(57)【要約】【課題】安定して動作可能な往復動装置を提供する。【解決手段】ロック機構部３０の往復ヒンジ３２は、直動ロッド２３と一体に移動する。ロワ旋回ヒンジ３３は、第二関節４２及び第三関節４３に接続され、第二関節４２を中心に旋回可能である。アッパー旋回ヒンジ３４は、第一関節４１及び第三関節４３に接続され、第一関節４１を中心に旋回可能である。レバー部３５は、解除用カムフォロワ３６が取り付けられ、アッパー旋回ヒンジ３４に連動して旋回する。ロック状態では、第三関節４３は第二関節４２よりも下側に位置にしており、付勢部材２７の付勢力によりロワ旋回ヒンジ３３が基台１０に当接し、第三関節４３が下降する方向の回転が規制される。解除用カムブロックにより解除用カムフォロワ３６が動かされたとき、第三関節４３が上昇する方向にアッパー旋回ヒンジ３４及びロワ旋回ヒンジ３３が回転し、バネ２７の付勢力により直動ロッド２３が後退する。【選択図】図４
2020032511.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台（１０）に固定された直動ガイド（２２）に案内され、水平方向に往復移動可能な直動ロッド（２３）と、
前記直動ロッドを後退方向に付勢する付勢部材（２７）と、
前記直動ロッドが前進した状態をロック状態とすると、外部の解除用カムブロックが解除用カムフォロワ（３６）に当接し当該ロック状態を解除するまで、当該ロック状態を維持するロック機構部（３０）と、
前記ロック状態が解除された後、前記付勢部材の付勢力に抗して前記直動ロッドを前進位置に復帰させる復帰機構部（５０）と、
を備え、
前記直動ロッドが前進時に向かう方向を前方、その反対方向を後方と定義すると、
前記ロック機構部は、
前記基台に固定され、水平方向の軸線を有する第一関節（４１）が設けられた固定ヒンジ（３１）と、
前記直動ロッドと一体に移動し、前記第一関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第二関節（４２）が設けられた往復ヒンジ（３２）と、
前記第二関節、及び、前記第二関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第三関節（４３）を結ぶ直線の下側で前記第二関節及び第三関節に接続され、前記第二関節を中心に旋回可能なロワ旋回ヒンジ（３３）と、
前記第一関節及び前記第三関節を結ぶ直線の上側で前記第一関節及び第三関節に接続され、前記第一関節を中心に旋回可能なアッパー旋回ヒンジ（３４）と、
前記解除用カムフォロワが取り付けられ、前記アッパー旋回ヒンジに連動して旋回するレバー部（３５）と、
を含み、
前記ロック状態では、前記第三関節は前記第二関節よりも下側に位置にしており、前記付勢部材の付勢力により前記ロワ旋回ヒンジが前記基台に当接し、前記第三関節が下降する方向の回転が規制され、
前記解除用カムブロックにより前記解除用カムフォロワが動かされたとき、前記第三関節が上昇する方向に前記アッパー旋回ヒンジ及び前記ロワ旋回ヒンジが回転し、前記付勢部材の付勢力により前記直動ロッドが後退する往復動装置。
【請求項２】
ワークをクランプ及びアンクランプするクランプ装置として用いられる請求項１に記載の往復動装置であって、
前記直動ロッドに設けられた直動カムブロック（２４）と、
前記直動カムブロックに追従して移動する直動カムフォロワ（６４）を有し、当該直動カムフォロワの位置に応じてワークをクランプ又はアンクランプするクランプ機構部（６０）と、をさらに備え、
前記直動カムブロックが前進した前記ロック状態でワークをクランプし、
前記ロック状態が解除され前記直動カムブロックが後退した時、前記カムフォロワが後退してワークをアンクランプする往復動装置。
【請求項３】
間欠回転するインデックステーブル（８０）の径方向外側に、当該インデックステーブルの中心を前方として径方向に沿って前記直動ロッドが往復移動するように配置され、
前記インデックステーブルの外周に沿って断続的に設けられた複数の前記解除用カムブロック（８１〜８６）が前記インデックステーブルの間欠回転に伴って前記解除用カムフォロワに当接し、前記ロック状態を解除する請求項１または２に記載の往復動装置。
【請求項４】
基台（１０）に固定された直動ガイド（２２）に案内され、水平方向に往復移動可能な直動ロッド（２３）と、
前記直動ロッドを後退方向に付勢する付勢部材（２７）と、
前記直動ロッドが前進した状態をロック状態とすると、外部の解除用カムブロックが解除用カムフォロワ（３６）に当接し当該ロック状態を解除するまで、当該ロック状態を維持するロック機構部（３０）と、
前記ロック状態が解除された後、前記付勢部材の付勢力に抗して前記直動ロッドを前進位置に復帰させる復帰機構部（５０）と、
を備え、
前記直動ロッドが前進時に向かう方向を前方、その反対方向を後方と定義すると、
前記ロック機構部は、
前記基台に固定され、水平方向の軸線を有する第一関節（４１）が設けられた固定ヒンジ（３１）と、
前記直動ロッドと一体に移動し、前記第一関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第二関節（４２）が設けられた往復ヒンジ（３２）と、
前記第二関節、及び、前記第二関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第三関節（４３）を結ぶ直線の下側で前記第二関節及び第三関節に接続され、前記第二関節を中心に旋回可能なロワ旋回ヒンジ（３３）と、
前記第一関節及び前記第三関節を結ぶ直線の上側で前記第一関節及び第三関節に接続され、前記第一関節を中心に旋回可能なアッパー旋回ヒンジ（３４）と、
前記解除用カムフォロワが取り付けられ、前記アッパー旋回ヒンジに連動して旋回するレバー部（３５）と、
を含み、
前記ロック状態では、前記第三関節は前記第二関節よりも下側に位置にしており、前記付勢部材の付勢力により前記ロワ旋回ヒンジが前記基台に当接し、前記第三関節が下降する方向の回転が規制される往復動装置の動作方法であって、
前記ロック機構部により、前記直動ロッドが前進した状態を維持する前進工程（Ｓ１）と、
前記解除用カムブロックにより前記解除用カムフォロワが動かされたとき、前記第三関節が上昇する方向に前記アッパー旋回ヒンジ及び前記ロワ旋回ヒンジが回転し、前記付勢部材の付勢力により前記直動ロッドが後退する後退工程（Ｓ２）と、
前記復帰機構部により前記直動ロッドを前進位置に復帰させる復帰工程（Ｓ３）と、
を含む往復動装置の動作方法。
【請求項５】
ワークをクランプ及びアンクランプするクランプ装置の動作方法として用いられる請求項４に記載の往復動装置の動作方法であって、
前記往復動装置は、
前記直動ロッドに設けられた直動カムブロック（２４）と、
前記直動カムブロックに追従して移動する直動カムフォロワ（６４）を有し、当該直動カムフォロワの位置に応じてワークをクランプ又はアンクランプするクランプ機構部（６０）と、をさらに備え、
前記直動カムブロックが前進した前記ロック状態でワークをクランプし、
前記ロック状態が解除され前記直動カムブロックが後退した時、前記カムフォロワが後退してワークをアンクランプする往復動装置の動作方法。
【請求項６】
前記往復動装置は、間欠回転するインデックステーブル（８０）の径方向外側に、当該インデックステーブルの中心を前方として径方向に沿って前記直動ロッドが往復移動するように配置され、
前記インデックステーブルの外周に沿って断続的に設けられた複数の前記解除用カムブロック（８１〜８６）が前記インデックステーブルの間欠回転に伴って前記解除用カムフォロワに当接し、前記ロック状態が解除される請求項４または５に記載の往復動装置の動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直動ロッドが前進後退する往復動装置、及びその動作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、直動ロッドの前進後退によりワークのクランプ及びアンクランプ動作等を行う往復動装置が知られている。例えば特許文献１に開示された他の実施形態のワーク保持装置は、シリンダ装置のピストンロッドの伸長、収縮操作を行うことで、クランプ部材によりワークをクランプ又はアンクランプする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０７７５８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
往復動装置として、エアシリンダや油圧シリンダにより直接動作するものが多く用いられる。しかし、エア圧又は油圧の圧力変動や圧力供給タイミングのばらつきにより、シリンダの安定した動作が保証されない場合がある。そこでシリンダの動作タイミングにばらつきの幅を考慮すると、サイクルタイムが長くなり、生産効率が低下するおそれがある。
【０００５】
本発明はこのような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、シリンダ動作圧等のばらつきによらず安定して動作可能な往復動装置、及びその動作方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の往復動装置は、直動ロッド（２３）と、付勢部材（２７）と、ロック機構部（３０）と、復帰機構部（５０）と、を備える。直動ロッドは、基台（１０）に固定された直動ガイド（２２）に案内され、水平方向に往復移動可能である。付勢部材は、直動ロッドを後退方向に付勢する。
【０００７】
直動ロッドが前進した状態をロック状態とすると、ロック機構部は、外部の解除用カムブロックが解除用カムフォロワ（３６）に当接し当該ロック状態を解除するまで、当該ロック状態を維持する。復帰機構部（５０）は、ロック状態が解除された後、付勢部材の付勢力に抗して直動ロッドを前進位置に復帰させる。
【０００８】
直動ロッドが前進時に向かう方向を前方、その反対方向を後方と定義する。ロック機構部は、固定ヒンジ（３１）と、往復ヒンジ（３２）と、ロワ旋回ヒンジ（３３）と、アッパー旋回ヒンジ（３４）と、レバー部（３５）と、を含む。固定ヒンジは、基台に固定され、水平方向の軸線を有する第一関節（４１）が設けられている。往復ヒンジは、直動ロッドと一体に移動し、第一関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第二関節（４２）が設けられている。
【０００９】
ロワ旋回ヒンジは、第二関節、及び、第二関節の後方に位置し水平方向の軸線を有する第三関節（４３）を結ぶ直線の下側で第二関節及び第三関節に接続され、第二関節を中心に旋回可能である。アッパー旋回ヒンジは、第一関節及び第三関節を結ぶ直線の上側で第一関節及び第三関節に接続され、第一関節を中心に旋回可能である。レバー部は、解除用カムフォロワが取り付けられ、アッパー旋回ヒンジに連動して旋回する。
【００１０】
ロック状態では、第三関節は第二関節よりも下側に位置にしており、付勢部材の付勢力によりロワ旋回ヒンジが基台に当接し、第三関節が下降する方向の回転が規制される。解除用カムブロックにより解除用カムフォロワが動かされたとき、第三関節が上昇する方向にアッパー旋回ヒンジ及びロワ旋回ヒンジが回転し、付勢部材の付勢力により直動ロッドが後退する。
【００１１】
また、上記の往復動装置の動作方法は、以下の段階を含む。
＜１＞ロック機構部により、直動ロッドが前進した状態を維持する前進工程（Ｓ１）。
＜２＞解除用カムブロックにより解除用カムフォロワが動かされたとき、第三関節が上昇する方向にアッパー旋回ヒンジ及びロワ旋回ヒンジが回転し、付勢部材の付勢力により直動ロッドが後退する後退工程（Ｓ２）。
＜３＞復帰機構部により直動ロッドを前進位置に復帰させる復帰工程（Ｓ３）。
【００１２】
本発明の往復動装置、及びその動作方法によれば、直動ロッドが前進した状態が、解除用カムブロックが解除用カムフォロワに当接するまで確実に維持される。また、ロック状態が解除されると、直動ロッドは付勢部材の付勢力により確実に後退する。したがって、シリンダ動作圧等のばらつきによらない安定した動作が実現可能となる。なお、復帰機構部は、例えばエア又は油圧シリンダにより、直動ロッドの後端に接続された後端プレートを前方に押すように構成されてもよい。この場合、シリンダは単純に押す動作をするのみであるため、動作圧のばらつきの影響は少ない。
【００１３】
本発明の往復動装置は、ワークをクランプ及びアンクランプするクランプ装置として用いられることが好ましい。その場合、往復動装置は、直動ロッドに設けられた直動カムブロック（２４）と、クランプ機構部（６０）と、をさらに備える。クランプ機構部は、直動カムブロックに追従して移動する直動カムフォロワ（６４）を有し、当該直動カムフォロワの位置に応じてワークをクランプ又はアンクランプする。
【００１４】
このクランプ装置は、直動カムブロックが前進したロック状態でワークをクランプし、ロック状態が解除され直動カムブロックが後退した時、直動カムフォロワが後退してワークをアンクランプする。すなわち、解除動作をトリガーとして、シリンダ動作圧等のばらつきによらない安定した動作が実現可能となる。
【００１５】
また、本発明の往復動装置は、例えば、間欠回転するインデックステーブル（８０）の径方向外側に、当該インデックステーブル側を前側として径方向に沿って直動ロッドが前進後退するように配置される。インデックステーブルの外周に沿って断続的に設けられた複数の解除用カムブロック（８１〜８６）がインデックステーブルの間欠回転に伴って解除用カムフォロワに当接し、ロック状態を解除する。これにより、インデックステーブルの間欠回転と直動ロッドの後退動作とを確実に同期させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態によるクランプ装置がインデックステーブルの径方向外側に配置される構成を示す全体平面図。
【図２】一実施形態によるクランプ装置の平面図。
【図３】図２のクランプ装置の前進（クランプ）モードの側面図。
【図４】図２のクランプ装置の後退（アンクランプ）モードの側面図。
【図５】図２のクランプ装置の復帰モードの側面図。
【図６】（ａ）前進モード、（ｂ）後退モードにおけるロック機構部の動作説明図。
【図７】一実施形態によるクランプ装置の動作フローチャート。
【図８】比較例のクランプ装置の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（一実施形態）
以下、往復動装置、及びその動作方法の一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態の往復動装置は、ワークをクランプ及びアンクランプするクランプ装置として用いられる。さらに本実施形態では、ワークは、間欠回転するインデックステーブルに載置された冶具により間欠的に搬送され、加工及び冶具移動のタイミングと同期して、クランプ及びアンクランプ動作が行われる。
【００１８】
図１に、一実施形態によるクランプ装置７０がインデックステーブル８０の径方向外側に配置される構成を示す。インデックステーブル８０には、複数（図１の例では６個）の解除用カムブロック８１〜８６が外周に沿って断続的に、且つ等間隔に設けられている。クランプ装置７０は、インデックステーブル８０の中心Ｏを前方として、径方向に沿って直動ロッド２３が往復移動するように配置されている。なお、二点鎖線は、クランプ装置７０の固定ヒンジ３１を通る仮想円を示す。
【００１９】
次に図２〜図５を参照し、クランプ装置７０の構成を説明する。図２は平面図であり、図３は前進（クランプ）モード、図４は後退（アンクランプ）モード、図５は復帰モードの各側面図である。クランプ装置７０は、基台１０上に設けられた直動機構部２０、ロック機構部３０、復帰機構部５０、及び、インデックステーブル８０から延出するクランプ機構部６０を備える。以下、図２〜図５の左方向を前方、右方向を後方として説明する。
【００２０】
図４に示す後退（アンクランプ）モードでは、クランプ機構部６０は直動機構部２０の直上に位置し、直動機構部２０の直動カムブロック２４とクランプ機構部６０の直動カムフォロワ６４とが当接している。一方、図３に示す前進（クランプ）モードでは、直動機構部２０の直動カムブロック２４とクランプ機構部６０の直動カムフォロワ６４とは離間しており、インデックステーブル８０の回転に伴って、クランプ機構部６０は直動機構部２０の直上位置から相対的に移動可能である。
【００２１】
直動機構部２０は、固定ブロック２１、直動ガイド２２、直動ロッド２３、直動カムブロック２４、後端プレート２６、及び、「付勢部材」としてのバネ２７等を含む。固定ブロック２１は基台１０に立設している。直動ガイド２２は固定ブロック２１から水平方向前方に延出するように固定されている。直動ロッド２３は、直動ガイド２２に案内され、水平方向に往復移動可能である。本実施形態では、直動ガイド２２及び直動ロッド２３は並列に２本設けられており、直進性の向上が図られている。なお、他の実施形態では直動ガイド２２及び直動ロッド２３を１本、又は３本以上としてもよい。
【００２２】
直動カムブロック２４は、２本の直動ロッド２３の前端に跨って設けられており、直動ロッド２３の上方に壁状に延びている。直動カムブロック２４は、後退したとき、後方の端面がクランプ機構部６０の直動カムフォロワ６４に当接するように構成されている。後端プレート２６は、２本の直動ロッド２３の後端に跨って設けられている。バネ２７は、固定ブロック２１と後端プレート２６との間で直動ロッド２３に外挿され、後端プレート２６を後方に付勢することで２本の直動ロッド２３を共に後退方向に付勢する。ストッパ２８は、固定ブロック２１に取り付けられ、復帰機構部５０の押出ロッド５５により後端プレート２６が押されたときの前進限を規制する。
【００２３】
ロック機構部３０は、ほぼ、基台１０と２本の直動ロッド２３との間に設けられ、固定ヒンジ３１、往復ヒンジ３２、ロワ旋回ヒンジ３３、アッパー旋回ヒンジ３４、及び、レバー部３５等を含む。４つのヒンジ３１、３２、３３、３４は、３つの関節４１、４２、４３で接続されたリンク機構を構成している。第一関節４１、第二関節４２及び第三関節４３は、前方から後方に向かってこの順に位置し、それぞれ水平方向の軸線を有する。
【００２４】
固定ヒンジ３１は、基台１０に固定され、第一関節４１が設けられている。往復ヒンジ３２は、固定ヒンジ３１の後方で直動ロッド２３に固定され、直動ロッド２３と一体に移動し、第二関節４２が設けられている。ロワ旋回ヒンジ３３は、側面視にて上側が開口するＵ字状に形成されており、第二関節４２及び第三関節４３を結ぶ直線の下側で第二関節４２及び第三関節４３に接続される。つまり、Ｕ字の一方の端部が第二関節４２に接続され、Ｕ字の他方の端部が第三関節４３に接続される。図３に示す前進モードでは、Ｕ字の中間部に相当するロワ旋回ヒンジ３３の下端部は基台１０に当接する。図４に示す後退モードでは、ロワ旋回ヒンジ３３は第二関節４２を中心に旋回可能である。
【００２５】
アッパー旋回ヒンジ３４は、側面視にて下側が開口するアーチ状に形成されており、第一関節４１及び第三関節４３を結ぶ直線の上側で第一関節４１及び第三関節４３に接続される。つまり、アーチの一方の端部が第一節４１に接続され、アーチの他方の端部が第三関節４３に接続される。アーチの中間部は、２本の直動ロッド２３に接続された往復ヒンジ３２の間を通り越して、第一関節４１から第三関節４３に延びている。図４に示す後退モードでは、アッパー旋回ヒンジ３４は第一関節４１を中心に旋回可能である。
【００２６】
本実施形態のレバー部３５は、基台１０から上方に立ち上がるように、側面視でＪ字状に延びており、上端付近の前方に解除用カムフォロワ３６が取り付けられている。本実施形態では、インデックステーブル８０の間欠回転に伴って解除用カムブロック８１〜８６が解除用カムフォロワ３６に当接すると、解除用カムフォロワ３６が押し下げられる。図４に示す後退モードでは、レバー部３５はアッパー旋回ヒンジ３４に連動して旋回する。逆に、レバー部３５が旋回すると、アッパー旋回ヒンジ３４は連動して旋回する。ロック機構部３０の詳細な動作は、図６を参照して後述する。
【００２７】
復帰機構部５０は、シリンダ５１、シリンダロッド５２、ブラケット５３、及び押出ロッド５５等を含む。シリンダ５１のポートにエア圧又は油圧等の圧力源が導入されると、シリンダロッド５２は前進又は後退する。シリンダロッド５２にはブラケット５３を介して押出ロッド５５が固定されている。図５に示す復帰モードにおいてシリンダロッド５２が前進すると、押出ロッド５５が後端プレート２６の受力部２５に当接し、ストッパ２８で規制される前進限まで直動ロッド２３を前方に押し出す。
【００２８】
クランプ機構部６０は、本体部６１、固定ブロック６２、可動ブロック６３、直動カムフォロワ６４、クランプロッド６５、バネ押さえプレート６６、及びバネ６７等を含む。本体部６１は、ワークをクランプ及びアンクランプする機構が構成されている。ワークの種類、形状やクランプ形態は問わず、本明細書及び図面では、それに関する詳細な説明や図示を省略する。可動ブロック６３が固定ブロック６２に対して、インデックステーブル８０の中心Ｏに向かう前方（図の左方向）に移動したときワークがクランプされ、可動ブロック６３が固定ブロック６２に対して後方（図の右方向）に移動したときワークがアンクランプされるように構成されている。
【００２９】
可動ブロック６３には直動カムフォロワ６４が固定されている。また可動ブロック６３は、固定ブロック６２内のガイドに案内されて往復移動するクランプロッド６５に固定されており、クランプロッド６５と一体に移動する。バネ押さえプレート６６はクランプロッド６５の前端側に固定される。バネ６７は、固定ブロック６２とバネ押さえプレート６６との間でクランプロッド６５に外挿され、バネ押さえプレート６６を前方に付勢することで、クランプロッド６５を前方に付勢する。
【００３０】
図３、図５に示すように、外部からの力が直動カムフォロワ６４に作用しないとき、可動ブロック６３は前方に移動し、ワークがクランプされる。一方、図４に示す状態では、直動カムブロック２４が後退し、直動カムフォロワ６４がバネ６７の付勢力に抗して後方に押されるため、ワークがアンクランプされる。
【００３１】
次に、図３及び図４のロック機構部３０を拡大した図６（ａ）、図６（ｂ）を参照し、ロック機構部３０の詳細な動作を説明する。図６（ａ）に示すように、前進モードでは、第三関節４３は第二関節４２よりも下側、すなわち基台１０に近い側に位置にしている。
【００３２】
このとき、矢印Ｆ２で示すように、往復ヒンジ３２はバネ２７の付勢力により後方に付勢されている。そして、第三関節４３が第二関節４２より下側に位置しているため、ロワ旋回ヒンジ３３には、矢印Ｒ３ｄで示すように、第三関節４３が下降する方向（図の右回転方向）に回転しようとする力が作用する。しかし、ロワ旋回ヒンジ３３の下端部が基台１０に当接しているため、ロワ旋回ヒンジ３３は動くことができない。その結果、往復ヒンジ３２に連結された直動ロッド２３は前進状態を維持する。つまり、直動ロッド２３の前進状態が「ロック状態」として維持される。
【００３３】
図６（ｂ）に示すように、後退モードでは、解除用カムブロック８１〜８６により解除用カムフォロワ３６が押し下げられる（矢印Ｆ４）と、レバー部３５に連動してアッパー旋回ヒンジ３４が、第三関節４３が上昇する方向（図の左回転方向）に回転する（矢印Ｒ４ｕ）。そして、ロワ旋回ヒンジ３３が回転し（矢印Ｒ３ｕ）、基台１０から離れる。その結果、規制が解かれた直動ロッド２３がバネ２７の付勢力により後退する。
【００３４】
次に、本実施形態のクランプ装置７０の動作方法を図７のフローチャートに示す。フローチャートの説明で、記号「Ｓ」はステップを示す。Ｓ１の前進工程では、ロック機構部３０により、直動ロッド２３が前進した状態を維持する。したがって、直動カムブロック２４が前進し、クランプ機構部６０においてワークのクランプ状態が維持される。
【００３５】
Ｓ２の後退工程では、解除用カムブロック８１〜８６の当接により解除用カムフォロワ３６が押し下げられたとき、第三関節４３が上昇する方向にアッパー旋回ヒンジ３４が回転してロック状態が解除される。そして、バネ２７の付勢力により直動ロッド２３が後退する。直動カムブロック２４が後退して直動カムフォロワ６４を後退させることにより、クランプ機構部６０においてワークがアンクランプされる。
【００３６】
Ｓ３の復帰工程では、復帰機構部５０においてシリンダ５１のシリンダロッド５２が前進すると、ブラケット５３に固定された押出ロッド５５が、直動ロッド２３の後端に接続された後端プレート２６を前方に押し、直動ロッド２３を前進位置に復帰させる。
【００３７】
（効果）
本実施形態のクランプ装置７０の効果を比較例と対比しつつ説明する。図８に示す比較例のクランプ装置９０は、本実施形態の復帰機構部５０と同様に、シリンダ９１、シリンダロッド９２、ブラケット９３等を含む。ブラケット９３には、直動カムブロック９４が直接固定されており、シリンダロッド９２の前進及び後退状態が直接前進モード及び後退モードとなる。
【００３８】
ところで、インデックステーブル８０による間欠搬送動作では、クランプ装置９０は、例えばテーブル冶具が加工ステーションの外に出るまで前進位置を維持した後、次の間欠回転が行われるまでに、後退動作を確実に完了させるような動作が要求される。しかし、エア圧又は油圧の圧力変動や圧力供給タイミングのばらつきにより、シリンダ９１の安定した動作が保証されない場合がある。そこでシリンダ９１の動作タイミングにばらつきの幅を考慮すると、サイクルタイムが長くなり、生産効率が低下するおそれがある。
【００３９】
それに対し本実施形態のクランプ装置７０は、直動ロッド２３が前進した状態が、解除用カムブロック８１〜８６が解除用カムフォロワ３６に当接するまで維持される。また、インデックステーブル８０の間欠回転によりロック状態が解除されると、直動ロッド２３はバネ２７の付勢力により確実に後退する。そして、クランプ機構部６０の直動カムフォロワ６４が後退してワークをアンクランプする。すなわち、解除動作をトリガーとして、シリンダ動作圧等のばらつきによらない安定した動作が実現可能となる。
【００４０】
なお、復帰モードで用いられるシリンダ５１は、直動ロッド２３を単純に前方に押す動作をするのみであるため、動作圧のばらつきの影響は少ない。このように、本実施形態のクランプ装置７０は、特に間欠搬送動作を行うインデックステーブル８０と組み合わせて用いられることで、有効に効果を発揮する。
【００４１】
（その他の実施形態）
（ａ）復帰機構部５０は、上記実施形態に示したエア圧又は油圧のシリンダに限らず、電動アクチュエータにより構成されてもよい。
【００４２】
（ｂ）解除用カムフォロワ３６を移動させる方向は押し下げ方向に限らず、力の作用方向に応じてレバー部３５の形状や機構を変更してよい。また、解除用カムフォロワ３６に作用する解除用カムブロックは、間欠回転するインデックステーブル８０限らず、間欠的に直線移動するテーブルに設けられてもよい。さらに、「解除用カムフォロワ」は、文字通りカムに追従して動くものであればよく、形状や大きさは適宜設定してよい。
【００４３】
（ｃ）直動カムブロック２４及び直動カムフォロワ６４についても、上記実施形態で図示したものに限らず、形状や大きさは適宜設定してよい。また、直動ロッド２３を後退方向に付勢する「付勢部材」は、バネに限らず、ゴム等の弾性部材であってもよい。
【００４４】
（ｄ）本発明の往復動装置は、クランプ装置に限らず、直動ロッド２３の前進又は後退に応じて二通りの状態を切り替えるどのような装置にも適用可能である。
【００４５】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１０・・・基台、
２２・・・直動ガイド、  ２３・・・直動ロッド、  ２７・・・バネ（付勢部材）、
３０・・・ロック機構部、
３１・・・固定ヒンジ、  ３２・・・往復ヒンジ、  ３３・・・ロワ旋回ヒンジ、
３４・・・アッパー旋回ヒンジ、  ３５・・・レバー部、
３６・・・解除用カムフォロワ、
４１・・・第一関節、  ４２・・・第二関節、  ４３・・・第三関節、
５０・・・復帰機構部、
７０・・・クランプ装置（往復動装置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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