(57)【要約】【課題】ノックピンにかかる曲げ応力を軽減可能な歯車装置を提供する。【解決手段】歯車装置１００は、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、外歯歯車１４の軸方向一側に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の軸方向他側に配置され第１キャリヤ１８と連結される第２キャリヤ２０と、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０の連結位置決めをするためのノックピン３６と、を有する歯車装置である。第１キャリヤ１８は、ノックピン３６が挿入される第１ノックピン孔１８ａを有する。第２キャリヤ２０は、ノックピン３６が挿入される第２ノックピン孔２０ａを有する。第１ノックピン孔１８ａは、開口部周縁１８ｅに第１面取り部を有する。第２ノックピン孔２０ａは、開口部周縁２０ｅに第２面取り部を有する。第１面取り部の軸方向寸法をＨ１、第２面取り部の軸方向寸法をＨ２としたときに、Ｈ１とＨ２の和が０．９ｍｍ以下である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外歯歯車と、内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向一側に配置される第１キャリヤと、前記外歯歯車の軸方向他側に配置され前記第１キャリヤと連結される第２キャリヤと、前記第１キャリヤと前記第２キャリヤの連結位置決めをするためのノックピンと、を有する歯車装置であって、
前記第１キャリヤは、前記ノックピンが挿入される第１ノックピン孔を有し、
前記第２キャリヤは、前記ノックピンが挿入される第２ノックピン孔を有し、
前記第１ノックピン孔は、開口部周縁に第１面取り部を有し、
前記第２ノックピン孔は、開口部周縁に第２面取り部を有し、
前記第１面取り部の軸方向寸法をＨ１、前記第２面取り部の軸方向寸法をＨ２としたときに、Ｈ１とＨ２の和が０．９ｍｍ以下であることを特徴とする歯車装置。
【請求項２】
前記軸方向寸法Ｈ１は０．４５ｍｍ以下で、且つ、前記軸方向寸法Ｈ２は０．４５ｍｍ以下であることを特徴とする請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記第１および第２面取り部の軸方向となす角度が３０°〜６０°範囲内であることを特徴とする請求項１または２に記載の歯車装置。
【請求項４】
前記第１キャリヤと前記第２キャリヤとを連結する連結ボルトを有し、
前記ノックピンは、前記連結ボルトよりも径方向内側に配置されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、特許文献１（図９）において偏心揺動型の歯車装置を開示している。この歯車装置は、外歯歯車の自転成分を取り出す出力フランジと、外歯歯車を挟んで反出力フランジ側に配置される対向フランジとを備える。対向フランジは、キャリヤピンおよびキャリヤボルトを介して出力フランジと連結されている。また、対向フランジと出力フランジの関係位置を厳密に保つために、両フランジにノックピンが圧入されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０４８８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者らは、連結された２つのフランジを有する歯車装置に関して以下の認識を得た。
歯車装置には、伝達負荷を増大させながら小型化することが求められている。伝達負荷が増大すると、軸方向に連結された２つのフランジ間に大きなねじれトルクがかかり、両フランジに圧入されたノックピンに曲げ応力が加わる。この曲げ応力は、歯車装置を始動、停止するときに増加する。大きな曲げ応力が繰返し加わると、ノックピンは疲労して折損することが考えられる。ノックピンを太くすることも考えられるが、この場合、小型化に不利である。
これらから、本発明者らは、歯車装置にはノックピンにかかる曲げ応力を軽減する観点から改善すべき余地があることを認識した。
【０００５】
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、ノックピンにかかる曲げ応力を軽減可能な歯車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の歯車装置は、外歯歯車と、内歯歯車と、外歯歯車の軸方向一側に配置される第１キャリヤと、外歯歯車の軸方向他側に配置され第１キャリヤと連結される第２キャリヤと、第１キャリヤと第２キャリヤの連結位置決めをするためのノックピンと、を有する歯車装置であって、第１キャリヤは、ノックピンが挿入される第１ノックピン孔を有する。第２キャリヤは、ノックピンが挿入される第２ノックピン孔を有する。第１ノックピン孔は、開口部周縁に第１面取り部を有する。第２ノックピン孔は、開口部周縁に第２面取り部を有する。第１面取り部の軸方向寸法をＨ１、第２面取り部の軸方向寸法をＨ２としたときに、Ｈ１とＨ２の和が０．９ｍｍ以下である。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ノックピンにかかる曲げ応力を軽減可能な歯車装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る歯車装置を示す側面断面図である。
【図２】図１の歯車装置のノックピン孔の周辺を拡大して示す拡大図である。
【図３】ノックピン孔の面取り寸法と曲げ応力の関係を示す模式図である。
【図４】ノックピン孔の面取り寸法と曲げ応力の関係を示す別の模式図である。
【図５】ノックピン孔の面取り寸法と耐久性との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【００１１】
［実施の形態］
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る歯車装置１００の構成について説明する。図１は、歯車装置１００を示す側面断面図である。本実施形態の歯車装置１００は、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置である。この歯車装置１００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動装置に出力するように構成される。
【００１２】
歯車装置１００は、主に、入力歯車７０と、クランク軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４、２６とを主に備える。以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。
【００１３】
（入力歯車）
入力歯車７０は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａ周りに３つ配設される。３つの入力歯車７０は、中心軸線Ｌａからオフセットされた位置に１２０°の等間隔に配置される。図１では一つの入力歯車７０のみを示す。クランク軸１２は、３つの入力歯車７０に対応して３つ設けられる。クランク軸１２は、入力歯車７０の中央部に挿通され、入力歯車７０を支持する。クランク軸１２の軸方向両側には、一対のクランク軸軸受３４が設けられる。クランク軸１２は、入力歯車７０と一体的に回転可能に設けられる。３つの入力歯車７０は、中心軸線Ｌａ上に設けられる回転軸（不図示）の外歯部（不図示）と噛み合う。この回転軸には、不図示の駆動装置から回転動力が伝達され、その回転軸の回転により入力歯車７０がクランク軸１２と一体的に回転する。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
【００１４】
（クランク軸）
本実施形態のクランク軸１２は、外歯歯車１４を揺動させるための複数の偏心部１２ａを有する偏心体軸である。偏心部１２ａの軸芯は、クランク軸１２の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心部１２ａが設けられ、隣り合う偏心部１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。
【００１５】
クランク軸１２は、その入力側がクランク軸軸受３４を介して第２キャリヤ２０に支持され、その反入力側がクランク軸軸受３４を介して第１キャリヤ１８に支持される。反入力側のクランク軸軸受３４は、第１キャリヤ１８のクランク軸孔１８ｈに嵌入・支持され、入力側のクランク軸軸受３４は、第２キャリヤ２０のクランク軸孔２０ｈに嵌入・支持される。つまり、クランク軸１２は、第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０に対して回転自在に支持されている。クランク軸軸受３４は、その構成に特別の制限はないが、この例では、円筒状の転動体を有するころ軸受けである。
【００１６】
（内歯歯車）
内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２に一体化された内歯歯車本体１６ａと、当該内歯歯車本体１６ａに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝に配置された外ピン１７と、を有している。外ピン１７は、内歯歯車本体１６ａに回転自在に支持される円筒状のピン部材である。外ピン１７は、中空部材であってもよいが、本実施形態では中実部材である。外ピン１７は、内歯歯車１６の内歯を構成している。内歯歯車１６の外ピン１７の数（内歯の数）は、外歯歯車１４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。
【００１７】
（外歯歯車）
外歯歯車１４は、複数の偏心部１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１４は、偏心ころ３２を介して対応する偏心部１２ａに回転自在に支持される。外歯歯車１４には、その軸心からオフセットされた位置に３つのシャフト孔１４ｐと、３つの揺動孔１４ｊと、が所定の間隔で形成されている。
【００１８】
シャフト孔１４ｐは、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。シャフト孔１４ｐは、軸方向に貫通しており、シャフト部１８ｓが挿通される。シャフト孔１４ｐは、シャフト部１８ｓの外径より大きく形成され、シャフト部１８ｓに接触しない大きさを有する。
【００１９】
揺動孔１４ｊは、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。揺動孔１４ｊは、軸方向に貫通しており、クランク軸１２の偏心部１２ａが挿通される。揺動孔１４ｊは、偏心部１２ａの外径より大きく形成され、揺動孔１４ｊと偏心部１２ａとの間には複数の偏心ころ３２が介在する。複数の偏心ころ３２は、偏心部１２ａの周りに略等間隔で配列され、偏心部１２ａの偏心運動を揺動孔１４ｊに円滑に伝える。
【００２０】
外歯歯車１４には、軸方向に貫通する中央孔１４ｈが設けられる。外歯歯車１４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車１６と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車１４が揺動できるようになっている。
【００２１】
（キャリヤ）
キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の軸方向側部に配置される。キャリヤ１８、２０には、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第２キャリヤ２０と、が含まれる。以下、第１キャリヤ１８と、第２キャリヤ２０とを総称する場合は「キャリヤ」という。キャリヤは、第１主軸受２４、第２主軸受２６を介してケーシング２２に回転自在に支持されている。キャリヤは全体として中空の円盤状または円筒状をなしている。キャリヤは、クランク軸軸受３４を介してクランク軸１２を回転自在に支持する。
【００２２】
第１キャリヤ１８は、第１キャリヤ１８の径方向中央に形成された中央孔１８ｋを有する。第２キャリヤ２０は、第２キャリヤ２０の径方向中央に形成された中央孔２０ｋを有する。第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、シャフト部１８ｓを介して連結される。
【００２３】
（シャフト部）
シャフト部１８ｓを説明する。シャフト部１８ｓは、第１キャリヤ１８から第２キャリヤ２０に向かって軸方向に延びる柱状の部分であり、第１キャリヤ１８と一体的に形成される。シャフト部１８ｓは、外歯歯車１４（第１キャリヤ１８）の軸芯から径方向にオフセットした位置に複数（本実施形態では３本）設けられる。シャフト部１８ｓは、外歯歯車１４に貫通形成されたシャフト孔１４ｐに隙間を有した状態で挿通される。
【００２４】
シャフト部１８ｓの端部は、第２キャリヤ２０の反入力側の端面に接しており、第２キャリヤ２０に固定される。歯車装置１００は、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０の連結位置決めをするためのノックピン３６と、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結する連結ボルト４０とを有する。シャフト部１８ｓは、第２キャリヤ２０に固定される際、ノックピン３６により位置決めされ、連結ボルト４０によって固定される。
【００２５】
ノックピン３６と連結ボルト４０とは周方向に離隔して配置される。ノックピン３６は、連結ボルト４０よりも径方向内側に配置されている。この場合、連結ボルト４０が径方向外側に配置されることにより、連結ボルト４０のピッチ円径を大きくして、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０の連結強度を向上させることができる。これらの連結強度が向上することで、ノックピン３６にかかる曲げ応力を緩和できる。ノックピン３６にかかる曲げ応力については後述する。
【００２６】
シャフト部１８ｓは、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０との間の連結に寄与する連結部として機能する。第１キャリヤ１８のシャフト部１８ｓは、ノックピン３６が挿入される第１ノックピン孔１８ａを有し、第２キャリヤ２０は、ノックピン３６が挿入される第２ノックピン孔２０ａを有する。以下、第１ノックピン孔１８ａと、第２ノックピン孔２０ａとを総称する場合は「ノックピン孔」という。
【００２７】
一例として、ノックピン３６は、両端部に面取りが施された円柱状のピンであり、その長さの半分程度まで第１キャリヤ１８の第１ノックピン孔１８ａに圧入されてもよい。圧入された残り半分のノックピン３６は、位置決めされて第２キャリヤ２０の第２ノックピン孔２０ａに圧入される。ノックピン孔については後に詳述する。
【００２８】
（ケーシング）
ケーシング２２は、全体として中空の筒状をなし、その内周部には内歯歯車１６が設けられる。ケーシング２２の外周部には、フランジ２２ｆが設けられる。フランジ２２ｆには、貫通孔２２ｈやタップ孔２２ｊが設けられる。これらの孔は、ケーシング２２と外部部材や被駆動装置を連結するために用いられる。
【００２９】
ケーシング２２には、第１主軸受２４の外輪を収容する凹部２２ｍと、第２主軸受２６の外輪を収容する凹部２２ｎと、が設けられる。ケーシング２２とキャリヤとは、第１主軸受２４と第２主軸受２６とを介して、互いに相対回転可能に構成される。
【００３０】
（主軸受）
主軸受２４、２６は、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間に配置される第１主軸受２４と、第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される第２主軸受２６とを含む。本実施形態の主軸受２４、２６は、複数の転動体２８と、リテーナ（不図示）を備える。複数の転動体２８は、周方向に間を置いて設けられる。本実施形態の転動体２８は球体である。リテーナは、複数の転動体２８の相対位置を保持するとともに複数の転動体２８を回転自在に支持する。主軸受２４、２６は、ころ軸受であってもよいし、クロスローラベアリングであってもよい。
【００３１】
本実施形態の主軸受２４、２６は、転動体２８の転動面を有する外輪３０を備え、内輪を備えない。主軸受２４、２６の内側転動面は、内輪の代わりに、キャリヤ１８、２０の外周面に設けられる。外輪３０は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング２２に固定される。第１キャリヤ１８とケーシング２２の間には、オイルシール２２ｓが設けられる。オイルシール２２ｓは、第１主軸受２４の反入力側に配置される。
【００３２】
第１キャリヤ１８とケーシング２２の一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は歯車装置１００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。例えば、第１キャリヤ１８を出力部材とし、ケーシング２２を被固定部材とする場合、第１キャリヤ１８の中央孔１８ｋに被駆動装置の入力軸が連結されてもよい。
【００３３】
次に、図２〜図５を参照して、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０の連結構造を説明する。図２は、ノックピン孔の周辺を拡大して示す拡大図である。この図は、図１中の円Ｅで指す部分を拡大して示しており、ノックピン３６の記載を省略している。第１ノックピン孔１８ａは、開口部周縁１８ｅに第１面取り部１８ｆを有し、第２ノックピン孔２０ａは、開口部周縁２０ｅに第２面取り部２０ｆを有する。以下、第１面取り部１８ｆと、第２面取り部２０ｆとを総称する場合は「面取り部」という。第１面取り部１８ｆの軸方向寸法をＨ１、第２面取り部２０ｆの軸方向寸法をＨ２という。以下、軸方向寸法Ｈ１、Ｈ２を総称する場合は「面取り寸法」ということがある。
【００３４】
本発明者は、軸方向に連結された第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０を有する歯車装置１００を研究し以下の知見を得た。
【００３５】
図３、図４は、ノックピン孔の面取り寸法とノックピン３６に加わる曲げ応力Ｓｂの関係を示す模式図である。図３は面取り寸法が小さい場合を示し、図４は面取り寸法が大きい場合を示す。第１キャリヤ１８が加速または減速すると、これに僅かに遅れて第２キャリヤ２０が追従して加速または減速する。このように第２キャリヤ２０が第１キャリヤ１８に追従して加減速するとこれらの間にねじれが生じ、ノックピン３６に曲げ応力Ｓｂが加わる。つまり、歯車装置１００を始動、停止するときに曲げ応力Ｓｂがノックピン３６に加わる。大きな曲げ応力Ｓｂが繰返し加わると、ノックピン３６は疲労して折損することが考えられる。
【００３６】
検討の結果、曲げ応力Ｓｂは、ノックピン孔の面取り寸法によって異なることがわかった。つまり、図３、図４に示すように、ノックピン３６にかかる曲げ応力Ｓｂは、面取り寸法が小さいときに小さく、面取り寸法が大きいときに大きくなり、この差によりノックピン３６の耐久性が変化するといえる。
【００３７】
この知見に基づき、本発明者は、ノックピン孔の面取り寸法とノックピン３６の耐久性との関係を検討した。図５は、ノックピン孔の面取り寸法と耐久性との関係を示すグラフである。このグラフは、試験用の負荷トルク（例えば、許容負荷トルク）を加えた状態で歯車装置１００の始動と停止とを繰り返すＯＮ−ＯＦＦ試験において、ノックピン３６が折損に至るまでの繰返サイクル数（以下、「許容サイクル数」という。）を示している。このグラフの横軸はノックピン孔の軸方向寸法Ｈ１、Ｈ２の和Ｈｗを示し、縦軸は折損に至る繰返サイクル数を示している。
【００３８】
このグラフから、軸方向寸法Ｈ１、Ｈ２の和Ｈｗが０．９ｍｍである場合に許容サイクル数は１２０００回で、和Ｈｗが１．０ｍｍの場合に許容サイクル数は５２５０回と半分以下になる。また、和Ｈｗが０．８ｍｍの場合の許容サイクル数は１４５３２回で、和Ｈｗが０．７ｍｍの場合の許容サイクル数は１５２５０回であり、和Ｈｗが０．９ｍｍの場合と大差ない。つまり、和Ｈｗが０．９ｍｍ以下では、許容サイクル数は１５０００回程度で飽和する傾向にある。なお、面取り部の加工を容易にする観点から、和Ｈｗは０．１ｍｍ以上、好ましくは０．３ｍｍ以上であってもよい。
【００３９】
また、図５に示すように、和Ｈｗが１．１ｍｍの場合の許容サイクル数は４５００回であり、和Ｈｗが１．０ｍｍの場合と大差ない。つまり、和Ｈｗが１．０ｍｍ以上では、許容サイクル数は５０００回程度で飽和する傾向にある。これらから、和Ｈｗが０．９ｍｍ以下である場合に和Ｈｗが１．０ｍｍ以上の場合に比べてノックピン３６の耐久性が高いといえる。
【００４０】
本発明者は、さらに、軸方向寸法Ｈ１、Ｈ２の一方を大きくして他方を小さくした組合せにより、上述と同様のＯＮ−ＯＦＦ試験を行った。この結果、軸方向寸法Ｈ１、Ｈ２の大小の組み合わせに関わらず、上述と同様に、和Ｈｗが０．９ｍｍ以下である場合に、和Ｈｗが１．０ｍｍ以上の場合に比べてノックピン３６の耐久性が高いことが確認された。つまり、和Ｈｗが０．９ｍｍ以下であれば、軸方向寸法Ｈ１、Ｈ２は任意に設定しうるといえる。これは、ノックピン３６には、面取りの一方の角部を支点とし、他方の角部を作用点として曲げ応力が加わるので、これらの角部間の距離（＝和Ｈｗ）が同じであれば、曲げ応力の大きさは殆ど変わらないためと考えられる。
【００４１】
一例として、ノックピン孔の面取り部は、ドリル加工やフライス加工等の機械加工により形成できる。面取り部の軸方向寸法Ｈ１、Ｈ２が大きくなると、それに応じてこの加工の加工時間が長くなる。このため、軸方向寸法Ｈ１は０．４５ｍｍ以下、且つ、軸方向寸法Ｈ２は０．４５ｍｍ以下であってもよい。この場合、軸方向寸法が大きい構成より加工時間を短縮できる。
【００４２】
本発明者はさらに、大きさが互いに異なる歯車装置Ａ、Ｂ、Ｃについて、上述と同様のＯＮ−ＯＦＦ試験を行った。歯車装置Ａ、Ｂ、Ｃは本実施形態と同様の構成を有するとともに、許容負荷トルクにおいて、歯車装置Ｂは歯車装置Ａの５倍、歯車装置Ｃは歯車装置Ａの２０倍である。また、ノックピンの直径において、歯車装置Ｂは歯車装置Ａの１．４倍、歯車装置Ｃは歯車装置Ａの２倍である。
【００４３】
この試験の結果、歯車装置Ａ、Ｂ、Ｃについて、上述と同様に、和Ｈｗが０．９ｍｍ以下である場合に、和Ｈｗが１．０ｍｍ以上の場合に比べてノックピンの耐久性が高いことが確認された。このように、歯車装置の大きさに関わらず同じ結果が得られるのは、歯車装置が大きくなるにつれて、許容負荷トルクとノックピンの直径とがともに大きくなるため、これらが大きくなることの影響が互いに打消し合うためと考えられる。したがって、大きさの異なる歯車装置にも同じ大きさの面取り部を適用できる。
【００４４】
図２を参照して、面取り部の傾斜角を説明する。第１および第２面取り部１８ｆ、２０ｆの軸方向となす角度θ１、θ２が小さすぎると、ノックピン３６の圧入時にかじりが発生しやすくなる。また、角度θ１、θ２が大きすぎると、面取り部のガイドとしての機能が損なわれ、圧入しにくくなる。これらから、本実施形態では、角度θ１、θ２を３０°〜６０°の範囲内に設定している。この範囲であれば、圧入時のかじりを抑制でき、実用的な生産性を実現できる。
【００４５】
以上のように構成された歯車装置１００の動作を説明する。駆動装置から回転軸に回転動力が伝達されると、回転軸から複数の入力歯車７０に回転動力が振り分けられ、各入力歯車７０が同じ位相で回転する。各入力歯車７０が回転すると、クランク軸１２の偏心部１２ａがクランク軸１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部１２ａにより偏心ころ３２を介して外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の外ピン１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４の歯数と内歯歯車１６の外ピン１７の数との差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態では、外歯歯車１４が自転し、第１キャリヤ１８から減速回転が出力される。
【００４６】
以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。
【００４７】
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
【００４８】
［変形例］
実施の形態の説明では、歯車装置１００が振り分けタイプの偏心揺動型減速装置である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、歯車装置１００は、クランク軸１２の回転中心線が内歯歯車１６の中心軸線Ｌａと同軸線上に設けられるセンタークランクタイプの偏心揺動型減速装置であってもよいし、単純遊星歯車装置等、異なる構成を有する歯車装置であってもよい。
【００４９】
実施の形態の説明では、クランク軸１２および入力歯車７０の数を３つとしたが、本発明はこれに限定されない。クランク軸１２および入力歯車７０の数は１、２または４以上であってもよい。
【００５０】
実施の形態の説明では、外歯歯車１４を２枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。３枚以上の外歯歯車１４を備えてもよい。例えば、クランク軸には、それぞれ１２０°ずつ位相がずれた３つの偏心部１２ａを設け、この３つの偏心部１２ａに揺動される３枚の外歯歯車１４を備えてもよい。また、外歯歯車１４は１枚であってもよい。
【００５１】
実施の形態の説明では、第２主軸受２６および第１主軸受２４が内輪を有しない例を示したが、本発明はこれに限定されない。第２主軸受２６と、第１主軸受２４との一方または双方は、内輪を有する軸受であってもよい。
【００５２】
上述の各変形例は上述の実施形態と同様の作用・効果を奏する。
【００５３】
上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる各実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００５４】
１４・・・外歯歯車、１６・・・内歯歯車、１８・・・第１キャリヤ、１８ａ・・・第１ノックピン孔、１８ｅ・・・開口部周縁、１８ｆ・・・第１面取り部、２０・・・第２キャリヤ、２０ａ・・・第２ノックピン孔、２０ｅ・・・開口部周縁、２０ｆ・・・第２面取り部、３６・・・ノックピン、４０・・・ボルト、４０・・・連結ボルト、１００・・・歯車装置、Ｈ１、Ｈ２・・・軸方向寸法。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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