(57)【要約】      （修正有）【課題】車両オフセットの変化に基づく車両パラメータの自律的なキャリブレーションが実現され、車両を対応する制御指標に正確に追従させる。【解決手段】予め設定された更新条件に達したことに応答して（２０１）キャリブレーションステップ（２０２）を実行することを備え、キャリブレーションステップは、現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得すること（２０２ａ）と、現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定すること（２０２ｂ）と、現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータのオフセットを校正すること（２０２ｃ）とを含む。【選択図】図２
2020057379.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された更新条件に達したことに応答してキャリブレーションステップを実行することを備える車両制御パラメータのキャリブレーション方法であって、
前記キャリブレーションステップは、
現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得することと、
前記現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定することと、
前記現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、前記車両制御パラメータのオフセットを校正することと、を含む車両制御パラメータのキャリブレーション方法。
【請求項２】
前記予め設定された更新条件に達したことに応答してキャリブレーションステップを実行することは、
確定された現在オフセットデータ基準値が、車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差を超えていることに応答して、前記キャリブレーションステップを実行することを備える請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記現在オフセットデータ基準値は、
前記現在オフセットデータセットから、現在オフセットデータ候補を選択することと、
前記現在オフセットデータ候補の値に基づいて、値域範囲を特定することと、
前記値域範囲に含まれる現在オフセットデータの前記現在オフセットデータセットに占める割合が予め設定された割合閾値を超えていると判定されたことに応答して、前記現在オフセットデータ候補を前記現在オフセットデータ基準値とすることと、
によって確定される請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記現在オフセットデータ基準値は、前記現在オフセットデータセットに含まれる現在オフセットデータの平均値に基づいて確定される請求項１に記載の方法。
【請求項５】
オフセットデータは、前記オフセットデータを収集するサンプリング時刻における、目標ヨー角と実際のヨー角との差であるヨー角オフセット量を備える請求項１に記載の方法。
【請求項６】
オフセットデータは、前記オフセットデータを収集するサンプリング時刻における車体位置と車両目標軌跡との距離である横オフセット量を備える請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記方法は、オフセット校正後の車両制御パラメータに基づいて、車両の方向転換を制御することをさらに備える請求項５又は６に記載の方法。
【請求項８】
条件判断ユニットと、キャリブレーションユニットとを備える車両制御パラメータのキャリブレーション装置であって、
前記条件判断ユニットは、予め設定された更新条件に達したことに応答して、前記キャリブレーションユニットを呼び出すように構成され、
前記キャリブレーションユニットは、
現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得することと、
前記現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定することと、
前記現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、前記車両制御パラメータのオフセットを校正することと、
を含むキャリブレーションステップを実行するように構成される車両制御パラメータのキャリブレーション装置。
【請求項９】
前記条件判断ユニットはさらに、確定された現在オフセットデータ基準値が車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差を超えていることに応答して、前記キャリブレーションユニットを呼び出すように構成される請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記現在オフセットデータ基準値は、
前記現在オフセットデータセットから、現在オフセットデータ候補を選択することと、
前記現在オフセットデータ候補の値に基づいて、値域範囲を特定することと、
前記値域範囲に含まれる現在オフセットデータの前記現在オフセットデータセットに占める割合が予め設定された割合閾値を超えていると判定されたことに応答して、前記現在オフセットデータ候補を前記現在オフセットデータ基準値とすることと、
によって確定される請求項８に記載の装置。
【請求項１１】
前記現在オフセットデータ基準値は、前記現在オフセットデータセットに含まれる現在オフセットデータの平均値に基づいて確定される請求項８に記載の装置。
【請求項１２】
オフセットデータは、前記オフセットデータを収集するサンプリング時刻における、目標ヨー角と実際のヨー角との差であるヨー角オフセット量を備える請求項８に記載の装置。
【請求項１３】
オフセットデータは、前記オフセットデータを収集するサンプリング時刻における車体位置と車両目標軌跡との距離である横オフセット量を備える請求項８に記載の装置。
【請求項１４】
前記装置は、オフセット校正後の車両制御パラメータに基づいて車両の方向転換を制御するように構成される方向転換制御ユニットをさらに備える請求項１２又は１３に記載の装置。
【請求項１５】
１つ又は複数のプロセッサと、
１つ又は複数のプログラムを格納するための記憶装置とを備える車載コントローラであって、
前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合に、前記１つ又は複数のプロセッサに請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法を実現させる車載コントローラ。
【請求項１６】
請求項１５に記載の車載コントローラを備える無人車両。
【請求項１７】
コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施例は、自動運転分野に関し、具体的には車両制御分野、特に車両制御パラメータのキャリブレーション方法、装置、車載コントローラ及び無人車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転分野では、車両が自動運転状態にある場合に、車両を自律制御するために車載ＥＣＵ（電子制御ユニット）を用いることが一般的である。具体的には、車載ＥＣＵにおける制御モジュールは、センサによって収集された環境パラメータ及び車両制御パラメータなどに基づいて、対応する制御指標を達成するように、例えば、車両が計画経路を正確に追跡させるように、制御命令を生成することができる。
【０００３】
したがって、車両制御パラメータは、制御モジュールが計画経路に正確に追従できる重要な基礎である。
【０００４】
従来技術において、車両制御パラメータに対するキャリブレーションは、通常、手動によるオフライン処理によって行われている。例えば、車両のステアリングホイールのゼロ点ドリフト値等のパラメータを、一定時間おきに手動で収集する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の実施例は、車両制御パラメータのキャリブレーション方法、装置、車載コントローラ及び無人車両を提供している。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１態様において、本発明の実施例は、予め設定された更新条件に達したことに応答してキャリブレーションステップを実行することを備える車両制御パラメータのキャリブレーション方法であって、キャリブレーションステップは、現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得することと、現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定することと、現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータのオフセットを校正することとを含む車両制御パラメータのキャリブレーション方法を提供している。
【０００７】
いくつかの実施例において、予め設定された更新条件に達したことに応答してキャリブレーションステップを実行することは、確定された現在オフセットデータ基準値が、車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差を超えていることに応答して、キャリブレーションステップを実行することを備える。
【０００８】
いくつかの実施例において、現在オフセットデータ基準値は、現在オフセットデータセットから、現在オフセットデータ候補を選択することと、現在オフセットデータ候補の値に基づいて、値域範囲を特定することと、値域範囲に含まれる現在オフセットデータの現在オフセットデータセットに占める割合が予め設定された割合閾値を超えていると判定されたことに応答して、現在オフセットデータ候補を現在オフセットデータ基準値とすることと、によって確定される。
【０００９】
いくつかの実施例において、現在オフセットデータ基準値は、現在オフセットデータセットに含まれる現在オフセットデータの平均値に基づいて確定される。
【００１０】
いくつかの実施例において、オフセットデータは、オフセットデータを収集するサンプリング時刻における、目標ヨー角と実際のヨー角との差であるヨー角オフセット量を備える。
【００１１】
いくつかの実施例において、オフセットデータは、オフセットデータを収集するサンプリング時刻における車体位置と車両目標軌跡との距離である横オフセット量を備える。
【００１２】
いくつかの実施例において、方法は、オフセット校正後の車両制御パラメータに基づいて、車両の方向転換を制御することをさらに備える。
【００１３】
第２態様において、本発明の実施例は、条件判断ユニットと、キャリブレーションユニットとを備える車両制御パラメータのキャリブレーション装置であって、条件判断ユニットは、予め設定された更新条件に達したことに応答して、キャリブレーションユニットを呼び出すように構成され、キャリブレーションユニットは、現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得することと、現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定することと、現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータのオフセットを校正することと、を含むキャリブレーションステップを実行するように構成される車両制御パラメータのキャリブレーション装置を提供している。
【００１４】
いくつかの実施例において、条件判断ユニットはさらに、確定された現在オフセットデータ基準値が、車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差を超えていることに応答して、キャリブレーションユニットを呼び出すように構成される。
【００１５】
いくつかの実施例において、現在オフセットデータ基準値は、現在オフセットデータセットから、現在オフセットデータ候補を選択することと、現在オフセットデータ候補の値に基づいて、値域範囲を特定することと、値域範囲に含まれる現在オフセットデータの現在オフセットデータセットに占める割合が予め設定された割合閾値を超えていると判定されたことに応答して、現在オフセットデータ候補を現在オフセットデータ基準値とすることと、によって確定される。
【００１６】
いくつかの実施例において、現在オフセットデータ基準値は、現在オフセットデータセットに含まれる現在オフセットデータの平均値に基づいて確定される。
【００１７】
いくつかの実施例において、オフセットデータは、オフセットデータを収集するサンプリング時刻における、目標ヨー角と実際のヨー角との差であるヨー角オフセット量を備える。
【００１８】
いくつかの実施例において、オフセットデータは、オフセットデータを収集するサンプリング時刻における車体位置と車両目標軌跡との距離である横オフセット量を備える。
【００１９】
いくつかの実施例において、装置は、オフセット校正後の車両制御パラメータに基づいて車両の方向転換を制御するように構成される方向転換制御ユニットをさらに備える。
【００２０】
第３態様において、本発明の実施例は、１つ又は複数のプロセッサと、１つ又は複数のプログラムを格納するための記憶装置とを備え、１つ又は複数のプログラムが１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合に、１つ又は複数のプロセッサに第１態様に記載の方法を実現させる車載コントローラを提供している。
【００２１】
第４態様において、本発明の実施例は、第３態様に記載の車載コントローラを備える無人車両を提供している。
【００２２】
第５態様において、本発明の実施例は、コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読記憶媒体であって、プログラムがプロセッサによって実行される場合に、第１態様に記載の方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体を提供している。
【００２３】
本発明の実施例に係る車両制御パラメータのキャリブレーションの技術的手段は、予め設定された更新条件に達した場合に、キャリブレーションステップを実行することにより、現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、前記車両制御パラメータのオフセットを校正する。車両オフセットの変化に基づく車両パラメータの自律的なキャリブレーションが実現され、車両が対応する制御指標に正確に追従できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
本発明の他の特徴、目的及び利点は、以下の図面を参照してなされる非限定的な実施例に係る詳細な説明を読むことにより、より明らかになるであろう。
【００２５】
【図１】本発明の一実施例の車両制御パラメータのキャリブレーション方法を適用できる例示的なシステムアーキテクチャを示す図である。
【図２】本発明に係る車両制御パラメータのキャリブレーション方法の一実施例を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る車両制御パラメータのキャリブレーション方法の一適用シナリオを示す概略図である。
【図４】現在オフセットデータ基準値を確定するための一代替実施形態を示すフローチャートである。
【図５】現在オフセットデータセットと、現在オフセットデータセットから確定された現在オフセットデータ基準値とを示す概略図である。
【図６】本発明に係る車両制御パラメータのキャリブレーション方法の別の実施例を示すフローチャートである。
【図７】車両のヨー角を示す概略図である。
【図８】本発明に係る車両制御パラメータのキャリブレーション方法のさらなる別の実施例を示すフローチャートである。
【図９】車両の横オフセットを示す概略図である。
【図１０】本発明に係る車両制御パラメータのキャリブレーション装置の一実施例を示す構成図である。
【図１１】本発明の実施例に係る車両制御パラメータのキャリブレーション方法を実現するのに適した電子機器のコンピュータシステムを示す構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、添付図面及び実施例を参照しながら、本発明をより詳細に説明する。ここで説明する具体的な実施例は、関連する発明を説明するためのものに過ぎず、当該発明を限定するものではないことを理解されたい。また、説明の便宜上、図面には発明に関連する部分のみが示されていることに留意されたい。
【００２７】
なお、本発明の実施例及び実施例における特徴は、矛盾を生じない限り、相互に組み合わせることができる。以下、添付図面及び実施例を参照しながら、本発明を詳細に説明する。
【００２８】
図１は、本発明の車両制御パラメータのキャリブレーション方法又は車両制御パラメータのキャリブレーション装置を適用できる実施例の例示的なシステムアーキテクチャ１００が示されている。
【００２９】
システムアーキテクチャ１００は、無人車両１０１、ネットワーク１０２及びサーバ１０３を含んでもよい。ネットワーク１０２は、無人車両１０１とサーバ１０３との間に通信リンクの媒体を提供するために用いられる。ネットワーク１０２は、有線、無線通信リンク、又は光ファイバケーブル等のような、様々な接続タイプを含んでもよい。
【００３０】
無人車両１０１は、メッセージ等を受信又は送信するために、ネットワーク１０２を介してサーバ１０３とやり取りすることができる。無人車両１０１には、車載レーダ等のセンサ、車載ＥＣＵ等のプロセッサ及び通信装置等が取り付けられてもよい。
【００３１】
サーバ１０３は、例えば、無人車両１０１が収集したオフセットデータを処理するサーバなど、様々なサービスを提供するサーバであってもよい。サーバ１０３は、受信したオフセットデータに対して解析等の処理を行うとともに、処理結果（例えば、無人車両の制御信号）を無人車両１０１にフィードバックすることができる。
【００３２】
なお、本発明の実施例に係る車両制御パラメータのキャリブレーション方法は、無人車両１０１によって実行されてもよく、又はサーバ１０３によって実行されてもよく、又は一部のステップが無人車両１０１によって実行され且つ他のステップがサーバ１０３によって実行されてもよい。それに応じて、車両制御パラメータのキャリブレーション装置は、サーバ１０３に設けられてもよく、又は無人車両１０１に設けられてもよく、又は、一部のモジュールがサーバ１０３に設けられ且つ他のモジュールが無人車両１０１に設けられてもよい。
【００３３】
なお、図１における無人車両１０１、ネットワーク１０２及びサーバ１０３の数は、単なる例示的なものに過ぎない。無人車両１０１、ネットワーク１０２及びサーバ１０３は、必要に応じて任意の数に設けられてもよい。
【００３４】
引き続き図２を参照して、本発明に係る車両制御パラメータのキャリブレーション方法の一実施例を示すフローチャート２００が示されている。
【００３５】
本発明の各実施例において、車両制御パラメータは、実行主体（例えば、図１に示される無人車両１０１又はサーバ１０３）によって出力される、車両の走行及び／又は停止を制御するための制御信号に影響を与えることが可能な如何なる車両のパラメータであってもよい。実際の適用シナリオでは、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｕｎｉｔ，慣性計測ユニット）の取り付け位置、ステアリングホイールのゼロ点ドリフトなどが、いずれも車両制御パラメータに一定の影響を及ぼすことが可能である。
【００３６】
なお、本発明の各実施例で言及される車両とは、無人運転車両であってもよく、又は、自動運転状態にある有人運転車両であってもよい。
【００３７】
該車両制御パラメータのキャリブレーション方法は、ステップ２０１とステップ２０２とを含む。
【００３８】
ステップ２０１：予め設定された更新条件に達したことに応答して、以下のキャリブレーションステップ２０２を実行する。
【００３９】
ここで、予め設定された更新条件は、事前設定された任意の実行可能な条件であってもよい。
【００４０】
例えば、いくつかの適用シナリオでは、一定時間おきに車両に対してキャリブレーションを１回実行することを事前設定することができる。それで、これらの適用シナリオでは、現在時刻と前回のキャリブレーション実行時刻との時間差が、予め設定された時間間隔に達した場合に、予め設定された更新条件に達したとみなすことができる。
【００４１】
又は、いくつかの別の適用シナリオでは、車両が凸凹道を走行した後に、車両のキャリブレーションを実行するように設定してもよい。それで、これらの適用シナリオでは、車両のセンサ（例えば、カメラ）によって収集された周囲環境から、車両が凸凹道を通過したことが示された場合に、予め設定された更新条件に達したとみなすことができる。
【００４２】
なお、ここで、「キャリブレーション」とは、例えば、車両制御パラメータの現在値を確定すること、又は、車両制御パラメータの履歴値に対する現在値の変化量を確定することを意味する。
【００４３】
ステップ２０２のキャリブレーションステップはさらに、ステップ２０２ａ、ステップ２０２ｂ及びステップ２０２ｃを含む。
【００４４】
ステップ２０２ａ：現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得する。
【００４５】
なお、現在オフセットデータセットには、現在時刻に確定されたオフセットデータが含まれていること、及び現在時刻の前における１つ又はいくつかの履歴時刻に確定されたオフセットデータが含まれている。例えば、現在時刻が２０１８年９月１３日０９時００分００秒である場合に、現在オフセットデータセット内の現在オフセットデータは、２０１８年９月１３日０８時５８分００秒〜２０１８年９月１３日０９時００分００秒までの期間内に確定されたそれぞれのオフセットデータからなるセットであってもよい。
【００４６】
ここで、オフセットデータは、車両の実際の出力と所期の出力との偏差を示すことができる如何なるデータであってもよい。
【００４７】
例えば、いくつかの適用シナリオでは、ある時刻に、センサが収集した車両の該時刻における加速度をａ１とし、該時刻に、所期の車両加速度をａ２とした場合に、ａ１−ａ２をオフセットデータとしてもよい。
【００４８】
同様に、ある時刻に、センサが収集した車両の該時刻における速度をｖ１とし、該時刻に、所期の加速度をｖ２とした場合に、ｖ１−ｖ２をオフセットデータとしてもよい。
【００４９】
ステップ２０２ｂ：現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定する。
【００５０】
ここで、数値的特徴は、現在オフセットデータセットにおける、それぞれの現在オフセットデータの数値的な共通性を特徴付けることができる特徴であると理解されたい。
【００５１】
例えば、いくつかの適用シナリオでは、現在オフセットデータセットにおける現在オフセットデータは、いずれも区間［ａ，ｂ］内にある。これらの適用シナリオでは、（ａ＋ｂ）／２を、現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値としてもよい。
【００５２】
ステップ２０２ｃ：現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータのオフセットを校正する。
【００５３】
いくつかの適用シナリオでは、ある履歴オフセットデータ基準値と現在オフセットデータ基準値との偏差を用いて車両制御パラメータのオフセットを校正することができる。これらの適用シナリオでは、例えば、前回のキャリブレーションステップの実行後に確定されたオフセットデータ基準値を履歴オフセットデータ基準値とし、さらに現在オフセットデータ基準値と該履歴オフセットデータ基準値との偏差により現在の車両制御パラメータのオフセットを校正することができる。
【００５４】
又は、他のいくつかの適用シナリオでは、いくつかの履歴オフセットデータ基準値と現在オフセットデータ基準値との偏差により、車両制御パラメータのオフセットを校正することもできる。これらの適用シナリオでは、例えば、前ｎ回のキャリブレーションステップの実行後に確定された履歴オフセットデータ基準値を選択し、これらの履歴オフセットデータ基準値の平均値又は重み付け平均値を現在オフセットデータ基準値と比較する基準とすることで、現在オフセットデータ基準値と該平均値又は重み付け平均値との偏差に基づいて現在の車両制御パラメータのオフセットを校正することができる。
【００５５】
引き続き図３を参照して、図３は、本実施例に係る車両制御パラメータのキャリブレーション方法の適用シナリオを示す概略図３００である。
【００５６】
図３に示される適用シナリオでは、ｔ秒おきに１回、車両に対する制御パラメータのキャリブレーションを予め設定しておくことができる。
【００５７】
ｔｉ−１時刻に、車両は符号３１０で示されるものとし、現在のｔｉ時刻に、車両は符号３２０で示されるものとする。
【００５８】
時刻ｔｉと時刻ｔｉ−１との間隔がｔ秒である場合、且つ、ｔｉ−１時刻に、車両制御パラメータにキャリブレーションステップを実行していた。それで、現在時刻ｔｉと前回の車両キャリブレーション実行時刻ｔｉ−１との差はｔ秒である。したがって、現在時刻が予め設定された更新条件に合致したので、キャリブレーションステップを実行し始める。
【００５９】
具体的には、まず、現在オフセットデータセットを取得することができる。例えば、車両に取り付けられたセンサにより現在の環境データを収集することで、オフセットデータを確定することができる。且つ、サンプリング時刻毎に収集されたオフセットデータは、そのサンプリング時刻と関連して記憶されてもよい。このようにして、現在オフセットデータセットを取得する際に、記憶されているオフセットデータから、少なくとも一部を選択して、現在オフセットデータセットを構成することができる。
【００６０】
次に、現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定する。
【００６１】
次に、現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、前記車両制御パラメータのオフセットを校正する。
【００６２】
このように、履歴オフセットデータ基準値と現在オフセットデータ基準値との偏差を比較するとともに、該偏差を準拠にして車両制御パラメータのオフセットを校正することにより、車両制御パラメータのドリフトや変化による車両の制御出力への悪影響を軽減でき、さらに車両が対応する制御目標により良好に追従できるようになる。
【００６３】
本実施例の車両制御パラメータのキャリブレーション方法のいくつかの代替実施形態において、ステップ２０１において、予め設定された更新条件に達したことに応答して、キャリブレーションステップを実行することは、確定された現在オフセットデータ基準値が、車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差を超えていることに応答して、キャリブレーションステップを実行することをさらに備えてもよい。
【００６４】
定常誤差とは、所期の定常出力量と実際の定常出力量との差であると理解されてもよい。現在オフセットデータ基準値が、車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差を超えている場合、車両の現在の実際の出力と所期の出力との間には、大きな偏差が存在すると考えられてもよい。このとき、より正確な車両パラメータによって、実際の出力を所期の出力に可能な限り追従させるように、車両パラメータを改めてキャリブレーションすることができる。
【００６５】
例えば、いくつかの適用シナリオでは、車両の所期の加速度はａ１であり、定常誤差はΔａである。現在車両の加速度がａ２である場合、現在オフセットデータ基準値は｜ａ２−ａ１｜となる。｜ａ２−ａ１｜＞Δａである場合、現在オフセットデータ基準値｜ａ２−ａ１｜は、車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差Δａを超えていると考えられてもよい。このとき、車両の実際の加速度を可能な限り所期の加速度に追従させるために、より正確な車両パラメータによって実際の加速度を可能な限り所期の加速度に追従させるように、車両パラメータを改めてキャリブレーションすることができる。
【００６６】
本実施例のいくつかの代替実施形態において、現在オフセットデータ基準値は、図４に示されるフロー４００を用いて確定されてもよい。
【００６７】
具体的には、まず、ステップ４０１において、現在オフセットデータセットから、現在オフセットデータ候補を選択する。
【００６８】
次に、ステップ４０２において、現在オフセットデータ候補の値に基づいて、値域範囲を特定する。
【００６９】
次に、ステップ４０３において、値域範囲に含まれる現在オフセットデータの現在オフセットデータセットに占める割合が予め設定された割合閾値を超えていると判定されたことに応答して、現在オフセットデータ候補を現在オフセットデータ基準値とする。
【００７０】
これらの代替実施形態において、例えば、オフセット量σと割合閾値λを予め設定しておき、探索アルゴリズムにより、現在オフセットデータセットから次の関係式（１）を満たす現在オフセットデータを、現在オフセットデータ基準値として探索してもよい。
Ｐ（ｅｌｉ±σ）＞λ（１）
【００７１】
いくつかの適用シナリオでは、図５に示すように、現在オフセットデータセットＥｌ＝｛ｅｌｉ｜ｉ＝１，２，…，１０｝は、１０個のオフセットデータを含み、λ＝６０％を予め設定しておく。
【００７２】
探索アルゴリズムにより、４番目の現在オフセットデータｅｌに基づいて確定された値域範囲［ｅｌ−σ，ｅｌ＋σ］には、現在オフセットデータセットにおける７つの現在オフセットデータが含まれると確定されてもよい。即ち、該値域範囲［ｅｌ−σ，ｅｌ＋σ］における現在オフセットデータの現在オフセットデータセットに占める割合は、７／１０×１００％＝７０％＞λである。したがって、現在オフセットデータセットにおける４番目の現在オフセットデータ、即ち、時刻ｔ４に確定された現在オフセットデータｅｌ４を、現在オフセットデータ基準値とすることができる。
【００７３】
なお、いくつかの適用シナリオでは、上記のステップ４０１〜ステップ４０３によって現在オフセットデータを確定する際に、現在オフセットデータセットにおける現在オフセットデータ毎に現在オフセットデータ基準値を確定する場合、現在オフセットデータセットに上記の関係式（１）を満たす現在オフセットデータが１つ以上存在する可能性もある。このとき、上記の関係式（１）を満たす複数の現在オフセットデータのうち、Ｐ（ｅｌｉ±σ）が最大となる現在オフセットデータを、現在オフセットデータ基準値とすることができる。
【００７４】
例えば、現在オフセットデータセットにおいて、上記の関係式（１）を満たす２つの現在オフセットデータｅｍ及びｅｎが存在し、且つ、Ｐ（ｅｍ±σ）＞Ｐ（ｅｎ±σ）である場合、現在オフセットデータｅｍを現在オフセットデータ基準値として確定することができる。
【００７５】
本実施例の別のいくつかの代替実施形態において、現在オフセットデータ基準値は、現在オフセットデータセットに含まれる現在オフセットデータの平均値に基づいて確定されてもよい。
【００７６】
例えば、現在オフセットデータセットは、Ｅ＝｛ｅｉ｜ｉ＝０，１，…，Ｔ｝である。したがって、現在オフセットデータ基準値
【数１】
2020057379.tif 000003
は、例えば、
【数２】
2020057379.tif 000004
であってもよい。
【００７７】
なお、履歴オフセットデータ基準値は、上記の２つの方法のいずれかを用いて確定されてもよい。また、履歴オフセットデータ基準値の確定方法は、現在オフセットデータ基準値の確定方法と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００７８】
例えば、履歴オフセットデータ基準値が履歴オフセットデータセットにおけるそれぞれの履歴オフセットデータの平均値で確定される場合、現在オフセットデータ基準値は、現在オフセットデータセットにおけるそれぞれの現在オフセットデータの平均値で確定されてもよく、又は、図４に示されるフローで確定されてもよい。
【００７９】
同様に、履歴オフセットデータ基準値が図４に示されるフローで確定される場合、現在オフセットデータ基準値は現在オフセットデータセットにおけるそれぞれの現在オフセットデータの平均値で確定されてもよく、又は、図４に示されるフローで確定されてもよい。
【００８０】
さらに、車両制御パラメータのキャリブレーション方法のさらなる一実施例のフロー６００が示される図６を参照する。本実施例において、オフセットデータは、ヨー角オフセット量を備える。該車両制御パラメータのキャリブレーション方法のフロー６００は、ステップ６０１、ステップ６０２を含む。
【００８１】
ステップ６０１：予め設定された更新条件に達したことに応答して、以下のキャリブレーションステップ６０２を実行する。
【００８２】
当該ステップは、図２に示される実施例のステップ２０１と同様の方法で実現されてもよく、ここでは繰り返し説明しない。
【００８３】
ステップ６０２のキャリブレーションステップはさらに、
現在時刻を含む期間内に確定された現在ヨー角オフセットデータの集合である現在ヨー角オフセットデータセットを取得するステップ６０２ａと、
現在ヨー角オフセットデータセットにおける数値的特徴を特徴付けるための現在ヨー角オフセットデータ基準値を確定するステップ６０２ｂと、
現在ヨー角オフセットデータ基準値と履歴ヨー角オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータのオフセットを校正するステップ６０２ｃとを備える。
【００８４】
図７を参照して、ヨー角は、車両の質量中心における速度ｖと地上座標系Ｘ０Ｙ０Ｏにおける横軸ＯＸ０とのなす角θである。
【００８５】
本実施例において、ヨー角オフセット量の偏差により車両制御パラメータのオフセットを校正することで、車両の横方向制御の制御精度を改善し、車両の実際のヨー角を目標ヨー角に正確に追従させることができる。
【００８６】
なお、本実施例において、現在ヨー角オフセットデータ基準値を確定する方法は、図４に示されるフローで実現されてもよく、又は、現在ヨー角オフセットデータセットに含まれる現在ヨー角オフセットデータの平均値に基づいて確定されてもよい。
【００８７】
また、履歴ヨー角オフセットデータ基準値を確定する方法は、現在ヨー角オフセットデータ基準値を確定する方法と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００８８】
いくつかの適用シナリオでは、例えば、現在ヨー角オフセットデータ基準値と履歴ヨー角オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータであるステアリングホイールの操舵角ωのオフセットを校正することができる。
【００８９】
これらの適用シナリオでは、増分更新の方式を採用して現在のステアリングホイールの操舵角ω０を確定することができる。
【００９０】
具体的には、現在ヨー角オフセットデータ基準値ｅ０と、前回のキャリブレーションステップの実行によって確定された履歴ヨー角オフセットデータ基準値ｅ−１との偏差Δｅを確定することができる。
△ｅ＝ｅ０−ｅ−１
【００９１】
次に、現在のステアリングホイール操舵角ω０は、以下の式（３）により算出することができる。
ω０＝ω−１＋β・△ｅ    （３）
式中、ω−１は前回のキャリブレーションステップの実行によって確定されたステアリングホイール操舵角であり、βは予め設定された定数である。
【００９２】
車両制御パラメータの更新に必要な計算量が小さくなるように車両制御パラメータを増分更新方式によって確定することで、制御パラメータ更新のリアルタイム性の要求をより良く満たすことができる。
【００９３】
なお、増分更新方式で車両制御パラメータを確定するときに、車両制御パラメータの初期値は既知である。例えば、ステアリングホイールの操舵角を増分更新方式で更新する場合、ステアリングホイールの操舵角の初期値を０として予め設定しておくことができる。
【００９４】
さらに、車両制御パラメータのキャリブレーション方法の別の実施例のフロー８００が示される図８を参照する。本実施例において、オフセットデータは、横オフセット量を備える。該車両制御パラメータのキャリブレーション方法のフロー８００は、ステップ８０１及びステップ８０２を含む。
【００９５】
ステップ８０１：予め設定された更新条件に達したことに応答して、以下のキャリブレーションステップ８０２を実行する。
【００９６】
当該ステップは、図２に示される実施例のステップ２０１と同様の方法で実現されてもよく、ここでは繰り返し説明しない。
【００９７】
ステップ８０２のキャリブレーションステップは、
現在時刻を含む期間内に確定された現在横オフセットデータの集合である現在横オフセットデータセットを取得するステップ８０２ａと、
現在横オフセットデータセットにおける数値的特徴を特徴付けるための現在横オフセットデータ基準値を確定するステップ８０２ｂと、
現在横オフセットデータ基準値と履歴横オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータのオフセットを校正するステップ８０２ｃとを備える。
【００９８】
なお、図９に示すように、車両の横オフセット量は、ある時刻に、車両の質量中心の実際の位置から車両計画軌跡９１０までの距離、例えば、図９に符号ｄで示されている距離である。
【００９９】
本実施例において、横オフセット量の偏差により車両制御パラメータのオフセットを校正することで、車両の横方向制御の制御精度が改善され、車両の実際の軌跡が目標軌跡に正確に追従することができる。
【０１００】
なお、本実施例において、現在横オフセットデータ基準値を確定する方法は、図４に示されるフローで実現されてもよく、又は、現在横オフセットデータセットに含まれる現在横オフセットデータの平均値に基づいて確定されてもよい。
【０１０１】
また、履歴横オフセットデータ基準値を確定する方法は、現在横オフセットデータ基準値を確定する方法と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【０１０２】
いくつかの適用シナリオでは、例えば、現在横オフセットデータ基準値と履歴横オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータであるステアリングホイールの操舵角ωのオフセットを校正することができる。
【０１０３】
これらの適用シナリオでは、増分更新の方式で現在のステアリングホイールの操舵角ω０を確定することができる。
【０１０４】
具体的には、現在横オフセットデータ基準値ｅ'０と、前回のキャリブレーションステップの実行によって確定された履歴横オフセットデータ基準値ｅ'−１との偏差Δｅ'を確定することができる。
△ｅ’＝ｅ’０−ｅ’−１
【０１０５】
次に、現在のステアリングホイールの操舵角ω０は、以下の式（３）により算出することができる。
ω０＝ω−１＋△ｅ’・α・１８０／π    （４）
式中、ω−１は前回のキャリブレーションステップの実行によって確定されたステアリングホイールの操舵角であり、αは予め設定された定数である。
【０１０６】
車両制御パラメータの更新に必要な計算量が小さくなるように車両制御パラメータを増分更新方式で確定することで、制御パラメータ更新のリアルタイム性の要求をより良く満たすことができる。
【０１０７】
なお、いくつかの代替実施形態において、オフセットデータは、図６に示す実施例におけるヨー角オフセット量だけでなく、図８に示す実施例における横オフセット量を含んでもよい。
【０１０８】
これらの代替実施形態において、現在ヨー角オフセットデータ基準値と履歴ヨー角オフセットデータ基準値との偏差、及び現在横オフセットデータ基準値と履歴横オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、共に車両制御パラメータのオフセットを校正することができる。
【０１０９】
例えば、キャリブレーション対象の車両制御パラメータがステアリングホイールの操舵角である場合に、上記式（３）及び上記式（４）に従って２つの現在のステアリングホイールの操舵角をそれぞれ確定することができる。さらに、上記式（３）及び上記式（４）に従ってそれぞれ確定されたステアリングホイールの操舵角に対して平均値又は重み付け平均値を求めることにより、最終的な現在のステアリングホイールの操舵角の値を得る。
【０１１０】
なお、これらの代替実施形態のいくつかの適用シナリオでは、車両制御パラメータのオフセットを校正した後に、さらにオフセット校正後の車両制御パラメータに基づいて車両の方向転換を制御することができ、それによって、生成された制御命令が実際の車両制御パラメータと一致するようになり、さらに、より正確な制御効果が達成され、例えば計画軌跡にいっそう正確に追跡できるようになる。
【０１１１】
さらに図１０を参照して、上記の各図に示される方法の実施態様として、本発明は、図２に示される方法の実施例に対応する車両制御パラメータのキャリブレーション装置の一実施例を提供し、当該装置は、具体的に様々な電子機器に適用可能である。
【０１１２】
図１０に示すように、本実施例の車両制御パラメータのキャリブレーション装置は、条件判断ユニット１００１と、キャリブレーションユニット１００２とを備える。
【０１１３】
条件判断ユニット１００１は、予め設定された更新条件に達したことに応答して、キャリブレーションユニットを呼び出すように構成されてもよい。
【０１１４】
キャリブレーションユニット１００２は、
現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得することと、現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定することと、
現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータのオフセットを校正することとを含むキャリブレーションステップを実行するように構成されてもよい。
【０１１５】
いくつかの代替実施形態において、条件判断ユニット１００１はさらに、確定された現在オフセットデータ基準値が、車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差を超えていることに応答して、キャリブレーションユニットを呼び出すように構成されてもよい。
【０１１６】
いくつかの代替実施形態において、現在オフセットデータ基準値は、現在オフセットデータセットから、現在オフセットデータ候補を選択することと、現在オフセットデータ候補の値に基づいて、値域範囲を特定することと、値域範囲に含まれる現在オフセットデータの現在オフセットデータセットに占める割合が予め設定された割合閾値を超えていると判定されたことに応答して、現在オフセットデータ候補を現在オフセットデータ基準値とすることと、によって確定されてもよい。
【０１１７】
いくつかの代替実施形態において、現在オフセットデータ基準値は、現在オフセットデータセットに含まれる現在オフセットデータの平均値に基づいて確定されてもよい。
【０１１８】
いくつかの代替実施形態において、オフセットデータは、ヨー角オフセット量を備えてもよい。
【０１１９】
これらの代替実施形態において、ヨー角オフセット量はオフセットデータを収集するサンプリング時刻における、目標ヨー角と実際のヨー角との差である。
【０１２０】
いくつかの代替実施形態において、オフセットデータは、横オフセット量を備えてもよい。
【０１２１】
これらの代替実施形態において、横オフセット量は、オフセットデータを収集するサンプリング時刻における車体位置と車両目標軌跡との距離である。
【０１２２】
いくつかの実施例において、装置は、方向転換制御ユニット（図示せず）をさらに備えてもよい。
【０１２３】
これらの代替実施形態において、方向転換制御ユニットは、オフセット校正後の車両制御パラメータに基づいて車両の方向転換を制御するように構成されてもよい。
【０１２４】
以下、本発明の実施例に係る車両制御パラメータのキャリブレーション方法を実現するのに適した電子機器（例えば、車載コントローラ）のコンピュータシステム１１００の構造概略図が示される図１１を参照する。図１１に示された電子機器はただ一例に過ぎず、本発明の実施例の機能及び使用範囲にいかなる限定を加えるものではない。
【０１２５】
図１１に示すように、コンピュータシステム１１００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１１０２に格納されているプログラム又は記憶部１１０６からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１１０３にロードされたプログラムによって様々で、適当な動作及び処理を実行することができる中央処理装置（ＣＰＵ）１１０１を備える。ＲＡＭ１１０３には、システム１１００の操作に必要な様々なプログラム及びデータがさらに格納されている。ＣＰＵ１１０１、ＲＯＭ１１０２及びＲＡＭ１１０３がバス１１０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１１０５もバス１１０４に接続されている。
【０１２６】
ハードディスクなどを備える記憶部１１０６、並びにＬＡＮカード、モデムなどのネットワークインターフェースカードを備える通信部１１０７は、Ｉ／Ｏインターフェース１１０５に接続されている。通信部１１０７は、例えばインターネットのようなネットワークを介して通信処理を実行する。ドライバ１１０８も必要に応じてＩ／Ｏインターフェース１１０５に接続されている。リムーバブルメディア１１０９は、例えば、マグネチックディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリなどが挙げられ、必要に応じてドライバ１１０８に取り付けられることによって、リムーバブルメディアから読み出されたコンピュータプログラムが所望により記憶部１１０６にインストールされる。
【０１２７】
特に、本発明の実施例によれば、以上でフローチャートを参照して記述されたプロセスは、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。例えば、本発明の実施例は、コンピュータ可読媒体に担持されるコンピュータプログラムを備えるコンピュータプログラム製品を備え、該コンピュータプログラムは、フローチャートで示される方法を実行するためのプログラムコードを含む。このような実施例において、該コンピュータプログラムは、通信部１１０７を介してネットワークからダウンロードされてインストールされてもよく、及び／又はリムーバブルメディア１１０９からインストールされてもよい。該コンピュータプログラムが中央処理装置（ＣＰＵ）１１０１によって実行される場合に、本発明の方法で限定された上記の機能を実行する。注意すべきなのは、本発明に記載したコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、又は半導体のシステム、装置若しくはデバイス、又はこれらの任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、１本又は複数の導線を有する電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ若しくはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光メモリ、磁気メモリ、又はこれらの任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。本発明において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置若しくはデバイスで使用可能な、又はそれらに組み込まれて使用可能なプログラムを包含又は格納する任意の有形の媒体であってもよい。本発明において、コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンド内で、又はキャリアの一部として伝送される、コンピュータ可読プログラムコードが担持されたデータ信号を含んでもよい。このような伝送されたデータ信号は、様々な形態をとることができ、電磁信号、光信号、又はこれらの任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。コンピュータ可読信号媒体は、さらにコンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であってもよい。該コンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置若しくはデバイスによって使用されるか、又はそれらに組み込まれて使用されるプログラムを、送信、伝送又は転送することができる。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは任意の適切な媒体で伝送することができ、無線、有線、光ケーブル、ＲＦなど、又はこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。
【０１２８】
１つ又は複数の種類のプログラミング言語又はそれらの組み合わせで、本発明の操作を実行するためのコンピュータプログラムコードを編集することができ、前記プログラミング言語には、オブジェクト向けのプログラミング言語、例えばＪａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋が含まれ、通常のプロシージャ向けプログラミング言語、例えば「Ｃ」言語又は類似しているプログラミング言語も含まれる。プログラムコードは、完全的にユーザコンピュータに実行されてもよく、部分的にユーザコンピュータに実行されてもよく、１つの独立したソフトウェアパッケージとして実行されてもよく、部分的にユーザコンピュータに実行され且つ部分的に遠隔コンピュータに実行されてもよく、又は完全的に遠隔コンピュータ又はサーバに実行されてもよい。遠隔コンピュータに係る場合に、遠隔コンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又は広域ネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークを介して、ユーザコンピュータ、又は、外部コンピュータに接続できる（例えば、インターネットサービス事業者によりインターネットを介して接続できる）。
【０１２９】
図面におけるフローチャート及びブロック図は、本発明の各実施例に係るシステム、方法及びコンピュータプログラム製品により実現可能なアーキテクチャ、機能及び操作を示す。ここで、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、モジュール、プログラムセグメント若しくはコードの一部を表してもよく、該モジュール、プログラムセグメント、又はコードの一部は、規定されたロジック機能を達成するための１つ以上の実行可能な命令を含む。なお、いくつかの代替実施態様において、ブロック内に示された機能は、図面に示された順番とは異なるもので実行されてもよい。例えば、連続して示された２つのブロックは、実際には関連する機能に応じて、ほぼ並行に実行されてもよく、逆の順番で実行されてもよい。なお、ブロック図及び／又はフローチャートにおける各ブロック、並びに、ブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、規定された機能若しくは操作を実行する、ハードウェアに基づく専用システムで実現されてもよく、又は専用ハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせで実行されてもよい。
【０１３０】
本発明の実施例に係るユニットは、ソフトウェアの形式で実現されてもよいし、ハードウェアの形式で実現されてもよい。記述されたユニットは、プロセッサに設けられてもよく、例えば、条件判断ユニット及びキャリブレーションユニットを備えるプロセッサと記述されてもよい。ここで、これらのユニットの名称は、該ユニット自体を限定するものではなく、例えば、条件判断ユニットがさらに「予め設定された更新条件に達したことに応答して、キャリブレーションユニットを呼び出すユニット」と記述されてもよい。
【０１３１】
別の態様として、本発明は、上記に記載の車載コントローラを備えることができる無人車両をさらに提供している。なお、無人車両は、ＩＭＵなどの検知装置、エンジンなどの動力装置なども備えてもよい。これらの装置は、いずれも従来技術を用いて実現することができ、ここではその説明を省略する。
【０１３２】
別の態様として、本発明はさらに、コンピュータ可読媒体を提供しており、該コンピュータ可読媒体は、上記の実施例に記載の装置に含まれるものであってもよく、独立に存在して該装置に組み込まれていないものであってもよい。上記のコンピュータ可読媒体には１つ又は複数のプログラムが担持されており、前記１つ又は複数のプログラムが該装置によって実行される場合に、現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得することと、現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定することと、現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、車両制御パラメータのオフセットを校正することとを該装置に実現させる。
【０１３３】
以上の記載は、本発明の好ましい実施例、及び使用される技術的原理に関する説明に過ぎない。本発明に係る発明の範囲が、上記の技術的特徴の特定の組み合わせからなる技術案に限定されるものではなく、上記の本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記の技術的特徴又はそれらの同等の特徴を任意に組み合わせてなる他の技術案も含むべきであることを、当業者に理解されたい。例えば、上記の特徴と、本発明に開示された類似の機能を持っている技術的特徴（これらに限定されていない）とを互いに置き換えてなる技術案が挙げられる。
【図１】
2020057379.tif 000005
【図２】
2020057379.tif 000006
【図３】
2020057379.tif 000007
【図４】
2020057379.tif 000008
【図５】
2020057379.tif 000009
【図６】
2020057379.tif 000010
【図７】
2020057379.tif 000011
【図８】
2020057379.tif 000012
【図９】
2020057379.tif 000013
【図１０】
2020057379.tif 000014
【図１１】
2020057379.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和1年12月6日(2019.12.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された更新条件に達したことに応答してキャリブレーションステップを実行することを備える車両制御パラメータのキャリブレーション方法であって、
前記キャリブレーションステップは、
現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得することと、
前記現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定することと、
前記現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、前記車両制御パラメータのオフセットを校正することと、を含む車両制御パラメータのキャリブレーション方法。
【請求項２】
前記予め設定された更新条件に達したことに応答してキャリブレーションステップを実行することは、
確定された現在オフセットデータ基準値が、車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差を超えていることに応答して、前記キャリブレーションステップを実行することを備える請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記現在オフセットデータ基準値は、
前記現在オフセットデータセットから、現在オフセットデータ候補を選択することと、
前記現在オフセットデータ候補の値に基づいて、値域範囲を特定することと、
前記値域範囲に含まれる現在オフセットデータの前記現在オフセットデータセットに占める割合が予め設定された割合閾値を超えていると判定されたことに応答して、前記現在オフセットデータ候補を前記現在オフセットデータ基準値とすることと、
によって確定される請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記現在オフセットデータ基準値は、前記現在オフセットデータセットに含まれる現在オフセットデータの平均値に基づいて確定される請求項１に記載の方法。
【請求項５】
オフセットデータは、前記オフセットデータを収集するサンプリング時刻における、目標ヨー角と実際のヨー角との差であるヨー角オフセット量を備える請求項１に記載の方法。
【請求項６】
オフセットデータは、前記オフセットデータを収集するサンプリング時刻における車体位置と車両目標軌跡との距離である横オフセット量を備える請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記方法は、オフセット校正後の車両制御パラメータに基づいて、車両の方向転換を制御することをさらに備える請求項５又は６に記載の方法。
【請求項８】
条件判断ユニットと、キャリブレーションユニットとを備える車両制御パラメータのキャリブレーション装置であって、
前記条件判断ユニットは、予め設定された更新条件に達したことに応答して、前記キャリブレーションユニットを呼び出すように構成され、
前記キャリブレーションユニットは、
現在時刻を含む期間内に確定された現在オフセットデータの集合である現在オフセットデータセットを取得することと、
前記現在オフセットデータセットの数値的特徴を特徴付けるための現在オフセットデータ基準値を確定することと、
前記現在オフセットデータ基準値と履歴オフセットデータ基準値との偏差に基づいて、前記車両制御パラメータのオフセットを校正することと、
を含むキャリブレーションステップを実行するように構成される車両制御パラメータのキャリブレーション装置。
【請求項９】
前記条件判断ユニットはさらに、確定された現在オフセットデータ基準値が車両を制御するための制御アルゴリズムの定常誤差を超えていることに応答して、前記キャリブレーションユニットを呼び出すように構成される請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記現在オフセットデータ基準値は、
前記現在オフセットデータセットから、現在オフセットデータ候補を選択することと、
前記現在オフセットデータ候補の値に基づいて、値域範囲を特定することと、
前記値域範囲に含まれる現在オフセットデータの前記現在オフセットデータセットに占める割合が予め設定された割合閾値を超えていると判定されたことに応答して、前記現在オフセットデータ候補を前記現在オフセットデータ基準値とすることと、
によって確定される請求項８に記載の装置。
【請求項１１】
前記現在オフセットデータ基準値は、前記現在オフセットデータセットに含まれる現在オフセットデータの平均値に基づいて確定される請求項８に記載の装置。
【請求項１２】
オフセットデータは、前記オフセットデータを収集するサンプリング時刻における、目標ヨー角と実際のヨー角との差であるヨー角オフセット量を備える請求項８に記載の装置。
【請求項１３】
オフセットデータは、前記オフセットデータを収集するサンプリング時刻における車体位置と車両目標軌跡との距離である横オフセット量を備える請求項８に記載の装置。
【請求項１４】
前記装置は、オフセット校正後の車両制御パラメータに基づいて車両の方向転換を制御するように構成される方向転換制御ユニットをさらに備える請求項１２又は１３に記載の装置。
【請求項１５】
１つ又は複数のプロセッサと、
１つ又は複数のプログラムを格納するための記憶装置とを備える車載コントローラであって、
前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合に、前記１つ又は複数のプロセッサに請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法を実現させる車載コントローラ。
【請求項１６】
請求項１５に記載の車載コントローラを備える無人車両。
【請求項１７】
コンピュータプログラムが格納されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法を実現するコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１８】
コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
【外国語明細書】
2020057379000001.pdf