(57)【要約】【課題】走行規制中の道路において人を迅速かつ確実に検出できること。【解決手段】画像認識装置は、車両の進行方向を含む所定範囲を撮影した画像情報を取得する画像情報取得部と、車両の現在位置情報に基づいて、車両の進行方向における走行規制情報を取得する規制情報取得部と、規制情報取得部が走行規制情報を取得した場合、画像情報取得部により取得された画像情報の各領域の優先度を前記走行規制情報に基づいて変更する優先度変更部と、優先度変更部により変更された優先度に基づいて、画像情報取得部により取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行い、所定物体を検出する認識処理部と、を備える。【選択図】図１
2020057253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を含む所定範囲を撮影した画像情報を取得する画像情報取得部と、
前記車両の現在位置情報に基づいて、前記車両の進行方向における走行規制情報を取得する規制情報取得部と、
前記規制情報取得部が走行規制情報を取得した場合、前記画像情報取得部により取得された画像情報の各領域の優先度を前記走行規制情報に基づいて変更する優先度変更部と、
前記優先度変更部により変更された優先度に基づいて、前記画像情報取得部により取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行い、所定物体を検出する認識処理部と、
を備える、
画像認識装置。
【請求項２】
請求項１記載の画像認識装置であって、
前記規制情報取得部は、前記走行規制情報として、規制地点の位置情報を取得し、
前記優先度変更部は、前記車両の現在位置情報と、前記規制情報取得部により取得された規制地点の位置情報との距離が所定距離以内になった場合に、前記画像情報取得部により取得された画像情報の各領域の優先度を変更する、
画像認識装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の画像認識装置であって、
前記規制情報取得部は、前記走行規制情報として、規制地点の前記車両が走行している走行路に対する左右方向の位置情報を取得し、
前記優先度変更部は、前記規制情報取得部により取得された前記左右方向の位置情報に基づいて、前記画像情報取得部により取得された画像情報の各領域の優先度を変更する、
画像認識装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の画像認識装置であって、
前記優先度変更部は、前記規制情報取得部が走行規制情報を取得した場合、前記画像情報取得部により取得された画像情報において、中央部の領域の優先度よりも側部の領域の優先度が高くなるように該優先度を変更する、
画像認識装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の画像認識装置であって、
前記認識処理部は、前記優先度変更部により変更された優先度に基づいて、前記画像情報取得部により取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行い、前記所定物体である人を検出する、
画像認識装置。
【請求項６】
請求項５記載の画像認識装置であって、
前記認識処理部は、前記規制情報取得部により取得された走行規制情報が工事規制情報であると判定した場合、人が装着するヘルメット情報を含む認識辞書を用いて前記認識処理を行い、前記人を検出する、
画像認識装置。
【請求項７】
車両の進行方向を含む所定範囲を撮影した画像情報を取得するステップと、
前記車両の現在位置情報に基づいて、前記車両の進行方向における走行規制情報を取得するステップと、
前記走行規制情報を取得した場合、前記取得された画像情報の各領域の優先度を前記走行規制情報に基づいて変更するステップと、
前記変更された優先度に基づいて、前記取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行い、所定物体を検出するステップと、
を含む、
画像認識方法。
【請求項８】
車両の進行方向を含む所定範囲を撮影した画像情報を取得する処理と、
前記車両の現在位置情報に基づいて、前記車両の進行方向における走行規制情報を取得する処理と、
前記走行規制情報を取得した場合、前記取得された画像情報の各領域の優先度を前記走行規制情報に基づいて変更する処理と、
前記変更された優先度に基づいて、前記取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行い、所定物体を検出する処理と、
をコンピュータに実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を認識する画像認識装置、画像認識方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたカメラで車両進行方向を撮影し、その画像から歩行者などの人を検出し、警告などを行うシステムが実用化されている。そのようなシステムにおいて、カメラの画像内を探索し認識辞書と比較することで、人の検出を行っている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２９７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような方法では、撮影された画像の全体を、例えば左上から右下にかけて検索窓をラスタ走査させて探索するため、検出対象物体の位置によっては、検出が迅速に行われないという問題が生じる。これに対し、画像内において優先度の高い部分から探索を開始するなどの方法が取られている。
【０００５】
ところで、例えば、高速道路の側部から急に人が横切る可能性は低い。このため、車両が高速道路を走行中に、高速道路上の人を早く検出するために、画像の側部より、画像の中央部の探索を優先することが考えられる。しかし、事故発生時や工事中などの走行規制中の道路では、規制車線や路側に停車した車両の陰などの側部から人が出て来ることが想定される。この場合、その画像の側部の人を検出できない、あるいは検出が遅れるという問題が生じ得る。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、走行規制中の道路において人を迅速かつ確実に検出できる画像認識装置、画像認識方法及びプログラムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
車両の進行方向を含む所定範囲を撮影した画像情報を取得する画像情報取得部と、
前記車両の現在位置情報に基づいて、前記車両の進行方向における走行規制情報を取得する規制情報取得部と、
前記規制情報取得部が走行規制情報を取得した場合、前記画像情報取得部により取得された画像情報の各領域の優先度を前記走行規制情報に基づいて変更する優先度変更部と、
前記優先度変更部により変更された優先度に基づいて、前記画像情報取得部により取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行い、所定物体を検出する認識処理部と、
を備える、
画像認識装置
である。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
車両の進行方向を含む所定範囲を撮影した画像情報を取得するステップと、
前記車両の現在位置情報に基づいて、前記車両の進行方向における走行規制情報を取得するステップと、
前記走行規制情報を取得した場合、前記取得された画像情報の各領域の優先度を前記走行規制情報に基づいて変更するステップと、
前記変更された優先度に基づいて、前記取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行い、所定物体を検出するステップと、
を含む、
画像認識方法
であってもよい。
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
車両の進行方向を含む所定範囲を撮影した画像情報を取得する処理と、
前記車両の現在位置情報に基づいて、前記車両の進行方向における走行規制情報を取得する処理と、
前記走行規制情報を取得した場合、前記取得された画像情報の各領域の優先度を前記走行規制情報に基づいて変更する処理と、
前記変更された優先度に基づいて、前記取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行い、所定物体を検出する処理と、
をコンピュータに実行させる、
プログラム
であってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、走行規制中の道路において人を迅速かつ確実に検出できる画像認識装置、画像認識方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像認識装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図２】一般道路に設定された優先度パターンの一例を示す図である。
【図３】高速道路に設定された優先度パターンの一例を示す図である。
【図４】高速道路の規制優先度パターンの一例である。
【図５】一般道路に設定された優先度パターンの一例を示す図である。
【図６】高速道路に設定された優先度パターンの一例を示す図である。
【図７】高速道路の規制優先度パターンの一例である。
【図８】一般道路に設定された優先度パターンの一例を示す図である。
【図９】高速道路に設定された優先度パターンの一例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る画像認識方法のフローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本発明の一実施形態に係る画像認識装置は、例えば、車両に設けられ、画像から歩行者等の人や動物などの所定物体を検出するものである。図１は、本実施形態１に係る画像認識装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【００１３】
本実施形態に係る画像認識装置１は、画像情報取得部２と、現在位置取得部３と、地図情報データベース４と、規制情報取得部５と、認識処理部６と、結果表示部７と、優先度変更部８と、を備えている、
【００１４】
画像認識装置１は、例えば、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ、メモリ、及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００１５】
画像情報取得部２は、車両の進行方向の道路を含む所定範囲を撮影した画像情報を取得する。画像情報取得部２は、例えば、可視光センサや赤外光センサなどの画像センサとして構成されている。
【００１６】
現在位置取得部３は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System)受信部により受信されたＧＰＳ衛星から送信される電波の到達時間に基づき、車両の現在位置情報（緯度情報、経度情報、標高情報など）を算出する。現在位置取得部３は、算出した現在位置情報と、地図情報データベース４から取得した地図情報と、に基づいて、地図上における車両の現在位置を算出する。地図情報データベース４は、道路、建物、などを含む地図情報を予め記憶している。
【００１７】
規制情報取得部５は、車両の走行を規制する走行規制情報を取得する。走行規制情報は、例えば、工事情報、渋滞情報、事故情報などを、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）情報などから取得する。規制情報取得部５は、例えば、ＦＭ（Frequency Modulation）多重放送や、電波ビーコン、光ビーコン、インターネットなどを介して、走行規制情報を取得する。規制情報取得部５は、現在位置取得部３により取得された車両の現在位置に基づいて、車両の進行方向における道路の走行規制情報を取得する。規制情報取得部５は、走行規制情報を取得すると、取得した走行規制情報を優先度変更部８に出力する。
【００１８】
認識処理部６は、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域に対して認識処理をそれぞれ行い、所定物体を検出する。画像情報の各領域には、認識処理を行う際の優先度が夫々設定されている。認識処理部６は、例えば、認識辞書を用いて優先度の高い領域から画像情報の探索処理を行う。人などがいる可能性が高い領域の優先度は、高く設定されている。これにより、優先度の高い領域から探索処理を行うことで、人などを迅速に探索することができる。
【００１９】
認識辞書は、ＨＯＧ（Histogram of Oriented Gradient）などの局所特徴量を用いた認識辞書であるが、これに限定されず、例えばＬＢＰ(Local Binary Pattern)など別の特徴量を用いた認識辞書などを用いてもよい。
【００２０】
認識処理部６は、規制情報取得部５により取得された走行規制情報が工事規制情報であると判定した場合、ヘルメットを装着した人を検出するための認識辞書を用いて認識処理を行い、人を検出してもよい。工事規制を行っている道路において、人はヘルメットを装着している可能性が高い。したがって、ヘルメットを装着した人の特徴を含む認識辞書を用いて認識処理を行うことで、より高精度及び高速に認識処理を行い、人を検出することができる。
【００２１】
認識処理部６は、画像情報の探索開始からの処理時間を計測し、所定時間を超えた場合には探索処理を途中で打ち切り、探索処理を終了する。これにより、探索処理を所定時間以内に収めることでシステムとしての高いフレームレートを維持できる。さらに、人などがいる可能性が高い優先度の高い領域から探索処理を行うことで、人などを迅速かつ確実に検出できる。
【００２２】
例えば、フレームレートが３０ｆｐｓのシステムであれば、1フレームの全体の処理時間が３３ｍｓｅｃ程度である。このため、画像データ1枚にかかる探索処理と結果表示などを合わせた処理時間がその３３ｍｓｅｃを上回らないように上記所定時間が設定される。
認識処理部６は、所定物体を検出すると、その検出結果を結果表示部７に出力する。
【００２３】
結果表示部７は、認識処理部６から所定物体の検出結果を受けると、その検出結果を運転者などに対して表示する。結果表示部７は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどで構成されている。結果表示部７は、画像情報取得部２により取得された画像を表示すると共に、その画像上で、認識処理部６により検出された歩行者などの所定物体を色付きの枠で囲うことで、検出結果を表示する。
【００２４】
認識処理部６は、所定物体を検出すると、運転者に対して警告を行ってもよい。認識処理部６は、所定物体を検出した場合、結果表示部７に画像情報取得部が取得した画像情報に対し、検出した所定物体枠線を重畳表示させると共に枠線を点滅させ、同時にスピーカーなどから警告音を鳴らすようにしてもよい。このように、所定物体を検出するだけでなく、適切な警告を行うことで、安全性を向上させることができる。
【００２５】
認識処理部６は、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域に対して探索処理を行い、所定物体を検出した場合、検出と同時に警告を行ってもよい。これにより、優先度の低い領域に対し探索処理を行う前に、迅速に警告を行うことができる。
【００２６】
上述の如く、画像情報の各領域には、認識処理を行う際の優先度が夫々設定されている。認識処理部６は、道路の種類毎に設定された複数の優先度のパターン（以下、優先度パターンと称す）を予め記憶している。道路の種類は、例えば、一般道路、高速道路、渋滞道路、などを含む。
【００２７】
各道路の優先度パターンは、例えば、実際に車両が一般道路、高速道路などの道路を走行しているときの動画における各領域の人の出現確率に基づいて、算出されている。より具体的には、人などの出現確率の高い領域の優先度が高くなるように設定を行う。
【００２８】
図２は、一般道路に設定された優先度パターンの一例を示す図である。図２において、画像情報取得部２が取得した画像情報は９つの領域で構成されている。本実施形態においては、各領域に記された数値は小さいほど優先度が高くなっている。例えば、優先度＝１が最も優先度が高く、優先度＝９が最も優先度が低い。図２に示す如く、一般道路の優先度パターンにおいて、画像の下段中央部の優先度が最も高く設定され、次いで中段中央部、下段左側部、中段左側部、下段右側部、中段右側部、上段中央部、上段左側部、上段右側部の順で徐々に優先度が低くなる。
【００２９】
画像の下段、中段、上段の順で、運転者から見て遠方となり、各領域の優先度が高く設定されている。これは、一般道路では、車両は中低速で走行しているため、遠方の上段より近辺の下段が重視されるからである。また、画像の中央部、左側部、右側部の順で、各領域の優先度を高く設定している。これは、一般道路では側方部より中央部から人が近付いてくる可能性も高いため、中央部の優先度が最も高く設定されている。左側部の優先度が右側部の優先度より高いのは、車両が道路の左側を通行する場合、左側部に路側帯があり人が接近する可能性が高いからである。
【００３０】
図３は、高速道路に設定された優先度パターンの一例を示す図である。高速道路では、車両は高速で走行しているため、近辺の下段より遠方の上段が重視される。このため、画像の中央部の優先度を最も高く設定し、近辺の下段よりも遠方の上段の優先度を高く設定している。
【００３１】
図４は、渋滞している道路に設定された優先度パターンの一例を示す図である。渋滞している道路では、車両は一般道路よりもさらに低速で走行しているため、近辺の下段がより重視される。このため、画像の下段の優先度がより高く設定されている。
【００３２】
認識処理部６は、現在位置取得部３により取得された車両の現在位置と、ＶＩＣＳ情報や走行速度情報などに基づいて、車両が現在走行している道路の種類を判断する。認識処理部６は、判断した道路の種類に対応した優先度パターンを設定し、設定した優先度パターンに従って認識処理を行う。これにより、車両が現在走行している道路の種類に応じた最適な優先度パターンで認識処理を行うことができる。
【００３３】
例えば、認識処理部６は、現在位置取得部３により取得された車両の現在位置に基づいて、車両が高速道路を走行していると判断した場合、図３に示すような、高速道路の優先度パターンを設定する。そして、認識処理部６は、高速道路の優先度パターンに設定された優先度に従って、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域の探索処理を行う。
【００３４】
ところで、上述の如く、例えば、高速道路の優先度パターンにおいて、画像の中央部の優先度は、図３に示す如く、画像の左右側方部の優先度より高く設定されている。しかし、事故発生時や工事中などの走行規制中の道路では、規制車線や路側に停車した車両の陰などの側部から人が出て来ることが想定される。この場合に、画像の側部の人を検出できない、あるいは検出が遅れるという問題が生じ得る。
【００３５】
これに対し、本実施形態に係る優先度変更部８は、規制情報取得部５が走行規制情報を取得した場合、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域の優先度を変更する。優先度変更部８は、認識処理部６に設定された優先度パターンを、走行規制中の道路に適した優先度パターンに変更する。認識処理部６は、優先度変更部８により変更された優先度パターンに従って、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行う。これにより、走行規制中の道路において人を迅速かつ確実に検出できる。
【００３６】
優先度変更部８は、規制中の各道路に適した優先度パターン（以下、規制優先度パターンと称す）を記憶している。優先度変更部８は、例えば、規制中の一般道路、高速道路、渋滞している道路などの規制優先度パターンを予め記憶している。
【００３７】
なお、規制中の各道路の規制優先度パターンは、例えば、実際に車両が規制中の一般道路、高速道路などの各道路を走行しているときの動画における各領域の人の出現確率に基づいて、算出されている。より具体的には、規制中の各道路において、人などの出現確率の高い領域の優先度が高くなるように設定を行う。
【００３８】
上述の優先度パターン及び規制優先度パターンにおいて、人が存在する可能性の低い領域に優先度を設定しないようにしてもよい。この場合、認識処理部６は、優先度パターン及び規制優先度パターンにおいて、優先度の設定されていない領域に対して、探索処理を行わない。さらに、認識処理部６は、優先度パターン及び規制優先度パターンにおいて、優先度の低い領域に対して、探索処理を行わなくてもよい。これにより、画像の探索領域を縮小でき、処理負荷を軽減できる。
【００３９】
優先度変更部８は、規制情報取得部５から走行規制情報を受けると、認識処理部６に設定された現在走行中の道路の優先度パターンを、その優先度パターンに対応する規制優先度パターンに変更する。認識処理部６は、優先度変更部８により変更された規制優先度パターンに従って、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行う。
【００４０】
規制情報取得部５は、走行規制情報として、例えば、走行規制が行われている規制地点で走行路における左右方向の位置情報を取得してもよい。この左右方向の位置情報は、規制地点で車両が右車線又は左車線を走行しているかを示す位置情報である。優先度変更部８は、規制情報取得部５により取得された左右方向の位置情報に基づいて、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域の優先度を変更する。これにより、走行規制情報を用いて、最適な優先度パターンをより高精度に設定することができる。
【００４１】
図５は、高速道路の規制優先度パターンの一例である。図５において、２車線道路の左車線（走行車線）が工事あるいは事故などにより規制され、規制地点で車両が右車線（追越車線）を走行している。この場合、規制情報取得部５は、走行規制情報として、車両が右車線を走行している左右方向の位置情報を取得する。
【００４２】
規制中の高速道路において、車両の速度は中低速となる。また、路側帯を含む左側部の領域に人がいる可能性が高い。したがって、画像の下段左側部あるいは中段左側部に人がいる可能性が高い。
【００４３】
以上を考慮して、規制中の高速道路の規制優先度パターンにおいて、画像の中段左側部の優先度が最も高く設定され、次いで下段左側部、中段中央部、下段中央部、中段右側部、下段右側部、上段左側部、上段中央部、上段右側部の順で優先度が高く設定されている。特に、図３に示す通常の高速道路の優先度パターンと比較して、図５に示す規制中の高速道路の規制優先度パターンは、車両の低速度及び左路側帯の位置を考慮して、下段左側部の優先度がより高く設定されている。
【００４４】
なお、２車線道路の右車線が工事あるいは事故などにより規制され、規制地点で車両が左車線を走行している場合、図６に示すような規制優先度パターンとなる。規制情報取得部５は、走行規制情報として、車両が左車線を走行している左右方向の位置情報を取得する。この場合、規制中の高速道路において、車両の速度は中低速となり、右側部の領域に人がいる可能性が高い。したがって、図６に示す規制優先度パターンは、図５に示す規制優先度パターンと比較して、画像の右側部の優先度がより高く設定されている。
【００４５】
図７は、一般道路の規制優先度パターンの一例である。図７において、２車線道路の左車線が工事あるいは事故などにより規制され、車両が右車線を走行している。規制中の一般道路において、車両の速度は高速道路よりもさらに低速となる。また、路側帯を含む左側部の領域に人がいる可能性が高い。したがって、画像の下段左側部あるいは中段左側部に人がいる可能性が高い。
【００４６】
以上を考慮して、規制中の一般道路の規制優先度パターンにおいて、画像の下段左側部の優先度が最も高く設定され、次いで中段左側部、下段中央部、中段中央部、下段右側部、中段右側部、上段左側部、上段中央部、上段右側部の順で高く設定されている。特に、図２に示す通常の一般道路の優先度パターンと比較して、図７に示す規制中の一般道路の規制優先度パターンは、車両の低速度及び左路側帯の位置を考慮して、下段左側部の優先度がより高く設定されている。
【００４７】
また、一般道路において、中央分離帯があり右車線が規制され、車両が左車線を走行している場合、図８に示すような規制優先度パターンとなる。この場合、規制中の一般道路において、車両の速度は低速となり、右側部の領域に人がいる可能性が高い。図８に示す規制優先度パターンは、図７に示す規制優先度パターンと比較して、画像の右側部の優先度がより高く設定されている。
【００４８】
図９は、渋滞している道路の規制優先度パターンの一例である。図９において、２車線道路の左車線が工事あるいは事故などにより規制され、車両が右車線を走行している。渋滞している道路の規制優先度パターンは、一般道路の規制優先度パターンと類似している。但し、渋滞道路において、車両は一般道路よりも、さらに低速で走行する。したがって、画像の下段がより重視され、画像の下段の優先度がより高く設定されている。
【００４９】
なお、図２乃至図９に示す優先度の設定方法は一例であり、任意に変更可能である。図２乃至図９に示す画像は、９つの領域で構成されているが、これに限定されず、構成される領域の数は任意でよい。画像の各領域は、同一の面積で同一の矩形状となっているが、これに限定されない。画像の各領域の形状及び面積は任意でよい。
【００５０】
図１０は、本実施形態に係る画像認識方法のフローを示すフローチャートである。
優先度変更部８は、例えば、車両が動作している期間中、定期的に規制情報取得部５から走行規制情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。
【００５１】
優先度変更部８は、規制情報取得部５から走行規制情報を受信したと判断すると（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、認識処理部６に設定された現在走行中の道路の優先度パターンを、その優先度パターンに対応する規制優先度パターンに変更する（ステップＳ１０２）。
【００５２】
認識処理部６は、優先度変更部８により変更された規制優先度パターンに従って、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域に対して認識処理を行う（ステップＳ１０３）。一方、優先度変更部８は、規制情報取得部５から走行規制情報を受信していないと判断すると（ステップＳ１０１のＮＯ）、認識処理部６は、設定された現在走行中の道路の優先度パターンに従って、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域の探索処理を行う（ステップＳ１０４）。
【００５３】
以上、本実施形態に係る画像認識装置１において、優先度変更部８は、規制情報取得部５が走行規制情報を取得した場合、画像情報取得部２により取得された画像情報の各領域の優先度を変更する。これにより、走行規制中の道路において人を迅速かつ確実に検出できる。
【００５４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００５５】
本発明は、例えば、図１０に示す処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００５６】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
【００５７】
プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００５８】
１  画像認識装置、
２  画像情報取得部
３  現在位置取得部
４  地図情報データベース
５  規制情報取得部
６  認識処理部
７  結果表示部
８  優先度変更部
【図１】
2020057253.tif 000003
【図２】
2020057253.tif 000004
【図３】
2020057253.tif 000005
【図４】
2020057253.tif 000006
【図５】
2020057253.tif 000007
【図６】
2020057253.tif 000008
【図７】
2020057253.tif 000009
【図８】
2020057253.tif 000010
【図９】
2020057253.tif 000011
【図１０】
2020057253.tif 000012