(57)【要約】【課題】構造の簡略化を図ることができ、振れ止め機構での押さえ部材の移動に要する時間を短縮できるようにすること。【解決手段】保持機構（１）は、物品（Ｗ）の上面を吸着する吸着部（３）と、保持機構の水平方向移動時に、吸着部で保持された物品の振れを規制する振れ止め機構（８）とを備えている。振れ止め機構は、吸着部で吸着した物品に当接して少なくとも自重による押さえ力を作用させる押さえ部材（１０）と、押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材（２０）と、ガイド部材を変位させることにより押さえ部材の移動を規制する固定部（３０）と、固定部による押さえ部材の移動規制状態及び移動可能状態を切り替える切替部（４０）とを備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面側から物品を吸着保持する保持機構であって、
物品の上面を吸着する吸着部と、
前記保持機構の水平方向移動時に、前記吸着部で保持された物品の該移動による振れを規制する振れ止め機構とを備え、
前記振れ止め機構は、前記吸着部で吸着した物品に当接して少なくとも自重による押さえ力を作用させる押さえ部材と、
前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材と、
前記ガイド部材を変位させることにより前記押さえ部材の移動を規制する固定部と、
前記固定部による前記押さえ部材の移動規制状態及び移動可能状態を切り替える切替部とを備えていることを特徴とする保持機構。
【請求項２】
前記押さえ部材は複数設けられ、前記切替部は、単一の駆動源による駆動で全ての前記押さえ部材における移動規制状態及び移動可能状態を切り替え可能に設けられることを特徴とする請求項１に記載の保持機構。
【請求項３】
前記複数の押さえ部材は、前記移動可能状態時に独立して個別に上下方向へ相対移動可能となることを特徴とする請求項２に記載の保持機構。
【請求項４】
前記駆動源はエアシリンダとされ、
前記吸着部による吸着と前記エアシリンダの駆動とは同一の圧縮空気供給源を介して実施され、
前記吸着部での物品の吸着の有無を検知する真空スイッチと、前記圧縮空気供給源から前記エアシリンダへの圧縮空気を供給する第１供給路及び第２供給路と、前記エアシリンダへの圧縮空気の供給先として前記第１供給路及び前記第２供給路を切り替える電磁弁とを備え、
前記真空スイッチが前記吸着部での物品の吸着を検知することで、前記電磁弁での圧縮空気の供給先を前記第１供給路に切り替え、前記固定部が前記押さえ部材を移動規制状態とする方向に前記エアシリンダを駆動し、前記真空スイッチが前記吸着部での物品の吸着していないと検知することで、前記電磁弁での圧縮空気の供給先を前記第２供給路に切り替え、前記固定部が前記押さえ部材を移動可能状態とする方向に前記エアシリンダを駆動することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の保持機構。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の保持機構と、
前記保持機構を水平方向に移動させることで前記吸着保持した物品を搬送可能とする移動機構とを備えることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保持機構及び搬送装置に関し、特に、物品を保持して搬送するために用いる保持機構及び搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示されるロボットハンドが提案されている。特許文献１のロボットハンドは、ロボットアームの先端に取り付けられるものであり、吸着パッドと、吸着パッドの外側に配置された固定ロッドとを備えている。特許文献１では、吸着パッドで保持したワークの傾きに応じて固定ロッドが小型一軸サーボモータによって上下に動き、ワークの一定以上の傾きを防止して搬送可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２６２７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１においては、固定ロッドを上下移動させるためにサーボモータが不可欠になる上、かかるサーボモータが固定ロッドと同数設置されるので、ロボットハンドの構造が複雑化する、という問題がある。また、サーボモータで固定ロッドを移動する場合、吸着パッドで吸着したワークに固定ロッドが接触する位置まで固定ロッドを移動してから該移動を停止する必要がある。そのため、ワークの位置をセンサやカメラで検出、画像認識したり、力覚センサで固定ロッドに加わる力を検出したりする必要があり、これによっても、構造の複雑化を招く他、検出後の固定ロッドの位置修正が長時間化し、搬送効率が低下する、という問題がある。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、構造の簡略化を図ることができ、振れ止め機構での押さえ部材の移動に要する時間を短縮することができる保持機構及び搬送装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明における一態様の保持機構は、上面側から物品を吸着保持する保持機構であって、物品の上面を吸着する吸着部と、前記保持機構の水平方向移動時に、前記吸着部で保持された物品の該移動による振れを規制する振れ止め機構とを備え、前記振れ止め機構は、前記吸着部で吸着した物品に当接して少なくとも自重による押さえ力を作用させる押さえ部材と、前記押さえ部材を上下方向に相対移動可能に支持するガイド部材と、前記ガイド部材を変位させることにより前記押さえ部材の移動を規制する固定部と、前記固定部による前記押さえ部材の移動規制状態及び移動可能状態を切り替える切替部とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
本発明における一態様の搬送装置は、前記保持機構と、該保持機構を水平方向に移動させることで前記吸着保持した物品を搬送可能とする移動機構とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、吸着部で吸着した物品に対して押さえ部材が自重により押さえ力を加えた状態にでき、この状態で切替部の切り替えによって固定部で押さえ部材の移動を規制して押さえ部材が物品に接触した状態を維持することができる。これにより、従来のようなロッドを上下方向に移動させるサーボモータを省略できる上、物品の位置を検出せずに保持機構を上方から近付けることで押さえ部材を物品の上面に接触可能としてセンサ等を省略でき、構造の簡略化を図ることができる。しかも、物品の位置検出等を不要にできるので、該位置検出及びその検出結果に基づく押さえ部材の位置修正をなくして振れ止め機構による振れ規制時に押さえ部材の移動に要する時間を短縮できる。この結果、保持機構で保持される物品の搬送時間の短縮化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る保持機構の概略斜視図である。
【図２】実施の形態に係る保持機構の概略正面図である。
【図３】実施の形態に係る保持機構の底面図である。
【図４】図４Ａは実施の形態に係る保持機構の部分正面断面図であり、図４Ｂは図４Ａの固定部の動作説明図である。
【図５】図５Ａは、固定部の第１リングの概略斜視図であり、図５Ｂは、固定部の第２リングの概略斜視図であり、図５Ｃは、固定部の分解正面断面図であり、図５Ｄは、固定部の正面断面図である。
【図６】実施の形態における保持機構の圧縮空気の制御の説明図である。
【図７】吸着工程の説明図である。
【図８】吸着工程の説明図である。
【図９】移送工程の説明図である。
【図１０】移送工程の説明図である。
【図１１】移送工程の説明図である。
【図１２】移送工程の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。
【００１１】
図１は、実施の形態に係る保持機構の概略斜視図である。図２は、実施の形態に係る保持機構の概略正面図である。図１及び図２に示すように、保持機構１は、概略円形の板状をなして水平方向に向けられるベースプレート２と、ベースプレート２の下面側における面内中央領域に設けられた吸着部３（図１では不図示）とを備えている。ベースプレート２の上面側には、水平方向に向けられた板状のロボット接続部５が複数の支持棒６を介して連結されている。ロボット接続部５は、搬送装置における不図示の多関節アーム等のロボットアームや２軸或いは３軸の移動装置、レール等の移動機構に接続される部分であり、物品Ｗを保持して搬送するために用いられる。従って、本実施の形態の保持機構１と、上記移動機構と備えて搬送装置を構成することができる。
【００１２】
ここで、本実施の形態の保持機構１で保持する物品Ｗは、一例として、上面視概略円形の弁当容器とする。本実施の形態の物品Ｗは、下部の収容部Ｗａと、収容部Ｗａの上方を閉塞する蓋部Ｗｂとを備えている。物品Ｗの側面であって蓋部Ｗｂの外周側には、つば部Ｗｃが外方に突出するように形成される。蓋部Ｗｂの側面は、上端から下方に向かうに従って拡がるテーパ状の傾斜面によって形成されている。
【００１３】
吸着部３は、ベースプレート２の下方に設けられて吸盤状若しくは蛇腹状をなす複数の吸着パッド３ａを備えている。図３は、実施の形態に係る保持機構の底面図である。図３に示すように、本実施の形態の吸着部３では、吸着パッド３ａが前後及び左右の４箇所に並んで設けられている。各吸着パッド３ａには、後述するエジェクタ等（吸引源）に連通するホース（不図示）が接続され、これらを通じた吸引によって吸着パッド３ａの下面となる吸着面に負圧を生じさせて物品Ｗを上面側から吸着保持できるようになる。
【００１４】
図１及び図２に戻り、保持機構１にあっては、吸着部３で吸着保持された物品Ｗに対する振れ止め機構８を更に備えている。振れ止め機構８は、複数設けられた押さえ部材１０と、複数の押さえ部材１０それぞれに設けられて複数となるガイド部材２０とを備えている。具体的には、押さえ部材１０は、ベースプレート２における前後の二箇所と左右の二箇所との計四箇所に設けられ、各ガイド部材２０は対応する押さえ部材１０を上下方向に相対移動可能に支持している。従って、複数（４体）のガイド部材２０によって、複数（４体）の押さえ部材１０を独立して個別に上下方向へ相対移動可能としている。ここで、前後及び左右の押さえ部材１０及びガイド部材２０は、同一となる構造が採用され、図１では後方のガイド部材２０が不図示とされ、図２では前方の押さえ部材１０及びガイド部材２０が不図示とされる。
【００１５】
押さえ部材１０は、上下方向に延びる軸状部１１と、軸状部１１の下端に取り付けられて物品Ｗに接触する部分を形成する接触体１２とを備えている。接触体１２は、概略球体状に形成され、上端側から内部に軸状部１１の下端が挿入されて連結される。接触体１２においては、物品Ｗに接触するときに、球体状の表面が概略点状に接触するようになる。接触体１２は、特に限定されるものでないが、ゴムや合成樹脂等の弾性変形可能な素材によって形成される。なお、接触体１２にあっては、少なくとも下半部が下方に膨出する半球状に形成されていれば、上述したように物品Ｗに点状に接触するようになる。
【００１６】
軸状部１１の上部には、軸状部１１の外径より大きい直径寸法に形成されたフランジ部１１ａが形成されており、後述のように下方への抜け止めとして機能する。
【００１７】
図４Ａは、実施の形態に係る保持機構の部分正面断面図である。図４Ａに示すように、ガイド部材２０は、内部に押さえ部材１０の軸状部１１が挿通されるリニアブッシュによって構成される。ガイド部材２０は、ベースプレート２に形成された孔に貫通された状態で固定されている。ガイド部材２０では、軸状部１１（押さえ部材１０）との上下方向の相対移動が案内（ガイド）されるよう支持される。また、ガイド部材２０では、軸状部１１の上下移動を直線的に案内し、押さえ部材１０が揺動することを規制している。
【００１８】
振れ止め機構８にあっては、四箇所のガイド部材２０それぞれに設けられた固定部３０を更に備えている。固定部３０は、ガイド部材２０の上部に固定された第１リング３１と、第１リング３１の上方に設けられた第２リング３２とを備えている。
【００１９】
図５Ａは、固定部の第１リングの概略斜視図である。図５Ｂは、固定部の第２リングの概略斜視図である。図５Ｃは、固定部の分解正面断面図である。図５Ｄは、固定部の正面断面図である。図５Ａ及び図５Ｃに示すように、第１リング３１は、中央部に上下方向に貫通する孔３１ａを備え、ガイド部材２０と同様に、内部に押さえ部材１０の軸状部１１（図４Ａ参照）が挿通される。第１リング３１の孔３１ａの上部には、上方に向かって開口径が大きくなるテーパ面３１ｂが形成されている。
【００２０】
図５Ｂ及び図５Ｃに示すように、第２リング３２は、中央を円形の開口としてドーナツ状をなす円板部３２ａと、円板部３２ａにおける開口側から下方に突出する変位部３２ｂとを備えている。変位部３２ｂの中央先端部には孔３２ｃが形成されてガイド部材２０と同様に内部に押さえ部材１０の軸状部１１（何れも図４Ａ参照）が挿通される。第２リング３２は、孔３２ｃに軸状部１１が挿通されることで押さえ部材１０を上下方向に相対移動可能に支持するようになり、ガイド部材の一部として構成されるようになる。
【００２１】
変位部３２ｂは、漏斗状に形成されており、第１リング３１のテーパ面３１ｂに接触して嵌まり合うように形成されている。変位部３２ｂは、その周方向所定角度毎に割り溝３２ｄが形成されている。従って、変位部３２ｂは、周方向に複数分割した構造とされ、分割された各部の先端側が揺動して相互に離間接近するよう弾性変形可能とされる。
【００２２】
変位部３２ｂは、第１リング３１のテーパ面３１ｂに入り込むに従ってテーパ面３１ｂから内側に押し込まれるようになる（図５Ｄ参照）。この押し込みによって、孔３２ｃを縮径するように変位部３２ｂが変形し、孔３２ｃ内の軸状部１１を変位部３２ｂにて径方向から締め付け、軸状部１１の上下方向の相対移動を規制可能となっている。
【００２３】
図４Ａに戻り、振れ止め機構８にあっては、固定部３０による押さえ部材１０の移動規制状態と移動可能状態とを切り替える切替部４０を更に備えている。切替部４０は、ベースプレート２の上方にて前後及び左右方向の十字状に延在する支持プレート４１と、支持プレート４１を下方から支持する単一のエアシリンダ（駆動源）４２とを備えている。
【００２４】
支持プレート４１の前後及び左右の端部には、押さえ部材１０の軸状部１１が挿通される孔が形成され、この孔の内径は、フランジ部１１ａの外径より小さく設定される。従って、押さえ部材１０に外力が加わらずに自重で下降することで、フランジ部１１ａが支持プレート４１の上面に載置され、フランジ部１１ａを含む押さえ部材１０の下方移動が規制される。
【００２５】
支持プレート４１の各孔の形成位置における下面側には、第２リング３２の円板部３２ａが面接触した状態で固定されている。従って、図４Ａの状態から図４Ｂに示すように支持プレート４１を上昇した場合、第２リング３２も上昇し、第１リング３１から抜け出るように離間することとなり、変位部３２ｂによる軸状部１１の締め付けを解除することができる。
【００２６】
エアシリンダ４２は、ベースプレート２の上面中央部に固定されたシリンダ本体４２ａと、シリンダ本体４２ａの上端から上下方向に進退動作するロッド４２ｂとを備えている。ロッド４２ｂの上端は、支持プレート４１の下面中央部に固定され、ロッド４２ｂの上下駆動を介して支持プレート４１及び第２リング３２を上下方向に移動可能となっている。
【００２７】
図６は、実施の形態における保持機構の圧縮空気の制御の説明図である。図６に示すように、保持機構１におけるエアシリンダ４２にあっては、圧縮空気供給源５０から電磁弁５１を介して圧縮空気（正圧のエア）が供給される。電磁弁５１では、圧縮空気の供給先を第１供給路５３及び第２供給路５４に切り替え可能に設けられる。電磁弁５１において、圧縮空気の供給先が第１供給路５３とされると、エアシリンダ４２のロッド４２ｂ（図４Ａ参照）が下方に駆動し、圧縮空気の供給先が第２供給路５４とされると、エアシリンダ４２のロッド４２ｂが上方に駆動する。
【００２８】
また、保持機構１では、圧縮空気供給源５０からエジェクタ５５を介して吸着部３にて空気を吸引しており、該吸引によって吸着部３に負圧を生じさせている。エジェクタ５５と吸着部３との間には、真空スイッチ５６が設けられている。真空スイッチ５６は、その空気圧に応じ吸着部３での物品Ｗの吸着の有無を検知する。真空スイッチ５６は、電磁弁５１に接続されている。
【００２９】
真空スイッチ５６にて吸着部３での物品Ｗの吸着を検知すると、電磁弁５１での圧縮空気の供給先が第１供給路５３となり、エアシリンダ４２のロッド４２ｂが下降する。この下降で、固定部３０の第２リング３２も下降する方向に変位して第１リング３１に嵌り合い、第２リング３２による軸状部１１の締め付けによって押さえ部材１０の移動を規制する（移動規制状態）。一方、真空スイッチ５６にて吸着部３で物品Ｗを吸着していないと検知すると、電磁弁５１での圧縮空気の供給先が第２供給路５４となり、エアシリンダ４２のロッド４２ｂが上昇する。この上昇で、固定部３０の第２リング３２も上昇する方向に変位して第１リング３１との嵌り合いが解除され、第２リング３２により軸状部１１を締め付けなくなって固定部３０による押さえ部材１０の移動規制を解除する（移動可能状態）。
【００３０】
続いて、本実施の形態の保持機構１が物品を保持する際の動作及び保持機構１を用いた搬送方法について、図２、図４及び図７から図１２を参照して説明する。図７及び図８は、吸着工程の説明図であり、図９ないし図１２は、移送工程の説明図である。
【００３１】
本実施の形態の搬送方法では、先ず、吸着工程が実施される。図７に示すように、吸着工程を実施する前においては、切替部４０における支持プレート４１が上昇して固定部３０の第２リング３２が第１リング３１と嵌り合っていない状態とされる。従って、固定部３０で押さえ部材１０の上下方向の移動が規制されず、フランジ部１１ａが支持プレート４１の上面に載置されて押さえ部材１０の下方移動が規制される。このとき、押さえ部材１０の接触体１２は、吸着部３の吸着パッド３ａより下方に配置される。
【００３２】
吸着工程では、予め、搬送元のケースＣ１内に配置された物品Ｗの前後及び左右方向の座標値を画像認識等で取得しておき、この座標値に基づき、不図示のロボットアーム等によって保持機構１が物品Ｗの上方に移動されてから位置決めされる。この位置決めによって、物品Ｗの上面中央領域から上方に離れた位置に吸着部３が配置される。その後、ロボットアーム等によって保持機構１全体が下降される。かかる下降の中途段階で押さえ部材１０の接触体１２が物品Ｗの上面に当接して載置される。この接触後に更に保持機構１の下降を進行しても、ガイド部材２０にて軸状部１１が摺動されて案内されつつ押さえ部材１０は下降せずに物品Ｗに載った状態となり、押さえ部材１０の自重が物品Ｗに作用することとなる。この押さえ部材１０の自重が物品Ｗを下方に押さえる押さえ力となる。
【００３３】
そして、図８に示すように、吸着部３の吸着パッド３ａが物品Ｗの上面に接触する高さ位置まで下降すると、該下降が停止される。吸着パッド３ａが物品Ｗの上面に接触されると、吸着部３の吸着パッド３ａにて負圧を生じさせて物品Ｗの上面が吸着保持される。吸着部３で物品Ｗが吸着保持された状態においても、押さえ部材１０の接触体１２が物品Ｗの上面に当接しており、押さえ部材１０の自重で物品Ｗを押さえた状態となる。
【００３４】
物品Ｗが吸着保持された後又は吸着保持と略同時に、図４Ａに示すように、エアシリンダ４２が駆動される。かかる駆動によってロッド４２ｂが下降され、この下降に応じて支持プレート４１及び前後及び左右四箇所全ての固定部３０における第２リング３２も下降される。すると、該四箇所全ての第１リング３１に第２リング３２が嵌り込み、第２リング３２の変位部３２ｂが変形して軸状部１１を径方向から締め付け、四体全ての押さえ部材１０における上下方向の相対移動の規制が同時に実施される。
【００３５】
吸着工程が実施された後に、ロボットアームの駆動によって保持機構１を移動して物品Ｗを移送させる移送工程が実施される。移送工程では、先ず、図９に示すように保持機構１を上昇させる。そして、搬送元となるケースＣ１の上方に物品Ｗを取り出した位置まで移動させる。次いで、搬送先（仕分先）となるケースＣ２（図１１参照）に向かい、図１０に示すように、保持機構１を水平方向に移動させる。この水平移動時に、物品Ｗの慣性によって物品Ｗが矢印Ｒ方向に揺動しようとする。しかしながら、吸着部３で吸着した物品Ｗの上面における前後及び左右の四箇所位置において、押さえ部材１０が押さえ力を作用させた状態となるので、物品Ｗの水平移動による矢印Ｒ方向への振れが規制される。
【００３６】
本実施の形態では、図１１に示すように、移送工程による物品Ｗの搬送先はケースＣ２とされ、該ケースＣ２は、ロボットアームの可動範囲内にて搬送元のケースＣ１から水平方向に所定距離離れたものとされる。ロボットアーム等によって保持機構１及び保持機構１で保持される物品ＷはケースＣ２の上方位置へと水平方向に移動されて位置決めされる。その後、ロボットアーム等によって保持機構１が下降され、図１２に示すように、ケースＣ２の底部上に保持機構１で保持された物品Ｗが載置される。
【００３７】
次いで、吸着パッド３ａへの負圧供給が解除されて物品Ｗの吸着保持が解除される。吸着保持が解除された後又は吸着保持解除と略同時に、エアシリンダ４２が駆動される。かかる駆動によってロッド４２ｂが上昇され、この上昇に応じて支持プレート４１及び前後及び左右四箇所全ての固定部３０における第２リング３２も上昇される。すると、該四箇所全ての第１リング３１から第２リング３２が抜け出し、それらの嵌り込みが解除されて第２リング３２による軸状部１１の締め付けが停止され、四体全ての押さえ部材１０における上下方向の相対移動規制の解除が同時に実施される。
【００３８】
以上のように、本実施の形態においては、物品Ｗを吸着するときに押さえ部材１０を物品Ｗに当接した状態にでき、この状態で切替部４０を介して固定部３０で押さえ部材１０の移動を規制して押さえ部材１０が物品Ｗに当接した状態を維持することができる。これにより、押さえ部材１０を上下に駆動させる機構を省略できる上、物品Ｗの位置を検出しなくても押さえ部材１０が物品Ｗの上面に接触する位置に固定でき、センサ等の検出手段も省略して構成の簡略化を図ることができる。しかも、センサ等での物品Ｗを検出しないことで、検出時間や検出結果に基づいて押さえ部材１０を位置修正する時間をなくすことができる。これにより、振れ止め機構８により振れ規制するために押さえ部材１０を移動する時間を短縮でき、ひいては、物品Ｗの搬送時間の短縮化を図ることができる。
【００３９】
また、複数の押さえ部材１０それぞれにガイド部材２０を設けて、複数の押さえ部材１０が独立して個別に上下動するので、それぞれの押さえ部材１０を任意の上下位置に簡単に配置して物品Ｗに接触させることができる。これにより、物品Ｗの上面高さ位置の全部或いは一部が変更になった場合でも、物品Ｗの上面形状や高さに応じ、電気的な制御を行うことなく全ての押さえ部材１０が物品Ｗに接触する高さに設定でき、これによっても、構成の簡略化を図ることができる。
【００４０】
また、単一のエアシリンダ４２を駆動することで、四箇所全ての固定部３０における押さえ部材１０の移動規制及びその解除を実施でき、四箇所の押さえ部材１０それぞれに駆動源を設置する場合に比べて構成の簡略化、軽量化を図ることができる。
【００４１】
また、本発明の実施の形態は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。
【００４２】
上記実施の形態では、保持する物品Ｗを弁当容器としたが、保持機構１によって吸着保持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品、各種の電気機器、装置、それらの部品としたり、弁当容器以外の箱やトレイによって梱包されたものとしたりしてもよい。更に、押さえ部材１０が物品Ｗを押さえる箇所は、上記のようなつば部Ｗｃに限られず、蓋部Ｗｂの傾斜する側面や上面としてもよい。
【００４３】
また、押さえ部材１０の接触体１２の形状は、物品Ｗとの接触箇所に応じて傾斜面や水平面としてもよい。但し、下半部を球状面とすることによって、物品Ｗの接触箇所における向きが変わっても略点接触できる点で有利となる。
【００４４】
また、ガイド部材２０は、上記と同様に押さえ部材１０を支持し得る限りにおいて、リニアブッシュ以外の構成としてもよい。
【００４５】
また、固定部３０は、押さえ部材１０の移動を規制できる適宜な係合構造を備えた他の構成に変更してもよい。
【００４６】
また、切替部４０における駆動源をエアシリンダ４２としたが、上記と同様に固定部３０の第２リング３２を上下動できる限りにおいて、直動モータ等の構成に変更してもよい。
【００４７】
また、押さえ部材１０、ガイド部材２０及び固定部３０の設置数及び設置箇所は、前後及び左右の四箇所に限定されるものでなく、物品Ｗの形状や吸着部３での吸着位置等に応じ、設置数を増減したり、設置箇所を変更したりしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１  保持機構
３  吸着部
８  振れ止め機構
１０  押さえ部材
２０  ガイド部材
３０  固定部
３２  第２リング（ガイド部材）
４０  切替部
４２  エアシリンダ（駆動源）
５０  圧縮空気供給源
５１  電磁弁
５３  第１供給路
５４  第２供給路
５６  真空スイッチ
Ｗ  物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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