(57)【要約】【課題】作業車両の周囲に存在する障害物を精度良く検知することができるようにする。【解決手段】作業車両用の障害物検知システムは、作業車両の周囲を撮像する複数の撮像装置８１〜８４と、複数の撮像装置８１〜８４からの画像に基づいて障害物を判別する障害物判別処理を時分割方式で行う画像処理装置８６とを有し、画像処理装置８６は、作業車両の走行方向と車速に応じて、時分割方式における複数の撮像装置８１〜８４に対する単位時間あたりの処理対象周期を変更する。【選択図】図７
2020107022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両の周囲を撮像する複数の撮像装置と、複数の前記撮像装置からの画像に基づいて障害物を判別する障害物判別処理を時分割方式で行う画像処理装置とを有し、
前記画像処理装置は、前記作業車両の走行方向と車速に応じて、時分割方式における複数の前記撮像装置に対する単位時間あたりの処理対象周期を変更する作業車両用の障害物検知システム。
【請求項２】
前記作業車両の周囲に存在する測定対象物までの距離を測定する複数のアクティブセンサと、
前記画像処理装置からの判別情報と前記アクティブセンサからの測定情報とに基づいて、前記障害物の位置及び前記障害物までの距離を検知する障害物検知装置とを有している請求項１に記載の作業車両用の障害物検知システム。
【請求項３】
前記画像処理装置は、前記撮像装置からの画像に基づいて、画像上での前記障害物の座標及び前記障害物までの距離を求め、
前記アクティブセンサは、前記作業車両の周囲に前記測定対象物として存在する複数の測距点の座標ごとの距離を順次測定して障害物候補の測距点群を抽出するライダーセンサであり、
前記障害物検知装置は、前記画像処理装置からの前記障害物の座標及び前記障害物までの距離と、前記ライダーセンサからの前記測距点群の座標ごとの距離とが整合した場合に、整合した前記測距点群の距離を前記障害物までの距離として採用し、整合しない場合は前記画像処理装置からの前記障害物までの距離を採用する請求項２に記載の作業車両用の障害物検知システム。
【請求項４】
前記アクティブセンサは、前記画像処理装置にて前記障害物が検知された場合に当該障害物に対する測距を行う請求項２又は３に記載の作業車両用の障害物検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタや乗用草刈機などの乗用作業車両、及び、無人草刈機などの無人作業車両に使用される作業車両用の障害物検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両においては、作業車両の周囲に存在する障害物を検知して当該障害物の相対位置を取得する複数の障害物検知センサと、作業車両の周囲の画像を取得する複数のカメラと、複数のカメラによって取得される複数の画像に基づいて作業車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得部と、障害物の存在を運転者に対して警告する必要のある警告領域を設定する警告領域設定部と、俯瞰画像上において障害物の相対位置が警告領域内に位置する場合に障害物の存在を運転者に警告する警告部と、を備えて作業車両の周辺を監視するように構成された周辺監視装置が装備されたものがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１６９３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した特許文献１に記載の周辺監視装置においては、障害物検知センサとして物体判別精度の低いレーダ装置が採用されている。そのため、前述した警告領域にて背の高い草が生えている場合や、警告領域にて埃や粉塵などが浮遊物として舞い上がった場合などにおいては、その背の高い草や浮遊物などを障害物検知センサが障害物として誤検出することがある。このような誤検出が生じると、作業車両の走行に支障を来たす障害物が存在していないにもかかわらず、警告部が、警告領域内に障害物が存在することを運転者に警告することになる。
【０００５】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、作業車両の周囲に存在する障害物を精度良く検知することができる作業車両用の障害物検知システムを構築する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１特徴構成は、作業車両用の障害物検知システムにおいて、
作業車両の周囲を撮像する複数の撮像装置と、複数の前記撮像装置からの画像に基づいて障害物を判別する障害物判別処理を時分割方式で行う画像処理装置とを有し、
前記画像処理装置は、前記作業車両の走行方向と車速に応じて、時分割方式における複数の前記撮像装置に対する単位時間あたりの処理対象周期を変更する点にある。
【０００７】
本構成によれば、画像処理装置が、物体の判別精度が高い撮像画像に基づく障害物判別処理を行うことにより、例えば、作業車両の走行方向に背の高い草などが存在している場合に、その背の高い草などを作業車両の走行に支障を来たす障害物として誤検知する虞を回避することができる。又、作業車両の周囲において、埃や粉塵などが浮遊物として舞い上がった場合においても、その浮遊物を作業車両の走行に支障を来たす障害物として誤検知する虞を回避することができる。
そして、画像処理装置が障害物判別処理を時分割方式で行うことにより、処理負荷の大きい各撮像装置からの画像に対する障害物判別処理を、単一の画像処理装置によって順次滞りなく速やかに行える。
又、例えば、画像処理装置が、作業車両の走行方向に応じて、作業車両の走行方向を撮像範囲とする各撮像装置に対する単位時間あたりの処理対象周期を早くし、作業車両の走行方向を撮像範囲としない各撮像装置に対する単位時間あたりの処理対象周期を遅くすれば、各撮像装置からの画像に対する障害物判別処理を、単一の画像処理装置によって順次滞りなく速やかに行いながら、作業車両の走行方向に存在する物体が障害物か否かの判別を重点的に行うことができる。
更に、例えば、画像処理装置が、作業車両の車速が速くなるほど、作業車両の走行方向を撮像範囲とする各撮像装置に対する単位時間あたりの処理対象周期を早くし、かつ、作業車両の走行方向を撮像範囲としない各撮像装置に対する単位時間あたりの処理対象周期を遅くすれば、各撮像装置からの画像に対する障害物判別処理を、単一の画像処理装置によって順次滞りなく速やかに行いながら、作業車両の車速が速くなるほど、作業車両の走行方向に存在する物体が障害物か否かの判別を迅速かつ重点的に行うことができる。
その結果、構成の簡素化を図りながら、作業車両の周囲に存在する障害物を精度良く検知することができる作業車両用の障害物検知システムを構築することができた。
【０００８】
本発明の第２特徴構成は、
前記作業車両の周囲に存在する測定対象物までの距離を測定する複数のアクティブセンサと、
前記画像処理装置からの判別情報と前記アクティブセンサからの測定情報とに基づいて、前記障害物の位置及び前記障害物までの距離を検知する障害物検知装置とを有している点にある。
【０００９】
本構成によれば、物体の判別精度が高いカメラ画像に基づく障害物判別処理を行う画像処理装置からの判別情報と、測距精度の高いアクティブセンサユニットからの測定情報とに基づいて、障害物検知装置が障害物の位置及び障害物までの距離を検知することから、作業車両の走行方向に存在する背の高い草や、作業車両の周囲において舞い上がった埃や粉塵などの浮遊物、などを障害物として誤検知する虞を回避しながら、障害物の位置及び作業車両から障害物までの距離を精度良く検知することができる。
【００１０】
本発明の第３特徴構成は、
前記画像処理装置は、前記撮像装置からの画像に基づいて、画像上での前記障害物の座標及び前記障害物までの距離を求め、
前記アクティブセンサは、前記作業車両の周囲に前記測定対象物として存在する複数の測距点の座標ごとの距離を順次測定して障害物候補の測距点群を抽出するライダーセンサであり、
前記障害物検知装置は、前記画像処理装置からの前記障害物の座標及び前記障害物までの距離と、前記ライダーセンサからの前記測距点群の座標ごとの距離とが整合した場合に、整合した前記測距点群の距離を前記障害物までの距離として採用し、整合しない場合は前記画像処理装置からの前記障害物までの距離を採用する点にある。
【００１１】
本構成によれば、障害物検知装置は、物体の判別精度が高い画像処理装置が判別した障害物の座標及び障害物までの距離と、ライダーセンサが抽出した障害物候補となる測距点群の座標ごとの距離とが整合した場合にのみ、測距精度の高いライダーセンサから得た障害物候補までの距離を障害物までの距離として採用することから、ライダーセンサが障害物候補として誤判別したときの障害物候補までの距離が障害物までの距離として採用される虞を回避することができる。
その結果、障害物検知装置は、物体の判別精度及び測距精度の高い障害物に関する検知情報を取得することができる。
又、障害物検知装置は、ライダーセンサの周囲において、埃や粉塵などが浮遊物として舞い上がることなどで、ライダーセンサの測定精度が低下した場合や、ライダーセンサにおいてセンサ表面の汚れなどの異常が生じた場合には、画像処理装置から障害物までの距離を取得することができる。
【００１２】
本発明の第４特徴構成は、
前記アクティブセンサは、前記画像処理装置にて前記障害物が検知された場合に当該障害物に対する測距を行う点にある。
【００１３】
本構成によれば、画像処理装置にて障害物が検知された場合に、その障害物に対する測距をアクティブセンサが行うことから、測距に要する負荷の軽減を図りながら、障害物に対する測距の精度を高くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図
【図２】各カメラの撮像範囲を示すトラクタの平面図
【図３】各ライダーセンサ及びソナーの測定範囲などを示すトラクタの側面図
【図４】各ライダーセンサ及びソナーの測定範囲などを示すトラクタの平面図
【図５】自動走行用の目標経路の一例を示す平面図
【図６】作業車両用の自動走行システムの概略構成を示すブロック図
【図７】作業車両用の障害物検知システムの概略構成を示すブロック図
【図８】前ライダーセンサの距離画像における障害物の検知範囲と非検知範囲とを示す図
【図９】後ライダーセンサの距離画像における作業装置下降状態での障害物の検知範囲と非検知範囲とを示す図
【図１０】後ライダーセンサの距離画像における作業装置上昇状態での障害物の検知範囲と非検知範囲とを示す図
【図１１】画像処理における画像処理装置の処理手順を示すフローチャート
【図１２】各カメラの搭載位置と車体座標原点及び距離算出基準点との位置関係などを示す平面図
【図１３】液晶モニタや表示デバイスにおけるカメラ画像の配置の一例を示す図
【図１４】時分割方式における各カメラに対する単位時間あたりの処理対象周期を示す図
【図１５】第１特定制御における障害物検知装置の制御作動を示すフローチャート
【図１６】第３特定制御における障害物検知装置の制御作動を示すフローチャート
【図１７】別実施形態での液晶モニタや表示デバイスにおけるカメラ画像の配置の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の障害物検知システムを、作業車両の一例であるトラクタに適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、本発明に係る作業車両用の障害物検知システムは、トラクタ以外の、例えば乗用草刈機、乗用田植機、コンバイン、運搬車、除雪車、ホイールローダ、などの乗用作業車両、及び、無人草刈機などの無人作業車両に適用することができる。
【００１６】
図１〜４に示すように、本実施形態に例示されたトラクタ１は、その後部に３点リンク機構２を介して、作業装置の一例であるロータリ耕耘装置３が昇降可能かつローリング可能に連結されている。これにより、このトラクタ１はロータリ耕耘仕様に構成されている。トラクタ１は、作業車両用の自動走行システムを使用することにより、作業地の一例である図５に示す圃場Ａなどにおいて自動走行することができる。
なお、トラクタ１の後部には、ロータリ耕耘装置３に代えて、プラウ、ディスクハロー、カルチベータ、サブソイラ、播種装置、散布装置、草刈装置、などの各種の作業装置を連結することができる。
【００１７】
図６に示すように、自動走行システムには、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット４と、自動走行ユニット４と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末５とが含まれている。携帯通信端末５には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（例えば液晶パネル）５０などが備えられている。
なお、携帯通信端末５には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信などを採用することができる。
【００１８】
図１〜３、図６に示すように、トラクタ１には、駆動可能で操舵可能な左右の前輪１０、駆動可能な左右の後輪１１、搭乗式の運転部１２を形成するキャビン１３、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１４、エンジン１４などを覆うボンネット１５、エンジン１４からの動力を変速する変速ユニット１６、左右の前輪１０を操舵する全油圧式のパワーステアリングユニット１７、左右の後輪１１を制動するブレーキユニット１８、ロータリ耕耘装置３への伝動を断続する電子油圧制御式の作業クラッチユニット１９、ロータリ耕耘装置３を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット２０、ロータリ耕耘装置３をロール方向に駆動する電子油圧制御式のローリングユニット２１、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを検出する各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器２２、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット２３、などが備えられている。
なお、エンジン１４には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。又、パワーステアリングユニット１７には、操舵用の電動モータを有する電動式を採用してもよい。
【００１９】
図１、図３に示すように、運転部１２には、手動操舵用のステアリングホイール２５と、搭乗者用の座席２６と、各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の液晶モニタ２７とが備えられている。図示は省略するが、運転部１２には、アクセルレバーや変速レバーなどの操作レバー類、及び、アクセルペダルやクラッチペダルなどの操作ペダル類、などが備えられている。
【００２０】
図示は省略するが、変速ユニット１６には、エンジン１４からの動力を変速する電子制御式の無段変速装置、及び、無段変速装置による変速後の動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置、などが含まれている。無段変速装置には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ−ＨＭＴ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｈｙｄｒｏ−ｓｔａｔｉｃ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が採用されている。前後進切換装置には、前進動力断続用の油圧クラッチと、後進動力断続用の油圧クラッチと、それらに対するオイルの流れを制御する電磁バルブとが含まれている。
なお、無段変速装置には、Ｉ−ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などを採用してもよい。又、変速ユニット１６には、無段変速装置の代わりに、複数の変速用の油圧クラッチとそれらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁バルブとを有する電子油圧制御式の有段変速装置が含まれていてもよい。
【００２１】
図示は省略するが、ブレーキユニット１８には、左右の後輪１１を個別に制動する左右のブレーキ、運転部１２に備えられた左右のブレーキペダルの踏み込み操作に連動して左右のブレーキを作動させるフットブレーキ系、運転部１２に備えられたパーキングレバーの操作に連動して左右のブレーキを作動させるパーキングブレーキ系、及び、左右の前輪１０の設定角度以上の操舵に連動して旋回内側のブレーキを作動させる旋回ブレーキ系、などが含まれている。
【００２２】
車両状態検出機器２２は、トラクタ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。図７に示すように、車両状態検出機器２２には、トラクタ１の車速を検出する車速センサ２２Ａ、前後進切り換え用のリバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサ２２Ｂ、及び、前輪１０の操舵角を検出する舵角センサ２２Ｃ、が含まれている。又、図示は省略するが、車両状態検出機器２２には、エンジン１４の出力回転数を検出する回転センサ、アクセルレバーの操作位置を検出するアクセルセンサ、及び、変速レバーの操作位置を検出する変速センサ、などが含まれている。
【００２３】
図６〜７に示すように、車載制御ユニット２３には、エンジン１４に関する制御を行うエンジン制御部２３Ａ、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する制御を行う車速制御部２３Ｂ、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部２３Ｃ、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部２３Ｄ、液晶モニタ２７などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部２３Ｅ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部２３Ｆ、及び、圃場内に区分けされた走行領域に応じて生成された自動走行用の目標経路Ｐ（図５参照）などを記憶する不揮発性の車載記憶部２３Ｇ、などが含まれている。各制御部２３Ａ〜２３Ｆは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部２３Ａ〜２３Ｆは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。
なお、各制御部２３Ａ〜２３Ｆの相互通信には、ＣＡＮ以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載ＥｔｈｅｒｎｅｔやＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ  ｗｉｔｈ  ＦＬｅｘｉｂｌｅ  Ｄａｔａ  ｒａｔｅ）などを採用してもよい。
【００２４】
エンジン制御部２３Ａは、アクセルセンサからの検出情報と回転センサからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルレバーの操作位置に応じた回転数に維持するエンジン回転数維持制御、などを実行する。
【００２５】
車速制御部２３Ｂは、変速センサからの検出情報と車速センサ２２Ａからの検出情報などに基づいて、トラクタ１の車速が変速レバーの操作位置に応じた速度に変更されるように無段変速装置の作動を制御する車速制御、及び、リバーサセンサ２２Ｂからの検出情報に基づいて前後進切換装置の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御、などを実行する。車速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、無段変速装置を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。
【００２６】
作業装置制御部２３Ｄには、ＰＴＯスイッチの操作などに基づいて作業クラッチユニット１９の作動を制御する作業クラッチ制御、昇降スイッチの操作や高さ設定ダイヤルの設定値などに基づいて昇降駆動ユニット２０の作動を制御する昇降制御、及び、ロール角設定ダイヤルの設定値などに基づいてローリングユニット２１の作動を制御するローリング制御、などを実行する。ＰＴＯスイッチ、昇降スイッチ、高さ設定ダイヤル、及び、ロール角設定ダイヤルは、車両状態検出機器２２に含まれている。
【００２７】
図６に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット３０が備えられている。測位ユニット３０は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置３１、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）３２、などを有している。ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＮＳＳ：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＮＳＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ−ＧＮＳＳによる測位を可能にする基準局６が設置されている。
【００２８】
図１、図６に示すように、トラクタ１と基準局６とのそれぞれには、測位衛星７（図１参照）から送信された電波を受信するＧＮＳＳアンテナ３３，６０、及び、トラクタ１と基準局６との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール３４，６１、などが備えられている。これにより、測位ユニット３０の衛星航法装置３１は、トラクタ側のＧＮＳＳアンテナ３３が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側のＧＮＳＳアンテナ６０が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット３０は、衛星航法装置３１と慣性計測装置３２とを有することにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。
【００２９】
このトラクタ１において、測位ユニット３０の慣性計測装置３２、ＧＮＳＳアンテナ３３、及び、通信モジュール３４は、図１に示すアンテナユニット３５に含まれている。アンテナユニット３５は、キャビン１３の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。そして、トラクタ１におけるＧＮＳＳアンテナ３３の取り付け位置が、ＧＮＳＳを利用してトラクタ１の現在位置などを測定するときの測位対象位置となっている。
【００３０】
図６に示すように、携帯通信端末５には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット５１、及び、トラクタ側の通信モジュール３４との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール５２、などが備えられている。端末制御ユニット５１には、表示デバイス５０などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部５１Ａ、自動走行用の目標経路Ｐを生成する目標経路生成部５１Ｂ、及び、目標経路生成部５１Ｂが生成した目標経路Ｐなどを記憶する不揮発性の端末記憶部５１Ｃ、などが含まれている。端末記憶部５１Ｃには、目標経路Ｐの生成に使用する各種の情報として、トラクタ１の旋回半径や作業幅などの車体情報、及び、前述した測位情報から得られる圃場情報、などが記憶されている。圃場情報には、圃場Ａの形状や大きさなどを特定する上において、トラクタ１を圃場Ａの外周縁に沿って走行させたときにＧＮＳＳを利用して取得した圃場Ａにおける複数の形状特定地点（形状特定座標）となる４つの角部地点Ａｐ１〜Ａｐ４（図５参照）、及び、それらの角部地点Ａｐ１〜Ａｐ４を繋いで圃場Ａの形状や大きさなどを特定する矩形状の形状特定線ＡＬ（図５参照）、などが含まれている。
【００３１】
目標経路生成部５１Ｂは、車体情報に含まれたトラクタ１の旋回半径や作業幅、及び、圃場情報に含まれた圃場Ａの形状や大きさ、などに基づいて目標経路Ｐを生成する。
例えば、図５に示すように、矩形状の圃場Ａにおいて、自動走行の開始地点ｐ１と終了地点ｐ２とが設定され、トラクタ１の作業走行方向が圃場Ａの短辺に沿う方向に設定されている場合は、目標経路生成部５１Ｂは、先ず、圃場Ａを、前述した４つの角部地点Ａｐ１〜Ａｐ４と矩形状の形状特定線ＡＬとに基づいて、圃場Ａの外周縁に隣接するマージン領域Ａ１と、マージン領域Ａ１の内側に位置する走行領域Ａ２とに区分けする。
次に、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の旋回半径や作業幅などに基づいて、走行領域Ａ２に、圃場Ａの長辺に沿う方向に作業幅に応じた一定間隔をあけて並列に配置される複数の並列経路Ｐ１を生成するとともに、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に配置されて複数の並列経路Ｐ１を走行順に接続する複数の旋回経路Ｐ２を生成する。
そして、走行領域Ａ２を、走行領域Ａ２における各長辺側の外縁部に設定される一対の非作業領域Ａ２ａと、一対の非作業領域Ａ２ａの間に設定される作業領域Ａ２ｂとに区分けするとともに、各並列経路Ｐ１を、一対の非作業領域Ａ２ａに含まれる非作業経路Ｐ１ａと、作業領域Ａ２ｂに含まれる作業経路Ｐ１ｂとに区分けする。
これにより、目標経路生成部５１Ｂは、図５に示す圃場Ａにおいてトラクタ１を自動走行させるのに適した目標経路Ｐを生成することができる。
【００３２】
図５に示す圃場Ａにおいて、マージン領域Ａ１は、トラクタ１が走行領域Ａ２の外周部を自動走行するときに、ロータリ耕耘装置３などが圃場Ａに隣接する畦などの他物に接触することを防止するために、圃場Ａの外周縁と走行領域Ａ２との間に確保された領域である。各非作業領域Ａ２ａは、トラクタ１が圃場Ａの畦際において現在の作業経路Ｐ１ｂから次の作業経路Ｐ１ｂに旋回移動するための畦際旋回領域である。
【００３３】
図５に示す目標経路Ｐにおいて、各非作業経路Ｐ１ａと各旋回経路Ｐ２は、トラクタ１が耕耘作業を行わずに自動走行する経路であり、前述した各作業経路Ｐ１ｂは、トラクタ１が耕耘作業を行いながら自動走行する経路である。各作業経路Ｐ１ｂの始端地点ｐ３は、トラクタ１が耕耘作業を開始する作業開始地点であり、各作業経路Ｐ１ｂの終端地点ｐ４は、トラクタ１が耕耘作業を停止する作業停止地点である。各非作業経路Ｐ１ａは、トラクタ１が旋回経路Ｐ２にて旋回走行する前の作業停止地点ｐ４と、トラクタ１が旋回経路Ｐ２にて旋回走行した後の作業開始地点ｐ３とを、トラクタ１の作業走行方向で揃えるための位置合せ経路である。各並列経路Ｐ１と各旋回経路Ｐ２との各接続地点ｐ５，ｐ６のうち、各並列経路Ｐ１における終端側の接続地点ｐ５はトラクタ１の旋回開始地点であり、各並列経路Ｐ１における始端側の接続地点ｐ６はトラクタ１の旋回終了地点である。
【００３４】
なお、図５に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１の機種や作業の種類などに応じて異なる車体情報、及び、圃場Ａに応じて異なる圃場Ａの形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらに適した種々の目標経路Ｐを生成することができる。
【００３５】
目標経路Ｐは、車体情報や圃場情報などに関連付けされた状態で端末記憶部５１Ｃに記憶されており、携帯通信端末５の表示デバイス５０にて表示することができる。目標経路Ｐには、各並列経路Ｐ１におけるトラクタ１の目標車速、各旋回経路Ｐ２ｂにおけるトラクタ１の目標車速、各並列経路Ｐ１における前輪操舵角、及び、各旋回経路Ｐ２ｂにおける前輪操舵角、などが含まれている。
【００３６】
端末制御ユニット５１は、車載制御ユニット２３からの送信要求指令に応じて、端末記憶部５１Ｃに記憶されている圃場情報や目標経路Ｐなどを車載制御ユニット２３に送信する。車載制御ユニット２３は、受信した圃場情報や目標経路Ｐなどを車載記憶部２３Ｇに記憶する。目標経路Ｐの送信に関しては、例えば、端末制御ユニット５１が、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階において、目標経路Ｐの全てを端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット２３に一挙に送信するようにしてもよい。又、端末制御ユニット５１が、目標経路Ｐを所定距離ごとの複数の分割経路情報に分割して、トラクタ１が自動走行を開始する前の段階からトラクタ１の走行距離が所定距離に達するごとに、トラクタ１の走行順位に応じた所定数の分割経路情報を端末記憶部５１Ｃから車載制御ユニット２３に逐次送信するようにしてもよい。
【００３７】
車載制御ユニット２３において、自動走行制御部２３Ｆには、車両状態検出機器２２に含まれた各種のセンサやスイッチなどからの検出情報が、車速制御部２３Ｂやステアリング制御部２３Ｃなどを介して入力されている。これにより、自動走行制御部２３Ｆは、トラクタ１における各種の設定状態や各部の動作状態などを監視することができる。
【００３８】
自動走行制御部２３Ｆは、搭乗者や管理者などのユーザにより、各種の自動走行開始条件を満たすための手動操作が行われてトラクタ１の走行モードが自動走行モードに切り換えられた状態において、携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の開始が指令された場合に、測位ユニット３０にてトラクタ１の現在位置や現在方位などを取得しながら目標経路Ｐに従ってトラクタ１を自動走行させる自動走行制御を開始する。
【００３９】
自動走行制御部２３Ｆは、自動走行制御の実行中に、例えば、ユーザにより携帯通信端末５の表示デバイス５０が操作されて自動走行の終了が指令された場合や、運転部１２に搭乗しているユーザによってステアリングホイール２５やアクセルペダルなどの手動操作具が操作された場合は、自動走行制御を終了するとともに走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。このように自動走行制御が終了された後に自動走行制御を再開させる場合は、先ず、ユーザが運転部１２に乗り込んで、トラクタ１の走行モードを自動走行モードから手動走行モードに切り換える。次に、各種の自動走行開始条件を満たすための手動操作を行ってから、トラクタ１の走行モードを手動走行モードから自動走行モードに切り換える。そして、この状態において、携帯通信端末５の表示デバイス５０を操作して自動走行の開始を指令することで、自動走行制御を再開させることができる。
【００４０】
自動走行制御部２３Ｆによる自動走行制御には、エンジン１４に関する自動走行用の制御指令をエンジン制御部２３Ａに送信するエンジン用自動制御処理、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する自動走行用の制御指令を車速制御部２３Ｂに送信する車速用自動制御処理、ステアリングに関する自動走行用の制御指令をステアリング制御部２３Ｃに送信するステアリング用自動制御処理、及び、ロータリ耕耘装置３などの作業装置に関する自動走行用の制御指令を作業装置制御部２３Ｄに送信する作業用自動制御処理、などが含まれている。
【００４１】
自動走行制御部２３Ｆは、エンジン用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた設定回転数などに基づいてエンジン回転数の変更を指示するエンジン回転数変更指令、などをエンジン制御部２３Ａに送信する。エンジン制御部２３Ａは、自動走行制御部２３Ｆから送信されたエンジン１４に関する各種の制御指令に応じてエンジン回転数を自動で変更するエンジン回転数変更制御、などを実行する。
【００４２】
自動走行制御部２３Ｆは、車速用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた目標車速に基づいて無段変速装置の変速操作を指示する変速操作指令、及び、目標経路Ｐに含まれたトラクタ１の進行方向などに基づいて前後進切換装置の前後進切り換え操作を指示する前後進切り換え指令、などを車速制御部２３Ｂに送信する。車速制御部２３Ｂは、自動走行制御部２３Ｆから送信された無段変速装置や前後進切換装置などに関する各種の制御指令に応じて、無段変速装置の作動を自動で制御する自動車速制御、及び、前後進切換装置の作動を自動で制御する自動前後進切り換え制御、などを実行する。自動車速制御には、例えば、目標経路Ｐに含まれた目標車速が零速である場合に、無段変速装置を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる自動減速停止処理などが含まれている。
【００４３】
自動走行制御部２３Ｆは、ステアリング用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた前輪操舵角などに基づいて左右の前輪１０の操舵を指示する操舵指令、などをステアリング制御部２３Ｃに送信する。ステアリング制御部２３Ｃは、自動走行制御部２３Ｆから送信された操舵指令に応じて、パワーステアリングユニット１７の作動を制御して左右の前輪１０を操舵する自動操舵制御、及び、左右の前輪１０が設定角度以上に操舵された場合に、ブレーキユニット１８を作動させて旋回内側のブレーキを作動させる自動ブレーキ旋回制御、などを実行する。
【００４４】
自動走行制御部２３Ｆは、作業用自動制御処理においては、目標経路Ｐに含まれた作業開始地点ｐ３に基づいてロータリ耕耘装置３の作業状態への切り換えを指示する作業開始指令、及び、目標経路Ｐに含まれた作業停止地点ｐ４に基づいてロータリ耕耘装置３の非作業状態への切り換えを指示する作業停止指令、などを作業装置制御部２３Ｄに送信する。作業装置制御部２３Ｄは、自動走行制御部２３Ｆから送信されたロータリ耕耘装置３に関する各種の制御指令に応じて、作業クラッチユニット１９と昇降駆動ユニット２０の作動を制御して、ロータリ耕耘装置３を作業高さまで下降させて作動させる自動作業開始制御、及び、ロータリ耕耘装置３を停止させて非作業高さまで上昇させる自動作業停止制御、などを実行する。
【００４５】
つまり、前述した自動走行ユニット４には、パワーステアリングユニット１７、ブレーキユニット１８、作業クラッチユニット１９、昇降駆動ユニット２０、ローリングユニット２１、車両状態検出機器２２、車載制御ユニット２３、測位ユニット３０、及び、通信モジュール３４、などが含まれている。そして、これらが適正に作動することにより、トラクタ１を目標経路Ｐに従って精度よく自動走行させることができるとともに、ロータリ耕耘装置３による耕耘を適正に行うことができる。
【００４６】
図６〜７に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の周囲を監視して、その周囲に存在する障害物を検知する障害物検知システム８０が備えられている。障害物検知システム８０が検知する障害物には、圃場Ａにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａに既存の電柱や樹木などが含まれている。
【００４７】
図１〜４、図６〜７に示すように、障害物検知システム８０は、トラクタ１の周囲を撮像する４台のカメラ（撮像装置の一例）８１〜８４、トラクタ１の周囲に存在する測定対象物までの距離を測定するアクティブセンサユニット８５、各カメラ８１〜８４からの画像を処理する画像処理装置８６、及び、画像処理装置８６からの情報とアクティブセンサユニット８５からの測定情報とを統合処理して障害物を検知する障害物検知装置８７、を有している。画像処理装置８６及び障害物検知装置８７は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。アクティブセンサユニット８５、画像処理装置８６、及び、障害物検知装置８７は、車載制御ユニット２３にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。
【００４８】
図１〜３、図７に示すように、障害物検知システム８０は、４台のカメラ８１〜８４として、キャビン１３から前方の第１撮像範囲Ｒｉ１が撮像範囲に設定された前カメラ８１、キャビン１３から後方の第２撮像範囲Ｒｉ２が撮像範囲に設定された後カメラ８２、キャビン１３から右方の第３撮像範囲Ｒｉ３が撮像範囲に設定された右カメラ８３、及び、キャビン１３から左方の第４撮像範囲Ｒｉ４が撮像範囲に設定された左カメラ８４、を有している。
【００４９】
前カメラ８１及び後カメラ８２は、トラクタ１の左右中心線上に配置されている。前カメラ８１は、キャビン１３の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前カメラ８１は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が第１撮像範囲Ｒｉ１に設定されている。後カメラ８２は、キャビン１３の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後カメラ８２は、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が第２撮像範囲Ｒｉ２に設定されている。右カメラ８３は、キャビン１３の右端側における上部の前後中央箇所に、トラクタ１の右方側を斜め上方側から見下ろす右下がり姿勢で配置されている。これにより、右カメラ８３は、車体右方側の所定範囲が第３撮像範囲Ｒｉ３に設定されている。左カメラ８４は、キャビン１３の左端側における上部の前後中央箇所に、トラクタ１の左方側を斜め上方側から見下ろす左下がり姿勢で配置されている。これにより、左カメラ８４は、車体左方側の所定範囲が第４撮像範囲Ｒｉ４に設定されている。
【００５０】
図１、図３〜４、図７に示すように、アクティブセンサユニット８５は、キャビン１３から前方の第１測定範囲Ｒｍ１が測定範囲に設定された前ライダーセンサ（アクティブセンサの一例）８５Ａ、キャビン１３から後方の第２測定範囲Ｒｍ２が測定範囲に設定された後ライダーセンサ（アクティブセンサの一例）８５Ｂ、及び、キャビン１３から右方の第３測定範囲Ｒｍ３とキャビン１３から左方の第４測定範囲Ｒｍ４とが測定範囲に設定されたソナー（アクティブセンサの一例）８５Ｃ、を有している。各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂは、測定光の一例であるレーザ光（例えばパルス状の近赤外レーザ光）を使用して第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２での測定を行う測定部８５Ａａ，８５Ｂａと、測定部８５Ａａ，８５Ｂａからの測定情報に基づいて距離画像の生成などを行うライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂとを有している。ソナー８５Ｃは、右超音波センサ８５Ｃａと左超音波センサ８５Ｃｂと単一のソナー制御部８５Ｃｃとを有している。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂ及びソナー制御部８５Ｃｃは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂ及びソナー制御部８５Ｃｃは、障害物検知装置８７にＣＡＮを介して相互通信可能に接続されている。
【００５１】
各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂにおいて、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、照射したレーザ光が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａから第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の各測距点（測定対象物の一例）までの距離を測定する。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の全体にわたって、レーザ光を高速で縦横に走査して、走査角（座標）ごとの測距点までの距離を順次測定することで、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２において３次元の測定を行う。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の全体にわたってレーザ光を高速で縦横に走査したときに得られる各測距点からの反射光の強度（以下、反射強度と称する）を順次測定する。各測定部８５Ａａ，８５Ｂａは、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２の各測距点までの距離や各反射強度などをリアルタイムで繰り返し測定する。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａが測定した各測距点までの距離や各測距点に対する走査角（座標）などの測定情報から、距離画像を生成するとともに障害物と推定される測距点群を抽出し、抽出した測距点群に関する測定情報を、障害物候補に関する測定情報として障害物検知装置８７に送信する。
【００５２】
各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａが測定した各測距点の距離値が無効条件に適合するか否かを判定し、無効条件に適合する距離値を無効値として障害物検知装置８７に送信する。
具体的には、各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂからの至近距離に存在するという各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂにおけるセンサ表面の汚れの特徴を利用して、その特徴を有する測距点の距離値を無効値とする。これにより、センサ表面の汚れに関する測距点の距離値が、障害物検知装置８７において障害物に関する情報として使用されることを防止している。
各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂの近距離に存在しながら反射強度が非常に弱いという埃や霧などの浮遊物の特徴を利用して、その特徴を有する測距点の距離値を無効値とする。これにより、浮遊物に関する測距点の距離値が、障害物検知装置８７において障害物に関する情報として使用されることを防止している。
【００５３】
図１、図３〜４に示すように、前ライダーセンサ８５Ａ及び後ライダーセンサ８５Ｂは、前カメラ８１及び後カメラ８２と同様にトラクタ１の左右中心線上に配置されている。前ライダーセンサ８５Ａは、キャビン１３の前端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の前方側を斜め上方側から見下ろす前下がり姿勢で配置されている。これにより、前ライダーセンサ８５Ａは、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体前方側の所定範囲が測定部８５Ａａによる第１測定範囲Ｒｍ１に設定されている。後ライダーセンサ８５Ｂは、キャビン１３の後端側における上部の左右中央箇所に、トラクタ１の後方側を斜め上方側から見下ろす後下がり姿勢で配置されている。これにより、後ライダーセンサ８５Ｂは、トラクタ１の左右中心線を対称軸とする車体後方側の所定範囲が測定部８５Ｂａによる第２測定範囲Ｒｍ２に設定されている。
【００５４】
前ライダーセンサ８５Ａ及び後ライダーセンサ８５Ｂは、変速ユニット１６の前後進切換装置が前進伝動状態に切り換えられたトラクタ１の前進走行時には、その切り換えに連動して、前ライダーセンサ８５Ａが作動状態になり、後ライダーセンサ８５Ｂが作動停止状態になる。又、変速ユニット１６の前後進切換装置が後進伝動状態に切り換えられたトラクタ１の後進走行時には、その切り換えに連動して、前ライダーセンサ８５Ａが作動停止状態になり、後ライダーセンサ８５Ｂが作動状態になる。
【００５５】
図１、図３〜４、図７に示すように、ソナー８５Ｃにおいて、ソナー制御部８５Ｃｃは、左右の超音波センサ８５Ｃａ，８５Ｃｂによる超音波の送受信に基づいて、第３測定範囲Ｒｍ３又は第４測定範囲Ｒｍ４における測定対象物の存否を判定する。ソナー制御部８５Ｃｃは、発信した超音波が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、各超音波センサ８５Ｃａ，８５Ｃｂから測定対象物までの距離を測定し、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを、障害物候補に関する測定情報として障害物検知装置８７に送信する。
【００５６】
図１〜３に示すように、右超音波センサ８５Ｃａは、右側の前輪１０と右側の後輪１１との間に配置された右側の乗降ステップ２４に車体右外向き姿勢で取り付けられている。これにより、右超音波センサ８５Ｃａは、車体右外側の所定範囲が第３測定範囲Ｒｍ３に設定されている。左超音波センサ８５Ｃｂは、左側の前輪１０と左側の後輪１１との間に配置された左側の乗降ステップ２４に車体左外向き姿勢で取り付けられている。これにより、左超音波センサ８５Ｃｂは、車体左外側の所定範囲が第４測定範囲Ｒｍ４に設定されている。
【００５７】
図４、図８〜１０に示すように、各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、各測定部８５Ａａ，８５Ｂａの測定範囲Ｒｍ１，Ｒｍ２に対して車体情報などに基づくカット処理とマスキング処理とを施すことにより、前述した障害物候補を検知対象とする第１検知範囲Ｒｄ１と第２検知範囲Ｒｄ２とを設定している。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、カット処理においては、車載制御ユニット２３との通信によってロータリ耕耘装置３を含む車体の最大左右幅（本実施形態ではロータリ耕耘装置３の左右幅）を取得し、この車体の最大左右幅に所定の安全帯域を加えることで障害物候補の検知対象幅Ｗｄを設定する。そして、第１測定範囲Ｒｍ１及び第２測定範囲Ｒｍ２において、検知対象幅Ｗｄから外れる左右の範囲をカット処理による第１非検知範囲Ｒｎｄ１に設定して各検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２から除外する。各ライダー制御部８５Ａｂ，８５Ｂｂは、マスキング処理においては、第１測定範囲Ｒｍ１に対してトラクタ１の前端側が入り込む範囲、及び、第２測定範囲Ｒｍ２に対してロータリ耕耘装置３の後端側が入り込む範囲に所定の安全帯域を加えた範囲をマスキング処理による第２非検知範囲Ｒｎｄ２に設定して各検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２から除外する。これにより、各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂによる障害物候補の検知対象範囲が第１検知範囲Ｒｄ１と第２検知範囲Ｒｄ２とに制限されている。そして、この制限により、各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂが、検知対象幅Ｗｄから外れていてトラクタ１と衝突する虞のない障害物候補を検知することによる検知負荷の増大や、第１測定範囲Ｒｍ１又は第２測定範囲Ｒｍ２に入り込んでいるトラクタ１の前端側やロータリ耕耘装置３などのトラクタ１の後端側を障害物候補として誤検知する虞を回避している。
なお、図８に示す第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、左右の前輪１０やボンネット１５が存在する車体の前部側に適した非検知範囲の一例である。図９に示す第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、車体の後部側においてロータリ耕耘装置３を作業高さまで下降させた作業状態に適した非検知範囲の一例である。図１０に示す第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、車体の後部側においてロータリ耕耘装置３を退避高さまで上昇させた非作業状態に適した非検知範囲の一例である。車体後部側の第２非検知範囲Ｒｎｄ２は、ロータリ耕耘装置３の昇降に連動して適正に切り換わる。
【００５８】
第１検知範囲Ｒｄ１、第２検知範囲Ｒｄ２、第１非検知範囲Ｒｎｄ１、及び、第２非検知範囲Ｒｎｄ２に関する情報は、前述した距離画像に含まれており、前述した距離画像とともに障害物検知装置８７に送信されている。
【００５９】
図４に示すように、各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂの検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２は、衝突予測時間が設定時間（例えば３秒）になる衝突判定処理に基づいて、ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂから衝突判定処理の判定基準位置までの範囲に設定される停止制御範囲Ｒｓｃと、判定基準位置から減速開始位置までの範囲に設定される減速制御範囲Ｒｄｃと、減速開始位置からライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂの測定限界位置までの範囲に設定される報知制御範囲Ｒｎｃとに区画される。第１検知範囲Ｒｄ１の判定基準位置は、ロータリ耕耘装置３を含む車体の前端又は後端から車体前後方向に一定距離Ｌ（例えば２０００ｍｍ）離れた位置に設定されている。
【００６０】
画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像に対して画像処理を行う。
なお、画像処理装置８６には、圃場Ａにて作業する作業者などの人物や他の作業車両、及び、圃場Ａに既存の電柱や樹木などを障害物として認識するための学習処理が施されている。
【００６１】
以下、図１１に示すフローチャートに基づいて、画像処理における画像処理装置８６の処理手順について説明する。
画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像に対して、先ず、全カメラ８１〜８４からの画像を合成してトラクタ１の全周囲画像（例えばサラウンドビュー）を生成する全周囲画像生成処理を行い（ステップ＃１）、生成した全周囲画像や各カメラ８１〜８４からの画像を、トラクタ側の表示制御部２３Ｅや携帯通信端末側の表示制御部５１Ａに送信する画像送信処理を行う（ステップ＃２）。
これにより、全周囲画像生成部８６Ａが生成した全周囲画像やトラクタ１の走行方向の画像などを、トラクタ１の液晶モニタ２７や携帯通信端末５の表示デバイス５０などにおいて表示することができる。そして、この表示により、トラクタ１の周囲の状況や走行方向の状況をユーザに視認させることができる。
次に、画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像に基づいて、各カメラ８１〜８４のいずれかの撮像範囲Ｒｉ１〜Ｒｉ４においてトラクタ１の走行に支障を来たす障害物が存在するか否かを判別する障害物判別処理を行う（ステップ＃３）。障害物が存在する場合は、障害物が存在する画像上での障害物の座標を求める座標算出処理を行い（ステップ＃４）、求めた障害物の座標を、各カメラ８１〜８４の取り付け位置や取り付け角度などに基づいて、車体座標原点を基準にした座標に変換する座標変換処理を行う（ステップ＃５）。そして、その変換後の座標と予め設定した距離算出基準点とにわたる直線距離を、距離算出基準点から障害物までの距離として求める距離算出処理を行い（ステップ＃６）、変換後の座標と求めた障害物までの距離とを障害物に関する検知情報として障害物検知装置８７に送信する検知情報送信処理を行う（ステップ＃７）。その後、ステップ＃１に戻る。一方、障害物が存在しない場合は、障害物が未検知であることを障害物検知装置８７に送信する未検知送信処理を行い（ステップ＃８）、その後、ステップ＃１に戻る。
このように、各カメラ８１〜８４の撮像範囲Ｒｉ１〜Ｒｉ４のいずれかに障害物が存在する場合は、画像処理装置８６が、障害物の検知情報を障害物検知装置８７に送信することから、障害物検知装置８７は、その障害物の検知情報を受け取ることにより、各カメラ８１〜８４のいずれかの撮像範囲Ｒｉ１〜Ｒｉ４に障害物が存在することを検知することができるとともに、その障害物の位置及び障害物までの距離を検知することができる。又、各カメラ８１〜８４の撮像範囲Ｒｉ１〜Ｒｉ４のいずれにも障害物が存在しない場合は、画像処理装置８６が、障害物の未検知を障害物検知装置８７に送信することから、障害物検知装置８７は、各カメラ８１〜８４の撮像範囲Ｒｉ１〜Ｒｉ４のいずれにも障害物が存在しないことを検知することができる。
【００６２】
上記の座標変換処理における車体座標原点、及び、距離算出処理における距離算出基準点は、各カメラ８１〜８４の搭載位置に応じて設定されている。具体的には、図１２に示すように、前カメラ８１に対しては、その搭載位置に応じて車体座標原点Ｏ１と距離算出基準点Ｒｐ１とが設定されている。後カメラ８２に対しては、その搭載位置に応じて車体座標原点Ｏ２と距離算出基準点Ｒｐ２とが設定されている。右カメラ８３に対しては、その搭載位置に応じて車体座標原点Ｏ３と距離算出基準点Ｒｐ３とが設定されている。左カメラ８４に対しては、その搭載位置に応じて車体座標原点Ｏ４と距離算出基準点Ｒｐ４とが設定されている。
これにより、画像処理装置８６は、例えば、前カメラ８１の第１撮像範囲Ｒｉ１において障害物が存在する場合は、障害物が存在する前カメラ８１の画像上での障害物の座標を求め（座標算出処理）、求めた障害物の座標を、前カメラ８１の取り付け位置や取り付け角度などに基づいて、図１２に示す車体座標原点Ｏ１を基準にした座標（ｘ、ｙ）に変換し（座標変換処理）、変換後の座標（ｘ、ｙ）と距離算出基準点Ｒｐ１とにわたる直線距離を、距離算出基準点Ｒｐ１から障害物Ｏまでの距離Ｌａとして求める（距離算出処理）。
なお、前述した車体座標原点Ｏ１〜Ｏ４と距離算出基準点Ｒｐ１〜Ｒｐ４と各カメラ８１〜８４の搭載位置との関係は種々の設定変更が可能である。
【００６３】
ちなみに、前述した全周囲画像生成処理においては、例えば、画像処理装置８６が、図１３に示す液晶モニタ２７や表示デバイス５０などの全周囲画像表示領域９０のうちの前方画像表示領域９０Ａに、前カメラ８１の画像から所定領域を切り出した処理画像を配置し、後方画像表示領域９０Ｂに、後カメラ８２の画像から所定領域を切り出した処理画像を配置し、右方画像表示領域９０Ｃに、右カメラ８３の画像から所定領域を切り出した処理画像を配置し、左方画像表示領域９０Ｄに、左カメラ８４の画像から所定領域を切り出した処理画像を配置することで、全周囲画像を生成することなどが考えられる。
【００６４】
画像処理装置８６は、前述した障害物判別処理においては、各カメラ８１〜８４から順次送信される画像に対して、毎秒数十コマ（例えば３０コマ）の超高速で障害物の存否を判別する。画像処理装置８６は、各カメラ８１〜８４に対する障害物判別処理を時分割方式で行う。画像処理装置８６は、時分割方式における各カメラ８１〜８４に対する単位時間あたりの処理対象周期を、トラクタ１の走行方向と車速に応じて変更する。
具体的には、画像処理装置８６は、トラクタ１の走行方向が前方直進方向で車速が標準速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）であれば、単位時間あたりの処理対象周期を、例えば、図１４の（ａ）に示すように、前カメラ８１からの前方画像を処理対象とする画像処理を４コマ分連続して行った後に、右カメラ８３からの右方画像又は左カメラ８４からの左方画像を処理対象とする画像処理を１コマ分行うように設定された標準前方直進用の処理対象周期に変更する。
画像処理装置８６は、トラクタ１の走行方向が後方直進方向で車速が標準速度であれば、単位時間あたりの処理対象周期を、例えば、図１４の（ｂ）に示すように、後カメラ８２からの後方画像を処理対象とする画像処理を４コマ分連続して行った後に、右カメラ８３からの右方画像又は左カメラ８４からの左方画像を処理対象とする画像処理を１コマ分行うように設定された標準後方直進用の処理対象周期に変更する。
画像処理装置８６は、トラクタ１の走行方向が前進右旋回方向で車速が標準速度であれば、単位時間あたりの処理対象周期を、例えば、図１４の（ｃ）に示すように、前カメラ８１からの前方画像を処理対象とする画像処理を３コマ分連続して行った後に、右カメラ８３からの右方画像を処理対象とする画像処理を２コマ分連続して行う、又は、右カメラ８３からの右方画像を処理対象とする画像処理と左カメラ８４からの左方画像を処理対象とする画像処理とを１コマ分ずつ行うように設定された標準前進右旋回用の処理対象周期に変更する。
画像処理装置８６は、トラクタ１の走行方向が前進左旋回方向で車速が標準速度であれば、単位時間あたりの処理対象周期を、例えば、図１４の（ｄ）に示すように、前カメラ８１からの前方画像を処理対象とする画像処理を３コマ分連続して行った後に、左カメラ８４からの左方画像を処理対象とする画像処理を２コマ分連続して行う、又は、右カメラ８３からの右方画像を処理対象とする画像処理と左カメラ８４からの左方画像を処理対象とする画像処理とを１コマ分ずつ行うように設定された標準前進左旋回用の処理対象周期に変更する。
画像処理装置８６は、トラクタ１の走行方向が前方直進方向で車速が標準速度から減速されていれば、単位時間あたりの処理対象周期を、例えば、図１４の（ｅ）に示すように、前カメラ８１からの前方画像を処理対象とする画像処理を３コマ分連続して行った後に、右カメラ８３からの右方画像又は左カメラ８４からの左方画像を処理対象とする画像処理を１コマ分行うように設定された低速前方直進用の処理対象周期に変更する。
画像処理装置８６は、トラクタ１の走行方向が前方直進方向で車速が標準速度から増速されていれば、単位時間あたりの処理対象周期を、例えば、図１４の（ｆ）に示すように、前カメラ８１からの前方画像を処理対象とする画像処理を５コマ分連続して行った後に、右カメラ８３からの右方画像又は左カメラ８４からの左方画像を処理対象とする画像処理を１コマ分行うように設定された高速前方直進用の処理対象周期に変更する。
【００６５】
上記のように、画像処理装置８６が障害物判別処理を時分割方式で行うことにより、処理負荷の大きい各カメラ８１〜８４からの画像に対する障害物判別処理を、単一の画像処理装置８６によって順次滞りなく速やかに行える。
又、画像処理装置８６が、トラクタ１の前後進の切り換えに応じて前方画像と後方画像とのいずれか一方を処理対象とする状態と処理対象としない状態とに切り換えることにより、不要な画像処理を行うことによる処理速度の低下を回避している。
そして、画像処理装置８６が、トラクタ１の走行方向に応じて、トラクタ１の走行方向を撮像範囲とする各カメラ８１〜８４に対する単位時間あたりの処理対象周期を早くし、トラクタ１の走行方向を撮像範囲としない各カメラ８１〜８４に対する単位時間あたりの処理対象周期を遅くすることにより、各カメラ８１〜８４からの画像に対する障害物判別処理を、単一の画像処理装置８６によって順次滞りなく速やかに行いながら、トラクタ１の走行方向における障害物の存否判別を重点的に行うことができ、障害物に対する衝突回避が行い易くなる。
更に、画像処理装置８６が、トラクタ１の車速が速くなるほど、トラクタ１の走行方向を撮像範囲とする各カメラ８１〜８４に対する単位時間あたりの処理対象周期を早くし、かつ、トラクタ１の走行方向を撮像範囲としない各カメラ８１〜８４に対する単位時間あたりの処理対象周期を遅くすることにより、各カメラ８１〜８４からの画像に対する障害物判別処理を、単一の画像処理装置８６によって順次滞りなく速やかに行いながら、トラクタ１の車速が速くなるほど、トラクタ１の走行方向における障害物の存否判別を重点的に行うことができ、障害物に対する衝突回避が行い易くなる。
【００６６】
なお、前述した各カメラ８１〜８４に対する単位時間あたりの処理対象周期は、あくまでも一例であり、作業の種類や圃場の状況などに応じて種々の変更が可能である。
又、図７に示すように、画像処理装置８６は、車速制御部２３Ｂを介して、車速センサ２２Ａが検出するトラクタ１の車速を取得する。画像処理装置８６は、車速制御部２３Ｂを経由して得られるリバーサレバーの操作位置と、ステアリング制御部２３Ｃを経由して得られる前輪１０の操舵角とに基づいて、トラクタ１の走行方向を判別する。
【００６７】
障害物検知装置８７は、トラクタ１の前進走行時に、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に基づいて、前カメラ８１の第１撮像範囲Ｒｉ１において障害物の存在が検知されていることを検知した場合に、第１撮像範囲Ｒｉ１における障害物の位置及び障害物までの距離を特定する第１特定制御を実行する。
【００６８】
以下、図１５に示すフローチャートに基づいて、第１特定制御における障害物検知装置８７の制御作動について説明する。
障害物検知装置８７は、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に含まれた障害物の座標と障害物までの距離とに基づいて、障害物が前ライダーセンサ８５Ａの第１検知範囲Ｒｄ１に位置しているか否かを判定する第１位置判定処理を行う（ステップ＃１１）。障害物が第１検知範囲Ｒｄ１に位置している場合は、障害物が第１検知範囲Ｒｄ１の報知制御範囲Ｒｎｃに位置しているか否かを判定する第２位置判定処理を行う（ステップ＃１２）。障害物が報知制御範囲Ｒｎｃに位置している場合は、画像処理装置８６から得た障害物までの距離を車載制御ユニット２３に送信する第１距離送信処理を行い（ステップ＃１３）、その後、ステップ＃１１に戻る。障害物が報知制御範囲Ｒｎｃに位置していない場合は、障害物が第１検知範囲Ｒｄ１の減速制御範囲Ｒｄｃ又は停止制御範囲Ｒｓｃに位置していることから、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に含まれた図１２に示す障害物Ｏの座標（ｘ，ｙ）と障害物Ｏまでの距離Ｌａ、及び、前ライダーセンサ８５Ａからの障害物候補（測距点群）に関する測定情報に含まれた図１２に示す障害物候補Ｏｃの座標（走査角）と障害物候補Ｏｃまでの距離Ｌｂ、などに基づいて、障害物Ｏの位置と障害物候補Ｏｃの位置とが整合するか否かを判定する整合判定処理を行う（ステップ＃１４）。整合している場合は、測距精度の高い前ライダーセンサ８５Ａから得た障害物候補までの距離を、障害物までの距離として車載制御ユニット２３に送信する第２距離送信処理を行い（ステップ＃１５）、その後、ステップ＃１１に戻る。整合していない場合は、前ライダーセンサ８５Ａからの障害物候補に関する測定情報が障害物に関する測定情報ではないと判断して、画像処理装置８６から得た障害物までの距離を車載制御ユニット２３に送信する第３距離送信処理を行い（ステップ＃１６）、その後、ステップ＃１１に戻る。ステップ＃１１の第１位置判定処理において障害物が第１検知範囲Ｒｄ１に位置していない場合は、前カメラ８１の第１撮像範囲Ｒｉ１において障害物の存在が検知されているか否か判定する障害物検知判定処理を行う（ステップ＃１７）。障害物の存在が検知されている場合は、ステップ＃１１に戻って第１特定制御を継続する。障害物の存在が検知されていない場合は、第１特定制御を終了する。
【００６９】
障害物検知装置８７は、トラクタ１の後進走行時に、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に基づいて、後カメラ８２の第２撮像範囲Ｒｉ２において障害物の存在が検知されていることを検知した場合に、第２撮像範囲Ｒｉ２における障害物の位置及び障害物までの距離を特定する第２特定制御を実行する。
なお、第２特定制御においては、上記の第１特定制御における前ライダーセンサ８５Ａの第１検知範囲Ｒｄ１が後ライダーセンサ８５Ｂの第２検知範囲Ｒｄ２に変わるだけで、制御内容は同じであることから、第２特定制御に関する説明は省略する。
【００７０】
障害物検知装置８７は、トラクタ１の前後進走行時にかかわらず、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に基づいて、右カメラ８３の第３撮像範囲Ｒｉ３において障害物の存在が検知されていることを検知した場合に、第３撮像範囲Ｒｉ３における障害物の位置及び障害物までの距離を特定する第３特定制御を実行する。
【００７１】
以下、図１６に示すフローチャートに基づいて、第３特定制御における障害物検知装置８７の制御作動について説明する。
障害物検知装置８７は、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に含まれた障害物の座標と障害物までの距離とに基づいて、障害物がソナー８５Ｃの第３測定範囲Ｒｍ３に位置しているか否かを判定する第３位置判定処理を行う（ステップ＃２１）。障害物が第３測定範囲Ｒｍ３に位置している場合は、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に含まれた障害物の座標と障害物までの距離、及び、ソナー８５Ｃからの障害物候補に関する測定情報に含まれた障害物候補までの距離と障害物候補の方向、などに基づいて、障害物の位置と障害物候補の位置とが整合するか否かを判定する整合判定処理を行う（ステップ＃２２）。整合している場合は、測距精度の高いソナー８５Ｃから得た障害物候補までの距離を、障害物までの距離として車載制御ユニット２３に送信する第４距離送信処理を行い（ステップ＃２３）、その後、ステップ＃２１に戻る。整合していない場合は、前ライダーセンサ８５Ａからの障害物候補に関する測定情報が障害物に関する測定情報ではないと判断して、画像処理装置８６から得た障害物までの距離を車載制御ユニット２３に送信する第５距離送信処理を行い（ステップ＃２４）、その後、ステップ＃２１に戻る。ステップ＃２１の第３位置判定処理にて障害物が第３測定範囲Ｒｍ３に位置していない場合は、右カメラ８３の第３撮像範囲Ｒｉ３において障害物の存在が検知されているか否か判定する障害物検知判定処理を行う（ステップ＃２５）。障害物の存在が検知されている場合は、ステップ＃２１に戻って第３特定制御を継続する。障害物の存在が検知されていない場合は、第３特定制御を終了する。
【００７２】
障害物検知装置８７は、トラクタ１の前後進走行時にかかわらず、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に基づいて、左カメラ８４の第４撮像範囲Ｒｉ４において障害物の存在が検知されていることを検知した場合に、第４撮像範囲Ｒｉ４における障害物の位置及び障害物までの距離を特定する第４特定制御を実行する。
なお、第４特定制御においては、上記の第３特定制御におけるソナー８５Ｃの第３測定範囲Ｒｍ３が第４測定範囲Ｒｍ４に変わるだけで、制御内容は同じであることから、第４特定制御に関する説明は省略する。
【００７３】
障害物検知装置８７は、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に基づいて、各カメラ８１〜８４の撮像範囲Ｒｉ１〜Ｒｉ４において障害物の存在が検知されていないことを検知した場合は、アクティブセンサユニット８５からの測定情報を無効にする測定情報無効処理を行う。
【００７４】
以上のように、障害物検知装置８７は、物体の判別精度が高い画像処理装置８６が判別した障害物の位置と、アクティブセンサユニット８５が判別した障害物候補の位置とが整合した場合にのみ、測距精度の高いアクティブセンサユニット８５から得た障害物候補までの距離を障害物までの距離として採用することから、アクティブセンサユニット８５が障害物候補として誤判別したときの障害物候補までの距離が障害物までの距離として採用される虞を回避することができる。その結果、障害物検知装置８７は、物体の判別精度及び測距精度の高い障害物に関する検知情報を取得することができる。
又、障害物検知装置８７は、精度が高いカメラ画像に基づく障害物判別処理を行う画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報を取得することから、アクティブセンサユニット８５の各測定範囲Ｒｍ１〜Ｒｍ４において、例えば、背の高い草などが存在している場合に、その背の高い草などをトラクタ１の走行に支障を来たす障害物として誤検知する虞を回避することができる。又、各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂの検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２において、埃や粉塵などが浮遊物として舞い上がることなどで、アクティブセンサユニット８５が測定した各検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２の全測距点までの距離値が無効値になった場合や、アクティブセンサユニット８５においてセンサ表面の汚れなどの異常が生じた場合には、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に基づいて、障害物の存在や障害物までの距離を検知することができる。
【００７５】
図６〜７に示すように、車載制御ユニット２３には、障害物検知装置８７からの検知情報に基づいて、障害物との衝突を回避する衝突回避制御を実行する衝突回避制御部２３Ｈが含まれている。衝突回避制御部２３Ｈは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。衝突回避制御部２３Ｈは、車載制御ユニット２３の他の制御部２３Ａ〜２３Ｆ、アクティブセンサユニット８５、画像処理装置８６、及び、障害物検知装置８７に、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。
【００７６】
以下、衝突回避制御部２３Ｈによる衝突回避制御について説明する。
衝突回避制御部２３Ｈは、障害物検知装置８７からの第１距離送信処理によって障害物までの距離を取得した場合は、図４に示す第１検知範囲Ｒｄ１又は第２検知範囲Ｒｄ２の報知制御範囲Ｒｎｃに障害物が位置していることから、報知制御範囲Ｒｎｃでの障害物の存在を報知する第１報知制御の実行を車載制御ユニット２３の表示制御部２３Ｅと端末制御ユニット５１の表示制御部５１Ａとに指令する。これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいて第１報知制御が実行されて、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１又は第２検知範囲Ｒｄ２の報知制御範囲Ｒｎｃに障害物が存在することを、運転部１２の搭乗者や車外の管理者などのユーザに知らせることができる。
衝突回避制御部２３Ｈは、障害物検知装置８７からの第２距離送信処理又は第３距離送信処理によって障害物までの距離を取得した場合は、図４に示す第１検知範囲Ｒｄ１又は第２検知範囲Ｒｄ２の減速制御範囲Ｒｄｃ又は停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が位置していることから、取得した障害物までの距離に基づいて、障害物の位置が減速制御範囲Ｒｄｃか停止制御範囲Ｒｓｃかを判定する。
衝突回避制御部２３Ｈは、減速制御範囲Ｒｄｃに障害物が位置していると判定した場合は、減速制御範囲Ｒｄｃでの障害物の存在を報知する第２報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令するとともに、自動減速制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する。これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいて第２報知制御を実行されて、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１又は第２検知範囲Ｒｄ２の減速制御範囲Ｒｄｃに障害物が存在することをユーザに知らせることができる。又、車速制御部２３Ｂにおいて自動減速制御が実行されて、障害物との相対距離が短くなるに連れてトラクタ１の車速が低下する。
衝突回避制御部８１ｂは、第１検知範囲Ｒｄ１又は第２検知範囲Ｒｄ２の停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が位置していると判定した場合は、停止制御範囲Ｒｓｃでの障害物の存在を報知する第３報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令する第３報知開始指令処理を行うとともに、自動停止制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する。これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいて第３報知制御が実行されて、トラクタ１に対する第１検知範囲Ｒｄ１又は第２検知範囲Ｒｄ２の停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在することをユーザに知らせることができる。又、車速制御部２３Ｂにおいて自動停止制御が実行されて、停止制御範囲Ｒｓｃに障害物が存在する段階においてトラクタ１が停止する。その結果、障害物に対するトラクタ１の衝突を回避することができる。
衝突回避制御部２３Ｈは、障害物検知装置８７からの第４距離送信処理又は第５距離送信処理によって障害物までの距離を取得した場合は、図４に示す第３測定範囲Ｒｍ３又は第４測定範囲Ｒｍ４に障害物が位置していることから、第３測定範囲Ｒｍ３又は第４測定範囲Ｒｍ４での障害物の存在を報知する第４報知制御の実行を各表示制御部２３Ｅ，５１Ａに指令するとともに、自動停止制御の実行を車速制御部２３Ｂに指令する。これにより、各表示制御部２３Ｅ，５１Ａにおいて第４報知制御が実行されて、トラクタ１に対する第３測定範囲Ｒｍ３又は第４測定範囲Ｒｍ４に障害物が存在することをユーザに知らせることができる。又、車速制御部２３Ｂにおいては自動停止制御が実行されて、第３測定範囲Ｒｍ３又は第４測定範囲Ｒｍ４に障害物が存在する段階においてトラクタ１が停止する。その結果、障害物に対するトラクタ１の衝突を回避することができる。
【００７７】
以上のように、障害物が各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂの検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２のうちの減速制御範囲Ｒｄｃ又は停止制御範囲Ｒｓｃ、あるいは、ソナー８５Ｃの第３測定範囲Ｒｍ３又は第４測定範囲Ｒｍ４に位置する場合は、衝突回避制御部２３Ｈの衝突回避制御に基づく車速制御部２３Ｂの自動減速制御や自動停止制御による障害物との衝突回避が行われる。そのため、障害物検知装置８７は、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に基づいて、障害物が前述した減速制御範囲Ｒｄｃ、停止制御範囲Ｒｓｃ、第３測定範囲Ｒｍ３、又は、第４測定範囲Ｒｍ４に位置することを検知した場合は、前述した整合判定処理を行って、画像処理装置８６が判別した障害物の位置と、アクティブセンサユニット８５が判別した障害物候補の位置とが整合した場合に、測距精度の高いアクティブセンサユニット８５が測定した障害物候補までの距離を障害物までの距離とし、この距離を衝突回避制御部２３Ｈに送信している。これにより、測距精度の高いアクティブセンサユニット８５が測定した障害物までの距離に基づいて、衝突回避制御部２３Ｈの衝突回避制御に基づく車速制御部２３Ｂの自動減速制御や自動停止制御による障害物との衝突回避が行われることになる。その結果、障害物との衝突回避を精度良く行うことができる。
又、障害物が各ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂの検知範囲Ｒｄ１，Ｒｄ２のうちの報知制御範囲Ｒｎｃに位置する場合は、衝突回避制御部２３Ｈの衝突回避制御に基づく車速制御部２３Ｂの自動減速制御や自動停止制御による障害物との衝突回避が行われないことから、障害物検知装置８７は、前述した整合判定処理を行わずに、画像処理装置８６からの障害物に関する検知情報に含まれている障害物までの距離を衝突回避制御部２３Ｈに送信している。これにより、整合判定処理を行うことによる処理負荷の増大を回避している。
【００７８】
〔別実施形態〕
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００７９】
（１）作業車両の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両は、左右の後輪１１に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の前輪１０及び左右の後輪１１に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪１１が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、エンジン１４の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、エンジン１４と走行用の電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
【００８０】
（２）アクティブセンサ８５Ａ〜８５Ｃとして、ライダーセンサ８５Ａ，８５Ｂやソナー８５Ｃに代えて、レーダーセンサを採用してもよい。又、全てのアクティブセンサ８５Ａ〜８５Ｃにライダーセンサを採用してもよい。
【００８１】
（３）アクティブセンサ８５Ａ〜８５Ｃは、それらの測定範囲Ｒｍ１〜Ｒｍ４において画像処理装置８６にて障害物が検知された場合に、障害物までの距離を測定するように構成されていてもよい。
この構成によると、アクティブセンサ８５Ａ〜８５Ｃは、それらの測定範囲Ｒｍ１〜Ｒｍ４での測定を常時行う必要がなく、それらの測定範囲Ｒｍ１〜Ｒｍ４において画像処理装置８６にて障害物が検知された場合にのみ、障害物までの距離を測定することから、測距に要する負荷の軽減を図りながら、障害物に対する測距の精度を高くすることができる。
【００８２】
（４）アクティブセンサ８５Ａ〜８５Ｃは、それらの測定範囲Ｒｍ１〜Ｒｍ４での測定を常時行うとともに、その測定値を障害物検知装置８７に常時送信するように構成されていてもよい。
この構成によると、障害物検知装置８７は、アクティブセンサ８５Ａ〜８５Ｃからの測定値を常に受け取ることができ、これにより、いずれかの撮像装置８１〜８４にて障害物が検知された場合には、アクティブセンサ８５Ａ〜８５Ｃからの測定値に基づく障害物の位置及び障害物までの距離の特定を、障害物の検知からタイムラグの少ない段階で行うことができる。
【００８３】
（５）撮像装置８１〜８４には、ステレオカメラなどを採用してもよい。
又、撮像装置８１〜８４として、前述した前カメラ８１、後カメラ８２、右カメラ８３、左カメラ８４に加えて、前カメラ８１と画角の異なる前カメラを備えるようにしてもよい。
この場合、例えば、図１７に示すように、液晶モニタ２７や表示デバイス５０などの全周囲画像表示領域９０に、前カメラ８１の画像が配置される前方画像表示領域９０Ａ、後カメラ８２の画像が配置される後方画像表示領域９０Ｂ、右カメラ８３の画像が配置される右方画像表示領域９０Ｃ、及び、左カメラ８４の画像が配置される左方画像表示領域９０Ｄに加えて、画角の異なる前カメラの画像が配置される第２前方画像表示領域９０Ｅを備えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１      作業車両
８１    撮像装置（前カメラ）
８２    撮像装置（前カメラ）
８３    撮像装置（右カメラ）
８４    撮像装置（左カメラ）
８６    画像処理装置
８５Ａ  アクティブセンサ（前ライダーセンサ）
８５Ｂ  アクティブセンサ（後ライダーセンサ）
８５Ｃ  アクティブセンサ（ソナー）
８７    障害物検知装置
【図１】
2020107022.tif 000003
【図２】
2020107022.tif 000004
【図３】
2020107022.tif 000005
【図４】
2020107022.tif 000006
【図５】
2020107022.tif 000007
【図６】
2020107022.tif 000008
【図７】
2020107022.tif 000009
【図８】
2020107022.tif 000010
【図９】
2020107022.tif 000011
【図１０】
2020107022.tif 000012
【図１１】
2020107022.tif 000013
【図１２】
2020107022.tif 000014
【図１３】
2020107022.tif 000015
【図１４】
2020107022.tif 000016
【図１５】
2020107022.tif 000017
【図１６】
2020107022.tif 000018
【図１７】
2020107022.tif 000019