(57)【要約】【課題】運転者の意思に反するブレーキホールド機能の作動を抑制したブレーキシステム及びこのブレーキシステムの制御方法を提供する。【解決手段】ブレーキ操作部２２０が操作されて発生した制動力を保持して車両を静止した状態に維持するブレーキホールド機能を作動可能なブレーキシステム１であって、ブレーキホールド機能を制御する制御部１００と、車速が第一閾値よりも小さくなった場合に車両が静止したと判定する静止判定部１１０と、ブレーキランプ１２１が点灯しているか否かを判断するブレーキランプ判定部１２０と、ブレーキ操作部２２０の操作量により変化するブレーキ液圧を取得するブレーキ液圧検出部１３０と、単位時間あたりのブレーキ液圧の微分値を取得する微分値検出部１４０と、を備え、制御部１００は、ブレーキ液圧が第二閾値を超え、微分値が第三閾値を超えない場合にブレーキホールド機能を作動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキ操作部が操作されて発生した制動力を保持して車両を静止した状態に維持するブレーキホールド機能を作動可能に構成されたブレーキシステムであって、
前記ブレーキホールド機能を制御する制御部と、
前記制動力が作用して前記車両の速度が第一閾値よりも小さくなった場合に前記車両が静止したと判定する静止判定部と、
ブレーキランプが点灯しているか否かを判断するブレーキランプ判定部と、
前記ブレーキ操作部の操作量により変化するブレーキ液圧を取得するブレーキ液圧検出部と、
単位時間あたりの前記ブレーキ液圧の微分値を取得する微分値検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記ブレーキ液圧が第二閾値を超え、かつ前記微分値が第三閾値を超えない場合に前記ブレーキホールド機能を作動させ、前記微分値が前記第三閾値を超える場合に前記ブレーキホールド機能を作動させないことを特徴とするブレーキシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記静止判定部により前記車両が静止したと判定され、前記ブレーキランプが点灯している場合に、前記ブレーキ液圧及び前記微分値を取得することを特徴とする請求項１に記載のブレーキシステム。
【請求項３】
前記ブレーキ液圧は、
前記ブレーキ操作部を操作することにより液圧が変化するマスタシリンダ液圧と、
前記ブレーキホールド機能が作動した場合に前記制動力を発生させるキャリパ液圧と、
を含み、
前記微分値検出部では、前記マスタシリンダ液圧の微分値を取得することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のブレーキシステム。
【請求項４】
ブレーキ操作部が操作されて発生した制動力を保持して車両を静止した状態に維持するブレーキホールド機能を作動可能に構成されたブレーキシステムの制御方法であって、
前記制動力が作用して前記車両の速度が第一閾値よりも小さくなった場合に前記車両が静止したと判定する静止判定ステップと、
前記静止判定ステップにより前記車両が静止したと判定された場合に、前記ブレーキ操作部の操作量により変化するブレーキ液圧の大きさと、第二閾値と、を比較する液圧比較ステップと、
前記液圧比較ステップにおいて前記ブレーキ液圧が前記第二閾値を超える場合に、単位時間あたりの前記ブレーキ液圧の微分値と、第三閾値と、を比較する微分値比較ステップと、
前記微分値比較ステップにおいて前記微分値が前記第三閾値を超えない場合に前記ブレーキホールド機能を作動させ、前記微分値が前記第三閾値を超える場合に前記ブレーキホールド機能を作動させないＡＢＨ制御ステップと、
を備えることを特徴とするブレーキシステムの制御方法。
【請求項５】
前記静止判定ステップにより前記車両が静止したと判定された場合に、ブレーキランプが点灯しているか否かを判定するブレーキランプ点灯判定ステップをさらに備え、
前記ブレーキランプ点灯判定ステップにおいて前記ブレーキランプが点灯している場合に、前記液圧比較ステップを実行することを特徴とする請求項４に記載のブレーキシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキシステム及びブレーキシステムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、制動力を保持して車両を停止した状態に維持するブレーキホールド機能が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、制動力が作用して車両の速度が所定の速度閾値（第一閾値）より低くなったときに車両が静止したと判定してブレーキホールド機能を作動するブレーキシステムの構成が記載されている。ブレーキホールド機能が作動すると、車輪の駆動力を発生させるパワーユニットの出力を低下させるとともに、増力手段により制動力を増大して保持する。特許文献１に記載の技術によれば、ブレーキホールド機能の作動時には、増力手段により制動力を維持しつつパワーユニットにおけるエネルギ消費量を低減できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１３５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、渋滞や信号等による車両停止の際、停止直前に運転者の意思が停止から発進に切り替わった場合に、運転者の発進の意思に順応させてブレーキホールド機能の作動を制御する点で改善の余地がある。
【０００６】
そこで、本発明は、運転者の意思に反するブレーキホールド機能の作動を抑制したブレーキシステム及びこのブレーキシステムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明に係るブレーキシステム（例えば、実施形態におけるブレーキシステム１）は、ブレーキ操作部（例えば、実施形態におけるブレーキペダル２２０）が操作されて発生した制動力を保持して車両を静止した状態に維持するブレーキホールド機能を作動可能に構成されたブレーキシステムであって、前記ブレーキホールド機能を制御する制御部（例えば、実施形態における制御部１００）と、前記制動力が作用して前記車両の速度（例えば、実施形態における車速Ｖ）が第一閾値（例えば、実施形態における第一閾値Ａ１）よりも小さくなった場合に前記車両が静止したと判定する静止判定部（例えば、実施形態における静止判定部１１０）と、ブレーキランプ（例えば、実施形態におけるブレーキランプ１２１）が点灯しているか否かを判断するブレーキランプ判定部（例えば、実施形態におけるブレーキランプ判定部１２０）と、前記ブレーキ操作部の操作量により変化するブレーキ液圧（例えば、実施形態におけるブレーキ液圧ＰＢ）を取得するブレーキ液圧検出部（例えば、実施形態におけるブレーキ液圧検出部１３０）と、単位時間あたりの前記ブレーキ液圧の微分値（例えば、実施形態における微分値Ｄ）を取得する微分値検出部（例えば、実施形態における微分値検出部１４０）と、を備え、前記制御部は、前記ブレーキ液圧が第二閾値（例えば、実施形態における第二閾値Ａ２）を超え、かつ前記微分値が第三閾値（例えば、実施形態における第三閾値Ａ３）を超えない場合に前記ブレーキホールド機能を作動させ、前記微分値が前記第三閾値を超える場合に前記ブレーキホールド機能を作動させないことを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明に係るブレーキシステムは、前記制御部は、前記静止判定部により前記車両が静止したと判定され、前記ブレーキランプが点灯している場合に、前記ブレーキ液圧及び前記微分値を取得することを特徴としている。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明に係るブレーキシステムは、前記ブレーキ液圧は、前記ブレーキ操作部を操作することにより液圧が変化するマスタシリンダ液圧（例えば、実施形態におけるマスタシリンダ液圧ＰＢ１）と、前記ブレーキホールド機能が作動した場合に前記制動力を発生させるキャリパ液圧（例えば、実施形態におけるキャリパ液圧ＰＢ２）と、を含み、前記微分値検出部では、前記マスタシリンダ液圧の微分値を取得することを特徴としている。
【００１０】
また、請求項４に記載の発明に係るブレーキシステムの制御方法は、ブレーキ操作部（例えば、実施形態におけるブレーキペダル２２０）が操作されて発生した制動力を保持して車両を静止した状態に維持するブレーキホールド機能を作動可能に構成されたブレーキシステムの制御方法であって、前記制動力が作用して前記車両の速度（例えば、実施形態における車速Ｖ）が第一閾値（例えば、実施形態における第一閾値Ａ１）よりも小さくなった場合に前記車両が静止したと判定する静止判定ステップ（例えば、実施形態における静止判定ステップＳ１１）と、前記静止判定ステップにより前記車両が静止したと判定された場合に、前記ブレーキ操作部の操作量により変化するブレーキ液圧（例えば、実施形態におけるブレーキ液圧ＰＢ）の大きさと、第二閾値（例えば、実施形態における第二閾値Ａ２）と、を比較する液圧比較ステップ（例えば、実施形態における液圧比較ステップＳ１３）と、前記液圧比較ステップにおいて前記ブレーキ液圧が前記第二閾値を超える場合に、単位時間あたりの前記ブレーキ液圧の微分値（例えば、実施形態における微分値Ｄ）と、第三閾値（例えば、実施形態における第三閾値Ａ３）と、を比較する微分値比較ステップ（例えば、実施形態における微分値比較ステップＳ１４）と、前記微分値比較ステップにおいて前記微分値が前記第三閾値を超えない場合に前記ブレーキホールド機能を作動させ、前記微分値が前記第三閾値を超える場合に前記ブレーキホールド機能を作動させないＡＢＨ制御ステップ（例えば、実施形態におけるＡＢＨ制御ステップＳ１５）と、を備えることを特徴としている。
【００１１】
また、請求項５に記載の発明に係るブレーキシステムの制御方法は、前記静止判定ステップにより前記車両が静止したと判定された場合に、ブレーキランプ（例えば、実施形態におけるブレーキランプ１２１）が点灯しているか否かを判定するブレーキランプ点灯判定ステップ（例えば、実施形態におけるブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２）をさらに備え、前記ブレーキランプ点灯判定ステップにおいて前記ブレーキランプが点灯している場合に、前記液圧比較ステップを実行することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の請求項１に記載のブレーキシステムによれば、ブレーキシステムは、単位時間あたりのブレーキ液圧の微分値を取得する微分値検出部を有する。ここで、例えば登坂路等で運転者が無意識にブレーキペダルを緩めた場合、ブレーキ液圧は徐々に低下するので、ブレーキ液圧の微分値の絶対値は小さくなる。この場合は、ブレーキホールド機能を作動させて車両を停止させる必要がある。一方、停止直前に運転者の意思が停止から発進に切り替わった場合、運転者はブレーキペダルから素早く足を離すので、ブレーキ液圧の微分値の絶対値は大きくなる。この場合は、ブレーキホールド機能を作動させずに速やかに車両を発進させる必要がある。
本構成によれば、制御部は、ブレーキ液圧が第二閾値を超え、かつ微分値が第三閾値を超えない場合に、ブレーキホールド機能を作動させる。この構成によれば、運転者が無意識にブレーキペダルを緩めた場合のブレーキ液圧の微分値と、運転者が発進の意図を持ってブレーキペダルを離した場合のブレーキ液圧の微分値と、の間の値に第三閾値を設定することにより、ブレーキホールド機能の作動条件をより精密に制御できる。特に、運転者が発進の意図を持ってブレーキペダルを離した場合、ブレーキ液圧の微分値は第三閾値を超えるので、ブレーキホールド機能が作動しない。これにより、運転者の発進の意図に反してブレーキホールド機能が作動して車両が停止するのを抑制し、速やかに車両を発進できる。
したがって、運転者の意思に反するブレーキホールド機能の作動を抑制したブレーキシステムを提供できる。
【００１３】
本発明の請求項２に記載のブレーキシステムによれば、制御部は、静止判定部による車両の静止状態及びブレーキランプの点灯状態が確認された後に、ブレーキ液圧及びブレーキ液圧の微分値を取得する。これにより、車両が静止した状態においてブレーキホールド機能を作動させるか否かを判定できる。よって、制御部におけるブレーキホールド機能の作動条件を高精度に制御可能なブレーキシステムとすることができる。
【００１４】
本発明の請求項３に記載のブレーキシステムによれば、ブレーキ液圧はマスタシリンダ液圧とキャリパ液圧とを含み、微分値検出部ではマスタシリンダ液圧の微分値を取得する。マスタシリンダ液圧は運転者によるブレーキ操作部の操作量に対応して変動するので、ブレーキ操作部の操作量を素早く検出できる。よって、ブレーキホールド機能の作動条件を高精度に制御可能なブレーキシステムとすることができる。
【００１５】
本発明の請求項４に記載のブレーキシステムの制御方法によれば、ブレーキシステムの制御方法は、少なくとも静止判定ステップと、液圧比較ステップと、微分値比較ステップと、ＡＢＨ制御ステップと、を有する。
静止判定ステップでは、車両の速度値と第一閾値とを比較することにより、車両が静止したか否かを判定する。静止判定ステップにおいて車両が静止したと判定された場合、液圧比較ステップに進む。液圧比較ステップでは、ブレーキ操作部の操作量により変化するブレーキ液圧を取得し、ブレーキ液圧の値と第二閾値とを比較する。液圧比較ステップにおいてブレーキ液圧が第二閾値を超える場合、微分値比較ステップに進む。微分値比較ステップでは、液圧比較ステップで取得したブレーキ液圧の単位時間あたりの微分値を算出し、ブレーキ液圧の微分値と第三閾値とを比較する。微分値比較ステップにおいてブレーキ液圧の微分値が第三閾値を超えない場合、ＡＢＨ制御ステップに進む。ＡＢＨ制御ステップでは、ブレーキホールド機能を作動させる。
このように、静止判定ステップと、液圧比較ステップと、微分値比較ステップと、ＡＢＨ制御ステップと、を経ることによりブレーキホールド機能を作動できる。微分値比較ステップでは、ブレーキ液圧の微分値が第三閾値を超えない場合に、ＡＢＨ制御ステップに進みブレーキホールド機能を作動させる。これにより、例えば運転者が無意識にブレーキペダルを緩めた場合、ブレーキ液圧の微分値は第三閾値を超えないので、ブレーキホールド機能を作動させることができる。一方、運転者が発進の意図を持ってブレーキペダルを離した場合、ブレーキ液圧の微分値は第三閾値を超えるので、ブレーキホールド機能は作動しない。よって、運転者の発進の意図に反してブレーキホールド機能が作動して車両が停止するのを抑制し、速やかに車両を発進できる。
したがって、運転者の意思に反するブレーキホールド機能の作動を抑制したブレーキシステムの制御方法を提供できる。
【００１６】
本発明の請求項５に記載のブレーキシステムの制御方法によれば、ブレーキシステムの制御方法はブレーキランプ点灯判定ステップをさらに備える。ブレーキランプ点灯判定ステップでは、ブレーキランプが点灯しているか否かを判定する。ブレーキランプ点灯判定ステップにおいてブレーキランプが点灯していると判定された場合、液圧比較ステップへ進む。
このように、車両の静止状態及びブレーキランプの点灯状態が確認された後に、ブレーキ液圧及びブレーキ液圧の微分値を取得することにより、車両が静止した状態においてブレーキホールド機能を作動させるか否かを判定できる。よって、ブレーキホールド機能の作動条件を高精度に制御可能なブレーキシステムの制御方法とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係るブレーキシステムのブロック図。
【図２】実施形態に係るブレーキシステムにおいて実行される処理の流れの一例を示すフローチャート。
【図３】実施形態に係るブレーキホールド機能が作動する場合のタイムチャート。
【図４】実施形態に係るブレーキホールド機能が作動しない場合のタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明のブレーキシステム１及びブレーキシステムの制御方法の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１９】
（実施形態）
（ブレーキシステム）
図１は、第１実施形態に係るブレーキシステム１のブロック図である。
ブレーキシステム１は、例えばエンジン車や電気自動車、ハイブリッド自動車等の車両に搭載されている。ブレーキシステム１は、制動力を保持して車両を停止した状態に維持するブレーキホールド機能を作動可能に構成されている。ブレーキホールド機能は、ブレーキペダル２２０（ブレーキ操作部２２０）が踏み込み操作されて車両が静止した後、ブレーキ液圧を保持して車両のブレーキ状態を維持したり、車両が静止した後に動き出しを検知したときに、ブレーキ液圧を加圧して車両を停止させたりする機能である。
ブレーキホールド機能が作動することによって、例えば登坂路等において運転者がブレーキペダル２２０から徐々に足を離すなどしてブレーキペダル２２０が解放された場合、各車輪に制動力が付与された状態が維持されて車両の動き出しが抑制される。つまり、本実施形態のブレーキホールド機能は、運転者が車両を静止した状態に維持したい場合に、ブレーキペダル２２０を離しても車両に作用する制動力を保持する機能である。
ブレーキシステム１は、ブレーキホールド機構３００（以下、ＡＢＨ機構３００という。）を備える。
【００２０】
ＡＢＨ機構３００は、ＡＢＨ操作部２００と、表示部４００と、制御部１００と、を備える。
ＡＢＨ操作部２００は、車室内に設けられて運転者が操作可能な例えばボタン等である。ＡＢＨ操作部２００は、例えば運転者がブレーキホールド機能を使用するか否かによってボタンを押下することより、ブレーキホールド機能のＯＮ、ＯＦＦを設定可能とされている。ブレーキホールド機能をＯＮにした場合、制御部１００によるブレーキホールド機能に係る制御が行われ、所定の条件を満たしたときにブレーキホールド機能が作動する。ブレーキホールド機能をＯＦＦにした場合、制御部１００はブレーキホールド機能に係る制御を行わず、ブレーキホールド機能は作動しない。
【００２１】
表示部４００は、車室内に設けられている。表示部４００は、ＡＢＨスタンバイ表示灯４１０と、ＡＢＨ作動灯４２０と、を備える。
ＡＢＨスタンバイ表示灯４１０は、運転者がＡＢＨ操作部２００を操作してブレーキホールド機能をＯＮにした際に点灯する。ＡＢＨスタンバイ表示灯４１０は、運転者にブレーキホールド機能がＯＮであることを知らせる。
ＡＢＨ作動灯４２０は、ブレーキホールド機能が作動して車両に制動力が作用すると点灯する。ＡＢＨ作動灯４２０は車内に設けられ、点灯することにより運転者にブレーキホールド機能が作動状態であることを知らせる。
【００２２】
制御部１００は、ブレーキホールド機能を作動させるか否かを判断し、ブレーキホールド機能を制御している。制御部１００には、各車輪に設けられた車速センサ２１０と、踏力に応じてスロットルを動作させるアクセルペダル５００（アクセル操作部５００）と、ブレーキペダル２２０（ブレーキ操作部２２０）と、ブレーキペダルへの踏力をブレーキ液圧に変換するマスタシリンダ１３１と、ブレーキランプ１２１と、ブレーキランプスイッチ１２２と、が接続されている。
制御部１００は、静止判定部１１０と、ブレーキランプ判定部１２０と、ブレーキ液圧検出部１３０と、微分値検出部１４０と、を備える。
【００２３】
静止判定部１１０は、車両が静止したか否かを判定する。静止判定部１１０は、車速センサ２１０と接続されている。静止判定部１１０は、例えば車両のブレーキペダル２２０が操作されて車両に制動力が作用した場合に、車速センサ２１０により測定される車両の速度Ｖ（図３参照）の値と、予め設定された第一閾値Ａ１（図３参照）と、を比較する。静止判定部１１０は、車両の速度Ｖが第一閾値Ａ１よりも小さくなった（Ｖ＜Ａ１）場合に、車両が静止したと判断する。
【００２４】
ブレーキランプ判定部１２０は、ブレーキランプ１２１が点灯しているか否かを判断する。具体的に、運転者が車両のブレーキペダル２２０を操作すると、ブレーキペダル２２０の操作に伴ってブレーキランプスイッチ１２２がＯＮになる。これによりブレーキランプ１２１が点灯する。ブレーキランプ判定部１２０は、ブレーキランプスイッチ１２２のＯＮ／ＯＦＦにより、ブレーキランプ１２１の点灯を判断する。すなわち、ブレーキランプスイッチ１２２がＯＮの場合に、ブレーキランプ１２１が点灯していると判断する。
【００２５】
ブレーキ液圧検出部１３０は、ブレーキ液圧ＰＢ（図３参照）を取得する。ブレーキ液圧検出部１３０は、マスタシリンダ１３１に接続されている。具体的に、ブレーキ液圧検出部１３０は、マスタシリンダ１３１内の液圧であるマスタシリンダ液圧ＰＢ１（図３参照）を取得する。マスタシリンダ液圧ＰＢ１は、運転者がブレーキペダル２２０を操作した際、ブレーキペダル２２０の操作量により液圧が変化するとともに運転者の踏力に応じた制動力を車両に発生させる。
ブレーキ液圧検出部１３０では、取得されたマスタシリンダ液圧ＰＢ１と、予め設定された第二閾値Ａ２（図３参照）と、を比較し、マスタシリンダ液圧ＰＢ１の値が第二閾値Ａ２を超えるか否かを判断する。本実施形態において、第二閾値Ａ２は正の値に設定されている。したがって、ブレーキ液圧検出部１３０は、マスタシリンダ液圧ＰＢ１の値が第二閾値Ａ２よりも大きい（Ａ２＜ＰＢ１）場合に、マスタシリンダ液圧ＰＢ１が第二閾値Ａ２を超えたと判断する。
【００２６】
微分値検出部１４０は、ブレーキ液圧検出部１３０により取得されたマスタシリンダ液圧ＰＢ１の単位時間あたりの微分値Ｄ（図３参照）を算出する。微分値検出部１４０では、算出した微分値Ｄと、予め設定された第三閾値Ａ３と、を比較し、微分値Ｄが第三閾値Ａ３を超えるか否かを判断する。本実施形態において、第三閾値Ａ３は負の値に設定されている。したがって、微分値検出部１４０は、微分値Ｄの値が第三閾値Ａ３よりも小さい（Ｄ＜Ａ３）場合に、微分値Ｄが第三閾値Ａ３を超えたと判断する。
【００２７】
このように構成されたＡＢＨ機構３００は、制御部１００により所定の条件を満たしたと判断された場合にブレーキホールド機能を作動させる。具体的に、ＡＢＨ機構３００は、マスタシリンダ１３１を介して制御部１００に接続されたキャリパ１３２内の液圧であるキャリパ液圧ＰＢ２（図３参照）を増加させることにより、ブレーキホールド機能を作動させる。キャリパ１３２は、制御部１００からの命令信号により、ブレーキペダル２２０の操作量に依らず車両に制動力を発生させる。換言すれば、キャリパ液圧ＰＢ２が増加することにより、車両の制動力が保持され、車両が停止した状態に維持される。
ブレーキホールド機能が作動した状態において、アクセルペダル５００が操作されると、ＡＢＨ機構３００はブレーキホールド機能の作動を解除する。
【００２８】
（ブレーキシステムの制御方法）
図２は、実施形態に係るブレーキシステム１において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図２に示すフローは、ＡＢＨ操作部２００が操作されてブレーキホールド機能がＯＮにされた後の制御部１００及びＡＢＨ機構３００内で実行される処理の流れを示す。
ブレーキシステムの制御方法は、静止判定ステップＳ１１と、ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２と、液圧比較ステップＳ１３と、微分値比較ステップＳ１４と、ＡＢＨ制御ステップＳ１５と、を有する。なお、以下の説明において各構成の符号については図１も併せて参照されたい。
【００２９】
静止判定ステップＳ１１では、静止判定部１１０において車両が静止したか否かを判定する。具体的に、静止判定ステップＳ１１では、車速センサ２１０より車両の車速Ｖを読み出し、車速Ｖが第一閾値Ａ１よりも小さいか否かを判定する。車速Ｖが第一閾値Ａ１よりも大きいと判定した場合、処理を終了する。
処理が終了した状態において、ＡＢＨスタンバイ表示灯４１０が点灯していれば、再び静止判定ステップＳ１１から処理を開始する。
静止判定ステップＳ１１において車速Ｖが第一閾値Ａ１よりも小さくなり車両が静止したと判定された場合、ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２に進む。
【００３０】
ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２では、ブレーキランプ判定部１２０においてブレーキランプ１２１が点灯しているか否かを判定する。具体的に、ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２では、ブレーキランプスイッチ１２２がＯＮになっているか否かを判定する。ブレーキランプスイッチ１２２がＯＦＦになっていると判定した場合、処理を終了する。
ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２においてブレーキランプスイッチ１２２がＯＮになっていると判定された場合、液圧比較ステップＳ１３に進む。
【００３１】
液圧比較ステップＳ１３では、ブレーキ液圧検出部１３０においてマスタシリンダ液圧ＰＢ１の値と、第二閾値Ａ２と、を比較する。具体的に、液圧比較ステップＳ１３では、まずマスタシリンダ液圧ＰＢ１の値を取得する。続いて、マスタシリンダ液圧ＰＢ１が第二閾値Ａ２を超えるか否かを判定する。マスタシリンダ液圧ＰＢ１が第二閾値Ａ２を超えない（ＰＢ１≦Ａ２）と判定した場合、処理を終了する。
液圧比較ステップＳ１３においてマスタシリンダ液圧ＰＢ１が第二閾値Ａ２を超える（ＰＢ１＞Ａ２）と判定された場合、微分値比較ステップＳ１４に進む。
【００３２】
微分値比較ステップＳ１４では、微分値検出部１４０においてマスタシリンダ液圧ＰＢ１の微分値Ｄと、第三閾値Ａ３と、を比較する。具体的に、微分値比較ステップＳ１４では、まずマスタシリンダ液圧ＰＢ１の単位時間あたりの微分値Ｄを算出する。続いて、微分値Ｄが第三閾値Ａ３を超えないか否かを判定する。ここで、第三閾値Ａ３は負の値である。したがって、微分値比較ステップＳ１４では、微分値Ｄが負の値である第三閾値Ａ３よりも大きい（第三閾値Ａ３を超えない）か否かを判定する。微分値Ｄが第三閾値Ａ３よりも小さい（第三閾値Ａ３を超える：Ｄ＜Ａ３）と判定した場合、処理を終了する。
微分値比較ステップＳ１４において微分値Ｄが第三閾値Ａ３よりも大きい（第三閾値Ａ３を超えない：Ｄ≧Ａ３）と判定された場合、ＡＢＨ制御ステップＳ１５に進む。
【００３３】
ＡＢＨ制御ステップＳ１５では、ＡＢＨ機構３００においてブレーキホールド機能を作動させる。具体的に、ＡＢＨ制御ステップＳ１５では、まず制御部１００がＡＢＨ機構３００に信号を送信する。続いて、信号を受信したＡＢＨ機構３００は、キャリパ液圧ＰＢ２を増加させることにより車両の制動力を保持する。
ブレーキホールド機能が作動した状態において、アクセルペダル５００（図１参照）が操作された場合は、ブレーキホールド機能の作動を解除して処理を終了する。
【００３４】
このように、ブレーキシステム１は、静止判定ステップＳ１１と、ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２と、液圧比較ステップＳ１３と、微分値比較ステップＳ１４と、ＡＢＨ制御ステップＳ１５と、を経ることにより、ブレーキホールド機能を作動させる。
【００３５】
（ブレーキホールド機能が作動する場合のブレーキシステム１の動作）
次に、ブレーキホールド機能が作動する場合のブレーキシステム１の動作について説明する。
図３は、実施形態に係るブレーキホールド機能が作動する場合のタイムチャートである。図３のタイムチャートにおける縦軸は車速Ｖ、ブレーキ液圧ＰＢ、ブレーキランプスイッチ１２２、ブレーキランプ１２１、ＡＢＨスタンバイ表示灯４１０、ＡＢＨ作動灯４２０、ブレーキ液圧ＰＢの微分値Ｄの状態を示し、横軸は時間を示す。以下の説明において、各構成及び各ステップの符号については図１及び図２も併せて参照されたい。
【００３６】
まず、運転者がブレーキペダル２２０を操作する前の時刻ｔ０において、運転者がＡＢＨ操作部２００を操作することによりＡＢＨスタンバイ表示灯４１０が点灯する。
時刻ｔ１で運転者がブレーキペダル２２０を踏み込み操作すると、ブレーキ液圧ＰＢが上昇することにより車両に制動力が発生し、車速Ｖが低下する。このとき、ブレーキランプスイッチ１２２がＯＮにされ、ブレーキランプ１２１が点灯する。また、ブレーキペダル２２０の踏み込み操作に伴ってマスタシリンダ液圧ＰＢ１が上昇するので、微分値Ｄが増加する。なお、微分値Ｄは、マスタシリンダ液圧ＰＢ１が時間経過に伴って増加する場合（運転者がブレーキペダル２２０を踏み込む場合）は正の値となり、マスタシリンダ液圧ＰＢ１が時間経過に伴って減少する場合（運転者がブレーキペダル２２０を離す場合）は負の値となる。
【００３７】
ブレーキペダル２２０が踏み込み操作された時刻ｔ１から、車速Ｖは徐々に低下する。そして、時刻ｔ２において車速Ｖが予め設定された第一閾値Ａ１よりも小さくなったときに、制御部１００による制御が介入される。
具体的に、まず、静止判定部１１０は、車速Ｖが第一閾値Ａ１よりも小さくなった時点で「車両が静止した」と判断し、静止判定ステップＳ１１で「ＹＥＳ」と判断する。次に、ブレーキランプ判定部１２０は、ブレーキランプスイッチ１２２がＯＮになっている場合に、ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２で「ＹＥＳ」と判断する。次に、ブレーキ液圧検出部１３０は、マスタシリンダ液圧ＰＢ１が第二閾値Ａ２よりも大きくなった時点で「運転者によるブレーキ操作あり」と判断し、液圧比較ステップＳ１３で「ＹＥＳ」と判断する。最後に、微分値検出部１４０では、時刻ｔ２においてマスタシリンダ液圧ＰＢ１の微分値Ｄが、負の値である第三閾値Ａ３よりも大きい（第三閾値Ａ３を超えない）場合に、微分値比較ステップＳ１４で「ＹＥＳ」と判断する。これにより、制御部１００はブレーキホールド機能の作動を開始させる（ＡＢＨ制御ステップＳ１５）。また、このタイミングでＡＢＨ作動灯４２０が点灯する。
【００３８】
その後、時刻ｔ３でブレーキ液圧ＰＢの再加圧が開始される。
具体的に、時刻ｔ２で「車両が静止した」と判断されると、制御部１００による制御が介入し、キャリパ液圧ＰＢ２が保持される。ここで、キャリパ液圧ＰＢ２がクリープトルクに満たない為、クリープ発進が可能となり車両が動き出す。これにより車速Ｖが徐々に増加する。車速Ｖが第四閾値Ａ４よりも大きくなった時点で、制御部１００は、「車両が動き出した」と判断し、ＡＢＨ機構３００にブレーキホールド機能の作動を開始する信号を送信する。制御部１００からブレーキホールド機能の作動を開始する信号を受信したＡＢＨ機構３００は、キャリパ液圧ＰＢ２を加圧して保持する。そして、時刻ｔ３において、各車輪のディスクブレーキ機構にはキャリパ液圧ＰＢ２が再加圧されることにより制動力が作用し、車両は制動力が作用した状態に維持される。これにより、車両は静止した状態に維持される。
【００３９】
このように、時刻ｔ２でブレーキホールド機能の作動か開始された後に運転者がブレーキペダル２２０を離すと、マスタシリンダ液圧ＰＢ１は徐々に減少する。運転者がブレーキペダル２２０を離すことによりブレーキランプスイッチ１２２はＯＦＦになるが、ブレーキホールド機能が作動して車両は静止状態に維持されているので、ブレーキランプ１２１は点灯したまま維持されている。
【００４０】
時刻ｔ３でブレーキホールド機能が作動した後、運転者がアクセルペダル５００を踏み込み操作すると、ブレーキホールド機能が解除される。具体的に、ＡＢＨ機構３００は、レギュレータバルブを開弁してキャリパ液圧ＰＢ２を減少させる。また、制御部１００は、ブレーキランプ１２１及びＡＢＨ作動灯を消灯する。これにより、運転者は再び車速Ｖを増加させて運転を再開する。
【００４１】
（ブレーキホールド機能が作動しない場合のブレーキシステム１の動作）
次に、ブレーキホールド機能が作動しない場合のブレーキシステム１の動作について説明する。
図４は、実施形態に係るブレーキホールド機能が作動しない場合のタイムチャートである。なお、図４の各グラフの縦軸及び横軸のパラメータは、図３の各グラフのパラメータと同じである。
【００４２】
図４に示す本実施形態のブレーキシステム１では、例えば車両の停止直前に運転者の意思が停止から発進に切り替わった場合に、運転者の発進の意思に順応させてブレーキホールド機能の作動を制限する。つまり、図４に示すタイムチャートは、ブレーキホールド機能が作動することなく、車両が速やかに発進する場合を示す。
【００４３】
図４に示すタイムチャートにおいて、時刻ｔ０及び時刻ｔ１における各パラメータの時間変化は、図３のタイムチャートにおける各パラメータの時間変化と同じである。このため、以下の詳細では時刻ｔ２以降について説明し、時刻ｔ０及び時刻ｔ１における説明を省略する。
【００４４】
時刻ｔ２において、静止判定部１１０は、車速Ｖが第一閾値Ａ１よりも小さくなった時点で「車両が静止した」と判断し、静止判定ステップＳ１１で「ＹＥＳ」と判断する。次に、ブレーキランプ判定部１２０は、ブレーキランプスイッチ１２２がＯＮになっている場合に、ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２で「ＹＥＳ」と判断する。次に、ブレーキ液圧検出部１３０は、マスタシリンダ液圧ＰＢ１が第二閾値Ａ２よりも大きくなった時点で「運転者によるブレーキ操作あり」と判断し、液圧比較ステップＳ１３で「ＹＥＳ」と判断する。
ここで、例えば時刻ｔ２で静止判定部１１０により車両が静止したと判断された直後に運転者の意思が停止から発進に切り替わった場合、運転者は素早くブレーキペダル２２０を離してアクセルペダルを踏み込むことが考えられる。この場合、マスタシリンダ液圧ＰＢ１は、運転者が徐々にブレーキペダル２２０から足を離す場合（図３に示す場合）と比較して急激に低下する。これにより、微分値Ｄは、負の値である第三閾値Ａ３よりも小さくなる（第三閾値Ａ３を超える）ので、微分値検出部１４０は、微分値比較ステップＳ１４で「ＮＯ」と判断する。よって、ブレーキホールド機能は作動しない。したがって、ブレーキペダル２２０を離し始めてからアクセルペダル５００が踏み込まれるまでの間にブレーキホールド機能が作動して車両が静止するのを抑制できる。よって、運転者は滑らかに車速Ｖを増加させて運転を再開できる。また、運転者がブレーキペダル２２０を離すとブレーキランプスイッチ１２２はＯＦＦになり、ブレーキランプ１２１は消灯する。また、ブレーキホールド機能が作動しないのでＡＢＨ作動灯４２０は消灯したままである。
【００４５】
（ブレーキシステム１及びブレーキシステムの制御方法の作用、効果）
本実施形態のブレーキシステム１によれば、ブレーキシステム１は、単位時間あたりのブレーキ液圧ＰＢの微分値Ｄを取得する微分値検出部１４０を有する。ここで、例えば登坂路等で運転者が無意識にブレーキペダル２２０を緩めた場合、ブレーキ液圧ＰＢは徐々に低下するので、ブレーキ液圧ＰＢの微分値Ｄの絶対値は小さくなる。この場合は、ブレーキホールド機能を作動させて車両を停止させる必要がある。一方、停止直前に運転者の意思が停止から発進に切り替わった場合、運転者はブレーキペダル２２０から素早く足を離すので、ブレーキ液圧ＰＢの微分値Ｄの絶対値は大きくなる。この場合は、ブレーキホールド機能を作動させずに速やかに車両を発進させる必要がある。
本構成によれば、制御部１００は、ブレーキ液圧ＰＢが第二閾値Ａ２を超え、かつ微分値Ｄが第三閾値Ａ３を超えない場合に、ブレーキホールド機能を作動させる。この構成によれば、運転者が無意識にブレーキペダル２２０を緩めた場合のブレーキ液圧ＰＢと、運転者が発進の意図を持ってブレーキペダル２２０を離した場合のブレーキ液圧ＰＢと、の間の値に第三閾値Ａ３を設定することにより、従来技術と比較してブレーキホールド機能の作動条件をより精密に制御できる。特に、運転者が発進の意図を持ってブレーキペダル２２０を離した場合、ブレーキ液圧ＰＢの微分値Ｄは第三閾値Ａ３を超えるので、ブレーキホールド機能が作動しない。これにより、運転者の発進の意図に反してブレーキホールド機能が作動して車両が停止するのを抑制し、速やかに車両を発進できる。
したがって、運転者の意思に反するブレーキホールド機能の作動を抑制したブレーキシステム１を提供できる。
【００４６】
制御部１００は、静止判定部１１０による車両の静止状態及びブレーキランプ１２１の点灯状態が確認された後に、ブレーキ液圧ＰＢ及びブレーキ液圧ＰＢの微分値Ｄを取得する。これにより、車両が静止した状態においてブレーキホールド機能を作動させるか否かを判定できる。よって、制御部１００におけるブレーキホールド機能の作動条件を高精度に制御可能なブレーキシステム１とすることができる。
【００４７】
ブレーキ液圧ＰＢはマスタシリンダ液圧ＰＢ１とキャリパ液圧ＰＢ２とを含み、微分値検出部１４０ではマスタシリンダ液圧ＰＢ１の微分値Ｄを取得する。マスタシリンダ液圧ＰＢ１は運転者によるブレーキペダル２２０の操作量に対応して変動するので、マスタシリンダ液圧ＰＢ１とキャリパ液圧ＰＢ２とを合わせたブレーキ液圧ＰＢの微分値を検出する場合と比較して、ブレーキペダル２２０の操作量を素早く検出できる。よって、ブレーキホールド機能の作動条件を高精度に制御可能なブレーキシステム１とすることができる。
【００４８】
本実施形態のブレーキシステムの制御方法によれば、ブレーキシステムの制御方法は、少なくとも静止判定ステップＳ１１と、液圧比較ステップＳ１３と、微分値比較ステップＳ１４と、ＡＢＨ制御ステップＳ１５と、を有する。
静止判定ステップＳ１１では、車両の速度Ｖと第一閾値Ａ１とを比較することにより、車両が静止したか否かを判定する。静止判定ステップＳ１１において車両が静止したと判定された場合、液圧比較ステップＳ１３に進む。液圧比較ステップＳ１３では、ブレーキペダル２２０の操作量により変化するマスタシリンダ液圧ＰＢ１を取得し、マスタシリンダ液圧ＰＢ１の値と第二閾値Ａ２とを比較する。液圧比較ステップＳ１３においてマスタシリンダ液圧ＰＢ１が第二閾値Ａ２を超える場合、微分値比較ステップＳ１４に進む。微分値比較ステップＳ１４では、液圧比較ステップＳ１３で取得したマスタシリンダ液圧ＰＢ１の単位時間あたりの微分値Ｄを算出し、微分値Ｄと第三閾値Ａ３とを比較する。微分値比較ステップＳ１４において微分値Ｄが第三閾値Ａ３を超えない場合、ＡＢＨ制御ステップＳ１５に進む。ＡＢＨ制御ステップＳ１５では、ブレーキホールド機能を作動させる。
このように、静止判定ステップＳ１１と、液圧比較ステップＳ１３と、微分値比較ステップＳ１４と、ＡＢＨ制御ステップＳ１５と、を経ることによりブレーキホールド機能を作動できる。微分値比較ステップＳ１４では、マスタシリンダ液圧ＰＢ１の微分値Ｄが第三閾値Ａ３を超えない場合に、ＡＢＨ制御ステップＳ１５に進みブレーキホールド機能を作動させる。これにより、例えば運転者が無意識にブレーキペダル２２０を緩めた場合、マスタシリンダ液圧ＰＢ１の微分値Ｄは第三閾値Ａ３を超えないので、ブレーキホールド機能を作動させることができる。一方、運転者が発進の意図を持ってブレーキペダル２２０を離した場合、マスタシリンダ液圧ＰＢ１の微分値Ｄは第三閾値Ａ３を超えるので、ブレーキホールド機能は作動しない。よって、運転者の発進の意図に反してブレーキホールド機能が作動して車両が停止するのを抑制し、速やかに車両を発進できる。
したがって、運転者の意思に反するブレーキホールド機能の作動を抑制したブレーキシステムの制御方法を提供できる。
【００４９】
ブレーキシステムの制御方法はブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２をさらに備える。ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２では、ブレーキランプ１２１が点灯しているか否かを判定する。ブレーキランプ点灯判定ステップＳ１２においてブレーキランプ１２１が点灯していると判定された場合、液圧比較ステップＳ１３へ進む。
このように、車両の静止状態及びブレーキランプ１２１の点灯状態が確認された後に、ブレーキ液圧ＰＢ及びブレーキ液圧の微分値Ｄを取得することにより、車両が静止した状態においてブレーキホールド機能を作動させるか否かを判定できる。よって、ブレーキホールド機能の作動条件を高精度に制御可能なブレーキシステムの制御方法とすることができる。
【００５０】
なお、本発明の技術範囲は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、パワーユニットとしてモータを搭載する電気自動車やハイブリッド自動車にブレーキシステム１を適用する場合、ブレーキホールド機能を作動するときにパワーユニットからの動力の出力を停止してブレーキホールド機能の作動時における電力の消費量を低減するように構成してもよい。パワーユニットとしてエンジンを搭載するエンジン車に適用する場合も同様に、時刻ｔ２でブレーキホールド機能を作動したら、キャリパ液圧ＰＢ２による制動力の上昇に連動してエンジンの出力を低下する構成としてもよい。
【００５１】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上述した実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、上述した実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１  ブレーキシステム
１００  制御部
１１０  静止判定部
１２０  ブレーキランプ判定部
１２１  ブレーキランプ
１３０  ブレーキ液圧検出部
１４０  微分値検出部
２２０  ブレーキペダル（ブレーキ操作部）
Ｖ  車速（車両の速度）
Ａ１  第一閾値
Ａ２  第二閾値
Ａ３  第三閾値
Ｄ  （ブレーキ液圧の）微分値
ＰＢ  ブレーキ液圧
ＰＢ１  マスタシリンダ液圧
ＰＢ２  キャリパ液圧
Ｓ１１  静止判定ステップ
Ｓ１２  ブレーキランプ点灯判定ステップ
Ｓ１３  液圧比較ステップ
Ｓ１４  微分値比較ステップ
Ｓ１５  ＡＢＨ制御ステップ
【図１】
2020163954.tif 000003
【図２】
2020163954.tif 000004
【図３】
2020163954.tif 000005
【図４】
2020163954.tif 000006