(57)【要約】【課題】設計が容易で、工作機械とロボットとを協調動作させられる加工制御システム及び加工システムを提供すること。【解決手段】工作機械を制御する数値制御装置と、数値制御装置と通信し、複数の駆動軸を有するロボットを制御するロボット制御装置と、を備える加工制御システムは、数値制御装置は、加工プログラムに基づいて、ロボットの先端部の各時刻における目標座標位置を特定する座標位置指令を作成する座標位置指令作成部と、ロボット制御装置に対して現在の目標座標位置を送信する通信部と、を有し、ロボット制御装置は、通信部から受信した目標座標位置に先端部を位置決めする複数の駆動軸のそれぞれの目標駆動位置を算出する目標駆動位置算出部と、目標駆動位置算出部が算出した目標駆動位置に駆動軸を位置決めするよう、それぞれの駆動軸に対する駆動指令を作成する駆動指令作成部と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械を制御する数値制御装置と、
前記数値制御装置と通信し、複数の駆動軸を有するロボットを制御するロボット制御装置と、
を備える加工制御システムであって、
前記数値制御装置は、
加工プログラムに基づいて、前記ロボットの先端部の各時刻における目標座標位置を特定する座標位置指令を作成する座標位置指令作成部と、
前記ロボット制御装置に対して現在の前記目標座標位置を送信する通信部と、
を有し、
前記ロボット制御装置は、
前記通信部から受信した前記目標座標位置に前記先端部を位置決めする前記複数の駆動軸のそれぞれの目標駆動位置を算出する目標駆動位置算出部と、
前記目標駆動位置算出部が算出した前記目標駆動位置に前記駆動軸を位置決めするよう、それぞれの前記駆動軸に対する駆動指令を作成する駆動指令作成部と、
を有する、加工制御システム。
【請求項２】
前記座標位置指令作成部は、前記加工プログラムにおいてＧコードで記述される前記工作機械の仮想的な被駆動体の座標位置として前記目標座標位置を算出する請求項１に記載の加工制御システム。
【請求項３】
前記数値制御装置は、前記通信部が前記目標座標位置を送信する前に、前記ロボット制御装置から前記先端部の現在の座標位置を取得し、前記先端部の現在の座標位置と前記座標位置指令における現在の前記目標座標位置との差を確認する座標位置確認部をさらに有する、請求項１又は２に記載の加工制御システム。
【請求項４】
前記座標位置指令作成部は、前記先端部の現在の位置と現在の前記目標座標位置との差が所定の閾値以上である場合には、現在の目標座標位置を前記先端部の現在の座標位置に変更してから、以降の各時刻における前記目標座標位置を前記加工プログラムに基づいて算出する、請求項３に記載の加工制御システム。
【請求項５】
前記座標位置指令作成部は、前記加工プログラムに基づいて、前記先端部以外の所定部位の各時刻における目標姿勢をさらに算出し、
前記通信部は、前記先端部の現在の前記目標座標位置とともに、前記所定部位の現在の前記目標姿勢を送信し、
前記座標位置指令作成部は、前記所定部位が前記目標姿勢となるよう前記複数の駆動軸のそれぞれの目標座標位置を特定する座標位置指令を作成する、請求項１から４のいずれかに記載の加工制御システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の加工制御システムと、前記数値制御装置によって制御される工作機械と、前記ロボット制御装置によって制御されるロボットと、を備える加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工制御システム及び加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械とロボットとが協働して加工を行う加工システムがある。具体例としては、工作機械で加工されるワークの取り付けや取り外し（ロード／アンロード）を、ロボットを用いて自動的に行う加工システムが知られている。このような加工システムでは、工作機械とロボットとを協調動作させるよう制御する加工制御システムが必要とされる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、「少なくとも１つの工作機械用命令文と少なくとも１つのロボット用命令文とを含む加工プログラムを前記制御装置に入力する加工プログラム入力手段と、前記加工プログラム入力手段で入力された加工プログラムを前記制御装置に保存する加工プログラム保存手段と、工作機械用命令文に基づいて工作機械を制御する工作機械制御手段と、ロボット用命令文に基づいてロボットを制御するロボット制御手段と、前記加工プログラム保存手段により保存されている加工プログラムに含まれている工作機械用命令文を前記工作機械制御手段へ転送し、ロボット用命令文を前記ロボット制御手段へ転送する加工プログラム分配手段と、を備え」る制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５７５２１７９公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の制御装置は、工作機械用命令文とロボット用命令文とを含む加工プログラムを処理し、加工プログラム分配手段によって工作機械制御手段に工作機械用命令文を転送し、ロボット用命令文をロボット制御手段に転送する。しかしながら、一般に、工作機械とロボットとでは、プログラム体系が異なる。このため、工作機械用命令文とロボット用命令文とが混在する加工プログラムを作成するためには、工作機械のプログラミングについてのと、ロボットのプログラミング（教示）についての知識とが要求される。このため、工作機械とロボットとを容易に協調動作させられる加工制御システム及び加工システムを提供することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る加工制御システムの一態様は、工作機械を制御する数値制御装置と、前記数値制御装置と通信し、複数の駆動軸を有するロボットを制御するロボット制御装置と、を備える加工制御システムであって、前記数値制御装置は、加工プログラムに基づいて、前記ロボットの先端部の各時刻における目標座標位置を特定する座標位置指令を作成する座標位置指令作成部と、前記ロボット制御装置に対して現在の前記目標座標位置を送信する通信部と、を有し、前記ロボット制御装置は、前記通信部から受信した前記目標座標位置に前記先端部を位置決めする前記複数の駆動軸のそれぞれの目標駆動位置を算出する目標駆動位置算出部と、前記目標駆動位置算出部が算出した前記目標駆動位置に前記駆動軸を位置決めするよう、それぞれの前記駆動軸に対する駆動指令を作成する駆動指令作成部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、工作機械とロボットとを容易に協調動作させられる加工制御システム及び加工システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本開示の一実施形態に係る加工システムの構成を示す図である。
【図２】図１の加工制御システムにおける制御の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る加工システム１００の構成を示す図である。
【００１０】
加工システム１００は、工作機械１と、ロボット２と、工作機械１及びロボット２を制御する加工制御システム３とを備える。加工制御システム３は、それ自体が本開示に係る加工制御システムの一実施形態である。
【００１１】
工作機械１は、複数の駆動軸を有し、これらの駆動軸を駆動することによって被駆動体を移動させる。このような工作機械１としては、特に限定されないが、典型例としてマシニングセンタを挙げることができる。図１に例示する工作機械１は、工具Ｔを保持するチャックＣと、ワークＷを保持するベッドＢとを有し、チャックＣひいては工具Ｔ、並びにベッドＢひいてはワークＷを複数の駆動軸によって移動させる。つまり、工作機械１における被駆動体は、工具Ｔ（又は工具Ｔを保持するチャックＣ）、及びワークＷ（又はワークＷを保持するベッドＢ）である。工作機械１は、駆動軸を駆動して被駆動体を移動させることによってワークＷを加工する。
【００１２】
ロボット２は、複数の駆動軸を有し、先端部を位置決めする。ロボット２としては、典型的には図示するような垂直多関節ロボットとされるが、例えば直交座標ロボット、スカラロボット、パラレルリンクロボット等であってもよい。ロボット２は、工作機械１と協調動作してワークＷの加工を補助する。図１に例示するロボット２は、床面に固定される基端側から順番に連設される第１アーム部Ａ１、第２アーム部Ａ２及び第３アーム部Ａ３と、最先端に設けられる先端部としてワークＷを保持するハンドＨとを有する。加工システム１００において、ロボット２は、工作機械１から加工後のワークＷを取り外し、工作機械１に加工前の新しいワークを取り付ける。
【００１３】
加工制御システム３は、工作機械１を制御する数値制御装置１０と、数値制御装置１０と通信し、ロボット２を制御するロボット制御装置２０と、を備える。本実施形態の加工システム１００において、加工制御システム３は、工作機械１及びロボット２に接続されているが、加工制御システム３は、コンピュータ上で仮想的に工作機械１の動きを再現するシミュレータや仮想的にロボット２の動きを再現するシミュレータに接続されていてもよい。
【００１４】
数値制御装置１０は、加工プログラムに基づいて、工作機械１のロボット２の先端部（ハンドＨ）の各時刻における目標座標位置を特定する座標位置指令を作成する座標位置指令作成部１１と、ロボット制御装置２０に対して現在のハンドＨの目標座標位置を送信する通信部１２、ハンドＨの現在の座標と現在の目標座標位置との差を確認する座標位置確認部１３と、座標位置指令作成部１１が算出した目標座標位置に被駆動体を移動させるよう工作機械１の駆動軸のそれぞれに対する駆動指令を作成するＮＣ駆動指令作成部１４と、を有する。
【００１５】
数値制御装置１０は、例えばＣＰＵ、メモリ、入出力インターフェイス等を備えるコンピュータ装置に適切なプログラムを導入することによって構成することができる。数値制御装置１０の座標位置指令作成部１１、通信部１２、座標位置確認部１３及びＮＣ駆動指令作成部１４は、機能的に区別されるものであって、物理的構造及びプログラム構造において明確に区分できる必要はない。また、数値制御装置１０は、工作機械１のシミュレータに接続されてもよく、この場合、シミュレータを構成するコンピュータと一体に構成されてもよい。
【００１６】
座標位置指令作成部１１は、オペレータが入力する加工プログラムに基づいて、工作機械１の複数の被駆動体の各時刻における目標座標位置を算出し、各被駆動体の目標座標位置の時間変化を指定する座標位置指令を作成する。座標位置指令作成部１１が算出する目標座標位置は、座標情報に加えて姿勢情報を含む、例えばＸＹＺＷＰＲ形式等の位置情報とすることが好ましい。
【００１７】
座標位置指令作成部１１が目標座標位置を特定する座標位置指令の作成対象とする被駆動体は、例えば工具Ｔ（又チャックＣ）、ワークＷ（又はベッドＢ）等に加えて、機械的には実在しない可仮想的なく被駆動体である仮想被駆動体（例えば仮想のツール）を含む。この仮想被駆動体の座標位置は、ロボット２の先端部（ハンドＨ）の望ましい座標位置に対応する。つまり、座標位置指令作成部１１は、ロボット２の先端部の各時刻における目標座標位置を、仮想被駆動体の座標位置として算出する。後述するロボット制御装置２０における制御が容易となるよう、仮想被駆動体の座標位置は、直交座標として算出されることが好ましい。
【００１８】
加工プログラムは、各被駆動体（ハンドＨを含む）の座標空間内における移動経路をＧコードで記述することが好ましい。つまり、座標位置指令作成部１１は、各被駆動体の各時刻における目標座標位置を、加工プログラムにおけＧコードの内容に基づいて算出するよう構成することが好ましい。これにより、座標位置指令作成部１１は、従来の数値制御において座標位置指令を作成する周知の構成要素と同様の構成とすることができる。
【００１９】
座標位置指令作成部１１には、各被駆動体の可動範囲が設定されることが好ましい。したがって、座標位置指令作成部１１は、ロボット２がハンドＨを移動できる範囲を仮想被駆動体の可動範囲として予め記憶又は加工プログラムから情報を取得することが好ましい。これによって、不適切な加工プログラムが入力された場合であっても、ロボット２の可動範囲を超える目標座標位置を出力しないようにできる。
【００２０】
座標位置指令作成部１１は、後述する座標位置確認部１３が確認するハンドＨの現在の座標位置と座標位置指令における現在の目標座標位置との差が所定の閾値以上である場合には、現在の目標座標位置（仮想被駆動体の初期座標位置）をハンドＨの現在の座標位置に変更してから、以降の各時刻における目標座標位置を加工プログラムに基づいて算出することが好ましい。これによって、制御開始時にロボット２が急激に動作して過大な負荷を生じさせたりすることを防止できる。
【００２１】
さらに、座標位置指令作成部１１は、加工プログラムに基づいて、ハンドＨ以外の所定部位、例えばハンドＨが連接される第３アーム部Ａ３等の各時刻における目標姿勢をさらに算出するよう構成されてもよい。
【００２２】
通信部１２は、座標位置指令作成部１１が作成した仮想被駆動体の座標位置指令における現在の目標座標位置を、ハンドＨの現在の目標座標位置としてロボット制御装置２０に対して送信する。この目標座標位置の送信に際しては、数値制御装置１０において使用する工作機械１の座標系と、ロボット制御装置２０において使用するロボット２の座標系とが異なる場合には、通信部１２において仮想被駆動体の現在の目標座標位置をロボット２の座標系における座標に変換してから送信してもよく、ロボット制御装置２０において座標変換するようにしてもよい。また、通信部１２は、目標座標位置テキストデータとして送信してもよい。
【００２３】
また、通信部１２は、座標位置指令作成部１１が第３アーム部Ａ３等の目標姿勢を算出する場合には、ハンドＨの現在の目標座標位置とともに、第３アーム部Ａ３等の現在の目標姿勢をロボット制御装置２０に送信するよう構成される。
【００２４】
座標位置確認部１３は、通信部１２が目標座標位置を送信する前に、ロボット２の現在の姿勢におけるハンドＨの現在の座標位置を取得し、ハンドＨの現在の座標と座標位置指令における現在の目標座標位置との差が所定の閾値以上であるか否かを確認する。座標位置確認部１３は、この確認結果を座標位置指令作成部１１に伝達する。これにより、座標位置指令作成部１１は、上述のように、制御開始時にロボット２が急激に動作して不必要に大きい負荷を生じさせたりすることを防止することができる。
【００２５】
ＮＣ駆動指令作成部１４は、座標位置指令作成部１１が算出した目標座標位置に現実の被駆動体を移動させるよう工作機械１の駆動軸のそれぞれに対する駆動指令を作成する。このＮＣ駆動指令作成部１４における駆動指令の作成は、従来の数値制御装置における駆動指令の作成と同様であるため、詳しい説明は省略する。
【００２６】
ロボット制御装置２０は、数値制御装置１０の通信部１２から受信した目標座標位置に対応する複数の駆動軸のそれぞれの駆動位置（回転角度位置等の各駆動軸の系における位置）の目標駆動位置を算出する目標駆動位置算出部２１と、目標駆動位置算出部２１が算出した目標駆動位置に駆動軸を位置決めするよう、ロボット２のそれぞれの駆動軸に対する駆動指令を作成するロボット駆動指令作成部２２と、を有する。また、ロボット制御装置２０は、ロボット２の駆動軸を駆動するサーボモータに電力を供給するサーボアンプを含んでもよい。
【００２７】
ロボット制御装置２０は、例えばＣＰＵ、メモリ、入出力インターフェイス等を備えるコンピュータ装置に適切なプログラムを導入することによって構成することができる。ロボット制御装置２０の目標駆動位置算出部２１及びロボット駆動指令作成部２２は、機能的に区別されるものであって、物理的構造及びプログラム構造において明確に区分できる必要はない。ロボット制御装置２０は、数値制御装置１０と一体に構成されてもよいが、別々に設けることによって、既存の数値制御装置及びロボット制御装置の設計を僅かに変更するだけで加工制御システム３を設計することができる。また、ロボット制御装置２０は、ロボット２のシミュレータに接続されてもよい。この場合、シミュレータを構成するコンピュータと一体に構成されてもよい。
【００２８】
目標駆動位置算出部２１は、目標座標位置にハンドＨを配置できるようなロボット２の各駆動軸の駆動位置、つまり駆動軸の駆動位置の組み合わせを算出する。このようにハンドＨを所望の座標位置に配置できるロボット２の駆動軸の駆動位置の算出は、周知の技術であるため、詳細な説明は省略する。
【００２９】
また、目標駆動位置算出部２１は、通信部１２から第３アーム部Ａ３等の所定部位の現在の目標姿勢が送信される場合、前記目標座標位置算出部は、ハンドＨを目標座標位置に配置するとともに、第３アーム部Ａ３等の所定部位が目標姿勢となるようロボット２の複数の駆動軸のそれぞれの目標駆動位置を特定する位置指令を作成する。これにより、ロボット２がハンドＨを工作機械１の所定座標位置に配置してワークの取り付け及び取り外しを行う際に、ロボット２の目標座標位置に位置決めされるハンドＨ以外の部位（第３アーム部Ａ３等）が工作機械１のフレーム等に干渉することを防止できる。
【００３０】
ロボット駆動指令作成部２２は、ロボット２の各駆動軸の駆動位置を目標駆動位置算出部２１が算出した目標駆動位置に近付けるような駆動指令を作成する。このような駆動指令の作成は、従来のロボットの制御における駆動指令の作成と同様であるため、詳しい説明は省略する。
【００３１】
続いて、図２を参照しながら、加工制御システム３による工作機械１及びロボット２の制御の手順を説明する。図２の制御は、加工プログラムの１つのＧコードに対応する制御である。
【００３２】
加工制御システム３による制御は、数値制御装置１０がロボット制御装置２０からロボット２のハンドＨの現在の座標位置を取得する工程（ステップＳ０１：現在位置取得工程）と、数値制御装置１０においてハンドＨの現在の座標位置と仮想被駆動体の初期座標位置とを比較する工程（ステップＳ０２：位置比較工程）と、数値制御装置１０における仮想被駆動体の初期座標位置をハンドＨの現在の座標位置に変更する工程（ステップＳ０３：初期座標位置変更工程）と、数値制御装置１０において加工プログラムに基づいて仮想被駆動体の各時刻における目標座標位置を特定する座標位置指令を作成する工程（ステップＳ０４：座標位置指令作成工程）と、数値制御装置１０から仮想被駆動体の現在の目標座標位置をロボット制御装置２０に送信する工程（ステップＳ０５：目標座標位置送信工程）と、ロボット制御装置２０において数値制御装置１０から受信した目標座標位置にハンドＨを配置できる駆動軸の目標駆動位置を算出する工程（ステップＳ０６：目標駆動位置算出工程）と、ロボット制御装置２０において目標駆動位置に駆動軸を移動させる駆動指令を作成する工程（ステップＳ０７：駆動指令作成工程）と、座標位置指令の最後の時刻まで制御を完了したか否かを確認する工程と（ステップＳ０８：完了確認工程）と、を備える。
【００３３】
ステップＳ０１の現在位置取得工程において、数値制御装置１０の座標位置確認部１３は、ロボット制御装置２０からロボット２のハンドＨの現在の座標位置を取得する。何らかの理由により、一定回数以上試行してもハンドＨの現在の座標位置の取得ができなかった場合には、警報を発して制御を停止してもよい。
【００３４】
ステップＳ０２の座標位置比較工程において、座標位置確認部１３は、ロボット２のハンドＨの現在の座標位置と数値制御装置１０の仮想被駆動体の現在の座標位置（１つのＧコードの命令に従う制御開始時の初期座標位置）との差が所定の閾値以上であるか否かを確認する。ハンドＨの現在の座標位置と仮想被駆動体の初期座標位置との差が閾値以上である場合はステップＳ０３に進み、ハンドＨの現在の座標位置と仮想被駆動体の初期座標位置との差が閾値未満である場合にはステップＳ０３を飛ばしてステップＳ０４に進む。
【００３５】
また、ステップＳ０２の座標位置比較工程において、ハンドＨの現在の座標位置とハンドＨに対応する仮想被駆動体の初期座標位置との差が閾値以上であった場合には、例えば数値制御装置のディスプレイやランプ等を用いていその旨を報知するようにしてもよい。
【００３６】
ステップＳ０３の初期座標位置変更工程では、仮想被駆動体の初期座標位置の値を、現在位置取得工程で取得したハンドＨの現在の座標位置の値に変更する。この変更が完了したときには、座標位置比較工程において報知した表示等を解除してもよい。
【００３７】
ステップＳ０４の座標位置指令作成工程では、仮想被駆動体を初期座標位置から加工プログラムのＧコードで指定される到達座標位置まで移動させるような座標位置指令を作成する。座標位置指令は、仮想被駆動体の各時刻における目標座標位置を特定するデータを含む。
【００３８】
ステップＳ０５の目標座標位置送信工程では、通信部１２によって、座標位置指令作成工程で作成した座標位置指令における現在の時刻の目標座標位置をロボット制御装置２０に対して送信する。
【００３９】
ステップＳ０６の目標駆動位置算出工程では、目標駆動位置算出部２１により、ロボット２の複数の駆動軸のそれぞれの、数値制御装置１０から受信した目標座標位置にハンドＨを配置するために必要とされる目標駆動位置を算出する。
【００４０】
ステップＳ０７の駆動指令作成工程では、ロボット２の複数の駆動軸をそれぞれ目標駆動位置算出工程で算出した目標駆動位置に移動させるような駆動指令を作成し、ロボット２を駆動してハンドＨをその時刻の目標座標位置に位置決めする。
【００４１】
ステップＳ０８の完了確認工程では、座標位置指令の最後の時刻まで到達したか否かを確認する。確認の結果、座標位置指令の途中であれば、ステップＳ０５に戻って、次の時刻の目標座標位置を送信する。一方、座標位置指令の最後の時刻の目標座標位置に基づく制御が完了している場合はこの制御を終了、つまり加工プログラムの中の現在実行している命令に対応する処理を終了して次の命令に対応する処理を開始する。
【００４２】
以上のように、本実施形態に係る加工制御システム３において、数値制御装置１０は、加工プログラムに基づいて、ロボット２のハンド（先端部）Ｈの各時刻における目標座標位置を特定する座標位置指令を作成する座標位置指令作成部１１と、ロボット制御装置２0０に対して現在の目標座標位置を送信する通信部１２と、を有し、ロボット制御装置２０は、通信部１２から受信した目標座標位置に先端部を位置決めする複数の駆動軸のそれぞれの目標駆動位置を算出する目標駆動位置算出部２１と、目標駆動位置算出部２１が算出した目標駆動位置に駆動軸を位置決めするよう、それぞれの駆動軸に対する駆動指令を作成するロボット駆動指令作成部２２と、を有する。
【００４３】
本実施形態の加工制御システム３では、数値制御装置１０が加工プログラムに基づいて、ハンドＨの各時刻における目標座標位置を特定する座標位置指令を作成し、ロボット制御装置２０は、加工プログラムを直接参照することなく、数値制御装置１０が作成した座標位置指令に基づいてハンドＨを位置決めする。このため、加工制御システム３では、数値制御装置１０の加工プログラムを作成するだけで、ロボット２も制御することができる。したがって、ロボットの動作の教示方法を習得していなくても、通常の工作機械用数値制御装置のプログラミンを習得したオペレータであれば、加工制御システム３のプログラムを容易に作成することができるため、加工システム１００の工作機械１及びロボット２を制御することができる。
【００４４】
本実施形態の加工制御システム３では、ハンドＨの座標位置は加工プログラムにおいてＧコードで記述され、座標位置指令作成部１１は、加工プログラムにおけるハンドＨの座標位置を工作機械１の仮想的な被駆動体の座標位置として取り扱うことにより、ハンドＨの目標座標位置を算出する。これにより、Ｇコードによりロボット２の動作を制御することができる。したがって、本実施形態の加工制御システム３は、工作機械１とロボット２とを容易に協調動作させられる。
【００４５】
また、加工システム１００では、以上のＧコードによる制御と周知のＭコードによるハンドＨの制御（ワークＷの把持及び解放の制御）を組み合わせることで、ロボット２による工作機械１へのワークＷの取り付け及び取り外し動作をすべて制御することができる。つまり、加工システム１００では、数値制御装置に読み込ませる加工プログラムに、ロボット２のハンドＨを移動させるためのＧコードによる命令と、ハンドＨを動作させるＭコードによる命令とを記述することによって、ロボット制御装置２０においてロボット２の動作を教示する操作を行わなくても、ロボット２を適切に動作させることができる。
【００４６】
本実施形態の加工制御システム３の数値制御装置１０は、従来の数値制御装置に仮想被駆動体の制御情報を付加しただけであるため、設計が容易である。また、本実施形態の加工制御システム３のロボット制御装置２０の機能についても、一部の製品に既に実装されている機能と大きな違いがないため、容易に設計することができる。
【００４７】
以上、本開示に係る加工システムの実施形態について説明したが、本開示に係る加工システムは前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本開示から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本開示に係る加工システムによる効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【００４８】
例として、本開示に係る加工制御システムにおいて、目標座標位置は、座標情報のみを含み、姿勢情報を含まなくてもよい。この場合、ロボット制御装置は、ロボットの先端部の姿勢を一定に保つよう各駆動軸の目標座標位置を特定する位置指令を作成するよう構成することができる。
【００４９】
本開示に係る加工制御システムにおいて座標確認部は、現在の位置の差が閾値以上である場合は警報を発して動作を停止してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１  工作機械
２  ロボット
３  加工制御システム
１０  数値制御装置
１１  座標位置指令作成部
１２  通信部
１３  座標位置確認部
１４  ＮＣ駆動指令作成部
２０  ロボット制御装置
２１  目標駆動位置算出部
２２  ロボット駆動指令作成部
１００  加工システム
Ｈ  ハンド（先端部）
Ｗ  ワーク
【図１】
2020170356.tif 000003
【図２】
2020170356.tif 000004