(57)【要約】【課題】地磁気の存在する天体の周回軌道に用途が限定されることなく、磁力だけで人工衛星間の相対位置及び相対姿勢を制御すること。【解決手段】人工衛星の位置・姿勢制御システム１は、親衛星２と子衛星３との間の相対位置及び相対姿勢を制御するシステムにおいて、親衛星２及び子衛星３のそれぞれが３軸磁場発生源２１、３１及び制御部２４、３４を有し、各制御部２４、３４は、親衛星２と子衛星３との間の相対位置及び相対姿勢に応じて、各３軸磁場発生源２１、３１で発生する磁場の磁束密度ベクトルを制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の人工衛星と第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢を制御するシステムにおいて、
前記第１及び第２の人工衛星のそれぞれが３軸磁場発生源及び制御部を有し、
各前記制御部は、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢に応じて、各前記３軸磁場発生源で発生する磁場の磁束密度ベクトルを制御する
人工衛星の位置・姿勢制御システム。
【請求項２】
各前記制御部は、前記第２の人工衛星を前記第１の人工衛星に対して相対的に並進移動させる際に、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星との間で発生するトルクを最小限に抑えるように、各前記３軸磁場発生源で発生する磁場の磁束密度ベクトルを制御する
請求項１に記載の人工衛星の位置・姿勢制御システム。
【請求項３】
各前記制御部は、前記第２の人工衛星を前記第１の人工衛星に対して相対的に並進移動させる際に、前記第２の人工衛星がタックを繰り返してジグザグに進むように、各前記３軸磁場発生源で発生する磁場の磁束密度ベクトルを時分割制御する
請求項２に記載の人工衛星の位置・姿勢制御システム。
【請求項４】
前記第１及び第２の人工衛星の他に、前記３軸磁場発生源及び前記制御部を有する１又は２以上の第３の人工衛星を有し、
各前記制御部は、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星と前記第３の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢に応じて、各前記３軸磁場発生源で発生する磁場の磁束密度ベクトルを時分割制御する
請求項１に記載の人工衛星の位置・姿勢制御システム。
【請求項５】
前記第３の人工衛星の制御部は、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢の制御の際に、前記第３の人工衛星の３軸磁場発生源から磁場が発生しないように制御する
請求項４に記載の人工衛星の位置・姿勢制御システム。
【請求項６】
第１の人工衛星と第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢を制御する方式において、前記第１及び第２の人工衛星に搭載した各３軸磁場発生源のそれぞれが発生する３軸の磁束密度ベクトルを、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢に応じて制御することにより、前記第１の人工衛星に対する前記第２の人工衛星の相対位置ベクトル及び相対姿勢ベクトルを制御する人工衛星の位置・姿勢制御方式。
【請求項７】
前記第１の人工衛星及び前記第２の人工衛星の他に、前記３軸磁場発生源を搭載する１又は２以上の第３の人工衛星からなる人工衛星コンステレーションにおいて、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星と前記第３の人工衛星との間で、相対位置及び相対姿勢を時分割制御する請求項６に記載の人工衛星の位置・姿勢制御方式。
【請求項８】
天体を周回する軌道に前記第１の人工衛星を投入し、前記第２の人工衛星を前記第１の人工衛星との距離が軌道周回の周期で変動するレコード盤軌道に投入し、前記第２の人工衛星の相対位置及び相対姿勢を制御する感度を軌道周回の周期で変動させる請求項６に記載の人工衛星の位置・姿勢制御方式。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば超小型の人工衛星のフォーメーションフライト制御に好適な人工衛星の位置・姿勢制御システム及び人工衛星の位置・姿勢制御方式に関する。
【背景技術】
【０００２】
２つの人工衛星間の相対位置・相対姿勢制御について、スラスタなどの推進装置やリアクションホイールなどの姿勢制御装置が用いられている。しかし、これらの装置は容量や重量が大きく、特に小型衛星には搭載するのが困難である。このようなリソースが不足する人工衛星では、磁気トルカや磁力発生装置を用いるなど、軽量・小型・簡素な装置への置き換えが行われている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２１２１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の如く相対位置・相対姿勢制御に磁力を用いる場合でも、相対位置・相対姿勢の全軸の制御は可制御ではなく、補助的に別途推進装置や姿勢制御装置を必要とする。
【０００５】
磁気トルカについては、地磁気の存在する天体の周回軌道に用途が限定される。
【０００６】
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、上記の周回軌道に用途が限定されることなく、磁力だけで人工衛星間の相対位置及び相対姿勢制御が可能な人工衛星の位置・姿勢制御システム及び人工衛星の位置・姿勢制御方式を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る人工衛星の位置・姿勢制御システムは、第１の人工衛星と第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢を制御するシステムにおいて、前記第１及び第２の人工衛星のそれぞれが３軸磁場発生源及び制御部を有し、各前記制御部は、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢に応じて、各前記３軸磁場発生源で発生する磁場の磁束密度ベクトルを制御する。  
これにより、地磁気の存在する天体の周回軌道に用途が限定されることなく、磁力だけで人工衛星間の相対位置及び相対姿勢制御が可能となる。
【０００８】
各前記制御部は、前記第２の人工衛星を前記第１の人工衛星に対して相対的に並進移動させる際に、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星との間で発生するトルクを最小限に抑えるように、各前記３軸磁場発生源で発生する磁場の磁束密度ベクトルを時分割制御することが好ましい形態である。  
これにより、磁場だけで安定して並進移動が可能となる。
【０００９】
各前記制御部は、前記第２の人工衛星を前記第１の人工衛星に対して相対的に並進移動させる際に、前記第２の人工衛星がタックを繰り返してジグザグに進むように、各前記３軸磁場発生源で発生する磁場の磁束密度ベクトルを時分割制御することが好ましい形態である。  
これにより、磁場だけで任意の方向に安定して並進移動が可能となる。
【００１０】
前記第１及び第２の人工衛星の他に、前記３軸磁場発生源及び前記制御部を有する１又は２以上の第３の人工衛星を有し、各前記制御部は、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星と前記第３の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢に応じて、各前記３軸磁場発生源で発生する磁場の磁束密度ベクトルを時分割制御することが好ましい形態である。  
これにより、多数の衛星によるフォーメーションフライト制御が可能となる。
【００１１】
前記第３の人工衛星の制御部は、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢の制御の際に、前記第３の人工衛星の３軸磁場発生源から磁場が発生しないように制御することが好ましい形態である。  
これにより、多数の衛星による精度のよいフォーメーションフライト制御が可能となる。
【００１２】
本発明の一形態に係る人工衛星の位置・姿勢制御方式は、第１の人工衛星と第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢を制御する方式において、前記第１及び第２の人工衛星に搭載した各３軸磁場発生源のそれぞれが発生する３軸の磁束密度ベクトルを、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星との間の相対位置及び相対姿勢に応じて制御することにより、前記第１の人工衛星に対する前記第２の人工衛星の相対位置ベクトル及び相対姿勢ベクトルを制御する。  
これにより、地磁気の存在する天体の周回軌道に用途が限定されることなく、磁力だけで人工衛星間の相対位置及び相対姿勢制御が可能となる。
【００１３】
前記第１の人工衛星及び前記第２の人工衛星の他に、前記３軸磁場発生源を搭載する１又は２以上の第３の人工衛星からなる人工衛星コンステレーションにおいて、前記第１の人工衛星と前記第２の人工衛星と前記第３の人工衛星との間で、相対位置及び相対姿勢を時分割制御することが好ましい形態である。  
これにより、多数の衛星によるフォーメーションフライト制御が可能となる。
【００１４】
天体を周回する軌道に前記第１の人工衛星を投入し、前記第２の人工衛星を前記第１の人工衛星との距離が軌道周回の周期で変動するレコード盤軌道に投入し、前記第２の人工衛星の相対位置及び相対姿勢を制御する感度を軌道周回の周期で変動させることが好ましい形態である。
これにより、２つの人工衛星による高精度の相対楕円軌道を簡単な制御で実現することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明により、地磁気の存在する天体の周回軌道に用途が限定されることなく、磁力だけで人工衛星間の相対位置及び相対姿勢制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る人工衛星の位置・姿勢制御システムの構成を示す図である。
【図２】図１に示した人工衛星の３軸磁場発生源の構成を示す図である。
【図３】３軸磁場発生源での磁束密度ベクトルの制御を説明するための図である。
【図４】２つの３軸磁場発生源間での並進力発生の原理を説明するための図である。
【図５】トルクの発生を最小限に抑えた場合に親衛星と子衛星との間で生じる力の範囲のシミュレーション結果を示すグラフである。
【図６Ａ】時分割によるフォーメーションフライト制御の説明図（その１）である。
【図６Ｂ】時分割によるフォーメーションフライト制御の説明図（その２）である。
【図６Ｃ】時分割によるフォーメーションフライト制御の説明図（その３）である。
【図７】多数の衛星によるフォーメーションフライト制御の説明図である。
【図８Ａ】子衛星との間の通信も含めた親衛星の制御を説明するためのフローチャートである。
【図８Ｂ】親衛星との間の通信も含めた子衛星の制御を説明するためのフローチャートである。
【図９】３基以上の衛星による制御を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。  
＜人工衛星の位置・姿勢制御システムの構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る人工衛星の位置・姿勢制御システムの構成を示す図である。  
図１に示すように、人工衛星の位置・姿勢制御システム１は、第１の人工衛星（これを「親衛星」と呼ぶ。）２と第２の人工衛星（これを「子衛星」と呼ぶ。）３との間の相対位置及び相対姿勢を制御する。なお、以下では、人工衛星を単に衛星と呼ぶ場合もある。
【００１８】
親衛星２は、３軸磁場発生源２１と、スイッチ部２２と、通信部２３と、制御部２４と、判定部２５とを有する。
【００１９】
子衛星３も、同様に、３軸磁場発生源３１と、スイッチ部３２と、通信部３３と、制御部３４と、判定部３５とを有する。
【００２０】
３軸磁場発生源２１、３１は、図２に示すように、それぞれ、第１の軸方向を向く電磁石２１ａ、３１ａと、第２の軸方向を向く電磁石２１ｂ、３１ｂとを有する。なお、電磁石２１ａ、３１ａと電磁石２１ｂ、３１ｂとは、図中直交しているが、同軸でなければ、直交しなくてもよい。また、図中、説明を簡略化するためにそれぞれ２基の電磁石２１ａ、３１ａ及び電磁石２１ｂ、３１ｂを示しているが、２基に限らない。３軸磁場発生源２１、３１は、３基以上の電磁石を有していてもよい。
【００２１】
スイッチ部２２、３２は、それぞれ、制御部２４、３４による制御のもと、３軸磁場発生源２１、３１に対して選択的に通電するように構成される。
【００２２】
通信部２３、３３は、それぞれ、親衛星２と子衛星３との間での相対位置及び相対姿勢制御のため、相互に通信を行う。
【００２３】
制御部２４、３４は、それぞれ、親衛星２と子衛星３との間の相対位置及び相対姿勢を検出するセンサ及びセンサの検出結果である親衛星２と子衛星３との間の相対位置及び相対姿勢に応じて、各３軸磁場発生源２１、３１で発生する３軸の磁束密度ベクトルを制御する。これによって、親衛星２に対する子衛星３の相対３軸位置ベクトル及び相対３軸姿勢ベクトルの全て又は一部が制御される。
【００２４】
３軸磁場発生源２１、３１では、電磁石２１ａ、２１ｂ及び電磁石３１ａ、３１ｂのそれぞれの通電をオン／オフ制御することにより、親衛星２の３軸磁場発生源２１と子衛星３の３軸磁場発生源３１とを引き合わせ、或いは反発させることができる。
【００２５】
更に、図３に示すように、それぞれの３軸磁場発生源２１、３１において、第１の軸方向を向く電磁石２１ａ、３１ａ及び第２の軸方向を向く電磁石２１ｂ、３１ｂの両方を同時にオンすることは、１つの斜めの仮想の電磁石２１ｃ、３１ｃをオンにしたことと同じになる。これにより、電磁石を物理的に回転させることなく、斜めの磁束密度ベクトルを発生することが可能となる。
【００２６】
図４に示すように、３軸磁場発生源２１、３１において、それぞれ斜めの磁束密度ベクトルを発生させる。ここで、各３軸磁場発生源を正負の磁極の対とみなせる。符号Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは３軸磁場発生源３１の磁極における、３軸磁場発生源２１の磁極と引き合う力及び反発する力を示し、符号４１はこれらＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの合力を示している。符号Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈは３軸磁場発生源２１の磁極における、３軸磁場発生源３１の磁極と引き合う力及び反発する力を示し、符号４３はこれらＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈの合力を示している。また、符号４２は３軸磁場発生源２１で発生するトルク、符号４４は３軸磁場発生源３１で発生するトルクを示している。
【００２７】
斜めの磁束密度ベクトルを発生させると、２つの３軸磁場発生源の間に、引き合う方向の力だけでなく横向きの力（並進力）とトルクが発生するが、斜めの磁束密度ベクトルの傾きを調整すると、トルクの発生を最小限に抑えることができる。すなわち、３軸磁場発生源２１、３１に働くトルクを最小化することで、並進力を発生させることができる。更に、トルクを適宜発生させることで、親衛星２と子衛星３との間で姿勢制御を行うことができる。
【００２８】
図５に上記の磁束密度ベクトルの制御によってトルクの発生を最小限に抑えた場合に親衛星２と子衛星３との間で生じる力の範囲を示す。領域５１，５２，５３，５４の内部が親衛星２と子衛星３との間に生じる力の範囲である。領域５１は親衛星２と子衛星３との3軸磁場発生源が大きな磁場を発生している場合、領域５２は少し大きな場合、領域５３はやや小さい場合、領域５４は小さい場合である。斜線の範囲５５、つまり、引き合う方向の力に対して並進力がある程度以上大きくなる範囲には力は生じない。そこで、本実施形態では、以下に示す時分割によるフォーメーションフライト制御を行う。
【００２９】
＜時分割によるフォーメーションフライト制御＞
図６Ａの符号６１は子衛星３が得たい移動ベクトルを示す。子衛星３は移動ベクトル６１に沿って移動ベクトルがジグザグになるように時分割制御をすることで結果的にこの移動ベクトル６１を得る。  
図６Ａの符号６２ａは上記の磁束密度ベクトルの制御によってトルクの発生を最小限に抑えた場合に子衛星３に生じる力の範囲を示し、初回は子衛星３がこの範囲６２ａの所定の位置に向けて移動ベクトル６１ａを得る。所定の位置は典型的には最初の子衛星３の位置から範囲６２ａの外周への接線のうち移動ベクトル６１方向側の接線の接点である。  
図６Ｂの符号６２ｂは移動ベクトル６１ａの終点においてトルクの発生を最小限に抑えた場合に子衛星３に生じる力の範囲を示し、次は子衛星３がこの範囲６２ｂの所定の位置に向けて移動ベクトル６１ｂを得る。ここで、移動ベクトル６１ａは移動ベクトル６１より離れる方向、移動ベクトル６１ｂは移動ベクトル６１に近づく方向を向いている。本発明では、移動ベクトル６１ａから移動ベクトル６１ｂの方向にベクトルが変わることをタックと呼ぶ。タックを繰り返すことで子衛星３は移動ベクトル６１に沿ってジグザグに移動する。  
以上の時分割制御を繰り返すことで、図６Ｃに示すように、子衛星３は移動ベクトル６１を得る。
【００３０】
時分割で制御を行うのは、磁力の場合、重ね合わせが効かない場合があるためである。
上記の軌道制御と同時に、親衛星２と子衛星３間のトルク６３を並進力が生まれない方向に制御することで、姿勢制御も可能である。
【００３１】
本発明では、このように磁力のみで相対的な軌道制御と姿勢制御を可能としている時分割制御を行うことで、多数の衛星でもフォーメーションフライト制御が可能である。  
図７に多数の衛星によるフォーメーションフライト制御の例を示す。  
近い衛星７１ａ、７１ｂ同士や近い衛星７２ａ、７２ｂ同士は磁束密度ベクトルによる制御ができるが、磁力は距離の二乗に反比例するので、遠い距離にある衛星７１ａ、７１ｂと衛星７２ａ、７２ｂ間は影響しない。また、磁場を発生していない衛星７３にはこれら衛星７１ａ、７１ｂ、衛星７２ａ、７２ｂで発生する磁力は影響しない。  
従って、本発明では、多数の衛星によるフォーメーションフライト制御を時分割で行うことで、多数の衛星の軌道制御や姿勢制御が可能である。
【００３２】
＜衛星間の制御＞
図８Ａ及び図８Ｂに親衛星２と子衛星３との間の通信も含めた制御の一例を示す。なお、この例では、子衛星３が親衛星２に従属する制御の形態であるが、制御機能を有する別の衛星の制御によって２つの衛星（親衛星、子衛星）を制御してもよく、また別の形態で制御してもよい。
【００３３】
親衛星２の制御部２４は、判定部２５に当該親衛星２と子衛星３との間の距離を判定させる（ステップＡ１）。  
制御部２４は、その判定結果に基づき目標となる相対位置・速度・姿勢を計算で求める（ステップＡ２）。  
制御部２４は、地磁気を考慮し、最もトルクを生まず、目標となる並進運動をするのに一番近い磁束密度ベクトルを、予め内蔵した一覧表もしくは近似式で求める（ステップＡ３）。一覧表をもつことにより簡易な演算・記憶装置で概算の制御入力を与えることが可能である。また、近似式を用いることにより簡易な演算装置で概算の制御入力を与えることが可能である。いずれにしても演算の負荷を抑えることができる。  
制御部２４は、通信部２３を介して子衛星３にステップＡ３で得た磁束密度ベクトルのデータを送信し（ステップＡ４）、その後所定のタイミングでスイッチ部２２を制御して３軸磁場発生源２１より所定の磁束密度ベクトルを発生させる（ステップＡ５）。
【００３４】
子衛星３の制御部３４は、通信部３３を介して上記の磁束密度ベクトルのデータを受信する（ステップＢ１）と、親衛星２と同期したタイミングでスイッチ部３２を制御して３軸磁場発生源３１より所定の磁束密度ベクトルを発生させる（ステップＢ２）。
【００３５】
親衛星２の制御部２４は、その後、判定部２５に当該親衛星２と子衛星３とが目標に近づいたかどうかを判定させる（ステップＡ６）。  
制御部２４は、目標に近づけば、一連の制御動作を終了する。一方、制御部２４は、目標に近づいていない場合には、ステップＡ１〜Ａ５の処理を繰り返す。子衛星３は、これに応じてステップＢ１〜Ｂ２の処理を実行する。
【００３６】
図９に３基以上の衛星による制御の一例を示す。なお、３基以上の衛星に対して制御する衛星（これを「制御衛星」と呼ぶ。）がこれら衛星のうちの１つであってもよいし、これらの衛星とは別の衛星であってもよい。  
制御衛星は、隣接する２基の衛星のペアを選ぶ（ステップＣ１）。隣接する２基の衛星のペアは、図７の例でいうと、近い衛星７１ａ、７１ｂ同士や近い衛星７２ａ、７２ｂ同士である。なお、近い衛星７１ａ、７１ｂ同士と近い衛星７２ａ、７２ｂ同士との間の如く、ペア選択の際には、これらのペア間には、１つ以上の制御しない衛星７３を挟むようにする。また、当該ペア選択の次のペア選択では、前回選ばれなかった衛星から優先して選ぶ方が好ましい。  
制御衛星は、選ばれた衛星のペアに対しては（ステップＣ２）、これらの２基の衛星のペアに対して例えば図８Ａ及び図８Ｂに示した制御を行わせる（ステップＣ３）。  
一方、制御衛星は、選ばれなかった衛星のペアに対しては（ステップＣ２）、一切磁場を出さない制御を行わせる（ステップＣ４）。
【００３７】
その後、制御衛星は、しばらく、その状況を保持する（ステップＣ５）。この保持時間は、衛星の大きさなどの時定数で決まる。  
制御衛星は、目標となる相対位置及び相対速度に十分近づくまで以上のステップＣ１〜Ｃ５を繰り返す（ステップＣ６）。なお、目標となる相対位置及び相対速度の判定には、各衛星からの判定結果を統合して用いてもよいし、制御衛星が撮像手段等の別の観測手段を備えていてもよい。
【００３８】
以上、本実施形態の人工衛星の位置・姿勢制御システム１では、磁力だけで人工衛星間の相対位置及び相対姿勢制御が可能となる。
【００３９】
＜その他＞
本発明は、上記の実施形態で示した例には限定されず、様々な変形や応用が可能である。  
例えば、人工衛星の位置・姿勢制御システム１において、天体を周回する軌道に親衛星２を投入し、子衛星３を親衛星２との距離が軌道周回の周期で変動するレコード盤軌道（Cartwheel型軌道）に投入し、子衛星３の相対位置及び相対姿勢を制御する感度を軌道周回の周期で変動させるように構成してもよい。これにより、フォーメーションフライトを行う親衛星２及び子衛星３による高精度の相対楕円軌道を簡単な制御で実現することができる。
【００４０】
多数の衛星によるフォーメーションフライト制御にも上記の感度制御を適用できる。この場合に、感度が周期変動する位相を複数の子衛星３間でずれるように軌道投入し、感度が高い状態にある子衛星３の相対位置及び相対姿勢を時分割制御するように構成してもよい。これにより、フォーメーションフライトを行う親衛星２及び複数の子衛星３による高精度の相対楕円軌道を簡単な制御で実現することができる。
【００４１】
親衛星２が慣性空間に対して指定された向きを保つように姿勢制御手段を別途具備し、親衛星２の絶対姿勢を制御した上で子衛星３の相対位置及び相対姿勢を制御してもよい。これにより、親衛星２が高利得通信を維持すべく姿勢を固定したい場合などに使える。
【００４２】
また、親衛星２が慣性空間に対して指定された向きを保つように親衛星２の慣性モーメントを子衛星３の慣性モーメントに対して充分大きくし、親衛星２の姿勢をほとんど変更することなく子衛星３の相対位置及び相対姿勢を制御してもよい。
【００４３】
また、別途姿勢制御手段を具備しなくても、親衛星と子衛星のもつ３軸磁場発生源の磁束密度ベクトルを制御することで、地磁気との間にトルクを発生させ、親衛星２の絶対姿勢を制御した上で子衛星３の相対位置及び相対姿勢を制御してもよい。
【００４４】
親衛星２が軌道制御手段を別途具備し、親衛星２の軌道を維持した状態で子衛星３の相対位置及び相対姿勢を制御してもよい。
【００４５】
また、親衛星２の質量を子衛星３の質量に対して充分大きくし、親衛星２の軌道をほとんど変更することなく子衛星３の相対位置及び相対姿勢を制御してもよい。
【００４６】
３軸磁場発生源は、３つの電磁石のコイルに流す電流を独立に制御することにより近似的に３軸磁場を発生させるように構成してもよい。
【００４７】
親衛星２が制御演算を行うのではなく、制御演算を親衛星２と子衛星３で分担してもよい。これにより、演算の負荷を分散することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１  姿勢制御システム
２  親衛星（第１の人工衛星）
３  子衛星(第２の人工衛星)
２１、３１  ３軸磁場発生源
２４、３４  制御部
【図１】
2020032874.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020032874.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
2020032874.tif 000008
【図６Ｂ】
2020032874.tif 000009
【図６Ｃ】
2020032874.tif 000010
【図７】
2020032874.tif 000011
【図８Ａ】
2020032874.tif 000012
【図８Ｂ】
2020032874.tif 000013
【図９】
2020032874.tif 000014