(57)【要約】【課題】自車両が歩行者に一次衝突した際、二次衝突による歩行者の頭部等への衝撃を緩和して歩行者を保護可能な歩行者保護システムを提供する。【解決手段】歩行者保護システム１１は、自車両ＣＡに搭載された歩行者保護装置１３と、歩行者ＭＡに装着された歩行者保護エアバッグ装置１５と、を備える。自車両ＣＡには、進行方向に存する歩行者ＭＡを含む物標情報を取得する車側情報取得部３１と、物標情報に基づいて自車両ＣＡが衝突すると予知される歩行者ＭＡを特定する衝突予知部３３と、衝突予知部３３で特定した歩行者ＭＡに装着された歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる頭部保護エアバッグ４５を所定のタイミングで展開させる旨の展開司令情報を生成する展開司令部３５と、展開司令情報を、歩行者保護エアバッグ装置１５の側へ送る車側通信装置３０と、が備わっている。【選択図】図１
2020032799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝撃を検知する衝撃検知部と、膨張展開した際にヘルメット状に頭部を覆うエアバッグと、前記衝撃検知部が所定の閾値を超える衝撃を検知した場合に、前記エアバッグを展開させる制御を行う制御部と、を備えるエアバッグ装置を装着した歩行者に、自車両が衝突した際に、当該歩行者を保護する歩行者保護システムであって、
自車両には、
自車両の進行方向に存する歩行者を含む物標情報を取得する物標情報取得部と、
前記物標情報取得部で取得した前記物標情報に基づいて自車両が衝突すると予知される歩行者を特定する衝突予知部と、
前記衝突予知部で特定した歩行者に装着された前記エアバッグ装置に備わる前記エアバッグを所定のタイミングで展開させる旨の展開司令情報を生成する展開司令部と、
前記展開司令部で生成された展開司令情報を、前記エアバッグ装置の側へ送る車側通信装置と、が備わっており、
前記衝突予知部で特定した歩行者に装着された前記エアバッグ装置には、前記車側通信装置から送られてきた前記展開司令情報を受信する人側通信装置が備わっており、
前記エアバッグ装置に備わる前記制御部は、前記人側通信装置が前記展開司令情報を受信すると、当該展開司令情報に従う所定のタイミングで前記エアバッグを展開させる制御を行う
ことを特徴とする歩行者保護システム。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行者保護システムであって、
自車両には、前記衝突予知部で特定した歩行者に対して、当該歩行者への自車両の衝突が予知される旨の警報を発する警報装置が備わっている
ことを特徴とする歩行者保護システム。
【請求項３】
請求項２に記載の歩行者保護システムであって、
前記エアバッグ装置に備わる前記制御部は、前記衝撃検知部の衝撃検知に基づく前記エアバッグの展開時期と、前記展開司令情報に従う展開時期との両者が出揃ったタイミングで前記エアバッグを展開させる制御を行う
ことを特徴とする歩行者保護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が衝突した歩行者を保護する歩行者保護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の前側バンパーが歩行者に衝突（一次衝突）したケースにおいて、自車両のボンネットフード側に倒れた歩行者の例えば頭部が、自車両のボディに衝突（二次衝突）する場合がある。
【０００３】
このような衝突事故が歩行者の頭部等に与える衝撃を緩和するために、例えば特許文献１には、車両のエンジン室内に外気を導入する開口部が形成されたフロントフードと、フロントフードにエアバッグを備え、膨張展開したエアバッグにより、車両に衝突した歩行者を保護する歩行者保護装置であって、エアバッグは、膨張展開する際、開口部内から車両外部に向けて展開し、車両の外面を覆う歩行者保護装置の発明が記載されている。
特許文献１に係る歩行者保護装置によれば、小型軽量に形成されると共に、車両に衝突した歩行者に対する衝撃を緩和し、かつ車両外面に形成された突起物等から歩行者を保護することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−９６５４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自車両に一次衝突した歩行者が、自車両のボンネットフード側に倒れこむ際の挙動は、その歩行者の身長を含む体格、一次衝突時における自車両及び歩行者間の相対姿勢、相対速度等に応じて異なる。すると、自車両が歩行者に一次衝突したタイミングで自車両のフロントフードを覆うようにエアバッグを膨張展開させた場合でも、歩行者の頭部等が例えば自車両の前側ピラー部等の硬い部位に二次衝突してしまうおそれがあった。
【０００６】
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、自車両が歩行者に一次衝突した際、二次衝突による歩行者の頭部等への衝撃を緩和して歩行者を保護可能な歩行者保護システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、衝撃を検知する衝撃検知部と、膨張展開した際にヘルメット状に頭部を覆うエアバッグと、前記衝撃検知部が所定の閾値を超える衝撃を検知した場合に、前記エアバッグを展開させる制御を行う制御部と、を備えるエアバッグ装置を装着した歩行者に、自車両が衝突した際に、当該歩行者を保護する歩行者保護システムであって、自車両には、自車両の進行方向に存する歩行者を含む物標情報を取得する物標情報取得部と、前記物標情報取得部で取得した前記物標情報に基づいて自車両が衝突すると予知される歩行者を特定する衝突予知部と、前記衝突予知部で特定した歩行者に装着された前記エアバッグ装置に備わる前記エアバッグを所定のタイミングで展開させる旨の展開司令情報を生成する展開司令部と、前記展開司令部で生成された展開司令情報を、前記エアバッグ装置の側へ送る車側通信装置と、が備わっており、前記衝突予知部で特定した歩行者に装着された前記エアバッグ装置には、前記車側通信装置から送られてきた前記展開司令情報を受信する人側通信装置が備わっており、前記エアバッグ装置に備わる前記制御部は、前記人側通信装置が前記展開司令情報を受信すると、当該展開司令情報に従う所定のタイミングで前記エアバッグを展開させる制御を行うことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る歩行者保護システムによれば、自車両が歩行者に一次衝突した際、二次衝突による歩行者の頭部等への衝撃を緩和して歩行者を適確に保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの概要を表すブロック構成図である。
【図２Ａ】歩行者保護エアバッグ装置を歩行者が装着した状態を表す説明図である。
【図２Ｂ】歩行者保護エアバッグ装置がヘルメット状に展開した状態を表す説明図である。
【図３Ａ】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供するフローチャート図である。
【図３Ｂ】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供するフローチャート図である。
【図４Ａ】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【図４Ｂ】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【図４Ｃ】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【図４Ｄ】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係る歩行者保護システムについて、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、又は、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズ及び形状は、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
【００１１】
〔本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の概要〕
はじめに、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の概要について、図１，図２Ａ，図２Ｂを適宜参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の概要を表すブロック構成図である。図２Ａは、歩行者保護エアバッグ装置１５を歩行者ＭＡが装着した状態を表す説明図である。図２Ｂは、歩行者保護エアバッグ装置１５がヘルメット状に展開した状態を表す説明図である。
【００１２】
本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１は、図１に示すように、自車両ＣＡ（図４Ａ〜図４Ｄ参照）に搭載された歩行者保護装置１３と、歩行者ＭＡ（図２Ａ，図２Ｂ参照）に装着された歩行者保護エアバッグ装置１５と、を備えて構成されている。なお、本発明の歩行者ＭＡとは、徒歩で道路を通行している者のほか、自転車に乗って道路を通行している者をも含む。
【００１３】
歩行者保護装置１３は、図１に示すように、車側歩行者保護ＥＣＵ１７を備えて構成されている。一方、歩行者保護エアバッグ装置１５は、人側歩行者保護ＥＣＵ１９を備えて構成されている。
歩行者保護装置１３は、自車両ＣＡが歩行者ＭＡに接近したことを検知すると、その旨を当該歩行者ＭＡ及び自車両ＣＡの運転者に警告する。また、歩行者保護装置１３は、自車両ＣＡが歩行者ＭＡに衝突することを予知すると、展開司令情報を歩行者保護エアバッグ装置１５へと送信する機能を有する。なお、展開司令情報について、詳しくは後記する。
【００１４】
歩行者保護装置１３に備わる車側歩行者保護ＥＣＵ１７には、入力系統として、レーダ２１、カメラ２３、車側Ｇセンサ２５、及び車速センサ２７がそれぞれ接続されている。
【００１５】
レーダ２１としては、例えば、レーザレーダ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダ等を適宜用いることができる。レーダ２１は、自車両ＣＡのフロントグリル裏部等に設けられる。レーダ２１による自車両ＣＡの進行方向に存する物標の分布に係る物標分布情報は、車側歩行者保護ＥＣＵ１７へ送られる。
【００１６】
カメラ２３は、自車両ＣＡ前方の斜め下方に傾いた光軸を有し、自車両ＣＡの進行方向の画像を撮像する機能を有する。カメラ２３としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどを適宜用いることができる。カメラ２３は、自車両ＣＡのウインドシールド中央上部などに設けられる。
カメラ２３により撮像された自車両ＣＡの進行方向画像情報は、例えばＮＴＳＣ（National Television Standards Committee）などのインターレース方式により生成される画像情報として車側歩行者保護ＥＣＵ１７へ送られる。
【００１７】
車側Ｇセンサ２５は、自車両ＣＡに発生している前後Ｇ（前後加減速度）及び横Ｇ（横加減速度）をそれぞれ検出する機能を有する。車側Ｇセンサ２５で検出された車側Ｇ情報は、車側歩行者保護ＥＣＵ１７へ送られる。
【００１８】
車速センサ２７は、自車両ＣＡの車速を検出する機能を有する。車速センサ２７で検出される車速情報は、車側歩行者保護ＥＣＵ１７へ送られる。
【００１９】
また、車側歩行者保護ＥＣＵ１７には、図１に示すように、出力系統として、警報装置２９、及び車側通信装置３０がそれぞれ接続されている。
【００２０】
警報装置２９は、例えば、自車両ＣＡの歩行者ＭＡへの衝突が予知される場合等に、当該歩行者ＭＡ等の聴覚、視覚等を刺激することで警報を発する機能を有する。なお、警報装置２９は、前記の警報に併せて、自車両ＣＡの運転者の聴覚、視覚、触覚等を刺激することで警報を発する構成を採用してもよい。
【００２１】
車側通信装置３０は、車側歩行者保護ＥＣＵ１７の展開司令部３５において、歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる頭部保護エアバッグ４５を所定のタイミングで展開させる旨の展開司令情報が生成された場合に、生成された展開司令情報を歩行者保護エアバッグ装置１５へ送信する機能を有する。展開司令部３５の機能について、詳しくは後記する。
【００２２】
なお、車側通信装置３０は、人側通信装置４０を介して展開司令情報を、歩行者保護エアバッグ装置１５へ送信するに先立って、各ノード（車側通信装置３０及び人側通信装置４０）の相互認証を含む例えばハンドシェイク通信を行うことにより、人側通信装置４０との間で通信経路を確立しておく。
【００２３】
車側通信装置３０は、例えば、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の無線通信媒体３７を用いた無線通信を行う。
【００２４】
なお、歩行者保護エアバッグ装置１５は、歩行者保護装置１３から送られてきた展開司令情報を受けて、展開司令情報に従う所定のタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させる機能を有する。
【００２５】
車側歩行者保護ＥＣＵ１７は、図１に示すように、車側情報取得部３１、衝突予知部３３、及び展開司令部３５を備えて構成されている。
【００２６】
車側情報取得部３１は、レーダ２１で検出された自車両進行方向の物標分布情報、カメラ２３で撮像された自車両進行方向の画像情報、車側Ｇセンサ２５で検出される車側Ｇ情報、及び、車速センサ２７で検出される車速情報を、それぞれ取得する機能を有する。
【００２７】
衝突予知部３３は、車側情報取得部３１で取得した車側Ｇ情報に基づいて、自車両ＣＡに対する物標の衝突（一次衝突）を検知する。
詳しく述べると、衝突予知部３３は、車側Ｇ情報に係る出力値が、自車両ＣＡに対する物標の衝突有無を判定するための指標となる衝突判定閾値を超える場合に、一次衝突が発生した旨の判定を下すと共に、自車両ＣＡの一次衝突が生じた旨の一次衝突検知情報を展開司令部３５へ送る。
【００２８】
また、衝突予知部３３は、車側情報取得部３１で取得した自車両進行方向の物標情報（画像情報を含む）に基づいて自車両ＣＡが衝突すると予知される歩行者ＭＡを特定する。
詳しく述べると、衝突予知部３３は、自車両進行方向の物標情報（画像情報を含む）に対して輪郭抽出処理及びパターンマッチング処理を順次施すことにより、自車両進行方向に歩行者ＭＡが存するか否かを判定する。
【００２９】
自車両進行方向に歩行者ＭＡが存する旨の判定が下されると、衝突予知部３３は、自車両進行方向に存する捕捉歩行者ＭＡの位置や大きさに基づいて、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対距離を推定する。
捕捉歩行者ＭＡについては、周知の物体追跡手法を用いて追尾する。これにより、複数の連続するフレーム間における捕捉歩行者ＭＡの位置や大きさの変化度合いに基づいて、捕捉歩行者ＭＡの相対的な移動方向・移動速度を推定する。
【００３０】
次いで、捕捉歩行者ＭＡの相対的な移動方向・移動速度に係る前記推定結果に基づいて、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対速度を推定する。
さらに、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対距離・相対速度に係る前記推定結果に基づいて、自車両ＣＡが自車両ＣＡが捕捉歩行者ＭＡのうち特定の特定歩行者ＭＡに衝突するか否かに係る衝突予知判断を実行する。また、衝突予知部３３は、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突するまでの残り時間である衝突余裕時間ＴＴＣを推定する。
【００３１】
衝突予知部３３は、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突する旨の衝突予知判断が下されると、衝突予知情報を展開司令部３５へ送る。衝突予知情報には、特定歩行者ＭＡを一意に特定するための識別情報、及び、特定歩行者ＭＡに自車両ＣＡが衝突するまでの残り時間である衝突余裕時間ＴＴＣが含まれる。
【００３２】
展開司令部３５は、衝突予知情報を受信すると、特定歩行者ＭＡに装着された歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる頭部保護エアバッグ４５を所定の展開時期に展開させる旨の展開司令情報を生成する。前記所定の展開時期は、衝突予知情報に含まれる衝突余裕時間ＴＴＣに基づいて、衝突時点で頭部保護エアバッグ４５が確実に展開していることを考慮した適宜のタイミングが設定される。
【００３３】
なお、衝突予知部３３が衝突予知情報を出力すると、車側歩行者保護ＥＣＵ１７は、自車両ＣＡの進行方向に衝突が予知される特定歩行者ＭＡが存する旨を警報装置２９を介して、特定歩行者ＭＡ及び自車両ＣＡの運転者に対して警告する。この警告は、警報装置２９を介して、特定歩行者ＭＡ等の聴覚、視覚を刺激すると共に、自車両ＣＡの運転者の聴覚、視覚、触覚等を刺激することで行われる。前記の警告は、少なくとも、自車両ＣＡの特定歩行者ＭＡへの衝突時点まで継続される。
【００３４】
車側歩行者保護ＥＣＵ１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、車側歩行者保護ＥＣＵ１７が有する、各種情報取得機能、衝突予知機能、展開司令情報生成機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００３５】
一方、歩行者保護エアバッグ装置１５は、歩行者保護装置１３の車側通信装置３０から送られてきた展開司令情報を受けて、展開司令情報に従う所定のタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させる（図２Ｂ参照）ことにより、歩行者ＭＡの保護を行う機能を有する。
【００３６】
歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる人側歩行者保護ＥＣＵ１９には、入力系統として、人側通信装置４０、及び、人側Ｇセンサ４１がそれぞれ接続されている。
【００３７】
人側通信装置４０は、歩行者保護装置１３から送られてきた展開司令情報を受信すると共に、受信した展開司令情報を人側歩行者保護ＥＣＵ１９へ送る。
【００３８】
人側Ｇセンサ４１は、歩行者ＭＡに発生しているＧ（加減速度）をそれぞれ検出する機能を有する。人側Ｇセンサ４１で検出された人側Ｇ情報は、車側歩行者保護ＥＣＵ１７へ送られる。人側Ｇセンサ４１は、本発明の「衝撃検知部」に相当する。
人側Ｇセンサ４１で検出された人側Ｇ情報が、所定の閾値を超える衝撃を検知したタイミングで、車側歩行者保護ＥＣＵ１７は、頭部保護エアバッグ４５を展開させるように動作する。前記の所定の閾値を超える衝撃を検知したタイミングが、本発明の「衝撃検知部の衝撃検知に基づくエアバッグの展開時期」に相当する。
【００３９】
ちなみに、前記所定の閾値に関し、スタンドアロンで動作する既存技術に係る歩行者保護エアバッグ装置に設定される所定の閾値と、歩行者保護装置１３と連携動作する本発明に係る歩行者保護エアバッグ装置１５に設定される所定の閾値とでは、後者の方が前者と比べて高い値に設定されている。自車両ＣＡが歩行者ＭＡに衝突するケースでは、かかる所定の閾値の設定内容が相応しいからである。
【００４０】
また、歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる人側歩行者保護ＥＣＵ１９には、出力系統として、インフレータ４３が接続されている。さらに、インフレータ４３には、頭部保護エアバッグ４５が接続されている。
頭部保護エアバッグ４５は、図２Ａに示すように、展開部が折り畳まれた状態で、歩行者ＭＡの首周りにコルセット状に装着されている。
【００４１】
インフレータ４３は、人側歩行者保護ＥＣＵ１９からの展開司令情報を受けて、展開司令情報に従う所定のタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させるように動作する。
【００４２】
人側歩行者保護ＥＣＵ１９は、図１に示すように、人側情報取得部５１、展開時期調整部５３、及び駆動制御部５５を備えて構成されている。
【００４３】
人側情報取得部５１は、歩行者保護装置１３から送られてきた展開司令情報を、無線通信媒体３７及び人側通信装置４０を介して取得する機能を有する。また、人側情報取得部５１は、人側Ｇセンサ４１で検出される人側Ｇ情報を取得する機能を有する。人側情報取得部５１で取得した人側Ｇ情報及び展開司令情報は、展開時期調整部５３へ送られる。
【００４４】
展開時期調整部５３は、人側Ｇ情報及び展開司令情報を受けると、人側Ｇ情報に基づく頭部保護エアバッグ４５の展開時期と、展開司令情報に従う展開時期との両者が出揃ったタイミングで、頭部保護エアバッグ４５を展開させるように展開時期の競合調整を行う。
【００４５】
要するに、展開時期調整部５３は、人側Ｇ情報に基づく展開時期、及び展開司令情報に基づく展開時期のいずれか一方のみを受けている状況では、頭部保護エアバッグ４５の展開時期が到来していないとみなして、エアバッグ４５の展開を保留させるように展開時期の調整を行う。展開時期調整部５３で調整後の展開時期情報は、駆動制御部５５に送られる。
【００４６】
駆動制御部５５は、展開時期調整部５３で競合調整後の展開時期情報に従うタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させるようにインフレータ４３の駆動制御を行う。
【００４７】
人側歩行者保護ＥＣＵ１９は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、人側歩行者保護ＥＣＵ１９が有する、各種情報取得機能、展開時期調整機能、インフレータ４３の駆動制御機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００４８】
〔本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の連携動作〕
次に、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１を構成する歩行者保護装置１３及び歩行者保護エアバッグ装置１５の連携動作について、図３Ａ，図３Ｂ，図４Ａ〜図４Ｄを参照して説明する。
図３Ａは、歩行者保護システム１１のうち歩行者保護装置１３の動作説明に供するフローチャート図である。図３Ｂは、歩行者保護システム１１のうち歩行者保護エアバッグ装置１５の動作説明に供するフローチャート図である。図４Ａ〜図４Ｄは、歩行者保護システム１１の動作説明に供する説明図である。
【００４９】
はじめに、歩行者保護装置１３の側の動作について、図３Ａを参照して説明する。
図３Ａに示すステップＳ１１において、車側歩行者保護ＥＣＵ１７の車側情報取得部３１は、レーダ２１で検出された自車両進行方向の物標分布情報、及びカメラ２３で撮像された自車両進行方向の画像情報を含む進行方向の物標情報を取得する。
【００５０】
ステップＳ１２において、車側歩行者保護ＥＣＵ１７の衝突予知部３３は、車側情報取得部３１で取得した進行方向の物標情報に対して輪郭抽出処理及びパターンマッチング処理を順次施すことにより、自車両進行方向に歩行者ＭＡが存するか否かの判定を行う。
【００５１】
ステップＳ１２の判定の結果、自車両進行方向に歩行者ＭＡが存しない旨の判定が下されると、車側歩行者保護ＥＣＵ１７は、処理の流れをステップＳ１１へ戻す。
一方、ステップＳ１２の判定の結果、自車両進行方向に歩行者ＭＡが存する旨の判定が下されると、車側歩行者保護ＥＣＵ１７は、処理の流れを次のステップＳ１３へ進ませる。
【００５２】
ステップＳ１３において、車側歩行者保護ＥＣＵ１７の車側情報取得部３１は、車速センサ２７で検出される車速情報を取得する。
【００５３】
ステップＳ１４において、車側歩行者保護ＥＣＵ１７の衝突予知部３３は、自車両進行方向に存する捕捉歩行者ＭＡの位置や大きさに基づいて、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対距離を推定する。
捕捉歩行者ＭＡについては、周知の物体追跡手法を用いて追尾する。これにより、複数の連続するフレーム間における捕捉歩行者ＭＡの位置や大きさの変化度合いに基づいて、捕捉歩行者ＭＡの相対的な移動方向・移動速度を推定する。
次いで、捕捉歩行者ＭＡの相対的な移動方向・移動速度に係る前記推定結果に基づいて、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対速度を推定する。
【００５４】
ステップＳ１５〜Ｓ１６において、車側歩行者保護ＥＣＵ１７の衝突予知部３３は、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対距離・相対速度に係る前記推定結果に基づいて、自車両ＣＡが捕捉歩行者ＭＡのうち特定の歩行者ＭＡ（以下、「特定歩行者」と呼ぶ場合がある。）に衝突するか否かに係る衝突予知判断を実行する。また、衝突予知部３３は、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突するまでの残り時間である衝突余裕時間ＴＴＣを推定する。
【００５５】
ステップＳ１６の衝突予知判断の結果、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突しない旨の判断が下されると、車側歩行者保護ＥＣＵ１７は、処理の流れをステップＳ１１へ戻す。
一方、ステップＳ１６の衝突予知判断の結果、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突する旨の判断が下されると、車側歩行者保護ＥＣＵ１７は、衝突予知情報を展開司令部３５へ送ると共に、処理の流れを次のステップＳ１７へ進ませる。
【００５６】
ステップＳ１７において、車側歩行者保護ＥＣＵ１７の展開司令部３５は、衝突予知情報を受信すると、特定歩行者ＭＡに装着された歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる頭部保護エアバッグ４５を所定のタイミングで展開させる旨の展開司令情報を生成する。
前記所定のタイミングは、衝突予知情報に含まれる衝突余裕時間ＴＴＣに基づいて、衝突時点で頭部保護エアバッグ４５が確実に展開することを考慮した適宜のタイミング（例えば、衝突余裕時間ＴＴＣの基準時からの経過時間長）が設定される。
【００５７】
ステップＳ１８において、車側歩行者保護ＥＣＵ１７は、ステップＳ１７で生成された展開司令情報を、車側通信装置３０を介して歩行者保護エアバッグ装置１５へ送信する。
【００５８】
次に、歩行者保護エアバッグ装置１５の側の動作について、図３Ｂを参照して説明する。
図３Ｂに示すステップＳ２１において、人側歩行者保護ＥＣＵ１９は、人側通信装置４０を介して、歩行者保護装置１３の車側通信装置３０から展開司令情報を受信したか否かを判定する。
【００５９】
人側歩行者保護ＥＣＵ１９は、ステップＳ２１の判定の結果、展開司令情報を受信した旨の判定が下されるまで、ステップＳ２１の処理を繰り返す。
一方、ステップＳ２１の判定の結果、展開司令情報を受信した旨の判定が下されると、人側歩行者保護ＥＣＵ１９は、処理の流れを次のステップＳ２２へ進ませる。
【００６０】
ステップＳ２２において、人側歩行者保護ＥＣＵ１９の車側情報取得部５１は、展開司令情報に併せて、人側Ｇセンサ２７で検出される人側Ｇ情報を取得する。
【００６１】
ステップＳ２３において、人側歩行者保護ＥＣＵ１９の展開時期調整部５３は、人側Ｇ情報及び展開司令情報を受けると、人側Ｇ情報に基づく頭部保護エアバッグ４５の展開時期と展開司令情報に従う展開時期との両者が出揃ったタイミングで、頭部保護エアバッグ４５を展開させるように展開時期の競合調整を行う。
【００６２】
ステップＳ２４において、人側歩行者保護ＥＣＵ１９の駆動制御部５５は、ステップＳ２３で競合調整後の展開時期情報に従うタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させるようにインフレータ４３の駆動制御を行う。
【００６３】
ステップＳ２５において、競合調整後の適切なタイミングで頭部保護エアバッグ４５が展開する。歩行者ＭＡが自転車に乗って走行中のケースでは、図４Ａのタイミングでエアバッグ４５の展開が始まり、図４Ｂのタイミングでエアバッグ４５の展開が完了している。また、歩行者ＭＡが歩行中のケースでは、図４Ｃのタイミングでエアバッグ４５の展開が始まり、図４Ｄのタイミングでエアバッグ４５の展開が完了している。
【００６４】
〔本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の作用効果について説明する。
第１の観点（請求項１に相当）に基づく歩行者保護システム１１では、衝撃を検知する人側Ｇセンサ（衝撃検知部）４１と、膨張展開した際にヘルメット状に頭部を覆う頭部保護エアバッグ４５と、人側Ｇセンサ４１が所定の閾値を超える衝撃を検知した場合に、頭部保護エアバッグ４５を展開させる制御を行う駆動制御部（制御部）５５と、を備える歩行者保護エアバッグ装置１５を装着した歩行者ＭＡに、自車両ＣＡが衝突した際に、当該歩行者ＭＡを保護する歩行者保護システム１１であって、自車両ＣＡには、自車両ＣＡの進行方向に存する歩行者ＭＡを含む物標情報を取得する車側情報取得部（物標情報取得部）３１と、車側情報取得部３１で取得した物標情報に基づいて自車両ＣＡが衝突すると予知される歩行者ＭＡを特定する衝突予知部３３と、衝突予知部３３で特定した歩行者ＭＡに装着された歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる頭部保護エアバッグ４５を所定のタイミングで展開させる旨の展開司令情報を生成する展開司令部３５と、展開司令部３５で生成された展開司令情報を、歩行者保護エアバッグ装置１５の側へ送る車側通信装置３０と、が備わっており、衝突予知部３３で特定した歩行者ＭＡに装着された歩行者保護エアバッグ装置１５には、車側通信装置３０から送られてきた展開司令情報を受信する人側通信装置４０が備わっており、歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる駆動制御部５５は、人側通信装置４０が展開司令情報を受信すると、当該展開司令情報に従う所定のタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させる制御を行う構成を採用することとした。
【００６５】
第１の観点に基づく歩行者保護システム１１では、歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる駆動制御部５５は、車側通信装置３０を介して人側通信装置４０が、自車両ＣＡ側の歩行者保護装置１３から展開司令情報を受信すると、当該展開司令情報に従う所定のタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させる。
【００６６】
第１の観点に基づく歩行者保護システム１１によれば、自車両ＣＡ側で生成される精度の高い展開司令情報に従う所定のタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させるため、自車両ＣＡが歩行者ＭＡに一次衝突した際、二次衝突による歩行者ＭＡの頭部等への衝撃を緩和して歩行者ＭＡを適確に保護することができる。
【００６７】
また、第２の観点（請求項２）に基づく歩行者保護システム１１では、第１の観点に基づく歩行者保護システム１１であって、自車両ＣＡには、衝突予知部３３で特定した歩行者ＭＡに対して、当該歩行者ＭＡへの自車両ＣＡの衝突が予知される旨の警報を発する警報装置２９が備わっている構成を採用してもよい。
【００６８】
第２の観点に基づく歩行者保護システム１１によれば、自車両ＣＡに備わる警報装置２９を用いて、自車両ＣＡの衝突が予知される歩行者ＭＡに対して回避行動を促すことができる。その結果、自車両ＣＡの歩行者ＭＡに対する一次衝突及び二次衝突を未然に回避して、歩行者ＭＡの頭部等への衝撃を緩和して歩行者ＭＡを適確に保護することができる。
【００６９】
また、第３の観点（請求項３）に基づく歩行者保護システム１１では、第２の観点に基づく歩行者保護システム１１であって、歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる駆動制御部（制御部）５５は、人側Ｇセンサ（衝撃検知部）４１の衝撃検知に基づく頭部保護エアバッグ４５の展開時期と、前記展開司令情報に従う展開時期との両者が出揃ったタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させる制御を行う構成を採用することとした。
【００７０】
第３の観点に基づく歩行者保護システム１１によれば、人側Ｇセンサ４１の衝撃検知に基づく頭部保護エアバッグ４５の展開時期と、展開司令情報に従う展開時期との両者が出揃った適切なタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させるため、第２の観点に基づく歩行者保護システム１１に比べて、歩行者ＭＡの頭部等への衝撃を緩和して歩行者ＭＡを適確に保護する効果を一層高めることができる。
【００７１】
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００７２】
例えば、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の説明において、頭部保護エアバッグ４５の態様として、展開部が折り畳まれた状態で、歩行者ＭＡの首周りにコルセット状に装着される態様を例示して説明したが、展開時に歩行者ＭＡの頭部を保護することが可能であれば、頭部保護エアバッグ４５の態様として、いかなる態様を採用しても構わない。
【００７３】
また、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の説明において、頭部保護エアバッグ４５を膨張展開させる手段としてインフレータ４３を用いる態様を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。頭部保護エアバッグ４５を膨張展開させる手段として、インフレータ４３に代えて、例えば圧縮空気を充填したエアタンクの排気口に電磁弁を設けた態様を採用しても構わない。
【００７４】
ただし、頭部保護エアバッグ４５を膨張展開させる手段として圧縮空気を用いるケースでは、インフレータ４３を用いるケースと比べて、頭部保護エアバッグ４５を膨張展開するまでの所要時間が長くかかってしまう。
こうした欠点を補うために、頭部保護エアバッグ４５を膨張展開させる手段として圧縮空気を用いるケースでは、展開司令情報に含まれる頭部保護エアバッグ４５の展開時期を、インフレータ４３を用いるケースと比べて早期に設定することで対処すればよい。
頭部保護エアバッグ４５を膨張展開させる手段として圧縮空気を用いた場合、使用後のエアタンクに圧縮空気を再充填することにより、歩行者保護エアバッグ装置１５を再利用する効果を期待することもできる。
【００７５】
また、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の説明において、展開時期調整部５３は、人側Ｇ情報及び展開司令情報を受けると、人側Ｇ情報に基づく頭部保護エアバッグ４５の展開時期と、展開司令情報に従う展開時期との両者が出揃ったタイミングで、頭部保護エアバッグ４５を展開させるように展開時期の競合調整を行う例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。
【００７６】
前記に代えて、人側Ｇ情報及び展開司令情報を受けると、人側Ｇ情報に基づく頭部保護エアバッグ４５の展開時期に優先させて、展開司令情報に従う所定のタイミングで頭部保護エアバッグ４５を展開させるように展開時期の競合調整を行う展開時期調整部５３を採用しても構わない。
【００７７】
また、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の説明において、自車両に搭載された歩行者保護装置１３において、自車両が衝突すると予知される歩行者ＭＡを特定し、当該特定した歩行者ＭＡが装着している歩行者保護エアバッグ装置１５に対して、無線通信媒体３７を介して展開司令情報を送り、歩行者保護エアバッグ装置１５に備わる頭部保護エアバッグ４５を展開司令情報に従う所定のタイミングで展開させる例をあげて説明した。
【００７８】
最後に、本発明に関連する歩行者保護技術として、次述の構成に言及しておく。
本発明に関連する歩行者保護技術では、歩行者が装着している歩行者保護エアバッグ装置において、当該歩行者に衝突すると予知される車両を特定し、当該特定した車両に搭載された歩行者保護装置に対して、無線通信媒体を介して衝突回避司令情報を送り、歩行者保護装置に接続された制動装置・操舵装置に対して適宜の制動・操舵を組み合わせた衝突回避動作を行わせることにより、歩行者に対する衝突を回避する。
【符号の説明】
【００７９】
１１    歩行者保護システム
１３    歩行者保護装置
１５    歩行者保護エアバッグ装置
３０    車側通信装置
３１    車側情報取得部（物標情報取得部）
３３    衝突予知部
３５    展開司令部
４０    人側通信装置
４１    人側Ｇセンサ（衝撃検知部）
４５    頭部保護エアバッグ
５５    駆動制御部（制御部）
ＣＡ    自車両
ＭＡ    歩行者
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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