(57)【要約】【課題】センサの検出精度を確保しながら、センサの計測結果の処理負荷を低減する。【解決手段】車載装置は、計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるフィルタ部と、前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定する設定部とを備え、前記フィルタ部は、前記設定部によって設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるフィルタ部と、
前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定する設定部とを備え、
前記フィルタ部は、前記設定部によって設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える、車載装置。
【請求項２】
前記センサは、計測範囲の角度が時間的に変化するセンサであり、
前記設定部は、前記処理範囲として角度を設定する、請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記車載装置を搭載する車両の走行状況に応じて前記処理範囲を設定する、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記車載装置は、さらに、
前記走行状況と前記処理範囲との対応関係を示す情報を記憶する記憶部を備える、請求項３に記載の車載装置。
【請求項５】
車載装置における情報処理方法であって、
計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるステップと、
前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定するステップとを含み、
前記センサ情報を前記処理部に与えるステップにおいては、設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える、情報処理方法。
【請求項６】
車載装置において用いられる情報処理プログラムであって、
コンピュータを、
計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるフィルタ部と、
前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定する設定部、
として機能させるためのプログラムであり、
前記フィルタ部は、前記設定部によって設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える、情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載装置、情報処理方法および情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載される装置の処理負荷を低減する技術が開発されている。
【０００３】
たとえば、特開２０１６−１１３０９２号公報（特許文献１）には、以下のような車両制御装置が開示されている。すなわち、車両制御装置は、車両の周辺情報を検出する周辺情報検出部と、前記周辺情報検出部による周辺情報の検出頻度を制御する検出頻度制御部と、前記車両の車速、前記車両の位置、及び地図情報に基づいて、前記車両の走行環境を判定する走行環境判定部と、を備え、前記検出頻度制御部は、前記走行環境判定部によって前記走行環境が渋滞状態にあると判定された場合に、前記走行環境が渋滞状態にないと判定された場合に比較して前記周辺情報の検出頻度を低くする制御、あるいは、前記走行環境判定部によって前記走行環境が高速道路を走行している状態にあると判定された場合に、前記走行環境が一般道路を走行している状態にあると判定された場合に比較して前記周辺情報の検出頻度を低くする制御、のいずれかを実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１３０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の車両制御装置では、周辺情報検出部による周辺情報の検出頻度を、車両の走行環境に応じて低下させる制御を行うことにより、車両制御装置における処理負荷の低減を図っている。
【０００６】
しかしながら、周辺情報の検出頻度を低下させた場合、必要な周辺情報の検出精度が低下する可能性がある。
【０００７】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、センサの検出精度を確保しながら、センサの計測結果の処理負荷を低減することが可能な車載装置、情報処理方法および情報処理プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の車載装置は、計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるフィルタ部と、前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定する設定部とを備え、前記フィルタ部は、前記設定部によって設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える。
【０００９】
本開示の情報処理方法は、車載装置における情報処理方法であって、計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるステップと、前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定するステップとを含み、前記センサ情報を前記処理部に与えるステップにおいては、設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える。
【００１０】
本開示の情報処理プログラムは、車載装置において用いられる情報処理プログラムであって、コンピュータを、計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるフィルタ部と、前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定する設定部、として機能させるためのプログラムであり、前記フィルタ部は、前記設定部によって設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える。
【００１１】
本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現され得るだけでなく、車載装置を含むシステムとして実現され得る。また、本開示の一態様は、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、センサの検出精度を確保しながら、センサの計測結果の処理負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける、ＬｉＤＡＲの物体計測方向の例を示す図である。
【図３】図３は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるスイッチ装置の構成を示す図である。
【図４】図４は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける、車両の走行状況とＡＤＡＳにより処理すべき処理範囲との対応関係の例を概念的に示す図である。
【図５】図５は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるＡＤＡＳが基準角度および測定時刻を取得して角速度を算出する際の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるスイッチ装置が、ＡＤＡＳによる処理対象とすべき計測範囲を設定する際の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムのスイッチ装置および各機能部による情報処理の手順を示すシーケンスの一例を示す図である。
【図８】図８は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムのスイッチ装置および各機能部による情報処理の手順を示すシーケンスの一例を示す図であり、図７の続きを示す図である。
【図９】図９は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムのスイッチ装置および各機能部による情報処理の手順を示すシーケンスの一例を示す図であり、図８の続きを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
【００１５】
（１）本開示の実施の形態に係る車載装置は、計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるフィルタ部と、前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定する設定部とを備え、前記フィルタ部は、前記設定部によって設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える。
【００１６】
このように、計測範囲が時間的に変化するセンサを用いる構成において、センサ情報の処理範囲を設定し、当該処理範囲に従ってセンサ情報を処理部に与える構成により、車両の各種状況に応じて、不要となる計測範囲のセンサ情報を処理の対象から除外しながら、処理が必要な計測範囲のセンサ情報を処理することができる。したがって、処理が必要な計測範囲におけるセンサの検出精度を確保しながら、処理部の処理負荷を低減することができる。
【００１７】
（２）好ましくは、前記センサは、計測範囲の角度が時間的に変化するセンサであり、前記設定部は、前記処理範囲として角度を設定する。
【００１８】
このような構成により、車両の各種状況に応じて計測角度を取捨選択し、センサ情報をより効率的に処理することができる。
【００１９】
（３）好ましくは、前記設定部は、前記車載装置を搭載する車両の走行状況に応じて前記処理範囲を設定する。
【００２０】
このような構成により、車両の走行状況に応じて変化する計測の必要な範囲に追従し、センサの検出精度の確保および処理負荷の低減をより確実に実現することができる。
【００２１】
（４）より好ましくは、前記車載装置は、さらに、前記走行状況と前記処理範囲との対応関係を示す情報を記憶する記憶部を備える。
【００２２】
このような構成により、簡易な処理で、車両の走行状況に応じた計測の必要な範囲への追従が可能となる。
【００２３】
（５）本開示の実施の形態に係る情報処理方法は、車載装置における情報処理方法であって、計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるステップと、前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定するステップとを含み、前記センサ情報を前記処理部に与えるステップにおいては、設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える。
【００２４】
このように、計測範囲が時間的に変化するセンサを用いる構成において、センサ情報の処理範囲を設定し、当該処理範囲に従ってセンサ情報を処理部に与える構成により、車両の各種状況に応じて、不要となる計測範囲のセンサ情報を処理の対象から除外しながら、処理が必要な計測範囲のセンサ情報を処理することができる。したがって、処理が必要な計測範囲におけるセンサの検出精度を確保しながら、処理部の処理負荷を低減することができる。
【００２５】
（６）本開示の実施の形態に係る情報処理プログラムは、車載装置において用いられる情報処理プログラムであって、コンピュータを、計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるフィルタ部と、前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定する設定部、として機能させるためのプログラムであり、前記フィルタ部は、前記設定部によって設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与える。
【００２６】
このように、計測範囲が時間的に変化するセンサを用いる構成において、センサ情報の処理範囲を設定し、当該処理範囲に従ってセンサ情報を処理部に与える構成により、車両の各種状況に応じて、不要となる計測範囲のセンサ情報を処理の対象から除外しながら、処理が必要な計測範囲のセンサ情報を処理することができる。したがって、処理が必要な計測範囲におけるセンサの検出精度を確保しながら、処理部の処理負荷を低減することができる。
【００２７】
以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２８】
［構成および基本動作］
図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。
【００２９】
図１を参照して、車載通信システム３０１は、車載装置である、スイッチ装置１０１と、複数の機能部１１１とを備える。車載通信システム３０１は、車両１に搭載される。
【００３０】
この例では、複数の機能部１１１として、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）１１１ＡおよびＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）１１１Ｂが設けられている。
【００３１】
ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、たとえば、レーザ光を照射するためのレーザ機器、および物体によるレーザ光の散乱光を受光するための受光素子等の機器を含む。
【００３２】
図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける、ＬｉＤＡＲ１１１Ａの物体計測方向の例を示す図である。
【００３３】
ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、計測範囲が時間的に変化するセンサであり、詳細には、計測範囲の角度が時間的に変化するセンサである。
【００３４】
具体的には、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、たとえば、レーザ光源と、当該レーザ光源から放射されるレーザ光を反射することで、レーザ光による水平方向の０°〜３６０°の範囲にわたるスキャンを行うためのミラーと、当該ミラーを垂直軸周りに回転駆動するモータとを備える。
【００３５】
ミラーは、たとえば、一定の角速度により回転する。ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、ミラーの回転により計測範囲の角度を時間的に変化させながら、具体的には、物体の有無を計測する方向（以下、物体計測方向と称する）であるレーザ光の照射方向を時間的に変化させながら、車両１の周囲における物体の有無の計測動作（以下、物体計測動作と称する）を行うことができる。
【００３６】
図２に示される例では、時刻ｔ０におけるＬｉＤＡＲ１１１Ａの物体計測方向Ｄ０、および時刻ｔ０より後の時刻ｔ１における物体計測方向Ｄ１を示している。
【００３７】
ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、物体計測方向Ｄに存在する物体の方位と、当該物体までの距離を計測することができる。ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、計測結果Ｃを含む計測情報ＥをＡＤＡＳ１１１Ｂへ送信する。
【００３８】
計測情報Ｅは、物体の方位および当該物体までの距離を含む計測結果Ｃと、ＬｉＤＡＲ１１１Ａに関する情報とを含む。ＬｉＤＡＲ１１１Ａに関する情報は、たとえば、ＬｉＤＡＲ１１１Ａが物体計測動作を行った時刻と、ＬｉＤＡＲ１１１Ａのスキャンの速度、すなわち物体計測方向Ｄの回転速度である角速度ωとを含む。
【００３９】
なお、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、水平方向のスキャンを行いながら、上下方向のスキャンを行ってもよい。具体的には、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、たとえば、上記ミラーを上下方向に揺動させながら鉛直軸周りに回転させることにより、水平方向および上下方向のスキャンを行ってもよい。
【００４０】
ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、たとえば、自己の車両１の前部に設けられる。
【００４１】
なお、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、車両１に１つ設けられてもよいし、複数設けられてもよい。ＬｉＤＡＲ１１１Ａを車両１に複数設ける場合、たとえば、４つのＬｉＤＡＲ１１１Ａが、たとえば、自己の車両１の左部、右部、前部および後部に設けられる。
【００４２】
ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、ＡＤＡＳ１１１Ｂからの計測要求に応じて、物体計測動作を開始する。
【００４３】
ＡＤＡＳ１１１Ｂは、たとえば、車両１の運転支援を行うことが可能である。より詳細には、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、ＬｉＤＡＲ１１１Ａによる計測結果Ｃを当該ＬｉＤＡＲ１１１から取得し、取得した計測結果Ｃに基づいて運転支援を行う。すなわち、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、計測結果Ｃを処理することにより運転支援を行う。
【００４４】
なお、機能部１１１として、ＬｉＤＡＲ１１１ＡおよびＡＤＡＳ１１１Ｂの他に、ＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｕｎｉｔ）、ゲートウェイ装置、ヒューマンマシンインタフェース、カメラ、ミリ波センサ、およびナビゲーション装置等が設けられてもよい。
【００４５】
スイッチ装置１０１と各機能部１１１との接続関係は、たとえば固定されている。
【００４６】
スイッチ装置１０１は、たとえば、車両１に搭載されたイーサネット（登録商標）通信用のケーブル（以下、イーサネットケーブルとも称する。）により各機能部１１１と接続されている。
【００４７】
具体的には、スイッチ装置１０１は、イーサネットケーブルにより、ＬｉＤＡＲ１１１ＡおよびＡＤＡＳ１１１Ｂと接続されている。
【００４８】
スイッチ装置１０１および機能部１１１は、たとえばイーサネットケーブルを用いて互いに通信を行うことが可能である。
【００４９】
具体的には、スイッチ装置１０１および機能部１１１は、たとえば、ＩＥＥＥ８０２．３に従うイーサネットフレームを用いて情報のやり取りを行うことが可能である。
【００５０】
スイッチ装置１０１は、車両１に搭載される複数の機能部１１１間のデータを中継する中継処理を行う。
【００５１】
具体的には、スイッチ装置１０１は、たとえば、ＡＤＡＳ１１１ＢからＬｉＤＡＲ１１１Ａへ伝送されるイーサネットフレームを中継する。また、スイッチ装置１０１は、ＬｉＤＡＲ１１１ＡからＡＤＡＳ１１１Ｂへ伝送されるイーサネットフレームを中継する。
【００５２】
より詳細には、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、車両１の起動に伴って起動し、たとえば、所定の取得周期ごとに、宛先がＬｉＤＡＲ１１１ＡであるＩＰパケット（以下、対象パケットＡとも称する）を作成する。
【００５３】
対象パケットＡのヘッダには、ＬｉＤＡＲ１１１ＡのＩＰアドレスおよびＡＤＡＳ１１１ＢのＩＰアドレスが、それぞれ、宛先ＩＰアドレスおよび差出元ＩＰアドレスとして含まれる。
【００５４】
また、対象パケットＡのペイロードには、たとえば、ＵＤＰパケットが含まれる。ＵＤＰパケットのヘッダおよびペイロードには、それぞれ、送信先ポート番号および計測要求等が含まれる。
【００５５】
ＡＤＡＳ１１１Ｂは、対象パケットＡを含むイーサネットフレームを作成する。
【００５６】
対象パケットＡを含むイーサネットフレームには、ＬｉＤＡＲ１１１ＡのＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスが宛先ＭＡＣアドレスとして含まれる。また、当該イーサネットフレームには、ＡＤＡＳ１１１ＢのＭＡＣアドレスが差出元ＭＡＣアドレスとして含まれる。
【００５７】
ＡＤＡＳ１１１Ｂは、対象パケットＡをスイッチ装置１０１経由でＬｉＤＡＲ１１１Ａへ送信する。
【００５８】
ＬｉＤＡＲ１１１Ａには、レーザ機器、モータおよび受光素子等を動作させるためのソフトウェアがインストールされている。
【００５９】
ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、自己のＬｉＤＡＲ１１１ＡがＡＤＡＳ１１１Ｂから受信したイーサネットフレームに含まれる計測要求情報を取得する。当該計測要求情報は、ＡＤＡＳ１１１Ｂが、ＬｉＤＡＲ１１１Ａに物体計測動作の開始を要求する旨を示す情報である。
【００６０】
そして、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、取得した計測要求に従ってレーザ機器、モータおよび受光素子等を制御することにより物体計測動作を行い、計測情報Ｅを含むＩＰパケットを作成する。
【００６１】
ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、計測情報Ｅを含むＩＰパケットをＡＤＡＳ１１１Ｂへ送信する。
【００６２】
より詳細には、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、当該ＩＰパケットを含むイーサネットフレームを作成し、作成したイーサネットフレームをスイッチ装置１０１経由でＡＤＡＳ１１１Ｂへ送信する。
【００６３】
具体的には、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、作成したイーサネットフレームをスイッチ装置１０１におけるスイッチ部３１へ送信する。スイッチ部３１は、ＬｉＤＡＲ１１１Ａから受信したイーサネットフレームをＡＤＡＳ１１１Ｂへ転送する。
【００６４】
ＡＤＡＳ１１１Ｂは、ＬｉＤＡＲ１１１Ａから受信したイーサネットフレームに含まれる計測結果Ｃを処理する。
【００６５】
具体的には、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、車両１の起動後、ＬｉＤＡＲ１１１Ａから最初に受信したイーサネットフレームに含まれる計測情報Ｅ（以下、初回計測情報と称する。）を解析する。
【００６６】
また、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、初回計測情報に含まれるＬｉＤＡＲ１１１Ａの物体計測方向Ｄ０、すなわちレーザ光の照射方向を示す基準角度θ０を取得する。基準角度θ０は、たとえば、レーザ光の照射方向が、車両１の正面の方向αに対して、水平面においてなす角度である。
【００６７】
つまり、基準角度θ０は、方向αに対応する角度θがゼロであるとしたときの、方向αに対する角度である。また、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、初回計測情報に含まれる時刻の情報、具体的には、基準角度θ０について物体計測動作を行った時刻ｔ０を取得する。
【００６８】
また、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、車両１の起動後にＬｉＤＡＲ１１１Ａから２回目に受信したイーサネットフレームに含まれる計測情報Ｅ（以下、次回計測情報と称する）、および初回計測情報に基づいて角速度ωを算出する。
【００６９】
具体的には、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、初回計測情報に含まれるＬｉＤＡＲ１１１Ａの物体計測方向Ｄ０と、次回計測情報に含まれるＬｉＤＡＲ１１１Ａの物体計測方向Ｄ１とがなす角度を算出する。
【００７０】
より具体的には、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、次回計測情報に含まれるＬｉＤＡＲ１１１Ａの物体計測方向Ｄ１、すなわち時刻ｔ１におけるレーザ光の照射方向を示す角度θ１と、時刻ｔ１とを取得する。角度θ１は、たとえば、レーザ光の照射方向が、方向αに対して、水平面においてなす角度である。
【００７１】
そして、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、角度θ１と基準角度θ０との差分の角度θ１０を算出し、また、時刻ｔ０と時刻ｔ１との差分ｔ１０を算出する。そして、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、θ１０をｔ１０で除することにより、角速度ωを算出する。
【００７２】
ＡＤＡＳ１１１Ｂは、時刻ｔ０、基準角度θ０および角速度ωを示す基準計測情報を含むイーサネットフレームをスイッチ装置１０１へ送信する。
【００７３】
［スイッチ装置１０１の構成］
図３は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるスイッチ装置の構成を示す図である。
【００７４】
図３を参照して、スイッチ装置（中継装置）１０１は、スイッチ部３１と、状況判定部３３と、複数の通信ポート３４と、範囲設定部３５と、記憶部３６とを備える。
【００７５】
通信ポート３４は、イーサネットケーブルを介して対応の機能部１１１に接続されている。通信ポート３４には、固有のポート番号が割り当てられる。
【００７６】
以下、説明を分かり易くするために、イーサネットケーブルを介してＬｉＤＡＲ１１１Ａに接続される通信ポート３４を、通信ポート３４Ａとも称する。また、イーサネットケーブルを介してＡＤＡＳ１１１Ｂに接続される通信ポート３４を、通信ポート３４Ｂとも称する。
【００７７】
通信ポート３４は、たとえば、接続先の機能部１１１からイーサネットフレームを受信して、受信したイーサネットフレームのフィルタリング処理等のフレーム処理を行う。そして、通信ポート３４は、処理後のイーサネットフレームをスイッチ部３１へ出力する。
【００７８】
また、通信ポート３４は、スイッチ部３１からイーサネットフレームを受けて、受けたイーサネットフレームを接続先の機能部１１１へ送信する。
【００７９】
スイッチ部３１は、たとえばＬ２スイッチとして動作し、イーサネットフレームの中継処理を行う。
【００８０】
より詳細には、スイッチ部３１は、通信ポート３４からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームに含まれる宛先ＭＡＣアドレスを参照する。
【００８１】
スイッチ部３１は、たとえば、宛先ＭＡＣアドレスと出力先の通信ポート３４のポート番号との対応関係を示すＡＲＬ（Ａｄｄｒｅｓｓ  Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ  Ｌｏｇｉｃ）テーブルを保持する。
【００８２】
ＡＲＬテーブルの内容は、上述したように固定されている接続関係に基づいて、たとえばユーザにより予め定められている。
【００８３】
スイッチ部３１は、参照した宛先ＭＡＣアドレスに対応するポート番号をＡＲＬテーブルから取得し、受信したイーサネットフレームを、取得したポート番号に対応する通信ポート３４経由で機能部１１１へ送信する。
【００８４】
なお、スイッチ部３１は、レイヤ３（Ｌ３）スイッチとしても動作可能な構成であってもよい。
【００８５】
また、スイッチ部３１は、ＡＤＡＳ１１１Ｂから受信した基準角度θ０、基準角度θ０に対応する時刻ｔ０、および角速度ωに基づいて、ＬｉＤＡＲ１１１Ａの現在の物体計測方向を算出する。
【００８６】
具体的には、たとえば、スイッチ部３１は、基準角度θ０に対応する時刻ｔ０から現在の時刻ｔまでの経過時間（ｔ−ｔ０）と角速度ωとの積に、基準角度θ０を加えた値であるθ０＋ω×（ｔ−ｔ０）を算出することにより、ＬｉＤＡＲ１１１Ａの現在の物体計測方向Ｄを推定する。つまり、スイッチ部３１は、ＬｉＤＡＲ１１１Ａが、現在、θ１＋ω×（ｔ−ｔ０）で示される物体計測方向Ｄにおいて物体計測動作を行っていると推定する。以下、経過時間（ｔ−ｔ０）を経過時間ｔｘとも称する。
【００８７】
そして、スイッチ部３１は、後述する範囲設定部３５により設定される処理範囲ＡＲ１において物体計測動作が行われる時間帯Ｔ１を算出する。つまり、時間帯Ｔ１は、ＬｉＤＡＲ１１１Ａによる１回分の物体計測動作、たとえばレーザ光による水平方向の０°〜３６０°の範囲にわたる物体計測動作が行われる時間帯のうち、ＡＤＡＳ１１１ＢがＬｉＤＡＲ１１１Ａの計測結果Ｃを処理すべき時間帯である。
【００８８】
詳細には、スイッチ部３１は、処理範囲ＡＲ１および角速度ωに基づいて時間帯Ｔ１を算出する。
【００８９】
より詳細には、スイッチ部３１は、θ０＋ω×（ｔ−ｔ０）の値が処理範囲ＡＲ１に含まれるようなｔの範囲を時間帯Ｔ１として算出する。
【００９０】
スイッチ部３１は、ＬｉＤＡＲ１１１Ａの計測結果Ｃを示すＬｉＤＡＲ情報を取得し、取得したＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える。
【００９１】
詳細には、スイッチ部３１は、車両１の起動後、ＬｉＤＡＲ１１１Ａからたとえば３回目以降に受信したイーサネットフレームに含まれる計測情報Ｅを、ＡＤＡＳ１１１Ｂへ送信するか否かを判断する。
【００９２】
スイッチ部３１は、範囲設定部３５によって設定された処理範囲ＡＲ１に従って、ＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える。
【００９３】
詳細には、スイッチ部３１は、処理範囲ＡＲ１および角速度ωに基づいて、ＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える。
【００９４】
より詳細には、スイッチ部３１は、ＬｉＤＡＲ１１１Ａによる計測結果Ｃを受信すると、経過時間ｔｘが時間帯Ｔ１に含まれるか否かに応じて、受信した計測結果ＣをＡＤＡＳ１１１Ｂへ送信するか否かを判断する。
【００９５】
具体的には、スイッチ部３１は、ＬｉＤＡＲ１１１Ａによる計測結果Ｃを受信した際、経過時間ｔｘが時間帯Ｔ１に含まれる場合、計測結果ＣをＡＤＡＳ１１１Ｂへ転送する。
【００９６】
一方、スイッチ部３１は、ＬｉＤＡＲ１１１Ａによる計測結果Ｃを受信した際、経過時間ｔｘが時間帯Ｔ１に含まれない場合、計測結果Ｃを破棄する。
【００９７】
状況判定部３３は、たとえば、車両１の走行場所および走行方向に基づいて、車両１の走行状況を判定する。
【００９８】
詳細には、状況判定部３３は、機能部１１１から送信された走行場所を示す情報および走行方向を示す情報を受信し、受信した情報に基づいて車両１の走行状況を判定する。
【００９９】
車両１の走行場所の種類は、高速道路、一般道および市街地道路等である。また、車両１の走行方向の種類は、交差点右折、交差点左折、前進、後進等である。
【０１００】
状況判定部３３３は、たとえば、機能部１１１の一例であるカーナビゲーションシステムから得られる車両１の現在位置の情報から、車両１が、高速道路、一般道および市街地道路等のいずれの道路を走行中であるのかを認識することができる。
【０１０１】
また、状況判定部３３は、たとえば、車両１がＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）の入口ゲートを通過したことを検知する、機能部１１１の一例であるセンサの計測結果から、車両１が高速道路を走行中であることを認識することができる。
【０１０２】
また、状況判定部３３は、ある機能部１１１により検知されたウインカーの点滅およびハンドル操作の方向に基づいて、車両１が交差点を右折中であること、および交差点を左折中であることを認識することができる。
【０１０３】
また、状況判定部３３は、ある機能部１１１により検知されたシフトレバーのレンジの位置に基づいて、具体的には、シフトレバーのレンジの位置がＤレンジ、２レンジ、１レンジ、ＲレンジおよびＰレンジのいずれにあるのかに基づいて、車両１が前進中、後進中および停車中のいずれの状態にあるのかを認識することができる。
【０１０４】
状況判定部３３は、たとえば、車両１の走行場所および走行方向の組み合わせを認識する。具体的には、たとえば、車両１が高速道路を前進中であること、市街地道路を前進中であること、交差点を右折中であること、および交差点を左折中であることを認識する。
【０１０５】
状況判定部３３は、認識した走行状況を示す状況情報を範囲設定部３５へ出力する。
【０１０６】
なお、状況判定部３３は、たとえば、車両１の走行場所および走行方向に加えて、または車両１の走行場所および走行方向に代えて、車両１の車速に基づいて、車両１の状況を判定してもよい。
【０１０７】
また、状況判定部３３は、車両１の走行場所および走行方向のいずれか一方に基づいて、車両１の走行状況を判定してもよい。
【０１０８】
記憶部３６は、たとえば、フラッシュメモリである。記憶部３６は、車両１の走行状況と、ＡＤＡＳ１１１Ｂによる処理対象とすべき計測範囲である処理範囲ＡＲ１との対応関係を示す処理範囲テーブルＴｂ１を記憶する。また、記憶部３６は、基準計測情報を記憶する。
【０１０９】
当該対応関係は、たとえば、車両１の走行状況と処理範囲ＡＲ１との対応関係を調べるフィールド試験等を行うことにより予め得られたものである。
【０１１０】
範囲設定部３５は、ＡＤＡＳ１１１Ｂによる処理対象とすべき計測範囲である処理範囲ＡＲ１を設定する。
【０１１１】
詳細には、範囲設定部３５は、車両１の走行状況に応じて、処理範囲ＡＲ１を設定する。また、範囲設定部３５は、処理範囲ＡＲ１として角度を設定する。
【０１１２】
具体的には、範囲設定部３５は、記憶部３６に保存されている処理範囲テーブルＴｂ１を参照して、処理範囲ＡＲ１として角度を設定する。
【０１１３】
図４は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける、車両の走行状況とＡＤＡＳにより処理すべき処理範囲との対応関係の例を概念的に示す図である。
【０１１４】
図４を参照して、処理範囲テーブルＴｂ１は、車両１の走行状況とＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべき処理範囲ＡＲ１との対応関係を示す。
【０１１５】
たとえば、処理範囲テーブルＴｂ１は、車両１が高速道路を前進している場合、車両１が市街地の道路を前進している場合、車両１が交差点を右折している場合、および車両１が交差点を左折している場合に、それぞれＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべき処理範囲ＡＲ１の情報を含んでいる。
【０１１６】
車両１が高速道路を前進している場合、ＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべき処理範囲ＡＲ１は、０°〜１２０°および２４０°〜３６０°である。言い換えれば、ＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべきでない非処理範囲ＡＲ２は、１２０°〜２４０°である。
【０１１７】
車両１が市街地の道路を前進している場合、ＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべき処理範囲ＡＲ１は、０°〜１５０°および２１０°〜３６０°である。言い換えれば、ＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべきでない非処理範囲ＡＲ２は、１５０°〜２１０°である。
【０１１８】
車両１が交差点を右折している場合、ＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべき処理範囲ＡＲ１は、０°〜２１０°および３００°〜３６０°である。言い換えれば、ＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべきでない非処理範囲ＡＲ２は、２１０°〜３００°である。
【０１１９】
車両１が交差点を左折している場合、ＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべき処理範囲ＡＲ１は、０°〜６０°および１５０°〜３６０°である。言い換えれば、ＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべきでない非処理範囲ＡＲ２は、６０°〜１５０°である。
【０１２０】
なお、図４に示す例では、車両１が高速道路を前進している場合、車両１が市街地の道路を前進している場合、車両１が交差点を右折している場合、および車両１が交差点を左折している場合における処理範囲の角度が設定されているが、これに限定するものではない。処理範囲テーブルＴｂ１は、他の場合における処理範囲を示してもよい。
【０１２１】
また、処理範囲テーブルＴｂ１において、上記４つの場合における処理範囲ＡＲ１が上述の角度と異なる角度であってもよい。
【０１２２】
範囲設定部３５は、処理範囲テーブルＴｂ１を参照して、車両１の現在の走行状況に対応する処理範囲ＡＲ１の角度を選択する。そして、範囲設定部３５は、選択した角度を示す処理範囲ＡＲ１をスイッチ部３１へ出力する。
【０１２３】
たとえば、範囲設定部３５は、現在、車両１が高速道路を直進している状況である場合、ＡＤＡＳ１１１Ｂにより処理すべき処理範囲ＡＲ１として０°〜１２０°および２４０°〜３６０°を選択する。そして、範囲設定部３５は、０°〜１２０°および２４０°〜３６０°を示す処理範囲ＡＲ１をスイッチ部３１へ出力する。
【０１２４】
［動作の流れ］
車載通信システム３０１における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。  
【０１２５】
図５は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるＡＤＡＳが基準角度および測定時刻を取得して角速度を算出する際の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【０１２６】
図５を参照して、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、車両１が起動すると、ＬｉＤＡＲ１１１Ａからスイッチ装置１０１経由で計測情報を受信する（ステップＳ１０２）。
【０１２７】
次に、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、車両１の起動後に最初に受信した計測情報を解析して、当該計測情報に含まれる基準角度θ０、および基準角度θ０に対応する時刻ｔ０を取得する（ステップＳ１０４）。
【０１２８】
次に、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、ＬｉＤＡＲ１１１Ａからスイッチ装置１０１経由で新たな計測情報を受信する（ステップＳ１０６）。
【０１２９】
次に、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、車両１の起動後に最初に受信した計測情報および２回目に受信した計測情報に基づいて、ＬｉＤＡＲ１１１Ａのスキャンの速度、すなわちレーザ光の照射方向の回転速度である角速度ωを算出する（ステップＳ１０８）。
【０１３０】
次に、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、取得した基準角度θ０および時刻ｔ０、ならびに算出した角速度ωをスイッチ装置１０１へ送信する（ステップＳ１１０）。
【０１３１】
図６は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおけるスイッチ装置が、ＡＤＡＳによる処理対象とすべき計測範囲を設定する際の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【０１３２】
図６を参照して、状況判定部３３は、車両１の走行場所等の走行状況を定期的または不定期に判定する（ステップＳ２０２）。
【０１３３】
次に、状況判定部３３は、今回判定した走行状況が前回判定した走行状況と同じであるか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
【０１３４】
状況判定部３３は、今回判定した走行状況が前回判定した走行状況と同じである場合（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、車両１の現在の走行状況を新たに判定する（ステップＳ２０２）。
【０１３５】
状況判定部３３は、今回の走行状況が前回の走行状況と異なる場合（ステップＳ２０４でＮＯ）、車両１の現在の走行状況を示す状況情報をスイッチ部３１へ出力する（ステップＳ２０８）。
【０１３６】
次に、範囲設定部３５は、状況判定部３３から受けた状況情報に基づいて処理範囲ＡＲ１を設定し、設定した処理範囲ＡＲ１をスイッチ部３１へ出力する（ステップＳ２１０）。そして、状況判定部３３は、車両１の現在の走行状況を新たに判定する（ステップＳ２０２）。
【０１３７】
図７は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムのスイッチ装置および各機能部による情報処理の手順を示すシーケンスの一例を示す図である。図８は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムのスイッチ装置および各機能部による情報処理の手順を示すシーケンスの一例を示す図であり、図７の続きを示す図である。図９は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムのスイッチ装置および各機能部による情報処理の手順を示すシーケンスの一例を示す図であり、図８の続きを示す図である。
【０１３８】
図７を参照して、ＬｉＤＡＲ１１１Ａ、スイッチ部３１、範囲設定部３５、状況判定部３３およびＡＤＡＳ１１１Ｂは、車両１が起動すると以下の処理を行う。
【０１３９】
まず、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、計測要求情報をスイッチ部３１経由でＬｉＤＡＲ１１１Ａへ送信する（ステップＳ３０２）。
【０１４０】
次に、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、ＡＤＡＳ１１１Ｂから計測要求情報を受信して、物体計測動作を開始する（ステップＳ３０４）。
【０１４１】
次に、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、計測情報Ｅをスイッチ部３１経由でＡＤＡＳ１１１Ｂへ送信する（ステップＳ３０６）。
【０１４２】
ＡＤＡＳ１１１Ｂは、ＬｉＤＡＲ１１１Ａから受信した計測情報Ｅに含まれる基準角度θ０および基準角度θ０に対応する時刻ｔ０を取得する（ステップＳ３０８）。
【０１４３】
次に、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、物体計測動作を行い、新たな計測情報Ｅをスイッチ部３１経由でＡＤＡＳ１１１Ｂへ送信する（ステップＳ３１０）。
【０１４４】
次に、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、最初に受信した計測情報Ｅおよび次に受信した計測情報Ｅに基づいて、ＬｉＤＡＲ１１１Ａにおける角速度ωを算出する（ステップＳ３１２）。
【０１４５】
次に、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、基準角度θ０、時刻ｔ０および角速度ωを示す基準計測情報をスイッチ部３１へ送信する（ステップＳ３１４）。
【０１４６】
次に、スイッチ部３１は、受信した基準計測情報を記憶部３６に保存する（ステップＳ３１６）。
【０１４７】
次に、状況判定部３３は、車両１の走行状況を判定する（ステップＳ３１８）。
【０１４８】
次に、状況判定部３３は、車両１の走行状況を示す状況情報を範囲設定部３５へ出力する（ステップＳ３２０）。
【０１４９】
次に、範囲設定部３５は、状況判定部３３から受けた状況情報に基づいて、ＡＤＡＳ１１１Ｂによる処理対象とすべき計測範囲である処理範囲ＡＲ１を設定する（ステップＳ３２２）。
【０１５０】
次に、範囲設定部３５は、設定した処理範囲ＡＲ１をスイッチ部３１へ出力する（ステップＳ３２４）。
【０１５１】
次に、スイッチ部３１は、受けた処理範囲ＡＲ１、ならびに保存した基準角度θ０および角速度ωに基づいて、ＬｉＤＡＲ１１１Ａが１回分の物体計測動作を行う時間帯のうち、ＡＤＡＳ１１１Ｂによる計測結果Ｃの処理が必要な時間帯Ｔ１を算出する。時間帯Ｔ１は、計測情報をＡＤＡＳ１１１Ｂへ計測情報Ｅを転送すべき時間帯である（ステップＳ３２６）。
【０１５２】
次に、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、物体計測動作を行い、スイッチ部３へ新たな計測情報Ｅを送信する（ステップＳ３２８）。
【０１５３】
次に、スイッチ部３１は、たとえば経過時間ｔｘが時間帯Ｔ１に含まれないため、計測情報Ｅを破棄する（ステップＳ３３０）。
【０１５４】
次に、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、物体計測動作を行い、スイッチ部３へ新たな計測情報Ｅを送信する（ステップＳ３３２）。
【０１５５】
次に、スイッチ部３１は、範囲設定部３５によって設定された処理範囲ＡＲ１に従って、ＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える。具体的には、スイッチ部３１は、たとえば、経過時間ｔｘが時間帯Ｔ１に含まれるため、計測情報ＥをＡＤＡＳ１１１Ｂへ転送する（ステップＳ３３４，Ｓ３３６）。
【０１５６】
次に、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、計測情報Ｅを受信し、受信した計測情報Ｅを処理する（ステップＳ３３８）。
【０１５７】
次に、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、物体計測動作を行い、スイッチ部３１へ新たな計測情報Ｅを送信する（ステップＳ３４０）。
【０１５８】
次に、スイッチ部３１は、たとえば、経過時間ｔｘが時間帯Ｔ１に含まれないため、計測情報Ｅを破棄する（ステップＳ３４２）。
【０１５９】
次に、状況判定部３３は、車両１の走行状況を判定する（ステップＳ３４４）。
【０１６０】
次に、状況判定部３３は、判定結果である車両１の走行状況を示す状況情報を範囲設定部３５へ出力する。ここでは、状況判定部３３は、前回判定した走行状況とは異なる走行状況を示す状況情報を出力するものとする（ステップＳ３４６）。
【０１６１】
次に、範囲設定部３５は、状況判定部３３から受けた状況情報、および記憶部３６に保存されている処理範囲テーブルＴｂ１の内容に基づいて、ＡＤＡＳ１１１Ｂによる処理対象とすべき計測範囲である処理範囲ＡＲ１を更新する（ステップＳ３４８）。
【０１６２】
次に、範囲設定部３５は、更新後の処理範囲ＡＲ１をスイッチ部３１へ出力する（ステップＳ３５０）。
【０１６３】
次に、スイッチ部３１は、範囲設定部３５から受けた処理範囲ＡＲ１、ならびに保存した基準角度θ０および角速度ωに基づいて、ＬｉＤＡＲ１１１Ａが１回分の物体計測動作を行う時間帯のうち、ＡＤＡＳ１１１Ｂによる処理が必要な時間帯Ｔ１を新たに算出する（ステップＳ３５２）。
【０１６４】
以降のステップＳ３５４〜Ｓ３６４の処理は、上記したステップＳ３２８〜Ｓ３３８の処理と同様である。
【０１６５】
なお、図７〜図９に示す例では、ステップＳ３０２〜Ｓ３１６の処理は、ステップＳ３１８〜Ｓ３２６の処理の前に行われているが、これに限定するものではない。たとえば、ステップＳ３０２〜Ｓ３１６の処理は、ステップＳ３１８〜Ｓ３２６の処理の後に行われてもよいし、ステップＳ３１８〜Ｓ３２６の処理と並行して行われてもよい。
【０１６６】
また、図７〜図９に示す例では、状況判定部３３および範囲設定部３５は、車両１が起動したことを契機として、それぞれ、走行状況の判定および処理範囲ＡＲ１の設定を行っているが、これに限定するものではない。状況判定部３３および範囲設定部３５は、たとえば、スイッチ装置１０１に対するユーザからの指示を受けて、それぞれ、走行状況の判定および処理範囲ＡＲ１の設定を行ってもよい。
【０１６７】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３０１では、センサとしてＬｉＤＡＲ１１１Ａを用いる構成であるとしたが、これに限定するものではない。計測範囲が時間的に変化するセンサであれば、他の種類のセンサを用いる構成であってもよい。
【０１６８】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３０１では、範囲設定部３５は、処理範囲ＡＲ１として角度を設定する構成であるとしたが、これに限定するものではない。範囲設定部３５は、センサの種類に応じて、処理範囲ＡＲ１として他の物理量を設定する構成であってもよい。
【０１６９】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３０１では、範囲設定部３５は、スイッチ装置１０１を搭載する車両１の走行状況に応じて処理範囲ＡＲ１を設定する構成であるとしたが、これに限定するものではない。範囲設定部３５は、たとえば、天候等に応じて処理範囲ＡＲ１を設定する構成であってもよい。
【０１７０】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３０１では、スイッチ装置１０１は、処理範囲テーブルＴｂ１を記憶する記憶部３６を備えるが、これに限定するものではない。スイッチ装置１０１の外部に、処理範囲テーブルＴｂ１を記憶する記憶部３６が設けられる構成であってもよい。
【０１７１】
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３０１では、ＡＤＡＳ１１１Ｂは、スイッチ装置１０１の外部に設けられる構成であるとしたが、これに限定するものではない。ＡＤＡＳ１１１Ｂは、スイッチ装置１０１の内部に設けられる構成であってもよい。
【０１７２】
ところで、特許文献１に車両制御装置では、周辺情報検出部による周辺情報の検出頻度を、車両の走行環境に応じて低下させる制御を行うことにより、車両制御装置における処理負荷の低減を図っている。
【０１７３】
しかしながら、周辺情報検出部による周辺情報の検出頻度を低下させる制御を行うと、必要な周辺情報の検出精度が低下する可能性がある。
【０１７４】
これに対して、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１では、スイッチ部３１は、計測範囲が時間的に変化するＬｉＤＡＲ１１１Ａの計測結果Ｃを示すＬｉＤＡＲ情報を取得する。スイッチ部３１は、取得したＬｉＤＡＲ情報を、当該ＬｉＤＡＲ情報を処理するＡＤＡＳ１１１Ｂに与える。範囲設定部３５は、ＡＤＡＳ１１１Ｂによる処理対象とすべき計測範囲である処理範囲ＡＲ１を設定する。スイッチ部３１は、範囲設定部３５によって設定された処理範囲ＡＲ１に従って、ＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える。
【０１７５】
このように、スイッチ部３１が、範囲設定部３５により設定された処理範囲ＡＲ１に従って、ＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える構成により、たとえば、車両１の走行状況によってはＬｉＤＡＲ情報の処理が不要な計測範囲である非処理範囲ＡＲ２が存在する場合に、非処理範囲ＡＲ２におけるＬｉＤＡＲ情報を処理の対象から除外し、かつ、処理が必要な計測範囲である処理範囲ＡＲ１のＬｉＤＡＲ情報を処理することができる。
【０１７６】
したがって、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１では、処理範囲ＡＲ１におけるＬｉＤＡＲ１１１Ａの検出精度を確保しながら、ＡＤＡＳ１１１Ｂの処理負荷を低減することができる。
【０１７７】
また、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１では、ＬｉＤＡＲ１１１Ａは、計測範囲の角度が時間的に変化するセンサであり、範囲設定部３５は、処理範囲ＡＲ１として角度を設定する。
【０１７８】
このような構成により、ＬｉＤＡＲ情報の処理が必要な角度におけるＬｉＤＡＲ１１１Ａの検出精度の確保およびＡＤＡＳ１１１Ｂの処理負荷の低減を実現することができる。
【０１７９】
また、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１では、範囲設定部３５は、スイッチ装置１０１を搭載する車両１の走行状況に応じて処理範囲ＡＲ１を設定する。
【０１８０】
このような構成により、車両１の走行状況に応じてＬｉＤＡＲ情報の処理が必要な計測範囲が変化する場合に、計測範囲におけるＬｉＤＡＲ１１１Ａの検出精度の確保およびＡＤＡＳ１１１Ｂの処理負荷の低減をより確実に実現することができる。
【０１８１】
また、本開示の実施の形態に係るスイッチ装置１０１では、記憶部３６は、車両１の走行状況と処理範囲ＡＲ１との対応関係を示す処理範囲テーブルＴｂ１を記憶する。
【０１８２】
このような構成により、記憶部３６に記憶された対応関係を用いて処理範囲ＡＲ１の設定を行い、処理範囲ＡＲ１におけるＬｉＤＡＲ１１１Ａの検出精度の確保およびＡＤＡＳ１１１Ｂの処理負荷の低減をより確実に実現することができる。
【０１８３】
また、本開示の実施の形態に係る情報処理方法は、スイッチ装置１０１における情報処理方法である。当該情報処理方法は、計測範囲が時間的に変化するＬｉＤＡＲ１１１Ａの計測結果Ｃを示すＬｉＤＡＲ情報を取得し、取得したＬｉＤＡＲ情報を、ＬｉＤＡＲ情報を処理するＡＤＡＳ１１１Ｂに与えるステップＳ３３６と、ＡＤＡＳ１１１Ｂによる処理対象とすべき計測範囲である処理範囲ＡＲ１を設定するステップＳ３２２とを含む。ＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与えるステップＳ３３６においては、設定された処理範囲ＡＲ１に従って、ＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える。
【０１８４】
このように、計測範囲が時間的に変化するＬｉＤＡＲ１１１Ａを用いる構成において、ＬｉＤＡＲ情報の処理範囲ＡＲ１を設定し、処理範囲ＡＲ１に従ってＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える構成により、車両１の各種状況に応じて、不要となる計測範囲のＬｉＤＡＲ情報を処理の対象から除外しながら、処理が必要な計測範囲のＬｉＤＡＲ情報を処理することができる。
【０１８５】
したがって、本開示の実施の形態に係る情報処理方法では、処理が必要な計測範囲におけるＬｉＤＡＲ１１１Ａの検出精度を確保しながら、ＡＤＡＳ１１１Ｂの処理負荷を低減することができる。
【０１８６】
また、本開示の実施の形態に係る情報処理プログラムは、スイッチ装置１０１において用いられる情報処理プログラムである。当該情報処理プログラムは、コンピュータを、計測範囲が時間的に変化するＬｉＤＡＲ１１１Ａの計測結果Ｃを示すＬｉＤＡＲ情報を取得し、取得したＬｉＤＡＲ情報を、ＬｉＤＡＲ情報を処理するＡＤＡＳ１１１Ｂに与えるスイッチ部３１と、ＡＤＡＳ１１１Ｂによる処理対象とすべき計測範囲である処理範囲ＡＲ１を設定する範囲設定部３５、として機能させるためのプログラムである。スイッチ部３１は、範囲設定部３５によって設定された処理範囲ＡＲ１に従って、ＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える。
【０１８７】
このように、計測範囲が時間的に変化するＬｉＤＡＲ１１１Ａを用いる構成において、ＬｉＤＡＲ情報の処理範囲ＡＲ１を設定し、処理範囲ＡＲ１に従ってＬｉＤＡＲ情報をＡＤＡＳ１１１Ｂに与える構成により、車両１の各種状況に応じて、不要となる計測範囲のＬｉＤＡＲ情報を処理の対象から除外しながら、処理が必要な計測範囲のＬｉＤＡＲ情報を処理することができる。
【０１８８】
したがって、本開示の実施の形態に係る情報処理プログラムでは、処理が必要な計測範囲におけるＬｉＤＡＲ１１１Ａの検出精度を確保しながら、ＡＤＡＳ１１１Ｂの処理負荷を低減することができる。
【０１８９】
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【０１９０】
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
計測範囲が時間的に変化するセンサの計測結果を示すセンサ情報を取得し、取得した前記センサ情報を、前記センサ情報を処理する処理部に与えるフィルタ部と、
前記処理部による処理対象とすべき前記計測範囲である処理範囲を設定する設定部とを備え、
前記フィルタ部は、前記設定部によって設定された前記処理範囲に従って、前記センサ情報を前記処理部に与え、
前記センサは、レーザ光による水平方向の０°〜３６０°の範囲にわたるスキャンを行うＬｉＤＡＲであり、
前記フィルタ部は、前記処理範囲および前記ＬｉＤＡＲのスキャンの速度に基づいて、前記センサ情報を前記処理部に与える、車載装置。
【符号の説明】
【０１９１】
１  車両
３１  スイッチ部
３３  状況判定部
３４，３４Ａ，３４Ｂ  通信ポート
３５  範囲設定部
３６  記憶部
１０１  スイッチ装置
１１１  機能部
１１１Ａ  ＬｉＤＡＲ
１１１Ｂ  ＡＤＡＳ
３０１  車載通信システム
ＡＲ１  処理範囲
ＡＲ２  非処理範囲
Ｃ  計測結果
Ｄ０，Ｄ１  物体計測方向
Ｅ  計測情報
Ｔ１  処理が必要な時間帯
Ｔｂ１  処理範囲テーブル
θ０  基準角度
【図１】
2020169853.tif 000003
【図２】
2020169853.tif 000004
【図３】
2020169853.tif 000005
【図４】
2020169853.tif 000006
【図５】
2020169853.tif 000007
【図６】
2020169853.tif 000008
【図７】
2020169853.tif 000009
【図８】
2020169853.tif 000010
【図９】
2020169853.tif 000011