(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体の発信力を向上させる制御装置、投射制御システム、移動体制御システム、移動体、制御方法及び制御プログラムを提供する。【解決手段】制御装置１３０であって、移動体が認識した情報を取得する情報取得部６１０と、取得された情報に応じた表示態様で、波の伝播を示す投射画像を生成する画像生成部６３０と、投射画像を、投射部へ出力する左右分割部６４０とを有する。【選択図】図６
2020032876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が認識した情報を取得する取得部と、
前記取得された情報に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像を生成する生成部と、
前記画像を、投射部へ出力する出力部と
を有することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記生成部は、前記取得された情報に基づいて決定した波長、波の進行速度に応じた表示態様で、前記画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記生成部は、前記取得された情報に基づいて決定した波の進行方向に応じた表示態様で、前記画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記移動体の速度及び加速度のいずれかを、前記移動体が認識した情報として取得することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記移動体の移動経路を、前記移動体が認識した情報として取得することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記移動体において人が検知されたことで、前記取得部が、前記移動体から前記検知された人までの距離と、前記移動体に対する前記検知された人の方向とを、前記移動体が認識した情報として取得した場合、前記生成部は、取得した前記移動体が認識した情報に基づいて、前記画像において表した波の波形を変形することを特徴とする請求項４または５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記移動体において他の移動体が検知されたことで、前記取得部が、前記移動体から前記検知された他の移動体までの距離と、前記移動体に対する前記他の移動体の方向と、前記移動体の速度情報及び前記他の移動体の速度情報とを、前記移動体が認識した情報として取得した場合、前記生成部は、取得した前記移動体が認識した情報に基づいて、前記画像において表した波の波形を変形することを特徴とする請求項４または５に記載の制御装置。
【請求項８】
前記移動体において移動路の凹凸が検知されたことで、前記取得部が、前記検知された凹凸の位置と、凹凸度合いとを、前記移動体が認識した情報として取得した場合、前記生成部は、取得した前記移動体が認識した情報に基づいて、前記画像において表した波の波形を変形することを特徴とする請求項４または５に記載の制御装置。
【請求項９】
前記生成部は、横波の高さのピーク位置を線または帯、あるいは点の集合で表すことにより、前記波の伝播を示す画像を生成することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記生成部は、縦波の疎密をドットで表すことにより、前記波の伝播を示す画像を生成することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１１】
移動体が認識した情報を取得する取得部と、
前記取得された情報に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像を生成する生成部と、
前記画像を投射する投射部と
を有することを特徴とする投射制御システム。
【請求項１２】
前記投射部は、少なくとも、前記投射部の光源が点灯し、かつ、前記移動体が移動している間、前記画像を投射することを特徴とする請求項１１に記載の投射制御システム。
【請求項１３】
前記移動体が認識した情報を生成し、出力する情報出力システムと、
請求項１１または１２に記載の投射制御システムと
を有することを特徴とする移動体制御システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の移動体制御システムを搭載した移動体。
【請求項１５】
移動体が認識した情報を取得する取得工程と、
前記取得された情報に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像を生成する生成工程と、
前記画像を、投射部へ出力する出力工程と
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１６】
移動体が認識した情報を取得する取得工程と、
前記取得された情報に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像を生成する生成工程と、
前記画像を、投射部へ出力する出力工程と
をコンピュータに実行させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は制御装置、投射制御システム、移動体制御システム、移動体、制御方法及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人と移動体（例えば、車両）とが環境（空間）を共有しながら、安心かつ安全な社会を実現するためには、コミュニケーションを通して両者の相互理解を深めることが重要である。
【０００３】
ここでいうコミュニケーションとは、言語表現による情報の伝達に限られず、例えば、歩行者が車道を横断する際に、所定のジェスチャーにより横断の意思を車両側に伝えることが含まれる。あるいは、車両側が歩行者のジェスチャーを検知し横断の意思を認識すること、及び、認識結果を歩行者側に発信すること等が含まれる。
【０００４】
このようなコミュニケーションを通して相互理解を深めることで、人と移動体とが環境を共有しながら、安心かつ安全な社会を実現することができると考えられる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、現状の移動体は、認識結果（情報）を発信するための充分な発信力を有していない。このため、様々なコミュニケーションシーンにおいて、移動体側から充分な情報を発信することができない。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、移動体の発信力を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の各実施形態に係る制御装置は、以下のような構成を有する。すなわち、
移動体が認識した情報を取得する取得部と、
前記取得された情報に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像を生成する生成部と、
前記画像を、投射部へ出力する出力部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の各実施形態によれば、移動体の発信力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】投射制御システムが有する各装置の、移動体における配置例を示す図である。
【図２】投射装置のハードウェア構成例を示す第１の図である。
【図３】投射装置のハードウェア構成例を示す第２の図である。
【図４】投射装置のハードウェア構成例を示す第３の図である。
【図５】制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図６】制御装置の機能構成の一例を示す第１の図である。
【図７】画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第１の図である。
【図８】画像生成部により各時間に生成される投射画像データの一例を示す図である。
【図９】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１の図である。
【図１０】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第２の図である。
【図１１】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第３の図である。
【図１２】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第４の図である。
【図１３】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第５の図である。
【図１４】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第６の図である。
【図１５】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第７の図である。
【図１６】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第８の図である。
【図１７】制御装置の機能構成の一例を示す第２の図である。
【図１８】画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第２の図である。
【図１９】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第９の図である。
【図２０】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１０の図である。
【図２１】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１１の図である。
【図２２】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１２の図である。
【図２３】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１３の図である。
【図２４】制御装置の機能構成の一例を示す第３の図である。
【図２５】画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第３の図である。
【図２６】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１４の図である。
【図２７】制御装置の機能構成の一例を示す第４の図である。
【図２８】画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第４の図である。
【図２９】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１５の図である。
【図３０】制御装置の機能構成の一例を示す第５の図である。
【図３１】画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第５の図である。
【図３２】投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１６の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。
【００１１】
［第１の実施形態］
＜１．投射制御システムの配置例＞
はじめに、移動体に搭載された、第１の実施形態に係る投射制御システムが有する各装置の配置例について説明する。図１は、投射制御システムが有する各装置の、移動体における配置例を示す図である。図１に示すように、第１の実施形態において、投射制御システムは車両１００に搭載されるものとして説明する。
【００１２】
投射制御システムは、投射部（投射装置１１０、投射装置１２０）と、制御装置１３０とを有する。図１（ａ）に示すように、投射装置１１０は、例えば、車両１００の左側ヘッドライトの位置に配置され、車両１００の前方に所定の画像を投射する。また、投射装置１２０は、例えば、車両１００の右側ヘッドライトの位置に配置され、車両１００の前方に所定の画像を投射する。
【００１３】
更に、図１（ｂ）に示すように、制御装置１３０は、例えば、車両１００のダッシュボード内に配置される。制御装置１３０は、投射装置１１０、１２０にて投射される投射画像データ（左側投射画像データ、右側投射画像データ）を所定の画像更新周期で生成し、投射装置１１０、１２０に送信する。
【００１４】
なお、投射制御システムが有する投射装置の数は２台に限定されず、１台であってもよい。この場合、１台の投射装置は、例えば、車両１００の前面中央位置に配置され、車両１００の前方に所定の画像を投射する。また、投射制御システムが有する投射装置の数は、３台以上であってもよい。この場合、当該投射装置は、例えば、車両１００の両ヘッドライトに加え、車両１００の両側面、後面（例えば、テールランプの位置）に配置され、車両１００の前方、両側方、後方に所定の画像を投射する。
【００１５】
＜２．投射装置のハードウェア構成＞
次に、投射装置のハードウェア構成例について説明する（ここでは、３種類のハードウェア構成例について説明する）。
【００１６】
（１）投射装置のハードウェア構成例１
図２は、投射装置のハードウェア構成例を示す第１の図である。なお、投射装置１１０、１２０は、同様のハードウェア構成を有することから、図２の例では、投射装置１１０のみを示している。
【００１７】
図２に示すように、投射装置１１０は、光源２０１、コリメータレンズ２０２、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）２０３、波長変換素子２０５、投射レンズ２０６を有する。
【００１８】
光源２０１は、制御装置１３０にて生成された所定の投射画像データ（ここでは、左側投射画像データ）を描画するために、例えば、青色の波長帯域を有する光を出射する。コリメータレンズ２０２は、光源２０１から出射された光束をＭＥＭＳ２０３に集光する。
【００１９】
ＭＥＭＳ２０３は、制御装置１３０からの制御信号に基づいて、縦横の２軸方向に傾斜可動する機構により扇動駆動する反射ミラーを有している。ＭＥＭＳ２０３は、コリメータレンズ２０２によって集光された光を反射する際、走査幅２０４に示す範囲で反射光を制御することで、波長変換素子２０５上を２次元に走査する。
【００２０】
波長変換素子２０５は、所定の投射画像データが描画される反射型の蛍光体であり、ＭＥＭＳ２０３により２次元に走査された青色の光束が前面側に照射されることで、黄色の蛍光（少なくとも、緑色及び赤色の波長帯域を含む蛍光）を発する。
【００２１】
投射レンズ２０６は、波長変換素子２０５にて変換された変換後の光と、変換されなかった光とが混合されて白色となった光を、前方に投射する。これにより、図２に示す投射装置１１０では、制御装置１３０にて生成された所定の投射画像データに応じた画像を、車両１００の前方の空間内に投射することができる。
【００２２】
（２）投射装置のハードウェア構成例２
図３は、投射装置のハードウェア構成例を示す第２の図である。図２と同様に、図３の例では、投射装置１１０のみを示している。図２との相違点は、波長変換素子３０５が、透過型の蛍光体であるため、ＭＥＭＳ２０３により２次元に走査された青色の光束が、波長変換素子３０５の背面側から照射される点である。
【００２３】
図３に示す投射装置１１０の構成の場合も、図２と同様に、制御装置１３０にて生成された所定の投射画像データに応じた画像を、車両１００の前方の空間内に投射することができる。
【００２４】
（３）投射装置のハードウェア構成例３
図４は、投射装置のハードウェア構成例を示す第３の図である。図２、３との相違点は、図４の投射装置１１０の場合、光源２０１に代えて光源４０１を有している点、波長変換素子２０５、３０５に代えてマイクロディスプレイ４０５を有している点である。
【００２５】
光源４０１は、白色ＬＥＤであり、制御装置１３０からの制御信号に基づいて、白色の光を出射する。光源４０１から出射された光は、コリメータレンズ２０２を介してマイクロディスプレイ４０５に照射される。
【００２６】
マイクロディスプレイ４０５は、例えば、デジタルマイクロディスプレイデバイス（ＤＭＤ（登録商標））である。マイクロディスプレイ４０５は、制御装置１３０にて生成された所定の投射画像データ（ここでは、左側投射画像データ）を表示するとともに、表示された所定の投射画像データに応じて、画素ごとに画像光をオンオフ制御する。光源４０１によりマイクロディスプレイ４０５上に照射された光は、画像光がオンの場合には、投射レンズ２０６に向かうように反射する。これにより、図４に示す投射装置１１０では、制御装置１３０にて生成された所定の投射画像データに応じた画像を、車両１００の前方の空間内に投射することができる。
【００２７】
また、光源４０１によりマイクロディスプレイ４０５上に照射された光は、画像光がオフの場合には、投射レンズ２０６とは異なる方向へ向かう（点線矢印４０６参照）。この場合、車両１００の前方の空間内には、黒画像が投射されることになる。
【００２８】
なお、マイクロディスプレイ４０５は、ＤＭＤ（登録商標）に限定されず、他の反射型の液晶パネルであってもよいし、あるいは透過型の液晶パネルであってもよい。
【００２９】
＜３．制御装置のハードウェア構成＞
次に、制御装置１３０のハードウェア構成について説明する。図５は、制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【００３０】
図５に示すように、制御装置１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）５０２、記憶部５０３、入出力部５０４を備える。なお、制御装置１３０の各部は、バス５０５を介して相互に接続されているものとする。
【００３１】
ＣＰＵ５０１は、記憶部５０３に格納されたプログラム（後述する制御プログラム等）を実行するコンピュータである。ＲＡＭ５０２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の主記憶装置である。ＲＡＭ５０２は、記憶部５０３に格納されたプログラムがＣＰＵ５０１によって実行される際に展開される、作業領域として機能する。
【００３２】
記憶部５０３は、ＥＰＲＯＭやＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリであり、ＣＰＵ５０１にて実行されるプログラムを格納する。入出力部５０４は、投射装置１１０、１２０や不図示のＣＡＮ（Controller Area Network）と通信するためのインタフェースデバイスである。
【００３３】
＜４．制御装置の機能構成＞
（１）全体構成
次に、制御装置１３０全体の機能構成について説明する。図６は、制御装置の機能構成の一例を示す第１の図である。
【００３４】
上述したように、制御装置１３０には制御プログラムがインストールされており、当該制御プログラムが実行されることで、制御装置１３０は、情報取得部６１０、速度・加速度情報抽出部６２０、画像生成部６３０、左右分割部６４０として機能する。
【００３５】
情報取得部６１０は、ＣＡＮよりＣＡＮ情報を取得する。ＣＡＮ情報には、車両１００が認識した各種情報が含まれるものとする。速度・加速度情報抽出部６２０は取得部の一例であり、情報取得部６１０により取得されたＣＡＮ情報に含まれる、車両１００の速度情報及び加速度情報を抽出する。
【００３６】
画像生成部６３０は生成部の一例であり、速度・加速度情報抽出部６２０により抽出された速度情報及び加速度情報に基づいて、投射画像データを生成する。
【００３７】
左右分割部６４０は出力部の一例であり、画像生成部６３０にて生成された投射画像データを、投射装置１１０用と投射装置１２０用とに分割し、左側投射画像データ及び右側投射画像データを投射部（投射装置１１０、投射装置１２０）へ出力する。
【００３８】
（２）画像生成部による投射画像データの生成方法
次に、画像生成部６３０による投射画像データの生成方法について説明する。図７は、画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第１の図である。図７に示すように、画像生成部６３０は、波長決定部７１０と、波進行速度決定部７２０と、更新部７３０とを有する。
【００３９】
画像生成部６３０では、投射画像データとして、「波の伝播を示す画像データ」を生成する。具体的には、波長決定部７１０は、速度・加速度情報抽出部６２０にて抽出された加速度情報に基づいて、波長を決定する。また、波進行速度決定部７２０は、速度・加速度情報抽出部６２０にて抽出された速度情報に基づいて、波の進行速度を決定する。
【００４０】
更新部７３０は、波長決定部７１０にて決定された波長と、波進行速度決定部７２０にて決定された波の進行速度とに基づいて、投射画像データを生成する。なお、更新部７３０では、所定の画像更新周期で投射画像データを生成するものとする。
【００４１】
（３）投射画像データの具体例
次に、画像生成部６３０により各時間に生成される投射画像データの具体例について説明する。図８は、画像生成部により各時間に生成される投射画像データの一例を示す図である。なお、図８の例では、波の伝播を表現するために、波（横波）の高さのピーク位置を、折れ線で表している。
【００４２】
図８において、投射画像データ７０１は、時刻Ｔ１において画像生成部６３０により生成された投射画像データを模式的に示したものである。時刻Ｔ１において、車両１００の加速度情報が"０"であったとすると、波長は、デフォルトの長さｄとなる。
【００４３】
なお、加速度情報が、マイナス（減速）の場合、波長は、デフォルトの長さｄよりも短くなり、加速度情報が、プラス（加速）の場合、波長は、デフォルトの長さｄよりも長くなるものとする。つまり、投射画像データにより表現される波の伝播において、波長は、車両１００の加速度情報に依存する。
【００４４】
また、投射画像データ７０２は、時刻Ｔ２において画像生成部６３０により生成された投射画像データを模式的に示したものである。時刻Ｔ２においても、車両１００の加速度情報が"０"のままであったとすると、図８に示すように、投射画像データ７０２における波長はｄのままとなる。
【００４５】
また、時刻Ｔ２が、投射画像データの所定の画像更新周期のα（αは整数）倍であったとすると、当該時間範囲（Ｔ２−Ｔ１）の間に波が進行する長さＬは、車両１００の速度情報（"ｖ１"）に比例した長さとなる。つまり、投射画像データにより表現される波の伝播において、波の進行速度は、車両１００の速度情報に依存する。
【００４６】
以降、時刻Ｔ３、Ｔ４においても、加速度情報が"０"、速度情報が"ｖ１"のままであったとすると、投射画像データ７０３、７０４においても、波長がｄで、時間範囲（Ｔ３−Ｔ２、Ｔ４−Ｔ３）の間に、Ｌの長さ分だけ進行する波の伝播が表現される。
【００４７】
＜５．画像の投射例＞
次に、投射制御システムにより生成された投射画像データが、路面（移動路）に投射された場合の画像の投射例について説明する。なお、波の伝播を示す画像データにおいて、図８では、波の高さのピーク位置を線で表すことで波の伝播を表現した。しかしながら、波の伝播を示す画像データにおいて波の伝播を表現する方法はこれに限定されない。そこで、以下では、波の伝播を表現する方法として、様々な表現方法を例示しながら、画像の投射例について説明する。
【００４８】
（１）波の高さのピーク位置を線（または帯）で表す場合（加速度情報＝０）
図９は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１の図である。図９の例は、波（横波）の伝播を示す画像データにおいて、波の高さのピーク位置を線（または帯）で表した場合を示している。なお、図９の例は、加速度情報が０の場合を示している。
【００４９】
このように、波の高さのピーク位置を線（または帯）で表すことで、車両１００と環境を共有する人（例えば、歩行者、他車両の運転者）は、線（または帯）の進行速度から、車両１００の速度を認識することができる。また、車両１００と環境を共有する人は、線（または帯）の間隔が一定であることから、車両１００が一定速度で走行していることを認識することができる。
【００５０】
（２）波の高さのピーク位置を線（または帯）で表す場合（加速度情報＝マイナス）
図１０は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第２の図である。図１０の例は、波（横波）の伝播を示す画像データにおいて、波の高さのピーク位置を線（または帯）で表した場合を示している。なお、図１０の例は、交差点で走行方向（移動方向）の信号機が赤に変わったため、車両１００が減速した場合（加速度情報がマイナスになった場合）を示している。
【００５１】
図１０に示すように、車両１００が減速することで、波長が短くなる。これにより、対向車線において右折待ちをしている他車両の運転者は、車両１００の運転者がこれから停止する意思があることを認識することができる。
【００５２】
なお、図１０の例は、交差点で車両１００が減速するシーンについて示したが、例えば、歩行者が横断歩道を横断しようとし、かつ、車両１００の運転者がこれを認識し、かつ、横断歩道の手前で車両１００が減速するシーンにおいても同様の効果が得られる。具体的には、横断歩道を横断しようとしている歩行者は、波長が短くなることで、車両１００の運転者がこれから停止する意思があることを認識することができる。
【００５３】
（３）波の高さのピーク位置を点の集合で表す場合（加速度情報＝０）
図１１は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第３の図である。図１１の例は、波（横波）の伝播を示す画像データにおいて、波の高さのピーク位置を点の集合で表した場合を示している。なお、図１１の例は、加速度情報が０の場合を示している。
【００５４】
このように、波の高さのピーク位置を点の集合で表すことで、車両１００と環境を共有する人（例えば、歩行者、他車両の運転者）は、点の集合の進行速度から、車両１００の速度を認識することができる。また、車両１００と環境を共有する人は、点の集合の間隔が一定であることから、車両１００が一定速度で走行していることを認識することができる。
【００５５】
（４）波の疎密をドットの疎密で表す場合（加速度情報＝０）
図１２は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第４の図である。図１２の例は、波（縦波）の伝播を示す画像データにおいて、波の疎密をドットの疎密で表した場合を示している。なお、図１２の例は、加速度情報が０の場合を示している。
【００５６】
このように、波の疎密をドットの疎密で表すことで、車両１００と環境を共有する人（例えば、歩行者、他車両の運転者）は、ドットの密の位置が進行する進行速度から、車両１００の速度を認識することができる。また、車両１００と環境を共有する人は、ドットの密の位置の間隔が一定であることから、車両１００が一定速度で走行していることを認識することができる。
【００５７】
（５）波の高さのピーク位置を線（または帯）で表す場合（縦線あり、加速度情報＝０）
図１３は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第５の図である。図１３の例は、波（横波）の伝播を示す画像データにおいて、波の高さのピーク位置を横線（または横帯）で表すとともに、前方に放射状に延びる縦線（または縦帯）を表した場合を示している。なお、図１３の例は、加速度情報が０の場合を示している。
【００５８】
このように、波の高さのピーク位置を横線（または横帯）で表すことで、車両１００と環境を共有する人（例えば、歩行者、他車両の運転者）は、横線（または横帯）の進行速度から、車両１００の速度を認識することができる。また、車両１００と環境を共有する人は、横線（または横帯）の間隔が一定であることから、車両１００が一定速度で走行していることを認識することができる。
【００５９】
加えて、図１３の例によれば、前方に放射状に延びる縦線が表されるため、車両１００と環境を共有する人にとっては、横線の進行速度や横線の間隔が、より認識しやすくなる。
【００６０】
（６）波の高さのピーク位置を線（または帯）で表す場合（１本表示、加速度情報＝０）
図１４は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第６の図である。図１４の例は、波（横波）の伝播を示す画像データにおいて、波の高さのピーク位置を線（または帯）で表した場合を示している。
【００６１】
なお、図９との相違点は、図９よりも波長及び波の進行速度を大きくし、路面上に同時に投射される線（または帯）の数を減らしている（図９の例では、同時に１本のみが投射される場合を示している）。
【００６２】
このように、波の高さのピーク位置を線（または帯）で表すことで、車両１００と環境を共有する人（例えば、歩行者、他車両の運転者）は、線（または帯）の進行速度から、車両１００の速度を認識することができる。また、車両１００と環境を共有する人は、線（または帯）が現れる間隔が一定であることから、車両１００が一定速度で走行していることを認識することができる。
【００６３】
（７）走行方向とは異なる方向の波の高さのピーク位置を線（または帯）で表す場合（１本表示、加速度情報＝０）
図１５は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第７の図である。図１５の例は、車両１００の移動方向（走行方向）を横切る方向であって、車両１００の前面位置を中心位置として円周方向に進む波（横波）のピーク位置を線（または帯）で表した場合を示している。ただし、図１５の例は、波長及び波の進行速度を大きくし、路面上に同時に投射される線（または帯）の数を減らしている（図１５の例では、同時に１本のみが投射される場合を示している）。
【００６４】
このように、波の高さのピーク位置を線（または帯）で表すことで、車両１００と環境を共有する人（例えば、歩行者、他車両の運転者）は、線（または帯）の進行速度から、車両１００の速度を認識することができる。また、車両１００と環境を共有する人は、線（または帯）が現れる間隔が一定であることから、車両１００が一定速度で走行していることを認識することができる。
【００６５】
（８）波の高さのピーク位置を線（または帯）で表す場合（全周、加速度情報＝０）
図１６は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第８の図である。図１６の例は、波（横波）の伝播を示す画像データにおいて、波の高さのピーク位置を線（または帯）で表した場合を示している。なお、図９との相違点は、波の高さのピーク位置を示す線（または帯）を、車両１００の全周方向の路面に投射している点である。
【００６６】
このように、波の高さのピーク位置を線（または帯）により全周方向に表すことで、車両１００と環境を共有する人（例えば、歩行者、他車両の運転者）は、線（または帯）の進行速度から、車両１００の速度を任意の方向から認識することができる。また、車両１００と環境を共有する人は、線（または帯）の間隔が一定であることから、車両１００が一定速度で走行していることを、任意の方向から認識することができる。
【００６７】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第１の実施形態に係る投射制御システムでは、
・車両１００が認識した情報（速度情報、加速度情報）を取得する。
・取得された情報（速度情報、加速度情報）に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像データ（投射画像データ）を生成する。
・車両１００が走行している間、常時、生成した投射画像データを、投射装置を介して、車両１００が走行する路面上に投射する。
【００６８】
これにより、第１の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両１００と環境を共有する人に対して、車両１００が認識した情報（速度情報、加速度情報）を発信することができる。つまり、第１の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両の発信力を向上させることができる。
【００６９】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、ＣＡＮ情報より、車両１００の速度情報及び加速度情報を抽出し、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させる場合について説明した。しかしながら、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させるＣＡＮ情報は、これに限定されず、例えば、車両１００の走行経路（移動経路）を示す経路情報を抽出し、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させるようにしてもよい。以下、第２の実施形態について、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００７０】
＜１．制御装置の機能構成＞
（１）全体構成
はじめに、第２の実施形態に係る投射制御システムの制御装置全体の機能構成について説明する。図１７は、制御装置の機能構成の一例を示す第２の図である。図６に示す機能構成との相違点は、図１７の場合、経路情報抽出部１７１０、画像生成部１７２０を有している点である。
【００７１】
経路情報抽出部１７１０は取得部の一例であり、情報取得部６１０により取得されたＣＡＮ情報に含まれる、車両１００の走行経路を示す経路情報を抽出する。なお、ここでいう経路情報には、車両１００の運転者が運転している場合にあっては、ステアリングの角度情報や、ウィンカの操作情報、ナビゲーション装置のナビゲーション情報等が含まれる。
【００７２】
また、車両１００が、例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）を搭載している場合にあっては、ＡＤＡＳにおいて制御される車両１００の走行経路を示す経路情報等が含まれる。なお、先進運転支援システムにおいて制御される車両１００の走行経路には、例えば、障害物への衝突を回避するための走行経路等が含まれる。
【００７３】
画像生成部１７２０は生成部の一例であり、速度・加速度情報抽出部６２０により抽出された速度情報及び加速度情報と、経路情報抽出部１７１０により抽出された経路情報とに基づいて、投射画像データを生成する。
【００７４】
（２）画像生成部による投射画像データの生成方法
次に、画像生成部１７２０による投射画像データの生成方法について説明する。図１８は、画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第２の図である。図７に示す画像生成部６３０による投射画像データの生成方法との相違点は、図１８（ａ）の画像生成部１７２０の場合、波進行方向決定部１８１０と、更新部１８２０とを有している点である。
【００７５】
波進行方向決定部１８１０は、経路情報抽出部１７１０にて抽出された経路情報に基づいて、波の進行方向を決定する。
【００７６】
更新部１８２０は、波長決定部７１０にて決定された波長と、波進行速度決定部７２０にて決定された波の進行速度と、波進行方向決定部１８１０にて決定された波の進行方向とに基づいて、投射画像データを生成する。
【００７７】
図１８（ｂ）は、画像生成部１７２０により生成される投射画像データ１８３０の具体例を示す図である。図１８（ｂ）に示すように、経路情報抽出部１７１０にて抽出された経路情報に基づいて、投射画像データ１８３０上における波の進行方向として、矢印１８３１が決定されたとする。この場合、更新部１８２０では、矢印１８３１に沿って波が進行するように、投射画像データを生成する。
【００７８】
＜２．画像の投射例＞
次に、投射制御システムにより生成された投射画像データが、路面に投射された場合の画像の投射例について説明する。なお、以下では、波の高さのピーク位置を線（または帯）で表すことで波の伝播を表現するものとする。
【００７９】
（１）車線を変更する場合
図１９は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第９の図である。図１９の例は、車両１００が車線を変更するシーンを示している。
【００８０】
車両１００の運転者がウィンカレバーを操作し、車両１００の右側のウィンカを点滅させると、波進行方向決定部１８１０では、車両１００が、右側の車線に変更する場合の経路情報を取得し、波の進行方向を右方向に決定する。これにより、図１９に示すように、右側の車線に向かって波が伝播する画像が、車両１００の右側の車線の路面に投射されることになる。
【００８１】
このように、走行経路を示す経路情報に基づいて波の進行方向を決定することで、車両１００と環境を共有する人（図１９の例では、右側の車線を走行する他の車両の運転者）は、波が伝播する位置に車両１００が移動してくることを認識することができる。
【００８２】
（２）追い越しをする場合
図２０は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１０の図である。図２０の例は、車両１００が、他の二輪車を追い越すシーンを示している。
【００８３】
車両１００に搭載された先進運転支援システムが、他の二輪車を検知し、追い越し走行を行うと判定した場合、経路情報抽出部１７１０では、追い越し走行する際の車両１００の走行経路を示す経路情報を抽出する。また、波進行方向決定部１８１０では、抽出された経路情報に基づいて、波の進行方向を決定する。これにより、図２０に示すように、他の二輪車を追い越す際の車両１００の走行経路に沿って波が伝播する画像が、他の二輪車の周辺の路面に投射されることになる。
【００８４】
このように、走行経路を示す経路情報に基づいて波の進行方向を決定することで、車両１００と環境を共有する人（図２０の例では、他の二輪車の運転者）は、車両１００が追い越し走行を行おうとしていることを認識することができる。
【００８５】
（３）駐車する場合
図２１は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１１の図である。図２１の例は、車両１００が、駐車するシーンを示している。
【００８６】
車両１００に搭載された自動駐車システムが、所定の位置に駐車を行うと判定した場合、経路情報抽出部１７１０では、駐車する際の車両１００の走行経路を示す経路情報を抽出する。また、波進行方向決定部１８１０では、抽出された経路情報に基づいて、波の進行方向を決定する。これにより、図２１に示すように、駐車する際の車両１００の走行経路に沿って波が伝播する画像が、路面に投射されることになる。
【００８７】
このように、走行経路を示す経路情報に基づいて波の進行方向を決定することで、車両１００と環境を共有する人（図２１の例では、駐車スペース近傍の歩行者等）は、車両１００が駐車を行おうとしていることを認識することができる。
【００８８】
（４）左折する場合
図２２は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１２の図である。図２２の例は、車両１００が、片側１車線の道路に左折するシーンを示している。
【００８９】
車両１００の運転者がウィンカレバーを操作し、車両１００の左側のウィンカを点滅させると、波進行方向決定部１８１０では、車両１００が左折する場合の経路情報を取得し、波の進行方向を、左方向に決定する。これにより、図２１に示すように、左折後の車線に向かって波が伝播する画像が、左折後の車線の路面に投射されることになる。
【００９０】
このように、走行経路を示す経路情報に基づいて波の進行方向を決定することで、車両１００と環境を共有する人（図２１の例では、左折後の車線を走行する他の車両の運転者）は、波が伝播する位置に、車両１００が移動してくることを認識することができる。
【００９１】
なお、左折後の車線を走行する他の車両の運転者からは、車両１００のウィンカが視認できない。このため、投射制御システムにより路面に画像が投射されない場合、他の車両の運転者は、車両１００が左折してくるのか否かを認識することができない。これに対して、投射制御システムにより左折後の車線の路面に画像が投射されることで、左折後の車線を走行する他の車両の運転者は、車両１００が左折しようとしていることを容易に認識することができる。
【００９２】
（５）合流する場合
図２３は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１３の図である。図２３の例は、車両１００が、合流地点にて合流するシーンを示している。
【００９３】
車両１００に搭載されたナビゲーション装置によるナビゲーション情報に従って車両１００が走行している場合において、車両１００の運転者がウィンカレバーを操作し、車両１００の右側のウィンカを点滅させたとする。この場合、経路情報抽出部１７１０では、車両１００の走行経路を示す経路情報として、ナビゲーション情報を抽出する。また、波進行方向決定部１８１０では、抽出されたナビゲーション情報に基づいて、波の進行方向を決定する。これにより、図２３に示すように、合流地点において合流する車線に向かって波が伝播する画像が、合流する車線の路面に投射されることになる。
【００９４】
このように、走行経路を示す経路情報に基づいて波の進行方向を決定することで、車両１００と環境を共有する人（図２３の例では、合流する車線を走行する他の車両の運転者）は、波が伝播する位置に車両１００が移動してくることを認識することができる。
【００９５】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第２の実施形態に係る投射制御システムでは、
・車両１００が認識した情報（速度情報、加速度情報、経路情報）を取得する。
・取得された情報（速度情報、加速度情報、経路情報）に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像データ（投射画像データ）を生成する。
・車両１００が走行している間、常時、生成した投射画像データを、投射装置を介して、車両１００が走行する路面上に投射する。
【００９６】
これにより、第２の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両１００と環境を共有する人に対して、車両１００が認識した情報（速度情報、加速度情報、経路情報）を発信することができる。つまり、第２の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両の発信力を更に向上させることができる。
【００９７】
［第３の実施形態］
上記第２の実施形態では、ＣＡＮ情報より、車両１００の経路情報を更に抽出し、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させる場合について説明した。しかしながら、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させるＣＡＮ情報は、これに限定されず、例えば、障害物（人）の検知結果を示す人情報を抽出し、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させるようにしてもよい。以下、第３の実施形態について、上記第２の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９８】
＜１．制御装置の機能構成＞
（１）全体構成
はじめに、第３の実施形態に係る投射制御システムの制御装置全体の機能構成について説明する。図２４は、制御装置の機能構成の一例を示す第３の図である。図１７に示す機能構成との相違点は、図２４の制御装置２４００の場合、人情報抽出部２４１０、画像生成部２４２０を有している点である。
【００９９】
人情報抽出部２４１０は取得部の一例であり、情報取得部６１０により取得されたＣＡＮ情報に含まれる、人の検知結果を示す人情報を抽出する。なお、人情報には、検知した人までの車両１００からの距離と、検知した人の車両１００から見た場合の方向（角度）とが含まれる。
【０１００】
画像生成部２４２０は生成部の一例であり、速度・加速度情報抽出部６２０により抽出された速度情報及び加速度情報と、経路情報抽出部１７１０により抽出された経路情報とに基づいて、投射画像データを生成する。また、画像生成部２４２０は、生成した投射画像データにおいて表した波の波形（例えば、波の高さのピーク位置を表す線または帯の形）を、人情報抽出部２４１０により抽出された人情報に基づいて変形する。更に、画像生成部２４２０は、波形を変形した波を表した投射画像データを出力する。
【０１０１】
（２）画像生成部による投射画像データの生成方法
次に、画像生成部２４２０による投射画像データの生成方法について説明する。図２５は、画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第３の図である。図１８に示す画像生成部１７２０による投射画像データの生成方法との相違点は、図２５（ａ）の画像生成部２４２０の場合、ベクトル算出部２５１０と、更新部２５２０とを有している点である。
【０１０２】
ベクトル算出部２５１０は、人情報抽出部２４１０にて抽出された人情報に基づいて、波の波形を変形するためのベクトルを算出する。
【０１０３】
更新部２５２０は、波長決定部７１０にて決定された波長と、波進行速度決定部７２０にて決定された波の進行速度と、波進行方向決定部１８１０にて決定された波の進行方向とに基づいて、投射画像データを生成する。
【０１０４】
また、更新部２５２０は、ベクトル算出部２５１０にて算出されたベクトルに基づいて、生成した投射画像データにおいて表した波の波形を変形する。更に、更新部２５２０は、波形を変形した波を表した投射画像データを出力する。
【０１０５】
図２５（ｂ）は、画像生成部２４２０により出力される投射画像データ２５３０の具体例を示す図である。図２５（ｂ）に示すように、ベクトル算出部２５１０は、人情報抽出部２４１０にて抽出された人情報に対応する、投射画像データ２５３０上の位置を特定する（黒丸２５３１参照）。
【０１０６】
また、ベクトル算出部２５１０は、投射画像データ２５３０上において、黒丸２５３１の位置を中心として、同心円状に、それぞれ大きさの異なるベクトル（例えば、中心から外側に向かうベクトル）を算出する。算出されたベクトルは、同じ円上では同じ大きさを有するものとし、黒丸２５３１に近いほど大きく、離れるほど小さくなるものとする。なお、同心円は、時間の経過とともに外側に拡がっていくものとし、図２５（ｂ）は、所定の時間における同心円の位置を示している。
【０１０７】
更新部２５２０では、算出されたベクトルに基づいて投射画像データ２５３０において表した波の波形を変形する。これにより、更新部２５２０では、伝播する波が、同心円に接触することで、円上のベクトルに応じた力で、円上のベクトルに応じた方向に押し戻される様子（あたかも、人の影響を受けている様子）を投射画像データ２５３０において表現することができる。
【０１０８】
＜２．画像の投射例＞
次に、投射制御システムにより生成される投射画像データが、路面に投射された場合の画像の投射例について説明する。
【０１０９】
図２６は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１４の図である。図２６の例は、車両１００の右前方において、人が車道を横断しようとしているシーンを示している。
【０１１０】
人情報抽出部２４１０が、ＣＡＮ情報から人情報を抽出すると、ベクトル算出部２５１０では、抽出された人情報に基づいて、ベクトルを算出する。これにより、図２６に示すように、人がいる周辺の波形が変形された波が伝播する画像が、路面に投射されることになる。
【０１１１】
このように、波の波形が変形されることで、車両１００と環境を共有する人（図２６の例では、横断しようとしている人）は、自身の存在を、車両１００が認識していることを、把握することができる。
【０１１２】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第３の実施形態に係る投射制御システムでは、
・車両１００が認識した情報（速度情報、加速度情報、経路情報、人情報）を取得する。
・取得された情報（速度情報、加速度情報、経路情報）に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像データ（投射画像データ）を生成する。
・車両１００が走行している間、常時、生成した投射画像データを、投射装置を介して、車両１００が走行する路面上に投射する。
・車両１００が、人情報を抽出した場合には、抽出した人情報に応じて、生成した投射画像データにおいて表した波の波形を変形して出力する。
・車両１００が、人情報を抽出した場合には、波形を変形した波を表した投射画像データを、投射装置を介して、車両１００が走行する路面上に投射する。
【０１１３】
これにより、第３の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両１００と環境を共有する人に対して、当該人を車両１００が認識していることを発信することができる。つまり、第３の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両の発信力を更に向上させることができる。
【０１１４】
［第４の実施形態］
上記第３の実施形態では、ＣＡＮ情報より、人情報を更に抽出し、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させる場合について説明した。しかしながら、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させるＣＡＮ情報は、これに限定されず、例えば、対向車両の情報（対向車情報）を抽出し、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させるようにしてもよい。以下、第４の実施形態について、上記第３の実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１１５】
＜１．制御装置の機能構成＞
（１）全体構成
はじめに、第４の実施形態に係る投射制御システムの制御装置全体の機能構成について説明する。図２７は、制御装置の機能構成の一例を示す第４の図である。図２４に示す機能構成との相違点は、図２７の制御装置２７００の場合、対向車情報抽出部２７１０、画像生成部２７２０を有している点である。
【０１１６】
対向車情報抽出部２７１０は取得部の一例であり、情報取得部６１０により取得されたＣＡＮ情報に含まれる、対向車情報を抽出する。なお、対向車情報には、対向車両までの車両１００からの距離と、対向車両の車両１００から見た場合の方向（角度）と、対向車両の速度情報及び車両１００の速度情報とが含まれる。
【０１１７】
画像生成部２７２０は生成部の一例であり、速度・加速度情報抽出部６２０により抽出された速度情報及び加速度情報と、経路情報抽出部１７１０により抽出された経路情報とに基づいて、投射画像データを生成する。また、画像生成部２７２０は、生成した投射画像データにおいて表した波の波形を、対向車情報抽出部２７１０により抽出された対向車情報に基づいて変形する。更に、画像生成部２７２０は、波形を変形した波を表した投射画像データを出力する。
【０１１８】
（２）画像生成部による投射画像データの生成方法
次に、画像生成部２７２０による投射画像データの生成方法について説明する。図２８は、画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第４の図である。図２５に示す画像生成部２４２０による投射画像データの生成方法との相違点は、図２８（ａ）の画像生成部２７２０の場合、位置及び相対速度算出部２８１０と、更新部２８２０とを有している点である。
【０１１９】
位置及び相対速度算出部２８１０は、対向車情報抽出部２７１０にて抽出された対向車情報に基づいて、波の波形を変形するための車両１００と対向車両との位置関係及び相対速度を算出する。
【０１２０】
更新部２８２０は、波長決定部７１０にて決定された波長と、波進行速度決定部７２０にて決定された波の進行速度と、波進行方向決定部１８１０にて決定された波の進行方向とに基づいて、投射画像データを生成する。
【０１２１】
また、更新部２８２０は、位置及び相対速度算出部２８１０にて算出された、車両１００と対向車両との位置関係及び相対速度に基づいて、生成した投射画像データにおいて表した波の波形を変形する。更に、更新部２８２０は、波形を変形した波を表した投射画像データを出力する。
【０１２２】
図２８（ｂ）は、画像生成部２７２０により出力される投射画像データ２８３０の具体例を示す図である。図２８（ｂ）において、矢印２８３１は、対向車情報に基づいて特定される、投射画像データ２８３０における車両１００の位置及び速度情報を示したものである。また、矢印２８３２は、対向車情報に基づいて特定される、投射画像データ２８３０における対向車両の位置及び速度情報を示したものである。
【０１２３】
位置及び相対速度算出部２８１０は、投射画像データ２８３０上において、矢印２８３１、２８３２に基づいて、車両１００と対向車両との位置関係及び相対速度を算出する。
【０１２４】
更新部２８２０では、算出された位置関係及び相対速度に基づいて投射画像データ２８３０において表した波の波形を変形する。これにより、更新部２８２０では、伝播する波が、位置関係及び相対速度に応じた位置において進行速度が低減される様子（あたかも、対向車両が投射する波によって弱められている様子）を投射画像データ２８３０において表現することができる。
【０１２５】
＜２．画像の投射例＞
次に、投射制御システムにより生成される投射画像データが、路面に投射された場合の画像の投射例について説明する。
【０１２６】
図２９は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１５の図である。図２９の例は、直進する車両１００の右前方から、直進する対向車両が近づいてくるシーンを示している。
【０１２７】
対向車情報抽出部２７１０が、ＣＡＮ情報から対向車情報を抽出すると、位置及び相対速度算出部２８１０では、抽出された対向車情報に基づいて、車両１００と対向車両との位置関係及び相対速度を算出する。これにより、図２９に示すように、対向車両側の波形が変形された波が伝播する画像が、路面に投射されることになる。
【０１２８】
このように、波の波形が変形されることで、車両１００と環境を共有する人（図２９の例では、対向車両の運転者）は、自身が運転する車両の存在を、車両１００が認識していることを、把握することができる。
【０１２９】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第４の実施形態に係る投射制御システムでは、
・車両１００が認識した情報（速度情報、加速度情報、経路情報、対向車情報）を取得する。
・取得された情報（速度情報、加速度情報、経路情報）に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像データ（投射画像データ）を生成する。
・車両１００が走行している間、常時、生成した投射画像データを、投射装置を介して、車両１００が走行する路面上に投射する。
・車両１００が、対向車情報を抽出した場合には、抽出した対向車情報に応じて、生成した投射画像データにおいて表した波の波形を変形して出力する。
・車両１００が、対向車情報を抽出した場合には、波形を変形した波を表した投射画像データを、投射装置を介して、車両１００が走行する路面上に投射する。
【０１３０】
これにより、第４の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両１００と環境を共有する対向車両の運転者に対して、当該対向車両を車両１００が認識していることを発信することができる。つまり、第４の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両の発信力を更に向上させることができる。
【０１３１】
［第５の実施形態］
上記第３及び第４の実施形態では、ＣＡＮ情報より、人情報または対向車情報を更に抽出し、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させる場合について説明した。しかしながら、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させるＣＡＮ情報は、これに限定されず、例えば、路面の状態を示す情報（路面情報）を抽出し、波の伝播を示す画像データの表示態様に反映させるようにしてもよい。以下、第５の実施形態について、上記第４の実施形態との相違点を中心に説明する。
【０１３２】
＜１．制御装置の機能構成＞
（１）全体構成
はじめに、第５の実施形態に係る投射制御システムの制御装置全体の機能構成について説明する。図３０は、制御装置の機能構成の一例を示す第５の図である。図２７に示す機能構成との相違点は、図３０の制御装置３０００の場合、路面情報抽出部３０１０、画像生成部３０２０を有している点である。
【０１３３】
路面情報抽出部３０１０は取得部の一例であり、情報取得部６１０により取得されたＣＡＮ情報に含まれる、路面情報を抽出する。なお、路面情報には、路面に凹凸が発生している位置と、路面の凹凸の度合いを示す情報とが含まれる。
【０１３４】
画像生成部３０２０は生成部の一例である。画像生成部３０２０は、速度・加速度情報抽出部６２０により抽出された速度情報及び加速度情報と、経路情報抽出部１７１０により抽出された経路情報とに基づいて、投射画像データを生成する。また、画像生成部３０２０は、生成した投射画像データにおいて表した波の波形を、路面情報抽出部３０１０により抽出された路面情報に基づいて変形する。更に、画像生成部３０２０は、波形を変形した波を表した投射画像データを出力する。
【０１３５】
（２）画像生成部による投射画像データの生成方法
次に、画像生成部３０２０による投射画像データの生成方法について説明する。図３１は、画像生成部による投射画像データの生成方法を示す第５の図である。図２８に示す画像生成部２７２０による投射画像データの生成方法との相違点は、図３１（ａ）の画像生成部３０２０の場合、位置及び凹凸度算出部３１１０と、更新部３１２０とを有している点である。
【０１３６】
位置及び凹凸度算出部３１１０は、路面情報抽出部３０１０にて抽出された路面情報に基づいて、波の波形を変形するための位置及び凹凸度合いを算出する。
【０１３７】
更新部３１２０は、波長決定部７１０にて決定された波長と、波進行速度決定部７２０にて決定された波の進行速度と、波進行方向決定部１８１０にて決定された波の進行方向とに基づいて、投射画像データを生成する。
【０１３８】
また、更新部３１２０は、位置及び凹凸度算出部３１１０にて算出された、波の波形を変形するための位置及び凹凸度合いに基づいて、生成した投射画像データにおいて表した波の波形を変形する。更に、更新部３１２０は、波形を変形した波を表した投射画像データを出力する。
【０１３９】
図３１（ｂ）は、画像生成部３０２０により出力される投射画像データ３１３０の具体例を示す図である。図３１（ｂ）において、網掛け領域３１３１は、投射画像データ３１３０上にて波の波形を変形するための位置及び凹凸度合いを示したものであり、位置及び凹凸度算出部３１１０により算出される。
【０１４０】
更新部３１２０では、算出された位置及び凹凸度合いに基づいて、波の波形を変形する。これにより、更新部２５２０では、伝播する波が、網掛け領域の位置において波形が変形される様子（あたかも、路面の凹凸に応じて形状が変形される様子）を投射画像データ３１３０において表現することができる。
【０１４１】
＜２．画像の投射例＞
次に、投射制御システムにより生成される投射画像データが、路面に投射された場合の画像の投射例について説明する。
【０１４２】
図３２は、投射制御システムにより路面に投射される画像の投射例を示す第１６の図である。図３２の例は、直進する車両１００の右前方の路面に、凹凸が発生しているシーンを示している。
【０１４３】
路面情報抽出部３０１０が、ＣＡＮ情報から路面情報を抽出すると、位置及び凹凸度算出部３１１０では、抽出された路面情報に基づいて、投射画像データ上で波形を変形させる位置及び波形を変形させる際の凹凸度合いを算出する。これにより、図３２に示すように、路面の凹凸が発生している位置で変形された波が伝播する画像が、路面に投射されることになる。
【０１４４】
このように、波の波形が変形されることで、車両１００と環境を共有する人（図３２の例では、後続車両の運転者）は、路面情報を共有することができる。
【０１４５】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第５の実施形態に係る投射制御システムでは、
・車両１００が認識した情報（速度情報、加速度情報、経路情報、路面情報）を取得する。
・取得された情報（速度情報、加速度情報、経路情報）に応じた表示態様で、波の伝播を示す画像データ（投射画像データ）を生成する。
・車両１００が走行している間、常時、生成した投射画像データを、投射装置を介して、車両１００が走行する路面上に投射する。
・車両１００が、路面情報を抽出した場合には、抽出した路面情報に応じて、生成した投射画像データにおいて表した波の波形を変形して出力する。
・車両１００が、路面情報を抽出した場合には、波形を変形した波を表した投射画像データを、投射装置を介して、車両１００が走行する路面上に投射する。
【０１４６】
これにより、第５の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両１００と環境を共有する後続車両の運転者に対して、路面情報を発信することができる。つまり、第５の実施形態に係る投射制御システムによれば、車両の発信力を更に向上させることができる。
【０１４７】
［その他の実施形態］
上記第３乃至第５の実施形態では、速度情報、加速度情報、経路情報に基づいて、波長、波の進行速度、波の進行方向が決定された投射画像データに対して、人情報、対向車情報あるいは路面情報に基づいて、波の波形を変形するものとして説明した。
【０１４８】
しかしながら、波の波形を変形する対象はこれに限定されない。例えば、速度情報、加速度情報、経路情報によらず、所定の波長、所定の進行速度、所定の進行方向に基づく投射画像データを生成し、人情報、対向車情報、あるいは路面情報に基づいて、波形を変形するように構成してもよい。
【０１４９】
また、上記第１乃至第５の実施形態では、波の伝播を示す画像データにおいて、例えば、波の高さのピーク位置を示す線（または帯）等の色について特に言及しなかった。しかしながら、波の高さのピーク位置を示す線（または帯）等の色は、任意である。また、波の高さのピーク位置を示す線（または帯）等の色は、１色であっても、複数色であってもよい。
【０１５０】
また、上記第１乃至第５の実施形態では、投射画像データを投射装置を介して、路面上に投射するにあたり、投射する時間帯に関わらず、同じ投射画像データを投射するものとして説明した。
【０１５１】
しかしながら、投射画像データは、時間帯に応じて（例えば、昼間と夜間とで）変更するように構成してもよい。なお、時間帯に応じて変更する場合の変更方法は、任意であり、例えば、昼間と夜間とで、図地を反転させてもよい。また、例えば、昼間と夜間とで、図地のコントラストを変更するようにしてもよい。
【０１５２】
いずれにしても、画像生成部では、時間帯に応じて視認しやすい表示態様を選択して、投射画像データを生成するものとする。更に、表示態様だけでなく、時間帯に応じて光量を調整するように構成してもよい。
【０１５３】
また、上記第１乃至第５の実施形態では、投射制御システムの起動及び終了タイミングについて特に言及しなかったが、投射制御システムは、運転者の指示のもと、任意のタイミングで起動、終了するように構成してもよい。
【０１５４】
あるいは、投射制御システムは、例えば、車両１００のイグニッションスイッチがオン状態になることで起動し、オフ状態になることで終了するように構成してもよい。
【０１５５】
これにより、車両１００のイグニッションスイッチがオン状態になってから、オフ状態になるまでの間（車両１００が移動しているか、停止しているかに関わらず）、常時、投射部の光源を点灯させ、投射画像データを路面に投射させることができる。
【０１５６】
なお、投射部の光源の点灯及び投射画像データの路面への投射は、投射制御システムの起動と同期させなくてもよい。例えば、投射制御システムの起動後であって、少なくとも、車両１００が移動している間、常時、投射部の光源を点灯させ、投射画像データを路面に投射させるように構成してもよい。
【０１５７】
また、投射部の光源の点灯と投射画像データの路面への投射についても同期させる必要はない。例えば、投射制御システムの起動後の任意のタイミングで投射部の光源を点灯させ、少なくとも、投射部の光源を点灯させた状態であって、かつ、車両１００が移動している間、常時、投射画像データを路面に投射させるように構成してもよい。
【０１５８】
これにより、少なくとも、車両１００が移動している間は、常時、投射画像データを路面に投射することができる。
【０１５９】
また、上記第１乃至第５の実施形態では、投射画像データを路面に投射するものとして説明したが、投射対象は任意であり、路面以外の面に投射するように構成してもよい。
【０１６０】
また、上記第１乃至第５の実施形態では、投射制御システムを、他のシステムや装置（先進運転支援システム、自動駐車システム、ナビゲーション装置等の車両１００の状態を示す情報を生成し、出力する情報出力システム）と別体として取り扱った。しかしながら、投射制御システムは、他のシステムや装置と一体として構成し、移動体制御システムの一部として機能するように構成してもよい。
【０１６１】
また、上記第１乃至第５の実施形態では、投射制御システムを車両１００に搭載する場合について説明したが、車両１００以外の移動体に搭載してもよい。
【０１６２】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１６３】
１００              ：車両
１１０、１２０      ：投射装置
１３０              ：制御装置
６１０              ：情報取得部
６２０              ：速度・加速度情報抽出部
６３０              ：画像生成部
６４０              ：左右分割部
７１０              ：波長決定部
７２０              ：波進行速度決定部
７３０              ：更新部
１７００            ：制御装置
１７１０            ：経路情報抽出部
１７２０            ：画像生成部
１８１０            ：波進行方向決定部
１８２０            ：更新部
２４００            ：制御装置
２４１０            ：人情報抽出部
２４２０            ：画像生成部
２５１０            ：ベクトル算出部
２５２０            ：更新部
２７００            ：制御装置
２７１０            ：対向車情報抽出部
２７２０            ：画像生成部
２８１０            ：位置及び相対速度算出部
２８２０            ：更新部
３０００            ：制御装置
３０１０            ：路面情報抽出部
３０２０            ：画像生成部
３１１０            ：位置及び凹凸度算出部
３１２０            ：更新部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１６４】
【特許文献１】特開２０１６−３７２６０号公報
【図１】
2020032876.tif 000003
【図２】
2020032876.tif 000004
【図３】
2020032876.tif 000005
【図４】
2020032876.tif 000006
【図５】
2020032876.tif 000007
【図６】
2020032876.tif 000008
【図７】
2020032876.tif 000009
【図８】
2020032876.tif 000010
【図９】
2020032876.tif 000011
【図１０】
2020032876.tif 000012
【図１１】
2020032876.tif 000013
【図１２】
2020032876.tif 000014
【図１３】
2020032876.tif 000015
【図１４】
2020032876.tif 000016
【図１５】
2020032876.tif 000017
【図１６】
2020032876.tif 000018
【図１７】
2020032876.tif 000019
【図１８】
2020032876.tif 000020
【図１９】
2020032876.tif 000021
【図２０】
2020032876.tif 000022
【図２１】
2020032876.tif 000023
【図２２】
2020032876.tif 000024
【図２３】
2020032876.tif 000025
【図２４】
2020032876.tif 000026
【図２５】
2020032876.tif 000027
【図２６】
2020032876.tif 000028
【図２７】
2020032876.tif 000029
【図２８】
2020032876.tif 000030
【図２９】
2020032876.tif 000031
【図３０】
2020032876.tif 000032
【図３１】
2020032876.tif 000033
【図３２】
2020032876.tif 000034