(57)【要約】【課題】車椅子利用者にとって利便性が高い移動支援装置および移動支援システムを提供する。【解決手段】車椅子利用者の移動を支援する移動支援装置２であって、出発地から目的地までの経路を算出する経路算出部２３と、前記経路に含まれるバリアに基づいて当該経路を評価する経路評価部２６と、前記評価に基づいた推奨経路を地図上に表示した支援マップを生成するマップ生成部２７と、を備え、前記経路は、駐車場を中間点とし、車両による移動を示す車両用経路と車椅子による移動を示す車椅子用経路とを有する複合経路であり、前記バリアには、前記駐車場に関する駐車場バリアと、前記車椅子用経路に関する道路バリアとがあり、経路評価部２６は、前記駐車場バリアと前記道路バリアとに基づいて前記複合経路を評価する。【選択図】図２
2020148506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子利用者の移動を支援する移動支援装置であって、
出発地から目的地までの経路を算出する経路算出部と、
前記経路に含まれるバリアに基づいて当該経路を評価する経路評価部と、
前記評価に基づいた推奨経路を地図上に表示した支援マップを生成するマップ生成部と、を備え、
前記経路は、駐車場を中間点とし、車両による移動を示す車両用経路と車椅子による移動を示す車椅子用経路とを有する複合経路であり、
前記バリアには、前記駐車場に関する駐車場バリアと、前記車椅子用経路に関する道路バリアとがあり、
前記経路評価部は、前記駐車場バリアと前記道路バリアとに基づいて前記複合経路を評価する、
ことを特徴とする移動支援装置。
【請求項２】
前記経路評価部は、前記駐車場バリアおよび前記道路バリアをスコアリングし、前記複合経路の合計スコアに基づいて当該複合経路を評価する、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動支援装置。
【請求項３】
前記道路バリアには、前記車椅子用経路を通行した場合における振動が含まれており、
前記経路評価部は、振動の強さおよび振動が継続する距離の少なくとも何れか一方に基づいて当該振動に関する道路バリアをスコアリングし、当該振動のスコアを含めた合計スコアに基づいて当該複合経路を評価する、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動支援装置。
【請求項４】
前記駐車場の仕様に関する駐車場仕様情報と、前記駐車場の使用状況に関する駐車場使用状況情報とを記憶する記憶部と、
前記車椅子利用者の移動に関与するユーザにとって前記駐車場バリアとなり得る物または行為が存在するか否かを、前記駐車場仕様情報と前記駐車場使用状況情報とに基づき判定する駐車場バリア判定部と、をさらに備え、
前記駐車場使用状況情報には、前記車椅子の乗降作業に関する情報、駐車スキルに関する情報、および前記駐車場の設備に対する要望に関する情報の少なくとも何れか一つが含まれる、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項３の少なくとも何れか一項に記載の移動支援装置。
【請求項５】
前記駐車場を管理する駐車場予約システムと通信可能な駐車場予約処理部をさらに備え、
前記マップ生成部は、前記駐車場を示すアイコンを前記推奨経路上に表示し、
前記駐車場予約処理部は、前記アイコンへの入力を検出した場合に、当該アイコンに対応する駐車場の予約要求を前記駐車場予約システムに送信する、
ことを特著とする請求項１ないし請求項４の少なくとも何れか一項に記載の移動支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか一項に記載の移動支援装置と、
前記支援マップを表示する表示部を備えるユーザ端末と、を備える、
ことを特徴とする移動支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動支援装置および移動支援システム、特に車椅子利用者の移動を支援する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行者にとっては通行の障害にならない物であっても、車椅子利用者にとっては通行の障害になる物（以下、「バリア」と称する）がある。バリアは、例えば、段差、傾斜、凹凸路面などである。
【０００３】
従来、走行中の低速車両（例えば、車椅子）からバリア情報を自動的に収集し、収集したバリア情報を地図情報に対応づける技術が知られている（特許文献１参照）。
また、マップの作成に関して、携帯端末から移動情報（例えば、位置、時間、速度など）を属性（例えば、車椅子の利用の有無）とともに収集し、収集したそれらの情報に基づいて所望の目的に沿ったマップを作成する技術が知られている（特許文献２参照）。
【０００４】
これらの技術を用いれば、車椅子利用者にとってのバリア情報を含んだ地図を作成することができ、その地図を用いることによってバリアを回避した経路を算出できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−０２０７０２号公報
【特許文献２】特開２０１３−０８８５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術では、車椅子以外の移動手段（例えば、自動車）を含んだ経路を算出することを想定していなかった。そのため、例えば、自動車で途中まで移動し、そこから目的地まで車椅子で移動する場合のように、車椅子以外の移動を一部に含んだ経路の算出を行うことができなかった。したがって、従来の技術は、車椅子利用者にとって利便性が高いとは必ずしもいえなかった。
【０００７】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、車椅子利用者にとって利便性が高い移動支援装置および移動支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するために、本発明に係る移動支援装置は、車椅子利用者の移動を支援する移動支援装置であって、出発地から目的地までの経路を算出する経路算出部と、前記経路に含まれるバリアに基づいて当該経路を評価する経路評価部と、前記評価に基づいた推奨経路を地図上に表示した支援マップを生成するマップ生成部と、を備え、前記経路は、駐車場を中間点とし、車両による移動を示す車両用経路と車椅子による移動を示す車椅子用経路とを有する複合経路であり、前記バリアには、前記駐車場に関する駐車場バリアと、前記車椅子用経路に関する道路バリアとがあり、前記経路評価部は、前記駐車場バリアと前記道路バリアとに基づいて前記複合経路を評価する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車椅子利用者の利便性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る移動支援システムの構成説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る移動支援システムを構成する移動支援装置のブロック図である。
【図３】ユーザ情報を取得するためのアンケートの例示である。
【図４】本発明の実施形態に係る移動支援システムによる経路の評価処理を説明するための図であり、道路地図を概略的に示したイメージ図である。
【図５】支援マップの例示である。
【図６】本発明の実施形態に係る移動支援システムの動作を示すフローチャートの例示である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
＜移動支援システムの構成＞
図１を参照して、実施形態に係る移動支援システム１の構成を説明する。図１は、実施形態に係る移動支援システム１の構成説明図である。
【００１３】
移動支援システム１は、車椅子利用者による移動を支援するシステムである。移動支援システム１による移動の支援方法は、目的地までの経路の中で車椅子利用者や補助者に適した経路を地図上に表示するナビゲーションに属するものである。ここでの車椅子利用者の移動には、車椅子以外の移動手段（例えば、車両）による移動を経路の一部に含んだものを想定する。車椅子利用者による移動は、例えば、車両で途中まで移動し、そこから目的地まで車椅子で移動するようなものである。
【００１４】
以下では、移動支援システム１によって実現されるサービスを利用して、車椅子利用者の移動に関与する者を「ユーザ」と呼ぶことにする。車椅子利用者の移動に関与する者は、例えば、車両の運転者や車椅子利用者の補助者である。そのため、一人の人間がユーザであってもよいし、複数の人間がそれぞれユーザであってもよい。例えば、車椅子利用者が車両を運転し、自身で車両からの乗降作業を行い、目的地まで移動した場合には、車椅子利用者自身がユーザである。また、車椅子利用者以外の者（例えば、補助者）が車両を運転するとともに車両からの乗降作業を手伝い、目的地まで車椅子利用者によって移動した場合には、車椅子利用者および車両の運転等をした者がそれぞれユーザである。
【００１５】
移動支援システム１は、主に、移動支援装置２と、ユーザ端末３と、駐車場予約システム４と、を備えて構成される。移動支援装置２は、ユーザ端末３および駐車場予約システム４と図示しない通信回線（例えば、ネットワーク）を介して相互に通信可能である。この通信回線は、有線／無線のいずれであってもよい。
【００１６】
ユーザ端末３は、ユーザが使用する端末である。ユーザ端末３は、移動支援装置２に対する推奨経路の提供要求を行うことができ、また、移動支援装置２から提供された推奨経路を表示できればその構成に特に制限はない。ユーザ端末３は、例えば、スマートフォン、タブレット、ラップトップ型パーソナルコンピュータなどであってよい。スマートフォンは、携帯性に優れる点で特に望ましい。
【００１７】
ユーザ端末３は、例えば、出発地および目的地の入力を受け付ける入力部と、入力された出発地および目的地を移動支援装置２に送信する通信部と、移動支援装置２から応答されるものであり推奨経路を含んだ地図（以下では、「支援マップ」と称する）を表示する表示部とを備える（何れも図示せず）。ユーザ端末３は、位置情報を取得する取得部（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機）を備え、取得部で取得した位置情報を出発地として移動支援装置２に送信してもよい。
【００１８】
駐車場予約システム４は、駐車場の稼働状況を管理するシステムであり、例えば駐車スペースごとに駐車可能であるか否かを把握している。ここでは、駐車スペースを指定して駐車スペースの予約が可能であることを想定する。
【００１９】
移動支援装置２は、車椅子利用者の移動を支援するサービスを提供する装置である。移動支援装置２は、例えばアプリケーションサーバであって、クラウドシステムの一部をなすものであってもよい。移動支援装置２が提供するサービスの一例は、ユーザの要求に応じて、目的地までの経路の中でユーザ（例えば、車椅子利用者）に適した経路を地図上に表示するものである。ユーザに適した経路は、ユーザにとって移動の障害になる物や行為がない（または、できるだけ少ない）経路である。移動の障害になるか否かは、ユーザの主観によるものであってもよいし、第三者の判断によるものでもよい。本実施形態では、ユーザにとって移動の障害になる物や行為を「バリア」と呼ぶことにする。ここでの「バリア」には、駐車場に関するバリア（以下では、特に「駐車場バリア」と称する）と、車椅子用経路に関するバリア（以下では、特に「道路バリア」と称する）と、が含まれる。駐車場バリアは、例えば、駐車スペースが狭いことや、駐車場にエレベータがないことなどである。駐車場バリアには、時間帯によって一時的にユーザの移動の障害になる物や行為も含まれる。道路バリアは、例えば、段差、傾斜、凹凸路面などである。
【００２０】
図２は、本実施形態での移動支援装置２のブロック図である。
図２に示すように、移動支援装置２は、記憶部１０と、制御部２０とを備えている。
【００２１】
記憶部１０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等の記憶媒体から構成される。記憶部１０には、車椅子利用者の移動を支援する支援マップの作成に用いられる種々の情報が記憶されている。記憶部１０は、例えば、車道ＤＢ１１と、駐車場ＤＢ１２と、歩道ＤＢ１３と、通行実績ＤＢ１４と、ユーザ情報ＤＢ１５と、バリア情報ＤＢ１６と、行動履歴ＤＢ１７とを有する。なお、記憶部１０に記憶される情報の一部または全部は、移動支援装置２以外の場所（例えば、他のシステム）に記憶されていて、制御部２０が図示しない通信手段を介して必要に応じて取得してもよい。
【００２２】
車道ＤＢ１１には、車両が通行する道路に関する情報が記憶されている。車道ＤＢ１１に記憶される情報には、車道のつながりをデータ化した車道ネットワーク情報が含まれる。なお、車道ネットワークは、目的地までの経路計算に使用される情報である。
【００２３】
駐車場ＤＢ１２には、車両（ここでは、特に四輪自動車）を駐車する駐車場に関する情報が記憶されている。駐車場ＤＢ１２に記憶される情報には、駐車場の位置情報や仕様に関する情報（以下、「駐車場仕様情報」と称する）が含まれる。駐車場仕様情報は、例えば、駐車場や駐車スペースの広さ、駐車可能台数、車椅子用駐車スペースの数（有無を含む）、屋内駐車場である場合における高さ制限、車の止め方、エレベータ等の設備の有無などの情報である。なお、駐車場ＤＢ１２には、駐車場の運用に関する情報（以下、「駐車場運用情報」と称する）がさらに記憶されていてもよい。駐車場運用情報は、例えば、エレベータ等の設備の稼働時間に関する情報などである。
【００２４】
歩道ＤＢ１３には、歩行者（車椅子利用者も含む）が通行する道路に関する情報が記憶されている。歩道ＤＢ１３に記憶される情報には、歩道のつながりをデータ化した歩道ネットワーク情報が含まれる。歩道ネットワーク情報は、例えば、国土交通省が提供する「歩行空間ネットワークデータ」である。なお、歩道ネットワークは、目的地までの経路計算に使用される情報である。
【００２５】
通行実績ＤＢ１４には、ユーザである車椅子利用者（自身および他者の双方を含む）の過去の通行実績に関する情報が記憶されている。通行実績ＤＢ１４に記憶される情報には、ユーザである車椅子利用者が通行可能であった経路に関する情報（以下、「車椅子通行可能経路情報」と称する）が含まれる。
【００２６】
ユーザ情報ＤＢ１５には、ユーザに関する情報が記憶されている。ユーザ情報ＤＢ１５に記憶される情報には、ユーザが運転する車両の情報（以下、「車両基本情報」と称する）や、ユーザが駐車場を使用する際の状況に関する情報（以下、「駐車場使用状況情報」と称する）が含まれる。車両基本情報は、例えば、車両の全長、全高、最低地上高、車輪の中心間距離（輪距）、重量などの情報である。駐車場使用状況情報は、例えば、車椅子の乗降作業に関する情報（例えば、スロープの使用が必要かなど）、ユーザの駐車スキルに関する情報（例えば、縦列駐車タイプの駐車が苦手かなど）、駐車場や駐車場周辺の設備に対する要望に関する情報（例えば、エレベータの使用が必要かなど）が含まれる。
【００２７】
バリア情報ＤＢ１６には、道路バリアに関する情報（以下、「道路バリア情報」と称する）が記憶されている。バリア情報ＤＢ１６に記憶される道路バリア情報には、道路バリアを撮影した画像データ、道路バリアが存在する位置情報（座標データ）、道路バリアを通行するときの振動に関する振動情報が含まれる。この道路バリア情報の取得元は特に限定されず、例えば、道路バリアを通行した車椅子から道路バリア情報を収集してもよいし、車両（例えば、二輪自動車や自転車）から道路バリア情報を収集してもよい。日本国内には車道と歩道とが分けて設けられていない道路も数多く存在し、その場合には車椅子と車両とが同じ領域を通行する。そのため、本実施形態では、車椅子以外の車両から収集した道路バリア情報についてもバリア情報ＤＢ１６に記憶している。なお、取得元と道路バリア情報とが対応付けられるなどすることで、車椅子から収集した情報と車椅子以外の車両から収集した情報とを区別できるようにしてバリア情報ＤＢ１６に記憶してもよい。
【００２８】
図１では、道路バリア情報を取得する者をまとめて「移動体５」として表している。移動体５は、例えば、ユーザ（自身および他者の双方を含む）が使用する車椅子や車両、ユーザ以外の者が使用する車両などである。なお、ユーザ以外の者が使用する車両から道路バリア情報を収集する場合、移動支援装置２は、移動体５が取得した道路バリア情報を、図示しない他のシステムを介して収集してもよい。移動体５は、例えば、カメラと、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と、振動センサと、通信手段とを備える。これらの機器は、移動体５である車両に装着されていてもよいし、運転者によって所持される図示しない移動端末（例えば、スマートフォン、タブレットなど）がこれらの機能を有していてもよい。
【００２９】
行動履歴ＤＢ１７には、各々のユーザにおける過去の行動に関する情報が記憶されている。行動履歴ＤＢ１７に記憶される情報には、移動支援装置２から提供された推奨経路の中からユーザ本人が実際に選択し通行した実績に関する情報（以下、「本人通行実績情報」と称する）や、実際に通行した際の経路の評価に関する情報（以下、「本人評価情報」と称する）が含まれる。
【００３０】
図２に示す制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によるプログラムの実行処理や、専用回路等により実現される。制御部２０がプログラムによって実現される場合、そのプログラムをコンピュータによる読み取り可能な記録媒体（例：ＣＤ−ＲＯＭ）に記憶して提供することができる。また、そのプログラムを、インターネットなどのネットワークを通して提供することもできる。
【００３１】
制御部２０は、通信制御部２１と、情報収集登録部２２と、経路算出部２３と、駐車場バリア判定部２４と、道路バリア判定部２５と、経路評価部２６と、マップ生成部２７と、駐車場予約処理部２８とを備える。
【００３２】
通信制御部２１は、例えば、通信インタフェースであり、移動支援装置２を図示しない通信回線（無線、有線を含む）を介して他の装置（例えば、ユーザ端末３、駐車場予約システム４、移動体５など）との間で通信を行う。
【００３３】
情報収集登録部２２は、移動支援装置２と通信可能に接続されるユーザ端末３および移動体５から種々の情報を収集し、収集した情報を記憶部１０に登録する。以下に情報収集登録部２２による情報収集の一例を示す。
【００３４】
例えば、情報収集登録部２２は、ユーザから過去の通行実績に関する情報を収集し、収集した情報を通行実績ＤＢ１４に登録する。また、情報収集登録部２２は、移動体５から道路バリア情報を収集し、収集した道路バリア情報をバリア情報ＤＢ１６に格納する。また、情報収集登録部２２は、ユーザに関するユーザ情報を取得し、取得した情報をユーザ情報ＤＢ１５に登録する。また、情報収集登録部２２は、ユーザが実際に通行した経路やその際の経路の評価を収集し、収集したこれらの情報を行動履歴ＤＢ１７に登録する。
【００３５】
ここで、道路バリア情報を収集する手段は特に限定されない。例えば、情報収集登録部２２は、ディープラーニングを用いて道路バリア情報を収集することができる。この場合、情報収集登録部２２は、道路バリアとなる物を画像から認識する画像認識モデルを有しており、この画像認識モデルを用いて車椅子や車両によって撮影した映像から道路バリアの存在を判定する。そして、情報収集登録部２２は、道路バリアがあることを認識した場合に、道路バリアを撮影した画像と、道路バリアがある位置情報と、道路バリアを通過した際の振動情報とを関連づけてバリア情報ＤＢ１６に格納する。振動情報は、振動の程度を示すものでよく、例えば、振動を段階的に示した情報であってもよい。
【００３６】
また、ユーザ情報を収集する手段は特に限定されない。ユーザ情報の収集は、各ユーザに対して少なくとも１回行われる。例えば、情報収集登録部２２は、車両を特定する情報（例えば、車種やグレード）の入力を受け付け、入力された情報をキーにして自動車製造者が管理するシステムなどから車両基本情報を取得する。また、情報収集登録部２２は、ユーザ情報（特に、駐車関連情報）をアンケート形式でユーザに回答してもらってもよい。ユーザ情報を取得するためのアンケートの一例を図３に示す。図３では、「駐車場の乗り降りに関する作業」、「駐車スキル」、「駐車場および周辺の設備」についてユーザに質問している。ユーザは、該当する項目をチェックし、移動支援装置２に返信する。
【００３７】
図２に示す経路算出部２３は、出発地から目的地までの経路を算出する。出発地および目的地の設定方法は特に限定されず、例えば、ユーザによって入力されてもよいし、ＧＰＳを使用してユーザの位置座標を出発地として登録してもよい。経路算出部２３によって算出される経路は、駐車場を中間点とし、車両による移動を示す車両用経路と車椅子による移動を示す車椅子用経路とを有する複合経路である。つまり、本実施形態でのユーザの移動には、車両による移動と車椅子による移動との両方が含まれている。この複合経路は、例えば、（α）出発地から駐車場までが車両用経路であり、駐車場から目的地までが車椅子用経路である場合、（β）出発地から駐車場までが車椅子用経路であり、駐車場から目的地までが車両用経路である場合、（γ）出発地から第一の駐車場までが車椅子用経路であり、第一の駐車場から第二の駐車場までが車両用経路であり、第二の駐車場から目的地までが車椅子用経路である場合、などがある。
【００３８】
経路算出部２３による複合経路の算出方法は特に限定されず、種々の方法を用いて複合経路を算出することができる。例えば、経路算出部２３は、車道ＤＢ１１、駐車場ＤＢ１２、歩道ＤＢ１３を参照して複合経路を算出する。ここでは、（α）出発地から駐車場までが車両用経路であり、駐車場から目的地までが車椅子用経路である場合を例にして、経路の算出処理の一例を説明する。
【００３９】
経路算出部２３は、例えば、最初に目的地近くの駐車場を検出し、出発地から駐車場までの車両用経路と駐車場から目的地までの車椅子用経路をそれぞれ算出する。「目的地近く」とは、例えば、車椅子移動が可能な範囲であって、ユーザによってこの範囲が異なっていてもよい。この場合、経路算出部２３は、所要時間が短い順に複数の車両用経路を算出する。また、経路算出部２３は、同様にして、所要時間が短い順に複数の車椅子用経路を算出する。そして、経路算出部２３は、算出した車両用経路と車椅子用経路とを組み合わせた経路を複合経路とする。目的地近くの駐車場が複数ある場合には、それら全てについてこの処理を行う。
【００４０】
駐車場バリア判定部２４は、ユーザにとって駐車場バリアとなり得る物や時間または行為が駐車場に存在するか否かを判定する。この判定は、例えば、目的地近くに存在する駐車場について行われる。駐車場バリア判定部２４は、駐車場ＤＢ１２に記憶される駐車場仕様情報（駐車場運用情報を加えてもよい）とユーザ情報ＤＢ１５に記憶される駐車場使用状況情報とに基づき、駐車場バリアとなり得る物や時間または行為が駐車場に存在するか否かを判定する。一つの駐車場に複数の駐車場バリアが存在することもあり、その場合にはすべての駐車場バリアを特定する。駐車場バリア判定部２４は、特定した駐車場バリアを駐車場に対応づけておく。
【００４１】
例えば、図３に示すアンケートにおいて、ユーザが「リアのスロープを使いたい」と回答していた（チェックをしていた）のに対して、駐車場がそのような仕様になっていなかった場合、当該駐車場のこのような仕様は、当該ユーザにとって駐車場バリアになる。
また、図３に示すアンケートにおいて、ユーザが「縦列駐車タイプができる」に回答していない（チェックをしていない）のに対して、駐車場がそのような仕様になっていなかった場合、当該駐車場のこのような仕様は、当該ユーザにとって駐車場バリアになる。
また、図３に示すアンケートにおいて、ユーザが「エレベータを使いたい」と回答していた（チェックをしていた）のに対して、駐車場がそのような仕様になっていなかった場合、当該駐車場のこのような仕様は、当該ユーザにとって駐車場バリアになる。また、例えば、エレベータを使用できる時間が限られており、ユーザが駐車場に移動して実際に使用する時間帯がエレベータを使用できない場合、当該駐車場のこのような運用は、当該ユーザにとって駐車場バリアになる。エレベータを使用できる時間が限られている場合としては、例えば、駐車場が他の施設（例えば、駅や大規模な商業施設）と一体になっており、エレベータが他の施設に連結しているなどの理由で、駐車場を管理する管理会社とエレベータを管理する管理会社が異なる場合である。このような場合、例えば駐車場は２４時間営業であるがエレベータが２４時間稼働していないことが想定され、車椅子利用者はエレベータが稼働している時間帯のみ当該駐車場を利用できる。
【００４２】
道路バリア判定部２５は、道路バリアが車椅子用経路に存在するか否かを判定する。この判定は、例えば、経路算出部２３によって算出された車椅子用経路について行われる。道路バリア判定部２５は、バリア情報ＤＢ１６に記憶される道路バリア情報を参照することで、車椅子用経路に道路バリアが存在するか否かを判定する。道路バリア判定部２５は、特定した道路バリアを車椅子用経路に対応づけておく。
【００４３】
経路評価部２６は、経路に含まれるバリアに基づいて当該経路を評価する。ここでは、評価対象の経路として、車両による移動を示す車両用経路と車椅子による移動を示す車椅子用経路とを有する複合経路を想定している。そのため、経路評価部２６は、複合経路の中間点である駐車場に対応付けられた駐車場バリアと、車椅子用経路に対応付けられた道路バリアとに基づいて複合経路を評価する。
【００４４】
経路評価部２６は、例えば、駐車場バリアおよび道路バリアを何らかの基準に基づいてスコアリングし、複合経路全体の合計スコアに基づいて当該経路を評価する。駐車場バリアおよび道路バリアをスコアリングする基準は、物理的なものであってもよいし、ユーザの好みによるものであってもよい。物理的な基準は、例えば、道路バリアにおいては段差の高低や数、振動の強弱や振動が続く距離、歩道の幅の広い狭いなどであり、駐車場バリアにおいては駐車スペースの広い狭いなどである。ユーザの好みによる基準は、例えば、道路バリアにおいては段差はできれば通行したくない、振動はできれば強くないのがよいなどの要望であり、駐車場バリアにおいてはエレベータはどうしても必要であるなどの要望である。また、この二つの基準をあわせて、物理的な基準によってスコアリングしたバリアをユーザの好み（重要度）に応じて重み付けしてもよい。なお、経路評価部２６は、駐車場バリアおよび道路バリアの数を計数し、計数した数に応じて経路を評価してもよい。
【００４５】
経路評価部２６による経路の評価処理の具体例について図４を参照して説明する。図４は、道路地図を概略的に示したイメージ図である。図４に示す道路地図Ｌは、車道のつながりをデータ化した車道ネットワーク（実線で表記）と、歩道のつながりをデータ化した歩道ネットワーク（点線で表記）とを含む。
【００４６】
車道ネットワークは、車道の基準（例えば、幅方向の中心）に設定される複数のノードＮ（下付き文字はノードを識別する情報であり、図４ではノードＮ1〜Ｎ15として表記）と、ノードＮ間を結ぶリンクＭ（下付き文字はリンクを識別する情報であり、図４ではリンクＭ(1,2)〜Ｍ(14,15)として表記）とで構成される。
歩道ネットワークは、歩道の基準（例えば、幅方向の中心）に設定される複数のノードｎ（下付き文字はノードを識別する情報であり、図４ではノードｎ1〜ｎ15として表記）と、ノードｎ間を結ぶリンクｍ（下付き文字はリンクを識別する情報であり、図４ではリンクｍ(1,2)〜ｍ(14,15)として表記）とで構成される。
【００４７】
ここでは車道に則して歩道が設けられている道路や車道と歩道とが区分けされていない道路を想定している。そのため、図４では車道のリンクＭと歩道のリンクｍとが並んで設けられている。しかし、例えば、自動車専用道路のように自動車のみが通行可能な道路を示すリンクＭには歩道のリンクｍが並設されず、また、歩行者専用道路のように歩行者のみが通行可能な道路を示すリンクｍには車道のリンクＭが並設されない。
【００４８】
図４に示す道路地図Ｌには、二つの駐車場ＰA，ＰBが存在する。駐車場ＰAは、ノードＮ3，ｎ3の近くにあり、駐車場ＰBは、ノードＮ9，ｎ9の近くにある。駐車場ＰAには、駐車場バリアＸAが存在し、駐車場ＰBには、駐車場バリアＸBが存在する。
また、道路地図Ｌには、歩道のリンクｍ(4,5)に道路バリアＹAがあり、歩道のリンクｍ(10,14)に道路バリアＹBがある。また、各々の歩道のリンクｍ(1,2)〜ｍ(14,15)には、図示を省略しているが振動による歩道バリア（以下では、「道路バリアＳ(1,2)〜Ｓ(14,15)」と表記する）が存在している。道路バリアＳ(1,2)〜Ｓ(14,15)は、例えば、各々のリンクｍ(1,2)〜ｍ(14,15)の振動の平均値を閾値に基づいてスコアリングしたものである。
【００４９】
ここでは、ノードＮ1を出発地ＴSとし、駐車場ＰA，ＰBを中継してノードｎ15を目的地ＴGとする経路の評価を行う場合を想定する。この場合の経路には、以下の経路ＲA，ＲB，ＲCの三つが存在する。
経路ＲAは、ノードＮ1（出発地ＴS）→ノードＮ2→ノードＮ3→駐車場ＰA→ノードｎ3→ノードｎ4→ノードｎ5→ノードｎ6→ノードｎ15（目的地ＴG）の順番に通行する経路である。
経路ＲBは、ノードＮ1（出発地ＴS）→ノードＮ7→ノードＮ8→ノードＮ9→駐車場ＰB→ノードｎ9→ノードｎ10→ノードｎ14→ノードｎ15（目的地ＴG）の順番に通行する経路である。
経路ＲCは、ノードＮ1（出発地ＴS）→ノードＮ7→ノードＮ8→ノードＮ9→駐車場ＰB→ノードｎ9→ノードｎ11→ノードｎ12→ノードｎ13→ノードｎ14→ノードｎ15（目的地ＴG）の順番に通行する経路である。
【００５０】
この場合、経路ＲA，ＲB，ＲCの合計スコアは、例えば以下のようになる。
経路ＲAの合計スコアは、「駐車場バリアＸAのスコア＋道路バリアＹAのスコア＋振動による道路バリアＳ(3,4)〜道路バリアＳ(6,15)のスコア＋その他（例えば、歩行経路の距離をスコアリングしたもの）」となる。
経路ＲBの合計スコアは、「駐車場バリアＸBのスコア＋道路バリアＹBのスコア＋振動による道路バリアＳ(9,10)〜道路バリアＳ(14,15)のスコア＋その他（例えば、歩行経路の距離をスコアリングしたもの）」となる。
経路ＲCの合計スコアは、「駐車場バリアＸBのスコア＋振動による道路バリアＳ(9,11)〜道路バリアＳ(14,15)のスコア＋その他（例えば、歩行経路の距離をスコアリングしたもの）」となる。
経路評価部２６は、このような合計スコアに基づいて各々の経路を評価する。
【００５１】
マップ生成部２７は、経路評価部２６による評価に基づいた推奨経路を地図上に表示した支援マップを生成する。支援マップには、例えば、評価の高い順番（合計スコアが小さい順番）に複数の経路（推奨経路）を表示するのがよい。また、支援マップには、バリアが存在する場所に当該バリアに関する情報（例えば、バリアを認識可能な画像や注意文章）を表示するのがよい。また、支援マップには、駐車場が存在する場所に当該駐車場を示すアイコンを表示するのがよく、そのアイコンには駐車場の稼働状況をさらに表示してもよい。マップ生成部２７によって生成された支援マップは、通信制御部２１を介してユーザ端末３に送信され、ユーザ端末３が備える表示部に表示される。
【００５２】
マップ生成部２７により生成される支援マップの一例を図５に示す。図５に示す支援マップ１００には、二つの経路ＲA，ＲBが表示されている。太線で示す経路ＲAには、一つの道路バリアＹが存在し、当該道路バリアＹを示す画像Ｅ1が表示されている。また、細線で示す経路ＲBには、駐車場バリアＸと道路バリアＹが各々一つずつ存在し、当該駐車場バリアＸを示す画像Ｅ2および当該道路バリアＹを示す画像Ｅ3が表示されている。そのため、経路ＲAは、駐車場の位置が経路ＲBに比べて目的地から遠いにも関わらず評価が高くなっている。マップ生成部２７は、評価に応じて経路を強調して表示してもよい（例えば、評価の高い経路を認識しやすいように表示してもよい）。ユーザは、支援マップ１００に表示される経路の評価やバリアの存在を認識し、自分に適した経路を選択する。
【００５３】
なお、マップ生成部２７は、ここまで説明した合計スコアに基づく経路の表示に加えて、または代えて、過去の実績による経路を表示するようにしてもよい。例えば、行動履歴ＤＢ１７を参照して、ユーザが過去に通行した実績のある経路を優先して（または強調して）表示するようにしてもよい。なお、過去に通行した実績のある経路が複数存在する場合には、例えば、最新の経路やユーザの評価が高い経路を優先して表示するのがよい。また、通行実績ＤＢ１４を参照して、同様に他のユーザが過去に通行した実績のある経路を優先して（または強調して）表示してもよい。
【００５４】
図２に示す駐車場予約処理部２８は、駐車場を管理する駐車場予約システム４（図１参照）と通信可能であり、ユーザの指示によって駐車場予約システム４を介して駐車場を予約する。例えば、駐車場予約処理部２８は、支援マップ１００（図５参照）に表示される駐車場のアイコンＦ1，Ｆ2への入力（例えば、タッチ）を検出した場合に、当該アイコンＦ1，Ｆ2に対応する駐車場の予約要求を駐車場予約システム４に送信する。これにより、ユーザは、駐車場バリアＸの存在を認識しながら簡単に駐車場の予約を行える。
【００５５】
＜移動支援システムの動作＞
次に、図６を参照して（適宜、図１ないし図５参照）、実施形態に係る移動支援システム１の動作を説明する。図６は、実施形態に係る移動支援システム６の動作を示すフローチャートの例示である。
ここで、ユーザは、図３に示すアンケートに事前に回答することによって、移動支援装置２は、駐車場使用状況情報をユーザ情報ＤＢ１５に予め登録している。また、移動支援装置２は、移動体５から道路バリア情報を適宜収集し、収集した道路バリア情報をバリア情報１６に登録している。
【００５６】
移動支援装置２は、目的地までの移動における支援の要求を受け付けると、経路算出部２３は、任意の駐車場を中間点とし、車両による移動を示す車両用経路と車椅子による移動を示す車椅子用経路とを有する複合経路を算出する（ステップＳ１）。任意の駐車場は、例えば目的地に近い駐車場である。
【００５７】
次に、駐車場バリア判定部２４は、ユーザにとって駐車場バリアとなり得る物や時間または行為が中間点である駐車場に存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。また、道路バリア判定部２５は、道路バリアが車椅子用経路に存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。存在を特定された駐車場バリアおよび道路バリアは、算出された経路に対応づけられる。
【００５８】
次に、経路評価部２６は、算出した経路の中間点である駐車場に対応付けられた駐車場バリアと、車椅子用経路に対応付けられた道路バリアとに基づいて経路を評価する（ステップＳ３）。経路評価部２６は、例えば、駐車場バリアおよび道路バリアを所定の基準に基づいてスコアリングし、複合経路全体の合計スコアに基づいて当該経路を評価する。
【００５９】
次に、マップ生成部２７は、経路評価部２６による評価の高い複数の経路を推奨経路とし、当該推奨経路を表示した支援マップ１００（図５参照）を生成する（ステップＳ４）。この支援マップは、バリアが存在する場所に当該バリアに関する情報（例えば、バリアを認識可能な画像や注意文章）が関連付けられており、また、駐車場が存在する場所に当該駐車場に関する情報（例えば、アイコン）が関連付けられている。
【００６０】
次に、通信制御部２１は、生成された支援マップ１００（図５参照）をユーザ端末３に送信し、ユーザ端末３は、受け取った支援マップ１００を表示する（ステップＳ５）。続いて、ユーザにより駐車場の選択が行われ、駐車場予約処理部２８は、駐車場を管理する駐車場予約システム４（図１参照）を介して選択された駐車場を予約する（ステップＳ６）。そして、移動支援装置２は、選択された経路による案内を開始し、ユーザはその案内にしたがって移動する。
【００６１】
なお、ここでは、ステップＳ１で任意の駐車場を中間点とする経路を算出し、ステップＳ２で算出した経路に含まれるバリアを判定していた。しかしながら、処理の順番はここで示したものに限定されない。例えば、最初にバリアの存在を特定し、特定したバリアに基づいて経路を算出してもよい（例えば、バリアの数が少ない経路を算出する）。
【００６２】
本実施形態に係る移動支援システム１および移動支援装置２は、基本的に以上のように構成されるものであり、次に、移動支援システム１および移動支援装置２の作用効果について説明する。
【００６３】
図２に示すように、本実施形態に係る移動支援装置２は、車椅子利用者の移動を支援する装置である。この移動支援装置２は、出発地から目的地までの経路を算出する経路算出部２３と、前記経路に含まれるバリアに基づいて当該経路を評価する経路評価部２６と、前記評価に基づいた推奨経路を地図上に表示した支援マップを生成するマップ生成部２７と、を備える。ここでの経路は、駐車場を中間点とし、車両による移動を示す車両用経路と車椅子による移動を示す車椅子用経路とを有する複合経路であり、前記バリアには、前記駐車場に関する駐車場バリアと、前記車椅子用経路に関する道路バリアとがある。駐車場バリアは、例えば、駐車スペースが狭いことや、駐車場にエレベータがないこと、駐車場のエレベータが稼働していない時間帯であることなどである。道路バリアは、例えば、段差、傾斜、凹凸路面などである。そして、経路評価部２６は、前記駐車場バリアと前記道路バリアとに基づいて前記複合経路を評価する。その結果、駐車場および道路においてユーザの障害になる物や時間または行為がない（または、できるだけ少ない）経路を推奨経路として提示できる。そのため、車椅子利用者の利便性を向上することができる。
【００６４】
また、経路評価部２６は、駐車場バリアおよび道路バリアをスコアリングし、複合経路の合計スコアに基づいて当該複合経路を評価する。駐車場バリアおよび道路バリアをスコアリングする基準は、物理的なものであってもよいし、ユーザの好みによるものであってもよい。また、この二つの基準をあわせて、物理的な基準によってスコアリングしたバリアをユーザの好み（重要度）に応じて重み付けしてもよい。これにより、駐車場バリアおよび道路バリアの評価がより精密になり、ユーザにより適した経路を提示することができる。
【００６５】
また、道路バリアには、車椅子用経路を通行した場合における振動が含まれており、経路評価部２６は、振動の強さおよび振動が継続する距離の少なくとも何れか一方に基づいて当該振動に関する道路バリアをスコアリングし、当該振動のスコアを含めた合計スコアに基づいて当該複合経路を評価する。これにより、歩行者にとっては通行の妨げになりにくいが、車椅子利用者にとっては通行の障害になる振動を、経路の評価に含めることができる。そのため、ユーザにより適した経路を提示することができる。
【００６６】
また、本実施形態に係る移動支援装置２は、記憶部１０と、駐車場バリア判定部２４とをさらに備える。記憶部１０は、駐車場の仕様に関する駐車場仕様情報と、駐車場の使用状況に関する駐車場使用状況情報とを記憶する。駐車場バリア判定部２４は、車椅子利用者の移動に関与するユーザにとって駐車場バリアとなり得る物または行為が存在するか否かを、駐車場仕様情報と駐車場使用状況情報とに基づき判定する。この駐車場使用状況情報には、車椅子の乗降作業に関する情報、駐車スキルに関する情報、および駐車場の設備に対する要望に関する情報の少なくとも何れか一つが含まれる。これにより、駐車場バリアをユーザの好みに応じて評価することが可能になり、ユーザにより適した経路を提示することができる。
【００６７】
また、本実施形態に係る移動支援装置２は、駐車場を管理する駐車場予約システム４（図１参照）と通信可能な駐車場予約処理部２８をさらに備え、マップ生成部２７は、図５に示すように駐車場を示すアイコンＦ1，Ｆ2を推奨経路上に表示するようにしてもよい。駐車場予約処理部２８は、アイコンＦ1，Ｆ2への入力を検出した場合に、当該アイコンＦ1，Ｆ2に対応する駐車場の予約要求を駐車場予約システム４に送信する。これにより、ユーザは、経路上の駐車場の予約を簡単に行うことができる。
【００６８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、種々の形態で実施することができる。
【００６９】
本実施形態では、（α）出発地から駐車場までが車両用経路であり、駐車場から目的地までが車椅子用経路である場合を例にして経路の評価の説明を行った。しかしながら、（β）出発地から駐車場までが車椅子用経路であり、駐車場から目的地までが車両用経路である場合、（γ）出発地から第一の駐車場までが車椅子用経路であり、第一の駐車場から第二の駐車場までが車両用経路であり、第二の駐車場から目的地までが車椅子用経路である場合、などについても同様にして経路の評価を行うことができる。
【符号の説明】
【００７０】
１      移動支援システム
２      移動支援装置
３      ユーザ端末
４      駐車場予約システム
５      移動体
１０    記憶部
１１    車道ＤＢ
１２    駐車場ＤＢ
１３    歩道ＤＢ
１４    通行実績ＤＢ
１５    ユーザ情報ＤＢ
１６    バリア情報ＤＢ
１７    行動履歴ＤＢ
２０    制御部
２１    通信制御部
２２    情報収集登録部
２３    経路算出部
２４    駐車場バリア判定部
２５    道路バリア判定部
２６    経路評価部
２７    マップ生成部
２８    駐車場予約処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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