(57)【要約】【課題】  安価でコンパクトな、地面高低プロファイルを測定する測量ロボットおよび測量ロボットシステムを提供する。【解決手段】  測量ロボット２０は、回転レーザ装置１０から出射される高さ基準となる旋回レーザ光Ｌを受光して、受光位置を検出する受光センサ２１、および受光センサの高さを測定する距離測定部２２を含む受光センサユニット３４と、受光センサユニット３４を搭載して予め設定された経路を自律自走する移動体３１と、移動体３１の傾斜を検出する傾斜センサ２３と、移動体の位置を取得する位置取得部２４と、受光センサ２１、距離測定部２２、傾斜センサ２３、および位置取得部２４の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部２６とを備え、受光センサ２１は、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、旋回レーザ光Ｌを高さ方向の中央位置Ｍで常時受光する。【選択図】図４
2020169921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転レーザ装置から出射される高さ基準となる旋回レーザ光を受光して、受光位置を検出する受光センサ、および前記受光センサの高さを測定する距離測定部を含む受光センサユニットと、
前記受光センサユニットを搭載して予め設定された経路を自律自走する移動体と、
前記移動体の傾斜を検出する傾斜センサと、
前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記受光センサ、前記距離測定部、前記傾斜センサ、および前記位置取得部の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部とを備え、
前記受光センサは、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で常時受光することを特徴とする測量ロボット。
【請求項２】
前記受光センサは受光部が、前記受光センサの高さ方向の軸線周りの全周に設けられることにより、軸線周りの３６０°方向から受光可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の測量ロボット。
【請求項３】
前記受光センサが、該受光センサの軸線周りに回転可能に構成されることにより、軸線周りの３６０°方向から受光可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の測量ロボット。
【請求項４】
前記制御処理部は、前記受光センサユニットが、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で受光できなくなった場合に、異常を報知する報知部をさらに備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の測量ロボット。
【請求項５】
※請求項１に対応するシステムクレーム
高さ基準となる旋回レーザ光を出射する回転レーザ装置と、
前記旋回レーザ光を受光して、受光位置を検出する受光センサ、および前記受光センサの高さを測定する距離測定部を含む受光センサユニットと、
前記受光センサユニットを搭載して予め設定された経路を自律自走する移動体と、
前記移動体の傾斜を検出する傾斜センサと、
前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記受光センサ、前記距離測定部、前記傾斜センサ、および前記位置取得部の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部とを備え、
前記受光センサは、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で常時受光することを特徴とする測量ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回レーザ光を用いて地面高低プロファイルを測定する測量ロボットおよび測量ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高低差のある地面上の一基準点に設置された回転レーザ装置が発する旋回レーザ光を、地面状を自律自走する移動体に搭載された受光センサで受光して得られる受光位置情報から、地面のレベル測量を行う測量ロボットが知られている（特許文献１等）。
【０００３】
特許文献１の測量ロボットは、３個の光センサをＮ字状に配置し、該光センサが旋回レーザ光を受光して得られる、受光時刻情報および位置情報から、地面高低プロファイルの測定を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−０２１６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の測量ロボットでは、受光センサをＮ字型に配置しているため、高さを確保するためには、測量ロボット全体の寸法が大となり、またコストが嵩むという問題があった、また、長尺の受光センサを少なくとも３個使用する必要があり、その点でもコストが嵩むという問題があった。
【０００６】
本発明は、係る事情を鑑みてなされたものであり、安価でコンパクトな、地面高低プロファイルを測定する測量ロボットおよび測量ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一つの態様に係る測量ロボットは、回転レーザ装置から出射される高さ基準となる旋回レーザ光を受光して、受光位置を検出する受光センサ、および前記受光センサの高さを測定する距離測定部を含む受光センサユニットと、前記受光センサユニットを搭載して予め設定された経路を自律自走する移動体と、前記移動体の傾斜を検出する傾斜センサと、前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記受光センサ、前記距離測定部、前記傾斜センサ、および前記位置取得部の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部とを備え、
前記受光センサは、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で常時受光する。
【０００８】
上記態様において、前記受光センサは受光部が、前記受光センサの高さ方向の軸線周りの全周に設けられることにより、軸線周りの３６０°方向から受光可能に構成されていることも好ましい。
【０００９】
また、上記態様において、前記受光センサが、該受光センサの軸線周りに回転可能に構成されることにより、軸線軸周りの３６０°方向から受光可能に構成されていることも好ましい。
【００１０】
また、前記制御処理部は、前記受光センサユニットが、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央で受光できなくなった場合に、異常を報知する報知部をさらに備えることも好ましい。
【００１１】
また、本発明の別の態様に係る測量ロボットシステムは、高さ基準となる旋回レーザ光を出射する回転レーザ装置と、前記旋回レーザ光を受光して、受光位置を検出する受光センサ、および前記受光センサの高さを測定する距離測定部を含む受光センサユニットと、前記受光センサユニットを搭載して予め設定された経路を自律自走する移動体と、前記移動体の傾斜を検出する傾斜センサと、前記移動体の位置を取得する位置取得部と、前記受光センサ、前記距離測定部、前記傾斜センサ、および前記位置取得部の検出結果に基づいて地面高低プロファイルを算出する制御処理部とを備え、前記受光センサは、高さ方向の軸線周りの３６０°方向から受光可能、かつ高さ方向に移動可能に構成されて、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で常時受光する。
【発明の効果】
【００１２】
上記構成によれば、地面高低プロファイルを測定するための、安価でコンパクトな測量ロボットおよび測量ロボットシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る測量ロボットシステムの構成ブロック図である。
【図２】同測量ロボットシステムの外観模式図である。
【図３】同測量ロボットシステムの受光センサの外観模式図である。
【図４】同測量ロボットシステムの測定動作を説明する図である。
【図５】同測量ロボットシステムの１つの変形例の構成ブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る測量ロボットシステムの構成ブロック図である。
【図７】同測量ロボットシステムの外観模式図である。
【図８】同測量ロボットシステムの受光センサの外観模式図である。
【図９】同測量ロボットシステムの受光センサの回転駆動を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照して説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、各実施の形態において、同一の構成には、同一の符号を付し、同種の構成には同一の名称を付して、重複する説明は適宜省略する。
【００１５】
（第１の実施の形態）
図１は第１の実施の形態に係る測量ロボットシステム１の構成ブロック図であり、図２は、同外観模式図である。測量ロボットシステム１は、高低差のある地面の高低プロファイルを測定するシステムである。
【００１６】
測量ロボットシステム１は、回転レーザ装置１０と、測量ロボット装置２０とを備える。
【００１７】
回転レーザ装置１０は、地面上の一測定基準点に整準台を介して立設され、所定の旋回角度で水平面内を回転あるいは走査する旋回レーザ光Ｌを発光する。
【００１８】
測量ロボット装置２０は、図１に示すように、受光センサ２１と、距離測定部２２と、傾斜センサ２３と、位置取得部２４と、センサユニット昇降駆動部２５、制御処理部２６および記憶部２７とを備える。制御処理部２６は、各要素それぞれと接続されている。
【００１９】
また、図２に示すように、少なくとも受光センサ２１、距離測定部２２、傾斜センサ２３と、位置取得部２４およびセンサユニット昇降駆動部２５は、移動体３１に搭載されている。移動体３１は、例えば、車両や台車であり、公知の手法により、予め設定された経路で、地面上を自律自走するように構成されている。
【００２０】
受光センサ２１は、図３に示すように、円筒形状を有する。また、受光部２９として、旋回レーザ光Ｌを受光して、受光信号を出力するフォトダイオードを備える。受光センサ２１の中央には、軸部３５に取り付けるための取付け孔２１ａが設けられている。受光部２９は、受光センサ２１の高さ方向の軸線Ｖ周りの全周に設けられることにより、旋回レーザ光Ｌを軸線Ｖ周りの３６０°方向から受光可能に構成されている。また、受光部２９は、旋回レーザ光Ｌの受光位置が検出可能に構成されている。
【００２１】
また、受光センサ２１には、旋回レーザ光Ｌの、受光部２９への入射位置を示すインジケータ３２設けられている。インジケータ３２は、例えば、黄、緑、赤の３色のＬＥＤライト３２ａ，３２ｂ，３１ｃが、周方向に全周に亘って配置されて、旋回レーザ光の入射位置に応じて、点灯色や、点滅パターンを変更することにより、旋回レーザ光Ｌの受光部２９への入射高さ、特に、旋回レーザ光Ｌが、受光センサ２１の高さ方向の中央位置Ｍに入射しているかどうかを、ユーザが認識できるようになっている。。
【００２２】
距離測定部２２は、小型の電子測距儀であり、走光部と受光部とを備え、走光部からパルス発振した測距光を後述する台座３３に向けて出射し、台座３３からの反射光を受光部で受光して、レーザ光を受光するまでの時間と光速に基づいて、距離測定部２２から台座３３までの距離ｌ１を測定することにより、受光センサ２１の地面からの高さを測定する。
【００２３】
受光センサ２１と距離測定部２２とは、受光センサユニット３４として一体に構成されている。受光センサユニット３４は、移動体３１の上に設置された台座３３に直交して立設された軸部３５を、取付孔２１ａに挿通して、軸部３５と同軸に設けられている。この結果、距離測定部２２の測距光の光軸が、軸部３５と平行になっている。また、後述するセンサユニット昇降駆動部２５により、軸部３５に沿って高さ方向の上下に移動可能に構成されている。なお、軸部３５は、移動体３１の中心に設けられていることが好ましい。
【００２４】
傾斜センサ２３は、移動体３１のＸ−Ｙ２軸方向の傾きをそれぞれ検出するチルトセンサである。
【００２５】
位置取得部２４は、移動体３１の位置情報を取得する。位置取得部２４としては、例えば、航法衛星からの航法信号を受信して自位置を取得するＧＮＳＳ装置を用いることができる。あるいは、移動体３１のホイールに取り付けたホイールエンコーダと加速度センサを組み合わせて移動体３１の位置情報を取得してもよい。位置取得部２４が、ＧＮＳＳ装置である場合には、屋外での測定に用いることができる。ホイールエンコーダと加速度センサの組合せは、屋内での測定に好適である。
【００２６】
センサユニット昇降駆動部２５としては、例えば、ボールねじを軸部３４とし、受光センサユニット３４の取付け孔２１ａの内周面にボールねじナットを備えて、ボールねじに連結した回転モータの回転運動をボールねじに伝えて、ボールねじナット内部のベアリングを介して上下に直進運動させる、ボールねじ直動機構を用いることができる。
【００２７】
また、センサユニット昇降駆動部２５としては、例えば、永久磁石を備えるシャフトを軸部３４とし、受光センサユニット３４の取付け孔２１ａ近傍にコイルを備えて、電磁力により上下に直進運動させるシャフトモータ直動機構を用いてもよい。なお、ボールねじ直動機構を用いる場合には、リニアガイド（図示せず）を備える必要があり、リニアガイドが受光部２９の一部を覆う虞があるが、その幅は、受光センサ２１の３６０°方向からの受光を妨げないように構成される。
【００２８】
制御処理部２６は、測定ロボット２０の機能を発揮するための種々の制御および処理を行う。制御処理部２６は、受光センサ２１による、旋回レーザ光Ｌの受光位置の検出に応じて、センサユニット昇降駆動部２５を制御して、受光センサ２１の鉛直方向の中央位置Ｍが、常時旋回レーザ光Ｌの受光位置となるようにする。
【００２９】
制御処理部２６は、受光センサ２１、距離測定部２２、傾斜センサ２３、位置取得部２４の測定を同期制御する。制御処理部２６は、受光センサ２１、距離測定部２２、傾斜センサ２３、位置取得部２４の測定結果に基づいて、地面高低プロファイルを算出する。
【００３０】
制御処理部２６は、任意の電気回路（またはその部分）を含んでよい。この回路は、たとえば、集積回路、集積回路の集合、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、プリント基板（ＰＣＢ）上の個々の電気部品の集合などを含む、任意の形態であってよい。制御処理部２６は、測量ロボット２０内に組み込まれていてもよく、スタンドアロンでもよく、また、別体のパーソナルコンピュータの一部であってもよい。図２の例では、制御処理部２６は、パーソナルコンピュータ３６として、記憶部２７および操作部２８と一体に、移動体３１に搭載されている。
【００３１】
また、制御処理部２６の機能は、回路によって実現されてもよく、またプログラムを実行することにより実現されてもよい。また、プログラムで実現する場合、プログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されていてもよい。
【００３２】
記憶部２７は、各測定データおよび制御処理部２６で算出された地面高低プロファイルを記憶する。記憶部２７は、主記憶装置としてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ・Ａｃｃｅｓｓ・Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ・Ｏｎｌｙ・Ｍｅｍｏｒｙ）、補助記憶装置としてのＨＤＤ（Ｈａｒｄ・Ｄｉｓｃ・Ｄｒｉｖｅ）等を備える。
【００３３】
操作部２８は、測量ロボット２０に対して、ユーザが指示を入力するための装置であり、例えば、マウス、タッチパッド、キーボード、操作パネル、ジョイスティック、ボタン、スウィッチ等を含む。
【００３４】
＜地面高低プロファイルの測定＞
図４は、測量ロボットシステム１を用いて、高低差のある地面を測定している場合の測量ロボット２０の動作を示す図である。測量ロボット２０は、（Ａ）の測定開始位置で、旋回レーザ光Ｌが、受光部２９の中央位置Ｍに合致するように設定される。
【００３５】
中央位置Ｍの設定は、例えば、ユーザが、回転レーザ装置１０の高さを調節して旋回レーザ光Ｌを中央市に合わせ、インジケータ３２により、旋回レーザ光が中央位置Ｍに合ったことを確認した後、測量ロボット２０に設定の完了を入力することにより行ってもよい。
【００３６】
移動体３１は予め、所定の測定領域を自律自走するように設定されている。測定を開始すると、受光センサ２１、距離測定部２２、傾斜センサ２３、位置取得部２４は、制御処理部２６の同期制御のもと所定の間隔でそれぞれの測定を行い、制御処理部２６、検出データを出力する。
【００３７】
測量ロボット２０が、(Ｂ）のように地面高さの低くなる方向に移動すると、旋回レーザ光Ｌが、受光部２９の中央位置Ｍよりも上の部分に入射する。制御処理部２６は、受光位置が中央位置Ｍよりも上になっていることを検出すると、センサユニット昇降駆動部２５を制御して、センサユニットを上向きに移動し、受光位置が中央位置Ｍに合致するようにする。
【００３８】
一方、（Ｃ）のように、測量ロボット２０が,地面高さの高くなる方向に移動すると、旋回レーザ光Ｌは、受光部２９の中央位置Ｍよりも下の部分に入射する。制御処理部２６は、受光位置が中央位置Ｍよりも下になっていることを検出すると、センサユニット昇降駆動部２５を制御して、受光センサユニット３４を下向きに移動させ、受光位置が中央位置Ｍに合致するようにする。このようにして、受光センサ２１は、受光部２９の鉛直方向の中央位置Ｍが、常時旋回レーザ光Ｌの受光位置となるようになっている。
【００３９】
そして、（Ｄ）のように、受光センサユニット２９が、軸部３４の上端の、移動限界３９ａに到達すると、制御演算部２６は、センサユニット昇降駆動部２５の駆動を停止する。受光センサユニット２９の移動が停止した場合に、測量ロボット２０が、さらに地面高さの低くなる方向に移動すると、旋回レーザ光Ｌは中央位置Ｍよりも上部に入射する。しかし、受光センサユニット２９は、それ以上上方向に移動しない。このため、旋回レーザ光Ｌを中央位置Ｍに戻すことができなくなる。この場合、制御処理部２６は、すべての測定を停止する。受光センサユニット２９が軸部３４下端の移動限界３９ｂに到達した場合も同じである。
【００４０】
この場合、ユーザは、再度回転レーザ装置１０の高さを調節して、旋回レーザ光Ｌを中央位置Ｍに合わせることで、測定を続行することができる。
【００４１】
＜地面高低プロファイルの演算＞
次に、地面高低プロファイルの演算について、図２を参照しながら説明する。まず、旋回レーザ光Ｌが作る高さ基準面の高さＨ、受光センサ２１の鉛直方向中心位置Ｍと距離測定部２２の測定基準位置との距離ｌ２、および移動体３１の高さ１３は既知とされている。
【００４２】
地面から受光センサ２１の受光位置Ｍまでの高さｈは、測量ロボット２０が水平面上にある場合は、測定により得られる距離ｌ１と、上記距離ｌ２，ｌ３の和で求まる。しかし、測量ロボット２０が、図４（Ｂ），（Ｃ）のように、傾斜していると、傾斜に起因する誤差が生じる。そこで、傾斜センサ２３により得られる傾斜角θを用い、三角関数により補正して、受光センサ２１の受光位置までの高さｈを求める。
【００４３】
受光位置が、受光センサ２１の中心位置Ｍとなっている時の、旋回レーザ光Ｌが作る高さ基準面の高さＨから受光位置の高さｈを減ずることで、回転レーザ装置１０の設置面と、測量ロボット２０の走行面との高低差ｄが算出される。
【００４４】
このようにして求めた、高低差ｄを、同期させた時間の位置情報ごとに取得することにより地面高低プロファイルを求めることができる。
【００４５】
＜変形例＞
本実施の形態の一つの変形例として、図５に示すように、測量ロボットシステム１ａは、測量ロボット装置２０ａに報知部４５を備えていても良い。
【００４６】
報知部４５は、制御処理部２６の制御により、受光センサユニット３４が、図４（Ｄ）に示す移動限界３９ａ，３９ｂに到達して、旋回レーザ光Ｌを中央位置Ｍに戻すことができなくなり、前記旋回レーザ光を高さ方向の中央位置で受光できなくなったときに、異常をユーザに報知する。
【００４７】
報知部４５としては、受光センサ２１のインジケータ３２を用いて、赤色に回転点滅する等して、報知するように構成してもよい。
【００４８】
あるいは、報知部４５として、スピーカを備え、信号音等を発する構成としてもよい。また、あるいは、報知部４５として、無線通信手段を備え、遠隔にいるユーザの端末に、警告メッセージを送信するように構成してもよい。
【００４９】
このようにすると、測量ロボット２０が、遠隔にあっても、受光センサ２１の受光可能な範囲から旋回レーザ光Ｌが逸脱したことがわかるので、常に測量ロボット２０の測定の様子を監視する必要がなく、作業負担が軽減する。
【００５０】
特許文献１に係る測量ロボットシステムでは、３個の受光センサをＮ字型に配置し、その受光センサの高さ方向の長さが、測定可能な高さ範囲を規定している。従って、測定可能な高さ範囲を大としようとすると、必然的に横方向の寸法も大となる。
【００５１】
本実施の形態に係る測量ロボット２０を用いる測量ロボットシステム１では、受光センサ２１を、高さ方向に移動可能とし、旋回レーザ光Ｌを常時受光するように構成したので、測量ロボット自体の安定性を確保できる限り、横方向の寸法を増大させる必要がない。
【００５２】
また、受光センサ２１は、高さ方向に移動しながら旋回レーザ光Ｌを常時受光するので、測定可能な高さ範囲の同じ測量ロボットと比較して、必要となる受光部２９を小さくすることができる。
【００５３】
このような、作用は、製造コストの削減に貢献するものであり、従って、上記構成によれば、安価でコンパクトな、地面高低プロファイルを測定する測量ロボットおよび測量ロボットシステムを提供することができる。
【００５４】
さらに、旋回レーザ光Ｌを軸線Ｖ周りの３６０°方向から受光可能に構成したので、別の部材により、旋回レーザ光Ｌが遮光されることがなく、確実に旋回レーザＬを検出することができる点でも有利である。
【００５５】
通常、地面高低プロファイルの測定においては、旋回レーザ光が、測定可能な範囲から逸脱すると、手作業により、回転レーザ装置の高さの調節を行う必要がある。本実施の形態に係る測量ロボット装置２０および測量ロボットシステム１によれば、同じ寸法の受光センサを用いた測量ロボット装置に比べて、測定可能な高さ範囲が増大し、回転レーザ装置の高さの調節を行う回数を少なくすることができる。
【００５６】
＜第２の実施の形態＞
図６は、第２の実施の形態に係る測量ロボットシステム１０１の構成ブロック図であり、図７は、同外観模式図である。
【００５７】
測量ロボットシステム１０１は、概略測量ロボットシステム１と同様の構成を有するが、以下の点で異なる。
【００５８】
受光センサ１２１は、図８に示すように半円筒状であり、円周面に沿って、インジケータ３２と同様の構成のインジケータ１３２と、受光センサ２９と同様の構成の受光センサ１２９が設けられている。
【００５９】
受光センサユニット１３４は、受光センサ１２１の背面で、取付構造１４２を介して、軸部３５に、軸部３５と同軸に取り付けられている。具体的には、取付構造１４２には、取付孔（図示せず）が設けられており、取付孔に軸部３５を挿通して、センサユニット昇降駆動部２５と同様のセンサユニット昇降駆動部１２５により軸部３５に沿って上下方向に移動可能になっている。
【００６０】
取付構造１４２は、センサユニット昇降駆動部１２５が、ボールねじ直動機構の場合には、取付け孔の内側にボールねじナットを備え、センサユニット昇降駆動部１２５がシャフトモータ直動機構の場合には、取付構造にコイルを備える。
【００６１】
また、受光センサユニット１３４は、後述するセンサユニット回転駆動部１４１により、回転可能に構成されて、受光センサ１２１が、受光センサユニット１３４、すなわち軸部３５の高さ方向の軸線Ｖ周りの３６０°方向から、旋回レーザ光Ｌを受光できるようになっている。
【００６２】
台座１３３は、センサユニット回転駆動部１４１により、軸部３５の軸線と同軸に回転可能に構成されている。
【００６３】
この台座１３３を回転するために、センサユニット回転駆動部１４１を新たに備える。センサユニット回転駆動部１４１は、たとえば、ラックランドピニオン・モータ駆動機構であり、制御処理部１２６の制御により、台座１３３の回転を駆動する。
【００６４】
この結果、受光センサユニット１３４は、台座１３３の回転に伴って、軸線Ｖ周りに回転可能でかつ、軸部３５に沿って上下方向に移動可能に構成されている。
【００６５】
また、台座１３３には、図７に示すように、受光センサユニット１３４を支持する軸部３５を支持するための支持部材１４３が、軸部３５に沿って、受光センサ１２１の背面側に備えられていてもよい。支持部材１４３は、軸部３５の上端で、軸部３５を軸受支持している。このようにすると、ロボット測量装置全体の安定性が向上し、有利である。なお、センサユニット昇降駆動部１２５が、ボールねじ直動機構の場合には、支持部材１３４がリニアガイドとして機能してもよい。
【００６６】
制御処理部１２６は、センサユニット回転駆動部１４１を制御して、受光センサ１２１が、軸線Ｖ周りの３６０°方向から旋回レーザ光を受光可能とする。その制御について説明する。
【００６７】
図９は、旋回レーザ光Ｒが、受光センサに入射する様子示す上面図である。
（Ａ）に示すように、回転レーザ装置１０と、受光センサ１２１が正対している場合には、受光部１２９の全面に旋回レーザ光Ｌが入射する。
【００６８】
しかし、（Ｂ）に示すように、受光センサ１２１が回転レーザ装置１０に対して、図９において左に傾斜している場合、左側の灰色の着色部分（に相当する受光部１２９）には、旋回レーザ光Ｌが入射しなくなる、この場合、制御処理部１２６は、センサユニット回転駆動部１４１を制御して、受光部１２９が全面で光を受光するように、矢印Ａの方向へ、台座１３３を右回転させる。
【００６９】
一方（Ｃ）に示すように、受光センサ１２１が回転レーザ装置１０に対して、図９において右に傾斜している場合、右側の灰色の着色部分（に相当する受光部１２９）には旋回レーザ光Ｌが入射しなくなる。この場合、制御処理部１２６は、センサユニット回転駆動部１４１を制御して、受光部１２９が、全面で光を受光するように、矢印Ｂの方向へ、台座１３３を左回転させる。
【００７０】
このようにすることにより、受光センサ１２１が、常時回転レーザ装置１０に正対するようになるので、移動体３１の向きにかかわらず受光センサ１２１が旋回レーザ光Ｌを受光することができ、軸線Ｖ周りの３６０°方向からの旋回レーザ光Ｌが受光可能となる。
【００７１】
以上、本発明の好ましい実施の形態について述べたが、上記の実施の形態は本発明の一例であり、これらを当業者の知識に基づいて組み合わせることが可能であり、そのような形態も本発明の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７２】
１，１ａ，１０１  測量ロボットシステム
１０  回転レーザ装置
２０，２０ａ，１２０  測量ロボット
２１，１２１  受光センサ
２２  距離測定部
２３  傾斜センサ
２４  位置取得部
２６，１２６  制御処理部
２９  受光部
３１  移動体
４５  報知部
【図１】
2020169921.tif 000003
【図２】
2020169921.tif 000004
【図３】
2020169921.tif 000005
【図４】
2020169921.tif 000006
【図５】
2020169921.tif 000007
【図６】
2020169921.tif 000008
【図７】
2020169921.tif 000009
【図８】
2020169921.tif 000010
【図９】
2020169921.tif 000011