(57)【要約】【課題】人的要因の不注意行動のうち、自動運転中に運転者に許容されている行動に該当するものを除いた不注意行動を、注意情報として運転者に提示する。【解決手段】走行場所取得部１０１は、自車１０の走行場所を示す情報を取得する。注意情報取得部１０４は、走行場所ごとの注意情報を記憶している注意情報配信サーバ２００から、走行場所取得部１０１により取得された走行場所に対応する注意情報を取得する。許容行動情報生成部１０７は、自車１０が自動運転を行う場合に許容する運転者の行動に関する第２許容行動情報を生成する。許容行動判定部１１１は、注意情報取得部１０４により取得された注意情報のうち、許容行動情報生成部１０７により生成された第２許容行動情報に該当する注意情報を除外する。情報提示制御部１１２は、許容行動判定部１１１により第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、自車１０の運転者に提示するように提示装置３００を制御する。【選択図】図１
2020170312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行場所を示す情報を取得する走行場所取得部と、
走行場所ごとの注意情報を記憶している注意情報配信サーバから、前記走行場所取得部により取得された前記走行場所に対応する注意情報を取得する注意情報取得部と、
前記車両が自動運転を行う場合に許容する運転者の行動に関する許容行動情報を生成する許容行動情報生成部と、
前記注意情報取得部により取得された前記注意情報のうち、前記許容行動情報生成部により生成された前記許容行動情報に該当する注意情報を除外する許容行動判定部と、
前記許容行動判定部により前記許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、前記車両の運転者に提示するように提示装置を制御する情報提示制御部とを備える車載装置。
【請求項２】
前記車両の運転者が自動運転中に行う可能性のある行動を示す運転中行動情報に基づいて、前記許容行動判定部により前記許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報が、前記運転者が行う可能性のある行動に該当するか否かを判定する運転者行動判定部を備え、
前記情報提示制御部は、前記運転者行動判定部により前記運転者が行う可能性のある行動に該当すると判定された注意情報を、該当しないと判定された注意情報に比べて強調することを特徴とする請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
車両の走行場所を示す情報を前記車両から取得する走行場所取得部と、
走行場所ごとの注意情報を記憶している注意情報記憶部と、
前記注意情報記憶部から、前記走行場所取得部により取得された前記走行場所に対応する注意情報を取得する注意情報取得部と、
前記車両が自動運転を行う場合に許容する運転者の行動に関する許容行動情報を生成する許容行動情報生成部と、
前記注意情報取得部により取得された前記注意情報のうち、前記許容行動情報生成部により生成された前記許容行動情報に該当する注意情報を除外する許容行動判定部と、
前記許容行動判定部により前記許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、前記車両に配信する注意情報配信部とを備える注意情報配信サーバ。
【請求項４】
前記車両の運転者が自動運転中に行う可能性のある行動を示す運転中行動情報に基づいて、前記許容行動判定部により前記許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、前記運転者が行う可能性のある行動に該当するか否かを判定する運転者行動判定部を備え、
前記注意情報配信部は、前記運転者行動判定部により前記運転者が行う可能性のある行動に該当すると判定された注意情報と該当しないと判定された注意情報とを区別した状態で前記車両に配信することを特徴とする請求項３記載の注意情報配信サーバ。
【請求項５】
車両の走行場所を示す情報を取得する走行場所取得部と、
走行場所ごとの注意情報を記憶している注意情報記憶部から、前記走行場所取得部により取得された前記走行場所に対応する注意情報を取得する注意情報取得部と、
前記車両が自動運転を行う場合に許容する運転者の行動に関する許容行動情報を生成する許容行動情報生成部と、
前記注意情報取得部により取得された前記注意情報のうち、前記許容行動情報生成部により生成された前記許容行動情報に該当する注意情報を除外する許容行動判定部と、
前記許容行動判定部により前記許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、前記車両の運転者に提示するように提示装置を制御する情報提示制御部とを備える注意情報配信システム。
【請求項６】
走行場所取得部が、車両の走行場所を示す情報を取得し、
注意情報取得部が、走行場所ごとの注意情報を記憶している注意情報記憶部から、前記走行場所取得部により取得された前記走行場所に対応する注意情報を取得し、
許容行動情報生成部が、前記車両が自動運転を行う場合に許容する運転者の行動に関する許容行動情報を生成し、
許容行動判定部が、前記注意情報取得部により取得された前記注意情報のうち、前記許容行動情報生成部により生成された前記許容行動情報に該当する注意情報を除外し、
情報提示制御部が、前記許容行動判定部により前記許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、前記車両の運転者に提示するように提示装置を制御する注意情報配信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車載装置、注意情報配信サーバ、注意情報配信システム、及び注意情報配信方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が車両の運転中に注意を要した位置等を含む情報を各車両から収集し、収集した情報を注意情報として各車両に配信する情報配信装置が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−８１９４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の情報配信装置は、各車両から収集した情報のうち、配信先車両の運転者の運転傾向又は走行環境が一致する車両から収集した情報を選別し、選別した情報を配信先車両へ配信して運転者に提示する構成にとどまっており、車両が自動運転を行っている際に運転者に対して許容している行動を考慮して、配信先車両の運転者に提示する情報を選別する構成にはなっていなかった。
具体的には、わき見及び居眠り等、手動運転では行ってはいけない人的要因の不注意行動は、自動運転では走行場所又は走行環境等によってはある程度許容されているはずである。
【０００５】
しかし、従来の情報配信装置は、人的要因の不注意行動のうち、自動運転では許容されているはずの行動まで、注意情報として運転者に提示する構成であるため、自動運転中の運転者にとって不要な注意情報を提示してしまうという課題があった。そのため、運転者にとっては、自動運転中に、人的要因の注意情報のうち、どれが本当に注意すべき注意情報なのか分からなくなってしまった。また、運転者は、どれが本当に注意すべき注意情報なのか分からなくなってしまうことによって、無駄に不安を感じる可能性もあった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、人的要因の不注意行動のうち、自動運転中に運転者に許容されている行動に該当するものを除いた不注意行動を、注意情報として運転者に提示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車載装置は、車両の走行場所を示す情報を取得する走行場所取得部と、走行場所ごとの注意情報を記憶している注意情報配信サーバから、走行場所取得部により取得された走行場所に対応する注意情報を取得する注意情報取得部と、車両が自動運転を行う場合に許容する運転者の行動に関する許容行動情報を生成する許容行動情報生成部と、注意情報取得部により取得された注意情報のうち、許容行動情報生成部により生成された許容行動情報に該当する注意情報を除外する許容行動判定部と、許容行動判定部により許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、車両の運転者に提示するように提示装置を制御する情報提示制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、人的要因の不注意行動のうち、自動運転中に運転者に許容されている行動に該当するものを除いた不注意行動を、注意情報として運転者に提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る注意情報配信システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る車載装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る車載装置のハードウェア構成の別の例を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係る注意情報配信システムの動作例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１において自車が走行する予定のルート周辺の環境例を示す図である。
【図６】実施の形態１において注意情報配信部が注意情報記憶部から取得した注意情報の一例を示す図である。
【図７】実施の形態１において注意情報記憶部が記憶する注意情報の一例を示す図である。
【図８】実施の形態１において第１許容行動情報記憶部が記憶する第１許容行動情報の一例を示す図である。
【図９】実施の形態１において第２許容行動情報記憶部が記憶する第２許容行動情報の一例を示す図である。
【図１０】実施の形態１の情報提示制御部が表示部に表示させる注意情報の画面例を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係る注意情報配信システムの構成例を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態２に係る注意情報配信システムの動作例を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３に係る注意情報配信システムの構成例を示すブロック図である。
【図１４】実施の形態３に係る注意情報配信システムの動作例を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態３において注意情報記憶部が記憶する注意情報の一例を示す図である。
【図１６】実施の形態３において運転中行動情報記憶部が記憶している運転中行動情報の一例を示す図である。
【図１７】実施の形態３の運転者行動判定部から情報提示制御部へ出力される注意情報の一例を示す図である。
【図１８】実施の形態３の情報提示制御部が表示部に表示させる注意情報の画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る注意情報配信システムの構成例を示すブロック図である。注意情報配信システムは、１台以上の車両に搭載された車載装置１００と、車外に構築された注意情報配信サーバ２００とを含む。車載装置１００は、走行場所取得部１０１、注意情報取得部１０４、通信部１０５、注意情報記憶部１０６、許容行動情報生成部１０７、第１許容行動情報記憶部１０８、地図情報記憶部１０９、第２許容行動情報記憶部１１０、許容行動判定部１１１、及び情報提示制御部１１２を備える。注意情報配信サーバ２００は、通信部２０１、注意情報配信部２０２、及び注意情報記憶部２０３を備える。
【００１１】
図２は、実施の形態１に係る車載装置１００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３は、実施の形態１に係る車載装置１００のハードウェア構成の別の例を示すブロック図である。
車載装置１００における注意情報記憶部１０６、第１許容行動情報記憶部１０８、地図情報記憶部１０９、及び第２許容行動情報記憶部１１０は、第２メモリ３により実現される。車載装置１００における通信部１０５は、送信機４及び受信機５により実現される。
【００１２】
車載装置１００における走行場所取得部１０１、注意情報取得部１０４、許容行動情報生成部１０７、許容行動判定部１１１、及び情報提示制御部１１２の機能は、処理回路により実現される。即ち、車載装置１００は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、第１メモリ２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１であってもよいし、専用のハードウェアとしての処理回路６であってもよい。
【００１３】
図２に示されるように、処理回路がプロセッサ１である場合、走行場所取得部１０１、注意情報取得部１０４、許容行動情報生成部１０７、許容行動判定部１１１、及び情報提示制御部１１２の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、第１メモリ２に格納される。プロセッサ１は、第１メモリ２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、車載装置１００は、プロセッサ１により実行されるときに、後述する図４のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するための第１メモリ２を備える。また、このプログラムは、走行場所取得部１０１、注意情報取得部１０４、許容行動情報生成部１０７、許容行動判定部１１１、及び情報提示制御部１１２の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００１４】
プロセッサ１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、又はＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等である。
第１メモリ２及び第２メモリ３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００１５】
図３に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路６は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。走行場所取得部１０１、注意情報取得部１０４、許容行動情報生成部１０７、許容行動判定部１１１、及び情報提示制御部１１２の機能を複数の処理回路６で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路６で実現してもよい。
【００１６】
なお、走行場所取得部１０１、注意情報取得部１０４、許容行動情報生成部１０７、許容行動判定部１１１、及び情報提示制御部１１２の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車載装置１００における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
【００１７】
注意情報配信サーバ２００のハードウェア構成は、図２又は図３に示されるブロック図と図面上は同じである。そのため、図２及び図３を援用して、注意情報配信サーバ２００のハードウェア構成例を説明する。
注意情報配信サーバ２００における通信部２０１は、送信機４及び受信機５により実現される。注意情報配信サーバ２００における注意情報記憶部２０３は、第２メモリ３により実現される。注意情報配信サーバ２００における注意情報配信部２０２の機能は、処理回路により実現される。即ち、注意情報配信サーバ２００は、車載装置１００と同じように、注意情報配信部２０２の機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、第１メモリ２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１であってもよいし、専用のハードウェアとしての処理回路６であってもよい。また、車載装置１００と同じように、注意情報配信サーバ２００においても、注意情報配信部２０２の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００１８】
次に、実施の形態１に係る注意情報配信システムの動作を説明する。
図４は、実施の形態１に係る注意情報配信システムの動作例を示すフローチャートである。例えば、車載装置１００は、自車が自動運転による走行を開始する前に図４のフローチャートに示される動作を開始する。なお、図１に示される構成例、及び図４に示される動作例は、あくまで一例であり、請求項に記載の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更又は動作の変更等があってもよい。
【００１９】
ステップＳＴ１において、車載装置１００の走行場所取得部１０１は、自車の走行場所を示す情報を取得し、取得した情報を注意情報取得部１０４へ出力する。自車の走行場所を示す情報は、自車が走行する予定の経路を示すルート情報、又は自車の現在の位置を示す自車位置である。例えば、走行場所取得部１０１は、ルート情報取得部１０２、又は自車位置取得部１０３の少なくとも一方を備える。ルート情報取得部１０２は、例えば、図示しないカーナビゲーション装置により設定されたルート情報を、このカーナビゲーション装置から取得する。自車位置取得部１０３は、例えば、図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機により測位された自車位置を、このＧＰＳ受信機から取得する。なお、ルート情報の形式、及び自車位置を示す情報の形式は、一般的に知られているものなので、ここでは特に記載しない。
【００２０】
ここで、以降の説明を行いやすくするために、自車１０が図５に示されるような状況にあるものと仮定する。図５は、実施の形態１において自車１０が走行する予定のルート１１周辺の環境例を示す図である。図５において、道路網は、ノードＮ１〜Ｎ６とリンクＬ１〜Ｌ８とによって表現されている。ノードＮ１〜Ｎ６は、交差点等の結節点であり、リンクＬ１〜Ｌ８は、ノードとノードとをつなぐ道路区間である。自車１０は、現在位置であるリンクＬ１から、ノードＮ１、リンクＬ２の順に走行する予定である。
なお、図５における「Ｎｏ．１わき見」の注意情報１２、及び「Ｎｏ．２居眠り」の注意情報１３については後述する。
【００２１】
ステップＳＴ２において、注意情報取得部１０４は、走行場所取得部１０１から取得したルート情報又は自車位置の少なくとも一方を含む注意情報取得要求を、通信部１０５へ出力する。通信部１０５は、注意情報取得部１０４からの注意情報取得要求を、注意情報配信サーバ２００へ送信する。
【００２２】
なお、注意情報取得部１０４は、ルート又は自車位置を含む一定範囲内の注意情報を取得する場合、注意情報取得要求に取得範囲を含めてもよい。あるいは、この取得範囲を注意情報配信サーバ２００が決定してもよい。
【００２３】
ステップＳＴ３において、注意情報配信サーバ２００の通信部２０１は、車載装置１００が送信した注意情報取得要求を、受信する。通信部２０１は、受信した注意情報取得要求を、注意情報配信部２０２へ出力する。
【００２４】
ステップＳＴ４において、注意情報配信部２０２は、通信部２０１から取得した注意情報取得要求に基づき、ルート又は自車位置を含む一定範囲内に該当する注意情報を、注意情報記憶部２０３から検索して取得する。一定範囲内に該当する情報の検索方法は、一般的に知られているものなので、ここでは特に記載しない。
【００２５】
図６は、実施の形態１において注意情報配信部２０２が注意情報記憶部２０３から取得した注意情報の一例を示す図である。図６の例では、注意情報配信部２０２は、図５に示されるルート１１の一定範囲内に該当する２つの注意情報を取得する。図６の例では、注意情報は、運転者による不注意行動が起こった日時、この不注意行動が起こった緯度と経度（つまり、走行場所）、この不注意行動が起こった時間帯、この不注意行動が起こったときの天候、この不注意行動が起こったときの走行場所の交通量、この不注意行動の種類、及びこの不注意行動の行動レベルを含む。例えば、不注意行動「わき見」のときの行動レベル「−４５度」は、運転者の正面を０度とし、反時計回りを正の角度、時計回りを負の角度とした場合に、運転者が右側を見ていたことを示す。また、例えば、不注意行動「居眠り」のときの行動レベル「１０秒」は、運転者が１０秒間、目を閉じていたことを示す。注意情報記憶部２０３に記憶されている注意情報は、例えば、注意情報配信サーバ２００が多数の車両から収集した情報である。
【００２６】
ステップＳＴ５において、注意情報配信部２０２は、注意情報記憶部２０３から取得した注意情報を、通信部２０１へ出力する。通信部２０１は、注意情報配信部２０２からの注意情報を、注意情報取得要求をした車載装置１００へ送信する。
【００２７】
ステップＳＴ６において、車載装置１００の通信部１０５は、注意情報配信サーバ２００が送信した注意情報を、受信する。通信部１０５は、受信した注意情報を、注意情報取得部１０４へ出力する。
【００２８】
ステップＳＴ７において、注意情報取得部１０４は、ステップＳＴ２で走行場所取得部１０１から取得したルート情報又は自車位置の少なくとも一方に基づき、ルート周辺又は自車位置周辺の地図情報を地図情報記憶部１０９から取得する。注意情報取得部１０４は、地図情報記憶部１０９から取得した地図情報と、通信部１０５からの注意情報に含まれる緯度と経度とを比較することによって、通信部１０５からの注意情報が地図上のどの場所に該当するかを判定する。そして、注意情報取得部１０４は、注意情報に対して、判定した場所を表す道路番号（例えば、リンクＬ１）又は交差点番号（例えば、ノードＮ１）を付加して、注意情報記憶部１０６に記憶させる。
【００２９】
図７は、実施の形態１において注意情報記憶部１０６が記憶する注意情報の一例を示す図である。図７の例では、注意情報取得部１０４は、注意情報配信サーバ２００から図６に示される２つの注意情報を取得したものとする。注意情報取得部１０４は、「Ｎｏ．１わき見」の注意情報について、この注意情報に含まれる緯度と経度に該当する場所「リンクＬ１」を付加する。「Ｎｏ．１わき見」の注意情報は、図５における注意情報１２に相当し、「Ｎｏ．２居眠り」の注意情報は、図５における注意情報１３に相当する。
【００３０】
続いて、注意情報取得部１０４は、注意情報記憶部１０６に注意情報を記憶させたことの通知と、ルート情報又は自車位置の少なくとも一方とを、許容行動情報生成部１０７へ出力する。上記通知を受けた許容行動情報生成部１０７は、自車１０が運転者に許容している行動情報（以下、「第１許容行動情報」と称する）を、第１許容行動情報記憶部１０８から取得する。第１許容行動情報記憶部１０８は、自車１０の自動運転中、自車１０の運転者に対して許容している第１許容行動情報を、予め記憶している。なお、第１許容行動情報記憶部１０８に記憶されている第１許容行動情報は、自車１０の車種等に応じて異なる内容であってもよい。
【００３１】
図８は、実施の形態１において第１許容行動情報記憶部１０８が記憶する第１許容行動情報の一例を示す図である。図８の例では、第１許容行動情報は、直線道路、カーブ、及び交差点等の道路環境ごとに、時間帯、天候、及び交通量を環境のパラメータとして、各々の道路環境で許容される行動と、許容される行動のレベルとを含む。例えば、許容行動「わき見」のときの行動レベル「−８０度〜＋８０度」は、運転者の正面を０度とし、反時計回りを正の角度、時計回りを負の角度とした場合に、運転者が−８０度から＋８０度までの角度範囲を見ていればわき見ではなく、それ以外の角度範囲を見ていればわき見とされることを示す。また、例えば、許容行動「居眠り」のときの行動レベル「５秒」は、運転者が目を閉じている時間が５秒以内であれば居眠りではなく、５秒より長く目を閉じていれば居眠りとされることを示す。
【００３２】
続いて、許容行動情報生成部１０７は、注意情報取得部１０４からのルート情報又は自車位置の少なくとも一方に基づき、ルート周辺又は自車位置周辺の地図情報を地図情報記憶部１０９から取得する。そして、許容行動情報生成部１０７は、第１許容行動情報に含まれる道路環境がルート周辺又は自車位置周辺のどの道路番号（例えば、リンクＬ１）又は交差点番号（例えば、ノードＮ１）に該当するものであるかを判定し、判定した道路番号又は交差点番号を場所情報として第１許容行動情報に対して付加した第２許容行動情報を生成する。許容行動情報生成部１０７は、生成した第２許容行動情報を、第２許容行動情報記憶部１１０に記憶させる。また、許容行動情報生成部１０７は、第２許容行動情報を生成したことの通知を、許容行動判定部１１１へ出力する。
【００３３】
図９は、実施の形態１において第２許容行動情報記憶部１１０が記憶する第２許容行動情報の一例を示す図である。図９の例では、第２許容行動情報の場所として、図８に示される第１許容行動情報の道路環境に該当するリンクＬ１、リンクＬ２、及びノードＮ１（図５参照）が付加されている。
【００３４】
ステップＳＴ８において、許容行動判定部１１１は、第２許容行動情報を生成したことの通知を許容行動情報生成部１０７から受け取ると、注意情報記憶部１０６から注意情報を取得すると共に、第２許容行動情報記憶部１１０から第２許容行動情報を取得する。許容行動判定部１１１は、取得した注意情報と第２許容行動情報とを比較し、注意情報のうち、第２許容行動情報に含まれる場所及び環境が同じ注意情報を除外し、残った注意情報を情報提示制御部１１２へ出力する。
【００３５】
例えば、許容行動判定部１１１が注意情報記憶部１０６から取得した注意情報が図７に示されるものであり、第２許容行動情報記憶部１１０から取得した第２許容行動情報が図９に示されるものである場合を仮定する。この例において、図７における「Ｎｏ．１わき見」の注意情報に含まれる場所、時間帯、天候、及び交通量は、図９における上から１列目の第２許容行動情報に含まれる場所、時間帯、天候、及び交通量に該当する。また、図７における「Ｎｏ．１わき見」の注意情報に含まれる不注意行動「わき見」の行動レベル「−４５度」は、図９における上から１列目の第２許容行動情報に含まれる許容行動「わき見」の行動レベル「−８０度〜＋８０度」以内である。したがって、許容行動判定部１１１は、「Ｎｏ．１わき見」の注意情報を、自車１０の運転者が行ってもよい許容行動に該当していると判定して、除外する。つまり、「Ｎｏ．１わき見」の注意情報は、許容行動判定部１１１から情報提示制御部１１２へ出力されない。
【００３６】
図７における「Ｎｏ．２居眠り」の注意情報に含まれる場所、時間帯、天候、及び交通量は、図９における上から９列目の第２許容行動情報に含まれる場所、時間帯、天候、及び交通量に該当する。一方、図７における「Ｎｏ．２居眠り」の注意情報に含まれる不注意行動「居眠り」の行動レベル「１０秒」は、図９における上から９列目の第２許容行動情報に含まれる許容行動「居眠り」の行動レベル「０秒」より長い。したがって、許容行動判定部１１１は、「Ｎｏ．２居眠り」の注意情報を、自車１０の運転者が行ってもよい許容行動に該当しないと判定して、残す。つまり、「Ｎｏ．２居眠り」の注意情報は、許容行動判定部１１１から情報提示制御部１１２へ出力される。
【００３７】
ステップＳＴ９において、情報提示制御部１１２は、許容行動判定部１１１により第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、許容行動判定部１１１から取得する。そして、情報提示制御部１１２は、取得した注意情報を、自車１０の運転者に提示するように提示装置３００を制御する。提示装置３００は、表示部３０１又はスピーカ３０２の少なくとも一方を備える。情報提示制御部１１２は、許容行動判定部１１１から取得した注意情報を、画像として表示部３０１に表示させてもよいし、案内音声としてスピーカ３０２から出力させてもよい。
【００３８】
図１０は、実施の形態１の情報提示制御部１１２が表示部３０１に表示させる注意情報の画面例を示す図である。図１０の例では、情報提示制御部１１２は、地図上に、自車１０の現在位置を示すアイコンと、自車１０のルート１１を示す矢印と、注意情報１３Ａとを表示させる。より詳しくは、図５に示される注意情報１２，１３のうち、自車１０の運転者が行ってもよい許容行動に該当する注意情報１２は除外され、許容行動に該当しない注意情報１３が注意情報１３Ａとして表示部３０１に表示される。
【００３９】
以上のように、実施の形態１に係る車載装置１００は、走行場所取得部１０１と、注意情報取得部１０４と、許容行動情報生成部１０７と、許容行動判定部１１１と、情報提示制御部１１２とを備える。走行場所取得部１０１は、自車１０の走行場所を示す情報を取得する。注意情報取得部１０４は、走行場所ごとの注意情報を記憶している注意情報配信サーバ２００から、走行場所取得部１０１により取得された走行場所に対応する注意情報を取得する。許容行動情報生成部１０７は、自車１０が自動運転を行う場合に許容する運転者の行動に関する第２許容行動情報を生成する。許容行動判定部１１１は、注意情報取得部１０４により取得された注意情報のうち、許容行動情報生成部１０７により生成された第２許容行動情報に該当する注意情報を除外する。情報提示制御部１１２は、許容行動判定部１１１により第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、自車１０の運転者に提示するように提示装置３００を制御する。この構成により、車載装置１００は、人的要因の不注意行動のうち、自動運転中に運転者に許容されている行動に該当するものを除いた不注意行動を、注意情報として運転者に提示することができる。つまり、人的要因の不注意行動のうち、自動運転においては許容されているはずの行動に該当するものは除外され、自動運転において許容されていない行動に該当するもののみが注意情報として提示される。そのため、運転者からすると、自動運転中に本当に注意すべき人的要因の注意情報のみを閲覧でき、どれが本当に注意すべき注意情報なのか分からなくなるということがなくなる。また、自動運転中に本当に注意すべき人的要因の注意情報のみを閲覧できることにより、運転者が無駄に不安を感じることもなくなる。
【００４０】
実施の形態２．
実施の形態１に係る注意情報配信システムは、車載装置１００が許容行動に該当する注意情報を除外する構成であった。これに対し、実施の形態２に係る注意情報配信システムは、注意情報配信サーバ２００が許容行動に該当する注意情報を除外する構成である。
【００４１】
図１１は、実施の形態２に係る注意情報配信システムの構成例を示すブロック図である。図１に示される実施の形態１に係る注意情報配信システムと比較して、実施の形態２に係る注意情報配信システムにおいては、許容行動情報生成部２１７、第１許容行動情報記憶部２１８、地図情報記憶部２１９、第２許容行動情報記憶部２２０、及び許容行動判定部２２１が、車載装置１００ではなく注意情報配信サーバ２００に配置されている。許容行動情報生成部２１７、第１許容行動情報記憶部２１８、地図情報記憶部２１９、第２許容行動情報記憶部２２０、及び許容行動判定部２２１は、それぞれ、許容行動情報生成部１０７、第１許容行動情報記憶部１０８、地図情報記憶部１０９、第２許容行動情報記憶部１１０、及び許容行動判定部１１１に相当する。
また、実施の形態２の注意情報配信サーバ２００は、走行場所取得部２１１、及び注意情報取得部２１４を備える。
【００４２】
また、図１に示される実施の形態１の注意情報配信サーバ２００が備える注意情報記憶部２０３は、実施の形態２では名称が第１注意情報記憶部２０３ａに変更されている。さらに、図１に示される実施の形態１の車載装置１００が備える注意情報記憶部１０６は、実施の形態２では注意情報配信サーバ２００に配置され、名称が第２注意情報記憶部２１６に変更されている。ただし、第１注意情報記憶部２０３ａに予め記憶されている注意情報は、注意情報記憶部２０３に予め記憶されている注意情報と同等である。また、注意情報取得部２１４によって第２注意情報記憶部２１６に記憶させられる注意情報は、注意情報取得部１０４によって注意情報記憶部１０６に記憶させられる注意情報と同等になる。
【００４３】
また、図１１に示される実施の形態２に係る車載装置１００において、図１に示される実施の形態１に係る車載装置１００と比較して異なる役割を果たす部位には符号の後ろに「ａ」を付加しており、注意情報取得部１０４ａがそれに該当する。同様に、図１１に示される実施の形態２に係る注意情報配信サーバ２００において、図１に示される実施の形態１に係る注意情報配信サーバ２００と比較して異なる役割を果たす部位には符号の後ろに「ａ」を付加しており、注意情報配信部２０２ａがそれに該当する。
なお、図１１において、図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００４４】
実施の形態２に係る注意情報配信サーバ２００のハードウェア構成は、図２又は図３に示される構成と図面上は同じである。具体的には、注意情報配信サーバ２００における第１注意情報記憶部２０３ａ、第１許容行動情報記憶部２１８、地図情報記憶部２１９、第２許容行動情報記憶部２２０、及び第２注意情報記憶部２１６は、第２メモリ３により実現される。注意情報配信サーバ２００における注意情報配信部２０２ａ、走行場所取得部２１１、注意情報取得部２１４、許容行動情報生成部２１７、及び許容行動判定部２２１の機能は、第１メモリ２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１、又は専用のハードウェアとしての処理回路６により実現される。
【００４５】
次に、実施の形態２に係る注意情報配信システムの動作を説明する。
図１２は、実施の形態２に係る注意情報配信システムの動作例を示すフローチャートである。例えば、車載装置１００は、自車１０が自動運転による走行を開始する前に図１２のフローチャートに示される動作を開始する。なお、図１１に示される構成例、及び図１２に示される動作例は、あくまで一例であり、請求項に記載の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更又は動作の変更等があってもよい。
【００４６】
図１２のステップＳＴ１１における走行場所取得部１０１の動作は、図４のステップＳＴ１における動作と同じである。
【００４７】
ステップＳＴ１２において、車載装置１００の注意情報取得部１０４ａは、走行場所取得部１０１から取得したルート情報又は自車位置の少なくとも一方と、自車１０の車種とを含む注意情報取得要求を、通信部１０５へ出力する。通信部１０５は、注意情報取得部１０４ａからの注意情報取得要求を、注意情報配信サーバ２００へ送信する。
【００４８】
ステップＳＴ１３において、注意情報配信サーバ２００の通信部２０１は、車載装置１００が送信した注意情報取得要求を、受信する。通信部２０１は、受信した注意情報取得要求を、走行場所取得部２１１へ出力する。
【００４９】
以下の説明において、注意情報配信サーバ２００に対して注意情報取得要求を送信した車載装置１００が搭載された車両を、「自車」と称する。
【００５０】
ステップＳＴ１４において、走行場所取得部２１１は、注意情報取得要求に含まれるルート情報又は自車位置の少なくとも一方を取得する。走行場所取得部２１１は、取得したルート情報又は自車位置の少なくとも一方を、注意情報取得部２１４へ出力する。
【００５１】
ステップＳＴ１５において、注意情報取得部２１４は、走行場所取得部２１１から取得したルート又は自車位置を含む一定範囲内に該当する注意情報を、第１注意情報記憶部２０３ａから検索して取得する。一定範囲内に該当する情報の検索方法は、一般的に知られているものなので、ここでは特に記載しない。
【００５２】
続いて、注意情報取得部２１４は、ステップＳＴ１４で走行場所取得部２１１から取得したルート情報又は自車位置の少なくとも一方に基づき、ルート周辺又は自車位置周辺の地図情報を地図情報記憶部２１９から取得する。注意情報取得部２１４は、地図情報記憶部２１９から取得した地図情報と、第１注意情報記憶部２０３ａから取得した注意情報に含まれる緯度と経度とを比較することによって、第１注意情報記憶部２０３ａからの注意情報が地図上のどの場所に該当するかを判定する。そして、注意情報取得部２１４は、注意情報に対して、判定した場所を表す道路番号（例えば、リンクＬ１）又は交差点番号（例えば、ノードＮ１）を付加して、第２注意情報記憶部２１６に記憶させる。
第２注意情報記憶部２１６が記憶する注意情報は、例えば、実施の形態１の図７に示される注意情報と同じである。
【００５３】
ステップＳＴ１６において、注意情報取得部２１４は、第２注意情報記憶部２１６に注意情報を記憶させたことの通知と、ルート情報又は自車位置の少なくとも一方と、車種とを、許容行動情報生成部２１７へ出力する。上記通知を受けた許容行動情報生成部２１７は、注意情報取得要求によって指定された車種の車両が自動運転中に運転者に許容している第１許容行動情報を、第１許容行動情報記憶部２１８から取得する。第１許容行動情報記憶部２１８は、車種ごとの第１許容行動情報を、予め記憶している。なお、実施の形態２では、第１許容行動情報記憶部２１８は、車種によって許容行動の行動レベルが異なる場合等があることを想定して、車種ごとの第１許容行動情報を記憶しているが、車種によらず共通の第１許容行動情報を記憶している構成であってもよい。
第１許容行動情報記憶部２１８が記憶する第１許容行動情報は、例えば、実施の形態１の図８に示される第１許容行動情報に対して車種が付加されたものである。
【００５４】
続いて、許容行動情報生成部２１７は、注意情報取得部２１４からのルート情報又は自車位置の少なくとも一方に基づき、ルート周辺又は自車位置周辺の地図情報を地図情報記憶部２１９から取得する。そして、許容行動情報生成部２１７は、第１許容行動情報に含まれる道路環境がルート周辺又は自車位置周辺のどの道路番号（例えば、リンクＬ１）又は交差点番号（例えば、ノードＮ１）に該当するものであるかを判定し、判定した道路番号又は交差点番号を場所情報として第１許容行動情報に対して付加した第２許容行動情報を生成する。許容行動情報生成部２１７は、生成した第２許容行動情報を、第２許容行動情報記憶部２２０に記憶させる。また、許容行動情報生成部２１７は、第２許容行動情報を生成したことの通知を、許容行動判定部２２１へ出力する。
第２許容行動情報記憶部２２０が記憶する第２許容行動情報は、例えば、実施の形態１の図９に示される第２許容行動情報と同じである。
【００５５】
ステップＳＴ１７において、許容行動判定部２２１は、第２許容行動情報を生成したことの通知を許容行動情報生成部２１７から受け取ると、第２注意情報記憶部２１６から注意情報を取得すると共に、第２許容行動情報記憶部２２０から第２許容行動情報を取得する。許容行動判定部２２１は、取得した注意情報と第２許容行動情報とを比較し、注意情報のうち、第２許容行動情報に含まれる場所及び環境が同じ注意情報を除外し、残った注意情報を注意情報配信部２０２ａへ出力する。
【００５６】
ステップＳＴ１８において、注意情報配信部２０２ａは、許容行動判定部２２１により第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、許容行動判定部２２１から取得する。そして、注意情報配信部２０２ａは、取得した注意情報を、通信部２０１へ出力する。通信部２０１は、注意情報配信部２０２ａからの注意情報を、注意情報取得要求をした車載装置１００へ送信する。
【００５７】
例えば、自車１０が、実施の形態１の図５に示されるような状況にあるものと仮定する。また、自車１０のルート１１周辺には図７に示される２つの注意情報（つまり、図５に示される注意情報１２，１３）が存在し、これらの２つの注意情報が第２注意情報記憶部２１６に記憶されているものと仮定する。また、第２許容行動情報記憶部２２０には、図９に示される第２許容行動情報が記憶されているものと仮定する。この場合、図５に示される注意情報１２，１３のうち、自車１０の運転者が行ってもよい許容行動に該当する注意情報１２は除外され、許容行動に該当しない注意情報１３が、注意情報配信サーバ２００から車載装置１００へ送信される。
【００５８】
ステップＳＴ１９において、車載装置１００の通信部１０５は、注意情報配信サーバ２００が送信した、第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、受信する。通信部１０５は、受信した注意情報を、注意情報取得部１０４ａへ出力する。注意情報取得部１０４ａは、通信部１０５からの注意情報を、情報提示制御部１１２へ出力する。
【００５９】
図１２のステップＳＴ２０における情報提示制御部１１２の動作は、図４のステップＳＴ９における動作と同じである。
【００６０】
以上のように、実施の形態２に係る注意情報配信サーバ２００は、走行場所取得部２１１と、第１注意情報記憶部２０３ａと、注意情報取得部２１４と、許容行動情報生成部２１７と、許容行動判定部２２１と、注意情報配信部２０２ａとを備える。走行場所取得部２１１は、車両の走行場所を示す情報を上記車両から取得する。第１注意情報記憶部２０３ａは、走行場所ごとの注意情報を記憶している。注意情報取得部２１４は、第１注意情報記憶部２０３ａから、走行場所取得部２１１により取得された走行場所に対応する注意情報を取得する。許容行動情報生成部２１７は、車両が自動運転を行う場合に許容する運転者の行動に関する第２許容行動情報を生成する。許容行動判定部２２１は、注意情報取得部２１４により取得された注意情報のうち、許容行動情報生成部２１７により生成された第２許容行動情報に該当する注意情報を除外する。注意情報配信部２０２ａは、許容行動判定部２２１により第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、上記車両に配信する。この構成により、注意情報配信サーバ２００は、人的要因の不注意行動のうち、自動運転中に運転者に許容されている行動に該当するものを除いた不注意行動を、注意情報として車両に配信することができる。つまり、人的要因の不注意行動のうち、自動運転においては許容されているはずの行動に該当するものは除外され、自動運転において許容されていない行動に該当するもののみが注意情報として配信される。そのため、運転者からすると、自動運転中に本当に注意すべき人的要因の注意情報のみを閲覧でき、どれが本当に注意すべき注意情報なのか分からなくなるということがなくなる。また、自動運転中に本当に注意すべき人的要因の注意情報のみを閲覧できることにより、運転者が無駄に不安を感じることもなくなる。さらに、実施の形態２では注意情報配信サーバ２００側で許容行動に該当する注意情報を除外するため、実施の形態１に比べて、通信量を削減することができる。
【００６１】
実施の形態３．
実施の形態１に係る注意情報配信システムは、車載装置１００が許容行動に該当する注意情報を除外する構成であった。これに対し、実施の形態３に係る注意情報配信システムは、車載装置１００が、許容行動に該当する注意情報を除外し、かつ、運転者が行う可能性のある行動に該当する注意情報をそれ以外の注意情報とは区別して提示する構成である。
【００６２】
図１３は、実施の形態３に係る注意情報配信システムの構成例を示すブロック図である。実施の形態３に係る車載装置１００は、図１に示された実施の形態１の車載装置１００に対して、運転者行動判定部１２１、及び運転中行動情報記憶部１２２が追加された構成である。
【００６３】
また、図１３に示される実施の形態３に係る車載装置１００において、図１に示される実施の形態１に係る車載装置１００と比較して異なる役割を果たす部位には符号の後ろに「ｂ」を付加しており、情報提示制御部１１２ｂがそれに該当する。
なお、図１３において、図１と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
【００６４】
実施の形態３に係る車載装置１００のハードウェア構成は、図２又は図３に示される構成と図面上は同じである。車載装置１００における運転中行動情報記憶部１２２は、第２メモリ３により実現される。車載装置１００における情報提示制御部１１２ｂ及び運転者行動判定部１２１の機能は、第１メモリ２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１、又は専用のハードウェアとしての処理回路６により実現される。
【００６５】
次に、実施の形態３に係る注意情報配信システムの動作を説明する。
図１４は、実施の形態３に係る注意情報配信システムの動作例を示すフローチャートである。例えば、車載装置１００は、自車１０が自動運転による走行を開始する前に図１４のフローチャートに示される動作を開始する。なお、図１３に示される構成例、及び図１４に示される動作例は、あくまで一例であり、請求項に記載の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更又は動作の変更等があってもよい。
【００６６】
図１４のステップＳＴ２１〜ＳＴ２７における車載装置１００及び注意情報配信サーバ２００の動作は、図４のステップＳＴ１〜ＳＴ７における動作と同じである。
なお、ステップＳＴ２７において、注意情報取得部１０４は、注意情報配信サーバ２００から図１５に示される３つの注意情報を取得し、これらの３つの注意情報を注意情報記憶部１０６に記憶させるものとする。この図１５は、実施の形態３において注意情報記憶部１０６が記憶する注意情報の一例を示す図である。
【００６７】
ステップＳＴ２８において、許容行動判定部１１１は、図４のステップＳＴ８と同様、第２許容行動情報を生成したことの通知を許容行動情報生成部１０７から受け取ると、注意情報記憶部１０６から注意情報を取得すると共に、第２許容行動情報記憶部１１０から第２許容行動情報を取得する。許容行動判定部１１１は、取得した注意情報と第２許容行動情報とを比較し、注意情報のうち、第２許容行動情報に含まれる場所及び環境が同じ注意情報を除外し、残った注意情報を運転者行動判定部１２１へ出力する。
【００６８】
例えば、自車１０が、実施の形態１の図５に示されるような状況にあるものと仮定する。また、自車１０のルート１１周辺には、図１５に示される３つの注意情報が存在し、これらの３つの注意情報が注意情報記憶部１０６に記憶されているものと仮定する。また、第２許容行動情報記憶部１１０には、図９に示される第２許容行動情報が記憶されているものと仮定する。この場合、図１５に示される３つの注意情報のうち、自車１０の運転者が行ってもよい許容行動「わき見」の行動レベル「−８０度〜＋８０度」に該当する「Ｎｏ．１わき見」の注意情報は除外され、許容行動「わき見」の行動レベル「−８０度〜＋８０度」に該当しない「Ｎｏ．２わき見」の注意情報と「Ｎｏ．３わき見」の注意情報とが、運転者行動判定部１２１へ出力される。
【００６９】
ステップＳＴ２９において、運転者行動判定部１２１は、運転中行動情報記憶部１２２から、運転者が自動運転中に行う可能性のある行動を示す情報（以下、「運転中行動情報」と称する）を取得する。運転者行動判定部１２１は、許容行動判定部１１１から取得した注意情報の中に、運転中行動情報記憶部１２２から取得した運転中行動情報に該当するものがあるか否かを判定する。運転者行動判定部１２１は、運転中行動情報に該当する注意情報と、運転中行動情報に該当しない注意情報との区別がつくように、「運転者行動可能性」といった判定結果を表す要素を、各注意情報に対して付加する。運転者行動判定部１２１は、「運転者行動可能性」等の判定結果を付加した注意情報を、情報提示制御部１１２ｂへ出力する。
【００７０】
図１６は、実施の形態３において運転中行動情報記憶部１２２が記憶している運転中行動情報の一例を示す図である。運転中行動情報は、自車１０の自動運転中における運転者の行動履歴に基づいて生成された、自車１０が過去に走行した場所ごと、及び天候等の環境ごとの情報である。または、運転中行動情報は、自車１０の自動運転中における運転者の行動履歴が分析されて、様々な場所及び環境における行動が予測された情報であってもよい。このように予め生成された、又は予測された運転中行動情報が、事前に運転中行動情報記憶部１２２に記憶されている。
【００７１】
図１７は、実施の形態３の運転者行動判定部１２１から情報提示制御部１１２ｂへ出力される注意情報の一例を示す図である。図１７の例では、許容行動判定部１１１から運転者行動判定部１２１に対して、第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報として、図１５に示される「Ｎｏ．２わき見」の注意情報と「Ｎｏ．３わき見」の注意情報とが出力されるものと仮定する。また、運転中行動情報記憶部１２２には、図１６に示される運転中行動情報が記憶されているものと仮定する。この場合、運転者行動判定部１２１は、運転中行動情報に該当する注意情報として、図１６に示される運転中行動情報の場所、時間帯、天候、交通量、運転中行動、及び行動レベルに該当する、図１５の「Ｎｏ．２わき見」の注意情報を選択する。そして、運転者行動判定部１２１は、選択した「Ｎｏ．２わき見」の注意情報に対して、図１７に示されるような運転者行動可能性「有」の要素を付加する。一方、運転者行動判定部１２１は、運転中行動情報に該当しない「Ｎｏ．３わき見」の注意情報に対して、運転者行動可能性「無」の要素を付加する。
【００７２】
ステップＳＴ３０において、情報提示制御部１１２ｂは、許容行動判定部１１１により第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報であって、運転者行動判定部１２１により「運転者行動可能性」の判定結果が付加された注意情報を、運転者行動判定部１２１から取得する。情報提示制御部１１２ｂは、取得した注意情報を、自車１０の運転者に提示するように提示装置３００を制御する。情報提示制御部１１２ｂは、運転者行動判定部１２１から取得した注意情報を、画像として表示部３０１に表示させてもよいし、案内音声としてスピーカ３０２から出力させてもよい。
【００７３】
ここで、情報提示制御部１１２ｂは、運転者行動判定部１２１において運転者が行動する可能性があると判定された注意情報を、運転者が行動する可能性がないと判定された注意情報に比べて強調して提示するように、提示装置３００を制御する。
【００７４】
図１８は、実施の形態３の情報提示制御部１１２ｂが表示部３０１に表示させる注意情報の画面例を示す図である。図１８の例では、情報提示制御部１１２ｂは、地図上に、自車１０の現在位置を示すアイコンと、自車１０のルート１１を示す矢印と、図１７の「Ｎｏ．２わき見」の注意情報２１と、図１７の「Ｎｏ．３わき見」の注意情報２２とを表示させる。また、情報提示制御部１１２ｂは、運転者行動判定部１２１において運転者が行動する可能性があると判定された「Ｎｏ．２わき見」の注意情報２１を、背景を目立つ色にする等して強調する。強調表示の方法は、図１８の例に限定されない。
【００７５】
なお、情報提示制御部１１２ｂは、注意情報を案内音声としてスピーカ３０２から出力させる場合、図１７に示される「Ｎｏ．２わき見」の注意情報に対応する案内音声の音量を、図１７に示される「Ｎｏ．３わき見」の注意情報に対応する案内音声の音量に比べて大きくする。または、情報提示制御部１１２ｂは、図１７に示される「Ｎｏ．２わき見」の注意情報に対応する案内音声をスピーカ３０２から出力させる際に、特徴的な効果音を付加してもよい。または、情報提示制御部１１２ｂは、図１７に示される「Ｎｏ．２わき見」の注意情報に対応する案内音声により、運転者自身がこの注意情報の不注意行動を行う可能性があることを示唆してもよい。
【００７６】
以上のように、実施の形態３に係る車載装置１００は、運転者行動判定部１２１を備える。運転者行動判定部１２１は、自車１０の運転者が自動運転中に行う可能性がある行動を示す運転中情報に基づいて、許容行動判定部１１１により第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、運転者が行う可能性のある行動に該当するか否かを判定する。情報提示制御部１１２ｂは、運転者行動判定部１２１により運転者が行う可能性のある行動に該当すると判定された注意情報を、該当しないと判定された注意情報に比べて強調する。この構成により、車載装置１００は、人的要因の不注意行動のうち、自動運転中に運転者に許容されている行動に該当するものを除いた不注意行動を、運転者が行う可能性のある行動とそれ以外の行動とで区別して、注意情報として運転者に提示することができる。人的要因の不注意行動のうち、自動運転においては許容されているはずの行動に該当するものは除外され、自動運転において許容されていない行動に該当するもののみが注意情報として提示されるため、運転者からすると、自動運転中に本当に注意すべき人的要因の注意情報のみを閲覧でき、どれが本当に注意すべき注意情報なのか分からなくなるということがなくなる。また、自動運転中に本当に注意すべき人的要因の注意情報のみを閲覧できることにより、運転者が無駄に不安を感じることもなくなる。さらに、運転者が行う可能性のある行動に該当する注意情報が強調して提示されるため、運転者にとっては、自身が行う可能性のある行動の中で、自動運転中に本当に注意すべき行動のみに注意を払うことができる。
【００７７】
なお、実施の形態３に係る注意情報配信システムでは、運転者行動判定部１２１と運転中行動情報記憶部１２２とが車載装置１００に配置された構成であったが、運転者行動判定部１２１と運転中行動情報記憶部１２２とに相当する部位が注意情報配信サーバ２００に配置されてもよい。
【００７８】
例えば、実施の形態２に係る注意情報配信サーバ２００において、許容行動判定部２２１は、第２許容行動情報に該当する注意情報を除外した後の注意情報を、運転者行動判定部１２１に相当する部位に出力する。続いて、注意情報配信サーバ２００における運転者行動判定部１２１に相当する部位は、注意情報配信サーバ２００における運転中行動情報記憶部１２２に相当する部位に記憶されている運転中行動情報に基づいて、許容行動判定部２２１により第２許容行動情報に該当する注意情報が除外された後の注意情報を、運転者が行う可能性のある行動に該当するか否かを判定する。そして、注意情報配信サーバ２００における運転者行動判定部１２１に相当する部位は、「運転者行動可能性」といった判定結果を表す要素を表示情報に付加して注意情報配信部２０２ａへ出力する。続いて、注意情報配信部２０２ａは、運転者が行う可能性のある行動に該当すると判定された注意情報と該当しないと判定された注意情報とを区別した状態で、つまり「運転者行動可能性」といった判定結果を表す要素を注意情報に付加した状態で、通信部２０１を介し、注意情報取得要求をした車載装置１００へ送信する。
【００７９】
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
この発明に係る注意情報配信システムは、自動運転中の運転者に対して許容されている行動を考慮して、運転者に提示する注意情報を選別するようにしたので、自動運転車用の注意情報配信システム等に用いるのに適している。
【符号の説明】
【００８１】
１  プロセッサ、２  第１メモリ、３  第２メモリ、４  送信機、５  受信機、１０  自車、１１  ルート、１２，１３，１３Ａ，２１，２２  注意情報、１００  車載装置、１０１  走行場所取得部、１０２  ルート情報取得部、１０３  自車位置取得部、１０４，１０４ａ  注意情報取得部、１０５  通信部、１０６  注意情報記憶部、１０７  許容行動情報生成部、１０８  第１許容行動情報記憶部、１０９  地図情報記憶部、１１０  第２許容行動情報記憶部、１１１  許容行動判定部、１１２，１１２ｂ  情報提示制御部、１２１  運転者行動判定部、１２２  運転中行動情報記憶部、２００  注意情報配信サーバ、２０１  通信部、２０２，２０２ａ  注意情報配信部、２０３  注意情報記憶部、２０３ａ  第１注意情報記憶部、２１１  走行場所取得部、２１４  注意情報取得部、２１６  第２注意情報記憶部、２１７  許容行動情報生成部、２１８  第１許容行動情報記憶部、２１９  地図情報記憶部、２２０  第２許容行動情報記憶部、２２１  許容行動判定部、３００  提示装置、３０１  表示部、３０２  スピーカ、Ｌ１〜Ｌ８  リンク、Ｎ１〜Ｎ６  ノード。
【図１】
2020170312.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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