(57)【要約】【課題】並列設置された各カメラの撮影方向の自由度を高めつつ、各カメラを取り付ける取付装置を小型化する。【解決手段】複数のカメラユニット１００を設置可能なカメラの取付装置３００であって、取付装置３００を対象物（柱５０等）に対して固定するための基台部３０と、複数のカメラユニット１００を設置可能なカメラ保持アーム３１と、基台部３０に設置されてカメラ保持アーム３１を回動可能に支持するアーム回転機構部３２とを備える。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮影装置を設置可能な撮影装置の取付装置であって、
前記取付装置を対象物に対して固定するための基台部と、
前記複数の撮影装置を設置可能な保持部と、
前記基台部に設置されて、前記保持部を回動可能に支持する回転機構部と、
を備えることを特徴とする撮影装置の取付装置。
【請求項２】
少なくとも前記回転機構部の回転軸と略平行な軸周りに回動可能に構成された、複数の撮影装置の姿勢をそれぞれ調整可能な複数の調整機構をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の撮影装置の取付装置。
【請求項３】
前記複数の調整機構は、前記保持部に設けられ、
撮影装置は、各調整機構を介して前記保持部に設置可能であることを特徴とする請求項２に記載の撮影装置の取付装置。
【請求項４】
前記保持部は、前記複数の撮影装置を地上面に対して水平方向に並設可能であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の撮影装置の取付装置。
【請求項５】
前記基台部は、前記保持部の端部において前記回転機構部を介して前記保持部と接続されていることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の撮影装置の取付装置。
【請求項６】
少なくとも前記回転機構部の回転軸と略平行な軸周りに回動可能に構成された、複数の撮影装置の姿勢をそれぞれ調整可能な複数の雲台機構部と、
前記回転機構部と、前記複数の雲台機構部とを制御する制御ユニットと、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の撮影装置の取付装置。
【請求項７】
各雲台機構部は、撮影装置をパン方向に調整する第１の可動機構部と、撮影装置をチルト方向に調整する第２の可動機構部とを含むことを特徴とする請求項６に記載の撮影装置の取付装置。
【請求項８】
前記制御ユニットは、他の取付装置が備える回転機構部と、複数の雲台機構部とを制御可能であることを特徴とする請求項６又は７に記載の撮影装置の取付装置。
【請求項９】
請求項６又は７に記載の撮影装置の取付装置を複数備える制御システムであって、
前記複数の取付装置の各制御ユニットを制御可能な統合ユニットを備えることを特徴とする制御システム。
【請求項１０】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の取付装置と、
前記取付装置に設置された複数の撮影装置と、を有する撮影システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の撮影システムと、
前記複数の撮影装置の撮影により取得された画像に基づいて、指定された視点に対応する画像を生成する生成装置と、を有することを特徴とする画像生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置の取付装置、制御システム及び画像生成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スタジアム等の施設に複数の撮影装置（カメラ）を設置し、スポーツ競技やコンサート等において、複数台数のカメラ群により撮影した多方向からの多視点画像を使用して、任意に指定された視点からの仮想視点画像を生成する仮想視点画像生成装置が知られている。
【０００３】
スタジアム等の施設において、観客席に複数のカメラを設置する場合、観客の観戦の妨げとならないように、観客席の柱部や天井面、壁面等の躯体に取付装置を用いて設置する必要がある。
【０００４】
この時、設置するカメラの台数、撮影方向、設置するスタジアム等の構造等の要件により、複数のカメラを１台の取付装置に対して並列に設置する必要が生じる場合がある。
【０００５】
特に、スタジアム等ではカメラの取付可能な場所に限りがある。そこで、設置したカメラが観客の移動の障害となったり、視界を妨げる等の問題が生じたりすることを防止するために或いは設置工事の規模を低減するために、取付装置の数を可能な限り低減し、１台の取付装置に複数のカメラを並列して設置することが望まれる。
【０００６】
特許文献１は、２台のカメラを１台の取付装置に水平方向に並べて設置する立体カメラの取付方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−１９１４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、取付装置の正面方向に対する撮影方向の角度が大きくなる場合は考慮されていない。そのため、カメラの撮影方向が、取付装置の正面に対して斜め方向になると、隣に設置されたカメラが撮影範囲に入ってしまうことがある。
【０００９】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、隣に設置されたカメラが撮影範囲に入ることを低減するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するための本発明に係る撮影装置の取付装置は、
複数の撮影装置を設置可能な撮影装置の取付装置であって、
前記取付装置を対象物に対して固定するための基台部と、
前記複数の撮影装置を設置可能な保持部と、
前記基台部に設置されて、前記保持部を回動可能に支持する回転機構部と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、隣に設置されたカメラが撮影範囲に入ることを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】カメラの取付装置の一例を示す概略図。
【図２】斜め方向を向いた際のカメラの取付装置の一例を示す概略図。
【図３】実施形態１に係るカメラの取付装置を示す概略図。
【図４】実施形態１に係る、斜め方向を向いた際のカメラの取付装置を示す概略図。
【図５】実施形態１に係るカメラの取付装置の効果を説明するための図。
【図６】実施形態１に係るカメラの取付装置の変形例を示す図。
【図７】実施形態１に係るカメラの取付装置の変形例を示す図。
【図８】実施形態２に係るカメラの取付装置を示す概略図。
【図９】実施形態２に係る、斜め方向を向いた際のカメラの取付装置を示す概略図。
【図１０】実施形態２に係るカメラの取付装置の効果を説明するための図。
【図１１】実施形態１に係るカメラの取付装置の変形例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１４】
（実施形態１）
以下、図1乃図６を用いて、実施形態１における、複数台数の撮影装置（以下、カメラという）を１台のカメラの取付装置に並列に設置する場合の、カメラの取付装置について説明する。複数台のカメラと取付装置とで撮影システムを構成する。まず、図１を用いて、スタジアム等の施設において、観客席部の柱部上方に２台のカメラを、１台の取付装置を用いて設置する際の、一般的なカメラの取付装置の概略を説明する。図１（ａ）乃至図１（ｃ）では、スタジアム観客席の柱部５０の上方部分に、カメラの取付装置２００を用いてカメラユニット１００を水平方向に２台並列に設置する構造を示している。なお、本実施形態では、取付装置には２台のカメラが設置される例を示して説明するが、台数はこれに限られない。３台以上のカメラが取付装置に設置されてもよい。また、複数の取付装置の中には、１台のカメラしか設置されない取付装置があってもよいし、カメラが設置されない取付装置があってもよい。
【００１５】
図１（ａ）は側面図、図１（ｂ）は斜視図、図１（ｃ）は上方からの平面図である。カメラユニット１００は、カメラ本体１０とレンズ１１とを含んで構成され、撮影範囲１２は、カメラユニット１００の撮影範囲を示している。
【００１６】
カメラの取付装置２００は、基台部２０と、カメラ保持アーム（保持部）２１と、複数の調整機構２２とを備えている。基台部２０は、スタジアムの柱部５０に対して固定される基台部である。カメラ保持アーム２１は、複数のカメラユニット１００を保持可能なアームである。カメラ保持アーム２１は、カメラユニット１００を、スタジアムの柱部５０の上方に、２台並列に設置するために、水平方向に延びた形状となっている。複数の調整機構２２は、カメラ保持アーム２１に固定されており、複数のカメラユニット１００を其々保持すると共に、各カメラユニット１００の撮影方向をパン・チルト・ロール方向に調整可能な機構である。
【００１７】
ここで、図１（ｃ）に示すように、２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂの撮影方向が其々柱部５０に対して略正面方向Ｖ１である時、並設した２台のカメラユニットを配置間隔ｗ１に並べて設置した場合において、各カメラユニット１００ａ、１００ｂ其々の撮影範囲１２ａ、１２ｂは干渉することがない配置となっている。
【００１８】
これに対し、例えば図２（ａ）に示すように、図１（ｃ）の配置のままで、２台のカメラユニット１００の撮影方向を其々、柱部５０に対して正面方向Ｖ１から斜め方向Ｖ２へ変化させた場合を考える。その場合、カメラユニット１００ａ撮影範囲１２ａ内に、隣に設置したカメラユニット１００ｂの筐体の一部が入り込み、カメラユニット１００ａの撮影の妨げとなる。そのため、カメラユニット１００ａは、このような撮影方向とすることができない。
【００１９】
そこで、図２（ｂ）に示す様ように、設置間隔がｗ１であるカメラ保持アーム２１に代えて、２台のカメラユニット１００の設置間隔をｗ１よりも大きいｗ２としたカメラ保持アーム２３にすることが考えられる。これにより、カメラユニット１００ａの撮影範囲１２ａ内に、隣に設置したカメラユニット１００ｂの筐体が入り込むことを回避することができる。
【００２０】
しかしながら、設置間隔をより大きいｗ２とすると、カメラ保持アーム２３はカメラ保持アーム２１よりも大型化してしまう。例えば、複数のカメラを設置し、カメラ群により撮影して取得した多方向からの多視点画像を使用して、任意に指定された視点からの仮想視点画像を生成する仮想視点画像生成システムをスタジアムに設置する場合、多数のカメラを設置する必要がある。そのため、カメラの取付装置も多数必要となる。取付装置に設置された複数のカメラにより撮影された複数の画像は、仮想視点画像の生成に用いられる。なお、仮想視点画像は、指定された視点からの見えを表す画像である。仮想視点は、ユーザにより自由に（任意に）指定されるものでもよいし、複数の候補からユーザにより選択されるものでもよい。また、仮想視点の指定は、画像解析の結果等に基づいて仮想視点画像の画像生成システムにより自動で行われてもよい。
【００２１】
スタジアムの各所に設置する多数のカメラの様々な撮影方向及び広角撮影に対応するように設置間隔を確保する取付装置を共通化すると、カメラの設置間隔が大きくなる。その結果、取付装置は大型化し、製作コストの上昇、大型化及び重量の増加による取付作業費用、運搬費用等の上昇等、様々な問題が生じる。各取付場所でのカメラの撮影方向、範囲に応じて必要な設置間隔に其々対応させた取付装置を複数種類用意する方法もあるが、部品種類の増加によるコスト上昇、設置作業の複雑化等の問題が生じる。
【００２２】
これに対して、図３及び図４を参照して、各カメラの撮影方向の自由度を高めつつ、複数のカメラを並設可能な取付装置を小型化することができる構成を説明する。
【００２３】
図３は、本実施形態における複数のカメラの取付装置の概略構成を示す図である。図３（ａ）は側面図を示し、図３（ｂ）は斜視図を示し、図３（ｃ）は平面図を示す。図３（ａ）−図３（ｃ）において、カメラの取付装置３００は、２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂを、取付対象物（例えばスタジアム等の柱部５０）に、水平方向に並列に２台設置する構造である。
【００２４】
カメラの取付装置３００は、基台部３０と、カメラ保持アーム３１と、アーム回転機構部３２と、調整機構２２とを備えている。基台部３０は、スタジアムの柱部５０に固定される。カメラ保持アーム３１は、２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂを水平方向に並列設置可能なアームである。アーム回転機構部３２は、基台部３０に対してカメラ保持アーム３１を回動可能に支持する機構である。アーム回転機構部３２は、カメラ保持アーム３１を、２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂを略対称に配置する位置において、複数のカメラユニットを並列設置する水平方向に対して鉛直方向を回転軸として軸周りに回動可能に支持する。
【００２５】
複数の調整機構２２は、カメラ保持アーム３１に固定され、各カメラユニット１００ａ、１００ｂを其々保持すると共に、各カメラユニットの撮影方向を其々調整可能な調整機構である。本実施形態では、調整機構２２は、アーム回転機構部３２の回転軸と略平行な回転軸であるパン回転方向に加え、チルト回転方向、ロール回転方向の３軸方向に、撮影方向を調整可能である。
【００２６】
図４（ａ）及び図４（ｂ）は、アーム回転機構部３２によって、カメラ保持アーム３１をアーム回転機構部３２の回転軸ｒを中心にＲ１方向に回動させた状態を示す。図４（ａ）は斜視図を示し、図４（ｂ）は平面図を示す。斜め方向Ｖ２になるように回動させても、干渉は生じないことが分かる。
【００２７】
図５（ａ）は、図１に示した２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂの撮影方向が其々、柱部５０に対し正面方向Ｖ１から斜め方向Ｖ２にした時の、カメラの取付装置を構成する各部品の配置関係を示した平面図であり、図２（ａ）と同様の図である。図５（ｂ）は、図３に示した２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂの撮影方向を其々、柱部５０に対して正面方向Ｖ１から斜め方向Ｖ２にした時の、カメラの取付装置を構成する各部品の配置関係を示した平面図である。本実施形態において、２台のカメラユニット１００ａ、同１００ｂの設置間隔は、図５（ａ）と同じｗ１としている。
【００２８】
２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂの設置間隔がｗ１である場合、図５（ａ）の例では、２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂの撮影方向を其々、柱部５０に対して正面方向Ｖ１から斜め方向Ｖ２とすると、カメラユニット１００ａの撮影範囲１２ａ内に、隣に設置したカメラユニット１００ｂの筐体が入り込み、撮影の妨げとなる。一方、本実施形態においては、図５（ｂ）に示すように、各カメラユニット１００ａ、１００ｂの撮影方向を其々斜め方向Ｖ２とした場合、カメラ保持アーム３１をアーム回転機構部３２によって、Ｒ１方向へと回動させる。その際、調整機構２２によりパン方向の軸を回動させ、カメラユニットの撮影方向が斜め方向Ｖ２になるように調整してもよい。図５（ｂ）に示すように、本実施形態では、２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂの設置間隔が図５（ａ）と同じｗ１であっても、カメラユニット１００ａの撮影範囲１２ａ内にカメラユニット１００ｂが入り込むことが無い。
【００２９】
これにより、カメラユニット１００ａ及び１００ｂの設置間隔をｗ１から増やすことなく、並列して設置した各カメラユニットの撮影方向の自由度を高めることが可能となる。
【００３０】
[変形例]
なお、図５（ｂ）の例では、基台部３０上のカメラ保持アーム３１を、２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂを略対称に配置する位置で回動させるアーム回転機構部３２を備える構造としたが、これに限定されるものではない。
【００３１】
図６は、変形例に係るカメラの取付装置６００の構成例を示す平面図である。図６に示すように、複数のカメラユニット１００ａ、１００ｂを保持したカメラ保持アーム６１の端部を中心として回動可能とする位置において、スタジアムの柱部５０に固定される基台部６０に、アーム回転機構部６２を設けてもよい。図６の構成であっても、図５（ｂ）に示すカメラの取付装置３００と同様に、カメラユニット１００ａ及び１００ｂの設置間隔をｗ１から増やすことなく、並列して設置した各カメラユニットの撮影方向の自由度を高めることが可能となる。
【００３２】
なお、本実施形態における説明においては、２台のカメラユニットを地上面に対し水平方向に並設した例を示したが、これに限定されるものではなく、縦方向（鉛直方向）に並設してもよい。
【００３３】
また、本実施形態では、カメラユニットを２台並設した例を説明したが、２台に限るものでは無い。例えば、図７は、４台のカメラユニットを並設した例を示す平面図である。図７に示すように、２台以上のユニットを設置した場合においても、複数台のカメラユニットを保持したカメラ保持アーム７１を、スタジアムの柱部５０に固定される基台部７０に対して回動可能なアーム回転機構部７２を設けてもよい。これにより、２台を超えるカメラユニットの撮影範囲の自由度を高めることが可能となる。
【００３４】
以上の通り、スタジアム等に多数のカメラを様々な方向に向けて設置する条件において、カメラの取付装置を多くの場所で共用化することができ、複数のカメラユニットの設置間隔を短くすることが可能となる。
【００３５】
よって、カメラ保持アームを小型化することができ、カメラの取付装置全体を小型化することが可能となる。従って、製造コスト、輸送や取付作業等に必要なコストの抑制が可能となる。
【００３６】
（実施形態２）
図８乃至図１１を用いて、実施形態２に係るカメラの取付装置について説明する。本実施形態では、実施形態１と同じ構成に関しては、同一の符号を付与しており、その説明を省略する。
【００３７】
図８（ａ）−図８（ｃ）に示すように、本実施形態に係るカメラの取付装置は、カメラの取付ユニット４００と、自動雲台機構（雲台機構部）１５１と、制御ユニット８０とを含んで構成される。カメラの取付ユニット４００は、基台部４０と、カメラ保持アーム４１と、アーム回転機構部４２とを備えている。基台部４０は、スタジアムの柱部５０等に対して固定される。カメラ保持アーム４１は、複数のカメラ本体１０とレンズ１１とを含んで構成されるカメラユニット１００ａ、１００ｂを、水平方向に並列して設置可能なアームである。アーム回転機構部４２は、カメラ保持アーム４１を２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂを略対称に配置する位置で回動させる。アーム回転機構部４２は、基台部４０に対し、複数のカメラユニットを並列設置する水平方向に対して鉛直方向を回転軸rとしてカメラ保持アーム４１を回動可能に軸支している。
【００３８】
自動雲台機構１５１は、カメラ保持アーム４１に固定され、カメラユニット１００ａ、１００ｂを保持すると共に、カメラユニット１００ａ、１００ｂの姿勢を、指示した方向に調整可能な機構である。自動雲台機構１５１は、カメラユニットをパン方向に調整する可動機構（可動機構部）１７と、カメラユニットをチルト方向に調整する可動機構（可動機構部）１８とを備えている。
【００３９】
制御ユニット８０は、少なくともアーム回転機構部４２及び自動雲台機構１５１へ指示を送信し、駆動させるとことができる。
【００４０】
図９（ａ）及び図９（ｂ）は、アーム回転機構部４２によって、カメラ保持アーム４１を回転軸ｒを中心にＲ１方向に回動させた状態を示す図である。制御ユニット８０は、自動雲台機構１５１ａ、１５１ｂに対してケーブル５１ａ、５１ｂを介して其々に指示を与え、各カメラユニット１００ａ、１００ｂをパン方向ＣＰ及びチルト方向ＣＴの指定した方向に回動させる。さらに、制御ユニット８０は、アーム回転機構部４２に対してケーブル５２を介して指示を与え、カメラ保持アーム４１を所望の角度に回動させる。
【００４１】
本実施形態では、ケーブル５１ａ、５１ｂ、ケーブル５２は、其々への回転方向の指示を与える信号を伝送する他、各自動雲台機構１５１ａ、１５１ｂ及びアーム回転機構部４２の駆動用電源を供給する。
【００４２】
続いて、図１０に示すように、各カメラユニット１００ａ、１００ｂの撮影方向が、カメラの取付ユニット４００が取付されるスタジアムの柱部５０の正面方向に対して、斜め方向Ｖ３となる場合を例に、本実施形態に係るカメラの取付装置の効果を説明する。
【００４３】
図１０（ａ）は、図１０（ｂ）のようにアーム回転機構部４２を動作させない場合の例である。図１０（ａ）の例では、カメラユニット１００ａ、１００ｂの水平方向における取付間隔をｗ３とした時、カメラユニット１００ａの撮影範囲１２ａに、カメラユニット１００ｂを保持する自動雲台機構１５１ｂが入り込み、撮影の妨げとなっている。これに対し、本実施形態に係る取付装置によれば、図１０（ｂ）に示すように各カメラユニットの撮影方向を斜め方向Ｖ３とした場合に、２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂを保持したカメラ保持アーム４１をアーム回転機構部４２により回動可能である。
【００４４】
そのため、２台のカメラユニット１００ａ、１００ｂの設置間隔が図１０（ａ）と同じｗ３であっても、カメラ保持アーム４１をアーム回転機構部４２により回動させることで、カメラユニット１００ａの撮影範囲１２ａにカメラユニット１００ｂ及びそれを保持する自動雲台機構１５１ｂが入ることを防止できる。
【００４５】
これにより、カメラユニット１００ａ、１００ｂの設置間隔をｗ３よりも長くすることなく、並列して設置した各カメラユニットの撮影方向の自由度を高めることが可能となる。さらに、本実施形態によれば、実施形態１の効果に加えて、制御ユニット８０が、アーム回転機構部４２、及び、各カメラユニット１００ａ、１００ｂの撮影方向を調整可能な自動雲台機構１５１ａ、１５１ｂを制御するので、短時間で各カメラユニットの撮影方向の調整が可能となる。
【００４６】
このように、本実施形態によれば、複数のカメラユニットの撮影方向を遠隔から変更可能なので、例えば同じスタジアム内で複数の競技が行われている場合等に、競技場所が異なる複数の競技の撮影を短時間に切り替えて撮影することが可能となる。さらに、アーム回転機構部４２の回動により、撮影場所の自由度を広げることが可能となる。また、遠隔でカメラユニットの撮影方向を変更可能であるため、観客がスタジアム等にいる状態でも撮影方向の切替が可能となる。
【００４７】
なお、本実施形態においても、図６に示した構成と同様に、アーム回転機構部の位置を、複数のカメラユニットを保持したカメラ保持アームの端側を中心として回動させても良い。
【００４８】
また、制御ユニット８０は、各カメラユニットのフォーカスや露出調整等のカメラ側の設定も合わせて制御可能に構成してもよい。これにより、撮影対象の変更時に、各カメラユニットを容易に最適な設定とすることができる。
【００４９】
なお、本実施形態では、制御ユニット８０は、スタジアムの各柱部のカメラの取付装置に設置された形態となっているが、これに限るものではない。例えば、図１１（ａ）に示すように一つの制御ユニット８５が各制御ケーブル８６ａ〜８６ｄを介して各取付装置７００ａ〜７００ｄと接続し、複数のアーム回転機構部、自動雲台機構、及び／又はカメラユニットを制御する制御システムとして構成しても良い。
【００５０】
また、図１１（ｂ）に示すように、取付装置を複数備える制御システムの構成であってもよい。すなわち、複数の取付装置を制御する複数の制御ユニット８５ａ〜８５ｃを各制御ケーブル９１ａ〜９１ｃを介して統合ユニット９０と接続し、統合ユニット９０により制御ユニット８５ａ〜８５ｃを統合して制御可能な制御システムであってもよい。
【００５１】
このような統合制御により、さらに迅速なカメラユニットの撮影方向の変更が可能となると共に、集中して各カメラユニットの状態、回転機構の状態を確認することも可能となる。
【００５２】
制御ユニット８０、８５ａ〜８５ｃ、統合ユニット９０は、スタジアムを監視するための監視室内のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置であってもよい。有線又は無線で接続された複数のアーム回転機構部、自動雲台機構を遠隔で制御可能な構成であってもよい。
【００５３】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００５４】
発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。
【符号の説明】
【００５５】
３０：基台部、３１：カメラ保持アーム、３２：アーム回転機構部、８０：制御ユニット、１００：カメラユニット、１５１：自動雲台機構、３００：取付装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020170092.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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