(57)【要約】【課題】ドライバの交代が発生した場合であっても、車両の挙動が自動で制御される際にドライバに与える違和感を適切に低減する。【解決手段】本開示の一例としての走行制御装置は、車両に対するドライバの運転操作を検出する運転操作センサの出力値と、車両の走行状態を検出する走行状態センサの出力値と、に基づいて、ドライバの運転操作の特性を示す特性パラメータを周期的に取得する特性パラメータ取得部と、車両の挙動を制御するアクチュエータに与える指令値を調整するための調整パラメータを特性パラメータに応じて取得し、指令値を調整パラメータにより調整した上でアクチュエータに出力し、ドライバの交代が発生した場合に、特性パラメータ取得部により新たに取得される特性パラメータに応じて、調整パラメータを再取得する調整出力部と、を備える。【選択図】図１
2020163893.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対するドライバの運転操作を検出する運転操作センサの出力値と、前記車両の走行状態を検出する走行状態センサの出力値と、に基づいて、前記ドライバの前記運転操作の特性を示す特性パラメータを周期的に取得する特性パラメータ取得部と、
前記車両の挙動を制御するアクチュエータに与える指令値を調整するための調整パラメータを前記特性パラメータに応じて取得し、前記指令値を前記調整パラメータにより調整した上で前記アクチュエータに出力し、前記ドライバの交代が発生した場合に、前記特性パラメータ取得部により新たに取得される前記特性パラメータに応じて、前記調整パラメータを再取得する調整出力部と、
を備える、走行制御装置。
【請求項２】
前記調整出力部は、前記ドライバの交代が発生した場合に、前記調整パラメータの再取得が完了するまでの間、予め設定された値に基づいて、前記指令値を調整する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記調整出力部は、前記車両のイグニッションをオフにするオフ操作が前記ドライバにより実行された場合に、前記調整パラメータを不揮発性のメモリに保存し、前記車両のイグニッションをオンにするオン操作が前記ドライバにより実行された場合、前記ドライバの交代が発生するまで、前記不揮発性のメモリに保存された前記調整パラメータにより前記指令値を調整する、
請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記ドライバのドライビングポジションに関する情報を検出するドライビングポジションセンサの出力値に基づいて前記ドライビングポジションの変化が検出される第１の場合と、前記特性パラメータ取得部により前回取得された前記特性パラメータと今回取得された前記特性パラメータとの間に所定以上の差が発生する第２の場合と、のうち少なくとも一方の場合において、前記ドライバの交代が発生したと判断する交代判断部をさらに備える、
請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の挙動を安定化させる安定化制御などの制御によって自動で実現される車両の挙動と、ドライバの運転操作によって手動で実現される車両の挙動と、の不一致感を抑制することで、制御の実行時においてドライバに与える違和感を低減する技術について検討されている。このような技術として、たとえば、ドライバの運転操作の速度に基づいてドライバの意思を推定し、推定結果に応じて走行制御の指令値を調整する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２５６１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来の技術は、ドライバの交代を考慮していないので、ドライバの交代が発生した場合であっても、交代前と交代後のドライバの運転操作の速度が同じであれば、指令値が同じように調整されると考えられる。
【０００５】
しかしながら、一般に、運転操作の特性（特徴）は、たとえば熟練度などに対応しており、ドライバ毎に異なるので、ドライバの交代が発生した場合、交代後のドライバの運転操作の特性に応じた適切な態様で指令値を調整し、ドライバに与える違和感を適切に低減することが望まれる。
【０００６】
そこで、本開示の課題の一つは、ドライバの交代が発生した場合であっても、車両の挙動が自動で制御される際にドライバに与える違和感を適切に低減することが可能な走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一例としての走行制御装置は、車両に対するドライバの運転操作を検出する運転操作センサの出力値と、車両の走行状態を検出する走行状態センサの出力値と、に基づいて、ドライバの運転操作の特性を示す特性パラメータを周期的に取得する特性パラメータ取得部と、車両の挙動を制御するアクチュエータに与える指令値を調整するための調整パラメータを特性パラメータに応じて取得し、指令値を調整パラメータにより調整した上でアクチュエータに出力し、ドライバの交代が発生した場合に、特性パラメータ取得部により新たに取得される特性パラメータに応じて、調整パラメータを再取得する調整出力部と、を備える。
【０００８】
上述した走行制御装置によれば、ドライバの交代が発生した場合に、新たな特性パラメータに応じて再取得された調整パラメータにより指令値が調整される。したがって、ドライバの交代が発生した場合であっても、車両の挙動が自動で制御される際にドライバに与える違和感を適切に低減することができる。
【０００９】
上述した走行制御装置において、調整出力部は、ドライバの交代が発生した場合に、調整パラメータの再取得が完了するまでの間、予め設定された値に基づいて、指令値を調整する。このような構成によれば、たとえば調整パラメータの再取得が完了するまでの間において交代前のドライバに対応した調整パラメータをそのまま使用する場合と異なり、予め設定された値に基づいて、交代後のドライバに大きな違和感を与えるのを抑制することができる。
【００１０】
また、上述した走行制御装置において、調整出力部は、車両のイグニッションをオフにするオフ操作がドライバにより実行された場合に、調整パラメータを不揮発性のメモリに保存し、車両のイグニッションをオンにするオン操作がドライバにより実行された場合、ドライバの交代が発生するまで、不揮発性のメモリに保存された調整パラメータにより指令値を調整する。このような構成によれば、オフ操作を実行したドライバとオン操作を実行したドライバとが同じである場合に、不揮発性のメモリに保存された調整パラメータを利用して、ドライバに与える違和感の低減を迅速に実行することができる。
【００１１】
また、上述した走行制御装置は、ドライバのドライビングポジションに関する情報を検出するドライビングポジションセンサの出力値に基づいてドライビングポジションの変化が検出される第１の場合と、特性パラメータ取得部により前回取得された特性パラメータと今回取得された特性パラメータとの間に所定以上の差が発生する第２の場合と、のうち少なくとも一方の場合において、ドライバの交代が発生したと判断する交代判断部をさらに備える。このような構成によれば、ドライビングポジションの変化と、特性パラメータの変動と、のうち少なくとも一方に基づいて、ドライバの交代が発生したか否かを容易に判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態にかかる走行制御装置の構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる走行制御装置が車両の安定化制御のために実行する一連の処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【図３】図３は、実施形態にかかる走行制御装置の調整パラメータ記憶部に記憶される調整パラメータと調整パラメータ保存部に保存される調整パラメータとの時間遷移の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、あくまで一例であって、以下の記載内容に制限されるものではない。
【００１４】
図１は、実施形態にかかる走行制御装置１００を含む走行制御システムの構成を示した例示的なブロック図である。走行制御システムは、車両の走行状態を制御するためのシステムとして車両に搭載される。なお、車両は、たとえば四輪の自動車であるが、実施形態の技術は、四輪の自動車以外の一般的な車両にも適用可能である。
【００１５】
図１に示されるように、走行制御システムは、当該走行制御システムの制御を担う走行制御装置１００と、車両に関する情報を検出する車載センサ１１０と、車両の挙動を制御するアクチュエータ１２０と、を備えている。
【００１６】
走行制御装置１００は、プロセッサやメモリなどといったハードウェアを備えた（マイクロ）コンピュータとして構成される。走行制御装置１００は、たとえば車両の挙動が不安定になっている場合に、車載センサ１１０の出力値としてのセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報に基づいてアクチュエータ１２０を制御することで、車両の挙動を安定化させる安定化制御を実行する。
【００１７】
安定化制御とは、たとえば、走行時における車両の姿勢が不安定になっている場合に当該姿勢を安定化させる姿勢制御である。姿勢制御の例としては、たとえば、アンダーステアやオーバーステアなどといった旋回時における車両の横滑りを抑制するように車両のヨー角を安定化させる横滑り抑制制御や、車両のロール角／ピッチ角を安定化させるロール／ピッチ制御などが考えられる。
【００１８】
なお、実施形態にかかる走行制御装置１００が実行する制御の詳細については、後でより詳しく説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。
【００１９】
車載センサ１１０は、車両の速度（より具体的には車輪の回転速度）を検出する速度センサ１１１と、車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１１２と、車両に発生する前後方向および横方向の加速度を検出する加速度センサ１１３と、車両に対するドライバの運転操作に含まれる操舵操作（の量）を検出するステアリングセンサ１１４と、ドライバのドライビングポジションに関する情報を検出するドライビングポジションセンサ１１５と、を含んでいる。
【００２０】
ここで、実施形態において、速度センサ１１１、ヨーレートセンサ１１２、および加速度センサ１１３は、車両の走行状態を検出するセンサであるという意味で、走行状態センサと表現することもできる。また、実施形態において、ステアリングセンサ１１４は、ドライバの運転操作を検出するセンサであるという意味で、運転操作センサと表現することもできる。
【００２１】
また、実施形態において、ドライビングポジションセンサ１１５は、ドライビングポジションに関する情報として、運転席のシートの位置および向きや、車両のステアリングの位置および向きや、車両のミラーの位置および向きなどといった、ドライバ毎に変化しうる様々な情報のうち少なくとも１つの情報を検出する。
【００２２】
なお、実施形態において、車載センサ１１０は、少なくとも走行状態センサと運転操作センサとを含んでいれば、車両に関する情報を検出するセンサとして、図１に例示された上記の５つのセンサ以外の他のセンサを含んでいてもよい。他のセンサの例としては、たとえば、車両に対するドライバの運転操作に含まれる加速操作および制動操作（の量）をそれぞれ検出する運転操作センサとしてのアクセルセンサおよびブレーキセンサや、車両の駆動機構としてのエンジンの回転数を検出する走行状態センサとしてのエンジン回転数センサなどが考えられる。
【００２３】
アクチュエータ１２０は、車両の前輪の舵角を制御する前輪操舵装置１２１と、車両の後輪の舵角を制御する後輪操舵装置１２２と、車両に制動力を与えるブレーキ機構を制御する制動装置１２３と、車両に駆動力を与える駆動機構を制御する駆動装置１２４と、を含んでいる。
【００２４】
なお、実施形態において、アクチュエータ１２０は、走行制御装置１００の制御のもとで車両の挙動を制御する装置であれば、図１に例示された上記の４つの装置以外の他の装置を含んでいてもよい。他の装置の例としては、たとえば、車両のステアリングを制御する操舵装置や、車両のサスペンションを制御する懸架装置や、車両のスタビライザを制御する安定化装置などが考えられる。
【００２５】
ところで、従来から、安定化制御などの制御によって自動で実現される車両の挙動と、ドライバの運転操作によって手動で実現される車両の挙動と、の不一致感を抑制することで、制御の実行時においてドライバに与える違和感を低減する技術について検討されている。このような技術として、たとえば、ドライバの運転操作の速度に基づいてドライバの意思を推定し、推定結果に応じて走行制御の指令値を調整する技術が知られている。
【００２６】
上記のような従来の技術は、ドライバの交代を考慮していないので、ドライバの交代が発生した場合であっても、交代前と交代後のドライバの運転操作の速度が同じであれば、指令値が同じように調整されると考えられる。
【００２７】
しかしながら、一般に、運転操作の特性（特徴）は、たとえば熟練度などに対応しており、ドライバ毎に異なるので、ドライバの交代が発生した場合、交代後のドライバの運転操作の特性に応じた適切な態様で指令値を調整し、ドライバに与える違和感を適切に低減することが望まれる。
【００２８】
そこで、実施形態は、以下に説明するような機能を走行制御装置１００に持たせることで、ドライバの交代が発生した場合であっても、車両の挙動が自動で制御される際にドライバに与える違和感を適切に低減することを実現する。
【００２９】
すなわち、実施形態にかかる走行制御装置１００は、上記のような効果を実現するための機能として、センサ情報取得部１０１と、指令値決定部１０２と、特性パラメータ取得部１０３と、調整出力部１０４と、交代判断部１０５と、を備えている。これらの機能は、たとえば、走行制御装置１００のプロセッサがメモリに記憶されたプログラムを読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、走行制御装置１００の機能の一部または全部が、専用のハードウェア（回路）のみによって実現されてもよい。
【００３０】
センサ情報取得部１０１は、車載センサ１１０の出力値としてのセンサ情報を取得する。前述したように、センサ情報は、速度センサ１１１の出力値としての車両の速度や、ヨーレートセンサ１１２の出力値としての車両のヨーレートや、加速度センサ１１３の出力値としての車両の前後方向および横方向の加速度や、ステアリングセンサ１１４の出力値としてのドライバの操舵操作の量などを含んでいる。なお、以下では、これらの出力値を、車両の実際の状態を表す値という意味で、実値と表現することがある。
【００３１】
また、前述したように、センサ情報は、ドライビングポジションセンサ１１５の出力値としての、運転席のシートの位置および向きや、車両のステアリングの位置および向きや、車両のミラーの位置および向きなどといった、ドライバ毎に変化しうるドライビングポジションに関する情報も含んでいる。
【００３２】
指令値決定部１０２は、センサ情報取得部１０１により取得されるセンサ情報に基づいて、安定化制御を実現するためにアクチュエータ１２０に与える指令値を決定する。たとえば、指令値決定部１０２は、車両の実際のヨーレートを含む、センサ情報として得られる車両に関する上述した各種の情報の実値に基づいて、車両に発生させるべきヨーレートの目標値を含む、安定化制御において実現すべき車両に関する上述した各種の情報の目標値を決定し、当該目標値と実値との偏差が小さくなるように、アクチュエータ１２０に与える指令値を決定する。
【００３３】
特性パラメータ取得部１０３は、安定化制御によって自動で実現される車両の挙動と、ドライバの運転操作によって手動で実現される車両の挙動と、の不一致感を抑制するために考慮すべきパラメータとして、車両のドライバの運転操作の特性（特徴）を示す特性パラメータを取得する。
【００３４】
ここで、一般に、ドライバの運転操作の特性（特徴）を推定するための技術として、下記の式（１）で表される前方注視モデルに基づく下記の式（２）で表される評価関数Ｊ´を最小化する３つのパラメータτＬ´、τｈ´、およびｈ´の組み合わせを、特性パラメータとして取得する技術が知られている。
【００３５】
【数１】
2020163893.tif 000003
【００３６】
【数２】
2020163893.tif 000004
【００３７】
ただし、上記の２式において、δは、ドライバの運転操作のうち車両の舵角を変化させるための操舵操作の量の実値であり、ｙＯＬは、車両の目標経路に沿った車両の横方向の変位の目標値であり、ｙは、車両の横方向の変位の実値であり、τＬ´は、運転操作におけるドライバの反応の遅れを示す無駄時間であり、τｈ´は、ドライバがどの程度先の時間を予見して運転操作を行っているかを示す予見時間であり、ｈ´は、比例定数であり、λ´は、予見時間と比例定数との積であり、δ＊およびｙ＊は、それぞれ、時間の関数としての操舵操作の量および車両の実際の横方向の変位の実値である。
【００３８】
上記の２式から分かるように、前方注視モデルは、車両の横方向の変位の目標値と実値との偏差が取得可能なことを前提としているので、目標経路を算出するための構成を有しない簡単な構成の車両では実現することが不可能な技術である。
【００３９】
そこで、本願の発明者らは、実験などに基づき鋭意検討した結果として、目標経路を算出するための構成を有しない簡単な構成の車両においては、上記の前方注視モデルにおいて車両の横方向の変位を車両のヨーレートに置き換えたモデルを利用することで、上記の前方注視モデルによって得られる特性パラメータと同等の適切な特性パラメータを取得することが可能であるという知見を得た。
【００４０】
すなわち、実施形態において、特性パラメータ取得部１０３は、前方注視モデルのアナロジーとしての下記の式（３）で表されるモデルに基づく下記の式（４）で表される評価関数Ｊの値を最小化する３つのパラメータτＬ、τｈ、およびｈの組み合わせを、特性パラメータとして取得する。なお、特性パラメータの取得は、安定化制御が実行されている間、所定の制御周期で繰り返し（周期的に）実行される。
【００４１】
【数３】
2020163893.tif 000005
【００４２】
【数４】
2020163893.tif 000006
【００４３】
ただし、上記の２式において、δは、ドライバの操舵操作の量の実値であり、γは、ヨーレートの実値であり、γＯＬは、ヨーレートの目標値であり、τＬは、運転操作におけるドライバの反応の遅れを示す無駄時間であり、τｈは、ドライバがどの程度先の時間を予見して運転操作を行っているかを示す予見時間であり、ｈは、比例定数であり、λは、予見時間と比例定数との積であり、δ＊およびγ＊は、それぞれ、時間の関数としての操舵操作の量およびヨーレートの実値である。
【００４４】
なお、上記の式（３）は、１次遅れ系の伝達関数に対応しているので、その特性上、γがγＯＬに近づく（収束する）ように変化する区間において特に意味を持つと考えられる。したがって、実施形態において、特性パラメータ取得部１０３は、ヨーレートの実値が目標値に近づくように変化する区間において、上記の評価関数Ｊの値を最小化する３つのパラメータτＬ、τｈ、およびｈの組み合わせを、特性パラメータとして取得する。後述するように、実施形態においては、基本的に、繰り返し取得される特性パラメータの変動が所定範囲内に収束して特性パラメータが（実質的に）確定した場合にのみ、特性パラメータが制御に利用される。
【００４５】
ところで、特性パラメータは、実験に基づいて決定されるマップなどを利用した所定の演算により、ドライバの運転操作の熟練度を表すパラメータとして変換することが可能である。一般に、熟練度の低いドライバは、安定化制御によって自動で実現される車両の挙動が大きくなったとしても違和感を覚えにくく、熟練度の高いドライバは、安定化制御によって自動で実現される車両の挙動を大きくなると、運転操作によって手動で実現される車両の挙動に対して持っているイメージとのズレにより違和感を覚えやすいと考えられる。
【００４６】
そこで、実施形態において、調整出力部１０４は、たとえばドライバの運転操作が熟練しているほどアクチュエータ１２０の駆動量が小さくなるように、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータに応じて、指令値決定部１０２により決定される指令値を調整するための調整パラメータ（たとえば指令値に乗じる係数）を決定する。そして、調整出力部１０４は、決定された調整パラメータに基づいて指令値を調整し、調整後の指令値を、アクチュエータ１２０に出力する。
【００４７】
ここで、実施形態において、特性パラメータは、基本的にはドライバ毎に固有の値となるので、ドライバの交代が発生しない限り、大きく変動することは基本的にないと考えられる。したがって、一旦取得された調整パラメータは、ドライバの交代が発生しない限り、引き続き調整に使用することが可能だと考えられる。
【００４８】
そこで、実施形態において、調整出力部１０４は、調整パラメータを含む、指令値の調整に使用される各種のデータを（一時的に）記憶するための作業領域として提供される揮発性のメモリとしての調整パラメータ記憶部１０４ａを有している。調整パラメータ記憶部１０４ａには、安定化制御が開始する前のたとえば初期状態において、予め設定された値（初期値）が記憶されている。
【００４９】
そして、実施形態において、調整出力部１０４は、安定化制御が開始した後、周期的に取得される特性パラメータの変動が実質的に収束して特性パラメータが確定した場合に、当該確定した特性パラメータに対応した調整パラメータを決定し、決定された当該調整パラメータにより、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された上記の初期値を更新し、更新後の調整パラメータに基づいて指令値を調整する。そして、調整出力部１０４は、調整パラメータが一旦更新された後は、調整パラメータの再決定を実行することなく、前回決定した調整パラメータ、すなわち調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータをそのまま利用して指令値を調整する。これにより、特性パラメータが確定して調整パラメータを新たに決定することを不要と見なすことが可能になった後も調整パラメータの再決定が繰り返し実行されるのを抑制し、処理負担を低減することが可能である。
【００５０】
なお、実施形態において、調整出力部１０４は、安定化制御が開始した後であっても、特性パラメータの変動が収束せずに特性パラメータが確定していない場合には、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された上記の初期値に基づいて指令値を調整する。これにより、未確定の特性パラメータに基づいて不正確な調整が実行されるのを抑制することが可能である。
【００５１】
一方、実施形態において、ドライバの交代が発生した場合、ドライバ毎に固有の値である特性パラメータが大きく変動する。この場合、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータをそのまま使用すると、交代後のドライバに違和感を与えるおそれがあるので、交代後のドライバに対応した新たな特性パラメータに基づいて調整パラメータを再取得する必要がある。
【００５２】
そこで、実施形態において、交代判断部１０５は、ドライバの交代が発生したか否かを判断し、調整出力部１０４は、ドライバの交代が発生したと交代判断部１０５により判断された場合に、特性パラメータ取得部１０３により新たに取得される特性パラメータに応じて、調整パラメータを再取得する。
【００５３】
なお、実施形態において、ドライバの交代は、特性パラメータの変動と、ドライビングポジションセンサ１１５の出力値の変化と、のうち少なくとも一方として表れると考えられる。したがって、実施形態において、交代判断部１０５は、ドライビングポジションセンサ１１５の出力値に基づいてドライビングポジションの変化が検出される第１の場合と、特性パラメータ取得部１０３により前回取得された特性パラメータと今回取得された特性パラメータとの間に所定以上の差が発生する第２の場合と、のうち少なくともいずれかの場合において、ドライバの交代が発生したと判断する。
【００５４】
ここで、実施形態では、特性パラメータの変動が収束して特性パラメータが確定するまでは、調整パラメータの再取得が完了しない。しかしながら、ドライバの交代が発生してから調整パラメータの再取得が完了するまでの間、交代前のドライバに対応した調整パラメータに基づいて指令値を調整すると、交代後のドライバに大きな違和感を与えるおそれがある。
【００５５】
したがって、実施形態において、調整出力部１０４は、ドライバの交代が発生したと交代判断部１０５により判断された場合、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを初期値に初期化し、調整パラメータの再取得が完了するまでの間、初期値に基づいて、指令値を調整する。そして、調整出力部１０４は、調整パラメータの再取得が完了した場合に、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを、再取得された調整パラメータに更新する。
【００５６】
ところで、実施形態では、前述したように、調整パラメータ記憶部１０４ａは、揮発性のメモリであるので、電源の供給が無いと調整パラメータを保持（保存）することができない。したがって、車両の電源が一旦オフになった後再度オンになった場合、調整パラメータ記憶部１０４ａは、基本的には初期値が記憶された状態に戻る。しかしながら、車両の電源がオフになった時とオンになった以後とで同じドライバが運転するのであれば、同じ調整パラメータを引き続き使用することが望ましい。
【００５７】
そこで、実施形態において、調整出力部１０４は、車両の電源がオフになった場合であっても調整パラメータを保存することが可能な揮発性のメモリとしての調整パラメータ保存部１０４ｂを有している。
【００５８】
そして、実施形態において、調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオフにするオフ操作がイグニッションスイッチ１３０を介してドライバにより実行された場合に、その時点で調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶されている調整パラメータを調整パラメータ保存部１０４ｂに保存する。その後、調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオンにするオン操作がイグニッションスイッチ１３０を介してドライバにより実行された場合、ドライバの交代が発生したと交代判断部１０６により判断されるまで、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された調整パラメータを読み出して調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶し、当該調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータにより指令値を調整する。
【００５９】
以上の構成に基づき、実施形態にかかる走行制御装置１００は、次の図２に示されるようなフローチャートに沿って処理を実行する。
【００６０】
図２は、実施形態にかかる走行制御装置１００が車両の安定化制御のために実行する一連の処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図２に示される一連の処理は、所定の制御周期で繰り返し（周期的に）実行される。
【００６１】
図２に示されるように、実施形態では、まず、ステップＳ２０１において、走行制御装置１００のセンサ情報取得部１０１は、車載センサ１１０の出力値としてのセンサ情報を取得する。
【００６２】
そして、ステップＳ２０２において、走行制御装置１００の指令値決定部１０２は、ステップＳ２０１で取得されるセンサ情報に基づいて、安定化制御を実現するためにアクチュエータ１２０に与える指令値を決定する。より具体的に、指令値決定部１０２は、センサ情報として得られる車両に関する各種の情報の実値に基づいて、安定化制御において実現すべき車両に関する各種の情報の目標値を決定し、当該目標値と実値との偏差が小さくなるように、アクチュエータ１２０に与える指令値を決定する。
【００６３】
そして、ステップＳ２０３において、走行制御装置１００の特性パラメータ取得部１０３は、ステップＳ２０１において得られる車両に関する各種の情報の実値と、ステップＳ２０２において得られる車両に関する各種の情報の目標値と、に基づいて、上述した式（３）および（４）に基づいて、ドライバの運転操作の特性を示す特性パラメータを取得する。なお、上述した式（３）および（４）では、特に、ドライバの操舵操作の量δと、ヨーレートの実値γと、ヨーレートの目標値γ＊と、が必要となる。
【００６４】
そして、ステップＳ２０４において、走行制御装置１００の交代判断部１０５は、ドライビングポジションセンサ１１５の出力値に基づいてドライビングポジションの変化が検出されたか否かと、特性パラメータ取得部１０３により前回取得された特性パラメータと今回取得された特性パラメータとの間に所定以上の差が発生したか否かと、のうち少なくとも一方に基づいて、ドライバの交代が発生したか否かを判断する。
【００６５】
ステップＳ２０４において、ドライバの交代が発生したと判断された場合、ステップＳ２０５に処理が進む。そして、ステップＳ２０５において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラエータを初期値に初期化する。
【００６６】
一方、ステップＳ２０４にいて、ドライバの交代が発生していないと判断された場合、ステップＳ２０６に処理が進む。そして、ステップＳ２０６において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオンにするオン操作が実行されてから１度でもドライバの交代が発生したと交代判断部１０５により判断されたか否かを判断する。
【００６７】
ステップＳ２０６において、オン操作が実行されてからドライバの交代が発生したと１度も判断されていない場合、ステップＳ２０７に処理が進む。そして、ステップＳ２０７において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された調整パラメータ、すなわち車両のイグニッションをオフにするオフ操作を直近に実行したドライバの特性パラメータに対応した調整パラメータにより、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを更新する。
【００６８】
これに対して、ステップＳ２０６において、オン操作が実行されてからドライバの交代が発生したと少なくとも１度は判断されている場合、ステップＳ２０８に処理が進む。そして、ステップＳ２０８において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、ステップＳ２０３において取得された特性パラメータの変動が実質的に収束し、特性パラメータが確定したか否かを判断する。
【００６９】
ステップＳ２０８において、特性パラメータが確定したと判断された場合、ステップＳ２０９に処理が進む。そして、ステップＳ２０９において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータが、特性パラメータに応じた調整パラメータに既に更新済か否かを判断する。
【００７０】
ステップＳ２０９において、調整パラメータが未更新であると判断された場合、ステップＳ２１０に処理が進む。そして、ステップＳ２１０において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、マップなどを利用した所定の演算により、ステップＳ２０３において取得された（確定後の）特性パラメータに応じた調整パラメータを取得し、取得した調整パラメータにより、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを更新する。
【００７１】
また、ステップＳ２０８において、特性パラメータが未確定であると判断された場合、ステップＳ２０９に処理が進むことなく、ステップＳ２１１に処理が進む。そして、ステップＳ２１１において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを初期値に初期化する。
【００７２】
ここで、ステップＳ２０５の処理が終了した場合、ステップＳ２０７の処理が終了した場合、ステップＳ２０９において調整パラメータが更新済であると判断された場合、ステップＳ２１０の処理が終了した場合、および、ステップＳ２１１の処理が終了した場合においては、いずれも、ステップＳ２１２に処理が進む。
【００７３】
そして、ステップＳ２１２において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶された調整パラメータを使用して指令値を調整し、調整後の指令値をアクチュエータ１２０に出力する。
【００７４】
そして、ステップＳ２１３において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオフにするオフ操作が実行されたか否かを判断する。
【００７５】
ステップＳ２１３において、オフ操作が実行されたと判断された場合、ステップＳ２１４に処理が進む。そして、ステップＳ２１４において、走行制御装置１００の調整出力部１０４は、揮発性のメモリとしての調整パラメータ記憶部１０４ａに現在記憶されている調整パラメータを、不揮発性のメモリとしての調整パラメータ保存部１０４ｂに保存する。そして、処理が終了する。
【００７６】
なお、ステップＳ２１３において、オフ操作が実行されていないと判断された場合、ステップＳ２１４に処理が進むことなく、そのまま処理が終了する。
【００７７】
以上の構成および処理に基づき、実施形態では、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータと、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータとが、ドライバの交代と、イグニッションのオン操作およびオフ操作とに応じて、次の図３に示されるような形で遷移する。
【００７８】
図３は、実施形態にかかる走行制御装置１００の調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータと調整パラメータ保存部１４０ｂに保存される調整パラメータとの時間遷移の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【００７９】
図３に示される例では、まず、タイミングｔ３０１において、ドライバＡが車両のイグニッションのオン操作を実行する。すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、初期値Ｘ０から、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１に更新され、その後は基本的にそのまま維持される。
【００８０】
なお、図３に示される例では、タイミングｔ３０１におけるオン操作の前のオフ操作をドライバＡが実行していたものとする。したがって、図３に示される例では、調整パラメータ保存部１０４ｂには、調整パラメータとして、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１が、タイミングｔ３０１以前から保存されている。
【００８１】
ここで、図３に示される例では、タイミングｔ３０１の後のタイミングｔ３０２において、ドライバＡがドライバＢに交代する。すると、交代判断部１０５が判断に要する時間に対応した若干のタイムラグを経て、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１から、初期値Ｘ０に初期化される。この状態は、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータの変動が収束して特性パラメータが確定するまで継続する。そして、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータがドライバＢの特性パラメータとして確定すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、初期値Ｘ０から、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２に更新される。
【００８２】
そして、図３に示される例では、タイミングｔ３０２の後のタイミングｔ３０３において、ドライバＢが車両のイグニッションのオフ操作を実行する。すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２から初期値Ｘ０に初期化され、その後は基本的にそのまま維持される。
【００８３】
一方、タイミングｔ３０３においてオフ操作が実行されると、所定時間後に、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータが、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１から、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２に更新され、その後は基本的にそのまま維持される。
【００８４】
そして、図３に示される例では、タイミングｔ３０３の後のタイミングｔ３０４において、ドライバＡが車両のイグニッションのオン操作を実行する。すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、まず、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２に更新される。
【００８５】
しかしながら、タイミングｔ３０４（以降）において取得される特性パラメータは、実際には、ドライバＡの特性パラメータであるので、特性パラメータに所定以上の変動が発生する。
【００８６】
したがって、この場合、タイミングｔ３０４から若干のタイムラグを経て、ドライバＢからドライバＡへの交代が発生したと交代判断部１０５により判断され、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータが、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２から初期値Ｘ０に初期化される。この状態は、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータが確定するまで継続する。そして、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータがドライバＡの特性パラメータとして確定すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータが、初期値Ｘ０から、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１に更新される。
【００８７】
なお、タイミングｔ３０４以降において調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータは、イグニッションのオフ操作が実行されるまで、タイミングｔ３０４から引き続き、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２のまま維持される。
【００８８】
ここで、図３に示される例では、タイミングｔ３０４の後のタイミングｔ３０５において、ドライバＡがドライバＣに交代する。すると、交代判断部１０５が判断に要する時間に対応した若干のタイムラグを経て、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、ドライバＡの特性パラメータに応じた値Ｘ１から、初期値Ｘ０に初期化される。この状態は、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータが確定するまで継続する。そして、特性パラメータ取得部１０３により取得される特性パラメータがドライバＣの特性パラメータが確定すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、初期値Ｘ０から、ドライバＣの特性パラメータに応じた値Ｘ３に更新される。
【００８９】
そして、図３に示される例では、タイミングｔ３０５の次のタイミングｔ３０６において、ドライバＣが車両のイグニッションのオフ操作を実行する。すると、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータは、ドライバＣの特性パラメータに応じた値Ｘ３から初期値Ｘ０に初期化され、その後は基本的にそのまま維持される。
【００９０】
一方、タイミングｔ３０６においてオフ操作が実行されると、所定時間後に、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータが、ドライバＢの特性パラメータに応じた値Ｘ２から、ドライバＣの特性パラメータに応じた値Ｘ３に更新され、その後は基本的にそのまま維持される。
【００９１】
実施形態では、上記のような形で、調整パラメータ記憶部１０４ａに記憶される調整パラメータと、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存される調整パラメータと、が時間遷移する。
【００９２】
以上説明したように、実施形態にかかる走行制御装置１００は、特性パラメータ取得部１０３と、調整出力部１０４と、を備えている。特性パラメータ取得部１０３は、車両に対するドライバの運転操作を検出する運転操作センサの出力値と、車両の走行状態を検出する走行状態センサの出力値と、に基づいて、ドライバの運転操作の特性を示す特性パラメータを周期的に取得する。運転操作センサは、たとえばステアリングセンサ１１４であり、走行状態センサは、たとえば速度センサ１１１、ヨーレートセンサ１１２、および加速度センサ１１３である。調整出力部１０４は、車両の挙動を制御するアクチュエータ１２０に与える指令値を調整するための調整パラメータを特性パラメータに応じて取得し、指令値を調整パラメータにより調整した上でアクチュエータ１２０に出力し、ドライバの交代が発生した場合に、特性パラメータ取得部１０３により新たに取得される特性パラメータに応じて、調整パラメータを再取得する。
【００９３】
上述した走行制御装置１００によれば、ドライバの交代が発生した場合に、新たな特性パラメータに応じて再取得された調整パラメータにより指令値が調整される。したがって、ドライバの交代が発生した場合であっても、車両の挙動が自動で制御される際にドライバに与える違和感を適切に低減することができる。
【００９４】
また、実施形態において、調整出力部１０４は、ドライバの交代が発生した場合に、調整パラメータの再取得が完了するまでの間、予め設定された値としての初期値に基づいて、指令値を調整する。このような構成によれば、たとえば調整パラメータの再取得が完了するまでの間において交代前のドライバに対応した調整パラメータをそのまま使用する場合と異なり、予め設定された値に基づいて、交代後のドライバに大きな違和感を与えるのを抑制することができる。
【００９５】
また、実施形態において、調整出力部１０４は、車両のイグニッションをオフにするオフ操作がドライバにより実行された場合に、調整パラメータを不揮発性のメモリとしての調整パラメータ保存部１０４ｂに保存し、車両のイグニッションをオンにするオン操作がドライバにより実行された場合、ドライバの交代が発生するまで、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された調整パラメータにより指令値を調整する。このような構成によれば、オフ操作を実行したドライバとオン操作を実行したドライバとが同じである場合に、調整パラメータ保存部１０４ｂに保存された調整パラメータを利用して、ドライバに与える違和感の低減を迅速に実行することができる。
【００９６】
また、実施形態において、走行制御装置１００は、ドライバのドライビングポジションに関する情報を検出するドライビングポジションセンサ１１５の出力値に基づいてドライビングポジションの変化が検出される第１の場合と、特性パラメータ取得部１０３により前回取得された特性パラメータと今回取得された特性パラメータとの間に所定以上の差が発生する第２の場合と、のうち少なくとも一方の場合において、ドライバの交代が発生したと判断する交代判断部、をさらに備えている。このような構成によれば、ドライビングポジションの変化と、特性パラメータの変動と、のうち少なくとも一方に基づいて、ドライバの交代が発生したか否かを容易に判断することができる。
【００９７】
なお、実施形態では、特性パラメータを上記の式（３）および（４）に基づいて取得する構成が例示されているが、特性パラメータは、上記の式（１）および（２）に基づいて取得されてもよい。ただし、上記の式（１）および（２）を利用する場合、走行経路（より具体的には横方向の変位）を取得する構成を車両に設ける必要がある。
【００９８】
以上、本開示の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、または変更を行うことができる。また、上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９９】
１００  走行制御装置
１０３  特性パラメータ取得部
１０４  調整出力部
１０４ｂ  調整パラメータ保存部（不揮発性のメモリ）
１０５  交代判断部
１１１  速度センサ（走行状態センサ）
１１２  ヨーレートセンサ（走行状態センサ）
１１３  加速度センサ（走行状態センサ）
１１４  ステアリングセンサ（運転操作センサ）
１１５  ドライビングポジションセンサ
１２０  アクチュエータ
１２１  前輪操舵装置（アクチュエータ）
１２２  後輪操舵装置（アクチュエータ）
１２３  制動装置（アクチュエータ）
１２４  駆動装置（アクチュエータ）
【図１】
2020163893.tif 000007
【図２】
2020163893.tif 000008
【図３】
2020163893.tif 000009