(57)【要約】【課題】通行人を適切に判定する。【解決手段】報知システムは、歩行路に埋設される筐体と、筐体の表面の所定方向に存在する物体を検出する場合に検出信号を出力し、筐体の表面の少なくとも１つの第１縁に沿って配置される複数のセンサと、各センサからの各検出信号に基づき、物体が通行人であるか否かを判定し、物体が前記通行人である場合に第１制御信号を出力する制御装置と、筐体内に配置され、制御装置により出力された第１制御信号に基づき、道路状況を示す振動パターンに応じて振動する振動装置と、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行路に埋設される筐体と、
前記筐体の表面の所定方向に存在する物体を検出する場合に検出信号を出力し、前記筐体の表面の少なくとも１つの第１縁に沿って配置される複数のセンサと、
各センサからの各検出信号に基づき、前記物体が通行人であるか否かを判定し、前記物体が前記通行人である場合に第１制御信号を出力する制御装置と、
前記筐体内に配置され、前記制御装置により出力された第１制御信号に基づき、道路状況を示す振動パターンに応じて振動する振動装置と、
を備える報知システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記複数のセンサによる各検出信号が、前記第１縁に沿った第１方向に連続して移動する場合に、前記物体は、前記通行人ではないと判定し、
前記複数のセンサによる各検出信号が、前記第１縁に沿った第１方向に間欠的に移動する場合に、前記物体は、前記通行人であると判定する、請求項１に記載の報知システム。
【請求項３】
前記筐体は、前記所定方向の歩行路に沿って複数埋設され、
前記センサは、測距センサであり、前記センサから前記物体までの距離を測り、
前記制御装置は、前記センサから前記所定方向において前記距離離れた位置に対応する筐体内の振動体を振動させる第１制御信号を出力する、請求項１又は２に記載の報知システム。
【請求項４】
前記複数のセンサは、略鉛直方向にも積層されて配置され、
前記制御装置は、前記複数のセンサにより、所定範囲内の前記第１縁に沿った第１方向及び前記略鉛直方向で前記通行人が検出されているとき、前記第１方向の端部の前記略鉛直方向において、前記検出信号を受信しなくなれば、前記端部の位置に基づいて、前記通行人の進行方向を判定する、請求項１から３のいずれか一項に記載の報知システム。
【請求項５】
前記制御装置は、第１距離以内で、少なくとも３つの検出信号を取得し、前記３つの検出信号が、前記第１方向に沿って移動する場合に、前記通行人は視覚障碍者であると判定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の報知システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記各検出信号に基づき、前記通行人の進行方向を判定し、判定した前記進行方向に応じた振動パターンを示す第１制御信号を出力する、請求項１から５のいずれか一項に記載の報知システム。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記物体が通行人である場合に、前記制御装置に関連付けられた路側機を制御する第２制御信号を前記路側機に出力する、請求項１から６のいずれか一項に記載の報知システム。
【請求項８】
制御装置であって、
歩行路に埋設される筐体の表面の所定方向に存在する物体を検出し、前記筐体の表面の少なくとも１つの第１縁に沿って配置される各センサから各検出信号を取得する取得部と、
前記各検出信号に基づき、前記物体が通行人であるか否かを判定する判定部と、
前記物体が前記通行人である場合に、道路状況を示す振動パターンに応じて振動する振動装置に制御信号を出力する出力部と、
を備える制御装置。
【請求項９】
制御装置に、
歩行路に埋設される筐体の表面の所定方向に存在する物体を検出し、前記筐体の表面の少なくとも１つの第１縁に沿って配置される各センサから各検出信号を取得し、
前記各検出信号に基づき、前記物体が通行人であるか否かを判定し、
前記物体が前記通行人である場合に、道路状況を示す振動パターンに応じて振動する振動装置に制御信号を出力する、処理を実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、報知システム、制御装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、視覚障碍者の歩行を助けるための点字ブロックに代わる代替手段が開発されている。例えば、特許文献１には、点字ブロックの凸部に代わる振動発生部と、荷重や生体信号で通行人を検知する検知部と、これらを制御する制御部とを備える通行人誘導装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３０９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の通行人誘導装置において、荷重や生体信号の検出では、通行人を適切に判定できない場合がある。例えば、所定の重さ以上であり、所定の温度を有するロボットは通行人であると判定されうる。
【０００５】
本開示は、通行人を適切に判定することが可能な報知システム、制御装置、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係る報知システムは、歩行路に埋設される筐体と、前記筐体の表面の所定方向に存在する物体を検出する場合に検出信号を出力し、前記筐体の表面の少なくとも１つの第１縁に沿って配置される複数のセンサと、各センサからの各検出信号に基づき、前記物体が通行人であるか否かを判定し、前記物体が前記通行人である場合に第１制御信号を出力する制御装置と、前記筐体内に配置され、前記制御装置により出力された第１制御信号に基づき、道路状況を示す振動パターンに応じて振動する振動装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
開示の技術によれば、通行人を適切に判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態における報知システム１０が所定の道路に適用された例を示す図である。
【図２】第１実施形態における、図１に示すＡ−Ａ’の断面の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態における報知装置１００Ａ１の断面視の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態における報知装置１００Ａ１の平面視の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る報知システム１０の概略構成を示す図である。
【図６】第１実施形態に係る制御装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図７】第１実施形態に係る制御装置３００の機能構成の一例を示す図である。
【図８】第１実施形態に係る報知システム１０の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態における、図１に示すＡ−Ａ’の断面の一例を示す図である。
【図１０】通行人の足が接地面に接地している例を示す図である。
【図１１】通行人の踵が浮いている例を示す図である。
【図１２】白杖を使用して歩行する通行人を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
［第１実施形態］
第１実施形態では、歩行路に埋設される複数の報知装置と、報知装置の所定方向に沿って配置される検出装置と、検出装置からの検出信号に基づいて、報知装置内の振動装置を制御する制御装置とを含む報知システムについて説明する。この報知システムでは、検出装置により通行人が検出されたことを契機に、報知装置内の振動装置が振動し、振動パターン等により通行人に道路状況等を報知する。
【００１１】
＜システムの適用例＞
図１は、第１実施形態における報知システム１０が所定の道路に適用された例を示す図である。図１に示す例では、Ｔ字路２０において、報知システム１０が適用される例を示す。図１に示す報知システム１０では、Ｔ字路２０の歩行路に沿って報知装置１００が埋設される。なお、各報知装置１００Ａ１〜Ａ５、１００Ｂ〜Ｄは、個別に区別する必要がない場合は、まとめて報知装置１００と表記される。同様に、各検出装置２００Ａ〜Ｄは、個別に区別する必要がない場合は、まとめて検出装置２００と表記される。
【００１２】
報知システム１０は、複数の報知装置１００と、通行人の歩行方向に沿って配置される検出装置２００と、制御装置３００（図２等に図示）とを含む。図１に示す例では、報知装置１００は、Ｔ字路の歩行路に埋設されているが、これに限られず、十字路などの歩行路や、点字ブロックが設けられている歩行路等に埋設されうる。
【００１３】
図１に示すＴ字路２０は、Ｘ方向の車道に沿って歩行路が設けられており、Ｘ方向の歩行路の中央付近からＹ１方向に歩行路が設けられている。また、Ｙ方向の歩行路からＹ２方向に延伸するように車道上に横断歩道４０が存在する。
【００１４】
横断歩道４０と、Ｔ字路２０との交差点付近に路側機３０が存在する。路側機３０は、例えば信号機であり、通行人等に、信号の点灯状態を表示する。また、路側機３０は、通行人による所定ボタンの押下を検知することで、信号の点灯状態を示す音（例えば青を示す音）等を出力することも可能である。
【００１５】
各報知装置１００は、Ｔ字路２０におけるＸ方向の歩行路に、点字ブロックと同様の間隔で複数（１００Ａ１〜Ａ５）設けられている。報知装置１００の路面のサイズは、特に限られたサイズはないが、点字ブロックの路面のサイズと同様でもよい。なお、各報知装置１００Ａ１〜Ａ５は、個別に区別する必要がない場合は、まとめて報知装置１００Ａと表記される。
【００１６】
各報知装置１００Ａ１〜Ａ５の装置上の通行人を検出するために検出装置２００Ａが設けられる。検出装置２００Ａは、複数のセンサを有し、各センサは所定方向に物体が存在することを検出するセンサである。図１に示す例では、検出装置２００Ａ内の複数のセンサは、報知装置１００Ａの表面の所定方向（Ｘ方向）に存在する物体を検出する場合に検出信号を出力する。また、複数のセンサは、報知装置１００Ａの表面の少なくとも１つの第１縁（例、Ｙ方向の縁）に沿って配置される。
【００１７】
図１に示す例では、各報知装置１００Ａ１〜Ａ５上の物体を検出するのに、１つの検出装置２００Ａが用いられている。このため、報知装置１００Ａ１〜Ａ５それぞれに検出装置２００Ａを設ける場合と比べて、報知システム１０の導入コストを削減することができる。
【００１８】
また、各報知装置１００は、Ｔ字路２０におけるＹ方向の歩行路に複数（１００Ｂ〜Ｄ）設けられている。図１に示す例では、報知装置１００Ｂ〜Ｄは、点字ブロックと同様の間隔で、Ｙ方向の歩行路に設けられる。
【００１９】
報知装置１００Ｂ〜Ｄの各装置上の通行人を検出するために各検出装置２００Ｂ〜Ｄが設けられる。検出装置２００Ｂ〜Ｄは、複数のセンサを有する。各センサは、所定方向に物体が存在することを検出するセンサである。図１に示す例では、検出装置２００Ｂ〜Ｄ内の複数のセンサは、報知装置１００Ｂ〜Ｄの表面の所定方向（Ｘ方向）に存在する物体を検出する場合に検出信号を出力する。また、検出装置２００Ｂ〜Ｄ内の複数のセンサは、報知装置１００Ｂ〜Ｄの表面の少なくとも１つの第１縁（例、Ｘ方向の縁）に沿って配置される。
【００２０】
図１に示す例では、報知装置１００Ａは、自装置の上に存在する通行人に、前方（Ｙ２方向）に横断歩道があることを報知するため、自装置内に振動装置を有する。通行人は、例えば、振動装置の振動パターンにより、前方に横断歩道があることを認識することが可能である。
【００２１】
図２等で説明する制御装置３００は、検出装置２００の検出信号を取得し、検出信号の検出パターンに基づいて、報知装置１００上の物体が通行人であるか否かを判定する。通行人の判定方法は図８のフローチャートを用いて説明する。
【００２２】
また、検出装置２００の物体検出に基づいて、路側機３０は、点灯状態を示す音を出力してもよい。すなわち、路側機３０と報知システム１０とが連携して、視覚障碍者にフレンドリーな歩行サービスが提供されてもよい。例えば、視覚障碍者にフレンドリーな歩行サービスとは、路側機３０の点灯状況を音声や振動で報知したり、点灯の間隔を制御（例、青の間隔を長く）したりすることである。
【００２３】
＜物体検出例＞
次に、第１実施形態における物体検出の一例を説明する。図２は、第１実施形態における、図１に示すＡ−Ａ’の断面の一例を示す図である。図２に示すように、各報知装置１００Ａ１〜Ａ５は、歩行路に埋設される。また、各報知装置１００Ａ１〜Ａ５は、歩行路に沿った面において、例えば点字ブロックと略同一の形状を有し、鉛直方向に所定の高さを有する筐体を含む。鉛直方向の所定の高さ部分は、歩行路に埋設されており、歩行路の表面と筐体の表面とにより略同一平面が形成されてもよい。
【００２４】
また、検出装置２００Ａは、歩行路上に設けられ、所定の光を発することで、各報知装置１００Ａ１〜Ａ５のいずれかの上に存在する物体を検出することができる。検出装置２００Ａは、歩行路に沿って既存の段差がある場合は、その段差部分に設けられてもよい。これにより、検出装置２００による新たな段差が生じなくて済む。
【００２５】
検出装置２００に含まれるセンサの例として、光を利用する物体の有無や位置を検出する小型のセンサを用いるとよい。例えば、透過型や反射型のフォトマイクロセンサが適用可能である。他の例として、何本かの光の軸を出す光電センサで一本でも光がさえぎられると物体の有無や位置を感知するエリアセンサや、光を発する側と受ける側の間の空間を物体が通過して光をさえぎることで、光の量の変化を感知する光電センサなども適用可能である。エリアセンサや光電センサは、発光側のセンサだけではなく受光側のセンサも設けられるため、これらを検出装置２００として適用する場合、発光側のセンサに対向する位置に受光側のセンサが設けられる。
【００２６】
また、検出装置２００Ａとして測距センサを用いることで、検出装置２００Ａは、物体が、どの報知装置１００Ａの上にいるかを測定することも可能である。測距センサは、例えば赤外線測距センサを適用可能である。
【００２７】
制御装置３００Ａは、検出装置２００Ａに対応して設けられる。例えば、制御装置３００Ａと検出装置２００Ａとは、１対１で設けられてもよい。また、制御装置３００Ａと検出装置２００Ａとは、１対ｎで設けられてもよい。この場合、制御装置３００Ａは、予め設定された複数の報知装置１００を制御する。
【００２８】
検出装置２００Ａが物体を検出すると検出信号を出力するので、制御装置３００Ａは、検出装置２００により出力された検出信号を取得する。制御装置３００Ａは、検出装置２００Ａ内の各センサからの各検出信号に基づき、物体が通行人であるか否かを判定し、物体が通行人である場合に第１制御信号（例、振動制御信号）を出力する。
【００２９】
例えば、制御装置３００Ａは、検出信号の検出パターンにより、物体が通行人であるか否かを判定する。より具体的には、制御装置３００Ａは、複数のセンサによる各検出信号が、第１縁に沿った第１方向（Ｙ１方向又はＹ２方向）に連続して移動する場合に、検出された物体は、通行人ではないと判定する。また、制御装置３００Ａは、複数のセンサによる各検出信号が、第１縁に沿った第１方向に間欠的に移動する場合に、検出された物体は、通行人であると判定する。この判定は、地面への接地が連続して移動する物体の場合は、自転車や、２足歩行以外のロボット等である可能性が高く、地面への接地が途切れ途切れ（間欠的）に移動する物体の場合は、各足が交互に地面に接地する通行人である可能性が高いということに基づくものである。
【００３０】
なお、制御装置３００Ａは、複数の検出装置２００からの検出信号を取得するようにしてもよい。これにより、複数の報知装置１００からの検出信号を用いて、複数の報知装置１００上を連続して移動する物体の通行人判定を行うことができ、より適切な通行人判定が可能になる。
【００３１】
＜報知装置の一例＞
図３は、第１実施形態における報知装置１００Ａ１の断面視の一例を示す図である。図３に示す例では、報知装置１００Ａ１を用いて説明するが、その他の報知装置１００についても同様の構成が備えられる。
【００３２】
図３に示すように、報知装置１００Ａ１は、筐体１０２と、複数の振動体１０６と、基板１０４とを備える。複数の振動体１０６及び基板１０４は、筐体１０２内に設けられる。複数の振動体１０６は、筐体１０２の鉛直上方向（Ｚ１方向）の表面で振動が伝えられる位置に設けられ、かつ、基板１０４上に設けられる。筐体１０２の鉛直上方向の表面は、板状部材で構成され、振動可能な材料により形成される。例えば、板状部材は、金属板や、硬質樹脂板などである。
【００３３】
また、複数の振動体１０６は、制御装置３００Ａの第１制御信号に基づき、道路状況を示す振動パターンに応じて振動する。振動体１０６は、圧電素子等から形成されるデバイスであり、筐体１０２内に複数配置される。この振動体１０６の振動を介して筐体１０２の表面の板状部材が振動することにより、通行人に振動パターンを伝え、振動パターンに応じて道路状況を通行人に報知することが可能になる。
【００３４】
道路状況の報知とは、例えば、所定方向に所定物（横断歩道、段差、階段、曲がり角など）が存在することを通行人に報知したり、路側機３０の点灯状態（青、黄色、赤など）を報知したりすることを含む。また、各道路状況に特有の振動パターンが割り当てられる。例えば、前方に横断報道がある場合、振動パターン１、前方に階段がある場合、振動パターン２、前方の信号が青の場合、振動パターン３、前方の信号が赤の場合、振動パターン４などである。
【００３５】
図４は、第１実施形態における報知装置１００Ａ１の平面視の一例を示す図である。図４に示す例では、振動体１０６は、ＸＹ平面において、マトリックス状にＸ方向に６個、Ｙ方向に６個、合計３６個配置されているが、配置される数はこの限りではない。また、複数の振動体１０６が配置される位置についてもこの限りではない。振動体１０６の配置数は、振動パターンを通行人に伝えられる数が設けられれば良い。なお、部分的に振動可能な振動体１０６であれば、１つの振動体１０６が筐体１０２内に設けられてもよい。
【００３６】
＜システム構成＞
図５は、第１実施形態に係る報知システム１０の概略構成を示す図である。図５に示すように、報知システム１０は、報知装置１００と、検出装置２００と、制御装置３００とを備える。
【００３７】
報知装置１００は、歩行路に埋設される筐体１０２を含む。筐体１０２の鉛直上方向の表面は、歩行路の表面（路面）と略同一平面を形成するように筐体１０２が歩行路内に埋設される。また、筐体１０２は、後述する振動装置１２０を備える。
【００３８】
検出装置２００は、筐体１０２の表面の所定方向に存在する物体を検出する場合に検出信号を出力し、筐体１０２の表面の少なくとも１つの第１縁に沿って配置される複数のセンサを有する。第１縁とは、筐体１０２の表面が矩形形状をしている場合、この矩形の一辺を示してもよい。
【００３９】
例えば、検出装置２００は、報知装置１００の表面の所定方向に赤外線などを発光し、反射光を受光する複数のセンサを有することで、各センサが、報知装置１００上に物体がいることを検出し、検出信号を制御装置３００に出力する。
【００４０】
制御装置３００は、各センサからの各検出信号に基づき、物体が通行人であるか否かを判定し、物体が通行人である場合に第１制御信号を出力する。例えば、制御装置３００は、複数のセンサによる各検出信号が、第１縁に沿った第１方向に連続して移動する場合に、物体は通行人ではないと判定する。また、制御装置３００は、複数のセンサによる各検出信号が、第１縁に沿った第１方向に間欠的に移動する場合に、物体は通行人であると判定する。これにより、センサの検出信号が、物体の移動方向において間欠的に途切れる通行人と、物体の移動方向において報知装置１００上では検出信号が途切れない自転車やロボットなどの車輪を有する物との区別を適切に行うことが可能になる。
【００４１】
また、制御装置３００は、検出信号の移動方向によって、通行人の移動方向が認識可能である。そのため、制御装置３００は、進行方向に応じて振動パターンを発生させる第１制御信号を、対応する振動装置１２０に出力してもよい。例えば、制御装置３００は、認識された進行方向に沿って、筐体１０２内の振動体１０６を順に振動させるような第１制御信号を出力してもよい。なお、対応する振動装置１２０とは、例えば、検出信号を出力した検出装置２００に対応する報知装置１００内の振動装置１２０である。
【００４２】
また、制御装置３００は、物体が通行人であると判定した場合に、通行人の近傍にある路側機３０を制御する第２制御信号（例、路側機制御信号）を路側機３０に出力してもよい。各制御装置３００は、関連付けられた路側機３０の識別情報等を保持しておき、いずれの路側機３０に第２制御信号を送ればよいかを一意に特定できるようにしておくとよい。これにより、通行人の検出に応じて路側機３０の制御を変更することが可能になる。なお、制御装置３００は、報知装置１００内に設けられてもよい。
【００４３】
振動装置１２０は、筐体１０２内に配置され、制御装置３００により出力された第１制御信号に基づき、道路状況を示す振動パターンに応じて振動する。振動装置１２０は、１又は複数の振動体１０６を有する。
【００４４】
なお、検出装置２００に含まれる複数のセンサは、測距センサであってもよい。測距センサは、例えば赤外線などの光線を所定方向に照射し、反射光を受光するまでの時間を計測することで、物体までの距離を測ることが可能である。
【００４５】
この場合、制御装置３００は、測距センサから所定方向において、測定された距離離れた位置に対応する筐体１０２内の振動体１０６を振動させる第１制御信号を出力してもよい。この場合、通行人が位置する報知装置１００内の振動体１０６を振動させることができ、不要な報知装置１００の振動体１０６を振動させなくてもよい。これにより、省電力化を実現することができる。
【００４６】
＜制御装置３００のハード構成＞
図６は、第１実施形態に係る制御装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。図６に示すように、制御装置３００は、プロセッサ４０２と、メモリ４０４と、ストレージ４０６と、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）４０８と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）４１０とを含む。制御装置３００のＨＷの各構成要素は、例えばバスＢを介して相互に接続される。
【００４７】
制御装置３００は、プロセッサ４０２と、メモリ４０４と、ストレージ４０６と、入出力Ｉ／Ｆ４０８と、通信Ｉ／Ｆ４１０との協働により、第１実施形態に記載される機能、及び／又は方法を実現する。
【００４８】
プロセッサ４０２は、ストレージ４０６に記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。プロセッサ４０２は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む。
【００４９】
メモリ４０４は、ストレージ４０６からロードしたプログラムを一時的に記憶し、プロセッサ４０２に対して作業領域を提供する。メモリ４０４には、プロセッサ４０２がプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ４０４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。
【００５０】
ストレージ４０６は、プロセッサ４０２により実行されるプログラム等を記憶する。ストレージ４０６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、 フラッシュメモリなどを含む。
【００５１】
入出力Ｉ／Ｆ４０８は、制御装置３００に対する各種操作を入力する入力装置、および、制御装置３００で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。入出力Ｉ／Ｆ４０８は、物体の検出信号を用いる研究などに使用されるため、検出信号を振動装置１２０以外の装置に出力してもよい。
【００５２】
通信Ｉ／Ｆ４１０は、ネットワークを介して各種データの送受信を行う。当該通信は、有線、無線のいずれで実行されてもよく、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。通信Ｉ／Ｆ４１０は、ネットワークを介して、他の情報処理装置や振動装置１２０との通信を実行する機能を有する。通信Ｉ／Ｆ４１０は、各種データをプロセッサ４０２からの指示に従って、他の情報処理装置や振動装置１２０に送信する。
【００５３】
本実施形態のプログラムは、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよい。 記憶媒体は、「一時的でない有形の媒体」に、プログラムを記憶可能である。プログラムは、例えば、ソフトウェアプログラムやコンピュータプログラムを含む。
【００５４】
制御装置３００における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。制御装置３００における処理の少なくとも一部を、他の情報処理装置により行う構成としてもよい。この場合、プロセッサ４０２により実現される各機能部の処理のうち少なくとも一部の処理を、他の情報処理装置で行う構成としてもよい。
【００５５】
＜制御装置３００の機能構成＞
図７は、第１実施形態に係る制御装置３００の機能構成の一例を示す図である。図７に示す例では、制御装置３００は、取得部５０２と、判定部５０４と、出力部５０６とを有する。取得部５０２や出力部５０６は、例えば通信Ｉ／Ｆ４１０により実現され、判定部５０４は、例えばプロセッサ４０２及び作業領域としてのメモリ４０４などにより実現されうる。
【００５６】
取得部５０２は、筐体１０２の表面の少なくとも１つの第１縁に沿って配置される各センサから各検出信号を取得する。各センサは、筐体１０２の表面の所定方向に存在する物体を検出し、検出信号を出力する。
【００５７】
判定部５０４は、各検出信号に基づき、物体が通行人であるか否かを判定する。例えば、判定部５０４は、上述したとおり、複数のセンサが配置されている方向で検出信号が途切れるか否かを用いて、通行人であるか否かを判定してもよい。
【００５８】
出力部５０６は、物体が通行人であると判定された場合に第１制御信号を振動装置１２０に出力する。第１制御信号は、道路状況を報知するための振動パターンを示す制御信号である。第１制御信号は、検出信号が検出された検出装置２００の位置に応じて、異なる制御信号であってもよい。出力部５０６は、検出信号を出力した検出装置２００の識別情報などにより検出装置２００の位置を特定することが可能である。
【００５９】
例えば、検出装置２００が直線の歩行路上にある場合、第１制御信号は、直進を報知するための振動パターンを示す制御信号であり、検出装置２００が横断歩道の前の歩行路上にある場合、第１制御信号は、前方に横断歩道があることを示す振動パターンを示す制御信号であってもよい。これにより、通行人は、各振動パターンを認識しておくことで、通行中に自身の足を通じて感じる振動パターンにより、道路状況を把握することが可能になる。
【００６０】
＜動作説明＞
次に、第１実施形態に係る報知システム１０の動作について説明する。図８は、第１実施形態に係る報知システム１０の処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す例では、ステップＳ１０２で、検出装置２００は、報知装置１００上にある物体を検出し、検出信号を制御装置３００に出力する。
【００６１】
ステップＳ１０４で、制御装置３００は、検出装置２００から取得した検出信号に基づいて、報知装置１００上の物体が通行人であるか否かを判定する。例えば、制御装置３００は、歩行路に沿って設けられた複数のセンサによる各検出信号が、複数のセンサが配置されている方向に連続して移動する場合に、検出された物体は通行人ではないと判定する。例えば、物体が自転車や車輪を有するロボットなどの場合、検出信号は進行方向に途切れることがなく、連続して検出される。物体が通行人でなければ、処理はステップＳ１０２に戻る。
【００６２】
一方、制御装置３００は、複数のセンサによる各検出信号が、複数のセンサが配置されている方向に間欠的に移動する場合に、検出された物体は通行人であると判定する。例えば、物体が通行人であれば、それぞれの足が地面に接地するときに検出信号が取得されるため、通行人の進行方向に、途切れ途切れに（間欠的に）検出信号が取得される。物体が通行人であれば、制御装置３００は第１制御信号を報知装置１００内の振動装置１２０に出力し、処理はステップＳ１０６に進む。
【００６３】
ステップＳ１０６で、報知装置１００内の振動装置１２０は、制御装置３００の第１制御信号に基づいて、道路状況を示す振動パターンに応じて振動する。道路状況を示す振動パターンは、上述したように、例えば、通行人の進行方向の先に横断歩道や障害物等があることを示す所定の振動パターンや、路側機３０の点灯状況を示す所定の振動パターンなどがある。
【００６４】
なお、一旦、報知装置１００上の物体が通行人であると判定された場合、振動が所定期間継続して行われ、所定期間が経過すると振動は停止される。また、制御装置３００が、検出信号を検出しなくなった場合に、振動を停止する停止信号を振動装置１２０に出力するようにしてもよい。
【００６５】
これにより、第１実施形態に係る報知システム１０は、従来の点字ブロックのように歩行路に多数の段差を設けることなく、通行人の歩行を適切に検出し、通行人に道路状況を報知することができる。また、報知システム１０は、振動が好ましくない自転車や、車輪を有するロボットなどを適切に検出することができるため、これらが通行する場合は振動を与えなくて済む。
【００６６】
また、第１実施形態における報知システム１０は、検出装置２００は、各報知装置１００に１対１で設けなくてもよく、さらに、制御装置３００は、各検出装置２００に１対１で設けなくてもよい。したがって、報知システム１０の導入コストを削減することが可能になる。また、地面に連続して接地しながら移動するロボット等に振動を与える機会が減るため、ロボット等に負荷を与えずに済み、ロボット等が歩行路をスムーズに通行できるようになる。結果として、人間とロボットとの共生の実現可能性を高めることができる。
【００６７】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態における報知システムについて説明する。第２実施形態では、検出装置２００が略鉛直方向にも積層されて配置される。検出装置が鉛直方向に設けられることで、通行人の踵の接地面からの浮きを検出することができるようになる。これにより、通行人の進行方向を適切に検出することができる。
【００６８】
＜システム構成等＞
第２実施形態に係るシステム構成や、制御装置の機能構成等は、基本的に第１実施形態に係るシステム構成や、制御装置の機能構成等と同様である。第２実施形態と第１実施形態とで異なる点は、検出装置のセンサの配置、及び制御装置の物体判定である。
【００６９】
＜物体検出例＞
次に、第２実施形態における物体検出の一例を説明する。図９は、第２実施形態における、図１に示すＡ−Ａ’の断面の一例を示す図である。図９に示すように、第１実施形態と異なり、第２実施形態に係る検出装置２５０Ａは、検出装置２００Ａ１〜Ａ３を鉛直方向（Ｚ方向）に積層して配置される。
【００７０】
各検出装置２００Ａ１〜Ａ３は、第１実施形態における検出装置２００と同様の機能を有する。また、各検出装置２００Ａ１〜Ａ３は、全て同じ検出装置でもよいし、少なくとも１つを異なる検出装置としてもよい。例えば、鉛直一番下の検出装置２００Ａ１が測距センサであり、残りの検出装置２００Ａ２〜Ａ３が物体の存在の検出機能を有するマイクロフォトセンサであってもよい。これにより、検出装置からの通行人の距離を測定することができるとともに、通行人の踵の浮きを検出することが可能になる。
【００７１】
次に、図１０及び図１１を用いて、踵の検出例を説明する。図１０は、通行人の足が接地面に接地している例を示す図である。図１０に示す足の状態は、通行人が止まっている状態、又は歩行時の立脚中期（足底全体が接地）の状態を示す。
【００７２】
図１０に示すように、足底全体が接地しているため、Ｙ方向に並んで配置された鉛直方向（Ｚ方向）の検出装置全てで物体が検出されている例を示す。図１０に示す黒丸は、検出装置により物体が検出されていることを示す。
【００７３】
図１１は、通行人の踵が浮いている例を示す図である。図１１に示す例では、Ｙ１方向の端部から踵が浮いている例を示す。図１１に示す点線の丸は、検出装置により物体が検出されていないことを示す。踵の浮きについては、鉛直下から上方向に順に検出信号が検出されなくなる。
【００７４】
このとき、制御装置３００は、第２実施形態に係る複数のセンサにより、所定範囲内の第１縁に沿った第１方向（図１０に示す例ではＹ方向）及び略鉛直方向（図１０に示す例ではＺ方向）で通行人が検出されているとき、第１方向の端部の略鉛直方向において、検出信号を受信しなくなれば、端部の位置に基づいて、通行人の進行方向を判定する。例えば、制御装置３００は、Ｙ１方向の端部で鉛直上方向に順に検出信号を取得しなくなれば、通行人は、Ｙ２方向に進行すると判定する。この判定は、足底が接地状態から踵が浮いた場合には、踵とは逆のつま先方向に通行人が進むことが一般的であるという考えを用いている。
【００７５】
＜動作説明＞
次に、第２実施形態に係る報知システム１０の動作について説明する。第２実施形態に係る処理は、第１実施形態における処理の流れと同様であるが、ステップＳ１０４において、制御装置３００は、さらに踵の浮きに基づく進行方向を判定する。制御装置３００は、所定範囲内の第１方向（図１０に示す例ではＹ方向）及び略鉛直方向（図１０に示す例ではＺ方向）で通行人が検出されているとき、第１方向の端部の略鉛直方向において、検出信号を受信しなくなれば、端部（例、図１１に示すＹ１方向の端部）の位置に基づいて、通行人の進行方向を判定する。図１１に示す場合は、制御装置３００は、Ｙ２方向に通行人は進行していると判定する。
【００７６】
この場合、制御装置３００は、進行方向を用いた振動パターンを示す第１制御信号を振動装置１２０に出力する。例えば、制御装置３００は、進行方向に沿って順に振動体１０６が振動するような振動パターンを示す第１制御信号を出力する。また、制御装置３００は、検出装置２５０Ａの位置に対応する報知装置１００が進行方向における歩行路の終端であれば、進行方向とは逆方向の順に振動体１０６が振動するような振動パターンを示す第１制御信号を、終端の報知装置１００に出力してもよい。
【００７７】
これにより、第２実施形態に係る報知システム１０は、進行方向に対応する振動パターンを用いることが可能になり、通行人に対し、道路状況の報知パターンのバリエーションを増やすことができる。上記例では、通行人は、振動装置１２０の各振動体１０６が自身の進行方向と同じ順に振動していれば、そのまま直進することを認識でき、振動装置１２０の各振動体１０６が進行方向とは逆方向に振動していれば、進行方向において歩行路が終わることを認識することができる。
【００７８】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態における報知システムについて説明する。第３実施形態では、視覚障碍者である通行人と、二足歩行ロボットとを区別して検出する。第３実施形態では、点字ブロックが開示の報知装置に代替したとしても、視覚障碍者は、安全性の観点から白杖を保持して外出することが想定される。すなわち、視覚障碍者は白杖を使用しながら歩行するため、白杖と各足とで３つの領域で接地する。他方、視覚障碍者以外の通行人やロボットは二足歩行をするため、各足の２つの領域で接地する。第３実施形態における制御装置３００は、この違いを用いて視覚障碍者を特定する。
【００７９】
＜システム構成等＞
第３実施形態に係るシステム構成や、制御装置の機能構成等は、基本的に第１実施形態に係るシステム構成や、制御装置の機能構成等と同様である。第３実施形態と第１実施形態とで異なる点は、制御装置による視覚障碍者の判定である。
【００８０】
＜物体検出例＞
次に、第３実施形態における物体検出の一例を説明する。図１２は、白杖を使用して歩行する通行人を説明するための図である。図１２に示す例では、白杖を使用して歩行する通行人は、前方（Ｙ１方向）に白杖Ｃ１が接地し、Ｙ２方向の後方で各足Ｌ１，Ｌ２が接地する。また、この３点の接地は、第１距離Ｗ１０以内の関係を保ちつつ、進行方向に進む。第１距離Ｗ１０は、例えば２ｍであるとし、この値はあくまでも一例であり、これに限られない。
【００８１】
制御装置３００は、第１距離Ｗ１０以内で、少なくとも３つの検出信号を取得し、これらの３つの検出信号が、第１方向（例えばＹ方向）に沿って移動する場合に、通行人は視覚障碍者であると判定する。
【００８２】
このとき、制御装置３００は、３つの接地位置に対応する報知装置１００を振動させる第１制御信号を出力することで、視覚障碍者は、白杖部分でも振動を感じながら歩行を行うことができる。
【００８３】
また、視覚障碍者は、盲導犬により歩行を補助される場合もある。この場合、前方（図１２に示す例ではＹ１方向）に盲導犬の４足の接地が検知され、後方（Ｙ２方向）に視覚障碍者の２足分の接地が検出されることを考慮すると、６つの接地が検出される。この６つの接地の検出が、第２距離以内の関係を保ちつつ、進行方向に進む場合は、制御装置３００は、後方の２つの接地を視覚障碍者と判定する。第２距離は、第１距離と同じでもよいし、盲導犬は視覚障碍者に寄り添って歩行することを考慮すると、第１距離よりも短くてもよい。
【００８４】
この場合、盲導犬の接地位置に対応する報知装置１００は振動させなくてもよい。これは、盲導犬は段差などで歩行路を認識しているのではなく、視覚的に歩行路を認識しているためである。
【００８５】
＜動作説明＞
次に、第３実施形態に係る報知システム１０の動作について説明する。第３実施形態に係る処理は、第１実施形態における処理の流れと同様であるが、ステップＳ１０４において、制御装置３００は、さらに通行人が視覚障碍者であるか否かを判定する。制御装置３００は、第１距離以内で、少なくとも３つの検出信号を取得し、３つの検出信号が、第１方向に沿って移動する場合に、通行人は視覚障碍者であると判定する。さらに、制御装置３００は、第１距離以内の進行方向における後方の２つの検出部分を視覚障碍者の足による接地と判定してもよい。
【００８６】
これにより、第３実施形態に係る報知システム１０は、視覚障碍者を判定することが可能であり、視覚障害者が報知装置１００上を歩行していると判定した場合に、報知装置１００を振動させるようにする。これにより、必要な時にのみ報知装置１００を振動させることができるため、省電力化に貢献することが可能になる。また、ロボット等に振動を与える機会が減るため、ロボット等に負荷を与えずに済み、ロボット等に歩行路をスムーズに通行させることができる。人間とロボットとの共生の実現可能性を高めることができる。
【００８７】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。このため、上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。例えば、上述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、または並列に実行することができる。
【００８８】
［変形例］
また、上述した各実施形態における変形例では、各実施形態を任意に組み合わせてもよい。また、報知装置１００それぞれに検出装置２００を設けてもよく、検出装置２００それぞれに制御装置３００を設けてもよい。
【００８９】
なお、上述した実施形態のように、複数の検出装置に対して１つの制御装置を用いる場合は、進行方向における次の制御装置に、検出内容、例えば通行人が通行していることを通知するようにしてもよい。これにより、通行人が報知装置１００上を歩行する前から、報知装置１００を振動させることが可能になる。
【００９０】
複数のセンサは、上述した第１縁に沿った第１方向と略直行する方向にも設けられるようにしてもよい。これにより、任意の方向に移動する通行人を検出することが可能になる。また、報知装置１００上に存在しない物体を検出することを避けるため、複数のセンサが設けられる辺に対向する辺に沿って、センサと同じ高さの部材が設けられてもよい。また、複数のセンサが測距センサである場合、報知装置１００の辺の長さを超えた位置で物体が検出されても、制御装置３００は、その検出信号を破棄するようにしてもよい。また、通行人は報知装置１００上を歩かず、その通行人が保持する白杖が報知装置１００上で間欠的に検出される場合は、白杖の存在が検出される報知装置１００の振動装置１２０を振動させるようにすればよい。
【符号の説明】
【００９１】
１０…報知システム、２０…Ｔ字路、３０…路側機、４０…横断歩道、１００…報知装置、１０２…筐体、１０４…基板、１０６…振動体、１２０…振動装置、２００…検出装置、３００…制御装置、４０２…プロセッサ、４０４…メモリ、４０６…ストレージ、４０８…入出力Ｉ／Ｆ、４１０…通信Ｉ／Ｆ、５０２…取得部、５０４…判定部、５０６…出力部。
【図１】
2020057255.tif 000003
【図２】
2020057255.tif 000004
【図３】
2020057255.tif 000005
【図４】
2020057255.tif 000006
【図５】
2020057255.tif 000007
【図６】
2020057255.tif 000008
【図７】
2020057255.tif 000009
【図８】
2020057255.tif 000010
【図９】
2020057255.tif 000011
【図１０】
2020057255.tif 000012
【図１１】
2020057255.tif 000013
【図１２】
2020057255.tif 000014