(57)【要約】【課題】お休みモード時の音を抑制できる移動型空気清浄機を提供する。【解決手段】本発明の移動型空気清浄機１は、車輪９ｓ１、９ｓ２と、車輪９ｓ１、９ｓ２を駆動する駆動用モータ９ｍ１、９ｍ２と、吸入口２ｉから吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタ３と、フィルタ３を通過した空気の流れの下流側に設けられるファン６と、塵埃が除去された空気を排出する排出口２ｏと、駆動用モータ９ｍ１、９ｍ２を制御する制御装置５ａと、第１モードか第２モードかを判定する判定手段１１ａと、前記第２モードの場合に駆動用モータ９ｍ１、９ｍ２の最大推進力を、前記第１モードの場合の駆動用モータ９ｍ１、９ｍ２の最大推進力より小さい所定の推進力に設定する推進力設定手段１２ｂとを備える。【選択図】図７
2020116553.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体を移動させる車輪と、
前記車輪を駆動する駆動用モータと、
前記筐体内に配置され吸入口から吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタと、
前記フィルタを通過した空気の流れの下流側に設けられるファンと、
前記塵埃が除去された空気を排出する排出口と、
前記駆動用モータを制御する制御装置と、
第１モードか、前記第１モードよりも運転音が小さい第２モードかを判定する判定手段と、
前記第２モードの場合に前記駆動用モータの最大推進力を、前記第１モードの場合の前記駆動用モータの最大推進力より小さい所定の推進力に設定する推進力設定手段とを
備えていることを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項２】
請求項１に記載の移動型空気清浄機において、
人がいるかいないかを検知する人検知手段と、
人の注意を喚起する人注意喚起手段と、
前記第２モードの場合に人がいると検知された際に前記人注意喚起手段を点灯させる点灯制御手段とを
備えていることを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項３】
請求項１に記載の移動型空気清浄機において、
前記所定の推進力は、
所定の段差を乗り越える推進力未満に設定されている
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項４】
請求項１に記載の移動型空気清浄機において、
人がいるかいないかを検知する人検知手段と、
人の注意を喚起する人注意喚起手段と、
前記第２モードの場合に、人がいると検知された際に前記人注意喚起手段を点滅または点灯させる点灯制御手段とを備え、
前記人注意喚起手段は、車体の下面または下方に向けて設けられている
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動型空気清浄機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の据え置き型の空気清浄機は固定して設置されるため、室内の空気の澱み箇所を清浄にできず、澱み箇所を清浄化するためには電力消費が大きくなる。
これに対して、移動型の空気清浄機は、家の中で空気の汚れた所に移動して清浄にできる。つまり、移動型の空気清浄機は、部屋間を移動することにより広い空間の清浄が可能である。
【０００３】
また、移動型の空気清浄機は、空気の汚れた所に移動して清浄にできるため、小風量かつ静音で清浄可能であるというメリットがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−２２０１７４号公報（段落０５８９、０５９１等）
【特許文献２】特開２０１５−１８１７７８号公報（段落００３１等）
【特許文献３】特開２０１３−２３０２９４号公報（段落００４４〜００４６、図５等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、移動型の空気清浄機は、人が就寝中に動作するケースがある。人が就寝中に移動型の空気清浄機が動作するモードをお休みモードと称す。
お休みモードの場合に移動型の空気清浄機がケーブルを乗り越えたり、絨毯に乗り上げる場合に振動音が発生する。利用者は就寝中なので、振動音を騒音と感じる場合がある。
【０００６】
また、お休みモードでは、照明が消された暗がりで移動型の空気清浄機が走行するため、室内を歩く利用者に当たるおそれがある。
【０００７】
特許文献１には、マナーモード（お休みモード）設定を利用者が行った場合、ロボットクリーナーから発生する音量や排気量を下げることが記載されている。
利用者の事前設定モードとして“就寝中の掃除許可（マナーモード）”を利用者が設定した際、夜中に部屋の照明が消灯状態の場合、ロボットクリーナーは利用者が就寝中と自動的に判断してマナーモード状態に自動的に設定することが記載されている。
【０００８】
特許文献２には、「夜」および「暗い」場合は、人が寝ている可能性が高いため、運転モードは「静か」、メッセージ音量は「小」に設定されているとの記載がある。
【０００９】
特許文献３には、自走式掃除機が人感センサ等で近接限界内に人が存在することを感知すると、運転モードを静音モードに切り替えることが記載されている。
【００１０】
しかし、特許文献１〜３には、移動型の空気清浄機のお休みモードに係る記載はあるものの、お休みモード時に発生する音については記載がない。
また、特許文献１〜３には、お休みモード時における移動型の空気清浄機の存在を知らせる構成については記載がない。
【００１１】
本発明は上記実状に鑑み創案されたものであり、お休みモード時に発生する音を抑制できる移動型空気清浄機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題を解決するため、本発明の移動型空気清浄機は、筐体を移動させる車輪と、前記車輪を駆動する駆動用モータと、前記筐体内に配置され吸入口から吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタと、前記フィルタを通過した空気の流れの下流側に設けられるファンと、前記塵埃が除去された空気を排出する排出口と、前記駆動用モータを制御する制御装置と、第１モードか、前記第１モードよりも運転音が小さい第２モードかを判定する判定手段と、前記第２モードの場合に前記駆動用モータの最大推進力を、前記第１モードの場合の前記駆動用モータの最大推進力より小さい所定の推進力に設定する推進力設定手段とを備えている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、お休みモード時に発生する音を抑制できる移動型空気清浄機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る実施形態の移動型空気清浄機の斜視図。
【図２】実施形態の移動型空気清浄機の上面図。
【図３】図２のＩ−Ｉ断面図。
【図４】（ａ）は実施形態の移動型空気清浄機の側面図、（ｂ）は（ａ）のII−II断面図、（ｃ）は（ａ）のIII−III断面図。
【図５】移動型空気清浄機の後面図。
【図６】移動型空気清浄機の下方斜視図。
【図７】移動型空気清浄機の制御構成のブロック図。
【図８】移動型空気清浄機が段差を乗り越えたときの時刻に対する駆動推進力の変化を示す図。
【図９】移動型空気清浄機がお休みモードの設定によって最大駆動推進力に制限をかけたときの時刻に対する駆動推進力の変化を示す図。
【図１０】移動型空気清浄機の左・右車輪が段差を乗り越える際の模式図。
【図１１】移動型空気清浄機におけるお休みモード時の走行制御フロー図。
【図１２】お休みモード時の人注意喚起手段の制御フロー。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に、本発明に係る実施形態の移動型空気清浄機１を示す。
図２に、実施形態の移動型空気清浄機１の上面図を示す。
図３に、図２のＩ−Ｉ断面を示す。
【００１６】
本発明の実施形態の移動型空気清浄機１は、通常モード（第１モード）とお休みモード（第２モード）とを有している。
通常モードとは、昼間に走行しつつ空気清浄を行うモードである。
【００１７】
お休みモードとは、夜間の睡眠中にファン（遠心羽根車６）の回転速度を落とし、空気清浄を行うモードである。
お休みモード時、移動型空気清浄機１は、段差を通過する際の車体の振動音を抑えるために段差を回避する走行を行う。具体的には、お休みモード中は、走行車輪の駆動推進力の最大値に制限をかけ、段差を上れなくする。
【００１８】
運転音を抑えることで、すなわちファンの音を抑えて振動音を抑えることで、移動型空気清浄機１が部屋のどこにいるか分るずらくなる。そのため、人への注意喚起手段１１ｃ（図６）を搭載している。お休みモード中に人が接近すると、人注意喚起手段（例えばＬＥＤ等）を点滅または点灯させ注意喚起を行う。
図１、図２に示すように、移動型空気清浄機１は、略円柱形状の車体１Ｈを有している。
【００１９】
図３に示すように、移動型空気清浄機１の車体１Ｈは、送風手段１ｗ、走行手段１ｒ、フィルタ３、センサ（１１ｂ、１１ｄ）、人注意喚起手段１１ｃ、制御基板５ａ、および蓄電池５ｂと、これらを内包する外装カバー２とにより構成されている。
外装カバー２の上面には、開閉自在な上蓋２ｆが付いている。
【００２０】
フィルタ３を交換する際には、上蓋２ｆを開け、フィルタ持ち手部３ｈ（図３）を把持してフィルタ３を持ち上げることができる。
【００２１】
図１、図２に示すように、外装カバー２の上方側面には、全周に車体吸入口２ｉが設けられている。なお、車体吸入口２ｉは、移動型空気清浄機１の側部の一部に設けてもよい。
【００２２】
図４（ａ）に、移動型空気清浄機１の側面図を示し、図４（ｂ）に図４（ａ）のII−II断面を示し、図４（ｃ）に図４（ａ）のIII−III断面を示す。
【００２３】
図４（ｃ）に示すように、車体１Ｈの下部には、車体排出口２ｏが設けられている。
【００２４】
図３の矢印α１に示すように、側方の全周に設けられた吸入口２ｉは、室内の空気を側方の全周から吸い込む。フィルタ３で塵埃等が除去され清浄にされた空気は、図３の矢印α２に示すように、下部の排出口２ｏから下方に向けて排出される。
【００２５】
図３に示す送風手段１ｗは、遠心羽根車６と羽根車用モータ６ｍとスクロール７とを有している。
羽根車用モータ６ｍは、遠心羽根車６と同軸に配置され、遠心羽根車６を駆動する。
【００２６】
遠心羽根車６は、略上向きに配置されている。遠心羽根車６は、回転することで吸入口６ｉを介して上方から下方へ空気を吸い込み、排出口２ｏを介して下方に排出する（図３の矢印α２）。なお、吸入口６ｉとは、遠心羽根車６の羽根６ｈの上端面６ｈ１（図３）をいう。
【００２７】
図４（ｃ）に示すように、スクロール７は、上面視で遠心羽根車６の外周に渦巻き状に設けられている。
【００２８】
図５に、移動型空気清浄機１の後面図を示す。
図３、図５に示す走行手段１ｒは、左・右車輪９ｓ１、９ｓ２と車輪モータ９ｍ１、９ｍ２（図３参照）と後方車輪９ｋとを有している。車輪モータ９ｍ１、９ｍ２は、それぞれ左・右車輪９ｓ１、９ｓ２を駆動する。
【００２９】
移動型空気清浄機１には、一対の左・右車輪９ｓ１、９ｓ２と後方車輪９ｋとが下方に突出して設けられている。左・右車輪９ｓ１、９ｓ２は、駆動輪であり、後方車輪９ｋは、従動輪である。
【００３０】
車輪モータ９ｍ１、９ｍ２から左・右車輪９ｓ１、９ｓ２それぞれへの動力伝達手段としてベルトを用いている。車輪モータ９ｍ１、９ｍ２からの動力は、それぞれプーリ（図示せず）を介して左・右車輪９ｓ１、９ｓ２に伝達される。
【００３１】
後方車輪９ｋはキャスタ（図示せず）を介して下板２ｓ（図３参照）に固定されている。キャスタは下板２ｓに回転可能に保持されている。
【００３２】
図３、図４（ｂ）に示すフィルタ３は、粒径の大きい塵埃を除去するためのプレフィルタ、粒径の小さい塵埃を除去するためのＨＥＰＡフィルタ、および臭い成分を除去するための脱臭フィルタを有して構成されている。
フィルタ３は、車体吸入口２ｉの内側に、上面視で略円周状に設けられている。図３に示すように、フィルタ３は、高さ方向には車体１Ｈの上部側方に設けられている。
【００３３】
なお、フィルタ３は、車体１Ｈの上側部に設けられれば、環状に連続して設けてもよいし、環状を呈するように間欠的に設けてもよい。
【００３４】
＜フィルタ３と遠心羽根車６の配置＞
移動型空気清浄機１では、フィルタ３を車体１Ｈの側方に設け、空気の流れ（図３の矢印α１）を略直角に偏向して上向きの遠心羽根車６の吸入口６ｉ（図３）に流入させている。つまり、フィルタ３を通過した空気は、略直角（鉛直方向下方）に偏向されて遠心羽根車６の吸入口６ｉに流入する。
【００３５】
また、移動型空気清浄機１の側部に配置されたフィルタ３の下端面３ａ（図３参照）は、遠心羽根車６の羽根車６ｈの下端面６ｈ２より上方に配置されている。
【００３６】
図６に、移動型空気清浄機１の下方斜視図を示す。
移動型空気清浄機１の底板２ｔのほぼ中央に、人の注意を喚起する人注意喚起手段１１ｃが下方に突出して設けられている。つまり、人注意喚起手段１１ｃは直接目視されない位置に設けられている。
お休みモード時、暗闇の中で人が近づくと人注意喚起手段１１ｃのＬＥＤが点滅または点灯する。
【００３７】
人注意喚起手段１１ｃのＬＥＤは下方に突出して設けられるので床Ｙに向けて点滅または点灯する。そのため、利用者にまぶしくなく暗闇の中で移動型空気清浄機１のシルエットを浮き上がらせられる。なお、ＬＥＤ等の人注意喚起手段１１ｃは、下方に向けて設ければ、底板２ｔ以外の車体１Ｈの箇所に設けてもよい。
【００３８】
＜制御系＞
図３に示す制御基板５ａは、蓄電池５ｂから電源が供給されている。
【００３９】
図７に、移動型空気清浄機１の制御構成をブロック図に示す。
制御基板５ａには、マイコンと各種回路とが実装されている。
【００４０】
移動型空気清浄機１は、行動制御部１１と動作制御部１２とを備えている。行動制御部１１は、センサ（１１ｂ、１１ｄ）の情報等を基に移動型空気清浄機１の制御を決定する。動作制御部１２は、行動制御部１１からの情報を基に、移動型空気清浄機１の各構成要素を制御する。
【００４１】
＜行動制御部１１＞
行動制御部１１は、人検知手段１１ｂとほこりセンサ１１ｄの情報が入力される演算装置１１ａを有している。人注意喚起手段１１ｃは、演算装置１１ａにより点滅または点灯される。
【００４２】
演算装置１１ａは、ハードウェアとソフトウェアで構成される。なお、演算装置１１ａは回路（ハードウェアのみ）で構成してもよい。
人検知手段１１ｂは、超音波センサ、赤外線カメラ、レーザセンサ、ＴｏＦセンサ等で構成され、車体１Ｈに設置されている。赤外線カメラは障害物を検知する。ＴｏＦセンサは障害物との距離を測定する。
【００４３】
前記したように、人注意喚起手段１１ｃは、ＬＥＤで構成されている。人注意喚起手段１１ｃのＬＥＤは、床Ｙに向けて点滅または点灯して移動型空気清浄機１の存在を利用者に知らせる。ほこりセンサ１１ｄは、塵埃を検知する。
【００４４】
なお、センサとして他に、においを検知するにおいセンサ（図示せず）等を用いてもよい。
【００４５】
＜動作制御部１２＞
動作制御部１２は、演算装置１２ａと左右車輪トルク指定手段１２ｂと左・右車輪回転検出手段１２ｃとを有している。
羽根車用モータ６ｍ、左・右車輪モータ９ｍ１，９ｍ２、および表示部ｓ２は、演算装置１２ａで制御される。
【００４６】
演算装置１２ａは、ハードウェアやソフトウェアで構成される。なお、演算装置１１ａは回路（ハードウェアのみ）で構成してもよい。
左右車輪トルク指定手段１２ｂは、トルク制御ドライバであり、所定のトルクに応じた電流を左・右車輪モータ９ｍ１，９ｍ２に流す。
【００４７】
左・右車輪回転検出手段１２ｃは、エンコーダやホール素子等であり、左・右車輪モータ９ｍ１，９ｍ２に内蔵されている。なお、左・右車輪回転検出手段１２ｃは、左・右車輪モータ９ｍ１，９ｍ２の外部に設けてもよい。
【００４８】
左・右車輪回転検出手段１２ｃの情報は、演算装置１２ａに入力される。左・右車輪モータ９ｍ１，９ｍ２は、演算装置１２ａによって左右車輪トルク指定手段１２ｂを介して制御される。
表示部ｓ２は、移動型空気清浄機１の運転や操作の表示を行う。表示部ｓ２には、動作制御部１２や行動制御部１１の情報が表示される。表示部ｓ２は、例えば７セグメントの液晶ディスプレイが使用される。
【００４９】
上記構成により、移動型空気清浄機１は、自律走行しながら部屋の空気をフィルタ３を通過させて清浄にする。
前記したように、移動型空気清浄機１は通常モードとお休みモードとを有している。お休みモード中は利用者の睡眠を妨げないように、遠心羽根車６の回転速度を低下させて運転音を抑える制御を行う。
【００５０】
＜操作部１Ｓ＞
図１に示すように、移動型空気清浄機１の操作部１Ｓは上蓋２ｆの後方の車体１Ｈの上面に配設されている。
【００５１】
操作部１Ｓは、操作釦ｓ１と表示部ｓ２とを有している。操作部１Ｓの操作釦ｓ１と表示部ｓ２とに接続される配線は、制御基板５ａ（図３参照）に接続されている。
【００５２】
＜左・右車輪９ｓ１、９ｓ２の駆動推進力と段差＞
移動型空気清浄機１は床Ｙの段差Ｙ１（図１０）を回避する走行を行う。
【００５３】
そこで、左・右車輪９ｓ１、９ｓ２が段差Ｙ１を乗り越える際の駆動推進力について説明する。
【００５４】
図８に、移動型空気清浄機１が段差Ｙ１を乗り越えたときの時刻に対する駆動推進力の変化を示す。図８の横軸に時刻をとり、図８の縦軸に駆動推進力（トルク）をとっている。
段差Ｙ１を乗り越える際、左・右車輪９ｓ１、９ｓ２の駆動推進力は急激に上昇する。そして、段差Ｙ１を乗り越えた後には駆動推進力は段差Ｙ１に至る前の駆動推進力と同程度まで低下する。
【００５５】
図８より、左・右車輪９ｓ１、９ｓ２が段差Ｙ１に接触した場合、駆動推進力が段差乗り越え駆動推進力ｆａを超えると車体１Ｈは段差を乗り越えることができることが分る。
図９に、移動型空気清浄機１がお休みモードの設定によって最大駆動推進力に制限をかけたときの時刻に対する駆動推進力の変化を示す。図９の横軸に時刻をとり、図９の縦軸に駆動推進力をとっている。
【００５６】
お休みモード時に最大駆動推進力ｆ１を段差乗り越え駆動推進力ｆａ（図８）より小さく設定することで、段差乗り越え駆動推進力ｆａをもつ段差は乗り越えられなくなる。
すなわち、お休みモードの設定により、通常モードの最大駆動推進力より小さい最大駆動推進力に制限すると、制限された最大駆動推進力ｆ１に応じた高さまでの段差のみ乗り越え可能となる。
【００５７】
そこで、移動型空気清浄機１では、段差乗り越え時に音が発生するような段差（例えばコード、じゅうたん等）を乗り越えないように、お休みモード時は、左右車輪トルク指定手段１２ｂによって最大駆動推進力（最大トルク）ｆ１を設定する。
【００５８】
＜段差Ｙ１乗り越え時の左・右車輪９ｓ１、９ｓ２の駆動推進力＞
次に、段差Ｙ１乗り越え時の左・右車輪９ｓ１、９ｓ２の駆動推進力について説明する。
【００５９】
図１０に、移動型空気清浄機１の左・右車輪９ｓ１、９ｓ２が段差Ｙ１を乗り越える際の模式図を示す。
段差Ｙ１は床Ｙからの高さｈをもつ。左・右車輪９ｓ１、９ｓ２が段差Ｙ１に点Ｐで当接した際、左・右車輪９ｓ１、９ｓ２は、点Ａで床Ｙと接触する。
【００６０】
左・右車輪９ｓ１、９ｓ２は半径ｒをもち、中心Ｏである。
移動型空気清浄機１が段差Ｙ１を乗り越える駆動推進力Ｆは、点Ｐ周りの駆動推進力Ｆによる時計周りのモーメントが左・右車輪９ｓ１、９ｓ２に加わる移動型空気清浄機１の重量（ｍｇ）による反時計周りのモーメントより大きいという関係から、下式（１）で表される。
【数１】
2020116553.tif 000003
【００６１】
移動型空気清浄機１がお休みモードで走行可能な床Ｙは、例えば走行時に音が発生しない滑らかな硬い床とする。音が発生しない滑らかな硬い床は、転がり抵抗（＝左・右車輪９ｓ１、９ｓ２による駆動推進力）が小さい。
そして、下式（２）の関係が成立する。
【００６２】
滑らかな硬い床での駆動推進力＜お休みモード時の最大駆動推進力ｆ１＜設定段差高さ（絨毯、ケーブル等）の乗越え駆動推進力            （２）
設定段差高さとしては、一例として例えば２〜３ｍｍ程度が考えられる。なお、設定段差高さは任意に決定できる。
【００６３】
式（２）の駆動推進力は左・右車輪９ｓ１、９ｓ２によるものである。つまり、式（２）の駆動推進力は左・右車輪９ｓ１、９ｓ２それぞれの駆動推進力の和である。
【００６４】
＜お休みモード時の走行制御フロー＞
次に、移動型空気清浄機１におけるお休みモード時の走行制御の流れについて説明する。
【００６５】
図１１に、移動型空気清浄機１におけるお休みモード時の走行制御フローを示す。
お休みモード時の制御は、主に行動制御部１１の演算装置１１ａと、動作制御部１２の演算装置１２ａとで行われる。
【００６６】
移動型空気清浄機１がスタートされると、まず、演算装置１１ａでお休みモードか否か判定される（図１１のステップＳ１１）。
お休みモードでない場合（ステップＳ１１でＮｏ）、通常モードに移行する（ステップＳ１２）。
【００６７】
お休みモードの場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、演算装置１２ａは、左右車輪トルク指定手段１２ｂを用いて、左右車輪９ｓ１、９ｓ２の最大駆動推進力（最大駆動トルク）をお休みモード設定に変更する。また、演算装置１２ａは、遠心羽根車６の回転速度をお休みモード設定に変更する（ステップＳ１３）。
そして、移動型空気清浄機１は、演算装置１２ａの制御でランダム移動を行う（ステップＳ１４）。
【００６８】
ランダム移動中、演算装置１１ａで、通常モードに移行するか否か判定される（ステップＳ１５）。
通常モードに移行と判定された場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、通常モード（ステップＳ１２）に移行する。
【００６９】
通常モードに移行と判定されない場合（ステップＳ１５でＮｏ）、ステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、演算装置１１ａで、停止か否か判定される。
【００７０】
停止ボタン（図示せず）が押下されて停止と判定された場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、停止する。
停止でないと判定された場合（ステップＳ１６でＮｏ）、ステップＳ１７に移行する。
【００７１】
ランダム移動中、設定された最大駆動推進力ｆ１より大きな段差Ｙ１（図１０）に左・右車輪９ｓ１、９ｓ２が接触すると、最大駆動推進力ｆ１が制限されているため、乗り越えることができない。そのため、移動型空気清浄機１はその場でスタック（立ち往生）する。そこで、一定時間左・右車輪９ｓ１、９ｓ２が回転を停止したことを左・右車輪回転検出手段１２ｃで検出する（ステップＳ１７）。
【００７２】
一定時間左・右車輪９ｓ１、９ｓ２の停止を検出した場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、演算装置１１ａ、１２ａはスタック状態にあると判断し、まず演算装置１２ａによってバック走行を行う（ステップＳ１８）。
その後、移動型空気清浄機１は方向転換（方向を変更）して（ステップＳ１９）、ランダム移動（ステップＳ１４）に復帰する。
【００７３】
一方、ステップＳ１７で、左・右車輪９ｓ１、９ｓ２の回転の停止が検出されない場合（ステップＳ１７でＮｏ）、ランダム移動（ステップＳ１４）を継続する。
以上が、お休みモード時の走行制御である。
【００７４】
なお、ステップＳ１５、Ｓ１６を設けることなく、別フローで通常モードへの移行の判定のステップや、停止の判定のステップを設けてもよい。
上記構成によれば、お休みモード時に左・右車輪９ｓ１、９ｓ２が所定以上の段差Ｙ１（図１０）に当たると、移動型空気清浄機１は、段差Ｙ１を回避して走行する。
【００７５】
そのため、移動型空気清浄機１は段差Ｙ１を乗り越える際に発生する振動を回避でき、お休みモード時に静寂を保つことができる。
【００７６】
＜お休みモード時の人注意喚起手段１１ｃの制御＞
人の注意を喚起する人注意喚起手段１１ｃの制御について説明する。
【００７７】
図６に示すように、移動型空気清浄機１の底板２ｔ（図６参照）の中央には、人注意喚起手段１１ｃが設けられている。
お休みモード時に移動型空気清浄機１の近くに人がいる場合、人注意喚起手段１１ｃであるＬＥＤを点滅または発光させ、移動型空気清浄機１の下方の床Ｙを照らす。これにより、暗闇中で移動型空気清浄機１のシルエットを浮かび上がらせ、利用者に注意を喚起する。
【００７８】
図１２に、お休みモード時の人注意喚起手段１１ｃの制御フローを示す。
お休みモードが開始されると、人検知手段１１ｂの情報を用いて近くに人がいるか否か演算装置１１ａで判定される（図１２のステップＳ２１）。
【００７９】
人がいると判定された場合（図１２のステップＳ２１でＹｅｓ）、演算装置１２ａが車輪モータ９ｍ１、９ｍ２により左・右車輪９ｓ１、９ｓ２を停止するとともに、人注意喚起手段１１ｃのＬＥＤを点滅または点灯する（ステップＳ２２）。その後、ステップＳ２１に移行する。
【００８０】
ステップＳ２１で、人がいないと判定された場合（図１２のステップＳ２１でＮｏ）、演算装置１２ａが左・右車輪９ｓ１、９ｓ２を稼動するとともに、人注意喚起手段１１ｃのＬＥＤを消灯し（ステップＳ２３）、ステップＳ２１に移行する。
【００８１】
以上が人注意喚起手段１１ｃの制御である。
上記構成によれば、お休みモード時に人が近くにいる場合に暗闇中で人注意喚起手段１１ｃのＬＥＤを点滅または点灯して移動型空気清浄機１のシルエットを浮かび上がらせる。これにより、利用者にまぶしさを感じさせることなく、移動型空気清浄機１のサイズと位置を正確に知らせることができる。そのため、お休みモード時の移動型空気清浄機１の存在を利用者に効果的に注意喚起できる。
【００８２】
＜＜その他の実施形態＞＞
１．前記実施形態では様々な構成を説明したが、各構成を適宜組み合わせて構成してもよい。
【００８３】
２．前記実施形態では、遠心羽根車６を上向きまたは下向きに配置する場合を説明したが、上向きまたは下向きから傾けて配置してもよい。
【００８４】
３．なお、人注意喚起手段１１ｃは、ＬＥＤに代えて、車体１Ｈの表面に有機ＥＬを装備してもよい。
【００８５】
４．前記実施形態で説明した構成は、本発明の一例であり、特許請求の範囲で記載した範囲内でその他の様々な形態が可能である。
【符号の説明】
【００８６】
１      移動型空気清浄機
１Ｈ    車体
２      外装カバー（筐体）
２ｉ    本体吸入口（吸入口）
２ｏ    本体排出口（排出口）
３      フィルタ
６      遠心羽根車（ファン）
９ｍ１  左車輪モータ（駆動用モータ）
９ｍ２  右車輪モータ（駆動用モータ）
９ｓ１  左車輪（車輪）
９ｓ２  右車輪（車輪）
１１ａ  演算装置（判定手段、点灯制御手段）
１１ｂ  人検知手段
１１ｃ  人注意喚起手段
１２ａ  演算装置（制御装置）
１２ｂ  左右車輪トルク指定手段（推進力設定手段）
Ｙ１    段差
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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