(57)【要約】【課題】ピックアップ装置でワークをピックアップしやすいワーク供給装置を提供する。【解決手段】ワーク７００を収容するワーク収容スティック７０を傾斜状態で搭載するメインフレーム２１と、メインフレーム２１に固設されるシュートベース２２と、シュートレール２２１の上方を覆うシュートルーフ２３と、メインフレーム２１に対して振動を与える振動機構３０と、シュートレール２２１を縦断したワーク７００を載置するワークテーブル１２と、シュートレール２２１の先端付近に設けられ、シュートレール２２１の下方からロッドを延出してワークテーブル１２に載置されたワーク７００の次のワーク７００をシュートルーフ２３に押し当てて押さえる押圧機構２５と、押圧機構２５がワーク７００をシュートルーフ２３に押し当てて押さえている状態で、メインフレーム２１及びシュートベース２２を後退させるリニアモーション機構４０とを有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを収容するワーク収容スティックを傾斜状態で搭載するメインフレームと、
前記ワーク収容スティックから滑り出たワークが、シュートレールの上を順次滑って進むように、傾斜状態で前記メインフレームに固設されるシュートベースと、
前記シュートレールの上方を覆い、前記シュートベースに固設されるシュートルーフと、
前記メインフレームに対して振動を与えることで、ワークを前進させる振動機構と、
前記シュートレールを縦断したワークを載置するワークテーブルと、
前記シュートレールの先端付近に設けられ、前記シュートレールの下方からロッドを延出して、前記シュートレールの先端付近に在って前記ワークテーブルに載置されたワークの次のワークを前記シュートルーフに押し当てて押さえる押圧機構と、
前記押圧機構がワークをシュートルーフに押し当てて押さえている状態で、前記メインフレーム及び前記シュートベースを後退させて、前記シュートベースを前記ワークテーブルから離すことで、前記ワークテーブルに載置されたワークとその次のワークとを分離させるリニアモーション機構と、
を有するワーク供給装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク供給装置において、
前記リニアモーション機構は、前記ワークテーブルに載置されたワークがなくなったことを検出したら、前記メインフレーム及び前記シュートベースを前進させる、
ワーク供給装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のワーク供給装置において、
前記リニアモーション機構は、
筐体に固設されたリニアモーションガイドと、
前記シュートベースに係合するとともに、前記リニアモーションガイドの上を前後にスライド移動可能なスライドパーツと、
前記スライドパーツを引っ張って前進させる引張りバネと、
ロッドを備え、そのロッドで前記スライドパーツを押して後退させるシリンダーと、
を有する、
ワーク供給装置。
【請求項４】
請求項３に記載のワーク供給装置において、
前記振動機構は、
筐体に固設された振動ガイドブロックの上を前後にスライド移動可能であって、前記傾斜状態のメインフレームの前端部に固設されるスライドブロックと、
前記引張りバネの引っ張り力に抗して前記スライドブロックを後方に押す押圧部材と、
前記押圧部材を高速で往復動させるモーターと、
を有する、
ワーク供給装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のワーク供給装置において、
前記メインフレームの上には、複数のワーク収容スティックが傾斜状態で積載されており、
前記複数のワーク収容スティックのうち、一番下のワーク収容スティックを排出して、残りのワーク収容スティックを下段に移動させるスティック交換機構をさらに有する、
ワーク供給装置。
【請求項６】
請求項５に記載のワーク供給装置において、
前記スティック交換機構は、
前記傾斜状態の複数のワーク収容スティックのうち、一番下のワーク収容スティックの後端の底面を受けることが可能な底受けフックと、
前記傾斜状態の複数のワーク収容スティックのうち、下から二番目のワーク収容スティックの後端の天面を引っ掛けることが可能な引っ掛けフックと、
を有するワーク供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワークを供給する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ピックアップ装置（ロボット）がピックアップしやすいように、電子部品等のワークを順次供給する装置が広く知られている。ワークにはバリが残っている場合も少なくなく、最先のワークのバリと次のワークのバリとが係合してしまって、ピックアップ装置でワークをうまくピックアップできない可能性がある。そこで、特許文献１は、順次供給されたワークのうち、最先のワークだけをさらに前進させることで、最先のワークのバリと次のワークのバリとが係合しないようにする装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２２６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来の装置では、最先のワークの位置が定まらず、ピックアップ装置でワークをうまくピックアップできない可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた。本発明の目的は、ピックアップ装置でワークをピックアップしやすいワーク供給装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は以下のような解決手段によって前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために本発明の実施形態に対応する符号を括弧書きするが、これに限定されるものではない。また符号を付して説明した構成は適宜代替しても改良してもよい。
【０００７】
第１の態様は、ワーク（７００）を収容するワーク収容スティック（７０）を傾斜状態で搭載するメインフレーム（２１）と、前記ワーク収容スティック（７０）から滑り出たワーク（７００）が、シュートレール（２２１）の上を順次滑って進むように、傾斜状態で前記メインフレーム（２１）に固設されるシュートベース（２２）と、前記シュートレール（２２１）の上方を覆い、前記シュートベース（２２）に固設されるシュートルーフ（２３）と、前記メインフレーム（２１）に対して振動を与えることで、ワーク（７００）を前進させる振動機構（３０）と、前記シュートレール（２２１）を縦断したワーク（７００）を載置するワークテーブル（１２）と、前記シュートレール（２２１）の先端付近に設けられ、前記シュートレール（２２１）の下方からロッドを延出して、前記シュートレール（２２１）の先端付近に在って前記ワークテーブル（１２）に載置されたワーク（７００）の次のワーク（７００）を前記シュートルーフ（２３）に押し当てて押さえる押圧機構（２５）と、前記押圧機構（２５）がワーク（７００）をシュートルーフ（２３）に押し当てて押さえている状態で、前記メインフレーム（２１）及び前記シュートベース（２２）を後退させて、前記シュートベース（２２）を前記ワークテーブル（１２）から離すことで、前記ワークテーブル（１２）に載置されたワーク（７００）とその次のワーク（７００）とを分離させるリニアモーション機構（４０）とを有するワーク供給装置である。
【０００８】
第２の態様は、第１の態様のワーク供給装置において、前記リニアモーション機構（４０）は、前記ワークテーブル（１２）に載置されたワーク（７００）がなくなったことを検出したら、前記メインフレーム（２１）及び前記シュートベース（２２）を前進させる、ワーク供給装置である。
【０００９】
第３の態様は、第１又は第２の態様のワーク供給装置において、前記リニアモーション機構（４０）は、筐体（１０）に固設されたリニアモーションガイド（４１）と、前記シュートベース（２２）に係合するとともに、前記リニアモーションガイド（４１）の上を前後にスライド移動可能なスライドパーツ（４２）と、前記スライドパーツ（４２）を引っ張って前進させる引張りバネ（４３）と、ロッド（４４１）を備え、そのロッド（４４１）で前記スライドパーツ（４２）を押して後退させるシリンダー（４４）とを有するワーク供給装置である。
【００１０】
第４の態様は、第３の態様のワーク供給装置において、前記振動機構（３０）は、筐体（１０）に固設された振動ガイドブロック（１１１）の上を前後にスライド移動可能であって、前記傾斜状態のメインフレーム（２１）の前端部に固設されるスライドブロック（２１１）と、前記引張りバネ（４３）の引っ張り力に抗して前記スライドブロック（２１１）を後方に押す押圧部材（３１）と、前記押圧部材（３１）を高速で往復動させるモーターとを有するワーク供給装置である。
【００１１】
第５の態様は、第１から第３までのいずれかの態様のワーク供給装置において、前記メインフレーム（２１）の上には、複数のワーク収容スティック（７０）が傾斜状態で積載されており、前記複数のワーク収容スティック（７０）のうち、一番下のワーク収容スティック（７０）を排出して、残りのワーク収容スティック（７０）を下段に移動させるスティック交換機構（５０）をさらに有する、ワーク供給装置である。
【００１２】
第６の態様は、第５の態様のワーク供給装置において、前記スティック交換機構（５０）は、前記傾斜状態の複数のワーク収容スティック（７０）のうち、一番下のワーク収容スティック（７０）の後端の底面を受けることが可能な底受けフック（５１１）と、前記傾斜状態の複数のワーク収容スティック（７０）のうち、下から二番目のワーク収容スティック（７０）の後端の天面を引っ掛けることが可能な引っ掛けフック（５２１）とを有するワーク供給装置である。
【発明の効果】
【００１３】
この態様によれば、ピックアップ装置でワークをピックアップしやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、ワーク供給装置の一実施形態を示す側面図である。
【図２】図２は、ワーク供給装置の特に筐体内部の構造を示す図である。
【図３】図３は、ワーク供給装置のスティック交換機構の構造を示す図である。
【図４】図４は、ワーク供給処理を説明するフローチャートである。
【図５】図５は、スティック交換処理を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、振動機構が作動してワークがシュートレールの上を順次滑って進む様子を示す図である。
【図７】図７は、振動機構が作動してワークがシュートレールの上を順次滑って進む様子を示す図である。
【図８】図８は、シュートレールの上を順次滑って進んで最先のワークがワークテーブルのストッパーに突き当たって停止した様子を示す図である。
【図９】図９は、最先のワークをワークテーブルに残したまま、他のワークは後方に移動した様子を示す図である。
【図１０】図１０は、最先のワークがピックアップされた様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００１６】
図１は、ワーク供給装置の一実施形態を示す側面図である。なお、図１においては、内部構造が分かりやすいように、サイドカバーが外された状態が示されている。
【００１７】
はじめにワーク供給装置１の基本動作について説明する。ワーク供給装置１は、振動と傾斜角を併用してワーク収容スティック７０に収容されたパーツ（ワーク）を可動ユニット２０のシュートベース２２で滑動させて、ワークテーブル１２に停止させるものである。そして、このワークテーブル１２で停止状態となっているパーツ（ワーク）をロボット（ピックアップ装置）が掴み取って基板に差し込む作業をする。このようなワーク供給装置１の構成について説明する。
【００１８】
ワーク供給装置１は、主に、筐体１０と、可動ユニット２０と、振動機構３０と、リニアモーション機構４０と、スティック交換機構５０とを有する。
【００１９】
筐体１０は、振動機構３０やリニアモーション機構４０などを収装する。筐体１０の内部は、メインベース１１によって、上部スペースと下部スペースとに仕切られている。振動機構３０やリニアモーション機構４０などは、メインベース１１の上に配置されている。筐体１０の先端側（図１の右側）の上面には、ワークテーブル１２が設けられている。
【００２０】
可動ユニット２０は、主に、メインフレーム２１と、シュートベース２２と、シュートルーフ２３とを備える。
【００２１】
メインフレーム２１は、互いに平行に配置された２枚の板材からなる。図１には手前側の板材が示されており、奥側の板材は手前側の板材に隠れている。メインフレーム２１は、詳細は後述されるが、水平方向に対して傾斜するように、前端付近がスライドブロック２１１に取り付けられている。図１では、右側（フロント側）が下がって、左側（リア側）が上がった状態でスライドブロック２１１に取り付けられている。
【００２２】
メインフレーム２１のフロント側には、メインフレーム２１に対して直立するフロントガイド２１２が設けられている。メインフレーム２１のリア側には、メインフレーム２１に対して直立するリアガイド２１３が設けられている。このリアガイド２１３は、メインフレーム２１の上を前後にスライドして移動することができ、ワーク７００が収容されるワーク収容スティック７０の長さに応じて位置が調整される。そして、ワーク７００が収容されたワーク収容スティック７０が、フロントガイド２１２及びリアガイド２１３の間に段積状態でセットされる。
【００２３】
フロントガイド２１２の下端付近には、スティック受け部２１２１が取り付けられており、このスティック受け部２１２１がワーク収容スティック７０の前端の下面を受ける。このスティック受け部２１２１の高さ方向の取付位置は、ワーク収容スティック７０から滑り出たワーク７００がシュートレール２２１の上を順次滑って進むように調整されている。リアガイド２１３には、ワーク収容スティック７０を自動的に交換するためのスティック交換機構５０が設けられている。詳細については後述される。
【００２４】
またフロントガイド２１２の下端付近には、ワーク収容スティック７０から滑り出るワーク７００の有無を検出するスティックセンサー２１２２が取り付けられている。このスティックセンサー２１２２は、たとえば光電センサーである。
【００２５】
シュートベース２２は、上面にシュートレール２２１が形成されている。シュートベース２２は、傾斜状態でメインフレーム２１に固設されて一体化されている。ワーク収容スティック７０から滑り出たワーク７００は、シュートレール２２１の上を順次滑って進む。シュートベース２２の先端付近は、水平になるように形成されている。
【００２６】
シュートルーフ２３は、シュートレール２２１の上方を覆うように、シュートレール２２１に平行して設けられている。シュートルーフ２３は、シュートベース２２に固設される。シュートルーフ２３は、ワーク７００がシュートレール２２１の上を順次滑って進んでいくときに、シュートレール２２１から外れて落下することを防止する。
【００２７】
可動ユニット２０のメインフレーム２１の下方には、排出されたワーク収容スティック７０を受けるスティック受取部６０が設けられている。このスティック受取部６０は、筐体１０の後部面に取り付けられている。
【００２８】
図２は、ワーク供給装置の特に筐体内部の構造を示す図である。
【００２９】
ワーク供給装置１の構造を、さらに図２を参照して詳述する。
【００３０】
上述したように、筐体１０の先端側（図２の右側）の上面には、ワークテーブル１２が設けられている。詳細は後述されるが、シュートレール２２１の上を順次滑って進んだワーク７００は、最先のひとつがワークテーブル１２のストッパー１２ａに突き当たって停止する。ワークテーブル１２の下方には、ワーク７００の有無を検知するためのテーブルセンサー１２１が設置されている。このテーブルセンサー１２１は、たとえば光電センサーである。詳細は後述されるが、ワークテーブル１２に載置されたワーク７００が、ピックアップ装置によってピックアップされる。この状況が、テーブルセンサー１２１によって検出される。
【００３１】
可動ユニット２０は、上述したように、メインフレーム２１と、シュートベース２２と、シュートルーフ２３とを備えるとともに、さらに、シュートレッグ２４と、上下動ロッドシリンダー２５とを備える。
【００３２】
メインフレーム２１は、上述のように、前端付近がスライドブロック２１１に固定されている。このスライドブロック２１１の側面には前後方向に延びる凹凸が形成されている。この凹凸が、振動ガイドブロック１１１に前後方向に延びるように形成された凹凸に咬合している。なお、振動ガイドブロック１１１は、筐体１０の内部を仕切るメインベース１１に固設されている。このようになっているので、スライドブロック２１１は、振動ガイドブロック１１１の上を前後にスライドして、ストロークする。なおスライドブロック２１１には、ボルト２１１１が螺合しており、このボルト２１１１に振動機構３０の押圧部材３１が当接する。ボルト２１１１が押圧部材３１との隙間を調整する。
【００３３】
シュートレッグ２４は、シュートベース２２の下面に取り付けられている。シュートレッグ２４の先端（図２の下側の端部）は、二股に分かれてＵ形に形成されている。なおシュートレッグ２４は、図２の紙面手前側及び奥側にそれぞれ形成されているが、図２では両者が重なっているため、手前側のシュートレッグ２４のみ示されている。
【００３４】
上下動ロッドシリンダー２５は、シュートベース２２の裏面であって、シュートベース２２の先端付近に取り付けられている。上下動ロッドシリンダー２５は、オン状態でシュートベース２２の裏側からロッド２５１を上方に延出して、シュートレール２２１の先端に在るワーク７００をシュートルーフ２３に押し当てる押圧機構である。オフ状態ではロッド２５１が下方に下がる。なお、上下動ロッドシリンダー２５は、ロッド２５１を往復動させればよく、さまざまなタイプを使用可能である。たとえば、ロッド２５１を空気圧で作動させるタイプを例示できる。電磁力で作動させるソレノイドタイプやモーターを使用するラックアンドピニオンタイプであってもよい。
【００３５】
振動機構３０は、内部にモーターを備える。モーターの回転軸は、上下方向に延びている。この回転軸に偏心盤が取り付けられている。振動機構３０が作動すると、この偏心盤が回転する。偏心盤が回転すると、押圧部材３１が水平方向に往復動する。押圧部材３１が振動機構３０のハウジングから延出すると、スライドブロック２１１を後方（図２の左側）に移動させる。押圧部材３１が振動機構３０のハウジングに引っ込むと、スライドブロック２１１は、後述する引張りバネ４３の引っ張り力を受けて、前方（図２の右側）に移動する。偏心盤が回転することで、押圧部材３１が高速で往復動して、スライドブロック２１１が振動することとなる。このように、振動機構３０は、モーターの回転と力ム（偏心盤）と引張りバネ４３の構成によって、スライドブロック２１１の前後運動を利用した振動を発生させるのである。
【００３６】
リニアモーション機構４０は、リニアモーションガイド４１と、スライドパーツ４２と、引張りバネ４３と、前後動ロッドシリンダー４４とを備える。
【００３７】
リニアモーションガイド４１は、筐体１０の内部を仕切るメインベース１１に固設されている。このリニアモーションガイド４１には前後方向に延びる凹凸が形成されている。
【００３８】
スライドパーツ４２にも前後方向に延びる凹凸が形成されており、この凹凸がリニアモーションガイド４１の凹凸に咬合している。このような構成であるので、スライドパーツ４２は、リニアモーションガイド４１の上を前後にスライド移動可能である。スライドパーツ４２には、左右方向（図２の紙面手前側及び奥側）に延びるように、ボルト４２１が螺合されている。上述したように、シュートレッグ２４は、図２の紙面手前側及び奥側にそれぞれ形成されており、それぞれのシュートレッグ２４の先端二股部分が、図２の紙面手前側及び奥側のボルト４２１と係合している。
【００３９】
引張りバネ４３は、一端４３ａがシリンダークランプ１１２に取り付けられ、他端４３ｂがスライドパーツ４２に螺合されたボルト４２２に引っ掛けられている。
【００４０】
前後動ロッドシリンダー４４は、シリンダークランプ１１２を介してメインベース１１に固設されている。前後動ロッドシリンダー４４は、オン状態でロッド４４１を延出して、スライドパーツ４２を押す。するとスライドパーツ４２は、後方に移動する。オフ状態では引張りバネ４３がスライドパーツ４２を引っ張る。するとスライドパーツ４２は、前方に移動するので、ロッド４４１が引っ込められる。なお、前後動ロッドシリンダー４４は、ロッド４４１を往復動させればよく、さまざまなタイプを使用可能である。たとえば、ロッド４４１を空気圧で作動させるタイプを例示できる。電磁力で作動させるソレノイドタイプやモーターを使用するラックアンドピニオンタイプであってもよい。
【００４１】
また筐体１０の内部には、ワーク供給装置１０の制御を行うためのコントローラー１００が収装されている。
【００４２】
図３は、ワーク供給装置のスティック交換機構の構造を示す図である。
【００４３】
スティック交換機構５０は、リアガイド２１３に固設されるメインプレート５００に、底受けユニット５１と、引っ掛けユニット５２とが設けられた構造である。
【００４４】
底受けユニット５１は、底受けフック５１１と、引っ張りバネ５１２と、底受けユニットシリンダー５１３とを有する。
【００４５】
底受けフック５１１は、略逆さＬ状であって、ピン５１１１を介して、メインプレート５００に取り付けられており、ピン５１１１を中心として回動自在である。底受けフック５１１の先端５１１ａは、メインプレート５００に形成された開口から突出可能である。また底受けフック５１１には、ボルト５１１２が螺合されている。
【００４６】
メインプレート５００には、サブプレート５１０が固設されている。
【００４７】
引っ張りバネ５１２は、一端５１２ａがサブプレート５１０に取り付けられるとともに、他端５１２ｂがボルト５１１２に引っ掛けられている。
【００４８】
底受けユニットシリンダー５１３は、このサブプレート５１０に取り付けられている。底受けユニットシリンダー５１３は、オン状態でロッド５１３１を延出して、底受けフック５１１の基端５１１ｂを押圧する。オフ状態では引っ張りバネ５１２が底受けフック５１１を引っ張ることで、基端５１１ｂが後方に移動することとなって、ロッド５１３１が引っ込められる。なお、底受けユニットシリンダー５１３は、ロッド５１３１を往復動させればよく、さまざまなタイプを使用可能である。たとえば、ロッド５１３１を空気圧で作動させるタイプを例示できる。電磁力で作動させるソレノイドタイプやモーターを使用するラックアンドピニオンタイプであってもよい。
【００４９】
このような構造であるので、底受けユニットシリンダー５１３がオフ状態では、底受けフック５１１が、引っ張りバネ５１２によって引っ張られて、先端５１１ａが開口から突出した状態になっている。底受けユニットシリンダー５１３がオン状態になると、ロッド５１３１で底受けフック５１１の基端５１１ｂを押圧することで、底受けフック５１１の先端５１１ａが開口から引っ込む。
【００５０】
引っ掛けユニット５２は、引っ掛けフック５２１と、引っ張りバネ５２２と、引っ掛けユニットシリンダー５２３とを有する。
【００５１】
引っ掛けフック５２１は、図３では、裏返しＪ状である。引っ掛けフック５２１は、基端５２１ｂの付近がピン５２１１を介してメインプレート５００に取り付けられており、ピン５２１１を中心として回動自在である。引っ掛けフック５２１の先端５２１ａは、メインプレート５００に形成された開口から突出可能である。また引っ掛けフック５２１の背面には、フック５２１ｃが形成されている。
【００５２】
メインプレート５００には、サブプレート５２０が固設されている。
【００５３】
引っ張りバネ５２２は、一端５２２ａが、サブプレート５２０に取り付けられるとともに、他端５２２ｂがフック５２１ｃに取り付けられている。
【００５４】
引っ掛けユニットシリンダー５２３は、このサブプレート５２０に取り付けられている。引っ掛けユニットシリンダー５２３は、オン状態でロッド５２３１を延出して、引っ掛けフック５２１の背面を押圧する。オフ状態では引っ張りバネ５２２が引っ掛けフック５２１を引っ張ることで、引っ掛けフック５２１が後方に移動することとなって、ロッド５２３１が引っ込められる。なお、引っ掛けユニットシリンダー５２３は、ロッド５２３１を往復動させればよく、さまざまなタイプを使用可能である。たとえば、ロッド５２３１を空気圧で作動させるタイプを例示できる。電磁力で作動させるソレノイドタイプやモーターを使用するラックアンドピニオンタイプであってもよい。
【００５５】
このような構造であるので、引っ掛けユニットシリンダー５２３がオフ状態では、引っ掛けフック５２１が、引っ張りバネ５２２によって引っ張られて、先端５２１ａが開口から引っ込んで待避した状態になっている。引っ掛けユニットシリンダー５２３がオン状態になると、ロッド５２３１で引っ掛けフック５２１を押圧することで、引っ掛けフック５２１の先端５２１ａが開口から突出して、フロントガイド２１２及びリアガイド２１３の間にセットされたワーク収容スティック７０のうち、下から二番目のワーク収容スティックの後端の天面を引っ掛ける。
【００５６】
引っ掛けフック５２１が、下から二番目のワーク収容スティック７０の後端の天面を引っ掛けた状態で、底受けフック５１１が開口から引っ込めば、一番下のワーク収容スティック７０が落下する。そして、底受けフック５１１が開口から突出した状態で、引っ掛けフック５２１が開口から引っ込めば、下から二番目であったワーク収容スティック７０が、一番下に位置することとなる。
【００５７】
図４は、ワーク供給処理を説明するフローチャートである。
【００５８】
ワーク供給装置１のメインスイッチがオンされると、コントローラー１００は、以下の処理を実行する。
【００５９】
ステップＳ１１において、コントローラー１００は、上下動ロッドシリンダー２５及び前後動ロッドシリンダー４４がオフの状態で振動機構３０を作動させる。すると、振動機構３０の押圧部材３１が高速で往復動して、スライドブロック２１１に振動を与える。この振動によって、ワーク収容スティック７０のワーク７００が滑り出てシュートレール２２１の上を順次滑って進むこととなる。
【００６０】
ステップＳ１２において、コントローラー１００は、テーブルセンサー１２１がワーク７００を検出したか否かを判定する。コントローラー１００は、判定結果が否であればステップＳ１１に処理を戻し、肯になったらステップＳ１３に処理を移行する。
【００６１】
ステップＳ１３において、コントローラー１００は、上下動ロッドシリンダー２５をオンにする。これによって、シュートベース２２の裏側からロッド２５１が上方に延出して、シュートレール２２１の先端付近に在るワーク７００をシュートルーフ２３に押し当てて保持する。
【００６２】
ステップＳ１４において、コントローラー１００は、前後動ロッドシリンダー４４をオンにする。これによって、ロッド４４１が延出して、スライドパーツ４２を押す。するとスライドパーツ４２は、後方に移動する。
【００６３】
ステップＳ１５において、コントローラー１００は、テーブルセンサー１２１がワーク７００を検出しなくなるまで待機する。ワークテーブル１２に載置されたワーク７００が、ピックアップ装置によってピックアップされると、テーブルセンサー１２１がワーク７００を検出しなくなるので、このようになったら、コントローラー１００は、処理を抜け、再度、ステップＳ１１から処理を実行する。
【００６４】
ステップＳ１６において、コントローラー１００は、前後動ロッドシリンダー４４をオフにする。これによって、ロッド４４１が引張りバネ４３の引っ張り力を受けて戻る。
【００６５】
ステップＳ１７において、コントローラー１００は、上下動ロッドシリンダー２５をオフにする。これによって、ロッドが下降する。
【００６６】
図５は、スティック交換処理を説明するフローチャートである。
【００６７】
ステップＳ２１において、コントローラー１００は、振動機構３０が作動したか否かを判定する。コントローラー１００は、判定結果が否であるあいだは待機し、肯になったらステップＳ２２に処理を移行する。
【００６８】
ステップＳ２２において、コントローラー１００は、スティックセンサー２１２２がワーク７００を検知しているか否かを判定する。コントローラー１００は、判定結果が肯であればステップＳ２３に処理を移行し、判定結果が否であればステップＳ２４に処理を移行する。
【００６９】
ステップＳ２３において、コントローラー１００は、カウンターをリセットする。
【００７０】
ステップＳ２４において、コントローラー１００は、カウンターをインクリメントする。
【００７１】
ステップＳ２５において、コントローラー１００は、カウンターが４よりも小さいか否かを判定する。コントローラー１００は、判定結果が肯であるあいだはステップＳ２１に処理を戻し、否になったらステップＳ２６に処理を移行する。
【００７２】
ステップＳ２６において、コントローラー１００は、底受けユニットシリンダー５１３を１ストロークさせる。
【００７３】
ステップＳ２７において、コントローラー１００は、引っ掛けユニットシリンダー５２３を１ストロークさせる。
【００７４】
（作用効果）
図６〜１０は、ワーク供給装置１の実際の作動する様子を示す図である。
【００７５】
続いて、図６〜１０を参照しながら、ワーク供給装置１の実際の作動について説明する。なお以下では、上述のフローチャートとの対応が分かりやすくなるように、フローチャートのステップ番号を適宜括弧書きする。
【００７６】
ワーク供給装置のメインスイッチがオンされると、コントローラー１００は、上下動ロッドシリンダー２５及び前後動ロッドシリンダー４４がオフの状態で振動機構３０を作動させる（Ｓ１１）。すると、振動機構３０の押圧部材３１が高速で往復動して、スライドブロック２１１に振動を与える。この振動によって、図６〜７に示されるように、ワーク収容スティック７０のワーク７００が滑り出てシュートレール２２１の上を順次滑って進む。
【００７７】
そして、図８に示されるように、シュートレール２２１の上を順次滑って進んで最先のワーク７００がワークテーブル１２のストッパー１２ａに突き当たって停止する。他のワーク７００は、その最先のワーク７００に続くこととなる。
【００７８】
テーブルセンサー１２１がワーク７００を検出すると、コントローラー１００は、Ｓ１２→Ｓ１３と処理を進めて、上下動ロッドシリンダー２５をオンにする。これによって、シュートベース２２の裏側からロッド２５１が上方に延出して、シュートレール２２１の先端付近に在るワーク７００、すなわち最先のワーク７００のすぐ後ろにあるワーク７００をシュートルーフ２３に押し当てて保持することとなる。
【００７９】
ロッド２５１がワーク７００をシュートルーフ２３に押し当てて保持した状態で、コントローラー１００は、前後動ロッドシリンダー４４をオンにする（Ｓ１４）。これによって、ロッド４４１が延出して、スライドパーツ４２を押す。するとスライドパーツ４２は、後方に移動する。これによって、図９に示されるように、最先のワーク７００をワークテーブル１２に残したまま、他のワーク７００は、シュートレール２２１に載った状態で後方に移動する。
【００８０】
最先のワーク７００が、他のワーク７００と連続している状態で、ピックアップ装置によってピックアップされると、ワーク７００に残ったバリの影響によって、ピックアップしたワーク７００が傾いたり、ワーク７００をピックアップできない可能性もある。しかしながら、本実施形態によれば、他のワーク７００とは連続しない独立した状態で、最先のワーク７００だけがワークテーブル１２に載置されており、このワーク７００をピックアップするので（図１０）、上述のような不具合を回避できる。
【００８１】
最先のワーク７００がピックアップされたら、テーブルセンサー１２１がワーク７００を検出しなくなる（Ｓ１５でＹｅｓ）。そうしたら、コントローラー１００は、前後動ロッドシリンダー４４をオフにするとともに（Ｓ１６）、上下動ロッドシリンダー２５をオフにしてから（Ｓ１７）、再度、ステップＳ１１から処理を実行して、上下動ロッドシリンダー２５及び前後動ロッドシリンダー４４がオフの状態で振動機構３０を作動させる。以下、Ｓ１１〜Ｓ１７が繰り返される。
【００８２】
段積されたパーツ入りのワーク収容スティック７０からシュートベース２２に流れ出る「渡り部」の調整は難易度が高く技術を要するが、シュートベース２２を縦断したパーツ（ワーク）は最終的にワークテーブル（ピックアップ部）１２で停止し、テーブルセンサー１２１で検出される（Ｓ１２でＹｅｓ）。これを受けて可動ユニット２０の振動が停止し、停止と同時に次のパーツは、飛び出さないように下部から上下動ロッドシリンダー２５で突き上げられて停止する（Ｓ１３）。そして、最先のワーク（パーツ）７００をワークテーブル１２に残したまま、他のワーク（パーツ）７００は、シュートレール２２１に載った状態で後方に移動する（Ｓ１４）。ワークテーブル（ピックアップ部）１２のワーク（パーツ）７００がピックアップされたら（Ｓ１５でＹｅｓ）、上下動ロッドシリンダー２５が下降し（Ｓ１７）、再び、Ｓ１１に戻って、振動によって、次のワーク（パーツ）７００が、ワークテーブル（ピックアップ部）１２に乗り移ることとなる。
なおシュートベース２２は、ワーク（パーツ）の形状によって異なるが、動作に関しては同じである。
【００８３】
また、コントローラー１００は、振動機構３０が作動したときに、スティックセンサー２１２２がワーク７００を検知していればカウンターをリセットするが（Ｓ２３）、検知しなかった場合は、カウンターをインクリメントする（Ｓ２４）。振動機構３０が作動したが、スティックセンサー２１２２がワーク７００を検知しない状態が４回続いたら（Ｓ２５でＮｏ）、コントローラー１００は、底受けユニットシリンダー５１３のロッド５１３１を延出させてから引っ込められるように１ストロークさせる（Ｓ２６）。このとき、最下段のワーク収容スティック７０が下方に落下する。続いて、コントローラー１００は、引っ掛けユニットシリンダー５２３のロッド５２３１を延出させてから引っ込められるように１ストロークさせる（Ｓ２７）。すると、今まで引っ掛けフック５２１によって保持されていたワーク収容スティック７０が下に移動して、底受けフック５１１の上に載ることとなる。
【００８４】
このようにして、空になったワーク収容スティック７０が排出されて、次のワーク収容スティック７０がセットされることで、ワーク収容スティック７０の交換が完了する。
【００８５】
本実施形態によれば、ワークテーブル１２に載置されたワーク７００とその次のワーク７００とを分離させるので、ピックアップしたワーク７００が傾いたり、ワーク７００をピックアップできないような事態を回避できる。
【００８６】
また、ワークテーブル１２の位置は動かず常に同じ位置にあるので、ピックアップ装置によって確実にピックアップすることができる。
【００８７】
さらに、本実施形態では、ワークテーブル１２に載置されたワーク７００とその次のワーク７００とを分離させるリニアモーション機構４０と、メインフレーム２１に対して振動を与えることで、ワーク７００を前進させる振動機構３０とが別々である。リニアモーション機構４０は、メインフレーム２１及びシュートベース２２を大きく後退させるのに対して、振動機構３０は、メインフレーム２１及びシュートベース２２を微少量だけ高速に動かす。このような作動の違いによって、機構を異ならせているのである。しかしながら、リニアモーション機構４０でも振動機構３０でも、同じ引張りバネ４３の引っ張り力を利用することで、構造を簡素化できている。
【００８８】
さらにまた、スティック交換機構５０を有することで、ワーク収容スティック７０を自動交換でき、装置の連続運転が可能になる。
【００８９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
たとえば、振動機構３０の位置とリニアモーション機構４０の位置とが入れ替わってもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１  ワーク供給装置
１０  筐体
１１１  振動ガイドブロック
１２  ワークテーブル
２０  可動ユニット
２１  メインフレーム
２１１  スライドブロック
２２  シュートベース
２２１  シュートレール
２３  シュートルーフ
２５  押圧機構
３０  振動機構
３１  押圧部材
４０  リニアモーション機構
４１  リニアモーションガイド
４２  スライドパーツ
４３  引張りバネ
４４  シリンダー
５０  スティック交換機構
５１１  底受けフック
５２１  引っ掛けフック
７０  ワーク収容スティック
７００  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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