(57)【要約】【課題】船の揺れの抑制を簡素な構成で実現できる電動推進装置を提供する。【解決手段】電動推進装置１は、プロペラ８の駆動により船舶１００を推進させる。電動推進装置１は、電動モータ５と、クラッチ９と、制御部１４と、を備える。電動モータ５は、プロペラ８を駆動する。クラッチ９は、電動モータ５からプロペラ８までの動力伝達経路に配置され、動力の伝達及び遮断を切り換える。制御部１４は、電動モータ５及びクラッチ９の動作を制御する。制御部１４は、停船時において、クラッチ９を遮断状態とし、電動モータ５の回転軸Ａの向きが上下方向の成分を含んでいる状態で電動モータ５を回転させる。【選択図】図３
2020032871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロペラの駆動により船舶を推進させる電動推進装置であって、
前記プロペラを駆動する電動モータと、
前記電動モータから前記プロペラまでの動力伝達経路に配置され、動力の伝達及び遮断を切り換えるクラッチと、
前記電動モータ及び前記クラッチの動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、停船時において、前記クラッチを遮断状態とし、前記電動モータの回転軸の向きが上下方向の成分を含んでいる状態で当該電動モータを回転させることを特徴とする電動推進装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動推進装置であって、
船舶の姿勢の変化を検出する揺れ検出部を備え、
前記制御部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記電動モータの回転数を制御することを特徴とする電動推進装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の電動推進装置であって、
前記制御部は、停船時において、船舶の航行時における最大の回転数より大きい回転数で前記電動モータを回転させることが可能であることを特徴とする電動推進装置。
【請求項４】
請求項１から３までの何れか一項に記載の電動推進装置であって、
前記電動モータの姿勢を変更することで回転軸の向きを変化させるモータ姿勢変更機構と、
前記電動モータの回転軸の向きが上下方向となっている状態で当該電動モータの姿勢を固定する固定部と、
を備えることを特徴とする電動推進装置。
【請求項５】
請求項４に記載の電動推進装置であって、
前記モータ姿勢変更機構は、前記電動モータを、水中に没する推進位置と、前記推進位置よりも高い上昇位置と、の間で変更可能なチルト機構として構成されていることを特徴とする電動推進装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電動推進装置であって、
前記電動モータの位置を検出するモータ位置検出部を備え、
前記制御部は、前記電動モータが前記上昇位置にあることを前記モータ位置検出部により検出した場合、前記クラッチを遮断状態とすることを特徴とする電動推進装置。
【請求項７】
請求項１から６までの何れか一項に記載の電動推進装置であって、
回転可能に支持された付加質量部と、
前記電動モータと前記付加質量部との間に設けられる第２クラッチと、
を備え、
前記制御部は、停船時において、前記第２クラッチを接続状態とし、回転軸の向きが上下方向の成分を含んでいる状態で前記付加質量部を回転させることを特徴とする電動推進装置。
【請求項８】
請求項１から７までの何れか一項に記載の電動推進装置を備えることを特徴とする電動推進船。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、船舶に用いられる電動推進装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電動モータを駆動源としてプロペラを駆動する船外機により船舶を推進する構成が知られている。例えば、特許文献１には、モータ、ドライブシャフト、プロペラ等を備える電動船外機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３７２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
船舶においては、乗り心地を向上させるために、波浪や風等による揺れを抑制することが重要である。このため、アンチローリングフィン、アンチローリングタンク、ビルジキール、アンチローリングジャイロ等の減揺装置を船体に設けることが提案されている。
【０００５】
しかし、特許文献１に開示されるような電動船外機は比較的小型な船舶を対象としており、当該船舶に上記の減揺装置を採用することは困難であった。従って、簡便な構成で揺れを抑制できる構成が求められていた。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、船の揺れの抑制を簡素な構成で実現できる電動推進装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の電動推進装置が提供される。即ち、この電動推進装置は、プロペラの駆動により船舶を推進させる。電動推進装置は、電動モータと、クラッチと、制御部と、を備える。前記電動モータは、前記プロペラを駆動する。前記クラッチは、前記電動モータから前記プロペラまでの動力伝達経路に配置され、動力の伝達及び遮断を切り換える。前記制御部は、前記電動モータ及び前記クラッチの動作を制御する。前記制御部は、停船時において、前記クラッチを遮断状態とし、前記電動モータの回転軸の向きが上下方向の成分を含んでいる状態で当該電動モータを回転させる。
【０００９】
これにより、停船時において、電動モータの回転軸の向きが上下方向の成分を含む状態でロータを回転させてジャイロ効果を生じさせることにより、船舶の揺れを抑制することができる。揺れの低減のために電動モータのロータを用いるため、特別な構成が不要であり、コストの低減及び小型化が容易である。また、プロペラの駆動はクラッチの遮断により阻止されるので、省エネルギー及び静音性等を実現できる。
【００１０】
前記の電動推進装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、電動推進装置は、船舶の姿勢の変化を検出する揺れ検出部を備える。前記制御部は、前記揺れ検出部の検出結果に基づいて前記電動モータの回転数を制御する。
【００１１】
これにより、船舶の揺れに応じたジャイロ効果を生じさせることで、揺れを適切に抑制することができる。
【００１２】
前記の電動推進装置においては、前記制御部は、停船時において、船舶の航行時における最大の回転数より大きい回転数で前記電動モータを回転させることが可能であることが好ましい。
【００１３】
これにより、強力なジャイロ効果を生じさせて、船舶の揺れを効果的に抑制することができる。
【００１４】
前記の電動推進装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、電動推進装置は、モータ姿勢変更機構と、固定部と、を備える。前記モータ姿勢変更機構は、前記電動モータの姿勢を変更することで回転軸の向きを変化させる。前記固定部は、前記電動モータの回転軸の向きが上下方向となっている状態で当該電動モータの姿勢を固定する。
【００１５】
これにより、回転軸の向きを上下方向として電動モータを回転させることにより、船舶の特にロール方向及びピッチ方向の揺れを効果的に低減することができる。
【００１６】
前記の電動推進装置においては、前記モータ姿勢変更機構は、前記電動モータを、水中に没する推進位置と、前記推進位置よりも高い上昇位置と、の間で変更可能なチルト機構として構成されていることが好ましい。
【００１７】
これにより、電動推進装置のチルトアップによって、電動モータを、回転によって船舶の揺れを良好に低減させる姿勢とすることができる。
【００１８】
前記の電動推進装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、電動推進装置は、前記電動モータの位置を検出するモータ位置検出部を備える。前記制御部は、前記電動モータが前記上昇位置にあることを前記モータ位置検出部により検出した場合、前記クラッチを遮断状態とする。
【００１９】
これにより、チルトアップに連動してクラッチを遮断状態とすることができるので、作業性を高めることができる。
【００２０】
前記の電動推進装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、電動推進装置は、付加質量部と、第２クラッチと、を備える。前記付加質量部は、回転可能に支持される。前記第２クラッチは、前記電動モータと前記付加質量部との間に設けられる。前記制御部は、停船時において、前記第２クラッチを接続状態とし、回転軸の向きが上下方向の成分を含んでいる状態で前記付加質量部を回転させる。
【００２１】
これにより、強力なジャイロ効果によって、船舶の揺れを効果的に抑制することができる。
【００２２】
本発明の第２の観点によれば、前記電動推進装置を備える電動推進船が提供される。
【００２３】
これにより、簡素な構造で、停船時における揺れを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動推進装置が取り付けられた状態の船舶を示す側面図。
【図２】電動推進装置の概略の構成を拡大して示す側面図。
【図３】図２の状態から電動推進装置がチルトアップされた状態を示す側面図。
【図４】電動推進装置の電気的構成の一部を示すブロック図。
【図５】制御部が行う動揺防止制御に関するフローチャート。
【図６】変形例の電動推進装置を示す側面図。
【図７】第２実施形態の電動推進装置を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、図面を参照して本発明の第１実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る電動推進装置１が取り付けられた状態の船舶１００を示す側面図である。図２は、電動推進装置１の概略の構成を拡大して示す側面図である。図３は、図２の状態から電動推進装置１がチルトアップされた状態を示す側面図である。
【００２６】
図１に示す本実施形態の電動推進装置１は、小型の船舶１００に船外機として設けられる。船舶１００は、電動推進装置１を備えることで、電動推進船となる。電動推進装置１は、船舶１００を推進させるとともに、船舶１００の操舵装置として機能する。
【００２７】
電動推進装置１は、取付部材２０を介して、船舶１００の船体１０１の後部に取り付けられている。取付部材２０は、公知のクランプ機構により、船体１０１に対して着脱可能となっている。
【００２８】
電動推進装置１は、上下方向に細長い操舵シャフト１３を備える。電動推進装置１は、操舵シャフト１３を介して、取付部材２０に対して回転可能に支持される。これにより、電動推進装置１を左右方向に旋回させることができる。
【００２９】
取付部材２０には、左右水平に配置されたチルト軸３０からなるチルト機構３１が設けられている。チルト機構３１は、チルト軸３０を中心として電動推進装置１を上下方向に回転させることにより、電動推進装置１の姿勢を、図１及び図２に示す推進姿勢と、図３に示す退避姿勢と、の間で変更することができる。
【００３０】
取付部材２０は、電動推進装置１を任意の姿勢でロック可能なロック機構（固定部）２１を備える。ロック機構２１によるロックを解除した状態では、電動推進装置１を、図２の長い矢印で示すように回動することができる。ロック機構２１をロックすることで、電動推進装置１の姿勢が変化しないように保持することができる。
【００３１】
電動推進装置１は、図２に示すように、収容部１１と、操舵ハンドル１２と、操舵シャフト１３と、制御部１４と、推進部１５と、を備える。
【００３２】
収容部１１は、電動推進装置１の上部に設けられ、操舵シャフト１３の一端に接続されている。収容部１１は中空に形成され、その内部には、例えば制御部１４等の電気部品が収容されている。
【００３３】
操舵ハンドル１２は、棒状の部材として形成され、収容部１１から前方に突出するように設けられている。
【００３４】
船舶１００の航行時においては、操舵ハンドル１２を操船者が手で握って操作することで、操舵シャフト１３の軸を中心として電動推進装置１の姿勢を左右方向で変更し、船舶を操舵することができる。
【００３５】
操舵ハンドル１２には、当該操舵ハンドル１２の長手方向の軸を中心として回転可能なグリップが設けられている。操船者は、操舵ハンドル１２のグリップを握って所定の中立位置から一側／他側に回転させることで、船舶１００の前進／後進を制御部１４に指示することができる。
【００３６】
操舵シャフト１３は、収容部１１と、推進部１５と、を連結する。操舵シャフト１３は、操船者が操舵ハンドル１２を左右旋回させる操作力を推進部１５に伝達する。
【００３７】
制御部１４は、公知のコンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。ＲＯＭには、後述の電動モータ５及びクラッチ９等を制御するためのプログラム等が記憶されている。
【００３８】
推進部１５は、ケーシング３と、電動モータ５と、ドライブシャフト６と、プロペラシャフト７と、プロペラ８と、クラッチ９と、を備える。船舶１００を航行させるとき、推進部１５は水中に沈められた状態でプロペラ８を回転させ、船舶１００に推力を付与する。
【００３９】
ケーシング３は、中空に形成され、操舵シャフト１３において収容部１１と反対側の端部に固定される。ケーシング３は、電動モータ５、ドライブシャフト６及びクラッチ９等を収容する。
【００４０】
電動モータ５は、プロペラ８を回転させる動力を供給する駆動源として用いられる。電動モータ５は、例えば直流モータから構成され、ロータ５１と、ステータ５２と、を備える。ロータ５１は巻線からなる電機子コイルとして構成され、回転軸Ａを中心として回転する。ステータ５２は、永久磁石から構成され、ロータ５１の外周から所定距離の隙間をあけて配置されている。ステータ５２は、周方向に複数並べて設けられている。ステータ５２が形成する磁界においてロータ５１のコイルに電流が流れることにより、ロータ５１が回転する。
【００４１】
電動推進装置１は、電動モータ５の回転数を検出する回転数検出部５０を備える。回転数検出部５０は、例えば回転センサから構成され、制御部１４と電気的に接続されている。図２等において回転数検出部５０はドライブシャフト６の近傍に配置されているが、他の位置に配置することもできる。船舶１００を航行させる場合、制御部１４は、回転数検出部５０により検出された電動モータ５の回転数、及び、操舵ハンドル１２のグリップを操船者が操作することによる回転速度の指示に基づいて、電動モータ５の動作を制御する。
【００４２】
ドライブシャフト６は、電動モータ５のモータ出力軸であり、ロータ５１と一体的に回転する。ドライブシャフト６は、電動モータ５の回転軸Ａに沿って配置される。
【００４３】
プロペラシャフト７は、プロペラ８を回転させるための軸として構成されている。プロペラシャフト７は、電動モータ５の回転軸Ａに沿って配置され、回転可能に支持されている。プロペラシャフト７は、ドライブシャフト６の後方に配置され、ケーシング３から後方に突出している。
【００４４】
プロペラ８は、プロペラシャフト７の後部に固定されている。プロペラ８は、プロペラシャフト７とともに回転することで、船舶１００の推進力を発生させる。
【００４５】
クラッチ９は、電動モータ５からプロペラ８までの動力伝達経路の中途部に配置され、具体的には、ドライブシャフト６とプロペラシャフト７の間に設けられている。クラッチ９は、例えば電磁クラッチとして構成される。クラッチ９は、制御部１４から入力される電気信号に基づいて、電動モータ５からの駆動力をプロペラ８に伝達する接続状態と、駆動力を伝達しない遮断状態と、の間で切り換えることができる。
【００４６】
本実施形態の電動推進装置１は、停船時において、波浪や風等による船舶１００の揺れを抑制することができる。以下、この作用について詳細に説明する。
【００４７】
本実施形態の電動推進装置１は、船舶１００の停船時には、図３に示すように電動推進装置１を左右中立姿勢かつ上記の退避姿勢で固定し、クラッチ９を遮断した状態で電動モータ５を回転させることができる。電動モータ５のロータ５１及びドライブシャフト６が回転することにより、自転する回転体が姿勢を乱されにくくなるジャイロ効果が発生する。このジャイロ効果は、船舶１００の姿勢の変化に抗するように作用する。この結果、船舶１００の揺れを低減することができる。
【００４８】
電動推進装置１が図２に示す推進姿勢となっている場合、電動モータ５は水中に没している。以下、このときの電動モータ５の位置を推進位置ということがある。一方、電動推進装置１が図３に示す退避姿勢となっている場合、電動モータ５は図２の推進位置と比較して高い位置にある。以下、このときの電動モータ５の位置を上昇位置と呼ぶことがある。
【００４９】
チルト機構３１により電動推進装置１の姿勢が推進姿勢から退避姿勢となるのに連動して、電動モータ５の姿勢は、その回転軸Ａを前後方向に向けた姿勢から、回転軸Ａを上下方向に向けた姿勢に変化する。従って、チルト機構３１は、電動モータ５の姿勢を変更するモータ姿勢変更機構に相当する。
【００５０】
電動モータ５が図３の上昇位置にあるとき、電動モータ５の回転軸Ａの向きは上下方向の成分を有している。もっと言えば、回転軸Ａの向きは概ね上下方向となっている。従って、船舶１００の揺れのうち特にロール方向及びピッチ方向の揺れを、上記のジャイロ効果によって効果的に低減することができる。
【００５１】
揺れを抑制するために電動モータ５を駆動しているとき、クラッチ９は遮断状態となっているので、プロペラ８は回転駆動されない。従って、動力の無駄を防止できるとともに、風圧及び騒音の発生を防止できる。
【００５２】
次に、船舶１００の揺れの抑制制御を行うための構成について説明する。図４は、電動推進装置１の電気的構成の一部を示すブロック図である。
【００５３】
電動推進装置１は、図４に示すように、揺れ検出部９１と、モータ位置検出部９２と、モード切換スイッチ９３と、を更に備える。操船者がモード切換スイッチ９３を操作して揺れの抑制を指示すると、制御部１４は、揺れ検出部９１及びモータ位置検出部９２の検出結果に基づいて、揺れ抑制制御を行う。
【００５４】
揺れ検出部９１は、例えばジャイロセンサから構成され、船体１０１の傾斜角度（姿勢）を検出する。しかし、これに限定せず、揺れ検出部９１は、例えば傾斜センサ、角速度センサ、加速度センサ等から構成されても良い。揺れ検出部９１は、制御部１４と電気的に接続されている。揺れ検出部９１は、検出した揺れの大きさを制御部１４に出力する。
【００５５】
モータ位置検出部９２は、例えば、チルト軸３０の近傍に配置されたポテンショメータから構成される。モータ位置検出部９２は、電動推進装置１の上下方向の姿勢を検出することにより、電動モータ５の位置を検出する。モータ位置検出部９２は、制御部１４と電気的に接続され、検出された電動モータ５の位置を制御部１４に出力する。
【００５６】
モード切換スイッチ９３は、公知のスイッチとして構成される。操船者がモード切換スイッチ９３を操作することにより、揺れ抑制制御を行うモードと、揺れ抑制制御を行わないモードと、を切り換えることができる。
【００５７】
次に、本実施形態の電動推進装置１において行われる揺れ抑制制御について、図５のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。図５は、制御部１４が行う揺れ抑制制御に関するフローチャートである。
【００５８】
操船者が操舵ハンドル１２のグリップを操作して停船を指示すると、制御部１４は電動モータ５の回転を停止させるように制御する（ステップＳ１０１）。
【００５９】
続いて、制御部１４は、電動モータ５が所定の高さまで上昇したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。電動モータ５の高さは、モータ位置検出部９２の検出結果に基づいて取得することができる。停船直後においては電動モータ５の位置は水没しているが、操船者が電動推進装置１を図２の推進姿勢から跳ね上げて図３のチルトアップ姿勢とすることで、電動モータ５を上昇させることができる。
【００６０】
電動モータ５が所定の高さまで上昇すると、制御部１４は、クラッチＯＦＦ信号をクラッチ９に出力し、クラッチ９を遮断状態に切り換える（ステップＳ１０３）。これにより、チルトアップに連動してクラッチ９を自動的に遮断することができる。
【００６１】
その後、制御部１４は、モード切換スイッチ９３の状態に基づいて、現在のモードが揺れ抑制モードとなっているかを判定する（ステップＳ１０４）。現在のモードが揺れ抑制モードでない場合は、制御部１４は、電動モータ５が回転している場合は直ちに停止させる（ステップＳ１０５）。その後、処理はステップＳ１０４に戻る。
【００６２】
ステップＳ１０４の判断で、現在のモードが揺れ抑制モードである場合は、制御部１４は、揺れ検出部９１が検出した船舶１００の揺れの大きさが、予め設定された閾値を上回るか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００６３】
ステップＳ１０６の判定の結果、船舶１００の揺れの大きさが閾値を上回る場合は、制御部１４は、電動モータ５が停止しているときは回転を開始し、電動モータ５が既に回転しているときは回転速度を所定値だけ増加させる（ステップＳ１０７）。その後、処理はステップＳ１０４に戻る。
【００６４】
ステップＳ１０６の判定の結果、船舶１００の揺れの大きさが閾値以下である場合は、制御部１４は、電動モータ５が回転しているときは回転速度を所定値だけ減少させ、回転速度が既に十分に小さいときは回転を停止させる（ステップＳ１０８）。その後、処理はステップＳ１０４に戻る。
【００６５】
以上の制御により、操船者が図３の状態で電動モータ５の位置をロック機構２１でロックし、揺れの抑制を操船者がモード切換スイッチ９３により指示した場合に、クラッチ９が遮断された状態で電動モータ５が回転し、これにより船舶１００の揺れを抑制することができる。また、船舶１００の揺れがすぐに収まるかそうでないかに応じて電動モータ５の回転速度が変化する制御により、ジャイロ効果を過不足なく発揮させて、船舶１００の揺れの効果的な防止と省エネルギーをバランス良く実現することができる。
【００６６】
船舶１００に所定より大きな揺れが長時間継続して生じる場合、ステップＳ１０７の処理により電動モータ５の回転速度は増加していく。ただし、電動モータ５の回転速度が所定の最大回転速度に到達した場合は、それ以上の増速は行われない。この最大回転速度は、船舶１００の航行時においてプロペラ８を駆動するときの電動モータ５の最大回転速度より大きいことが好ましい。これにより、強力なジャイロ効果を発生させて、揺れを良好に抑制することができる。
【００６７】
以上に説明したように、本実施形態の電動推進装置１は、プロペラ８の駆動により船舶１００を推進させる。電動推進装置１は、電動モータ５と、クラッチ９と、制御部１４と、を備える。電動モータ５は、プロペラ８を駆動する。クラッチ９は、電動モータ５からプロペラ８までの動力伝達経路に配置され、動力の伝達及び遮断を切り換える。制御部１４は、電動モータ５及びクラッチ９の動作を制御する。制御部１４は、停船時において、クラッチ９を遮断状態とし、電動モータ５の回転軸Ａの向きが上下方向の成分を含んでいる状態で電動モータ５を回転させる。
【００６８】
これにより、停船時において、電動モータ５の回転軸Ａの向きが上下方向の成分を含む状態でロータ５１を回転させてジャイロ効果を生じさせることにより、船舶１００の揺れを抑制することができる。揺れの低減のために電動モータ５のロータ５１を用いているため、特別な構成が不要であり、コストの低減及び小型化が容易である。また、プロペラ８の駆動はクラッチ９の遮断により阻止されるので、省エネルギー及び静音性等を実現できる。
【００６９】
また、本実施形態の電動推進装置１は、揺れ検出部９１を備える。揺れ検出部９１は、船舶１００の姿勢の変化を検出する。制御部１４は、揺れ検出部９１が検出する揺れに応じて電動モータ５の回転数を制御する。
【００７０】
これにより、船舶１００の揺れに応じたジャイロ効果を生じさせることで、揺れを適切に抑制することができる。
【００７１】
また、本実施形態の電動推進装置１において、制御部１４は、停船時において、船舶１００の航行時における最大回転数より高い回転数で電動モータ５を回転させることが可能である。
【００７２】
これにより、強力なジャイロ効果を生じさせて、船舶１００の揺れを効果的に抑制することができる。
【００７３】
また、本実施形態の電動推進装置１は、チルト機構３１と、ロック機構２１と、を備える。チルト機構３１は、電動モータ５の姿勢を変更することで回転軸Ａの向きを変化させる。ロック機構２１は、電動モータ５の回転軸Ａの向きが上下方向となっている状態で電動モータ５の姿勢を固定することができる。
【００７４】
これにより、回転軸Ａの向きを上下方向として電動モータ５を回転させることにより、船舶１００の特にロール方向及びピッチ方向の揺れを効果的に低減することができる。
【００７５】
また、本実施形態の電動推進装置１において、チルト機構３１は、電動モータ５を、水中に没する推進位置（図２）と、推進位置よりも高い上昇位置（図３）と、の間で移動させることが可能である。
【００７６】
これにより、電動推進装置１のチルトアップによって、電動モータ５を、回転によって船舶１００の揺れを良好に低減させる姿勢とすることができる。
【００７７】
また、本実施形態の電動推進装置１は、モータ位置検出部９２を備える。モータ位置検出部９２は、電動モータ５の位置を検出する。制御部１４は、電動モータ５の高さが推進位置より高い所定の高さ以上となったことをモータ位置検出部９２により検出した場合、クラッチ９を遮断状態とする（ステップＳ１０２、ステップＳ１０３）。
【００７８】
これにより、チルトアップに連動してクラッチ９を遮断状態とすることができるので、作業性を高めることができる。
【００７９】
次に、上記実施形態の変形例を説明する。図６は、変形例の電動推進装置１ａを示す側面図である。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００８０】
図６に示す変形例の電動推進装置１ａにおいて、推進部１５は、連結軸５７と、付加質量部５８と、第２クラッチ５９と、を更に備える。連結軸５７、付加質量部５８及び第２クラッチ５９は、何れもケーシング３の内部に収容される。
【００８１】
連結軸５７は、電動モータ５の回転軸Ａに沿って配置され、ケーシング３に回転可能に支持されている。
【００８２】
付加質量部５８は、円板状の部材として構成されている。付加質量部５８は、連結軸５７に固定され、連結軸５７と一体的に回転する。
【００８３】
第２クラッチ５９は、ドライブシャフト６と連結軸５７との間に設けられている。第２クラッチ５９は、前述のクラッチ９と同様に、例えば電磁クラッチとして構成される。第２クラッチ５９は、制御部１４から入力される電気信号に基づいて、連結軸５７とともに付加質量部５８をロータ５１に連結する接続状態と、付加質量部５８をロータ５１から切り離す遮断状態と、を切り換えることができる。
【００８４】
制御部１４は、揺れの抑制のために電動モータ５を回転させる場合に、第２クラッチ５９をロータ５１と連結するように制御する。従って、自転する回転体の質量が付加質量部５８の分だけ大きくなるので、ジャイロ効果をより強力に発揮させることができる。一方で、制御部１４は、船舶１００の航行時には、第２クラッチ５９を遮断するように制御する。これにより、動力の無駄を回避することができる。
【００８５】
次に、第２実施形態を説明する。図７は、第２実施形態の電動推進装置１ｘを示す側面図である。なお、本実施形態の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００８６】
図７に示す第２実施形態の電動推進装置１ｘにおいて、電動モータ５は、上部に設けられている。船舶１００を推進させるとき、電動モータ５は、その回転軸Ａ（言い換えれば、ドライブシャフト６）が上下方向を向いた状態で駆動される。
【００８７】
電動推進装置１ｘは、電動モータ５とプロペラシャフト７との間の伝動機構として、上述のドライブシャフト６のほか、入力ベベルギア５４と、出力ベベルギア５５と、を備える。
【００８８】
入力ベベルギア５４は、ドライブシャフト６の軸線と一致するように回転可能に支持される。ドライブシャフト６と、入力ベベルギア５４との間には、クラッチ９が配置される。
【００８９】
出力ベベルギア５５は、プロペラシャフト７の端部に固定される。プロペラシャフト７は、ドライブシャフト６の軸と直交する軸線まわりで回転可能に支持されている。出力ベベルギア５５は、入力ベベルギア５４と噛み合っている。
【００９０】
この構成により、入力ベベルギア５４及び出力ベベルギア５５を用いて、電動モータ５からの駆動力を回転軸Ａと９０°異なる向きで取り出して、プロペラシャフト７に伝達することができる。
【００９１】
本実施形態においては、電動推進装置１ｘをチルトアップしない図７の状態で、電動モータ５の回転軸Ａが上下方向を向いている。従って、制御部１４は、この図７の状態でクラッチ９を遮断して電動モータ５を駆動することで、上述と同様に船舶１００の揺れを効果的に抑制することができる。
【００９２】
以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００９３】
電動推進装置１，１ａのチルトアップは、操船者が手作業で行うことに代えて、電動又は油圧等により実現されても良い。
【００９４】
揺れを抑制するときの電動モータ５の回転軸Ａは、上下方向とすることが好ましいが、上下方向から傾斜した向きであっても良い。これに関連して、チルト機構３１も、図３のように９０°回転させることが可能な構成でなく、９０°より小さい角度しか回転できないチルト機構とすることもできる。
【００９５】
図５の制御では、船舶１００の揺れの強さが所定の大きさを上回る状態がどのくらいの時間継続するかに応じて、電動モータ５の回転数が変化する。これに代えて、例えば、船舶１００の揺れの強さ自体に応じて、電動モータ５の回転数が変化するように構成しても良い。
【００９６】
船舶１００の揺れを抑制する場合に、揺れ検出部９１で検出した船舶１００の揺れに応じて電動モータ５の回転数を変化させることに代えて、単純に一定の回転数で電動モータ５を駆動しても良い。
【００９７】
第１実施形態の電動推進装置１において、電動モータ５が水中に没した状態で、当該電動モータ５の姿勢を変更できるように構成しても良い。クラッチ９を切断し、回転軸Ａの向きを上下方向に向けた状態で電動モータ５を水中で駆動する場合でも、揺れ低減効果を得ることができる。第１実施形態の変形例の電動推進装置１ａにおいても同様である。
【符号の説明】
【００９８】
１  電動推進装置
５  電動モータ
８  プロペラ
９  クラッチ
１４  制御部
２１  ロック機構（固定部）
３１  チルト機構
９１  揺れ検出部
９２  モータ位置検出部
１００  船舶
Ａ  回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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