(57)【要約】【課題】低年齢の幼児だけでなくそれ以上の年齢層の子供も対象に含められるように、段階的に高度なプログラミングが学習できる学習玩具を提供する。【解決手段】光学読取モジュール２４０で読取可能なコマンド情報が記録されている複数枚のコマンド・パネル１２１を配置することにより、移動路１２０が構成される。移動ロボット１１０は、移動路１２０を移動しながら、通過するコマンド・パネル１２１に記録されているコマンド情報を順次読み取り、コマンド情報用メモリ５０８に複数のコマンド情報を記憶する。移動ロボット１１０の制御部５０１は、コマンド情報用メモリ５０８に記憶されている複数のコマンド情報から、数値または絵柄の情報を含む第一比較対象情報と、数値または絵柄の情報を示す第二比較対象情報とを検出して、比較して、一致しているか判定し、その判定結果に基づいて、移動ロボット１１０に所望の動作をさせる。【選択図】図５
2020116302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の動作の命令であるコマンド情報が記録された複数枚のコマンド・パネルを連続して配置し、前記コマンド・パネルの上を前記移動体が自走しながら前記コマンド情報を読み取り、前記コマンド情報に基づいて動作する学習玩具であって、
前記移動体は、前記コマンド・パネルの上を自走するための移動手段と、前記コマンド・パネルに記録された前記コマンド情報を読み取る読取手段と、読み取った前記コマンド情報を記憶する記憶手段と、前記コマンド情報に基づいて前記移動体に動作をさせる制御手段とを備え、
連続して配置された前記コマンド・パネルの中の複数の前記コマンド・パネルには、前記読取手段により読み取ることができるそれぞれ異なる前記コマンド情報が記録され、
前記複数の前記コマンド・パネルに記録されているそれぞれ異なる前記コマンド情報は、
一以上の前記コマンド情報により構成され、数値または絵柄の情報を含む第一比較対象情報と、
前記数値または前記絵柄の情報を示す一以上の前記コマンド情報により構成され、前記第一比較対象情報と比較して所定の条件が成立しているか判定される第二比較対象情報とを有しており、
前記記憶手段は、前記複数の前記コマンド・パネルから読み取った複数の前記コマンド情報を記憶し、
前記制御手段は、
読み取った前記複数の前記コマンド情報から、前記第一比較対象情報と、前記第二比較対象情報とを検出して、
前記第一比較対象情報と前記第二比較対象情報とを比較して、前記所定の条件が成立しているか判定し、その判定結果に基づいて、前記移動体に所望の動作をさせるように構成されている、
ことを特徴とする学習玩具。
【請求項２】
三枚以上のコマンド・パネルに記録されている三以上のコマンド情報により構成される前記第一比較対象情報は、
前記第一比較対象情報の開始位置を示す前記コマンド情報である開始位置コマンド情報と、
前記第一比較対象情報の終了位置を示す前記コマンド情報である終了位置コマンド情報と、
前記開始位置コマンド情報と前記終了位置コマンド情報がそれぞれ記録されている二枚の前記コマンド・パネルに挟まれた、一枚以上の前記コマンド・パネルに記録されている一以上の前記コマンド情報から構成され、前記第二比較対象情報と比較されて、前記所定の条件が成立しているか判定される一以上の第一比較コマンド情報と、により構成されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の学習玩具。
【請求項３】
前記開始位置コマンド情報と前記終了位置コマンド情報がそれぞれ記録されている前記二枚の前記コマンド・パネルに挟まれた、複数の前記コマンド・パネルに記録されている複数の前記コマンド情報から構成される複数の前記第一比較コマンド情報と、
前記第二比較対象情報を構成する複数の前記コマンド情報である複数の第二比較コマンド情報は、
それぞれ、前記数値または前記絵柄の情報を示す複数種類により構成されており、
前記制御手段は、
前記複数の前記第一比較コマンド情報と前記複数の前記第二比較コマンド情報とを、前記複数種類の対応する種類ごとに、それぞれ比較して、前記所定の条件が成立しているか判定するように構成されている、
ことを特徴とする請求項２に記載の学習玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットの動作をプログラミングする玩具に関し、パネルの上を自走するロボットが、パネルに記録されているコマンド情報を読み取り、そのコマンド情報に基づき動作をする学習玩具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走型の移動体に移動路上を移動させる玩具として、例えば下記特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の玩具は、走行面の右半分と左半分にデータ用のパターンとクロック用のパターンが、走行経路に沿って並行して形成されている。移動体は、これら二種類のパターンを読み取りながら、その走行面を移動する。走行経路は、直線形状、カーブ形状、およびスロープ形状の各種形状を有する複数のコースパーツが連結され経路全体が無端状すなわちループ状に形成される。走行面に形成されているデータ用のパターンは、各コースパーツの形状を特定するコースパーツＩＤを示しているため、移動体がデータ用のパターンを読み取ることでコース形状が識別できる。移動体は、コース形状を識別できるだけでなく、コースアウト発生区間やジャンプ区間などの実走行結果データも取得できる。遊技者は、コース形状や実走行結果データに基づいて、走行経路の各位置における移動体の速さや加速度などの走行制御データを設定し、走行時間を短縮するように改良して楽しむことができる。
【０００３】
また、遊技者が任意に設定したコマンドに基づいて対象物の動作を適宜変更できる玩具として、下記特許文献２に記載されたものが知られている。特許文献２の玩具では、マスターブロック（すなわち、操作デバイス）のポケットに、所望のアクティビティブロックを嵌め込むことで、ディスプレイの画面上に映し出されたアバターの動作を任意に設定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１６７１４９号公報
【特許文献２】米国特許第９３３３４２７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の玩具は、移動体が走行面のデータを読み取ることでコース形状を識別し、遊技者が、走行制御データを設定することで移動体に動作をさせるという構成を備えている。
【０００６】
しかしながら、移動体は、走行経路を走行するのみであり、動作の形態としては一定の範囲に限られている。この出願の発明者は、移動体が走行面からデータを読み取り、移動体に動作をさせるという構成の応用として、移動体をロボットに代え、このロボットの動作をより多様化することを考えた。ロボットの動作を多様化し、ロボットの動き、色、及び音声などを変化させることで、視覚や聴覚により認識できるため、小さな子供にも理解しやすいと考えたからである。
【０００７】
また、本出願の発明者は、特許文献１の玩具は、遊技を想定しているにすぎないが、これを学習に応用すれば利用範囲が広がると考えた。特に、ロボットが読み取るデータを入力とし、ロボットの動作を出力とすれば、入力と出力の関係が、子供にも理解しやすいという特徴から子供向けのプログラミングの学習に有効であると考えた。
【０００８】
特許文献２の玩具では、遊技者が動作をさせるアバターは、ディスプレイ上の画像として動作するのみであり、遊技者は、直接、アバターに触れることができない。このため、幼児等の小さな子供には操作が困難であると考えられる。
【０００９】
本出願の発明者は、まず、例えば三歳以下の幼児にコンピュータ・プログラミングの基礎を学ばせるための学習玩具として検討した。例えば三歳以下の幼児に、コンピュータ言語を理解させることは困難であるが、ロボットが走行面からデータを読み取り、ロボットに動作をさせるという特徴を活かせば、コンピュータ・プログラミングの手法を学習させることが可能であると考えたからである。また、ディスプレイ上の画像を動作させるのではなく、三次元の物体であるロボットに動作をさせる方が、幼児等の子供にも動作が認識しやすく興味を持って学習できると考えた。
【００１０】
一方で、対象年齢を例えば三歳以下の幼児など、狭い年齢層に限定すると、学習玩具の動作を単純なものに制限せざるを得ず、子供が飽きてしまうことや、子供の成長により、玩具が短期間のうちに使われなくなってしまうことが想定された。
【００１１】
子供の発達段階に応じて、長期間にわたり使用できるようにするためには、ロボットの動作を通して、より高度なプログラミングの学習を実現できるようにしておくことが望ましい。
【００１２】
そこで、この発明の課題は、低年齢の幼児だけでなくそれ以上の年齢層の子供も対象に含められるように、段階的に高度なプログラミングが学習できる玩具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
かかる課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体の動作の命令であるコマンド情報が記録された複数枚のコマンド・パネルを連続して配置し、前記コマンド・パネルの上を前記移動体が自走しながら前記コマンド情報を読み取り、前記コマンド情報に基づいて動作する学習玩具であって、前記移動体は、前記コマンド・パネルの上を自走するための移動手段と、前記コマンド・パネルに記録された前記コマンド情報を読み取る読取手段と、読み取った前記コマンド情報を記憶する記憶手段と、前記コマンド情報に基づいて前記移動体に動作をさせる制御手段とを備え、連続して配置された前記コマンド・パネルの中の複数の前記コマンド・パネルには、前記読取手段により読み取ることができるそれぞれ異なる前記コマンド情報が記録され、前記複数の前記コマンド・パネルに記録されているそれぞれ異なる前記コマンド情報は、一以上の前記コマンド情報により構成され、数値または絵柄の情報を含む第一比較対象情報と、前記数値または前記絵柄の情報を示す一以上の前記コマンド情報により構成され、前記第一比較対象情報と比較して所定の条件が成立しているか判定される第二比較対象情報とを有しており、前記記憶手段は、前記複数の前記コマンド・パネルから読み取った複数の前記コマンド情報を記憶し、前記制御手段は、読み取った前記複数の前記コマンド情報から、前記第一比較対象情報と、前記第二比較対象情報とを検出して、前記第一比較対象情報と前記第二比較対象情報とを比較して、前記所定の条件が成立しているか判定し、その判定結果に基づいて、前記移動体に所望の動作をさせるように構成されている学習玩具としたことを特徴とする。
【００１４】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の構成に加えて、三枚以上のコマンド・パネルに記録されている三以上のコマンド情報により構成される前記第一比較対象情報は、前記第一比較対象情報の開始位置を示す前記コマンド情報である開始位置コマンド情報と、前記第一比較対象情報の終了位置を示す前記コマンド情報である終了位置コマンド情報と、前記開始位置コマンド情報と前記終了位置コマンド情報がそれぞれ記録されている二枚の前記コマンド・パネルに挟まれた、一枚以上の前記コマンド・パネルに記録されている一以上の前記コマンド情報から構成され、前記第二比較対象情報と比較されて、前記所定の条件が成立しているか判定される一以上の第一比較コマンド情報と、により構成されている学習玩具としたことを特徴とする。
【００１５】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の構成に加えて、前記開始位置コマンド情報と前記終了位置コマンド情報がそれぞれ記録されている前記二枚の前記コマンド・パネルに挟まれた、複数の前記コマンド・パネルに記録されている複数の前記コマンド情報から構成される複数の前記第一比較コマンド情報と、前記第二比較対象情報を構成する複数の前記コマンド情報である複数の第二比較コマンド情報は、それぞれ、前記数値または前記絵柄の情報を示す複数種類により構成されており、前記制御手段は、前記複数の前記第一比較コマンド情報と前記複数の前記第二比較コマンド情報とを、前記複数種類の対応する種類ごとに、それぞれ比較して、前記所定の条件が成立しているか判定するように構成されている学習玩具としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、移動体が複数のコマンド・パネルから読み取る複数のコマンド情報は、第一比較対象情報と第二比較対象情報を構成している。移動体の制御手段は、読み取った複数のコマンド情報から、第一比較対象情報と第二比較対象情報を検出し、比較し、所定の条件が成立しているか判定し、その比較判定結果に基づいて、移動体に所望の動作をさせる。
【００１７】
このため、コマンド・パネルに記録されているコマンド情報を順次読み取り、それに応じて順次移動体の動作が実行されるような単純なプログラミングだけでなく、複数配置するコマンド・パネルのうち、一部分のコマンド・パネルと、他の部分のコマンド・パネルに記録されているコマンド情報を比較して、比較判定結果に基づいて移動体に動作をさせるような高度なプログラミングの作成も可能になる。単純なものから高度なものまで段階的にプログラミングの難易度を調整できるため、低年齢の幼児だけでなくそれ以上の年齢層の子供もこの学習玩具で学習することができる。
【００１８】
また、第一比較対象情報と第二比較対象情報は、数値の情報を含むように構成できるため、学習者は、数値の計算や計算結果の比較をさせるような高度なプログラミングの学習を行うことができる。
【００１９】
この結果、子供の発達段階に応じて、長期間にわたりこの学習玩具を使用することができる。
【００２０】
請求項２の発明によれば、第一比較対象情報は、開始位置コマンド情報と、終了位置コマンド情報と、一枚以上のコマンド・パネルに記録されている一以上の第一比較コマンド情報とにより構成されている。そして、この一以上の第一比較コマンド情報が、第二比較対象情報と比較される。一以上の第一比較コマンド情報は、コマンド・パネルの枚数を変えたり、種類を変えたりすることにより様々に変化させることができる。
【００２１】
このため、学習者は、配置するコマンド・パネルを様々に変化させることにより、一以上の第一比較コマンド情報を変化させて学習することができる。このように、学習者は、高度で多様なプログラミングの学習をすることができる。
【００２２】
請求項３の発明によれば、複数の第一比較コマンド情報と複数の第二比較コマンド情報は、数値や絵柄の情報を示す複数種類により構成されている。そして、複数の第一比較コマンド情報と複数の第二比較コマンド情報は、複数種類の対応する種類ごとに、それぞれ比較される。
【００２３】
学習者は、複数種類が含まれるように複数の第一比較コマンド情報や複数の第二比較コマンド情報を構成して、学習をすることができる。このように、学習者は、高度で複雑なプログラミングの学習を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】この発明の実施の形態に係る学習玩具の全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】同実施の形態に係る移動ロボットを概略的に示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は底面図である。
【図３】同実施の形態に係る移動ロボットの移動機構を下側から見た概略的斜視図である。
【図４】同実施の形態に係る移動ロボットの制御回路を概略的に示すブロック図である。
【図５】同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数枚のコマンド・パネルの例を示す平面図であり、第一比較対象情報を構成する第一比較コマンド情報が１個である場合を説明する図である。
【図６】同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数枚のコマンド・パネルの例を示す平面図であり、第一比較対象情報を構成する第一比較コマンド情報が複数種類である場合を説明する図である。
【図７】同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数枚のコマンド・パネルの例を示す平面図であり、第一比較対象情報を構成する第一比較コマンド情報が１個である場合を説明する図である。
【図８】同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数枚のコマンド・パネルの例を示す平面図であり、色の三原色に関するコマンド情報を含む場合を説明する図である。
【図９】同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数枚のコマンド・パネルの例を示す平面図であり、（ａ）は、音階を再生させるコマンド情報を含む場合を説明する図、（ｂ）は、進行方向に隣接するコマンド・パネルを１枚スキップさせるコマンド情報を含む場合を説明する図、（ｃ）は、文字の音声を再生させるコマンド情報を含む場合を説明する図である。
【図１０】同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数枚のコマンド・パネルの例を示す平面図であり、スタート位置に配置されるコマンド・パネルとゴール位置に配置されるコマンド・パネルを含む図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［発明の実施の形態］
この発明の実施の形態について、図１〜図１０を用いて説明する。
【００２６】
図１に示したように、この実施の形態に係る学習玩具１００は、「移動体」としての１台の移動ロボット１１０と、複数枚のコマンド・パネル１２１とで構成されている。また、複数枚のコマンド・パネル１２１が連続して配置され、移動路１２０が形成されている。これらのコマンド・パネル１２１には、移動ロボット１１０の動作の命令である異なるコマンド情報が記録されている。学習者は、移動ロボット１１０にさせたい動作に応じて、複数枚のコマンド・パネル１２１を順次並べて、任意の移動路１２０を形成する。移動ロボット１１０は、これらのコマンド・パネル１２１の上を自走しながら、コマンド・パネル１２１に記録されているコマンド情報を読み取り、コマンド情報に基づいて様々な動作を行う。
＜移動ロボット１１０＞
【００２７】
この実施の形態に係る移動ロボット１１０は、自走するための「移動手段」である移動機構２３０と、コマンド・パネル１２１のコマンド情報を読み取る「読取手段」である光学読取モジュール２４０と、読み取った複数のコマンド情報を記憶する「記憶手段」であるコマンド情報用メモリ５０８（図４参照）と、移動ロボット１１０に動作をさせる「制御手段」である制御部５０１（図４参照）とを有している。また、移動ロボット１１０には、この移動ロボット１１０を発光させる「発光素子」であるＲＧＢ光源５０２（図４参照）と、この移動ロボット１１０から音声を発生させるスピーカ５０７（図４参照）とが内蔵されている。また、移動ロボット１１０の機能は、これらに限定されず、他の機能を追加してもよい。
【００２８】
図２（ａ）及び（ｂ）は、この移動ロボット１１０の外観の概要を示しており、本体部２１１と、底面部２１２とを有する。本体部２１１と底面部２１２とは、着脱できる構造になっている。本体部２１１には、周囲に渦巻き状に発光部２２０が形成されている。また、正面の２個の円形部２２１は、顔の目を模したデザインとして設けられている。底面部２１２には、移動機構２３０と光学読取モジュール２４０と電源スイッチ５０３などが設けられている。
【００２９】
本体部２１１は、例えば樹脂等の安全性が高い材料で形成することが望ましく、球形部２１３と円錐形状部２１４とを組み合わせて形成されている。但し、この本体部２１１の形状や寸法等は、任意である。
【００３０】
発光部２２０は、例えば透明の樹脂等の安全性が高い材料で形成される。本体部２１１内に設けられたＲＧＢ光源５０２（例えばＬＥＤを用いたもの、図１及び図２では示さず）が発光することで、この発光部２２０が発光して見えるように構成されている。ＲＧＢ光源５０２の赤、緑、及び青の発光の組合せによって、移動ロボット１１０の発光部２２０を任意の色に発光させることができる。この実施の形態では、発光部２２０の形状を渦巻き状としたが、この発光部２２０の形状は任意である。
【００３１】
底面部２１２は、例えば樹脂等の安全性が高い材料で形成することが望ましく、下側に突出する凸面を有している。但し、底面部２１２の形状等は任意である。図３には、本体部２１１から底面部２１２を取り外した状態で、底面部２１２に配置された移動機構２３０を示している。図３には斜め下方から見た斜視図を示している。
【００３２】
移動機構２３０は、この移動ロボット１１０を移動・回転等させるための機構である。この移動機構２３０は、図２及び図３に示したように、一対の回転脚２３１と、一対の補助ボール２３２とを備えている。
【００３３】
一対の回転脚２３１は、底面部２１２の外縁付近から、外側に傾斜した状態で、突出して配置されている。これら回転脚２３１は、底面部２１２の中心を挟んで、対称な位置に配置されている。これら回転脚２３１は、先端に形成された球面で、床面に接する。これら回転脚２３１は、本体部２１１内に配置された、一対のモータ４０１（図４参照）の駆動軸（図示せず）にそれぞれ連結されており、これらの駆動軸によって回転駆動される。
【００３４】
一対の補助ボール２３２は、底面部２１２の外縁付近に、この底面部２１２から突出した状態で、回転自在に設けられている。すなわち、これら補助ボール２３２は、底面部２１２の上側に設けられた保持部材（図示せず）で保持されているにすぎず、駆動力を有さない。また、補助ボール２３２は、本体部２１１の内部に確実に保持されるようになっている。補助ボール２３２が、底面部２１２の孔径から外側に絶対に飛び出さない安全対策がされているため、万が一にも、補助ボール２３２が、脱落することはなく、学習者は安心して学習をすることができる。また、これら補助ボール２３２は、底面視で回転脚２３１からそれぞれ略９０゜の位置に配置されると共に（図２（ｂ）参照）、これら回転脚２３１と同時に床面に接するような高さに配置されている（図２（ａ）参照）。
【００３５】
回転脚２３１及び補助ボール２３２を、このように配置することで、移動ロボット１１０の本体部２１１が傾くこと無しに安定した状態で床面に置くことができると共に、移動ロボット１１０の移動・回転等の動作をスムーズに行うことができる。但し、移動機構２３０の具体的構造は任意であり、前進や回転等の動作を行うことができるものであればよい。
【００３６】
移動ロボット１１０は、一対の回転脚２３１の回転制御をそれぞれ個別に行うことで、直進、回転、右折、左折等を行うことができる。例えば、移動ロボット１１０を直進させたい場合は、一対の回転脚２３１を同じ回転速度で同じ方向に回転させればよい。一方、移動ロボット１１０を、移動することなくその場で回転させたい場合には、一対の回転脚２３１を、同じ回転速度で逆方向に回転させればよい。また、一対の回転脚２３１を全て停止させれば、動いている移動ロボット１１０は停止する。
【００３７】
移動ロボット１１０は、コマンド・パネル１２１の上に乗った状態で、コマンド・パネル１２１に記録されたコマンド情報を読み取り、読み取ったコマンド情報に基づいて所望の動作をする。
【００３８】
移動ロボット１１０の光学読取モジュール２４０は、図２及び図３に示したように、底面部２１２の中心位置部分に下向きに取り付けられており、真下にあるコマンド・パネル１２１を読み取ることができるようになっている。
【００３９】
光学読取モジュール２４０は、「二次元パターン」である二次元のドットパターンを使用した方式（特許第３８２９１４３号、特許第４０５４３３９号）を用いてコマンド・パネル１２１に記録されたコマンド情報を光学的に読み取ることができる構成になっている。
【００４０】
コマンド・パネル１２１表面には、コマンド情報と一対一に対応する二次元のドットパターンが印刷されており、この光学読取モジュール２４０に内蔵されている二次元配列の光センサが光学的にこのドットパターンの画像を検出できるようになっている。また、二次元のドットパターンは方向性を有するように構成されているため、この画像から、コマンド・パネル１２１に対する移動ロボット１１０の方向を検出できるようになっている。さらに、二次元のドットパターンは、小さく目立ちにくいように印刷されている。
【００４１】
二次元のドットパターンを使用したこの方式は、十分に大きい容量のデータをコマンド・パネル１２１に記録することができ、また、二次元のドットパターンが視覚的に認識し難い状態で付加できるため、光学読取モジュール２４０がコマンド・パネル１２１を読み取る方法として好適である。
【００４２】
なお、コマンド・パネル１２１にコマンド情報を付加する方法は、特に限定されない。例えば、バーコードや、ＱＲコード（登録商標）などの二次元コード等を光学的に読み取る方法であっても良いし、情報を磁気的に記録する方法であっても良いし、ＩＣ(Integrated Circuit)チップ等を用いる方法であってもよいし、他の方法であってもよい。また、コマンド情報は、コマンド・パネル１２１の表面に印刷等で付加してもよいし、コマンド・パネル１２１の内部や裏面に付加してもよい。すなわち、そのコマンド・パネル１２１上に移動ロボット１１０が位置しているときに、その移動ロボット１１０がコマンド情報を読み取れさえすれば、どのような方法であってもよい。
【００４３】
移動ロボット１１０の電源スイッチ５０３は、移動ロボット１１０の電源を入れたり、切ったりするためのスイッチである。電源スイッチ５０３は、底面部２１２以外に配置してもよいし、無くしてしまってもよい。また、電源スイッチ５０３の種類は、どのような種類のスイッチを使用してもよい。
【００４４】
移動ロボット１１０の本体部２１１には、図４に示したような制御回路５００が配置されている。
【００４５】
図４に示したように、この制御回路５００は制御部５０１を有し、この制御部５０１には、ＲＧＢ光源５０２、電源スイッチ５０３、光学読取モジュール２４０、モータコントローラ５０５、音声再生部５０６、コマンド情報用メモリ５０８が接続されている。
【００４６】
制御部５０１は、接続されている電子要素を制御するプログラムに従って処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）５２０と、ＣＰＵ５２０を動作させるためのプログラムやデータを保持している制御部用ＲＯＭ（Read Only Memory）（フラッシュメモリ）５２１と、ＣＰＵ５２０の動作に必要なデータを一時的に保持する制御部用ＲＡＭ（Random Access Memory）５２２などから構成されている。制御部用ＲＯＭ（フラッシュメモリ）５２１としてフラッシュメモリ、制御部用ＲＡＭ５２２としてＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）が用いられている。なお、制御部用ＲＯＭ（フラッシュメモリ）５２１としてＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)などのその他の種類のメモリを使用してもよい。フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭは、電気的にデータを書き換えることができ、電源を切ってもそのデータが保存される不揮発性メモリである。フラッシュメモリは、フラッシュＲＯＭ（Flash ROM）とも呼ばれている。また、ＳＲＡＭは、電源を切るとデータが消滅する揮発性メモリである。なお、制御部用ＲＡＭ５２２として、ＳＲＡＭ以外のその他の種類のメモリを使用してもよい。
【００４７】
制御部５０１は、光学読取モジュール２４０から受け取ったコマンド情報に基づいてＲＧＢ光源５０２、モータコントローラ５０５、音声再生部５０６を制御することにより、移動ロボット１１０に動作を実行させる。
【００４８】
ＲＧＢ光源５０２は、上述したように、制御部５０１の制御に基づいて、移動ロボット１１０の発光部２２０を所定の色に発光させる。このＲＧＢ光源５０２は、赤、緑及び青のＬＥＤで構成される。
【００４９】
電源スイッチ５０３は、移動ロボット１１０の電源をオン／オフするためのスイッチであるが、必須では無い。この電源スイッチ５０３は、移動ロボット１１０の本体部２１１或いは底面部２１２の、目立たない場所に配置することが望ましい。
【００５０】
光学読取モジュール２４０は、読み取った光学情報からコマンド情報及び移動ロボット１１０のコマンド・パネル１２１に対する方向を検出して、制御部５０１へ送る。
【００５１】
モータコントローラ５０５は、制御部５０１の制御に基づいて、一対のモータ４０１を駆動する。上述のように、これらモータ４０１の回転速度や回転方向は、対応するコマンド・パネル１２１のコマンド情報に応じて、個別に決定される。
【００５２】
移動ロボット１１０には、音声やサウンドを再生するためのスピーカ５０７が設けられている。スピーカ５０７は、コマンド情報に基づいて、音符の音階、楽器の音色を表現する音、動物の鳴き声などを発生させるように構成されている。
【００５３】
音声再生部５０６は、制御部５０１の制御に基づいて、スピーカ５０７に音声を再生させる。スピーカ５０７が再生する音声の種類や音階等は、対応するコマンド・パネル１２１のコマンド情報に基づいて決定される。
【００５４】
コマンド情報用メモリ５０８は、光学読取モジュール２４０が読み取り、この光学読取モジュール２４０から制御部５０１へ送られた複数のコマンド情報を記憶する。移動ロボット１１０が、コマンド・パネル１２１上の中央部に達したときに、制御部５０１は、コマンド・パネル１２１から読み取ったコマンド情報をコマンド情報用メモリ５０８に記憶させるようになっている。また、移動ロボット１１０は、通過したコマンド・パネル１２１の複数のコマンド情報の全てをコマンド情報用メモリ５０８に記憶させるようになっている。なお、移動ロボット１１０は、通過したコマンド・パネル１２１の複数のコマンド情報の一部をコマンド情報用メモリ５０８に記憶させるようにしてもよい。
【００５５】
また、移動ロボット１１０は、通過したコマンド・パネル１２１の複数のコマンド情報をコマンド情報用メモリ５０８のアドレスの順序の記憶領域に連続して記憶させるようになっている。なお、移動ロボット１１０は、通過したコマンド・パネル１２１の関連するコマンド情報ごとにコマンド情報用メモリ５０８のアドレスを分けて、関連するコマンド情報のまとまりごと記憶領域に記憶させるようにしてもよい。
【００５６】
コマンド情報用メモリ５０８は、ＳＲＡＭなどで構成される。ただし、コマンド情報用メモリ５０８には、ＳＲＡＭに限らず、その他のＲＡＭなどの揮発性メモリや、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリを用いることができる。
【００５７】
また、コマンド情報用メモリ５０８は、制御部５０１のＣＰＵ５２０の処理のため一時的にデータを記憶している制御部用ＲＡＭ５２２と別個に存在する必要はなく、制御部用ＲＡＭ５２２によって、コマンド情報用メモリ５０８の機能を実現させることができる。このような構成にする方が、コストも低減され、電子基板の面積も小型化されるなど利点がある。もちろん、データを保持している制御部用ＲＯＭ（フラッシュメモリ）５２１にコマンド情報用メモリ５０８の機能を実現させてもよい。この場合には、コマンド情報を不揮発性メモリに保存することになるため、電源を切り、再度、移動ロボット１１０の電源を入れた後も、前回読み取ったコマンド情報を取り出すことができる。コマンド情報を保存することで、過去のコマンド情報を、実行中の移動ロボット１１０の動作に反映させるようなプログラミングも可能になる。
【００５８】
制御部５０１は、コマンド情報用メモリ５０８に記憶されているコマンド情報を、記憶された順序に関わりなく、任意の順序で取り出すことができる。このため、複数のコマンド情報をコマンド情報用メモリ５０８の任意の記憶順序の位置から取り出して移動ロボット１１０に動作を実行させることができる。この結果、コマンド情報を順次読み取り、それに応じて順次移動ロボット１１０の動作が実行されるような単純なプログラミングだけでなく、コマンド情報の読み取りと読み取られたコマンド情報に基づいて行われる移動ロボット１１０の動作が時間的に隔てて行われるようなプログラミングなど、高度なプログラミングの作成が可能になる。また、あらかじめ実行順位の情報を設定しておき、その順位情報にしたがって、読み取ったコマンド情報に基づく移動ロボット１１０の動作を行わせることもできる。
【００５９】
また、制御部５０１は、移動ロボット１１０の動作に必要なコマンド情報が、コマンド情報用メモリ５０８に記憶されていれば、そのコマンド情報を自動的に抽出して取り出すことができる。このため、移動ロボット１１０の動作がコマンド情報の読み取り順序に従わないようなプログラミングができる。
【００６０】
本体部２１１には、このような制御回路５００の他、バッテリ（図示せず）等も収容されている。バッテリの種類は限定されず、例えば乾電池でもよいし、充電池等でもよい。
【００６１】
なお、図４には示さなかったが、制御回路５００に加速度センサや音声録音用マイク等を接続して、より複雑な動作を移動ロボット１１０に実行させることができるようにしてもよい。
＜コマンド・パネル１２１＞
【００６２】
次に、コマンド・パネル１２１について説明する。
【００６３】
移動ロボット１１０は、コマンド・パネル１２１に記録されているコマンド情報を読み取って、読み取ったコマンド情報に基づいて動作を行う。しかし、コマンド・パネル１２１に記録されているコマンド情報は、学習者には直接認識できないため、コマンド情報に基づく移動ロボット１１０の動作を表示する絵柄がコマンド・パネル１２１に描かれており、学習者は、この絵柄を通してコマンド情報を認識できるようになっている。
【００６４】
コマンド・パネル１２１に描かれる絵柄は、コマンド情報を学習者にイメージさせるような絵柄であることが好ましい。
【００６５】
また、コマンド・パネル１２１の表面と裏面に同一の絵柄を印刷して同一のコマンド情報を記録してもよいし、異なる絵柄を印刷して異なるコマンド情報を記録してもよい。
【００６６】
コマンド・パネル１２１は、正方形のプレートの角部を切断した形状を呈している。正方形の角部を切断した形状にしたことで、コマンド・パネル１２１を隙間なく平面状に配置しても、コマンド・パネル１２１の角部の部分に指の入る隙間ができ、平面内部に配置されたコマンド・パネル１２１であっても取り外しやすくなるという利点がある。さらに、角部の角度が鈍角になるため、コマンド・パネル１２１を角部から落下させても破損しにくくなり、子供にひっかき傷などの怪我を負わせることも防止できる。
【００６７】
また、コマンド・パネル１２１に四面あるプレート端面の両端部にはそれぞれ極性が逆になるように磁石が組み込まれている。このようにプレート端面に磁石を組み込むことにより、二枚のコマンド・パネル１２１を隣接して配置すると、対向するプレート端面同士が、磁石により互いに引き付け合うために、プレート端面の長手方向にずれることなく、かつ、隙間なく接触状態が維持され、安定した移動ロボット１１０の移動路１２０が形成される。
【００６８】
コマンド・パネル１２１は、例えば樹脂等の安全性が高い材料で形成することが望ましい。
【００６９】
例えば、コマンド・パネル１２１は、ＡＢＳ樹脂などのプラスチックにより成形されることが考えられる。この場合のコマンド・パネル１２１の形態としては、数ミリメートル程度の厚さをなして、柔軟性のない硬化した成形品になることなどが考えられる。
【００７０】
しかし、コマンド・パネル１２１は、ビニールシートや紙などで形成することもできる。柔軟性のある材料を使用することにより、折り畳むことができるため、小スペースで収納することができるという利点が生ずる。また、安価にコマンド・パネル１２１を形成できるという利点が生じる。
【００７１】
コマンド・パネル１２１をビニールシートや紙で形成した場合、コマンド・パネル１２１の寸法の１枚の大きさのものをそれぞれ複数枚、用意してもよい。また、コマンド・パネル１２１の１枚の大きさのものを１枚の大きなシートに隙間なく平面状に敷き詰めて配置するように貼り付けて、ビニールシートや紙で形成された複数枚のコマンド・パネル１２１からなる１枚の大きなシートとすることもできる。この場合には、学習者が、この学習玩具１００を用いて学習する際、１枚の大きなシートを床の上に広げて使用することになる。
【００７２】
例えば、ビニールシートや紙のコマンド・パネル１２１を、行方向に７枚分、列方向に７枚分敷き詰めて配置して平面領域を構成するように１枚の大きなシートの上に貼り付けるようにしてもよい。
【００７３】
１枚の大きなシートに貼り付けるコマンド・パネル１２１の枚数は任意であり、７行７列の範囲の大きさ以外の大きさで構成してもよいし、複数枚のコマンド・パネル１２１を貼り合わせて形成される領域が、正方形以外の形状を構成するようにしてもよい。
【００７４】
コマンド・パネル１２１が貼り付けられるこの１枚の大きなシートは、ビニールシートや紙を使用して作成することができる。
【００７５】
また、コマンド・パネル１２１を１枚ずつ大きなシートに貼り付けていく形態だけでなく、あらかじめ、ビニールシートや紙の１枚の大きなシートに複数枚のコマンド・パネル１２１を平面状に敷き詰めて配置するように印刷しておいてもよい。
【００７６】
印刷する場合には、１枚の大きなシートの中で、コマンド・パネル１２１の配置を任意に変更することができなくなる。しかし、コマンド・パネル１２１と、コマンド・パネル１２１に基づいて行われる移動ロボット１１０の動作の関係を認識させるような基礎的な学習を繰り返して行う場合には、有効となる。
【００７７】
また、１枚の大きなシートに印刷されるコマンド・パネル１２１の種類や配置を様々に変更したものを複数種類、用意しておいてもよい。このようにすることで、１枚の大きなシートを交換することにより、移動ロボット１１０の動作が様々に変化することになる。このため、学習者は、コマンド・パネル１２１と、コマンド・パネル１２１に基づいて行われる移動ロボット１１０の動作の関係について、多くのパターンを学習できるようになる。
【００７８】
また、コマンド・パネル１２１をビニールシートや紙で形成した場合、コマンド・パネル１２１の１枚の大きさのものを、床に隙間なく平面状に敷き詰めて配置するように貼り付けてもよい。
【００７９】
柔軟性がある材料や安価な材料として、ビニールシートや紙だけでなく、布などその他の材料を使用してもよい。
＜二次元のドットパターン＞
【００８０】
次に、コマンド・パネル１２１に印刷されている二次元のドットパターンについて説明する。
【００８１】
コマンド・パネル１２１には、それぞれ異なるコマンド情報が記録されている。上述したように、コマンド・パネル１２１表面には、コマンド情報に対応する二次元のドットパターンが印刷されており、光学読取モジュール２４０により検出されるようになっている。
【００８２】
二次元のドットパターンは、例えば、行方向に６個のドットが配列されて、列方向にも６個のドットが配列される３６個のドットから構成することができる。二次元のドットパターンを構成するドットの数は、３６個に限られず、それ以外のドット数を採用してもよい。例えば、１個のドットで１ビットを表現する場合、学習玩具１００を構成するのに必要なビット数が２４ビットであれば、二次元のドットパターンを構成するドットの数を２４個としてもよいことは、もちろんである。この３６個のドットから構成される二次元のドットパターンを、光学読取モジュール２４０に内蔵されている二次元配列の光センサで光学的に読み取り、このドットパターンの画像データを処理する。こうすることによって、二次元のドットパターンに記録されている情報を検出できるようになっている。光学読取モジュール２４０の二次元配列光センサには、画素サイズの小さいセンサが採用されているため、ドットの大きさやドットの間隔を小さくしても二次元のドットパターンを検出ができるようになっている。このため二次元のドットパターンの大きさは、小さく構成されている。こうすることにより、二次元のドットパターンが目立ちにくくなる。また、光学読取モジュール２４０により一度に複数の二次元のドットパターンを読み取ることができるようになるため、コマンド・パネル１２１の表面の一部が汚れても、汚れていない部分の二次元のドットパターンを検出することで、読み取り不能になることを防ぐことができる。
【００８３】
また、使用されている二次元のドットパターンには、大きい容量のデータを記録させることができるようになっている。このため、コマンド・パネル１２１に記録されるコマンド情報の種類の数を超えて、さらに大きなデータの記録ができるようになっている。
【００８４】
そこで、大きい容量のデータを記録できる二次元のドットパターンの特徴を活かして、コマンド・パネル１２１に記録されるコマンド情報だけでなく、コマンド・パネル１２１の表面上の位置とコマンド・パネル１２１の表面上にあらかじめ定められている方向も検出できるように二次元のドットパターンに情報が付加されている。
＜コマンド・パネル１２１の配置と移動ロボット１１０の動作＞
【００８５】
次に、コマンド・パネル１２１の配置と移動ロボット１１０の動作について、具体例を用いて説明する。
【００８６】
上述したようにコマンド・パネル１２１には、記録されているコマンド情報を認識できるように絵柄が描かれており、学習者は、この絵柄によってコマンド情報を認識できるようになっている。
【００８７】
図５（ａ）には、連続して配置されている６枚のコマンド・パネル１２１の平面図が示されている。
【００８８】
左端のコマンド・パネル１２１ｎには、移動ロボット１１０に移動を開始させるコマンド情報が記録されている。学習者は、このコマンド・パネル１２１ｎを移動路１２０のスタート位置に配置して、最初に、この上に移動ロボット１１０を乗せて、スタートさせる。
【００８９】
そうすると、移動ロボット１１０は、このコマンド・パネル１２１ｎに描かれている矢印の向きに移動を開始する。
【００９０】
図５（ａ）に示されているように、次に、左括弧の絵柄のコマンド・パネル１２１ａ、２個のリンゴの絵柄のコマンド・パネル１２１ｅ、右括弧の絵柄のコマンド・パネル１２１ｂが左から右に向けて配置されている。
【００９１】
これら３枚のコマンド・パネル１２１にそれぞれ記録されている３個のコマンド情報が、第一比較対象情報を構成している。
【００９２】
左括弧のコマンド・パネル１２１ａには、中央部に水色の左括弧を表現する絵柄と、その左括弧の左側に移動ロボット１１０を表現する絵柄が小さく描かれており、それらの絵柄を囲むように水色の枠が描かれている。左側に描かれている移動ロボット１１０の絵柄は、移動路１２０のスタート位置に配置されるコマンド・パネル１２１ｎの絵柄に対応させている。このコマンド・パネル１２１ａから、第一比較対象情報が開始することを学習者が、イメージできるように、スタート位置の絵柄と関連づけている。
【００９３】
右括弧のコマンド・パネル１２１ｂには、中央部に水色の右括弧を表現する絵柄と、その右括弧の右側に家を表現する絵柄が小さく描かれており、それらの絵柄を囲むように水色の枠が描かれている。右側の家の絵柄は、移動路１２０のゴール位置に配置されるコマンド・パネル１２１ｏの絵柄に対応させている（図９（ｂ）、図９（ｃ）、図１０参照）。第一比較対象情報がこの位置で終了することを、イメージできるように、ゴール位置の絵柄に関連づけている。
【００９４】
リンゴのコマンド・パネル１２１ｅには、中央部に２個のリンゴを表現する絵柄と、その絵柄を囲むように水色の枠が描かれている。
【００９５】
このように、水色の枠が描かれている絵柄のコマンド・パネル１２１が、左括弧のコマンド・パネル１２１ａと、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂに挟まれて配置され、第一比較対象情報が構成されるようになっている。水色の枠があるもののみが、括弧内で第一比較対象情報として有効となる。
【００９６】
この第一比較対象情報は、第一比較対象情報の開始位置を示すコマンド情報である開始位置コマンド情報と、第一比較対象情報の終了位置を示すコマンド情報である終了位置コマンド情報と、開始位置コマンド情報と終了位置コマンド情報がそれぞれ記録されている２枚のコマンド・パネル１２１に挟まれた、コマンド・パネル１２１に記録されている１個のコマンド情報から構成される１個の第一比較コマンド情報と、により構成されている。
【００９７】
左括弧のコマンド・パネル１２１ａには、開始位置コマンド情報が記録されており、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂには、終了位置コマンド情報が記録されている。
【００９８】
また、左括弧のコマンド・パネル１２１ａと、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂに挟まれている、２個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｅに記録されているコマンド情報が、第一比較コマンド情報に該当する。
【００９９】
図５（ａ）に示されている配置では、リンゴのコマンド・パネル１２１ｅが１枚だけ挟まれているが、複数枚を挟むようにしてもよい。
【０１００】
また、リンゴの個数が１個や、３個以上描かれているコマンド・パネル１２１ｅも用意されている。
【０１０１】
このリンゴのコマンド・パネル１２１ｅには、描かれているリンゴの個数がコマンド情報として記録されている。移動ロボット１１０が、このリンゴのコマンド・パネル１２１ｅからリンゴの個数を読み取ると、左括弧のコマンド・パネル１２１ａと右括弧のコマンド・パネル１２１ｂに挟まれている、すべてのリンゴのコマンド・パネル１２１ｅから読み取ったリンゴの個数を加算するようになっている。また、移動ロボット１１０が、このリンゴのコマンド・パネル１２１ｅ上の中央部に達したときに、加算したリンゴの数の回数だけ、発光部２２０を赤色に点滅発光させるようにしてもよい。
【０１０２】
図５（ａ）に示されているように、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂの右側に隣接して、１個のリンゴの絵柄が描かれているコマンド・パネル１２１ｈが配置されている。このリンゴのコマンド・パネル１２１ｈは、上述した左括弧のコマンド・パネル１２１ａと、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂの外側に配置されている。
【０１０３】
このコマンド・パネル１２１ｈに記録されているコマンド情報が、第二比較対象情報を構成している。
【０１０４】
図５（ａ）に示されている配置では、左括弧のコマンド・パネル１２１ａと、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂの外側に、このリンゴのコマンド・パネル１２１ｈが１枚だけ配置されているが、複数枚を配置するようにしてもよい。この場合には、複数枚のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈにより第二比較対象情報が構成されることになる。
【０１０５】
また、リンゴの個数が２個以上描かれているコマンド・パネル１２１ｈも用意されている。
【０１０６】
このリンゴのコマンド・パネル１２１ｈには、描かれているリンゴの個数がコマンド情報として記録されている。移動ロボット１１０が、このリンゴのコマンド・パネル１２１ｈからリンゴの個数を読み取ると、左括弧のコマンド・パネル１２１ａと右括弧のコマンド・パネル１２１ｂの外側に配置されている、すべてのリンゴのコマンド・パネル１２１ｈから読み取ったリンゴの個数を加算するようになっている。また、移動ロボット１１０が、このリンゴのコマンド・パネル１２１ｈ上の中央部に達したときに、加算したリンゴの数の回数だけ、発光部２２０を赤色に点滅発光させるようにしてもよい。
【０１０７】
このリンゴのコマンド・パネル１２１ｈに描かれている絵柄と、上述した第一比較コマンド情報を構成するリンゴのコマンド・パネル１２１ｅの絵柄とを比較すると、このコマンド・パネル１２１ｈには、水色の枠がなく、一方、第一比較コマンド情報を構成するコマンド・パネル１２１ｅには、水色の枠が描かれているという相違がある。
【０１０８】
コマンド・パネル１２１ｅのような、水色の枠が描かれているコマンド・パネル１２１のみが、第一比較対象情報を構成できるようになっている。左括弧のコマンド・パネル１２１ａと右括弧のコマンド・パネル１２１ｂの間に挟むように水色の枠のコマンド・パネル１２１を配置して、第一比較対象情報を構成するように使用される。
【０１０９】
第二比較対象情報は、第一比較対象情報のなかの第一比較コマンド情報と比較され、それぞれの内容が一致しているか判定される。
【０１１０】
一致する場合、後述する２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃ上で発光部２２０が水色に発光するとともに、コマンド・パネル１２１ｃに描かれている水色の矢印の方向に移動ロボット１１０が進行するようになっている。
【０１１１】
図５（ａ）の例では、リンゴ１個を示すコマンド・パネル１２１ｈと、第一比較コマンド情報を構成するコマンド・パネル１２１ｅが示すリンゴの数２個が比較されて、一致しているか判定されるようになっている。
【０１１２】
移動ロボット１１０が、リンゴのコマンド・パネル１２１ｈに達したときに、リンゴの数が一致していれば、発光部２２０を水色に２回点滅発光させるようにしてもよい。また、スピーカ５０７から一致していることを通知する通知音を発生させるようにしてもよい。そして、リンゴの数が一致している状態から、一致しなくなった場合にも、一致しなくなったことを通知する通知音をスピーカ５０７から発生させるようにしてもよい。
【０１１３】
図５（ａ）に示されているように、リンゴのコマンド・パネル１２１ｈの右隣に、２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃが配置されている。
【０１１４】
この２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃには、水色の矢印と灰色の矢印が反対方向を向いている絵柄と、その絵柄を囲むように水色の枠が描かれている。
【０１１５】
移動ロボット１１０がこの２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃに達したところで、これより前に、移動ロボット１１０が移動して読み取ったコマンド・パネル１２１のコマンド情報に基づいて、第一比較コマンド情報と第二比較対象情報とが確定される。
【０１１６】
この２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃに記録されているコマンド情報は、第一比較コマンド情報と第二比較対象情報とを比較して、それぞれの内容が一致していると判定される場合には、水色の矢印の方向（上向きの方向）に、移動ロボット１１０を移動させて、一致していないと判定される場合には、灰色の矢印の方向（下向きの方向）に、移動ロボット１１０を移動させる命令となっている。
【０１１７】
一致する場合、発光部２２０を水色に発光させるようにしてもよい。また、スピーカ５０７から一致していることを通知する通知音を発生させるようにしてもよい。そして、一致していない場合にも、一致していないことを通知する通知音を発生させるようにしてもよい。こうすることにより、学習者は、第一比較コマンド情報と第二比較対象情報との比較判定結果を移動ロボット１１０の発光や音声によって確認することができる。
【０１１８】
この例では、第一比較コマンド情報と第二比較対象情報の内容が一致しているかについて比較して判定することを条件としているが、その他の条件により、判定するようにしてもよい。
【０１１９】
次に、図５（ａ）に示されている、６枚のコマンド・パネル１２１の上を移動するときの移動ロボット１１０の動作を詳細に説明する。
【０１２０】
まず、移動ロボット１１０が、学習者によって、左端のスタート位置に配置されるコマンド・パネル１２１ｎの上に乗せられて、移動が開始する。
【０１２１】
移動ロボット１１０は、どの方向に向けてコマンド・パネル１２１ｎの上に乗せられても、制御部５０１が、光学読取モジュール２４０で読み取られるコマンド情報から、方向を検出することにより、モータコントローラ５０５を制御し、移動機構２３０を作動させて、このコマンド・パネル１２１ｎに描かれている矢印の向きに移動ロボット１１０の方向を回転させる。そして、制御部５０１は、移動機構２３０を作動させて、この矢印の向きに移動ロボット１１０を前進させ、隣接する左括弧のコマンド・パネル１２１ａに移動させる。
【０１２２】
移動ロボット１１０は、隣接する左括弧のコマンド・パネル１２１ａ、２個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｅ、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂ、１個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈの上を移動する。制御部５０１は、それぞれで読み取られるコマンド情報をコマンド情報用メモリ５０８に記憶させる。
【０１２３】
移動ロボット１１０が、５番目に配置されている１個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈの中央部に達すると、制御部５０１は、コマンド情報用メモリ５０８に記憶されているコマンド情報を古いものから新しいものに向かう順序で読み出して、内容を確認する。
【０１２４】
最も古いコマンド情報は、スタート位置に配置されるコマンド・パネル１２１ｎのものであり、２番目は、左括弧のコマンド・パネル１２１ａ、３番目は、２個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｅ、４番目は、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂのコマンド情報が読み出される。ここまで読み出すと、制御部５０１は、２番目から４番目までが、第一比較対象情報を構成していること検出する。また、２番目が、開始位置コマンド情報であり、４番目が、終了位置コマンド情報であり、それらに挟まれている３番目が、第一比較コマンド情報であることを検出する。さらに、第一比較コマンド情報として、リンゴの数が２個であることを読み取る。
【０１２５】
続けて、制御部５０１が、コマンド情報用メモリ５０８からコマンド情報を読み出すと、５番目が、１個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈであることが検出される。このリンゴのコマンド・パネル１２１ｈは、移動ロボット１１０の現在位置である。ここで、制御部５０１は、このリンゴのコマンド・パネル１２１ｈが示すリンゴの数が１個という情報と、第一比較コマンド情報が示すリンゴの数が２個という情報を比較して、一致しているか判定するようにしてもよい。この５番目のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈ上では、一致していないため、制御部５０１は、発光部２２０の発光を変化させたり、スピーカ５０７から音声を発生したりすることなく、移動機構２３０を作動させて、移動ロボット１１０を前進させ、隣接する２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃに移動させる。
【０１２６】
仮に、このリンゴのコマンド・パネル１２１ｈが、リンゴ２個の絵柄であった場合には、第一比較コマンド情報が示すリンゴの数と一致する。この場合、制御部５０１は、発光部２２０を水色に２回点滅発光させ、スピーカ５０７から一致していることを通知する通知音を発生させるようにしてもよい。
【０１２７】
移動ロボット１１０が、２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃ上の中央部に達すると、制御部５０１は、読み取られたコマンド情報をコマンド情報用メモリ５０８に記憶させる。
【０１２８】
続いて、制御部５０１は、コマンド情報用メモリ５０８に記憶されているコマンド情報を古いものから順次読み出して確認する。こうすることにより、制御部５０１は、２番目から４番目までが、第一比較対象情報を構成しており、２番目が、開始位置コマンド情報、３番目が、リンゴ２個を示す第一比較コマンド情報、４番目が、終了位置コマンド情報であることを検出する。また、６番目に、２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃが配置されていることも検出し、その前の５番目が、リンゴ１個を示す第二比較対象情報であることを検出する。
【０１２９】
このコマンド・パネル１２１ｃ上では、第一比較コマンド情報と、第二比較対象情報が比較されて、それぞれの内容が一致するという条件が成立すれば、絵柄の水色の矢印の方向に、移動ロボット１１０が進行し、不成立であれば、灰色の矢印の方向に進行するようになっている。
【０１３０】
制御部５０１は、２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃのコマンド情報に基づいて、第一比較コマンド情報と、第二比較対象情報とを比較して、リンゴの数が一致しているか判定する。この比較判定の結果、一致していないため、制御部５０１は、移動機構２３０を作動させて、このコマンド・パネル１２１ｃに描かれている灰色の矢印の向き（下向き）に移動ロボット１１０の方向を回転させる。そして、制御部５０１は、移動機構２３０を作動させて、この矢印の向きに移動ロボット１１０を前進させる。このとき、このコマンド・パネル１２１ｃの中央部において、制御部５０１が、スピーカ５０７から一致していないことを通知する通知音を発生させるようにしてもよい。
【０１３１】
仮に、第二比較対象情報がリンゴ２個を示すものだった場合には、リンゴの数が一致するという結果になる。この場合、制御部５０１は、移動機構２３０を作動させて、このコマンド・パネル１２１ｃに描かれている水色の矢印の向き（上向き）に移動ロボット１１０の方向を回転させ、この矢印の向きに移動ロボット１１０を前進させることになる。このとき、制御部５０１が、一致していることを示すように発光部２２０を水色に発光させたり、スピーカ５０７から一致していることを通知する通知音を発生させたりするようにしてもよい。
【０１３２】
なお、図５（ａ）に示されている例では、第一比較対象情報が、開始位置コマンド情報と、終了位置コマンド情報を含むように構成されているが、これらを含まない構成にすることもできる。例えば、図５（ａ）に示されている配置から、左括弧のコマンド・パネル１２１ａと、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂを取り除いた配置として、隣合う、リンゴ２個を示すコマンド・パネル１２１ｅと、リンゴ１個を示すコマンド・パネル１２１ｈとを比較するように構成してもよい。このようにすることで、１枚のコマンド・パネル１２１を用いて、第一比較対象情報を構成できるようになる。
【０１３３】
次に、図５（ｂ）に示されている、７枚のコマンド・パネル１２１の配置について説明する。
【０１３４】
図５（ｂ）と図５（ａ）に示されている配置を比較すると、図５（ａ）の左端から５番目の１個のリンゴを示すコマンド・パネル１２１ｈが、図５（ｂ）では、３個のリンゴを示すコマンド・パネル１２１ｈに置き換えられている。また、図５（ｂ）に示されている配置では、右端の２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃの左隣に、ゾウの絵柄のコマンド・パネル１２１ｐが配置されており、コマンド・パネル１２１の数が１枚増加している。
【０１３５】
ゾウのコマンド・パネル１２１ｐには、移動ロボット１１０がこのコマンド・パネル１２１ｐ上の中央部に達したときに、スピーカ５０７からゾウの鳴き声を再生させるコマンド情報が記録されている。
【０１３６】
また、移動ロボット１１０がこのコマンド・パネル１２１ｐに達したときに、それより前のすべてのリンゴのコマンド・パネル１２１ｈから読み取ったリンゴの個数を加算した数値から、１だけ減算するようになっている。１を減算した後のリンゴの数の回数だけ、発光部２２０を赤色に点滅発光させるようにしてもよい。
【０１３７】
このコマンド・パネル１２１ｐで、リンゴの数を１減らすのは、ゾウさんにリンゴを１個あげるというイメージを表している。学習者が興味を持って学習に取り組めるように、このような工夫がされている。
【０１３８】
図５（ｂ）に示されている配置では、左端から２番目から４番目までの３枚に基づいて、第一比較対象情報が構成される。２番目の左括弧のコマンド・パネル１２１ａが、開始位置コマンド情報、３番目の２個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｅが、第一比較コマンド情報、４番目の右括弧のコマンド・パネル１２１ｂが、終了位置コマンド情報にそれぞれ該当する。ここまでは、図５（ａ）と同様である。
【０１３９】
左端から５番目の３個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈと、６番目のゾウのコマンド・パネル１２１ｐのそれぞれに記録されているコマンド情報が、第二比較対象情報を構成している。このように第二比較対象情報が、複数で構成されていることが、図５（ａ）に示されている配置との相違である。
【０１４０】
移動ロボット１１０が、左端のスタート位置に配置されるコマンド・パネル１２１ｎから、スタートして、７番目の２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃに達すると、第一比較コマンド情報と第二比較対象情報が一致しているか比較される。第一比較コマンド情報は、リンゴ２個を示す内容となっている。また、第二比較対象情報は、リンゴ３個を示すコマンド・パネル１２１ｈと、リンゴの数を１減算するゾウのコマンド・パネル１２１ｐによって、リンゴ２個を示す内容となっている。したがって、一致しているという判定結果になり、移動ロボット１１０が、このコマンド・パネル１２１ｃに描かれている水色の矢印の向き（上向き）に移動する。また、発光部２２０を水色に発光させたり、スピーカ５０７から通知音を発生させるようにしてもよい。
【０１４１】
次に、図６（ａ）に示されている、１２枚のコマンド・パネル１２１の配置について説明する。
【０１４２】
左端から２番目となる左括弧のコマンド・パネル１２１ａから、７番目となる右括弧のコマンド・パネル１２１ｂまでの６枚のコマンド情報が、第一比較対象情報を構成している。また、２番目の左括弧のコマンド・パネル１２１ａと、７番目となる右括弧のコマンド・パネル１２１ｂのコマンド情報が、ぞれぞれ、開始位置コマンド情報と、終了位置コマンド情報を構成している。そして、３番目の２個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｅから６番目までの数字３の絵柄のコマンド・パネル１２１ｄまでの４枚のコマンド情報が、４個の第一比較コマンド情報を構成している。
【０１４３】
これらの第一比較コマンド情報は、リンゴのコマンド・パネル１２１ｅ、バナナの絵柄のコマンド・パネル１２１ｆ、数字の絵柄のコマンド・パネル１２１ｄに記録されている３種類から構成されている。リンゴのコマンド・パネル１２１ｅと、バナナのコマンド・パネル１２１ｆに基づく第一比較コマンド情報は、リンゴやバナナという絵柄の情報を含んでいる。また、数字のコマンド・パネル１２１ｄに基づく第一比較コマンド情報は、数値の情報を含んでいる。
【０１４４】
図６（ａ）に示されている、左端から８番目となる数字１の絵柄のコマンド・パネル１２１ｇから、１１番目となる３個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈまでの４枚のコマンド情報が、第二比較対象情報を構成している。また、第二比較対象情報を構成しているこれらの４個のコマンド情報が、４個の第二比較コマンド情報を構成している。
【０１４５】
これらの第二比較コマンド情報は、リンゴのコマンド・パネル１２１ｈ、バナナのコマンド・パネル１２１ｉ、数字のコマンド・パネル１２１ｇに記録されている３種類から構成されている。リンゴのコマンド・パネル１２１ｈと、バナナのコマンド・パネル１２１ｉに基づく第二比較コマンド情報は、リンゴやバナナという絵柄の情報を含んでいる。また、数字のコマンド・パネル１２１ｇに基づく第二比較コマンド情報は、数値の情報を含んでいる。
【０１４６】
図６（ａ）に示されている、左端から４番目には、１本のバナナのコマンド・パネル１２１ｆが配置されており、６番目には、数字３のコマンド・パネル１２１ｄが配置されている。そして、どちらも、第一比較コマンド情報を構成している。
【０１４７】
このバナナのコマンド・パネル１２１ｆには、中央部に１本のバナナを表現する絵柄と、その絵柄を囲むように水色の枠が描かれている。これ以外にも、バナナの個数が２本以上描かれているコマンド・パネル１２１ｆも用意されている。
【０１４８】
また、この数字のコマンド・パネル１２１ｄには、中央部に数字の３を表現する絵柄と、その絵柄を囲むように水色の枠が描かれている。これ以外にも、２以下や、４以上の数字が描かれているコマンド・パネル１２１ｄが用意されている。
【０１４９】
これらのバナナのコマンド・パネル１２１ｆと、数字のコマンド・パネル１２１ｄについての説明は、上述したリンゴのコマンド・パネル１２１ｅの説明と同様である。ただし、リンゴを、バナナ、または、数字に置き換えて適用する必要がある。
【０１５０】
また、左端から９番目には、１本のバナナのコマンド・パネル１２１ｉが配置されており、８番目と１０番目には、それぞれ数字１と数字２のコマンド・パネル１２１ｇが配置されている。そして、これらは、第二比較コマンド情報を構成している。
【０１５１】
これらのバナナのコマンド・パネル１２１ｉや数字のコマンド・パネル１２１ｇには、水色の枠が描かれていない。この水色の枠の有無が、コマンド・パネル１２１ｆやコマンド・パネル１２１ｄとの相違である。そして、これ以外の本数のバナナのコマンド・パネル１２１ｉや、これ以外の数字のコマンド・パネル１２１ｇも用意されている。
【０１５２】
これらバナナのコマンド・パネル１２１ｉと、数字のコマンド・パネル１２１ｇについての説明は、上述したリンゴのコマンド・パネル１２１ｈの説明と同様である。ただし、リンゴを、バナナ、または、数字に置き換えて適用する必要がある。
【０１５３】
図６（ａ）に示されている配置では、左端から３番目と５番目に、リンゴのコマンド・パネル１２１ｅが配置されているが、それぞれのリンゴの個数が加算される。このように、第一比較コマンド情報として、同じ種類のものが複数ある場合には、同じ種類同士で加算される。
【０１５４】
同様に、左端から８番目と１０番目には、数字のコマンド・パネル１２１ｇが配置されており、それぞれの数値が加算される。このように、第二比較コマンド情報として、同じ種類のものが複数ある場合には、同じ種類同士で加算される。
【０１５５】
そして、右端に配置されている２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃ上では、第一比較コマンド情報と第二比較コマンド情報の間で、同じ種類同士を比較して、一致しているか判定される。すべての種類で、一致している場合には、移動ロボット１１０が、このコマンド・パネル１２１ｃに描かれている水色の矢印の向き（上向き）に移動する。複数種類のうち一種類でも第一比較コマンド情報と第二比較コマンド情報の間で一致しないものがある場合には、移動ロボット１１０が、灰色の矢印の向き（下向き）に移動する。
【０１５６】
図６（ａ）に示されている配置の場合、第一比較コマンド情報は、リンゴ３個、バナナ１本、数値３であり、第二比較コマンド情報も、リンゴ３個、バナナ１本、数値３となり、すべての種類で一致している。このため、移動ロボット１１０が、水色の矢印の向きに移動する。
【０１５７】
図６（ｂ）に示されている配置と、図６（ａ）の配置とを比較すると、左端から１０番目が、数字１から数字３の絵柄のコマンド・パネル１２１ｊに置き換えられている。
【０１５８】
この数字１から数字３のコマンド・パネル１２１ｊには、黄色の小さな枠に囲まれた数字１と、青色の小さな枠に囲まれた数字２と、マゼンタ色の小さな枠に囲まれた数字３とが描かれている。
【０１５９】
この数字１から数字３のコマンド・パネル１２１ｊには、１から３までの数値をランダムに発生させて、発生させた数値を移動ロボット１１０に記憶させるコマンド情報が記録されている。また、ランダムに発生させた数値が１のとき、黄色、２のとき、青色、３のとき、マゼンタ色に発光部２２０を発光させるようにしてもよい。
【０１６０】
移動ロボット１１０が、このコマンド・パネル１２１ｊによりランダムに発生させた数値は、左括弧のコマンド・パネル１２１ａと右括弧のコマンド・パネル１２１ｂの外側に配置されている、すべての数字のコマンド・パネル１２１ｇから読み取った数値と加算されるようになっている。
【０１６１】
移動ロボット１１０が、このコマンド・パネル１２１ｊ上に達したときに、ランダムに発生させた数値の回数だけ、発光部２２０を緑色に点滅発光させるようにしてもよい。
【０１６２】
また、移動ロボット１１０が、このコマンド・パネル１２１ｊに達したときに、種類が数字である第一比較コマンド情報と、すべての数字のコマンド・パネル１２１ｇから読み取った数値とランダムに発生させた数値を加算した数値が一致する場合、発光部２２０を水色に２回点滅発光させるようにしてもよい。また、スピーカ５０７から一致していることを通知する通知音を発生させるようにしてもよい。そして、一致している状態から、一致しなくなった場合にも、一致しなくなったことを通知する通知音をスピーカ５０７から発生させるようにしてもよい。
【０１６３】
左端のコマンド・パネル１２１ｎからスタートした移動ロボット１１０が、右端に配置されている２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃに達すると、第一比較コマンド情報と第二比較コマンド情報の間で、同じ種類同士を比較して、一致しているか判定される。
【０１６４】
左端から１０番目のコマンド・パネル１２１ｊでランダムに発生される数値が、２の場合、複数種類の第一比較コマンド情報と第二比較コマンド情報について、リンゴ３個、バナナ１本、数値３となり、すべての種類で一致する。この判定の結果、移動ロボット１１０は、コマンド・パネル１２１ｃの水色の矢印の向きに移動する。ランダムに発生される数値が、２以外の場合、種類が数字である第一比較コマンド情報と第二比較コマンド情報について、不一致となる。このため、移動ロボット１１０は、灰色の矢印の向きに移動する。
【０１６５】
ここまで説明したように、第一比較コマンド情報は、リンゴのコマンド・パネル１２１ｅ、バナナのコマンド・パネル１２１ｆ、数字のコマンド・パネル１２１ｄに基づいて構成される。一方、第二比較対象情報、および、第二比較コマンド情報は、リンゴのコマンド・パネル１２１ｈ、バナナのコマンド・パネル１２１ｉ、数字のコマンド・パネル１２１ｇ、数字１から数字３のコマンド・パネル１２１ｊ、ゾウのコマンド・パネル１２１ｐ、サルのコマンド・パネル１２１ｑ（図７（ｂ）参照）に基づいて構成される。
【０１６６】
次に、図７（ａ）に示されている８枚のコマンド・パネル１２１の配置について、説明する。
【０１６７】
左端から４番目から６番目までに配置されている３枚に基づいて、第一比較対象情報が構成される。また、５番目に配置されている数字３のコマンド・パネル１２１ｄに基づいて、第一比較コマンド情報が構成される。
【０１６８】
一方、２番目、３番目、７番目に配置されている３枚に基づいて、第二比較対象情報が構成される。
【０１６９】
左括弧のコマンド・パネル１２１ａと、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂの外側に配置されているコマンド・パネル１２１に基づいて、第二比較対象情報が構成されるため、第一比較対象情報を示すコマンド・パネル１２１の前後に、第二比較対象情報を示すコマンド・パネル１２１を配置するようにしてもよい。
【０１７０】
また、図７（ａ）に示されている配置では、第一比較コマンド情報として、種類が数字、数値が３であり、第二比較対象情報との比較において、同一の種類である数字同士で比較される。第二比較対象情報は、３番目と、７番目に配置されている数字のコマンド・パネル１２１ｇの数値を加算した３となる。
【０１７１】
この結果、右端の２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃ上において、第一比較コマンド情報と第二比較対象情報とが一致していると判定され、移動ロボット１１０が、水色の矢印の向きに移動する。
【０１７２】
なお、左括弧のコマンド・パネル１２１ａと、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂよりも後ろ側に配置されているコマンド・パネル１２１に基づいて、第二比較対象情報が構成されるようにしてもよい。この場合には、右括弧のコマンド・パネル１２１ｂの後ろ側のコマンド・パネル１２１のみによって、第二比較対象情報が構成される。左括弧よりも前に配置されているものは、第二比較対象情報に影響しない。
【０１７３】
このようにすると、第二比較対象情報が、図７（ａ）に示されている７番目の数字１のコマンド・パネル１２１ｇのみにより構成される。第一比較コマンド情報（数値３）と第二比較対象情報（数値１）とが不一致となるため、右端の２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃ上において、移動ロボット１１０は、灰色の矢印の向きに移動する。
【０１７４】
次に、図７（ｂ）に示されている１１枚のコマンド・パネル１２１の配置について、説明する。
【０１７５】
左から１０番目には、サルの絵柄のコマンド・パネル１２１ｑが配置されている。
【０１７６】
このサルのコマンド・パネル１２１ｑについての説明は、上述したゾウのコマンド・パネル１２１ｐの説明と同様である。ただし、このサルのコマンド・パネル１２１ｑ上では、スピーカ５０７からサルの鳴き声が再生される。また、それより前のすべてのバナナのコマンド・パネル１２１ｉから読み取ったバナナの本数を加算した数値から、１だけ減算するように、リンゴをバナナに置き換えて適用する必要がある。
【０１７７】
バナナの数を１減らすのは、サルさんにバナナを１本あげるというイメージを表している。
【０１７８】
また、左から２番目のコマンド・パネル１２１ｒと、７番目のコマンド・パネル１２１ｓは、移動ロボット１１０の発光部２２０を所定の色に発光させるコマンド情報を含んでいる。コマンド・パネル１２１ｒは、緑色に絵柄が描かれており、移動ロボット１１０がこのコマンド・パネル１２１ｒ上の中央部に達すると、発光部２２０が緑色に発光する。また、コマンド・パネル１２１ｓは、赤色に絵柄が描かれており、このコマンド・パネル１２１ｓ上で赤色に発光する。
【０１７９】
また、左から９番目のコマンド・パネル１２１ｔは、移動ロボット１１０の進行方向を決定するコマンド情報を含んでいる。移動ロボット１１０は、このコマンド・パネル１２１ｔに描かれている矢印の向きに進行する。
【０１８０】
図７（ｂ）に示されている配置では、左端から３番目から５番目までの３枚に基づいて、第一比較対象情報が構成される。また、４番目に配置されている２本のバナナのコマンド・パネル１２１ｆに基づいて、第一比較コマンド情報が構成される。
【０１８１】
一方、６番目と８番目に配置されているバナナのコマンド・パネル１２１ｉ、１０番目に配置されているサルのコマンド・パネル１２１ｑの３枚に基づいて、第二比較対象情報が構成される。
【０１８２】
左端から２番目の緑色のコマンド・パネル１２１ｒ、７番目の赤色のコマンド・パネル１２１ｓ、９番目の進行方向を決定するコマンド・パネル１２１ｔは、第一比較対象情報にも、第二比較対象情報にも関与せず、影響を及ぼさないようになっている。
【０１８３】
第一比較コマンド情報は、バナナの数が２本となる。第二比較対象情報は、６番目と８番目のバナナのコマンド・パネル１２１ｉの絵柄の本数を加算したバナナの数３本から、１０番目のサルのコマンド・パネル１２１ｑにより、バナナの数が１本減算されて、バナナ２本となる。この結果、１１番目に配置されている２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃ上において、第一比較コマンド情報と第二比較対象情報とが一致していると判定され、移動ロボット１１０が、水色の矢印の向きに移動する。
【０１８４】
次に、図７（ｃ）に示されている１０枚のコマンド・パネル１２１の配置について、説明する。
【０１８５】
左端のスタート位置に配置されるコマンド・パネル１２１ｎから２番目から４番目までの３枚に基づいて、第一比較対象情報が構成される。また、３番目に配置されている３個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｅに基づいて、第一比較コマンド情報が構成される。
【０１８６】
一方、５番目に配置されている１個のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈに基づいて、第二比較対象情報が構成される。
【０１８７】
左端のコマンド・パネル１２１ｎからスタートする移動ロボット１１０が、最初に、５番目のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈに達すると、リンゴの数として１個が記憶され
る。
【０１８８】
その後、移動ロボット１１０は、コマンド・パネル１２１ｔに描かれている矢印の向きに移動して、再度、５番目のリンゴのコマンド・パネル１２１ｈに達する。このとき、移動ロボット１１０は、リンゴの数を１個加算してリンゴ２個とする。
【０１８９】
次に、移動ロボット１１０は、隣接する２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃに達し、第一比較コマンド情報のリンゴ３個と、第二比較対象情報のリンゴ２個を比較して、一致していないと判定して、灰色の矢印の向き（右向き）に移動する。
【０１９０】
このコマンド・パネル１２１ｃでは、第一比較コマンド情報と、第二比較対象情報とが一致するという条件を満たすまで灰色の矢印の向きに進み、条件が満たされると、水色の矢印の向きに進むようになる。
【０１９１】
移動ロボット１１０は、コマンド・パネル１２１ｔの矢印の向きに移動して、５番目に配置されているリンゴのコマンド・パネル１２１ｈに達する。このとき、移動ロボット１１０は、リンゴの数を１個加算して３個とする。
【０１９２】
移動ロボット１１０が、再度、２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃに達すると、第一比較コマンド情報と、第二比較対象情報が一致していると判定されて、水色の矢印の向き（左向き）に移動する。
【０１９３】
次に、図８（ａ）から図８（ｅ）に示されているコマンド・パネル１２１の配置について、説明する。
【０１９４】
図８には、色の三原色の黄色の絵柄のコマンド・パネル１２１ｕ、色の三原色のマゼンタ色の絵柄のコマンド・パネル１２１ｖ、色の三原色のシアン色の絵柄のコマンド・パネル１２１ｗが示されている。
【０１９５】
コマンド・パネル１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗは、色の三原色の関係に基づいて移動ロボット１１０の発光部２２０を発光させるコマンド情報を含んでいる。コマンド・パネル１２１ｕは、色の三原色のうち黄色を表すコマンド情報を有し、コマンド・パネル１２１ｖは、マゼンタ色を表すコマンド情報を有し、コマンド・パネル１２１ｗは、シアン色を表すコマンド情報を有する。
【０１９６】
色の三原色の関係は、よく知られているように、黄色とマゼンタ色を混合すると赤色になり、シアン色と黄色を混合すると緑色になり、マゼンタ色とシアン色を混合すると青色になる関係である。
【０１９７】
移動ロボット１１０が、色の三原色のコマンド・パネル１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗの何れかに最初に達すると、その中央部で、発光部２２０が、その絵柄の色に発光する。そして、色の三原色のコマンド・パネル１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗのうちの２枚目となる場合には、発光部２２０が、１枚目と２枚目の絵柄の色を色の三原色の関係に基づいて混合した色に発光する。
【０１９８】
図８（ａ）には、左端にスタート位置に配置されるコマンド・パネル１２１ｎ、それに隣接して、色の三原色のシアン色のコマンド・パネル１２１ｗ、そして、マゼンタ色のコマンド・パネル１２１ｖの３枚の配置が示されている。
【０１９９】
移動ロボット１１０が、２番目のシアン色のコマンド・パネル１２１ｗに達すると、発光部２２０は、シアン色に発光する。次に、移動ロボット１１０が、３番目のマゼンタ色のコマンド・パネル１２１ｖに達すると、発光部２２０は、色の三原色の関係に基づく、シアン色とマゼンタ色の混合色（加算色）である青色に発光する。
【０２００】
学習者は、コマンド・パネル１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗの配置と、それらを通過する移動ロボット１１０の発光部２２０の発光の色から、色の三原色の関係を学習できる。
【０２０１】
次に、図８（ｂ）に示されている、５枚のコマンド・パネル１２１の配置について、説明する。
【０２０２】
左端から３番目と、５番目には、中央部から４方向に向けて４個の矢印の絵柄が描かれている４方向矢印のコマンド・パネル１２１ｘが配置されている。このコマンド・パネル１２１ｘに描かれている４個の矢印は、それぞれ色が異なっており、上向きの黄色の矢印、下向きのマゼンタ色の矢印、右向きの青色の矢印、左向きの緑色の矢印から構成されている。
【０２０３】
この４方向矢印のコマンド・パネル１２１ｘは、発光部２２０の発光色に応じて移動ロボット１１０の進行方向を決定させるコマンド情報を含んでいる。
【０２０４】
例えば、移動ロボット１１０がこのコマンド・パネル１２１ｘの中央部に達したとき、発光部２２０の発光が黄色の場合には、黄色の矢印の向き（上向き）に進行する。また、移動ロボット１１０が、数字１から数字３のコマンド・パネル１２１ｊを通過すると、ランダムに発生させた１から３までの数値に応じて、黄色、青色、マゼンタ色に発光するため、この４方向矢印のコマンド・パネル１２１ｘ上では、色が一致する矢印の方向に分岐して進行する。
【０２０５】
図８（ｂ）に示されている、左端のコマンド・パネル１２１ｎからスタートする移動ロボット１１０が、２番目のマゼンタ色のコマンド・パネル１２１ｖに達すると、このコマンド・パネル１２１ｖは、色の三原色を示す最初のものであるため、発光部２２０が、マゼンタ色に発光する。次に、３番目の４方向矢印のコマンド・パネル１２１ｘに達すると、移動ロボット１１０は、発光部２２０の発光色であるマゼンタ色の矢印の向き（下向き）に進行する。そして、４番目のシアン色のコマンド・パネル１２１ｗに達すると、発光部２２０が、２番目のマゼンタ色と、この４番目のシアン色との混合色である青色に発光する。５番目の４方向矢印のコマンド・パネル１２１ｘに達すると、発光部２２０の発光色が青色であるため、移動ロボット１１０は、青色の矢印の向き（右向き）に進行する。
【０２０６】
図８（ｃ）に示されている配置では、２番目のマゼンタ色のコマンド・パネル１２１ｖと、４番目のシアン色のコマンド・パネル１２１ｗに間に、数字１から数字３のコマンド・パネル１２１ｊが配置されている。
【０２０７】
このように、色の三原色のコマンド・パネル１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗの間に、数字１から数字３のコマンド・パネル１２１ｊや、発光部２２０を指定した色で発光させる、緑色のコマンド・パネル１２１ｒ、赤色のコマンド・パネル１２１ｓなどが配置される場合、２枚目の色の三原色のコマンド・パネル１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗとなっても、混合色で発光部２２０を発光させず、そのコマンド・パネル１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗの絵柄の色で、発光部２２０を発光させるようにしてもよい。
【０２０８】
図８（ｃ）に示されている配置では、移動ロボット１１０が２番目のマゼンタ色のコマンド・パネル１２１ｖに達すると、発光部２２０は、マゼンタ色に発光し、４番目のシアン色のコマンド・パネル１２１ｗに達すると、シアン色に発光する。
【０２０９】
図８（ｄ）には、左端にスタート位置に配置されるコマンド・パネル１２１ｎ、それに隣接して、マゼンタ色のコマンド・パネル１２１ｖ、その隣に、黄色のコマンド・パネル１２１ｕ、４番目にシアン色のコマンド・パネル１２１ｗとなる４枚の配置が示されている。
【０２１０】
移動ロボット１１０が２番目のマゼンタ色のコマンド・パネル１２１ｖに達すると、発光部２２０は、マゼンタ色に発光し、３番目の黄色のコマンド・パネル１２１ｕに達すると、２番目のマゼンタ色とこの３番目の黄色の混合色である赤色に発光する。また、移動ロボット１１０が４番目のシアン色のコマンド・パネル１２１ｗに達すると、発光部２２０は、３番目の黄色と４番目のシアン色の混合色である緑色に発光する。
【０２１１】
このように、色の三原色のコマンド・パネル１２１ｕ、１２１ｖ、１２１ｗのうち、それぞれ異なる色の３枚が並んでいる場合には、２枚目では、１枚目と２枚目の絵柄の色の混合色となり、３枚目では、２枚目と３枚目の色の混合色となるように、発光部２２０の発光色が構成される。
【０２１２】
なお、３枚目においては、１枚目と２枚目の混合色と、３枚目の絵柄の色を、混合した色に、発光部２２０を発光させるようにしてもよい。このようにする場合、図８（ｄ）に示されている３枚目となるシアン色のコマンド・パネル１２１ｗ上では、１枚目のマゼンタ色と２枚目の黄色の混合色である赤色と、３枚目の絵柄の色であるシアン色とを混合させた色で、発光するようになる。
【０２１３】
図８（ｅ）には、左端にスタート位置のコマンド・パネル１２１ｎ、２番目に、マゼンタ色のコマンド・パネル１２１ｖ、３番目に、リンゴのコマンド・パネル１２１ｈ、４番目に、数字のコマンド・パネル１２１ｇ、５番目に、シアン色のコマンド・パネル１２１ｗとなる５枚の配置が示されている。
【０２１４】
２番目と５番目に配置されている色の三原色を示すマゼンタ色のコマンド・パネル１２１ｖと、シアン色のコマンド・パネル１２１ｗの間に、リンゴのコマンド・パネル１２１ｈと、数字のコマンド・パネル１２１ｇが挟まれている場合であっても、移動ロボット１１０が、２枚目となる色の三原色を示すシアン色のコマンド・パネル１２１ｗに達すると、発光部２２０は、２番目のマゼンタ色と５番目のシアン色の混合色である青色に発光する。
【０２１５】
次に、図９（ａ）に示されている、８枚のコマンド・パネル１２１の配置について、説明する。
【０２１６】
図９（ａ）には、音符と五線譜の絵柄のコマンド・パネル１２２ａ、木琴の絵柄のコマンド・パネル１２２ｂ、トランペットの絵柄のコマンド・パネル１２２ｃ、移動ロボット１１０と五線譜の絵柄のコマンド・パネル１２１ｋ、１個の大きな音符の絵柄のコマンド・パネル１２２ｄが示されている。
【０２１７】
音符と五線譜のコマンド・パネル１２２ａは、移動ロボット１１０に、所定の音階の再生音を出力させるコマンド情報を含んでいる。図９（ａ）に示されている、左端から２番目、３番目、５番目には、それぞれ、五線譜と音符により‘ド’、‘ミ’、‘ソ’を表現する絵柄が描かれており、移動ロボット１１０がこのコマンド・パネル１２２ａ上の中央部に達すると、スピーカ５０７からそれぞれの音階が再生される。また、これ以外の各音階のコマンド・パネル１２２ａも用意されている。
【０２１８】
木琴のコマンド・パネル１２２ｂと、トランペットのコマンド・パネル１２２ｃは、移動ロボット１１０に、再生音の楽器を設定させるコマンド情報を含んでいる。木琴のコマンド・パネル１２２ｂでは、再生音は木琴の音色に設定され、トランペットのコマンド・パネル１２２ｃでは、再生音はトランペットの音色に設定される。また、この他に、ピアノやアコーディオンの絵が描かれており、再生音をそれぞれの楽器の音色に設定させるコマンド・パネル１２１も用意されている。移動ロボット１１０が木琴のコマンド・パネル１２２ｂや、トランペットのコマンド・パネル１２２ｃに達すると、再生音が木琴やトランペットに設定されたことを学習者に通知するため、スピーカ５０７から木琴の音色や、トランペットの音色を発生させる。
【０２１９】
音符と五線譜のコマンド・パネル１２２ａの通過に先立って、移動ロボット１１０が、再生音の楽器を設定させる木琴のコマンド・パネル１２２ｂやトランペットのコマンド・パネル１２２ｃを通過している場合、設定された楽器の音色でこのコマンド・パネル１２２ａの音階が再生されるようになっている。なお、再生音の音色を設定する楽器の初期値は、ピアノの音色に設定されている。
【０２２０】
移動ロボット１１０と五線譜の絵柄のコマンド・パネル１２１ｋは、その前に配置されている音符と五線譜のコマンド・パネル１２２ａの音階を、その設定されている楽器の音色で移動ロボット１１０に再生させるコマンド情報を含んでいる。移動ロボット１１０は、１つ手前の音符の音を１個だけ再生する。この動作は、手前の音符を１回繰り返す、繰り返し処理を表現しているといえる。学習者は、この動作によって、プログラミングの繰り返し処理を学習できる。また、手前の音符の音を、録音して、その録音された音を再生する動作を表現しているともいえる。この録音と再生は、メモリとして機能するプログラムの変数に、代入して、その後、その変数に代入したものを読み出すプログラムの実行動作に対応させることができる。学習者は、プログラミングにおける変数への代入と、その変数から読み出す動作を学習することができる。
【０２２１】
移動ロボット１１０が、図９（ａ）に示されている、左端から７番目のこのコマンド・パネル１２１ｋの中央部に達すると、このコマンド・パネル１２１ｋの直近にある５番目の‘ソ’の音符と五線譜のコマンド・パネル１２２ａと同一の音階を同一の音色で再生する。この場合には、木琴の音色で、‘ソ’の音階が再生される。
【０２２２】
１個の大きな音符のコマンド・パネル１２２ｄは、移動ロボット１１０が、移動開始以降に読み取った音符と五線譜のコマンド・パネル１２２ａの音階の再生音を連続して最大２０音再生させるコマンド情報を含んでいる。なお、再生される音階の最大の個数は、２０音に限らず、２０音より多くてもよいし、２０音よりも少なくてもよい。また、読み取った全ての音階を再生させてもよい。
【０２２３】
移動ロボット１１０は、このコマンド・パネル１２２ｄ上の中央部に達すると、その位置で一時的に停止して、それ以前に読み取った音符と五線譜のコマンド・パネル１２２ａの音階を連続して１回再生する。再生する間、移動ロボット１１０は、停止し続け、このコマンド・パネル１２２ｄ上に留まっている。移動ロボット１１０が、図９（ａ）に示されている、左端から８番目のこのコマンド・パネル１２２ｄに達すると、初期値であるピアノの音色で２番目と３番目に配置されている‘ド’と‘ミ’の音階が再生され、続いて、木琴の音色で５番目の‘ソ’の音階が再生され、その次に、７番目のコマンド・パネル１２１ｋに基づいて木琴の音色で‘ソ’の音階が再生される。
【０２２４】
この動作は、読み取られる順序で複数の音符の音階が、移動ロボット１１０に記憶されており、その記憶されている音符の音階が順次取り出されて、再生されるものである。移動ロボット１１０に順番に記憶されている複数の音符は、配列を構成しているといえる。そして、その配列から順次、複数の音符が読み出されて、再生が行われる。この移動ロボット１１０の動作を観察することにより、学習者は、プログラミングの配列について学習することができる。また、このコマンド・パネル１２２ｄにおいて、音符の音階が連続して再生される動作は、すでに再生されている音符の繰り返しの再生となる。この再生動作を通して、学習者は、プログラミングの繰り返し処理について学ぶことができる。
【０２２５】
次に、図９（ｂ）に示されている、４枚のコマンド・パネル１２１の配置について、説明する。
【０２２６】
図９（ｂ）には、３個の四角形の絵柄のコマンド・パネル１２１ｍと、家の絵柄のコマンド・パネル１２１ｏが示されている。
【０２２７】
３個の四角形のコマンド・パネル１２１ｍには、２個の紫色の四角形が、１個の白色の四角形を挟むように一列に並んでいる絵柄が描かれている。この３個の四角形の絵柄のコマンド・パネル１２１ｍは、この次に隣接して配置されているコマンド・パネル１２１を移動ロボット１１０が無視するようにスキップさせるコマンド情報を含んでいる。
【０２２８】
家のコマンド・パネル１２１ｏは、移動ロボット１１０に移動を停止させるコマンド情報を含んでおり、移動路１２０のゴール位置に配置される。移動ロボット１１０がこのコマンド・パネル１２１ｏ上で、停止して、その後、移動が再開されなくなる動作は、プログラムの実行の終了を表している。このコマンド・パネル１２１ｏには、プログラムの実行を終了させる情報が含まれているといえる。学習者は、実行中のプログラムが、そのプログラムを終了させる情報により、実行が終了することを学習できる。移動ロボット１１０が、このコマンド・パネル１２１ｏの中央部に達すると、移動を停止する。移動ロボット１１０が、ゴール位置に到着したことを学習者に通知するために、ファンファーレ音を再生させて、発光部２２０を発光させるようにしてもよい。
【０２２９】
図９（ｂ）に示されている、左端のコマンド・パネル１２１ｎからスタートする移動ロボット１１０は、２番目の３個の四角形のコマンド・パネル１２１ｍを通過した後、３番目の家のコマンド・パネル１２１ｏをスキップして、４番目の進行方向を決定するコマンド・パネル１２１ｔに到達するように進行していく。
【０２３０】
次に、図９（ｃ）に示されている、１２枚のコマンド・パネル１２１の配置について、説明する。
【０２３１】
図９（ｃ）には、文字の絵柄のコマンド・パネル１２２ｅと、スピーカの絵柄のコマンド・パネル１２２ｆが示されている。
【０２３２】
文字のコマンド・パネル１２２ｅは、移動ロボット１１０に、描かれている文字の音声を再生させるコマンド情報を含んでいる。左端から２番目から５番目までには、それぞれ、平仮名で‘あ’、‘ん’、‘は’、‘゜（半濁点）’の絵柄が描かれており、移動ロボット１１０がこのコマンド・パネル１２２ｅ上の中央部に達すると、スピーカ５０７からそれぞれの音声が再生される。ただし、‘゜（半濁点）’や‘゛（濁点）’の絵柄のコマンド・パネル１２２ｅでは、１個手前の文字のコマンド・パネル１２２ｅと組み合わされて、これら２枚で１個の音声を再生するようになっている。５番目の‘゜（半濁点）’の場合には、４番目の‘は’の半濁点となり、‘ぱ’の音声が再生される。
【０２３３】
また、これ以外の平仮名、アルファベットなどの各文字のコマンド・パネル１２２ｅも用意されている。
【０２３４】
スピーカのコマンド・パネル１２２ｆは、移動ロボット１１０が、移動開始以降に読み取った文字のコマンド・パネル１２２ｅの音声を連続して再生させるコマンド情報を含んでいる。
【０２３５】
移動ロボット１１０は、このコマンド・パネル１２２ｆ上の中央部に達すると、その位置で一時的に停止して、それ以前に読み取った文字のコマンド・パネル１２２ｅの音声を連続して１回再生する。再生する間、移動ロボット１１０は、停止しており、再生後に、移動を開始する。
【０２３６】
図９（ｃ）に示されている配置では、スタート位置のコマンド・パネル１２１ｎからスタートする移動ロボット１１０が、２番目から５番目のそれぞれの位置で、絵柄の音声を再生し、６番目から１０番目の進行方向を決定するコマンド・パネル１２１ｔの矢印の方向に移動する。そして、再度、３番目に配置されている‘ん’のコマンド・パネル１２２ｅを通過して、スピーカのコマンド・パネル１２２ｆに達する。このとき、移動ロボット１１０は、一時停止して、‘あ’、‘ん’、‘ぱ’、‘ん’という音声を連続して１回再生する。その後、移動を開始して、最後に配置されている、ゴール位置のコマンド・パネル１２１ｏの中央部で停止して、一連の動作を終了する。
【０２３７】
学習者は、文字のコマンド・パネル１２２ｅによって、文字やその発音について学ぶことができる。また、複数枚を組み合わせることで、文字列を作成することができる。そして、スピーカのコマンド・パネル１２２ｆによって、その文字列の発音を確認することもできる。さらに、アルファベットの描かれているコマンド・パネル１２２ｅを使用することにより、アルファベットや、英単語を学習でき、その発音も学ぶことができる。
【０２３８】
例えば、アルファベットを組み合わせて、‘Ａ’、‘Ｐ’、‘Ｐ’、‘Ｌ’、‘Ｅ’という英単語を作成して、音声を再生させることで、正確な発音を習得することができる。
【０２３９】
また、スタート位置のコマンド・パネル１２１ｎを先頭にして、その次に、リンゴの絵柄のコマンド・パネル１２１ｅ、さらに続けて、‘Ａ’、‘Ｐ’、‘Ｐ’、‘Ｌ’、‘Ｅ’のように、複数枚の文字のコマンド・パネル１２２ｅを並べ、最後に、ゴール位置のコマンド・パネル１２１ｏを配置することもできる。そして、移動ロボット１１０にスタートさせる。２番目のコマンド・パネル１２１ｅに描かれているリンゴの絵柄と、それに続く、複数枚の文字のコマンド・パネル１２２ｅで構成される‘Ａ’、‘Ｐ’、‘Ｐ’、‘Ｌ’、‘Ｅ’の配列が、英単語として正しいスペルの場合には、ゴール位置のコマンド・パネル１２１ｏに到達でき、誤っている場合には、移動ロボット１１０にエラーを示す動作をさせるようにすることもできる。こうすることにより、学習者は、興味を持って、英単語の学習を行うことができる。
＜学習玩具１００の使用方法＞
【０２４０】
次に、この実施の形態に係る学習玩具１００を用いた学習の方法を説明する。
【０２４１】
学習者は、まず、床面等に、スタート位置用のコマンド・パネル１２１ｎを配置する。
【０２４２】
次に、このコマンド・パネル１２１ｎに隣接させて、所望のコマンド・パネル１２１を順次配置していく。
【０２４３】
さらに、コマンド・パネル１２１の列の最後に、ゴール位置用のコマンド・パネル１２１ｏを配置する。
【０２４４】
そして、移動ロボット１１０の電源スイッチ５０３をオンにして、スタート位置用のコマンド・パネル１２１ｎ上へ置くと、この移動ロボット１１０が移動を開始する。これにより、移動ロボット１１０は、移動路１２０を移動しながら、コマンド・パネル１２１のコマンド情報を順次読み取って、そのコマンド情報に基づいた動作を順次実行する。
【０２４５】
これらの動作の結果、この移動ロボット１１０がゴール位置用のコマンド・パネル１２１ｏまで到達して停止すれば、‘成功’となる。一方、移動ロボット１１０がコマンド・パネル１２１ｏに到達できなければ、‘失敗’となる。
【０２４６】
学習者は、この学習玩具１００を用いて、楽しみながらプログラミングの学習をすることができる。学習者が複数の異なるコマンド・パネル１２１を並べ、その上を自走する移動ロボット１１０に所望の動作をさせることが、どのようにプログラミングの学習につながるのかは、次のように対応関係がある。
【０２４７】
学習者が移動ロボット１１０をどのように動作させようかと考えることは、プログラミング設計に相当する。そして、コマンド・パネル１２１の配置作業をすることは、プログラミングの実装に相当する。続いて、移動ロボット１１０にコマンド・パネル１２１の上を自走させ、動作を実行させることは、プログラムの実行に相当する。さらに、移動ロボット１１０に動作をさせた結果、不具合があれば、コマンド・パネル１２１の選択や配置位置を変更する必要が生ずるが、この作業は、プログラムのデバッグ作業に相当する。
【０２４８】
学習者の具体的な行為は次のようになる。
【０２４９】
まず、学習者は、移動ロボット１１０にどのような動作をさせるかを考える（プログラミング設計）。移動ロボット１１０にさせる動作を決定した後、学習者は、コマンド・パネル１２１に描かれた絵柄から移動ロボット１１０の動作を想像して、最適なコマンド・パネル１２１を選択し、そのコマンド・パネル１２１を最適な位置、最適な向きに配置していく（プログラミングの実装）。学習者がコマンド・パネル１２１の配置を完成させた後、実際に、移動ロボット１１０に動作をさせ、自ら設計した移動ロボット１１０の動作と一致するか確認する（プログラムの実行）。もし、移動ロボット１１０の動作が、想定外であれば、学習者は、再度、最適なコマンド・パネル１２１を選択し、そのコマンド・パネル１２１を最適な位置、最適な向きに並べ替えて、移動ロボット１１０が設計通りの動作をするように修正する（プログラムのデバッグ作業）。
【０２５０】
例えば、学習者が、図１０に示されているように、コマンド・パネル１２１を配置した場合について、説明する。
【０２５１】
図１０の左端から１２番目までは、上述した図６（ａ）に示されている配置と同一の配置となっている。また、図１０の１３番目から１６番目までは、上述した図８（ｂ）に示されている配置の２番目から５番目までと同一の配置となっている。そして、図１０の最後の１６番目に、ゴール位置用のコマンド・パネル１２１ｏが配置されている。
【０２５２】
スタート位置のコマンド・パネル１２１ｎに乗せられて、スタートする移動ロボット１１０は、１２番目の２方向矢印のコマンド・パネル１２１ｃの中央部に達すると、第一比較コマンド情報と、第二比較コマンド情報を比較する。図６（ａ）により説明したように、第一比較コマンド情報と第二比較コマンド情報は、どちらも、リンゴ３個、バナナ１本、数値３であり、すべての種類で一致している。このため、移動ロボット１１０は、水色の矢印の向き（上向き）に移動する。
【０２５３】
また、移動ロボット１１０が、図１０の１５番目に配置されている色の三原色のシアン色のコマンド・パネル１２１ｗに達すると、図８（ｂ）により説明したように、発光部２２０が、１３番目のマゼンタ色と、この１５番目のシアン色との混合色である青色に発光する。
【０２５４】
続いて、移動ロボット１１０が、次の１６番目に配置されている４方向矢印のコマンド・パネル１２１ｘに達すると、発光部２２０の発光色が青色であるため、青色の矢印の向き（上向き）に進行する。
【０２５５】
そして、最後に、移動ロボット１１０は、ゴール位置に配置されるコマンド・パネル１２１ｏに到達して、移動を停止する。
＜学習玩具１００の効果＞
【０２５６】
この実施の形態では、移動ロボット１１０が複数のコマンド・パネル１２１から読み取る複数のコマンド情報は、第一比較対象情報と第二比較対象情報を構成している。移動ロボット１１０の制御部５０１は、読み取った複数のコマンド情報から、第一比較対象情報と第二比較対象情報を検出し、比較し、一致しているか判定し、その比較判定結果に基づいて、移動ロボット１１０に所望の動作をさせる。
【０２５７】
このため、コマンド・パネル１２１に記録されているコマンド情報を順次読み取り、それに応じて順次移動ロボット１１０の動作が実行されるような単純なプログラミングだけでなく、複数配置するコマンド・パネル１２１のうち、一部分のコマンド・パネル１２１と、他の部分のコマンド・パネル１２１に記録されているコマンド情報を比較して、比較判定結果に基づいて移動ロボット１１０に動作をさせるような高度なプログラミングの作成も可能になる。単純なものから高度なものまで段階的にプログラミングの難易度を調整できるため、低年齢の幼児だけでなくそれ以上の年齢層の子供もこの学習玩具１００で学習することができる。
【０２５８】
また、第一比較対象情報と第二比較対象情報は、数値の情報を含むように構成できるため、学習者は、数値の計算や計算結果の比較をさせるような高度なプログラミングの学習を行うことができる。
【０２５９】
この結果、子供の発達段階に応じて、長期間にわたりこの学習玩具１００を使用することができる。
【０２６０】
また、この実施の形態によれば、第一比較対象情報は、開始位置コマンド情報と、終了位置コマンド情報と、一枚以上のコマンド・パネル１２１に記録されている一以上の第一比較コマンド情報とにより構成されている。そして、この一以上の第一比較コマンド情報が、第二比較対象情報と比較される。一以上の第一比較コマンド情報は、コマンド・パネル１２１の枚数を変えたり、種類を変えたりすることにより様々に変化させることができる。
【０２６１】
このため、学習者は、配置するコマンド・パネル１２１を様々に変化させることにより、一以上の第一比較コマンド情報を変化させて学習することができる。このように、学習者は、高度で多様なプログラミングの学習をすることができる。
【０２６２】
また、この実施の形態によれば、複数の第一比較コマンド情報と複数の第二比較コマンド情報は、数値や絵柄の情報を示す複数種類により構成されている。そして、複数の第一比較コマンド情報と複数の第二比較コマンド情報は、複数種類の対応する種類ごとに、それぞれ比較される。
【０２６３】
学習者は、複数種類が含まれるように複数の第一比較コマンド情報や複数の第二比較コマンド情報を構成して、学習をすることができる。このように、学習者は、高度で複雑なプログラミングの学習を行うことができる。
【０２６４】
また、この実施の形態によれば、移動ロボット１１０は、コマンド情報に基づいて、移動ロボット１１０の発光部２２０を発光させる発光素子や、音声を発生させるスピーカ５０７を備えている。このため、移動ロボット１１０の発光や音声を視覚や聴覚によって確認することができ、学習者の想定したプログラミングの設計通りに移動ロボット１１０が動作しているか容易に検証することができる。また、移動ロボット１１０の発光部２２０の発光について、色の三原色の関係を考慮してプログラミングすることもでき、より高度なプログラミングの学習ができるとともに、色の三原色の関係について学ぶことができる。
【０２６５】
また、この実施の形態によれば、移動ロボット１１０が備えているコマンド情報用メモリ５０８には、複数のコマンド情報を記憶することができ、また、記憶されているコマンド情報を読み出すことができるようになっている。これは、メモリである変数に記憶して、その後、メモリから読み出すという、プログラムの変数への代入と、読み出しの動作を表している。このため、複数のコマンド情報に基づいて、移動ロボット１１０に動作をさせたり、その動作を観察したりすることを通して、学習者は、プログラミングの変数について学習することができる。
【０２６６】
特に、数字の絵柄が描かれているコマンド・パネル１２１ｄ、１２１ｇを用いて学習を行うことにより、移動ロボット１１０に数値を記憶させたり、記憶されている数値を読み出して、計算や、比較を行わせたりすることができるようになっている。学習者は、変数としてのメモリに、数値を代入したり、読み出して比較したりすることにより、プログラミングの変数に数値を代入したり、読み出したりすることについて学ぶことができる。
【０２６７】
また、第一比較対象情報と第二比較対象情報とが比較されて、一致しているか判定され、その判定結果に基づいて、移動ロボット１１０が動作するようになっている。第一比較対象情報や第一比較コマンド情報が条件の内容を示していると想定すると、第二比較対象情報がその条件の内容を満たしているか判定されているといえる。このため、第一比較対象情報や第一比較コマンド情報と、第二比較対象情報により様々に構成される条件の内容を通して、学習者は、プログラミングの条件の設定や、条件の比較について学ぶことができる。
【０２６８】
また、１個の大きな音符のコマンド・パネル１２２ｄによって、移動ロボット１１０がそれ以前に読み取った音符の音階を連続して１回再生するようになっている。移動ロボット１１０が、音符と五線譜のコマンド・パネル１２２ａを通過する際には、その音符の音階が再生される。このため、このコマンド・パネル１２２ｄにより、音符の音階の再生が、繰り返されることになる。この動作を観察することで、学習者は、プログラミングの繰り返し処理について学ぶことができる。
【０２６９】
また、学習者は、文字のコマンド・パネル１２２ｅを用いることにより、平仮名やアルファベットなどの文字について学習することができる。そして、スピーカのコマンド・パネル１２２ｆにより、複数の文字の音声を連続して再生することができるため、単語などの文字列やその発音について学ぶことができる。
【０２７０】
このように、この学習玩具１００による学習を通して、学習者は、プログラミングの構文である、変数、条件設定、繰り返し処理、文字列について学ぶことができる。
【符号の説明】
【０２７１】
１００  学習玩具
１１０  移動ロボット
１２０  移動路
１２１  コマンド・パネル
２１１  本体部
２１２  底面部
２２０  発光部
２３０  移動機構
２３１  回転脚
２３２  補助ボール
２４０  光学読取モジュール
４０１  モータ
５００  制御回路
５０１  制御部
５０２  ＲＧＢ光源
５０３  電源スイッチ
５０５  モータコントローラ
５０６  音声再生部
５０７  スピーカ
５０８  コマンド情報用メモリ
５２０  ＣＰＵ
５２１  制御部用ＲＯＭ（フラッシュメモリ）
５２２  制御部用ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020116302.tif 000009
【図８】
2020116302.tif 000010
【図９】
2020116302.tif 000011
【図１０】
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