(57)【要約】【課題】使用者が握ったときの人の掌の皮膚感覚などが得られ、かつ簡易な操作で人体の作動シミュレーションを可能とする義手及び人体作動シミュレータを提供する。【解決手段】人体の手の外皮面を形成する、ヤング率が５［ｋＰａ］以上、３００［ｋＰａ］以下の樹脂製の外皮層１０と、外皮層１０の内部に、外皮層１０を形成する樹脂よりも柔らかい、ヤング率が１００［ｋＰａ］以上、５００［ｋＰａ］以下の樹脂で、人体の手を構成する筋肉及び脂肪の形状に形成され、骨格層３０を内包する筋肉層２０と、筋肉層２０の内部に、外皮層１０を形成する樹脂よりも硬い材料（１５００［ｋＰａ］以上、５０００［ｋＰａ］以下）で、人体の手の骨格形状を、関節部分が任意の方向に屈折するように形成した骨格層３０と、を形成した義手５。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体の手の外皮面を形成する樹脂製の外皮層と、
前記外皮層の内部に、前記外皮層を形成する樹脂よりも硬い材料で、前記人体の手の骨格形状を、関節部分が任意の方向に屈折するように形成した骨格層と、
を備えたことを特徴とする義手。
【請求項２】
請求項１に記載の義手において、
前記外皮層は、ヤング率が５［ｋＰａ］以上、３００［ｋＰａ］以下であり、
前記骨格層は、ヤング率が１５００［ｋＰａ］以上、５０００［ｋＰａ］以下であることを特徴とする義手。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の義手において、
前記外皮層の内部に、前記外皮層を形成する樹脂よりも柔らかい樹脂で、前記人体の手を構成する筋肉及び脂肪の形状に形成され、前記骨格層を内包する筋肉層を備えたことを特徴とする義手。
【請求項４】
請求項３に記載の義手において、
前記筋肉層は、ヤング率が１００［ｋＰａ］以上、５００［ｋＰａ］以下であることを特徴とする義手。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の義手と、
前記義手の位置を検出する位置検出部と、
使用者に対して、前記義手を含む人体画像を表示する表示部と、
前記位置検出部により検出した前記義手の位置に基づき前記義手の動きと前記義手の動きに関連付けた前記人体の動きを模擬画像として生成するとともに、該生成した模擬画像を前記表示部に表示させる画像生成部と、
を備えたことを特徴とする人体作動シミュレータ。
【請求項６】
請求項５に記載の人体作動シミュレータにおいて、
前記表示部は、ＶＲ用ゴーグルであり、
前記画像生成部は、三次元模擬画像を生成することを特徴とする人体作動シミュレータ。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の人体作動シミュレータにおいて、
前記位置検出部は、
前記義手が動く際の加速度を検出する加速度検出部を備え、
前記位置検出部の前記加速度検出部で検出した加速度に基づいて、前記義手の位置を検出することを特徴とする人体作動シミュレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体の手を模擬した義手及びそれを用いて人体の作動をシミュレートする人体作動シミュレータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、本体装置とゲームコントローラとを含むゲームシステムにおいて、アナログスティック、角速度センサあるいは加速度センサを有し、それらのセンサで取得したデータに基づいて、本体装置でゲームのコントロールを行い、ユーザに対して、画像表示等を行い、ゲームを行わせるようにしたゲームシステムがあった。このようなゲームシステムでは、ユーザがゲームを行う際にゲームコントローラを手で持ち、ゲームコントローラ自体を上下左右に移動させたり、ゲームコントローラのアナログスティックを指で動かしたりして、テレビなどの表示装置に表示される動画の動きをコントロールするようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１１０７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来のゲームシステムのゲームコントローラは、多様なゲームに対応するため、使用者が持ちやすく、操作しやすい構成となっている。したがって、ゲームコントローラ全体が硬いプラスチック製であり、形状も使用者が両手や片手で把持して傾けたり振り回したりすることが容易な形状となっている。
【０００５】
このようなゲームコントローラは、多様なゲームを行うために使用者が持ちやすい構成や材質となっているが、例えば、アイドルの握手会を模擬する場合など、ゲームコントローラがアイドルの掌の皮膚の感触や柔らかさを模擬していないため、使用者がゲームコントローラを握ったとときに掌の皮膚感覚や柔らかさなどの感覚が全く得られないという問題がある。
【０００６】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、使用者が握ったときの人の掌の皮膚感覚などが得られ、かつ簡易な操作で人体の作動シミュレーションを可能とする義手及び人体作動シミュレータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例として実現することが可能である。なお、本欄における括弧内の参照符号や補足説明等は、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【０００８】
［適用例１］
適用例１に記載の義手（５）は、
人体の手の外皮面を形成する樹脂製の外皮層（１０）と、
前記外皮層（１０）の内部に、前記外皮層（１０）を形成する樹脂よりも硬い材料で、前記人体の手の骨格形状を、関節部分が任意の方向に屈折するように形成した骨格層（３０）と、
を備えたことを要旨とする。
【０００９】
このような義手（５）では、人体の手の外皮面を形成する外皮層（１０）の内部に外皮層（１０）よりも硬い材料で骨格形状が形成され、その関節部分が任意の方向に屈折するようになっている。
【００１０】
したがって、イベント会場などで行われる催物、特に握手会で握手を行う場合などでは、握手会の参加者（以下、使用者とも呼ぶ）が義手（５）を握ると、使用者の掌と直接接触する外皮層（１０）の肌触り及び骨格層（３０）の硬さと動きによって、使用者があたかも本物の手と握手をしている感覚を得ることができる。
【００１１】
［適用例２］
適用例２に記載の義手（５）は、適用例１に記載の義手（５）において。
前記外皮層（１０）は、ヤング率が［５ｋＰａ］以上、３００［ｋＰａ］以下であり、
前記骨格層（３０）は、ヤング率が１５００［ｋＰａ］以上、５０００［ｋＰａ］以下であることを要旨とする。
【００１２】
このような義手（５）では、外皮層（１０）及び骨格層（３０）が、実際の皮膚感覚や手の柔らかさに近いものとなり、使用者が義手（５）と握手した際に、より実際に近い感覚を使用者に与えることができる。
【００１３】
［適用例３］
適用例３に記載の義手（５）は、
前記外皮層（１０）の内部に、前記外皮層（１０）を形成する樹脂よりも柔らかい樹脂で、前記人体の手を構成する筋肉及び脂肪の形状に形成され、前記骨格層（３０）を内包する筋肉層（２０）を備えたことを要旨とする。
【００１４】
このような義手（５）では、外皮層（１０）と骨格層（３０）との間に、人体の手を構成する筋肉及び脂肪の形状に形成された筋肉層（２０）が形成されている。また、筋肉層（２０）が、外皮層（１０）を形成する樹脂よりも柔らかい樹脂である。
【００１５】
したがって、外皮層（１０）と骨格層（３０）のみで模擬的に手を形成する場合に比べ、使用者が義手（５）を握った際の感覚を、より実際の手に近い感覚とすることができる。
【００１６】
［適用例４］
適用例４に記載の義手は適用例３に記載の義手（５）において、
前記筋肉層（２０）は、ヤング率が１００［ｋＰａ］以上、５００［ｋＰａ］以下であることを要旨とする。
【００１７】
このような義手（５）では、筋肉層（２０）が、実際の筋肉の柔らかさに近いものとなり、使用者が義手（５）と握手した際に、より実際に近い感覚を使用者に与えることができる。
【００１８】
［適用例５］
適用例５に記載の人体作動シミュレータ（１）は、適用例１〜適用例４の何れか１項に記載の義手（５）と、
前記義手（５）の位置を検出する位置検出部（４０）と、
使用者に対して、前記義手（５）を含む人体画像を表示する表示部（５０）と、
前記位置検出部（４０）により検出した前記義手（５）の位置に基づき前記義手（５）の動きと前記義手（５）の動きに関連付けた人体の動きを模擬画像として生成するとともに、該生成した模擬画像を前記表示部（５０）に表示させる画像生成部（６０）と、
を備えたことを要旨とする。
【００１９】
このような人体作動シミュレータ（１）では、本物の掌と同じような感覚が得られる義手（５）に加えて、位置検出部（４０）で検出した義手（５）の位置に基づいて義手（５）の動きに関連づけられた人体の動きが模擬画像として表示部（５０）に表示される。
【００２０】
したがって、使用者は、単にハードウエアとしての義手（５）の感覚だけでなく、義手（５）の動きに関連付けられた人体の動きを視覚的に捉えることができるため、より現実感のある握手などの感覚を得ることができる。
【００２１】
［適用例６］
適用例６に記載の人体作動シミュレータ（１）は、適用例５に記載の人体作動シミュレータ（１）において、
前記表示部（５０）は、ＶＲ用ゴーグルであり、
前記画像生成部（６０）は、三次元模擬画像を生成することを要旨とする。
【００２２】
このような人体作動シミュレータ（１）では、表示部（５０）としてＶＲ用ゴーグルを用いて三次元模擬画像を表示するため、大掛かりな設備、例えば、三次元模擬画像を提示するための球形のドームなどを必要とせず、簡易な構成にすることができる。
【００２３】
［適用例７］
適用例７に記載の人体作動シミュレータ（２）は、適用例５又は適用例６に記載の人体作動シミュレータ（１）において、
前記位置検出部（４０）は、
前記義手（５）が動く際の加速度を検出する加速度検出部（７０）を備え、
前記位置検出部（４０）の前記加速度検出部（７０）で検出した加速度に基づいて、前記義手（５）の位置を検出することを要旨とする。
【００２４】
このような人体作動シミュレータ（１）では、位置検出部（４０）で検出した義手（５）の位置に加え、義手（５）の動きの加速度を検出できるため、義手（５）の動きをより精密に再現した模擬画像を表示部（５０）に表示することが可能となる。したがって、使用者に、より実際に近い動きの模擬画像を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】義手の外観を示す図（写真）である。
【図２】義手の概略の構成を示すための義手の一部の断面図である。
【図３】２層の場合の骨格層の構造を示す図である。
【図４】人体作動シミュレータの概略の構成を示すブロック図である。
【図５】位置検出部の概略の構成を示す図である。
【図６】画像生成部で実行される画像生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態における人体作動シミュレータの概略の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００２７】
［第１実施形態］
（義手の構成）
図１及び図２に基づき、義手５の構成について説明する。図１は義手の外観を示す図（写真）であり、図２は、義手５の概略の構成を示すための義手の一部の断面図である。
【００２８】
図１に示すように、義手５は、人間の手の形状を模擬したものであり、本実施形態では、芸能人の握手会に使用することを目的としたものであるため、大きさは、握手会の対象となる芸能人の手の大きさとしてある。また、義手５の外観の形状は、握手会で使用するため、使用者が握手しやすいような形状になっている。
【００２９】
図２に示すように、義手５は、外皮層１０、外皮層１０の内側に内包される筋肉層２０及び筋肉層２０の内側に内包される骨格層３０を備えている。
外皮層１０は、人体の手の外皮面を形成する樹脂製の層であり、シリコーン、ウレタン、熱可塑性エラストマなど、ゴム弾性を有する低硬度材料を用いている。外皮層１０のヤング率は、５［ｋＰａ］〜３００［ｋＰａ］となっている。
【００３０】
筋肉層２０は、外皮層１０の内部に、外皮層１０を形成する樹脂よりも柔らかい樹脂で、人体の手を構成する筋肉及び脂肪の形状に形成された層であり、シリコーン、ウレタンなどのゴム弾性を有する材料を用いている。筋肉層２０のヤング率は、１００［ｋＰａ］〜５００［ｋＰａ］となっている。
【００３１】
骨格層３０は、筋肉層２０の内部に、筋肉層２０を形成する樹脂よりも硬い材料で、人体の手の骨格形状を、関節部分が任意の方向に屈折するように形成した層であり、ウレタン、エポキシなどの熱硬化性樹脂、ＡＢＳやＰＰなどの熱可塑性樹脂などを用いている。骨格層３０のヤング率は、１５００［ｋＰａ］〜５０００［ｋＰａ］となっている。
【００３２】
骨格層３０は、手の骨格を構成する複数の骨を関節３１部分で結合したものである。
関節３１は、硬質樹脂材を略長方形の平板状に形成したものであり、長手方向の端部を結合する一方の骨の端部に接着剤などで固定し、他端を、結合するもう一方の骨の端部に接着剤などで固定する。
【００３３】
このとき、平板上の関節３１の平板面が実際の関節の屈曲する方向と一致するように各骨に固定する。これにより、義手５を実際の手と同じように屈折するようにすることができる。
【００３４】
また、関節３１は平板状であるため、ねじれ力が印加された場合には、ねじれるため、実際の手と同じような動きとなる。
また、骨格層３０は、１層の場合と２層の場合とがある。１層の場合は、熱硬化性樹脂や熱可塑性の樹脂を用いて手の骨の形状を形成する。
【００３５】
ここで、図３に基づいて、２層の場合の骨格層３０の構造について説明する。図３は、
２層の場合の骨格層３０の概略の構造を示す断面図である。図３に示すように、骨格層３０は、外層３２と内層３３を備えている。
【００３６】
外層３２は、１層の場合と同様の熱硬化性樹脂熱可塑性樹脂を骨の外形形状となるように形成したものである。
内層３３は、熱硬化性樹脂や熱可塑性樹脂の素材を発泡させることにより、内部に細かい空洞を形成させたものを、棒状に加工し、外層３２に内包させている。
【００３７】
このようにして形成した骨格層３０を筋肉層２０に内包させる際に、外皮層１０と骨格層３０との間は最小でも２［ｍｍ］離隔させるようにする。換言すれば、筋肉層２０の最小厚さを２［ｍｍ］とする。このように、筋肉層２０の最小厚さを２［ｍｍ］とすることにより、使用者が義手５を握ったときに、外皮層１０と筋肉層２０とが使用者の握力により、適度な弾力をもって変形するため、使用者に対して実際の手に近い感覚を与えることができる。
【００３８】
（人体作動シミュレータ）
次に図４〜図６に基づき、人体作動シミュレータ１について説明する。図４は、人体作動シミュレータ１の概略の構成を示すブロック図である。図５は、位置検出部の概略の構成を示す図である。
【００３９】
図４に示すように、人体作動シミュレータ１は、義手５、圧力センサ６、位置検出部４０、表示部５０、画像生成部６０を備えている。
義手５の掌の部分には、圧力センサ６が埋め込まれており、使用者などが義手５を把持したときに、把持した状態であることを圧力により検出できるようになっている。
【００４０】
位置検出部４０は、義手５の位置を検出する部分であり、図５に示すように、ベース４１、支柱４２、アーム４３、回転部４４を備えている。
ベース４１は、位置検出部４０を床や机上に載置するための部分であり、樹脂製、金属製あるいは木製の板材で形成されており、使用者が義手５を握って上下や前後に動かしても位置検出部４０が倒れないような接地面積を有している。
【００４１】
支柱４２は、ベース４１の上平面の略中央部に固定され、回転部４４を含むアーム４３を支持する支柱である。支柱４２には、回転部４４の上下方向の移動量を検出するための、図示しないセンサ（本実施形態では、リニアエンコーダ、以下このリニアエンコーダを第１リニアエンコーダと呼ぶ）が設けられている。この第１リニアエンコーダによりアーム４３の上下方向の位置を検知することができる。
【００４２】
アーム４３は、金属などのバー材であり、一端に義手５が固定されている。義手５を固定した際、アーム４３のバランスをとって傾かないようにするために、必要があれば、他端にカウンターウエイトを装着してもよい。
【００４３】
回転部４４は、アーム４３の回転角度を検出する角度センサであり、本実施形態ではエンコーダを用いている。このエンコーダにより、アーム４３の回転角度を検出することができる。
【００４４】
また、回転部４４は、アーム４３をアームの軸方向にスライドさせる機構を有しており、そのスライド量を検出するための図示しないセンサ（本実施形態では、リニアエンコーダ、以下このリニアエンコーダを第２リニアエンコーダと呼ぶ）が設けられている。この第２リニアエンコーダにより、アーム４３のスライド量、つまり、アーム４３の前後方向のスライド量を検出できる。
【００４５】
表示部５０は、使用者に対して、義手５を含む人体画像を表示するための装置であり、本実施形態では、ＶＲ用ゴーグルを用いている（以下、表示部５０をＶＲ用ゴーグル５０とも呼ぶ）。
【００４６】
画像生成部６０は、位置検出部４０により検出した義手５の位置に基づき義手５の動きと義手５の動きに関連付けた人体の動きを模擬画像として生成するとともに、生成した模擬画像を表示部５０に表示させる装置であり、図示しない、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及び外部記憶装置を備えている。
【００４７】
画像生成部６０は、外部記憶装置に記憶されたプログラムにより、義手５の動きに対応付けられた、手の部分を含む人体の作動をシミュレートした三次元画像を生成し、ＶＲ用ゴーグル５０に表示する。
【００４８】
ここで、図６に基づき、画像生成部６０で実行される画像生成処理について説明する。図６は、画像生成部６０で実行される画像生成処理の流れを示すフローチャートである。  画像生成処理は、画像生成部６０の電源投入により開始され、ＣＰＵは、先ずＳ１００において、初期設定を実行する。この初期設定は、電源投入時のエンコーダ、第１リニアエンコーダ及び第２リニアエンコーダの位置を原点位置として認識する処理である。
【００４９】
続くＳ１０５では、圧力センサ６から圧力値を取得し、続くＳ１１０では、Ｓ１０５において取得した圧力値が規定値以上か否かを判定する。そして、圧力値が規定値以上であると判定した場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１１５へ移行し、規定値未満であると判定した場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、処理をＳ１０５へ戻し、圧力センサ６からの圧力値の取得を繰り返す。この処理により、使用者が義手５を把握したか否かを判定し、把握したと判定した場合に、三次元画像生成を開始する。
【００５０】
Ｓ１１５では、位置検出部４０から義手５の位置を取得する。つまり、エンコーダ、第１リニアエンコーダ及び第２リニアエンコーダの現在位置（Ｓ１００で設定した原点位置からの差分）を取得する。
【００５１】
続くＳ１２０では、Ｓ１１５において取得した義手５の位置から、人体の三次元画像を生成する。具体的には、アイドルの握手会などのイベントで使用する場合、机やアイドルの座る椅子などを固定画像として表示し、座っているアイドルの上半身、腕、顔の表情を三次元画像として表示する。
【００５２】
このとき、使用者が義手５と握手している場合、握手によって義手が動く。したがって、義手５の位置を取得し、三次元画像としての手の位置を三次元画像中で取得した位置表示し、また、その手の動きに合わせて腕や上半身が動く三次元画像とし、さらに、三次元画像の表情を笑顔の画像とするような表示とする。
【００５３】
続くＳ１２５では、Ｓ１２０において生成した三次元画像をＶＲ用ゴーグル５０に表示し、続くＳ１３０では、圧力センサ６から圧力値を取得する。
続くＳ１３５では、Ｓ１３０において取得した圧力値が規定値未満か否かを判定する。そして、圧力値が規定値未満であると判定した場合（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、つまり、使用者が握手を止め、義手５から手を離したと判定した場合、処理をＳ１４０へ移行し、規定値以上であると判定した場合（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１１５へ戻す。
【００５４】
Ｓ１４０では、使用者が義手５による握手を止めたため、それに対応して、三次元画像のうち人体の表情を、「さようなら」を模した表情の画像を生成し、続くＳ１４５で、Ｓ１４０にて生成した三次元画像をＶＲ用ゴーグル５０に表示し、処理をＳ１０５へ戻し、更に処理を繰り返す。
【００５５】
（義手及び人体作動シミュレータの特徴）
以上に説明した義手５及び人体作動シミュレータ１では、義手５の接触感覚及び柔らかさが実際の掌に近いものになる。したがって、イベント会場などで行われる催物、特に握手会で握手を行う参加者（使用者）が義手５を握ると、掌と直接接触する外皮層１０の肌触り、筋肉層２０の弾力性及び骨格層３０の硬さと動きによって、使用者があたかも本物の手と握手をしている感覚を得ることができる。
【００５６】
また、外皮層１０のヤング率は、５［ｋＰａ］以上、３００［ｋＰａ］以下であり、筋肉層２０のヤング率は、１００［ｋＰａ］以上、５００［ｋＰａ］以下であり、骨格層３０は、ヤング率が１５００［ｋＰａ］以上、５０００［ｋＰａ］以下である。
【００５７】
したがって、外皮層１０、筋肉層２０及び骨格層３０が、実際の皮膚感覚や手の柔らかさに近いものとなり、使用者が義手５と握手した際に、より実際に近い感覚を使用者に与えることができる。
【００５８】
さらに、人体作動シミュレータ１では、本物の掌と同じような感覚が得られる義手５に加えて、位置検出部４０で検出した義手５の位置に基づいて義手５の動きに関連づけられた人体の動きが模擬画像としてＶＲ用ゴーグル５０に表示される。
【００５９】
したがって、使用者は、単にハードウエアとしての義手５の感覚だけでなく、義手５の動きに関連付けられた人体の動きを視覚的に捉えることができるため、より現実感のある握手などの感覚を得ることができる。
【００６０】
また、人体作動シミュレータ１では、表示部５０として、ＶＲ用ゴーグル５０を用いて三次元模擬画像を表示するため、大掛かりな設備、例えば、三次元模擬画像を提示するための球形のドームなどを必要とせず、簡易な構成にすることができる。
【００６１】
［第２実施形態］
次に、図７に基づき第２実施形態における人体作動シミュレータ２について説明する。図７は、第２実施形態における人体作動シミュレータ２の概略の構成を示すブロック図である。
【００６２】
第２実施形態における人体作動シミュレータ２は、第１実施形態における人体作動シミュレータ１と構成が類似しているため、同じ構成については同じ符号を付して、説明を省略する。
【００６３】
図７に示すように、人体作動シミュレータ２では、位置検出部４０のセンサとして、エンコーダの代わりに加速度センサ７０を用いる。
また、第１実施形態では、図６に示すフローチャートのＳ１００の初期設定において、電源投入時のエンコーダ、第１リニアエンコーダ及び第２リニアエンコーダの位置を原点位置として認識していたが、第２実施形態では、加速度センサ７０の値及び速度を０と認識させるとともに、その位置を原点と認識させる（これらを初期値とも呼ぶ）。
【００６４】
また、第１実施形態では、Ｓ１１５において、位置検出部４０から義手５の位置を取得する際、エンコーダ、第１リニアエンコーダ及び第２リニアエンコーダの現在位置を取得していた。
【００６５】
これに対し、第２実施形態では、Ｓ１１５において、加速度センサ７０の加速度を取得し、取得した加速度を、Ｓ１００の初期値を積分時の積分定数として２階積分して変位を求めることにより、義手５の位置を求めるようになっている。
【００６６】
また、加速度を１階積分することにより得られた速度を、２階積分で求めた変位の差分の補間に用いて義手５の動きの、模擬画像を生成している。
このような人体作動シミュレータ２では、加速度センサ７０で検出した加速度に基づいて、義手５の位置を得るとともに、義手５の動きの加速度に基づいて、義手５の変位の差分によって義手５の、よりスムーズな動きを再現した模擬画像をＶＲ用ゴーグル５０に表示することが可能となる。したがって、使用者に、より実際に近い動きの模擬画像を提供することができる。
【００６７】
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
【００６８】
（１）上記実施形態では、義手５の大きさを、握手会の対象となる芸能人の手の大きさとしたが、使用する目的に応じて大きさを変更してもよい。
【００６９】
（２）第１実施形態では、位置検出部４０として  エンコーダ、第１リニアエンコーダ、第２リニアエンコーダを用いて義手５の位置を検出していたが、加速度センサ７０を付加し、エンコーダ、第１リニアエンコーダ、第２リニアエンコーダで取得した義手５の位置に加えて、加速度センサ７０で取得した義手５の加速度を１階積分して算出した速度を用いて、義手５の位置を補間しつつ、義手５の模擬画像をＶＲ用ゴーグル５０に表示することによって、よりスムーズな義手５の模擬画像の動きとすることができる。
【００７０】
（３）上記実施形態では、義手５は、外皮層１０、筋肉層２０及び骨格層３０によって構成していたが、使用する素材、必要とする模擬度合いによっては、外皮層１０と骨格層３０のみで義手５を構成するようにしてもよい。この場合、外皮層１０の厚さを大きくするようにして、筋肉層２０の代わりとするとよい。
【００７１】
（４）上記実施形態では、関節３１を、略長方形の平板状の硬質樹脂材を用いて形成していたが、筋肉層２０の硬さによっては、関節３１を用いずに、関節３１の部分までを筋肉層２０で埋め込むようにし、関節３１の代わりとしてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１，２… 人体作動シミュレータ  ５… 義手  ６… 圧力センサ  １０… 外皮層  ２０… 筋肉層  ３０… 骨格層  ３１… 関節  ３２… 外層  ３３… 内層  ４０… 位置検出部  ４１… ベース  ４２… 支柱  ４３… アーム  ４４… 回転部  ５０… 表示部（ＶＲ用ゴーグル）  ６０… 画像生成部  ７０… 加速度検出部。
【図１】
2020148937.tif 000003
【図２】
2020148937.tif 000004
【図３】
2020148937.tif 000005
【図４】
2020148937.tif 000006
【図５】
2020148937.tif 000007
【図６】
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【図７】
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