(57)【要約】【課題】ワークの搬送ピッチを柔軟にかつ容易に変更可能なワーク搬送装置を提供する。【解決手段】水平面内に一列に並べて配置された複数の工程Ｓ１〜Ｓ９のうち、一端側に配置された工程Ｓ１から他端側に配置された工程Ｓ９に向けてワークＷを搬送するワーク搬送装置１であって、工程配列方向に沿って進退移動可能に設けられたスライドユニット３と、スライドユニット３の進退移動をガイドするスライドガイド２とを備え、スライドユニット３は、スライドユニット３の駆動源としてのサーボモータ４と、サーボモータ４の動作制御を行う制御装置６から出力される信号に基づいて、ワークＷを保持する保持状態とワークＷを保持しない非保持状態とが切り換えられるワーク保持機構５とを有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平面内に一列に並べて配置された複数の工程のうち、一端側に配置された工程から他端側に配置された工程に向けてワークを搬送するワーク搬送装置であって、
前記複数の工程の配列方向に沿って進退移動可能に設けられたスライドユニットと、該スライドユニットの進退移動をガイドするスライドガイドとを備え、
前記スライドユニットは、前記スライドユニットの駆動源としてのサーボモータと、該サーボモータの動作制御を行う制御装置から出力される信号に基づいて、ワークを保持する保持状態とワークを保持しない非保持状態とが切り換えられるワーク保持機構とを有することを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記ワーク保持機構は、前記制御装置から出力される信号に基づいて昇降可能に構成されている請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記スライドガイドに、前記複数の工程の配列方向に沿って延び、前記サーボモータの回転軸に設けられたピニオンギヤと噛み合うラックギヤが設けられている請求項１又は２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
複数の前記スライドユニットを有し、
各スライドユニットに設けられた前記サーボモータが単一の前記制御装置と電気的に接続されている請求項１〜３の何れか一項に記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置に関し、特に半自動設備と組み合わせて使用することで半自動設備を自動設備に昇華させ得るワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば転がり軸受や等速自在継手のように、複数の部品のアセンブリからなる機械製品は、部品同士を組み付ける組み付け工程や、部品の組み付け精度を検査する検査工程などといった様々な作業工程を順次経ることで完成する。これらの作業工程で実施すべき作業（処理）の全てを人手で行なうと、多大なコストが必要となる他、作業者の習熟度等によって製品品質にバラツキが生じるおそれがある。そのため、上記機械製品の生産ラインに設けられる各種作業工程は、可能な限り作業装置を用いて自動で実施される。
【０００３】
上記機械製品の生産ラインでは、「半自動設備」又は「自動設備」を好適に使用することができる。半自動設備とは、例えば、一列に並べて設けられた複数の作業工程を備え、各作業工程で実施すべき作業を作業装置を用いて自動で行う一方、工程間でワークを搬送するワーク搬送作業を人手で行う設備である。また、自動設備（全自動設備とも称される）とは、工程間でのワーク搬送作業を含め、全ての作業を自動で行う設備である。半自動設備は、設備のレイアウト変更等に伴って工程間ピッチ（ワークの搬送ピッチ）が変更された場合でも、その変更に柔軟に対応できるという利点があるが、機械製品の製造コスト低減を図る上では、省人化が可能な自動設備の方が有利である。
【０００４】
但し、製品の仕様等に応じた自動設備を逐一新設していたのでは、莫大なコストが必要となる。そこで、本発明者らは、半自動設備と、適当なワーク搬送装置とを組み合わせることにより、半自動設備を自動設備に昇華させることを検討した。半自動設備に組み合わせるワーク搬送装置としては、例えば、三次元移動可能なアームを有する産業ロボットの他、特開平７−２１４４５２号公報（特許文献１）に開示されたもの、具体的には、ワークを保持した状態でガイドレールに沿ってスライド移動可能なスライド部材と、スライド部材に移動力を付与する流体圧シリンダとを備えるものを挙げることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２１４４５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
産業ロボットをワーク搬送装置として用いれば、搬送ピッチの変更等にも柔軟にかつ容易に対応することができる。しかしながら、産業ロボットは、広大な設置スペースが必要であることに加え、コストの嵩む厳重な安全対策を追加的に講じる必要があることから安易に採用することができない。
【０００７】
一方、特許文献１のワーク搬送装置は、産業ロボットよりも格段に安価に実現できるという利点を有するものの、スライド部材のスライド移動量が流体圧シリンダ（に設けられたピストンロッド）の進退移動量に依存する関係上、搬送ピッチの変更等、ワークの搬送態様の変更に柔軟に対応できるとは言い難い。また、流体圧シリンダは、基本的にピストンロッドの短縮限と伸長限の二位置間で操作対象を操作するものであることから、工程間のピッチ出しが精度良く行われていなければ、搬送不良が生じるおそれがある。
【０００８】
上記の実情に鑑み、本発明は、ワークの搬送態様の変更に柔軟にかつ容易に対応することができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために創案された本発明は、水平面内で一列に並べて配置された複数の工程のうち、一端側に配置された工程から他端側に配置された工程に向けてワークを搬送するワーク搬送装置であって、複数の工程の配列方向に沿って進退移動可能に設けられたスライドユニットと、スライドユニットの進退移動をガイドするスライドガイドとを備え、スライドユニットは、スライドユニットの駆動源としてのサーボモータと、サーボモータと電気的に接続された制御装置から出力される信号に基づいて、ワークを保持する保持状態とワークを保持しない非保持状態とが切り換えられるワーク保持機構とを有することを特徴とする。なお、本発明でいう「工程」とは、ワークに対して所定の作業を行う工程（作業工程）のみならず、ワークに対して何らの作業も行わず、ワークを一時的に保管する工程（一時保管工程）等も含む概念である。
【００１０】
上記の構成を有する本発明に係るワーク搬送装置では、ワークを保持した状態で複数の工程の配列方向に沿って進退移動可能なスライドユニットにサーボモータが搭載されていることから、ワークの搬送量（停止位置）を任意にかつ精度良くコントロールすることができる。そのため、例えば工程間ピッチが変更されることにより、ワークの搬送ピッチを変更する必要が生じた場合でも、制御装置に保管されたサーボモータの動作制御プログラムを変更するだけで搬送ピッチの変更に対応することができ、ワーク搬送装置におけるハード面の変更や、高精度の工程間ピッチ調整は不要である。また、スライドユニットに設けられるワーク保持機構は、上記制御装置から出力される信号に基づいて、ワークを保持する保持状態とワークを保持しない非保持状態とが切り換えられる。すなわち、サーボモータの制御装置は、ワーク保持機構の動作制御を行う部位を併せ持つ。そのため、簡素な構成でありながら、工程間でワークを適切に搬送することができる。従って、本発明によれば、ワークの搬送態様の変更に柔軟にかつ容易に対応し得るワーク搬送装置を実現することができる。
【００１１】
ワーク保持機構は、上記制御装置から出力される信号に基づいて昇降可能に構成することもできる。このようにすれば、工程間でワークを搬送するにあたってワークを昇降させる必要が生じた場合でも、このような要請に容易に対応することができる。
【００１２】
スライドガイドには、複数の工程の配列方向に沿って延び、サーボモータの回転軸に設けられたピニオンギヤと噛み合うラックギヤを設けることができる。このようにすれば、簡素な構成でありながら、サーボモータの回転運動を受けて進退移動するスライドユニットを実現することができる。
【００１３】
本発明に係るワーク搬送装置は、複数のスライドユニットを有するものとすることができる。この場合、各スライドユニットに設けられたサーボモータが単一の制御装置と電気的に接続されていれば、複数のスライドユニットを有するワーク搬送装置を簡素化することができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上で述べたように、本発明に係るワーク搬送装置は、ワークの搬送態様の変更に柔軟にかつ容易に対応することができる。そのため、このワーク搬送装置を、例えば、水平面内で一列に並べて配置された複数の工程（作業工程）を備える半自動設備と組み合わせて使用すれば、低コストに自動設備を構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るワーク搬送装置が組み込まれた生産ラインの一例を上側から見たときの概念図である。
【図２】図１に示す生産ラインに投入されるワークの一例を示す断面図である。
【図３】図２に示すワークが第２工程のワーク受け渡し位置に搬送された状態を示す図である。
【図４】図１に示すワーク搬送装置の概略斜視図である。
【図５】図１に示すワーク搬送装置の平面図である。
【図６】図１に示すワーク搬送装置の側面図である。
【図７】図１に示すワーク搬送装置の制御系を概念的に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態に係るワーク搬送装置１が組み込まれた生産ラインの一例を上側から見たときの概念図である。この生産ラインは、通常稼働時には人手作業が実施されないいわゆる自動ラインとされ、水平面内に一列に並べて配置された第１工程Ｓ１〜第９工程Ｓ９と、第１工程Ｓ１に搬入されたワークＷ（図２参照。詳細は後述する。）を、第２工程Ｓ２〜第８工程Ｓ８を順に経由して第９工程Ｓ９に自動で搬送するワーク搬送部とを備える。本実施形態のワーク搬送部は、ワーク搬送装置１と、ワーク搬送装置１とは別に設けられ、第３工程Ｓ３から第４工程Ｓ４にワークＷを搬送する搬送コンベア９とで構成される。ワーク搬送部は、ワーク搬送装置１のみで構成することも可能である。
【００１８】
ここで、ワークＷの一例を図２に基づいて説明する。図２に示すワークＷは、自動車の車輪を車体に対して回転自在に支持するための車輪用軸受装置を構成する複列玉軸受１００である。この複列玉軸受１００は、内周に複列の外側軌道面１０１ａを有する外方部材１０１と、外周に複列の内側軌道面１０２ａを有する内方部材１０２と、対をなす軌道面間に介在するボール１０３と、ボール１０３を周方向所定間隔で保持する保持器１０４と、外方部材１０１と内方部材１０２の間に画成された環状空間のアウトボード側（図２の紙面左側）およびインボード側（図２の紙面右側）の端部開口をシールするシール部材１０５，１０６とを備える。
【００１９】
外方部材１０１は、径方向外向きに延びるフランジ１０１ｂを一体に有し、このフランジ１０１ｂには、外方部材１０１を車体に取り付けるためのボルト部材が挿通されるボルト孔１０１ｃが設けられている。内方部材１０２は、径方向外向きに延びるフランジ１０７ａを有する第１内方部材（ハブ輪とも称される）１０７のインボード側の外周部に第２内方部材１０８を加締め固定することで形成され、第１内方部材１０７および第２内方部材１０８の外径面に内側軌道面１０２ａがそれぞれ設けられている。第１内方部材１０７のフランジ１０７ａには、内方部材１０２を車輪に固定するためのボルト部材が挿通されるボルト孔１０７ｂが設けられている。
【００２０】
車輪用軸受装置には、自動車に設けられる各種システム（例えば、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ））を制御するための回転検出装置が設けられる場合がある。回転検出装置は、例えば、シール部材１０６の軸方向外側に隣接配置された環状のパルサリング１０９と、パルサリング１０９と軸方向に対向配置される図示外のセンサとを備え、センサは、外方部材１０１のインボード側の端部に装着される図示外のセンサキャップに取付固定される。図１に示す生産ラインは、外方部材１０１の周方向所定箇所にセンサキャップを取付固定してなるアセンブリを自動で作製するように構成されており、複列玉軸受１００は、図３に示すように、その中心軸を鉛直方向に沿わせた縦姿勢（より詳細には、第１内方部材１０７のフランジ１０７ａを下側に配置すると共に第２内方部材１０８を上側に配置した縦姿勢）の状態で生産ライン内（工程間）を搬送される。
【００２１】
次に、生産ラインに設けられた第１工程Ｓ１〜第９工程Ｓ９について簡単に説明する。
【００２２】
まず、第１工程Ｓ１は、生産ラインに搬入されたワークＷ（複列玉軸受１００）を一時的に保管する工程であり、ワークＷに対して何らの作業（処理）も実施されない。第２工程Ｓ２は、ワークＷの所定箇所に型番や製造年月日等を印字するマーキング作業が実施される工程であり、このマーキング作業を自動で実施するための作業装置（図示省略）が設けられている。第３工程Ｓ３は、マーキング済のワークＷを一時的に保管する工程であり、ワークＷに対して何らの作業も実施されない。
【００２３】
第４工程Ｓ４は、第３工程Ｓ３から搬送されてきたワークＷを受け取って一時的に保管する工程であり、ワークＷに対して何らの作業も実施されない。第５工程Ｓ５は、次工程（第６工程Ｓ６）で外方部材１０１の周方向所定箇所にセンサキャップを取付固定するために、外方部材１０１をその軸線回りに回転させる作業（センサキャップの取付位置の位置出し作業）が実施される工程であり、この作業を自動で実施するための作業装置（図示省略）が設けられている。第６工程Ｓ６は、上記のとおり、外方部材１０１の周方向所定箇所にセンサキャップを取付固定する作業が実施される工程であり、この作業を自動で実施するための作業装置（図示省略）が設けられている。第７工程Ｓ７は、センサキャップの取付精度を検査する工程であり、この検査作業を自動で実施するための作業装置（図示省略）が設けられている。なお、図示は省略しているが、生産ラインには、第７工程Ｓ７で不合格品と判定されたワークＷを仮置きする仮置き台が設置されており、この仮置き台へのワーク搬送作業は、図示しない別途の搬送装置によって行われる。
【００２４】
第８工程Ｓ８は、第７工程Ｓ７で合格品と判定されたキャップ付のワークＷを一時的に保管する工程であり、このワークＷに対して何らの作業も実施されない。第９工程Ｓ９は、キャップ付のワークＷに対して防錆処理を施す工程であり、この防錆処理を自動で実施するための作業装置（図示省略）が設けられている。防錆処理が完了したワークＷは、ワーク搬送装置１とは別の搬送装置、あるいは人手によって生産ライン外に排出される。
【００２５】
上記構成の生産ラインにおいて、隣り合う２つの工程間ピッチは一定ではなく、第２工程Ｓ２および第５工程Ｓ５〜第７工程Ｓ８のそれぞれに設けられる図示外の作業装置のサイズやサイクルタイム等に応じて調整されている。また、ワークＷの仕様等に応じた作業装置の入れ替えや作業装置の追加又は撤去等により、生産ラインに設けるべき工程数や工程間ピッチが変更される場合がある。従って、ワーク搬送装置１は、工程間ピッチの変更に応じてワークＷの搬送ピッチを柔軟にかつ容易に変更可能であることが望まれ、本実施形態のワーク搬送装置１はこのような要請に容易に応え得る。以下、ワーク搬送装置１について詳細に説明する。
【００２６】
図１に示すように、ワーク搬送装置１は、第１工程Ｓ１〜第９工程Ｓ９の配列方向に沿って直線状に延びたスライドガイド２と、スライドガイド２に沿って進退移動する複数のスライドユニット３（ここでは、第１スライドユニット３Ａ〜第４スライドユニット３Ｄ）とを備える。本実施形態では、スライドガイド２が第３工程Ｓ３と第４工程Ｓ４との間で分断されている。これは、上記のとおり、第３工程Ｓ３から第４工程Ｓ４へのワークＷの搬送がワーク搬送装置１とは別に設けられた搬送コンベア９によって行われるためである。
【００２７】
本実施形態において、第１スライドユニット３Ａは、第１工程Ｓ１と第３工程Ｓ３の間で進退移動可能に設けられており、第１工程Ｓ１→第２工程Ｓ２→第３工程Ｓ３の順にワークＷを搬送する。また、第２スライドユニット３Ｂは、第４工程Ｓ４と第６工程Ｓ６の間で進退移動に設けられており、第４工程Ｓ４→第５工程Ｓ５→第６工程Ｓ６の順にワークＷを搬送する。また、第３スライドユニット３Ｃは、第６工程Ｓ６と第８工程Ｓ８の間で進退移動可能に設けられており、第６工程Ｓ６→第７工程Ｓ７→第８工程Ｓ８の順にワークＷを搬送する。また、第４スライドユニット３Ｄは、第８工程Ｓ８と第９工程Ｓ９の間で進退移動可能に設けられ、第８工程Ｓ８から第９工程Ｓ９にワークＷを搬送する。なお、第１スライドユニット３Ａ〜第４スライドユニット３Ｄのそれぞれは、他のスライドユニットが進退移動するのと同時に進退移動することが可能である。従って、上記の生産ライン内では、ワーク搬送装置１によって複数のワークＷが同時に（並行して）搬送される場合がある。
【００２８】
図１に示すように、第１工程Ｓ１〜第９工程Ｓ９には、それぞれ、ワーク搬送部（ワーク搬送装置１および搬送コンベア９）との間でワークＷの受け渡しが行われるワーク受け渡し位置Ｐ１〜Ｐ９が設けられている。従って、厳密に言うと、第１スライドユニット３Ａは、第１工程Ｓ１に設けられたワーク受け渡し位置Ｐ１→第２工程Ｓ２に設けられたワーク受け渡し位置Ｐ２→第３工程Ｓ３に設けられたワーク受け渡し位置Ｐ３の順にワークＷを搬送する。第２スライドユニット３Ｂ〜第４スライドユニット３Ｄについても同様である。
【００２９】
第１工程Ｓ１〜第９工程Ｓ９のうち、少なくとも、所定の作業を自動で行う作業装置が設けられた第２工程Ｓ２、第５工程Ｓ５〜第７工程Ｓ７および第９工程Ｓ９のワーク受け渡し位置には、図３に示すように、ワークＷを支持するためのワーク受け１０が設置されている。このワーク受け１０は、筒部と底部とを有する有底筒状をなし、筒部の内径面で第１内方部材１０７のアウトボード側端部に設けられた円筒部（パイロット部とも称される）の外径面をガイドすると共に、筒部の上端で第１内方部材１０７のフランジ１０７ａを下方側から支持する。
【００３０】
図１および図４〜図６に示すように、スライドガイド２は、床面上に立設された支柱によって水平姿勢で支持されたベース部材１１と、ベース部材１１の上面に敷設された一対のガイドレール１２と、ベース部材１１に取付固定され、後述するサーボモータ４の回転軸４ａと一体回転可能に設けられたピニオンギヤ４ｂと噛み合ったラックギヤ１３と、を備える。
【００３１】
図４〜図６に示すように、各スライドユニット３（第１スライドユニット３Ａ〜第４スライドユニット３Ｄ）は、スライドユニット３の駆動源としてのサーボモータ４と、ワークＷを保持するワーク保持機構５と、ワーク保持機構５を昇降可能に支持した昇降機構１６と、これらを支持したベース部材１４とを備える。ベース部材１４には、スライドガイド２に設けられたガイドレール１２と嵌合した第１スライダ１５が取付固定されている。この第１スライダ１５は、スライドユニット３がスライドガイド２に沿って水平方向に進退移動するときにガイドレール１２に対してスライド移動する。
【００３２】
サーボモータ４の回転軸４ａには、該回転軸４ａと一体回転可能なピニオンギヤ４ｂが設けられており、ピニオンギヤ４ｂは、スライドガイド２に設けられたラックギヤ１３と噛み合っている。係る構成により、サーボモータ４が回転駆動されると、スライドユニット３は、サーボモータ４の回転軸４ａの回転量に応じた量スライドガイド２に沿って進退移動する。図示は省略しているが、各スライドユニット３には、サーボモータ４の回転軸４ａ（ピニオンギヤ４ｂ）が適切に回転しているか否かを確認するためのセンサ（回転確認センサ）が取り付けられている。そして、ピニオンギヤ４ｂが適切に回転していないことを回転確認センサが検出すると、ワーク搬送装置１に異常が生じていることが報知されるようになっている。
【００３３】
図７に概念的に示すように、各スライドユニット３に設けられたサーボモータ４は、動力線２６を介して単一の制御装置６（に設けられたモータ制御部７）と電気的に接続されると共に、信号線２５を介してモータ制御部７と電気的に接続されている。モータ制御部７は、電源線２８を介して電源３０と電気的に接続されている。制御装置６のモータ制御部７は、各スライドユニット３に設けられたサーボモータ４の動作（回転軸４ａの回転／停止や回転量）を制御するためのプログラムを保存しており、各スライドユニット３から入力される位置情報等に基づき、各サーボモータ４の回転軸４ａの回転／停止や回転量を制御するための信号を、所定のタイミングで出力し、モータ４の位置制御を行う。これにより、各スライドユニット３は、所定のタイミングで所定量進退移動し、ワークＷを搬送する。
【００３４】
図４〜図６に示すように、ワーク保持機構５は、相手側と協働してワークＷを保持（チャッキング）可能な一対のワークチャック１７，１７と、各ワークチャック１７を、ワークＷを保持可能な保持位置（図示省略）とワークＷを保持しない非保持位置（図５参照）の二位置間で往復動させる駆動部１８とを備える。要するに、ワーク保持機構５は、ワークＷを保持可能な保持状態とワークＷを保持しない非保持状態とが切り換えられるようになっている。係る態様で動作するワーク保持機構５は、昇降機構１６を構成するエアシリンダ２０のピストンロッド２０ａに取付固定された支持部材２３に支持されている。
【００３５】
各ワークチャック１７は、駆動部１８の出力を受けて垂直軸回りに回転可能な回転部材１７ａと、回転部材１７ａに連結された爪部材１７ｂ（図５参照）とを有し、爪部材１７ｂは、ワークチャック１７が保持位置に位置したとき、第１内方部材１０７のフランジ１０７ａと軸方向で係合可能な状態（フランジ１０７ａを下方側から支持可能な状態）となる。駆動部１８としては、例えばエアー駆動式のアクチュエータが使用される。この場合、駆動部１８は、図７に示すように、エアー配管２７を介してエアー源３１と接続され、このエアー源３１は、上記制御装置６に設けられたワークチャック制御部８と電気的に接続された電磁弁を有する。そして、ワークチャック制御部８から制御信号が出力されると、その信号に基づいてエアー源３１に設けられた電磁弁が開閉動作して駆動部１８が駆動され、ワークチャック１７が保持位置および非保持位置の何れか一方から他方に移行する（ワークＷが保持又は解放される）。
【００３６】
昇降機構１６は、ベース部材１４上に配置され、昇降移動する操作部（ピストンロッド２０ａ）を有する直動アクチュエータとしてのエアシリンダ２０と、エアシリンダ２０のピストンロッド２０ａの先端に取付固定された支持部材２３と、支持部材２３（で支持されたワーク保持機構５）の昇降移動を案内する昇降案内部とを主な構成とする。昇降案内部は、ベース部材１４に立設された昇降ガイド１９と、昇降ガイド１９に設けられたガイドレール１９ａに沿って昇降移動する第２スライダ２２とで構成される。第２スライダ２２には、支持部材２３の一部が取付固定されている。昇降ガイド１９の下方側領域には、エアシリンダ２０を縦姿勢（中心軸を鉛直方向に沿わせた姿勢）に保持するためのブラケット２１が取付固定されている。このような構成の昇降機構１６を設けることにより、ワーク保持機構５が精度良く昇降移動可能となる。
【００３７】
本実施形態では、図３を参照して説明したように、第２工程Ｓ２に設けられたワーク受け渡し位置Ｐ２等に有底筒状のワーク受け１０を設置し、ワーク搬送装置１によってワーク受け渡し位置Ｐ２等に搬送されてきたワークＷの外径面をワーク受け１０の筒部内径面でガイドするようにしている。そのため、仮に昇降機構１６が設けられていなければ、ワーク搬送装置１のスライドユニット３とワーク受け渡し位置Ｐ２等との間でワークＷを受け渡しすることができない。但し、ワーク受け渡し位置Ｐ２等に上記のようなワーク受け１０を設置しないのであれば、昇降機構１６は不要である。従って、昇降機構１６は、必ずしも設ける必要はなく、場合によっては省略可能である。昇降機構１６を省略する場合には、ベース部材１４に設けた適宜の支持部材でワーク保持機構５を支持すれば良い。
【００３８】
詳細な図示は省略しているが、昇降機構１６（を構成するエアシリンダ２０）は、ワーク保持機構５の駆動部１８を動作させるためのエアー源３１および制御装置６を用いて昇降動作させることができる。これにより、昇降機構１６を動作させるための専用のエアー源および制御装置を用いる必要がなくなるので、ワーク搬送装置１を全体として簡素な構成とすることができる。
【００３９】
以上で説明したように、本実施形態のワーク搬送装置１では、ワークＷを保持した状態で複数の工程の配列方向に沿って進退移動可能なスライドユニット３（第１スライドユニット３Ａ〜第４スライドユニット３Ｄのそれぞれ）にサーボモータ４が搭載され、スライドユニット３が自走可能であることから、ワークＷの搬送量や停止位置を任意にかつ精度良くコントロールすることができる。そのため、例えば工程間ピッチが変更されることにより、ワークＷの搬送ピッチを変更する必要が生じた場合でも、制御装置６（に設けられたモータ制御部７）に保管されたサーボモータ４の動作制御プログラム（回転軸４ａの回転量制御プログラム）を変更するだけで搬送ピッチの変更に対応することができ、ワーク搬送装置１におけるハード面の変更や、高精度の工程間ピッチ調整は不要となる。
【００４０】
特に、本実施形態のワーク搬送装置１は、複数のスライドユニット３（３Ａ〜３Ｄ）を有し、各スライドユニット３に設けたサーボモータ４が単一の制御装置６と電気的に接続されていることから、各スライドユニット３に個別に設けられるサーボモータ４の動作制御を個別に設けた制御装置を用いて行う場合に比べ、装置全体を簡素化することができる。
【００４１】
また、各スライドユニット３に設けられるワーク保持機構５は、サーボモータ４の動作制御を行う制御装置６から出力される信号に基づいて、ワークＷを保持する保持状態とワークＷを保持しない非保持状態とが切り換えられる。すなわち、サーボモータ４の動作制御を行うために設けられる制御装置６は、ワーク保持機構５の動作制御を行う部位を併せ持つ。そのため、簡素な構成でありながら、工程間でワークＷを適切に搬送することができる。
【００４２】
以上で説明したような作用効果が相俟って、本発明に係るワーク搬送装置１は、生産ラインのレイアウト変更等に伴ってワークＷの搬送ピッチ等を変更する必要が生じた場合でも、その変更に柔軟にかつ容易に対応することができる。従って、ワーク搬送装置１を、水平面内で一列に並べて配置された複数の工程（作業工程）を備える半自動設備と組み合わせて使用すれば、低コストに自動設備（例えば、以上で説明した生産ライン）を構築することができる。
【００４３】
以上、本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置１について説明したが、ワーク搬送装置１には、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜の変更を施すことが可能である。
【００４４】
例えば、以上で説明した実施形態では、４台のスライドユニット３を備えたワーク搬送装置１を採用したが、１〜３台のスライドユニット３、又は５台以上のスライドユニット３を備えたワーク搬送装置１を採用することももちろん可能であり、スライドユニット３の設置数や各スライドユニット３の動作範囲は、生産ラインに設けられる工程数や工程間ピッチ等に応じて任意に変更可能である。
【００４５】
また、以上では、ワーク保持機構５を構成する駆動部１８にエアー駆動式のアクチュエータを使用したが、駆動部１８は、電動アクチュエータや油圧アクチュエータで構成することも可能である。同様に、昇降機構１６を構成する直動アクチュエータにエアシリンダ２０を使用したが、これを電動シリンダや油圧シリンダに置き換えることも可能である。
【００４６】
また、以上では、いわゆる組立ラインで本発明に係るワーク搬送装置１を用いた場合について説明したが、本発明に係るワーク搬送装置１は、他の生産ライン、例えば、ワークに対して順次機械加工を施す加工ラインや、加工ラインと組立ラインの複合ラインでワークＷを搬送（自動搬送）するために用いることも可能である。
【００４７】
本発明は前述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得る。すなわち、本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
【符号の説明】
【００４８】
１      ワーク搬送装置
２      スライドガイド
３      スライドユニット
４      サーボモータ
４ａ    回転軸
４ｂ    ピニオンギヤ
５      ワーク保持機構
６      制御装置
７      モータ制御部
８      ワークチャック制御部
１０    ワーク受け
１３    ラックギヤ
１６    昇降機構
１７    ワークチャック
１８    駆動部
３０    電源
３１    エアー源
１００  複列玉軸受（ワーク）
Ｐ１〜Ｐ９  ワーク受け渡し位置
Ｓ１〜Ｓ９  工程
Ｗ      ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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