(57)【要約】【課題】対象物の検出範囲に不検出領域が生じないようにする。【解決手段】光走査部は、発光部からの測定光を回転する鏡の表裏の反射面で反射して走査し、対象物からの反射光を各反射面で反射して受光部に導く。受光部のＰＤ（フォトダイオード）アレイ２１に設けられたＰＤ１〜ＰＤ１６のうち、第１ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８は一方の反射面に対応し、第２ＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６は他方の反射面に対応する。一方の反射面での測定光や反射光の反射時は、第１ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８と、両ＰＤ群の境界近傍にあって第２ＰＤ群に属するＰＤ９とにより反射光を受光し、ＰＤ１〜ＰＤ９から出力される受光信号に基づいて対象物を検出する。他方の反射面での測定光や反射光の反射時は、第２ＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６と、両ＰＤ群の境界近傍にあって第１ＰＤ群に属するＰＤ８とにより反射光を受光し、ＰＤ８〜ＰＤ１６から出力される受光信号に基づいて対象物を検出する。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
発光素子を有する発光部と、
受光素子を有する受光部と、
複数の反射面が設けられた鏡を回転させることにより、前記発光素子が発光して前記発光部から投射された測定光を、前記各反射面で反射して所定の検出範囲に走査し、または前記測定光の前記検出範囲にある対象物での反射光を、前記各反射面で反射して前記受光部へ導くように走査する光走査部と、
前記受光素子が前記反射光の受光状態に応じて出力する受光信号に基づいて、前記対象物を検出する物体検出部と、を備え、
前記受光素子が複数設けられ、当該複数の受光素子が前記反射光の入射方向に対応するように所定方向へ配列された対象物検出装置において、
前記複数の受光素子のうち、互いに隣接する所定数の前記受光素子から成る第１受光素子群は、前記複数の反射面のうち第１反射面に対応し、前記第１受光素子群に隣接しかつ互いに隣接する所定数の前記受光素子から成る第２受光素子群は、前記複数の反射面のうち第２反射面に対応し、
前記第１反射面での前記測定光または前記反射光の反射時に、前記第１受光素子群で前記反射光を受光するとともに、前記第１受光素子群と前記第２受光素子群との境界近傍に設けられた、前記第２受光素子群に含まれる第２境界受光素子で前記反射光を受光して、前記第１受光素子群と前記第２境界受光素子から出力される前記受光信号に基づいて、前記物体検出部が前記対象物を検出し、
前記第２反射面での前記測定光または前記反射光の反射時に、前記第２受光素子群で前記反射光を受光するとともに、前記第１受光素子群と前記第２受光素子群との境界近傍に設けられた前記第１受光素子群に含まれる第１境界受光素子で前記反射光を受光して、前記第２受光素子群と前記第１境界受光素子から出力される前記受光信号に基づいて、前記物体検出部が前記対象物を検出する、ことを特徴とする対象物検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の対象物検出装置において、
前記第１受光素子群と前記第２境界受光素子により受光した前記反射光に基づいて、前記物体検出部が前記対象物を検出する一方の検出領域と、前記第２受光素子群と前記第１境界受光素子により受光した前記反射光に基づいて、前記物体検出部が前記対象物を検出する他方の検出領域とが一部重複する、ことを特徴とする対象物検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の対象物検出装置において、
前記反射光の前記入射方向は、鉛直方向に対する前記反射光の入射角度であり、
前記光走査部は、前記鉛直方向に対して交差する水平方向に前記測定光または前記反射光を走査し、
前記第１受光素子群は、斜め上向きまたは斜め下向きのいずれか一方の向きに入射する前記反射光の入射方向、および水平に入射する前記反射光の入射方向に対応し、
前記第２受光素子群は、前記一方の向きとは逆の斜め下向きまたは斜め上向きに入射する前記反射光の入射方向に対応する、ことを特徴とする対象物検出装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の対象物検出装置において、
前記発光素子が複数設けられ、当該複数の発光素子が前記反射光の入射方向に対応するように所定方向へ配列され、
前記発光部、前記受光部、前記光走査部、および前記物体検出部の動作を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記各反射面での前記測定光または前記反射光の反射時に、発光する前記発光素子または受光する前記受光素子を切り替えることにより、前記検出範囲を複数の検出領域に分割し、その検出領域毎に前記物体検出部が前記対象物を検出した結果を合成する、ことを特徴とする対象物検出装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の対象物検出装置において、
前記物体検出部は、前記受光信号に基づいて前記対象物の方向または前記対象物までの距離を検出し、
予め測定されて記憶部に記憶された前記各反射面の角度に基づいて、前記物体検出部の検出結果を補正する補正部をさらに備えた、ことを特徴とする対象物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発光部から測定光を投光して、対象物からの反射光を受光部で受光することにより、対象物を検出する対象物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば衝突防止機能を有する車両には、レーザレーダのような対象物検出装置が搭載されている。この対象物検出装置は、車両の周辺に存在する他の車両、人、道路、およびその他物体などを対象物として検出したり、該対象物までの距離を検出したりする（特許文献１〜５参照）。
【０００３】
特許文献１〜５の対象物検出装置には、発光部、受光部、物体検出部、およびこれらを制御する制御部などが備わっている。発光部には、レーザダイオードなどの発光素子が設けられている。受光部には、フォトダイオードやアバランシェフォトダイオードなどの受光素子が設けられている。対象物の検出範囲を広げるため、発光部に複数の発光素子が設けられたり、受光部に複数の受光素子が設けられたりする。
【０００４】
また、特許文献１〜４の対象物検出装置には光走査部も備わっている。光走査部は、鏡を回転させることにより、発光素子が発光して発光部から発せられた測定光を、鏡の反射面で反射して所定の検出範囲に走査し、または測定光の検出範囲にある対象物での反射光を、鏡の反射面で反射して受光部へ導くように走査する。光走査部が光を走査する方向や該方向が属する基準の走査面は、鏡の回転軸に対して垂直になっている。対象物の検出範囲を広げるため、光走査部の鏡には複数の反射面が設けられる。また、各反射面は、鏡の回転軸に対して、同一角度で設けられたり（特許文献１〜３）、または異なる角度で設けられたりする（特許文献４）。
【０００５】
受光部の受光素子は、反射光の受光状態に応じて受光信号を出力する。物体検出部は、受光素子から出力された受光信号に基づいて、対象物を検出したり、対象物までの距離を検出したりする。
【０００６】
対象物検出装置から所定の検出範囲に測定光を投射すると、対象物での反射光が測定光の投射方向に対して正反対の方向から対象物検出装置に入射する。これを考慮して、複数の受光素子は反射光の入射方向に対応するように、所定方向に配列されている（特許文献４や特許文献５）。このため、発光部が投射した測定光の対象物による反射光が、その入射方向に対応する受光素子により受光され、該受光素子から出力される受光信号に基づいて、物体検出部が対象物を検出する。
【０００７】
また、動作させる発光素子や受光素子を切り替えたり、光走査部の鏡の各反射面の角度を変えたりすることで、検出範囲を分割して、その分割領域毎に対象物を検出する対象物検出装置もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１８−１１５９９５号公報
【特許文献２】特開２０１７−１５４０４号公報
【特許文献３】特開２０１７−２２７５６９号公報
【特許文献４】特開２０１４−７１０２９号公報
【特許文献５】特開２０１４−２０９０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記のような対象物検出装置においては、光走査部の鏡の形状誤差により、鏡の各反射面の相対角度が設計上の角度からずれることがある。また、光走査部の組み立て誤差により、鏡の回転軸の角度が設計上の角度からずれることがある。これらの場合、鏡の反射面の向きが設計上の向きからずれて、反射面で反射された測定光の投射方向、対象物からの反射光の入射方向、または反射面で反射された後の反射光の進行方向が、設計上の各方向からずれてしまう。
【００１０】
そのようなずれのある状態で、各反射面で測定光や反射光を反射して対象物を検出すると、一方の反射面で光を反射することにより対象物を検出する領域と、他方の反射面で光を反射することにより対象物を検出する領域との間に、対象物を検出することができない不検出領域が生じることがある。この不検出領域が、対象物の検出範囲の中央部分に生じると、車両の前方にある障害物などを正確に検出することができず、対象物検出装置の性能が大きく損なわれてしまう。
【００１１】
本発明は、対象物の検出範囲に不検出領域が生じない対象物検出装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明による対象物検出装置は、発光素子を有する発光部と、受光素子を有する受光部と、複数の反射面が設けられた鏡を回転させることにより、発光素子が発光して発光部から投射された測定光を、各反射面で反射して所定の検出範囲に走査し、または測定光の検出範囲にある対象物での反射光を、各反射面で反射して受光部へ導くように走査する光走査部と、受光素子が反射光の受光状態に応じて出力する受光信号に基づいて、対象物を検出する物体検出部とを備える。受光素子は複数設けられ、これらの複数の受光素子が反射光の入射方向に対応するように所定方向へ配列されている。複数の受光素子のうち、互いに隣接する所定数の受光素子から成る第１受光素子群は、複数の反射面のうち第１反射面に対応する。第１受光素子群に隣接しかつ互いに隣接する所定数の受光素子から成る第２受光素子群は、複数の反射面のうち第２反射面に対応する。第１反射面での測定光または反射光の反射時に、第１受光素子群で反射光を受光するとともに、第１受光素子群と第２受光素子群との境界近傍に設けられた、第２受光素子群に含まれる第２境界受光素子で反射光を受光して、第１受光素子群と第２境界受光素子から出力される受光信号に基づいて、物体検出部が対象物を検出する。また、第２反射面での測定光または反射光の反射時に、第２受光素子群で反射光を受光するとともに、第１受光素子群と第２受光素子群との境界近傍に設けられた第１受光素子群に含まれる第１境界受光素子で反射光を受光して、第２受光素子群と第１境界受光素子から出力される受光信号に基づいて、物体検出部が対象物を検出する。
【００１３】
上記によると、光走査部の鏡の第１反射面または第２反射面での測定光または反射光の反射時に、当該反射面に対応する受光素子群だけでなく、第１受光素子群と第２受光素子群との境界近傍に設けられた、当該反射面に対応しない境界受光素子によっても、対象物からの反射光が受光される。そして、当該反射面に対応する受光素子群と、当該反射面に対応しない境界受光素子とから出力される受光信号に基づいて、物体検出部が対象物を検出する。これにより、第１反射面で反射された対象物からの反射光を受光して、対象物を検出する一方の検出領域と、第２反射面で反射された対象物からの反射光を受光して、対象物を検出する他方の検出領域とが一部重複する。このため、製造時の誤差などにより、鏡の第１反射面または第２反射面の向きが設計上の向きからずれていても、一方の検出領域と他方の検出領域との間に、対象物を検出することができない不検出領域が生じなくなる。
【００１４】
本発明において、第１受光素子群と第２境界受光素子により受光した反射光に基づいて、物体検出部が対象物を検出する一方の検出領域と、第２受光素子群と第１境界受光素子により受光した反射光に基づいて物体検出部が対象物を検出する他方の検出領域とが、一部重複してもよい。
【００１５】
また、本発明において、反射光の入射方向は、鉛直方向に対する反射光の入射角度であり、光走査部は、鉛直方向に対して交差する水平方向に測定光または反射光を走査し、第１受光素子群は、斜め上向きまたは斜め下向きのいずれか一方の向きに入射する反射光の入射方向、および水平に入射する反射光の入射方向に対応し、第２受光素子群は、前記の一方の向きとは逆の斜め下向きまたは斜め上向きに入射する反射光の入射方向に対応してもよい。
【００１６】
また、本発明において、発光素子が複数設けられ、これらの複数の発光素子が反射光の入射方向に対応するように所定方向へ配列され、発光部、受光部、光走査部、および物体検出部の動作を制御する制御部がさらに設けられ、制御部は、各反射面での測定光または反射光の反射時に、発光する発光素子または受光する受光素子を切り替えることにより、検出範囲を複数の検出領域に分割し、その検出領域毎に物体検出部が対象物を検出した結果を合成してもよい。
【００１７】
さらに、本発明において、物体検出部は、受光信号に基づいて対象物の方向または対象物までの距離を検出し、予め測定されて記憶部に記憶された各反射面の角度に基づいて、物体検出部の検出結果を補正する補正部をさらに備えてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、対象物の検出範囲に不検出領域が生じない対象物検出装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態による対象物検出装置の電気的構成図である。
【図２】図１の対象物検出装置が搭載された車両の正面図である。
【図３】図１の対象物検出装置の光学系を後方から見た図である。
【図４Ａ】図３の投光光学系を上方から見た図である。
【図４Ｂ】図３の受光光学系を上方から見た図である。
【図５】図１のＬＤモジュールとＰＤアレイを示した図である。
【図６】図１の対象物検出装置の投受光原理を示した図である。
【図７Ａ】従来の問題点を説明する図である。
【図７Ｂ】従来の問題点を説明する図である。
【図７Ｃ】従来の問題点を説明する図である。
【図８】従来の検出視野の一例を示した図である。
【図９】従来の検出範囲の一例を示した図である。
【図１０】本発明の第１実施形態による検出視野の一例を示した図である。
【図１１】本発明の第１実施形態による検出範囲の一例を示した図である。
【図１２】本発明の第１実施形態による検出視野の他の例を示した図である。
【図１３】本発明の第２実施形態による検出視野の一例を示した図である。
【図１４】本発明の第２実施形態による検出範囲の一例を示した図である。
【図１５】本発明の第２実施形態による検出視野の他の例を示した図である。
【図１６】本発明の第３実施形態による検出視野の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
【００２１】
図１は、実施形態の対象物検出装置１００の電気的構成図である。図２は、対象物検出装置１００が搭載された車両３０の正面図である。
【００２２】
対象物検出装置１００は、車載用のレーザレーダから成る。図２に示すように自動四輪車から成る車両３０の前部に、対象物検出装置１００は設置される。対象物検出装置１００は、車両３０の前方にある所定の検出範囲に対して光を投受光して、検出範囲にある対象物を検出する。対象物は、検出範囲に存在する他の車両、人、道路、またはその他の物体である。
【００２３】
他の例として、対象物検出装置１００は、車両３０の後部や左右側部に設置され、車両３０の後方や左右側方にある所定の検出範囲に対して光を投受光して、対象物を検出してもよい。
【００２４】
図１に示すように、対象物検出装置１００には、発光部１、受光部２、光走査部３、エンコーダ４、信号処理部５、制御部６、記憶部７、およびインタフェイス８が備わっている。
【００２５】
発光部１には、ＬＤモジュール１１とＬＤ駆動回路１２とが含まれている。ＬＤモジュール１１は、複数のＬＤ（レーザダイオード）から構成されている。ＬＤ駆動回路１２は、ＬＤモジュール１１の各ＬＤに駆動電流を供給して、各ＬＤを発光させる。各ＬＤは、発光することにより、測定光（レーザ光）を発する。発光部１は、ＬＤ駆動回路１２により各ＬＤを発光させて、測定光を投射する。ＬＤは、本発明の「発光素子」の一例である。
【００２６】
受光部２には、ＰＤアレイ２１が含まれている。ＰＤアレイ２１は、複数のＰＤ（フォトダイオード）から構成されている。各ＰＤは、光を受光して、該受光状態に応じた受光信号（電気信号）を出力する。発光部１から投射された測定光の対象物による反射光を、受光部２はＰＤアレイ２１の各ＰＤにより受光し、受光信号を出力する。ＰＤは、本発明の「受光素子」の一例である。
【００２７】
光走査部３には、モータ３ｆとモータ駆動回路３ｍとが含まれている。モータ３ｆは、後述する鏡３ａ（図３など）を回転させるためのアクチュエータである。モータ駆動回路３ｍは、モータ３ｆを駆動する。光走査部３は、モータ駆動回路３ｍによりモータ３ｆを駆動させて、鏡３ａを回転させることにより、測定光や反射光を走査する。
【００２８】
エンコーダ４は、モータ３ｆの駆動状態に応じたパルス信号を出力する。制御部６は、エンコーダ４から出力されるパルス信号に基づいて、モータ３ｆの駆動状態と鏡３ａの回転角などを検出する。
【００２９】
信号処理部５には、ＴＩＡ（トランスインピーダンスアンプ）５ａ、ＭＵＸ（マルチプレクサ）５ｂ、ＶＧＡ（可変ゲインアンプ）５ｃ、およびＡＤＣ（アナログデジタルコンバータ）５ｄなどが含まれている。複数のＰＤに対応するように、ＴＩＡ５ａは複数設けられている。ＭＵＸ５ｂとＶＧＡ５ｃとＡＤＣ５ｄは１つ以上設けられている。
【００３０】
各ＴＩＡ５ａは、対応するＰＤに受光状態に応じて流れた電流（受光信号）を電圧信号に変換する。ＭＵＸ５ｂは、各ＴＩＡ５ａから出力された電圧信号を選択する。ＶＧＡ５ｃは、ＭＵＸ５ｂで選択された電圧信号を増幅する。ＡＤＣ５ｄは、ＶＧＡ５ｃで増幅されたアナログの電圧信号を、高速でデジタル信号に変換する。このように、信号処理部５は、ＰＤアレイ２１の各ＰＤの受光状態に応じた受光信号を各部５ａ〜５ｄで信号処理して、制御部６に出力する。
【００３１】
制御部６は、ＣＰＵとメモリから構成されていて、対象物検出装置１００の各部の動作を制御する。制御部６には、物体検出部６ａと補正部６ｂとが備わっている。物体検出部６ａと補正部６ｂのそれぞれの機能は、制御部６のＣＰＵが実行するソフトウェアプログラムによって実現される。
【００３２】
物体検出部６ａは、信号処理部５からの出力信号に基づいて、対象物の有無、対象物の方向、および対象物までの距離を検出する。具体的には、物体検出部６ａは、発光部１の各ＬＤの発光状態、光走査部３の鏡４ａの回転角、および受光部２の各ＰＤの受光状態に基づいて、測定光の投射方向と反射光の入射方向とを検出する。そして、物体検出部６ａは、各ＰＤから信号処理部５を介して出力される受光信号のレベルと、所定の閾値とを比較し、受光信号のレベルが閾値未満であれば、対象物が無いと判断する。
【００３３】
また、物体検出部６ａは、受光信号のレベルが閾値以上であれば、対象物が有ると判断し、当該受光信号を出力したＰＤが受光した反射光の入射方向に基づいて、対象物の方向を判断する。さらに、物体検出部６ａは、レベルが閾値以上である受光信号のピーク値を検出し、該ピーク値に基づいて対象物による反射光の受光時刻を検出する。そして、物体検出部６ａは、その反射光の受光時刻とＬＤモジュール１１からの測定光の投射時刻とに基づいて、対象物までの距離を算出する（ＴＯＦ（Time of Flight）法）。
【００３４】
記憶部７は、メモリなどから構成されている。記憶部７には、制御部６が対象物検出装置１００の各部を制御するためのデータや情報、および対象物を検出するためのデータや情報などが記憶されている。対象物を検出するためのデータの一例として、予め測定された光走査部３の鏡３ａの各反射面の角度が、記憶部７に記憶されている。制御部６は、記憶部７に対してデータや情報を読み書きする。制御部６の補正部６ｂは、物体検出部６ａが検出した対象物の検出結果を、記憶部７に記憶された鏡３ａの各反射面の角度に基づいて補正する。
【００３５】
インタフェイス８は、車両３０に搭載された図示しない車両側ＥＣＵ（電子制御装置）と通信するための通信回路から成る。制御部６はインタフェイス８を介して、車両側ＥＣＵに対して各種制御情報を送受信したり、対象物の検出結果を出力したりする。
【００３６】
図３は、対象物検出装置１００の光学系を後方（図４Ａで対象物５０と反対側）から見た図である。図４Ａは、図３の投光光学系を上方（図３で上側）から見た図である。図４Ｂは、図３の受光光学系を上方から見た図である。図３と図４Ａでは、鏡３ａの向きが異なっている。図４Ａと図４Ｂでは、鏡３ａの向きが同一になっている。図５は、ＬＤモジュール１１とＰＤアレイ２１を示した図である。
【００３７】
図３に示すように、対象物検出装置１００の光学系は、ＬＤモジュール１１、投光レンズ１３、光走査部３の鏡３ａ、透過カバー１８、受光レンズ２３、反射鏡２２、およびＰＤアレイ２１から構成されている。このうち、ＬＤモジュール１１、投光レンズ１３、鏡３ａ、および透過カバー１８は、投光光学系である。また、透過カバー１８、鏡３ａ、受光レンズ２３、反射鏡２２、およびＰＤアレイ２１は、受光光学系である。
【００３８】
これらの光学系は、図３〜図４Ｂに示すように、対象物検出装置１００の筐体１９内に収納されている。筐体１９には、対象物５０側に向かって開口する窓１９ａが設けられている。この窓１９ａを塞ぐように、透過カバー１８が嵌合されている。透過カバー１８は、透光性を有する板材から成る。透過カバー１８が車両３０の前方を向くように、対象物検出装置１００は車両３０の前部に設置される。
【００３９】
図５に示すように、ＬＤモジュール１１には、４個のＬＤ１〜ＬＤ４が設けられている。これらのＬＤ１〜ＬＤ４は、鉛直方向Ｙや後述の基準走査面Ｓｂ、Ｓｃ（図７Ａ〜図７Ｃ）に対する測定光の各投射角度、すなわち測定光の各投射方向に対応するように、鉛直方向Ｙに配列されている。そして、ＬＤ１〜ＬＤ４は、鉛直方向Ｙや基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して異なる角度の方向へ測定光を投射する。
【００４０】
ＰＤアレイ２１には、１６個のＰＤ１〜ＰＤ１６が設けられている。これらのＰＤ１〜ＰＤ１６は、鉛直方向Ｙや基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対する対象物５０からの反射光の各入射角度、すなわち反射光の各入射方向に対応するように、鉛直方向Ｙに配列されている。ＰＤ１〜ＰＤ１６は、４個ずつ各ＬＤ１〜ＬＤ４に対応している。詳しくは、ＰＤ１〜ＰＤ４はＬＤ１に対応し、ＰＤ５〜ＰＤ８はＬＤ２に対応し、ＰＤ９〜ＰＤ１２はＬＤ３に対応し、ＰＤ１３〜ＰＤ１６はＬＤ４に対応している。ＰＤ１〜ＰＤ１６は、鉛直方向Ｙや基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して異なる角度の方向から入射する反射光を受光する。
【００４１】
図３などにおいて、投光レンズ１３は、コリメータレンズから構成されている。投光レンズ１３は、ＬＤモジュール１１と鏡３ａの間に配置されている。受光レンズ２３は、集光レンズから成る。反射鏡２２は、図４Ｂに示すように、受光レンズ２３とＰＤアレイ２１とに対して所定の角度で傾斜するように配置されている。
【００４２】
光走査部３の鏡３ａは、板状に形成されている。鏡３ａの両板面（表面と裏面）には、反射面３ｂ、３ｃが設けられている。図３において、各反射面３ｂ、３ｃの上半分は投光用反射領域であり、下半分は受光用反射領域である。
【００４３】
鏡３ａの下方には、モータ３ｆが設けられている。モータ３ｆの回転軸３ｊの上端には、鏡３ａが固定されている。モータ３ｆの回転軸３ｊに連動して、鏡３ａは回転する。鏡３ａの中心を通る一点鎖線Ｑは、鏡３ａの回転軸である。この回転軸Ｑとモータ３ｆの回転軸３ｊとは、同一直線上にあって、鉛直方向Ｙに対して平行になっている。鏡３ａの反射面３ｂ、３ｃは、回転軸Ｑに対して平行になるように設計されている。
【００４４】
鏡３ａの一方の側方（左右方向Ｘの一方側）には、投光レンズ１３、ＬＤモジュール１１、受光レンズ２３、反射鏡２２、およびＰＤアレイ２１が配置されている。投光レンズ１３とＬＤモジュール１１は、鏡３ａの上半分と同等の高さの位置に配置されている。ＬＤモジュール１１の各ＬＤ１〜ＬＤ４（図５）は、その発光面が鏡３ａと対向するように配置されている。
【００４５】
受光レンズ２３、反射鏡２２、およびＰＤアレイ２１は、鏡３ａの下半分と同等の高さの位置に配置されている。ＰＤアレイ２１の各ＰＤ１〜ＰＤ１６（図５）は、その受光面が反射鏡２２側を向くように配置されている。
【００４６】
鏡３ａが回転軸Ｑを中心に回転することで、各反射面３ｂ、３ｃの上半分が投光レンズ１３とＬＤモジュール１１とに対向する（図３、図４Ａ）。また、各反射面３ｂ、３ｃの下半分が受光レンズ２３、反射鏡２２、およびＰＤアレイ２１に対向する（図３、図４Ｂ）。
【００４７】
図３に示すように、筐体１９内は遮光板１７により上下に仕切られている。遮光板１７より上方の投光空間には、ＬＤモジュール１１、投光レンズ１３、および鏡３ａの上半分が配置されている。遮光板１７より下方の受光空間には、ＰＤアレイ２１、反射鏡２２、受光レンズ２３、および鏡３ａの下半分が配置されている。
【００４８】
対象物５０を検出する際の投受光経路は、図３〜図４Ｂに１点鎖線と２点鎖線の矢印で示すとおりである。なお、図３に示す鏡３ａは、その形状が最も分かり易くなるように、図４Ａおよび図４Ｂにおける鏡３ａの長辺が左右方向Ｘに対して垂直となった状態を示している。図３の鏡３ａの状態では、実際には測定光や反射光を対象物５０に対して投受光することはできない。図４Ａおよび図４Ｂに示す鏡３ａの状態では、実際に測定光や反射光を対象物５０に対して投受光することができる。
【００４９】
図３および図４Ａに１点鎖線の矢印で示すように、ＬＤモジュール１１の各ＬＤ１〜ＬＤ４（図５）から投射された測定光は、投光レンズ１３により所定の方向の平行光に変換されて、鏡３ａのいずれかの反射面３ｂ、３ｃに入射する。この際、モータ３ｆの駆動により、鏡３ａが回転軸Ｑを中心に回転することで、いずれかの反射面３ｂ、３ｃが対象物５０側を向いた所定角度となる（たとえば図４Ａおよび図４Ｂに示す鏡３ａの状態）。これにより、測定光がいずれかの反射面３ｂ、３ｃの上半分の投光用反射領域で反射されて、透過カバー１８を透過し、筐体１９外の所定の検出範囲Ｚ（ハッチング部分）に投光される。また、鏡３ａの回転により、反射面３ｂ、３ｃの向きが変わることで、測定光が鉛直方向Ｙに対して交差する左右方向Ｘに走査される。
【００５０】
上記のように検出範囲Ｚに投光された測定光は、検出範囲Ｚにある対象物５０で反射される。その反射光は、図４Ａおよび図４Ｂに２点鎖線の矢印で示すように、対象物検出装置１００に向かって進行し、透過カバー１８を透過して、鏡３ａのいずれかの反射面３ｂ、３ｃに入射する（図４Ｂ）。
【００５１】
その際、モータ３ｆの駆動により、鏡３ａが回転軸Ｑを中心に回転することで、いずれかの反射面３ｂ、３ｃが対象物５０側を向いた所定角度となる（たとえば図４Ａおよび図４Ｂに示す鏡３ａの状態）。これにより、対象物５０からの反射光が、いずれかの反射面３ｂ、３ｃの下半分で反射されて、受光レンズ２３に入射する（図３も参照）。そして、反射光は、受光レンズ２３で集光された後、反射鏡２２で反射されて、ＰＤアレイ２１の各ＰＤ１〜ＰＤ１６で受光される。つまり、鏡３ａは、対象物５０からの反射光を反射面３ｂ、３ｃにより左右方向Ｘに走査して、該反射光を受光レンズ２３と反射鏡２２を介してＰＤアレイ２１へ導く。
【００５２】
図６は、対象物検出装置１００の投受光原理を示した図である。図６（ａ）では、ＬＤモジュール１１、投光レンズ１３、および光走査部３の鏡３ａを側方から見た状態を模式的に示している。図６（ｂ）では、ＰＤアレイ２１、受光レンズ２３、および光走査部３の鏡３ａを側方から見た状態を模式的に示している。
【００５３】
また、図６（ａ）では、ＬＤモジュール１１のＬＤ１〜ＬＤ４から投射された測定光を、１点鎖線の矢印Ｌ１〜Ｌ４で示している。１点鎖線は、各測定光の光軸を表している。また、図６（ｂ）では、測定光Ｌ１〜Ｌ４の対象物５０による反射光を、２点鎖線の矢印Ｌ１’〜Ｌ４’で示している。２点鎖線は、各反射光の光軸を表している。
【００５４】
図６（ａ）に１点鎖線の矢印で示すように、ＬＤモジュール１１の各ＬＤ１〜ＬＤ４から発せられた測定光Ｌ１〜Ｌ４は、投光レンズ１３を透過して、光走査部３の鏡３ａのいずれかの反射面３ｂ、３ｃに入射する。そして、測定光Ｌ１〜Ｌ４はいずれかの反射面３ｂ、３ｃで反射されて、検出範囲Ｚへ投射される。
【００５５】
鉛直方向Ｙに対して低い位置に設けられているＬＤほど、当該ＬＤから発せられた測定光は、検出範囲Ｚの高い位置へ投射される（図５参照）。
【００５６】
具体的には、図６（ａ）において、ＬＤモジュール１１の最も下に設けられたＬＤ１から発せられた測定光Ｌ１と、下から２番目に設けられたＬＤ２から発せられた測定光Ｌ２の一部とが、水平方向Ｈ（図５の鉛直方向角度が０°の方向）に対して斜め上向きの所定角度の方向へ投射される。ＬＤ２からの測定光Ｌ２の水平方向Ｈに対する投射角度は、ＬＤ１からの測定光Ｌ１の水平方向Ｈに対する投射角度より小さく設定されている。ＬＤ２からの測定光Ｌ２の他の一部は、水平方向Ｈに投射される（図５参照）。
【００５７】
また、ＬＤモジュール１１の最も上に設けられたＬＤ４から発せられた測定光Ｌ４と、上から２番目に設けられたＬＤ３から発せられた測定光Ｌ３とは、水平方向Ｈに対して斜め下向きの所定角度の方向へ投射される。ＬＤ３からの測定光Ｌ３の水平方向Ｈに対する投射角度は、ＬＤ４からの測定光Ｌ４の水平方向Ｈに対する投射角度より小さく設定されている。
【００５８】
上記のように検出範囲Ｚへ投射された測定光Ｌ１〜Ｌ４が、検出範囲Ｚにある対象物５０で反射されると、その反射光Ｌ１’〜Ｌ４’が測定光Ｌ１〜Ｌ４の投射方向に対して正反対の方向から、透過カバー１８（図４Ａ等）に入射する。そして、反射光Ｌ１’〜Ｌ４’は、図６（ｂ）に２点鎖線の矢印で示すように、いずれかの反射面３ｂ、３ｃに入射する。さらに、反射光Ｌ１’〜Ｌ４’は、いずれかの反射面３ｂ、３ｃで反射されて、ＰＤアレイ２１のＰＤ１〜ＰＤ１６で受光される。
【００５９】
ＰＤ１〜ＰＤ１６は、反射光Ｌ１’〜Ｌ４’の入射方向に対応するように、鉛直方向Ｙに配列されている。鉛直方向Ｙに対して低い位置に設けられているＰＤほど、検出範囲Ｚの高い位置から入射する反射光の入射方向に対応している。
【００６０】
具体的には、図６（ｂ）において、水平方向Ｈに対して斜め上から入射する反射光Ｌ１’の入射方向に対応するように、ＰＤ１〜ＰＤ４がＰＤアレイ２１の下部に配列されている。反射光Ｌ１’は測定光Ｌ１の対象物５０による反射光である。また、水平方向Ｈに対して反射光Ｌ１’より小さい入射角度で斜め上から入射する一部の反射光Ｌ２’の入射方向に対応するように、ＰＤ５とＰＤ６が配列されている。また、水平方向Ｈから入射する他の一部の反射光Ｌ２’の入射方向に対応するように、ＰＤ７とＰＤ８が配列されている。反射光Ｌ２’は測定光Ｌ２の対象物５０による反射光である。ＰＤ５〜ＰＤ８はＰＤ１〜ＰＤ４の上方に隣接している。
【００６１】
また、水平方向Ｈに対して斜め下から入射する反射光Ｌ３’の入射方向に対応するように、ＰＤ９〜ＰＤ１２が配列されている。反射光Ｌ３’は測定光Ｌ３の対象物５０による反射光である。ＰＤ９〜ＰＤ１２はＰＤ５〜ＰＤ８の上方に隣接している。さらに、水平方向Ｈに対して反射光Ｌ３’より大きい入射角度で斜め下から入射する反射光Ｌ４’の入射方向に対応するように、ＰＤ１３〜ＰＤ１６が配列されている。反射光Ｌ４’は測定光Ｌ４の対象物５０による反射光である。ＰＤ１３〜ＰＤ１６はＰＤ９〜ＰＤ１２の上方に隣接している。
【００６２】
つまり、ＰＤアレイ２１には、水平方向Ｈよりも上から入射する反射光Ｌ１’、Ｌ２’の入射方向に対応するように、一方のＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８が設けられ、水平方向Ｈよりも下から入射する反射光Ｌ３’、Ｌ４’の入射方向に対応するように、他方のＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６が設けられている。
【００６３】
図１の制御部６は、鏡３ａの各反射面３ｂ、３ｃでの測定光Ｌ１〜Ｌ４や反射光Ｌ１’〜Ｌ４’の反射時に、発光するＬＤ１〜ＬＤ４と、受光するＰＤ１〜ＰＤ１６を切り替えることにより、検出範囲Ｚを複数の検出領域に分割する。そして、制御部６は、その検出領域毎に物体検出部６ａにより対象物５０を検出し、当該検出結果を合成する。
【００６４】
対象物検出装置１００では、光走査部３の鏡３ａの反射面３ｂと反射面３ｃとが平行でかつ、鏡３ａの回転軸Ｑと反射面３ｂ、３ｃとが鉛直方向Ｙに対して平行になるように設計されている。つまり、光走査部３が測定光と反射光とを走査する走査方向（図４Ａ、図４Ｂの左右方向Ｘ）が属する基準走査面Ｓｂ、Ｓｃ（図７Ａ〜図７Ｃ）に対して、回転軸Ｑと反射面３ｂ、３ｃが共に垂直になるように設計されている。また、光走査部３の走査方向Ｘが水平面になるように設計されている。然るに、製造上の問題で、反射面３ｂ、３ｃの向きが設計上の向きからずれることがある。
【００６５】
図７Ａ〜図７Ｃは、光走査部３の鏡３ａに製造上生じる問題点を説明する図である。
【００６６】
製造時の鏡３ａの形状誤差により、各反射面３ｂ、３ｃの相対角度が設計上の角度からずれて、図７Ａや図７Ｂに示すように、反射面３ｂと反射面３ｃが平行にならないことがある。この鏡３ａがモータ３ｆの回転軸３ｊに連結されて、筐体１９内に固定された場合、少なくともいずれかの反射面３ｂ、３ｃが、光走査部３の測定光用の基準走査面Ｓｂと反射光用の基準走査面Ｓｃとに対して垂直にならず、斜め上向きまたは斜め下向きにずれる。つまり、少なくともいずれかの反射面３ｂ、３ｃが、基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して一方側または他方側を向くように傾いてしまう。（図７Ａや図７Ｂでは、分かり易くするため、反射面３ｂ、３ｃの傾きを実際よりも誇張して示している。）光走査部３の基準走査面Ｓｂ、Ｓｃは、水平面になるように設計されている。
【００６７】
図７Ａおよび図７Ｂの例では、反射面３ｂが基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して若干斜め下向きに傾いている。また、図７Ａの例では、反射面３ｃが基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して垂直でかつ鉛直方向Ｙに対して平行になっている。図７Ｂの例では、反射面３ｃが基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して若干斜め上向きに傾いている。つまり、図７Ａおよび図７Ｂの例では、反射面３ｂ、３ｃの少なくとも一方が、基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して垂直にならず、斜めに傾いた状態になっている。
【００６８】
また、鏡３ａに形状誤差がない場合（反射面３ｂと反射面３ｃが平行）であっても、光走査部３の組み立て誤差や筐体１９への取り付け誤差により、図７Ｃに示すように、鏡３の回転軸Ｑがモータ３ｆの回転軸３ｊに対して傾いて、該回転軸Ｑが基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して垂直にならないことがある。この場合も、反射面３ｂ、３ｃが、基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して垂直にならず、斜めに傾いた状態になる。図７Ｃの例では、反射面３ｂが基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して若干斜め下向きに傾いている。また、反射面３ｃが基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して斜め上向きに傾いている。
【００６９】
他の例として、反射面３ｂが反射面３ｃに対して傾斜するように設計されることもある。また、鏡３ａの各反射面３ｂ、３ｃまたは回転軸Ｑが、鉛直方向Ｙに対して所定の角度で傾くように設定されることもある。また、反射面３ｂ、３ｃが基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して斜め上または斜め下を向くように設計されることもある。さらに、基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対する反射面３ｂ、３ｃの角度が異なるように設計されることもある。これらの場合でも、鏡３ａの形状誤差や、光走査部３の組み立て誤差や取り付け誤差などにより、反射面３ｂ、３ｃの向きが設計上の向きからずれることがある。
【００７０】
このように、反射面３ｂ、３ｃが基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して斜めに傾くと、図８および図９に示すような問題が生じる。図８は、従来のＰＤアレイ２１と反射面３ｂ、３ｃによる検出視野の関係を示している。図９は、従来の対象物５０の検出範囲Ｚを示している。なお、図８では、各反射面３ｂ、３ｃによる検出視野内に示すＰＤ１〜ＰＤ１６の配列を、図５や図６（ｂ）と逆にしている。これは、次の理由による。図８における受光領域Ｒｂ’、Ｒｃ’（後述）は、それぞれ、図９における検出領域Ｚｂ’、Ｚｃ’（後述）に対応している。検出領域Ｚｂ’は、車両３０の乗員が前方を見た場合の視野の下側の領域であり、検出領域Ｚｃ’は、視野の上側の領域である。そこで、図８の受光領域Ｒｂ’（ＰＤ９〜ＰＤ１６）を図９の検出領域Ｚｂ’に合わせて下側に位置させ、図８の受光領域Ｒｃ’（ＰＤ１〜ＰＤ８）を図９の検出領域Ｚｃ’に合わせて上側に位置させることで、対応関係をわかり易くしている。後述する図１０、図１２、図１３、図１５、および図１６においても、同様の理由により、ＰＤ１〜ＰＤ１６の配列を、図５や図６（ｂ）と逆にしている。
【００７１】
前述したように、反射面３ｂ、３ｃの向きが設計上の向きからずれると、反射面３ｂ、３ｃで反射された測定光の投射方向や反射光の入射方向も設計上の投射方向や入射方向からずれてしまう。たとえば、図７Ａ〜図７Ｃの各（ａ）に示すように、斜め下向きに傾いた反射面３ｂで測定光（１点鎖線の矢印）や反射光（２点鎖線の矢印）が反射された場合、測定光の投射方向や反射光の入射方向が、基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して平行な設計上の投射方向や入射方向より下側に傾くようにずれてしまう。また、図７Ｂと図７Ｃの各（ｂ）に示すように、斜め上向きに傾いた反射面３ｃで測定光や反射光が反射された場合、測定光の投射方向や反射光の入射方向が、設計上の投射方向や入射方向より上側に傾くようにずれてしまう。
【００７２】
その結果、図８に示すように、反射面３ｂで測定光や反射光を反射することによる対象物５０の検出視野（図８（ａ）のＰＤ１〜ＰＤ１６の領域）と、反射面３ｃで測定光や反射光を反射することによる対象物５０の検出視野（図８（ｂ）のＰＤ１〜ＰＤ１６の領域）とが、鉛直方向Ｙにずれてしまう。図８の例では、反射面３ｃより下向きの反射面３ｂによる対象物５０の検出視野（図８（ａ））が、反射面３ｃによる対象物５０の検出視野（図８（ｂ））より、下方にずれた状態となっている。
【００７３】
従来の対象物検出装置では、たとえば、一方の反射面３ｂで測定光や反射光を反射する時に、ＬＤ３とＬＤ４を発光させて、検出範囲Ｚの下部（基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して下側）へ測定光（図６（ａ）の測定光Ｌ３、Ｌ４）を投射する場合、検出範囲Ｚの下部からの反射光（図６（ｂ）の反射光Ｌ３’、Ｌ４’）の入射方向に対応するＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６が有効になっていた（図８（ａ））。つまり、ＰＤアレイ２１のＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６が、一方の反射面３ｂに対応していた。そして、検出範囲Ｚの下部から入射する反射光がＰＤ９〜ＰＤ１６により受光されて、物体検出部６ａがＰＤ９〜ＰＤ１６から出力された受光信号に基づいて対象物５０を検出していた。
【００７４】
また、他方の反射面３ｃで測定光や反射光を反射する時に、ＬＤ１とＬＤ２を発光させて、検出範囲Ｚの上部（基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して上側）へ測定光（図６（ａ）の測定光Ｌ１、Ｌ２）を投射する場合、検出範囲Ｚの上部からの反射光（図６（ｂ）の反射光Ｌ１’、Ｌ２’）の入射方向に対応するＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８が有効になっていた（図８（ｂ））。つまり、ＰＤアレイ２１のＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８が、他方の反射面３ｃに対応していた。そして、検出範囲Ｚの上部から入射する反射光がＰＤ１〜ＰＤ８により受光されて、物体検出部６ａがＰＤ１〜ＰＤ８から出力された受光信号に基づいて対象物５０を検出していた。
【００７５】
そのため、図７Ａ〜図７Ｃに示したように、反射面３ｂが反射面３ｃより下向きに傾いていた場合、図８に示すように、一方の反射面３ｂからの反射光の受光領域Ｒｂ’（ＰＤ９〜ＰＤ１６）と、他方の反射面３ｃからの反射光の受光領域Ｒｃ’（ＰＤ１〜ＰＤ８）とが離間してしまう。つまり、受光領域Ｒｂ’と受光領域Ｒｃ’との間に、対象物５０からの反射光を受光することができない不受光領域Ｒｘが生じてしまう。
【００７６】
そして、図９（ａ）に示すように、対象物検出装置から車両の前方にある検出範囲Ｚを臨んだ場合、物体検出部６ａが受光領域Ｒｂ’のＰＤ９〜ＰＤ１６からの受光信号に基づいて対象物を検出する検出領域Ｚｂ’が、検出範囲Ｚのほぼ下半分を占めている。また、図９（ｂ）に示すように、物体検出部６ａが受光領域Ｒｃ’のＰＤ１〜ＰＤ８からの受光信号に基づいて対象物５０を検出する検出領域Ｚｃ’が、図９（ｂ）に示すように、検出範囲Ｚのほぼ上半分を占めている。
【００７７】
そのため、図９（ｃ）に示すように、検出領域Ｚｂ’と検出領域Ｚｃ’とが合成されると、図８の不受光領域Ｒｘに基因して、検出領域Ｚｂ’と検出領域Ｚｃ’との間に、対象物を検出することができない帯状の不検出領域Ｚｘが生じてしまう。また、図９（ｃ）に示すように、不検出領域Ｚｘが検出範囲Ｚの中央部分に生じると、検出範囲Ｚの中央部分に存在していて車両３０の走行の障害となる対象物（図示省略）を、物体検出部６ａで正確に検出することができず、対象物検出装置の性能が大きく損なわれてしまう。
【００７８】
図１０は、本発明の第１実施形態による検出視野の一例を示した図である。図１１は、第１実施形態による検出範囲Ｚの一例を示した図である。
【００７９】
図７Ａ〜図７Ｃに示したように、一方の反射面３ｂが他方の反射面３ｃより下向きに傾いている場合、図１０に示すように、反射面３ｂによる対象物５０の検出視野（図１０（ａ））が、反射面３ｃによる対象物５０の検出視野（図１０（ｂ））より下方にずれてしまう。
【００８０】
然るに、第１実施形態の対象物検出装置１００では、一方の反射面３ｂでの測定光や反射光の反射時に、制御部６は、図６（ａ）のＬＤ３とＬＤ４を発光させて、検出範囲Ｚの下部（基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して下側）へ測定光Ｌ３、Ｌ４を投射する。そして、制御部６は、図１０（ａ）に示すように、反射面３ｂに対応するＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６を有効にする。また、これに加えて制御部６は、ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８とＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６との境界近傍に設けられた、ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８に含まれるＰＤ８も有効にする。すなわち、反射面３ｂに対応しないＰＤ群の一部ＰＤ８が有効化される。このため、検出範囲Ｚの下部にある対象物５０から斜め上向きに入射する反射光（図６（ｂ）の反射光Ｌ３’、Ｌ４’）が、反射面３ｂで反射された後、有効化されたＰＤ８〜ＰＤ１６により受光されて、物体検出部６ａがＰＤ８〜ＰＤ１６から出力された受光信号に基づいて対象物５０を検出する。
【００８１】
また、他方の反射面３ｃでの測定光や反射光の反射時に、制御部６は、図６（ａ）のＬＤ１とＬＤ２を発光させて、検出範囲Ｚの上部（基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対して上側）へ測定光Ｌ１、Ｌ２を投射する。そして、制御部６は、図１０（ｂ）に示すように、反射面３ｃに対応するＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８を有効にする。また、これに加えて制御部６は、ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８とＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６との境界近傍に設けられた、ＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６に含まれるＰＤ９も有効にする。すなわち、反射面３ｃに対応しないＰＤ群の一部ＰＤ９が有効化される。このため、検出範囲Ｚの上部にある対象物５０から斜め下向きに入射する反射光（図６（ｂ）の反射光Ｌ１’、Ｌ２’）や、水平方向Ｈにある対象物５０から水平に入射する反射光が、反射面３ｃで反射された後、有効化されたＰＤ１〜ＰＤ９により受光されて、物体検出部６ａがＰＤ１〜ＰＤ９から出力された受光信号に基づいて対象物５０を検出する。
【００８２】
上記のような各反射面３ｂ、３ｃとＰＤ１〜ＰＤ１６との対応関係は、予め設定されて記憶部７に記憶されている。そして、制御部６が、記憶部７に記憶された反射面３ｂ、３ｃとＰＤ１〜ＰＤ１６との対応関係に基づいて、各反射面３ｂ、３ｃでの測定光や反射光の反射時に、有効化するＰＤ１〜ＰＤ１６を選択する。
【００８３】
図１０からわかるように、第１実施形態の対象物検出装置１００では、一方の反射面３ｂからの反射光の受光領域Ｒｂと、他方の反射面３ｃからの反射光の受光領域Ｒｃとが一部重複する。つまり、受光領域Ｒｂと受光領域Ｒｃとの間に、重複受光領域Ｒｙが生じて、図８の不受光領域Ｒｘは生じなくなる。
【００８４】
一方、図１１（ａ）に示すように、対象物検出装置１００から車両３０の前方の検出範囲Ｚを臨んだ場合、物体検出部６ａが受光領域ＲｂのＰＤ８〜ＰＤ１６からの受光信号に基づいて対象物を検出する検出領域Ｚｂが、検出範囲Ｚのほぼ下半分を占める。また、図１１（ｂ）に示すように、物体検出部６ａが受光領域ＲｃのＰＤ１〜ＰＤ９からの受光信号に基づいて対象物を検出する検出領域Ｚｃが、検出範囲Ｚのほぼ上半分を占める。
【００８５】
然るに、図１１（ｃ）に示すように、検出領域Ｚｂと検出領域Ｚｃとが合成されると、図１０に示した重複受光領域Ｒｙの存在により、検出領域Ｚｂと検出領域Ｚｃとが一部重複する。つまり、検出領域Ｚｂと検出領域Ｚｃとの間に、重複検出領域Ｚｙが生じて、図９（ｃ）の不検出領域Ｚｘが生じなくなる。また、検出範囲Ｚの中央部分に不検出領域Ｚｘが生じないため、検出範囲Ｚの中央部分に存在していて車両３０の走行の障害となる対象物（図示省略）を、物体検出部６ａで正確に検出することができる。
【００８６】
図１２は、第１実施形態による検出視野の他の例を示した図である。
【００８７】
製造時の鏡３ａの形状誤差や、光走査部３の組み立てや取り付けの誤差により、鏡３の少なくともいずれかの反射面３ｂ、３ｃの向きが設計上の向きからずれて、図１０の場合とは逆に、一方の反射面３ｂが他方の反射面３ｃより、基準走査面Ｓｂに対して上向きに傾くことがある（図示省略）。
【００８８】
その場合、図１２に示すように、反射面３ｂでの反射による検出視野（図１２（ａ））が、反射面３ｃでの反射による検出視野（図１２（ｂ））より上方にずれる。つまり、反射面３ｂに対応する受光領域Ｒｂが、反射面３ｃに対応する受光領域Ｒｃと重なる方向に、反射面３ｂによる検出視野がずれる。このため、各反射面３ｂ、３ｃでの測定光や反射光の反射時に、各反射面３ｂ、３ｃに対応しないＰＤ群に含まれるＰＤ８やＰＤ９をあえて有効にしなくても、不受光領域Ｒｘや不検出領域Ｚｘが生じなくなる。
【００８９】
然るに、図１２においては、一方の反射面３ｂでの測定光や反射光の反射時に、制御部６は、反射面３ｂに対応するＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６だけでなく、反射面３ｂに対応しないＰＤ８も有効化する（図１２（ａ））。また、他方の反射面３ｃでの測定光や反射光の反射時に、制御部６は、反射面３ｃに対応するＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８だけでなく、反射面３ｃに対応しないＰＤ９も有効化する（（図１２（ｂ））。このため、反射面３ｂからの反射光の受光領域Ｒｂと、反射面３ｃからの反射光の受光領域Ｒｃとの間に、鉛直方向Ｙに幅の広い重複受光領域Ｒｙが生じる。その結果、受光領域ＲｂのＰＤ８〜ＰＤ１６からの受光信号に基づく検出領域Ｚｂと、受光領域ＲｃのＰＤ１〜ＰＤ９からの受光信号に基づく検出領域Ｚｃとの間に、図１１（ｃ）の重複検出領域Ｚｙよりも鉛直方向に幅の広い重複検出領域が生じる（図示省略）。
【００９０】
図１３は、第２実施形態による検出視野の一例を示した図である。図１４は、第２実施形態による検出範囲Ｚの一例を示した図である。図１５は、第２実施形態による検出視野の他の例を示した図である。
【００９１】
図１０〜図１２に示した第１実施形態では、鏡３ａの一方の反射面３ｂにＰＤアレイ２１のＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６を対応させ、他方の反射面３ｃにＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８を対応させたが、第２実施形態では、その対応関係を逆にしている。つまり、第２実施形態では、一方の反射面３ｂにＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８を対応させ、他方の反射面３ｃにＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６を対応させる。
【００９２】
反射面３ｂが反射面３ｃより上向きに傾いている場合、図１３に示すように、反射面３ｂによる検出視野（図１３（ａ））が、反射面３ｃによる検出視野（図１３（ｂ））より上方にずれる。
【００９３】
然るに、第２実施形態では、一方の反射面３ｂでの測定光や反射光の反射時に、制御部６は、図６（ａ）のＬＤ１とＬＤ２を発光させて、図１３（ａ）に示すように、反射面３ｂに対応するＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８を有効にする。また、これに加えて制御部６は、ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８とＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６との境界近傍に設けられた、ＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６に含まれるＰＤ９も有効にする。すなわち、反射面３ｂに対応しないＰＤ群の一部ＰＤ９が有効化される。このため、検出範囲Ｚの上部にある対象物５０から斜め下向きに入射する反射光（図６（ｂ）の反射光Ｌ１’、Ｌ２’）や、水平方向Ｈにある対象物５０から水平に入射する反射光が、反射面３ｂで反射された後、有効化されたＰＤ１〜ＰＤ９により受光されて、物体検出部６ａがＰＤ１〜ＰＤ９から出力された受光信号に基づいて対象物５０を検出する。
【００９４】
また、他方の反射面３ｃでの測定光や反射光の反射時に、制御部６は、図６（ａ）のＬＤ３とＬＤ４を発光させて、図１３（ｂ）に示すように、反射面３ｃに対応するＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６を有効にする。また、これに加えて制御部６は、ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８とＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６との境界近傍に設けられた、ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８に含まれるＰＤ８も有効にする。すなわち、反射面３ｃに対応しないＰＤ群の一部ＰＤ８が有効化される。このため、検出範囲Ｚの下部にある対象物５０から斜め上向きに入射する反射光（図６（ｂ）の反射光Ｌ３’、Ｌ４’）が、反射面３ｃで反射された後、有効化されたＰＤ８〜ＰＤ１６により受光されて、物体検出部６ａがＰＤ８〜ＰＤ１６から出力された受光信号に基づいて対象物５０を検出する。
【００９５】
図１３からわかるように、第２実施形態の対象物検出装置１００では、一方の反射面３ｂからの反射光の受光領域Ｒｂと、他方の反射面３ｃからの反射光の受光領域Ｒｃとが一部重複する。つまり、受光領域Ｒｂと受光領域Ｒｃとの間に、重複受光領域Ｒｙが生じて、図８の不受光領域Ｒｘは生じなくなる。
【００９６】
一方、図１４（ａ）に示すように、対象物検出装置１００から車両３０の前方の検出範囲Ｚを臨んだ場合、物体検出部６ａが受光領域ＲｂのＰＤ１〜ＰＤ９からの受光信号に基づいて対象物を検出する検出領域Ｚｂが、検出範囲Ｚのほぼ上半分を占める。また、図１４（ｂ）に示すように、物体検出部６ａが受光領域ＲｃのＰＤ８〜ＰＤ１６からの受光信号に基づいて対象物を検出する検出領域Ｚｃが、検出範囲Ｚのほぼ下半分を占める。
【００９７】
然るに、図１４（ｃ）に示すように、検出領域Ｚｂと検出領域Ｚｃとが合成されると、図１３に示した重複受光領域Ｒｙの存在により、検出領域Ｚｂと検出領域Ｚｃとの間に、重複検出領域Ｚｙが生じて、検出範囲Ｚの中央部分に図９（ｃ）の不検出領域Ｚｘが生じなくなる。
【００９８】
また、一方の反射面３ｂが他方の反射面３ｃより下向きに傾いている場合は、図１５に示すように、反射面３ｂによる検出視野（図１５（ａ））が、反射面３ｃによる検出視野（図１５（ｂ））より下方にずれる。つまり、反射面３ｂからの反射光の受光領域Ｒｂが、反射面３ｃからの反射光の受光領域Ｒｃと重なる方向に、反射面３ｂによる検出視野がずれる。このため、各反射面３ｂ、３ｃでの測定光や反射光の反射時に、各反射面３ｂ、３ｃに対応しないＰＤ群に含まれるＰＤ９やＰＤ８をあえて有効にしなくても、不受光領域Ｒｘや不検出領域Ｚｘが生じなくなる。
【００９９】
然るに、図１５においては、一方の反射面３ｂでの測定光や反射光の反射時に、制御部６は、反射面３ｂに対応するＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８だけでなく、反射面３ｂに対応しないＰＤ９も有効化する（図１５（ａ））。また、他方の反射面３ｃでの測定光や反射光の反射時に、制御部６は、反射面３ｃに対応するＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６だけでなく、反射面３ｃに対応しないＰＤ８も有効化する（図１５（ｂ））。このため、反射面３ｂからの反射光の受光領域Ｒｂと、反射面３ｃからの反射光の受光領域Ｒｃとの間に、鉛直方向Ｙに幅の広い重複受光領域Ｒｙが生じる。その結果、受光領域ＲｂのＰＤ１〜ＰＤ９からの受光信号に基づく検出領域Ｚｂと、受光領域ＲｃのＰＤ８〜ＰＤ１６からの受光信号に基づく検出領域Ｚｃとの間に、図１４（ｃ）の重複検出領域Ｚｙよりも鉛直方向に幅の広い重複検出領域が生じる（図示省略）。
【０１００】
上述した各実施形態において、物体検出部６ａが検出した検出領域Ｚｂの対象物の検出結果（対象物の有無、対象物の方向、対象物までの距離）と、物体検出部６ａが検出した検出領域Ｚｃの対象物の検出結果（同前）とは、補正部６ｂ（図１）により補正される。詳しくは、補正部６ｂは、物体検出部６ａが検出した各検出領域Ｚｂ、Ｚｃの対象物の検出結果を、予め測定されて記憶部７に記憶された各反射面３ｂ、３ｃの角度に基づいて補正する。この際、各反射面３ｂ、３ｃの設計上の向きと測定された向きとのずれ角を消滅させるように、補正部６ｂが検出領域Ｚｂ、Ｚｃの対象物の検出結果を補正する。
【０１０１】
そして、制御部６が、補正部６ｂにより補正された検出領域Ｚｂの対象物の検出結果と、補正部６ｂにより補正された検出領域Ｚｃの対象物の検出結果とを合成する。これにより、図１１（ｃ）や図１４（ｃ）に示した重複検出領域Ｚｙにおける対象物の検出結果の重複が解消され、図１１（ｄ）や図１４（ｄ）に示す検出範囲Ｚ全体の対象物の検出結果が得られる。制御部６は、合成した対象物の検出結果を、インタフェイス８により車両側ＥＣＵへ出力する。
【０１０２】
以上の実施形態によると、鏡３ａの各反射面３ｂ、３ｃで反射光を反射する時に、各反射面３ｂ、３ｃに対応する一方のＰＤ群（ＰＤ１〜ＰＤ８）および他方のＰＤ群（ＰＤ９〜ＰＤ１６）だけでなく、両ＰＤ群の境界近傍に設けられた、各反射面３ｂ、３ｃに対応しないＰＤ９、ＰＤ８も有効化され、これらの有効化されたＰＤ１〜ＰＤ９およびＰＤ８〜ＰＤ１６によって、対象物５０からの反射光が受光される。そして、これらのＰＤから出力される受光信号に基づいて、物体検出部６ａが対象物５０を検出する。これにより、一方の反射面３ｂからの反射光の受光領域Ｒｂと、他方の反射面３ｃからの反射光の受光領域Ｒｃとが一部重複する。その結果、受光領域Ｒｂで受光された反射光に基づいて対象物５０を検出する検出領域Ｚｂと、受光領域Ｒｃで受光された反射光に基づいて対象物５０を検出する検出領域Ｚｃも一部重複する。このため、製造時の誤差などにより、一方の反射面３ｂまたは他方の反射面３ｃの向きが設計上の向きからずれていても、上記の検出領域Ｚｂと検出領域Ｚｃとの間に、対象物５０を検出することができない不検出領域が生じなくなる。
【０１０３】
また、以上の実施形態では、水平方向Ｈに入射する対象物５０からの反射光が、ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８に含まれるＰＤ７やＰＤ８、またはＰＤ８に隣接するＰＤ９で受光される。このため、物体検出部６ａがＰＤ７〜ＰＤ９から出力される受光信号に基づいて、水平方向Ｈにあって車両３０の走行の障害となる対象物５０を確実に検出することができる。また、水平方向Ｈよりも下方から入射する反射光が、ＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６や、ＰＤ９に隣接するＰＤ８で受光される。このため、物体検出部６ａがＰＤ８〜ＰＤ１６から出力される受光信号に基づいて、水平方向Ｈより下方にあって車両３０の近くにある対象物５０を確実に検出することができる。さらに、対象物検出装置１００の検出範囲Ｚの中央に不検出領域Ｚｘが生じるのを確実に防いで、対象物検出装置１００の検出性能を向上させることができる。
【０１０４】
また、以上の実施形態では、制御部６が、各反射面３ｂ、３ｃでの測定光や反射光の反射時に、発光するＬＤ１〜ＬＤ４や受光するＰＤ１〜ＰＤ１６を切り替えることにより、対象物検出装置１００の検出範囲Ｚを複数の領域Ｚｂ、Ｚｃに分割する。このため、対象物の有無、対象物の方向、および対象物までの距離といった、対象物５０に関する情報が、物体検出部６ａにより検出領域Ｚｂ、Ｚｃ毎に確実に検出されて、該検出精度を向上させることができる。また、制御部６が、検出領域Ｚｂ、Ｚｃ毎の物体検出部６ａの検出結果を合成するため、対象物検出装置１００の検出範囲Ｚ全体で対象物５０に関する情報が検出されて、該検出精度も向上させることができる。
【０１０５】
さらに、以上の実施形態では、物体検出部６ａが検出した対象物５０の検出結果を、補正部６ｂが記憶部７に記憶された各反射面３ｂ、３ｃの角度に基づいて補正する。このため、反射面３ｂ、３ｃの向きが設計上の向きからずれていても、物体検出部６ａにより検出された対象物５０の方向や対象物５０までの距離などの検出精度を向上させることができる。
【０１０６】
本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。
【０１０７】
たとえば、以上の実施形態では、光走査部３の鏡３ａの各反射面３ｂ、３ｃでの測定光や反射光の反射時に、ＰＤアレイ２１の一方のＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８と他方のＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６の境界近傍にあるＰＤ８、ＰＤ９を常に有効にした例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、各反射面３ｂ、３ｃの傾き状態や、各反射面３ｂ、３ｃとＰＤ群（ＰＤ１〜ＰＤ８、ＰＤ９〜ＰＤ１６）との対応状態に基づいて、各反射面３ｂ、３ｃでの測定光や反射光の反射時に有効にするＰＤ１〜ＰＤ１６を設定してもよい。
【０１０８】
具体的には、図１０、図１２、図１３、および図１５に示したように、反射面３ｂ、３ｃと一方のＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８または他方のＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６との対応状態と、各反射面３ｂ、３ｃの傾き状態とによって、検出範囲Ｚに図９（ｃ）の不検出領域Ｚｘが生じる場合と、不検出領域Ｚｘが生じない場合とがある。このため、たとえば、反射面３ｂにＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６が対応し、かつ反射面３ｃにＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８が対応している場合は、図１０に示したように、反射面３ｂが反射面３ｃより下向きにずれているときにだけ、各反射面３ｂ、３ｃでの測定光や反射光の反射時に、制御部６が、対応するＰＤ群に加えて、境界近傍にある対応しないＰＤ（ＰＤ８、ＰＤ９）を有効にしてもよい。
【０１０９】
また、たとえば、反射面３ｂにＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ８が対応し、かつ反射面３ｃにＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１６が対応している場合は、図１３に示したように、反射面３ｂが反射面３ｃより上向きにずれているときにだけ、各反射面３ｂ、３ｃでの測定光や反射光の反射時に、制御部６が、対応するＰＤ群に加えて、境界近傍にある対応しないＰＤ（ＰＤ８、ＰＤ９）を有効にしてもよい。
【０１１０】
各反射面３ｂ、３ｃとＰＤ群（ＰＤ１〜ＰＤ８、ＰＤ９〜ＰＤ１６）との対応状態は、予め記憶部７（図１）に記憶させておき、制御部６が、記憶部７の記憶内容を読み込んで、各反射面３ｂ、３ｃの回転角度に応じて、ＰＤ１〜ＰＤ１６などの各部を制御すればよい。また、反射面３ｂ、３ｃの傾き状態は、たとえば製造段階で係員が、測定した光走査部３の基準走査面Ｓｂ、Ｓｃ（図７Ａ〜図７Ｃ）に対する各反射面３ｂ、３ｃの角度に基づいて判断してもよい。この場合、係員が反射面３ｂ、３ｃの傾き状態を示す情報を、記憶部７に記憶させる。そして、運用時に制御部６が、記憶部７の記憶内容を読み込んで、反射面３ｂ、３ｃの傾き状態を判断する。または、制御部６が、予め記憶部７に記憶された各反射面３ｂ、３ｃの角度に基づいて、反射面３ｂ、３ｃの傾き状態を判断してもよい。
【０１１１】
また、以上の実施形態では、ＰＤアレイ２１のＰＤ１〜ＰＤ１６を上下２つのＰＤ群に分けて、ＰＤアレイ２１の受光領域を２分割することにより、対象物検出装置１００の検出範囲Ｚを２つの検出領域Ｚｂ、Ｚｃに分割した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。ＰＤアレイ２１のＰＤ１〜ＰＤ１６を３つ以上のＰＤ群に分けて、ＰＤアレイ２１の受光領域を３つ以上に分割することにより、検出範囲Ｚを３つ以上の検出領域に分割してもよい。
【０１１２】
たとえば図１６に示す第３実施形態では、ＰＤアレイ２１のＰＤ１〜ＰＤ１６を４つの群に分けて、受光領域を４つの受光領域Ｒｄ、Ｒｅ、Ｒｆ、Ｒｇに分割している。そして、反射面３ｃより斜め下向きの反射面３ｂで測定光や反射光を反射する時に、制御部６は、図６（ａ）のＬＤ２とＬＤ４を発光させて、図１６（ａ）に示すように、反射面３ｂに対応するＰＤ群ＰＤ５〜ＰＤ８とＰＤ群ＰＤ１３〜ＰＤ１６とを有効にする。また、ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ４とＰＤ群ＰＤ５〜ＰＤ８との境界近傍に設けられた、ＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ４に含まれるＰＤ４も有効にする。さらに、ＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１２とＰＤ群ＰＤ１３〜ＰＤ１６との境界近傍に設けられた、ＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１２に含まれるＰＤ１２も有効にする。これにより、物体検出部６ａが、ＰＤ４〜ＰＤ８（受光領域Ｒｄ）とＰＤ１２〜ＰＤ１６（受光領域Ｒｅ）から出力された受光信号に基づいて対象物５０を検出する。
【０１１３】
また、反射面３ｃでの測定光や反射光の反射時に、制御部６は、図６（ａ）のＬＤ１とＬＤ３を発光させて、図１６（ｂ）に示すように、反射面３ｃに対応するＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ４とＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１２とを有効にする。また、ＰＤ群ＰＤ５〜ＰＤ８とＰＤ群ＰＤ１〜ＰＤ４との境界近傍に設けられた、ＰＤ群ＰＤ５〜ＰＤ８に含まれるＰＤ５も有効にする。さらに、ＰＤ群ＰＤ１３〜ＰＤ１６とＰＤ群ＰＤ９〜ＰＤ１２との境界近傍に設けられた、他のＰＤ群ＰＤ１３〜ＰＤ１６に含まれるＰＤ１３も有効にする。これにより、物体検出部６ａが、ＰＤ１〜ＰＤ５（受光領域Ｒｆ）とＰＤ９〜ＰＤ１３（受光領域Ｒｇ）から出力された受光信号に基づいて対象物５０を検出する。
【０１１４】
上記により、反射面３ｂからの反射光の受光領域Ｒｄと、反射面３ｃからの反射光の受光領域Ｒｆとが、一部重複する。また、反射面３ｂからの反射光の受光領域Ｒｅと、反射面３ｃからの反射光の受光領域Ｒｇとが、一部重複する。さらに、受光領域Ｒｄと受光領域Ｒｇも一部重複する。このため、受光領域Ｒｄ、Ｒｅ、Ｒｆ、Ｒｇ間に、対象物５０を検出することができない不検出領域Ｒｘ（図８）が生じるのを防止することができる。
【０１１５】
また、以上の実施形態では、鏡３ａに２つの反射面３ｂ、３ｃを設けた例を示したが、鏡３ａに３つ以上の反射面を設けてもよい。また、光走査部３の基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対する各反射面の角度を、意図的に異ならせたり、垂直以外の所定角度に設計したりしてもよい。また、基準走査面Ｓｂ、Ｓｃに対する鏡３ａの回転軸Ｑの角度を垂直以外の所定角度に設計したり、回転軸Ｑの角度を鉛直方向Ｙに対して垂直に、または傾斜するように設計したりしてもよい。さらに、光走査部３の向きを適宜選択して、測定光や反射光を左右方向Ｘ以外の所定の方向へ走査してもよい。
【０１１６】
また、以上の実施形態では、ＰＤ１〜ＰＤ１６が受光状態に応じて出力した受光信号に基づいて、物体検出部６ａが対象部５０の有無、対象物５０の方向、および対象物５０までの距離を検出した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、物体検出部６ａがＰＤ１〜ＰＤ１６から出力される受光信号に基づいて、対象部５０の有無、対象物５０の方向、または対象物５０までの距離のうち、少なくとも１つを検出してもよい。また、物体検出部６ａが、対象物５０に関するその他の情報を検出してもよい。
【０１１７】
また、以上の実施形態では、発光素子としてＬＤを用い、受光素子としてＰＤを用いた例を示したが、本発明はこれらのみに限定するものではない。ＬＤ以外の発光素子を適宜数用いてもよい。また、たとえばＡＰＤ（Avalanche Photo Diode）、ＳＰＡＤ（Single Photon Avalanche Diode）、またはＭＰＰＣ（Multi-Pixel Photon Counter）などを、受光素子として用いてもよい。また、発光素子や受光素子を適宜数設けて、鉛直方向Ｙ以外の方向に配列してもよい。つまり、発光素子と受光素子の設置数と配列形態は適宜選択すればよい。また、測定光の投射方向に対応させる発光素子の数や、反射光の入射方向に対応させる受光素子の数を、１つ以上の適宜数にしてもよい。さらに、光走査部３の各反射面３ｂ、３ｃに対応させる受光素子の数を、１つ以上の適宜数にしてもよい。
【０１１８】
また、以上の実施形態では、発光部１から発せられた測定光を、鏡３ａの反射面３ｂ、３ｃで反射して検出範囲Ｚに走査し、検出範囲Ｚにある対象物５０からの反射光を反射面３ｂ、３ｃで反射して受光部２へ導くように走査する光走査部３を用いた例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これに代えて、測定光と反射光のうち、いずれか一方の光を走査する光走査部を用いてもよい。
【０１１９】
さらに、以上の実施形態では、車載用のレーザレーダから成る対象物検出装置１００に本発明を適用した例を挙げたが、その他の用途の対象物検出装置に対しても、本発明を適用することは可能である。
【符号の説明】
【０１２０】
１  発光部
２  受光部
３  光走査部
３ａ  鏡
３ｂ、３ｃ  反射面（第１反射面または第２反射面）
６  制御部
６ａ  物体検出部
６ｂ  補正部
７  記憶部
５０  対象物
１００  対象物検出装置
Ｈ  水平方向
Ｌ１〜Ｌ４  測定光
Ｌ１’〜Ｌ４’  反射光
ＬＤ１〜ＬＤ４  レーザダイオード（発光素子）
ＰＤ１〜ＰＤ１６  フォトダイオード（受光素子）
ＰＤ１〜ＰＤ８  一方のＰＤ群（第１受光素子群または第２受光素子群）
ＰＤ８、ＰＤ９  一方のＰＤ群と他方のＰＤ群の境界近傍にあるフォトダイオード（第１境界受光素子、第２境界受光素子）
ＰＤ９〜ＰＤ１６  他方のＰＤ群（第１受光素子群または第２受光素子群）
ＰＤ１〜ＰＤ４、ＰＤ５〜ＰＤ８、ＰＤ９〜ＰＤ１２、ＰＤ１３〜ＰＤ１６  ＰＤ群（第１受光素子群または第２受光素子群）
ＰＤ４、ＰＤ５、ＰＤ１２、ＰＤ１３  ＰＤ群同士の境界近傍にあるフォトダイオード（第１境界受光素子、第２境界受光素子）
Ｓｂ、Ｓｃ  基準走査面
Ｘ  左右方向（走査方向）
Ｙ  鉛直方向（所定方向）
Ｚ  検出範囲
Ｚｂ、Ｚｃ  検出領域
【図１】
2020148618.tif 000003
【図２】
2020148618.tif 000004
【図３】
2020148618.tif 000005
【図４Ａ】
2020148618.tif 000006
【図４Ｂ】
2020148618.tif 000007
【図５】
2020148618.tif 000008
【図６】
2020148618.tif 000009
【図７Ａ】
2020148618.tif 000010
【図７Ｂ】
2020148618.tif 000011
【図７Ｃ】
2020148618.tif 000012
【図８】
2020148618.tif 000013
【図９】
2020148618.tif 000014
【図１０】
2020148618.tif 000015
【図１１】
2020148618.tif 000016
【図１２】
2020148618.tif 000017
【図１３】
2020148618.tif 000018
【図１４】
2020148618.tif 000019
【図１５】
2020148618.tif 000020
【図１６】
2020148618.tif 000021