(57)【要約】      （修正有）【課題】割込車両が与える運転者の不安を低減し且つ自車両が先行車両を追い抜く場合に衝突前制御が誤って実行されてしまう可能性を低減する車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、自車両の前方領域に位置する物標を検出可能な物標検出センサと、衝突条件が成立した場合に物標との衝突を回避するための衝突前制御を実行する制御装置と、を備える。制御装置は、隣接車線が自車線の片側のみに存在するとの第１条件、隣接車線が存在し且つ自車線において自車両の前方向の所定距離以内に物標が存在しないとの第２条件、及び自車線と隣接車線とを区分する区分線を跨いだ物標が走行している隣接車線が存在するとの第３条件の何れかを含む割込条件が成立した場合において、隣接車線に対応する側の衝突条件が割込条件が成立していない場合の衝突条件に比べて早いタイミングで成立するように、衝突猶予時間及び閾値時間の何れかを補正する。【選択図】図３
2020170278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方領域に位置する物標を検出可能な物標検出センサと、
前記物標の前記自車両に対する位置及び前記物標の前記自車両に対する相対速度に基いて算出される前記物標が前記自車両と衝突するまでにかかる衝突猶予時間が所定の閾値時間以下となった場合に衝突条件が成立したと判定し、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実行する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自車両が走行している自車線に隣接し且つ前記自車線と同一方向に他車両が走行する隣接車線が前記自車線の片側のみに存在するとの第１条件、
前記隣接車線が存在し且つ前記自車線において前記自車両の前方向の所定距離以内に物標が存在しないとの第２条件、及び
前記自車線と前記隣接車線とを区分する区分線を跨いだ物標が走行している隣接車線が存在するとの第３条件
の何れかを含む割込条件が成立した場合において、
前記自車両の車幅方向における右側及び左側のうち前記隣接車線に対応する側の衝突条件が前記割込条件が成立していない場合の衝突条件に比べて早いタイミングで成立するように、前記衝突猶予時間及び前記閾値時間の何れかを補正する、
ように構成された車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物標の衝突猶予時間が閾値時間以下となった場合、物標との衝突を回避するための衝突前制御を実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られている車両制御装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、物標の横位置が自車両の前方に設定された衝突予測領域に属する場合において、当該物標の衝突猶予時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が閾値時間となったときに衝突条件が成立したと判定し、衝突前制御（ＰＣＳ）を実行する。
【０００３】
「自車両が走行する自車線と隣接する隣接車線」から自車線に割込みを行う他車両（以下、「割込車両」と称呼する。）の前端部は上記物標検出センサによって検出されない可能性が高い。このため、上記従来装置は、当該割込車両の前端横位置を推定し、前端横位置が上記衝突予測領域に属するか否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−６７１０２号公報
【発明の概要】
【０００５】
上記割込みは突然に（急に）行われる場合が多いため、割込車両が運転者に不安を与える可能性が高い。運転者に与える不安を低減するために、割込車両に対してより早いタイミングで衝突前制御を実行することが望まれている。
【０００６】
しかしながら、従来装置は、割込車両の前端横位置を推定するが、このような割込車両に対しても通常の物標と同じタイミングで衝突前制御を実行してしまう。このため、従来装置は、割込車両が運転者に与える不安を低減できない。
【０００７】
更に、自車両が当該自車両の前方を走行する他車両（先行車両）を追い抜くために隣接車線へ車線変更するとき（即ち、先行車両を追い抜くとき）、自車両を中心とする座標系においては先行車両と割込車両とが区別しにくい。このため、当該先行車両が割込車両と誤って認識され、衝突前制御が実行されてしまう可能性がある。運転者はこのような衝突前制御を煩わしいと感じる可能性が高い。
【０００８】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、割込車両が与える運転者の不安を低減し且つ自車両が先行車両を追い抜く場合に衝突前制御が誤って実行されてしまう可能性を低減する車両制御装置を提供することである。
【０００９】
本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
自車両の前方領域に位置する物標を検出可能な物標検出センサ（１２、１４）と、
前記物標の前記自車両に対する位置及び前記物標の前記自車両に対する相対速度に基いて算出される前記物標が前記自車両と衝突するまでにかかる衝突猶予時間が所定の閾値時間以下となった場合に衝突条件が成立したと判定し、前記物標との衝突を回避するための衝突前制御を実行する制御装置（１０、ステップ６００乃至ステップ６９５）と、
を備える。
【００１０】
前記制御装置は、
前記自車両が走行している自車線に隣接し且つ前記自車線と同一方向に他車両が走行する隣接車線が前記自車線の片側のみに存在するとの第１条件（ステップ４０５「Ｙｅｓ」、ステップ４１０「Ｙｅｓ」）、
前記隣接車線が存在し（ステップ８０５「Ｙｅｓ」且つ図８に示したステップ４１０「Ｙｅｓ」）且つ前記自車線において前記自車両の前方向の所定距離以内に物標が存在しないとの第２条件（ステップ８１０「Ｙｅｓ」）、及び
前記自車線と前記隣接車線とを区分する区分線を跨いだ物標が走行している隣接車線が存在するとの第３条件（ステップ１００５「Ｙｅｓ」）
の何れかを含む割込条件が成立した場合において、
前記自車両の車幅方向における右側及び左側のうち前記隣接車線に対応する側の衝突条件が前記割込条件が成立していない場合の衝突条件に比べて早いタイミングで成立するように、前記衝突猶予時間及び前記閾値時間の何れかを補正する（ステップ５２０、ステップ５２５、ステップ９０５）、
ように構成されている。
【００１１】
これによって、割込条件が成立した場合には、隣接車線に対応する側の衝突条件を早いタイミングで成立するように衝突猶予時間及び閾値時間の何れかが補正されるため、割込車両に対してより早いタイミングで衝突前制御を実行できる。よって、割込車両が運転者に与える不安を低減することができる。更に、自車両が先行車両を追い抜く場合に先行車両に衝突前制御を誤って実行してしまう可能性も低減できる。
【００１２】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置（本制御装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示したミリ波レーダ装置の検出範囲を説明するための自車両の上面図である。
【図３】図３は、本制御装置の処理の概要の説明図である。
【図４】図４は、図１に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図１に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図１に示した制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、本制御装置の第１変形例に係る制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、本制御装置の第２変形例に係る制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図９は、本制御装置の第２変形例に係る制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】図１０は、本制御装置の第３変形例に係る制御ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の一実施形態に係る車両制御装置（以下、「本制御装置」と称呼する。）は自車両ＳＶ（図２を参照。）に搭載される。本制御装置は、制御ＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０を備える。これらのＥＣＵは、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。
【００１５】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらの又は幾つかのＥＣＵは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００１６】
更に、本制御装置は、上記ＥＣＵの他に、ミリ波レーダ装置１２、カメラ装置１４、アクセルペダル操作量センサ２２、アクセルペダル２２ａ、エンジンセンサ２４、エンジンアクチュエータ２６、駆動装置（内燃機関）２８、ブレーキペダル操作量センサ３４、ブレーキペダル３４ａ及びブレーキアクチュエータ３６を備える。
【００１７】
ミリ波レーダ装置１２及びカメラ装置１４は、制御ＥＣＵ１０に接続されている。ミリ波レーダ装置１２は、ミリ波を用いて物標を検出するためのセンサである。図２に示したように、ミリ波レーダ装置１２は、自車両ＳＶの前端部且つ車幅方向の中央部（以下、「前端中央部」と称呼する。）に配設され、図示しない「ミリ波送受信部及び処理部」を備えている。
【００１８】
ミリ波送受信部は、検出領域ＤＡ（図２を参照。）に伝播するミリ波を送信する。検出領域ＤＡは、半径Ｌｄ及び中心角「２θｄ（＝θｄ＋θｄ）」の扇形である。中心角２θｄは「前端中央部から自車両ＳＶの車幅方向の中心軸に沿って伸びる中心軸Ｃ１」によって２等分される。検出領域ＤＡの２等分された右側半分を「右領域ＲＤＡ」と称呼し、左側半分を「左領域ＬＤＡ」と称呼する。
【００１９】
更に、ミリ波送受信部は、「送信したミリ波が立体物（例えば、他車両、歩行者及び二輪車等）により反射されたミリ波（即ち、反射波）」を受信する。ミリ波を反射する立体物の点は「反射点」とも称呼される。
【００２０】
処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、自車両ＳＶと反射点との距離、自車両ＳＶと当該反射点との相対速度及び自車両ＳＶに対する当該反射点の方位を検出する。この反射点は物標と見做され、且つ、「センサ物標」と称呼される。そして、処理部は、センサ物標の距離、相対速度及び方位をセンサ物標情報として制御ＥＣＵ１０に所定時間が経過する毎に送信する。
【００２１】
ミリ波レーダ装置１２は、一つの立体物に対して、複数のセンサ物標を検出する可能性が高い。そこで、制御ＥＣＵ１０は、一つの立体物に含まれる可能性が高い複数のセンサ物標をグルーピングすることによって、当該複数のセンサ物標が示す一つの物標（フュージョン物標）を特定し、フュージョン物標に関する情報（以下のＡ１乃至Ａ４、「フュージョン物標情報」と称呼する。）を特定する。
【００２２】
Ａ１：フュージョン物標の中心点の自車両ＳＶに対する位置Ｐｆ
Ａ２：フュージョン物標の中心点の自車両ＳＶに対する相対速度Ｖｆ
Ａ３：フュージョン物標の長さＬｆ（フュージョン物標の自車両ＳＶの車長方向（Ｘ軸）における長さ）
Ａ４：フュージョン物標の幅Ｗｆ（フュージョン物標の自車両ＳＶの車幅方向（Ｙ軸）における長さ）
【００２３】
相対速度Ｖｆが正の値であれば、フュージョン物標が自車両ＳＶから遠ざかることを表し、相対速度Ｖｆが負の値であれば、フュージョン物標が自車両ＳＶに近づくことを表す。
【００２４】
なお、上記グルーピング処理及び上記フュージョン物標情報の特定処理の詳細は、例えば特開２０１９−２６９１号公報及び特開２０１９−３２３５号公報等に記載されている。
【００２５】
制御ＥＣＵ１０は、フュージョン物標の位置Ｐｆが右領域ＲＤＡ及び左領域ＬＤＡの何れに属するかを判定する。制御ＥＣＵ１０は、右領域ＲＤＡに属するフュージョン物標のフュージョン物標情報をＲＡＭに設定されている右物標箱１６に格納し、左領域ＬＤＡに属するフュージョン物標のフュージョン物標情報をＲＡＭに設定されている左物標箱１８に格納することによって、後述する衝突前制御の処理対象となるフュージョン物標を認識する。なお、右物標箱１６及び左物標箱１８には、フュージョン物標情報を格納するための記憶領域がそれぞれ「８個」設定されているので、制御ＥＣＵ１０は、右領域ＲＤＡに属するフュージョン物標及び左領域ＬＤＡに属するフュージョン物標をそれぞれ最大で８個認識できる。
【００２６】
カメラ装置１４は、自車両ＳＶの車室内のフロントウインドウの中央上部に配設され、自車両ＳＶの前方領域を撮影した画像（以下、「前方画像」とも称呼される。）を取得する。カメラ装置１４は、その前方画像から物標情報（物標までの距離、物標の方位及び物標の幅等）及び白線情報（道路上の白線の自車両ＳＶに対する位置等）を取得する。カメラ装置１４は、これらの情報を制御ＥＣＵ１０に所定時間が経過する毎に送信する。
【００２７】
エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２２及びエンジンセンサ２４に接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【００２８】
アクセルペダル操作量センサ２２は、自車両ＳＶのアクセルペダル２２ａの操作量（アクセルペダル操作量）を表す検出信号をエンジンＥＣＵ２０に送信する。エンジンセンサ２４は、内燃機関２８の運転状態量を検出するセンサであり、例えばスロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等である。
【００２９】
更に、エンジンＥＣＵ２０は、「スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁」等のエンジンアクチュエータ２６に接続されている。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２６を駆動することによって内燃機関２８が発生するトルクを変更する。エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量が大きくなるほど大きくなる目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを決定し、実際のスロットル弁が目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔと一致するようにエンジンアクチュエータ２６を制御する。
【００３０】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量センサ３４及び油圧制御アクチュエータであるブレーキアクチュエータ３６と接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３４は、自車両ＳＶのブレーキペダル３４ａの操作量（ブレーキペダル操作量）を表す検出信号をブレーキＥＣＵ３０に送信する。
【００３１】
ブレーキアクチュエータ３６は、「ブレーキペダル３４ａの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダ（不図示）」と、「各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置（不図示）」と、の間の油圧回路（不図示）に配設される。更に、ブレーキアクチュエータ３６はホイールシリンダに供給する油圧を調整する。
【００３２】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量が大きくなるほど大きな操作要求減速度Ｇｂｐｄを決定し、操作要求減速度Ｇｂｐｄに基いてブレーキアクチュエータ３６を駆動することによりホイールシリンダに供給される作動油の油圧を制御する。その結果、各車輪に調整された制動力（摩擦制動力）が発生することによって実際の自車両ＳＶの減速度（負の加速度）が操作要求減速度Ｇｂｐｄと一致する。
【００３３】
（作動の概要）
制御ＥＣＵ１０は、フュージョン物標の位置Ｐｆ及び相対速度Ｖｆに基いて、フュージョン物標が自車両ＳＶに衝突するまでにかかる衝突猶予時間（以下、「ＴＴＣ」と称呼する。）を算出する。ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であるフュージョン物標が存在する場合、制御ＥＣＵ１０は衝突条件が成立したと判定し、当該フュージョン物標と衝突を回避するための衝突前制御を実行する。
【００３４】
制御ＥＣＵ１０は、ラップ率ＬＲと閾値時間Ｔｔｈとの関係を規定した閾値時間ルックアップテーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）（図３を参照。）を有している。制御ＥＣＵ１０は、フュージョン物標のラップ率ＬＲを算出し、算出したラップ率ＬＲをテーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）に適用することによって閾値時間Ｔｔｈを得る。
【００３５】
ラップ率ＬＲは、自車両ＳＶとフュージョン物標とが自車両ＳＶの車幅方向において重なっている度合を示す。制御ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶとフュージョン物標とが自車両ＳＶの車幅方向において重なっている長さＬ（図３を参照。）を自車両ＳＶの車幅Ｗ（図３を参照。）で除算することによってラップ率ＬＲを得る。
【００３６】
テーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）は、後述する割込条件が成立していない通常時において図３に示した通常ルックアップテーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）に設定されている。通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）の縦軸は閾値時間Ｔｔｈを表し、紙面下方向に向かうほど小さくなる。横軸はラップ率ＬＲを表し、中央から外側に向かうほど小さくなる。横軸の右側部分は、フュージョン物標が自車両ＳＶに対して右側に位置しているときのラップ率ＬＲを表し、横軸の左側部分は、フュージョン物標が自車両ＳＶに対して左側に位置しているときのラップ率ＬＲを表す。
【００３７】
通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）は、ラップ率ＬＲがＬＲ２以上である場合（以下、「高ラップ」とも称呼する。）の閾値時間Ｔｔｈは一定値Ｔａに設定され、ラップ率ＬＲがＬＲ１以上ＬＲ２未満である場合（以下、「低ラップ」とも称呼する。）の閾値時間Ｔｔｈは、ラップ率ＬＲが小さくなるにつれて小さくなり、ラップ率ＬＲがＬＲ１であるときに「０」となるように設定されている。通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）の詳細は、特開２０１８−１６５０８５号公報に記載されている。なお、通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）、後述する右割込ルックアップテーブルＭａｐＲＴｔｈ（ＬＲ）及び左割込ルックアップテーブルＭａｐＬＴｔｈ（ＬＲ）は、ＲＯＭに記憶されている。
【００３８】
ところで、制御ＥＣＵ１０は、「自車両ＳＶが走行している自車線ＳＬと隣接し且つ自車線ＳＬと同一方向にフュージョン物標が走行する隣接車線ＡＬ」が自車線ＳＬの片側のみに存在するとの割込条件が成立するか否かを所定時間が経過する毎に判定している。
【００３９】
上記割込条件が成立している場合において上記隣接車線が自車線ＳＬの右側のみに存在していると仮定すると、制御ＥＣＵ１０は、テーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）を図３に示した右割込テーブルＭａｐＲＴｔｈ（ＬＲ）に設定する。右割込テーブルＭａｐＲＴｔｈ（ＬＲ）においては、右側の低ラップ時の閾値時間Ｔｔｈが通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）よりも大きな値に設定されている。
【００４０】
テーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）が右割込テーブルＭａｐＲＴｈ（ＬＲ）に設定されている状況において、隣接車線ＡＬを走行している「フュージョン物標である他車両ＯＶ１」が自車両ＳＶの前方への割込みを行うと仮定する（図３の上図を参照。）。制御ＥＣＵ１０は、右割込テーブルＭａｐＲｔｈ（ＬＲ）から他車両ＯＶ１のラップ率ＬＲに対応する閾値時間Ｔｔｈを取得する。この場合、他車両ＯＶＡ１のラップ率ＬＲは右側で且つ低ラップとなるので、取得した閾値時間Ｔｔｈは、通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）から同ラップ率ＬＲに対応して取得される閾値時間Ｔｔｈよりも大きい。よって、通常時よりも早いタイミングで他車両ＯＶ１のＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となるため、制御ＥＣＵ１０は、通常時よりも早いタイミングで衝突前制御を実行できる。
【００４１】
一方、図３の下図に示したように、自車両ＳＶが、「自車両ＳＶの前方の自車線ＳＬを走行している他車両ＯＶ２」を追い抜くために上記隣接車線ＡＬ側へと車線変更すると仮定する。この場合、他車両ＯＶ２のラップ率ＬＲは左側で且つ低ラップとなるので、取得した閾値時間Ｔｔｈは、通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）から同ラップ率ＬＲに対応して取得される閾値時間Ｔｔｈと同じである。このため、自車両ＳＶが他車両ＯＶ２を追い抜く場合には、衝突前制御の実行タイミングが早められることを防止できる。従って、自車両ＳＶが他車両ＯＶ２を追い抜く場合に衝突前制御が誤って実行されて、運転者が煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【００４２】
上記割込条件が成立した場合において上記隣接車線が自車線ＳＬの左側のみに存在していると仮定すると、制御ＥＣＵ１０は、テーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）を図３に示した左割込テーブルＭａｐＬＴｔｈ（ＬＲ）に設定する。左割込テーブルＭａｐＬＴｔｈ（ＬＲ）においては、左側の低ラップの閾値時間Ｔｔｈが通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）よりも大きな値に設定されている。
【００４３】
以上説明したように、制御ＥＣＵ１０は、上記割込条件が成立した場合に隣接車線側の閾値時間Ｔｔｈを通常時の閾値時間Ｔｔｈよりも大きく設定（補正）するので、他車両ＯＶ１に対してより早いタイミングで衝突前制御を実行できる。更に、制御ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶが他車両ＯＶ２を追い抜く場合に衝突前制御を誤って実行することを防止できる。
【００４４】
（具体的作動）
＜割込条件判定ルーチン＞
制御ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、制御ＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示した割込条件判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【００４５】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、自車線ＳＬの右側及び左側のうち片側のみに隣接車線ＡＬが存在するか否かを判定する。
【００４６】
より詳細には、ＣＰＵは、カメラ装置１４からの白線情報に基いて自車線ＳＬを認識し、認識した自車線ＳＬとフュージョン物標との位置関係に基づいてフュージョン物標が右車線に存在するか左車線に存在するかを判定する。この判定処理は周知であり、例えば、特開２０１９−３２３４号公報等に記載されている。
【００４７】
右車線及び左車線の何れか一方のみにフュージョン物標が存在している場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０に進み、隣接車線ＡＬが自車線ＳＬと同一方向であるか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、隣接車線ＡＬに存在するフュージョン物標の相対速度Ｖｆが予め設定された閾値速度Ｖｆｔｈ（＜０）よりも大きい場合、隣接車線ＡＬが自車線ＳＬと同一方向であると判定する。
【００４８】
隣接車線ＡＬが自車線ＳＬと同一方向である場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１５に進んで割込フラグＸｗｒｋの値を「１」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。割込フラグＸｗｒｋの値は、割込条件が成立している場合に「１」に設定され、割込条件が成立していない場合に「０」に設定される。なお、ＣＰＵは、自車両ＳＶの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行されるイニシャルルーチンにおいて、「０」に設定される。
【００４９】
一方、ＣＰＵがステップ４０５に進んだ時点にて隣接車線ＡＬが存在しない場合又は隣接車線ＡＬが自車線ＳＬの両側に存在する場合、ＣＰＵは、そのステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２０にて割込フラグＸｗｒｋの値を「０」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００５０】
一方、ＣＰＵがステップ４１０に進んだ時点にて隣接車線ＡＬが自車線ＳＬと同一方向でない場合、ＣＰＵは、そのステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２０に進む。
【００５１】
＜テーブル設定ルーチン＞
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したテーブル設定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【００５２】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、割込フラグＸｗｒｋの値が「１」であるか否かを判定する。
【００５３】
割込フラグＸｗｒｋの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５１０にてテーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）を通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００５４】
一方、割込フラグＸｗｒｋの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１５にて隣接車線ＡＬが自車線ＳＬの右側に存在するか否かを判定する。
【００５５】
隣接車線ＡＬが自車線ＳＬの右側に存在する場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２０にてテーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）を右割込テーブルＭａｐＲＴｔｈ（ＬＲ）に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００５６】
一方、隣接車線ＡＬが自車線ＳＬの左側に存在する場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５２５にてテーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）を左割込テーブルＭａｐＬＴｔｈ（ＬＲ）に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００５７】
＜衝突前制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示した衝突前制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
【００５８】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始してステップ６０５乃至６３５の処理をこの順に実行し、ステップ６４０に進む。
【００５９】
ステップ６０５：ＣＰＵは、ミリ波レーダ装置１２からセンサ物標情報を取得する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、センサ物標に対して上記したグルーピングを行う。
ステップ６１５：ＣＰＵは、右領域ＲＤＡに位置するフュージョン物標のフュージョン物標情報を右物標箱１６に格納する。
ステップ６２０：ＣＰＵは、左領域ＬＤＡに位置するフュージョン物標のフュージョン物標情報を左物標箱１８に格納する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、各フュージョン物標のラップ率ＬＲを算出する。
ステップ６３０：ＣＰＵは、各フュージョン物標のラップ率ＬＲをテーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）に適用することによって、各フュージョン物標の閾値時間Ｔｔｈを取得する。
【００６０】
ステップ６３５：ＣＰＵは、各フュージョン物標のＴＴＣを算出する。
より具体的に述べると、ＣＰＵは、自車両ＳＶからフュージョン物標までの距離Ｄ及びフュージョン物標の相対速度Ｖｆを下記（１）式に代入にしてＴＴＣを算出する。
ＴＴＣ＝Ｄ／Ｖｆ      …（１）
【００６１】
ステップ６４０：ＣＰＵは、各フュージョン物標のＴＴＣがそのフュージョン物標の閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定し、その判定結果に基いてＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となるフュージョン物標が存在するか否かを判定する。
【００６２】
ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となるフュージョン物標が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、衝突前制御は実行されない。
【００６３】
一方、ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となるフュージョン物標が存在する場合、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６４５にてＰＣＳ自動ブレーキを作動し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６４】
ステップ６４５をより詳細に説明する。
ＣＰＵは、自車両ＳＶが上記「ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となるフュージョン物標」と衝突する前に停止できる値、又は、自車両ＳＶが自動ブレーキによって発生できる最大減速度に設定されたＰＣＳ要求減速度ＧｐｃｓをエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。
【００６５】
エンジンＥＣＵ２０は、ＰＣＳ要求減速度Ｇｐｃｓを受信した場合、アクセルペダル操作量に関わらず目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを「０」に設定する。ブレーキＥＣＵ３０は、操作要求減速度Ｇｂｐｄ及びＰＣＳ要求減速度Ｇｐｃｓのうち、大きい方の減速度に基いてブレーキアクチュエータ３６を制御する。
【００６６】
以上から理解されるように、ＣＰＵは、自車線ＳＬの片側のみに同一方向の隣接車線ＡＬが存在する場合（第１条件が成立した場合）、割込条件が成立したと判定し、当該隣接車線ＡＬ側の閾値時間Ｔｔｈを割込条件が成立していない場合（通常時）よりも大きく設定する。これによって、割込みを行うフュージョン物標に対して通常時に比べてより早いタイミングで衝突前制御を実行できる。更に、自車両ＳＶが追い抜きを行う場合、通常時と同じタイミングで衝突前制御を実行できる。
【００６７】
（第１変形例）
本変形例は、上記割込条件が成立した場合、右物標箱１６及び左物標箱１８のうち隣接車線ＡＬが存在しない側の物標箱の総ての記憶領域を隣接車線ＡＬが存在する側の物標箱の記憶領域に割り当てる点で、上記実施形態と相違する。以下、この相違点を中心に説明する。
【００６８】
本変形例の制御ＥＣＵ１０が備えるＣＰＵは、図５に示したルーチンに代わって図７にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図７における図５に示したステップと同一の処理を行うステップには、図５のそのステップに付された符号を付し、その説明を適宜省略する。
【００６９】
ＣＰＵは、図７に示すステップ７００から処理を開始し、ステップ５１５に進んだ時点にて隣接車線ＡＬが自車線ＳＬの右側に存在する場合、そのステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０を実行し、ステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵは、左物標箱１８の総ての記憶領域を右物標箱１６の記憶領域に割り当てる。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。ステップ７０５により、ＣＰＵは、右領域ＲＤＡに属するフュージョン物標を最大で１６個認識し、左領域ＬＤＡに属するフュージョン物標を認識しなくなる。これによって、自車線ＳＬの右側のみに隣接車線ＡＬが存在する場合、当該隣接車線ＡＬから自車線ＳＬに割込みを行うフュージョン物標を正確に検出でき且つ自車両ＳＶが追い抜こうとするフュージョン物標を検出しない。よって、ＣＰＵは、割込みを行うフュージョン物標に対してより早いタイミングで且つより正確に衝突前制御を行うことができ、自車両ＳＶが追い抜こうとするフュージョン物標に対して誤って衝突前制御を行う可能性を低減できる。
【００７０】
一方、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２５を実行した後、ステップ７１０に進み、右物標箱１６の総ての記憶領域を左物標箱１８の記憶領域に割り当てる。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７１】
一方、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５１０を実行した後、ステップ７１５に進み、ＣＰＵは、右物標箱１６及び左物標箱１８のそれぞれの記憶領域の数を通常時の「８個」に設定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７２】
なお、ＣＰＵは、隣接車線ＡＬが存在しない側の物標箱の所定数の記憶領域を隣接車線ＡＬが存在する側の物標箱に割り当ててもよい。
【００７３】
（第２変形例）
本変形例は、自車線ＳＬと同一方向の隣接車線ＡＬが存在し且つ自車線ＳＬにおいて自車両ＳＶの前方の所定距離以内にフュージョン物標（以下、「先行物標」と称呼する。）が存在しない場合（第２条件が成立した場合）、割込条件が成立したと判定する点において上記実施形態と異なる。以下、この相違点を中心に説明する。
【００７４】
本変形例の制御ＥＣＵ１０が備えるＣＰＵは、図４に示したルーチンに代わって図８にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図８における図４に示したステップと同一の処理を行うステップには、図４のそのステップに付された符号を付し、その説明を適宜省略する。
【００７５】
ＣＰＵは、図８に示すステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、自車線ＳＬの右側及び左側の少なくとも一方側に隣接車線ＡＬが存在するか否かを判定する。隣接車線ＡＬが存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、図８に示したステップ４２０に進む。一方、上記隣接車線ＡＬが存在する場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図８に示したステップ４１０に進み、そのステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定するとステップ８１０に進む。
【００７６】
ステップ８１０にて、ＣＰＵは、上記先行物標が存在するか否かを判定する。先行物標が存在する場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、図８に示したステップ４２０を実行し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、先行物標が存在しない場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、図８に示したステップ４１５を実行し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７７】
上記先行物標が存在しない場合、自車両ＳＶは追い抜きを行うことがないので、誤って衝突前制御が実行されることはない。よって、ＣＰＵは、自車線ＳＬの両側に隣接車線ＡＬが存在したとしても、割込条件が成立したと判定する。
【００７８】
更に、ＣＰＵは、図５に示したルーチンに代わって図９にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図９における図５に示したステップと同一の処理を行うステップには、図５のそのステップに付された符号を付し、その説明を適宜省略する。
【００７９】
ＣＰＵは、図９に示したステップ９００から処理を開始してステップ５０５に進み、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定すると、ステップ９０５にてテーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）を割込ルックアップテーブルＭａｐＲＬＴｔｈ（ＬＲ）に設定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。割込テーブルＭａｐＲＬＴｔｈ（ＬＲ）においては、左右両側の低ラップの閾値時間Ｔｔｈが通常テーブルＭａｐＵＴｔｈ（ＬＲ）よりも大きな値に設定されている。なお、割込テーブルＭａｐＲＬＴｔｈ（ＬＲ）は、ＲＯＭに記憶されている。
【００８０】
以上から理解されるように、ＣＰＵは、割込みを行うフュージョン物標が存在する可能性があり且つ自車両ＳＶが追い抜きを行う可能性が極めて低い場合、割込条件が成立したと判定するので、割込みを行うフュージョン物標に対してより早いタイミングで且つ正確に衝突前制御を行うことができ、自車両ＳＶが追い抜こうとするフュージョン物標に対して誤って衝突前制御を行う可能性を低減できる。
【００８１】
なお、本変形例においては、ＣＰＵは、隣接車線ＡＬが自車線ＳＬの右側のみに存在する場合、テーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）を右割込テーブルＭａｐＲＴｔｈ（ＬＲ）に設定し、隣接車線ＡＬが自車線ＳＬの左側のみに存在する場合、テーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）を左割込テーブルＭａｐＬＴｔｈ（ＬＲ）に設定し、隣接車線ＡＬが自車線ＳＬの両側に存在する場合、テーブルＭａｐＴｔｈ（ＬＲ）を割込テーブルＭａｐＲＬＴｔｈ（ＬＲ）に設定してもよい。
【００８２】
（第３変形例）
本変形例は、自車線ＳＬと同一方向の隣接車線ＡＬが存在し且つ隣接車線ＡＬの物標が当該隣接車線ＡＬと自車線ＳＬとを区分する白線（以下、「区分線」と称呼する。）を超えた場合（第３条件が成立した場合）、割込条件が成立したと判定する。以下、この相違点を中心に説明する。
【００８３】
本変形例の制御ＥＣＵ１０が備えるＣＰＵは、図４及び図８に示したルーチンに代わって図１０にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。なお、図１０における図４及び図８に示したステップと同一の処理を行うステップには、図４及び図８のそのステップに付された符号を付し、その説明を適宜省略する。
【００８４】
ＣＰＵは、図１０に示したステップ１０００から処理を開始して図１０に示した「ステップ８０５及びステップ４１０」にてそれぞれ「Ｙｅｓ」と判定されると、ステップ１００５に進む。ステップ１００５にて、ＣＰＵは、カメラ装置１４からの物標情報及び白線情報に基づいて、隣接車線ＡＬを走行する物標が上記区分線を超えたか否かを判定する。
【００８５】
上記物標が上記区分線を超えていない場合、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２０を実行し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。一方、上記物標が上記区分線を超えた場合、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５を実行して、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８６】
以上から理解されるように、ＣＰＵは、隣接車線ＡＬの物標が区分線を超えた場合、当該物標が割込みを行う可能性が高く、割込条件が成立したと判定し、当該隣接車線ＡＬ側の低ラップ時の閾値時間Ｔｔｈを通常時よりも大きく設定する。これによって、割込みを行う物標が存在する可能性が極めて高い場合に割込条件が成立したと判定するので、割込みを行う物標に対してより早いタイミングで且つ正確に衝突前制御を行うことができる。更に、自車両ＳＶが追い抜こうとする物標に対して誤って衝突前制御を行う可能性を低減できる。
【００８７】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。
【００８８】
上記実施形態においては、ＣＰＵは、割込条件が成立した場合、隣接車線側の低ラップ時の閾値時間Ｔｔｈが大きくなるように閾値時間Ｔｔｈを補正したが、これに代えて隣接車線側で低ラップするフュージョン物標（他車両）のＴＴＣを実際のＴＴＣよりも小さくなるように補正してもよい。これによっても、割込条件が成立した場合には、隣接車線側においてＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となる衝突条件が通常時より早いタイミングで成立させることができる。
【００８９】
右物標箱１６及び左物標箱１８の記憶領域の数は「８」に限定されない。更に、これらの記憶領域の数は互いに異なっていてもよい。
【００９０】
更に、図６に示したステップ６４０にて、ＣＰＵは、ＰＣＳ自動ブレーキに代えて警報制御を衝突前制御として実行してもよい。即ち、ステップ６４５にて、ＣＰＵは、衝突する可能性がある旨の警告画面をディスプレイ（不図示）に表示されてもよい。更に、ＣＰＵは、衝突する可能性がある旨のブザー音をスピーカ（不図示）から出力してもよい。
【００９１】
更に、隣接車線ＡＬが存在するか否かの判定（ステップ４０５、ステップ８０５）は、カメラ装置１４からの白線情報に基いて行われてもよい。更に、隣接車線ＡＬが自車線ＳＬと同一方向であるか否かの判定（ステップ４１０）は、カメラ装置１４からの物標情報及び白線情報に基いて行われてもよい。
【００９２】
更に、図６に示したステップ６２５にて、ＣＰＵは、センサ物標情報とカメラ装置１４からの物標情報を統合した情報に基いて物標の位置及びその物標の大きさ（幅）を認識し、ラップ率ＬＲを算出してもよい。同様に、ステップ６３５にても、ＣＰＵは、この統合した情報に基いてＴＴＣを算出してもよい。
【００９３】
ミリ波レーダ装置１２は、ミリ波の代わりに無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物標を検出できるリモートセンシング装置であればよい。
【符号の説明】
【００９４】
１０…制御ＥＣＵ、１２…ミリ波レーダ装置、１４…カメラ装置、１６…右物標箱、１８…左物標箱、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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