(57)【要約】【課題】車両の操作性を向上させる。【解決手段】操舵制御装置１０は、車両の前方の路面の形状を測定する路面形状測定部１３１と、車両の運動状態を特定する運動状態特定部１３２と、測定された路面の形状と、特定された車両の運動状態とに基づいて、車両が備えるタイヤの路面に対する接地状態を特定する接地状態特定部１３５と、特定された接地状態と、車両の運動状態とに基づいて、タイヤが路面から受ける力である路面反力を算出する路面反力算出部１３６と、特定された接地状態と、算出された路面反力に基づいて、車両に設けられているステアリング機構にかかる力であるステアリング反力を算出するステアリング反力算出部１３７と、算出されたステアリング反力に基づいて、車両に設けられているステアリングホイールに操舵反力を付与するアクチュエータ８を動作させるアクチュエータ制御部１３９と、を備える。【選択図】図２
2020116988.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の路面の形状を測定する路面形状測定部と、
前記車両の運動状態を特定する運動状態特定部と、
測定された前記路面の形状と、特定された前記車両の運動状態とに基づいて、前記車両が備えるタイヤの前記路面に対する接地状態を特定する接地状態特定部と、
測定された前記路面の形状と、前記車両の運動状態と、特定された接地状態とに基づいて、前記タイヤが前記路面から受ける力である路面反力を算出する路面反力算出部と、
特定された接地状態と、算出された路面反力とに基づいて、前記車両に設けられているステアリング機構にかかる力であるステアリング反力を算出するステアリング反力算出部と、
算出されたステアリング反力に基づいて、前記車両に設けられているステアリングホイールに操舵反力を付与するアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御部と、
を備える操舵制御装置。
【請求項２】
前記路面の状態を特定する路面状態特定部をさらに備え、
前記路面反力算出部は、特定された前記接地状態と、特定された前記路面の状態とに基づいて、前記路面反力を算出する、
請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記タイヤの特性を特定するタイヤ情報特定部をさらに備え、
前記路面反力算出部は、特定された前記タイヤの特性と、特定された前記接地状態とに基づいて、前記路面反力を算出する、
請求項１又は２に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記タイヤの特性と、前記タイヤの空気圧を特定するタイヤ情報特定部をさらに備え、
前記接地状態特定部は、測定された前記路面の形状と、特定された前記車両の運動状態と、前記タイヤの特性と、前記タイヤの空気圧とに基づいて、前記接地状態を特定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記路面の形状に基づいて、前記路面の形状の種別を特定し、特定した前記路面の形状の種別に基づいて前記ステアリング反力を調整する調整部をさらに備え、
前記アクチュエータ制御部は、調整されたステアリング反力に基づいて、前記アクチュエータを動作させる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項６】
車両に搭載されたコンピュータが実行する、
車両の前方の路面の形状を測定するステップと、
前記車両の運動状態を特定するステップと、
測定された前記路面の形状と、特定された前記車両の運動状態とに基づいて、前記車両が備えるタイヤの前記路面に対する接地状態を特定するステップと、
測定された前記路面の形状と、前記車両の運動状態と、特定された接地状態とに基づいて、前記タイヤが前記路面から受ける力である路面反力を算出するステップと、
特定された接地状態と、算出された路面反力とに基づいて、前記車両に設けられているステアリング機構にかかる力であるステアリング反力を算出するステップと、
算出されたステアリング反力に基づいて、前記車両に設けられているステアリングホイールに操舵反力を付与するアクチュエータを動作させるステップと、
を備える操舵制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアバイワイヤ方式により操舵制御を行う車両の操舵制御装置及び操舵制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステアバイワイヤ方式により操舵制御を行う車両では、タイヤが路面から受ける路面反力がステアリングホイールに伝わらず、運転者が安定して操舵できないという問題がある。このような問題に対し、推定した路面反力に基づいて操舵反力を発生させるアクチュエータを制御する技術が開示されている。例えば、特許文献１には、タイヤの転舵角に基づいてタイヤが路面から受ける路面反力を推定し、当該路面反力に基づいて、操舵反力を発生させるアクチュエータを制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２７０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示されるタイヤの転舵角に基づいて路面反力を推定する方式では、路面反力の推定精度が低く、操作性を十分に向上させることができないという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の操作性を向上させることができる操舵制御装置及び操舵制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る操舵制御装置は、車両の前方の路面の形状を測定する路面形状測定部と、前記車両の運動状態を特定する運動状態特定部と、測定された前記路面の形状と、特定された前記車両の運動状態とに基づいて、前記車両が備えるタイヤの前記路面に対する接地状態を特定する接地状態特定部と、測定された前記路面の形状と、前記車両の運動状態と、特定された接地状態とに基づいて、前記タイヤが前記路面から受ける力である路面反力を算出する路面反力算出部と、特定された接地状態と、算出された路面反力とに基づいて、前記車両に設けられているステアリング機構にかかる力であるステアリング反力を算出するステアリング反力算出部と、算出されたステアリング反力に基づいて、前記車両に設けられているステアリングホイールに操舵反力を付与するアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御部と、を備える。
【０００７】
前記操舵制御装置は、前記路面の状態を特定する路面状態特定部をさらに備え、前記路面反力算出部は、特定された前記接地状態と、特定された前記路面の状態とに基づいて、前記路面反力を算出してもよい。
【０００８】
前記操舵制御装置は、前記タイヤの特性を特定するタイヤ情報特定部をさらに備え、前記路面反力算出部は、特定された前記タイヤの特性と、特定された前記接地状態とに基づいて、前記路面反力を算出してもよい。
【０００９】
前記操舵制御装置は、前記タイヤの特性と、前記タイヤの空気圧を特定するタイヤ情報特定部をさらに備え、前記接地状態特定部は、測定された前記路面の形状と、特定された前記車両の運動状態と、前記タイヤの特性と、前記タイヤの空気圧とに基づいて、前記接地状態を特定してもよい。
【００１０】
前記操舵制御装置は、前記路面の形状に基づいて、前記路面の形状の種別を特定し、特定した前記路面の形状の種別に基づいて前記ステアリング反力を調整する調整部をさらに備え、前記アクチュエータ制御部は、調整されたステアリング反力に基づいて、前記アクチュエータを動作させてもよい。
【００１１】
本発明の第２の態様に係る操舵制御方法は、車両に搭載されたコンピュータが実行する、車両の前方の路面の形状を測定するステップと、前記車両の運動状態を特定するステップと、測定された前記路面の形状と、特定された前記車両の運動状態とに基づいて、前記車両が備えるタイヤの前記路面に対する接地状態を特定するステップと、測定された前記路面の形状と、前記車両の運動状態と、特定された接地状態とに基づいて、前記タイヤが前記路面から受ける力である路面反力を算出するステップと、特定された接地状態と、算出された路面反力とに基づいて、前記車両に設けられているステアリング機構にかかる力であるステアリング反力を算出するステップと、算出されたステアリング反力に基づいて、前記車両に設けられているステアリングホイールに操舵反力を付与するアクチュエータを動作させるステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の操作性を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る操舵制御装置の概要を説明する図である。
【図２】本実施形態に係る車両の内部構成を模式的に示す図である。
【図３】路面反力がかかる方向を説明する図である。
【図４】本実施形態に係る操舵制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、本実施形態に係る操舵制御装置１０の概要を説明する図である。操舵制御装置１０は、例えば、ステアバイワイヤ方式により操舵制御を行う車両Ｖに搭載されるコンピュータである。操舵制御装置１０は、車両Ｖの前面に設置されている撮像装置１が撮影した車両Ｖの前方の路面の画像に基づいて、車両Ｖの前方の路面の形状を測定する。
【００１５】
操舵制御装置１０は、車両Ｖの運動状態と、測定された路面の形状とに基づいて、車両Ｖが備える各タイヤの路面への接地状態を特定する。操舵制御装置１０は、特定した接地状態と、車両Ｖの運動状態とに基づいて、各タイヤが路面から受ける反力である路面反力を算出し、算出した路面反力に基づいて、車両Ｖに設けられているステアリング機構にかかる力であるステアリング反力を算出する。操舵制御装置１０は、算出したステアリング反力に基づいて、車両Ｖのステアリングホイールに操舵反力を付与するアクチュエータを動作させる。
【００１６】
このようにすることで、操舵制御装置１０は、リアルタイムに測定した路面形状に基づいて特定したタイヤの接地状態に基づいて、路面反力を精度良く算出することができる。そして、操舵制御装置１０は、当該路面反力に基づいて算出したステアリング反力に基づいて、アクチュエータを動作させることから、路面とタイヤとの接地状態に対応して操舵反力をステアリングホールに付与することができ、操作性を向上させることができる。以下に、操舵制御装置１０の詳細な説明を行う。
【００１７】
［車両Ｖの構成］
操舵制御装置１０の詳細な説明を行うにあたり、車両Ｖの内部構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両Ｖの内部構成を模式的に示す図である。車両Ｖは、撮像装置１と、速度センサ２と、加速度センサ３と、ジャイロセンサ４と、重量センサ５と、空気圧センサ６と、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ７と、アクチュエータ８と、操舵制御装置１０を備える。
【００１８】
撮像装置１は、例えばカメラであり、上述したように車両Ｖの前面に設けられる。撮像装置１は、所定時間（例えば、数十ミリ秒）おきに車両Ｖの前面の路面を撮像し、撮像画像を操舵制御装置１０に出力する。なお、本実施形態では、車両Ｖが撮像装置１を備えることとしたが、これに限らず、レーザー光を対象物に照射し、レーザー光の散乱光を測定することにより、対象物の形状を測定するＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を備えていてもよい。この場合、ＬｉＤＡＲは、車両Ｖの前面に設けられ、所定時間おきに車両Ｖの前面の路面の形状を示す情報を操舵制御装置１０に出力する。
【００１９】
速度センサ２は、車両Ｖの速度を計測する。速度センサ２は、例えば所定時間おきに計測した速度を示す情報を操舵制御装置１０に出力する。
加速度センサ３は、車両Ｖの３軸方向のそれぞれの加速度を計測する。加速度センサ３は、例えば所定時間おきに計測した加速度を示す情報を操舵制御装置１０に出力する。
【００２０】
ジャイロセンサ４は、車両Ｖに生じる３軸方向のそれぞれの角速度を検出する。例えば、ジャイロセンサ４は、車両Ｖに生じるヨーレートを検出する。ヨーレートとは、車両Ｖのヨー角の速度である。ジャイロセンサ４は、例えば所定時間おきに検出した角速度を示す角速度情報を操舵制御装置１０に出力する。
【００２１】
重量センサ５は、車両Ｖの重量を測定する。重量センサ５は、複数の車輪のそれぞれに設けられていてもよく、複数の車輪のそれぞれにかかる重量を測定してもよい。重量センサ５は、例えば、所定時間おきに測定した重量を示す情報を操舵制御装置１０に出力する。
【００２２】
空気圧センサ６は、車両Ｖのタイヤの空気圧を測定する。空気圧センサ６は、複数のタイヤのそれぞれに対応して車両Ｖに設けられている。空気圧センサ６は、例えば所定時間おきに検出したタイヤの空気圧を示す情報を操舵制御装置１０に出力する。
【００２３】
ＧＰＳセンサ７は、複数の航法衛星から送信された電波を受信して解析することにより、ＧＰＳセンサ７の位置、すなわちＧＰＳセンサ７を搭載する車両Ｖの位置を取得する。ＧＰＳセンサ７は、例えば所定時間おきに車両Ｖの位置を示す情報を操舵制御装置１０に出力する。
【００２４】
アクチュエータ８は、例えば、車両Ｖのステアリングシャフト（不図示）に設けられるモータであり、操舵制御装置１０から供給される制御信号に基づいて回転駆動することにより、ステアリングシャフトにトルク（操舵反力）を付与する。これにより、ステアリングシャフトに接続されているステアリングホイールに操舵反力が伝わる。
【００２５】
［操舵制御装置１０の構成］
続いて、図２を参照しながら、操舵制御装置１０の構成について説明する。操舵制御装置１０は、図２に示すように、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備える。
【００２６】
通信部１１は、例えば、道路に設置されている通信設備との間で路車間通信を行ったり、基地局を介して外部サーバと通信を行ったりする。通信設備は、道路及び交通に関する情報を配信する通信装置である。
【００２７】
記憶部１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１２は、制御部１３を機能させるための各種のプログラムを記憶する。
【００２８】
制御部１３は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１３は、記憶部１２に記憶されているプログラムを実行することにより、路面形状測定部１３１、運動状態特定部１３２、タイヤ情報特定部１３３、路面状態特定部１３４、接地状態特定部１３５、路面反力算出部１３６、ステアリング反力算出部１３７、調整部１３８、及びアクチュエータ制御部１３９として機能する。
【００２９】
路面形状測定部１３１は、車両Ｖの前方の路面の形状を測定する。具体的には、路面形状測定部１３１は、撮像装置１が撮像した撮像画像を所定時間おきに取得し、当該撮像画像を解析することにより、車両Ｖの前方の路面の形状を測定する。なお、車両ＶがＬｉＤＡＲを備えている場合、路面形状測定部１３１は、ＬｉＤＡＲから出力される車両Ｖの前方の路面の形状を示す情報に基づいて、車両Ｖの前方の路面の形状を測定してもよい。
【００３０】
なお、道路の位置を示す位置情報と、道路の形状（例えば、カーブの曲率を示すクロソイド曲線の曲率、道路横断面の傾斜角度）とを関連付けた道路情報を記憶部１２に記憶しておいてもよい。この場合、路面形状測定部１３１は、当該道路情報を参照し、ＧＰＳセンサ７から取得した車両Ｖの位置に関連する道路の形状を特定する。そして、路面形状測定部１３１は、撮像装置１が撮像した撮像画像と、道路情報から特定した道路の形状とに基づいて、車両Ｖの前方の路面の形状を特定する。
【００３１】
運動状態特定部１３２は、車両Ｖの運動状態を特定する。具体的には、運動状態特定部１３２は、速度センサ２から出力される車両Ｖの速度を示す情報、加速度センサ３から出力される車両Ｖの加速度を示す情報、ジャイロセンサ４から出力される車両Ｖの角速度を示す情報、重量センサ５から出力される車両Ｖの重量を示す情報を取得し、これらの情報が示す車両Ｖの速度、加速度、角速度、重量を、車両Ｖの運動状態として特定する。なお、車両Ｖは、図２に示す速度センサ２、加速度センサ３及びジャイロセンサ４とは異なり、車両Ｖの運動状態を検出するセンサを備えていてもよい。そして、運動状態特定部１３２は、当該センサから出力される情報に基づいて、車両Ｖの運動状態をさらに特定してもよい。
【００３２】
タイヤ情報特定部１３３は、タイヤの特性を特定するとともに、タイヤの空気圧を特定する。例えば、車両Ｖにタイヤが装着された場合に、専用の管理装置を介してタイヤの型番が記憶部１２に記憶される。また、記憶部１２には、タイヤの型番に関連付けてタイヤの特性を示す情報が記憶されている。タイヤ情報特定部１３３は、記憶部１２を参照することによりタイヤの型番を特定し、当該型番に関連付けられている特性を示す情報を特定することにより、タイヤの特性を特定する。また、タイヤ情報特定部１３３は、空気圧センサ６から出力される車両Ｖの各タイヤの空気圧を示す情報を取得することにより、タイヤの空気圧を特定する。
【００３３】
路面状態特定部１３４は、通信部１１を介して、第１の時間（例えば３０秒）おきに、外部から路面の状態を示す情報を受信することにより、路面の状態を特定する。路面の状態としては、例えば、路面が濡れているか否かの状態、路面に積雪しているか否かの状態、路面の温度、路面の材質である。
【００３４】
接地状態特定部１３５は、路面形状測定部１３１が測定した路面の形状と、運動状態特定部１３２が特定した車両Ｖの運動状態と、タイヤ情報特定部１３３が特定したタイヤの空気圧と、当該タイヤの特性に基づいて、車両Ｖが備えるタイヤの路面に対する接地状態を特定する。具体的には、接地状態特定部１３５は、運動状態特定部１３２が特定した車両Ｖの速度、加速度、角速度に基づいて、路面形状測定部１３１が測定した形状に対応する路面のうち、現時点において車両Ｖに設けられている複数のタイヤのそれぞれが到達している路面を特定する。そして、接地状態特定部１３５は、現時点においてタイヤが位置している路面に対応する路面の形状と、当該タイヤの空気圧と、運動状態特定部１３２が特定した車両Ｖの加速度、角速度、重量とに基づいて、当該タイヤの路面に対する接地状態として、タイヤの接地面の位置と、接地面の形状とを特定する。
【００３５】
路面反力算出部１３６は、路面形状測定部１３１が測定した路面の形状と、運動状態特定部１３２が特定した車両Ｖの運動状態と、タイヤ情報特定部１３３が特定したタイヤの特性及び空気圧と、路面状態特定部１３４が特定した路面の状態と、接地状態特定部１３５が特定したタイヤの接地状態とに基づいて、当該タイヤが路面から受ける力である路面反力を算出する。
【００３６】
例えば、路面反力算出部１３６は、路面の形状と、タイヤの接地状態とに基づいて、接地反力が加わる方向を特定する。図３は、路面反力がかかる方向を説明する図である。図３（ａ）は、タイヤＴを進行方向から見たときの図であり、図３（ｃ）は、タイヤＴを上方向から見たときの図である。図３において、Ｔはタイヤ、Ｗはホイール、Ａは車軸を示している。
【００３７】
図３（ａ）に示すように、傾斜面に対してタイヤが接している場合、傾斜面と垂直方向（白抜きの矢印方向）に路面反力がかかる。また、図３（ｂ）に示すように、進行方向と、車輪の向きとが異なり、トー角θが発生している場合、車輪の向きに対して垂直方向（白抜きの矢印方向）に路面反力がかかる。路面反力算出部１３６は、路面の形状と、タイヤの路面に対する接地状態と、車両Ｖの運動状態とに基づいて、接地反力がかかる方向を特定する。路面反力算出部１３６は、三軸方向のそれぞれに対応する運動方程式を解くことにより、三軸方向のそれぞれに対応する路面反力の成分を算出する。
【００３８】
ここで、運動方程式において用いられるタイヤと路面との摩擦係数は、路面状態特定部１３４が特定した路面の状態に基づいて特定される。例えば、道路の位置を示す位置情報と、路面の状態と、摩擦係数とを関連付けた路面状態情報を記憶部１２に記憶しておき、路面反力算出部１３６は、当該道路情報を参照し、ＧＰＳセンサ７から取得した車両Ｖの位置と、特定した路面の状態とに関連付けられている摩擦係数を特定するものとする。
【００３９】
ステアリング反力算出部１３７は、特定された接地状態と、算出された路面反力とに基づいて、車両Ｖに設けられているステアリング機構にかかる力であるステアリング反力を算出する。例えば、ステアリング反力算出部１３７は、特定された接地状態が示す接地面の重心位置と、車軸の位置との関係に基づいて、複数のタイヤのそれぞれに対して算出された路面反力のうち、ステアリング機構にかかる力の成分を特定することにより、ステアリング反力を算出する。
【００４０】
調整部１３８は、ステアリング反力算出部１３７により算出されたステアリング反力を調整する。例えば、ステアリング反力に比例する操舵反力がステアリングホイールに付与されると、かえって操作性が低下する。このため、調整部１３８は、平滑化を行う平滑化フィルタにステアリング反力を入力することにより、ステアリング反力を調整する。
【００４１】
また、ステアリング反力に比例する操舵反力がステアリングホイールに付与されると、操舵反力が大きすぎることがある。このため、調整部１３８は、相対的に小さい値を、当該値よりも大きい値に調整するとともに、相対的に大きい値を当該値よりも小さい値に調整するフィルタにステアリング反力を入力することにより、ステアリング反力を調整してもよい。ここで、当該フィルタの特性は、例えば、人間の感覚を考慮したＡ特性を有していてもよい。
【００４２】
また、調整部１３８は、タイヤの位置に対応する路面の形状に基づいて、路面の形状の種別を特定し、特定した路面の形状の種別に基づいてステアリング反力を調整する。路面の形状の種別は、例えば、白線、路面に形成されたわだちである。調整部１３８は、特定した路面の形状の種別に対し、当該種別に対応する路面の特徴が強調されるようにステアリング反力を調整する。
【００４３】
アクチュエータ制御部１３９は、算出されたステアリング反力に基づいて、車両Ｖに設けられているステアリングホイールに操舵反力を付与するアクチュエータ８を動作させる。具体的には、アクチュエータ制御部１３９は、調整部１３８により調整されたステアリング反力に基づいてステアリングシャフトに設けられているアクチュエータ８を動作させることにより、ステアリングホイールに操舵反力を付与する。
【００４４】
［操舵制御装置１０における処理の流れ］
続いて、操舵制御装置１０における処理の流れについて説明する。図４は、本実施形態に係る操舵制御装置１０における処理の流れを示すフローチャートである。なお、本フローチャートでは図示しないが、路面形状測定部１３１、運動状態特定部１３２、タイヤ情報特定部１３３は、他の処理に関係なく所定時間おきに路面の形状、車両Ｖの運動状態、タイヤの空気圧を特定しているものとする。また、路面状態特定部１３４は、他の処理に関係なく、第１の時間おきに路面の状態を特定しているものとする。
【００４５】
まず、接地状態特定部１３５は、複数のタイヤのそれぞれの接地状態を特定する（Ｓ１０）。
続いて、路面反力算出部１３６は、車両Ｖの運動状態と、タイヤの特性及び空気圧と、路面の状態と、タイヤの接地状態とに基づいて、当該タイヤが路面から受ける路面反力を算出する（Ｓ２０）。
【００４６】
続いて、ステアリング反力算出部１３７は、算出された路面反力に基づいて、ステアリング反力を算出する（Ｓ３０）。
続いて、調整部１３８は、算出されたステアリング反力を調整する（Ｓ４０）。
【００４７】
続いて、アクチュエータ制御部１３９は、調整されたステアリング反力に基づいてステアリングシャフトに設けられているアクチュエータ８を動作させることにより、ステアリングホイールに操舵反力を付与する（Ｓ５０）。制御部１３は、Ｓ５０の処理が終了すると、Ｓ１０に処理を移す。
【００４８】
［本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係る操舵制御装置１０は、車両の前方の路面の形状を測定し、当該路面の形状と車両Ｖの運動状態とに基づいて、車両Ｖが備えるタイヤの路面に対する接地状態を特定し、特定した接地状態と車両Ｖの運動状態とに基づいて、タイヤが路面から受ける路面反力を算出する。そして、操舵制御装置１０は、算出した路面反力に基づいて、車両Ｖに設けられているステアリング機構にかかる力であるステアリング反力を算出し、算出したステアリング反力に基づいて、車両Ｖに設けられているステアリングホイールに操舵反力を付与するアクチュエータを動作させる。
【００４９】
これにより、操舵制御装置１０は、リアルタイムに測定した路面形状に基づいて特定したタイヤの接地状態に基づいて、路面反力を精度良く算出することができる。そして、操舵制御装置１０は、当該路面反力に基づいて算出したステアリング反力に基づいて、アクチュエータを動作させることから、当該路面反力に対応する操舵反力をステアリングホールに付与することができ、車両Ｖの操作性を向上させることができる。
【００５０】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。また、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００５１】
１・・・撮像装置
２・・・速度センサ
３・・・加速度センサ
４・・・ジャイロセンサ
５・・・重量センサ
６・・・空気圧センサ
７・・・ＧＰＳセンサ
８・・・アクチュエータ
１０・・・操舵制御装置
１１・・・通信部
１２・・・記憶部
１３・・・制御部
１３１・・・路面形状測定部
１３２・・・運動状態特定部
１３３・・・タイヤ情報特定部
１３４・・・路面状態特定部
１３５・・・接地状態特定部
１３６・・・路面反力算出部
１３７・・・ステアリング反力算出部
１３８・・・調整部
１３９・・・アクチュエータ制御部
Ｖ・・・車両
【図１】
2020116988.tif 000003
【図２】
2020116988.tif 000004
【図３】
2020116988.tif 000005
【図４】
2020116988.tif 000006