(57)【要約】【課題】開閉装置における部品の集約化、安全性及び信頼性の向上を図る。【解決手段】開閉装置１０は、開位置Ｏと閉位置Ｃとの間を移動可能とされた開閉体１２と、開閉体１２の移動範囲Ｈを撮影するための３Ｄカメラ１４と、３Ｄカメラ１４が撮影した映像に基づき、開閉体１２の動きを制御する制御部１６と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
開位置と閉位置との間を移動可能とされた開閉体と、
前記開閉体の移動範囲を撮影するための３Ｄカメラと、
前記３Ｄカメラが撮影した映像に基づき、前記開閉体の動きを制御する制御部と、
を有する開閉装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記３Ｄカメラにより前記移動範囲に干渉体が入ったことを感知した場合に前記開閉体を開方向へ移動させる起動モードを有する請求項１に記載の開閉装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記開閉体の前記閉位置への移動中において、前記３Ｄカメラにより前記移動範囲に干渉体が存在することを感知した場合に警告動作を行いつつ前記開閉体を開方向へ反転移動させ、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったとき又は前記開閉体が前記開位置まで移動したときに警告動作を終了させる障害物検知モードを有する請求項１又は請求項２に記載の開閉装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなると、警告動作を行いつつ前記開閉体を閉位置へ移動させる自動閉止モードを有する請求項２又は請求項３に記載の開閉装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記開閉体が前記開位置及び前記閉位置の何れとも異なる位置で停止しているとき、前記移動範囲に一定時間以上干渉体が存在していることを感知した場合に前記開閉体の操作を無効にし、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったときに前記開閉体の操作を有効にする危険予知モードを有する請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の開閉装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記開閉体が前記閉位置で停止しているとき、前記移動範囲に干渉体が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に警告動作を行い、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったときに警告動作を終了させる防犯監視モードを有する請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の開閉装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記移動範囲に前記干渉体が存在している状態で前記開閉体が前記閉位置へ移動するとき、前記開閉体が前記干渉体に接触したとき、又は前記移動範囲に一定時間以上干渉体が存在しているときに、前記３Ｄカメラにより録画を行う請求項２〜請求項６の何れか１項に記載の開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
開閉装置において、シャッターカーテンの下降中における障害物感知の方式は、大別して２つの方式に分かれる。一つは、シャッターカーテンの座板下部が障害物に接触することで該障害物を感知する「接触式」である（特許文献１参照）。もう一つは、シャッターカーテンが障害物に接触する前に該障害物を感知する「非接触式」である（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９８０６８号公報
【特許文献２】特開２０１７−１４５５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
「接触式」には、モータ過電流を利用する負荷感知方式、座板下部に設けられたレバーを利用する座板レバー感知方式等がある。また、「非接触式」には、光電センサ、多光軸センサ、レーダセンサ等を用いたものがあり、主に車両検出用のセンサとして採用されている。何れも多くのセンサが存在し、複数の感知方式が併用される場合もある。その上、用途に応じたセンサの選択、センサに応じた設置方法の検討が必要である。また、設置時においては感度調整、光軸調整等の多くの作業が伴う。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮して、開閉装置における部品の集約化、安全性及び信頼性の向上を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の態様に係る開閉装置は、開位置と閉位置との間を移動可能とされた開閉体と、前記開閉体の移動範囲を撮影するための３Ｄカメラと、前記３Ｄカメラが撮影した映像に基づき、前記開閉体の動きを制御する制御部と、を有する。
【０００７】
この開閉装置では、３Ｄカメラにより開閉体の移動範囲を撮影して、開閉体の動きを制御する。３Ｄカメラを用いることにより、開閉体の動きの感知や、移動範囲における障害物のような干渉体の位置やその動きの感知を行い、開閉装置を安全に使用することができる。また、光電センサ等を用いた場合の感度調整、光軸調整等の作業が不要となり、部品の集約化や設置作業の効率化を図ることができる。部品が集約されることで信頼性が高まる。
【０００８】
第２の態様は、第１の態様に係る開閉装置において、前記制御部が、前記３Ｄカメラにより前記移動範囲に干渉体が入ったことを感知した場合に前記開閉体を開方向へ移動させる起動モードを有する。
【０００９】
この開閉装置の制御部は、起動モードを有している。開閉体が開位置に移動することで通路が形成される。このモードは、何らかの認証手段により、干渉体が該通路を通ることが許容された場合、又は事前にこのモードがＯＮに設定されている場合に適用される。このモードでは、移動範囲に干渉体が入ると、制御部が開閉体を開方向へ移動させる。このモードは、開閉体が閉位置で停止しているとき、開位置及び閉位置の何れとも異なる位置で停止しているとき、及び閉位置へ移動しているときの何れでも使用可能である。干渉体が感知されている間、開閉体の閉位置への移動を無効にしてもよい。
【００１０】
第３の態様は、第１の態様又は第２の態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記開閉体の前記閉位置への移動中において、前記３Ｄカメラにより前記移動範囲に干渉体が存在することを感知した場合に警告動作を行いつつ前記開閉体を開方向へ反転移動させ、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったとき又は前記開閉体が前記開位置まで移動したときに警告動作を終了させる障害物検知モードを有する。
【００１１】
この開閉装置の制御部は、障害物検知モードを有している。このモードでは、開閉体の閉位置への移動時に障害物となるような干渉体が存在することを３Ｄカメラにより感知した場合に、制御部が警告動作を行いつつ開閉体を開方向へ反転移動させる。また、移動範囲に干渉体が存在しなくなったとき又は開閉体が開位置まで移動したときに警告動作を終了させる。これにより、開閉体と干渉体との接触が抑制されるので、開閉装置を安全に使用することができる。
【００１２】
第４の態様は、第２の態様又は第３の態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなると、警告動作を行いつつ前記開閉体を閉位置へ移動させる自動閉止モードを有する。
【００１３】
この開閉装置の制御部は、自動閉止モードを有している。このモードでは、開閉体の移動範囲に干渉体が存在しなくなると、制御部が警告動作を行いつつ開閉体を閉位置へ移動させる。つまり、干渉体が感知されたときに開閉体と干渉体との接触を避けるために該開閉体を一旦開位置へ移動させるが、接触の可能性がなくなった場合には、開閉体を閉位置へ反転移動させる。これにより、自動的に開閉体を閉位置へ移動させることができる。
【００１４】
第５の態様は、第２〜第４の態様の何れか１態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記開閉体が前記開位置及び前記閉位置の何れとも異なる位置で停止しているとき、前記移動範囲に一定時間以上干渉体が存在していることを感知した場合に前記開閉体の操作を無効にし、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったときに前記開閉体の操作を有効にする危険予知モードを有する。
【００１５】
この開閉装置の制御部は、危険予知モードを有している。このモードでは、開閉体が開位置及び閉位置の何れとも異なる位置で停止しているとき、つまり中間的な位置で停止しているとき、移動範囲に一定時間以上干渉体が存在していることを感知した場合に、開閉体の操作を無効にする。これによって、開閉体を手動操作で閉位置へ移動させることができなくなるので、誤操作による開閉体と干渉体との接触を抑制できる。その後移動範囲に干渉体が存在しなくなったときには、手動操作による開閉体の操作が可能となる。
【００１６】
第６の態様は、第１〜第５の態様の何れか１態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記開閉体が前記閉位置で停止しているとき、前記移動範囲に干渉体が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に警告動作を行い、前記移動範囲に前記干渉体が存在しなくなったときに警告動作を終了させる防犯監視モードを有する。
【００１７】
この開閉装置の制御部は、防犯監視モードを有している。このモードでは、開閉体が閉位置にあるとき、移動範囲に干渉体が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に、制御部が警告動作を行う。また、移動範囲に干渉体が存在しなくなったときに、制御部が警告動作を終了させる。これにより、防犯機能を向上させることができる。
【００１８】
第７の態様は、第２〜第６の態様の何れか１態様に係る開閉装置において、前記制御部は、前記移動範囲に前記干渉体が存在している状態で前記開閉体が前記閉位置へ移動するとき、前記開閉体が前記干渉体に接触したとき、又は前記移動範囲に一定時間以上干渉体が存在しているときに、前記３Ｄカメラにより録画を行う。
【００１９】
この開閉装置では、移動範囲に干渉体が存在している状態で開閉体が閉位置へ移動するとき、開閉体が干渉体に接触したとき、又は移動範囲に一定時間以上干渉体が存在しているときに、制御部が３Ｄカメラにより録画を行う。録画のために防犯カメラを別途設置する場合と比較して、部品が集約化されるため低コストで自動録画機能を実現することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、開閉装置における部品の集約化、安全性及び信頼性の向上が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係る開閉装置において、開閉体の移動範囲に干渉体（人）が存在する状態を示す正面図である。
【図２】本実施形態に係る開閉装置において、開閉体の移動範囲に干渉体（車両）が存在する状態を示す正面図である。
【図３】本実施形態に係る開閉装置を示す側面図である。
【図４】３Ｄカメラ及び制御部を示すブロック図である。
【図５】シャッターの状態確認の制御を示すフロー図である。
【図６】障害物検知モードの前半の制御を示すフロー図である。
【図７】障害物検知モードの後半の制御を示すフロー図である。
【図８】自動閉止モードの制御を示すフロー図である。
【図９】起動モードの制御を示すフロー図である。
【図１０】防犯監視モードの前半の制御を示すフロー図である。
【図１１】防犯監視モードの後半の制御を示すフロー図である。
【図１２】異常モードの制御を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を実施するための形態を図面に基づき説明する。図１から図３において、本実施形態に係る開閉装置１０は、例えばシャッター装置であり、開閉体１２と、３Ｄカメラ１４と、制御部１６とを有している。
【００２３】
開閉体１２は、例えばシャッターカーテンである。以下、開閉体１２を単に「シャッター」と呼ぶことがある。開閉体１２の構成は任意であるが、図示の例では、水平方向に延びるスラット１２Ａが複数連結され、最下部にスラット１２Ｂが連結されて開閉体１２が構成されている。開閉体１２は、左右一対のレール１８に沿って開位置Ｏと閉位置Ｃの間を移動可能とされている。
【００２４】
レール１８の上端部には、シャッターケース２０が設けられている。開閉体１２は、このシャッターケース２０内のドラム２２（図３）に巻き取られることで開位置Ｏへ移動し、ドラムから繰り出されることで閉位置Ｃへ移動するようになっている。ここで、開位置Ｏとは、最下部のスラット１２Ｂがシャッターケース２０の入口まで上昇した位置である。閉位置Ｃとは、最下部のスラット１２Ｂが下枠２４に当接する位置である。「開位置」を「開状態」と言い換えることもでき、「閉位置」を「閉状態」と言い換えることもできる。開閉体１２が閉位置Ｃにないとき、一対のレール１８の間に通路２６が形成されるようになっている。
【００２５】
３Ｄカメラ１４は、開閉体１２の移動範囲Ｈを撮影するための撮像機であり、例えば光の飛行時間を利用して三次元情報を計測可能なＴＯＦカメラ（トフカメラ、Time-of-Flight Camera）である。ＴＯＦカメラによれば、物体の形状と物体までの距離（深度情報）を認識することができる。赤外線画像認識を用いることにより、暗闇でもこのような認識を行うことが可能である。３Ｄカメラ１４の設置位置は、開閉体１２の移動範囲Ｈの一部又は全部を撮影できる位置である。
【００２６】
図１、図３に示される例では、３Ｄカメラ１４は、シャッターケース２０の下面に設置されている。この配置では、開閉体１２の移動範囲Ｈのうち、閉位置Ｃを含む略下半分が撮影範囲Ｒとなる。また、図２に示される例では、３Ｄカメラ１４は、シャッターケース２０の長手方向の端部に設置されている。この配置では、開閉体１２の移動範囲Ｈの全体が撮影範囲Ｒとなる。
【００２７】
図４において、制御部１６は、３Ｄカメラ１４が撮影した映像に基づき、開閉体１２の動きを制御する制御装置である。この制御部１６は、例えばシャッター制御盤２８と、画像処理センサ３０とを有している。シャッター制御盤２８は、開閉体１２の移動及び停止を制御する部位であり、一般のシャッター装置にも設けられている。このシャッター制御盤２８は、ＡＣ１００Ｖ又は２００Ｖの電源部３２と、シャッター制御基板３４とを備えている。シャッター制御基板３４には、各種接点が設けられている。この接点には、例えば開入力４１、開入力（開口高さ制御）４２、停止入力４３、閉入力４４、障害物感知入力４５及び上昇・降下信号出力４６がある。
【００２８】
一方、画像処理センサ３０は、電源部４８、マイコン５０、７セグメント表示部５８、ドライバ６０、３Ｄカメラ１４、ＬＥＤランプ（電源ランプ６１）、ＬＥＤランプ（作動ランプ６２）、ＬＥＤランプ（警告ランプ６３）、ブザー６４、及びＳＤカード６５を備えている。ＳＤカード６５を交換可能な構成としてもよい。この他、画像処理センサ３０は、通信モジュール６６を備えていてもよい。通信モジュール６６は、例えばＷｉＦｉモジュールやＢｌｕｅｔｏｏｔｈモジュールである。通信モジュール６６を設けることで、画像処理センサ３０とスマートフォン等の通信端末６８との間での無線通信が可能となる。なお、「ＳＤ」、「ＷｉＦｉ」、「Bｌｕｅｔｏｏｔｈ」は、何れも登録商標である。
【００２９】
なお、３Ｄカメラ１４を画像処理センサ３０から独立させてもよい。その場合、画像処理センサ３０をコンパクトにすることができるので、その設置が容易になる。また、画像処理センサ３０とシャッター制御盤２８を接続する信号線をシャッターケース２０内に収納できるため、信号線をショートさせてシャッターを動作させるようないたずらを防止できる。
【００３０】
７セグメント表示部５８は、各種情報を表示したり、設定変更を行ったりするために用いられる。ＬＥＤランプ（警告ランプ６３）とブザー６４は、警告動作の際に作動する。ＳＤカード６５は、３Ｄカメラ１４により撮影された映像を保存する録画のために用いられる。
【００３１】
画像処理センサ３０は、各種接点が設けられている。この接点には、例えば第１起動（開）出力５１、第２起動（開）出力５２、停止出力５３、閉出力５４、第１障害物感知出力５５、第２障害物感知出力５６がある。第１起動（開）出力５１は、シャッター制御盤２８における開入力４１に接続されている。同様に、第２起動（開）出力５２が開入力（開口高さ制御）４２に接続されている。停止出力５３は停止入力４３に接続されている。閉出力５４は閉入力４４に接続されている。第１障害物感知出力５５は、障害物感知入力４５に接続されている。また、画像処理センサ３０には、例えば人感センサ７２と接続された録画入力７０が設けられており、人感センサ７２からの信号を録画開始及び停止のトリガとすることが可能となっている。
【００３２】
「※」印が付された第２起動（開）出力５２及び第２障害物感知出力５６については、設定によりパラメータ変更が可能とされている。一例として、「検知対象の設定」と「検出エリアの設定」を変更可能である。「検知対象の設定」では、例えば「人検知」、「車両検知」又は「人及び車両検知」の何れかを選択できる。「検出エリアの設定」では、「開閉装置付近の第１エリア」又は「開閉装置から離れた第２エリア」を選択できる。第１エリアについては、３Ｄカメラ１４により検出可能である。第２エリアを検出可能とするためには、第２障害物感知出力５６に遠距離センサ（図示せず）が接続される。
【００３３】
次に、図５から図１２のフロー図を用いて、制御部１６による各種制御の内容について説明する。制御部１６は、障害物検知モードＭ１、危険予知モードＭ２、自動閉止モードＭ３、起動モードＭ４、防犯監視モードＭ５及び異常モードＭ６を有している。
【００３４】
図５には、シャッターの状態確認Ｔ１の制御を示すフロー図が示されている。シャッターの状態確認Ｔ１においては、まず起動モードＭ４又は防犯監視モードＭ５が実行される。一例として、何らかの認証手段により、図１、図２に示される干渉体４０が通路２６を通ることが許容された場合、又は事前にこのモードがＯＮに設定されている場合には、起動モードＭ４が実行される。そうでない場合には防犯監視モードＭ５が実行される。
【００３５】
次に、ステップＳ１においてシャッターが動いている場合には、障害物検知モードＭ１が実行される。ステップＳ１においてシャッターが動いてない場合には、ステップＳ２に進む。ステップＳ２において、シャッターが下限で停止している（閉位置Ｃにある）場合には、ステップＳ３において警告ランプ６３がＯＦＦとなり、シャッターの状態確認Ｔ１に戻る。ステップＳ２において、シャッターが下限以外で停止している（閉位置Ｃ以外で停止している）場合、危険予知モードＭ２が実行される。
【００３６】
障害物検知モードＭ１では、制御部１６は、開閉体１２の閉位置Ｃへの移動中において、３Ｄカメラ１４により移動範囲Ｈに干渉体４０が存在することを感知した場合に警告動作を行いつつ開閉体１２を開方向へ反転移動させ、移動範囲Ｈに干渉体４０が存在しなくなったとき又は開閉体１２が開位置Ｏまで移動したときに警告動作を終了させる。このモードでは、干渉体４０は障害物である。
【００３７】
図６には、障害物検知モードＭ１の前半の制御を示すフロー図が示されている。まず、ステップＳ２１においてシャッターが動いている場合にはステップＳ２２に進み、シャッターが動いていない場合にはシャッターの状態確認Ｔ１へ戻る。ステップＳ２２において３Ｄカメラ１４の検出エリア（開閉体１２の移動範囲Ｈ）に障害物がある場合、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３において障害物感知の個別設定がない場合、ステップＳ２４において障害物感知出力がＯＮになる。これは、図４における第１障害物感知出力５５がＯＮになることを意味する。これは、シャッター制御盤２８の障害物感知入力４５に入力される。これにより、シャッター制御盤２８は、シャッター（開閉体１２）を反転上昇させる。
【００３８】
ステップＳ２３における障害物感知の個別設定とは、図４の第２起動（開）出力５２及び第２障害物感知出力５６についてのパラメータ設定である。この設定により、検知対象の干渉体４０について、「人検知」、「車両検知」又は「人及び車両検知」から選択してもよい。図１に示される干渉体４０は人であり、図２に示される干渉体４０は車両である。「車両検知」を選択した場合、開閉体１２が開く高さ（スラット１２Ｂの高さ）が、例えば車両が通過できる程度の高さになるように制御することも可能である。
【００３９】
障害物感知の個別設定がある場合には、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３において人が検出エリア（開閉体１２の移動範囲Ｈ）に侵入した場合には、障害物感知出力（人検知）がＯＮになる。ステップＳ３３において人が検出エリアに侵入していない場合には、障害物感知出力（車両検知）がＯＮになる。ステップＳ２４，Ｓ３４，Ｓ３５の次は、何れもステップ２５へ進む。
【００４０】
続いて、ステップＳ２５において３Ｄカメラ１４による映像録画が開始される。映像は、図４のＳＤカード６５に保存される。なお、ＳＤカード６５の容量が限界に近づいた場合や、書込み不良等が発生した場合に、ブザー６４や警告ランプ６３で異常を知らせるようにしてもよい。
【００４１】
更に、ステップＳ２６において作動ランプ６２がＯＮになり、ステップＳ２７においてブザー６４がＯＮになる。ここで、シャッターが反転上昇している場合には、図７のステップＳ２９へ進み、反転上昇していない場合には、異常モードＭ６へ移る。
【００４２】
ステップＳ２９において警告ランプ６３がＯＮになる。この警告ランプ６３とステップＳ２７のブザー６４の作動は、警告動作である。反転上昇中に警告動作を行うことで、近くの人に注意を促すことができる。次に、ステップＳ３０において障害物が検出エリア（開閉体１２の移動範囲Ｈ）から無くなっている場合には、ステップＳ３１において障害物感知出力がＯＦＦになり、ステップＳ３２において作動ランプ６２がＯＦＦになる。その後は、自動閉止モードＭ３に移る。ステップＳ３０において障害物が検出エリアに存在する場合には、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７においてシャッターが全開又は停止している場合には、ステップＳ３８においてブザー６４がＯＦＦになり、ステップＳ３９において映像録画が終了し、危険予知モードＭ２へ移る。シャッターが全開とは、開閉体１２が開位置Ｏにあることを意味する（図１から図３参照）。シャッターが停止とは、開閉体１２が開位置Ｏと閉位置Ｃの間で停止していることを意味する。
【００４３】
次に、図５において、危険予知モードＭ２について説明する。危険予知モードＭ２では、制御部１６は、開閉体１２が開位置Ｏ及び閉位置Ｃの何れとも異なる位置で停止しているとき、移動範囲Ｈに一定時間以上干渉体４０が存在していることを感知した場合に開閉体１２の操作を無効にし、移動範囲Ｈに干渉体４０が存在しなくなったときに開閉体１２の操作を有効にする。
【００４４】
一例について説明すると、ステップＳ４において、シャッターの降下ライン（開閉体１２の移動範囲Ｈ）に障害物が存在する場合には、ステップＳ５において障害物感知出力がＯＮになり、ステップＳ６において作動ランプ６２がＯＮになる。これにより、シャッターの手動操作が無効になる。ステップＳ４において、シャッターの降下ラインに障害物がない場合には、シャッターの状態確認Ｔ１へ戻る。
【００４５】
ステップＳ７においてシャッターの降下ラインに障害物がＸ秒滞在している場合には、ステップＳ８において警告ランプ６３がＯＮになり、ステップＳ９においてブザー６４がＯＮになる。この「Ｘ秒」は、任意に設定可能である。シャッターの降下ラインに障害物がＸ秒滞在していない場合には、ステップＳ１２において障害物感知出力がＯＦＦになり、ステップＳ１３において作動ランプ６２がＯＦＦになり、シャッターの状態確認Ｔ１へ戻る。
【００４６】
ステップＳ９の後、ステップＳ１０においてシャッターの降下ラインに障害物がある場合には、ステップＳ８に戻るようにループする。シャッターの降下ラインから障害物が無くなると、ステップＳ１１においてブザー６４がＯＦＦになり、上記ステップＳ１２へ進む。
【００４７】
次に、自動閉止モードＭ３について説明する。自動閉止モードＭ３では、制御部１６は、移動範囲Ｈに干渉体４０が存在しなくなると、警告動作を行いつつ開閉体１２を閉位置Ｃへ移動させる。具体的には、図８のステップＳ４０において警告ランプ６３がＯＮになり、ステップＳ４１においてブザー６４がＯＮになる。このとき、警告ランプ６３を点滅させると共にブザー６４を断続的にＯＮにすることで、異常の発生を明示することができる。続いて、ステップＳ４２において停止出力５３がＯＮになり、これがシャッター制御盤２８の停止入力４３に入力されることで、シャッターの動きが一旦停止する（図４）。次に、ステップＳ４３において閉出力５４がＯＮになり、これがシャッター制御盤２８の閉入力４４に入力されることで、シャッター（開閉体１２）が閉位置Ｃへ移動する（図４）。そして、ステップＳ４４において映像録画が終了し、障害物検知モードＭ１へ移る。
【００４８】
なお、開閉装置１０がパイプシャッターである場合には、子供がパイプを掴んでよじ登ったり、子供がパイプに掴まったりする可能性がある。このような場合、シャッター動作を無効にして、ブザー６４及び警告ランプ６３で警告表示してもよい。
【００４９】
次に、起動モードＭ４について説明する。起動モードＭ４では、制御部１６は、３Ｄカメラ１４により移動範囲Ｈに干渉体４０が入ったことを感知した場合に開閉体１２を開方向へ移動させる。開方向とは、開閉体１２が開位置Ｏへ向かう方向である。起動モードＭ４は、開閉体１２の移動中及び停止中の何れでも実行される。干渉体４０の感知中は、開閉体１２の閉位置Ｃへの移動は禁止される。
【００５０】
図９には、起動モードＭ４の制御を示すフロー図が示されている。ステップＳ４５において干渉体４０が検出エリア（開閉体１２の移動範囲Ｈ）に侵入した場合には、ステップＳ４６において起動（開）出力５１（図４）がＯＮになり、ステップＳ４７において作動ランプ６２がＯＮになる。起動（開）出力５１がシャッター制御盤２８の開入力４１に入力されることで、シャッターが上昇する。なお、ステップＳ４６において、起動（開）出力５１の代わりに起動（開）出力５２（図４）をＯＮにして、開閉体１２が開く高さ（スラット１２Ｂの高さ）が、例えば車両が通過できる程度の高さになるように制御してもよい。
【００５１】
ステップＳ４５において干渉体４０が検出エリアに侵入していない場合には、ステップＳ５４において起動（開）出力５１がＯＦＦになり、ステップＳ５３において作動ランプ６２がＯＦＦになって、ステップＳ４５に戻る。
【００５２】
ステップＳ４８においてシャッターが上昇している場合には、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４８においてシャッターが上昇していない場合には、ステップＳ５４において履歴に記録され、ステップＳ４５に戻る。
【００５３】
ステップＳ４９において、検出エリアへの干渉体４０の侵入が無くなった場合には、ステップＳ５０において起動（開）出力５１がＯＦＦになり、ステップＳ５１において作動ランプ６２がＯＦＦになって、自動閉止モードＭ３に移る。これにより、干渉体４０の接近により一旦開いたシャッターが、干渉体４０の通過後に自動的に閉じる。
【００５４】
ステップＳ４９において、検出エリアへの干渉体４０の侵入が無くなっていない場合には、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５においてシャッターが全開となっている場合には、危険予知モードＭ２へ移る。ステップＳ５５においてシャッターが全開となっていない場合には、ステップＳ４９へ戻る。
【００５５】
次に、防犯監視モードＭ５について説明する。防犯監視モードＭ５では、制御部１６が、開閉体１２が閉位置Ｃで停止しているとき、移動範囲Ｈに干渉体４０が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に警告動作を行い、移動範囲Ｈに干渉体４０が存在しなくなったときに警告動作を終了させる。干渉体４０が入る場合としては、人が立ち止まったり、障害物が置かれたりした場合が考えられる。
【００５６】
図１０、図１１には、防犯監視モードＭ５での制御を示すフロー図が示されている。ステップＳ６０において、シャッターが下限停止している（開閉体１２が閉位置Ｃにある）場合には、ステップＳ６１に進み、そうでない場合にはシャッターの状態確認Ｔ１へ戻る。ステップＳ６１において検出エリアへの干渉体４０の侵入があった場合には、ステップＳ６２において作動ランプ６２がＯＮになり、そうでない場合にはシャッターの状態確認Ｔ１へ戻る。
【００５７】
ステップＳ６３において干渉体４０が検出エリアにＸ秒滞在している場合には、ステップＳ６４において映像録画が開始され、図１１のステップＳ６５において警告ランプ６３がＯＮとなる。ステップＳ６３において干渉体４０が検出エリアにＸ秒滞在していない場合には、ステップＳ７２において作動ランプ６２がＯＦＦになり、シャッターの状態確認Ｔ１へ戻る。
【００５８】
ステップＳ６６において、干渉体４０が検出エリアに更にＸ秒滞在している場合には、ステップＳ６７においてブザー６４がＯＮとなり、そうでない場合にはステップＳ７３において映像録画が終了し、ステップＳ７４において作動ランプ６２がＯＦＦになり、シャッターの状態確認Ｔ１へ戻る。
【００５９】
ステップＳ６７の後、ステップＳ６８において検出エリアから干渉体４０が無くなった場合には、ステップＳ６９においてブザー６４がＯＦＦになり、ステップＳ７０において作動ランプ６２がＯＦＦになる。更に、ステップＳ７１において映像録画が終了し、シャッターの状態確認Ｔ１へ戻る。ステップＳ６８において検出エリアから干渉体４０が無くならない場合には、ステップＳ６７に戻ってループする。
【００６０】
次に、図１２において、異常モードＭ６について説明する。異常が生じたときには、ステップＳ１２において警告ランプ６３がＯＮとなり、ステップＳ８１で異常が履歴に記録される。警告ランプ６３を点滅させることで、異常の発生を明示することができる。続いてステップＳ８２で停止出力５３がＯＮとなり、ステップＳ８３においてブザー６４がＯＮとなる。停止出力５３がシャッター制御盤２８の停止入力４３に入力されることで、シャッターが停止する。更にステップＳ８４においてシャッターが停止している場合には、ステップＳ８５においてブザー６４がＯＦＦとなり、そうでない場合にはステップＳ８２に戻ってループする。ステップＳ８５の後、ステップＳ８６において映像録画が終了し、シャッターの状態確認Ｔ１へ戻る。
【００６１】
障害物検知モードＭ１、防犯監視モードＭ５等の箇所で述べたように、制御部１６は、移動範囲Ｈに干渉体４０が存在している状態で開閉体１２が閉位置Ｃへ移動するとき、開閉体１２が干渉体４０に接触したとき、又は移動範囲Ｈに一定時間以上干渉体４０が存在しているときに、３Ｄカメラ１４により録画を行う。
【００６２】
（作用・効果）
本実施形態は、上記のように構成されており、以下その作用について説明する。本実施形態に係る開閉装置１０では、３Ｄカメラ１４により開閉体１２の移動範囲Ｈを撮影して、開閉体１２の動きを制御する。３Ｄカメラ１４を用いることにより、開閉体１２の動きの感知や、移動範囲Ｈにおける障害物のような干渉体４０の位置やその動きの感知を行い、開閉装置１０を安全に使用することができる。また、光電センサ等を用いた場合の感度調整、光軸調整等の作業が不要となり、部品の集約化や設置作業の効率化を図ることができる。部品が集約されることで信頼性が高まる。
【００６３】
制御部１６は、起動モードＭ４を有している。開閉体１２が開位置Ｏに移動することで通路２６が形成される。このモードは、何らかの認証手段により、干渉体４０が該通路２６を通ることが許容された場合、又は事前にこのモードがＯＮに設定されている場合に適用される。このモードでは、移動範囲Ｈに干渉体４０が入ると、制御部１６が開閉体１２を開方向へ移動させる。このモードは、開閉体１２が閉位置Ｃで停止しているとき、開位置Ｏ及び閉位置Ｃの何れとも異なる位置で停止しているとき、及び閉位置Ｃへ移動しているときの何れでも使用可能である。干渉体４０が感知されている間、開閉体１２の閉位置Ｃへの移動を無効にしてもよい。
【００６４】
また、制御部１６は、障害物検知モードＭ１を有している。このモードでは、開閉体１２の閉位置Ｃへの移動時に障害物となるような干渉体４０が存在することを３Ｄカメラ１４により感知した場合に、制御部１６が警告動作を行いつつ開閉体１２を開方向へ反転移動させる。また、移動範囲Ｈに干渉体４０が存在しなくなったとき又は開閉体１２が開位置Ｏまで移動したときに警告動作を終了させる。これにより、開閉体１２と干渉体４０との接触が抑制されるので、開閉装置１０を安全に使用することができる。
【００６５】
更に制御部１６は、自動閉止モードＭ３を有している。このモードでは、開閉体１２の移動範囲Ｈに干渉体４０が存在しなくなると、制御部１６が警告動作を行いつつ開閉体１２を閉位置Ｃへ移動させる。つまり、干渉体４０が感知されたときに開閉体１２と干渉体４０との接触を避けるために該開閉体１２を一旦開位置Ｏへ移動させるが、接触の可能性がなくなった場合には、開閉体１２を閉位置Ｃへ反転移動させる。これにより、自動的に開閉体１２を閉位置Ｃへ移動させることができる。
【００６６】
また制御部１６は、危険予知モードＭ２を有している。このモードでは、開閉体１２が開位置Ｏ及び閉位置Ｃの何れとも異なる位置で停止しているとき、つまり中間的な位置で停止しているとき、移動範囲Ｈに一定時間以上干渉体４０が存在していることを感知した場合に、開閉体１２の操作を無効にする。これによって、開閉体１２を手動操作で閉位置Ｃへ移動させることができなくなるので、誤操作による開閉体１２と干渉体４０との接触を抑制できる。その後移動範囲Ｈに干渉体４０が存在しなくなったときには、手動操作による開閉体１２の操作が可能となる。
【００６７】
更に制御部１６は、防犯監視モードＭ５を有している。このモードでは、開閉体１２が閉位置Ｃにあるとき、移動範囲Ｈに干渉体４０が入りその後一定時間以上存在していることを感知した場合に、制御部１６が警告動作を行う。また、移動範囲Ｈに干渉体４０が存在しなくなったときに、制御部１６が警告動作を終了させる。これにより、防犯機能を向上させることができる。
【００６８】
本実施形態では、移動範囲Ｈに干渉体４０が存在している状態で開閉体１２が閉位置Ｃへ移動するとき、開閉体１２が干渉体４０に接触したとき、又は移動範囲Ｈに一定時間以上干渉体４０が存在しているときに、制御部１６が３Ｄカメラ１４により録画を行う。録画のために防犯カメラを別途設置する場合と比較して、部品が集約化されるため低コストで自動録画機能を実現することができる。
【００６９】
図４に示される制御部１６では、配線は電源線、画像処理センサ３０とシャッター制御盤２８とを接続する信号線のみであるので、画像処理センサ３０を容易に設けることができる。
【００７０】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態の一例について説明したが、本発明の実施形態は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【００７１】
開閉装置１０の一例としてシャッター装置を挙げたが、開閉装置１０はこれに限られるものではなく、ドアや各種ゲート等であってもよい。
【００７２】
フロー図の構成は一例であり、ステップや動作モードを適宜追加、変更、削除することが可能である。また、各動作モードを選択的に用いることも可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１０  開閉装置
１２  開閉体
１４  ３Ｄカメラ
１６  制御部
４０  干渉体
Ｃ    閉位置
Ｈ    移動範囲
Ｏ    開位置
Ｍ１  障害物検知モード
Ｍ２  危険予知モード
Ｍ３  自動閉止モード
Ｍ４  起動モード
Ｍ５  防犯監視モード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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