(57)【要約】【課題】路側機の利便性を向上することが可能な技術を提供する。【解決手段】路側機は、第１通信部、第１判定部及び第１決定部を備える。第１通信部は、第１車両が第２車両に送信する第１情報を受信する。第１判定部は、第１情報が優先度の高い情報であるか否かを判定する。第１決定部は、第１通信部が車両との通信に使用する第１無線リソースを決定する。第１決定部は、第１情報が優先度の高い情報であると判定された場合、第１無線リソースを、第１車両が他の車両との通信で使用するための第２無線リソースとして設定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路側機であって、
第１車両が第２車両に送信する第１情報を受信する第１通信部と、
前記第１情報が優先度の高い情報であるか否かを判定する第１判定部と、
前記第１通信部が車両との通信に使用する第１無線リソースを決定する第１決定部と
を備え、
前記第１決定部は、前記第１情報が優先度の高い情報であると判定された場合、前記第１無線リソースを、前記第１車両が前記第２車両との通信で使用するための第２無線リソースとして設定する、路側機。
【請求項２】
請求項１に記載の路側機であって、
前記第１決定部は、前記第１情報が優先度の高い情報であると判定された場合に空いている第３無線リソースを、前記第１無線リソースに設定し、当該第１無線リソースを前記第１通信部が使用しないようにすることによって、当該第１無線リソースを前記第２無線リソースとして設定する、路側機。
【請求項３】
請求項１に記載の路側機であって、
前記第１決定部は、前記第１情報が優先度の高い情報であると判定された場合に前記第１通信部が使用している前記第１無線リソースを、前記第１通信部が使用しないようにすることによって、当該第１無線リソースを前記第２無線リソースとして設定する、路側機。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の路側機であって、
前記第１車両は前記第１情報を繰り返し送信し、
前記第１決定部は、前記第１通信部が前記第１情報を受信しなくなった場合、前記第２無線リソースの設定を解除する、路側機。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の路側機であって、
前記第１情報は前記第１車両の位置情報を含み、
前記第１車両は前記第１情報を繰り返し送信し、
前記第１決定部は、前記位置情報に基づいて、前記第１車両が前記路側機の通信エリア外に移動するタイミングを推定し、当該タイミングに応じて、前記第２無線リソースの設定を解除する、路側機。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の路側機が設定した前記第２無線リソースを特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記第２無線リソースを使用して前記第１情報を送信する第２通信部と
を備える、前記第１車両に搭載される電子機器。
【請求項７】
請求項６に記載の電子機器であって、
前記路側機は繰り返し第２情報を送信し、
前記第２通信部は、前記第２情報を受信しなくなった場合、前記第２無線リソースを前記第１情報の送信に使用することを止める、電子機器。
【請求項８】
請求項６及び請求項７のいずれか一つに記載の電子機器が搭載された車両。
【請求項９】
請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の路側機と、
請求項６及び請求項７のいずれか一つに記載の電子機器と
備える、通信システム。
【請求項１０】
請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の路側機である第１路側機の周辺に位置する第２路側機であって、
第２通信部と、
前記第２通信部が車両との通信に使用する第４無線リソースを決定する第２決定部と
を備え、
前記第２決定部は、前記第１路側機が前記第２無線リソースを設定した場合、前記第４無線リソースを、前記第１車両が前記第２車両との通信で使用するための第５無線リソースとして設定する、第２路側機。
【請求項１１】
請求項１０に記載の第２路側機であって、
前記第２路側機は、請求項４及び請求項５のいずれか一つに記載の路側機である前記第１路側機の周辺に位置し、
前記第２決定部は、前記第１路側機が前記第２無線リソースの設定を解除した後、所定期間内に前記第２通信部が前記第１情報を受信しない場合には、前記第５無線リソースの設定を解除する、第２路側機。
【請求項１２】
請求項１から請求項５のいずれか一つに記載の路側機である第１路側機と、
請求項１０及び請求項１１のいずれか一つに記載の第２路側機と
を備える、通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、路側機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、無線リソースの割り当てに関する技術が記載されている。非特許文献１には、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport Systems）に関する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２８６３７号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】一般社団法人電波産業会、“７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム  ＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ１０９  １．３版”、[online]、平成２９年７月２７日、[平成３１年３月２２日検索]、インターネット＜URL：http://www.arib.or.jp/english/html/overview/doc/5-STD-T109v1_3-E1.pdf＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
路側機については、その利便性の向上が望まれる。
【０００６】
そこで、本発明は上述の点に鑑みて成されたものであり、路側機の利便性を向上することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
路側機、電子機器、車両、通信システム及び第２路側機が開示される。一の実施の形態では、路側機は、第１通信部、第１判定部及び第１決定部を備える。第１通信部は、第１車両が第２車両に送信する第１情報を受信する。第１判定部は、第１情報が優先度の高い情報であるか否かを判定する。第１決定部は、第１通信部が車両との通信に使用する第１無線リソースを決定する。第１決定部は、第１情報が優先度の高い情報であると判定された場合、第１無線リソースを、第１車両が他の車両との通信で使用するための第２無線リソースとして設定する。
【０００８】
また、一の実施の形態では、電子機器は、上記の路側機が設定した第２無線リソースを特定する特定部と、特定部が特定した第２無線リソースを使用して第１情報を送信する第２通信部とを備える、第１車両に搭載される電子機器である。
【０００９】
また、一の実施の形態では、車両は、上記の電子機器が搭載された車両である。
【００１０】
また、一の実施の形態では、通信システムは、上記の路側機と、上記の電子機器とを備える。
【００１１】
また、一の実施の形態では、第２路側機は、上記の路側機である第１路側機の周辺に位置する。第２路側機は、第２通信部および第２決定部を備える。第２決定部は、第２通信部が車両との通信に使用する第４無線リソースを決定する。第２決定部は、第１路側機が第２無線リソースを設定した場合、第４無線リソースを、第１車両が他の車両との通信で使用するための第５無線リソースとして設定する。
【００１２】
また、一の実施の形態では、通信システムは、上記の第１及び第２路側機を備える。
【発明の効果】
【００１３】
路側機の利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】通信システムの一例を示す図である。
【図２】路側機の構成の一例を示す図である。
【図３】車両に搭載される電子機器の構成の一例を示す図である。
【図４】通信システムで使用される制御周期の一例を示す図である。
【図５】路側機の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】車両の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】車両の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】路側機の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】路側機の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】路側機の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】路側機の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】路側機の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜通信システムの概要＞
図１は通信システム１の一例を示す図である。通信システム１は、例えば、ＩＴＳで使用されるシステムである。具体的には、通信システム１は、ＩＴＳの安全運転支援通信システムとして使用されることが可能である。安全運転支援通信システムは、安全運転支援システムと呼ばれたり、安全運転支援無線システムと呼ばれたりする。
【００１６】
図１に示されるように、通信システム１は、複数の携帯型電子機器２と、複数の路側機３と、複数の電子機器４０がそれぞれ搭載された複数の車両４とを備える。以後、携帯型電子機器２を単に携帯機器２と呼ぶことがある。また、車両４に搭載される電子機器４０を車載機器４０と呼ぶことがある。
【００１７】
路側機３は、例えば、車道８に設けられた横断歩道８０の近くに位置する。図１に示される車道８は、片側１車線の車道であって、第１車線８ａと、当該第１車線８ａの対向車線となる第２車線８ｂとを備える。路側機３は、例えば、第１車線８ａの近くに位置する。
【００１８】
車道８の近くには、車道８に沿って車道８に併設された２つの歩道９が存在する。２つの歩道９は、第１車線８ａに沿って第１車線８ａに併設された歩道９ａと、第２車線８ｂに沿って第２車線８ｂに併設された歩道９ｂとを備える。
【００１９】
車道８の上方には、車両４の横断歩道８０の通行を制御するための２つの車両用信号機１０が位置する。２つの車両用信号機１０は、第１車線８ａの上方に位置し、第１車線８ａを走行する車両４の運転者が視認可能な車両用信号機１０ａと、第２車線８ｂの上方に位置し、第２車線８ｂを走行する車両４の運転者が視認可能な車両用信号機１０ｂとを備える。
【００２０】
また、車道８の近くには、歩行者の横断歩道８０の通行を制御するための２つの歩行者用信号機１１が位置する。２つの歩行者用信号機１１は、第１車線８ａ側の歩道９ａの上方に位置する歩行者用信号機１１ａと、第２車線８ｂ側の歩道９ｂの上方に位置する歩行者用信号機１１ｂとを備える。横断歩道８０を歩道９ｂ側から歩道９ａ側に向かって横断する歩行者は歩行者用信号機１１ａを視認可能である。一方で、横断歩道８０を歩道９ａ側から歩道９ｂ側に向かって横断する歩行者は歩行者用信号機１１ｂを視認可能である。
【００２１】
通信システム１では、路側機３と、車道８を走る自動車等の車両４と、歩道９を歩くユーザ２０が所持する携帯機器２とが、互いに通信を行うことが可能である。ユーザ２０は、人であって、歩行者であるとも言える。また、複数の車両４は、互いに通信することが可能である。路側機３と車両４との間の通信、車両４間の通信、路側機３と歩行者の携帯機器２との間の通信、歩行者の携帯機器２と車両４の間の通信は、それぞれ、路車間通信、車車間通信、路歩間通信、歩車間通信と呼ばれる。以後、ユーザ２０を歩行者２０と呼ぶことがある。
【００２２】
携帯機器２は、例えば、スマートフォン等の携帯電話機である。携帯機器２は、自身の位置を示す位置情報等を路側機３等に送信することができる。なお携帯機器２は、携帯電話機以外の電子機器であってもよい。携帯機器２は、例えば、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブル機器などであってよい。携帯機器２として採用されるウェアラブル機器は、リストバンド型あるいは腕時計型などの腕に装着するタイプであってもよいし、ヘッドバンド型あるいはメガネ型などの頭に装着するタイプであってもよいし、服型などの体に装着するタイプであってもよい。
【００２３】
路側機３は、後述するカメラ３２０及び表示部３４０を備える。第１車線８ａを走行する車両４の運転者及び第２車線８ｂを走行する車両４の運転者は、路側機３の表示部３４０の表示を視認することが可能である。
【００２４】
横断歩道８０の近くに位置する路側機３は、当該横断歩道８０の車両４の通行を制御するための車両用信号機１０ａ及び１０ｂと、当該横断歩道８０の歩行者の通行を制御するための歩行者用信号機１１ａ及び１１ｂとを制御することが可能である。路側機３は、その周辺に位置する車両用信号機１０ａ及び１０ｂ及び歩行者用信号機１１ａ及び１１ｂを制御することが可能であると言える。
【００２５】
また路側機３は、例えば、車両用信号機１０及び歩行者用信号機１１の灯火に関する情報及び道路規制に関する情報などを車両４及び携帯機器２に通知することが可能である。また、路側機３は、その周辺の車両４及び歩行者を検知することが可能である。横断歩道８０の近くに位置する路側機３は、例えば、横断歩道８０を渡る歩行者を検知することが可能である。そして、路側機３は、検知した車両４及び歩行者に関する情報を、車両４及び携帯機器２に通知することが可能である。また、路側機３は、車両４及び携帯機器２から通知される情報を、他の車両４及び携帯機器２に通知することが可能である。
【００２６】
車両４は、自身の位置、速度及びウィンカーに関する情報などを、車載機器４０を使用して、他の車両４、路側機３及び携帯機器２に対して通知することが可能である。そして、車両４は、他の装置から通知される情報に基づいて警告等の各種通知を運転者に行うことによって、運転者の安全運転を支援することが可能である。車両４は、車載機器４０が備えるスピーカ及び表示装置等を利用して、運転者に各種通知を行うことが可能である。
【００２７】
このように、通信システム１では、路車間通信、車車間通信、路歩間通信及び歩車間通信が行われることによって、車両４の運転者の安全運転が支援される。
【００２８】
なお図２の例では、車両４として、自動車の車両が示されているが、車両４は、自動車以外の車両であってもよい。例えば、車両４は、バスの車両であってもよいし、路面電車の車両であってもよい。また、路側機３の設置場所は図２の例に限られない。
【００２９】
＜路側機の構成例＞
図２は路側機３の構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、路側機３は、制御部３００、通信部３１０、カメラ３２０、センサー３３０及び表示部３４０を備える。制御部３００は、路側機３の他の構成要素を制御することによって、路側機３の動作を統括的に管理することが可能である。制御部３００は制御装置あるいは制御回路とも言える。制御部３００は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。
【００３０】
種々の実施形態によれば、少なくとも１つのプロセッサは、単一の集積回路（ＩＣ）として、又は複数の通信可能に接続された集積回路ＩＣ及び／又はディスクリート回路（discrete circuits）として実行されてもよい。少なくとも１つのプロセッサは、種々の既知の技術に従って実行されることが可能である。
【００３１】
１つの実施形態において、プロセッサは、例えば、関連するメモリに記憶された指示を実行することによって１以上のデータ計算手続又は処理を実行するように構成された１以上の回路又はユニットを含む。他の実施形態において、プロセッサは、１以上のデータ計算手続き又は処理を実行するように構成されたファームウェア（例えば、ディスクリートロジックコンポーネント）であってもよい。
【００３２】
種々の実施形態によれば、プロセッサは、１以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタル信号処理装置、プログラマブルロジックデバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、又はこれらのデバイス若しくは構成の任意の組み合わせ、又は他の既知のデバイス及び構成の組み合わせを含み、以下に説明される機能を実行してもよい。
【００３３】
本例では、制御部３００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１及び記憶部３０２を備える。記憶部３０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）などの、ＣＰＵ３０１が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶部３０２が有するＲＯＭは、例えば、不揮発性メモリであるフラッシュＲＯＭ（フラッシュメモリ）である。記憶部３０２には、路側機３を制御するための制御プログラム３０２ａ等が記憶されている。制御部３００の各種機能は、ＣＰＵ３０１が記憶部３０２内の制御プログラム３０２ａを実行することによって実現される。
【００３４】
なお、制御部３００の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部３００は、複数のＣＰＵ３０１を備えてもよい。また制御部３００は、少なくとも一つのＤＳＰ（Digital Signal Processor）を備えてもよい。また、制御部３００の全ての機能あるいは制御部３００の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部３０２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えていてもよい。記憶部３０２は、例えば、小型のハードディスクドライブ及びＳＳＤ（Solid State Drive）などを備えていてもよい。
【００３５】
通信部３１０は、制御部３００による制御によって、他の装置と通信することが可能である。路側機３の通信部３１０は、他の路側機３、携帯機器２及び車載機器４０と直接無線通信することが可能である。路側機３の通信部３１０は、例えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して、当該路側機３の周辺の他の路側機３と直接無線通信することが可能である。また、通信部３１０は、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して、路側機３の周辺の携帯機器２及び車載機器４０と直接無線通信を行うことが可能である。通信部３１０は、他の装置から受信した情報を制御部３００に出力する。通信部３１０は、制御部３００からの情報を他の装置に送信する。通信部３１０は通信回路とも言える。以後、単に７００ＭＨｚ帯と言えば、ＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を意味する。
【００３６】
また通信部３１０は、車両用信号機１０及び歩行者用信号機１１に接続されている。制御部３００は、通信部３１０を介して、車両用信号機１０及び歩行者用信号機１１を制御することが可能である。
【００３７】
なお、路側機３の通信部３１０は、携帯電話通信網及びインターネット等を含むネットワークを通じて、他の路側機３、携帯機器２及び車載機器４０の少なくとも一つと通信することが可能であってもよい。また通信部３１０は、近距離無線通信を行うことが可能であってもよい。例えば、通信部３１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠して無線通信することが可能であってもよい。また通信部３１０は、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）を用いて無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部３１０は、他の無線通信方式に基づいて無線通信することが可能であってもよい。
【００３８】
カメラ３２０は、車道８あるいは歩道９の上方に位置する。カメラ３２０は、路側機３の周辺の道路の様子を撮影することが可能である。本例では、カメラ３２０は、横断歩道８０の様子と、その周囲の様子とを撮影することが可能である。カメラ３２０で生成された画像は制御部３００に入力される。カメラ３２０は、例えば動画を撮影することが可能である。
【００３９】
センサー３３０は、路側機３の周辺の道路の状況を検出することが可能である。センサー３３０は、例えば、レーダーセンサ及び赤外線センサー等を備えている。センサー３３０は、例えば、路側機３の周辺の歩行者及び車両４を検出することが可能である。センサー３３０は、検出結果を制御部３００に出力する。
【００４０】
表示部３４０は、制御部３００によって制御されることによって、文字、記号、図形などの各種情報を表示することが可能である。表示部３４０は、図１に示されるように、車道８の上方に位置する。これにより、車道８上の車両４の運転者は、表示部３４０で表示される情報を視認することができる。表示部３４０は、発光体として、例えば発光ダイオードを備える。なお、表示部３４０は発光ダイオード以外の発光体を備えてもよい。例えば、表示部３４０は液晶ディスプレイであってもよいし、有機ＥＬディスプレイであってもよい。
【００４１】
路側機３の構成は上記の例に限られない。例えば、路側機３は、カメラ３２０、センサー３３０及び表示部３４０の少なくとも一つを備えなくてもよい。
【００４２】
＜車載機器の構成例＞
図３は車載機器４０の構成の一例を示す図である。車載機器４０は、例えば、カーナビゲーション装置と、ラジオ等を含む音響機器とを備える。車載機器４０は、カーナビゲーション装置及び音響機器のうち、カーナビゲーション装置だけを備えてもよいし、音響機器だけを備えてもよい。また、車載機器４０は、車両４のライト及び方向指示器等を制御する車両制御機能を有してもよい。
【００４３】
図３に示されるように、車載機器４０は、例えば、制御部４００、通信部４１０、表示部４２０、タッチパネル４３０、衛星信号受信部４４０、スピーカ４５０、センサー４６０及びカメラ４７０を備える。
【００４４】
制御部４００は、車載機器４０の他の構成要素を制御することによって、車載機器４０の動作を統括的に管理することが可能である。制御部４００は制御装置あるいは制御回路とも言える。制御部４００は、以下にさらに詳細に述べられるように、種々の機能を実行するための制御及び処理能力を提供するために、少なくとも１つのプロセッサを含む。路側機３の制御部３００が備えるプロセッサについての上記の説明は、制御部４００が備えるプロセッサについても適用することができる。
【００４５】
本例では、制御部４００は、ＣＰＵ４０１及び記憶部４０２を備える。記憶部４０２は、ＲＯＭ及びＲＡＭなどの、ＣＰＵ４０１が読み取り可能な非一時的な記録媒体を含む。記憶部４０２が有するＲＯＭは、例えば、不揮発性メモリであるフラッシュＲＯＭである。記憶部４０２には、車載機器４０を制御するための制御プログラム４０２ａ等が記憶されている。制御部４００の各種機能は、ＣＰＵ４０１が記憶部４０２内の制御プログラム４０２ａを実行することによって実現される。
【００４６】
なお、制御部４００の構成は上記の例に限られない。例えば、制御部４００は、複数のＣＰＵ４０１を備えてもよい。また制御部４００は、少なくとも一つのＤＳＰを備えてもよい。また、制御部４００の全ての機能あるいは制御部４００の一部の機能は、その機能の実現にソフトウェアが不要なハードウェア回路によって実現されてもよい。また、記憶部４０２は、ＲＯＭ及びＲＡＭ以外の、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体を備えていてもよい。
【００４７】
通信部４１０は、制御部４００による制御によって、他の装置と通信することが可能である。車載機器４０の通信部４１０は、他の車載機器４０、路側機３及び携帯機器２と直接無線通信することが可能である。車載機器４０の通信部４１０は、例えば、７００ＭＨｚ帯を使用して、当該車載機器４０の周辺の他の車載機器４０と直接無線通信することが可能である。また、通信部４１０は、７００ＭＨｚ帯を使用して、車載機器４０の周辺の路側機３及び携帯機器２と直接無線通信することが可能である。通信部４１０は、他の装置から受信した情報を制御部４００に出力する。通信部４１０は、制御部４００からの情報を他の装置に送信する。通信部４１０は通信回路とも言える。
【００４８】
なお、車載機器４０の通信部４１０は、携帯電話通信網及びインターネット等を含むネットワークを通じて、他の車載機器４０、路側機３及び携帯機器２の少なくとも一つと通信することが可能であってもよい。また通信部４１０は、近距離無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部４１０は、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮを用いて無線通信を行うことが可能であってもよい。また通信部４１０は、他の無線通信方式に基づいて無線通信することが可能であってもよい。
【００４９】
表示部４２０は、例えば、液晶ディスプレイあるいは有機ＥＬディスプレイである。表示部４２０は、制御部４００によって制御されることによって、文字、記号、図形などの各種情報を表示することが可能である。
【００５０】
タッチパネル４３０は、表示部４２０の表示画面に対する指等の操作子による操作を検出することが可能である。タッチパネル４３０は、例えば、投影型静電容量方式のタッチパネルである。車載機器４０のユーザが指等の操作子によって、表示部４２０の表示画面に対して操作を行ったとき、その操作に応じた電気信号をタッチパネル４３０は制御部４００に入力することが可能である。制御部４００は、タッチパネル４３０からの電気信号に基づいて、表示画面に対して行われた操作の内容を特定することが可能である。そして制御部４００は、特定した操作内容に応じた処理を行うことが可能である。
【００５１】
衛星信号受信部４４０は、測位衛星が送信する衛星信号を受信することが可能である。衛星信号受信部４４０は衛星信号受信回路とも言える。衛星信号受信部４４０は、受信した衛星信号に基づいて、車両４の絶対的な位置（言い換えれば、絶対座標系の位置）を示す位置情報を取得することが可能である。衛星信号受信部４４０は、車両４の位置情報を取得する位置取得部あるいは位置取得回路であると言える。衛星信号受信部４４０が取得する位置情報は、例えば、緯度、経度及び高度で表される。以後、衛星信号受信部４４０を単に受信部４４０と呼ぶことがある。
【００５２】
受信部４４０は、例えばＧＰＳ受信機であって、ＧＰＳ（Global Positioning System）の測位衛星からの無線信号を受信することが可能である。受信部４４０は、受信した無線信号に基づいて、車両４の現在位置を、例えば緯度、経度及び高度で算出し、算出した緯度、経度及び高度を含む位置情報を制御部４００に出力する。受信部４４０は、位置情報を繰り返し取得する。車両４の位置情報は、当該車両４に搭載された車載機器４０の位置を示す位置情報であるとも言える。
【００５３】
なお受信部４４０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の測位衛星からの信号に基づいて車両４の位置情報を求めてもよい。例えば、受信部４４０は、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、ＩＲＮＳＳ（Indian Regional Navigational Satellite System）、ＣＯＭＰＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏあるいは準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：Quasi-Zenith Satellites System）の測位衛星からの信号に基づいて車両４の位置情報を求めてもよい。
【００５４】
スピーカ４５０は、例えばダイナミックスピーカである。スピーカ４５０は、制御部４００からの電気的な音信号を音に変換し、それによって得られた音を車載機器４０の外部に出力することが可能である。
【００５５】
センサー４６０は、例えば、複数種類のセンサーを備える。センサー４６０は、例えば、加速度センサー、地磁気センサー及びジャイロセンサー等を備える。制御部４００は、加速度センサー、地磁気センサー及びジャイロセンサーでの検出結果に基づいて、車両４の進行方向等を特定することが可能である。また制御部４００は、加速度センサー、地磁気センサー及びジャイロセンサーでの検出結果に基づいて、受信部４４０で取得される位置情報を補正することが可能である。センサー４６０が備えるセンサーの種類はこの限りではない。
【００５６】
カメラ４７０は、車両４の周辺を撮影することが可能である。カメラ４７０は、例えば、車両４の前方の様子を撮影することが可能である。カメラ４７０は、制御部４００による制御によって、例えば動画を撮影する。制御部４００は、カメラ４７０に常に撮影を実行させてもよいし、所定の条件が成立したときにカメラ４７０に撮影を実行させてもよい。カメラ４７０は、ドライブレコーダと呼ばれるカメラであってもよいし、他のカメラであってもよい。
【００５７】
以上のような構成を備える車載機器４０では、通信部４１０が、路側機３の通信部３１０が送信する情報を受信する。車載機器４０では、制御部４００が、受信部４４０及びセンサー４６０で得られた各種情報等に基づいて、車両４に関する車両情報を生成する。車載機器４０は、生成した車両情報及び路側機３からの情報等に基づいて、車両４の運転者に対して警告等の通知を行う。車載機器４０は、表示部４２０及びスピーカ４５０等を用いて、車両４の運転者に対して警告等の通知を行うことができる。なお、車載機器４０の構成は図３の例には限られない。
【００５８】
＜路側機及び車両の動作例＞
次に、路側機３及び車両４の動作の一例について説明する。以下では、特に断らない限り、路側機３は、７００ＭＨｚ帯を使用して車両４の車載機器４０と直接通信するものとする。また以下では、特に断らない限り、車両４の車載機器４０は、７００ＭＨｚ帯を使用して他の車両４の車載機器４０と直接通信するものとする。７００ＭＨｚ帯を使用した通信では周波数チャネルが１つだけ使用される。したがって、路側機３と車両４との間の通信と、車両４間の通信とは、同じ周波数チャネルが使用される。
【００５９】
ＩＴＳにおいては、７００ＭＨｚ帯を使用した通信の基本周期となる、長さが１００ｍｓの制御周期５０が規定されている。ＩＴＳにおいては、制御周期５０が繰り返し現れる。図４は制御周期５０を示す図である。非特許文献１においては、図４−１６に制御周期５０が示されている。
【００６０】
制御周期５０においては、路側機３が車両４への情報の送信で使用することが可能な通信期間５１を最大で１６個設定することができる。つまり、制御周期５０には、１６個の通信期間５１ａ〜５１ｐを設定することが可能である。通信期間５１は通信チャネルであると言える。通信期間５１の長さは可変であって、路側機３によって設定される。通信期間５１は路車間通信期間と呼ばれる。
【００６１】
各路側機３では、制御部３００が、１６個の通信期間５１ａ〜５１ｐのうち、少なくとも一つの通信期間５１を、自身が使用する使用通信期間５１として制御周期５０に設定する。このとき、制御部３００は、使用通信期間５１の長さを決定する。通信部３１０は、各制御周期５０において、使用通信期間５１を用いて車両４に情報を送信する。具体的には、通信部３１０は、各制御周期５０の使用通信期間５１において、周辺の車両４（言い換えれば、周辺の車載機器４０）に対して情報をブロードキャストする。制御部３００は、周辺の車両４に送信する情報の量等に応じて、使用通信期間５１を随時変更する。路側機３は、制御周期５０のうち、使用通信期間５１以外の期間において、他の装置が７００ＭＨｚ帯を使用して送信する情報を受信することが可能である。
【００６２】
制御部３００は、制御周期５０に設定した使用通信期間５１を特定するための情報を含む路車間通信期間情報を生成する。非特許文献１においては、図４−２２に路車間通信期間情報が示されている。例えば、制御部３００が、通信期間５１ａを使用通信期間５１として制御周期５０に設定した場合を考える。この場合、制御部３００は、制御周期５０において通信期間５１ａを特定するための情報を含む路車間通信期間情報を生成する。他の例として、制御部３００が、通信期間５１ｃ及び５１ｄのそれぞれを使用通信期間５１として制御周期５０に設定した場合を考える。この場合、制御部３００は、制御周期５０において通信期間５１ｃを特定するための情報と、制御周期５０において通信期間５１ｄを特定するための情報とを含む路車間通信期間情報を生成する。以後、路車間通信期間情報を通信期間情報と呼ぶことがある。
【００６３】
通信部３１０は、制御部３００が生成した通信期間情報を、周辺の車両４（言い換えれば、周辺の車載機器４０）に対してブロードキャストする。通信部３１０は、周辺の車両４に対して、通信期間情報を繰り返し送信する。通信部３１０は、例えば制御周期５０ごとに通信期間情報を送信する。車載機器４０は、路側機３から受信した通信期間情報に基づいて、当該路側機３が送信で使用する使用通信期間５１を特定することができる。
【００６４】
制御部３００は、通信部３１０が周辺の各路側機３から受信する通信期間情報に基づいて、１６個の通信期間５１ａ〜５１ｐにおいて、周辺の各路側機３が使用していない未使用の通信期間５１を特定する。言い換えれば、制御部３００は、１６個の通信期間５１ａ〜５１ｐにおいて、周辺の各路側機３において使用通信期間５１として設定されていない未使用の通信期間５１を特定する。そして、制御部３００は、未使用の通信期間５１のうち、少なくとも一つの通信期間５１を、使用通信期間５１として制御周期５０に設定する。これにより、互いに近い場所に位置する複数の路側機３が７００ＭＨｚ帯を使用して送信する信号が干渉する可能性を低減することができる。
【００６５】
このように、制御部３００は、通信部３１０が車両４との通信に使用する通信期間５１を決定する決定部として機能する。通信期間５１は一種の無線リソースであると言えることから、制御部３００は、通信部３１０が車両４との通信に使用する無線リソースを決定する決定部として機能すると言える。また、制御部３００は、通信部３１０が車両４との通信に使用する通信チャネルを決定する決定部として機能すると言える。
【００６６】
一方で、各車両４では、車載機器４０が、各制御周期５０について、当該制御周期５０のうち、周辺の各路側機３が使用していない期間を路側機不使用期間として特定する。言い換えれば、車載機器４０は、制御周期５０のうち、周辺の各路側機３で設定された使用通信期間５１以外の期間を路側機不使用期間として特定する。車載機器４０では、制御部４００が、通信部４１０が周辺の各路側機３から受信する通信期間情報に基づいて路側機不使用期間を特定する。そして、制御部４００は、路側機不使用期間においてキャリアセンスを行って、路側機不使用期間のうち、他の車載機器４０（言い換えれば、他の車両４）が情報を送信していない期間を、空きの期間として特定する。制御部４００は、例えば、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）に基づくキャリアセンスを行う。通信部４１０は、制御部４００が特定した空きの期間を使用して、周辺の車両４に情報を送信する。具体的には、通信部４１０は、特定された空きの期間において、周辺の車両４（言い換えれば、周辺の車載機器４０）に対して情報をブロードキャストする。車載機器４０は、制御周期５０において、制御部４００が特定した空きの期間以外の期間において、他の装置からの情報を受信することができる。
【００６７】
このように、車両４は、各制御周期５０において、周辺の路側機３及び車両４が送信に使用していない期間に、周辺の車両４に対して情報を送信する。これにより、車両４が７００ＭＨｚ帯を使用して送信する信号と、路側機３が７００ＭＨｚ帯を使用して送信する信号とが干渉する可能性を低減することができる。さらに、互いに近い場所に位置する複数の車両４が７００ＭＨｚ帯を使用して送信する信号が干渉する可能性を低減することができる。
【００６８】
以後、上述のように、車両４が、その周辺の各路側機３からの通信期間情報に基づいて路側機不使用期間を特定し、特定した路側機不使用期間においてキャリアセンスを行って空きの期間を特定し、特定した空きの期間を使用して周辺の車両４に情報を送信する動作を、通常動作と呼ぶ。
【００６９】
また、以後、特に断らない限り、車両４の送信は、車両４が他の車両４に対して情報を送信することを意味する。また、特に断らない限り、路側機３の送信は、路側機３が車両４に対して情報を送信することを意味する。また、車両４が他の車両４に送信する情報を第１情報と呼ぶことがある。また、路側機３が車両４に送信する情報を第２情報と呼ぶことがある。第２情報には通信期間情報が含まれる。
【００７０】
上記の説明から理解できるように、車両４は、その周辺に多くの他の車両４が存在する場合、制御周期５０において空きの期間を特定することができない可能性がある。したがって、緊急車両４のように、重要な情報を送信する車両４が、長時間情報を送信できない可能性がある。言い換えれば、他の車両４での受信の優先度が高い情報を送信する車両４が、長時間情報を送信できない可能性がある。
【００７１】
本例では、車両４が送信する第１情報が優先度の高い情報である場合、路側機３は、使用通信期間５１を、送信に実際に使用するのではなく、例外的に、当該車両４が通信で使用するための通信期間５１として設定する。これにより、重要な情報を送信する車両４が長時間情報を送信できない可能性を低減することが可能となる。以下に、この点について詳細に説明する。以下では、重要な情報を送信する車両４、言い換えれば、優先度の高い情報を送信する車両４として、緊急車両４を例に挙げて説明する。緊急車両４としては救急車及び消防車等が考えられる。
【００７２】
図５は、車両４が送信する第１情報を路側機３が受信する場合の当該路側機３の動作の一例を示すフローチャートである。各路側機３は図５に示される処理を実行する。以後、説明対象の路側機３を対象路側機３と呼ぶことがある。
【００７３】
図５に示されるように、ステップｓ１において、対象路側機３の通信部３１０が、車両４が送信する第１情報を受信すると、ステップｓ２が実行される。車両４は第１情報をブロードキャストするため、対象路側機３は第１情報を受信することができる。
【００７４】
ステップｓ２において、対象路側機３の制御部３００は、通信部３１０が受信した第１情報が優先度の高い情報であるか否かを判定する。本例では、制御部３００は、第１情報が緊急車両４が送信する情報である場合、当該第１情報が優先度の高い情報であると判定する。一方で、制御部３００は、第１情報が緊急車両４以外の車両４が送信する情報である場合、当該第１情報が優先度の高い情報であるとは判定しない。本例での情報の優先度とは、車両４での受信の優先度を意味する。したがって、優先度の高い情報とは、他の情報よりも優先させて車両４に受信させたい情報であると言える。
【００７５】
ここで、緊急車両４が送信する第１情報には、例えば、当該緊急車両４を特定するための識別情報が含まれる。また、緊急車両４が送信する第１情報には、緊急車両４の位置情報が含まれる。緊急車両４の位置情報は、緊急車両４の車載機器４０の受信部４４０で取得される。以後、緊急車両４が送信する第１情報を緊急車両情報と呼ぶことがある。
【００７６】
ステップｓ２において、制御部３００は、通信部３１０が受信した第１情報に、緊急車両４の識別情報が含まれる場合、通信部３１０が受信した第１情報は優先度の高い情報であると判定する。ステップｓ２の処理は、対象路側機３が受信した第１情報が緊急車両情報であるか否かを判定する処理であるとも言える。以後、ステップｓ２において、第１情報が優先度の高い情報であると判定された場合の当該第１情報を送信する緊急車両４を、特定緊急車両４と呼ぶことがある。
【００７７】
ステップｓ２においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ３が実行される。一方で、ステップｓ２においてＮＯと判定されると、図５の処理が終了する。ステップｓ３において、制御部３００は、１６個の通信期間５１ａ〜５１ｐにおいて、対象路側機３と、その周辺の各路側機３とで使用通信期間５１として設定されていない空きの通信期間５１が存在するか否かを判定する。ステップｓ３においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ４が実行される。一方で、ステップｓ３においてＮＯと判定されると、ステップｓ５が実行される。
【００７８】
ステップｓ４において、制御部３００は、空きの通信期間５１を使用通信期間５１として制御周期５０に設定する。そして、制御部３００は、制御周期５０に新たに設定した使用通信期間５１を特定するための情報を含む通信期間情報を生成する。以後、ステップｓ４において設定される使用通信期間５１を、特定使用通信期間５１と呼ぶことがある。
【００７９】
またステップｓ４において、制御部３００は、特定使用通信期間５１を、例外的に、緊急車両４が送信で使用するための車両用通信期間５１に設定する。制御部３００は、特定使用通信期間５１を用いて実際には第２情報を送信しないことによって、特定使用通信期間５１を車両用通信期間５１に設定する。その後、図５の処理が終了する。
【００８０】
このように、路側機３においては、特定使用通信期間５１が実際には送信に使用されないものの、当該路側機３が送信する通信期間情報には、特定使用通信期間５１を特定するための情報が含められる。したがって、特定使用通信期間５１を設定した路側機３から通信期間情報を受信した装置は、当該通信期間情報に基づいて、当該路側機３では特定使用通信期間５１が使用されていると判定することになる。
【００８１】
ステップｓ５においては、制御部３００は、車両用通信期間５１を確保できるか否かを判定する。制御部３００は、１６個の通信期間５１ａ〜５１ｐのすべてが、対象路側機３の周辺の複数の路側機３において使用通信期間５１とされている場合、車両用通信期間５１を確保できないと判定する。一方で、制御部３００は、１６個の通信期間５１ａ〜５１ｐのうちの少なくとも一つの通信期間５１を、当該制御部３００自身が使用通信期間５１としている場合、車両用通信期間５１を確保できると判定する。言い換えれば、制御部３００は、１６個の通信期間５１ａ〜５１ｐに、対象路側機３の使用通信期間５１が含まれる場合には、車両用通信期間５１を確保できると判定する。
【００８２】
ステップｓ５においてＮＯと判定されると、図５の処理が終了する。一方で、ステップｓ５においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ６が実行される。ステップｓ６においては、制御部３００は、対象路側機３の使用通信期間５１を車両用通信期間５１に設定する。具体的には、制御部３００は、通信部３１０が通信に使用している使用通信期間５１を、使用しないようにすることによって、当該使用通信期間５１を車両用通信期間５１に設定する。言い換えれば、制御部３００は、通信部３１０が使用通信期間５１において第２情報を送信しないようにすることによって、当該使用通信期間５１を車両用通信期間５１に設定する。このとき、通信部３１０が複数の使用通信期間５１を使用している場合、制御部３００は、ある使用通信期間５１の長さを大きくしてもよい。そして、通信部３１０は、別の使用通信期間５１で送信する第２情報を、長さを長くした当該ある使用通信期間５１で送信することによって、当該別の使用通信期間５１を車両用通信期間５１に設定してもよい。
【００８３】
ステップｓ６において車両用通信期間５１が設定されると、図５の処理が終了する。対象路側機３は、第１情報を再度受信すると（ステップｓ１）、ステップｓ２を実行し、以後同様に動作する。ただし、対象路側機３は、特定緊急車両４についての車両用通信期間５１を一度設定した後は、当該車両用通信期間５１の設定が解除されるまで、特定緊急車両４から緊急車両情報を受信したとしても、ステップｓ３〜ｓ６を実行しない。車両用通信期間５１の設定の解除については後述する。
【００８４】
図６は、緊急車両４が通信期間情報を受信する場合の当該緊急車両４の動作の一例を示すフローチャートである。以後、説明の対象の緊急車両４を対象緊急車両４と呼ぶことがある。
【００８５】
図６に示されるように、ステップｓ１１において、対象緊急車両４の車載機器４０の通信部４１０が通信期間情報を受信すると、ステップｓ１２が実行される。対象緊急車両４が通信期間情報を受信するということは、その通信期間情報を送信する路側機３の通信エリア内に対象緊急車両４が位置することを意味する。
【００８６】
ステップｓ１２では、車載機器４０の制御部４００が、受信された通信期間情報に基づいて、車両用通信期間５１を特定できるか否かを判定する。以後、制御部４００が、車両用通信期間５１を特定できるか否かを判定する際に使用する通信期間情報を送信する路側機３を、特定路側機３と呼ぶことがある。
【００８７】
ステップｓ１２において、制御部４００は、ステップｓ１１で受信された通信期間情報に基づいて、その通信期間情報を送信した特定路側機３が設定した使用通信期間５１を特定する。次に制御部４００は、特定した使用通信期間５１において特定路側機３が第２情報を送信しているか否かを判定する。このとき、制御部４００は、例えば、使用通信期間５１でのＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）を求める。そして、制御部４００は、求めたＲＳＳＩがしきい値以上の場合、当該使用通信期間５１において特定路側機３が第２情報を送信している判定する。一方で、制御部４００は、ＲＳＳＩがしきい値未満の場合、当該使用通信期間５１において特定路側機３が第２情報を送信していないと判定する。特定路側機３において複数の使用通信期間５１が設定されている場合には、当該複数の使用通信期間５１のそれぞれについて、制御部４００は、当該使用通信期間５１において特定路側機３が第２情報を送信しているか否かを判定する。制御部４００は、使用通信期間５１において特定路側機３が第２情報を送信していないと判定すると、当該使用通信期間５１が車両用通信期間５１として特定路側機３で設定されている判定する。これにより、車両用通信期間５１が特定され、ステップｓ１２においてＹＥＳと判定される。一方で、制御部４００は、特定路側機３において設定された使用通信期間５１に、特定路側機３が第２情報を送信していない通信期間５１が含まれない場合には、車両用通信期間５１を特定できないと判定する。これにより、ステップｓ１２においてＮＯと判定される。
【００８８】
ステップｓ１２においてＮＯと判定されると、図６の処理が終了する。一方で、ステップｓ１２においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ１３が実行される。ステップｓ１３において、通信部４１０は、ステップｓ１２において特定された車両用通信期間５１において緊急車両情報を送信する。これにより、対象緊急車両４の周辺に多数の車両４が存在する場合であっても、対象緊急車両４は緊急車両情報を送信することが可能となる。その結果、対象緊急車両４の周辺の車両４は、重要な緊急車両情報をより確実に受信することができる。
【００８９】
対象緊急車両４は、通信期間情報を再度受信すると（ステップｓ１１）、ステップｓ１２を実行し、その後同様に動作する。ただし、対象緊急車両４は、自身が使用するための車両用通信期間５１を一度特定した後は、特定路側機３が送信する第２情報が受信できなくなるまで、ステップｓ１１を実行したとしてもステップｓ１２及び１３を実行しない。つまり、対象緊急車両４は、自身が使用するための車両用通信期間５１を一度特定した後は、特定路側機３の通信エリア外に移動するまで、通信期間情報を受信したとしてもステップｓ１２及び１３を実行しない。
【００９０】
また、対象緊急車両４は、自身が使用するための車両用通信期間５１を一度特定した後は、特定路側機３が送信する第２情報が受信できなくなるまで、各制御周期５０において車両用通信期間５１に緊急車両情報を送信する。これにより、対象緊急車両４は、特定路側機３の通信エリア内に存在する場合には、特定路側機３が設定した車両用通信期間５１を使用して緊急車両情報を繰り返し周辺の車両４に対して送信する。対象緊急車両４は、車両用通信期間５１を使用して緊急車両情報を送信しない場合には、上述の通常動作を行って、制御周期５０の空きの期間を使用して緊急車両情報を繰り返し送信する。
【００９１】
緊急車両情報を受信した車両４では、車載機器４０が、表示部４２０及びスピーカ４５０の少なくとも一方を使用して、近くに緊急車両４が存在することを運転者に通知する。このとき、車両４の車載機器４０の制御部４００は、緊急車両情報に含まれる位置情報と、受信部４４０で得られる位置情報とに基づいて、当該車両４と緊急車両４との間の距離を求めてもよい。そして、制御部４００は、求めた距離を、表示部４２０及びスピーカ４５０の少なくとも一方を使用して運転者に通知してもよい。
【００９２】
本例では、緊急車両４以外の車両４は図６の処理を実行しない。緊急車両４以外の車両４は、通常動作を行って、制御周期５０の空きの期間を使用して第１情報を送信する。
【００９３】
なお、対象緊急車両４は、ステップｓ１１において、複数の路側機３から通信期間情報を受信する場合には、ステップｓ１２において、受信した複数の通信期間情報のうちの一つの通信期間情報に基づいて、車両用通信期間５１を特定できるか否かを判定する。
【００９４】
図７は、特定路側機３が設定した車両用通信期間５１を緊急車両４が特定した後の当該緊急車両４の動作の一例を示すフローチャートである。図７に示されるように、ステップｓ２１において、対象緊急車両４の制御部４００は、特定路側機３が送信する通信期間情報を通信部４１０が所定時間内に受信できるか否かを判定する。この所定時間は、例えば、路側機３が通信期間情報を送信する周期の数倍程度に設定される。路側機３は、通信期間情報等の情報を送信するときには、当該路側機３を特定するための識別情報を送信するため、制御部４００は、特定路側機３が送信する通信期間情報を通信部４１０が受信できるか否かを判定することができる。
【００９５】
制御部４００は、特定路側機３が送信する通信期間情報を通信部４１０が所定時間内に受信できたと判定した場合、ステップｓ２１を再度実行する。一方で、制御部４００が、特定路側機３が送信する通信期間情報を通信部４１０が所定時間内に受信できなかったと判定した場合、ステップｓ２２が実行される。つまり、特定路側機３が送信する通信期間情報を受信していた通信部４１０が、当該通信期間情報を受信できなくなった場合、ステップｓ２２が実行される。言い換えれば、特定路側機３が送信する通信期間情報を通信部４１０が継続して受信することができない場合、ステップｓ２２が実行される。通信部４１０が、特定路側機３が送信する通信期間情報を所定時間内に受信できないことは、対象緊急車両４が特定路側機３の通信エリア外に移動したことを意味する。
【００９６】
ステップｓ２２において、通信部４１０は、緊急車両情報の送信に、特定路側機３が設定した車両用通信期間５１を使用することを止める。その後、対象緊急車両４は、通信期間情報を受信すると（ステップｓ１１）、図６のようにステップｓ１２を実行する。以後、対象緊急車両４は同様に動作する。
【００９７】
このように、対象緊急車両４は、特定路側機３の通信エリア外に移動すると、車両用通信期間５１の使用を止めて、通常動作を行う。
【００９８】
図８は、路側機３が車両用通信期間５１の設定を解除する場合の当該路側機３の動作の一例を示すフローチャートである、図８に示されるように、ステップｓ３１において、対象路側機３の制御部３００は、特定緊急車両４が送信する緊急車両情報を通信部３１０が所定時間内に受信できるか否かを判定する。この所定時間は、例えば、緊急車両４が緊急車両情報を送信する周期の数倍程度に設定される。
【００９９】
制御部３００は、特定緊急車両４が送信する緊急車両情報を通信部３１０が所定時間内に受信できたと判定した場合、ステップｓ３１を再度実行する。一方で、制御部３００が、特定緊急車両４が送信する緊急車両情報を通信部３１０が所定時間内に受信できなかったと判定した場合、ステップｓ３２が実行される。つまり、特定緊急車両４が送信する緊急車両情報を受信していた通信部３１０が、当該緊急車両情報を受信できなくなった場合、ステップｓ３２が実行される。言い換えれば、特定緊急車両４が送信する緊急車両情報を通信部３１０が継続して受信することができない場合、ステップｓ３２が実行される。通信部３１０が、特定緊急車両４が送信する緊急車両情報を所定時間以内に受信できないことは、特定緊急車両４が対象路側機３の通信エリア外に移動したことを意味する。
【０１００】
ステップｓ３２において、制御部３００は、車両用通信期間５１の設定を解除する。言い換えれば、制御部３００は、特定使用通信期間５１の車両用通信期間５１としての設定を解除する。特定使用通信期間５１の車両用通信期間５１としての設定が解除された場合、制御部３００は、通信部３１０に、特定使用通信期間５１に第２情報を送信させてもよい。あるいは、制御部３００は、制御周期５０に対する特定使用通信期間５１の設定を解除してもよい。
【０１０１】
なお、路側機３が車両用通信期間５１の設定を解除する方法は上記の例に限られない。図９は、路側機３が車両用通信期間５１の設定を解除する場合の当該路側機３の動作の他の一例を示すフローチャートである、図９の例では、ステップｓ４１において、対象路側機３の制御部３００は、特定緊急車両４が対象路側機３の通信エリア外に移動するタイミングを推定する。以後、当該タイミングをエリア外移動タイミングと呼ぶことがある。エリア外移動タイミングは、特定緊急車両４が、対象路側機３の通信エリア内から当該通信エリア外に出るタイミングであると言える。
【０１０２】
ステップｓ４１において、制御部３００は、特定緊急車両４が繰り返し送信する緊急車両情報に含まれる位置情報に基づいて、特定緊急車両４の走行速度及び走行方向を求める。そして、制御部３００は、特定緊急車両４の現在位置と、特定緊急車両４の走行速度及び走行方向と、対象路側機３の通信エリアの範囲を示すエリア情報とに基づいて、エリア外移動タイミングを推定する。エリア情報は、記憶部３０２に記憶されている。
【０１０３】
ステップｓ４１の後、ステップｓ４２において、制御部３００は、現在が、推定したエリア外移動タイミングであるか否かを判定する。ステップｓ４２においてＮＯと判定されると、ステップｓ４２が再度実行される。一方で、ステップｓ４２においてＹＥＳと判定されると、つまりエリア外移動タイミングになると、上述のステップｓ３２が実行されて、特定使用通信期間５１の車両用通信期間５１としての設定が解除される。
【０１０４】
以上のように、本例では、路側機３の制御部３００は、車両４が送信する第１情報が優先度の高い情報であると判定した場合、使用通信期間５１を車両用通信期間５１として設定する。言い換えれば、路側機３は、車両４が送信する第１情報が優先度の高い情報であると判定した場合、自身が通信に使用する無線リソースを、当該車両４が通信に使用する無線リソースとして設定する。これにより、路側機３の働きによって、緊急車両４のように、優先度の高い情報を送信する車両４が、他の車両４に対して情報を送信することができない可能性を低減することができる。よって、路側機３の利便性が向上する。
【０１０５】
なお路側機３は、車両用通信期間５１を設定すると、設定した車両用通信期間５１を特定するための期間特定情報を送信してもよい。この場合、緊急車両４の制御部４００は、通信部４１０が受信する期間特定情報に基づいて車両用通信期間５１を特定してもよい。通信部４１０は、特定された車両用通信期間５１を使用して通信する。
【０１０６】
また路側機３は、その周辺の路側機３が緊急車両情報の受信に応じて車両用通信期間５１を設定すると、自身においても車両用通信期間５１を設定してもよい。図１０は、この場合の路側機３の動作の一例を示すフローチャートである。以後、図５のように、路側機３が、緊急車両４が送信する第１情報の受信に応じて設定する車両用通信期間５１を、第１車両用通信期間５１と呼ぶことがある。また、路側機３が、周辺の路側機３での第１車両用通信期間５１の設定に応じて設定する車両用通信期間５１を、第２車両用通信期間５１と呼ぶことがある。
【０１０７】
図１０の例では、路側機３は、第１車両用通信期間５１を設定すると、設定した第１車両用通信期間５１を特定するための期間特定情報を送信する。図１０に示されるように、ステップｓ５１において、対象路側機３の通信部３１０が期間特定情報を受信すると、制御部３００は、周辺の路側機３で第１車両用通信期間５１が設定されたと判定する。その後、上述のステップｓ３が実行される。図１０でのステップｓ３以降の処理は、上述の図５でのステップｓ３以降の処理と同様である。図１０のステップｓ６では、対象路側機３に第２車両用通信期間５１が設定される。
【０１０８】
このように、図１０の例では、対象路側機３は、周辺の路側機３が使用通信期間５１を車両用通信期間５１として設定した場合、自身の使用通信期間５１を車両用通信期間５１として設定する。これにより、周辺の路側機３の通信エリアから対象路側機３の通信エリアに緊急車両４が移動した場合、緊急車両４はすぐに車両用通信期間５１を用いて通信することが可能となる。
【０１０９】
以後、ステップｓ５１において路側機３が受信した期間特定情報を送信した周辺の路側機３を、特定周辺路側機３と呼ぶことがある。また、ステップｓ５１において路側機３が受信した期間特定情報によって特定される第１車両用通信期間５１を、特定第１車両用通信期間５１と呼ぶことがある。特定第１車両用通信期間５１は、特定周辺路側機３に設定されている第１車両用通信期間５１である。
【０１１０】
なお、対象路側機３は、ステップｓ６を実行して第２車両用通信期間５１を設定している場合には、車両４から第１情報を受信したとしても（図５のステップｓ１）、図５のステップｓ２〜ｓ６を実行しない。
【０１１１】
また、対象路側機３は、空きの通信期間５１に、特定第１車両用通信期間５１と同じ通信期間５１が含まれる場合には、その通信期間５１を第２車両用通信期間５１として設定してもよい。
【０１１２】
図１１は、路側機３が第２車両用通信期間５１の設定を解除する場合の当該路側機３の動作の一例を示すフローチャートである。図１１に示されるように、ステップｓ６１において、対象路側機３の制御部３００は、特定周辺路側機３が特定第１車両用通信期間５１の設定を解除したか否かを判定する。つまり、制御部３００は、特定周辺路側機３が、使用通信期間５１の車両用通信期間５１としての設定を解除したか否かを判定する。ステップｓ６１において、制御部３００は、通信部３１０が、特定第１車両用通信期間５１と同じ通信期間５１に、特定周辺路側機３が送信する第２情報を受信する場合、特定周辺路側機３が、特定第１車両用通信期間５１の設定を解除したと判定する。また、制御部３００は、特定周辺路側機３が送信する通信期間情報に、特定第１車両用通信期間５１を特定するための情報が含まれなくなった場合、特定周辺路側機３が、特定第１車両用通信期間５１の設定を解除したと判定する。一方で、特定周辺路側機３が送信する通信期間情報に、特定第１車両用通信期間５１と同じ通信期間５１を特定するための情報が含まれ、かつ、特定周辺路側機３が送信する第２情報を特定第１車両用通信期間５１と同じ通信期間５１において通信部３１０が受信しない場合には、特定周辺路側機３では特定第１車両用通信期間５１が設定されていると判定する。
【０１１３】
ステップｓ６１においてＮＯと判定されると、ステップｓ６１が再度実行される。一方で、ステップｓ６１においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ６２が実行される。ステップｓ６２において、制御部３００は、緊急車両４が送信する緊急車両情報を通信部３１０が所定時間内に受信できるか否かを判定する。この所定時間は、例えば、緊急車両４が緊急車両情報を送信する周期の数倍程度に設定される。制御部３００は、緊急車両４が送信する緊急車両情報を通信部３１０が所定時間内に受信できたと判定した場合、ステップｓ６２を再度実行する。一方で、制御部３００が、緊急車両４が送信する車両情報を通信部３１０が所定時間内に受信できなかったと判定した場合、ステップｓ６３が実行される。
【０１１４】
ステップｓ６３において、制御部３００は、第２車両用通信期間５１の設定を解除する。言い換えれば、制御部３００は、使用通信期間５１の第２車両用通信期間５１としての設定を解除する。第２車両用通信期間５１の設定が解除された場合、制御部３００は、通信部３１０に、第２車両用通信期間５１として設定されていた使用通信期間５１に第２情報を送信させてもよい。あるいは、制御部３００は、制御周期５０に対する当該使用通信期間５１の設定を解除してもよい。
【０１１５】
対象路側機３が図１１のように動作することによって、緊急車両４が、特定周辺路側機３の通信エリアから、対象路側機３とは別の路側機３の通信エリアに移動した場合、ステップｓ６１でＹＥＳと判定された後の最初のステップｓ６２においてＮＯと判定される。よって、緊急車両４が、特定周辺路側機３の通信エリアから、対象路側機３とは別の路側機３の通信エリアに移動した場合には、対象路側機３は第２車両用通信期間５１の設定を解除することができる。これにより、対象路側機３が通信に使用できる無線リソースが無駄に少なくなる可能性を低減することができる。
【０１１６】
また、緊急車両４が、特定周辺路側機３の通信エリアから、対象路側機３の通信エリアに移動した場合、ステップｓ６１でＹＥＳと判定された後に複数回ステップｓ６２が実行される。そして、緊急車両４が対象路側機３の通信エリア外に移動した場合には、２回目以降のステップｓ６２においてＮＯと判定され、第２車両用通信期間５１の設定が解除される。
【０１１７】
なお路側機３は、第１車両用通信期間５１の設定を解除した場合には、その旨を通知する解除通知情報を送信してもよい。この場合、ステップｓ６１において、通信部３１０が特定周辺路側機３から解除通知情報を受信すると、制御部３００は、特定周辺路側機３が特定第１車両用通信期間５１の設定を解除したと判定してもよい。
【０１１８】
また、図１２に示されるように、ステップｓ６２においてＹＥＳと判定されると、上述のステップｓ４１及びｓ４２が実行されてもよい。ステップｓ４２においてＮＯと判定されると、ステップｓ４２が再度実行される。一方で、ステップｓ４２においてＹＥＳと判定されると、ステップｓ６３が実行されて、第２車両用通信期間５１の設定が解除される。
【０１１９】
上記の例では、優先度の高い第１情報として、緊急車両４が送信する情報が挙げられているが、優先度の高い第１情報には、緊急車両４が送信する情報以外の情報が含まれてもよい。例えば、発生した事故に関する情報を示す事故情報が、複数の車両４の間で転送される場合には、当該事故情報が、優先度の高い第１情報として使用されてもよい。
【０１２０】
また、上記の例では、路側機３と車両４の間の通信と、車両４間の通信とでは、１つの周波数チャネルが使用されているが、複数の周波数チャネルが使用されてもよい。この場合、路側機３は、車両４が送信する第１情報が優先度の高い情報である場合、送信に使用する周波数チャネルを、当該車両４が送信に使用するための無線リソースとして、例外的に設定してもよい。
【０１２１】
また、路側機３と車両４の間の通信と、車両４間の通信とでは、通信チャネルとして、複数の拡散コードが使用されてもよい。この場合、路側機３は、車両４が送信する第１情報が優先度の高い情報である場合、送信に使用する拡散コードを、当該車両４が送信に使用するための無線リソースとして、例外的に設定してもよい。
【０１２２】
以上のように、通信システム１は詳細に説明されたが、上記した説明は、全ての局面において例示であって、この開示がそれに限定されるものではない。また、上述した各種の例は、相互に矛盾しない限り組み合わせて適用可能である。そして、例示されていない無数の例が、この開示の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１２３】
１  通信システム
３  路側機
４  車両
４０  電子機器
３００，４００  制御部
３１０，４１０  通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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