(57)【要約】【課題】ドライバー異常時対応システムと衝突被害軽減制動制御装置とを備える車両において、ドライバー異常時対応システムの作動中に車両の進行方向に障害物が検知された場合に、適切な行動を車両にとらせることができる車両制御装置を提供する。【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、ドライバー異常時対応システムの作動中に車両の進行方向に障害物が検知された場合、検知された障害物が衝突被害軽減制動制御装置を作動させることは必須ではない無視可能障害物かどうか判断する。その判断の結果、検知された障害物が無視可能障害物でない場合には、衝突被害軽減制動制御装置を作動させる。しかし、検知された障害物が無視可能障害物である場合には、衝突被害軽減制動制御装置を作動させない。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバー異常時対応システムと衝突被害軽減制動制御装置とを備える車両を制御する車両制御装置において、
少なくとも一つのプロセッサと、
前記衝突被害軽減制動制御装置を作動させるプログラムを記憶するメモリと、を備え、
前記プログラムは、前記少なくとも一つのプロセッサにより実行されることで、前記少なくとも一つのプロセッサに、
前記ドライバー異常時対応システムの作動中に前記車両の進行方向に障害物が検知された場合、前記検知された障害物が前記衝突被害軽減制動制御装置を作動させることは必須ではない無視可能障害物かどうか判断する判断処理と、
前記検知された障害物が前記無視可能障害物でない場合には前記衝突被害軽減制動制御装置を作動させ、前記検知された障害物が前記無視可能障害物である場合には前記衝突被害軽減制動制御装置を作動させない制御処理と、を含む処理を実行させる
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両制御装置に関し、特に、ドライバー異常時対応システムと衝突被害軽減制動制御装置とを備える車両を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、カメラやレーダにより車両前方の歩行者や他の車両等の対象物の位置を検出すると共に、ヨーレート或いは舵角と車速とに基づき自車両の進路を予測する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、対象物の位置と予測進路とに基づき車両と対象物との衝突危険性を判定し、衝突危険性が高い場合には衝突回避のための運転支援を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９１５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記公報に記載の運転支援装置は、衝突被害軽減制動制御装置（ＡＥＢＳ）の範疇に属する。今日研究・開発されている自動運転車両では、衝突被害軽減制動制御装置とともに、ドライバー異常時対応システム（ＤＥＳ）の搭載が検討されている。これら２つのシステムが搭載される自動運転車両では、それぞれの作動条件が重なることが想定される。
【０００５】
例えば、ドライバー異常時対応システムの作動中に車両の進行方向に障害物が検知されることが起こりうる。その障害物が接触による被害が生じない落下物や路上構造物（パイロン）であったとしても、その障害物との衝突危険性ありと判断された場合には、ドライバー異常時対応システムに優先して衝突被害軽減制動制御装置が作動することになる。
【０００６】
検知された障害物に対して衝突被害軽減制動制御装置が作動することは、その目的からして間違いではない。しかし、衝突被害軽減制動制御装置が作動すると車両は急減速するため、走行車線或いは隣接車線を走行している後続車両との間で接触が起きてしまうおそれがある。
【０００７】
本発明は、ドライバー異常時対応システムと衝突被害軽減制動制御装置とを備える車両において、ドライバー異常時対応システムの作動中に車両の進行方向に障害物が検知された場合に、適切な行動を車両にとらせることができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両制御装置は、ドライバー異常時対応システムと衝突被害軽減制動制御装置とを備える車両を制御する。本発明に係る車両制御装置は、少なくとも一つのプロセッサと、衝突被害軽減制動制御装置を作動させるプログラムを記憶するメモリとを備える。プログラムは、少なくとも一つのプロセッサにより実行されることで、少なくとも一つのプロセッサに判断処理と制御処理とを含む処理を実行させる。判断処理では、ドライバー異常時対応システムの作動中に車両の進行方向に障害物が検知された場合、検知された障害物が衝突被害軽減制動制御装置を作動させることは必須ではない無視可能障害物かどうか判断することが行われる。制御処理では、検知された障害物が無視可能障害物でない場合には衝突被害軽減制動制御装置を作動させ、検知された障害物が無視可能障害物である場合には衝突被害軽減制動制御装置を作動させないことが行われる。
【０００９】
本発明に係る車両制御装置は、ドライバー異常時対応システムの作動中に車両の進行方向に障害物が検知された場合、その障害物が衝突被害軽減制動制御装置を作動させることは必須ではない無視可能障害物であるならば、衝突被害軽減制動制御装置を作動させない。これにより、障害物との接触による被害が生じない状況での、後続車両との接触を招くような車両の急減速や車線上での停止は回避される。一方、検知された障害物が無視可能障害物でないならば、衝突被害軽減制動制御装置を作動させる。これにより、障害物との接触による被害を防ぐことができる。
【００１０】
本発明に係る車両制御装置は、無視可能障害物が登録されたデータベースを備えてもよい。また、判断処理では、検知された障害物の種別を特定し、検知された障害物が無視可能障害物かどうかデータベースを参照して判断してもよい。これによれば、データベースに登録されていない障害物は無視可能障害物とは判断せず、その障害物に対しては、衝突被害軽減制動制御装置を作動させることができる。これにより、無視可能障害物かどうか不明な障害物が無視可能障害物ではなかった場合に、その障害物に車両を接触させてしまうことによる被害を防ぐことができる。
【００１１】
判断処理は、検知された障害物のサイズを計測し、検知された障害物が無視可能障害物かどうかサイズに基づいて判断することを含んでもよい。このような判断によれば、接触による被害が生じないサイズの障害物については、衝突被害軽減制動制御装置を作動させないようにすることができる。
【００１２】
ドライバー異常時対応システムは、車両を路肩に寄せて停止させる路肩退避型でもよい。路肩退避型のドライバー異常時対応システムであれば、検知された障害物が無視可能障害物である場合には、車線変更或いは進路変更している途中で車両を停止させることなく、車両の路肩への退避を完了させることができる。これにより、車線変更途中での停止或いは急減速によって後続車両との間で接触が起きることを防ぐことができる。
【００１３】
ドライバー異常時対応システムは、車両を徐々に減速させて停止させる減速停止型でもよい。減速停止型のドライバー異常時対応システムであれば、検知された障害物が無視可能障害物である場合には、ドライバー異常時対応システムを優先して車両を急減速させずに徐々に減速させることによって、後続車両との接触を防ぐことができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上述べたように、本発明に係る車両制御装置によれば、ドライバー異常時対応システムと衝突被害軽減制動制御装置とを備える車両において、ドライバー異常時対応システムの作動中に車両の進行方向に障害物が検知された場合に、衝突被害軽減制動制御装置を作動させるかどうか適切に判断し、その判断結果に基づいて適切な行動を車両にとらせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御装置が適用された車両の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵの機能を示すブロック図である。
【図３】ドライバー異常時対応システムによる路肩退避動作の途中で、車両の進行方向に障害物が検知された場合の車両制御について説明する図である。
【図４】ドライバー異常時対応システムによる減速停止動作の途中で、車両の進行方向に障害物が検知された場合の車両制御について説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る衝突被害軽減制動制御装置の作動を制御するルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数にこの発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００１７】
１．車両の構成
本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル定義においてレベル２以上の自動運転レベルを実現する車両制御装置である。本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、図１に示す概略構成を有する車両に適用される。
【００１８】
図１に示すように、車両２は、自動運転のための情報の取得手段としてＧＰＳユニット２０、地図情報ユニット２２、車両センサ２４、外部センサ２６、及び内部センサ２８を備える。これらは、車両制御装置としての電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと表記する）３０に電気的に接続されている。
【００１９】
ＧＰＳユニット２０は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置を示す位置情報を取得する手段である。ＥＣＵ３０は、ＧＰＳユニット２０から提供される位置情報に基づいて、車両２の現在位置を知ることができる。地図情報ユニット２２は、道路の位置、道路の形状、車線構造等の各種の地図情報を記憶している。ただし、地図情報ユニット２２は、必ずしも車両２に搭載されている必要はなく、ネットワーク上に存在していてもよい。
【００２０】
車両センサ２４は、車両２の運転状態に関する情報を取得するセンサである。車両センサ２４には、例えば車輪の回転速度から車両の走行速度を計測する速度センサ、車両に作用する横方向及び縦方向の加速度を計測する加速度センサ、車両の旋回角速度を計測するヨーレートセンサ、運転者の操舵操作によって発生する操舵トルクを計測する操舵トルクセンサ等が含まれる。
【００２１】
外部センサ２６は、車両２の外部状況に関する情報を取得する自律センサである。外部センサ２６には、カメラ、ミリ波レーダ装置、及びＬＩＤＡＲが含まれる。ＥＣＵ３０は、外部センサ２６から送信された情報に基づいて、車両２の周辺に存在する他車両やその他の物体の相対位置や相対速度を認識することができる。また、カメラの画像からは、走行車線と隣接車線との境界線や走行車線と路肩との境界線を認識することができる。
【００２２】
内部センサ２８は、ドライバーの状態に関する情報を取得するためのセンサである。内部センサ２８には、ドライバーの表情や姿勢を監視するためのカメラや、心拍や脈拍等の生体信号を検出する生体センサや等が含まれる。また、異常を感じたドライバー自身が押し下げることができるスイッチや、ドライバーの異常に気付いた同乗者が押し下げることができるスイッチも内部センサ２８に含まれる。
【００２３】
車両２には、車両２を操舵するための操舵アクチュエータ４、車両２を減速させるための制動アクチュエータ６、及び車両２を加速させるための駆動アクチュエータ８が設けられている。操舵アクチュエータ４には、例えば、パワーステアリングシステム、ステアバイワイヤ操舵システム、後輪操舵システムが含まれる。制動アクチュエータ６には、例えば、油圧ブレーキ、電力回生ブレーキが含まれる。駆動アクチュエータ８には、例えば、エンジン、ＥＶシステム、ハイブリッドシステム、燃料電池システムが含まれる。また、車両２には、通知ユニット１０が設けられている。通知ユニット１０には、外部から視覚的に認識可能な表示装置、例えばウインカやストップランプが含まれる。
【００２４】
ＥＣＵ３０は、少なくとも１つのプロセッサと少なくとも１つのメモリを有する。メモリには、マップを含む各種のデータや各種のプログラムが記憶されている。メモリに記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサで実行されることで、ＥＣＵ３０には様々な機能が実現される。なお、車両制御装置を構成するＥＣＵ３０は、複数のＥＣＵの集合であってもよい。
【００２５】
２．車両制御装置としてのＥＣＵの機能
図２は、本実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵ３０の機能の一部を示すブロック図である。ＥＣＵ３０は、ドライバー状態監視装置３２、ドライバー異常時対応システム（ＤＥＳ）４０、衝突回避判断装置３４、及び衝突被害軽減制動制御装置（ＡＥＢＳ）５０としての機能を有する。これらは、ＥＣＵ３０内にハードウェアとして存在するものではなく、メモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときにソフトウェア的に実現される。ＥＣＵ３０はその他にも様々な機能を備えているが、それらについての図示は省略されている。
【００２６】
ドライバー状態監視装置３２は、車両センサ２４や内部センサ２８によってドライバーの状態を監視し、ドライバーの異常を検知する装置である。車両センサ２４によれば、車両の挙動からドライバーの状態を間接的に監視することができる。例えば、車両のふらつきや異常速度による運転等からドライバーの異常を検知することができる。内部センサ２８によれば、ドライバーの状態を直接的に監視することができる。内部センサ２８がカメラである場合には、例えば、ドライバーの姿勢の崩れや閉眼からドライバーの異常を検知することができる。内部センサ２８が生体センサである場合には、例えば、心拍や脈拍の変化からドライバーの異常を検知することができる。内部センサ２８がボタンである場合には、ドライバー自身或いは同乗者がボタンを押すことでドライバーの異常を検知することができる。
【００２７】
ドライバー異常時対応システム４０は、ドライバー状態監視装置３２によってドライバーの異常が検知された場合に、緊急措置として作動するシステムである。ドライバー異常時対応システム４０は、車両２を操舵して車線変更しつつ路肩等に寄せて停止させる路肩退避型システムとして構成されている。ドライバー異常時対応システム４０は、その作動時には、制動アクチュエータ６及び駆動アクチュエータ８の制御によって速度を調整しながら、操舵アクチュエータ４の制御によって車線変更を行い、車両２を路肩に寄せていく。そして、車両２が十分に路肩に寄ったところで、制動アクチュエータ６の制御によって車両２を減速させて停止させる。
【００２８】
また、ドライバー異常時対応システム４０は、その作動時には、ウインカやストップランプを点滅させる等、通知ユニット１０を用いて車外の道路ユーザーに対して異常の発生を報知することも行う。なお、車線変更や路肩等に寄せることが困難な状況では、ドライバー異常時対応システム４０は、車両２を本線上で徐々に減速させて停止させる減速停止型システムとして機能する。減速停止型システムとしての機能は、車両２を操舵することなく徐々に減速して停止させる単純停止方式でもよいし、車線を維持するように車両２を操舵しながら徐々に減速して車線内で停止させる車線内停止方式でもよい。
【００２９】
衝突回避判断装置３４は、外部センサ２６によって車両２の進行方向に障害物が検知された場合、検知された障害物に対する衝突回避の必要性について判断する装置である。衝突回避判断装置３４は、まず、外部センサ２６によって検知された物体が車両２にとっての障害物かどうかを判断する。具体的には、車両２から検知物体までの相対距離と相対速度とからＴＴＣ（Time To Collision）を計算する。そして、ＴＴＣが閾値以下であり、且つ、検知物体の車両２に対する横位置が車両２と重なる場合、検知物体は車両２と衝突する可能性のある物体、すなわち、障害物であると判断する。
【００３０】
さらに、衝突回避判断装置３４は、ドライバー異常時対応システム４０の作動中に障害物が検知された場合、その障害物が衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させることは必須ではない無視可能障害物かどうか判断する。無視可能障害物とは、車両２と接触したとしても、車両２及びその乗員にとって危険性のない物体である。無視可能障害物の例としては、パイロン、矢印板、段ボール、布きれ等を挙げることができる。無視可能障害物でないものの例としては、停止車両、人、大型の落下荷物等を挙げることができる。
【００３１】
検知された障害物が無視可能障害物かどうか判断する手法として、例えば、次のような手法を用いてもよい。まず、ミリ波レーダ装置或いはＬＩＤＡＲを使用して障害物の反射強度を算出する（処理Ａ１）。また、ミリ波レーダ装置、ＬＩＤＡＲ、或いはカメラを使用して障害物の横幅、高さ、相対距離、及び相対速度を算出する（処理Ａ２）。さらに、カメラを使用して障害物の種別を判断する（処理Ａ３）。次に、データベースに登録された障害物の種別と処理Ａ３で判断された障害物の種別とを照合し、処理Ａ１及びＡ２で得られた各計測値に対する閾値をデータベースから取得する（処理Ａ４）。そして、処理Ａ１及びＡ２で得られた各計測値と処理Ａ４でデータベースから取得した閾値とを比較することで、検知された障害物が無視可能障害物かどうか判断する（処理Ａ５）。
【００３２】
検知された障害物が無視可能障害物かどうか判断する別の手法として、例えば、次のような手法を用いてもよい。まず、カメラで得られた障害物の画像から特徴量情報（例えば、色、テクスチャ、大きさ、及び形状）を抽出する（処理Ｂ１）。そして、処理Ｂ１で得られた特徴量情報と事前にデータベースに登録された無視可能障害物の特徴量情報とを比較することで、検知された障害物が無視可能障害物かどうか判断する（処理Ｂ２）。このような判断手法によれば、データベースに登録されていない特徴量情報を有する障害物は無視可能障害物とは判断せず、その障害物に対しては、衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させることができる。これにより、無視可能障害物かどうか不明な障害物が無視可能障害物ではなかった場合に、その障害物に車両を接触させてしまうことによる被害を防ぐことができる。
【００３３】
検知された障害物が無視可能障害物かどうか判断するさらに別の手法として、例えば、次のような手法を用いてもよい。まず、ミリ波レーダ装置、ＬＩＤＡＲ、或いはカメラを使用して障害物の横幅、高さ、及び相対距離を算出する（処理Ｃ１）。ただし、カメラについては、事前に記憶しているカメラパラメータを用いて、画像上の高さ、幅、面積を実空間上の高さ、幅、面積に変換し、利用する。また、カメラを使用して障害物の種別を判断する（処理Ｃ２）。次に、データベースに登録された障害物の種別と処理Ｃ２で判断された障害物の種別とを照合し、処理Ｃ１で得られた各計測値に対する閾値をデータベースから取得する（処理Ｃ３）。そして、処理Ｃ１で得られた各計測値と処理Ｃ３でデータベースから取得した閾値とを比較することで、検知された障害物が接触による被害が生じないサイズの障害物かどうか判断する（処理Ｃ４）。このような判断手法によれば、接触による被害が生じないサイズの障害物、すなわち、無視可能障害物については、衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させないようにすることができる。
【００３４】
衝突被害軽減制動制御装置５０は、車両前方の物体との衝突危険性が高い場合、制動アクチュエータ６を自動で作動させることにより、衝突を回避する或いは衝突による被害を軽減するシステムである。衝突被害軽減制動制御装置５０は、ＰＣＳ（プリクラッシュセーフティシステム）とも呼ばれる。衝突被害軽減制動制御装置５０には、衝突回避要求減速度生成部５２と速度制御部５４とが含まれる。衝突回避要求減速度生成部５２は、衝突回避の必要が生じた場合、衝突回避用の要求減速度を生成する。速度制御部５４は、要求減速度に応じて制動アクチュエータ６を制御することよって車両２の速度制御を行う。ただし、衝突被害軽減制動制御装置５０は、制動アクチュエータ６による制動と併せて、操舵アクチュエータ４による回避操舵を行うように構成されてもよい。
【００３５】
本実施の形態では、ドライバー異常時対応システム４０が作動していない場合には、衝突回避判断装置３４によって障害物が検知されたときに衝突被害軽減制動制御装置５０が作動し、障害物との衝突を回避するように車両２を急減速させる。一方、ドライバー異常時対応システム４０が作動している場合には、衝突回避判断装置３４によって障害物が検知され且つその障害物が無視可能障害物ではないと判断されたときに衝突被害軽減制動制御装置５０が作動する。
【００３６】
３．車両制御の具体例
次に、本実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵ３０による車両制御の具体例について説明する。図３は、ドライバー異常時対応システム４０による路肩退避動作の途中で、車両の進行方向に障害物が検知された場合の車両制御について説明する図である。図３には、第１走行車線（追越車線）７１と第２走行車線７２とを有する片側２車線の本線と、第２走行車線７２の外側に設けられた路肩７３とが描かれている。車両２は第１走行車線７１を走行している。
【００３７】
車両２が第１走行車線７１を走行中に、ドライバー状態監視装置３２によってドライバーの異常が検知され、ドライバー異常時対応システム４０が作動したとする。路肩退避が可能な状況下では、ドライバー異常時対応システム４０は、操舵アクチュエータ４の制御によって車線変更を行いながら車両２を路肩７３に寄せていく。図３に示す例では、まず、第１走行車線７１から第２走行車線７２へ車線変更が行われ、第２走行車線７２から路肩７３へ車両２を寄せることが行われる。
【００３８】
ここで、ドライバー異常時対応システム４０による路肩７３への退避途中において、衝突回避判断装置３４により車両２の進行方向前方に障害物が検知されたとする。衝突回避判断装置３４は、検知された障害物が無視可能障害物かどうか判断する。検知された障害物が無視可能障害物であると判断された場合、車両２の行動として図３に示す選択Ａの行動が選択される。選択Ａが選択される場合、ＥＣＵ３０は、検知された障害物６２に対して衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させない。このため、車両２は障害物６２と接触しながらも路肩７３に寄せられていき、車両２が十分に路肩７３に寄ったところで、制動アクチュエータ６の制御によって車両２は徐々に減速して停止する。
【００３９】
一方、検知された障害物が無視可能障害物でないと判断された場合、車両２の行動として図３に示す選択Ｂの行動が選択される。選択Ｂが選択される場合、ＥＣＵ３０は、検知された障害物６４に対して衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させる。このため、路肩７３への退避途中或いは車線変更の途中であったとしても、障害物６４との衝突の回避を最優先し、車両２は障害物６４の手前で急停止する。
【００４０】
また、ドライバー異常時対応システム４０は、車線変更や路肩等に寄せることが困難な状況では、車両２を本線上で徐々に減速させて停止させる。図４は、ドライバー異常時対応システム４０による減速停止動作の途中で、車両の進行方向に障害物が検知された場合の車両制御について説明する図である。図４には、退避可能な路肩を有しない走行車線７４を車両２が走行している様子が描かれている。
【００４１】
車両２が走行車線７４を走行中に、ドライバー状態監視装置３２によってドライバーの異常が検知され、ドライバー異常時対応システム４０が作動したとする。路肩退避が困難な状況下では、ドライバー異常時対応システム４０は、制動アクチュエータ６の制御によって車両２を徐々に減速させていく。その際、車両２が走行車線７４からはみ出さないように、操舵アクチュエータ４の制御が併せて行われてもよい。
【００４２】
ここで、ドライバー異常時対応システム４０による減速の途中において、衝突回避判断装置３４により車両２の進行方向前方に障害物が検知されたとする。衝突回避判断装置３４は、検知された障害物が無視可能障害物かどうか判断する。検知された障害物が無視可能障害物であると判断された場合、車両２の行動として図４に示す選択Ａの行動が選択される。選択Ａが選択される場合、ＥＣＵ３０は、検知された障害物６６に対して衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させない。このため、車両２は障害物６６と接触しながらも徐々に減速して停止する。
【００４３】
一方、検知された障害物が無視可能障害物でないと判断された場合、車両２の行動として図４に示す選択Ｂの行動が選択される。選択Ｂが選択される場合、ＥＣＵ３０は、検知された障害物６４に対して衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させる。このため、障害物６４との衝突の回避を最優先し、車両２は障害物６４の手前で急停止する。
【００４４】
４．制御フロー
最後に、本実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵ３０による車両制御の制御フローについて図を用いて確認する。図５は、衝突被害軽減制動制御装置５０の作動を制御するルーチンを示すフローチャートである。ＥＣＵ３０のメモリには、このフローチャートに示す手順を実行するためのプログラムが記憶されている。そのプログラムがメモリから読み出されてプロセッサにより実行されることで、本発明の特許請求の範囲に規定されている“判断処理”と“制御処理”とが実行される。
【００４５】
ステップＳ１では、車両２から検知物体までの相対距離と相対速度とからＴＴＣが算出される。ステップＳ２では、ステップＳ１で算出されたＴＴＣとその閾値と検知物体の横位置とに基づき、検知物体に対する衝突回避の必要性について判断される。検知物体が車両２と衝突する可能性のない物体である場合には、衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させる必要はないため、本ルーチンは終了する。
【００４６】
検知物体が車両２と衝突する可能性のある物体の場合、ステップＳ３の判定が行われる。ステップＳ３では、ドライバー異常時対応システム４０が作動中であるかどうか判定される。ドライバー異常時対応システム４０が作動中でない場合、衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させるためのステップＳ５及びＳ６の処理が行われる。ステップＳ５では、衝突回避のための要求減速度が生成される。ステップＳ６では、ステップＳ５で生成された要求減速度に基づいて速度制御が実施される。
【００４７】
ドライバー異常時対応システム４０が作動中の場合には、続いて、ステップＳ４の判定が行われる。ステップＳ４では、検知物体が回避対象であるのか、或いは、衝突による被害が生じない無視可能障害物であるのかどうか、前述の方法を用いての判断が行われる。この判断の結果、検知物体が回避対象である場合には、衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させるためのステップＳ５及びＳ６の処理が行われる。しかし、検知物体が無視可能障害物である場合には、衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させないため、本ルーチンは終了する。
【００４８】
このような制御フローにて実行される車両制御によれば、ドライバー異常時対応システム４０の作動中に車両２の進行方向に障害物が検知された場合に、衝突被害軽減制動制御装置５０を作動させるかどうか適切に判断し、その判断結果に基づいて適切な行動を車両２にとらせることができる。
【符号の説明】
【００４９】
２  車両
４  操舵アクチュエータ
６  制動アクチュエータ
８  駆動アクチュエータ
１０  通知ユニット
２０  ＧＰＳユニット
２２  地図情報ユニット
２４  車両センサ
２６  外部センサ
２８  内部センサ
３０  車両制御装置（ＥＣＵ）
３２  ドライバー状態監視装置
３４  衝突回避判断装置
４０  ドライバー異常時対応システム
５０  衝突被害軽減制動制御装置
【図１】
2020032963.tif 000003
【図２】
2020032963.tif 000004
【図３】
2020032963.tif 000005
【図４】
2020032963.tif 000006
【図５】
2020032963.tif 000007