(57)【要約】【課題】椅子に着座した状態の被介護者を移乗支援装置にスムーズに載せ替えること。【解決手段】移乗支援装置は、被介護者を保持手段によって保持した状態で持上げ移乗する。移乗支援装置は、椅子に着座した状態の被介護者を保持手段側へ引張るベルト部材と、ベルト部材を巻き取ることで被介護者を保持手段側へ引張るように、ベルト部材に張力をかける巻取手段と、巻取手段の巻取を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、ベルト部材にかかる張力を増加させて被介護者を保持手段側に引き寄せ、被介護者の体重によってベルト部材にかかる力と、巻取手段によるベルト部材の張力とが等しくなると、ベルト部材の巻取を停止するように巻取手段を制御することで、被介護者を保持手段上の位置まで引き寄せる。【選択図】図１
2020116309.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者を保持手段によって保持した状態で持上げ移乗する移乗支援装置であって、
椅子に着座した状態の前記被介護者を前記保持手段側へ引張るベルト部材と、
前記ベルト部材を巻き取ることで前記被介護者を前記保持手段側へ引張るように、前記ベルト部材に張力をかける巻取手段と、
前記巻取手段の巻取を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記ベルト部材にかかる張力を増加させて前記被介護者を前記保持手段側に引き寄せ、前記被介護者の体重によって前記ベルト部材にかかる力と、前記巻取手段による前記ベルト部材の張力とが等しくなると、前記ベルト部材の巻取を停止するように前記巻取手段を制御することで、前記被介護者を前記保持手段上の位置まで引き寄せる、
ことを特徴とする移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被介護者を移乗する移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被介護者を保持した状態で持上げ移乗する移乗支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７００１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、車椅子に着座した状態の被介護者を移乗支援装置に載せ替える作業は、一般的に、介護者や被介護者にとって負担であり、この作業をスムーズに実現したいという要望がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、椅子に着座した状態の被介護者を移乗支援装置にスムーズに載せ替えることができる移乗支援装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
被介護者を保持手段によって保持した状態で持上げ移乗する移乗支援装置であって、
椅子に着座した状態の前記被介護者を前記保持手段側へ引張るベルト部材と、
前記ベルト部材を巻き取ることで前記被介護者を前記保持手段側へ引張るように、前記ベルト部材に張力をかける巻取手段と、
前記巻取手段の巻取を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記ベルト部材にかかる張力を増加させて前記被介護者を前記保持手段側に引き寄せ、前記被介護者の体重によって前記ベルト部材にかかる力と、前記巻取手段による前記ベルト部材の張力とが等しくなると、前記ベルト部材の巻取を停止するように前記巻取手段を制御することで、前記被介護者を前記保持手段上の位置まで引き寄せる、
ことを特徴とする移乗支援装置
である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、椅子に着座した状態の被介護者を移乗支援装置にスムーズに載せ替えることができる移乗支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す正面図である。
【図２】図１に示す移乗支援装置を側方から見た側面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図４】大腿支持部の動作を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る移乗支援方法のフローを示すフローチャートである。
【図６】移乗支援方法を説明するための図である。
【図７】移乗支援方法を説明するための図である。
【図８】移乗支援方法を説明するための図である。
【図９】移乗支援方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の一実施形態に係る移乗支援装置は、例えば、車椅子などの椅子に着座した状態の被介護者を保持し、持上げ、ベッドなどへ移乗させることができる。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す正面図である。図２は、図１に示す移乗支援装置を側方から見た側面図である。図３は、本実施形態に係る移乗支援装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【００１１】
本実施形態に係る移乗支援装置１は、移動可能な台車部２と、台車部２上に設けられた本体部３と、被介護者の大腿部を支持する大腿支持部４と、被介護者を大腿支持部４側へ引張るベルト部材５と、ベルト部材５を巻き取る巻取機構６と、巻取機構６を制御する制御部７と、を備えている。
【００１２】
台車部２には、左右一対の前輪２１と、左右一対の後輪２２が夫々回転可能に設けられている。各後輪２２は、モータなどにより駆動される駆動輪として構成されてもよい。各前輪２１は操舵輪として構成されていてもよく、台車部２は、各前輪２１を操舵することで、任意の方向へ移動することができる。
【００１３】
本体部３には、上下方向へ伸縮する伸縮機構３１が設けられている。伸縮機構３１は制御部７からの制御信号に応じて、モータなどのアクチュエータ３２を駆動し、上下方向へ伸縮する。本体部３の下側には、大腿支持部４を支持する左右一対の本体支持部３３が水平方向へ延在している。
【００１４】
各本体支持部３３の先端に巻取機構６が夫々設けられている。本体部３の上側には、左右一対の腕置き部３４が水平方向へ延在している。腕置き部３４は、プレート状の部材であり、上面に被介護者の腕を置くことができる。これにより、被介護者を支持し、前方への転倒を防止できる。伸縮機構３１の伸縮によって、各本体支持部３３及び各腕置き部３４は、上下方向へ移動する。
【００１５】
大腿支持部４は、保持手段の一具体例である。大腿支持部４は、座った状態の被介護者の大腿裏から臀部を支持する。図４は大腿支持部の動作を示す図である。大腿支持部４は、左右一対のプレート部材４１で構成されている。
【００１６】
各プレート部材４１の外側は上方へ屈曲している。図４に示す如く、各プレート部材４１は、左右方向へ移動可能に構成されている。したがって、各プレート部材４１を移動させ、被介護者の大腿裏と座面との間に容易に差し込むことができる。大腿支持部４は、本体部３の伸縮機構３１によって、上下方向へ移動する。これにより、大腿支持部４に保持された被介護者を任意の高さに持上げることができる。
【００１７】
ベルト部材５は、被介護者を大腿支持部４側へ引張ることで、大腿支持部４上に被介護者を引き寄せる。ベルト部材５は、一端が各巻取機構６に接続された一対の巻取ベルト５１と、各巻取ベルト５１の他端に接続され被介護者の腰部から背中にかけて保持するスリング５２と、スリング５２の上方両端に接続され、各腕置き部３４の先端から延びる一対の上方ベルト５３と、を有している。
【００１８】
各巻取ベルト５１が各巻取機構６によって巻き取られ、スリング５２を大腿支持部４側に引き寄せることで、被介護者を大腿支持部４側に引き寄せることができる。なお、上方ベルト５３も、巻取ベルト５１と同様に巻取られる構成であってもよい。
【００１９】
巻取機構６は、巻取手段の一具体例である。巻取機構６は、ベルト部材５の巻取ベルト５１を巻き取ることで被介護者を大腿支持部４側へ引張るように、巻取ベルト５１に張力をかける。巻取機構６は、例えば、巻取ベルト５１を巻き取るあるいは繰り出すロータ６１と、ロータ６１を回転駆動するモータなどのアクチュエータ６２と、を有している。
【００２０】
アクチュエータ６２は、制御部７からの制御信号に応じてロータ６１を回転駆動する。アクチュエータ６２には、アクチュエータ６２の回転情報（回転角など）を検出するエンコーダ６３が設けられている。エンコーダ６３は、検出したアクチュエータ６２の回転情報を制御部７に出力する。
【００２１】
制御部７は、制御手段の一具体例である。制御部７は、エンコーダ６３からのアクチュエータ６２の回転情報に基づいて、巻取機構６のアクチュエータ６２を制御する。制御部７は、巻取機構６のアクチュエータ６２に制御信号を送信することで、巻取機構６による巻取ベルト５１の巻取りを制御する。
【００２２】
制御部７は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）７１、ＣＰＵ７１によって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ７２、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）７３、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ７１、メモリ７２、及びインターフェイス部７３は、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００２３】
ところで、例えば、車椅子に座った状態の被介護者を移乗支援装置に載せ替える作業は、一般的に、介護者や被介護者にとって負担となっている。特に、被介護者の臀部や大腿裏に大腿支持部を差し込む場合、被介護者を保持具などで持上げる際の姿勢変化や持ち上げた際の姿勢保持が被介護者にとって負担となっている。一方で被介護者個々人合わせた保持具の調整は介護者にとって手数の増加や習熟の必要があり負担となる。したがって、このような作業をスムーズに実現したいという要望がある。
【００２４】
これに対し、本実施形態において、制御部７は、ベルト部材５にかかる張力を徐々に増加させて被介護者を大腿支持部４側に引き寄せる。制御部７は、被介護者の体重によってベルト部材５にかかる力と、巻取機構６によるベルト部材５の張力とが等しくなると、ベルト部材５の巻取を停止するように巻取機構６を制御することで、被介護者を大腿支持部４上の位置まで引き寄せる。
【００２５】
これにより、車椅子等に着座した状態の被介護者を、その座位姿勢を保持したまま、ベルト部材５によって大腿支持部４上の位置まで徐々に引き寄せることができ、被介護者を車椅子等から移乗支援装置１にスムーズに載せ替えることができる。したがって、上述した被介護者及び介護者にとっての負担も軽減できる。また、被介護者の体形や座り姿勢によらず、被介護者に合った調整を自動で行うことができる。よって、介護者の調整ミスによる転倒や姿勢崩れを抑制できる。
【００２６】
図５は、本実施形態に係る移乗支援方法のフローを示すフローチャートである。例えば、図６に示す如く、被介護者は車椅子に着座している。この状態で、被介護者の体重の大部分は、臀部付近にかかっている。
【００２７】
移乗支援装置１を被介護者の車椅子に接近させる（ステップＳ１０１）。次に、図４に示す如く、大腿支持部４の各プレート部材４１を被介護者の大腿裏に、側方から差し込む（ステップＳ１０２）。この状態で、被介護者の体重の一部だけが、大腿支持部４にかかり、体重の体部分は臀部付近にかかっている。したがって、被介護者を特別な保持具などで持上げる必要がなく、容易に、大腿支持部４の各プレート部材４１を被介護者の大腿裏に差し込むことができる。また、被介護者に対しても無理な姿勢を強いることが無い。
【００２８】
図７に示す如く、スリング５２を被介護者の腰部に設置し（ステップＳ１０３）、被介護者が腕を腕置き部３４に置くと（ステップＳ１０４）、被介護者の体重の一部が腕置き部３４にかかるが、被介護者の体重の大部分は、臀部付近にかかったままである。
【００２９】
制御部７は、巻取機構６のアクチュエータ６２を制御して、ベルト部材５の巻取ベルト５１の巻取りを開始する（ステップＳ１０５）。
【００３０】
制御部７は、設定したトルクまで徐々に増加させるように、アクチュエータ６２をトルク制御する。これにより、スリング５２と被介護者の腰部との間に隙間がある際の、急激な巻取ベルト５１の巻取りを防止することができる。
【００３１】
被介護者は、図８に示す如く、座位姿勢を保持しつつ、大腿支持部４側へ水平方向に徐々に引き寄せられる。そして、スリング５２にかかる被介護者の体重が徐々に増加し、被介護者の体重によるベルト部材５にかかる力も徐々に増加する。また、被介護者が大腿支持部４に接近するに従って、大腿支持部４にかかる被介護者の体重が増加する。  
【００３２】
制御部７は、エンコーダ６３からの回転情報に基づいて、被介護者の体重によってベルト部材５のスリング５２にかかる力と、巻取機構６による巻取ベルト５１の張力とが等しくなったか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
【００３３】
制御部７は、エンコーダ６３からの回転情報に基づいて、アクチュエータ６２の回転が停止したと判断した場合、被介護者の体重によってベルト部材５のスリング５２にかかる力と、巻取機構６による巻取ベルト５１の張力とが等しくなったと判断する（ステップＳ１０６のＹＥＳ）。この場合、制御部７は、巻取機構６のアクチュエータ６２による巻取ベルト５１の巻取りを停止する制御を行う（ステップＳ１０７）。この状態で、被介護者の体重の大部分は、大腿部にかかり、大腿支持部４によって支持されている。
【００３４】
巻取機構６の巻取開始から停止まで、被介護者の体は、上述の如く、大腿支持部４、スリング５２、及び腕置き部３４によって支持されるため、姿勢変化なく体形保持が可能となる。したがって、被介護者に対する負荷を軽減できる。
【００３５】
制御部７は、図９に示す如く、伸縮機構３１のアクチュエータ３２を制御することで、大腿支持部４を上方へ移動させ、被介護者を持上げる（ステップＳ１０８）。
【００３６】
以上、本実施形態に係る移乗支援装置１は、ベルト部材５にかかる張力を徐々に増加させて被介護者を大腿支持部４側に引き寄せ、被介護者の体重によってベルト部材５にかかる力と、巻取機構６によるベルト部材５の張力とが等しくなると、ベルト部材５の巻取を停止するように巻取機構６を制御することで、被介護者を大腿支持部４上の位置まで引き寄せる。これにより、車椅子等に座った状態の被介護者を、その座位姿勢を保持したまま、ベルト部材５によって大腿支持部４上の位置まで徐々に引き寄せることができ、被介護者を車椅子等から移乗支援装置１にスムーズに載せ替えることができる。
【００３７】
本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。なお、本出願は、「知の拠点あいち重点研究プロジェクト」による「次世代ロボット社会形成技術開発プロジェクト・ロボット分野（高齢者が安心快適に生活できるロボティックスマートホーム）」の成果による出願である。
【符号の説明】
【００３８】
１  移乗支援装置、２  台車部、３  本体部、４  大腿支持部、５  ベルト部材、６  巻取機構、７  制御部、２１  前輪、２２  後輪、３１  伸縮機構、３２  アクチュエータ、３３  本体支持部、４１  プレート部材、５１  巻取ベルト、５２  スリング、５３  上方ベルト、６１  ロータ、６２  アクチュエータ、６３  エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020116309.tif 000009
【図８】
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【図９】
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