(57)【要約】【課題】デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法において、搬送対象物を挟持することなく高速搬送を可能とする。【解決手段】搬送対象物を吸着支持するハンドを有する産業用ロボットを備えるデパレタイズ装置であって、上記産業用ロボットは、上記ハンドに設けられると共に上記ハンドに吸着された上記搬送対象物を挟持することなく側面に当接して上記搬送対象物の搬送時に発生する慣性力を受ける慣性力支持部を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象物を吸着支持するハンドを有する産業用ロボットを備えるデパレタイズ装置であって、
前記産業用ロボットは、前記ハンドに設けられると共に前記ハンドに吸着された前記搬送対象物を挟持することなく側面に当接して前記搬送対象物の搬送時に発生する慣性力を受ける慣性力支持部を備えることを特徴とするデパレタイズ装置。
【請求項２】
前記ハンドと前記慣性力支持部とを接続すると共に前記慣性力支持部を前記ハンドに対して移動可能な支持部移動機構を備えることを特徴とする請求項１記載のデパレタイズ装置。
【請求項３】
前記ハンドは、前記搬送対象物の表面に吸着可能な吸着パッドと、前記吸着パッドが固定されたベースとを備え、
前記支持部移動機構は、前記慣性力支持部を前記ベースの外側まで延出可能とする
ことを特徴とする請求項２記載のデパレタイズ装置。
【請求項４】
前記産業用ロボットは、回動軸心を中心として前記ハンドを回動するハンド駆動部を備え、
前記回動軸心と前記慣性力支持部とは、前記ハンドの中心位置を挟んで配置されている
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。
【請求項５】
前記慣性力支持部は、前記搬送対象物の第１側面に当接する第１当接部と、前記第１側面に接続された第２側面に当接する第２当接部とを有することを特徴とする請求項１〜４いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。
【請求項６】
前記産業用ロボットを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記搬送対象物の加速期間にて前記搬送対象物の進行方向後方から前記慣性力支持部が前記搬送対象物に当接するように前記ハンドの姿勢を制御し、
前記搬送対象物の減速期間にて前記搬送対象物の進行方向前方から前記慣性力支持部が前記搬送対象物に当接するように前記ハンドの姿勢を制御する
ことを特徴とする請求項１〜５いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記搬送対象物の等速移動期間にて前記産業用ロボットの旋回軸心を中心とする径方向外側から前記慣性力支持部が前記搬送対象物に当接するように前記ハンドの姿勢を制御することを特徴とする請求項６記載のデパレタイズ装置。
【請求項８】
搬送対象物を吸着支持するハンドを有する産業用ロボットにて前記搬送対象物を搬送するデパレタイズ方法であって、
前記搬送対象物を挟持することなく前記搬送対象物の側面に慣性力支持部を当接して前記搬送対象物の搬送時に発生する慣性力を受けることを特徴とするデパレタイズ方法。
【請求項９】
搬送部と、
前記搬送部に対し回動可能に接続されたハンドと、
前記ハンドに設けられた吸着面と、
前記ハンドに設けられ、前記吸着面に吸着した搬送対象に当接させる、慣性力支持部と、
前記搬送部が前記搬送対象を搬送する搬送経路に合せ、前記ハンドを前記搬送経路上で前記搬送部に対し回動させる回動制御部とを備える、デパレタイズ装置。
【請求項１０】
前記慣性力支持部は、水平に移動し、前記搬送対象に当接する、請求項９に記載のデパレタイズ装置。
【請求項１１】
前記搬送部は、回転軸を介し、前記ハンドを鉛直方向の上側から支持している請求項９または１０記載のデパレタイズ装置。
【請求項１２】
前記搬送経路上の前記搬送対象の把持位置から、前記搬送対象の開放位置までの間に、前記ハンドは９０度以上回動する請求項９〜１１いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。
【請求項１３】
前記搬送部は、基台回りに回動可能なアームであり、
前記慣性力支持部の前記搬送対象に当接する面の法線と、前記基台の回動軸心とは、前記搬送経路上で少なくとも１回は交わる、請求項９〜１２いずれか一項に記載のデパレタイズ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から物流設備においては、パレット上に複数積み上げられた荷物をコンベヤ等へ移載するデパレタイズ作業が行われている。近年においては、このようなデパレタイズ作業は、例えば特許文献１に示されているように、搬送対象物である荷物を吸着支持する産業用ロボットによって行われている。特許文献１に示された産業用ロボットは、一対の把持指を有しており、吸着支持された荷物を把持指によって挟持することにより、荷物を安定的に支持可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１４１５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、より効率的な荷物の搬送を実現するためには、デパレタイズ作業におけるサイクルタイムを短縮する必要がある。このためには、産業用ロボットにおける荷物の搬送速度を向上させる必要があるが、加速度の増加に起因した慣性力の増加によって吸着支持された荷物がハンドから脱落する恐れがある。
【０００５】
例えば、特許文献１のように荷物の把持指によって挟持することによって、荷物の脱落を抑止することができる。このような場合には、荷物を両側から挟み込むように把持指によって支持する必要がある。しかしながら、パレット上には複数の荷物が隣接して密に載置されていることが一般的であるため、荷物を把持指によって挟持することは困難である。
【０００６】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法において、隣接して密に載置されさた荷物の搬送を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【０００８】
第１の発明は、搬送対象物を吸着支持するハンドを有する産業用ロボットを備えるデパレタイズ装置であって、上記産業用ロボットが、上記ハンドに設けられると共に上記ハンドに吸着された上記搬送対象物を挟持することなく側面に当接して上記搬送対象物の搬送時に発生する慣性力を受ける慣性力支持部を備えるという構成を採用する。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記ハンドと上記慣性力支持部とを接続すると共に上記慣性力支持部を上記ハンドに対して移動可能な支持部移動機構を備えるという構成を採用する。
【００１０】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記ハンドが、上記搬送対象物の表面に吸着可能な吸着パッドと、上記吸着パッドが固定されたベースとを備え、上記支持部移動機構は、上記慣性力支持部を前記ベースの外側まで延出可能とするという構成を採用する。
【００１１】
第４の発明は、上記第１〜第３いずれかの発明において、上記産業用ロボットが、回動軸心を中心として上記ハンドを回動するハンド駆動部を備え、上記回動軸心と上記慣性力支持部とは、上記ハンドの中心位置を挟んで配置されているという構成を採用する。
【００１２】
第５の発明は、上記第１〜第４いずれかの発明において、上記慣性力支持部が、上記搬送対象物の第１側面に当接する第１当接部と、上記第１側面に接続された第２側面に当接する第２当接部とを有するという構成を採用する。
【００１３】
第６の発明は、上記第１〜第５いずれかの発明において、上記産業用ロボットを制御する制御装置を備え、上記制御装置が、上記搬送対象物の加速期間にて上記搬送対象物の進行方向後方から上記慣性力支持部が上記搬送対象物に当接するように上記ハンドの姿勢を制御し、上記搬送対象物の減速期間にて上記搬送対象物の進行方向前方から上記慣性力支持部が上記搬送対象物に当接するように上記ハンドの姿勢を制御するという構成を採用する。
【００１４】
第７の発明は、上記第６の発明において、上記制御装置が、上記搬送対象物の等速移動期間にて上記産業用ロボットの旋回軸心を中心とする径方向外側から上記慣性力支持部が上記搬送対象物に当接するように上記ハンドの姿勢を制御するという構成を採用する。
【００１５】
第８の発明は、搬送対象物を吸着支持するハンドを有する産業用ロボットにて上記搬送対象物を搬送するデパレタイズ方法であって、上記搬送対象物を挟持することなく上記搬送対象物の側面に慣性力支持部を当接して上記搬送対象物の搬送時に発生する慣性力を受けるという構成を採用する。
【００１６】
第９の発明は、デパレタイズ装置であって、搬送部と、上記搬送部に対し回動可能に接続されたハンドと、上記ハンドに設けられた吸着面と、上記ハンドに設けられ、上記吸着面に吸着した搬送対象に当接させる、慣性力支持部と、上記搬送部が上記搬送対象を搬送する搬送経路に合せ、上記ハンドを上記搬送経路上で上記搬送部に対し回動させる回動制御部とを備えるという構成を採用する。
【００１７】
第１０の発明は、上記第９の発明において、上記慣性力支持部が、水平に移動し、上記搬送対象に当接するという構成を採用する。
【００１８】
第１１の発明は、上記第１０の発明において、上記搬送部が、回転軸を介し、上記ハンドを鉛直方向の上側から支持しているという構成を採用する。
【００１９】
第１２の発明は、上記第９〜第１１のいずれかの発明において、上記搬送経路上の上記搬送対象の把持位置から、上記搬送対象の開放位置までの間に、上記ハンドは９０度以上回動するという構成を採用する。
【００２０】
第１３の発明は、上記第９〜第１２のいずれかの発明において、上記搬送部が、基台回りに回動可能なアームであり、上記慣性力支持部の上記搬送対象に当接する面の法線と、上記基台の回動軸心とは、上記搬送経路上で少なくとも１回は交わるという構成を採用する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明においては、荷物を挟持することなく、荷物の側面に搬送時の慣性力を受ける慣性力支持部を当接した状態で搬送対象物の搬送を行う。このような本発明によれば、搬送時における慣性力を慣性力支持部で受けることによって、搬送対象物を高速搬送することが可能となる。また、本発明によれば、搬送対象物を挟持することなく搬送対象物がハンドから脱落することを抑止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置の概略構成を示す模式図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が平面図である。
【図２】本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置が備えるハンドの概略構成を含む拡大模式図であり、（ａ）が図１（ａ）と同一方向から見た側面図であり、（ｂ）が正面図であり、（ｃ）が下面図である。
【図４】本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。
【図５】本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。
【図６】本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。
【図７】本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。
【図８】本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。
【図９】本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置において、荷物をパレット上からコンベヤに移載する場合の動作についての模式的な説明図である。
【図１０】本発明の第２実施形態におけるデパレタイズ装置が備えるハンドを含む概略構成を模式的に示す側面図である。
【図１１】本発明の第３実施形態におけるデパレタイズ装置が備えるハンドを含む概略構成を模式的に示す側面図である。
【図１２】本発明の第４実施形態におけるデパレタイズ装置が備えるハンドを含む概略構成を模式的に示す下面図である。
【図１３】本発明のデパレタイズ装置が備える慣性力支持部の変形例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本発明に係るデパレタイズ装置及びデパレタイズ方法の一実施形態について説明する。
【００２４】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態におけるデパレタイズ装置１の概略構成を示す模式図であり、（ａ）が側面図であり、（ｂ）が平面図である。また、図２は、本実施形態におけるデパレタイズ装置１の概略構成を示すブロック図である。本実施形態のデパレタイズ装置１は、荷物Ｘ（搬送対象物）が複数積層されたパレットＰ上から、１つずつ荷物ＸをコンベヤＣに移載するデパレタイズ作業を行う。図１及び図２に示すように、本実施形態のデパレタイズ装置１は、産業用ロボット２と、真空発生器３と、制御装置４とを備えている。
【００２５】
産業用ロボット２は、基台２ａと、多関節アーム２ｂと、アーム駆動部２ｃと、ハンド２ｄと、ハンド駆動部２ｅと、慣性力支持機構２ｆとを備えている。図１に示すように、基台２ａは、多関節アーム２ｂを支持する台部である。多関節アーム２ｂは、互いに傾動可能に関節部で接続された複数のアームを備えている。このような多関節アーム２ｂは、根本部が基台２ａに対して傾動かつ回転可能に接続されており、先端部がハンド２ｄに接続されている。
【００２６】
アーム駆動部２ｃは、多関節アーム２ｂの姿勢を変更するための機構であり、多関節アーム２ｂを基台２ａの略中心を通過する旋回軸心Ｌａ周りに旋回させる旋回モータや、関節部等に設けられてアームを傾動させる駆動モータ等を含んでいる。なお、これらのアーム駆動部２ｃに含まれる旋回モータや駆動モータは、例えば多関節アーム２ｂのケース内に収容されており、図１においては図示が省略されている。
【００２７】
ハンド２ｄは、多関節アーム２ｂの先端部に固定されている。図３は、ハンド２ｄの概略構成を含む拡大模式図であり、（ａ）が図１（ａ）と同一方向から見た側面図であり、（ｂ）が正面図であり、（ｃ）が下面図である。なお、ハンド２ｄの姿勢は、多関節アーム２ｂの形状等によって任意に変位可能であるが、後述の吸着パッド２ｄ４の吸着面が下方を向いた姿勢を基準姿勢とする。以下の説明においては、この基準姿勢に基づいて、ハンド２ｄの上下方向の説明を行っている。これらの図に示すように、ハンド２ｄは、２つの吸着ユニット２ｄ１と、吸着ユニット２ｄ１同士を接続する接続部２ｄ２と、吸着ユニット２ｄ１を多関節アーム２ｂに接続するブラケット２ｄ３とを備えている。
【００２８】
吸着ユニット２ｄ１は、可撓性を有する複数の吸着パッド２ｄ４と、これらの吸着パッド２ｄ４が複数下面に取り付けられるベース２ｄ５とを備えている。吸着パッド２ｄ４は、真空発生器３と接続されており、真空発生器３で生成された負圧がベース２ｄ５を介して供給可能とされている。これらの吸着パッド２ｄ４は、荷物Ｘの表面に吸着可能とされている。ベース２ｄ５は、各々の吸着パッド２ｄ４への負圧の供給状態を切り替えるバルブ等が内蔵された略板状の部材であり、下面に対して複数の吸着パッド２ｄ４が密に配列された状態で固定されている。つまり、各々の吸着ユニット２ｄ１は、略板状体のベース２ｄ５の下面に対して複数の吸着パッド２ｄ４が設けられた構造を有している。なお、吸着ユニット２ｄ１に対して真空発生器を搭載することも可能である。このような場合には、本実施形態における真空発生器３を省略することが可能である。
【００２９】
各々の吸着ユニット２ｄ１は、図３に示すように同一形状とされている。これらの吸着ユニット２ｄ１は、互いの吸着パッド２ｄ４の下面（荷物Ｘとの当接面）が同一高さとなる状態で、一定距離離間して並べられている。接続部２ｄ２は、吸着ユニット２ｄ１同士の間の隙間に配置されており、吸着ユニット２ｄ１同士を接続している。
【００３０】
なお、図３（ｃ）に示すように、各々の吸着ユニット２ｄ１は、下側から見て略長方形とされており、長軸が平行となるように配置されている。接続部２ｄ２の当該長軸と沿った方向の長さ寸法は、吸着ユニット２ｄ１の同方向の長さ寸法よりも短くされている。また、接続部２ｄ２は、同方向の片側に寄った状態で配置されている。この結果、図３（ｃ）に示すように、吸着ユニット２ｄ１同士の間に、スリット２ｄ６が形成されている。このスリット２ｄ６は、吸着ユニット２ｄ１の長軸方向に沿って直線状に形成されており、一端側が接続部２ｄ２によって閉塞端とされ、他端側が開放端とされている。このようなスリット２ｄ６は、慣性力支持機構２ｆの後述する吊下支持部２ｆ３（図３（ｂ）参照）の移動空間とされている。
【００３１】
ブラケット２ｄ３は、吸着ユニット２ｄ１の上面に固定されており、多関節アーム２ｂの先端部に対して傾動可能に接続されている。このブラケット２ｄ３は、各々の吸着ユニット２ｄ１に接続されるように、図３（ｂ）に示すように、門型形状とされている。
【００３２】
このようなハンド２ｄでは、吸着パッド２ｄ４の下縁が荷物Ｘの上面に当接された状態で真空発生器３から吸着パッド２ｄ４に負圧が供給されることで吸着パッド２ｄ４の内部が負圧となり、吸着パッド２ｄ４に当接された荷物Ｘを吸着支持する。
【００３３】
ハンド駆動部２ｅは、多関節アーム２ｂの先端部に対して接続されたハンド２ｄを多関節アーム２ｂの先端部に対して回動させる。このようなハンド駆動部２ｅは、多関節アーム２ｂの先端部に設けられた回動モータ等によって構成されている。なお、図３（ａ）に示すように、ハンド駆動部２ｅは、ハンド２ｄを吸着ユニット２ｄ１の吸着面と直交する回動軸心Ｌを中心として回動させる。本実施形態において、回動軸心Ｌは、ハンド２ｄの中心位置Ｏを挟んで慣性力支持機構２ｆの支持板２ｆ４と反対側に位置している。つまり、ハンド駆動部２ｅは、回動軸心Ｌに沿った方向から見て、ハンド２ｄの中心位置Ｏが回動軸心Ｌに対して回動し、支持板２ｆ４が中心位置Ｏよりも回動軸心Ｌを中心とする径方向外側を回動するようにハンド２ｄを回動させる。
【００３４】
なお、ハンド２ｄの中心位置Ｏとは、ハンド２ｄの左右方向寸法の中央と奥行方向寸法の中央とが交差する位置である。なお、例えばハンド２ｄの重心位置を中心位置Ｏとすることも可能である。
【００３５】
慣性力支持機構２ｆは、２つの支持板移動機構２ｆ１（支持部移動機構）と、連結部２ｆ２と、吊下支持部２ｆ３と、支持板２ｆ４とを備えている。支持板移動機構２ｆ１は、図３（ｂ）に示すように、吸着ユニット２ｄ１同士の間に設けられたスリット２ｄ６を挟んで、吸着ユニット２ｄ１の上面に設けられている。これらの支持板移動機構２ｆ１は、本実施形態においてはリニアモータによって構成されており、制御装置４からの指示に基づいて移動子をスリット２ｄ６に沿った方向に移動させる。
【００３６】
連結部２ｆ２は、支持板移動機構２ｆ１同士を連結しており、各々の支持板移動機構２ｆ１の移動子に固定されている。このような連結部２ｆ２は、支持板移動機構２ｆ１の移動子の移動に伴ってスリット２ｄ６に沿った方向（中心位置Ｏに近づく方向あるいは中心位置Ｏから遠ざかる方向）に移動される。吊下支持部２ｆ３は、連結部２ｆ２の中央部から、スリット２ｄ６を通過して、吸着ユニット２ｄ１の下方まで延出する棒状の部位である。この吊下支持部２ｆ３は、吸着ユニット２ｄ１の下方にて支持板２ｆ４を吊下支持している。
【００３７】
支持板２ｆ４は、板状部材であり、一方側の面がハンド２ｄの中心位置Ｏを向くように吊下支持部２ｆ３に固定されている。この支持板２ｆ４は、支持板移動機構２ｆ１に対して、連結部２ｆ２及び吊下支持部２ｆ３を介して接続されており、支持板移動機構２ｆ１の移動子の移動に伴ってスリット２ｄ６に沿った方向に移動される。このような支持板２ｆ４は、荷物Ｘが本実施形態のデパレタイズ装置１によって搬送される場合に、荷物Ｘの側面に当接され、荷物Ｘの搬送時に荷物Ｘに作用する慣性力を受けることによって荷物Ｘを挟持することなく側方から支持する。
【００３８】
このような産業用ロボット２は、制御装置４の制御の下に、荷物Ｘの搬送動作を行う。例えば、産業用ロボット２は、制御装置４からアーム駆動部２ｃに指示を受けると、アーム駆動部２ｃによって多関節アーム２ｂの形状を変更してハンド２ｄの姿勢を変更する。また、産業用ロボット２は、制御装置４からハンド駆動部２ｅに指示を受けると、ハンド駆動部２ｅによって多関節アーム２ｂに対するハンド２ｄの回動角度の変更を行う。また、産業用ロボット２は、制御装置４から支持板移動機構２ｆ１に指示を受けると、支持板移動機構２ｆ１によって支持板２ｆ４の位置の変更を行う。
【００３９】
真空発生器３は、制御装置４の制御の下に、負圧を生成すると共に、吸着ユニット２ｄ１に対して負圧を供給する。なお、上述のように、吸着ユニット２ｄ１に対して真空発生器が内蔵されている場合には、真空発生器３を省略することも可能である。このような真空発生器３は、例えば外部から給電や圧縮空気の供給によって負圧を生成する。
【００４０】
制御装置４は、本実施形態のデパレタイズ装置１が接続された上位システムからの指示に基づいて、デパレタイズ装置１の全体的な制御を行う。本実施形態において制御装置４は、荷物Ｘを搬送する場合に、荷物Ｘを吸着ユニット２ｄ１によって吸着させると共に搬送時の荷物Ｘの慣性力を支持板２ｆ４によって受けるように産業用ロボット２を制御する。
【００４１】
続いて、図４〜図９を参照して、本実施形態のデパレタイズ装置１において、制御装置４の制御に基づいて荷物ＸをパレットＰ上からコンベヤＣに移載する場合の動作（デパレタイズ方法）について説明する。なお、本動作の説明において、動作の主体は制御装置４である。また、図４〜図９においては、視認性を向上させるために、産業用ロボット２の一部及び真空発生器３を省略して図示している。また、図４〜図９においては、視認性を向上させるために、搬送対象の荷物Ｘに対してハッチングを付して図示している。
【００４２】
まず産業用ロボット２は、アーム駆動部２ｃ及びハンド駆動部２ｅによって、図４に示すように、パレットＰ上に載置された搬送対象の荷物Ｘに対して、ハンド２ｄを近づける。このとき、荷物Ｘの複数の側面のうち他の荷物Ｘによって隠れていない側面に支持板２ｆ４が対向され、荷物Ｘの上面に吸着ユニット２ｄ１が対向されるように、ハンド２ｄが荷物Ｘに近づけられる。
【００４３】
続いて、産業用ロボット２は、アーム駆動部２ｃによってハンド２ｄを下降させ、図５に示すように、吸着ユニット２ｄ１の吸着パッド２ｄ４の吸着面を荷物Ｘの上面に当接させる。さらに、真空発生器３で生成された負圧が吸着パッド２ｄ４に供給され、これによってハンド２ｄに荷物Ｘが吸着支持される。また、産業用ロボット２は、慣性力支持機構２ｆの支持板移動機構２ｆ１によって支持板２ｆ４を荷物Ｘの側面に当接させる。
【００４４】
続いて、産業用ロボット２は、図６に示すように、支持板２ｆ４を荷物Ｘの側面に当接させた状態で、荷物Ｘを引き上げる。さらに、産業用ロボット２は、図７に示すようにハンド駆動部２ｅによってハンド２ｄを回動させながら、必要に応じてアーム駆動部２ｃによってハンド２ｄを他の荷物Ｘと干渉しないように水平移動させる。ここで、産業用ロボット２は、図８に示すように、支持板２ｆ４が、荷物Ｘの移動方向（コンベヤＣに向かう方向）における後方に配置されるようにする。
【００４５】
続いて、産業用ロボット２は、図９に示すように、荷物ＸをコンベヤＣまで移動させる。なお、図９においては、経時的に移動される荷物Ｘ及びハンド２ｄを１つの図に重ねて図示している。産業用ロボット２は、ハンド２ｄによって吸着支持した荷物ＸをコンベヤＣに向けて移動させる場合には、多関節アーム２ｂをコンベヤＣ方向に旋回させることによってハンド２ｄをコンベヤＣ方向に移動させる。このとき、産業用ロボット２は、荷物Ｘの移動を開始すると、ハンド２ｄが目標速度となるまで、予め定められた加速度にてハンド２ｄを加速させる。ここで、制御装置４は、ハンド２ｄ（すなわち荷物Ｘ）の加速期間においては、支持板２ｆ４が荷物Ｘに対して進行方向後方から当接するようにハンド２ｄの姿勢を制御する。荷物Ｘの加速時には、進行方向の後方に向けて荷物Ｘに慣性力が作用する。つまり、制御装置４は、荷物Ｘの加速期間に支持板２ｆ４によって荷物Ｘの慣性力を進行方向後方から受けるようにハンド２ｄの姿勢を制御する。
【００４６】
続いて、産業用ロボット２は、荷物Ｘの加速が完了するとハンド２ｄを等速移動させる。ここで、制御装置４は、ハンド２ｄ（すなわち荷物Ｘ）の等速移動期間においては、支持板２ｆ４が旋回軸心Ｌａを中心とする径方向外側から荷物Ｘに当接するようにハンド２ｄの姿勢を制御する。荷物Ｘが等速にて旋回軸心Ｌａを中心として旋回されると、荷物Ｘに遠心力（慣性力）が作用する。つまり、制御装置４は、荷物Ｘの等速移動期間に支持板２ｆ４によって荷物Ｘに作用する慣性力を径方向外側から受けるようにハンド２ｄの姿勢を制御する。
【００４７】
続いて、産業用ロボット２は、コンベヤＣに荷物Ｘが近づくと、ハンド２ｄの減速を開始する。ここで、制御装置４は、ハンド２ｄ（すなわち荷物Ｘ）の減速期間においては、支持板２ｆ４が荷物Ｘに対して進行方向前方から当接するようにハンド２ｄの姿勢を制御する。荷物Ｘの減速時には、進行方向の前方に向けて荷物Ｘに慣性力が作用する。つまり、制御装置４は、荷物Ｘの減速期間に支持板２ｆ４によって荷物Ｘに作用する慣性力を進行方向前方から受けるようにハンド２ｄの姿勢を制御する。なお、制御装置４は、減速期間の開始前に予め支持板２ｆ４が荷物Ｘに対して進行方向前方から当接するようにハンド２ｄの姿勢を制御するようにしても良い。
【００４８】
続いて、産業用ロボット２は、コンベヤＣの上方まで荷物Ｘを移動させると、ハンド２ｄ（すなわち荷物Ｘ）の水平方向への移動を停止し、荷物Ｘを下降させてコンベヤＣに載置した後、ハンド２ｄから荷物Ｘを乖離させる。そして、産業用ロボット２は、再びパレットＰにハンド２ｄを移動させて次の荷物Ｘを同様にコンベヤＣまで搬送する。
【００４９】
以上のような本実施形態のデパレタイズ装置１及びデパレタイズ方法によれば、荷物Ｘを挟持することなく、荷物Ｘの側面に搬送時の慣性力を受ける支持板２ｆ４を当接した状態で搬送対象物の搬送を行う。また、本実施形態のデパレタイズ装置１及びデパレタイズ方法によれば、隣接して密に載置されさた荷物Ｘの搬送を可能とする。このような本実施形態のデパレタイズ装置１及びデパレタイズ方法によれば、搬送時において荷物Ｘに作用する慣性力を支持板２ｆ４で受けることによって、荷物Ｘを挟持することなく荷物Ｘを高速搬送することが可能となり、ハンド２ｄから荷物Ｘが脱落することを抑制できる。
【００５０】
また、本実施形態のデパレタイズ装置１においては、ハンド２ｄと支持板２ｆ４とを接続すると共に支持板２ｆ４をハンド２ｄに対して移動可能な支持板移動機構２ｆ１を備えている。このため、荷物Ｘを吸着ユニット２ｄ１で吸着した後に、支持板２ｆ４を移動させて荷物Ｘの側面に当接させることができる。したがって、本実施形態のデパレタイズ装置１によれば、確実に支持板２ｆ４を荷物Ｘに当接させることができる。
【００５１】
また、本実施形態のデパレタイズ装置１においては、産業用ロボット２が、回動軸心Ｌを中心としてハンド２ｄを回動するハンド駆動部２ｅを備え、回動軸心Ｌと支持板２ｆ４とが、ハンド２ｄの中心位置Ｏを挟んで配置されている。このため、回動軸心Ｌを中心としてハンド２ｄを回動させた場合に荷物Ｘに作用する遠心力を受ける側に支持板２ｆ４が配置されることなり、ハンド２ｄの回動時にハンド２ｄから荷物Ｘが脱離することを抑制することができる。
【００５２】
また、本実施形態のデパレタイズ装置１においては、制御装置４が、荷物Ｘの加速期間にて荷物Ｘの進行方向後方から支持板２ｆ４が荷物Ｘに当接するようにハンド２ｄの姿勢を制御し、荷物Ｘの減速期間にて荷物Ｘの進行方向前方から支持板２ｆ４が荷物Ｘに当接するようにハンド２ｄの姿勢を制御している。このため、荷物Ｘの加速時及び減速時において、荷物Ｘに作用する慣性力を支持板２ｆ４で受け止めることができる。
【００５３】
また、本実施形態のデパレタイズ装置１においては、制御装置４が、荷物Ｘの等速移動期間にて産業用ロボット２の旋回軸心Ｌａを中心とする径方向外側から支持板２ｆ４が荷物Ｘに当接するようにハンド２ｄの姿勢を制御している。このため、荷物Ｘの等速移動期間において、荷物Ｘに作用する慣性力を支持板２ｆ４で受け止めることができる。
【００５４】
なお、本実施形態のデパレタイズ装置１においては、多関節アーム２ｂ（搬送部）と、多関節アーム２ｂに対し回動可能に接続されたハンド２ｄと、ハンド２ｄに設けられた吸着面と、ハンド２ｄに設けられ、吸着面に吸着した荷物Ｘに当接させる、支持板２ｆ８と、多関節アーム２ｂが荷物Ｘを搬送する搬送経路に合せ、ハンド２ｄを搬送経路上で多関節アーム２ｂに対し回動させる制御装置４（回動制御部）とを備えている。
【００５５】
また、本実施形態のデパレタイズ装置１においては、支持板２ｆ８が、水平に移動し、荷物Ｘに当接する。
【００５６】
また、本実施形態のデパレタイズ装置１においては、多関節アーム２ｂが、回転軸を介し、ハンド２ｄを鉛直方向の上側から支持している。
【００５７】
また、本実施形態のデパレタイズ装置１においては、搬送経路上の荷物Ｘの把持位置から、荷物Ｘの開放位置までの間に、ハンド２ｄは９０度以上回動する。
【００５８】
また、本実施形態のデパレタイズ装置１においては、多関節アーム２ｂが、基台２ａ回りに回動可能なアームであり、支持板２ｆ８の荷物Ｘに当接する面の法線と、基台２ａの旋回軸心Ｌａ（回転軸心）とは、搬送経路上で少なくとも１回は交わる。
【００５９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について、図１０を参照して説明する。なお、本実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
【００６０】
図１０は、本実施形態のデパレタイズ装置が備えるハンド２ｄを含む概略構成を模式的に示す側面図である。この図に示すように、本実施形態のデパレタイズ装置においては、慣性力支持機構２ｆの支持板移動機構２ｆ１が、先端部に支持板２ｆ４が固定されたシリンダロッド２ｆ５と、吸着ユニット２ｄ１のベース２ｄ５に固定されると共に支持板２ｆ４が固定された先端部がベース２ｄ５の外側まで延出可能にシリンダロッド２ｆ５を支持するシリンダチューブ２ｆ６とを備えている。
【００６１】
なお、本実施形態においても、支持板移動機構２ｆ１は２つ設けられている。支持板２ｆ４は、一方の支持板移動機構２ｆ１のシリンダロッド２ｆ５と他方の支持板移動機構２ｆ１のシリンダロッド２ｆ５とに接続された連結部２ｅ２を介してシリンダロッド２ｆ５の先端部に固定されている。
【００６２】
このような本実施形態のデパレタイズ装置においては、シリンダロッド２ｆ５をシリンダチューブ２ｆ６から延出させることによって、支持板２ｆ４をベース２ｄ５よりも外側に配置することが可能となる。このため、側面がベース２ｄ５の外側に位置する荷物Ｘを搬送する場合であっても、支持板２ｆ４を荷物Ｘの側面に当接させることができ、荷物Ｘを安定的に搬送することが可能となる。
【００６３】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について、図１１を参照して説明する。なお、本実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
【００６４】
図１１は、本実施形態のデパレタイズ装置が備えるハンド２ｄを含む概略構成を模式的に示す側面図である。この図に示すように、本実施形態のデパレタイズ装置においては、支持板２ｆ４に対して、複数の吸着パッド２ｆ７が設けられている。これらの吸着パッド２ｆ７は、ハンド２ｄの中心位置Ｏに吸着面が向くように配置されており、真空発生器３と接続されている。このような吸着パッド２ｆ７は、真空発生器３から負圧が供給されることによって、荷物Ｘの側面に吸着し、荷物Ｘが支持板２ｆ４から離間することを抑制する。
【００６５】
このような場合には、支持板２ｆ４及び吸着パッド２ｆ７によって、ハンド２ｄに設けられると共にハンド２ｄに吸着された荷物Ｘを挟持することなく荷物Ｘの側面に当接して荷物Ｘの搬送時に発生する慣性力を受ける慣性力支持部が構成されている。
【００６６】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について、図１２を参照して説明する。なお、本実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。
【００６７】
図１２は、本実施形態のデパレタイズ装置が備えるハンド２ｄを含む概略構成を模式的に示す下面図である。この図に示すように、本実施形態のデパレタイズ装置においては、下方から見て直角に屈曲した支持板２ｆ８を備えている。この支持板２ｆ８は、荷物Ｘの第１側面に当接する第１当接部２ｇと、荷物Ｘの第１側面に接続された第２側面に当接する第２当接部２ｈとを有している。
【００６８】
このような本実施形態のデパレタイズ装置によれば、荷物Ｘの２つの側面に対して支持板２ｆ８を当接させることができる。このため、第１当接部２ｇ及び第２当接部２ｈのいずれかによって荷物Ｘに作用する慣性力を受けることで荷物Ｘを安定的に搬送することができ、慣性力を受けるためのハンド２ｄの旋回動作を短くすることが可能となる。したがって、本実施形態のデパレタイズ装置によれば、よりデパレタイズ作業のサイクルタイムを短くすることが可能となる。
【００６９】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００７０】
例えば、上記実施形態においては、慣性力支持部として板状の支持板２ｆ４を用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図１３に示すように、支持板２ｆ４に換えて、複数の棒部材２ｉ１を有する慣性力支持部２ｉを備える構成を採用することも可能である。
【００７１】
また、上記実施形態においては、支持板移動機構２ｆ１を備え、支持板２ｆ４がハンド２ｄに対して移動可能な構成を採用した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、支持板２ｆ４がハンド２ｄに対して固定された構成を採用することも可能である。
【００７２】
また、吸着ユニット２ｄ１が備える吸着パッド２ｄ４の数についても変更可能である。例えば、ハンド２ｄに対して、単一の吸着パッドが備えられた構成を採用することも可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１  デパレタイズ装置
２  産業用ロボット
２ａ  基台
２ｂ  多関節アーム（搬送部）
２ｃ  アーム駆動部
２ｄ  ハンド
２ｄ１  吸着ユニット
２ｄ２  接続部
２ｄ３  ブラケット
２ｄ４  吸着パッド
２ｄ５  ベース
２ｄ６  スリット
２ｅ  ハンド駆動部
２ｅ２  連結部
２ｆ  慣性力支持機構
２ｆ１  支持板移動機構（支持部移動機構）
２ｆ２  連結部
２ｆ３  吊下支持部
２ｆ４  支持板（慣性力支持部）
２ｆ５  シリンダロッド
２ｆ６  シリンダチューブ
２ｆ７  吸着パッド
２ｆ８  支持板
２ｇ  第１当接部
２ｈ  第２当接部
２ｉ  慣性力支持部
２ｉ１  棒部材
３  真空発生器
４  制御装置（回動制御部）
Ｃ  コンベヤ
Ｌ  回動軸心
Ｌａ  旋回軸心（回転軸心）
Ｏ  中心位置
Ｐ  パレット
Ｘ  荷物（搬送対象物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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