(57)【要約】【課題】車両の走行時における対象物の高さあるいは車両の傾きを測定する技術を提供する。【解決手段】処理装置３００は、水平方向に対して車両１００第１端よりも第２端が上がる方向をプラスとした場合の車両１００の傾きθをａｒｃｔａｎ（（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）／ＨＢ）により計算する。処理装置３００は、走行時における撮像装置２０の鉛直方向の高さＶｃｍを［｛Ｖ１ｍ＋（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）×（（ＨＢ＋ＨＷ２−ＨＷｃ）／ＨＢ）｝＋（Ｖｃ−ＶＷ２）］・ｃｏｓθにより計算する。【選択図】図１
2020148746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１端側に第１車輪軸が配置され、かつ第２端側に第２車輪軸が配置されるとともに、対象物が取り付けられた車両において、前記車両の停止時における前記対象物の鉛直方向の高さがＶｃ、前記車両のホイールベースの長さがＨＢ、前記車両の停止時における前記第２車輪軸と前記第２端との水平方向の距離がＨＷ２、前記車両の停止時における前記第２端と前記対象物との水平方向の距離がＨＷｃと定義されており、
前記第１車輪軸の上方に、前記車両の停止時に地面との鉛直方向の距離を測定可能に取り付けられる第１距離計と、前記第２車輪軸の上方に、前記車両の停止時に地面との鉛直方向の距離を測定可能に取り付けられる第２距離計とを使用して、前記車両の走行時における前記対象物の鉛直方向の高さを測定する測定方法であって、
前記車両の停止時に前記第１距離計によって測定された距離ＶＷ１を取得するステップと、
前記車両の停止時に前記第２距離計によって測定された距離ＶＷ２を取得するステップと、
前記車両の走行時に前記第１距離計によって測定された距離Ｖ１ｍを取得するステップと、
前記車両の走行時に前記第２距離計によって測定された距離Ｖ２ｍを取得するステップと、
水平方向に対して前記第１端よりも前記第２端が上がる方向をプラスとした場合の前記車両の傾きθをａｒｃｔａｎ（（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）／ＨＢ）により計算するステップと、
前記車両の走行時における前記対象物の鉛直方向の高さＶｃｍを［｛Ｖ１ｍ＋（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）×（（ＨＢ＋ＨＷ２−ＨＷｃ）／ＨＢ）｝＋（Ｖｃ−ＶＷ２）］・ｃｏｓθにより計算するステップと、
を備える測定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の測定方法であって、
前記距離ＶＷ１を取得するステップは、前記第１距離計によって測定された距離ＶＷ１を無線通信により受信し、
前記距離ＶＷ２を取得するステップは、前記第２距離計によって測定された距離ＶＷ２を無線通信により受信し、
前記距離Ｖ１ｍを取得するステップは、前記第１距離計によって測定された距離Ｖ１ｍを無線通信により受信し、
前記距離Ｖ２ｍを取得するステップは、前記第２距離計によって測定された距離Ｖ２ｍを無線通信により受信する、
測定方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の測定方法であって、
前記測定方法を実行する装置は、前記車両の内部に置かれる、
測定方法。
【請求項４】
請求項１または２に記載の測定方法であって、
前記測定方法を実行する装置は、前記車両の外部に置かれる、
測定方法。
【請求項５】
対象物が取り付けられた車両の走行時における前記対象物の鉛直方向の高さを測定する測定方法であって、
水平方向に延びるレーザ光線を照射するステップと、
前記対象物の鉛直方向の高さを含むように上下方向に並べられた複数のマーカが取り付けられた前記車両をレーザ光線に沿って走行させ、走行する前記車両を録画するステップと、
録画した映像において、前記複数のマーカのうちの少なくとも２つと前記レーザ光線との間隔をもとに、前記車両の走行時における前記対象物の鉛直方向の高さを取得するステップと、
を備える測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、測定技術に関し、特に車両に取り付けられた対象物の高さあるいは車両の傾きを測定する測定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行車線に対する車両の横方向の変位を算出する装置では、ノイズを除去して信頼性の高い結果を得るために、フィルタ処理がなされる。しかしながら、車両の横変位は、走行車線が変わるときに不連続に変化するので、前回の算出結果を用いたフィルタ処理を行うと、車線変更直後において、算出される横変位と実際の横変位とが乖離してしまう。車線変更の影響を低減するために、走行車線の変更が検出された場合に、現在の車両の横変位の算出に用いる前回の前記車両の横変位が、変更前の走行車線に対する横変位から変更後の走行車線に対する横変位に更新される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４０１１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が走行する場合、横方向だけではなく高さ方向にも変位が生じる。このような車両の高さ方向の変位により、車両に取り付けられた撮像装置等の高さも変位する。その結果、撮像装置の俯角も変わることによって、撮像装置により撮像された画像を使用する自動運転等の処理に影響が生じる。一方、車両が停止している静止状態において、車両に取り付けられた撮像装置の高さを測定することは可能であるが、車両が走行している場合に撮像装置の高さを測定することは困難である。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の走行時における対象物の高さあるいは車両の傾きを測定する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の測定方法は、第１端側に第１車輪軸が配置され、かつ第２端側に第２車輪軸が配置されるとともに、対象物が取り付けられた車両において、車両の停止時における対象物の鉛直方向の高さがＶｃ、車両のホイールベースの長さがＨＢ、車両の停止時における第２車輪軸と第２端との水平方向の距離がＨＷ２、車両の停止時における第２端と対象物との水平方向の距離がＨＷｃと定義されており、第１車輪軸の上方に、車両の停止時に地面との鉛直方向の距離を測定可能に取り付けられる第１距離計と、第２車輪軸の上方に、車両の停止時に地面との鉛直方向の距離を測定可能に取り付けられる第２距離計とを使用して、車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さを測定する測定方法であって、車両の停止時に第１距離計によって測定された距離ＶＷ１を取得するステップと、車両の停止時に第２距離計によって測定された距離ＶＷ２を取得するステップと、車両の走行時に第１距離計によって測定された距離Ｖ１ｍを取得するステップと、車両の走行時に第２距離計によって測定された距離Ｖ２ｍを取得するステップと、水平方向に対して第１端よりも第２端が上がる方向をプラスとした場合の車両の傾きθをａｒｃｔａｎ（（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）／ＨＢ）により計算するステップと、車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さＶｃｍを［｛Ｖ１ｍ＋（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）×（（ＨＢ＋ＨＷ２−ＨＷｃ）／ＨＢ）｝＋（Ｖｃ−ＶＷ２）］・ｃｏｓθにより計算するステップと、を備える。
【０００７】
本開示の別の態様は、測定方法である。この方法は、対象物が取り付けられた車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さを測定する測定方法であって、水平方向に延びるレーザ光線を照射するステップと、対象物の鉛直方向の高さを含むように上下方向に並べられた複数のマーカが取り付けられた車両をレーザ光線に沿って走行させ、走行する車両を録画するステップと、録画した映像において、複数のマーカのうちの少なくとも２つとレーザ光線との間隔をもとに、車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さを取得するステップと、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、車両の走行時における対象物の高さあるいは車両の傾きを測定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１に係る測定システムの構成を示す図である。
【図２】図１の処理装置における処理の概要を示す図である。
【図３】図１の処理装置における別の処理の概要を示す図である。
【図４】実施例２に係る測定システムの構成を示す図である。
【図５】図４の処理装置における処理の概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施例１）
本開示を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施例１は、車両に取り付けられた撮像装置等の対象物の高さであって、かつ車両走行時の対象物の高さあるいは車両の傾きを測定する測定システムに関する。対象物が取り付けられた車両の前輪軸の上方に距離計（以下、「前側距離計」という）が取り付けられるとともに、当該車両の後輪軸の上方に距離計（以下、「後側距離計」という）が取り付けられる。前側距離計と後側距離計は、車両の停止時に鉛直方向の地面との距離を測定可能な位置に取り付けられる。前側距離計と後側距離計は、車両の停止時と走行時のそれぞれにおいて測定した結果を無線により処理装置に送信する。処理装置は、測定した結果を受信するとともに、それらと車両の諸元値から、車両走行時の対象物の高さを計算する。その際、車両における対象物の相対的な位置が予め測定されており、それも計算に使用される。以下、本開示の実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。
【００１２】
図１は、測定システム１０００の構成を示す。測定システム１０００の測定対象となる車両１００は、前輪軸１０、後輪軸１２を含み、車両１００には撮像装置２０が取り付けられる。また、測定システム１０００は、前側距離計３０、後側距離計３２、通信装置２００、処理装置３００を含む。
【００１３】
車両１００の前端側に前輪軸１０が配置され、車両１００の後端側に後輪軸１２が配置される。ここで、前端側を第１端側と呼ぶ場合、後端側は第２端側と呼ばれ、前輪軸１０を第１車輪軸と呼ぶ場合、後輪軸１２は第２車輪軸と呼ばれる。つまり、「前」と「第１」が対応し「後」と「第２」が対応する。一方、「前」と「第２」が対応し、「後」と「第１」が対応してもよいが、ここでは説明を省略する。車両１００の後端の部分には撮像装置２０が取り付けられる。撮像装置２０は、車両１００の後方の景色を撮像する。撮像装置２０は、測定システム１０００において車両１００の走行時の高さを測定する対象であり、前述の対象物に相当する。対象物は撮像装置２０に限定されず、対象物が配置される位置は車両１００の後端の部分に限定されない。
【００１４】
車両１００の前輪軸１０の上方に前側距離計３０が取り付けられる。具体的には、車両１００の側面のうち、前輪軸１０を覆うホイールハウス上の中心の部分に前側距離計３０が取り付けられる。前側距離計３０は、例えばレーザ測定器であり、レーザ光を照射するとともに、照射したレーザ光が測定対象で反射して受光するまでの時間を計測して、測定対象までの距離を測定する。ここでの測定対象は地面であり、前側距離計３０は、車両１００の停止時に鉛直方向にレーザ光を照射するように前側距離計３０が取り付けられる。これは、車両１００の停止時に地面との鉛直方向の距離を測定可能に取り付けられることに相当する。前側距離計３０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信機能を備えており、測定した距離が含まれた信号を送信可能である。
【００１５】
車両１００の後輪軸１２の上方に後側距離計３２が取り付けられる。具体的には、車両１００の側面のうち、後輪軸１２を覆うホイールハウス上の中心の部分に後側距離計３２が取り付けられる。後側距離計３２を取り付ける高さは、前側距離計３０を取り付ける高さと同一であってもよい。後側距離計３２は、前側距離計３０と同様の構成を有し、車両１００の停止時に地面との鉛直方向の距離を測定可能に取り付けられる。
【００１６】
通信装置２００は、前側距離計３０からの信号を無線通信により受信するとともに、後側距離計３２から信号を無線通信により受信する。通信装置２００は、受信した信号を処理装置３００に出力する。処理装置３００は、通信装置２００からの信号を受けつけ、信号に含まれた距離をもとに、車両１００の走行時における撮像装置２０の鉛直方向の高さを測定する。ここで、通信装置２００と処理装置３００は一体的に構成されてもよい。これは、図示のごとく、車両１００の外部に置かれてもよいが、車両１００の内部に置かれてもよい。以下では、図２、図３を使用しながら処理装置３００での処理を説明する。
【００１７】
図２は、処理装置３００における処理の概要を示し、車両１００が停止している場合を示す。「ＨＷ」は、車両１００の全長、つまり車両１００の前端から後端までの距離である。「ＨＢ」は、車両１００のホイールベースの長さ、つまり前輪軸１０から後輪軸１２までの距離である。「ＨＷ１」は、車両１００の停止時における車両１００の前端と前輪軸１０との水平方向の距離である。「ＨＷ２」は、車両１００の停止時における車両１００の後輪軸１２と後端との水平方向の距離である。ここで、ＨＷ＝ＨＷ１＋ＨＢ＋ＨＷ２の関係が成立する。これらの固定値は、測定システム１０００の諸元として定義されており、処理装置３００に登録される。
【００１８】
また、「Ｖｃ」は、車両１００の停止時における撮像装置２０の鉛直方向の地面からの高さである。「ＨＷｃ」は、車両１００の停止時における後端と撮像装置２０との水平方向の距離である。これらは、固定値であり、例えば、車両１００の停止時に測定されて処理装置３００に登録される。
【００１９】
このような登録がなされた状態において、車両１００の停止時において、前側距離計３０が距離ＶＷ１を測定するとともに、後側距離計３２が距離ＶＷ２を測定する。前側距離計３０は、距離ＶＷ１が含まれた信号を送信し、後側距離計３２は、距離ＶＷ２が含まれた信号を送信する。通信装置２００（図１）は、前側距離計３０によって測定された距離ＶＷ１を無線通信により受信するとともに、後側距離計３２によって測定された距離ＶＷ２を無線通信により受信する。その結果、処理装置３００は、距離ＶＷ１と距離ＶＷ２とを取得する。
【００２０】
図３は、処理装置３００における別の処理の概要を示し、車両１００が走行している場合を示す。車両１００の走行時において、前側距離計３０が距離Ｖ１ｍを測定するとともに、後側距離計３２が距離Ｖ２ｍを測定する。図示のごとく、走行時において車両１００が水平方向から傾くと、距離Ｖ１ｍと距離Ｖ２ｍは、鉛直方向の距離ではなくなる。前側距離計３０は、距離Ｖ１ｍが含まれた信号を送信し、後側距離計３２は、距離Ｖ２ｍが含まれた信号を送信する。通信装置２００（図１）は、前側距離計３０によって測定された距離Ｖ１ｍを無線通信により受信するとともに、後側距離計３２によって測定された距離Ｖ２ｍを無線通信により受信する。その結果、処理装置３００は、距離Ｖ１ｍと距離Ｖ２ｍとを取得する。
【００２１】
これまでの処理に続いて、処理装置３００は、水平方向に対して車両１００の前端よりも後端が上がる方向をプラスとした場合の車両１００の傾きθを次のように計算する。
θ＝ａｒｃｔａｎ（（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）／ＨＢ）・・・式（１）
ここで、車両１００の停止時における車両１００の傾きθが「０度」であり、かつそのときの撮像装置２０の俯角が分かっていれば、車両１００の走行時の傾きθを計算することによって、車両１００の走行時の撮像装置２０の俯角変動が分かる。
【００２２】
処理装置３００は、車両１００の傾きθを使用しながら、車両１００の走行時における前側距離計３０と地面との鉛直方向の距離ＶＷｍ１を次のように計算する。
ＶＷｍ１＝Ｖ１ｍ・ｃｏｓθ・・・式（２）
また、処理装置３００は、車両１００の傾きθを使用しながら、車両１００の走行時における後側距離計３２と地面との鉛直方向の距離ＶＷｍ２を次のように計算する。
ＶＷｍ２＝Ｖ２ｍ・ｃｏｓθ・・・式（３）
【００２３】
処理装置３００は、車両１００の走行時における撮像装置２０の鉛直方向の高さＶｃｍを次のように計算する。
Ｖｃｍ＝［｛Ｖ１ｍ＋（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）×（（ＨＢ＋ＨＷ２−ＨＷｃ）／ＨＢ）｝＋（Ｖｃ−ＶＷ２）］・ｃｏｓθ・・・式（４）
処理装置３００は高さＶｃｍを出力する。車両１００が走行している間にわたって、前側距離計３０、後側距離計３２、通信装置２００、処理装置３００が、車両１００の走行時の処理を繰り返し実行することによって、車両１００の走行時の高さＶｃｍの変動が取得される。ここでは、前側距離計３０の位置を原点にして、車両１００の傾きθを定義しているので、Ｖｃｍには距離ＶＷ２が使用されている。しかしながら、後側距離計３２の位置を原点にして、車両１００の傾きθを定義する場合、Ｖｃｍには距離ＶＷ１が使用されてもよい。
【００２４】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、メモリ、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２５】
本実施例によれば、車両の停止時における距離と、車両の走行時における距離と、固定値とをもとに計算を実行するので、車両の傾きを測定できる。また、車両の傾きが測定されるので、車両の走行時における対象物の高さを測定できる。また、距離ＶＷ１、距離ＶＷ２、距離Ｖ１ｍ、距離Ｖ２ｍを無線通信により受信するので、距離計におけるこれらの情報の記憶を不要にできる。また、距離計におけるこれらの情報の記憶が不要にされるので、距離計の構成を簡易にできる。また、車両の内部に通信装置と処理装置が置かれるので、車両の内部において走行時の対象物の高さを測定できる。また、車両の外部に通信装置と処理装置が置かれるので、車両の外部において走行時の対象物の高さを測定できる。
【００２６】
（実施例２）
次に、実施例２を説明する。実施例２は、実施例１と同様に、車両１００に取り付けられた撮像装置２０等の対象物の高さであって、かつ車両走行時の対象物の高さを測定する測定システム２０００に関する。実施例２では、車両１００の外側からレーザ光線を照射している状況において走行する車両１００を撮像し、撮像した画像をもとに、車両１００の変動から対象物の高さが測定される。
【００２７】
図４は、測定システム２０００の構成を示す。測定システム２０００の測定対象となる車両１００には、撮像装置２０、マーカ板４０が取り付けられる。また、測定システム２０００は、処理装置３００、レーザ墨出し器４００、撮像装置５００を含む。レーザ墨出し器４００は、地面と平行、つまり水平方向に延びるレーザ光線４１０を照射する。
【００２８】
車両１００の後端の部分には、実施例１と同様に撮像装置２０が取り付けられる。また、車両１００の後端の部分には、マーカ板４０も取り付けられる。マーカ板４０は、例えば、撮像装置２０の近くに取り付けられる。図５は、処理装置３００における処理の概要を示す。マーカ板４０は、第１マーカ５０ａから第７マーカ５０ｂと総称されるマーカ５０を含む。複数のマーカ５０は、例えば、撮像装置２０の鉛直方向の高さを含むように上下方向に等間隔で並べられる。また、車両１００の停止時において、複数のマーカ５０のうちの２つの間にレーザ光線４１０が配置されるように、前述のレーザ墨出し器４００における照射角度が調節される。ここでは、一例として、第３マーカ５０ｃと第４マーカ５０ｄとの間にレーザ光線４１０が配置される。図４に戻る。
【００２９】
車両１００は、レーザ光線４１０に沿って走行し、撮像装置５００は、走行する車両１００を録画する。撮像装置５００は、録画した映像を処理装置３００に出力する。撮像装置５００は、映像に含まれた複数の画像のそれぞれに対して画像認識処理を実行することによって、録画した映像において、複数のマーカ５０のうちの少なくとも２つとレーザ光線４１０との間隔（以下、「走行時間隔」という）を取得する。ここで、処理装置３００には、車両１００の停止時における間隔（以下、「停止時間隔」という）が予め登録されており、停止時間隔と実施例１の高さＶｃとの関係も登録される。処理装置３００は、走行時間隔と停止時間隔との差異に応じて高さＶｃを増減することによって、車両１００の走行時における撮像装置２０の鉛直方向の高さを取得する。
【００３０】
本実施例によれば、複数のマーカのうちの少なくとも２つとレーザ光線との間隔をもとに、車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さを取得するので、高さを簡易に取得できる。
【００３１】
本開示の一態様は、次の通りである。本開示のある態様の測定方法は、第１端側に第１車輪軸が配置され、かつ第２端側に第２車輪軸が配置されるとともに、対象物が取り付けられた車両において、車両の停止時における対象物の鉛直方向の高さがＶｃ、車両のホイールベースの長さがＨＢ、車両の停止時における第２車輪軸と第２端との水平方向の距離がＨＷ２、車両の停止時における第２端と対象物との水平方向の距離がＨＷｃと定義されており、第１車輪軸の上方に、車両の停止時に地面との鉛直方向の距離を測定可能に取り付けられる第１距離計と、第２車輪軸の上方に、車両の停止時に地面との鉛直方向の距離を測定可能に取り付けられる第２距離計とを使用して、車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さを測定する測定方法であって、車両の停止時に第１距離計によって測定された距離ＶＷ１を取得するステップと、車両の停止時に第２距離計によって測定された距離ＶＷ２を取得するステップと、車両の走行時に第１距離計によって測定された距離Ｖ１ｍを取得するステップと、車両の走行時に第２距離計によって測定された距離Ｖ２ｍを取得するステップと、水平方向に対して第１端よりも第２端が上がる方向をプラスとした場合の車両の傾きθをａｒｃｔａｎ（（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）／ＨＢ）により計算するステップと、車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さＶｃｍを［｛Ｖ１ｍ＋（Ｖ２ｍ−Ｖ１ｍ）×（（ＨＢ＋ＨＷ２−ＨＷｃ）／ＨＢ）｝＋（Ｖｃ−ＶＷ２）］・ｃｏｓθにより計算するステップと、を備える。
【００３２】
この態様によると、車両の停止時における距離と、車両の走行時における距離と、固定値とをもとに計算を実行するので、車両の走行時における対象物の高さを測定できる。
【００３３】
測定方法であって、距離ＶＷ１を取得するステップは、第１距離計によって測定された距離ＶＷ１を無線通信により受信し、距離ＶＷ２を取得するステップは、第２距離計によって測定された距離ＶＷ２を無線通信により受信し、距離Ｖ１ｍを取得するステップは、第１距離計によって測定された距離Ｖ１ｍを無線通信により受信し、距離Ｖ２ｍを取得するステップは、第２距離計によって測定された距離Ｖ２ｍを無線通信により受信してもよい。この場合、距離ＶＷ１、距離ＶＷ２、距離Ｖ１ｍ、距離Ｖ２ｍを無線通信により受信するので、距離計におけるこれらの情報の記憶を不要にできる。
【００３４】
測定方法であって、測定方法を実行する装置は、車両の内部に置かれる。この場合、車両の内部に装置が置かれるので、車両の内部において走行時の対象物の高さを測定できる。
【００３５】
測定方法であって、測定方法を実行する装置は、車両の外部に置かれる。この場合、車両の外部に装置が置かれるので、車両の外部において走行時の対象物の高さを測定できる。
【００３６】
本開示の別の態様は、測定方法である。この方法は、対象物が取り付けられた車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さを測定する測定方法であって、水平方向に延びるレーザ光線を照射するステップと、対象物の鉛直方向の高さを含むように上下方向に並べられた複数のマーカが取り付けられた車両をレーザ光線に沿って走行させ、走行する車両を録画するステップと、録画した映像において、複数のマーカのうちの少なくとも２つとレーザ光線との間隔をもとに、車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さを取得するステップと、を備える。
【００３７】
この態様によると、複数のマーカのうちの少なくとも２つとレーザ光線との間隔をもとに、車両の走行時における対象物の鉛直方向の高さを取得するので、高さを簡易に取得できる。
【００３８】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００３９】
１０  前輪軸、  １２  後輪軸、  ２０  撮像装置、  ３０  前側距離計、  ３２  後側距離計、  ４０  マーカ板、  ５０  マーカ、  １００  車両、  ２００  通信装置、  ３００  処理装置、  ４００  レーザ墨出し器、  ５００  撮像装置、  １０００  測定システム、  ２０００  測定システム。
【図１】
2020148746.tif 000003
【図２】
2020148746.tif 000004
【図３】
2020148746.tif 000005
【図４】
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【図５】
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