(57)【要約】【課題】緊急停止による急激なテンション変動を抑制することが可能な印刷装置及び印刷方法を提供する。【解決手段】印刷装置（プリンター１）は、ロール・ツー・ロール方式で基材Ｓを搬送し、基材Ｓに掛かるテンションをフィードバック制御する印刷装置であって、制御部１００と、基材Ｓを搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーター（前駆動モーターＭ３１）と、基材Ｓに掛かるテンションの制御を担う第２駆動モーター（繰出モーターＭ２０，後駆動モーターＭ３２，巻取モーターＭ４０）と、を備え、制御部１００は、基材Ｓを搬送する搬送動作を緊急停止する際に、第１駆動モーターの速度が所定値以下になった場合、第２駆動モーターによるテンションの制御を停止する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール・ツー・ロール方式で基材を搬送し、前記基材に掛かるテンションをフィードバック制御する印刷装置であって、
制御部と、
前記基材を搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターと、
前記基材に掛かる前記テンションの制御を担う第２駆動モーターと、を備え、
前記制御部は、前記基材を搬送する搬送動作を緊急停止する際に、前記第１駆動モーターの速度が所定値以下になった場合、前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を停止することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記制御部は、前記搬送動作を緊急停止した際、所定時間経過後に前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を開始することを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の印刷装置であって、
ロール状に巻かれた前記基材のロール径を検出するロール径センサーを有し、
前記制御部は、前記ロール径センサーの検出値に応じて、前記基材分のイナーシャを可変し、緊急停止する際の前記第１駆動モーターを制御することを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
制御部と、基材を搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターと、前記基材に掛かるテンションの制御を担う第２駆動モーターと、を備え、ロール・ツー・ロール方式で前記基材を搬送し、前記基材に掛かるテンションをフィードバック制御する印刷装置の印刷方法であって、
前記制御部は、前記基材を搬送する搬送動作を緊急停止する際に、前記第１駆動モーターの速度が所定値以下になった場合、前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を停止する緊急停止工程を備えることを特徴とする印刷方法。
【請求項５】
請求項４に記載の印刷方法であって、
前記制御部は、前記緊急停止工程が終了した際、所定時間経過後に前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を開始するテンション制御工程を有することを特徴とする印刷方法。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の印刷方法であって、
ロール状に巻かれた前記基材のロール径を検出するロール径センサーを有し、
前記制御部は、前記ロール径センサーの検出値に応じて、前記基材分のイナーシャを可変し、緊急停止する際の前記第１駆動モーターを制御するイナーシャ制御工程を有することを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置及び印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロール・ツー・ロール方式の印刷装置では、搬送中の基材に対してセンサーにより異物を検出した場合、異物が印刷ヘッドの位置に搬送されて印刷ヘッドを傷つける前に、搬送動作を停止させる（以降、このような停止を緊急停止と呼称する）仕様となっている。その際、印刷装置は、停止した基材に掛かるテンションが所定のテンションとなるように制御している（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７０８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、近年の印刷装置における印刷の高速化に対応させた場合、緊急停止する際には、従来と同様の搬送距離で基材を停止させることが必要となる。そのためには、今迄より減速度を上げることが必要となる。そして、印刷の高速化を図る中で、緊急停止する場合、従来と同様のテンション制御を行うことは、従来以上に繰出軸や巻取軸での基材の弛みや突っ張りが生じ、急激なテンション変動を起こすという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願の印刷装置は、ロール・ツー・ロール方式で基材を搬送し、前記基材に掛かるテンションをフィードバック制御する印刷装置であって、制御部と、前記基材を搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターと、前記基材に掛かる前記テンションの制御を担う第２駆動モーターと、を備え、前記制御部は、前記基材を搬送する搬送動作を緊急停止する際に、前記第１駆動モーターの速度が所定値以下になった場合、前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を停止することを特徴とする。
【０００６】
上記の印刷装置において、前記制御部は、前記搬送動作を緊急停止した際、所定時間経過後に前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を開始することが好ましい。
【０００７】
上記の印刷装置において、ロール状に巻かれた前記基材のロール径を検出するロール径センサーを有し、前記制御部は、前記ロール径センサーの検出値に応じて、前記基材分のイナーシャを可変し、緊急停止する際の前記第１駆動モーターを制御することが好ましい。
【０００８】
本願の印刷方法は、制御部と、基材を搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターと、前記基材に掛かるテンションの制御を担う第２駆動モーターと、を備え、ロール・ツー・ロール方式で前記基材を搬送し、前記基材に掛かるテンションをフィードバック制御する印刷装置の印刷方法であって、前記制御部は、前記基材を搬送する搬送動作を緊急停止する際に、前記第１駆動モーターの速度が所定値以下になった場合、前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を停止する緊急停止工程を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記の印刷方法において、前記制御部は、前記緊急停止工程が終了した際、所定時間経過後に前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を開始するテンション制御工程を有することが好ましい。
【００１０】
上記の印刷方法において、ロール状に巻かれた前記基材のロール径を検出するロール径センサーを有し、前記制御部は、前記ロール径センサーの検出値に応じて、前記基材分のイナーシャを可変し、緊急停止する際の前記第１駆動モーターを制御するイナーシャ制御工程を有することが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係るプリンターの装置構成を模式的に示す正面図。
【図２】本実施形態のプリンターを制御する電気的構成を示す概略のブロック図。
【図３】従来のテンション制御を用いたプリンターにおける緊急停止時のテンションの変化を表す図。
【図４】本実施形態のプリンターの緊急停止時の制御の一例を示すフローチャート。
【図５】本実施形態のプリンターにおける緊急停止時のテンションの変化を表す図。
【図６】第２実施形態に係るプリンターを制御する電気的構成を示す概略のブロック図。
【図７】本実施形態のプリンターの緊急停止時の制御の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１実施形態］
本発明の実施形態に係る印刷装置の概略について、図を参照して説明する。本実施形態において、印刷装置は、ロール・ツー・ロール方式で基材を搬送する印刷装置である。その一例としてライン型インクジェットプリンター１（以下、単にプリンター１と称する）を例に挙げて説明する。
【００１３】
本実施形態のプリンター１の装置構成について説明を行う。
図１は、第１実施形態に係るプリンター１の構成を模式的に示す正面図である。
図１に示すように、プリンター１は、その両端が繰出軸２０及び巻取軸４０にロール状に巻き付けられた１枚の基材Ｓが搬送経路Ｒに沿って張架されている。基材Ｓは、繰出軸２０から巻取軸４０へ向かう搬送方向Ｄへ搬送されつつ印刷される。なお、基材Ｓを搬送するための搬送経路Ｒは、基材Ｓが後述する各ローラーを順次経由して移動することにより形成される。
【００１４】
基材Ｓの種類は、紙系とフィルム系に大別される。具体例を挙げると、紙系には上質紙、キャスト紙、アート紙、コート紙等があり、フィルム系には合成紙、ＰＥＴ（Polyethylene terephthalate），ＰＰ（polypropylene）等がある。
【００１５】
プリンター１は、概略構成として、繰出軸２０から基材Ｓを繰り出す繰出部２（繰出領域）と、繰出部２から繰り出された基材Ｓに画像を印刷するプロセス部３（プロセス領域）と、プロセス部３で画像の印刷された基材Ｓを巻取軸４０に巻き取る巻取部４（巻取領域）とを備える。なお、以下の説明において、基材Ｓの両面のうち、画像が印刷される面を表面と称し、その反対側の面を裏面と称する。
【００１６】
繰出部２は、基材Ｓの端を巻き付けた繰出軸２０と、繰出軸２０から引き出された基材Ｓの表面を改質するために処理を行う前処理部としてのコロナ処理機２１と、テンションローラー２２（従動ローラー）とを有している。なお、前処理部としてのコロナ処理機２１は、基材Ｓの搬送経路Ｒにおいて、後述する印刷部（印刷ヘッド５１，５２）よりも上流に配置されている。
【００１７】
繰出軸２０は、基材Ｓの表面を外側に向けた状態で、基材Ｓの端を巻き付けて支持する。そして、繰出軸２０が図１の時計回りに回転することで、繰出軸２０に巻き付けられた基材Ｓが前処理部（コロナ処理機２１）、テンションローラー２２を経由してプロセス部３へと繰り出される。
【００１８】
基材Ｓは、繰出軸２０に着脱可能な芯管２３を介して繰出軸２０に巻き付けられている。従って、繰出軸２０の基材Ｓが使い切られた際には、ロール状の基材Ｓが巻き付けられた新たな芯管２３を繰出軸２０に装着して、繰出軸２０の基材Ｓを取り換えることが可能となっている。
【００１９】
前処理部としてのコロナ処理機２１は、搬送される基材Ｓの印刷面となる表面に対してコロナ放電照射を行うことにより、表面を改質する表面処理を行い、印刷時のインクの濡れ性を向上させる。主に基材Ｓが、フィルム系の場合に処理を行う。以降では、コロナ放電照射を行うことを、コロナ処理と称する。なお、繰出部２は、コロナ処理機２１において基材Ｓを搬送する搬送軸２４を備えている。
【００２０】
繰出軸２０、搬送軸２４、及びテンションローラー２２は、搬送方向Ｄに直交する幅方向（図１の紙面に垂直な方向）に移動可能に構成されている。繰出部２は、繰出軸２０、搬送軸２４、及びテンションローラー２２の位置を幅方向（軸方向）に調整することで、基材Ｓの蛇行を抑制するステアリング機構２５を有する。
【００２１】
ステアリング機構２５は、エッジセンサー２５１及び幅方向駆動部２５２で構成される。エッジセンサー２５１は、テンションローラー２２の搬送方向Ｄの下流側で、基材Ｓの幅方向の端部に対向して設けられ、幅方向における基材Ｓの端の位置を検出する。また、幅方向駆動部２５２は、エッジセンサー２５１の検出結果に応じて、繰出軸２０、搬送軸２４、およびテンションローラー２２を幅方向へ移動させる。このようにして、基材Ｓの蛇行が抑制される。
【００２２】
なお、ステアリング機構２５を構成するために、本実施形態では、繰出軸２０、搬送軸２４、及びテンションローラー２２は、固定部材（図示省略）を用いて一体のブロックとして構成され、プリンター１に組込まれる。このブロックは、固定部材を基準として、繰出軸２０やテンションローラー２２をネジ締結によりアライメント調整して固定している。
【００２３】
プロセス部３は、繰出部２から繰り出された基材Ｓをプラテンドラム３０で支持しつつ、プラテンドラム３０の外周面に沿って配置された各機能部５１，５２，６１，６２，６３により処理を適宜行って、基材Ｓに画像を印刷するものである。プロセス部３では、プラテンドラム３０の上流側と下流側に前駆動ローラー３１と後駆動ローラー３２とが設けられている。そして、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送方向Ｄに沿って搬送される基材Ｓが、プラテンドラム３０に支持されて印刷される。
【００２４】
前駆動ローラー３１は、溶射によって形成された複数の微小突起を外周面に有しており、繰出部２から繰り出された基材Ｓを裏面側から巻き掛ける。そして、前駆動ローラー３１は、図１の時計回りに回転することで、繰出部２から繰り出された基材Ｓを搬送方向Ｄの下流側へと搬送する。なお、前駆動ローラー３１に対してはニップローラー３１ｎが設けられている。このニップローラー３１ｎは、前駆動ローラー３１側へ付勢された状態で基材Ｓの表面に当接しており、前駆動ローラー３１との間で基材Ｓを挟み込む。これによって、前駆動ローラー３１と基材Ｓの間の摩擦力が確保され、前駆動ローラー３１による基材Ｓの搬送を確実に行うことができる。
【００２５】
プラテンドラム３０は、図示省略する支持機構により搬送方向Ｄ及びその反対方向の両方向に回転可能に支持された、例えば４００mmの直径を有する円筒形状のドラムである。そして、プラテンドラム３０は、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送される基材Ｓを裏面側から巻き掛ける。プラテンドラム３０は、基材Ｓとの間の摩擦力を受けて基材Ｓの搬送方向Ｄに従動回転しつつ、基材Ｓを裏面側から支持する。
【００２６】
プロセス部３では、プラテンドラム３０への巻き掛け部の両側で基材Ｓを折り返す従動ローラー３３、テンションローラー３４（従動ローラー）が設けられている。従動ローラー３３は、前駆動ローラー３１とプラテンドラム３０の間で基材Ｓの表面を巻き掛けて、基材Ｓを折り返す。一方、テンションローラー３４は、プラテンドラム３０と後駆動ローラー３２の間で基材Ｓの表面を巻き掛けて、基材Ｓを折り返す。このように、プラテンドラム３０に対して搬送方向Ｄの上流側/下流側それぞれで基材Ｓを折り返すことで、プラテンドラム３０への基材Ｓの巻き掛け部を長く確保することができる。
【００２７】
後駆動ローラー３２は、溶射によって形成された複数の微小突起を外周面に有しており、プラテンドラム３０からテンションローラー３４を経由して搬送されてきた基材Ｓを裏面側から巻き掛ける。そして、後駆動ローラー３２は、図１の時計回りに回転することで、基材Ｓを巻取部４へと搬送する。
【００２８】
なお、後駆動ローラー３２に対してはニップローラー３２ｎが設けられている。このニップローラー３２ｎは、後駆動ローラー３２側へ付勢された状態で基材Ｓの表面に当接しており、後駆動ローラー３２との間に基材Ｓを挟み込む。これによって、後駆動ローラー３２と基材Ｓの間の摩擦力が確保され、後駆動ローラー３２による基材Ｓの搬送を確実に行うことができる。
【００２９】
このように、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送される基材Ｓは、プラテンドラム３０の外周面に支持される。そして、プロセス部３では、プラテンドラム３０に支持される基材Ｓの表面に対してカラー画像を印刷するために、互いに異なる色に対応した複数のライン型の印刷ヘッド５１が設けられている。なお、印刷ヘッド５１および後述する印刷ヘッド５２は、ともに印刷部を構成している。
【００３０】
印刷ヘッド５１として、本実施形態では、ホワイト、イエロー、シアン、ブラック、及びマゼンタに対応する５個の印刷ヘッド５１（５１Ｗ，５１Ｙ，５１Ｃ，５１Ｋ，５１Ｍ）が、この色順で搬送方向Ｄに並んで設置されている。各印刷ヘッド５１は、プラテンドラム３０に巻き掛けられた基材Ｓの表面に対して若干のクリアランスを空けて対向しており、対応する色のインク（有色インク）をノズルからインクジェット方式で吐出する。そして、搬送方向Ｄへ搬送される基材Ｓに対して各印刷ヘッド５１がインクを吐出することで、基材Ｓの表面にカラー画像が形成される。
【００３１】
また、インクとしては、紫外線（光）を照射することで硬化するＵＶ（ultraviolet）インク（光硬化性インク）が用いられる。従って、プロセス部３では、インクを硬化させて基材Ｓに定着させるために、ＵＶ照射器６１，６２，６３が設けられている。なお、このインク硬化は、仮硬化と本硬化の二段階に分けて実行される。
【００３２】
ホワイト用の印刷ヘッド５１Ｗの下流側で、イエロー用の印刷ヘッド５１Ｙの上流側には、本硬化用のＵＶ照射器６１が配置されている。本硬化用のＵＶ照射器６１は、強い照射強度の紫外線を照射することで、インクの濡れ広がりが停止する程度に硬化（本硬化）させるものである。一方、イエロー用の印刷ヘッド５１Ｙ、シアン用の印刷ヘッド５１Ｃ、ブラック用の印刷ヘッド５１Ｋ、及びマゼンタ用の印刷ヘッド５１Ｍの下流側には、仮硬化用のＵＶ照射器６２が配置されている。仮硬化用のＵＶ照射器６２は、ＵＶ照射器６１より弱い照射強度の紫外線を照射することで、インクの濡れ広がり方が紫外線を照射しない場合に比べて十分に遅くなる程度にインクを硬化（仮硬化）させるものである。
【００３３】
このように、ホワイト用の印刷ヘッド５１Ｗの下流側に配置されたＵＶ照射器６１が、ホワイト用のインクを本硬化することにより、インクの濡れ広がりが停止される。また、マゼンタ用の印刷ヘッド５１Ｍの下流側に配置されたＵＶ照射器６２が、印刷ヘッド５１Ｙ，５１Ｃ，５１Ｋ，５１Ｍによって吐出された有色インクが混ざり合う前に仮硬化することで、混色の発生が抑制される。このようにして基材Ｓにカラー画像が形成される。
【００３４】
また、ＵＶ照射器６２に対して搬送方向Ｄの下流側には、印刷ヘッド５２が設けられている。この印刷ヘッド５２は、プラテンドラム３０に巻き掛けられた基材Ｓの表面に対して若干のクリアランスを空けて対向しており、透明のＵＶインクをノズルからインクジェット方式で基材Ｓの表面に吐出する。これにより、５色分の印刷ヘッド５１によって形成されたカラー画像に対して、透明インクが更に吐出される。この透明インクは、カラー画像の全面に吐出されて、光沢感あるいはマット感といった質感をカラー画像に与える。
【００３５】
また、印刷ヘッド５２に対して搬送方向Ｄの下流側には、ＵＶ照射器６３が設けられている。このＵＶ照射器６３は、強い紫外線を照射することで、印刷ヘッド５１Ｙ，５１C，５１Ｋ，５１Ｍが吐出して仮硬化されている４つの有色インクと併せて、印刷ヘッド５２が吐出した透明インクを本硬化させるものである。これによって、４つの有色インクと透明インクとを基材Ｓの表面に定着させることができる。
【００３６】
このように、プロセス部３では、プラテンドラム３０の外周部に巻き掛けられる基材Ｓに対して、インクの吐出および硬化が適宜実行されて、透明インクでコーティングされたカラー画像が形成される。そして、このカラー画像の形成された基材Ｓが、後駆動ローラー３２によって巻取部４へと搬送される。
【００３７】
巻取部４は、基材Ｓの端を巻き付けた巻取軸４０の他に、巻取軸４０と後駆動ローラー３２との間で基材Ｓを裏面側から巻き掛けるテンションローラー４１（従動ローラー）を有する。巻取軸４０は、基材Ｓの表面を外側に向けた状態で、基材Ｓの端を巻き取って支持する。そして、巻取軸４０が図１の時計回りに回転すると、後駆動ローラー３２から搬送されてきた基材Ｓが、テンションローラー４１を経由して巻取軸４０に巻き取られる。ちなみに、基材Ｓは、巻取軸４０に着脱可能な芯管４２を介して巻取軸４０に巻き取られる。従って、巻取軸４０に巻き取られた基材Ｓが、許容される最大の巻取り量となった際には、芯管４２ごと基材Ｓを取り外すことが可能となっている。
【００３８】
次に、プリンター１を制御する電気的構成について説明を行う。
図２は、本実施形態のプリンター１を制御する電気的構成を示す概略のブロック図である。
図２に示すように、プリンター１は、装置各部を統括的に制御する制御部１００が設けられている。制御部１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）で構成されたコンピューターである。
【００３９】
プリンター１には、制御部１００とユーザーとのインターフェイスとして機能するユーザーインターフェイス２００が設けられている。ユーザーインターフェイス２００は、マウスやキーボード等の入力機器とディスプレイ等の出力機器とで構成されている。従って、ユーザーは、ユーザーインターフェイス２００の入力機器を操作することで所望の指示を制御部１００に入力できると共に、ユーザーインターフェイス２００の出力機器を確認することでプリンター１の稼働状況を確認することができる。なお、入力機器と出力機器とは別体で構成する必要はなく、タッチパネルディスプレイ等によりこれらを一体的に構成しても良い。
【００４０】
制御部１００は、ユーザーインターフェイス２００を介してユーザーにより入力された指示や、他の外部機器から受信した指示に基づき、印刷ヘッド５１，５２、ＵＶ照射器６１，６２，６３、コロナ処理機２１、及び基材搬送系の装置各部を制御する。
【００４１】
制御部１００は、カラー画像を形成する各印刷ヘッド５１のインク吐出タイミングを、基材Ｓの搬送に応じて制御する。具体的には、インク吐出タイミングの制御は、プラテンドラム３０の回転軸に取り付けられて、プラテンドラム３０の回転位置を検出するドラムエンコーダーＥ３０の出力（検出値）に基づいて実行される。
【００４２】
プラテンドラム３０は、基材Ｓの搬送に伴って従動回転するため、プラテンドラム３０の回転位置を検出するドラムエンコーダーＥ３０の出力を参照すれば、基材Ｓの搬送位置を把握することができる。そこで、制御部１００は、ドラムエンコーダーＥ３０の出力からＰＴＳ（print timing signal）信号を生成し、このＰＴＳ信号に基づいて各印刷ヘッド５１のインク吐出タイミングを制御することで、各印刷ヘッド５１が吐出したインクを、搬送される基材Ｓの目標位置に着弾させて、カラー画像を形成する。
【００４３】
また、印刷ヘッド５２が透明インクを吐出するタイミングも、同様にドラムエンコーダーＥ３０の出力に基づいて制御部１００により制御される。これにより、複数の印刷ヘッド５１によって形成されたカラー画像に対して、透明インクを的確に吐出することができる。
【００４４】
更に、制御部１００は、ＵＶ照射器６１，６２，６３の点灯/消灯のタイミングや照射光量の制御を行う。また、制御部１００は、コロナ処理機２１に対して、ユーザーによるユーザーインターフェイス２００からの入力操作に基づき、ＯＮ/ＯＦＦやコロナ照射の照射量の制御を行う。
【００４５】
制御部１００は、基材Ｓの搬送を制御する機能を有する。この基材Ｓの搬送制御は、基材Ｓのステアリング制御およびテンション制御等が主となる。ステアリング制御は、繰出部２に設けられたステアリング機構２５を用いて実行される。つまり、制御部１００は、エッジセンサー２５１の検出結果に応じて幅方向駆動部２５２により繰出軸２０、搬送軸２４、及びテンションローラー２２の幅方向への位置を調整することで、基材Ｓの幅方向への位置をフィードバック制御する。また、テンション制御については、基材搬送系を構成する部材のうち、繰出軸２０、前駆動ローラー３１、後駆動ローラー３２、及び巻取軸４０に接続された後述するモーターを用いて実行される。
【００４６】
基材Ｓのテンション制御に関し、制御部１００は、繰出軸２０をダイレクトドライブ方式で駆動する繰出モーターＭ２０を回転させて、繰出軸２０から前駆動ローラー３１に基材Ｓを供給する。この際、制御部１００は、繰出モーターＭ２０のトルクを制御して、繰出軸２０から前駆動ローラー３１までの基材Ｓのテンション（繰出テンションＴａ）を調整する。言い換えると、制御部１００は、繰出モーターＭ２０のトルクを制御して、繰出部２としての領域における繰出テンションＴａを調整している。
【００４７】
繰出軸２０と前駆動ローラー３１との間に配置されたテンションローラー２２には、繰出テンションＴａの大きさを検出するテンションセンサーＳ２２が取り付けられている。このテンションセンサーＳ２２は、例えば、基材Ｓから受ける力の大きさを検出するロードセルによって構成することができる。そして、制御部１００は、テンションセンサーＳ２２の検出結果（検出値）に基づいて、繰出モーターＭ２０のトルクをフィードバック制御して、基材Ｓの繰出テンションＴａを調整する。
【００４８】
また、制御部１００は、前駆動ローラー３１を駆動する前駆動モーターＭ３１と、後駆動ローラー３２を駆動する後駆動モーターＭ３２とを回転させる。これによって、繰出部２から繰り出された基材Ｓがプロセス部３を通過する。この際、前駆動モーターＭ３１に対しては速度制御が実行される一方、後駆動モーターＭ３２に対してはトルク制御が実行される。つまり、制御部１００は、前駆動モーターＭ３１のエンコーダーの出力に基づいて、前駆動モーターＭ３１の回転速度をフィードバック制御して、基材Ｓの搬送速度を調整する。これによって、基材Ｓは、前駆動ローラー３１によって、印刷を実行する際の基材Ｓの搬送速度として設定された印刷速度で搬送される。
【００４９】
一方、制御部１００は、後駆動モーターＭ３２のトルクを制御して、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２までの基材Ｓのテンション（プロセステンションＴｂ）を調整する。言い換えると、制御部１００は、後駆動モーターＭ３２のトルクを制御して、プロセス部３としての領域におけるプロセステンションＴｂを調整している。
【００５０】
プラテンドラム３０と後駆動ローラー３２との間に配置されたテンションローラー３４には、プロセステンションＴｂの大きさを検出するテンションセンサーＳ３４が取り付けられている。このテンションセンサーＳ３４は、例えば、基材Ｓから受ける力の大きさを検出するロードセルによって構成することができる。そして、制御部１００は、テンションセンサーＳ３４の検出結果（検出値）に基づいて、後駆動モーターＭ３２のトルクをフィードバック制御して、基材ＳのプロセステンションＴｂを調整する。
【００５１】
また、制御部１００は、巻取軸４０をダイレクトドライブ方式で駆動する巻取モーターＭ４０を回転させて、後駆動ローラー３２が搬送する基材Ｓを巻取軸４０に巻き取る。この際、制御部１００は、巻取モーターＭ４０のトルクを制御して、後駆動ローラー３２から巻取軸４０までの基材Ｓのテンション（巻取テンションＴｃ）を調整する。言い換えると、制御部１００は、巻取モーターＭ４０のトルクを制御して、巻取部４としての領域における巻取テンションＴｃを調整している。
【００５２】
後駆動ローラー３２と巻取軸４０との間に配置されたテンションローラー４１には、巻取テンションＴｃの大きさを検出するテンションセンサーＳ４１が取り付けられている。このテンションセンサーＳ４１は、例えば、基材Ｓから受ける力の大きさを検出するロードセルによって構成することができる。そして、制御部１００は、テンションセンサーＳ４１の検出結果（検出値）に基づいて、巻取モーターＭ４０のトルクをフィードバック制御して、基材Ｓの巻取テンションＴｃを調整する。
【００５３】
特に、制御部１００は、印刷動作の実行に伴い基材Ｓを搬送している搬送期間は、各テンションＴａ，Ｔｂ，Ｔｃのそれぞれを印刷テンションＴａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１に調整する。また、制御部１００は、印刷動作を実行せずに基材Ｓの搬送を停止している待機期間は、各テンションＴａ，Ｔｂ，Ｔｃのそれぞれを待機テンションＴａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２に調整する。
【００５４】
ここで、待機テンションＴａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２は、それぞれ印刷テンションＴａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１よりも低いテンションである（Ｔａ２＜Ｔａ１，Ｔｂ２＜Ｔｂ１，Ｔｃ２＜Ｔｃ１）。また、印刷テンションＴａ１，Ｔｂ１，Ｔｃ１は、基材Ｓを適切に搬送するために必要な搬送用テンションとも言うことができる。
【００５５】
上述したように、本実施形態では、前駆動モーターＭ３１の回転速度をフィードバック制御することで、前駆動ローラー３１により搬送される基材Ｓの搬送速度が調整されている。なお、本実施形態の印刷速度は４種類有しており、ユーザーによる入力指示を含めて、制御部１００により、いずれかの印刷速度に設定することができる。本実施形態では、印刷速度として、例えば、７.６m/min，１５m/min，３０m/min，５０m/minの４種類が設定可能としている。なお、印刷速度は印刷を実行する際の基材Ｓの搬送速度とも言い換えることができる。
【００５６】
なお、プリンター１は、各種情報を記憶する記憶部１０１を備えている。記憶部１０１には、上述した各種制御を行うための制御手順が記述されるプログラムが記憶されている。従って、制御部１００は、記憶部１０１から必要なプログラムを読み込み、上述した各種制御を行う。
【００５７】
プリンター１では、搬送する基材Ｓの表面に異物が付着していることを、異物検出用のセンサー（図示省略）が検出した際、この異物が印刷ヘッド５１の位置に搬送されて印刷ヘッド５１を傷つける前に、印刷動作を緊急停止することが必要となる。なお、本実施形態において、印刷動作を緊急停止するとは、搬送動作を緊急停止すると言い換えることができる。本実施形態は、搬送動作を緊急停止する際のプリンター１の不具合を解決するものである。
【００５８】
図３は、従来のテンション制御を用いたプリンターにおける緊急停止時のテンションの変化を表す図である。また、図３は発明者により行われた実験結果を示す図である。
なお、図３の上段は、基材Ｓに掛かるテンションの時間変化を示し、下段は、基材Ｓの搬送速度の時間変化を示している。なお、搬送速度は、前駆動モーターＭ３１の駆動で回転する前駆動ローラー３１における速度である。
【００５９】
図３の上段は、搬送速度を従来よりも高速にした場合であり、テンション制御は従来の制御を適用したときのテンションの変化を表している。詳細には、図３は、従来の搬送速度（印刷速度）を、例えば７.６m/minであった速度を、５０m/minに高速化した場合であって、テンション制御は従来の制御を適用したときのテンションの変化を表している。
【００６０】
また、搬送速度を従来よりも高速化して緊急停止する際には、異物が印刷ヘッド５１の位置に搬送される前までの搬送距離が、従来（高速化する前）と同等の搬送距離となるように、基材Ｓを停止させることが必要となる。そのため、緊急停止の際には、今迄より減速度を上げることが必要となる。言い換えると、緊急停止の際には、今迄より早い加速度で止めることが必要となる。図３の下段に示すように、実験では、時刻ｔ１において搬送動作の緊急停止が開始され、時刻ｔ２で基材Ｓの搬送速度が０m/min（搬送停止）となる。この場合、緊急停止に要する減速時間Δｔ１２は、従来に比べて短くしており、そのために減速度を上げている。
【００６１】
このように、搬送動作を緊急停止した場合、図３の上段に示すように、所定のテンション（図３では約１００Ｎ）を維持していた場合に、時刻ｔ１以降、時刻ｔ２迄（減速時間Δｔ１２）に一度テンションが変動する。そして、搬送速度が０m/minとなった後の数秒後となる時刻ｔ３において（本実施形態では、約２秒後）、テンションの急激な変動（テンションの急激な上昇）が発生する。その後は、所定のテンションに制御されて戻っていく。なお、テンションの急激な変動は、図３の上段では、１００Ｎが３００Ｎ程度となり、所定のテンションの３倍位に上昇してしまうことがわかる。
【００６２】
搬送動作を緊急停止した際に、テンションの制御を担う第２駆動モーターとしての繰出モーターＭ２０，後駆動モーターＭ３２，巻取モーターＭ４０により、従来と同様に、基材Ｓに掛かるテンションの制御をそれぞれ行った場合、従来の搬送速度では、テンションが上がると、テンションを緩めるために逆回転しようとする。また、弛みが発生すると、それを戻そうとして巻き取ろうとする。そして、緊急停止時に、従来と同じ距離で停止させるために、従来に比べて早い加速度で止めることにより、テンション制御による上述した動作が強く出ることになり、テンションが急激に変動することになる。その結果を示す図が図３となる。
【００６３】
上述したように、緊急停止時に急激なテンション変動が発生した場合、例えば、ステアリング機構２５に不具合が発生する。ステアリング機構２５は、固定部材（図示省略）を用いて、繰出軸２０、搬送軸２４、及びテンションローラー２２を一体のブロックとして構成して、プリンター１に組込まれている。このブロックは、固定部材を基準として、繰出軸２０やテンションローラー２２をネジ締結によりアライメント調整して固定している。このステアリング機構２５に対して、緊急停止時に急激なテンション変動が発生した場合には、ネジ締結部の締結力以上の力が加わることで、アライメントがずれることになる。アライメントがずれることにより、ステアリング機構２５が正常に動作しなくなることで、基材Ｓの送り精度が不安定となり、印刷精度が劣化する等の不具合が発生する。
【００６４】
図４は、本実施形態のプリンター１の緊急停止時の制御の一例を示すフローチャートである。図５は、本実施形態のプリンター１における緊急停止時のテンションの変化を表す図である。なお、図５は、発明者により行われた実験結果を示す図である。
【００６５】
図５の上段は、基材Ｓに掛かるテンションの時間変化を示し、下段は、基材Ｓの搬送速度の時間変化を示している。なお、搬送速度は、前駆動ローラー３１における速度である。また、図５の上段は、搬送速度が５０m/minの場合に、本実施形態の制御を適用したときのテンションの変化を表している。図４、図５を参照して、本実施形態での搬送動作を緊急停止する際の制御を説明する。
【００６６】
本実施形態のフローチャートは制御部１００により実行される。
ステップＳ１０１では、制御部１００により、前駆動モーターＭ３１へ緊急停止の指示を行う。言い換えると、制御部１００により、基材Ｓを搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターとしての前駆動モーターＭ３１へ緊急停止の指示を行う。ステップＳ１０２では、前駆動モーターＭ３１の緊急停止時の搬送速度として、０m/minとなったか否かを判断する。なお、この判断は、前駆動モーターＭ３１のエンコーダーの出力に基づいて行う。
【００６７】
ステップＳ１０２で、前駆動モーターＭ３１の搬送速度が０m/minとなった（ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」）と判断された場合、ステップＳ１０３に移行する。一方、ステップＳ１０２で、前駆動モーターＭ３１の搬送速度が、０m/minとならない（ステップＳ１０２で「Ｎ０」）と判断された場合、ステップＳ１０２を繰り返す。
【００６８】
ステップＳ１０３では、制御部１００は、基材Ｓに掛かるテンションの制御（トルク制御）を担う第２駆動モーターとしての繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０によるテンションの制御を停止させる。このように、緊急停止時に、テンション制御を担う第２駆動モーターによるテンションの制御を停止させることにより、急激にテンションが上がることを抑制することができる。
【００６９】
ここで、ステップＳ１０２，Ｓ１０３が、印刷方法における緊急停止工程に相当する。詳細には、緊急停止工程では、制御部１００が、搬送動作を緊急停止する際、第１駆動モーター（前駆動モーターＭ３１）の速度が所定値以下（本実施形態では、０m/min）になった場合の、第２駆動モーター（繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０）によるテンションの制御を停止する。
【００７０】
なお、図５の下段に示すように、実験では、時刻ｔ５において搬送動作の緊急停止が開始され、時刻ｔ６で基材Ｓの搬送速度が０m/min（搬送停止）となる。この場合、緊急停止に要する減速時間Δｔ５６は、従来の搬送速度が７.６ｍ/minのときに比べて短くしており、そのために減速度を上げている。
【００７１】
このように、搬送動作を緊急停止した場合、図５の上段に示すように、所定のテンション（図５では約１００Ｎ）を維持していた場合に、時刻ｔ５以降、時刻ｔ６迄（減速時間Δｔ５６）に、搬送速度が低下することによるテンションの変動はある。なお、その場合の変動は１００Ｎ以下での変動となる。
【００７２】
しかし、搬送速度が０m/min（搬送停止）となった場合に、トルク制御を担う第２駆動モーターの制御を停止させることにより、従来（図３参照）のテンション制御された状態で弛みや突っ張りからの急激なテンション変動が起こる前に、第２駆動モーターの制御が切れるので、テンションが急激に上昇することなく、テンション変動を最小限に抑えることができる。このような動作により、緊急停止に要する減速時間Δｔ５６を、従来に比べて短くして減速度を上げている場合にも、搬送動作を緊急停止した場合の急激なテンション変動を抑制することができる。
【００７３】
図４のフローチャートに戻り、制御部１００は、ステップＳ１０３で、トルク制御を担う第２駆動モーターとなる繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０によるテンションの制御を停止（テンション制御ＯＦＦ）させた後、ステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４では、制御部１００は、テンション制御を停止してからの経過時間をカウントするために、タイマーによる計測を開始する。
【００７４】
ステップＳ１０５では、計測値が所定の計測値以上になったか否か、すなわち、トルク制御（テンション制御）を担う駆動モーターの停止動作から所定時間（例えば１８０秒）が経過したか否かを判断する。計測値が所定の計測値以上（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）の場合、ステップＳ１０６に移行する。一方、計測値が所定の計測値未満（ステップＳ１０５で「ＮＯ」）の場合、ステップＳ１０５を繰り返す。
【００７５】
ステップＳ１０６では、制御部１００は、トルク制御を担う第２駆動モーターとしての繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０によるテンションの制御を開始（テンション制御ＯＮ）させる。制御部１００により、繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０を駆動して、テンション制御を開始することにより、本実施形態では、各テンションＴａ，Ｔｂ，Ｔｃのそれぞれを待機テンションＴａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２に調整する。
【００７６】
ここで、ステップＳ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０６が、印刷方法におけるテンション制御工程に相当する。詳細には、テンション制御工程では、制御部１００が、搬送動作を緊急停止した際（緊急停止工程が終了した際）、所定時間経過後に第２駆動モーター（繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０）によるテンションの制御を開始する。
【００７７】
なお、制御部１００は、各テンションＴａ，Ｔｂ，Ｔｃが待機テンションＴａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２に調整された場合、タッチパネルディスプレイ等を介して、異物を取り除くことを促す旨の表示行う。ユーザーは、この表示を確認して、プリンター１の外装カバー（図示省略）を開いて、基材Ｓの表面に付着した異物を取り除くことを行う。この場合、基材Ｓは、待機テンションＴａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２に調整されているため、基材Ｓが弛むことを防止できることで、異物を取り除くことが容易となる。
【００７８】
異物を取り除いた後、ユーザーが入力手段により印刷開始の指示を行うことで、制御部１００は、緊急停止後の搬送動作（印刷動作）の開始のためのプログラムを記憶部１０１から読み込み、そのプログラムに従って搬送動作（印刷動作）を開始する。
【００７９】
以上、本実施形態に係るプリンター１及びプリンター１の印刷方法によれば、以下の効果を得ることができる。
【００８０】
本実施形態のプリンター１によれば、搬送動作を緊急停止する際に、基材Ｓを搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターとしての前駆動モーターＭ３１の速度が０m/minになった場合、基材Ｓに掛かるテンションの制御を担う第２駆動モーターとしての繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０によるテンションの制御を停止している。
これにより、搬送動作の緊急停止時において、急激なテンション変動を抑制することができる。特に、緊急停止時において、急激なテンションの上昇を抑制することができる。
なお、急激なテンション変動を抑制することができることにより、ステアリング機構２５における繰出軸２０やテンションローラー２２のアライメントずれを防止することができ、基材Ｓの送り精度が確保され、印刷精度を保持することができる。
そして、特に、プリンター１の印刷速度（搬送速度）が高速化した場合において、緊急停止時に急激なテンション変動を抑制することができることは、印刷品質の維持に対して大きな効果がある。
【００８１】
本実施形態のプリンター１によれば、搬送動作を緊急停止した際、所定時間経過後（本実施形態では１８０秒経過後）に、第２駆動モーターとしての繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０によるテンションの制御を開始することで、テンション制御が実行され、基材Ｓは、待機テンションＴａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２に調整される。
これにより、異物を検出して緊急停止した場合に、所定時間経過後に基材Ｓが所定のテンションに調整されることにより、基材Ｓが弛むことを防止できることで、異物を取り除くことが容易となる。また、異物を取り除く際に、基材Ｓが移動させられることを抑制できるため、異物を取り除いた後の搬送動作（印刷動作）をスムーズに立ち上げることができる。
【００８２】
本実施形態のプリンター１の印刷方法によれば、制御部１００は、緊急停止工程を備えることにより、搬送動作を緊急停止する際に、基材Ｓを搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターとしての前駆動モーターＭ３１の速度が０m/minになった場合、基材Ｓに掛かるテンションの制御を担う第２駆動モーターとしての繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０によるテンションの制御を停止する。
これにより、搬送動作の緊急停止時において、急激なテンション変動を抑制することができる。特に、緊急停止時において、急激なテンションの上昇を抑制することができる。
また、急激なテンション変動を抑制することができることにより、基材Ｓの搬送機構系への不具合を抑制することができる。
特に、プリンター１の印刷速度（搬送速度）が高速化した場合において、緊急停止時に急激なテンション変動を抑制することができることは、印刷品質の維持に対して大きな効果がある。
【００８３】
本実施形態のプリンター１の印刷方法によれば、制御部１００は、テンション制御工程を有することにより、緊急停止工程が終了した際（搬送動作を緊急停止した際）、所定時間経過後に、第２駆動モーターとしての繰出モーターＭ２０、後駆動モーターＭ３２、巻取モーターＭ４０によるテンションの制御を開始することで、テンション制御が実行され、基材Ｓは、待機テンションＴａ２，Ｔｂ２，Ｔｃ２に調整される。
これにより、異物を検出して緊急停止した場合に、所定時間経過後に基材Ｓが所定のテンションに調整されることにより、基材Ｓが弛むことを防止できることで、異物を取り除くことが容易となる。また、異物を取り除く際に、基材Ｓが移動させられることを抑制できるため、異物を取り除いた後の搬送動作（印刷動作）をスムーズに立ち上げることができる。
【００８４】
［第２実施形態］
図６は、第２実施形態に係るプリンター１Ａを制御する電気的構成を示す概略のブロック図である。
本実施形態のプリンター１Ａは、第１実施形態のプリンター１と同様に、ロール・ツー・ロール方式で基材Ｓを搬送する印刷装置であり、基材Ｓは、繰出軸２０に着脱可能な芯管２３を介して繰出軸２０にロール状に巻き付けられている。また、印刷終了後の基材Ｓは、巻取軸４０に着脱可能な芯管４２を介して巻取軸４０にロール状に巻き取られる。
【００８５】
通常、ロール径の大きなロール体（芯管２３，４２に基材Ｓがロール状に巻き付けられた物）が回転することにより、大きなイナーシャが発生する。そして、ロール体で発生したイナーシャが、基材Ｓを通して前駆動ローラー３１に掛かると、前駆動モーターＭ３１の加速・減速時における応答性が悪くなり、制御の精度が低下する。そのため、本実施形態では、緊急停止時において、ロール体の回転によるイナーシャを考慮することで、急激なテンション変動を抑制する。
【００８６】
図６に示すように、本実施形態のプリンター１Ａは、繰出軸２０に設置されるロール径センサーＳ２０と、巻取軸４０に設置されるロール径センサーＳ４０とを備えている。その他は、第１実施形態の電気的構成と同様に構成されている。
【００８７】
なお、ロール径センサーＳ２０により、繰出軸２０に設置されるロール体のロール径を検出する。同様に、ロール径センサーＳ４０により、巻取軸４０に設置されるロール体のロール径を検出する。そして、本実施形態では、搬送動作を緊急停止する際には、ロール径センサーＳ２０，Ｓ４０で検出された検出値に応じて、基材Ｓ分のイナーシャを可変することで、第１駆動モーターとしての前駆動モーターＭ３１の減速度を制御する。
【００８８】
第１実施形態のプリンター１は、搬送動作を緊急停止させる場合、繰出側も巻取側もイナーシャは固定値として前駆動モーターＭ３１の減速度を制御している。しかし、本実施形態のプリンター１Ａは、繰出側、巻取側のロール径（ロール状の基材Ｓの重量）に対応してイナーシャの値を変動値としてフィードバック制御する。
【００８９】
図７は、プリンター１Ａの緊急停止時の制御の一例を示すフローチャートである。詳細には、図７は、第１実施形態で説明したフローチャート（図４参照）のステップＳ１０１を展開したフローチャートである。
【００９０】
図７に示すように、ステップＳ２０１では、制御部１００は、ロール径センサーＳ２０，Ｓ４０によりロール径を検出する。なお、本実施形態では、制御部１００は、緊急停止時において、その直前にロール径センサーＳ２０，Ｓ４０により検出した検出値を使用する。
【００９１】
本実施形態では、具体的に、緊急停止に要する時間は１秒以下としている。また、イナーシャのフィードバックは１秒間隔で行っている。従って、イナーシャのフィードバックに要する時間が、緊急停止に要する時間よりも長くなるため、本実施形態では、緊急停止時には、その直前のイナーシャの値でフィードバックしている。
【００９２】
次に、ステップＳ２０２では、制御部１００は、ステップＳ２０１で検出した検出値に基づいて、ロール径（ロール状の基材Ｓの重量）に応じたイナーシャの値を算出する。そして、ステップＳ２０３では、制御部１００は、ステップＳ２０２で算出したイナーシャの値に基づいて前駆動モーターＭ３１を駆動するための減速度を算出する。
【００９３】
上述したフローチャートにより算出された減速度により、制御部１００は、前駆動モーターＭ３１のトルクを調整して緊急停止を行わせる。その後は、図４に示すフローチャートのステップＳ１０２に移行して緊急停止時の一連の動作が行われる。
【００９４】
このように、ステップＳ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３の動作により、緊急停止時には、その時のロール径（ロール状の基材Ｓの重量）に応じて、イナーシャの値を変えてフィードバックし、前駆動モーターＭ３１の減速度を制御する。
【００９５】
なお、ステップＳ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３が、印刷方法におけるイナーシャ制御工程に相当する。詳細には、イナーシャ制御工程では、制御部１００が、緊急停止する際に、ロール径センサーＳ２０，Ｓ４０の検出値に基づいて、基材Ｓ分のイナーシャを可変し、緊急停止する際の第１駆動モーター（前駆動モーターＭ３１）を制御する。
【００９６】
以上、本実施形態に係るプリンター１Ａ及びプリンター１Ａの印刷方法によれば、以下の効果を得ることができる。
【００９７】
本実施形態のプリンター１Ａによれば、ロール状に巻かれた基材Ｓのロール径を検出するロール径センサーＳ２０，Ｓ４０を有している。そして、制御部１００により、緊急停止する直前のロール径センサーＳ２０，Ｓ４０の検出値に応じて、基材Ｓ分のイナーシャを算出し、緊急停止する際の前駆動モーターＭ３１の減速度を制御している。
これにより、緊急停止時には、緊急停止する直前でのロール状に巻かれた基材Ｓの重量（ロール径）に応じて、イナーシャの値をフィードバックし、前駆動モーターＭ３１の減速度を制御することより、第１実施形態のプリンター１に比べて、イナーシャの値を最適化することができることにより、急激なテンションの上昇を更に効率的に抑えることができる。
【００９８】
本実施形態のプリンター１Ａの印刷方法によれば、制御部１００は、イナーシャ制御工程を有することにより、ロール径センサーＳ２０，Ｓ４０の検出値に応じて、基材Ｓ分のイナーシャを決め、緊急停止する際の前駆動モーターＭ３１の減速度を制御する。
これにより、緊急停止時には、緊急停止する直前でのロール状に巻かれた基材Ｓの重量（ロール径）に応じて、イナーシャの値をフィードバックし、前駆動モーターＭ３１の減速度を制御することより、第１実施形態のプリンター１に比べて、イナーシャの値を最適化することができることにより、急激なテンションの上昇を更に効率的に抑えることができる。
【００９９】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。
【０１００】
＜変形例１＞
本実施形態のプリンター１，１Ａは、緊急停止時において、搬送速度の制御を担う第１駆動モーター（前駆動モーターＭ３１）の搬送速度が、０m/minとなった場合に、第２駆動モーターによるテンションの制御を停止している。しかし、これには限定されず、前駆動モーターＭ３１の搬送速度が、設定した速度以下（所定値以下）となった場合に、第２駆動モーターによるテンションの制御を停止することでもよい。
【０１０１】
＜変形例２＞
本実施形態のフローチャートにおいて、ステップＳ１０５では、緊急停止時に、トルク制御を担う前駆動モーターＭ３１の停止動作から所定時間（本実施形態では１８０秒）が経過したか否かを判断しているが、この所定時間は任意に変更することができる。
【０１０２】
＜変形例３＞
本実施形態のプリンター１Ａにおいて、緊急停止に要する時間は１秒以下であり、イナーシャのフィードバックは１秒間隔で行っている。従って、イナーシャのフィードバックに要する時間が、緊急停止に要する時間よりも長くなるため、緊急停止時には、その直前のイナーシャの値でフィードバックしている。しかし、これには限定されず、イナーシャのフィードバックに要する時間が緊急停止に要する時間より短くすることができる場合には、緊急停止が継続中のイナーシャの値を段階的に、又は無段階に切替えて前駆動モーターＭ３１の減速度を調整することで、更に効率的にテンション上昇を抑制することができる。
【０１０３】
以下に、上記実施形態及び変形例から導き出される内容を記載する。
【０１０４】
印刷装置は、ロール・ツー・ロール方式で基材を搬送し、前記基材に掛かるテンションをフィードバック制御する印刷装置であって、制御部と、前記基材を搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターと、前記基材に掛かる前記テンションの制御を担う第２駆動モーターと、を備え、前記制御部は、前記基材を搬送する搬送動作を緊急停止する際に、前記第１駆動モーターの速度が所定値以下になった場合、前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を停止することを特徴とする。
【０１０５】
この構成によれば、搬送動作を緊急停止する際に、基材を搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターの速度が所定値以下になった場合、基材に掛かるテンションの制御を担う第２駆動モーターによるテンションの制御を停止することにより、緊急停止時において、急激なテンション変動を抑制することができる。特に、緊急停止時において、急激なテンションの上昇を抑制することができる。
また、急激なテンション変動を抑制することができることにより、基材の搬送機構系への不具合を抑制することができる。
特に、印刷装置の印刷速度（搬送速度）が高速化した場合において、緊急停止時に急激なテンション変動を抑制することができることは、印刷品質の維持に対して大きな効果がある。
【０１０６】
上記、印刷装置において、前記制御部は、前記搬送動作を緊急停止した際、所定時間経過後に前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を開始することが好ましい。
【０１０７】
この構成によれば、搬送動作を緊急停止した際、所定時間経過後に、第２駆動モーターによるテンションの制御を開始することで、基材は、所定のテンションに調整される。これにより、基材が弛むことを防止でき、異物を取り除くことが容易となる。また、異物を取り除く際に、基材が移動させられることを抑制できるため、異物を取り除いた後の印刷動作をスムーズに立ち上げることができる。
【０１０８】
上記、印刷装置において、ロール状に巻かれた前記基材のロール径を検出するロール径センサーを有し、前記制御部は、前記ロール径センサーの検出値に応じて、前記基材分のイナーシャを可変し、緊急停止する際の前記第１駆動モーターを制御することが好ましい。
【０１０９】
この構成によれば、緊急停止時には、その時のロール径センサーの検出値に応じて、基材分のイナーシャを可変し、緊急停止する際の第１駆動モーターを制御することにより、最適化したイナーシャの値で、基材を搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターの減速度を制御することができ、急激なテンションの上昇を更に効率的に抑えることができる。
【０１１０】
印刷方法は、制御部と、基材を搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターと、前記基材に掛かるテンションの制御を担う第２駆動モーターと、を備え、ロール・ツー・ロール方式で前記基材を搬送し、前記基材に掛かるテンションをフィードバック制御する印刷装置の印刷方法であって、前記制御部は、前記基材を搬送する搬送動作を緊急停止する際に、前記第１駆動モーターの速度が所定値以下になった場合、前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を停止する緊急停止工程を備えることを特徴とする。
【０１１１】
この方法によれば、制御部は、緊急停止工程を備えることにより、搬送動作を緊急停止する際に、第１駆動モーターの速度が所定値以下になった場合、第２駆動モーターによるテンションの制御を停止することで、緊急停止時において、急激なテンション変動を抑制することができる。特に、緊急停止時において、急激なテンションの上昇を抑制することができる。
また、急激なテンション変動を抑制することができることにより、基材の搬送機構系への不具合を抑制することができる。
特に、印刷装置の印刷速度（搬送速度）が高速化した場合において、緊急停止時に急激なテンション変動を抑制することができることは、印刷品質の維持に対して大きな効果がある。
【０１１２】
上記、印刷方法において、前記制御部は、前記緊急停止工程が終了した際、所定時間経過後に前記第２駆動モーターによる前記テンションの制御を開始するテンション制御工程を有することが好ましい。
【０１１３】
この方法によれば、制御部は、テンション制御工程を有することにより、前記緊急停止工程が終了した際、所定時間経過後に、第２駆動モーターによるテンションの制御を開始することで、基材は所定のテンションに調整される。これにより、基材が弛むことを防止できることで、異物を取り除くことが容易となる。また、異物を取り除く際に、基材が移動させられることを抑制できるため、異物を取り除いた後の印刷動作をスムーズに立ち上げることができる。
【０１１４】
上記、印刷方法において、ロール状に巻かれた前記基材のロール径を検出するロール径センサーを有し、前記制御部は、前記ロール径センサーの検出値に応じて、前記基材分のイナーシャを可変し、緊急停止する際の前記第１駆動モーターを制御するイナーシャ制御工程を有することが好ましい。
【０１１５】
この方法によれば、制御部は、イナーシャ制御工程を有することにより、緊急停止する際には、その時のロール径センサーの検出値に応じて、基材分のイナーシャの値を可変し、緊急停止する際の第１駆動モーターを制御することにより、最適化したイナーシャの値で、基材を搬送する搬送速度の制御を担う第１駆動モーターの減速度を制御することができ、急激なテンションの上昇を更に効率的に抑えることができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１，１Ａ…印刷装置としてのプリンター、２…繰出部、３…プロセス部、４…巻取部、２０…繰出軸、２２，３４，４１…テンションローラー、２５…ステアリング機構、３０…プラテンドラム、３１…前駆動ローラー、３２…後駆動ローラー、４０…巻取軸、５１，５２…印刷ヘッド、１００…制御部、１０１…記憶部、２００…ユーザーインターフェイス、Ｅ３０…ドラムエンコーダー、Ｍ２０…第２駆動モーターとしての繰出モーター、Ｍ３１…第１駆動モーターとしての前駆動モーター、Ｍ３２…第２駆動モーターとしての後駆動モーター、Ｍ４０…第２駆動モーターとしての巻取モーター、Ｓ２０，Ｓ４０…ロール径センサー、Ｄ…搬送方向、Ｒ…搬送経路、Ｓ…基材、Ｓ１０２，Ｓ１０３…緊急停止工程に相当するステップ、Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０６…テンション制御工程に相当するステップ、Ｓ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０３…イナーシャ制御工程に相当するステップ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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