(57)【要約】【課題】手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることが可能な手術器具のロボットアームへの装着方法を提供すること。【解決手段】この手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第１被係合部６１１を、第２初期姿勢θ２に設定した状態で、駆動部２１ｂに対してアダプタ６ａを介して手術器具４を取り付けるステップと、第２初期姿勢θ２の第１被係合部６１１を回転させることによって、被駆動部材の係合部４４１に対して駆動伝達部材６１の第１被係合部６１１を係合させるステップとを備えている。【選択図】図１８
2020163101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具の被駆動部材を回転駆動させるロボットアームの駆動部に対して、アダプタを介して前記手術器具を前記ロボットアームに装着する手術器具のロボットアームへの装着方法であって、
前記被駆動部材の係合部と係合する前記アダプタの駆動伝達部材の第１被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす前記被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定した状態で、前記駆動部に対して前記アダプタを介して前記手術器具を取り付けるステップと、
前記第２初期姿勢の前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を前記駆動部の駆動により回転させることによって、前記被駆動部材の係合部に対して前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を係合させるステップとを備える、手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項２】
前記被駆動部材に対して前記駆動伝達部材を係合させるステップは、前記手術器具により施術を行っている際の通常の出力よりも前記駆動部の出力を低減させた状態で、前記駆動部の駆動により前記駆動伝達部材を回転させることによって、前記被駆動部材に対して前記駆動伝達部材を係合させるステップを含む、請求項１に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項３】
前記被駆動部材に対して前記駆動伝達部材を係合させるステップは、前記手術器具により施術を行っている際の通常速度よりも遅い回転速度で前記駆動部を駆動させることにより、前記駆動伝達部材を回転させることによって、前記被駆動部材に対して前記駆動伝達部材を係合させるステップを含む、請求項１または２に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項４】
前記駆動部の係合部に係合する前記駆動伝達部材の第２被係合部を第３初期姿勢に設定した状態で、前記第３初期姿勢の前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対応しない第４初期姿勢に前記駆動部の係合部を設定するステップと、
前記ロボットアームの前記駆動部に前記アダプタを取り付けた後、前記駆動部を回転させて前記第３初期姿勢の前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に前記駆動部の係合部を係合させるステップとをさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項５】
前記第２初期姿勢と前記第３初期姿勢とは同じ姿勢である、請求項４に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項６】
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対して前記駆動部の係合部を係合させるステップは、
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合をエンコーダにより検知するステップと、
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合を検知した後、前記駆動部を、前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合を検知する前とは逆方向に回転させるステップとを含む、請求項４または５に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項７】
前記駆動伝達部材の前記第１被係合部に対する前記被駆動部材の係合部の係合を検知するステップをさらに備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項８】
前記駆動伝達部材の前記第１被係合部に対する前記被駆動部材の係合部の係合は、光センサにより検知される、請求項７に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項９】
前記駆動伝達部材の前記第１被係合部に対する前記被駆動部材の係合部の係合を検知した後、前記駆動部を回転方向を維持して所定の回転角度分だけ回転させるステップをさらに備える、請求項７または８に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１０】
前記アダプタの前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を前記第２初期姿勢に位置決めするためのストッパを取り付けた状態の前記アダプタを前記ロボットアームに取り付けるステップと、
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対して前記駆動部の係合部を係合させた後、前記ストッパを前記アダプタから取り外すステップとをさらに備え、
前記ストッパを前記アダプタから取り外した後、前記アダプタに前記手術器具を取り付けるステップを行うように構成されている、請求項４〜９のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１１】
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合が検知されたことに基づいて、前記ロボットアームへの前記アダプタの装着を報知するステップをさらに備える、請求項４〜６のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１２】
前記手術器具の前記被駆動部材の係合部に対する前記駆動伝達部材の前記第１被係合部の係合が検知されたことに基づいて、前記アダプタへの前記手術器具の装着を報知するステップをさらに備える、請求項７〜９のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１３】
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対して前記駆動部の係合部を係合させるステップは、第１所定角度範囲内において、前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合を検知しなかった場合、逆方向に前記駆動部を回転させるステップを含む、請求項４〜６のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１４】
前記被駆動部材の係合部に対して前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を係合させるステップは、第２所定角度範囲内において、前記被駆動部材の係合部に対する前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を係合を検知しなかった場合、逆方向に前記駆動伝達部材を回転させるステップを含む、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１５】
手術器具の被駆動部材を回転駆動させるロボットアームの駆動部に対して、前記手術器具を前記ロボットアームに装着する手術器具のロボットアームへの装着方法であって、
前記被駆動部材の係合部と係合する前記駆動部の被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす前記被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定した状態で、前記駆動部に対して前記手術器具を取り付けるステップと、
前記第２初期姿勢の前記駆動部の被係合部を前記駆動部の駆動により回転させることによって、前記被駆動部材の係合部に対して前記駆動部の被係合部を係合させるステップとを備える、手術器具のロボットアームへの装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、手術器具のロボットアームへの装着方法に関し、特に、駆動部に対してアダプタを介してまたはアダプタを介さずに手術器具を取り付けるステップを備える手術器具のロボットアームへの装着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動部に対してアダプタを介して手術器具を取り付けるステップを備える手術器具のロボットアームへの装着方法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、バネ装填入力部（駆動部）に対して器具無菌アダプタを介して手術器具を取り付けるステップを備える手術器具のロボットアームへの装着方法が開示されている。
【０００４】
上記特許文献１の手術器具のロボットアームへの装着方法は、バネ装填入力部と器具無菌アダプタのディスクとを係合させるステップを備えている。これにより、上記特許文献１では、バネ装填入力部に器具無菌アダプタが取り付けられるとともに、バネ装填入力部の回転に伴って器具無菌アダプタのディスクが回転する。
【０００５】
上記特許文献１の手術器具のロボットアームへの装着方法は、器具無菌アダプタのディスクのホール（被係合部）と手術器具の器具ディスクのピン（係合部）とをバネ装填入力部により係合させるステップを備えている。これにより、上記特許文献１では、器具無菌アダプタに手術器具が取り付けられるとともに、バネ装填入力部の回転に伴って手術器具の器具ディスクが回転する。
【０００６】
ここで、上記特許文献１の器具無菌アダプタと手術器具とを係合させるステップは、無作為な位置に配置された器具ディスクのピンに対して、器具無菌アダプタのディスクを回転させることにより、器具ディスクのピンと、器具無菌アダプタのディスクのホールとを係合させるステップを含んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第５４０３８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１の手術器具のロボットアームへの装着方法では、器具ディスクのピンの初期位置と、器具無菌アダプタのディスクのホールの初期位置との相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置関係になることがある。この場合、器具ディスクのピンと器具無菌アダプタのディスクのホールとの係合が不完全であるにも関わらず、器具ディスクのピンと器具無菌アダプタのディスクのホールとの係合完了が検知されると考えられる。このため、上記特許文献１の手術器具のロボットアームへの装着方法では、器具ディスクのピンの初期位置と、器具無菌アダプタのディスクのホールの初期位置との相対的な位置関係によっては、手術器具と器具無菌アダプタ（アダプタ）との係合が不完全になるという問題点がある。
【０００９】
この発明は、手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることが可能な手術器具のロボットアームへの装着方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の第１の局面による手術器具のロボットアームへの装着方法は、手術器具の被駆動部材を回転駆動させるロボットアームの駆動部に対して、アダプタを介して手術器具をロボットアームに装着する手術器具のロボットアームへの装着方法であって、被駆動部材の係合部と係合するアダプタの駆動伝達部材の第１被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定した状態で、第２初期姿勢に設定するステップの後、駆動部に対してアダプタを介して手術器具を取り付けるステップと、第２初期姿勢の駆動伝達部材の第１被係合部を駆動部の駆動により回転させることによって、被駆動部材の係合部に対して駆動伝達部材の第１被係合部を係合させるステップとを備える。
【００１１】
この発明の第１の局面による手術器具のロボットアームへの装着方法では、上記のように、被駆動部材の係合部と係合するアダプタの駆動伝達部材の第１被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定する。つまり、第２初期姿勢は、第１初期姿勢とは異なる姿勢である。そして、手術器具のロボットアームへの装着方法では、第２初期姿勢の駆動伝達部材の第１被係合部を駆動部の駆動により回転させることによって、被駆動部材の係合部に対して駆動伝達部材の第１被係合部を係合させるステップを設ける。これにより、被駆動部材の係合部に対して駆動伝達部材の第１被係合部を係合させる際、被駆動部材の係合部に係合しない第２初期姿勢にアダプタの駆動伝達部材の第１被係合部を設定することができる。したがって、被駆動部材の係合部に対する駆動伝達部材の第１被係合部の相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置関係にならないので、被駆動部材の係合部と駆動伝達部材の第１被係合部との係合が不完全な状態で被駆動部材の係合部と駆動伝達部材の第１被係合部との係合完了が検知されないとともに、駆動伝達部材を回転させる回転角度を十分に確保することができる。その結果、手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【００１２】
この発明の第２の局面による手術器具のロボットアームへの装着方法は、手術器具の被駆動部材を回転駆動させるロボットアームの駆動部に対して、手術器具をロボットアームに装着する手術器具のロボットアームへの装着方法であって、被駆動部材の係合部と係合する駆動部の被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定した状態で、駆動部に対して手術器具を取り付けるステップと、第２初期姿勢の駆動部の被係合部を駆動部の駆動により回転させることによって、被駆動部材の係合部に対して駆動部の被係合部を係合させるステップとを備える。
【００１３】
この発明の第２の局面による手術器具のロボットアームへの装着方法では、アダプタを介さずに手術器具をロボットアームに装着する。そして、上記のように、被駆動部材の係合部と係合する駆動部の被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定する。つまり、第２初期姿勢は、第１初期姿勢とは異なる姿勢である。そして、手術器具のロボットアームへの装着方法では、第２初期姿勢の駆動部の被係合部を駆動部の駆動により回転させることによって、被駆動部材の係合部に対して駆動部の被係合部を係合させるステップを設ける。これにより、被駆動部材の係合部に対して駆動部の被係合部を係合させる際、被駆動部材の係合部に係合しない第２初期姿勢に駆動部の被係合部を設定することができる。したがって、被駆動部材の係合部に対する駆動部の被係合部の相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置関係にならないので、被駆動部材の係合部と駆動部の被係合部との係合が不完全な状態で被駆動部材の係合部と駆動部の被係合部との係合完了が検知されないとともに、駆動伝達部材を回転させる回転角度を十分に確保することができる。その結果、手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。
【図２】第１実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図３】第１実施形態によるロボットアームにアダプタ本体部を介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。
【図４】第１実施形態によるロボットアームにアダプタ本体部を介して手術器具が取り付けられる状態を示した分解斜視図である。
【図５】第１実施形態による手術器具を示した斜視図である。
【図６】第１実施形態によるアダプタ本体部を示した斜視図である。
【図７】図７（Ａ）は駆動伝達部材の斜視図である。図７（Ｂ）は駆動伝達部材の分解斜視図である。
【図８】第１実施形態によるロボットアームの駆動部を示した斜視図である。
【図９】図９（Ａ）は駆動部の斜視図である。図９（Ｂ）は駆動部の分解斜視図である。
【図１０】図１０（Ａ）は手術器具とアダプタ本体部とが未係合の状態を示した断面図である。図１０（Ｂ）は手術器具とアダプタ本体部とが係合完了の状態を示した断面図である。
【図１１】第１実施形態によるストッパをＺ１方向側から視た斜視図である。
【図１２】第１実施形態によるストッパをＺ２方向側から視た斜視図である。
【図１３】図１２の１０１−１０１線に沿った断面図である。
【図１４】第１実施形態によるストッパをＺ２方向側から視た平面的な図である。
【図１５】第１実施形態によるストッパを用いたアダプタの組立方法を示したフローチャートである。
【図１６】第１実施形態によるストッパを駆動伝達部材に取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図１７】第１実施形態によるストッパによって駆動伝達部材の回転を規制した状態を示した模式図である。
【図１８】第１実施形態によるストッパを用いた手術器具のロボットアームへの装着方法を示したフローチャートである。
【図１９】第１実施形態による駆動部と駆動伝達部材との係合方法を示したフローチャートである。
【図２０】第１実施形態による駆動伝達部材と被駆動部材との係合方法を示したフローチャートである。
【図２１】第１実施形態によるアダプタ本体部をロボットアームに取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図２２】第１実施形態によるアダプタ本体部に手術器具を取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図２３】第２実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図２４】第２実施形態による駆動部と駆動伝達部材との係合方法を示したフローチャートである。
【図２５】第２実施形態による駆動伝達部材と被駆動部材との係合方法を示したフローチャートである。
【図２６】第３実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図２７】第３実施形態によるストッパを駆動伝達部材に取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図２８】第３実施形態によるストッパによって駆動伝達部材の回転を規制した状態を示した模式図である。
【図２９】第３実施形態によるアダプタ本体部をロボットアームに取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図３０】第１実施形態によるアダプタ本体部に手術器具を取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図３１】第１〜第３実施形態の変形例によるストッパを示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
［第１実施形態］
（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、ロボット手術システム１００の構成について説明する。
【００１８】
図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、患者側装置２に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ  ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１に入力されると、遠隔操作装置１は、動作態様指令を患者側装置２に送信する。そして、患者側装置２は、遠隔操作装置１から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４、および、ロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。
【００１９】
患者側装置２は、患者Ｐが横たわる手術台３の傍らに配置される。患者側装置２は、遠隔操作装置１からの入力に応じて、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２は、複数のロボットアーム２１および２２と、プラットホーム２３と、ポジショナ２４と、コントローラ２５とを含んでいる。
【００２０】
ロボットアーム２１は、複数の関節を有している。ロボットアームの複数の関節は、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とを有している。ロボットアーム２１は、コントローラ２５を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。なお、ロボットアーム２２は、ロボットアーム２１と同様の構成を有している。
【００２１】
ロボットアーム２１には、先端部に医療器具としての手術器具４が取り外し可能に取り付けられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２１は、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４を導入する。
【００２２】
手術器具４は、ロボットアーム２１に取り付けられるハウジング４１（図３参照）と、細長形状のシャフト４２（図３参照）と、シャフト４２の先端部に設けられたエンドエフェクタ４３（図３参照）とを備えている。エンドエフェクタ４３として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。そして、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、手術部位の近傍に配置される。
【００２３】
ロボットアーム２２には、先端部に医療器具としての内視鏡５が取り外し可能に取り付けられる。内視鏡５は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１に対して出力される。内視鏡５として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２２は、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５を導入する。そして、内視鏡５が手術部位の近傍に配置される。
【００２４】
プラットホーム２３は、ロボットアーム２１およびロボットアーム２２を共通に支持している。ポジショナ２４は、手術室の床の上に載置され、プラットホーム２３を支持している。ポジショナ２４は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４ａと、柱部２４ａに連結され、車輪を備え床面を移動可能なベース２４ｂとを有している。
【００２５】
遠隔操作装置１は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１は、ロボットアーム２１の手術器具４およびロボットアーム２２の内視鏡５を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１は、操作者Ｏによって入力された手術器具４および内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２５を介して患者側装置２へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。
【００２６】
手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４の動作（一連の位置および姿勢）および手術器具４個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４が把持鉗子である場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４３の手首のロール回転位置およびピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４が高周波ナイフである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４がスネアワイヤである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。
【００２７】
内視鏡５によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５先端の位置および姿勢を移動させる動作態様、またはズーム倍率を設定する動作態様である。
【００２８】
遠隔操作装置１は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを備えている。
【００２９】
操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１および２２に取り付けられた医療器具（手術器具４、内視鏡５）を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。
【００３０】
また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。
【００３１】
遠隔操作装置１と患者側装置２とは、ロボットアーム２１および２２の動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成している。操作ハンドル１１は、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１および２２はスレーブ側の動作部を構成している。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１の先端部（手術器具４のエンドエフェクタ４３）またはロボットアーム２２の先端部（内視鏡５）がトレースして移動する。このように、ロボットアーム２１または２２の動作が制御される。
【００３２】
また、患者側装置２は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１の動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。
【００３３】
操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。
【００３４】
凝固ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。
【００３５】
カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５が上下左右に移動する。
【００３６】
クラッチペダルは、ロボットアーム２１および２２と、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２のロボットアーム２１および２２が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１および２２と操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。
【００３７】
表示部１３は、内視鏡５が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。
【００３８】
スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２のロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。
【００３９】
図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。
【００４０】
制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であるかを判断する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１に対して送信する。これによって、ロボットアーム２１が駆動され、この駆動によってロボットアーム２１に取り付けられた手術器具４の動作が制御される。
【００４１】
また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２２に対して送信する。これによって、ロボットアーム２２が駆動され、この駆動によってロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５の動作が制御される。
【００４２】
記憶部１４２には、例えば手術器具４の種類に応じた制御プログラムが記憶されている。制御部１４１は、取り付けられた手術器具４の種類に応じてこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１の操作ハンドル１１および操作ペダル部１２の少なくともいずれかの動作指令が個別の手術器具４に適合した動作をさせることができる。
【００４３】
画像制御部１４３は、内視鏡５が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。
【００４４】
（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図３〜図１１を参照して、手術器具４、アダプタ本体部６ａを有するアダプタ６、ドレープ７およびロボットアーム２１の構成について説明する。なお、アダプタ本体部６ａは、特許請求の範囲の「アダプタ」の一例である。
【００４５】
ここで、手術器具４の延びる方向（シャフト４２の延びる方向）をＹ方向とし、Ｙ方向のうち手術器具４の先端側をＹ１方向とし、Ｙ１方向の反対側をＹ２方向とする。手術器具４とアダプタ６とが隣接する方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち手術器具４側をＺ１方向とし、Ｚ１方向の反対側をＺ２方向とする。また、Ｙ方向およびＺ方向に直交する方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうち一方側をＸ１方向とし、Ｘ方向のうち他方側をＸ２方向とする。
【００４６】
〈取り付け状態〉
図３および図４に示すように、手術器具４は、ロボットアーム２１にアダプタ本体部６ａを介して取り外し可能に接続される。アダプタ本体部６ａは、ロボットアーム２１を覆うための滅菌処理されたドレープ７をロボットアーム２１との間に挟み込むためのドレープアダプタである。つまり、アダプタ本体部６ａは、ドレープ７を取り付け可能に構成されている。
【００４７】
手術器具４は、アダプタ本体部６ａのＺ１方向側に取り付けられる。アダプタ本体部６ａは、ロボットアーム２１のＺ１方向側に取り付けられる。
【００４８】
ロボットアーム２１は、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバー（補助者Ｓｐ（図１参照））は、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームの補助者Ｓｐがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７により覆われる。
【００４９】
図４に示すように、ドレープ７は、ロボットアーム２１を覆う本体部７１と、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの間に挟み込まれる取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなる。本体部７１には、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部７１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部７２が設けられている。取付部７２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部７２は、本体部７１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの複数の係合する部分に対応するように複数設けられていてもよい。
【００５０】
図４および図５に示すように、手術器具４は、複数（４個）の被駆動部材４４を有している。被駆動部材４４は、ハウジング４１内に設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｇを中心に回転可能に設けられている。複数の被駆動部材４４は、エンドエフェクタ４３を操作（駆動）するために設けられている。たとえば、被駆動部材４４は、シャフト４２内に挿通されたワイヤ（図示せず）により、エンドエフェクタ４３と接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてワイヤが駆動されるとともに、ワイヤの駆動に応じてエンドエフェクタ４３が操作（駆動）される。また、たとえば、被駆動部材４４は、ギア（図示せず）を介してシャフト４２に接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてシャフト４２が回転されるとともに、シャフト４２の回転に応じてエンドエフェクタ４３が操作される。
【００５１】
複数の被駆動部材４４は、各々、ロボットアーム２１からの駆動力をエンドエフェクタ４３に伝達されるために、アダプタ本体部６ａの後述する駆動伝達部材６１と係合する係合凸部４４１を含んでいる。係合凸部４４１は、被駆動部材４４のＺ２方向側の表面からアダプタ本体部６ａ側（Ｚ２方向側）に向かって突出している。また、係合凸部４４１は、直線状に並んだ複数の凸部を含み、アダプタ本体部６ａの後述する係合凹部６１１（図４参照）に対応する形状を有している。また、各係合凸部４４１は、線対称な形状を有している。なお、係合凸部４４１は、特許請求の範囲の「被駆動部材の係合部」の一例である。
【００５２】
図４および図６に示すように、アダプタ本体部６ａは、複数（４個）の駆動伝達部材６１と、一対のガイドレール６２とを有している。駆動伝達部材６１は、ロボットアーム２１からの駆動力を手術器具４の被駆動部材４４に伝達するように構成されている。つまり、駆動伝達部材６１は、手術器具４の被駆動部材４４に対応するように設けられている。駆動伝達部材６１は、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｂを中心に回転可能に設けられている。
【００５３】
図４に示すように、複数の駆動伝達部材６１は、各々、手術器具４の被駆動部材４４の係合凸部４４１と係合する係合凹部６１１を含んでいる。係合凹部６１１は、駆動伝達部材６１の手術器具４側（Ｚ１方向側）に設けられているとともに、駆動伝達部材６１のＺ１方向側の表面から手術器具４側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪んでいる。また、各係合凹部６１１は、線対称な形状を有している。なお、係合凹部６１１は、特許請求の範囲の「駆動伝達部材の第１被係合部」の一例である。
【００５４】
図６に示すように、複数の駆動伝達部材６１は、各々、ロボットアーム２１の後述する係合凸部２１１と係合する係合凹部６１２を含んでいる。係合凹部６１２は、駆動伝達部材６１のロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に設けられている。係合凹部６１２は、駆動伝達部材６１のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪んでいる。なお、複数の駆動伝達部材６１の各々は、互いに実質的に同様の構成を有している。また、各係合凹部６１２は、線対称な形状を有している。なお、係合凹部６１２は、特許請求の範囲の「駆動伝達部材の第２被係合部」の一例である。
【００５５】
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、駆動伝達部材６１は、係合凹部６１２を有する第１の部材６２１と、係合凹部６１１を有する第２の部材６２２とを含んでいる。第１の部材６２１は、ロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に配置されている。第２の部材６２２は、手術器具４側（Ｚ１方向側）に配置されている。
【００５６】
第１の部材６２１および第２の部材６２２は、ばね６２３を間に収容している。ばね６２３は、第１の部材６２１をＺ２方向側に付勢し、第２の部材６２２をＺ１方向側に付勢している。ばね６２３は、圧縮ばね（圧縮コイルばね）である。第１の部材６２１は、ばね６２３を介して第２の部材６２２に対してＺ方向に移動可能に設けられている。また、第２の部材６２２は、ばね６２３を介して第１の部材６２１に対してＺ方向に移動可能に設けられている。
【００５７】
第１の部材６２１と第２の部材６２２とは、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｂを中心に一体的に回転するように構成されている。具体的には、第１の部材６２１は、第２の部材６２２と回転方向に係合する係合凹部６２１ａを有し、第２の部材６２２は、第１の部材６２１と回転方向に係合する係合凸部６２２ａを有している。
【００５８】
図４に示すように、一対のガイドレール６２は、手術器具４をアダプタ本体部６ａに取り付ける際に、手術器具４のＹ１方向へのスライド移動を案内するように構成されている。具体的には、一対のガイドレール６２は、アダプタ本体部６ａのＺ１方向側の表面６３に設けられている。一対のガイドレール６２は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。一対のガイドレール６２は、Ｘ方向に互いに対向している。
【００５９】
図４および図８に示すように、ロボットアーム２１は、フレーム２１ａと、複数（４個）の駆動部２１ｂと、光センサ２１ｃと、ランプ２１ｄとを有している。複数の駆動部２１ｂの各々は、フレーム２１ａに取り付けられている。複数の駆動部２１ｂは、アダプタ本体部６ａの複数（４個）の駆動伝達部材６１に対応するように設けられている。複数の駆動部２１ｂの各々は同様の構成を有しているので、以下では、複数の駆動部２１ｂのうちの１つを参照して説明する。
【００６０】
図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すように、駆動部２１ｂは、係合凸部２１１と、アクチュエータ２１２と、検出部材２１３と、ばね２１４と、エンコーダ２１５とを含んでいる。なお、係合凸部２１１は、特許請求の範囲の「駆動部の係合部」の一例である。
【００６１】
検出部材２１３は、光センサ２１ｃにより検出されるために設けられている。すなわち、検出部材２１３は、駆動伝達部材６１の第２の部材６２２のＺ方向の移動に伴って移動するように設けられている。検出部材２１３は、駆動伝達部材６１の第２の部材６２２のＺ２方向への移動により、光センサ２１ｃにおいて照射されている光を遮光する遮光部２１３ａを有している。遮光部２１３ａは、検出部材２１３の外周部に設けられている。遮光部２１３ａは、Ｚ２方向に向かって突出している。なお、遮光部２１３ａは、駆動伝達部材６１の第２の部材６２２のＺ１方向への移動により、光センサ２１ｃにおいて照射されている光を遮光しなくなるように構成されている。
【００６２】
係合凸部２１１は、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２（図６参照）と係合する。係合凸部２１１は、駆動部２１ｂのＺ１方向側の表面からＺ１方向側（アダプタ本体部６ａ側）に向かって突出している。また、各係合凸部２１１は、線対称な形状を有している。
【００６３】
アクチュエータ２１２は、モータを有している。アクチュエータ２１２は、係合凸部２１１をＺ方向に延びる回転軸線Ａ回りに回転させるように構成されている。これにより、係合凸部２１１と係合したアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１をＺ方向に延びる回転軸線Ｂ回りに回転させることができるとともに、駆動伝達部材６１と係合した手術器具４の被駆動部材４４を回転軸線Ｇ回りに回転させることができる。なお、回転軸線Ａ、回転軸線Ｂおよび回転軸線Ｇは、同軸に配置されている。
【００６４】
エンコーダ２１５は、アクチュエータ２１２のモータのシャフトの回転角度を検出する。また、エンコーダ２１５は、シャフトの回転角度に基づいてシャフトの回転速度を検出するために用いられている。エンコーダ２１５には、モータのシャフトの現在の回転角度を検出するために、アブソリュート形ロータリエンコーダが好適に用いられる。
【００６５】
ここで、制御部１４１は、エンコーダ２１５により検出されたモータのシャフトの回転角度に基づく回転速度の変化に基づいて、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了を検出するように構成されている。具体的には、制御部１４１は、エンコーダ２１５により検出されたモータのシャフトの回転速度がしきい値（たとえば、５［ｒｐｍ］）以下になった場合に、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了を検出するように構成されている。また、制御部１４１は、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了を検出した後、係合完了前の回転方向とは逆方向に駆動部２１ｂを回転させるように構成されている。詳細には、制御部１４１は、エンコーダ２１５により、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了を検出した際の駆動部２１ｂの係合凸部２１１の実際の回転位置と、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の目標回転位置との位置ずれである回転角度の分だけ、係合完了前の回転方向とは逆方向に駆動部２１ｂを回転させるように構成されている。
【００６６】
図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、光センサ２１ｃは、検出部材２１３のＺ方向の移動に応じた受光量の変化を利用して、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了を検出するように構成されている。具体的には、光センサ２１ｃは、光を出射する投光部２２１と、投光部２２１からの光を受光する受光部２２２とを有する光透過形のセンサである。
【００６７】
光センサ２１ｃは、検出部材２１３のＺ方向の移動に伴ってＺ方向に移動する遮光部２１３ａにより遮光された状態から遮光されない状態に変化することにより、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了を検出している。つまり、図１０（Ａ）に示すように、光センサ２１ｃは、係合凸部４４１と係合凹部６１１とが係合しておらず第２の部材６２２がＺ２方向側に位置している場合、投光部２２１から受光部２２２へ照射される光が遮光部２１３ａにより遮光されるので、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合未完了を検出している。また、図１０（Ｂ）に示すように、光センサ２１ｃは、係合凸部４４１と係合凹部６１１とが係合して第２の部材６２２がＺ１方向側に位置している場合、投光部２２１から受光部２２２へ照射される光が遮光部２１３ａにより遮光されないので、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了を検出している。なお、光センサ２１ｃは、受光時（入光時）にＨｉｇｈを検出し、遮光時にＬｏｗを検出するように構成されている。
【００６８】
また、制御部１４１は、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了を検出したことに基づいて駆動伝達部材６１を回転方向を維持して所定の回転角度の分だけ回転させるように構成されている。詳細には、制御部１４１は、光センサ２１ｃにより、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了を検出した際の駆動部２１ｂの係合凸部２１１の実際の回転位置と、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の目標回転位置との想定される位置ずれである所定の回転角度の分だけ駆動部２１ｂをオーバーラン（余分に回転）させるように構成されている。
【００６９】
ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了およびアダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了の両方の検出結果により点灯状態が変化するように構成されている。
【００７０】
すなわち、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了の場合に点灯するように構成されている。また、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合未完了の場合に消灯するように構成されている。なお、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了の際に点灯した後、消灯するように構成されている。
【００７１】
また、ランプ２１ｄは、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了の場合に点灯するように構成されている。また、ランプ２１ｄは、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合未完了の場合に消灯するように構成されている。なお、ランプ２１ｄは、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了の際に点灯した後、消灯するように構成されている。
【００７２】
なお、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了およびアダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了の両方の場合に緑色などの色で点灯してもよい。そして、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合未完了およびアダプタ本体部６ａと手術器具４との係合未完了の両方の場合、消灯するのではなく、係合完了を示す色とは異なる赤色などの色で点灯してもよい。また、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了時に点灯する色と、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了時に点灯する色とを異なる色にしてもよい。
【００７３】
（ストッパの構成）
図４に示すように、アダプタ６は、駆動部２１ｂと手術器具４との間に配置され、駆動部２１ｂからの駆動力を手術器具４に伝達するために回転する駆動伝達部材６１を有するアダプタ本体部６ａに対して装着されるストッパ６ｂを有している。
【００７４】
図１１および図１２に示すように、ストッパ６ｂは、アダプタ本体部６ａ（図４参照）の駆動伝達部材６１の回転角度を位置決めして保持した状態でアダプタ本体部６ａを保持するように構成されている。
【００７５】
具体的には、ストッパ６ｂは、ストッパ本体部６４と、ストッパ本体部６４に設けられ、駆動伝達部材６１（図４参照）の回転を規制する回転規制部６５とを備えている。ストッパ本体部６４は、駆動部２１ｂ（図４参照）にアダプタ本体部６ａを組み付ける際には回転規制部６５により駆動伝達部材６１の回転を規制した状態でアダプタ本体部６ａに装着されているとともに、駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを組み付けた後にはアダプタ本体部６ａから取り外されているように構成されている。
【００７６】
ストッパ本体部６４は、ポリプロピレンなどの樹脂材により形成されている。ストッパ本体部６４は、肉厚を薄くして形成されている。ストッパ本体部６４は、Ｚ１方向側から視て、アダプタ本体部６ａのＺ１方向側の表面６３（図４参照）に対応する形状を有している。ストッパ本体部６４のＺ１方向側の表面は、略平面状により形成されている。ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面は、肉厚を薄くするために複数の凹凸を有している。
【００７７】
〈取付部の構成〉
ストッパ本体部６４は、アダプタ本体部６ａ（図４参照）にストッパ本体部６４を取り外し可能に取り付ける取付部６６４を含んでいる。
【００７８】
つまり、取付部６６４は、アダプタ本体部６ａに対するストッパ本体部６４の位置を固定した状態で取り付けるとともに、アダプタ本体部６ａに対するストッパ本体部６４の位置の固定を解除した状態で取り外すように構成されている。具体的には、取付部６６４は、一対の係合部６６４ａと、一対の撓み部６６４ｂと、一対の取手部６６４ｃとを有している。
【００７９】
取付部６６４は、アダプタ本体部６ａをストッパ本体部６４に取り付けた状態において、ストッパ本体部６４のアダプタ本体部６ａ（図４参照）に対する相対移動を規制するように構成されている。
【００８０】
具体的には、図１２および図１３に示すように、取付部６６４の一対の係合部６６４ａは、アダプタ本体部６ａに取り外し可能に係合するとともに、アダプタ本体部６ａに対するストッパ本体部６４の移動を規制するように構成されている。
【００８１】
一対の係合部６６４ａは、ストッパ本体部６４のＺ方向の移動およびＺ方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ１回りの回転を規制するように構成されている。ここで、一対の取手部６６４ｃの互いに対向する方向（Ｘ方向）において、一対の係合部６６４ａは、それぞれ、一対の取手部６６４ｃの中心軸線Ｃ１側の内表面から中心軸線Ｃ１側に向かって突出している。アダプタ本体部６ａとストッパ６ｂとが隣り合う方向（Ｚ方向）において、一対の係合部６６４ａは、それぞれ、一対の取手部６６４ｃのアダプタ本体部６ａ側に形成されている。一対の係合部６６４ａは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）において、複数箇所（２箇所）に分けて設けられている。このような一対の係合部６６４ａは、アダプタ本体部６ａの移動規制面にＺ２方向側から当接することにより、ストッパ本体部６４のＺ方向の移動を規制している。
【００８２】
詳細には、一対の係合部６６４ａは、アダプタ本体部６ａに設けられ、手術器具４のアダプタ本体部６ａへの取り付けを案内する一対のガイドレール６２（図４参照）のそれぞれに取り外し可能に係合している。
【００８３】
ストッパ本体部６４のＺ方向の移動は、一対の係合部６６４ａの各々のＺ１方向側の部分と一対のガイドレール６２のうち一対の係合部６６４ａに対向する部分とをＺ方向に当接させることにより規制されている。ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ１回りの回転は、一対の係合部６６４ａのそれぞれの中心軸線Ｃ１側の部分と一対のガイドレール６２の中心軸線Ｃ１とは逆側の部分とをＸ方向に当接させることにより規制されている。
【００８４】
一対の撓み部６６４ｂは、それぞれ、一対の取手部６６４ｃの移動に伴って弾性変形するように構成されている。ここで、一対の取手部６６４ｃの対向する方向（Ｘ方向）において、一対の撓み部６６４ｂは、一対の取手部６６４ｃとストッパ本体部６４とを接続している。一対の撓み部６６４ｂの各々は、アダプタ本体部６ａとストッパ６ｂとが隣接する方向（Ｚ方向）において薄い薄板状に形成されている。一対の撓み部６６４ｂの各々は、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２（図１１参照）回りの周方向Ｄにおいて、周方向Ｄの一方向である方向Ｄ１および周方向Ｄの他方向である方向Ｄ２に弾性変形可能である。一対の撓み部６６４ｂの肉厚は、それぞれ、一対の取手部６６４ｃの肉厚よりも薄い。
【００８５】
また、取付部６６４は、アダプタ本体部６ａのＺ１方向側の表面６３に直交する方向（Ｚ方向）に沿って、ストッパ本体部６４をアダプタ本体部６ａに近付けて取り付け可能とするとともに、ストッパ本体部６４をアダプタ本体部６ａから離して取り外し可能とするように構成されている。
【００８６】
具体的には、取付部６６４の一対の取手部６６４ｃは、ストッパ本体部６４の一部を弾性変形させることにより、アダプタ本体部６ａから離れる方向Ｄ２か、または、アダプタ本体部６ａに近づく方向Ｄ１に一対の係合部６６４ａを移動させるように構成されている。
【００８７】
つまり、一対の取手部６６４ｃの移動に伴う一対の係合部６６４ａの移動により、ストッパ６ｂの取付状態とストッパ６ｂの取付解除状態とが切り替えられる。詳細には、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２（図１１参照）回りの周方向Ｄにおいて、一対の撓み部６６４ｂを中心軸線Ｃ１側に弾性変形させて、ストッパ６ｂが取付解除状態になる。また、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２回りの周方向Ｄにおいて、取付解除状態から一対の撓み部６６４ｂを中心軸線Ｃ１とは逆側に戻して、ストッパ６ｂが取付状態になる。取付状態では、取付部６６４の一対の係合部６６４ａが、アダプタ本体部６ａの一対のガイドレール６２をＸ方向に挟み込んでいる。
【００８８】
〈回転規制部〉
図１３および図１４に示すように、回転規制部６５は、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して、駆動伝達部材６１の回転軸線Ｃ１回りの周方向Ｒに所定角度θ傾斜させた状態で駆動伝達部材６１の回転を規制するように構成されている。
【００８９】
ここで、周方向Ｒのうち、一方側を第１周方向Ｒ１とし、他方側を第２周方向Ｒ２とする。
【００９０】
詳細には、回転規制部６５は、アダプタ本体部６ａに手術器具４を取り付ける際、手術器具４の係合凸部４４１（図５参照）が対応するアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の縁に載置されないように、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の初期状態を所定角度θ傾斜させた状態に位置を固定した状態にするように構成されている。なお、初期状態とは、アダプタ本体部６ａに手術器具４を取り付ける際において、手術器具４の係合凸部４４１と、対応するアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とを係合させる動作を行う開始時の状態を示す。
【００９１】
また、所定角度θとは、初期状態において、手術器具４の係合凸部４４１（図５参照）と、対応するアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とを完全に係合しない状態にする角度を示す。所定角度θは、後述する第２初期角度θ２と同じ角度に設定される。具体的に、第１実施形態では、たとえば、中心軸線Ｃ２に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに５度以上８０度以下とすることができる。なお、所定角度θは、手術器具４の係合凸部４４１とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１との係合に要する時間および確実な係合という観点から、中心軸線Ｃ２に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに４５度傾斜していることが好ましい。
【００９２】
回転規制部６５は、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の内側面に当接することにより、中心軸線Ｃ２に対して、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ１回りの第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに所定角度θ傾斜させた状態で駆動伝達部材６１の回転を規制するように構成されている。
【００９３】
具体的には、回転規制部６５は、駆動伝達部材６１に設けられて駆動伝達部材６１の手術器具４側の表面から手術器具４側とは反対側に向かって窪むアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１に嵌合する嵌合凸部６６５を含んでいる。嵌合凸部６６５は、所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられている。
【００９４】
嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面に設けられている。嵌合凸部６６５は、ブロック形状（略直方体形状）を有している。嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面からＺ２方向側に向かって突出している。Ｚ方向において、嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４の厚み内に収まる突出長さを有している。嵌合凸部６６５は、中心軸線Ｃ２に対して所定角度θ傾斜した方向に複数（２個）に分かれている。
【００９５】
嵌合凸部６６５は、中心軸線Ｃ２に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに所定角度θ傾斜された方向に延びている。つまり、嵌合凸部６６５は、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに相対的に所定角度θ傾斜していている。
【００９６】
また、嵌合凸部６６５は、作業者の手動によるアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の回転により、アダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に嵌合している。ここで、嵌合凸部６６５は、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１に微小な隙間を設けて挿入された状態（すなわち、すきまばめの状態）で嵌合する。
【００９７】
嵌合凸部６６５は、嵌合凸部６６５とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とを嵌合させた状態において、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の内側面に当接することにより、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転に伴うアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の回転を規制している。また、嵌合凸部６６５は、嵌合凸部６６５とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とを嵌合させた状態において、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の内側面に当接することにより、ストッパ本体部６４のアダプタ本体部６ａに対するＸ方向およびＹ方向の相対的な移動を規制している。
【００９８】
嵌合凸部６６５は、アダプタ本体部６ａの手術器具４側の表面６３にアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１が複数（４個）設けられている場合、アダプタ本体部６ａの複数の係合凹部６１１に対応させてストッパ本体部６４に複数（４個）設けられている。
【００９９】
嵌合凸部６６５は、アダプタ本体部６ａの手術器具４側の表面６３に対向するストッパ本体部６４の表面に複数設けられている。複数の嵌合凸部６６５は、それぞれ、作業者の手動によるアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の回転により、アダプタ本体部６ａの対応する複数の係合凹部６１１に確実に嵌合する位置に配置されている。
【０１００】
複数の嵌合凸部６６５は、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して互いに線対称となるように所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられている。
【０１０１】
詳細には、嵌合凸部６６５は、Ｘ方向において、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ１方向側の部分とストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ２方向側の部分とに同数ずつ（２個ずつ）設けられている。複数の嵌合凸部６６５のうちの２個は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して第２周方向Ｒ２に所定角度θ傾斜した状態で、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ１方向側の部分にＹ方向に沿って並んで配置されている。複数の嵌合凸部６６５のうちの２個は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して第１周方向Ｒ１に所定角度θ傾斜した状態で、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ２方向側の部分にＹ方向に沿って並んで配置されている。
【０１０２】
〈規制部側凹部〉
回転規制部６５は、Ｚ方向において、ストッパ本体部６４における嵌合凸部６６５を設けた部分の肉厚が抑制された構造を有している。
【０１０３】
具体的には、回転規制部６５は、嵌合凸部６６５の周りに、アダプタ６側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪む規制部側凹部６６６を含んでいる。規制部側凹部６６６は、駆動伝達部材６１の外周部分が挿入されるように構成されている。
【０１０４】
詳細には、規制部側凹部６６６は、ストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１との嵌合状態において、嵌合凸部６６５のＺ１方向側の根元部までアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１内に嵌合凸部６６５を挿入することにより、駆動伝達部材６１の外周部分を挿入可能なように構成されている。Ｚ方向において、規制部側凹部６６６は、ストッパ本体部６４のＺ２方向側の部分からＺ１方向側に向かって窪んでいる。Ｚ方向において、規制部側凹部６６６の長さは、嵌合凸部６６５の突出長さよりも大きい。Ｚ方向において、規制部側凹部６６６の長さは、ストッパ本体部６４の最大厚みよりも小さい。なお、駆動伝達部材６１の外周部分とは、駆動伝達部材６１のＺ１方向側の部分のうちアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１以外の部分を示す。
【０１０５】
また、Ｚ２方向側から視て、規制部側凹部６６６の形状は、駆動伝達部材６１の形状に合わせて形成されている。ここで、Ｚ２方向側から視て、規制部側凹部６６６は、駆動伝達部材６１よりも内径が大きくなるように形成されている。
【０１０６】
〈識別部〉
ストッパ本体部６４は、ストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａに取り付ける際、補助者Ｓｐ（図１参照）が正しい向きを認識できるように構成されている。
【０１０７】
具体的には、ストッパ本体部６４は、ストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａ（図４参照）に取り付ける際、手術器具４の延びる方向におけるストッパ６ｂの向きを識別するための識別部６６７を含んでいる。
【０１０８】
識別部６６７は、第１識別部分６６７ａ、および、第２識別部分６６７ｂを有している。
【０１０９】
第１識別部分６６７ａは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）において、ストッパ本体部６４の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくするように構成されている。つまり、Ｙ方向において、第１識別部分６６７ａは、取手部１８１ｃのＸ方向に延びる中央線Ｃ３よりもＹ２側の部分の長さＬ１（図１４参照）よりもＹ１側の部分の長さＬ２（図１４参照）を小さくすることにより構成されている。
【０１１０】
第２識別部分６６７ｂは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）において、ストッパ本体部６４の一方側の端部にのみ切り欠き６６７ｃを形成することにより構成されている。つまり、第２識別部分６６７ｂは、Ｙ方向において、取手部１８１ｃの中央線Ｃ３よりもＹ２側の部分には切り欠き６６７ｃを形成することなく、Ｙ１側の部分に切り欠き６６７ｃを形成することにより構成されている。ここで、切り欠き６６７ｃは、ストッパ本体部６４をＺ２方向側の端部からＺ１方向に向かって窪んでいる。
【０１１１】
（アダプタの組立方法）
以下に、図１５〜図１７を参照して、アダプタ本体部６ａおよびストッパ６ｂを含むアダプタ６の組立方法について説明する。この組立方法により、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜させた位置で固定させた状態を保持可能なアダプタ６が作成される。なお、図１６および図１７では、理解の容易化のために、アダプタ本体部６ａにも中心軸線Ｃ２を付すとともに、アダプタ本体部６ａにも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１１２】
図１５に示すように、ステップＳ１において、作業者は、アダプタ本体部６ａを組み立てる。
【０１１３】
ステップＳ２において、作業者は、アダプタ本体部６ａにストッパ６ｂを取り付ける。すなわち、図１６に示すように、作業者は、取付解除状態のストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａに近付けて、ストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１とを当接させた状態で、ストッパ６ｂを取付状態にする。これにより、ストッパ６ｂの一対の係合部６６４ａのそれぞれとアダプタ本体部６ａの一対のガイドレール６２のそれぞれとが係合する。なお、この際、ストッパ６ｂの嵌合凸部６６５は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して所定角度θ傾斜した状態である。一方、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して略平行な状態である。ここで、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して略平行な状態である場合に限られず、例えば、所定角度θとは異なる角度だけ中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して傾斜していてもよい。
【０１１４】
図１５に示すように、ステップＳ３において、作業者は、アダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１を回転させてアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とを嵌合させる。すなわち、図１７に示すように、作業者は、アダプタ本体部６ａにストッパ６ｂを取り付けた状態で、手動（たとえば、工具を用いたり、直接手で操作したりなど）によりアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１を回転させて、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とを嵌合させる。ここで、作業者は、アダプタ本体部６ａの複数の係合凹部６１１のうち中心軸線Ｃ２に対して一方側のアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を第１周方向Ｒ１に回転させる。作業者は、アダプタ本体部６ａの複数の係合凹部６１１のうち中心軸線Ｃ２に対して他方側のアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を第２周方向Ｒ２に回転させる。
【０１１５】
これにより、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜した状態で位置を固定させた状態である回転規制状態のアダプタ６が組み立てられる。そして、作業者によるアダプタ６の組立が終了する。なお、アダプタ６とドレープ７（図４参照）とを合わせて梱包したものが生産物として出荷される。
【０１１６】
（手術器具のロボットアームへの装着方法）
以下に、図１８〜図２２を参照して、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法について説明する。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂに対して、アダプタ本体部６ａを介して手術器具４をロボットアーム２１に装着する方法である。ここで、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、上記したアダプタ６の組立方法を含んでいる。
【０１１７】
ロボットアーム２１へのアダプタ本体部６ａを介した手術器具４の装着は、作業者としての補助者Ｓｐ（図１参照）により行われる。なお、図２１および図２２では、理解の容易化のために、アダプタ本体部６ａ、駆動部２１ｂおよび手術器具４にも中心軸線Ｃ２および回転軸線Ｇを付すとともに、アダプタ本体部６ａ、駆動部２１ｂおよび手術器具４にも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１１８】
また、図１８および図２１に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１にアダプタ本体部６ａを取り付けた後、駆動部２１ｂを回転させて第３初期角度θ３（所定角度θ）の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させるステップを行うように構成されている。また、第３初期角度θ３とは、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２の延びる方向に沿った軸線と、中心軸線Ｃ２とにより形成された角度を示す。なお、第３初期角度θ３は、特許請求の範囲の「第３初期姿勢」の一例である。
【０１１９】
第１実施形態では、第３初期角度θ３は、後述する第２初期角度θ２と同じ角度に設定されている。これにより、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を第２初期角度θ２と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２を第３初期角度θ３とを異なる角度にする場合よりも、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１および駆動伝達部材６１の係合凹部６１２の各々の初期角度を所望の初期角度に容易に設定することができる。しかしながら、第３初期角度θ３と第２初期角度θ２とは同じ角度でなくてもよい。
【０１２０】
詳細には、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１を設定す（回転させ）るステップＳ１１を備えている。ステップＳ１１では、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対応しない第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が設定される。換言すれば、駆動部２１ｂの係合凸部２１１は、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に係合しないように、第３初期角度θ３とは異なる第４初期角度θ４に設定される。ここで、第４初期角度θ４とは、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の並ぶ方向に延びる軸線と、中心軸線Ｃ２とにより形成された角度を示す。なお、第４初期角度θ４は、特許請求の範囲の「第４初期姿勢」の一例である。
【０１２１】
上記したように、第４初期角度θ４は、第３初期角度θ３と異なる角度である。換言すれば、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２の延びる方向に沿った軸線に対して、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の凸部が並ぶ方向に延びる軸線が傾斜している。第４初期角度θ４は、第３初期角度θ３に対し５度以上８０度以下だけ異なることが好ましい。なお、第４初期角度θ４は、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合に要する時間および確実な係合という観点から、第３初期角度θ３に対し４５度異なることがさらに好ましい。第１実施形態では、第３初期角度θ３は４５度に設定されており、第４初期角度θ４は０度に設定されている。ただし、第３初期角度θ３及び第４初期角度θ４の角度は、あくまで例示であり、これに限定されない。
【０１２２】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、作業者（補助者Ｓｐ（図１参照））により、係合凹部６１１が第２初期角度θ２に、係合凹部６１２が第３初期角度θ３にそれぞれ設定された駆動伝達部材６１が駆動部２１ｂに取り付けられるステップＳ１２を備えている。第２初期角度θ２は、係合凹部６１１が第１初期角度θ１をなす手術器具４の被駆動部材４４の係合凸部４４１と係合しないように、第１初期角度θ１と異なる角度に設定されている。すなわち、第１初期角度θ１をなす被駆動部材４４の係合凸部４４１に対応しない第２初期角度θ２に駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が設定されている。ここで、第１初期角度θ１とは、係合凸部４４１の延びる方向に沿った軸線と、中心軸線Ｃ２とにより形成された角度を示し、第２初期角度θ２とは、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の延びる方向に沿った軸線と、中心軸線Ｃ２とにより形成された角度を示す。したがって、被駆動部材４４の係合凸部４４１の凸部が並ぶ方向に延びる軸線は、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の延びる方向に沿った軸線に対して傾斜している。第２初期角度θ２は、第１初期角度θ１に対し５度以上８０度以下だけ異なることが好ましい。なお、第２初期角度θ２は、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１と被駆動部材４４の係合凸部４４１との係合に要する時間および確実な係合という観点から、第１初期角度θ１に対し４５度異なることがさらに好ましい。第１実施形態では、第１初期角度θ１は０度に設定されており、第２初期角度θ２は４５度に設定されている。ただし、第１初期角度θ１及び第２初期角度θ２の角度は、あくまで例示であり、これに限定されない。なお、第１初期角度θ１は、特許請求の範囲の「第１初期姿勢」の一例であり、第２初期角度θ２は、特許請求の範囲の「第２初期姿勢」の一例である。このように、作業者は、ストッパ６ｂが取り付けられたアダプタ本体部６ａをロボットアーム２１に取り付ける。
【０１２３】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、係合凹部６１２が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３を備えている。すなわち、ステップＳ１３では、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを取り付けた後、駆動部２１ｂを回転させて第３初期角度θ３の係合凹部６１２に係合凸部２１１が係合される。
【０１２４】
これらのように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法に含まれるアダプタ６の組立方法のステップＳ３では、駆動部２１ｂの係合凸部２１１に係合する駆動伝達部材６１の係合凹部６１２が第３初期角度θ３に設定される。駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対応しない第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が設定される。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１１では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対応しない第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が設定される。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１３では、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを取り付けた後、駆動部２１ｂを回転させて第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合される。これらにより、駆動部２１ｂの係合凸部２１１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１２を係合させる際、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対応しない第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が設定されている。したがって、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置にならないので、係合凹部６１２と係合凸部２１１との係合が不完全な状態で駆動伝達部材６１の係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合完了が検知されないとともに、駆動部２１ｂを回転させる回転角度を十分に確保することができる。この結果、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂとアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１とを確実かつ略完全な状態で係合させることができるとともに、手術器具４とアダプタ本体部６ａとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【０１２５】
ここで、図１９および図２１に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１３では、駆動部２１ｂを回転させて係合凹部６１２が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合したとエンコーダ２１５の検出結果に基づいて制御部１４１が判断した場合、駆動部２１ｂを逆方向に回転させる。なお、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、駆動部２１ｂを逆方向に回転させるステップＳ１３を含んでいなくてもよい。
【０１２６】
駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法であるステップＳ１３は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして係合凹部６１２に対して係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３１を含んでいる。すなわち、ステップＳ１３１では、駆動部２１ｂを施術を行っている際の通常の出力よりも低く、かつ、通常の速度よりも遅い状態で駆動部２１ｂが駆動される。
【０１２７】
具体的には、ステップＳ１３１では、手術器具４により施術を行っている際の通常の出力よりも駆動部２１ｂの出力を低減させた状態で、駆動部２１ｂの係合凸部２１１を回転させることによって、駆動伝達部材６１に対して駆動部２１ｂが係合される。つまり、ステップＳ１３１では、駆動部２１ｂのトルクを抑制した状態で、駆動部２１ｂが回転される。
【０１２８】
また、ステップＳ１３１では、手術器具４により施術を行っている際の通常速度よりも遅い回転速度で駆動部２１ｂを駆動させることにより駆動伝達部材６１に対して駆動部２１ｂが係合される。つまり、ステップＳ１３１では、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転速度を抑制した状態で、駆動部２１ｂが回転される。
【０１２９】
駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法であるステップＳ１３は、駆動伝達部材６１に対する駆動部２１ｂの係合がエンコーダ２１５により検知されるステップＳ１３２を含んでいる。すなわち、ステップＳ１３２では、駆動部２１ｂの回転速度がしきい値以下になった場合に、駆動部２１ｂの係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との係合が検知される。
【０１３０】
駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法であるステップＳ１３は、駆動部２１ｂを逆方向に回転させるステップＳ１３３を含んでいる。
【０１３１】
これらのように、ステップＳ１３２では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合がエンコーダ２１５により検知される。ステップＳ１３３では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知した後、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知する前とは逆方向に回転される。これらにより、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させる際の目標回転位置を通り過ぎ、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２により駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転が抑えられて駆動部２１ｂの回転速度が減少したことに基づいて、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合を検知する場合でも、逆方向に駆動部２１ｂを回転させることにより位置ずれを減少させることができる。この結果、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１とをより確実に係合させることができる。
【０１３２】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１へのアダプタ本体部６ａの装着が報知されるステップＳ１４を備えている。すなわち、ステップＳ１４では、駆動部２１ｂへの駆動伝達部材６１の係合が検知されたことに基づいて、ロボットアーム２１へのアダプタ本体部６ａの装着が報知される。つまり、ステップＳ１４では、ランプ２１ｄにより、駆動部２１ｂへの駆動伝達部材６１の装着が作業者に報知される。
【０１３３】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、作業者により、ストッパ６ｂをアダプタ本体部から取り外すステップＳ１５を備えている。ステップＳ１５では、ロボットアーム２１へのアダプタ本体部６ａの装着を報知するステップの後、作業者によりストッパ６ｂがアダプタ本体部６ａから取り外される。
【０１３４】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、作業者により、アダプタ本体部６ａに手術器具４を取り付けるステップＳ１６を備えている。
【０１３５】
これらのように、ステップＳ１２では、アダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を第２初期角度θ２に、係合凹部６１２を第３初期角度θ３に、それぞれ位置決めするためのストッパ６ｂを取り付けた状態のアダプタ本体部６ａがロボットアームに取り付けられている。そして、ステップＳ１５では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対して駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させた後、ストッパ６ｂがアダプタ本体部６ａから取り外されている。そして、ステップＳ１６では、ストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａから取り外した後、アダプタ本体部６ａに手術器具４が取り付けられる。これらにより、ストッパ６ｂにより駆動伝達部材６１の係合凹部６１２が第３初期角度θ３である状態を確実に保持することができるので、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２（第２被係合部）に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１（駆動部の係合部）の相対的な位置関係が、不完全な状態で係合するような近い位置にならないので、駆動部２１ｂを回転させる回転角度を十分に確保することができる。また、アダプタ本体部６ａに手術器具４を装着する際にはストッパ６ｂは取り外されているので、アダプタ本体部６ａ自体に駆動伝達部材６１の回転を規制するための構造を設ける必要がない。これらの結果、アダプタ本体部６ａに余分な内部構造および内部空間を設けることなく駆動伝達部材６１の回転を規制することができるとともに、駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１とを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【０１３６】
図１８および図２２に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第１初期角度θ１の被駆動部材４４に駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７を備えている。すなわち、ステップＳ１７では、駆動部２１ｂを回転させて、被駆動部材４４の係合凸部４４１が駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に係合される。
【０１３７】
具体的には、第１実施形態の手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１７では、第１初期角度θ１の被駆動部材４４に対応しない第２初期角度θ２の位置に固定された状態の駆動伝達部材６１を駆動部２１ｂにより回転させ、被駆動部材４４に駆動伝達部材６１を係合させる。ステップＳ１７では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に被駆動部材４４の係合凸部４４１が係合される。なお、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１は、図１５に示すアダプタの組立方法により第２初期角度θ２の位置にストッパ６ｂを用いて事前に固定された状態にされている。
【０１３８】
図２０および図２２に示すように、ステップＳ１７は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７１を含んでいる。すなわち、ステップＳ１７１では、駆動部２１ｂを施術を行っている際の通常の出力よりも低く、かつ、通常の速度よりも遅い状態で駆動部２１ｂが駆動される。
【０１３９】
具体的には、ステップＳ１７１では、手術器具４により施術を行っている際の通常の出力よりも駆動部２１ｂの出力を低減させた状態で、駆動部２１ｂの駆動により駆動伝達部材６１を回転させることによって、被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合される。これにより、駆動伝達部材６１に生じるトルク（回転力）を低減させることができるので、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４とが係合した際、被駆動部材４４が意図せず動くことを抑制することができる。
【０１４０】
つまり、ステップＳ１７１では、駆動部２１ｂのトルクを抑制した状態で、駆動部２１ｂを駆動させて駆動伝達部材６１を回転させる。
【０１４１】
ステップＳ１７１では、手術器具４により施術を行っている際の通常速度よりも遅い回転速度で駆動部２１ｂを駆動させることにより、駆動伝達部材６１を回転させることによって、被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合される。これにより、駆動伝達部材６１が被駆動部材４４に係合しやすくなるので、手術器具４とアダプタ本体部６ａとをより確実かつより略完全な状態で係合させることができる。
【０１４２】
つまり、ステップＳ１７１では、駆動部２１ｂの回転速度を抑制した状態で、駆動部２１ｂを駆動させて駆動伝達部材６１を回転させる。
【０１４３】
ステップＳ１７は、被駆動部材４４に対する駆動伝達部材６１の係合が光センサ２１ｃにより検知されるステップＳ１７２を含んでいる。すなわち、ステップＳ１７２では、駆動部２１ｂの遮光部２１３ａにより投光部２２１から受光部２２２への光が遮られた場合に、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との係合が検知される。なお、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との係合を検知するセンサは光センサに限られず、係合の状態変化により生じる検出部材の高さ位置変化を検知するセンサであればよく、例えば磁気センサなどであってもよい。
【０１４４】
ステップＳ１７は、駆動部２１ｂが回転方向を維持して所定の角度分だけ回転するステップＳ１７３を含んでいる。ステップＳ１７３では、光センサ２１ｃの検出結果に基づいて制御部１４１が駆動部２１ｂを回転させて駆動伝達部材６１に被駆動部材４４が係合したと判断した場合、駆動部２１ｂが所定の回転角度の分だけオーバーランする。
【０１４５】
このように、ステップＳ１７２では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合が検知される。これにより、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１と被駆動部材４４の係合凸部４４１とを所望の位置で自動で係合させることができるので、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１と被駆動部材４４の係合凸部４４１との係合を容易に行うことができる。
【０１４６】
また、ステップＳ１７２では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合は、光センサ２１ｃにより検知される。これにより、被駆動部材４４の係合凸部４４１の実際の位置および駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の実際の位置に基づいて、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合を検知することができるので、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１と被駆動部材４４の係合凸部４４１との係合をより正確に検知することできる。
【０１４７】
また、ステップＳ１７３では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合を光センサ２１ｃにより検知した後、駆動部２１ｂが回転方向を維持して所定の回転角度分だけ回転する。これにより、駆動伝達部材６１に対する被駆動部材４４の係合を検知して駆動伝達部材６１の回転を停止する位置と、駆動伝達部材６１に被駆動部材４４を係合させる際の目標回転位置との間に位置ずれがあった場合でも、余分に駆動部２１ｂを回転させることにより位置ずれを減少させることができる。この結果、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４とをより確実に係合させることができる。
【０１４８】
すなわち、ステップＳ１７２では、駆動伝達部材６１に対する被駆動部材４４の係合が光センサ２１ｃにより検知される。そして、ステップＳ１７３では、駆動伝達部材６１に対する被駆動部材４４の係合を光センサ２１ｃにより検知した後、駆動部２１ｂが回転方向を維持して所定の回転角度分だけ回転する。これらにより、駆動伝達部材６１に対する被駆動部材４４の係合を光センサ２１ｃにより検知して駆動伝達部材６１の回転を停止する位置と、駆動伝達部材６１に被駆動部材４４を係合させる際の目標回転位置との間に位置ずれがあった場合でも、余分に駆動部２１ｂを回転させることにより位置ずれを減少させることができる。この結果、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４とをより確実に係合させることができる。
【０１４９】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、アダプタ本体部６ａへの手術器具４の装着を報知するステップＳ１８を備えている。つまり、ステップＳ１８では、ランプ２１ｄにより、アダプタ本体部６ａへの手術器具４の装着が作業者に報知される。
【０１５０】
このように、ステップＳ１４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合が検知されたことに基づいて、ロボットアーム２１へのアダプタ本体部６ａの装着が報知される。これにより、駆動部２１ｂの係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との係合を作業者に確認させることができるので、駆動部２１ｂの係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との係合を確実に行うことができる。
【０１５１】
また、ステップＳ１８では、手術器具４の被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が検知されたことに基づいて、アダプタ本体部６ａへの手術器具４の装着が報知される。これにより、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合を作業者に確認させた後に手術器具４を施術に用いることができるので、適切な係合状態の手術器具４を施術に用いることができる。
【０１５２】
上記したように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ３（図１５参照）では、被駆動部材４４の係合凸部４４１と係合するアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１（第１被係合部）が、回転軸線Ｇ回りの第１初期角度θ１をなす被駆動部材４４の係合凸部４４１（被駆動部材の係合部）と対応しない第２初期角度θ２に設定される。つまり、第２初期角度θ２は、第１初期角度θ１とは異なる角度である。そして、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１６では、第２初期角度θ２に設定するステップＳ３の後、駆動部２１ｂに対してアダプタ本体部６ａを介して手術器具４が取り付けられる。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１７では、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を駆動部２１ｂの駆動により回転させることによって、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が係合される。これにより、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を係合させる際、第１初期角度θ１をなす被駆動部材４４の係合凸部４４１に対応しない第２初期角度θ２にアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を設定することができる。したがって、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置関係にならないので、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合が不完全な状態で被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合完了が検知されないとともに、駆動伝達部材６１を回転させる回転角度を十分に確保することができる。この結果、手術器具４とアダプタ本体部６ａとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【０１５３】
なお、手術器具４を交換するごとに上記手術器具４のロボットアーム２１への装着が行われるが、手術器具４を交換するごとに使用済みのアダプタ６を廃棄して新しいアダプタ６を用いてもよい。また、手術器具４を交換するごとに使用済みのアダプタ６のうちアダプタ本体部６ａを廃棄してストッパ６ｂを再利用して、新しいアダプタ本体部６ａに取り付けてもよい。
【０１５４】
［第２実施形態］
図１８、図２１〜図２５を参照して、第２実施形態のロボット手術システム２００について説明する。この第２実施形態では、被駆動部材４４に対する駆動伝達部材６１の係合を検知する第１実施形態のロボット手術システム１００に、さらに、被駆動部材４４に対する駆動伝達部材６１の係合を検知しなかった場合に駆動部２１ｂをそれまでとは逆方向に回転させるロボット手術システム２００について説明する。なお、図中において上記第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付して図示する。
【０１５５】
（ロボット手術システムの構成）
図２３〜図２５を参照して、ロボット手術システム２００の構成について説明する。
【０１５６】
図２３に示すように、第２実施形態のロボット手術システム２００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを含んでいる。患者側装置２は、手術器具４と、内視鏡５と、ロボットアーム２１と、ロボットアーム２２とを含んでいる。
【０１５７】
（手術器具のロボットアームへの装着方法）
以下に、図１８、図２１〜図２５を参照して、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法について説明する。なお、第１実施形態において記載した手術器具４のロボットアーム２１への装着方法と同じ説明については省略する。
【０１５８】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３を備えている。駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法であるステップＳ１３は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして係合凹部６１２に対して係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３１を含んでいる。
【０１５９】
駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対して駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させるステップＳ１３は、第１所定角度範囲内において、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知しなかった場合、それまでとは逆方向に駆動部を回転させるステップＳ２３３を含む。すなわち、ステップＳ２３３では、第１所定角度範囲内において、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合が検知されるまで、繰り返し駆動部２１ｂの回転方向が切り替えられる。
【０１６０】
これにより、第１所定角度範囲内において、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知しなかった場合に、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知する前と同じ方向に駆動部を回転させ続ける場合と異なり、第１所定角度範囲外となった直後において、逆方向に駆動部を回転させることができる。この結果、係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合に要する時間を短縮することができる。
【０１６１】
詳細には、ステップＳ２３２では、第４初期角度θ４の駆動部２１ｂの係合凸部２１１が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に向かって回転する際、エンコーダ２１５により検出される駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定回転角度範囲内か否かが判断される。駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定角度範囲内であれば、ステップＳ２３４に進む。また、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定角度範囲外であれば、ステップＳ２３３に進み、駆動部２１ｂを逆方向に回転させた後、ステップＳ２３２に戻る。すなわち、第１所定角度範囲外であれば、駆動部２１ｂの係合凸部２１１は、駆動部２１ｂの直前の回転方向に対して逆の回転方向に切り替えて回転する。
【０１６２】
ここで、第１所定角度範囲とは、第４初期角度θ４の駆動部２１ｂの係合凸部２１１と第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２とが係合すると想定される角度範囲を示す。すなわち、第１所定角度範囲とは、第３初期角度θ３を基準として第２周方向Ｒ２側に傾いた角度を正の角度および第１周方向Ｒ１側に傾いた角度を負の角度に設定した角度により示される範囲である。第１所定角度範囲は、第３初期角度θ３±α度の範囲に設定されている。本実施形態において、αは２０に設定されている。なお、αは０より大きく１８０より小さければよいが、５以上２５以下で設定されることが好ましい。
【０１６３】
ステップＳ２３４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合をエンコーダ２１５により検知されたか否かが判断される。エンコーダ２１５により係合が検知された場合は、ステップＳ１３３に進む。エンコーダ２１５により係合が検知されなかった場合は、ステップＳ２３２に戻る。
【０１６４】
そして、駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法は、ステップＳ１３３を行った後終了する。ステップＳ１３３では、前述したように、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知した後、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知する前とは逆方向に回転される。
【０１６５】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第１初期角度θ１の被駆動部材４４に駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７を備えている。ステップＳ１７は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７１を含んでいる。
【０１６６】
被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を係合させるステップＳ１７は、第２所定角度範囲内において、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合を検知しなかった場合、それまでとは逆方向に駆動伝達部材６１を回転させるステップＳ２７３を含んでいる。すなわち、ステップＳ２７３では、第２所定角度範囲内において、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合が検知されるまで、繰り返し駆動部２１ｂの回転方向が切り替えられる。
【０１６７】
これにより、係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合を検知しなかった場合に、係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合を検知する前と同じ方向に駆動部２１ｂを回転させ続ける場合と異なり、第２所定角度範囲外になった直後に、駆動部２１ｂを逆方向に回転させることができる。この結果、係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合に要する時間を短縮することができる。
【０１６８】
具体的には、ステップＳ２７２では、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が第１初期角度θ１の被駆動部材４４の係合凸部４４１に向かって回転する際、エンコーダ２１５により検出される駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定回転角度範囲内か否かが判断される。駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定角度範囲内であれば、ステップＳ２７４に進む。また、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定角度範囲外であれば、ステップＳ２７３に進み、駆動部２１ｂをそれまでとは逆方向に回転させた後、ステップＳ２７２に戻る。すなわち、第２所定角度範囲外であれば、駆動部２１ｂの係合凸部２１１は、駆動部２１ｂの直前の回転方向に対して逆の回転方向に切り替えて回転する。
【０１６９】
ここで、第２所定角度範囲とは、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１と第１初期角度θ１の被駆動部材４４の係合凸部４４１とが係合すると想定される角度範囲を示す。すなわち、第２所定角度範囲とは、第１初期角度θ１を基準として第２周方向Ｒ２側に傾いた角度を正の角度および第１周方向Ｒ１側に傾いた角度を負の角度に設定した角度により示される範囲である。第２所定角度範囲は、第１初期角度θ１±β度の範囲に設定されている。本実施形態において、βは２０度に設定されている。なお、βは０より大きく１８０より小さければよいが、５以上２５以下に設定されることが好ましい。
【０１７０】
ステップＳ２７４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合を光センサ２１ｃにより検知されたか否かが判断される。光センサ２１ｃにより係合が検知された場合は、ステップＳ１７３に進む。光センサ２１ｃにより係合が検知されなかった場合は、ステップＳ２７２に戻る。
【０１７１】
そして、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４との係合方法は、ステップＳ１７３を行った後終了する。ステップＳ１７３では、前述したように、光センサ２１ｃの検出結果に基づいて制御部１４１が駆動部２１ｂを回転させて駆動伝達部材６１に被駆動部材４４が係合したと判断した場合、駆動部２１ｂが所定の回転角度の分だけオーバーランする。なお、第２実施形態のその他の構成および効果は、第１実施形態の構成および効果と同様である。
【０１７２】
［第３実施形態］
次に、図１５、図１８および図２４〜図３０、を参照して、第３実施形態のロボット手術システム３００について説明する。この第３実施形態では、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して線対称となるように所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられた複数の嵌合凸部６６５を備える第１および第２実施形態のロボット手術システム１００、２００とは異なり、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部８６４の中心軸線Ｃ２に対して互いに同じ方向に所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部８６４に設けられた複数の嵌合凸部８６５を備えるロボット手術システム３００について説明する。なお、図中において上記第１および第２実施形態と同様の構成には同じ符号を付して図示する。
【０１７３】
（ロボット手術システムの構成）
図１５、図１８および図２４〜図３０を参照して、ロボット手術システム３００の構成について説明する。
【０１７４】
図２６に示すように、第３実施形態のロボット手術システム３００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを含んでいる。患者側装置２は、手術器具４と、内視鏡５と、ロボットアーム２１と、ロボットアーム２２とを含んでいる。
【０１７５】
（アダプタの組立方法）
以下に、図１５、図２７および図２８を参照して、アダプタ本体部６ａおよびストッパ８０６ｂを含むアダプタ８０６の組立方法について説明する。この組立方法により、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜させた位置で固定させた状態を保持可能なアダプタ６が作成される。なお、図２７および図２８では、理解の容易化のために、アダプタ本体部６ａにも中心軸線Ｃ２を付すとともに、アダプタ本体部６ａにも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１７６】
図１５に示すように、ステップＳ１において、作業者は、アダプタ本体部６ａを組み立てる。
【０１７７】
ステップＳ２において、作業者は、アダプタ本体部６ａにストッパ８０６ｂを取り付ける。すなわち、図２７に示すように、作業者は、取付解除状態のストッパ８０６ｂをアダプタ本体部６ａに近付けて、ストッパ８０６ｂの嵌合凸部８６５とアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１とを当接させた状態で、ストッパ８０６ｂを取付状態にする。なお、この際、ストッパ８０６ｂの嵌合凸部８６５は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して第２周方向Ｒ２に所定角度θ傾斜した状態である。一方、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して略平行な状態である。ここで、複数のストッパ６ｂの嵌合凸部８６５は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して全て同じ所定角度θ傾斜した状態である。
【０１７８】
図１５に示すように、ステップＳ３において、作業者は、アダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１を回転させてアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とストッパ６ｂの嵌合凸部８６５とを嵌合させる。すなわち、図２７に示すように、作業者は、アダプタ本体部６ａにストッパ６ｂを取り付けた状態で、手動（たとえば、工具を用いたり、直接手で操作したりなど）によりアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１を回転させて、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とストッパ６ｂの嵌合凸部８６５とを嵌合させる。ここで、作業者は、アダプタ本体部６ａの複数の係合凹部６１１の全てを第２周方向Ｒ２に回転させる。
【０１７９】
（手術器具のロボットアームへの装着方法）
以下に、図１８、図２４、図２５、図２９および図３０を参照して、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法について説明する。なお、図２９および図３０では、理解の容易化のために、アダプタ本体部６ａ、駆動部２１ｂおよび手術器具４にも中心軸線Ｃ２および回転軸線Ｇを付すとともに、アダプタ本体部６ａ、駆動部２１ｂおよび手術器具４にも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１８０】
ここで、図１８に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１６では、被駆動部材４４の係合凸部４４１と係合するアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１（第１被係合部）が、回転軸線Ｇ回りの第１初期角度θ１をなす被駆動部材４４の係合凸部４４１（被駆動部材の係合部）と対応しない第２初期角度θ２に設定された状態で、駆動部２１ｂに対してアダプタ本体部６ａを介して手術器具４が取り付けられる。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１７では、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を駆動部２１ｂの駆動により第１周方向Ｒ１に回転させることによって、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が係合される。
【０１８１】
図１８および図２９に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１にアダプタ本体部６ａを取り付けた後、駆動部２１ｂを第２周方向Ｒ２に回転させて第３初期角度θ３（所定角度θ）の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させるステップを行うように構成されている。
【０１８２】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、作業者（補助者Ｓｐ（図１参照））により、係合凹部６１１が第２初期角度θ２に、係合凹部６１２が第３初期角度θ３にそれぞれ設定された駆動伝達部材６１が駆動部２１ｂに取り付けられるステップＳ１２を備えている。
【０１８３】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、係合凹部６１２が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３を備えている。
【０１８４】
駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対して駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させるステップＳ１３は、第１所定角度範囲内において、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知しなかった場合、直前の回転方向に対して逆方向に駆動部２１ｂを回転させるステップＳ２３３を含む。
【０１８５】
具体的には、ステップＳ２３２では、第４初期角度θ４の駆動部２１ｂの係合凸部２１１が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に向かって回転する際、エンコーダ２１５により検出される駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定回転角度範囲内か否かが判断される。駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定角度範囲内であれば、ステップＳ２３４に進む。また、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定角度範囲外であれば、ステップＳ２３３に進み、駆動部２１ｂをそれまでとは逆方向に回転させる。
【０１８６】
ステップＳ２３４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合をエンコーダ２１５により検知されたか否かが判断される。エンコーダ２１５により係合が検知された場合は、ステップＳ１３３に進む。エンコーダ２１５により係合が検知されなかった場合は、ステップＳ２３２に戻る。
【０１８７】
そして、駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法は、ステップＳ１３３を行った後終了して、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１３３では、前述したように、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知した後、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知する前とは逆方向に回転される。なお、ステップＳ１４〜ステップＳ１６は第１実施形態と処理が同じであるので説明を省略する。
【０１８８】
図１８および図３０に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第１初期角度θ１の被駆動部材４４に駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７を備えている。ステップＳ１７は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７１を含んでいる。
【０１８９】
被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を係合させるステップＳ１７は、第２所定角度範囲内において、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合を検知しなかった場合、逆方向に駆動伝達部材６１を回転させるステップＳ２７３を含んでいる。
【０１９０】
具体的には、ステップＳ２７３では、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が第１初期角度θ１の被駆動部材４４の係合凸部４４１に向かって回転する際、エンコーダ２１５により検出される駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定回転角度範囲内か否かが判断される。駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定角度範囲内であれば、ステップＳ２７４に進む。また、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定角度範囲外であれば、ステップＳ２７３に進み、駆動部２１ｂをそれまでとは逆方向に回転させる。
【０１９１】
ステップＳ２７４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合を光センサ２１ｃにより検知されたか否かが判断される。光センサ２１ｃにより係合が検知された場合は、ステップＳ１７３に進む。光センサ２１ｃにより係合が検知されなかった場合は、ステップＳ２７２に戻る。
【０１９２】
そして、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４との係合方法は、ステップＳ１７３を行った後終了して、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１７３では、前述したように、光センサ２１ｃの検出結果に基づいて制御部１４１が駆動部２１ｂを回転させて駆動伝達部材６１に被駆動部材４４が係合したと判断した場合、駆動部２１ｂが所定の回転角度の分だけオーバーランする。なお、第３実施形態のその他の構成および効果は、第１および第２実施形態の構成および効果と同様である。
【０１９３】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【０１９４】
たとえば、上記第１〜第３実施形態では、アダプタ６は、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜した状態で位置を固定した状態にするためにストッパ６ｂ（８０６ｂ）を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図２３に示す変形例のように、ストッパ７０６ｂは、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜した状態で位置を固定した状態にするためにテープ７６５を有していてもよい。この場合、テープ７６５の粘着層により回転規制部が構成されているとともに、テープ７６５の粘着層が設けられた基体によりストッパ本体部が構成されている。
【０１９５】
また、上記第１〜第３実施形態では、ロボットアーム２１は、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了およびアダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了のいずれかの検出結果により点灯状態が変化するランプ２１ｄを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボットアームは、ロボットアームとアダプタ本体部との係合完了およびアダプタ本体部と手術器具との係合完了のいずれかの検出結果により、音を発生させるように構成された音発生部を有していてもよい。
【０１９６】
また、上記第１〜第３実施形態では、取付部６６４は、Ｚ方向に沿って、ストッパ本体部６４をアダプタ本体部６ａに近付けて取り付け可能とするとともに、ストッパ本体部６４をアダプタ本体部６ａから離して取り外し可能とするように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、取付部は、Ｙ方向のスライド移動により、ストッパ本体部をアダプタ本体部に近付けて取り付け可能とするとともに、ストッパ本体部をアダプタ本体部から離して取り外し可能としてもよい。
【０１９７】
また、上記第１〜第３実施形態では、嵌合凸部６６５は、アダプタ本体部６ａの手術器具４側の表面６３に対向するストッパ本体部６４（８６４）の表面に複数（４個）設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、嵌合凸部は、アダプタ本体部の駆動伝達部材の数に合わせて設けられればよく、１〜３個または５個以上であってもよい。
【０１９８】
また、上記第１〜第３施形態では、複数の嵌合凸部６６５（８６５）は、ストッパ本体部６４（８６４）の中心軸線Ｃ２に対して互いに線対称となるように所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数の嵌合凸部は、アダプタ本体部の駆動伝達部材の位置に合わせて設けられればよく、ストッパ本体部の中心軸線に対して互いに線対称とならなくてもよい。
【０１９９】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の嵌合凸部６６５（８６５）は、Ｘ方向において、ストッパ本体部６４（８６４）の中心軸線Ｃ２よりもＸ１方向側の部分とストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ２方向側の部分とに同数設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数の嵌合凸部は、Ｘ方向において、ストッパ本体部の中心軸線よりもＸ１方向側の部分とストッパ本体部の中心軸線よりもＸ２方向側の部分とに異なる数設けられていてもよいし、いずれかの部分にのみ設けられてもよい。
【０２００】
また、上記第１〜第３実施形態では、識別部６６７は、Ｙ方向において、ストッパ本体部６４（８６４）の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくする第１識別部分６６７ａ（識別部分）、および、手術器具４の延びる方向において、ストッパ本体部６４の一方側の端部にのみ切り欠きを形成する第２識別部分６６７ｂ（識別部分）を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、識別部は、手術器具の延びる方向において、ストッパ本体部の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくすること、および、手術器具の延びる方向において、ストッパ本体部の一方側の端部にのみ切り欠きを形成することのいずれかにより構成された識別部分を含んでいればよい。
【０２０１】
また、上記第１〜第３実施形態では、エンコーダ２１５が、駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合状態を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部が駆動部のモータにかかる電流値を計測することにより、駆動部と駆動伝達部材との係合状態を検出してもよい。
【０２０２】
また、上記第１〜第３実施形態では、ストッパ６ｂ（８０６ｂ）に嵌合凸部６６５（８６５）が設けられ、アダプタ本体部６ａに係合凹部６１１が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ストッパに嵌合凹部が設けられ、アダプタ本体部に係合凸部が設けられてもよい。
【０２０３】
また、上記第１〜第３実施形態では、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂに対して、アダプタ本体部６ａを介して手術器具４をロボットアーム２１に装着する方法である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具のロボットアームへの装着方法は、ロボットアームの駆動部に対して直接手術器具をロボットアームに装着する方法であってもよい。この場合、上記実施形態とは異なり、ロボットアームの駆動部の被係合部を第２初期姿勢にした状態で、ロボットアームの駆動部の被係合部と第１初期姿勢の被駆動部材の係合部とを係合させる。ここで、ロボットアームの駆動部の被係合部を凹部（凸部）とし、被駆動部材の係合部を凸部（凹部）とした場合、ロボットアームの駆動部の被係合部の凹部（凸部）に対して被駆動部材の係合部の凸部（凹部）が係合する。この場合であっても、手術器具のロボットアームへの装着方法は、アダプタ本体部を介して手術器具をロボットアームに装着する場合と同様の効果を奏する。
【０２０４】
また、上記第１〜第３実施形態では、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、アダプタ６の組立方法を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術術器具のロボットアームへの装着方法は、アダプタの組立方法を含んでいなくてもよい。
【０２０５】
また、上記第１〜第３実施形態では、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法では、駆動伝達部材６１はストッパ６ｂ（８０６ｂ）を用いて事前に固定された状態にされている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動伝達部材はストッパを用いることなく、作業者（補助者）の手作業により固定されてもよい。
【０２０６】
また、上記第１〜第３実施形態では、被駆動部材４４の係合凸部４４１は、複数の凸部が直線状に並んで形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、被駆動部材の係合凸部は、１つの凸部を含んでいてもよく、また、複数の凸部が直線状に並んでいなくてもよい。
【０２０７】
また、上記第１〜第３実施形態では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１、６１２の各々は、単一の凹部が直線状に形成されている例で説明をしたが、本発明はこれに限られない。たとえば、駆動伝達部材の係合凹部が直線状に並んだ複数の凹部、または直線状に並んでいない複数の凹部を含んでいてもよい。
【０２０８】
また、上記第１〜第３実施形態では、駆動部２１ｂの係合凸部２１１は、複数の凸部を直線状に並べることにより形成される例を示したが複数の凸部を直線状に並べなくてもよい。
【０２０９】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の被駆動部材４４の各々の係合凸部４４１は、線対称な形状を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の被駆動部材の各々の係合凸部は、線対称な形状でなくてもよい。
【０２１０】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の駆動伝達部材６１の各々の係合凹部６１１は、線対称な形状を有している例を示したが、線対称な形状でなくてもよい。
【０２１１】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の駆動伝達部材６１の各々の係合凹部６１２は、線対称な形状を有している例を示したが、線対称な形状でなくてもよい。
【０２１２】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の駆動部２１ｂの各々の係合凸部２１１は、線対称な形状を有している例を示したが、線対称な形状でなくてもよい。
【０２１３】
また、上記第１〜第３実施形態では、嵌合凸部６６５（８６５）は、作業者の手動によるアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の回転により、アダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に嵌合している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、嵌合凸部は、補助者の手動によるアダプタ本体部の係合凹部の回転により、アダプタ本体部の駆動伝達部材の係合凹部に嵌合してもよい。
【符号の説明】
【０２１４】
４：手術器具、６：アダプタ、６ａ：アダプタ本体部（アダプタ）、６ｂ、７０６ｂ、８０６ｂ：ストッパ、２１：ロボットアーム、２１ｂ：駆動部、２１ｃ：光センサ、４４：被駆動部材、６１：駆動伝達部材、２１１：駆動部の係合凸部（駆動部の係合部）、４４１：被駆動部材の係合凸部（被駆動部材の係合部）、６１１、６１２：駆動伝達部材の係合凹部（駆動伝達部材の被係合部）、２１５：エンコーダ、Ｇ：回転軸線、θ１：第１初期角度（第１初期姿勢）、θ２：第２初期角度（第２初期姿勢）、θ３：第３初期角度（第３初期姿勢）、θ４：第４初期角度（第４初期姿勢）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
2020163101.tif 000028
【図２７】
2020163101.tif 000029
【図２８】
2020163101.tif 000030
【図２９】
2020163101.tif 000031
【図３０】
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【図３１】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年3月23日(2020.3.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具の被駆動部材を回転駆動させるロボットアームの駆動部に対して、アダプタを介して前記手術器具を前記ロボットアームに装着する手術器具のロボットアームへの装着方法であって、
前記被駆動部材の係合部と係合する前記アダプタの駆動伝達部材の第１被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす前記被駆動部材の前記係合部と対応しない第２初期姿勢に設定した状態で、前記駆動部に対して前記アダプタを介して前記手術器具を取り付けるステップと、
前記第２初期姿勢の前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を前記駆動部の駆動により回転させることによって、前記被駆動部材の前記係合部に対して前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を係合させるステップとを備える、手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項２】
前記被駆動部材の前記係合部に対して前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を係合させるステップは、前記手術器具により施術を行っている際の出力よりも前記駆動部の出力を低減させた状態で、前記駆動部の駆動により前記駆動伝達部材を回転させることによって、前記被駆動部材に対して前記駆動伝達部材を係合させるステップを含む、請求項１に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項３】
前記被駆動部材の前記係合部に対して前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を係合させるステップは、前記手術器具により施術を行っている際の速度よりも遅い回転速度で前記駆動部を駆動させることにより、前記駆動伝達部材を回転させることによって、前記被駆動部材に対して前記駆動伝達部材を係合させるステップを含む、請求項１または２に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項４】
前記駆動部の係合部に係合する前記駆動伝達部材の第２被係合部を第３初期姿勢に設定した状態で、前記第３初期姿勢の前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対応しない第４初期姿勢に前記駆動部の係合部を設定するステップと、
前記ロボットアームの前記駆動部に前記アダプタを取り付けた後、前記駆動部を回転させて前記第３初期姿勢の前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に前記駆動部の係合部を係合させるステップとをさらに備える、請求項１〜３のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項５】
前記第２初期姿勢と前記第３初期姿勢とは同じ姿勢である、請求項４に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項６】
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対して前記駆動部の係合部を係合させるステップは、
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合をエンコーダにより検知するステップと、
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合を検知した後、前記駆動部を、前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合を検知する前とは逆方向に回転させるステップとを含む、請求項４または５に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項７】
前記駆動伝達部材の前記第１被係合部に対する前記被駆動部材の前記係合部の係合を検知するステップをさらに備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項８】
前記駆動伝達部材の前記第１被係合部に対する前記被駆動部材の前記係合部の係合は、光センサにより検知される、請求項７に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項９】
前記駆動伝達部材の前記第１被係合部に対する前記被駆動部材の前記係合部の係合を検知した後、前記駆動部を回転方向を維持して所定の回転角度分だけ回転させるステップをさらに備える、請求項７または８に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１０】
前記アダプタの前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を前記第２初期姿勢に位置決めするためのストッパを取り付けた状態の前記アダプタを前記ロボットアームに取り付けるステップと、
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対して前記駆動部の係合部を係合させた後、前記ストッパを前記アダプタから取り外すステップとをさらに備え、
前記ストッパを前記アダプタから取り外した後、前記アダプタに前記手術器具を取り付けるステップを行うように構成されている、請求項４〜９のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１１】
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合が検知されたことに基づいて、前記ロボットアームへの前記アダプタの装着を報知するステップをさらに備える、請求項４〜６のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１２】
前記手術器具の前記被駆動部材の前記係合部に対する前記駆動伝達部材の前記第１被係合部の係合が検知されたことに基づいて、前記アダプタへの前記手術器具の装着を報知するステップをさらに備える、請求項７〜９のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１３】
前記駆動伝達部材の前記第２被係合部に対して前記駆動部の係合部を係合させるステップは、第１所定角度範囲内において、前記第２被係合部に対する前記駆動部の係合部の係合を検知しなかった場合、逆方向に前記駆動部を回転させるステップを含む、請求項４〜６のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１４】
前記被駆動部材の前記係合部に対して前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を係合させるステップは、第２所定角度範囲内において、前記被駆動部材の前記係合部に対する前記駆動伝達部材の前記第１被係合部を係合を検知しなかった場合、逆方向に前記駆動伝達部材を回転させるステップを含む、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の手術器具のロボットアームへの装着方法。
【請求項１５】
手術器具の被駆動部材を回転駆動させるロボットアームの駆動部に対して、前記手術器具を前記ロボットアームに装着する手術器具のロボットアームへの装着方法であって、
前記被駆動部材の係合部と係合する前記駆動部の被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす前記被駆動部材の前記係合部と対応しない第２初期姿勢に設定した状態で、前記駆動部に対して前記手術器具を取り付けるステップと、
前記第２初期姿勢の前記駆動部の被係合部を前記駆動部の駆動により回転させることによって、前記被駆動部材の前記係合部に対して前記駆動部の被係合部を係合させるステップとを備える、手術器具のロボットアームへの装着方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、手術器具のロボットアームへの装着方法に関し、特に、駆動部に対してアダプタを介してまたはアダプタを介さずに手術器具を取り付けるステップを備える手術器具のロボットアームへの装着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動部に対してアダプタを介して手術器具を取り付けるステップを備える手術器具のロボットアームへの装着方法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、バネ装填入力部（駆動部）に対して器具無菌アダプタを介して手術器具を取り付けるステップを備える手術器具のロボットアームへの装着方法が開示されている。
【０００４】
上記特許文献１の手術器具のロボットアームへの装着方法は、バネ装填入力部と器具無菌アダプタのディスクとを係合させるステップを備えている。これにより、上記特許文献１では、バネ装填入力部に器具無菌アダプタが取り付けられるとともに、バネ装填入力部の回転に伴って器具無菌アダプタのディスクが回転する。
【０００５】
上記特許文献１の手術器具のロボットアームへの装着方法は、器具無菌アダプタのディスクのホール（被係合部）と手術器具の器具ディスクのピン（係合部）とをバネ装填入力部により係合させるステップを備えている。これにより、上記特許文献１では、器具無菌アダプタに手術器具が取り付けられるとともに、バネ装填入力部の回転に伴って手術器具の器具ディスクが回転する。
【０００６】
ここで、上記特許文献１の器具無菌アダプタと手術器具とを係合させるステップは、無作為な位置に配置された器具ディスクのピンに対して、器具無菌アダプタのディスクを回転させることにより、器具ディスクのピンと、器具無菌アダプタのディスクのホールとを係合させるステップを含んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第５４０３８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１の手術器具のロボットアームへの装着方法では、器具ディスクのピンの初期位置と、器具無菌アダプタのディスクのホールの初期位置との相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置関係になることがある。この場合、器具ディスクのピンと器具無菌アダプタのディスクのホールとの係合が不完全であるにも関わらず、器具ディスクのピンと器具無菌アダプタのディスクのホールとの係合完了が検知されると考えられる。このため、上記特許文献１の手術器具のロボットアームへの装着方法では、器具ディスクのピンの初期位置と、器具無菌アダプタのディスクのホールの初期位置との相対的な位置関係によっては、手術器具と器具無菌アダプタ（アダプタ）との係合が不完全になるという問題点がある。
【０００９】
この発明は、手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることが可能な手術器具のロボットアームへの装着方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の第１の局面による手術器具のロボットアームへの装着方法は、手術器具の被駆動部材を回転駆動させるロボットアームの駆動部に対して、アダプタを介して手術器具をロボットアームに装着する手術器具のロボットアームへの装着方法であって、被駆動部材の係合部と係合するアダプタの駆動伝達部材の第１被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定した状態で、第２初期姿勢に設定するステップの後、駆動部に対してアダプタを介して手術器具を取り付けるステップと、第２初期姿勢の駆動伝達部材の第１被係合部を駆動部の駆動により回転させることによって、被駆動部材の係合部に対して駆動伝達部材の第１被係合部を係合させるステップとを備える。
【００１１】
この発明の第１の局面による手術器具のロボットアームへの装着方法では、上記のように、被駆動部材の係合部と係合するアダプタの駆動伝達部材の第１被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定する。つまり、第２初期姿勢は、第１初期姿勢とは異なる姿勢である。そして、手術器具のロボットアームへの装着方法では、第２初期姿勢の駆動伝達部材の第１被係合部を駆動部の駆動により回転させることによって、被駆動部材の係合部に対して駆動伝達部材の第１被係合部を係合させるステップを設ける。これにより、被駆動部材の係合部に対して駆動伝達部材の第１被係合部を係合させる際、被駆動部材の係合部に係合しない第２初期姿勢にアダプタの駆動伝達部材の第１被係合部を設定することができる。したがって、被駆動部材の係合部に対する駆動伝達部材の第１被係合部の相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置関係にならないので、被駆動部材の係合部と駆動伝達部材の第１被係合部との係合が不完全な状態で被駆動部材の係合部と駆動伝達部材の第１被係合部との係合完了が検知されないとともに、駆動伝達部材を回転させる回転角度を十分に確保することができる。その結果、手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【００１２】
この発明の第２の局面による手術器具のロボットアームへの装着方法は、手術器具の被駆動部材を回転駆動させるロボットアームの駆動部に対して、手術器具をロボットアームに装着する手術器具のロボットアームへの装着方法であって、被駆動部材の係合部と係合する駆動部の被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定した状態で、駆動部に対して手術器具を取り付けるステップと、第２初期姿勢の駆動部の被係合部を駆動部の駆動により回転させることによって、被駆動部材の係合部に対して駆動部の被係合部を係合させるステップとを備える。
【００１３】
この発明の第２の局面による手術器具のロボットアームへの装着方法では、アダプタを介さずに手術器具をロボットアームに装着する。そして、上記のように、被駆動部材の係合部と係合する駆動部の被係合部を、回転軸線回りの第１初期姿勢をなす被駆動部材の係合部と対応しない第２初期姿勢に設定する。つまり、第２初期姿勢は、第１初期姿勢とは異なる姿勢である。そして、手術器具のロボットアームへの装着方法では、第２初期姿勢の駆動部の被係合部を駆動部の駆動により回転させることによって、被駆動部材の係合部に対して駆動部の被係合部を係合させるステップを設ける。これにより、被駆動部材の係合部に対して駆動部の被係合部を係合させる際、被駆動部材の係合部に係合しない第２初期姿勢に駆動部の被係合部を設定することができる。したがって、被駆動部材の係合部に対する駆動部の被係合部の相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置関係にならないので、被駆動部材の係合部と駆動部の被係合部との係合が不完全な状態で被駆動部材の係合部と駆動部の被係合部との係合完了が検知されないとともに、駆動伝達部材を回転させる回転角度を十分に確保することができる。その結果、手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、手術器具とアダプタまたはロボットアームとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。
【図２】第１実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図３】第１実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。
【図４】第１実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられる状態を示した分解斜視図である。
【図５】第１実施形態による手術器具を示した斜視図である。
【図６】第１実施形態によるアダプタを示した斜視図である。
【図７】図７（Ａ）は駆動伝達部材の斜視図である。図７（Ｂ）は駆動伝達部材の分解斜視図である。
【図８】第１実施形態によるロボットアームの駆動部を示した斜視図である。
【図９】図９（Ａ）は駆動部の斜視図である。図９（Ｂ）は駆動部の分解斜視図である。
【図１０】図１０（Ａ）は手術器具とアダプタとが未係合の状態を示した断面図である。図１０（Ｂ）は手術器具とアダプタとが係合完了の状態を示した断面図である。
【図１１】第１実施形態によるストッパをＺ１方向側から視た斜視図である。
【図１２】第１実施形態によるストッパをＺ２方向側から視た斜視図である。
【図１３】図１２の１０１−１０１線に沿った断面図である。
【図１４】第１実施形態によるストッパをＺ２方向側から視た平面的な図である。
【図１５】第１実施形態によるストッパ付きアダプタの組立方法を示したフローチャートである。
【図１６】第１実施形態によるストッパを駆動伝達部材に取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図１７】第１実施形態によるストッパによって駆動伝達部材の回転を規制した状態を示した模式図である。
【図１８】第１実施形態によるストッパを用いた手術器具のロボットアームへの装着方法を示したフローチャートである。
【図１９】第１実施形態による駆動部と駆動伝達部材との係合方法を示したフローチャートである。
【図２０】第１実施形態による駆動伝達部材と被駆動部材との係合方法を示したフローチャートである。
【図２１】第１実施形態によるアダプタをロボットアームに取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図２２】第１実施形態によるアダプタに手術器具を取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図２３】第２実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図２４】第２実施形態による駆動部と駆動伝達部材との係合方法を示したフローチャートである。
【図２５】第２実施形態による駆動伝達部材と被駆動部材との係合方法を示したフローチャートである。
【図２６】第３実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図２７】第３実施形態によるストッパを駆動伝達部材に取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図２８】第３実施形態によるストッパによって駆動伝達部材の回転を規制した状態を示した模式図である。
【図２９】第３実施形態によるアダプタをロボットアームに取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図３０】第１実施形態によるアダプタに手術器具を取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図３１】第１〜第３実施形態の変形例によるストッパを示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
［第１実施形態］
（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、ロボット手術システム１００の構成について説明する。
【００１８】
図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、患者側装置２に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ  ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１に入力されると、遠隔操作装置１は、動作態様指令を患者側装置２に送信する。そして、患者側装置２は、遠隔操作装置１から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４、および、ロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。
【００１９】
患者側装置２は、患者Ｐが横たわる手術台３の傍らに配置される。患者側装置２は、遠隔操作装置１からの入力に応じて、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２は、複数のロボットアーム２１および２２と、プラットホーム２３と、ポジショナ２４と、コントローラ２５とを含んでいる。
【００２０】
ロボットアーム２１は、複数の関節を有している。ロボットアームの複数の関節は、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とを有している。ロボットアーム２１は、コントローラ２５を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。なお、ロボットアーム２２は、ロボットアーム２１と同様の構成を有している。
【００２１】
ロボットアーム２１には、先端部に医療器具としての手術器具４が取り外し可能に取り付けられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２１は、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４を導入する。
【００２２】
手術器具４は、ロボットアーム２１に取り付けられるハウジング４１（図３参照）と、細長形状のシャフト４２（図３参照）と、シャフト４２の先端部に設けられたエンドエフェクタ４３（図３参照）とを備えている。エンドエフェクタ４３として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。そして、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、手術部位の近傍に配置される。
【００２３】
ロボットアーム２２には、先端部に医療器具としての内視鏡５が取り外し可能に取り付けられる。内視鏡５は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１に対して出力される。内視鏡５として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２２は、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５を導入する。そして、内視鏡５が手術部位の近傍に配置される。
【００２４】
プラットホーム２３は、ロボットアーム２１およびロボットアーム２２を共通に支持している。ポジショナ２４は、手術室の床の上に載置され、プラットホーム２３を支持している。ポジショナ２４は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４ａと、柱部２４ａに連結され、車輪を備え床面を移動可能なベース２４ｂとを有している。
【００２５】
遠隔操作装置１は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１は、ロボットアーム２１の手術器具４およびロボットアーム２２の内視鏡５を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１は、操作者Ｏによって入力された手術器具４および内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２５を介して患者側装置２へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。
【００２６】
手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４の動作（一連の位置および姿勢）および手術器具４個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４が把持鉗子である場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４３の手首のロール回転位置およびピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４が高周波ナイフである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４がスネアワイヤである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。
【００２７】
内視鏡５によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５先端の位置および姿勢を移動させる動作態様、またはズーム倍率を設定する動作態様である。
【００２８】
遠隔操作装置１は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを備えている。
【００２９】
操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１および２２に取り付けられた医療器具（手術器具４、内視鏡５）を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。
【００３０】
また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。
【００３１】
遠隔操作装置１と患者側装置２とは、ロボットアーム２１および２２の動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成している。操作ハンドル１１は、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１および２２はスレーブ側の動作部を構成している。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１の先端部（手術器具４のエンドエフェクタ４３）またはロボットアーム２２の先端部（内視鏡５）がトレースして移動する。このように、ロボットアーム２１または２２の動作が制御される。
【００３２】
また、患者側装置２は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１の動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。
【００３３】
操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。
【００３４】
凝固ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。
【００３５】
カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５が上下左右に移動する。
【００３６】
クラッチペダルは、ロボットアーム２１および２２と、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２のロボットアーム２１および２２が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１および２２と操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。
【００３７】
表示部１３は、内視鏡５が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。
【００３８】
スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２のロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。
【００３９】
図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。
【００４０】
制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であるかを判断する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１に対して送信する。これによって、ロボットアーム２１が駆動され、この駆動によってロボットアーム２１に取り付けられた手術器具４の動作が制御される。
【００４１】
また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２２に対して送信する。これによって、ロボットアーム２２が駆動され、この駆動によってロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５の動作が制御される。
【００４２】
記憶部１４２には、例えば手術器具４の種類に応じた制御プログラムが記憶されている。制御部１４１は、取り付けられた手術器具４の種類に応じてこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１の操作ハンドル１１および操作ペダル部１２の少なくともいずれかの動作指令が個別の手術器具４に適合した動作をさせることができる。
【００４３】
画像制御部１４３は、内視鏡５が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。
【００４４】
（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図３〜図１１を参照して、手術器具４、アダプタ６ａを有するストッパ付きアダプタ６、ドレープ７およびロボットアーム２１の構成について説明する。
【００４５】
ここで、手術器具４の延びる方向（シャフト４２の延びる方向）をＹ方向とし、Ｙ方向のうち手術器具４の先端側をＹ１方向とし、Ｙ１方向の反対側をＹ２方向とする。手術器具４とアダプタ６ａとが隣接する方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち手術器具４側をＺ１方向とし、Ｚ１方向の反対側をＺ２方向とする。また、Ｙ方向およびＺ方向に直交する方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうち一方側をＸ１方向とし、Ｘ方向のうち他方側をＸ２方向とする。
【００４６】
〈取り付け状態〉
図３および図４に示すように、手術器具４は、ロボットアーム２１にアダプタ６ａを介して取り外し可能に接続される。アダプタ６ａは、ロボットアーム２１を覆うための滅菌処理されたドレープ７をロボットアーム２１との間に挟み込むためのドレープアダプタである。つまり、アダプタ６ａは、ドレープ７を取り付け可能に構成されている。
【００４７】
手術器具４は、アダプタ６ａのＺ１方向側に取り付けられる。アダプタ６ａは、ロボットアーム２１のＺ１方向側に取り付けられる。
【００４８】
ロボットアーム２１は、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバー（補助者Ｓｐ（図１参照））は、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームの補助者Ｓｐがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７により覆われる。
【００４９】
図４に示すように、ドレープ７は、ロボットアーム２１を覆う本体部７１と、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの間に挟み込まれる取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなる。本体部７１には、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部７１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部７２が設けられている。取付部７２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部７２は、本体部７１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの複数の係合する部分に対応するように複数設けられていてもよい。
【００５０】
図４および図５に示すように、手術器具４は、複数（４個）の被駆動部材４４を有している。被駆動部材４４は、ハウジング４１内に設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｇを中心に回転可能に設けられている。複数の被駆動部材４４は、エンドエフェクタ４３を操作（駆動）するために設けられている。たとえば、被駆動部材４４は、シャフト４２内に挿通されたワイヤ（図示せず）により、エンドエフェクタ４３と接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてワイヤが駆動されるとともに、ワイヤの駆動に応じてエンドエフェクタ４３が操作（駆動）される。また、たとえば、被駆動部材４４は、ギア（図示せず）を介してシャフト４２に接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてシャフト４２が回転されるとともに、シャフト４２の回転に応じてエンドエフェクタ４３が操作される。
【００５１】
複数の被駆動部材４４は、各々、ロボットアーム２１からの駆動力をエンドエフェクタ４３に伝達されるために、アダプタ６ａの後述する駆動伝達部材６１と係合する係合凸部４４１を含んでいる。係合凸部４４１は、被駆動部材４４のＺ２方向側の表面からアダプタ６ａ側（Ｚ２方向側）に向かって突出している。また、係合凸部４４１は、直線状に並んだ複数の凸部を含み、アダプタ６ａの後述する係合凹部６１１（図４参照）に対応する形状を有している。また、各係合凸部４４１は、線対称な形状を有している。なお、係合凸部４４１は、特許請求の範囲の「被駆動部材の係合部」の一例である。
【００５２】
図４および図６に示すように、アダプタ６ａは、複数（４個）の駆動伝達部材６１と、一対のガイドレール６２とを有している。駆動伝達部材６１は、ロボットアーム２１からの駆動力を手術器具４の被駆動部材４４に伝達するように構成されている。つまり、駆動伝達部材６１は、手術器具４の被駆動部材４４に対応するように設けられている。駆動伝達部材６１は、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｂを中心に回転可能に設けられている。
【００５３】
図４に示すように、複数の駆動伝達部材６１は、各々、手術器具４の被駆動部材４４の係合凸部４４１と係合する係合凹部６１１を含んでいる。係合凹部６１１は、駆動伝達部材６１の手術器具４側（Ｚ１方向側）に設けられているとともに、駆動伝達部材６１のＺ１方向側の表面から手術器具４側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪んでいる。また、各係合凹部６１１は、線対称な形状を有している。なお、係合凹部６１１は、特許請求の範囲の「駆動伝達部材の第１被係合部」の一例である。
【００５４】
図６に示すように、複数の駆動伝達部材６１は、各々、ロボットアーム２１の後述する係合凸部２１１と係合する係合凹部６１２を含んでいる。係合凹部６１２は、駆動伝達部材６１のロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に設けられている。係合凹部６１２は、駆動伝達部材６１のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪んでいる。なお、複数の駆動伝達部材６１の各々は、互いに実質的に同様の構成を有している。また、各係合凹部６１２は、線対称な形状を有している。なお、係合凹部６１２は、特許請求の範囲の「駆動伝達部材の第２被係合部」の一例である。
【００５５】
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、駆動伝達部材６１は、係合凹部６１２を有する第１の部材６２１と、係合凹部６１１を有する第２の部材６２２とを含んでいる。第１の部材６２１は、ロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に配置されている。第２の部材６２２は、手術器具４側（Ｚ１方向側）に配置されている。
【００５６】
第１の部材６２１および第２の部材６２２は、ばね６２３を間に収容している。ばね６２３は、第１の部材６２１をＺ２方向側に付勢し、第２の部材６２２をＺ１方向側に付勢している。ばね６２３は、圧縮ばね（圧縮コイルばね）である。第１の部材６２１は、ばね６２３を介して第２の部材６２２に対してＺ方向に移動可能に設けられている。また、第２の部材６２２は、ばね６２３を介して第１の部材６２１に対してＺ方向に移動可能に設けられている。
【００５７】
第１の部材６２１と第２の部材６２２とは、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｂを中心に一体的に回転するように構成されている。具体的には、第１の部材６２１は、第２の部材６２２と回転方向に係合する係合凹部６２１ａを有し、第２の部材６２２は、第１の部材６２１と回転方向に係合する係合凸部６２２ａを有している。
【００５８】
図４に示すように、一対のガイドレール６２は、手術器具４をアダプタ６ａに取り付ける際に、手術器具４のＹ１方向へのスライド移動を案内するように構成されている。具体的には、一対のガイドレール６２は、アダプタ６ａのＺ１方向側の表面６３に設けられている。一対のガイドレール６２は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。一対のガイドレール６２は、Ｘ方向に互いに対向している。
【００５９】
図４および図８に示すように、ロボットアーム２１は、フレーム２１ａと、複数（４個）の駆動部２１ｂと、光センサ２１ｃと、ランプ２１ｄとを有している。複数の駆動部２１ｂの各々は、フレーム２１ａに取り付けられている。複数の駆動部２１ｂは、アダプタ６ａの複数（４個）の駆動伝達部材６１に対応するように設けられている。複数の駆動部２１ｂの各々は同様の構成を有しているので、以下では、複数の駆動部２１ｂのうちの１つを参照して説明する。
【００６０】
図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すように、駆動部２１ｂは、係合凸部２１１と、アクチュエータ２１２と、検出部材２１３と、ばね２１４と、エンコーダ２１５とを含んでいる。なお、係合凸部２１１は、特許請求の範囲の「駆動部の係合部」の一例である。
【００６１】
検出部材２１３は、光センサ２１ｃにより検出されるために設けられている。すなわち、検出部材２１３は、駆動伝達部材６１の第２の部材６２２のＺ方向の移動に伴って移動するように設けられている。検出部材２１３は、駆動伝達部材６１の第２の部材６２２のＺ２方向への移動により、光センサ２１ｃにおいて照射されている光を遮光する遮光部２１３ａを有している。遮光部２１３ａは、検出部材２１３の外周部に設けられている。遮光部２１３ａは、Ｚ２方向に向かって突出している。なお、遮光部２１３ａは、駆動伝達部材６１の第２の部材６２２のＺ１方向への移動により、光センサ２１ｃにおいて照射されている光を遮光しなくなるように構成されている。
【００６２】
係合凸部２１１は、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２（図６参照）と係合する。係合凸部２１１は、駆動部２１ｂのＺ１方向側の表面からＺ１方向側（アダプタ６ａ側）に向かって突出している。また、各係合凸部２１１は、線対称な形状を有している。
【００６３】
アクチュエータ２１２は、モータを有している。アクチュエータ２１２は、係合凸部２１１をＺ方向に延びる回転軸線Ａ回りに回転させるように構成されている。これにより、係合凸部２１１と係合したアダプタ６ａの駆動伝達部材６１をＺ方向に延びる回転軸線Ｂ回りに回転させることができるとともに、駆動伝達部材６１と係合した手術器具４の被駆動部材４４を回転軸線Ｇ回りに回転させることができる。なお、回転軸線Ａ、回転軸線Ｂおよび回転軸線Ｇは、同軸に配置されている。
【００６４】
エンコーダ２１５は、アクチュエータ２１２のモータのシャフトの回転角度を検出する。また、エンコーダ２１５は、シャフトの回転角度に基づいてシャフトの回転速度を検出するために用いられている。エンコーダ２１５には、モータのシャフトの現在の回転角度を検出するために、アブソリュート形ロータリエンコーダが好適に用いられる。
【００６５】
ここで、制御部１４１は、エンコーダ２１５により検出されたモータのシャフトの回転角度に基づく回転速度の変化に基づいて、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了を検出するように構成されている。具体的には、制御部１４１は、エンコーダ２１５により検出されたモータのシャフトの回転速度がしきい値（たとえば、５［ｒｐｍ］）以下になった場合に、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了を検出するように構成されている。また、制御部１４１は、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了を検出した後、係合完了前の回転方向とは逆方向に駆動部２１ｂを回転させるように構成されている。詳細には、制御部１４１は、エンコーダ２１５により、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了を検出した際の駆動部２１ｂの係合凸部２１１の実際の回転位置と、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の目標回転位置との位置ずれである回転角度の分だけ、係合完了前の回転方向とは逆方向に駆動部２１ｂを回転させるように構成されている。
【００６６】
図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、光センサ２１ｃは、検出部材２１３のＺ方向の移動に応じた受光量の変化を利用して、アダプタ６ａと手術器具４との係合完了を検出するように構成されている。具体的には、光センサ２１ｃは、光を出射する投光部２２１と、投光部２２１からの光を受光する受光部２２２とを有する光透過形のセンサである。
【００６７】
光センサ２１ｃは、検出部材２１３のＺ方向の移動に伴ってＺ方向に移動する遮光部２１３ａにより遮光された状態から遮光されない状態に変化することにより、アダプタ６ａと手術器具４との係合完了を検出している。つまり、図１０（Ａ）に示すように、光センサ２１ｃは、係合凸部４４１と係合凹部６１１とが係合しておらず第２の部材６２２がＺ２方向側に位置している場合、投光部２２１から受光部２２２へ照射される光が遮光部２１３ａにより遮光されるので、アダプタ６ａと手術器具４との係合未完了を検出している。また、図１０（Ｂ）に示すように、光センサ２１ｃは、係合凸部４４１と係合凹部６１１とが係合して第２の部材６２２がＺ１方向側に位置している場合、投光部２２１から受光部２２２へ照射される光が遮光部２１３ａにより遮光されないので、アダプタ６ａと手術器具４との係合完了を検出している。なお、光センサ２１ｃは、受光時（入光時）にＨｉｇｈを検出し、遮光時にＬｏｗを検出するように構成されている。
【００６８】
また、制御部１４１は、アダプタ６ａと手術器具４との係合完了を検出したことに基づいて駆動伝達部材６１を回転方向を維持して所定の回転角度の分だけ回転させるように構成されている。詳細には、制御部１４１は、光センサ２１ｃにより、アダプタ６ａと手術器具４との係合完了を検出した際の駆動部２１ｂの係合凸部２１１の実際の回転位置と、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の目標回転位置との想定される位置ずれである所定の回転角度の分だけ駆動部２１ｂをオーバーラン（余分に回転）させるように構成されている。
【００６９】
ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了およびアダプタ６ａと手術器具４との係合完了の両方の検出結果により点灯状態が変化するように構成されている。
【００７０】
すなわち、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了の場合に点灯するように構成されている。また、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合未完了の場合に消灯するように構成されている。なお、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了の際に点灯した後、消灯するように構成されている。
【００７１】
また、ランプ２１ｄは、アダプタ６ａと手術器具４との係合完了の場合に点灯するように構成されている。また、ランプ２１ｄは、アダプタ６ａと手術器具４との係合未完了の場合に消灯するように構成されている。なお、ランプ２１ｄは、アダプタ６ａと手術器具４との係合完了の際に点灯した後、消灯するように構成されている。
【００７２】
なお、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了およびアダプタ６ａと手術器具４との係合完了の両方の場合に緑色などの色で点灯してもよい。そして、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合未完了およびアダプタ６ａと手術器具４との係合未完了の両方の場合、消灯するのではなく、係合完了を示す色とは異なる赤色などの色で点灯してもよい。また、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了時に点灯する色と、アダプタ６ａと手術器具４との係合完了時に点灯する色とを異なる色にしてもよい。
【００７３】
（ストッパの構成）
図４に示すように、ストッパ付きアダプタ６は、駆動部２１ｂと手術器具４との間に配置され、駆動部２１ｂからの駆動力を手術器具４に伝達するために回転する駆動伝達部材６１を有するアダプタ６ａに対して装着されるストッパ６ｂを有している。
【００７４】
図１１および図１２に示すように、ストッパ６ｂは、アダプタ６ａ（図４参照）の駆動伝達部材６１の回転角度を位置決めして保持した状態でアダプタ６ａを保持するように構成されている。
【００７５】
具体的には、ストッパ６ｂは、ストッパ本体部６４と、ストッパ本体部６４に設けられ、駆動伝達部材６１（図４参照）の回転を規制する回転規制部６５とを備えている。ストッパ本体部６４は、駆動部２１ｂ（図４参照）にアダプタ６ａを組み付ける際には回転規制部６５により駆動伝達部材６１の回転を規制した状態でアダプタ６ａに装着されているとともに、駆動部２１ｂにアダプタ６ａを組み付けた後にはアダプタ６ａから取り外されているように構成されている。
【００７６】
ストッパ本体部６４は、ポリプロピレンなどの樹脂材により形成されている。ストッパ本体部６４は、肉厚を薄くして形成されている。ストッパ本体部６４は、Ｚ１方向側から視て、アダプタ６ａのＺ１方向側の表面６３（図４参照）に対応する形状を有している。ストッパ本体部６４のＺ１方向側の表面は、略平面状により形成されている。ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面は、肉厚を薄くするために複数の凹凸を有している。
【００７７】
〈取付部の構成〉
ストッパ本体部６４は、アダプタ６ａ（図４参照）にストッパ本体部６４を取り外し可能に取り付ける取付部６６４を含んでいる。
【００７８】
つまり、取付部６６４は、アダプタ６ａに対するストッパ本体部６４の位置を固定した状態で取り付けるとともに、アダプタ６ａに対するストッパ本体部６４の位置の固定を解除した状態で取り外すように構成されている。具体的には、取付部６６４は、一対の係合部６６４ａと、一対の撓み部６６４ｂと、一対の取手部６６４ｃとを有している。
【００７９】
取付部６６４は、アダプタ６ａをストッパ本体部６４に取り付けた状態において、ストッパ本体部６４のアダプタ６ａ（図４参照）に対する相対移動を規制するように構成されている。
【００８０】
具体的には、図１２および図１３に示すように、取付部６６４の一対の係合部６６４ａは、アダプタ６ａに取り外し可能に係合するとともに、アダプタ６ａに対するストッパ本体部６４の移動を規制するように構成されている。
【００８１】
一対の係合部６６４ａは、ストッパ本体部６４のＺ方向の移動およびＺ方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ１回りの回転を規制するように構成されている。ここで、一対の取手部６６４ｃの互いに対向する方向（Ｘ方向）において、一対の係合部６６４ａは、それぞれ、一対の取手部６６４ｃの中心軸線Ｃ１側の内表面から中心軸線Ｃ１側に向かって突出している。アダプタ６ａとストッパ６ｂとが隣り合う方向（Ｚ方向）において、一対の係合部６６４ａは、それぞれ、一対の取手部６６４ｃのアダプタ６ａ側に形成されている。一対の係合部６６４ａは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）において、複数箇所（２箇所）に分けて設けられている。このような一対の係合部６６４ａは、アダプタ６ａの移動規制面にＺ２方向側から当接することにより、ストッパ本体部６４のＺ方向の移動を規制している。
【００８２】
詳細には、一対の係合部６６４ａは、アダプタ６ａに設けられ、手術器具４のアダプタ６ａへの取り付けを案内する一対のガイドレール６２（図４参照）のそれぞれに取り外し可能に係合している。
【００８３】
ストッパ本体部６４のＺ方向の移動は、一対の係合部６６４ａの各々のＺ１方向側の部分と一対のガイドレール６２のうち一対の係合部６６４ａに対向する部分とをＺ方向に当接させることにより規制されている。ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ１回りの回転は、一対の係合部６６４ａのそれぞれの中心軸線Ｃ１側の部分と一対のガイドレール６２の中心軸線Ｃ１とは逆側の部分とをＸ方向に当接させることにより規制されている。
【００８４】
一対の撓み部６６４ｂは、それぞれ、一対の取手部６６４ｃの移動に伴って弾性変形するように構成されている。ここで、一対の取手部６６４ｃの対向する方向（Ｘ方向）において、一対の撓み部６６４ｂは、一対の取手部６６４ｃとストッパ本体部６４とを接続している。一対の撓み部６６４ｂの各々は、アダプタ６ａとストッパ６ｂとが隣接する方向（Ｚ方向）において薄板状に形成されている。一対の撓み部６６４ｂの各々は、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２（図１４参照）回りの周方向Ｄにおいて、周方向Ｄの一方向である方向Ｄ１および周方向Ｄの他方向である方向Ｄ２に弾性変形可能である。一対の撓み部６６４ｂの肉厚は、それぞれ、一対の取手部６６４ｃの肉厚よりも薄い。
【００８５】
また、取付部６６４は、アダプタ６ａのＺ１方向側の表面６３に直交する方向（Ｚ方向）に沿って、ストッパ本体部６４をアダプタ６ａに近付けて取り付け可能とするとともに、ストッパ本体部６４をアダプタ６ａから離して取り外し可能とするように構成されている。
【００８６】
具体的には、取付部６６４の一対の取手部６６４ｃは、ストッパ本体部６４の一部を弾性変形させることにより、アダプタ６ａから離れる方向Ｄ２か、または、アダプタ６ａに近づく方向Ｄ１に一対の係合部６６４ａを移動させるように構成されている。
【００８７】
つまり、一対の取手部６６４ｃの移動に伴う一対の係合部６６４ａの移動により、ストッパ６ｂの取付状態とストッパ６ｂの取付解除状態とが切り替えられる。詳細には、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２（図１４参照）回りの周方向Ｄにおいて、一対の撓み部６６４ｂを中心軸線Ｃ１側に弾性変形させて、ストッパ６ｂが取付解除状態になる。また、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２回りの周方向Ｄにおいて、取付解除状態から一対の撓み部６６４ｂを中心軸線Ｃ１とは逆側に戻して、ストッパ６ｂが取付状態になる。取付状態では、取付部６６４の一対の係合部６６４ａが、アダプタ６ａの一対のガイドレール６２をＸ方向に挟み込んでいる。
【００８８】
〈回転規制部〉
図１３および図１４に示すように、回転規制部６５は、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して、駆動伝達部材６１の回転軸線Ｃ１回りの周方向Ｒに所定角度θ傾斜させた状態で駆動伝達部材６１の回転を規制するように構成されている。
【００８９】
ここで、周方向Ｒのうち、一方側を第１周方向Ｒ１とし、他方側を第２周方向Ｒ２とする。
【００９０】
詳細には、回転規制部６５は、アダプタ６ａに手術器具４を取り付ける際、手術器具４の係合凸部４４１（図５参照）が対応するアダプタ６ａの係合凹部６１１の縁に載置されないように、アダプタ６ａの係合凹部６１１の初期状態を所定角度θ傾斜させた状態に位置を固定した状態にするように構成されている。なお、初期状態とは、アダプタ６ａに手術器具４を取り付ける際において、手術器具４の係合凸部４４１と、対応するアダプタ６ａの係合凹部６１１とを係合させる動作を行う開始時の状態を示す。
【００９１】
また、所定角度θとは、初期状態において、手術器具４の係合凸部４４１（図５参照）と、対応するアダプタ６ａの係合凹部６１１とを完全に係合しない状態にする角度を示す。所定角度θは、後述する第２初期角度θ２と同じ角度に設定される。具体的に、第１実施形態では、たとえば、中心軸線Ｃ２に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに５度以上８０度以下とすることができる。なお、所定角度θは、手術器具４の係合凸部４４１とアダプタ６ａの係合凹部６１１との係合に要する時間および確実な係合という観点から、中心軸線Ｃ２に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに４５度傾斜していることが好ましい。
【００９２】
回転規制部６５は、アダプタ６ａの係合凹部６１１の内側面に当接することにより、中心軸線Ｃ２に対して、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ１回りの第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに所定角度θ傾斜させた状態で駆動伝達部材６１の回転を規制するように構成されている。
【００９３】
具体的には、回転規制部６５は、駆動伝達部材６１に設けられて駆動伝達部材６１の手術器具４側の表面から手術器具４側とは反対側に向かって窪むアダプタ６ａの係合凹部６１１に嵌合する嵌合凸部６６５を含んでいる。嵌合凸部６６５は、所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられている。
【００９４】
嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面に設けられている。嵌合凸部６６５は、ブロック形状（略直方体形状）を有している。嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面からＺ２方向側に向かって突出している。Ｚ方向において、嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４の厚み内に収まる突出長さを有している。嵌合凸部６６５は、中心軸線Ｃ２に対して所定角度θ傾斜した方向に複数（２個）に分かれている。
【００９５】
嵌合凸部６６５は、中心軸線Ｃ２に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに所定角度θ傾斜された方向に延びている。つまり、嵌合凸部６６５は、アダプタ６ａの係合凹部６１１に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに相対的に所定角度θ傾斜していている。
【００９６】
また、嵌合凸部６６５は、作業者の手動によるアダプタ６ａの係合凹部６１１の回転により、アダプタ６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に嵌合している。ここで、嵌合凸部６６５は、アダプタ６ａの係合凹部６１１に微小な隙間を設けて挿入された状態（すなわち、すきまばめの状態）で嵌合する。
【００９７】
嵌合凸部６６５は、嵌合凸部６６５とアダプタ６ａの係合凹部６１１とを嵌合させた状態において、アダプタ６ａの係合凹部６１１の内側面に当接することにより、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転に伴うアダプタ６ａの係合凹部６１１の回転を規制している。また、嵌合凸部６６５は、嵌合凸部６６５とアダプタ６ａの係合凹部６１１とを嵌合させた状態において、アダプタ６ａの係合凹部６１１の内側面に当接することにより、ストッパ本体部６４のアダプタ６ａに対するＸ方向およびＹ方向の相対的な移動を規制している。
【００９８】
嵌合凸部６６５は、アダプタ６ａの手術器具４側の表面６３にアダプタ６ａの係合凹部６１１が複数（４個）設けられている場合、アダプタ６ａの複数の係合凹部６１１に対応させてストッパ本体部６４に複数（４個）設けられている。
【００９９】
嵌合凸部６６５は、アダプタ６ａの手術器具４側の表面６３に対向するストッパ本体部６４の表面に複数設けられている。複数の嵌合凸部６６５は、それぞれ、作業者の手動によるアダプタ６ａの係合凹部６１１の回転により、アダプタ６ａの対応する複数の係合凹部６１１に確実に嵌合する位置に配置されている。
【０１００】
複数の嵌合凸部６６５は、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して互いに線対称となるように所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられている。
【０１０１】
詳細には、嵌合凸部６６５は、Ｘ方向において、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ１方向側の部分とストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ２方向側の部分とに同数ずつ（２個ずつ）設けられている。複数の嵌合凸部６６５のうちの２個は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して第２周方向Ｒ２に所定角度θ傾斜した状態で、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ１方向側の部分にＹ方向に沿って並んで配置されている。複数の嵌合凸部６６５のうちの２個は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して第１周方向Ｒ１に所定角度θ傾斜した状態で、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ２方向側の部分にＹ方向に沿って並んで配置されている。
【０１０２】
〈規制部側凹部〉
回転規制部６５は、Ｚ方向において、ストッパ本体部６４における嵌合凸部６６５を設けた部分の肉厚が抑制された構造を有している。
【０１０３】
具体的には、回転規制部６５は、嵌合凸部６６５の周りに、アダプタ６ａ側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪む規制部側凹部６６６を含んでいる。規制部側凹部６６６は、駆動伝達部材６１の外周部分が挿入されるように構成されている。
【０１０４】
詳細には、規制部側凹部６６６は、ストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とアダプタ６ａの係合凹部６１１との嵌合状態において、嵌合凸部６６５のＺ１方向側の根元部までアダプタ６ａの係合凹部６１１内に嵌合凸部６６５を挿入することにより、駆動伝達部材６１の外周部分を挿入可能なように構成されている。Ｚ方向において、規制部側凹部６６６は、ストッパ本体部６４のＺ２方向側の部分からＺ１方向側に向かって窪んでいる。Ｚ方向において、規制部側凹部６６６の長さは、嵌合凸部６６５の突出長さよりも大きい。Ｚ方向において、規制部側凹部６６６の長さは、ストッパ本体部６４の最大厚みよりも小さい。なお、駆動伝達部材６１の外周部分とは、駆動伝達部材６１のＺ１方向側の部分のうちアダプタ６ａの係合凹部６１１以外の部分を示す。
【０１０５】
また、Ｚ２方向側から視て、規制部側凹部６６６の形状は、駆動伝達部材６１の形状に合わせて形成されている。ここで、Ｚ２方向側から視て、規制部側凹部６６６は、駆動伝達部材６１よりも内径が大きくなるように形成されている。
【０１０６】
〈識別部〉
ストッパ本体部６４は、ストッパ６ｂをアダプタ６ａに取り付ける際、作業者が正しい向きを認識できるように構成されている。
【０１０７】
具体的には、ストッパ本体部６４は、ストッパ６ｂをアダプタ６ａ（図４参照）に取り付ける際、手術器具４の延びる方向におけるストッパ６ｂの向きを識別するための識別部６６７を含んでいる。
【０１０８】
識別部６６７は、第１識別部分６６７ａ、および、第２識別部分６６７ｂを有している。
【０１０９】
第１識別部分６６７ａは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）において、ストッパ本体部６４の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくするように構成されている。つまり、Ｙ方向において、第１識別部分６６７ａは、取手部１８１ｃのＸ方向に延びる中央線Ｃ３よりもＹ２側の部分の長さＬ１（図１４参照）よりもＹ１側の部分の長さＬ２（図１４参照）を小さくすることにより構成されている。
【０１１０】
第２識別部分６６７ｂは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）において、ストッパ本体部６４の一方側の端部にのみ切り欠き６６７ｃを形成することにより構成されている。つまり、第２識別部分６６７ｂは、Ｙ方向において、取手部１８１ｃの中央線Ｃ３よりもＹ２側の部分には切り欠き６６７ｃを形成することなく、Ｙ１側の部分に切り欠き６６７ｃを形成することにより構成されている。ここで、切り欠き６６７ｃは、ストッパ本体部６４をＺ２方向側の端部からＺ１方向に向かって窪んでいる。
【０１１１】
（ストッパ付きアダプタの組立方法）
以下に、図１５〜図１７を参照して、アダプタ６ａおよびストッパ６ｂを含むストッパ付きアダプタ６の組立方法について説明する。この組立方法により、アダプタ６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜させた位置で固定させた状態を保持可能なストッパ付きアダプタ６が作成される。なお、図１６および図１７では、理解の容易化のために、アダプタ６ａにも中心軸線Ｃ２を付すとともに、アダプタ６ａにも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１１２】
図１５に示すように、ステップＳ１において、作業者は、アダプタ６ａを組み立てる。
【０１１３】
ステップＳ２において、作業者は、アダプタ６ａにストッパ６ｂを取り付ける。すなわち、図１６に示すように、作業者は、取付解除状態のストッパ６ｂをアダプタ６ａに近付けて、ストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とアダプタ６ａの駆動伝達部材６１とを当接させた状態で、ストッパ６ｂを取付状態にする。これにより、ストッパ６ｂの一対の係合部６６４ａのそれぞれとアダプタ６ａの一対のガイドレール６２のそれぞれとが係合する。なお、この際、ストッパ６ｂの嵌合凸部６６５は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して所定角度θ傾斜した状態である。一方、アダプタ６ａの係合凹部６１１は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して略平行な状態である。ここで、アダプタ６ａの係合凹部６１１は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して略平行な状態である場合に限られず、例えば、所定角度θとは異なる角度だけ中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して傾斜していてもよい。
【０１１４】
図１５に示すように、ステップＳ３において、作業者は、アダプタ６ａの駆動伝達部材６１を回転させてアダプタ６ａの係合凹部６１１とストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とを嵌合させる。すなわち、図１７に示すように、作業者は、アダプタ６ａにストッパ６ｂを取り付けた状態で、手動（たとえば、工具を用いたり、直接手で操作したりなど）によりアダプタ６ａの駆動伝達部材６１を回転させて、アダプタ６ａの係合凹部６１１とストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とを嵌合させる。ここで、作業者は、アダプタ６ａの複数の係合凹部６１１のうち中心軸線Ｃ２に対して一方側のアダプタ６ａの係合凹部６１１を第１周方向Ｒ１に回転させる。作業者は、アダプタ６ａの複数の係合凹部６１１のうち中心軸線Ｃ２に対して他方側のアダプタ６ａの係合凹部６１１を第２周方向Ｒ２に回転させる。
【０１１５】
これにより、アダプタ６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜した状態で位置を固定させた状態である回転規制状態のストッパ付きアダプタ６が組み立てられる。そして、作業者によるストッパ付きアダプタ６の組立が終了する。なお、ストッパ付きアダプタ６とドレープ７（図４参照）とを合わせて梱包したものが生産物として出荷される。
【０１１６】
（手術器具のロボットアームへの装着方法）
以下に、図１８〜図２２を参照して、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法について説明する。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂに対して、アダプタ６ａを介して手術器具４をロボットアーム２１に装着する方法である。
【０１１７】
ロボットアーム２１へのアダプタ６ａを介した手術器具４の装着は、作業者としての補助者Ｓｐ（図１参照）により行われる。なお、図２１および図２２では、理解の容易化のために、アダプタ６ａ、駆動部２１ｂおよび手術器具４にも中心軸線Ｃ２および回転軸線Ｇを付すとともに、アダプタ６ａ、駆動部２１ｂおよび手術器具４にも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１１８】
また、図１８および図２１に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１にアダプタ６ａを取り付けた後、駆動部２１ｂを回転させて第３初期角度θ３（所定角度θ）の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させるステップを行うように構成されている。また、第３初期角度θ３とは、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２の延びる方向に沿った軸線と、中心軸線Ｃ２とにより形成された角度を示す。なお、第３初期角度θ３は、特許請求の範囲の「第３初期姿勢」の一例である。
【０１１９】
第１実施形態では、第３初期角度θ３は、後述する第２初期角度θ２と同じ角度に設定されている。これにより、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に関する第２初期角度θ２と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に関する第３初期角度θ３とを異なる角度にする場合よりも、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１および駆動伝達部材６１の係合凹部６１２の各々の初期角度を所望の初期角度に容易に設定することができる。しかしながら、第３初期角度θ３と第２初期角度θ２とは同じ角度でなくてもよい。
【０１２０】
詳細には、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１を設定す（回転させ）るステップＳ１１を備えている。ステップＳ１１では、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対応しない第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が設定される。換言すれば、駆動部２１ｂの係合凸部２１１は、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に係合しないように、第３初期角度θ３とは異なる第４初期角度θ４に設定される。ここで、第４初期角度θ４とは、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の並ぶ方向に延びる軸線と、中心軸線Ｃ２とにより形成された角度を示す。なお、第４初期角度θ４は、特許請求の範囲の「第４初期姿勢」の一例である。
【０１２１】
上記したように、第４初期角度θ４は、第３初期角度θ３と異なる角度である。換言すれば、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２の延びる方向に沿った軸線に対して、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の凸部が並ぶ方向に延びる軸線が傾斜している。第４初期角度θ４は、第３初期角度θ３に対し５度以上８０度以下だけ異なることが好ましい。なお、第４初期角度θ４は、アダプタ６ａの係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合に要する時間および確実な係合という観点から、第３初期角度θ３に対し４５度異なることがさらに好ましい。第１実施形態では、第３初期角度θ３は４５度に設定されており、第４初期角度θ４は０度に設定されている。ただし、第３初期角度θ３及び第４初期角度θ４の角度は、あくまで例示であり、これに限定されない。
【０１２２】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、作業者（補助者Ｓｐ（図１参照））により、係合凹部６１１が第２初期角度θ２に、係合凹部６１２が第３初期角度θ３にそれぞれ設定された駆動伝達部材６１が駆動部２１ｂに取り付けられるステップＳ１２を備えている。第２初期角度θ２は、係合凹部６１１が第１初期角度θ１をなす手術器具４の被駆動部材４４の係合凸部４４１と係合しないように、第１初期角度θ１と異なる角度に設定されている。すなわち、第１初期角度θ１をなす被駆動部材４４の係合凸部４４１に対応しない第２初期角度θ２に駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が設定されている。ここで、第１初期角度θ１とは、係合凸部４４１の延びる方向に沿った軸線と、中心軸線Ｃ２とにより形成された角度を示し、第２初期角度θ２とは、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の延びる方向に沿った軸線と、中心軸線Ｃ２とにより形成された角度を示す。したがって、被駆動部材４４の係合凸部４４１の凸部が並ぶ方向に延びる軸線は、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の延びる方向に沿った軸線に対して傾斜している。第２初期角度θ２は、第１初期角度θ１に対し５度以上８０度以下だけ異なることが好ましい。なお、第２初期角度θ２は、アダプタ６ａの係合凹部６１１と被駆動部材４４の係合凸部４４１との係合に要する時間および確実な係合という観点から、第１初期角度θ１に対し４５度異なることがさらに好ましい。第１実施形態では、第１初期角度θ１は０度に設定されており、第２初期角度θ２は４５度に設定されている。ただし、第１初期角度θ１及び第２初期角度θ２の角度は、あくまで例示であり、これに限定されない。なお、第１初期角度θ１は、特許請求の範囲の「第１初期姿勢」の一例であり、第２初期角度θ２は、特許請求の範囲の「第２初期姿勢」の一例である。このように、作業者は、ストッパ６ｂが取り付けられたアダプタ６ａをロボットアーム２１に取り付ける。
【０１２３】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、係合凹部６１２が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３を備えている。すなわち、ステップＳ１３では、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂにアダプタ６ａを取り付けた後、駆動部２１ｂを回転させて第３初期角度θ３の係合凹部６１２に係合凸部２１１が係合される。
【０１２４】
ストッパ付きアダプタ６の組立方法のステップＳ３では、駆動部２１ｂの係合凸部２１１に係合する駆動伝達部材６１の係合凹部６１２が第３初期角度θ３に設定される。駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対応しない第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が設定される。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１１では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対応しない第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が設定される。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１３では、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂにアダプタ６ａを取り付けた後、駆動部２１ｂを回転させて第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合される。これらにより、駆動部２１ｂの係合凸部２１１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１２を係合させる際、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対応しない第４初期角度θ４に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が設定されている。したがって、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置にならないので、係合凹部６１２と係合凸部２１１との係合が不完全な状態で駆動伝達部材６１の係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合完了が検知されないとともに、駆動部２１ｂを回転させる回転角度を十分に確保することができる。この結果、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂとアダプタ６ａの駆動伝達部材６１とを確実かつ略完全な状態で係合させることができるとともに、手術器具４とアダプタ６ａとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【０１２５】
ここで、図１９および図２１に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１３では、駆動部２１ｂを回転させて係合凹部６１２が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合したとエンコーダ２１５の検出結果に基づいて制御部１４１が判断した場合、駆動部２１ｂを逆方向に回転させる。なお、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、駆動部２１ｂを逆方向に回転させるステップＳ１３３を含んでいなくてもよい。
【０１２６】
駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法であるステップＳ１３は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして係合凹部６１２に対して係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３１を含んでいる。すなわち、ステップＳ１３１では、駆動部２１ｂを施術を行っている際の通常の出力よりも低く、かつ、通常の速度よりも遅い状態で駆動部２１ｂが駆動される。
【０１２７】
具体的には、ステップＳ１３１では、手術器具４により施術を行っている際の通常の出力よりも駆動部２１ｂの出力を低減させた状態で、駆動部２１ｂの係合凸部２１１を回転させることによって、駆動伝達部材６１に対して駆動部２１ｂが係合される。つまり、ステップＳ１３１では、駆動部２１ｂのトルクを抑制した状態で、駆動部２１ｂが回転される。
【０１２８】
また、ステップＳ１３１では、手術器具４により施術を行っている際の通常速度よりも遅い回転速度で駆動部２１ｂを駆動させることにより駆動伝達部材６１に対して駆動部２１ｂが係合される。つまり、ステップＳ１３１では、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転速度を抑制した状態で、駆動部２１ｂが回転される。
【０１２９】
駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法であるステップＳ１３は、駆動伝達部材６１に対する駆動部２１ｂの係合がエンコーダ２１５により検知されるステップＳ１３２を含んでいる。すなわち、ステップＳ１３２では、駆動部２１ｂの回転速度がしきい値以下になった場合に、駆動部２１ｂの係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との係合が検知される。
【０１３０】
駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法であるステップＳ１３は、駆動部２１ｂを逆方向に回転させるステップＳ１３３を含んでいる。
【０１３１】
これらのように、ステップＳ１３２では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合がエンコーダ２１５により検知される。ステップＳ１３３では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知した後、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知する前とは逆方向に回転される。これらにより、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させる際の目標回転位置を通り過ぎ、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２により駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転が抑えられて駆動部２１ｂの回転速度が減少したことに基づいて、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合を検知する場合でも、逆方向に駆動部２１ｂを回転させることにより位置ずれを減少させることができる。この結果、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１とをより確実に係合させることができる。
【０１３２】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１へのアダプタ６ａの装着が報知されるステップＳ１４を備えている。すなわち、ステップＳ１４では、駆動部２１ｂへの駆動伝達部材６１の係合が検知されたことに基づいて、ロボットアーム２１へのアダプタ６ａの装着が報知される。つまり、ステップＳ１４では、ランプ２１ｄにより、駆動部２１ｂへの駆動伝達部材６１の装着が作業者に報知される。
【０１３３】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、作業者により、ストッパ６ｂをアダプタ６ａから取り外すステップＳ１５を備えている。ステップＳ１５では、ロボットアーム２１へのアダプタ６ａの装着を報知するステップの後、作業者によりストッパ６ｂがアダプタ６ａから取り外される。
【０１３４】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、作業者により、アダプタ６ａに手術器具４を取り付けるステップＳ１６を備えている。
【０１３５】
これらのように、ステップＳ１２では、アダプタ６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を第２初期角度θ２に、係合凹部６１２を第３初期角度θ３に、それぞれ位置決めするためのストッパ６ｂを取り付けた状態のアダプタ６ａがロボットアームに取り付けられている。そして、ステップＳ１５では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対して駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させた後、ストッパ６ｂがアダプタ６ａから取り外されている。そして、ステップＳ１６では、ストッパ６ｂをアダプタ６ａから取り外した後、アダプタ６ａに手術器具４が取り付けられる。これらにより、ストッパ６ｂにより駆動伝達部材６１の係合凹部６１２が第３初期角度θ３である状態を確実に保持することができるので、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２（第２被係合部）に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１（駆動部の係合部）の相対的な位置関係が、不完全な状態で係合するような近い位置にならないので、駆動部２１ｂを回転させる回転角度を十分に確保することができる。また、アダプタ６ａに手術器具４を装着する際にはストッパ６ｂは取り外されているので、アダプタ６ａ自体に駆動伝達部材６１の回転を規制するための構造を設ける必要がない。これらの結果、アダプタ６ａに余分な内部構造および内部空間を設けることなく駆動伝達部材６１の回転を規制することができるとともに、駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１とを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【０１３６】
図１８および図２２に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第１初期角度θ１の被駆動部材４４に駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７を備えている。すなわち、ステップＳ１７では、駆動部２１ｂを回転させて、被駆動部材４４の係合凸部４４１が駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に係合される。
【０１３７】
具体的には、第１実施形態の手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１７では、第１初期角度θ１の被駆動部材４４に対応しない第２初期角度θ２の位置に固定された状態の駆動伝達部材６１を駆動部２１ｂにより回転させ、被駆動部材４４に駆動伝達部材６１を係合させる。ステップＳ１７では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に被駆動部材４４の係合凸部４４１が係合される。なお、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１は、図１５に示すストッパ付きアダプタ６の組立方法により第２初期角度θ２の位置にストッパ６ｂを用いて事前に固定された状態にされている。
【０１３８】
図２０および図２２に示すように、ステップＳ１７は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７１を含んでいる。すなわち、ステップＳ１７１では、駆動部２１ｂを施術を行っている際の通常の出力よりも低く、かつ、通常の速度よりも遅い状態で駆動部２１ｂが駆動される。
【０１３９】
具体的には、ステップＳ１７１では、手術器具４により施術を行っている際の通常の出力よりも駆動部２１ｂの出力を低減させた状態で、駆動部２１ｂの駆動により駆動伝達部材６１を回転させることによって、被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合される。これにより、駆動伝達部材６１に生じるトルク（回転力）を低減させることができるので、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４とが係合した際、被駆動部材４４が意図せず動くことを抑制することができる。
【０１４０】
つまり、ステップＳ１７１では、駆動部２１ｂのトルクを抑制した状態で、駆動部２１ｂを駆動させて駆動伝達部材６１を回転させる。
【０１４１】
ステップＳ１７１では、手術器具４により施術を行っている際の通常速度よりも遅い回転速度で駆動部２１ｂを駆動させることにより、駆動伝達部材６１を回転させることによって、被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合される。これにより、駆動伝達部材６１が被駆動部材４４に係合しやすくなるので、手術器具４とアダプタ６ａとをより確実かつより略完全な状態で係合させることができる。
【０１４２】
つまり、ステップＳ１７１では、駆動部２１ｂの回転速度を抑制した状態で、駆動部２１ｂを駆動させて駆動伝達部材６１を回転させる。
【０１４３】
ステップＳ１７は、被駆動部材４４に対する駆動伝達部材６１の係合が光センサ２１ｃにより検知されるステップＳ１７２を含んでいる。すなわち、ステップＳ１７２では、駆動部２１ｂの遮光部２１３ａにより投光部２２１から受光部２２２への光が遮られた場合に、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合が検知される。なお、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合を検知するセンサは光センサに限られず、係合の状態変化により生じる検出部材の高さ位置変化を検知するセンサであればよく、例えば磁気センサなどであってもよい。
【０１４４】
ステップＳ１７は、駆動部２１ｂが回転方向を維持して所定の角度分だけ回転するステップＳ１７３を含んでいる。ステップＳ１７３では、光センサ２１ｃの検出結果に基づいて制御部１４１が駆動部２１ｂを回転させて駆動伝達部材６１に被駆動部材４４が係合したと判断した場合、駆動部２１ｂが所定の回転角度の分だけオーバーランする。
【０１４５】
このように、ステップＳ１７２では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合が検知される。これにより、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１と被駆動部材４４の係合凸部４４１とを所望の位置で自動で係合させることができるので、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１と被駆動部材４４の係合凸部４４１との係合を容易に行うことができる。
【０１４６】
また、ステップＳ１７２では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合は、光センサ２１ｃにより検知される。これにより、被駆動部材４４の係合凸部４４１の実際の位置および駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の実際の位置に基づいて、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合を検知することができるので、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１と被駆動部材４４の係合凸部４４１との係合をより正確に検知することできる。
【０１４７】
また、ステップＳ１７３では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合を光センサ２１ｃにより検知した後、駆動部２１ｂが回転方向を維持して所定の回転角度分だけ回転する。これにより、駆動伝達部材６１に対する被駆動部材４４の係合を検知して駆動伝達部材６１の回転を停止する位置と、駆動伝達部材６１に被駆動部材４４を係合させる際の目標回転位置との間に位置ずれがあった場合でも、余分に駆動部２１ｂを回転させることにより位置ずれを減少させることができる。この結果、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４とをより確実に係合させることができる。
【０１４８】
すなわち、ステップＳ１７２では、駆動伝達部材６１に対する被駆動部材４４の係合が光センサ２１ｃにより検知される。そして、ステップＳ１７３では、駆動伝達部材６１に対する被駆動部材４４の係合を光センサ２１ｃにより検知した後、駆動部２１ｂが回転方向を維持して所定の回転角度分だけ回転する。これらにより、駆動伝達部材６１に対する被駆動部材４４の係合を光センサ２１ｃにより検知して駆動伝達部材６１の回転を停止する位置と、駆動伝達部材６１に被駆動部材４４を係合させる際の目標回転位置との間に位置ずれがあった場合でも、余分に駆動部２１ｂを回転させることにより位置ずれを減少させることができる。この結果、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４とをより確実に係合させることができる。
【０１４９】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、アダプタ６ａへの手術器具４の装着を報知するステップＳ１８を備えている。つまり、ステップＳ１８では、ランプ２１ｄにより、アダプタ６ａへの手術器具４の装着が作業者に報知される。
【０１５０】
このように、ステップＳ１４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合が検知されたことに基づいて、ロボットアーム２１へのアダプタ６ａの装着が報知される。これにより、駆動部２１ｂの係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との係合を作業者に確認させることができるので、駆動部２１ｂの係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との係合を確実に行うことができる。
【０１５１】
また、ステップＳ１８では、手術器具４の被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が検知されたことに基づいて、アダプタ６ａへの手術器具４の装着が報知される。これにより、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合を作業者に確認させた後に手術器具４を施術に用いることができるので、適切な係合状態の手術器具４を施術に用いることができる。
【０１５２】
上記したように、ストッパ付きアダプタ６の組立方法のステップＳ３（図１５参照）では、被駆動部材４４の係合凸部４４１と係合するアダプタ６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１（第１被係合部）が、回転軸線Ｇ回りの第１初期角度θ１をなす被駆動部材４４の係合凸部４４１（被駆動部材の係合部）と対応しない第２初期角度θ２に設定される。つまり、第２初期角度θ２は、第１初期角度θ１とは異なる角度である。そして、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１６では、第２初期角度θ２に設定するステップＳ３の後、駆動部２１ｂに対してアダプタ６ａを介して手術器具４が取り付けられる。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１７では、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を駆動部２１ｂの駆動により回転させることによって、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が係合される。このように、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を係合させる際、第１初期角度θ１をなす被駆動部材４４の係合凸部４４１に対応しない第２初期角度θ２にアダプタ６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が設定されている。したがって、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の相対的な位置関係が、たとえば、不完全な状態で係合するような近い位置関係にならないので、被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合が不完全な状態で被駆動部材４４の係合凸部４４１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１１との係合完了が検知されないとともに、駆動伝達部材６１を回転させる回転角度を十分に確保することができる。この結果、手術器具４とアダプタ６ａとを確実かつ略完全な状態で係合させることができる。
【０１５３】
なお、手術器具４を交換するごとに上記手術器具４のロボットアーム２１への装着が行われるが、手術器具４を交換するごとに使用済みのストッパ付きアダプタ６を廃棄して新しいストッパ付きアダプタ６を用いてもよい。また、手術器具４を交換するごとに使用済みのストッパ付きアダプタ６のうちアダプタ６ａを廃棄してストッパ６ｂを再利用して、新しいアダプタ６ａに取り付けてもよい。
【０１５４】
［第２実施形態］
図１８、図２１〜図２５を参照して、第２実施形態のロボット手術システム２００について説明する。この第２実施形態では、被駆動部材４４に対する駆動伝達部材６１の係合を検知する第１実施形態のロボット手術システム１００に、さらに、被駆動部材４４に対する駆動伝達部材６１の係合を検知しなかった場合に駆動部２１ｂをそれまでとは逆方向に回転させるロボット手術システム２００について説明する。なお、図中において上記第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付して図示する。
【０１５５】
（ロボット手術システムの構成）
図２３〜図２５を参照して、ロボット手術システム２００の構成について説明する。
【０１５６】
図２３に示すように、第２実施形態のロボット手術システム２００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを含んでいる。患者側装置２は、手術器具４と、内視鏡５と、ロボットアーム２１と、ロボットアーム２２とを含んでいる。
【０１５７】
（手術器具のロボットアームへの装着方法）
以下に、図１８、図２１〜図２５を参照して、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法について説明する。なお、第１実施形態において記載した手術器具４のロボットアーム２１への装着方法と同じ説明については省略する。
【０１５８】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３を備えている。駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法であるステップＳ１３は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして係合凹部６１２に対して係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３１を含んでいる。
【０１５９】
駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対して駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させるステップＳ１３は、第１所定角度範囲内において、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知しなかった場合、それまでとは逆方向に駆動部を回転させるステップＳ２３３を含む。すなわち、ステップＳ２３３では、第１所定角度範囲内において、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合が検知されるまで、繰り返し駆動部２１ｂの回転方向が切り替えられる。
【０１６０】
これにより、第１所定角度範囲内において、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知しなかった場合に、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知する前と同じ方向に駆動部を回転させ続ける場合と異なり、第１所定角度範囲外となった直後において、逆方向に駆動部を回転させることができる。この結果、係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合に要する時間を短縮することができる。
【０１６１】
詳細には、ステップＳ２３２では、第４初期角度θ４の駆動部２１ｂの係合凸部２１１が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に向かって回転する際、エンコーダ２１５により検出される駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定回転角度範囲内か否かが判断される。駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定角度範囲内であれば、ステップＳ２３４に進む。また、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定角度範囲外であれば、ステップＳ２３３に進み、駆動部２１ｂを逆方向に回転させた後、ステップＳ２３２に戻る。すなわち、第１所定角度範囲外であれば、駆動部２１ｂの係合凸部２１１は、駆動部２１ｂの直前の回転方向に対して逆の回転方向に切り替えて回転する。
【０１６２】
ここで、第１所定角度範囲とは、第４初期角度θ４の駆動部２１ｂの係合凸部２１１と第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２とが係合すると想定される角度範囲を示す。すなわち、第１所定角度範囲とは、第３初期角度θ３を基準として第２周方向Ｒ２側に傾いた角度を正の角度および第１周方向Ｒ１側に傾いた角度を負の角度に設定した角度により示される範囲である。第１所定角度範囲は、第３初期角度θ３±α度の範囲に設定されている。本実施形態において、αは２０に設定されている。なお、αは０より大きく１８０より小さければよいが、５以上２５以下で設定されることが好ましい。
【０１６３】
ステップＳ２３４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合をエンコーダ２１５により検知されたか否かが判断される。エンコーダ２１５により係合が検知された場合は、ステップＳ１３３に進む。エンコーダ２１５により係合が検知されなかった場合は、ステップＳ２３２に戻る。
【０１６４】
そして、駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法は、ステップＳ１３３を行った後終了する。ステップＳ１３３では、前述したように、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知した後、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知する前とは逆方向に回転される。
【０１６５】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第１初期角度θ１の被駆動部材４４に駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７を備えている。ステップＳ１７は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７１を含んでいる。
【０１６６】
被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を係合させるステップＳ１７は、第２所定角度範囲内において、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合を検知しなかった場合、それまでとは逆方向に駆動伝達部材６１を回転させるステップＳ２７３を含んでいる。すなわち、ステップＳ２７３では、第２所定角度範囲内において、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合が検知されるまで、繰り返し駆動部２１ｂの回転方向が切り替えられる。
【０１６７】
これにより、係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合を検知しなかった場合に、係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合を検知する前と同じ方向に駆動部２１ｂを回転させ続ける場合と異なり、第２所定角度範囲外になった直後に、駆動部２１ｂを逆方向に回転させることができる。この結果、係合凹部６１２と駆動部２１ｂの係合凸部２１１との係合に要する時間を短縮することができる。
【０１６８】
具体的には、ステップＳ２７２では、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が第１初期角度θ１の被駆動部材４４の係合凸部４４１に向かって回転する際、エンコーダ２１５により検出される駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定回転角度範囲内か否かが判断される。駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定角度範囲内であれば、ステップＳ２７４に進む。また、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定角度範囲外であれば、ステップＳ２７３に進み、駆動部２１ｂをそれまでとは逆方向に回転させた後、ステップＳ２７２に戻る。すなわち、第２所定角度範囲外であれば、駆動部２１ｂの係合凸部２１１は、駆動部２１ｂの直前の回転方向に対して逆の回転方向に切り替えて回転する。
【０１６９】
ここで、第２所定角度範囲とは、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１と第１初期角度θ１の被駆動部材４４の係合凸部４４１とが係合すると想定される角度範囲を示す。すなわち、第２所定角度範囲とは、第１初期角度θ１を基準として第２周方向Ｒ２側に傾いた角度を正の角度および第１周方向Ｒ１側に傾いた角度を負の角度に設定した角度により示される範囲である。第２所定角度範囲は、第１初期角度θ１±β度の範囲に設定されている。本実施形態において、βは２０度に設定されている。なお、βは０より大きく１８０より小さければよいが、５以上２５以下に設定されることが好ましい。
【０１７０】
ステップＳ２７４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合を光センサ２１ｃにより検知されたか否かが判断される。光センサ２１ｃにより係合が検知された場合は、ステップＳ１７３に進む。光センサ２１ｃにより係合が検知されなかった場合は、ステップＳ２７２に戻る。
【０１７１】
そして、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４との係合方法は、ステップＳ１７３を行った後終了する。ステップＳ１７３では、前述したように、光センサ２１ｃの検出結果に基づいて制御部１４１が駆動部２１ｂを回転させて駆動伝達部材６１に被駆動部材４４が係合したと判断した場合、駆動部２１ｂが所定の回転角度の分だけオーバーランする。なお、第２実施形態のその他の構成および効果は、第１実施形態の構成および効果と同様である。
【０１７２】
［第３実施形態］
次に、図１５、図１８および図２４〜図３０、を参照して、第３実施形態のロボット手術システム３００について説明する。この第３実施形態では、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して線対称となるように所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられた複数の嵌合凸部６６５を備える第１および第２実施形態のロボット手術システム１００、２００とは異なり、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部８６４の中心軸線Ｃ２に対して互いに同じ方向に所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部８６４に設けられた複数の嵌合凸部８６５を備えるロボット手術システム３００について説明する。なお、図中において上記第１および第２実施形態と同様の構成には同じ符号を付して図示する。
【０１７３】
（ロボット手術システムの構成）
図１５、図１８および図２４〜図３０を参照して、ロボット手術システム３００の構成について説明する。
【０１７４】
図２６に示すように、第３実施形態のロボット手術システム３００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを含んでいる。患者側装置２は、手術器具４と、内視鏡５と、ロボットアーム２１と、ロボットアーム２２とを含んでいる。
【０１７５】
（ストッパ付きアダプタの組立方法）
以下に、図１５、図２７および図２８を参照して、アダプタ６ａおよびストッパ８０６ｂを含むストッパ付きアダプタ８０６の組立方法について説明する。この組立方法により、アダプタ６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜させた位置で固定させた状態を保持可能なストッパ付きアダプタ８０６が作成される。なお、図２７および図２８では、理解の容易化のために、アダプタ６ａにも中心軸線Ｃ２を付すとともに、アダプタ６ａにも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１７６】
図１５に示すように、ステップＳ１において、作業者は、アダプタ６ａを組み立てる。
【０１７７】
ステップＳ２において、作業者は、アダプタ６ａにストッパ８０６ｂを取り付ける。すなわち、図２７に示すように、作業者は、取付解除状態のストッパ８０６ｂをアダプタ６ａに近付けて、ストッパ８０６ｂの嵌合凸部８６５とアダプタ６ａの駆動伝達部材６１とを当接させた状態で、ストッパ８０６ｂを取付状態にする。なお、この際、ストッパ８０６ｂの嵌合凸部８６５は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して第２周方向Ｒ２に所定角度θ傾斜した状態である。一方、アダプタ６ａの係合凹部６１１は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して略平行な状態である。ここで、複数のストッパ８０６ｂの嵌合凸部８６５は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して全て同じ所定角度θ傾斜した状態である。
【０１７８】
図１５に示すように、ステップＳ３において、作業者は、アダプタ６ａの駆動伝達部材６１を回転させてアダプタ６ａの係合凹部６１１とストッパ８０６ｂの嵌合凸部８６５とを嵌合させる。すなわち、図２７に示すように、作業者は、アダプタ６ａにストッパ８０６ｂを取り付けた状態で、手動（たとえば、工具を用いたり、直接手で操作したりなど）によりアダプタ６ａの駆動伝達部材６１を回転させて、アダプタ６ａの係合凹部６１１とストッパ８０６ｂの嵌合凸部８６５とを嵌合させる。ここで、作業者は、アダプタ６ａの複数の係合凹部６１１の全てを第２周方向Ｒ２に回転させる。
【０１７９】
（手術器具のロボットアームへの装着方法）
以下に、図１８、図２４、図２５、図２９および図３０を参照して、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法について説明する。なお、図２９および図３０では、理解の容易化のために、アダプタ６ａ、駆動部２１ｂおよび手術器具４にも中心軸線Ｃ２および回転軸線Ｇを付すとともに、アダプタ６ａ、駆動部２１ｂおよび手術器具４にも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１８０】
ここで、図１８に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１６では、被駆動部材４４の係合凸部４４１と係合するアダプタ６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１（第１被係合部）が、回転軸線Ｇ回りの第１初期角度θ１をなす被駆動部材４４の係合凸部４４１（被駆動部材の係合部）と対応しない第２初期角度θ２に設定された状態で、駆動部２１ｂに対してアダプタ６ａを介して手術器具４が取り付けられる。手術器具４のロボットアーム２１への装着方法のステップＳ１７では、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を駆動部２１ｂの駆動により第１周方向Ｒ１に回転させることによって、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が係合される。
【０１８１】
図１８および図２９に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１にアダプタ６ａを取り付けた後、駆動部２１ｂを第２周方向Ｒ２に回転させて第３初期角度θ３（所定角度θ）の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させるステップを行うように構成されている。
【０１８２】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、作業者（補助者Ｓｐ（図１参照））により、係合凹部６１１が第２初期角度θ２に、係合凹部６１２が第３初期角度θ３にそれぞれ設定された駆動伝達部材６１が駆動部２１ｂに取り付けられるステップＳ１２を備えている。
【０１８３】
手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、係合凹部６１２が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１に駆動部２１ｂの係合凸部２１１が係合されるステップＳ１３を備えている。
【０１８４】
駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対して駆動部２１ｂの係合凸部２１１を係合させるステップＳ１３は、第１所定角度範囲内において、係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知しなかった場合、直前の回転方向に対して逆方向に駆動部２１ｂを回転させるステップＳ２３３を含む。
【０１８５】
具体的には、ステップＳ２３２では、第４初期角度θ４の駆動部２１ｂの係合凸部２１１が第３初期角度θ３の駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に向かって回転する際、エンコーダ２１５により検出される駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定回転角度範囲内か否かが判断される。駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定角度範囲内であれば、ステップＳ２３４に進む。また、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第１所定角度範囲外であれば、ステップＳ２３３に進み、駆動部２１ｂをそれまでとは逆方向に回転させる。
【０１８６】
ステップＳ２３４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合をエンコーダ２１５により検知されたか否かが判断される。エンコーダ２１５により係合が検知された場合は、ステップＳ１３３に進む。エンコーダ２１５により係合が検知されなかった場合は、ステップＳ２３２に戻る。
【０１８７】
そして、駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合方法は、ステップＳ１３３を行った後終了して、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１３３では、前述したように、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知した後、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に対する駆動部２１ｂの係合凸部２１１の係合を検知する前とは逆方向に回転される。なお、ステップＳ１４〜ステップＳ１６は第１実施形態と処理が同じであるので説明を省略する。
【０１８８】
図１８および図３０に示すように、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、第１初期角度θ１の被駆動部材４４に駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７を備えている。ステップＳ１７は、駆動部２１ｂの出力を低減させて、かつ、回転速度を遅くして被駆動部材４４に対して駆動伝達部材６１が係合されるステップＳ１７１を含んでいる。
【０１８９】
被駆動部材４４の係合凸部４４１に対して駆動伝達部材６１の係合凹部６１１を係合させるステップＳ１７は、第２所定角度範囲内において、被駆動部材４４の係合凸部４４１に対する駆動伝達部材６１の係合凹部６１１の係合を検知しなかった場合、逆方向に駆動伝達部材６１を回転させるステップＳ２７３を含んでいる。
【０１９０】
具体的には、ステップＳ２７３では、第２初期角度θ２の駆動伝達部材６１の係合凹部６１１が第１初期角度θ１の被駆動部材４４の係合凸部４４１に向かって回転する際、エンコーダ２１５により検出される駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定回転角度範囲内か否かが判断される。駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定角度範囲内であれば、ステップＳ２７４に進む。また、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転角度が、第２所定角度範囲外であれば、ステップＳ２７３に進み、駆動部２１ｂをそれまでとは逆方向に回転させる。
【０１９１】
ステップＳ２７４では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に対する被駆動部材４４の係合凸部４４１の係合を光センサ２１ｃにより検知されたか否かが判断される。光センサ２１ｃにより係合が検知された場合は、ステップＳ１７３に進む。光センサ２１ｃにより係合が検知されなかった場合は、ステップＳ２７２に戻る。
【０１９２】
そして、駆動伝達部材６１と被駆動部材４４との係合方法は、ステップＳ１７３を行った後終了して、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１７３では、前述したように、光センサ２１ｃの検出結果に基づいて制御部１４１が駆動部２１ｂを回転させて駆動伝達部材６１に被駆動部材４４が係合したと判断した場合、駆動部２１ｂが所定の回転角度の分だけオーバーランする。なお、第３実施形態のその他の構成および効果は、第１および第２実施形態の構成および効果と同様である。
【０１９３】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【０１９４】
たとえば、上記第１〜第３実施形態では、ストッパ付きアダプタ６は、アダプタ６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜した状態で位置を固定した状態にするためにストッパ６ｂ（８０６ｂ）を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図２３に示す変形例のように、ストッパ７０６ｂは、アダプタ６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜した状態で位置を固定した状態にするためにテープ７６５を有していてもよい。この場合、テープ７６５の粘着層により回転規制部が構成されているとともに、テープ７６５の粘着層が設けられた基体によりストッパ本体部が構成されている。
【０１９５】
また、上記第１〜第３実施形態では、ロボットアーム２１は、ロボットアーム２１とアダプタ６ａとの係合完了およびアダプタ６ａと手術器具４との係合完了のいずれかの検出結果により点灯状態が変化するランプ２１ｄを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボットアームは、ロボットアームとアダプタとの係合完了およびアダプタと手術器具との係合完了のいずれかの検出結果により、音を発生させるように構成された音発生部を有していてもよい。
【０１９６】
また、上記第１〜第３実施形態では、取付部６６４は、Ｚ方向に沿って、ストッパ本体部６４をアダプタ６ａに近付けて取り付け可能とするとともに、ストッパ本体部６４をアダプタ６ａから離して取り外し可能とするように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、取付部は、Ｙ方向のスライド移動により、ストッパ本体部をアダプタに近付けて取り付け可能とするとともに、ストッパ本体部をアダプタから離して取り外し可能としてもよい。
【０１９７】
また、上記第１〜第３実施形態では、嵌合凸部６６５は、アダプタ６ａの手術器具４側の表面６３に対向するストッパ本体部６４（８６４）の表面に複数（４個）設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、嵌合凸部は、アダプタの駆動伝達部材の数に合わせて設けられればよく、１〜３個または５個以上であってもよい。
【０１９８】
また、上記第１〜第３施形態では、複数の嵌合凸部６６５（８６５）は、ストッパ本体部６４（８６４）の中心軸線Ｃ２に対して互いに線対称となるように所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数の嵌合凸部は、アダプタの駆動伝達部材の位置に合わせて設けられればよく、ストッパ本体部の中心軸線に対して互いに線対称とならなくてもよい。
【０１９９】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の嵌合凸部６６５（８６５）は、Ｘ方向において、ストッパ本体部６４（８６４）の中心軸線Ｃ２よりもＸ１方向側の部分とストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ２方向側の部分とに同数設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数の嵌合凸部は、Ｘ方向において、ストッパ本体部の中心軸線よりもＸ１方向側の部分とストッパ本体部の中心軸線よりもＸ２方向側の部分とに異なる数設けられていてもよいし、いずれかの部分にのみ設けられてもよい。
【０２００】
また、上記第１〜第３実施形態では、識別部６６７は、Ｙ方向において、ストッパ本体部６４（８６４）の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくする第１識別部分６６７ａ（識別部分）、および、手術器具４の延びる方向において、ストッパ本体部６４の一方側の端部にのみ切り欠きを形成する第２識別部分６６７ｂ（識別部分）を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、識別部は、手術器具の延びる方向において、ストッパ本体部の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくすること、および、手術器具の延びる方向において、ストッパ本体部の一方側の端部にのみ切り欠きを形成することのいずれかにより構成された識別部分を含んでいればよい。
【０２０１】
また、上記第１〜第３実施形態では、エンコーダ２１５が、駆動部２１ｂと駆動伝達部材６１との係合状態を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部が駆動部のモータにかかる電流値を計測することにより、駆動部と駆動伝達部材との係合状態を検出してもよい。
【０２０２】
また、上記第１〜第３実施形態では、ストッパ６ｂ（８０６ｂ）に嵌合凸部６６５（８６５）が設けられ、アダプタ６ａに係合凹部６１１が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ストッパに嵌合凹部が設けられ、アダプタに係合凸部が設けられてもよい。
【０２０３】
また、上記第１〜第３実施形態では、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法は、ロボットアーム２１の駆動部２１ｂに対して、アダプタ６ａを介して手術器具４をロボットアーム２１に装着する方法である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具のロボットアームへの装着方法は、ロボットアームの駆動部に対して直接手術器具をロボットアームに装着する方法であってもよい。この場合、上記実施形態とは異なり、ロボットアームの駆動部の被係合部を第２初期姿勢にした状態で、ロボットアームの駆動部の被係合部と第１初期姿勢の被駆動部材の係合部とを係合させる。ここで、ロボットアームの駆動部の被係合部を凹部（凸部）とし、被駆動部材の係合部を凸部（凹部）とした場合、ロボットアームの駆動部の被係合部の凹部（凸部）に対して被駆動部材の係合部の凸部（凹部）が係合する。この場合であっても、手術器具のロボットアームへの装着方法は、アダプタを介して手術器具をロボットアームに装着する場合と同様の効果を奏する。
【０２０４】
また、上記第１〜第３実施形態では、手術器具４のロボットアーム２１への装着方法では、駆動伝達部材６１はストッパ６ｂ（８０６ｂ）を用いて事前に固定された状態にされている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、駆動伝達部材はストッパを用いることなく、作業者（補助者）の手作業により固定されてもよい。
【０２０５】
また、上記第１〜第３実施形態では、被駆動部材４４の係合凸部４４１は、複数の凸部が直線状に並んで形成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、被駆動部材の係合凸部は、１つの凸部を含んでいてもよく、また、複数の凸部が直線状に並んでいなくてもよい。
【０２０６】
また、上記第１〜第３実施形態では、駆動伝達部材６１の係合凹部６１１、６１２の各々は、単一の凹部が直線状に形成されている例で説明をしたが、本発明はこれに限られない。たとえば、駆動伝達部材の係合凹部が直線状に並んだ複数の凹部、または直線状に並んでいない複数の凹部を含んでいてもよい。
【０２０７】
また、上記第１〜第３実施形態では、駆動部２１ｂの係合凸部２１１は、複数の凸部を直線状に並べることにより形成される例を示したが複数の凸部を直線状に並べなくてもよい。
【０２０８】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の被駆動部材４４の各々の係合凸部４４１は、線対称な形状を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の被駆動部材の各々の係合凸部は、線対称な形状でなくてもよい。
【０２０９】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の駆動伝達部材６１の各々の係合凹部６１１は、線対称な形状を有している例を示したが、線対称な形状でなくてもよい。
【０２１０】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の駆動伝達部材６１の各々の係合凹部６１２は、線対称な形状を有している例を示したが、線対称な形状でなくてもよい。
【０２１１】
また、上記第１〜第３実施形態では、複数の駆動部２１ｂの各々の係合凸部２１１は、線対称な形状を有している例を示したが、線対称な形状でなくてもよい。
【０２１２】
また、上記第１〜第３実施形態では、嵌合凸部６６５（８６５）は、作業者の手動によるアダプタ６ａの係合凹部６１１の回転により、アダプタ６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に嵌合している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、嵌合凸部は、補助者の手動によるアダプタの係合凹部の回転により、アダプタの駆動伝達部材の係合凹部に嵌合してもよい。
【符号の説明】
【０２１３】
４：手術器具、６：ストッパ付きアダプタ、６ａ：アダプタ、６ｂ、７０６ｂ、８０６ｂ：ストッパ、２１：ロボットアーム、２１ｂ：駆動部、２１ｃ：光センサ、４４：被駆動部材、６１：駆動伝達部材、２１１：駆動部の係合凸部（駆動部の係合部）、４４１：被駆動部材の係合凸部（被駆動部材の係合部）、６１１、６１２：駆動伝達部材の係合凹部（駆動伝達部材の被係合部）、２１５：エンコーダ、Ｇ：回転軸線、θ１：第１初期角度（第１初期姿勢）、θ２：第２初期角度（第２初期姿勢）、θ３：第３初期角度（第３初期姿勢）、θ４：第４初期角度（第４初期姿勢）
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１５】
2020163101.tif 000034
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１８】
2020163101.tif 000035
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２１】
2020163101.tif 000036
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２２】
2020163101.tif 000037
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２９】
2020163101.tif 000038
【手続補正８】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３０】
2020163101.tif 000039