(57)【要約】【課題】運転者の介入が必要であるにもかかわらず運転への介入要求が受諾されなかった場合に実施される自動運転において、外界認識装置の一部が正常に機能しない場合でも、比較的安全性の高い車線変更を実施できる車両制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システムは、通常の自動運転モードと、運転者の運転への介入が必要であるにもかかわらず、運転者が運転に介入できない時に実施される自動停車モードとを実行可能である。車両制御システムは、自動停車モードの実行中に、車線変更が必要であるにもかかわらず、外界認識装置の一部が正常に機能していないときは、正常に機能している場合に比べて、車線変更時の横移動を遅くする。【選択図】図３
2020163986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両制御システムであって、
車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置と、
前記車両の周辺の障害物を検出する外界認識装置とを有し、
前記制御装置は、前記車両の操舵、加速、減速、及び周辺監視の少なくとも１つを行う自動運転モードと、前記車両の走行中に前記車両制御システム又は運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を所定の停車領域内に停止させる自動停車モードとを実行可能であり、
前記外界認識装置の少なくとも一部が正常に機能しておらず、かつ前記自動停車モードにおいて走行中の第１車線から、前記第１車線に隣接する第２車線への車線変更を行う場合、前記制御装置は、前記外界認識装置が正常に機能している場合に比べて車線変更時の前記車両の横移動を遅くすることを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記第２車線の状況を検出する前記外界認識装置は、前記車両の後側方に設けられた外界センサを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記車両の後端部の側部に設けられた前記外界センサは、カメラ、レーダ及び／又はライダを含むことを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記外界センサにおける前記障害物の検出可能距離が低下するほど、車線変更時の前記横移動を遅くすることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記自動停車モードにおいて、前記外界センサにおける前記障害物の検出可能距離が所定値以下の場合、車線変更を行わず、前記第１車線内に前記所定の停車領域を設定することを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記外界認識装置の少なくとも一部が正常に機能しておらず、かつ前記自動停車モードにおいて車線変更を行う場合、前記制御装置は、前記外界認識装置が正常に機能している場合に比べて、車線変更の開始から完了するまでの前記車両の移動距離を長くすることによって前記車両の前記横移動を遅くすることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記第１車線から前記第２車線への車線変更前に、前記第１車線における前記第２車線側に前記車両を寄せた状態を所定の時間維持することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
音又は光によって車外に警告を報知する車外報知装置を更に有し、
前記制御装置は、前記自動停車モードにおいて、前記車両の速度が速いほど高い強度で前記車外報知装置による報知を行うことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記車外報知装置は、警告灯及び／又はホーンを含むことを特徴とする請求項８に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記車両の外部と通信可能な通信装置を更に有し、
前記制御装置は、前記自動停車モードによって前記車両が停車した後に、前記通信装置を介して前記外部への通報を行うことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転状態と人間の運転者（以下、単に「運転者」という）によって少なくとも一部の運転タスクが実施される状態とを切り替え可能な車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＳＡＥの定義によれば、車両の自動運転のレベルは、レベル０（自動運転化なし）からレベル５（完全自動運転化）までの６段階に設定されている。また、非特許文献１によれば、レベル３の自動運転車には、システムが自動運転の継続が困難であると判断し、かつシステムから運転者に運転が引き継がれない場合において、車両を自動で安全に停止させるミニマル・リスク・マヌーバー（ＭＲＭ）を設定することが求められている。
【０００３】
これに関連して、特許文献１には、ミニマル・リスク・マヌーバーに基づく運行状態に相当する緊急避難モードでは、通常の自動運転よりも上限速度を抑制することが記載されている。また、特許文献２には、同様の運転モードにおいて、警告音を大きくすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１５３５６号公報
【特許文献２】特開２０１７−１４４８０８号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】国土交通省自動車局「自動運転車の安全技術ガイドライン」、２０１８年９月、ｐ．５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
運転者の介入が必要であるにもかかわらず運転への介入要求が受諾されなかった場合に実施されるミニマル・リスク・マヌーバーに基づく自動運転では、早急に車両を停車させることが求められ、車両制御システムが選択した路側帯や非常停車帯等の停車位置に車両を停車させようとする。路側帯や非常停車帯は、道路の外側に設けられていることが多い。片側に複数の車線を備える道路において、内側の車線を走行している最中にこのような自動停車モードに移行すると、車両は、路側帯や非常停車帯等に停車するために、車線変更を行い、最も外側の車線まで移動する必要がある。この時、周辺の他車両を検出する外界認識装置が故障していると、車線変更時に他車両と接触するおそれがある。一方、他車両との接触を避けるために車線変更をせずに車線内に停車しても、他車両に追突されるおそれがある。
【０００７】
このような問題に鑑み、本発明は、運転者の介入が必要であるにもかかわらず運転への介入要求が受諾されなかった場合に実施される自動運転において、外界認識装置の少なくとも一部が正常に機能しない場合でも、比較的安全性の高い車線変更を実施できる車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、車両制御システム（１）であって、車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置（１５）と、前記車両の周辺の障害物を検出する外界認識装置（６）とを有し、前記制御装置は、前記車両の操舵、加速、減速、及び周辺監視の少なくとも１つを行う自動運転モードと、前記車両の走行中に前記車両制御システム又は運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を所定の停車領域内に停止させる自動停車モードとを実行可能であり、前記外界認識装置の少なくとも一部が正常に機能しておらず、かつ前記自動停車モードにおいて走行中の第１車線（６２）から、前記第１車線に隣接する第２車線（６３）への車線変更を行う場合、前記制御装置は、前記外界認識装置が正常に機能している場合に比べて車線変更時の前記車両の横移動を遅くすることを特徴とする。ここで、「横移動」とは、速度、加速度、又は加加速度（躍度）の左右方向（横方向）成分を意味し、「横移動を遅くする」とは、速度、加速度、又は加加速度（躍度）の左右方向成分の絶対値を小さくすることを意味する。
【０００９】
この構成によれば、自動停車モードの実行中であって、外界認識装置の少なくとも一部が正常に機能しない場合において、車線変更時の左右方向への移動速度が遅くなるため、他車両の運転手が自動停車モードを実行中の車両の車線変更に気付いてこの車両の移動を妨害しないように他車両を操作する時間が増え、他車両の運転手がそのように他車両を運転することが期待できるため、自動停車モードを実行中の車両の車線変更の安全性を高めることができる。
【００１０】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記第２車線の状況を検出する前記外界認識装置は、前記車両の後側方に設けられた外界センサを含むことを特徴とする。好ましくは、前記車両の後端部の側部に設けられた前記外界センサは、カメラ（１９）、レーダ（１７）及び／又はライダ（１８）を含む。
【００１１】
この構成によれば、外界認識装置が正常に機能しているときは、車線変更に必要な車両の周辺の情報を得ることができる。
【００１２】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記制御装置は、前記外界センサにおける前記障害物の検出可能距離が低下するほど、車線変更時の前記横移動を遅くすることを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、センサの他車両を検出できる領域が狭くなるに従い、車両の左右方向への移動速度が遅くなって、他車両の運転手が車両の車線変更に気付いてその進路を妨害しないように他車両を操作するための時間が増えるため、車両の車線変更の安全性が高まる。
【００１４】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記制御装置は、前記自動停車モードにおいて、前記外界センサにおける前記障害物の検出可能距離が所定値以下の場合、車線変更を行わず、前記第１車線内に前記所定の停車領域を設定することを特徴とする。
【００１５】
外界センサの検出可能距離が低すぎると車線変更の危険性が高まるが、この構成によれば、危険な車線変更を抑制できる。
【００１６】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成のいずれかにおいて、前記外界認識装置の少なくとも一部が正常に機能しておらず、かつ前記自動停車モードにおいて車線変更を行う場合、前記制御装置は、前記外界認識装置が正常に機能している場合に比べて、車線変更の開始から完了するまでの前記車両の移動距離を長くすることによって前記車両の前記横移動を遅くすることを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、前後方向の速度を大きく下げなくとも、横移動を遅くすることができる。
【００１８】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成のいずれかにおいて、前記制御装置は、前記第１車線から前記第２車線への車線変更前に、前記第１車線における前記第２車線の側に前記車両を寄せた状態を所定の時間維持することを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、外界認識装置６が第２車線の側の後方の状況を検出しやすくなる。
【００２０】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成のいずれかにおいて、音又は光によって車外に警告を報知する車外報知装置（１４）を更に有し、前記制御装置は、前記自動停車モードにおいて、前記車両の速度が速いほど高い強度で前記車外報知装置による報知を行うことを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、車両の速度が速いほど周囲の他車両の運転手への注意喚起がより強力になり、他車両の運転手が、車両に何らかの問題が発生したことに気付きやすくなる。
【００２２】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成において、前記車外報知装置は、警告灯及び／又はホーンを含むことを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、他車両の運転手が警告の報知に気付きやすい。
【００２４】
本発明の少なくともいくつかの実施形態は、上記構成のいずれかにおいて、前記車両の外部と通信可能な通信装置（８）を更に有し、前記制御装置は、前記自動停車モードによって前記車両が停車した後に、前記通信装置を介して前記外部への通報を行うことを特徴とする。
【００２５】
この構成によれば、車両の運転手が急病等により自力で外部と連絡を取れない状態にあっても、外部の者が運転者の救出に向かうことができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、運転者の介入が必要であるにもかかわらず運転への介入要求が受諾されなかった場合に実施される自動停車モードの実行中において、外界認識装置の少なくとも一部が正常に機能しない場合でも、比較的安全性の高い車線変更を実施できる車両制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態に係る車両制御システムが搭載される車両の機能構成図
【図２】実施形態に係る車両制御システムの停車処理のフローチャート
【図３】実施形態に係る車両制御システムに制御された車両の軌道を示す図
【図４】実施形態に係る車両制御システムの軌道の修正を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システムの実施形態について説明する。以下では、本発明に係る車両制御システムを、左側走行を採用する国又は地域において走行している車両を制御するシステムに適用した例について説明を行う。
【００２９】
図１に示すように、車両制御システム１は、車両に搭載された車両システム２に含まれている。車両システム２は、推進装置３、ブレーキ装置４、ステアリング装置５、外界認識装置６、車両センサ７、通信装置８、ナビゲーション装置９（地図装置）、運転操作装置１０、乗員監視装置１１、ＨＭＩ１２（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、自動運転レベル切替スイッチ１３、車外報知装置１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。
【００３０】
推進装置３は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置４は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置４はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置５は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５は、制御装置１５によって制御される。
【００３１】
外界認識装置６は車外の物体等を検出する装置である。外界認識装置６は、車両の周辺からの電磁波や光を捉えて車外の物体等を検出するセンサ、例えば、レーダ１７、ライダ１８（ＬＩＤＡＲ）、及び車外カメラ１９を含む。外界認識装置６は、その他、車外からの信号を受信して、車外の物体等を検出する装置であってもよい。外界認識装置６は検出結果を制御装置１５に出力する。
【００３２】
レーダ１７はミリ波等の電波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。レーダ１７は車両の任意の箇所に少なくとも１つ取り付けられている。レーダ１７は、少なくとも車両の前方に向けて電波を照射する前方レーダ、車両の後方に向けて電波を照射する後方レーダ、車両の側方に向けて電波を照射する左右一対の側方レーダを含むことが好ましい。
【００３３】
ライダ１８は赤外線等の光を車両の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。ライダ１８は車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられている。
【００３４】
車外カメラ１９は車両の周囲に存在する物体（例えば、周辺車両や歩行者）や、ガードレール、縁石、壁、中央分離帯、道路の形状や道路に描かれた道路標示等を含む車両の周囲を撮像する。車外カメラ１９は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであってよい。車外カメラ１９は、車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられる。車外カメラ１９は少なくとも車両の前方を撮像する前方カメラを含み、更に車両の後方を撮像する後方カメラ及び車両の左右側方を撮像する一対の側方カメラを含んでいるとよい。車外カメラ１９は、例えばステレオカメラであってもよい。
【００３５】
車両センサ７は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。
【００３６】
通信装置８は制御装置１５及びナビゲーション装置９と車外に位置する周辺車両やサーバとの間の通信を媒介する。制御装置１５は通信装置８を介して周辺車両との間で無線通信を行うことができる。また、制御装置１５は通信装置８を介して、交通規制情報の提供を行うサーバと通信を行うことができる。更に、制御装置１５は通信装置８を介して車両の外部に存在する人が所持する携帯端末との通信することができる。また、制御装置１５は通信装置８を介して車両からの緊急通報を受け付ける緊急通報センタとの通信することができる。
【００３７】
ナビゲーション装置９は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＮＳＳ受信部２１、地図記憶部２２、ナビインタフェース２３、経路決定部２４を有する。ＧＮＳＳ受信部２１は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２２は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。ナビインタフェース２３は乗員からの目的地などの入力を受け付けると共に、乗員に表示や音声によって各種情報を提示する。ナビインタフェース２３は例えばタッチパネルディスプレイや、スピーカ等を含むとよい。他の実施形態では、ＧＮＳＳ受信部２１は通信装置８の一部として構成されていてもよい。また、地図記憶部２２は制御装置１５の一部として構成されてもよく、通信装置８を介して通信可能なサーバ装置の一部として構成されてもよい。
【００３８】
地図情報は、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別、道路の車線数、各車線の中央位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、道路区画線や車線の境界等の道路標示の形状、歩道や縁石、さく等の有無、交差点の位置、車線の合流及び分岐ポイントの位置、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路に設けられた標識等の道路情報を含む。また、地図情報は、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等を含んでもよい。
【００３９】
経路決定部２４は、ＧＮＳＳ受信部２１により特定された車両の位置と、ナビインタフェース２３から入力された目的地と、地図情報とに基づいて目的地までの経路を決定する。また、経路決定部２４は、経路を決定するときに、地図情報の車線の合流及び分岐ポイントの位置を参照して、車両が走行すべき車線である目標車線も含めて決定するとよい。
【００４０】
運転操作装置１０は、運転者が車両を制御するために行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１０は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルを含む。また、運転操作装置１０は、シフトレバーやパーキングブレーキレバー等を含んでもよい。各運転操作装置１０には、操作量を検出するセンサが取り付けられている。運転操作装置１０は操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。
【００４１】
乗員監視装置１１は車室内の乗員の状態を監視する。乗員監視装置１１は例えば、車室内のシートに着座する乗員を撮像する室内カメラ２６、及びステアリングホイールに設けられた把持センサ２７を有する。室内カメラ２６は例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。把持センサ２７は運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを検出し、把持の有無を検出信号として出力するセンサである。把持センサ２７は例えば、ステアリングホイールに設けられた静電容量センサや圧電素子によって形成されているとよい。乗員監視装置１１はステアリングホイール又はシートに設けられた心拍センサやシートに設けられた着座センサを含んでもよい。乗員監視装置１１はその他、乗員に着用され、着用した乗員の心拍数及び血圧の少なくとも一方を含むバイタル情報を検出可能なウェアラブルデバイスであってもよい。このとき、乗員監視装置１１は公知の無線による通信手段によって、制御装置１５と通信可能に構成されているとよい。乗員監視装置１１は撮像された画像及び検出信号を制御装置１５に出力する。
【００４２】
車外報知装置１４は車外に音や光によって報知する装置であり、例えば、警告灯やホーンを含む。前照灯（フロントライト）や尾灯（テールライト）、ブレーキランプ、ハザードランプ、車内灯が警告灯として機能してもよい。
【００４３】
ＨＭＩ１２は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１２は、例えば、液晶や有機ＥＬを含むタッチパネルや表示灯等の表示装置３１、ブザーやスピーカ等の音発生装置３２、及びタッチパネル上のＧＵＩスイッチや機械スイッチ等の入力インタフェース３３の少なくとも１つを含む。ナビインタフェース２３がＨＭＩ１２として機能するように構成されていてもよい。
【００４４】
自動運転レベル切替スイッチ１３は、自動運転の実行開始の指示を乗員から受け付けるスイッチである。自動運転レベル切替スイッチ１３は機械スイッチやタッチパネル上に表示されるＧＵＩスイッチであってよく、車室内の適所に配置される。自動運転レベル切替スイッチ１３は、ＨＭＩ１２の入力インタフェース３３によって構成されてもよく、ナビインタフェース２３によって構成されていてもよい。
【００４５】
制御装置１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００４６】
制御装置１５は各種の車両制御を組み合わせて、少なくともレベル０〜レベル３の自動運転制御（以下、自動運転）を行う。レベルはＳＡＥ  Ｊ３０１６の定義に基づくものであって、運転者の運転操作及び車両周辺監視への介入の度合いに関連して定められている。
【００４７】
レベル０の自動運転では制御装置１５は車両の制御を行わず、運転者が全ての運転操作を行う。すなわち、レベル０の自動運転はいわゆる手動運転を意味する。
【００４８】
レベル１の自動運転では制御装置１５は一部の運転操作を行い、運転者が残りの運転操作を行う。例えば、レベル１の自動運転には定速走行及び車間距離制御（ＡＣＣ；Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）や車線維持支援制御（ＬＫＡＳ；Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が含まれる。レベル１の自動運転は、レベル１の自動運転の実行に要する各種装置（例えば、外界認識装置６や車両センサ７）に異常がないという条件を満たすときに実行される。
【００４９】
レベル２の自動運転では制御装置１５が全ての運転操作を行う。レベル２の自動運転は、運転者が車両周辺監視を行い、車両が予め定められた領域内にあり、且つ、レベル２の自動運転の実行に要する各種装置に異常がないという条件を満たすときに実行される。
【００５０】
レベル３の自動運転では制御装置１５が全ての運転操作を行う。レベル３の自動運転は、運転者が必要に応じて車両周辺監視を行うことのできる姿勢であり、車両が予め定められた領域内にあり、且つ、レベル３の自動運転の実行に要する各種装置に異常がないという条件を満たすときに実行される。レベル３の自動運転が実行される条件には、例えば、車両が渋滞中の道路を走行しているときが含まれている。車両が渋滞中の道路上を走行しているか否かは車外のサーバから提供される交通規制情報に基づいて判定されてもよく、また、車速センサによって取得される車速が所定の時間に渡って、所定の徐行判定値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下であることに基づいて判定されてもよい。
【００５１】
このように、レベル１〜レベル３の自動運転では、制御装置１５が操舵、加速、減速、及び周辺監視の少なくとも１つを実行する。制御装置１５は自動運転モードにあるときに、レベル１〜レベル３の自動運転を実行する。以下では、必要に応じて、操舵、加速及び減速を運転操作と記載し、運転操作及び周辺監視を運転と記載する。
【００５２】
本実施形態では、自動運転レベル切替スイッチ１３において、制御装置１５は自動運転の実行指示を受け付けると、外界認識装置６の検出結果、及びナビゲーション装置９によって取得された車両の位置に基づいて、車両の走行する環境に応じたレベルの自動運転を選択し、レベルの変更を行う。但し、制御装置１５は、自動運転レベル切替スイッチ１３への入力に応じて、レベルの変更を行ってもよい。
【００５３】
図１に示すように、制御装置１５は自動運転制御部３５、異常状態判定部３６、状態管理部３７、走行制御部３８、及び記憶部３９を有する。
【００５４】
自動運転制御部３５は、外界認識部４０、自車位置認識部４１、及び行動計画部４２を含む。外界認識部４０は、外界認識装置６の検出結果に基づいて、車両の周辺に位置する障害物や、道路の形状、歩道の有無、道路標示を認識する。障害物は、例えば、ガードレールや電柱、周辺車両、歩行者等の人物を含む。外界認識部４０は外界認識装置６の検出結果から、周辺車両の位置、速度及び加速度等の状態を取得することができる。周辺車両の位置は、周辺車両の重心位置やコーナー位置等の代表点、又は周辺車両の輪郭で表現された領域として認識されるとよい。
【００５５】
自車位置認識部４１は、車両が走行している車線である走行車線、及び走行車線に対する車両の相対位置及び角度を認識する。自車位置認識部４１は、例えば、地図記憶部２２が保持する地図情報とＧＮＳＳ受信部２１が取得する車両の位置とに基づいて、走行車線を認識するとよい。また、路面に描かれた車両の周辺の区画線を地図情報から抽出し、車外カメラ１９によって撮像された区画線の形状と比較して、走行車線に対する車両の相対位置、及び角度を認識するとよい。
【００５６】
行動計画部４２は、経路に沿って車両を走行させるための行動計画を順次作成する。より具体的には、行動計画部４２はまず車両が障害物と接触することなく、経路決定部２４により決定された目標車線を走行するためのイベントを決定する。イベントには定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、乗員によって設定された設定速度又は車両の走行する環境に基づいて定められる速度以下の速度で、同じ走行車線を走行する前走車両に追従する追従イベント、車両の走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、道路の合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両を目的の方向に走行させる分岐イベント、自動運転を終了して手動運転にする自動運転終了イベント、及び、車両の走行中に制御装置１５又は運転者による運転の継続が困難であることを示す所定の条件が満たされたときに車両を停止する停車イベントが含まれる。
【００５７】
行動計画部４２が停車イベントを決定する条件には、自動運転での走行中に、運転者に対する運転への介入要求（ハンドオーバ要求）に応じた運転者からの室内カメラ２６、把持センサ２７、又は自動運転レベル切替スイッチ１３への入力が検出されない場合が含まれる。介入要求とは、運転者に運転権限の一部が委譲されることを通知して、委譲される運転権限に対応する運転操作及び車両周辺監視の少なくとも一方の実行を運転者に要求する警告である。行動計画部４２が停車イベントを決定する条件には、車両の走行中に、運転者が担うべき運転権限に対応する運転操作及び車両周辺監視を実行していないと行動計画部４２が判定した場合が含まれているとよい。また、行動計画部４２が停車イベントを決定する条件には、車両の走行中に、行動計画部４２が、例えば心拍センサや室内カメラ２６からの信号に基づいて、運転者が心拍停止状態などの運転操作を実行することができない異常にあると判定した場合が含まれているとよい。
【００５８】
行動計画部４２は、これらのイベントの実行中に、車両の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、障害物等を回避するための回避イベントを決定してもよい。
【００５９】
行動計画部４２は、更に決定したイベントに基づいて、車両が将来走行すべき目標軌道を生成する。目標軌道は、車両が各時刻において到達すべき地点である軌道点を順に並べたものである。行動計画部４２は、イベントごとに設定された目標速度、及び目標加速度に基づいて目標軌道を生成するとよい。このとき、目標速度及び目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００６０】
走行制御部３８は、行動計画部４２によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両が通過するように、推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御する。
【００６１】
記憶部３９はＲＯＭやＲＡＭ等によって構成され、自動運転制御部３５、異常状態判定部３６、状態管理部３７、及び走行制御部３８の処理に要する情報が記憶される。
【００６２】
異常状態判定部３６は、車両状態判定部５１と、乗員状態判定部５２とを含む。車両状態判定部５１は、実行中のレベルの自動運転に影響を与える各種装置（例えば、外界認識装置６や車両センサ７）の信号を解析し、各種装置に実行中の自動運転の維持に困難な異常が発生したか否かを判定する。
【００６３】
乗員状態判定部５２は、乗員監視装置１１からの信号に基づいて、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。異常状態とは、レベル１以下の運転者が操舵を行う義務がある自動運転においては、運転者が操舵を行うことが困難である状態を含む。運転者が操舵を行うことが困難な状態とは、具体的には運転者が寝ている状態、運転者が病気や怪我により動けない状態又は意識不明な状態、運転者が心停止している状態等を含む。乗員状態判定部５２は、レベル１以下の運転者が操舵を行う義務がある自動運転において、把持センサ２７への乗員からの入力がないときに、運転者の状態が異常状態にあると判定してもよい。また、乗員状態判定部５２は抽出された顔画像から運転者のまぶたの開閉状態を判定する。乗員状態判定部５２は運転者のまぶたが閉じられた状態が所定時間継続している場合や単位時間当たりのまぶたが閉じられる回数が所定の閾値以上である場合には、運転者が寝ている、強い眠気を感じている、意識不明である、又は心停止状態にあるとして、運転者が運転操作を行うことが困難な状態であり、運転者の状態が異常状態であると判定してもよい。乗員状態判定部５２は更に撮像された画像から運転者の姿勢を取得し、運転者の姿勢が運転操作に適さず、且つ、姿勢が変化しない状態が所定時間に渡って維持されているときには運転者が病気や怪我により動けない状態であり、運転者の状態が異常状態であると判定してもよい。
【００６４】
また、周辺監視義務があるレベルの自動運転、すなわち、レベル２以下の自動運転においては、異常状態とは、運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態を含む。運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態とは、運転者がステアリングホイールを把持していない状態、又は運転者の視線が車両の前方を向いていない状態のいずれか１つを含む。乗員状態判定部５２は、例えば、把持センサ２７からの信号に基づいて、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを検出し、運転者がステアリングホイールを把持していない場合に運転者が車両周辺監視の義務を怠っている異常状態であると判定する。また、乗員状態判定部５２は、室内カメラ２６によって撮像された画像に基づいて、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。例えば、乗員状態判定部５２は撮像された画像から公知の画像解析手段を用いて運転者の顔領域を抽出する。乗員状態判定部５２は更に、抽出された顔領域から目頭、目尻、及び瞳孔を含む虹彩部分（以下、黒目）を抽出する。乗員状態判定部５２は抽出された目頭、目尻、及び黒目の位置や、黒目の輪郭形状等に基づいて、運転者の視線方向を取得し、運転者の視線が車両の前方を向いていないときに運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態にあると判定する。
【００６５】
また、周辺監視義務がないレベルの自動運転、すなわち、レベル３の自動運転においては、異常状態とは、運転者に対して、運転交代要求が発生した際に、速やかに運転交代ができない状態を意味する。運転交代ができない状態とはシステム監視ができない状態を含み、システム監視ができない状況とは、運転者が警報表示を行う画面表示等を監視することができない状況であり、運転者が寝ている状況、及び後方を見ているという状況を含む。本実施形態では、レベル３の自動運転においては、異常状態には、運転者が車両周辺監視を行うように報知された場合に、車両周辺監視の義務を果たすことができない状態が含まれる。本実施形態では、乗員状態判定部５２はＨＭＩ１２の表示装置３１に所定の画面を表示させ、運転者に表示装置３１を見るように指示を行う。その後、乗員状態判定部５２は室内カメラ２６によって運転者の視線を検知し、運転者の視線がＨＭＩ１２の表示装置３１に向かっていないと判定したときに、車両周辺監視の義務を果たすことができない状態にあると判定する。
【００６６】
乗員状態判定部５２は、例えば、把持センサ２７からの信号に基づいて、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを検出し、運転者がステアリングホイールを把持していない場合に運転者が車両周辺監視の義務を怠っている異常状態であると判定する。また、乗員状態判定部５２は、室内カメラ２６によって撮像された画像に基づいて、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。例えば、乗員状態判定部５２は撮像された画像から公知の画像解析手段を用いて運転者の顔領域を抽出する。乗員状態判定部５２は更に、抽出された顔領域から目頭、目尻、及び瞳孔を含む虹彩部分（以下、黒目）を抽出する。乗員状態判定部５２は抽出された目頭、目尻、及び黒目の位置や、黒目の輪郭形状等に基づいて、運転者の視線方向を取得し、運転者の視線が車両の前方を向いていないときに運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態にあると判定する。
【００６７】
状態管理部３７は自車位置、自動運転レベル切替スイッチ１３の操作、及び異常状態判定部３６の判定結果の少なくとも１つに基づいて、自動運転のレベルを決定する。更に、状態管理部３７は決定したレベルに基づいて行動計画部４２を制御することによって、各レベルに応じた自動運転を行う。例えば、状態管理部３７はレベル１の自動運転であって定速走行制御を実行するときには、行動計画部４２において決定されるイベントを定速走行イベントのみに制限する。
【００６８】
状態管理部３７は設定されたレベルに応じた自動運転の実行に加えて、レベルの上昇及び下降を行う。
【００６９】
より具体的には、状態管理部３７は移行後のレベルの自動運転を行う条件が満たされ、且つ、自動運転レベル切替スイッチ１３に自動運転のレベルの上昇を指示する入力が行われたときに、レベルを上昇させる。
【００７０】
実行中のレベルの自動運転を行う条件が満たされないとき、又は自動運転レベル切替スイッチ１３にレベルの下降を指示する入力が行われたときに、状態管理部３７は介入要求処理を行う。介入要求処理において、状態管理部３７は最初にハンドオーバ要求を運転者に通知する。運転者への通知は表示装置３１へのメッセージや画像の表示や、音発生装置３２からの音声や警告音の発生によって行われるとよい。運転者への通知は介入要求処理が開始された後、所定時間に渡って継続するように構成してもよい。また、運転者への通知は入力が乗員監視装置１１によって検出されるまで継続されるように構成してもよい。
【００７１】
実行中のレベルの自動運転を行う条件が満たされないときには、車両が現在実行中のレベルよりも低いレベルの自動運転のみが実行可能な領域に移動したときや、異常状態判定部３６が運転者又は車両に自動運転を継続するために困難な異常が発生したと判定したときが含まれる。
【００７２】
運転者への通知の後、状態管理部３７は室内カメラ２６又は把持センサ２７に運転者から運転への介入を示す入力があったかを検出する。入力の有無の検出方法は移行後のレベルに依存して定められる。レベル２に移行するときには、状態管理部３７は室内カメラ２６によって取得された画像から運転者の視線方向を抽出し、運転者の視線が車両の前方を向いている場合に、運転者から運転への介入を示す入力があったと判定する。レベル１又はレベル０に移行するときには、状態管理部３７は把持センサ２７によって運転者のステアリングホイールの把持を検出したときに運転への介入を示す入力があったと判定する。すなわち、室内カメラ２６及び把持センサ２７は運転者からの運転への介入を検知する介入検知装置として機能する。また、状態管理部３７は自動運転レベル切替スイッチ１３への入力に基づいて、運転への介入を示す入力があったかを検出してもよい。
【００７３】
状態管理部３７は介入要求処理の開始から所定の時間内に、運転への介入を示す入力が検出された場合に、レベルを下降させる。このとき、下降後の自動運転のレベルはレベル０であってもよく、実行可能な範囲で最も高いレベルであってもよい。
【００７４】
状態管理部３７は、介入要求処理の実行から所定の時間内に運転者の運転への介入に応じた入力が検出されなかった場合に、行動計画部４２に停車イベントを生成させる。停車イベントは、車両制御を縮退させつつ、車両を安全な位置（例えば、非常駐車帯、路側帯、路肩、パーキングエリア等）に停車させるイベントである。ここでは、この停車イベントにおいて実行される一連の手順をＭＲＭ（Ｍｉｎｉｍａｌ  Ｒｉｓｋ  Ｍａｎｅｕｖｅｒ）という。
【００７５】
停車イベントが生成されると、制御装置１５は自動運転モードから自動停車モードに移行し、行動計画部４２が停車処理を実行する。以下、図２を参照して、停車処理の概要を説明する。
【００７６】
停車処理では最初に報知処理が実行される（ＳＴ１）。報知処理では、行動計画部４２は車外報知装置１４を作動させて車外への報知を行なう。例えば、行動計画部４２は車外報知装置１４に含まれるホーンを作動させ、周期的に警告音を発生させる。報知処理は停車処理が終了するまで継続する。行動計画部４２は報知処理が終了した後、状況に応じてホーンを作動させ、警告音を発生させ続けてもよい。
【００７７】
次に、縮退処理が実行される（ＳＴ２）。縮退処理は、行動計画部４２が生成可能なイベントを制限する処理である。縮退処理は、例えば、追い越し車線への車線変更イベントや、追い越しイベント、合流イベント等の生成を禁止する。また、縮退処理は、各種イベントにおいて、停車処理を実行していない場合に比べて車両の上限速度及び上限加速度を制限してもよい。
【００７８】
次に、停車領域決定処理が実行される（ＳＴ３）。停車領域決定処理は、自車位置に基づいて地図情報を参照し、自車の走行方向における路肩や退避スペース等の停車に適した領域である停車領域を複数抽出する。そして、停車領域の大きさや停車領域と自車位置との距離等に基づいて、複数の停車領域から１つの停車領域を選択する。
【００７９】
次に、移動処理が実行される（ＳＴ４）。移動処理では、停車領域に到達するための経路を決定し、経路を走行するための各種イベントを生成すると共に、目標軌道を決定する。走行制御部３８は行動計画部４２によって決定された目標軌道に基づいて推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御する。これにより、車両は経路に沿って走行して停車領域に達する。
【００８０】
次に、停車位置決定処理が実行される（ＳＴ５）。停車位置決定処理では外界認識部４０によって認識された車両の周辺に位置する障害物や、道路標示等に基づいて、停車位置を決定する。なお、停車位置決定処理では周辺車両や障害物の存在によって、停車領域内に停車位置を決定できない場合がある。停車位置決定処理において停車位置を決定することができない場合（ＳＴ６の判定がＮｏ）には、停車領域決定処理（ＳＴ３）、移動処理（ＳＴ４）、及び停車位置決定処理（ＳＴ５）を順に繰り返す。
【００８１】
停車位置決定処理において停車位置を決定することができた場合（ＳＴ６の判定がＹｅｓ）には、停車実行処理が実行される（ＳＴ７）。行動計画部４２は、停車実行処理において、車両の現在地と、停車位置とに基づいて、目標軌道を生成する。走行制御部３８は行動計画部４２によって決定された目標軌道に基づいて推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御する。これにより、車両は停車位置に向かって移動し、停車位置に停止する。
【００８２】
停車実行処理が実行された後に停車維持処理が実行される（ＳＴ８）。停車維持処理において、走行制御部３８は行動計画部４２からの指令に応じてパーキングブレーキ装置を駆動させ、車両を停車位置に維持させる。その後、行動計画部４２は、通信装置８によって緊急通報を緊急通報センタに送信してもよい。停車維持処理が完了すると、停車処理が終了する。
【００８３】
自動運転モードでは、車両制御システム１が、車両の操舵、加速、減速、及び周辺監視の少なくとも１つを実行する。自動停車モードは、自動運転モードでの走行中に発せられる運転者への運転への介入要求に対する運転者の受諾が検出されない場合に実施され、車両制御システム１が、停車位置を決定して、この停車位置に車両を停止させる。ここで、停車位置として、路側帯や非常停車帯が優先的に選択される。路側帯は道路における最も外側の車線（左側通行では最も左側の車線）に隣接し、非常停車帯はその路側帯に隣接して設けられることが多い。よって、片側に複数の車線を有する道路における内側の車線を走行中に自動停車モードに移行すると、車線変更が必要となる。図１、図３及び図４を参照して、自動停車モードにおいて外界認識装置６の少なくとも一部が故障した場合の車線変更について説明する。図３は、自動停車モードを実行中の車両６１が、左側通行の片側２車線の道路における内側（右側）の車線６２を走行している状態から、自動停車モードで外側（左側）の車線６３に移動し、路側帯に停車する様子を示す。
【００８４】
自動停車モードが実行されると（ＳＴ１１）、制御装置１５は、車外報知装置１４によって、周辺の車両に警告を発する。例えば、制御装置１５は、ハザードランプを点滅させ、所定の間隔でホーンを鳴らす。車両６１の速度が速いほど、高い強度で車外報知装置１４による報知を行うことが好ましい。
【００８５】
次に、制御装置１５の行動計画部４２が停車位置を決定する（ＳＴ１２）。ここで、制御装置１５は、道路の内側に設けられた路側帯又は非常停車帯や、走行中の車線６２内よりも優先して、道路の外側に設けられた路側帯又は非常停車帯を停車位置として選択する。
【００８６】
次に、制御装置１５は、車線変更が必要か否かを判断する（ＳＴ１３）。自車位置認識部４１が、外界認識装置６やナビゲーション装置９からの情報に基づき、走行中の車線６２と停車位置との間に他の車線があると認識した場合に、行動計画部４２は停車位置側の車線６３に車線変更が必要だと判断し（ＳＴ１３のＹｅｓ）、移動するべき車線６３の状況を検出する外界認識装置６が正常に機能しているか否かを判断する（ＳＴ１４）。移動するべき車線６３の状況を検出する外界認識装置６は、車両６１の後端部の側部に設けられた外界センサを含み、この外界センサは、車外カメラ１９、レーダ１７及び／又はライダ１８を含む。車両状態判定部５１が、移動するべき車線６３の状況を検出する外界認識装置６が正常に機能していると判断した時は（ＳＴ１４のＹｅｓ）、制御装置１５は、外界認識装置６が検出した周辺の他車両等の状況に応じた安全性を確認した後、移動するべき車線６３へ車両６１を車線変更させる（ＳＴ１５）。この時、行動計画部４２は、車両６１の速度の左右方向成分の絶対値が第１の値になるように車両６１の軌道を決定する（図３の矢印ａ）。なお、片側３車線以上の道路であれば、制御装置１５は、車両６１が停車位置に最も近い車線６３に移動するまで、車線変更を繰り返す。車線変更中において、制御装置１５は、ハザードランプ（左右双方の方向指示器）の点滅に代えて、一般的な車線変更中と同様に、左右の進行する側の方向指示器を点滅させ、左右の反対側の方向指示器を消灯させることが好ましい。
【００８７】
また、車両状態判定部５１が、移動するべき車線６３の状況を検出する外界認識装置６が正常に機能していないと判断した時は（ＳＴ１４のＮｏ）、制御装置１５は、外界認識装置６の機能の正常でない程度が車線変更が可能な程度か否かを判断する（ＳＴ１６）。制御装置１５は、例えば、移動するべき車線６３の状況を検出する外界認識装置６の内の一部の外界センサのみが周辺の状況を検出できないが、その外界センサと検出範囲が部分的に重なる他の外界センサが正常に機能している場合や、一部又は全部の外界センサの検出可能距離が本来の距離よりも短くなっているが所定値以上であり、そのセンサによる周辺状況の検出自体は可能である場合には、車線変更が可能だと判断する。一方、制御装置１５は、例えば、移動するべき車線６３の状況を検出する外界認識装置６の全てが周辺の状況を検出できない場合や外界センサの検出可能距離が所定値以下の場合には、車線変更が不可能だと判断する。
【００８８】
車線変更が可能だと判断した場合（ＳＴ１６のＹｅｓ）、制御装置１５は、外界認識装置６が検出した周辺の他車両等の状況に基づき、安全性を可能な範囲で確認してから移動するべき車線６３へ車両６１を移動させる（ＳＴ１７）。この時、行動計画部４２は、車両６１の速度の左右方向成分の絶対値が第１の値よりも小さい第２の値になるように車両６１の軌道を決定し、この軌道に基づいて走行制御部３８は車両６１を走行させる（図３の矢印ｂ）。すなわち、制御装置１５は、移動するべき車線６３の状況を検出する外界認識装置６の内の一部のセンサが正常に機能していないときは、正常に機能している場合に比べて、車両６１の横移動速度を遅くする。例えば、行動計画部４２は、車両６１の現在地から車線変更の終了時の位置までの移動距離が、ＳＴ１５の車線変更時の移動距離よりも長くなるように車両６１の軌道を設定する。換言すると、ＳＴ１７の左右方向への移動速度が低速な低速車線変更時の操舵角は、ＳＴ１５の車線変更時の操舵角よりも小さい。操舵角を制御両として左右方向の移動速度を調整することにより、車両６１の制御のためのプログラムを簡素にできる。また、前後方向速度を大きく低下させることなく、横移動速度を遅くすることができる。このように車両６１がゆっくり左右方向に移動するため、検出できなかった他車両が車線変更の障害となる位置を走行中であっても、他車両の運転手が、車両６１が車線変更中であることに気付いて車両６１の車線変更を妨害しないように他車両を操作するための時間が増える。そのため、他車両の運転手が、車両６１の車線変更を妨害しないように他車両を運転することを期待でき、車両６１の車線変更の安全性が高まる。なお、横移動速度を遅くすることに変えて、加速度又は加加速度（躍度）の横方向（左右方向）成分を小さくしてもよい。
【００８９】
また、正常に機能していないセンサが、通常よりも短い距離ならば周辺の状況を監視できる場合、制御装置１５は、検出可能距離が短くなるほど、第２の値を小さくし、車両６１の左右方向への移動を遅くしてもよい。例えば、行動計画部４２は、センサが正常時（例えば、後方の検出可能距離が１５０ｍ）ならば、車線変更にかかる時間が３秒になるように第１の値を設定し、センサが軽度の故障時（例えば、後方の検出可能距離が１００ｍ）及び中度の故障時（例えば、後方の検出可能距離が５０ｍ）ならば、それぞれ、車線変更にかかる時間を５秒及び７秒となるように第２の値を設定してもよい。これにより、センサの検出可能距離が短いほど、他車両の運転手が車両６１の車線変更に気付いてその進路を妨害しないように他車両を操作するための時間が増える。
【００９０】
また、周囲の他車両の運転手が車両６１の車線変更に気付きやすくするように、ＳＴ１７の低速車線変更の実行中に、制御装置１５は、車外報知装置１４による報知の強度、例えば、ホーンの音の強度や、左右の点滅させる側の方向指示器の光の強度を大きくし、また、ホーンの音色を変更し、音や光を発する周期を短くしてもよい。
【００９１】
また、制御装置１５は、ＳＴ１５の車線変更及びＳＴ１７の低速車線変更を実施する前に、車両６１を走行中の車線６２内における移動するべき車線６３の側に寄せ、外界認識装置６が左右の移動するべき車線６３の側の後方の状況を検出しやすくすることが好ましい。
【００９２】
車線変更が不要と判断した（ＳＴ１３のＮｏ）後、又は、車線変更（ＳＴ１５）若しくは低速車線変更（ＳＴ１７）を実行した後、行動計画部４２が算出した軌道に基づいて、走行制御部３８は車両６１を停車位置に停車させる（ＳＴ１８）。車両６１の停車後、制御装置１５は、通信装置８を介して緊急通報センタ等の外部に緊急通報を送信する（ＳＴ１９）。緊急通報は、乗員状態判定部５２が、運転者が病気や怪我により動けない状態や、意識不明な状態、運転者が心停止している状態にある等、外部からの救助が必要だと判断した場合に行い、乗員状態判定部５２が、運転者は故意又は過失により運転への介入要求に応答しなかったと判断した場合（例えば、運転者がスマートフォンの操作等の他の作業を続けている場合）には行わないようにしてもよい。
【００９３】
ＳＴ１６において、車線変更が不可能だと判断した場合（ＳＴ１６のＮｏ）、ＳＴ１２に戻って停車位置を変更する。ここで、変更後の停車位置として、走行中の車線６２よりも内側に設けられた路側帯や非常駐車帯等が、走行中の車線６２内よりも優先して選択され、走行中の車線６２よりも内側にそのようなスペースがない場合や、そのようなスペースがあってもＳＴ１３以降を実施して結果、必要な車線変更ができなかった場合（ＳＴ１３のＹｅｓ、ＳＴ１４のＮｏ及びＳＴ１６のＮｏ）に、走行中の車線６２内が選択される。
【００９４】
図４のＳＴ１２〜１４及び１６は、図２のＳＴ３〜ＳＴ６内の処理であり、図４のＳＴ１５、１７及び１８は、図２のＳＴ７内の処理であり、ＳＴ１９は、図２のＳＴ８内の処理である。
【００９５】
上記のように、自動停車モードの実行中であって、外界認識装置６の一部が正常に機能しない場合であっても、車両６１の車線変更時の左右方向への移動速度が遅くなるため、検出できなかった他車両が車線変更の障害となる位置を走行中であっても、他車両の運転手が車両６１の車線変更に気付いて車両６１の移動を妨害しないように運転するための時間が増え、他車両の運転手によるそのような運転を期待できるため、車両６１の車線変更の安全性が高まる。
【００９６】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。上記実施形態は、レベル３の自動運転だけでなく他のレベルの自動運転中に、運転者に運転への介入要求が出され、運転者がこれを受諾しなかったときの自動停車モードに適用してもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１        ：車両制御システム
２        ：車両システム
６        ：外界認識装置
８        ：通信装置
９        ：ナビゲーション装置
１０      ：運転操作装置（介入検知装置）
１１      ：乗員監視装置（介入検知装置）
１３      ：自動運転レベル切替スイッチ（介入検知装置）
１４      ：車外報知装置
１５      ：制御装置
１７      ：レーダ
１８      ：ライダ
１９      ：車外カメラ（カメラ）
３３      ：入力インタフェース（介入検知装置）
６１      ：車両
６２      ：走行中の車線（第１車線）
６３      ：移動するべき車線（第２車線）
【図１】
2020163986.tif 000003
【図２】
2020163986.tif 000004
【図３】
2020163986.tif 000005
【図４】
2020163986.tif 000006