(57)【要約】【課題】内接式遊星歯車装置において、固定部材に対する内歯歯車の偏心揺動が設計通りに行われなくなることを抑え、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い率の低下を抑制すること。【解決手段】固定部材１０と、固定部材１０に回転自在に支持された出力軸３４と、固定部材１０に対して連結機構５０を介して円軌跡による並進運動可能に連結された内歯歯車２２と、出力軸３４に同軸的に結合され、内歯歯車２２に対して所定の偏心量をもって互いに内接して噛合した外歯歯車４０とを有する内接式遊星歯車装置であって、連結機構５０は、固定部材１０に固定されて内歯歯車２２の軸線方向に延在する連結ピン５６と、内歯歯車２２に形成され、前記偏心量に対応する遊び量をもって連結ピン５６を受容する丸孔５２とを含む。【選択図】図２
2020148273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材と、
前記固定部材に回転自在に支持された出力軸と、
前記固定部材に対して連結機構を介して円軌跡による並進運動可能に連結された第１の歯車と、
前記出力軸に同軸的に結合され、前記第１の歯車に対して所定の偏心量をもって互いに内接して噛合した第２の歯車とを有する内接式遊星歯車装置であって、
前記連結機構は、
前記固定部材及び前記第１の歯車のいずれか一方に固定されて前記第１の歯車の軸線方向に延在する連結ピンと、
前記固定部材及び前記第１の歯車のいずれか他方に形成され、前記偏心量に対応する遊び量をもって前記連結ピンを受容する丸孔とを含む内接式遊星歯車装置。
【請求項２】
前記第１の歯車は内周部に内歯を有する円環状の内歯歯車であり、
前記第２の歯車は外周部に前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車の内側にあって前記内歯歯車に噛合した外歯歯車である請求項１に記載の内接式遊星歯車装置。
【請求項３】
前記丸孔は前記内歯歯車の円環部を軸線方向に貫通する貫通孔である請求項２に記載の内接式遊星歯車装置。
【請求項４】
前記内歯歯車は、内周部に内歯を有する円環状の歯車本体及び前記歯車本体の軸線方向の両側に各々固定された端板を含み、
各端板は前記歯車本体の外周より外方に位置する少なくとも一つの舌片を一体に有し、
前記丸孔は前記舌片を軸線方向に貫通する貫通孔である請求項２に記載の内接式遊星歯車装置。
【請求項５】
前記第２の歯車は内周部に前記内歯を有する円環状の内歯歯車であり、
前記第１の歯車は外周部に前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車の内側にあって前記内歯歯車に噛合した外歯歯車である請求項１に記載の内接式遊星歯車装置。
【請求項６】
固定部材と、
前記固定部材に回転自在に支持され出力軸と、
前記固定部材に固定され、内周部に内歯を有する円環状の内歯歯車と、
前記出力軸に対して連結機構を介して円軌跡による並進運動可能に連結され、前記内歯歯車の内側にあって外周部に前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車に対して所定の偏心量をもって内接して噛合した前記内歯歯車に噛合する外歯歯車とを有する内接式遊星歯車装置であって、
前記連結機構は、
前記出力軸及び前記外歯歯車のいずれか一方に固定されて前記外歯歯車の軸線方向に延在する連結ピンと、
前記出力軸及び前記外歯歯車のいずれか他方に形成され、前記偏心量に対応する遊び量をもって前記連結ピンを受容する丸孔とを含む内接式遊星歯車装置。
【請求項７】
前記丸孔は前記連結ピンの外径より前記偏心量だけ大きい内径を有する請求項１〜６のいずれか一項に記載の内接式遊星歯車装置。
【請求項８】
前記固定部材と前記内歯歯車とは互い軸線方向に対向する面を含み、当該面間に前記固定部材に対する前記内歯歯車の軸線方向の変位及び傾きを規制するスラスト支持部が設けられている請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の内接式遊星歯車装置。
【請求項９】
前記スラスト支持部は前記内歯歯車の円周方向に互いに離れた少なくとも３箇所に個別に設けられた複数のボールを含む請求項８に記載の内接式遊星歯車装置。
【請求項１０】
前記対向する面の少なくとも一方に前記内歯歯車の円周方向に沿う円環溝が形成されており、前記円環溝に前記ボールが転動可能に配置されている請求項９に記載の内接式遊星歯車装置。
【請求項１１】
前記スラスト支持部は、前記内歯歯車の円周方向に対応する方向に離れた前記固定部材の少なくとも３箇所に設けられたボール収容孔と、各ボール収容孔に収容されたボールと、各ボールを前記内歯歯車の前記面に向けて付勢するばねとを含む請求項８に記載の内接式遊星歯車装置。
【請求項１２】
前記スラスト支持部は、前記対向する面の少なくとも一方の、前記内歯歯車の円周方向に対応する方向に離れた少なくとも３箇所に設けられた突部を含む請求項８に記載の内接式遊星歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内接式遊星歯車装置に関し、更に詳細には、連結ピン（内ピン）によって固定部材に対する内歯歯車等の揺動運動を規制する内接式遊星歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内接式遊星歯車装置として、アウタケース等による固定部材と、内周部に内歯を有する固定配置の円環状の内歯歯車と、外周部に前記内歯より少ない歯数の外歯を有して前記内歯歯車の内側にあって前記内歯歯車に噛合する外歯歯車と、前記外歯歯車と結合された出力軸と、前記固定部材に対して前記内歯歯車を所定の偏心量による相対的な偏心揺動（円軌跡による並進運動）を許容して前記固定部材に連結する連結機構とを有する等速度内歯車式のものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上述の内接式遊星歯車装置の連結機構は、前記固定部材の内周部と前記内歯歯車の外周部とに、これら部材の中心軸線に平行な軸線を中心として互いに対向して形成された円弧凹面と、双方の円弧凹面とに挟まれたピンとを有し、前記ピンは、前記円弧凹面の内径より小さい外径を有し、両端を前記固定部材に形成された当該ピンの外径より内径の係合孔に遊嵌合し、中間部にて双方の円弧凹面に転動可能に係合し、前記固定部材に対する前記内歯歯車の偏心揺動が所定の偏心量をもって行われるように揺動運動を規制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−２５９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の連結機構は、互いに対向する円弧凹面のうちの一方の円弧凹面が固定部材に形成され、他方の円弧凹面が固定部材とは別部材である内歯歯車に形成されているから、各部品の寸法誤差に加えて組付誤差の影響を受けて固定部材の円弧凹面と内歯歯車の円弧凹面との位置関係が設計通りの位置関係になり難い。
【０００６】
このため、上述の連結機構では、固定部材に対する内歯歯車の偏心揺動が設計通りに行われなくなり、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い率の低下によって回転むらが発生し、安定した運転が行われなくなると共に運転時の騒音及び振動が増大する。
【０００７】
このような問題は、外歯歯車が固定部材に対して偏心揺動する内接式遊星歯車装置や、外歯歯車が出力軸に対して偏心揺動する内接式遊星歯車装置においても同様に生じる。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題は、内接式遊星歯車装置において、固定部材に対する内歯歯車或いは外歯歯車の偏心揺動や出力軸に対する外歯歯車の偏心揺動が設計通りに行われなくなることを抑え、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い率の低下を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一つの実施形態による内接式遊星歯車装置は、固定部材（１０）と、前記固定部材（１０）に回転自在に支持された出力軸（３４）と、前記固定部材（１０）に対して連結機構（５０）を介して円軌跡による並進運動可能に連結された第１の歯車（２２、４０）と、前記出力軸（３４）に同軸的に結合され、前記第１の歯車（２２、４０）に対して所定の偏心量をもって互いに内接して噛合した第２の歯車（２２、４０）とを有する内接式遊星歯車装置であって、前記連結機構（５０）は、前記固定部材（１０）及び前記第１の歯車（２２、４０）のいずれか一方に固定されて前記第１の歯車（２２、４０）の軸線方向に延在する連結ピン（５６）と、前記固定部材（１０）及び前記第１の歯車のいずれか他方に形成され、前記偏心量に対応する遊び量をもって前記連結ピン（５６）を受容する丸孔（５２、５４）とを含む。
【００１０】
この構成によれば、固定部材（１０）に対する第１の歯車（２２、４０）或いは第２の歯車（２２、４０）の偏心揺動が設計通りに行われなくなることが抑えられ、第１の歯車（２２、４０）と第２の歯車（２２、４０）との噛み合い率が低下することが抑制される。
【００１１】
上記内接式遊星歯車装置において、前記第１の歯車は内周部に内歯（２４）を有する円環状の内歯歯車（２２）であり、前記第２の歯車は外周部に前記内歯（２４）より少ない歯数の外歯（４２）を有して前記内歯歯車（２２）の内側にあって前記内歯歯車（２２）に噛合した外歯歯車（４０）、或いは前記第２の歯車は内周部に内歯（２４）を有する円環状の内歯歯車（２２）であり、前記第１の歯車は外周部に前記内歯（２４）より少ない歯数の外歯（４２）を有して前記内歯歯車（２２）の内側にあって前記内歯歯車（２２）に噛合した外歯歯車（４０）であってよい。
【００１２】
これにより、固定部材（１０）に対する内歯歯車（２２）或いは外歯歯車（４０）の偏心揺動が設計通りに行われなくなることが抑えられ、内歯歯車（２２）と外歯歯車（４０）との噛み合い率が低下することが抑制される。
【００１３】
上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記丸孔（５２）は前記内歯歯車（２２）の円環部を軸線方向に貫通する貫通孔である。
【００１４】
この構成によれば、丸孔（５２）が簡単に構成され、構造が複雑になることがない。
【００１５】
上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記内歯歯車（２２）は、内周部に前記内歯（２４）を有する円環状の歯車本体（２３）及び前記歯車本体（２３）の軸線方向の両側に各々固定された端板（２５）を含み、各端板（２５）は前記歯車本体（２３）の外周より外方に位置する少なくとも一つの舌片（２５Ａ）を一体に有し、前記丸孔（５２）は前記舌片（２５Ａ）を軸線方向に貫通する貫通孔である。
【００１６】
この構成によれば、丸孔（５２）がロータとしての内歯歯車（２２）の磁気的特性に悪影響を与えることがない。
【００１７】
本発明の一つの実施形態による内接式遊星歯車装置は、固定部材（１０）と、前記固定部材（１０）に回転自在に支持され出力軸（３４）と、前記固定部材（１０）に固定され、内周部に内歯（２４）を有する円環状の内歯歯車（２２）と、前記出力軸（３４）に対して連結機構（５０）を介して円軌跡による並進運動可能に連結され、前記内歯歯車（２２）の内側にあって外周部に前記内歯（２４）より少ない歯数の外歯（４２）を有して前記内歯歯車（２２）に対して所定の偏心量をもって内接して噛合した前記内歯歯車（２２）に噛合する外歯歯車（４０）とを有する内接式遊星歯車装置であって、前記連結機構（５０）は、前記出力軸（３４）及び前記外歯歯車（４０）のいずれか一方に固定されて前記外歯歯車（４０）の軸線方向に延在する連結ピン（５６）と、前記出力軸（３４）及び前記外歯歯車（４０）のいずれか他方に形成され、前記偏心量に対応する遊び量をもって前記連結ピン（５６）を受容する丸孔（５２、７４）とを含む。
【００１８】
この構成によれば、出力軸（３４）に対する外歯歯車（４０）の偏心揺動が設計通りに行われなくなることが抑えられ、内歯歯車（２２）と外歯歯車（４０）との噛み合い率が低下することが抑制される。
【００１９】
上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記丸孔（５２、５４）は前記連結ピン（５６）の外径より前記偏心量だけ大きい内径を有する。
【００２０】
この構成によれば、固定部材（１０）に対する内歯歯車（２２）或いは外歯歯車（４０）の偏心揺動下や出力軸（３４）に対する外歯歯車（４０）の偏心揺動下において、内歯歯車（２２）と外歯歯車（４０）との噛合が過負荷を生じることなく適切に行われる。
【００２１】
上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記固定部材（１０）と前記内歯歯車（２２）とは互い前記軸線方向に対向する面を含み、当該面間に前記固定部材（１０）に対する前記内歯歯車（２２）の軸線方向の変位及び傾きを規制するスラスト支持部（３０）が設けられている。
【００２２】
この構成によれば、固定部材（１０）に対して内歯歯車（２２）が軸線方向に変位すること及び内歯歯車（２２）が中心軸線に対して傾くことが規制されることにより、固定部材（１０）に対する外歯歯車（４０）の回転運動が設計通りに行われ易くなる。
【００２３】
上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記スラスト支持部（３０）は前記内歯歯車の円周方向に互いに離れた少なくとも３箇所に個別に設けられた複数のボール（２８）を含む。
【００２４】
この構成によれば、固定部材（１０）に対して内歯歯車（２２）が軸線方向に変位すること及び内歯歯車（２２）が中心軸線に対して傾くことの規制が、大きい摩擦抵抗を生じることなく行われる。
【００２５】
上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記対向する面の少なくとも一方に前記内歯歯車（２２）の円周方向に沿う円環溝（２６）が形成されており、前記円環溝（２６）に前記ボール（２８）が転動可能に配置されている。
【００２６】
この構成によれば、ボール（２８）による内歯歯車（２２）のスラスト支持が安定して適切に行われる。
【００２７】
上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記スラスト支持部（３０）は、前記内歯歯車（２２）の円周方向に対応する方向に離れた前記固定部材（１０）の少なくとも３箇所に設けられたボール収容孔（５８）と、各ボール収容孔（５８）に収容されたボール（２８）と、各ボール（２８）を前記内歯歯車（２２）の前記面に向けて付勢するばね（６２）とを含む。
【００２８】
この構成によれば、ボール（２８）による内歯歯車（２２）のスラスト支持がより確実に行われる。
【００２９】
上記内接式遊星歯車装置において、好ましくは、前記スラスト支持部（３０）は、前記対向する面の少なくとも一方の、前記内歯歯車（２２）の円周方向に対応する方向に離れた少なくとも３箇所に設けられた突部（６４）を含む。
【００３０】
この構成によれば、追加の部品を必要とすることなく内歯歯車（２２）のスラスト支持が行われる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明による内接式遊星歯車装置によれば、固定部材に対する内歯歯車或いは外歯歯車の偏心揺動や出力軸に対する外歯歯車の偏心揺動が設計通りに行われなくなることが抑えられ、内歯歯車と外歯歯車との噛み合い率が低下することが抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態１を示す正面図（リヤケースを取り外した状態の正面図）
【図２】実施形態１による内接式遊星歯車装置の半断面斜視図
【図３】実施形態１による内接式遊星歯車装置の要部の拡大断面図
【図４】実施形態１による内接式遊星歯車装置の要部の変形例を示す拡大断面図
【図５】実施形態１による内接式遊星歯車装置の要部の変形例を示す拡大断面図
【図６】本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態２を示す正面図
【図７】実施形態２による内接式遊星歯車装置の半断面斜視図
【図８】実施形態１及び２による内接式遊星歯車装置の構成図
【図９】実施形態３による内接式遊星歯車装置の構成図
【図１０】実施形態４による内接式遊星歯車装置の構成図
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下に、本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態１を、図１〜図３を参照して説明する。
【００３４】
実施形態１の内接式遊星歯車装置は、ダイレクト駆動方式のものであり、フロントケース１２とリヤケース１４との組立体による中空構造のアウタケース（固定部材）１０を有する。
【００３５】
アウタケース１０内には偏心揺動モータ（可変ギャップモータ）を構成する略円環状のステータ部材１６が固定されている。ステータ部材１６には内周部より径方向内方に突出した６個の突極（ティース）１８が周方向に所定の間隔をおいて形成されている。各突極１８の外周にはステータコイル２０が巻装されている。
【００３６】
ステータ部材１６の径方向内方の空間には略円環状の内歯歯車（第１の歯車）２２が配置されている。内歯歯車２２は、強磁性材料によって構成されていてリラクタンス式の偏心揺動モータのロータをなすと共に、内接式遊星歯車装置の入力部材をなす。内歯歯車２２は、後述する連結機構５０によって、アウタケース１０に対して所定の偏心量Ｅによる相対的な偏心揺動を許容された状態でアウタケース１０に連結されている。ここで云う所定の偏心量Ｅによる相対的な偏心揺動は、内歯歯車２２の中心周りの回転位相が変化することがなく、偏心量Ｅに相当する半径の円軌跡による並進運動、つまり、内歯歯車２２の中心周りの姿勢を変化しない内歯歯車２２の運動である。
【００３７】
内歯歯車２２の内周面には複数の内歯２４が円周方向に等ピッチで形成されている。
【００３８】
フロントケース１２及びリヤケース１４は、内歯歯車２２の軸線方向の両側の外側面２２Ａ、２２Ｂの各々に軸線方向に所定の間隙をおいて対向する内側面１２Ａ、１４Ａを含む。内側面１２Ａ、１４Ａの各々には、図３に示されているように、後述の外歯歯車４０の回転中心と同芯の円環溝２６が形成されている。各円環溝２６の円周方向、換言すると内歯歯車２２の円周方向に等間隔に離れた少なくとも３箇所には複数のボール２８が転動可能に配置されている。各ボール２８は内歯歯車２２の外側面２２Ａ或いは２２Ｂに当接している。これにより、内歯歯車２２の軸線方向の両側にスラストボール軸受によるスラスト支持部３０が構成される。
【００３９】
各スラスト支持部３０はアウタケース１０に対して内歯歯車２２が軸線方向に変位すること及び内歯歯車２２が中心軸線に対して傾くことを規制する。
【００４０】
尚、各円環溝２６のボール２８の配置部には複数のボール２８が上述のように円周方向に等間隔に配置されるように円環状のリテーナプレート２７が設けられている。これにより、円環溝２６にボール２８が転動可能に配置されていることと相まって、ボール２８による内歯歯車２２のスラスト支持が安定して適切に行われる。
【００４１】
リヤケース１４はラジアルボール軸受３２によって出力軸３４を回転自在に支持している。出力軸３４は内歯歯車２２の径方向内方の空間に位置する部分を含み、当該部分の外周面にはねじスリーブ３６によって外歯歯車（第２の歯車）４０が固定されている。フロントケース１２はラジアルボール軸受３３によってねじスリーブ３６を回転自在に支持している。
【００４２】
外歯歯車４０は、鋼板の積層体によって構成されており、ラジアルボール軸受３２、３３によって出力軸３４に同軸的に固定（結合）され、出力軸３４と共にアウタケース１０に、ステータ部材１６に同心且つ内歯歯車２２に対して偏心量Ｅをもって偏心して自身の中心軸線周りに回転可能に取り付けられている。
【００４３】
外歯歯車４０の外周面には複数の外歯４２が円周方向に等モジュールで形成されている。複数の外歯４２が形成されている。外歯４２は、内歯２４と同一ピッチで、内歯２４の歯数より少なくとも１つ以上少ない歯数で設けられており、内歯歯車２２に対する外歯歯車４０の偏心側において内歯２４と噛合している。つまり、外歯歯車４０は内歯歯車２２に対して所定の偏心量Ｅをもって内接して内歯歯車２２と噛合している。尚、外歯歯車４０に対する内歯歯車２２の偏心揺動において内歯歯車２２が外歯歯車４０に接近する側（噛合側）を偏心側と云う。
【００４４】
連結機構５０は、図３に示されているように、内歯歯車２２の円環部に円周方向に等間隔に離れた各位置（６箇所）に貫通形成されて軸線方向に延在する複数の歯車側丸孔５２と、各歯車側丸孔５２に対応してフロントケース１２及びリヤケース１４の各々に形成されて同軸線方向に延在するケース側丸孔（固定側丸孔）５４と、歯車側丸孔５２を貫通し、各ケース側丸孔５４に挿入された端部を含む円形断面の連結ピン（内ピン）５６とを含む。
【００４５】
歯車側丸孔５２は、内歯歯車２２の円環部を軸線方向に貫通する貫通孔であるから、歯車側丸孔５２によって内歯歯車２２の構造が複雑になることがない。
【００４６】
各ケース側丸孔５４の内径は連結ピン５６の外径に略等しい。連結ピン５６は端部をケース側丸孔５４に圧入されることによりアウタケース１０に固定されている。歯車側丸孔５２は、丸孔であって連結ピン５６の外径より偏心量Ｅだけ大きい内径を有する。
【００４７】
連結機構５０は、内歯歯車２２のアウタケース１０に対する回転位相を変化することなくアウタケース１０に対して偏心量Ｅによる偏心揺動（円軌跡による並進運動）を許容して、内歯歯車２２とステータ部材１６とをトルク伝達関係、この場合、反力受け止める関係で連結する。
【００４８】
この構造により、内歯歯車２２は各連結ピン５６が対応するケース側丸孔５４の内周面に沿って円軌跡をもって変位できる範囲で、自身の中心周りの回転位相を変化することなく、アウタケース１０及び外歯歯車４０に対して偏心量Ｅに相当する半径の円軌跡による並進運動を行う。かくして、内ピン式の等速度内歯車機構が構成される。
【００４９】
上述の構成により、各突極１８はステータコイル２０を巻装されたステータ部材１６とロータをなす内歯歯車２２とにより、リラクタンス式の可変ギャップモータが構成され、各突極１８のステータコイル２０に３相交流のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の正弦波電流が所定のタイミングをもって供給されることにより、ステータ部材１６の中心周りの回転磁界が発生し、偏心側において外歯４２が内歯２４に噛み合った状態で、連結機構５０の連結作用のもとに内歯歯車２２がステータ部材１６に対して回転位相を変化することなく偏心量Ｅによる偏心揺動をする。
【００５０】
外歯４２の歯数をＺａ、内歯２４の歯数をＺｂとした場合、内歯歯車２２の偏心揺動により、減速比Ｇ＝Ｚａ／（Ｚａ−Ｚｂ）をもって外歯歯車４０が減速回転する。
【００５１】
上述の実施形態によれば、歯車側丸孔５２は、内歯歯車２２を軸線方向に貫通する貫通孔として、その全体を内歯歯車２２によって画定されているから、歯車側丸孔５２の形状が部品の組付誤差の影響を受けることがない。しかも、連結ピン５６は、端部をアウタケース１０に固定されているから、アウタケース１０に対する連結ピン５６の位置が変動することがない。
【００５２】
これらのことにより、連結ピン５６が歯車側丸孔５２に遊嵌合することにより規制されるアウタケース１０に対する外歯歯車４０の偏心揺動が設計通りに行われ易くなる。この結果として、内歯歯車２２と外歯歯車４０との噛み合い率の低下が抑制され、回転むらが発生し難くなって安定した運転が行われるようになると共に運転時の騒音及び振動が低減する。
【００５３】
歯車側丸孔５２の内径が連結ピン５６の外径より偏心量Ｅだけ大きい内径であることにより、アウタケース１０に対する内歯歯車２２の偏心揺動下において、内歯歯車２２と外歯歯車４０との噛合が過負荷を生じることなく適切に行われる。
【００５４】
また、各スラスト支持部３０によってアウタケース１０に対して内歯歯車２２が軸線方向に変位すること及び内歯歯車２２が中心軸線に対して傾くことが規制されているから、アウタケース１０に対する内歯歯車２２の偏心揺動が設計通りに行われ易くなる。このことによっても、内歯歯車２２と外歯歯車４０との噛み合い率の低下が抑制され、回転むらが発生し難くなって安定した運転が行われるようになると共に運転時の騒音及び振動が低減する。
【００５５】
また、この実施形態では、アウタケース１０に対して内歯歯車２２が軸線方向に変位すること及び内歯歯車２２が中心軸線に対して傾くことの規制が、大きい摩擦抵抗を生じることなく行われる。
【００５６】
図４及び図５はスラスト支持部３０の他の実施形態を示している。
【００５７】
図４に示されている実施形態では、フロントケース１２側の各ボール２８がフロントケース１２に形成されたボール保持孔５８に挿入され、ボール保持孔５８内においてフロントケース１２にねじ止めされたプラグ６０とボール２８の間に、ボール２８を内歯歯車２２の外側面２２Ａに向けて付勢する圧縮コイルばね６２が設けられている。
【００５８】
この実施形態では、フロントケース１２側のスラスト支持部３０に圧縮コイルばね６２によって予荷重が与えられ、ボール２８が内歯歯車２２の外側面２２Ａに押し付けられるから、アウタケース１０に対する外歯歯車４０のスラスト方向のがた付きがなくなる。これにより、アウタケース１０に対して内歯歯車２２が軸線方向に変位すること及び内歯歯車２２が中心軸線に対して傾くことが、より確実に規制される。尚、ボール２８、プラグ６０、圧縮コイルばね６２のセットは、フロントケース１２の周方向の少なくとも３箇所に設けられていればよい。これにより安定した３点支持が行われる。
【００５９】
図５に示されている実施形態では、ボール２８に代えて、フロントケース１２、リヤケース１４の内側面１２Ａ、１４Ａから内歯歯車２２の外側面２２Ａ、２２Ｂに向けて突出した半球状の突起６４がフロントケース１２、リヤケース１４の各々に一体に形成されている。突起６４は、フロントケース１２、リヤケース１４の周方向の少なくとも３箇所に設けられ、各々内歯歯車２２の外側面２２Ａ或いは２２Ｂに当接している。
【００６０】
この実施形態では、ボール２８等の追加の部品を必要とすることなくスラスト支持部３０が構成され、アウタケース１０に対して内歯歯車２２が軸線方向に変位すること及び内歯歯車２２が中心軸線に対して傾くことが規制される。
【００６１】
次に、本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態２を、図６及び図７を参照して説明する。尚、図６及び図７において、図１及び図２に対応する部分は、図１及び図２に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００６２】
実施形態２の内接式遊星歯車装置は、内歯歯車２２の外周面に複数のロータ側突極７０が形成されている。各ロータ側突極７０にはロータコイル７２が巻装されている。これにより、実施形態２では、ロータコイル付のリラクタンス式の偏心揺動モータが構成されている。
【００６３】
内歯歯車２２は、内周部に内歯２４を有する円環状の歯車本体２３及び歯車本体２３の軸線方向の両側に各々固定された端板２５を含む。各端板２５は歯車本体２３の外周より外方に位置する複数（６個）の舌片２５Ａを一体に有し、各舌片２５Ａに当該舌片２５Ａを軸線方向に貫通する歯車側丸孔５２が形成されている。歯車側丸孔５２が歯車本体２３以外に設けられていることにより、歯車側丸孔５２がロータとしての内歯歯車２２の磁気的特性に悪影響を与えることがない。
【００６４】
各舌片２５Ａは周方向に隣り合うロータ側突極７０間に配置されている。これにより、各舌片２５Ａに構成される連結機構５０が、ステータコイル２０及びロータコイル７２の磁気的特性を悪影響を与えることが少なく、偏心揺動モータの性能に影響することが少ない。
【００６５】
実施形態２でも、フロントケース１２及びリヤケース１４の各々に形成されているケース側丸孔５４の内径は連結ピン５６の外径に略等しい。連結ピン５６は端部をケース側丸孔５４に圧入されることによりアウタケース１０に固定されている。歯車側丸孔５２は、丸孔であって連結ピン５６の外径より偏心量Ｅだけ大きい内径を有する。
【００６６】
実施形態２においても、歯車側丸孔５２は、内歯歯車２２の端板２５を軸線方向に貫通する貫通孔として、その全体を端板２５によって画定されているから、歯車側丸孔５２の形状が部品の組付誤差の影響を受けることがない。しかも、連結ピン５６は、端部をアウタケース１０に固定されているから、アウタケース１０に対する連結ピン５６の位置が変動することがない。
【００６７】
これらのことにより、連結ピン５６が歯車側丸孔５２に遊嵌合することにより規制されるアウタケース１０に対する外歯歯車４０の回転運動（偏心揺動）が設計通りに行われ易くなる。この結果として、内歯歯車２２と外歯歯車４０との噛み合い率の低下が抑制され、回転むらが発生し難くなって安定した運転が行われるようになると共に運転時の騒音及び振動が低減する。
【００６８】
連結ピン５６は、端板２５の歯車側丸孔５２に遊嵌合することにより、実施形態１のものに比して歯車側丸孔５２における外歯歯車４０との接触面積が小さく、摩擦抵抗が少なくなる。
【００６９】
図８は、上述した実施形態１、２の内接式遊星歯車の構成図であり、偏心揺動する内歯歯車２２が入力部材をなし、内歯歯車２２とアウタケース１０との間に連結機構５０が設けられていることを示している。
【００７０】
図９は本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態３を示している。実施形態３では、外歯歯車４０がアウタケース１０に対して偏心揺動する第１の歯車をなし、内歯歯車２２に出力軸３４が連結されて内歯歯車２２が第２の歯車をなし、外歯歯車４０とアウタケース１０との間に、上述の実施形態と同様の連結機構５０が設けられている。この場合、歯車側丸孔５２は外歯歯車４０に設けられる。
【００７１】
したがって、実施形態３の内接式遊星歯車装置においても、上述の実施形態と同様の作用、効果が得られる。
【００７２】
図１０は本発明による内接式遊星歯車装置の実施形態４を示している。実施形態４では、内歯歯車２２がアウタケース１０に固定され、外歯歯車４０が出力軸３４に対して偏心揺動する入力部材をなし、外歯歯車４０と出力軸３４との間に上述の実施形態と同様の連結機構５０が設けられている。この場合、外歯歯車４０に歯車側丸孔５２が設けられ、出力軸３４に出力軸側丸孔７４が設けられ、連結ピン５６は歯車側丸孔５２及び出力軸側丸孔７４のいずれか一方に遊嵌合し、他方に圧入されて外歯歯車４０或いは出力軸３４に固定される。連結ピン５６が遊嵌合する歯車側丸孔５２或いは出力軸側丸孔７４の内径は、連結ピン５６の外径より外歯歯車４０の偏心揺動の偏心量Ｅだけ大きい内径を有する。
【００７３】
したがって、実施形態４の内接式遊星歯車装置においても、上述の実施形態と同様の作用、効果が得られる。
【００７４】
以上、本発明を、その好適な実施形態について説明したが、本発明はこのような実施形態により限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００７５】
例えば、実施形態１、２及び図８、図９に示されている実施形態において、連結ピン５６は、歯車側丸孔５２に圧入されて内歯歯車２２或いは外歯歯車４０に固定され、内径が連結ピン５６の外径より大きいケース側丸孔５４に遊嵌合していてもよい。
【００７６】
図１０に示されている実施形態においては、連結ピン５６は、外歯歯車４０に形成されている内径が連結ピン５６の外径より大きい歯車側丸孔５２に遊嵌合し、出力軸３４に形成されている出力軸側丸孔７４に圧入されて出力軸３４に固定されていても、或いは歯車側丸孔５２に圧入されて内歯歯車２２に固定され、内径が連結ピン５６の外径より大きい出力軸側丸孔７４に遊嵌合していてもよい。
【００７７】
連結ピン５６のアウタケース１０、内歯歯車２２、外歯歯車４０或いは出力軸３４に対する固定は、これらに対する一体形成を含めて圧入以外の方法によって行われてもよい。
【００７８】
突極１８、ロータ側突極７０、連結機構５０の個数は６個に限られることはない。図３に示されているスラスト支持部３０の実施形態において、円環溝２６は、リヤケース１４に形成されても、フロントケース１２及びリヤケース１４の双方に形成されていてもよい。
【００７９】
また、上記実施形態に示した構成要素は必ずしも全てが必須なものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１０    ：アウタケース（固定部材）
１２    ：フロントケース
１２Ａ  ：内側面
１４    ：リヤケース
１４Ａ  ：内側面
１６    ：ステータ部材
１８    ：突極
２０    ：ステータコイル
２２    ：内歯歯車（第１の歯車或いは第２の歯車）
２２Ａ  ：外側面
２２Ｂ  ：外側面
２３    ：歯車本体
２４    ：内歯
２５    ：端板
２５Ａ  ：舌片
２６    ：円環溝
２７    ：リテーナプレート
２８    ：ボール
３０    ：スラスト支持部
３２    ：ラジアルボール軸受
３３    ：ラジアルボール軸受
３４    ：出力軸
３６    ：ねじスリーブ
３８    ：ボール
４０    ：外歯歯車（第１の歯車或いは第２の歯車）
４２    ：外歯
５０    ：連結機構
５２    ：歯車側丸孔
５４    ：ケース側丸孔
５６    ：連結ピン
５８    ：ボール保持孔
６０    ：プラグ
６２    ：圧縮コイルばね
６４    ：突起
７０    ：ロータ側突極
７２    ：ロータコイル
７４    ：出力軸側丸孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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