(57)【要約】【課題】既に縦列駐車している他車の出車を妨げない範囲において、可及的に縦列駐車を行えるように支援する「駐車支援システム」を提供する。【解決手段】前進のみで駐車位置から出車するために必要な車両前方のスペースの車両の前端からの前後方向の長さを所要前方間隔長として、自車Ｓと前方車両Ｆとの間隔Ｌ０Ｆと前方車両Ｆと前方車両Ｆの直前の駐車車両との間隔ＬＦの和が、前方車両Ｆの所要前方間隔長以上となり、自車Ｓと前方車両Ｆとの間隔Ｌ０Ｆと自車と後方車両Ｂとの間隔Ｌ０Ｂとの和が、自車Ｓの所要前方間隔長以上となり、自車Ｓと後方車両Ｂとの間隔Ｌ０Ｂと後方車両Ｂと後方車両Ｂの直後の駐車車両との間隔ＬＢの和が、後方車両Ｂの所要前方間隔長以上となる駐車位置が存在する場合には、当該駐車位置を目標駐車位置として設定する。【選択図】図５
2020170218.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の縦列駐車を支援する駐車支援システムであって、
前記自動車周辺の縦列駐車の状況を検出する縦列駐車状況検出手段と、
前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、所定長以上の縦列駐車している車両間のスペースを駐車候補スペースとして検出する駐車候補スペース検出手段と、
前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、駐車候補スペースの前に縦列駐車している車両である前方車両と駐車候補スペースの後ろに縦列駐車している車両である後方車両との間隔の長さを前後車両間隔長として検出し、前記後方車両と当該後方車両の直後に縦列駐車している車両との間隔の長さを後方車両後間隔長として検出する間隔長検出手段と、
前記前方車両と後方車両との間に出車非阻害位置が存在する場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記自動車を縦列駐車するスペースである縦列駐車スペースとして選定し、そうでない場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記縦列駐車スペースとして選定しない縦列駐車スペース選定手段とを有し、
前記出車非阻害位置は、
当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さとの和が、縦列駐車している前記自動車が駐車位置から前進のみで出車する場合に要する、前記自動車と当該自動車の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となり、かつ、
当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さと前記後方車両後間隔の長との和が、縦列駐車している後方車両が駐車位置から前進のみで出車する場合に要すると推定される、後方車両と当該後方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となる、
前記前方車両と前記後方車両の間の位置であることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
自動車の縦列駐車を支援する駐車支援システムであって、
前記自動車周辺の縦列駐車の状況を検出する縦列駐車状況検出手段と、
前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、所定長以上の縦列駐車している車両間のスペースを駐車候補スペースとして検出する駐車候補スペース検出手段と、
前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、駐車候補スペースの前に縦列駐車している車両である前方車両と駐車候補スペースの後ろに縦列駐車している車両である後方車両との間隔の長さを前後車両間隔長として検出し、前記前方車両と当該前方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さを前方車両前間隔長として検出する間隔長検出手段と、
前記前方車両と後方車両との間に出車非阻害位置が存在する場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記自動車を縦列駐車するスペースである縦列駐車スペースとして選定し、そうでない場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記縦列駐車スペースとして選定しない縦列駐車スペース選定手段とを有し、
前記出車非阻害位置は、
前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前方車両前間隔長との和が、縦列駐車している前方車両が駐車位置から前進のみで出車する場合に要すると推定される、前方車両と当該前方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となり、かつ、
当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さとの和が、縦列駐車している前記自動車が駐車位置から前進のみで出車する場合に要する、前記自動車と当該自動車の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となる、
前記前方車両と前記後方車両の間の位置であることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
自動車の縦列駐車を支援する駐車支援システムであって、
前記自動車周辺の縦列駐車の状況を検出する縦列駐車状況検出手段と、
前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、所定長以上の縦列駐車している車両間のスペースを駐車候補スペースとして検出する駐車候補スペース検出手段と、
前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、駐車候補スペースの前に縦列駐車している車両である前方車両と駐車候補スペースの後ろに縦列駐車している車両である後方車両との間隔の長さを前後車両間隔長として検出し、前記前方車両と当該前方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さを前方車両前間隔長として検出し、前記後方車両と当該後方車両の直後に縦列駐車している車両との間隔の長さを後方車両後間隔長として検出する間隔長検出手段と、
前記前方車両と後方車両との間に出車非阻害位置が存在する場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記自動車を縦列駐車するスペースである縦列駐車スペースとして選定し、そうでない場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記縦列駐車スペースとして選定しない縦列駐車スペース選定手段とを有し、
前記出車非阻害位置は、
前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前方車両前間隔長との和が、縦列駐車している前方車両が駐車位置から前進のみで出車する場合に要すると推定される、前方車両と当該前方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となり、
当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さとの和が、縦列駐車している前記自動車が駐車位置から前進のみで出車する場合に要する、前記自動車と当該自動車の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となり、かつ、
当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さと前記後方車両後間隔の長との和が、縦列駐車している後方車両が駐車位置から前進のみで出車する場合に要すると推定される、後方車両と当該後方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となる、
前記前方車両と前記後方車両の間の位置であることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１、２または３記載の駐車支援システムであって、
前記駐車スペース選定手段が選定した縦列駐車スペース内の前記出車非阻害位置を目標駐車位置として設定する目標駐車位置設定手段と、
設定された目標駐車位置への前記自動車の運転を支援する運転支援手段とを有することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項５】
請求項４記載の駐車支援システムであって、
前記運転支援手段は、設定された目標駐車位置まで前記自動車を走行して駐車する自動運転を行うことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項６】
請求項４記載の駐車支援システムであって、
前記運転支援手段は、自動車周辺のようすを撮影した映像に、当該映像上で設定された目標駐車位置を表す図形を合成して表示することを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の縦列駐車を支援する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の縦列駐車を支援する技術としては、超音波距離センサを用いて測定した、既に縦列駐車している他車間のスペースの長さが、予め設定した自車の駐車可能長さより長いときに、そのスペースを縦列駐車可能なスペースとして検出する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
また、自動車の縦列駐車を支援する技術としては、縦列駐車後に自車が前進して出車できる駐車位置と、縦列駐車後に直後の駐車車両となる他車が前進して出車できる駐車位置とを、カメラで撮影した自車後方の映像中で案内する技術が知られている（たとえば、特許文献２）
また、自動車の縦列駐車を支援する技術としては、駐車スペースに縦列駐車するための転舵操作や停車操作を案内する技術や（たとえば、特許文献３）、駐車スペースへの縦列駐車を自動運転で行う技術（たとえば、特許文献４）が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６-１２７３１８号公報
【特許文献２】特開２０１１-１６３９５号公報
【特許文献３】特開２００４-１６８０８５号公報
【特許文献４】特開２０１８-７３３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した、縦列駐車後に自車が前進して出車できる駐車位置と、縦列駐車後に直後の駐車車両となる他車が前進して出車できる駐車位置とを、カメラで撮影した自車後方の映像中で案内する技術によれば、自車や直後の駐車車両が前進して出車できない位置への自車の駐車を抑制することができる。しかし、自車や直後の駐車車両が前進して出車できない位置に駐車した自車と、自車の直後の駐車車両の双方が、後進と前進とを組み合わせて出車できる場合があり、このような場合まで、駐車を抑制することは駐車機会の損失を招き適切ではない。
【０００６】
また、自車や直後の駐車車両が前進して出車できる駐車位置であっても、その位置に自車が駐車すると、その直前の他車の前方にスペースが無い場合には、当該直前の他車が出車できくななってしまうことがある。
【０００７】
そこで、本発明は、既に縦列駐車している他車の出車を妨げない範囲において、可及的に縦列駐車を行えるように支援することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題達成のために、本発明は、自動車の縦列駐車を支援する駐車支援システムに、前記自動車周辺の縦列駐車の状況を検出する縦列駐車状況検出手段と、前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、所定長以上の縦列駐車している車両間のスペースを駐車候補スペースとして検出する駐車候補スペース検出手段と、前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、駐車候補スペースの前に縦列駐車している車両である前方車両と駐車候補スペースの後ろに縦列駐車している車両である後方車両との間隔の長さを前後車両間隔長として検出し、前記後方車両と当該後方車両の直後に縦列駐車している車両との間隔の長さを後方車両後間隔長として検出する間隔長検出手段と、前記前方車両と後方車両との間に出車非阻害位置が存在する場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記自動車を縦列駐車するスペースである縦列駐車スペースとして選定し、そうでない場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記縦列駐車スペースとして選定しない縦列駐車スペース選定手段とを備えたものである。ここで、前記出車非阻害位置は、当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さとの和が、縦列駐車している前記自動車が駐車位置から前進のみで出車する場合に要する、前記自動車と当該自動車の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となり、かつ、当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さと前記後方車両後間隔の長との和が、縦列駐車している後方車両が駐車位置から前進のみで出車する場合に要すると推定される、後方車両と当該後方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となる、前記前方車両と前記後方車両の間の位置である。
【０００９】
このような駐車支援システムによれば、検出された駐車候補スペースの前後の車両の間に、自車と駐車候補スペースの後方に縦列駐車している後方車両の双方が前進のみで出車できるように自車を駐車できない場合でも、自車と後方車両の少なくとも一方が一旦、後進した上で前進して自車を前進して出車することにより、自車と後方車両の双方が出車できるように自車を駐車できる場合には、検出された駐車候補スペースの前後の車両の間のスペースを、自車を縦列駐車するスペースである縦列駐車スペースとして選定することができる。
【００１０】
また、このような駐車支援システムに、前記駐車スペース選定手段が選定した縦列駐車スペース内の前記出車非阻害位置を目標駐車位置として設定する目標駐車位置設定手段と、設定された目標駐車位置への前記自動車の運転を支援する運転支援手段とを設けることにより、自車の運転者は、容易に、以上のように選定した縦列駐車スペースに、自車と後方車両の双方が出車できるように自車を駐車することができるようになる。
【００１１】
よって、本駐車支援システムによれば、既に縦列駐車している後方車両の出車を妨げない範囲において、可及的に縦列駐車を行えるように支援することができる。
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車の縦列駐車を支援する駐車支援システムに、前記自動車周辺の縦列駐車の状況を検出する縦列駐車状況検出手段と、前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、所定長以上の縦列駐車している車両間のスペースを駐車候補スペースとして検出する駐車候補スペース検出手段と、前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、駐車候補スペースの前に縦列駐車している車両である前方車両と駐車候補スペースの後ろに縦列駐車している車両である後方車両との間隔の長さを前後車両間隔長として検出し、前記前方車両と当該前方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さを前方車両前間隔長として検出する間隔長検出手段と、前記前方車両と後方車両との間に出車非阻害位置が存在する場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記自動車を縦列駐車するスペースである縦列駐車スペースとして選定し、そうでない場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記縦列駐車スペースとして選定しない縦列駐車スペース選定手段とを備えたものである。ここで、前記出車非阻害位置は、前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前方車両前間隔長との和が、縦列駐車している前方車両が駐車位置から前進のみで出車する場合に要すると推定される、前方車両と当該前方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となり、かつ、当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さとの和が、縦列駐車している前記自動車が駐車位置から前進のみで出車する場合に要する、前記自動車と当該自動車の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となる、前記前方車両と前記後方車両の間の位置である。
【００１２】
このような駐車支援システムによれば、検出された駐車候補スペースの前方に縦列駐車している前方車両が前進のみで出車できず出車する際に一旦後進する必要がある場合でも、前方車両が一旦、後進した上で前進して出車でき、かつ、自車が前進のみもしくは後進と前進を組み合わせて出車できるように、自車を駐車候補スペースの前後の車両の間に駐車できる場合には、当該を駐車候補スペースの前後の車両の間のスペースを、自車を縦列駐車するスペースである縦列駐車スペースとして選定することができる。
【００１３】
また、このような駐車支援システムに、前記駐車スペース選定手段が選定した縦列駐車スペース内の前記出車非阻害位置を目標駐車位置として設定する目標駐車位置設定手段と、設定された目標駐車位置への前記自動車の運転を支援する運転支援手段とを設けることにより、自車の運転者は、容易に、以上のように選定した縦列駐車スペースに、自車と前方車両の双方が出車できるように自車を駐車することができるようになる。
【００１４】
よって、本駐車支援システムによれば、既に縦列駐車している前方車両の出車を妨げない範囲において、可及的に縦列駐車を行えるように支援することができる。
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車の縦列駐車を支援する駐車支援システムに、前記自動車周辺の縦列駐車の状況を検出する縦列駐車状況検出手段と、前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、所定長以上の縦列駐車している車両間のスペースを駐車候補スペースとして検出する駐車候補スペース検出手段と、前記縦列駐車状況検出手が検出した縦列駐車の状況に基づいて、駐車候補スペースの前に縦列駐車している車両である前方車両と駐車候補スペースの後ろに縦列駐車している車両である後方車両との間隔の長さを前後車両間隔長として検出し、前記前方車両と当該前方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さを前方車両前間隔長として検出し、前記後方車両と当該後方車両の直後に縦列駐車している車両との間隔の長さを後方車両後間隔長として検出する間隔長検出手段と、前記前方車両と後方車両との間に出車非阻害位置が存在する場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記自動車を縦列駐車するスペースである縦列駐車スペースとして選定し、そうでない場合に、前記前方車両と前記後方車両の間のスペースを前記縦列駐車スペースとして選定しない縦列駐車スペース選定手段とを備えたものである。ここで、前記出車非阻害位置は、前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前方車両前間隔長との和が、縦列駐車している前方車両が駐車位置から前進のみで出車する場合に要すると推定される、前方車両と当該前方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となり、当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と前方車両との間隔の長さと、前記前後車両間隔長と前記自動車の車長と当該出車非阻害位置より定まる当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さとの和が、縦列駐車している前記自動車が駐車位置から前進のみで出車する場合に要する、前記自動車と当該自動車の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となり、かつ、当該出車非阻害位置に前記自動車を駐車したときの前記自動車と後方車両との間隔の長さと前記後方車両後間隔の長との和が、縦列駐車している後方車両が駐車位置から前進のみで出車する場合に要すると推定される、後方車両と当該後方車両の直前に縦列駐車している車両との間隔の長さ以上となる、前記前方車両と前記後方車両の間の位置である。
【００１５】
このような駐車支援システムによれば、検出された駐車候補スペースの前後の車両の間のスペースに、自車と後方車両と前方車両の全てが前進のみで出車できるように自車を駐車できない場合や、検出された駐車候補スペースの前方に縦列駐車している前方車両が前進のみで出車できず出車する際に一旦後進する必要がある場合でも、前方車両が一旦、後進した上で前進して出車でき、かつ、自車や後方車両が前進のみもしくは後進と前進を組み合わせて出車できるように自車を駐車できる場合には、当該検出された駐車候補スペースの前後の車両の間のスペースを、自車を縦列駐車するスペースである縦列駐車スペースとして選定することができる。
【００１６】
また、このような駐車支援システムに、前記駐車スペース選定手段が選定した縦列駐車スペース内の前記出車非阻害位置を目標駐車位置として設定する目標駐車位置設定手段と、設定された目標駐車位置への前記自動車の運転を支援する運転支援手段とを設けることにより、自車の運転者は、容易に、以上のように選定した縦列駐車スペースに、前方車両と自車と後方車両の全てが出車できるように自車を駐車することができるようになる。
【００１７】
ここで、以上の駐車支援システムは、前記運転支援手段において、設定された目標駐車位置まで前記自動車を走行して駐車する自動運転を行うように構成してもよい。
または、前記運転支援手段において、自動車周辺のようすを撮影した映像に、当該映像上で設定された目標駐車位置を表す図形を合成して表示するように構成してもよい。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、本発明によれば、既に縦列駐車している他車の出車を妨げない範囲において、可及的に縦列駐車を行えるように支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るカメラの撮影範囲とレーダの検出範囲を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る側方物体検出の例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る縦列駐車支援処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る縦列駐車支援処理で用いるパラメータを示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る縦列駐車支援処理の処理例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは自動車に搭載されるシステムであり、複数のカメラ１と、複数のレーダ２と、周辺物体検出部３と、障害物回避制御部４と、駐車支援制御部５と、操作部６と、表示装置７と、自動車の自動運転を行う自動運転システム８とを備えている。
【００２１】
そして、複数のカメラ１とレーダ２は、たとえば、図２に示すように、各カメラ１によって全方位の自動車の周辺を撮影でき、各レーダ２によって全方位の自動車の周辺の物体の位置を検出できるように配置されている。
【００２２】
図１に戻り、周辺物体検出部３は、各カメラ１で撮影した画像の画像認識結果と、各レーダ２で検出した自動車の周辺の物体までの距離とから、自動車周辺に存在する物体の位置、自動車周辺に存在する他車、自動車周辺に存在する他車の車種の検出を行う。
【００２３】
障害物回避制御部４は、周辺物体検出部３が検出した自動車周辺に存在する物体の位置に応じて、自車の障害となる障害物の存在や位置を検出し、自動運転システム８に障害物を回避する制動や転舵を行わせる。
【００２４】
さて、周辺物体検出部３は、検出した自車左方の物体までの位置を用いて、自車左方の物体のマップの生成を継続的に行う。
すなわち、たとえば、図３ａに示すように自車が地点Ａから地点Ｂまで縦列駐車している車列の右を走行した場合には、その間に検出した自車左方の物体までの位置から、図３ｂに示すようなマップを生成する。
【００２５】
ここで、図３ｂのマップにおいて、Ｘは自車の左方向の物体までの自車の左右方向に測った距離、Ｙは自車の左方向の物体の自車の前後方向の位置であり、このようなマップと、周辺物体検出部３において検出した他車とから、自車の左方向に縦列駐車している他車の有無や、自車の左方向に縦列駐車している各他車の車長や車種、各他車間の間隔（ＬＢ、Ｌ０、ＬＦ等）を求めることができる。
【００２６】
次に、駐車支援制御部５は、操作部６を介してユーザから縦列駐車支援開始の指示を受けると、縦列駐車支援処理を開始する。
図４に、この縦列駐車支援処理の手順を示す。
図示するように、駐車支援制御部５は縦列駐車支援処理において、まず、駐車候補スペースの検出を開始する（ステップ４０２）。ここで、駐車候補スペースの検出においては、前進走行を継続しながら、周辺物体検出部３が生成したマップから、駐車候補スペースの検出を開始した時点の自車の位置より前方にある、駐車候補スペースの検出を開始した時点の自車の位置に最も近い、他車が駐車していない自車左方の予め設定された駐車可能長の空間を駐車候補スペースとして検出する。ここで、駐車可能長は、予め設定した、自車の全体を後進で進入させることができる最小のスペースの長さとする。
【００２７】
そして、駐車候補スペースが検出されたならば（ステップ４０４）、駐車候補スペースの検出を停止し（ステップ４０６）、検出した駐車候補スペースから、さらに所定距離、自車が前進するのを待つ（ステップ４０６）。ここで、所定距離は、たとえば、自車の車長とする。
【００２８】
そして、所定距離走行したならば（ステップ４０８）、周辺物体検出部３が生成したマップから、検出した駐車候補スペースの直前に駐車している他車である前方車両と、検出した駐車候補スペースの直後に駐車している他車である後方車両を検出する（ステップ４１０）。
【００２９】
ここで、ステップ４０６では、駐車候補スペースの前方３ｍ以内に後端が位置するように駐車している他車を前方車両として検出し、駐車候補スペースの後方３ｍ以内に前端が位置するように駐車している他車を後方車両として検出する。
【００３０】
そして、前方車両も後方車両も検出されなかった場合には（ステップ４１２）、検出された駐車候補スペース内の最寄り位置を目標駐車位置に設定し（ステップ４１４）、自動運転システム８に目標駐車位置に自車を駐車する自動運転の実行を指示し（ステップ４２８）、自車が駐車したならば（ステップ４３０）、縦列駐車支援処理を終了する。
【００３１】
一方、後方車両のみが検出された場合には（ステップ４１６）、自車がその駐車位置に駐車しても、後方車両が前進のみで出車可能な、後方車両の前方の駐車位置のうちの、最も後方車両に近い位置を目標駐車位置に設定する（ステップ４１８）。
【００３２】
ここで、車がその駐車位置に駐車しても、後方車両が前進のみで出車可能な駐車位置は、縦列駐車している後方車両が最小回転半径で走行車線に前進で復帰する際に後方車両の車体が通る後方車両の前方の領域の、後方車両の前端からの前後方向の長さである所要前方間隔長に所定のマージン（たとえば、５０cm）を加えた長さ以上、駐車している後方車両の前端から前方に離れた位置を後端とする駐車位置である。所要前方間隔長は、厳密には、後方車両の最小回転半径、ホイールベース、フロントオーバハング等により定まるが、ここでは、簡易的に、予め求めて設定した自動車の車長と所要前方間隔長との標準的な関係に従って、周辺物体検出部３が生成したマップから求まる後方車両の車長より所要前方間隔長を求める。または、予め求めて設定した自動車の車種と所要前方間隔長との関係に従って、周辺物体検出部３が検出した後方車両の車種より所要前方間隔長を求める。
【００３３】
そして、自動運転システム８に目標駐車位置に自車を駐車する自動運転の実行を指示し（ステップ４２８）、自車が駐車したならば（ステップ４３０）、縦列駐車支援処理を終了する。
【００３４】
また、前方車両のみが検出された場合には（ステップ４２０）、自車がその駐車位置に駐車した場合に、自車が駐車位置から前進のみで出車可能であり、かつ、前方車両が出車可能な、前方車両後方の駐車位置のうちの、最も前方車両に近い位置を目標駐車位置に設定する（ステップ４２２）。
【００３５】
ここで、自車が駐車位置から前進のみで出車可能であり、かつ、前方車両が出車可能な駐車位置は、自車と前方車両との間隔が自車の所要前方間隔長に所定のマージンを加えた長さ以上となり、かつ、自車と前方車両との間隔と前方車両と前方車両の直前の駐車車両との間隔との和が、前方車両の所要前方間隔長に所定のマージンを加えた長さ以上となる駐車位置である。なお、自車の所要前方間隔長は予め求めて設定しておく。また、前方車両の所要前方間隔長は、上述した後方車両の所要前方間隔長と同様に求める。
【００３６】
そして、自動運転システム８に目標駐車位置に自車を駐車する自動運転の実行を指示し（ステップ４２８）、自車が駐車したならば（ステップ４３０）、縦列駐車支援処理を終了する。
【００３７】
一方、前方車両と、後方車両の双方が検出された場合には（ステップ４１２、４１６、４２０）、自車がその駐車位置に駐車した場合に、前方車両、自車、後方車両の全てが出車可能な駐車位置が前方車両と後方車両との間に存在するかどうかを調べる（ステップ４２４）。
【００３８】
ここで、図５に示すように駐車候補スペースの前後に前方車両Ｆと後方車両Ｂが駐車しているものとして、前方車両Ｆが出車可能な自車の駐車位置とは、その駐車位置に図示するように自車Ｓが駐車したときに、自車Ｓと前方車両Ｆとの間隔Ｌ０Ｆと前方車両Ｆと前方車両Ｆの直前の駐車車両との間隔ＬＦの和が、前方車両Ｆの所要前方間隔長に所定のマージンを加えた長さ以上となる自車Ｓの駐車位置である。また、自車Ｓが出車可能な自車Ｓの駐車位置とは、その駐車位置に図示するように自車Ｓが駐車したときに、自車Ｓと前方車両Ｆとの間隔Ｌ０Ｆと自車と後方車両Ｂとの間隔Ｌ０Ｂとの和が、自車Ｓの所要前方間隔長に所定のマージンを加えた長さ以上となる自車Ｓの駐車位置である。また、後方車両Ｂが出車可能な自車Ｓの駐車位置とは、その駐車位置に図示するように自車Ｓが駐車したときに、自車Ｓと後方車両Ｂとの間隔Ｌ０Ｂと後方車両Ｂと後方車両Ｂの直後の駐車車両との間隔ＬＢの和が、後方車両Ｂの所要前方間隔長に所定のマージンを加えた長さ以上となる自車Ｓの駐車位置である。
【００３９】
そして、自車がその駐車位置に駐車した場合に、前方車両、自車、後方車両の全てが出車可能な駐車位置が存在しなかった場合には（ステップ４２４）、前方車両と後方車両との間のスペースを縦列駐車するスペースとして選定せずに、そのままステップ４０２からの処理に戻る。
【００４０】
一方、自車がその駐車位置に駐車した場合に、前方車両、自車、後方車両の全てが出車可能な駐車位置が存在する場合には、前方車両と後方車両との間のスペースを自動車を縦列駐車するスペースとして選定し、前方車両と後方車両との間の、前方車両、自車、後方車両の全てが出車可能な駐車位置の範囲を求め、求めた範囲内に目標駐車位置を設定する（ステップ４２６）。
【００４１】
ここで、前方車両、自車、後方車両の全てが出車可能な駐車位置の範囲内の目標駐車位置の設定は、たとえば、次のように行う。
すなわち、当該範囲内に後方車両が前進のみで出車可能な駐車位置があれば、当該範囲内の後方車両が前進のみで出車可能な位置のうちの最も後方車両に近い位置を目標駐車位置に設定する。
【００４２】
また、当該範囲内に後方車両が前進のみで出車可能な駐車位置がない場合には、前方車両前後の間隔（図５のＬ０Ｆ＋ＬＦ）/前方車両の所要前方間隔長と、自車前後の間隔（図５のＬ０Ｆ＋Ｌ０Ｂ）/自車の所要前方間隔長と、後方車両前後の間隔（図５のＬ０Ｂ＋ＬＢ）/後方車両の所要前方間隔長とができるだけ均等となる、当該範囲内の位置を目標駐車位置に設定する。
【００４３】
そして、自動運転システム８に目標駐車位置に自車を駐車する自動運転の実行を指示し（ステップ４２８）、自車が駐車したならば（ステップ４３０）、縦列駐車支援処理を終了する。
【００４４】
以上、駐車支援制御部５が行う縦列駐車支援処理について説明した。
さて、以上の縦列駐車支援処理によって駐車支援制御部５から、目標駐車位置に自車を駐車する自動運転の実行を指示された自動運転システム８は、図６ａに示すように、自車Ｓを駐車候補スペースに後進で進入させて目標駐車位置に縦列駐車する自動運転を行う。
【００４５】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態では、駐車支援制御部５が設定した目標駐車位置に自動運転システム８の自動運転によって縦列駐車するようにしたが、これは、目標駐車位置への自動運転に代えて、駐車支援制御部５において目標駐車位置に駐車する手動運転操作を支援する動作を行うようにしてもよい。
【００４６】
すなわち、たとえば、図６ｂに示すように、カメラ１で撮影した自車後方のようすを表す映像を表示装置７に表示すると共に、映像上に、目標駐車位置を表す図形６１や、自車の進行予測線６２に合成表示することにより、標駐車位置に駐車する手動運転操作を支援するようにしてもよい。
【００４７】
以上のように、本実施形態によれば、検出された駐車候補スペースに、自車と後方車両と前方車両の全てが前進のみで出車できるように自車を駐車できない場合や、検出された駐車候補スペースの前方に縦列駐車している前方車両が前進のみで出車できず出車する際に一旦後進する必要がある場合でも、前方車両が一旦、後進した上で前進して出車でき、かつ、自車や後方車両が前進のみもしくは後進と前進を組み合わせて出車できるように自車を駐車できる場合には、当該駐車候補スペースを、自車を縦列駐車するスペースとして選定して、前方車両と自車と後方車両の全てが出車できるように自車を駐車することができる。
【００４８】
ところで、以上の実施形態では、前方車両と後方車両との間隔に加えて、前方車両と前方車両の直前の駐車車両との間隔と、後方車両と後方車両の直前の駐車車両との間隔との双方を考慮して、前方車両と自車と後方車両の全てが出車できる自車の駐車位置を目標駐車位置としたが、これは、前方車両と前方車両の直前の駐車車両との間隔を考慮せずに、自車と後方車両の双方が出車できる自車の駐車位置を目標駐車位置としたり、後方車両と後方車両の直前の駐車車両との間隔を考慮せずに、自車と前方車両の双方が出車できる自車の駐車位置を目標駐車位置とするようにしてもよい。
【００４９】
すなわち、自車と後方車両の双方が出車できる自車の駐車位置を目標駐車位置とする場合には、図４に示した縦列駐車支援処理のステップ４２４において、自車がその駐車位置に駐車した場合に、自車、後方車両が出車可能な駐車位置が前方車両と後方車両との間に存在するかどうかを調べ、存在する場合に前方車両と後方車両との間のスペースを自動車を縦列駐車するスペースとして選定し、ステップ４２６において前方車両と後方車両との間の自車、後方車両が出車可能な駐車位置の範囲を求め、求めた範囲内に目標駐車位置を設定する。
【００５０】
また、前方車両と自車の双方が出車できる自車の駐車位置を目標駐車位置とする場合には、図４に示した縦列駐車支援処理のステップ４２４において、自車がその駐車位置に駐車した場合に、前方車両、自車が出車可能な駐車位置が前方車両と後方車両との間に存在するかどうかを調べ、存在する場合に前方車両と後方車両との間のスペースを自動車を縦列駐車するスペースとして選定し、ステップ４２６において前方車両と後方車両との間の前方車両、自車が出車可能な駐車位置の範囲を求め、求めた範囲内に目標駐車位置を設定する。
【符号の説明】
【００５１】
１…カメラ、２…レーダ、３…周辺物体検出部、４…障害物回避制御部、５…駐車支援制御部、６…操作部、７…表示装置、８…自動運転システム、６１…図形、６２…進行予測線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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