(57)【要約】      （修正有）【課題】他車両と共通の最終地点に向かう走行を行う際の利便性を向上させることができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１０は、他車両が探索したスタート地点から最終地点に至る他車両走行経路および前記他車両の現在位置を含む情報を取得する他車両走行経路情報取得部３１と、自車両の走行経路を探索する自車両経路探索部３２と、他車両走行経路情報取得部が取得した他車両走行経路と自車両経路探索部が探索したスタート地点から最終地点に至る自車両走行経路とを比較して差異を抽出する経路差異抽出部３３と、を備える。経路差異抽出部において、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点からスタート地点と最終地点との間に位置する途中地点まで一致していると判定された場合に、自車両経路探索部は、スタート地点から途中地点に至るまで他車両の現在位置を目的地に設定して自車両の走行経路を探索する。【選択図】図１
2020148568.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両が探索した、最終地点に至る他車両走行経路および前記他車両の現在位置を含む情報を取得する他車両走行経路情報取得部と、
自車両の前記最終地点に至る走行経路を探索する自車両経路探索部と、
前記他車両走行経路情報取得部が取得した前記他車両走行経路と、前記自車両経路探索部が探索した自車両走行経路と、を比較して差異を抽出する経路差異抽出部と、を備え、
前記自車両経路探索部は、前記経路差異抽出部において、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が前記他車両走行経路上に位置する途中地点まで一致していると判定された場合、前記途中地点に至るまで、前記他車両の現在位置を目的地に設定して前記自車両の走行経路を探索する、ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記自車両経路探索部において、前記他車両の現在位置を目的地に設定して探索した走行経路を前記自車両が外れて走行していると判定された場合に、前記他車両の追随を継続するか否かを判定する追従継続判定部をさらに備え、
前記自車両経路探索部は、前記自車両が、前記他車両の現在位置を目的地に設定して探索した走行経路を外れて走行していると判定した場合には、前記自車両の現在位置から前記他車両の現在位置を経由地とした前記最終地点までの第１再探索走行経路と、前記自車両の現在位置から前記最終地点または前記最終地点までの第２再探索走行経路と、を探索し、
前記追従継続判定部は、前記第１再探索走行経路と前記第２再探索走行経路との比較を行うことにより前記他車両の追随を継続するか否かを判定する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記他車両に前記自車両の状況を通知する報知部をさらに備え、
前記報知部は、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記途中地点まで一致していないと判定された場合、または、前記追従継続判定部において前記他車両の追随を継続しないと判定された場合に、前記他車両に、前記他車両の追随を行わない旨を通知する、請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記途中地点まで一致していないと判定された場合、または、前記追従継続判定部において、前記他車両の追随を継続しないと判定された場合に、前記自車両経路探索部は、前記自車両が前記自車両走行経路または前記第２再探索走行経路を走行したときの前記最終地点に到着する予定時刻を算出し、
前記報知部は、前記他車両に、前記最終地点に到着する予定時刻を通知する、請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
自車両の最終地点に至る自車両走行経路を探索する第１のステップと、
他車両が探索した前記最終地点に至る他車両走行経路および前記他車両の現在位置を含む情報を取得する第２のステップと、
前記第１のステップで探索した前記自車両走行経路と前記第２のステップで取得した前記他車両走行経路とを比較して差異を抽出し、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記他車両走行経路上に位置する途中地点まで一致しているか否かを判定する第３のステップと、
前記第３のステップにおいて、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記途中地点まで一致していると判定された場合には、前記途中地点に至るまで前記他車両の現在位置を目的地に設定して前記自車両の走行経路を探索する第４のステップと、を備える、ナビゲーション方法。
【請求項６】
自車両の最終地点に至る自車両走行経路を探索する第１のステップと、
他車両が探索した前記最終地点に至る他車両走行経路および前記他車両の現在位置を含む情報を取得する第２のステップと、
前記第１のステップで探索した前記自車両走行経路と前記第２のステップで取得した前記他車両走行経路とを比較して差異を抽出し、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記他車両走行経路上に位置する途中地点まで一致しているか否かを判定する第３のステップと、
前記第３のステップにおいて、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記途中地点まで一致していると判定された場合には、前記途中地点に至るまで前記他車両の現在位置を目的地に設定して前記自車両の走行経路を探索する第４のステップと、をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両と先行する他車両が共通の最終地点に向かう場合、自車両が他車両に追随して走行することが一般的に行われている。特許文献１には、先行車両と自車両との距離が閾値未満のときには追従案内を行ない、先行車両と自車両との距離が閾値以上のときには目的地までの走行経路の案内と同様の手法の追従案内を行なう技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１１３６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、追随走行の途中で、自車両が走行したい経路ではないにも関わらず、先行する他車両が走行する経路を案内されてしまう場合があった。
【０００５】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、他車両と共通の最終地点に向かう走行を行う際の利便性を向上させることができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施態様に係るナビゲーション装置は、他車両が探索したスタート地点から最終地点に至る他車両走行経路および前記他車両の現在位置を含む情報を取得する他車両走行経路情報取得部と、自車両の走行経路を探索する自車両経路探索部と、前記他車両走行経路情報取得部が取得した前記他車両走行経路と前記自車両経路探索部が予め探索したスタート地点から最終地点に至る自車両走行経路とを比較して差異を抽出する経路差異抽出部と、を備え、前記経路差異抽出部において、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記スタート地点から前記スタート地点と前記最終地点との間に位置する途中地点まで一致していると判定された場合には、前記自車両経路探索部は、前記スタート地点から前記途中地点に至るまで前記他車両の現在位置を目的地に設定して前記自車両の走行経路を探索する。
【０００７】
本発明の一実施態様に係るナビゲーション方法は、自車両のスタート地点から最終地点に至る自車両走行経路を探索する第１のステップと、他車両が探索したスタート地点から最終地点に至る他車両走行経路および前記他車両の現在位置を含む情報を取得する第２のステップと、前記第１のステップで予め探索した前記自車両走行経路と前記第２のステップで取得した前記他車両走行経路とを比較して差異を抽出し、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記スタート地点から前記スタート地点と前記最終地点との間に位置する途中地点まで一致しているか否かを判定する第３のステップと、前記第３のステップにおいて、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記スタート地点から前記スタート地点と前記最終地点との間に位置する途中地点まで一致していると判定された場合には、前記スタート地点から前記途中地点に至るまで前記他車両の現在位置を目的地に設定して前記自車両の走行経路を探索する第４のステップと、を備える。
【０００８】
本発明の一実施態様に係るプログラムは、自車両のスタート地点から最終地点に至る自車両走行経路を探索する第１のステップと、他車両が探索したスタート地点から最終地点に至る他車両走行経路および前記他車両の現在位置を含む情報を取得する第２のステップと、前記第１のステップで予め探索した前記自車両走行経路と前記第２のステップで取得した前記他車両走行経路とを比較して差異を抽出し、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記スタート地点から前記スタート地点と前記最終地点との間に位置する途中地点まで一致しているか否かを判定する第３のステップと、前記第３のステップにおいて、前記他車両走行経路と前記自車両走行経路が、前記スタート地点から前記スタート地点と前記最終地点との間に位置する途中地点まで一致していると判定された場合には、前記スタート地点から前記途中地点に至るまで前記他車両の現在位置を目的地に設定して前記自車両の走行経路を探索する第４のステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自車両が他車両に追随する走行の利便性を高めながら、自車両が他車両に追随する経路の走行と、自車両が走行したい経路の走行とを適切に選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成について示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るナビゲーション装置における他車両に追随するか否かを決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２に係るナビゲーション装置における他車両に追随するか否かを決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１２】
［実施の形態１］
まず、実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成について説明する。
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１０の構成について示すブロック図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１０は制御部３０を備えている。制御部３０は、機能ブロックとして、他車両走行経路情報取得部３１と、自車両経路探索部３２と、経路差異抽出部３３と、を備えている。なお図１では、ナビゲーション装置１０が備える機能について、適宜省略して記載している。
【００１３】
他車両走行経路情報取得部３１は、図示しない通信部を備えて他車両と通信し、他車両が探索したスタート地点から最終地点に至る他車両走行経路および他車両の現在位置を含む情報を取得する。自車両経路探索部３２は、図示しない設定部を備えて、自車両のスタート地点および最終地点を設定し、自車両経路探索部３２が備える地図情報を用いて自車両の走行経路を探索する。走行経路の探索方法については、公知の技術を用いればよい。自車両のスタート地点は、自車両の現在地点を図示しないＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から取得して、設定されてもよい。経路差異抽出部３３は、他車両走行経路情報取得部３１が取得した他車両走行経路と、自車両経路探索部３２が予め探索したスタート地点から最終地点に至る自車両走行経路とを比較して差異を抽出する。
【００１４】
ここで、他車両が探索した他車両走行経路と、自車両が探索した自車両走行経路と、の差異について説明する。ナビゲーション装置１０は、複数の経路探索モードを持つ場合が多い。一例を挙げると、有料道路を優先的に案内する有料道路優先モード、渋滞情報を取得して渋滞を考慮した探索を行う渋滞適応モード、走行距離が短い経路を優先する距離優先モードなどがある。また、住宅地や林道などの細い道路の走行を回避する探索モード、信号や道路の起伏の少ない道路を優先して探索する探索モードなどを備える場合もある。
【００１５】
これらの探索モードは、車両の乗員が選択可能であり。自車両が備えるナビゲーション装置１０の探索モードを、乗員が好む経路を案内するように設定している場合がある。また、ナビゲーション装置１０が学習モードを備えて、自車両が多く走行する経路を優先的に探索する場合がある。このために、自車両のナビゲーション装置１０が探索する経路は、自車両の乗員が好む経路となっている場合がある。言い換えると、他車両が探索した他車両走行経路は、自車両の乗員にとって好ましい経路ではない場合がある。
【００１６】
例えば、自車両の車幅が広い場合や、自車両の運転者が運転の初心者である場合、他車両が探索した経路が細い道路であると、自車両の乗員にとって好ましい経路とは言えない。このように、先行する他車両に追随する走行を行う場合であっても、例えば一部の経路において、自車両が探索した経路を走行したい場合がある。
【００１７】
本実施形態では、最終地点は、他車両と自車両が共通に設定する目的地であるとして説明する。必ずしも旅行計画における全行程の最終地点を意味せず、全行程の経由地点であってもよい。例えば、旅行計画における全行程の途中にあるパーキングエリア等の合流地点で、自車両と他車両が合流して休憩を取ることになっているのであれば、当該合流地点を最終地点に設定する。また本実施形態では、スタート地点は、自車両の現在位置が他車両走行経路上にある場合の、自車両の現在位置であるとして説明する。必ずしも、旅行計画における全行程のスタート地点を意味しない。スタート地点、つまり自車両の現在地点は、自車両の走行に伴って随時変更される。
【００１８】
経路差異抽出部３３において、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点からある地点まで一致している場合、言い換えると、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点から、スタート地点と最終地点との間に位置する途中地点まで一致していると判定された場合には、自車両経路探索部３２は、途中地点に至るまで、他車両走行経路情報取得部３１が取得した他車両の現在位置を目的地に設定して、自車両の走行経路を探索し、自車両が走行する自車両経路とする。本実施形態では、この場合の途中地点は、他車両走行経路と自車両走行経路が一致する、最後の地点として説明する。言い換えると、途中地点とは、他車両走行経路と自車両走行経路の分岐点である。なお、途中地点が最終地点と一致していても良い。つまり、経路差異抽出部３３において、他車両走行経路と自車両走行経路とを比較して、スタート地点から最終地点まで一致している場合には、最終地点が、ここでいう途中地点ということになる。
【００１９】
自車両経路探索部３２は、経路差異抽出部３３において、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点からある地点まで一致していない場合、言い換えると、スタート地点から途中地点まで一致していないと判定された場合、自車両経路探索部３２が予め探索した自車両走行経路を、自車両が走行する自車両経路とする。本実施形態では、この場合の途中地点は、他車両走行経路と自車両走行経路が一致する、最初の地点として説明する。言い換えると、この場合の途中地点とは、他車両走行経路と自車両走行経路の合流点である。
【００２０】
他車両走行経路情報取得部３１は、随時、他車両の走行経路情報および他車両の現在位置を取得する。自車両経路探索部３２は、追随走行を行っている場合、他車両走行経路情報取得部３１が取得した他車両の現在位置を、随時、目的地に設定する。言い換えると、常に目的地を更新しながら、自車両経路を探索する。他車両の走行経路情報および他車両の現在位置の情報取得頻度は、例えば1分ごと、１００ｍ走行するごとなど、任意の頻度であってよい。また他車両の走行経路情報は、他車両が探索する走行経路が変更されたタイミングにおいて取得されてもよい。
【００２１】
自車両経路探索部３２は、随時、自車両の現在位置を取得し、他車両走行経路と自車両経路の分岐点または合流点となる途中地点に到着したか否かを判定し、途中地点に到着した場合、自車両経路を再探索する。自車両経路探索部３２は、例えば、自車両の現在位置が他車両走行経路と自車両経路の分岐点となる途中地点に達した場合、自車両の現在位置、つまりスタート地点から最終地点に至る経路を探索して、自車両経路として設定する。また自車両経路探索部３２は、例えば、自車両の現在位置が他車両走行経路と自車両経路の合流点となる途中地点に達した場合、自車両の現在位置、つまりスタート地点から、他車両走行経路情報取得部３１が取得した他車両の現在位置までの、自車両の走行経路を探索する。
【００２２】
ナビゲーション装置１０は、他車両に自車両の状況を通知する、図示しない通信部を備えた報知部４０を備えていてもよい。報知部４０は、経路差異抽出部３３において、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点から途中地点まで一致していないと判定された場合には、他車両に、追随走行をしない旨を通知する。また報知部４０は、自車両経路探索部３２が探索した自車両経路における、最終地点に到着する予定時刻を、他車両に通知してもよい。
【００２３】
次に、ナビゲーション装置において、他車両に追随するか否かを決定する処理について説明する。なお、以下の説明では、図１についても適宜参照する。
図２は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１０における他車両に追随するか否かを決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【００２４】
図２に示すように、まず、自車両経路探索部３２において、スタート地点および最終地点を設定する（ステップＳ１）。続いて、自車両経路探索部３２において、自車両のスタート地点から最終地点に至る自車両走行経路を探索する（ステップＳ２）。続いて、他車両走行経路情報取得部３１において、他車両が探索したスタート地点から最終地点に至る他車両走行経路を含む情報を取得する（ステップＳ３）。
【００２５】
続いて、経路差異抽出部３３において、他車両走行経路と自車両走行経路とを比較して差異を抽出し、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点からスタート地点と最終地点との間に位置する途中地点まで一致しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００２６】
ステップＳ４において、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点からスタート地点と最終地点との間に位置する途中地点まで一致していると判定された場合には、途中地点に至るまで他車両の現在位置を目的地に設定して自車両の走行経路の探索を実行し、探索された経路に沿った経路案内を実行する（ステップＳ５）。ステップＳ４において、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点からスタート地点と最終地点との間に位置する途中地点まで一致していないと判定された場合には、報知部４０より、他車両に、追随しない旨を通知し（ステップＳ６）、処理を終了する。
【００２７】
ステップＳ５に続いて、自車両経路探索部３２は、途中地点に到着したか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７において、途中地点に到着したと判定された場合、報知部４０より、他車両に、追随を終了する旨を通知する（ステップＳ８）。続いて、自車両経路探索部３２において、最終地点を目的地に設定して走行経路の探索を実行し、探索された経路に沿った経路案内を実行する（ステップＳ９）。続いて、報知部４０より、他車両に、最終地点に到着する予定時刻を通知する（ステップＳ１０）。
【００２８】
以上より、本実施の形態に係るナビゲーション装置１０によれば、自車両が他車両に追随して走行する際には、他車両の現在位置を目的地に設定するので、追随走行の途中で、先行する他車両が立寄りや経路変更を行った際にも、他車両を見失うことなく追随走行を行うことができる。また、先行する他車両が走行する経路が、自車両が探索した経路と異なる場合、言い換えると、自車両が他車両に追随して走行しない際には、他車両に対し追随走行をしない旨の通知を行うので、他車両に違和感を与えることがない。これにより、他車両と共通の最終地点に向かう走行を行う際の利便性を向上させることができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【００２９】
［実施の形態２］
まず、実施の形態２に係る走行状態判定部の構成について説明する。
図３は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１１０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、ナビゲーション装置１１０における制御部１３０は、実施の形態１に係るナビゲーション装置１０における制御部３０に対し、追従継続判定部３４をさらに備えている。
【００３０】
追従継続判定部３４は、他車両に追随して走行している際の自車両の経路外れ、言い換えると、他車両の現在位置を目的地に設定して探索した走行経路を自車両が外れて走行しているか否かを判定し、当該走行経路を外れて走行している場合に、他車両の追随を継続するか否かを判定する。
【００３１】
図４は、実施の形態２に係るナビゲーション装置１１０における他車両に追随するか否かを決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【００３２】
図４に示すように、まず、自車両経路探索部３２において、最終地点を設定する（ステップＳ１０１）。続いて、自車両経路探索部３２において、自車両のスタート地点から最終地点に至る自車両走行経路を探索する（ステップＳ１０２）。続いて、他車両走行経路情報取得部３１において、他車両が探索したスタート地点から最終地点に至る他車両走行経路を含む情報を取得する（ステップＳ１０３）。
【００３３】
続いて、経路差異抽出部３３において、他車両走行経路と自車両走行経路とを比較して差異を抽出し、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点からスタート地点と最終地点との間に位置する途中地点まで一致しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００３４】
ステップＳ１０４において、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点からスタート地点と最終地点との間に位置する途中地点まで一致していると判定された場合には、途中地点に至るまで他車両の現在位置を目的地に設定して自車両の走行経路の探索を実行する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０４において、他車両走行経路と自車両走行経路が、スタート地点からスタート地点と最終地点との間に位置する途中地点まで一致していないと判定された場合には、報知部４０より、他車両に、追随しない旨を通知し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【００３５】
ステップＳ１０５に続いて、自車両経路探索部３２において、他車両の現在位置を目的地に設定して探索した走行経路を自車両が外れて（逸脱して）走行しているか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７において、自車両経路探索部３２において、他車両の現在位置を目的地に設定して探索した走行経路を自車両が外れて走行していると判定された場合、他車両の追随を継続するか否かを判定する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０９において、他車両の追随を継続すると判定された場合、処理をステップＳ１０５に戻す。ステップＳ１０９において、他車両の追随を継続しないと判定された場合、報知部４０より、他車両に、追随を終了する旨を通知する（ステップＳ１１０）。
【００３６】
ステップＳ１０７において、自車両経路探索部３２において、他車両の現在位置を目的地に設定して探索した走行経路を自車両が外れて走行していないと判定された場合、自車両経路探索部３２は、途中地点に到着したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８において、途中地点に到着したと判定された場合、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１０８において、途中地点に到着していないと判定された場合、処理をステップＳ１０５に戻す。
【００３７】
ステップＳ１１０に続いて、自車両経路探索部３２において、最終地点を目的地に設定して走行経路の探索を実行する（ステップＳ１１１）。続いて、報知部４０より、他車両に、最終地点に到着する予定時刻を通知する（ステップＳ１１２）。
【００３８】
ステップＳ１０９について、他車両の追随を継続するか否かの判定は、具体的には以下のように行う。まず、第１再探索走行経路と第２再探索走行経路とを探索する。ここで、第１再探索走行経路は、自車両の現在位置から、他車両の現在位置を経由地とした、最終地点までの探索走行経路である。第２再探索走行経路は、自車両の現在位置から最終地点までの探索走行経路である。そして、追従継続判定部３４は、第１再探索走行経路と第２再探索走行経路との比較を行うことにより他車両の追随を継続するか否かを判定する。例えば、追従継続判定部３４において、第１再探索走行経路と第２再探索走行経路との比較を行い、第１再探索走行経路が、第２再探索走行経路に対して余計に時間がかかる場合、他車両の追随を継続しないと判定する。
【００３９】
以上のように、他車両に追随して走行している際、自車両が、探索した他車両の現在位置までの走行経路を外れてしまった場合に、他車両の追随を継続するか否かを判定する。このようにすることで、他車両を無理に追随して、かえって最終地点までの到着時刻が遅れてしまう事態を防止することができる。また、他車両の追随を継続しない場合に、他車両に、その旨を通知することで、他車両が、追随してこない自車両を途中地点で待って、他車両の最終地点への到達が遅れてしまう事態を防止することができる。
【００４０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。以上で説明した複数の例は、適宜組み合わせて実施されることもできる。
【００４１】
例えば、スタート地点は、他車両走行経路と自車両走行経路が一致する地点のうち、任意に指定されてもよい。最終地点も同様に、他車両走行経路と自車両走行経路が一致する地点のうち、任意に指定されてもよい。また途中地点は、経路差異抽出部３３が抽出した、他車両走行経路と自車両走行経路が一致する場合及び一致しない場合の変化点、言い換えると、他車両走行経路と自車両走行経路が合流する地点および分岐する任意の地点またはそのような地点のすべてを、途中地点としてもよい。この場合、他車両走行経路と自車両走行経路が交錯する地点も同様に、途中地点とされてもよい。
【００４２】
本発明にかかるナビゲーション装置の各部における処理は、コンピュータなどにプログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、プログラムメモリに格納された、ナビゲーション装置の各部における処理を実行させるためのプログラムを主記憶装置にロードし、ＣＰＵの制御によって当該プログラムを実行して実現する。ここで、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。また、ナビゲーション装置の各部における処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現しても良い。
【符号の説明】
【００４３】
１０、１１０  ナビゲーション装置
３０、１３０  制御部
３１  他車両走行経路情報取得部
３２  自車両経路探索部
３３  経路差異抽出部
３４  追従継続判定部
４０  報知部
【図１】
2020148568.tif 000003
【図２】
2020148568.tif 000004
【図３】
2020148568.tif 000005
【図４】
2020148568.tif 000006