(57)【要約】【課題】ワークの搬送過程においてワークの秘密情報が漏洩することを防止できる技術を提供する。【解決手段】パレット搬送システムは、ワークを取り付けるためのパレットを搬送する搬送装置と、複数のパレットを収納するパレット収納部と、パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行う作業ステーションと、作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工する工作機械と、搬送装置を制御する制御装置とを備える。制御装置は、加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断し、当該ワークが秘匿対象でないと判断した場合には、当該ワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送し、当該ワークが秘匿対象であると判断した場合には、当該ワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械と、
前記搬送装置を制御するための制御装置とを備え、
前記制御装置は、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断し、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送し、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送する、パレット搬送システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットの搬送経路を前記第１搬送方法と前記第２搬送方法とで変える、請求項１に記載のパレット搬送システム。
【請求項３】
前記パレット搬送システムは、前記工作機械を複数備え、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、複数の前記工作機械の内の空いている工作機械に搬送され、
前記第２搬送方法では、複数の前記工作機械の内の予め決められた工作機械に搬送される、請求項２に記載のパレット搬送システム。
【請求項４】
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記パレット収納部の空いている場所に搬送され、
前記第２搬送方法では、前記パレット収納部の予め決められた場所に搬送される、請求項２または３に記載のパレット搬送システム。
【請求項５】
前記パレット搬送システムは、前記作業ステーションを複数備え、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、複数の前記作業ステーションの内の空いている作業ステーションに搬送され、
前記第２搬送方法では、複数の前記作業ステーションの内の予め決められた作業ステーションに搬送される、請求項２〜４のいずれか１項に記載のパレット搬送システム。
【請求項６】
前記第２搬送方法では、予め決められた時間帯において、秘匿対象のワークが取り付けられたパレットの搬送が禁止される、請求項１〜５のいずれか１項に記載のパレット搬送システム。
【請求項７】
前記作業ステーションは、
加工対象のワークに関する情報を表示するためのディスプレイと、
前記ディスプレイの表示を制御するための表示制御部とを含み、
前記表示制御部は、
前記加工対象のワークが秘匿対象である場合において、前記作業者に対して所定の第１権限が与えられているときには、前記秘匿対象のワークに関する情報を前記ディスプレイに表示することを許可し、
前記加工対象のワークが秘匿対象である場合において、前記作業者に対して前記第１権限よりも低い第２権限が与えられているときには、前記秘匿対象のワークに関する情報の表示を制限する、請求項１〜６のいずれか１項に記載のパレット搬送システム。
【請求項８】
パレット搬送システムにおけるパレット搬送方法であって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記パレット搬送方法は、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを備える、パレット搬送方法。
【請求項９】
パレット搬送システムで実行されるパレット搬送プログラムであって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記パレット搬送プログラムは、前記パレット搬送システムに、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを実行させる、パレット搬送プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、パレット搬送システムにおけるパレットの搬送制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
予め設定されたスケジュールに従って多数のワークを順次加工することが可能なパレット搬送システムが知られている。パレット搬送システムに関し、特許文献１（特開平０９−１７４３７１号公報）は、「ユーザの要望に応じた装置の新規構築時や、機器の追加拡張時，配置の変更時の設計，製造上の柔軟性，拡張性を向上でき、かつコストを低減できるパレットプール式機械加工装置」を開示している（「要約」参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−１７４３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
パレット搬送システムは、作業ステーション、工作機械、およびパレット収納部などで構成される。作業者は、作業ステーションにおいて、加工対象のワークをパレットに取り付ける作業を行う。ワークの取り付け作業が完了すると、パレットは、工作機械に搬送され、ワークの加工が開始される。ワークの加工が完了すると、当該パレットを搭載するパレットは、パレット収納部または作業ステーションに搬送される。
【０００５】
このように、ワークは、搬送過程において様々な場所に搬送される。ワークの種類によっては、特別の権限を有する人物にしか加工過程や加工後の形状を公開することができない。そのため、ワークが無作為にパレット搬送システムを搬送されると、ワークの秘密情報が権限を有さない人物に公開されてしまう可能性がある。
【０００６】
本開示は上述のような問題点を解決するためになされたものであって、ある局面における目的は、ワークの搬送過程においてワークの秘密情報が漏洩することを防止できるパレット搬送システムを提供することである。他の局面における目的は、ワークの搬送過程においてワークの秘密情報が漏洩することを防止できるパレット搬送方法を提供することである。他の局面における目的は、ワークの搬送過程においてワークの秘密情報が漏洩することを防止できるパレット搬送プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一例では、パレット搬送システムは、ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、上記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、上記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、上記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、上記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、上記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械と、上記搬送装置を制御するための制御装置とを備える。上記制御装置は、加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断し、上記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、上記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送し、上記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、上記加工対象のワークが取り付けられたパレットを上記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送する。
【０００８】
本開示の一例では、上記制御装置は、上記加工対象のワークが取り付けられたパレットの搬送経路を上記第１搬送方法と上記第２搬送方法とで変える。
【０００９】
本開示の一例では、上記パレット搬送システムは、上記工作機械を複数備える。上記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、上記第１搬送方法では、複数の上記工作機械の内の空いている工作機械に搬送される。上記第２搬送方法では、複数の上記工作機械の内の予め決められた工作機械に搬送される。
【００１０】
本開示の一例では、上記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、上記第１搬送方法では、上記パレット収納部の空いている場所に搬送される。上記第２搬送方法では、上記パレット収納部の予め決められた場所に搬送される。
【００１１】
本開示の一例では、上記パレット搬送システムは、上記作業ステーションを複数備える。上記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、上記第１搬送方法では、複数の上記作業ステーションの内の空いている作業ステーションに搬送される。上記第２搬送方法では、複数の上記作業ステーションの内の予め決められた作業ステーションに搬送される。
【００１２】
本開示の一例では、上記第２搬送方法では、予め決められた時間帯において、秘匿対象のワークが取り付けられたパレットの搬送が禁止される。
【００１３】
本開示の一例では、上記作業ステーションは、加工対象のワークに関する情報を表示するためのディスプレイと、上記ディスプレイの表示を制御するための表示制御部とを含む。上記表示制御部は、上記加工対象のワークが秘匿対象である場合において、上記作業者に対して所定の第１権限が与えられているときには、上記秘匿対象のワークに関する情報を上記ディスプレイに表示することを許可し、上記加工対象のワークが秘匿対象である場合において、上記作業者に対して上記第１権限よりも低い第２権限が与えられているときには、上記秘匿対象のワークに関する情報の表示を制限する。
【００１４】
本開示の他の例では、パレット搬送システムにおけるパレット搬送方法が提供される。上記パレット搬送システムは、ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、上記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、上記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、上記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、上記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、上記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備える。上記パレット搬送方法は、加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、上記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、上記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、上記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、上記加工対象のワークが取り付けられたパレットを上記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを備える。
【００１５】
本開示の他の例では、パレット搬送システムで実行されるパレット搬送プログラムが提供される。上記パレット搬送システムは、ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、上記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、上記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、上記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、上記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、上記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備える。上記パレット搬送プログラムは、上記パレット搬送システムに、加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、上記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、上記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、上記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、上記加工対象のワークが取り付けられたパレットを上記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１６】
ある局面において、ワークの搬送過程においてワークの秘密情報が漏洩することを防止できる。
【００１７】
本発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】パレット搬送システムの外観を示す図である。
【図２】パレット搬送システムの装置構成の一例を示す図である。
【図３】秘匿搬送方法の具体例１を示す図である。
【図４】非秘匿搬送方法の具体例１を示す図である。
【図５】秘匿搬送方法の具体例２を示す図である。
【図６】非秘匿搬送方法の具体例２を示す図である。
【図７】秘匿搬送方法の具体例３を示す図である。
【図８】非秘匿搬送方法の具体例３を示す図である。
【図９】搬送禁止時間帯における秘匿搬送方法を示す図である。
【図１０】搬送許可時間帯における秘匿搬送方法を示す図である。
【図１１】秘匿設定画面の一例を示す図である。
【図１２】パレット搬送システムを構成する各種機器の協働関係を概略的に示す概念図である。
【図１３】コントロールシステムのハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【図１４】ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１５】工作機械の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１６】操作端末のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【図１７】操作端末のプロセッサが実行する搬送処理の一部を表わすフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照しつつ、本発明に従う各実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下で説明される各実施の形態および各変形例は、適宜選択的に組み合わされてもよい。
【００２０】
＜Ａ．パレット搬送システム１０の外観＞
図１を参照して、パレット搬送システム１０について説明する。図１は、パレット搬送システム１０の外観を示す図である。
【００２１】
図１に示されるように、パレット搬送システム１０は、１つ以上のパレット収納部２００と、１つ以上の搬送装置３００と、１つ以上の工作機械４００と、１つ以上の作業ステーション５００とを含む。
【００２２】
パレット収納部２００は、搬送装置３００によるパレットＰＬの搬送先の１つであり、パレットＰＬを収納するための場所である。パレット収納部２００には、複数のパレットＰＬが収納され得る。パレット収納部２００には、ワークが搭載されていない空のパレットや、加工前のワークを搭載するパレットや、加工途中のワークを搭載するパレットや、加工済みのワークを搭載するパレットなどが収納される。
【００２３】
搬送装置３００は、指定されたパレットＰＬを指定された場所に搬送する。より具体的には、搬送装置３００は、レール３３０と、台車３３１とを含む。台車３３１は、たとえば、後述のサーボモータ３３５（図２参照）によってレール３３０に沿って移動可能に構成される。また、台車３３１は、レール３３０と直交方向（すなわち、台車３３１の走行方向に直交する方向）に駆動可能に構成されるフォーク部３３３を有する。台車３３１は、レール３３０に沿って搬送対象のパレットＰＬの位置まで移動し、フォーク部３３３を用いて搬送対象のパレットＰＬを台車３３１上に載せる。その後、台車３３１は、レール３３０に沿って指定された搬送先まで移動し、フォーク部３３３を用いて搬送対象のパレットＰＬを搬送先に搬入する。
【００２４】
工作機械４００は、搬送装置３００によるパレットＰＬの搬送先の１つである。工作機械４００は、予め設計された加工プログラムに従って、搬入されたパレットＰＬに取り付けられているワークを加工する。ワークの加工が完了すると、工作機械４００内のパレットＰＬは、搬送装置３００によってパレット収納部２００または作業ステーション５００に搬送される。
【００２５】
作業ステーション５００は、搬送装置３００によるパレットＰＬの搬送先の１つである。作業ステーション５００において、作業者は、搬入されたパレットＰＬに対して種々の作業を行う。一例として、作業者は、作業ステーション５００において、搬入されたパレットＰＬに対して加工対象のワークを取り付ける作業や、加工済みのワークをパレットＰＬから取り外す作業などを行う。作業者は、パレットＰＬに対する作業が完了すると、作業完了を指示するための操作を行う。このことに基づいて、作業ステーション５００内のパレットＰＬは、搬送装置３００によってパレット収納部２００または工作機械４００に搬送される。
【００２６】
＜Ｂ．パレット搬送システム１０の装置構成＞
図２は、パレット搬送システム１０の装置構成の一例を示す図である。図２を参照して、パレット搬送システム１０の装置構成の一例について説明する。
【００２７】
図２に示されるように、パレット搬送システム１０は、制御装置５０と、リモートＩ／Ｏ（Input/Output）ユニット６１〜６３と、搬送装置３００と、工作機械４００と、作業ステーション５００とを含む。
【００２８】
本明細書でいう「制御装置５０」とは、パレット搬送システム１０を制御する装置を意味する。制御装置５０の装置構成は、任意である。制御装置５０は、単体の制御ユニットで構成されてもよいし、複数の制御ユニットで構成されてもよい。図２の例では、制御装置５０は、コントロールシステム１００と、制御盤１５０とで構成されている。
【００２９】
コントロールシステム１００は、パレット搬送システム１０を制御するメインコンピュータである。制御盤１５０は、加工工程を自動化するための種々の産業用機器を制御する。制御盤１５０は、ＰＬＣ１５１を含む。
【００３０】
コントロールシステム１００およびＰＬＣ１５１は、ネットワークＮＷ１に接続される。コントロールシステム１００およびＰＬＣ１５１は、有線で通信接続されてもよいし、無線で通信接続されてもよい。ネットワークＮＷ１には、ＥｔｈｅｒＮＥＴ（登録商標）などが採用される。コントロールシステム１００は、ネットワークＮＷ１を介して、ＰＬＣ１５１に制御指令を送る。当該制御指令によって、搬送対象のパレットＰＬ、当該パレットＰＬの搬送先、当該パレットＰＬの搬送開始／停止などが指定される。
【００３１】
リモートＩ／Ｏユニット６１〜６３およびＰＬＣ１５１は、ネットワークＮＷ２に接続されている。ネットワークＮＷ２には、データの到達時間が保証される、定周期通信を行うフィールドネットワークを採用することが好ましい。このような定周期通信を行うフィールドネットワークとして、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）、ＣＣ−Ｌｉｎｋ（登録商標）、またはＣｏｍｐｏＮｅｔ（登録商標）などが採用される。
【００３２】
搬送装置３００は、１つ以上のサーボドライバ３３４と、１つ以上のサーボモータ３３５とを含む。搬送装置３００内または搬送装置３００周辺には、リモートＩ／Ｏユニット６１が設置される。リモートＩ／Ｏユニット６１は、搬送装置３００内の各種駆動ユニット（たとえば、サーボドライバ３３４）と、ＰＬＣ１５１との間のデータのやり取りを仲介する。サーボドライバ３３４は、リモートＩ／Ｏユニット６１を介してＰＬＣ１５１からの制御指令を一定周期ごとに受け、当該制御指令に従って、サーボモータ３３５を駆動制御する。一例として、一つのサーボモータ３３５は、上述の台車３３１（図１参照）を駆動制御し、もう一つのサーボモータ３３５は、上述のフォーク部３３３（図１参照）を駆動制御する。
【００３３】
サーボドライバ３３４は、ＰＬＣ１５１から目標回転速度（または目標位置）の入力を逐次的に受け、サーボモータ３３５が目標回転速度で回転するようにサーボモータ３３５を制御する。より具体的には、サーボドライバ３３４は、サーボモータ３３５用のエンコーダ（図示しない）のフィードバック信号からサーボモータ３３５の実回転速度（または実位置）を算出し、当該実回転速度が目標回転速度よりも小さい場合にはサーボモータ３３５の回転速度を上げ、当該実回転速度が目標回転速度よりも大きい場合にはサーボモータ３３５の回転速度を下げる。このように、サーボドライバ３３４は、サーボモータ３３５の回転速度のフィードバックを逐次的に受けながらサーボモータ３３５の回転速度を目標回転速度に近付ける。これにより、搬送装置３００は、パレットＰＬを任意の搬送先に移動することができる。
【００３４】
工作機械４００は、ＣＮＣ（Computer Numerical Control）４０１と、サーボドライバ４１１と、サーボモータ４１２とを含む。工作機械４００内または工作機械４００周辺には、リモートＩ／Ｏユニット６２が設置される。リモートＩ／Ｏユニット６２は、工作機械４００内の各種駆動ユニット（たとえば、ＣＮＣ４０１）と、ＰＬＣ１５１との間のデータのやり取りを仲介する。サーボドライバ４１１は、サーボドライバ３３４と同様に、リモートＩ／Ｏユニット６２を介してＰＬＣ１５１からの制御指令を一定周期ごとに受け、当該制御指令に従って、サーボモータ４１２を駆動制御する。
【００３５】
作業ステーション５００は、作業者による操作を受け付ける操作端末５５０を含む。作業ステーション５００内または作業ステーション５００周辺には、リモートＩ／Ｏユニット６３が設置される。リモートＩ／Ｏユニット６３は、操作端末５５０とＰＬＣ１５１との間のデータのやり取りを仲介する。操作端末５５０に対する作業者の操作内容は、リモートＩ／Ｏユニット６３介してＰＬＣ１５１に一定周期ごとに送られる。
【００３６】
＜Ｃ．パレットの搬送工程＞
コントロールシステム１００の制御装置５０は、パレット収納部２００、搬送装置３００、または工作機械４００など様々な場所にワークを搬送する。このとき、ワークの種類によっては、特別の権限を有する人物にしか加工過程や加工後の形状を公開することができない。
【００３７】
そこで、制御装置５０は、加工対象のワークが秘匿対象であるか否かに応じて、ワークの搬送方法を変える。より具体的には、制御装置５０は、加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断する。制御装置５０は、加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、当該ワークが取り付けられたパレットを通常の搬送方法（第１搬送方法）で搬送する。一方で、制御装置５０は、加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、当該ワークが取り付けられたパレットを通常の搬送方法とは異なる特別の搬送方法（第２搬送方法）で搬送する。このように、秘匿対象のワークと非秘匿対象のワークとで搬送方法が変えられることで、ワークの搬送過程において当該ワークの秘密情報が漏洩することを防止できる。
【００３８】
以下では、説明の便宜のために、秘匿対象のワークを「秘匿ワーク」と称し、非秘匿対象のワークを「非秘匿ワーク」と称する。また、秘匿対象のワークが取り付けられたパレットの搬送を「秘匿搬送」と称し、非秘匿ワークが取り付けられたパレットの搬送を「非秘匿搬送」と称する。
【００３９】
なお、非秘匿搬送方法（第１搬送方法）と異なる秘匿搬送方法（第２搬送方法）とは、秘匿搬送を実現するためのプログラムコードが、非秘匿搬送を実現するためのプログラムコードとは別に記述されていることを意味する。これらのプログラムコードは、１つの搬送プログラム内に記述されてもよいし、異なる搬送プログラム内に記述されていてもよい。非秘匿搬送と秘匿搬送との間で内部処理が異なりさえすれば、ワークの搬送経路が結果的に同じになるような場合であっても、本明細書でいう「秘匿搬送」および「非秘匿搬送」の概念を逸脱するものではない。
【００４０】
以下では、図３〜図８を参照して、非秘匿搬送方法および秘匿搬送方法の具体例１〜３について説明する。
【００４１】
なお、図３〜図８には、パレット搬送システム１０が２つの工作機械４００Ａ，４００Ｂで構成されている例が示されているが、パレット搬送システム１０を構成する工作機械の数は、２つに限定されない。パレット搬送システム１０は、１つの工作機械で構成されてもよいし、３つ以上の工作機械で構成されてもよい。以下では、複数の工作機械４００Ａ，４００Ｂを総称して、工作機械４００ともいう。
【００４２】
また、図３〜図８には、パレット搬送システム１０が２つの作業ステーション５００Ａ，５００Ｂで構成されている例が示されているが、パレット搬送システム１０を構成する作業ステーションの数は、２つに限定されない。パレット搬送システム１０は、１つの作業ステーションで構成されてもよいし、３つ以上の作業ステーションで構成されてもよい。以下では、複数の作業ステーション５００Ａ，５００Ｂを総称して、作業ステーション５００ともいう。
【００４３】
（Ｃ１．具体例１）
まず、図３および図４を参照して、秘匿搬送方法および非秘匿搬送方法の具体例１について説明する。図３は、秘匿搬送方法の具体例１を示す図である。図４は、非秘匿搬送方法の具体例１を示す図である。
【００４４】
本具体例では、パレット搬送システム１０の制御装置５０は、加工対象のワークが取り付けられたパレットの搬送経路を非秘匿搬送方法および秘匿搬送方法とで変える。
【００４５】
管理者は、工作機械４００Ａ，４００Ｂのそれぞれについて、秘匿ワークの搬送先として許可するか否かを予め設定しておく。図３および図４の例では、工作機械４００Ａが秘匿エリアとして設定されており、工作機械４００Ａについては秘匿ワークの搬送が許可される。
【００４６】
まず、図３を参照して、具体例１に従う秘匿搬送方法について説明する。あるタイミングにおいて、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４の搬送タイミングが到来したとする。このことに基づいて、コントロールシステム１００の制御装置５０は、パレット収納部２００にあるパレットＰＬ４の前に台車３３１を移動する。その後、制御装置５０は、台車３３１のフォーク部３３３（図１参照）を駆動し、パレットＰＬ４を台車３３１に載せる。次に、制御装置５０は、秘匿エリアとして設定されている工作機械４００ＡにパレットＰＬ４を搬送する。
【００４７】
このように、秘匿搬送では、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４は、複数の工作機械４００Ａ，４００Ｂの内の予め決められた工作機械４００Ａに搬送される。秘匿ワークＷ４の加工が予め定められた工作機械４００Ａで行われることで、秘匿ワークＷ４の加工工程が周囲の人物に漏洩することを防止できる。
【００４８】
なお、図３には、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４がパレット収納部２００から搬送される例が示されているが、パレットＰＬ４の搬送元は、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂであってもよい。この場合、制御装置５０は、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４を、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂから、工作機械４００Ａに搬送する。
【００４９】
次に、図４を参照して、具体例１に従う非秘匿搬送方法について説明する。あるタイミングにおいて、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５の搬送タイミングが到来したとする。このことに基づいて、コントロールシステム１００の制御装置５０は、パレット収納部２００にあるパレットＰＬ５の前に台車３３１を移動する。その後、制御装置５０は、台車３３１のフォーク部３３３（図１参照）を駆動し、パレットＰＬ５を台車３３１に載せる。次に、制御装置５０は、工作機械４００Ａ，４００Ｂの内の空いている工作機械にパレットＰＬ５を搬送する。図４の例では、パレットＰＬ５は、工作機械４００Ｂに搬送されている。
【００５０】
このように、非秘匿ワークＷ５は、秘匿する必要がないため、制御装置５０は、複数の工作機械４００Ａ，４００Ｂの内の空いている工作機械にパレットＰＬ５を搬送する。典型的には、パレットＰＬ５は、秘匿エリアとして設定されていない工作機械４００Ｂに搬送される。
【００５１】
なお、図４には、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５がパレット収納部２００から搬送される例が示されているが、パレットＰＬ５の搬送元は、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂであってもよい。この場合、制御装置５０は、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５を、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂから、工作機械４００Ａ，４００Ｂの内の空いている工作機械に搬送する。
【００５２】
（Ｃ２．具体例２）
次に、図５および図６を参照して、秘匿搬送方法および非秘匿搬送方法の具体例２について説明する。図５は、秘匿搬送方法の具体例２を示す図である。図６は、非秘匿搬送方法の具体例２を示す図である。
【００５３】
本具体例は、秘匿ワークの搬送経路を非秘匿ワークの搬送経路の搬送経路と異なる点では上記具体例１と同じであるが、ワークの搬送先が上記具体例１とは異なる。本具体例では、秘匿ワーク／非秘匿ワークが、パレット収納部２００に搬送される。
【００５４】
管理者は、パレット収納部２００内のパレットの収納場所のそれぞれについて、秘匿ワークの搬送先として許可するか否かをコントロールシステム１００に予め設定しておく。図５および図６の例では、パレットＰＬ１〜ＰＬ４の収納場所が秘匿エリアＡＲ１として設定されており、秘匿エリアＡＲ１については秘匿ワークの搬送が許可される。
【００５５】
まず、図５を参照して、具体例２に従う秘匿搬送方法について説明する。あるタイミングにおいて、工作機械４００Ａでの秘匿ワークＷ４の加工が完了したとする。このことに基づいて、コントロールシステム１００の制御装置５０は、工作機械４００Ａの前に台車３３１を移動する。その後、制御装置５０は、台車３３１のフォーク部３３３（図１参照）を駆動し、パレットＰＬ４を台車３３１に載せる。次に、制御装置５０は、パレット収納部２００の秘匿エリアＡＲ１にパレットＰＬ４を搬送する。
【００５６】
このように、秘匿搬送では、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４は、パレット収納部２００内の予め決められた場所に搬送される。これにより、秘匿ワークＷ４の加工後の形状が漏洩することを防止できる。
【００５７】
なお、図５には、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４が工作機械４００Ａから搬送される例が示されているが、パレットＰＬ４の搬送元は、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂであってもよい。この場合、制御装置５０は、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４を、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂから、パレット収納部２００内の秘匿エリアＡＲ１に搬送する。
【００５８】
次に、図６を参照して、具体例２に従う非秘匿搬送方法について説明する。あるタイミングにおいて、工作機械４００Ｂでの非秘匿ワークＷ５の加工が完了したとする。このことに基づいて、コントロールシステム１００の制御装置５０は、工作機械４００Ｂの前に台車３３１を移動する。その後、制御装置５０は、台車３３１のフォーク部３３３（図１参照）を駆動し、パレットＰＬ５を台車３３１に載せる。次に、制御装置５０は、パレット収納部２００の空き場所にパレットＰＬ５を搬送する。
【００５９】
このように、非秘匿ワークＷ５は、秘匿する必要がないため、制御装置５０は、パレット収納部２００内の任意の空き場所にパレットＰＬ５を搬送する。典型的には、パレットＰＬ５は、秘匿エリアＡＲ１として設定されていない空き場所に搬送される。
【００６０】
なお、図６には、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５がパレット収納部２００から搬送される例が示されているが、パレットＰＬ５の搬送元は、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂであってもよい。この場合、制御装置５０は、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５を、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂから、パレット収納部２００内の秘匿エリアＡＲ１以外の空き場所に搬送する。
【００６１】
（Ｃ３．具体例３）
次に、図７および図８を参照して、秘匿搬送方法および非秘匿搬送方法の具体例３について説明する。図７は、秘匿搬送方法の具体例３を示す図である。図８は、非秘匿搬送方法の具体例３を示す図である。
【００６２】
本具体例は、加工対象のワークが秘匿対象であるか否かに応じて搬送経路を変える点では上記具体例１，２と同じであるが、ワークの搬送先が上記具体例１，２とは異なる。本具体例では、秘匿ワーク／非秘匿ワークが、作業ステーション５００に搬送される。
【００６３】
管理者は、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂのそれぞれについて、秘匿ワークの搬送先として許可するか否かをコントロールシステム１００に予め設定しておく。図７および図８の例では、作業ステーション５００Ａが秘匿エリアとして設定されており、作業ステーション５００Ａについては秘匿ワークの搬送が許可される。
【００６４】
まず、図７を参照して、具体例３に従う秘匿搬送方法について説明する。あるタイミングにおいて、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４の搬送タイミングが到来したとする。このことに基づいて、コントロールシステム１００の制御装置５０は、パレット収納部２００にあるパレットＰＬ４の前に台車３３１を移動する。その後、制御装置５０は、台車３３１のフォーク部３３３（図１参照）を駆動し、パレットＰＬ４を台車３３１に載せる。次に、制御装置５０は、秘匿エリアとして設定されている作業ステーション５００ＡにパレットＰＬ４を搬送する。
【００６５】
このように、秘匿搬送では、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４は、複数の作業ステーション５００Ａ，５００Ｂの内の予め決められた作業ステーション５００Ａに搬送される。これにより、秘匿ワークＷ４の形状が漏洩することを防止できる。
【００６６】
なお、図７には、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４がパレット収納部２００から搬送される例が示されているが、パレットＰＬ４の搬送元は、工作機械４００Ａ，４００Ｂであってもよい。この場合、制御装置５０は、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４を、工作機械４００Ａ，４００Ｂから、作業ステーション５００Ａに搬送する。
【００６７】
次に、図８を参照して、具体例３に従う非秘匿搬送方法について説明する。あるタイミングにおいて、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５の搬送タイミングが到来したとする。このことに基づいて、コントロールシステム１００の制御装置５０は、パレット収納部２００にあるパレットＰＬ５の前に台車３３１を移動する。その後、制御装置５０は、台車３３１のフォーク部３３３（図１参照）を駆動し、パレットＰＬ５を台車３３１に載せる。次に、制御装置５０は、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂの内の空いている工作機械にパレットＰＬ５を搬送する。図８の例では、パレットＰＬ５は、作業ステーション５００Ｂに搬送されている。
【００６８】
このように、非秘匿ワークＷ５は、秘匿する必要がないため、制御装置５０は、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５を複数の作業ステーション５００Ａ，５００Ｂの内の空いている作業ステーションに搬送する。典型的には、パレットＰＬ５は、秘匿ワークの搬送先として設定されていない作業ステーション５００Ｂに搬送される。
【００６９】
なお、図８には、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５がパレット収納部２００から搬送される例が示されているが、パレットＰＬ５の搬送元は、工作機械４００Ａ，４００Ｂであってもよい。この場合、制御装置５０は、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５を、工作機械４００Ａ，４００Ｂから、作業ステーション５００Ａ，５００Ｂの内の空いている工作機械に搬送する。
【００７０】
＜Ｄ．秘匿搬送方法の変形例＞
次に、図９および図１０を参照して、秘匿搬送方法の変形例について説明する。上述では、秘匿搬送方法と非秘匿搬送方法との間で搬送経路を変えることで、秘匿ワークの秘匿化が図られていた。これに対して、本変形例では、パレット搬送システム１０は、予め定められた時間帯に秘匿ワークの搬送を禁止することで、秘匿ワークの秘匿化を図る。
【００７１】
秘匿ワークの搬送を禁止する時間帯は、管理者などによって予め設定される。以下では、秘匿ワークの搬送が禁止されている時間帯を「搬送禁止時間帯」ともいう。これに対して、秘匿ワークの搬送が許可されている時間帯を「搬送許可時間帯」ともいう。
【００７２】
図９は、搬送禁止時間帯における秘匿搬送方法を示す図である。図９の例では、コアタイム（たとえば、８時〜１８時）が搬送禁止時間帯として設定されている。
【００７３】
図９に示されるように、搬送禁止時間帯のあるタイミングにおいて、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４の搬送タイミングが到来したとする。現在時刻が搬送禁止時間帯に含まれる場合、パレット搬送システム１０の制御装置５０は、秘匿ワークＷ４を搭載しているパレットＰＬ４の搬送を禁止する。一方で、非秘匿ワークを搭載するパレットについては、制御装置５０は、現在時刻が搬送禁止時間帯に含まれるか否かに関わらず、ワークの搬送を実行する。
【００７４】
このように、搬送禁止時間帯においては、秘匿ワークＷ４を搭載するパレットＰＬ４の搬送が禁止されことで、たとえば、作業者が多い時間帯（たとえば、コアタイム）において、秘匿ワークＷ４に関する情報が特別の権限を有さない作業者に漏洩するリスクを低減することができる。
【００７５】
図１０は、搬送許可時間帯における秘匿搬送方法を示す図である。図１０の例では、夜間の時間帯（たとえば、１８時〜８時）が搬送許可時間帯として設定されている。
【００７６】
図１０に示されるように、搬送許可時間帯のあるタイミングにおいて、非秘匿ワークＷ５を搭載しているパレットＰＬ５の搬送タイミングが到来したとする。現在時刻が搬送許可時間帯に含まれる場合、パレット搬送システム１０の制御装置５０は、パレットＰＬ５の搬送を許可し、指定された搬送先にパレットＰＬ５を搬送する。このとき、好ましくは、制御装置５０は、上記具体例１〜４で説明した秘匿搬送を実行し、搬送先を予め設定された秘匿エリアに制限する。図１０の例では、秘匿ワークＷ４が、秘匿エリアとして設定されている工作機械４００Ａまたは作業ステーション５００Ａに搬送されている。
【００７７】
＜Ｅ．秘匿情報の設定画面＞
コントロールシステム１００は、秘匿搬送を実現するための各種設定（以下、「秘匿設定」ともいう。）を受け付ける。以下では、図１１を参照して、秘匿搬送に関する各種設定を受け付ける秘匿設定画面の一例について説明する。
【００７８】
図１１は、秘匿設定画面の一例を示す図である。図１１には、秘匿設定画面の一例として、秘匿設定画面１３０が示されている。秘匿設定画面１３０は、ユーザ設定を受け付ける設定欄１３１〜１３５を有する。
【００７９】
設定欄１３１は、秘匿対象／非秘匿対象の選択をワークの種別に受け付ける。一例として、プルダウンメニューで「ＹＥＳ」が選択されたワークは、秘匿対象として設定される。一方で、プルダウンメニューで「ＮＯ」が選択されたワークは、非秘匿対象として設定される。
【００８０】
設定欄１３２は、複数の工作機械４００の各々について、秘匿エリア／非秘匿エリアの選択を受け付ける。一例として、プルダウンメニューで「ＹＥＳ」が選択された工作機械は、秘匿エリアとして設定される。一方で、プルダウンメニューで「ＮＯ」が選択された工作機械は、非秘匿エリアとして設定される。
【００８１】
設定欄１３３は、パレット収納部２００内のパレットの収納場所の各々について、秘匿エリア／非秘匿エリアの選択を受け付ける。一例として、プルダウンメニューで「ＹＥＳ」が選択された収納場所は、秘匿エリアとして設定される。一方で、プルダウンメニューで「ＮＯ」が選択された収納場所は、非秘匿エリアとして設定される。
【００８２】
設定欄１３４は、複数の作業ステーション５００の各々について、秘匿エリア／非秘匿エリアの選択を受け付ける。一例として、プルダウンメニューで「ＹＥＳ」が選択された作業ステーションは、秘匿エリアとして設定される。一方で、プルダウンメニューで「ＮＯ」が選択された作業ステーションは、非秘匿エリアとして設定される。
【００８３】
設定欄１３５は、秘匿ワークの搬送禁止時間帯の設定を受け付ける。搬送禁止時間帯は、曜日ごとに設定されてもよいし、日単位で設定されてもよい。設定欄１３５が空欄の場合には、搬送禁止時間帯は、設定されなかったものとみなされる。設定された搬送禁止時間帯以外の時間帯は、搬送許可時間帯としてみなされる。
【００８４】
なお、図１１には、設定欄１３５において搬送禁止時間帯が設定されている例が示されているが、代わりに、設定欄１３５において搬送許可時間帯が設定されてもよい。この場合、搬送許可時間帯以外の時間帯が、搬送禁止時間帯としてみなされる。
【００８５】
秘匿設定画面１３０のＯＫボタン１３６が押下された場合、コントロールシステム１００は、設定欄１３１〜１３５において設定された各種の情報を後述の秘匿設定情報１２６（図１３参照）として記憶装置１２０（図１３参照）に保存する。一方で、秘匿設定画面１３０のキャンセルボタン１３７が押下された場合、コントロールシステム１００は、設定欄１３１〜１３５において設定された各種の情報を保存せずに、秘匿設定画面１３０を閉じる。コントロールシステム１００に保存された秘匿設定情報１２６は、ＰＬＣ１５１に転送される。
【００８６】
なお、図１１の例では、秘匿設定情報１２６が秘匿設定画面１３０において管理者によって設定される前提で説明を行ったが、秘匿設定情報１２６の一部または全部は、自動で設定されてもよい。たとえば、パレット搬送システム１０は、所定の画像処理に基づいて、搬送対象の各ワークが秘匿対象であるか否かを自動で特定してもよい。たとえば、パレット搬送システム１０は、搬送対象のワークをカメラ（図示しない）で撮影して得られた撮影画像に対して予め定められた画像処理を実行することで、搬送対象のワークが秘匿対象であるか否かを判断する。搬送対象のワークが秘匿対象であるか否かを撮影画像を用いて判断する方法には、種々のアルゴリズムが採用され得る。
【００８７】
一例として、秘匿対象のワーク形状を表わす画像（以下、「基準画像」ともいう。）が予め準備されている。当該基準画像は、二次元画像であってもよいし、三次元画像であってもよい。パレット搬送システム１０は、搬送対象のワークを撮影して得られた撮影画像を基準画像と比較し、基準画像と撮影画像との類似度を算出する。当該類似度の算出手法には、任意のアルゴリズムが採用される。当該類似度の算出手法として、ＳＳＤ（Sum  of  Squared  Difference)、ＳＡＤ（Sum  of  Absolute  Difference)、ＮＣＣ（Normalized  Cross-Correlation）、またはＺＮＣＣ（Zero-mean Normalized Cross-Correlation）などが採用され得る。
【００８８】
パレット搬送システム１０は、算出した類似度が所定閾値を超えた場合、搬送対象のワークが秘匿対象であると判断する。一方で、パレット搬送システム１０は、算出した類似度が所定閾値以下である場合には、搬送対象のワークが非秘匿対象であると判断する。
【００８９】
＜Ｆ．データの共有方法＞
図１２を参照して、パレット搬送システム１０を構成する各種機器間でのデータの共有方法について説明する。図１２は、パレット搬送システム１０を構成する各種機器の協働関係を概略的に示す概念図である。
【００９０】
上述のように、コントロールシステム１００およびＰＬＣ１５１は、ＥｔｈｅｒＮＥＴなどのネットワークＮＷ１に接続される。リモートＩ／Ｏユニット６１〜６３およびＰＬＣ１５１は、フィールドネットワークであるネットワークＮＷ２に接続される。
【００９１】
ネットワークＮＷ２には、フレーム７２が伝送される。フレーム７２は、ネットワークＮＷ２上を予め定められた制御周期ごとに周回する。リモートＩ／Ｏユニット６１〜６３およびＰＬＣ１５１は、フレーム７２を介して各種データを共有する。
【００９２】
フレーム７２は、たとえば、ＰＬＣ１５１用のデータ領域７１Ａと、リモートＩ／Ｏユニット６１に接続される搬送装置３００用のデータ領域７１Ｂと、リモートＩ／Ｏユニット６２に接続される工作機械４００用のデータ領域７１Ｃと、リモートＩ／Ｏユニット６３に接続される操作端末５５０用のデータ領域７１Ｄとを有する。
【００９３】
フレーム７２のデータ領域７１Ａは、ＰＬＣ１５１が各種データを書き込む領域である。データ領域７１Ａには、パレットＰＬの搬送指示などが書き込まれる。当該搬送指示には、パレットＰＬの搬送先が含まれる。当該搬送先は、たとえば、パレット収納部２００内の格納場所を示す識別番号（たとえば、格納場所を示すＩＤ（Identification））や、工作機械４００を識別するための識別番号（たとえば、工作機械のＩＤ）などで表わされる。ＰＬＣ１５１によってデータ領域７１Ａに書き込まれた各種データは、ネットワークＮＷ２に接続される各種機器に参照され得る。
【００９４】
フレーム７２のデータ領域７１Ｂは、リモートＩ／Ｏユニット６１が搬送装置３００に関する各種データを書き込む領域である。データ領域７１Ｂに書き込まれた各種データは、ネットワークＮＷ２に接続される各種機器に参照される。
【００９５】
フレーム７２のデータ領域７１Ｃは、リモートＩ／Ｏユニット６２が工作機械４００に関する各種データを書き込む領域である。データ領域７１Ｃに書き込まれた各種データは、ネットワークＮＷ２に接続される各種機器に参照される。
【００９６】
フレーム７２のデータ領域７１Ｄは、たとえば、リモートＩ／Ｏユニット６３が操作端末５５０に対する操作内容を書き込む領域である。一例として、フレーム７２のデータ領域７１Ｄには、作業ステーション５００からのパレットの搬送に対する許可または拒否の選択結果などが書き込まれる。
【００９７】
＜Ｇ．コントロールシステム１００のハードウェア構成＞
図１３を参照して、コントロールシステム１００のハードウェア構成について説明する。図１３は、コントロールシステム１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【００９８】
コントロールシステム１００は、プロセッサ１０１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１０３と、通信インターフェイス１０４と、表示インターフェイス１０５と、入力インターフェイス１０７と、記憶装置１２０とを含む。これらのコンポーネントは、バス１１０に接続される。
【００９９】
プロセッサ１０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、少なくとも１つのＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、またはそれらの組み合わせなどによって構成され得る。
【０１００】
プロセッサ１０１は、パレット搬送プログラム１２２やオペレーティングシステムなどの各種プログラムを実行することでコントロールシステム１００の動作を制御する。プロセッサ１０１は、パレット搬送プログラム１２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置１２０またはＲＯＭ１０２からＲＡＭ１０３にパレット搬送プログラム１２２を読み出す。ＲＡＭ１０３は、ワーキングメモリとして機能し、パレット搬送プログラム１２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【０１０１】
通信インターフェイス１０４には、ＬＡＮ（Local  Area  Network）やアンテナなどが接続される。コントロールシステム１００は、通信インターフェイス１０４を介してネットワークＮＷ１に接続される。これにより、コントロールシステム１００は、ネットワークＮＷ１に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、制御盤１５０やサーバー（図示しない）などを含む。コントロールシステム１００は、当該外部機器からパレット搬送プログラム１２２をダウンロードできるように構成されてもよい。
【０１０２】
表示インターフェイス１０５には、ディスプレイ１０６が接続される。表示インターフェイス１０５は、プロセッサ１０１などからの指令に従って、ディスプレイ１０６に対して、画像を表示するための画像信号を送出する。ディスプレイ１０６は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro  Luminescence）ディスプレイ、またはその他の表示機器である。なお、ディスプレイ１０６は、コントロールシステム１００と一体的に構成されてもよいし、コントロールシステム１００とは別に構成されてもよい。ディスプレイ１０６には、たとえば、上述の秘匿設定画面１３０（図１１参照）が表示される。
【０１０３】
入力インターフェイス１０７には、入力デバイス１０８が接続される。入力デバイス１０８は、たとえば、マウス、キーボード、タッチパネル、またはユーザの操作を受け付けることが可能なその他の装置である。なお、入力デバイス１０８は、コントロールシステム１００と一体的に構成されてもよいし、コントロールシステム１００とは別に構成されてもよい。
【０１０４】
記憶装置１２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置１２０は、パレット搬送プログラム１２２、スケジュール情報１２４および秘匿設定情報１２６などを格納する。スケジュール情報１２４において、パレット（またはワーク）の搬送順序やパレット（またはワーク）の加工優先度などが規定される。秘匿設定情報１２６は、上述の秘匿設定画面１３０（図１１参照）において設定された各種情報を含む。記憶装置１２０に記憶される各種データの格納場所は、記憶装置１２０に限定されず、プロセッサ１０１の記憶領域（たとえば、キャッシュメモリなど）、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。
【０１０５】
パレット搬送プログラム１２２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、パレット搬送プログラム１２２による搬送制御処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従うパレット搬送プログラム１２２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、パレット搬送プログラム１２２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーがパレット搬送プログラム１２２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態でコントロールシステム１００が構成されてもよい。
【０１０６】
＜Ｈ．ＰＬＣ１５１のハードウェア構成＞
図１４を参照して、ＰＬＣ１５１のハードウェア構成の一例について説明する。図１４は、ＰＬＣ１５１の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【０１０７】
ＰＬＣ１５１は、プロセッサ１６１と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１６２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１６３と、通信インターフェイス１６４，１６５と、記憶装置１７０とを含む。
【０１０８】
プロセッサ１６１は、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＭＰＵ（Micro Processing Unit）、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡまたはそれらの組み合わせなどによって構成される。
【０１０９】
プロセッサ１６１は、制御プログラム１７２など各種プログラムを実行することで搬送装置３００や工作機械４００の動作を制御する。プロセッサ１６１は、制御プログラム１７２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置１７０からＲＯＭ１６２に制御プログラム１７２を読み出す。ＲＡＭ１６３は、ワーキングメモリとして機能し、制御プログラム１７２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【０１１０】
通信インターフェイス１６４には、ＬＡＮやアンテナなどが接続される。ＰＬＣ１５１は、通信インターフェイス１６４を介してネットワークＮＷ１に接続される。これにより、ＰＬＣ１５１は、ネットワークＮＷ１に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、コントロールシステム１００やサーバー（図示しない）などを含む。
【０１１１】
通信インターフェイス１６５は、フィールドネットワークであるネットワークＮＷ２に接続するためのインターフェイスである。ＰＬＣ１５１は、通信インターフェイス１６５を介してネットワークＮＷ２に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、リモートＩ／Ｏユニット６１〜６３などを含む。
【０１１２】
記憶装置１７０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置１７０は、制御プログラム１７２および秘匿設定情報１７６などを格納する。秘匿設定情報１７６は、上述のコントロールシステム１００から受信した秘匿設定情報１２６に相当する。記憶装置１７０に記憶される各種データの格納場所は、記憶装置１７０に限定されず、プロセッサ１６１の記憶領域（たとえば、キャッシュ領域など）、ＲＯＭ１６２、ＲＡＭ１６３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。
【０１１３】
制御プログラム１７２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、本実施の形態に従う制御処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う制御プログラム１７２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、制御プログラム１７２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが制御プログラム１７２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態でＰＬＣ１５１が構成されてもよい。
【０１１４】
＜Ｉ．工作機械４００のハードウェア構成＞
図１５を参照して、工作機械４００のハードウェア構成の一例について説明する。図１５は、工作機械４００の主要なハードウェア構成を示すブロック図である。
【０１１５】
工作機械４００は、ＣＮＣ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、フィールドバスコントローラ４０４と、表示インターフェイス４０５と、入力インターフェイス４０９と、サーボドライバ４１１Ａ〜４１１Ｄと、サーボモータ４１２Ａ〜４１２Ｄと、エンコーダ４１３Ａ〜４１３Ｄと、ボールねじ４１４Ａ，４１４Ｂと、工具を取り付けるための主軸４１５とを含む。これらの機器は、バス（図示しない）を介して接続されている。
【０１１６】
ＣＮＣ４０１は、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＭＰＵ、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡ、またはそれらの組み合わせなどによって構成される。
【０１１７】
ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２など各種プログラムを実行することでＣＮＣ４００の動作を制御する。ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置４２０からＲＯＭ４０２に加工プログラム４２２を読み出す。ＲＡＭ４０３は、ワーキングメモリとして機能し、加工プログラム４２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【０１１８】
フィールドバスコントローラ４０４は、リモートＩ／Ｏユニット６２を介してＰＬＣ１５１との通信を実現するためのインターフェイスである。ＣＮＣ４００は、フィールドバスコントローラ４０４を介してＰＬＣ１５１との間でデータをやり取りする。
【０１１９】
表示インターフェイス４０５は、ディスプレイ４３０などの表示機器と接続され、ＣＮＣ４０１などからの指令に従ってディスプレイ４３０に対して画像を表示するための画像信号を送出する。ディスプレイ４３０は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、またはその他の表示機器である。
【０１２０】
入力インターフェイス４０９は、入力デバイス４３１に接続され得る。入力デバイス４３１は、たとえば、マウス、キーボード、タッチパネル、またはユーザ操作を受け付けることが可能なその他の入力機器である。
【０１２１】
ＣＮＣ４００は、加工プログラム４２２に従ってサーボドライバ４１１Ａを制御する。サーボドライバ４１１Ａは、ＣＮＣ４０１から目標回転数（または目標位置）の入力を逐次的に受け、サーボモータ４１２Ａが目標回転数で回転するようにサーボモータ４１２Ａを制御し、ワーク設置台（図示しない）をＸ軸方向に駆動する。より具体的には、サーボドライバ４１１Ａは、エンコーダ４１３Ａのフィードバック信号からサーボモータ４１２Ａの実回転数（または実位置）を算出し、当該実回転数が目標回転数よりも小さい場合にはサーボモータ４１２Ａの回転数を上げ、当該実回転数が目標回転数よりも大きい場合にはサーボモータ４１２Ａの回転数を下げる。このように、サーボドライバ４１１Ａは、サーボモータ４１２Ａの回転数のフィードバックを逐次的に受けながらサーボモータ４１２Ａの回転数を目標回転数に近付ける。サーボドライバ４１１Ａは、ボールねじ４１４Ａに接続されるワーク設置台をＸ軸方向に移動し、ワーク設置台をＸ軸方向の任意の位置に移動する。
【０１２２】
同様のモータ制御により、サーボドライバ４１１Ｂは、ボールねじ４１４Ｂに接続されるワーク設置台をＣＮＣ４００からの制御指令に従ってＹ軸方向に移動し、ワーク設置台をＹ軸方向の任意の位置に移動する。同様のモータ制御を行うことにより、サーボドライバ４１１Ｃは、ＣＮＣ４００からの制御指令に従って主軸４１５をＺ軸方向に移動し、主軸４１５をＺ軸方向の任意の位置に移動する。同様のモータ制御を行うことにより、サーボドライバ４１１Ｄは、ＣＮＣ４００からの制御指令に従って、主軸４１５の回転速度を制御する。
【０１２３】
記憶装置４２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置４２０は、加工プログラム４２２などを格納する。加工プログラム４２２の格納場所は、記憶装置４２０に限定されず、ＣＮＣ４０１の記憶領域（たとえば、キャッシュ領域など）、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。
【０１２４】
＜Ｊ．操作端末５５０のハードウェア構成＞
図１６を参照して、作業ステーション５００に設置されている操作端末５５０のハードウェア構成について説明する。図１６は、操作端末５５０のハードウェア構成の一例を示す模式図である。
【０１２５】
操作端末５５０は、プロセッサ５０１と、ＲＯＭ５０２と、ＲＡＭ５０３と、通信インターフェイス５０４と、表示インターフェイス５０５と、入力インターフェイス５０７と、記憶装置５２０とを含む。これらのコンポーネントは、バス５１０に接続される。
【０１２６】
プロセッサ５０１は、たとえば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、たとえば、少なくとも１つのＣＰＵ、少なくとも１つのＧＰＵ、少なくとも１つのＡＳＩＣ、少なくとも１つのＦＰＧＡ、またはそれらの組み合わせなどによって構成され得る。
【０１２７】
プロセッサ５０１は、制御プログラム５２２やオペレーティングシステムなどの各種プログラムを実行することで操作端末５５０の動作を制御する。プロセッサ５０１は、制御プログラム５２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置５２０またはＲＯＭ５０２からＲＡＭ５０３に制御プログラム５２２を読み出す。ＲＡＭ５０３は、ワーキングメモリとして機能し、制御プログラム５２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【０１２８】
通信インターフェイス５０４には、ＬＡＮやアンテナなどが接続される。操作端末５５０は、通信インターフェイス５０４を介してネットワークＮＷ１，ＮＷ２に接続される。これにより、操作端末５５０は、ネットワークＮＷ１，ＮＷ２に接続される外部機器とデータをやり取りする。当該外部機器は、たとえば、制御盤１５０やサーバー（図示しない）などを含む。操作端末５５０は、当該外部機器から制御プログラム５２２をダウンロードできるように構成されてもよい。
【０１２９】
表示インターフェイス５０５には、ディスプレイ５０６が接続される。表示インターフェイス５０５は、プロセッサ５０１などからの指令に従って、ディスプレイ５０６に対して、画像を表示するための画像信号を送出する。ディスプレイ５０６には、作業ステーション５００にある作業中のパレットの強制搬送を許可または拒否を受け付ける選択画面などが表示される。ディスプレイ５０６は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、またはその他の表示機器である。なお、ディスプレイ５０６は、操作端末５５０と一体的に構成されてもよいし、操作端末５５０とは別に構成されてもよい。
【０１３０】
入力インターフェイス５０７には、入力デバイス５０８が接続される。入力デバイス５０８は、たとえば、マウス、キーボード、タッチパネル、またはユーザの操作を受け付けることが可能なその他の装置である。なお、入力デバイス５０８は、操作端末５５０と一体的に構成されてもよいし、操作端末５５０とは別に構成されてもよい。
【０１３１】
記憶装置５２０は、たとえば、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体である。記憶装置５２０は、制御プログラム５２２や作業者情報５２４などを格納する。作業者情報５２４において、各作業者に与えられている権限が作業者ＩＤごとに規定される。制御プログラム５２２や作業者情報５２４の格納場所は、記憶装置５２０に限定されず、プロセッサ５０１の記憶領域（たとえば、キャッシュメモリなど）、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、外部機器（たとえば、サーバー）などに格納されていてもよい。
【０１３２】
制御プログラム５２２は、単体のプログラムとしてではなく、任意のプログラムの一部に組み込まれて提供されてもよい。この場合、制御プログラム５２２による制御処理は、任意のプログラムと協働して実現される。このような一部のモジュールを含まないプログラムであっても、本実施の形態に従う制御プログラム５２２の趣旨を逸脱するものではない。さらに、制御プログラム５２２によって提供される機能の一部または全部は、専用のハードウェアによって実現されてもよい。さらに、少なくとも１つのサーバーが制御プログラム５２２の処理の一部を実行する所謂クラウドサービスのような形態で操作端末５５０が構成されてもよい。
【０１３３】
＜Ｋ．表示制限＞
引き続き図１６を参照して、操作端末５５０のディスプレイ５０６における表示画面について説明する。
【０１３４】
作業ステーション５００において、作業者は、搬入されたパレットにワークを取り付ける作業や、搬入されたパレットから加工済みのワークを取り外す作業を行う。この作業過程において、作業者を支援するための情報がディスプレイ５０６に表示される。一例として、作業工程、作業手順、および作業上の注意点などが、作業者の支援情報として表示される。作業者は、表示された支援情報を確認しながら作業を行うことで効率的に作業を行うことができる。
【０１３５】
このとき、操作端末５５０のプロセッサ５０１は、表示制御部として機能し、ディスプレイ５０６の表示を制御する。より具体的には、プロセッサ５０１は、作業ステーション５００内の作業者に対して所定の第１権限が与えられているときには、秘匿対象のワークに関する情報をディスプレイ５０６に表示する。一方で、プロセッサ５０１は、作業ステーション５００内の作業者に対して第１権限よりも低い第２権限が与えられているときには、秘匿ワークに関する一部の情報の表示を制限する。制限される表示情報の一例としては、秘匿ワークの加工形状や秘匿ワークの加工工程などが挙げられる。第２権限が与えられている作業者に対しては、秘匿ワークに関する情報の公開が制限されることで、ワークの秘密情報の漏洩が防止される。
【０１３６】
作業者に与えられている権限の種類は、種々の方法で特定され得る。一例として、各作業者の権限は、管理者によって予め登録されている。この登録内容は、作業者情報５２４として記憶装置５２０に格納される。作業者情報５２４には、各作業者に与えられている権限が作業者ＩＤごとに規定される。作業者は、作業の開始時において、入力デバイス５０８を用いて自身の作業者ＩＤを入力し、操作端末５５０にログインする。このことに基づいて、操作端末５５０のプロセッサ５０１は、作業者情報５２４を参照して、入力された作業者ＩＤ（ログイン情報）に関連付けられている権限の種類を特定する。
【０１３７】
＜Ｌ．制御フロー＞
図１７を参照して、ＰＬＣ１５１のプロセッサ１６１の制御フローについて説明する。図１７は、プロセッサ１６１が実行する搬送処理の一部を表わすフローチャートである。
【０１３８】
ステップＳ１１０において、プロセッサ１６１は、ワークの搬送指令を受け付けたか否かを判断する。一例として、当該搬送指令は、搬送プログラム上でワークの搬送を示す命令コードが実行されたことに基づいて発せられる。当該命令コードには、たとえば、搬送対象のワークの識別情報や、当該ワークの搬送先などが規定されている。プロセッサ１６１は、ワークの搬送指令を受け付けたと判断した場合（ステップＳ１１０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１７０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１１０においてＮＯ）、プロセッサ１６１は、制御をステップＳ１２０に切り替える。
【０１３９】
ステップＳ１２０において、プロセッサ１６１は、上述の秘匿設定情報１７６（図１４参照）に基づいて、搬送対象のワークが秘匿対象であるか否かを判断する。プロセッサ１６１は、搬送対象のワークが秘匿対象であると判断した場合（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１２０においてＮＯ）、プロセッサ１６１は、制御をステップＳ１２２に切り替える。
【０１４０】
ステップＳ１２２において、プロセッサ１６１は、搬送プログラム上で指定された場所に非秘匿ワークを搬送する。
【０１４１】
ステップＳ１３０において、プロセッサ１６１は、上述の秘匿設定情報１７６（図１４参照）から搬送禁止時間帯を特定し、現在時刻が当該搬送禁止時間帯に含まれるか否かを判断する。プロセッサ１６１は、現在時刻が搬送禁止時間帯に含まれると判断した場合（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１３０においてＮＯ）、プロセッサ１６１は、制御をステップＳ１４０に切り替える。
【０１４２】
ステップＳ１３２において、プロセッサ１６１は、秘匿ワークの搬送を禁止する。典型的には、プロセッサ１６１は、ステップＳ１３２において何も実行せずに、処理をステップＳ１７０に進める。あるいは、プロセッサ１６１は、所定の警告を出力した上で、処理をステップＳ１７０に進める。
【０１４３】
ステップＳ１４０において、プロセッサ１６１は、秘匿ワークの搬送先が工作機械４００であるか否かを判断する。搬送先が工作機械４００であるか否かは、たとえば、ステップＳ１２０において受けた搬送指令に基づいて判断される。プロセッサ１６１は、秘匿ワークの搬送先が工作機械４００であると判断した場合（ステップＳ１４０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１４２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１４０においてＮＯ）、プロセッサ１６１は、制御をステップＳ１５０に切り替える。
【０１４４】
ステップＳ１４２において、プロセッサ１６１は、上述の秘匿設定情報１７６（図１４参照）から秘匿エリアとして設定されている工作機械４００を特定し、特定した工作機械４００の内の空いている工作機械に秘匿ワークを搬送する。
【０１４５】
ステップＳ１５０において、プロセッサ１６１は、秘匿ワークの搬送先がパレット収納部２００であるか否かを判断する。搬送先がパレット収納部２００であるか否かは、たとえば、ステップＳ１２０において受けた搬送指令に基づいて判断される。プロセッサ１６１は、秘匿ワークの搬送先がパレット収納部２００であると判断した場合（ステップＳ１５０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１５２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１５０においてＮＯ）、プロセッサ１６１は、制御をステップＳ１６０に切り替える。
【０１４６】
ステップＳ１５２において、プロセッサ１６１は、上述の秘匿設定情報１７６（図１４参照）から秘匿エリアとして設定されているパレット収納部２００内の収納場所を特定し、特定した収納場所の内のいずれかの空き場所に秘匿ワークを搬送する。
【０１４７】
ステップＳ１６０において、プロセッサ１６１は、秘匿ワークの搬送先が作業ステーション５００であるか否かを判断する。搬送先が作業ステーション５００であるか否かは、たとえば、ステップＳ１２０において受けた搬送指令に基づいて判断される。プロセッサ１６１は、秘匿ワークの搬送先が作業ステーション５００であると判断した場合（ステップＳ１６０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１６２に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１６０においてＮＯ）、プロセッサ１６１は、制御をステップＳ１７０に切り替える。
【０１４８】
ステップＳ１６２において、プロセッサ１６１は、上述の秘匿設定情報１７６（図１４参照）から秘匿エリアとして設定されている作業ステーション５００を特定し、特定した作業ステーション５００の内の空いている作業ステーションに秘匿ワークを搬送する。
【０１４９】
ステップＳ１６４において、プロセッサ１６１は、秘匿ワークに関する情報の表示を制限するように作業ステーション５００内の操作端末５５０に指示を送信する。
【０１５０】
ステップＳ１７０において、プロセッサ１６１は、搬送処理を終了するか否かを判断する。一例として、搬送処理の終了命令は、搬送の終了命令が搬送プログラム上で実行された場合や、何らかのエラーが発生した場合に発せられる。プロセッサ１６１は、搬送処理を終了すると判断した場合（ステップＳ１７０においてＹＥＳ）、図１７に示される処理を終了する。そうでない場合には（ステップＳ１７０においてＮＯ）、プロセッサ１６１は、制御をステップＳ１１０に戻す。
【０１５１】
＜Ｍ．まとめ＞
以上のようにして、パレット搬送システム１０は、搬送対象のワークが秘匿対象である場合には、当該秘匿ワークを特別の搬送方法（すなわち、秘匿搬送）で搬送する。秘匿搬送では、秘匿ワークは、予め決められた秘匿エリアに搬送される。一方で、パレット搬送システム１０は、搬送対象のワークが非秘匿対象である場合には、当該非秘匿ワークを通常の搬送方法（すなわち、非秘匿搬送）で搬送する。
【０１５２】
このように、パレット搬送システム１０は、搬送対象のワークが秘匿対象であるか否かに応じてワークの搬送方法を変える。これにより、ワークの搬送過程において当該ワークの秘密情報が漏洩することを防止できる。
【０１５３】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１５４】
１０  パレット搬送システム、５０  制御装置、６１，６２，６３  リモートＩ／Ｏユニット、７１Ａ，７１Ｂ，７１Ｃ，７１Ｄ  データ領域、７２  フレーム、１００  コントロールシステム、１０１，１６１，５０１  プロセッサ、１０２，１６２，４０２，５０２  ＲＯＭ、１０３，１６３，４０３，５０３  ＲＡＭ、１０４，１６４，１６５，５０４  通信インターフェイス、１０５，４０５，５０５  表示インターフェイス、１０６，４３０，５０６  ディスプレイ、１０７，４０９，５０７  入力インターフェイス、１０８，４３１，５０８  入力デバイス、１１０，５１０  バス、１２０，１７０，４２０，５２０  記憶装置、１２２  パレット搬送プログラム、１２４  スケジュール情報、１２６，１７６  秘匿設定情報、１３０  秘匿設定画面、１３１，１３２，１３３，１３４，１３５  設定欄、１３６  ＯＫボタン、１３７  キャンセルボタン、１５０  制御盤、１５１  ＰＬＣ、１７２，５２２  制御プログラム、２００  パレット収納部、３００  搬送装置、３３０  レール、３３１  台車、３３３  フォーク部、３３４，４１１，４１１Ａ，４１１Ｂ，４１１Ｃ，４１１Ｄ  サーボドライバ、３３５，４１２，４１２Ａ，４１２Ｂ，４１２Ｃ，４１２Ｄ  サーボモータ、４００，４００Ａ，４００Ｂ  工作機械、４０４  フィールドバスコントローラ、４１３Ａ，４１３Ｂ，４１３Ｃ，４１３Ｄ  エンコーダ、４１４Ａ，４１４Ｂ  ボールねじ、４１５  主軸、４２２  加工プログラム、５００Ａ，５００Ｂ  作業ステーション、５２４  作業者情報、５５０  操作端末。
【図１】
2020116705.tif 000003
【図２】
2020116705.tif 000004
【図３】
2020116705.tif 000005
【図４】
2020116705.tif 000006
【図５】
2020116705.tif 000007
【図６】
2020116705.tif 000008
【図７】
2020116705.tif 000009
【図８】
2020116705.tif 000010
【図９】
2020116705.tif 000011
【図１０】
2020116705.tif 000012
【図１１】
2020116705.tif 000013
【図１２】
2020116705.tif 000014
【図１３】
2020116705.tif 000015
【図１４】
2020116705.tif 000016
【図１５】
2020116705.tif 000017
【図１６】
2020116705.tif 000018
【図１７】
2020116705.tif 000019
【手続補正書】
【提出日】令和1年12月12日(2019.12.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための複数の工作機械と、
前記搬送装置を制御するための制御装置とを備え、
前記制御装置は、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断し、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送し、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送し、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記パレット収納部または前記作業ステーションから、前記複数の工作機械の内の空いている工作機械に搬送され、
前記第２搬送方法では、前記パレット収納部または前記作業ステーションから、前記複数の工作機械の内の予め決められた工作機械に搬送される、パレット搬送システム。
【請求項２】
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械と、
前記搬送装置を制御するための制御装置とを備え、
前記制御装置は、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断し、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送し、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送し、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記作業ステーションまたは前記工作機械から、前記パレット収納部の空いている場所に搬送され、
前記第２搬送方法では、前記作業ステーションまたは前記工作機械から、前記パレット収納部の予め決められた場所に搬送される、パレット搬送システム。
【請求項３】
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための複数の作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械と、
前記搬送装置を制御するための制御装置とを備え、
前記制御装置は、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断し、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送し、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送し、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記パレット収納部または前記工作機械から、前記複数の作業ステーションの内の空いている作業ステーションに搬送され、
前記第２搬送方法では、前記パレット収納部または前記工作機械から、前記複数の作業ステーションの内の予め決められた作業ステーションに搬送される、パレット搬送システム。
【請求項４】
前記第２搬送方法では、予め決められた時間帯において、秘匿対象のワークが取り付けられたパレットの搬送が禁止される、請求項１〜３のいずれか１項に記載のパレット搬送システム。
【請求項５】
前記作業ステーションは、
加工対象のワークに関する情報を表示するためのディスプレイと、
前記ディスプレイの表示を制御するための表示制御部とを含み、
前記表示制御部は、
前記加工対象のワークが秘匿対象である場合において、前記作業者に対して所定の第１権限が与えられているときには、前記秘匿対象のワークに関する情報を前記ディスプレイに表示することを許可し、
前記加工対象のワークが秘匿対象である場合において、前記作業者に対して前記第１権限よりも低い第２権限が与えられているときには、前記秘匿対象のワークに関する情報の表示を制限する、請求項１〜４のいずれか１項に記載のパレット搬送システム。
【請求項６】
パレット搬送システムにおけるパレット搬送方法であって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための複数の工作機械とを備え、
前記パレット搬送方法は、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを備え、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記パレット収納部または前記作業ステーションから、前記複数の工作機械の内の空いている工作機械に搬送され、
前記第２搬送方法では、前記パレット収納部または前記作業ステーションから、前記複数の工作機械の内の予め決められた工作機械に搬送される、パレット搬送方法。
【請求項７】
パレット搬送システムにおけるパレット搬送方法であって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記パレット搬送方法は、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを備え、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記作業ステーションまたは前記工作機械から、前記パレット収納部の空いている場所に搬送され、
前記第２搬送方法では、前記作業ステーションまたは前記工作機械から、前記パレット収納部の予め決められた場所に搬送される、パレット搬送方法。
【請求項８】
パレット搬送システムにおけるパレット搬送方法であって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための複数の作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記パレット搬送方法は、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを備え、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記パレット収納部または前記工作機械から、前記複数の作業ステーションの内の空いている作業ステーションに搬送され、
前記第２搬送方法では、前記パレット収納部または前記工作機械から、前記複数の作業ステーションの内の予め決められた作業ステーションに搬送される、パレット搬送方法。
【請求項９】
パレット搬送システムで実行されるパレット搬送プログラムであって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための複数の工作機械とを備え、
前記パレット搬送プログラムは、前記パレット搬送システムに、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを実行させ、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記パレット収納部または前記作業ステーションから、前記複数の工作機械の内の空いている工作機械に搬送され、
前記第２搬送方法では、前記パレット収納部または前記作業ステーションから、前記複数の工作機械の内の予め決められた工作機械に搬送される、パレット搬送プログラム。
【請求項１０】
パレット搬送システムで実行されるパレット搬送プログラムであって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記パレット搬送プログラムは、前記パレット搬送システムに、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを実行させ、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記作業ステーションまたは前記工作機械から、前記パレット収納部の空いている場所に搬送され、
前記第２搬送方法では、前記作業ステーションまたは前記工作機械から、前記パレット収納部の予め決められた場所に搬送される、パレット搬送プログラム。
【請求項１１】
パレット搬送システムで実行されるパレット搬送プログラムであって、
前記パレット搬送システムは、
ワークを取り付けることが可能なパレットを搬送するための搬送装置と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、複数のパレットを収納するためのパレット収納部と、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記パレット収納部から搬送されたパレットに対して作業者がワークの取り付け作業を行うための複数の作業ステーションと、
前記搬送装置によるパレットの搬送先の１つであり、前記作業ステーションでパレットに取り付けられたワークを加工するための工作機械とを備え、
前記パレット搬送プログラムは、前記パレット搬送システムに、
加工対象のワークが秘匿対象であるか否かを示す情報に基づいて、当該ワークが秘匿対象であるか否かを判断するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象でないと判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを第１搬送方法で搬送するステップと、
前記加工対象のワークが秘匿対象であると判断した場合には、前記加工対象のワークが取り付けられたパレットを前記第１搬送方法とは異なる第２搬送方法で搬送するステップとを実行させ、
前記加工対象のワークが取り付けられたパレットは、
前記第１搬送方法では、前記パレット収納部または前記工作機械から、前記複数の作業ステーションの内の空いている作業ステーションに搬送され、
前記第２搬送方法では、前記パレット収納部または前記工作機械から、前記複数の作業ステーションの内の予め決められた作業ステーションに搬送される、パレット搬送プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１７】
ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２など各種プログラムを実行することで工作機械４００の動作を制御する。ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２の実行命令を受け付けたことに基づいて、記憶装置４２０からＲＯＭ４０２に加工プログラム４２２を読み出す。ＲＡＭ４０３は、ワーキングメモリとして機能し、加工プログラム４２２の実行に必要な各種データを一時的に格納する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１８】
フィールドバスコントローラ４０４は、リモートＩ／Ｏユニット６２を介してＰＬＣ１５１との通信を実現するためのインターフェイスである。ＣＮＣ４０１は、フィールドバスコントローラ４０４を介してＰＬＣ１５１との間でデータをやり取りする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２１】
ＣＮＣ４０１は、加工プログラム４２２に従ってサーボドライバ４１１Ａを制御する。サーボドライバ４１１Ａは、ＣＮＣ４０１から目標回転数（または目標位置）の入力を逐次的に受け、サーボモータ４１２Ａが目標回転数で回転するようにサーボモータ４１２Ａを制御し、ワーク設置台（図示しない）をＸ軸方向に駆動する。より具体的には、サーボドライバ４１１Ａは、エンコーダ４１３Ａのフィードバック信号からサーボモータ４１２Ａの実回転数（または実位置）を算出し、当該実回転数が目標回転数よりも小さい場合にはサーボモータ４１２Ａの回転数を上げ、当該実回転数が目標回転数よりも大きい場合にはサーボモータ４１２Ａの回転数を下げる。このように、サーボドライバ４１１Ａは、サーボモータ４１２Ａの回転数のフィードバックを逐次的に受けながらサーボモータ４１２Ａの回転数を目標回転数に近付ける。サーボドライバ４１１Ａは、ボールねじ４１４Ａに接続されるワーク設置台をＸ軸方向に移動し、ワーク設置台をＸ軸方向の任意の位置に移動する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２２】
同様のモータ制御により、サーボドライバ４１１Ｂは、ボールねじ４１４Ｂに接続されるワーク設置台をＣＮＣ４０１からの制御指令に従ってＹ軸方向に移動し、ワーク設置台をＹ軸方向の任意の位置に移動する。同様のモータ制御を行うことにより、サーボドライバ４１１Ｃは、ＣＮＣ４０１からの制御指令に従って主軸４１５をＺ軸方向に移動し、主
軸４１５をＺ軸方向の任意の位置に移動する。同様のモータ制御を行うことにより、サーボドライバ４１１Ｄは、ＣＮＣ４０１からの制御指令に従って、主軸４１５の回転速度を制御する。