(57)【要約】【課題】電動パワーステアリングのアシスト量の表示から乗員が受ける印象と、走行中の車両挙動に関する乗員の認識との間に、感覚的な齟齬が生じる可能性を低減する。【解決手段】表示制御装置７は、車両の電動式パワーステアリングシステムにおけるステアリングアシスト量と、前記車両に設けられたヨーレートセンサの計測値とを受信する受信部７Ａと、前記受信部により受信された前記ステアリングアシスト量の符号又は前記ヨーレートセンサの計測値の符号を判定する符号判定部と、前記符号判定部により判定された符号と、前記受信部により受信された前記ステアリングアシスト量及び前記ヨーレートセンサの計測値とに基づいて、前記車両内の表示器に表示するための表示用ステアリングアシスト指標値を算出する算出部７Ｂとを備える。【選択図】図２
2020032971.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の電動式パワーステアリングシステムにおけるステアリングアシスト量と、前記車両に設けられたヨーレートセンサの計測値とを受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記ステアリングアシスト量の符号又は前記ヨーレートセンサの計測値の符号を判定する符号判定部と、
前記符号判定部により判定された符号と、前記受信部により受信された前記ステアリングアシスト量及び前記ヨーレートセンサの計測値とに基づいて、前記車両内の表示器に表示するための表示用ステアリングアシスト指標値を算出する算出部と
を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記算出部は、
前記ステアリングアシスト量の符号と前記ヨーレートセンサの計測値の符号とが同じである場合に、前記表示用ステアリングアシスト指標値を非ゼロの値として算出し、
前記ステアリングアシスト量の符号と前記ヨーレートセンサの計測値の符号とが異なる場合に、前記表示用ステアリングアシスト指標値をゼロと算出する、請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記算出部は、
前記ステアリングアシスト量の符号と前記ヨーレートセンサの計測値の符号とが同じである場合に、前記ステアリングアシスト量に応じた前記表示用ステアリングアシスト指標値を算出するとともに、前記表示器に表示するための表示用操舵角指標値を前記車両の操舵角に応じて算出し、
前記ステアリングアシスト量の符号と前記ヨーレートセンサの計測値の符号とが異なる場合に、前記ステアリングアシスト量に応じた前記表示用ステアリングアシスト指標値を算出するとともに、前記表示用操舵角指標値をゼロと算出する、請求項１に記載の表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の電動パワーステアリングシステムにおける表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ステアリングをモータにてアシストする電動パワーステアリングのアシスト量表示方法が記載されている。この方法は、運転者によるステアリング操作により発生するトルクに応じてモータ指令電流値を算出するステップと、算出されたモータ指令電流値をアシスト量として表示器に表示させるステップとを具備するとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１２５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動パワーステアリングのアシスト量を表示器に表示させることで、表示されない場合に比べて車両の乗員の安心感が高まると考えられる。しかし、車両の走行状態によっては、電動パワーステアリングのアシスト量の表示から乗員が受ける印象と、走行中の車両挙動に関する乗員の認識との間に、感覚的な齟齬が生じる場合がある。
【０００５】
本発明は、電動パワーステアリングのアシスト量の表示から乗員が受ける印象と、走行中の車両挙動に関する乗員の認識との間に、感覚的な齟齬が生じる可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る表示制御装置は、車両の電動式パワーステアリングシステムにおけるステアリングアシスト量と、前記車両に設けられたヨーレートセンサの計測値とを受信する受信部と、前記受信部により受信された前記ステアリングアシスト量の符号又は前記ヨーレートセンサの計測値の符号を判定する符号判定部と、前記符号判定部により判定された符号と、前記受信部により受信された前記ステアリングアシスト量及び前記ヨーレートセンサの計測値とに基づいて、前記車両内の表示器に表示するための表示用ステアリングアシスト指標値を算出する算出部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、電動パワーステアリングのアシスト量の表示から乗員が受ける印象と、走行中の車両挙動に関する乗員の認識との間に、感覚的な齟齬が生じる可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】電動パワーステアリングシステムの説明図である。
【図２】表示制御装置の説明図である。
【図３】道路のカーブを示す説明図である。
【図４】表示器における表示の一例を示す説明図である。
【図５】路面に設けられたカントを示す説明図である。
【図６】表示器における表示器の一例を示す説明図である。
【図７】カントが設けられた路面を直進する場合と、カーブした道路の路面を走行する場合との比較結果を示す説明図である。
【図８】表示器における表示の一例を示す説明図である。
【図９】表示器における表示の一例を示す説明図である。
【図１０】表示制御装置の他の実施形態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。ただし、本発明は、以下に説明する実施の形態によって限定されるものではない。
【００１０】
図１に、車両の電動パワーステアリングシステム（以下、単に「システム」とも呼ぶ。）ＳＳを示す。このシステムＳＳにおいて、ステアリングホイール１とステアリングギアボックス２とが、ステアリングシャフト３により連結されている。また、ステアリングギアボックス２と車輪４とが、タイロッド５により連結されている。
【００１１】
ステアリングシャフト３には、操舵角センサＳ１と、トルクセンサＳ２と、モータＭが組み付けられた減速機Ｒとが取り付けられている。操舵角センサＳ１は、車両の乗員の操作によるステアリングホイール１の操舵角を計測し、計測した操舵角をステアリングアシスト制御装置６へ送る。トルクセンサＳ２は、乗員がステアリングホイール１を操作したことにより生じるトルク（ステアリングトルク）を計測し、計測したトルクをステアリングアシスト制御装置６へ送る。ステアリングアシスト制御装置６にはさらに、車両に設けられたヨーレートセンサＳ３により計測された当該車両のヨーレート（当該車両の重心点を通る鉛直軸まわりの回転角速度）が入力される。
【００１２】
ヨーレートの計測値は符号付きの値である。一例として、車両が上記鉛直軸を基準として車両平面視で反時計回りに回転している場合にヨーレートの計測値は正の値であり、車両が上記鉛直軸を基準として車両平面視で時計回りに回転している場合にヨーレートの計測値は負の値である。
【００１３】
ステアリングアシスト制御装置６は、操舵角センサＳ１により計測された操舵角と、トルクセンサＳ２により計測されたトルクと、ヨーレートセンサＳ３により計測されたヨーレートとに基づいて、ステアリングアシスト（操舵補助）のためのステアリングアシスト量を算出し、そのステアリングアシスト量をモータＭに送る。このステアリングアシスト量は、一例として、左操舵の場合に正の値であり、右操舵の場合に負の値である。モータＭはこのステアリングアシスト量に基づいて回転し、その回転が減速機Ｒを通じてステアリングシャフト３に伝わることにより、乗員によるステアリングホイール１の操作に対するステアリングアシストが行われる。
【００１４】
ステアリングアシスト制御装置６によるステアリングアシスト量と、ヨーレートセンサＳ３によるヨーレートの計測値とは、表示制御装置７にも送られる。表示制御装置７は、送られてきたステアリングアシスト量及びヨーレートの計測値に基づいて、表示用ステアリングアシスト指標値を算出する。表示用ステアリングアシスト指標値を算出する流れについては後述する。表示用ステアリングアシスト指標値は、表示制御装置７から、ヒューマン・マシン・インターフェース（ＨＭＩ）の一種である表示器８へ送られる。この表示用ステアリングアシスト指標値は、車両の乗員が視認する表示器８に表示するためのものであり、ステアリングアシスト制御装置６によるステアリングアシスト量とは必ずしも一致しない。
【００１５】
図２に示すように、表示制御装置７は、受信部７Ａと算出部７Ｂとを備えている。算出部７Ｂは、符号判定部７１と、第１乗算部７２と、積分部７３と、比較部７４と、第２乗算部７５とを備えている。
【００１６】
表示制御装置７の各部における処理内容の詳細は後述する。また、表示制御装置７は、そのハードウェア構成として、各部の機能を実行するように動作可能なプログラム及びデータを格納するメモリと、演算処理を行うプロセッサと、システムＳＳ内の他の装置とのインタフェースとを備えている。
【００１７】
受信部７Ａは、ステアリングアシスト制御装置６からステアリングアシスト量を受信するとともに、ヨーレートセンサＳ３からヨーレートの計測値を受信する。受信部７Ａにより受信されたステアリングアシスト量は符号判定部７１及び第１乗算部７２に入力される。受信部７Ａにより受信されたヨーレートの計測値は第１乗算部７２に入力される。
【００１８】
符号判定部７１は、受信部７Ａから入力されたステアリングアシスト量の符号を判定する。具体的には、符号判定部７１は、入力されたステアリングアシスト量をステアリング中立状態での入力値と比較し、その比較結果に応じた符号を得る。一例として左方向に操舵アシストする側の入力値の場合は「＋１」、中立状態での入力値と同値である場合は「０」、右方向に操舵アシストしている場合は「−１」という符号が得られる。このようにして得られた符号は、第２乗算部７５へ送られる。
【００１９】
中立状態でのセンサ入力には電気的、機械的なゼロ点誤差があるため、あらかじめ機械的な上記中立状態での入力値を学習しておくことができる。
【００２０】
第１乗算部７２は、受信部７Ａから入力されたステアリングアシスト量と、同じく受信部７Ａから入力されたヨーレートの計測値との乗算を行う。この乗算が、ステアリングアシスト量とヨーレートセンサの計測値との組み合わせに相当する。この乗算による積は一種の仕事率であり、ステアリングアシスト量とヨーレート計測値とが同符号の場合に正の値となり、ステアリングアシスト量とヨーレート計測値とが異符号の場合に負の値となる。この積は積分部７３へと送られる。
【００２１】
積分部７３は、第１乗算部７２から送られた積について一定時間の積分処理を行う。積分部７３は、この積分処理の結果を比較部７４へと送る。積分処理の結果は仕事量と呼ぶことができる。
【００２２】
ステアリングアシスト量とヨーレート計測値とが同符号の場合のみ、積分値である仕事量も積算増加していく。異符号の場合（ステアリングアシストした方向に車両が動いていない場合、つまり因果関係が成立していない場合）、積算した仕事量が減少する。
【００２３】
ステアリングアシスト量は、車両を制御するための車両への入力であるため、上記因果関係における原因と考えることができる。また、ヨーレート計測値は、車両の実際の挙動を表す車両の出力であるため、上記因果関係における結果と考えることができる。
【００２４】
比較部７４は、積分部７３により得られた積分処理の結果と、所定の第１閾値（正の値）とを比較し、その比較の結果に応じて出力値を求める。具体的には、比較部７４は、積分処理の結果が第１閾値を上回る場合には、積分処理の結果を第２乗算部７５へ出力する。他方、積分処理の結果が第１閾値以下である場合には、比較部７４は「０」という値を第２乗算部７５へ出力する。
【００２５】
第１閾値は、事前に設定され、比較部７４内に保存しておくことができる。微妙な制御状態を表示器８に表示させる場合には第１閾値を比較的小さい値に設定し、微妙な制御状態を表示器８に表示させない場合には第１閾値を比較的大きな値に設定することができる。
【００２６】
このように、比較部７４の出力値は正の値であるか又はゼロである。ステアリングアシスト量（原因）に応じたヨーレート計測値（結果）が得られている、つまり上記因果関係が成立している場合は、比較部７４は正の値を出力する。他方で、ステアリングアシスト量（原因）とヨーレート計測値（結果）とが連動していない、つまり上記因果関係が成立していない場合は、比較部７４はゼロを出力する。
【００２７】
第２乗算部７５は、符号判定部７１から送られた符号（「＋１」、「０」又は「−１」）と、比較部７４から送られた値との乗算を行う。すなわち、この乗算により、符号判定部７１により判定された符号と、比較部による値とが組み合わせられる。乗算により得られた積は、表示用ステアリングアシスト指標値として表示器８へと送られる。表示器８においては、第２乗算部７５から送られた表示用ステアリングアシスト指標値に基づいてステアリングアシスト量の表示が行われる。
【００２８】
図３に、左にカーブした道路の路面Ｌ１を示す。このような路面Ｌ１に沿って、上記システムＳＳを搭載した車両が左に曲がりながら走行する場合について説明する。そして、左右を区別するために、先に述べたように左を正の値で表し、右を負の値で表すことを前提とする。このような場合、ステアリングアシスト制御装置６によるステアリングアシスト量は正の値である。ヨーレートセンサＳ３によるヨーレートの計測値も正の値である。算出部７Ｂによる表示用ステアリングアシスト指標値も正の値である。
【００２９】
その結果、図４に示すように、表示用ステアリングアシスト指標値に応じたサイズを有し、この指標値の符号に応じて左側に曲がった形状の矢印Ｙ１が表示器８に表示される。この矢印Ｙ１は、表示用ステアリングアシスト指標値を乗員に知らせるためのものである。表示用ステアリングアシスト指標値が大きいほど、表示される矢印Ｙ１のサイズも大きくなる。なお、矢印Ｙ１に隣接するように、速度計の表示Ｃもなされる。
【００３０】
このように、図３の路面Ｌ１を走行する場合は、左操舵の制御がなされ、車両も実際に左に曲がるため、上記因果関係が成立して、矢印Ｙ１が表示される。
【００３１】
次に、図５に示すように、車両Ｖが、カントが設けられた直線状の道路の路面Ｌ２を、同図の手前から向こうへ向かう方向Ｄ１に沿って直進する場合について説明する。カントとは、雨水の排水等のために設けられた路面の幅方向Ｄ２の傾斜である。同図に示すように、カントは、方向Ｄ１を基準としたときの左側路肩ＬＬよりも右側路肩ＬＲが低くなるように設けられている。カントの角度は、車両Ｖの乗員には感じられない程度に微小であることが多い。
【００３２】
カントに起因して、乗員によるステアリングホイール１の操作又は車両Ｖに搭載された車線維持支援（Lane Keeping Assist, LKA）システム（不図示）により直進走行を維持するために、ステアリングアシスト制御装置６によるステアリングアシスト量は正の値となる。ヨーレートセンサＳ３によるヨーレートの計測値は、カントの影響により、ゼロ又は負の値となる。そして、比較部７４の出力がゼロとなることから、算出部７Ｂによる表示用ステアリングアシスト指標値もゼロとなる。その結果、図６に示すように、矢印Ｙ１のような矢印は、表示器８に表示されない。
【００３３】
他方、上記実施形態とは異なり、表示用ステアリングアシスト指標値ではなく、ステアリングアシスト制御装置６によるステアリングアシスト量に応じたサイズの矢印を、表示器８に表示する別の実施形態も考えられる。この実施形態において、カーブした道路の路面Ｌ１を走行する場合と、カントが設けられた路面Ｌ２を直進走行する場合とのいずれであっても、図４に示したような矢印Ｙ１が表示器８に表示されることになる。
【００３４】
カントが設けられた路面Ｌ２を直進走行している際に、表示器８に矢印Ｙ１が表示されると、その表示から乗員は左に曲がりながら走行しているかのような印象を受ける。つまり、アシスト量の表示から乗員が受ける印象（左に曲がりながら走行しているかのような印象）と、直進走行しているという乗員の認識との間に、感覚的な齟齬が生じる。
【００３５】
これに対し、本実施形態によれば、同じように左向きのステアリングアシスト量が発生している状態であっても、車体が左に曲がりながら走行している場合と、カントが設けられた路面を直進している場合とで、表示器８の表示が変わる。そのため、表示器の表示から乗員が受ける印象と、走行中の車両挙動に関する乗員の認識との間の感覚的な齟齬（乗員が持つ違和感）を低減することができる。ひいては、車両の運転支援機能に対する乗員の信頼感及び安心感を高めることができる。
【００３６】
図７に、一例として、カントと道路曲率とステアリングアシスト量と操舵角とヨーレートの計測値と表示ステアリングアシスト指標値とを概略的に示す。図７（ａ）に、図５に示したカント路面を直進する場合を示し、図７（ｂ）に、図３に示した、カントのないカーブ路面に沿って走行する場合を示す。
道路のカントを表す数値は、カント路面の場合は符号ａ１に示すように正の値であり、カーブに沿って走行する場合は符号ｂ１に示すようにゼロである。なお、左側路肩よりも右側路肩が高いカントの場合は、そのカントを表す数値は負の値である。
道路曲率は、カント路面の場合は符号ａ２に示すようにゼロであり、カーブに沿って走行する場合は符号ｂ２に示すように正の値である。
ステアリングアシスト量は、カント路面の場合は符号ａ３に示すように正の値であり、カーブに沿って走行する場合も符号ｂ３に示すように正の値である。
操舵角は、カント路面の場合は符号ａ４に示すように正の値であり、カーブに沿って走行する場合は符号ｂ４も示すように正の値である。
ヨーレートの計測値は、カント路面の場合は符号ａ５に示すようにゼロであり、カーブに沿って走行する場合は符号ｂ５に示すように正の値である。
表示用ステアリングアシスト指標値は、カント路面の場合は符号ａ６に示すようにゼロであり、カーブに沿って走行する場合は符号ｂ６に示すように正の値である。
【００３７】
このように、ステアリングアシスト量の符号とヨーレートセンサの計測値の符号とが同じである場合、つまり上記因果関係が成立している場合に、表示用ステアリングアシスト指標値が非ゼロの値として算出される。また、ステアリングアシスト量の符号とヨーレートセンサの計測値の符号とが異なる、または片方あるいは両方がゼロである場合、つまり上記因果関係が成立していない場合に、表示用ステアリングアシスト指標値がゼロと算出される。
【００３８】
図８に、表示器における表示の別の例として、図５に示した路面Ｌ２を直進走行した場合の表示例を示す。速度計の表示Ｃに隣接するように、中立状態のステアリングホイールの表示ＳＷ１と、算出部７Ｂへの入力であるステアリングアシスト量に応じたサイズと、表示ＳＷ１を中心とした回転の方向でアシスト方向を示す矢印Ｙ２とが表示される。
【００３９】
上記実施形態においては、図５に示した路面Ｌ２を直進走行した場合、図６に示したように矢印が表示されない。しかし、図８に示す変形例においては、表示制御装置７が算出する表示用操舵角指標値がゼロである場合に限って、算出部７Ｂに入力されるステアリングアシスト量を、図８の矢印Ｙ２のように表示する。車両は直進しているが、カント路面での直進を維持するためにステアリングアシストが行われているということを、乗員に知らせることができる。
【００４０】
なお、中立状態のステアリングホイールの表示ＳＷ１は、表示制御装置７が算出して表示器８に出力する表示用操舵角指標値によるものである。表示制御装置７は、ステアリングアシスト量の符号とヨーレートセンサの計測値の符号とが異なる場合、つまり上記因果関係が成立していない場合に、表示用操舵角指標値をゼロとして算出する。
【００４１】
図９に、表示器における表示の更なる例として、図３に示した路面Ｌ１を走行した場合の表示例を示す。速度計の表示Ｃに隣接するように、大きく左に切られたステアリングホイールの表示ＳＷ２と、表示用ステアリングアシスト指標値（正の値）の絶対値に応じたサイズを有し、表示ＳＷ２を中心として反時計回りの方向を有する矢印Ｙ３とが表示される。矢印Ｙ３は、矢印Ｙ２よりもサイズが大きく、乗員が矢印Ｙ３と矢印Ｙ２との間で意味が異なると判別できるよう、意匠に差異を設けている。
【００４２】
大きく左に切られたステアリングホイールの表示ＳＷ２は、上述の表示用操舵角指標値によるものである。表示制御装置７は、ステアリングアシスト量の符号とヨーレートセンサの計測値の符号とが同じである場合、つまり上記因果関係が成立している場合に、表示用操舵角指標値を操舵角センサＳ１の計測値に応じて非ゼロの値として算出する。
【００４３】
なお、表示用ステアリングアシスト指標値が負の値である場合は、ステアリングホイールの表示を中心として時計回りの方向を有する矢印を表示することができる。
【００４４】
以上のように、図２における比較部７４の出力がゼロである場合に、図８のような表示がなされ、それ以外は図９のような表示がなされる。すなわち、上記因果関係の有無によって表示を変えることができる。ステアリングホイール表示の角度、矢印の表示位置、矢印の形状など、図２における比較部７４の出力の違いに応じ、明らかに異なる意匠の表示を使用することで、ステアリングのアシスト量が、車両の挙動に及ぼしている影響を、定性的・定量的の両面で乗員が視覚的に感じ取ることが可能となる。
【００４５】
図２に示した算出部７Ｂを、図１０に示す算出部７Ｃに置き換えることも可能である。算出部７Ｃは、微分部７１ａを備えているとともに、相関係数算出部７６と、比較部７７と、乗算部７８とを備えている。
【００４６】
図２の受信部７Ａにより受信されたステアリングアシスト量は、図１０の微分部７１ａと相関係数算出部７６と乗算部７８とに入力され、受信部７Ａにより受信されたヨーレートの計測値は相関係数算出部７６に入力される。
【００４７】
相関係数算出部７６は、ステアリングアシスト量と、ヨーレートセンサの計測値との相関係数を算出する。相関係数は−１以上１以下の値である。この相関係数の算出が、ステアリングアシスト量とヨーレートセンサの計測値とを組み合わせることに相当する。算出された相関係数は、比較部７７へ送られる。
【００４８】
相関係数ｒの算出の一例について説明する。まず、ある時点におけるステアリングアシスト量ｘｉ及びヨーレートセンサの計測値ｙｉの組（ｘｉ，ｙｉ）が受信部７Ａにより受信されたとする。ただし、インデックスｉは１以上ｎ以下の整数であり、ｎは組（ｘｉ，ｙｉ）の個数を表す２以上の整数である。そして、ステアリングアシスト量ｘｉの集合Ｘと、ヨーレートセンサの計測値ｙｉの集合Ｙとを以下のように定める。
Ｘ＝（ｘ１，ｘ２，・・・，ｘｎ）
Ｙ＝（ｙ１，ｙ２，・・・，ｙｎ）
【００４９】
集合Ｘと集合Ｙとの相関係数ｒは以下のように算出される。
【数１】
2020032971.tif 000003
ただし、ｓｘｙはｘとｙの共分散であり、ｓｘはｘの標準偏差であり、ｓｙはｙの標準偏差である。また、
【数２】
2020032971.tif 000004
はｘの平均であり、
【数３】
2020032971.tif 000005
はｙの平均である。
【００５０】
横軸にステアリングアシスト量、縦軸にヨーレート計測値をとった散布図を描いたときに、線形近似が右肩上がりか右肩下がりかを相関係数の正負から見ることができる。また、相関係数がどれだけ１に近いかで、ステアリングアシスト量とヨーレート計測値との因果関係の強さを見ることができる。相関係数が正（線形近似が右肩上がり）の場合が、ステアリングアシスト量とヨーレート計測値とが同符号である場合に相当する。また、相関係数が負（線形近似が右肩下がり）の場合が、ステアリングアシスト量とヨーレート計測値とが異符号である場合に相当する。
【００５１】
比較部７７は、相関係数算出部７６により得られた相関係数と所定の第２閾値（正の値）とを比較し、その比較の結果に応じて出力値を求める。具体的には、比較部７７は、相関係数が第２閾値を上回る場合には、その相関係数をそのまま乗算部７８へ出力する。他方、相関係数が第２閾値以下である場合には、比較部７７は「０」という値を乗算部７８へ出力する。なお、所定の第２閾値は、第１閾値と同様、事前に設定され、比較部７７内に保存しておくことができる。
【００５２】
微分部７１ａは、ステアリングアシスト量ｘ１，ｘ２，・・・，ｘｎの変化の符号（「＋１」又は「−１」）を判定し、判定された符号を乗算部７８へ向けて出力する。
【００５３】
乗算部７８は、微分部７１ａにより判定されたステアリングアシスト量の変化率の符号と、受信部７Ａからのステアリングアシスト量と、比較部７７により得られた値とを乗算処理することにより、表示用ステアリングアシスト指標値を算出する。この処理によって、ステアリングアシスト量が増加または減少したとき、そのアシスト量変化の何割が、車両運動の変化となって観測されたのかを算出して、乗員向けにHMI表示を行うことができる。
【００５４】
このように、算出部７Ｃによっても、表示用ステアリングアシスト指標値を算出することができる。
【００５５】
なお、符号判定部７１は、算出部７Ｂの内部に設けられている必要はなく、表示制御装置７の内部に設けられていればよい。微分部７１ａについても同様である。
【００５６】
符号判定部７１により判定された符号が第２乗算部７５における乗算の結果に影響するのは、比較部７４の出力が正の値の場合である。そして、このような場合、ステアリングアシスト量とヨーレート計測値とは同符号である。そのため、符号判定部７１は、ステアリングアシスト量の符号ではなく、ヨーレート計測値の符号を判定するように構成してもよい。微分部７１ａについても同様である。
【００５７】
微分部７１ａを符号判定部７１ａと呼ぶこともできる。
【００５８】
前述した電動パワーステアリングシステム及び表示制御装置の機能的構成及び物理的構成は、前述の態様に限られるものではなく、例えば、各機能や物理資源を統合して実装したり、逆に、さらに分散して実装したりすることも可能である。
【００５９】
以上、本発明の実施の形態につき述べたが、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００６０】
ＳＳ    ステアリングシステム
１      ステアリングホイール
２      ステアリングギアボックス
３      ステアリングシャフト
４      車輪
５      タイロッド
Ｓ１    操舵角センサ
Ｓ２    トルクセンサ
Ｓ３    ヨーレートセンサ
Ｍ      モータ
Ｒ      減速機
６      ステアリングアシスト制御装置
７      表示制御装置
７Ａ    受信部
７Ｂ    算出部
７１    符号判定部
７２    第１乗算部
７３    積分部
７４    比較部
７５    第２乗算部
７Ｃ    算出部
７６    相関係数算出部
７７    比較部
７８    乗算部
８      表示器
【図１】
2020032971.tif 000006
【図２】
2020032971.tif 000007
【図３】
2020032971.tif 000008
【図４】
2020032971.tif 000009
【図５】
2020032971.tif 000010
【図６】
2020032971.tif 000011
【図７】
2020032971.tif 000012
【図８】
2020032971.tif 000013
【図９】
2020032971.tif 000014
【図１０】
2020032971.tif 000015