(57)【要約】【課題】追従者を目的地まで円滑に先導することができる先導装置および先導方法を提供する。【解決手段】本発明の先導装置は、追従者を先導する先導装置１００であって、目的地まで先導装置を移動させる移動部１０５と、追従者の位置を示す追従者位置情報を所定時間毎に取得する追従者位置取得部１０３と、最新の追従者位置情報を記憶する記憶部１０２と、移動部１０５が第１位置を目的地として先導装置１００を移動させている間、最新の追従者位置情報に基づいて追従者が先導装置１００に追従しているか否かを判定し、追従者が先導装置１００に追従していないと判定した場合に、最新の追従者の位置を目的地として再設定し、当該目的地まで移動部１０５に先導装置１００を移動させる制御部１１０と、を有する。【選択図】図３
2020170457.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被先導物を先導する先導装置であって、
目的地まで前記先導装置を移動させる移動部と、
前記被先導物の位置を示す被先導物位置情報を所定時間毎に取得する被先導物位置取得部と、
最新の被先導物位置情報を記憶する記憶部と、
前記移動部が第１位置を前記目的地として前記先導装置を移動させている間、前記最新の被先導物位置情報に基づいて前記被先導物が前記先導装置に追従しているか否かを判定し、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定した場合に、最新の前記被先導物の位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる制御部と、
を有する、先導装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記被先導物位置取得部が前記被先導者位置情報を取得できなくなってからの時間が第１時間以上継続している場合、前記被先導物が前記先導装置を追従していないと判定する、
請求項１に記載の先導装置。
【請求項３】
前記被先導物から、前記被先導物が前記先導装置を追従していることを示す追従通知、または前記被先導物が前記先導装置を追従していないことを示す非追従通知を取得する通知取得部をさらに有し、
前記制御部は、前記被先導物位置取得部が前記被先導者位置情報を取得できなくなってからの時間が前記第１時間未満であり、かつ、前記通知取得部が前記非追従通知を取得した場合に、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定する、
請求項２に記載の先導装置。
【請求項４】
現在の前記先導装置の位置を示す自己位置情報を取得する自己位置取得部をさらに有し、
前記制御部は、前記被先導物位置取得部が前記被先導者位置情報を取得でき、かつ、現在の前記先導装置の位置と前記最新の被先導物の位置との距離が第１距離以上である状態が第２時間以上継続している場合に、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定する、
請求項３に記載の先導装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定した場合に、前記移動部による前記先導装置の移動を停止させ、前記移動を停止させてから第３時間以上経過した場合、または、前記移動を停止させてから前記第３時間未満、かつ、現在の前記先導装置の位置と前記最新の被先導物の位置との距離が第２距離以上である場合に、前記最新の被先導物の位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる、
請求項４に記載の先導装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記最新の被先導物の位置まで前記移動部に前記先導装置を移動させている間に新たな前記被先導物位置情報を取得できた場合に、前記新たな被先導物位置情報が示す前記被先導物の位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる、
請求項５に記載の先導装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記被先導物が前記先導装置に追従していると判定した場合に、前記第１位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる、
請求項６に記載の先導装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記追従通知を取得した場合に、前記被先導物が前記先導装置に追従していると判定する、
請求項７に記載の先導装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記追従通知を取得しておらず、かつ、現在の前記先導装置の位置と前記最新の被先導物の位置との距離が第３距離未満となった場合に、前記被先導物が前記先導装置に追従していると判定する、
請求項８に記載の先導装置。
【請求項１０】
被先導物を先導する先導装置の先導方法であって、
移動部が第１位置を目的地として前記先導装置を移動させている間、最新の被先導物位置情報に基づいて前記被先導物が前記先導装置に追従しているか否かを判定し、
前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定した場合に、最新の前記被先導物の位置を前記目的地として再設定し、
当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる、
先導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、追従者を目的地まで先導する先導装置および先導方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ユーザを先導して目的地まで案内する装置が知られている。例えば特許文献１には、施設を訪問した訪問者の位置を特定し、訪問者との距離が離れた場合には、訪問者が追いつくのを待つ等の処理を行うことで確実な先導を行う案内ロボットシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−６６７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、経路が曲がっていたり、案内ロボットと訪問者との間に他者が入りこんだりした場合には、案内ロボットが追従者を認識できなくなってしまう。このような場合、その度に案内ロボットが停止することになり、円滑な案内動作を行うことが困難である。また、訪問者が先導する案内ロボットを見失った場合には、先導動作を再開することが困難である。
【０００５】
本開示は、追従者を目的地まで円滑に先導することができる先導装置および先導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本開示の先導装置は、被先導物を先導する先導装置であって、目的地まで前記先導装置を移動させる移動部と、前記被先導物の位置を示す被先導物位置情報を所定時間毎に取得する被先導物位置取得部と、最新の被先導物位置情報を記憶する記憶部と、前記移動部が第１位置を前記目的地として前記先導装置を移動させている間、前記最新の被先導物位置情報に基づいて前記被先導物が前記先導装置に追従しているか否かを判定し、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定した場合に、最新の前記被先導物の位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる制御部と、を有する。
【０００７】
本開示の先導方法は、被先導物を先導する先導装置の先導方法であって、移動部が第１位置を目的地として前記先導装置を移動させている間、最新の被先導物位置情報に基づいて前記被先導物が前記先導装置に追従しているか否かを判定し、前記被先導物が前記先導装置に追従していないと判定した場合に、最新の前記被先導物の位置を前記目的地として再設定し、当該目的地まで前記移動部に前記先導装置を移動させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、追従者を目的地まで円滑に先導することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態における先導装置の構成を表す図
【図２】先導装置の先導開始動作について説明するためのフローチャート
【図３】先導装置の先導中動作について説明するためのフローチャート
【図４】先導装置の探索動作について説明するためのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
＜装置構成＞
図１は、本発明の実施の形態における先導装置１００の構成を表す図である。先導装置１００は、先導装置１００に先導されて移動する追従者を、目的の位置（以降、第１位置と記載する）まで先導して移動する装置である。なお、追従者とは、先導装置１００を認識して追従する人間を意味し、本発明の被先導物の一例である。なお、本発明の被先導物の例としては、追従者（人間）の他、例えば車輪や無限軌道、ｎ足歩行装置（ｎは正の整数）等によって移動する移動装置や、追従者または移動装置等が有する通信端末装置（特に、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末等の無線通信が可能な装置）等が挙げられる。また、追従者としては、先導装置１００を認識して追従するものであれば、人間の代わりに動物であってもよい。
【００１２】
先導装置１００は、通知取得部１０１と、記憶部１０２と、追従者位置取得部１０３と、環境情報取得部１０４と、移動部１０５と、電源装置１０６と、制御部１１０と、を備える。制御部１１０は、経路生成部１１１と、自己位置取得部１１２と、を含む。
【００１３】
通知取得部１０１は、追従者からの通知を取得する。追従者からの通知の例としては、詳しくは後述するが、追従者が先導装置１００に追従していることを示す追従通知、または当該追従者が先導装置１００に追従していないことを示す非追従通知、追従者が第１位置に到着したことを通知する到着通知等が挙げられる。通知取得部１０１は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）、または、４Ｇ／ＬＴＥまたは５Ｇ等の移動体通信方式に準拠した通信デバイス等により構成される。通信デバイスである通知取得部１０１は、追従者が有する通信端末装置から送信された追従通知または非追従通知を受信することができるように構成されている。また、通知取得部１０１は、例えば、タッチパネル、キーボード、マウス、トラックボール等の入力デバイスであって、追従者による入力操作に基づいて追従通知または非追従通知を取得することができるもので構成されていてもよい。
【００１４】
記憶部１０２は、先導装置１００の制御に用いられる各種情報、および／またはプログラムを記憶する。記憶部１０２は、例えばコンピュータの内部メモリや、外付けＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等を含むメモリカード等である。記憶部１０２に記憶される情報の例としては、例えば、先導装置１００が用いられる施設等の地図情報や、目的地を示す目的地情報、目的地までの移動経路を示す経路情報、追従者の位置を示す追従者位置情報等が挙げられる。
【００１５】
追従者位置取得部１０３は、所定時間毎に、追従者の位置を検出し、追従者位置情報を取得する。所定時間については本発明では特に限定しないが、先導動作の精度を向上させるためには、ごく短い間隔で追従者位置情報が生成されることが望ましい。追従者位置取得部１０３としては、従来公知の構成の検知器を適宜用いることができる。追従者位置取得部１０３の例として、あらかじめ記憶させていた追従者の形状を、平面をスキャンする赤外線レーザ等により認識するレーザスキャナが挙げられる。追従者位置取得部１０３は、取得した追従者の位置情報を、例えば後述の自己位置取得部１１２が取得する先導装置１００の位置情報に基づいて生成すればよい。
【００１６】
追従者位置取得部１０３の他の例として、例えば、超音波や赤外線を送信し、追従者による反射超音波や反射赤外線を受信して、その方向および距離を算出することで追従者の位置を検出するようにしてもよい。また、追従者位置取得部１０３の他の例として、カメラ等の撮像装置を用いて、追従者を含む周囲の画像を撮像し、画像を解析することで追従者を認識するようにしてもよい。さらに、追従者が自らの位置をあらかじめ認識している場合には、図示しない無線通信デバイスにより追従者が有する通信端末装置から追従者の位置情報を受信することで、追従者位置取得部１０３が追従者の位置情報を取得するようにしてもよい。さらに、これらの方法を組み合わせることで、追従者の距離・方向を精度良く得ることもできる。
【００１７】
環境情報取得部１０４は、先導装置１００の周囲に存在するランドマーク（目印となる物体等）に関するランドマーク情報や、追従者を案内する上で障害となる障害物に関する障害物情報を取得する。環境情報取得部１０４は、上記説明した追従者位置取得部１０３と同様、レーザスキャナ、超音波や赤外線の反射、撮像装置等を用いて、ランドマーク情報や障害物情報を取得する。環境情報取得部１０４によって取得された障害物情報は、先導装置１００が追従者を案内する際に、障害物を回避するために用いられる。
【００１８】
移動部１０５は、例えば動力部および車輪等であり、先導装置１００を移動させる。なお、移動部１０５は車輪に限定されず、無限軌道やｎ足歩行装置（ｎは正の整数）等であってもよい
【００１９】
電源装置１０６は、先導装置１００の各構成に給電を行う。電源装置１０６は、例えばリチウムイオン電池等の二次電池等である。
【００２０】
制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を備えて構成される。制御部１１０において、ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているシステムプログラム等の各種処理プログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムに従って先導装置１００の各部の動作を集中制御する。なお、制御部１１０のＲＯＭまたはＲＡＭは上記説明した記憶部１０２と共通であってもよいし、独立していてもよい。
【００２１】
経路生成部１１１は、記憶部１０２に記憶された地図情報および追従者の目的地を示す目的地情報等に基づいて、目的地まで追従者を案内するための経路を示す経路情報を生成する。
【００２２】
自己位置取得部１１２は、先導装置１００の位置を示す自己位置情報を取得する。自己位置取得部１１２は、例えばオドメトリや、環境情報取得部１０４で検知したランドマーク情報と、あらかじめ記憶部１０２に記憶されている地図情報に含まれるランドマーク情報とを照合することによって、先導装置１００の位置認識を行い、自己位置情報を取得する。なお、オドメトリとは、車輪の回転量を計測することで移動速度、旋回速度を算出し、これを積分することで自己位置を推定するものである。
【００２３】
＜動作の説明＞
以下では、上記構成を有する先導装置１００の動作について詳細に説明する。
【００２４】
（動作１：先導開始動作）
まず、先導装置１００が目的地である第１位置への先導を開始する先導開始動作について説明する。図２は、先導装置１００の先導開始動作について説明するためのフローチャートである。
【００２５】
まず、ステップＳ２０１において、制御部１１０は、目的地を示す目的地情報を取得したか否かを判定する。目的地を示す目的地情報は、例えば追従者によって指定された目的地であり、例えば追従者が有する無線通信端末を介して、または入力デバイスを介した追従者の入力操作によって、先導装置１００に取得される。なお、以下説明する先導装置１００の動作において、追従者が指定した第１位置が最初の目的地として設定されたとする。なお、目的地情報は、追従者が入力したものでなくてもよく、例えばあらかじめ設定され、先導装置１００と無線通信可能なサーバ装置等に記憶されているものであってもよい。
【００２６】
ステップＳ２０１で目的地情報を取得したと判定された場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、制御部１１０は、処理をステップＳ２０２に進める。そうでない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、制御部１１０は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。
【００２７】
ステップＳ２０２において、制御部１１０は、追従者位置取得部１０３を介して追従者位置情報を取得する。なお、制御部１１０は、取得した追従者位置情報を記憶部１０２に記憶させる。追従者位置情報は、本発明の被先導物位置情報の一例である。
【００２８】
ステップＳ２０３において、制御部１１０の経路生成部１１１は、目的地情報、追従者位置および、記憶部１０２に記憶された地図情報を用いて、先導経路を示す経路情報を生成し、生成した先導経路に基づいて先導を開始する。
【００２９】
（動作２：先導中動作）
上記先導開始動作が完了すると、先導装置１００は、第１位置への移動を行いながら、追従者が追従しているか否かを確認する先導中動作へ移行する。図３は、先導装置１００の先導中動作について説明するためのフローチャートである。先導装置１００は、図３に示す先導中動作を、第１位置への案内が完了するまでの間、実行する。
【００３０】
ステップＳ３０１において、制御部１１０は、追従者位置取得部１０３により、追従者位置情報を取得できたか否かを判定する。追従者位置情報を取得できないとは、追従者位置取得部１０３が追従者をロストしたり、追従者が有する通信端末装置が送信した追従者位置情報を先導装置１００が受信できなかったりした場合に生じうる事態である。ステップＳ３０１において追従者位置情報を取得できたと判定された場合（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、制御部１１０は処理をステップＳ３０５に進め、そうでない場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、制御部１１０は処理をステップＳ３０２に進める。
【００３１】
ステップＳ３０２において、制御部１１０は、追従者位置情報を取得できなくなってからの時間（以降、ロスト時間と記載する）を計測し、当該ロスト時間が所定の第１時間Ｔ１以上になったか否かを判定する。第１時間Ｔ１は、先導装置１００が追従者を見失ったと判断できる時間であり、例えば８秒程度に設定される。第１時間Ｔ１は、例えば追従者位置取得部１０３が追従者をロストしたと判断する距離と、人の歩く速度の平均値と、に基づいて設定されればよい。
【００３２】
ステップＳ３０２において、ロスト時間が第１時間Ｔ１以上であると判定された場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、制御部１１０は、処理をステップＳ３０９に進め、そうでない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、処理をステップＳ３０３に進める。
【００３３】
ステップＳ３０３において、制御部１１０は、追従者から追従状態ではないことを示す非追従通知を受信したか否かを判定する。追従状態とは、追従者が先導装置１００に追従している状態であり、具体的には、例えば追従者が先導装置１００の２ｍ以内に存在する状態である（２ｍ以内は一例であり、他の範囲であってもよい）。非追従通知とは、上述したように、例えば追従者が有する通信端末装置から通知取得部１０１が取得しうる通知であり、追従者が追従状態ではないことを示す通知である。制御部１１０は、当該非追従通知が受信されたと判定した場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、後述の探索動作へと移行し、そうでない場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、処理をステップＳ３０４に進める。
【００３４】
ステップＳ３０４において、制御部１１０は、第１位置に到着したか否かを判定する。この判定は、記憶部１０２に記憶されている目的地情報（第１位置を示す情報）と自己位置取得部１１２が取得した先導装置１００の位置情報とに基づいて行われる。もしくは、通知取得部１０１を介して、追従者が第１位置に到着したとの通知を取得した場合に、目的地に到着したと判定すればよい。
【００３５】
制御部１１０は、第１位置に到着したと判定した場合（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）、先導中動作を終了させる。一方、制御部１１０は、まだ第１位置に到着していないと判定した場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、処理をステップＳ３０１に戻す。
【００３６】
ステップＳ３０１で追従者位置情報を取得できたと判定された場合、制御部１１０は、ステップＳ３０５において、記憶部１０２に記憶されている追従者位置情報を、新たに取得した最新の追従者位置情報で上書きする。すなわち、記憶部１０２には、常に最新の追従者位置情報が記憶されていることになる。そして、制御部１１０は、自己位置取得部１１２が取得した先導装置１００の現在位置と、最新の追従者位置情報に含まれる追従者の現在位置との距離ｄを計算する。当該距離ｄの算出方法としては、既知の距離算出方法が用いられればよい。
【００３７】
ステップＳ３０６において、制御部１１０は、先導装置１００が移動停止中であるか否かを判定する。なお、先導装置１００が移動停止状態となるのは、後段のステップＳ３０９においてである。制御部１１０は、先導装置１００が移動停止中であると判定した場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３１１に進め、そうでない場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、処理をステップＳ３０７に進める。
【００３８】
ステップＳ３０７において、制御部１１０は、距離ｄが所定の第１距離Ｄ１以上であるか否かを判定する。所定の第１距離Ｄ１は、追従者が先導装置１００に追従していると言える距離の閾値であり、先導装置１００が追従者を認識することを考慮した距離である。具体的には、第１距離Ｄ１は、例えば４ｍ程度に設定される。制御部１１０は、距離ｄが第１距離Ｄ１以上であると判定した場合（ステップＳ３０７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０８に進め、そうでない場合（ステップＳ３０７：ＮＯ）、処理をステップＳ３０３に進める。
【００３９】
ステップＳ３０８において、制御部１１０は、距離ｄが第１距離Ｄ１以上になってからの時間（以降、遠距離時間と記載する）が所定の第２時間Ｔ２以上になったか否かを判定する。第２時間Ｔ２は、先導装置１００が追従者を見失ったと判断できる時間であり、上記説明した第１時間Ｔ１と同じでもよいし、異なってもよい。第２時間Ｔ２を第１時間Ｔ１と異ならせる場合は、例えば第１時間Ｔ１の半分程度とすればよい。制御部１１０は、遠距離時間が第２時間Ｔ２以上であると判定した場合（ステップＳ３０８：ＹＥＳ）処理をステップＳ３０９に進め、そうでない場合（ステップＳ３０８：ＮＯ）、処理をステップＳ３０３に進める。
【００４０】
ステップＳ３０９において、制御部１１０は、移動部１０５に先導装置１００の移動を停止させる。これにより、先導装置１００が見失った追従者との距離がそれ以上離れないようになる。なお、先導装置１００は、停止の際、その場に停止しても良いし、記憶部１０２に記憶された地図情報を用いて、近辺に停止しても良い。後者の場合、例えば目的地付近の通路の側方に寄って停止するなど、通行の妨げにならない場所を選択することが好ましい。
【００４１】
ステップＳ３１０において、制御部１１０は、先導装置１００が停止してからの時間（以降、停止時間と記載する）が所定の第３時間Ｔ３以上経過したか否かを判定する。所定の第３時間Ｔ３は、それ以上停止していても追従者と合流できる可能性が低いと判断できる時間である。第３時間Ｔ３の長さについては限定されないが、例えば追従者が先導装置１００に追いつくための時間として４秒程度に設定されてもよいし、追従者が追いつくことを待たずに０秒に設定されてもよい。
【００４２】
制御部１１０は、停止時間が第３時間Ｔ３以上であると判定した場合（ステップＳ３１０：ＹＥＳ）、後述する探索動作に移行し、そうでない場合（ステップＳ３１０：ＮＯ）、処理をステップＳ３０３に進める。
【００４３】
ステップＳ３０６で先導装置１００の移動が停止していると判定された場合、ステップＳ３１１において、制御部１１０は、停止時間が第３時間Ｔ３以上であるか否かを判定する。停止時間および第３時間Ｔ３については、上記ステップＳ３１０で説明した通りである。
【００４４】
制御部１１０は、停止時間が第３時間Ｔ３以上であると判定した場合（ステップＳ３１１：ＹＥＳ）、探索動作に移行し、そうでない場合（ステップＳ３１１：ＮＯ）、処理をステップＳ３１２に進める。
【００４５】
ステップＳ３１２において、制御部１１０は、距離ｄが所定の第２距離Ｄ２未満であるか否かを判定する。所定の第２距離Ｄ２は、追従者が先導装置を確実に認識したことが想定できる距離であり、例えば１ｍ程度に設定される。制御部１１０は、距離ｄが第２距離Ｄ２未満であると判定した場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３１３に進め、そうでない場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）、処理をステップＳ３０３に進める。
【００４６】
ステップＳ３１３において、制御部１１０は、先導装置１００が停止している間に追従者が合流したと判断し、第１位置への先導を再開して、ステップＳ３０１に戻る。
【００４７】
以上のような先導中動作により、先導装置１００は、目的地への案内中、追従者が離れずに追従していることを随時確認することができる。また、追従者を見失った場合には、その場に停止して追従者の方から近づいてくるのを待つことができる。そして、追従者を見失ってから第３時間以上経過した場合、または追従者から非追従通知を取得した場合には、以下説明する探索動作へ移行することができる。
【００４８】
（探索動作）
次に、先導中動作の一部（ステップＳ３０３、Ｓ３１０、Ｓ３１１）から移行する探索動作について説明する。図４は、探索動作について説明するためのフローチャートである。
【００４９】
ステップＳ４０１において、制御部１１０は、記憶部１０２に記憶されている最新の追従者位置情報に基づき、当該追従者位置情報に含まれる最新の追従者の位置を目的地として再設定する。そして、制御部１１０は、再設定した目的地までの経路を示す経路情報を生成し、当該経路情報を用いて、移動部１０５に移動を開始させる。なお、移動中、制御部１１０は、追従者位置情報を随時取得する。
【００５０】
ステップＳ４０２において、制御部１１０は、追従者位置取得部１０３により、追従者位置情報を取得できたか否かを判定する。ステップＳ４０２において追従者の位置を取得できたと判定された場合（ステップＳ４０２：ＹＥＳ）、制御部１１０は処理をステップＳ４０３に進め、そうでない場合（ステップＳ４０２：ＮＯ）、制御部１１０はステップＳ４０２の処理を繰り返す。
【００５１】
ステップＳ４０３において、制御部１１０は、ステップＳ４０２で取得した最新の追従者位置情報と、記憶部１０２に記憶されている追従者位置情報（以降、旧追従者位置情報）とを比較し、最新の追従者位置情報と旧追従者位置情報とで追従者の位置が同じか否かを判定する。ステップＳ４０３において追従者の位置が同じであると判定された場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、制御部１１０は処理をステップＳ４０５に進め、そうでない場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、制御部１１０は処理をステップＳ４０４に進める。
【００５２】
ステップＳ４０４において、制御部１１０は、最新の追従者位置情報が示す最新の追従者の位置を新たな目的地として再設定し、再設定した目的地までの経路を示す経路情報に基づいて移動を開始する。移動中、制御部１１０は、追従者位置情報を随時取得する。
【００５３】
ステップＳ４０５において、制御部１１０は、追従者から追従状態であることを示す追従通知を受信したか否かを判定する。追従通知とは、上述したように、例えば追従者が有する通信端末装置から通知取得部１０１が取得しうる通知であり、追従者が追従状態であることを示す通知である。
【００５４】
制御部１１０は、追従通知が受信されたと判定した場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、上述の先導中動作を再開（図２に示すステップＳ３０１に戻る）し、そうでない場合（ステップＳ４０５：ＮＯ）、処理をステップＳ４０６に進める。
【００５５】
ステップＳ４０６において、制御部１１０は、最新の追従者位置情報に含まれる最新の追従者の位置と、自己位置取得部１１２が取得した先導装置１００の現在位置と、の距離ｄを算出し、距離ｄが所定の第３距離Ｄ３未満であるか否かを判定する。所定の第３距離Ｄ３は、追従者が先導装置１００に手の届く程度の距離であり、例えば０．５ｍ程度に設定される。制御部１１０は、距離ｄが第３距離Ｄ３未満であると判定した場合（ステップＳ４０６：ＹＥＳ）、上述の先導中動作を再開（図２に示すステップＳ３０１に戻る）し、そうでない場合（ステップＳ４０６：ＮＯ）、ステップＳ４０２の処理に戻る。
【００５６】
このような探索動作により、先導装置１００は追従者を探索し、追従者が先導装置１００に追従している状態とした後、図２に示す先導中動作を再開することができる。これにより、追従者を第１位置まで先導することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本開示の先導装置は、空港、駅、ショッピングモール、病院、ビル等の施設において、追従者を先導する用途に適用できる。
【符号の説明】
【００５８】
１００  先導装置
１０１  通知取得部
１０２  記憶部
１０３  追従者位置取得部
１０４  環境情報取得部
１０５  移動部
１０６  電源装置
１１０  制御部
１１１  経路生成部
１１２  自己位置取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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