(57)【要約】【課題】   スラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置を提供する。【解決手段】スラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置において、パイプ内部に移動し、音波を発散して、パイプの内部のスラッジを分散して除去し、分散されたスラッジを吸引して外部に排出する。【選択図】図１
2020116563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一側面に一定間隔で離隔された複数の収容溝が形成されたレールと、
前記レールの端部に形成され、パイプ内に挿入され、前記のパイプの内周面に密着して固定される固定ユニットと、
前記レールに装着され、外部の動力によって回転されるホイール駆動部によって前記レールに沿って前後方向に移動可能な走行ユニットと、
前記ホイール駆動部の駆動に応じて前後方向の移動と回転が可能な円筒状のフレーム、前記フレームの外周面の一部に形成されて音波を発生させ、パイプ内のスラッジを除去する音波発生器、及び前記フレームの外周面に着脱可能に形成され外周面に弾性材料のブラシピンが形成された回転ブラシを含み、前記固定ユニットの後側に装着された清掃ユニットと、
上下部が開放され、上部の直径が、前記フレームの直径よりも大きい直径に形成された漏斗状の吸引口、及び前記吸引口の後側に形成されたベローズ形状の吸引ラインを含み、前記清掃ユニットの後側と所定の離隔空間を置いて装着された吸引ユニットと、を含み、
前記吸引ユニットは、前記離隔空間に落下するスラッジを吸引して前記吸引口の内部空間に収集し、前記吸引口と連通形成された前記吸引ラインを介してスラッジを外部に排出させることを特徴とするスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置。
【請求項２】
前記固定ユニットは、前側に設置され、一定間隔で離隔された複数の貫通溝が形成されたヘッド部と、前記ヘッド部の内部空間に収容され、空気圧の調整に応じて前後側に水平移動可能なプッシュロッドが結合されたカバーと、前記カバーの上部に設置され、前記内部空間の空気圧を調節する圧力調整弁と、一側が前記貫通溝に挿入されるように、前記カバーの上部に放射状に配置され、一定の角度で傾斜するように備えられる複数の支持台と、前記支持台の端部に形成されたガイドホイールと、を含むことを特徴とする請求項１記載のスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置。
【請求項３】
前記走行ユニットは、ウォームホイール、及び前記ウォームホイールと嵌合され、外部の動力によって回転駆動する清掃ユニットを含むホイール駆動部と、前記ウォームホイールの上部に装着され、前記ウォームホイールの回転に応じて回転するが、回転時にはギアの歯が前記収容溝に噛み合って回転し、回転方向に応じて前記レールの前後方向に移動可能な前進駆動部と、ウォームシャフトの一側に装着され、前記ウォームシャフトの回転に応じて回転する回転駆動部と、を含み、前記フレームの内周面の一側には、前記回転駆動部に形成されたギアの歯が噛合されて回転する内接ギアが形成されることを特徴とする請求項１記載のスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置。
【請求項４】
前記吸引口と前記フレームには、外周面に沿って周方向に一定間隔で離隔されて形成された複数のガイドホイールが備えられることを特徴とする請求項１記載のスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置（Pipe clean robot device for sludge removal and suction and discharge）に関するもので、より詳しくは、パイプ内部を移動し、音波の発散によりパイプ内部のスラッジを分散除去し、分散されたスラッジを吸引して外部に排出することができるスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置に関する技術である。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、様々な設備内に設置されたパイプの内部には流体が長時間流動され、流体の特性上、スラッジ、スケール、微生物、化学物質または海洋生物などが付着される。
【０００３】
前記のパイプ内壁に付着されるスラッジ等によってパイプ内部の内径が縮小され、流量は不足となり、水道水などでは有害成分が発生し、ボイラーなどでは、熱効率を低下させるだけでなく、機器の寿命を減らしている。
【０００４】
これにより、従来では高圧の空気、水圧、砂などを噴射したり、化学物質を利用したりして、パイプ内部に固着されたスラッジを除去している。
【０００５】
これに関連した従来の文献は、大韓民国登録特許第１０-１３７３３０１号及び大韓民国登録特許第１０-１６８８５１８号に開示されている。
【０００６】
しかし、前記に開示された従来の作業装置は、パイプ内部のスラッジが１０％以上形成されたパイプの内部、または直径が一定していないパイプの内部を進入するのに相当な困難が発生しており、また、長さの長いパイプの内部に削除されたスラッジを外部に排出するために吸引ポンプの出力を高くする必要があるけれども、スラッジ吸引力が不足で、吸引装置に限界がある情況である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、前記のような問題点を解決するために案出されたもので、パイプ内部に付着したスラッジの状態、またはパイプの内部直径に関係なく、パイプの内部をスムーズに進入することができ、また、分散されたスラッジの吸引力を向上させるスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、一側面に一定間隔で離隔された複数の収容溝が形成されたレールと、前記レールの端部に形成されて、パイプ内に挿入され、前記のパイプの内周面に密着して固定される固定ユニットと、前記レールに装着され、外部の動力によって回転されるホイール駆動部によって前記レールに沿って前後方向に移動可能な走行ユニットと、前記ホイール駆動部の駆動に応じて前後方向の移動と回転が可能な円筒状のフレーム、及び前記フレームの外周面の一側に形成されて音波を発生させて、パイプ内のスラッジを除去する音波発生器、前記フレームの外周面の他側に着脱可能に形成され外周面に弾性材料のブラシピンが形成された回転ブラシを含み、前記固定ユニットの後側に装着された清掃ユニットと、上下部が開放され、上部の直径が、前記フレームの直径よりも大きい直径に形成された漏斗状の吸引口、及び前記吸引口の後側に形成されたベローズ形状の吸引ラインを含み、前記清掃ユニットの後側と所定の離隔空間を置いて装着された吸引ユニットと、を含み、前記吸引ユニットは、前記離隔空間に落下するスラッジを吸引して前記吸引口の内部空間に収集し、前記吸引口と連通形成された前記吸引ラインを介してスラッジを外部に排出させることを特徴とする。
【０００９】
また、好ましくは、前記固定ユニットは、前側に設置され、一定間隔で離隔された複数の貫通溝が形成されたヘッド部と、前記ヘッド部の内部空間に収容され、空気圧の調整に応じて前後側に水平移動可能なプッシュロッドが結合されたカバーと、前記カバーの上部に設置され、前記内部空間の空気圧を調節する圧力調整弁と、一側が前記貫通溝に挿入されるように、前記カバーの上部に放射状に配置され、一定の角度で傾斜するように具備される複数の支持台と、前記支持台の端部に形成されたガイドホイールと、を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、好ましくは、前記走行ユニットは、ウォームホイール、及び前記ウォームホイールと嵌合され、外部の動力によって回転駆動するウォームシャフトを含むホイール駆動部と、前記ウォームホイールの上部に装着され、前記ウォームホイールの回転に応じて回転するが、回転時にはギアの歯が前記収容溝に噛み合って回転し、回転方向に応じて前記レールの前後方向に移動可能な前進駆動部と、前記ウォームシャフトの一側に装着され、前記ウォームシャフトの回転に沿って回転する回転駆動部と、を含み、前記フレームの内周面の一側には、前記回転駆動部に形成されたギアの歯と噛合されて回転する内接ギアが形成されることを特徴とする。
【００１１】
さらに、好ましくは、前記吸引口と前記フレームには、外周面に沿って周方向に一定間隔で離隔されて形成された複数のガイドホイールが備えられることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置は、パイプ内に挿入されるが、パイプの内周面の直径に対応するように形状が変化可能な固定ユニットを構成することにより、パイプの内部に付着したスラッジの状態、またはパイプの内部直径に関係なく、パイプの内部をスムーズに進入することができる効果がある。
【００１３】
また、清掃ユニットと吸引ユニット間の離隔空間に落下するスラッジを吸引するが、ポンプと接続された吸引ラインを介してスラッジを外部に排出させるように構成することにより、吸引力が向上するのみならず、高い吸引力を必要せずエネルギー消費率に優れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るレールと固定ユニットの斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る走行ユニットと清掃ユニットの斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る吸引ユニットの斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るレールと固定ユニットがパイプの内部に進入する動作状態図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置のパイプ内部での動作状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下は、添付された図面に依拠して本発明の好適な一実施例を詳しく説明する。本発明に係るスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置は、湿式及び乾式状況のパイプの内部に挿入され、強力な音波を発散して前記パイプの内部に付着したスラッジを分散除去し、前記分散除去されたスラッジと異物を吸引して外部に排出するように構成される。
【００１６】
以下、本発明に係るスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置の構成について、図１を参照しながら詳しく説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係るスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置の斜視図である。
【００１８】
図１に示すように、本発明に係るスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置は、レール１００、固定ユニット２００、走行ユニット３００、清掃ユニット４００及び吸引ユニット ５００とで構成されている。
【００１９】
すなわち、本発明は、湿式及び乾式状況のパイプ内部を自由に移動できるレール１００と固定ユニット２００をパイプ内部に進入設置し、前記レール１００に装着された走行ユニット３００の駆動によってレール１００に沿って清掃ユニット４００がパイプの内部を移動できるように構成される。
【００２０】
これにより、清掃ユニット４００は、パイプ内部を移動しながら音波発生器４２０によって音波を発生させ、パイプ内壁のスラッジを分解し、分解されて弱くなったスラッジを回転ブラシ４３０により最終的に除去することができ、除去されたスラッジは、吸引ユニット５００に落下されるが、ポンプと接続された吸引ライン５３０を介して外部に排出されるようにする。
【００２１】
まず、レール１００と固定ユニット２００について詳しく説明する。これは、図２を参照する。
【００２２】
図２は、本発明の一実施形態に係るレール１００と固定ユニット２００の斜視図である。図２に示すように、レール１００は、一側面に一定間隔で離隔された複数の収容溝１１０が形成され、パイプ内部に進入設置される構成であって、後述する走行ユニット３００と清掃ユニット４００が、前記レール１００に沿って前後方向に移動可能になるように案内する役割を果たしている。
【００２３】
固定ユニット２００は、前記レール１００の端部に形成され、パイプ内に挿入されるが、前記のパイプの内周面に密着して固定される構成であって、具体的には、ヘッド部２１０、カバー２３０、圧力調整弁２５０、支持台２７０とガイドホイール２７１を含んで構成されている。
【００２４】
以下では、前記固定ユニット２００の各詳細構成について詳しく説明する。
【００２５】
まず、ヘッド部２１０は、固定ユニット２００の前側に設置されるが、一定間隔で離隔された複数の貫通溝２１１が形成される。
【００２６】
カバー２３０は、前記ヘッド部２１０の内部空間に収容され、一側に空気圧の調整に応じて前後側に水平移動可能なプッシュロッド（図示せず）が結合される。
【００２７】
すなわち、前記カバー２３０は、前記プッシュロッドとの有機的な結合関係によりプッシュロッドの動作に応じて所定の距離を水平移動可能に構成される。
【００２８】
圧力調整弁２５０は、前記カバー２３０の上部に設置され、前記内部空間の空気圧を調節する構成であって、前記圧力調整弁２５０の駆動に応じて前記プッシュロッドとカバーの水平移動が行われる。
【００２９】
支持台２７０は、一側が前記貫通溝２１１に挿入されるように前記カバー２３０の上部に放射状に配置されるが、一定の角度に傾斜するように具備され、前記貫通溝２１１に対応する位置と数で複数形成するほうが好ましい。
【００３０】
また、前記支持台２７０は、一側が前記貫通溝２１１に挿入されることによって端部がヘッド部２１０の外側に突出されるが、突出長さは、前記カバー２３０の前記ヘッド部２１０内の収容位置に応じて異なる場合がある。
【００３１】
ガイドホイール２７１は、前記支持台２７０の端部に形成され、上下方向に回転可能に設置されて、パイプ内壁からの前記固定ユニット２００の円滑な移動を付与することができる。
【００３２】
併せて、前記ガイドホイール２７１は、パイプの内周面に弾性支持されて密着するように弾性材料から形成されたほうが好ましい。
【００３３】
以上で固定ユニット２００の詳細な構成に関する説明を終える。好ましくは、前記固定ユニット２００は、水平方向への移動性を付与するための別途の油圧装置（図示せず）によって、パイプの内部に進入されるほうが好ましい。
【００３４】
上述した詳細な構成を備えた固定ユニット２００は、パイプ内部に進入するときに、パイプ内部の壁に当たらないように、前記支持台２７０の端部が前記ヘッド部２１０の外側に少なく突出した形で進入するようになる。
【００３５】
併せて、パイプ内部に進入する時に、前記固定ユニット２００は、一定間隔で離隔配置された複数の支持台２７０によりバランスを達成することができ、これにより、パイプの内部の片側偏り現象が防止されて、パイプ壁面との衝突を最小化し、安定的に前方の目標地点まで進入することができる。
【００３６】
つまり、前記固定ユニット２００は、前記油圧装置の油圧を利用し、スムーズにパイプ内の前方進入が可能であり、前記目標地点に到達した場合には、増圧すると同時に、前記圧力調整弁２５０がオープンされ、プッシュロッドとカバー２３０の後側への所定距離の水平移動を誘発する。
【００３７】
これにより、前記支持台２７０の端部は、パイプの内径に対応するように突出され、このとき、ガイドホイール２７１が、パイプの内面に密着され、前記固定ユニット２００は、パイプの内部に、より強力に密着して固定される。
【００３８】
以上で固定ユニット２００の説明を終え、以下では、図３に依拠して走行ユニット３００と清掃ユニット４００について詳しく説明する。
【００３９】
図３は、本発明の一実施形態に係る走行ユニット３００と清掃ユニット４００の斜視図である。
【００４０】
図３に示すように、前記走行ユニット３００は、前記レール１００に装着され、外部の動力によって回転されるホイール駆動部３１０によって、前記レール１００に沿って前後方向に移動可能な構成で、具体的には、ホイール駆動部３１０と、前進駆動部３３０と、回転駆動部３５０とを含んで構成されている。
【００４１】
前記ホイール駆動部３１０は、ウォームホイール３１１と、前記ウォームホイール３１１と嵌合され、外部の動力によって回転駆動するウォームシャフト３１３と、を含んで構成され、前記ホイール駆動部３１０によって直線運動が回転運動に、または回転運動が直線運動に変換可能であり、これは従来使用されている技術内容であるため、詳細な説明は省略する。
【００４２】
前進駆動部３３０は、前記ウォームホイール３１１の上部に装着されて前記ウォームホイール３１１の回転に応じて回転するが、回転時にはギアの歯が前記収容溝１１０に噛み合って回転し、回転方向によって、前記レール１００の前後方向に移動可能である。
【００４３】
回転駆動部３５０は、前記ウォームシャフト３１３の一側に装着されて前記ウォームシャフト３１３の回転に応じて回転する構成であって、後述する清掃ユニット４００のフレーム４１０の内周面の一側に形成された内接ギア４１１と噛合されて回転され、詳細な内容は後述する。
【００４４】
清掃ユニット４００は、前記固定ユニット２００の後側に装着され、前記走行ユニット３００によって、パイプ内側から前記レール１００に沿って前後方向に移動及び回転駆動され、パイプ内壁のスラッジを除去するための構成で、フレーム４１０、音波発生器４２０と回転ブラシ４３０を含んで構成される。
【００４５】
まず、前記フレーム４１０は、前記走行ユニット３００と接続されて装着されることにより、前記ホイール駆動部３１０の駆動に応じて前後方向の移動と回転が可能で、円筒状に形成される。
【００４６】
また、前記フレーム４１０の外周面に沿って周方向に一定間隔離隔されて形成された複数のガイドホイール４１３が設置され、前記清掃ユニット４００が、パイプ内部に進入する時、円滑な移動性を付与することができる。
【００４７】
また、前記フレーム４１０の内周面には、前記回転駆動部３５０に形成されたギアの歯と噛合されて回転する内接ギア４１１が形成されており、前記内接ギア４１１によってフレーム４１０の回転運動が可能である。
【００４８】
音波発生器４２０は、前記フレーム４１０の外周面の一側に形成されて音波を発生させて、パイプ内のスラッジを除去する。
【００４９】
より詳しくは、前記音波発生器４２０により発生される音波の機械的な振動によってパイプの内部に付着したスラッジが脱落して除去することができ、音波が伝達される水には、微細な流れに起因する波動によって一般的にバブルと呼ばれる流体中の気泡が発生し、この気泡に加わる共振周波数によっては気泡が破壊されて発生されたエネルギーが原因となって、パイプの内部に付着されたスラッジと塊を飛散させて分散させる効果を発生する。
【００５０】
特に、上述した水中音波はさらに強力なエネルギーの増幅を発生させ、パイプの内部に水や油などが存在している状況でも、パイプ内部のスラッジを除去することができる。
【００５１】
回転ブラシ４３０は、前記フレーム４１０の外周面の他側に着脱可能に形成され、摩耗時に交換できるだけでなく、パイプの形状と大きさ、またはパイプの内部に固着したスラッジの状態に適した回転ブラシ４３０を装着して使用することができる。
【００５２】
好ましくは、前記回転ブラシ４３０は、弾性材料のバンド形状に製作され、より簡単にフレーム４１０から着脱可能に構成することができる。
【００５３】
また、前記回転ブラシ４３０の外周面には、柔軟な弾性素材のブラシピンが形成され、パイプの内側に沿って回転摩擦されてスラッジを除去することができる。
【００５４】
つまり、パイプ内部に挿入する時、前記ブラシピンは、パイプの内部に固着したスラッジの状態、またはパイプの内部直径と形状を含むパイプの内部環境に適合するように形状が可変されることにより、前記パイプの内壁に密着して、より効率的にスラッジを除去することができる。
【００５５】
また、好ましくは、前記各ブラシピンの断面積の形状、または断面積の大きさと高さを非対称型、または非一定サイズで構成し、パイプの内部の様々な環境に合わせて密着することができる。
【００５６】
また、好ましくは、前記回転ブラシ４３０は、前記音波発生器４２０の前後側に形成されたほうが好ましい。
【００５７】
すなわち、前記音波発生器４２０の前側に回転ブラシ４３０を形成することにより、パイプの内壁に沿って回転摩擦されて第１段階のスラッジ除去をすることができる。
【００５８】
そして、前記音波発生器４２０によって音波を発生させて第２段階でスラッジを分解し、前記音波発生器４２０の後側に位置する回転ブラシ４３０によって、パイプ内壁の未除去のスラッジを最終的に除去することにより、パイプ内部のスラッジ除去効率を向上させることができる。
【００５９】
つまり、上述したように、前記清掃ユニット４００は、前記走行ユニット３００との有機的結合関係によって、前記走行ユニット３００の駆動に応じて前後方向の移動及び回転駆動が可能なので、スラッジの累積状態に応じて、パイプ内の一定の区間で往復走行が可能になるよう駆動され、繰り返してスラッジを除去することにより、良好なパイプクリーニング状態を期待できる効果がある。
【００６０】
以上に清掃ユニットの説明を終え、以下では、図４に依拠して吸引ユニットについて詳しく説明する。
【００６１】
図４は、本発明の一実施形態に係る吸引ユニットの斜視図である。
【００６２】
図４に示すように、吸引ユニット５００は、前記清掃ユニット４００の後側と所定の離隔空間を置いて装着され、ポンプ（図示せず）と接続された吸引ライン５３０が設置され、前記清掃ユニット４００により分散除去されたスラッジと異物を吸引して外部に排出する構成であって、詳しくは、吸引口５１０、吸引ライン５３０とガイドホイール５５０を含んで構成される。
【００６３】
まず、吸引口５１０は、上下部が開放され、上部の直径が、前記フレーム４１０の直径よりも大きい直径に形成された漏斗状に具備され、これにより前記離隔空間に落下するスラッジを吸引して、前記吸引口５１０の内部空間に収集することができる。
【００６４】
吸引ライン５３０は、前記吸引口５１０の後側に具備され、多数のしわが形成されて長さと円周方向に収縮および弛緩が可能なベローズ形状に備えられる。
【００６５】
特に、ベローズ形状は空気圧による形状変化が可能な形状であって、収縮および弛緩の繰り返し作用によって自主的に内部のスラッジを移送させることができる効果がある。
【００６６】
すなわち、前記吸引ライン５３０の一側は、ポンプと接続されて、前記ポンプの駆動により前記吸引ライン５３０内には、所定の時間間隔で、エアの循環が形成され、前記エア循環によって、前記吸引ライン５３０は、収縮と弛緩を繰り返しながら、内部のスラッジを外部に排出させる。
【００６７】
具体的には、前記吸引ライン５３０内にエアが供給されると、前記吸引ライン５３０は、収縮して内径が狭くなり、エアが排出されるに応じて弛緩されて元の状態に回復される現象が所定の時間間隔で繰り返され、前記吸引ライン５３０内に蓄積されたスラッジを自主的に外部に排出することができる。
【００６８】
これにより、本発明は、吸引力の向上のみならず、高い吸引力を必要とせずエネルギー消費率が優れている。
【００６９】
ガイドホイール５５０は、前記吸引口５１０の外周面に沿って周方向に一定間隔で離隔形成されるが、複数備えられて、前記吸引ユニット５００が、パイプ内部に進入する時、円滑な移動性を付与する。
【００７０】
すなわち、前記吸引ユニット５００は、前記離隔空間に落下するスラッジを吸引して前記吸引口５１０の内部空間に収集するが、前記吸引口５１０と連通形成された前記吸引ライン５３０を介して自主的にスラッジを外部に排出させるように構成され、前記の構成により吸引力の向上のみならず、高い吸引力を必要とせずエネルギー消費率に優れた効果がある。
【００７１】
以上で、本発明に係るスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置の構成について説明を終える。
【００７２】
以下では、図５及び図６に依拠して上述した構成要素を備えたスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置の動作状態について詳しく説明する。
【００７３】
図５は、本発明の一実施形態に係るレールと固定ユニットがパイプの内部に進入する動作状態図で、図６は、本発明の一実施形態に係るスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置のパイプ内部での動作状態図である。
【００７４】
図５に示すように、本発明によるスラッジの除去及び吸引排出用のパイプクリーンロボット装置を利用したパイプ１内部のスラッジ２を除去する時には、まず、前記レール１００と固定ユニット２００が、内壁にスラッジ２が固着されて清掃が必要なパイプ１の内部に進入される。
【００７５】
パイプ１の内部進入時、前記固定ユニット２００は、スラッジ２の状態、またはパイプ１の内部直径と形状を含むパイプ１の内部環境に適合するように支持台２７０の端部がヘッド部２１０の外側に最小突出した形で進入することにより、パイプ１の壁との衝突を最小限に抑えるとともに、支持台２７０の配置によって重心をとりながらバランスをとり、安定的に前方の目標地点まで進入できるようになる。
【００７６】
次は、図６に示すように、前記固定ユニット２００がパイプ１の内部前方の目標地点に到達する場合には、前記支持台２７０の端部は、パイプ１の内部直径に対応するよう突出され、これにより前記支持台２７０の端部に形成されたガイドホイール２７１がパイプ１の内面に密着して固定ユニット２００は、パイプ１内壁に強固に固定することができる。
【００７７】
以降、前記レール１００に走行ユニット３００と清掃ユニット４００が装着され、前記走行ユニット３００の駆動によりレール１００に沿って清掃ユニット４００がパイプ１の内部に進入するが、前記清掃ユニット４００は、前記レール１００に沿って前後方向に移動し、回転駆動され、パイプ１内の一定の区間で往復走行することによって、繰り返してパイプ１の内部に固着したスラッジ２を除去することができる。
【００７８】
より詳しくは、前記清掃ユニット４００は、パイプの内部を移動し、音波発生器４２０によって音波を発生させて、パイプ内壁のスラッジを分解させ、分解されて弱くなったスラッジを回転ブラシ４３０で最終的な除去する。
【００７９】
また、前記清掃ユニット４００によって飛散されたスラッジ２は、前記清掃ユニット４００と吸引ユニット５００との間に形成された離隔空間Aに落下するが、ポンプと接続された吸引ライン５３０を介して吸引され、外部に排出される。
【００８０】
本発明は、図示された実施例を参考として説明したが、これは例示的なものに過ぎず、当該技術が属する分野における通常の知識を有する者であれば、そこから様々な変形及び均等な他の実施例が可能であることを理解される。したがって、本発明の真の技術的保護範囲は、以下の特許請求の範囲によって定めなければならない。
【符号の説明】
【００８１】
１  パイプ
２  スラッジ
１００  レール
１１０  収容溝
２００  固定ユニット
２１０  ヘッド部
２１１  貫通溝
２３０  カバー
２５０  圧力調整弁
２７０  支持台
２７１  ガイドホイール
３００  走行ユニット
３１０  ホイール駆動部
３１１  ウォームホイール
３１３  ウォームシャフト
３３０  前進駆動部
３５０  回転駆動部
４００  清掃ユニット
４１０  フレーム
４１１  内接ギア
４１３  ガイドホイール
４２０  音波発生器
４３０  回転ブラシ
５００  吸引ユニット
５１０  吸引口
５３０  吸引ライン
５５０  ガイドホイール
【図１】
2020116563.tif 000003
【図２】
2020116563.tif 000004
【図３】
2020116563.tif 000005
【図４】
2020116563.tif 000006
【図５】
2020116563.tif 000007
【図６】
2020116563.tif 000008