(57)【要約】【課題】牽引車両との間に通信手段を必要とすることなく、また、牽引車両の牽引能力にかかわらず、牽引車両による牽引を適切にアシストすることで、牽引車両による牽引を良好かつ容易に行うことができる被牽引車両の制御装置を提供する。【解決手段】本発明は、左右の車輪５Ｌ、５Ｒと前端部の連結部２を有し、連結部２に連結される牽引車両３によって牽引されるトレーラ１（被牽引車両）に設けられ、トレーラ１の走行を制御する被牽引車両の制御装置である。制御装置は、車輪５Ｌ、５Ｒを駆動又は制動する制駆動力を発生させるモータ８Ｌ、８Ｒと、牽引車両３が連結された状態で、連結部２に作用する荷重（検出値Ｐｔｎ）を連結部荷重として検出する圧力センサ２１と、検出された連結部荷重に応じて、目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲを制御するＥＣＵ１０（図６のステップ１２〜１７）と、を備える。【選択図】図７
2020032867.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の車輪と前端部の連結部を有し、当該連結部に連結される牽引車両によって牽引される被牽引車両に設けられ、当該被牽引車両の走行を制御する被牽引車両の制御装置であって、
前記左右の車輪を駆動又は制動する制駆動力を発生させる電動機と、
前記牽引車両が連結された状態で、前記連結部に作用する荷重を連結部荷重として検出する荷重検出手段と、
当該検出された連結部荷重に応じて、前記電動機の制駆動力を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする被牽引車両の制御装置。
【請求項２】
前記荷重検出手段は、前記連結部荷重の大きさ及び向きを検出し、
前記制御手段は、前記検出された連結部荷重の大きさ及び向きに応じて、当該連結部荷重が０になるように、前記電動機の制駆動力を制御することを特徴とする、請求項１に記載の被牽引車両の制御装置。
【請求項３】
前記電動機は、前記左右の車輪をそれぞれ駆動又は制動する制駆動力を発生させる左右の電動機を有し、
前記制御手段は、前記検出された連結部荷重が０になるように、前記左右の電動機の制駆動力をそれぞれ制御することを特徴とする、請求項２に記載の被牽引車両の制御装置。
【請求項４】
前記被牽引車両を手動操作によって移動させるために、前記牽引車両に代えて前記連結部に連結される操作部材をさらに備え、
前記制御手段は、前記操作部材が連結された状態で検出された前記連結部荷重が０になるように、前記電動機の制駆動力を制御することを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載の被牽引車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牽引車両によって牽引される被牽引車両の走行を制御する被牽引車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、牽引車両に被牽引車両を連結した連結車両の制御装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この連結車両では、自走可能な牽引車両の後端部に設けられた連結部に、トレーラ（被牽引車両）が連結されている。牽引車両は、動力源としてのエンジンや制御ユニットを備え、この制御ユニットには、連結部に作用する上下方向荷重や、牽引車両の走行状態（車速やアクセル開度、舵角）を表す検出信号が入力される。一方、トレーラには、車輪を駆動するモータや車輪を制動するブレーキが設けられている。これらのモータ及びブレーキは、牽引車両の制御ユニットに電気的に接続されている。
【０００３】
この制御装置では、牽引車両によるトレーラの牽引中、検出された連結部の上下方向荷重及び牽引車両の走行状態に応じて、上下方向荷重の目標値（目標荷重）が設定され、この目標荷重が得られるようにトレーラのモータ及びブレーキが制御される。例えば、牽引車両が定常状態から加速状態に移行する走行状態では、より大きな目標荷重を設定し、それに応じてブレーキの制動力を増加側に制御することによって、牽引車両の後輪への荷重配分が増加し、牽引車両の前輪及び後輪への荷重配分が適正化される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５１９４７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
牽引車両による牽引は、通常、牽引車両の走行状態（発進、停止や走行中の直進・旋回など）に応じた被牽引車両の動きを随時、推定しながら、被牽引車両が良好に追随するように牽引車両を操作することが求められるため、容易には行えない。これに対し、上述した従来の制御装置は、牽引車両の走行状態に応じてトレーラの制駆動力を制御し、牽引車両の前後輪の荷重配分を適正化するにすぎないので、トレーラの追随性の向上や牽引の容易化には寄与しない。
【０００６】
また、牽引車両側の制御ユニットでトレーラ側のモータ及びブレーキを制御するために、制御ユニットとモータなどを電気的に接続する接続手段や通信手段を、牽引車両とトレーラの間に設けることが必要になる。同じ理由から、例えば牽引の終了後に牽引車両から切り離されたトレーラを収納する際に、トレーラを手動で移動させることが必要になるため、トレーラの重量が大きい場合には特に、収納作業を容易に行えないという欠点もある。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、牽引車両との間に通信手段を必要とすることなく、また、牽引車両の牽引能力にかかわらず、牽引車両による牽引を適切にアシストすることによって、牽引車両による牽引を良好かつ容易に行うことができる被牽引車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、請求項１に係る発明は、左右の車輪５Ｌ、５Ｒと前端部の連結部２を有し、連結部２に連結される牽引車両３によって牽引される被牽引車両（実施形態における（以下、本項において同じ）トレーラ１）に設けられ、被牽引車両の走行を制御する被牽引車両の制御装置であって、左右の車輪５Ｌ、５Ｒを駆動又は制動する制駆動力を発生させる電動機（モータ８Ｌ、８Ｒ）と、牽引車両３が連結された状態で、連結部２に作用する荷重を連結部荷重（圧力センサ２１の検出値Ｐｔｎ）として検出する荷重検出手段（圧力センサ２１）と、検出された連結部荷重に応じて、電動機の制駆動力（目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲ）を制御する制御手段（ＥＣＵ１０、図６のステップ１２〜１７）と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
この被牽引車両は、その前端部の連結部に連結された牽引車両によって牽引される。また、被牽引車両には、その制御装置として、左右の車輪を駆動又は制動する電動機と、連結部に作用する荷重を連結部荷重として検出する荷重検出手段と、電動機の制駆動力を制御する制御手段が設けられている。この制御装置では、連結部に牽引車両が連結された状態で、連結部荷重が検出されるとともに、検出された連結部荷重に応じて、電動機の制駆動力が制御される。
【００１０】
牽引車両と被牽引車両は連結部を介して連結されているため、検出された連結部荷重には、牽引車両と被牽引車両との相対的な動きの関係が、良好に反映される。したがって、検出された連結部荷重に応じて、電動機の制駆動力を制御することにより、被牽引車両を牽引車両に追随させ、牽引車両による牽引を適切にアシストすることが可能であり、それにより、牽引車両による牽引を良好かつ容易に行うことができる。また、牽引車両の変速機が手動変速機である場合、動力伝達系のバックラッシュの詰まりによる発進時のエンジンストールを防止できるという利点を得ることができる。
【００１１】
さらに、連結部荷重の検出、電動機の制駆動力の制御、及び左右の車輪の制駆動などが、被牽引車両の側だけで完結的に行われるので、牽引車両との間に通信手段を必要とすることなく、また、牽引車両の牽引能力にかかわらず、上述した動作と効果を得ることができる。
【００１２】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の被牽引車両の制御装置において、荷重検出手段は、連結部荷重の大きさ及び向きを検出し、制御手段は、検出された連結部荷重の大きさ及び向きに応じて、連結部荷重が０になるように、電動機の制駆動力を制御すること（図６のステップ１４〜１７）を特徴とする。
【００１３】
牽引車両が旋回走行する場合には、その方向に応じて、連結部に作用する連結部荷重の向きが変化する。この構成によれば、連結部荷重の大きさ及び向きを検出するとともに、検出された連結部荷重の大きさ及び向きに応じて、連結部荷重が０になるように、電動機の制駆動力を制御する。これにより、牽引車両と被牽引車両との相対的な動き及び角度の関係に応じ、牽引車両が旋回走行する場合においても、被牽引車両を牽引車両に良好に追随させ、牽引車両による牽引を適切にアシストすることによって、牽引車両による牽引を良好かつ容易に行うことができる。
【００１４】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の被牽引車両の制御装置において、電動機は、左右の車輪５Ｌ、５Ｒをそれぞれ駆動又は制動する制駆動力を発生させる左右の電動機（モータ８Ｌ、８Ｒ）を有し、制御手段は、検出された連結部荷重が０になるように、左右の電動機の制駆動力をそれぞれ制御すること（図６のステップ１６〜１７、図７）を特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、検出された連結部荷重が０になるように、左右の電動機の制駆動力をそれぞれ制御し、左右の車輪を個別に駆動又は制動するので、被牽引車両の制御を的確に精度良く行うことができる。
【００１６】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれかに記載の被牽引車両の制御装置において、被牽引車両を手動操作によって移動させるために、牽引車両３に代えて連結部２に連結される操作部材（ハンドル１３）をさらに備え、制御手段は、操作部材が連結された状態で検出された連結部荷重が０になるように、電動機の制駆動力を制御すること（図６のステップ１９〜２４）を特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、例えば牽引の終了後に被牽引車両を車庫などに収納する際に、被牽引車両を手動操作によって移動させるための操作部材が連結部に連結され、その状態で連結部荷重が検出される。この場合の連結部荷重は、手動操作される操作部材に対する負荷を表す。したがって、検出された連結部荷重が０になるように電動機の制駆動力を制御することにより、この負荷を軽減し、被牽引車両の移動を適切にアシストすることによって、被牽引車両の移動による収納作業などを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明を適用したトレーラに牽引車両を連結した状態を概略的に示す図である。
【図２】トレーラを概略的に示す平面図である。
【図３】トレーラの連結部の構成及び圧力センサの検出位置を示すブロック図である。
【図４】トレーラにハンドルを取り付けた状態を概略的に示す図である。
【図５】トレーラの制御装置を示すブロック図である。
【図６】モータの制御処理を示すフローチャートである。
【図７】図６の制御処理において用いられるマップである。
【図８】図６の制御処理によって得られる動作例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。図１に示すように、被牽引車両としてのトレーラ１は、前端部に連結部２を有しており、連結部２に連結された牽引車両３によって牽引される。
【００２０】
牽引車両３は、例えば、動力源としてエンジン（図示せず）を搭載した自走可能な乗用車タイプの四輪車両で構成されている。牽引車両３の後端部には、トレーラ１の連結部２に連結されるボール４が一体に設けられている（図２参照）。なお、牽引車両３は、自走可能である限り、動力源（内燃機関又は電動機など）や、乗用車／貨物自動車の別、四輪／二輪の別、牽引能力の大きさなどを問わず、任意の車両を用いることが可能である。
【００２１】
トレーラ１は、左右の車輪５Ｌ、５Ｒと、積荷（図示せず）が搭載される荷台６を有し、積荷の重量を連結部２及び車輪５Ｌ、５Ｒで支持するセミトレーラとして構成されている。連結部２は、球状の内面を有するカプラ７を備えている。このカプラ７に牽引車両３のボール４が嵌合するとともに、ロック機構（図示せず）によりロックされた状態で、牽引車両３が連結部２に連結される。
【００２２】
図２及び図３に示すように、カプラ７とボール４の間には、圧力センサ２１が設けられている。この圧力センサ２１は、図３に示す所定の複数の検出位置♯１〜♯１０において、ボール４とカプラ７の間に作用する圧力Ｐｔ１〜Ｐｔ１０をそれぞれ検出するように構成されており、その検出信号はＥＣＵ（電子制御ユニット）１０に入力される（図５参照）。図３に示すように、検出位置♯１〜♯５は、圧力センサ２１をその前側を上側にして平面的に視たときの１０時〜２時の位置にそれぞれ相当し、検出位置♯６〜♯１０は４時〜８時の位置にそれぞれ相当する。
【００２３】
以上の構成から、圧力センサ２１の検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０に基づき、牽引荷重の大きさ及び向きと、牽引車両３によるトレーラ１の牽引状況を推定することが可能である。例えば、検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０のうち、検出位置♯３の検出値Ｐｔ３が最大である場合は、牽引車両３が加速状態にあり、トレーラ１が牽引車両３によって直進方向に牽引されている状態を表す。また、検出位置♯５の検出値Ｐｔ５が最大である場合は、牽引車両３が右旋回・加速状態にあり、トレーラ１が牽引車両３によって右旋回方向に牽引されている状態を表す。
【００２４】
あるいは、検出位置♯８の検出値Ｐｔ８が最大である場合は、牽引車両３が減速状態にあり、トレーラ１が牽引車両３を直進方向に押圧している状態を表す。以下、牽引車両３に対するトレーラ１の状態として、トレーラ１が牽引車両３で牽引されている状態を「被牽引状態」、トレーラ１が牽引車両３を押圧している状態を「押圧状態」、これらのいずれでもない中立の状態を「中立状態」という。
【００２５】
また、図２に示すように、トレーラ１には、左右の車輪５Ｌ、５Ｒをそれぞれ駆動又は制動するための左右の電動機（以下「モータ」という）８Ｌ、８Ｒと、充放電可能なバッテリ９と、上記ＥＣＵ１０が設けられている。
【００２６】
モータ８Ｌ、８Ｒは、例えばブラシレスＤＣモータで構成され、ステータ及びロータ（いずれも図示せず）を有する。モータ８Ｌ、８Ｒのロータはそれぞれ、車輪５Ｌ、５Ｒに機械的に連結されている。モータ８Ｌ、８Ｒのステータは、ＰＤＵ（パワードライブユニット）１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ介して、バッテリ９に電気的に接続されている。ＰＤＵ１１Ｌ、１１Ｒは、インバータなどの電気回路で構成されており、ＰＤＵ１１Ｌ、１１ＲをＥＣＵ１０で制御することによって、モータ８Ｌ、８Ｒの動作が互いに独立して制御される。
【００２７】
具体的には、ＥＣＵ１０によるＰＤＵ１１Ｌ、１１Ｒの制御により、バッテリ９からモータ８Ｌ、８Ｒのステータに電力が供給されると、その電力が動力に変換されることによって、ロータが回転し、車輪５Ｌ、５Ｒが駆動される（力行）。また、ステータへの電力供給が停止された状態で、動力の入力によりロータが回転すると、その動力が電力に変換されることによって、発電が行われ、発生した電力がバッテリ９に充電される（回生）とともに、車輪５Ｌ、５Ｒが制動される。
【００２８】
また、図４に示すように、牽引車両３による牽引が終了した後、トレーラ１を収納などのために移動させる際には、牽引車両３が連結部２から切り離され、連結部２に手動操作用のハンドル１３が取り付けられる。このハンドル１３は、牽引車両３のボール４と同様のボール（図示せず）を一体に有する。このボールがトレーラ１のカプラ７に嵌合するとともに、ロック機構（図示せず）によりロックされた状態で、ハンドル１３が連結部２に取り付けられる。このようにハンドル１３を取り付けた状態において、ボールとカプラ７の間に作用する圧力Ｐｔｎが、圧力センサ２１によって検出される。
【００２９】
また、トレーラ１の連結部２には、連結スイッチ２２及びハンドルスイッチ２３が設けられている。連結スイッチ２２は、連結部２に牽引車両３が連結されているときにオン信号を発生し、ハンドルスイッチ２３は、連結部２にハンドル１３が取り付けられているときにオン信号を発生する。これらの検出信号は、ＥＣＵ１０に入力される（図５参照）。
【００３０】
ＥＣＵ１０は、Ｉ／Ｏインターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ（いずれも図示せず）などから成るマイクロコンピュータで構成されている。ＥＣＵ１０は、上述したセンサ及びスイッチ２１〜２３の検出信号などに応じ、牽引車両３によるトレーラ１の牽引状況及びハンドル１３によるトレーラ１の移動状況を判別するとともに、その判別結果に応じて左右のモータ８Ｌ、８Ｒの動作を制御する。本実施形態では、ＥＣＵ１０が制御手段に相当する。
【００３１】
次に、図６を参照しながら、ＥＣＵ１０で実行されるモータ８Ｌ、８Ｒの制御処理について説明する。本処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。本処理では、まずステップ１１（「Ｓ１１」と図示。以下同じ）において、連結スイッチ２２の検出信号がオン状態であるか否かを判別する。その答えがＹＥＳのときには、トレーラ１に牽引車両３が連結された牽引モードにあるとして、以下のステップ１２〜１７において、牽引モードにおける制御処理を実行する。
【００３２】
まずステップ１２では、圧力センサ２１の検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０がいずれも、ほぼ０であるか否かを判別する。その答えがＹＥＳのときには、トレーラ１が牽引車両３に対して中立状態にあると判定して、左右のモータ８Ｌ、８Ｒの目標トルク（以下「目標モータトルク」という）ＴＭＬ、ＴＭＲをいずれも０に設定し（ステップ１３）、本処理を終了する。このように、トレーラ１が中立状態のときには、左右のモータ８Ｌ、８Ｒの作動が停止される。
【００３３】
前記ステップ１２の答えがＮＯのときには、圧力センサ２１の検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０の最大値を、連結部荷重の大きさを表す圧力値Ｐｔとして算出する（ステップ１４）とともに、最大値が得られた検出位置の番号を、連結部荷重の作用位置（向き）を表す作用位置番号Ｎｔとして算出する（ステップ１５）。例えば、検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０のうち、検出位置♯３で検出されたＰｔ３が最大のときには、圧力値Ｐｔ＝Ｐｔ３に設定され、作用位置番号Ｎｔ＝３に設定される。
【００３４】
次に、算出された作用位置番号Ｎｔに応じ、図７に示すマップを検索することによって、牽引モード用の左右のマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲを算出する（ステップ１６）。これらのマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲの詳細については後述する。
【００３５】
次に、算出された圧力値Ｐｔ及びマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲと所定の換算係数Ｋｖを用い、次式（１）及び（２）によって、左右の目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲを算出し（ステップ１７）、本処理を終了する。
ＴＭＬ  ＝  ＭｐｖＬ・Ｐｔ・Ｋｖ                        ・・・（１）
ＴＭＲ  ＝  ＭｐｖＲ・Ｐｔ・Ｋｖ                        ・・・（２）
このように、目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲは、圧力値Ｐｔに比例するとともに、それぞれマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲに比例するように算出される。
【００３６】
次に、図７のマップにおけるマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲについて、詳細に説明する。上記のように、マップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲは、目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲを算出する際に乗算係数として用いられるものであり、連結部荷重を表す圧力値Ｐｔが０になるように、換言すれば、トレーラ１の被牽引状態又は押圧状態が解消され、中立状態になるように設定されている。なお、マップに示されるａ〜ｈはいずれも正値である。
【００３７】
まず、作用位置番号Ｎｔ＝３のときには、トレーラ１が直進・被牽引状態にあると推定されるため、左右のマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲは、互いに等しい正値＋ｄ、＋ｄに設定される。この設定により、目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲが互いに等しい正値（駆動力）に設定される。これにより、左右の車輪５Ｌ、５Ｒは、牽引車両３による牽引をアシストする（トレーラ１の直進・被牽引状態を解消する）ように、互いに等しい駆動力で駆動される。
【００３８】
作用位置番号Ｎｔ＝１のときには、トレーラ１が左旋回・被牽引状態にあると推定されるため、左マップ値ＭｐｖＬは負値−ａに設定され、右マップ値ＭｐｖＲは正値＋ｂ（ｂ＞ａ）に設定される。この設定により、左目標モータトルクＴＭＬが負値に、右目標モータトルクＴＭＲが正値に、両トルクＴＭＬ、ＴＭＲの和が正値に、それぞれ設定される。これにより、牽引車両３による牽引をアシストする（トレーラ１の左旋回・被牽引状態を解消する）ように、左車輪５Ｌが制動され、右車輪５Ｒが駆動される。
【００３９】
作用位置番号Ｎｔ＝２のときには、トレーラ１が左微旋回・被牽引状態にあると推定されるため、左マップ値ＭｐｖＬは値０に設定され、右マップ値ＭｐｖＲは正値＋ｃに設定される。この設定により、左目標モータトルクＴＭＬが値０に、右目標モータトルクＴＭＲが正値に、両トルクＴＭＬ、ＴＭＲの和が正値に、それぞれ設定される。これにより、牽引車両３による牽引をアシストする（トレーラ１の左微旋回・被牽引状態を解消する）ように、左車輪５Ｌの制駆動が停止され、右車輪５Ｒが駆動される。
【００４０】
作用位置番号Ｎｔ＝５及び４のときにはそれぞれ、トレーラ１が右旋回・被牽引状態及び右微旋回・被牽引状態にあると推定され、上述したＮｔ＝１及び２の場合に対して、左右対称の関係にあるため、マップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲは互いに逆の関係に設定される。この設定により、牽引車両３による牽引をアシストする（トレーラ１の右旋回及び右微旋回・被牽引状態を解消する）ように、左右の車輪５Ｌ、５Ｒが制駆動される。
【００４１】
作用位置番号Ｎｔ＝６〜１０の場合には、トレーラ１は牽引車両３を押圧する押圧状態にある。Ｎｔ＝８のときには、トレーラ１が直進・押圧状態にあると推定されるため、マップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲは、互いに等しい負値−ｈ、−ｈに設定される。この設定により、左右の車輪５Ｌ、５Ｒは、トレーラ１の直進・押圧状態を解消するように、互いに等しい制動力で制動される。
【００４２】
作用位置番号Ｎｔ＝６のときには、トレーラ１が左旋回・押圧状態にあると推定されるため、左マップ値ＭｐｖＬは負値−ｅに設定され、右マップ値ＭｐｖＲは正値＋ｆ（ｆ＜ｅ）に設定される。この設定により、トレーラ１の左旋回・押圧状態を解消するように、左車輪５Ｌが制動され、右車輪５Ｒが駆動される。
【００４３】
作用位置番号Ｎｔ＝７のときには、トレーラ１が左微旋回・押圧状態にあると推定されるため、左マップ値ＭｐｖＬは負値−ｇに設定され、右マップ値ＭｐｖＲは値０に設定される。この設定により、トレーラ１の左微旋回・押圧状態を解消するように、左車輪５Ｌが制動され、右車輪５Ｒの制駆動が停止される。
【００４４】
また、作用位置番号Ｎｔ＝１０及び９のときにはそれぞれ、トレーラ１が右旋回・押圧状態及び右微旋回・押圧状態にあと推定され、上述したＮｔ＝６及び７の場合に対して、左右対称の関係にあるため、マップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲは互いに逆の関係に設定される。この設定により、トレーラ１の右旋回及び右微旋回・押圧状態を解消するように、左右の車輪５Ｌ、５Ｒが制駆動される。
【００４５】
次に、図８を参照しながら、上述した牽引モードにおいて、図６の制御処理によって得られる動作例を説明する。この例は、牽引車両３とトレーラ１が、Ａのコーナー入口から右旋回しながらＢのコーナーを経て、Ｃのコーナー出口に抜け出る例である。
【００４６】
この場合には、まずコーナー入口の直線部分において、牽引車両３が直進状態で減速されることにより、圧力センサ２１の検出値は、図８（ｂ）に星印（☆）で示される検出位置♯８において最大になる。それに応じて、その検出値Ｐｔ８が圧力値Ｐｔとして算出されるとともに、作用位置番号Ｎｔが８に設定される（図６のステップ１４、１５）。これにより、トレーラ１が直進・押圧状態にあると認定されるとともに、設定された作用位置番号Ｎ（＝８）に応じ、図７のマップによって、左右のマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲがいずれも−ｈに設定される（ステップ１６）。
【００４７】
そして、算出された圧力値Ｐｔ及びマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲを用い、前記式（１）及び（２）により、左右の目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲが互いに等しい負値に設定される（ステップ１７）ことによって、左右の車輪５Ｌ、５Ｒが互いに等しい制動力で制動される。これにより、トレーラ１は、押圧状態を解消しながら、円滑に直進走行する。
【００４８】
その後、コーナーに差し掛かると、牽引車両３が大きく右旋回されるとともに緩やかに加速されることにより、圧力センサ２１の検出値は、検出位置♯５において最大になる。それに応じて、その検出値Ｐｔ５が圧力値Ｐｔとして算出されるとともに、作用位置番号Ｎｔが５に設定される。これにより、トレーラ１が右旋回・被牽引状態にあると認定されるとともに、設定された作用位置番号Ｎ（＝５）に応じて、左マップ値ＭｐｖＬが＋ｂに設定され、右マップ値ＭｐｖＲが−ａに設定される。
【００４９】
そして、これらの圧力値Ｐｔ及びマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲに基づき、左目標モータトルクＴＭＬが正値に、右目標モータトルクＴＭＲが負値に、両トルクＴＭＬ、ＴＭＲの和が正値に、それぞれ設定されることによって、左車輪５Ｌが駆動されるとともに、右車輪５Ｒが制動される。これにより、トレーラ１は、牽引車両３による牽引をアシストしながら、円滑に右旋回走行する。
【００５０】
その後、コーナー出口に差し掛かると、牽引車両３が右微旋回されるとともにさらに加速されることにより、圧力センサ２１の検出値は、検出位置♯４において最大になる。それに応じて、その検出値Ｐｔ４が圧力値Ｐｔとして算出されるとともに、作用位置番号Ｎｔが４に設定される。これにより、トレーラ１が右微旋回・被牽引状態にあると認定されるとともに、設定された作用位置番号Ｎ（＝４）に応じて、左マップ値ＭｐｖＬが＋ｃに設定され、右マップ値ＭｐｖＲが０に設定される。
【００５１】
そして、これらの圧力値Ｐｔ及びマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲに基づき、左目標モータトルクＴＭＬが正値に、右目標モータトルクＴＭＲが値０に、両トルクＴＭＬ、ＴＭＲの和が正値に、それぞれ設定されることによって、左車輪５Ｌが駆動されるとともに、右車輪５Ｒの制駆動が停止される。これにより、トレーラ１は、牽引車両３による牽引をアシストしながら、円滑に右微旋回走行する。
【００５２】
図６の制御処理に戻り、前記ステップ１１の答えがＮＯで、連結スイッチ２２の検出信号がオン状態でないときには、ハンドルスイッチ２３の検出信号がオン状態であるか否かを判別する（ステップ１８）。その答えがＹＥＳのときには、連結部２に取り付けたハンドル１３の手動操作によりトレーラ１を移動させる手動操作モードにあるとして、以下のステップ１９〜２４において、手動操作モードにおける制御処理を実行する。
【００５３】
ステップ１９〜２２の実行内容は、牽引モードにおける前記ステップ１２〜１５とまったく同じである。すなわち、ステップ１９において、圧力センサ２１の検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０がいずれも、ほぼ０であるか否かを判別し、その答えがＹＥＳのときには、ハンドル１３の手動操作に対する負荷がほぼ０である（トレーラ１がハンドル１３に対して中立状態にある）として、左右の目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲをいずれも０に設定し（ステップ２０）、本処理を終了する。
【００５４】
また、前記ステップ１９の答えがＮＯのときには、圧力センサ２１の検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０の最大値を、ハンドル１３に対する負荷の大きさを表す圧力値Ｐｔとして算出する（ステップ２１）とともに、最大値が得られた検出位置の番号を、負荷の作用位置（向き）を表す作用位置番号Ｎｔとして算出する（ステップ２２）。
【００５５】
次に、算出された作用位置番号Ｎｔに応じ、所定のマップを検索することによって、手動操作モード用の左右のマップ値ＭｐｈＬ、ＭｐｈＲを算出する（ステップ２３）。図示しないが、このマップでは、マップ値ＭｐｈＬ、ＭｐｈＲは、図７の牽引モード用のマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲと同様、ハンドル１３の負荷を表す圧力値Ｐｔが０になるように設定されている。
【００５６】
次に、算出された圧力値Ｐｔ及びマップ値ＭｐｈＬ、ＭｐｈＲと所定の換算係数Ｋｈを用い、次式（３）及び（４）によって、左右の目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲを算出し（ステップ２４）、本処理を終了する。
ＴＭＬ  ＝  ＭｐｈＬ・Ｐｔ・Ｋｈ                        ・・・（３）
ＴＭＲ  ＝  ＭｐｈＲ・Ｐｔ・Ｋｈ                        ・・・（４）
このように、目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲは、圧力値Ｐｔに比例するとともに、それぞれマップ値ＭｐｈＬ、ＭｐｈＲに比例するように算出される。なお、手動操作モードでは、牽引モードと比較して圧力値Ｐｔが小さいので、上記の換算係数Ｋｈは、牽引モード用の換算係数Ｋｖよりも大きな値に設定される。
【００５７】
また、前記ステップ１８の答えがＮＯのとき、すなわち牽引モード又は手動操作モードのいずれでもないときには、前記ステップ２０に進み、目標モータトルクＭＴＬ、ＭＴＲを０に設定し、本処理を終了する。
【００５８】
以上のように、本実施形態によれば、連結部２に連結された牽引車両３でトレーラ１を牽引する牽引モードでは、圧力センサ２１により、所定の複数の検出位置＃１〜＃１０において検出された検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０の最大値を圧力値Ｐｔとして算出するとともに、圧力値Ｐｔが得られる検出位置（作用位置番号Ｎｔ）を特定する。そして、圧力値Ｐｔ及び作用位置番号Ｎｔに応じ、圧力値Ｐｔが０になるように、目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲを設定する。これにより、牽引車両３とトレーラ１との相対的な動き及び角度の関係に応じ、牽引車両３が旋回走行する場合においても、トレーラ１を牽引車両３に良好に追随させ、牽引車両３による牽引を適切にアシストすることによって、牽引車両３による牽引を良好かつ容易に行うことができる。
【００５９】
また、左右のモータ８Ｌ、８Ｒを用い、目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲをそれぞれ設定し、左右の車輪５Ｌ、５Ｒを個別に制駆動するので、トレーラ１の制御を的確に精度良く行うことができる。さらに、牽引車両３の変速機が手動変速機である場合、動力伝達系のバックラッシュの詰まりによる発進時のエンジンストールを防止できるという利点を得ることができる。
【００６０】
また、圧力センサ２１による圧力Ｐｔ１〜Ｐｔ１０の検出や、それに応じた目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲの設定、それに基づく車輪５Ｌ、５Ｒの制駆動などを、トレーラ１の側だけで完結的に行うので、牽引車両３との間に通信手段を必要とすることなく、また、牽引車両３の牽引能力にかかわらず、上述した動作と効果を得ることができる。
【００６１】
さらに、連結部２に取り付けたハンドル１３の手動操作でトレーラ１を移動させる手動操作モードにおいても、牽引モードと同様、圧力センサ２１の検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０に基づき、その最大値である圧力値Ｐｔとその検出位置に応じて、圧力値Ｐｔが０になるように、目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲを設定する。これにより、手動操作される操作部材に対する負荷を軽減することによって、トレーラ１の移動を適切にアシストし、トレーラ１の移動による収納作業などを容易に行うことができる。
【００６２】
なお、本発明は、説明した実施形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。例えば、実施形態では、目標モータトルクＴＭＬ、ＴＭＲの設定に用いられるマップ値ＭｐｖＬ、ＭｐｖＲを、図７のマップを用いて算出しているが、このマップは一例であり、適宜、変更することが可能である。例えば、このマップでは、左旋回と右旋回の間で、マップ値を互いに同じ値に設定しているが、異なる値に設定してもよい。逆に、トレーラ１の被牽引状態と押圧状態の間で、マップ値を互いに異なる値に設定しているが、同じ値に設定してもよい。
【００６３】
また、実施形態では、トレーラ１の連結部２に作用する連結部荷重を検出する荷重検出手段として、圧力センサ２１を用い、所定の複数の検出位置＃１〜＃１０において検出された検出値Ｐｔ１〜Ｐｔ１０に基づき、連結部荷重の大きさを表す圧力値Ｐｔと連結部荷重の作用位置（向き）を表す作用位置番号Ｎｔを算出しているが、この構成に限らない。例えば、実施形態に示した検出位置の数及び配置は、例示であり、適宜、変更することが可能である。また、荷重検出手段は、連結部荷重の大きさと作用位置（向き）を検出できる限り、実施形態の圧力センサ２１に代えて、他の任意の構成を採用することができる。
【００６４】
また、実施形態では、左右の車輪５Ｌ、５Ｒを制駆動するモータとして、左右のモータ８Ｌ、８Ｒを用いているが、これに限らず、単一のモータを用い、その制駆動力を適宜、配分しながら、車輪５Ｌ、５Ｒに伝達するようにしてもよい。その他、本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜、変更することが可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１  トレーラ（被牽引車両）
２  連結部
３  牽引車両
５Ｌ  左車輪（車輪）
５Ｒ  右車輪（車輪）
８Ｌ  左モータ（電動機）
８Ｒ  右モータ（電動機）
１０  ＥＣＵ（制御手段）
１３  ハンドル（操作部材）
２１  圧力センサ（荷重検出手段）
Ｐｔｎ  圧力センサの検出値（連結部荷重）
ＴＭＬ  左目標モータトルク（電動機の制駆動力）
ＴＭＲ  右目標モータトルク（電動機の制駆動力）
【図１】
2020032867.tif 000003
【図２】
2020032867.tif 000004
【図３】
2020032867.tif 000005
【図４】
2020032867.tif 000006
【図５】
2020032867.tif 000007
【図６】
2020032867.tif 000008
【図７】
2020032867.tif 000009
【図８】
2020032867.tif 000010