(57)【要約】【課題】優れた作業効率を発揮することのできるロボットを提供すること。【解決手段】ロボットは、基台と、前記基台の上方に配置され、ワークを把持および搬送するアームと、前記基台の上方に配置され、前記アームが把持した前記ワークを載置する載置部と、を有する。また、前記載置部は、前記アームに設けられている。また、前記アームは、第１アームと、第２アームと、を有し、前記載置部は、前記第１アームおよび前記第２アームの少なくとも一方に設けられている。【選択図】図３
2020163483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台の上方に配置され、ワークを把持および搬送するアームと、
前記基台の上方に配置され、前記アームが把持した前記ワークを載置する載置部と、を有することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記載置部は、前記アームに設けられている請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記アームは、第１アームと、第２アームと、を有し、
前記載置部は、前記第１アームおよび前記第２アームの少なくとも一方に設けられている請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記基台の上方に配置され、前記アームが接続されている胴体を有し、
前記載置部は、前記胴体に設けられている請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記基台の上方に配置され、前記アームが接続されている胴体と、
前記胴体に接続されている頭部と、を有し、
前記載置部は、前記頭部に設けられている請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記載置部を収納する収納機構を有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記載置部は、上方に開口し、前記ワークが載置される凹部を備える請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記載置部は、前記ワークを引っ掛ける引っ掛け部を備える請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記基台に設けられている移動機構を有する請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記載置部は、第１載置部と、第２載置部と、を有し、
前記アームは、前記移動機構による前記基台の移動中に前記第１載置部に載置されている前記ワークを前記第２載置部に搬送する請求項９に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されているロボットは、移動台車と、移動台車に搭載されているロボット本体と、移動台車の上面に設置されている作業台と、を有しており、ロボットの移動中に、ロボット本体が作業台に載置されているワークに対して所定の作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１１１１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような構成のロボットでは、移動台車に作業台を設置しなければならないため、ロボットの基台である移動台車が大型化する。また、例えば、ロボット本体と作業台との距離が比較的大きいため、ロボット本体を用いてワークを収容棚等の載置場所から作業台まで搬送するのに時間がかかってしまい、作業効率が低下するおそれもある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボットは、基台と、
前記基台の上方に配置され、ワークを把持および搬送するアームと、
前記基台の上方に配置され、前記アームが把持した前記ワークを載置する載置部と、を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図２】図１のロボットが有する載置部を示す斜視図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図４】第１アームの先端部を示す斜視図である。
【図５】ロボットの動作を説明するための斜視図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図７】本発明の第４実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図８】本発明の第５実施形態に係るロボットが有するハンドを示す斜視図である。
【図９】本発明の第６実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【図１０】載置部を収納した状態のロボットを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００８】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１のロボットが有する載置部を示す斜視図である。
【０００９】
図１に示すロボット１は、例えば、精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。ロボット１は、基台２と、基台２の上方に設けられているロボット本体３と、基台２に設けられている移動機構４と、基台２の上方に設けられ、１または２以上のワークＷを載置する載置部５と、ロボット本体３および移動機構４の駆動を制御するロボット制御装置９と、を有する。なお、前記「上方」とは、鉛直方向上側を意味する。
【００１０】
本実施形態では、移動機構４として自動走行システムが適用されており、ロボット１は、事前に指定された経路に沿って自動走行する。移動機構４は、基台２に設けられている操舵用の１対の前輪４１および駆動用の１対の後輪４２と、を有する。また、図示しないが、移動機構４は、移動時にロボット１が受ける加速度を検出する加速度センサー、通路の目印となるマーカーを検出するマーカーセンサー等の各種センサーを有する。そして、ロボット制御装置９は、前記センサーの検出結果を用いてロボット１の走行制御を行う。ただし、移動機構４の構成としては、特に限定されない。また、移動機構４は、省略してもよい。すなわち、ロボット１は、移動できない固定型のものであってもよい。
【００１１】
ロボット本体３は、６軸多関節ロボットである。ロボット本体３は、基台２に接続されているアーム３１を有する。アーム３１は、基台２に回動自在に連結されているリンク３１１と、リンク３１１に回動自在に連結されているリンク３１２と、リンク３１２に回動自在に連結されているリンク３１３と、リンク３１３に回動自在に連結されているリンク３１４と、リンク３１４に回動自在に連結されているリンク３１５と、リンク３１５に回動自在に連結されているリンク３１６と、リンク３１６に接続されているハンド３１７と、を有する。
【００１２】
なお、ハンド３１７の構成としては、ワークＷを把持することができれば、特に限定されない。本実施形態のハンド３１７は、リンク３１６に装着されている基部３１８と、基部３１８に設けられている一対の爪部３１９ａ、３１９ｂと、を有し、爪部３１９ａ、３１９ｂでワークＷを挟んで把持することができる。この他にも、例えば、４つの爪部でワークＷを挟み込む構成、エアチャックによってワークＷを吸着する構成等であってもよい。
【００１３】
また、ロボット本体３は、基台２に対してリンク３１１を回動させる駆動装置３２１と、リンク３１１に対してリンク３１２を回動させる駆動装置３２２と、リンク３１２に対してリンク３１３を回動させる駆動装置３２３と、リンク３１３に対してリンク３１４を回動させる駆動装置３２４と、リンク３１４に対してリンク３１５を回動させる駆動装置３２５と、リンク３１５に対してリンク３１６を回動させる駆動装置３２６と、を有する。各駆動装置３２１〜３２６は、例えば、駆動源としてのモーターと、モーターの駆動を制御するコントローラーと、モーターの回転量を検出するエンコーダーと、を有する。これら駆動装置３２１〜３２６は、それぞれ、ロボット制御装置９によって独立して制御される。
【００１４】
ロボット制御装置９は、図示しないホストコンピューターからロボット本体３の位置指令を受け、各リンク３１１〜３１６が前記位置指令に応じた位置となるように、駆動装置３２１〜３２６の駆動をそれぞれ独立して制御するロボット本体制御部９１と、図示しないホストコンピューターからロボット１の位置指令を受け、ロボット１が前記位置指令に応じた場所に移動するように移動機構４の駆動を制御する移動機構制御部９２と、を有する。このようなロボット制御装置９は、例えば、コンピューターから構成され、情報を処理するプロセッサー（ＣＰＵ）と、プロセッサーに通信可能に接続されたメモリーと、外部インターフェースと、を有する。また、メモリーにはプロセッサーにより実行可能な各種プログラムが保存され、プロセッサーは、メモリーに記憶された各種プログラム等を読み込んで実行することができる。
【００１５】
載置部５は、基台２よりも上方に位置し、かつ、アーム３１の可動範囲内に位置している。ここで、「基台２よりも上方」とは、言い換えると、リンク３１１と基台２との間の関節部分よりも鉛直方向上側のことである。このような範囲内に載置部５を設けることにより、従来のように載置部５を基台２の上面に設ける場合と比べて、載置部５をアーム３１の近傍に設けることができる。そのため、例えば、図示しない棚に載置されているワークＷをアーム３１で把持して載置部５まで搬送するピッキング作業中のアーム３１の移動距離が短くなり、ピッキング作業時間を短縮することができる。そのため、ロボット１の作業効率が高まる。特に、本実施形態の載置部５は、アーム３１、具体的にはリンク３１１の基端部に設けられている。そのため、ピッキング作業中のアーム３１の移動距離がより短くなり、ピッキング作業時間をより短縮することができる。
【００１６】
また、従来のように、載置部５を基台２の上面に設ける場合と比べて、基台２の小型化、より具体的には占有面積（フットプリント）をより小さくすることもできる。特に、ロボット１では、ロボット本体３のデッドスペースを載置部５として利用しているため、載置部５を設けることによるロボット１の大型化が実質的に生じず、より効果的にロボット１を小型化することができる。また、小型化を図ることができる分、より狭い通路を走行可能であり、また、より小回りが利くロボット１にもなる。
【００１７】
図２に示すように、載置部５は、リンク３１１の外装部材に形成され、上方に開口する凹部５１を備えている。そして、凹部５１の底面５１１がワークＷの載置面となっている。そのため、例えば、ロボット１の移動開始時および停止時の慣性力、移動中に生じる振動、載置部５の傾斜等によって、ワークＷが載置部５から落下するのを効果的に抑制することができ、ロボット１の作業効率および信頼性が向上する。ただし、載置部５の構成としては、ワークＷを載置することができれば、特に限定されず、ワークＷの形状、大きさ、最大載置可能数量等によって適宜設計することができる。また、載置部５の載置面、すなわち、本実施形態では凹部５１の底面５１１に、例えば、ゴム製シートのような弾性材料による滑り防止部を設けてもよい。これにより、ワークＷの載置部５からの離脱をさらに効果的に抑制することができる。
【００１８】
以上、ロボット１について説明した。ロボット１は、前述したように、基台２と、基台２の上方に配置され、ワークＷを把持および搬送するアーム３１と、基台２の上方に配置され、アーム３１が把持したワークＷを載置する載置部５と、を有する。このような構成によれば、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷをアーム３１で把持して載置部５まで搬送するピッキング作業中のアーム３１の移動距離が短くなり、その分、ピッキング作業時間を短縮することができる。そのため、ロボット１の作業効率が高まる。また、ロボット１の小型化を図ることができ、より狭い通路を走行可能であり、また、より小回りが利くようにもなる。
【００１９】
また、前述したように、載置部５は、アーム３１に設けられている。これにより、アーム３１のより近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業時間をより短縮することができる。また、前述したように、載置部５は、上方に開口し、ワークＷが載置される凹部５１を備える。これにより、載置部５からのワークＷの落下を抑制することができる。
【００２０】
また、前述したように、ロボット１は、基台２に設けられている移動機構４を有する。これにより、走行可能なロボット１となり、ロボット１の操作性、利便性、安全性が向上する。
【００２１】
＜第２実施形態＞
図３は、本発明の第２実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図４は、第１アームの先端部を示す斜視図である。図５は、ロボットの動作を説明するための斜視図である。
【００２２】
本実施形態に係るロボット１は、ロボット本体３および載置部５の構成が異なること以外は、前述した第１実施形態と同様である。以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図３ないし図５では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。
【００２３】
図３に示すロボット本体３は、所謂「双腕ロボット」であり、基台２に回動自在に連結されている胴体３３と、胴体３３の左右に連結されている第１アーム３１Ａおよび第２アーム３１Ｂを備えるアーム３１と、胴体３３に接続されている頭部３４と、を有する。頭部３４には、図示しないステレオカメラが設けられており、ロボット１は、ステレオカメラを用いて第１、第２アーム３１Ａ、３１ＢやワークＷの状態を確認しながら作業を行うことができる。
【００２４】
胴体３３は、基台２と別部材で構成されており、基台２に対して回動可能に連結されている。つまり、胴体３３と基台２との間の関節部分が基台２の上端であるとも言える。ただし、これに限定されず、胴体３３は、基台２に対してねじ止め等によって固定されていてもよいし、軸部材等の中間部材を介して胴体３３と基台２とが固定されていてもよい。
【００２５】
第１、第２アーム３１Ａ、３１Ｂは、それぞれ、胴体３３に回動自在に連結されているリンク３１１と、リンク３１１に回動自在に連結されているリンク３１２と、リンク３１２に回動自在に連結されているリンク３１３と、リンク３１３に回動自在に連結されているリンク３１４と、リンク３１４に回動自在に連結されているリンク３１５と、リンク３１５に回動自在に連結されているリンク３１６と、リンク３１６に接続されているハンド３１７と、を有する。
【００２６】
また、載置部５は、アーム３１に設けられている第１載置部６Ａ、６Ｂと、胴体３３に設けられている第２載置部７と、を有する。また、第１載置部６Ａ、６Ｂは、共に、第１アーム３１Ａに設けられている。具体的には、第１載置部６Ａは、第１アーム３１Ａのハンド３１７に設けられ、第１載置部６Ｂは、第１アーム３１Ａのリンク３１５に設けられている。なお、後述するように、第１載置部６Ａ、６Ｂは、ワークＷを第２載置部７に載置するまでの間に一時的に載置する仮載置部として機能する。
【００２７】
図４に示すように、ハンド３１７は、リンク３１６に装着されている基部３１８と、基部３１８に接続されている爪部３１９ａ、３１９ｂと、を有する。基部３１８は、その外表面の一部に平坦面３１８ａを有し、この平坦面３１８ａが第１載置部６Ａを構成している。これにより、ハンド３１７のデッドスペースを第１載置部６Ａとして有効活用することができる。
【００２８】
本実施形態では、第１載置部６Ａの両側に爪部３１９ａ、３１９ｂが位置しているため、第１載置部６ＡにワークＷを載置した状態で爪部３１９ａ、３１９ｂを閉じると、これら爪部３１９ａ、３１９ｂによってワークＷを挟持することができる。そのため、第１載置部６ＡからのワークＷの落下をより効果的に抑制することができる。なお、第１載置部６Ａの構成は、特に限定されず、例えば、前記第１実施形態のように基部３１８に形成されている凹部を有し、この凹部の底面が載置面となっていてもよい。
【００２９】
一方、リンク３１５は、その外装の一部に平坦面３１５ａを有し、この平坦面３１５ａが第１載置部６Ｂを構成している。これにより、リンク３１５のデッドスペースを第１載置部６Ｂとして有効活用することができる。なお、第１載置部６Ｂの構成は、特に限定されず、例えば、前記第１実施形態のようにリンク３１５の外装に形成されている凹部を有し、この凹部の底面が載置面となっていてもよい。
【００３０】
図３に示すように、第２載置部７は、胴体３３の背中側に設けられている。このように第２載置部７を胴体３３の背中側に設けることにより、ロボット１の前方の作業スペースを広く確保することができる。また、第２載置部７は、上方に開口する凹部７１を有する箱状をなし、凹部７１にワークＷを収納したり、凹部７１に収納したワークＷを取り出したりすることができる。なお、載置部５が、第２載置部７のような箱型をなす場合、少なくとも開口が基台２よりも上方に位置していればよい。
【００３１】
このような構成のロボット１は、例えば、次のように駆動する。以下では、図５に基づいて、棚１０００に配置されている収納箱１１００に収納されたワークＷを目的地まで搬送する動作について代表して説明する。ただし、ロボット１の動作は、特に限定されない。
【００３２】
まず、ロボット１は、ホストコンピューターからの位置指令に従って、棚１０００と正対する位置まで移動する。次に、ロボット１は、第１アーム３１Ａのハンド３１７で収納箱１１００を把持し、第１アーム３１Ａで収納箱１１００を手前側に引き出し、収納箱１１００内からワークＷを取り出せる状態とする。この状態では、第１載置部６Ａを構成する平坦面３１８ａおよび第１載置部６Ｂを構成する平坦面３１５ａが共に上方を向く水平面となっている。
【００３３】
次に、ロボット１は、第２アーム３１Ｂのハンド３１７で収納箱１１００内のワークＷを把持し、把持したワークＷを第１載置部６Ｂまで搬送し、図５に示すように、ワークＷを第１載置部６Ｂに載置する。次に、ロボット１は、第２アーム３１Ｂのハンド３１７で収納箱１１００内のワークＷを把持し、把持したワークＷを第１載置部６Ａまで搬送し、ワークＷを第１載置部６Ａに載置する。これにより、２つのワークＷがロボット１に載置された状態となる。このように、収納箱１１００から第１載置部６Ａ、６ＢにワークＷを搬送する工程を以下では単に「ピッキング作業」とも言う。なお、第１載置部６Ａ、６Ｂにはそれぞれ複数のワークＷを載置してもよい。
【００３４】
次に、ロボット１は、第１アーム３１Ａで収納箱１１００を奥側へ向けて押し、収納箱１１００を元の状態に戻す。次に、ロボット１は、爪部３１９ａ、３１９ｂを閉じ、爪部３１９ａ、３１９ｂで第１載置部６Ａに載置されているワークＷを挟持する。次に、ロボット１は、ホストコンピューターからの位置指令に従って、第１アーム３１Ａの姿勢を維持したまま、目的地に向かって移動を開始する。次に、ロボット１は、目的地までの移動中に、第１載置部６Ａ、６Ｂに載置されているワークＷを第２アーム３１Ｂのハンド３１７で把持し、把持したワークＷを第２載置部７の凹部７１内に収納する。
【００３５】
このように、ワークＷを一旦、第１載置部６Ａ、６Ｂに載置し、目的地への移動中に第１載置部６Ａ、６Ｂから第２載置部７にワークＷを移し替えることにより、ロボット１の作業効率が向上する。具体的には、第１載置部６Ａ、６Ｂは、第２載置部７に対して棚１０００の近くに位置しているため、ワークＷを第１載置部６Ａ、６Ｂに搬送する方が、ワークＷをいきなり第２載置部７まで搬送する場合と比べて、第２アーム３１Ｂの移動距離が短くなり、ピックアップ作業をより短い時間で行うことができる。したがって、棚１０００に正対してから目的地への移動を開始するまでの時間を短縮することができ、ロボット１の作業効率が向上する。特に、本実施形態では、第１載置部６Ａ、６Ｂが第１アーム３１Ａの先端側に偏って設けられているため、第１載置部６Ａ、６Ｂと収納箱１１００との距離がより近くなり、ピッキング作業中の第２アーム３１Ｂの移動距離がより短くなる。そのため、ロボット１の作業効率がより高まる。
【００３６】
また、目的地への移動中に第１載置部６Ａ、６Ｂから第２載置部７にワークＷを移し替えることにより、移動中のワークＷの落下を効果的に抑制することができる。前述したように、第１載置部６Ａ、６Ｂが平坦面で構成されているのに対して、第２載置部７は、ワークＷを収納する凹部７１を有する。そのため、目的地まで第１載置部６Ａ、６ＢにワークＷを載置し続けるよりも、移動途中で第１載置部６Ａ、６Ｂから第２載置部７にワークＷを移し替える方が、移動中のワークＷの落下をより確実に抑制することができる。そのため、ロボット１の作業効率が向上する。特に、第２載置部７にワークＷを移し替えた後は、ワークＷが落下するおそれが実質的になくなるため、ロボット１の移動速度を高めることもでき、これにより、ロボット１の作業効率がさらに向上する。また、移動中に第１載置部６Ａ、６Ｂのいずれかに載置されたワークＷを、ワークＷの鉛直上方から第２アーム３１Ｂのハンド３１７で抑えてもよい。すなわち、第１載置部６Ａまたは６Ｂとハンド３１７によりワークＷを把持してもよい。これにより、把持されているワークＷが移動中に落下することを防ぐことができる。
【００３７】
以上のように、本実施形態のロボット１では、アーム３１は、第１アーム３１Ａと、第２アーム３１Ｂと、を有し、載置部５は、第１アーム３１Ａおよび第２アーム３１Ｂの少なくとも一方、本実施形態では第１アーム３１Ａに設けられている。そのため、ワークＷを第２アーム３１Ｂで把持して第１載置部６Ａ、６Ｂまで搬送するピッキング作業中の第２アーム３１Ｂの移動距離が短くなり、その分、短い時間でピッキング作業を行うことができる。そのため、ロボット１の作業効率が高まる。
【００３８】
また、前述したように、載置部５は、第１載置部６Ａ、６Ｂと、第２載置部７と、を有し、アーム３１は、移動機構４による基台２の移動中に第１載置部６Ａ、６Ｂに載置されているワークＷを第２載置部７に搬送する。これにより、例えば、第１載置部６Ａ、６ＢをワークＷの仮の載置部として用いることができ、ピッキング作業をより短時間で行うことができる。また、例えば、第２載置部７を第１載置部６Ａ、６ＢよりもワークＷが落下し難い構成としておくことにより、移動中のワークＷの落下をより効果的に抑制することができる。
【００３９】
なお、載置部５の構成は、特に限定されず、第１載置部６Ａを第１アーム３１Ａのハンド３１７以外の部分に設けてもよいし、第１載置部６Ｂを第１アーム３１Ａのリンク３１５以外の部分に設けてもよい。また、第１載置部６Ａ、６Ｂの一方を省略してもよいし、第１アーム３１Ａに、さらに１つ以上の第１載置部を追加してもよい。また、第１アーム３１Ａと共に、第２アーム３１Ｂの任意の部分にも第１載置部を設けてもよい。また、第１、第２アーム３１Ａ、３１Ｂ以外の部分に第１載置部を設けてもよい。
【００４０】
以上のような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。なお、ロボット１としては、特に限定されず、例えば、胴体３３が省略され、第１アーム３１Ａおよび第２アーム３１Ｂが基台２に連結されている構成であってもよい。また、第１アーム３１Ａおよび第２アーム３１Ｂは、互いに異なる構成であってもよい。例えば、第１アーム３１ＡをワークＷの載置に適した構成とし、第２アーム３１Ｂをピッキング作業に適した構成としてもよい。
【００４１】
＜第３実施形態＞
図６は、本発明の第３実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【００４２】
本実施形態に係るロボット１は、載置部５の構成が異なること以外は、前述した第２実施形態と同様である。したがって、以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図６では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。
【００４３】
図６に示すロボット本体３では、載置部５は、胴体３３に設けられている。具体的には、胴体３３は、胸から肩にかけて広がる水平な平坦面３３１を有し、この平坦面３３１が第１載置部６を構成している。これにより、胴体３３のデッドスペースを載置部５として有効に活用することができる。このような構成によっても、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。
【００４４】
以上のように、ロボット１は、基台２の上方に配置され、アーム３１が接続されている胴体３３を有し、載置部５は、胴体３３に設けられている。これにより、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。
【００４５】
以上のような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００４６】
＜第４実施形態＞
図７は、本発明の第４実施形態に係るロボットを示す斜視図である。
【００４７】
本実施形態に係るロボット１は、載置部５の構成が異なること以外は、前述した第２実施形態と同様である。したがって、以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図７では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。
【００４８】
図７に示すロボット１では、載置部５は、頭部３４に設けられている。具体的には、頭部３４は、頭頂部に位置する水平な平坦面３４１を有し、この平坦面３４１が第１載置部６を構成している。これにより、頭部３４のデッドスペースを載置部５として有効に活用することができる。このような構成によっても、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。
【００４９】
以上のように、ロボット１は、基台２の上方に配置され、アーム３１が接続されている胴体３３と、胴体３３に接続されている頭部３４と、を有し、載置部５は、頭部３４に設けられている。これにより、アーム３１の近傍に載置部５を設けることができる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。
【００５０】
以上のような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００５１】
＜第５実施形態＞
図８は、本発明の第５実施形態に係るロボットが有するハンドを示す斜視図である。
【００５２】
本実施形態に係るロボット１は、載置部５の構成が異なること以外は、前述した第２実施形態と同様である。したがって、以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図８では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。
【００５３】
図８に示すように、本実施形態のロボット１では、載置部５は、第１アーム３１Ａのハンド３１７に設けられている。また、載置部５は、ワークＷを引っ掛ける引っ掛け部５２、５３を備える。具体的には、ハンド３１７は、一対の爪部３１９ａ、３１９ｂを有しており、爪部３１９ａが引っ掛け部５２を構成し、爪部３１９ｂが引っ掛け部５３を構成している。このような構成によれば、例えば、環状のワークＷを引っ掛け部５２、５３に挿入して引っ掛けることにより、ワークＷを保持することができる。これにより、載置部５からのワークＷの落下を効果的に抑制することができ、信頼性の高いロボット１となる。
【００５４】
特に、本実施形態の構成では、ハンド３１７の爪部３１９ａ、３１９ｂを載置部５として有効活用することができ、載置部５を別途設ける必要がないことから、ロボット１の小型化を図ることができる。また、載置部５をアーム３１、特に第２アーム３１Ｂの近傍に設けることもできる。そのため、ワークＷのピッキング作業をより短時間で行うことができ、ロボット１の作業効率が高まる。
【００５５】
以上のように、載置部５は、ワークＷを引っ掛ける引っ掛け部５２、５３を備える。これにより、引っ掛け部５２、５３にワークＷを引っ掛けて保持することができるため、載置部５からのワークＷの落下を効果的に抑制することができる。そのため、信頼性の高いロボット１となる。
【００５６】
以上のような第５実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。
【００５７】
＜第６実施形態＞
図９は、本発明の第６実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図１０は、載置部を収納した状態のロボットを示す斜視図である。
【００５８】
本実施形態に係るロボット１は、載置部５の構成と、載置部５を収納する収納機構８を有すること以外は、前述した第２実施形態と同様である。したがって、以下の説明では、本実施形態のロボット１に関し、前述した第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関しては、その説明を省略する。また、図９および図１０では、前述した第１実施形態と同様の構成について同一符号を付している。
【００５９】
図９に示すように、本実施形態のロボット１は、載置部５を収納する収納機構８を有する。載置部５は、胴体３３の前方に位置する載置板５９を有する。これに対して、収納機構８は、基台２と載置板５９とを連結する棒状の一対の連結部８１を有する。連結部８１は、基台２および載置板５９と回動可能である。そして、収納機構８は、図９に示すように、載置板５９が胴体３３の前方に飛び出し、その上面５９１が水平面となる開状態と、図１０に示すように、載置板５９が胴体３３に収納されている閉状態と、を切り替えることができる。閉状態では、載置板５９は、その上面５９１が胴体３３の外面に接触または接近した状態となる。このような構成によれば、載置部５を使用しないときには、閉状態として載置部５を収納でき、載置部５が第１、第２アーム３１Ａ、３１Ｂの可動領域を狭くするのを抑制することができると共に、ロボット１の小型化を図ることができる。なお、載置板５９の開閉、すなわち、載置部５の収納およびその解除は、手動で行ってもよいし、図示しない駆動源を有する駆動機構により行われてもよい。
【００６０】
以上のように、ロボット１は、載置部５を収納する収納機構８を有する。そのため、載置部５を使用しないときには載置部５を収納することにより、載置部５によって第１、第２アーム３１Ａ、３１Ｂの可動領域が狭くなるのを抑制することができる。また、ロボット１の小型化を図ることもできる。
【００６１】
以上のような第６実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を発揮することができる。なお、載置部５を収納する構造は、図示のものに限定されず、例えば、胴体３３の外面にスリットが形成され、載置板５９がこのスリットを介して胴体３３の内部に収納される構成であってもよい。
【００６２】
以上、本発明のロボットを図示の好適な実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１…ロボット、２…基台、３…ロボット本体、３１…アーム、３１Ａ…第１アーム、３１Ｂ…第２アーム、３１１〜３１６…リンク、３１５ａ…平坦面、３１７…ハンド、３１８…基部、３１８ａ…平坦面、３１９ａ、３１９ｂ…爪部、３２１〜３２６…駆動装置、３３…胴体、３３１…平坦面、３４…頭部、３４１…平坦面、４…移動機構、４１…前輪、４２…後輪、５…載置部、５１…凹部、５１１…底面、５２、５３…引っ掛け部、５９…載置板、５９１…上面、６、６Ａ、６Ｂ…第１載置部、７…第２載置部、７１…凹部、８…収納機構、８１…連結部、９…ロボット制御装置、９１…ロボット本体制御部、９２…移動機構制御部、１０００…棚、１１００…収納箱、Ｗ…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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