(57)【要約】【課題】原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができるようにする。【解決手段】作業機は、接続油路の圧力を、走行圧として検出する走行圧検出装置と、原動機の回転数である原動機回転数を検出する回転数検出装置と、原動機回転数と第１減速判定圧との関係を示す第１減速判定テーブルを記憶する第１記憶装置と、少なくとも一対の走行モータのいずれかが第２速度である場合に第２速度から第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部を有する制御装置と、を備え、自動減速部は、少なくとも一対の走行モータのいずれかが第２速度である場合において、回転数検出装置で検出された原動機回転数と第１減速判定テーブルとから第１減速判定圧を抽出し、走行圧検出装置で検出された走行圧が、抽出された第１減速判定圧以上である場合に、自動減速を行う。【選択図】図１
2020169527.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
前記原動機と、
前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、
前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記原動機の動力によって駆動し且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する接続油路と、
前記接続油路の圧力を、走行ポンプ圧として検出する走行ポンプ圧検出装置と、
前記原動機の回転数である原動機回転数を検出する回転数検出装置と、
前記原動機回転数と第２減速判定圧との関係を示す第２減速判定テーブルを記憶する第３記憶装置と、
少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部と、前記一対の走行モータの一方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である一方走行ポンプ圧と、前記一対の走行モータの他方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である他方走行ポンプ圧との差である走行差圧を演算する差圧演算部とを有する制御装置と、
を備え、
前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記回転数検出装置で検出された原動機回転数と前記第２減速判定テーブルとから前記第２減速判定圧を抽出し、前記差圧演算部で演算された前記走行差圧が、前記抽出された第２減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う作業機。
【請求項２】
前記一対の走行モータのうち一方の走行モータは、前記接続油路に接続する第１ポートと、前記接続油路に接続する第２ポートとを含み、
前記一対の走行モータのうち他方の走行モータは、前記接続油路に接続する第３ポートと、前記接続油路に接続する第４ポートとを含み、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第１ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第１走行ポンプ圧として検出する第１圧力検出装置と、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第２ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第２走行ポンプ圧として検出する第２圧力検出装置と、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第３ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第３走行ポンプ圧として検出する第３圧力検出装置と、
前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第４ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第４走行ポンプ圧として検出する第４圧力検出装置と、
を含み、
前記差圧演算部は、前記走行差圧として、前記第１走行ポンプ圧と前記第３走行ポンプ圧との差である第１差圧、及び、前記第２走行ポンプ圧と前記第４走行ポンプ圧との差である第２差圧のいずれかを求め、
前記自動減速部は、前記第１差圧及び第２差圧のいずれかが、前記第２減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記第３記憶装置は、前記原動機回転数が増加するにつれて前記第２減速判定圧が増加する第２減速判定テーブルを記憶している請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項４】
機体と、
前記原動機と、
前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、
前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、
前記原動機の動力によって駆動し且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、
前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する接続油路と、
前記接続油路の圧力を、走行ポンプ圧として検出する走行ポンプ圧検出装置と、
前記原動機の回転数である原動機回転数を検出する回転数検出装置と、
前記原動機回転数と第２復帰判定圧との関係を示す第２復帰判定テーブルを記憶する第４記憶装置を備え、
少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部と、前記一対の走行モータの一方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である一方走行ポンプ圧と、前記一対の走行モータの他方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である他方走行ポンプ圧との差である走行差圧を演算する差圧演算部とを有する制御装置と、
を備え、
前記自動減速部は、前記自動減速後において前記回転数検出装置で検出された原動機回転数と前記第２復帰判定テーブルとから前記第２復帰判定圧を抽出し、前記差圧演算部で演算された自動減速後の前記走行差圧が、前記抽出された第２復帰判定圧以下である場合に、前記一対の走行モータの少なくともいずれかを前記第１速度から前記第２速度に復帰する作業機。
【請求項５】
前記一対の走行モータのうち一方の走行モータは、前記接続油路に接続する第１ポートと、前記接続油路に接続する第２ポートとを含み、
前記一対の走行モータのうち他方の走行モータは、前記接続油路に接続する第３ポートと、前記接続油路に接続する第４ポートとを含み、
前記走行ポンプ圧検出装置は、
前記第１ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第１走行ポンプ圧として検出する第１圧力検出装置と、
前記第２ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第２走行ポンプ圧として検出する第２圧力検出装置と、
前記第３ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第３走行ポンプ圧として検出する第３圧力検出装置と、
前記第４ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第４走行ポンプ圧として検出する第４圧力検出装置と、
を含み、
前記差圧演算部は、前記走行差圧として、前記第１走行ポンプ圧と前記第３走行ポンプ圧との差である第１差圧及び前記第２走行ポンプ圧と前記第４走行ポンプ圧との差である第２差圧を求め、
前記自動減速部は、前記第１差圧及び前記第２差圧が前記第２復帰判定圧以下である場合に、前記一対の走行モータの少なくともいずれかを前記第１速度から前記第２速度に復帰する請求項４に記載の作業機。
【請求項６】
前記第４記憶装置は、前記原動機回転数が増加するにつれて前記第２復帰判定圧が増加する第２復帰判定テーブルを記憶している請求項４又は５に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等の作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業機において減速及び増速を行う技術として特許文献１に示されているものがある。特許文献１の作業機は、第１速度と第１速度よりも高速な第２速度とに変更可能な走行モータと、走行モータの速度を切換可能な走行切換弁とを備え、走行モータが第２速度である場合に、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上であったときに走行モータを第１速度に減速する自動減速を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８２１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の作業機では、走行装置に供給される作動油の圧力が所定以上である場合に、第２速度から第１速度に減速できるものの、原動機の回転数によっては、自動減速の切換が意図したタイミングで行われない可能性があった。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができる作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機は、機体と、前記原動機と、前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記原動機の動力によって駆動し且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する接続油路と、前記接続油路の圧力を、走行ポンプ圧として検出する走行ポンプ圧検出装置と、前記原動機の回転数である原動機回転数を検出する回転数検出装置と、前記原動機回転数と第２減速判定圧との関係を示す第２減速判定テーブルを記憶する第３記憶装置と、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部と、前記一対の走行モータの一方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である一方走行ポンプ圧と、前記一対の走行モータの他方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である他方走行ポンプ圧との差である走行差圧を演算する差圧演算部とを有する制御装置と、を備え、前記自動減速部は、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合において、前記回転数検出装置で検出された原動機回転数と前記第２減速判定テーブルとから前記第２減速判定圧を抽出し、前記差圧演算部で演算された前記走行差圧が、前記抽出された第２減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う。
【０００６】
前記一対の走行モータのうち一方の走行モータは、前記接続油路に接続する第１ポートと、前記接続油路に接続する第２ポートとを含み、前記一対の走行モータのうち他方の走行モータは、前記接続油路に接続する第３ポートと、前記接続油路に接続する第４ポートとを含み、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第１ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第１走行ポンプ圧として検出する第１圧力検出装置と、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第２ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第２走行ポンプ圧として検出する第２圧力検出装置と、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第３ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第３走行ポンプ圧として検出する第３圧力検出装置と、前記走行ポンプ圧検出装置は、前記第４ポート側の接続油路の圧力を検出する走行ポンプ圧を、前記第４走行ポンプ圧として検出する第４圧力検出装置と、を含み、前記差圧演算部は、前記走行差圧として、前記第１走行ポンプ圧と前記第３走行ポンプ圧との差である第１差圧、及び、前記第２走行ポンプ圧と前記第４走行ポンプ圧との差である第２差圧のいずれかを求め、前記自動減速部は、前記第１差圧及び第２差圧のいずれかが、前記第２減速判定圧以上である場合に、前記自動減速を行う。
【０００７】
前記第３記憶装置は、前記原動機回転数が増加するにつれて前記第２減速判定圧が増加する第２減速判定テーブルを記憶している。
作業機は、機体と、前記原動機と、前記機体の左側及び右側に設けられた一対の走行装置と、前記左側の走行装置及び右側の走行装置のそれぞれに動力を伝達可能で且つ、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに切換可能な一対の走行モータと、前記原動機の動力によって駆動し且つ前記一対の走行モータのそれぞれに作動油を供給する一対の走行ポンプと、前記一対の走行モータと前記一対の走行ポンプとを接続する接続油路と、前記接続油路の圧力を、走行ポンプ圧として検出する走行ポンプ圧検出装置と、前記原動機の回転数である原動機回転数を検出する回転数検出装置と、前記原動機回転数と第２復帰判定圧との関係を示す第２復帰判定テーブルを記憶する第４記憶装置を備え、少なくとも前記一対の走行モータのいずれかが前記第２速度である場合に前記第２速度から前記第１速度に自動的に減速する自動減速を行う自動減速部と、前記一対の走行モータの一方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である一方走行ポンプ圧と、前記一対の走行モータの他方が駆動したときの前記走行ポンプ圧である他方走行ポンプ圧との差である走行差圧を演算する差圧演算部とを有する制御装置と、を備え、前記自動減速部は、前記自動減速後において前記回転数検出装置で検出された原動機回転数と前記第２復帰判定テーブルとから前記第２復帰判定圧を抽出し、前記差圧演算部で演算された自動減速後の前記走行差圧が、前記抽出された第２復帰判定圧以下である場合に、前記一対の走行モータの少なくともいずれかを前記第１速度から前記第２速度に復帰する。
【０００８】
前記差圧演算部は、前記走行差圧として、前記第１走行ポンプ圧と前記第３走行ポンプ圧との差である第１差圧及び前記第２走行ポンプ圧と前記第４走行ポンプ圧との差である第２差圧を求め、前記自動減速部は、前記第１差圧及び前記第２差圧が前記第２復帰判定圧以下である場合に、前記一対の走行モータの少なくともいずれかを前記第１速度から前記第２速度に復帰する。
【０００９】
前記第４記憶装置は、前記原動機回転数が増加するにつれて前記第２復帰判定圧が増加する第２復帰判定テーブルを記憶している。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】作業機の油圧システム（油圧回路）を示す図である。
【図２Ａ】表示装置を示す図である。
【図２Ｂ】他の表示装置を示す図である。
【図３】制御装置及び表示装置の動作を示すフローである。
【図４Ａ】第１減速判定テーブルＴ１を示す図である。
【図４Ｂ】第１復帰判定テーブルＵ１を示す図である。
【図５】自動減速部における第１の処理を示す図である。
【図６Ａ】第２減速判定テーブルＴ２を示す図である。
【図６Ｂ】第２復帰判定テーブルＵ２を示す図である。
【図７】自動減速部における第２の処理を示す図である。
【図８Ａ】第３減速判定テーブルＴ３を示す図である。
【図８Ｂ】第３復帰判定テーブルＵ３を示す図である。
【図９】自動減速部における第３の処理を示す図である。
【図１０Ａ】第４減速判定テーブルＴ４を示す図である。
【図１０Ｂ】第４復帰判定テーブルＵ４を示す図である。
【図１１】自動減速部における第４の処理を示す図である。
【図１２】アンチストール弁を設けた油圧システムを示す図である。
【図１３】原動機回転数、二次パイロット圧及び制御線Ｌ１、Ｌ２の関係を示す図である。
【図１４Ａ】第５減速判定テーブルＴ５を示す図である。
【図１４Ｂ】第５復帰判定テーブルＵ５を示す図である。
【図１５】自動減速部における第５の処理を示す図である。
【図１６Ａ】第６減速判定テーブルＴ６を示す図である。
【図１６Ｂ】第６復帰判定テーブルＵ６を示す図である。
【図１７】自動減速部における第６の処理を示す図である。
【図１８】作業機の一例であるトラックローダを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
図１８は、本発明に係る作業機の側面図を示している。図１８では、作業機の一例として、コンパクトトラックローダを示している。但し、本発明に係る作業機はコンパクトトラックローダに限定されず、例えば、スキッドステアローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。
【００１３】
作業機１は、図１８に示すように、作業機１は、機体２と、キャビン３と、作業装置４と、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒとを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図１８の左側）を前方、運転者の後側（図１８の右側）を後方、運転者の左側（図１８の手前側）を左方、運転者の右側（図１８の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。
【００１４】
キャビン３は、機体２に搭載されている。このキャビン３には運転席８が設けられている。作業装置４は機体２に装着されている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、機体２の外側に設けられている。機体２内の後部には、原動機３２が搭載されている。
作業装置４は、ブーム１０と、作業具１１と、リフトリンク１２と、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１５とを有している。
【００１５】
ブーム１０は、キャビン３の右側及び左側に上下揺動自在に設けられている。作業具１１は、例えば、バケットであって、当該バケット１１は、ブーム１０の先端部（前端部）に上下揺動自在に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０が上下揺動自在となるように、ブーム１０の基部（後部）を支持している。ブームシリンダ１４は、伸縮することによりブーム１０を昇降させる。バケットシリンダ１５は、伸縮することによりバケット１１を揺動させる。
【００１６】
左側及び右側の各ブーム１０の前部同士は、異形の連結パイプで連結されている。各ブーム１０の基部（後部）同士は、円形の連結パイプで連結されている。
リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、左側と右側の各ブーム１０に対応して機体２の左側と右側にそれぞれ設けられている。
リフトリンク１２は、各ブーム１０の基部の後部に、縦向きに設けられている。このリフトリンク１２の上部（一端側）は、各ブーム１０の基部の後部寄りに枢支軸１６（第１枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。また、リフトリンク１２の下部（他端側）は、機体２の後部寄りに枢支軸１７（第２枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第２枢支軸１７は、第１枢支軸１６の下方に設けられている。
【００１７】
ブームシリンダ１４の上部は、枢支軸１８（第３枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第３枢支軸１８は、各ブーム１０の基部であって、当該基部の前部に設けられている。ブームシリンダ１４の下部は、枢支軸１９（第４枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第４枢支軸１９は、機体２の後部の下部寄りであって第３枢支軸１８の下方に設けられている。
【００１８】
制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に設けられている。この制御リンク１３の一端は、枢支軸２０（第５枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第５枢支軸２０は、機体２であって、リフトリンク１２の前方に対応する位置に設けられている。制御リンク１３の他端は、枢支軸２１（第６枢支軸）を介して横軸回りに回転自在に枢支されている。第６枢支軸２１は、ブーム１０であって、第２枢支軸１７の前方で且つ第２枢支軸１７の上方に設けられている。
【００１９】
ブームシリンダ１４を伸縮することにより、リフトリンク１２及び制御リンク１３によって各ブーム１０の基部が支持されながら、各ブーム１０が第１枢支軸１６回りに上下揺動し、各ブーム１０の先端部が昇降する。制御リンク１３は、各ブーム１０の上下揺動に伴って第５枢支軸２０回りに上下揺動する。リフトリンク１２は、制御リンク１３の上下揺動に伴って第２枢支軸１７回りに前後揺動する。
【００２０】
ブーム１０の前部には、バケット１１の代わりに別の作業具が装着可能とされている。別の作業具としては、例えば、油圧圧砕機、油圧ブレーカ、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等のアタッチメント（予備アタッチメント）である。
左側のブーム１０の前部には、接続部材５０が設けられている。接続部材５０は、予備アタッチメントに装備された油圧機器と、ブーム１０に設けられたパイプ等の第１管材とを接続する装置である。具体的には、接続部材５０の一端には、第１管材が接続可能で、他端には、予備アタッチメントの油圧機器に接続された第２管材が接続可能である。これにより、第１管材を流れる作動油は、第２管材を通過して油圧機器に供給される。
【００２１】
バケットシリンダ１５は、各ブーム１０の前部寄りにそれぞれ配置されている。バケットシリンダ１５を伸縮することで、バケット１１が揺動される。
一対の走行装置５Ｌ、５Ｒのうち、走行装置５Ｌは機体２の左側に設けられ、走行装置５Ｒは機体２の右側に設けられている。一対の走行装置５Ｌ、５Ｒは、本実施形態ではクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置が採用されている。なお、前輪及び後輪を有する車輪型の走行装置を採用してもよい。以下、説明の便宜上、走行装置５Ｌのことを左走行装置５Ｌ、走行装置５Ｒのことを右走行装置５Ｒということがある。
【００２２】
原動機３２は、ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン等の内燃機関、電動モータ等である。この実施形態では、原動機３２は、ディーゼルエンジンであるが限定はされない。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１に示すように、作業機の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２とを備えている。第１油圧ポンプＰ１は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能である。特に、第１油圧ポンプＰ１は、主に制御に用いる作動油を吐出する。説明の便宜上、作動油を貯留するタンク２２のことを作動油タンクということがある。また、第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油のうち、制御用として用いられる作動油のことをパイロット油、パイロット油の圧力のことをパイロット圧ということがある。
【００２３】
第２油圧ポンプＰ２は、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク２２に貯留された作動油を吐出可能であって、例えば、作業系の油路に作動油を供給する。例えば、第２油圧ポンプＰ２は、ブーム１０を作動させるブームシリンダ１４、バケットを作動させるバケットシリンダ１５、予備油圧アクチュエータを作動させる予備油圧アクチュエータを制御する制御弁（流量制御弁）に作動油を供給する。
【００２４】
また、作業機の油圧システムは、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒと、一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒと、を備えている。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒは、一対の走行装置５Ｌ、５Ｒに動力を伝達するモータである。一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのうち、一方の走行モータ３６Ｌは、走行装置（左走行装置）５Ｌに回転の動力を伝達し、他方の走行モータ３６Ｒは、走行装置（右走行装置）５Ｒに回転の動力を伝達する。
【００２５】
一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、原動機３２の動力によって駆動するポンプであって、例えば、斜板形可変容量アキシャルポンプである。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒは、駆動することによって、一対の走行モータ３６Ｌ、３６Ｒのそれぞれに作動油を供給する。一対の走行ポンプ５３Ｌ、５３Ｒのうち、一方の走行ポンプ５３Ｌは、走行ポンプ５３Ｌに作動油を供給し、他方の走行ポンプ５３Ｒは、走行ポンプ５３Ｒに作動油を供給する。
【００２６】
以下、説明の便宜上、走行ポンプ５３Ｌのことを左走行ポンプ５３Ｌ、走行ポンプ５３Ｒのことを右走行ポンプ５３Ｒ、走行モータ３６Ｌのことを左走行モータ３６Ｌ、走行モータ３６Ｒのことを右走行モータ３６Ｒということがある。
左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒには、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）の圧力（パイロット圧）が作用する前進用受圧部５３ａと後進用受圧部５３ｂとを有している、受圧部５３ａ、５３ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度を変更することによって、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの出力（作動油の吐出量）や作動油の吐出方向を変えることができる。
【００２７】
左走行ポンプ５３Ｌと、左走行モータ３６Ｌとは、接続油路５７ｈによって接続され、左走行ポンプ５３Ｌが吐出した作動油が左走行モータ３６Ｌに供給される。右走行ポンプ５３Ｒと、右走行モータ３６Ｒとは、接続油路５７ｉによって接続され、右走行ポンプ５３Ｒが吐出した作動油が右走行モータ３６Ｒに供給される。
左走行モータ３６Ｌは、左走行ポンプ５３Ｌから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。左走行モータ３６Ｌには、斜板切換シリンダ３７Ｌが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｌを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても左走行モータ３６Ｌの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長した場合には、左走行モータ３６Ｌの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、左走行モータ３６Ｌの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【００２８】
右走行モータ３６Ｒは、右走行ポンプ５３Ｒから吐出した作動油により回転が可能であり、作動油の流量によって、回転速度（回転数）を変更することができる。右走行モータ３６Ｒには、斜板切換シリンダ３７Ｒが接続され、当該斜板切換シリンダ３７Ｒを一方側或いは他方側に伸縮させることによっても右走行モータ３６Ｒの回転速度（回転数）を変更することができる。即ち、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は低速（第１速度）に設定され、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長した場合には、右走行モータ３６Ｒの回転数は高速（第２速度）に設定される。つまり、右走行モータ３６Ｒの回転数は、低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに変更が可能である。
【００２９】
図１に示すように、作業機の油圧システムは、走行切換弁３４を備えている。走行切換弁３４は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度（回転数）を第１速度にする第１状態と、第２速度にする第２状態とに切換可能である。走行切換弁３４は、第１切換弁７１Ｌ、７１Ｒと、第２切換弁７２と、を有している。
第１切換弁７１Ｌは、左走行モータ３６Ｌの斜板切換シリンダ３７Ｌに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｌ１及び第２位置７１Ｌ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｌは、第１位置７１Ｌ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを収縮し、第２位置７１Ｌ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｌを伸長する。
【００３０】
第１切換弁７１Ｒは、右走行モータ３６Ｒの斜板切換シリンダ３７Ｒに油路を介して接続されていて、第１位置７１Ｒ１及び第２位置７１Ｒ２に切り換わる二位置切換弁である。第１切換弁７１Ｒは、第１位置７１Ｒ１である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを収縮し、第２位置７１Ｒ２である場合、斜板切換シリンダ３７Ｒを伸長する。
第２切換弁７２は、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを切り換える電磁弁であって、励磁により第１位置７２ａと第２位置７２ｂとに切り換え可能な二位置切換弁である。第２切換弁７２、第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒは、油路４１により接続されている。第２切換弁７２は、第１位置７２ａである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第１位置７１Ｌ１、７１Ｒ１に切り換え、第２位置７２ｂである場合に第１切換弁７１Ｌ及び第１切換弁７１Ｒを第２位置７１Ｌ２、７１Ｒ２に切り換える。
【００３１】
つまり、第２切換弁７２が第１位置７２ａ、第１切換弁７１Ｌが第１位置７１Ｌ１、第１切換弁７１Ｒが第１位置７１Ｒ１である場合に、走行切換弁３４は第１状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第１速度にする。第２切換弁７２が第２位置７２ｂ、第１切換弁７１Ｌが第２位置７１Ｌ２、第１切換弁７１Ｒが第２位置７１Ｒ２である場合に、走行切換弁３４は第２状態になり、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の回転速度を第２速度にする。
【００３２】
したがって、走行切換弁３４によって、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を低速側である第１速度と、高速側である第２速度とに切り換えることができる。
操作装置５４は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）を操作する装置であり、走行ポンプの斜板の角度（斜板角度）を変更可能である。操作装置５４は、操作レバー５９と、複数の操作弁５５とを含んでいる。
【００３３】
操作レバー５９は、操作弁５５に支持され、左右方向（機体幅方向）又は前後方向に揺動する操作レバーである。即ち、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準とすると、中立位置Ｎから右方及び左方に操作可能であると共に、中立位置Ｎから前方及び後方に操作可能である。言い換えれば、操作レバー５９は、中立位置Ｎを基準に少なくとも４方向に揺動することが可能である。尚、説明の便宜上、前方及び後方の双方向、即ち、前後方向のことを第１方向という。また、右方及び左方の双方向、即ち、左右方向（機体幅方向）のことを第２方向ということがある。
【００３４】
また、複数の操作弁５５は、共通、即ち、１本の操作レバー５９によって操作される。複数の操作弁５５は、操作レバー５９の揺動に基づいて作動する。複数の操作弁５５には、吐出油路４０が接続され、当該吐出油路４０を介して、第１油圧ポンプＰ１からの作動油（パイロット油）が供給可能である。複数の操作弁５５は、操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ及び操作弁５５Ｄである。
【００３５】
操作弁５５Ａは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を前方（一方）に揺動した場合（前操作した場合）に、前操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｂは、前後方向（第１方向）のうち、操作レバー５９を後方（他方）に揺動した場合（後操作した場合）に、後操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。左右方向（第２方向）のうち、操作弁５５Ｃは、操作レバー５９を右方（一方）に揺動した場合（右操作した場合）に、右操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。操作弁５５Ｄは、左右方向（第２方向）のうち、操作レバー５９を、左方（他方）に揺動した場合（左操作した場合）に、左操作の操作量（操作）に応じて出力する作動油の圧力が変化する。
【００３６】
複数の操作弁５５と、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）とは、走行油路４５によって接続されている。言い換えれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ，右走行ポンプ５３Ｒ）は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）から出力した作動油によって作動可能な油圧機器である。
走行油路４５は、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄと、第５走行油路４５ｅとを有している。第１走行油路４５ａは、走行ポンプ５３Ｌの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第２走行油路４５ｂは、走行ポンプ５３Ｌの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第３走行油路４５ｃは、走行ポンプ５３Ｒの前進用受圧部５３ａに接続された油路である。第４走行油路４５ｄは、走行ポンプ５３Ｒの後進用受圧部５３ｂに接続された油路である。第５走行油路４５ｅは、操作弁５５、第１走行油路４５ａ、第２走行油路４５ｂ、第３走行油路４５ｃ、第４走行油路４５ｄを接続する油路である。
【００３７】
操作レバー５９を前方（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、操作弁５５Ａが操作されて該操作弁５５Ａからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。
【００３８】
また、操作レバー５９を後方（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、操作弁５５Ｂが操作されて該操作弁５５Ｂからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒが逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。
【００３９】
また、操作レバー５９を右方（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、操作弁５５Ｃが操作されて該操作弁５５Ｃからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１走行油路４５ａを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ａに作用すると共に第４走行油路４５ｄを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが正転し且つ右走行モータ３６Ｒが逆転して作業機１が右側に旋回する。
【００４０】
また、操作レバー５９を左方（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、操作弁５５Ｄが操作されて該操作弁５５Ｄからパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第３走行油路４５ｃを介して右走行ポンプ５３Ｒの受圧部５３ａに作用すると共に第２走行油路４５ｂを介して左走行ポンプ５３Ｌの受圧部５３ｂに作用する。これにより、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度が変更され、左走行モータ３６Ｌが逆転し且つ右走行モータ３６Ｒが正転転して作業機１が左側に旋回する。
【００４１】
また、操作レバー５９を斜め方向に揺動させると、受圧部５３ａと受圧部５３ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、左走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、操作レバー５９を左斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め前方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、操作レバー５９を左斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、操作レバー５９を右斜め後方に揺動操作すると該操作レバー５９の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。
【００４２】
図２Ａに示すように、作業機１は、表示装置７５を備えている。表示装置７５は、作業機１に関する様々な情報を表示する装置であり、例えば、運転席８の前方又は側方に配置されている。
表示装置７５は、運転情報、警告情報等を表示するパネル等から構成されている。表示装置７５は、例えば、運転情報として、燃料の残量を表示する燃料計７５ａと、水温を表示する温計７５ｂ、警告情報を表示する複数の警告灯７５ｃを有している。また、表示装置７５は、運転情報として、一対の走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の速度（走行装置の速度）を表示可能であって、走行装置の速度（走行モータの回転速度）が第２速度（高速側）であることを表示可能な表示部７６を備えている。
【００４３】
表示部７６は、点灯、消灯、点滅等を行うことができるＬＥＤ等のランプである。走行モータの回転速度）が第２速度である場合には、表示部７６は点灯する。また、走行モータの回転速度）が第２速度でなく、第１速度である場合は、表示部７６は消灯する。
図２Ａに示すように、作業機１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、作業機１の様々な制御を行うもので、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の半導体、電気電子回路等から構成されている。制御装置６０には、アクセル６５と、モードスイッチ６６と、速度切換スイッチ６７、回転数検出装置６８とが接続されている。アクセル６５は、原動機３２の回転数（原動機回転数）を設定する部材であり、運転席８の近傍に設けられている。アクセル６５は、揺動自在に支持されたアクセルレバー、揺動自在に支持されたアクセルペダル、回転自在に支持されたアクセルボリューム、スライド自在に支持されたアクセルスライダー等である。なお、アクセル６５は、上述した例に限定されない。
【００４４】
モードスイッチ６６は、自動減速を有効又は無効に切り換えるスイッチである。例えば、モードスイッチ６６は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであり、ＯＮである場合に自動減速を有効に切り換え、ＯＦＦである場合には自動減速を無効に切り換える。
速度切換スイッチ６７は、運転席８の近傍に設けられ、運転者（オペレータ）が操作可能である。速度切換スイッチ６７は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに手動で切り換えることができるスイッチである。例えば、速度切換スイッチ６７は、第１速度側と第２速度側とに切り換えるシーソスイッチであり、第１速度側から第２速度側とに切り換える増速操作と、第２速度から第１速度に切り換える減速操作とを行うことができる。
【００４５】
回転数検出装置６８は、回転数を検出するセンサ等で構成されていて、現在の原動機の回転数（原動機回転数）を検出する。回転数検出装置６８は、アクセル６５の操作量から原動機回転数を検出する装置であってもよい。
図１、図２に示すように、制御装置６０は、自動減速部６１を備えている。自動減速部６１は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。
【００４６】
自動減速部６１は、自動減速が有効である場合には自動減速制御を行い、自動減速が無効である場合には自動減速制御を行わない。
自動減速制御では、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において所定の条件（自動減速条件）を満たしたときに、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に自動的に切り換える。自動減速制御では、少なくとも走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である状況において、自動減速条件を満たすと、制御装置６０は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、当該第２切換弁７２を第２位置７２ｂから第１位置７２ａに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する。つまり、制御装置６０は、自動減速制御において、自動減速を行う際は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第２速度から第１速度に減速する。
【００４７】
なお、自動減速部６１は、自動減速を行った後、復帰条件を満たすと、第２切換弁７２のソレノイドを励磁することで、当該第２切換弁７２を第１位置７２ａから第２位置７２ｂに切り換えることにより、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速、即ち、走行モータの速度を復帰させる。つまり、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰する場合は、左走行モータ３６Ｌと右走行モータ３６Ｒとの両方を、第１速度から第２速度に増速する。
【００４８】
制御装置６０は、自動減速が無効である場合に、速度切換スイッチ６７の操作に応じて、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度及び第２速度のいずれかに切り換える手動切換制御を行う。手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第１速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度にする。また、手動切換制御では、速度切換スイッチ６７が第２速度側に切り換えられた場合は、第２切換弁７２のソレノイドを消磁することで、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度にする。
【００４９】
さて、表示装置７５は、自動減速（自動減速制御）が実行されている場合に、自動減速であることを表示する。表示装置７５（表示部７６）は、自動減速である場合に第２速度とは異なる表示形態で当該自動減速を表示する。
図３は、制御装置６０の動作と、表示装置７５の動作とを示すフローである。
図３に示すように、制御装置６０は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度であるか否かを判断する（Ｓ１）。走行モータが第２速度である場合（Ｓ１、Ｙｅｓ）、表示装置７５は、表示部７６を点灯させることにより第２速度であることを表示する（Ｓ２）。制御装置６０（自動減速部６１）は、自動減速が有効であるか否かを判断する（Ｓ３）。自動減速が有効である場合（Ｓ３、Ｙｅｓ）、制御装置６０（自動減速部６１）は、自動減速条件を満たしているか否かを判断する（Ｓ４）。自動減速部６１は、自動減速条件を満たしている場合（Ｓ４、Ｙｅｓ）、自動減速制御を実行し、走行モータを第２速度から第１速度に減速する（Ｓ５）。表示装置７５は、自動減速が行われていることを、表示部７６を点滅させることによって表示する（Ｓ６）。例えば、表示装置７５の表示部７６は、第２切換弁７２が第２位置７２ｂから第１位置７２ａを切り換えて自動減速制御を行った際に点滅する。なお、表示装置７５の表示部７６は、運転者（オペレータ）の操作によって第１速度に設定された場合には消灯する。
【００５０】
一方、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度でない場合（Ｓ１、Ｎｏ）、自動減速が行われた場合に点滅し制御装置６０は、自動減速が実行されたか否かを判断する（Ｓ７）。自動減速が実行されていない場合（Ｓ７、Ｎｏ）、表示装置７５は、表示部７６を消灯させることにより第１速度であることを表示する（Ｓ８）。
以上のように、表示装置７５（表示部７６）は、自動減速が有効及び無効に関わらず第２速度の状態であれば点灯し（第２速度の状態で且つ自動減速が行われていない場合は点灯し）、自動減速が行われた場合は点滅する。
【００５１】
つまり、表示装置７５（表示部７６）は、モードスイッチ６６によって自動減速が有効になっている状態で、自動減速が行われた場合に点滅し且つ第２速度の状態で自動減速が行われていない場合に点灯する。これにより、走行モータが第２速度になっていることを表す表示部７６の表示形態を、第２速度を示すときの表示形態（点灯）と、自動減速を示すときの表示形態（点滅）とを行うことによって、１つの表示部７６で、自動減速が行われていることを表示することができる。
【００５２】
上述した実施形態では、第２速度を示すことが可能な表示部７６を点滅させることによって自動減速が行われていることを示していたが、これに代えて、図２Ｂに示すように、表示部７６とは別に、表示部７７を設けて、表示部７７によって自動減速が行われていることを示してもよい。表示部７７は、例えば、点灯、消灯可能なＬＥＤ等のランプである。表示部７７は、自動減速が行われている場合、点灯し、自動減速が行われていない場合、消灯する。なお、表示部７７の表示形態は限定されず、点滅によって自動減速が行われていることを示してもよい。
【００５３】
次に、自動減速制御が実行される条件である自動減速条件等について説明する。
制御装置６０（自動減速部６１）は、接続油路５７ｈ、５７ｉの圧力を自動減速条件の１つとしている。
制御装置６０には、接続油路５７ｈ、５７ｉの圧力を、走行ポンプ圧Ｖとして検出する走行ポンプ圧検出装置８０が接続されている。即ち、走行ポンプ圧検出装置８０は、左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒが接続油路５７ｈ、５７ｉへ吐出した作動油の圧力（接続油路５７ｈ、５７ｉの圧力）を、走行ポンプ圧Ｖとして検出する。
【００５４】
走行ポンプ圧検出装置８０は、走行モータの複数の走行ポンプ圧を検出可能である。具体的には、左走行モータ３６Ｌは、第１ポートＰ１１、第２ポートＰ１２を有し、右走行モータ３６Ｒは、第３ポートＰ１３、第４ポートＰ１４を有し、走行ポンプ圧検出装置８０は、接続油路５７ｈ、５７ｉにおいて、第１ポートＰ１１側、第２ポートＰ１２側、第３ポートＰ１３側、第４ポートＰ１４側のそれぞれの走行ポンプ圧を検出する。なお、第１ポートＰ１１は、左走行モータ３６Ｌが正転したときの吐出側のポート、第２ポートＰ１２は、左走行モータ３６Ｌが正転したときの吸込み側のポートである。第３ポートＰ１３は、右走行モータ３６Ｒが正転したときの吐出側のポート、第４ポートＰ１４は、右走行モータ３６Ｒが正転したときの吸込み側のポートである。
【００５５】
図１及び図２に示すように、走行ポンプ圧検出装置８０は、第１圧力検出装置８０ａ、第２圧力検出装置８０ｂ、第３圧力検出装置８０ｃ、第４圧力検出装置８０ｄを含んでいる。
第１圧力検出装置８０ａは、接続油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第１ポートＰ１１側に設けられ、第１ポートＰ１１側の走行ポンプ圧Ｖを第１走行ポンプ圧Ｖ１として検出する。
【００５６】
第２圧力検出装置８０ｂは、接続油路５７ｈにおいて、左走行モータ３６Ｌの第２ポートＰ１２側に設けられ、第２ポートＰ１２側の走行ポンプ圧Ｖを第２走行ポンプ圧Ｖ２として検出する。
第３圧力検出装置８０ｃは、接続油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第３ポートＰ１３側に設けられ、第３ポートＰ１３側の走行ポンプ圧Ｖを第３走行ポンプ圧Ｖ３として検出する。
【００５７】
第４圧力検出装置８０ｄは、接続油路５７ｉにおいて、右走行モータ３６Ｒの第４ポートＰ１４側に設けられ、第４ポートＰ１４側の走行ポンプ圧Ｖを第４走行ポンプ圧Ｖ４として検出する。
制御装置６０は、一対の走行モータのいずれかが第２速度である状態で走行ポンプ圧検出装置８０によって検出された走行ポンプ圧Ｖ（Ｖ１〜Ｖ４）が第１減速判定圧ＰＶ１以上である場合に、自動減速を行う。
【００５８】
以下、走行ポンプ圧Ｖ（Ｖ１〜Ｖ４）及び第１減速判定圧ＰＶ１を用いた自動減速の判定について詳しく説明する。
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第１記憶装置８１ａが接続されている。なお、制御装置６０に第１記憶装置８１ａが内蔵されていてもよい。
図４Ａに示すように、第１記憶装置８１ａには、第１減速判定圧ＰＶ１が原動機回転数と対応付けられて記憶されている。即ち、第１記憶装置８１ａは、原動機回転数と第１減速判定圧ＰＶ１との関係を示す第１減速判定テーブルＴ１を記憶している。第１減速判定テーブルＴ１において、第１減速判定圧ＰＶ１は、原動機回転数が増加するにつれて増加していて、原動機回転数が高い場合は当該第１減速判定圧ＰＶ１も高い値であり、原動機回転数が低い場合は当該第１減速判定圧ＰＶ１も低い値である。
【００５９】
第１減速判定テーブルＴ１において、例えば、原動機回転数が１０００ｒｐｍ以上〜１２５０ｒｐｍ未満である場合は、第１減速判定圧ＰＶ１は２４ＭＰａ、原動機回転数が１２５０ｒｐｍ以上１５００ｒｐｍ未満である場合は、第１減速判定圧ＰＶ１は２５ＭＰａ、原動機回転数が１５００ｒｐｍ以上１７５０ｒｐｍ未満である場合は、第１減速判定圧ＰＶ１は２６ＭＰａ、原動機回転数が１７５０ｒｐｍ以上２０００ｒｐｍ未満である場合は、第１減速判定圧ＰＶ１は２７ＭＰａ、原動機回転数が２０００ｒｐｍ以上２２５０ｒｐｍ未満である場合は、第１減速判定圧ＰＶ１は２８ＭＰａ、原動機回転数が２２５０ｒｐｍ以上２５００ｒｐｍ未満である場合は、第１減速判定圧ＰＶ１は２９ＭＰａ、原動機回転数が２５００ｒｐｍ以上である場合は、第１減速判定圧ＰＶ１は３０ＭＰａであることを示している。つまり、第１減速判定テーブルＴ１において、原動機回転数の数値は、第１減速判定圧ＰＶ１を設定するための境界値を示している。
【００６０】
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、回転数検出装置６８で検出された原動機回転数と第１減速判定テーブルＴ１とから第１減速判定圧ＰＶ１を抽出する。自動減速部６１は、例えば、原動機回転数が１３００ｒｐｍである場合は、第１減速判定テーブルＴ１から２５ＭＰａである第１減速判定圧ＰＶ１を抽出し、原動機回転数が２１００ｒｐｍである場合は、第１減速判定テーブルＴ１から２８ＭＰａである第１減速判定圧ＰＶ１を抽出する。
【００６１】
自動減速部６１は、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４が、第１減速判定テーブルＴ１から抽出した第１減速判定圧ＰＶ１以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３及び第４走行ポンプ圧Ｖ４のいずれかが、第１減速判定圧ＰＶ１以上である場合に、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する自動減速を行う。
【００６２】
さて、自動減速部６１は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に復帰させる制御（復帰制御）を行う。
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第２記憶装置８１ｂが接続されている。なお、制御装置６０に第２記憶装置８１ｂが内蔵されていてもよい。
【００６３】
図４Ｂに示すように、第２記憶装置８１ｂには、第１復帰判定圧ＱＶ１が原動機回転数と対応付けられて記憶されている。即ち、第２記憶装置８１ｂは、原動機回転数と第１復帰判定圧ＱＶ１との関係を示す第１復帰判定テーブルＵ１を記憶している。第１復帰判定テーブルＵ１において、第１復帰判定圧ＱＶ１は、原動機回転数が増加するにつれて増加していて、原動機回転数が高い場合は当該第１復帰判定圧ＱＶ１も高い値であり、原動機回転数が低い場合は当該第１復帰判定圧ＱＶ１も低い値である。第１復帰判定テーブルＵ１は、上述した第１減速判定テーブルＴ１と同じように、原動機回転数の数値は、第１復帰判定圧ＱＶ１を設定するための境界値を示している。例えば、原動機回転数が１６００ｒｐｍである場合は、第１復帰判定圧ＱＶ１は、１６ＭＰａである。
【００６４】
自動減速部６１は、自動減速後において回転数検出装置６８で検出された原動機回転数と第１復帰判定テーブルＵ１とから第１復帰判定圧ＱＶ１を抽出し、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４が、第１復帰判定テーブルＵ１から抽出した第１復帰判定圧ＱＶ１以下である場合に、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に復帰させる。詳しくは、自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３及び第４走行ポンプ圧Ｖ４が、第１復帰判定圧ＱＶ１以下となった時点で、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速する。
【００６５】
図５は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
図５に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ１０、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、回転数検出装置６８で検出された原動機回転数及び第１減速判定テーブルＴ１を参照する（Ｓ１１）。自動減速部６１は、原動機回転数に基づいて第１減速判定テーブルＴ１から第１減速判定圧ＰＶ１を抽出する（Ｓ１２）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４を参照する（Ｓ１３）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが第１減速判定圧ＰＶ１以上であるか否かを判断する（Ｓ１４）。
【００６６】
自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが第１減速判定圧ＰＶ１以上である場合（Ｓ１４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ１５）。
自動減速部６１は、自動減速を行った後、回転数検出装置６８で検出された原動機回転数及び第１復帰判定テーブルＵ１を参照する（Ｓ１６）。自動減速部６１は、原動機回転数に基づいて第１復帰判定テーブルＵ１から第１復帰判定圧ＱＶ１を抽出する（Ｓ１７）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４を参照する（Ｓ１８）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４の全てが第１復帰判定圧ＱＶ１以下であるか否かを判断する（Ｓ１９）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４の全てが第１復帰判定圧ＱＶ１以下である場合（Ｓ１９、Ｙｅｓ）、復帰制御を行う（Ｓ２０）。
【００６７】
作業機１は、第１記憶装置８１ａと、自動減速部６１を有する制御装置６０を備え、自動減速部６１は、走行モータが第２速度である場合において、回転数検出装置６８で検出された原動機回転数と第１減速判定テーブルＴ１とから第１減速判定圧ＰＶ１を抽出し、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４が、第１減速判定圧ＰＶ１以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、原動機回転数の回転数に応じた第１減速判定圧ＰＶ１に基づいて自動減速を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで自動減速を行うことができる。即ち、原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
【００６８】
作業機１は、第２記憶装置８１ｂを備え、自動減速部６１は、自動減速後において回転数検出装置６８で検出された原動機回転数と第１復帰判定テーブルＵ１とから第１復帰判定圧ＱＶ１を抽出し、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された自動減速後の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４が、第１復帰判定圧ＱＶ１以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、原動機回転数の回転数に応じた第１復帰判定圧ＱＶ１に基づいて復帰を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。
【００６９】
自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３、第４走行ポンプ圧Ｖ４のいずれかが、第１減速判定圧ＰＶ１以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、例えば、左走行装置５Ｌが前進側に作動した場合、左走行装置５Ｌが後進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが前進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置５Ｌ又は右走行装置５Ｒに負荷が掛かった場合に、適正に減速することができる。
【００７０】
自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３、第４走行ポンプ圧Ｖ４が、第１復帰判定圧ＱＶ１以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、左走行装置５Ｌが前進側に作動した場合、左走行装置５Ｌが後進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが前進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置５Ｌ又は右走行装置５Ｒへ掛かった負荷が解消された場合に、適正に増速することができる。
【００７１】
第１記憶装置８１ａは、原動機回転数が増加するにつれて第１減速判定圧ＰＶ１が増加する第１減速判定テーブルＴ１を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
第２記憶装置８１ｂは、原動機回転数が増加するにつれて第１復帰判定圧ＱＶ１が増加する第１復帰判定テーブルＵ１を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
【００７２】
上述した実施形態では、自動減速条件として、複数の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４を用いていたが。これに代えて、左走行装置５Ｌを駆動させる左走行モータ３６Ｌの走行ポンプ圧Ｖ１，Ｖ３と、右走行装置５Ｒを駆動させる右走行モータ３６Ｒの走行ポンプ圧Ｖ２，Ｖ４との差圧（走行差圧）に基づいて自動減速を行ってもよい。即ち、走行差圧を自動減速の条件としてもよい。
【００７３】
制御装置６０は、差圧演算部６３を備えている。差圧演算部６３は、制御装置６０に設けられた電気電子回路等、当該制御装置６０に格納されたプログラム等である。差圧演算部６３は、走行モータ３６Ｌ及び右走行モータ３６Ｒのうち、左走行モータ３６Ｌが駆動したときの走行ポンプ圧（一方走行ポンプ圧）Ｖ１、Ｖ２と、右走行モータ３６Ｒが駆動したときの走行ポンプ圧（他方走行ポンプ圧）Ｖ３、Ｖ４との走行差圧Ｖ５、Ｖ６を演算する。
【００７４】
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第３記憶装置８１ｃが接続されている。なお、制御装置６０に第３記憶装置８１ｃが内蔵されていてもよい。
図６Ａに示すように、第３記憶装置８１ｃには、第２減速判定圧ＰＶ２が原動機回転数と対応付けられて記憶されている。即ち、第３記憶装置８１ｃは、原動機回転数と第２減速判定圧ＰＶ２との関係を示す第２減速判定テーブルＴ２を記憶している。第２減速判定テーブルＴ２において、第２減速判定圧ＰＶ２は、原動機回転数が増加するにつれて増加していて、原動機回転数が高い場合は当該第２減速判定圧ＰＶ２も高い値であり、原動機回転数が低い場合は当該第２減速判定圧ＰＶ２も低い値である。
【００７５】
第２減速判定テーブルＴ２は、上述した第１減速判定テーブルＴ１と同じように、原動機回転数の数値は、第２減速判定圧ＰＶ２を設定するための境界値を示している。例えば、原動機回転数が１６００ｒｐｍである場合は、第２減速判定圧ＰＶ２は、１６ＭＰａである。
差圧演算部６３は、第１走行ポンプ圧Ｖ１と第３走行ポンプ圧Ｖ３との差である第１差圧を走行差圧Ｖ５として算出し、第２走行ポンプ圧Ｖ２と第４走行ポンプ圧Ｖ４との差である第２差圧を走行差圧Ｖ６として算出する。
【００７６】
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、回転数検出装置６８で検出された原動機回転数と第２減速判定テーブルＴ２とから第２減速判定圧ＰＶ２を抽出する。
自動減速部６１は、差圧演算部６３が演算した走行差圧Ｖ５、Ｖ６が、第２減速判定テーブルＴ２から抽出した第２減速判定圧ＰＶ２以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）、第２差圧（Ｖ６）のいずれかが、第２減速判定圧ＰＶ２以上である場合に、自動減速を行う。
【００７７】
さて、自動減速部６１は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、復帰制御を行う。
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第４記憶装置８１ｄが接続されている。なお、制御装置６０に第４記憶装置８１ｄが内蔵されていてもよい。
図６Ｂに示すように、第４記憶装置８１ｄには、第２復帰判定圧ＱＶ２が原動機回転数と対応付けられて記憶されている。即ち、第４記憶装置８１ｄは、原動機回転数と第２復帰判定圧ＱＶ２との関係を示す第２復帰判定テーブルＵ２を記憶している。第２復帰判定テーブルＵ２において、第２復帰判定圧ＱＶ２は、原動機回転数が増加するにつれて増加していて、原動機回転数が高い場合は当該第２復帰判定圧ＱＶ２も高い値であり、原動機回転数が低い場合は当該第２復帰判定圧ＱＶ２も低い値である。第２復帰判定テーブルＵ２は、上述した第２減速判定テーブルＴ２と同じように、原動機回転数の数値は、第２復帰判定圧ＱＶ２を設定するための境界値を示している。例えば、原動機回転数が１６００ｒｐｍである場合は、第２復帰判定圧ＱＶ２は、１７ＭＰａである。
【００７８】
自動減速部６１は、自動減速後において回転数検出装置６８で検出された原動機回転数と第２復帰判定テーブルＵ２とから第２復帰判定圧ＱＶ２を抽出し、差圧演算部６３が演算した走行差圧Ｖ５、Ｖ６が、第２復帰判定テーブルＵ２から抽出した第２復帰判定圧ＱＶ２以下である場合に、復帰制御を実行する。詳しくは、自動減速部６１は、走行差圧Ｖ５、Ｖ６が、第２復帰判定圧ＱＶ２以下となった時点で、走行モータを第１速度から第２速度に増速する。
【００７９】
図７は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
図７に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ３０、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、回転数検出装置６８で検出された原動機回転数及び第２減速判定テーブルＴ２を参照する（Ｓ３１）。自動減速部６１は、原動機回転数に基づいて第２減速判定テーブルＴ２から第２減速判定圧ＰＶ２を抽出する（Ｓ３２）。差圧演算部６３は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４から第１差圧（Ｖ５）、第２差圧（Ｖ６）を演算する（Ｓ３３）。自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）のいずれかが第２減速判定圧ＰＶ２以上であるか否かを判断する（Ｓ３４）。自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）のいずれかが第２減速判定圧ＰＶ２以上である場合（Ｓ３４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ３５）。
【００８０】
自動減速部６１は、自動減速を行った後、回転数検出装置６８で検出された原動機回転数及び第２復帰判定テーブルＵ２を参照する（Ｓ３６）。自動減速部６１は、原動機回転数に基づいて第２復帰判定テーブルＵ２から第２復帰判定圧ＱＶ２を抽出する（Ｓ３７）。自動減速部６１は、自動減速後の第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）を参照する（Ｓ３８）。
【００８１】
自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第２復帰判定圧ＱＶ２以下であるか否かを判断する（Ｓ３９）。自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第２復帰判定圧ＱＶ２以下である場合（Ｓ３９、Ｙｅｓ）、復帰制御を行う（Ｓ４０）。
作業機１は、第３記憶装置８１ｃと、自動減速部６１及び差圧演算部６３を有する制御装置６０を備え、自動減速部６１は、走行モータが第２速度である場合において、回転数検出装置６８で検出された原動機回転数と第２減速判定テーブルＴ２とから第２減速判定圧ＰＶ２を抽出し、差圧演算部６３で演算された走行差圧Ｖ５，Ｖ６のいずれかが、第２減速判定圧ＰＶ２以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、原動機回転数の回転数に応じた第２減速判定圧ＰＶ２に基づいて自動減速を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置５Ｌと右走行装置５Ｒとに掛かる負荷が互いに大きく異なった場合などに効率よく自動減速を行うことができる。
【００８２】
作業機１は、第４記憶装置８１ｄを備え、自動減速部６１は、自動減速後において回転数検出装置６８で検出された原動機回転数と第２復帰判定テーブルＵ２とから第２復帰判定圧ＱＶ２を抽出し、差圧演算部６３で演算された自動減速後の走行差圧Ｖ５，Ｖ６の両方が、第２復帰判定圧ＱＶ２以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、原動機回転数の回転数に応じた第２復帰判定圧ＱＶ２に基づいて復帰を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置５Ｌと右走行装置５Ｒとに掛かる負荷が互いに大きく異なったときに自動減速を行った後において、効率よく復帰を行うことができる。
【００８３】
差圧演算部６３は、走行差圧として、第１走行ポンプ圧Ｖ１と第３走行ポンプ圧Ｖ３との差である第１差圧（Ｖ５）、及び、第２走行ポンプ圧Ｖ２と第４走行ポンプ圧Ｖ４との差である第２差圧（Ｖ６）を求め、自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）のいずれかが、第２減速判定圧ＰＶ２以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、作業機１が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく自動減速を行うことができる。
【００８４】
自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）の両方が、第２復帰判定圧ＱＶ２以下である場合に、走行モータの少なくともいずれかを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、作業機１が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく復帰を行うことができる。
第３記憶装置８１ｃは、原動機回転数が増加するにつれて第２減速判定圧ＰＶ２が増加する第２減速判定テーブルＴ２を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
【００８５】
第４記憶装置８１ｄは、原動機回転数が増加するにつれて第２復帰判定圧ＱＶ２が増加する第２復帰判定テーブルＵ２を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
上述した実施形態では、原動機回転数に対応する複数の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４に基づいて自動減速を行っていたが、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度に対応する複数の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４に基づいて自動減速を行ってもよい。
【００８６】
制御装置６０には、斜板角度検出装置６９と、第５記憶装置８１ｅとが接続されている。斜板角度検出装置６９は、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度を検出する装置である。斜板角度検出装置６９は、例えば、走行油路４５の作動油の圧力（パイロット圧）を検出して当該パイロット圧を斜板角度に変換するセンサであっても、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）のレギュレータの操作量を検出して斜板角度を検出するセンサであっても、操作レバー５９の操作量から求める可変抵抗器やポテンショメータであっても、その他のセンサ等であってもよく限定されない。この実施形態では、斜板角度検出装置６９は、走行油路４５の作動油の圧力（パイロット圧）を検出することによって、走行ポンプの斜板角度としているため、図８Ａ及び図８Ｂ等では、斜板角度を当該斜板角度に対応するパイロット圧力で示している。
【００８７】
第５記憶装置８１ｅは、不揮発性のメモリ等である。
図８Ａに示すように、第５記憶装置８１ｅには、第３減速判定圧ＰＶ３が斜板角度と対応付けられて記憶されている。即ち、第５記憶装置８１ｅは、斜板角度（斜板角度に対応するパイロット圧）と第３減速判定圧ＰＶ３との関係を示す第３減速判定テーブルＴ３を記憶している。第３減速判定テーブルＴ３において、第３減速判定圧ＰＶ３は、斜板角度が増加するにつれて増加していて、斜板角度が高い場合は当該第３減速判定圧ＰＶ３も高い値であり、斜板角度が低い場合は当該第３減速判定圧ＰＶ３も低い値である。第３減速判定テーブルＴ３は、上述した第１減速判定テーブルＴ１等と同じように、斜板角度の数値は、第３減速判定圧ＰＶ３を設定するための境界値を示している。例えば、斜板角度に対応するパイロット圧が０．８ＭＰａである場合は、第３減速判定圧ＰＶ３は、２６ＭＰａである。
【００８８】
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度と第３減速判定テーブルＴ３とから第３減速判定圧ＰＶ３を抽出する。自動減速部６１は、例えば、斜板角度に対応するパイロット圧が０．１６０ＭＰａである場合は、第３減速判定テーブルＴ３から２８ＭＰａである第３減速判定圧ＰＶ３を抽出し、斜板角度に対応するパイロット圧が０．１１ＭＰａである場合は、第３減速判定テーブルＴ３から２６ＭＰａである第３減速判定圧ＰＶ３を抽出する。
【００８９】
自動減速部６１は、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが、第３減速判定テーブルＴ３から抽出した第３減速判定圧ＰＶ３以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３及び第４走行ポンプ圧Ｖ４のいずれかが、第３減速判定圧ＰＶ３以上である場合に、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する自動減速を行う。
【００９０】
さて、自動減速部６１は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に復帰させる制御（復帰制御）を行う。
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第６記憶装置８１ｆが接続されている。なお、制御装置６０に第６記憶装置８１ｆが内蔵されていてもよい。
【００９１】
図８Ｂに示すように、第６記憶装置８１ｆには、第３復帰判定圧ＱＶ３が斜板角度と対応付けられて記憶されている。即ち、第６記憶装置８１ｆは、斜板角度と第３復帰判定圧ＱＶ３との関係を示す第３復帰判定テーブルＵ３を記憶している。第３復帰判定テーブルＵ３において、第３復帰判定圧ＱＶ３は、斜板角度が増加するにつれて増加していて、斜板角度が高い場合は当該第３復帰判定圧ＱＶ３も高い値であり、斜板角度が低い場合は当該第３復帰判定圧ＱＶ３も低い値である。第３復帰判定テーブルＵ３は、上述した第３減速判定テーブルＴ３と同じように、斜板角度の数値は、第３復帰判定圧ＱＶ３を設定するための境界値を示している。例えば、斜板角度に対応するパイロット圧が０．８ＭＰａである場合は、第３復帰判定圧ＱＶ３は、１６ＭＰａである。
【００９２】
自動減速部６１は、自動減速後において斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度と第３復帰判定テーブルＵ３とから第３復帰判定圧ＱＶ３を抽出し、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４が、第３復帰判定テーブルＵ３から抽出した第３復帰判定圧ＱＶ３以下である場合に、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に復帰させる。詳しくは、自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３及び第４走行ポンプ圧Ｖ４が、第３復帰判定圧ＱＶ３以下となった時点で、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速する。
【００９３】
図９は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
図９に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ５０、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度及び第３減速判定テーブルＴ３を参照する（Ｓ５１）。なお、自動減速部６１は、自動減速の判定を行うにあたって、前進回転である場合には、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）が前進側に駆動した場合の斜板角度を採用し、後進回転である場合には、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）が後進側に駆動した場合の斜板角度を採用する。また、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）が前進側に駆動する場合及び後進側に駆動する場合のいずれにおいても、左走行ポンプ５３Ｌ及び右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度を検出することが可能である。この場合、自動減速部６１は、例えば、左走行ポンプ５３Ｌの斜板角度と右走行ポンプ５３Ｒの斜板角度とを平均した値を、自動減速等の判定値に用いる。
【００９４】
自動減速部６１は、斜板角度に基づいて第３減速判定テーブルＴ３から第３減速判定圧ＰＶ３を抽出する（Ｓ５２）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４を参照する（Ｓ５３）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが第３減速判定圧ＰＶ３以上であるか否かを判断する（Ｓ５４）。
自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが第３減速判定圧ＰＶ３以上である場合（Ｓ５４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ５５）。
【００９５】
自動減速部６１は、自動減速を行った後、斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度及び第３復帰判定テーブルＵ３を参照する（Ｓ５６）。自動減速部６１は、斜板角度に基づいて第３復帰判定テーブルＵ３から第３復帰判定圧ＱＶ３を抽出する（Ｓ５７）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４を参照する（Ｓ５８）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４の第３復帰判定圧ＱＶ３以下であるか否かを判断する（Ｓ５９）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４の全てが第３復帰判定圧ＱＶ３以下である場合（Ｓ５９、Ｙｅｓ）、復帰制御を行う（Ｓ６０）。
【００９６】
作業機１は、斜板角度検出装置６９と、第５記憶装置８１ｅと、自動減速部６１を有する制御装置６０とを備え、自動減速部６１は、走行モータが第２速度である場合において、斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度と第３減速判定テーブルＴ３とから第３減速判定圧ＰＶ３を抽出し、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが、第３減速判定圧ＰＶ３以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度に応じた第３減速判定圧ＰＶ３に基づいて自動減速を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで自動減速を行うことができる。即ち、原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
【００９７】
作業機１は、斜板角度と第３復帰判定圧ＱＶ３との関係を示す第３復帰判定テーブルＵ３を記憶する第６記憶装置８１ｆを備え、自動減速部６１は、自動減速後において斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度と第３復帰判定テーブルＵ３とから第３復帰判定圧ＱＶ３を抽出し、自動減速後の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４が、第３復帰判定圧ＱＶ３以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、走行ポンプの斜板角度に応じた第３復帰判定圧ＱＶ３に基づいて復帰を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。
【００９８】
自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３及び第４走行ポンプ圧Ｖ４のいずれかが、第３減速判定圧ＰＶ３以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、例えば、左走行装置５Ｌが前進側に作動した場合、左走行装置５Ｌが後進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが前進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置５Ｌ又は右走行装置５Ｒに負荷が掛かった場合に、適正に減速することができる。
【００９９】
自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３及び第４走行ポンプ圧Ｖ４が、第３復帰判定圧ＱＶ３以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、左走行装置５Ｌが前進側に作動した場合、左走行装置５Ｌが後進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが前進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置５Ｌ又は右走行装置５Ｒへ掛かった負荷が解消された場合に、適正に増速することができる。
【０１００】
第５記憶装置８１ｅは、斜板角度が増加するにつれて第３減速判定圧ＰＶ３が増加する第３減速判定テーブルＴ３を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
第６記憶装置８１ｆは、斜板角度が増加するにつれて第３復帰判定圧ＱＶ３が増加する第３復帰判定テーブルＵ３を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
【０１０１】
上述した実施形態では、自動減速条件として、斜板角度に対応する複数の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４を用いていたが。これに代えて、斜板角度に対応する走行差圧Ｖ５、Ｖ６に基づいて自動減速を行ってもよい。
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第７記憶装置８１ｇが接続されている。なお、制御装置６０に第７記憶装置８１ｇが内蔵されていてもよい。
【０１０２】
図１０Ａに示すように、第７記憶装置８１ｇには、第４減速判定圧ＰＶ４が斜板角度と対応付けられて記憶されている。即ち、第７記憶装置８１ｇは、斜板角度と第４減速判定圧ＰＶ４との関係を示す第４減速判定テーブルＴ４を記憶している。第４減速判定テーブルＴ４において、第４減速判定圧ＰＶ４は、斜板角度が増加するにつれて増加していて、斜板角度が高い場合は当該第４減速判定圧ＰＶ４も高い値であり、斜板角度が低い場合は当該第４減速判定圧ＰＶ４も低い値である。
【０１０３】
第４減速判定テーブルＴ４は、上述した第１減速判定テーブルＴ１と同じように、斜板角度の数値は、第４減速判定圧ＰＶ４を設定するための境界値を示している。例えば、斜板角度に対応する０．８ＭＰａである場合は、第４減速判定圧ＰＶ４は、２１ＭＰａである。
作業機１が前進している状況においては、差圧演算部６３は、第１走行ポンプ圧Ｖ１と第３走行ポンプ圧Ｖ３との差である第１差圧（Ｖ５）を算出する。また、作業機１が後進している状況においては、差圧演算部６３は、第２差圧（Ｖ６）を算出する。
【０１０４】
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度と第４減速判定テーブルＴ４とから第４減速判定圧ＰＶ４を抽出する。
自動減速部６１は、差圧演算部６３が演算した走行差圧Ｖ５、Ｖ６が、第４減速判定テーブルＴ４から抽出した第４減速判定圧ＰＶ４以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）、第２差圧（Ｖ６）のいずれかが、第４減速判定圧ＰＶ４以上である場合に、自動減速を行う。
【０１０５】
さて、自動減速部６１は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、復帰制御を行う。
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第８記憶装置８１ｈが接続されている。なお、制御装置６０に第８記憶装置８１ｈが内蔵されていてもよい。
図１０Ｂに示すように、第８記憶装置８１ｈには、第４復帰判定圧ＱＶ４が斜板角度と対応付けられて記憶されている。即ち、第８記憶装置８１ｈは、斜板角度と第４復帰判定圧ＱＶ４との関係を示す第４復帰判定テーブルＵ４を記憶している。第４復帰判定テーブルＵ４において、第４復帰判定圧ＱＶ４は、斜板角度が増加するにつれて増加していて、斜板角度が高い場合は当該第４復帰判定圧ＱＶ４も高い値であり、斜板角度が低い場合は当該第４復帰判定圧ＱＶ４も低い値である。第４復帰判定テーブルＵ４は、上述した第４減速判定テーブルＴ４と同じように、斜板角度の数値は、第４復帰判定圧ＱＶ４を設定するための境界値を示している。例えば、斜板角度に対応するパイロット圧が０．８ＭＰａである場合は、第４復帰判定圧ＱＶ４は、１６ＭＰａである。
【０１０６】
自動減速部６１は、自動減速後において斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度と第４復帰判定テーブルＵ４とから第４復帰判定圧ＱＶ４を抽出し、差圧演算部６３が演算した走行差圧Ｖ５、Ｖ６が、第４復帰判定テーブルＵ４から抽出した第４復帰判定圧ＱＶ４以下である場合に、復帰制御を実行する。詳しくは、自動減速部６１は、走行差圧Ｖ５、Ｖ６が、第４復帰判定圧ＱＶ４以下となった時点で、走行モータを第１速度から第２速度に増速する。
【０１０７】
図１１は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
図１１に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ７０、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度及び第４減速判定テーブルＴ４を参照する（Ｓ７１）。自動減速部６１は、斜板角度に基づいて第４減速判定テーブルＴ４から第４減速判定圧ＰＶ４を抽出する（Ｓ７２）。差圧演算部６３は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４から第１差圧（Ｖ５）、第２差圧（Ｖ６）を演算する（Ｓ７３）。自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第４減速判定圧ＰＶ４以上であるか否かを判断する（Ｓ７４）。自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第４減速判定圧ＰＶ４以上である場合（Ｓ７４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ７５）。
【０１０８】
自動減速部６１は、自動減速を行った後、斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度及び第４復帰判定テーブルＵ４を参照する（Ｓ７６）。自動減速部６１は、斜板角度に基づいて第４復帰判定テーブルＵ４から第４復帰判定圧ＱＶ４を抽出する（Ｓ７７）。自動減速部６１は、自動減速後の第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）を参照する（Ｓ７８）。
【０１０９】
自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第４復帰判定圧ＱＶ４以下であるか否かを判断する（Ｓ７９）。自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第４復帰判定圧ＱＶ４以下である場合（Ｓ７９、Ｙｅｓ）、復帰制御を行う（Ｓ８０）。
作業機１は、斜板角度検出装置６９と、第７記憶装置８１ｇと、自動減速部６１及び差圧演算部６３とを有する制御装置６０とを備え、自動減速部６１は、走行モータが第２速度である場合において、斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度と第４減速判定テーブルＴ４とから第４減速判定圧ＰＶ４を抽出し、差圧演算部６３で演算された走行差圧Ｖ５，Ｖ６のいずれかが、第４減速判定圧ＰＶ４以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、走行ポンプの斜板角度に応じた第４減速判定圧ＰＶ４に基づいて自動減速を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置５Ｌと右走行装置５Ｒとに掛かる負荷が互いに大きく異なった場合などに効率よく自動減速を行うことができる。
【０１１０】
作業機１は、第８記憶装置８１ｈを備え、自動減速部６１は、自動減速後において斜板角度検出装置６９で検出された斜板角度と第４復帰判定テーブルＵ４とから第４復帰判定圧ＱＶ４を抽出し、自動減速後の走行差圧Ｖ５，Ｖ６の両方が、第４復帰判定圧ＱＶ４以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、走行ポンプの斜板角度に応じた第４復帰判定圧ＱＶ４に基づいて復帰を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置５Ｌと右走行装置５Ｒとに掛かる負荷が互いに大きく異なった場合などに効率よく自動減速を行うことができる。
【０１１１】
自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）のいずれかが、第４減速判定圧ＰＶ４以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、作業機１が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく自動減速を行うことができる。
自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）の両方が第４復帰判定圧ＱＶ４以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、作業機１が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく復帰することができる。
【０１１２】
第７記憶装置８１ｇは、斜板角度が増加するにつれて第４減速判定圧ＰＶ４が増加する第４減速判定テーブルＴ４を記憶している。作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
第８記憶装置８１ｈは、斜板角度が増加するにつれて第４復帰判定圧ＱＶ４が増加する第４復帰判定テーブルＵ４を記憶している。作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
【０１１３】
上述した実施形態では、原動機回転数に対応する複数の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４、又は、斜板角度に対応する複数の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４に基づいて自動減速を行っていたが、アンチストール弁５８の圧力に対応する複数の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４によって自動減速を行ってもよい。
図１２に示すように、吐出油路４０の中途部には、アンチストール弁５８が設けられている。アンチストール弁５８は、操作弁５５（操作弁５５Ａ、操作弁５５Ｂ、操作弁５５Ｃ、操作弁５５Ｄ）の一次側に設けられ、操作弁５５に供給される作動油を制御する弁である。
【０１１４】
アンチストール弁５８は、エンジンストールを防止する制御（アンチストール制御）を行う。図１３は、原動機回転数と、アンチストール弁５８の二次パイロット圧と、制御線Ｌ１、Ｌ２の関係を示している。二次パイロット圧とは、アンチストール弁５８によって作用させる作動油の圧力（二次圧）であって、吐出油路４０において、アンチストール弁５８から操作弁５５（操作弁５５ａ、操作弁５５ｂ、操作弁５５ｃ、操作弁５５ｄ）に至る区間における作動油の圧力（パイロット圧）である。即ち、操作レバー５９に設けられた操作弁５５に入る作動油の一次圧である。制御線Ｌ１は、ドロップ量が所定未満である場合の原動機回転数と、二次パイロット圧との関係を示している。制御線Ｌ２は、ドロップ量が所定以上である場合の原動機回転数と、二次パイロット圧との関係を示している。
【０１１５】
制御装置６０は、ドロップ量が所定未満である場合、原動機の実回転数と二次パイロット圧との関係が、制御線Ｌ１に一致するように、アンチストール弁５８の開度を調整する。また、制御装置６０は、ドロップ量が所定以上である場合、原動機の実回転数と二次パイロット圧との関係が、制御線Ｌ２に一致するように、アンチストール弁５８の開度を調整する。制御線Ｌ２では、所定の原動機回転数に対する二次パイロット圧が、制御線Ｌ１の二次パイロット圧よりも低い。即ち、同一の原動機回転数に着目した場合、制御線Ｌ２の二次パイロット圧が、制御線Ｌ１の二次パイロット圧よりも低い。したがって、制御線Ｌ２に基づく制御によって、操作弁５５に入る作動油の圧力（パイロット圧）が低く抑えられる。その結果、走行ポンプ（左走行ポンプ５３Ｌ、右走行ポンプ５３Ｒ）の斜板角度が調整され、原動機に作用する負荷が減少し、原動機のストールを防止することができる。なお、図１３では、１本の制御線Ｌ２を示しているが、制御線Ｌ２は複数であってもよい。例えば、原動機回転数毎に制御線Ｌ２が設定されていてもよい。また、制御線Ｌ１及び制御線Ｌ２を示すデータ、或いは、関数等の制御パラメータ等は、制御装置６０が有していることが好ましい。
【０１１６】
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第１記憶装置８１ａが接続されている。なお、制御装置６０に第９記憶装置８１ｉが内蔵されていてもよい。
図１４Ａに示すように、第９記憶装置８１ｉには、第５減速判定圧ＰＶ５が二次パイロット圧と対応付けられて記憶されている。即ち、第９記憶装置８１ｉは、二次パイロット圧と第５減速判定圧ＰＶ５との関係を示す第５減速判定テーブルＴ５を記憶している。第５減速判定テーブルＴ５において、第５減速判定圧ＰＶ５は、二次パイロット圧が増加するにつれて増加していて、二次パイロット圧が高い場合は当該第５減速判定圧ＰＶ５も高い値であり、二次パイロット圧が低い場合は当該第５減速判定圧ＰＶ５も低い値である。第５減速判定テーブルＴ５は、上述した実施形態と同様に、二次パイロット圧の数値は、第５減速判定圧ＰＶ５を設定するための境界値を示している。例えば、二次パイロット圧が１．３ＭＰａである場合は、第５減速判定圧ＰＶ５は、２５ＭＰａである。なお、アンチストール弁５８の二次パイロット圧は、制御装置６０がアンチストール弁５８を制御したときの制御値（例えば、電流）と第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油の流量等によって求めることができる。また、アンチストール弁５８の下流側に、圧力を検出する圧力検出装置を設けて、二次パイロット圧を検出してもよく、二次パイロット圧の検出方法は限定されない。以下、二次パイロット圧は、制御装置６０、又は、圧力検出装置によって検出しているとして説明を進める。
【０１１７】
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、二次パイロット圧と第５減速判定テーブルＴ５とから第５減速判定圧ＰＶ５を抽出する。自動減速部６１は、例えば、二次パイロット圧が２．１ＭＰａである場合は、第５減速判定テーブルＴ５から２８ＭＰａである第５減速判定圧ＰＶ５を抽出し、二次パイロット圧が１．６ＭＰａである場合は、第５減速判定テーブルＴ５から２６ＭＰａである第５減速判定圧ＰＶ５を抽出する。
【０１１８】
自動減速部６１は、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが、第５減速判定テーブルＴ５から抽出した第５減速判定圧ＰＶ５以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３及び第４走行ポンプ圧Ｖ４のいずれかが、第５減速判定圧ＰＶ５以上である場合に、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第２速度から第１速度に減速する自動減速を行う。
【０１１９】
さて、自動減速部６１は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に復帰させる制御（復帰制御）を行う。
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第１０記憶装置８１ｊが接続されている。なお、制御装置６０に第１０記憶装置８１ｊが内蔵されていてもよい。
【０１２０】
図１４Ｂに示すように、第１０記憶装置８１ｊには、第５復帰判定圧ＱＶ５が二次パイロット圧と対応付けられて記憶されている。即ち、第１０記憶装置８１ｊは、二次パイロット圧と第５復帰判定圧ＱＶ５との関係を示す第５復帰判定テーブルＵ５を記憶している。第５復帰判定テーブルＵ５において、第５復帰判定圧ＱＶ５は、二次パイロット圧が増加するにつれて増加していて、二次パイロット圧が高い場合は当該第５復帰判定圧ＱＶ５も高い値であり、二次パイロット圧が低い場合は当該第５復帰判定圧ＱＶ５も低い値である。第５復帰判定テーブルＵ５は、上述した第５減速判定テーブルＴ５と同じように、二次パイロット圧の数値は、第５復帰判定圧ＱＶ５を設定するための境界値を示している。例えば、二次パイロット圧が１．６ＭＰａである場合は、第５復帰判定圧ＱＶ５は、１６ＭＰａである。
【０１２１】
自動減速部６１は、自動減速後において二次パイロット圧と第５復帰判定テーブルＵ５とから第５復帰判定圧ＱＶ５を抽出し、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４が、第５復帰判定テーブルＵ５から抽出した第５復帰判定圧ＱＶ５以下である場合に、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に復帰させる。詳しくは、自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３及び第４走行ポンプ圧Ｖ４が、第５復帰判定圧ＱＶ５以下となった時点で、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）を第１速度から第２速度に増速する。
【０１２２】
図１５は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
図１５に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ９０、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、二次パイロット圧及び第５減速判定テーブルＴ５を参照する（Ｓ９１）。自動減速部６１は、二次パイロット圧に基づいて第５減速判定テーブルＴ５から第５減速判定圧ＰＶ５を抽出する（Ｓ９２）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４を参照する（Ｓ９３）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが第５減速判定圧ＰＶ５以上であるか否かを判断する（Ｓ９４）。
【０１２３】
自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが第５減速判定圧ＰＶ５以上である場合（Ｓ９４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ９５）。
自動減速部６１は、自動減速を行った後、二次パイロット圧及び第５復帰判定テーブルＵ５を参照する（Ｓ９６）。自動減速部６１は、二次パイロット圧に基づいて第５復帰判定テーブルＵ５から第５復帰判定圧ＱＶ５を抽出する（Ｓ９７）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４を参照する（Ｓ９８）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４の全てが第５復帰判定圧ＱＶ５以下であるか否かを判断する（Ｓ９９）。自動減速部６１は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４の全てが第５復帰判定圧ＱＶ５以下である場合（Ｓ９９、Ｙｅｓ）、復帰制御を行う（Ｓ１００）。
【０１２４】
作業機１は、アンチストール弁５８と、第９記憶装置８１ｉと、自動減速部６１を有する制御装置６０を備え、自動減速部６１は、走行モータが第２速度である場合において、二次パイロット圧と第５減速判定テーブルＴ５とから第５減速判定圧ＰＶ５を抽出し、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４のいずれかが、第５減速判定圧ＰＶ５以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、アンチストール弁５８の二次パイロット圧に応じた第５減速判定圧ＰＶ５に基づいて自動減速を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで自動減速を行うことができる。即ち、原動機の回転数に応じて適正に自動減速を行うことができ、作業効率を向上させることができる。
【０１２５】
作業機１は、第１０記憶装置８１ｊを備え、自動減速部６１は、自動減速後において二次パイロット圧と第５復帰判定テーブルＵ５とから第５復帰判定圧ＱＶ５を抽出し、走行ポンプ圧検出装置８０で検出された自動減速後の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４が、第５復帰判定圧ＱＶ５以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、二次パイロット圧に応じた第５復帰判定圧ＱＶ５に基づいて復帰を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。
【０１２６】
自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３、第４走行ポンプ圧Ｖ４のいずれかが、第５減速判定圧ＰＶ５以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、左走行装置５Ｌが前進側に作動した場合、左走行装置５Ｌが後進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが前進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置５Ｌ又は右走行装置５Ｒへ掛かった負荷が解消された場合に、適正に増速することができる。
【０１２７】
自動減速部６１は、第１走行ポンプ圧Ｖ１、第２走行ポンプ圧Ｖ２、第３走行ポンプ圧Ｖ３、第４走行ポンプ圧Ｖ４が、第５復帰判定圧ＱＶ５以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、左走行装置５Ｌが前進側に作動した場合、左走行装置５Ｌが後進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが前進側に作動した場合、右走行装置５Ｒが後進側に作動した場合のいずれにおいても、左走行装置５Ｌ又は右走行装置５Ｒへ掛かった負荷が解消された場合に、適正に増速することができる。
【０１２８】
第１記憶装置８１ａは、二次パイロット圧が増加するにつれて第５減速判定圧ＰＶ５が増加する第５減速判定テーブルＴ５を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
第２記憶装置８１ｂは、二次パイロット圧が増加するにつれて第５復帰判定圧ＱＶ５が増加する第５復帰判定テーブルＵ５を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
【０１２９】
上述した実施形態では、二次パイロット圧に対応する複数の走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４を用いていたが。これに代えて、二次パイロット圧に対応する走行差圧Ｖ５，Ｖ６に基づいて自動減速を行ってもよい。
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第１１記憶装置８１ｋが接続されている。なお、制御装置６０に第１１記憶装置８１ｋが内蔵されていてもよい。
【０１３０】
図１６Ａに示すように、第１１記憶装置８１ｋには、第６減速判定圧ＰＶ６が二次パイロット圧と対応付けられて記憶されている。即ち、第１１記憶装置８１ｋは、二次パイロット圧と第６減速判定圧ＰＶ６との関係を示す第６減速判定テーブルＴ６を記憶している。第６減速判定テーブルＴ６において、第６減速判定圧ＰＶ６は、二次パイロット圧が増加するにつれて増加していて、二次パイロット圧が高い場合は当該第６減速判定圧ＰＶ６も高い値であり、二次パイロット圧が低い場合は当該第６減速判定圧ＰＶ６も低い値である。
【０１３１】
第６減速判定テーブルＴ６は、上述した第５減速判定テーブルＴ５と同じように、二次パイロット圧の数値は、第６減速判定圧ＰＶ６を設定するための境界値を示している。例えば、二次パイロット圧が１．６ＭＰａである場合は、第６減速判定圧ＰＶ６は、２１ＭＰａである。
自動減速部６１は、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）が第２速度である場合において、二次パイロット圧と第６減速判定テーブルＴ６とから第６減速判定圧ＰＶ６を抽出する。自動減速部６１は、差圧演算部６３が演算した走行差圧Ｖ５、Ｖ６が、第６減速判定テーブルＴ６から抽出した第６減速判定圧ＰＶ６以上である場合に、自動減速を行う。詳しくは、自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）、第２差圧（Ｖ６）のいずれかが、第６減速判定圧ＰＶ６以上である場合に、自動減速を行う。
【０１３２】
さて、自動減速部６１は、自動減速を行った後、自動減速が有効である場合には、復帰制御を行う。
制御装置６０には、不揮発性のメモリ等から構成された第１２記憶装置８１ｌが接続されている。なお、制御装置６０に第１２記憶装置８１ｌが内蔵されていてもよい。
図１６Ｂに示すように、第１２記憶装置８１ｌには、第６復帰判定圧ＱＶ６が二次パイロット圧と対応付けられて記憶されている。即ち、第１２記憶装置８１ｌは、二次パイロット圧と第６復帰判定圧ＱＶ６との関係を示す第６復帰判定テーブルＵ６を記憶している。第６復帰判定テーブルＵ６において、第６復帰判定圧ＱＶ６は、二次パイロット圧が増加するにつれて増加していて、二次パイロット圧が高い場合は当該第６復帰判定圧ＱＶ６も高い値であり、二次パイロット圧が低い場合は当該第６復帰判定圧ＱＶ６も低い値である。第６復帰判定テーブルＵ６は、上述した第６減速判定テーブルＴ６と同じように、二次パイロット圧の数値は、第６復帰判定圧ＱＶ６を設定するための境界値を示している。例えば、二次パイロット圧が１．６ＭＰａである場合は、第６復帰判定圧ＱＶ６は、１６ＭＰａである。
【０１３３】
自動減速部６１は、自動減速後において二次パイロット圧と第６復帰判定テーブルＵ６とから第６復帰判定圧ＱＶ６を抽出し、差圧演算部６３が演算した走行差圧Ｖ５、Ｖ６が、第６復帰判定テーブルＵ６から抽出した第６復帰判定圧ＱＶ６以下である場合に、復帰制御を実行する。詳しくは、自動減速部６１は、走行差圧Ｖ５、Ｖ６が、第６復帰判定圧ＱＶ６以下となった時点で、走行モータを第１速度から第２速度に増速する。
【０１３４】
図１７は、自動減速部６１における処理をまとめた図である。
図１７に示すように、自動減速が有効で且つ走行モータが第２速度である状態（Ｓ１１０、Ｙｅｓ）では、自動減速部６１は、二次パイロット圧及び第６減速判定テーブルＴ６を参照する（Ｓ１１１）。自動減速部６１は、二次パイロット圧に基づいて第６減速判定テーブルＴ６から第６減速判定圧ＰＶ６を抽出する（Ｓ１１２）。差圧演算部６３は、走行ポンプ圧Ｖ１〜Ｖ４から第１差圧（Ｖ５）、第２差圧（Ｖ６）を演算する（Ｓ１１３）。自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第６減速判定圧ＰＶ６以上であるか否かを判断する（Ｓ１１４）。自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第６減速判定圧ＰＶ６以上である場合（Ｓ１１４、Ｙｅｓ）、自動減速を行う（Ｓ１１５）。
【０１３５】
自動減速部６１は、自動減速を行った後、二次パイロット圧及び第６復帰判定テーブルＵ６を参照する（Ｓ１１６）。自動減速部６１は、二次パイロット圧に基づいて第６復帰判定テーブルＵ６から第６復帰判定圧ＱＶ６を抽出する（Ｓ１１７）。自動減速部６１は、自動減速後の第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）を参照する（Ｓ１１８）。
自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第６復帰判定圧ＱＶ６以下であるか否かを判断する（Ｓ１１９）。自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）が第６復帰判定圧ＱＶ６以下である場合（Ｓ１１９、Ｙｅｓ）、復帰制御を行う（Ｓ１２０）。
【０１３６】
作業機１は、アンチストール弁５８と、第１１記憶装置８１ｋと、自動減速部６１及び差圧演算部６３を有する制御装置６０を備え、自動減速部６１は、走行モータが第２速度である場合において、二次パイロット圧と第６減速判定テーブルＴ６とから第６減速判定圧ＰＶ６を抽出し、差圧演算部６３で演算された走行差圧Ｖ５，Ｖ６のいずれかが、第６減速判定圧ＰＶ６以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、アンチストール弁５８の二次パイロット圧に応じた第６減速判定圧ＰＶ６に基づいて自動減速を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置５Ｌと右走行装置５Ｒとに掛かる負荷が互いに大きく異なった場合などに効率よく自動減速を行うことができる。
【０１３７】
作業機１は、第１２記憶装置８１ｌを備え、自動減速部６１は、自動減速後において二次パイロット圧と第６復帰判定テーブルＵ６とから第６復帰判定圧ＱＶ６を抽出し、差圧演算部６３で演算された自動減速後の走行差圧Ｖ５，Ｖ６の両方が、第６復帰判定圧ＱＶ６以下である場合に、走行モータを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、アンチストール弁５８の二次パイロット圧に応じた第６復帰判定圧ＱＶ６に基づいて復帰を行っているため、作業機１の運転状態の中で最適なタイミングで高速側に切り換えることができる。特に、左走行装置５Ｌと右走行装置５Ｒとに掛かる負荷が互いに大きく異なったときに自動減速を行った後において、効率よく復帰を行うことができる。
【０１３８】
差圧演算部６３は、走行差圧として、第１走行ポンプ圧Ｖ１と第３走行ポンプ圧Ｖ３との差である第１差圧（Ｖ５）、及び、第２走行ポンプ圧Ｖ２と第４走行ポンプ圧Ｖ４との差である第２差圧（Ｖ６）のいずれかを求め、自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）のいずれかが、第６減速判定圧ＰＶ６以上である場合に、自動減速を行う。これによれば、作業機１が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく自動減速を行うことができる。
【０１３９】
自動減速部６１は、第１差圧（Ｖ５）及び第２差圧（Ｖ６）の両方が、第６復帰判定圧ＱＶ６以下である場合に、走行モータの少なくともいずれかを第１速度から第２速度に復帰する。これによれば、作業機１が前進及び後進しているいずれかの状況においても効率よく復帰を行うことができる。
第１１記憶装置８１ｋは、二次パイロット圧が増加するにつれて第６減速判定圧ＰＶ６が増加する第６減速判定テーブルＴ６を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
【０１４０】
第１２記憶装置８１ｌは、二次パイロット圧が増加するにつれて第６復帰判定圧ＱＶ６が増加する第６復帰判定テーブルＵ６を記憶している。これによれば、作業機１において、作業負荷が大きな作業を効率よく行うことができる。
なお、制御装置６０は、操作レバー５９等の操作部材によって設定された走行モータの設定速度が設定されている状況下において、走行モータのいずれかの実際の速度が、設定回転数を超えない場合に、自動減速を行ってもよい。図２に示すように、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の実際の速度（実回転数）ＳＴ１を検出する回転検出装置８８を設ける。例えば、操作レバー５９を操作することによって、当該操作レバー５９によって設定した走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）の設定速度（設定回転数）が「ＳＴ２」であった場合、ＳＴ２＞ＳＴ１の場合に、制御装置６０は自動減速を行う。
【０１４１】
また、制御装置６０は、自動減速後において、走行モータの実回転数ＳＴ１が、設定速度ＳＴ２を超えたときに、第１速度から第２速度に復帰させてもよい。例えば、自動減速後、ＳＴ１＞ＳＴ２である場合に、制御装置６０は、第１速度から第２速度に復帰させる。
上述したように、第２速度は、第１速度よりも速ければよいため、作業機は、変速段が２段に限定されず、多段（複数段）であっても適用が可能である。
【０１４２】
上述した実施形態では、左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒは、同時に第１速度、第２速度に切り換わり、自動減速も左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒに対して同時に行われる構成であったが、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第１速度、第２速度に切り換わり、少なくとも左走行モータ３６Ｌ及び左走行モータ３６Ｒのいずれかが第２速度になっている状態で自動減速を行ってもよい。
【０１４３】
また、走行モータ（左走行モータ３６Ｌ、右走行モータ３６Ｒ）は、アキシャルピストンモータであってもラジアルピストンモータであってもよい。走行モータがラジアルピストンモータ、ラジアルピストンモータのいずれであっても、モータ容量が大きくなることで第１速に切り換えることができ、モータ容量が小さくなることで第２速に切り換えることができる。
【０１４４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４５】
１        ：作業機
５Ｌ      ：走行装置（左走行装置）
５Ｒ      ：走行装置（右走行装置）
８        ：運転席
３２      ：原動機
３４      ：走行切換弁
３６Ｌ    ：走行モータ（左走行モータ）
３６Ｒ    ：走行モータ（右走行モータ）
５３Ｌ    ：走行ポンプ（左走行ポンプ）
５３Ｒ    ：走行ポンプ（右走行ポンプ）
５７ｈ    ：接続油路
５７ｉ    ：接続油路
６０      ：制御装置
６１      ：自動減速部
６３      ：差圧演算部
６５      ：アクセル
６６      ：モードスイッチ
６７      ：速度切換スイッチ
６８      ：回転数検出装置
７６      ：表示部
８０      ：走行ポンプ圧検出装置
８０ａ    ：第１圧力検出装置
８０ｂ    ：第２圧力検出装置
８０ｃ    ：第３圧力検出装置
８０ｄ    ：第４圧力検出装置
８８      ：回転検出装置
Ｐ１１    ：第１ポート
Ｐ１２    ：第２ポート
Ｐ１３    ：第３ポート
Ｐ１４    ：第４ポート
ＰＶ１    ：第１減速判定圧
ＰＶ２    ：第２減速判定圧
ＱＶ１    ：第１復帰判定圧
ＱＶ２    ：第２復帰判定圧
Ｔ１      ：第１減速判定テーブル
Ｔ２      ：第２減速判定テーブル
Ｕ１      ：第１復帰判定テーブル
Ｕ２      ：第２復帰判定テーブル
Ｖ        ：走行ポンプ圧
Ｖ１      ：第１走行ポンプ圧
Ｖ２      ：第２走行ポンプ圧
Ｖ３      ：第３走行ポンプ圧
Ｖ４      ：第４走行ポンプ圧
Ｖ５      ：走行差圧
Ｖ６      ：走行差圧
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
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【図１７】
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【図１８】
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