(57)【要約】【課題】物体の死角の移動体にも十分に対応することができ、確実にフロント作業機と移動体との接触をより確実に予防することができる建設機械を提供すること。【解決手段】フロント作業機のフロント部材に設けられ、フロント部材の姿勢情報を検出する姿勢検出装置と、本体の周囲の物体を検出する外環境認識装置と、外環境認識装置で認識された物体によって外環境認識装置の認識範囲から死角となる範囲である死角範囲を演算し、死角に存在すると仮定した移動体が予め定めた時間で移動可能な範囲である想定移動範囲を演算するとともに、姿勢検出装置で検出した姿勢情報に基づいてフロント作業機が予め定めた時間で移動可能な範囲である移動可能範囲を演算し、移動体の想定移動範囲とフロント作業機の移動可能範囲とに基づいて、移動体とフロント作業機との接触を予防する予防制御を行う制御装置とを備える。【選択図】  図４
2020148029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機と、
前記フロント作業機の複数のフロント部材をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを備えた建設機械において、
前記フロント作業機のフロント部材に設けられ、前記フロント部材の姿勢情報を検出する姿勢検出装置と、
前記本体の周囲の物体を検出する外環境認識装置と、
前記外環境認識装置で認識された物体によって前記外環境認識装置の認識範囲から死角となる範囲である死角範囲を演算し、前記死角に存在すると仮定した移動体が予め定めた時間で移動可能な範囲である想定移動範囲を演算するとともに、前記姿勢検出装置で検出した姿勢情報に基づいて前記フロント作業機が予め定めた時間で移動可能な範囲である移動可能範囲を演算し、前記移動体の想定移動範囲と前記フロント作業機の移動可能範囲とに基づいて、前記移動体と前記フロント作業機との接触を予防する予防制御を行う制御装置と
を備えたことを特徴とする建設機械。
【請求項２】
請求項１記載の建設機械において、
前記制御装置は、前記予防制御として、前記フロント作業機の移動可能範囲と前記移動体の想定移動範囲とが重複しないように、前記フロント作業機のアクチュエータを制御することを特徴とする建設機械。
【請求項３】
請求項１記載の建設機械において、
前記制御装置は、前記フロント作業機の移動可能範囲と前記移動体の想定移動範囲とが予め定めた距離よりも近づいた場合に、警報装置によってオペレータにそのことを報知することを特徴とする建設機械。
【請求項４】
請求項１記載の建設機械において、
作業現場における前記建設機械の位置を計測する位置測定装置と、
前記作業現場における他の建設機械で得られた前記他の建設機械の位置、及び、前記他の建設機械に設けられた外環境認識装置の検出結果を取得する無線通信装置とを備え、
前記制御装置は、前記外環境認識装置の死角範囲と前記他の建設機械の外環境認識装置の検出結果とが重複する場合には、前記死角範囲の少なくとも一部を前記他の建設機械の外環境認識装置の検出結果に置き換えることを特徴とする建設機械。
【請求項５】
請求項１記載の建設機械において、
前記制御装置は、前記外環境認識装置で検出された物体の種類を判別し、判別した物体の種類に応じて前記死角範囲を演算することを特徴とする建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設土木施工業界における油圧ショベルなどの建設機械においては、作業を行うフロント作業機と作業員などとの接触を予防するものとして、例えば、特許文献１に記載のようにフロント作業機の作業速度を制御する技術がある。
【０００３】
特許文献１には、走行体（基体）に対して旋回可能に取り付けられたアタッチメントと、アタッチメントを旋回させる旋回機構と、旋回機構を制御する制御装置と、作業領域内へ進入した進入物の位置を検出する進入物検出装置とを有し、制御装置は、アタッチメントの現時点の角速度及びアタッチメントの現時点の慣性モーメントの少なくとも一方に関わる第１の物理量、及び進入物検出装置で検出された進入物の位置に基づいて、アタッチメントの旋回動作を制御する旋回作業機械が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２１２９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術においては、検出した物体の死角に移動体が存在する可能性を考慮していないため、死角から移動体が出現した場合には十分に対応することができない。
【０００６】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、物体の死角の移動体にも対応することができ、確実にフロント作業機と移動体との接触をより確実に予防することができる建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機と、前記フロント作業機の複数のフロント部材をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを備えた建設機械において、前記フロント作業機のフロント部材に設けられ、前記フロント部材の姿勢情報を検出する姿勢検出装置と、前記本体の周囲の物体を検出する外環境認識装置と、前記外環境認識装置で認識された物体によって前記外環境認識装置の認識範囲から死角となる範囲である死角範囲を演算し、前記死角に存在すると仮定した移動体が予め定めた時間で移動可能な範囲である想定移動範囲を演算するとともに、前記姿勢検出装置で検出した姿勢情報に基づいて前記フロント作業機が予め定めた時間で移動可能な範囲である移動可能範囲を演算し、前記移動体の想定移動範囲と前記フロント作業機の移動可能範囲とに基づいて、前記移動体と前記フロント作業機との接触を予防する予防制御を行う制御装置とを備えたものとする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、物体の死角の移動体にも十分に対応することができ、確実にフロント作業機と移動体との接触をより確実に予防することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態に係る建設機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す図である。
【図２】油圧ショベルの外観を模式的に示す側面図である。
【図３】第１の実施の形態に係る油圧ショベルに搭載される制御装置の処理機能の一部を模式的に示す機能ブロック図である。
【図４】図３における機能の一部を詳細に示す機能ブロック図である。
【図５】ｘｙ平面での死角算出方法について説明する図である。
【図６】ｘｙ平面での死角算出方法について説明する図である。
【図７】ｘｙ平面での死角算出方法について説明する図である。
【図８】ｘｙ平面での死角算出方法について説明する図である。
【図９】自車両のバケットが死角になる場合について説明する図である。
【図１０】自車両のバケットが死角になる場合について説明する図である。
【図１１】自車両のバケットが死角になる場合について説明する図である。
【図１２】速度制限領域や想定移動範囲の演算手法について説明する図である。
【図１３】予防制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図１４】第２の実施の形態における油圧ショベルに搭載される制御装置の処理機能の一部を模式的に示す機能ブロック図である。
【図１５】第２の実施の形態における死角の演算について説明する図である。
【図１６】第３の実施の形態における油圧ショベルに搭載される制御装置の処理機能の一部を模式的に示す機能ブロック図である。
【図１７】第３の実施の形態における死角の演算について説明する図である。
【図１８】第３の実施の形態における移動体の想定異動範囲について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。なお、本発明の実施の形態では、建設機械の一例として、フロント作業機を備える油圧ショベルを例示して説明するが、ホイールローダやクレーンのような作業機を備える他の建設機械にも本発明を適用することが可能である。
【００１１】
＜第１の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態を図１〜図１３を参照しつつ説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る建設機械の一例である油圧ショベルの外観を模式的に示す図である。また、図２は、油圧ショベルの外観を模式的に示す側面図である。
【００１３】
図１及び図２において、油圧ショベル１００は、油圧ショベル１００は、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材（ブーム８、アーム９、バケット（作業具）１０）を連結して構成された多関節型のフロント作業機２４と、ショベル本体（以下、単に「本体」という）を構成する上部旋回体２２及び下部走行体２０とを備え、上部旋回体２２は旋回機構２１を介して下部走行体２０に対して旋回可能に設けられている。旋回機構２１は、旋回モータ２３と旋回角度検出装置２７とを有しており、旋回モータ２３によって上部旋回体２２が下部走行体２０に対して旋回駆動され、旋回角度検出装置２７によって下部走行体２０に対する旋回角度が検出される。
【００１４】
フロント作業機２４のブーム８の基端は上部旋回体２２の前部に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム９の一端はブーム８の基端とは異なる端部（先端）に垂直方向に回動可能に支持されており、アーム９の他端にはバケット１０が垂直方向に回動可能に支持されている。ブーム８、アーム９、バケット１０、上部旋回体２２、及び下部走行体２０は、油圧アクチュエータであるブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７、旋回モータ２３、及び左右の走行モータ３（ただし、一方の走行モータのみを図示する）によりそれぞれ駆動される。
【００１５】
ここで、上部旋回体２２の旋回中心軸２５と上部旋回体２２の下面との交点を原点とし、旋回中心軸２５に沿って上方を正とするｚ軸を、原点からｚ軸に垂直となる前後方向に前方を正とするｘ軸を、原点からｚ軸およびｘ軸に垂直となる左右方向に右方向を正とするｙ軸を有する本体座標系を設定する。
【００１６】
上部旋回体２２の前方左側には、オペレータが搭乗するキャブ２が搭載されている。また、上部旋回体２２には、油圧ショベル１００の全体の動作を制御する制御装置４４が配置されている。キャブ２には、油圧アクチュエータ５〜７，２３を操作するための操作信号を出力する操作レバー（操作装置）２ａ，２ｂが設けられている。図示はしないが操作レバー２ａ，２ｂはそれぞれ前後左右に傾倒可能であり、操作信号であるレバーの傾倒量、すなわちレバー操作量を電気的に検知する図示しない検出装置を含み、検出装置が検出したレバー操作量を制御装置４４（後述）に電気配線を介して出力する。つまり、操作レバー２ａ，２ｂの前後方向または左右方向に、油圧アクチュエータ５〜７，２３の操作がそれぞれ割り当てられている。
【００１７】
ブームシリンダ５、アームシリンダ６、バケットシリンダ７、旋回モータ２３及び左右の走行モータ３の動作制御は、図示しないエンジンや電動モータなどの原動機によって駆動される油圧ポンプ装置から各油圧アクチュエータ３，５〜７，２３に供給される作動油の方向及び流量をコントロールバルブなどで制御することにより行う。コントロールバルブは、操作レバー２ａ，２ｂからの操作信号に基づいて制御装置４４により動作制御され、これによって各油圧アクチュエータ５〜７，２３の動作が制御される。
【００１８】
ブーム８の基部、ブーム８とアーム９との接続部、及びアーム９とバケット１０との接続部には、それぞれ、姿勢センサ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃが取り付けられている。姿勢センサ３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃは、例えば、ポテンショメータのような機械式の角度センサである。図３に示すように、姿勢センサ３４Ａは、ブーム８の長手方向（両端の回動中心を結ぶ直線）とｘ−ｙ平面とのなす角度β１を測定して制御装置４４へ送信する。また、姿勢センサ３４Ｂは、ブーム８の長手方向（両端の回動中心を結ぶ直線）とアーム９の長手方向（両端の回動中心を結ぶ直線）とのなす角度β２を測定して制御装置４４へ送信する。また、姿勢センサ３４Ｃは、アーム９の長手方向（両端の回動中心を結ぶ直線）とバケット１０の長手方向（回動中心と爪先を結ぶ直線）とのなす角度β３を測定して制御装置４４へ送信する。ここで、旋回角度検出装置２７及び姿勢センサ３４Ａ〜３４Ｃは、上部旋回体２２及びフロント作業機２４の姿勢情報を検出する姿勢検出装置６０を構成する。
【００１９】
なお、本実施の形態においては、フロント作業機２４の揺動中心３８（ブーム８の上部旋回体２２との接続部）は、旋回中心軸２５とは異なる位置に配置されている場合を例示して説明するが、旋回中心軸２５と揺動中心３８とが交差するように配置しても良い。
【００２０】
また、本実施の形態においては、姿勢検出装置６０として角度センサなどを用いる場合を例示して説明したが、旋回角度検出装置２７及び姿勢センサ３４Ａ〜３４Ｃとして、慣性計測装置（IMU: Inertial Measurement Unit）を用いても良い。また、ブームシリンダ５、アームシリンダ６、及びバケットシリンダ７にそれぞれストロークセンサを配置し、ストローク変化量から上部旋回体２２やブーム８、アーム９、及びバケット１０の各接続部分における相対的な向き（姿勢情報）を算出し、その結果から各角度を求めるように構成してもよい。
【００２１】
上部旋回体２２には、ショベル本体（上部旋回体２２、下部走行体２０）の周囲の物体を検出する複数（例えば４つ）の外環境認識装置２６が配置されている。外環境認識装置２６の設置位置や数は特に本実施の形態の例に限定されるものではなく、本体の全方向（すなわち、油圧ショベル１００の周囲３６０度）の視野を確保できれば良い。本実施の形態においては、４つの外環境認識装置２６が、キャブ２の上部、上部旋回体２２の左側方、右側方前部、及び、右側方後部にそれぞれ設置され、本体の周囲３６０度の視野を網羅している場合を例示して説明する。外環境認識装置２６は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging、レーザー画像検出と測距）技術を用いたセンサであり、油圧ショベル１００の周囲にある物体（例えば、後述する障害物１４）を検出し、その座標データを制御装置４４に送信する。
【００２２】
図３は、油圧ショベルに搭載される制御装置の処理機能の一部を模式的に示す機能ブロック図である。また、図４は、図３における機能の一部を詳細に示す機能ブロック図である。
【００２３】
図３及び図４において、制御装置４４は、判定部３１、動作範囲演算部３５、死角演算部３７、及び、移動体進路予測部４５を備えている。また、動作範囲演算部３５は、姿勢演算部４３、旋回角度演算部４８、速度制限領域演算部５０、フロント作業機速度演算部５１、及び、角速度演算部５２を備えている。さらに、速度制限領域演算部５０は、制動距離演算部３０、及び、制動時間演算部４９を備えている。
【００２４】
図３において、死角演算部３７は、外環境認識装置２６から得た上部旋回体２２に対する相対的な位置関係から、死角を演算する。動作範囲演算部３５は、姿勢検出装置６０から得た情報をもとに制動時間を演算し、移動体進路予測部４５へ制動時間を送信し、判定部３１へ本体の動作範囲を送信する。動作範囲演算部３５で行う演算は後に詳述する。移動体進路予測部４５は、得られた死角１６の位置、および形状から作業員などの移動体が潜んでいる可能性があるか否かを判断し、また、得られたフロント作業機２４の制動時間から、フロント作業機２４が制動するまでの間に移動体が移動し得る範囲、想定移動範囲４１を演算し、判定部３１へ送信する。判定部３１は、移動体進路予測部４５と動作範囲演算部３５で得られた情報をもとに作業装置３３の速度を制限する、もしくは警報装置５９を作動させるか否かを判定する。判定部３１の演算についての詳細は後述する。
【００２５】
図４において、姿勢演算部４３は、姿勢センサ３４で得られるブーム８、アーム９、バケット１０それぞれの角度情報をもとにフロント作業機２４の長さを演算し、速度制限領域演算部５０へ送信する。また、フロント作業機速度演算部５１では、姿勢センサ３４で得られるブーム８、アーム９、バケット１０それぞれの角度の変動をもとにフロント作業機２４が移動する速度（フロント作業機速度）を演算し、速度制限領域演算部５０へ送信する。また、旋回角度演算部４８では、下部走行体２０の前方向を0°とし、上部旋回体２２の左旋回方向を正として自車両１３の旋回角度を演算し、速度制限領域演算部５０へ送信する。また、角速度演算部５２は、旋回角度検出装置２７から入力された旋回角の変化速度に基づいて、フロント作業機２４の角速度を演算し、速度制限領域演算部５０へ送信する。速度制限領域演算部５０は制動距離演算部３０と制動時間演算部４９から成る。制動距離演算部３０は、姿勢演算部４３で得られたフロント作業機長とフロント作業機速度演算部５１より得られたフロント作業機２４の移動速度と、旋回角度演算部４８より得られた旋回角度と、角速度演算部５２より得られた角速度から、フロント作業機２４の制動距離を演算し、判定部３１へ送信する。また、制動時間演算部４９は、姿勢演算部４３で得られたフロント作業機長とフロント作業機速度演算部５１より得られたフロント作業機２４の移動速度と、旋回角度演算部４８より得られた旋回角度と、角速度演算部５２より得られた角速度から、フロント作業機２４の制動時間を演算し、移動体進路予測部４５へ送信する。
【００２６】
以上のように構成した制御装置４４は、外環境認識装置２６で認識された物体によって外環境認識装置の認識範囲から死角となる範囲である死角範囲（死角１６）を演算し、死角に存在すると仮定した移動体３９が予め定めた時間で移動可能な範囲である想定移動範囲４１を演算するとともに、姿勢検出装置６０で検出した姿勢情報に基づいてフロント作業機２４が予め定めた時間で移動可能な範囲である移動可能範囲を演算し、移動体３９の想定移動範囲４１とフロント作業機２４の移動可能範囲とに基づいて、移動体３９とフロント作業機２４との接触を予防する予防制御を行う。
【００２７】
図１３は、予防制御の処理内容を示すフローチャートである。
【００２８】
図１３において、制御装置４４は、まず、障害物があるかどうかを判定し（ステップＳ１０１）、判定結果がＹＥＳの場合には、油圧ショベル本体の姿勢を検出し（ステップＳ１０２）、障害物により生じる死角を演算する死角範囲演算を行う（ステップＳ１０３）。
【００２９】
続いて、移動体が死角に潜む可能性があるかどうかを判定し（ステップＳ１０４）、判定結果がＹＥＳの場合には、フロント作業機２４の制動時間を演算する制動時間演算を行い（ステップＳ１０５）、フロント作業機２４の移動範囲を演算する動作範囲演算処理を行い（ステップＳ１０６）、移動体の相対移動範囲を演算する想定移動範囲演算を行う（ステップＳ１０７）。
【００３０】
続いて、移動体とフロント作業機２４とが接触する可能性があるかどうかを判定し（ステップＳ１０８）、判定結果がＹＥＳの場合には、フロント作業機２４の駆動に係る制限速度を決定し（ステップＳ１０９）、警報装置５９の作動や作業速度の制御作動を行う（ステップＳ１１０）。
【００３１】
続いて、本体は停止したかどうかを判定し（ステップＳ１１１）、判定結果がＮＯの場合には、判定結果がＹＥＳになるまで、ステップＳ１１０の処理を繰り返す。また、ステップＳ１１１での判定結果がＹＥＳの場合には、処理を終了する。
【００３２】
また、ステップＳ１０１，Ｓ１０４，Ｓ１０８の何れかの判定結果がＮＯの場合には、処理を終了する。
【００３３】
以上のような予防制御についてさらに詳細に説明する。
【００３４】
まず、図２に示したフロント作業機長Ｒとバケット高さＺｂの算出方法について説明する。フロント作業機長Ｒは、旋回中心軸２５からフロント作業機２４の先端までの距離Ｒである。ブーム８、アーム９、及びバケット１０の長さを、それぞれＬ１，Ｌ２，Ｌ３とする。ｘ−ｙ面と、ブーム８の長手方向とのなす角度β１が、姿勢センサ３４Ａにより測定される。ブーム８とアーム９とのなす角度β２、及びアーム９とバケット１０とのなす角度β３が、それぞれ姿勢センサ３４Ｂ、３４Ｃにより測定される。ｘ−ｙ面から揺動中心３８までの高さＺ０は、予め求められている。また、旋回中心軸２５から揺動中心３８までの距離Ｌ０も予め求められている。
【００３５】
角度β１及び角度β２から、ｘｙ面とアーム９の長手方向とのなす角度β２aを計算することができる。角度β１、角度β２、β３から、ｘｙ面とバケット１０の長手方向とのなす角度β３bを計算することができる。バケット高さＺｂ、及びフロント作業機長Ｒは、以下の（式１）及び（式２）により計算することができる。
Ｚｂ＝Ｚ０+Ｌ１sinβ１+Ｌ２sinβ２+Ｌ３sinβ３  ・・・（式１）
Ｒ＝Ｌ０+Ｌ１cosβ１+ Ｌ２cosβ２+Ｌ３cosβ３  ・・・（式２）
【００３６】
次に、図５〜図１１を用いて本発明による第１の実施例の制御装置４４で行われる死角１６の演算手法について説明する。まず、図５を用いてｘｙ平面での死角算出方法について説明する。外環境認識装置２６で得られた障害物１４の座標をもとに、制御装置４４内の障害物位置演算部３６にてｘｙ平面での自車両１３と、障害物１４の左右両端部１４Ａおよび１４Ｂそれぞれの相対角度θｘｙa、θｘｙbと相対距離ＸＡ、ＸＢを演算する。これらの情報をもとに、死角演算部３７で障害物１４により死角１６が存在するか否かを演算する。この場合、死角１６は斜線で示した範囲をさし、検出した障害物１４の表面側を前方とした場合、障害物１４を検出した位置より後方の領域を死角１６として認識する。すなわち、外環境認識装置２６から障害物１４の両端部１４Ａ、１４Ｂまでの距離をそれぞれＸＡ、ＸＢとした場合、外環境認識装置２６から障害物１４の端部までの距離ＸＡとＸＢの角度θｘｙの範囲よりも後方を死角１６として認識する。なお、死角１６の大きさが、一般的な移動体（作業員）３９よりも小さい場合、死角１６がないものとしてもよい。こうすることにより、過剰な制御介入を避けることができる。
【００３７】
次に、図６〜図８を用いて、ｘｚ平面での死角検出方法について説明する。
【００３８】
図６に示すように、検出した障害物１４の高さＺが外環境認識装置２６が設置されている高さＺｓと同じ場合においては、死角１６高さは高さＺと規定される。外環境認識装置２６から障害物１４の上下端部１４Ｃ、１４Ｄまでの距離ＸＣとＸＤの角度θｘｚの範囲より後方を死角１６として認識する。
【００３９】
一方、図７に示したように、外環境認識装置２６が設置されている高さＺｓより障害物１４の高さＺが低い場合は、障害物１４の奥行きは障害物１４の端部１４Ｃ、１４Ｄ、１４Ｅより計算することができる。ここで、障害物１４の両端は１４Ｄと１４Ｅとなるため、死角１６は障害物１４の端部１４Ｄと１４Ｅまでの距離ＸＤとＸＥの角度となる。外環境認識装置２６を障害物１４より高い位置に配置することで、障害物１４の奥行きを検出することが可能となるため、なるべく高い位置に外環境認識装置２６を設置することが望ましい。また、高い位置に外環境認識装置２６を設置することが困難な場合においても、検出した高さＺの高さが移動体（作業員）３９が潜むことができる高さでない場合は、制御を実施しなくてもよい。
【００４０】
また、図８に示した通り、検出した障害物１４の高さＺが外環境認識装置２６が設置されている高さＺｓよりも高い場合は、障害物１４の上端部１４Ｃと外環境認識装置２６の高さＺｓとの角度をθｘｚaとし、障害物１４の下端部１４Ｄと外環境認識装置２６の高さＺｓとの角度をθｘｚｂとし、θｘzaとθｘｚｂの和であるθｘzｓの角度の範囲において、障害物１４より後方の領域を死角１６として認識する。
【００４１】
次に、図９〜図１１を用いて自車両１３のバケット１０が死角１６になる場合について説明する。
【００４２】
図９に示したように、外環境認識装置２６の設置場所によっては、自車両１３のバケット１０が死角１６になる場合がある。図９に示したように、油圧ショベル１００の姿勢によってはバケット１０が外環境認識装置２６の視野を遮り、死角１６を形成する。この場合、外環境認識装置２６がバケット１０越しに部分的に障害物１４を認識できる場合は死角１６と判断しない。
【００４３】
また、図１０に示したように、外環境認識装置２６をキャブ２の上部に設置した場合、ｘｙ平面においても死角１６を形成する。そのため、図１１に示す通り、例えば外環境認識装置２６をキャブ２側からみてフロント作業機２４の反対側の上部旋回体２２に設置することで、死角１６の範囲を狭めることができる。この場合、死角１６は、外環境認識装置２６ａと２６ｂの両死角線１５が交差する点、死角線交差点５８から角度θｂの範囲をバケットの先端端部５７Ａと５７Ｂの距離までを死角として認識する。ここで、角度θｂはθＡｂとθＢｂの和である。
【００４４】
次に、図１２を用いて速度制限領域４０、移動体（作業員）３９が存在し得る位置、想定移動範囲４１の演算手法、バケット１０による死角の対処法および作業装置３３の制御方法について説明する。
【００４５】
図１２に示すように、現時点のフロント作業機２４の角速度がωであり、フロント作業機長がＲであるとする。その場合、旋回を停止させるためのブレーキを作動させた時点から、フロント作業機２４が停止するまでに旋回する角度θｔ（制動角度）は、最大制動力をかけた場合に制動までかかる時間をｔθ（旋回制動時間）、旋回加速度をα、初期角度をθｔ０とした場合、以下の（式３）により計算することができる。
θｔ＝θｔ０＋ω×ｔθ＋（α×ｔθ＾２）／２  ・・・（式３）
【００４６】
また、前進方向の移動を停止させるためのブレーキを作動させた時点から、フロント作業機２４が停止するまでに前進する距離ｘｔ（前進制動距離）は、前進速度ｖと前後方向の移動を停止させるためのブレーキを作動させた時点から、フロント作業機２４が停止するまでにかかる時間（前後進制動時間）をｔｘ、減速加速度をａとした場合、以下の（式４）により計算することができる。
ｘｔ＝ｖ×ｔｘ＋（ａ×ｔｘ＾２）／２  ・・・（式４）
【００４７】
そのため、速度制限領域４０は、前進制動距離をｘｔ、フロント作業機の長さをＲ、旋回中心軸２５から揺動中心３８までの距離Ｌ０の和の値をＲｘｔとした場合、このＲｘｔの半径をθｔ旋回させた範囲とする。また、フロント作業機２４が後進している場合における速度制限領域４０は、フロント作業機長Ｒの半径をθｔ旋回させた範囲とする。
【００４８】
次に、移動体（作業員）３９の想定移動範囲４１の演算方法について説明する。死角１６内に存在する移動体（作業員）３９は、障害物１４の両端１４Ａと１４Ｂを結んだ表面線４２と死角線１５の両線に接する位置に存在すると仮定する。その場合、移動体（作業員）３９の想定移動範囲４１は、移動体（作業員）３９の歩行時間と移動体（作業員）３９が移動し得る距離ｒによって決まる。移動体（作業員）３９の歩行時間はフロント作業機２４が前後方向および旋回方向に制動するまでの時間の大きい値を選択する。また、移動体（作業員）３９が移動し得る距離ｒは、移動体（作業員）３９の歩行速度を大人の平均歩行速度とした場合、移動体（作業員）３９が移動時間分歩行した距離と規定される。そのため、想定移動範囲４１は作業員が移動し得る距離ｒを移動体（作業員）３９の表面から３６０°回転させた範囲である。
【００４９】
また、バケット１０による死角の対処法について説明する。仮にバケット１０によって死角１６が形成された場合は、外環境認識装置２６で得た死角を形成する前の情報を用いて死角範囲を補完し、過剰に制御をかけることを抑制することができる。
【００５０】
判定部３１は移動体進路予測部４５で演算した想定移動範囲４１と動作範囲演算部３５で演算した速度制限領域４０が重なるか否かを判定し、想定移動範囲４１と動作範囲演算部３５で演算した速度制限領域４０が重なりそうな場合において作業装置３３へ速度制限を送信、もしくは警報装置５９を作動させる。このような判定部３１を設けることによって死角１６から出現する移動体との接触確率を低減することができる。さらに、速度制限領域４０にマージンをもたせ、マージン内に想定移動範囲４１が重なった場合に警報装置５９を作動させ、速度制限領域４０と想定移動範囲４１が重なりそうな場合において作業装置３３へ速度制限を実施することも可能である。
【００５１】
以上のように構成した本実施の形態の効果を説明する。
【００５２】
建設土木施工業界における油圧ショベルなどの建設機械においては、作業を行うフロント作業機と作業員などとの接触を予防するものとして、フロント作業機の作業速度を制御する従来技術があった。しかしながら、従来技術においては、検出した物体の死角に移動体が存在する可能性を考慮していないため、死角から移動体が出現した場合には十分に対応することができなかった。
【００５３】
これに対して本実施の形態においては、下部走行体と、下部走行体に対して旋回可能に設けられた上部旋回体とからなる本体と、本体に取り付けられ、回動可能に連結された複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機と、フロント作業機の複数のフロント部材をそれぞれ駆動する複数のアクチュエータとを備えた建設機械において、フロント作業機のフロント部材に設けられ、フロント部材の姿勢情報を検出する姿勢検出装置と、本体の周囲の物体を検出する外環境認識装置と、外環境認識装置で認識された物体によって外環境認識装置の認識範囲から死角となる範囲である死角範囲を演算し、死角に存在すると仮定した移動体が予め定めた時間で移動可能な範囲である想定移動範囲を演算するとともに、姿勢検出装置で検出した姿勢情報に基づいてフロント作業機が予め定めた時間で移動可能な範囲である移動可能範囲を演算し、移動体の想定移動範囲とフロント作業機の移動可能範囲とに基づいて、移動体とフロント作業機との接触を予防する予防制御を行う制御装置とを備えて構成したので、物体の死角の移動体にも十分に対応することができ、確実にフロント作業機と移動体との接触をより確実に予防することができる。
【００５４】
＜第２の実施の形態＞
本発明の第２の実施の形態を図１４及び図１５を参照しつつ説明する。
【００５５】
第１の実施の形態では、外環境認識装置２６を用いて障害物１４との相対距離および相対角度から死角１６を演算していたが、本実施の形態は、例えばＧＰＳ信号などをもとに自車両１３の位置を測定する位置測定装置４６と、他車両１８で検出した障害物１４の位置、他車両１８の位置、本体の向きの情報を受信する無線通信装置４７を備え、無線通信装置４７は他車両１８から得られた情報を死角演算部３７に送信し、死角演算部３７は外環境認識装置２６、位置測定装置４６と無線通信装置４７の情報をもとに死角１６、移動体が存在し得る位置、移動体（作業員）３９の想定移動範囲４１を演算するものである。
【００５６】
図１４は、本実施の形態における油圧ショベルに搭載される制御装置の処理機能の一部を模式的に示す機能ブロック図である。また、図１５は、本実施の形態における死角の演算について説明する図である。図中、第１の実施の形態と同様の部材には同じ符号を付し、説明を省略する。
【００５７】
図１４に示すように、位置測定装置４６では、例えばＧＰＳ信号などをもとに自車両１３の座標位置を死角演算部３７へ送信する。また、無線通信装置４７は他車両１８が得た外環境認識装置２６の情報と、他車両１８の座標位置と、他車両１８の本体の向きを受信し、死角演算部３７に送信する。死角演算部３７は位置測定装置４６、無線通信装置４７、自車両１３の外環境認識装置２６の情報をもとに、死角１６を演算し、移動体進路予測部４５へ送信する。
【００５８】
図１５に示す通り、例えば、他車両１８が作業範囲１７内外から障害物１４の側方を検出することができる位置に存在する場合、他車両１８は車両の座標位置と本体の向き、および外環境認識装置２６の情報を無線通信装置４７を介して送信する。自車両１３は他車両１８で得た情報を無線通信装置４７を介して受信し、死角演算部３７にて、自車両１３と他車両１８の座標位置から、自車両１３との位置関係を演算する。また、他車両１８の本体の向きから、他車両１８が検知している障害物１４の位置と死角１６を演算する。ここで、自車両１３で検出した障害物１４の死角１６は死角線１５ａの範囲で表され、他車両１８で検出した障害物１４の死角１６は死角線１５ｂの範囲で表される。
【００５９】
さらに、死角演算部３７は自車両１３で得た情報をもとに演算した死角１６と他車両１８の情報をもとに演算した死角１６を比較し、自車両１３で死角１６として判断した範囲を他車両１８が検出できていれば、その範囲を死角１６として認識しない。その結果、他車両１８が検出している方面への作業および旋回動作については速度制限を実施する必要がなくなる。
【００６０】
その他の構成については第１の実施の形態と同様である。
【００６１】
以上のように構成した本実施の形態においても第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００６２】
＜第３の実施の形態＞
本発明の第３の実施の形態を図１６〜図１８を参照しつつ説明する。
【００６３】
第２の実施の形態では、外環境認識装置２６においてＬｉＤＡＲ等の座標データを取得する技術を使用し、障害物１４との相対距離と相対角度を求め、さらに、自車両１３の位置を測定する位置測定装置４６と、無線通信装置４７から得られる他車両１８の位置情報や障害物１４までの相対距離と相対角度から死角１６を演算していたが、本実施の形態は、自車両１３の位置を測定する位置推定装置と、カメラ等を用いて対象物１４を撮影する画像判別装置５３と、無線通信を介して他車両１８より情報を受信する無線通信装置４７と、障害物１４との相対距離と相対角度を障害物判別部５４へ送信する外環境認識装置２６と、それらの情報をもとに障害物１４を判別する障害物判別部５４をそなえ、それらの情報をもとに障害物判別部５４は障害物１４を他車両１８と認識し、車種を判断する機能を追加実装したものである。
【００６４】
図１６は、本実施の形態における油圧ショベルに搭載される制御装置の処理機能の一部を模式的に示す機能ブロック図である。また、図１７は本実施の形態における死角の演算について説明する図であり、図１８は本実施の形態における移動体の想定異動範囲について説明する図である。図中、第１及び第２の実施の形態と同様の部材には同じ符号を付し、説明を省略する。
【００６５】
図１６に示した通り、位置測定装置４６は自車両１３の座標を障害物判別部５４へ送信する。また、画像判別装置５３は障害物１４を撮影し、障害物判別部５４へ送信する。無線通信装置４７は位置測定装置４６を搭載した他車両１８の位置情報と車種情報を障害物判別部５４へ送信する。障害物判別部５４では、あらかじめ記憶した建設機械の画像と画像判別装置５３から得られた画像を照らし合わせ、障害物１４が他車両１８か否かを判別する。また、障害物判別部５４では、位置測定装置４６から得られる自車両１３の位置と、無線通信装置４７から得られる他車両１８の位置情報から自車両１３と他車両１８の位置関係を演算し、外環境認識装置２６から得られた障害物１４の位置が演算した他車両１８の位置と一致する場合は、障害物１４を他車両１８として認識する。
【００６６】
図１７に示すように、画像判別装置５３と障害物判別部５４を用いることで、障害物１４の種類を判別することができるため、後方の一定距離を障害物１４とみなし、死角１６を狭めることができる。その結果移動体（作業員）３９が存在する可能性がある位置を狭めることができ、移動体（作業員）３９の想定移動範囲４１が速度制限領域４０と重なる確率を低減することができる。
【００６７】
ここで、死角１６内に存在する移動体（作業員）３９の位置は、図１８に示すように、障害物１４の側面５６と死角線１５に接する、最も自車両１３に接近している位置に存在すると仮定する。また、障害物１４を判別することが困難な場合や登録されていない障害物１４については、実施例１の死角検知手法にのっとり、死角の範囲を判断する。
【００６８】
その他の構成は第１及び第２の実施の形態と同様である。
【００６９】
以上のように構成した本実施の形態においても第１及び第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７０】
＜付記＞
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
２…キャブ、２ａ，２ｂ…操作レバー（操作装置）、３…走行モータ、５…ブームシリンダ、６…アームシリンダ、７…バケットシリンダ、８…ブーム、９…アーム、１０…バケット、１３…自車両、１４…障害物（対象物）、１５…死角線、１５…両死角線、１６…死角、１７…作業範囲、１８…他車両、２０…下部走行体、２１…旋回機構、２２…上部旋回体、２３…旋回モータ、２４…フロント作業機、２５…旋回中心軸、２６…外環境認識装置、２７…旋回角度検出装置、３０…制動距離演算部、３１…判定部、３４…姿勢センサ、３５…動作範囲演算部、３６…障害物位置演算部、３７…死角演算部、３８…揺動中心、３９…移動体（作業員）、４０…速度制限領域、４１…想定移動範囲、４２…表面線、４３…姿勢演算部、４４…制御装置、４５…移動体進路予測部、４６…位置測定装置、４７…無線通信装置、４８…旋回角度演算部、４９…制動時間演算部、５０…速度制限領域演算部、５１…フロント作業機速度演算部、５２…角速度演算部、５３…画像判別装置、５４…障害物判別部、５９…警報装置、６０…姿勢検出装置、１００…油圧ショベル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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