(57)【要約】【課題】曖昧性を有する速度の検出結果から真の速度を推定する場合において、計算負荷を抑制し、かつ推定精度を向上させる。【解決手段】候補生成部（Ｓ４０，Ｓ６０〜Ｓ９０）は、初期観測点のそれぞれについて、位相回転による速度折返しの折返回数を、Ｋｍｉｎ回からＫｍａｘ回までと仮定して、Ｐ個の速度推定値を算出する。候補生成部は、観測点の方位を表す観測角度の絶対値が、第１閾値以下の場合、Ｋｍｉｎ＜０かつ｜Ｋｍｉｎ｜＞｜Ｋｍａｘ｜となり、観測角度が第２閾値より大きい場合、Ｋｍａｘ＞０かつ｜Ｋｍｉｎ｜＜｜Ｋｍａｘ｜となるように折返回数Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘを設定する。確定部（Ｓ１８０〜Ｓ２１０）は、物標候補群毎に、該物標候補群に属するいずれか一つの物標候補を選択することで、初期観測点に対応づけられる物標の速度を確定させる。【選択図】図５
2020148745.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、信号の位相変化から速度を検出する変調方式が用いられたレーダ装置から予め設定された処理サイクル毎に信号を取得するように構成された信号取得部（Ｓ１０）と、
前記信号取得部で取得された信号から送信波を反射した観測点の相対速度及び方位を検出するように構成された検出部（Ｓ２０〜Ｓ３０）と、
前記検出部で検出された前記観測点である現観測点と、前回の処理サイクルまでに検出された前記観測点に基づいて生成された物標候補との履歴接続の有無を判定するように構成された接続判定部（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、
Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘは整数、Ｐ＝Ｋｍａｘ−Ｋｍｉｎ＋１として、前記接続判定部にて前記物標候補との履歴接続がないと判定された前記現観測点である初期観測点のそれぞれについて、位相回転による速度折返しの折返回数を、Ｋｍｉｎ回からＫｍａｘ回までと仮定して、Ｐ個の速度推定値を算出することで、前記初期観測点から前記速度推定値の異なるＰ個の前記物標候補である物標候補群を生成するように構成された候補生成部（Ｓ４０，Ｓ６０〜Ｓ９０）と、
前記候補生成部にて生成された前記物標候補群毎に、該物標候補群に属するいずれか一つの前記物標候補を、少なくとも前記接続判定部での判定結果に従って選択することで、前記初期観測点に対応づけられる物標の速度を確定させるように構成された確定部（Ｓ１８０〜Ｓ２１０）と、
を備え、
前記観測点の相対速度は、前記移動体に接近する方向の速度が負値となり、前記移動体から離隔する方向の速度が正値となるように設定され、
前記候補生成部は、前記移動体の進行方向を基準とした前記観測点の方位を表す観測角度の絶対値が、予め設定した第１閾値以下の場合、Ｋｍｉｎ＜０かつ｜Ｋｍｉｎ｜＞｜Ｋｍａｘ｜となり、前記観測角度が前記第１閾値以上の値に設定された第２閾値より大きい場合、Ｋｍａｘ＞０かつ｜Ｋｍｉｎ｜＜｜Ｋｍａｘ｜となるように前記折返回数Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘを設定するように構成された
物体追跡装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体追跡装置であって、
前記候補生成部にて生成された前記物標候補群毎に、該物標候補群に属する前記物標候補の前記速度推定値のそれぞれに対して、真値らしさを表す尤度の初期値を設定するように構成された尤度設定部（Ｓ１００）を更に備え、
前記確定部は、前記接続判定部での判定結果に従って前記尤度を更新すると共に、該尤度に従って前記物標候補を選択するように構成され、
前記尤度設定部は、前記折返回数が負である前記速度推定値に付与される前記尤度の和を負側合計尤度、前記折返回数が正である前記速度推定値に付与される前記尤度の和を正側合計尤度として、前記観測角度が前記第１閾値以下の場合、前記負側合計尤度が前記正側合計尤度より大きくなり、前記観測角度が前記第２閾値より大きい場合、前記正側合計尤度が前記負側合計尤度より大きくなるように、前記尤度の初期値を設定するように構成された
物体追跡装置。
【請求項３】
請求項２に記載の物体追跡装置であって、
前記尤度設定部は、前記観測角度が示す方向への前記移動体の速度成分である物体方向速度に最も近い前記速度推定値である直近推定値の前記尤度が最大となるように前記尤度の初期値を設定するように構成された、
物体追跡装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の物体追跡装置であって、
前記候補生成部は、前記折返回数Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘによって定められる速度範囲である折返範囲に、前記観測角度が示す方向への前記移動体の速度成分である物体方向速度に最も近い前記速度推定値である直近推定値が含まれるように、前記折返回数Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘを設定するように構成された、
物体追跡装置。
【請求項５】
請求項４に記載の物体追跡装置であって、
前記候補生成部は、前記観測角度が前記第１閾値以下の場合、前記折返範囲において前記直近推定値より値が小さい側の範囲が前記直近推定値より値が大きい側の範囲より広くなり、前記観測角度が前記第２閾値より大きい場合、前記折返範囲において前記直近推定値より値が大きい側の範囲が前記直近推定値より値が小さい側の範囲より広くなるように、前記折返回数Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘを設定するように構成された、
物体追跡装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の物体追跡装置であって、
前記第１閾値が９０ｄｅｇ以下の値に設定された
物体追跡装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の物体追跡装置であって、
前記第２閾値が９０ｄｅｇ以上の値に設定された
物体追跡装置。
【請求項８】
移動体に搭載され、信号の位相変化から速度を検出する変調方式が用いられたレーダ装置から予め設定された処理サイクル毎に信号を取得するように構成された信号取得部（Ｓ１０）と、
前記信号取得部で取得された信号から送信波を反射した観測点の相対速度及び方位を検出するように構成された検出部（Ｓ２０〜Ｓ３０）と、
前記検出部で検出された前記観測点である現観測点と、前回の処理サイクルまでに検出された前記観測点に基づいて生成された物標候補との履歴接続の有無を判定するように構成された接続判定部（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、
Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘは整数、Ｐ＝Ｋｍａｘ−Ｋｍｉｎ＋１として、前記接続判定部にて前記物標候補との履歴接続がないと判定された前記現観測点である初期観測点のそれぞれについて、位相回転による速度折返しの折返回数を、Ｋｍｉｎ回からＫｍａｘ回までと仮定して、Ｐ個の速度推定値を算出することで、前記初期観測点から前記速度推定値の異なるＰ個の前記物標候補である物標候補群を生成するように構成された候補生成部（Ｓ４０，Ｓ６０〜Ｓ９０）と、
前記候補生成部にて生成された前記物標候補群毎に、該物標候補群に属する前記物標候補の前記速度推定値のそれぞれに対して、真値らしさを表す尤度の初期値を設定するように構成された尤度設定部（Ｓ１００）と、
前記候補生成部にて生成された前記物標候補群毎に、前記接続判定部での判定結果に従って前記尤度を更新すると共に、該物標候補群に属するいずれか一つの前記物標候補を、少なくとも前記尤度に従って選択することで、前記初期観測点に対応づけられる物標の速度を確定させるように構成された確定部（Ｓ１８０〜Ｓ２１０）と、
を備え、
前記観測点の相対速度は、前記移動体に接近する方向の速度が負値となり、前記移動体から離隔する方向の速度が正値となるように設定され、
前記確定部は、前記接続判定部での判定結果に従って前記尤度を更新すると共に、該尤度に従って前記物標候補を選択するように構成され、
前記尤度設定部は、前記折返回数が負である場合の前記速度推定値に付与される前記尤
度の和を負側合計尤度、前記折返回数が正である場合の前記速度推定値に付与される前記尤度の和を正側合計尤度として、前記観測角度が前記第１閾値以下の場合、前記負側合計尤度が前記正側合計尤度より大きくなり、前記観測角度が前記第２閾値より大きい場合、前記正側合計尤度が前記負側合計尤度より大きくなるように、前記尤度の初期値を設定するように構成された
物体追跡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、速度の検出に曖昧性を有するレーダ方式において速度を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
周波数が連続的に増加又は減少するチャープ信号をレーダ信号として使用し、その送受信信号から生成されたビート信号に２次元ＦＦＴを適用することにより、物標までの距離及び物標の速度を計測するＦＣＭ方式のレーダ装置が知られている。ＦＣＭは、Fast Chirp Modulationの略である。ＦＣＭ方式のレーダ装置では、ビート信号の周波数から物標までの距離を求め、同一物標について連続的に検出される周波数成分の位相回転から、物標に対する相対速度を求める。
【０００３】
ただし、検出された位相θは折り返している可能性があり、折返回数ｋを整数として、実際の位相はθ＋２π×ｋである可能性がある。つまり、位相回転から求められる速度は曖昧性が含まれたものとなり、相対速度を特定できない。このような速度の曖昧性は、レーダ信号としてパルス信号を使用するレーダ装置においても生じる。
【０００４】
非特許文献１には、この速度の曖昧さを仮定して生成された速度が異なる複数の物標候補を追跡することにより、真の速度を特定する技術が記載されている。この従来技術では、それぞれの仮定に対して尤度を算出し、尤度の高い仮定を選択することで、真の速度を特定する。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】K.LI et al,‘Multitarget Tracking with Doppler Ambiguity’,IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS VOL49, NO.4 OCTOBER 2013
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上述した従来技術では、以下の課題が見出された。すなわち、確実な検出のためには折返し回数の設定範囲を広げる必要があるが、この設定範囲を広げるほど計算負荷が増大する。また、計算負荷を軽減するために、折返し回数の設定範囲を狭めると、その設定範囲に真の速度が含まれなかった場合、物体の追跡ができず未認識が発生する。
【０００７】
本開示の１つの局面は、曖昧性を有する速度の検出結果から真の速度を推定する場合において、計算負荷を抑制し、かつ推定精度を向上させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、物体追跡装置であって、信号取得部（Ｓ１０）と、検出部（Ｓ２０〜Ｓ３０）と、接続判定部（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、候補生成部（Ｓ４０，Ｓ６０〜Ｓ９０）と、確定部（Ｓ１８０〜Ｓ２１０）と、を備える。
【０００９】
信号取得部は、移動体に搭載され、信号の位相変化から速度を検出する変調方式が用いられたレーダ装置から予め設定された処理サイクル毎に信号を取得する。検出部は、信号取得部で取得された信号から送信波を反射した観測点の相対速度及び方位を検出する。接続判定部は、検出部で検出された観測点である現観測点と、前回の処理サイクルまでに検
出された観測点に基づいて生成された物標候補との履歴接続の有無を判定する。候補生成部は、初期観測点のそれぞれについて、位相回転による速度折返しの折返回数を、Ｋｍｉｎ回からＫｍａｘ回までと仮定して、Ｐ個の速度推定値を算出する。但し、初期観測点は、接続判定部にて物標候補との履歴接続がないと判定された現観測点である。また、Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘは整数、Ｐ＝Ｋｍａｘ−Ｋｍｉｎ＋１である。これにより、候補生成部は、初期観測点から速度推定値の異なるＰ個の物標候補である物標候補群を生成する。確定部は、候補生成部にて生成された物標候補群毎に、物標候補群に属するいずれか一つの物標候補を、少なくとも接続判定部での判定結果に従って選択することで、初期観測点に対応づけられる物標の速度を確定させる。
【００１０】
そして、観測点の相対速度は、移動体に接近する方向の速度が負値となり、移動体から離隔する方向の速度が正値となるように設定される。候補生成部は、移動体の進行方向を基準とした観測点の方位を表す観測角度の絶対値が、予め設定した第１閾値以下の場合、Ｋｍｉｎ＜０かつ｜Ｋｍｉｎ｜＞｜Ｋｍａｘ｜となり、観測角度が第１閾値以上の値に設定された第２閾値より大きい場合、Ｋｍａｘ＞０かつ｜Ｋｍｉｎ｜＜｜Ｋｍａｘ｜となるように折返回数Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘを設定するように構成される。
【００１１】
このような構成によれば、仮定する折返回数の範囲が適切に設定されるため、計算負荷の増大を抑制し、且つ、観測点が表す物体の速度の推定精度を向上させることができる。
すなわち、本開示の物体追跡装置では、移動体に接近する物体の相対速度は負値となり、移動体から離隔する物体の相対速度が正値となるように設定される。このため、移動体の進行方向側に位置する静止物体は負の相対速度を持ち、移動体の進行方向とは反対側に位置する静止物体は正の相対速度を有する。また、レーダを用いて検出される物体の相対速度は、静止物体の相対速度を中心にして分布する。このため、観測角度が第１閾値以下の場合は、折返回数の設定を負側に偏らせ、観測角度が第２閾値より小さい場合は、折返回数の設定を正側に偏らせることで、適切な折返回数の範囲が設定される。
【００１２】
本開示の別の一態様は、物体追跡装置であって、信号取得部（Ｓ１０）と、検出部（Ｓ２０〜Ｓ３０）と、接続判定部（Ｓ１３０〜Ｓ１４０）と、候補生成部（Ｓ４０，Ｓ６０〜Ｓ９０）と、尤度設定部（Ｓ１００）と、確定部（Ｓ１８０〜Ｓ２１０）と、を備える。
【００１３】
信号取得部は、移動体に搭載され、信号の位相変化から速度を検出する変調方式が用いられたレーダ装置から予め設定された処理サイクル毎に信号を取得する。検出部は、信号取得部で取得された信号から送信波を反射した観測点の相対速度及び方位を検出する。接続判定部は、検出部で検出された観測点である現観測点と、前回の処理サイクルまでに検出された観測点に基づいて生成された物標候補との履歴接続の有無を判定する。候補生成部は、初期観測点のそれぞれについて、位相回転による速度折返しの折返回数を、Ｋｍｉｎ回からＫｍａｘ回までと仮定して、Ｐ個の速度推定値を算出する。なお、初期観測点は、接続判定部にて物標候補との履歴接続がないと判定された現観測点である。また、Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘは整数、Ｐ＝Ｋｍａｘ−Ｋｍｉｎ＋１である。これにより、候補生成部は、初期観測点から速度推定値の異なるＰ個の物標候補である物標候補群を生成する。尤度設定部は、候補生成部にて生成された物標候補群毎に、物標候補群に属する物標候補の速度推定値のそれぞれに対して、真値らしさを表す尤度の初期値を設定する。確定部は、候補生成部にて生成された物標候補群毎に、接続判定部での判定結果に従って尤度を更新すると共に、物標候補群に属するいずれか一つの物標候補を、少なくとも尤度に従って選択する。これにより、確定部は、初期観測点に対応づけられる物標の速度を確定させる。
【００１４】
そして、観測点の相対速度は、移動体に接近する方向の速度が負値となり、移動体から離隔する方向の速度が正値となるように設定される。確定部は、接続判定部での判定結果
に従って尤度を更新すると共に、尤度に従って物標候補を選択する。尤度設定部は、観測角度が第１閾値以下の場合、負側合計尤度が正側合計尤度より大きくなり、観測角度が第２閾値より大きい場合、正側合計尤度が負側合計尤度より大きくなるように、尤度の初期値を設定する。但し、負側合計尤度は、折返回数が負である場合の速度推定値に付与される尤度の和であり、正側合計尤度は、折返回数が正である場合の速度推定値に付与される尤度の和である。
【００１５】
このような構成によれば、速度推定値の尤度が適切に設定されるため、観測点が表す物体の速度の推定精度を向上させることができる。
すなわち、移動体の進行方向側に位置する静止物体の折返回数が負となり、移動体の進行方向とは反対側に位置する静止物体の折返回数が正となるため、静止物体に近い相対速度を有する速度推定値の仮説がより採用され易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】レーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】レーダ装置の車両における搭載位置及び検知範囲の一例を示す図である。
【図３】送信信号の波形を示す図である。
【図４】速度観測値と折り返し回数と実際の速度との関係を示すグラフである。
【図５】物標の速度確定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】２次元ＦＦＴの概要を示す説明図である。
【図７】レンジ設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】初期観測点が自車の進行方向側に位置する場合、初期観測点から生成される物標候補の次の処理サイクルでの予測位置を、折返回数ｋ＝０，−１について示した説明図である。
【図９】初期観測点が自車の進行方向とは反対側に位置する場合、初期観測点から生成される物標候補の次の処理サイクルでの予測位置を、折返回数ｋ＝０，１について示した説明図である。
【図１０】初期観測点が自車の進行方向側に位置する場合における尤度初期値の一例を示す図である。
【図１１】初期観測点が自車の進行方向とは反対側に位置する場合における尤度初期値の一例を示す図である。
【図１２】一つの観測点から生成される３つの物標候補が消滅及び物標化される過程を例示する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す運転支援システム１は、レーダ装置１０と、物体追跡装置２０と、運転支援装置３０とを備える。
【００１８】
レーダ装置１０は、チャープ信号を送受信するＦＣＭ方式のミリ波レーダである。
図２に示すように、レーダ装置１０は、車両５０の前方中央（例えば、前方バンパの中央）に搭載され、車両５０の前方中央の領域を検知エリアＡｆｆとしてもよい。また、レーダ装置１０は、車両５０の左前側方及び右前側方（例えば、前方バンパの左端及び右端）のそれぞれに搭載され、車両５０の左前方及び右前方の領域のそれぞれを検知エリアＡｆｌ，Ａｆｒとしてもよい。また、レーダ装置１０は、車両５０の左後側方及び右後側方（例えば、後方バンパの左端及び右端）のそれぞれに搭載され、車両５０の左後方及び右後方の領域のそれぞれを検知エリアＡｒｌ，Ａｒｒとしてもよい。
【００１９】
これら５つのレーダ装置１０は、その全てが搭載されている必要はなく、いずれか一つ
だけ搭載されてもよいし、いずれか２つ以上が搭載されてもよい。
チャープ信号は、図３に示すように、周波数がノコギリ波状に変化するように周波数変調されたレーダ信号である。すなわち、チャープ信号は、周波数が連続的に増加又は減少するレーダ信号である。図３には、周波数が連続的に減少するチャープ信号を示しているが、周波数が連続的に増加するチャープ信号でもよい。１つのチャープ信号の送信開始から次のチャープ信号の送信開始までの期間がチャープ信号の繰り返し周期Ｔである。
【００２０】
レーダ装置１０は、複数のアンテナ素子によって構成された送信アレーアンテナを含み、一定周期Ｔｃｙの処理サイクル毎に、繰り返し周期Ｔにてチャープ信号を所定回Ｎだけ繰り返し送信する。また、レーダ装置１０は、複数のアンテナ素子によって構成された受信アレーアンテナを含み、チャープ信号が物標で反射されて生じた反射信号を受信する。更に、レーダ装置１０は、送信したチャープ信号と、反射信号とを混合したビート信号を生成し、ビート信号をサンプリングして物体追跡装置２０に供給する。なお、繰り返し周期Ｔ及び処理サイクルの周期Ｔｃｙは、任意に変更可能に構成されてもよい。
【００２１】
ここで、チャープ信号の最大検知速度Ｖｍａｘは、光速をｃ、チャープ信号の中心周波数をｆｃとした場合、次の式（１）で示される。
Ｖｍａｘ＝ｃ／（４×ｆｃ×Ｔ）      （１）
最大検知速度Ｖｍａｘは、折返しなく検知できる速度Ｖ（すなわち、車両５０に対する相対速度）の大きさの最大値である。実際の速度Ｖが−Ｖｍａｘ＜Ｖ＜Ｖｍａｘの範囲である場合に、チャープ信号を送受して取得したビート信号から検知される観測速度Ｖｏｂは、実際の速度Ｖと一致する。折返回数をｋとした場合、図４に示すように、実際の速度Ｖが（２ｋ−１）Ｖｍａｘ＜Ｖ＜（２ｋ＋１）Ｖｍａｘの速度範囲内にある場合、観測速度Ｖｏｂは、−Ｖｍａｘ＜Ｖｏｂ＜Ｖｍａｘの速度範囲内の値として検知される。なお、ｋは整数である。以下、ｋによって決まる（２ｋ−１）Ｖｍａｘ＜Ｖ＜（２ｋ＋１）Ｖｍａｘの速度範囲を、単位範囲という。
【００２２】
図１に戻り、物体追跡装置２０は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）２２と、を有するマイクロコンピュータを備える。物体追跡装置２０は、レーダ装置１０での検出結果に基づいて、自車両の周囲に存在する物標に関する情報、すなわち、車両５０の周囲の状況を把握するための情報である物標情報を生成する処理を実行する。この処理の詳細については後述する。
【００２３】
運転支援装置３０は、物体追跡装置２０で生成された物標情報、及び車両５０に搭載された種々のセンサから取得される車両５０の状態及び挙動のうち少なくとも一方を表す情報を用いて、車両５０を制御することによって、種々の運転支援を実現する。実現する運転支援には、例えば、車間距離制御（すなわち、ＡＣＣ）、車線維持支援（すなわち、ＬＫＡ）、車線変更支援（すなわち、ＬＣＡ）、車線逸脱警報、追越支援、介入制御、自動制動、及び自動運転等があり、これらのうち少なくとも一つが含まれる。ＡＣＣは、Auto
Cruise Controlの略であり、ＬＫＡは、Lane Keeping Assistの略であり、ＬＣＡはLane
Change Assistの略である。
【００２４】
［２．処理］
次に、物体追跡装置２０が実行する処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。本処理は、処理サイクルの周期Ｔｃｙ毎に繰り返し実行される。
【００２５】
まず、Ｓ１０では、物体追跡装置２０は、レーダ装置１０からビート信号のサンプリングデータ（以下、ビート信号）を取得する。具体的には、１つの処理サイクルに含まれるＮ個のチャープ信号から、Ｎ個のビート信号が取得される。
【００２６】
続くＳ２０では、物体追跡装置２０は、Ｓ１０において取得されたビート信号からチャープ信号を反射した物体の存在を示す観測点を検出する。図６に示すように、物体追跡装置２０は、取得したＮ個のビート信号のそれぞれに対してＦＦＴ処理を実行して、Ｎ個の距離スペクトラムを算出する。距離スペクトラムは、距離に対するパワーを表すスペクトラムである。ビート信号は物体までの距離に応じた周波数成分を持つため、算出された距離スペクトラムの周波数ＢＩＮは距離ＢＩＮに相当する。さらに、物体追跡装置２０は、算出したＮ個の距離スペクトラムの各距離ＢＩＮに対してＦＦＴ処理を実行して、距離速度スペクトラムを算出する。距離速度スペクトラムは、距離及び速度に対するパワーを表す２次元のスペクトラムである。物体追跡装置２０は、算出した距離速度スペクトラムからピークとなる速度ＢＩＮ及び距離ＢＩＮをサーチし、そのピークを抽出する。抽出されたピークに対応する信号成分には、観測点に関する情報が含まれる。
【００２７】
続くＳ３０では、物体追跡装置２０は、Ｓ２０において抽出されたピークの速度ＢＩＮ及び距離ＢＩＮから、観測点が示す物体の速度観測値Ｖｏｂ及び距離観測値Ｒｏｂを算出する。さらに、物体追跡装置２０は、観測点に対して到来方向推定アルゴリズムを適用して、車両５０に対する観測点の方位を示す方位観測値θを算出する。方位観測値θが観測角度に相当する。方位観測値θは、例えば、車両５０の直進方向を基準（すなわち、０°）として右方向をプラス、左方向をマイナスとして表現されてもよい。以下では、速度観測値Ｖｏｂと距離観測値Ｒｏｂと方位観測値θとを総称して観測情報という。
【００２８】
続くＳ４０では、観測情報のそれぞれについて、速度の折返範囲を設定する範囲設定処理を実行する。
ここで、物体追跡装置２０が、Ｓ４０にて実行する範囲設定処理の詳細を、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００２９】
範囲設定処理が起動すると、Ｓ３１０では、物体追跡装置２０は、車両５０に搭載されたセンサから車速Ｖを取得する。
続くＳ３２０では、物体追跡装置２０は、Ｓ３０にて算出された観測情報のうち、Ｓ３３０〜Ｓ３７０の処理が実施されていない観測情報の一つを対象情報として選択する。
【００３０】
続くＳ３３０では、物体追跡装置２０は、対象情報の方位観測値θと、Ｓ３１０で取得された車速Ｖとに基づき、（２）式に従って、方位観測値θが示す方向への車両５０の速度成分である物体方向速度Ｖθを算出する。なお、物体方向速度Ｖθは、方位観測値θが示す方向に静止物体が存在した場合に観測される相対速度である。相対速度は、接近方向の速度を負値で表し、離隔方向の速度を正値で表す。
【００３１】
Ｖθ＝−Ｖｃｏｓθ  （２）
続くＳ３４０では、物体追跡装置２０は、対象情報の方位観測値θから、対象情報が示す観測点である対象観測点が、車両５０の進行方向側に位置するか否かを判定する。具体的には、第１閾値をＴＨ１、第２閾値をＴＨ２、ＴＨ１＝ＴＨ２＝９０°として、｜θ｜≦ＴＨ１の場合、対象観測点は車両の進行方向側に位置すると判定され、｜θ｜＞ＴＨ２の場合、対象観測点は車両の進行方向とは反対側に位置すると判定される。
【００３２】
Ｓ３４０において対象観測点が前方に存在すると判定された場合、Ｓ３５０の処理へ進み、Ｓ３４０において対象観測点が後方に存在すると判定された場合、Ｓ３６０の処理へ進む。
【００３３】
Ｓ３５０では、物体追跡装置２０は、折返範囲の設定に用いるパラメータＫｕ，Ｋｄを設定して、Ｓ３７０の処理へ進む。但し、パラメータＫｕ，Ｋｄは、（３）式を満たすように設定された整数値が用いられる。
【００３４】
Ｋｄ＞Ｋｕ≧０        （３）
Ｓ３６０では、物体追跡装置２０は、折返範囲の設定に用いるパラメータＫｕ，Ｋｄを設定して、Ｓ３７０の処理へ進む。但し、パラメータＫｕ，Ｋｄは、（４）式を満たすように設定された整数値が用いられる。
【００３５】
Ｋｕ＞Ｋｄ≧０        （４）
Ｓ３７０では、物体追跡装置２０は、折返範囲の上限を決定する折返回数ｋの上限値Ｋｍａｘと、折返範囲の下限を決定する折返回数ｋの下限値Ｋｍｉｎとを算出する。具体的には、Ｋｍａｘを（５）式に従って算出し、Ｋｍｉｎを（６）式に従って算出する。これにより、ｋ＝Ｋｍａｘで表される単位範囲から、ｋ＝Ｋｍｉｎで表される単位範囲までの合計Ｐ個の単位範囲が折返範囲として設定される。Ｐは（７）式で算出される。
【００３６】
Ｋｍａｘ＝ｆａ（Ｖθ）＋Ｋｕ      （５）
Ｋｍｉｎ＝ｆａ（Ｖθ）−Ｋｄ      （６）
Ｐ＝Ｋｍａｘ−Ｋｍｉｎ＋１        （７）
なお、ｆａ（Ｖθ）は、物体方向速度Ｖθに最も近い速度推定値（以下、直近推定値）が属する単位範囲に対応した折返し数ｋを算出するための関数である。例えば、図４に示すように、図４中「○」で示す物体方向速度Ｖθがｋ＝０に対応する単位範囲に存在する場合、速度推定値が、図４中「×」印で示すように算出される場合は、ｋ＝０の単位範囲に存在する速度推定値が直近推定値であり、ｆａ（Ｖθ）＝０となる。また、速度推定値が、図４中「△」印で示すように算出される場合は、ｋ＝１の単位範囲に存在する速度推定値が直近推定値であり、ｆａ（Ｖθ）＝１となる。
【００３７】
（５）（６）式は、折返回数ｋ＝ｆａ（Ｖθ）に対応する単位範囲と、この単位範囲を基準として、Ｋｕによって正値側，Ｋｄによって負値側に拡張される単位範囲とが、折返範囲として設定されることを意味する。
【００３８】
ここで、直近推定値より小さい速度推定値を接近推定値、直近推定値より大きい速度推定値を離隔推定値という。対象観測点が車両５０の前方に存在する場合は、Ｋｕ，Ｋｄが（３）式を満たすため、折返範囲は、接近推定値がより多く算出されるように設定される。一方、対象観測点が車両５０の後方に存在する場合は、Ｋｕ，Ｋｄが（４）式を満たすため、折返範囲は、離隔推定値がより多く算出されるように設定される。
【００３９】
続くＳ３８０では、物体追跡装置２０は、Ｓ３２０〜Ｓ３７０の処理について未処理の観測情報が存在するか否かを判定する。Ｓ３８０において未処理の観測情報が存在すると判定された場合はＳ３２０の処理に戻り、Ｓ３７０において未処理の観測情報が存在しないと判定された場合は範囲設定処理を終了する。
【００４０】
図５に戻り、Ｓ４０の範囲設定処理に続くＳ５０では、物体追跡装置２０は、前回の処理サイクルでの処理から引き継がれる候補情報群のうち、今回の処理サイクルで後述するＳ１１０〜Ｓ２１０の処理を実施していない未処理の候補情報群が存在するか否か判定する。なお、候補情報及び候補情報群については、Ｓ９０にて詳述する。
【００４１】
Ｓ５０において未処理の候補情報群が存在しないと判定された場合は、Ｓ６０の処理へ進む。
Ｓ６０では、物体追跡装置２０は、今回の処理サイクルのＳ３０にて求められた観測情報の中に、候補情報との履歴接続が確認されなかった未マッチングの観測情報である初期観測情報であって、後述するＳ７０〜Ｓ１００の処理を実行していない未処理の初期観測情報が存在するか否かを判定する。Ｓ６０において、未処理の初期観測情報が存在すると
判定された場合、Ｓ７０の処理へ進む。なお、初期観測情報に対応づけられる観測点が初期観測点である。
【００４２】
Ｓ７０では、物体追跡装置２０は、初期観測情報のうち、いずれか一つを対象情報として選択する。
続くＳ８０では、物体追跡装置２０は、対象情報の速度観測値Ｖｏｂと、Ｓ４０にて設定された折返範囲とを用いて、Ｋｍｉｎ回からＫｍａｘ回までの速度折返しを仮定したＰ個の速度推定値Ｖｅｓを算出する。Ｗを、単位範囲の範囲幅とし、Ｍを、Ｋｍｉｎ≦Ｍ≦Ｋｍａｘの整数とすると、速度推定値Ｖｅｓは、（８）式によって算出される。
【００４３】
Ｖｅｓ＝Ｖｏｂ＋Ｗ×Ｍ      （８）
続くＳ９０では、物体追跡装置２０は、Ｓ８０において算出されたＰ個の速度推定値Ｖｅｓのそれぞれについて、速度予測値Ｖｐｒと距離予測値Ｒｐｒとを算出することで、Ｐ個の新たな候補情報を有した候補情報群を生成する。以下では、候補情報によって存在が推定される物体を物標候補という。速度予測値Ｖｐｒは、次回の処理サイクルにおける速度観測値Ｖｏｂの予測値である。距離予測値Ｒｏｂは、次回の処理サイクルにおける距離観測値Ｒｏｂの予測値である。
【００４４】
具体的には、候補情報群に属するＰ個の候補情報が表す物標候補は、それぞれＳ８０で算出された速度推定値Ｖｅｓのまま対象情報の方位観測値θが示す方向に移動すると仮定する。従って、同一の候補情報群に属するＰ個の候補情報では、（９）式に示すように、速度推定値Ｖｅｓがそのまま速度予測値Ｖｐｒとされる。また、（１０）式に示すように、速度推定値Ｖｅｓに処理サイクルの周期Ｔｃｙを乗じることで算出される距離を、距離観測値Ｒｏｂに加えた結果が距離予測値Ｒｐｒとされる。
【００４５】
Ｖｐｒ＝Ｖｅｓ                      （９）
Ｒｐｒ＝Ｒｏｂ＋Ｖｅｓ×Ｔｃｙ    （１０）
図８及び図９は、処理サイクルＣ１で初期観測情報が検出され、その初期観測情報に基づいて算出される処理サイクルＣ２での予測位置を示す。予測位置は、距離予測値Ｒｐｒと方位観測値θとを用いて表すことができる。但し、図８では、初期観測情報が車両５０の進行方向側に位置し、折返回数がｋ＝０，−１の場合を示す。また、図９では、初期観測情報が車両５０の進行方向とは反対側に位置し、折返回数がｋ＝０，１の場合を示す。
【００４６】
続くＳ１００では、物体追跡装置２０は、Ｐ個の候補情報のそれぞれに対応づけられた互いに異なる速度推定値Ｖｅｓについて、その速度推定値の確からしさを表す尤度の初期値を設定して、Ｓ６０の処理に戻る。
【００４７】
なお、Ｓ１００において、物体追跡装置２０は、直近推定値の尤度が最大となり、直近推定値から離れた速度推定値ほど尤度が小さくなるように初期値を設定してもよい。例えば、図１０は、直近推定値がｋ＝−１に対応する場合であり、図１１は、直近推定値がｋ＝１に対応する場合である。
【００４８】
また、対象情報の方位観測値θが｜θ｜≦ＴＨ１の場合は、図１０に示すように、負側合計尤度が正側合計尤度より大きくなるように初期値を設定してもよい。逆に、対象情報の方位観測値θが｜θ｜＞ＴＨ２の場合は、図１１に示すように、正側合計尤度が負側合計尤度より大きくなるように初期値を設定してもよい。但し、負側合計尤度とは、折返回数ｋが負である速度推定値に付与される尤度の和であり、正側合計尤度とは、折返回数ｋが正である速度推定値に付与される尤度の和である。更に、尤度の初期値は、車両５０の速度Ｖ等に応じて変化させてもよい。
【００４９】
先のＳ６０において、未処理の初期観測情報が存在しないと判定された場合、物体追跡装置２０は、今回の処理サイクルを終了する。
先のＳ５０において、未処理の候補情報群が存在すると判定された場合、Ｓ１１０の処理に進む。
【００５０】
Ｓ１１０では、物体追跡装置２０は、未処理の候補情報群の一つを対象候補群として選択する。
続くＳ１２０では、物体追跡装置２０は、対象候補群に属する候補情報の中から、後述するＳ１３０〜Ｓ１８０の処理が実施されていない未処理の候補情報の一つを着目候補情報として選択する。
【００５１】
続くＳ１３０では、物体追跡装置２０は、今回の処理サイクルで検出された観測情報のそれぞれと、着目候補情報との対応性を評価する評価値を算出する。具体的には、物体追跡装置２０は、着目候補情報の速度予測値Ｖｐｒと観測情報の速度観測値Ｖｏｂとの差分、及び距離予測値Ｒｐｒと距離観測値Ｒｏｂとの差分が、いずれも小さいほど、評価値を高い値とする。評価値は、値が大きいほど対応性が高いことを示す。
【００５２】
ここで、着目する一つの観測情報を着目観測情報とする。物体追跡装置２０は、まず、着目候補情報の速度予測値Ｖｐｒと、着目観測情報の速度観測値Ｖｏｂ及びその折り返し値のうち最も近い値（以下、選択速度）との差分である第１差分を算出する。物体追跡装置２０は、次に、着目候補情報の距離予測値Ｒｐｒと着目観測情報の距離観測値Ｒｏｂとの差分である第２差分を算出する。そして、物体追跡装置２０は、第１差分と第２差分とを単純加算又は重み付け加算した合計が小さいほど大きな値となる評価値を算出する。物体追跡装置２０は、同様にして、着目候補情報と、今回の処理サイクルで検出された全ての観測情報との組み合わせについてそれぞれ評価値を算出する。
【００５３】
例えば、図８では、処理サイクルＣ２に示された観測情報は、ｋ＝−１の候補情報との組み合わせの方が、ｋ＝０の候補情報との組み合わせより、大きな評価値が算出される。同様に、図９では、処理サイクルＣ２に示された観測情報は、ｋ＝１の候補情報との組み合わせの方が、ｋ＝０の候補情報との組み合わせより、大きな評価値が算出される。
【００５４】
続くＳ１４０では、物体追跡装置２０は、着目候補情報のマッチング対象となる観測情報が存在するか否か判定する。具体的には、Ｓ１３０にて算出した評価値が最大で且つ予め設定された評価閾値よりも高い観測情報がマッチング対象とされる。
【００５５】
Ｓ１４０において、マッチング対象が存在すると判定された場合、すなわち、着目候補情報と履歴接続のある観測情報が存在すると判定された場合はＳ１５０の処理へ進む。
Ｓ１５０では、物体追跡装置２０は、着目候補情報の速度推定値Ｖｅｓと距離推定値Ｒｅｓとを算出して、Ｓ１７０の処理へ進む。
【００５６】
着目候補情報の速度推定値Ｖｅｓは、着目候補情報の速度予測値Ｖｐｒと、マッチング対象の選択速度Ｖｏｓ（すなわち、速度観測値Ｖｏｂ又はその折返し値）とを加重平均することで算出される。
【００５７】
着目候補情報の距離推定値Ｒｅｓは、着目候補情報の距離予測値Ｒｐｒと、マッチング対象の距離観測値Ｒｏｂとに基づいて、（１１）式に従って算出される。αはフィルタゲインである。
【００５８】
Ｒｅｓ＝Ｒｐｒ＋α（Ｒｏｂ―Ｒｐｒ）      （１１）
なお、着目候補情報の速度推定値Ｖｅｓ及び距離推定値Ｒｅｓは、カルマンフィルタ等
を用いて算出されてもよい。
【００５９】
Ｓ１４０において、マッチング対象が存在しないと判定された場合、すなわち、着目候補情報と履歴接続のある観測情報が存在しないと判定された場合はＳ１６０の処理へ進む。
【００６０】
Ｓ１６０では、物体追跡装置２０は、着目候補情報について外挿処理を実行することで、着目候補情報の速度推定値Ｖｅｓと距離推定値Ｒｅｓとを算出して、Ｓ１７０の処理へ進む。
【００６１】
外挿処理では、着目候補情報の速度推定値Ｖｅｓは、（１２）式に示すように、着目候補情報の速度予測値Ｖｐｒが、そのまま用いられる。また、着目候補情報の距離推定値Ｒｅｓは、着目候補情報の距離予測値Ｒｐｒと速度予測値Ｖｐｒとに基づき、（１３）式に従って算出される。
【００６２】
Ｖｅｓ＝Ｖｐｒ                        （１２）
Ｒｅｓ＝Ｒｐｒ＋Ｖｐｒ×Ｔｃｙ        （１３）
なお、着目候補情報について、予め設定された所定回の処理サイクルに渡って連続的に外挿処理が実行された場合、対象候補群から着目候補情報を削除してもよい。
【００６３】
Ｓ１７０では、物体追跡装置２０は、次回の処理サイクルにおける着目候補情報の速度予測値Ｖｐｒと距離予測値Ｒｐｒとを算出する。
着目候補情報の速度予測値Ｖｐｒは、（１８）式に示すように、Ｓ１５０又はＳ１６０の処理において算出された速度推定値Ｖｅｓがそのまま用いられる。着目候補の距離推定値Ｒｐｒは、Ｓ１５０又はＳ１６０の処理において算出された速度推定値Ｖｅｓと距離推定値Ｒｅｓとを用いて、（１９）式に従って算出される。
【００６４】
Ｖｐｒ＝Ｖｅｓ                        （１４）
Ｒｐｒ＝Ｒｅｓ＋Ｖｅｓ×Ｔｃｙ        （１５）
続くＳ１８０では、物体追跡装置２０は、着目候補情報が有する速度推定値Ｖｅｓの尤度を更新する。具体的には、マッチングが成立した着目候補情報については尤度を増加させ、外挿入処理が実行された着目候補情報については尤度を減少させる。また、尤度を増加させる場合、マッチング対象の評価値に応じて、評価値が高いほど、尤度の増加量を大きくしてもよい。また、更新された尤度が、予め設定された削除閾値より小さくなった場合、着目候補情報を、対象候補群から削除してもよい。
【００６５】
続くＳ１９０では、物体追跡装置２０は、対象候補群に属するすべての候補情報について、上述したＳ１３０〜Ｓ１８０の処理を実行済みであるか否かを判定する。
Ｓ１９０において、処理が実行されていない候補情報があると判定された場合はＳ１２０の処理に戻り、すべての候補情報について処理が実行済みであると判定された場合はＳ２００の処理へ進む。
【００６６】
Ｓ２００では、物体追跡装置２０は、対象候補群に属する候補情報の中に、物標化対象が存在するか否かを判定する。具体的には、Ｓ１８０にて更新された尤度が最大で且つ予め設定された尤度閾値よりも高い候補情報が物標化対象とされる。
【００６７】
Ｓ２００において、物標化対象が存在しないと判定された場合にはＳ５０の処理へ戻り、物標化対象が存在すると判定された場合にはＳ２１０の処理へ進む。
Ｓ２１０では、物体追跡装置２０は、物標化対象である候補情報を、対象候補群によって表される物標の物標情報とする。つまり、物標化対象である候補情報の速度推定値Ｖｅ
ｓ及び距離推定値Ｒｅｓを、物標の速度Ｖ及び距離Ｒとして確定する。このとき、対象候補群に属する候補情報のうち、物標化対象以外の候補情報は削除される。
【００６８】
続くＳ２２０では、物体追跡装置２０は、Ｓ２１０にて確定された物標の速度Ｖ及び距離Ｒを含む物標情報を、運転支援装置３０に出力して、Ｓ５０の処理に戻る。
運転支援装置３０は、物体追跡装置２０から提供される物標情報に基づき、様々な運転支援処理を実行する。
【００６９】
上記処理において、Ｓ１０が信号取得部に相当し、Ｓ２０〜Ｓ３０が検出部に相当し、Ｓ４０及びＳ６０〜Ｓ９０が候補生成部に相当し、Ｓ１００が尤度設定部に相当し、Ｓ１３０〜Ｓ１４０が接続判定部に相当し、Ｓ１８０〜Ｓ２１０が確定部に相当する。
【００７０】
［３．動作例］
ここで、初期観測情報から候補情報が生成され、物標化されるまでの一連の動作について、図１２を用いて説明する。
【００７１】
処理サイクルＣ１で、初期観測情報が検出されると、その初期観測情報についてＳ４０にて設定された折返範囲に従って、折返回数ｋ毎に速度の異なるＰ個の候補情報Ｍ１〜ＭＰが生成される。図１２では、Ｐ＝３の場合を示す。
【００７２】
処理サイクルＣ２では、処理サイクルＣ１で生成された同一の候補情報群に属する３個の候補情報Ｍ１〜Ｍ３のそれぞれについて、処理サイクルＣ２で検出された観測情報との評価値を算出して、評価値に基づいて候補情報と観測情報とのマッチングを行う。図１２では、候補情報Ｍ１は、マッチングする観測情報が存在しないため、外挿処理によって速度推定値Ｖｅｓと距離推定値Ｒｅｓとが算出される。候補情報Ｍ２，Ｍ３については、マッチングする観測情報が存在するため、候補情報とマッチング対象の観測情報とに基づいて速度推定値Ｖｅｓと距離推定値Ｒｅｓとが算出される。これと共に、候補情報Ｍ１の速度推定値Ｖｅｓの尤度は減少し、候補情報Ｍ２，Ｍ３の尤度は増加する。この時点では、いずれの尤度も尤度閾値を越えていないものとする。
【００７３】
処理サイクルＣ３では、処理サイクルＣ２から引き継いだ候補情報Ｍ１〜Ｍ３について、処理サイクルＣ２の場合と同様に観測情報とのマッチングを行う。マッチング対象が存在しない候補情報Ｍ１，Ｍ３は、外挿処理によって速度推定値Ｖｅｓと距離推定値Ｒｅｓとが算出され、尤度が減少するように更新される。このとき候補情報Ｍ１は、尤度が削除閾値を超えること、又は外挿処理が所定回連続したことを消滅条件として、消滅条件を満たした場合に消去される。マッチング対象が存在する候補情報Ｍ２は、速度推定値Ｖｅｓと距離推定値Ｒｅｓとが算出され、尤度が増加するように更新される。この時点でも、いずれの尤度も尤度閾値を越えていないものとする。
【００７４】
処理サイクルＣ４では、処理サイクルＣ３から引き継いだ候補情報Ｍ２，Ｍ３について、観測情報とのマッチングを行う。マッチング対象が存在しないＭ３は、処理サイクルＣ３における候補情報Ｍ１と同様に処理される。マッチング対象が存在する候補情報Ｍ２は、速度推定値Ｖｅｓと距離推定値Ｒｅｓとが算出され、尤度が増加するように更新される。更新の結果、尤度が尤度閾値を越えると、候補情報Ｍ２以外に、尤度閾値を越える他の候補情報が存在しないため、候補情報Ｍ２が物標化される。
【００７５】
［４．効果］
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（４ａ）物体追跡装置２０では、速度推定値Ｖｅｓの算出に用いる折返回数ｋが、観測点が静止物であると仮定した場合に速度推定値に最も近い直近推定値が折返範囲に含まれ
るように設定される。また、観測点の方位観測値θが｜θ｜≦ＴＨ１の場合は、折返範囲が直近推定値より負側により広がり、｜θ｜＞ＴＨ２の場合は、折返範囲が直近推定値より正側により広がるように、折返回数ｋが設定される。
【００７６】
その結果、物体追跡装置２０では、速度範囲が直近推定値を基準として、車両５０に対する観測点の位置に応じた適切な範囲に設定されるため、速度の折返を考慮した物体追跡処理における計算負荷の増大を抑制し、速度の推定精度を向上させることができる。
【００７７】
（４ｂ）物体追跡装置２０では、初期観測点の方位観測値θが｜θ｜≦ＴＨ１の場合は、負側合計尤度が正側合計尤度より大きくなり、｜θ｜＞ＴＨ２の場合は、正側合計尤度が負側合計尤度より大きくなるように、速度推定値の尤度の初期値が設定される。また、物体追跡装置２０では、直近推定値の尤度が最大となり、直近推定値から離れた速度推定値ほど尤度が小さくなるように、速度推定値の尤度の初期値が設定される。
【００７８】
従って、物体追跡装置２０によれば、静止物体に近い相対速度を有する速度推定値の仮説が採用され易くなるように尤度の初期値が設定されるため、静止物体に近い相対速度を有する物体の速度の推定精度を向上させることができる。すなわち、車両５０に接近する車両は静止物体より低い相対速度を有し、車両５０から離隔する車両は静止物体より高い相対速度を有する。このように移動物体の相対速度は、静止物体の相対速度を中心として分布するためである。
【００７９】
［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００８０】
（５ａ）上記実施形態では、折返範囲を決める折返回数Ｋｍａｎ，Ｋｍａｘと、速度推定値Ｖｅｓの尤度の初期値とが、いずれも、車両５０に対する観測点の位置に応じて可変設定されるが、本開示は、これに限定されるものではない。例えば、折返回数Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘのみが可変設定され、尤度の初期値として固定値が用いられてもよい。逆に、尤度の初期値のみが可変設定され、折返回数Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘとして固定値が用いられてもよい。
【００８１】
（５ｂ）上記実施形態では、車両５０に対する観測点の位置の判定に用いる第１閾値ＴＨ１及び第２閾値ＴＨ２が、ＴＨ１＝ＴＨ２＝９０°に設定されているが、本開示は、これに限定されるものではない。例えば、第１閾値ＴＨ１は、０°＜ＴＨ１≦９０°を満たし、第２閾値ＴＨ２は、９０°≦ＴＨ２＜１８０°を満たす範囲で、任意に設定されてもよい。そして、ＴＨ１≠ＴＨ２に設定した場合は、折返回数Ｋｍｉｎ，Ｋｍａｘ及び尤度の初期値のうち少なくとも一方を、ＴＨ１＜｜θ｜＜ＴＨ２の場合に、｜θ｜≦ＴＨ１の場合及び｜θ｜＞ＴＨ２の場合とは異なるように設定してもよい。
【００８２】
（５ｃ）上記実施形態では、レーダ装置１０はＦＣＭ方式のミリ波レーダであるが、本開示は、これに限定されるものではない。例えば、レーダ装置１０は、設定された繰り返し周期でパルス信号を送信するパルス方式のミリ波レーダでもよい。
【００８３】
（５ｄ）本開示に記載の物体追跡装置２０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の物体追跡装置２０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の物体追跡装置２０及びその手法は、
一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。物体追跡装置２０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００８４】
（５ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００８５】
（５ｆ）上述した物体追跡装置２０の他、当該物体追跡装置を構成要素とするシステム、当該物体追跡装置２０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、速度推定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８６】
１…運転支援システム、１０…レーダ装置、２０…物体追跡装置、２１…ＣＰＵ、２２…メモリ、３０…運転支援装置、５０…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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