(57)【要約】【課題】ヘッドアップディスプレイの画角に制限があっても、車線変更の実施予定を分かり易く提示可能な表示制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵは、車両Ａにおいて用いられ、ヘッドアップディスプレイによるコンテンツの表示を制御する表示制御装置の機能を有している。ＨＣＵは、車両Ａの車線変更を制御するＬＣＡ制御部から取得するＬＣ情報に基づき、車線変更の実施予定を示す実行通知コンテンツＣＴｅを、前景中の路面に重畳表示させる。さらにＨＣＵは、ヘッドアップディスプレイの画角ＶＡから実行通知コンテンツＣＴｅが見切れる場合には、車線変更の実施予定を示し且つ重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎとしての実行通知アイコンＣＴｅｎを表示させる。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部による前記車線変更の実施予定を示す予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）を、前景中の路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から前記予定通知コンテンツが見切れる場合に、前記車線変更の実施予定を示し且つ重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）を表示させる表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記予定通知コンテンツが前記画角から見切れる場合に、前記予定通知コンテンツを非表示にし、前記非重畳コンテンツを表示させる請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記車線変更制御部による前記車線変更の実施予定を示す前記コンテンツとして、前景中の路面が重畳対象とされる予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）と、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）とを表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から前記予定通知コンテンツが見切れる場合に、前記予定通知コンテンツを非表示にする表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、
前記車両の予想軌跡を示す矢印形状の前記予定通知コンテンツを表示させ、
前記予定通知コンテンツの先端部（ＡＨ）が前記画角内である場合に、前記予定通知コンテンツの表示を継続させる請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記非重畳コンテンツの表示を開始させる請求項１〜４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記車線変更制御部による前記車線変更が実行状態にある場合に、前記車線変更での移動先車線（Ｌｎｄ）の路面のうちで、当該移動先車線への移動が開始される移動開始地点（ＳＰ）から前方の範囲に、前記予定通知コンテンツを重畳表示させる請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記車線変更が前記実行状態となる前に、前記画角内に含まれる前記移動先車線の路面の実質全体に、前記予定通知コンテンツに関連する態様のプレ通知コンテンツ（ＣＴａ）を重畳表示させる請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部による前記車線変更にて移動先となる隣接車線を先端部（ＡＨ）によって指し示す矢印形状の予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）を、前景中の路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記表示制御部は、基準形状となる前記予定通知コンテンツにおいて前記先端部が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から見切れる場合に、前記先端部が前記画角内に入るように前記予定通知コンテンツを変形させる表示制御装置。
【請求項９】
前記表示制御部は、
前記隣接車線が前記画角から見切れていない場合に、前記画角内に含まれる前記隣接車線の路面に前記先端部が重畳されるように前記予定通知コンテンツを変形させ、
前記隣接車線が前記画角から見切れる場合に、前記車線変更の実施予定を示し且つ重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）を、前記予定通知コンテンツに替えて表示させる請求項８に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記車線変更の実施予定を示し且つ重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）の表示を開始させる請求項８に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記表示制御部は、前記画角内の全領域のうちで、前記車線変更での移動先となる隣接車線と重なる重複領域（Ａｏｌ）の占める割合が所定値（ｔｈ）を超える場合に、前記予定通知コンテンツが前記画角から見切れると判定する請求項１〜１０のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記表示制御部は、前記車線変更での移動先となる隣接車線の両側の区画線のうちで、前記車両から遠い側の外側区画線（Ｌｏ）が前記画角から外れている場合に、前記予定通知コンテンツが前記画角から見切れると判定する請求項１〜１１のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
前記車両（Ａ）では、運転席及び助手席が左右方向に並ぶ配置にて設置されており、
前記表示制御部は、
前記運転席側の隣接車線（Ｌｎ１）が前記車線変更での移動先となる場合には、前記予定通知コンテンツが前記画角から見切れないとみなし、
前記助手席側の隣接車線（Ｌｎ２）が前記車線変更での移動先となる場合には、前記予定通知コンテンツが前記画角から見切れるとみなす請求項１〜１２のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１４】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部による前記車線変更の実施予定を示す予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）を、前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、
前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から前記予定通知コンテンツが見切れる場合に、前記車線変更の実施予定を示し且つ重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）を表示させる（Ｓ１１０，Ｓ４０８）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
【請求項１５】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更制御部による前記車線変更の実施予定を示す前記コンテンツとして、前景中の路面が重畳対象とされる予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）と、前記重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）とを表示させ（Ｓ３０７）、
前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から前記予定通知コンテンツが見切れる場合に、前記予定通知コンテンツを非表示にする（Ｓ３０８）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
【請求項１６】
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部による前記車線変更にて移動先となる隣接車線を先端部（ＡＨ）によって指し示す矢印形状の予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）を、前景中の路面を重畳対象として重畳表示させ（Ｓ２０７）、
基準形状となる前記予定通知コンテンツにおいて前記先端部が前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から見切れる場合に、前記先端部が前記画角内に入るように前記予定通知コンテンツを変形させる（Ｓ２１０）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、車線変更の軌道を自動的に生成し、生成した軌道に応じて車線変更先に自車を自動誘導する走行制御装置が記載されている。特許文献１の走行制御装置は、自車の前景を撮像したリアル画像に、自動誘導に基づく車線変更の開始位置又は終了位置等を示す案内表示を重ねて、メータ又はナビゲーション装置等の表示器に表示させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３８７３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、表示器として、ヘッドアップディスプレイを採用可能であることが記載されている。しかし、ヘッドアップディスプレイの画角は、制限されている。故に、メータ又はナビゲーション装置等のための画面表示を、ヘッドアップディスプレイの表示に単に転用した場合、自動誘導に基づく車線変更の案内表示は、ヘッドアップディスプレイの画角から見切れ易くなる。その結果、自動誘導に基づく車線変更の実施予定の提示が継続困難となるシーンが想定され得た。
【０００５】
本開示は、ヘッドアップディスプレイの画角に制限があっても、車線変更の実施予定を分かり易く提示可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、車線変更情報に基づき、車線変更制御部による車線変更の実施予定を示す予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）を、前景中の路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から予定通知コンテンツが見切れる場合に、車線変更の実施予定を示し且つ重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）を表示させる表示制御装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、車線変更情報に基づき、車線変更制御部による車線変更の実施予定を示す予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）を、前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から予定通知コンテンツが見切れる場合に、車線変更の実施予定を示し且つ重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）を表示させる（Ｓ１１０，Ｓ４０８）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様では、ヘッドアップディスプレイの画角から予定通知コンテンツが見切れる場合、車線変更の実施予定を示す非重畳コンテンツが表示される。非重畳コンテンツは、重畳対象を特定されないコンテンツであるため、車両の走行環境によって見切れる事態は、実質的に生じない。以上によれば、ヘッドアップディスプレイの画角に制限があっても、車線変更の実施予定を分かり易く提示することが可能となる。
【０００９】
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、車線変更制御部による車線変更の実施予定を示すコンテンツとして、前景中の路面が重畳対象とされる予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）と、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）とを表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から予定通知コンテンツが見切れる場合に、予定通知コンテンツを非表示にする表示制御装置とされる。
【００１０】
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、車線変更制御部による車線変更の実施予定を示すコンテンツとして、前景中の路面が重畳対象とされる予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）と、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）とを表示させ（Ｓ３０７）、ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から予定通知コンテンツが見切れる場合に、予定通知コンテンツを非表示にする（Ｓ３０８）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
【００１１】
これらの態様では、車線変更制御部による車線変更の実施予定を示すコンテンツとして、路面に重畳される予定通知コンテンツだけでなく、重畳対象を特定されない非重畳コンテンツも表示される。非重畳コンテンツは、画角から見切れることなく、車線変更の実施予定を継続的に示し得る。一方で、予定通知コンテンツは、画角から見切れる場合に非表示とされ、非重畳コンテンツの視認を妨げ難い。以上によれば、ヘッドアップディスプレイの画角に制限があっても、車線変更の実施予定を分かり易く提示することが可能となる。
【００１２】
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、車線変更情報に基づき、車線変更制御部による車線変更にて移動先となる隣接車線を先端部（ＡＨ）によって指し示す矢印形状の予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）を、前景中の路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、基準形状となる予定通知コンテンツにおいて先端部がヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から見切れる場合に、先端部が画角内に入るように予定通知コンテンツを変形させる表示制御装置とされる。
【００１３】
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、車線変更情報に基づき、車線変更制御部による車線変更にて移動先となる隣接車線を先端部（ＡＨ）によって指し示す矢印形状の予定通知コンテンツ（ＣＴｅ）を、前景中の路面を重畳対象として重畳表示させ（Ｓ２０７）、基準形状となる予定通知コンテンツにおいて先端部がヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）から見切れる場合に、先端部が画角内に入るように予定通知コンテンツを変形させる（Ｓ２１０）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
【００１４】
これらの態様では、基準形状となる予定通知コンテンツにおいて先端部がヘッドアップディスプレイの画角から見切れる場合、予定通知コンテンツは、先端部が画角内に入るように変形される。こうした変形によれば、予定通知コンテンツは、車線変更にて移動先となる隣接車線を、先端部によって明示し続け得る。以上によれば、ヘッドアップディスプレイの画角に制限があっても、車線変更の実施予定を分かり易く提示することが可能となる。
【００１５】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
【図２】車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。
【図３】ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。
【図５】応答通知コンテンツを含むパターン０の表示の一例を示す図である。
【図６】実行通知コンテンツを含むパターン１の表示の一例を示す図である。
【図７】部分的に途切れた形状の実行通知コンテンツを含むパターン２の表示の一例を示す図である。
【図８】実行通知アイコンを含むパターン３の表示の一例を示す図である。
【図９】待機通知コンテンツを含むパターン４の表示の一例を示す図である。
【図１０】待機通知コンテンツ及び他車通知アイコンを含むパターン５の表示の一例を示す図である。
【図１１】タイムアウト通知アイコンを含むパターン６の表示の一例を示す図である。
【図１２】実行通知コンテンツを含むパターン７の表示の一例を示す図である。
【図１３】実行通知コンテンツを含むパターン７の表示の別の一例を示す図である。
【図１４】第一実施形態による表示制御方法を実現する処理の詳細を、図１５及び図１６と共に示すフローチャートである。
【図１５】表示制御処理の詳細を、図１４及び図１６と共に示すフローチャートである。
【図１６】表示制御処理の詳細を、図１４及び図１５と共に示すフローチャートである。
【図１７】待機状態の無い場合の表示遷移を待機状態がある場合の表示遷移と比較して示す図である。
【図１８】第二実施形態での表示制御処理の詳細を、図１４及び図１９と共に示すフローチャートである。
【図１９】表示制御処理の詳細を、図１４及び図１８と共に示すフローチャートである。
【図２０】第二実施形態によるパターン０の表示を示す図である。
【図２１】第二実施形態によるパターン３の表示を示す図である。
【図２２】第二実施形態によるパターン４の表示を示す図である。
【図２３】第二実施形態によるパターン５の表示を示す図である。
【図２４】第三実施形態での表示制御処理の詳細を、図１４及び図２５と共に示すフローチャートである。
【図２５】表示制御処理の詳細を、図１４及び図２４と共に示すフローチャートである。
【図２６】第三実施形態によるパターン１の表示を示す図である。
【図２７】第三実施形態によるパターン３の表示を示す図である。
【図２８】第三実施形態によるパターン４の表示を示す図である。
【図２９】第三実施形態によるパターン５の表示を示す図である。
【図３０】第四実施形態での表示制御処理の詳細を、図１４及び図３１と共に示すフローチャートである。
【図３１】表示制御処理の詳細を、図１４及び図３０と共に示すフローチャートである。
【図３２】第四実施形態によるパターン１の表示を示す図である。
【図３３】第四実施形態によるパターン４の表示を示す図である。
【図３４】第四実施形態によるパターン５の表示を示す図である。
【図３５】第五実施形態による実行通知コンテンツの表示イメージを示す図である。
【図３６】第五実施形態によるパターン０の表示を示す図である。
【図３７】第五実施形態によるパターン１の表示を示す図である。
【図３８】車線変更が即時開始された場合のパターン１の表示を示す図である。
【図３９】第五実施形態によるパターン４の表示を示す図である。
【図４０】第五実施形態によるパターン５の表示を示す図である。
【図４１】変形例１のパターン１の表示を示す図である。
【図４２】変形例２のパターン１の表示を示す図である。
【図４３】変形例６のパターン３の表示を示す図である。
【図４４】変形例９及び変形例１０の表示制御処理の詳細を、図１４及び図１６と共に示すフローチャートである。
【図４５】変形例９のパターン８の表示を示す図である。
【図４６】変形例１０のパターン８の表示を示す図である。
【図４７】変形例１１のパターン１の表示を示す図である。
【図４８】車線変更の実行中におけるパターン１の表示を示す図である。
【図４９】変形例１２のパターン１の表示を示す図である。
【図５０】車線変更の実行中におけるパターン１の表示を示す図である。
【図５１】車線変更の実行中におけるパターン１の表示の別例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１８】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ（以下、ＤＳＭ）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
【００１９】
ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、ＤＣＭ５３、及びボディＥＣＵ５５等がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。これらの装置及び各ＥＣＵのうちの特定ノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信を実施可能であってよい。
【００２０】
尚、以下の説明における前後（図２  前方Ｚｅ及び後方Ｇｏ参照）及び左右（図２  側方Ｙｏ参照）の各方向は、水平面上に静止させた車両Ａを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Ａの長手方向に沿って規定される。また左右方向は、車両Ａの幅方向に沿って規定される。さらに、上下（図２  上方Ｕｅ及び下方Ｓｉ参照）の方向は、前後方向及び左右方向を規定した水平面の鉛直方向に沿って規定される。また、記載の簡略化のため、各方向を示す符号の記載を適宜省略する場合がある。
【００２１】
周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。
【００２２】
周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ミリ波レーダ３２における左右の後側方の検出範囲は、車両Ａから少なくとも４０ｍ程度確保されることが望ましい。また、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。
【００２３】
ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。
【００２４】
ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。
【００２５】
慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、自動運転及び高度運転支援に利用可能な情報が含まれている。
【００２６】
ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。
【００２７】
尚、車速情報は、車両Ａの現在の走行速度を示す情報であり、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて生成される。車速情報を生成し、通信バス９９に出力するノード（ＥＣＵ）は、適宜変更されてよい。例えば、各輪の制動力配分を制御するブレーキ制御ＥＣＵ、又はＨＣＵ１００等の車載ＥＣＵが、各輪の車輪速センサと電気的に接続されており、車速情報の生成及び通信バス９９への出力を継続的に実施する。
【００２８】
ロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元であるＨＣＵ１００に提供する。
【００２９】
運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能の少なくとも一方を備えている。運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。
【００３０】
運転支援ＥＣＵ５０は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供可能である。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、車両Ａの四隅に配置されたミリ波レーダ３２の検出情報に基づき、左右いずれかの隣接車線を走行する他車両Ａｂ（図１０参照）の相対位置、相対移動速度、及び大きさ等の解析結果を、ＨＣＵ１００に提供可能である。
【００３１】
運転支援ＥＣＵ５０は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、自動運転又は高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ制御部、ＬＴＡ制御部、及びＬＣＡ制御部５１を有する。ＡＣＣ制御部は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）の機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させる。ＡＣＣ制御部は、ＡＣＣ機能についての作動状態を示すステータス情報を通信バス９９に逐次出力する。
【００３２】
ＬＴＡ制御部は、ＬＴＡ（Lane Tracing Assist）の機能を実現する機能部である。ＬＴＡは、ＬＴＣ（Lane Trace Control）とも呼称される。ＬＴＡ制御部は、フロントカメラ３１の撮像データから抽出される区画線の形状情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。ＬＴＡ制御部は、ＡＣＣ制御部と連携し、走行中の車線（以下、自車車線Ｌｎｓ，図５参照）に沿うよう生成された走行ライン（予定走行軌跡ＰＲ，図４参照）に従い、車両Ａを走行させる。ＬＴＡ制御部は、ＬＴＣ機能についての作動状態を示すステータス情報を通信バス９９に逐次出力する。
【００３３】
ＬＣＡ制御部５１は、ＬＣＡ（Lane Change Assist）の機能を実現する機能部である。ＬＣＡ制御部５１は、ＬＴＣ機能が作動している状態下、車両Ａの操舵輪の舵角を自動制御することにより、自車車線Ｌｎｓから隣接車線へと車両Ａを移動させる。ＬＣＡ制御部５１は、運転支援機能による車線変更の実施を指示するオン操作（後述する）がドライバによって入力されると、ＬＣＡ機能を起動させる。
【００３４】
ＬＣＡ制御部５１は、ＬＣＡ機能の作動開始に基づき、車線変更での移動先となる隣接車線（以下、移動先車線Ｌｎｄ，図５参照）に、他車両Ａｂ（図１０参照）が存在するか否かを判定する。検出対象とされる他車両Ａｂは、移動先車線Ｌｎｄを走行中の車両に限定されず、移動先車線Ｌｎｄを挟んで自車車線Ｌｎｓの反対側に位置する車線から、移動先車線Ｌｎｄに車線変更可能な車両を含んでいてもよい。自車の車線変更を妨げる他車両Ａｂが存在している場合、ＬＣＡ制御部５１は、車線変更を待機する待機状態となる。一方で、自車の車線変更を妨げるような他車両Ａｂが存在しない場合、ＬＣＡ制御部５１は、車線変更を開始する実行状態となる。ＬＣＡ制御部５１は、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへ向かう予定走行軌跡ＰＲ（図４参照）を生成可能である。ＬＣＡ制御部５１は、実行状態である場合、生成した予定走行軌跡ＰＲに従って、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへの車線変更を実行する。
【００３５】
加えてＬＣＡ制御部５１は、オン操作に基づきＬＣＡ機能が起動されると、車線変更に関連する車線変更情報（以下、ＬＣ情報）を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。ＬＣ情報には、実行状態及び待機状態のいずれであるかを示すステータス情報と、生成した予定走行軌跡ＰＲの形状を示す軌跡形状情報とが、少なくとも含まれている。尚、待機状態は、ＬＣＡ機能が起動しているものの、車線変更の制御を実行していない状態（単なる起動状態）のことである。
【００３６】
ここで、ＬＣＡ制御部５１による自動車線変更では、横方向の加速度又は移動速度に上限が設定されている。故に、軌跡形状情報の示す予定走行軌跡ＰＲの形状は、車速情報の示す走行速度が高くなるほど、道路の延伸方向に沿って長くなる。そのため、車線変更に必要とされる距離も長くなる。
【００３７】
ＤＣＭ（Data Communication Module）５３は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ５３は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ５３の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ５３は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、車両Ａが走行する道路の最新の高精度地図データを取得する。
【００３８】
ボディＥＣＵ５５は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコントローラを主体として含む構成である。ボディＥＣＵ５５は、前照灯及び方向指示器等、車両Ａに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ５５は、方向指示スイッチ５６と電気的に接続されている。
【００３９】
方向指示スイッチ５６は、ステアリングコラム部８に設けられたレバー状の操作部である。ボディＥＣＵ５５は、方向指示スイッチ５６へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。方向指示スイッチ５６には、手動運転の状態にて方向指示器の点滅作動を開始させる通常のユーザ操作に加えて、ＬＴＣ機能の作動状態にてＬＣＡ制御部５１に車線変更制御の実施を指示するオン操作が入力される。一例として、方向指示スイッチ５６を所定時間（例えば１〜３秒程度）半押し状態とするユーザ操作が、ＬＣＡ機能のオン操作とされている。ボディＥＣＵ５５は、ＬＣＡ機能のオン操作の入力を検知すると、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００へ向けてオン操作情報を出力する。オン操作情報では、オン操作の入力があったこと及びオン操作の左右の入力方向が、オン操作に関連する情報として通知される。
【００４０】
次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を、順に説明する。
【００４１】
操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えばＡＣＣ機能、ＬＴＣ機能、冷暖房機能及びオーディオ機能等について、起動及び停止の切り替え、並びに各種の設定変更を行うユーザ操作が入力される。例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ナビゲーション装置のディスプレイと一体構成とされたタッチパネル、及びステアリングコラム部８に設けられた操作レバー等が、操作デバイス２６に含まれる。
【００４２】
ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。
【００４３】
ＨＵＤ２０は、メータディスプレイ及びセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、及び各車載機能の制御情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。
【００４４】
ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。
【００４５】
ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。
【００４６】
以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角（例えば４〜５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば１０〜１２°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲（例えば十数ｍ〜１００ｍ程度の範囲）が画角ＶＡ内の範囲となる。
【００４７】
ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６及び図７等参照）及び非重畳コンテンツＣＴｎ（図５及び図８等参照）を、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下、ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向に延伸した表示形状とされる。
【００４８】
非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、投影範囲ＰＡ内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツＣＴｎは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツＣＴｎの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Ａと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツＣＴｎであっても、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象に重畳表示されることがある。
【００４９】
ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００及びＨＵＤ２０等は、虚像表示システムを構成している。
【００５０】
ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。
【００５１】
図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、車両情報取得部７２、外界情報取得部７３、位置情報取得部７４、状態判定部７５、及び表示生成部７６等の機能部が構築される。
【００５２】
視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７６に逐次提供する。
【００５３】
車両情報取得部７２は、ボディＥＣＵ５５により通信バス９９に出力されるオン操作情報、ＬＴＡ制御部により通信バス９９に出力されるＬＴＡ機能のステータス情報、及びＬＣＡ制御部５１により通信バス９９に出力されるＬＣ情報等を、少なくとも取得する。車両情報取得部７２は、ＬＣ情報に含まれる軌跡形状情報を表示生成部７６に逐次提供する。加えて車両情報取得部７２は、ＬＣＡ機能のステータス情報を状態判定部７５に逐次提供する。
【００５４】
外界情報取得部７３は、周辺監視センサ３０及び運転支援ＥＣＵ５０の少なくとも一方から、車両Ａの周辺範囲、特に移動先車線Ｌｎｄ（図５等参照）を含んだ範囲についての検出情報を取得する。検出情報は、フロントカメラ３１の撮像データ及びミリ波レーダ３２の計測データ等、解析前の情報であってもよく、又は運転支援ＥＣＵ５０での走行環境認識によって得られた解析結果であってもよい。外界情報取得部７３は、取得した検出情報に基づき、自車の車線変更を妨げる可能性のある他車両Ａｂの存在を把握する。外界情報取得部７３は、他車両Ａｂの存在を把握した場合、当該他車両Ａｂの相対位置情報及びサイズ情報を、表示生成部７６に提供する。
【００５５】
位置情報取得部７４は、車両Ａについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えて位置情報取得部７４は、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。位置情報取得部７４は、ＤＣＭ５３を通じて、プローブサーバ等から高精度地図データを取得してもよい。位置情報取得部７４は、取得した自車位置情報及び高精度地図データを、表示生成部７６に逐次提供する。
【００５６】
状態判定部７５は、車両情報取得部７２より提供されるステータス情報に基づき、ＬＣＡ制御部５１における車線変更制御が実行状態及び待機状態のいずれの状態であるのかを判定する。状態判定部７５は、ステータス情報に基づく状態判定の結果を、表示生成部７６に逐次提供する。
【００５７】
表示生成部７６は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７６は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。
【００５８】
表示生成部７６は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部７６に提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓ（図６参照）の表示レイアウトをシミュレーションする機能である。表示生成部７６は、車線変更の実行状態を示すステータス情報が車両情報取得部７２にて取得された場合に、自車位置情報及び高精度地図データに基づき、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。
【００５９】
詳記すると、図２〜図４に示すように、表示生成部７６は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部７６は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部７６は、軌跡形状情報に基づく形状の予定走行軌跡ＰＲを、道路モデル上に設定する。表示生成部７６は、他車両Ａｂが存在している場合、他車両Ａｂのサイズ情報に基づく大きさの他車オブジェクトＢＯを、他車両Ａｂ（図１０参照）の相対位置情報に基づいて配置する。さらに表示生成部７６は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰ及び重畳範囲ＳＡを設定する。
【００６０】
仮想カメラ位置ＣＰは、ドライバのアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部７６は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部７６は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された投影範囲ＰＡの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに投影範囲ＰＡの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。
【００６１】
表示生成部７６は、予定走行軌跡ＰＲをなぞる矢印形状の仮想オブジェクトＶＯを、三次元空間における道路モデルの路面上に配置する。仮想オブジェクトＶＯは、予定走行軌跡ＰＲに重ねて配置され、道路モデルに沿って延伸する形状となる。仮想オブジェクトＶＯは、後述する実行通知コンテンツＣＴｅ（図６参照）に対応した形状となる。即ち、仮想カメラ位置ＣＰから見た仮想オブジェクトＶＯの形状が、アイポイントＥＰから視認される実行通知コンテンツＣＴｅの虚像形状となる。尚、カーブを走行するシーン等で道路モデルが湾曲している場合、予定走行軌跡ＰＲ及び仮想オブジェクトＶＯも、道路モデルに合わせた湾曲形状となる。
【００６２】
コンテンツ選定機能は、情報提示に用いるコンテンツを選定する機能である。表示生成部７６は、ドライバのオン操作に基づきＬＣＡ機能が有効化されると、ＬＣＡ機能のステータス情報と、表示レイアウトのシミュレーション結果とに基づき、映像データに描画するコンテンツを選択する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ及び非重畳コンテンツＣＴｎを使い分け、車線変更制御の関連情報を提示する。
【００６３】
表示生成部７６によって描画されるコンテンツには、応答通知コンテンツＣＴａ（図５参照）、実行通知コンテンツＣＴｅ（図６及び図７参照）、実行通知アイコンＣＴｅｎ（図８参照）、待機通知コンテンツＣＴｗｎ（図９及び図１０参照）が含まれる。さらに、表示生成部７６によって描画されるコンテンツには、他車通知アイコンＣＴｂ（図１０参照）及びタイムアウト通知アイコンＣＴｘ（図１１参照）が、さらに含まれている。以下、これらのコンテンツを含むパターン０〜７の表示の詳細を、図５〜図１３に基づき、図１〜図４を参照しつつ順に説明する。
【００６４】
＜パターン０の表示＞
図５に示すように、応答通知コンテンツＣＴａを表示させた状態が「パターン０」の表示状態である。応答通知コンテンツＣＴａは、方向指示スイッチ５６へのオン操作の入力が受け付けられたことをドライバに通知する表示物である。応答通知コンテンツＣＴａの表示は、車両情報取得部７２によるオン操作情報の取得に基づき開始される。応答通知コンテンツＣＴａの表示は、ＬＣＡ制御部５１による車両周囲の環境チェックが完了し、ＬＣＡ機能のステータス情報が車両情報取得部７２によって取得されるまで、継続される。
【００６５】
応答通知コンテンツＣＴａは、非重畳コンテンツＣＴｎであり、表示開始から表示終了まで、所定の形状を維持し続ける。応答通知コンテンツＣＴａは、実行通知コンテンツＣＴｅ（図６参照）と関連のある形状に描画される。具体的に、応答通知コンテンツＣＴａは、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと延伸する矢印形状を呈している。右側車線への車線変更制御が指示された場合、自車車線Ｌｎｓから右前方向に延伸する矢印形状の応答通知コンテンツＣＴａが表示される。一方で、左側車線への車線変更制御が指示された場合、自車車線Ｌｎｓから左前方向に延伸する矢印形状の応答通知コンテンツＣＴａが表示される。尚、応答通知コンテンツＣＴａは、非重畳コンテンツＣＴｎであるため、走行中の道路の湾曲及び勾配等に起因し、移動先車線Ｌｎｄに対して先端部分がずれた状態で表示されることがある。
【００６６】
＜パターン１の表示＞
図６に示すように、実行通知コンテンツＣＴｅの全体を表示させた状態が「パターン１」の表示状態である。実行通知コンテンツＣＴｅは、ＬＣＡ制御部５１による車線変更の実施予定を示す重畳コンテンツＣＴｓであり、且つ、当該車線変更の実行状態を示す重畳コンテンツＣＴｓである。実行通知コンテンツＣＴｅの表示は、実行状態を示すステータス情報が車両情報取得部７２にて取得された場合に開始される。実行通知コンテンツＣＴｅは、前景中の自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面を重畳対象としており、自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄに跨るような形状で重畳表示される。
【００６７】
実行通知コンテンツＣＴｅの描画形状は、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づいて決定される。そのため、実行通知コンテンツＣＴｅは、車両Ａの予想軌跡（予定走行軌跡ＰＲ）を示す矢印形状となっている。実行通知コンテンツＣＴｅの鏃部分ＡＨは、移動先車線Ｌｎｄに位置しており、車線変更後の車両Ａの進行方向を指し示している。実行通知コンテンツＣＴｅの基端部分ＢＰは、自車車線Ｌｎｓに位置している。実行通知コンテンツＣＴｅは、ＬＣＡ制御部５１にて生成される予定走行軌跡ＰＲの更新周期（例えば１０ｍｓ）に同期して、最新の形状に更新される。その結果、実行通知コンテンツＣＴｅは、車線変更制御の完了まで、形状を更新されながら表示され続ける。
【００６８】
実行通知コンテンツＣＴｅの表示色は、応答通知コンテンツＣＴａ及び待機通知コンテンツＣＴｗｎの各表示色とは異なっている。加えて、実行通知コンテンツＣＴｅの表示輝度は、応答通知コンテンツＣＴａ及び待機通知コンテンツＣＴｗｎの各表示輝度とは異なっており、これらの表示輝度よりも高く設定されている。
【００６９】
表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーション（図４参照）にて、仮想オブジェクトＶＯが重畳範囲ＳＡからはみ出しているか否かに基づき、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れるか否かを判定する。仮想オブジェクトＶＯの全体が重畳範囲ＳＡ内に位置している場合、表示生成部７６は、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れないと判定する。この場合、表示生成部７６は、「パターン１」の表示状態として、実行通知コンテンツＣＴｅの全体を虚像Ｖｉとして表示させる。
【００７０】
＜パターン２の表示＞
図７に示すように、実行通知コンテンツＣＴｅを分断表示させた状態が「パターン２」の表示状態である。表示生成部７６は、仮想オブジェクトＶＯの鏃部分ＡＨが重畳範囲ＳＡの内側に収まっている場合であれば、鏃部分ＡＨを除いた他の部分が重畳範囲ＳＡからはみ出していても、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れないと判定する。この場合、実行通知コンテンツＣＴｅは、例えば中間部分ＩＭ（図７  二点差線参照）が欠損しており、鏃部分ＡＨ及び基端部分ＢＰが分離した形状で、虚像表示される。中間部分ＩＭが画角ＶＡから見切れて非表示となっていても、実行通知コンテンツＣＴｅは、鏃部分ＡＨ及び基端部分ＢＰから、車線変更での予想軌跡をドライバに提示できる。このように、一部が欠損した形状の実行通知コンテンツＣＴｅを表示させる状態が「パターン２」の一つの表示状態となる。
【００７１】
＜パターン３の表示＞
図８に示すように、実行通知コンテンツＣＴｅに替えて、実行通知アイコンＣＴｅｎを表示させた状態が「パターン３」の表示状態である。表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーション（図４参照）にて、仮想オブジェクトＶＯの鏃部分ＡＨが重畳範囲ＳＡからはみ出している場合に、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れていると判定する。
【００７２】
ここで、鏃部分ＡＨは、所定時間後に車線変更が完了したときの自車の将来位置を示している。車線変更に必要な所定時間を８秒程度とし、車速を１００ｋｍ／ｈと仮定した場合、鏃部分ＡＨは、現在地から２２２ｍ先の路面に重畳される。こうした所定時間後の自車位置を常に画角ＶＡ内に収めることは、実質不可能である。そのため、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れる場合、表示生成部７６は、実行通知コンテンツＣＴｅを非表示としつつ（図８  二点差線を参照）、実行通知アイコンＣＴｅｎを表示させる。
【００７３】
さらに、表示生成部７６は、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡから見切れているか否かを判定する。表示生成部７６は、鏃部分ＡＨを重畳可能な路面面積が画角ＶＡ内に含まれてない場合、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡから見切れていると判定する。こうした移動先車線Ｌｎｄの見切れは、走行中の道路のカーブ形状及び勾配形状等に起因して生じる。移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡから見切れた場合、言い換えれば、鏃部分ＡＨの全体が画角ＶＡの側方Ｙｏに見切れる場合、表示生成部７６は、実行通知アイコンＣＴｅｎを含む「パターン３」の表示を行う。尚、鏃部分ＡＨが画角ＶＡ外となる一方で、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡ内である場合、表示生成部７６は、後述する「パターン７」の表示（図１２及び図１３参照）を行う。
【００７４】
実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと同様に、ＬＣＡ制御部５１による車線変更の実行状態を示すコンテンツである。実行通知アイコンＣＴｅｎは、移動先車線Ｌｎｄ側に屈曲し進行方向（上方Ｕｅ）を指し示す矢印形状の中央画像部と、この矢印形状の周囲を円環状に囲む外周画像部とを含む表示物である。実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと実質同一の表示色及び表示輝度にて表示される。一方で、実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅとは異なり、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎであり、ドライバに対して正対するような表示姿勢とされる。実行通知アイコンＣＴｅｎは、投影範囲ＰＡの特定位置に固定的に表示される。こうした特定位置は、特定にタイミングにてアイポイントＥＰから見える操舵制御の開始位置、即ち、横方向の加速度が立ち上がり位置に設定されてもよい。実行通知アイコンＣＴｅｎは、車線変更制御の完了まで、所定の形状を維持したまま表示され続ける。
【００７５】
＜パターン４の表示＞
図９に示すように、基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗｎを表示させた状態が「パターン４」の表示状態である。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、ＬＣＡ制御部５１による車線変更が待機状態であることを示す非重畳コンテンツＣＴｎである。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、車線変更の待機状態を示すステータス情報が車両情報取得部７２に取得されている期間において、一定の形状を維持したまま、継続的に表示される。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと関連のある形状とされ、具体的には、応答通知コンテンツＣＴａと同様に自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと延伸する矢印形状とされている。待機通知コンテンツＣＴｗｎの延伸方向は、車線変更制御での車両Ａの移動方向に対応している。待機通知コンテンツＣＴｗｎの表示色及び表示輝度は、応答通知コンテンツＣＴａと実質的に同じであってもよく、応答通知コンテンツＣＴａと異なっていてもよい。
【００７６】
待機通知コンテンツＣＴｗｎは、応答通知コンテンツＣＴａとは異なり、路面から浮いたような態様で前景に重畳表示される。待機通知コンテンツＣＴｗｎの下側の路面には、待機通知コンテンツＣＴｗｎの浮遊感を演出する影部Ｓｈｄが表示される。一例として、影部Ｓｈｄは、待機通知コンテンツＣＴｗｎと同系の表示色で、待機通知コンテンツＣＴｗｎよりも低い表示輝度にて表示される。そして、応答通知コンテンツＣＴａから待機通知コンテンツＣＴｗｎへの遷移時においては、矢印形状が路面から浮き上がるような表示変化が生じる。また、待機通知コンテンツＣＴｗｎから実行通知コンテンツＣＴｅへの遷移時においては、矢印形状が路面に貼り付くような表示変化が生じる。
【００７７】
表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーションにて、他車オブジェクトＢＯが重畳範囲ＳＡ内に進入しているか否かに基づき、待機通知コンテンツＣＴｗｎの形状補正の要否を判定する。表示生成部７６は、他車オブジェクトＢＯの全体が重畳範囲ＳＡから外れている場合、言い換えれば、他車両Ａｂが画角ＶＡ外である場合に、基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗｎを含む「パターン４」の表示を行う。
【００７８】
＜パターン５の表示＞
図１０に示すように、待機通知コンテンツＣＴｗｎ及び他車通知アイコンＣＴｂを共に表示させた状態が「パターン５」の表示状態である。表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーションにて、他車オブジェクトＢＯが重畳範囲ＳＡ内に位置している場合、待機通知コンテンツＣＴｗｎの形状補正を実施する。具体的に、表示生成部７６は、前景中の他車両Ａｂを避けて、当該他車両Ａｂに重ならない形状に、待機通知コンテンツＣＴｗｎの形状を補正する。一例として、待機通知コンテンツＣＴｗｎは、上下（前後）方向に縮小された形状に変形される。
【００７９】
他車通知アイコンＣＴｂは、待機状態の原因となっている他車両Ａｂの存在を、ドライバに報知する重畳コンテンツＣＴｓである。他車通知アイコンＣＴｂは、ドライバに正対する姿勢で虚像表示され、他車両Ａｂを前景中にて強調する。他車通知アイコンＣＴｂは、前景中の他車両Ａｂの近傍に位置し、且つ、待機通知コンテンツＣＴｗｎとは重ならないように、他車両Ａｂの相対位置に応じて、画角ＶＡ内における表示位置を調整される。
【００８０】
＜パターン６の表示＞
図１１に示すように、タイムアウト通知アイコンＣＴｘを表示させた状態が「パターン６」の表示状態である。タイムアウト通知アイコンＣＴｘは、ＬＣＡ制御部５１による車線変更制御の実施中止をドライバに通知する非重畳コンテンツＣＴｎである。タイムアウト通知アイコンＣＴｘは、待機状態が所定の上限時間（例えば２０秒程度）を超え、ＬＣＡ制御部５１による車線変更制御の実行がキャンセルされた場合に表示され、一定時間、表示を継続される。
【００８１】
タイムアウト通知アイコンＣＴｘの描画形状は、実行通知アイコンＣＴｅｎに関連しており、実行通知アイコンＣＴｅｎに否定を示す「×」を重ねた態様とされている。タイムアウト通知アイコンＣＴｘは、実行通知アイコンＣＴｅｎとは異なる表示色であり、具体的には、注意喚起を促すアンバー等の表示色にて表示される。
【００８２】
＜パターン７の表示＞
図１２及び図１３に示すように、実行通知コンテンツＣＴｅを変形表示させた状態が「パターン７」の表示状態である。上述の「パターン１」及び「パターン２」の表示状態において、実行通知コンテンツＣＴｅは、予定走行軌跡ＰＲをなぞるように描画されている（図４参照）。一方で、「パターン７」の表示状態の実行通知コンテンツＣＴｅは、実際の予定走行軌跡ＰＲとは異なる位置に重畳される。
【００８３】
具体的に、図１２に示す走行シーンでの車線変更の完了地点は、自車から遠いことに起因して、画角ＶＡの上縁よりもさらに上方Ｕｅとなる。故に、予定走行軌跡ＰＲを正確になぞった実行通知コンテンツＣＴｅを表示させる場合、鏃部分ＡＨは、画角ＶＡの上方Ｕｅに外れてしまう（図１２  二点鎖線参照）。
【００８４】
このように、鏃部分ＡＨが画角ＶＡの上方Ｕｅに見切れる場合、表示生成部７６は、予定走行軌跡ＰＲに対し、実行通知コンテンツＣＴｅを自車側（下方Ｓｉ）にずらした位置に重畳表示させる。表示生成部７６は、画角ＶＡ内の移動先車線Ｌｎｄの路面に鏃部分ＡＨの全体が描画されるように、基準形状から実行通知コンテンツＣＴｅを変形させる。
【００８５】
表示生成部７６は、予定走行軌跡ＰＲに対する実行通知コンテンツＣＴｅのずれ量を、車両Ａの走行に伴って徐々に減少させていく。その結果、予定走行軌跡ＰＲとは異なる位置に重畳されていた実行通知コンテンツＣＴｅは、移動先車線Ｌｎｄへ向かう横移動中に、予定走行軌跡ＰＲに重畳される本来の描画形状に戻っていく。
【００８６】
図１３に走行シーンでは、車線変更制御が、待機状態を経ることなく、直ちに実行状態に移行している。そのため、予定走行軌跡ＰＲの全体が画角ＶＡよりも自車側（下方Ｓｉ）に位置する。故に、予定走行軌跡ＰＲを正確に再現した実行通知コンテンツＣＴｅを表示させた場合、実行通知コンテンツＣＴｅの基端部分ＢＰの概ね全体が画角ＶＡの下方Ｓｉに外れてしまう（図１３  二点鎖線参照）。
【００８７】
表示生成部７６は、基端部分ＢＰ及び鏃部分ＡＨが画角ＶＡの自車側（下方Ｓｉ）に見切れる場合にも、予定通知コンテンツを変形させる。表示生成部７６は、予定走行軌跡ＰＲに対し実行通知コンテンツＣＴｅを進行方向（上方Ｕｅ）にずらした位置に重畳させ、基端部分ＢＰ及び鏃部分ＡＨの概ね全体を画角ＶＡ内に表示させる。尚、ここまで説明した「パターン７」の表示では、矢印形状の実行通知コンテンツＣＴｅに替えて、移動先車線Ｌｎｄを塗り潰すような実行通知コンテンツＣＴｅ（図３８参照）が表示されてもよい。
【００８８】
次に、表示制御プログラムに基づき、ＬＣＡ機能に関連したパターン０〜７の表示を切り替える表示制御方法の詳細を、図１４〜図１６に示すフローチャートに基づき、図３及び図５〜図１３を参照しつつ、以下説明する。図１４〜図１６に示す表示制御処理は、例えば車両Ａの電源がオン状態に切り替えられて、ＨＣＵ１００への給電が開始されたことに基づき、開始される。
【００８９】
Ｓ１０１では、車両情報取得部７２にて取得されるＬＴＡ機能のステータス情報に基づき、ＬＴＡ制御部にてＬＴＡ機能がオン状態にあるか否かを判定する。Ｓ１０１にて、ＬＴＡ機能がオン状態に無いと判定した場合、Ｓ１０１の判定の繰り返しにより、待機状態を維持する。このとき、少なくともＬＣＡ機能に関連した虚像表示は、実施されない。そして、ＬＴＡ機能がオン状態に切り替えられたと判定した場合、Ｓ１０２に進む。
【００９０】
Ｓ１０２では、車両情報取得部７２におけるオン操作情報の取得の有無に基づき、車線変更制御のオン操作が方向指示スイッチ５６に入力されたか否かを判定する。Ｓ１０２にて、オン操作の入力が無いと判定した場合、Ｓ１０２の判定の繰り返しにより、待機状態を維持する。このときも、少なくともＬＣＡ機能に関連した虚像表示は実施されない。そして、オン操作情報の取得により、方向指示スイッチ５６へのオン操作の入力があったと判定した場合、Ｓ１０３に進む。
【００９１】
Ｓ１０３では、応答通知コンテンツＣＴａを含むパターン０（図５参照）の表示を開始し、Ｓ１０４に進む。こうした応答通知コンテンツＣＴａの表示により、車線変更の実施指示を受け付けたことが、ドライバに報知される。
【００９２】
Ｓ１０４では、ＬＣ情報を取得し、Ｓ１０５に進む。ＬＣＡ制御部５１が周辺状況をチェックする当初期間においては、Ｓ１０４により、ＬＣＡ制御部５１によるＬＣ情報の出力開始が待機される。このとき、応答通知コンテンツＣＴａは、継続的に表示されて、周辺状況のチェックが正常に行われていることをドライバに示すことができる。
【００９３】
ここで、ＬＣＡ制御部５１が周辺状況を常時監視しているシステムでは、Ｓ１０４にて、ＬＣ情報を直ちに取得することが可能となる。但し、こうしたシステムにおいても、応答通知コンテンツＣＴａを含むパターン０の表示状態は、少なくとも所定時間継続される（図１７参照）。
【００９４】
Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて取得したＬＣ情報のステータス情報に基づき、車線変更が実行状態及び待機状態のいずれであるかを判定する。Ｓ１０５にて、車線変更が待機状態ではなく、実行状態であると判定した場合、Ｓ１０６に進む。
【００９５】
Ｓ１０６では、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、実行通知コンテンツＣＴｅの全体が画角ＶＡ内に収まるか否かを判定する。Ｓ１０６にて、実行通知コンテンツＣＴｅの全体が画角ＶＡ内に収まると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、応答通知コンテンツＣＴａ又は待機通知コンテンツＣＴｗｎに替えて、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅを前景中の路面に重畳表示させて、表示制御処理を終了する。Ｓ１０７にて開始されるパターン１（図６参照）の表示は、実行通知コンテンツＣＴｅの重畳形状を更新されつつ、車線変更制御の完了まで継続される。
【００９６】
Ｓ１０６にて、実行通知コンテンツＣＴｅの少なくとも一部が画角ＶＡから見切れると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、実行通知コンテンツＣＴｅの鏃部分ＡＨが画角ＶＡ内に収まるか否かを、さらに判定する。Ｓ１０８にて、鏃部分ＡＨの全体が画角ＶＡ内に収まると判定した場合、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、鏃部分ＡＨを少なくとも含む実行通知コンテンツＣＴｅを前景中の路面に重畳表示させて、表示制御処理を終了する。Ｓ１０９にて開始されるパターン２（図７参照）の表示は、実行通知コンテンツＣＴｅの重畳形状を更新されつつ、車線変更制御の完了まで継続される。
【００９７】
Ｓ１０８にて、鏃部分ＡＨが画角ＶＡから見切れると判定した場合、Ｓ１２０に進む。Ｓ１２０では、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡから見切れているか否かを判定する。Ｓ１２０にて、移動先車線Ｌｎｄの路面が十分に画角ＶＡ内に含まれていると判定した場合、Ｓ１０９に進む。この場合のＳ１０９では、描画形状を変形させた実行通知コンテンツＣＴｅを、予定走行軌跡ＰＲとは異なる位置に重畳させて、表示制御処理を終了する。このパターン７（図１２及び図１３参照）の表示も、実行通知コンテンツＣＴｅの重畳形状を更新されつつ、車線変更制御の完了まで継続される。
【００９８】
Ｓ１２０にて、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡから見切れていると判定した場合、言い換えれば、カーブ形状に起因して鏃部分ＡＨが見切れていると推定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、非重畳コンテンツＣＴｎである実行通知アイコンＣＴｅｎを前景に重畳表示させて、表示制御処理を終了する。Ｓ１１０では、実行通知コンテンツＣＴｅは、非表示の状態とされる。Ｓ１０９にて開始されるパターン３（図８参照）の表示も、車線変更制御の完了まで継続される。
【００９９】
一方、Ｓ１０５の判定にて、車線変更が待機状態であると判定した場合、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１では、待機状態の継続により、ＬＣＡ制御部５１による車線変更制御がタイムアウトとなったか否かを判定する。ＬＣＡ制御部５１は、例えば待機状態の２０秒以上の継続により、受け付けた車線変更制御をタイムアウトさせる。Ｓ１１１にて、車線変更制御のタイムアウトを判定した場合、Ｓ１１５に進む。Ｓ１１５では、タイムアウト通知アイコンＣＴｘを含むパターン６（図１１参照）の表示を開始し、表示制御処理を終了する。Ｓ１１５にて開始されるパターン６の表示は、所定時間継続される。こうしたタイムアウト通知アイコンＣＴｘの表示により、実施を指示された車線変更制御のタイムアウトが、ドライバに報知される。
【０１００】
Ｓ１１１にて、車線変更制御がタイムアウト前であると判定した場合、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、待機状態の要因となっている他車両Ａｂが画角ＶＡ内に位置しているか否かを判定する。Ｓ１１２にて、他車両Ａｂが画角ＶＡ外であると判定した場合、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗｎを含むパターン４（図９参照）の表示を開始し、Ｓ１０４に戻る。
【０１０１】
Ｓ１１２にて、他車両Ａｂが画角ＶＡ内であると判定した場合、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１４では、他車両Ａｂを避けるように変形させた待機通知コンテンツＣＴｗｎと、他車通知アイコンＣＴｂとを含むパターン５（図１０参照）の表示を開始し、Ｓ１０４に戻る。Ｓ１１３及びＳ１１４による待機通知コンテンツＣＴｗｎを含んだ各表示は、待機状態の期間中、継続的に表示される。そして、待機状態から実行状態への状態遷移により、待機通知コンテンツＣＴｗｎから実行通知コンテンツＣＴｅへの表示遷移が実施される。
【０１０２】
ここまで説明した第一実施形態では、重畳コンテンツＣＴｓである実行通知コンテンツＣＴｅがＨＵＤ２０の画角ＶＡからが見切れる場合、非重畳コンテンツＣＴｎとしての実行通知アイコンＣＴｅｎが表示される。実行通知アイコンＣＴｅｎは、重畳対象を特定されない非重畳コンテンツＣＴｎであるため、車両Ａの走行環境によって見切れる事態は、実質的に生じない。以上によれば、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに制限があっても、ＨＣＵ１００は、車線変更の実施予定を分かり易く提示可能となる。
【０１０３】
加えて第一実施形態では、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れる場合に、この実行通知コンテンツＣＴｅは、非表示とされる。そして、非重畳コンテンツＣＴｎとしての実行通知アイコンＣＴｅｎのみが表示される。以上によれば、不完全な形状の実行通知コンテンツＣＴｅの表示に起因して、ドライバの情報認識が妨げられる事態は、回避される。
【０１０４】
また第一実施形態では、予定走行軌跡ＰＲを示す矢印形状の実行通知コンテンツＣＴｅにおいて、鏃部分ＡＨが画角ＶＡ内である場合に、この実行通知コンテンツＣＴｅの表示は継続される。上述したように、矢印形状の鏃部分ＡＨさえ表示されていれば、中間部分ＩＭが見切れていたとしても、ドライバによる意味理解は、可能になる。故に、鏃部分ＡＨを要部として見切れ判定を行い、実行通知コンテンツＣＴｅの表示継続を判断すれば、多くのシーンにおいて、実行通知コンテンツＣＴｅによる情報提示が可能となる。その結果、車両Ａの予想軌跡の提示により、車線変更の実施予定が分かり易くドライバに報知される。
【０１０５】
さらに第一実施形態では、オン操作情報の取得に基づき、非重畳コンテンツＣＴｎとしての応答通知コンテンツＣＴａの表示が開始される。故に、ドライバは、車線変更の実施を指示するオン操作の入力がシステム側に正常に受け付けられたことを認識できる。したがって、自動での車線変更制御に対するドライバの安心感が醸成され得る。
【０１０６】
加えて応答通知コンテンツＣＴａは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎである。以上によれば、重畳対象を特定する処理が不要となるため、応答通知コンテンツＣＴａの表示は、オン操作に対して迅速に開始され得る。以上によれば、ドライバの感じる操作性が向上する。
【０１０７】
また第一実施形態では、鏃部分ＡＨが画角ＶＡ内に入るように、実行通知コンテンツＣＴｅが変形される。故に、車線変更の完了位置が自車から遠い場合、又は車線変更の完了位置が自車に非常に近い場合でも、矢印形状の実行通知コンテンツＣＴｅがドライバに提示される。以上によれば、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに制限があっても、多くの走行シーンにおいて、車線変更制御による将来の走行軌跡が、ドライバに分かり易く提示され得る。
【０１０８】
さらに第一実施形態では、移動先車線Ｌｎｄが画角ＶＡから見切れている場合、実行通知コンテンツＣＴｅに替えて、実行通知アイコンＣＴｅｎが表示される。故に、カーブ起因によって鏃部分ＡＨが画角ＶＡから見切れた場合、実行通知コンテンツＣＴｅは表示されない。以上によれば、カーブ走行中に、カーブ形状とは異なった湾曲形状を呈する実行通知コンテンツＣＴｅが表示されて、ドライバに煩わしく感じられてしまう事態は、回避される。
【０１０９】
加えて第一実施形態では、図１７に示すように、車線変更の実施を指示する方向指示スイッチ５６へのオン操作後、ＬＣＡ制御部５１による車線変更が直ちに実行された場合でも、応答通知コンテンツＣＴａを含むパターン０の表示が実施される。このように、車線変更制御における待機状態の有無に関わらず、実質常に応答通知コンテンツＣＴａを表示させれば、迅速に開始された車線変更に対するドライバの不安を低減させることが可能になる。
【０１１０】
尚、第一実施形態において、ＬＣＡ制御部５１が「車線変更制御部」に相当し、車両情報取得部７２が「情報取得部」に相当し、表示生成部７６が「表示制御部」に相当する。また、鏃部分ＡＨが「先端部」に相当し、実行通知コンテンツＣＴｅが「予定通知コンテンツ」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。
【０１１１】
（第二実施形態）
図１８〜図２３に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、図１８及び図１９に示す表示制御方法に基づき表示されるコンテンツの一部が、第一実施形態とは異なっている。具体的には、パターン０，パターン３，パターン４及びパターン５の各表示が、第一実施形態とは異なっている。以下、各パターンの表示の詳細を、順に説明する。
【０１１２】
尚、パターン１，パターン２及びパターン６の各表示は、第一実施形態と実質的に同一である。また、図１８に示すＳ２０６〜Ｓ２０９では、図１５に示すＳ１０６〜Ｓ１０９と実質同一の処理が実施される。さらに、図１９に示すＳ２１１，Ｓ２１２，Ｓ２１５では、図１４に示すＳ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１１５と実質同一の処理が実施される。
【０１１３】
図２０に示すパターン０の表示は、第一実施形態と同様に、方向指示スイッチ５６（図３参照）へのオン操作の入力に基づき、開始される（図１４  Ｓ１０３参照）。第二実施形態でも、パターン０にて表示される応答通知コンテンツＣＴａは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎである。応答通知コンテンツＣＴａは、移動先車線Ｌｎｄ側に屈曲し進行方向（上方）を指し示す矢印形状の中央画像部と、この矢印形状の周囲を円環状に囲む外周画像部とを含む表示物である。応答通知コンテンツＣＴａは、表示開始から表示終了まで、所定の形状を維持しつつ、画角ＶＡ内の所定位置に表示され続ける。一例として、応答通知コンテンツＣＴａは、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の概ね中央に表示されることで、前景中の自車車線Ｌｎｓ（又は移動先車線Ｌｎｄ）等に重畳された状態となる。
【０１１４】
図２１に示すパターン３の表示は、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅ（二点鎖線参照）を表示させてしまうと、鏃部分ＡＨが画角ＶＡから見切れる場合に、表示生成部７６（図３参照）によって選択される表示である（図１８  Ｓ２１０参照）。パターン３の実行通知コンテンツＣＴｅは、鏃部分ＡＨが画角ＶＡ内に入るように変形させられた形状で、前景中の路面に重畳表示される。
【０１１５】
具体的に、パターン３の実行通知コンテンツＣＴｅは、基準形状となる実行通知コンテンツＣＴｅの先端側を、画角ＶＡ内まで縮めた形状の重畳コンテンツＣＴｓである。実行通知コンテンツＣＴｅは、鏃部分ＡＨを画角ＶＡの外縁近傍まで延伸させており、移動先車線Ｌｎｄの方向を鏃部分ＡＨによって指し示している。パターン３での実行通知コンテンツＣＴｅの重畳対象は、移動先車線Ｌｎｄの路面を僅かに含んでいてもよく、又は自車車線Ｌｎｓの路面のみであってもよい。
【０１１６】
尚、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅとは、パターン１にて表示される実行通知コンテンツＣＴｅ（図６参照）のことである。即ち、アイポイントＥＰ（図２参照）から見たときの仮想オブジェクトＶＯ（図４参照）の形状が、実行通知コンテンツＣＴｅの基準形状となる。より具体的には、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳された鏃部分ＡＨによって車両Ａの将来の進行方向を指し示している態様の実行通知コンテンツＣＴｅが、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅとなる。対して、パターン３の変形された実行通知コンテンツＣＴｅは、移動先車線Ｌｎｄの相対的な方向を指し示す形状となる。
【０１１７】
図２２に示すパターン４の表示は、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Ａｂ（図２３参照）が画角ＶＡ外に存在する場合に選択される表示である（図１９  Ｓ２１３参照）。パターン４の表示では、基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗと、他車通知アイコンＣＴｂとが前景に重畳表示される。
【０１１８】
待機通知コンテンツＣＴｗは、車線変更の待機状態を示す重畳コンテンツＣＴｓである。待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅと同様に、前景中の自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面に跨って重畳表示される。一例として、待機通知コンテンツＣＴｗは、他車両Ａｂが存在しないと仮定した場合の予想軌跡を示す矢印形状とされる。待機通知コンテンツＣＴｗの鏃部分ＡＨは、移動先車線Ｌｎｄにて、自車の進行方向を指し示している。こうした待機通知コンテンツＣＴｗの形状は、待機状態の判定が継続する期間において、重畳対象となる路面の形状に合わせて、所定の周期で更新される。例えば待機通知コンテンツＣＴｗの形状の更新周期は、予定走行軌跡ＰＲ（図４参照）の更新周期（例えば１０ｍｓ）と同程度か、当該更新周期よりも長く設定される。その結果、待機通知コンテンツＣＴｗは、実行状態に移行して車線変更が開始されたと仮定した場合の車両Ａの予想軌跡を示すコンテンツとなっている。
【０１１９】
待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅとは異なる態様で重畳表示される。具体的に、待機通知コンテンツＣＴｗは、表示色及び表示輝度の少なくとも一方が実行通知コンテンツＣＴｅに対して変更されており、実行通知コンテンツＣＴｅよりも薄い色の表示物とされる。一例として、待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅよりも表示色の明度を高くしつつ、実行通知コンテンツＣＴｅよりも低い表示輝度にて表示される。加えて待機通知コンテンツＣＴｗの輪郭線は、実行通知コンテンツＣＴｅの輪郭線と異なる態様とされている。例えば、実行通知コンテンツＣＴｅの輪郭線は、実線状に描画されるのに対し、待機通知コンテンツＣＴｗの輪郭線は、破線状に描画される。
【０１２０】
ここで、待機状態（図１９  Ｓ２１３参照）から実行状態（図１８  Ｓ２０７参照）へと制御状態が遷移した場合、矢印形状の待機通知コンテンツＣＴｗの表示色等が自車側から進行方向へ向けて切り替わるワイプ状のアニメーションが表示される。こうしたアニメーションにより、待機通知コンテンツＣＴｗから実行通知コンテンツＣＴｅへの表示遷移が実施される。
【０１２１】
他車通知アイコンＣＴｂは、第一実施形態と同様に、待機状態の原因となっている他車両Ａｂの存在をドライバに報知する非重畳コンテンツＣＴｎである。第二実施形態の他車通知アイコンＣＴｂは、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の隅部から中央に向かって伝播する波紋状を呈している。他車通知アイコンＣＴｂの表示位置は、他車両Ａｂの自車に対する相対位置に対応している。一例として、他車両Ａｂが自車の右後側方を走行している場合、他車通知アイコンＣＴｂは、投影範囲ＰＡの四隅のうちで、投影範囲ＰＡの右下隅に表示される。同様に、他車両Ａｂが自車の右前側方を走行している場合、他車通知アイコンＣＴｂは、投影範囲ＰＡの右上隅に表示される。
【０１２２】
図２３に示すパターン５の表示は、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Ａｂが画角ＶＡ内に存在する場合に選択される表示である（図１９  Ｓ２１４参照）。パターン５の表示には、変形させた形状の待機通知コンテンツＣＴｗが含まれている。具体的に、待機通知コンテンツＣＴｗは、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）を通して視認される他車両Ａｂと重ならないように、基準形状となる待機通知コンテンツＣＴｗ（図２２参照）に対して、鏃部分ＡＨの位置を他車両Ａｂの手前側に移動させた形状とされている。パターン５の表示においても、待機通知コンテンツＣＴｗは、自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面に跨って重畳表示される。加えて待機通知コンテンツＣＴｗは、待機状態の判定が継続する期間において、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面の形状に合わせて、所定の周期で形状を更新される。
【０１２３】
ここまで説明した第二実施形態では、基準形状となる実行通知コンテンツＣＴｅにおいて鏃部分ＡＨがＨＵＤ２０の画角ＶＡから見切れる場合、実行通知コンテンツＣＴｅは、鏃部分ＡＨが画角ＶＡ内に入るように変形される。こうした変形によれば、実行通知コンテンツＣＴｅは、車線変更にて移動先となる移動先車線Ｌｎｄを、鏃部分ＡＨによって明示し続けることができる。以上によれば、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに制限があっても、車線変更の実施予定を分かり易く提示することが可能となる。
【０１２４】
加えて第二実施形態でも、オン操作情報の取得に基づく応答通知コンテンツＣＴａの表示開始により、ドライバは、オン操作の入力がシステム側に受け付けられたことを認識できる。以上によれば、ドライバの安心感が醸成され易くなる。さらに、応答通知コンテンツＣＴａを非重畳コンテンツＣＴｎとすれば、重畳対象を把握する処理が省略可能であるため、応答通知コンテンツＣＴａの表示は、オン操作に対して迅速に開始され得る。その結果、ドライバの感じる操作感が向上する。
【０１２５】
（第三実施形態）
図２４〜図２９に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態では、図２４及び図２５に示す表示制御方法のうちで、Ｓ３０６にて用いられる見切れ判定の判定ロジックが、第一実施形態とは異なっている。加えて第三実施形態では、Ｓ３０７，Ｓ３０８，Ｓ３１１及びＳ３１２に基づく各パターンの表示が、第一，第二実施形態とは異なっている。以下、第三実施形態における表示制御方法（図２４及び図２５参照）の詳細と、第三実施形態における各パターンの表示（図２６〜図２９参照）の詳細とを、順に説明する。
【０１２６】
尚、第三実施形態でのパターン０及びパターン６の各表示は、第二実施形態と実質的に同一である。また第三実施形態では、パターン２及びパターン７の表示は、設定されていない。加えて、図２４に示すＳ３０９，Ｓ３１０，Ｓ３１３では、図１６に示すＳ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１１５と実質同一の処理が実施される。
【０１２７】
図２４及び図２５に示すように、表示生成部７６（図３参照）は、Ｓ３０６の処理にて、実行通知コンテンツＣＴｅの画角ＶＡに対する見切れ判定を実施する。Ｓ３０６では、車線変更での移動先となる移動先車線Ｌｎｄの両側の区画線の相対位置が把握される。そして、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、車両Ａから遠い側の外側区画線Ｌｏが画角ＶＡから外れているか否かを判定する。
【０１２８】
Ｓ３０６では、外側区画線Ｌｏが画角ＶＡ内である場合、実行通知コンテンツＣＴｅが見切れないと判定し、Ｓ３０７に進む。Ｓ３０７では、パターン１の表示が形成される。一方で、Ｓ３０６にて、外側区画線Ｌｏが画角ＶＡから外れている場合、実行通知コンテンツＣＴｅが見切れると判定し、Ｓ３０８に進む。Ｓ３０８では、パターン３の表示が形成される。
【０１２９】
図２６に示すパターン１の表示には、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅと、実行通知アイコンＣＴｅｎとが含まれている。実行通知コンテンツＣＴｅは、前景中の路面が重畳対象とされ、車線変更の実施予定を示す重畳コンテンツＣＴｓである。第三実施形態の実行通知コンテンツＣＴｅは、第一実施形態とは異なり、矢印形状を呈していない。実行通知コンテンツＣＴｅは、移動先車線Ｌｎｄの路面を一様に塗り潰すような態様で表示されることにより、移動先車線Ｌｎｄを強調し、車線変更の実行状態をドライバに示すことができる。実行通知コンテンツＣＴｅは、例えば点滅状態で表示されてもよい。実行通知コンテンツＣＴｅは、ＬＣＡ制御部５１（図３参照）での予定走行軌跡ＰＲ（図４参照）の更新に合わせて、車線変更制御の完了まで、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に合わせて、表示形状を更新される。
【０１３０】
実行通知アイコンＣＴｅｎは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎである。実行通知アイコンＣＴｅｎは、例えば画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の概ね中央に表示されて、主に自車車線Ｌｎｓに重畳される。実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと同様に、車線変更の実行状態を示している。実行通知アイコンＣＴｅｎは、第一実施形態と同様に、矢印形状の中央画像部と円環状の外周画像部とを含む表示物である。実行通知アイコンＣＴｅｎは、隣接している実行通知コンテンツＣＴｅと、実質同一の表示色及び表示輝度にて表示される。実行通知アイコンＣＴｅｎは、車線変更制御の完了まで、所定の形状を維持したまま表示され続ける。尚、実行通知アイコンＣＴｅｎの表示位置は、車線変更の開始位置にあわせて、上下方向にシフトされてもよい。また、実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと同様に、点滅表示されてもよい。
【０１３１】
図２７に示すパターン３の表示では、実行通知コンテンツＣＴｅ（図２６参照）は、非表示の状態とされる。その結果、パターン３の表示には、パターン１にて表示されるものと実質同一の実行通知アイコンＣＴｅｎが含まれている。換言すれば、パターン３では、非重畳コンテンツＣＴｎのみが表示される。一例として、実行通知アイコンＣＴｅｎの表示位置は、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の中央よりも、移動先車線Ｌｎｄ側にシフトさせた位置とされる。
【０１３２】
図２８に示すパターン４の表示には、基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗと、待機通知アイコンＣＴｗｉとが含まれている（図２５  Ｓ３１１参照）。待機通知コンテンツＣＴｗは、移動先車線Ｌｎｄの路面が重畳対象とされており、ＬＣＡ制御部５１（図３参照）にて予定されている車線変更が待機状態であることを示す。待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅ（図２６参照）とは異なる態様で、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓである。
【０１３３】
待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅとは異なる表示色及び表示輝度にて表示される。例えば、待機通知コンテンツＣＴｗは、黄色又はアンバー等の注意喚起を促す表示色にて表示されてよい。待機通知コンテンツＣＴｗは、待機状態の判定が継続する期間において、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に合わせて、表示形状を更新される。
【０１３４】
例えば、待機通知コンテンツＣＴｗは、注意喚起を促す表示色で移動先車線Ｌｎｄの路面を塗り潰すことにより、移動先車線Ｌｎｄへの移動が禁止状態にあることをドライバに示す。或いは、待機通知コンテンツＣＴｗは、移動先車線Ｌｎｄの路面が自車車線Ｌｎｓ側に傾斜しているように見せる態様で表示されて、移動先車線Ｌｎｄに即座に移動できないことをドライバに示してもよい。
【０１３５】
待機通知アイコンＣＴｗｉは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎである。待機通知アイコンＣＴｗｉは、実行通知アイコンＣＴｅｎ（図２６参照）と実質同一の形状にて、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の概ね中央に表示される。待機通知アイコンＣＴｗｉは、待機通知コンテンツＣＴｗと協働で、車線変更の実施指令が有効であるものの、即座の実行が困難であることを示す。待機通知アイコンＣＴｗｉは、実行通知アイコンＣＴｅｎ及び待機通知コンテンツＣＴｗのいずれか一方と実質同一の表示色及び表示輝度にて表示されてよい。待機通知アイコンＣＴｗｉは、待機状態の判定が継続する期間にて、所定の形状及び表示位置を維持したまま、表示され続ける。
【０１３６】
図２９に示すパターン５の表示には、待機通知アイコンＣＴｗｉと、変形させた待機通知コンテンツＣＴｗとが含まれている（図２５  Ｓ３１２参照）。パターン５での待機通知アイコンＣＴｗｉは、パターン４での待機通知アイコンＣＴｗｉと実質的に同一である。一方、待機通知コンテンツＣＴｗは、基準形状となるパターン４の待機通知コンテンツＣＴｗ（図２８参照）を、他車両Ａｂの視認を妨げないように、他車両Ａｂの手前側まで上下方向に縮小させた形状とされる。
【０１３７】
ここまで説明した第三実施形態では、ＬＣＡ制御部５１による車線変更の実施予定を示すコンテンツとして、路面に重畳される実行通知コンテンツＣＴｅだけでなく、重畳対象を特定されない実行通知アイコンＣＴｅｎも表示される。非重畳コンテンツＣＴｎである実行通知アイコンＣＴｅｎは、画角ＶＡから見切れることなく、車線変更の実施予定を継続的に示し得る。一方で、実行通知コンテンツＣＴｅは、画角ＶＡから見切れる場合に非表示とされるため、実行通知アイコンＣＴｅｎの視認を妨げ難い。以上によれば、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに制限があっても、車線変更の実施予定を分かり易く提示することが可能となる。
【０１３８】
加えて第三実施形態では、移動先車線Ｌｎｄの両側の区画線のうちで、車両Ａから遠い側の外側区画線Ｌｏが画角ＶＡから外れている場合に、表示生成部７６は、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れると判定する。以上によれば、表示生成部７６は、待機通知コンテンツＣＴｗが見切れると判定すべきシーンと、見切れないと判定すべきシーンとを、比較的少ない演算負荷で仕分けることができる。その結果、車線変更の実施予定を示す情報提示の利便性は、いっそう確保され易くなる。
【０１３９】
（第四実施形態）
図３０〜図３４に示す本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第四実施形態では、図３０及び図３１に示す表示制御方法のうちで、Ｓ４０６にて用いられる見切れを判定の判定ロジックが、上記各実施形態とは異なっている。加えて第四実施形態では、Ｓ４０７，Ｓ４１１及びＳ４１２に基づく各パターンの表示が、上記各実施形態とは異なっている。以下、第四実施形態における表示制御方法（図３０及び図３１参照）の詳細と、第四実施形態における各パターンの表示（図３２〜図３４参照）の詳細とを、順に説明する。
【０１４０】
尚、第四実施形態でのパターン０及びパターン６の各表示は、第一実施形態と実質的に同一である。加えて、第四実施形態のパターン３の表示は、第三実施形態と同一である。また、図３０に示すＳ４０８及び図３１に示すＳ４０９，Ｓ４１０，Ｓ４１３では、図２４に示すＳ３０８及び図２５に示すＳ３０９，Ｓ３１０，Ｓ３１３と実質同一の処理が実施される。
【０１４１】
図３０及び図３１に示すように、表示生成部７６（図３参照）は、Ｓ４０６の処理にて、実行通知コンテンツＣＴｅの画角ＶＡに対する見切れ判定を実施する。Ｓ４０６では、表示レイアウトのシミュレーションにより、画角ＶＡ内の全領域のうちで、車線変更での移動先となる移動先車線Ｌｎｄと重なる重複領域Ａｏｌ（図３２の二点差線の範囲を参照）が占める面積割合を算出する。そして、重複領域Ａｏｌの占める面積割合が、所定の閾値ｔｈを超えているか否かを判定する。
【０１４２】
Ｓ４０６では、重複領域Ａｏｌの面積割合が閾値ｔｈ以上である場合、実行通知コンテンツＣＴｅが見切れないと判定し、Ｓ４０７に進む。Ｓ４０７では、パターン１の表示が形成される。一方で、Ｓ４０６にて、重複領域Ａｏｌの面積割合が閾値ｔｈ未満である場合、実行通知コンテンツＣＴｅが見切れると判定し、Ｓ４０８に進む。Ｓ４０８では、実行通知コンテンツＣＴｅに替えて、実行通知アイコンＣＴｅｎを提示するパターン３の表示（図８参照）が形成される。
【０１４３】
図３２に示すパターン１の表示には、実行通知コンテンツＣＴｅが含まれている。第四実施形態の実行通知コンテンツＣＴｅは、第一実施形態等とは異なり、矢印形状を呈していない。実行通知コンテンツＣＴｅは、車両Ａの予想軌跡を示す帯状の重畳コンテンツＣＴｓであり、ＬＣＡ制御部５１にて生成される予定走行軌跡ＰＲに沿って延伸している。実行通知コンテンツＣＴｅの先端部分は、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳されている。実行通知コンテンツＣＴｅの基端部分は、自車車線Ｌｎｓの路面に重畳されている。
【０１４４】
図３３に示すパターン４の表示には、二つの待機通知コンテンツＣＴｗが含まれている（図３１  Ｓ４１１参照）。二つの待機通知コンテンツＣＴｗは共に、前景の路面を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓであり、パターン１の実行通知コンテンツＣＴｅ（図３２参照）とは異なる態様で表示される。二つの待機通知コンテンツＣＴｗは、ＬＣＡ制御部５１（図３参照）にて予定されている車線変更が待機状態であることを示す。以下の説明では、二つの待機通知コンテンツＣＴｗのうちの一方を「第一待機通知コンテンツＣＴｗ１」とし、他方を「第二待機通知コンテンツＣＴｗ２」とする。
【０１４５】
第一待機通知コンテンツＣＴｗ１は、第二実施形態の待機通知コンテンツＣＴｗ（図２２参照）と実質的に同一のコンテンツである。第一待機通知コンテンツＣＴｗ１は、自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面に跨って重畳表示される矢印形状とされ、他車両Ａｂが存在しないと仮定した場合の予想軌跡を示している。第一待機通知コンテンツＣＴｗ１は、鏃部分ＡＨを有することにより、実行通知コンテンツＣＴｅ（図３２参照）に対して態様を差別化されている。
【０１４６】
第二待機通知コンテンツＣＴｗ２は、第三実施形態の待機通知コンテンツＣＴｗ（図２８参照）と実質的に同一のコンテンツであり、移動先車線Ｌｎｄの路面が自車車線Ｌｎｓ側に傾斜しているように見せている。第二待機通知コンテンツＣＴｗ２には、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１が重ねて表示される。第二待機通知コンテンツＣＴｗ２は、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１との区別が容易となるいように、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１とは異なる表示色及び表示輝度にて表示される。
【０１４７】
ここで、表示生成部７６は、待機状態から実行状態へと制御状態が遷移した場合に、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１の表示色及び輪郭線を、自車側から進行方向へ向けて変化されるワイプ状のアニメーションを表示させる。こうしたアニメーションにより、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１は、鏃部分ＡＨを消失させつつ、実行通知コンテンツＣＴｅへと変化する。また、表示生成部７６は、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１の表示変化に併行して、第二待機通知コンテンツＣＴｗ２の表示を終了させる。
【０１４８】
図３４に示すパターン５の表示には、待機通知コンテンツＣＴｗｎ及び他車通知アイコンＣＴｂが含まれている。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、第一実施形態の待機通知コンテンツＣＴｗｎ（図１０参照）と同様に、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと延伸する矢印形状とされた非重畳コンテンツＣＴｎである。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、第一実施形態のとは異なり、路面に貼り付いたような態様で表示される。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、パターン１の実行通知コンテンツＣＴｅ（図３２参照）と関連する態様とされており、具体的には、実行通知コンテンツＣＴｅと同様に、車両Ａの予想軌跡を示すように路面上を延伸する表示形状とされている。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、鏃部分ＡＨが他車両Ａｂの手前側に位置しており、前景中の他車両Ａｂと重ならないように形状を補正されている。一方、他車通知アイコンＣＴｂは、第一実施形態のパターン５（図１０参照）にて表示される他車通知アイコンＣＴｂと実質的に同一である。
【０１４９】
ここまで説明した第四実施形態でも、第一実施形態と同様に、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れる場合には、非重畳コンテンツＣＴｎである実行通知アイコンＣＴｅｎが表示される。その結果、第一実施形態と同様の効果を奏し、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに制限があっても、車線変更の実施予定を分かり易く提示することが可能となる。
【０１５０】
加えて第四実施形態では、重複領域Ａｏｌの占める割合が閾値ｔｈを超える場合に、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れると判定する。こうした判定ロジックの採用によっても、表示生成部７６は、待機通知コンテンツＣＴｗが見切れると判定すべきシーンと、見切れないと判定すべきシーンとを、比較的少ない演算負荷で仕分けることができる。その結果、車線変更の実施予定を通知する情報提示の利便性は、いっそう高くなる。尚、第四実施形態では、見切れ判定にて用いられる閾値ｔｈが「所定値」に相当する。
【０１５１】
（第五実施形態）
図３５〜図４０に示す本開示の第五実施形態は、第四実施形態の変形例である。第五実施形態では、パターン０，パターン１，パターン４，パターン５の表示が、第四実施形態とは異なっている。具体的に、第五実施形態では、移動先車線Ｌｎｄの路面を塗り潰すように重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓが、ＬＣＡ機能の作動状態の通知に用いられる。一方で、パターン３及びパターン６の表示は、第四実施形態と実質同一である。以下、第五実施形態における各パターンの表示の詳細を、順に説明する。
【０１５２】
図３６に示すパターン０の表示には、上記各実施形態と同様に、応答通知コンテンツＣＴａが含まれている。応答通知コンテンツＣＴａは、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳される重畳コンテンツＣＴｓである。応答通知コンテンツＣＴａは、移動先車線Ｌｎｄの路面範囲を検出した検出情報に基づき、移動先車線Ｌｎｄの路面のうちで画角ＶＡと重なる全範囲に重畳表示される。
【０１５３】
図３７に示すパターン１の表示には、応答通知コンテンツＣＴａに関連する態様の実行通知コンテンツＣＴｅが含まれている。実行通知コンテンツＣＴｅは、応答通知コンテンツＣＴａと実質同一の表示色及び表示輝度にて表示される。実行通知コンテンツＣＴｅは、移動先車線Ｌｎｄの路面のうちで、移動先車線Ｌｎｄへの移動が開始される移動開始地点ＳＰから前方Ｚｅ（図３５参照）の範囲に重畳表示される。移動開始地点ＳＰは、ＬＴＡ制御からＬＣＡ制御への遷移地点であり、車線変更のための横方向の加速度の立ち上がり地点である。一例として、応答通知コンテンツＣＴａから実行通知コンテンツＣＴｅへと表示が遷移する場合、塗り潰しの範囲を前方Ｚｅへ向けて狭めるアニメーションが表示される。
【０１５４】
ここで、上述したように、ドライバによる方向指示スイッチ５６（図１参照）へのオン操作後、ＬＣＡ制御部５１（図１参照）は、移動先車線Ｌｎｄへの移動を直ちに実行させる場合がある（図１７参照）。この場合、図３８に示すように、移動開始地点ＳＰは、車両Ａのごく近傍に設定されるため、画角ＶＡ外となる。故に、移動開始地点ＳＰよりも前方Ｚｅの路面（ドット範囲参照）に重畳させる実行通知コンテンツＣＴｅは、応答通知コンテンツＣＴａと実質同一の態様となる。この場合、パターン０の表示とパターン１の表示との区別が不可能となる。
【０１５５】
そこで第五実施形態では、方向指示スイッチ５６にオン操作が入力された後、直ちに車両Ａの横移動が開始された場合、実行通知コンテンツＣＴｅを所定の周期で点滅させるパターン１の表示が行われる。一例として、実行通知コンテンツＣＴｅの点滅表示は、例えば車両Ａの方向指示器（ウィンカー）の点滅周期と同期するように制御される。こうした点滅表示の実施により、パターン０の表示とパターン１の表示とが区別可能とされている。
【０１５６】
図３９に示すパターン４の表示には、待機通知コンテンツＣＴｗ及び他車通知アイコンＣＴｂが含まれている。待機通知コンテンツＣＴｗは、応答通知コンテンツＣＴａと同様に、移動先車線Ｌｎｄの路面のうちで画角ＶＡと重なる全範囲に重畳表示される。待機通知コンテンツＣＴｗは、応答通知コンテンツＣＴａ及び実行通知コンテンツＣＴｅとは異なる態様で重畳表示される。具体的に、待機通知コンテンツＣＴｗは、表示色及び表示輝度の少なくとも一方が各コンテンツＣＴａ，ＣＴｅに対して変更されている。一例として、待機通知コンテンツＣＴｗは、各コンテンツＣＴａ，ＣＴｅよりも誘目性の低い表示色で表示される。他車通知アイコンＣＴｂは、第二実施形態（図２２参照）と同様に、待機状態の原因となっている他車両Ａｂ（図４０参照）の存在をドライバに報知する非重畳コンテンツＣＴｎである。他車通知アイコンＣＴｂは、例えば画角ＶＡの右下隅に表示される。
【０１５７】
図４０に示すパターン５の表示には、変形させた待機通知コンテンツＣＴｗが含まれている。パターン５の待機通知コンテンツＣＴｗは、パターン４の待機通知コンテンツＣＴｗを、他車両Ａｂの視認を妨げないように、他車両Ａｂの手前側まで上下方向に縮小させた形状とされる。尚、パターン５における待機通知コンテンツＣＴｗの表示色及び表示輝度は、パターン４と実質同一であってよい。
【０１５８】
ここまで説明した第五実施形態では、車線変更が実行状態にある場合のパターン１の表において、実行通知コンテンツＣＴｅは、移動先車線Ｌｎｄの路面のうちで、移動開始地点ＳＰよりも前方の全範囲に重畳表示される。故に、実行通知コンテンツＣＴｅは、車線変更の実施予定、具体的には、横方向への移動開始のタイミングを、ドライバに分かり易く提示できる。
【０１５９】
加えて第五実施形態では、車線変更が実行状態となる前のパターン０の表示にて、実行通知コンテンツＣＴｅと関連する態様の応答通知コンテンツＣＴａが、画角ＶＡ内に含まれる移動先車線Ｌｎｄの路面の実質全体に重畳表示される。このように、応答通知コンテンツＣＴａを重畳コンテンツＣＴｓとして誘目性の高い態様で表示させれば、オン操作の入力がシステム側に正常に受け付けられたことを、ドライバは、さらに認識し易くなる。尚、第五実施形態では、応答通知コンテンツＣＴａが「プレ通知コンテンツ」に相当する。
【０１６０】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１６１】
図４１に示す上記第三実施形態の変形例１では、表示生成部にて用いられる見切れ判定の判定ロジックが、第三実施形態の判定ロジック（図２４  Ｓ３０６参照）とは異なっている。変形例１の表示生成部は、車線変更での車両Ａの移動方向に基づき、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れるか否かを判定する。
【０１６２】
詳記すると、車両Ａでは、運転席及び助手席が左右方向に並ぶ配置にて設置されている。例えば、右ハンドルの車両Ａでは、運転席が助手席の右側に位置している。そのため、ドライバ正面の投影範囲ＰＡを通して視認される前方の重畳範囲は、左前側方よりも右前側方が広くなる。故に、運転席側となる右側の隣接車線Ｌｎ１が車線変更での移動先車線Ｌｎｄとなる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れないとみなす。一方で、助手席側となる左側の隣接車線Ｌｎ２が車線変更での移動先車線となる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れるとみなす。こうした判定によれば、見切れ判定に必要な演算リソースは、顕著に低減され得る。
【０１６３】
尚、左ハンドルの車両の場合、左側の隣接車線が移動先車線となるとき、表示生成部は、実行通知コンテンツが画角から見切れないとみなす。一方で、右側の隣接車線が車線変更での移動先車線となるとき、表示生成部は、実行通知コンテンツが画角から見切れるとみなす。
【０１６４】
また変形例１でのパターン１の表示に用いられる実行通知コンテンツＣＴｅは、湾曲した線状に延伸する形状により、車両Ａの予想軌跡を示す重畳コンテンツＣＴｓとされている。実行通知コンテンツＣＴｅは、予定走行軌跡ＰＲ（図４参照）に沿って描画されており、自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面に跨って重畳表示される。
【０１６５】
図４２に示す上記実施形態の変形例２でも、変形例１と同様に、表示生成部にて用いられる見切れ判定の判定ロジックが、上記実施形態とは異なっている。変形例２の表示生成部は、移動先車線Ｌｎｄの両側の区画線のうちで、車両から近い側の一方、即ち自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの間の内側区画線Ｌｉが画角ＶＡから外れている場合、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れると判定する。
【０１６６】
また上記実施形態の変形例３の表示生成部は、カーブの曲率、勾配及び車速のいずれか一つが、各値に対応する閾値を超えた場合に、実行通知コンテンツが画角から見切れると判定する。さらに、上記実施形態の変形例４の表示生成部は、カーブの曲率、勾配及び車速をパラメータとして含む関数を用いて、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れるか否かを判定する。また変形例５の表示生成部は、画角ＶＡ内に含まれる移動先車線の実際の路面面積を算出し、路面面積が所定値未満の場合に、実行通知コンテンツが画角から見切れると判定する。さらに、鏃部分ＡＨとは異なる要部が画角ＶＡ内であるか否かに基づき、実行通知コンテンツＣＴｅの見切れが判定されてもよい。以上のように、見切れ判定の具体的な判定ロジックは、適宜変更されてよい。
【０１６７】
図４３に示す上記第二実施形態の変形例６では、パターン３の表示に含まれる実行通知コンテンツＣＴｅの形状が、第二実施形態とは異なっている。変形例６にて、変形された実行通知コンテンツＣＴｅは、鏃部分ＡＨによって車両Ａの進行方向を指し示している。このとき、鏃部分ＡＨの指し示す方向は、車線変更での移動方向と不一致とはならない。実行通知コンテンツＣＴｅは、移動先車線Ｌｎｄにおいて、車線変更の完了地点を指し示すような態様となる。
【０１６８】
上記第三実施形態の変形例７では、パターン１，３の表示に含まれる実行通知アイコンが、重畳コンテンツとして前景中の路面に重畳表示される。変形例７の実行通知アイコンは、自車車線の路面のうちで、車線変更のための操舵制御が開始される位置を重畳対象として設定されている。故に、実行通知アイコンは、横方向の加速度の立ち上がり位置を、ドライバに示すことができる。
【０１６９】
上記実施形態の変形例８では、リスク対象と重ならない形状への待機通知コンテンツの変形は、実施されない。変形例８では、画角内に他車両が存在する場合、パターン５の表示において、予想軌跡を示す待機通知コンテンツＣＴｗ（図１０及び図２３等参照）の提示が中止される。
【０１７０】
図４４及び図４５に示す上記第一実施形態の変形例９では、前走車Ａｆの有無に応じて、実行通知コンテンツＣＴｅの態様が変更される。具体的に、表示生成部は、車線変更が実行状態にあると判定した場合（図１４  Ｓ１０５：ＹＥＳ）、自車車線Ｌｎｓを走行する前走車Ａｆが存在するか否かを判定する（図４４  Ｓ１３１）。表示生成部は、画角ＶＡ内に視認されるような距離に前走車Ａｆが存在すると判定した場合（図４４  Ｓ１３１：ＹＥＳ）、「パターン８」の表示として、前走車Ａｆを回避する回避形状とされた実行通知コンテンツＣＴｅを表示させる（図４４  Ｓ１３２）。変形例９では、矢印形状の実行通知コンテンツＣＴｅ（図６参照）に替えて、移動先車線Ｌｎｄの路面全体を塗り潰す重畳コンテンツＣＴｓが、回避形状の実行通知コンテンツＣＴｅとして表示される。
【０１７１】
また、図４４及び図４６に示す上記第一実施形態の別の変形例１０では、前走車Ａｆの有無判定に替えて、ＡＣＣ機能の設定に基づくコンテンツの切り替えが実施される。詳記すると、ＡＣＣ機能における車間設定及び速度設定の少なくとも一方の制御情報が、車両情報取得部によって取得される。表示生成部は、ＡＣＣ機能の制御情報に基づき、車間制御が実施されているか否か、又は車間距離が「短」の設定で車間制御が実施されているか否か、を判定する。表示生成部は、ＡＣＣ機能の設定が所定の条件である場合（図４４  Ｓ１０５：ＹＥＳ）、「パターン８」の表示として、矢印形状の実行通知コンテンツＣＴｅ（図６参照）に替えて、実行通知アイコンＣＴｅｎを表示させる（図４４  Ｓ１３２）。実行通知アイコンＣＴｅｎは、前景中の前走車Ａｆとの重なりが少なくなるように、画角ＶＡの下縁近傍、言い換えれば、前走車Ａｆの手前側に表示される。
【０１７２】
図４７〜図５１に示す変形例１１，１２は、上記第五実施形態の変形例である。変形例１１，１２では、パターン０の表示にて、第五実施形態と同様に、移動先車線Ｌｎｄの路面を塗り潰す応答通知コンテンツＣＴａが表示される（図３６参照）。応答通知コンテンツＣＴａは、点滅表示されてもよい。一方で、変形例１１，１２では、パターン１の表示にて、第五実施形態の実行通知コンテンツＣＴｅ（図３７参照）とは異なる重畳コンテンツＣＴｓを表示する。
【０１７３】
具体的に、図４７及び図４８に示す変形例１１のパターン１の表示には、第一実行通知コンテンツＣＴｅ１及び第二実行通知コンテンツＣＴｅ２が含まれている。第一実行通知コンテンツＣＴｅ１は、応答通知コンテンツＣＴａ（図３６参照）と同様に、移動先車線Ｌｎｄの路面全体に重畳される重畳コンテンツＣＴｓである。第一実行通知コンテンツＣＴｅ１は、異なる表示色、表示輝度、及び点滅の有無の少なくとも一つが応答通知コンテンツＣＴａと異なっている。その結果、第一実行通知コンテンツＣＴｅ１は、応答通知コンテンツＣＴａと識別可能に提示される。第一実行通知コンテンツＣＴｅ１を点滅表示させる場合、点滅の周期は、方向指示器と同期させてもよい。第一実行通知コンテンツＣＴｅ１の表示面積は、車線変更の実行に伴う自車の横移動に合わせて拡大される（図４８参照）。
【０１７４】
第二実行通知コンテンツＣＴｅ２は、自車車線Ｌｎｓの路面（のみ）に重畳される矢印形状の重畳コンテンツＣＴｓである。一例として、第二実行通知コンテンツＣＴｅ２は、第一実行通知コンテンツＣＴｅ１と実質同一の表示色及び表示輝度にて表示される。第二実行通知コンテンツＣＴｅ２は、車線変更の実行状態の遷移によって追加表示される。第二実行通知コンテンツＣＴｅ２は、車線変更の開始から所定時間後、移動開始地点ＳＰを通過時、又は自車が区画線を跨ぐタイミング等で非表示とされる（図４８参照）。
【０１７５】
図４９〜図５１に示す変形例１２のパターン１の表示には、変形例１１と実質同一の第二実行通知コンテンツＣＴｅ２に加えて、移動先車線Ｌｎｄの路面の一部に重畳される第一実行通知コンテンツＣＴｅ１が含まれている。第一実行通知コンテンツＣＴｅ１は、自車の移動開始地点ＳＰ（図３５参照）を示す重畳コンテンツＣＴｓである。第一実行通知コンテンツＣＴｅ１は、自車の大きさ（全長４〜５ｍ程度）と類似する表示サイズで、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳される。第一実行通知コンテンツＣＴｅ１は、車両Ａの走行に伴って画角ＶＡから見切れるまで表示される（図５０参照）。一方で、第二実行通知コンテンツＣＴｅ２は、変形例１１と同様に、車線変更の開始から所定時間後、移動開始地点ＳＰを通過時、又は自車が区画線を跨ぐタイミング等で非表示とされる（図５０参照）。尚、第一実行通知コンテンツＣＴｅ１及び第二実行通知コンテンツＣＴｅ２の両方が、車線変更の開始から所定時間後、又は自車が区画線を跨ぐタイミングで非表示とされてもよい（図５１参照）。
【０１７６】
ここで、例えば移動先車線Ｌｎｄの後方から他車両が接近することで、実行中の車線変更が中止される場合がある。このように、いったん開始された車線変更が中止となる場合、ＬＣＡの機能として、移動元となった車線（旧自車車線Ｌｎｓ）へと戻る制御（以下、中止制御）が行われる。ＬＣＡの中止制御が実施されるシーンでは、旧自車車線Ｌｎｓ（図５０の左側車線）を塗りつぶすような重畳コンテンツ、又は旧自車車線Ｌｎｓへ戻るための予定走行軌跡ＰＲを矢印形状で示す重畳コンテンツ等が、車線変更の中止コンテンツとして表示される。車線変更の中止コンテンツは、自車が旧自車車線Ｌｎｓに戻り、中止制御が完了したのちに、非表示となる。
【０１７７】
上記実施形態の変形例１３では、例えば他車両とは異なるリスク対象、具体的には、路面落下物等の自車との相対速度が大きい高リスク対象が存在する場合、待機状態でのコンテンツの表示は、中止される。以上により、ドライバによる高リスク対象の視認は、コンテンツによって妨げられなくなる。
【０１７８】
上記実施形態では、画角から見切れた実行通知コンテンツは、非表示とされた。しかし、見切れた状態の実行通知コンテンツの表示が、非重畳コンテンツと共に継続されてもよい。また、ＬＣＡ機能を起動させるオン操作は、方向指示スイッチとは異なる入力部に入力されてもよい。さらに、路面の形状に追従させるコンテンツ形状の更新は、省略されてもよい。また応答通知コンテンツの表示も、省略されてよい。
【０１７９】
上記実施形態の変形例１４では、重畳コンテンツとしての待機通知コンテンツを表示させる場合にも、表示生成部は、待機通知コンテンツについての見切れ判定を実施する。表示生成部は、待機通知コンテンツが画角から見切れないと判定した場合、予想軌跡を示す待機通知コンテンツを路面に重畳表示させる。一方で、表示生成部は、待機通知コンテンツが画角から見切れると判定した場合、待機通知コンテンツに替えて、非重畳コンテンツである待機通知アイコンを表示させる。尚、表示生成部は、見切れ判定に基づき、待機通知コンテンツを画角内に収まるように変形させてもよく、又は待機通知コンテンツ及び待機通知アイコンのうちで、待機通知コンテンツを非表示にしてもよい。以上のような変形例１４では、待機通知コンテンツが車線変更の実施予定を示す「予定通知コンテンツ」に相当する。
【０１８０】
上記第二実施形態では、ＡＲ表示物としての実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツが、互いに異なる態様にて、路面に重畳表示されていた。こうした実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、表示色、表示輝度、表示形状及び表示サイズ等の静的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていればよい。或いは、実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等、動的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていてもよい。以上のように、静的又は動的な要素の少なくとも一つが異なっている場合、実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、異なる態様であるとみなす。
【０１８１】
また上記第一実施形態等では、非重畳コンテンツとしての待機通知コンテンツが、実行通知コンテンツと関連する態様で表示されていた。また上記第五実施形態では、実行通知コンテンツＣＴｅが応答通知コンテンツＣＴａと関連する態様で表示されていた。このように、「関連する態様」とは、表示色、表示輝度、表示形状及び表示サイズ等の静的な要素の少なくとも一つがドライバによって紐付け可能な程度に、又は共通性を認識できる程度に、同一又は類似していることを示す。尚、上記第一実施形態等の待機通知コンテンツは、延伸する本体部分や特徴的な要部等、実行通知コンテンツと共通する画像要素を含むことで、実行通知コンテンツと関連付けられていてもよい。
【０１８２】
上記実施形態及び変形例の説明にて情報提示を例示した走行シーンは、一例である。ＨＣＵは、上記のものとは異なる走行シーンにて、非重畳コンテンツ及び重畳コンテンツを併用した情報提示を実施できる。さらに、各コンテンツの形状、表示位置、表示色、表示輝度、及びアニメーションの有無等は、適宜変更されてよく、例えばドライバの嗜好に応じて変更可能であってもよい。
【０１８３】
上記実施形態のＨＣＵは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例１５のＨＣＵは、ＤＳＭの検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。
【０１８４】
変形例１６のＨＵＤのプロジェクタには、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ２０には採用可能である。
【０１８５】
変形例１７のＨＵＤには、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下、ＬＳＭ）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤでは、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤは、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像を空中表示させる。
【０１８６】
また変形例１８のＨＵＤには、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、ＤＭＤ）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。
【０１８７】
さらに、変形例１９のＨＵＤでは、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例２０のＨＵＤには、虚像を空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。
【０１８８】
上記実施形態の変形例２１では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、変形例２１のＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。こうした変形例２１では、ＨＵＤが、「表示制御装置」に相当する。さらに、メータＥＣＵ、ナビゲーションＥＣＵ及びディスプレイオーディオＥＣＵにＨＣＵの処理機能が実装されていてもよい。こうした変形例では、メータ装置、ナビゲーション装置及びディスプレイオーディオ装置が「表示制御装置」に相当する。
【０１８９】
上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【０１９０】
また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。
【０１９１】
ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両に、ＨＭＩシステム及びＨＣＵが搭載されてもよい。また、ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、各コンテンツの表示形態は、車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。
【０１９２】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１９３】
Ａ  車両、Ａｏｌ  重複領域、ｔｈ  閾値（所定値）、ＣＴａ  応答通知コンテンツ（プレ通知コンテンツ）、ＣＴｅ  実行通知コンテンツ（予定通知コンテンツ）、ＡＨ  鏃部分（先端部）、ＣＴｎ  非重畳コンテンツ、Ｌｎｄ  移動先車線、Ｌｏ  外側区画線、Ｌｎ１，Ｌｎ２  隣接車線、ＳＰ  移動開始地点、ＶＡ  画角、１１  処理部、２０  ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、５１  ＬＣＡ制御部（車線変更制御部）、７２  車両情報取得部（情報取得部）、７６  表示生成部（表示制御部）、１００  ＨＣＵ（表示制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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