(57)【要約】【課題】運転支援機能を実現する複数のアプリケーション要求部からの要求を一元的に管理することができる制御装置を提供する。【解決手段】車両のブレーキを制御する制御装置が、運転支援機能に関する複数のアプリケーション要求部から、車両の運動を制御するための複数のアクチュエータに対する運動要求を受け付け、受け付けた運動要求を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて、複数のアクチュエータのそれぞれを制御する制御部に対する指令値を分配する指令値分配部と、センサ部を用いて測定された、車両の運動を表す制御実績値を複数のアプリケーション要求部にフィードバックすると共に、アプリケーション要求部により要求された車両の運動を実現するためのフィードバックコントローラとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキを制御する制御装置であって、
運転支援機能に関する複数のアプリケーション要求部から、車両の運動を制御するための複数のアクチュエータに対する運動要求を受け付け、受け付けた運動要求を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、前記複数のアクチュエータのそれぞれを制御する制御部に対する指令値を分配する指令値分配部と、
センサ部を用いて測定された、車両の運動を表す制御実績値を前記複数のアプリケーション要求部にフィードバックすると共に、前記アプリケーション要求部により要求された車両の運動を実現するためのフィードバックコントローラとを備える、制御装置。
【請求項２】
前記指令値分配部によって分配された指令値に基づいて、前記複数のアクチュエータのそれぞれを制御する制御部に対して駆動要求を出力する要求生成部を更に備える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記センサ部は、各車輪に設けられた複数の車輪速センサを含み、
前記制御装置には、前記車輪速センサの出力が信号線を介して直接入力される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記複数のアクチュエータを優先的に駆動して、前記車両の走行安定性を総合的に制御する車両運動制御部を更に備える、請求項１に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のブレーキを制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、フロントステア、リアステア及びブレーキのそれぞれに設けられたアクチュエータを駆動することにより、車両の横方向の運動を制御する車両横方向運動制御システムが記載されている。特許文献１に記載のシステムでは、各アクチュエータの制御可能範囲を表すアベイラビリティを取得し、取得したアベイラビリティを用いて、各アクチュエータをフィードフォワード制御するためのＦ／Ｆ要求値と、各アクチュエータをフィードバック制御するためのＦ／Ｂ要求値とを算出し、算出したＦ／Ｆ要求値及びＦ／Ｂ要求値に基づいて、制御対象となる機構と当該機構に最終的に発生させる制御量とを決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−９６６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、自動運転や自動駐車等の運転支援システムが増加している。運転支援システムは、車両の駆動、制動及び操舵を制御するアクチュエータに対して要求を行う。運転支援システムの種類が増えると、各アクチュエータに対する要求も増えるため、各アクチュエータを制御する制御装置（ＥＣＵ）において、複数の要求の取り扱いが煩雑となる。
【０００５】
それ故に、本発明は、運転支援機能を実現する複数のアプリケーション要求部からの要求を総合的に管理することができる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両のブレーキを制御する制御装置は、運転支援機能を実現する複数のアプリケーション要求部から、車両の運動を制御するための複数のアクチュエータに対する運動要求を受け付け、受け付けた運動要求を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて、複数のアクチュエータのそれぞれを制御する制御部に対する指令値を分配する指令値分配部と、センサ部を用いて測定された、車両の運動を表す制御実績値を複数のアプリケーション要求部にフィードバックすると共に、アプリケーション要求部により要求された車両の運動を実現するためのフィードバックコントローラとを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転支援機能を実現する複数のアプリケーション要求部からの要求を総合的に管理することができる制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る車両制御システムを示す機能ブロック図
【図２】実施形態に係るブレーキ制御ＥＣＵの構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施形態）
本発明の一実施形態において、ブレーキを制御する車両制御装置（ブレーキ制御ＥＣＵ）に、複数のアプリケーション要求部から複数のアクチュエータへの要求を総合的に管理する機能と、複数のアプリケーション要求部に対して車両の挙動をフィードバックする機能とを設ける。複数のアプリケーション要求部から各アクチュエータに対して同時に要求が行われた場合、ブレーキ制御ＥＣＵにおいて複数の要求を調停することにより、各アクチュエータを制御する制御部における処理を簡易に行うことができる。
【００１０】
＜構成＞
図１は、実施形態に係る車両制御システムを示す機能ブロック図であり、図２は、実施形態に係るブレーキ制御ＥＣＵの構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示す車両制御システムは、複数のアプリケーション要求部１ａ〜１ｃと、アクセル２と、ブレーキ３と、ステアリング４と、要求調停部５と、要求生成部６ａ〜６ｃと、車両運動制御部７と、パワートレイン制御部８と、ブレーキ制御部９と、ステアリング制御部１０と、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄとを備える。
【００１２】
アプリケーション要求部１ａ〜１ｃは、自動運転や自動駐車、アダプティブクルーズコントロール、レーンキープアシスト、衝突軽減ブレーキ等の車両の運転支援機能を実現するアプリケーション（先進安全アプリケーションと呼ばれる場合もある）であり、それぞれの運転支援機能に基づき、車両の運動を制御するための要求をアクチュエータ１２ａ〜１２ｄに対して出力する。アプリケーション要求部１ａ〜１ｃは、典型的には、ＥＣＵがアプリケーションを実行することによって実現される。利用される運転支援機能に応じて、複数のアプリケーション要求部１ａ〜１ｃが同時にアプリケーションを実行する場合がある。尚、図１においては、説明を簡略化するため、３つのアプリケーション要求部１ａ〜１ｃを示しているが、運転支援機能を実現するアプリケーション要求部の数は限定されず、２以下または４以上のアプリケーション要求部が車両に実装される場合もある。アプリケーション要求部１ａ〜１ｃは、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄを動作させるための要求信号を、後述する要求調停部５に出力する。
【００１３】
アクセル２、ブレーキ３及びステアリング４は、それぞれ車両の運動を制御するためにドライバによって操作される入力装置である。ドライバがアクセル２（アクセルペダル）を操作して入力した要求は、ドライバにより求められる推進力または制動力の大きさを特定する情報を含み、要求生成部６ａと要求調停部５とに通知される。また、ドライバがブレーキ３（ブレーキペダル）を操作して入力した要求は、ドライバにより求められる制動力の大きさを特定する情報を含み、要求生成部６ｂと要求調停部５とに通知される。また、ドライバがステアリング４（ステアリングホイール）を操作して入力した要求は、ドライバにより求められる車両の横方向への移動量または旋回量を特定する情報を含み、要求生成部６ｃと要求調停部５とに通知される。アクセル２、ブレーキ３及びステアリング４の操作に基づく要求が要求調停部５に通知されるのは、入力された要求を、要求調停部５を介して、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃに通知可能とするためである。
【００１４】
要求調停部５は、複数のアプリケーション要求部１ａ〜１ｃから出力される要求信号を受け付け、受け付けた要求を調停する。
【００１５】
図２に示すように、要求調停部５は、調停部１５と、フィードバック（ＦＢ）コントローラ１６と、指令値分配部１７とを備える。
【００１６】
調停部１５は、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃのアクチュエータ１２ａ〜１２ｄに対する要求を調停する。調停部５は、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃから受信した要求信号に含まれる車両の前後方向の運動を表す情報と、受け付けたデータセットに含まれる車両の横方向の運動を表す情報とのそれぞれについて調停を行う。アプリケーション要求部１ａ〜１ｃから指示される車両の前後方向の運動を表す情報は、例えば、加速度で有り、車両の横方向の運動を表す情報は、例えば、加速度または操舵角である。例えば、調停部１５は、所定の選択基準に基づいて、受け付けた複数の要求信号の中から１つの要求信号を選択したり、受け付けた複数の要求信号に基づいて制御の許容範囲を設定したりすることにより調停を行う。
【００１７】
ＦＢコントローラ１６は、シャシーに設けられたシャシー系センサ１４の出力値に基づいて、車両の運動を測定する。シャシー系センサ１４は、車両の状態量やドライバによる操作部の操作量を測定する複数種類のセンサを含む。車両の状態量を測定するセンサとしては、各車輪に設けられる車輪速センサや、車両の前後方向及び／又は左右方向の加速度を測定する加速度センサ、車両のヨーレートを測定するヨーレートセンサ等が挙げられる。また、ドライバによる操作部の操作量を測定するセンサとしては、ハンドル操作量を検出するハンドル角センサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルセンサ等が挙げられる。また、ＦＢコントローラ１６は、後述するパワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０から通知される、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄの制御実績値や動作状態を表す情報等を取得する。ＦＢコントローラ１６は、取得した各種情報を、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃにフィードバックすると共に、後述する指令値分配部１７にも出力する。アプリケーション要求部１ａ〜１ｃは、ＦＢコントローラ１６からフィードバックされる各種情報に基づいて、運転支援機能を提供するための制御処理の実行状況をモニターし、必要に応じての制御処理の変更や中止を行うことができる。ＦＢコントローラ１６から指令値分配部１７に出力される各種情報は、指令値分配部１７が後述する要求生成部６ａ〜６ｃに対する指令値を生成する際に用いられ、車両の運動を、調停部１５による調停結果である目標の運動に近づけるための、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０のフィードバック制御に用いられる。
【００１８】
指令値分配部１７は、調停部１５による調停結果に基づいて、複数のアクチュエータ１２ａ〜１２ｄを制御する制御部に対する指令値を分配する。指令値分配部１７は、指令値を分配するにあたり、ＦＢコントローラ１６から出力された各種情報を参照して、車両の運動が目標の運動に近づくように、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０のそれぞれに対する指令値を生成する。指令値分配部１７は、分配した各指令値を後述する要求生成部６ａ〜６ｃに出力する。分配部１７がＦＢコントローラの出力に基づいて指令値を分配することによって、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０は、それぞれの制御実績値に基づいてフィードバック制御される。
【００１９】
要求生成部６ａは、指令値分配部１７から出力された指令値に基づいて、アクチュエータ１２ａ及び１２ｂに対する要求を生成し、生成した要求をパワートレイン制御部８に出力する。同様に、要求生成部６ｂ及び６ｃは、指令値分配部１７から出力された指令値に基づいて、それぞれ、アクチュエータ１２ｃ及び１２ｄに対する要求を生成し、生成した要求をブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０に出力する。要求生成部６ａ〜６ｃには、アクセル２、ブレーキ３及びステアリング４の操作によって入力されたドライバからの要求と、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃからの１以上の要求とが同時に入力される場合がある。例えば、自動運転中や自動駐車中にドライバが危険回避等の意図でブレーキ３を操作して車両を減速または停止させるシーンや、レーンキープアシストによる制御中にドライバ危険回避等の意図でステアリング４を操作して車両を横移動または旋回させるシーンが考えられる。そこで、要求生成部６ａ〜６ｃは、ドライバからの要求とアプリケーション要求部１ａ〜１ｃからの１以上の要求とが同時に入力された場合、予め用意された選択基準に基づいていずれか１つの要求を選択する。要求生成部６ａ、６ｂ及び６ｃは、調停により選択した１つの要求に基づいて、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０にそれぞれ駆動指示を行う。また、要求生成部６ａ、６ｂ及び６ｃは、ドライバからの要求とアプリケーション要求部１ａ〜１ｃからの１以上の要求のいずれかを選択した場合、選択結果を要求調停部５に通知する。
【００２０】
車両運動制御部７は、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０を介してアクチュエータ１２ａ〜１２ｄを制御することにより、車両の走行安定性を総合的に制御する。車両運動制御部７が行う制御としては、パワートレインの出力や制動力を制御することによりタイヤの空転や車両の横滑りを抑制する制御や、急ブレーキ時にタイヤのロックを防止する制御や、ブレーキの踏み込み量及び踏み込み速度から緊急ブレーキであることを検出して強い制動力を発生させる制御等を例示できる。車両運動制御部７が行う走行安定性を維持するための制御は、車両の走行安定性が損なわれると即座に行う必要があるので、ドライバからの駆動指示及びアプリケーション要求部１ａ〜１ｃによる駆動指示とは独立して実行される。車両運動制御部７は、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０のいずれかに対して駆動指示を実行した場合、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄが現在実現可能な制御量（アベイラビリティ）に関する情報を要求調停部５に通知する。このアベイラビリティに関する情報は、要求調停部５からアプリケーション要求部１ａ〜１ｃへと通知される。車両運動制御部７の動作中は、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃが要求した要求をアクチュエータ１２ａ〜１２ｄが実現できない場合がある。車両運動制御部７がアベイラビリティに関する情報を、要求調停部５を介してアプリケーション要求部１ａ〜１ｃに通知することにより、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃが、実行中の制御処理を変更または調整することができる。
【００２１】
パワートレイン制御部８は、パワートレイン（ドライブトレインと呼ばれる場合もある）を構成するアクチュエータ１２ａ及び１２ｂの動作を制御することにより、要求生成部６ａまたは車両運動制御部７から要求された推進力または制動力を発生させる。パワートレイン制御部８は、例えば、エンジン制御ＥＣＵ、ハイブリッド制御ＥＣＵ、トランスミッションＥＣＵ等のいずれかまたは組み合わせにより実現される。図１においては、説明の簡略化のために、パワートレイン制御部８の制御対象として、２つのアクチュエータ１２ａ及び１２ｂを示しているが、パワートレイン制御部８が制御するアクチュエータの数は、車両のパワートレインの構成に応じて１つまたは３以上の場合もある。パワートレインを構成するアクチュエータ１２ａ及び１２ｂの例としては、エンジン、駆動用モータ、クラッチ、トルクコンバータ、トランスミッション、四輪駆動車において前輪・後輪にトルクを配分する機構等が挙げられる。
【００２２】
ブレーキ制御部９は、各車輪に設けられたブレーキアクチュエータの動作を制御することにより、要求生成部６ｂまたは車両運動制御部７から要求された制動力を発生させる。ブレーキ制御部９には、シャシー系センサ１４と信号線を介して直接接続されており、シャシー系センサ１４に含まれる各車輪の車輪速センサ１３の出力値が当該信号線を通じて入力される。
【００２３】
ステアリング制御部１０は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）のモータの回転力を制御することにより、ラック＆ピニオン機構を介して接続されたタイヤの向きを制御する。ステアリング制御部１０は、例えば、パワーステアリング制御ＥＣＵにより実現される。
【００２４】
上述したように、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０には、要求生成部６ａ〜６ｃのいずれかからの要求と、車両運動制御部７からの要求とが同時に入力される場合がある。例えば、ドライバによるアクセル２の操作に基づいてパワートレイン制御部８が要求された推進力を発生させている場合に、車輪の横滑りが検出されると、車両運動制御部７は、車両の横滑りを抑制するために、各車輪のブレーキアクチュエータに発生させる制動力と、エンジンまたは駆動用モータの出力とを制御する。この場合、車両運動制御部７による横滑り抑制を優先させるために、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０は、車両運動制御部７からの要求を優先して、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄを制御する。
【００２５】
パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０は、要求生成部６ａ〜６ｃのそれぞれからの要求に基づいて、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄを駆動する。パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０は、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄからの応答信号またはセンサによる測定値に基づいて、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄの動作状態に関する情報を取得する。アクチュエータの動作状態に関する情報の例としては、アクチュエータのアベイラビリティを表す情報（アクチュエータが期待される通りに反応できるか否かを表す情報）や、アクチュエータが実現している推進力、制動力、ヨーレート、操舵角等のアクチュエータの出力のモニター値を表す情報、ブレーキパッドの温度が過熱方向に遷移しているか否かなどアクチュエータに固有の情報等が挙げられる。パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０は、制御対象のアクチュエータの出力のモニター値を表す情報及びアクチュエータに固有の情報を要求調停部５に通知する。また、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０は、制御対象のアクチュエータが故障していることを検出した場合、制御対象のアクチュエータのアベイラビリティを表す情報を要求調停部５に通知する。アクチュエータ１２ａ〜１２ｄのそれぞれの動作状態に関する情報は、更に、要求調停部５からアプリケーション要求部１ａ〜１ｃへと通知される。アプリケーション要求部１ａ〜１ｃは、通知されたアクチュエータ１２ａ〜１２ｄの動作状態に基づいて、実行中の制御処理を変更または調整することができる。
【００２６】
図２に示すように、ブレーキを制御するための制御装置であるブレーキ制御ＥＣＵ２０は、ブレーキ制御部９に加えて、図１に示した要求調停部５と、要求生成部６ａ〜６ｃと、車両運動制御部７とを含む。ブレーキ制御ＥＣＵ２０と、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃと、パワートレイン制御部８と、ステアリング制御部１０とは、ＥＣＵ間通信により通信可能である。
【００２７】
＜効果等＞
本実施形態に係るブレーキ制御ＥＣＵ２０の構成には、以下のような利点がある。
【００２８】
まず、ブレーキ制御ＥＣＵ２０が要求調停部５を備えることにより、複数のアプリケーション１ａ〜１ｃからの要求を一元的に管理し、要求される車両の運動を実現するために必要な制御量（指令値）を、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０に分配することができる。このように、要求調停部５を用いて複数のアプリケーション要求部１ａ〜１ｃの要求を一元的に管理する構成には、新たな運転支援機能を実現する新たなアプリケーション要求部が追加された場合でも、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０の制御処理を変更する必要がなくなるという利点もある。ブレーキ制御ＥＣＵ２０は、どの種類の車両にも搭載される。したがって、要求調停部５及び要求生成部６ａ〜６ｃをブレーキ制御ＥＣＵ２０に実装すれば、どの車種においても、運転支援機能を実現する複数のアプリケーション要求部１ａ〜１ｃからの要求を一元的に管理することが可能となる。既存のブレーキ制御ＥＣＵ２０に要求調停部５及び要求生成部６ａ〜６ｃを設けた場合、アプリケーション１ａ〜１ｃからの要求を一元的に管理する制御装置（ＥＣＵ）を新たに設ける場合と比べて、ＥＣＵや通信システムに要するコストと、ＥＣＵや通信システムの種類増加を抑制することもできる。
【００２９】
車種にかかわらず車両に搭載されているＥＣＵとしては、パワートレインを制御するＥＣＵ（パワートレイン制御部８）やステアリングを制御するＥＣＵ（ステアリング制御部１０）もあるが、ＥＣＵ間の通信が途絶した場合、ステアリングを制御するＥＣＵは、単独で制動力を発生させることができない。また、パワートレイン制御ＥＣＵは、ポンピングロスにより制動力を発生させることができるが、摩擦ブレーキを使用できないため、発生できる制動力には限界がある。したがって、故障時の十分なブレーキ機能残存性の観点から、要求調停部５及び要求生成部６ａ〜６ｃをブレーキ制御ＥＣＵ２０に設けることが最も好ましい。
【００３０】
また、複合制御システムの一部に故障が発生した場合、安全を確保するために行うべき制御が車両の速度に応じて異なる。例えば、故障発生時の車速が３ｋｍ／ｈ以下の場合には、即座にブレーキをかけて車両を停止させることが好ましいのに対して、故障発生時の車速が５０ｋｍ／ｈの場合には、徐々に減速してから車両を停止させることが求められる。車速を信頼性高く検出するためには、車輪速センサが不可欠であるが、ブレーキ制御ＥＣＵ２０には、車輪速センサの測定値が信号線を介して直接入力される。したがって、車速に応じて安全状態に遷移させるための制御を行う観点でも、要求調停部５及び要求生成部６ａ〜６ｃをブレーキ制御ＥＣＵ２０に設けることが望ましい。
【００３１】
本実施形態に係るブレーキ制御ＥＣＵ２０は、フィードバック制御に用いるための車両の制御実績値を測定するＦＢコントローラ１１を備えている。車両の縦方向（前後方向）の運動の制御実績値をフィードバックするコントローラと、車両の横方向（左右方向）の運動の制御実績値をフィードバックするコントローラとをそれぞれ運転支援系の制御機能毎に設ける場合と比べて、コントローラの数を最小にできるという利点がある。また、ＦＢコントローラ１１をブレーキ制御ＥＣＵ２０に設けた場合、ＦＢコントローラ１１が測定した制御実績値をアプリケーション要求部１ａ〜１ｃにフィードバックする際の通信量を抑制して、通信負荷を軽減することができる。
【００３２】
また、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃは、運転支援機能を実現するための制御処理を継続して行うため、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄに指示した要求の実行状況に関する情報やアクチュエータ１２ａ〜１２ｄの健全性に関する情報を必要とする。要求調停部５は、パワートレイン制御部８、ブレーキ制御部９及びステアリング制御部１０が取得したアクチュエータ１２ａ〜１２ｄの動作状態に関する情報を集約してアプリケーション要求部１ａ〜１ｃに通知するため、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄの動作状態に関する情報の通知に要する通信負荷を軽減することができる。
【００３３】
また、本実施形態のように、車両の運動安定性を自律的に制御する車両運動制御部７を車両に実装する場合、車両運動制御部７もブレーキ制御ＥＣＵ２０に実装することが好ましい。車両運動制御部７が制御を実行している間、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄを優先的に使用するため、アクチュエータ１２ａ〜１２ｄのアベイラビリティに関する情報をアプリケーション要求部１ａ〜１ｃに対して通知する必要がある。本実施形態においては、車両運動制御部７が、同じブレーキ制御ＥＣＵ２０に設けられた要求調停部５に対して最小の遅延で情報の通知を行うことができる。要求調停部５においては、アプリケーション要求部１ａ〜１ｃに通知すべき情報を一元的に管理することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明は、車両に搭載されるブレーキ制御装置の利用価値を高めることができる。
【符号の説明】
【００３５】
１ａ〜１ｃ  アプリケーション要求部
５  要求調停部
６ａ〜６ｃ  要求生成部
８  パワートレイン制御部
９  ブレーキ制御部
１０  ステアリング制御部
１２ａ〜１２ｄ  アクチュエータ
１５  調停部
１６  フィードバック（ＦＢ）コントローラ
１７  指令値分配部
【図１】
2020032892.tif 000003
【図２】
2020032892.tif 000004