(57)【要約】【課題】省配線化しつつ汎用性が高いシステムを容易に構築することが可能な通信制御システムを提供すること。【解決手段】通信制御システム１００は、少なくとも２つの制御基板１１１、１１３と、制御基板が相互に通信接続する通信用配線１１９と、を備え、制御基板のうちの一方の第１制御基板１１１が入力信号を受信するための入力端子２０４を有し、制御基板のうちの他方の第２制御基板１１３が出力信号を送信するための出力端子２０８を有し、出力端子２０８が入力端子２０４に対応付けて制御される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの制御基板と、前記制御基板が相互に通信接続する通信用配線と、を備え、
前記制御基板のうちの一方の第１制御基板が、入力信号を受信するための入力端子を有し、
前記制御基板のうちの他方の第２制御基板が、出力信号を送信するための出力端子を有し、
前記出力端子が前記入力端子に対応付けて制御される通信制御システム。
【請求項２】
前記対応付けは、前記第２制御基板の出力端子の状態を、前記第１制御基板の入力端子の状態に合わせることにより行われる請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項３】
前記対応付けは、前記第２制御基板の出力端子の状態を、外部制御装置から受信した前記第１制御基板の入力端子の状態に合わせることにより行われる請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項４】
前記第２制御基板が複数の出力端子を有し、
前記対応付けは、一つの前記入力端子の状態を複数の前記出力端子の状態に対応させることにより行われる請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項５】
前記対応付けは、一つの前記入力端子の状態に対して複数の前記出力端子をすべて同様の状態に対応させることにより行われる請求項４に記載の通信制御システム。
【請求項６】
前記対応付けは、一つの前記入力端子の状態に対して複数の前記出力端子をそれぞれの用途にあった状態に対応させることにより行われる請求項４に記載の通信制御システム。
【請求項７】
前記第１制御基板が複数の入力端子を有し、
前記対応付けは、複数の前記入力端子の状態を一つの前記出力端子の状態に対応させることにより行われる請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項８】
前記対応付けは、前記出力端子の状態を、複数の前記入力端子の状態のうち最も数の多い状態に合わせることにより行われる請求項７に記載の通信制御システム。
【請求項９】
前記対応付けは、複数の前記入力端子の状態がすべて一致した場合のみ行われる請求項７に記載の通信制御システム。
【請求項１０】
前記対応付けは、前記出力端子の状態を、複数の前記入力端子の状態の論理演算結果に合わせることにより行われる請求項７に記載の通信制御システム。
【請求項１１】
前記対応付けは、前記第１制御基板がアナログ信号から変換したデジタル値を、前記第２制御基板がアナログ信号に変換することにより行われる請求項７に記載の通信制御システム。
【請求項１２】
前記対応付けは、前記入力端子に入力されたアナログ信号から変換したデジタル値と閾値とを比較することにより行われる請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項１３】
前記対応付けは、出力端子の状態を入力信号に対して負論理で対応させることにより行われる請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項１４】
前記対応付けは、出力端子の状態を入力信号に対して正論理で対応させることにより行われる請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項１５】
前記対応付けは、第２制御基板が制御した後の前記出力端子の状態を、第１制御基板が前記入力端子にフィードバックすることにより行われる請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項１６】
前記出力端子の状態をアナログ値でモニタするＡＤコンバータを有し、
前記アナログ値に合わせて前記入力端子の状態を制御する請求項１に記載の通信制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信制御システムに関し、より詳細には、複数の制御基板が通信用配線で相互に接続される通信制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の多関節ロボットには、各軸を動かすために必要な例えばインテリジェントモータ（登録商標）、ブレーキおよびエンコーダがロボットアーム内に複数配置されている。この多関節ロボットは、各インテリジェントモータ（登録商標）からインテリジェントモータ（登録商標）駆動用配線が、各ブレーキからブレーキ解除用配線が、各エンコーダからエンコーダ通信用配線が、出ている。各配線は、それぞれロボットアーム内を通ってロボット根元に取り付けられたインターフェースパネルまで引き回される。
【０００３】
その他にも、ロボットアーム内を通る配線としては、ロボット先端に取り付けたエンドエフェクタやセンサとの接続を容易にするためのアプリケーション用配線が設けられていることが多い。アプリケーション用配線は、エンドエフェクタの制御用に使用されるため、ロボット先端からロボット根元まで引き回す必要がある。
【０００４】
例えば、アプリケーション用配線の使用例としては、その一端をロボット先端から引き出してエンドエフェクタやセンサに接続し、他端をロボット根元のインターフェースパネルから引き出して制御盤や生産システム内の制御機器（ＰＬＣなど）に接続している。
【０００５】
なお、上記各配線は従来、ロボットアームの外側に配置されていたが、配線がロボットの動きに合わせて移動する際に、工程内の障害物に引っかかって断線したり、配線が薬品や熱に直接さらされることで被覆が損傷したりするなど、トラブルを招く要因になっていたため、近年はロボットアームの内側に配置する場合が多くなっている。
【０００６】
しかし、上記配線をロボットアームの内側に配置するためには、配線を通すためのスペースを確保する必要があり、ロボットアームが太くなってしまい、小型化ができなくなるという問題がある。この問題に対し、各配線の径を細くしたり、配線そのものを減らしたりして省配線化する技術が提案されている。
【０００７】
このような省配線化する技術として、例えば特許文献１には、複数のモータ等のアクチュエータに直接関連付けられた複数のドライバがＣＡＮ通信可能となるようにデイジーチェーンで接続された負荷通信制御システムをロボットに適用する技術が開示されている。これにより、複数のモータの通信制御システム構築が容易になるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１３−３３３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１に記載の負荷通信制御システムは、エンドエフェクタの操作（例えば、グリッパの開閉）をするためには制御盤からＣＡＮ通信で命令を送信しなければならない。そのため、エンドエフェクタは、制御盤が対応している通信方式に対応していなければならず、使えるエンドエフェクタが制限されるという問題がある。
【００１０】
また、特許文献１に記載の負荷通信制御システムでは、エンドエフェクタは制御盤から制御しなければならないので、従来のように工程盤からロボット（アプリケーション用配線）を介してエンドエフェクタへ接続することができず、制御盤からロボットを介してエンドエフェクタへデイジーチェーン接続しなければならない。すなわち、特許文献１に記載の負荷通信制御システムでは、わざわざ工程盤を制御盤に接続して、工程盤から制御盤にエンドエフェクタを制御するというような指令を送らなければならないので、ロボットアーム内に配置する必要な配線が増えてしまうという問題がある。
【００１１】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、省配線化しつつ汎用性が高いシステムを容易に構築することが可能な通信制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために本発明に係る通信制御システムは、少なくとも２つの制御基板と、制御基板が相互に通信接続する通信用配線と、を備え、制御基板のうちの一方の第１制御基板が入力信号を受信するための入力端子を有し、制御基板のうちの他方の第２制御基板が出力信号を送信するための出力端子を有し、出力端子が入力端子に対応付けて制御される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る通信制御システムによれば、省配線化しつつ汎用性が高い通信制御システムを容易に構築することができる。なお、ここに記載された効果は、必ずしも限定されるものではなく、本技術中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る通信制御システムの構成例を示す模式図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る通信制御システムの配線接続例を表すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るモータ制御基板の部分詳細例を表すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態に係るモータ制御基板の部分詳細例を表すブロック図である。
【図７】本発明の第３実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第４実施形態に係るモータ制御基板の部分詳細例を表すブロック図である。
【図９】本発明の第４実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第５実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第５実施形態に係る根元側コネクタの入力端子の動作を説明するための模式図である。
【図１２】本発明の第６実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第６実施形態に係る根元側コネクタの入力端子の動作を説明するための模式図である。
【図１４】本発明の第７実施形態に係るモータ制御基板の部分詳細例を表すブロック図である。
【図１５】本発明の第７実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第８実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の第８実施形態に係るモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図である。
【図１８】本発明の第９実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の第９実施形態に係るモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図である。
【図２０】本発明の第１０実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の第１０実施形態に係るモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図である。
【図２２】本発明の第１１実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の第１１実施形態に係る根元側コネクタの入力端子の動作を説明するための模式図である。
【図２４】本発明の第１２実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２５】本発明の第１３実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。以下に説明する実施形態は、本発明の代表的な実施形態の一例を示したものであり、これにより本発明の範囲が狭く解釈されることはない。また、以下の各実施形態の構成は、いずれも他の実施形態の構成と組み合わせることが可能である。
【００１６】
＜第１実施形態＞
まず、図１から図３を用いて、本発明の第１実施形態に係る通信制御システムについて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る通信制御システム１００の構成例を示す模式図である。図２は、本実施形態に係る通信制御システム１００の配線接続例を表すブロック図である。図３は、本実施形態に係るモータ制御基板１１１、１１３の部分詳細例を表すブロック図である。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態に係る通信制御システム１００は、一例として、ロボット１０１と、外部制御装置である制御盤１０２と、工程盤１０３と、を備えている。ロボット１０１は、ベース部１０４と、第１ロボットアーム部１０５と、第２ロボットアーム部１０６と、を有している。さらに、ロボット１０１は、ベース部１０４と第１ロボットアーム部１０５とを可動可能に接続する第１ロボット関節１０７と、第１ロボットアーム部１０５と第２ロボットアーム部１０６とを可動可能に接続する第２ロボット関節１０８と、を有する。第２ロボットアーム部１０６の先端には、物を把持する等の作業が可能なエンドエフェクタ１０９が取り付けられている。
【００１８】
第１ロボット関節１０７には、第１ロボットアーム部１０５を駆動させる第１モータ１１０と、第１モータ１１０の駆動を制御する第１モータ制御基板１１１と、が内蔵されている。また、第２ロボット関節１０８には、第２ロボットアーム部１０６およびエンドエフェクタ１０９を駆動させる第２モータ１１２と、第２モータ１１２の駆動を制御する第２モータ制御基板１１３と、が内蔵されている。なお、本発明の通信制御システムが備えるロボットのロボットアーム部および関節の数は本実施形態に限られない。
【００１９】
制御盤１０２とロボット１０１とは、制御盤１０２の電源用接続端子１１４とベース部１０４の電源用接続端子１１５とを介して電源用配線１１６で接続されている。電源用配線１１６は、ロボット１０１内部に延在し、第１モータ制御基板１１１および第２モータ制御基板１１３に接続されている。
【００２０】
さらに、制御盤１０２とロボット１０１とは、制御盤１０２の通信用接続端子１１７とベース部１０４の通信用接続端子１１８とを介して通信用配線１１９で接続されている。また、通信用配線１１９も、電源用配線１１６と同様に、ロボット１０１内部に延在し、第１モータ制御基板１１１および第２モータ制御基板１１３に接続されている。
【００２１】
工程盤１０３とロボット１０１とは、工程盤１０３の工程盤接続端子１２０とベース部１０４のアプリケーション用接続端子１２１とを介して工程盤接続配線１２２で接続されている。
【００２２】
ベース部１０４には、アプリケーション用接続端子１２１から第１モータ制御基板１１１へアプリケーション用配線１２３が引き回されている。また、第２ロボットアーム部１０６には、その内部を通る配線を外部へ引き回す開口部１２４が設けられ、第２モータ制御基板１１３とエンドエフェクタ１０９とが、第２ロボットアーム部１０６内を通り開口部１２４から外部へ引き回されたアプリケーション用配線１２５で接続されている。
【００２３】
次に、図２および図３を用いて、通信制御システム１００の配線接続の一例について説明する。図２に示すように、ロボット１０１が有する第１ロボット関節１０７に内蔵された第１モータ１１０は、第１モータ制御基板１１１と電気的に接続されている。同様に、ロボット１０１が有する第２ロボット関節１０８に内蔵された第２モータ１１２は、第２モータ制御基板１１３と電気的に接続されている。
【００２４】
図２および図３に示すように、第１モータ制御基板１１１は、情報処理装置であるマイコン等の集積回路（ＩＣ）２０１と、通信用接続端子２０２および２０３と、ロボット１０１の根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４と、を備えている。また、第２モータ制御基板１１３は、ＩＣ２０５と、通信用接続端子２０６、２０７と、ロボット１０１の手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８と、を備えている。
【００２５】
ＩＣ２０１は、通信用接続端子２０２を介して通信用配線１１９で制御盤１０２と接続されている。また、ＩＣ２０１は、通信用接続端子２０３および２０６を介して通信用配線１１９で第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５と接続されている。また、ＩＣ２０１は、アプリケーション用接続端子２０４を介してアプリケーション用配線１２３でベース部１０４と接続されている。
【００２６】
ＩＣ２０１および２０５は、電源用配線１１６で制御盤１０２と接続されている。また、ＩＣ２０５は、アプリケーション用接続端子２０８を介してアプリケーション用配線１２５でエンドエフェクタ１０９と接続されている。ＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信した場合、アプリケーション用接続端子２０４が入力状態か出力状態か、または、ハイ（Ｈ）レベルかロー（Ｌ）レベルかを判別し、アプリケーション用接続端子２０８の状態をどうするのかを判断する。
【００２７】
次に、図４を用いて、本実施形態に係る通信制御システム１００を用いた通信制御処理の流れの一例について説明する。図４は、本実施形態に係る通信制御システム１００による通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００２８】
通信制御処理の事前準備として、第１モータ制御基板１１１および第２モータ制御基板１１３を通信用配線１１９で接続し、相互に情報のやり取りができる状態にする。
【００２９】
次に、ベース部１０４内に設置されたアプリケーション用接続端子１２１と、第１モータ制御基板１１１内の根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４とをアプリケーション用配線１２３で電気的に接続する。このとき、第１モータ制御基板１１１で、アプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を監視および制御できるように設定しておく。
【００３０】
同様に、第２モータ制御基板１１３内の手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８と、エンドエフェクタ１０９内に設置された入力端子とをアプリケーション用配線１２５で電気的に接続する。このとき、第２モータ制御基板１１３で、アプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を監視および制御できるように設定しておく。以上の準備を行った後に、以下の通信制御処理を開始する。
【００３１】
まず、Ｓ１０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を取得する。
【００３２】
Ｓ１０２において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【００３３】
Ｓ１０３において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【００３４】
Ｓ１０４において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を判断する。
【００３５】
Ｓ１０５において、ＩＣ２０５は、ステップＳ１０４で判断した結果に対応付けて、手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。例えば、ＩＣ２０５は、マイコン内のピンの電圧をＨレベルまたはＬレベルのいずれかに切り替える制御を行う。
【００３６】
本実施形態に係る通信制御システム１００によれば、第２モータ制御基板１１３のアプリケーション用接続端子２０８の状態を、第１モータ制御基板１１１のアプリケーション用接続端子２０４の状態に合わせることによって、アプリケーション用接続端子２０４および２０８の各コネクタの入出力端子の状態を通信により制御することで、アプリケーション用接続端子２０４および２０８をアプリケーション用配線で接続した場合と同様の効果を得ることができる。これにより、第１ロボットアーム部１０５内にアプリケーション用配線を引き回す必要もなくなる。
【００３７】
すなわち、汎用性を維持したまま省配線化でき、さらには従来必要であったアプリケーション用配線が不要になった分だけ第１ロボットアーム１０５および第２ロボットアーム１０６を細くすることができる。
【００３８】
＜第２実施形態＞
次に、図５を用いて、本発明の第２実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れについて説明する。図５は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の構成であるが、制御盤でも処理を行う点が相違する。
【００３９】
まず、Ｓ２０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を取得する。
【００４０】
Ｓ２０２において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を制御盤１０２に送信する。
【００４１】
Ｓ２０３において、制御盤１０２は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【００４２】
Ｓ２０４において、制御盤１０２は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に対応付けて、動作プログラムを変更するなど、必要な処理を加える。もし、必要がなければ、本ステップでは何も処理せずにステップＳ２０５へ進むこともできる。
【００４３】
Ｓ２０５において、制御盤１０２は、アプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【００４４】
Ｓ２０６において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、制御盤１０２からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【００４５】
Ｓ２０７において、ＩＣ２０５は、アプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を判断する。
【００４６】
Ｓ２０８において、ＩＣ２０５は、ステップＳ２０７で判断した結果に対応付けて、手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。
【００４７】
ここで、第１実施形態のように第１モータ制御基板１１１と第２モータ制御基板１１３との間のみで通信していると、どのような入出力状態をしているかが制御盤１０２でわからないため、通信制御システム全体を制御盤１０２で一括制御することができない。
【００４８】
そこで、本実施形態に係る通信制御システムによれば、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の状態を制御盤１０２にも伝え、第２モータ制御基板１１３のアプリケーション用接続端子２０８の状態を、制御盤１０２から受信した第１モータ制御基板１１１のアプリケーション用接続端子２０４の状態に合わせることによって、例えば、アプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に合わせて、ロボット１０１の動きを変えるといった運用が可能となる。
【００４９】
これにより、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様に、ロボットアーム内のアプリケーション用配線をなくすことができるだけでなく、制御盤とロボット間の制御盤接続配線もなくすことができる。その結果、省配線化しつつ汎用性が高い通信制御システムを容易に構築することができる。
【００５０】
＜第３実施形態＞
次に、図６および図７を用いて、本発明の第３実施形態に係る通信制御システムについて説明する。図６は、本実施形態に係るモータ制御基板１１１、１１３の部分詳細例を表すブロック図である。本実施形態に係る通信制御システムは、第２モータ制御基板１１３内にロボット１０１の手先側コネクタの出力端子が複数形成されている点で第１実施形態に係る通信制御システム１００と相違する。
【００５１】
図６に示すように、本実施形態に係る通信制御システムは、第２モータ制御基板１１３内に第１出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８および第２出力端子であるアプリケーション用接続端子２０９の２つが形成されているが、出力端子の数はこれに限らず、３つ以上形成されていてもよい。さらに、アプリケーション用接続端子２０８には、アプリケーション用配線１２５が接続され、アプリケーション用接続端子２０９には、アプリケーション用配線１２６が接続されている。
【００５２】
次に、図７を用いて、本実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れの一例について説明する。図７は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００５３】
まず、Ｓ３０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を取得する。
【００５４】
Ｓ３０２において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【００５５】
Ｓ３０３において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【００５６】
Ｓ３０４において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に対応付けて、第２モータ制御基板１１３の手先側コネクタの第１出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。
【００５７】
Ｓ３０５において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に対応付けて、第２モータ制御基板１１３の手先側コネクタの第２出力端子であるアプリケーション用接続端子２０９の入出力状態を制御する。
【００５８】
本実施形態に係る通信制御システムは、一つの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の状態を複数の出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８および２０９の状態に対応させることにより制御することができるので、一つの入力で複数の機器を操作することができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【００５９】
＜第４実施形態＞
次に、図８および図９を用いて、本発明の第４実施形態に係る通信制御システムについて説明する。図８は、本実施形態に係るモータ制御基板１１１、１１３、１３１の部分詳細例を表すブロック図である。本実施形態に係る通信制御システムは、モータ制御基板が３つ備えられている点で第１実施形態に係る通信制御システム１００と相違する。本実施形態では、モータ制御基板が３つ備えられているが、モータ制御基板の数はこれに限らず、４つ以上備えられていてもよい。
【００６０】
図８に示すように、本実施形態係る通信制御システムは、第１モータ制御基板１１１および第２モータ制御基板１１３の他に、第３モータ制御基板１３１が設置されている。第３モータ制御基板１３１は、ＩＣ２１１と、通信用接続端子２１２および２１３と、ロボット１０１の手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２１４と、を備えている。
【００６１】
また、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、通信用接続端子２０７および２１２を介して通信用配線１１９で第３モータ制御基板１３１のＩＣ２１１と接続されている。
【００６２】
ＩＣ２０１、ＩＣ２０５およびＩＣ２１１は、電源用配線１１６で制御盤１０２と接続されている。また、ＩＣ２１１は、アプリケーション用接続端子２１４を介してアプリケーション用配線１２５でエンドエフェクタ１０９と接続されている。
【００６３】
次に、図９を用いて、本実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れの一例について説明する。図９は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００６４】
まず、Ｓ４０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を取得する。
【００６５】
Ｓ４０２において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【００６６】
Ｓ４０３において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【００６７】
Ｓ４０４において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に対応付けて、第２モータ制御基板１１３の手先側コネクタの第１出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。
【００６８】
一方、Ｓ４０５において、第３モータ制御基板１３１のＩＣ２１１は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【００６９】
Ｓ４０６において、ＩＣ１３１は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に対応付けて、第３モータ制御基板１３１の手先側コネクタの第２出力端子であるアプリケーション用接続端子２１４の入出力状態を制御する。
【００７０】
本実施形態に係る通信制御システムは、第３実施形態に係る通信制御システムと同様に、一つの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の状態を複数の出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８および２１４の状態に対応させることにより制御することができるので、一つの入力で複数の機器を操作することができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【００７１】
特に、本実施形態に係る通信制御システムは、第２モータ制御基板１１３および第３モータ制御基板１３１のそれぞれに形成されたアプリケーション用接続端子２０８および２１４を別々に制御できるので、離間して配置された２つの機器を一つの入力で操作することができる。
【００７２】
例えば、第１制御基板１１１に、ロボット１０１手先のエンドエフェクタ１０９を制御する第２モータ制御基板１１３とロボット１０１の外部に配置されたロボット搬送用コンベアを制御する第３モータ制御基板１３１とを接続する場合、エンドエフェクタ１０９およびロボット搬送用コンベア近くのエアブローやセンサなどを、配線を増やすことなく操作することができる。
【００７３】
＜第５実施形態＞
次に、図６、図１０および図１１を用いて、本発明の第５実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れについて説明する。図１０は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。図１１は、本実施形態に係る根元側コネクタの入力端子の動作を説明するための模式図である。図１１Ａは、従来のモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図であり、図１１Ｂは、本実施形態に係るモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図である。本実施形態に係る通信制御システムは、第２モータ制御基板１１３に２つのエンドエフェクタであるグリッパ９０１およびグリッパ９０２が接続されている点で第１実施形態に係る通信制御システム１００と相違する。
【００７４】
まず、Ｓ５０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を取得する。
【００７５】
Ｓ５０２において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【００７６】
Ｓ５０３において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【００７７】
Ｓ５０４において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入力端子の状態がＯＮかＯＦＦかを判定する。ＯＮの場合は、ステップＳ５０５に進み、ＯＦＦの場合は、ステップＳ５０７に進む。
【００７８】
Ｓ５０５において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の状態がＯＮの場合、第２モータ制御基板１１３の手先側コネクタの第１出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態をＯＮにする。
【００７９】
Ｓ５０６において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に対応付けて、第２モータ制御基板１１３の手先側コネクタの第２出力端子であるアプリケーション用接続端子２０９の入出力状態をＯＮにする。
【００８０】
一方、Ｓ５０７において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の状態がＯＦＦの場合、第１出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態をＯＦＦにする。
【００８１】
Ｓ５０８において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に対応付けて、第２出力端子であるであるアプリケーション用接続端子２０９の入出力状態をＯＦＦにする。
【００８２】
本実施形態に係る通信制御システムは、一つの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の状態に対して複数の出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８および２１４をすべて同様の状態に対応させることにより制御することができるので、例えば、図１１Ａに示す根元側コネクタの入力端子が２つ必要であるのに対し、図１１Ｂの楕円ｅの部分で示すように、同じ動作を行う２つのグリッパ９０１およびグリッパ９０２で架台９０３に立てられた品物９０４および品物９０５を掴む操作をすることができ、根元側コネクタの入力端子を減らすことができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【００８３】
＜第６実施形態＞
次に、図６、図１２および図１３を用いて、本発明の第６実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れについて説明する。図１２は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、本実施形態に係るモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図である。本実施形態に係る通信制御システムは、第２モータ制御基板１１３に２つの異なる種類のエンドエフェクタが接続されている点で第５実施形態に係る通信制御システム１００と相違する。なお、第５実施形態の処理と同じステップには、第５実施形態と同じステップの符号を付けている。
【００８４】
まず、Ｓ５０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を取得する。
【００８５】
Ｓ５０２において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【００８６】
Ｓ５０３において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【００８７】
Ｓ５０４において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入力端子の状態がＯＮかＯＦＦかを判定する。ＯＮの場合は、ステップＳ６０５に進み、ＯＦＦの場合は、ステップＳ６０７に進む。
【００８８】
Ｓ６０５において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の状態がＯＮの場合、第２モータ制御基板１１３の手先側コネクタの第１出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態をＯＮにする。これにより、例えば、第１のエンドエフェクタであるグリッパ９０１を開いた状態にすることができる。
【００８９】
Ｓ６０６において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に対応付けて、第２モータ制御基板１１３の手先側コネクタの第２出力端子であるアプリケーション用接続端子２０９の入出力状態をＯＦＦにする。これにより、例えば、第２のエンドエフェクタであるエアブロアー９０６を停止状態にすることができる。
【００９０】
一方、Ｓ６０７において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の状態がＯＦＦの場合、第１出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態をＯＦＦにする。これにより、例えば、グリッパ９０１を閉じて品物９０４を掴んだ状態にすることができる。
【００９１】
Ｓ６０８において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態に対応付けて、第２出力端子であるアプリケーション用接続端子２０９の入出力状態をＯＮにする。これにより、例えば、エアブロアー９０６を使用状態にすることができる。
【００９２】
本実施形態に係る通信制御システムは、一つの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の状態に対して複数の出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８および２１４をそれぞれの用途にあった異なる状態に対応させることにより制御することができる。これにより、例えば、エアー配管に接続された電磁弁を制御する際に利用することができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【００９３】
＜第７実施形態＞
次に、図１４および図１５を用いて、本発明の第７実施形態に係る通信制御システムについて説明する。図１４は、本実施形態に係るモータ制御基板１１１、１１３の部分詳細例を表すブロック図である。本実施形態に係る通信制御システムは、第１モータ制御基板１１１に３つの入力端子が形成され、複数の入力端子の状態を一つの出力端子の状態に対応させることにより制御している点で第１実施形態に係る通信制御システム１００と相違する。
【００９４】
図１４に示すように、本実施形態係る通信制御システムは、第１モータ制御基板１１１に第１入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４、第２入力端子であるアプリケーション用接続端子２１５および第３入力端子であるアプリケーション用接続端子２１６が形成されているが、入力端子の数はこれに限らず、４つ以上形成されていてもよい。さらに、アプリケーション用接続端子２０４には、アプリケーション用配線１２３が接続され、アプリケーション用接続端子２１５には、アプリケーション用配線１２７が接続され、アプリケーション用接続端子２１６には、アプリケーション用配線１２８が接続されている。
【００９５】
次に、図１５を用いて、本実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れの一例について説明する。図１５は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００９６】
まず、Ｓ７０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの第１入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を取得する。
【００９７】
Ｓ７０２において、ＩＣ２０１は、根元側コネクタの第２入力端子であるアプリケーション用接続端子２１５の入出力状態を取得する。
【００９８】
Ｓ７０３において、ＩＣ２０１は、根元側コネクタの第３入力端子であるアプリケーション用接続端子２１６の入出力状態を取得する。
【００９９】
Ｓ７０４において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の入出力状態を受信する。
【０１００】
Ｓ７０５において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の入出力状態のうちで最も多い入出力状態を取得する。
【０１０１】
Ｓ７０６において、ＩＣ２０５は、取得した最も多い入出力状態に対応付けて、手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。
【０１０２】
本実施形態に係る通信制御システムは、一つの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御するために複数の入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の入出力状態を取得し、それらの状態のうち最も数の多い状態にアプリケーション用接続端子２０８の状態を合わせることにより制御することができるので、入力の冗長化ができ配線断線時のシステムの稼働率低下を低減することができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【０１０３】
＜第８実施形態＞
次に、図１４、図１６および図１７を用いて、本発明の第８実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れについて説明する。図１６は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。図１７は、本実施形態に係るモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図である。本実施形態に係る通信制御システムは、第１モータ制御基板１１１に３つの入力端子を形成し、各入力端子に異なる安全装置が接続されている点で第７実施形態に係る通信制御システム１００と相違する。異なる安全装置は、例えば、安全柵インターロック、ロボットの非常停止およびグリッパの開閉司令が挙げられる。なお、第７実施形態の処理と同じステップには、第７実施形態と同じステップの符号をつけている。
【０１０４】
まず、Ｓ７０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの第１入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を取得する。
【０１０５】
Ｓ７０２において、ＩＣ２０１は、根元側コネクタの第２入力端子であるアプリケーション用接続端子２１５の入出力状態を取得する。
【０１０６】
Ｓ７０３において、ＩＣ２０１は、根元側コネクタの第３入力端子であるアプリケーション用接続端子２１６の入出力状態を取得する。
【０１０７】
Ｓ７０４において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の入出力状態を受信する。
【０１０８】
Ｓ８０５において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の入出力状態が一致しているか否かを判定する。一致している場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ８０６に進み、一致していない場合（ＮＯの場合）はステップＳ８０７に進む。
【０１０９】
Ｓ８０６において、ＩＣ２０５は、３つの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の入出力状態が一致している場合、第２モータ制御基板１１３の手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。この場合は、グリッパ９０１を動作させることができる。
【０１１０】
Ｓ８０７において、ＩＣ２０５は、３つの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６のいずれかの入出力状態が一致していない場合、制御盤１０２や第１モータ制御基板１１１にエラーを出力する。この場合は、グリッパ９０１を停止させることができる。なお、ＩＣ２０５は、第２モータ制御基板１１３にもエラーを出力することができる。
【０１１１】
安全性を要求されるような機器では故障が検出された時点でシステムを停止する必要がある。そこで、本実施形態に係る通信制御システムは、第７実施形態と同様に、アプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の状態がすべて一致した場合のみ制御することができ、同じ入力を３つの入力端子に入れた場合にいずれかが異なる状態を示した時点で故障していると判断して、システムを停止することができる。
【０１１２】
したがって、本実施形態に係る通信制御システムは、入力端子にそれぞれ異なる安全機器を接続した場合、すべての条件を満たした状態のみでしか動作させないことで高い安全性を確保することができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【０１１３】
＜第９実施形態＞
次に、図１４、図１８および図１９を用いて、本発明の第９実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れについて説明する。図１８は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。図１９は、本実施形態に係るモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図である。本実施形態に係る通信制御システムは、例えば、第１モータ制御基板１１１の第１入力端子に安全柵インターロック、第２入力端子にロボットの非常停止および第３入力端子にグリッパの開閉司令、の安全装置が接続されている。本実施形態に係る通信制御システムは、論理演算を利用してグリッパ９０１の開閉動作を行う点で第８実施形態に係る通信制御システム１００と相違する。
【０１１４】
まず、Ｓ９０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの第１入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４、第２入力端子であるアプリケーション用接続端子２１５および第３入力端子であるアプリケーション用接続端子２１６の入出力状態を取得する。
【０１１５】
Ｓ９０２において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の入出力状態を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【０１１６】
Ｓ９０３において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の入出力状態を受信する。
【０１１７】
Ｓ９０４において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の入出力状態について論理演算を行う。この論理演算は、例えば、出力端子の状態を入力信号に対して負論理で対応させるか、または、正論理で対応させることにより行うことができる。このように論理を調整することにより、回路やソフト上でそれぞれの要素内で正論理と負論理が混じってしまい、入力と出力で負論理になることで直感的に操作できなくなるということを是正することが可能となる。
【０１１８】
Ｓ９０５において、ＩＣ２０５は、論理演算の結果に対応付けて、第２モータ制御基板１１３の手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。この場合は、グリッパ９０１を動作させることができる。
【０１１９】
安全柵や非常停止が機能している場合であって、グリッパ９０１を閉じる以外にも開閉動作をさせたい場合は、単純な一致、不一致の判定では対応できないので、論理演算を利用しなければならない。そこで、本実施形態に係る通信制御システムは、３つの入力端子の入出力状態に論理演算を利用して、アプリケーション用接続端子２０８の状態をアプリケーション用接続端子２０４、２１５および２１６の状態の論理演算結果に合わせることにより、グリッパ９０１を閉じる以外にも開閉動作をさせることができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【０１２０】
＜第１０実施形態＞
次に、図２０および図２１を用いて、本発明の第１０実施形態に係る通信制御システムについて説明する。図２０は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。図２１は、本実施形態に係るモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図である。本実施形態に係る通信制御システムは、アプリケーション用配線に接続されるのが、必ずしもＯＮ／ＯＦＦのみのデジタル信号ではなくアナログ信号の場合もある点で第１実施形態に係る通信制御システム１００と相違する。
【０１２１】
図２１に示すように、本実施形態の第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、工程盤１０３と第２モータ制御基板１１３との間のアナログ信号をデジタル値に変換するＡＤコンバータ２２１およびこの間のデジタル値をアナログ信号に変換するＤＡコンバータ２２２を備えている。また、本実施形態の第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、第１モータ制御基板１１１とエンドエフェクタである温度計９０７との間のアナログ信号をデジタル値に変換するＡＤコンバータ２２３およびこの間のデジタル値をアナログ信号に変換するＤＡコンバータ２２４を備えている。
【０１２２】
次に、図２０および図２１を用いて、本実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れの一例について説明する。
【０１２３】
まず、Ｓ１００１において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、手先側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０８のアナログ信号を取得する。例えば、図２１に示すように、第２モータ制御基板１１３に接続された温度計９０７で計測した品物９０４の温度に対応した電圧が第２モータ制御基板１１３に入力される。
【０１２４】
Ｓ１００２において、ＩＣ２０５は、取得したアナログ信号をＡＤコンバータ２２３でデジタル値に変換する。
【０１２５】
Ｓ１００３において、ＩＣ２０５は、変換したデジタル値を第１モータ制御基板１１１へ送信する。
【０１２６】
Ｓ１００４において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、ＩＣ２０５からデジタル値を受信する。
【０１２７】
Ｓ１００５において、ＩＣ２０１は、受信したデジタル値をＤＡコンバータ２２２でアナログ信号に変換する。
【０１２８】
Ｓ１００６において、ＩＣ２０１は、根元側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０４から変換したアナログ信号を出力する。例えば、図２１に示すように、温度計９０７で計測した品物９０４の温度に対応した電圧を工程盤１０３に入力する。
【０１２９】
本実施形態に係る通信制御システムは、ＯＮ／ＯＦＦのみのデジタル信号だけでなくアナログ信号の場合でもアプリケーション用配線に接続して通信制御することができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【０１３０】
＜第１１実施形態＞
次に、図２２および図２３を用いて、本発明の第１１実施形態に係る通信制御システムについて説明する。図２２は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。図２３は、本実施形態に係るモータ制御基板とエンドエフェクタとの接続を表す模式図である。本実施形態に係る通信制御システムは、入力端子のアナログ信号から変換したデジタル値を閾値と比較して出力端子の入出力状態を制御する点で第１０実施形態に係る通信制御システムと相違する。
【０１３１】
図２３に示すように、本実施形態の第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、第１０実施形態と同様に、ＡＤコンバータ２２１およびＤＡコンバータ２２２を備えている。また、本実施形態の第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５も、ＡＤコンバータ２２３およびＤＡコンバータ２２４を備えている。
【０１３２】
次に、図２２および図２３を用いて、本実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れの一例について説明する。
【０１３３】
まず、Ｓ１１０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４のアナログ信号を取得する。例えば、図２３に示すように、品物９０４を量り９０８で量った重さに対応した電圧を第１モータ制御基板１１１に入力する。
【０１３４】
Ｓ１１０２において、ＩＣ２０１は、取得したアナログ信号をＡＤコンバータ２２１でデジタル値に変換する。
【０１３５】
Ｓ１１０３において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４のデジタル値を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【０１３６】
Ｓ１１０４において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４のデジタル値を受信する。
【０１３７】
Ｓ１１０５において、ＩＣ２０５は、受信したデジタル値がある閾値以下か否かを判定する。閾値以下の場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ１１０６に進み、閾値よりも大きい場合（ＮＯの場合）はステップＳ１１０１から同様の動作を繰り返す。
【０１３８】
Ｓ１１０６において、ＩＣ２０５は、手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。例えば、図２３に示すように、品物９０４の重さが規定値以下の場合、エンドエフェクタであるエアブロアー９０６を作動させて、品物９０４を不良品としてはじく動作を行う。
【０１３９】
本実施形態に係る通信制御システムは、工程盤１０３が受け取ったアナログ信号をもとに何らかの判断をして、ロボット１０１やエンドエフェクタであるエアブロアー９０６に司令を送る動作を、ロボット１０１内で完結させることにより、システムを簡略化することができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【０１４０】
ここで、従来の通信制御システムは、第２モータ制御基板１１３内に、デジタル値をアナログ信号に変換しその変換したアナログ信号と閾値電圧とを比較してその比較結果により手先側コネクタの出力端子の電圧を変える回路を実装する必要があった。これに対し、本実施形態に係る通信制御システムは、上記回路の代わりに第１モータ制御基板１１１内のＩＣ２０１および第２モータ制御基板１１３内のＩＣ２０５でソフトウェア処理を行っているので、上記回路が不要となる。
【０１４１】
＜第１２実施形態＞
次に、図２４を用いて、本発明の第１２実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れについて説明する。図２４は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る通信制御システムは、出力端子の入出力状態を入力端子にフィードバックする点で第１実施形態に係る通信制御システムと相違する。
【０１４２】
まず、Ｓ１２０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を取得する。
【０１４３】
Ｓ１２０２において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【０１４４】
Ｓ１２０３において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【０１４５】
Ｓ１２０４において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を判断する。
【０１４６】
Ｓ１２０５において、ＩＣ２０５は、ステップＳ１２０４で判断した結果に対応付けて、手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。
【０１４７】
Ｓ１２０６において、ＩＣ２０５は、制御したアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を取得する。
【０１４８】
Ｓ１２０７において、ＩＣ２０５は、取得したアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を第１モータ制御基板１１１に送信する。
【０１４９】
Ｓ１２０８において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、ＩＣ２０５からアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を受信する。
【０１５０】
Ｓ１２０９において、ＩＣ２０１は、アプリケーション用接続端子２０８の入出力状態とアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態とが一致しているか否かを判定する。一致している場合（ＹＥＳの場合）は処理を終了する。一致していない場合（ＮＯの場合）はステップＳ１２１０に進む。
【０１５１】
Ｓ１２１０において、ＩＣ２０１は、エラー出力または入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を、出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態に一致させて、処理を終了する。なお、ＩＣ２０１は、入出力状態を一致させる処理を行わずに、エラー処理だけを行うこともできる。
【０１５２】
ここで、実際のアプリケーション用配線は導線であるため、出力端子に接続されたデバイスの影響を受けて入力端子の状態が変わってしまう。例えば、出力端子がショート状態になっていると、入力端子にいくらＯＮ／ＯＦＦ信号を入力しても入力端子もショート状態にしかならない。また、第１モータ制御基板１１１と第２モータ制御基板１１３との間を通信で結び付けると、入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４と出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の状態は必ずしも一致しない。
【０１５３】
そこで、本実施形態に係る通信制御システムは、第２モータ制御基板１１３が制御した後のアプリケーション用接続端子２０８の状態を第１モータ制御基板１１１がアプリケーション用接続端子２０４にフィードバックすることにより、アプリケーション用配線を実際の配線である導線の状態に近づけることができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【０１５４】
＜第１３実施形態＞
次に、図２１および図２５を用いて、本発明の第１３実施形態に係る通信制御システムを用いた通信制御処理の流れについて説明する。図２５は、本実施形態に係る通信制御システムによる通信制御処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態に係る通信制御システムは、出力端子の状態をアナログ値でモニタするＡＤコンバータ２２１および２２３を有し、デジタル信号ではなく、入力端子および出力端子のアナログ信号を取得して、アナログ値に合わせて入力端子の状態を制御する点で第１２実施形態に係る通信制御システムと相違する。なお、第１２実施形態の処理と同じステップには、第１２実施形態と同じステップの符号をつけている。
【０１５５】
まず、Ｓ１３０１において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、根元側コネクタの入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態をアナログ値（電圧）で取得する。
【０１５６】
Ｓ１２０２において、ＩＣ２０１は、取得したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を第２モータ制御基板１１３に送信する。
【０１５７】
Ｓ１２０３において、第２モータ制御基板１１３のＩＣ２０５は、ＩＣ２０１からアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を受信する。
【０１５８】
Ｓ１２０４において、ＩＣ２０５は、受信したアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を判断する。
【０１５９】
Ｓ１２０５において、ＩＣ２０５は、ステップＳ１２０４で判断した結果に対応付けて、手先側コネクタの出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を制御する。
【０１６０】
Ｓ１３０６において、ＩＣ２０５は、制御したアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態をアナログ値（電圧）で取得する。
【０１６１】
Ｓ１２０７において、ＩＣ２０５は、取得したアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を第１モータ制御基板１１１に送信する。
【０１６２】
Ｓ１２０８において、第１モータ制御基板１１１のＩＣ２０１は、ＩＣ２０５からアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態を受信する。
【０１６３】
Ｓ１２０９において、ＩＣ２０１は、アプリケーション用接続端子２０８の入出力状態とアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態とが一致しているか否かを判定する。一致している場合（ＹＥＳの場合）は処理を終了する。一致していない場合（ＮＯの場合）はステップＳ１２１０に進む。
【０１６４】
Ｓ１２１０において、ＩＣ２０１は、エラー出力または入力端子であるアプリケーション用接続端子２０４の入出力状態を、出力端子であるアプリケーション用接続端子２０８の入出力状態に一致させて、処理を終了する。
【０１６５】
本実施形態に係る通信制御システムは、第１２実施形態に係る通信制御システムと同様に、出力端子の状態を入力端子にフィードバックすることにより、アプリケーション用配線を実際の配線に近づけることができる。また、本実施形態に係る通信制御システムは、センサ等からアナログ信号を取得するため、例えば、図２１に示すように第２モータ制御基板１１３に温度計９０７を接続した場合、第１モータ制御基板１１１および第２モータ制御基板１１３によって、温度計９０７からの出力電圧を工程盤１０３に正確に伝えることができる。さらに、本実施形態に係る通信制御システムは、第１実施形態に係る通信制御システム１００と同様の効果も得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１６６】
本発明は、産業用ロボットアームに内蔵する制御装置等に適用できる通信制御システムであり、産業上の利用可能性を有するものである。
【符号の説明】
【０１６７】
１００  通信制御システム
１０１  ロボット
１０２  制御盤
１０３  工程盤
１０４  ベース部
１０５、１０６  ロボットアーム
１０７、１０８  ロボット関節
１０９  エンドエフェクタ
１１０、１１２  モータ
１１１、１１３、１３１  モータ制御基板
１１４、１１５  電源用接続端子
１１６  電源用配線
１１７、１１８、２０２、２０３、２０６、２０７、２１２、２１３  通信用接続端子
１１９  通信用配線
１２０  工程盤接続端子
１２１、２０４、２０８、２０９、２１４、２１５、２１６  アプリケーション用接続端子
１２２  工程盤接続配線
１２３、１２５、１２６、１２７、１２８  アプリケーション用配線
１２４  開口部
２０１、２０５、２１１  ＩＣ
２２１、２２３  ＡＤコンバータ
２２２、２２４  ＤＡコンバータ
９０１、９０２  グリッパ
９０３  架台
９０４、９０５  品物
９０６  エアブロアー
９０７  温度計
９０８  量り
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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