(57)【要約】【課題】高い検出精度を有する可動体、ロボットおよび移動体を提供すること。【解決手段】可動体は、外装部材の外表面に配置され、他の物体の接近を検出して信号を出力する近接センサーと、前記外装部材の外側に配置され、前記近接センサーを覆う絶縁部材と、を有する。また、前記近接センサーは、出力値が閾値以上となって前記物体の接近を検出する検出領域と、前記近接センサーと前記検出領域との間に位置し、前記出力値が前記閾値未満となって前記物体の接近を検出しない近位側不感領域と、を有する。そして、前記絶縁部材は、前記近位側不感領域に配置されている。【選択図】図３
2020163484.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外装部材の外表面に配置され、他の物体の接近を検出して信号を出力する近接センサーと、
前記外装部材の外側に配置され、前記近接センサーを覆う絶縁部材と、を有し、
前記近接センサーは、出力値が閾値以上となって前記物体の接近を検出する検出領域と、前記近接センサーと前記検出領域との間に位置し、前記出力値が前記閾値未満となって前記物体の接近を検出しない近位側不感領域と、を有し、
前記絶縁部材は、前記近位側不感領域に配置されていることを特徴とする可動体。
【請求項２】
前記検出領域は、前記出力値が最大となる位置よりも遠位側に位置し、前記可動体と前記物体との接近に伴って前記出力値が増加する出力値増加領域と、前記最大となる位置よりも近位側に位置し、前記可動体と前記物体との接近に伴って前記出力値が減少する出力値減少領域と、を有し、
前記絶縁部材は、前記出力値減少領域に配置されている請求項１に記載の可動体。
【請求項３】
前記近接センサーは、検出電極と駆動電極を有する相互容量方式の静電容量型センサーである請求項１または２に記載の可動体。
【請求項４】
前記絶縁部材は、前記外装部材よりも硬度が低い請求項１ないし３のいずれか１項に記載の可動体。
【請求項５】
前記絶縁部材は、発泡体である請求項４に記載の可動体。
【請求項６】
前記近接センサーと前記外装部材との間に配置されており、絶縁性を有する支持部材を有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載の可動体。
【請求項７】
前記絶縁部材は、前記支持部材よりも硬度が低い請求項６に記載の可動体。
【請求項８】
アームと、
前記アームの外装部材の外表面に配置され、他の物体の接近を検出して信号を出力する近接センサーと、
前記外装部材の外側に配置され、前記近接センサーを覆う絶縁部材と、を有し、
前記近接センサーは、出力値が閾値以上となって前記物体の接近を検出する検出領域と、前記近接センサーと前記検出領域との間に位置し、前記出力値が前記閾値未満となって前記物体の接近を検出しない近位側不感領域と、を有し、
前記絶縁部材は、前記近位側不感領域に配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項９】
移動体本体と、
前記移動体本体の外装部材の外表面に配置され、他の物体の接近を検出して信号を出力する近接センサーと、
前記外装部材の外側に配置され、前記近接センサーを覆う絶縁部材と、を有し、
前記近接センサーは、出力値が閾値以上となって前記物体の接近を検出する検出領域と、前記近接センサーと前記検出領域との間に位置し、前記出力値が前記閾値未満となって前記物体の接近を検出しない近位側不感領域と、を有し、
前記絶縁部材は、前記近位側不感領域に配置されていることを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動体、ロボットおよび移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、産業用ロボットのアームに静電容量式の近接センサーを配置し、近接センサーの出力値に基づいて、アームと他の物体との接近を検出するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１０１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、静電容量式の近接センサーを配置した可動体では、物体との接近を検出できる検出領域よりも近位側に物体の接近を検出できない不感領域が存在する。そのため、不感領域に物体が位置する場合には可動体の極近くに物体があるにも関わらず、その物体を検出することができず、可動体が物体に衝突するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の可動体は、外装部材の外表面に配置され、他の物体の接近を検出して信号を出力する近接センサーと、
前記外装部材の外側に配置され、前記近接センサーを覆う絶縁部材と、を有し、
前記近接センサーは、出力値が閾値以上となって前記物体の接近を検出する検出領域と、前記近接センサーと前記検出領域との間に位置し、前記出力値が前記閾値未満となって前記物体の接近を検出しない近位側不感領域と、を有し、
前記絶縁部材は、前記近位側不感領域に配置されていることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す全体図である。
【図２】図１のセンサーの配置を示す側面図である。
【図３】センサーを示す図である。
【図４】センサーの電極を示す平面図である。
【図５】物体との距離と出力値との関係を示すグラフである。
【図６】本発明の第２実施形態に係るセンサーを示す図である。
【図７】物体との距離と出力値との関係を示すグラフである。
【図８】本発明の第３実施形態に係るセンサーを示す図である。
【図９】本発明の第４実施形態に係る移動体を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の可動体、ロボットおよび移動体を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００８】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す全体図である。図２は、図１のセンサーの配置を示す側面図である。図３は、センサーを示す図である。図４は、センサーの電極を示す平面図である。図５は、物体との距離と出力値との関係を示すグラフである。
【０００９】
図１に示すロボット１は、精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。ロボット１は、所定の作業を実行するロボット本体２と、ロボット本体２に装着され、物体としての人の接近を検出する１または２以上のセンサー３と、ロボット本体２の駆動を制御するロボット制御装置８と、を有する。
【００１０】
ロボット本体２は、６軸ロボットであり、床、壁、天井等に固定されるベース２０と、可動体としてのアーム２１と、アーム２１の先端に装着されているエンドエフェクター２２と、を有する。また、アーム２１は、ベース２０に回動自在に連結されている第１アーム２１１と、第１アーム２１１に回動自在に連結されている第２アーム２１２と、第２アーム２１２に回動自在に連結されている第３アーム２１３と、第３アーム２１３に回動自在に連結されている第４アーム２１４と、第４アーム２１４に回動自在に連結されている第５アーム２１５と、第５アーム２１５に回動自在に連結されている第６アーム２１６と、を有し、第６アーム２１６にエンドエフェクター２２が装着されている。
【００１１】
また、ロボット本体２は、ベース２０に対して第１アーム２１１を回動させる第１駆動装置２５１と、第１アーム２１１に対して第２アーム２１２を回動させる第２駆動装置２５２と、第２アーム２１２に対して第３アーム２１３を回動させる第３駆動装置２５３と、第３アーム２１３に対して第４アーム２１４を回動させる第４駆動装置２５４と、第４アーム２１４に対して第５アーム２１５を回動させる第５駆動装置２５５と、第５アーム２１５に対して第６アーム２１６を回動させる第６駆動装置２５６と、を有する。
【００１２】
第１〜第６駆動装置２５１〜２５６は、それぞれ、例えば、駆動源としてのモーターと、モーターの駆動を制御するコントローラーと、モーターの回転量を検出するエンコーダーと、を有する。そして、第１〜第６駆動装置２５１〜２５６は、それぞれ、ロボット制御装置８によって独立して制御される。
【００１３】
ただし、ロボット本体２の構成は、特に限定されず、例えば、アームの数は、５本以下であってもよいし、７本以上であってもよい。また、例えば、ロボット本体２は、スカラロボット、双腕ロボット等であってもよい。
【００１４】
ロボット制御装置８は、図示しないホストコンピューターからロボット本体２の位置指令を受け、各アーム２１１〜２１６が受けた位置指令に応じた位置となるように、第１〜第６駆動装置２５１〜２５６の駆動をそれぞれ独立して制御する。ロボット制御装置８は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部インターフェースと、を有する。メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。
【００１５】
センサー３は、ロボット本体２の外側に位置し、ロボット本体２の外表面に配置されている。特に、本実施形態では、複数のセンサー３が、図２中のハッチングで示す箇所、すなわち、第１アーム２１１、第２アーム２１２、第３アーム２１３および第４アーム２１４に設けられている。ただし、センサー３の配置としては、アーム２１の少なくとも一部に配置されていれば、特に限定されず、第１〜第６アーム２１１〜２１６から任意に選択される１つ以上のアームに配置されていればよい。また、例えば、センサー３は、ベース２０に配置されていてもよい。
【００１６】
複数のセンサー３は、互いに同様の構成であるため、以下では、説明の便宜上、１つのセンサー３について代表して説明し、これ以外のセンサー３については、その説明を省略する。
【００１７】
図３に示すように、センサー３は、近接センサー３１と、近接センサー３１を覆う絶縁部材３９と、を有する。近接センサー３１は、静電容量の変化に基づいて人Ｈの接近を検出する静電容量型のセンサーである。特に、本実施形態の近接センサー３１は、相互容量方式の静電容量型のセンサーである。これにより、検出精度がより向上する。
【００１８】
近接センサー３１は、人Ｈの接近に伴う静電容量の変化を感知する電極３２と、電極３２と電気的に接続されている回路３４と、を有する。アーム２１は、内部に配線や駆動装置を収容している外装部材２１０を有し、電極３２は、外装部材２１０の外表面２１００に配置されている。つまり、電極３２は、外装部材２１０の外側に位置している。なお、外装部材２１０は、例えば、セラミックス、樹脂等で構成されており、硬質で、かつ、絶縁性を有する。
【００１９】
また、電極３２は、検出電極３２１と、交番電圧が印加される駆動電極３２２と、を有する。また、図４に示すように、検出電極３２１および駆動電極３２２は、互いに離間して設けられている。検出電極３２１および駆動電極３２２は、それぞれ、平面視で櫛歯状をなし、検出電極３２１の櫛歯と駆動電極３２２の櫛歯とが互いに離間しつつ噛み合って配置されている。回路３４から駆動電極３２２に交番電圧が印加されると、検出電極３２１と駆動電極３２２との間に電界が発生する。電界が発生した状態で電極３２に人Ｈが接近すると、検出電極３２１と駆動電極３２２との間の電界が変化する。この電界の変化による静電容量の変化に応じて信号（電荷）を検出電極３２１で検出することにより、人Ｈの接近を検出できる。
【００２０】
図３に示すように、回路３４は、駆動電極３２２に交番電圧を印加する駆動回路３４２と、検出電極３２１から出力される電荷を処理して、人Ｈの接近を検出する検出回路３４１と、を有する。また、検出回路３４１は、チャージアンプ３４１ａと、ＡＤコンバーター３４１ｂと、を有する。チャージアンプ３４１ａは、検出電極３２１から出力される電荷を電圧に変換する。ＡＤコンバーター３４１ｂは、チャージアンプ３４１ａから出力される電圧を所定のサンプリング周波数でデジタル信号に変換する。そして、検出回路３４１は、ＡＤコンバーター３４１ｂで変換されたデジタル信号に基づいて人Ｈの接近を検出する。
【００２１】
検出回路３４１での検出結果は、ロボット制御装置８へ転送される。ロボット制御装置８は、検出回路３４１での検出結果に基づいてロボット本体２の駆動を制御する。例えば、ロボット制御装置８は、検出電極３２１からの信号に基づき検出回路３４１がアーム２１と人Ｈとの接近を検知したときは、ロボット本体２の駆動を停止する。
【００２２】
図５に示すように、近接センサー３１の出力値は、電極３２と人Ｈとの距離Ｄが短くなるにつれて増大し、ある時点で最大値であるピークＰを迎え、その後は、距離Ｄが短くなるにつれて減少する。これは、人Ｈが近接センサー３１に近づくと、検出電極３２１と駆動電極３２２との間に形成される電気力線の一部が人Ｈに吸い込まれ、その分、検出電極３２１と駆動電極３２２との間の静電容量Ｃ１が減少することにより、近接センサー３１の出力値が増加するが、人Ｈが近接センサー３１に近づき過ぎると、電気力線の吸い込みによって生じる静電容量Ｃ１の減少よりも、検出電極３２１と人Ｈとの間に形成される静電容量Ｃ２の増大が支配的となり、その結果、近接センサー３１の出力値が減少するためである。
【００２３】
このような出力特性を有する近接センサー３１は、図５に示すように、出力値に対して閾値ＳＨを設定し、出力値が閾値ＳＨ以上の場合に、アーム２１と人Ｈとが接近している「接近状態」であると判断し、出力値が閾値ＳＨよりも低い場合に、アーム２１と人Ｈとが十分に離間している「離間状態」であると判断する。なお、閾値ＳＨとしては、特に限定されないが、近接センサー３１の最大出力値の５０％以上９０％以下であることが好ましい。また、前記出力値とは、本明細書では、ＡＤコンバーター３４１ｂで変換されたデジタル信号のことを言う。ただし、出力値は、これに限定されない。
【００２４】
ここで、図５に示すように、近接センサー３１は、出力値が閾値ＳＨ以上となって「接近状態」として判断される検出領域Ｑ１を有する。また、近接センサー３１は、検出領域Ｑ１よりも遠い側に位置し、出力値が閾値ＳＨ未満となって「離間状態」として判断される遠位側不感領域Ｑ２を有する。また、近接センサー３１は、検出領域Ｑ１よりも近い側すなわち電極３２と検出領域Ｑ１との間に位置し、出力値が閾値ＳＨ未満となって「離間状態」として判断される近位側不感領域Ｑ３を有する。
【００２５】
つまり、近接センサー３１は、検出領域Ｑ１よりも近くに、「離間状態」として判断される近位側不感領域Ｑ３を有する。そのため、アーム２１の近くに人Ｈが位置しているにも関わらず、その人Ｈが近位側不感領域Ｑ３まで接近していると、近接センサー３１が「離間状態」であると誤判断してロボット本体２の駆動を継続または再開してしまい、アーム２１が人Ｈと衝突するおそれがある。
【００２６】
そこで、図３に示すように、センサー３は、近位側不感領域Ｑ３の少なくとも一部と重なるように絶縁部材３９で電極３２を覆っている。そのため、絶縁部材３９によって、近位側不感領域Ｑ３への人Ｈの侵入が抑制され、上述の誤判断を効果的に抑制することができる。特に、本実施形態では、絶縁部材３９が近位側不感領域Ｑ３の全域と重なっているため、上述の誤判断をより効果的に抑制することができる。また、本実施形態では、絶縁部材３９の表面が検出領域Ｑ１と近位側不感領域Ｑ３との境界と一致しているため、絶縁部材３９によって検出領域Ｑ１が狭くなってしまうのを抑制でき、より精度よく、人Ｈの接近を検出することができる。
【００２７】
また、絶縁部材３９は、外装部材２１０よりも硬度が低くてもよい。すなわち、絶縁部材３９は、外装部材２１０よりも柔らかい。これにより、万が一、アーム２１が人Ｈと衝突しても、絶縁部材３９が緩衝材となって衝突時の衝撃を緩和することができる。そのため、安全なロボット１となる。ここで、前記「硬度」は、例えば、ＪＩＳ  Ｋ  ６２５３に対応するデュロメーターを用いて測定される硬さのことを言う。
【００２８】
特に、本実施形態の絶縁部材３９は、発泡体である。そのため、絶縁部材３９は、より高い弾力性、クッション性を発揮することができ、衝突時の衝撃をより効果的に緩和することができる。そのため、より安全なロボット１となる。発泡体の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ポリエチレン、ポリプロピレン等のポリオレフィン、ポリウレタン、ポリスチレン、フェノール樹脂、ポリ塩化ビニル、ユリア樹脂、シリコーン、ポリイミド、メラミン樹脂等を用いることができる。
【００２９】
なお、絶縁部材３９としては、発泡体に限定されず、その他の各種弾性体を用いることができる。弾性体の構成材料としては、例えば、天然ゴム、イソプレンゴム、ブタジエンゴム、スチレン−ブタジエンゴム、ニトリルゴム、ブチルゴム、アクリルゴム、エチレン−プロピレンゴム、ウレタンゴム、シリコーンゴムのような各種ゴム材料や、スチレン系、ポリオレフィン系、ポリ塩化ビニル系、ポリウレタン系、ポリエステル系、ポリアミド系、ポリブタジエン系、トランスポリイソプレン系、フッ素ゴム系、塩素化ポリエチレン系等の各種エラストマーが挙げられ、これらのうちの１種または２種以上を混合して用いることができる。
【００３０】
ただし、絶縁部材３９は、外装部材２１０よりも硬度が高くてもよい。これにより、絶縁部材３９が実質的に弾性変形にないため、近位側不感領域Ｑ３への人Ｈの侵入をより確実に抑制することができる。
【００３１】
以上、ロボット１について説明した。このようなロボット１が有する可動体としてアーム２１は、外装部材２１０の外表面２１００に配置され、他の物体、特に人Ｈの接近を検出して信号を出力する近接センサー３１と、外装部材２１０の外側に配置され、近接センサー３１を覆う絶縁部材３９と、を有する。また、近接センサー３１は、出力値が閾値ＳＨ以上となって人Ｈの接近を検出する検出領域Ｑ１と、近接センサー３１と検出領域Ｑ１との間に位置し、出力値が閾値ＳＨ未満となって人Ｈの接近を検出しない近位側不感領域Ｑ３と、を有する。そして、絶縁部材３９は、近位側不感領域Ｑ３に配置されている。このような構成によれば、絶縁部材３９によって近位側不感領域Ｑ３への人Ｈの侵入が抑制されるため、人Ｈが近くにいるにも関わらず、人Ｈが近くにいないと誤判断することを効果的に抑制することができる。そのため、センサー３は、高い精度で人Ｈの接近を検出することができる。その結果、安全性をより優れたものとすることができる。
【００３２】
また、前述したように、アーム２１は、検出電極３２１と駆動電極３２２を有する相互容量方式の静電容量型センサーである。これにより、精度よく、人Ｈの接近を検出することができる。
【００３３】
また、前述したように、絶縁部材３９は、外装部材２１０よりも硬度が低い。これにより、万が一、アーム２１が人Ｈと衝突しても、絶縁部材３９が緩衝材となって衝突時の衝撃を緩和することができる。そのため、安全なセンサー３となる。特に、本実施形態では、絶縁部材３９は、発泡体である。これにより、絶縁部材３９がより柔らかくなり、衝突時の衝撃をより効果的に緩和することができる。
【００３４】
また、前述したように、ロボット１は、アーム２１と、アーム２１の外装部材２１０の外表面２１００に配置され、他の物体、特に人Ｈの接近を検出して信号を出力する近接センサー３１と、外装部材２１０の外側に配置され、近接センサー３１を覆う絶縁部材３９と、を有する。また、近接センサー３１は、出力値が閾値ＳＨ以上となって人Ｈの接近を検出する検出領域Ｑ１と、近接センサー３１と検出領域Ｑ１との間に位置し、出力値が閾値ＳＨ未満となって人Ｈの接近を検出しない近位側不感領域Ｑ３と、を有する。そして、絶縁部材３９は、近位側不感領域Ｑ３に配置されている。このような構成によれば、絶縁部材３９によって近位側不感領域Ｑ３への人Ｈの侵入が抑制されるため、人Ｈが近くにいるにも関わらず、人Ｈが近くにいないと誤判断することを効果的に抑制できる。そのため、ロボット１は、高い精度で人Ｈの接近を検出することができる。
【００３５】
＜第２実施形態＞
図６は、本発明の第２実施形態に係るセンサーを示す図である。図７は、物体との距離と出力値との関係を示すグラフである。
【００３６】
なお、本実施形態は、センサー３の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。そのため、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図６および図７において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００３７】
図６および図７に示すように、近接センサー３１は、出力値が閾値ＳＨ以上となって「接近状態」として判断される検出領域Ｑ１を有し、この検出領域Ｑ１は、さらに、最大出力値であるピークＰよりも電極３２から遠い側に位置し、距離Ｄが短くなるにつれて出力値が増加する出力値増加領域Ｑ１１と、ピークＰよりも電極３２に近い側に位置し、距離Ｄが短くなるにつれて出力値が減少する出力値減少領域Ｑ１２と、を有する。
【００３８】
そして、絶縁部材３９は、近位側不感領域Ｑ３のみならず、出力値減少領域Ｑ１２とも重なって配置されている。これにより、万が一アーム２１が人Ｈと衝突し、絶縁部材３９が衝撃により近位側不感領域Ｑ３側にわずかに縮んでしまったとしても、近位側不感領域Ｑ３への人Ｈの侵入を抑制することができる。なお、通常は、電極３２と人Ｈとの距離Ｄが徐々に短くなって、出力値が閾値ＳＨと交わる時点Ｔで人Ｈの接近が検出されるため、出力値増加領域Ｑ１１に人Ｈが侵入可能であれば、人Ｈの接近を十分な精度で検出することができる。そのため、絶縁部材３９が出力値減少領域Ｑ１２に重なっていても、人Ｈの検出精度が低下することは実質的にない。特に、本実施形態では、絶縁部材３９の表面が出力値増加領域Ｑ１１と出力値減少領域Ｑ１２との境界（ピークＰ）と一致しているため、絶縁部材３９によって出力値増加領域Ｑ１１が狭くなってしまうのを抑制でき、より精度よく、人Ｈの接近を検出することができる。
【００３９】
以上のように、本実施形態のアーム２１では、検出領域Ｑ１は、出力値が最大となるピークＰの位置よりも遠位側に位置し、アーム２１と人Ｈとの接近に伴って出力値が増加する出力値増加領域Ｑ１１と、ピークＰの位置よりも近位側に位置し、アーム２１と人Ｈとの接近に伴って出力値が減少する出力値減少領域Ｑ１２と、を有する。そして、絶縁部材３９は、出力値減少領域Ｑ１２に配置されている。これにより、より効果的に、近位側不感領域Ｑ３への人Ｈの侵入を抑制することができる。
【００４０】
＜第３実施形態＞
図８は、本発明の第３実施形態に係るセンサーを示す図である。
【００４１】
なお、本実施形態は、センサー３と外装部材２１０との間に支持部材６が介在していること以外は、前述した第１実施形態と同様である。そのため、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図８において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
【００４２】
本実施形態では、アーム２１の外装部材２１０が金属等の導電性材料で構成されており、導電性を有する。そのため、本実施形態のロボット１では、外装部材２１０を介して検出電極３２１と駆動電極３２２とが短絡しないように、電極３２と外装部材２１０との間に、絶縁性を有する支持部材６を配置している。より具体的には、外装部材２１０の外表面に支持部材６が配置され、支持部材６に電極３２が配置している。これにより、簡単な構成で、導電性を有する外装部材２１０にもセンサー３を適用することができる。
【００４３】
また、絶縁部材３９は、支持部材６よりも硬度が低い。すなわち、絶縁部材３９は、支持部材６よりも柔らかい。これにより、万が一、アーム２１が人Ｈと衝突しても、絶縁部材３９が緩衝材となって衝突時の衝撃を緩和することができる。そのため、安全なロボット１となる。また、支持部材６を十分に硬い材料で形成することで、電極３２をより安定して支持することができるほか、外装部材２１０と電極３２との距離がロボット１の動作に起因する加速度により変化することを抑制できるため、金属等の導電性材料で構成された外装部材２１０と電極３２との間に形成された静電容量が変化して、人Ｈの接近を検出する動作に影響を及ぼすことを防止できる。ここで、前記「硬度」は、例えば、ＪＩＳ  Ｋ  ６２５３に対応するデュロメーターを用いて測定される硬さのことを言う。
【００４４】
以上のように、本実施形態のセンサー３では、センサー３と外装部材２１０との間に配置され、絶縁性を有する支持部材６を有する。これにより、簡単な構成で、導電性を有する外装部材２１０にもセンサー３を適用することができる。
【００４５】
また、前述したように、絶縁部材３９は、支持部材６よりも硬度が低い。これにより、万が一、アーム２１が人Ｈと衝突しても、絶縁部材３９が緩衝材となって衝突時の衝撃を緩和することができる。また、支持部材６を十分に硬い材料で形成することにより、電極３２をより安定して支持することができるほか、ロボットの動作により人Ｈの接近を検出する動作に影響を及ぼすことを防止できる。
【００４６】
＜第４実施形態＞
図９は、本発明の第４実施形態に係る移動体を示す図である。
【００４７】
図９に示す移動体は、自動搬送車９である。自動搬送車９は、自動走行システムに用いられ、事前に指定された通路に沿って自動走行することが可能である。このような自動搬送車９は、移動体本体としての搬送車本体９１と、搬送車本体９１に配置されているセンサー３と、を有する。
【００４８】
搬送車本体９１は、外装部材９２と、１対の前輪９３および１対の後輪９４と、搬送車本体９１が受ける加速度を検出する加速度センサー９５と、前記通路の目印となるマーカーを検出するマーカーセンサー９６と、これらのセンサーの検出結果を用いて搬送車本体９１の走行制御を行う制御ユニット９７と、を有する。また、１対の前輪９３が操舵可能に構成され、１対の後輪９４が図示しないモーター、エンジン等の駆動源により駆動するように構成されている。このような搬送車本体９１は、外装部材９２の上面９２１が荷物Ｘを載置する荷台となっている。
【００４９】
また、外装部材９２の前方部分および両側方部分の外表面にはセンサー３が配置されている。センサー３としては、例えば、第１、第２実施形態で挙げた構成を用いることができる。ただし、センサー３の配置は、特に限定されず、例えば、外装部材９２の後方部分にも配置してよい。
【００５０】
以上のように、本実施形態の移動体としての自動搬送車９は、移動体本体としての搬送車本体９１と、搬送車本体９１の外装部材９２の外表面に配置され、他の物体、特に人Ｈの接近を検出して信号を出力する近接センサー３１と、外装部材９２の外側に配置され、近接センサー３１を覆う絶縁部材３９と、を有する。また、近接センサー３１は、出力値が閾値ＳＨ以上となって人Ｈとの接近を検出する検出領域Ｑ１と、近接センサー３１と検出領域Ｑ１との間に位置し、出力値が閾値ＳＨ未満となって人Ｈの接近を検出しない近位側不感領域Ｑ３と、を有する。そして、絶縁部材３９は、近位側不感領域Ｑ３に配置されている。このような構成によれば、絶縁部材３９によって近位側不感領域Ｑ３への人Ｈの侵入が抑制されるため、人Ｈが近くにいるにも関わらず、人Ｈが近くにいないと誤判断するのを効果的に抑制することができる。そのため、自動搬送車９は、高い精度で人Ｈの接近を検出することができる。
【００５１】
なお、移動体としては、自動搬送車９に限定されず、例えば、自動車、バイク、飛行機、船舶、二足歩行ロボット、ドローン（無人飛行機）等にも適用することができる。
【００５２】
以上、本発明の可動体、ロボットおよび移動体を図示の好適な実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１…ロボット、２…ロボット本体、２０…ベース、２１…アーム、２１０…外装部材、２１００…外表面、２１１…第１アーム、２１２…第２アーム、２１３…第３アーム、２１４…第４アーム、２１５…第５アーム、２１６…第６アーム、２２…エンドエフェクター、２５１…第１駆動装置、２５２…第２駆動装置、２５３…第３駆動装置、２５４…第４駆動装置、２５５…第５駆動装置、２５６…第６駆動装置、３…センサー、３１…近接センサー、３２…電極、３２１…検出電極、３２２…駆動電極、３４…回路、３４１…検出回路、３４１ａ…チャージアンプ、３４１ｂ…ＡＤコンバーター、３４２…駆動回路、３９…絶縁部材、６…支持部材、８…ロボット制御装置、９…自動搬送車、９１…搬送車本体、９２…外装部材、９２１…上面、９３…前輪、９４…後輪、９５…加速度センサー、９６…マーカーセンサー、９７…制御ユニット、Ｄ…距離、Ｈ…人、Ｐ…ピーク、Ｑ１…検出領域、Ｑ１１…出力値増加領域、Ｑ１２…出力値減少領域、Ｑ２…遠位側不感領域、Ｑ３…近位側不感領域、ＳＨ…閾値、Ｘ…荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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