(57)【要約】【課題】複雑な設定を要することなく、移動手段によって移動している物品の取出の効率化を図ることができる物品取出システムを提供する。【解決手段】この物品取出システムは、移動している複数の物品Ｏの位置の検出を行う検出装置２０と、制御ユニット４０とを備え、制御ユニット４０が、複数の物品Ｏの各々について、その位置データを有するワークデータを作成するワークデータ作成処理と、作成された複数のワークデータを保存するワークデータ保存処理と、保存された複数のワークデータのうち、注目すべき注目ワークデータの周辺に判定領域を決定する領域決定処理と、判定領域内の注目ワークデータおよび周辺ワークデータを用いて物品の取出順序を決定する順序決定処理と、を行う。【選択図】図１
2020032521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段によって移動している複数の物品の少なくとも位置の検出を行う検出部と、
制御ユニットとを備え、前記制御ユニットが、
前記複数の物品の各々について、その位置データを少なくとも有するワークデータを作成するワークデータ作成処理と、
前記ワークデータ作成処理によって作成された複数の前記ワークデータを保存するワークデータ保存処理と、
前記ワークデータ保存処理によって保存された複数の前記ワークデータのうち、注目すべき注目ワークデータの周辺に判定領域を決定する領域決定処理と、
前記判定領域内の前記注目ワークデータおよび前記注目ワークデータの周辺の周辺ワークデータを用いて物品の取出順序を決定する順序決定処理と、を行う物品取出システム。
【請求項２】
前記判定領域は物品の大きさ、種類、量、搬送装置上での状態等に応じて決定される、請求項１に記載の物品取出システム。
【請求項３】
前記位置データは高さ方向の位置を示す高さ位置データおよび前記高さ方向に直交する方向の位置を示す水平位置データを有し、
前記判定領域には、前記注目ワークデータの前記水平位置データに対して前記所定の範囲内の前記水平位置データを有する前記周辺ワークデータが含まれる、請求項１又は２に記載の物品取出システム。
【請求項４】
前記ワークデータが、前記物品に対する取出作業の難易度に関連する作業関連スコアを有する、請求項１〜３の何れかに記載の物品取出システム。
【請求項５】
前記制御ユニットが、前記ワークデータ作成処理において、前記作業関連スコアとは異なる他のスコアをさらに有する前記ワークデータを作成する、請求項４に記載の検出システム。
【請求項６】
前記制御ユニットが、前記順序決定処理において、前記注目ワークデータおよび前記周辺ワークデータの前記高さ位置データに基づき、高い位置から取出す順序決定を行う、請求項３に記載の物品取出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品取出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送装置によって搬送されている物品を検出する検出装置と、ロボットとを備え、ロボットがその先端部に設けられたツールを用いて搬送装置上の物品を取出す物品取出システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。当該物品取出システムは、搬送装置上で複数の物品が重なっている場合に、高い位置に存在している物品から取出す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１１１１４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送装置上の物品の重なりの態様は様々であり、当該態様は、搬送装置上の物品の量、物品の種類等によって変化する。また、搬送装置上の複数箇所に物品同士が重なっている物品の塊が存在している場合に、高い位置に存在している物品を優先して取出そうとすると、低い位置に存在し且つ下流側に存在している物品の取出しの優先順位が下がり得る。このため、効率的な取出しを行うために、現場では物品の量、物品の種類等に応じて頻繁に取出しの基準の調整を行う必要があるが、前記物品取出システムでは高い位置と下流側の何れをどの程度優先すべきかの設定が複雑である。
【０００５】
本発明は、前述の事情に鑑みてなされている。本発明の目的の一つは、複雑な設定を要することなく、移動手段によって移動している物品の取出の効率化を図ることができる物品取出システムの提供である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の一態様の物品取出システムは、移動手段によって移動している複数の物品の少なくとも位置の検出を行う検出部と、制御ユニットとを備え、前記制御ユニットが、前記複数の物品の各々について、その位置データを少なくとも有するワークデータを作成するワークデータ作成処理と、前記ワークデータ作成処理によって作成された複数の前記ワークデータを保存するワークデータ保存処理と、前記ワークデータ保存処理によって保存された複数の前記ワークデータのうち、注目すべき注目ワークデータの周辺に判定領域を決定する領域決定処理と、前記判定領域内の前記注目ワークデータおよび前記注目ワークデータの周辺の周辺ワークデータを用いて物品の取出順序を決定する順序決定処理と、を行う。
一例では、判定領域には、注目ワークデータと、当該注目ワークデータの位置データに対して所定の範囲内の位置データを有する周辺ワークデータとが含まれる。
【０００７】
例えば、移動手段上で複数の物品が互いに重なっている場合、上に配置された物品から取出す必要がある。このため、取出順序は高さ方向の位置を示す高さ位置データが大きい順となる。しかし、移動手段上には互いに重なっている物品の塊が複数存在する。また、最も下流側の物品の塊ではなく上流側の物品の塊において、物品がより高く積まれている場合もある。この場合に、例えば検出部の撮像装置の画角内の全ての物品を対象にして取出順序を決定すると、最も下流側の物品の塊ではなく最も高い物品の塊から優先的に物品が取出されることになる。これでは、下流側に配置された物品の取り残しが多くなり好ましくない。
【０００８】
上記態様では、保存された複数のワークデータの周辺に判定領域が決定され、判定領域内で取出順序が決定される。例えば、注目ワークデータとして最も下流側の物品のワークデータを用いると、その周辺の物品を含む物品の塊のみが判定領域に含まれる。このため、前記所定の範囲を適宜設定することにより、注目する物品の塊ごとに取出順序を決定することが可能となる。当該態様は、他の物品の塊の高さ、位置等を考慮する複雑な処理を必ずしも行う必要は無く、設定が容易となり、効率的な物品の取出しに資する。
【０００９】
上記態様において、好ましくは、前記判定領域は物品の大きさ、種類、量、搬送装置上での状態等に応じて決定される。
上記態様において、好ましくは、前記位置データは高さ方向の位置を示す高さ位置データおよび前記高さ方向に直交する方向の位置を示す水平位置データを有し、前記判定領域には、前記注目ワークデータの前記水平位置データに対して前記所定の範囲内の前記水平位置データを有する前記周辺ワークデータが含まれる。
【００１０】
当該態様では、注目ワークデータの水平位置データに対し所定の範囲内の水平位置データを有するワークデータが判定領域に含まれる。このため、複雑な処理を要することなく判定領域を適切に設定することができる。
【００１１】
上記態様において、好ましくは、前記ワークデータが、前記物品に対する取出作業の難易度に関連する作業関連スコアを有する。
当該態様では、制御ユニットが順序決定処理を行う際に作業関連スコアに基づいた決定を行うことが可能となる。例えば、作業関連スコアが所定の基準よりも低く取出作業が難しい物品のワークデータに関して、取出順序を下げる処理、又は、取出を行わない決定をすることができ、これは、効率的な物品の取出しのために有利である。
【００１２】
上記態様において、好ましくは、前記制御ユニットが、前記ワークデータ作成処理において、前記作業関連スコアとは異なる他のスコアをさらに有する前記ワークデータを作成する。
物品の種類、取出作業の目的等に応じて、取出作業の難易度とは異なるスコアが優先される場合がある。例えば、物品が生鮮食品である場合、物品の質、種類等を示す質関連スコアを有するワークデータが作成される。これにより、制御ユニットが順序決定処理を行う際に質関連スコアに基づいた決定を行うことが可能となり、当該構成は目的に応じて柔軟に取出順序を決定する上で有利である。
【００１３】
上記態様において、好ましくは、前記制御ユニットが、前記順序決定処理において、前記注目ワークデータおよび前記周辺ワークデータの前記高さ位置データに基づき、高い位置から取出す順序決定を行う。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、複雑な設定を要することなく、移動手段によって移動している物品の取出の効率化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態の物品取出システムの構成を示す図である。
【図２】本実施形態の物品取出システムの制御ユニットのブロック図である。
【図３】本実施形態の物品取出システムのワークキューの模式図である。
【図４】本実施形態の物品取出システムの搬送装置上の物品の様子を示す図である。
【図５】本実施形態の物品取出システムのワークキューの模式図である。
【図６】本実施形態の物品取出システムのワークキューの模式図である。
【図７】本実施形態の物品取出システムによって設定される判定領域を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の第１実施形態に係る物品取出システムについて、図面を用いながら以下説明する。
第１実施形態の物品取出システムは、一例では図１に示されるロボットシステムである。この物品取出システムは、搬送装置（移動手段）１０と、検出装置（検出部）２０と、ロボット３０と、ロボット３０を制御する制御ユニット４０とを備えている。ロボット（作業機械）３０は、搬送装置１０によって移動される物品Ｏに対して取出作業を行う。ロボット３０の先端部にはツールＴが取付けられ、一例としてロボット３０はツールＴによって搬送装置１０上の物品Ｏの取出作業を行う。本実施形態では、搬送装置１０の搬送方向と図１の基準座標系２０１のＸ軸方向が一致しており、高さ方向と図１の基準座標系２０１のＺ軸方向とが一致しており、図１の基準座標系２０１のＹ軸方向は搬送装置１０の幅方向と一致するように取られている。制御ユニット４０は、１台の制御装置から成るものでもよく、複数台の制御装置から成るものでもよい。
【００１７】
ロボット３０は特定の種類のロボットに限定されないが、本実施形態のロボット３０は、複数の可動部をそれぞれ駆動する複数のサーボモータ３１（図２参照）を備える垂直多関節ロボットである。なお、複数の可動部によってロボット３０のアーム３０ａが構成されている。各サーボモータ３１はその作動位置を検出するための作動位置検出装置を有し、作動位置検出装置は一例としてエンコーダである。作動位置検出装置の検出値は制御ユニット４０に送信される。ロボット３０は、水平端関節ロボット、マルチリンクロボット等であってもよい。
【００１８】
制御ユニット４０は、一例では、図２に示されるように、ＣＰＵ等のプロセッサ４１と、表示装置４２と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶部４３と、ロボット３０のサーボモータ３１にそれぞれ対応している複数のサーボ制御器４４と、操作盤等の入力部４５とを備えている。
【００１９】
記憶部４３にはシステムプログラム４３ａが格納されており、システムプログラム４３ａは制御ユニット４０の基本機能を担っている。また、記憶部４３にはワークデータ作成プログラム４３ｂと、ワークデータ保存プログラム４３ｃと、領域決定プログラム４３ｄと、順序決定プログラム４３ｅとが格納されている。また、記憶部４３には動作プログラムおよび追随制御プログラムも格納されており、各プログラムに基づきプロセッサ４１がロボット３０の各サーボモータ３１およびツールＴを制御し、これにより搬送装置１０によって搬送されている物品Ｏの取出作業が行われる。
なお、検出装置２０はロボット３０の作業位置又はそれよりも前記搬送方向の上流側で下記検出を行う。
【００２０】
検出装置２０は撮像装置２０ａを有し、撮像装置２０ａは二次元カメラ、三次元カメラ等である。撮像装置２０ａの代わりに三次元距離センサ等が用いられてもよく、物品Ｏの位置および姿勢を検出するためのデータを得ることができる他のセンサを用いることも可能である。本実施形態の撮像装置２０ａは三次元カメラ（ステレオカメラ）であり、撮像装置２０ａは搬送装置１０の上方に図示しないフレーム等により支持されている。検出装置２０は、その撮像位置を照明するために、例えば可視光を照射する照明装置２０ｂを有し、照明装置２０ｂは撮像装置２０ａによる撮像を行う時だけ光を照射する。
【００２１】
検出装置２０は、プロセッサ２１と、ＲＡＭ２２と、画像処理プログラム２３ａが格納されたメモリ２３とを備えている。プロセッサ２１は、画像処理プログラム２３ａに基づき、例えば、パターンマッチ処理、ブロブ処理、特徴点の位置に基づく姿勢検出処理等を行う。検出装置２０で得られた検出データ（第１データ要素）は制御ユニット４０に送信される。検出データには各物品ＯのＸ軸方向の位置データ（高さ位置データ）、Ｙ軸方向の位置データ（水平位置データ）、およびＺ軸方向の位置データ（水平位置データ）が少なくとも含まれており、各物品Ｏの姿勢データがさらに含まれていてもよい。
【００２２】
検出装置２０は、画像処理プログラム２３ａに基づき、例えばパターンマッチ処理で検出された所定部位の形状と所定のモデル形状との合致度（作業関連スコア）を求める作業関連データ取得処理とを行う。所定部位がツールＴによって把持される部分であれば、その形状によってツールＴによる把持の難易度が異なる。このため、作業関連データ取得処理によって各物品Ｏに対して得られるスコアは、各物品Ｏに対する作業の難易度を示すものとなる。検出装置２０で得られた作業関連スコア（指標）を含む作業関連データ（第２データ要素）は制御ユニット４０に送信される。
【００２３】
なお、各物品ＯのＹ軸方向の位置に基づき各物品Ｏの作業関連スコアを求めることも可能である。例えば、Ｙ軸方向においてロボット１０から遠い側は作業が難しく、ロボット１０から近い側は作業が容易である場合が多い。このため、各物品ＯのＹ軸方向の位置データに応じて作業関連スコアを決定すると、作業の正確性、確実性を向上することができる。
【００２４】
また、各物品Ｏの姿勢に基づき作業関連スコアを求めることも可能である。物品Ｏの形状、ロボット３０のツールＴの形状等のために、ロボット３０による作業が難しい物品Ｏの姿勢が存在する場合がある。このような場合に、物品Ｏの姿勢に基づく作業関連スコアに基づいて作業関連スコアを決定すると、ロボット３０による作業の正確性、確実性が向上する。
【００２５】
また、検出装置２０のプロセッサ２１が、検出された物品Ｏの形状と所定のモデル形状との合致度（質関連スコア）を求める質関連データ取得処理を行ってもよい。例えば物品Ｏが生鮮食品である場合、その鮮度、腐食の有無等によって、物品Ｏの形状が変化する。この場合、検出装置２０は各物品Ｏの質に関する質関連スコアを得ると共に、得られた質関連スコアを含む質関連データ（第２データ要素）を制御ユニット４０に送信する。
【００２６】
搬送装置１０は、物品Ｏの移動量を検出することができるエンコーダ１０ａを有する。エンコーダ１０ａは例えば搬送装置１０を駆動するモータ１０ｂ内に設けられている。
一例では、検出装置２０は、エンコーダ１０ａによって所定の移動量が検出される度に物品Ｏの位置検出処理、姿勢検出処理、作業関連データ取得処理、および質関連データ取得処理を行う。
【００２７】
制御ユニット４０のプロセッサ４１は、ワークデータ作成プログラム４３ｂに基づき、各物品Ｏに対して、各検出データ（第１データ要素）と、対応する作業関連データ（第２データ要素）および質関連データ（第２データ要素）とを有するワークデータを作成する。検出データは物品Ｏの前記位置データを有する。また、プロセッサ４１は、ワークデータ保存プログラム４３ｃに基づき、作成されたワークデータを記憶部４３に保存する。一例では、ワークデータはワークキューに保存され、ワークキューでは複数のワークデータがその位置データに基づき並んでいる。より具体的には、ワークキューの中で複数のワークデータは搬送装置１０の搬送方向の下流側から順に並んでいる（図３の模式図参照）。図３では各ワークデータは作業関連スコアのみを含むが、各ワークデータが質関連スコアを含んでいてもよい。
【００２８】
図４は、検出装置２０の画角に搬送装置１０上の複数の物品Ｏ１〜Ｏ８が存在している様子を示している。図４の例では、物品Ｏ３は物品Ｏ１および物品Ｏ２にＺ軸方向に重なっており、物品Ｏ６は物品Ｏ４および物品Ｏ５にＺ軸方向に重なっている。このため、Ｏ３のＺ軸方向の位置データ（高さ位置データ）は、物品Ｏ１および物品Ｏ２の高さ位置データよりも大きく、物品Ｏ６の高さ位置データも、物品Ｏ４および物品Ｏ５の高さ位置データよりも大きい。本実施形態では、物品Ｏ３および物品Ｏ６の高さ位置データは、物品Ｏ１，Ｏ２，Ｏ４，Ｏ５，Ｏ７，Ｏ８よりも大きい。
【００２９】
制御ユニット４０のプロセッサ４１は、領域決定プログラム４３ｄに基づき、図５に示すように判定領域を決定する。判定領域は、注目すべき注目ワークデータと、注目ワークデータの水平位置データに対して所定の範囲内の水平位置データを有する周辺ワークデータとから成る。水平位置データは、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の位置データである。図５の例では、注目ワークデータは物品Ｏ１のワークデータである。注目ワークデータの基準は、最下流に位置するワークデータ、最もスコアが高いワークデータ、その組合せ等、適宜設定することができる。
【００３０】
本実施形態では、プロセッサ４１は、前記判定領域において物品Ｏ１のワークデータ（注目ワークデータ）よりも高さ位置データが大きい物品Ｏ３のワークデータが存在する場合は、注目ワークデータを物品Ｏ３のワークデータに変更する（図６）。注目ワークデータを変更することにより、判定領域も、新たな注目ワークデータと、その水平位置データに対して所定の範囲内の水平位置データを有する周辺ワークデータとに変更される。このように注目ワークデータの変更を行った後に、さらに同様の方法で注目ワークデータの変更を行ってもよい。これにより、複雑な処理を要することなく判定領域が適切に設定され、しかも、先に処理すべき物品Ｏの塊（最も下流側の物品Ｏの塊）において最も優先すべき物品Ｏ（最も高い位置の物品Ｏ）を中心とする判定領域が確実に設定される。判定領域を模式的に書くと図７に示すようになる。
【００３１】
判定領域を物品の大きさ、搬送装置１０の搬送速度、各物品Ｏの取出しに要する時間等に応じて適宜設定すると、例えば、下流側の物品Ｏの塊から順に物品Ｏを効率的に取出すことが可能となる。なお、ロボット３０の下流側に他のロボットが設けられる場合は、他のロボットを考慮して取出順序が決定され、ロボット３０が各塊において全ての物品Ｏを取出さないこともある。
【００３２】
続いて、プロセッサ４１は、判定領域内の物品Ｏ３のワークデータ（注目ワークデータ）と、判定領域内の他のワークデータである物品Ｏ１および物品Ｏ２のワークデータ（周辺ワークデータ）とを用いて、判定領域内の物品Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３の取出順序を決定する。取出順序を決定するための基準は、高さ位置データ、作業関連スコア、質関連スコア等である。本実施形態では、最も優先される基準は、高さ位置データが大きい順であり、次に優先される基準は、下流側に近い順であり、次に優先される基準は、スコアが高い順である。これらの基準や順序は適宜変更可能である。
【００３３】
プロセッサ４１は、他の物品Ｏの塊についても上記の処理を順次行う。例えば、物品Ｏ４，Ｏ５，Ｏ６の塊について上記の処理を行った後、物品Ｏ７，Ｏ８の塊について上記の処理を行う。
【００３４】
図７のように物品Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３の近傍に他の積み重なった物品Ｏ４，Ｏ５，Ｏ６が存在するので、判定領域は物品Ｏの大きさに応じて適切に設定される。例えば、前記判定領域に物品Ｏ４，Ｏ５，Ｏ６のワークデータが含まれてしまうと、前記取出順序の決定において、物品Ｏ６が取出順序の２番目となり、好ましくない場合がある。制御ユニット４０は判定領域の設定を入力部４５、他のコンピュータ等から受付ける。このため、操作者は物品Ｏの種類、量、搬送装置１０上での状態等に応じて、前記所定の範囲を適宜設定することができる。
なお、判定領域は円でも良く、また任意の形状や任意の形状を複数組み合わせたようなものでも良い。また、判定領域は、物品Ｏの大きさ、種類、量、搬送装置１０上での状態等に応じて適宜決定され得る。
【００３５】
本実施形態では、保存された複数のワークデータのうち、注目すべき注目ワークデータと、注目ワークデータの位置データに対して所定の範囲内の位置データを有する少なくとも１つの周辺ワークデータとから成る判定領域が決定され、判定領域内で取出順序が決定される。例えば、注目ワークデータとして最も下流側の物品Ｏ１のワークデータを用いると、その周辺の物品Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３の塊のみが判定領域に含まれる。このため、所定の範囲を適宜設定することにより、注目する物品Ｏの塊ごとに取出順序を決定することが可能となる。当該態様は、他の物品Ｏの塊の高さ、位置等を考慮する複雑な処理を必ずしも行う必要は無く、設定が容易となり、効率的な物品Ｏの取出しに資する。
【００３６】
また、本実施形態では、各ワークデータが有する位置データが高さ位置データおよび水平位置データを含み、判定領域には、注目ワークデータの水平位置データに対して所定の範囲内の水平位置データを有するワークデータが含まれる。このため、複雑な処理を要することなく判定領域を適切に設定することができる。
【００３７】
また、本実施形態では、ワークデータが、物品Ｏに対する取出作業の難易度に関連する作業関連スコアを有する。
当該構成では、制御ユニット４０が順序決定処理を行う際に作業関連スコアに基づいた決定を行うことが可能となる。例えば、作業関連スコアが所定の基準よりも低く取出作業が難しい物品Ｏのワークデータに関して、取出順序を下げる処理、又は、取出を行わない決定をすることができ、これは、効率的な物品Ｏの取出しのために有利である。
【００３８】
また、本実施形態では、前記制御ユニット４０が、ワークデータ作成の際に、作業関連スコアとは異なる他のスコアをさらに有するワークデータを作成する。
物品Ｏの種類、取出作業の目的等に応じて、取出作業の難易度とは異なるスコアが優先される場合がある。例えば、物品Ｏが生鮮食品である場合、物品Ｏの質、種類等を示す質関連スコアを有するワークデータが作成される。これにより、制御ユニット４０が順序決定処理を行う際に質関連スコアに基づいた決定を行うことが可能となり、当該構成は目的に応じて柔軟に取出順序を決定する上で有利である。
【００３９】
なお、本実施形態において、エンコーダ１０ａの代わりにカメラを用いて物品Ｏの移動量の検出を行うことも可能である。例えば、カメラによって搬送装置１０上のマーク、物品Ｏ等を検出することによって物品Ｏの移動量を検出することが可能である。その他の手段を用いて前記移動量の検出を行うことも可能である。
【００４０】
また、本実施形態において、搬送装置１０の代わりに、他のロボット、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）が物品Ｏを移動させてもよい。この場合でも前述と同様の作用効果が達成され得る。さらに、物品Ｏが自動車、自動車のフレーム等の場合は、所定の作業が行われる物品Ｏがそのエンジン、車輪等によって移動してもよい。これらの場合、他のロボット、エンジン、車輪等が移動手段として機能する。
【００４１】
また、本実施形態において、検出装置２０の画像処理プログラム２３ａに基づく機能が、制御ユニット４０又は他のコンピュータによって実現されてもよい。
【００４２】
なお、本実施形態において、複数の物品Ｏが搬送装置１０上でＺ軸方向に重なっていない場合も、制御ユニット４０のプロセッサ４１は、領域決定プログラム４３ｄに基づき、注目ワークデータと周辺ワークデータとから成る判定領域を決定し、判定領域内の物品Ｏの取出順序を決定することができる。
この場合、例えば、最も優先される基準は、下流側に近い順であり、次に優先される基準は、Ｙ軸方向におけるロボット３０の作業の難易度が低い位置に近い順である。当該作業の難易度を作業関連データとしてワークデータに加えることも可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  搬送装置
１０ａ  エンコーダ
１０ｂ  モータ
２０  検出装置（検出部）
２０ａ  撮像装置
２０ｂ  照明装置
２１  プロセッサ
２２  ＲＡＭ
２３  メモリ
２３ａ  画像処理プログラム
３０  ロボット
３０ａ  アーム
３１  サーボモータ
４０  制御ユニット
４１  プロセッサ
４２  表示装置
４３  記憶部
４３ａ  システムプログラム
４３ｂ  ワークデータ作成プログラム
４３ｃ  ワークデータ保存プログラム
４３ｄ  領域決定プログラム
４３ｅ  順序決定プログラム
４４  サーボ制御器
４５  入力部
２０１  基準座標系
Ｏ  物品
【図１】
2020032521.tif 000003
【図２】
2020032521.tif 000004
【図３】
2020032521.tif 000005
【図４】
2020032521.tif 000006
【図５】
2020032521.tif 000007
【図６】
2020032521.tif 000008
【図７】
2020032521.tif 000009