(57)【要約】【課題】車両の乗降扉の開閉状態を検知して、その結果に応じて、ホームドア装置の扉を開閉する自動閉扉装置であって、コンパクトで乗客の移動を妨げることがなく、乗客に視覚的な違和感を与えることがない自動閉扉装置を提供する。【解決手段】自動閉扉装置１は、プラットホーム３に固定される戸袋４と、戸袋４に進退自在に支持される扉体５と、扉体５を戸袋４に対して進退させる駆動装置と、を備えるホームドア装置２に取り付けられて、ホームドア装置２を自動的に閉扉する自動閉扉装置１であって、戸袋４のプラットホーム３側の側板よりも軌道側に寄った位置に固定されて、車両８の乗降扉９の開閉状態を検出する回帰反射型光電センサ１０と、回帰反射型光電センサ１０による検出結果に基づいて、乗降扉９の開閉状態が開状態から閉状態に変化したタイミングで、当該ホームドア装置２に閉扉動作をさせるコンピュータ１１と、を備える。【選択図】図２
2020032933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プラットホームに固定される戸袋と、
前記戸袋に進退自在に支持される扉体と、
前記扉体を前記戸袋に対して進退させる駆動装置と、
を備えるホームドア装置に取り付けられて、当該ホームドア装置を自動的に閉扉する自動閉扉装置であって、
前記戸袋のプラットホーム側の側板よりも軌道側に寄った位置に固定されて、車両の乗降扉の開閉状態を検出する開閉状態検出センサと、
前記開閉状態検出センサによる検出結果に基づいて、前記乗降扉の開閉状態が開状態から閉状態に変化したタイミングで、当該ホームドア装置に閉扉動作をさせる制御手段と、を備える、
自動閉扉装置。
【請求項２】
前記開閉状態検出センサは、前記車両の乗降扉の前記戸袋の上端面よりも低い位置にある部位を検出対象とする、
請求項１に記載の自動閉扉装置。
【請求項３】
前記開閉状態検出センサは、前記車両の乗降扉の、当該車両の客室の床面からの高さが、３００ｍｍから６００ｍｍの範囲にある部位を検出対象とする、
請求項２に記載の自動閉扉装置。
【請求項４】
前記開閉状態検出センサは、
検出対象に光を投射する投射光を発生する発光素子と、  
前記投射光が前記乗降扉に固定された反射材で反射されて前記開閉状態検出センサに回帰する反射光を受光する受光素子と、を備える回帰反射型光電センサである、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動閉扉装置。
【請求項５】
前記開閉状態検出センサは、前記乗降扉をスキャンして、前記乗降扉の形状を検出する測距レーザセンサである、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動閉扉装置。  
【請求項６】
前記開閉状態検出センサは、前記乗降扉に固定されたＲＦＩＤタグからデータを読み出すＲＦＩＤリーダである、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動閉扉装置。
【請求項７】
プラットホームに固定される戸袋と、
前記戸袋に進退自在に支持される扉体と、
前記扉体を前記戸袋に対して進退させる駆動装置と、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自動閉扉装置と、
を備えるホームドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動閉扉装置と、自動閉扉装置を備えるホームドア装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホームドア装置は、鉄道駅のプラットホームに設置される一種の自動ドア装置であって、列車の停車中に乗車通路を開放して乗客の列車への出入りを可能にし、それ以外の場合には乗車通路を閉鎖して乗降客の線路への転落を防止する装置である。ホームドア装置は、プラットホームに隣接する軌道に列車が到着して、停車した後に開扉される。ホームドア装置が開扉された後で、列車の乗降扉が開放されて、乗客の乗降が行われる。乗客の乗降が終わったら乗降扉が閉鎖され、その後に、ホームドア装置は閉扉される。そして、その後に、列車は発車する。従来、ホームドア装置の閉扉は手動で行われていた。つまり、乗降扉が閉鎖されたことを駅員が目視で確認して、その駅員がスイッチを操作して、ホームドア装置を閉扉していた。
【０００３】
しかしながら、近年は、省力化のために、列車の乗降扉の閉鎖を自動的に確認して、ホームドア装置を自動的に閉扉する装置が求められている。特許文献１に、かかる装置の一例が記載されている。特許文献１に記載のシステムは、プラットホームに立設された高さ２ｍ程の支柱の上端部に固定されたセンサを備えていて、該センサで列車の乗降扉の開閉状態を検知して、ホームドア装置を自動的に動作させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２６４０１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のシステムは、センサを取り付ける支柱をプラットホームに立設する必要があるので、支柱が乗客の移動を妨げるという問題がある。また、プラットホームに立設された支柱は、乗客に視覚的な違和感を与えるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、車両の乗降扉の開閉状態を自動的に検知して、その結果に応じて、ホームドア装置の扉を自動的に閉扉する自動閉扉装置であって、コンパクトで乗客の移動を妨げることがなく、乗客に視覚的な違和感を与えることがない自動閉扉装置を提供することを目的とする。また、自動閉扉装置を備えるホームドア装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明に係る自動閉扉装置は、プラットホームに固定される戸袋と、戸袋に進退自在に支持される扉体と、扉体を戸袋に対して進退させる駆動装置と、を備えるホームドア装置に取り付けられて、当該ホームドア装置を自動的に閉扉するものである。そして、本発明に係る自動閉扉装置は、戸袋のプラットホーム側の側板よりも軌道側に寄ったに位置に固定されて、車両の乗降扉の開閉状態を検出する開閉状態検出センサと、開閉状態検出センサによる検出結果に基づいて、乗降扉の開閉状態が開状態から閉状態に変化したタイミングで、当該ホームドア装置に閉扉動作をさせる制御手段と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る自動閉扉装置は、開閉状態検出センサが戸袋のプラットホーム側の側板よりも軌道側に寄ったに位置に設置されるので、本発明によれば、乗客の移動を妨げることのない自動閉扉装置が実現される。本発明に係る自動閉扉装置は、開閉状態検出センサが、乗客から見えにくい場所に設置されるので、本発明によれば、乗客に、違和感あるいは不安感を与えることが少ない自動閉扉装置が実現される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係るホームドア装置をプラットホーム側から見る正面図であって、（Ａ）は閉扉状態にあるホームドア装置の正面図、（Ｂ）は開扉状態にあるホームドア装置の正面図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るホームドア装置の外形図であって、（Ａ）はホームドア装置を上方から見る平面図、（Ｂ）はホームドア装置を（Ａ）において矢印αで示す方向から見る矢視図
【図３】（Ａ）は図２に記載のホームドア装置が備える回帰反射型光電センサと乗降扉の関係を示す斜視図、（Ｂ）は回帰反射型光電センサの構成と作用を示す概念図
【図４】図２に記載のホームドア装置における自動閉扉処理を示すフローチャート
【図５】本発明の第２の実施の形態に係るホームドア装置の外形図であって、（Ａ）はホームドア装置を上方から見る平面図、（Ｂ）はホームドア装置を（Ａ）において矢印αで示す方向から見る矢視図
【図６】図５に記載のホームドア装置における、自動閉扉処理を示すフローチャート
【図７】図５に記載のホームドア装置が備えるレーザ測距センサの作用を示す概念図
【図８】本発明の第３の実施の形態に係るホームドア装置の外形図であって、（Ａ）はホームドア装置を上方から見る平面図、（Ｂ）はホームドア装置を（Ａ）において矢印αで示す方向から見る矢視図
【図９】図８に記載のホームドア装置が備えるＲＦＩＤリーダと乗降扉の関係を示す斜視図
【図１０】図８に記載のホームドア装置における、自動閉扉処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係る自動閉扉装置と、該自動閉扉装置を備えるホームドア装置を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図面においては、同一または同等の部分に同一の符号を付している。
【００１１】
（基本的な構成）
図１（Ａ），（Ｂ）は、本発明の実施の形態に係る自動閉扉装置１を備えるホームドア装置２の基本的な構成、つまり後述する第１〜３の実施の形態に係る自動閉扉装置１に共通する構成を示す外形図である。図１（Ａ）は閉扉状態にあるホームドア装置２の外形を、図１（Ｂ）は開扉状態にあるホームドア装置２の外形を、それぞれ示している。
【００１２】
ホームドア装置２は、鉄道駅のプラットホーム３に設置される一種の自動ドア装置であって、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、プラットホーム３に固定される戸袋４と、戸袋４に進退自在に支持される扉体５と、扉体５を戸袋４に対して進退させる駆動装置６と、駆動装置６を制御する駆動制御装置７とを備えている。駆動制御装置７は、プラットホーム３上の全ての装置を制御する図示しない上位のシステムと自動閉扉装置１に制御されて、駆動装置６を動作させるコンピュータである。また、図１（Ａ）に示すように、ホームドア装置２が閉扉状態にある場合は、扉体５は戸袋４の外に引き出されている。図１（Ｂ）に示すように、ホームドア装置２が開扉状態にある場合は、扉体５は戸袋４の中に引き込まれる。
【００１３】
プラットホーム３に隣接する図示しない軌道に車両８が居ない場合、ホームドア装置２は、閉扉状態にされている。プラットホーム３に隣接する軌道に車両８が到着して停車すると、ホームドア装置２は開扉される。その後、車両８の乗降扉９が開放される。その結果、ホームドア装置２と車両８の乗降扉９は図１（Ｂ）に示す状態になる。なお、ホームドア装置２の開扉動作は図示しない上位のシステムに制御されて実行される。また車両８の乗降扉９の開放は、車両８に乗務する車掌が行う。
【００１４】
車両８の乗降扉９が開放されると、図示しない乗客の乗降が行われる。乗客の乗降が完了すると、車掌は車両８の乗降扉９を閉鎖する。車両８の乗降扉９が閉鎖されると、自動閉扉装置１によって、ホームドア装置２が閉扉される。その結果、ホームドア装置２と車両８の乗降扉９は図１（Ａ）に示す状態になる。そして、その後に、車両８は発車する。
【００１５】
自動閉扉装置１は、車両８の乗降扉９が閉鎖されたことを自動的に検出して、その後に、駆動制御装置７を制御してホームドア装置２を自動的に閉扉する装置である。自動閉扉装置１の具体的な構成と作用については、第１〜３の実施の形態において説明する。
【００１６】
（第１の実施の形態）
図２は、第１の実施の形態に係るホームドア装置２の外形図であって、図２（Ａ）はホームドア装置２を上方から見る平面図であり、図２（Ｂ）はホームドア装置２を図２（Ａ）において矢印αで示す方向から見る矢視図である。ホームドア装置２が備える自動閉扉装置１は、回帰反射型光電センサ１０とコンピュータ１１を備えている。回帰反射型光電センサ１０は車両８の乗降扉９の開閉状態を検出する開閉状態検出センサの例示である。コンピュータ１１は、乗降扉９の開閉状態が開状態から閉状態に変化した場合に、ホームドア装置２に閉扉動作をさせる制御手段の例示であって、回帰反射型光電センサ１０の検出結果に応じて、駆動制御装置７を制御する装置である。
【００１７】
図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、回帰反射型光電センサ１０は、戸袋４の車両８側、つまりプラットホーム３上に居る図示しない乗客からは直接見えない位置に配置されている。しかも、図２（Ｂ）に示すように、回帰反射型光電センサ１０は、プラットホーム３の床面に置かれている。そのため、回帰反射型光電センサ１０はプラットホーム３と車両８の間を移動する乗客の行動の妨げにならない。
【００１８】
図３（Ａ）は回帰反射型光電センサ１０と乗降扉９の関係を示す斜視図であり、図３（Ｂ）は回帰反射型光電センサ１０の構成と作用を示す概念図である。図３（Ａ）に示すように、乗降扉９には反射材１２が貼付されていて、回帰反射型光電センサ１０は、反射材１２に光を投射して、反射材１２で反射した反射光を受光することによって、乗降扉９の開閉状態を検出する。反射材１２は縦１５０〜３００ｍｍ×横１５０〜７５０ｍｍの平面形を有する平板状の部材であって、乗降扉９の戸尻側の、ホームドア装置２の戸袋４の上端面よりも低い位置に貼付されている。乗降扉９が完全に閉鎖された状態にあれば、回帰反射型光電センサ１０の投光が反射材１２に投射され、反射材１２で反射した反射光が回帰反射型光電センサ１０に帰還する。乗降扉９が完全に閉鎖されていなければ、回帰反射型光電センサ１０の投光は反射材１２に投射されないし、反射光が回帰反射型光電センサ１０に帰還することもない。そのため、回帰反射型光電センサ１０は乗降扉９の開閉状態を検出する開閉状態検出センサとして機能する。
【００１９】
また、反射材１２は車両８の客室の床面から計った高さが３００ｍｍから６００ｍｍになる範囲に貼付される。つまり、回帰反射型光電センサ１０は、ホームドア装置２の戸袋４の上端面よりも低い位置であって、車両８の客室の床面から３００ｍｍから６００ｍｍの高さにある部位を検出対象としている。回帰反射型光電センサ１０の検出範囲をかかる範囲に限定すれば、回帰反射型光電センサ１０の投光が乗客の視野に入ることがないので、乗客に違和感あるいは不快感を与えることがない。
【００２０】
図３（Ｂ）に示すように、回帰反射型光電センサ１０は、発光素子１０ａと第１の偏光フィルタ１０ｂと第２の偏光フィルタ１０ｃと受光素子１０ｄと、を備えている。また、反射材１２はコーナーキューブ１２ａを備えている。発光素子１０ａから放射された投光は第１の偏光フィルタ１０ｂを通って外部に出力される。第１の偏光フィルタ１０ｂは投光の内、特定の方向に振動する光だけを透過させるので、第１の偏光フィルタ１０ｂを透過した特定の方向に振動する光だけが反射材１２に投射される。
【００２１】
コーナーキューブ１２ａは互いに直交する３枚の平面鏡を組み合わせて構成される反射器であって、コーナーキューブ１２ａに入射した光は、元の方向に、つまり光源に向かって反射する。また、コーナーキューブ１２ａで反射した反射光の振動方向は、入射光の振動方向に対して９０°だけ変更される。
【００２２】
回帰反射型光電センサ１０に帰還した反射光は第２の偏光フィルタ１０ｃを通って、受光素子１０ｄに到達する。第２の偏光フィルタ１０ｃは偏光方向が第１の偏光フィルタ１０ｂの偏光方向に対して９０°だけ相違する。そのため、反射材１２で反射した反射光だけが、第２の偏光フィルタ１０ｃを透過して、受光素子１０ｄに到達する。
【００２３】
このように、回帰反射型光電センサ１０に第１及び第２の偏光フィルタ１０ｂ，１０ｃを備え、反射材１２にコーナーキューブ１２ａを備えるので、回帰反射型光電センサ１０から投射されて、反射材１２で反射した光だけが回帰反射型光電センサ１０に帰還する。かかる機能を一般に、ＭＳＲ（Mirror Surface Rejectioｎ：鏡面体光沢除去）機能というが、自動閉扉装置１はＭＳＲ機能を備えているので、外乱の影響を排除して、乗降扉９の開閉状態を確実に検出することができる。なお、図３（Ｂ）においては、反射材１２にコーナーキューブ１２ａを１個だけ備える例を図示したが、現実の反射材１２は多数のコーナーキューブ１２ａを備えている。  
【００２４】
なお、図３（Ｂ）においては、回帰反射型光電センサ１０が反射材１２に対して正対する例を示したが、回帰反射型光電センサ１０は反射材１２に対して正対する位置に配置されるものには限定されない。反射材１２にコーナーキューブ１２ａを備えるので、入射光が反射材１２に対して斜めに入射しても、反射光は入射光の光源に向かう。そのため、図３（Ｂ）に示すように、回帰反射型光電センサ１０の投射光が反射材１２に対して斜めに入射しても、反射光は回帰反射型光電センサ１０に帰還する。
【００２５】
最後に、図４を参照して、回帰反射型光電センサ１０を備える自動閉扉装置１における自動閉扉の手順を説明する。なお、図４に示す手順は、コンピュータ１１にインストールされた自動閉扉処理プログラムを実行することによって、自動的に実行される。
【００２６】
自動閉扉処理プログラムは、ホームドア装置２が開扉状態にされたタイミングで、つまり、ホームドア装置２が図１（Ｂ）に示す状態にされたタイミングで起動される。具体的には、ホームドア装置２の開扉動作が終了したことを駆動制御装置７が自動閉扉装置１に通知して、自動閉扉装置１が該通知を受けたタイミングで、自動閉扉装置１が自動閉扉処理プログラムによる処理を開始する。自動閉扉処理プログラムが起動されると、自動閉扉装置１は、回帰反射型光電センサ１０の発光素子１０ａを発光させて、光を投射する（ステップ１０１）。回帰反射型光電センサ１０の受光素子１０ｄが反射光を受光しなかったら（ステップ１０２：Ｎｏ）、自動閉扉装置１は、所定時間待機して（ステップ１０３）、その後、回帰反射型光電センサ１０の発光素子１０ａを発光させて、光を投射する（ステップ１０１）。このように、自動閉扉装置１は、回帰反射型光電センサ１０の受光素子１０ｄが反射光を受光するまで、待機（ステップ１０３）と発光（ステップ１０１）とを繰り返す。回帰反射型光電センサ１０の受光素子１０ｄが反射光を受光したら（ステップ１０２：Ｙｅｓ）、つまり、車両８の乗降扉９の閉鎖が検知されたら、自動閉扉装置１は、駆動制御装置７に対して、閉扉動作を許可する（ステップ１０４）。そして、閉扉動作を許可された駆動制御装置７は駆動装置６を動作させて、扉体５を戸袋４から引き出して、ホームドア装置２を閉扉状態にする。つまり、ホームドア装置２を図１（Ａ）に示す状態にする。以上で、自動閉扉処理を終わる。
【００２７】
（第２の実施の形態）
図５は、第２の実施の形態に係るホームドア装置２の外形図であって、図５（Ａ）はホームドア装置２を上方から見る平面図であり、図５（Ｂ）はホームドア装置２を図５（Ａ）において矢印αで示す方向から見る矢視図である。また、第２の実施の形態に係るホームドア装置２は、開閉状態検出センサとして測距レーザセンサ２０を備えている。
【００２８】
図５（Ａ），（Ｂ）に示すように、測距レーザセンサ２０は、戸袋４の車両８側、つまりプラットホーム３上に居る図示しない乗客からは直接見えない位置に配置されている。しかも、図５（Ｂ）に示すように、測距レーザセンサ２０は、プラットホーム３の床面に置かれている。そのため、測距レーザセンサ２０はプラットホーム３と車両８の間を移動する乗客の行動の妨げにならない。
【００２９】
測距レーザセンサ２０は、垂直軸回りに旋回しながら、ターゲットにレーザ光を繰り返し投射して、投射光と反射光の位相差を測定して、ターゲットまでの距離を測定する装置である。つまり、測距レーザセンサ２０は水平面内でスキャンして、ターゲットまでの距離を繰り返し測定する装置である。本実施の形態においては、測距レーザセンサ２０は図５（Ａ）において一点鎖線で示す扇形の範囲をスキャンして、測距レーザセンサ２０から乗降扉９までの方位と距離を測定する。自動閉扉装置１は乗降扉９が閉扉状態にある時に、乗降扉９を測距レーザセンサ２０でスキャンして得られたデータ列を保存する。その後に乗降扉９を測距レーザセンサ２０でスキャンして得られたデータ列を、先にスキャンされて保存されたデータ列と比較すれば、その時に乗降扉９が閉扉状態にあるか否かを判定ができる。つまり、両者が一致すれば、あるいは両者の差異が誤差の範囲にあれば、その時に乗降扉９が閉扉状態にあると判定される。両者の差異が誤差の範囲を超えていれば、その時に乗降扉９が開扉状態にあると判定される。このように、測距レーザセンサ２０は、乗降扉９の開閉状態を検出する開閉状態検出センサとして機能する。なお、測距レーザセンサ２０は、ホームドア装置２の戸袋４の上端面よりも低い位置であって、車両８の客室の床面からの高さが３００ｍｍから６００ｍｍ、もしくは車両窓枠上ラインから車両扉上部までの範囲で乗降扉９の外面を水平方向にスキャンする。このように、第２の実施の形態において、測距レーザセンサ２０の検出対象はホームドア装置２の戸袋４の上端面よりも低い位置にある。データ列を比較して、乗降扉９の開閉状態を判別する手順については後述する。
【００３０】
次に、図６を参照して、測距レーザセンサ２０を備える自動閉扉装置１における自動閉扉の手順を説明する。なお、図６に示す手順は、コンピュータ１１にインストールされた自動閉扉処理プログラムを実行することによって、自動的に実行される。
【００３１】
自動閉扉処理プログラムは、ホームドア装置２が開扉状態にされたタイミングで、つまり、ホームドア装置２が図１（Ｂ）に示す状態にされたタイミングで起動される。具体的には、ホームドア装置２の開扉動作が終了したことを駆動制御装置７が自動閉扉装置１に通知して、自動閉扉装置１が該通知を受けたタイミングで、自動閉扉装置１が自動閉扉処理プログラムによる処理を開始する。自動閉扉処理プログラムが起動されると、自動閉扉装置１は測距レーザセンサ２０を動作させて乗降扉９の外面をスキャンする（ステップ２０１）。自動閉扉装置１は、スキャンの結果、得られたデータ列を事前に測定された基準データ列と比較して両者が一致しなかったら（ステップ２０２：Ｎｏ）、所定時間待機して（ステップ２０３）、その後、測距レーザセンサ２０を動作させて乗降扉９の外面をスキャンする（ステップ２０１）。このように、自動閉扉装置１は、スキャンによって得られたデータ列が基準データ列と一致するまで、待機（ステップ２０３）とスキャン（ステップ２０１）とを繰り返す。スキャンによって得られたデータ列が基準データ列と一致したら（ステップ２０２：Ｙｅｓ）、つまり、車両８の乗降扉９の閉鎖が検知されたら、自動閉扉装置１は、駆動制御装置７に対して、閉扉動作を許可する（ステップ２０４）。そして、閉扉動作を許可された駆動制御装置７は駆動装置６を動作させて、扉体５を戸袋４から引き出して、ホームドア装置２を閉扉状態にする。つまり、ホームドア装置２を図１（Ａ）に示す状態にする。以上で、自動閉扉処理を終わる。
【００３２】
最後に、図７を参照して、測距レーザセンサ２０を動作させて乗降扉９の外面をスキャンして得られるデータ列と、データ列を基準データ列と比較する手順について説明する。
【００３３】
図７に示すように、測距レーザセンサ２０を動作させて乗降扉９の外面をスキャンして、乗降扉９の外面のＮ個の点（ｐ１，ｐ２，‥，ｐｉ，‥ｐＮ）の方位と距離を測定した場合を想定する。この時、点ｐｉの位置は、測距レーザセンサ２０上の基準点Ｑを原点とする極座標（Ｒｉ，θｉ）で表示される。極座標（Ｒｉ，θｉ）は下式によって、基準点Ｑを原点とする直交座標（Ｘｉ，Ｙｉ）に変換される。
【００３４】
Ｘｉ＝Ｒｉcosθｉ
Ｙｉ＝Ｒｉsinθｉ
【００３５】
本実施の形態においては、Ｎ個の点（ｐ１，ｐ２，‥，ｐｉ，‥ｐＮ）のＹ座標を要素とするデータ列（Ｙ１，Ｙ２，‥，Ｙｉ，‥ＹＮ）を、乗降扉９の開閉状態を判断するデータ列として使用する。そして、閉扉状態にある乗降扉９を測距レーザセンサ２０でスキャンして得られた基準データ列（Ｙｓ１，Ｙｓ２，‥，Ｙｓｉ，‥ＹｓＮ）とデータ列（Ｙ１，Ｙ２，‥，Ｙｉ，‥ＹＮ）を比較して、両者の差が基準値以内にある時に、両者が一致すると判断する。両者が一致すれば、乗降扉９は閉扉状態にあると判定する。
【００３６】
データ列と基準データ列の一致／不一致の判別は、データ列と基準データ列の要素の差の絶対値、つまり｜Ｙｓｉ−Ｙｉ｜を所定の閾値と比較して行う。｜Ｙｓｉ−Ｙｉ｜が閾値より小さければ、その点のデータは一致していると判定する。Ｎ個の点のデータについて、一致／不一致を判定し、一致すると判定された点の比率が基準値を超えた場合に、データ列と基準データ列は一致していると判定する。
【００３７】
データ列は、乗降扉９の外面を１回だけスキャンして、得られたものには限定されない。データ列は、乗降扉９の外面を複数回スキャンして、得られたデータ列を平均したものであっても良い。また、複数回のスキャンを行う場合の周期は特に限定されない。
【００３８】
上記において、測距レーザセンサ２０がＮ個の点（ｐ１，ｐ２，‥，ｐｉ，‥ｐＮ）を計測する例を示したが、測距レーザセンサ２０が計測する点数は限定されない。測距レーザセンサ２０が計測する点数は任意に設定できる。また、乗降扉９の開閉状態の判別に使用するデータ列は、（Ｙ１，Ｙ２，‥，Ｙｉ，‥ＹＮ）には限定されない。データ列（Ｒ１，Ｒ２，‥，Ｒｉ，‥ＲＮ）を用いて乗降扉９の開閉状態を判別しても良い。
【００３９】
基準データ列を取得する時期と頻度は、特に限定されない。ホームドア装置２を設置したタイミング、あるいは大規模な整備が完了したタイミングで、試運転を行って、基準データ列を取得して、その基準データを繰り返し使用するようにしても良い。あるいは、車両８が到着する度に、車両８の乗降扉９が開放される前に、つまりホームドア装置２と車両８が図１（Ａ）に示す状態にある時に、測距レーザセンサ２０を動作させて乗降扉９の外面をスキャンして、基準データ列を取得するようにしても良い。
【００４０】
（第３の実施の形態）
図８は、第３の実施の形態に係るホームドア装置２の外形図であって、図８（Ａ）はホームドア装置２を上方から見る平面図であり、図８（Ｂ）はホームドア装置２を図８（Ａ）において矢印αで示す方向から見る矢視図である。図８（Ａ），（Ｂ）に示すように、第３の実施の形態に係るホームドア装置２は、開閉状態検出センサとしてＲＦＩＤ(Radio Frequency Identification)リーダ３０を備えている。
【００４１】
図８（Ａ），（Ｂ）に示すように、ＲＦＩＤリーダ３０は、戸袋４の車両８側、つまりプラットホーム３上の図示しない乗客からは直接見えない位置に配置されている。しかも、図８（Ｂ）に示すように、ＲＦＩＤリーダ３０は、プラットホーム３の床面に置かれている。そのため、ＲＦＩＤリーダ３０はプラットホーム３と車両８の間を移動する乗客の行動の妨げにならない。
【００４２】
ＲＦＩＤリーダ３０は、ＲＦＩＤタグに記憶されたデータを無線通信によって読み出す装置であって、本実施の形態においては、図９に示すように、乗降扉９に貼付されたＲＦＩＤタグ３１からデータを無線通信によって読み出す装置として使用される。また図９に示すように、ＲＦＩＤタグ３１は、ホームドア装置２の戸袋４の上端面よりも低い位置であって、車両８の客室の床面から３００ｍｍから６００ｍｍの高さにある部位に貼付される。車両８の車体は金属で構成されていて、ＲＦＩＤリーダ３０とＲＦＩＤタグ３１は、無線通信によってデータの送受を行うので、乗降扉９が閉扉状態にあって、車両８の図示しない戸袋の内部に格納されている場合は、ＲＦＩＤリーダ３０はＲＦＩＤタグ３１からデータを読み出すことができない。そのため、ＲＦＩＤリーダ３０によるＲＦＩＤタグ３１からのデータ読み出しの可否によって、乗降扉９の開閉状態を判別できる。このように、ＲＦＩＤリーダ３０は乗降扉９の開閉状態を検出する開閉状態検出センサとして機能する。また、ＲＦＩＤリーダ３０は、ホームドア装置２の戸袋４の上端面よりも低い位置であって、車両８の客室の床面から３００ｍｍから６００ｍｍの高さにある部位を検出対象としている。
【００４３】
なお、仮に、車両８の車体が、合成樹脂のような電波を透過する物質で構成されている場合は、車両８の図示しない戸袋の、開扉時に乗降扉９のＲＦＩＤタグ３１と対面する部位に、金属製の電波遮蔽板を備えれば良い。電波遮蔽板を備えれば、車両８の車体が電波を透過する物質で構成されていても、ＲＦＩＤリーダ３０は開閉状態検出センサとして機能する。
【００４４】
次に、図１０を参照して、ＲＦＩＤリーダ３０を備える自動閉扉装置１における自動閉扉の手順を説明する。なお、図１０に示す手順は、コンピュータ１１にインストールされた自動閉扉処理プログラムを実行することによって、自動的に実行される。
【００４５】
自動閉扉処理プログラムは、ホームドア装置２が開扉状態にされたタイミングで、つまり、ホームドア装置２が図１（Ｂ）に示す状態にされたタイミングで起動される。具体的には、ホームドア装置２の開扉動作が終了したことを駆動制御装置７が自動閉扉装置１に通知して、自動閉扉装置１が該通知を受けたタイミングで、自動閉扉装置１が自動閉扉処理プログラムによる処理を開始する。自動閉扉処理プログラムが起動されると、自動閉扉装置１は、ＲＦＩＤリーダ３０を動作させてＲＦＩＤタグ３１を呼び出す（ステップ３０１）。ＲＦＩＤタグ３１から送信されるデータを受信できなかったら（ステップ３０２：Ｎｏ）、自動閉扉装置１は、所定時間待機して（ステップ３０３）、その後、ＲＦＩＤリーダ３０を動作させてＲＦＩＤタグ３１を呼び出す（ステップ３０１）。このように、自動閉扉装置１は、ＲＦＩＤタグ３１から送信されるデータを受信できるまで、待機（ステップ３０３）と呼び出し（ステップ３０１）とを繰り返す。呼び出されたＲＦＩＤタグ３１が送信したデータを受信できたら（ステップ３０２：Ｙｅｓ）、つまり、車両８の乗降扉９の閉鎖が検知されたら、自動閉扉装置１は、駆動制御装置７に対して、閉扉動作を許可する（ステップ３０４）。そして、閉扉動作を許可された駆動制御装置７は駆動装置６を動作させて、扉体５を戸袋４から引き出して、ホームドア装置２を閉扉状態にする。つまり、ホームドア装置２を図１（Ａ）に示す状態にする。以上で、自動閉扉処理を終わる。
【００４６】
以上、説明したように、上記第１から第３の実施の形態に係る自動閉扉装置１は、開閉状態検出センサを、戸袋４の軌道側の側面の低い位置に配置しているので、開閉状態検出センサが、乗降客の移動を邪魔することがない。また、開閉状態検出センサが乗降客の視野に入り難いので、乗降客に違和感あるいは不快感を与えることが少ない。かかる自動閉扉装置１をホームドア装置２に備えれば、乗降客に違和感あるいは不快感を与えることが少ないホームドア装置２が実現される。
【００４７】
なお、上記の実施の形態は本願発明の実施態様の例示であって、本願発明の技術的範囲は上記の実施の形態によっては限定されない。本願発明は、特許請求の範囲に記載の技術的思想の限りにおいて、自由に、応用、変形あるいは改良して実施することができる。
【００４８】
上記の実施の形態において、駆動装置６の具体的な機械的構成については、言及しなかったが、駆動装置６の機械的構成は特に限定されない。駆動装置６は、直動ねじを備えて、回転電機の出力軸の回転運動を扉体５の直線運動に変換するものであっても良いし、ベルトプーリ機構を介して回転電機の動力を扉体５に伝達するものであっても良い。また、駆動装置６はリニアモータを備えて、リニアモータのスライダが扉体５に連結されるものであっても良い。駆動装置６は、油圧あるいは空気圧で動作する装置であっても良い。
【００４９】
また、図１（Ａ），（Ｂ）においては、両開き戸を構成する１組のホームドア装置２と１両の車両８を図示したが、ホームドア装置２と車両８は、このようなものには限定されない。ホームドア装置２は片開き戸を構成するものであっても良い。一般に車両８は複数が連結されて列車を構成する。また、一般に、複数の車両８と複数の乗降扉９に対応するためにプラットホーム３には、複数組のホームドア装置２が配列される。そして、複数組のホームドア装置２のそれぞれに自動閉扉装置１が配置される。  
【００５０】
上記第１から第３の実施の形態においては、駆動制御装置７とコンピュータ１１を独立した別個のハードウェアで構成する例を示したが、駆動制御装置７とコンピュータ１１はハードウェアを共有するものであっても良い。また、自動閉扉装置１と駆動制御装置７とが一体で構成されてもよい。
【００５１】
上記第１から第３の実施の形態においては、開閉状態検出センサの具体例として、回帰反射型光電センサ１０、測距レーザセンサ２０及びＲＦＩＤリーダ３０を例示したが、本発明の技術的範囲はこれらを有するものには限定されない。本発明は、各種のセンサを任意に選択して実施することができる。
【００５２】
上記第１から第３の実施の形態においては、開閉状態検出センサ、つまり、回帰反射型光電センサ１０、測距レーザセンサ２０及びＲＦＩＤリーダ３０を戸袋４の軌道側にあって、プラットホーム３の床面に固定される例を示したが、開閉状態検出センサを固定する態様は、これらには限定されない。これらのセンサは、戸袋４の軌道側の側板に固定されていても良い。あるいは、これらのセンサは、戸袋４の内部に配置及び固定されていても良い。要するに、回帰反射型光電センサ１０、測距レーザセンサ２０及びＲＦＩＤリーダ３０は、その全体が戸袋４のプラットホーム３側の側板よりも軌道側に寄った位置に配置及び固定されていれば良い。
【００５３】
上記第１から第３の実施の形態においては、ホームドア装置２が開扉状態にされたタイミングで、自動閉扉処理プログラムが起動される例を例示したが、自動閉扉処理プログラムはホームドア装置２が開扉状態にされると同時に起動されるものには、限定されない。例えば、車両８の標準停車時間が３０秒とされている場合に、ホームドア装置２が開扉状態にされてから２８秒が経過したタイミングで自動閉扉処理プログラムが起動されるようにしても良い。例えば、ホームドア装置２の開扉動作が終了したことが駆動制御装置７から自動閉扉装置１に通知されたタイミングで、自動閉扉装置１においてタイマーを起動させて、通知の到着から２８秒が経過したタイミングで、自動閉扉装置１において自動閉扉処理プログラムが起動されるようにしても良い。そもそも、上記第１から第３の実施の形態に示した自動閉扉処理プログラムは例示であって、自動閉扉装置１は例示された自動閉扉処理プログラムを備えるものには限定されない。
【符号の説明】
【００５４】
１  自動閉扉装置、２  ホームドア装置、３  プラットホーム、４  戸袋、５  扉体、６  駆動装置、７  駆動制御装置、８  車両、９  乗降扉、１０  回帰反射型光電センサ、１０ａ  発光素子、１０ｂ  第１の偏光フィルタ、１０ｃ  第２の偏光フィルタ、１０ｄ  受光素子、１２  反射材、１２ａ  コーナーキューブ、１１  コンピュータ、２０  測距レーザセンサ、３０  ＲＦＩＤリーダ、３１  ＲＦＩＤタグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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