(57)【要約】【課題】ハンドルに手が届かない位置またはハンドルを把持しにくい位置に操作者がいる場合にも、操作者が撮影部を容易に移動させることが可能なＸ線撮影装置を提供する。【解決手段】このＸ線撮影装置１００は、Ｘ線により被検体２００を撮影する撮影部２と、撮影部２を天板１の長手方向に沿った方向に移動させる駆動部３と、駆動部３による移動時に撮影部２の進行方向の障害物を検知するためのセンサ２４と、センサ２４を用いた撮影部２の移動を許可するための許可ボタン２５ｃと、を備える。また、Ｘ線撮影装置１００は、操作者３００により許可ボタン２５ｃが操作されながらセンサ２４が反応させられることにより、撮影部２を、センサ２４により障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部３により移動させるように構成されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体が載置される天板と、
Ｘ線により前記被検体を撮影する撮影部と、
前記撮影部を前記天板の長手方向に沿った方向に移動させる駆動部と、
前記撮影部の移動を操作するためのハンドルと、
前記駆動部による移動時に前記撮影部の進行方向の障害物を検知するためのセンサと、
前記センサを用いた前記撮影部の移動を許可するための許可ボタンと、を備え、
操作者により前記許可ボタンが操作されながら前記センサが反応させられることにより、前記撮影部を、前記センサにより前記障害物が検知された側とは反対側の方向に、前記駆動部により移動させるように構成されている、Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
前記操作者により前記許可ボタンが操作されながら前記センサが反応させられている間、前記撮影部を前記駆動部により移動させるように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項３】
前記センサは、前記駆動部による前記撮影部の移動方向の一方側に設けられた第１のセンサと、前記駆動部による前記撮影部の移動方向の他方側に設けられた第２のセンサとを含む、請求項１または２に記載のＸ線撮影装置。
【請求項４】
前記第１のセンサにより前記障害物が検知されたことにより前記撮影部が緊急停止された状態で、前記操作者により前記許可ボタンが操作されながら前記第１のセンサが反応させられることにより、緊急停止された状態の前記撮影部を、前記第１のセンサにより前記障害物が検知された側とは反対側の方向に、前記駆動部により移動させるように構成されており、
前記第２のセンサにより前記障害物が検知されたことにより前記撮影部が緊急停止された状態で、前記操作者により前記許可ボタンが操作されながら前記第２のセンサが反応させられることにより、緊急停止された状態の前記撮影部を、前記第２のセンサにより前記障害物が検知された側とは反対側の方向に、前記駆動部により移動させるように構成されている、請求項３に記載のＸ線撮影装置。
【請求項５】
前記許可ボタンは、複数の許可ボタンを含み、
前記操作者により、前記複数の許可ボタンのうちの１つが操作されながら前記センサが反応させられることにより、緊急停止された状態の前記撮影部を、前記センサにより前記障害物が検知された側とは反対側の方向に、前記駆動部により移動させるように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
【請求項６】
前記複数の許可ボタンは、前記駆動部による前記撮影部の移動方向の一方側に設けられた第１の許可ボタンと、前記駆動部による前記撮影部の移動方向の他方側に設けられた第２の許可ボタンとを含む、請求項５に記載のＸ線撮影装置。
【請求項７】
前記許可ボタンは、前記許可ボタン以外の操作ボタンが設けられた操作パネルに設けられている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
【請求項８】
前記センサは、接触により前記障害物を検知する接触センサ、または、非接触状態で前記障害物を検知する近接センサである、請求項１〜７のいずれか１項に記載のＸ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線撮影装置に関し、操作者が手動で移動させることが可能な撮影部を備えるＸ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操作者が手動で移動させることが可能な撮影部を備えるＸ線撮影装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、天板に載置された被検体にＸ線管からＸ線を照射するＸ線透視撮影台（Ｘ線撮影装置）が開示されている。このＸ線透視撮影台は、操作者がハンドルを把持し、操作力を付与することにより、Ｘ線管およびＸ線検出器からなる撮影部を天板の長手方向および短手方向に移動させることが可能なように構成されている。また、このＸ線透視撮影台には、重量の大きな撮影部を操作者が容易に移動させることが可能なよう操作者を支援する目的で、パワーアシスト機構が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−０３７７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載されたＸ線透視撮影台における撮影部を操作者が移動させる場合、操作者はハンドルを把持し、パワーアシスト機構の支援を受ける必要がある。しかし、撮影部による被検体の検査中には、ハンドルに手が届かない位置またはハンドルを把持しにくい位置に操作者がいる場合もある。この場合、操作者は、撮影部を移動させるために都度ハンドルを把持することが可能な位置に移動する必要があるため、結果、検査時間が増長するとの問題がある。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ハンドルに手が届かない位置またはハンドルを把持しにくい位置に操作者がいる場合にも、操作者が撮影部を容易に移動させることが可能なＸ線撮影装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるＸ線撮影装置は、被検体が載置される天板と、Ｘ線により被検体を撮影する撮影部と、撮影部を天板の長手方向に沿った方向に移動させる駆動部と、撮影部の移動を操作するためのハンドルと、駆動部による移動時に撮影部の進行方向の障害物を検知するためのセンサと、センサを用いた撮影部の移動を許可するための許可ボタンと、を備え、操作者により許可ボタンが操作されながらセンサが反応させられることにより、撮影部を、センサにより障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部により移動させるように構成されている。
【０００８】
一般的に、撮影部が移動可能なＸ線撮影装置においては、撮影部の進行方向の障害物を検知するためのセンサが設けられる場合がある。この場合、センサにより障害物が検知された場合、撮影部は緊急停止される。この発明の一の局面によるＸ線撮影装置では、当該センサを利用することにより、操作者による撮影部の容易な移動を実現する。すなわち、被検体の検査中に撮影部が緊急停止された場合、操作者は、許可ボタンとセンサとを用いて、撮影部を障害物から離れるように移動させることができる。その結果、ハンドルに手が届かない位置またはハンドルを把持しにくい位置に操作者がいる場合にも、操作者は、撮影部を障害物から離れるように容易に移動させることができる。また、上記のように、センサを用いた撮影部の移動を許可するための許可ボタンを設けることによって、センサのみを用いて撮影部を移動させる場合と異なり、操作者が意図して許可ボタンを操作しなければ撮影部が移動されないので、撮影部が操作者の意図なく移動されることを抑制することができる。
【０００９】
上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、操作者により許可ボタンが操作されながらセンサが反応させられている間、撮影部を駆動部により移動させるように構成されている。このように構成すれば、操作者が、許可ボタンを操作することまたはセンサを反応させることを止めることのみにより、撮影部の移動を停止させることができる。その結果、撮影部の移動を停止させたい場合、簡単かつ迅速に撮影部の移動を停止させることができる。
【００１０】
上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、センサは、駆動部による撮影部の移動方向の一方側に設けられた第１のセンサと、駆動部による撮影部の移動方向の他方側に設けられた第２のセンサとを含む。このように構成すれば、撮影部が移動方向の一方側に移動する場合、および、撮影部が移動方向の他方側に移動する場合のいずれの場合にも、撮影部の進行方向の障害物を検知して、撮影部を緊急停止させることができる。
【００１１】
この場合、好ましくは、第１のセンサにより障害物が検知されたことにより撮影部が緊急停止された状態で、操作者により許可ボタンが操作されながら第１のセンサが反応させられることにより、緊急停止された状態の撮影部を、第１のセンサにより障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部により移動させるように構成されており、第２のセンサにより障害物が検知されたことにより撮影部が緊急停止された状態で、操作者により許可ボタンが操作されながら第２のセンサが反応させられることにより、緊急停止された状態の撮影部を、第２のセンサにより障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部により移動させるように構成されている。このように構成すれば、第１のセンサによる障害物の検知により撮影部が緊急停止された場合、および、第２のセンサによる障害物の検知により撮影部が緊急停止された場合のいずれの場合にも、操作者は、許可ボタンとセンサとを用いて、撮影部を障害物から離れるように移動させることができる。
【００１２】
上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、許可ボタンは、複数の許可ボタンを含み、操作者により、複数の許可ボタンのうちの１つが操作されながらセンサが反応させられることにより、緊急停止された状態の撮影部を、センサにより障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部により移動させるように構成されている。このように構成すれば、操作者は、複数の許可ボタンのうちの手が届きやすい許可ボタンを用いて、撮影部を移動させることができる。その結果、許可ボタンとセンサとを用いた撮影部の移動の操作をより行いやすくすることができる。
【００１３】
この場合、好ましくは、複数の許可ボタンは、駆動部による撮影部の移動方向の一方側に設けられた第１の許可ボタンと、駆動部による撮影部の移動方向の他方側に設けられた第２の許可ボタンとを含む。このように構成すれば、撮影部が駆動部による移動方向に対応するように、第１の許可ボタンと第２の許可ボタンとが設けられるので、撮影部がいずれの位置に移動した場合にも、第１の許可ボタンと第２の許可ボタンとのうちのいずれかの許可ボタンを、操作者の手が届きやすい位置に位置させることができる。その結果、許可ボタンとセンサとを用いた撮影部の移動の操作をより一層行いやすくすることができる。
【００１４】
上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、許可ボタンは、許可ボタン以外の操作ボタンが設けられた操作パネルに設けられている。このように構成すれば、操作パネルに許可ボタンと許可ボタン以外の操作ボタンとをまとめて設けることができるので、許可ボタンが操作パネルとは独立して設けられている場合と比べて、装置構成が複雑化することを抑制することができる。
【００１５】
上記一の局面によるＸ線撮影装置において、好ましくは、センサは、接触により障害物を検知する接触センサ、または、非接触状態で障害物を検知する近接センサである。ここで、センサが接触センサまたは近接センサである場合、撮影部に近い位置で障害物が検知されるため、撮影部が障害物に近い位置で緊急停止される。このため、センサが接触センサまたは近接センサである場合、緊急停止状態の撮影部を障害物から離れるように移動させる必要性が高い。そこで、センサが接触センサまたは近接センサである場合に、上記一の局面による構成を採用すれば、緊急停止状態の撮影部を障害物から離れるように移動させる必要性が高い構成において、操作者は、ハンドルに手が届かない位置またはハンドルを把持しにくい位置にいる場合にも、許可ボタンとセンサとを用いて、撮影部を障害物から離れるように直ぐに移動させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、上記のように、ハンドルに手が届かない位置またはハンドルを把持しにくい位置に操作者がいる場合にも、操作者が撮影部を容易に移動させることが可能なＸ線撮影装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を示す模式図である。
【図２】（Ａ）は、本発明の一実施形態による立位撮像状態のＸ線撮影装置の第１の例を示す模式図である。（Ｂ）は、本発明の一実施形態による立位撮像状態のＸ線撮影装置の第２の例を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置の操作パネルを説明するための模式図である。
【図４】（Ａ）は、駆動部による撮影部の移動を説明するための模式図である。（Ｂ）は、障害物の検知による撮影部の緊急停止を説明するための模式図である。（Ｃ）は、許可ボタンとセンサとを用いた撮影部の移動を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１〜図４を参照して、本発明の一実施形態によるＸ線撮影装置１００の構成について説明する。
【００２０】
（Ｘ線撮影装置の構成）
図１および図２（Ａ）（Ｂ）に示すように、Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線により、人間である被検体２００を撮影する装置である。Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線による被検体２００の撮影結果に基づいて、被検体２００の内部の画像を生成するように構成されている。本実施形態では、Ｘ線撮影装置１００は、被検体２００の内部の画像をリアルタイムに生成可能なＸ線透視撮影装置（いわゆる、Ｘ線テレビ装置）である。
【００２１】
Ｘ線撮影装置１００は、撮影対象（検査対象）である被検体２００が載置される天板１を備えている。天板１は、被検体２００が載置される面である載置面１１に略垂直な方向（図１では、Ｚ方向）から見て、略長方形形状を有している。図１では、天板１は、Ｘ方向に長手方向を有し、Ｙ方向に短手方向を有している。また、Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線により被検体２００を撮影する撮影部２を備えている。撮影部２は、Ｘ線照射部２１と、Ｘ線検出部２２とを含んでいる。Ｘ線照射部２１は、Ｘ線を発生させて被検体２００に照射する。Ｘ線照射部２１は、たとえば、Ｘ線源であるＸ線管球と、Ｘ線管球により発生されたＸ線の照射範囲を調節するコリメータとを有している。Ｘ線検出部２２は、Ｘ線照射部２１から照射されて、被検体２００を透過したＸ線を検出する。Ｘ線検出部２２は、たとえば、ＦＰＤ（Flat Panel Detector）を有している。Ｘ線検出部２２は、検出したＸ線に応じた電気信号である検出信号を後述する画像処理部４に送信する。なお、撮影部２のより詳細な構成については、後述する。
【００２２】
また、Ｘ線撮影装置１００は、撮影部２を移動させる駆動部３を備えている。駆動部３は、直進駆動部３１と、回転駆動部３２とを含んでいる。直進駆動部３１は、たとえば駆動源としてモータを含み、撮影部２を天板１の長手方向に沿った方向（図１では、Ｘ方向）に移動（直進）させる。回転駆動部３２は、たとえば駆動源としてモータを含み、天板１と撮影部２とを一体的に、Ｙ方向に延びる回転軸線周りに回転させる。これにより、図１および図２（Ａ）（Ｂ）に示すように、回転駆動部３２は、Ｘ線撮影装置１００の状態を、第１の撮影状態と、第２の撮影状態もしくは第３の撮影状態との間で変更する。
【００２３】
第１の撮影状態は、臥位により被検体２００を撮影する状態である。第２の撮影状態と第３の撮影状態とは、共に、立位または座位により被検体２００を撮影する状態である。図２（Ａ）（Ｂ）では、車椅子２０１に着座した被検体２００を座位により撮影する例を示している。また、第２の撮影状態と第３の撮影状態とは、第１の撮影状態の天板１および撮影部２を互いに逆の回転方向に回転させた状態同士である。なお、第１の撮影状態では、載置面１１が水平に平行になるように天板１が配置されている。また、第２の撮影状態および第３の撮影状態では、載置面１１が鉛直に平行になるように天板１が配置されている。第１の撮影状態、第２の撮影状態および第３の撮影状態のいずれの撮影状態においても、直進駆動部３１は、撮影部２を天板１の長手方向に沿った方向に移動させることが可能である。
【００２４】
また、Ｘ線撮影装置１００は、撮影部２のＸ線検出部２２からの検出信号に基づいて、被検体２００の内部の画像を生成する画像処理部４を備えている。画像処理部４は、たとえば、ＧＰＵなどのプロセッサと、情報を記憶するメモリとを含んでいる。また、Ｘ線撮影装置１００は、画像処理部４により生成された被検体２００の内部の画像を表示する表示部５を備えてる。表示部５は、たとえば、液晶モニタを含んでいる。また、Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線撮影装置１００の動作を制御する制御部６を備えている。制御部６は、ＣＰＵなどのプロセッサと、情報を記憶するメモリとを含んでいる。
【００２５】
（撮影部の詳細な構成）
撮影部２のＸ線照射部２１とＸ線検出部２２とは、天板１を挟んで互いに対向するように設けられている。具体的には、Ｘ線照射部２１は、天板１に対して、天板１の載置面１１側とは反対側に設けられている。また、Ｘ線検出部２２は、天板１に対して、天板１の載置面１１側に設けられている。すなわち、Ｘ線撮影装置１００は、Ｘ線照射部２１が天板１の下側に設けられたアンダーチューブ型のＸ線撮影装置である。
【００２６】
また、撮影部２は、Ｘ線照射部２１とＸ線検出部２２とを連結するように支持する支持部２３を含んでいる。支持部２３は、一端部である第１の部分２３ａにより、Ｘ線照射部２１を支持し、他端部である第２の部分２３ｂにより、Ｘ線検出部２２を支持するように設けられている。支持部２３の第１の部分２３ａおよび第２の部分２３ｂは、天板１の載置面１１に垂直な方向に天板１と対向するように設けられている。また、支持部２３の第１の部分２３ａおよび第２の部分２３ｂは、天板１に対して、それぞれ、天板１の載置面１１側とは反対側および天板１の載置面１１側に設けられている。なお、Ｘ線撮影装置１００が第１の撮影状態、第２の撮影状態および第３の撮影状態のいずれの撮影状態である場合にも、天板１の載置面１１と、支持部２３の第２の部分２３ｂとの間に、被検体２００が配置される。
【００２７】
支持部２３の第２の部分２３ｂには、駆動部３の直進駆動部３１による移動時に撮影部２の進行方向の障害物を検知するためのセンサ２４が設けられている。Ｘ線撮影装置１００では、センサ２４により障害物が検知された場合、撮影部２が緊急停止される。なお、撮影部２を緊急停止させる際には、センサ２４から障害物検知信号を取得した制御部６が、駆動部３の直進駆動部３１に緊急停止命令を出力して、撮影部２を緊急停止させてもよいし、センサ２４が、駆動部３の直進駆動部３１に障害物検知信号を緊急停止命令として直接的に出力して、撮影部２を緊急停止させてもよい。
【００２８】
センサ２４は、たとえば、接触により障害物を検知する接触センサ、または、非接触状態で障害物を検知する近接センサ（非接触センサ）である。撮影部２と障害物との接触を避ける観点からは、センサ２４が近接センサであることが好ましい。一方、センサ２４が近接センサである場合、センサ２４が接触センサである場合に比べて、センサ２４による障害物の検知の頻度が増加しやすいため、撮影部２の緊急停止の頻度が増加しやすい。このため、撮影部２の緊急停止の頻度を抑制して動作の煩雑さを回避する観点からは、センサ２４が接触センサであることが好ましい。
【００２９】
また、センサ２４は、第１のセンサ２４ａと、第２のセンサ２４ｂとの２つのセンサを含んでいる。第１のセンサ２４ａは、駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動方向の一方側（図１では、Ｘ１方向側）の障害物を検知するためのセンサ２４である。第１のセンサ２４ａは、支持部２３の第２の部分２３ｂの、駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動方向の一方側の側面部２３ｂａに設けられている。また、第２のセンサ２４ｂは、駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動方向の他方側（図１では、Ｘ２方向側）の障害物を検知するためのセンサ２４である。第２のセンサ２４ｂは、支持部２３の第２の部分２３ｂの、駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動方向の他方側の側面部２３ｂｂに設けられている。
【００３０】
また、支持部２３の第２の部分２３ｂには、技師などの操作者３００（図１および図２（Ａ）（Ｂ）参照）がＸ線撮影装置１００を操作するための操作パネル２５が設けられている。操作パネル２５は、支持部２３の第２の部分２３ｂの正面側（Ｙ１方向側）の側面部２３ｂｃに設けられている。操作パネル２５には、図３に示すように、複数の操作ボタン２５ａと、ハンドル２５ｂとが設けられている。複数の操作ボタン２５ａは、たとえば、天板１の移動を操作するための操作ボタン、Ｘ線の照射に関する設定値を入力するための操作ボタンなどである。ハンドル２５ｂは、撮影部２の移動を操作するための棒状の操作部である。撮影部２を手動により移動させる場合、操作者３００は、ハンドル２５ｂを把持した状態で、撮影部２を移動させたい方向に移動させる。
【００３１】
また、操作パネル２５には、後述するセンサ２４を用いた撮影部２の移動を許可するための許可ボタン２５ｃ（ハッチングにより示す）が設けられている。許可ボタン２５ｃは、押しボタン式のスイッチである。また、許可ボタン２５ｃは、複数の許可ボタンを含んでいる。具体的には、複数の許可ボタン２５ｃは、第１の許可ボタン２５ｃａと、第２の許可ボタン２５ｃｂとの２つの許可ボタンを含んでいる。第１の許可ボタン２５ｃａは、操作パネル２５（側面部２３ｂｃ）において、駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動方向の一方側（図１では、Ｘ１方向側）に設けられている。第２の許可ボタン２５ｃｂは、操作パネル２５（側面部２３ｂｃ）において、駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動方向の他方側（図１では、Ｘ２方向側）に設けられている。
【００３２】
（緊急停止時の撮影部の移動に関する構成）
図４（Ａ）（Ｂ）に示すように、Ｘ線撮影装置１００では、駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動中に、センサ２４により撮影部２の進行方向の障害物が検知された場合、駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動が緊急停止される。この場合、操作者３００が操作パネル２５のハンドル２５ｂを操作して、緊急停止状態の撮影部２を障害物から離れるように移動させたい場合がある。しかしながら、撮影部２による被検体２００の検査中（撮影中）には、たとえば図１および図２（Ａ）（Ｂ）に示されるように、操作者３００が、操作パネル２５のハンドル２５ｂから離れた撮影部２の背面側に位置するような場合があり得る。このような場合には、操作者３００の手が、操作パネル２５のハンドル２５ｂに十分に届かずに、操作者３００がハンドル２５ｂによる操作を満足にできない場合がある。
【００３３】
そこで、本実施形態では、図４（Ｃ）に示すように、制御部６は、センサ２４により障害物が検知されたことにより撮影部２が緊急停止された状態で、操作者３００により許可ボタン２５ｃが操作されながらセンサ２４が反応させられた場合、緊急停止された状態の撮影部２を、センサ２４により障害物が検知された側とは反対側の方向に移動させるように、駆動部３の直進駆動部３１を制御するように構成されている。このような制御を行いたい場合、操作者３００は、たとえば、片方の手により許可ボタン２５ｃを押しながら、もう片方の手によりセンサ２４を反応させることができる。この際の駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動速度は、一定速度である。
【００３４】
また、制御部６は、操作者３００により許可ボタン２５ｃが操作されながらセンサ２４が反応させられている間、撮影部２を移動させるように、駆動部３の直進駆動部３１を制御するように構成されている。すなわち、制御部６は、許可ボタン２５ｃの操作またはセンサ２４の反応のうちの少なくとも一方が認識されない場合、撮影部２を停止させるように、駆動部３の直進駆動部３１を制御するように構成されている。
【００３５】
また、本実施形態では、緊急停止状態の撮影部２を移動させる場合、２つの許可ボタン２５ｃａおよび２５ｃｂのうちのいずれの許可ボタンが操作されていてもよい。このため、制御部６は、操作者３００により、２つの許可ボタン２５ｃａおよび２５ｃｂのうちの１つが操作されながらセンサ２４が反応させられることにより、緊急停止された状態の撮影部２を、センサ２４により障害物が検知された側とは反対側の方向に移動させるように、駆動部３の直進駆動部３１を制御する。
【００３６】
一方、センサ２４については、２つのセンサ２４ａおよび２４ｂのうちの障害物を検知したセンサ２４を反応させる必要がある。このため、制御部６は、第１のセンサ２４ａにより障害物が検知されたことにより撮影部２が緊急停止された状態で、操作者３００により許可ボタン２５ｃが操作されながら第１のセンサ２４ａが反応させられた場合、緊急停止された状態の撮影部２を、第１のセンサ２４ａにより障害物が検知された側とは反対側の方向に移動させるように、駆動部３の直進駆動部３１を制御する。同様に、制御部６は、第２のセンサ２４ｂにより障害物が検知されたことにより撮影部２が緊急停止された状態で、操作者３００により許可ボタン２５ｃが操作されながら第２のセンサ２４ｂが反応させられた場合、緊急停止された状態の撮影部２を、第２のセンサ２４ｂにより障害物が検知された側とは反対側の方向に移動させるように、駆動部３の直進駆動部３１を制御する。
【００３７】
図４（Ａ）〜（Ｃ）に示す例では、Ｘ線撮影装置１００が第２の撮影状態であり、車椅子２０１に着座した被検体２００が検査対象（撮影対象）である。この場合、まず、図４（Ａ）に示すように、撮影部２が、被検体２００の撮影を行うために、駆動部３の直進駆動部３１により下方向（Ｚ２方向）に移動される。そして、図４（Ｂ）に示すように、駆動部３の直進駆動部３１による下方向への撮影部２の移動中に、第１のセンサ２４ａにより、車椅子２０１が障害物として検知される。この結果、駆動部３の直進駆動部３１による下方向への撮影部２の移動が緊急停止される。その後、図４（Ｃ）に示すように、操作者３００により、第２の許可ボタン２５ｃｂが操作されながら第１のセンサ２４ａが反応させられる。この結果、緊急停止状態の撮影部２が、障害物としての車椅子２０１から離れるように、駆動部３の直進駆動部３１により上方向（Ｚ１方向）へ移動される。なお、この際、第１の許可ボタン２５ｃａが操作されてもよい。そして、操作者３００は、撮影部２が所望の位置まで移動したら、第２の許可ボタン２５ｃｂを操作すること、および、第１のセンサ２４ａを反応させることのうち少なくとも一方を止める。これにより、駆動部３の直進駆動部３１による撮影部２の移動が停止される。その後、操作者３００は、撮影部２の動線上から障害物を除くように行動する。
【００３８】
なお、図４（Ａ）〜（Ｃ）では、図示の都合上、Ｘ線撮影装置１００が第２の撮影状態である場合を例に説明したが、Ｘ線撮影装置１００が第１の撮影状態である場合、および、第３の撮影状態である場合にも、上記した制御を適用可能である。
【００３９】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００４０】
本実施形態では、上記のように、Ｘ線撮影装置１００を、操作者３００により許可ボタン２５ｃが操作されながらセンサ２４が反応させられることにより、撮影部２を、センサ２４により障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部３により移動させるように構成する。これにより、被検体２００の検査中に撮影部２が緊急停止された場合、操作者３００は、許可ボタン２５ｃとセンサ２４とを用いて、撮影部２を障害物から離れるように移動させることができる。その結果、ハンドル２５ｂに手が届かない位置またはハンドルを把持しにくい位置に操作者３００がいる場合にも、操作者３００は、撮影部２を障害物から離れるように容易に移動させることができる。また、上記のように、センサ２４を用いた撮影部２の移動を許可するための許可ボタン２５ｃを設けることによって、センサ２４のみを用いて撮影部２を移動させる場合と異なり、操作者３００が意図して許可ボタン２５ｃを操作しなければ撮影部２が移動されないので、撮影部２が操作者３００の意図なく移動されることを抑制することができる。
【００４１】
また、本実施形態では、上記のように、Ｘ線撮影装置１００を、操作者３００により許可ボタン２５ｃが操作されながらセンサ２４が反応させられている間、撮影部２を駆動部３により移動させるように構成する。これにより、操作者３００が、許可ボタン２５ｃを操作することまたはセンサ２４を反応させることを止めることのみにより、撮影部２の移動を停止させることができる。その結果、撮影部２の移動を停止させたい場合、簡単かつ迅速に撮影部２の移動を停止させることができる。
【００４２】
また、本実施形態では、上記のように、センサ２４を、駆動部３による撮影部２の移動方向の一方側に設けられた第１のセンサ２４ａと、駆動部３による撮影部２の移動方向の他方側に設けられた第２のセンサ２４ｂとを含むように構成する。これにより、撮影部２が移動方向の一方側に移動する場合、および、撮影部２が移動方向の他方側に移動する場合のいずれの場合にも、撮影部２の進行方向の障害物を検知して、撮影部２を緊急停止させることができる。
【００４３】
また、本実施形態では、上記のように、Ｘ線撮影装置１００を、第１のセンサ２４ａにより障害物が検知されたことにより撮影部２が緊急停止された状態で、操作者３００により許可ボタン２５ｃが操作されながら第１のセンサ２４ａが反応させられることにより、緊急停止された状態の撮影部２を、第１のセンサ２４ａにより障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部３により移動させるように構成する。また、Ｘ線撮影装置１００を、第２のセンサ２４ｂにより障害物が検知されたことにより撮影部２が緊急停止された状態で、操作者３００により許可ボタン２５ｃが操作されながら第２のセンサ２４ｂが反応させられることにより、緊急停止された状態の撮影部２を、第２のセンサ２４ｂにより障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部３により移動させるように構成する。これにより、第１のセンサ２４ａによる障害物の検知により撮影部２が緊急停止された場合、および、第２のセンサ２４ｂによる障害物の検知により撮影部２が緊急停止された場合のいずれの場合にも、操作者３００は、許可ボタン２５ｃとセンサ２４とを用いて、撮影部２を障害物から離れるように移動させることができる。
【００４４】
また、本実施形態では、上記のように、許可ボタン２５ｃを、複数の許可ボタン２５ｃを含むように構成する。また、Ｘ線撮影装置１００を、操作者３００により、複数の許可ボタン２５ｃのうちの１つが操作されながらセンサ２４が反応させられることにより、緊急停止された状態の撮影部２を、センサ２４により障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部３により移動させるように構成する。これにより、操作者３００は、複数の許可ボタン２５ｃのうちの手が届きやすい許可ボタン２５ｃを用いて、撮影部２を移動させることができる。その結果、許可ボタン２５ｃとセンサ２４とを用いた撮影部２の移動の操作をより行いやすくすることができる。
【００４５】
また、本実施形態では、上記のように、複数の許可ボタン２５ｃを、駆動部３による撮影部２の移動方向の一方側に設けられた第１の許可ボタン２５ｃａと、駆動部３による撮影部２の移動方向の他方側に設けられた第２の許可ボタン２５ｃｂとを含むように構成する。これにより、撮影部２が駆動部３による移動方向に対応するように、第１の許可ボタン２５ｃａと第２の許可ボタン２５ｃｂとが設けられるので、撮影部２がいずれの位置に移動した場合にも、第１の許可ボタン２５ｃａと第２の許可ボタン２５ｃｂとのうちのいずれかの許可ボタン２５ｃを、操作者３００の手が届きやすい位置に位置させることができる。その結果、許可ボタン２５ｃとセンサ２４とを用いた撮影部２の移動の操作をより一層行いやすくすることができる。
【００４６】
また、本実施形態では、上記のように、許可ボタン２５ｃを、許可ボタン２５ｃ以外の操作ボタン２５ａが設けられた操作パネル２５に設ける。これにより、操作パネル２５に許可ボタン２５ｃと許可ボタン２５ｃ以外の操作ボタン２５ａとをまとめて設けることができるので、許可ボタン２５ｃが操作パネル２５とは独立して設けられている場合と比べて、装置構成が複雑化することを抑制することができる。
【００４７】
また、本実施形態では、上記のように、センサ２４を、接触により障害物を検知する接触センサ、または、非接触状態で障害物を検知する近接センサであるように構成する。ここで、センサ２４が接触センサまたは近接センサである場合、撮影部２に近い位置で障害物が検知されるため、撮影部２が障害物に近い位置で緊急停止される。このため、センサ２４が接触センサまたは近接センサである場合、緊急停止状態の撮影部２を障害物から離れるように移動させる必要性が高い。そこで、センサ２４が接触センサまたは近接センサである場合に、上記一の局面による構成を採用すれば、緊急停止状態の撮影部２を障害物から離れるように移動させる必要性が高い構成において、操作者３００は、ハンドル２５ｂに手が届かない位置またはハンドルを把持しにくい位置にいる場合にも、許可ボタン２５ｃとセンサ２４とを用いて、撮影部２を障害物から離れるように直ぐに移動させることができる。
【００４８】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００４９】
たとえば、上記実施形態では、Ｘ線撮影装置が、Ｘ線透視撮影装置である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、Ｘ線撮影装置が、Ｘ線透視撮影ができないＸ線撮影装置であってもよい。
【００５０】
また、上記実施形態では、Ｘ線撮影装置が、Ｘ線照射部が天板の下側に設けられたアンダーチューブ型のＸ線撮影装置である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、Ｘ線撮影装置が、Ｘ線照射部が天板の上側に設けられたオーバーチューブ型のＸ線撮影装置であってもよい。
【００５１】
また、上記実施形態では、Ｘ線撮影装置が、第１の撮影状態、第２の撮影状態および第３の撮影状態を有するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、Ｘ線撮影装置が、第１の撮影状態、第２の撮影状態および第３の撮影状態の全部を有するように構成されていなくてもよい。
【００５２】
また、上記実施形態では、天板の長手方向に沿った方向に移動可能な撮影部が、Ｘ線照射部とＸ線検出部とを含むように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮影部が、天板の長手方向に沿った方向に移動可能なＸ線照射部であってもよいし、天板の長手方向に沿った方向に移動可能なＸ線検出部であってもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、許可ボタンが、２つの許可ボタンを含むように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、許可ボタンが、１つの許可ボタンであってもよいし、３つ以上の許可ボタンを含むように構成されていてもよい。
【００５４】
また、上記実施形態では、複数の許可ボタンが、駆動部による撮影部の移動方向の一方側に設けられた第１の許可ボタンと、駆動部による撮影部の移動方向の他方側に設けられた第２の許可ボタンとを含むように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、操作しやすい位置であれば、複数の許可ボタンを設ける位置は、いずれの位置であってもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、許可ボタンが、操作パネルに設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、許可ボタンが、操作パネル以外に設けられていてもよい。たとえば、許可ボタンが、支持部の第２の部分のいずれかの側面部に設けられていてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、Ｘ線撮影装置が、センサにより障害物が検知されたことにより撮影部が緊急停止された状態で、操作者により許可ボタンが操作されながらセンサが反応させられることにより、緊急停止状態の撮影部を、センサにより障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部により移動させるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、Ｘ線撮影装置が、センサにより障害物が検知されたことにより撮影部が緊急停止された状態以外の状態(例えば、単に撮影部が停止している状態)で、操作者により許可ボタンが操作されながらセンサが反応させられることにより、緊急停止状態以外の状態の撮影部を、センサにより障害物が検知された側とは反対側の方向に、駆動部により移動させるように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１  天板
２  撮影部
３  駆動部
２４  センサ
２４ａ  第１のセンサ
２４ｂ  第２のセンサ
２５  操作パネル
２５ｂ  ハンドル
２５ｃ  許可ボタン
２５ｃａ  第１の許可ボタン
２５ｃｂ  第２の許可ボタン
１００  Ｘ線撮影装置
２００  被検体
３００  操作者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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