(57)【要約】【課題】手術器具をシャフトの軸に沿った方向に移動させることによって、容易に駆動装置に装着することが可能な手術器具を提供すること。【解決手段】この手術器具３０は、エンドエフェクタ３２を駆動するための細長要素７１と、エンドエフェクタ３２に連結される可撓性のシャフト３１と、可撓性のシャフト３１を介して導かれた細長要素７１を巻き止める巻き止め部材３３１ａと、第１ガイドプーリ３４１ａと、第２ガイドプーリ３４１ｂと、を備える。第１ガイドプーリ３４１ａは、シャフト３１から導かれた細長要素７１を第２ガイドプーリ３４１ｂに向かって巻き止め部材３３１ａの回転軸線Ａ６に沿った方向に導き、第２ガイドプーリ３４１ｂは、第１ガイドプーリ３４１ａによって導かれた細長要素７１を巻き止め部材３３１ａに向かって回転軸線Ａ１と交差する方向に導く。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１面と第２面とを有する基体と、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを駆動するための細長要素と、
先端部と基端部とを有しており、前記先端部側で前記エンドエフェクタに連結される可撓性シャフトと、
前記基体に、前記第２面に対して垂直な回転軸線について回転可能に設けられ、前記可撓性シャフトを介して導かれた前記細長要素を巻き止めるために一部が前記第１面から突出して設けられた巻き止め部材と、
前記第２面に面して、前記第２面に対して垂直な回転軸線について回転可能に設けられ、前記巻き止め部材を回転させるための駆動を受ける駆動受け部材と、
前記可撓性シャフトの前記基端部と前記巻き止め部材との間に配置され、前記細長要素をガイドする第１ガイドプーリと、
前記第１ガイドプーリと前記巻き止め部材との間に配置され、前記細長要素をガイドする第２ガイドプーリと、を備え、
前記第１ガイドプーリは、前記シャフトの前記基端部から導かれた前記細長要素を前記第２ガイドプーリに向かって前記巻き止め部材の前記回転軸線に沿った方向に導き、
前記第２ガイドプーリは、前記第１ガイドプーリによって導かれた前記細長要素を前記巻き止め部材に向かって前記回転軸線と交差する方向に導く、手術器具。
【請求項２】
前記第１ガイドプーリは、前記シャフトの前記基端部から前記シャフトの軸方向に交差する方向に離れた位置に配置されているとともに、前記シャフトの前記基端部から前記シャフトの軸方向に交差する方向に引き出された前記細長要素を前記巻き止め部材の前記回転軸線に沿った方向に導くように構成されている、請求項１に記載の手術器具。
【請求項３】
前記シャフトの前記基端部と前記第１ガイドプーリとの間に配置され、前記細長要素を付勢するテンションプーリを備える、請求項１または２に記載の手術器具。
【請求項４】
前記テンションプーリは、前記第１ガイドプーリを中心とする円の周方向に移動可能に設けられている、請求項３に記載の手術器具。
【請求項５】
前記第２ガイドプーリは、前記第１ガイドプーリから導かれた前記細長要素を前記巻き止め部材に向かって略９０度の角度で曲げて導くように配置される、請求項１〜４のいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項６】
前記手術器具は、前記回転軸線に沿った方向に移動することによって前記基体の前記第２面側を、駆動装置に装着するように構成されており、
前記手術器具が前記駆動装置に装着された場合、前記巻き止め部材は、前記駆動受け部材を介して前記駆動装置によって回転駆動される、請求項１〜５のいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項７】
前記駆動受け部材は、前記基体の前記第２面側に第１係合部を有し、
前記第１係合部は、駆動装置に設けられ、回転駆動される第２係合部と係合するように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項８】
前記細長要素は、前記エンドエフェクタと前記巻き止め部材との間に第１部分および第２部分を含み、
前記第１ガイドプーリおよび前記第２ガイドプーリは、前記細長要素の前記第１部分をガイドするように構成されており、
前記シャフトの前記基端部と前記巻き止め部材との間に配置され、前記細長要素の前記第２部分をガイドする第３ガイドプーリと、
前記第３ガイドプーリと前記巻き止め部材との間に配置され、前記細長要素の前記第２部分をガイドする第４ガイドプーリと、を備え、
前記第３ガイドプーリは、前記基端部から導かれた前記第２部分を前記第４ガイドプーリに向かって前記巻き止め部材の前記回転軸線に沿った方向に導き、
前記第４ガイドプーリは、前記第３ガイドプーリによって導かれた前記第２部分を前記巻き止め部材に向かって前記回転軸線と交差する方向に導く、請求項１〜７のいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項９】
前記エンドエフェクタは、手首部を有しており、
前記手首部は、前記可撓性シャフトに対してロール回転可能に設けられており、
第１端と第２端を有しており、前記手首部に前記第１端が連結された可撓性のトルク伝達部材と、
前記基体に、前記第２面に対して垂直な第２回転軸線について回転可能に設けられ、前記トルク伝達部材の前記第２端と連結された連結部材と、
前記第２面に面して前記連結部材と同軸に配置され、前記連結部材を回転させるための駆動を受ける第２駆動受け部材と、を備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタは、屈曲する多関節部を含み、
前記多関節部を屈曲させるための第２細長要素と、
前記基体に、前記第２面に対して垂直な第３回転軸線について回転可能に設けられ、前記可撓性シャフトを介して導かれた前記第２細長要素を巻き止めるために一部が前記第１面から突出して設けられた第２巻き止め部材と、
前記シャフトの前記基端部と前記第２巻き止め部材との間に配置され、前記第２細長要素をガイドする第５ガイドプーリと、
前記第５ガイドプーリと前記第２巻き止め部材との間に配置され、前記第２細長要素をガイドする第６ガイドプーリと、を備え、
前記第５ガイドプーリは、前記シャフトの前記基端部から導かれた前記第２細長要素を前記第６ガイドプーリに向かって前記第２巻き止め部材の前記第３回転軸線に沿った方向に導き、
前記第６ガイドプーリは、前記第５ガイドプーリによって導かれた前記第２細長要素を前記第２巻き止め部材に向かって前記第３回転軸線と交差する方向に導く、請求項１〜９のいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項１１】
第１面と第２面とを有する基体と、
手首部を有するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを駆動するための細長要素と、
第１端と第２端を有しており、前記手首部に前記第１端が連結された可撓性のトルク伝達部材と、
先端部と基端部を有しており、前記先端部側で前記エンドエフェクタに連結される可撓性シャフトと、
前記基体に、前記第２面に対して垂直な第１回転軸線について回転可能に設けられ、前記可撓性シャフトを介して導かれた前記細長要素を巻き止めるために一部が前記第１面から突出して設けられた巻き止め部材と、
前記第２面に面して、前記第２面に対して垂直な第２回転軸線について回転可能に設けられ、前記巻き止め部材を回転させるための駆動を受ける第１駆動受け部材と、
前記可撓性シャフトの前記基端部と前記巻き止め部材との間に配置され、前記細長要素をガイドする第１ガイドプーリと、
前記第１ガイドプーリと前記巻き止め部材との間に配置され、前記細長要素をガイドする第２ガイドプーリと、
前記基体に、前記第２面に対して垂直な第３回転軸線について回転可能に設けられ、前記トルク伝達部材の前記第２端と連結された連結部材と、
前記第２面に面して前記連結部材と同軸に配置され、前記連結部材を回転させるための駆動を受ける第２駆動受け部材と、
前記連結部材と同軸に回転可能に配置され、前記第１駆動受け部材の回転を前記巻き止め部材に伝達する歯車部材と、を備える、手術器具。
【請求項１２】
前記第２駆動受け部材を介して前記連結部材が回転駆動された場合、前記巻き止め部材は、前記連結部材とともに前記第２回転軸線について回転するように構成されている、請求項１１に記載の手術器具。
【請求項１３】
前記巻き止め部材が前記連結部材とともに回転した場合、前記第１駆動受け部材は、前記歯車部材を介して従動回転するように構成されている、請求項１２に記載の手術器具。
【請求項１４】
前記エンドエフェクタは、第１および第２ジョーを有しており、
前記第２駆動受け部材を介して前記連結部材が回転駆動された場合、前記第１および第２ジョーは開閉しないように構成されている、請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタは、屈曲する多関節部を含み、
前記多関節部を屈曲させるための第２細長要素と、
前記基体に、前記第２面に対して垂直な第４回転軸線について回転可能に設けられ、前記可撓性シャフトを介して導かれた前記第２細長要素を巻き止めるために一部が前記第１面から突出して設けられた第２巻き止め部材と、
前記第２面に面して第２巻き止め部材と同軸に配置され、前記第２巻き止め部材を回転させるための駆動を受ける第３駆動受け部材と、
前記シャフトの前記基端部と前記第２巻き止め動部材との間に配置され、前記第２細長要素をガイドする第３ガイドプーリと、
前記第３ガイドプーリと前記第２巻き止め部材との間に配置され、前記第２細長要素をガイドする第４ガイドプーリと、を備える、請求項１１〜１４のいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項１６】
第１面と第２面とを有する基体と、
第１および第２ジョーを有するエンドエフェクタと、
前記第１ジョーを駆動するための第１部分および第２部分を有する第１細長要素と、
前記第２ジョーを駆動するための第３部分および第４部分を有する第２細長要素と、
先端部と基端部を有しており、前記先端部側で前記エンドエフェクタに連結される可撓性シャフトと、
前記基体に、前記第２面に対して垂直な第１回転軸線について回転可能に設けられ、前記可撓性シャフトを介して導かれた前記第１細長要素の前記第１および第２部分を巻き止めるために一部が前記第１面から突出して設けられた第１巻き止め部材と、
前記基体に、前記第２面に対して垂直な第２回転軸線について回転可能に設けられ、前記可撓性シャフトを介して導かれた前記第２細長要素の前記第３および第４部分を巻き止めるために一部が前記第１面から突出して設けられた第２巻き止め部材と、
前記可撓性シャフトの前記基端部と前記第１巻き止め部材との間に配置され、前記第１細長要素の前記第１部分をガイドする第１および第２ガイドプーリと、
前記可撓性シャフトの前記基端部と前記第１巻き止め部材との間に配置され、前記第１細長要素の前記第２部分をガイドする第３および第４ガイドプーリと、
前記可撓性シャフトの前記基端部と前記第２巻き止め部材との間に配置され、前記第２細長要素の前記第３部分をガイドする第５および第６ガイドプーリと、
前記可撓性シャフトの前記基端部と前記第２巻き止め部材との間に配置され、前記第２細長要素の前記第４部分をガイドする第７および第８ガイドプーリと、を備え、
前記第１および第２ガイドプーリにガイドされた前記第１細長要素の前記第１部分と前記第３および第４ガイドプーリにガイドされた前記第１細長要素の前記第２部分との間の間隔が、前記第１および第２ガイドプーリにガイドされた前記第１細長要素の前記第１部分と前記第５および第６ガイドプーリにガイドされた前記第２細長要素の前記第３部分との間の間隔よりも大きい、手術器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、手術器具に関し、特に、細長要素によりエンドエフェクタを駆動する手術器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手術を支援するためのロボット手術システムが知られている。このようなロボット手術システムは、一般的に、患者側装置と、患者側装置を遠隔操作するための遠隔操作装置とを備えている。患者側装置には、患者の体内を撮影して可視化するための内視鏡と、患者に対する施術を行うためのエンドエフェクタを含む手術器具とが取り付けられている。医師は、内視鏡による患者の画像を確認しつつ、遠隔操作装置により患者側装置を操作して、患者に対して内視鏡手術を行う。ロボット手術システムでは、患者の皮膚の切開により形成される傷口を小さくすることができるので、患者への負担を抑えた低侵襲手術を行うことができる。
【０００３】
このようなロボット手術システムに用いられる手術器具が、たとえば、特許文献１に開示されている。特許文献１には、テンドン（細長要素（ワイヤなど））によりエンドエフェクタを駆動する医療器具（手術器具）が開示されている。この医療器具では、テンドンは、シャフト内を通るように設けられている。また、テンドンは、シャフトの先端部側の端部である一端がエンドエフェクタに接続されているとともに、シャフトの基端部側の端部である他端が回転部材であるキャプスタンに巻き止められている。このキャプスタンが駆動モータにより回転されることによって、テンドンが引っ張られたり、送り出されたりされることにより、この医療器具ではエンドエフェクタの駆動が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１５−５３５１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、特許文献１に記載された手術器具は、テンドンによりエンドエフェクタが駆動される場合、テンドンが巻き止められるキャプスタンの軸が手術器具の長手方向と交差するように配置されている。この場合、手術器具をその長手方向に沿った方向に移動させるだけでは、手術器具を駆動装置に装着することが困難である。
【０００６】
この発明は、手術器具の長手方向に沿った方向に手術器具を移動させることによって、容易に手術器具を駆動装置に装着することが可能な手術器具を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の第１の局面による手術器具は、第１面と第２面とを有する基体と、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを駆動するための細長要素と、先端部と基端部とを有しており、先端部側でエンドエフェクタに連結される可撓性シャフトと、基体に、第２面に対して垂直な回転軸線について回転可能に設けられ、可撓性シャフトを介して導かれた細長要素を巻き止めるために一部が第１面から突出して設けられた巻き止め部材と、第２面に面して、第２面に対して垂直な回転軸線について回転可能に設けられ、巻き止め部材を回転させるための駆動を受ける駆動受け部材と、可撓性シャフトの基端部と巻き止め部材との間に配置され、細長要素をガイドする第１ガイドプーリと、第１ガイドプーリと巻き止め部材との間に配置され、細長要素をガイドする第２ガイドプーリと、を備え、第１ガイドプーリは、シャフトの基端部から導かれた細長要素を第２ガイドプーリに向かって巻き止め部材の回転軸線に沿った方向に導き、第２ガイドプーリは、第１ガイドプーリによって導かれた細長要素を巻き止め部材に向かって回転軸線と交差する方向に導く。
【０００８】
この発明の第１の局面による手術器具では、上記のように構成することによって、基体の第２面側から駆動装置の駆動を受けることができ、手術器具の長手方向に沿った方向に手術器具を移動させることによって、容易に手術器具を駆動装置に装着することができる。
【０００９】
この発明の第２の局面による手術器具は、第１面と第２面とを有する基体と、手首部を有するエンドエフェクタと、エンドエフェクタを駆動するための細長要素と、第１端と第２端を有しており、手首部に第１端が連結された可撓性のトルク伝達部材と、先端部と基端部を有しており、先端部側でエンドエフェクタに連結される可撓性シャフトと、基体に、第２面に対して垂直な第１回転軸線について回転可能に設けられ、シャフトを介して導かれた細長要素を巻き止めるために一部が第１面から突出して設けられた巻き止め部材と、第２面に面して、第２面に対して垂直な第２回転軸線について回転可能に設けられ、巻き止め部材を回転させるための駆動を受ける第１駆動受け部材と、可撓性シャフトの基端部と巻き止め部材との間に配置され、細長要素をガイドする第１ガイドプーリと、第１ガイドプーリと巻き止め部材との間に配置され、細長要素をガイドする第２ガイドプーリと、基体に、第２面に対して垂直な第３回転軸線について回転可能に設けられ、トルク伝達部材の第２端と連結された連結部材と、第２面に面して連結部材と同軸に配置され、連結部材を回転させるための駆動を受ける第２駆動受け部材と、連結部材と同軸に回転可能に配置され、第１駆動受け部材の回転を巻き止め部材に伝達する歯車部材と、を備える。
【００１０】
この発明の第２の局面による手術器具では、上記のように構成することによって、基体の第２面側から駆動装置の駆動を受けることができ、手術器具の長手方向に沿った方向に手術器具を移動させることによって、容易に手術器具を駆動装置に装着することができる。また、複数の駆動受け部材の各々の駆動を受ける面を共に、第２面に設けることができるので、複数の駆動受け部材の各々の駆動を受ける面の位置を揃えることができる。その結果、手術器具の構成（構造）を簡素化することができる。また、構成（構造）の簡素化に伴って手術器具をより小型化することができる。
【００１１】
この発明の第３の局面による手術器具は、第１面と第２面とを有する基体と、第１および第２ジョーを有するエンドエフェクタと、第１ジョーを駆動するための第１部分および第２部分を有する第１細長要素と、第２ジョーを駆動するための第３部分および第４部分を有する第２細長要素と、先端部と基端部を有しており、先端部側でエンドエフェクタに連結される可撓性シャフトと、基体に、第２面に対して垂直な第１回転軸線について回転可能に設けられ、可撓性シャフトを介して導かれた第１細長要素の第１および第２部分を巻き止めるために一部が第１面から突出して設けられた第１巻き止め部材と、基体に、第２面に対して垂直な第２回転軸線について回転可能に設けられ、可撓性シャフトを介して導かれた第２細長要素の第３および第４部分を巻き止めるために一部が第１面から突出して設けられた第２巻き止め部材と、可撓性シャフトの基端部と第１巻き止め部材との間に配置され、第１細長要素の第１部分をガイドする第１および第２ガイドプーリと、可撓性シャフトの基端部と第１巻き止め部材との間に配置され、第１細長要素の第２部分をガイドする第３および第４ガイドプーリと、可撓性シャフトの基端部と第２巻き止め部材との間に配置され、第２細長要素の第３部分をガイドする第５および第６ガイドプーリと、可撓性シャフトの基端部と第２巻き止め部材との間に配置され、第２細長要素の第４部分をガイドする第７および第８ガイドプーリと、を備え、第１および第２ガイドプーリにガイドされた第１細長要素の第１部分と第３および第４ガイドプーリにガイドされた第１細長要素の第２部分との間の間隔が、第１および第２ガイドプーリにガイドされた第１細長要素の第１部分と第５および第６ガイドプーリにガイドされた第２細長要素の第３部分との間の間隔よりも大きい。
【００１２】
この発明の第３の局面による手術器具では、上記のように構成することによって、基体の第２面側から駆動装置の駆動を受けることができ、手術器具の長手方向に沿った方向に手術器具を移動させることによって、容易に手術器具を駆動装置に装着することができる。また、巻き止め部材を挟むように設けられた２つの細長要素の間の間隔を、巻き止め部材を挟まないように設けられた２つの細長要素の間の間隔よりも大きくすることができるので、巻き止め部材を挟むように設けられた２つの細長要素の間に、巻き止め部材を設けるための空間を容易に確保することができる。その結果、巻き止め部材を設けるための空間を容易に確保しつつ、細長要素に起因した手術器具の大型化を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、手術器具の長手方向に沿った方向に手術器具を移動させることによって、容易に駆動装置に装着することが可能な手術器具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した模式図である。
【図２】一実施形態によるロボット手術システムの手術器具、内視鏡、案内管および集束管を示した模式図である。
【図３】一実施形態による手術器具および駆動装置を示した斜視図である。
【図４】一実施形態による手術器具を駆動を受ける側から見た斜視図である。
【図５】（Ａ）は、一実施形態による手術器具のエンドエフェクタを説明するための模式図である。（Ｂ）は、第１多関節部における模式的な断面図である。（Ｃ）は、第２多関節部における模式的な断面図である。
【図６】一実施形態による手術器具のインターフェースを説明するための斜視図である。
【図７】一実施形態による手術器具のインターフェースを図６とは反対側から見た斜視図である。
【図８】一実施形態による手術器具のインターフェースをＺ１方向側から見た模式図である。
【図９】図８の９００−９００線に沿った模式的な断面図である。
【図１０】図８の９０１−９０１線に沿った模式的な断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
（ロボット手術システムの構成）
図１〜図１０を参照して、一実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。
【００１７】
図１に示すように、ロボット手術システム１００は、治療台に載置された患者Ｐに対して手術を行うためのシステムである。ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ  ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者により遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令を制御部１１を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、支持装置１００ａに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）３０、内視鏡４０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲な内視鏡手術が行われる。
【００１８】
遠隔操作装置１０は、制御部１１と、操作部１２と、表示部１３とを備えている。制御部１１は、操作者による操作部１２の操作に基づいて、患者側装置２０の動作を制御するように構成されている。操作部１２は、操作者による患者側装置２０の操作を受け付けるように構成されている。表示部１３は、内視鏡４０により撮影された患者Ｐの体内、および、手術に関する情報を表示するように構成されている。
【００１９】
患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる治療台の傍らに配置される。患者側装置２０は、１または複数の手術器具３０と、１または複数の内視鏡４０とを備えている。また、患者側装置２０は、手術器具３０または内視鏡４０の先端部が挿入される１または複数の案内管５０と、１または複数の案内管５０が挿入される集束管６０とを備えている。なお、患者側装置２０が備える手術器具３０の数および内視鏡４０の数は、いずれであってもよいが、たとえば、患者側装置２０は、３つの手術器具３０と、１つの内視鏡４０とを備えることができる。
【００２０】
図２は、ロボット手術システム１００の患者側装置２０による患者Ｐの手術の状態の一例を示している。図２では、患者Ｐの体表を二点鎖線により示すとともに、患者Ｐの体表に形成された切開部Ｐ１を実線により示している。また、図２では、手術器具３０、内視鏡４０、案内管５０および集束管６０の各々の一部（先端部）が、切開部Ｐ１を介して患者Ｐの体内に挿入されている。このような手術は、たとえば、単孔式腹腔鏡手術である。なお、ロボット手術システム１００は、切開部Ｐ１から手術器具３０などが患者Ｐの体内に挿入される手術だけでなく、口腔などの自然孔から手術器具３０などが患者Ｐの体内に挿入される自然開口部越経管腔的内視鏡手術に用いられてもよい。
【００２１】
手術器具３０および内視鏡４０は、それぞれ、案内管５０に挿入される、シャフト３１およびシャフト４１を含んでいる。手術器具３０のシャフト３１の先端部３１ａには、患者Ｐの手術用のエンドエフェクタ３２が設けられている。エンドエフェクタ３２は、たとえば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーなどの処置具を含んでいる。また、内視鏡４０のシャフト４１の先端部４１ａには、患者Ｐの体内の撮影用のカメラ４２が設けられている。手術器具３０のシャフト３１および内視鏡４０のシャフト４１は共に、可撓性を有している。すなわち、手術器具３０のシャフト３１および内視鏡４０のシャフト４１は、柔軟に屈曲可能（湾曲可能）に構成されている。屈曲しない硬いシャフトを有する手術器具や内視鏡を用いて単孔式腹腔鏡手術を行う場合、全ての手術器具や内視鏡の屈曲しない硬いシャフトが切開部Ｐ１を介して患者Ｐの体内に挿入される。このため全ての手術器具や内視鏡を隣接配置する必要がある。これに対して、可撓性のシャフト３１および可撓性のシャフト４１を屈曲させることができるので、屈曲しない硬いシャフトを用いる場合と比べて、手術器具３０や内視鏡４０を患者Ｐに対して配置する自由度が大きくなり、支持装置１００ａによって手術器具３０や内視鏡４０を支持する位置の自由度が大きくなる。また、シャフト３１およびシャフト４１を屈曲させながら患者Ｐの手術を行うことができるので、屈曲しない硬いシャフトを用いる場合と比べて、エンドエフェクタ３２およびカメラ４２を自由に動かすことができる。その結果、エンドエフェクタ３２およびカメラ４２を患者Ｐの術部（手術対象部位）に容易に到達させることができる。なお、シャフト３１は、特許請求の範囲の「可撓性シャフト」の一例である。
【００２２】
また、案内管５０および集束管６０も共に、可撓性を有している。すなわち、案内管５０および集束管６０も、柔軟に屈曲可能（湾曲可能）に構成されている。案内管５０および集束管６０は、たとえば、ポリプロピレン、塩化ビニルなどの軟性プラスチックにより形成されている。これにより、案内管５０および集束管６０も、屈曲させながら患者Ｐの手術を行うことができる。また、集束管６０は、集束管保持部６１により保持されている。これにより、集束管６０の位置および姿勢が固定される。
【００２３】
（手術器具の詳細な構成）
図３および図４に示すように、手術器具３０は、シャフト３１と、エンドエフェクタ３２と、インターフェース３３とを備えている。シャフト３１は、細長状の中空の円筒形状を有している。また、シャフト３１は、遠位端である先端部３１ａと、近位端である基端部３１ｂとを有している。シャフト３１は、先端部３１ａ側でエンドエフェクタ３２に連結されている。また、シャフト３１は、基端部３１ｂ側でインターフェース３３に連結されている。
【００２４】
図３および図５（Ａ）に示すように、エンドエフェクタ３２は、エンドエフェクタ部材３２ａと、手首部３２ｂと、多関節部３２ｃ（図５（Ａ）参照）とを含んでいる。エンドエフェクタ部材３２ａは、エンドエフェクタ３２の先端部に設けられている。エンドエフェクタ部材３２ａは、把持鉗子の部材である場合、第１ジョー３２ａａと、第２ジョー３２ａｂとを有している。第１ジョー３２ａａおよび第２ジョー３２ａｂは、互いに独立して開閉可能に構成されている。手首部３２ｂは、一端側でエンドエフェクタ部材３２ａに連結されている。また、手首部３２ｂは、連結されたエンドエフェクタ部材３２ａと共に、回転軸線について回転可能に設けられている。多関節部３２ｃは、屈曲可能な関節状に設けられている。多関節部３２ｃは、一列に並ぶように設けられた複数のコマ部材と、隣接するコマ部材同士を連結するピンとを有している。多関節部３２ｃは、ピン周りにコマ部材が回転することにより、屈曲するように構成されている。また、多関節部３２ｃは、第１多関節部３２ｃａと、第２多関節部３２ｃｂとを有している。第１多関節部３２ｃａおよび第２多関節部３２ｃｂは、互いに独立して屈曲可能に構成されている。
【００２５】
図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、手術器具３０は、エンドエフェクタ３２を駆動するための細長要素７０を備えている。細長要素７０は、中空のシャフト３１内を通るように、エンドエフェクタ３２とインターフェース３３（図３および図４参照）との間に設けられている。細長要素７０は、一方側でエンドエフェクタ３２に連結され、他方側でインターフェース３３の後述する被駆動部材３３ｃに巻き止められて連結されている。手術器具３０では、回転部材である被駆動部材３３ｃの回転により細長要素７０が引っ張られたり、送り出されたりすることによって、細長要素７０に連結されたエンドエフェクタ３２が駆動される。細長要素７０は、たとえば、ワイヤ、ケーブルなどであり得る。
【００２６】
また、細長要素７０は、エンドエフェクタ部材３２ａの第１ジョー３２ａａを開閉させるための細長要素７１と、エンドエフェクタ部材３２ａの第２ジョー３２ａｂを開閉させるための細長要素７２と、多関節部３２ｃの第１多関節部３２ｃａを屈曲させるための細長要素７３と、多関節部３２ｃの第２多関節部３２ｃｂを屈曲させるための細長要素７４とを含んでいる。
【００２７】
細長要素７１は、エンドエフェクタ３２の第１ジョー３２ａａとインターフェース３３の被駆動部材３３ｃ（３３１）との間に、第１部分７１ａと、第２部分７１ｂとを含んでいる。第１部分７１ａおよび第２部分７１ｂは、被駆動部材３３ｃ（３３１）による第１ジョー３２ａａの開閉動作時に、互いに反対方向に移動する部分である。第１部分７１ａおよび第２部分７１ｂは、２本の細長要素７１、または、折り返し部分を有する１本の細長要素７１により構成され得る。第１部分７１ａおよび第２部分７１ｂは共に、一方側でエンドエフェクタ３２の第１ジョー３２ａａに連結され、他方側でインターフェース３３の被駆動部材３３ｃ（３３１）に巻き止められて連結されている。
【００２８】
同様に、細長要素７２は、エンドエフェクタ３２の第２ジョー３２ａｂとインターフェース３３の被駆動部材３３ｃ（３３２）との間に、第１部分７２ａと、第２部分７２ｂとを含んでいる。第１部分７２ａおよび第２部分７２ｂは、被駆動部材３３ｃ（３３２）による第２ジョー３２ａｂの開閉動作時に、互いに反対方向に移動する部分である。第１部分７２ａおよび第２部分７２ｂは、２本の細長要素７２、または、折り返し部分を有する１本の細長要素７２により構成され得る。第１部分７２ａおよび第２部分７２ｂは共に、一方側でエンドエフェクタ３２の第２ジョー３２ａｂに連結され、他方側でインターフェース３３の被駆動部材３３ｃ（３３２）に巻き止められて連結されている。
【００２９】
また、細長要素７３は、エンドエフェクタ３２の第１多関節部３２ｃａとインターフェース３３の被駆動部材３３ｃ（３３４）との間に、第１部分７３ａと、第２部分７３ｂとを含んでいる。第１部分７３ａおよび第２部分７３ｂは、被駆動部材３３ｃ（３３４）による第１多関節部３２ｃａの屈曲動作時に、互いに反対方向に移動する部分である。第１部分７３ａおよび第２部分７３ｂは、２本の細長要素７３、または、折り返し部分を有する１本の細長要素７３により構成され得る。第１部分７３ａおよび第２部分７３ｂは共に、一方側でエンドエフェクタ３２の第１多関節部３２ｃａに連結され、他方側でインターフェース３３の被駆動部材３３ｃ（３３４）に巻き止められて連結されている。
【００３０】
同様に、細長要素７４は、エンドエフェクタ３２の第２多関節部３２ｃｂとインターフェース３３の被駆動部材３３ｃ（３３５）との間に、第１部分７４ａと、第２部分７４ｂとを含んでいる。第１部分７４ａおよび第２部分７４ｂは、被駆動部材３３ｃ（３３５）による第２多関節部３２ｃｂの屈曲動作時に、互いに反対方向に移動する部分である。第１部分７４ａおよび第２部分７４ｂは、２本の細長要素７４、または、折り返し部分を有する１本の細長要素７４により構成され得る。第１部分７４ａおよび第２部分７４ｂは共に、一方側でエンドエフェクタ３２の第２多関節部３２ｃｂに連結され、他方側でインターフェース３３の被駆動部材３３ｃ（３３５）に巻き止められて連結されている。なお、図５（Ａ）では、理解の容易化のために、細長要素７１〜７４の一部（第１部分７１ａ〜７４ａまたは第２部分７１ｂ〜７４ｂ）のみを示している。
【００３１】
また、手術器具３０は、エンドエフェクタ３２の手首部３２ｂを駆動するためのトルク伝達チューブ８０を備えている。トルク伝達チューブ８０は、中空のシャフト３１内を通るように、エンドエフェクタ３２の手首部３２ｂとインターフェース３３との間に設けられている。トルク伝達チューブ８０は、一方側の端部である第１端と、他方側の端部である第２端とを有しており、第１端でエンドエフェクタ３２の手首部３２ｂに連結され、第２端でインターフェース３３に連結されている。手術器具３０では、インターフェース３３の後述する被駆動部材３３ｃ（３３３）によりトルク伝達チューブ８０が回転されることによって、トルク伝達チューブ８０に連結された手首部３２ｂがロール回転される。この際、手首部３２ｂに連結されたエンドエフェクタ部材３２ａの第１ジョー３２ａａおよび第２ジョー３２ａｂも、手首部３２ｂと共に回転される。トルク伝達チューブ８０は、可撓性を有している。すなわち、トルク伝達チューブ８０は、柔軟に屈曲可能（湾曲可能）に構成されている。なお、トルク伝達チューブ８０は、特許請求の範囲の「トルク伝達部材」の一例である。
【００３２】
トルク伝達チューブ８０は、中空の多関節部３２ｃ内を通るように、エンドエフェクタ３２の手首部３２ｂに連結されている。上記したエンドエフェクタ３２のエンドエフェクタ部材３２ａ用の細長要素７１および７２は、中空のトルク伝達チューブ８０内を通っている。一方、上記したエンドエフェクタ３２の多関節部３２ｃ用の細長要素７３および７４は、中空のトルク伝達チューブ８０外を通っている。すなわち、エンドエフェクタ３２のエンドエフェクタ部材３２ａ用の細長要素７１および７２と、エンドエフェクタ３２の多関節部３２ｃ用の細長要素７３および７４とは、トルク伝達チューブ８０を隔てて設けられている。
【００３３】
図３および図４に示すように、インターフェース３３は、基体３３ａと、カバー部３３ｂと、複数（５つ）の被駆動部材３３ｃとを含んでいる。基体３３ａは、一方側の面である第１面３３ａａと、他方側の面である第２面３３ａｂとを有している。第１面３３ａａおよび第２面３３ａｂは共に、被駆動部材３３ｃの回転軸線Ａ１（Ａ２〜Ａ５）に垂直な面である。また、基体３３ａは、第１面３３ａａおよび第２面３３ａｂを、被駆動部材３３ｃの回転軸線Ａ１（Ａ２〜Ａ５）に沿った方向（Ｚ方向）に貫通する複数の貫通孔３３ａｃを有している。カバー部３３ｂは、基体３３ａを基体３３ａの第１面３３ａａ側から覆うように設けられている。被駆動部材３３ｃは、基体３３ａの貫通孔３３ａｃに回転軸線Ａ１（Ａ２〜Ａ５）を回転中心に回転可能に設けられている。また、被駆動部材３３ｃは、基体３３ａの第２面３３ａｂ側（Ｚ２方向側）に、駆動を受ける面３３ｃａを有している。複数の被駆動部材３３ｃの各々の面３３ｃａは共に、基体３３ａの第２面３３ａｂに設けられている。これにより、複数の被駆動部材３３ｃの各々の駆動を受ける面３３ｃａの位置を揃えることができるので、その分だけ、手術器具３０の構成（構造）を簡素化することができる。
【００３４】
手術器具３０は、被駆動部材３３ｃの回転軸線Ａ１（Ａ２〜Ａ５）に沿った方向（Ｚ１方向）に移動することによって基体３３ａの第２面３３ａｂ側（Ｚ２方向側）を、駆動装置９０に装着するように構成されている。駆動装置９０は、エンドエフェクタ３２を駆動するための駆動力を発生する装置である。手術器具３０が駆動装置９０に装着された場合、被駆動部材３３ｃは、駆動装置９０の駆動部材９０ｃによって、回転軸線Ａ１（Ａ２〜Ａ５）について回転駆動される。これにより、手術器具３０を駆動装置９０に容易に装着することができるとともに、駆動装置９０の駆動部材９０ｃに装着された手術器具３０の被駆動部材３３ｃを容易に回転駆動させることができる。
【００３５】
被駆動部材３３ｃは、基体３３ａの第２面３３ａｂ側に設けられた駆動を受ける面３３ｃａに、第１係合部３３ｃｂを有している。第１係合部３３ｃｂは、駆動装置９０の駆動部材９０ｃに設けられ、回転駆動される第２係合部９０ａと係合するように構成されている。これにより、駆動装置９０により発生された回転駆動の力を被駆動部材３３ｃに確実に伝達することができるので、被駆動部材３３ｃを確実に回転駆動させることができる。第１係合部３３ｃｂおよび第２係合部９０ａは、たとえば、互いに係合し合う凹凸形状を有し得る。この場合、第１係合部３３ｃｂは、たとえば、Ｚ２方向側に突出する凸部であり得、第２係合部９０ａは、たとえば、Ｚ２方向側に窪む凹部であり得る。また、駆動装置９０は、第２係合部９０ａを有する駆動部材９０ｃを回転駆動する駆動モータ９０ｂを備えている。駆動モータ９０ｂは、第２係合部９０ａを有する駆動部材９０ｃ毎に設けられている。このため、複数の駆動部材９０ｃは、互いに独立して回転駆動可能である。同様に、複数の被駆動部材３３ｃは、互いに独立して回転駆動可能である。手術器具３０は、駆動装置９０に着脱可能に構成されている。
【００３６】
（インターフェースの詳細な構成）
図６および図７に示すように、インターフェース３３の複数の被駆動部材３３ｃは、エンドエフェクタ３２の第１ジョー３２ａａを開閉させるための被駆動部材３３１と、エンドエフェクタ３２の第２ジョー３２ａｂを開閉させるための被駆動部材３３２と、エンドエフェクタ３２の手首部３２ｂを回転させるための被駆動部材３３３と、エンドエフェクタ３２の第１多関節部３２ｃａを屈曲させるための被駆動部材３３４と、エンドエフェクタ３２の第２多関節部３２ｃｂを屈曲させるための被駆動部材３３５とを含んでいる。
【００３７】
〈第１ジョーを開閉させるための構成〉
図６に示すように、被駆動部材３３１には、シャフト３１を介して導かれた細長要素７１の第１部分７１ａおよび第２部分７１ｂが巻き止められている。また、インターフェース３３には、細長要素７１の第１部分７１ａをガイドする第１ガイドプーリ３４１ａおよび第２ガイドプーリ３４１ｂが設けられている。ここで、本実施形態では、第１ガイドプーリ３４１ａは、シャフト３１の基端部３１ｂと被駆動部材３３１との間に配置され、シャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７１の第１部分７１ａを第２ガイドプーリ３４１ｂに向かって被駆動部材３３１の回転軸線Ａ１（Ａ６）に沿った方向（Ｚ方向）に導くように設けられている。また、第２ガイドプーリ３４１ｂは、第１ガイドプーリ３４１ａと被駆動部材３３１との間に配置され、第１ガイドプーリ３４１ａによって導かれた細長要素７１の第１部分７１ａを被駆動部材３３１に向かって被駆動部材３３１の回転軸線Ａ１（Ａ６）に交差する方向に導くように設けられている。これにより、被駆動部材３３１の軸が手術器具３０の長手方向（Ｚ方向）に沿った方向になるように配置することができるので、基体３３ａの第２面３３ａｂ側から駆動装置９０の駆動を受けることができ、手術器具３０の長手方向に沿った方向に手術器具３０を移動させることによって、容易に手術器具３０を駆動装置９０に装着することができる。また、シャフト３１の基端部３１ｂに対して基端部３１ｂにおけるシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に、細長要素７１の第１部分７１ａが巻き止められる被駆動部材３３１を配置しつつ、被駆動部材３３１に細長要素７１の第１部分７１ａを容易に巻き止めることができる。
【００３８】
また、本実施形態では、インターフェース３３には、シャフト３１の基端部３１ｂと第１ガイドプーリ３４１ａとの間に配置され、細長要素７１の第１部分７１ａを付勢するテンションプーリ３４１ｃが設けられている。これにより、テンションプーリ３４１ｃにより、細長要素７１の第１部分７１ａのテンションを調整することができるので、第１ガイドプーリ３４１ａおよび第２ガイドプーリ３４１ｂにより細長要素７１の第１部分７１ａの伸びる方向を変化させた場合にも、細長要素７１の第１部分７１ａに弛みが生じることを抑制することができる。また、テンションプーリ３４１ｃが、シャフト３１の基端部３１ｂから被駆動部材３３１までの細長要素７１の第１部分７１ａの経路上に設けられるので、テンションプーリ３４１ｃを設けるための空間を広く確保する必要がなく、手術器具３０を小型化することができる。
【００３９】
テンションプーリ３４１ｃは、第１ガイドプーリ３４１ａを中心とする円の周方向に移動可能に構成されている。これにより、細長要素７１の第１部分７１ａのテンションが大きいために、テンションプーリ３４１ｃが細長要素７１の第１部分７１ａから受ける力がテンションプーリ３４１ｃの付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ３４１ｃが細長要素７１の第１部分７１ａから押されるように、テンションプーリ３４１ｃを周方向の一方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７１に掛かる付勢力が過度に大きくなることを抑制することができる。また、細長要素７１の第１部分７１ａのテンションが小さいために、テンションプーリ３４１ｃが細長要素７１の第１部分７１ａから受ける力がテンションプーリ３４１ｃの付勢力よりも小さい場合には、テンションプーリ３４１ｃが細長要素７１の第１部分７１ａを押すように、テンションプーリ３４１ｃを周方向の他方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７１に掛かる付勢力が過度に小さくなることを抑制することができる。これらの結果、細長要素７１の第１部分７１ａに掛かるテンション（張力）を安定させることができる。テンションプーリ３４１ｃは、線ばねなどの弾性部材による付勢力を受けて、第１ガイドプーリ３４１ａを中心とする円の周方向に、細長要素７１の第１部分７１ａを付勢するように構成されている。
【００４０】
テンションプーリ３４１ｃ、第１ガイドプーリ３４１ａ、および、第２ガイドプーリ３４１ｂは、シャフト３１の基端部３１ｂ側から被駆動部材３３１に向かって、この順に、並ぶように設けられている。テンションプーリ３４１ｃは、シャフト３１の基端部３１ｂと第１ガイドプーリ３４１ａとの間の、細長要素７１の第１部分７１ａの直線部分を付勢するように配置されている。第１ガイドプーリ３４１ａは、テンションプーリ３４１ｃを介してシャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７１の第１部分７１ａを、第２ガイドプーリ３４１ｂに向かって略９０度以上略１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されている。また、第１ガイドプーリ３４１ａは、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に配置されているとともに、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向に交差する方向に引き出された細長要素７１の第１部分７１ａを被駆動部材３３１の回転軸線Ａ１（Ａ６）に沿った方向に導くように構成されている。第２ガイドプーリ３４１ｂは、第１ガイドプーリ３４１ａから導かれた細長要素７１の第１部分７１ａを被駆動部材３３１に向かって略９０度の角度で曲げて導くように配置されている。これにより、被駆動部材３３１に巻き付けやすい角度で、細長要素７１の第１部分７１ａを導くことができる。
【００４１】
また、インターフェース３３には、細長要素７１の第２部分７１ｂについても、上記した細長要素７１の第１部分７１ａについてと同様の構成が設けられている。すなわち、インターフェース３３には、細長要素７１の第２部分７１ｂをガイドする第３ガイドプーリ３４１ｄおよび第４ガイドプーリ３４１ｅが設けられている。第３ガイドプーリ３４１ｄは、シャフト３１の基端部３１ｂと被駆動部材３３１との間に配置され、シャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７１の第２部分７１ｂを第４ガイドプーリ３４１ｅに向かって被駆動部材３３１の回転軸線Ａ１（Ａ６）に沿った方向（Ｚ方向）に導くように設けられている。また、第４ガイドプーリ３４１ｅは、第３ガイドプーリ３４１ｄと被駆動部材３３１との間に配置され、第３ガイドプーリ３４１ｄによって導かれた細長要素７１の第２部分７１ｂを被駆動部材３３１に向かって被駆動部材３３１の回転軸線Ａ１（Ａ６）に交差する方向に導くように設けられている。これにより、被駆動部材３３１の軸が手術器具３０の長手方向（Ｚ方向）に沿った方向になるように配置することができるので、基体３３ａの第２面３３ａｂ側から駆動装置９０の駆動を受けることができ、手術器具３０の長手方向に沿った方向に手術器具３０を移動させることによって、容易に手術器具３０を駆動装置９０に装着することができる。また、シャフト３１の基端部３１ｂに対して基端部３１ｂにおけるシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に、細長要素７１の第２部分７１ｂが巻き止められる被駆動部材３３１を配置しつつ、被駆動部材３３１に細長要素７１の第２部分７１ｂを容易に巻き止めることができる。
【００４２】
また、インターフェース３３には、シャフト３１の基端部３１ｂと第３ガイドプーリ３４１ｄとの間に配置され、細長要素７１の第２部分７１ｂを付勢するテンションプーリ３４１ｆが設けられている。これにより、テンションプーリ３４１ｆにより、細長要素７１の第２部分７１ｂのテンションを調整することができるので、第３ガイドプーリ３４１ｄおよび第４ガイドプーリ３４１ｅにより細長要素７１の第２部分７１ｂの伸びる方向を変化させた場合にも、細長要素７１の第２部分７１ｂに弛みが生じることを抑制することができる。また、テンションプーリ３４１ｆが、シャフト３１の基端部３１ｂから被駆動部材３３１までの細長要素７１の第２部分７１ｂの経路上に設けられるので、テンションプーリ３４１ｆを設けるための空間を広く確保する必要がなく、手術器具３０を小型化することができる。
【００４３】
テンションプーリ３４１ｆは、第３ガイドプーリ３４１ｄを中心とする円の周方向に移動可能に構成されている。これにより、細長要素７１の第２部分７１ｂのテンションが大きいために、テンションプーリ３４１ｆが細長要素７１の第２部分７１ｂから受ける力がテンションプーリ３４１ｆの付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ３４１ｆが細長要素７１の第２部分７１ｂから押されるように、テンションプーリ３４１ｆを周方向の一方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７１に掛かる付勢力が過度に大きくなることを抑制することができる。また、細長要素７１の第２部分７１ｂのテンションが小さいために、テンションプーリ３４１ｆが細長要素７１の第２部分７１ｂから受ける力がテンションプーリ３４１ｆの付勢力よりも小さい場合には、テンションプーリ３４１ｆが細長要素７１の第２部分７１ｂを押すように、テンションプーリ３４１ｆを周方向の他方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７１に掛かる付勢力が過度に小さくなることを抑制することができる。これらの結果、細長要素７１の第２部分７１ｂに掛かるテンションを安定させることができる。テンションプーリ３４１ｆは、線ばねなどの弾性部材による付勢力を受けて、第３ガイドプーリ３４１ｄを中心とする円の周方向に、細長要素７１の第２部分７１ｂを付勢するように構成されている。
【００４４】
テンションプーリ３４１ｆ、第３ガイドプーリ３４１ｄ、および、第４ガイドプーリ３４１ｅは、シャフト３１の基端部３１ｂ側から被駆動部材３３１に向かって、この順に、並ぶように設けられている。テンションプーリ３４１ｆは、シャフト３１の基端部３１ｂと第３ガイドプーリ３４１ｄとの間の、細長要素７１の第２部分７１ｂの直線部分を付勢するように配置されている。第３ガイドプーリ３４１ｄは、テンションプーリ３４１ｆを介してシャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７１の第２部分７１ｂを、第４ガイドプーリ３４１ｅに向かって略９０度以上略１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されている。また、第３ガイドプーリ３４１ｄは、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に配置されているとともに、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向に交差する方向に引き出された細長要素７１の第２部分７１ｂを被駆動部材３３１の回転軸線Ａ１（Ａ６）に沿った方向に導くように構成されている。第４ガイドプーリ３４１ｅは、第３ガイドプーリ３４１ｄから導かれた細長要素７１の第２部分７１ｂを被駆動部材３３１に向かって略９０度の角度で曲げて導くように配置されている。これにより、被駆動部材３３１に巻き付けやすい角度で、細長要素７１の第２部分７１ｂを導くことができる。
【００４５】
なお、第１ガイドプーリ３４１ａ、第２ガイドプーリ３４１ｂおよびテンションプーリ３４１ｃと、第３ガイドプーリ３４１ｄ、第４ガイドプーリ３４１ｅおよびテンションプーリ３４１ｆとは、被駆動部材３３１を挟んで、互いに略対称の位置に位置するように配置されている。
【００４６】
また、図８および図９に示すように、被駆動部材３３１は、細長要素７１の第１部分７１ａおよび第２部分７１ｂが巻き止められる巻き止め部材３３１ａと、駆動装置９０による巻き止め部材３３１ａを回転させるための駆動を受ける駆動受け部材３３１ｂとを含んでいる。巻き止め部材３３１ａは、基体３３ａの第２面３３ａｂに対して垂直な回転軸線Ａ６について回転可能な回転部材である。巻き止め部材３３１ａは、巻き止め部３３１ａａと、歯車部３３１ａｂとを有している。巻き止め部３３１ａａは、シャフト３１を介して導かれた細長要素７１の第１部分７１ａおよび第２部分７１ｂを巻き止めるために基体３３ａの第１面３３ａａから突出して設けられている。歯車部３３１ａｂは、基体３３ａの第１面３３ａａと第２面３３ａｂとの間に設けられている。駆動受け部材３３１ｂは、基体３３ａの第２面３３ａｂに面して、基体３３ａの第２面３３ａｂに対して垂直な回転軸線Ａ１について回転可能な回転部材である。駆動受け部材３３１ｂは、上記した駆動を受ける面３３ｃａと、第１係合部３３ｃｂとを有している。また、駆動受け部材３３１ｂは、歯車部３３１ｂａを有している。巻き止め部材３３１ａと駆動受け部材３３１ｂとは、同軸に配置されていない。
【００４７】
同軸に配置されていない巻き止め部材３３１ａと駆動受け部材３３１ｂとは、巻き止め部材３３１ａと駆動受け部材３３１ｂとの間の駆動伝達部材である歯車部３５１を介して、互いに接続されている。これにより、駆動受け部材３３１ｂにより受けた駆動力を、歯車部３５１を介して、巻き止め部材３３１ａに確実に伝達することができる。歯車部３５１は、駆動受け部材３３１ｂの歯車部３３１ｂａと係合する第１歯車部３５１ａと、巻き止め部材３３１ａの歯車部３３１ａｂと係合する第２歯車部３５１ｂとを含んでいる。歯車部３５１の第１歯車部３５１ａおよび第２歯車部３５１ｂは、連結して一体的に回転するように設けられている。手術器具３０では、被駆動部材３３１の駆動受け部材３３１ｂが駆動装置９０によって回転駆動されると、駆動受け部材３３１ｂの歯車部３３１ｂａと係合された歯車部３５１の第１歯車部３５１ａが回転駆動される。その結果、歯車部３５１の第１歯車部３５１ａと連結された第２歯車部３５１ｂが回転駆動されるとともに、歯車部３５１の第２歯車部３５１ｂに係合された被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａが回転駆動される。これにより、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａに巻き止められた細長要素７１の第１部分７１ａおよび第２部分７１ｂが動作されるとともに、細長要素７１の第１部分７１ａおよび第２部分７１ｂが連結されたエンドエフェクタ３２の第１ジョー３２ａａが開閉される。なお、歯車部３５１は、特許請求の範囲の「歯車部材」の一例である。
【００４８】
なお、歯車部３５１は、エンドエフェクタ３２の手首部３２ｂを回転させるための被駆動部材３３３の回転軸線Ａ３と回転軸線が同軸になるように配置されている。これにより、歯車部３５１と被駆動部材３３３とを一か所にまとめて配置することができるので、その分だけ、手術器具３０を小型化することができる。一方、歯車部３５１の回転は、たとえばベアリングなどにより被駆動部材３３３とは切り離されている。歯車部３５１は、自身が回転しても、被駆動部材３３３が回転しないように、被駆動部材３３３とは切り離されている。これにより、手術器具３０の小型化を図りつつ、被駆動部材３３１の駆動の独立性を確保することができる。
【００４９】
〈第２ジョーを開閉させるための構成〉
エンドエフェクタ３２の第２ジョー３２ａｂを開閉させるための構成は、上記したエンドエフェクタ３２の第１ジョー３２ａａを開閉させるための構成と略同様である。すなわち、図７に示すように、被駆動部材３３２には、シャフト３１を介して導かれた細長要素７２の第１部分７２ａおよび第２部分７２ｂが巻き止められている。また、インターフェース３３には、細長要素７２の第１部分７２ａをガイドする第１ガイドプーリ３４２ａおよび第２ガイドプーリ３４２ｂが設けられている。第１ガイドプーリ３４２ａは、シャフト３１の基端部３１ｂと被駆動部材３３２との間に配置され、シャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７２の第１部分７２ａを第２ガイドプーリ３４２ｂに向かって被駆動部材３３２の回転軸線Ａ２（Ａ７）に沿った方向（Ｚ方向）に導くように設けられている。また、第２ガイドプーリ３４２ｂは、第１ガイドプーリ３４２ａと被駆動部材３３２との間に配置され、第１ガイドプーリ３４２ａによって導かれた細長要素７２の第１部分７２ａを被駆動部材３３２に向かって被駆動部材３３２の回転軸線Ａ２（Ａ７）に交差する方向に導くように設けられている。これにより、被駆動部材３３２の軸が手術器具３０の長手方向（Ｚ方向）に沿った方向になるように配置することができるので、基体３３ａの第２面３３ａｂ側から駆動装置９０の駆動を受けることができ、手術器具３０の長手方向に沿った方向に手術器具３０を移動させることによって、容易に手術器具３０を駆動装置９０に装着することができる。また、シャフト３１の基端部３１ｂに対して基端部３１ｂにおけるシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に、細長要素７２の第１部分７２ａが巻き止められる被駆動部材３３２を配置しつつ、被駆動部材３３２に細長要素７２の第１部分７２ａを容易に巻き止めることができる。
【００５０】
また、インターフェース３３には、シャフト３１の基端部３１ｂと第１ガイドプーリ３４２ａとの間に配置され、細長要素７２の第１部分７２ａを付勢するテンションプーリ３４２ｃが設けられている。これにより、テンションプーリ３４２ｃにより、細長要素７２の第１部分７２ａのテンションを調整することができるので、第１ガイドプーリ３４２ａおよび第２ガイドプーリ３４２ｂにより細長要素７２の第１部分７２ａの伸びる方向を変化させた場合にも、細長要素７２の第１部分７２ａに弛みが生じることを抑制することができる。また、テンションプーリ３４２ｃが、シャフト３１の基端部３１ｂから被駆動部材３３２までの細長要素７２の第１部分７２ａの経路上に設けられるので、テンションプーリ３４２ｃを設けるための空間を広く確保する必要がなく、手術器具３０を小型化することができる。
【００５１】
テンションプーリ３４２ｃは、第１ガイドプーリ３４２ａを中心とする円の周方向に移動可能に構成されている。これにより、細長要素７２の第１部分７２ａのテンションが大きいために、テンションプーリ３４２ｃが細長要素７２の第１部分７２ａから受ける力がテンションプーリ３４２ｃの付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ３４２ｃが細長要素７２の第１部分７２ａから押されるように、テンションプーリ３４２ｃを周方向の一方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７２に掛かる付勢力が過度に大きくなることを抑制することができる。また、細長要素７２の第１部分７２ａのテンションが小さいために、テンションプーリ３４２ｃが細長要素７２の第１部分７２ａから受ける力がテンションプーリ３４２ｃの付勢力よりも小さい場合には、テンションプーリ３４２ｃが細長要素７２の第１部分７２ａを押すように、テンションプーリ３４２ｃを周方向の他方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７２に掛かる付勢力が過度に小さくなることを抑制することができる。これらの結果、細長要素７２の第１部分７２ａに掛かるテンションを安定させることができる。テンションプーリ３４２ｃは、線ばねなどの弾性部材による付勢力を受けて、第１ガイドプーリ３４２ａを中心とする円の周方向に、細長要素７２の第１部分７２ａを付勢するように構成されている。
【００５２】
テンションプーリ３４２ｃ、第１ガイドプーリ３４２ａ、および、第２ガイドプーリ３４２ｂは、シャフト３１の基端部３１ｂ側から被駆動部材３３２に向かって、この順に、並ぶように設けられている。テンションプーリ３４２ｃは、シャフト３１の基端部３１ｂと第１ガイドプーリ３４２ａとの間の、細長要素７２の第１部分７２ａの直線部分を付勢するように配置されている。第１ガイドプーリ３４２ａは、テンションプーリ３４２ｃを介してシャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７２の第１部分７２ａを、第２ガイドプーリ３４２ｂに向かって略９０度以上略１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されている。また、第１ガイドプーリ３４２ａは、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に配置されているとともに、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向に交差する方向に引き出された細長要素７２の第１部分７２ａを被駆動部材３３２の回転軸線Ａ２（Ａ７）に沿った方向に導くように構成されている。第２ガイドプーリ３４２ｂは、第１ガイドプーリ３４２ａから導かれた細長要素７２の第１部分７２ａを被駆動部材３３２に向かって略９０度の角度で曲げて導くように配置されている。これにより、被駆動部材３３２に巻き付けやすい角度で、細長要素７２の第１部分７２ａを導くことができる。
【００５３】
また、インターフェース３３には、細長要素７２の第２部分７２ｂについても、上記した細長要素７２の第１部分７２ａについてと同様の構成が設けられている。すなわち、インターフェース３３には、細長要素７２の第２部分７２ｂをガイドする第３ガイドプーリ３４２ｄおよび第４ガイドプーリ３４２ｅが設けられている。第３ガイドプーリ３４２ｄは、シャフト３１の基端部３１ｂと被駆動部材３３２との間に配置され、シャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７２の第２部分７２ｂを第４ガイドプーリ３４２ｅに向かって被駆動部材３３２の回転軸線Ａ２（Ａ７）に沿った方向（Ｚ方向）に導くように設けられている。また、第４ガイドプーリ３４２ｅは、第３ガイドプーリ３４２ｄと被駆動部材３３２との間に配置され、第３ガイドプーリ３４２ｄによって導かれた細長要素７２の第２部分７２ｂを被駆動部材３３２に向かって被駆動部材３３２の回転軸線Ａ２（Ａ７）に交差する方向に導くように設けられている。これにより、被駆動部材３３２の軸が手術器具３０の長手方向（Ｚ方向）に沿った方向になるように配置することができるので、基体３３ａの第２面３３ａｂ側から駆動装置９０の駆動を受けることができ、手術器具３０の長手方向に沿った方向に手術器具３０を移動させることによって、容易に手術器具３０を駆動装置９０に装着することができる。また、シャフト３１の基端部３１ｂに対して基端部３１ｂにおけるシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に、細長要素７２の第２部分７２ｂが巻き止められる被駆動部材３３２を配置しつつ、被駆動部材３３２に細長要素７２の第２部分７２ｂを容易に巻き止めることができる。
【００５４】
また、インターフェース３３には、シャフト３１の基端部３１ｂと第３ガイドプーリ３４２ｄとの間に配置され、細長要素７２の第２部分７２ｂを付勢するテンションプーリ３４２ｆが設けられている。これにより、テンションプーリ３４２ｆにより、細長要素７２の第２部分７２ｂのテンションを調整することができるので、第３ガイドプーリ３４２ｄおよび第４ガイドプーリ３４２ｅにより細長要素７２の第２部分７２ｂの伸びる方向を変化させた場合にも、細長要素７２の第２部分７２ｂに弛みが生じることを抑制することができる。また、テンションプーリ３４２ｆが、シャフト３１の基端部３１ｂから被駆動部材３３２までの細長要素７２の第２部分７２ｂの経路上に設けられるので、テンションプーリ３４２ｆを設けるための空間を広く確保する必要がなく、手術器具３０を小型化することができる。
【００５５】
テンションプーリ３４２ｆは、第３ガイドプーリ３４２ｄを中心とする円の周方向に移動可能に構成されている。これにより、細長要素７２の第２部分７２ｂのテンションが大きいために、テンションプーリ３４２ｆが細長要素７２の第２部分７２ｂから受ける力がテンションプーリ３４２ｆの付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ３４２ｆが細長要素７２の第２部分７２ｂから押されるように、テンションプーリ３４２ｆを周方向の一方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７２に掛かる付勢力が過度に大きくなることを抑制することができる。また、細長要素７２の第２部分７２ｂのテンションが小さいために、テンションプーリ３４２ｆが細長要素７２の第２部分７２ｂから受ける力がテンションプーリ３４２ｆの付勢力よりも小さい場合には、テンションプーリ３４２ｆが細長要素７２の第２部分７２ｂを押すように、テンションプーリ３４２ｆを周方向の他方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７２に掛かる付勢力が過度に小さくなることを抑制することができる。これらの結果、細長要素７２の第２部分７２ｂに掛かるテンションを安定させることができる。テンションプーリ３４２ｆは、線ばねなどの弾性部材による付勢力を受けて、第３ガイドプーリ３４２ｄを中心とする円の周方向に、細長要素７２の第２部分７２ｂを付勢するように構成されている。
【００５６】
テンションプーリ３４２ｆ、第３ガイドプーリ３４２ｄ、および、第４ガイドプーリ３４２ｅは、シャフト３１の基端部３１ｂ側から被駆動部材３３２に向かって、この順に、並ぶように設けられている。テンションプーリ３４２ｆは、シャフト３１の基端部３１ｂと第３ガイドプーリ３４２ｄとの間の、細長要素７２の第２部分７２ｂの直線部分を付勢するように配置されている。第３ガイドプーリ３４２ｄは、テンションプーリ３４２ｆを介してシャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７２の第２部分７２ｂを、第４ガイドプーリ３４２ｅに向かって略９０度以上略１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されている。また、第３ガイドプーリ３４２ｄは、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に配置されているとともに、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向に交差する方向に引き出された細長要素７２の第２部分７２ｂを被駆動部材３３２の回転軸線Ａ２（Ａ７）に沿った方向に導くように構成されている。第４ガイドプーリ３４２ｅは、第３ガイドプーリ３４２ｄから導かれた細長要素７２の第２部分７２ｂを被駆動部材３３２に向かって略９０度の角度で曲げて導くように配置されている。これにより、被駆動部材３３２に巻き付けやすい角度で、細長要素７２の第２部分７２ｂを導くことができる。
【００５７】
なお、第１ガイドプーリ３４２ａ、第２ガイドプーリ３４２ｂおよびテンションプーリ３４２ｃと、第３ガイドプーリ３４２ｄ、第４ガイドプーリ３４２ｅおよびテンションプーリ３４２ｆとは、被駆動部材３３２を挟んで、互いに略対称の位置に位置するように配置されている。
【００５８】
また、図８および図９に示すように、被駆動部材３３２は、細長要素７２の第１部分７２ａおよび第２部分７２ｂが巻き止められる巻き止め部材３３２ａと、駆動装置９０による巻き止め部材３３２ａを回転させるための駆動を受ける駆動受け部材３３２ｂとを含んでいる。巻き止め部材３３２ａは、基体３３ａの第２面３３ａｂに対して垂直な回転軸線Ａ７について回転可能な回転部材である。巻き止め部材３３２ａは、巻き止め部３３２ａａと、歯車部３３２ａｂとを有している。巻き止め部３３２ａａは、シャフト３１を介して導かれた細長要素７２の第１部分７２ａおよび第２部分７２ｂを巻き止めるために基体３３ａの第１面３３ａａから突出して設けられている。歯車部３３２ａｂは、基体３３ａの第１面３３ａａと第２面３３ａｂとの間に設けられている。駆動受け部材３３２ｂは、基体３３ａの第２面３３ａｂに面して、基体３３ａの第２面３３ａｂに対して垂直な回転軸線Ａ２について回転可能な回転部材である。駆動受け部材３３２ｂは、上記した駆動を受ける面３３ｃａと、第１係合部３３ｃｂとを有している。また、駆動受け部材３３２ｂは、歯車部３３２ｂａを有している。巻き止め部材３３２ａと駆動受け部材３３２ｂとは、同軸に配置されていない。
【００５９】
同軸に配置されていない巻き止め部材３３２ａと駆動受け部材３３２ｂとは、巻き止め部材３３２ａと駆動受け部材３３２ｂとの間の駆動伝達部材である歯車部３５２を介して、互いに接続されている。これにより、駆動受け部材３３２ｂにより受けた駆動力を、歯車部３５２を介して、巻き止め部材３３２ａに確実に伝達することができる。歯車部３５２は、駆動受け部材３３２ｂの歯車部３３２ｂａと係合する第１歯車部３５２ａと、巻き止め部材３３２ａの歯車部３３２ａｂと係合する第２歯車部３５２ｂとを含んでいる。歯車部３５２の第１歯車部３５２ａおよび第２歯車部３５２ｂは、連結して一体的に回転するように設けられている。手術器具３０では、被駆動部材３３２の駆動受け部材３３２ｂが駆動装置９０によって回転駆動されると、駆動受け部材３３２ｂの歯車部３３２ｂａと係合された歯車部３５２の第１歯車部３５２ａが回転駆動される。その結果、歯車部３５２の第１歯車部３５２ａと連結された第２歯車部３５２ｂが回転駆動されるとともに、歯車部３５２の第２歯車部３５２ｂに係合された被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａが回転駆動される。これにより、被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａに巻き止められた細長要素７２の第１部分７２ａおよび第２部分７２ｂが動作されるとともに、細長要素７２の第１部分７２ａおよび第２部分７２ｂが連結されたエンドエフェクタ３２の第２ジョー３２ａｂが開閉される。なお、歯車部３５２は、特許請求の範囲の「歯車部材」の一例である。
【００６０】
また、歯車部３５２は、エンドエフェクタ３２の手首部３２ｂを回転させるための被駆動部材３３３の回転軸線Ａ３と回転軸線が同軸になるように配置されている。これにより、歯車部３５２と被駆動部材３３３とを一か所にまとめて配置することができるので、その分だけ、手術器具３０を小型化することができる。一方、歯車部３５２の回転は、たとえばベアリングなどにより被駆動部材３３３とは切り離されている。歯車部３５２は、自身が回転しても、被駆動部材３３３が回転しないように、被駆動部材３３３とは切り離されている。これにより、手術器具３０の小型化を図りつつ、被駆動部材３３２の駆動の独立性を確保することができる。
【００６１】
〈手首部を回転させるための構成〉
図８〜図１０に示すように、被駆動部材３３３は、トルク伝達チューブ８０に連結される連結部材３３３ａと、基体３３ａの第２面３３ａｂに面して、駆動装置９０による連結部材３３３ａを回転させるための駆動を受ける駆動受け部材３３３ｂとを含んでいる。連結部材３３３ａと駆動受け部材３３３ｂは、同軸に配置され、基体３３ａの第２面３３ａｂに対して垂直な回転軸線Ａ３について回転可能に設けられている。連結部材３３３ａは、シャフト３１を介して導かれたトルク伝達チューブ８０を連結するために基体３３ａの第１面３３ａａから突出して設けられている。駆動受け部材３３３ｂは、上記した駆動を受ける面３３ｃａと、第１係合部３３ｃｂとを有している。
【００６２】
手術器具３０では、被駆動部材３３３の駆動受け部材３３３ｂが駆動装置９０によって回転駆動されると、駆動受け部材３３３ｂと共に連結部材３３３ａが回転駆動される。その結果、被駆動部材３３３の連結部材３３３ａと連結されたトルク伝達チューブ８０が回転駆動されるとともに、トルク伝達チューブ８０に連結された手首部３２ｂが回転駆動される。この際、手首部３２ｂに連結されたエンドエフェクタ部材３２ａ（第１ジョー３２ａａおよび第２ジョー３２ａｂ）も、手首部３２ｂと共に回転する。
【００６３】
また、手術器具３０では、被駆動部材３３３の連結部材３３３ａは、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａおよび被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａと連結されている。すなわち、被駆動部材３３３は、自身の回転時に、連結された被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａおよび被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａを回転軸線Ａ３について回転させるように構成されている。これにより、手首部３２ｂの回転時に、第１ジョー３２ａａおよび第２ジョー３２ａｂだけでなく、第１ジョー３２ａａを駆動するための細長要素７１および第２ジョー３２ａｂを駆動するための細長要素７２も回転させることができる。これにより、手首部３２ｂの回転時に、細長要素７１および細長要素７２にねじれが生じることを抑制することができる。なお、被駆動部材３３３は、相対位置を保持した状態で、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａおよび被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａを回転軸線Ａ３について連れ回りさせるように構成されている。
【００６４】
ここで、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａ（被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａ）が、回転軸線Ａ３について回転駆動されると、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａの歯車部３３１ａｂ（被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａの歯車部３３２ａｂ）と、歯車部３５１の第２歯車部３５１ｂ（歯車部３５２の第２歯車部３５２ｂ）とが互いに係合しているため、歯車部３５１（歯車部３５２）が固定されていると被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａ（被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａ）が自身の回転軸線Ａ６（回転軸線Ａ７）について回転する。この場合、意図せずに第１ジョー３２ａａ（第２ジョー３２ａｂ）が開閉されるという不都合が生じる。
【００６５】
そこで、手術器具３０では、被駆動部材３３３の回転駆動により、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａ（被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａ）が回転軸線Ａ３について回転する場合、この回転駆動に伴う被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａ（被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａ）自身の回転軸線Ａ６（回転軸線Ａ７）についての回転が生じないように、歯車部３５１（歯車部３５２）および駆動受け部材３３１ｂ（駆動受け部材３３２ｂ）を従動回転させる。この場合、被駆動部材３３１（被駆動部材３３２）に対応する駆動装置９０の駆動部材９０ｃ（第２係合部９０ａを有する駆動部材９０ｃ）も駆動受け部材３３１ｂ（駆動受け部材３３２ｂ）の従動回転に伴って従動回転する。すなわち、手術器具３０は、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａ（被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａ）の回転軸線Ａ３についての回転に伴う、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａ（被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａ）自身の回転軸線Ａ６（回転軸線Ａ７）についての回転が生じないように構成されている。これにより、意図せずに第１ジョー３２ａａ（第２ジョー３２ａｂ）が開閉されることを防止することができる。
【００６６】
また、本実施形態では、図８に示すように、被駆動部材３３３の回転駆動に伴って連れ回りする被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａを挟むように設けられた２つの細長要素７０（細長要素７１の第１部分７１ａおよび第２部分７１ｂ）の間の間隔Ｗ１は、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａを挟まないように設けられた２つの細長要素７０（細長要素７１の第１部分７１ａおよび細長要素７２の第２部分７２ｂ）の間の間隔Ｗ２よりも大きい。これにより、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａを挟むように設けられた２つの細長要素７０の間に、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａを設けるための空間を容易に確保することができる。一方、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａを挟まないように設けられた２つの細長要素７０の間の間隔Ｗ２が、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａを挟むように設けられた２つの細長要素７０の間の間隔Ｗ１よりも小さいので、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａを設けるための空間の確保を要しない２つの細長要素７０については、細長要素７０を設けるための空間が大きくなることを抑制することができる。これらの結果、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａを設けるための空間を容易に確保しつつ、細長要素７０に起因した手術器具３０の大型化を抑制することができる。なお、詳細な説明は省略するが、被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａについても同様である。
【００６７】
〈第１多関節部を屈曲させるための構成〉
図６および図７に示すように、被駆動部材３３４には、シャフト３１を介して導かれた細長要素７３の第１部分７３ａおよび第２部分７３ｂが巻き止められている。また、インターフェース３３には、細長要素７３の第１部分７３ａをガイドする第５ガイドプーリ３４４ａおよび第６ガイドプーリ３４４ｂが設けられている。第５ガイドプーリ３４４ａは、シャフト３１の基端部３１ｂと被駆動部材３３４との間に配置され、シャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７３の第１部分７３ａを第６ガイドプーリ３４４ｂに向かって被駆動部材３３４の回転軸線Ａ４に沿った方向（Ｚ方向）に導くように設けられている。また、第６ガイドプーリ３４４ｂは、第５ガイドプーリ３４４ａと被駆動部材３３４との間に配置され、第５ガイドプーリ３４４ａによって導かれた細長要素７３の第１部分７３ａを被駆動部材３３４に向かって被駆動部材３３４の回転軸線Ａ４に交差する方向に導くように設けられている。これにより、被駆動部材３３４の軸が手術器具３０の長手方向（Ｚ方向）に沿った方向になるように配置することができるので、基体３３ａの第２面３３ａｂ側から駆動装置９０の駆動を受けることができ、手術器具３０の長手方向に沿った方向に手術器具３０を移動させることによって、容易に手術器具３０を駆動装置９０に装着することができる。また、シャフト３１の基端部３１ｂに対して基端部３１ｂにおけるシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に、細長要素７３の第１部分７３ａが巻き止められる被駆動部材３３４を配置しつつ、被駆動部材３３４に細長要素７３の第１部分７３ａを容易に巻き止めることができる。
【００６８】
また、インターフェース３３には、シャフト３１の基端部３１ｂと第５ガイドプーリ３４４ａとの間に配置され、細長要素７３の第１部分７３ａを付勢するテンションプーリ３４４ｃが設けられている。これにより、テンションプーリ３４４ｃにより、細長要素７３の第１部分７３ａのテンションを調整することができるので、第５ガイドプーリ３４４ａおよび第６ガイドプーリ３４４ｂにより細長要素７３の第１部分７３ａの伸びる方向を変化させた場合にも、細長要素７３の第１部分７３ａに弛みが生じることを抑制することができる。また、テンションプーリ３４４ｃが、シャフト３１の基端部３１ｂから被駆動部材３３４までの細長要素７３の第１部分７３ａの経路上に設けられるので、テンションプーリ３４４ｃを設けるための空間を広く確保する必要がなく、手術器具３０を小型化することができる。
【００６９】
テンションプーリ３４４ｃは、第５ガイドプーリ３４４ａを中心とする円の周方向に移動可能に構成されている。これにより、細長要素７３の第１部分７３ａのテンションが大きいために、テンションプーリ３４４ｃが細長要素７３の第１部分７３ａから受ける力がテンションプーリ３４４ｃの付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ３４４ｃが細長要素７３の第１部分７３ａから押されるように、テンションプーリ３４４ｃを周方向の一方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７３に掛かる付勢力が過度に大きくなることを抑制することができる。また、細長要素７３の第１部分７３ａのテンションが小さいために、テンションプーリ３４４ｃが細長要素７３の第１部分７３ａから受ける力がテンションプーリ３４４ｃの付勢力よりも小さい場合には、テンションプーリ３４４ｃが細長要素７３の第１部分７３ａを押すように、テンションプーリ３４４ｃを周方向の他方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７３に掛かる付勢力が過度に小さくなることを抑制することができる。これらの結果、細長要素７３の第１部分７３ａに掛かるテンションを安定させることができる。テンションプーリ３４４ｃは、線ばねなどの弾性部材による付勢力を受けて、第５ガイドプーリ３４４ａを中心とする円の周方向に、細長要素７３の第１部分７３ａを付勢するように構成されている。
【００７０】
テンションプーリ３４４ｃ、第５ガイドプーリ３４４ａ、および、第６ガイドプーリ３４４ｂは、シャフト３１の基端部３１ｂ側から被駆動部材３３４に向かって、この順に、並ぶように設けられている。テンションプーリ３４４ｃは、シャフト３１の基端部３１ｂと第５ガイドプーリ３４４ａとの間の、細長要素７３の第１部分７３ａの直線部分を付勢するように配置されている。第５ガイドプーリ３４４ａは、テンションプーリ３４４ｃを介してシャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７３の第１部分７３ａを、第６ガイドプーリ３４４ｂに向かって略９０度以上略１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されている。また、第５ガイドプーリ３４４ａは、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に配置されているとともに、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向に交差する方向に引き出された細長要素７３の第１部分７３ａを被駆動部材３３４の回転軸線Ａ４に沿った方向に導くように構成されている。第６ガイドプーリ３４４ｂは、第５ガイドプーリ３４４ａから導かれた細長要素７３の第１部分７３ａを被駆動部材３３４に向かって略９０度の角度で曲げて導くように配置されている。これにより、被駆動部材３３４に巻き付けやすい角度で、細長要素７３の第１部分７３ａを導くことができる。
【００７１】
また、インターフェース３３には、細長要素７３の第２部分７３ｂについても、上記した細長要素７３の第１部分７３ａについてと同様の構成が設けられている。すなわち、インターフェース３３には、細長要素７３の第２部分７３ｂをガイドする第７ガイドプーリ３４４ｄおよび第８ガイドプーリ３４４ｅが設けられている。第７ガイドプーリ３４４ｄは、シャフト３１の基端部３１ｂと被駆動部材３３４との間に配置され、シャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７３の第２部分７３ｂを第８ガイドプーリ３４４ｅに向かって被駆動部材３３４の回転軸線Ａ４に沿った方向（Ｚ方向）に導くように設けられている。また、第８ガイドプーリ３４４ｅは、第７ガイドプーリ３４４ｄと被駆動部材３３４との間に配置され、第７ガイドプーリ３４４ｄによって導かれた細長要素７３の第２部分７３ｂを被駆動部材３３４に向かって被駆動部材３３４の回転軸線Ａ４に交差する方向に導くように設けられている。これにより、被駆動部材３３４の軸が手術器具３０の長手方向（Ｚ方向）に沿った方向になるように配置することができるので、基体３３ａの第２面３３ａｂ側から駆動装置９０の駆動を受けることができ、手術器具３０の長手方向に沿った方向に手術器具３０を移動させることによって、容易に手術器具３０を駆動装置９０に装着することができる。また、シャフト３１の基端部３１ｂに対して基端部３１ｂにおけるシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に、細長要素７３の第２部分７３ｂが巻き止められる被駆動部材３３４を配置しつつ、被駆動部材３３４に細長要素７３の第２部分７３ｂを容易に巻き止めることができる。
【００７２】
また、インターフェース３３には、シャフト３１の基端部３１ｂと第７ガイドプーリ３４４ｄとの間に配置され、細長要素７３の第２部分７３ｂを付勢するテンションプーリ３４４ｆが設けられている。これにより、テンションプーリ３４４ｆにより、細長要素７３の第２部分７３ｂのテンションを調整することができるので、第７ガイドプーリ３４４ｄおよび第８ガイドプーリ３４４ｅにより細長要素７３の第２部分７３ｂの伸びる方向を変化させた場合にも、細長要素７３の第２部分７３ｂに弛みが生じることを抑制することができる。また、テンションプーリ３４４ｆが、シャフト３１の基端部３１ｂから被駆動部材３３４までの細長要素７３の第２部分７３ｂの経路上に設けられるので、テンションプーリ３４４ｆを設けるための空間を広く確保する必要がなく、手術器具３０を小型化することができる。
【００７３】
テンションプーリ３４４ｆは、第７ガイドプーリ３４４ｄを中心とする円の周方向に移動可能に構成されている。これにより、細長要素７３の第２部分７３ｂのテンションが大きいために、テンションプーリ３４４ｆが細長要素７３の第２部分７３ｂから受ける力がテンションプーリ３４４ｆの付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ３４４ｆが細長要素７３の第２部分７３ｂから押されるように、テンションプーリ３４４ｆを周方向の一方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７３に掛かる付勢力が過度に大きくなることを抑制することができる。また、細長要素７３の第２部分７３ｂのテンションが小さいために、テンションプーリ３４４ｆが細長要素７３の第２部分７３ｂから受ける力がテンションプーリ３４４ｆの付勢力よりも小さい場合には、テンションプーリ３４４ｆが細長要素７３の第２部分７３ｂを押すように、テンションプーリ３４４ｆを周方向の他方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７３に掛かる付勢力が過度に小さくなることを抑制することができる。これらの結果、細長要素７３の第２部分７３ｂに掛かるテンションを安定させることができる。テンションプーリ３４４ｆは、線ばねなどの弾性部材による付勢力を受けて、第７ガイドプーリ３４４ｄを中心とする円の周方向に、細長要素７３の第２部分７３ｂを付勢するように構成されている。
【００７４】
テンションプーリ３４４ｆ、第７ガイドプーリ３４４ｄ、および、第８ガイドプーリ３４４ｅは、シャフト３１の基端部３１ｂ側から被駆動部材３３４に向かって、この順に、並ぶように設けられている。テンションプーリ３４４ｆは、シャフト３１の基端部３１ｂと第７ガイドプーリ３４４ｄとの間の、細長要素７３の第２部分７３ｂの直線部分を付勢するように配置されている。第７ガイドプーリ３４４ｄは、テンションプーリ３４４ｆを介してシャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７３の第２部分７３ｂを、第８ガイドプーリ３４４ｅに向かって略９０度以上略１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されている。また、第７ガイドプーリ３４４ｄは、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に配置されているとともに、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向に交差する方向に引き出された細長要素７３の第２部分７３ｂを被駆動部材３３４の回転軸線Ａ４に沿った方向に導くように構成されている。第８ガイドプーリ３４４ｅは、第７ガイドプーリ３４４ｄから導かれた細長要素７３の第２部分７３ｂを被駆動部材３３４に向かって略９０度の角度で曲げて導くように配置されている。これにより、被駆動部材３３４に巻き付けやすい角度で、細長要素７３の第２部分７３ｂを導くことができる。
【００７５】
なお、第５ガイドプーリ３４４ａ、第６ガイドプーリ３４４ｂおよびテンションプーリ３４４ｃと、第７ガイドプーリ３４４ｄ、第８ガイドプーリ３４４ｅおよびテンションプーリ３４４ｆとは、被駆動部材３３４を挟んで、互いに略対称の位置に位置するように配置されている。
【００７６】
また、図８および図１０に示すように、被駆動部材３３４は、細長要素７３の第１部分７３ａおよび第２部分７３ｂが巻き止められる巻き止め部材３３４ａと、基体３３ａの第２面３３ａｂに面して、駆動装置９０による巻き止め部材３３４ａを回転させるための駆動を受ける駆動受け部材３３４ｂとを含んでいる。巻き止め部材３３４ａと駆動受け部材３３４ｂは、同軸に配置され、基体３３ａの第２面３３ａｂに対して垂直な回転軸線Ａ４について回転可能に設けられている。巻き止め部材３３４ａは、シャフト３１を介して導かれた細長要素７３の第１部分７３ａおよび第２部分７３ｂを巻き止めるために基体３３ａの第１面３３ａａから突出して設けられている。駆動受け部材３３４ｂは、上記した駆動を受ける面３３ｃａと、第１係合部３３ｃｂとを有している。
【００７７】
手術器具３０では、被駆動部材３３４の駆動受け部材３３４ｂが駆動装置９０によって回転駆動されると、駆動受け部材３３４ｂと共に巻き止め部材３３４ａが回転駆動される。その結果、被駆動部材３３４の巻き止め部材３３４ａに巻き止められた細長要素７３の第１部分７３ａおよび第２部分７３ｂが動作されるとともに、細長要素７３の第１部分７３ａおよび第２部分７３ｂが連結されたエンドエフェクタ３２の第１多関節部３２ｃａが屈曲される。
【００７８】
〈第２多関節部を屈曲させるための構成〉
エンドエフェクタ３２の第２多関節部３２ｃｂを屈曲させるための構成は、上記したエンドエフェクタ３２の第１多関節部３２ｃａを屈曲させるための構成と略同様である。すなわち、図６および図７に示すように、被駆動部材３３５には、シャフト３１を介して導かれた細長要素７４の第１部分７４ａおよび第２部分７４ｂが巻き止められている。また、インターフェース３３には、細長要素７４の第１部分７４ａをガイドする第５ガイドプーリ３４５ａおよび第６ガイドプーリ３４５ｂが設けられている。第５ガイドプーリ３４５ａは、シャフト３１の基端部３１ｂと被駆動部材３３５との間に配置され、シャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７４の第１部分７４ａを第６ガイドプーリ３４５ｂに向かって被駆動部材３３５の回転軸線Ａ５に沿った方向（Ｚ方向）に導くように設けられている。また、第６ガイドプーリ３４５ｂは、第５ガイドプーリ３４５ａと被駆動部材３３５との間に配置され、第５ガイドプーリ３４５ａによって導かれた細長要素７４の第１部分７４ａを被駆動部材３３５に向かって被駆動部材３３５の回転軸線Ａ５に交差する方向に導くように設けられている。これにより、被駆動部材３３５の軸が手術器具３０の長手方向（Ｚ方向）に沿った方向になるように配置することができるので、基体３３ａの第２面３３ａｂ側から駆動装置９０の駆動を受けることができ、手術器具３０の長手方向に沿った方向に手術器具３０を移動させることによって、容易に手術器具３０を駆動装置９０に装着することができる。また、シャフト３１の基端部３１ｂに対して基端部３１ｂにおけるシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に、細長要素７４の第１部分７４ａが巻き止められる被駆動部材３３５を配置しつつ、被駆動部材３３５に細長要素７４の第１部分７４ａを容易に巻き止めることができる。
【００７９】
また、インターフェース３３には、シャフト３１の基端部３１ｂと第５ガイドプーリ３４５ａとの間に配置され、細長要素７４の第１部分７４ａを付勢するテンションプーリ３４５ｃが設けられている。これにより、テンションプーリ３４５ｃにより、細長要素７４の第１部分７４ａのテンションを調整することができるので、第５ガイドプーリ３４５ａおよび第６ガイドプーリ３４５ｂにより細長要素７４の第１部分７４ａの伸びる方向を変化させた場合にも、細長要素７４の第１部分７４ａに弛みが生じることを抑制することができる。また、テンションプーリ３４５ｃが、シャフト３１の基端部３１ｂから被駆動部材３３５までの細長要素７４の第１部分７４ａの経路上に設けられるので、テンションプーリ３４５ｃを設けるための空間を広く確保する必要がなく、手術器具３０を小型化することができる。
【００８０】
テンションプーリ３４５ｃは、第５ガイドプーリ３４５ａを中心とする円の周方向に移動可能に構成されている。これにより、細長要素７４の第１部分７４ａのテンションが大きいために、テンションプーリ３４５ｃが細長要素７４の第１部分７４ａから受ける力がテンションプーリ３４５ｃの付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ３４５ｃが細長要素７４の第１部分７４ａから押されるように、テンションプーリ３４５ｃを周方向の一方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７４に掛かる付勢力が過度に大きくなることを抑制することができる。また、細長要素７４の第１部分７４ａのテンションが小さいために、テンションプーリ３４５ｃが細長要素７４の第１部分７４ａから受ける力がテンションプーリ３４５ｃの付勢力よりも小さい場合には、テンションプーリ３４５ｃが細長要素７４の第１部分７４ａを押すように、テンションプーリ３４５ｃを周方向の他方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７４に掛かる付勢力が過度に小さくなることを抑制することができる。これらの結果、細長要素７４の第１部分７４ａに掛かるテンションを安定させることができる。テンションプーリ３４５ｃは、線ばねなどの弾性部材による付勢力を受けて、第５ガイドプーリ３４５ａを中心とする円の周方向に、細長要素７４の第１部分７４ａを付勢するように構成されている。
【００８１】
テンションプーリ３４５ｃ、第５ガイドプーリ３４５ａ、および、第６ガイドプーリ３４５ｂは、シャフト３１の基端部３１ｂ側から被駆動部材３３５に向かって、この順に、並ぶように設けられている。テンションプーリ３４５ｃは、シャフト３１の基端部３１ｂと第５ガイドプーリ３４５ａとの間の、細長要素７４の第１部分７４ａの直線部分を付勢するように配置されている。第５ガイドプーリ３４５ａは、テンションプーリ３４５ｃを介してシャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７４の第１部分７４ａを、第６ガイドプーリ３４５ｂに向かって略９０度以上略１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されている。また、第５ガイドプーリ３４５ａは、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に配置されているとともに、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向に交差する方向に引き出された細長要素７４の第１部分７４ａを被駆動部材３３５の回転軸線Ａ５に沿った方向に導くように構成されている。第６ガイドプーリ３４５ｂは、第５ガイドプーリ３４５ａから導かれた細長要素７４の第１部分７４ａを被駆動部材３３５に向かって略９０度の角度で曲げて導くように配置されている。これにより、被駆動部材３３５に巻き付けやすい角度で、細長要素７４の第１部分７４ａを導くことができる。
【００８２】
また、インターフェース３３には、細長要素７４の第２部分７４ｂについても、上記した細長要素７４の第１部分７４ａについてと同様の構成が設けられている。すなわち、インターフェース３３には、細長要素７４の第２部分７４ｂをガイドする第７ガイドプーリ３４５ｄおよび第８ガイドプーリ３４５ｅが設けられている。第７ガイドプーリ３４５ｄは、シャフト３１の基端部３１ｂと被駆動部材３３５との間に配置され、シャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７４の第２部分７４ｂを第８ガイドプーリ３４５ｅに向かって被駆動部材３３５の回転軸線Ａ５に沿った方向（Ｚ方向）に導くように設けられている。また、第８ガイドプーリ３４５ｅは、第７ガイドプーリ３４５ｄと被駆動部材３３５との間に配置され、第７ガイドプーリ３４５ｄによって導かれた細長要素７４の第２部分７４ｂを被駆動部材３３５に向かって被駆動部材３３５の回転軸線Ａ５に交差する方向に導くように設けられている。これにより、被駆動部材３３５の軸が手術器具３０の長手方向（Ｚ方向）に沿った方向になるように配置することができるので、基体３３ａの第２面３３ａｂ側から駆動装置９０の駆動を受けることができ、手術器具３０の長手方向に沿った方向に手術器具３０を移動させることによって、容易に手術器具３０を駆動装置９０に装着することができる。また、シャフト３１の基端部３１ｂに対して基端部３１ｂにおけるシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に、細長要素７４の第２部分７４ｂが巻き止められる被駆動部材３３５を配置しつつ、被駆動部材３３５に細長要素７４の第２部分７４ｂを容易に巻き止めることができる。
【００８３】
また、インターフェース３３には、シャフト３１の基端部３１ｂと第７ガイドプーリ３４５ｄとの間に配置され、細長要素７４の第２部分７４ｂを付勢するテンションプーリ３４５ｆが設けられている。これにより、テンションプーリ３４５ｆにより、細長要素７４の第２部分７４ｂのテンションを調整することができるので、第７ガイドプーリ３４５ｄおよび第８ガイドプーリ３４５ｅにより細長要素７４の第２部分７４ｂの伸びる方向を変化させた場合にも、細長要素７４の第２部分７４ｂに弛みが生じることを抑制することができる。また、テンションプーリ３４５ｆが、シャフト３１の基端部３１ｂから被駆動部材３３５までの細長要素７４の第２部分７４ｂの経路上に設けられるので、テンションプーリ３４５ｆを設けるための空間を広く確保する必要がなく、手術器具３０を小型化することができる。
【００８４】
テンションプーリ３４５ｆは、第７ガイドプーリ３４５ｄを中心とする円の周方向に移動可能に構成されている。これにより、細長要素７４の第２部分７４ｂのテンションが大きいために、テンションプーリ３４５ｆが細長要素７４の第２部分７４ｂから受ける力がテンションプーリ３４５ｆの付勢力よりも大きい場合、テンションプーリ３４５ｆが細長要素７４の第２部分７４ｂから押されるように、テンションプーリ３４５ｆを周方向の一方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７４に掛かる付勢力が過度に大きくなることを抑制することができる。また、細長要素７４の第２部分７４ｂのテンションが小さいために、テンションプーリ３４５ｆが細長要素７４の第２部分７４ｂから受ける力がテンションプーリ３４５ｆの付勢力よりも小さい場合には、テンションプーリ３４５ｆが細長要素７４の第２部分７４ｂを押すように、テンションプーリ３４５ｆを周方向の他方方向に移動させることができる。その結果、細長要素７４に掛かる付勢力が過度に小さくなることを抑制することができる。これらの結果、細長要素７４の第２部分７４ｂに掛かるテンションを安定させることができる。テンションプーリ３４５ｆは、線ばねなどの弾性部材による付勢力を受けて、第７ガイドプーリ３４５ｄを中心とする円の周方向に、細長要素７４の第２部分７４ｂを付勢するように構成されている。
【００８５】
テンションプーリ３４５ｆ、第７ガイドプーリ３４５ｄ、および、第８ガイドプーリ３４５ｅは、シャフト３１の基端部３１ｂ側から被駆動部材３３５に向かって、この順に、並ぶように設けられている。テンションプーリ３４５ｆは、シャフト３１の基端部３１ｂと第７ガイドプーリ３４５ｄとの間の、細長要素７４の第２部分７４ｂの直線部分を付勢するように配置されている。第７ガイドプーリ３４５ｄは、テンションプーリ３４５ｆを介してシャフト３１の基端部３１ｂから導かれた細長要素７４の第２部分７４ｂを、第８ガイドプーリ３４５ｅに向かって略９０度以上略１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されている。また、第７ガイドプーリ３４５ｄは、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向（Ｚ方向）に交差する方向に離れた位置に配置されているとともに、シャフト３１の基端部３１ｂからシャフト３１の軸方向に交差する方向に引き出された細長要素７４の第２部分７４ｂを被駆動部材３３５の回転軸線Ａ５に沿った方向に導くように構成されている。第８ガイドプーリ３４５ｅは、第７ガイドプーリ３４５ｄから導かれた細長要素７４の第２部分７４ｂを被駆動部材３３５に向かって略９０度の角度で曲げて導くように配置されている。これにより、被駆動部材３３５に巻き付けやすい角度で、細長要素７４の第２部分７４ｂを導くことができる。
【００８６】
なお、第５ガイドプーリ３４５ａ、第６ガイドプーリ３４５ｂおよびテンションプーリ３４５ｃと、第７ガイドプーリ３４５ｄ、第８ガイドプーリ３４５ｅおよびテンションプーリ３４５ｆとは、被駆動部材３３５を挟んで、互いに略対称の位置に位置するように配置されている。
【００８７】
また、図８および図１０に示すように、被駆動部材３３５は、細長要素７４の第１部分７４ａおよび第２部分７４ｂが巻き止められる巻き止め部材３３５ａと、基体３３ａの第２面３３ａｂに面して、駆動装置９０による巻き止め部材３３５ａを回転させるための駆動を受ける駆動受け部材３３５ｂとを含んでいる。巻き止め部材３３５ａと駆動受け部材３３５ｂは、同軸に配置され、基体３３ａの第２面３３ａｂに対して垂直な回転軸線Ａ５について回転可能に設けられている。巻き止め部材３３５ａは、シャフト３１を介して導かれた細長要素７４の第１部分７４ａおよび第２部分７４ｂを巻き止めるために基体３３ａの第１面３３ａａから突出して設けられている。駆動受け部材３３５ｂは、上記した駆動を受ける面３３ｃａと、第１係合部３３ｃｂとを有している。
【００８８】
手術器具３０では、被駆動部材３３５の駆動受け部材３３５ｂが駆動装置９０によって回転駆動されると、駆動受け部材３３５ｂと共に巻き止め部材３３５ａが回転駆動される。その結果、被駆動部材３３５の巻き止め部材３３５ａに巻き止められた細長要素７４の第１部分７４ａおよび第２部分７４ｂが動作されるとともに、細長要素７４の第１部分７４ａおよび第２部分７４ｂが連結されたエンドエフェクタ３２の第２多関節部３２ｃｂが屈曲される。
【００８９】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００９０】
たとえば、上記実施形態では、被駆動部材が、５つ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部材の数は、いくつであってもよい。すなわち、被駆動部材が、１つまたは５つ以外の複数設けられていてもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、テンションプーリが設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、必ずしもテンションプーリが設けられていなくてもよい。
【００９２】
また、上記第実施形態では、テンションプーリが、シャフトの基端部と第１ガイドプーリとの間に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、テンションプーリの配置位置は、テンションプーリの機能を果たし得る限り、いずれの位置であってもよい。たとえば、テンションプーリが、第１ガイドプーリと第２ガイドプーリとの間に配置されていてもよい。
【００９３】
また、上記実施形態では、テンションプーリが、第１ガイドプーリを中心とする円の周方向に移動可能に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、テンションプーリが移動可能な方向は、テンションプーリの機能を果たし得る限り、いずれの方向であってもよい。たとえば、テンションプーリが、付勢対象である細長要素に交差（直交）する方向に移動可能に設けられていてもよい。
【００９４】
また、上記実施形態では、第１ガイドプーリが、細長要素を９０度以上１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１ガイドプーリによる細長要素の折り曲げ角度は、第１ガイドプーリの機能を果たし得る限り、いずれの角度であってもよい。たとえば、第１ガイドプーリが、細長要素を９０度未満の角度で曲げて導くように配置されていてもよい。
【００９５】
また、上記実施形態では、第２ガイドプーリが、細長要素を９０度の角度で曲げて導くように配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２ガイドプーリによる細長要素の折り曲げ角度は、第２ガイドプーリの機能を果たし得る限り、いずれの角度であってもよい。たとえば、第２ガイドプーリが、細長要素を９０度未満の角度で曲げて導くように配置されていてもよいし、細長要素を９０度よりも大きく１８０度未満の角度で曲げて導くように配置されていてもよい
【００９６】
また、上記実施形態では、エンドエフェクタが、多関節部を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、エンドエフェクタが、必ずしも多関節部を含んでいなくてもよい。しかしながら、エンドエフェクタの移動の自由度を向上させて、手術の容易さを向上させる観点からは、エンドエフェクタが、多関節部を含んでいることが好ましい。
【００９７】
また、上記実施形態では、多関節部が、第１多関節部と第２多関節部との２つの多関節部を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節部が、必ずしも第１多関節部と第２多関節部との２つの多関節部を含んでいなくてもよい。また、多関節部が、３つ以上の多関節部を含んでいてもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、複数の被駆動部材の各々の駆動を受ける面が、基体の第２面に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の被駆動部材の各々の駆動を受ける面が、基体の第２面以外の位置に設けられていてもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、間隔Ｗ１（図８参照）が、間隔Ｗ２（図８参照）よりも大きい例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、間隔Ｗ１が、間隔Ｗ２と等しくてもよいし、間隔Ｗ１が、間隔Ｗ２よりも小さくてもよい。
【０１００】
また、上記実施形態では、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａおよび被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａが、被駆動部材３３３と共に連れ回りするように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部材３３１の巻き止め部材３３１ａおよび被駆動部材３３２の巻き止め部材３３２ａが、必ずしも被駆動部材３３３と共に連れ回りするように構成されていなくてもよい。
【０１０１】
また、上記実施形態では、被駆動部材３３１（被駆動部材３３２）が、巻き止め部材３３１ａ（３３２ａ）と、駆動受け部材３３１ｂ（３３２ｂ）とを含み、巻き止め部材３３１ａ（３３２ａ）と、駆動受け部材３３１ｂ（３３２ｂ）とが、歯車部３５１（３５２）を介して、互いに接続されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部材３３１（被駆動部材３３２）が、巻き止め部材３３１ａ（３３２ａ）と、駆動受け部材３３１ｂ（３３２ｂ）とが同軸に設けられ、直接接続されていてもよい。この場合、被駆動部材３３１（被駆動部材３３２）が、被駆動部材３３４および３３５と同様に、歯車部を介さずに、回転駆動されるように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
３０：手術器具、３１：シャフト（可撓性シャフト）、３１ａ：先端部、３１ｂ：基端部、３２：エンドエフェクタ、３２ａａ：第１ジョー、３２ａｂ：第２ジョー、３２ｂ：手首部、３２ｃ：多関節部、３３ａ：基体、３３ａａ：第１面、３３ａｂ：第２面、３３ｃｂ：第１係合部、７０、７１、７２、７３、７４：細長要素、７１ａ、７２ａ：第１部分、７１ｂ、７２ｂ：第２部分、８０：トルク伝達チューブ（トルク伝達部材）、９０：駆動装置、９０ａ：第２係合部、３３１ａ、３３２ａ、３３４ａ、３３５ａ：巻き止め部材、３３１ｂ、３３２ｂ、３３３ｂ、３３４ｂ、３３５ｂ：駆動受け部材、３３３ａ：連結部材、３４１ａ、３４２ａ：第１ガイドプーリ、３４１ｂ、３４２ｂ：第２ガイドプーリ、３４１ｃ、３４１ｆ、３４２ｃ、３４２ｆ、３４４ｃ、３４４ｆ、３４５ｃ、３４５ｆ：テンションプーリ、３４１ｄ、３４２ｄ：第３ガイドプーリ、３４１ｅ、３４２ｅ：第４ガイドプーリ、３４４ａ、３４５ａ：第５ガイドプーリ、３４４ｂ、３４５ｂ：第６ガイドプーリ、３４４ｄ、３４５ｄ：第７ガイドプーリ、３４４ｅ、３４５ｅ：第８ガイドプーリ、３５１、３５２：歯車部（歯車部材）、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６、Ａ７：回転軸線、Ｗ１、Ｗ２：間隔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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