(57)【要約】【課題】ワークを上方から把持せずにワークを受け取ることができる無人飛行搬送装置を提供する。【解決手段】無人飛行搬送装置１は、複数の回転翼２３を有する飛行可能な飛行体２を備える。さらに、無人飛行搬送装置１は、飛行体２と共に飛行するように設けられ、ワークが載置されるフォーク３を備える。【選択図】図２
2020032804.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転翼を有する飛行可能な飛行体と、
前記飛行体と共に飛行するように設けられ、ワークが載置されるフォークと、を備える、
ことを特徴とする無人飛行搬送装置。
【請求項２】
前記飛行体と共に飛行するように設けられ、前記フォークを前記飛行体に対して水平方向に移動させるリーチ機構を、さらに備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行搬送装置。
【請求項３】
前記飛行体は、その中央に機体を備え、
前記リーチ機構は、前記飛行体の下方に配置され、
前記リーチ機構は、前記フォークを、当該フォークが前記機体の真下に位置する第１位置と、当該フォークが前記第１位置から前記水平方向に離れた第２位置との間で移動させ、
前記ワークを配置するための配置空間が、前記第１位置の前記フォークと前記機体との間に形成されている、
ことを特徴とする請求項２に記載の無人飛行搬送装置。
【請求項４】
前記第２位置の前記フォークは、前記機体から前記水平方向に完全に離れている、
ことを特徴とする請求項３に記載の無人飛行搬送装置。
【請求項５】
前記フォークは、スライドフォークである、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の無人飛行搬送装置。
【請求項６】
前記フォークは、互いに第１水平方向に間隔をあけて配置され、前記第１水平方向に直角な第２水平方向に延設された一対のフォークである、
ことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行搬送装置。
【請求項７】
前記飛行体は、その中央に機体を備え、
前記一対のフォークは、前記機体の真下に配置されており、
前記一対のフォークと前記機体との間に、前記ワークを配置するための配置空間が形成されている、
ことを特徴とする請求項６に記載の無人飛行搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを搬送するために用いられる無人飛行搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークを人の補助なしに解除可能に把持し、飛行によって搬送する無人飛行搬送装置が開発されている（例えば、特許文献１−３）。この種の無人飛行搬送装置は、自動倉庫などの搬送システムで利用されている（例えば、特許文献３）。
【０００３】
無人飛行搬送装置は、複数の回転翼を有する飛行可能な飛行体と、飛行体と共に飛行可能に設けられた把持具とを備える。無人飛行搬送装置は、ワークの真上にまで飛行し、ワークを把持具によって上方から把持し、ワークを持ち上げる。
【０００４】
このように、無人飛行搬送装置は、ワークを上方から把持具によって把持して受け取るものしかない。こういった構成の無人飛行搬送装置では、棚の載置台に載置されたワークを受け取ることが非常に難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１１４８２２号公報
【特許文献２】特開２０１８−４７８６６号公報
【特許文献３】特開２０１８−５０９３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ワークを上方から把持せずにワークを受け取ることができる無人飛行搬送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、無人飛行搬送装置が提供され、
前記無人飛行搬送装置は、
複数の回転翼を有する飛行可能な飛行体と、
前記飛行体と共に飛行するように設けられ、ワークが載置されるフォークと、を備える。
【０００８】
好ましくは、前記無人飛行搬送装置は、
前記飛行体と共に飛行するように設けられ、前記フォークを前記飛行体に対して水平方向に移動させるリーチ機構を、さらに備える。
【０００９】
好ましくは、前記飛行体は、その中央に機体を備え、
前記リーチ機構は、前記飛行体の下方に配置され、
前記リーチ機構は、前記フォークを、当該フォークが前記機体の真下に位置する第１位置と、当該フォークが前記第１位置から前記水平方向に離れた第２位置との間で移動させ、
前記ワークを配置するための配置空間が、前記第１位置の前記フォークと前記機体との間に形成されている。
【００１０】
好ましくは、前記第２位置の前記フォークは、前記機体から前記水平方向に完全に離れている。
【００１１】
好ましくは、前記フォークは、スライドフォークである。
【００１２】
好ましくは、前記フォークは、互いに第１水平方向に間隔をあけて配置され、前記第１水平方向に直角な第２水平方向に延設された一対のフォークである。
【００１３】
好ましくは、前記飛行体は、その中央に機体を備え、
前記一対のフォークは、前記機体の真下に配置されており、
前記一対のフォークと前記機体との間に、前記ワークを配置するための配置空間が形成されている。
【発明の効果】
【００１４】
無人飛行搬送装置は、飛行体と共に飛行するように設けられたフォークを備えているので、ワークをフォークによってすくい上げて受け取ることができる。そして、その後、ワークをフォークに載置した状態で飛行により搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】一実施形態に係る無人飛行搬送装置の正面図である。
【図２】図１の無人飛行搬送装置の斜視図である。
【図３】図３Ａおよび図３Ｂは、リーチ機構の動作を説明する側面図である。
【図４】図１の無人飛行搬送装置のブロック図である。
【図５】搬送システムを概略的に示す図である。
【図６】図５の搬送システムの棚の格納空間を示す正面図である。
【図７】図６の載置台を示す斜視図である。
【図８】図８Ａ、図８Ｂは、図１の無人飛行搬送装置の使用例を説明する図である。
【図９】図９Ａ、図９Ｂは、図１の無人飛行搬送装置の使用例を説明する図である。
【図１０】他の実施形態に係る無人飛行搬送装置を概略的に示し、図１０Ａは正面図、図１０Ｂは側面図である。
【図１１】図１１Ａ−図１１Ｃは、図１０の無人飛行搬送装置の使用例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明に係る無人飛行搬送装置の実施形態が説明される。
【００１７】
＜第１実施形態＞
[無人飛行搬送装置]
図１、図２の通り、無人飛行搬送装置１は、飛行可能な飛行体２を備える。飛行体２は、その中央に機体２０を含む。
【００１８】
飛行体２は、複数のアーム２１、複数のモータ２２、および、複数の回転翼２３をさらに含む。アーム２１は、機体２０から水平方向に延設されており、機体２０を中心に等角度間隔で配置されている。モータ２２は、各アーム２１の先端に配置されている。回転翼２３は、各モータ２２に接続されている。この実施形態では、４本のアーム２１、４つのモータ２２、および、４つの回転翼２３が設けられている。
【００１９】
飛行体２は、機体２０の両側に設けられて機体２０から下方に延設された複数のスキッド（脚）２４をさらに含む。この実施形態では、２本のスキッド２４が設けられている。
【００２０】
無人飛行搬送装置１は、飛行体２と共に飛行するように設けられ、ワークＷ（図５）が載置されるフォーク３と、飛行体２と共に飛行するように設けられ、フォーク３を飛行体２に対して水平方向に移動させるリーチ機構４と、をさらに備える。この実施形態では、フォーク３はスライドフォークである。
【００２１】
一対の支持体１０が、互いに水平方向に間隔をあけて、飛行体２の機体２０の両側から下方に延設されている。リーチ機構４は、一対の支持体１０によって当該支持体１０の下部に支持されており、フォーク３は、リーチ機構４によって支持されている。
【００２２】
図３Ａ、図３Ｂは、フォーク３およびリーチ機構４を詳細に示す。リーチ機構４は、前述の支持体１０（図１、図２）に固定されたベース４０と、ベース４０に対して水平方向にスライド移動可能に設けられたスライダ４１とを含む。フォーク３は、このスライダ４１に対して水平方向にスライド移動可能に設けられている。
【００２３】
スプロケット４２、４３が、スライダ４１のスライド方向に互いに間隔をあけてスライダ４１に取り付けられている。チェーン４４は、スプロケット４２に係合し、その一端がベース４０に固定され、その他端がフォーク３に固定されている。さらに、別のチェーン４５は、スプロケット４３に係合し、その一端がベース４０に固定され、その他端がフォーク３に固定されている。
【００２４】
ギア群４６がベース４０に設けられている。このギア群４６は、並べて配置された複数のギアで構成されており、隣接するギアが互いに噛み合っている。ギア群４６のうち、両端のギアは、ピニオンギア４７である。ラック４８（図４Ｂにはっきりと示されている）が、スライダ４１のスライド方向全体に渡ってスライダ４１に設けられている。そして、ピニオンギア４７は、ラック４８に噛合可能に配置されている。
【００２５】
モータ等を含む不図示の駆動装置が、ギア群４６を回転駆動させるためにギア群４６に接続されている。
【００２６】
以上の構成によれば、ギア群４６が駆動装置によって回転されると、スライダ４１は、ベース４０に対して水平方向に移動するとともに、フォーク３は、スライダ４１に対して、スライダ４１の移動方向と同じ方向に移動する（図３Ａ、図３Ｂ参照）。
【００２７】
上記構成によって、図２の通り、リーチ機構４は、フォーク３を、当該フォーク３が機体２０の真下に位置する第１位置（実線の位置）と、当該フォーク３が第１位置から水平方向に完全に離れた第２位置（一点鎖線の位置）との間で水平方向に直線的に移動させる。第２位置のフォーク３は、機体２０から水平方向に完全に離れている。したがって、フォーク３を機体２０よりも水平方向に突出させることができる。
【００２８】
ワークＷを配置するための配置空間が、第１位置のフォーク３と飛行体２の機体２０との間に形成されている。
【００２９】
図４のブロック図の通り、無人飛行搬送装置１は、各モータ２２およびリーチ機構４に電気的に接続された制御装置５をさらに備える。
【００３０】
制御装置５は、無人飛行搬送装置１の位置を検出する位置検出部５０を含む。位置検出部５０は、例えばＧＰＳ受信センサを有してよい。また、位置検出部５０は、無人飛行搬送装置１が飛行する領域に設けられた位置情報を示すマークを非接触で検出する磁気センサや光学センサを有してよく、さらに、その飛行高さを検出する超音波センサや光学センサを有してよい。
【００３１】
制御装置５は、無人飛行搬送装置１の姿勢を検出する姿勢検出部５１をさらに含む。姿勢検出部５１は、ジャイロセンサや加速度センサを有してよい。
【００３２】
制御装置５は、無人飛行搬送装置１が格納空間７０（図５）との間でワークＷの受取りまたは受渡しを行う際に、当該格納空間７０に対して位置決めするための作業位置検出部５２をさらに含む。作業位置検出部５２は、機体２０のフォーク３が突出する側の面に設けられ、格納空間７０に対して付与されたマーク７３（図６）を検出する広角のカメラ５２０（図１、図２）を有する。なお、このカメラ５２０は、上述の位置検出部５０として機能してもよい。
【００３３】
制御装置５は、ワークＷがフォーク３に載置されたか否かを検出し、さらにそのワークＷの重量を検出するワーク検出部５３をさらに含む。ワーク検出部５３は、フォーク３またはリーチ機構４に設けられた荷重センサを有してよい。
【００３４】
制御装置５は、フォーク３のリーチ量を検出するリーチ量検出部５４をさらに含む。リーチ量検出部５４は、例えば、図３のスプロケット４２，４３の回転またはギア群４６のギアの回転を検出するエンコーダを有してよい。
【００３５】
制御装置５は、後述の管理サーバ６との間で通信するための送受信部５５をさらに含む。送受信部５５は、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信手段を有してよい。
【００３６】
制御装置５は、記憶部５８をさらに含む。記憶部５８は、機体２０内に収容されたハードディスクなどの記憶媒体を有してよい。無人飛行搬送装置１が行う荷役作業の作業内容が記憶部５８に記憶される。作業内容は、飛行経路に関する情報およびワークＷに関する情報などを含む。
【００３７】
制御装置５は、飛行制御部５６をさらに含む。飛行制御部５６は、各検出部５０−５４からの検出情報に基づいて各モータ２２の回転数を演算し、演算された回転数で各モータ２２を駆動する。それによって、飛行制御部５６は、飛行体２をフォーク３およびリーチ機構４と共に飛行させるとともに、その飛行の速度、方向、および高度を制御する。飛行制御部５６によって、無人飛行搬送装置１は、その姿勢を維持してホバリングすることができ、記憶部５８に記憶された飛行経路に沿って飛行することができ、さらに、格納空間７０に対して位置決めすることができる。
【００３８】
制御装置５は、フォーク制御部５７をさらに含む。フォーク制御部５７は、ワーク検出部５３およびリーチ量検出部５４からの検出情報に基づいてリーチ機構４を制御し、それによってフォーク３のリーチ動作を制御する。飛行制御部５６およびフォーク制御部５７は、ＣＰＵおよびＣＰＵにより実行されるプログラムなどで構成されている。
【００３９】
以下で、無人飛行搬送装置１の使用例が説明される。無人飛行搬送装置１は、搬送システムに用いられる。
【００４０】
［搬送システム］
搬送システムは、複数の無人飛行搬送装置１と、管理サーバ６（図４）とを備える。各無人飛行搬送装置１は、その送受信部５５で管理サーバ６と通信可能である。管理サーバ６は、各無人飛行搬送装置１に荷役作業を割り当て、無人飛行搬送装置１に、当該無人飛行搬送装置１に割り当てられた荷役作業の作業内容を送信する。無人飛行搬送装置１は、受信した作業内容を記憶部５８に記憶する。
【００４１】
図５、図６の通り、搬送システムは、棚７をさらに備える。図中において、Ｘは棚７の前後方向、Ｙは棚７の左右方向、Ｚは棚７の上下方向を示し、これらは互いに直交する。図６は、前方から見た棚７を部分的に示す。
【００４２】
図５の通り、実施形態では、複数の棚７が設けられている。通路８が棚７の間に形成され、無人飛行搬送装置１は、この通路８を飛行可能である。
【００４３】
棚７は、ワークＷを格納するための格納空間７０を複数備える。格納空間７０は、載置台７１およびフレーム７２によって、上下方向Ｚおよび左右方向Ｙに並んで形成されている。
【００４４】
載置台７１は、格納空間７０のそれぞれに対して設けられている。図７の通り、載置台７１は、その前端が大きく切り欠かれており、それによってフォーク３が通過するための空隙７１０が形成されている。ワークＷは、この空隙７１０を横切るように載置台７１に載置されている。
【００４５】
図６の通り、マーク７３が、格納空間７０のそれぞれに対して設けられており、所定の位置に配置されている。マーク７３は、無人飛行搬送装置１と格納空間７０との位置決めのために用いられる。マーク７３は、また、格納空間７０に固有であり、格納空間７０をそれぞれ識別するためにも用いられる。マーク７３は、例えば２次元コードを有してよい。このマーク７３は、作業位置検出部５２のカメラ５２０によって検出される。
【００４６】
以下、無人飛行搬送装置１の動作が説明される。無人飛行搬送装置１は、管理サーバ６から作業内容を受信すると、当該作業内容に含まれている飛行経路に沿って目的の格納空間７０の前方まで飛行する。
【００４７】
次いで、無人飛行搬送装置１は、目的の格納空間７０に割り当てられたマーク７３をカメラ５２０によって検出し、マーク７３を基準に当該格納空間７０に対して位置決めし、ホバリングによってその状態を維持する。無人飛行搬送装置１が格納空間７０に対して位置決めされたとき、図８Ａに示される通り、フォーク３は、当該格納空間７０の載置台７１より低い位置にある。
【００４８】
次いで、図８Ｂの通り、無人飛行搬送装置１は、ホバリングしながら、フォーク３をリーチ機構４によって第１位置から第２位置に水平移動させ、それによって、フォーク３を格納空間７０に侵入させ、載置台７１の真下に位置させる。
【００４９】
次いで、図９Ａの通り、無人飛行搬送装置１は、上方に飛行して、ワークＷをフォーク３によって載置台７１からすくい上げて受け取り、フォーク３に載置する。このとき、フォーク３は、載置台７１の空隙７１０を通過するので載置台７１に干渉しない。
【００５０】
次いで、図９Ｂの通り、無人飛行搬送装置１は、ホバリングしながら、フォーク３をリーチ機構４によって第２位置から第１位置に水平移動させ、それによって、ワークＷを格納空間７０から取り出し、機体２０の真下の配置空間まで移動させる。こうして、人の補助なしにワークＷの受取りが完了する。
【００５１】
次いで、無人飛行搬送装置１は、ワークＷを配置空間に配置した状態で目的の搬送場所まで飛行する。なお、一連の動作において、姿勢検出部５１、ワーク検出部５３、およびリーチ量検出部５４からの検出情報に基づいて、飛行制御部５６が各モータ２２の回転数を演算し、演算された回転数でモータ２２をそれぞれ制御して、無人飛行搬送装置１のバランスを取っている。
【００５２】
無人飛行搬送装置１は、人の補助なしでワークＷを載置台７１に受け渡すこともできる。無人飛行搬送装置１は、カメラ５２０およびマーク７３によって格納空間７０に対して位置決めし、それによって、ワークＷが載置されたフォーク３は、載置台７１より高い位置に位置する（図９Ｂ）。次いで、無人飛行搬送装置１は、フォーク３をリーチ機構４によって第１位置から第２位置に水平移動させ、フォーク３およびワークＷを載置台７１の真上に位置させる（図９Ａ）。次いで、無人飛行搬送装置１は、下方に飛行して、ワークＷをフォーク３から載置台７１へ受け渡す（図８Ｂ）。次いで、無人飛行搬送装置１は、フォーク３をリーチ機構４によって第２位置から第１位置へ戻す（図８Ａ）。
【００５３】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態が説明される。第１実施形態と同一または類似の構成については同一の符号が付されその説明が可能な限り省略される。
【００５４】
［無人飛行搬送装置］
図１０Ａ、図１０Ｂの通り、無人飛行搬送装置１は、フォークとして、スライドフォークではなく一対のフォーク３を備える。一対のフォーク３は、互いに水平方向（第１水平方向、図１０Ａの左右方向）に間隔をあけて配置されており、第１水平方向に直角な水平方向（第２水平方向、図１０Ｂの左右方向）に延設されている。
【００５５】
一対の支持体１０が機体２０の一側から下方に延設されており、支持体１０の下端にブラケット１１が取り付けられている。一対のフォーク３が、ブラケット１１に取り付けられており、機体２０の真下に位置されている。それにより、機体２０とフォーク３との間に、ワークＷを配置するための配置空間が形成されている。
【００５６】
図１０Ａの通り、この実施形態のスキッド２４は、フォーク３の下端よりも下方にまでのびるように伸縮可能に構成されている。
【００５７】
［搬送システム］
図１１Ａを参照して、格納空間７０の載置台７１には、空隙７１０（図７）が形成されていない。パレット７４が載置台７１に載置され、ワークＷがパレット７４に載置されている。パレット７４には、フォーク３を差し込むための差込孔７４０が形成されている。
【００５８】
以下で、無人飛行搬送装置１の動作が説明される。図１１Ａの通り、無人飛行搬送装置１が、格納空間７０に対して位置決めされたとき、そのフォーク３がパレット７４の差込孔７４０の高さに位置する。
【００５９】
次いで、図１１Ｂの通り、無人飛行搬送装置１は、格納空間７０に向けて水平方向に飛行し、それによってフォーク３をパレット７４の差込孔７４０に挿入する。フォーク３が差込孔７４０に差し込まれたことは、フォーク３に取り付けられたセンサ（図示略）によって検出されてよい。
【００６０】
次いで、図１１Ｃの通り、無人飛行搬送装置１は、上方に飛行して、ワークＷおよびパレット７４をフォーク３によってすくい上げて載置台７１から受け取り、フォーク３に載置する。こうして、ワークＷの受取りが完了する。無人飛行搬送装置１は、ワークＷをフォーク３と機体２０との間の配置空間に配置した状態で、目的の搬送場所まで飛行する。
【００６１】
この実施形態でも、無人飛行搬送装置１は、ワークＷを載置台７１に受け渡すことができる。この場合、無人飛行搬送装置１が、図９Ｃ、図９Ｂ、図９Ａの順に動作する。
【００６２】
以上の通り、各実施形態の無人飛行搬送装置１は、飛行体２と共に飛行するようにフォーク３が設けられている。したがって、無人飛行搬送装置１は、ワークＷを真上から把持して受け取るのではなく、フォーク３によってすくい上げて受け取ることができる。
【００６３】
ワークを把持具によって真上から受け取る従来の無人飛行搬送装置では、棚の載置台に載置されたワークを受け取るのが難しい、または、特許文献３の棚のように、ワークが載置される載置台（セル）を棚から出し入れするような駆動機構が載置台毎に必要となる。フォーク３を有する実施形態の無人飛行搬送装置１では、上述の通り、ワークＷの棚７からの受取りが容易である。
【００６４】
第１実施形態ようにリーチ機構４があることで、飛行体２が棚７の格納空間７０に侵入することなくワークＷの受取りおよび受渡しが可能であり、かつ、ワークＷを機体２０の真下に配置した状態で飛行することができ、飛行によるワークＷの搬送は安定する。
【００６５】
第２実施形態のようにリーチ機構４がなくとも、水平方向の飛行および上下方向の飛行を組み合わせることによって、フォーク３によるワークＷの受取りおよび受渡しは可能である。
【００６６】
第２実施形態によれば、ワークＷがフォーク３に載置されたとき、機体２０の真下に位置するので、飛行によるワークＷの搬送は安定する。
【００６７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明されたが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
【００６８】
例えば、無人飛行搬送装置１は、第２実施形態で示される一対のフォーク３を、ガイドレール、リーチシリンダなどからなるリーチ機構によって水平方向に移動させてもよい。第２実施形態の無人飛行搬送装置１が、第１実施形態のように空隙７１０を有する載置台７１に対してのワークＷの受取りまたは受渡しに利用されてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１  無人飛行搬送装置
２  飛行体
２０  機体
２３  回転翼
３  フォーク
４  リーチ機構
５  制御装置
６  管理サーバ
７  棚
７０  格納空間
７１  載置台
７１０  空隙
７４  パレット
７４０  差込孔
８  通路
Ｗ  ワーク
Ｘ  棚の前後方向
Ｙ  棚の左右方向
Ｚ  棚の上下方向
【図１】
2020032804.tif 000003
【図２】
2020032804.tif 000004
【図３】
2020032804.tif 000005
【図４】
2020032804.tif 000006
【図５】
2020032804.tif 000007
【図６】
2020032804.tif 000008
【図７】
2020032804.tif 000009
【図８】
2020032804.tif 000010
【図９】
2020032804.tif 000011
【図１０】
2020032804.tif 000012
【図１１】
2020032804.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月6日(2019.9.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行搬送装置を備え、前記無人飛行搬送装置が飛行することによりワークを搬送する搬送システムであって、
前記無人飛行搬送装置は、
機体および複数の回転翼を有する飛行可能な飛行体と、
前記飛行体と共に飛行するように前記機体の真下に設けられ、前記ワークが載置されるフォークと、を備え、前記フォークと前記機体との間に、前記ワークを配置するための配置空間が形成されており、
前記無人飛行搬送装置は、前記ワークが格納された格納空間に対する位置決め後、当該格納空間に向けて水平方向に飛行することにより前記格納空間の前記ワークを前記機体と前記フォークとの間に位置させ、次いで上方に飛行することにより前記ワークを前記フォークによってすくい上げて前記フォークに載置するように構成されている、
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
複数の前記格納空間と、前記格納空間のそれぞれに対して付与されたマークとを有する棚をさらに備え、
前記無人飛行搬送装置は、
前記マークを検出するカメラをさらに備え、
前記カメラによって検出された前記マークを基準に、当該マークに対応する前記格納空間に対して位置決めするように構成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記ワークは、前記格納空間内においてパレットに載置されており、
前記パレットは、前記フォークが差し込まれる差込孔を有し、
前記無人飛行搬送装置は、前記フォークが前記差込孔の高さに位置するように前記格納空間に対して位置決めし、前記格納空間に向けて水平方向に飛行することにより前記フォークを前記差込孔に挿入し、上方に飛行することにより前記ワークおよび前記パレットを前記フォークによってすくい上げるように構成されている、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記無人飛行搬送装置は、
前記フォークに取り付けられ、当該フォークが前記差込孔に挿入されたことを検出するセンサをさらに備える、
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記フォークは、互いに第１水平方向に間隔をあけて配置され、前記第１水平方向に直角な第２水平方向に延設された一対のフォークである、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の搬送システム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明は、ワークを上方から把持せずにワークを受け取ることができる無人飛行搬送装置を備える搬送システムを提供する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明によれば、無人飛行搬送装置を備え、前記無人飛行搬送装置が飛行することによりワークを搬送する搬送システムが提供され、
前記無人飛行搬送装置は、
機体および複数の回転翼を有する飛行可能な飛行体と、
前記飛行体と共に飛行するように前記機体の真下に設けられ、前記ワークが載置されるフォークと、を備え、前記フォークと前記機体との間に、前記ワークを配置するための配置空間が形成されており、
前記無人飛行搬送装置は、前記ワークが格納された格納空間に対する位置決め後、当該格納空間に向けて水平方向に飛行することにより前記格納空間の前記ワークを前記機体と前記フォークとの間に位置させ、次いで上方に飛行することにより前記ワークを前記フォークによってすくい上げて前記フォークに載置するように構成されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
好ましくは、搬送システムは、
複数の前記格納空間と、前記格納空間のそれぞれに対して付与されたマークとを有する棚をさらに備え、
前記無人飛行搬送装置は、
前記マークを検出するカメラをさらに備え、
前記カメラによって検出された前記マークを基準に、当該マークに対応する前記格納空間に対して位置決めするように構成されている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
好ましくは、前記ワークは、前記格納空間内においてパレットに載置されており、
前記パレットは、前記フォークが差し込まれる差込孔を有し、
前記無人飛行搬送装置は、前記フォークが前記差込孔の高さに位置するように前記格納空間に対して位置決めし、前記格納空間に向けて水平方向に飛行することにより前記フォークを前記差込孔に挿入し、上方に飛行することにより前記ワークおよび前記パレットを前記フォークによってすくい上げるように構成されている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
好ましくは、前記無人飛行搬送装置は、
前記フォークに取り付けられ、当該フォークが前記差込孔に挿入されたことを検出するセンサをさらに備える。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】