(57)【要約】【課題】本開示は、１つのワークＷを搬送する場合でもワークにおける歪の発生を抑制可能なワーク搬送装置を提供する。【解決手段】ワーク搬送装置１は、プレス機械に隣接して配置される基体２と、一対の第１アーム１１と、一対の第２アーム１２と、互いに独立する第１保持部２１及び第２保持部２２と、を含む。第１保持部２１及び第２保持部２２は、それぞれワークＷを保持する複数の保持部材２３を備える。第１保持部２１は、第１支持部材２４と、第２支持部材２６と、吸収部材３０と、を含む。第２支持部材２６は、交差方向に沿って第１支持部材２４を移動可能に支持する。吸収部材は、交差方向に生じる第１支持部材２４に対する第２支持部材２６の移動を許容しかつ第１支持部材２４に対して第２支持部材２６を交差方向における初期位置に復帰可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス機械に隣接して配置される基体と、
基端が前記基体に対して回転可能に支持される一対の第１アームと、
前記第１アームのそれぞれの先端に基端が回転可能に支持される一対の第２アームと、
前記第２アームのそれぞれの先端に回転可能に支持される互いに独立する一対の保持部と、
を含むワーク搬送装置であって、
前記保持部は、それぞれワークを保持する複数の保持部材を備え、
少なくとも一方の前記保持部は、
複数の前記保持部材を支持する第１支持部材と、
前記第２アームの先端に回転可能に支持されると共に、前記第１支持部材を支持する第２支持部材と、
前記第１支持部材と前記第２支持部材との間に設けられる吸収部材と、
を含み、
前記第２支持部材は、前記ワークを搬送する搬送方向と交差する交差方向に沿って前記第１支持部材を移動可能に支持し、
前記吸収部材は、前記交差方向に生じる前記第１支持部材に対する前記第２支持部材の移動を許容しかつ前記第１支持部材に対して前記第２支持部材を前記交差方向における初期位置に復帰可能である、ワーク搬送装置。
【請求項２】
請求項１において、
一対の前記保持部の各々は、前記第１支持部材と前記第２支持部材とを備え、
一対の前記保持部の少なくとも一方は前記吸収部材を備え、
一対の前記保持部により一つの前記ワークが保持された状態で、一方の前記第１支持部材と他方の前記第１支持部材との第１間隔が維持されつつ、一方の前記第２支持部材と他方の前記第２支持部材との第２間隔が狭まるように前記吸収部材が変形可能であり、かつ、前記第１間隔が維持されつつ、狭まった状態の前記第２間隔を拡大するように前記吸収部材が変形可能である、ワーク搬送装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記吸収部材は、前記第１支持部材と前記第２支持部材との間で圧縮可能な圧縮コイルスプリングからなる第１スプリングと第２スプリングとを含み、
前記第１スプリングは、前記第２支持部材が他方の前記保持部に近接移動することで圧縮し、前記第２支持部材を他方の前記保持部から離間移動するように復元し、
前記第２スプリングは、前記第２支持部材が他方の前記保持部から離間移動することで圧縮し、前記第２支持部材を他方の前記保持部に近接移動するように復元する、ワーク搬送装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２において、
前記吸収部材は、前記第１支持部材と前記第２支持部材との間で圧縮可能な空圧シリンダからなる第１シリンダと第２シリンダとを含み、
前記第１シリンダは、前記第２支持部材が他方の前記保持部に近接移動することで圧縮し、前記第２支持部材を他方の前記保持部から離間移動するように復元し、
前記第２シリンダは、前記第２支持部材が他方の前記保持部から離間移動することで圧縮し、前記第２支持部材を他方の前記保持部に近接移動するように復元する、ワーク搬送装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２において、
前記吸収部材は、前記第１支持部材と前記第２支持部材との間で互いに同極を対向して
離間配置する磁石セットからなる第１磁石セットと第２磁石セットとを含み、
前記第１磁石セットは、前記第２支持部材が他方の前記保持部に近接移動して生ずる反発力で前記第２支持部材を他方の前記保持部から離間移動するように移動し、
前記第２磁石セットは、前記第２支持部材が他方の前記保持部から離間移動して生ずる反発力で前記第２支持部材を他方の前記保持部に近接移動するように移動する、ワーク搬送装。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記第１アームは、前記基体に対して第１回転軸を中心に回転し、
前記第２アームは、前記第１アームに対して第２回転軸を中心に回転し、
前記第２支持部材は、前記第２アームに対して第３回転軸を中心に回転し、
前記第１回転軸、前記第２回転軸及び前記第３回転軸は、互いに平行である、ワーク搬送装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記第１支持部材は、案内部材を備え、
前記第２支持部材は、前記交差方向に沿って前記案内部材を摺動して案内する被案内部材を備える、ワーク搬送装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記基体に固定される第１昇降駆動部と第２昇降駆動部とをさらに備え、
前記第１昇降駆動部は、一対の前記第１アームの一方を前記基体に対して昇降し、
前記第２昇降駆動部は、一対の前記第１アームの他方を前記基体に対して昇降する、ワーク搬送装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項において、
前記交差方向に生じる前記第１支持部材に対する前記第２支持部材の移動及び初期位置への復帰は、前記ワークを前記保持部材が解放する解放位置で行う、ワーク搬送装置。
【請求項１０】
プレス機械に隣接して配置される基体と、
基端が前記基体に対して回転可能に支持される一対の第１アームと、
前記第１アームのそれぞれの先端に基端が回転可能に支持される一対の第２アームと、
前記第２アームのそれぞれの先端に回転可能に支持される互いに独立する一対の保持部と、
を含むワーク搬送装置であって、
一対の前記保持部によって１つのワークを保持した状態で、少なくとも一方の前記保持部は、他方の前記保持部を近接及び離間する方向に移動可能であり、当該一方の前記保持部は、前記方向における初期位置に他方の前記保持部を復帰可能である、ワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機械のワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プレス機械へのワークの搬入及びプレス機械からのワークの搬出を行うワーク搬送装置として、スカラロボットのユニットを２つ用いたワーク搬送装置が提案されている（例えば特許文献１）。
【０００３】
特許文献１のワーク搬送装置は各スカラロボットの先端に保持部を備え、各保持部が２つのワークを保持してプレス機械に対しワークを搬送する。２つの保持部は互いにスライド可能に連結されている。そのため、一方のスカラロボットによるワークの搬送軌跡と他方のスカラロボットによるワークの搬送軌跡とがほぼ同じになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２０８０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のワーク搬送装置は、２つの保持部で１つのワークを保持した場合、２つの保持部が互いに近接及び離間する方向に振れるため、ワークに歪が発生する恐れがある。この保持部の振れは、スカラロボットを構成するアームバーの関節部のギアにおけるバックラッシュと、アーム伸長動作時の減速に伴う慣性力により発生すると考えられる。
【０００６】
そこで、本開示は、１つのワークを搬送する場合でもワークにおける歪の発生を抑制可能なワーク搬送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］本発明に係るワーク搬送装置の一態様は、
プレス機械に隣接して配置される基体と、
基端が前記基体に対して回転可能に支持される一対の第１アームと、
前記第１アームのそれぞれの先端に基端が回転可能に支持される一対の第２アームと、
前記第２アームのそれぞれの先端に回転可能に支持される互いに独立する一対の保持部と、
を含むワーク搬送装置であって、
前記保持部は、それぞれワークを保持する複数の保持部材を備え、
少なくとも一方の前記保持部は、
複数の前記保持部材を支持する第１支持部材と、
前記第２アームの先端に回転可能に支持されると共に、前記第１支持部材を支持する第２支持部材と、
前記第１支持部材と前記第２支持部材との間に設けられる吸収部材と、
を含み、
前記第２支持部材は、前記ワークを搬送する搬送方向と交差する交差方向に沿って前記第１支持部材を移動可能に支持し、
前記吸収部材は、前記交差方向に生じる前記第１支持部材に対する前記第２支持部材の移動を許容しかつ前記第１支持部材に対して前記第２支持部材を前記交差方向における初
期位置に復帰可能であることを特徴とする。
【０００８】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、互いに独立する一対の保持部で１つのワークを搬送する場合でもワークにおける歪の発生を抑制できる。
【０００９】
［２］前記ワーク搬送装置の一態様において、
一対の前記保持部の各々は、前記第１支持部材と前記第２支持部材とを備え、
一対の前記保持部の少なくとも一方は前記吸収部材を備え、
一対の前記保持部により一つの前記ワークが保持された状態で、一方の前記第１支持部材と他方の前記第１支持部材との第１間隔が維持されつつ、一方の前記第２支持部材と他方の前記第２支持部材との第２間隔が狭まるように前記吸収部材が変形可能であり、かつ、前記第１間隔が維持されつつ、狭まった状態の前記第２間隔を拡大するように前記吸収部材が変形可能であることができる。
【００１０】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、第１間隔を維持しつつ第２間隔を調整可能とすることにより、互いに独立する一対の保持部で１つのワークを搬送する場合でもワークにおける歪の発生を抑制することができる。
【００１１】
［３］前記ワーク搬送装置の一態様において、
前記吸収部材は、前記第１支持部材と前記第２支持部材との間で圧縮可能な圧縮コイルスプリングからなる第１スプリングと第２スプリングとを含み、
前記第１スプリングは、前記第２支持部材が他方の前記保持部に近接移動することで圧縮し、前記第２支持部材を他方の前記保持部から離間移動するように復元し、
前記第２スプリングは、前記第２支持部材が他方の前記保持部から離間移動することで圧縮し、前記第２支持部材を他方の前記保持部に近接移動するように復元することができる。
【００１２】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、圧縮コイルスプリングの圧縮と復元によって、互いに独立する一対の保持部で１つのワークを搬送する場合でもワークにおける歪の発生を抑制することができる。
【００１３】
［４］前記ワーク搬送装置の一態様において、
前記吸収部材は、前記第１支持部材と前記第２支持部材との間で圧縮可能な空圧シリンダからなる第１シリンダと第２シリンダとを含み、
前記第１シリンダは、前記第２支持部材が他方の前記保持部に近接移動することで圧縮し、前記第２支持部材を他方の前記保持部から離間移動するように復元し、
前記第２シリンダは、前記第２支持部材が他方の前記保持部から離間移動することで圧縮し、前記第２支持部材を他方の前記保持部に近接移動するように復元することができる。
【００１４】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、空圧シリンダの圧縮と復元によって、互いに独立する一対の保持部で１つのワークを搬送する場合でもワークにおける歪の発生を抑制できる。
【００１５】
［５］前記ワーク搬送装置の一態様において、
前記吸収部材は、前記第１支持部材と前記第２支持部材との間で互いに同極を対向して離間配置する磁石セットからなる第１磁石セットと第２磁石セットとを含み、
前記第１磁石セットは、前記第２支持部材が他方の前記保持部に近接移動して生ずる反発力で前記第２支持部材を他方の前記保持部から離間移動するように移動し、
前記第２磁石セットは、前記第２支持部材が他方の前記保持部から離間移動して生ずる
反発力で前記第２支持部材を他方の前記保持部に近接移動するように移動することができる。
【００１６】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、磁石セットの反発力による間隔調整によって、互いに独立する一対の保持部で１つのワークを搬送する場合でもワークにおける歪の発生を抑制できる。
【００１７】
［６］前記ワーク搬送装置の一態様において、
前記第１アームは、前記基体に対して第１回転軸を中心に回転し、
前記第２アームは、前記第１アームに対して第２回転軸を中心に回転し、
前記第２支持部材は、前記第２アームに対して第３回転軸を中心に回転し、
前記第１回転軸、前記第２回転軸及び前記第３回転軸は、互いに平行であってもよい。
【００１８】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、減速によって第１アーム等の各部に生じる慣性力と回転動作に用いるギアにおけるバックラッシュとによってワークに生じる歪を抑制できる。
【００１９】
［７］前記ワーク搬送装置の一態様において、
前記第１支持部材は、案内部材を備え、
前記第２支持部材は、前記交差方向に沿って前記被案内部材を摺動して案内する被案内部材を備えることができる。
【００２０】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、第１支持部材に対して第２支持部材を案内することによって、交差方向に生じる第２支持部材の変位を第１支持部材に伝えることを防止できる。
【００２１】
［８］前記ワーク搬送装置の一態様において、
前記基体に固定される第１昇降駆動部と第２昇降駆動部とをさらに備え、
前記第１昇降駆動部は、一対の前記第１アームの一方を前記基体に対して昇降し、
前記第２昇降駆動部は、一対の前記第１アームの他方を前記基体に対して昇降することができる。
【００２２】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、第１昇降駆動部及び第２昇降駆動部により各保持部を独立して昇降動作することによって、ワークの搬送軌跡の設定における自由度を向上できる。
【００２３】
［９］前記ワーク搬送装置の一態様において、
前記交差方向に生じる前記第１支持部材に対する前記第２支持部材の移動及び初期位置への復帰は、前記ワークを前記保持部材が解放する解放位置で行うことができる。
【００２４】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、ワークに最も慣性力による歪が発生しやすい解放位置においてワークの歪の発生を抑制できる。
【００２５】
［１０］本発明に係るワーク搬送装置の一態様は、
プレス機械に隣接して配置される基体と、
基端が前記基体に対して回転可能に支持される一対の第１アームと、
前記第１アームのそれぞれの先端に基端が回転可能に支持される一対の第２アームと、
前記第２アームのそれぞれの先端に回転可能に支持される互いに独立する一対の保持部と、
を含むワーク搬送装置であって、
一対の前記保持部によって１つのワークを保持した状態で、少なくとも一方の前記保持部は、他方の前記保持部を近接及び離間する方向に移動可能であり、当該一方の前記保持部は、前記方向における初期位置に他方の前記保持部を復帰可能であることができる。
【００２６】
前記ワーク搬送装置の一態様によれば、互いに独立する一対の保持部で１つのワークを搬送する場合でもワークにおける歪の発生を抑制できる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係るワーク搬送装置によれば、一対の保持部で１つのワークを搬送する場合でもワークにおける歪の発生を抑制可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本実施形態に係るワーク搬送装置の全体を示す斜視図である。
【図２】本実施形態に係るワーク搬送装置の側面図である。
【図３】本実施形態に係るワーク搬送装置の正面図である。
【図４】本実施形態に係るワーク搬送装置の平面図である。
【図５】本実施形態に係るワーク搬送装置の吸収部材の拡大斜視図である。
【図６】本実施形態に係るワーク搬送装置の吸収部材の平面図である。
【図７】本実施形態に係る吸収部材の動作を説明する平面図である。
【図８】本実施形態に係る吸収部材の動作を説明する平面図である。
【図９】本実施形態に係るワーク搬送装置の吸収部材の拡大斜視図である。
【図１０】変形例１に係るワーク搬送装置の吸収部材の正面図である。
【図１１】変形例１に係るワーク搬送装置の吸収部材の平面図である。
【図１２】変形例２に係るワーク搬送装置の吸収部材の平面図である。
【図１３】変形例３に係るワーク搬送装置における第１保持部の正面図である。
【図１４】変形例３に係るワーク搬送装置における第１保持部の平面図である。
【図１５】変形例３に係る吸収部材の動作を説明する正面図である。
【図１６】変形例３に係る吸収部材の動作を説明する正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００３０】
本実施形態に係るワーク搬送装置は、プレス機械に隣接して配置される基体と、基端が前記基体に対して回転可能に支持される一対の第１アームと、前記第１アームのそれぞれの先端に基端が回転可能に支持される一対の第２アームと、前記第２アームのそれぞれの先端に回転可能に支持される互いに独立する一対の保持部と、を含むワーク搬送装置であって、前記保持部は、それぞれワークを保持する複数の保持部材を備え、少なくとも一方の前記保持部は、複数の前記保持部材を支持する第１支持部材と、前記第２アームの先端に回転可能に支持されると共に、前記第１支持部材を支持する第２支持部材と、前記第１支持部材と前記第２支持部材との間に設けられる吸収部材と、を含み、前記第２支持部材は、前記ワークを搬送する搬送方向と交差する交差方向に沿って前記第１支持部材を移動可能に支持し、前記吸収部材は、前記交差方向に生じる前記第１支持部材に対する前記第２支持部材の移動を許容しかつ前記第１支持部材に対して前記第２支持部材を前記交差方向における初期位置に復帰可能であることを特徴とする。
【００３１】
１．ワーク搬送装置の概要
図１〜図４を用いて、本実施形態に係るワーク搬送装置１の概要について説明する。図
１は本実施形態に係るワーク搬送装置１の全体を示す斜視図であり、図２はワーク搬送装置１の側面図であり、図３はワーク搬送装置１の正面図であり、図４はワーク搬送装置１の平面図である。
【００３２】
図１〜図４に示すように、ワーク搬送装置１は、プレス機械へのワークＷの搬入及びプレス機械からのワークＷの搬出を行う。本実施形態では、ワーク搬送装置１を２台のプレス機械の間に配置した例について説明するが、プレス加工前の材料をプレス機械に搬入するために材料とプレス機械との間に搬入装置としてワーク搬送装置１を配置してもよいし、プレス加工後の製品を取り出すための製品取出装置としてワーク搬送装置１を配置してもよい。なお、図１〜図４では、プレス機械を下型５ａ及び下型５ｂだけで示し、プレス機械の本体の図示は省略した。
【００３３】
ワーク搬送装置１は、ワークＷを上流側の下型５ａ上から下流側の下型５ｂ上へ向かって搬送方向Ｄに沿って搬送する。搬送方向Ｄは、図４で示すようにワーク搬送装置１によってワークＷが昇降する高さ範囲内の任意の高さの水平面内にあって、ワーク搬送装置１がワークＷを受け取る第１位置Ｐ１における中間位置ＭＰ１と、ワークＷを解放する第５位置Ｐ５における中間位置ＭＰ２とを結ぶ仮想直線上の方向である。中間位置ＭＰ１は、第１位置Ｐ１における第１保持部２１と第２保持部２２との中点である。中間位置ＭＰ２は、第１保持部２１と第２保持部２２との中点である。したがって、搬送方向Ｄは、ワークＷの実際の搬送軌跡を示すものではなくてもよい。
【００３４】
ワーク搬送装置１は、プレス機械に隣接して配置される基体２と、一対のアームユニットである第１ユニット３及び第２ユニット４と、を備える。
【００３５】
ワーク搬送装置１は、第１ユニット３及び第２ユニット４の動作を制御する制御装置８を備える。制御装置８は、例えば制御プログラムなどを保存する記憶部と、各部のセンサの情報を受けて制御プログラムに基づいて各種演算を行う演算部と、演算結果に基づいて各駆動部に指令を出力する制御部と、を備える。制御装置８は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備え、表示装置や入力装置をさらに備えてもよい。
【００３６】
基体２は、上流側のプレス機械の下型５ａ及び下流側のプレス機械の下型５ｂに隣接して配置される。基体２は、例えば、プレス機械と同じ床面上に立設する図示しない脚部に固定されて所定高さに配置される。また、基体２は、隣接するプレス機械に固定されてもよい。
【００３７】
第１ユニット３は、基体２の側面に第１昇降駆動部４１を介して基体２に対して昇降自在に設けられる。第２ユニット４は、基体２の側面に第１昇降駆動部４１を介して基体２に対して昇降自在に設けられる。第２ユニット４は、第１ユニット３と基本的に同じ構造であり、第１ユニット３と第２ユニット４との中間位置に鉛直方向に延びる平面に関して第１ユニット３と面対称となる。
【００３８】
第１ユニット３及び第２ユニット４は、基端が基体２に対して回転可能に支持される一対の第１アーム１１，１１と、第１アーム１１，１１のそれぞれの先端に基端が回転可能に支持される一対の第２アーム１２，１２と、第２アーム１２，１２のそれぞれの先端に回転可能に支持される互いに独立する一対の保持部である第１保持部２１及び第２保持部２２と、を含む。第１保持部２１と第２保持部２２とは互いに独立しており、すなわち第１保持部２１と第２保持部２２とが直接連結されていないため、第１ユニット３及び第２ユニット４のうちの一方の動作が、他方の動作によって物理的に律せられることなく、ワークＷの搬送軌跡を設定することが可能である。
【００３９】
第１保持部２１及び第２保持部２２によって１つのワークＷを保持した状態で、少なくとも一方の保持部例えば第１保持部２１は、他方の保持部例えば第２保持部２２を近接及び離間する方向に移動可能である。そして、一方の保持部例えば第１保持部２１は、当該近接及び離間する方向における初期位置に他方の保持部例えば第２保持部２２を復帰可能である。このように構成することにより、ワーク搬送装置１によれば、互いに独立する第１保持部２１及び第２保持部２２で１つのワークＷを搬送する場合でもワークＷにおける歪の発生を抑制することができる。
【００４０】
図４に示すように、ワーク搬送装置１は、下型５ａ上の第１位置Ｐ１で上流側のプレス機械からワークＷを受け取り、第１ユニット３及び第２ユニット４を互いに外側に屈曲させることで第２位置Ｐ２、第３位置Ｐ３及び第４位置Ｐ４を経て下型５ｂの第５位置Ｐ５で下流側のプレス機械にワークＷを解放する。
【００４１】
１．１．昇降駆動部
図１〜図４に示すように、第１昇降駆動部４１及び第２昇降駆動部４２は、基体２に固定される。第１昇降駆動部４１は、第１ユニット３の第１アーム１１を基体２に対して昇降し、第２昇降駆動部４２は、第２ユニット４の第１アーム１１を基体２に対して昇降する。第１昇降駆動部４１と第２昇降駆動部４２とは基本的な構成な同じであるので、ここでは第２昇降駆動部４２について説明する。
【００４２】
第２昇降駆動部４２は、基体２に固定された電動モーターによってねじ軸を回転するボールねじ機構を含む。電動モーターの鉛直下方へ延びるねじ軸はボールを有するナット部と螺合する。ねじ軸は電動モーターにより回転し、ナット部がねじ軸に沿って上下方向に直線運動する。ナット部は昇降体４５の側面に固定される。昇降体４５は、第１アーム１１の基端から上方へ延びる横断面が四角形の筒状フレームである。昇降体４５の他の側面には一対のレール４４，４４が鉛直方向に延びて設けられる。基体２の側面にはレール４４に摺動案内されるガイド４３が固定される。
【００４３】
第２昇降駆動部４２の電動モーターを駆動するとねじ軸が回転してナット部を上下方向に移動させ、昇降体４５のレール４４が基体２に固定されたガイド４３に対して摺動して昇降体４５が基体２に対して昇降する。
【００４４】
ワーク搬送装置１は、第１昇降駆動部４１及び第２昇降駆動部４２により各保持部を独立して昇降動作することができるため、ワークＷの搬送軌跡の設定における自由度を向上することができる。各保持部を独立して昇降動作可能とは、たとえば第１昇降駆動部４１及び第２昇降駆動部４２のうちの一方の動作が、他方の動作によって物理的に律せられることなく、各保持部の昇降動作を設定することが可能ということである。
【００４５】
第１昇降駆動部４１及び第２昇降駆動部４２は、基体２に対して昇降体４５を昇降するものであれば他の駆動機構を採用することができ、例えば、ラック・アンド・ピニオン、ベルト駆動など公知の直動機構を採用することができる。
【００４６】
１．２．アームユニット
図１〜図４に示すように、第１ユニット３は、第１アーム１１と、第２アーム１２と、第１保持部２１と、を含む。第１アーム１１は、基端が第１昇降駆動部４１の昇降体４５の下端において基体２に対して回転可能に支持される。第２アーム１２は、第１アーム１１の先端部分の下面に基端が回転可能に支持される。第１保持部２１は、第２アーム１２の先端部分の下面に回転可能に支持される。
【００４７】
第２ユニット４は、第１アーム１１と、第２アーム１２と、第２保持部２２と、を含む
。第１アーム１１は、基端が第２昇降駆動部４２の昇降体４５の下端で基体２に対して回転可能に支持される。第２アーム１２は、第１アーム１１の先端部分の下面に基端が回転可能に支持される。第２保持部２２は、第２アーム１２の先端部分の下面に回転可能に支持される。
【００４８】
昇降体４５の下端には第１モーター５１が固定され、第１モーター５１の駆動により昇降体４５（基体２）に対して第１アーム１１が第１回転軸Ｏ１を中心に回転する。第１モーター５１は、電動モーターである。第１回転軸Ｏ１は、昇降体４５の中心を鉛直方向に延びる。第１モーター５１の駆動力は、図示しない複数のギアを介して第１アーム１１に伝わる。
【００４９】
第１アーム１１の先端部分の内部には第２モーター５２が備えられ、第２モーター５２の駆動により第１アーム１１に対して第２アーム１２が第２回転軸Ｏ２を中心に回転する。第２モーター５２は電動モーターである。第２回転軸Ｏ２は、第１アーム１１の先端と第２アーム１２の基端とが上下に重なり合う領域で鉛直方向に延びる。第２モーター５２の駆動力は、図示しない複数のギアを介して第２アーム１２に伝わる。
【００５０】
第２アーム１２の先端部分の内部には第２モーター５２が備えられ、第３モーター５３の駆動により第２アーム１２に対して第１保持部２１または第２保持部２２が第３回転軸Ｏ３を中心に回転する。第３モーター５３は電動モーターである。第３回転軸Ｏ３は、第２アーム１２の先端と第１保持部２１の中心または第２保持部２２の中心とが上下に重なり合う部分で鉛直方向に延びる。第１保持部２１の中心は、第１保持部２１の搬送方向Ｄにおける幅の中心であって、搬送方向Ｄに直交する直交方向Ｄ１における第１保持部２１の長さの中心である。直交方向Ｄ１における第１保持部２１の長さはワーク搬送装置１を平面視した状態における第１保持部２１の長さである。第２保持部２２の中心も、第１保持部２１の中心と同様に、第２保持部２２の搬送方向Ｄの幅の中心であってかつ直交方向Ｄ１の長さの中心である。第３モーター５３の駆動力は、複数の図示しないギアを介して第１保持部２１または第２保持部２２に伝わる。直交方向Ｄ１は、搬送方向Ｄを含む水平面内にあるものとする。
【００５１】
第１回転軸Ｏ１、第２回転軸Ｏ２及び第３回転軸Ｏ３は、それぞれ互いに平行である。ワークＷの搬送速度を減速させることによって第１アーム１１及び第２アーム１２等に生じる慣性力が第１保持部２１と第２保持部２２とを近接させるように働くことで、ワークＷに対して歪を生じさせる力になる。また、各回転軸における回転動作のために第１ユニット３及び第２ユニット４における各部には複数のギアが設けられており、これらのギアの回転停止動作におけるバックラッシュが第１保持部２１と第２保持部２２とを近接させるように働くことで、ワークＷに対して歪を生じさせる力になる。このように、当該慣性力及びバックラッシュは、第１ユニット３及び第２ユニット４が伸びる位置、すなわち第５位置Ｐ５のワークＷを解放する位置において搬送方向Ｄと交差する方向（本実施形態の各回転軸の方向によれば直交方向Ｄ１）に第１保持部２１及び第２保持部２２が移動する力を生じさせる。この力は、移動を停止した第２アーム１２に対して第１保持部２１と第２保持部２２とが互いに近づこうとする力となる。以下で説明する第１保持部２１及び／または第２保持部２２の機構を備えることによって、当該慣性力及びバックラッシュによって生じるワークに対する歪を抑制することができる。また、上記説明ではワークＷの搬送速度を減速してから停止するまでの間にワークＷに生じる歪を問題としたが、これに限らず、ワークＷが停止した状態から搬送速度を加速する際にワークＷに生じる歪に対しても効果を有することが好ましい。
【００５２】
１．３．保持部
図１〜図６を用いて保持部である第１保持部２１及び第２保持部２２について説明する
。図５は、図４におけるＡ−Ａ断面図であって本実施形態に係るワーク搬送装置１の吸収部材３０の拡大斜視図であり、図６は図３におけるＢ−Ｂ断面図であって吸収部材３０の拡大平面図である。
【００５３】
図１〜図６に示すように、第１保持部２１及び第２保持部２２は、それぞれワークＷを保持する複数の保持部材２３を備える。保持部材２３は、ワークＷを保持するための物であって、例えばバキュームカップのようなエア吸引による吸着構造や磁気による磁着構造を採用することができ、吸着構造以外の例えばワークＷを掴むクランプ機構やワークＷを吊り下げるフックなどを採用することができる。図示の例では保持部材２３を各保持部に４か所設けているが、ワークＷを安定的に保持できれば保持部材２３の数はこれに限るものではない。
【００５４】
少なくとも一方の保持部、例えば第１保持部２１は、複数の保持部材２３を支持する第１支持部材２４と、第２アーム１２の先端に回転可能に支持されると共に、第１支持部材２４を支持する第２支持部材２６と、第１支持部材２４と第２支持部材２６との間に設けられる吸収部材３０と、を含む。第１支持部材２４及び第２支持部材２６は、金属製である。吸収部材３０は、図５に示す。
【００５５】
第１保持部２１及び第２保持部２２の各々が、第１支持部材２４と第２支持部材２６とを備え、第１保持部２１及び第２保持部２２の少なくとも一方が吸収部材３０を備えていてもよい。第１保持部２１及び第２保持部２２のいずれか一方が吸収部材３０を備えていれば第１保持部２１及び第２保持部２２との間隔が狭くなったとしてもワークＷにおける歪の発生を抑制できる。本実施形態のように第１保持部２１及び第２保持部２２のいずれもが吸収部材３０を備えていてもよい。
【００５６】
第２支持部材２６は、ワークＷを搬送する搬送方向Ｄと交差する交差方向に沿って第１支持部材２４を移動可能に支持する。交差方向は、本実施形態では直交方向Ｄ１である。交差方向は、上述した慣性力及びバックラッシュによるワークＷに対する歪を抑制することができれば直交方向Ｄ１以外の方向であってもよい。例えば、ワークＷの形状によっては第１支持部材２４の長手方向が直交方向Ｄ１と一致しない場合も想定されるが、第１支持部材２４の交差方向に沿った移動によって直交方向Ｄ１における歪を抑制できればよい。第２支持部材２６が第１支持部材２４を交差方向に移動可能に支持することで、一対の保持部で１つのワークＷを搬送する場合でもワークＷにおける歪の発生を抑制することができる。
【００５７】
第１支持部材２４は、直交方向Ｄ１に沿って延びる取付ロッド２４０と、２本の取付ロッド２４０を一体に固定する第１ブロック２４２と、を備える。第１ブロック２４２には直交方向Ｄ１に沿って貫通する貫通孔２４４が形成される。取付ロッド２４０は搬送方向Ｄに平行に２本並んで配置される。第１ブロック２４２は、直交方向Ｄ１に間隔をあけて２つ配置される。貫通孔２４４は、吸収部材３０の配置に合わせて２つの第１ブロック２４２の内の一方にのみ形成される。
【００５８】
第２支持部材２６は、直交方向Ｄ１に沿って延びるクロスバー２６０と、クロスバー２６０の両端から下方に向かって突出するように固定された２つの第２ブロック２６２と、を備える。クロスバー２６０は、直交方向Ｄ１における中心付近で第４回転軸Ｏ４の周りに回転可能に第２アーム１２の先端に支持される。クロスバー２６０は、第４モーター５４を備えており、クロスバー２６０が第４回転軸Ｏ４を中心に回転する。第４モーター５４の駆動により、第１支持部材２４及び保持部材２３をチルト駆動することで、ワークＷを第２アーム１２に対して傾けることができる。第２ブロック２６２は、直交方向Ｄ１で第１ブロック２４２を跨ぐように形成される。
【００５９】
第１支持部材２４は、案内部材３４を備える。第２支持部材２６は、交差方向例えば直交方向Ｄ１に沿って案内部材３４を摺動して案内する被案内部材３５を備える。被案内部材３５は、第１ブロック２４２を跨ぐ第２ブロック２６２の対向する内面を繋ぐリニアシャフトであることができ、案内部材３４は第１ブロック２４２を直交方向Ｄ１に貫通するリニアブッシュであることができる。第２支持部材２６が直交方向Ｄ１に移動すると、リニアシャフトがリニアブッシュに案内されて交差方向に沿った第１支持部材２４の移動を許容する。第１支持部材２４に対して第２支持部材２６を摺動して案内することによって、交差方向に生じる第２支持部材２６の変位を第１支持部材２４及びワークＷに伝えることを防止できる。
【００６０】
案内部材３４及び被案内部材３５は、交差方向例えば直交方向Ｄ１に沿って第２支持部材２６を案内することができれば他の公知の直動機構を採用することができ、例えばリニアガイドなどでもよい。
【００６１】
１．３．１．吸収部材
図５〜図９を用いて、吸収部材３０について詳細に説明する。図７及び図８は吸収部材３０の動作を説明する平面図であり、図９は本実施形態に係るワーク搬送装置１の吸収部材３０の拡大斜視図である。図７及び図８は、第１保持部２１及び第２保持部２２の各吸収部材３０の状態を一点鎖線の円の中に拡大して示す。
【００６２】
図５〜図９に示すように、吸収部材３０は、交差方向例えば直交方向Ｄ１に生じる第１支持部材２４に対する第２支持部材２６の移動を許容しかつ第１支持部材２４に対して第２支持部材２６を交差方向における初期位置に復帰可能である。初期位置は、交差方向において第１支持部材２４に対して第２支持部材２６が移動する前の位置である。また、初期位置は、吸収部材３０に実質的に負荷が生じていないニュートラルな位置である。なお、初期位置における例えば第１支持部材２４のわずかなずれに対しても第１支持部材２４を移動させるために、初期位置において吸収部材３０にわずかに負荷を生じさせておくこともできる。
【００６３】
交差方向に生じる第１支持部材２４に対する第２支持部材２６の移動及び初期位置への復帰は、ワークＷを保持部材２３が解放する解放位置である第５位置Ｐ５（図４）で行うことができる。保持部材２３がワークＷを保持した状態でもワークＷに影響なく第１支持部材２４に対して第２支持部材２６が近接移動できるため、ワークＷに対して最も慣性力及びバックラッシュによる歪が発生しやすい解放位置においてワークＷの歪の発生を抑制することができる。また、解放位置において保持部材２３がワークＷを解放すると、吸収部材３０が第１支持部材２４及び第２支持部材２６を初期位置へ復帰させる。第１支持部材２４と第２支持部材２６との位置が初期位置にあれば、次に搬送するワークＷの所望の箇所に保持部材２３が接触できる。
【００６４】
図７及び図８に示すように、第１保持部２１及び第２保持部２２により一つのワークＷが保持された状態で、第１間隔Ｌ１が維持されつつ、第２間隔Ｌ２が狭まるように吸収部材３０が変形可能であり、かつ、第１間隔Ｌ１が維持されつつ、狭まった状態の第２間隔Ｌ２を拡大するように吸収部材３０が変形可能である。第１間隔Ｌ１は、第１保持部２１の第１支持部材２４と第２保持部２２の第１支持部材２４との間隔であり、第２間隔Ｌ２は、第１保持部２１の第２支持部材２６と第２保持部２２の第２支持部材２６との間隔である。第１間隔Ｌ１及び第２間隔Ｌ２の定義は、当然ではあるが、第１保持部２１及び第２保持部２２は第３回転軸Ｏ３を中心に回転していない初期状態にあることを前提とする。吸収部材３０の変形とは、吸収部材３０の交差方向における全長が変化することを言い、後述する変形例１のシリンダであればピストンロッドがシリンダ内に押し込まれる変形
や変形例２の磁石セットであれば磁石間の間隔が狭まる変形も含まれる。第１間隔Ｌ１を維持しつつ第２間隔Ｌ２を調整可能とすることにより、互いに独立する一対の保持部で１つのワークＷを搬送する場合でもワークＷにおける歪の発生を抑制できる。
【００６５】
吸収部材３０は、第１支持部材２４と第２支持部材２６との間で圧縮可能な圧縮コイルスプリングからなる第１スプリング３１と第２スプリング３２とを含む。第１スプリング３１は、直交方向Ｄ１で第１ブロック２４２を挟んで第２スプリング３２と対向して設けられる。第１スプリング３１は、第２支持部材２６が他方の保持部である第２保持部２２に近接移動することで圧縮し、第２支持部材２６を第２保持部２２から離間移動するように復元する。また、第２スプリング３２は、第２支持部材２６が第２保持部２２から離間移動することで圧縮し、第２支持部材２６を第２保持部２２に近接移動するように復元することができる。圧縮コイルスプリングの圧縮と復元によって、互いに独立する一対の保持部で１つのワークＷを搬送する場合でもワークＷにおける歪の発生を抑制できる。
【００６６】
第１スプリング３１は、第２ブロック２６２の内面から直交方向Ｄ１に沿って第１ブロック２４２に向かって延びる鍔付きカラー２６４の周囲に巻かれるようにして配置される。鍔付きカラー２６４は、柱状体の自由端に当該柱状体部分よりも大きな外径を有する鍔部が一体に設けられる。第１スプリング３１の一端は第２ブロック２６２の内面に接触し、他端は鍔付きカラー２６４の先端の鍔に押し付けられたワッシャ２６６に接触する。第２スプリング３２も同様に鍔付きカラー２６４の周りに取り付けられる。
【００６７】
図５及び図６に示すように、第１ブロック２４２の貫通孔２４４は、鍔付きカラー２６４の鍔が挿通可能であり、かつ、ワッシャ２６６が挿通不可能である。そのため、図７の第２支持部材２６が初期位置にある状態から、図８のように第１保持部２１の第２支持部材２６が第２保持部２２に向かって（図８の下方向に）移動すると、鍔付きカラー２６４は図９に拡大して示す状態になる。図９に示すように、第２スプリング３２は第２ブロック２６２の移動に伴いワッシャ２６６に押しつけられて圧縮し、第２スプリング３２が取り付けられた鍔付きカラー２６４が貫通孔２４４に入り込む。そのため、保持部材２３がワークＷを解放すると、第２スプリング３２が元の長さに戻ろうとする復元力がワッシャ２６６と第２ブロック２６２との間に作用して、第２支持部材２６を第２保持部２２から離れるように移動する。反対側には第１スプリング３１があるので、第２支持部材２６は徐々に初期位置に戻る。なお、第１スプリング３１及び第２スプリング３２の取付構造はこれに限るものではない。
【００６８】
２．変形例１
図１０及び図１１を用いてワーク搬送装置１の変形例１について説明する。図１０は変形例１に係るワーク搬送装置１における第１保持部２１の吸収部材３０ａの正面図であり、図１１は変形例１に係るワーク搬送装置１における第１保持部２１の吸収部材３０ａの平面図である。図１０及び図１１のワーク搬送装置１は、吸収部材３０ａの構成を除き、上記実施形態に係るワーク搬送装置１と基本的に同じである。そこで、上記実施形態と同じ部材については同じ符号を用いて説明し、重複する説明を省略する。
【００６９】
図１０及び図１１に示すように、第１保持部２１の吸収部材３０ａは、第１支持部材２４と第２支持部材２６との間で圧縮可能な空圧シリンダからなる第１シリンダ３０１と第２シリンダ３０２とを含む。ここで「第１支持部材２４と第２支持部材２６との間で圧縮可能」とは、第１支持部材２４と第２支持部材２６との間における両者の相対的な移動により圧縮可能な状態であるということである。したがって、図１０及び図１１のように第１支持部材２４と第２支持部材２６との直交方向Ｄ１に沿った間隔が変化することにより第１シリンダ３０１または第２シリンダ３０２が圧縮するようにしてもよいし、第１支持部材２４と第２支持部材２６との間に空圧シリンダが挟まれる配置としてもよい。図１０
及び図１１は、第２支持部材２６が第１支持部材２４に対して初期位置にある状態を示す。
【００７０】
第１シリンダ３０１及び第２シリンダ３０２については、それぞれのピストンロッドが第２ブロック２６２に貫通するように、それぞれのシリンダチューブが第２ブロック２６２に対して固定される。第１ブロック２４２に図６で示したような貫通孔２４４は形成されておらず、第１シリンダ３０１のピストンロッドの先端は第１ブロック２４２の側面に接触し、第２シリンダ３０２のピストンロッドの先端は第１ブロック２４２の反対側の側面に接触する。第１シリンダ３０１及び第２シリンダ３０２の内部には圧縮空気が送り込まれており、それぞれのピストンロッドを第１ブロック２４２側へ常に付勢する。
【００７１】
第１シリンダ３０１は、第２支持部材２６が他方の保持部である第２保持部２２に近接移動することで圧縮し、第２支持部材２６を第２保持部２２から離間移動するように復元する。第２シリンダ３０２は、第２支持部材２６が第２保持部２２から離間移動することで圧縮し、第２支持部材２６を第２保持部２２に近接移動するように復元する。空圧シリンダの圧縮と復元によって、互いに独立する一対の保持部で１つのワークＷを搬送する場合でもワークＷにおける歪の発生を抑制することができる。
【００７２】
第１保持部２１の吸収部材３０ａについて説明したが、第２保持部２２にも同様の吸収部材３０ａを備えていてもよい。
【００７３】
また、ワークＷの搬送途中で第１シリンダ３０１と第２シリンダ３０２とに対する圧縮空気の供給及び排出を制御してもよい。例えば、図４の第１位置Ｐ１で保持部材２３がワークＷを受け取るときは、第１シリンダ３０１及び第２シリンダ３０２の各ピストンを前進させて初期位置を維持し、その後、保持部材２３がワークＷを吸着したら第１シリンダ３０１及び第２シリンダ３０２の各ピストンへの圧縮空気を脱気または各ピストンを後退させて第１ブロック２４２に対する第２ブロック２６２の移動を許容し、さらに第４位置Ｐ４で保持部材２３がワークＷを解放したら第１シリンダ３０１及び第２シリンダ３０２の各ピストンを前進させて初期位置に復帰させるように制御してもよい。
【００７４】
３．変形例２
図１２を用いてワーク搬送装置１の変形例２について説明する。図１２は、変形例２に係るワーク搬送装置１における第１保持部２１の吸収部材３０ｂの平面図である。図１２のワーク搬送装置１は、吸収部材３０ｂの構成を除き、上記実施形態に係るワーク搬送装置１と基本的に同じである。そこで、上記実施形態と同じ部材については同じ符号を用いて説明し、重複する説明を省略する。
【００７５】
図１２に示すように、第１保持部２１の吸収部材３０ｂは、第１支持部材２４と第２支持部材２６との間で互いに同極を対向して離間配置する磁石セットからなる第１磁石セット３１１と第２磁石セット３１２とを含む。第１磁石セット３１１は、互いに離して配置された磁石３１１ａと磁石３１１ｂとからなり、磁石３１１ａと磁石３１１ｂとは互いに同極が向かい合うように配置される。第２磁石セット３１２は、互いに離して配置された磁石３１２ａと磁石３１２ｂとからなり、磁石３１２ａと磁石３１２ｂとは互いに同極が向かい合うように配置される。
【００７６】
第１磁石セット３１１は、第２支持部材２６が他方の保持部である第２保持部２２に近接移動して生ずる反発力で第２支持部材２６を他方の保持部から離間移動するように移動する。第２磁石セット３１２は、第２支持部材２６が他方の保持部である第２保持部２２から離間移動して生ずる反発力で第２支持部材２６を他方の保持部に近接移動するように移動することができる。磁石セットの反発による間隔調整によって、互いに独立する一対
の保持部で１つのワークＷを搬送する場合でもワークＷにおける歪の発生を抑制することができる。
【００７７】
第１保持部２１の吸収部材３０ｂについて説明したが、第２保持部２２にも同様の吸収部材３０ｂを備えていてもよい。
【００７８】
４．変形例３
図１３〜図１６を用いてワーク搬送装置１の変形例３について説明する。図１３は変形例３に係るワーク搬送装置１における第１保持部２１の正面図であり、図１４は変形例３に係るワーク搬送装置１における第１保持部２１の平面図であり、図１５は変形例３に係る吸収部材３０ｃの動作を説明する図であり、図１６は変形例３に係る吸収部材３０ｃの動作を説明する図である。図１３〜図１６では第１ブロック２４２及び第２ブロック２６２の一部並びに第１シリンダ３０１及び第２シリンダ３０２の各シリンダチューブの断面をハッチングで示す。図１３〜図１６のワーク搬送装置１は、上記実施形態に係るワーク搬送装置１と同じ部材については同じ符号を用いて説明し、重複する説明を省略する。また、図示しない第２保持部２２は、吸収部材３０ｃを備えておらず、第１支持部材２４と第２支持部材２６とは一体である。
【００７９】
図１３及び図１４に示すように、第１保持部２１の吸収部材３０ｃは、第１支持部材２４と第２支持部材２６との間で圧縮可能な空圧シリンダからなる第１シリンダ３０１と第２シリンダ３０２とを含む。ここで「第１支持部材２４と第２支持部材２６との間で圧縮可能」とは、上記変形例１と同様に、第１支持部材２４と第２支持部材２６との間における両者の相対的な移動により圧縮可能な状態であるということである。図１３及び図１４は、第２支持部材２６が第１支持部材２４に対して初期位置にある状態を示す。
【００８０】
２つの第２ブロック２６２は、直交方向Ｄ１に沿って延びるクロスバー２６０の両端から下方に向かって突出するようにクロスバー２６０に固定される。また、第２ブロック２６２は、図１４に示すようにＸ軸に沿った方向にクロスバー２６０の両側へ延びる。
【００８１】
第１シリンダ３０１及び第２シリンダ３０２の各シリンダチューブは、それぞれのピストンロッド３２１及び３２２が互いに対向するように、２つの第２ブロック２６２の外側面に固定される。これにより、図１４に示すように、２つの第１シリンダ３０１は、Ｘ軸に沿った方向で互いに間隔をあけて右側にある第２ブロック２６２に固定される。また、図１４に示すように、２つの第２シリンダ３０２は、Ｘ軸に沿った方向で互いに間隔をあけて左側にある第２ブロック２６２に固定される。
【００８２】
２つの第１ブロック２４２は、それぞれ第１シリンダ３０１及び第２シリンダ３０２の各ピストンロッド３２１及び３２２に対応する位置にガイド穴２４５を２つずつ備える。ガイド穴２４５は、直交方向Ｄ１に沿って延びる。ガイド穴２４５は、第１ブロック２４２を貫通しておらず、底部を有する。
【００８３】
第１シリンダ３０１のピストンロッド３２１及び第２シリンダ３０２のピストンロッド３２２は、それぞれ第２ブロック２６２を貫通し、第１ブロック２４２のガイド穴２４５内に延びる。ピストンロッド３２１，３２２の先端は、初期位置においてガイド穴２４５の底部に接触する。ピストンロッド３２１，３２２は、ガイド穴２４５に摺動案内されて直交方向Ｄ１に沿って第１ブロック２４２に対して相対移動可能である。
【００８４】
第１シリンダ３０１及び第２シリンダ３０２の各シリンダチューブの内部には図示しない空圧回路から圧縮空気が送り込まれており、圧縮空気はピストンロッド３２１，３２２が第１ブロック２４２を押す方向に常にピストンを付勢する。ピストンロッド３２１，３
２２が第１ブロック２４２を押すことによって、初期位置において、第１ブロック２４２と第２ブロック２６２とは、直交方向Ｄ１に沿って所定の間隔を有している。したがって、第１ブロック２４２は、ピストンロッド３２１またはピストンロッド３２２の押力に抗して第２ブロック２６２に対して当該間隔だけ相対移動可能である。
【００８５】
図１５では、第２支持部材２６が図１５の右側（矢印ａ１）に向かって移動する状態、すなわち他方の保持部である図示しない第２保持部２２に近接移動する状態を示す。第１シリンダ３０１のピストンロッド３２１の先端はガイド穴２４５の底部から離れ、図１５の左側の第１ブロック２４２と第２ブロック２６２の間隔が初期状態時から狭くなる。このとき第２シリンダ３０２のピストンロッド３２２は、第２シリンダ３０２内を後退する。その後、第２シリンダ３０２は、第２シリンダ３０２内の圧縮空気によって、第２ブロック２６２を左側へ移動させ、第２支持部材２６を初期位置に復帰させる。
【００８６】
図１６では、第２支持部材２６が図１６の左側（矢印ａ２）に向かって移動する状態、すなわち他方の保持部である図示しない第２保持部２２に対し離間移動する状態を示す。第２シリンダ３０２のピストンロッド３２２の先端はガイド穴２４５の底部から離れ、図１６の右側の第１ブロック２４２と第２ブロック２６２の間隔が初期状態時から狭くなる。このとき第１シリンダ３０１のピストンロッド３２１は、第１シリンダ３０１内を後退する。その後、第１シリンダ３０１は、第１シリンダ３０１内の圧縮空気によって、第２ブロック２６２を右側へ移動させ、第２支持部材２６を初期位置に復帰させる。
【００８７】
図１５及び図１６の状態において、第１保持部２１の第１支持部材２４と図示しない第２保持部２２の第１支持部材２４との間隔は一定に保たれており、これらの第１支持部材２４に保持されるワークＷにも歪は発生しない。このように、２つの空圧シリンダの圧縮と復元によって、互いに独立する一対の保持部で１つのワークＷを搬送する場合でもワークＷにおける歪の発生を抑制することができる。
【００８８】
変形例３において、吸収部材３０ｃは、第１保持部２１にのみ備えられているが、第２保持部２２にも同様の吸収部材３０ｃを備えていてもよい。また、吸収部材３０ｃは各ピストンロッドが第１ブロック２４２を押す方向へ常に付勢されているが、ワークＷの搬送途中で第１シリンダ３０１と第２シリンダ３０２とに対する圧縮空気の供給及び排出を制御して各ピストンロッドの付勢力を調整してもよい。
【００８９】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能であり、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【００９０】
１…ワーク搬送装置、２…基体、３…第１ユニット、４…第２ユニット、５ａ，５ｂ…下型、８…制御装置、１１…第１アーム、１２…第２アーム、２１…第１保持部、２２…第２保持部、２３…保持部材、２４…第１支持部材、２４０…取付ロッド、２４２…第１ブロック、２４４…貫通孔、２４５…ガイド穴、２６…第２支持部材、２６０…クロスバー、２６２…第２ブロック、２６４…鍔付きカラー、２６６…ワッシャ、３０，３０ａ，３０ｂ，３０ｃ…吸収部材、３１…第１スプリング、３０１…第１シリンダ、３１１…第１磁石セット、３１１ａ、３１１ｂ…磁石、３２…第２スプリング、３０２…第２シリンダ、３１２…第２磁石セット、３１２ａ，３１２ｂ…磁石、３２１，３２２…ピストンロッド、３４…案内部材、３５…被案内部材、４１…第１昇降駆動部、４２…第２昇降駆動
部、４３…ガイド、４４…レール、４５…昇降体、５１…第１モーター、５２…第２モーター、５３…第３モーター、５４…第４モーター、Ｄ…搬送方向、Ｄ１…直交方向、Ｌ１…第１間隔、Ｌ２…第２間隔、ＭＰ１、ＭＰ２…中間位置、Ｏ１…第１回転軸、Ｏ２…第２回転軸、Ｏ３…第３回転軸、Ｏ４…第４回転軸、Ｐ１…第１位置、Ｐ２…第２位置、Ｐ３…第３位置、Ｐ４…第４位置、Ｐ５…第５位置、Ｗ…ワーク
【図１】
2020116631.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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