(57)【要約】【課題】前後方向に流されることなく船舶を左右方向に移動させ、左右方向に移動中の船舶の向きを迅速に斜め方向に切り替える。【解決手段】船外機用制御装置は、船舶に備えられた複数の船外機を制御する。各船外機は推進ユニットと操舵アクチュエータとを備える。船舶は、操舵アクチュエータおよび推進ユニットを作動させる操作部を備える。操作部は、船外機が船舶の推進力を発生しない第１位置と、船外機が船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する第２位置と、船外機が左右方向と鋭角をなす斜め方向に船舶を移動させる推進力を発生する第３位置とに位置し得る。操作部が第１位置から第２位置を経て第３位置に移動させられる場合には、操作部が第１位置から第３位置に直接移動させられる場合よりも、船外機が発生する斜め方向の推進力の前後方向成分が大きいか、船外機が発生する斜め方向の推進力の左右方向成分が小さい。【選択図】図１
2020116981.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶に備えられた複数の船外機を制御する船外機用制御装置であって、
前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
前記船舶は、
前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、
前記操作部は、少なくとも
前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置と、
前記複数の船外機が左右方向と鋭角をなす斜め方向に前記船舶を移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、
前記操作部が前記第１位置から前記第２位置を経て前記第３位置に移動させられる場合に、前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力の前後方向成分は、
前記操作部が前記第１位置から前記第３位置に直接移動させられる場合に、前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、
前記操作部が前記第１位置から前記第２位置を経て前記第３位置に移動させられる場合に、前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力の左右方向成分は、
前記操作部が前記第１位置から前記第３位置に直接移動させられる場合に、前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力の左右方向成分よりも小さい、
船外機用制御装置。
【請求項２】
前記操作部の移動経路を算出する移動経路算出部と、
前記移動経路算出部によって算出された前記操作部の移動経路に基づいて、前記複数の船外機に発生させる推進力を算出する推進力算出部とを備える、
請求項１に記載の船外機用制御装置。
【請求項３】
前記第２位置には、前記第１位置の右側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を右向きに移動させる推進力を発生する位置である右位置、および、前記第１位置の左側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を左向きに移動させる推進力を発生する位置である左位置が含まれ、
前記第３位置には、前記第１位置の右前側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を右前向きに移動させる推進力を発生する位置である右前位置、前記第１位置の右後側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を右後向きに移動させる推進力を発生する位置である右後位置、前記第１位置の左前側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を左前向きに移動させる推進力を発生する位置である左前位置、および、前記第１位置の左後側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を左後向きに移動させる推進力を発生する位置である左後位置が含まれ、
前記操作部が前記第１位置から前記右位置を経て前記右前位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右前向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右前位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右前向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、
前記操作部が前記第１位置から前記右位置を経て前記右前位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右前向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右前位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右前向きの推進力の左右方向成分よりも小さく、
前記操作部が前記第１位置から前記右位置を経て前記右後位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右後向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右後位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右後向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、
前記操作部が前記第１位置から前記右位置を経て前記右後位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右後向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右後位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右後向きの推進力の左右方向成分よりも小さく、
前記操作部が前記第１位置から前記左位置を経て前記左前位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左前向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左前位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左前向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、
前記操作部が前記第１位置から前記左位置を経て前記左前位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左前向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左前位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左前向きの推進力の左右方向成分よりも小さく、
前記操作部が前記第１位置から前記左位置を経て前記左後位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左後向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左後位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左後向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、
前記操作部が前記第１位置から前記左位置を経て前記左後位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左後向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左後位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左後向きの推進力の左右方向成分よりも小さい、
請求項２に記載の船外機用制御装置。
【請求項４】
船舶に備えられた複数の船外機を制御する船外機用制御方法であって、
前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
前記船舶は、
前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、
前記操作部は、少なくとも
前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置と、
前記複数の船外機が左右方向と鋭角をなす斜め方向に前記船舶を移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、
前記操作部が前記第１位置から前記第３位置に直接移動させられる場合に、前記複数の船外機が第１の斜め方向の推進力を発生する第１ステップと、
前記操作部が前記第１位置から前記第２位置を経て前記第３位置に移動させられる場合に、前記複数の船外機が第２の斜め方向の推進力を発生する第２ステップとを備え、
前記第２ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第２の斜め方向の推進力の前後方向成分は、
前記第１ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第１の斜め方向の推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、
前記第２ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第２の斜め方向の推進力の左右方向成分は、
前記第１ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第１の斜め方向の推進力の左右方向成分よりも小さい、
船外機用制御方法。
【請求項５】
船舶に備えられた複数の船外機を制御するプログラムであって、
前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、
前記船舶は、
前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、
前記操作部は、少なくとも
前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、
前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置と、
前記複数の船外機が前記船舶を左右方向と鋭角をなす斜め方向に移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、
前記船舶に搭載されたコンピュータに、
前記操作部が前記第１位置から前記第３位置に直接移動させられる場合に、前記複数の船外機が第１の斜め方向の推進力を発生する第１ステップと、
前記操作部が前記第１位置から前記第２位置を経て前記第３位置に移動させられる場合に、前記複数の船外機が第２の斜め方向の推進力を発生する第２ステップと
を実行させるためのプログラムであって、
前記第２ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第２の斜め方向の推進力の前後方向成分は、
前記第１ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第１の斜め方向の推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、
前記第２ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第２の斜め方向の推進力の左右方向成分は、
前記第１ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第１の斜め方向の推進力の左右方向成分よりも小さい、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、任意の方向への移動と旋回が可能な船舶用操縦装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載された技術では、推進力の方向と強さを任意に設定できる２基の推進器が船尾の左右に設置され、各推進器の推進力の方向と強さを制御することによって、所望の方向に移動させる合成力および所望の方向に旋回させる合成力が船体に作用する。詳細には、特許文献１には、全方向性制御器としてジョイスティックが記載されており、船体が姿勢を維持したままで真横に移動する例が記載されている。また、特許文献１には、船体がその姿勢のままで斜め前または斜め後に移動する例が記載されている。
ところで、特許文献１には、ジョイスティックのレバーの先端部が、レバーが傾倒されていないときに位置する中立位置から、レバーが右向きに傾倒されたときに位置する右傾倒位置を経て、レバーが右前向きに傾倒されたときに位置する右前傾倒位置に移動させられる場合に、２基の推進器が発生する右前向きの推進力（合成力）の前後方向成分の大きさについて記載されていない。
また、特許文献１には、ジョイスティックのレバーの先端部が、中立位置から、右前傾倒位置に直接移動させられる場合に、２基の推進器が発生する右前向きの推進力（合成力）の前後方向成分の大きさについても記載されていない。
【０００３】
また従来から、中立状態から全方向に傾倒させることができるジョイスティックによる操作に応じて、船舶に取り付けられた２基の船外機を制御する制御装置が知られている（例えば特許文献２参照）。特許文献２に記載された技術では、ジョイスティックが右側に傾倒された場合に、制御装置は、船舶が右向きに平行移動する推進力を２基の船外機に発生させる。また、特許文献２に記載された技術では、ジョイスティックが右前側に傾倒された場合に、制御装置は、船舶が右前向きに平行移動する推進力を２基の船外機に発生させる。
ところで、特許文献２には、ジョイスティックのレバーの先端部が、中立位置から、右傾倒位置を経て、右前傾倒位置に移動させられる場合に、２基の船外機が発生する右前向きの推進力（合成力）の前後方向成分の大きさと、ジョイスティックのレバーの先端部が、中立位置から、右前傾倒位置に直接移動させられる場合に、２基の船外機が発生する右前向きの推進力（合成力）の前後方向成分の大きさとの関係について記載されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１−２８５４８６号公報
【特許文献２】特許第５９８７６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えばジョイスティックのレバーの先端部が、中立位置から右傾倒位置に移動させられて、船舶が右向きに移動している期間中に、例えば風、潮流などによって後向きの力を船舶が受ける場合、操船者は、船舶が後向きに流されることなく船舶を右向きに移動させるために、ジョイスティックのレバーの先端部を、右傾倒位置から右前傾倒位置に移動させる。
【０００６】
本発明者等は、鋭意研究において、仮に、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置を経て、右前傾倒位置に移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の前後方向成分および左右方向成分の大きさと、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右前傾倒位置に直接移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の前後方向成分および左右方向成分の大きさとが等しく設定されている場合には、風、潮流などによる後向きの力に抗する推進力の前後方向成分の大きさが十分ではなく、船舶が、操船者の要求どおりに右向きに移動せず、後向きに流されてしまうおそれがあることを見い出した。
【０００７】
また、例えば風、潮流などによって後向きの力を船舶が受けない場合であっても、右向きに移動中に船舶の向きを右向きから右前向きに切り替える（微修正する、補正する）ために、操船者がジョイスティックのレバーの先端部を右傾倒位置から右前傾倒位置に移動させることがある。
本発明者等は、鋭意研究において、右向きに移動する船舶には、右向きの慣性力が発生するため、仮に、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置を経て、右前傾倒位置に移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の前後方向成分および左右方向成分の大きさと、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右前傾倒位置に直接移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の前後方向成分および左右方向成分の大きさとが等しく設定されている場合には、操船者の補正操作に対する船舶の応答動作が遅い（つまり、船舶の向きが右向きから右前向きに切り替わるのが遅い）と操船者が感じてしまうおそれがあることを見い出した。
【０００８】
上述した問題点に鑑み、本発明は、船舶を左右方向に移動させる操作中に船舶が前後方向の力を受ける場合であっても、船舶が前後方向に流されることなく、船舶を左右方向に移動させることができ、左右方向に移動中の船舶の向きを迅速に斜め方向に切り替えることができる船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置を経て、右前傾倒位置に移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の前後方向成分を、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右前傾倒位置に直接移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の前後方向成分よりも大きく設定した場合、あるいは、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置を経て、右前傾倒位置に移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の左右方向成分を、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右前傾倒位置に直接移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の左右方向成分よりも小さく設定した場合（つまり、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置を経て、右前傾倒位置に移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力と、その推進力の前後方向成分とがなす鋭角が、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右前傾倒位置に直接移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力と、その推進力の前後方向成分とがなす鋭角よりも小さい場合）に、風、潮流などによって船舶が後向きに流されることなく、操船者の要求どおりに、船舶を右向きに移動させることができることを見い出したのである。
また、本発明者等は、鋭意研究において、例えばジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置を経て、右前傾倒位置に移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の前後方向成分を、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右前傾倒位置に直接移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の前後方向成分よりも大きく設定した場合、あるいは、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置を経て、右前傾倒位置に移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の左右方向成分を、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右前傾倒位置に直接移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力の左右方向成分よりも小さく設定した場合（つまり、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右傾倒位置を経て、右前傾倒位置に移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力と、その推進力の前後方向成分とがなす鋭角が、ジョイスティックのレバーの先端部が中立位置から右前傾倒位置に直接移動させられるときに船外機が発生する右前向きの推進力と、その推進力の前後方向成分とがなす鋭角よりも小さい場合）には、右向きに移動中の船舶の向きを、操船者の要求どおりに迅速に右前向きに切り替えることができることを見い出したのである。
【００１０】
本発明の一態様は、船舶に備えられた複数の船外機を制御する船外機用制御装置であって、前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、前記操作部は、少なくとも前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置と、前記複数の船外機が左右方向と鋭角をなす斜め方向に前記船舶を移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、前記操作部が前記第１位置から前記第２位置を経て前記第３位置に移動させられる場合に、前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記第３位置に直接移動させられる場合に、前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、前記操作部が前記第１位置から前記第２位置を経て前記第３位置に移動させられる場合に、前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記第３位置に直接移動させられる場合に、前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力の左右方向成分よりも小さい（つまり、前記操作部が前記第１位置から前記第２位置を経て前記第３位置に移動させられるときに前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力と、その推進力の前後方向成分とがなす鋭角が、前記操作部が前記第１位置から前記第３位置に直接移動させられるときに前記船外機用制御装置が前記複数の船外機に発生させる斜め方向の推進力と、その推進力の前後方向成分とがなす鋭角よりも小さい）、船外機用制御装置である。
【００１１】
本発明の一態様の船外機用制御装置は、前記操作部の移動経路を算出する移動経路算出部と、前記移動経路算出部によって算出された前記操作部の移動経路に基づいて、前記複数の船外機に発生させる推進力を算出する推進力算出部とを備えてもよい。
【００１２】
本発明の一態様の船外機用制御装置では、前記第２位置には、前記第１位置の右側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を右向きに移動させる推進力を発生する位置である右位置、および、前記第１位置の左側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を左向きに移動させる推進力を発生する位置である左位置が含まれ、前記第３位置には、前記第１位置の右前側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を右前向きに移動させる推進力を発生する位置である右前位置、前記第１位置の右後側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を右後向きに移動させる推進力を発生する位置である右後位置、前記第１位置の左前側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を左前向きに移動させる推進力を発生する位置である左前位置、および、前記第１位置の左後側の位置であって、前記複数の船外機が前記船舶を左後向きに移動させる推進力を発生する位置である左後位置が含まれ、前記操作部が前記第１位置から前記右位置を経て前記右前位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右前向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右前位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右前向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、前記操作部が前記第１位置から前記右位置を経て前記右前位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右前向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右前位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右前向きの推進力の左右方向成分よりも小さく、前記操作部が前記第１位置から前記右位置を経て前記右後位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右後向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右後位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右後向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、前記操作部が前記第１位置から前記右位置を経て前記右後位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右後向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記右後位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する右後向きの推進力の左右方向成分よりも小さく、前記操作部が前記第１位置から前記左位置を経て前記左前位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左前向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左前位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左前向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、前記操作部が前記第１位置から前記左位置を経て前記左前位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左前向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左前位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左前向きの推進力の左右方向成分よりも小さく、前記操作部が前記第１位置から前記左位置を経て前記左後位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左後向きの推進力の前後方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左後位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左後向きの推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、前記操作部が前記第１位置から前記左位置を経て前記左後位置に移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左後向きの推進力の左右方向成分は、前記操作部が前記第１位置から前記左後位置に直接移動させられる場合に、前記推進力算出部が算出する左後向きの推進力の左右方向成分よりも小さくてもよい。
【００１３】
本発明の一態様は、船舶に備えられた複数の船外機を制御する船外機用制御方法であって、前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、前記操作部は、少なくとも前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置と、前記複数の船外機が左右方向と鋭角をなす斜め方向に前記船舶を移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、前記操作部が前記第１位置から前記第３位置に直接移動させられる場合に、前記複数の船外機が第１の斜め方向の推進力を発生する第１ステップと、前記操作部が前記第１位置から前記第２位置を経て前記第３位置に移動させられる場合に、前記複数の船外機が第２の斜め方向の推進力を発生する第２ステップとを備え、前記第２ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第２の斜め方向の推進力の前後方向成分は、前記第１ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第１の斜め方向の推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、前記第２ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第２の斜め方向の推進力の左右方向成分は、前記第１ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第１の斜め方向の推進力の左右方向成分よりも小さい、船外機用制御方法である。
【００１４】
本発明の一態様は、船舶に備えられた複数の船外機を制御するプログラムであって、前記複数の船外機のそれぞれは、前記船舶の推進力を発生する推進ユニットと、操舵アクチュエータとを備え、前記船舶は、前記操舵アクチュエータおよび前記推進ユニットを作動させる操作部を備え、前記操作部は、少なくとも前記複数の船外機が前記船舶の推進力を発生しない位置である第１位置と、前記複数の船外機が前記船舶を左右方向に移動させる推進力を発生する位置である第２位置と、前記複数の船外機が前記船舶を左右方向と鋭角をなす斜め方向に移動させる推進力を発生する位置である第３位置とに位置することができ、前記船舶に搭載されたコンピュータに、前記操作部が前記第１位置から前記第３位置に直接移動させられる場合に、前記複数の船外機が第１の斜め方向の推進力を発生する第１ステップと、前記操作部が前記第１位置から前記第２位置を経て前記第３位置に移動させられる場合に、前記複数の船外機が第２の斜め方向の推進力を発生する第２ステップとを実行させるためのプログラムであって、前記第２ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第２の斜め方向の推進力の前後方向成分は、前記第１ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第１の斜め方向の推進力の前後方向成分よりも大きいか、あるいは、前記第２ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第２の斜め方向の推進力の左右方向成分は、前記第１ステップにおいて前記複数の船外機が発生する前記第１の斜め方向の推進力の左右方向成分よりも小さい、プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、船舶を左右方向に移動させる操作中に船舶が前後方向の力を受ける場合であっても、船舶が前後方向に流されることなく、船舶を左右方向に移動させることができ、左右方向に移動中の船舶の向きを迅速に斜め方向に切り替えることができる船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態の船外機用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。
【図２】図１に示す船舶の主要部の機能ブロック図である。
【図３】第１実施形態の船舶における操作部の位置の例を説明するための図である。
【図４】第１実施形態の船舶における操作部の移動経路の例を説明するための図である。
【図５】第１実施形態の船舶における操作部の移動経路の例を説明するための図である。
【図６】図４（Ｂ）に示す例において船外機用制御装置が船外機に発生させる右前向きの推進力、図４（Ｃ）に示す例において船外機用制御装置が船外機に発生させる右前向きの推進力などを比較して示した図である。
【図７】図５（Ｂ）に示す例において船外機用制御装置が船外機に発生させる左前向きの推進力、図５（Ｃ）に示す例において船外機用制御装置が船外機に発生させる左前向きの推進力などを比較して示した図である。
【図８】第１実施形態の船外機用制御装置によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図９】第２実施形態の船外機用制御装置が適用される船舶の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。
【００１８】
図１は第１実施形態の船外機用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。図２は図１に示す船舶１の主要部の機能ブロック図である。
図１および図２に示す例では、船舶１が、船体１１と、船外機１２と、船外機１３と、船外機用制御装置１４とを備えている。船外機１２、１３は、船舶１の推進ユニットである。
図１および図２に示す例では、船舶１が２基の船外機１２、１３を備えているが、他の例では、船舶１が３基以上の船外機を備えていてもよい。
【００１９】
図１および図２に示す例では、船外機１２が、船体１１の右後部に取り付けられている。船外機１２は、船外機本体１２Ａと、ブラケット１２Ｂとを備えている。ブラケット１２Ｂは、船外機１２を船体１１の右後部に取り付けるための機構である。船外機本体１２Ａは、操舵軸１２ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１２Ｂを介して船体１１の右後部に接続されている。
船外機本体１２Ａは、推進ユニット１２Ａ１と、操舵アクチュエータ１２Ａ２とを備えている。推進ユニット１２Ａ１は、例えばエンジン（図示せず）によって駆動されるプロペラ仕様の推進ユニットであり、船舶１の推進力を発生する。他の例では、推進ユニット１２Ａ１が、ウォータージェット仕様の推進ユニットであってもよい。
操舵アクチュエータ１２Ａ２は、操舵軸１２ＡＸを中心に、推進ユニット１２Ａ１を含む船外機本体１２Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１２Ａ２は、舵の役目を担う。
【００２０】
図１および図２に示す例では、船外機１３が、船体１１の左後部に取り付けられている。船外機１３は、船外機本体１３Ａと、ブラケット１３Ｂとを備えている。ブラケット１３Ｂは、船外機１３を船体１１の左後部に取り付けるための機構である。船外機本体１３Ａは、操舵軸１３ＡＸを中心に船体１１に対して回動可能に、ブラケット１３Ｂを介して船体１１の左後部に接続されている。
船外機本体１３Ａは、推進ユニット１３Ａ１と、操舵アクチュエータ１３Ａ２とを備えている。推進ユニット１３Ａ１は、推進ユニット１２Ａ１と同様に、例えばプロペラ仕様の推進ユニットであり、船舶１の推進力を発生する。他の例では、推進ユニット１３Ａ１が、ウォータージェット仕様の推進ユニットであってもよい。
操舵アクチュエータ１３Ａ２は、操舵軸１３ＡＸを中心に、推進ユニット１３Ａ１を含む船外機本体１３Ａの全体を、船体１１に対して回動させる。操舵アクチュエータ１３Ａ２は、舵の役目を担う。
【００２１】
図１および図２に示す例では、船体１１が、操舵装置１１Ａと、リモコン装置１１Ｂと、リモコン装置１１Ｃと、操作部１１Ｄとを備えている。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。
図１および図２に示す例では、操舵装置１１Ａは、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させる装置であり、例えばステアリングホイールを有するステアリング装置である。操船者は、操舵装置１１Ａを操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２を作動させ、船舶１の操舵を行うことができる。
リモコン装置１１Ｂは、推進ユニット１２Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、例えばリモコンレバーを有する。操船者は、リモコン装置１１Ｂを操作することによって、推進ユニット１２Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。リモコン装置１１Ｂのリモコンレバーは、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の前向きの推進力を発生する前進領域と、推進ユニット１２Ａ１が船舶１の後向きの推進力を発生する後進領域と、推進ユニット１２Ａ１が推進力を発生しないニュートラル領域とに位置することができる。前進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の前向きの推進力の大きさが変化する。また、後進領域内におけるリモコンレバーの位置に応じて、推進ユニット１２Ａ１が発生する船舶１の後向きの推進力の大きさが変化する。
【００２２】
図１および図２に示す例では、リモコン装置１１Ｃが、推進ユニット１３Ａ１を作動させる入力操作を受け付ける装置であり、リモコン装置１１Ｂと同様に構成されている。つまり、操船者は、リモコン装置１１Ｃを操作することによって、推進ユニット１３Ａ１が発生する推進力の大きさおよび向きを変更することができる。
操作部１１Ｄは、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させる装置である。詳細には、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させるための入力操作を受け付ける。操作部１１Ｄは、操舵装置１１Ａおよびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃとは別個に設けられている。
第１実施形態の船舶１では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作することによっても、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させることができる。
【００２３】
図１および図２に示す例では、船外機用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船外機１２の操舵アクチュエータ１２Ａ２および推進ユニット１２Ａ１と、船外機１３の操舵アクチュエータ１３Ａ２および推進ユニット１３Ａ１とを制御する。詳細には、船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きを制御する。
船外機用制御装置１４は、移動経路算出部１４Ａと、推進力算出部１４Ｂとを備えている。移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、例えばマイクロスイッチなどのセンサ（図示せず）によって検出されたジョイスティックのレバーの位置に基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路に基づいて、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる船舶１の推進力の大きさおよび向きを算出する。
つまり、船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさおよび向きの推進力を操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。
【００２４】
図１および図２に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒可能であると共に、レバーが、レバーの中心軸線を中心に回動可能に、操作部１１Ｄは構成されている。
操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを時計回りに回動させる場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が右旋回するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。一方、操船者が、レバーの中心軸線を中心にレバーを反時計回りに回動させる場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が左旋回するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。つまり、操船者がレバーの中心軸線を中心にレバーを回動させることによって、船体１１の前部の向きが変化する。
また、操船者がレバーを傾倒させる場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が姿勢を維持したまま移動するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。つまり、操船者がレバーを傾倒させることによって、船体１１の前部と、船体１１の後部とが、並進する。
【００２５】
図３は第１実施形態の船舶１における操作部１１Ｄの位置（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の位置Ｐ１〜Ｐ９）の例を説明するための図である。
図３（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）のレバーが傾倒されていない。そのため、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）は、位置（中立位置）Ｐ１に位置する。操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に船舶１の推進力を発生させない。
つまり、位置Ｐ１は、船外機１２、１３が船舶１の推進力を発生しない位置である。
【００２６】
図３（Ｂ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右側の位置Ｐ２に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、船舶１を右向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ２は、船外機１２、１３が船舶１を右向きに移動（詳細には、並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｃ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右前側の位置Ｐ３に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、左右方向と鋭角θ３をなす右前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ３は、船外機１２、１３が船舶１を右前向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｄ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが右後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の右後側の位置Ｐ４に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、左右方向と鋭角θ４をなす右後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ４は、船外機１２、１３が船舶１を右後向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
【００２７】
図３（Ｅ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左側の位置Ｐ５に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、船舶１を左向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ５は、船外機１２、１３が船舶１を左向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｆ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左前側の位置Ｐ６に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ６に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、左右方向と鋭角θ６をなす左前向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ６は、船外機１２、１３が船舶１を左前向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｇ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが左後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の左後側の位置Ｐ７に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、左右方向と鋭角θ７をなす左後向きに船舶１を移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ７は、船外機１２、１３が船舶１を左後向きに移動（並進移動）させる推進力を発生する位置である。
【００２８】
図３（Ｈ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが前向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の前側の位置Ｐ８に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ８に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、船舶１を前向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ８は、船外機１２、１３が船舶１を前向きに移動（前進）させる推進力を発生する位置である。
図３（Ｉ）に示す例では、ジョイスティックのレバーが後向きに傾倒されている。そのため、ジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１の後側の位置Ｐ９に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ９に位置する場合、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に、船舶１を後向きに移動させる推進力を発生させる。
つまり、位置Ｐ９は、船外機１２、１３が船舶１を後向きに移動（後進）させる推進力を発生する位置である。
【００２９】
操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティック）を操作しない場合、自動復帰機能を有するジョイスティックのレバーの先端部は、位置Ｐ１に位置する。ジョイスティックのレバーの先端部は、操船者の操作に応じて、例えば位置Ｐ１〜Ｐ９などの位置に位置することができる。
【００３０】
図４および図５は第１実施形態の船舶１における操作部１１Ｄの移動経路（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路）の例を説明するための図である。
図４（Ａ）に示す例では、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、船舶１を右向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１が右向きに移動（並進移動）する。
【００３１】
操船者が、船舶１を右前向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図４（Ｂ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ３に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ３を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ３に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、船舶１を右前向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１が右前向きに移動（並進移動）する。
【００３２】
操船者が、船舶１を右向きに移動（並進移動）させたい場合であって、例えば風、潮流などによる後向きの力を船舶１が受ける場合もある。
そのような場合には、図４（Ｃ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。風、潮流などによる後向きの力によって、船舶１が後向きに流されそうになるため、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させられる。
つまり、図４（Ｃ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して船舶１を右向きに移動させる推進力（つまり、右前向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００３３】
本発明者等は、鋭意研究において、仮に、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられるとき（図４（Ｃ）に示す例）に船外機１２、１３が発生する右前向きの推進力の前後方向成分の大きさと、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ３に直接移動させられるとき（図４（Ｂ）に示す例）に船外機１２、１３が発生する右前向きの推進力の前後方向成分の大きさとが等しく設定されている場合には、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗する推進力の前後方向成分の大きさが十分ではなく、船舶１が、操船者の要求どおりに右向きに移動（並進移動）せず、後向きに流されてしまうおそれがあることを見い出した。
【００３４】
そこで、図４（Ｃ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、図４（Ｂ）に示す例よりも前後方向成分（詳細には、前向き成分）が大きい右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して、右向きに移動（並進移動）する。
【００３５】
図６は図４（Ｂ）に示す例において船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右前向きの推進力、図４（Ｃ）に示す例において船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる右前向きの推進力などを比較して示した図である。
図６（Ａ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ３に直接移動させられる場合に（図４（Ｂ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｂが算出する）右前向きの推進力Ｆ１１およびその前後方向成分Ｆ１１Ｆならびにその左右方向成分Ｆ１１Ｒを示している。
図６（Ｂ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられる場合に（図４（Ｃ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｂが算出する）右前向きの推進力Ｆ１２およびその前後方向成分Ｆ１２Ｆならびにその左右方向成分Ｆ１２Ｒを示している。
図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示す例では、右前向きの推進力Ｆ１１の左右方向成分Ｆ１１Ｒの大きさと、右前向きの推進力Ｆ１２の左右方向成分Ｆ１２Ｒの大きさとが等しく設定されている。さらに、右前向きの推進力Ｆ１２の前後方向成分Ｆ１２Ｆが、右前向きの推進力Ｆ１１の前後方向成分Ｆ１１Ｆより大きく設定されている。その結果、右前向きの推進力Ｆ１２も、右前向きの推進力Ｆ１１より大きい。
従って、図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示す例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させ、船舶１を右向きに移動させている期間中に船舶１が後向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させることによって、船外機１２、１３は、前後方向成分Ｆ１２Ｆが大きい右前向きの推進力Ｆ１２を発生する。その結果、船舶１が後向きに流されることなく、操船者は、船舶１を右向きに移動させることができる。
【００３６】
図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示す例では、上述したように、右前向きの推進力Ｆ１１の左右方向成分Ｆ１１Ｒの大きさと、右前向きの推進力Ｆ１２の左右方向成分Ｆ１２Ｒの大きさとが等しく設定されている。さらに、右前向きの推進力Ｆ１２の前後方向成分Ｆ１２Ｆが、右前向きの推進力Ｆ１１の前後方向成分Ｆ１１Ｆより大きく設定されている。
他の例では、右前向きの推進力Ｆ１２の前後方向成分Ｆ１２Ｆの大きさと、右前向きの推進力Ｆ１１の前後方向成分Ｆ１１Ｆの大きさとが等しく設定され、右前向きの推進力Ｆ１２の左右方向成分Ｆ１２Ｒが、右前向きの推進力Ｆ１１の左右方向成分Ｆ１１Ｒより小さく設定されている。つまり、この例では、右前向きの推進力Ｆ１２が、右前向きの推進力Ｆ１１より小さくなる。
従って、この例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させ、船舶１を右向きに移動させている期間中に船舶１が後向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させることによって、船外機１２、１３は、左右方向成分Ｆ１２Ｒが小さい右前向きの推進力Ｆ１２を発生する。その結果、この例においても、船舶１が後向きに流されることなく、操船者は、船舶１を右向きに移動させることができる。
【００３７】
例えば風、潮流などによって前後方向の力を船舶が受けない時に、操船者が、右向きに移動（並進移動）中の船舶１の向きを右向きから右前向きに切り替える（補正する）こともある。
そのような場合には、図４（Ｃ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。右向きに移動中の船舶１の向きを右向きから右前向きに切り替えるために、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させられる。
つまり、図４（Ｃ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ３に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、右向きに移動中の船舶１の向きを右向きから右前向きに切り替える推進力（つまり、右前向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００３８】
本発明者等は、鋭意研究において、右向きに移動する船舶１には、右向きの慣性力が発生するため、仮に、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ３に移動させられるとき（図４（Ｃ）に示す例）に船外機１２、１３が発生する右前向きの推進力の前後方向成分の大きさと、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ３に直接移動させられるとき（図４（Ｂ）に示す例）に船外機１２、１３が発生する右前向きの推進力の前後方向成分の大きさとが等しく設定されている場合には、操船者の補正操作に対する船舶１の応答動作が遅い（つまり、船舶１の向きが右向きから右前向きに切り替わるのが遅い）と操船者が感じてしまうおそれがあることを見い出した。
【００３９】
そこで、図４（Ｃ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、図４（Ｂ）に示す例よりも前後方向成分が大きい（詳細には、前向き成分Ｆ１２Ｆが前向き成分Ｆ１１Ｆより大きい）右前向きの推進力Ｆ１２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを右向きから右前向きに迅速に切り替えることができる。
他の例では、船外機用制御装置１４は、図４（Ｂ）に示す例よりも左右方向成分が小さい（詳細には、前向き成分Ｆ１２Ｆと前向き成分Ｆ１１Ｆとが等しく、右向き成分Ｆ１２Ｒが右向き成分Ｆ１１Ｒより小さい）右前向きの推進力Ｆ１２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、この例においても、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを右向きから右前向きに迅速に切り替えることができる。
【００４０】
また、操船者が、船舶１を右後向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図４（Ｄ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ４に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ４を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ４に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、船舶１を右後向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１が右後向きに移動（並進移動）する。
【００４１】
操船者が、船舶１を右向きに移動（並進移動）させたい場合であって、例えば風、潮流などによる前向きの力を船舶１が受ける場合もある。
そのような場合には、図４（Ｅ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。風、潮流などによる前向きの力によって、船舶１が前向きに流されそうになるため、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させられる。
つまり、図４（Ｅ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ４に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、例えば風、潮流などによる前向きの力に抗して船舶１を右向きに移動させる推進力（つまり、右後向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００４２】
図４（Ｅ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、図４（Ｄ）に示す例よりも前後方向成分（詳細には、後向き成分）が大きい右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる前向きの力に抗して、右向きに移動（並進移動）する。
【００４３】
図６（Ｃ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ４に直接移動させられる場合に（図４（Ｄ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｂが算出する）右後向きの推進力Ｆ２１およびその前後方向成分Ｆ２１Ｂならびにその左右方向成分Ｆ２１Ｒを示している。
図６（Ｄ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ４に移動させられる場合に（図４（Ｅ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｂが算出する）右後向きの推進力Ｆ２２およびその前後方向成分Ｆ２２Ｂならびにその左右方向成分Ｆ２２Ｒを示している。
図６（Ｃ）および図６（Ｄ）に示す例では、右後向きの推進力Ｆ２１の左右方向成分Ｆ２１Ｒの大きさと、右後向きの推進力Ｆ２２の左右方向成分Ｆ２２Ｒの大きさとが等しく設定されている。さらに、右後向きの推進力Ｆ２２の前後方向成分Ｆ２２Ｂが、右後向きの推進力Ｆ２１の前後方向成分Ｆ２１Ｂより大きく設定されている。その結果、右後向きの推進力Ｆ２２も、右後向きの推進力Ｆ２１より大きい。
従って、図６（Ｃ）および図６（Ｄ）に示す例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させ、船舶１を右向きに移動させている期間中に船舶１が前向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させることによって、船外機１２、１３は、前後方向成分Ｆ２２Ｂが大きい右後向きの推進力Ｆ２２を発生する。その結果、船舶１が前向きに流されることなく、操船者は、船舶１を右向きに移動させることができる。
【００４４】
図６（Ｃ）および図６（Ｄ）に示す例では、上述したように、右後向きの推進力Ｆ２１の左右方向成分Ｆ２１Ｒの大きさと、右後向きの推進力Ｆ２２の左右方向成分Ｆ２２Ｒの大きさとが等しく設定されている。さらに、右後向きの推進力Ｆ２２の前後方向成分Ｆ２２Ｂが、右後向きの推進力Ｆ２１の前後方向成分Ｆ２１Ｂより大きく設定されている。
他の例では、右後向きの推進力Ｆ２２の前後方向成分Ｆ２２Ｂの大きさと、右後向きの推進力Ｆ２１の前後方向成分Ｆ２１Ｂの大きさとが等しく設定され、右後向きの推進力Ｆ２２の左右方向成分Ｆ２２Ｒが、右後向きの推進力Ｆ２１の左右方向成分Ｆ２１Ｒより小さく設定されている。つまり、この例では、右後向きの推進力Ｆ２２が、右後向きの推進力Ｆ２１より小さくなる。
従って、この例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させ、船舶１を右向きに移動させている期間中に船舶１が前向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させることによって、船外機１２、１３は、左右方向成分Ｆ２２Ｒが小さい右後向きの推進力Ｆ２２を発生する。その結果、この例においても、船舶１が前向きに流されることなく、操船者は、船舶１を右向きに移動させることができる。
【００４５】
例えば風、潮流などによって前後方向の力を船舶が受けない時に、操船者が、右向きに移動（並進移動）中の船舶１の向きを右向きから右後向きに切り替える（補正する）こともある。
そのような場合には、図４（Ｅ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させられる。右向きに移動中の船舶１の向きを右向きから右後向きに切り替えるために、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ２から位置Ｐ４に移動させられる。
つまり、図４（Ｅ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ２を経て位置Ｐ４に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ２に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ４に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、右向きに移動中の船舶１の向きを右向きから右後向きに切り替える推進力（つまり、右後向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００４６】
図４（Ｅ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、図４（Ｄ）に示す例よりも前後方向成分が大きい（詳細には、後向き成分Ｆ２２Ｂが後向き成分Ｆ２１Ｂより大きい）右後向きの推進力Ｆ２２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを右向きから右後向きに迅速に切り替えることができる。
他の例では、船外機用制御装置１４は、図４（Ｄ）に示す例よりも左右方向成分が小さい（詳細には、後向き成分Ｆ２２Ｂと後向き成分Ｆ２１Ｂとが等しく、右向き成分Ｆ２２Ｒが右向き成分Ｆ２１Ｒより小さい）右後向きの推進力Ｆ２２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、この例においても、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを右向きから右後向きに迅速に切り替えることができる。
【００４７】
操船者が、船舶１を左向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図５（Ａ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（詳細には、ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、船舶１を左向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの左向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１が左向きに移動（並進移動）する。
【００４８】
操船者が、船舶１を左前向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図５（Ｂ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ６に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ６に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ６を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ６に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、船舶１を左前向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの左前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１が左前向きに移動（並進移動）する。
【００４９】
操船者が、船舶１を左向きに移動（並進移動）させたい場合であって、例えば風、潮流などによる後向きの力を船舶１が受ける場合もある。
そのような場合には、図５（Ｃ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。風、潮流などによる後向きの力によって、船舶１が後向きに流されそうになるため、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動させられる。
つまり、図５（Ｃ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ６に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ６に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ６を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ６に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して船舶１を左向きに移動させる推進力（つまり、左前向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの左前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００５０】
図５（Ｃ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、図５（Ｂ）に示す例よりも前後方向成分（詳細には、前向き成分）が大きい左前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して、左向きに移動（並進移動）する。
【００５１】
図７は図５（Ｂ）に示す例において船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる左前向きの推進力、図５（Ｃ）に示す例において船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる左前向きの推進力などを比較して示した図である。
図７（Ａ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ６に直接移動させられる場合に（図５（Ｂ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｂが算出する）左前向きの推進力Ｆ３１およびその前後方向成分Ｆ３１Ｆならびにその左右方向成分Ｆ３１Ｌを示している。
図７（Ｂ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ６に移動させられる場合に（図５（Ｃ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｂが算出する）左前向きの推進力Ｆ３２およびその前後方向成分Ｆ３２Ｆならびにその左右方向成分Ｆ３２Ｌを示している。
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、左前向きの推進力Ｆ３１の左右方向成分Ｆ３１Ｌの大きさと、左前向きの推進力Ｆ３２の左右方向成分Ｆ３２Ｌの大きさとが等しく設定されている。さらに、左前向きの推進力Ｆ３２の前後方向成分Ｆ３２Ｆが、左前向きの推進力Ｆ３１の前後方向成分Ｆ３１Ｆより大きく設定されている。その結果、左前向きの推進力Ｆ３２も、左前向きの推進力Ｆ３１より大きい。
従って、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させ、船舶１を左向きに移動させている期間中に船舶１が後向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動させることによって、船外機１２、１３は、前後方向成分Ｆ３２Ｆが大きい左前向きの推進力Ｆ３２を発生する。その結果、船舶１が後向きに流されることなく、操船者は、船舶１を左向きに移動させることができる。
【００５２】
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示す例では、上述したように、左前向きの推進力Ｆ３１の左右方向成分Ｆ３１Ｌの大きさと、左前向きの推進力Ｆ３２の左右方向成分Ｆ３２Ｌの大きさとが等しく設定されている。さらに、左前向きの推進力Ｆ３２の前後方向成分Ｆ３２Ｆが、左前向きの推進力Ｆ３１の前後方向成分Ｆ３１Ｆより大きく設定されている。
他の例では、左前向きの推進力Ｆ３２の前後方向成分Ｆ３２Ｆの大きさと、左前向きの推進力Ｆ３１の前後方向成分Ｆ３１Ｆの大きさとが等しく設定され、左前向きの推進力Ｆ３２の左右方向成分Ｆ３２Ｌが、左前向きの推進力Ｆ３１の左右方向成分Ｆ３１Ｌより小さく設定されている。つまり、この例では、左前向きの推進力Ｆ３２が、左前向きの推進力Ｆ３１より小さくなる。
従って、この例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させ、船舶１を左向きに移動させている期間中に船舶１が後向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動させることによって、船外機１２、１３は、左右方向成分Ｆ３２Ｌが小さい左前向きの推進力Ｆ３２を発生する。その結果、この例においても、船舶１が後向きに流されることなく、操船者は、船舶１を左向きに移動させることができる。
【００５３】
例えば風、潮流などによって前後方向の力を船舶が受けない時に、操船者が、左向きに移動（並進移動）中の船舶１の向きを左向きから左前向きに切り替える（補正する）こともある。
そのような場合には、図５（Ｃ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。左向きに移動中の船舶１の向きを左向きから左前向きに切り替えるために、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動させられる。
つまり、図５（Ｃ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ６に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ６に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ６を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ６に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、左向きに移動中の船舶１の向きを左向きから左前向きに切り替える推進力（つまり、左前向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの左前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００５４】
図５（Ｃ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、図５（Ｂ）に示す例よりも前後方向成分が大きい（詳細には、前向き成分Ｆ３２Ｆが前向き成分Ｆ３１Ｆより大きい）左前向きの推進力Ｆ３２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを左向きから左前向きに迅速に切り替えることができる。
他の例では、船外機用制御装置１４は、図５（Ｂ）に示す例よりも左右方向成分が小さい（詳細には、前向き成分Ｆ３２Ｆと前向き成分Ｆ３１Ｆとが等しく、左向き成分Ｆ３２Ｌが左向き成分Ｆ３１Ｌより小さい）左前向きの推進力Ｆ３２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、この例においても、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを左向きから左前向きに迅速に切り替えることができる。
【００５５】
また、操船者が、船舶１を左後向きに移動（並進移動）させたい場合もある。
そのような場合には、図５（Ｄ）に示す例のように、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ７に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ７を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ７に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、船舶１を左後向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの左後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１が左後向きに移動（並進移動）する。
【００５６】
操船者が、船舶１を左向きに移動（並進移動）させたい場合であって、例えば風、潮流などによる前向きの力を船舶１が受ける場合もある。
そのような場合には、図５（Ｅ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。風、潮流などによる前向きの力によって、船舶１が前向きに流されそうになるため、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ５から位置Ｐ７に移動させられる。
つまり、図５（Ｅ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ７に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ７を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ７に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、例えば風、潮流などによる前向きの力に抗して船舶１を左向きに移動させる推進力（つまり、左後向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの左後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００５７】
図５（Ｅ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、図５（Ｄ）に示す例よりも前後方向成分（詳細には、後向き成分）が大きい左後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる前向きの力に抗して、左向きに移動（並進移動）する。
【００５８】
図７（Ｃ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ７に直接移動させられる場合に（図５（Ｄ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｂが算出する）左後向きの推進力Ｆ４１およびその前後方向成分Ｆ４１Ｂならびにその左右方向成分Ｆ４１Ｌを示している。
図７（Ｄ）は、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ７に移動させられる場合に（図５（Ｅ）に示す例において）、船外機用制御装置１４が船外機１２、１３に発生させる（つまり、推進力算出部１４Ｂが算出する）左後向きの推進力Ｆ４２およびその前後方向成分Ｆ４２Ｂならびにその左右方向成分Ｆ４２Ｌを示している。
図７（Ｃ）および図７（Ｄ）に示す例では、左後向きの推進力Ｆ４１の左右方向成分Ｆ４１Ｌの大きさと、左後向きの推進力Ｆ４２の左右方向成分Ｆ４２Ｌの大きさとが等しく設定されている。さらに、左後向きの推進力Ｆ４２の前後方向成分Ｆ４２Ｂが、左後向きの推進力Ｆ４１の前後方向成分Ｆ４１Ｂより大きく設定されている。その結果、左後向きの推進力Ｆ４２も、左後向きの推進力Ｆ４１より大きい。
従って、図７（Ｃ）および図７（Ｄ）に示す例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させ、船舶１を左向きに移動させている期間中に船舶１が前向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ５から位置Ｐ７に移動させることによって、船外機１２、１３は、前後方向成分Ｆ４２Ｂが大きい左後向きの推進力Ｆ４２を発生する。その結果、船舶１が前向きに流されることなく、操船者は、船舶１を左向きに移動させることができる。
【００５９】
図７（Ｃ）および図７（Ｄ）に示す例では、上述したように、左後向きの推進力Ｆ４１の左右方向成分Ｆ４１Ｌの大きさと、左後向きの推進力Ｆ４２の左右方向成分Ｆ４２Ｌの大きさとが等しく設定されている。さらに、左後向きの推進力Ｆ４２の前後方向成分Ｆ４２Ｂが、左後向きの推進力Ｆ４１の前後方向成分Ｆ４１Ｂより大きく設定されている。
他の例では、左後向きの推進力Ｆ４２の前後方向成分Ｆ４２Ｂの大きさと、左後向きの推進力Ｆ４１の前後方向成分Ｆ４１Ｂの大きさとが等しく設定され、左後向きの推進力Ｆ４２の左右方向成分Ｆ４２Ｌが、左後向きの推進力Ｆ４１の左右方向成分Ｆ４１Ｌより小さく設定されている。つまり、この例では、左後向きの推進力Ｆ４２が、左後向きの推進力Ｆ４１より小さくなる。
従って、この例では、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させ、船舶１を左向きに移動させている期間中に船舶１が前向きの力を受ける場合であっても、操船者が操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）を位置Ｐ５から位置Ｐ７に移動させることによって、船外機１２、１３は、左右方向成分Ｆ４２Ｌが小さい左後向きの推進力Ｆ４２を発生する。その結果、この例においても、船舶１が前向きに流されることなく、操船者は、船舶１を左向きに移動させることができる。
【００６０】
例えば風、潮流などによって前後方向の力を船舶が受けない時に、操船者が、左向きに移動（並進移動）中の船舶１の向きを左向きから左後向きに切り替える（補正する）こともある。
そのような場合には、図５（Ｅ）に示す例のように、まず、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が位置Ｐ１から位置Ｐ５に移動させられる。左向きに移動中の船舶１の向きを左向きから左後向きに切り替えるために、次いで、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ５から位置Ｐ７に移動させられる。
つまり、図５（Ｅ）に示す例では、操作部１１Ｄ（ジョイスティックのレバーの先端部）が、位置Ｐ１から位置Ｐ５を経て位置Ｐ７に移動させられる。
移動経路算出部１４Ａは、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ１に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ５に位置する時点のレバーの位置と、ジョイスティックのレバーの先端部が位置Ｐ７に位置する時点のレバーの位置とに基づいて、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ７を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出されたジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ７に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、左向きに移動中の船舶１の向きを左向きから左後向きに切り替える推進力（つまり、左後向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの左後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００６１】
図５（Ｅ）に示す例では、船外機用制御装置１４は、図５（Ｄ）に示す例よりも前後方向成分が大きい（詳細には、後向き成分Ｆ４２Ｂが後向き成分Ｆ４１Ｂより大きい）左後向きの推進力Ｆ４２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを左向きから左後向きに迅速に切り替えることができる。
他の例では、船外機用制御装置１４は、図５（Ｄ）に示す例よりも左右方向成分が小さい（詳細には、後向き成分Ｆ４２Ｂと後向き成分Ｆ４１Ｂとが等しく、左向き成分Ｆ４２Ｌが左向き成分Ｆ４１Ｌより小さい）左後向きの推進力Ｆ４２を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。その結果、この例においても、操船者の要求どおりに、船舶１の向きを左向きから左後向きに迅速に切り替えることができる。
【００６２】
図８は第１実施形態の船外機用制御装置１４によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図８に示す処理は、操作部１１Ｄ（ジョイスティック）が、船外機１２、１３の操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させるための入力操作を受け付けた場合に開始する。
図８に示す例では、ステップＳ１０において、船外機用制御装置１４が、例えばマイクロスイッチなどのセンサによって検出された操作部１１Ｄの位置（ジョイスティックのレバーの位置）を取得する。
次いで、ステップＳ２０では、船外機用制御装置１４の移動経路算出部１４Ａが、ステップＳ１０において取得された操作部１１Ｄの複数の位置（ジョイスティックのレバーの複数の位置）に基づいて、操作部１１Ｄの移動経路（ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路）を算出する。
次いで、ステップＳ３０では、船外機用制御装置１４の推進力算出部１４Ｂは、ステップＳ２０において算出された操作部１１Ｄの移動経路（ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路）に基づいて、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる推進力を算出する。
次いで、ステップＳ４０では、船外機用制御装置１４は、ステップＳ２０において算出された推進力を船外機１２、１３の操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生するように、船外機１２、１３の操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。
【００６３】
詳細には、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ３（図４（Ｂ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ１１Ｆ（図６（Ａ）参照）および左右方向成分Ｆ１１Ｒ（図６（Ａ）参照）を有する右前向きの推進力Ｆ１１（図６（Ａ）参照）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に右前向きの推進力Ｆ１１を発生させる。
一方、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３（図４（Ｃ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ１２Ｆ（図６（Ｂ）参照）（＞Ｆ１１Ｆ）および左右方向成分Ｆ１２Ｒ（図６（Ｂ）参照）（＝Ｆ１１Ｒ）を有する右前向きの推進力Ｆ１２（図６（Ｂ）参照）（＞Ｆ１１）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に右前向きの推進力Ｆ１２を発生させる。
他の例では、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３（図４（Ｃ）参照）を算出する場合、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ１２Ｆ（図６（Ｂ）参照）（＝Ｆ１１Ｆ）および左右方向成分Ｆ１２Ｒ（図６（Ｂ）参照）（＜Ｆ１１Ｒ）を有する右前向きの推進力Ｆ１２（図６（Ｂ）参照）（＜Ｆ１１）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に右前向きの推進力Ｆ１２を発生させる。
【００６４】
また、図８に示す例では、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ４（図４（Ｄ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ２１Ｂ（図６（Ｃ）参照）および左右方向成分Ｆ２１Ｒ（図６（Ｃ）参照）を有する右後向きの推進力Ｆ２１（図６（Ｃ）参照）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に右後向きの推進力Ｆ２１を発生させる。
一方、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４（図４（Ｅ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ２２Ｂ（図６（Ｄ）参照）（＞Ｆ２１Ｂ）および左右方向成分Ｆ２２Ｒ（図６（Ｄ）参照）（＝Ｆ２１Ｒ）を有する右後向きの推進力Ｆ２２（図６（Ｄ）参照）（＞Ｆ２１）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に右後向きの推進力Ｆ２２を発生させる。
他の例では、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ２→Ｐ４（図４（Ｅ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ２２Ｂ（図６（Ｄ）参照）（＝Ｆ２１Ｂ）および左右方向成分Ｆ２２Ｒ（図６（Ｄ）参照）（＜Ｆ２１Ｒ）を有する右後向きの推進力Ｆ２２（図６（Ｄ）参照）（＜Ｆ２１）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に右後向きの推進力Ｆ２２を発生させる。
【００６５】
また、図８に示す例では、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ６（図５（Ｂ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ３１Ｆ（図７（Ａ）参照）および左右方向成分Ｆ３１Ｌ（図６（Ａ）参照）を有する左前向きの推進力Ｆ３１（図７（Ａ）参照）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に左前向きの推進力Ｆ３１を発生させる。
一方、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ６（図５（Ｃ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ３２Ｆ（図７（Ｂ）参照）（＞Ｆ３１Ｆ）および左右方向成分Ｆ３２Ｌ（図７（Ｂ）参照）（＝Ｆ３１Ｌ）を有する左前向きの推進力Ｆ３２（図７（Ｂ）参照）（＞Ｆ３１）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に左前向きの推進力Ｆ３２を発生させる。
他の例では、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ６（図５（Ｃ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ３２Ｆ（図７（Ｂ）参照）（＝Ｆ３１Ｆ）および左右方向成分Ｆ３２Ｌ（図７（Ｂ）参照）（＜Ｆ３１Ｌ）を有する左前向きの推進力Ｆ３２（図７（Ｂ）参照）（＜Ｆ３１）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に左前向きの推進力Ｆ３２を発生させる。
【００６６】
また、図８に示す例では、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ７（図５（Ｄ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ４１Ｂ（図７（Ｃ）参照）および左右方向成分Ｆ４１Ｌ（図７（Ｃ）参照）を有する左後向きの推進力Ｆ４１（図７（Ｃ）参照）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に左後向きの推進力Ｆ４１を発生させる。
一方、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ７（図５（Ｅ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ４２Ｂ（図７（Ｄ）参照）（＞Ｆ４１Ｂ）および左右方向成分Ｆ４２Ｌ（図７（Ｄ）参照）（＝Ｆ４１Ｌ）を有する左後向きの推進力Ｆ４２（図７（Ｄ）参照）（＞Ｆ４１）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に左後向きの推進力Ｆ４２を発生させる。
他の例では、ステップＳ２０において、移動経路算出部１４Ａが、ジョイスティックのレバーの先端部の移動経路Ｐ１→Ｐ５→Ｐ７（図５（Ｅ）参照）を算出する場合には、ステップＳ３０において、推進力算出部１４Ｂが、前後方向成分Ｆ４２Ｂ（図７（Ｄ）参照）（＝Ｆ４１Ｂ）および左右方向成分Ｆ４２Ｌ（図７（Ｄ）参照）（＜Ｆ４１Ｌ）を有する左後向きの推進力Ｆ４２（図７（Ｄ）参照）（＜Ｆ４１）を算出し、次いで、ステップＳ４０において、船外機用制御装置１４が、船外機１２、１３に左後向きの推進力Ｆ４２を発生させる。
【００６７】
＜第２実施形態＞
以下、本発明の船外機用制御装置、船外機用制御方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
第２実施形態の船外機用制御装置１４が適用される船舶１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船外機用制御装置１４が適用される船舶１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の船舶１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の船舶１と同様の効果を奏することができる。
【００６８】
図９は第２実施形態の船外機用制御装置１４が適用される船舶１の一例を示す図である。
上述したように、第１実施形態の船舶１（図１および図２に示す例）では、操作部１１Ｄが、レバーを有するジョイスティックによって構成されている。
一方、第２実施形態の船舶１（図９に示す例）では、操作部１１Ｄが、タッチパネルによって構成されている。操船者は、操舵装置１１Ａ（ステアリングホイール）およびリモコン装置１１Ｂ、１１Ｃ（リモコンレバー）を操作することによって、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させることができるのみならず、操作部１１Ｄ（タッチパネル）を操作することによっても、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を作動させることができる。
他の例では、船体１１が、操舵装置１１Ａ、リモコン装置１１Ｂおよびリモコン装置１１Ｃを備えていなくてもよい。
【００６９】
図９に示す例では、船外機用制御装置１４が、操作部１１Ｄに対する入力操作に基づいて、船外機１２の操舵アクチュエータ１２Ａ２および推進ユニット１２Ａ１と、船外機１３の操舵アクチュエータ１３Ａ２および推進ユニット１３Ａ１とを制御する。
詳細には、船外機用制御装置１４は、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対する例えばフリック入力操作に基づいて、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１が発生する船舶１の推進力の大きさおよび向きを制御する。
フリック入力操作では、操船者は、例えば、タッチパネルを押圧しつつ、タッチパネルを押圧している指を目的の向きにスライドさせる。
移動経路算出部１４Ａは、操作部１１Ｄの移動経路を算出する。詳細には、移動経路算出部１４Ａは、操船者がタッチパネルを押圧しながらスライドさせた指の移動経路を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（タッチパネルを押圧しながらスライドさせられた指の移動経路）に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。
【００７０】
図９に示す例では、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作可能であると共に、回転入力操作可能に、操作部１１Ｄが構成されている。
操船者は、例えば、１本の指をタッチパネルに当接させて中心点として固定させた状態で、他の指を、タッチパネルを押圧しながら周方向にスライドさせることによって、回転入力操作を行う。
操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して時計回りの回転入力操作を行う場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が右旋回するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。一方、操船者が、操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対して反時計回りの回転入力操作を行う場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が左旋回するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。
また、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行う場合に、船外機用制御装置１４は、船体１１が、姿勢を維持したまま、操船者の指がスライドさせられた向きに移動するように、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１を制御する。つまり、操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行うことによって、船体１１の前部と、船体１１の後部とが、並進する。
【００７１】
操船者が操作部１１Ｄ（タッチパネル）に対してフリック入力操作を行っていない場合（つまり、操船者の指がタッチパネルに当接していない場合）、操作部１１Ｄは、図３（Ａ）に示す状態と同様の状態になる。その結果、船外機用制御装置１４は、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に船舶１の推進力を発生させない。
【００７２】
第２実施形態の船舶１の第１例では、操船者が、タッチパネルを押圧しながら指を右向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。その場合、操作部１１Ｄは、図３（Ｂ）に示す状態と同様の状態になる。
移動経路算出部１４Ａは、操船者の指の当接開始位置と、操船者の指の現在位置とに基づいて、操作部１１Ｄの移動経路（当接開始位置→現在位置）を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（当接開始位置→現在位置）に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、船舶１を右向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００７３】
第２実施形態の船舶１の第２例では、操船者が、船舶１を右前向きに移動（並進移動）させる。
詳細には、操船者は、タッチパネルを押圧しながら指を右前向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。それにより、操作部１１Ｄは、図３（Ｃ）に示す状態と同様の状態になる。
移動経路算出部１４Ａは、操船者の指の当接開始位置と、右前向きに移動させられた操船者の指の現在位置とに基づいて、操作部１１Ｄの移動経路（当接開始位置→現在位置）を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（当接開始位置→現在位置）に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、船舶１を右前向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００７４】
第２実施形態の船舶１の第３例では、操船者が、船舶１を右向きに移動（並進移動）させるときに、例えば風、潮流などによる後向きの力を船舶１が受ける。
詳細には、まず、操船者は、タッチパネルを押圧しながら指を右向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。風、潮流などによる後向きの力によって、船舶１が後向きに流されそうになるため、次いで、操船者は、タッチパネルを押圧しながら指を前向きにさらにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。
移動経路算出部１４Ａは、操船者の指の当接開始位置と、右向きに移動させられた後の操船者の指の位置と、前向きに移動させられた後の操船者の指の位置とに基づいて、操作部１１Ｄの移動経路（当接開始位置→右向き移動終了位置→前向き移動終了位置）を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（当接開始位置→右向き移動終了位置→前向き移動終了位置）に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して船舶１を右向きに移動させる推進力（つまり、右前向きの推進力）の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００７５】
第２実施形態の船舶１の第３例では、船外機用制御装置１４は、第２実施形態の船舶１の第２例よりも前後方向成分（詳細には、前向き成分）が大きい右前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して、右向きに移動（並進移動）する。
【００７６】
第２実施形態の船舶１の第４例では、操船者が、船舶１を右後向きに移動（並進移動）させる。
その場合に、操船者は、タッチパネルを押圧しながら指を右後向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。それにより、操作部１１Ｄは、図３（Ｄ）に示す状態と同様の状態になる。
【００７７】
第２実施形態の船舶１の第５例では、操船者が、船舶１を右向きに移動（並進移動）させるときに、例えば風、潮流などによる前向きの力を船舶１が受ける。
この例では、操船者は、まず、タッチパネルを押圧しながら指を右向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。風、潮流などによる後向きの力によって、船舶１が前向きに流されそうになるため、次いで、操船者は、タッチパネルを押圧しながら指を後向きにさらにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。
【００７８】
第２実施形態の船舶１の第５例では、船外機用制御装置１４は、第２実施形態の船舶１の第４例よりも前後方向成分（詳細には、後向き成分）が大きい右後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる前向きの力に抗して、右向きに移動（並進移動）する。
【００７９】
第２実施形態の船舶１の第６例では、操船者が、タッチパネルを押圧しながら指を左向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。その場合、操作部１１Ｄは、図３（Ｅ）に示す状態と同様の状態になる。
移動経路算出部１４Ａは、操船者の指の当接開始位置と、操船者の指の現在位置とに基づいて、操作部１１Ｄの移動経路（当接開始位置→現在位置）を算出する。
推進力算出部１４Ｂは、移動経路算出部１４Ａによって算出された操作部１１Ｄの移動経路（当接開始位置→現在位置）に基づいて、船外機１２、１３に発生させる推進力を算出する。詳細には、推進力算出部１４Ｂは、船舶１を左向きに移動させる推進力の大きさを算出する。
船外機用制御装置１４は、推進力算出部１４Ｂによって算出された大きさの左向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
【００８０】
第２実施形態の船舶１の第７例では、操船者が、船舶１を左前向きに移動（並進移動）させる。
その場合に、操船者は、タッチパネルを押圧しながら指を左前向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。それにより、操作部１１Ｄは、図３（Ｆ）に示す状態と同様の状態になる。
【００８１】
第２実施形態の船舶１の第８例では、操船者が、船舶１を左向きに移動（並進移動）させるときに、例えば風、潮流などによる後向きの力を船舶１が受ける。
この例では、操船者は、まず、タッチパネルを押圧しながら指を左向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。風、潮流などによる後向きの力によって、船舶１が後向きに流されそうになるため、次いで、操船者は、タッチパネルを押圧しながら指を前向きにさらにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。
【００８２】
第２実施形態の船舶１の第８例では、船外機用制御装置１４は、第２実施形態の船舶１の第７例よりも前後方向成分（詳細には、前向き成分）が大きい左前向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる後向きの力に抗して、左向きに移動（並進移動）する。
【００８３】
第２実施形態の船舶１の第９例では、操船者が、船舶１を左後向きに移動（並進移動）させる。
その場合に、操船者は、タッチパネルを押圧しながら指を左後向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。それにより、操作部１１Ｄは、図３（Ｇ）に示す状態と同様の状態になる。
【００８４】
第２実施形態の船舶１の第１０例では、操船者が、船舶１を左向きに移動（並進移動）させるときに、例えば風、潮流などによる前向きの力を船舶１が受ける。
この例では、操船者は、まず、タッチパネルを押圧しながら指を左向きにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。風、潮流などによる後向きの力によって、船舶１が前向きに流されそうになるため、次いで、操船者は、タッチパネルを押圧しながら指を後向きにさらにスライドさせ、かつ、指によってタッチパネルを押圧している状態を維持する。
【００８５】
第２実施形態の船舶１の第１０例では、船外機用制御装置１４は、第２実施形態の船舶１の第９例よりも前後方向成分（詳細には、後向き成分）が大きい左後向きの推進力を、操舵アクチュエータ１２Ａ２、１３Ａ２および推進ユニット１２Ａ１、１３Ａ１に発生させる。
その結果、船舶１は、操船者の要求どおりに、かつ、例えば風、潮流などによる前向きの力に抗して、左向きに移動（並進移動）する。
【００８６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
【００８７】
なお、上述した実施形態における船外機用制御装置１４が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【００８８】
１…船舶、１１…船体、１１Ａ…操舵装置、１１Ｂ…リモコン装置、１１Ｃ…リモコン装置、１１Ｄ…操作部、Ｐ１…位置、Ｐ２…位置、Ｐ３…位置、Ｐ４…位置、Ｐ５…位置、Ｐ６…位置、Ｐ７…位置、Ｐ８…位置、Ｐ９…位置、１２…船外機、１２Ａ…船外機本体、１２Ａ１…推進ユニット、１２Ａ２…操舵アクチュエータ、１２ＡＸ…操舵軸、１２Ｂ…ブラケット、１３…船外機、１３Ａ…船外機本体、１３Ａ１…推進ユニット、１３Ａ２…操舵アクチュエータ、１３ＡＸ…操舵軸、１３Ｂ…ブラケット、１４…船外機用制御装置、１４Ａ…移動経路算出部、１４Ｂ…推進力算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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