(57)【要約】【課題】物や人を持ち上げるとき、身体の肩関節を補助する。【解決手段】身体補助具１は、帯状の第１肩部２と、帯状の第２肩部３と、身体の背面に配置される背面部と、胴部５と、モータを有する駆動装置と、モータのスイッチ９０とを有する。第１肩部２は、身体の一方の肩甲上腕関節を跨いで配置される。第２肩部３は、身体の他方の肩甲上腕関節を跨いで配置される。背面部の一端部は駆動装置に取り付けられている。２つのスイッチ９０の少なくとも一方がＯＮになったとき、モータが駆動することにより、背面部が駆動装置に向かって引っ張られる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体の一方の肩甲上腕関節を跨いで配置される帯状の第１肩部と、
身体の他方の肩甲上腕関節を跨いで配置される帯状の第２肩部と、
前記第１肩部および前記第２肩部に接続し、身体の背面に配置される背面部と、
身体の一方の側部から背面を通って他方の側部までに装着され、前記第１肩部、前記第２肩部および前記背面部に接続した胴部と、
身体の背面において前記胴部に取り付けられ、前記背面部の一端部が取り付けられた、モータを有する駆動装置と、
前記モータのスイッチとを備え、
前記スイッチがＯＮになったとき、前記モータが駆動することにより、前記背面部が前記駆動装置に向かって引っ張られることを特徴とする身体補助具。
【請求項２】
前記背面部は、
前記第１肩部および前記第２肩部に接続した背面装着部と、
一端部が背面装着部に取り付けられ、他端部が前記駆動装置に取り付けられたベルトとを有することを特徴とする請求項１に記載の身体補助具。
【請求項３】
前記ベルトの一端部は、身体の背面において、一方の肩甲骨と他方の肩甲骨との間に配置されることを特徴とする請求項２に記載の身体補助具。
【請求項４】
前記第１肩部および前記背面部を接続し、身体の正面および一方の側部に装着される第１接続部と、
前記第２肩部および前記背面部を接続し、身体の正面および他方の側部に装着される第２接続部とを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の身体補助具。
【請求項５】
前記スイッチは、身体の一部に装着される圧力検知部を有し、
前記圧力検知部で検知された結果を基に、前記スイッチがＯＮ又はＯＦＦになることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の身体補助具。
【請求項６】
前記圧力検知部は、身体の足、腕、手および腹部の少なくとも１箇所に装着されることを特徴とする請求項５に記載の身体補助具。
【請求項７】
前記胴部は、身体の正面の腹部から一方の側部、腰部及び他方の側部を通って前記腹部までに装着されることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の身体補助具。
【請求項８】
前記第１肩部および前記第２肩部は、一方向に伸縮する第１生地と一方向に伸縮する第２生地とが互いの伸縮方向が直交するように重ね合わされた複合生地からなることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の身体補助具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、身体を補助する補助具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業現場等で身体の動作を補助する装置が知られている。特許文献１には、身体の関節周りの回転を補助する装置として、上腕に装着される近位側装着部と、前腕に装着される遠位側装着部と、これら２つの装着部を連結する連結機構部と、モータとを備えた装置が記載されている。この装置により、肘関節回りにおいて上腕に対して前腕を回転させる動きが補助される。
【０００３】
特許文献２には、装着者の背中部上部から臀部に渡って配置される背骨部材を有するアシストスーツが開示されている。背骨部材は、装着者の背中部に沿って湾曲し、背中の曲げ方向に対して弾性を有する部材である。装着者が前屈すると、背骨部材が前屈方向に曲がることによって背骨部材も湾曲し、背骨部材に弾性力が生じる。これにより、前屈している装着者の起き上がり動作がアシストされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−０２９１１３号公報
【特許文献２】特開２０１８−０１１６９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
既存の装置は、上述したように、物や人を持ち上げる作業において、腕の動きを補助するもの、又は、起き上がり動作を補助するものであるが、肩関節を補助するものではない。
【０００６】
本発明の目的は、物や人を持ち上げるとき、身体の肩関節を補助することが可能な身体補助具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明者らは、物や人を持ち上げるとき、既存の装置とは異なる方法により、作業者の負担を軽減することが可能な方法を研究した。研究の結果、物や人を持ち上げるとき、身体の肩関節を補助することにより、物や人を持ち上げる作業を補助できることがわかった。具体的には、身体の肩甲骨と上腕骨を結ぶ肩甲上腕関節を身体の背面の中央付近に向かって引き寄せる動作を補助することにより、作業者が物や人を持ち上げる力を大幅に低減できるという知見が得られた。
【０００８】
本発明の身体補助具は、身体の一方の肩甲上腕関節を跨いで配置される帯状の第１肩部と、身体の他方の肩甲上腕関節を跨いで配置される帯状の第２肩部と、前記第１肩部および前記第２肩部に接続し、身体の背面に配置される背面部と、身体の一方の側部から背面を通って他方の側部までに装着され、前記第１肩部、前記第２肩部および前記背面部に接続した胴部と、身体の背面において前記胴部に取り付けられ、前記背面部の一端部が取り付けられた、モータを有する駆動装置と、前記モータのスイッチとを備える。
前記スイッチがＯＮになったとき、前記モータが駆動することにより、前記背面部が前記駆動装置に向かって引っ張られる。
【０００９】
ここで、肩甲上腕関節とは、身体の肩甲骨と上腕骨を結ぶ関節である。また、「前記第１肩部、前記第２肩部および前記背面部に接続した胴部」において、第１肩部に接続した胴部は、胴部が第１肩部に直接接続されている場合と、胴部が他の部材を介して第１肩部に接続されている場合とを含む。「前記第１肩部、前記第２肩部および前記背面部に接続した胴部」において、第２肩部に接続した胴部は、胴部が第２肩部に直接接続されている場合と、胴部が他の部材を介して第２肩部に接続されている場合とを含む。他の部材は、例えば背面部でもよく、背面部以外の部材でもよい。「前記第１肩部、前記第２肩部および前記背面部に接続した胴部」において、背面部に接続した胴部は、胴部が背面部に直接接続されている場合と、胴部が他の部材を介して背面部に接続されている場合とを含む。
【００１０】
上記構成によると、モータのスイッチがＯＮになったとき、モータが駆動することにより、背面部が駆動装置に向かって引っ張られる。これに伴い、背面部に接続された第１肩部及び第２肩部が引っ張られる。第１肩部及び第２肩部は肩甲上腕関節を跨いで配置されているため、第１肩部及び第２肩部が引っ張られることにより、肩甲上腕関節が身体の背面の中央に向かって引き寄せられる。これにより、作業者が物等を持ち上げたとき、作業者の肩甲上腕関節を補助できる。これにより、作業者の物等を持ち上げる力が低減する。
そのため、作業者の負担を軽減できる。
【００１１】
また、上記構成において、前記背面部は、前記第１肩部および前記第２肩部に接続した背面装着部と、一端部が背面装着部に取り付けられ、他端部が前記駆動装置に取り付けられたベルトとを有することが好ましい。
【００１２】
スイッチがＯＮになったとき、背面部のベルトが引っ張られることにより、第１肩部および第２肩部が引っ張られる。これにより、肩甲上腕関節が身体の背面の中央に向かって引き寄せられる。また、ベルトが引っ張られたとき、ベルトは背面装着部の上を滑る。そのため、身体補助具を装着した作業者が、背面にベルトによる擦れを感じにくい。
【００１３】
また、上記構成において、前記ベルトの一端部は、身体の背面において、一方の肩甲骨と他方の肩甲骨との間に配置されることが好ましい。
【００１４】
ベルトの一端部が一方の肩甲骨と他方の肩甲骨との間に配置されることにより、肩甲上腕関節が身体の背面の中央に向かって引き寄せられやすい。
【００１５】
また、上記構成において、前記第１肩部および前記背面部を接続し、身体の正面および一方の側部に装着される第１接続部と、前記第２肩部および前記背面部を接続し、身体の正面および他方の側部に装着される第２接続部とを備えていることが好ましい。この場合、第１肩部と胴部は、第１接続部および背面部を介して接続される。第２肩部と胴部は、第２接続部および背面部を介して接続される。
【００１６】
上記構成によると、第１肩部および第２肩部により身体の肩甲上腕関節および肩の周辺を覆うことができる。これにより、第１肩部及び第２肩部が引っ張られたとき、肩全体が身体の背面の中央に向かって引き寄せられる。そのため、身体の肩甲上腕関節を身体の背面の中央に向かってより引き寄せることができる。これにより、作業者が物等を持ち上げたとき、作業者の負担をより軽減できる。
【００１７】
また、上記構成において、前記スイッチは、身体の一部に装着される圧力検知部を有し、前記圧力検知部で検知された結果を基に、前記スイッチがＯＮ又はＯＦＦになることが好ましい。
【００１８】
例えば、作業者が物等を持ち上げたとき、作業者の身体の筋肉が膨らむ。このとき、圧力検知部により測定される圧力が大きくなる。作業者が物等を持つことをやめたとき、作業者の身体の筋肉が収縮する。このとき、圧力検知部により測定される圧力が小さくなる。このように、作業者の動きによって、圧力検知部で検知される結果が変わる。圧力検知部で検知された結果を基に、スイッチがＯＮ又はＯＦＦになることにより、モータが駆動したり、停止したりする。これにより、作業者の動きによって、自動で肩甲上腕関節が補助されたり、補助されないようになったりする。
【００１９】
また、上記構成において、前記圧力検知部は、身体の足、腕、手および腹部の少なくとも１箇所に装着されることが好ましい。圧力検知部が手に装着される場合、圧力検知部は例えば、指に装着されてもよく、手のひらに装着されてもよい。
【００２０】
圧力検知部を身体の装着しやすい部分に装着することができる。
【００２１】
また、上記構成において、前記第１肩部および前記胴部を接続する第１接続ベルトと、前記第２肩部および前記胴部を接続する第２接続ベルトと、前記第１接続ベルトの長さを調整可能な第１バックルと、前記第２接続ベルトの長さを調整可能な第２バックルと、前記第１接続ベルト、前記第１バックル、前記第２接続ベルトおよび前記第２バックルの少なくとも一つに取り付けられるベルトスイッチとを備え、前記第１接続ベルトの長さおよび前記第２接続ベルトの長さの少なくとも一方が長くなったとき、前記ベルトスイッチがＯＦＦになり、前記ベルトスイッチがＯＦＦのとき、前記圧力検知部で検知された結果にかかわらず、前記スイッチが常にＯＦＦになり、前記ベルトスイッチがＯＮのとき、前記圧力検知部で検知された結果を基に、前記スイッチがＯＮ又はＯＦＦになることが好ましい。
【００２２】
第１バックルおよび第２バックルにより、第１接続ベルトの長さおよび第２接続ベルトの長さを調整することができる。これにより、第１肩部、第２肩部および背面部を身体に密接させることができる。作業者が物等を持つ作業をしないとき、第１接続ベルトの長さおよび第２接続ベルトの長さの少なくとも一方を長くすることにより、身体補助具を脱ぐことなく、作業者の身体を身体補助具から解放できる。
さらに、第１接続ベルトの長さおよび第２接続ベルトの長さの少なくとも一方が長くなったとき、ベルトスイッチがＯＦＦになる。ベルトスイッチがＯＦＦであるとき、圧力検知部で検知された結果にかかわらず、モータが常に駆動しない。そのため、例えば、作業者が物等を持たない場合、第１接続ベルトの長さおよび第２接続ベルトの長さの少なくとも一方を長くしたあとは、ベルトスイッチがＯＦＦであるため、作業者が動いても、モータが常に駆動しない。これにより、身体補助具から身体を解放した後、背面部が不意に引っ張られないようにすることができる。
【００２３】
また、上記構成において、前記胴部は、身体の正面の腹部から一方の側部、腰部及び他方の側部を通って前記腹部までに装着されることが好ましい。
【００２４】
胴部を、作業者の身体の正面の腹部から一方の側部、腰部及び他方の側部を通って腹部までに装着することにより、作業者が物等を持ち上げたとき、腰部にかかる負担が軽減される。
【００２５】
また、上記構成において、前記第１肩部および前記第２肩部は、一方向に伸縮する第１生地と一方向に伸縮する第２生地とが互いの伸縮方向が直交するように重ね合わされた複合生地からなることが好ましい。
【００２６】
一方向に伸縮する第１生地と一方向に伸縮する第２生地とを互いの伸縮方向が直交するように重ね合わせることにより、何れの方向にも伸縮しにくくなる。第１肩部および前記第２肩部はこの伸縮しにくい複合生地からなるため、第１肩部および第２肩部が引っ張られたとき、引張力が分散しにくい。これにより、作業者の肩甲上腕関節が身体の背面の中央に向かって引き寄せられやすい。そのため、作業者の物等を持ち上げる力がより低減する。これにより、物等を持ち上げるとき、作業者の負担をより軽減することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、物や人を持ち上げる作業において、肩関節を補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１実施形態に係る身体補助具を装着した作業者の正面図である。
【図２】第１実施形態に係る身体補助具を装着した作業者の背面図である。
【図３】図１のIII部の拡大図である。
【図４】ベルトが接続された駆動装置の斜視図である。
【図５】ベルトが接続された駆動装置の内部構造を示す図である。
【図６】モータのスイッチの斜視図である。
【図７】モータのスイッチと第１ベルトスイッチと第２ベルトスイッチと駆動装置との関係を示すブロック図である。
【図８】モータの動作を説明するフローチャートである。
【図９】（ａ）は身体補助具１を装着した作業者の背面図であり、（ｂ）は身体補助具１を装着した作業者を上方から視た図である。
【図１０】第２実施形態に係る身体補助具を装着した作業者の正面図である。
【図１１】第３実施形態に係る身体補助具を装着した作業者の背面図である。
【図１２】（ａ）は第４実施形態に係る身体補助具を装着した作業者の正面図であり、（ｂ）は第４実施形態に係る身体補助具を装着した作業者の背面図である。
【図１３】（ａ）は第５実施形態に係る身体補助具を装着した作業者の正面図であり、（ｂ）は第５実施形態に係る身体補助具を装着した作業者の背面図である。
【図１４】第５実施形態においてモータの動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
〔第１実施形態〕
身体補助具１は、図１および図２に示すように、第１肩部２と、第２肩部３と、背面部４と、胴部５と、駆動装置６と、第１膝部７と、第２膝部８とを備える。
【００３０】
図１に示す第１肩部２は、身体の一方の肩甲上腕関節Ｘを跨いで配置される（図３参照）。肩甲上腕関節Ｘとは、身体の肩甲骨と上腕骨を結ぶ関節である。図１に示す第２肩部３は、身体の他方の肩甲上腕関節を跨いで配置される。第１肩部２および第２肩部３は、幅広の帯状部材である。
【００３１】
第１肩部２および第２肩部３は、例えば、伸縮しにくい生地によって作製されている。第１肩部２および第２肩部３は、例えば、直交する二方向に伸縮しにくい生地によって作製されていてもよく、非伸縮性の生地によって作製されていてもよく、一方向に伸縮する第１生地と一方向に伸縮する第２生地とを互いの伸縮方向が直交するように重ね合わせて縫合した複合生地によって作製されていてもよい。一方向に伸縮する生地とは、例えば、一方向への伸縮性を有するが、他の方向の伸縮性が殆どない生地である。第１肩部２の伸び度および第２肩部３の伸び度は低いことが好ましい。第１肩部２の伸び度および第２肩部３の伸び度は、例えば５％以上２５％以下である。なお、第１肩部２および第２肩部３は、上記で例示した生地に限られず、伸縮性を有する生地によって作製されていてもよい。
【００３２】
背面部４は、図２に示すように、背面装着部１１およびベルト１２を有する。背面装着部１１は、第１肩部２の一端部および第２肩部３の一端部に接続されている。背面装着部１１は、胴部５に接続されている。ベルト１２は、背面装着部１１において身体と対向しない面（身体と反対側の面）の上にある。ベルト１２は、身体の背骨に沿って延在している。ベルト１２の一端部は、背面装着部１１に取り付けられている。ベルト１２の他端部は、駆動装置６に接続されている。背面装着部１１は、伸縮性を有してもよく、非伸縮性でもよく、伸び度が低くてもよい。
【００３３】
胴部５は、図１および図２に示すように、身体の正面の腹部から一方の側部、腰部及び他方の側部を通って腹部までに装着される。胴部５は、第１帯部２１と、第２帯部２２と、腰当て部２３とを有する。腰当て部２３は、図２に示すように、身体の腰部に配置される。腰当て部２３の一方から第１帯部２１が延在し、腰当て部２３の他方から第２帯部２２が延在している。
【００３４】
第１帯部２１と第２帯部２２は、身体の正面で接続されている。例えば、第１帯部２１の裏面に面ファスナーが取り付けられ、第２帯部２２の表面に面ファスナーが取り付けられ、第１帯部２１と第２帯部２２を重ね合わせることにより、面ファスナー同士を結合させてもよい。第１帯部２１と第２帯部２２の接続方法は、上記の方法に限られない。
【００３５】
図１に示すように、第１肩部２は、第１接続ベルト３１を介して、第１帯部２１に接続されている。第１接続ベルト３１に、第１バックル３２および第１ベルトスイッチ３３が取り付けられている。
【００３６】
第１バックル３２により、第１接続ベルト３１の長さを調整することができる。例えば、第１接続ベルト３１の長さを短くすることにより、第１肩部２および背面部４を身体に密接させることができる。第１接続ベルト３１の長さを長くすることにより、第１肩部２および背面部４を身体から離れるようにすることができる。
【００３７】
第１ベルトスイッチ３３は、図示しない配線により、図２に示す駆動装置６に接続されている。身体補助具１が作業者の身体に密接しているとき、第１ベルトスイッチ３３はＯＮになっている。この状態から、第１接続ベルト３１の長さが長くなったとき、第１ベルトスイッチ３３がＯＦＦになる。第１ベルトスイッチ３３がＯＦＦのとき、駆動装置６のモータ６３（後述する図５参照）が常に駆動しない。第１ベルトスイッチ３３がＯＮのとき、後述するスイッチ９０により検出された結果に基づいて、駆動装置６のモータ６３が駆動する。
【００３８】
図１に示すように、第２肩部３は、第２接続ベルト４１を介して、第２帯部２２に接続されている。第２接続ベルト４１に、第２バックル４２および第２ベルトスイッチ４３が取り付けられている。
【００３９】
第２バックル４２により、第２接続ベルト４１の長さを調整することができる。例えば、第２接続ベルト４１の長さを短くすることにより、第２肩部３および背面部４を身体に密接させることができる。第２接続ベルト４１の長さを長くすることにより、第２肩部３および背面部４を身体から離れるようにすることができる。
【００４０】
第２ベルトスイッチ４３は、図示しない配線により、図２に示す駆動装置６に接続されている。身体補助具１が作業者の身体に密接しているとき、第２ベルトスイッチ４３はＯＮになっている。この状態から、第２接続ベルト４１の長さが長くなったとき、第２ベルトスイッチ４３がＯＦＦになる。第２ベルトスイッチ４３がＯＦＦのとき、駆動装置６のモータ６３が常に駆動しない。第２ベルトスイッチ４３がＯＮのとき、後述するスイッチ９０により検出された結果に基づいて、駆動装置６のモータ６３が駆動する。
【００４１】
駆動装置６は、図２に示すように、身体の背面において、腰当て部２３に取り付けられている。図４に、駆動装置６と、駆動装置６に接続したベルト１２とを示している。駆動装置６はケース５３を備える。ケース５３は、ケース本体５１と蓋５２とを有する。
【００４２】
図５に、ケース５３の蓋５２を開けた状態を示している。駆動装置６は、ケース本体５１に収納された、スライド機構６０と、電池６１と、回路基板６２と、モータ６３と、減速機６４と、ホームポジションスイッチ９２と、エンドポジションスイッチ９３とを備える。エンドポジションスイッチ９３は、図１に示す腰ベルト５に取り付けられた腰スイッチ９４に、図示しない配線により接続されている。腰スイッチ９４は、例えば、作業者等が手動でＯＮとＯＦＦを切り換えることができる。
【００４３】
スライド機構６０は、プーリ７１と、駆動ベルト７２と、スライド板７３とを有する。図５では、駆動ベルト７２が延在する方向について、一方の方向を上方向、他方の方向を下方向としている。プーリ７１は、ケース本体５１内において、図５中の下端部に配置されている。図示していないが、ケース本体５１内の上端部に、別のプーリが配置されている。プーリ７１は、減速機６４に接続された回転軸に取り付けられている。上記２つのプーリに、駆動ベルト７２は掛けられている。スライド板７３は、駆動ベルト７２に取り付けられている。
【００４４】
スライド板７３に、突起７３ａが形成されている。ベルト１２の端部に形成された孔に、突起７３ａが嵌まっている。これにより、ベルト１２がスライド板７３に取り付けられる。
【００４５】
モータ６３を正転させると、プーリ７１が回転することにより、駆動ベルト７２が搬送される。これにより、スライド板７３が図５中の下方向へ移動する。これに伴い、ベルト１２が、図５中の下方向へ引っ張られる。スライド板７３がエンドポジションスイッチ９３に接触したとき、エンドポジションスイッチ９３がＯＦＦになる。エンドポジションスイッチ９３がＯＦＦになったとき、モータ６３が停止する。図１に示す腰スイッチ９４をＯＮにすることにより、エンドポジションスイッチ９３がＯＮになるとともに、モータが逆転し、スライド板７３が図５中の上方向へ移動する。スライド板７３とともにベルト１２も図５中の上方向へ移動する。スライド板７３がホームポジションスイッチ９２に接触したとき、ホームポジションスイッチ９２がＯＦＦになる。ホームポジションスイッチ９２がＯＦＦになったとき、モータ６３が停止する。
【００４６】
図１および図２に示すように、身体の一方の膝の周りに、第１膝部７が装着されている。身体の他方の膝の周りに、第２膝部８が装着されている。第１膝部７および第２膝部８は、接続ベルト８１、８２を介して、胴部５に接続されている（図２参照）。
【００４７】
図１および図２に示すように、第１膝部７および第２膝部８は、モータ６３のスイッチ９０を有する。スイッチ９０は、図６に示すように、帯状の圧力検知部９１を有する。圧力検知部９１が足の全周に装着されるように、スイッチ９０が足に取り付けられる。図６には、スイッチ９０の一端部の裏面に、面ファスナー９５が取り付けられ、スイッチ９０の他端部の表面に、面ファスナー９６が取り付けられている例を示している。面ファスナー９５と面ファスナー９６とを接続することにより、圧力検知部９１を足の全周に装着することができる。図１および図２には、圧力検知部９１が、足の膝の上の部分に全周に亘って装着された例を示している。
【００４８】
スイッチ９０は、図示しない配線により、駆動装置６に接続されている（図２参照）。圧力検知部９１により検出された結果に基づいて、スイッチ９０がＯＮ又はＯＦＦになる。第１膝部７のスイッチ９０および第２膝部８のスイッチ９０の少なくとも一方がＯＮになったとき、駆動装置６のモータ６３が駆動する。このとき、駆動装置６は正転する。第１膝部７のスイッチ９０および第２膝部８のスイッチ９０の両方がＯＦＦになったとき、駆動装置６のモータ６３が駆動しない。
【００４９】
作業者が荷物や人を持ったとき、足の筋肉が膨らむ。このとき、圧力検知部９１によって測定される圧力値は大きい。作業者が荷物や人を持たなくなったとき、足の筋肉が収縮する。このとき、圧力検知部９１によって測定される圧力値は小さい。例えば、圧力検知部９１によって検知された圧力の変化量が所定の量を超えたとき、スイッチ９０がＯＮになり、モータ６３が駆動してもよい。この所定の量は、例えば、作業者が荷物や人を持ったと判断できる圧力変化量である。また、圧力検知部９１によって検知された圧力の標準偏差が所定の値を超えたとき、スイッチ９０がＯＮになり、モータ６３が駆動してもよい。スイッチ９０がＯＮになる条件は、上記の例に限定されない。
【００５０】
図７に示すように、第１膝部７のスイッチ９０、第２膝部８のスイッチ９０、第１ベルトスイッチ３３、第２ベルトスイッチ４３、ホームポジションスイッチ９２（図５参照）およびエンドポジションスイッチ９３（図５参照）は、駆動装置６に接続されている。第１膝部７のスイッチ９０のＯＮおよびＯＦＦ、第２膝部８のスイッチ９０のＯＮおよびＯＦＦ、第１ベルトスイッチ３３のＯＮおよびＯＦＦ、並びに、第２ベルトスイッチ４３のＯＮおよびＯＦＦが、駆動装置６に伝えられる。
【００５１】
次に、図８のフローチャートを参照しつつ、上述したスイッチ９０のＯＮおよびＯＦＦとモータの動作の例を説明する。
【００５２】
作業者が身体補助具１を装着したとき、モータ６３は停止している（Ｓ１）。身体補助具１が作業者の身体に密接しているとき、第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３の両方がＯＮである（Ｓ２、ＹＥＳ）。
【００５３】
作業者が物や人を持ち上げ、第１膝部７のスイッチ９０および第２膝部８のスイッチ９０の少なくとも一方がＯＮになったとき（Ｓ３、ＹＥＳ）、モータ６３が駆動する。このとき、モータ６３は正転する（Ｓ４）。一方、第１膝部７のスイッチ９０および第２膝部８のスイッチ９０の両方がＯＦＦであるとき（Ｓ２、ＮＯ）、モータ６３は停止している。第１膝部７のスイッチ９０および第２膝部８のスイッチ９０の少なくとも一方がＯＮになるまで、モータ６３は停止している。
【００５４】
モータ６３が正転すると（Ｓ４）、図５に示すスライド板７３が下方向へ移動し、エンドポジションスイッチ９３に接触する。スライド板７３がエンドポジションスイッチ９３に接触したとき、エンドポジションスイッチ９３がＯＦＦになる（Ｓ５、ＹＥＳ）。エンドポジションスイッチ９３がＯＦＦになったとき、モータ６３が停止する（Ｓ６）。一方、スライド板７３がエンドポジションスイッチ９３に接触するまで、エンドポジションスイッチ９３はＯＮである。エンドポジションスイッチ９３はＯＮであるとき、モータが正転している（Ｓ４）。
【００５５】
モータ６３が停止してから（Ｓ６）、図１に示す腰スイッチ９４をＯＦＦからＯＮへ切り替えると（Ｓ７、ＹＥＳ）、図５に示すエンドポジションスイッチ９３がＯＮに切り換わる。エンドポジションスイッチ９３がＯＮになると、モータが逆転し（Ｓ８）、スライド板７３が図５中の上方向へ移動する。これに伴い、ベルト１２も図５中の上方向へ移動する。スライド板７３がホームポジションスイッチ９２に接触したとき、ホームポジションスイッチ９２がＯＦＦに切り換わる。ホームポジションスイッチ９２がＯＦＦになったとき（Ｓ９、ＹＥＳ）、モータ６３が停止する（Ｓ１）。一方、スライド板７３がホームポジションスイッチ９２に接触するまで、ホームポジションスイッチ９２がＯＮである。ホームポジションスイッチ９２がＯＮであるとき（Ｓ９、ＮＯ）、モータ６３が逆転している。
【００５６】
なお、Ｓ６でモータ６３が停止した後、図１に示す腰スイッチ９４をＯＮに切り換えるまで、腰スイッチ９４はＯＦＦである。腰スイッチ９４はＯＦＦであるとき（Ｓ７、ＮＯ）、モータ６３は停止している（Ｓ６）。
【００５７】
物等を持ち上げる作業が終了すると、作業者が第１接続ベルト３１の長さおよび第２接続ベルト４１の長さの少なくとも一方を長くすることにより、作業者の身体から、身体補助具１を遠ざけることができる。図８に示すＳＴＡＲに戻って、作業者が第１接続ベルト３１の長さおよび第２接続ベルト４１の長さの少なくとも一方を長くしたとき、第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３の少なくとも一方がＯＦＦになる。第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３の少なくとも一方がＯＦＦになった場合（Ｓ１、ＮＯ）、モータ６３が常に駆動しない。言い換えると、第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３の少なくとも一方がＯＦＦになった場合（Ｓ２、ＮＯ）、モータ６３は常に停止している（Ｓ１）。第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３の少なくとも一方がＯＦＦになった場合（Ｓ２、ＮＯ）、第１膝部７のスイッチ９０および第２膝部８のスイッチ９０のＯＮおよびＯＦＦにかかわらず、モータ６３が常に駆動しない（Ｓ２）。言い換えると、第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３の少なくとも一方がＯＦＦのとき（Ｓ１、ＮＯ）、第１膝部７の圧力検知部９１および第２膝部８の圧力検知部９１の結果にかかわらず、モータ６３が常に駆動しない（Ｓ１）。
【００５８】
続いて、駆動装置６のモータ６３が駆動したときの作業者の身体の動きを、図９（ａ）および図９（ｂ）参照しつつ説明する。図９（ａ）に作業者の背面図を示し、図９（ｂ）に作業者を上方から視た図を示している。図９（ａ）および図９（ｂ）では、身体の動きが分かりやすいように、作業者が直立した状態の身体の動きを示しているが、直立していない状態でも、図９（ａ）および図９（ｂ）に示す動きと同様な動きとなる。直立していない状態とは、例えば、腰部が曲がった前屈みの状態である。
【００５９】
駆動装置６のモータ６３が駆動したとき、図９（ａ）に示すように、ベルト１２が下方へ引っ張られる。ベルト１２の一端部は背面装着部１１に取り付けられているため、ベルト１２が下方へ引っ張られると、背面装着部１１も下方へ引っ張られる。これに伴い、背面装着部１１に接続された第１肩部２および第２肩部３が引っ張られる（図９（ｂ）参照）。第１肩部２及び第２肩部３は肩甲上腕関節Ｘを跨いで配置されているため（図３参照）、第１肩部２及び第２肩部３が引っ張られることにより、左右の肩甲上腕関節Ｘが身体の背面の中央に向かって引き寄せられる（図９（ａ）および図９（ｂ）参照）。このとき、左右の肩甲骨も中央に引き寄せられる。
【００６０】
作業者が物等を持ち上げたとき、肩甲上腕関節Ｘを身体の背面の中央に向かって引き寄せることにより、作業者の肩甲上腕関節を補助することができる。これにより、作業者の物等を持ち上げる力が低減する。そのため、作業者の負担を軽減できる。また、物等を持ち上げる作業を繰り返し行った場合、全ての作業で図８に示すフローチャートに沿ってモータ６３が駆動する。そのため、物等を持ち上げる作業を繰り返し行った場合、全ての作業において、作業者の負担を軽減することができる。
【００６１】
また、背面部４が、背面装着部１１と、ベルト１２とを有する。ベルト１２の一端部は背面装着部１１に取り付けられ、ベルト１２の他端部は駆動装置６に取り付けられている。スイッチ９０がＯＮになると、ベルト１２が引っ張られることにより、第１肩部２および第２肩部３が引っ張られる。これにより、肩甲上腕関節Ｘが身体の背面の中央に向かって引き寄せられることによって、肩甲上腕関節Ｘが補助される。また、ベルト１２が引っ張られたとき、ベルト１２は背面装着部１１の上を滑る。そのため、身体補助具１を装着した作業者が、ベルト１２よる擦れを感じにくい。
【００６２】
また、ベルト１２の一端部が一方の肩甲骨と他方の肩甲骨との間に配置されていることにより、肩甲上腕関節Ｘが身体の背面の中央に向かって引き寄せられやすい。
【００６３】
また、作業者が物等を持ち上げたとき、作業者の足の筋肉が膨らむ。このとき、圧力検知部９１により測定される圧力が大きくなる。作業者が物等を持つことをやめたとき、作業者の足の筋肉が収縮する。このとき、圧力検知部９１により測定される圧力が小さくなる。このように、作業者の動きによって、圧力検知部９１で検知される結果が変わる。その結果を基に、スイッチ９０がＯＮ又はＯＦＦになることにより、モータ６３が駆動したり、停止したりする。そのため、作業者の動きによって、自動で肩甲上腕関節Ｘが自動で補助されたり、補助されないようになったりする。
【００６４】
また、圧力検知部９１を、装着しやすい足に装着することができる。
【００６５】
また、第１バックル３２により、第１接続ベルト３１の長さを調整することができる。第２バックル４２により、第２接続ベルト４１の長さを調整することができる。これらにより、第１肩部２、第２肩部３および背面部４を身体に沿わせることができる。また、作業者が物等を持つ作業をしないとき、第１接続ベルト３１の長さおよび第２接続ベルト４１の長さの少なくとも一方を長くすることにより、身体補助具１を脱ぐことなく、作業者の身体を身体補助具１から解放できる。
【００６６】
さらに、第１接続ベルト３１の長さおよび第２接続ベルト４１の長さの少なくとも一方が長くなったとき、第１ベルトスイッチおよび第２ベルトスイッチの少なくとも一方がＯＦＦになる。第１ベルトスイッチおよび第２ベルトスイッチの少なくとも一方がＯＦＦであるとき、圧力検知部９１で検知された結果にかかわらず、モータ６３が常に駆動しない。そのため、例えば、作業者が物等を持たない場合、第１接続ベルトの長さおよび第２接続ベルトの長さの少なくとも一方を長くしたあとは、第１ベルトスイッチおよび第２ベルトスイッチの少なくとも一方がＯＦＦであるため、作業者が動いても、モータ６３が常に駆動しない。これにより、身体補助具から身体を解放した後、背面部４が不意に引っ張られないようにすることができる。
【００６７】
また、胴部５を、身体の正面の腹部から一方の側部、腰部及び他方の側部を通って腹部までに装着することにより、作業者が物や人を持ち上げたとき、腰部にかかる負担が軽減される。
【００６８】
第１肩部２および第２肩部３が、伸縮しにくい生地又は非伸縮性素材によって形成されている場合、第１肩部２および第２肩部３が引っ張られたとき、引張力が分散しにくい。これにより、作業者の肩甲上腕関節Ｘが身体の背面の中央に向かって引き寄せられやすい。そのため、作業者の物等を持ち上げる力がより低減する。これにより、物等を持ち上げるとき、作業者の負担をより軽減することができる。
【００６９】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について、図１０を参照しつつ説明する。第２実施形態において第１実施形態と異なる点は、第１肩部および第２肩部と胴部とを接続する構成である。なお、上述した第１実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、その説明を適宜省略する。
【００７０】
図１０に示すように、第１肩部１０２および第２肩部１０３は、一本の接続ベルト１３１を介して胴部５に接続されている。第１肩部１０２の一端部および第２肩部１０３の一端部が接続ベルト１３１の一端部に接続されている。接続ベルト１３１の他端部は、胴部５に接続されている。
【００７１】
接続ベルト１３１に、バックル１３２およびベルトスイッチ１３３が取り付けられている。バックル１３２により、接続ベルト１３１の長さを調整することができる。ベルトスイッチ１３３は、図示しない配線により、駆動装置６に接続されている。身体補助具１が作業者の身体に密接しているとき、ベルトスイッチ１３３はＯＮになっている。この状態から、接続ベルト１３１の長さが長くなったとき、ベルトスイッチ１３３がＯＦＦになる。ベルトスイッチ１３３がＯＦＦのとき、モータ６３が駆動しない。ベルトスイッチ１３３がＯＮのとき、第１実施形態と同様に、スイッチ９０により検出された結果に基づいて、駆動装置６のモータ６３が駆動する。
【００７２】
第２実施形態の身体補助具１０１は、第１肩部１０２および第２肩部１０３を、一本の接続ベルト１３１を介して胴部５に接続するという簡易な構成である。簡易な構成により、第１実施形態と同様に、作業者が物等を持ち上げたとき、作業者の肩甲上腕関節Ｘを身体の背面の中央に向かって引き寄せることにより、肩甲上腕関節Ｘを補助することができる。これにより、作業者の物等を持ち上げる力が低減する。そのため、物等を持ち上げる作業において、作業者の負担を軽減することができる。
【００７３】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態について、図１１を参照しつつ説明する。第３実施形態において第１実施形態と異なる点は、背面部の構成である。なお、上述した第１実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、その説明を適宜省略する。
【００７４】
図１１に示すように、背面部２０４は、ベルト２１２を有する。背面部２０４は、第１実施形態の背面装着部１１を有さない。第１肩部２０２の一端部および第２肩部２０３の一端部が、ベルト２１２の一端部に接続されている。ベルト２１２の他端部は駆動装置６に取り付けられている。
【００７５】
第３実施形態の身体補助具２０１では、第１肩部２０２の一端部および第２肩部２０３の一端部が、直接、ベルト２１２に接続されている。背面部２０４は、ベルト２１２を有するが、第１実施形態の背面装着部１１を有さない。この簡易な構成により、第１実施形態と同様に、作業者が物等を持ち上げたとき、作業者の肩甲上腕関節Ｘを身体の背面の中央に向かって引き寄せることにより、肩甲上腕関節Ｘを補助することができる。これにより、作業者の物等を持ち上げる力が低減する。そのため、物等を持ち上げる作業において、作業者の負担を軽減することができる。
【００７６】
上記では、第１実施形態の背面部に、図１１に示す背面部の構成を採用した場合について説明したが、上述した第２実施形態の背面部に、図１１に示す背面部の構成を採用してもよい。
【００７７】
〔第４実施形態〕
次に、本発明の第４実施形態について、図１２（ａ）および図１２（ｂ）を参照しつつ説明する。第４実施形態において第１実施形態と異なる点は、（１）胴部の構成と、（２）スイッチが装着される部分である。なお、上述した第１実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、その説明を適宜省略する。
【００７８】
胴部３０５は、図１２（ａ）および図１２（ｂ）に示すように、身体の一方の側部から背面を通って他方の側部までに装着される。胴部３０５は、身体の腰部より上方に位置している。胴部３０５は、第１肩部３０２および第２肩部３０３から延在している。胴部３０５、第１肩部３０２および第２肩部３０３は、１つの部材からなる。胴部３０５に、腰スイッチ９４が取り付けられている。
【００７９】
背面部３０４は、背面装着部３１１およびベルト３１２を有する。背面装着部３１１は、胴部３０５に接続されている。ベルト３１２は、第１実施形態のベルト１２より短い。身体の背面において、胴部３０５に、駆動装置６が取り付けられている。
【００８０】
身体の一方の手首に、スイッチ３８１が装着されている。スイッチ３８１は、一方の手首の全周に装着されている。身体の他方の手首に、スイッチ３８２が装着されている。スイッチ３８１は、他方の手首の全周に装着されている。スイッチ３８２は、他方の手首の全周に装着されている。スイッチ３８１およびスイッチ３８２は、図６に示す第１実施形態のスイッチ９０と同様な構成であり、一端部と他端部を接続させる構成である。
【００８１】
スイッチ３８１は、図示しない圧力検知部を有する。スイッチ３８２は、図示しない圧力検知部を有する。スイッチ３８１およびスイッチ３８２は、図示しない配線により、駆動装置６に接続されている。スイッチ３８１は、スイッチ３８１が有する圧力検知部により検出された結果に基づいて、ＯＮ又はＯＦＦになる。スイッチ３８２は、スイッチ３８２が有する圧力検知部により検出された結果に基づいて、ＯＮ又はＯＦＦになる。スイッチ３８１およびスイッチ３８２の少なくとも一方がＯＮになったとき、駆動装置６のモータ６３が駆動する。スイッチ３８１およびスイッチ３８２の両方がＯＦＦになったとき、駆動装置６のモータ６３が駆動しない。スイッチ３８１およびスイッチ３８２が、それぞれのスイッチが有する圧力検知部により検出された結果に基づいて、ＯＮ又はＯＦＦになる例は、第１実施形態のスイッチ９０において説明した例と同じである。
【００８２】
身体補助具３０１は、第１実施形態の第１膝部７のスイッチ９０および第２膝部８のスイッチ９０の代わりに、手首のスイッチ３８１およびスイッチ３８２を有する。手首のスイッチ３８１およびスイッチ３８２とモータの動作は、例えば、第１実施形態の図８に示すフローチャートにおいて、第１膝部７のスイッチ９０および第２膝部８のスイッチ９０を、手首のスイッチ３８１およびスイッチ３８２に代えた動作と同様である。
【００８３】
第４実施形態の身体補助具３０１は、胴部３０５、第１肩部３０２および第２肩部３０３が１つの部材からなる簡易な構成である。この構成により、第１実施形態と同様に、作業者が物等を持ち上げたとき、作業者の肩甲上腕関節Ｘを身体の背面の中央に向かって引き寄せることにより、肩甲上腕関節Ｘを補助することができる。これにより、作業者の物等を持ち上げる力が低減する。そのため、物等を持ち上げる作業において、作業者の負担を軽減することができる。
【００８４】
また、圧力検知部を有するスイッチ３８１、３８２を、装着しやすい手首に装着することができる。
【００８５】
なお、第４実施形態では、胴部３０５、第１肩部３０２および第２肩部３０３が１つの部材からなるが、胴部３０５、第１肩部３０２および第２肩部３０３がそれぞれ異なる部材でもよい。胴部３０５は、伸縮性を有していてもよく、非伸縮性でもよく、伸び度が低くてもよい。
【００８６】
また、第４実施形態では、背面部３０４が、背面装着部３１１とベルト３１２とを有するが、背面部３０４は、背面装着部３１１を有さなくてもよい。この場合、第１肩部３０２と第２肩部３０３がベルト３１２に直接接続されていてもよい。
【００８７】
また、第４実施形態では、胴部３０５に、第１実施形態に示す背面部３０４が、背面装着部３１１とベルト３１２とを有するが、背面部３０４は、背面装着部３１１を有さなくてもよい。この場合、第１肩部３０２と第２肩部３０３がベルト３１２に直接接続されていてもよい。
【００８８】
〔第５実施形態〕
次に、本発明の第５実施形態について、図１３および図１４を参照しつつ説明する。第５実施形態において第１実施形態と異なる点は、（１）第１肩部および第２肩部の背面部および胴部への接続の仕方と、（２）スイッチが装着される部分である。なお、上述した第１実施形態と同一の構成については同一の符号を用い、その説明を適宜省略する。
【００８９】
図１３（ａ）に示すように、第１肩部２において身体の前方に配置された一端部に、第１接続ベルト４３１が接続されている。第１接続ベルト４３１に、第１バックル４３２が取り付けられている。第１接続ベルト４３１は、身体の前方から、脇の下方を通って、背面部４の背面装着部１１に接続されている（図１３（ｂ）参照）。背面装着部１１は胴部５に接続されている。第１肩部２の一端部は、第１接続ベルト４３１および背面装着部１１を介して、胴部５に接続されている。第１肩部２において身体の後方に配置された他端部は、背面装着部１１の端部（図中の上端部）に接続されている。
【００９０】
図１３（ａ）に示すように、第２肩部３において身体の前方に配置された一端部に、第２接続ベルト４４１が接続されている。第２接続ベルト４４１に、第２バックル４４２が取り付けられている。第２接続ベルト４４１は、身体の前方から、脇の下方を通って、背面部４の背面装着部１１に接続されている（図１３（ｂ）参照）。第２肩部３の一端部は、第２接続ベルト４４１および背面装着部１１を介して、胴部５に接続されている。第２肩部３において身体の後方に配置された他端部は、背面装着部１１の端部（図中の上端部）に接続されている。
【００９１】
図１３（ａ）および（ｂ）に示すように、第１接続ベルト４３１および第２接続ベルト４４１は、身体の正面および側部に装着されている。第１接続ベルト４３１および第２接続ベルト４４１は、身体の腰部より上方で背面装着部１１に接続されている。
【００９２】
身体の前方において、第１肩部２と第２肩部３とが、肩部接続ベルト４５０によって接続されている。
【００９３】
身体の一方の手に、圧力スイッチ４８１が装着されている。スイッチ３８１は、親指に触れるように、装着されている。圧力スイッチ４８１は、図６に示す第１実施形態のスイッチ９０と形状は異なるが、同様な構成である。
【００９４】
圧力スイッチ４８１は、図示しない圧力検知部を有する。圧力スイッチ４８１は、図示しない配線により、駆動装置６に接続されている。圧力スイッチ４８１は、図示しない圧力検知部により検出された結果に基づいて、ＯＮ又はＯＦＦになる。
【００９５】
例えば、作業者が荷物や人を持ったとき、圧力スイッチ４８１の圧力検知部が荷物や人と接触し、荷物や人により圧力検知部に圧力がかかる。これにより、圧力検知部によって測定される圧力値が大きくなる。作業者が荷物や人を持たなくなったとき、圧力検知部によって測定される圧力値は小さくなる。
【００９６】
例えば、圧力検知部によって検知された圧力の変化量が所定の量を超えたとき、圧力スイッチ４８１がＯＮになり、駆動装置６のモータ６３が駆動してもよい。この所定の量は、例えば、作業者が荷物や人を持ったと判断できる圧力変化量である。また、圧力検知部によって検知された圧力の標準偏差が所定の値を超えたとき、圧力スイッチ４８１がＯＮになり、モータ６３が駆動してもよい。圧力スイッチ４８１がＯＮになる条件は、上記の例に限定されない。例えば、圧力検知部によって検知された圧力の変化量が所定の量より小さくなったとき、圧力スイッチ４８１がＯＦＦになり、駆動装置６のモータ６３が停止してもよい。この所定の量は、例えば、作業者が荷物や人を持っていないと判断できる圧力変化量である。また、圧力検知部によって検知された圧力の標準偏差が所定の値より低くなったとき、圧力スイッチ４８１がＯＦＦになり、モータ６３が駆動してもよい。圧力スイッチ４８１がＯＦＦになる条件は、上記の例に限定されない。
【００９７】
身体補助具４０１は、第１実施形態の第１膝部７のスイッチ９０および第２膝部８のスイッチ９０の代わりに、手に装着される圧力スイッチ４８１を有する。手に装着される圧力スイッチ４８１とモータの動作の例を、図１４のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００９８】
作業者が身体補助具４０１を装着し、荷物や人を持っていないとき、図５に示すスライド板７３がホームポジションスイッチ９２に接触している。第５実施形態では、スライド板７３がホームポジションスイッチ９２に接触しているとき、ホームポジションスイッチ９２がＯＮである（図１４のＳ１１）。図５に示すモータ６３が停止している（図１４のＳ１２）。
【００９９】
作業者が物や人を持ち、圧力スイッチ４８１がＯＮになったとき（図１４のＳ１３、ＹＥＳ）、モータ６３が駆動する。このとき、モータ６３は正転する（図１４のＳ１４）。一方、圧力スイッチ４８１がＯＦＦであるとき（図１３のＳ１３、ＮＯ）、モータ６３は停止している。圧力スイッチ４８１がＯＮになるまで、モータ６３は停止している。
【０１００】
モータ６３が正転すると（Ｓ１４）、図５に示すスライド板７３が下方向へ移動し、スライド板７３がホームポジションスイッチ９２から離れる。第５実施形態では、スライド板７３がホームポジションスイッチ９２から離れているとき、ホームポジションスイッチ９２がＯＦＦである（図１４のＳ１５）。図５に示すスライド板７３がエンドポジションスイッチ９３に接触する。第５実施形態では、示すスライド板７３がエンドポジションスイッチ９３に接触しているとき、エンドポジションスイッチ９３がＯＮである（図１４のＳ１６、ＹＥＳ）。エンドポジションスイッチ９３がＯＮになると、モータ６３が停止する（Ｓ１７）。一方、スライド板７３がエンドポジションスイッチ９３に接触するまで、エンドポジションスイッチ９３はＯＦＦである。第５実施形態では、スライド板７３がエンドポジションスイッチ９３から離れているとき、エンドポジションスイッチ９３はＯＦＦである。エンドポジションスイッチ９３はＯＦＦであるとき（図１４のＳ１６、ＮＯ）、モータが正転している。
【０１０１】
モータ６３が停止し（Ｓ１７）、物等を持ち上げる作業が終了すると、作業者が物等から手を離す。圧力スイッチがＯＦＦになり（図１４のＳ１８、ＹＥＳ）、モータが逆転し（Ｓ１９）、図５のスライド板７３が図中の上方向へ移動する。図５のスライド板７３がエンドポジションスイッチ９３から離れることにより、エンドポジションスイッチ９３がＯＦＦになる（図１４のＳ２０）。図５のスライド板７３がホームポジションスイッチ９２に接すると、ホームポジションスイッチ９２がＯＮに切り換わる。ホームポジションスイッチ９２がＯＮになると（図１４のＳ２１、ＹＥＳ）、モータ６３が停止する（Ｓ２２）。図５に示すスライド板７３がホームポジションスイッチ９２に接触するまで、モータ６３が逆転している。
【０１０２】
モータ６３が停止した後、物等を持ち上げた場合、図１４に示すフローチャートのＳＴＡＲＴから上記と同様に進む。身体補助具４０１を装着した作業者が、物等を持ち上げる作業を繰り返し行った場合、各作業で図１４に示すフローチャートに沿ってモータ６３が駆動する。
【０１０３】
なお、図１３（ａ）に示す腰スイッチ９４のＯＮとＯＦＦを切り換えることによっても、図５に示すモータ６３の駆動および停止を変えることができる。身体補助具４０１は、腰スイッチ９４を備えていてもよく、備えていなくてもよい。
【０１０４】
第５実施形態の身体補助具４０１において、第１肩部２は、第１接続ベルト４３１および背面装着部１１を介して、胴部５に接続され、且つ、第２肩部３０は、第２接続ベルト４４１および背面装着部１１を介して、胴部５に接続されている。このような構成でも、第１実施形態と同様に、作業者が物等を持ち上げたとき、作業者の肩甲上腕関節Ｘを身体の背面の中央に向かって引き寄せることにより、肩甲上腕関節Ｘを補助することができる。これにより、作業者の物等を持ち上げる力が低減する。そのため、物等を持ち上げる作業において、作業者の負担を軽減することができる。また、物等を持ち上げる作業を繰り返し行った場合、全ての作業で図１４に示すフローチャートに沿ってモータ６３が駆動する。そのため、物等を持ち上げる作業を繰り返し行った場合、全ての作業において、作業者の負担を軽減することができる。
【０１０５】
また、図１３（ａ）および（ｂ）に示すように、第１肩部２、第１接続ベルト４３１、第２肩部３０、および、第２接続ベルト４４１が身体の前方から脇の下方に装着される。これにより、第１肩部２および第２肩部３が身体の肩甲上腕関節Ｘおよび肩の周辺を覆うように装着される。そのため、第１肩部２及び第２肩部３が引っ張られたとき、肩全体が身体の背面の中央に向かって引き寄せられる。これにより、身体の肩甲上腕関節Ｘを身体の背面の中央に向かってより引き寄せることができるため、作業者が物等を持ち上げたとき、作業者の負担をより軽減できる。
【０１０６】
また、図１３（ａ）に示すように、身体の前方において、第１肩部２と第２肩部３とが、肩部接続ベルト４５０によって接続されていることにより、第１肩部２および第２肩部３が身体の肩甲上腕関節Ｘおよび肩の周辺を確実に覆うように装着される。これにより、身体の肩甲上腕関節Ｘを身体の背面の中央に向かって確実に引き寄せることができる。
【０１０７】
また、圧力検知部を有する圧力スイッチ４８１を、装着しやすい手に装着することができる。
【０１０８】
また、第５実施形態では、背面部４が、背面装着部１１とベルト１２とを有するが、背面部４は、背面装着部３１１を有さなくてもよい。この場合、第１肩部２と第２肩部３がベルト１２に直接接続されていてもよい。
【０１０９】
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれる。
【０１１０】
例えば、上述した第１実施形態では、足に装着されたスイッチ９０が圧力検知部９１を有し、圧力検知部９１で検知された結果を基にスイッチ９０がＯＮ又はＯＦＦになる。上述した第４実施形態では、手首に装着されたスイッチ３８１、３８２が圧力検知部を有し、圧力検知部で検知された結果を基にスイッチ３８１、３８２がＯＮ又はＯＦＦになる。上述した第５実施形態では、手に装着された圧力スイッチ４８１が圧力検知部を有し、圧力検知部で検知された結果を基に圧力スイッチ４８１がＯＮ又はＯＦＦになる。しかし、スイッチは、圧力検知部を有さなくてもよい。例えば、スイッチは、手動でＯＮとＯＦＦの切り換えが可能なスイッチでもよい。スイッチは、駆動装置に配線によって接続されていてもよく、無線でスイッチのＯＮとＯＦＦが駆動装置に伝えられてもよい。この場合、身体補助具を装着した作業者が、物等を持ち上げる直前に、スイッチをＯＮにするとよい。また、スイッチは、圧力検知部でなく、物等を持ち上げたと判断可能な他の検知部を有してもよい。
【０１１１】
さらに、上述した第１〜第５実施形態では、スイッチ（９０、３８１、３８２、４８１）と駆動装置６が図示しない配線によって接続されている。しかし、スイッチと駆動装置が配線で接続されず、スイッチのＯＮとＯＦＦが無線で駆動装置６に伝えられるようにしてもよい。
【０１１２】
さらに、上述した第１〜第３実施形態では、スイッチ９０が足に装着されている。第４実施形態では、スイッチ３８１、３８２が手首に装着されている。第５実施形態では、圧力スイッチ４８１が手に装着されている。しかし、スイッチは、足および手首ではなく、身体の他の部分に装着されてもよい。例えば、スイッチが腹部に装着されてもよい。
【０１１３】
また、上述した第１実施形態では、身体補助具１が第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３を備える。上述した第３実施形態では、身体補助具３０１がベルトスイッチ１３３を備える。しかし、身体補助具は、ベルトスイッチを備えなくてもよい。
【０１１４】
また、上述した第１実施形態では、第１接続ベルト３１に第１ベルトスイッチ３３が取り付けられ、第１接続ベルト３１の長さを長くしたとき、第１ベルトスイッチ３３がＯＦＦになる。第２接続ベルト４１に第２ベルトスイッチ４３が取り付けられ、第２接続ベルト４１の長さを長くしたとき、第２ベルトスイッチ４３がＯＦＦになる。第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３の少なくとも一方がＯＦＦになった場合、モータ６３が駆動しない。上述した第２実施形態では、接続ベルト１３１にベルトスイッチ１３３が取り付けられ、接続ベルト１３１の長さを長くしたとき、ベルトスイッチ１３３がＯＦＦになり、モータ６３が駆動しない。しかし、身体補助具は、上記第１ベルトスイッチ３３、第２ベルトスイッチ４３およびベルトスイッチ１３３の代わりに、手動でＯＮとＯＦＦの切り換えが可能なスイッチを備えていてもよい。スイッチは、駆動装置６に配線によって接続されていてもよく、無線でスイッチのＯＮとＯＦＦが駆動装置６に伝えられてもよい。この場合、作業者は、物等を持ち上げる作業を終了したとき、スイッチを手動でＯＦＦにする。これによりモータが駆動しないようになるため、背面部が不意に引っ張られないようにすることができる。
【０１１５】
上記第２〜第５実施形態の身体補助具（１０１、２０１、３０１、４０１）では、第１実施形態の第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３を備えていない。しかし、上記第２〜第５実施形態の身体補助具（１０１、２０１、３０１、４０１）が、第１実施形態の第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３を備えていてもよい。第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３とモータ６３の作動の変形例については、上記と同様である。
【０１１６】
また、上述した第１実施形態では、第１肩部２が第１接続ベルト３１を介して胴部５に接続され、第２肩部３が第２接続ベルト４１を介して胴部５に接続されている。また、第２実施形態では、第１肩部１０２および第２肩部１０３が接続ベルト１３１を介して胴部５に接続されている。しかし、第１肩ベルトおよび第２肩ベルトが胴部に直接接続されてもよい。この場合、第１肩ベルトおよび第２肩ベルトが、第１実施形態および第２実施形態の第１肩ベルトおよび第２肩ベルトより長くてもよい。
【０１１７】
また、上述した第１〜第４実施形態では、身体の背面において、ベルト１２、２１２、３１２の一端部が、一方の肩甲骨と他方の肩甲骨との間に配置されている。しかし、身体の背面において、ベルトの一端部は、一方の肩甲骨と他方の肩甲骨との間に配置されていなくてもよい。
【０１１８】
さらに、上述した第１実施形態では、胴部５が、第１帯部２１と、第２帯部２２と、腰当て部２３とを有する。しかし、胴部の構成は第１実施形態に示す構成に限定されない。
例えば、胴部５は１つの帯状の部材でもよい。
【０１１９】
さらに、上述した第１実施形態では、スイッチ９０が両足に装着されるが、スイッチ９０を一方の足だけに装着してもよい。上述した第４実施形態では、一方の手首にスイッチ３８１が装着され、他方の手首にスイッチ３８２が装着されることにより、両方の手首にスイッチが装着されている。しかし、片方の手首だけにスイッチを装着してもよい。上述した第５実施形態では、一方の手首に圧力スイッチ４８１が装着されている。しかし、両方の手にスイッチを装着してもよい。
【０１２０】
さらに、上述した第１実施形態では、図６に示すように、スイッチ９０が、一端部の面ファスナー９５と他端部の面ファスナー９６を接続させる構成である。また、第４実施形態のスイッチ３８１、３８２は、一端部と他端部を接続させる構成である。しかし、スイッチはこの構成に限定されない。たとえば、スイッチは環状に形成されていてもよい。
【０１２１】
さらに、上述した第１実施形態では、第１接続ベルト３１に第１ベルトスイッチ３３が取り付けられ、第２接続ベルト４１に第２ベルトスイッチ４３が取り付けられている。しかし、第１ベルトスイッチ３３は第１バックル３２に取り付けられていてもよい。第２ベルトスイッチ４３は第２バックル４２に取り付けられていてもよい。また、ベルトスイッチは、第１接続ベルトおよび第２接続ベルトの一方だけに取り付けられていてもよく、第１バックルおよび第２バックルの一方だけに取り付けられていてもよい。
【０１２２】
さらに、上述した第１実施形態では、第１ベルトスイッチ３３および第２ベルトスイッチ４３が、図示しない配線により、駆動装置６に接続されている。第２実施形態では、ベルトスイッチ１３３が、図示しない配線により、駆動装置６に接続されている。しかし、ベルトスイッチは駆動装置に配線で接続されず、ベルトスイッチのＯＮおよびＯＦＦが駆動装置に無線で伝えられるようにしてもよい。
【０１２３】
さらに、上述した第１実施形態では、第１接続ベルト３１に、第１バックル３２および第１ベルトスイッチ３３が取り付けられている。第２接続ベルト４１に、第２バックル４２および第２ベルトスイッチ４３が取り付けられている。上述した第２実施形態では、接続ベルト１３１に、バックル１３２およびベルトスイッチ１３３が取り付けられている。上述した第５実施形態では、第１接続ベルト４３１に第１バックル４３２が取り付けられ、第２接続ベルト４４１に第２バックル４４２が取り付けられている。しかし、接続ベルト１３１に、バックルおよびベルトスイッチが取り付けられていなくてもよい。
【０１２４】
さらに、上述した第１〜第５実施形態では、駆動装置６のエンドポジションスイッチ９３が、腰ベルト５に取り付けられた腰スイッチ９４に図示しない配線により接続されている。しかし、エンドポジションスイッチは配線により腰スイッチに接続されていなくてもよい。エンドポジションスイッチのＯＮとＯＦＦが無線で腰スイッチに伝えられるようにしてもよい。
【０１２５】
さらに、上述した第１〜第５実施形態では、腰スイッチ９４をＯＮに切り換えることにより、エンドポジションスイッチ９３がＯＮに切り換わる。しかし、エンドポジションスイッチ９３をＯＮに切り換えるスイッチは、腰スイッチ９４でなくてもよい。例えば、第１膝部７および第２膝部８のスイッチ９０が切り換わることによって、エンドポジションスイッチ９３がＯＮに切り換わるようにしてもよい。また、腰スイッチ９４は、手動でなく、自動で切り換わるものでもよい。例えば、腹部の筋肉の圧力変化量が所定量より小さくなったとき、腰スイッチ９４が自動でＯＮになるものでもよい。
【０１２６】
さらに、上述した第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、第４実施形態および第５実施形態では、背面部４が、直接、胴部５に接続されている。しかし、背面部４が、他の部材を介して胴部５に接続されていてもよい。
【符号の説明】
【０１２７】
１、２０１、３０１、４０１          身体補助具
２、１０２、２０２          第１肩部
３、１０３、２０３          第２肩部
４、２０４、３０４          背面部
５、３０５          胴部
６          駆動装置
７          第１膝部
８          第２膝部
１１、３１１        背面装着部
１２、２１２、３１２        ベルト
３１、４３１        第１接続ベルト
３２、４３２        第１バックル
３３        第１ベルトスイッチ
４１、４４１        第２接続ベルト
４２、４４２        第２バックル
４３        第２ベルトスイッチ
６０        駆動機構
６１        電池
６２        回路基板
６３        モータ
６４        減速機
７１        プーリ
７２        駆動ベルト
７３        スライド板
７３ａ      突起
９０、３８１、３８２、４８１        スイッチ
９１        圧力検知部
９２        ホームポジションスイッチ
９３        エンドポジションスイッチ
９４        胴スイッチ
Ｘ          肩甲上腕関節
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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