(57)【要約】【課題】駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを防止することができるとともに、アダプタ本体部の構造の複雑化および大型化を抑制することが可能なストッパを提供すること。【解決手段】このストッパ８は、ストッパ本体部８１と、ストッパ本体部８１に設けられ、駆動伝達部材６１の回転を規制する回転規制部８２とを備えている。ストッパ本体部８１は、駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを組み付ける際には回転規制部８により駆動伝達部材６１の回転を規制した状態でアダプタ本体部６ａに装着されているとともに、駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを組み付けた後にはアダプタ本体部６ａから取り外されているように構成されている。【選択図】図１２
2020163104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部と手術器具との間に配置され、前記駆動部からの駆動力を前記手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を備えるアダプタ本体部に対して装着されるストッパであって、
ストッパ本体部と、
前記ストッパ本体部に設けられ、前記駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部とを備え、
前記ストッパ本体部は、前記駆動部に前記アダプタ本体部を組み付ける際には前記回転規制部により前記駆動伝達部材の回転を規制した状態で前記アダプタ本体部に装着されているとともに、前記駆動部に前記アダプタ本体部を組み付けた後には前記アダプタ本体部から取り外されているように構成されている、ストッパ。
【請求項２】
前記ストッパ本体部は、前記アダプタ本体部に前記ストッパ本体部を取り外し可能に取り付ける取付部を含む、請求項１に記載のストッパ。
【請求項３】
前記取付部は、前記アダプタ本体部に取り外し可能に係合するとともに、前記アダプタ本体部に対する前記ストッパ本体部の移動を規制する一対の係合部を有する、請求項２に記載のストッパ。
【請求項４】
前記一対の係合部は、前記アダプタ本体部に設けられ、前記手術器具の前記アダプタ本体部への取り付けを案内する一対のガイドレールに取り外し可能に係合している、請求項３に記載のストッパ。
【請求項５】
前記取付部は、前記ストッパ本体部の一部を弾性変形させることにより、前記アダプタ本体部から離れる方向か、または、前記アダプタ本体部に近づく方向に前記一対の係合部を移動させる一対の取手部をさらに有する、請求項３または４に記載のストッパ。
【請求項６】
前記回転規制部は、前記手術器具の延びる方向に平行な前記ストッパ本体部の中心軸線に対して、前記駆動伝達部材の回転軸線回りの周方向に所定角度傾斜するように設けられている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のストッパ。
【請求項７】
前記回転規制部は、前記駆動伝達部材に設けられて前記駆動伝達部材の前記手術器具側の表面から前記手術器具側とは反対側に向かって窪む駆動伝達用凹部に嵌合する嵌合凸部を含み、
前記嵌合凸部は、前記所定角度傾斜した状態で前記ストッパ本体部に設けられている、請求項６に記載のストッパ。
【請求項８】
前記嵌合凸部は、複数設けられている、請求項７に記載のストッパ。
【請求項９】
複数の前記嵌合凸部は、前記手術器具の延びる方向に平行な前記ストッパ本体部の前記中心軸線に対して線対称となるように設けられている、請求項８に記載のストッパ。
【請求項１０】
前記回転規制部は、前記嵌合凸部の周りに、前記アダプタ本体部側とは反対側に向かって窪む規制部側凹部を含み、
前記規制部側凹部は、前記駆動伝達部材の外周部分が挿入されるように構成されている、請求項７〜９のいずれか１項に記載のストッパ。
【請求項１１】
前記ストッパ本体部は、前記ストッパを前記アダプタ本体部に取り付ける際、前記手術器具の延びる方向における前記ストッパの向きを識別するための識別部を含む、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のストッパ。
【請求項１２】
前記識別部は、前記手術器具の延びる方向において、前記ストッパ本体部の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくすること、および、前記手術器具の延びる方向において、前記ストッパ本体部の一方側の端部にのみ切り欠きを形成することの少なくともいずれかにより構成されている、請求項１１に記載のストッパ。
【請求項１３】
駆動部と手術器具との間に配置され、前記駆動部からの駆動力を前記手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を備えるアダプタ本体部に対して装着されるストッパであって、
ストッパ本体部と、
前記ストッパ本体部に設けられ、前記駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部と、
前記ストッパ本体部に設けられ、前記アダプタ本体部に前記ストッパ本体部を取り外し可能に取り付ける取付部とを備え、
前記ストッパ本体部は、前記取付部によって前記アダプタ本体部に取り付けられた状態で前記回転規制部により前記駆動伝達部材の回転を規制する、ストッパ。
【請求項１４】
駆動部と手術器具との間に配置され、前記駆動部からの駆動力を前記手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を含むアダプタ本体部と、
前記アダプタ本体部に対して装着されるストッパとを備え、
前記ストッパは、
ストッパ本体部と、
前記ストッパ本体部に設けられ、前記駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部とを含み、
前記ストッパ本体部は、前記駆動部に前記アダプタ本体部を組み付ける際には前記回転規制部により前記駆動伝達部材の回転を規制した状態で前記アダプタ本体部に装着されているとともに、前記駆動部に前記アダプタ本体部を組み付けた後には前記アダプタ本体部から取り外されているように構成されている、アダプタ。
【請求項１５】
前記アダプタ本体部は、ドレープを取り付け可能に構成されている、請求項１４に記載のアダプタ。
【請求項１６】
前記回転規制部は、前記アダプタ本体部の前記駆動伝達部材の回転軸線の延びる方向に移動可能に構成されている、請求項１〜１３のいずれか１項に記載のストッパ。
【請求項１７】
前記回転規制部は、前記アダプタ本体部に複数配置される前記駆動伝達部材に対応して複数設けられ、
複数の前記回転規制部は、互いに独立して、前記アダプタ本体部の前記駆動伝達部材の回転軸線の延びる方向に移動可能に構成されている、請求項１６に記載のストッパ。
【請求項１８】
前記ストッパ本体部は、前記回転規制部を前記アダプタ本体部の前記駆動伝達部材の回転軸線の延びる方向に移動させるように弾性変形する弾性変形部を含む、請求項１６または１７に記載のストッパ。
【請求項１９】
前記弾性変形部は、
前記ストッパ本体部における前記回転規制部の周囲に形成されるスリットと、
前記ストッパ本体部に前記スリットを形成することにより設けられ、前記アダプタ本体部の前記駆動伝達部材の回転軸線の延びる方向に前記回転規制部を移動させるように弾性変形可能に前記回転規制部を支持する支持梁とを有する、請求項１８に記載のストッパ。
【請求項２０】
前記ストッパ本体部は、前記アダプタ本体部に装着されているときに、前記駆動部と前記アダプタ本体部とを係合させる駆動部用係合部を、前記駆動部と前記アダプタ本体部との係合を解除させる方向に押圧するための押圧部を有する、請求項１〜１３および１６〜１９のいずれか１項に記載のストッパ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ストッパおよびアダプタに関し、特に、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部を備えるストッパおよびこのストッパを備えるアダプタに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部を備えるアダプタが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、ディスク（駆動伝達部材）の回転を規制する歯が設けられた上面レトラクタプレート（回転規制部）を備える器具無菌アダプタが開示されている。上記特許文献１の器具無菌アダプタは、手術器具をロボットアームに装着するために設けられている。ここで、上記特許文献１のロボットアームは、ディスクを回転軸線回りに回転させるバネ装填入力部（駆動部）を含んでいる。また、上記特許文献１の手術器具は、ロボットアームのバネ装填入力部の回転に伴って回転するディスクの回転により、駆動されるように構成されている。
【０００４】
上記特許文献１の器具無菌アダプタは、ロボットアームに装着される際、バネ装填入力部によるディスクの回転を止めた状態でバネ装填入力部を回転させることにより、ロボットアームに装着されるように構成されている。具体的には、上記特許文献１のディスクは、上面レトラクタプレートの歯に係合する歯を含んでいる。
【０００５】
これにより、上記器具無菌アダプタでは、バネ装填入力部の回転に伴ってディスクが回転しても、ディスクの歯と上面レトラクタプレートの歯とが係合することにより、ディスクの回転が規制される。この結果、上記特許文献１の器具無菌アダプタは、バネ装填入力部とともにディスクが回転する連れ回りが防止されることにより、ロボットアームに装着される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５４０３８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の器具無菌アダプタでは、手術器具を駆動するために、ロボットアームのバネ装填入力部の回転に伴ってディスクが回転する必要がある。したがって、上記特許文献１の器具無菌アダプタでは、器具無菌アダプタをロボットアームに装着させた後、ディスクの歯と上面レトラクタプレートの歯との係合を解除する構造および空間などを設けなければならないという不都合がある。このため、上記特許文献１の器具無菌アダプタでは、器具無菌アダプタに余分な内部構造および内部空間が必要となるので、バネ装填入力部（駆動部）によるディスク（駆動伝達部材）の連れ回りを防止するとともに、器具無菌アダプタ（アダプタ本体部）の構造の複雑化および大型化を抑制することが困難であるという問題点がある。
【０００８】
この発明は、駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを防止することができるとともに、アダプタ本体部の構造の複雑化および大型化を抑制することが可能なストッパおよびアダプタを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の第１の局面によるストッパは、駆動部と手術器具との間に配置され、駆動部からの駆動力を手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を備えるアダプタ本体部に対して装着されるストッパであって、ストッパ本体部と、ストッパ本体部に設けられ、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部とを備え、ストッパ本体部は、駆動部にアダプタ本体部を組み付ける際には回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制した状態でアダプタ本体部に装着されているとともに、駆動部にアダプタ本体部を組み付けた後にはアダプタ本体部から取り外されているように構成されている。
【００１０】
この発明の第１の局面によるストッパでは、上記のように、ストッパ本体部を、駆動部にアダプタ本体部を組み付ける際には回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制した状態でアダプタ本体部に装着されているとともに、駆動部にアダプタ本体部を組み付けた後にはアダプタ本体部から取り外されているように構成する。これにより、駆動部にアダプタ本体部を介して手術器具を装着する際にはストッパは取り外されているので、アダプタ本体部自体に駆動伝達部材の回転を規制するための構造を設ける必要がない。その結果、アダプタ本体部に余分な内部構造および内部空間を設けることなくストッパの回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制することができるので、駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを防止することができるとともに、アダプタ本体部の構造の複雑化および大型化を抑制することができる。
【００１１】
この発明の第２の局面によるストッパは、駆動部と手術器具との間に配置され、駆動部からの駆動力を手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を備えるアダプタ本体部に対して装着されるストッパであって、ストッパ本体部と、ストッパ本体部に設けられ、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部と、ストッパ本体部に設けられ、アダプタ本体部にストッパ本体部を取り外し可能に取り付ける取付部とを備え、ストッパ本体部は、取付部によってアダプタ本体部に取り付けられた状態で回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制する。
【００１２】
この発明の第２の局面によるストッパでは、上記のように、ストッパ本体部に設けられ、アダプタ本体部にストッパ本体部を取り外し可能に取り付ける取付部を設ける。ストッパ本体部を、取付部によってアダプタ本体部に取り付けられた状態で回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制するように構成する。これにより、駆動部にアダプタ本体部を組み付けた後には取付部によりアダプタ本体部から取り外すことができるので、駆動部にアダプタ本体部を介して手術器具を装着する際にはストッパは取り外すことができる。したがって、アダプタ本体部自体に駆動伝達部材の回転を規制するための構造を設ける必要がない。その結果、アダプタ本体部に余分な内部構造および内部空間を設けることなくストッパの回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制することができるので、駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを防止することができるとともに、アダプタ本体部の構造の複雑化および大型化を抑制することができる。
【００１３】
この発明の第３の局面によるアダプタは、駆動部と手術器具との間に配置され、駆動部からの駆動力を手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を含むアダプタ本体部と、アダプタ本体部に対して装着されるストッパとを備え、ストッパは、ストッパ本体部と、ストッパ本体部に設けられ、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部とを含み、ストッパ本体部は、駆動部にアダプタ本体部を組み付ける際には回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制した状態でアダプタ本体部に装着されているとともに、駆動部にアダプタ本体部を組み付けた後にはアダプタ本体部から取り外されているように構成されている。
【００１４】
この発明の第３の局面によるアダプタでは、上記のように、ストッパ本体部を、駆動部にアダプタ本体部を組み付ける際には回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制した状態でアダプタ本体部に装着されているとともに、駆動部にアダプタ本体部を組み付けた後にはアダプタ本体部から取り外されているように構成する。これにより、駆動部にアダプタ本体部を介して手術器具を装着する際にはストッパは取り外されているので、アダプタ本体部自体に駆動伝達部材の回転を規制するための構造を設ける必要がない。その結果、駆動部にアダプタ本体部を介して手術器具を装着するため、アダプタ本体部に余分な内部構造および内部空間を設けることなくストッパの回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制することができるので、駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを防止することができるとともに、アダプタ本体部の構造の複雑化および大型化を抑制することが可能なアダプタを得ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、駆動部による駆動伝達部材の連れ回りを防止することができるとともに、アダプタ本体部の構造の複雑化および大型化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。
【図２】第１実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図３】第１実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。
【図４】第１実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられる状態を示した分解斜視図である。
【図５】第１実施形態による手術器具を示した斜視図である。
【図６】第１実施形態によるアダプタ本体部を示した斜視図である。
【図７】図７（Ａ）は駆動伝達部材の斜視図である。図７（Ｂ）は駆動伝達部材の分解斜視図である。
【図８】第１実施形態によるロボットアームの駆動部を示した斜視図である。
【図９】図９（Ａ）は駆動部の斜視図である。図９（Ｂ）は駆動部の分解斜視図である。
【図１０】図１０（Ａ）は手術器具とアダプタとが未係合の状態を示した断面図である。図１０（Ｂ）は手術器具とアダプタとが係合完了の状態を示した断面図である。
【図１１】第１実施形態によるストッパをＺ１方向側から視た斜視図である。
【図１２】第１実施形態によるストッパをＺ２方向側から視た斜視図である。
【図１３】図１２の１０１−１０１線の断面図である。
【図１４】第１実施形態によるストッパのＺ２方向側から視た平面的な図である。
【図１５】第１実施形態によるストッパを用いたアダプタの組立方法を示したフローチャートである。
【図１６】第１実施形態によるストッパを駆動伝達部材に取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図１７】第１実施形態によるストッパによって駆動伝達部材の回転を規制した状態を示した模式図である。
【図１８】第１実施形態によるストッパを用いたロボットアームへの手術器具の装着方法を示したフローチャートである。
【図１９】第１実施形態によるアダプタ本体部をロボットアームに取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図２０】第１実施形態によるアダプタ本体部に手術器具を取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図２１】第２実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図２２】第２実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられる状態を示した分解斜視図である。
【図２３】第２実施形態による手術器具を示した斜視図である。
【図２４】第２実施形態によるアダプタ本体部をＺ２方向側から視た状態を示した斜視図である。
【図２５】第２実施形態によるアダプタ本体部をＺ１方向側から視た状態を示した斜視図である。
【図２６】第２実施形態によるアダプタ本体部の第１駆動伝達部材の斜視図である。
【図２７】第２実施形態によるアダプタ本体部の第１駆動伝達部材の分解斜視図である。
【図２８】第２実施形態によるアダプタ本体部の第２駆動伝達部材の斜視図である。
【図２９】第２実施形態によるアダプタ本体部の第２駆動伝達部材の分解斜視図である。
【図３０】第２実施形態によるアダプタ本体部のアーム係合部の係合状態を示した平面図である。
【図３１】第２実施形態によるアダプタ本体部のアーム係合部の解除状態を示した平面図である。
【図３２】第２実施形態による駆動部のＺ１方向側の部分のみを示した斜視図である。
【図３３】第２実施形態によるストッパをＺ１方向側から視た斜視図である。
【図３４】第２実施形態によるストッパをＺ２方向側から視た斜視図である。
【図３５】第２実施形態によるストッパをＺ２方向側から視た平面的な図である。
【図３６】図３５の８０００−８０００線に沿った断面図である。
【図３７】第２実施形態によるストッパをＺ１方向側から視た平面的な図である。
【図３８】図３７の８００１−８００１線に沿った断面図である。
【図３９】第２実施形態によるストッパを駆動伝達部材に取り付ける際の状態を示した模式図である。
【図４０】第２実施形態によるストッパによって駆動伝達部材の回転を規制した状態を示した模式図である。
【図４１】第１および第２実施形態の変形例によるストッパを示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
［第１実施形態］
（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、第１実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。
【００１９】
図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、患者側装置２に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ  ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１に入力されると、遠隔操作装置１は、動作態様指令を患者側装置２に送信する。そして、患者側装置２は、遠隔操作装置１から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４、および、ロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。
【００２０】
患者側装置２は、患者Ｐが横たわる手術台３の傍らに配置される。患者側装置２は、遠隔操作装置１からの入力に応じて、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２は、複数のロボットアーム２１および２２と、プラットホーム２３と、ポジショナ２４と、コントローラ２５とを含んでいる。
【００２１】
ロボットアーム２１は、複数の関節を有している。ロボットアームの複数の関節は、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とを有している。ロボットアーム２１は、コントローラ２５を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。なお、ロボットアーム２２は、ロボットアーム２１と同様の構成を有している。
【００２２】
ロボットアーム２１には、先端部に医療器具としての手術器具４が取り外し可能に取り付けられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２１は、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４を導入する。
【００２３】
手術器具４は、ロボットアーム２１に取り付けられるハウジング４１（図３参照）と、細長形状のシャフト４２（図３参照）と、シャフト４２の先端部に設けられたエンドエフェクタ４３（図３参照）とを備えている。エンドエフェクタ４３として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。そして、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、手術部位の近傍に配置される。
【００２４】
ロボットアーム２２には、先端部に医療器具としての内視鏡５が取り外し可能に取り付けられる。内視鏡５は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１に対して出力される。内視鏡５として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム２２は、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５を導入する。そして、内視鏡５が手術部位の近傍に配置される。
【００２５】
プラットホーム２３は、ロボットアーム２１およびロボットアーム２２を共通に支持している。ポジショナ２４は、手術室の床の上に載置され、プラットホーム２３を支持している。ポジショナ２４は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４ａと、柱部２４ａに連結され、車輪を備え床面を移動可能なベース２４ｂとを有している。
【００２６】
遠隔操作装置１は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１は、ロボットアーム２１の手術器具４およびロボットアーム２２の内視鏡５を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１は、操作者Ｏによって入力された手術器具４および内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２５を介して患者側装置２へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。
【００２７】
手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４の動作（一連の位置および姿勢）および手術器具４個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４が把持鉗子である場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４３の手首のロール回転位置およびピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４が高周波ナイフである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４がスネアワイヤである場合には、手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。
【００２８】
内視鏡５によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５先端の位置および姿勢を移動させる動作態様、またはズーム倍率を設定する動作態様である。
【００２９】
遠隔操作装置１は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを備えている。
【００３０】
操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１および２２に取り付けられた医療器具（手術器具４、内視鏡５）を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。
【００３１】
また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。
【００３２】
遠隔操作装置１と患者側装置２とは、ロボットアーム２１および２２の動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成している。操作ハンドル１１は、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１および２２はスレーブ側の動作部を構成している。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１の先端部（手術器具４のエンドエフェクタ４３）またはロボットアーム２２の先端部（内視鏡５）がトレースして移動する。このように、ロボットアーム２１または２２の動作が制御される。
【００３３】
また、患者側装置２は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１の動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４のエンドエフェクタ４３は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。
【００３４】
操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。
【００３５】
凝固ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。
【００３６】
カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５が上下左右に移動する。
【００３７】
クラッチペダルは、ロボットアーム２１および２２と、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２のロボットアーム２１および２２が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１および２２と操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。
【００３８】
表示部１３は、内視鏡５が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。
【００３９】
スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２のロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。
【００４０】
図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。
【００４１】
制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であるかを判断する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１に対して送信する。これによって、ロボットアーム２１が駆動され、この駆動によってロボットアーム２１に取り付けられた手術器具４の動作が制御される。
【００４２】
また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２２に対して送信する。これによって、ロボットアーム２２が駆動され、この駆動によってロボットアーム２２に取り付けられた内視鏡５の動作が制御される。
【００４３】
記憶部１４２には、例えば手術器具４の種類に応じた制御プログラムが記憶されている。制御部１４１は、取り付けられた手術器具４の種類に応じてこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１の操作ハンドル１１および操作ペダル部１２の少なくともいずれかの動作指令が個別の手術器具４に適合した動作をさせることができる。
【００４４】
画像制御部１４３は、内視鏡５が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。
【００４５】
（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図３〜図１４を参照して、手術器具４、アダプタ本体部６ａを有するアダプタ６、ドレープ７およびロボットアーム２１の構成について説明する。
【００４６】
ここで、手術器具４の延びる方向（シャフト４２の延びる方向）をＹ方向とし、Ｙ方向のうち手術器具４の先端側をＹ１方向とし、Ｙ１方向の反対側をＹ２方向とする。手術器具４とアダプタ６とが隣接する方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち手術器具４側をＺ１方向とし、Ｚ１方向の反対側をＺ２方向とする。また、Ｙ方向およびＺ方向に直交する方向をＸ方向とし、一方側をＸ１方向とし、Ｘ方向のうち他方側をＸ２方向とする。
【００４７】
〈取り付け状態〉
図３および図４に示すように、手術器具４は、ロボットアーム２１にアダプタ本体部６ａを介して取り外し可能に接続される。アダプタ本体部６ａは、ロボットアーム２１を覆うための滅菌処理されたドレープ７をロボットアーム２１との間に挟み込むためのドレープアダプタである。つまり、アダプタ本体部６ａは、ドレープ７を取り付け可能に構成されている。これにより、駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを取り付ける際、駆動部２１ｂとアダプタ本体部６ａとの間にドレープ７を取り付けることにより、清潔区域と汚染区域とを確実に隔離させることができる。
【００４８】
手術器具４は、アダプタ本体部６ａのＺ１方向側に取り付けられる。アダプタ本体部６ａは、ロボットアーム２１のＺ１方向側に取り付けられる。
【００４９】
ロボットアーム２１は、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバー（補助者Ｓｐ（図１参照））は、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームの補助者Ｓｐがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７により覆われる。
【００５０】
図４に示すように、ドレープ７は、ロボットアーム２１を覆う本体部７１と、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの間に挟み込まれる取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなる。本体部７１には、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部７１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部７２が設けられている。取付部７２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部７２は、本体部７１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの複数の係合する部分に対応するように複数個設けられていてもよい。
【００５１】
図４および図５に示すように、手術器具４は、複数（４個）の被駆動部材４４を有している。被駆動部材４４は、ハウジング４１内に設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸Ｇを中心に回転可能に設けられている。複数の被駆動部材４４は、エンドエフェクタ４３を操作（駆動）するために設けられている。たとえば、被駆動部材４４は、シャフト４２内に挿通されたワイヤ（図示せず）により、エンドエフェクタ４３と接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてワイヤが駆動されるとともに、ワイヤの駆動に応じてエンドエフェクタ４３が操作（駆動）される。また、たとえば、被駆動部材４４は、ギア（図示せず）を介してシャフト４２に接続されている。これにより、被駆動部材４４の回転に応じてシャフト４２が回転されるとともに、シャフト４２の回転に応じてエンドエフェクタ４３が操作される。
【００５２】
複数の被駆動部材４４は、各々、ロボットアーム２１からの駆動力をエンドエフェクタ４３に伝達されるために、アダプタ本体部６ａの後述する駆動伝達部材６１と係合する係合凸部４４１を含んでいる。係合凸部４４１は、被駆動部材４４のＺ２方向側の表面からアダプタ本体部６ａ側（Ｚ２方向側）に向かって突出している。また、係合凸部４４１は、アダプタ本体部６ａの後述する係合凹部６１１（図４参照）に対応する形状を有している。なお、係合凹部６１１は、特許請求の範囲の「駆動伝達用凹部」の一例である。
【００５３】
図４および図６に示すように、アダプタ本体部６ａは、複数（４個）の駆動伝達部材６１と、一対のガイドレール６２とを有している。駆動伝達部材６１は、ロボットアーム２１からの駆動力を手術器具４の被駆動部材４４に伝達するように構成されている。つまり、駆動伝達部材６１は、手術器具４の被駆動部材４４に対応するように設けられている。駆動伝達部材６１は、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｂを中心に回転可能に設けられている。
【００５４】
図４に示すように、複数の駆動伝達部材６１は、各々、手術器具４の被駆動部材４４の係合凸部４４１と係合する係合凹部６１１を含んでいる。係合凹部６１１は、駆動伝達部材６１の手術器具４側（Ｚ１方向側）に設けられているとともに、駆動伝達部材６１のＺ１方向側の表面から手術器具４側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪んでいる。
【００５５】
図６に示すように、複数の駆動伝達部材６１は、各々、ロボットアーム２１の後述する係合凸部２１１と係合する係合凹部６１２を含んでいる。係合凹部６１２は、駆動伝達部材６１のロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に設けられている。係合凹部６１２は、駆動伝達部材６１のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪んでいる。なお、複数の駆動伝達部材６１の各々は、互いに実質的に同様の構成を有している。
【００５６】
図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、駆動伝達部材６１は、係合凹部６１２を有する第１の部材６２１と、係合凹部６１１を有する第２の部材６２２とを含んでいる。第１の部材６２１は、ロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に配置されている。第２の部材６２２は、手術器具４側（Ｚ１方向側）に配置されている。
【００５７】
第１の部材６２１および第２の部材６２２は、ばね６２３を間に収容している。ばね６２３は、第１の部材６２１をＺ２方向側に付勢し、第２の部材６２２をＺ１方向側に付勢している。ばね６２３は、圧縮ばね（圧縮コイルばね）である。ばね６２３は、第１の部材６２１は、ばね６２３を介して第２の部材６２２に対してＺ方向に移動可能に設けられている。また、第２の部材６２２は、ばね６２３を介して第１の部材６２１に対してＺ方向に移動可能に設けられている。
【００５８】
第１の部材６２１と第２の部材６２２とは、Ｚ方向に延びる回転軸線Ｂを中心に一体的に回転するように構成されている。具体的には、第１の部材６２１は、第２の部材６２２と回転方向に係合する係合凹部６２１ａを有し、第２の部材６２２は、第１の部材６２１と回転方向に係合する係合凸部６２２ａを有している。
【００５９】
図４に示すように、一対のガイドレール６２は、手術器具４をアダプタ本体部６ａに取り付ける際に、手術器具４のＹ１方向へのスライド移動を案内するように構成されている。具体的には、一対のガイドレール６２は、アダプタ本体部６ａのＺ１方向側の表面６３に設けられている。一対のガイドレール６２は、Ｙ方向に沿って延びるように設けられている。一対のガイドレール６２は、Ｘ方向に互いに対向している。
【００６０】
図４および図８に示すように、ロボットアーム２１は、フレーム２１ａと、複数（４個）の駆動部２１ｂと、光センサ２１ｃと、ランプ２１ｄとを有している。複数の駆動部２１ｂの各々は、フレーム２１ａに取り付けられている。複数の駆動部２１ｂは、アダプタ本体部６ａの複数（４個）の駆動伝達部材６１に対応するように設けられている。複数の駆動部２１ｂの各々は同様の構成を有しているので、以下では、複数の駆動部２１ｂのうちの１つを参照して説明する。
【００６１】
図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すように、駆動部２１ｂは、係合凸部２１１と、アクチュエータ２１２と、検出部材２１３と、ばね２１４と、エンコーダ２１５とを含んでいる。
【００６２】
検出部材２１３は、光センサ２１ｃにより検出されるために設けられている。すなわち、検出部材２１３は、駆動伝達部材６１の第２の部材６２２（図７（Ｂ）参照）のＺ方向の移動に伴って移動している。検出部材２１３は、駆動伝達部材６１の第２の部材６２２のＺ２方向への移動により、光センサ２１ｃにおいて照射されている光を遮光する遮光部２１３ａを有している。遮光部２１３ａは、検出部材２１３の外周部に設けられている。遮光部２１３ａは、Ｚ２方向に沿って突出している。なお、遮光部２１３ａは、駆動伝達部材６１の第２の部材６２２のＺ１方向への移動により、光センサ２１ｃにおいて照射されている光を遮光しない。
【００６３】
係合凸部２１１は、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２（図６参照）と係合する。係合凸部２１１の各々は、駆動部２１ｂのＺ１方向側の表面からＺ１方向側（アダプタ本体部６ａ側）に突出している。
【００６４】
アクチュエータ２１２は、モータを有している。アクチュエータ２１２は、係合凸部２１１を回転軸線Ａ回りに回転させるように構成されている。これにより、係合凸部２１１と係合したアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１をＺ方向に延びる回転軸線Ａ回りに回転させることができるとともに、駆動伝達部材６１と係合した手術器具４の被駆動部材４４を回転軸線Ａ回りに回転させることができる。
【００６５】
エンコーダ２１５は、アクチュエータ２１２のモータのシャフトの回転角度を検出する。また、エンコーダ２１５は、シャフトの回転角度に基づいてシャフトの回転速度を検出するために用いられている。エンコーダ２１５には、モータのシャフトの現在の回転角度を検出するために、アブソリュート形ロータリエンコーダが好適に用いられる。
【００６６】
ここで、制御部１４１は、エンコーダ２１５により検出されたモータのシャフトの回転角度に基づく回転速度の変化に基づいて、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了を検出することができる。具体的には、制御部１４１は、エンコーダ２１５により検出されたモータのシャフトの回転速度がしきい値（たとえば、５［ｒｐｍ］）以下になった場合に、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了を検出している。
【００６７】
図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、光センサ２１ｃは、検出部材２１３のＺ方向の移動に応じた受光量の変化を利用して、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了を検出することができる。具体的には、光センサ２１ｃは、光を出射する投光部２２１と、投光部２２１からの光を受光する受光部２２２とを有する光透過形のセンサである。
【００６８】
光センサ２１ｃは、検出部材２１３のＺ方向の移動に伴ってＺ方向に移動する遮光部２１３ａにより遮光された状態から遮光されない状態に変化することにより、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了を検出している。つまり、図１０（Ａ）に示すように、光センサ２１ｃは、係合凸部４４１と係合凹部６１１とが係合しておらず第２の部材６２２がＺ２方向側に位置している場合、投光部２２１から受光部２２２へ照射される光が遮光部２１３ａにより遮光されるので、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合未完了を検出している。また、図１０（Ｂ）に示すように、光センサ２１ｃは、係合凸部４４１と係合凹部６１１とが係合して第２の部材６２２がＺ１方向側に位置している場合、投光部２２１から受光部２２２へ照射される光が遮光部２１３ａにより遮光されないので、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了を検出している。なお、光センサ２１ｃは、受光時（入光時）にＨｉｇｈを検出し、遮光時にＬｏｗを検出するように構成されている。
【００６９】
ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了およびアダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了のいずれかの検出結果により点灯状態が変化するように構成されている。
【００７０】
すなわち、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了の場合に点灯するように構成されている。また、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合未完了の場合に消灯するように構成されている。なお、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了の際に点灯した後、消灯するように構成されている。
【００７１】
また、ランプ２１ｄは、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了の場合に点灯するように構成されている。また、ランプ２１ｄは、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合未完了の場合に消灯するように構成されている。なお、ランプ２１ｄは、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了の際に点灯した後、消灯するように構成されている。
【００７２】
なお、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了およびアダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了の両方の場合に緑色などの色で点灯してもよい。そして、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合未完了およびアダプタ本体部６ａと手術器具４との係合未完了の両方の場合、消灯するのではなく、係合完了を示す色とは異なる赤色などの色で点灯してもよい。また、ランプ２１ｄは、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａとの係合完了時に点灯する色と、アダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了時に点灯する色とを異なる色にしてもよい。
【００７３】
（ストッパの構成）
図４に示すように、アダプタ６は、駆動部２１ｂと手術器具４との間に配置され、駆動部２１ｂからの駆動力を手術器具４に伝達するために回転する駆動伝達部材６１を有するアダプタ本体部６ａに対して装着されるストッパ６ｂを有している。
【００７４】
図１１および図１２に示すように、ストッパ６ｂは、アダプタ本体部６ａ（図４参照）の駆動伝達部材６１の回転位置を位置固定した状態でアダプタ本体部６ａを保持するように構成されている。ここで、位置固定とは、アダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１の回転角度を位置決めして保持することを示す。
【００７５】
具体的には、ストッパ６ｂは、ストッパ本体部６４と、ストッパ本体部６４に設けられ、駆動伝達部材６１（図４参照）の回転を規制する回転規制部６５とを備えている。ストッパ本体部６４は、駆動部２１ｂ（図４参照）にアダプタ本体部６ａを組み付ける際には回転規制部６５により駆動伝達部材６１の回転を規制した状態でアダプタ本体部６ａに装着されているとともに、駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを組み付けた後にはアダプタ本体部６ａから取り外されているように構成されている。これにより、駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを介して手術器具４を装着する際にはストッパ６ｂは取り外されているので、アダプタ本体部６ａ自体に駆動伝達部材６１の回転を規制するための構造を設ける必要がない。この結果、駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを介して手術器具４を装着するため、アダプタ本体部６ａに余分な内部構造および内部空間を設けることなくストッパ６ｂの回転規制部６５により駆動伝達部材６１の回転を規制することができるので、駆動部２１ｂによる駆動伝達部材６１の連れ回りを防止することができるとともに、アダプタ本体部６ａの構造の複雑化および大型化を抑制することができる。
【００７６】
ストッパ本体部６４は、ポリプロピレンなどの樹脂材により形成されている。ストッパ本体部６４は、肉厚を薄くして形成されている。ストッパ本体部６４は、Ｚ１方向側から視て、アダプタ本体部６ａのＺ１方向側の表面６３（図４参照）に対応する形状を有している。ストッパ本体部６４のＺ１方向側の表面は、略平面状により形成されている。ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面は、肉厚を薄くするために複数の凹凸を有している。
【００７７】
〈取付部の構成〉
ストッパ本体部６４は、アダプタ本体部６ａ（図４参照）にストッパ本体部６４を取り外し可能に取り付ける取付部６６４を含んでいる。これにより、回転規制部６５とは別個にストッパ本体部６４をアダプタ本体部６ａに取り付ける取付部６６４をストッパ本体部６４に設けることができるので、回転規制部６５に取付部６６４の機能を兼ねさせる場合と異なり、ストッパ６ｂの回転規制部６５を簡易な構成にすることができる。
【００７８】
つまり、取付部６６４は、アダプタ本体部６ａに対するストッパ本体部６４の位置を固定した状態で取り付けるとともに、アダプタ本体部６ａに対するストッパ本体部６４の位置の固定を解除した状態で取り外すように構成されている。具体的には、取付部６６４は、一対の係合部６６４ａと、一対の撓み部６６４ｂと、一対の取手部６６４ｃとを有している。
【００７９】
ストッパ６ｂに、ストッパ本体部６４に設けられ、アダプタ本体部６ａにストッパ本体部６４を取り外し可能に取り付ける取付部６６４を設ける。ストッパ本体部６４を、取付部６６４によってアダプタ本体部６ａに取り付けられた状態で回転規制部６５により駆動伝達部材６１の回転を規制するように構成する。これにより、駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを組み付けた後には取付部６６４によりアダプタ本体部６ａから取り外すことができるので、駆動部２１ｂにアダプタ本体部６ａを介して手術器具４を装着する際にはストッパ６ｂは取り外すことができる。したがって、アダプタ本体部６ａ自体に駆動伝達部材６１の回転を規制するための構造を設ける必要がない。この結果、アダプタ本体部６ａに余分な内部構造および内部空間を設けることなくストッパ６ｂの回転規制部６５により駆動伝達部材６１の回転を規制することができるので、駆動部２１ｂによる駆動伝達部材６１の連れ回りを防止することができるとともに、アダプタ本体部６ａの構造の複雑化および大型化を抑制することができる。
【００８０】
取付部６６４は、アダプタ本体部６ａをストッパ本体部６４に取り付けた状態において、ストッパ本体部６４のアダプタ本体部６ａ（図４参照）に対する相対移動を規制するように構成されている。
【００８１】
具体的には、図１２および図１３に示すように、取付部６６４は、アダプタ本体部６ａに取り外し可能に係合するとともに、アダプタ本体部６ａに対するストッパ本体部６４の移動を規制する一対の係合部６６４ａを含んでいる。これにより、一対の係合部６６４ａによりアダプタ本体部６ａに対するストッパ本体部６４の移動を規制することにより、駆動伝達部材６１の回転に起因するストッパ本体部６４の移動（連れ回り）を一対の係合部６６４ａにより抑制することができる。この結果、回転規制部６５によりアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１をより容易に回転を規制した状態にすることができる。また、ストッパ本体部６４に一対の係合部６６４ａを設けるだけで、アダプタ本体部６ａにストッパ６ｂを取り外し可能に取り付けることができるので、ストッパ本体部６４に設けられるストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａに取り外し可能に取り付けるための構成を簡易な構成にすることができる。また、ストッパ本体部６４は一対の係合部６６４ａによりアダプタ本体部６ａにおける対称的な位置を係合した状態でアダプタ本体部６ａに取り付けられる。この結果、アダプタ本体部６ａにストッパ本体部６４を取り付けた後、アダプタ本体部６ａに対するストッパ本体部６４の位置ずれが生じることを抑制することができる。
【００８２】
一対の係合部６６４ａは、ストッパ本体部６４のＺ方向の移動およびＺ方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ１回りの回転を規制するように構成されている。ここで、一対の取手部６６４ｃの互いに対向する方向（Ｘ方向）において、一対の係合部６６４ａは、それぞれ、一対の取手部６６４ｃの中心軸線Ｃ１側の内表面から中心軸線Ｃ１側に突出している。アダプタ本体部６ａとストッパ６ｂとが隣り合う方向（Ｚ方向）において、一対の係合部６６４ａは、それぞれ、一対の取手部６６４ｃのアダプタ本体部６ａ側に形成されている。一対の係合部６６４ａは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）において、複数箇所（２箇所）に分けて設けられている。このような一対の係合部６６４ａは、アダプタ本体部６ａの移動規制面にＺ２方向側から当接することにより、ストッパ本体部６４のＺ方向の移動を規制している。
【００８３】
詳細には、一対の係合部６６４ａは、アダプタ本体部６ａに設けられ、手術器具４のアダプタ本体部６ａへの取り付けを案内する一対のガイドレール６２（図４参照）に取り外し可能に係合している。これにより、手術器具４の取り付けおよびストッパ６ｂの取り付けの際、アダプタ本体部６ａに一対のガイドレール６２とは別個にストッパ６ｂを取り付けるための構造を設ける必要がないので、アダプタ本体部６ａの構造の複雑化および大型化をより抑制することができる。
【００８４】
ストッパ本体部６４のＺ方向の移動は、一対の係合部６６４ａの各々のＺ１方向側の部分と一対のガイドレール６２のうち一対の係合部６６４ａに対向する部分とをＺ方向に当接させることにより規制されている。ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ１回りの回転は、一対の係合部６６４ａのそれぞれの中心軸線Ｃ１側の部分と一対のガイドレール６２の中心軸線Ｃ１とは逆側の部分とをＸ方向に当接させることにより規制されている。
【００８５】
一対の撓み部６６４ｂは、それぞれ、一対の取手部６６４ｃの移動に伴って弾性変形するように構成されている。ここで、一対の取手部６６４ｃの対向する方向（Ｘ方向）において、一対の撓み部６６４ｂは、一対の取手部６６４ｃとストッパ本体部６４とを接続している。一対の撓み部６６４ｂの各々は、アダプタ本体部６ａとストッパ６ｂとが隣接する方向（Ｚ方向）において薄い薄板状に形成されている。一対の撓み部６６４ｂの各々は、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２（図１４参照）回りの周方向Ｄにおいて、周方向Ｄの一方向である方向Ｄ１および周方向Ｄの他方向である方向Ｄ２に弾性変形可能である。一対の撓み部６６４ｂの肉厚は、それぞれ、一対の取手部６６４ｃの肉厚よりも薄い。
【００８６】
また、取付部６６４は、アダプタ本体部６ａのＺ１方向側の表面６３に直交する方向（Ｚ方向）に沿って、ストッパ本体部６４をアダプタ本体部６ａに近付けて取り付け可能とするとともに、ストッパ本体部６４をアダプタ本体部６ａから離して取り外し可能とするように構成されている。
【００８７】
具体的には、取付部６６４は、ストッパ本体部６４の一部を弾性変形させることにより、アダプタ本体部６ａから離れる方向Ｄ２か、または、アダプタ本体部６ａに近づく方向Ｄ１に一対の係合部６６４ａを移動させる一対の取手部６６４ｃを有する。これにより、一対の取手部６６４ｃによりストッパ本体部６４の一部を弾性変形させることのみにより、一対の係合部６６４ａによるアダプタ本体部６ａへの取り付けおよびアダプタ本体部６ａからの取り外しを行うことができるので、ストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａに着脱するための作業を容易に行うことができる。
【００８８】
つまり、一対の取手部６６４ｃの移動に伴う一対の係合部６６４ａの移動により、ストッパ６ｂの取付状態とストッパ６ｂの取付解除状態とが切り替えられる。詳細には、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２（図１４参照）回りの周方向Ｄにおいて、一対の撓み部６６４ｂを中心軸線Ｃ１側に弾性変形させて、ストッパ６ｂが取付解除状態になる。また、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２回りの周方向Ｄにおいて、取付解除状態から一対の撓み部６６４ｂを中心軸線Ｃ１とは逆側に戻して、ストッパ６ｂが取付状態になる。取付状態では、取付部６６４の一対の係合部６６４ａが、アダプタ本体部６ａの一対のガイドレール６２をＸ方向に挟み込んでいる。
【００８９】
〈回転規制部〉
図１３および図１４に示すように、回転規制部６５は、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して、駆動伝達部材６１の回転軸線Ｃ１回りの周方向Ｒに所定角度θ傾斜するように設けられている。これにより、アダプタ本体部６ａと手術器具４とが係合する際の駆動伝達部材６１の位置から所定角度θ分だけずれた位置に駆動伝達部材６１の位置を固定した状態にすることができる。この結果、アダプタ本体部６ａに手術器具４を取り付ける際、駆動伝達部材６１が回転する回転角度を十分に確保することができるので、駆動伝達部材６１がほとんど回転せずに不完全に手術器具４と係合するのを抑制することができる。この結果、アダプタ本体部６ａへの手術器具４の装着を確実に行うことができる。
【００９０】
ここで、周方向Ｒのうち、一方側を第１周方向Ｒ１とし、他方側を第２周方向Ｒ２とする。
【００９１】
詳細には、回転規制部６５は、アダプタ本体部６ａに手術器具４を取り付ける際、手術器具４の係合凸部４４１（図５参照）が対応するアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の縁に載置されないように、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の初期状態を所定角度θ傾斜させた状態に位置を固定した状態にするように構成されている。なお、初期状態とは、アダプタ本体部６ａに手術器具４を取り付ける際において、手術器具４の係合凸部４４１と、対応するアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とを係合させる動作を行う開始時の状態を示す。
【００９２】
また、所定角度θとは、初期状態において、手術器具４の係合凸部４４１（図５参照）と、対応するアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とを完全に係合しない状態にする角度を示す。所定角度θは、たとえば、中心軸線Ｃ２に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに５度以上８０度以下とすることができる。なお、所定角度θは、手術器具４の係合凸部４４１とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１との係合に要する時間および確実な係合という観点から、中心軸線Ｃ２に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに略４５度傾斜していることが好ましい。
【００９３】
回転規制部６５は、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の内側面に当接することにより、中心軸線Ｃ２に対して、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ１回りの第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに所定角度θ傾斜させた状態で駆動伝達部材６１の回転を規制するように構成されている。
【００９４】
具体的には、ストッパ６ｂの回転規制部６５は、駆動伝達部材６１に設けられて駆動伝達部材６１の手術器具４側の表面から手術器具４側とは反対側に向かって窪むアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１に嵌合する嵌合凸部６６５を含んでいる。嵌合凸部６６５は、所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられている。これにより、嵌合凸部６６５を、アダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１の係合凹部６１１に嵌合させることにより、駆動伝達部材６１の回転を所定角度θ傾斜した状態で規制することができるので、アダプタ本体部６ａ自体に新たな構成を付加することなく、駆動伝達部材６１の回転を規制することができる。この結果、アダプタ本体部６ａの構造の複雑化および大型化をより抑制することができる。
【００９５】
嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面に設けられている。嵌合凸部６６５は、ブロック形状（略直方体形状）を有している。嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４のＺ２方向側の表面からＺ２方向に沿って突出している。Ｚ方向において、嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４の厚み内に収まる突出長さを有している。嵌合凸部６６５は、中心軸線Ｃ２に対して所定角度θ傾斜した方向に複数（２個）に分かれている。
【００９６】
嵌合凸部６６５は、中心軸線Ｃ２に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに所定角度θ傾斜された方向に延びている。つまり、嵌合凸部６６５は、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１に対して第１周方向Ｒ１または第２周方向Ｒ２のいずれかに相対的に所定角度θ傾斜していている。
【００９７】
また、嵌合凸部６６５は、作業者の手動によるアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の回転により、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１に嵌合している。ここで、嵌合凸部６６５は、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１に微小な隙間を設けて挿入された状態（すなわち、すきまばめの状態）で嵌合している。
【００９８】
嵌合凸部６６５は、嵌合凸部６６５とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とを嵌合させた状態において、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の内側面に当接することにより、駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転に伴うアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の回転を規制している。また、嵌合凸部６６５は、嵌合凸部６６５とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とを嵌合させた状態において、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の内側面に当接することにより、ストッパ本体部６４のアダプタ本体部６ａに対するＸ方向およびＹ方向の相対的な移動を規制している。
【００９９】
嵌合凸部６６５は、複数（４個）設けられている。これにより、アダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１に複数の係合凹部６１１が設けられる場合でも、アダプタ本体部６ａに新たな構成を付加することなく、複数の駆動伝達部材６１の各々の回転を規制することができる。この結果、アダプタ本体部６ａの構造の複雑化および大型化をより一層抑制することができる。
【０１００】
嵌合凸部６６５は、アダプタ本体部６ａの手術器具４側の表面６３に対向するストッパ本体部６４の表面に複数設けられている。複数の嵌合凸部６６５は、それぞれ、作業者の手動による駆動部２１ｂの係合凸部２１１の回転に伴うアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の回転により、アダプタ本体部６ａの対応する複数の係合凹部６１１に確実に嵌合する位置に配置されている。
【０１０１】
複数の嵌合凸部６６５は、手術器具４の延びる方向に平行なストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して線対称となるように設けられている。これにより、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して互いに逆方向に駆動伝達部材６１を回転させることにより、複数の係合凹部６１１のそれぞれを複数の嵌合凸部６６５に係合させることができるので、アダプタ本体部６ａにストッパ６ｂを取り付ける際の作業を容易に行うことができる。
【０１０２】
詳細には、嵌合凸部６６５は、Ｘ方向において、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ１方向側の部分とストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ２方向側の部分とに同数ずつ（２個ずつ）設けられている。複数の嵌合凸部６６５のうちの２個は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して第２周方向Ｒ２に所定角度θ傾斜した状態で、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ１方向側の部分にＹ方向に沿って並んで配置されている。複数の嵌合凸部６６５のうちの２個は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して第１周方向Ｒ１に所定角度θ傾斜した状態で、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ２方向側の部分にＹ方向に沿って並んで配置されている。
【０１０３】
〈規制部側凹部〉
回転規制部６５は、Ｚ方向において、ストッパ本体部６４における嵌合凸部６６５を設けた部分の肉厚を抑制するように構成されている。
【０１０４】
具体的には、回転規制部６５は、嵌合凸部６６５の周りに、アダプタ６側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪む規制部側凹部６６６を含んでいる。規制部側凹部６６６は、駆動伝達部材６１の外周部分が挿入されるように構成されている。これにより、ストッパ本体部６４の嵌合凸部６６５が設けられる部分近傍の肉厚を小さくすることできるので、ストッパ本体部６４の成形の際に生じるストッパ本体部６４の収縮を減少させることができる。この結果、ストッパ本体部６４内に応力の偏りが生じることをより抑制することができる。また、ストッパ本体部６４のＺ方向の厚みを抑制することができるとともに、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１に嵌合凸部６６５を十分に挿入させることができる。
【０１０５】
詳細には、規制部側凹部６６６は、ストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１との嵌合状態において、嵌合凸部６６５のＺ１方向側の根元部までアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１内に嵌合凸部６６５を挿入することにより、駆動伝達部材６１の外周部分を挿入可能なように構成されている。Ｚ方向において、規制部側凹部６６６は、ストッパ本体部６４のＺ２方向側の部分からＺ１方向側に向かって窪んでいる。Ｚ方向において、規制部側凹部６６６の長さは、嵌合凸部６６５の突出長さよりも大きい。Ｚ方向において、規制部側凹部６６６の長さは、ストッパ本体部６４の最大厚みよりも小さい。
【０１０６】
また、Ｚ２方向側から視て、規制部側凹部６６６の形状は、駆動伝達部材６１の形状に合わせて形成されている。ここで、Ｚ２方向側から視て、規制部側凹部６６６は、駆動伝達部材６１よりも内径が大きくなるように形成されている。
【０１０７】
〈識別部〉
ストッパ本体部６４は、ストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａに取り付ける際、補助者Ｓｐ（図１参照）が正しい向きを認識できるように構成されている。
【０１０８】
具体的には、ストッパ本体部６４は、ストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａ（図４参照）に取り付ける際、手術器具４の延びる方向におけるストッパ６ｂの向きを識別する識別部６６７を含んでいる。これにより、ストッパ６ｂを正しい姿勢でアダプタ本体部６ａに取り付けることができるので、ストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａに取り付ける作業の作業性を向上させることができる。
【０１０９】
識別部６６７は、第１識別部分６６７ａ、および、第２識別部分６６７ｂを有している。
【０１１０】
第１識別部分６６７ａは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）において、ストッパ本体部６４の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくなるように構成されている。つまり、Ｙ方向において、第１識別部分６６７ａは、取手部１８１ｃのＸ方向に延びる中央線Ｃ３よりもＹ２側の部分の長さＬ１（図１４参照）よりもＹ１側の部分の長さＬ２（図１４参照）を小さくすることにより構成されている。
【０１１１】
第２識別部分６６７ｂは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）において、ストッパ本体部６４の一方側の端部にのみ切り欠き６６７ｃを形成することにより構成されている。つまり、第２識別部分６６７ｂは、Ｙ方向において、取手部１８１ｃの中央線Ｃ３よりもＹ２側の部分には切り欠き６６７ｃを形成することなく、Ｙ１側の部分に切り欠き６６７ｃを形成することにより構成されている。ここで、切り欠き６６７ｃは、ストッパ本体部６４をＺ２方向側の端部からＺ１方向に向かって窪んでいる。
【０１１２】
（アダプタの組立方法）
以下に、図１５〜図１７を参照して、アダプタ本体部６ａおよびストッパ６ｂを含むアダプタ６の組立方法について説明する。この組立方法により、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜させて位置固定した状態を保持可能なアダプタ６が作成される。なお、図１６および図１７では、理解の容易化のために、アダプタ本体部６ａにも中心軸線Ｃ２を付している。また、理解の容易化のために、アダプタ本体部６ａにも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１１３】
図１５に示すように、ステップＳ１において、作業者は、アダプタ本体部６ａを組み立てる。
【０１１４】
ステップＳ２において、作業者は、アダプタ本体部６ａにストッパ６ｂを取り付ける。すなわち、図１６に示すように、作業者は、取付解除状態のストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａに近付けて、ストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１とを当接させた状態で、ストッパ６ｂを取付状態にする。これにより、ストッパ６ｂの一対の係合部６６４ａのそれぞれとアダプタ本体部６ａの一対のガイドレール６２のそれぞれとが係合する。なお、この際、ストッパ６ｂの嵌合凸部６６５は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して所定角度θ傾斜した状態である。一方、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して略平行な状態である。ここで、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１は、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して略平行な状態である場合に限られず、例えば、所定角度θとは異なる角度だけ中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して傾斜していてもよい。
【０１１５】
図１５に示すように、ステップＳ３において、作業者は、アダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１を回転させてアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とを嵌合させる。すなわち、図１７に示すように、作業者は、アダプタ本体部６ａにストッパ６ｂを取り付けた状態で、手動（たとえば、工具を用いたり、直接手で操作したりなど）によりアダプタ本体部６ａの駆動伝達部材６１を回転させて、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１とストッパ６ｂの嵌合凸部６６５とを嵌合させる。ここで、作業者は、アダプタ本体部６ａの複数の係合凹部６１１のうち中心軸線Ｃ２に対して一方側のアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を第１周方向Ｒ１に回転させる。作業者は、アダプタ本体部６ａの複数の係合凹部６１１のうち中心軸線Ｃ２に対して他方側のアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を第２周方向Ｒ２に回転させる。
【０１１６】
これにより、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜した状態で位置を固定させた状態である回転規制状態のアダプタ６が組み立てられる。そして、作業者によるアダプタ６の組立が終了する。なお、アダプタ６とドレープ７（図４参照）とを合わせて梱包したものが生産物として出荷される。
【０１１７】
（手術器具のロボットアームへの装着方法）
以下に、図１８〜図２０を参照して、手術器具４のアダプタ本体部６ａを介したロボットアーム２１への装着方法について説明する。ここで、手術器具４のアダプタ本体部６ａを介したロボットアーム２１への装着は、作業者としての補助者Ｓｐ（図１参照）により行われている。なお、図１９および図２０では、理解の容易化のために、アダプタ本体部６ａおよび駆動部２１ｂにも中心軸線Ｃ２を付している。また、理解の容易化のために、アダプタ本体部６ａおよび手術器具４にも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１１８】
図１８に示すように、ステップＳ１１において、作業者は、ストッパ６ｂを取り付けた状態のアダプタ６をロボットアーム２１に取り付ける。この際、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２（図６参照）とロボットアーム２１の係合凸部２１１とが嵌合していない。
【０１１９】
ステップＳ１２において、作業者は、ランプ２１ｄが点灯するまでロボットアーム２１の駆動部２１ｂを回転させる。すなわち、図１９に示すように、ロボットアーム２１の係合凸部２１１は、制御部１４１により自動もしくは作業者からの操作に基づく駆動部２１ｂの駆動によって、駆動伝達部材６１の係合凹部６１２に嵌合される。ロボットアーム２１の係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との嵌合は、エンコーダ２１５の検知結果に基づいて検知させる。すなわち、ロボットアーム２１の係合凸部２１１の回転速度が小さくなったことにより、エンコーダ２１５によりロボットアーム２１の係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との嵌合が検知される。この際、ロボットアーム２１のランプ２１ｄが点灯して作業者に、ロボットアーム２１の係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との嵌合完了を報知する。ロボットアーム２１の係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２との嵌合が検知されると、制御部１４１はロボットアーム２１の係合凸部２１１の回転を停止させる。
【０１２０】
ここで、ロボットアーム２１の係合凸部２１１と駆動伝達部材６１の係合凹部６１２とが嵌合した状態であっても、アダプタ本体部６ａにはストッパ６ｂが取り付けられているので、駆動部２１ｂの回転に伴って駆動伝達部材６１が回転しない。すなわち、駆動部２１ｂによる駆動伝達部材６１の連れ回りを防止することができる。
【０１２１】
図１８に示すように、ステップＳ１３において、作業者は、ストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａから取り外す。ステップＳ１４において、作業者は、手術器具４をアダプタ本体部６ａに取り付ける。この際、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１と手術器具４の係合凸部４４１とが嵌合していない。
【０１２２】
ステップＳ１５において、作業者は、ランプ２１ｄが点灯するまでロボットアーム２１の駆動部２１ｂを回転させる。すなわち、図２０に示すように、手術器具４の係合凸部４４１は、制御部１４１により自動若しくは作業者からの操作に基づく駆動部２１ｂの駆動によって、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１に嵌合される。手術器具４の係合凸部４４１とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１との嵌合は、光センサ２１ｃの検知結果に基づいて検知させる。すなわち、投光部２２１からの光が駆動部２１ｂの遮光部２１３ａにより遮光されないことにより、光センサ２１ｃにより、手術器具４の係合凸部４４１とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１との嵌合が検知される。この際、ロボットアーム２１のランプ２１ｄが点灯して作業者に、手術器具４の係合凸部４４１とアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１との嵌合完了を報知する。ここで、嵌合状態を検知するセンサは光センサに限られず、嵌合の状態変化により生じる検出部材２１３の高さ変化を検知するセンサであればよく、例えば磁気センサなどであってもよい。
【０１２３】
これにより、手術器具４がアダプタ本体部６ａを介してロボットアーム２１に装着される。そして、作業者による手術器具４のロボットアーム２１への装着が終了する。
【０１２４】
なお、手術器具４を交換するごとに上記ロボットアーム２１への手術器具４の装着が行われるが、手術器具４を交換するごとに使用済みのアダプタ６を廃棄して新しいアダプタ６を用いてもよい。また、手術器具４を交換するごとに使用済みのアダプタ６のうちアダプタ本体部６ａを廃棄してストッパ６ｂを再利用して、新しいアダプタ本体部６ａに取り付けてもよい。
【０１２５】
［第２実施形態］
次に、図２１〜図４０を参照して、第２実施形態のストッパ８０６ｂについて説明する。この第２実施形態では、ストッパ６ｂを備える第１実施形態のアダプタ６とは異なり、駆動伝達部材８６１の回転軸線Ｂの延びる方向へ変形可能な回転規制部８１６３を含むストッパ８０６ｂを備えるアダプタ８０６について説明する。なお、図中において上記第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付して図示する。
【０１２６】
図２１に示すように、第２実施形態のロボット手術システム２００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２とを備えている。遠隔操作装置１は、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４とを含んでいる。患者側装置２は、手術器具４と、内視鏡５と、ロボットアーム２１と、ロボットアーム２２とを含んでいる。
【０１２７】
（手術器具、アダプタ、ドレープおよびロボットアームの構成）
図２２〜図３８を参照して、被駆動部材４ａを含む手術器具４、アダプタ本体部８０６ａを有するアダプタ８０６、ドレープ７およびロボットアーム２１の構成について説明する。
【０１２８】
図２２および図２３に示すように、複数の被駆動部材４ａは、各々、ロボットアーム２１からの駆動力をエンドエフェクタ４３に伝達されるために、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１と係合する係合凸部４４１を含んでいる。係合凸部４４１は、被駆動部材４ａのＺ２方向側の表面からアダプタ本体部８０６ａ側（Ｚ２方向側）に向かって突出している。また、係合凸部４４１は、直線状に並んだ複数の凸部を含んでいる。
【０１２９】
図２４および図２５に示すように、アダプタ本体部８０６ａは、複数（４個）の駆動伝達部材８６１を有している。ここで、複数の駆動伝達部材８６１のうちＹ１方向側の２個の駆動伝達部材８６１（以下、第１駆動伝達部材８６２とする）は、同じ形状を有している。また、複数の駆動伝達部材８６１のうちＹ２方向側の２個の駆動伝達部材８６１（以下、第２駆動伝達部材８６３とする）は、同じ形状を有している。なお、図２５では、アダプタ本体部８０６ａの上面を覆うストッパ８０６ｂが取り外されている。
【０１３０】
まず、図２６および図２７を参照して、Ｙ１方向側の第１駆動伝達部材８６２について説明する。Ｙ１方向側の２個の第１駆動伝達部材８６２は、どちらも同じ形状なのでＸ１方向側に配置された第１駆動伝達部材８６２の構成についてのみ説明する。
【０１３１】
第１駆動伝達部材８６２は、第１部分８６１１と、第２部分８６１２と、ばね８６１３とを含んでいる。第１部分８６１１および第２部分８６１２は、略円筒形状を有している。第１部分８６１１は、Ｚ１方向側に配置されている。第２部分８６１２は、Ｚ２方向側に配置されている。ばね８６１３は、圧縮ばね（圧縮コイルばね）である。ばね８６１３は、第２部分８６１２内に収容されている。ばね８６１３は、第１部分８６１１をＺ１方向側に付勢し、第２部分８６１２をＺ２方向側に付勢している。
【０１３２】
第１部分８６１１は、係合凹部８６１１ａと、貫通孔８６１１ｂとを有している。
【０１３３】
係合凹部８６１１ａは、回転軸線Ｂ（図２４参照）の延びる方向に直交する方向に延びる凹部により形成されている。係合凹部８６１１ａは、手術器具４の被駆動部材４ａの係合凸部４４１と係合する。係合凹部８６１１ａは、駆動伝達部材８６１の手術器具４側（Ｚ１方向側）に設けられている。係合凹部８６１１ａは、駆動伝達部材８６１のＺ１方向側の表面から手術器具４側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪んでいる。貫通孔８６１１ｂは、第１部分８６１１の係合凹部８６１１ａが設けられた部分を貫通している。貫通孔８６１１ｂは、後述する突起８６１２ｂに対応するように形成されている。
【０１３４】
第２部分８６１２は、係合凹部８６１２ａと、突起８６１２ｂとを有している。
【０１３５】
係合凹部８６１２ａは、回転軸線Ｂ（図２４参照）の延びる方向に直交する方向に延びる凹部により形成されている。係合凹部８６１２ａは、ロボットアーム２１の係合凸部２１１と係合する。係合凹部８６１２ａは、駆動伝達部材８６１のロボットアーム２１側（Ｚ２方向側）に設けられている。係合凹部８６１２ａは、駆動伝達部材８６１のＺ２方向側の表面からロボットアーム２１側とは反対側（Ｚ１方向側）に向かって窪んでいる。係合凹部８６１２ａおよび係合凹部８６１１ａは、Ｚ方向から視て、互いに直交するように配置されている。突起８６１２ｂは、駆動伝達部材８６１の回転軸線Ｂの延びる方向に沿って延びている。また、突起８６１２ｂは、第１部分８６１１の貫通孔８６１１ｂに挿入されている。
【０１３６】
また、図２８および図２９を参照して、Ｙ２方向側の第２駆動伝達部材８６３について説明する。Ｙ２方向側の２個の第２駆動伝達部材８６３は、どちらも同じ形状なのでＸ１方向側に配置された第２駆動伝達部材８６３の構成についてのみ説明する。
【０１３７】
第２駆動伝達部材８６３は、第１部分８６２１と、第２部分８６２２と、ばね８６２３とを含んでいる。第１部分８６２１は、係合凹部８６２１ａと、貫通孔８６２１ｂとを有している。第２部分８６２２は、係合凹部８６２２ａと、突起８６２２ｂとを有している。なお、第２駆動伝達部材８６３の構成は、係合凹部以外の構成は第１駆動伝達部材８６２と同じなので係合凹部以外の構成の説明は省略する。
【０１３８】
係合凹部８６２１ａは、回転軸線Ｂ（図２４参照）の延びる方向に直交する方向に複数（２個）並んだ凹部により形成されている。係合凹部８６２１ａおよび係合凹部８６２２ａは、Ｚ方向から視て、互いに直交するように配置されている。
【０１３９】
アダプタ８０６は、図３０および図３１に示すように、アーム係合部８６６を有している。アーム係合部８６６は、アダプタ本体部８０６ａの内部に配置されている。アーム係合部８６６は、アダプタ本体部８０６ａ内をＹ方向にスライド移動可能に配置されている。アーム係合部８６６は、係合部８６６１ａと、係合部８６６１ｂと、係合部８６６１ｃと、規制部８６６２と、操作部８６６３とを有している。アーム係合部８６６では、係合部８６６１ａと、係合部８６６１ｂと、係合部８６６１ｃと、規制部８６６２と、操作部８６６３とが一体的に形成されている。また、アーム係合部８６６は、付勢部材８６７によりＹ１方向に付勢されている。なお、アーム係合部８６６は、特許請求の範囲の「駆動部用係合部」の一例である。
【０１４０】
係合部８６６１ａは、アーム係合部８６６のＹ１方向側の部分に設けられている。係合部８６６１ｃは、アーム係合部８６６のＹ２方向側の端部に設けられている。係合部８６６１ｂは、Ｙ方向において、係合部８６６１ａと係合部８６６１ｃとの間に配置されている。
【０１４１】
規制部８６６２は、アダプタ本体部８０６ａに手術器具４が取り付けられた場合、手術器具４に当接してアーム係合部８６６の移動を規制する。具体的には、規制部８６６２は、手術器具４側に突出するように設けられている。また、操作部８６６３は、付勢部材８６７の付勢力に抗してアーム係合部８６６をＹ２方向に移動させるために設けられている。操作部８６６３は、作業者によりＹ２方向に引っ張られて操作される。
【０１４２】
図３２に示すように、ロボットアーム２１は、フレーム２１ａと、複数（４個）の駆動部２１ｂ（図８参照）とを有している。また、駆動部２１ｂは、係合凸部２１１と、アクチュエータ２１２（図８参照）とを有している。また、ロボットアーム２１は、係合凸部８２１３ａと、係合凸部８２１３ｂと、係合凸部８２１３ｃとを備えている。
【０１４３】
係合凸部２１１は、駆動伝達部材８６１の係合凹部８６１２ａおよび係合凹部８６２２ａと係合する。係合凸部２１１は、駆動部２１ｂのＺ１方向側の表面からＺ１方向側（アダプタ本体部８０６ａ側）に向かって突出している。また、各係合凸部２１１は、線対称な形状を有している。アクチュエータ２１２は、モータを有している。アクチュエータ２１２は、係合凸部２１１をＺ方向に延びる回転軸線Ａ回りに回転させるように構成されている。
【０１４４】
係合凸部８２１３ｂは、複数（２個）設けられている。係合凸部８２１３ｃは、複数（２個）設けられている。
【０１４５】
係合凸部８２１３ａ、係合凸部８２１３ｂおよび係合凸部８２１３ｃは、アダプタ６に係合するように構成されている。具体的には、係合凸部８２１３ａ、係合凸部８２１３ｂおよび係合凸部８２１３ｃには、溝２１３１が設けられている。溝２１３１は、Ｙ２方向に開口している。溝２１３１には、アダプタ８０６のアーム係合部８６６の係合部８６６１ａ、係合部８６６１ｂおよび係合部８６６１ｃが係合する。
【０１４６】
ここで、アーム係合部８６６がＹ１方向に移動した際、係合部８６６１ａ、係合部８６６１ｂおよび８６６１ｃは、係合凸部８２１３ａ、係合凸部８２１３ｂおよび係合凸部８２１３ｃと係合する。これにより、ロボットアーム２１とアダプタ８０６とが係合される。また、アーム係合部８６６がＹ２方向に移動した際、係合部８６６１ａ、係合部８６６１ｂおよび係合部８６６１ｃと、係合凸部８２１３ａ、係合凸部８２１３ｂおよび係合凸部８２１３ｃとの係合が解除される。これにより、ロボットアーム２１とアダプタ８０６との係合が解除される。
【０１４７】
（ストッパの構成）
図３３および図３４に示すように、アダプタ８０６は、アダプタ本体部８０６ａに対して装着されるストッパ８０６ｂを有している。第２実施形態のストッパ８０６ｂは、アダプタ本体部８０６ａに装着されるとき、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１に対応する箇所が独立して変形可能に構成されている。
【０１４８】
具体的には、ストッパ８０６ｂは、ストッパ本体部８１６１と、取付部８１６２と、回転規制部８１６３とを有している。なお、取付部８１６２の構成は、第１実施形態のストッパ６ｂと同様の構成であるので説明は省略する。
【０１４９】
〈回転規制部〉
回転規制部８１６３は、アダプタ本体部８０６ａに装着されるときに、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１の回転軸線Ｂ（図２４参照）の延びる方向に移動可能に構成されている。
【０１５０】
これにより、ストッパ８０６ｂをアダプタ本体部８０６ａに装着されるときに、回転規制部８１６３と駆動伝達部材８６１とが当接することにより、回転規制部８１６３が駆動伝達部材８６１から離れる方向に移動可能であるので、駆動伝達部材８６１に過剰な荷重がかかることを抑制することができる。この結果、後述する嵌合凸部８１６３ｂが係合凹部８６１１ａ又は係合凹部８６２１ａに嵌合するまで、駆動伝達部材８６１を円滑に回転させることができる。
【０１５１】
また、回転規制部８１６３は、アダプタ本体部８０６ａに複数配置される駆動伝達部材８６１に対応して複数設けられている。複数の回転規制部８１６３は、互いに独立して、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１の回転軸線Ｂの延びる方向に移動可能に構成されている。
【０１５２】
これにより、複数の駆動伝達部材８６１のいずれかが対応する複数の回転規制部８１６３のうちのいずれかに嵌合した場合であっても、嵌合していない残りの回転規制部８１６３が独立して回転軸線Ｂの延びる方向に移動することにより、嵌合していない残りの回転規制部８１６３が駆動伝達部材８６１に押し付けられないようにすることができる。この結果、嵌合していない残りの回転規制部８１６３に対応する駆動伝達部材８６１の回転が妨げられないようにすることができる。
【０１５３】
回転規制部８１６３は、後述する支持梁８２０２により、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１の回転軸線Ｂ（図２４参照）の延びる方向（Ｚ方向）に撓んで移動するように構成されている。ここで、回転規制部８１６３は、ストッパ本体部８１６１に複数（４個）設けられているが、全て同じ形状であるので、１つの回転規制部８１６３についてのみ説明する。
【０１５４】
図３４および図３５に示すように、回転規制部８１６３は、基台部８１６３ａと、嵌合凸部８１６３ｂとを有している。基台部８１６３ａは、略円筒形状を有している。基台部８１６３ａは、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１のＺ１方向側の表面に当接する位置に配置されている。Ｚ方向に直交する方向において、基台部８１６３ａの直径は、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１のＺ１方向側の表面の直径に対応して形成されている。基台部８１６３ａは、Ｚ２方向に向かってストッパ本体部８１６１から突出した凸形状を有している。なお、基台部８１６３ａは、Ｚ２方向に向かってストッパ本体部８１６１から突出した凸形状に限られず、Ｚ１方向に向かって窪んだ凹形状を有していてもよい。
【０１５５】
嵌合凸部８１６３ｂは、手術器具４の延びる方向（Ｙ方向）に平行なストッパ本体部８１６１の中心軸線Ｃ２に対して、周方向Ｒに所定角度θ傾斜するように設けられている。ここで、嵌合凸部８１６３ｂは、複数の基台部８１６３ａの各々のＺ２方向側の表面に設けられている。複数（４個）の嵌合凸部８１６３ｂは、ストッパ本体部８１６１の中心軸線Ｃ２に対して、同じ所定角度θ傾斜するように設けられている。詳細には、複数の嵌合凸部８１６３ｂは、ストッパ本体部８１６１の中心軸線Ｃ２に対して、第２周方向Ｒ２側に同じ所定角度θ傾斜するように設けられている。なお、嵌合凸部８１６３ｂは、中心軸線Ｃ２に対して、第１周方向Ｒ１に所定角度θ傾斜するように設けられてもよい。
【０１５６】
以下の説明では、複数の嵌合凸部８１６３ｂは、同じ構成を有しているので、１つの嵌合凸部８１６３ｂについてのみ説明する。
【０１５７】
嵌合凸部８１６３ｂは、アダプタ本体部８０６ａの係合凹部８６１１ａ又は係合凹部８６２１ａの内側面に当接することにより、中心軸線Ｃ２に対して、第２周方向Ｒ２に所定角度θ傾斜させた状態で駆動伝達部材８６１の回転を規制するように構成されている。
【０１５８】
具体的には、嵌合凸部８１６３ｂは、アダプタ本体部８０６ａの係合凹部８６１１ａ又は係合凹部８６２１ａに嵌合するように構成されている。嵌合凸部８１６３ｂは、所定角度θ傾斜した状態で基台部８１６３ａのＺ２方向側の表面に設けられている。
【０１５９】
図３５および図３６に示すように、嵌合凸部８１６３ｂは、ブロック形状（略直方体形状）を有している。嵌合凸部８１６３ｂは、基台部８１６３ａのＺ２方向側の表面からＺ２方向に向かって突出している。嵌合凸部８１６３ｂは、中心軸線Ｃ２に対して所定角度θ傾斜した方向に複数（２個）に分かれている。嵌合凸部８１６３ｂには、逃げ部８１６３ｃが形成されている。逃げ部８１６３ｃは、駆動伝達部材８６１の突起８６１２ｂおよび突起８６２２ｂを避けるために形成されている。逃げ部８１６３ｃは、嵌合凸部８１６３ｂに切り欠き状に形成されている。逃げ部８１６３ｃは、駆動伝達部材８６１の突起８６１２ｂおよび突起８６２２ｂの位置に合わせて形成されている。逃げ部８１６３ｃは、中心軸線Ｃ２に対して所定角度θ傾斜した方向において、嵌合凸部８１６３ｂの両端部に形成されている。
【０１６０】
〈弾性変形部〉
ストッパ本体部８１６１は、アダプタ本体部８０６ａに装着されるときに、回転規制部８１６３をアダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１の回転軸線Ｂの延びる方向に移動させるように弾性変形する弾性変形部８２００を有している。
【０１６１】
これにより、弾性変形部８２００を弾性変形させるだけで回転規制部８１６３をアダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１の回転軸線Ｂの延びる方向に移動させることができるので、ストッパ８０６ｂを簡易な構造にすることができる。
【０１６２】
図３３および図３７に示すように、弾性変形部８２００は、ストッパ本体部８１６１における基台部８１６３ａの周囲の剛性を他の部分の剛性よりも低くすることにより形成されている。詳細には、弾性変形部８２００は、ストッパ本体部８１６１における基台部８１６３ａの周囲の剛性のうち、周方向Ｒに沿った荷重よりもＺ方向に沿った荷重に対する剛性が低くなるように構成されている。
【０１６３】
弾性変形部８２００は、ストッパ本体部８１６１における回転規制部８１６３の周囲に形成されるスリット８２０１と、ストッパ本体部８１６１にスリット８２０１を形成することにより設けられ、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１の回転軸線Ｂの延びる方向に回転規制部８１６３を移動させるように弾性変形可能に回転規制部８１６３を支持する支持梁８２０２とを有する。
【０１６４】
上記スリット８２０１により、回転規制部８１６３の周囲の剛性が低くなるので、弾性変形部８２００がストッパ本体部８１６１の他の部分に比べて撓みやすくなる。また、支持梁８２０２により、支持梁８２０２の長さの分だけ、弾性変形部８２００が撓んだ際の回転規制部８１６３のストローク量を確保することができる。これらの結果、スリット８２０１および支持梁８２０２により、回転規制部８１６３を所望のストローク量の分だけ、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１の回転軸線Ｂの延びる方向に移動させることができる。
【０１６５】
〈スリット〉
図３７に示すように、スリット８２０１は、ストッパ本体部８１６１における基台部８１６３ａの周囲の部分をＺ方向に貫通している。詳細には、スリット８２０１は、長さが異なる複数（２個）の円弧形状部８２０３と、複数の円弧形状部８２０３を互いに接続する接続部８２０４とを有している。円弧形状部８２０３は、周方向Ｒに沿って延びている。接続部８２０４は、Ｚ方向に直交する方向に沿って延びている。なお、スリット８２０１は、接続部８２０４を有していなくてもよい。
【０１６６】
スリット８２０１は、ストッパ本体部８１６１に複数（８個）形成されている。スリット８２０１は、１つの基台部８１６３ａの周囲に複数（２個）形成されている。すなわち、スリット８２０１は、基台部８１６３ａを囲むように形成されている。また、スリット８２０１は、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１に対応する位置に形成されている。Ｚ方向に直交する方向において、スリット８２０１の大きさは、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１の大きさに合わせている。すなわち、Ｚ方向に直交する方向において、スリット８２０１の外側端部の位置が、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１のＺ１方向側の表面の外側端部の位置よりも外側に配置されている。
【０１６７】
〈支持梁〉
図３３に示すように、支持梁８２０２は、両持ち梁により構成されている。すなわち、支持梁８２０２は、回転規制部８１６３のＸ１方向側の端部および回転規制部８１６３のＸ２方向側の端部を支持している。また、支持梁８２０２は、弾性部材（樹脂ばね）の機能を有している。詳細には、支持梁８２０２は、回転規制部８１６３をＺ方向に移動可能とし、回転規制部８１６３の周方向Ｒへの移動を抑制するように構成されている。支持梁８２０２は、回転規制部８１６３のＺ方向へのストローク量を確保するように構成されている。具体的には、支持梁８２０２は、周方向Ｒに沿って長く延びる円弧形状を有している。
【０１６８】
これらにより、支持梁８２０２は、アダプタ本体部８０６ａにストッパ８０６ｂが装着されるときにおいて、係合凹部８６１１ａ又は係合凹部８６２１ａに嵌合凸部８１６３ｂが嵌合する前に、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１が嵌合凸部８１６３ｂに当接することにより、回転規制部８１６３をＺ１方向に移動可能に構成されている。また、支持梁８２０２は、アダプタ本体部８０６ａの係合凹部８６１１ａおよび係合凹部８６２１ａに嵌合凸部８１６３ｂが嵌合された際、基台部８１６３ａをＺ２方向に移動可能に構成されている。
【０１６９】
〈押圧部〉
図３７および図３８に示すように、ストッパ本体部８１６１は、アダプタ本体部８０６ａに装着されているときに、駆動部２１ｂとアダプタ本体部８０６ａとを係合させるアーム係合部８６６を、駆動部２１ｂとアダプタ本体部８０６ａとの係合を解除させる方向（Ｙ２方向）に押圧するための押圧部８３００を有する。
【０１７０】
上記構成によれば、アダプタ本体部８０６ａにストッパ８０６ｂを装着した状態で作業者が押圧部８３００を押すことにより（図３８において二点鎖線で記載）、アーム係合部８６６をＹ２方向に移動させることができる。つまり、作業者が操作部８６６３を引っ張ることなく、アダプタ本体部８０６ａを駆動部２１ｂに装着することができる。この結果、アダプタ本体部８０６ａの駆動部２１ｂへの装着を容易に行うことができる。なお、アダプタ本体部８０６ａにストッパ８０６ｂを装着した状態において、作業者が操作部８６６３を引っ張ることなく、アダプタ本体部８０６ａと駆動部２１ｂとの係合を解除することもできる。
【０１７１】
押圧部８３００は、アダプタ本体部８０６ａにストッパ８０６ｂが装着された状態で、アーム係合部８６６の規制部８６６２をＹ２方向側に押圧可能なように構成されている。押圧部８３００は、ストッパ本体部８１６１のＹ１方向側の部分に一体的に設けられている。
【０１７２】
具体的には、押圧部８３００は、ばね部８３０１と、当接部８３０２とを有している。ばね部８３０１は、ストッパ本体部８１６１と当接部８３０２とを接続している。当接部８３０２は、ばね部８３０１のＺ２方向側の部分からＹ２方向に突出している。当接部８３０２は、Ｙ２方向に向かうにしたがって細くなる先細り形状を有している。
【０１７３】
（アダプタの組立方法）
以下に、図１５、図３９および図４０を参照して、アダプタ本体部８０６ａおよびストッパ８０６ｂを含むアダプタ８０６の組立方法について説明する。この組立方法により、アダプタ本体部８０６ａの係合凹部８６１１ａおよび係合凹部８６２１ａを所定角度θ傾斜させて位置固定した状態を保持可能なアダプタ８０６が作成される。なお、図３９および図４０では、理解の容易化のために、アダプタ本体部８０６ａにも中心軸線Ｃ２を付している。また、理解の容易化のために、アダプタ本体部８０６ａにも第１周方向Ｒ１および第２周方向Ｒ２を付している。
【０１７４】
図１５に示すように、ステップＳ１において、作業者は、アダプタ本体部８０６ａを組み立てる。
【０１７５】
ステップＳ２において、作業者は、アダプタ本体部８０６ａにストッパ８０６ｂを取り付ける。すなわち、図３９に示すように、作業者は、ストッパ８０６ｂをアダプタ本体部８０６ａに近付けて、ストッパ８０６ｂの嵌合凸部８１６３ｂとアダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１とを当接させた状態で、ストッパ８０６ｂを取付状態にする。これにより、ストッパ８０６ｂの一対の取付部８１６２のそれぞれとアダプタ本体部８０６ａの一対のガイドレールのそれぞれとが係合する。なお、この際、ストッパ８０６ｂの嵌合凸部８１６３ｂは、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して所定角度θ傾斜した状態である。一方、アダプタ本体部８０６ａの係合凹部８６１１ａおよび係合凹部８６２１ａは、中心軸線Ｃ２の延びる方向に対して略平行な状態である。
【０１７６】
図１５に示すように、ステップＳ３において、作業者は、アダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１を回転させてアダプタ本体部８０６ａの係合凹部８６１１ａおよび係合凹部８６２１ａとストッパ８０６ｂの嵌合凸部８１６３ｂとを嵌合させる。すなわち、図４０に示すように、作業者は、アダプタ本体部８０６ａにストッパ８０６ｂを取り付けた状態で、手動（たとえば、工具を用いたり、直接手で操作したりなど）によりアダプタ本体部８０６ａの駆動伝達部材８６１を回転させて、アダプタ本体部８０６ａの係合凹部８６１１ａおよび係合凹部８６２１ａとストッパ８０６ｂの嵌合凸部８１６３ｂとを嵌合させる。ここで、作業者は、アダプタ本体部８０６ａの複数の係合凹部８６１１ａおよび係合凹部８６２１ａを第２周方向Ｒ２に回転させる。
【０１７７】
これにより、アダプタ本体部８０６ａの係合凹部８６１１ａおよび係合凹部８６２１ａを所定角度θ傾斜した状態で位置を固定させた状態である回転規制状態のアダプタ８０６が組み立てられる。そして、作業者によるアダプタ８０６の組立が終了する。
【０１７８】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【０１７９】
たとえば、上記第１および第２実施形態では、アダプタ６（８０６）は、アダプタ本体部６ａ（８０６ａ）の係合凹部６１１（８６１１ａ、８６２１ａ）を所定角度θ傾斜した状態で位置を固定した状態にするためにストッパ６ｂ（８０６ｂ）を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図４１に示す変形例のように、ストッパ７０６ｂは、アダプタ本体部６ａの係合凹部６１１を所定角度θ傾斜した状態で位置を固定した状態にするためにテープ７６５を有していてもよい。この場合、テープ７６５の粘着層により回転規制部が構成されているとともに、テープ７６５の粘着層が設けられた基体によりストッパ本体部が構成されている。
【０１８０】
また、上記第１および第２実施形態では、ロボットアーム２１は、ロボットアーム２１とアダプタ本体部６ａ（８０６ａ）との係合完了およびアダプタ本体部６ａと手術器具４との係合完了の両方の場合に点灯状態が変化するランプ２１ｄを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボットアームは、ロボットアームとアダプタ本体部との係合完了およびアダプタ本体部と手術器具との係合完了の一方又は両方の場合に音を発生させるように構成された音発生部を有していてもよい。
【０１８１】
また、上記第１および第２実施形態では、取付部６６４（８１６２）は、Ｚ方向に沿って、ストッパ本体部６４（８１６１）をアダプタ本体部６ａ（８０６ａ）に近付けて取り付け可能とするとともに、ストッパ本体部６４をアダプタ本体部６ａから離して取り外し可能とするように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、取付部は、Ｙ方向のスライド移動により、ストッパ本体部をアダプタ本体部に近付けて取り付け可能とするとともに、ストッパ本体部をアダプタ本体部から離して取り外し可能としてもよい。
【０１８２】
また、上記第１および第２実施形態では、嵌合凸部６６５（８１６３ｂ）は、アダプタ本体部６ａ（８０６ａ）の手術器具４側の表面６３に対向するストッパ本体部６４（８１６１）の表面に複数（４個）設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、嵌合凸部は、アダプタ本体部の駆動伝達用凹部の数に合わせて設けられればよく、１〜３個または５個以上であってもよい。
【０１８３】
また、上記第１実施形態では、複数の嵌合凸部６６５は、ストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２に対して互いに線対称となるように所定角度θ傾斜した状態でストッパ本体部６４に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、複数の嵌合凸部は、アダプタ本体部の駆動伝達用凹部の位置に合わせて設けられればよく、上記第２実施形態に示したように、ストッパ本体部の中心軸線に対して互いに線対称とならなくてもよい。
【０１８４】
また、上記第１および第２実施形態では、複数の嵌合凸部６６５（８１６３ｂ）は、Ｘ方向において、ストッパ本体部６４（８１６１）の中心軸線Ｃ２よりもＸ１方向側の部分とストッパ本体部６４の中心軸線Ｃ２よりもＸ２方向側の部分とに同数設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。複数の嵌合凸部は、Ｘ方向において、ストッパ本体部の中心軸線よりもＸ１方向側の部分とストッパ本体部の中心軸線よりもＸ２方向側の部分とに異なる数設けられていてもよいし、いずれかの部分にのみ設けられてもよい。
【０１８５】
また、上記第１および第２実施形態では、識別部６６７は、Ｙ方向において、ストッパ本体部６４（８１６１）の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくする第１識別部分６６７ａ、および、手術器具４の延びる方向において、ストッパ本体部６４の一方側の端部にのみ切り欠きを形成する第２識別部分６６７ｂを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、識別部は、手術器具の延びる方向において、ストッパ本体部の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくすること、および、手術器具の延びる方向において、ストッパ本体部の一方側の端部にのみ切り欠きを形成することの少なくともいずれかにより構成されていればよい。これにより、ストッパ本体部に設ける識別部の構成を簡易な構成にすることができるので、ストッパ本体部の構成の複雑化および大型化を抑制することができる。
【０１８６】
また、上記第１および第２実施形態では、エンコーダ２１５が、駆動部２１ｂの駆動状態を検出する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部が駆動部のモータにかかる電流値を計測することにより、駆動部の駆動状態を検出してもよい。
【０１８７】
また、上記第１および第２実施形態では、ストッパ６ｂ（８０６ｂ）に嵌合凸部６６５（８１６３ｂ）が設けられ、アダプタ本体部６ａ（８０６ａ）に係合凹部６１１（８６１１ａ、８６２１ａ）が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ストッパに嵌合凹部が設けられ、アダプタ本体部に係合凸部が設けられてもよい。
【符号の説明】
【０１８８】
４：手術器具、６、８０６：アダプタ、６ａ、８０６ａ：アダプタ本体部、６ｂ、７０６ｂ、８０６ｂ：ストッパ、７：ドレープ、２１ｂ：駆動部、６１、８６１：駆動伝達部材、６２：一対のガイドレール、６３：（アダプタ本体部の手術器具側の）表面、６４、８１６１：ストッパ本体部、６５、８１６３：回転規制部、６１１、８６１１ａ、８６２１ａ：係合凹部（駆動伝達用凹部）、６６４、８１６２：取付部、６６４ａ：一対の係合部、６６４ｃ：一対の取手部、６６５、８１６３ｂ：嵌合凸部、６６６：規制部側凹部、６６７：識別部、６６７ｃ：切り欠き、８６６：アーム係合部（駆動部用係合部）、８１６１ａ：弾性変形部、８１０１：スリット、８２０２：支持梁、８１６１ｂ：押圧部、Ｂ：回転軸線、Ｃ１：中心軸線、Ｃ２：中心軸線、Ｄ１：近づく方向、Ｄ２：離れる方向、Ｒ：周方向、θ：所定角度
【図１】
2020163104.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2020163104.tif 000015
【図１４】
2020163104.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
2020163104.tif 000029
【図２８】
2020163104.tif 000030
【図２９】
2020163104.tif 000031
【図３０】
2020163104.tif 000032
【図３１】
2020163104.tif 000033
【図３２】
2020163104.tif 000034
【図３３】
2020163104.tif 000035
【図３４】
2020163104.tif 000036
【図３５】
2020163104.tif 000037
【図３６】
2020163104.tif 000038
【図３７】
2020163104.tif 000039
【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年3月17日(2020.3.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに設けられた駆動部と手術器具との間に配置され、前記駆動部からの駆動力を前記手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を備えるアダプタ本体部に対して装着されるストッパであって、
ストッパ本体部と、
前記ストッパ本体部に設けられ、前記駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部とを備え、
前記ストッパ本体部は、前記駆動部に前記アダプタ本体部を組み付ける際には前記回転規制部により前記駆動伝達部材の回転を規制した状態で前記アダプタ本体部に装着されているとともに、前記駆動部に前記アダプタ本体部を組み付けた後には前記アダプタ本体部から取り外されているように構成されている、ストッパ。
【請求項２】
前記ストッパ本体部は、前記アダプタ本体部に前記ストッパ本体部を取り外し可能に取り付ける取付部を含む、請求項１に記載のストッパ。
【請求項３】
前記取付部は、前記アダプタ本体部に取り外し可能に係合するとともに、前記アダプタ本体部に対する前記ストッパ本体部の移動を規制する一対の係合部を有する、請求項２に記載のストッパ。
【請求項４】
前記一対の係合部は、前記アダプタ本体部に設けられ、前記手術器具の前記アダプタ本体部への取り付けを案内する一対のガイドレールに取り外し可能に係合している、請求項３に記載のストッパ。
【請求項５】
前記取付部は、前記ストッパ本体部の一部を弾性変形させることにより、前記アダプタ本体部から離れる方向か、または、前記アダプタ本体部に近づく方向に前記一対の係合部を移動させる一対の取手部をさらに有する、請求項３または４に記載のストッパ。
【請求項６】
前記回転規制部は、前記手術器具の延びる方向に平行な前記ストッパ本体部の中心軸線に対して、前記駆動伝達部材の回転軸線回りの周方向に所定角度傾斜するように設けられている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のストッパ。
【請求項７】
前記回転規制部は、前記駆動伝達部材に設けられて前記駆動伝達部材の前記手術器具側の表面から前記手術器具側とは反対側に向かって窪む駆動伝達用凹部に嵌合する嵌合凸部を含み、
前記嵌合凸部は、前記所定角度傾斜した状態で前記ストッパ本体部に設けられている、請求項６に記載のストッパ。
【請求項８】
前記嵌合凸部は、複数設けられている、請求項７に記載のストッパ。
【請求項９】
複数の前記嵌合凸部は、前記手術器具の延びる方向に平行な前記ストッパ本体部の前記中心軸線に対して線対称となるように設けられている、請求項８に記載のストッパ。
【請求項１０】
前記回転規制部は、前記嵌合凸部の周りに、前記アダプタ本体部側とは反対側に向かって窪む規制部側凹部を含み、
前記規制部側凹部は、前記駆動伝達部材の外周部分が挿入されるように構成されている、請求項７〜９のいずれか１項に記載のストッパ。
【請求項１１】
前記ストッパ本体部は、前記ストッパを前記アダプタ本体部に取り付ける際、前記手術器具の延びる方向における前記ストッパの向きを識別するための識別部を含む、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のストッパ。
【請求項１２】
前記識別部は、前記手術器具の延びる方向において、前記ストッパ本体部の一方側の部分を他方側の部分よりも小さくすること、および、前記手術器具の延びる方向において、前記ストッパ本体部の一方側の端部にのみ切り欠きを形成することの少なくともいずれかにより構成されている、請求項１１に記載のストッパ。
【請求項１３】
ロボットアームに設けられた駆動部と手術器具との間に配置され、前記駆動部からの駆動力を前記手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を備えるアダプタ本体部に対して装着されるストッパであって、
ストッパ本体部と、
前記ストッパ本体部に設けられ、前記駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部と、
前記ストッパ本体部に設けられ、前記アダプタ本体部に前記ストッパ本体部を取り外し可能に取り付ける取付部とを備え、
前記ストッパ本体部は、前記取付部によって前記アダプタ本体部に取り付けられた状態で前記回転規制部により前記駆動伝達部材の回転を規制する、ストッパ。
【請求項１４】
ロボットアームに設けられた駆動部と手術器具との間に配置され、前記駆動部からの駆動力を前記手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を含むアダプタ本体部と、
前記アダプタ本体部に対して装着されるストッパとを備え、
前記ストッパは、
ストッパ本体部と、
前記ストッパ本体部に設けられ、前記駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部とを含み、
前記ストッパ本体部は、前記駆動部に前記アダプタ本体部を組み付ける際には前記回転規制部により前記駆動伝達部材の回転を規制した状態で前記アダプタ本体部に装着されているとともに、前記駆動部に前記アダプタ本体部を組み付けた後には前記アダプタ本体部から取り外されているように構成されている、アダプタ。
【請求項１５】
前記アダプタ本体部は、ドレープを取り付け可能に構成されている、請求項１４に記載のアダプタ。
【請求項１６】
前記回転規制部は、前記アダプタ本体部の前記駆動伝達部材の回転軸線の延びる方向に移動可能に構成されている、請求項１〜１３のいずれか１項に記載のストッパ。
【請求項１７】
前記回転規制部は、前記アダプタ本体部に複数配置される前記駆動伝達部材に対応して複数設けられ、
複数の前記回転規制部は、互いに独立して、前記アダプタ本体部の前記駆動伝達部材の回転軸線の延びる方向に移動可能に構成されている、請求項１６に記載のストッパ。
【請求項１８】
前記ストッパ本体部は、前記回転規制部を前記アダプタ本体部の前記駆動伝達部材の回転軸線の延びる方向に移動させるように弾性変形する弾性変形部を含む、請求項１６または１７に記載のストッパ。
【請求項１９】
前記弾性変形部は、
前記ストッパ本体部における前記回転規制部の周囲に形成されるスリットと、
前記ストッパ本体部に前記スリットを形成することにより設けられ、前記アダプタ本体部の前記駆動伝達部材の回転軸線の延びる方向に前記回転規制部を移動させるように弾性変形可能に前記回転規制部を支持する支持梁とを有する、請求項１８に記載のストッパ。
【請求項２０】
前記ストッパ本体部は、前記アダプタ本体部に装着されているときに、前記駆動部と前記アダプタ本体部とを係合させる駆動部用係合部を、前記駆動部と前記アダプタ本体部との係合を解除させる方向に押圧するための押圧部を有する、請求項１〜１３および１６〜１９のいずれか１項に記載のストッパ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この発明の第１の局面によるストッパは、ロボットアームに設けられた駆動部と手術器具との間に配置され、駆動部からの駆動力を手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を備えるアダプタ本体部に対して装着されるストッパであって、ストッパ本体部と、ストッパ本体部に設けられ、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部とを備え、ストッパ本体部は、駆動部にアダプタ本体部を組み付ける際には回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制した状態でアダプタ本体部に装着されているとともに、駆動部にアダプタ本体部を組み付けた後にはアダプタ本体部から取り外されているように構成されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
この発明の第２の局面によるストッパは、ロボットアームに設けられた駆動部と手術器具との間に配置され、駆動部からの駆動力を手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を備えるアダプタ本体部に対して装着されるストッパであって、ストッパ本体部と、ストッパ本体部に設けられ、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部と、ストッパ本体部に設けられ、アダプタ本体部にストッパ本体部を取り外し可能に取り付ける取付部とを備え、ストッパ本体部は、取付部によってアダプタ本体部に取り付けられた状態で回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
この発明の第３の局面によるアダプタは、ロボットアームに設けられた駆動部と手術器具との間に配置され、駆動部からの駆動力を手術器具に伝達するために回転する駆動伝達部材を含むアダプタ本体部と、アダプタ本体部に対して装着されるストッパとを備え、ストッパは、ストッパ本体部と、ストッパ本体部に設けられ、駆動伝達部材の回転を規制する回転規制部とを含み、ストッパ本体部は、駆動部にアダプタ本体部を組み付ける際には回転規制部により駆動伝達部材の回転を規制した状態でアダプタ本体部に装着されているとともに、駆動部にアダプタ本体部を組み付けた後にはアダプタ本体部から取り外されているように構成されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】
嵌合凸部６６５は、アダプタ本体部６ａの手術器具４側の表面６３に対向するストッパ本体部６４の表面に複数設けられている。複数の嵌合凸部６６５は、それぞれ、作業者の手動によるアダプタ本体部６ａの係合凹部６１１の回転により、アダプタ本体部６ａの対応する複数の係合凹部６１１に確実に嵌合する位置に配置されている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０７】
〈識別部〉
ストッパ本体部６４は、ストッパ６ｂをアダプタ本体部６ａに取り付ける際、作業者が正しい向きを認識できるように構成されている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２０】
ここで、アダプタ本体部６ａにはストッパ６ｂが取り付けられているので、駆動部２１ｂの回転に伴って駆動伝達部材６１が回転しない。すなわち、駆動部２１ｂによる駆動伝達部材６１の連れ回りを防止することができる。