(57)【要約】      （修正有）【課題】安定した飛行制御を行うことができる飛行体の製造方法を提供する。【解決手段】飛行体の製造方法は、プロペラ、および、プロペラを駆動するモータを有するロータユニット３０と、上下方向に貫通し、内部にロータユニット３０が配置される通気孔、および、上部に配置されガスを封入するための開口を塞ぐ蓋部を有するバルーン２０とを所定の位置関係となるように配置する組み立て工程と、バルーン２０の上部が下向きになるようにバルーン２０を載置した状態で、下向きとなった開口からバルーン２０に、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスを封入する封入工程と、を含む。【選択図】図８
2020032858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロペラ、および、前記プロペラを駆動するモータを有するロータユニットと、上下方向に貫通し、内部に前記ロータユニットが配置される通気孔、および、上部に配置されガスを封入するための開口を塞ぐ蓋部を有するバルーンとを所定の位置関係となるように配置する組み立て工程と、
前記バルーンの上部が下向きになるように前記バルーンを載置した状態で、下向きとなった前記開口から前記バルーンに、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスを封入する封入工程と、を含む
飛行体の製造方法。
【請求項２】
さらに、
前記ガスが封入された前記バルーンの上部が上向きになるように前記飛行体の向きを上下反転させた後に、前記バルーンの上方にカメラを固定する固定工程を含む
請求項１に記載の飛行体の製造方法。
【請求項３】
プロペラ、および、前記プロペラを駆動するモータを有するロータユニットと、
前記ロータユニットの高さ方向に亘って、前記ロータユニットの側方を覆い、かつ、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスが封入されるバルーンと、を備え、
前記バルーンは、
前記バルーンを上下方向に貫通し、内部に前記ロータユニットが配置される通気孔と、
前記バルーンの上部に配置され前記ガスを封入するための開口を塞ぐ蓋部と、を有する
飛行体。
【請求項４】
さらに、
前記ロータユニットよりも下方に配置され、機器を保持する保持部を備える
請求項３に記載の飛行体。
【請求項５】
前記蓋部は、前記バルーンの上面視において、前記ロータユニットを囲う仮想的な外接円よりも外側に配置される
請求項３または４に記載の飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロータユニットを備えた飛行体の製造方法および飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、プロペラを有する１つのロータユニットと、ヘリウムガスが充填された浮力体とを備えた飛行体が開示されている。この文献の飛行体では、ドーナツ状に形成された浮力体が、１つのロータユニットの周囲を囲うように配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０４−０２２３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の飛行体では、飛行制御を効果的に行うことができないおそれがある。
【０００５】
本開示は、かかる点に鑑みてなされたものであり、安定した飛行制御を行うことができる飛行体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る飛行体の製造方法は、プロペラ、および、前記プロペラを駆動するモータを有するロータユニットと、上下方向に貫通し、内部に前記ロータユニットが配置される通気孔、および、上部に配置されガスを封入するための開口を塞ぐ蓋部を有するバルーンとを所定の位置関係となるように配置する組み立て工程と、前記バルーンの上部が下向きになるように前記バルーンを載置した状態で、下向きとなった前記開口から前記バルーンに、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスを封入する封入工程と、を含む。
【０００７】
また、本開示の一態様に係る飛行体は、プロペラ、および、前記プロペラを駆動するモータを有するロータユニットと、前記ロータユニットの高さ方向に亘って、前記ロータユニットの側方を覆い、かつ、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスが封入されるバルーンと、を備え、前記バルーンは、前記バルーンを上下方向に貫通し、内部に前記ロータユニットが配置される通気孔と、前記バルーンの上部に配置され前記ガスを封入するための開口を塞ぐ蓋部と、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示における飛行体などによれば、安定した飛行制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施の形態の飛行体の斜め上方から見た斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態の飛行体の平面図である。
【図３】図３は、図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ断面を示す飛行体の断面図である。
【図４】図４は、図２におけるＩＶ−ＩＶ断面を示す飛行体の断面図である。
【図５】図５は、実施の形態のバルーンの平面図である。
【図６】図６は、図５におけるＶＩ−ＶＩ断面を示すバルーンの断面図である。
【図７】図７は、通気孔の断面の拡大図である。
【図８】図８は、実施の形態に係る飛行体の製造方法の流れを示す図である。
【図９】図９は、実施の形態に係る飛行体の製造方法の流れを示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態に係る飛行体の製造方法の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（本開示の基礎となった知見）
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した、飛行体に関し、以下の問題が生じることを見出した。
【００１１】
ガスが充填されているバルーンを有する飛行体は、製造時に、バルーンの開口（封入口）から、例えばノズルなど介してバルーンの内方にガスが注入される。そして、ガスの注入後にノズルを開口から抜いて蓋を閉める作業が行われる。このとき、バルーンの内部には、一定の圧力以上（例えば大気圧以上）のガスが注入されるため、ノズルを開口から抜いて蓋を閉める作業が完了するまでの間に、バルーンに注入したガスが一定量抜けてしまう。
【００１２】
これにより、バルーンを構成しているシート状の生地に皺が生じてしまい、ロータユニットがバルーンから受ける圧力が低下する。よって、ロータユニットは、バルーンから支持されにくくなり、ロータユニットの軸が鉛直方向から傾くおそれがある。また、バルーンの生地に皺が生じてしまうと、ロータユニットが配置されている通気孔では、生地が張っている状態ではなく弛んでいる状態となる。このため、弛んでいるバルーンの生地がロータユニットによる気流に巻き込まれ、通気孔を狭めてしまうおそれがある。
【００１３】
このように、ロータユニットの軸が傾いたり、バルーンの生地が通気孔を狭めたりすることで、ロータユニットによる気流の流れ方向または気流の風量が安定しないため、飛行体は、安定した飛行制御を行うことが難しいという課題があった。
【００１４】
また、ガスがバルーンから抜ける量は、バルーンのサイズにかかわらず同程度であるため、バルーンのサイズが小さいほど、バルーンの容積当たりの減少率が大きくなる。このため、上記の課題はバルーンのサイズが小さい飛行体ほど顕著となり、飛行体を小型化にするほど飛行制御が不安定になりやすいという課題があった。
【００１５】
上記のようにガスが抜けることで飛行体の飛行制御に及ぼす悪影響を軽減するために、ガスの注入作業の際に、できるだけガスが漏れることを低減することが有効であることを本発明者は見出した。
【００１６】
このような問題を解決するために、本開示の一態様に係る飛行体の製造方法は、プロペラ、および、前記プロペラを駆動するモータを有するロータユニットと、上下方向に貫通し、内部に前記ロータユニットが配置される通気孔、および、上部に配置されガスを封入するための開口を塞ぐ蓋部を有するバルーンとを所定の位置関係となるように配置する組み立て工程と、前記バルーンの上部が下向きになるように前記バルーンを載置した状態で、下向きとなった前記開口から前記バルーンに、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスを封入する封入工程と、を含む。
【００１７】
これによれば、バルーンを上下反転させた状態で、バルーンにガスを封入する作業を行うことで、バルーンの下側からガスを封入することができる。よって、空気中で上昇しやすい空気よりも密度の小さいガスが漏れることを効果的に低減することができる。
【００１８】
また、さらに、前記ガスが封入された前記バルーンの上部が上向きになるように前記飛行体の向きを上下反転させた後に、前記バルーンの上方にカメラを固定する固定工程を含んでもよい。
【００１９】
このように、バルーンを上下反転させた状態で床面に飛行体を載置することを難しくする構造物である、バルーンの上方に配置されるカメラを後から固定するため、バルーンへのガスの封入作業を容易に行うことができる。
【００２０】
また、本開示の一態様に係る飛行体は、プロペラ、および、前記プロペラを駆動するモータを有するロータユニットと、前記ロータユニットの高さ方向に亘って、前記ロータユニットの側方を覆い、かつ、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスが封入されるバルーンと、を備え、前記バルーンは、前記バルーンを上下方向に貫通し、内部に前記ロータユニットが配置される通気孔と、前記バルーンの上部に配置され前記ガスを封入するための開口を塞ぐ蓋部と、を有する。
【００２１】
これによれば、バルーンの上部にガスを封入するための開口を塞ぐ蓋部を配置しているため、飛行している状態の飛行体を下から見る人に対して、蓋部の存在が目立たないようにすることができる。また、バルーンを上下反転させた状態で、バルーンにガスを封入する作業を行うことで、バルーンの下側からガスを封入することができる。よって、空気中で上昇しやすい空気よりも密度の小さいガスが漏れることを効果的に低減することができる。
【００２２】
また、さらに、前記ロータユニットよりも下方に配置され、機器を保持する保持部を備えてもよい。
【００２３】
これによれば、保持部は、ロータユニットよりも下方に配置されるため、ロータユニットよりも下方に突出する。このため、バルーンにガスが封入される前の状態で、保持部がロータユニットよりも下側となる向きで飛行体を床面に載置すると、安定した状態で飛行体を載置することが難しい。よって、バルーンを上下反転させた状態で、バルーンにガスを封入する作業を行うことで、飛行体を破損させることなく容易にガスを封入することができる。
【００２４】
また、前記蓋部は、前記バルーンの上面視において、前記ロータユニットを囲う仮想的な外接円よりも外側に配置されてもよい。
【００２５】
このため、バルーンを上下反転させた状態でガスを封入する作業を行う場合に、ガスを封入するためのノズルを蓋部で塞がれている開口に容易に挿入することができる。また、ガスボンベから延びるホースが通気孔の中のロータユニットに接触することを防ぎ、ホースに不具合が生じることを低減することができる。
【００２６】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００２７】
なお、発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００２８】
（実施の形態１）
［飛行体の概略構成］
実施の形態１の飛行体１０について説明する。
【００２９】
図１は、実施の形態の飛行体の斜め上方から見た斜視図である。図２は、実施の形態の飛行体の平面図である。図３は、図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ断面を示す飛行体の断面図である。図４は、図２におけるＩＶ−ＩＶ断面を示す飛行体の断面図である。
【００３０】
図１及び図２に示すように、本実施の形態の飛行体１０は、緩衝体としてのバルーン２０と、４つのロータユニット３０とを備えている。飛行体１０は、さらに、バルーン２０の上方にカメラ４３が搭載機器として設けられている。
【００３１】
また、図３及び図４に示すように、飛行体１０には、さらに、制御器４１及びバッテリ４２が、搭載機器として設けられている。
【００３２】
［バルーン］
次にバルーン２０について説明する。
【００３３】
図５は、実施の形態のバルーンの平面図である。図６は、図５におけるＶＩ−ＶＩ断面を示すバルーンの断面図である。つまり、図５及び図６は、飛行体１０からバルーン２０以外の構成要素を除いた図であり、バルーン２０にガスが充填されている状態を示している。
【００３４】
図３、図４及び図６に示すように、バルーン２０は、柔軟なシート状の材料（例えば、塩化ビニル）によって構成され、このシート状材料によって囲まれた閉空間であるガス空間２１を有する。図３、図４及び図６では、バルーン２０を構成するシート状材料の断面を太線で示している。バルーン２０の外側面を構成するシート状材料は、光を透過させる半透明の白色などの色であってもよいし、光を透過させない黒色などの色であってもよい。シート状の材料によって形成されたガス空間２１には、ヘリウムガス等の浮力を生じさせるためのガスが充填されている。このガス空間２１に充填されるガスは、空気よりも密度の小さいガスである。なお、ガスは、空気よりも密度が小さくなくてもよい。
【００３５】
図５に示すように、バルーン２０は、上下方向（図５における紙面に垂直な方向）に延びる直線を対称軸とした回転対称性を有する形状に形成されている。この対称軸が、バルーン２０の中心軸Ｐとなる。図５に示すバルーン２０の形状は、９０°回転対称性を有している。つまり、バルーン２０は、中心軸Ｐまわりに９０°回転する毎に、回転する前と同じ形状となる。
【００３６】
図６に示すように、バルーン２０は、上下に扁平な形状である。また、バルーン２０は、側方から見て流線形状である。バルーン２０の高さは、バルーン２０の中心部から周縁部へ向かって次第に低くなる。具体的に、バルーン２０は、図６に示すバルーン２０の中心軸Ｐを通る断面の形状が、長軸が水平方向となって短軸が鉛直方向となる楕円形状である。つまり、このバルーン２０の断面の形状は、実質的に上下対称である。なお、このバルーン２０の断面形状は、厳密な焦点楕円である必要はなく、一見して楕円形と認識できる形状であればよい。
【００３７】
バルーン２０には、ロータユニット３０と同数（本実施の形態では４つ）の通気孔２２が形成されている。図６に示すように、各通気孔２２は、断面が概ね円形の通路であって、バルーン２０を上下方向へ貫通している。各通気孔２２の中心軸Ｑは、バルーン２０の中心軸Ｐと実質的に平行である。
【００３８】
また、図６に示すように、各通気孔２２の中心軸Ｑは、バルーン２０の中心軸Ｐと周縁の中間位置よりも、バルーン２０の周縁側に配置される。具体的には、バルーン２０の中心軸Ｐから通気孔２２の中心軸Ｑまでの距離Ｓが、バルーン２０の中心軸Ｐからバルーン２０の周縁までの距離Ｒの半分よりも長い（Ｓ＞Ｒ／２）。このように、ロータユニット３０は、バルーン２０の周縁寄りの部分に配置される。このようにロータユニット３０を配置するのは、ロータユニット３０同士の間隔を十分に確保し、飛行体１０の飛行を安定させるためである。
【００３９】
通気孔２２は、上下方向の中央部において、その断面積（中心軸Ｑと直交する断面の面積）が最も小さい。また、通気孔２２は、上下方向の中央部から上端部へ向かって次第に断面積が拡大し、且つ上下方向の中央部から下端部へ向かって次第に断面積が拡大する形状を有する。つまり、通気孔２２の形状は、高さ方向の中央部が括れた柱状である。また、上述したように、バルーン２０は、バルーン２０の中心部から周縁部へ向かって高さが次第に低くなる形状を有する。このため、各通気孔２２は、バルーン２０の周縁部寄りの高さｈが、バルーン２０の中心部寄りの高さＨよりも低い。
【００４０】
図５に示すように、４つの通気孔２２は、バルーン２０の中心軸Ｐまわりに９０°間隔で配置されている。また、バルーン２０の中心軸Ｐから各通気孔２２の中心軸Ｑまでの距離は、一定である。つまり、各通気孔２２の中心軸Ｑは、バルーン２０の中心軸Ｐを中心とする１つのピッチ円ＰＣと実質的に直交する。
【００４１】
図５に示すように、バルーン２０の上面視における周縁は、通気孔２２と同数ずつ（本実施の形態では４つずつ）の基準曲線部２３と小曲率半径部２４とによって構成されている。バルーン２０の上面視における周縁では、基準曲線部２３と小曲率半径部２４とが交互に配置されている。小曲率半径部２４は、各通気孔２２の外側（即ち、バルーン２０の中心軸Ｐとは反対側）に１つずつ配置されている。基準曲線部２３は、隣り合う２つの小曲率半径部２４の間に配置されている。
【００４２】
基準曲線部２３と小曲率半径部２４とは、共に湾曲した曲線状に形成されている。各小曲率半径部２４の長さ方向（周方向）の中点は、その小曲率半径部２４に最も近い通気孔２２の中心軸Ｑとバルーン２０の中心軸Ｐの両方と直交する直線Ｌの上に位置している。
【００４３】
小曲率半径部２４の曲率半径は、基準曲線部２３の曲率半径よりも小さい。ただし、基準曲線部２３の曲率半径は、基準曲線部２３の全長に亘って一定である必要は無い。また、小曲率半径部２４の曲率半径は、小曲率半径部２４の全長に亘って一定である必要は無い。基準曲線部２３及び小曲率半径部２４の曲率半径が一定でない場合は、小曲率半径部２４の曲率半径の最大値が、基準曲線部２３の曲率半径の最小値よりも小さければよい。
【００４４】
図６に示すように、バルーン２０は、筒状の連結部材２５を備えている。この連結部材２５は、シート状の材料で構成されており、上端部及び下端部の直径がこれらの間の部分の直径よりも若干拡大した円筒状（あるいは円管状）に形成されている。連結部材２５は、その中心軸がバルーン２０の中心軸Ｐと実質的に一致する姿勢で配置されている。この連結部材２５は、バルーン２０の内部において、その上端がバルーン２０の上部に接合され、その下端がバルーン２０の下部に接合されている。
【００４５】
筒状の連結部材２５は、その上端面が塞がれる一方、その下端面が開口している。このため、連結部材２５の内部空間は、バルーン２０の外部空間と連通している。連結部材２５の内部空間には空気が存在し、この内部空間の圧力は大気圧と実質的に等しい。
【００４６】
上述したように、バルーン２０は、上下方向に延びる中心軸Ｐを対称軸とした回転対称性を有する形状に形成されている。また、バルーン２０のガス空間２１に充填されたヘリウム等のガスは、ガス空間２１の全体に均一に存在する。このため、バルーン２０に充填されたガスによって得られる浮力の作用点（浮力中心）は、実質的にバルーン２０の中心軸Ｐ上に位置する。
【００４７】
図４に示すように、バルーン２０は、バルーン２０の上部に配置されガスを封入するための封入口２７を塞ぐ蓋部２６を有する。封入口２７は、蓋部２６により開放されている状態（図４の拡大図の破線の状態）において、バルーン２０の外部の空間と内部のガス空間２１とを連通する開口である。蓋部２６および封入口２７は、図５に示すように、バルーン２０の上面視において、ロータユニット３０を囲う仮想的な外接円ＣＣよりも外側に配置されていてもよい。なお、外接円ＣＣは、４つの通気孔２２の外接円であってもよい。
【００４８】
蓋部２６は、封入口２７に配置される筒状の受け部２６ａと、受け部２６ａに圧入することで嵌合する凸部２６ｂとを有する。つまり、蓋部２６は、受け部２６ａに凸部２６ｂが嵌合した状態となることで封入口を塞ぐ栓である。また、蓋部２６は、凸部２６ｂが受け部２６ａから離れることで、封入口２７を開放する。蓋部２６は、例えば、ポリ塩化ビニルなどの弾性を有する材料により構成されていてもよい。受け部２６ａおよび凸部２６ｂは、図４の拡大図のように、互いに接続された構成であってもよいし、別体の構成であってもよい。また、蓋部２６は、封入口２７を塞ぐことができる構成であればよく、上記の構成に限らない。
【００４９】
バルーン２０は、複数の通気孔２２を連通する複数の連通部２８を有する。複数の連通部２８は、具体的には、バルーン２０の上面視における中央に配置される連結部材２５の内方の空間と複数の通気孔２２のそれぞれとを連通する筒状の部位である。複数の連通部２８の内方には、それぞれ固定部材５０の一部が配置されている。つまり、複数の連通部２８は、固定部材５０の一部が配置されるための空間を形成している。
【００５０】
また、バルーン２０は、連結部材２５の下端が開口となっており、搭載機器を収納可能な大きさの凹部２９を有する。
【００５１】
また、バルーン２０の複数の通気孔２２のそれぞれの上端部及び下端部には、通気孔２２の上部及び下部に物体が接触しても当該通気孔２２内に設けられたロータユニット３０への接触を抑制するための保護ネット６２、６３がそれぞれ設けられていてもよい。
【００５２】
バルーン２０の内容積（即ち、ガス空間２１の容積）は、バルーン２０に充填されたガスによって得られる浮力の大きさが、飛行体１０の総重量よりも若干小さくなるように設
定されている。このため、上空でロータユニット３０が停止した場合、飛行体１０は、ゆっくりと下降する。
【００５３】
［ロータユニット］
次に、ロータユニット３０について説明する。
【００５４】
図２、図３及び図７に示すように、ロータユニット３０は、プロペラ３２と、モータ３３とを備えている。図７は、通気孔の断面の拡大図である。なお、図７で示す通気孔２２の構成は、４つの通気孔２２のそれぞれにおいて同様の構成である。
【００５５】
モータ３３は、後述する固定部材５０の複数のアーム部５２のそれぞれに取付けられている。プロペラ３２は、モータ３３の出力軸に取付けられている。なお、ロータユニット３０は、同一の回転軸において互いに逆回転する２枚のプロペラ３２を有してもよい。つまり、ロータユニット３０は、二重反転プロペラを有してもよい。
【００５６】
ロータユニット３０は、各通気孔２２に１つずつ配置されている。このロータユニット３０は、プロペラ３２の回転軸が実質的に鉛直方向となる姿勢で設置されている。プロペラ３２の回転軸は、通気孔２２の中心軸Ｑと実質的に一致している。ロータユニット３０は、通気孔２２の上下方向の中央部に配置されている。つまり、図３に示すように、ロータユニット３０は、バルーン２０の上下方向の中心とオーバーラップするように配置される。ロータユニット３０の外径は、通気孔２２の上下方向の中央部の内径と概ね等しい。
【００５７】
ロータユニット３０は、通気孔２２の内部にロータユニット３０の全高さが収まるように配置されている。つまり、複数のロータユニット３０のそれぞれは、上下方向の高さに亘って、当該ロータユニット３０の側方がバルーン２０によって覆われている。なお、上下方向とは、飛行体１０が傾いていない水平な姿勢における上下方向である。つまり、上下方向は、ロータユニット３０の回転軸方向に略平行である。
【００５８】
また、通気孔２２には、図７に示すように、上下方向においてロータユニット３０とは異なる位置に、ロータユニット３０の外径以上の外径の環状部材３４、３５が配置されている。環状部材３４、３５は、例えば、通気孔２２の上下方向における中心の位置Ｍから、ロータユニット３０の上側および下側のそれぞれに通気孔２２の上下方向における高さＨの１／４の高さＨ／４までの間の範囲に配置されている。
【００５９】
環状部材３４は、ロータユニット３０よりもロータユニット３０が発生させる気流の上流側に配置される。つまり、環状部材３４は、通気孔２２の内方において、ロータユニット３０よりも上方に配置される。また、環状部材３５は、ロータユニット３０よりもロータユニット３０が発生させる気流の下流側に配置される。つまり、環状部材３５は、通気孔２２の内方において、ロータユニット３０よりも下方に配置される。環状部材３４は、上流側環状部材の一例であり、環状部材３５は、下流側環状部材の一例である。
【００６０】
環状部材３４、３５のそれぞれは、円環状で高さ方向に幅を有する筒状の部材である。環状部材３４、３５の外径ｄ１１は、ロータユニット３０の外径ｄ２１以上である。なお、ロータユニット３０の外径ｄ２１は、例えば、プロペラ３２の直径（つまり、プロペラ３２が回転したときのプロペラ３２の回転面の直径）である。環状部材３４、３５の外径ｄ１１は、通気孔２２の内径（例えば、バルーン２０を所定の気圧になるまで膨らませた状態での通気孔２２の内径）よりも大きくてもよい。環状部材３４、３５は、第１環状部材の一例である。
【００６１】
また、通気孔２２には、プロペラ３２の側方を覆う環状部材３６が配置されている。環状部材３６は、円環状で高さ方向に幅を有する筒状の部材である。つまり、環状部材３６は、プロペラ３２の軸方向に直交する全方向を覆う部材である。環状部材３６は、第２環状部材の一例である。
【００６２】
なお、環状部材３４〜３６は、例えば、ロータユニット３０を支持するアーム部５２よりも比重が小さい、軽量で所定の強度を有する材料により構成される。環状部材３４〜３６は、例えば、発泡スチロール、マイクロラティス、グラフェンエアロゲルなどの材料により構成される。
【００６３】
また、環状部材３４、３５の内径ｄ１２は、環状部材３６の内径ｄ２２以上である。
【００６４】
環状部材３４、３５は、通気孔２２に対して着脱自在に配置されている。
【００６５】
通気孔２２は、ロータユニット３０の上下方向の中心の位置から、上下方向のそれぞれにおいて、ロータユニット３０の半径以上の高さを有することがより好ましい。これにより、ロータユニット３０に対して衝撃が加えられたり、ロータユニット３０が故障したりすることで、ロータユニット３０のプロペラ３２の回転軸が飛行体１０に対して９０度回転した状態となったとしても、ロータユニット３０が通気孔２２の外に飛び出すことを低減できる。よって、バルーン２０は、ロータユニット３０の側方を、ロータユニット３０が物体に接触し難い程度に覆うことができる。
【００６６】
［搭載機器］
上述したように、飛行体１０には、制御器４１、バッテリ４２及びカメラ４３が、搭載機器として設けられている。
【００６７】
撮影用のカメラ４３は、固定部材５０の本体部５１の上面に支持部材４４を介して取付けられている。カメラ４３は、例えば、全天球カメラであり、飛行体１０の上方の周囲を撮像する。このため、飛行体１０は、例えば、マンション、映画館、劇場、体育館、ドーム球場などの屋内の構造物または設備を、カメラ４３を用いて撮像することで、高所に人が移動することなく、当該構造物または当該設備を点検することに利用することができる。
【００６８】
制御器４１及びバッテリ４２は、保持部５４に保持されている。制御器４１は、複数のロータユニット３０の動作を制御する装置である。本実施の形態では、制御器４１は、操作者が操作している操作端末としての無線操作装置から発信された指示信号を受信する図示しない受信機を有していてもよい。制御器４１は、受信機が受信した指示信号に基づいて、ロータユニット３０及びカメラ４３の制御を行う。また、制御器４１は、カメラ４３が撮影した映像の送信等も行う。
【００６９】
なお、上記機能を有する制御器４１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、通信インタフェース、及び、Ｉ／Ｏポート等を備えるコンピュータによって実現される。
【００７０】
バッテリ４２は、ロータユニット３０、制御器４１、及びカメラ４３へ電力を供給する。
【００７１】
また、飛行体１０は、カメラ４３備えていなくてもよい。また、スピーカ、またはディスプレイパネルなど、他の種類の機器が飛行体１０に備えられてもよい。つまり飛行体１０は、ロータユニット３０等の、基本的な飛行機能を実現するための機器を備えていればよく、カメラ４３等の、実質的には飛行に関与しない機器については、例えばユーザの要望に応じて適宜備えられればよい。
【００７２】
［固定部材］
固定部材５０は、複数のロータユニット３０を、上面視における所定の位置、かつ、複数のロータユニット３０の回転軸が上下方向に略平行になる姿勢で固定する部材である。固定部材５０は、具体的には、本体部５１と、４本のアーム部５２と、保持部５４とを有する。固定部材５０は、所定の剛性を有する剛体であり、例えば、ＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastic）により構成される。固定部材５０は、ＣＦＲＰに限らずに、金属、樹脂などにより構成されていてもよい。
【００７３】
本体部５１は、連結部材２５の内方の空間に設けられ、上部に底が形成された有底円筒形状の部材である。つまり本体部５１は、内方に空間を有する。
【００７４】
４本のアーム部５２は、本体部５１の側面に固定されており、本体部５１の側面から互いに異なる４つの方向に向かって延びる筒状部材である。ここで、異なる４つの方向とは、連結部材２５の内方の空間から複数の通気孔２２に向かう方向と同じ方向である。４本のアーム部５２は、それぞれ、バルーン２０における複数の連通部２８の内方に配置されている。ここで、複数の連通部２８の内方とは、連通部２８が有する筒状の形状の内方であり、ガス空間２１の外方である。
【００７５】
４本のアーム部５２は、それぞれ４つのロータユニット３０の回転軸が上下方向に略平行な姿勢で、４つのロータユニット３０を固定する先端部５２ａを有する。具体的には、先端部５２ａには、ロータユニット３０のモータ３３の下部が固定されている。つまり、先端部５２ａは、ロータユニット３０のプロペラ３２およびモータ３３を支持する支持部材の一例である。
【００７６】
保持部５４は、制御器４１、バッテリ４２などの搭載機器を保持する部材である。保持部５４は、本体部５１の下部に固定されており、本体部５１の下方に配置されている。つまり、保持部５４は、ロータユニット３０よりも下方に配置されている。
【００７７】
なお、本体部５１には、４本のアーム部５２が固定されている部分に内方の空間と連通する貫通孔が設けられており、本体部５１の内方の空間と、４本のアーム部５２の内方の
空間とは、互いに連通している。４本のアーム部５２の内方の空間には、バッテリ４２からの電力を複数のロータユニット３０に供給するための電気配線（図示せず）が収納されている。つまり、４本のアーム部５２は、電気配線を収納するための配管としても機能する。
【００７８】
なお、固定部材５０は、複数の連通部２８において複数のアーム部５２がガス空間２１からの圧力を受けることにより、バルーン２０に支持される構成であってもよいし、本体部５１が連結部材２５の所定の位置で固定されている構成であってもよい。つまり、固定部材５０は、バルーン２０に対して所定の位置で固定されていれば、どのような方式で固定されていてもよい。
【００７９】
また、保持部５４は、搭載機器の他に、重りを収容する収容部５５を支持していてもよい。つまり、飛行体１０は、さらに、収容部５５を備えていてもよい。収容部５５は、箱状の形状を有しており、金属製（例えば鉛、銅、合金など）の重りを収容することができる空間を有している。なお、重りは金属製に限らずに、非金属製の重り（砂など）であってもよい。重りは、所定の重量単位（例えば、１〜１０ｇなど）で飛行体１０の総重量を調整ができるようなものである。
【００８０】
バルーン２０は、伸縮性がある素材で構成されるため、ガス空間２１に充填されるガスの量（つまりガス空間２１の容積）の設定が難しい。このため、バルーン２０のガス空間２１にガスを充填するまで、ガスによって得られる浮力の大きさを誤差なく推測することは困難である。
【００８１】
よって、収容部５５を設けることにより、バルーン２０のガス空間２１にガスを充填した後に、収容部５５に重りを追加したり、収容部５５から重りを取り除いたりすることで飛行体１０の総重量を調整することができる。これにより、実施の形態１で述べたように、バルーン２０に充填されたガスによって得られる浮力の大きさが飛行体１０の総重量よりも若干大きくなるように、飛行体１０の総重量を調整することが容易にできる。なお、バルーン２０は、充填されたガスによって得られる浮力の大きさが、バルーン２０のガス空間２１の容積のばらつきがあったとしても、飛行体１０の重りが収容部５５に収容されていない状態の総重量よりも常に大きくなるように設定されている。
【００８２】
また、４本のアーム部５２には、それぞれ、複数の電圧調整部５３が設けられている。複数の電圧調整部５３のそれぞれは、対応するアーム部５２に配置されたロータユニット３０が有するモータ３３を駆動させる電力の電圧を調整するアンプである。複数の電圧調整部５３は、それぞれ、複数の通気孔２２の中に配置されている。
【００８３】
［飛行体の飛行姿勢］
上述したように、飛行体１０では、制御器４１及びバッテリ４２等の搭載機器が、連結部材２５の内部空間の下端部に配置されている。つまり、比較的重量の大きな搭載機器が、飛行体１０の下部に集中して設置されている。その結果、飛行体１０全体の重心は、バルーン２０に充填されたガスによって得られる浮力の作用点よりも下方に位置する。このため、ロータユニット３０が停止した状態でも、飛行体１０は、横転または上下反転等することなく、カメラ４３が上方を向いた姿勢に維持される。
【００８４】
また、比較的重量の大きな搭載機器は、ロータユニット３０よりも下方に配置されている。その結果、飛行体１０全体の重心は、ロータユニット３０の動作によって得られる浮力の作用点よりも下方に位置する。このため、ロータユニット３０の作動中においても、飛行体１０は、カメラ４３が上方を向いた姿勢に維持される。
【００８５】
飛行体１０は、複数のロータユニット３０を備えている。このため、飛行体１０を概ね水平方向へ移動させる場合は、移動方向とは反対側に位置するロータユニット３０の回転速度を、移動方向に位置するロータユニット３０の回転速度よりも高くすることによって、水平方向への推進力を高めることができる。
【００８６】
なお、「ロータユニット３０の回転速度」とは、ロータユニット３０が有するプロペラ３２の回転速度（単位時間当たりのプロペラ３２の回転数）のことを意味する。
【００８７】
［飛行体の製造方法］
次に、飛行体１０の製造方法について説明する。
【００８８】
図８〜図１０は、実施の形態に係る飛行体の製造方法の流れを示す図である。
【００８９】
製造方法は、組み立て工程と、封入工程と、固定工程と、挿入工程とを含む。以下、図８〜図１０を用いて、各工程について説明する。
【００９０】
組み立て工程では、図８の（ａ）に示すように、バルーン２０と、ロータユニット３０と、搭載機器のうちの制御器４１及びバッテリ４２と、固定部材５０とを所定の位置関係となるように配置する。組み立て工程では、例えば、バルーン２０の連結部材２５および連通部２８に、それぞれ、固定部材５０の本体部５１および４つのアーム部５２を配置した状態で、４つのロータユニット３０を４つのアーム部５２に固定する。なお、組み立て工程では、バルーン２０のガス空間２１の内方にはガスが封入されていない。
【００９１】
また、組み立て工程において、バルーン２０、ロータユニット３０および固定部材５０は、上下反転された状態で組み立てられてもよいし、組み立て工程が終わった後に、バルーン２０にガスが封入前の飛行体１０が上下反転された状態で床などに配置されてもよい。つまり、封入工程の前の段階では、バルーン２０にガスが封入されていない上下反転された飛行体１０が上下反転された状態で床などに載置される。
【００９２】
次に、封入工程では、図８の（ｂ）に示すように、バルーン２０に、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスを封入する。より具体的には、バルーン２０の上部が下向きになるようにバルーン２０を配置した状態で、下向きとなった封入口２７からバルーン２０にガスを封入する。例えば、ヘリウムガスが充填されているガスボンベ７０から延びるホース７１の先のノズル７２からバルーン２０にガスが封入される。ガスの封入が終えると、バルーン２０の封入口２７は、蓋部２６により塞がれる。
【００９３】
次に、固定工程では、図９の（ａ）に示すように、ガスが封入されたバルーン２０は、バルーン２０の上部が上向きになるように飛行体の向きを上下反転させる。そして、図９の（ｂ）に示すように、バルーン２０の上方にカメラ４３が配置されるように、カメラ４３を固定部材５０に固定する。
【００９４】
最後に、挿入工程では、図１０の（ａ）に示すように、各通気孔２２に環状部材３４、３５を挿入する。具体的には、ガスが封入された後のバルーン２０の通気孔２２に、上下方向においてロータユニット３０とは異なる位置に、環状部材３４、３５を挿入する。これにより、図１０の（ｂ）に示すように、飛行体１０が完成する。
【００９５】
［実施の形態１の効果等］
本実施の形態における飛行体１０は、プロペラ３２、および、プロペラを駆動するモータを有するロータユニット３０と、ロータユニット３０の高さ方向に亘って、ロータユニット３０の側方を覆い、かつ、ガスが封入されるバルーン２０と、を備え、バルーン２０は、バルーン２０を上下方向に貫通し、内部にロータユニット３０が配置される通気孔２２を有し、通気孔２２には、上下方向においてロータユニット３０とは異なる位置に、ロータユニット３０の外径ｄ２１以上の外径ｄ１１の環状部材３４、３５が配置されている。
【００９６】
これによれば、通気孔２２の上下方向においてロータユニット３０とは異なる位置に、ロータユニット３０の外径ｄ２１以上の外径ｄ１１の環状部材３４、３５が配置されているため、ロータユニット３０の上方または下方において、通気孔２２を構成する生地が弛むことを抑制することができる。このため、バルーン２０の生地が通気孔２２を狭めることを低減でき、ロータユニット３０による気流を安定させることができる。よって、安定した飛行制御を行うことができる。
【００９７】
また、本実施の形態において、通気孔２２には、プロペラ３２の側方を覆う環状部材３６が配置されており、環状部材３４、３５の内径ｄ１２は、環状部材３６の内径ｄ２２以上である。
【００９８】
このため、ロータユニット３０を通過する風路の断面積以上の断面積を、通気孔２２のロータユニット３０とは異なる位置で確保することができる。これにより、通気孔２２を流れる気流の風量をより大きくすることができ、ロータユニット３０による気流を安定させることができる。
【００９９】
また、本実施の形態において、環状部材３４、３５は、ロータユニット３０よりもロータユニット３０が発生させる気流の上流側に配置される上流側環状部材である環状部材３４を有する。
【０１００】
このため、バルーン２０の弛んだ生地が気流に巻き込まれやすい、通気孔２２におけるロータユニット３０よりも上流側の位置で、通気孔２２を構成する生地が弛むことを抑制することができる。このため、バルーン２０の生地が通気孔２２を狭めることを低減でき、ロータユニット３０による気流を安定させることができる。
【０１０１】
また、本実施の形態において、環状部材３４、３５は、さらに、ロータユニット３０よりも気流の下流側に配置される下流側環状部材である環状部材３５を有する。
【０１０２】
このため、通気孔２２におけるロータユニット３０よりも上流側の位置だけでなく下流側の位置でも、通気孔２２を構成する生地が弛むことを抑制することができる。このため、バルーン２０の生地が通気孔２２を狭めることを低減でき、ロータユニット３０による気流をより安定させることができる。
【０１０３】
また、本実施の形態において、環状部材３４、３５は、通気孔２２に対して着脱自在に配置されている。
【０１０４】
このため、バルーン２０にガスを封入する作業において、一定量のガスがバルーンの中から放出されてしまった後に環状部材３４、３５を通気孔２２のロータユニット３０とは異なる位置に配置することができる。よって、通気孔２２を構成する生地の弛みを効果的に抑制することができる。
【０１０５】
また、本実施の形態において、環状部材３４、３５は、通気孔２２の上下方向における中心から、ロータユニット３０の上側または下側に通気孔２２の上下方向における高さＨの１／４の高さＨ／４までの間の範囲に配置されている。
【０１０６】
これによれば、環状部材３４、３５は、通気孔２２の端部よりもロータユニット３０に近い位置に配置されるため、ロータユニット３０の近い位置における通気孔２２を構成する生地の弛みを抑制することができる。このため、気流による影響が大きいロータユニット３０に近い位置において生地が巻き込まれることにより通気孔２２が狭まることを抑制することができ、通気孔２２が狭まることを効果的に抑制することができる。
【０１０７】
また、本実施の形態において、ロータユニット３０は、さらに、プロペラ３２およびモータ３３を支持する支持部材としての固定部材５０のアーム部５２を有し、環状部材３４、３５は、アーム部５２よりも比重が小さい材料により構成されている。
【０１０８】
これによれば、軽い材料で環状部材３４、３５を構成するため、飛行体１０の飛行制御を効果的に安定させることができる。
【０１０９】
また、本実施の形態において、環状部材３４、３５は、発泡スチロール、マイクロラティス、グラフェンエアロゲルのいずれかにより構成されている。
【０１１０】
これによれば、軽く、かつ、所定の強度を有する材料で環状部材３４、３５を構成するため、飛行体１０の飛行制御を効果的に安定させることができる。
【０１１１】
また、本実施の形態において、ガスは、空気よりも密度の軽い物質で構成されている。
【０１１２】
このため、飛行体１０の重量を軽くすることができ、飛行体１０の飛行に要するロータユニット３０により得られる推力を小さくすることができる。よって、ロータユニット３０による消費エネルギーを低減することができる。
【０１１３】
本実施の形態における飛行体１０は、プロペラ３２、および、プロペラ３２を駆動するモータ３３を有するロータユニット３０と、ロータユニット３０の高さ方向に亘って、ロータユニット３０の側方を覆い、かつ、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスが封入されるバルーン２０と、を備え、バルーン２０は、バルーン２０を上下方向に貫通し、内部にロータユニット３０が配置される通気孔２２と、バルーン２０の上部に配置されガスを封入するための開口としての封入口２７を塞ぐ蓋部２６と、を有する。
【０１１４】
これによれば、バルーン２０の上部にガスを封入するための封入口２７を塞ぐ蓋部２６を配置しているため、飛行している状態の飛行体１０を下から見る人に対して、蓋部２６の存在が目立たないようにすることができる。また、バルーン２０を上下反転させた状態で、バルーン２０にガスを封入する作業を行うことで、バルーン２０の下側からガスを封入することができる。よって、空気中で上昇しやすい空気よりも密度の小さいガスが漏れることを効果的に低減することができる。
【０１１５】
また、本実施の形態において、さらに、ロータユニット３０よりも下方に配置され、機器を保持する保持部５４を備える。
【０１１６】
これによれば、保持部５４は、ロータユニット３０よりも下方に配置されるため、ロータユニット３０よりも下方に突出する。このため、バルーン２０にガスが封入される前の状態で、保持部５４がロータユニット３０よりも下側となる向きで飛行体を床面に載置すると、安定した状態で飛行体を載置することが難しい。よって、バルーン２０を上下反転させた状態で、バルーン２０にガスを封入する作業を行うことで、飛行体を破損させることなく容易にガスを封入することができる。
【０１１７】
また、本実施の形態において、蓋部２６は、バルーン２０の上面視において、ロータユニット３０を囲う仮想的な外接円ＣＣよりも外側に配置される。
【０１１８】
このため、バルーン２０を上下反転させた状態でガスを封入する作業を行う場合に、ガスを封入するためのノズルを蓋部２６で塞がれている封入口２７に容易に挿入することができる。また、ガスボンベ７０から延びるホース７１が通気孔２２の中のロータユニット３０に接触することを防ぎ、ホース７１に不具合が生じることを低減することができる。
【０１１９】
また、本実施の形態において、バルーン２０は、上下に扁平である。
【０１２０】
このため、飛行中の飛行体１０がバルーン２０の対称軸（中心軸Ｐ）に対して傾きにくくなり、その結果、飛行体１０の飛行状態を安定させることができる。
【０１２１】
また、本実施の形態において、ロータユニット３０と、ロータユニット３０が設けられた通気孔２２とは、バルーン２０の周縁寄りの部分に配置されている。
【０１２２】
このため、飛行体１０では、複数のロータユニット３０の間隔を確保することができる。従って、本実施の形態によれば、複数のロータユニット３０の間隔を確保することによって、飛行体１０の飛行状態を安定させることができる。
【０１２３】
また、本実施の形態において、バルーン２０は、中心部から周縁部へ向かうに従ってバルーン２０の高さが次第に低くなっている。
【０１２４】
このため、バルーン２０は、側方から見た形状が流線形状となる。従って、本実施の形態によれば、飛行体１０が飛行中に受ける空気抵抗を抑えることができる。更に、バルーン２０の上下方向に延びる中心軸まわりに複数の通気孔２２が互いに所定の角度間隔で配置されている場合は、バルーン２０の比較的高さの低い位置に通気孔２２が形成されるため、通気孔２２の長さを比較的短く抑えることができる。通気孔２２の長さが短くなるほど、通気孔２２を通過する際の空気の圧力損失は小さくなる。従って、この場合には、通気孔２２を通過する空気の流量を充分に確保することができ、その結果、ロータユニット３０によって得られる推進力を充分に確保することができる。
【０１２５】
また、本実施の形態において、バルーン２０の中心部には、一端がバルーン２０の上部に接合され、他端がバルーン２０の下部に接合される連結部材２５が設けられる。
【０１２６】
つまり、バルーン２０の中心部において、バルーン２０の上部と下部とが連結部材２５を介して連結される。このため、バルーン２０を所望の形状、例えば、扁平形状に維持しやすくなる。バルーン２０の形状が安定すると、バルーン２０に形成された通気孔２２の形状も安定し、実際の通気孔２２の形状を設計時に想定した形状に近づけることが容易にできる。このため、通気孔２２を通過する空気の流量を充分に確保することができ、その結果、ロータユニット３０によって得られる推進力を充分に確保することができる。また、バルーン２０に形成された通気孔２２の形状を安定させることによって、各通気孔２２の形状を実質的に一致させ易くなる。このため、各通気孔２２を通過する空気の流量の均一化が図られ、その結果、飛行体１０の飛行状態を安定させることができる。
【０１２７】
また、本実施の形態において、連結部材２５は、筒状に形成されている。
【０１２８】
このため、バルーン２０の上部と下部とは、それぞれの中心部の領域（即ち、バルーン２０の中心軸Ｐを囲う領域）が、当該中心部の領域の全周に亘って筒状の連結部材２５を介して連結される。従って、本実施の形態によれば、バルーン２０を、所望の形状に維持することが一層容易にできる。
【０１２９】
また、本実施の形態において、連結部材２５は、その内部空間がバルーン２０の外部と連通している。
【０１３０】
このため、連結部材２５の内部空間には、ヘリウムガス等の浮力を生じさせるためのガスではなく、空気が存在する。
【０１３１】
また、本実施の形態において、通気孔２２は、上下方向の中央部から上端部へ向かうに従い次第に断面積が拡大し、且つ上下方向の中央部から下端部へ向かうに従い次第に断面積が拡大する形状とである。
【０１３２】
通気孔２２をこのような形状に形成すると、空気が通気孔２２へ流入する際の圧力損失と、空気が通気孔２２から流出する際の圧力損失とを低く抑えることができる。このため、ロータユニット３０による風量が小さくても、通気孔２２を通過する空気の流量を充分に確保することができ、その結果、ロータユニット３０によって得られる推進力を充分に確保することができる。よって、同じ推進力をえるためにロータユニット３０により消費されるエネルギーを低減することができる。
【０１３３】
また、本実施の形態において、バルーン２０は、中心部から周縁部へ向かうに従い高さが次第に低くなる形状であり、通気孔２２は、バルーン２０の周縁部寄りの高さｈが、バルーン２０の中心部寄りの高さＨよりも低い。
【０１３４】
このため、バルーン２０の各通気孔２２では、バルーン２０の周縁部寄りの方向から通気孔２２へ向かって空気が流入すると共に、通気孔２２からバルーン２０の周縁部寄りの方向へ空気が吹き出される。その結果、各通気孔２２へ流入する空気の流れが互いに干渉しにくくすることができ、かつ、各通気孔２２から流出した空気の流れが互いに干渉しにくくすることができる。従って、本実施の形態によれば、各通気孔２２へ出入りする空気流が干渉することによる乱流の発生を抑えることができ、その結果、飛行体１０の飛行状態を安定させることができる。
【０１３５】
また、本実施の形態において、ロータユニット３０は、通気孔２２の上下方向の中央部に配置される。即ち、ロータユニット３０は、バルーン２０の上下方向の中央面とオーバーラップするように配置される。
【０１３６】
このため、通気孔２２の上端からロータユニット３０へ向かう気流と、ロータユニット３０から通気孔２２の下端へ向かう気流とのそれぞれを安定させることができ、その結果、飛行体１０の飛行状態を安定させることができる。
【０１３７】
また、本実施の形態において、通気孔２２は、バルーン２０の上下方向に延びる中心軸Ｐまわりに互いに所定の角度間隔で配置されている。
【０１３８】
このように、バルーン２０の中心軸Ｐまわりに所定の角度間隔をおいて配置された複数のロータユニット３０が下方へ空気を吹き出すため、飛行体１０の飛行状態を安定させることができる。
【０１３９】
また、本実施の形態において、バルーン２０は、上下方向に延びる直線を対称軸とした回転対称性を有する形状に形成されている。
【０１４０】
このため、バルーン２０に充填されたガスによって得られる浮力の作用点を、バルーン２０の対称軸（即ち、中心軸Ｐ）上に位置させることができる。このため、飛行中における飛行体１０の傾き（バルーン２０の中心軸Ｐの上下（鉛直）方向に対する傾き）を抑えることができ、その結果、飛行体１０の飛行状態を安定させることが可能となる。
【０１４１】
また、本実施の形態において、バルーン２０の上面視における周縁は、通気孔２２と同数ずつの基準曲線部２３と基準曲線部２３よりも曲率半径の小さい小曲率半径部２４とが交互に配置された形状を有し、小曲率半径部２４は、各通気孔２２の外側に１つずつ配置
されている。
【０１４２】
ここで、バルーン２０の上面視における周縁部では、通気孔２２に近い領域に作用する張力が、通気孔２２から離れた領域に作用する張力よりも小さくなる傾向がある。これは、バルーン２０のうち通気孔２２の壁面を構成する部分に張力が作用するからだと推測される。バルーン２０に作用する張力が局部的に小さくなると、作用する張力の小さい部分に皺が形成され易くなる。
【０１４３】
これに対し、本実施の形態では、バルーン２０の上面視における周縁を、通気孔２２に近い領域の曲率半径が通気孔２２から離れた領域の曲率半径よりも小さくなる形状としている。このため、バルーン２０の上面視における周縁部において、通気孔２２に近い領域に作用する張力と通気孔２２から離れた領域に作用する張力との差を縮小できる。従って、本実施の形態によれば、バルーン２０の皺を未然に防ぐことができ、バルーン２０の美観を保つことが可能となる。
【０１４４】
また、本実施の形態において、連結部材２５の内部空間には、ロータユニット３０を制御する制御器４１とロータユニット３０へ電力を供給するバッテリ４２とを少なくとも含む搭載機器が収容される。
【０１４５】
連結部材２５の内部空間は、バルーン２０の外部空間と連通している。このため、ヘリウムガス等の浮力を生じさせるためのガスをバルーン２０から排出することなく、連結部材２５の内部空間に配置されたバッテリ４２の交換等の保守作業を行うことができる。
【０１４６】
また、本実施の形態において、搭載機器は、連結部材２５の内部空間の下端部に配置されている。
【０１４７】
このため、飛行体１０の重心の位置を低くすることが可能となり、その結果、飛行体１０の飛行状態を安定させることができる。
【０１４８】
また、本実施の形態における飛行体１０の製造方法は、（ｉ）プロペラ３２、および、プロペラ３２を駆動するモータ３３を有するロータユニット３０と、（ｉｉ）上下方向に貫通し、内部にロータユニット３０が配置される通気孔２２を有するバルーン２０とを、ロータユニット３０およびバルーン２０が所定の位置関係となるように配置する組み立て工程と、バルーン２０に、ガスを封入する封入工程と、ガスが封入された後のバルーン２０の通気孔２２に、上下方向においてロータユニット３０とは異なる位置に、ロータユニット３０の外径ｄ２１以上の外径ｄ１１の環状部材３４、３５を挿入する挿入工程と、を含む。
【０１４９】
このため、バルーン２０にガスを封入する封入工程の後に、環状部材３４、３５を挿入する挿入工程が行われるため、一定量のガスがバルーン２０の中から放出されてしまった後に環状部材３４、３５を通気孔２２のロータユニット３０とは異なる位置に配置することができる。つまり、バルーン２０の生地が通気孔２２において弛んだ状態であっても、ロータユニット３０の外径ｄ２１以上の外径ｄ１１の環状部材３４、３５を挿入するため、生地が弛んだ通気孔２２を環状部材３４、３５によって内側に狭まらないように外側に押し広げることができる。よって、通気孔２２を構成する生地の弛みを効果的に抑制することができる。
【０１５０】
また、本実施の形態における飛行体１０の製造方法は、プロペラ３２、および、プロペラ３２を駆動するモータ３３を有するロータユニット３０と、上下方向に貫通し、内部にロータユニット３０が配置される通気孔２２、および、バルーン２０の上部に配置されガスを封入するための開口である封入口２７を塞ぐ蓋部２６を有するバルーン２０とを所定の位置関係となるように配置する組み立て工程と、バルーン２０の上部が下向きになるようにバルーン２０を載置した状態で、下向きとなった封入口２７からバルーン２０に、空気よりも密度の小さい物質で構成されるガスを封入する封入工程と、を含む。
【０１５１】
これによれば、バルーン２０を上下反転させた状態で、バルーン２０にガスを封入する作業を行うことで、バルーン２０の下側からガスを封入することができる。よって、空気中で上昇しやすい空気よりも密度の小さいガスが漏れることを効果的に低減することができる。
【０１５２】
また、本実施の形態において、さらに、ガスが封入されたバルーン２０の上部が上向きになるように飛行体の向きを上下反転させた後に、バルーン２０の上方にカメラ４３を固定する固定工程を含む。
【０１５３】
このように、バルーン２０を上下反転させた状態で床面に飛行体を載置することを難しくする構造物である、バルーン２０の上方に配置されるカメラ４３を後から固定するため、バルーン２０へのガスの封入作業を容易に行うことができる。
【０１５４】
［変形例］
上記実施の形態に係る飛行体１０は、４つのロータユニット３０を備えており、バルーン２０は、４つのロータユニット３０に対応する４つの通気孔２２を有するとしたが、ロータユニット３０の数および通気孔の数はこれに限らない。例えば、１以上のロータユニット３０と、１以上のロータユニット３０を収容する１以上の通気孔２２を有するバルーンとにより構成される飛行体を採用してもよい。
【０１５５】
また、上記実施の形態では、固定部材５０を備える構成であったが、固定部材５０を備えていない構成としてもよい。この場合、複数のロータユニット３０は、通気孔２２に直接固定される。また、バルーンには、複数の連通部２８が形成されていない構成となる。
【０１５６】
以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面及び詳細な説明を提供した。
【０１５７】
したがって、添付図面及び詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【０１５８】
また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１５９】
本開示は、複数のロータユニットと緩衝体とを備えた飛行体について有用である。
【符号の説明】
【０１６０】
１０  飛行体
２０  バルーン
２１  ガス空間
２２  通気孔
２３  基準曲線部
２４  小曲率半径部
２５  連結部材
２６  蓋部
２６a  受け部
２６b  凸部
２７  封入口
２８  連通部
２９  凹部
３０  ロータユニット
３２  プロペラ
３３  モータ
４１  制御器
４２  バッテリ
４３  カメラ
５０  固定部材
５１  本体部
５２  アーム部
５２ａ  先端部
５３  電圧調整部
５４  保持部
５５  収容部
６２、６３  保護ネット
７０  ガスボンベ
７１  ホース
７２  ノズル
ｄ１１  外径
ｄ１２  内径
ｄ２１  外径
ｄ２２  内径
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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