(57)【要約】【課題】乗員ごとに適切な自動運転を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、ユーザの入力操作を受け付ける第１入力部と、前記ユーザの入力操作を受け付ける第２入力部と、前記第１入力部が操作された場合、車両の運転モードを第１モードに決定し、前記第１モード下において前記第２入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第１モードから第２モードに切り替えるモード制御部と、前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記運転モードが前記第１モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを禁止し、前記運転モードが前記第２モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを許可する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの入力操作を受け付ける第１入力部と、
前記ユーザの入力操作を受け付ける第２入力部と、
前記第１入力部が操作された場合、車両の運転モードを第１モードに決定し、前記第１モード下において前記第２入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第１モードから第２モードに切り替えるモード制御部と、
前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記運転モードが前記第１モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを禁止し、前記運転モードが前記第２モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを許可する、
車両制御装置。
【請求項２】
前記ユーザから進路変更の指示を受け付ける第３入力部と、
前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の進路変更の要否を判定する判定部と、を更に備え、
前記運転制御部は、前記運転モードが前記第２モードであり、且つ前記第３入力部に対して前記指示が入力された場合、または前記判定部が前記進路変更を要すると判定した場合、前記車両の進路を変更することを許可する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記第２モードには、第３モードと第４モードとが含まれ、
前記モード制御部は、前記第１モード下において前記第２入力部が操作されてから第１所定条件を満たした場合、前記運転モードを前記第３モードに決定し、前記第１モード下において前記第２入力部が操作されてから前記第１所定条件を満たすまでの間、前記運転モードを前記第４モードに決定し、
前記運転制御部は、前記運転モードが前記第３モードであり、前記第３入力部に対して前記指示が入力された場合、または前記判定部が前記進路変更を要すると判定した場合、前記車両の進路を変更することを許可し、前記運転モードが前記第４モードである場合、前記車両の進路を変更することを禁止する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第２入力部は、
前記運転モードが、前記ユーザに対して少なくとも操舵操作子を把持する義務が課されないモードである場合に、前記ユーザの入力操作を受け付け、
前記運転モードが、前記ユーザに対して前記義務が課されるモードである場合に、前記ユーザの入力操作を受け付けない、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
情報を出力する出力部と、
前記運転モードが前記第４モードである場合、前記車両の進路を変更する制御が制限された状態であることを示す情報を前記出力部に出力させる出力制御部と、を更に備える、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記モード制御部は、前記第２モード下において第２所定条件を満たす場合、前記運転モードを前記第２モードから他のモードに切り替え、
前記運転制御部は、前記運転モードが前記第２モードから他のモードに切り替えられた場合、前記車両の進路を変更することを禁止する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記第２所定条件には、
前記第２入力部が操作されること、
方向指示器が操作されること、
自動運転が許可された区間から前記車両が退出すること、
のうち、少なくとも一つ以上の条件が含まれる、
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
ユーザの入力操作を受け付ける第１入力部と、前記ユーザの入力操作を受け付ける第２入力部と、を備える車両に搭載されたコンピュータが、
前記第１入力部が操作された場合、車両の運転モードを第１モードに決定し、
前記第１モード下において前記第２入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第１モードから第２モードに切り替え、
前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御し、
前記運転モードが前記第１モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを禁止し、
前記運転モードが前記第２モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを許可する、
車両制御方法。
【請求項９】
ユーザの入力操作を受け付ける第１入力部と、前記ユーザの入力操作を受け付ける第２入力部と、を備える車両に搭載されたコンピュータが、
前記第１入力部が操作された場合、車両の運転モードを第１モードに決定する処理と、
前記第１モード下において前記第２入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第１モードから第２モードに切り替える処理と、
前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御する処理と、
前記運転モードが前記第１モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを禁止する処理と、
前記運転モードが前記第２モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを許可する処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。これに関連し、一方で、ドライバの意図に従って、自動運転中の車両が基本的に走行するデフォルトレーンを決定し、そのデフォルトレーンに車両を自動的に車線変更させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７１５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転であっても、他車線に移動するような車線変更については乗員が望んでいない場合があり、乗員ごとに適切な自動運転を行うことが望まれている。しかしながら、従来の技術では、乗員ごとに適切な自動運転を行うことができていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員ごとに適切な自動運転を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムは以下の構成を採用した。
【０００７】
本発明の一態様（１）は、ユーザの入力操作を受け付ける第１入力部と、前記ユーザの入力操作を受け付ける第２入力部と、前記第１入力部が操作された場合、車両の運転モードを第１モードに決定し、前記第１モード下において前記第２入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第１モードから第２モードに切り替えるモード制御部と、前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記運転モードが前記第１モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを禁止し、前記運転モードが前記第２モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを許可する車両制御装置である。
【０００８】
（２）の態様は、上記（１）の態様の車両制御装置において、前記ユーザから進路変更の指示を受け付ける第３入力部と、前記車両の周辺の状況に基づいて、前記車両の進路変更の要否を判定する判定部と、を更に備え、前記運転制御部は、前記運転モードが前記第２モードであり、且つ前記第３入力部に対して前記指示が入力された場合、または前記判定部が前記進路変更を要すると判定した場合、前記車両の進路を変更することを許可するものである。
【０００９】
（３）の態様は、上記（２）の態様の車両制御装置において、前記第２モードには、第３モードと第４モードとが含まれ、前記モード制御部は、前記第１モード下において前記第２入力部が操作されてから第１所定条件を満たした場合、前記運転モードを前記第３モードに決定し、前記第１モード下において前記第２入力部が操作されてから前記第１所定条件を満たすまでの間、前記運転モードを前記第４モードに決定し、前記運転制御部は、前記運転モードが前記第３モードであり、前記第３入力部に対して前記指示が入力された場合、または前記判定部が前記進路変更を要すると判定した場合、前記車両の進路を変更することを許可し、前記運転モードが前記第４モードである場合、前記車両の進路を変更することを禁止するものである。
【００１０】
（４）の態様は、上記（１）から（３）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記第２入力部は、前記運転モードが、前記ユーザに対して少なくとも操舵操作子を把持する義務が課されないモードである場合に、前記ユーザの入力操作を受け付け、前記運転モードが、前記ユーザに対して前記義務が課されるモードである場合に、前記ユーザの入力操作を受け付けないものである。
【００１１】
（５）の態様は、上記（３）の態様の車両制御装置において、情報を出力する出力部と、前記運転モードが前記第４モードである場合、前記車両の進路を変更する制御が制限された状態であることを示す情報を前記出力部に出力させる出力制御部と、を更に備えるものである。
【００１２】
（６）の態様は、上記（１）から（５）のうちいずれか一つの態様の車両制御装置において、前記モード制御部は、前記第２モード下において第２所定条件を満たす場合、前記運転モードを前記第２モードから他のモードに切り替え、前記運転制御部は、前記運転モードが前記第２モードから他のモードに切り替えられた場合、前記車両の進路を変更することを禁止するものである。
【００１３】
（７）の態様は、上記（６）の態様の車両制御装置において、前記第２所定条件には、前記第２入力部が操作されること、方向指示器が操作されること、自動運転が許可された区間から前記車両が退出することのう、少なくとも一つ以上の条件が含まれるものである。
【００１４】
本発明の他の態様（８）は、ユーザの入力操作を受け付ける第１入力部と、前記ユーザの入力操作を受け付ける第２入力部と、を備える車両に搭載されたコンピュータが、前記第１入力部が操作された場合、車両の運転モードを第１モードに決定し、前記第１モード下において前記第２入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第１モードから第２モードに切り替え、前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御し、前記運転モードが前記第１モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを禁止し、前記運転モードが前記第２モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを許可する車両制御方法である。
【００１５】
本発明の他の態様（９）は、ユーザの入力操作を受け付ける第１入力部と、前記ユーザの入力操作を受け付ける第２入力部と、を備える車両に搭載されたコンピュータが、前記第１入力部が操作された場合、車両の運転モードを第１モードに決定する処理と、前記第１モード下において前記第２入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第１モードから第２モードに切り替える処理と、前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御する処理と、前記運転モードが前記第１モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを禁止する処理と、前記運転モードが前記第２モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを許可する処理とを実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（９）のいずれかの態様によれば、乗員ごとに適切な自動運転を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】自車両Ｍの車内の様子を模式的に示す図である。
【図３】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。
【図４】自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図である。
【図５】自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図である。
【図６】自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図である。
【図７】運転モードが手動運転モードであるときの表示装置３２の画面の一例を示す図である。
【図８】運転モードが自動運転モードであるときの表示装置３２の画面の一例を示す図である。
【図９】運転モードの状態遷移図の一例を示す図である。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】促進情報が表示された表示装置３２の画面の一例を示す図である。
【図１２】高速道路へと合流する支線を自車両Ｍが走行している場面の一例を示す図である。
【図１３】車線変更の要求が発生する場面の一例を示す図である。
【図１４】サスペンド情報が表示された表示装置３２の画面の一例を示す図である。
【図１５】自動車線変更モードの解除条件を満たす場面の一例を示す図である。
【図１６】自動車線変更モードの解除条件を満たす場面の他の例を示す図である。
【図１７】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両の運転支援を行うにあたり、その車両の周辺の認識結果を表示装置に表示させる例について説明する。運転支援とは、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）といった、車両の操舵または速度のうち少なくとも一方を制御すること、或いはこれらの双方を制御することである。特に、車両の操舵および速度を制御することは自動運転とも呼ばれる。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００１９】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２０】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車内カメラ９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２１】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２２】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２３】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を利用したセンサである。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２４】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２５】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信したり、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信したりする。
【００２６】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。例えば、ＨＭＩ３０は、表示装置３２や、スイッチアッセンブリ３４を備える。表示装置３２は、例えば、第１表示部３２Ａと、第２表示部３２Ｂとを備える。スイッチアッセンブリ３４は、例えば、第１スイッチ３４Ａと、第２スイッチ３４Ｂとを備える。ＨＭＩ３０は、更に、スピーカや、ブザー、タッチパネルなどを備えてもよい。表示装置３２またはスピーカは、「出力部」の一例であり、第１スイッチ３４Ａは、「第１入力部」の一例であり、第２スイッチ３４Ｂは、「第２入力部」の一例である。
【００２７】
図２は、自車両Ｍの車内の様子を模式的に示す図である。例えば、第１表示部３２Ａは、インストルメントパネルＩＰにおける運転席（ステアリングホイールに最も近い座席）の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイールの間隙から、或いはステアリングホイール越しに視認可能な位置に設置される。第１表示部３２Ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。第１表示部３２Ａには、自車両Ｍの手動運転時または運転支援時の走行に必要な情報が画像として表示される。手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、燃料残量、ラジエータ水温、走行距離、その他の情報である。運転支援時における自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの将来の軌道（後述する目標軌道）、車線変更の有無および車線変更先の車線、認識した車線（区画線）や他車両等の情報である。また、運転支援時における自車両Ｍの走行に必要な情報には、手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報の一部または全部が含まれてよい。
【００２８】
第２表示部３２Ｂは、例えば、インストルメントパネルＩＰの中央付近に設置される。第２表示部３２Ｂは、例えば、第１表示部３２Ａと同様に、ＬＣＤや有機ＥＬ表示装置等である。第２表示部３２Ｂは、例えば、ナビゲーション装置５０によるナビゲート結果を画像として表示する。また、第２表示部３２Ｂは、テレビ番組を表示したり、ＤＶＤを再生したり、ダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。
【００２９】
スイッチアッセンブリ３４は、例えば、ステアリングホイールに取り付けられる。第１スイッチ３４Ａと第２スイッチ３４Ｂは、物理的に互いに独立したスイッチである。例えば、第１スイッチ３４Ａが操作された場合、自車両Ｍの運転モードが、手動運転モードから運転支援モードに切り替わる。第２スイッチ３４Ｂが操作された場合、自車両Ｍの運転モードが、運転支援モードからより制御度合の高い自動運転モードに切り替わる。
【００３０】
手動運転モードとは、乗員の運転操作に応じて、自車両Ｍの速度および操舵が制御されるモードである。運転支援モードとは、乗員の運転操作に依らずに、自車両Ｍの速度または操舵の一方が制御されるモードである。例えば、運転支援モード下では、ＡＣＣやＬＫＡＳといった制御を行うことは許可されるものの、ＡＬＣのような、車線変更を行って自車両Ｍの進路を変更するような制御を行うことは禁止される。運転支援モード下において、ＡＣＣが行われている間、ＬＫＡＳが制限され、ＬＫＡＳが行われている間、ＡＣＣが制限される。すなわち、運転支援モード下では、操舵制御および速度制御が逐次的に処理される。
【００３１】
自動運転モードは、乗員の運転操作に依らずに、自車両Ｍの速度および操舵の双方が制御されるモードである。例えば、自動運転モード下では、上述したＡＣＣやＬＫＡＳに加えて、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）などの制御を行うことが許可される。以下、ＡＬＣを行うことが許可される自動運転モードを特に「自動車線変更モード」と称して説明する。自動車線変更モードを含む自動運転モードには、第１自動運転モードと、第２自動運転モードとが含まれる。これらの自動運転モード下では、自車両Ｍの乗員に対して、制御度合に応じた義務（タスクともいう）が課される。ＡＬＣが行われないその他の自動運転モードは、「第１モード」の一例である。自動車線変更モードは、「第２モード」の一例である。
【００３２】
第１自動運転モード下では、例えば、乗員に対して第１の義務と第２の義務が課される。第１の義務は、自車両Ｍの周辺（特に前方）を監視する義務であり、第２の義務は、ステアリングホイールなどの操舵操作子を把持する義務である。「把持する」とは、手で掴む、或いは手を触れることである。一方、第２自動運転モード下では、例えば、乗員に対して、上記の第１の義務については課され、第２の義務については課されない。なお、上述した運転支援モードには、第１自動運転モードと同様に、第１の義務と第２の義務が課される。各運転モード下において、乗員が義務を果たさない場合、自車両Ｍの運転モードが、現在実行中の運転モードに比してより制御度合の低い運転モードに遷移する。
【００３３】
手動運転モード下において、乗員が第１スイッチ３４Ａを操作して第１スイッチ３４Ａをオン状態にした場合、自車両Ｍの運転モードは、手動運転モードから運転支援モードに遷移する。その後、運転支援モード下にある自車両Ｍが自動運転が許可された限定的な区間（以下、自動運転許可区間と称する）に進入した場合、自車両Ｍの運転モードは、運転支援モードから第２自動運転モード（第１の義務が課される自動運転モード）に遷移する。自動運転許可区間は、例えば、自車両Ｍが自車線を認識したり、その自車線に対する自車両Ｍの相対的な位置を認識したりすることが可能な道路区間である。具体的には、自動運転許可区間は、後述する第２地図情報６２において各車線の区画線の相対的な位置関係などが定義された高速道路である。
【００３４】
乗員が第１スイッチ３４Ａを操作するよりも前に既に自車両Ｍが自動運転許可区間に進入していた場合、すなわち、手動運転モード下にある自車両Ｍが自動運転許可区間に進入していた場合、自車両Ｍの運転モードは第２自動運転モードに遷移せず、手動運転モードが維持される。手動運転モード下にある自車両Ｍが自動運転許可区間を走行しているときに乗員が第１スイッチ３４Ａを操作した場合、第１スイッチ３４Ａが操作されたタイミングで、自車両Ｍの運転モードが第２自動運転モードに遷移する。
【００３５】
第２自動運転モード下において、乗員が第２スイッチ３４Ｂを操作して第２スイッチ３４Ｂをオン状態にした場合、自車両Ｍの運転モードは、第２自動運転モードから自動車線変更モードに遷移する。この自動車線変更モードには、遷移前の第２自動運転モードと同様に、第１の義務が課される。
【００３６】
第２スイッチ３４Ｂは、手動運転モード、運転支援モード、または第１自動運転モード下であるとき、すなわち第２の義務が課されている運転モード下であるときには操作が無効となり（乗員の操作を受け付けず）、少なくとも第２の義務が課されていない第２自動運転モード下であるときに操作が有効となる（乗員の操作を受け付ける）。
【００３７】
なお、上述した自動運転モードには、乗員に課される義務の程度がより小さい第３自動運転モードなどが含まれてよい。例えば、第３自動運転モード下では、第１の義務および第２の義務のいずれの義務も乗員に課されない。
【００３８】
図１の説明に戻る。車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００４０】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００４１】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００４２】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００４３】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００４４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、方向指示器、ジョイスティック、操作レバー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。ステアリングホールは、「操舵操作子」の一例である。また、ジョイスティックや操作レバーが自車両Ｍの進行方向を調整する操作子として利用される場合、これらジョイスティックや操作レバーは、「操舵操作子」の他の例である。
【００４７】
例えば、ステアリングホイールに取り付けられたセンサ（以下、ステアリングセンサ）は、ステアリングホイールに乗員が触れることで発生した微弱な電流を検出する。また、ステアリングセンサは、ステアリングホイールの回転軸（シャフト）回りに生じた操舵トルクを検出してもよい。ステアリングセンサは、電流や操舵トルクを検出すると、その検出結果を示す信号を自動運転制御装置１００に出力する。
【００４８】
車内カメラ９０は、自車両Ｍの車室内を撮像するカメラである。車内カメラ９０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車内カメラ９０は、自車両Ｍの車室内を撮像すると、画像データを自動運転制御装置１００に出力する。
【００４９】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１７０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１９０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０にインストールされてもよい。
【００５０】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムなどを格納する。
【００５１】
図３は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００５２】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体を認識する。認識部１３０により認識される物体は、例えば、自転車、オートバイク、四輪自動車、歩行者、道路標識、道路標示、区画線、電柱、ガードレール、落下物などを含む。また、認識部１３０は、物体の位置や、速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした相対座標上の位置（すなわち自車両Ｍに対する相対位置）として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００５３】
また、認識部１３０は、第２地図情報６２を参照し、自車両Ｍが走行する道路区間が自動運転許可区間であることを認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自動運転許可区間を認識する。更に、認識部１３０は、道路区画線のパターンの比較に基づいて、自車両Ｍが走行している自車線や、自車線に隣接した隣接車線を認識する。
【００５４】
また、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自動運転許可区間を認識したり、自車線や隣接車線を認識したりしてもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００５５】
認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００５６】
行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において、自車両Ｍが自動運転下にある場合、その自動運転の走行態様を決定する。以下、自動運転の走行態様を規定した情報をイベントと称して説明する。
【００５７】
イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、前走車両ｍＡと称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれる。「追従する」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両ｍＡとの車間距離（相対距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両ｍＡとの車間距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両ｍＡを隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベントなどが含まれてよい。
【００５８】
また、イベント決定部１４２は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
【００５９】
また、イベント決定部１４２は、車載機器に対する乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。例えば、イベント決定部１４２は、乗員が方向指示器を作動させた場合、現在の区間に対して既に決定したイベントを車線変更イベントに変更したり、現在の区間に対して新たに車線変更イベントを決定したりしてよい。
【００６０】
例えば、乗員が方向指示器のレバー（ストークやスイッチともいう）を操作して左側の隣接車線への車線変更を指示した場合、イベント決定部１４２は、自車両Ｍから見て左側の隣接車線へと自車両Ｍを車線変更させる車線変更イベントを決定する。また、例えば、乗員が方向指示器のレバーを操作して右側の隣接車線への車線変更を指示した場合、イベント決定部１４２は、自車両Ｍから見て右側の隣接車線へと自車両Ｍを車線変更させる車線変更イベントを決定する。方向指示器のレバーを操作して車線変更を指示することは、ワンタッチ機能とも呼ばれる。なお、車線変更の指示は、方向指示器のレバーを操作することに加えて、或いは代えて、ステアリングホイールを操作することで行われてもよいし、マイクロフォンに対して音声を入力することで行われてもよいし、他のスイッチやボタンを操作することで行われてもよい。方向指示器や、ステアリングホイール、マイクロフォン、他のスイッチやボタンは、「第３入力部」の一例である。
【００６１】
目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００６２】
例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００６３】
また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００６４】
以下、一例として、車線変更イベントが計画された区間を自車両Ｍが走行する場面、すなわち、自車両Ｍに車線変更させる場面について説明する。図４から図６は、自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図である。図中、ＬＮ１は自車線を表し、ＬＮ２は自車線に隣接する隣接車線を表している。また、Ｘは、道路の延在方向または自車両Ｍの進行方向を表し、Ｙは、Ｘ方向に直交する車幅方向を表している。
【００６５】
目標軌道生成部１４４は、現在の区間のイベントが車線変更イベントである場合、隣接車線ＬＮ２を走行する複数の他車両の中から２台の他車両を選択し、選択した２台の他車両の間に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定する。車線変更ターゲット位置ＴＡｓとは、目標とする車線変更先の位置であり、自車両Ｍと他車両ｍ２およびｍ３との相対的な位置である。図示の例では、他車両ｍ２およびｍ３が隣接車線上を走行しているため、目標軌道生成部１４４は、他車両ｍ２およびｍ３の間に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定する。なお、隣接車線ＬＮ２に他車両が１台のみ存在する場合、目標軌道生成部１４４は、その他車両の前方または後方の任意の位置に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定してよい。また、隣接車線ＬＮ２に他車両が１台も存在しない場合、目標軌道生成部１４４は、隣接車線ＬＮ２上の任意の位置に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定してよい。以下、隣接車線において車線変更ターゲット位置ＴＡｓの直前を走行する他車両（図示の例ではｍ２）を前方基準車両ｍＢと称し、隣接車線において車線変更ターゲット位置ＴＡｓの直後を走行する他車両（図示の例ではｍ３）を後方基準車両ｍＣと称して説明する。
【００６６】
目標軌道生成部１４４は、車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定すると、自車両Ｍを車線変更させるための複数の目標軌道の候補を生成する。図５の例では、目標軌道生成部１４４は、前走車両ｍＡである他車両ｍ１、前方基準車両ｍＢである他車両ｍ２、および後方基準車両ｍＣである他車両ｍ３の其々が所定の速度モデルで走行するものと仮定し、これら３台の車両の速度モデルと自車両Ｍの速度とに基づいて、自車両Ｍが前走車両ｍＡと干渉せずに、将来のある時刻において前方基準車両ｍＢと後方基準車両ｍＣとの間の車線変更ターゲット位置ＴＡｓに存在するように複数の目標軌道の候補を生成する。
【００６７】
例えば、目標軌道生成部１４４は、現在の自車両Ｍの位置から、将来のある時刻における前方基準車両ｍＢの位置や、車線変更先の車線の中央、且つ車線変更の終了地点までをスプライン曲線等の多項式曲線を用いて滑らかに繋ぎ、この曲線上に等間隔あるいは不等間隔で軌道点Ｋを所定個数配置する。この際、目標軌道生成部１４４は、軌道点Ｋの少なくとも１つが車線変更ターゲット位置ＴＡｓ内に配置されるように複数の目標軌道の候補を生成する。
【００６８】
そして、目標軌道生成部１４４は、生成した複数の目標軌道の候補の中から最適な目標軌道を選択する。最適な目標軌道とは、例えば、その目標軌道に基づいて自車両Ｍを走行させたときに生じることが予測されるヨーレートが閾値未満であり、かつ自車両Ｍの速度が所定速度範囲内であるような目標軌道である。ヨーレートの閾値は、例えば、車線変更したときに乗員に対して過負荷（車幅方向の加速度が閾値以上となること）が生じない程度のヨーレートに設定される。また、所定速度範囲は、例えば、７０〜１１０［ｋｍ／ｈ］程度の速度範囲に設定される。
【００６９】
目標軌道生成部１４４は、車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定し、その車線変更ターゲット位置ＴＡｓに自車両Ｍを車線変更させるための目標軌道を生成すると、車線変更ターゲット位置ＴＡｓに（すなわち前方基準車両ｍＢと後方基準車両ｍＣとの間に）車線変更が可能か否かを判定する。
【００７０】
例えば、目標軌道生成部１４４は、隣接車線ＬＮ２に、他車両が存在することを禁止する禁止領域ＲＡを設定し、その禁止領域ＲＡに他車両の一部も存在せず、且つ、自車両Ｍと、前方基準車両ｍＢおよび後方基準車両ｍＣとの衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）がそれぞれ閾値よりも大きい場合、車線変更が可能であると判定する。なお、この判定条件は、自車両Ｍの側方に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定した場合の一例である。
【００７１】
図６に例示するように、目標軌道生成部１４４は、例えば、自車両Ｍを車線変更先の車線ＬＮ２に射影し、前後に一定の余裕距離を持たせた禁止領域ＲＡを設定する。禁止領域ＲＡは、車線ＬＮ２の横方向（Ｙ方向）の一端から他端まで延在する領域として設定される。
【００７２】
禁止領域ＲＡ内に他車両が存在しない場合、目標軌道生成部１４４は、例えば、自車両Ｍの前端および後端を車線変更先の車線ＬＮ２側に仮想的な延出線ＦＭおよび延出線ＲＭを設定する。目標軌道生成部１４４は、延出線ＦＭと前方基準車両ｍＢの衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）、および延出線ＲＭと後方基準車両ｍＣの衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）を算出する。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）は、延出線ＦＭと前方基準車両ｍＢとの距離を、自車両Ｍおよび前方基準車両ｍＢ（図の例では他車両ｍ２）の相対速度で除算することで導出される時間である。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）は、延出線ＲＭと後方基準車両ｍＣ（図の例では他車両ｍ３）との距離を、自車両Ｍおよび後方基準車両ｍＣの相対速度で除算することで導出される時間である。目標軌道生成部１４４は、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）が閾値Ｔｈ（Ｂ）よりも大きく、且つ衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が閾値Ｔｈ（Ｃ）よりも大きい場合に、車線変更が可能であると判定する。閾値Ｔｈ（Ｂ）とＴｈ（Ｃ）は同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００７３】
車線変更が可能でないと判定した場合、目標軌道生成部１４４は、隣接車線ＬＮ２を走行する複数の他車両の中から新たに２台の他車両を選択し直し、新たに選択した２台の他車両の間に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを再設定する。なお、新たに選択される２台の他車両のうち一方の他車両は、前回選択された他車両であってもよい。
【００７４】
目標軌道生成部１４４は、車線変更が可能であると判定するまで車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定することを繰り返す。この際、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍを自車線ＬＮ１上で待機させる目標軌道を生成したり、自車両Ｍを自車線ＬＮ１上で車線変更ターゲット位置ＴＡｓの側方に移動させるために減速或いは加速させる目標軌道を生成したりしてよい。
【００７５】
目標軌道生成部１４４は、車線変更が可能であると判定した場合、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００７６】
第２制御部１６０は、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００７７】
第２制御部１６０は、例えば、第１取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。
【００７８】
第１取得部１６２は、目標軌道生成部１４４から目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１９０のメモリに記憶させる。
【００７９】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００８０】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。
【００８１】
速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００８２】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００８３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００８４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００８５】
第３制御部１７０は、例えば、第２取得部１７２と、第１判定部１７４と、第２判定部１７６と、モード制御部１７８と、ホームレーン決定部１８０と、ＨＭＩ制御部１８２とを備える。ＨＭＩ制御部１８２は、「出力制御部」の一例である。
【００８６】
第２取得部１７２は、認識部１３０により認識された結果の情報を取得すると共に、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道の情報を取得する。
【００８７】
第１判定部１７４は、少なくとも第２の義務が課される第１自動運転モード下において、ステアリングセンサの検出結果に基づいて、乗員がステアリングホイールなどの操舵操作子を手で掴んでいる、或いは操舵操作子に手を触れているのか否かを判定する。すなわち、第１判定部１７４は、乗員が第２の義務を果たしているのか否かを判定する。例えば、第１判定部１７４は、ステアリングセンサによって検出された電流値や操舵トルクが閾値以上である場合、乗員が操舵操作子を手で掴んでいる、或いは操舵操作子に手を触れていると判定する。以下、乗員が操舵操作子を手で掴んでいる、或いは操舵操作子に手を触れている状態、すなわち第２の義務を果たしている状態を「ハンズオン」と称し、そうでない状態を「ハンズオフ」と称して説明する。
【００８８】
第２判定部１７６は、第１の義務が課される第１自動運転モードまたは第２自動運転モード下において、車内カメラ９０によって生成された画像を解析して、運転席の乗員の視線の向きや顔の向きを検出する。第２判定部１７６は、検出した視線または顔の向きに基づいて、運転席の乗員が自車両Ｍの周辺を監視しているか否かを判定する。すなわち、第２判定部１７６は、乗員が第１の義務を果たしているのか否かを判定する。例えば、乗員がフロントウィンドウシールド越しに車外を見ている場合、すなわち、乗員が正面を向いている場合、第２判定部１７６は、乗員が自車両Ｍの周辺を監視していると判定する。また、例えば、乗員が車内に設けられた第２表示部３２Ｂなどを見ている場合、すなわち、乗員が正面を向いていない場合、第２判定部１７６は、乗員が自車両Ｍの周辺を監視していないと判定する。以下、乗員が自車両Ｍの周辺を監視している状態、すなわち第１の義務を果たしている状態を「アイズオン」と称し、そうでない状態を「アイズオフ」と称して説明する。
【００８９】
モード制御部１７８は、自車両Ｍが走行している区間に基づいて、自車両Ｍの運転モードを制御する。例えば、モード制御部１７８は、自動運転許可区間に自車両Ｍが進入した場合、既に第１スイッチ３４Ａが操作されていれば、運転モードを第２自動運転モードに切り替える。また、モード制御部１７８は、自動運転許可区間から自車両Ｍが退出する場合、運転モードを自動運転モードから運転支援モードや自動運転モードに切り替える。
【００９０】
また、モード制御部１７８は、スイッチアッセンブリ３４に対する入力操作に基づいて、自車両Ｍの運転モードを制御する。例えば、手動運転モード下において、第１スイッチ３４Ａが操作された場合、モード制御部１７８は、運転モードを手動運転モードから運転支援モードに切り替える。モード制御部１７８は、自車両Ｍが自動運転許可区間に進入し、運転モードが第２自動運転モードに切り替わった場合、第２スイッチ３４Ｂに対する入力操作を有効化する。例えば、第２自動運転モード下において、入力操作が有効化された第２スイッチ３４Ｂがユーザによって操作された場合、モード制御部１７８は、運転モードを自動車線変更モードに切り替える。
【００９１】
また、モード制御部１７８は、第１判定部１７４および第２判定部１７６の判定結果に基づいて、自車両Ｍの運転モードを制御する。例えば、モード制御部１７８は、第１自動運転モード下において、第１判定部１７４によってハンズオフと判定された場合、乗員が第２の義務を果たしてないと判定し、第２判定部１７６によってアイズオフと判定された場合、乗員が第１の義務を果たしてないと判定する。この場合、例えば、モード制御部１７８は、運転モードを第１自動運転モードから運転支援モードに切り替える。また、例えば、モード制御部１７８は、第２自動運転モード下において、第２判定部１７６によってアイズオフと判定された場合、乗員が第１の義務を果たしてないと判定する。この場合、例えば、モード制御部１７８は、運転モードを第２自動運転モードから運転支援モードに切り替える。
【００９２】
また、モード制御部１７８は、運転操作子８０から入力される検出信号に基づいて、運転モードを制御してもよい。例えば、自動運転モードや運転支援モード下において、乗員がステアリングホイールや、アクセルペダル、ブレーキペダルを閾値を超える操作量で操作した場合、モード制御部１７８は、運転モードを手動運転モードに切り替える。
【００９３】
ホームレーン決定部１８０は、認識部１３０により認識された一つまたは複数の車線のうち、運転モードが自動運転モードに切り替わったときに認識部１３０により自車線として認識された車線を、ホームレーンに決定する。
【００９４】
ホームレーンとは、自動運転制御装置１００が自車両Ｍを走行させるのに合理的と判断した車線、或いは、乗員が方向指示器などを操作することで指示した自車両Ｍの走行すべき車線である。例えば、目的地に至る経路の途中に分岐地点や合流地点が存在したり、前走車両を追い越したりする必要が生じた場合、自車両Ｍが走行すべき車線は動的に移り変わる。従って、ホームレーン決定部１８０は、運転モードが自動運転モードに切り替わったときに決定したホームレーンを、自車両Ｍの周辺の状況や乗員の指示に応じて柔軟に変更する。
【００９５】
ＨＭＩ制御部１８２は、第２取得部１７２によって取得された情報に基づいてＨＭＩ３０を制御し、ＨＭＩ３０に各種情報を出力させる。例えば、ＨＭＩ制御部１８２は、認識部１３０により自車線や隣接車線などが認識された道路に擬した第１レイヤ画像と、ホームレーン決定部１８０により決定されたホームレーンに擬した第２レイヤ画像とを重畳させて、ＨＭＩ３０の表示装置３２（特に第１表示部３２Ａ）に表示させる。更に、ＨＭＩ制御部１８２は、認識部１３０により認識された前走車両ｍＡや前方基準車両ｍＢ、後方基準車両ｍＣといった他車両に擬した第３レイヤ画像や、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道に擬した第４レイヤ画像などを第１レイヤ画像や第２レイヤ画像に重畳させて、表示装置３２に表示させてもよい。
【００９６】
図７は、運転モードが手動運転モードであるときの表示装置３２の画面の一例を示す図である。図中ＬＮ１からＬＮ３は、認識部１３０が認識した車線を表している。図中の例では、ＨＭＩ制御部１８２が、３つの車線ＬＮ１からＬＮ３を含む道路の第１レイヤ画像を表示装置３２の画面に表示させている。
【００９７】
図８は、運転モードが自動運転モードであるときの表示装置３２の画面の一例を示す図である。図中ＴＲは、目標軌道を表しており、ＨＬは、ホームレーンを表している。図中の例では、ＨＭＩ制御部１８２が、図７で説明した第１レイヤ画像に加えて、更にをホームレーンＨＬの第２レイヤ画像と、目標軌道ＴＲの第４レイヤ画像とを重畳させて表示装置３２に表示させている。例えば、ホームレーンＨＬは、他の車線と異なる色でカラーリングされてよい。
【００９８】
図９は、運転モードの状態遷移図の一例を示す図である。図中Ｓ１は、自動運転モードの一つである自動車線変更モードを表し、Ｓ２は、自動車線変更モードＳ１以外の他の自動運転モード、すなわち、少なくともＡＬＣが禁止される自動運転モードを表している。他の自動運転モードＳ２は、具体的には、ＡＣＣおよびＬＫＡＳを並行して行ったり、混雑した道路上で自車両Ｍの操舵および速度を制御するＴＪＰ（Traffic Jam Pilot）を行ったりする自動運転モードである。
【００９９】
他の自動運転モードＳ２から自動車線変更モードＳ１への遷移条件は、上述したように第２スイッチ３４Ｂが操作され、第２スイッチ３４Ｂがオンになることである。一方、自動車線変更モードＳ１から他の自動運転モードＳ２への遷移条件は、自動車線変更モードＳ１の解除条件が満たされることである。
【０１００】
解除条件には、例えば、第２スイッチ３４Ｂが操作され、第２スイッチ３４Ｂがオフになること、方向指示器が操作され、自動車線変更モードＳ１下で行われるＡＬＣがキャンセルされること、自車両Ｍが自動運転許可区間から退出すること、のうち少なくとも一つ以上の条件が含まれる。解除条件は、「第２所定条件」の一例である。
【０１０１】
自動車線変更モードＳ１には、実行モードＳ１−１と、一時停止モードＳ１−２とが含まれる。実行モードＳ１−１下ではＡＬＣを行うことが許可され、一時停止モードＳ１−２下ではＡＬＣを行うことが禁止されるため、ＡＬＣが一時的に停止する。一時停止モードＳ１−２下において、実行条件を満たすと一時停止モードＳ１−２から実行モードＳ１−１へと状態が遷移する。実行モードＳ１−１は「第３モード」の一例であり、一時停止モードＳ１−２は「第４モード」の一例である。実行条件は「第１所定条件」の一例である。
【０１０２】
実行条件には、例えば、自車両Ｍの進行方向の前方に合流地点や分岐地点が存在しないこと、各種センサが正常に機能しており認識部１３０が自車両Ｍの周辺状況を認識できていること、自車両Ｍの速度が第１閾値（例えば６０［ｋｍ／ｈ］）以上であり、第１閾値よりも大きい第２閾値（例えば１２０［ｋｍ／ｈ］）未満であること、道路の曲率が閾値未満であること、自車両Ｍに生じる車幅方向の加速度（横加速度ともいう）が閾値未満であること、自車線を区画する区画線が車線変更を禁止する特定の区画線でないこと、認識部１３０が自車線を区画する区画線を認識できていることなどが含まれる。また、実行条件には、目標軌道生成部１４４が車線変更ターゲット位置ＴＡｓの周辺車両とのＴＴＣなどに基づいて隣接車線への車線変更が可能と判定することなどが含まれてよい。
【０１０３】
これらの種々の条件を含む実行条件が満たされない場合、実行モードＳ１−１から一時停止モードＳ１−２へと状態が遷移する。なお、実行条件として例示した上記の種々の条件は、あくまでも一例であり、一部の条件が他の条件に置き換わってもよいし、一部の条件が省略されてもよいし、他の条件が新たに加えられてもよい。
【０１０４】
［処理フロー］
以下、実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、第１スイッチ３４Ａが操作され、運転モードが運転支援モードに遷移した場合に所定の周期で繰り返し実行されてよい。
【０１０５】
まず、モード制御部１７８は、自車両Ｍが自動運転許可区間に進入したか否かを判定する（ステップＳ１００）。
【０１０６】
自車両Ｍが自動運転許可区間に進入した場合、モード制御部１７８は、自車両Ｍの運転モードを運転支援モードから第２自動運転モードに切り替える（ステップＳ１０２）。
【０１０７】
次に、ＨＭＩ制御部１８２は、第２自動運転モード下において、第２スイッチ３４Ｂを操作する（オンにする）ことを乗員に促す情報（以下、促進情報と称する）を表示装置３２に表示させる（ステップＳ１０４）。
【０１０８】
図１１は、促進情報が表示された表示装置３２の画面の一例を示す図である。図示の例のように、ＨＭＩ制御部１８２は、第２スイッチ３４Ｂを操作することで提供される運転支援の機能がどういった機能であるのかということを示すテキストや画像を表示装置３２に表示させてよい。
【０１０９】
上述したように、運転支援モードへの切り替えは、第１スイッチ３４Ａを操作することで行われ、自動車線変更モードへの切り替えは、第１スイッチ３４Ａと物理的に異なる第２スイッチ３４Ｂを操作することで行われる。従って、第１スイッチ３４Ａが操作されても、ＡＣＣやＬＫＡＳといったように、自車線から自車両Ｍが逸脱しないという制約条件下で、自車両Ｍの操舵制御または速度制御が許容されることになり、ＡＬＣのように複数の車線を横断するような操舵制御やそれに伴う速度制御については、第２スイッチ３４Ｂを操作しない限り許可されないことになる。
【０１１０】
自車両Ｍに乗車するユーザの中には、自車線内であれば、速度制御や操舵制御を伴う運転支援については行われてもよいが、他車線に移動するような操舵制御を伴う自動運転については望んでいないという考えをもつユーザがいる場合がある。そのため、本実施形態では、一つの物理的なスイッチ（仮想的には二つのスイッチとして機能するが物理的には一つであるスイッチも含む）が操作された場合に、手動運転モードから、実質的に運転支援モードを含む自動車線変更モードに切り替えるのではなく、運転支援モードへの切り替えのトリガーとなるスイッチと、自動車線変更モードへの切り替えのトリガーとなるスイッチとを物理的に分けたうえで、各スイッチの操作に応じて、より制御度合が高い運転モードに段階的に切り替えていく。これによって、ユーザの希望に合わせて適切な自動運転（運転支援も含む）を行うことができる。
【０１１１】
次に、モード制御部１７８は、第２スイッチ３４Ｂが操作された（オンにされた）か否かを判定する（ステップＳ１０６）。モード制御部１７８は、第２スイッチ３４Ｂが操作されなかった（オンにされなかった）場合、自動車線変更モード下において提供されるＡＬＣのような機能をユーザが望んでいないと見做して、本フローチャートの処理を終了する。
【０１１２】
一方、モード制御部１７８は、第２スイッチ３４Ｂが操作された（オンにされた）場合、運転モードを自動車線変更モードに切り替える（ステップＳ１０８）。Ｓ１０８の処理のタイミングで切り替わる自動車線変更モードには、第１の義務が課される。
【０１１３】
次に、ホームレーン決定部１８０は、認識部１３０により認識された一つまたは複数の車線のうち、運転モードが自動車線変更モードに切り替わったときに認識部１３０により自車線として認識された車線を、ホームレーンに決定する（ステップＳ１１０）。
【０１１４】
例えば、ホームレーン決定部１８０は、自車両Ｍが自動運転許可区間に進入した以降に第２スイッチ３４Ｂが操作された場合、第２スイッチ３４Ｂが操作されたときに認識部１３０により自車線として認識された車線を、ホームレーンに決定する。
【０１１５】
図１２は、高速道路へと合流する支線を自車両Ｍが走行している場面の一例を示す図である。図中ＬＮ０は、高速道路へと合流する支線（以下、合流車線と称する）を表しており、ＬＮ１からＬＮ３は、本線である高速道路に含まれる車線を表している。車線ＬＮ１からＬＮ３のうち、車線ＬＮ３は追越車線を表し、追越車線ＬＮ３から最も遠い車線ＬＮ１は、第１走行車線を表し、追越車線ＬＮ３と第１走行車線ＬＮ１との間の車線は、第２走行車線を表している。第１走行車線ＬＮ１は、スローレーンとも呼ばれ、通行する車両の速度が最も低い車線である。
【０１１６】
例えば、自車両Ｍが合流車線ＬＮ０を走行している間、モード制御部１７８は、運転モードを運転支援モードに決定する。この場合、原則、乗員が手動運転によって自車両Ｍを第１走行車線ＬＮ１に合流させる。自車両Ｍが合流車線ＬＮ０から第１走行車線ＬＮ１に車線変更した場合、モード制御部１７８は、運転モードを運転支援モードから第２自動運転モードに切り替える。これを受けて、ＨＭＩ制御部１８２は、第２スイッチ３４Ｂを操作する（オンにする）ことを乗員に促す促進情報を表示装置３２に表示させる。図示の例では、乗員が第２スイッチ３４Ｂを速やかに操作しているため、自車両Ｍが高速道路に進入したタイミングとほぼ同じタイミングで運転モードが自動車線変更モードに遷移している。
【０１１７】
図１０のフローチャートの説明に戻る。次に、モード制御部１７８は、車線変更の要求があるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。モード制御部１７８は、「判定部」の一例である。
【０１１８】
図１３は、車線変更の要求が発生する場面の一例を示す図である。図示の場面では、第１走行車線ＬＮ１を走行している自車両Ｍの前方に前走車両Ｘが存在している。前走車両Ｘは、自車両Ｍに比べて低速度であり、自車両Ｍとの相対速度が閾値以上である。このような場面では、行動計画生成部１４０は、車線変更イベントの一種である追い越しイベントを計画し、自車両Ｍを隣の第２走行車線ＬＮ２に車線変更させることを決定する。これを受けて、モード制御部１７８は、車線変更の要求があると判定する。この際、ホームレーン決定部１８０は、ホームレーンを、第１走行車線ＬＮ１から第２走行車線ＬＮ２に変更する。
【０１１９】
モード制御部１７８は、車線変更の要求があると判定した場合、更に、実行条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１１４）。モード制御部１７８は、実行条件を満たさないと判定した場合、運転モードを一時停止モードに切り替える（ステップＳ１１６）。
【０１２０】
次に、ＨＭＩ制御部１８２は、運転モードが一時停止モードであり、ＡＬＣが一時的に停止された状態であることを示す情報（以下、サスペンド情報と称する）を画像として表示装置３２に表示させたり、音声としてスピーカに出力させたりする（ステップＳ１１８）。
【０１２１】
図１４は、サスペンド情報が表示された表示装置３２の画面の一例を示す図である。図示の例のように、表示装置３２の画面には、ＡＬＣが一時的に停止された状態であることを表す文字や画像がサスペンド情報として表示される。
【０１２２】
図１０のフローチャートの説明に戻る。次に、モード制御部１７８は、自動車線変更モードの解除条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【０１２３】
図１５は、自動車線変更モードの解除条件を満たす場面の一例を示す図である。図中８０Ａは、方向指示器のレバーを表している。図示の場面では、前走車両Ｘを追い越すために、自車両Ｍが第２走行車線ＬＮ２に車線変更しようとしていることを表している。このような場面において、例えば、自車両Ｍが第２走行車線ＬＮ側に動き出したタイミングで、乗員が方向指示器のレバー８０Ａやステアリングホイールを操作して左側の隣接車線への車線変更を指示した場合、行動計画生成部１４０は、第２走行車線ＬＮ２に自車両Ｍを車線変更させる追い越しイベントを、追従走行イベントなどの他のイベントに変更する。これによって、自車両Ｍによる第２走行車線ＬＮ２への車線変更がキャンセルされる。従って、モード制御部１７８は、自動車線変更モードの解除条件を満たすと判定する。この際、ホームレーン決定部１８０は、乗員の指示に従って、ホームレーンを第１走行車線ＬＮ１から第２走行車線ＬＮ２に変更せず、引き続き第１走行車線ＬＮ１をホームレーンとする。
【０１２４】
図１６は、自動車線変更モードの解除条件を満たす場面の他の例を示す図である。図中ＬＮ４は、高速道路から分岐した支線（以下、分岐車線と称する）を表している。図示の例では、分岐車線ＬＮ４は、本線である車線ＬＮ１からＬＮ３のうち、第１走行車線ＬＮ１に接続されており、更に、その分岐車線ＬＮ４側に自車両Ｍの目的地が存在している。目的地は、例えば、一般道に面した施設などである。この場合、分岐車線ＬＮ４は、高速道路と一般道とをつなぐランプウェイとなり、分岐車線ＬＮ４の先は、自動運転の一部または全部の機能が制限された区間（以下、自動運転制限区間と称する）となる。
【０１２５】
例えば、自車両Ｍから見て分岐地点から第１所定距離ＤＴＨ１手前の一部区間において、分岐車線ＬＮ４に接続された第１走行車線ＬＮ１ではなく、第２走行車線ＬＮ２や追越車線ＬＮ３を自車両Ｍが走行している場合、周囲の他車両に邪魔をされて、分岐地点の手前で第１走行車線ＬＮ１へと車線変更できず、自動運転許可区間を退出できないまま、分岐地点を通過してしまう可能性がある。そのため、モード制御部１７８は、分岐地点で自動運転許可区間を退出する場合、その分岐地点から第１所定距離ＤＴＨ１手前の一部区間に自車両Ｍが進入すると、自動車線変更モードの解除条件を満たすと判定する。これによって、この区間では第１走行車線ＬＮ１から他車線へのＡＬＣが許可されず、分岐地点においてスムーズに分岐車線ＬＮ４に移動することができる。
【０１２６】
モード制御部１７８は、自動車線変更モードの解除条件を満たさないと判定した場合、Ｓ１１２に処理を戻す。これによって、第２スイッチ３４Ｂが操作されてから実行条件を満たすまでの間、一時停止モードが維持される。
【０１２７】
一方、モード制御部１７８は、自動車線変更モードの解除条件を満たすと判定した場合、運転モードを自動車線変更モードから他の自動運転モードに切り替える（ステップＳ１２２）。これによって、車線変更の要求があり、一時的に停止していた（制限されていた）ＡＬＣが完全に停止する。
【０１２８】
一方、モード制御部１７８は、実行条件を満たすと判定した場合、運転モードを実行モードに切り替える（ステップＳ１２４）。
【０１２９】
次に、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍを車線変更させる（ステップＳ１２６）。具体的には、行動計画生成部１４０の目標軌道生成部１４４は、本線から分岐車線に至る目標軌道を生成したり、合流車線から本線に至る目標軌道を生成したりする。これを受けて、第２制御部１６０は、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを制御することで、自動運転によって自車両Ｍを対象の車線に車線変更させる。
【０１３０】
次に、モード制御部１７８は、自動車線変更モードの解除条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２８）。例えば、実行モード下において、乗員が方向指示器を作動させて車線変更をキャンセルした場合、モード制御部１７８は、自動車線変更モードの解除条件を満たすと判定する。
【０１３１】
モード制御部１７８は、自動車線変更モードの解除条件を満たすと判定した場合、Ｓ１２０に処理を進め、運転モードを自動車線変更モードから他の自動運転モードに切り替える。これによって、車線変更の要求に応じて行われるＡＬＣが中断される。
【０１３２】
以上説明した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、第１スイッチ３４Ａが操作された場合、自車両Ｍの運転モードを、ＡＬＣが行われない第２自動運転モードに決定し、第２自動運転モード下において第２スイッチ３４Ｂが操作された場合、ＡＬＣが行われない第２自動運転モードからＡＬＣが行われる第２自動運転モード、すなわち自動車線変更モードに切り替える。自動運転制御装置１００は、運転モードがＡＬＣが行われない第２自動運転モードである場合、ＡＣＣおよびＬＫＡＳを並行して行ったり、ＴＪＰを行ったりする。一方、自動運転制御装置１００は、運転モードが自動車線変更モードである場合、ＡＣＣやＬＫＡＳ、ＴＪＰに加えて、更にＡＣＬを行うことが可能となる。このように、ＡＬＣが可能となるまでに２段階のスイッチ操作を乗員に要求することで、自動運転下においてＡＬＣまでは望んでいないユーザが自車両Ｍに乗車したとしても、その乗員に対して適切な自動運転を行うことができる。
【０１３３】
また、上述した実施形態によれば、ＡＬＣが行われる自動車線変更モードに実行モードと一時停止モードとを設け、自車両Ｍの周辺の状況に合わせて、これら２つのモード間で状態を遷移させるため、例えば、現時点ではＡＬＣを実行できず、運転モードが一時停止モードに切り替わったとしても、将来のある時点でＡＬＣを実行できるようになった場合、運転モードが実行モードに切り替わり、一時的に停止していたＡＬＣを実行することができる。
【０１３４】
また、上述した実施形態によれば、一時停止モード下においてＡＬＣを一時的に停止していることを乗員に報知するため、例えば、周辺の他車両とのＴＴＣなどを基に計算した結果、隣接車線に車線変更できる程度のスペースが存在していないこと、目視では確認しにくいものの地図上では自車両Ｍの進行方向の前方に合流地点や分岐地点が存在すること、各種センサが正常に機能しておらず認識部１３０が自車両Ｍの周辺状況を認識できていないこと、といった乗員が目で直接確認することができない（容易でない）理由でＡＬＣを停止していても、乗員には何らかの理由でＡＬＣを実施していないということを伝えることができる。
【０１３５】
＜実施形態の変形例＞
上述した実施形態では、実行モードＳ１−１下において、ＡＣＣのように、車線変更を伴う進路変更が許可されるものとして説明したがこれに限られない。例えば、実行モードＳ１−１下では、交差点の右左折によって自車両Ｍの進路変更を行う制御や、右折レーン等への進路変更する制御、料金所手前で目的のゲート（例えばＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）ゲート）に向けて進路変更をする制御などが許可されるようになってもよい。
【０１３６】
［ハードウェア構成］
図１７は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０のうち一部または全部が実現される。
【０１３７】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
ユーザの入力操作を受け付ける第１入力部と、
前記ユーザの入力操作を受け付ける第２入力部と、
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
前記第１入力部が操作された場合、車両の運転モードを第１モードに決定し、
前記第１モード下において前記第２入力部が操作された場合、前記運転モードを前記第１モードから第２モードに切り替え、
前記車両の操舵または速度の少なくとも一方を制御し、
前記運転モードが前記第１モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを禁止し、
前記運転モードが前記第２モードである場合、前記車両の操舵および速度を制御して前記車両の進路を変更することを許可する、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１３８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１３９】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、９０…車内カメラ、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１６０…第２制御部、１６２…第１取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…第３制御部、１７２…第２取得部、１７４…第１判定部、１７６…第２判定部、１７８…モード制御部、１８０…ホームレーン決定部、１８２…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
2020163907.tif 000003
【図２】
2020163907.tif 000004
【図３】
2020163907.tif 000005
【図４】
2020163907.tif 000006
【図５】
2020163907.tif 000007
【図６】
2020163907.tif 000008
【図７】
2020163907.tif 000009
【図８】
2020163907.tif 000010
【図９】
2020163907.tif 000011
【図１０】
2020163907.tif 000012
【図１１】
2020163907.tif 000013
【図１２】
2020163907.tif 000014
【図１３】
2020163907.tif 000015
【図１４】
2020163907.tif 000016
【図１５】
2020163907.tif 000017
【図１６】
2020163907.tif 000018
【図１７】
2020163907.tif 000019