(57)【要約】【課題】乗員に安心感を与えることができる表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】表示制御装置は、情報を表示する表示部と、車両が存在する道路上の車線を区画する区画線を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記区画線を可変に前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記検出部の検出距離に基づいて、前記表示部に表示させる前記区画線の長さを変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報を表示する表示部と、
車両が存在する道路上の車線を区画する区画線を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記区画線を可変に前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記検出部の検出距離に基づいて、前記表示部に表示させる前記区画線の長さを変更する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、少なくともある一つの視点から見て前記検出部の検出領域と重なる前記道路の第１区間では、前記区画線と前記道路とを重畳させて前記表示部に表示させ、前記視点から見て前記検出領域と重ならない前記道路の第２区間では、前記区画線を重畳させずに前記道路を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記検出部によって検出された前記区画線を直線形状に変換して前記表示部に表示させる、
請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記検出部には、前記道路を撮像した画像から前記区画線を検出する第１センサと、前記車両の周辺に電磁波を照射して他車両を検出する第２センサとが含まれ、
前記表示制御部は、前記第２区間において前記第２センサが前記他車両を検出した場合、前記第１区間において前記第１センサが検出した前記区画線を前記第２区間まで仮想的に延伸させて前記道路に重畳させる、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記車両が地図に含まれていない道路を走行する場合、前記区画線と前記道路とを前記表示部に表示させる、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記車両は、操舵または速度の少なくとも一方が制御される車両であり、
前記表示制御部は、前記車両の操舵が制御される場合、前記区画線を前記表示部に表示させる、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
情報を表示する表示部と、車両が存在する道路上の車線を区画する区画線を検出する検出部とを備える前記車両に搭載されたコンピュータが、
前記検出部によって検出された前記区画線を可変に前記表示部に表示させ、
前記検出部の検出距離に基づいて、前記表示部に表示させる前記区画線の長さを変更する、
表示制御方法。
【請求項８】
情報を表示する表示部と、車両が存在する道路上の車線を区画する区画線を検出する検出部とを備える前記車両に搭載されたコンピュータに、
前記検出部によって検出された前記区画線を可変に前記表示部に表示させる処理と、
前記検出部の検出距離に基づいて、前記表示部に表示させる前記区画線の長さを変更する処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。これに関連して、自車両の付近の車線と、自車両および他車両を示すアイコンとをディスプレイに表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８３４６４２６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車線の表示態様が適切でなく、乗員に誤った情報を伝える場合があった。この結果、乗員に不安感を与える場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員に安心感を与えることができる表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムは以下の構成を採用した。
本発明の一態様（１）は、情報を表示する表示部と、車両が存在する道路上の車線を区画する区画線を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記区画線を可変に前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記検出部の検出距離に基づいて、前記表示部に表示させる前記区画線の長さを変更する表示制御装置である。
【０００７】
（２）の態様は、上記（１）の態様において、前記表示制御部は、少なくともある一つの視点から見て前記検出部の検出領域と重なる前記道路の第１区間では、前記区画線と前記道路とを重畳させて前記表示部に表示させ、前記視点から見て前記検出領域と重ならない前記道路の第２区間では、前記区画線を重畳させずに前記道路を前記表示部に表示させるものである。
【０００８】
（３）の態様は、上記（１）または（２）の態様において、前記表示制御部は、前記検出部によって検出された前記区画線を直線形状に変換して前記表示部に表示させるものである。
【０００９】
（４）の態様は、上記（２）の態様において、前記検出部には、前記道路を撮像した画像から前記区画線を検出する第１センサと、前記車両の周辺に電磁波を照射して他車両を検出する第２センサとが含まれ、前記表示制御部は、前記第２区間において前記第２センサが前記他車両を検出した場合、前記第１区間において前記第１センサが検出した前記区画線を前記第２区間まで仮想的に延伸させて前記道路に重畳させるものである。
【００１０】
（５）の態様は、上記（１）から（４）のうちいずれか一つの態様において、前記表示制御部は、前記車両が地図に含まれていない道路を走行する場合、前記区画線と前記道路とを前記表示部に表示させるものである。
【００１１】
（６）の態様は、上記（１）から（５）のうちいずれか一つの態様において、前記車両は、操舵または速度の少なくとも一方が制御される車両であり、前記表示制御部は、前記車両の操舵が制御される場合、前記区画線を前記表示部に表示させるものである。
【００１２】
本発明の他の態様（７）は、情報を表示する表示部と、車両が存在する道路上の車線を区画する区画線を検出する検出部とを備える前記車両に搭載されたコンピュータが、前記検出部によって検出された前記区画線を可変に前記表示部に表示させ、前記検出部の検出距離に基づいて、前記表示部に表示させる前記区画線の長さを変更する表示制御方法である。
【００１３】
本発明の他の態様（８）は、情報を表示する表示部と、車両が存在する道路上の車線を区画する区画線を検出する検出部とを備える前記車両に搭載されたコンピュータに、前記検出部によって検出された前記区画線を可変に前記表示部に表示させる処理と、前記検出部の検出距離に基づいて、前記表示部に表示させる前記区画線の長さを変更する処理と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
（１）〜（８）のいずれかの態様によれば、乗員に安心感を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る表示制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】自車両Ｍの車内の様子を模式的に示す図である。
【図３】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。
【図４】実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】自車両Ｍが走行する道路の一例を示す図である。
【図６】図５に例示した道路を自車両Ｍが走行しているときに表示装置３２に表示される画像の一例を示す図である。
【図７】自車両Ｍが走行する道路の他の例を示す図である。
【図８】自車両Ｍが走行する道路の他の例を示す図である。
【図９】図８に例示した道路を自車両Ｍが走行しているときに表示装置３２に表示される画像の一例を示す図である。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の表示制御装置、表示制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両の運転支援を行うにあたり、その車両の周辺の認識結果を表示装置に表示させる例について説明する。運転支援とは、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）といった、車両の操舵または速度のうち少なくとも一方を制御すること、或いはこれらの双方を制御することである。特に、車両の操舵および速度を制御することは自動運転とも呼ばれる。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００１７】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る表示制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１８】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車内カメラ９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００１９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。カメラ１０は、「第１センサ」の一例である。
【００２０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。レーダ装置１２は、「第２センサ」の一例である。
【００２１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）システムを利用したセンサである。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。ファインダ１４は、「第２センサ」の他の例である。
【００２２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信したり、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信したりする。
【００２４】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。例えば、ＨＭＩ３０は、表示装置３２を備える。表示装置３２には、第１表示部３２Ａと、第２表示部３２Ｂとが含まれる。ＨＭＩ３０は、更に、スピーカや、ブザー、タッチパネルなどを備えてもよい。表示装置３２は、「表示部」の一例である。
【００２５】
図２は、自車両Ｍの車内の様子を模式的に示す図である。例えば、第１表示部３２Ａは、インストルメントパネルＩＰにおける運転席（ステアリングホイールに最も近い座席）の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイールの間隙から、或いはステアリングホイール越しに視認可能な位置に設置される。第１表示部３２Ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。第１表示部３２Ａには、自車両Ｍの手動運転時または運転支援時の走行に必要な情報が画像として表示される。手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、燃料残量、ラジエータ水温、走行距離、その他の情報である。運転支援時における自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの将来の軌道（後述する目標軌道）、車線変更の有無および車線変更先の車線、認識した車線（区画線）や他車両等の情報である。また、運転支援時における自車両Ｍの走行に必要な情報には、手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報の一部または全部が含まれてよい。
【００２６】
第２表示部３２Ｂは、例えば、インストルメントパネルＩＰの中央に設置される。第２表示部３２Ｂは、例えば、第１表示部３２Ａと同様に、ＬＣＤや有機ＥＬ表示装置等である。第２表示部３２Ｂは、例えば、ナビゲーション装置５０によるナビゲート結果を画像として表示する。また、第２表示部３２Ｂは、テレビ番組を表示したり、ＤＶＤを再生したり、ダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。
【００２７】
図１の説明に戻る。車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００２９】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００３０】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００３１】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００３２】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３３】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３４】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報、車線を区画する区画線の種別の情報などを含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、方向指示器、ジョイスティック、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３６】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１７０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１９０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１９０にインストールされてもよい。
【００３７】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１９０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムなどを格納する。
【００３８】
図３は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、物体認識装置１６、および認識部１３０を組み合わせたものは、「検出部」の一例である。
【００３９】
第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４０】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から直接入力された情報、または物体認識装置１６を介して間接的に入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体を認識（検出）する。認識部１３０により認識される物体は、三次元の物体や二次元の物体である。三次元の物体には、例えば、自転車、オートバイク、四輪自動車、歩行者、道路標識、電柱、ガードレール、落下物などが含まれる。二次元の物体には、例えば、道路に描画された道路標示や区画線などが含まれる。
【００４１】
また、認識部１３０は、物体の位置や、速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした相対座標上の位置（すなわち自車両Ｍに対する相対位置）として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４２】
また、認識部１３０は、認識した区画線に基づいて、自車両Ｍが走行している自車線や、自車線に隣接した隣接車線を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０の画像から認識した自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線の相対位置を認識する。
【００４３】
また、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線の相対位置を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４４】
認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において、自車両Ｍが自動運転下にある場合、その自動運転の走行態様を決定する。以下、自動運転の走行態様を規定した情報をイベントと称して説明する。
【００４６】
イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、先行車両Ｘと称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的地側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれる。「追従する」とは、例えば、自車両Ｍと先行車両Ｘとの車間距離（相対距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと先行車両Ｘとの車間距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて先行車両Ｘを隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベントなどが含まれてよい。
【００４７】
また、イベント決定部１４２は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
【００４８】
また、イベント決定部１４２は、車載機器に対する乗員の操作に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。例えば、イベント決定部１４２は、乗員が方向指示器を作動させた場合、現在の区間に対して既に決定したイベントを車線変更イベントに変更したり、現在の区間に対して新たに車線変更イベントを決定したりしてよい。
【００４９】
例えば、乗員が方向指示器のレバー（ストークやスイッチともいう）を操作して左折を指示した場合、イベント決定部１４２は、自車両Ｍから見て左側の隣接車線へと自車両Ｍを車線変更させる車線変更イベントを決定する。また、例えば、乗員が方向指示器のレバーを操作して右折を指示した場合、イベント決定部１４２は、自車両Ｍから見て右側の隣接車線へと自車両Ｍを車線変更させる車線変更イベントを決定する。
【００５０】
また、イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において、運転支援の走行態様を定めるイベントを決定してもよい。例えば、イベント決定部１４２は、認識部１３０によって認識された先行車両Ｘに自車両Ｍを追従させる追従走行イベント（いわゆるＡＣＣを行う態様）を決定したり、認識部１３０によって認識された区画線の位置に応じて自車両Ｍの操舵を制御する車線維持イベント（いわゆるＬＫＡＳを行う態様）を決定したりする。
【００５１】
目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度等を定めた速度要素とのうち少なくとも一方が含まれる。
【００５２】
例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００５３】
また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００５４】
第２制御部１６０は、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５５】
第２制御部１６０は、例えば、第１取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。
【００５６】
第１取得部１６２は、目標軌道生成部１４４から目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１９０のメモリに記憶させる。
【００５７】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００５８】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。
【００５９】
速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００６０】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６１】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００６２】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６３】
第３制御部１７０は、例えば、第２取得部１７２と、生成部１７４と、ＨＭＩ制御部１７６とを備える。ＨＭＩ制御部１７６は、「表示制御部」の一例である。
【００６４】
第２取得部１７２は、認識部１３０により認識された結果の情報を取得すると共に、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道の情報を取得する。
【００６５】
生成部１７４は、認識部１３０によって認識された（検出された）区画線に擬した第１画像と、認識部１３０により自車線や隣接車線などが認識された道路（自車両Ｍが存在する道路）に擬した第２画像とを生成する。また、生成部１７４は、自車両Ｍや、認識部１３０により認識された他車両、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道などに擬した第３画像を生成してもよい。
【００６６】
ＨＭＩ制御部１７６は、ＨＭＩ３０に各種情報を出力させる。例えば、ＨＭＩ制御部１７６は、生成部１７４によって生成された第１画像、第２画像、および第３画像のうちの一部または全部をＨＭＩ３０の表示装置３２（特に第１表示部３２Ａ）に表示させる。
【００６７】
［処理フロー］
以下、実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図４は、実施形態の自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行されてよい。本フローチャートの処理が行われる間、特段の断りがない限り、認識部１３０は、区画線の認識や車線の認識といった各種認識を行い続けるものとする。
【００６８】
まず、生成部１７４は、画像を生成するための所定の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１００）。所定の条件には、例えば、第２地図情報６２が示す地図上に、現在自車両Ｍが走行している道路が含まれていないことが含まれる。言い換えれば、所定の条件には、認識部１３０が第２地図情報６２に含まれる区画線と、カメラ１０の画像から認識された区画線とを比較することができず、自車線や隣接車線が、道路の何番目の車線であるのかといった相対位置を認識することができないことが含まれる。また、所定の条件には、例えば、少なくとも自車両Ｍの操舵が制御される運転支援または自動運転が行われることが含まれてもよい。自車両Ｍの操舵が制御される運転支援には、例えば、ＬＫＡＳが含まれ、自車両Ｍの操舵が制御される自動運転には、例えば、車線変更イベントや分岐イベント、合流イベント下において行われるＡＬＣ（Auto Lane Changing）が含まれる。
【００６９】
生成部１７４は、所定の条件を満たすと判定した場合、すなわち、第２地図情報６２が示す地図上に現在自車両Ｍが走行している道路が含まれていない場合、或いは自車両Ｍの操舵が制御される運転支援または自動運転が行われる場合、認識部１３０によって認識された区画線が歪曲しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００７０】
生成部１７４は、区画線が歪曲している場合、その区画線を仮想的に直線形状に変換する（ステップＳ１０４）。一方、生成部１７４は、区画線が歪曲していない場合、Ｓ１０４の処理を省略して、Ｓ１０６に処理を進める。
【００７１】
次に、生成部１７４は、第１画像と第２画像を生成する（ステップＳ１０６）。次に、ＨＭＩ制御部１７６は、生成部１７４によって生成された第１画像と第２画像とを重畳させて表示装置３２に表示させる（ステップＳ１０８）。これによって本フローチャートの処理が終了する。
【００７２】
なお、生成部１７４は、第２地図情報６２が示す地図上に、現在自車両Ｍが走行している道路が含まれていないという条件を満たす場合、すなわち、自車線や隣接車線の相対位置を認識することができないという条件を満たす場合、自車線に隣接した隣接車線が、自車線を走行する車両の進行方向と反対方向の対向車線であるのか、或いは自車線を走行する車両の進行方向と同じ並走車線であるのかを判断できないため、単一車線（自車線）のみを画像要素として含む第１画像を生成してよい。
【００７３】
図５は、自車両Ｍが走行する道路の一例を示す図である。図中ＬＭ１およびＬＭ２は、略直線形状の区画線を表している。また、Ｒ１は、カメラ１０の画角に基づく検出領域を表している。認識部１３０は、カメラ１０の画像から区画線ＬＭ１とＬＭ２を認識すると、区画線ＬＭ１およびＬＭ２の双方によって区画された車線ＬＮ１を自車線として認識する。
【００７４】
図６は、図５に例示した道路を自車両Ｍが走行しているときに表示装置３２に表示される画像の一例を示す図である。図中Ｐ１は、カメラ１０の検出領域の境界を表している。境界Ｐ１は、カメラ１０が区画線を検出可能な最大距離、または最大距離から若干の余裕を持たせた距離（例えば最大距離から数［ｍ］から数十［ｍ］程度短い距離）の地点である。具体的には、境界Ｐ１は、特徴点の抽出処理やエッジの抽出処理によって、画像から区画線を閾値以上の精度で検出することができる位置に設定される。
【００７５】
例えば、生成部１７４は、自車線として認識された車線ＬＮ１を含む道路に対応した画像の要素Ｅ１が、表示領域の下端から上端まで延在した第２画像を生成する。下端から上端への向きは、道路の幅方向と直交する道路の延在方向を表している。すなわち、自車両Ｍの進行方向を表している。道路に対応した画像の要素Ｅ１は、例えば、灰色などの所定の色でカラーリングされてよい。
【００７６】
一方で、生成部１７４は、カメラ１０の検出領域内で検出された区画線ＬＭ１に対応した画像の要素Ｅ２と、区画線ＬＭ２に対応した画像の要素Ｅ３とを含む第１画像を生成する。この際、生成部１７４は、自車両Ｍに対応した画像の要素Ｅ０を含む第３画像を生成してよい。
【００７７】
ＨＭＩ制御部１７６は、カメラ１０や、レーダ装置１２、ファインダ１４といった各種センサの検出距離に基づいて、表示装置３２に第１画像として表示させる区画線の長さを変更する。具遺体的には、ＨＭＩ制御部１７６は、要素Ｅ１として示す道路を延在方向に関して複数の区間に分割したときに、第１区間において、要素Ｅ２およびＥ３を含む第１画像を第２画像に重畳させて表示装置３２に表示させ、第２区間において、第１画像を重畳させずに第２画像のみを表示装置３２に表示させる。第１区間は、複数の区間のうち、自車両Ｍの上方から見て、カメラ１０の検出領域と重なる区間であり、第２区間は、自車両Ｍの上方から見て、カメラ１０の検出領域と重ならない区間である。言い換えれば、第１区間は、カメラ１０の検出領域内の区間（自車両Ｍから見て境界Ｐ１よりも手前側の区間）であり、区画線を検出することが可能な区間である。一方、第２区間は、カメラ１０の検出領域外の区間（自車両Ｍから見て境界Ｐ１よりも奥側の区間）であり、区画線を検出することが不可能な区間である。
【００７８】
このように、車両システム１が区間線を認識することができた第１区間と、区画線を認識できなかった第２区間とを同時に表示し、乗員が第１区間と第２区間を見比べることで、ＬＫＡＳやＡＬＣで必要となる区画線を車両システム１が正しく認識できているということを理解することができる。この結果、運転支援または自動運転下において、乗員に安心感を与えることができる。
【００７９】
図７は、自車両Ｍが走行する道路の他の例を示す図である。図示の例では、道路が湾曲している。この場合、認識部１３０によって認識される区画線ＬＭ１およびＬＭ２も湾曲していることになる。このような場合、生成部１７４は、湾曲した道路を仮想的に直線形状に変形した第２画像と、湾曲した区画線ＬＭ１およびＬＭ２を仮想的に直線形状に変形した第１画像とを生成する。ＨＭＩ制御部１７６は、これら第１画像および第２画像を重畳させて表示装置３２に表示させる。この結果、表示装置３２の画面上で道路形状が時々刻々と変わることで、乗員が表示装置３２の画面を注視してしまうのを抑制することができる。
【００８０】
図８は、自車両Ｍが走行する道路の他の例を示す図である。図中Ｘは、自車両Ｍの前方を走行している先行車両を表し、Ｒ２は、レーダ装置１２やファインダ１４の検出領域を表している。図示の例では、先行車両Ｘがカメラ１０の検出領域Ｒ１の領域外に存在しており、かつレーダ装置１２やファインダ１４の検出領域Ｒ２の領域内に存在している。そのため、認識部１３０は、レーダ装置１２やファインダ１４の検出結果に基づいて先行車両Ｘを認識する。
【００８１】
図９は、図８に例示した道路を自車両Ｍが走行しているときに表示装置３２に表示される画像の一例を示す図である。図８の例では、先行車両Ｘは、検出領域Ｒ１の領域外で認識されている。すなわち、第２区間では、カメラ１０によって区画線ＬＭ１およびＬＭ２が検出されていない区間であるものの、レーダ装置１２やファインダ１４といった他のセンサによって先行車両Ｘが自車両Ｍの前方を走行していることが検出されていることになる。このような場合、第２区間において、検出されてはいないものの区画線ＬＭ１およびＬＭ２が存在する蓋然性が高いと判断することができる。従って、生成部１７４は、第１区間においてカメラ１０が検出した区画線ＬＭ１およびＬＭ２を第２区間まで仮想的に延伸させ、その延伸させた仮想的な区画線ＬＭ１＃に対応した画像の要素Ｅ２＃と、仮想的な区画線ＬＭ２＃に対応した画像の要素Ｅ２＃とを含む第３画像を生成する。この際、生成部１７４は、第３画像に、先行車両Ｘに対応した画像の要素Ｅ４を含めてよい。
【００８２】
そして、ＨＭＩ制御部１７６は、第１区間では、要素Ｅ２およびＥ３を含む第１画像と要素Ｅ０を含む第３画像とを、要素Ｅ１を含む第２画像に重畳させて表示装置３２に表示させ、第２区間では、要素Ｅ２＃およびＥ３＃を含む第１画像と要素Ｅ４を含む第３画像とを、要素Ｅ１を含む第２画像に重畳させて表示装置３２に表示させる。これによって、第１区間と第２区間との間で区画線が途切れてしまうことを防ぐことができるため、乗員に違和感を感じさせにくくすることができる。
【００８３】
以上説明した実施形態によれば、少なくともある一つの視点から見てカメラ１０などの各種センサの検出領域と重なる道路の第１区間では、検出された区画線に対応した要素Ｅ２、Ｅ３を含む第１画像と、道路に対応した要素Ｅ１を含む第２画像とを重畳させて表示装置３２に表示させ、センサの検出領域と重ならない道路の第２区間では、第１画像を重畳させずに第２画像を表示装置３２に表示させるため、同じ画面上で乗員が第１区間と第２区間を見比べることで、ＬＫＡＳやＡＬＣで必要となる区画線を車両システム１が正しく認識できているということを乗員に理解させることができる。この結果、運転支援または自動運転下において、乗員に安心感を与えることができる。
【００８４】
［ハードウェア構成］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０のうち一部または全部が実現される。
【００８５】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を表示するディスプレイと、
車両が存在する道路上の車線を区画する区画線を検出する検出部と、
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
前記検出部によって検出された前記区画線を可変に前記表示部に表示させ、
前記検出部の検出距離に基づいて、前記表示部に表示させる前記区画線の長さを変更する、
ように構成されている、表示制御装置。
【００８６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８７】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３２…表示装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１６０…第２制御部、１６２…第１取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…第３制御部、１７２…第２取得部、１７４…生成部、１７６…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020163903.tif 000009
【図８】
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【図９】
2020163903.tif 000011
【図１０】
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