(57)【要約】      （修正有）【課題】合流時における車両の速度調整を柔軟に行う。【解決手段】車両制御装置１０は、先行車両から車両の前方に存在する合流地点の位置を示す合流地点情報を取得する前方情報取得部１３１と、車両の位置及び速度を示す自車両情報を取得する自車両情報取得部１３２と、周辺車両から、周辺車両の位置及び速度を示す周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部１３３と、周辺車両情報に基づいて、周辺車両が合流車線を走行していると判定すると、周辺車両と車両のそれぞれが合流区間に到達するまでの時間を算出し、その時間に基づいて車両の速度を制御する車両制御部１３４を備える。【選択図】図２
2020116987.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の前方を走行する先行車両から、前記車両の前方に存在する合流地点の位置を示す合流地点情報を取得する前方情報取得部と、
前記車両の位置及び前記車両の速度を示す自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
前記車両の周囲を走行する周辺車両から、前記周辺車両の位置及び前記周辺車両の速度を示す周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
前記周辺車両情報に基づいて、前記周辺車両が、前記車両が走行する車線と前記合流地点において合流する合流車線を走行していると判定すると、前記周辺車両情報と前記合流地点の位置とに基づいて前記周辺車両が前記合流地点に対応する合流区間に到達するまでの時間を算出するとともに、前記自車両情報と前記合流地点の位置とに基づいて前記車両が前記合流区間に到達するまでの時間を算出し、算出した前記周辺車両が前記合流区間に到達するまでの時間と、前記車両が前記合流区間に到達するまでの時間とに基づいて、前記車両の速度を制御する車両制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記周辺車両情報取得部は、一以上の前記周辺車両から異なる時間に対応する複数の前記周辺車両情報を取得し、
前記車両制御部は、複数の前記周辺車両情報のそれぞれが示す前記周辺車両の位置と、前記合流地点の位置とに基づいて前記合流地点に対応する合流区間を特定し、前記周辺車両情報が示す前記周辺車両の位置と前記合流区間とに基づいて前記周辺車両が前記合流区間の始点に到達するまでの時間を算出するとともに、前記自車両情報が示す前記車両の位置と前記合流区間とに基づいて前記車両が前記合流区間の始点に到達するまでの時間の範囲を算出し、前記周辺車両が前記合流区間の始点に到達するまでの時間と、前記車両が前記合流区間の始点に到達するまでの時間とにさらに基づいて、前記車両の速度を制御する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記前方情報取得部は、前記先行車両から前記車両の前方に存在する分岐地点の位置を示す分岐地点情報を取得し、
前記車両制御部は、前記分岐地点情報が取得された場合において、前記分岐地点において分岐先の車線を前記車両が走行すると判定すると、前記車両が前記分岐地点に到達した場合における前記車両の速度が予め定められた速度となるように、前記車両の速度を制御する、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
車両に搭載されたコンピュータが実行する、
前記車両の前方を走行する先行車両から、前記車両の前方に存在する合流地点の位置を示す合流地点情報を取得するステップと、
前記車両の位置及び前記車両の速度を示す自車両情報を取得するステップと、
前記車両の周囲を走行する周辺車両から、前記周辺車両の位置及び前記周辺車両の速度を示す周辺車両情報を取得するステップと、
前記周辺車両情報に基づいて、前記周辺車両が、前記車両が走行する車線と前記合流地点において合流する合流車線を走行していると判定すると、前記周辺車両情報と前記合流地点の位置とに基づいて前記周辺車両が前記合流地点に到達するまでの時間を算出するとともに、前記自車両情報と前記合流地点の位置とに基づいて前記車両が前記合流地点に到達するまでの時間を算出し、算出した前記周辺車両が前記合流地点に到達するまでの時間と、前記車両が前記合流地点に到達するまでの時間とに基づいて、前記車両の速度を制御するステップと、
を備える車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が合流地点に到達するまでの時間と、他車両が当該合流地点に到達するまでの時間とを算出し、当該時間に基づいて自車両の速度を制御することが行われている。例えば、特許文献１には、自車両が本線道路に合流する合流道路を走行している場合に、合流地点より手前の本線道路を走行する他車両が合流地点に到達する時刻を予想し、自車両が、予想された時刻を避けて合流地点に到達するように速度を調整する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０６３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１において開示されている技術において、車両は、自身が備える地図データベースを参照して合流地点に関する情報を取得する。しかしながら、道路の拡張や工事等により合流地点が新たに追加された場合に地図データベースが更新されていない場合、車両は、新たに追加された合流地点を認識することができず、車両の速度調整を行うことができないという問題がある。
【０００５】
合流地点に関する情報を、路車間通信により合流地点に設置された通信設備から受信することが考えられるが、通信設備と車両との通信可能距離が短い場合、車両が合流地点に関する情報を取得してから当該合流地点に到達する時間が短くなり、速度調整を柔軟に行うことができないという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、合流時における車両の速度調整を柔軟に行うことができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様に係る車両制御装置は、車両に搭載され、前記車両を制御する車両制御装置であって、前記車両の前方を走行する先行車両から、前記車両の前方に存在する合流地点の位置を示す合流地点情報を取得する前方情報取得部と、前記車両の位置及び前記車両の速度を示す自車両情報を取得する自車両情報取得部と、前記車両の周囲を走行する周辺車両から、前記周辺車両の位置及び前記周辺車両の速度を示す周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、前記周辺車両情報に基づいて、前記周辺車両が、前記車両が走行する車線と前記合流地点において合流する合流車線を走行していると判定すると、前記周辺車両情報と前記合流地点の位置とに基づいて前記周辺車両が前記合流地点に対応する合流区間に到達するまでの時間を算出するとともに、前記自車両情報と前記合流地点の位置とに基づいて前記車両が前記合流区間に到達するまでの時間を算出し、算出した前記周辺車両が前記合流区間に到達するまでの時間と、前記車両が前記合流区間に到達するまでの時間とに基づいて、前記車両の速度を制御する車両制御部と、を備える。
【０００８】
前記周辺車両情報取得部は、一以上の前記周辺車両から異なる時間に対応する複数の前記周辺車両情報を取得し、前記車両制御部は、複数の前記周辺車両情報のそれぞれが示す前記周辺車両の位置と、前記合流地点の位置とに基づいて前記合流地点に対応する合流区間を特定し、前記周辺車両情報が示す前記周辺車両の位置と前記合流区間とに基づいて前記周辺車両が前記合流区間の始点に到達するまでの時間を算出するとともに、前記自車両情報が示す前記車両の位置と前記合流区間とに基づいて前記車両が前記合流区間の始点に到達するまでの時間の範囲を算出し、前記周辺車両が前記合流区間の始点に到達するまでの時間と、前記車両が前記合流区間の始点に到達するまでの時間とにさらに基づいて、前記車両の速度を制御してもよい。
【０００９】
前記前方情報取得部は、前記先行車両から前記車両の前方に存在する分岐地点の位置を示す分岐地点情報を取得し、前記車両制御部は、前記分岐地点情報が取得された場合において、前記分岐地点において分岐先の車線を前記車両が走行すると判定すると、前記車両が前記分岐地点に到達した場合における前記車両の速度が予め定められた速度となるように、前記車両の速度を制御してもよい。
【００１０】
本発明の第２の態様に係る車両制御方法は、車両に搭載されたコンピュータが実行する、前記車両の前方を走行する先行車両から、前記車両の前方に存在する合流地点の位置を示す合流地点情報を取得するステップと、前記車両の位置及び前記車両の速度を示す自車両情報を取得するステップと、前記車両の周囲を走行する周辺車両から、前記周辺車両の位置及び前記周辺車両の速度を示す周辺車両情報を取得するステップと、前記周辺車両情報に基づいて、前記周辺車両が、前記車両が走行する車線と前記合流地点において合流する合流車線を走行していると判定すると、前記周辺車両情報と前記合流地点の位置とに基づいて前記周辺車両が前記合流地点に到達するまでの時間を算出するとともに、前記自車両情報と前記合流地点の位置とに基づいて前記車両が前記合流地点に到達するまでの時間を算出し、算出した前記周辺車両が前記合流地点に到達するまでの時間と、前記車両が前記合流地点に到達するまでの時間とに基づいて、前記車両の速度を制御するステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、合流時における車両の速度調整を柔軟に行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る車両の概要を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車両制御装置の構成を示す図である。
【図３】本実施形態に係る車両制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、本実施形態に係る車両Ｖの概要を示す図である。車両Ｖは、合流地点Ｊにおいて、車両Ｖが走行する車線Ｌ１と合流する合流車線Ｌ２を走行している周辺車両ＯＶと、車両Ｖとが円滑に合流できるように速度を調整して走行することができる車両である。
【００１４】
車両Ｖは、オートクルーズモードで走行している場合に、車両Ｖの前方を走行する先行車両ＰＶから、車両Ｖの前方に存在する車線Ｌ１と合流車線Ｌ２との合流地点Ｊの位置を示す合流地点情報を取得する。また、車両Ｖは、周辺車両ＯＶから、周辺車両ＯＶの位置及び速度を示す周辺車両情報を取得するとともに、車両Ｖの位置及び速度を示す自車両情報を取得する。ここで、先行車両ＰＶは、周辺車両ＯＶの一種であるものとする。すなわち、先行車両ＰＶは、周辺車両ＯＶのうち、車両Ｖの前方を走行する車両である。
【００１５】
車両Ｖは、周辺車両ＯＶが自身が走行している車線Ｌ１と合流する合流車線Ｌ２を走行していると判定すると、周辺車両情報と、合流地点Ｊの位置とに基づいて、周辺車両ＯＶが合流地点Ｊに対応する合流区間に到達するまでの時間を算出するとともに、自車両情報と合流地点Ｊの位置とに基づいて、自車両Ｖが合流区間に到達するまでの時間を算出する。
【００１６】
車両Ｖは、周辺車両ＯＶが合流区間に到達するまでの時間と、自車両Ｖが合流区間に到達するまでの時間とに基づいて、車両Ｖと周辺車両ＯＶとが円滑に合流できるように車両Ｖの速度を調整する。
【００１７】
車両Ｖは、先行車両ＰＶから合流地点情報を取得するので、例えば、合流地点Ｊに設置されている通信設備（不図示）から合流地点情報を取得する場合に比べて、早期に車両Ｖの前方に合流地点Ｊが存在することを把握することができる。したがって、車両Ｖは、合流地点Ｊにおいて車両Ｖと周辺車両ＯＶとが合流する場合に、早期に車両Ｖの速度調整を行うことができるので、合流地点Ｊに対応する合流区間における車両Ｖの速度調整を柔軟に行うことができる。以下に、車両Ｖの詳細な説明を行う。
【００１８】
［車両Ｖの構成］
図２は、本実施形態に係る車両Ｖの内部構成を模式的に示す図である。車両Ｖは、エンジン１、変速機２、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ３、速度センサ４、及び車両制御装置１０を備える。
【００１９】
車両Ｖは、例えば、ディーゼルエンジン等のエンジン１を駆動力とする大型車両であり、上述したようにオートクルーズモードにより走行可能な車両である。変速機２は、エンジン１の回転駆動力を車両Ｖの駆動輪（不図示）に伝達する。変速機２は、エンジン１の回転駆動力を変換するための複数段のギヤを含む。
【００２０】
ＧＰＳセンサ３は、複数の航法衛星から送信された電波を受信して解析することにより、ＧＰＳセンサ３の位置、すなわちＧＰＳセンサ３を搭載する車両Ｖの位置を取得する。ＧＰＳセンサ３は、例えば第１時間（数十ミリ秒）おきに車両Ｖの位置を示す情報を車両制御装置１０に出力する。
速度センサ４は、車両Ｖの速度を計測する。速度センサ４は、例えば第１時間おきに計測された速度を示す情報を車両制御装置１０に出力する。
【００２１】
車両制御装置１０は、上述の各センサから情報を取得するとともに、先行車両ＰＶ及び周辺車両ＯＶから各種情報を取得し、取得した情報に基づいて車両Ｖの走行を制御する。車両制御装置１０は、車両Ｖがオートクルーズモードで走行している場合に合流地点Ｊにおいて車両Ｖと周辺車両ＯＶとが合流するとき、周辺車両ＯＶと、車両Ｖとが円滑に合流できるように、エンジン１及び変速機２を制御することにより車両Ｖの速度を調整する。
【００２２】
［車両制御装置１０の構成］
続いて、図２を参照しながら、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図２に示すように、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。
【００２３】
通信部１１は、車両Ｖとは異なる他の車両との間で車車間通信を行うとともに、道路に設置されている通信設備との間で路車間通信を行う。通信先の他の車両は、例えば、先行車両ＰＶ及び周辺車両ＯＶである。また、通信設備は、道路及び交通に関する情報を配信する通信装置である。
【００２４】
記憶部１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１２は、制御部１３を機能させるための各種のプログラムを記憶する。
【００２５】
制御部１３は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１３は、記憶部１２に記憶されているプログラムを実行することにより、前方情報取得部１３１、自車両情報取得部１３２、周辺車両情報取得部１３３、及び車両制御部１３４の機能を実現する。
【００２６】
前方情報取得部１３１は、通信部１１を介して、車両Ｖの前方を走行する先行車両ＰＶから、車両Ｖの前方に存在する合流地点Ｊの位置を示す合流地点情報を取得する。また、前方情報取得部１３１は、通信部１１を介して、先行車両ＰＶから、車両Ｖの前方に存在する分岐地点（不図示）の位置を示す分岐地点情報を取得する。ここで、合流地点Ｊの位置は、車線Ｌ１と合流車線Ｌ２との合流が完了する位置を示している。
【００２７】
自車両情報取得部１３２は、第１時間おきに、車両Ｖの位置及び車両Ｖの速度を示す自車両情報を取得する。具体的には、自車両情報取得部１３２は、ＧＰＳセンサ３から出力された車両Ｖの位置を示す情報と、速度センサ４から出力された車両Ｖの速度を示す情報とを自車両情報として第１時間おきに取得する。
【００２８】
周辺車両情報取得部１３３は、通信部１１を介して、車両Ｖの周囲を走行する一以上の周辺車両ＯＶのうち、通信可能な周辺車両ＯＶから、周辺車両ＯＶの位置及び周辺車両ＯＶの速度を示す周辺車両情報を取得する。周辺車両情報取得部１３３は、一以上の周辺車両ＯＶから異なる時間に対応する周辺車両情報を取得する。周辺車両情報取得部１３３は、例えば第２時間（数十ミリ秒）おきに、一以上の周辺車両ＯＶから周辺車両情報を取得する。
【００２９】
車両制御部１３４は、周辺車両情報取得部１３３が取得した周辺車両情報に基づいて、周辺車両ＯＶが、車両Ｖが走行する車線Ｌ１と合流地点Ｊにおいて合流する合流車線Ｌ２を走行しているか否かを判定する。例えば、車両制御部１３４は、周辺車両情報が示す周辺車両ＯＶの位置、自車両情報が示す車両Ｖの位置、及び合流地点Ｊの位置に基づいて、周辺車両ＯＶが、車両Ｖが走行する車線Ｌ１と合流地点Ｊにおいて合流する合流車線Ｌ２を走行しているか否かを判定する。
【００３０】
車両制御部１３４は、周辺車両ＯＶが合流車線Ｌ２を走行していると判定すると、周辺車両情報と、合流地点情報が示す合流地点Ｊの位置とに基づいて、周辺車両ＯＶが合流地点Ｊに対応する合流区間に到達するまでの時間を算出する。具体的には、車両制御部１３４は、周辺車両情報が示す周辺車両ＯＶの位置と、合流地点情報が示す合流地点Ｊの位置とに基づいて、周辺車両ＯＶから合流地点Ｊまでの距離を算出する。そして、車両制御部１３４は、周辺車両情報が示す周辺車両ＯＶの速度と、算出した周辺車両ＯＶから合流地点Ｊまでの距離とに基づいて、周辺車両ＯＶが合流区間の終点（合流地点Ｊ）に到達するまでの時間を算出する。
【００３１】
また、車両制御部１３４は、自車両情報と、合流地点情報が示す合流地点Ｊの位置とに基づいて、車両Ｖが合流区間に到達するまでの時間を算出する。具体的には、車両制御部１３４は、自車両情報が示す車両Ｖの位置と、合流地点情報が示す合流地点Ｊの位置とに基づいて、車両Ｖから合流地点Ｊまでの距離を算出する。そして、車両制御部１３４は、自車両情報が示す車両Ｖの速度と、算出した車両Ｖから合流地点Ｊまでの距離とに基づいて、車両Ｖが合流区間の終点に到達するまでの時間を算出する。
【００３２】
そして、車両制御部１３４は、周辺車両ＯＶが合流区間に到達するまでの時間と、車両Ｖが合流区間に到達するまでの時間とに基づいて、周辺車両ＯＶが車線Ｌ１に円滑に合流できるように車両Ｖの速度を制御する。例えば、車両制御部１３４は、周辺車両ＯＶが合流区間の終点に到達するまでの時間に比べて、車両Ｖが合流区間の終点に到達するまでの時間が遅い場合、車両Ｖの速度を増加させないように制御する。また、車両制御部１３４は、周辺車両ＯＶが合流区間の終点に到達するまでの時間に比べて、車両Ｖが合流区間の終点に到達するまでの時間が早い場合、車両Ｖの速度を減少させないように制御する。
【００３３】
ここで、車両制御部１３４は、先行車両ＰＶの速度と、車両Ｖの速度とに基づいて、車両Ｖの速度を制御するようにしてもよい。また、車両Ｖの後方を走行する後方車両（不図示）が存在する場合には、後方車両の速度と、車両Ｖの速度とに基づいて、車両Ｖの速度を制御するようにしてもよい。
【００３４】
また、車両制御部１３４は、車両Ｖが、他の車両と隊列走行を行っている場合、隊列を一つの車両とみなし、当該隊列の間に周辺車両ＯＶが合流しないように車両Ｖを含む隊列の速度を制御するようにしてもよい。
【００３５】
なお、合流地点情報が示す合流地点Ｊの位置は、車線Ｌ１と合流車線Ｌ２との合流区間の終点の位置を示しており、車両Ｖと、周辺車両ＯＶとは、終点よりも前の区間において合流する。
【００３６】
そこで、車両制御部１３４は、複数の周辺車両情報のそれぞれが示す周辺車両ＯＶの位置と、合流地点Ｊの位置とに基づいて、合流地点Ｊに対応する合流区間を特定する。具体的には、車両制御部１３４は、複数の周辺車両情報のそれぞれが示す周辺車両ＯＶの位置に基づいて、一以上の周辺車両ＯＶの走行軌跡を特定し、当該走行軌跡に基づいて合流地点Ｊに対応する合流区間を特定する。
【００３７】
車両制御部１３４は、周辺車両情報に基づいて、周辺車両ＯＶが合流車線Ｌ２を走行していると判定すると、周辺車両情報が示す周辺車両ＯＶの位置と、特定した合流区間とに基づいて、周辺車両ＯＶが合流区間の始点に到達するまでの時間と、合流区間の終点（合流地点Ｊ）に到達するまでの時間とを算出する。また、車両制御部１３４は、自車両情報が示す車両Ｖの位置と、特定した合流区間とに基づいて、車両Ｖが合流区間の始点に到達するまでの時間と、合流区間の終点（合流地点Ｊ）に到達するまでの時間とを算出する。
【００３８】
車両制御部１３４は、算出した周辺車両ＯＶが合流区間の始点に到達するまでの時間と、車両Ｖが合流区間の始点に到達するまでの時間とに基づいて、車両Ｖの速度を制御する。例えば、車両制御部１３４は、周辺車両ＯＶが合流区間の始点に到達するまでの時間に比べて、車両Ｖが合流区間の始点に到達するまでの時間が遅い場合、車両Ｖの速度を増加させないように制御する。また、車両制御部１３４は、周辺車両ＯＶが合流区間の始点に到達するまでの時間に比べて、車両Ｖが合流区間の始点に到達するまでの時間が早い場合、車両Ｖの速度を減少させないように制御する。このようにすることで、車両制御装置１０は、周辺車両ＯＶが合流区間において車線Ｌ１に合流する場合に、車両Ｖが周辺車両ＯＶの合流を妨げないようにすることができるので、周辺車両ＯＶを円滑に合流させることができる。
【００３９】
また、車両制御部１３４は、前方情報取得部１３１が先行車両ＰＶから分岐地点情報を取得した場合に、分岐地点において分岐先の車線を車両Ｖが走行するか否かを判定する。例えば、車両制御部１３４は、車両Ｖのナビゲーションシステム（不図示）が示す車両Ｖの経路に基づいて、車両Ｖが分岐先の車線を走行するか否かを判定する。
【００４０】
車両制御部１３４は、車両Ｖが分岐先の車線を走行すると判定すると、車両Ｖが分岐地点に到達した場合における車両Ｖの速度が予め定められた速度となるように、車両Ｖの速度を制御する。
【００４１】
具体的には、車両制御部１３４は、前方情報取得部１３１が先行車両ＰＶから分岐地点情報を取得すると、分岐地点において予め定められる車両Ｖの制限速度を特定する。また、車両制御部１３４は、取得された一以上の周辺車両情報が示す周辺車両ＯＶの位置に基づいて、分岐地点における分岐区間を特定する。
【００４２】
車両制御部１３４は、自車両情報が示す車両Ｖの速度と、分岐地点において予め定められる車両Ｖの制限速度とに基づいて、車両Ｖが分岐区間の始点に到達した場合における車両Ｖの速度が予め定められた速度となるように、車両Ｖの速度を制御する。例えば、車両制御部１３４は、車両Ｖの速度が単調減少するように当該速度を制御することにより、車両Ｖが分岐区間の始点に到達した場合における車両Ｖの速度が制限速度を下回る速度となるようにする。このようにすることで、車両制御装置１０は、分岐区間に到達するまでの車両Ｖの速度を滑らかに変化させることができる。
【００４３】
［車両制御装置１０における処理の流れ］
続いて、車両制御装置１０における処理の流れについて説明する。図３は、本実施形態に係る車両制御装置１０における処理の流れを示すフローチャートである。なお、本フローチャートでは図示しないが、自車両情報取得部１３２は、他の処理に関係なく第１時間おきに自車両情報を取得しているものとする。また、周辺車両情報取得部１３３は、通信可能な周辺車両ＯＶから、他の処理に関係なく、第２時間おきに周辺車両情報を取得しているものとする。
【００４４】
まず、車両制御部１３４は、前方情報取得部１３１が、先行車両ＰＶから合流地点情報を取得したか否かを判定する（Ｓ１０）。車両制御部１３４は、前方情報取得部１３１が合流地点情報を取得したと判定すると、Ｓ２０に処理を移し、合流地点情報を取得していないと判定すると、Ｓ５０に処理を移す。
【００４５】
続いて、車両制御部１３４は、取得している周辺車両情報に基づいて、周辺車両ＯＶが、車両Ｖが走行する車線Ｌ１に合流するか否かを判定する（Ｓ２０）。車両制御部１３４は、周辺車両ＯＶが合流すると判定すると、Ｓ３０に処理を移し、周辺車両ＯＶが合流しないと判定すると、Ｓ５０に処理を移す。
【００４６】
続いて、車両制御部１３４は、周辺車両ＯＶが合流すると判定すると、周辺車両ＯＶが合流区間の始点に到達するまでの時間を算出するとともに、車両Ｖが合流区間の始点に到達するまでの時間を算出する（Ｓ３０）。
【００４７】
続いて、車両制御部１３４は、周辺車両ＯＶが合流区間の始点に到達するまでの時間と、車両Ｖが合流区間の始点に到達するまでの時間とに基づいて、周辺車両ＯＶが車線Ｌ１に円滑に合流できるように車両Ｖの速度を制御する（Ｓ４０）。
【００４８】
続いて、車両制御部１３４は、前方情報取得部１３１が、先行車両ＰＶから分岐地点情報を取得したか否かを判定する（Ｓ５０）。車両制御部１３４は、前方情報取得部１３１が分岐地点情報を取得したと判定すると、Ｓ６０に処理を移し、分岐地点情報を取得していないと判定すると、Ｓ１０に処理を移す。
【００４９】
続いて、車両制御部１３４は、分岐地点において分岐先の車線を車両Ｖが走行するか否かを判定する（Ｓ６０）。車両制御部１３４は、分岐先の車線を車両Ｖが走行すると判定すると、Ｓ７０に処理を移し、分岐先の車線を車両Ｖが走行しないと判定すると、Ｓ１０に処理を移す。
【００５０】
続いて、車両制御部１３４は、分岐地点における分岐先の車線の制限速度に基づいて、車両Ｖの速度を制御する（Ｓ７０）。車両制御部１３４は、Ｓ７０の処理を終了すると、Ｓ１０に処理を移す。
【００５１】
［本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１０は、車両の前方を走行する先行車両ＰＶから、車両Ｖの前方に存在する合流地点Ｊの位置を示す合流地点情報を取得し、車両Ｖの位置及び速度を示す自車両情報を取得するとともに、車両Ｖの周囲を走行する周辺車両ＯＶから、周辺車両ＯＶの位置及び速度を示す周辺車両情報を取得する。車両制御装置１０は、周辺車両情報に基づいて、周辺車両ＯＶが、車両が走行する車線と合流地点Ｊにおいて合流する合流車線を走行していると判定すると、周辺車両ＯＶが合流地点Ｊに対応する合流区間に到達するまでの時間を算出するとともに、車両Ｖが合流区間に到達するまでの時間を算出し、算出した周辺車両ＯＶが合流区間に到達するまでの時間と、車両Ｖが合流区間に到達するまでの時間とに基づいて、車両Ｖの速度を制御する。
【００５２】
このようにすることで、車両制御装置１０は、先行車両ＰＶを介して早期に合流地点情報を取得することができるので、合流地点Ｊに対応する合流区間において、車両Ｖと周辺車両ＯＶとが合流する場合に、早期に車両Ｖの速度調整を行うことができる。したがって、車両制御装置１０は、合流時における車両Ｖの速度調整を柔軟に行うことができる。
【００５３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、上述の実施形態では、車両Ｖが車線Ｌ１を走行し、周辺車両ＯＶが車線Ｌ１に合流する合流車線Ｌ２を走行していた場合を例として説明したが、車両Ｖが合流車線Ｌ２を走行し、周辺車両ＯＶが車線Ｌ１を走行している場合に、本発明を適用してもよい。
【００５４】
また、例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００５５】
１・・・エンジン
２・・・変速機
３・・・ＧＰＳセンサ
４・・・速度センサ
１０・・・車両制御装置
１１・・・通信部
１２・・・記憶部
１３・・・制御部
１３１・・・前方情報取得部
１３２・・・自車両情報取得部
１３３・・・周辺車両情報取得部
１３４・・・車両制御部
Ｖ・・・車両
【図１】
2020116987.tif 000003
【図２】
2020116987.tif 000004
【図３】
2020116987.tif 000005