(57)【要約】【課題】ドライバの運転不能状態の判定の確定前に、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過して、手動運転モードに強制切替えが行われた場合でも、自車両の安全な走行を確保し、交通を乱すリスクを抑制する自動運転車両の制御装置を提供する。【解決手段】運転不能確定手段によるドライバの運転不能状態の判定の確定前に、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過して、手動運転モードに強制切り替えが行われたときでも、運転不能確定手段によるドライバの運転不能状態の判定を継続するようにした。【選択図】  図２
2020032776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの指示やその他の情報から自動運転モードあるいは手動運転モードの切り替え判定を行う切替判定手段と、
該切替判定手段の判定結果に基づき、車両の状態を検出する車両状態検出部にて検出された車両状態情報及び前記車両の周辺環境を検出する周辺環境検出部にて検出された周辺環境情報により、前記車両を自動走行させる自動運転モードを制御する自動運転制御手段と、
自動運転モード時に、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過すると手動運転モードに強制切替えを行う強制切替手段と、
自動運転モード時に、ドライバの生体情報に基づいて、ドライバの運転不能状態を判定するとともに、所定条件が成立したときには、ドライバの運転不能状態を確定する運転不能確定手段と、
該運転不能確定手段がドライバの運転不能状態を確定したときに、前記強制切替手段の作動を非作動として、前記所定時間経過後も自動運転モードを継続する緊急避難手段と、
を備える自動運転車両の制御装置において、
前記強制切替手段が作動して、強制的に手動運転モードに切り替わっても、前記運転不能確定手段は、判定を継続し、前記所定条件が成立したときに、ドライバの運転不能状態を確定する、
ことを特徴とする自動運転車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転車両の制御装置において、
前記運転不能確定手段によるドライバの運転不能状態確定の前記所定条件は、ドライバの生体情報に基づき、所定条件を満たす回数を累積し、所定回数に達したときに、ドライバの運転不能状態を確定しており、
前記強制切替手段が作動して、強制的に手動運転モードに切り替わった時、前記累積されている回数をそのまま使用し続ける、
ことを特徴とする自動運転車両の制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自動運転車両の制御装置において、
前記ドライバの生体情報は、脈拍、瞳孔、視線方向、着座圧のいずれかひとつ、または、複数の組合わせである、
ことを特徴とする自動運転車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の手動運転モードと複数の自動運転機能を備える自動運転モードとを切り替え可能な自動運転車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転車両において、自動運転中に、ドライバが病気などにより運転能力を喪失した場合、異常時制御として退避エリアまで自動運転を継続し、停車することが記載されている。
また、国交省が２０１７年１０月１０日に告示した道路交通法の保安基準改正によると、「１５秒以上ドライバがステアリングを手放しで運転すると、ドライバに対し警告を発し、その後も手放しでの運転が継続すると、警告を発してから５０秒後に、手動運転モードへ強制的に切り換える」ことを義務付けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１５３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、ドライバの運転不能状態の判定の確定のため、既定回数の最新のドライバのステータス状態の取得と覚醒作業とを繰り返し、その後に運転不能と判定し、異常時制御（自動退避制御）を行っている。
このため、特許文献１のような自動運転車両に対し、国交省の保安基準改正を単純に適用しようとした場合、運転不能状態の判定確定まである程度時間がかかることから、例えば、ドライバへの覚醒作業の既定回数に満たない繰り返しの最中に、ドライバの手放しによる手動運転への強制切り替えが発生する可能性があり、運転不能状態で手動運転に切り替わり、それが継続すると、自車両の安全な走行が抑制され、交通を乱す恐れがある。
【０００５】
本発明は、このような技術的課題に鑑みてなされたもので、ドライバの運転不能状態の判定の確定前に、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過して、手動運転モードに強制切替えが行われた場合でも、自車両の安全な走行を確保し、交通を乱すリスクを抑制する自動運転車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動運転車両の制御装置では、運転不能確定手段によるドライバの運転不能状態の判定の確定前に、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過して、手動運転モードに強制切り替えが行われたときでも、運転不能確定手段によるドライバの運転不能状態の判定を継続するようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
よって、本発明の自動運転車両の制御装置では、手動運転モードへの強制切り替えが行われた場合であっても、運転不能確定手段によるドライバの運転不能状態の判定を強制切替え後も継続することで、短時間でドライバの運転不能状態の判定を確定でき、緊急避難手段を作動させることができるので、自車両の安全な走行を確保し、交通を乱すリスクを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の自動運転車両の制御装置の制御システムブロック図である。
【図２】実施例１の全体の制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施例１の運転不能確定手段の制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［実施例１］
図１は、実施例１の自動運転車両の制御装置の制御システムブロック図である。
【００１０】
図１に示すように、自動運転機能を制御する自動運転制御手段１ａと、ドライバの自動運転モードＳＷ２０の信号やその他の情報から自動運転モードあるいは手動運転モードの切り替え判定を行う切替判定手段１ｂとを備える自動運転車両の制御装置としての自動運転用コントロールユニット１がある。
手動運転機能（レベル０）以外に、この自動運転用コントロールユニット１の自動運転制御手段１ａは、レベル１からレベル５までの自動運転機能を備えている。
レベル１（運転支援）とは、ステアリング操作・加減速のいずれか１つを支援的に行う。例えば、予め設定した車速内でクルマが自動的に加減速し、先行車との適切な車間距離を維持しながら追従走行するアダブティブ・クルーズ・コントロールなどである。
レベル２（部分自動運転）とは、ステアリング操作・加減速のうち同時に複数の操作を行う。例えば、渋滞時、走行レーンの逸脱を補正するとともに、一定の車間距離を維持しながら、先行車を追従し、停車後は先行車の動きを検知し再度発進を行う渋滞時追従支援システムなどである。この場合、ドライバは常時、運転状況を監視操作する必要がある。
レベル３（条件付自動運転）とは、限定的な環境下もしくは交通状況のみにおいて、自動的にステアリング操作・加減速を行い、緊急時、自動運転制御手段１ａが要請したときにはドライバが対応する。
レベル４（高度自動運転）とは、特定の条件下（例えば、高速道路）のみにおいて、自動運転制御手段１ａがステアリング操作・加減速のすべてを制御する。特定の条件下を離脱すると、ドライバによる運転が必要になる。
レベル５（完全自動運転）とは、ドライバを必要としない、無人運転である。
さらに、この自動運転用コントロールユニット１は、ドライバのステアリング手放し時間が、所定時間を経過すると手動運転モードに強制切り替えを行う強制切替手段１ｃと、ドライバの生体情報に基づいて、ドライバが病気などにより運転能力を喪失した状態である運転不能状態を判定するとともに、所定条件が成立したときには、ドライバの運転不能状態を確定する運転不能確定手段１ｄと、運転不能確定手段１ｄがドライバの運転不能状態を確定したときに、強制切替手段１ｃの作動を非作動として、所定時間経過後も自動運転モードを継続する緊急避難手段１ｅと、を備えている。
また、この自動運転用コントロールユニット１には、外部との通信（路車間通信、車車間通信、歩車間通信等）を行う周辺環境検出部としての自車両通信装置２より走行道路情報、他車両情報、歩行者情報等が入力される。
路車間通信とは、自車両と道路に設置された道路側機との相互通信を行うことである。
これにより、例えば、自車両は自車両情報を道路側機に送信する。道路側機は周辺状況を把握して周囲を走る他車両に自車両情報を送信し、他車両のドライバに注意喚起することで衝突事故を防ぐことができ、センサやカメラが搭載された道路側機であれば、道路側機自身が車や横断歩道の歩行者の有無を調べ、周辺の車に送信することでも事故防止につなげることができる。この場合、自車両に通信システムが搭載してあれば、周囲の車両や人が通信システムを持っていなくても周辺環境の把握が可能となる。
車車間通信とは、自車両と周辺にいる他車両との相互通信を行うことである。
これにより、見通しの悪い交差点において、通信システムを備える車両同士がお互いの位置や速度といった情報を無線で送受信し、もしも出会い頭衝突の危険性がある場合、両車両のドライバに警告して衝突事故を防ぐことができる。
歩車間通信とは、自車両と周辺にいる歩行者との相互通信を行うことである。
これにより、見通しの悪い交差点において、通信システムを備える車両とスマートフォンを持つ歩行者がお互いの位置や速度といった情報を無線で送受信し、もしも出会い頭衝突の危険性がある場合、自車両のドライバと歩行者に警告して衝突事故を防ぐことができる。
また、自動運転用コントロールユニット１には、周辺環境検出部としてのＧＰＳアンテナ３からの自車両位置情報、道路状況検知デバイス４からの周辺道路状況情報、ナビゲーション装置５からの地図情報、交通状況情報、物体検知センサ６からの車両周囲の物体情報、車両状態検出部としての各種センサ７からの車速、操舵角等の車両状態情報、およびＢａｔ監視システム８からのバッテリの状態情報、ドライバの生体情報センサであるドライバ視線センサ２２（赤外線カメラ、赤外線ＬＥＤ）、ドライバ脈拍センサ２３（接触式あるいは非接触式）、ドライバ瞳孔センサ２４（赤外線カメラ）、ドライバ着座圧センサ２５（シートの座面に設置された圧力センサ）からのドライバ生体情報が入力されている。
また、ドライバからは、切替スイッチとしての自動運転モードスイッチ（ＳＷ）２０の操作情報が、自動運転用コントロールユニット１の切替判定手段１ｂに入力される。
自動運転用コントロールユニット１の切替判定手段１ｂからの判定結果に基づいて、自動運転用コントロールユニット１の自動運転制御手段１ａは、ドライバの自動運転モードＳＷ２０の操作に対応した複数の自動運転機能（レベル１からレベル５）を選択し、選択した自動運転モードで走行中においては、自動運転用コントロールユニット１の自動運転制御手段１ａは、前述した入力情報に基づき、先読みを行い、可能な限り、ドライバの操作無しに、安全な走行を行う。
【００１１】
また、自動運転用コントロールユニット１が、指示を出力するものとしては、車内スピーカ９へドライバへの警告を出すための警告アラーム、あるいは音声による情報報知、動力源としての内燃機関１１を制御する内燃機関用コントロールユニット１０への駆動力指示、駆動力伝達装置としての自動変速機１３を制御する自動変速機用コントロールユニット１２への図示しないクラッチの締結開放を含む変速指示、動力源としてのモータ１５を制御するモータ制御コントロールユニット１４への駆動力指示、ブレーキアクチュエータ１７を制御するブレーキ制御用コントロールユニット１６への制動力指示、ステアリング１９を制御するステアリング制御用コントロールユニット１８への舵角指示等がある。
なお、自動運転用コントロールユニット１は、内燃機関１１、自動変速機１３、モータ１５、ブレーキアクチュエータ１７、ステアリング１９の作動を監視するために、各コントロールユニットと相互に通信を行っている。
また、ステアリング１９には、ホールドセンサ２１が設けられ、ドライバがステアリングをホールドしているか手放ししているかを検出しており、この情報は、自動運転用コントロールユニット１へ送られている。
さらに、自動運転用コントロールユニット１には、ドライバ視線センサ２２、ドライバ脈拍センサ２４、ドライバ瞳孔センサ２５、ドライバ着座センサ２６からのそれぞれの情報が送られてくる。
【００１２】
図２は、実施例１の全体の制御の処理の流れを示すフローチャートである。
このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。
【００１３】
ステップＳ１では、自動運転モード中か否かを判定する。
自動運転モード中のときは、ステップＳ２へ進み、自動運転モード中でないときは、ステップＳ１へ戻る。
ステップＳ２では、運転不能確定手段１ｄのドライバ状態処理の判定が運転不能状態（ＮＧ）を確定したか否かを判定する。
なお、この判定は、後述する運転不能状態確定フラグが１か否かで判定を行う。
ドライバ状態処理判定の運転不能状態（ＮＧ）が確定したときには、ステップＳ１２へ進み、ドライバ状態処理判定の運転不能状態（ＮＧ）が確定していないときには、ステップＳ３へ進む。
【００１４】
ステップＳ３では、ドライバが手放しを開始したか否かを判定する。
ドライバが手放しを開始したときには、ステップＳ４へ進み、ドライバが手放しを開始していないときには、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ４では、不図示のタイマを作動させ、ドライバが手放しを開始してからの経過時間のカウントを開始する。
ステップＳ５では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が、１５ｓｅｃを経過したか否かを判定する。
ドライバが手放しを開始してからの経過時間が、１５ｓｅｃを経過したときには、ステップＳ６へ進み、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が、１５ｓｅｃを経過していないときには、ステップＳ１３へ進む。
ステップＳ１３では、ドライバがステアリング１９からの手放しを終了したか否かを判定する。手放しを継続している場合は、ステップＳ５に戻り、手放しを終了した場合は、ステップＳ１１へ進む。
ステップＳ６では、ドライバに対し警告アラームを鳴らす。
【００１５】
ステップＳ７では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過したか否かを判定する。
ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過したときには、ステップＳ８へ進み、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が所定時間である６５ｓｅｃ経過していないときには、ステップＳ１４へ進む。
ステップＳ１４では、ドライバがステアリング１９からの手放しを終了したか否かを判定する。手放しを継続している場合は、ステップＳ７に戻り、手放しを終了しステアリング１９をホールドしている場合は、ステップＳ１１へ進む。
【００１６】
ステップＳ８では、運転不能確定手段１ｄのドライバ状態処理の判定が運転不能状態（ＮＧ）を確定したか否かを判定する。
ドライバ状態処理判定の運転不能状態（ＮＧ）が確定したときには、ステップＳ１２へ進み、ドライバ状態処理判定の運転不能状態（ＮＧ）が確定していないときには、ステップＳ９へ進む。
ステップＳ９では、ドライバが手放しを開始してからの経過時間が６５ｓｅｃを経過したので、強制切替手段１ｃが自動運転モードから手動運転モードへの強制切り替えを行う。
【００１７】
ステップＳ１０では、運転不能確定手段１ｄのドライバ状態処理の判定の運転不能状態（ＮＧ）が確定した、あるいは運転可能状態（ＯＫ）が確定した、あるいは、ドライバ状態処理の判定中か否かを判定する。
この判定は、運転不能状態確定フラグが１か否かで、運転不能状態（ＮＧ）が確定したかを判定するとともに、運転不能状態確定フラグが０、かつドライバ状態処理判定フラグが１か否かで行う。
すなわち、運転不能状態確定フラグが０、かつドライバ状態処理判定フラグが０の場合、運転可能状態（ＯＫ）が確定とし、運転不能状態確定フラグが０、かつドライバ状態処理判定フラグが１の場合は、ドライバ状態処理の判定中と判定する。
運転不能状態（ＮＧ）が確定したときには、ステップＳ１２へ進み、運転可能状態（ＯＫ）が確定したときには、制御を終了し、ドライバ状態処理の判定中の時には、ステップＳ１０へ戻る。
ステップＳ１１では、ドライバがステアリングをホールドしているので、警告アラームが鳴っている場合には停止させ、不図示のタイマが作動している場合には、Ｒｅｓｅｔし、停止させて、制御を終了する。
【００１８】
ステップＳ１２では、ドライバの運転不能状態（ＮＧ）が確定したので、異常時制御を行う。すなわち緊急避難手段１ｅを作動させ、手動運転モードに切り替わっているときには、自動運転モードへ切り替えて、緊急避難走行モードを実行（ＯＮ）する。
【００１９】
ステップＳ１５では、緊急避難走行モードを継続し、自車両を退避エリアである路肩へ寄せつつブレーキ１７を作動させ、減速を行う。
ステップＳ１６では、自車両が停止（車速＝０）したか否かを判定する。
自車両が停止（車速＝０）しているときには、ステップＳ１７へ進み、自車両が停止（車速＝０）していないときには、ステップＳ１５へ戻る。
ステップＳ１７では、自車両は停止しているので、自動運転モードを手動運転モードへ切り替え、自車両のホイールを機械的にロックするパーキングブレーキを作動（ＯＮ）させ、ドライバの異常および自車両位置を消防署等に通報し、異常時制御を終了する。
【００２０】
図３は、実施例１の運転不能確定手段の制御の処理の流れを示すフローチャートであ
る。
このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。
【００２１】
ステップ２０では、ドライバ状態処理判定フラグを１に切り替える。
ステップＳ２１では、ドライバ脈拍センサ２３（接触式あるいは非接触式）からの脈拍情報から、第１の生体情報であるドライバの脈拍の有無を判定する。
ドライバの脈拍があるときには、ステップＳ２２へ進み、ドライバの脈拍がないときには、ステップＳ３６へ進む。
脈拍がないとは、ドライバが非常に重篤な状態であるので、ＮＧカウンタ閾値は、1回に設定している。すなわち、1回でも、脈拍がない状態を検出すると、すぐにドライバ状態の運転不能状態（ＮＧ）を確定することにしている。
ステップＳ２２では、ドライバ脈拍センサ２３（接触式あるいは非接触式）からの脈拍情報から、第２の生体情報であるドライバの脈拍が異常であるか否かを判定する。
ドライバの脈拍が異常であるときには、ステップＳ２８へ進み、ドライバの脈拍が異常でないときには、ステップＳ２３へ進む。
【００２２】
ステップＳ２３では、ドライバ瞳孔センサ２４（赤外線カメラ）からの瞳孔情報から、第３の生体情報であるドライバの瞳孔が有り（目が開いている）か否かを判定する。
ドライバの瞳孔が確認できた（目が開いている）ときには、ステップＳ２４へ進み、ドライバの瞳孔が確認できない（目を閉じている）ときには、ステップＳ３６へ進む。
ドライバの瞳孔が確認できない（目を閉じている）とは、ドライバが非常に重篤な状態であるので、瞳孔ＮＧカウンタ閾値は、1回に設定している。すなわち、1回でも、ドライバの瞳孔が確認できない（目を閉じている）状態を検出すると、すぐにドライバ状態の運転不能状態（ＮＧ）を確定することにしている。
ステップＳ２４では、ドライバ瞳孔センサ２４（赤外線カメラ）からの瞳孔情報から、第４の生体情報である瞳孔の直径が異常か否かを判定する。
ドライバの瞳孔の直径が異常であるときには、ステップＳ３０へ進み、ドライバの瞳孔の直径が異常でないときには、ステップＳ２５へ進む。
【００２３】
ステップＳ２５では、ドライバ視線センサ２２（赤外線カメラ、赤外線ＬＥＤ）からの視線情報から、第５の生体情報であるドライバの視線方向が異常か否かを判定する。
なお、ドライバの視線方向情報は、赤外線カメラにて、赤外線ＬＥＤの角膜反射位置と瞳孔位置のズレを検出することにより、取得している。
ドライバの視線方向が異常であるときには、ステップＳ３２へ進み、ドライバの視線方向が異常でないときには、ステップＳ２６へ進む。
ステップＳ２６では、ドライバ着座圧センサ２５（シートの座面に設置された圧力センサ）からの着座圧情報から、第６の生体情報であるドライバの着座姿勢に異常があるか否かを判定する。
ドライバの着座姿勢に異常がある（意識がなく横たわっている等）ときには、ステップＳ３４へ進み、ドライバの着座姿勢に異常がないときには、ステップＳ２７へ進む。
ステップＳ２７では、脈拍、瞳孔、視線方向、着座姿勢のすべてが正常であるので、ドライバ状態の運転可能状態（ＯＫ）が確定し、運転不能状態確定フラグを０に切り替え、ドライバ状態処理判定フラグを０にリセットし、制御を終了する。
【００２４】
ステップＳ２８では、脈拍ＮＧカウンタを１回加算する。
ステップＳ２９では、脈拍ＮＧカウンタの値が、運転不能状態（ＮＧ）を確定するＮＧカウンタ閾値（３回）と一致したか否か、すなわち運転不能状態（ＮＧ）を確定するか否かを判定する。
脈拍ＮＧカウンタの値が、脈拍ＮＧカウンタ閾値（３回）未満であるときには、ステップＳ２２に戻り、脈拍ＮＧカウンタの値が、ＮＧカウンタ閾値（３回）と一致したときには、ステップＳ３６へ進む。
なお、脈拍ＮＧカウンタ閾値を１回ではなく、複数回（３回）にしているのは、検出精度を高めるためである。
【００２５】
ステップＳ３０では、瞳孔ＮＧカウンタを１回加算する。
ステップＳ３１では、瞳孔ＮＧカウンタの値が、運転不能状態（ＮＧ）を確定する瞳孔ＮＧカウンタ閾値（３回）と一致したか否か、すなわち運転不能状態（ＮＧ）を確定するか否かを判定する。
瞳孔ＮＧカウンタの値が、瞳孔ＮＧカウンタ閾値（３回）未満であるときには、ステップＳ２４に戻り、瞳孔ＮＧカウンタの値が、瞳孔ＮＧカウンタ閾値（３回）と一致したときには、ステップＳ３６へ進む。
【００２６】
ステップＳ３２では、視線ＮＧカウンタを１回加算する。
ステップＳ３３では、視線ＮＧカウンタの値が、運転不能状態（ＮＧ）を確定する視線ＮＧカウンタ閾値（３回）と一致したか否か、すなわち運転不能状態（ＮＧ）を確定するか否かを判定する。
視線ＮＧカウンタの値が、視線ＮＧカウンタ閾値（３回）未満であるときには、ステップＳ２５に戻り、視線ＮＧカウンタの値が、視線ＮＧカウンタ閾値（３回）と一致したときには、ステップＳ３６へ進む。
なお、視線ＮＧカウンタ閾値を１回ではなく、複数回（３回）にしているのは、検出精度を高めるためである。
【００２７】
ステップＳ３４では、着座ＮＧカウンタを１回加算する。
ステップＳ３５では、着座ＮＧカウンタの値が、運転不能状態（ＮＧ）を確定する着座ＮＧカウンタ閾値（５回）と一致したか否か、すなわち運転不能状態（ＮＧ）を確定するか否かを判定する。
着座ＮＧカウンタの値が、着座ＮＧカウンタ閾値（５回）未満であるときには、ステップＳ２６に戻り、着座ＮＧカウンタの値が、着座ＮＧカウンタ閾値（５回）と一致したときには、ステップＳ３６へ進む。
なお、着座ＮＧカウンタ閾値を１回ではなく、複数回（５回）にしているのは、検出精度を高めるためである。
【００２８】
ステップＳ３６では、ドライバ状態の運転不能状態（ＮＧ）を確定させ、運転不能状態確定フラグを１に切り替える。
ステップＳ３７では、すべてのＮＧカウンタをＲｅｓｅｔし、ドライバ状態処理判定フラグを０にリセットし、終了（ＯＦＦ）する。
【００２９】
以上、生体情報として、脈拍、瞳孔、視線方向、着座圧のすべてを検知することで説明したが、これらのいずれかひとつ、または、複数の組合わせにて検知してもよい。
【００３０】
次に、作用効果を説明する。
実施例１の自動運転車両の制御装置にあっては、以下に列挙する作用効果を奏する。
【００３１】
（１）ドライバの生体情報に基づいて、ドライバの運転不能状態を判定するとともに、所定条件が成立したときには、ドライバの運転不能状態を確定する運転不能確定手段１ｄによるドライバの運転不能状態の判定の確定前に、ドライバのステアリング手放し時間が所定時間を経過して、強制切替手段１ｃによる手動運転モードに強制切り替えが行われたときでも、運転不能確定手段１ｄによるドライバの運転不能状態の判定を継続するようにした。
よって、強制切替手段１ｃによる手動運転モードへの強制切り替えが行われた場合であっても、運転不能確定手段１ｄによるドライバの運転不能状態の判定を継続するので、速やかにドライバの運転不能状態の判定を確定でき、緊急避難手段１ｅを作動させることができるので、自車両の安全な走行を確保し、交通を乱すリスクを抑制することが可能となる。
【００３２】
（２）ドライバの生体情報に基づいて、ドライバの運転不能状態を判定するとともに、所定条件が成立したときには、ドライバの運転不能状態を確定する運転不能確定手段１ｄによるドライバの運転不能状態確定の所定条件は、ドライバの生体情報に基づき、所定条件を満たす回数を累積し、所定回数に達したときに、ドライバの運転不能状態を確定し、強制切替手段１ｃが作動して、強制的に手動運転モードに切り替わった時、累積されている回数を使用し続けるようにした。
よって、強制切替手段１ｃによる手動運転モードへの強制切り替えが行われた場合であっても、累積されている回数をリセットせずに、運転不能確定手段１ｄによるドライバの運転不能状態の判定を継続するので、速やかにドライバの運転不能状態（ＮＧ）の判定を確定でき、緊急避難手段１ｅを作動させることができるので、自車両の安全な走行を確保し、交通を乱すリスクを抑制することが可能となる。
【００３３】
（３）ドライバの生体情報は、脈拍、瞳孔、視線方向、着座圧のいずれかひとつ、または、複数の組合わせとした。
よって、ドライバの異常な状態として、不覚醒状態（居眠り）、心臓発作、脳卒中、てんかんなどが考えられるが、直接的に、個別の症状を特定することは難しいが、間接的に、脈拍、瞳孔、視線方向、着座圧のいずれかひとつ、または、複数の組合わせを検知することにより、ドライバの異常な状態の検知精度を向上することができる。
【００３４】
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための形態を実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００３５】
１    自動運転用コントロールユニット（自動運転車両の制御装置）
１ａ  自動運転制御手段
１ｂ  切替判定手段
１ｃ  強制切替手段
１ｄ  運転不能確定手段
１ｅ  緊急避難手段
２    自車両通信装置（周辺環境検出部）
３    ＧＰＳアンテナ（周辺環境検出部）
４    道路状況検出部（周辺環境検出部）
５    ナビゲーション装置（周辺環境検出部）
６    物体検知センサ（周辺環境検出部）
７    各種センサ（車両状態検出部）
８    Ｂａｔ監視システム（車両状態検出部）
１１  内燃機関
１３  自動変速機
１５  モータ
２０  自動運転モードスイッチ
２１  ホールドセンサ
２２  ドライバ視線センサ
２３  ドライバ脈拍センサ
２４  ドライバ瞳孔センサ
２５  ドライバ着座圧センサ
【図１】
2020032776.tif 000003
【図２】
2020032776.tif 000004
【図３】
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