(57)【要約】【課題】走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に走行不能になるのを防ぐことが可能な有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法を提供する。【解決手段】有人走行モードと無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトであって、表示部と、有人走行モード時に自己位置の推定を行う位置推定部１４と、有人走行モード時に環境マップの作成を行うマップ作成部１３と、走行モード設定部１５と、自己位置がレーザ誘導の実効性の低い第１領域に存在するかレーザ誘導の実効性の高い第２領域に存在するかの実効性判定を行う判定部１６と、走行ルート生成部１７とを備え、判定部１６により自己位置が第１領域に存在すると判定された場合、走行モード設定部１５は、走行モードを有人走行モードに設定したまま、走行ルート生成部１７は、現在位置から第２領域へのルートを表示部に表示させることを特徴とする。【選択図】図３
2020170237.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトであって、
表示部と、
前記有人走行モード時に、自己位置の推定を行う位置推定部と、
前記有人走行モード時に、環境マップの作成を行うマップ作成部と、
前記走行モードを前記有人走行モードまたは前記無人走行モードに設定する走行モード設定部と、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第１領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第２領域に存在するかの実効性判定を行う判定部と、
前記表示部に走行ルートを表示させる走行ルート生成部と、
を備え、
前記判定部により前記自己位置が前記第１領域に存在すると判定された場合、
前記走行モード設定部は、前記走行モードを前記有人走行モードに設定したまま、
前記走行ルート生成部は、前記走行ルートとして現在位置から前記第２領域へのルートを計算し、当該ルートを前記表示部に表示させることを特徴とする有人無人フォークリフト。
【請求項２】
前記環境マップが格納される記憶部をさらに備え、
前記記憶部には、前記第１領域および前記第２領域を規定した基礎環境マップが格納されており、
前記マップ作成部は、前記基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定部は、前記位置推定部で推定した前記自己位置と前記マップ作成部で作成した前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の有人無人フォークリフト。
【請求項３】
前記判定部により前記自己位置が前記第１領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および／または聴覚的な手段で警告を発する警告部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の有人無人フォークリフト。
【請求項４】
前記オペレータの降車を検出する検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで、前記実効性判定を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の有人無人フォークリフト。
【請求項５】
走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトの走行制御方法であって、
前記有人走行モード時に、前記有人無人フォークリフトに自己位置の推定および環境マップの作成を行わせる第１有人走行制御ステップと、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記有人無人フォークリフトに、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第１領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第２領域に存在するかの実効性判定を行わせる判定ステップと、
前記自己位置が前記第１領域に存在すると判定された場合に、前記走行モードを前記有人走行モードとし、かつ前記有人無人フォークリフトの表示部に現在位置から前記第２領域へのルートを表示させる第２有人走行制御ステップと、
を含むことを特徴とする走行制御方法。
【請求項６】
前記第１有人走行制御ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記第１領域および前記第２領域を規定した基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記自己位置および前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うことを特徴とする請求項５に記載の走行制御方法。
【請求項７】
前記判定ステップでは、前記自己位置が前記第１領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および／または聴覚的な手段で警告を発することを特徴とする請求項５または６に記載の走行制御方法。
【請求項８】
前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトの検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで、前記有人無人フォークリフトに前記実効性判定を行わせることを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有人無人フォークリフトおよび当該有人無人フォークリフトの走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードと自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、無人フォークリフトとして、レーザ誘導により自動走行を行うものが知られている（例えば、特許文献２参照）。この無人フォークリフトは、レーザスキャナ装置を回転させながら周囲にレーザ光を投光するとともに、建屋内に設置された複数の反射体からの反射光を検出することにより、三角測量の原理に基づいて自己位置を算出しながら自動走行を行う。
【０００４】
しかしながら、建屋内には、レーザスキャナ装置のレーザ光が棚等の障害物によって遮られるおそれのある領域、すなわちレーザ誘導の実効性の低い領域が存在する。レーザ誘導の実効性の低い領域では、無人フォークリフトは、レーザ誘導による自動走行が困難になる。
【０００５】
有人無人フォークリフトの自動走行としてレーザ誘導による自動走行を採用する場合、例えば、レーザ誘導の実効性の低い領域において走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わると、有人無人フォークリフトは、レーザ誘導を行うことができず、走行不能になるおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２２２１０８号公報
【特許文献２】特開平８−１６１０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に走行不能になるのを防ぐことが可能な有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る有人無人フォークリフトは、
走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトであって、
表示部と、
前記有人走行モード時に、自己位置の推定を行う位置推定部と、
前記有人走行モード時に、環境マップの作成を行うマップ作成部と、
前記走行モードを前記有人走行モードまたは前記無人走行モードに設定する走行モード設定部と、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第１領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第２領域に存在するかの実効性判定を行う判定部と、
前記表示部に走行ルートを表示させる走行ルート生成部と、
を備え、
前記判定部により前記自己位置が前記第１領域に存在すると判定された場合、
前記走行モード設定部は、前記走行モードを前記有人走行モードに設定したまま、
前記走行ルート生成部は、前記走行ルートとして現在位置から前記第２領域へのルートを計算し、当該ルートを前記表示部に表示させることを特徴とする。
【０００９】
上記有人無人フォークリフトは、
前記環境マップが格納される記憶部をさらに備え、
前記記憶部には、前記第１領域および前記第２領域を規定した基礎環境マップが格納されており、
前記マップ作成部は、前記基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定部は、前記位置推定部で推定した前記自己位置と前記マップ作成部で作成した前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うよう構成できる。
【００１０】
上記有人無人フォークリフトは、
前記判定部により前記自己位置が前記第１領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および／または聴覚的な手段で警告を発する警告部をさらに備えるよう構成できる。
【００１１】
上記有人無人フォークリフトは、
前記オペレータの降車を検出する検出部をさらに備え、
前記判定部は、前記検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで前記実効性判定を行うよう構成できる。
【００１２】
また、上記課題を解決するために、本発明に係る走行制御方法は、
走行モードとしてオペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える有人無人フォークリフトの走行制御方法であって、
前記有人走行モード時に、前記有人無人フォークリフトに自己位置の推定および環境マップの作成を行わせる第１有人走行制御ステップと、
前記有人走行モードから前記無人走行モードに切り替わるタイミングで、前記有人無人フォークリフトに、前記自己位置が前記レーザ誘導の実効性の低い第１領域に存在するか前記レーザ誘導の実効性の高い第２領域に存在するかの実効性判定を行わせる判定ステップと、
前記自己位置が前記第１領域に存在すると判定された場合に、前記走行モードを前記有人走行モードとし、かつ前記有人無人フォークリフトの表示部に現在位置から前記第２領域へのルートを表示させる第２有人走行制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
【００１３】
上記走行制御方法は、
前記第１有人走行制御ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記第１領域および前記第２領域を規定した基礎環境マップに基づいて前記環境マップの作成を行い、
前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトは前記自己位置および前記環境マップに基づいて前記実効性判定を行うよう構成できる。
【００１４】
上記走行制御方法は、
前記判定ステップでは、前記自己位置が前記第１領域に存在すると判定された場合に、前記オペレータに対して視覚的および／または聴覚的な手段で警告を発するよう構成できる。
【００１５】
上記走行制御方法は、
前記判定ステップでは、前記有人無人フォークリフトの検出部が前記オペレータの降車を検出したタイミングで、前記有人無人フォークリフトに前記実効性判定を行わせるよう構成できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に走行不能になるのを防ぐことが可能な有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る有人無人フォークリフトを示す図であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図２】レーザ誘導の実効性の低い第１領域Ｒ１とレーザ誘導の実効性の高い第２領域Ｒ２を説明するための図である。
【図３】第１実施形態に係る有人無人フォークリフトの走行制御装置のブロック図である。
【図４】第２領域までの走行ルートが表示された表示部の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る有人無人フォークリフトの走行制御方法のフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る有人無人フォークリフトを示す図であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図７】第２実施形態に係る有人無人フォークリフトの走行制御装置のブロック図である。
【図８】第２実施形態に係る有人無人フォークリフトの走行制御方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法の実施形態について説明する。
【００１９】
［第１実施形態］
（有人無人フォークリフト）
図１に、本発明の第１実施形態に係る有人無人フォークリフト１Ａを示す。有人無人フォークリフト１Ａは、走行モードとして、オペレータの手動操作により走行する有人走行モードとレーザ誘導により自動走行する無人走行モードとを備える。
【００２０】
有人無人フォークリフト１Ａは、車体２と、車体２の前部に設けられた荷役装置３とを備える。荷役装置３は、左右一対のマストと、マストに昇降可能に取り付けられた左右一対のフォークとを含む。
【００２１】
有人無人フォークリフト１Ａは、車体２の後部に設けられた運転席４を備える。オペレータは、有人走行モード時に、運転席４に立った状態で運転する。運転席４には、オペレータが足で操作するブレーキペダルが設けられている。
【００２２】
運転席４の前方にはレバー類５が設けられており、運転席４の側方にはステアリングハンドル６が設けられている。レバー類５には、車体２を前後進させるための走行レバーと、荷役装置３を操作して荷役作業を行うための荷役レバーが含まれる。
【００２３】
レバー類５とステアリングハンドル６との間には、表示部７が設けられている。表示部７は、例えば、液晶ディスプレイで構成される。表示部７には、後述する走行ルートが表示される。表示部７には、さらに、バッテリー容量やスピード表示等の車体２の状況が表示されてもよい。
【００２４】
運転席４の後方における車体２の側面には、走行モードを切り替えるための切替スイッチ８が設けられている。オペレータによって切替スイッチ８が操作されると、所定の条件下で、走行モードが有人走行モードから無人走行モード（または、無人走行モードから有人走行モード）に切り替わる。
【００２５】
運転席４の上方には、落下物からオペレータを保護するためのヘッドガード９が設けられている。ヘッドガード９には、レーザ誘導による自動走行を行うためのレーザスキャナ装置１０が設けられている。なお、図１（Ａ）では、ヘッドガード９およびレーザスキャナ装置１０を省略している。
【００２６】
図２に示すように、建屋１００内を自動走行する有人無人フォークリフト１Ａは、レーザスキャナ装置１０を回転させながら周囲にレーザ光Ｌを投光するとともに、建屋１００の壁や柱等に設置された複数の反射体１０１からの反射光Ｌ’を検出することにより、三角測量の原理に基づいて自己位置を算出する。
【００２７】
建屋１００内には、レーザスキャナ装置１０のレーザ光Ｌ（反射光Ｌ’）が棚１０２等の障害物によって遮られるおそれのある領域、すなわちレーザ誘導の実効性の低い第１領域Ｒ１が存在する一方で、レーザ光Ｌ（反射光Ｌ’）が障害物によって遮られるおそれのない領域、すなわちレーザ誘導の実効性の高い第２領域Ｒ２が存在する。
【００２８】
有人無人フォークリフト１Ａは、車体２の内部に設けられた走行制御装置１１Ａの制御下で、第１領域Ｒ１においては有人走行モードのみで走行し、第２領域Ｒ２においては有人走行モードまたは無人走行モードで走行する。
【００２９】
図３に示すように、走行制御装置１１Ａは、記憶部１２と、マップ作成部１３と、位置推定部１４と、走行モード設定部１５と、判定部１６と、走行ルート生成部１７と、警告部１８とを備える。走行制御装置１１Ａは、例えば、マイコンで構成される。走行制御装置１１Ａの各機能部は、例えば、マイコンのＣＰＵが所定のプログラムを実行すること等によって実現される。
【００３０】
記憶部１２には、第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２を規定した基礎環境マップが予め格納される。基礎環境マップは、例えば、レーザスキャナ装置１０のレーザ光Ｌ（反射光Ｌ’）が棚１０２等の障害物によって遮られるか否かの実験を実際に行うか、または当該の実験のシミュレーションを行うことにより作成される。基礎環境マップには、建屋１００の構造および建屋１００に配置された棚１０２等の情報が含まれていてもよい。記憶部１２に格納されている情報は、走行制御装置１１Ａの各機能部で共有される。
【００３１】
マップ作成部１３は、有人走行モード時に、環境マップの作成を行うよう構成される。有人無人フォークリフト１Ａには、車体２の周囲の障害物等を認識するための計測センサ（例えば、レーザレンジファインダ）が備えられており、マップ作成部１３は、計測センサから受け取る情報と記憶部１２に格納された基礎環境マップとに基づいて環境マップを作成し、作成した環境マップを記憶部１２に格納する。環境マップには、第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２に関する情報が含まれる。
【００３２】
位置推定部１４は、有人走行モード時に、自己位置の推定を行うよう構成される。具体的には、位置推定部１４は、マップ作成部１３で生成された環境マップと、車体２の下部に設けられた駆動輪の回転量および操舵角に関する情報と、に基づいて自己位置の推定を行う。これにより、位置推定部１４は、自己位置が第１領域Ｒ１に存在するか第２領域Ｒ２に存在するかを特定することができる。なお、駆動輪の回転量は有人無人フォークリフト１Ａの移動距離に対応し、駆動輪の操舵角は有人無人フォークリフト１Ａの移動方向に対応する。
【００３３】
走行モード設定部１５は、走行モードを有人走行モードまたは無人走行モードに設定し、設定した走行モードで車体２を走行させるよう構成される。特に、有人走行モード時に切替スイッチ８が操作された場合、走行モード設定部１５は、判定部１６の判定結果に応じて、走行モードを有人走行モードから無人走行モードに切り替えるか、または走行モードを有人走行モードに設定したままにする。
【００３４】
判定部１６は、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングで、位置推定部１４で推定された自己位置に基づいて、自己位置が第１領域Ｒ１に存在するか第２領域Ｒ２に存在するかの実効性判定を行う。本実施形態では、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングは、有人走行モード時にオペレータによって切替スイッチ８が操作されたタイミングである。
【００３５】
また、判定部１６は、自己位置が第１領域Ｒ１に存在すると判定した場合、上記の実効性判定を所定の周期で繰り返し行い、自己位置が第２領域Ｒ２に存在すると判定するまで、走行モード設定部１５による無人走行モードの設定を禁止する。
【００３６】
走行ルート生成部１７は、表示部７に走行ルートを表示させるよう構成される。本実施形態では、走行ルート生成部１７は、判定部１６により自己位置が第１領域Ｒ１に存在すると判定された場合に、環境マップに基づいて自己位置（現在位置）から第２領域Ｒ２への走行ルートを計算し、当該走行ルートを表示部７に表示させる。走行ルートには、現在位置から第２領域Ｒ２への最短ルートを含む、少なくとも１つのルートが含まれる。
【００３７】
図４に、走行ルートが表示された表示部７の一例を示す。表示部７には、建屋１００のモデル図Ｍが表示され、モデル図Ｍ内には有人無人フォークリフト１Ａの現在位置Ｍａと障害物Ｍｂ（例えば、他のフォークリフトや荷物）と走行ルートＭｃとが表示される。また、モデル図Ｍとは別に第２領域Ｒ２まで案内する矢印Ｘが表示される。
【００３８】
再び図３を参照して、警告部１８は、判定部１６により自己位置が第１領域Ｒ１に存在すると判定された場合に、オペレータに対して視覚的および／または聴覚的な手段で警告を発するよう構成される。例えば、警告部１８は、自己位置が第１領域Ｒ１に存在することを示す警告を表示部７に表示させ、かつ／または有人無人フォークリフト１Ａに備えられたスピーカーに警告音を出力させる。
【００３９】
本実施形態に係る有人無人フォークリフト１Ａでは、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングで、判定部１６により自己位置が第１領域Ｒ１に存在すると判定された場合、走行モード設定部１５は、走行モードを有人走行モードに設定したままにする。したがって、本実施形態に係る有人無人フォークリフト１Ａによれば、走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に走行不能になるのを防ぐことができる。
【００４０】
また、本実施形態に係る有人無人フォークリフト１Ａでは、判定部１６により自己位置が第１領域Ｒ１に存在すると判定された場合、走行ルート生成部１７は、表示部７に現在位置から第２領域Ｒ２への走行ルートを表示させる。したがって、本実施形態に係る有人無人フォークリフト１Ａによれば、オペレータは迷うことなく第２領域Ｒ２に到達することができる。
【００４１】
なお、本実施形態では、走行ルートとして、モデル図Ｍおよび矢印Ｘを表示部７に表示させたが、モデル図Ｍだけ表示させてもよいし、矢印Ｘだけで走行ルートを示してもよい。
【００４２】
（走行制御方法）
続いて、本発明の第１実施形態に係る有人無人フォークリフト１Ａの走行制御方法について説明する。図５に、本実施形態に係る走行制御方法のフローチャートを示す。
【００４３】
本実施形態に係る走行制御方法は、第１有人走行制御ステップ（Ｓ１）と、判定ステップ（Ｓ２〜Ｓ４）と、第２有人走行制御ステップ（Ｓ５）と、無人走行制御ステップ（Ｓ６）とを含む。
【００４４】
第１有人走行制御ステップ（Ｓ１）では、有人走行モードの有人無人フォークリフト１Ａに、自己位置の推定および環境マップの作成を行わせる。有人無人フォークリフト１Ａは、マップ作成部１３で環境マップを作成するとともに、位置推定部１４で自己位置の推定を行う。
【００４５】
判定ステップ（Ｓ２〜Ｓ４）では、オペレータによって切替スイッチ８が操作されると（Ｓ２）、有人無人フォークリフト１Ａは実効性判定を行う（Ｓ３）。
【００４６】
実効性判定で第１領域Ｒ１と判定された場合（Ｓ４で第１領域）、すなわちオペレータによる切替スイッチ８の操作時に位置推定部１４により自己位置が第１領域Ｒ１に存在すると特定された場合、第２有人走行制御ステップ（Ｓ５）に移行する。
【００４７】
第２有人走行制御ステップ（Ｓ５）では、有人無人フォークリフト１Ａは、走行モードを有人走行モードに設定したまま、表示部７に現在位置から第２領域Ｒ２への走行ルートを表示させる。さらに、有人無人フォークリフト１Ａは、警告部１８により、オペレータに対して視覚的および／または聴覚的な手段で警告を発する。
【００４８】
また、第２有人走行制御ステップ（Ｓ５）では、有人無人フォークリフト１Ａは、上記の実効性判定を所定の周期で繰り返し行い、判定部１６により自己位置が第２領域Ｒ２に存在すると判定するまで、走行モード設定部１５による無人走行モードの設定を禁止する。
【００４９】
実効性判定で第２領域Ｒ２と判定された場合（Ｓ４で第２領域）、すなわちオペレータによる切替スイッチ８の操作時に位置推定部１４により自己位置が第２領域Ｒ２に存在すると特定された場合、無人走行制御ステップ（Ｓ６）に移行する。
【００５０】
無人走行制御ステップ（Ｓ６）では、有人無人フォークリフト１Ａは、レーザ誘導による自動走行を行う。
【００５１】
本実施形態に係る走行制御方法では、有人無人フォークリフト１Ａの自己位置が第１領域Ｒ１に存在する場合、有人無人フォークリフト１Ａは走行モードを有人走行モードのままにするので、走行モードが有人走行モードから無人走行モードに切り替わる際に有人無人フォークリフト１Ａが走行不能になるのを防ぐことができる。
【００５２】
また、本実施形態に係る走行制御方法によれば、有人無人フォークリフト１Ａが表示部７に現在位置から第２領域Ｒ２への走行ルートを表示させるので、オペレータは迷うことなく第２領域Ｒ２に到達することができる。
【００５３】
［第２実施形態］
（有人無人フォークリフト）
図６に、本発明の第２実施形態に係る有人無人フォークリフト１Ｂを示す。有人無人フォークリフト１Ｂは、検出部１９および走行制御装置１１Ｂを備えること以外、第１実施形態の有人無人フォークリフト１Ａと共通する。
【００５４】
検出部１９は、運転席４の床部に設けられ、オペレータの降車を検出するよう構成される。検出部１９の検出信号は、走行制御装置１１Ｂに出力される。なお、検出部１９は、オペレータの降車を検出できるのであれば、適宜構成を変更できる。
【００５５】
図７に示すように、走行制御装置１１Ｂは、検出部１９の検出信号が入力された場合に、所定の条件下で走行モードを切り替えること以外、第１実施形態の走行制御装置１１Ａと共通する。すなわち、走行モード設定部１５は、検出部１９の検出信号が入力された場合に、判定部１６の判定結果に応じて、走行モードを有人走行モードから無人走行モードに切り替えるか、または走行モードを有人走行モードに設定したままにする。
【００５６】
判定部１６は、検出部１９がオペレータの降車を検出したタイミングで、自己位置が第１領域Ｒ１に存在するか第２領域Ｒ２に存在するかの実効性判定を行う。本実施形態では、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングは、検出部１９がオペレータの降車を検出したタイミングである。
【００５７】
判定部１６は、実効性判定において自己位置が第１領域Ｒ１に存在すると判定した場合、上記の実効性判定を所定の周期で繰り返し行い、自己位置が第２領域Ｒ２に存在すると判定するまで、走行モード設定部１５による無人走行モードの設定を禁止する。
【００５８】
また、判定部１６は、実効性判定において自己位置が第２領域Ｒ２に存在すると判定した場合、オペレータによる切替スイッチ８の操作が行われたか否かの判定をさらに行う。走行モード設定部１５は、判定部１６により切替スイッチ８の操作が行われたと判定された場合に、走行モードを有人走行モードから無人走行モードに切り替える。
【００５９】
本実施形態に係る有人無人フォークリフト１Ｂでは、オペレータによって切替スイッチ８が操作される前に実効性判定が行われるので、第１実施形態の有人無人フォークリフト１Ａよりも早期に、表示部７に走行ルートを表示させたりオペレータに警告を発したりすることができる。
【００６０】
（走行制御方法）
続いて、本発明の第２実施形態に係る有人無人フォークリフト１Ｂの走行制御方法について説明する。図８に、本実施形態に係る走行制御方法のフローチャートを示す。
【００６１】
本実施形態に係る走行制御方法は、検出部１９がオペレータの降車を検出したこと（Ｓ２’）をきっかけとして有人無人フォークリフト１Ａが実効性判定（Ｓ３）を行うこと、無人走行制御ステップ（Ｓ６）の前に切替スイッチ８の操作が行われたか否かの判定（Ｓ４’）をさらに行うこと以外、第１実施形態の走行制御方法と共通する。
【００６２】
切替スイッチ８の操作が行われたと判定部１６が判定した場合（Ｓ４’でＹＥＳ）、無人走行制御ステップ（Ｓ６）に移行する一方、切替スイッチ８の操作が行われていないと判定部１６が判定した場合（Ｓ４’でＮＯ）、第１有人走行制御ステップ（Ｓ１）に移行する。
【００６３】
本実施形態に係る走行制御方法によれば、オペレータによって切替スイッチ８が操作される前に実効性判定（Ｓ３）が行われるので、第１実施形態の有人無人フォークリフト１Ａよりも早期に、第２有人走行制御ステップ（Ｓ５）に移行させることができる。
【００６４】
［変形例］
以上、本発明に係る有人無人フォークリフトおよびその走行制御方法の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００６５】
本発明に係る有人無人フォークリフトは、表示部と、位置推定部と、マップ作成部と、走行モード設定部と、判定部と、走行ルート生成部とを備えるのであれば、適宜構成を変更できる。
【００６６】
本発明の表示部は、有人無人フォークリフトの現在位置からレーザ誘導の実効性の高い第２領域への走行ルートを表示できるのであれば、適宜構成を変更できる。
【００６７】
本発明の位置推定部は、有人走行モード時に自己位置の推定を行うのであれば、適宜構成を変更できる。また、本発明のマップ作成部は、有人走行モード時に環境マップの作成を行うのであれば、適宜構成を変更できる。
【００６８】
本発明の走行モード設定部は、走行モードを有人走行モードまたは無人走行モードに設定し、かつ判定部により自己位置が第１領域に存在すると判定された場合に、走行モードを有人走行モードに設定したままにするのであれば、適宜構成を変更できる。
【００６９】
本発明の判定部は、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングで、自己位置がレーザ誘導の実効性の低い第１領域に存在するかレーザ誘導の実効性の高い第２領域に存在するかの実効性判定を行うのであれば、適宜構成を変更できる。
【００７０】
本発明の走行ルート生成部は、判定部により自己位置が第１領域に存在すると判定された場合に、現在位置から第２領域へのルートを計算し、当該ルートを表示部に表示させるのであれば、適宜構成を変更できる。
【００７１】
本発明に係る走行制御方法は、有人無人フォークリフトの有人走行モード時に、有人無人フォークリフトに自己位置の推定および環境マップの作成を行わせる第１有人走行制御ステップと、有人走行モードから無人走行モードに切り替わるタイミングで、有人無人フォークリフトに実効性判定を行わせる判定ステップと、自己位置が第１領域に存在すると判定された場合に、走行モードを有人走行モードとし、かつ有人無人フォークリフトの表示部に現在位置から第２領域へのルートを表示させる第２有人走行制御ステップと、を含むのであれば、適宜構成を変更できる。
【符号の説明】
【００７２】
１Ａ、１Ｂ    有人無人フォークリフト
２    車体
３    荷役装置
４    運転席
５    レバー類
６    ステアリングハンドル
７    表示部
８    切替スイッチ
９    ヘッドガード
１０    レーザスキャナ装置
１１Ａ、１１Ｂ    走行制御装置
１２    記憶部
１３    マップ作成部
１４    位置推定部
１５    走行モード設定部
１６    判定部
１７    走行ルート生成部
１８    警告部
１９    検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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