(57)【要約】【課題】車両の運転支援制御に関して、ドライバが運転支援レベルの低下に対して余裕を持って備えることができる技術を提供する。【解決手段】運転支援制御は、地図情報に基づいて行われ、運転支援制御の最高許容レベルは、地図情報の評価値に基づいて決定される。プロセッサは、最高許容レベル以下の選択レベルを目標ルート上の区間毎に予め決定する。また、プロセッサは、選択レベルの低下が発生する位置あるいはタイミングを予め認識する。そして、プロセッサは、それよりも前の報知位置あるいは報知タイミングにおいて、選択レベルの低下を車両のドライバに報知する。更に、プロセッサは、選択レベルの低下を引き起こす評価値の減少勾配を算出し、減少勾配が大きくなるほど、報知位置あるいは報知タイミングをより前に設定する。【選択図】図１２
2020170398.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援制御を行う車両制御装置であって、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記地図情報に基づいて前記運転支援制御を行うプロセッサと
を備え、
前記地図情報の評価値は、前記地図情報の確からしさを絶対座標系における位置毎に示し、
前記運転支援制御の最高許容レベルは、前記評価値に基づいて予め決定され、
前記評価値が閾値以上である場合の前記最高許容レベルは、前記評価値が前記閾値未満である場合の前記最高許容レベルよりも高く、
前記記憶装置には、更に、
目標ルート上の区間毎に前記最高許容レベルを示す許容レベル情報と、
前記目標ルート上の前記位置毎に前記評価値を示す評価値情報と
が格納され、
前記プロセッサは、
前記許容レベル情報に基づいて、前記最高許容レベル以下の選択レベルを前記区間毎に予め決定し、前記選択レベルで前記運転支援制御を行い、
前記選択レベルの低下が発生する第１位置あるいは第１タイミングを予め認識し、
前記第１位置よりも前の報知位置、あるいは、前記第１タイミングよりも前の報知タイミングにおいて、前記選択レベルの前記低下を前記車両のドライバに報知し、
前記プロセッサは、更に、
前記評価値情報に基づいて、前記選択レベルの前記低下を引き起こす前記評価値の減少の勾配を算出し、
前記勾配が大きくなるほど、前記報知位置あるいは前記報知タイミングをより前に設定する
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動運転困難地点をユーザに報知する経路探索装置を開示している。自動運転困難地点は、センサ検出精度が自動運転に必要な周辺情報を取得するための基準を満たさない地点である。自動運転困難地点としては、例えば、豪雨区間、路面凍結区間、濃霧区間、白線や標識がセンサによって検出できない区間、等が挙げられる。経路探索装置は、自動運転困難地点を予測し、予測した自動運転困難地点をユーザに報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１３９７４８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の運転を支援する運転支援制御について考える。運転支援制御は、複数のレベル（段階）に分類される。実現可能な運転支援レベルは、位置によって異なり得る。従って、車両の走行中に運転支援レベルが切り替わる可能性がある。
【０００５】
運転支援レベルが低下すると、ドライバの負担が増加する可能性がある。従って、ドライバは運転支援レベルの低下を予め認識することができることが好ましい。例えば、ドライバは、地形や道路構造といった周辺状況の変化から、運転支援レベルの低下をある程度予測することができるかもしれない。しかしながら、周辺状況が急激に変化する場合、ドライバは運転支援レベルの低下に対して余裕を持って備えることができない。
【０００６】
本発明の１つの目的は、車両の運転支援制御に関して、ドライバが運転支援レベルの低下に対して余裕を持って備えることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の１つの観点において、車両の運転を支援する運転支援制御を行う車両制御装置が提供される。
前記車両制御装置は、
地図情報が格納される記憶装置と、
前記地図情報に基づいて前記運転支援制御を行うプロセッサと
を備える。
前記地図情報の評価値は、前記地図情報の確からしさを絶対座標系における位置毎に示す。
前記運転支援制御の最高許容レベルは、前記評価値に基づいて予め決定される。
前記評価値が閾値以上である場合の前記最高許容レベルは、前記評価値が前記閾値未満である場合の前記最高許容レベルよりも高い。
前記記憶装置には、更に、
目標ルート上の区間毎に前記最高許容レベルを示す許容レベル情報と、
前記目標ルート上の前記位置毎に前記評価値を示す評価値情報と
が格納される。
前記プロセッサは、
前記許容レベル情報に基づいて、前記最高許容レベル以下の選択レベルを前記区間毎に予め決定し、前記選択レベルで前記運転支援制御を行い、
前記選択レベルの低下が発生する第１位置あるいは第１タイミングを予め認識し、
前記第１位置よりも前の報知位置、あるいは、前記第１タイミングよりも前の報知タイミングにおいて、前記選択レベルの前記低下を前記車両のドライバに報知する。
前記プロセッサは、更に、
前記評価値情報に基づいて、前記選択レベルの前記低下を引き起こす前記評価値の減少の勾配を算出し、
前記勾配が大きくなるほど、前記報知位置あるいは前記報知タイミングをより前に設定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、プロセッサは、運転支援制御の選択レベルの低下を予め認識し、選択レベルの低下をドライバに報知する。これにより、ドライバは、選択レベルの低下を予め認識し、選択レベルの低下に対して予め備えることが可能となる。
【０００９】
更に、プロセッサは、選択レベルの低下を引き起こす地図情報の評価値の減少を認識し、その減少勾配に応じて報知位置あるいは報知タイミングを動的に設定する。具体的には、プロセッサは、減少勾配が大きくなるほど、報知位置あるいは報知タイミングをより前に設定する。これにより、ドライバは選択レベルの低下に対して余裕を持って備えることができるようになる。これは、利便性の向上に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両に対する運転支援制御を説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態における複数の運転支援レベルの一例を説明するための概念図である。
【図３】本発明の実施の形態における目標ルートに沿った最高許容レベルの分布の一例を示す概念図である。
【図４】本発明の実施の形態における地図情報と評価値を説明するための概念図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る評価値に基づく最高許容レベルの決定方法の例を説明するための概念図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る地図情報システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成例を概略的に示すブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る運転支援システムにおける情報取得装置及び運転環境情報の例を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る車両制御装置による運転支援制御の一例を示す概念図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る車両制御装置による報知処理を説明するための概念図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る車両制御装置による報知処理を説明するための概念図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る車両制御装置による報知処理に関連する処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態に係る車両制御装置による報知処理を説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１２】
１．運転支援制御の概要
図１は、本実施の形態に係る運転支援制御を説明するための概念図である。運転支援システム１０は、車両１に搭載されている。運転支援システム１０は、車両１の運転を支援する「運転支援制御」を行う。
【００１３】
運転支援制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち少なくとも１つを含む。そのような運転支援制御としては、自動運転制御（autonomous driving control）、軌道追従制御（trajectory-following control）、車線維持支援制御（lane tracing assist control）、衝突回避制御（collision avoidance control）、アダプティブクルーズコントロール（ACC: Adaptive Cruise Control）、等が例示される。
【００１４】
以下の説明では、車両１が予め決められた目標ルートＴＲに沿って走行する場合を考える。目標ルートＴＲは、例えば、現在位置と目的地に基づいて決定される。車両１が目標ルートＴＲを走行する際、運転支援システム１０は、運転支援制御を行う。
【００１５】
本実施の形態において、運転支援制御は、複数のレベル（段階）に分類される。運転支援制御のレベルは、以下「運転支援レベル」と呼ばれる。複数の運転支援レベル間では、高低の比較が可能である。運転支援レベルが高くなるほど、運転支援システム１０がより多くの運転操作を担う。運転支援レベルは、ドライバが運転支援システム１０に車両１の運転を委任する度合い（委任度）を表しているとも言える。
【００１６】
図２は、複数の運転支援レベルの一例を説明するための概念図である。運転支援レベルＬＶ−Ａが最も低く、運転支援レベルＬＶ−Ｅが最も高い。例えば、運転支援レベルＬＶ−Ａ〜ＬＶ−Ｅの内容は、次の通りである。
【００１７】
［ＬＶ−Ａ］初歩的な運転支援制御（例：アダプティブクルーズコントロール）
［ＬＶ−Ｂ］限定的な運転支援制御（例：アダプティブクルーズコントロール＋車線維持支援制御）
［ＬＶ−Ｃ］運転支援システム１０が、操舵制御を行う。ドライバは、ハンドルから手を離していてもよい（hands-off）。ドライバは、車両１の周囲の状況を監視することが要求される。ドライバは、必要に応じて手動運転を行う。
［ＬＶ−Ｄ］運転支援システム１０が、操舵制御、加速制御、及び減速制御の全てを行う。ドライバは、車両１の周囲の状況を監視しなくてもよい（eyes-off）。但し、緊急時には、運転支援システム１０は、ドライバに対して手動運転を開始するよう要求する「移行要求（transition demand）」を発行する。ドライバは、移行要求に応答して、所定時間以内に手動運転を開始する。
［ＬＶ−Ｅ］運転支援システム１０が、操舵制御、加速制御、及び減速制御の全てを行う。ドライバは、車両１の周囲の状況を監視しなくてもよい。緊急時には、運転支援システム１０は、自動的に、車両１を安全な場所に退避させる。
【００１８】
尚、運転支援レベルの分類は、図２で示されたものに限られない。例えば、各運転支援レベルは、更に細かく階層化されてもよい。他の例として、運転支援レベルの分類は、一般的に使用されている自動運転レベルの分類と一致していてもよい。
【００１９】
運転支援システム１０によって実現可能な運転支援レベルは、位置によって異なり得る。実現可能な最高の運転支援レベルは、以下「最高許容レベルＭＬＶ」と呼ばれる。
【００２０】
図３は、目標ルートＴＲに沿った最高許容レベルＭＬＶの分布の一例を示している。横軸は、目標ルートＴＲ上の位置を表し、縦軸は、最高許容レベルＭＬＶを表している。最高許容レベルＭＬＶは、目標ルートＴＲに沿って一定ではなく、変動する。最高許容レベルＭＬＶが一定レベルのまま継続する範囲は、以下「区間」と呼ばれる。区間毎の最高許容レベルＭＬＶは、予め決定される（決定方法の例は後述される）。運転支援システム１０は、目標ルートＴＲ上の区間毎に、最高許容レベルＭＬＶを認識し、最高許容レベルＭＬＶ以下のレベルで運転支援制御を行う。
【００２１】
２．最高許容レベルの決定方法の一例
次に、運転支援制御の最高許容レベルＭＬＶの決定方法の一例について説明する。
【００２２】
２−１．地図情報の評価値
本実施の形態に係る運転支援制御には、高度な地図情報ＭＡＰが利用される。地図情報ＭＡＰは、位置と関連付けられた各種情報を提供する。位置は、絶対位置であり、絶対座標系（緯度、経度、高度）において定義される。例えば、地図情報ＭＡＰは、道路上の静止物（例：ガードレール、壁）、路面、特徴物（例：白線、ポール、看板）、等の位置を示す。
【００２３】
図４に示されるように、地図情報ＭＡＰは、地図情報ＭＡＰの「評価値Ｐ」と対応付けられる。評価値Ｐは、地図情報ＭＡＰの“確からしさ”を絶対座標系における位置毎に示す。例えば、特徴物の位置を示す地図情報ＭＡＰの場合、評価値Ｐは、地図情報ＭＡＰで示される位置に特徴物が存在することの確からしさを示す。確からしさ（certainty）は、確度（accuracy）や信頼度（reliability）と言い換えることもできる。評価値Ｐは、品質やスコアと言い換えることもできる。
【００２４】
地図情報ＭＡＰの評価値Ｐが高いほど、その地図情報ＭＡＰを用いた運転支援制御の精度が高くなり、より高いレベルの運転支援制御を実施することが可能となる。従って、本実施の形態では、地図情報ＭＡＰの評価値Ｐに基づいて、運転支援制御の最高許容レベルＭＬＶが決定される。
【００２５】
図５は、最高許容レベルＭＬＶの決定方法の一例を説明するための概念図である。横軸は、目標ルートＴＲ上の位置を表している。縦軸は、評価値Ｐを表している。
【００２６】
図５に示されるように、各運転支援レベルに対して閾値ＴＨが設定されている。閾値ＴＨは、各運転支援レベルの運転支援制御を十分な精度で実施するために最低限必要な評価値Ｐである。言い換えれば、閾値ＴＨは、各運転支援レベルを許容するために最低限必要な評価値Ｐである。例えば、閾値ＴＨ−Ｃは、運転支援レベルＬＶ−Ｃを許容するために最低限必要な評価値Ｐである。評価値Ｐが閾値ＴＨ−Ｃ未満である場合、運転支援レベルＬＶ−Ｃは許容されない。一方、評価値Ｐが閾値ＴＨ−Ｃ以上である場合、運転支援レベルＬＶ−Ｃは許容される。
【００２７】
最高許容レベルＭＬＶは、許容される最高の運転支援レベルである。例えば、位置Ｘ１と位置Ｘ２の間の区間では、最高許容レベルＭＬＶは、運転支援レベルＬＶ−Ｄである。位置Ｘ３と位置Ｘ４の間の区間では、最高許容レベルＭＬＶは、運転支援レベルＬＶ−Ｂである。位置Ｘ５と位置Ｘ６の間の区間では、最高許容レベルＭＬＶは、運転支援レベルＬＶ−Ｅである。
【００２８】
このように、評価値Ｐと閾値ＴＨとの対比に基づいて、最高許容レベルＭＬＶが決定される。評価値Ｐが閾値ＴＨ以上である区間における最高許容レベルＭＬＶは、評価値Ｐが閾値ＴＨ未満である区間における最高許容レベルＭＬＶよりも高い。
【００２９】
２−２．地図情報システム
図６は、本実施の形態に係る地図情報システム１００の構成を概略的に示すブロック図である。地図情報システム１００は、地図情報ＭＡＰを管理及び利用するシステムである。より詳細には、地図情報システム１００は、地図データベース１１０、データベース管理装置１２０、及びレベル決定装置１３０を含んでいる。
【００３０】
地図データベース１１０は、運転支援制御に用いられる地図情報ＭＡＰの集合体である。地図データベース１１０は、所定の記憶装置に格納される。
【００３１】
データベース管理装置１２０は、地図データベース１１０を管理する。より詳細には、データベース管理装置１２０は、車両１の運転支援システム１０から運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、車両１の運転環境を示す情報である。例えば、運転環境情報２００は、車両１の位置を示す位置情報、車両１の周囲の状況を示す周辺状況情報、等を含んでいる。データベース管理装置１２０は、運転環境情報２００に基づいて地図データベース１１０を管理する。地図データベース１１０の管理は、地図情報ＭＡＰ及び評価値Ｐの管理（生成、更新）を含む。
【００３２】
一例として、特徴物（例：白線、ポール、看板）の位置を示す地図情報ＭＡＰについて考える。データベース管理装置１２０は、上記の周辺状況情報に基づいて、特徴物を検出する。また、データベース管理装置１２０は、特徴物の検出位置と位置情報から、特徴物の絶対位置を算出する。車両１が同じ道路を走行する度に、同じ特徴物が繰り返し検出される。同じ特徴物の絶対位置が繰り返し算出されることにより、地図情報ＭＡＰが更新される。
【００３３】
評価値Ｐは、地図情報ＭＡＰで示される位置に特徴物が存在する確からしさを示す。例えば、特徴物の検出回数が少ないときは評価値Ｐは低く、検出回数が多くなるほど評価値Ｐは高くなる。また、特徴物の算出位置の分散が大きくなるほど、評価値Ｐは低くなる。車両１が同じ道路を走行する度に、地図情報ＭＡＰと共にその評価値Ｐも更新される。
【００３４】
レベル決定装置１３０は、運転支援制御の最高許容レベルＭＬＶを自動的に決定する。具体的には、レベル決定装置１３０は、地図情報ＭＡＰに対応付けられた評価値Ｐに基づいて、最高許容レベルＭＬＶを決定する（図５参照）。
【００３５】
例えば、レベル決定装置１３０は、運転支援システム１０から、目標ルートＴＲを示す目標ルート情報３００を受け取る。レベル決定装置１３０は、目標ルートＴＲに沿った地図情報ＭＡＰに対応付けられた評価値Ｐを地図データベース１１０から取得する。そして、レベル決定装置１３０は、評価値Ｐに基づいて、目標ルートＴＲ上の区間毎に最高許容レベルＭＬＶを決定する。レベル決定装置１３０は、目標ルートＴＲ上の区間毎の最高許容レベルＭＬＶを示す許容レベル情報４００を運転支援システム１０に送る。
【００３６】
尚、地図情報システム１００は、車両１に搭載されていてもよいし、車両１の外部の管理サーバに配置されていてもよい。あるいは、地図情報システム１００は、車両１と管理サーバとに分散的に配置されていてもよい。地図情報システム１００の少なくとも一部は、運転支援システム１０に含まれていてもよい。
【００３７】
このように、本実施の形態によれば、最高許容レベルＭＬＶは、地図情報ＭＡＰの評価値Ｐに基づいて決定される。地図情報ＭＡＰの評価値Ｐが考慮されるため、最高許容レベルＭＬＶが適切に決定される。その結果、車両１のドライバの利便性が向上する。また、不適切な運転支援制御が抑制されるため、安全性が向上する。
【００３８】
例えば、地図情報ＭＡＰの評価値Ｐが低い場合、その地図情報ＭＡＰに基づく運転支援制御の精度も低くなる可能性がある。この場合、最高許容レベルＭＬＶも自動的に低くなるため、無理のない範囲で運転支援制御が行われる。その結果、運転支援制御に対してドライバが違和感を抱くことが抑制される。一方、地図情報ＭＡＰの評価値Ｐが高い場合、高レベルの運転支援制御を十分な精度で実施することが可能となる。この場合、最高許容レベルＭＬＶが高くなるため、ドライバの利便性が向上する。
【００３９】
３．運転支援システム
以下、本実施の形態に係る運転支援システム１０について更に詳しく説明する。
【００４０】
３−１．全体構成
図７は、本実施の形態に係る運転支援システム１０の構成例を概略的に示すブロック図である。運転支援システム１０は、情報取得装置２０、走行装置３０、ＨＭＩ（Human-Machine Interface）ユニット４０、及び車両制御装置５０を備えている。
【００４１】
３−２．情報取得装置２０
情報取得装置２０は、車両１の運転環境を示す運転環境情報２００を取得する。
【００４２】
図８は、情報取得装置２０及び運転環境情報２００の例を示すブロック図である。情報取得装置２０は、地図情報取得装置２１、位置情報取得装置２２、認識センサ２３、及び車両状態センサ２４を備えている。運転環境情報２００は、地図情報２１０、位置情報２２０、周辺状況情報２３０、及び車両状態情報２４０を含んでいる。
【００４３】
地図情報取得装置２１は、地図情報２１０を取得する。地図情報２１０は、車線配置や道路形状を示す一般的な道路地図情報を含んでいる。更に、地図情報２１０は、上述の高度な地図情報ＭＡＰも含んでいる。地図情報取得装置２１は、図６で示された地図情報システム１００（地図データベース１１０）から、必要なエリアの地図情報２１０を取得する。地図データベース１１０は、車両１に搭載されている所定の記憶装置に格納されていてもよいし、車両１の外部の管理サーバに格納されていてもよい。後者の場合、地図情報取得装置２１は、管理サーバと通信を行い、必要な地図情報２１０を取得する。
【００４４】
位置情報取得装置２２は、車両１の位置及び姿勢を示す位置情報２２０を取得する。例えば、位置情報取得装置２２は、車両１の位置及び方位を計測するＧＰＳ（Global Positioning System）装置を含んでいる。位置情報取得装置２２は、更に、車両１の姿勢を検出する姿勢センサを含んでいてもよい。
【００４５】
認識センサ２３は、車両１の周囲の状況を認識（検出）する。例えば、認識センサ２３は、カメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、及びレーダを含んでいる。周辺状況情報２３０は、認識センサ２３による認識結果を示す。例えば、周辺状況情報２３０は、認識センサ２３によって認識された物標に関する物標情報を含む。物標としては、白線、周辺車両、障害物、路側物、等が例示される。
【００４６】
車両状態センサ２４は、車両１の状態を示す車両状態情報２４０を取得する。例えば、車両状態センサ２４は、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサ、及び舵角センサを含んでいる。車速センサは、車速（車両１の速度）を検出する。ヨーレートセンサは、車両１のヨーレートを検出する。加速度センサは、車両１の加速度（横加速度、前後加速度、上下加速度）を検出する。舵角センサは、車両１の操舵角を検出する。
【００４７】
３−３．走行装置３０
走行装置３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車両１の車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００４８】
３−４．ＨＭＩユニット４０
ＨＭＩユニット４０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット４０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
【００４９】
３−５．車両制御装置５０
車両制御装置５０は、プロセッサ５１及び記憶装置５２を備えている。例えば、車両制御装置５０は、マイクロコンピュータである。記憶装置５２には、各種情報が格納される。プロセッサ５１は、コンピュータプログラムを実行することにより各種処理を行う。コンピュータプログラムは、記憶装置５２に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。
【００５０】
プロセッサ５１は、情報取得装置２０から運転環境情報２００を取得し、その運転環境情報２００を記憶装置５２に格納する。
【００５１】
プロセッサ５１は、目標ルートＴＲを示す目標ルート情報３００を取得し、その目標ルート情報３００を記憶装置５２に格納する。目標ルートＴＲは、車両１の現在位置と目的地に基づいて決定される。例えば、プロセッサ５１は、地図情報２１０と位置情報２２０に基づいて、目標ルートＴＲを決定する。他の例として、車両１のユーザが、ＨＭＩユニット４０を通して、目標ルートＴＲを指定してもよい。更に他の例として、プロセッサ５１は、予め生成された目標ルート情報３００を通信を通して取得してもよい。
【００５２】
プロセッサ５１は、許容レベル情報４００を取得し、その許容レベル情報４００を記憶装置５２に格納する。許容レベル情報４００は、目標ルートＴＲ上の区間毎に最高許容レベルＭＬＶを示す（図３参照）。上述の通り、レベル決定装置１３０は、最高許容レベルＭＬＶを決定し、許容レベル情報４００を生成する。レベル決定装置１３０は、車両制御装置５０に含まれていてもよいし、車両１の外部のシステムに含まれていてもよい。後者の場合、プロセッサ５１は、目標ルート情報３００を外部システムに送り、外部システムは、目標ルートＴＲに関する許容レベル情報４００を車両制御装置５０に返送する。
【００５３】
プロセッサ５１は、評価値情報５００を取得し、その評価値情報５００を記憶装置５２に格納する。評価値情報５００は、目標ルートＴＲ上の位置毎に評価値Ｐを示す（図５参照）。プロセッサ５１は、地図情報システム１００（地図データベース１１０）から評価値情報５００を取得する。地図データベース１１０は、車両１に搭載されている所定の記憶装置に格納されていてもよいし、車両１の外部の管理サーバに格納されていてもよい。後者の場合、プロセッサ５１は、管理サーバと通信を行い、必要な評価値情報５００を取得する。
【００５４】
また、プロセッサ５１は、車両１の走行を制御する車両走行制御を行う。具体的には、プロセッサ５１は、走行装置３０の動作を制御することによって車両走行制御を行う。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含んでいる。操舵制御は、操舵装置を通して行われる。加速制御は、駆動装置を通して行われる。減速制御は、制動装置を通して行われる。
【００５５】
プロセッサ５１は、車両走行制御を適宜行うことによって運転支援制御を行う。具体的には、プロセッサ５１は、地図情報２１０を含む運転環境情報２００に基づいて、運転支援制御に必要な走行プランを生成する。そして、プロセッサ５１は、車両１が走行プランに従って走行するように車両走行制御を行う。
【００５６】
例えば、走行プランは、目標位置及び目標速度を含む目標軌道（target trajectory）を含む。プロセッサ５１は、地図情報２１０、位置情報２２０、及び周辺状況情報２３０に基づいて、目標軌道を生成する。そして、プロセッサ５１は、車両１が目標軌道に追従するように車両走行制御を行う。
【００５７】
特に、本実施の形態では、車両１が目標ルートＴＲに沿って走行する場合の運転支援制御について考える。
【００５８】
図９は、目標ルートＴＲに沿った運転支援制御の一例を示す概念図である。横軸は、目標ルートＴＲに沿った位置又は時間を表している。縦軸は、評価値Ｐを表している。
【００５９】
以下の説明において、位置と時間は等価なものとして扱われる。プロセッサ５１は、目標ルートＴＲ上の車速に関する車速情報を用いることによって、位置を時間に変換することができる。車速情報としては、様々な例が考えられる。
【００６０】
例えば、過去の車速履歴が用いられる。より詳細には、車両１が過去に目標ルートＴＲを走行した際、車両状態情報２４０で示される車速が記録される。その車速の履歴を示す車速履歴情報が予め作成され、記憶装置５２に格納される。プロセッサ５１は、位置情報２２０と車速履歴情報に基づいて、目標ルートＴＲ上の位置を時間に変換することができる。
【００６１】
他の例として、制限速度が用いられる。この場合、車両１は制限速度で走行すると仮定される。制限速度情報は、例えば、地図情報２１０に含まれている。プロセッサ５１は、位置情報２２０と制限速度情報に基づいて、目標ルートＴＲ上の位置を時間に変換することができる。
【００６２】
運転支援制御において、プロセッサ５１は、位置情報２２０に基づいて、車両１の現在位置を認識する。また、プロセッサ５１は、許容レベル情報４００に基づいて、目標ルートＴＲに沿った最高許容レベルＭＬＶの推移を予め認識する。そして、プロセッサ５１は、最高許容レベルＭＬＶ以下の「選択レベルＳＬＶ」を区間毎に決定する。典型的には、選択レベルＳＬＶは、最高許容レベルＭＬＶである。車両１が当該区間を走行する際、プロセッサ５１は、選択レベルＳＬＶで運転支援制御を行う。
【００６３】
図５や図９で示されたように、最高許容レベルＭＬＶは、目標ルートＴＲに沿って一定ではなく、変動する。従って、車両１が目標ルートＴＲに沿って走行している最中に、選択レベルＳＬＶが切り替わる場合がある。選択レベルＳＬＶが切り替わると、車両１のドライバに要求される操作も変わる場合がある。特に、選択レベルＳＬＶが低下すると、ドライバの負担が増加する可能性がある。例えば、選択レベルＳＬＶがＬＶ−ＣからＬＶ−Ｂに低下すると、ドライバはハンドルを把持する必要がある。
【００６４】
選択レベルＳＬＶの低下に備えるため、ドライバは選択レベルＳＬＶの低下を予め認識することができることが好ましい。そこで、本実施の形態によれば、プロセッサ５１は、選択レベルＳＬＶの低下をドライバに報知する「報知処理」を行う。報知処理にはＨＭＩユニット４０の出力装置（表示装置、スピーカ、等）が用いられる。プロセッサ５１は、選択レベルＳＬＶの低下を報知するメッセージを、表示あるいは音声を通してドライバに伝える。以下、本実施の形態に係る報知処理について更に詳しく説明する。
【００６５】
４．報知処理
４−１．概要
図１０及び図１１は、本実施の形態に係る報知処理を説明するための概念図である。横軸は、目標ルートＴＲに沿った位置又は時間を表している。縦軸は、評価値Ｐを表している。ここでは、選択レベルＳＬＶが、第２レベルＬＶ２から、第２レベルＬＶ２よりも低い第１レベルＬＶ１に低下する場合を考える。
【００６６】
第１位置Ｘ１は、選択レベルＳＬＶが第２レベルＬＶ２から第１レベルＬＶ１に低下する位置である。報知位置ＸＮは、プロセッサ５１が報知処理を行う位置である。報知位置ＸＮは、第１位置Ｘ１よりも前である。
【００６７】
第１タイミングＴ１は、選択レベルＳＬＶが第２レベルＬＶ２から第１レベルＬＶ１に低下するタイミングである。報知タイミングＴＮは、プロセッサ５１が報知処理を行うタイミングである。報知タイミングＴＮは、第１タイミングＴ１よりも前である。
【００６８】
報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮにおいて、選択レベルＳＬＶの低下がドライバに報知される。これにより、ドライバは、選択レベルＳＬＶの低下を予め認識し、選択レベルＳＬＶの低下に対して予め備えることが可能となる。例えば、ドライバは、選択レベルＳＬＶの低下に伴う負担の増加に備えることができる。
【００６９】
更に、本実施の形態によれば、次のような観点から、報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮが“動的”に変更される。
【００７０】
地図情報ＭＡＰの評価値Ｐは、地形や道路構造の複雑さにも影響される。地形や道路構造が複雑になるほど、地図情報ＭＡＰの確からしさである評価値Ｐは低くなる傾向にある。評価値Ｐの減少は選択レベルＳＬＶの低下の原因となるが、その評価値Ｐの減少は、地形や道路構造の変化に反映されている可能性がある。従って、ドライバは、地形や道路構造といった周辺状況の変化から、選択レベルＳＬＶの低下をある程度予測することができる。
【００７１】
図１０に示される例では、選択レベルＳＬＶの低下を引き起こす評価値Ｐの減少が比較的緩やかである。これは、地形や道路構造といった周辺状況の変化も緩やかであることを意味する。この場合、ドライバは、周辺状況の変化から、選択レベルＳＬＶの低下をある程度予測することができる。従って、報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮをさほど前倒ししなくても、ドライバは選択レベルＳＬＶの低下に対して余裕を持って備えることができると考えられる。
【００７２】
一方、図１１に示される例では、選択レベルＳＬＶの低下を引き起こす評価値Ｐの減少が急激である。この場合、ドライバは、地形や道路構造といった周辺状況から選択レベルＳＬＶの低下を予測することはできない。その代わりに、報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮが、図１０で示された場合よりも更に前に設定される。これにより、ドライバは選択レベルＳＬＶの低下に対して余裕を持って備えることができるようになる。
【００７３】
すなわち、本実施の形態によれば、報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮは、選択レベルＳＬＶの低下を引き起こす評価値Ｐの減少の勾配に応じて動的に設定される。
【００７４】
４−２．プロセッサによる処理
図１２は、本実施の形態に係る報知処理に関連する処理を示すフローチャートである。
【００７５】
ステップＳ１００において、プロセッサ５１は、選択レベルＳＬＶの低下を予め認識する。上述の通り、プロセッサ５１は、許容レベル情報４００に基づいて、最高許容レベルＭＬＶの推移を予め認識し、最高許容レベルＭＬＶ以下の選択レベルＳＬＶを区間毎に決定する。従って、プロセッサ５１は、選択レベルＳＬＶの低下が発生する第１位置Ｘ１あるいは第１タイミングＴ１を予め認識することができる。
【００７６】
ステップＳ２００において、プロセッサ５１は、評価値情報５００に基づいて、目標ルートＴＲに沿った評価値Ｐの推移を予め認識する。更に、プロセッサ５１は、評価値Ｐの推移に基づいて、選択レベルＳＬＶの低下を引き起こす評価値Ｐの減少を認識する。そして、プロセッサ５１は、その評価値Ｐの減少の勾配を算出する。選択レベルＳＬＶの低下を引き起こす評価値Ｐの減少の勾配は、以下「減少勾配Ｇ」と呼ばれる。尚、減少勾配Ｇは、時間的な勾配であってもよいし、位置的な勾配であってもよい。
【００７７】
図１３は、減少勾配Ｇの算出方法を説明するための概念図である。例えば、第１位置Ｘ１あるいは第１タイミングＴ１における評価値Ｐの微分値が、減少勾配Ｇとして算出される。
【００７８】
他の例として、第１位置Ｘ１あるいは第１タイミングＴ１の前後を含む所定範囲ＲＡを考える。その所定範囲ＲＡにおける評価値Ｐの平均傾きが、減少勾配Ｇとして算出される。
【００７９】
更に他の例として、第１位置Ｘ１あるいは第１タイミングＴ１の直前の所定範囲ＲＢを考える。その所定範囲ＲＢにおける評価値Ｐの平均傾きが、減少勾配Ｇとして算出される。
【００８０】
更に他の例として、第１位置Ｘ１あるいは第１タイミングＴ１よりも前であって、第１位置Ｘ１あるいは第１タイミングＴ１から少し離れた所定範囲ＲＣを考える。その所定範囲ＲＣにおける評価値Ｐの平均傾きが、減少勾配Ｇとして算出される。
【００８１】
ステップＳ３００において、プロセッサ５１は、減少勾配Ｇに応じて、報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮを動的に設定する。より詳細には、プロセッサ５１は、減少勾配Ｇが大きくなるほど、報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮをより前に設定する。ここで、「減少勾配Ｇが大きい」とは、減少勾配Ｇの絶対値が大きいことを意味する。「報知位置ＸＮが前」とは、報知位置ＸＮがより現在位置に近いことを意味する。「報知タイミングＴＮが前」とは、報知タイミングＴＮがより早い（現在時刻に近い）ことを意味する。
【００８２】
その後、車両１が報知位置ＸＮに到達する。あるいは、報知タイミングＴＮが到来する。報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮにおいて、プロセッサ５１は、報知処理を行う（ステップＳ４００）。具体的には、プロセッサ５１は、ＨＭＩユニット４０を通して、選択レベルＳＬＶの低下をドライバに報知する。
【００８３】
４−３．効果
以上に説明されたように、プロセッサ５１は、運転支援制御の選択レベルＳＬＶの低下を予め認識し、選択レベルＳＬＶの低下をドライバに報知する報知処理を行う。これにより、ドライバは、選択レベルＳＬＶの低下を予め認識し、選択レベルＳＬＶの低下に対して予め備えることが可能となる。例えば、ドライバは、選択レベルＳＬＶの低下に伴う負担の増加に備えることができる。
【００８４】
更に、プロセッサ５１は、選択レベルＳＬＶの低下を引き起こす地図情報ＭＡＰの評価値Ｐの減少を認識し、その減少勾配Ｇに応じて報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮを動的に設定する。具体的には、プロセッサ５１は、減少勾配Ｇが大きくなるほど、報知位置ＸＮあるいは報知タイミングＴＮをより前に設定する。これにより、ドライバは選択レベルＳＬＶの低下に対して余裕を持って備えることができるようになる。これは、利便性の向上に寄与する。
【符号の説明】
【００８５】
１    車両
１０    運転支援システム
２０    情報取得装置
２１    地図情報取得装置
２２    位置情報取得装置
２３    認識センサ
２４    車両状態センサ
３０    走行装置
４０    ＨＭＩユニット
４５    表示装置
５０    車両制御装置
５１    プロセッサ
５２    記憶装置
１００    地図情報システム
１１０    地図データベース
１２０    データベース管理装置
１３０    レベル決定装置
２００    運転環境情報
２１０    地図情報
２２０    位置情報
２３０    周辺状況情報
２４０    車両状態情報
３００    目標ルート情報
４００    許容レベル情報
５００    評価値情報
ＭＬＶ    最高許容レベル
ＳＬＶ    選択レベル
ＴＲ    目標ルート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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