(57)【要約】      （修正有）【課題】工作機械において、ワークの加工精度の悪化を抑制し且つ製造時間を短縮する。【解決手段】工作機械と搬送装置の動作を制御する制御装置、工作装置、制御方法、搬送制御プログラムに関する。制御装置は工作機械と工作機械に対しワークを搬送する搬送装置の動作を制御する。制御装置は、工作機械が非切削動作中か切削動作中かを判断する判断部、判断部が工作機械の非切削動作中と判断時、搬送装置の動作を実行し、判断部が工作機械の切削動作中と判断時、搬送装置の動作を禁止する搬送動作制御部を備える。【選択図】図８
2020057380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械と該工作機械にワークを搬送する搬送装置の動作を制御する制御装置において、
前記工作機械が非切削動作中か切削動作中かを判断する判断部と、
前記判断部が前記工作機械の非切削動作中と判断時、前記搬送装置の搬送動作を実行し、前記判断部が前記工作機械の切削動作中と判断時、前記搬送装置の搬送動作を禁止する搬送動作制御部と
を備える制御装置。
【請求項２】
ワークを加工する加工プログラムを構成する何れかの命令を指定する指定部と、
前記判断部が前記工作機械の切削動作中と判断した時でも、該指定部にて指定した命令に搬送動作を許可する命令を含む時、前記搬送装置の搬送動作を許可する許可部と
を備える請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記判断部は前記工作機械が非切削動作中と判断時、非切削動作中情報を記憶部に記憶し、前記工作機械が切削動作中と判断時、切削動作中情報を前記記憶部に記憶し、
前記搬送動作制御部は、
前記搬送装置の搬送動作を実行する前に、前記記憶部に記憶した情報が前記非切削動作中情報であると判断時、前記搬送装置の搬送動作を実行し、
前記搬送装置の搬送動作を実行する前に、前記記憶部に記憶した情報が前記切削動作中情報であると判断時、前記搬送装置の搬送動作を禁止する
請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記搬送動作制御部は、
前記搬送装置の搬送動作を実行中に、前記記憶部に記憶した情報が前記非切削動作中情報であると判断時、前記搬送装置の搬送動作を継続し、
前記搬送装置の搬送動作を実行中に、前記記憶部に記憶した情報が前記切削動作中情報であると判断時、前記搬送装置の搬送動作を一時停止する
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記非切削動作は工具交換動作、ワークを位置決めする為の作業台移動、待機動作、主軸の位置決め動作の何れかを含む
請求項１〜４のいずれかに記載の制御装置。
【請求項６】
工作機械と、
該工作機械に対しワークを搬送する搬送装置と、
前記請求項１から５のいずれか一つに記載の制御装置と
を備える工作装置。
【請求項７】
工作機械と該工作機械に対しワークを搬送する搬送装置の制御方法において、
前記工作機械が非切削動作中か切削動作中かを判断し、
前記工作機械が非切削動作中であると判断時、前記搬送装置の動作を実行し、
前記工作機械が切削動作中であると判断時、前記搬送装置の動作を禁止する
制御方法。
【請求項８】
工作機械と該工作機械にワークを搬送する搬送装置の動作を制御する制御装置のコンピュータに、
前記工作機械が非切削動作中か切削動作中かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにて前記工作機械の非切削動作中と判断時、前記搬送装置の搬送動作を実行し、前記判断ステップが前記工作機械の切削動作中と判断時、前記搬送装置の動作を禁止する搬送動作制御ステップと
を実行させる搬送制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械と搬送装置の動作を制御する制御装置、工作装置、制御方法、搬送制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、工作機械、該工作機械に対しワークを搬送する搬送装置、数値制御装置を開示する。搬送装置はワークを搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−１３３１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、工作機械の加工中に搬送装置が動作した時、搬送装置の振動が工作機械に伝搬し、加工精度が悪化する事がある。故に工作機械の停止後、搬送装置が動作するので、加工時間と搬送時間を含む製造時間は短縮しない。
【０００５】
本発明の目的は振動によるワークの加工精度の悪化を抑制し且つ製造時間を短縮する制御装置、工作装置、制御方法、搬送制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、請求項１記載の制御装置は工作機械と該工作機械に対しワークを搬送する搬送装置の動作を制御する。制御装置は、工作機械が非切削動作中か切削動作中かを判断する判断部、判断部が工作機械の非切削動作中と判断時、搬送装置の動作を実行し、判断部が工作機械の切削動作中と判断時、搬送装置の動作を禁止する搬送動作制御部を備える。
【０００７】
工作機械の非切削動作中、搬送装置は動作し、製造時間を短縮する。工作機械の切削動作中、搬送装置は動作しない。故に搬送装置の振動は加工中のワーク又は工具に伝搬せず、ワークの加工精度の悪化を抑制できる。
【０００８】
制御装置はワークを加工する加工プログラムを構成する何れかの命令を指定する指定部、判断部が工作機械の切削動作中と判断時でも、該指定部にて指定した命令に搬送動作を許可する命令を含む時、搬送装置の搬送動作を許可する許可部を備えてもよい。
【０００９】
判断部が工作機械の切削動作中と判断した時でも、指定部で指定した命令が搬送動作を許可する命令を含む時、搬送装置は動作する。故に搬送装置と工作機械は並行動作し、製造時間を短縮できる。
【００１０】
制御装置の判断部は工作機械が非切削動作中と判断時、非切削動作中情報を記憶部に記憶し、工作機械が切削動作中と判断時、切削動作中情報を記憶部に記憶し、搬送動作制御部は、搬送装置の搬送動作を実行する前に、記憶部に記憶した情報が非切削動作中情報であると判断時、搬送装置の搬送動作を実行し、搬送装置の搬送動作を実行する前に、記憶部に記憶した情報が切削動作中情報であると判断時、搬送装置の搬送動作を禁止してもよい。
【００１１】
制御装置は、非切削動作中か切削動作中かを搬送動作前に判断し、搬送動作を実行するか禁止するので、更に確実にワークの加工精度の悪化を抑制し、且つ製造時間を短縮できる。
【００１２】
制御装置の搬送動作制御部は、搬送装置の搬送動作を実行中に、記憶部に記憶した情報が非切削動作中情報であると判断時、搬送装置の搬送動作を継続し、搬送装置の搬送動作を実行中に、記憶部に記憶した情報が切削動作中情報であると判断時、搬送装置の搬送動作を一時停止してもよい。
【００１３】
制御装置は、非切削動作中か切削動作中かを搬送動作中に判断し、搬送動作を継続するか一時停止するので、更に確実にワークの加工精度の悪化を抑制し、且つ製造時間を短縮できる。
【００１４】
制御装置の非切削動作は工具交換動作、ワークを位置決めする為の作業台移動、待機動作、主軸の位置決め動作の何れかを含んでもよい。
【００１５】
工作機械が、工具交換動作、ワークを位置決めする為の作業台移動、待機動作、主軸の位置決め動作の何れかを実行時、搬送装置は動作する。故に搬送装置と工作機械は並行動作し、製造時間を短縮できる。
【００１６】
工作装置は、工作機械、該工作機械に対しワークを搬送する搬送装置、前記制御装置を備えてもよい。
【００１７】
工作機械が非切削動作実行時、搬送装置は動作し、製造時間を短縮する。工作機械が切削動作実行時、搬送装置は動作しない。故に搬送装置の振動は加工中のワーク又は工具に伝搬せず、ワークの加工精度の悪化を抑制できる。
【００１８】
制御方法は、工作機械と該工作機械に対しワークを搬送する搬送装置の制御方法において、工作機械が非切削動作中か切削動作中かを判断し、工作機械が非切削動作中であると判断時、搬送装置の動作を実行し、工作機械が切削動作中であると判断時、搬送装置の動作を禁止する。
【００１９】
工作機械が非切削動作を実行時、搬送装置は動作し、製造時間を短縮する。工作機械が切削動作実行時、搬送装置は動作しない。故に搬送装置の振動は加工中のワーク又は工具に伝搬せず、ワークの加工精度の悪化を抑制できる。
【００２０】
搬送制御プログラムは、工作機械と該工作機械にワークを搬送する搬送装置の動作を制御する制御装置のコンピュータに、工作機械が非切削動作中か切削動作中かを判断する判断ステップと、判断ステップにて工作機械の非切削動作中と判断時、搬送装置の搬送動作を実行し、判断ステップが工作機械の切削動作中と判断時、搬送装置の動作を禁止する搬送動作制御ステップとを実行させる。
【００２１】
工作機械が非切削動作を実行時、搬送装置は動作し、製造時間を短縮する。工作機械が切削動作実行時、搬送装置は動作しない。故に搬送装置の振動は加工中のワーク又は工具に伝搬せず、ワークの加工精度の悪化を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】工作装置の斜視図。
【図２】工作装置の正面断面図。
【図３】搬送装置の部分拡大斜視図。
【図４】搬送装置の部分拡大右側面図。
【図５】第一制御装置と第二制御装置のブロック図。
【図６】工作機械の加工プログラムの一例を示す概念図。
【図７】第一制御装置の加工処理の一部を説明する流れ図。
【図８】第一制御装置の加工処理の他部を説明する流れ図。
【図９】ワークを交換する交換プログラムの一例を示す概念図。
【図１０】ワークの交換処理における搬送装置の動作を説明する斜視図。
【図１１】ワークの交換処理における搬送装置の動作を説明する正面図。
【図１２】搬送装置の交換処理を説明する流れ図。
【図１３】搬送装置のアーム動作処理を説明する流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
実施形態の工作装置を図面に基づき説明する。図１、図２の如く、工作装置は工作機械１と搬送装置２０を備える。工作機械１は、基台２、立柱３を備える。立柱３は基台２に設ける。立柱３は主軸ヘッド（図示略）を上下動可能に支持する。主軸ヘッドは主軸４を回転可能に支持する。主軸４の回転軸方向は上下方向である。主軸モータ５は主軸ヘッドの上端に設ける。
【００２４】
立柱３は工具マガジン６を支持する。工具マガジン６は主軸ヘッドの前側に配置する。工具マガジン６の周囲に複数の工具７を保持する。主軸ヘッドは上下動し、主軸４への工具７の取付と取り外しを行う。作業台１５は主軸４の下方に配置する。作業台１５は左右方向と前後方向に移動可能である。作業台１５は治具１５ａを備える。治具１５ａはワーク１６の保持と保持の解除を行う。
【００２５】
工作機械１の前側、後側、右側、左側をカバー８が覆う。扉９はカバー８の前面に設ける。表示部１２は扉９の右側に設ける。表示部１２は作業者の操作を受け付ける操作部１１と画像を表示する。第一制御装置１０はカバー８の後側に設ける。第一制御装置１０、操作部１１、表示部１２は演算装置を構成する。側面扉１３はカバー８の右面に設ける。
【００２６】
搬送装置２０は側面扉１３の右側に配置する。搬送装置２０は、支持部３０、第一腕３１、第二腕３２、ハンド３３を備える。
【００２７】
第一減速機３１ａは支持部３０の上端部に設け、且つ第一モータ（図示略）に連結する。第一減速機３１ａの出力軸は前後方向を回転軸方向とし、後方に突出する。第一腕３１は第一減速機３１ａの後側に位置する。第一腕３１の一端部は第一減速機３１ａの出力軸に連結する。第二減速機３２ａは第一腕３１他端部の後側に設け、且つ第二モータ（図示略）に連結する。第二減速機３２ａの出力軸は前後方向を回転軸方向とし、後方に突出する。第二腕３２の一端部は第二減速機３２ａの出力軸に連結する。第一腕３１は第一モータの駆動で第一減速機３１ａの回転軸回りに回転する。第二腕３２は第二モータの駆動で第二減速機３２ａの回転軸回りに回転する。
【００２８】
図３の如く、第三減速機３３ａは第二腕３２他端部に設け、且つ第三モータ（図示略）に連結する。第三減速機３３ａの出力軸は前後方向を回転軸方向とし、後方に突出する。ハンド３３の回転板３４は第三減速機３３ａの出力軸に連結する。ハンド３３は正面視Ｌ形の回転板３４、二つの把持部３５を備える。把持部３５は回転板３４の各端部に配置し、且つ二つの板部を有する。一方の板部は回転板３４に固定し、他方の板部は一方の板部に接近及び離隔可能に回転板３４に設ける。他方の板部が一方の板部に接近し、ワーク１６を把持する。他方の板部が一方の板部から離隔し、ワーク１６を離す。回転板３４は第三モータの駆動で第三減速機３３ａの回転軸回りに回転し、所望の把持部３５がワーク１６を把持又は離すことが可能な位置に移動する。
【００２９】
図１の如く、搬送装置２０は駆動系４０を備える。駆動系４０はサドル４１を有し、サドル４１は前後方向に移動する。駆動系４０は支持部３０を支持する。基台２は、駆動系４０に連結し、駆動系４０を支持する。駆動系４０は直線案内とボールねじ（図示略）を有し、搬送装置２０は前後方向に駆動する。第四モータ（図示略）は継手を介してボールねじに設ける。
【００３０】
エアシリンダ５０は第一減速機３１ａ上側に設け、且つ側面扉１３と搬送装置２０を連結する。側面扉１３と搬送装置２０の連結時、側面扉１３は搬送装置２０の前方向への駆動で開き、第一腕３１、第二腕３２、ハンド３３は工作機械１内へ侵入可能となる。その後、側面扉１３は搬送装置２０の後方向への駆動で閉じる。二個のセンサは搬送装置２０側に設け、且つ搬送装置２０とエアシリンダ５０の連結を監視する。該センサの一個は、エアシリンダ５０の進退を確認する。他の一個のセンサは側面扉１３の凸部を確認する。該二個のセンサが扉開閉時に搬送装置２０とエアシリンダ５０の連結不良を検出時、搬送装置２０は直ちに動作を停止する。
【００３１】
図２のＸ軸とＺ軸は、工作機械１の座標軸である。Ｘ軸とＺ軸は互いに直交する。Ｙ軸はＸ軸とＺ軸に直交する。以下、Ｘ軸、Ｙ軸とＺ軸の交点は機械原点Ｏである。機械原点ＯのＺ軸位置は主軸４の原点位置である。
【００３２】
図２、図４に示すＡ軸、Ｂ軸とＣ軸は、搬送装置２０の座標軸である。Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸は互いに直交する。Ａ軸はＸ軸に平行であり、Ｂ軸はＹ軸に平行であり、Ｃ軸はＺ軸に平行である。Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸の交点は搬送装置２０の原点Ｏｒである。搬送装置２０の原点Ｏｒは、第一減速機３１ａの回転軸上に位置するのが良い。該場合Ｂ軸と第一減速機３１ａの回転軸は一致する。図４に示すＪ軸３９は第三減速機３３ａの回転軸である。腕原点ＯａはＪ軸３９上であり且つ第三減速機３３ａの後端に設定する。
【００３３】
図５の如く、第一制御装置１０はＣＰＵ１０ａ、記憶部１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃを備える。ＣＰＵ１０ａはタイマ機能を有する。記憶部１０ｂは書き換え可能であり、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等である。記憶部１０ｂはワーク１６を加工する加工プログラム、加工プログラムの実行に必要なパラメータ、初期位置Ｔ０等を記憶する。第一制御装置１０は加工プログラムに基づき工作機械１を制御する。第一制御装置１０はプログラムを格納したＲＯＭを備えてもよい。操作部１１からの信号は第一制御装置１０に入力する。第一制御装置１０は表示部１２に表示信号を出力する。第一制御装置１０は治具１５ａに保持信号又は保持解除信号を出力する。第一制御装置１０は作業台１５に移動信号を出力する。
【００３４】
第二制御装置２１はＣＰＵ２１ａ、記憶部２１ｂ、ＲＡＭ２１ｃを備える。ＣＰＵ２１ａはタイマ機能を有する。記憶部２１ｂは書き換え可能であり、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等である。記憶部２１ｂはワーク１６の交換を行う交換プログラム、交換プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。第二制御装置２１は交換プログラムに基づき搬送装置２０を制御する。第二制御装置２１は第一モータ〜第四モータ、ハンド３３の駆動を制御する。第二制御装置２１はエアシリンダ５０に連結信号を出力する。搬送装置２０と側面扉１３がエアシリンダ５０に依り連結後、搬送装置２０は第四モータの駆動で前後移動し、側面扉１３を開閉する。
【００３５】
工作機械１は、起動スイッチ１７、ハンドバルブ１８、エアシリンダ５０を備える。起動スイッチ１７は後述する交換プログラムを起動する為のスイッチである。ハンドバルブ１８はハンド３３を開閉する為のバルブである。
【００３６】
記憶部１０ｂ、記憶部２１ｂ、又は図示しない記憶部は後述する動作禁止通知フラグを記憶し、ＣＰＵ１０a、ＣＰＵ２１aの何れも参照可能である。以下、記憶部１０ｂがフラグを記憶するとして説明する。
【００３７】
信号は第一制御装置１０と第二制御装置２１の間で入出力する。第一制御装置１０と第二制御装置２１は制御装置を構成する。第一制御装置１０と第二制御装置２１は一つの装置を構成してもよい。
【００３８】
図６の如く、加工プログラムは複数行を備える。行は行番号と１または複数の命令を備える。図６のＮ１、Ｎ２、・・・Ｎ９は、行番号を示し、行番号の後に命令が記述してある。Ｇ１００は工具交換を示し、Ｇ１００ＴＸ（Ｘ＝１、２・・・）は主軸の工具を工具ＴＸに交換することを示す。Ｇ０は位置決めを示し、位置決めするＸＹＺ座標系の位置はＧ０の後に記述する。Ｍ０３は主軸回転を示し、Ｓの後に回転数を記述する。Ｇ１は直線的な移動を実行する直線補間命令であり、ＸＹＺ座標系の目標位置と速度ＦはＧ１の後に記述する。Ｇ７７はタッピング加工を示し、Ｒはタップ加工開始位置を示し、Ｚはタップ長さである位置を示し、Ｉはタップの螺子山間隔を示し、Ｓは主軸回転数を示す。Ｍ９０１は搬送装置２０への加工終了通知の送信を示す。作業者は操作部１１を操作し、加工プログラムの命令を指定できる。第一制御装置１０は、指定された命令が、搬送装置２０が動作可能な命令か否か認識する。第一制御装置１０は加工プログラムの行を順に読み込み加工処理を実行する。
【００３９】
第一制御装置１０は、第二制御装置２１からの加工開始通知を受信すると、図７の如く、第一制御装置１０は加工プログラムの行を読み込み（Ｓ１）、該行の命令が終了命令、（M901）か否か判定する（Ｓ２）。該行の命令が終了命令時（Ｓ２：ＹＥＳ）、第一制御装置１０は第二制御装置２１へ加工終了通知を送信（Ｓ３）して処理を終了する。第一制御装置１０は後述するＩＮ（０）に１を格納する。該行の命令が終了命令でない時（Ｓ２：ＮＯ）、第一制御装置１０はＩＮ（０）に０を格納し、該行の命令を実行（命令実行）し（Ｓ４）、Ｓ１に処理を戻す。
【００４０】
図８を参照して命令実行の処理を説明する。行の命令が非切削動作か否か判定する（Ｓ５）。非切削動作は工具交換動作、ワークを位置決めする為の作業台移動、待機動作、主軸の位置決め動作等であり切削動作ではないので、搬送装置２０の動作と並行実行しても、ワークの加工精度に影響を与えない動作である。図６のＮ８は、一つの行に複数の動作を行う指令であり、速度を指令しない動作と速度を指令する動作を含む場合がある。該場合、第一制御装置１０は、速度を指令する動作の時切削動作とし、速度を指令しない動作の時非切削動作と判定しても良いし、速度を指令する動作の時も速度を指令しない動作の時も切削動作と判定しても良い。非切削動作時（Ｓ５：ＹＥＳ）、第一制御装置１０は動作禁止通知をオフ（記憶部１０ｂの動作禁止通知フラグに０を格納）する（Ｓ６）。第一制御装置１０は読み込んだ命令を実行する（Ｓ７）。命令を実行後、第一制御装置１０は命令動作が完了したか否か判断する（Ｓ８）。命令動作が未完了時（Ｓ８：ＮＯ）、Ｓ５に処理を戻す。命令動作が完了時（Ｓ８：ＹＥＳ）、命令実行処理を終了する。Ｓ５にて非切削動作でない時（Ｓ５：ＮＯ）、第一制御装置１０は読み込んだ命令に搬送動作を許可する指定が有るか否か判定する（Ｓ９）。搬送装置の動作と並行して実行しても、ワークの加工精度に影響を与えない動作の時、即ち高い加工精度を必要としない時、作業者は命令に搬送動作の許可の指定を設定可能である。搬送動作の許可の指定は、図６のＮ５が含むＭ７７等である。搬送動作の許可指定が有る時（Ｓ９：ＹＥＳ）、第一制御装置１０はＳ６に処理を進める。搬送動作の許可指定がない時（Ｓ９：ＮＯ）、第一制御装置１０は動作禁止通知をオン（記憶部１０ｂの動作禁止通知フラグに１を格納）する（Ｓ１０）。第一制御装置１０は動作禁止通知をオン後、Ｓ７に処理を進める。記憶部１０ｂの動作禁止通知フラグが１の時、搬送装置２０は動作不可となる。
【００４１】
図９の如く、搬送装置２０の交換プログラムは複数行を備える。行は行番号と命令を備える。Ｎ１、Ｎ２、・・・Ｎ２９は行番号を示し、命令は行番号の後に記述する。Ｎ１のＯＵＴ（０）は第二制御装置２１から第一制御装置１０に加工開始の通知の有無を格納する変数であり、１（有）又は０（無）を格納する。Ｎ２のＬＯＯＰは繰り返し処理の開始を示す。Ｎ３のＷＡＩＴはその後の式が成立する迄待つ命令である。ＩＮ（０）は第一制御装置１０からの加工終了通知の有無を格納する変数であり（図６のＮ９行参照）、第一制御装置１０が１（有）又は０（無）を格納する。Ｎ３は第一制御装置１０がＩＮ（０）に１を格納するまで待機する。Ｎ５のＤＲＬＩＮＫ  ＯＮは、搬送装置２０と側面扉１３の連結開始を示し、エアシリンダ５０に動作信号を出力する。Ｎ１７のＤＲＬＩＮＫ  ＯＦＦは、搬送装置２０と側面扉１３の非連結開始を示し、エアシリンダ５０に動作信号を出力するのを停止する。Ｎ１０等のＭＯＶＥはハンド３３の移動を示し、目標位置（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）はＭＯＶＥの後に記述する。Ｎ９のＨＡＮＤＣＬＯＳＥはハンド３３の閉動作を示す。第二制御装置２１はハンドバルブを開き、ハンド３３が閉じる。Ｎ１３のＨＡＮＤＯＰＥＮはハンド３３の開動作を示す。第二制御装置２１はハンドバルブを閉じ、ハンド３３が開く。Ｎ２９のＬＯＯＰＥＮＤは繰り返し処理の終了を示す。搬送装置２０はＮ３〜Ｎ２９の処理を繰り返す。
【００４２】
図９の交換プログラムは以下の動作をする。第二制御装置２１はＮ１で工作機械１に加工開始の通知を出力する。第一制御装置１０は工作機械１の加工動作を開始し、加工終了時にＩＮ（０）に１を格納する。第二制御装置２１は、Ｎ３でＩＮ（０）に１が格納する迄待ち（工作機械１が加工終了する迄待つ）、該加工終了後、Ｎ５で搬送装置２０と側面扉１３が連結する。Ｎ６で搬送装置２０が移動し、側面扉１３が開く。Ｎ７、８で一方の把持部３５（何も掴んでいない方）が加工済ワークを掴む位置へ移動する。Ｎ９で一方の把持部３５が加工済ワークを掴み、Ｎ１０でハンド３３はハンド３３が回転可能な位置へ上昇する。Ｎ１１〜Ｎ１４でハンド３３は他方の把持部３５で掴んだ加工前ワークを治具１５ａに配置し、加工前ワークの把持を解除した後、ハンド３３は上昇する。Ｎ１５でハンド３３は工作機械１の外側に待機し（図１０参照）、Ｎ１６で側面扉１３は搬送装置２０の後方向への移動で閉じる。Ｎ１７で側面扉１３と搬送装置２０の連結は解除する。Ｎ１８で第二制御装置２１はＮ１で工作機械１に動作許可の指示を出力する。Ｎ１９〜Ｎ２８でハンド３３はワークを把持していない把持部３５で新たな加工前ワークを掴み、且つ加工済ワークを所定の位置へ配置後（図１１参照）、側面扉１３と搬送装置２０が連結可能な位置へ移動する。
【００４３】
交換プログラムのＮ４〜Ｎ１７を実行する時、工作機械１が停止しているので、搬送装置２０は動作許可通知を受信し動作できる。交換プログラムのＮ１９〜Ｎ２８を実行する時、工作機械１は加工プログラムに基づき動作していることがある。工作機械１はワーク１６の加工精度に影響を与える動作、加工プログラムのＮ８に示す切削動作を行う時等、第一制御装置１０は動作禁止通知をオンし、搬送装置２０の動作を禁止する。工作機械１はワーク１６の加工精度に影響を与える動作以外の動作（非切削動作又は低精度での加工等）を行う時、搬送装置２０に動作禁止通知をオフし、搬送装置２０の動作を許可する。搬送装置２０は交換プログラムに基づき動作する。作業者が起動スイッチ１７（図５参照）を押すと、図１２に示すフローが開始する。第二制御装置２１は交換プログラムの行を読み込み（Ｓ１１）、該行の命令が加工開始通通知命令（交換プログラムのＮ１、Ｎ１８）か否か判定する（Ｓ１２）。該行の命令が加工開始通知命令時（Ｓ１２：ＹＥＳ）、第二制御装置２１は第一制御装置１０に加工開始通知信号を送信する（ＯＵＴ（０）に１を格納する）。該行の命令が加工開始通知命令でない時（Ｓ１２：ＮＯ）、第二制御装置２１は該行の命令が動作待機命令か否か判定する（Ｓ１４、交換プログラムのＮ３）。該行の命令が動作待機命令時（Ｓ１４：ＹＥＳ）、第二制御装置２１は動作待機命令後の式が成立する迄待機し（Ｓ１５）、該式が成立時（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、Ｓ１１に処理を戻す。該行の命令が動作待機命令でない時（Ｓ１４：ＮＯ）、第二制御装置２１は該行の命令がハンド指令か否か判定する（Ｓ１６）。交換プログラムのＨＡＮＤ  ＯＰＥＮとＨＡＮＤ  
【００４４】
ＣＬＯＳＥがハンド指令に相当する。該行の命令がハンド指令時（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、第二制御装置２１はハンドバルブ１８をオン又はオフし（Ｓ１７）、ハンド３３はワーク１６を把持する又は開放する。ハンドバルブ１８をオン又はオフ後、第二制御装置２１はＳ１１に処理を戻す。
【００４５】
該行の命令がハンド指令でない時（Ｓ１６：ＮＯ）、第二制御装置２１は該行の命令が扉連結指令か否か判定する（Ｓ１８）。該行の命令が扉連結指令時（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、第二制御装置２１はエアシリンダ５０をオン又はオフし（Ｓ１９）、側面扉１３と搬送装置２０を連結又は連結解除する。側面扉１３は搬送装置２０の前方向の駆動で開き、後方向への駆動で閉じる。エアシリンダ５０をオン又はオフ後、第二制御装置２１は、Ｓ１１に処理を戻す。
【００４６】
該行の命令が扉連結指令でない時（Ｓ１８：ＮＯ）、第二制御装置２１は、該行の命令が腕動作指令か否か判定する（Ｓ２０）。腕動作指令と判定する（Ｓ２０：Ｙｅｓ）と、第二制御装置２１は、腕動作処理（Ｓ２１）を実行する。
【００４７】
図１３の如く、腕動作処理として、第二制御装置２１は、動作禁止通知を受信しているか判定する（Ｓ２２）。第二制御装置２１は、記憶部１０ｂが動作禁止通知フラグに１が格納時、動作禁止通知を受信していると判定し（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、記憶部１０ｂが動作禁止通知フラグに０が格納する迄、Ｓ２２の判定処理を実行する。第二制御装置２１は、記憶部１０ｂが動作禁止通知フラグに０が格納時、動作禁止通知を受信していないと判定し（Ｓ２２：ＮＯ）、腕動作を開始する（Ｓ２３）。腕動作処理は、交換プログラムのＭＯＶＥに基づく処理である。腕動作を開始すると、第二制御装置２１は動作が完了したか判定する（Ｓ２４）。動作が完了したと判定すると、腕動作処理は終了し、第二制御装置２１はＳ１１に処理を戻す。動作が完了していないと判定する（Ｓ２４：ＮＯ）と、第二制御装置２１は、動作禁止通知を受信しているか判定する（Ｓ２５）。Ｓ２５の処理は、Ｓ２２の処理と同様である。動作禁止通知を受信していると判定する（Ｓ２５：Ｙｅｓ）と、第二制御装置２１は、腕動作を一時停止し（Ｓ２６）、Ｓ２５に処理を戻す。動作禁止通知を受信していないと判定する（Ｓ２５：ＮＯ）と、第二制御装置２１は、腕動作を継続し（Ｓ２７）、Ｓ２４に処理を戻す。
【００４８】
図１２の如く、腕動作指令でないと判定する（Ｓ２０：ＮＯ）と、第二制御装置２１は、交換プログラムに基づく処理、又は命令を実行（Ｓ２８）し、Ｓ１１に処理を戻す。
【００４９】
工作機械１が非切削動作時、搬送装置２０は動作し、搬送装置２０と工作機械１は並行動作し、製造時間を短縮する。工作機械１が切削動作の実行中、搬送装置２０は動作しない。故に搬送装置２０の振動は加工中のワーク１６又は工具に伝搬せず、ワーク１６の加工精度は悪化しない。
【００５０】
工作機械１は作業者が指定した命令又は低精度の加工を実行中、搬送装置２０は動作する。故に搬送装置２０と工作機械１は並行動作し、製造時間を短縮する。
【００５１】
工作機械１が工具交換動作、ワーク１６を位置決めする為の作業台移動、待機動作、主軸の位置決め動作の何れかを実行中、搬送装置は動作する。故に搬送装置２０と工作機械１は並行動作し、製造時間を短縮する。
【００５２】
工作機械１の切削動作中と判断した時（Ｓ５：ＮＯ）でも、交換プログラムの行の命令が搬送動作を許可する命令を含む時、搬送装置２０は動作する。故に、搬送装置２０と工作機械１は並行動作し、製造時間を短縮できる。
【００５３】
交換プログラムの命令が仕上げ加工に必要な精度よりも低精度で加工する命令を含む時、第二制御装置２１は、搬送装置２０の搬送動作を許可する。工作機械１が低精度で加工時、搬送装置２０は動作する。故に搬送装置２０と工作機械１は並行動作し、製造時間を短縮する。
【００５４】
第二制御装置２１は、非切削動作中か切削動作中かを搬送動作前に判断し（Ｓ２２）、搬送動作を実行するか禁止するので、更に確実にワーク１６の加工精度の悪化を抑制しつ、且つ製造時間を短縮できる。
【００５５】
第二制御装置２１は、非切削動作中か切削動作中かを搬送動作中に判断し（Ｓ２５）、搬送動作を実行するか禁止するので、更に確実にワーク１６の加工精度の悪化を抑制しつつ、製造時間を短縮できる。
【００５６】
Ｓ５を実行する第一制御装置１０は判断部を構成し、Ｓ２１を実行する第二制御装置２１は搬送動作制御部を構成し、操作部１１が指定部を構成し、Ｓ９を実行する第一制御装置１０は許可部を構成する。
【符号の説明】
【００５７】
１  工作機械
４  主軸
１０  第一制御装置
１５  作業台
１６  ワーク
２０  搬送装置
２１  第二制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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