(57)【要約】【課題】摩擦ブレーキの冷間時における制動性能の低下を防ぐことができる車両の制動制御装置を提供すること。【解決手段】車輪３，７の回転に制動を加える制動手段としてエンジンブレーキまたは回生ブレーキおよび摩擦ブレーキ８を備える車両１の制動制御装置１３は、前記摩擦ブレーキ８の温度を推定するブレーキ温度推定手段と、運転者による車両１の減速要求があり、かつ、前記ブレーキ温度推定手段によって推定される前記摩擦ブレーキ８の温度が設定値以下であると判断するか、または前記ブレーキ温度推定手段によって前記摩擦ブレーキ８が所定時間使用されていないと判断すると前記摩擦ブレーキ８が特定状態だと判断する摩擦ブレーキ状態判断手段とを備え、摩擦ブレーキ８が特定状態だと判断された場合には、特定状態だと判断されていない場合に比べて前記摩擦ブレーキ８を強く動作させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の回転に制動を加える制動手段としてエンジンブレーキまたは回生ブレーキおよび摩擦ブレーキを備える車両の制動制御装置であって、
前記摩擦ブレーキの温度を推定するブレーキ温度推定手段と、
運転者による車両の減速要求があり、かつ、前記ブレーキ温度推定手段によって推定される前記摩擦ブレーキの温度が設定値以下であると判断するか、または前記ブレーキ温度推定手段によって前記摩擦ブレーキが所定時間使用されていないと判断すると前記摩擦ブレーキが特定状態だと判断する摩擦ブレーキ状態判断手段と、
を備え、
前記摩擦ブレーキ状態判断手段によって前記摩擦ブレーキが前記特定状態だと判断された場合には、同摩擦ブレーキが前記特定状態だと判断されていない場合と比べて前記摩擦ブレーキを強く動作させることを特徴とする車両の制動制御装置。
【請求項２】
前記減速要求に基づいて要求制動力を求め、求められた要求制動力を、摩擦ブレーキ力とエンジンブレーキ力または回生ブレーキ力によって分担することを特徴とする請求項１に記載の車両の制動制御装置。
【請求項３】
前記摩擦ブレーキを動作させる場合には、前記摩擦ブレーキ力の分担量を時間の経過と共に増大させることを特徴とする請求項２に記載の車両の制動制御装置。
【請求項４】
前記摩擦ブレーキを動作させる場合には、前記摩擦ブレーキ力の分担量を前記エンジンブレーキ力または前記回生ブレーキ量の分担量よりも多くすることを特徴とする請求項２に記載の車両の制動制御装置。
【請求項５】
発電機としても機能して前記回生ブレーキ力を発生する電動機を備え、該電動機に電力を供給するバッテリの残量が設定値以上である場合の前記摩擦ブレーキ力の分担量を、同バッテリの残量が設定値未満である場合の前記摩擦ブレーキ力の分担量よりも多くすることを特徴とする請求項２〜４の何れかに記載の車両の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪の回転に制動を加える制動手段を制御するための車両の制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駆動源としてエンジンと電動機を併用するハイブリッド車両（ＨＥＶ車）や電動機のみを駆動源とする電動自動車（ＥＶ車）においては、運転者によるアクセルペダルの操作だけで車両を加速または減速させることができるものがある。
【０００３】
ところで、車両の車輪には、ディスクブレーキなどの摩擦ブレーキがそれぞれ設けられており、これらの摩擦ブレーキは、車輪と共に回転するブレーキディスクと該ブレーキディスクを挟持可能なブレーキパッドを備えている。この摩擦ブレーキにおいては、運転者がブレーキペダルを踏み込むと、マスタシリンダから供給される油圧によってブレーキパッドが車輪と共に回転するブレーキディスクに押圧されるため、両者間に発生する摩擦抵抗力によって車輪の回転に制動が加えられ、車両が減速または停止する。
【０００４】
ここで、前述のように運転者によるアクセルペダルの操作だけで車両を加速または減速させることができるハイブリッド車両や電気自動車においては、摩擦ブレーキの使用頻度が低いために該摩擦ブレーキが冷えた状態であることが多くなる。また、エンジンを駆動源として走行する通常の車両においても、例えば下り坂を走行する場合には、シフトダウン操作を行ってエンジンブレーキを使用して車両の減速状態を維持することが行われる。このようにエンジンブレーキを使用する場合には、摩擦ブレーキの使用頻度が低いために該摩擦ブレーキが冷えた状態であることが多くなる。
【０００５】
上述のように摩擦ブレーキが冷えた状態にあると、十分な摩擦抵抗力が得られず、当該摩擦ブレーキの制動性能が悪化するという問題が発生する。
【０００６】
ところで、特許文献１には、冷間時にオイルの温度を早期に上昇させるために、車両の動力伝達装置に設けられた差動機構（ディファレンシャル機構）のリングギヤの回転を制動可能な摩擦ブレーキ機構を設け、この摩擦ブレーキ機構の少なくとも一部をオイルに浸漬させる構成が提案されている。この構成によれば、ブレーキ機構が作動するときに発生する摩擦熱によってオイルの温度を早期に上昇させることができる。
【０００７】
また、特許文献２には、電気自動車の制動性能の向上を図るため、摩擦ブレーキのブレーキ温度と制動頻度に基づいて電動機の回生トルク量を制御することによって、ブレーキトルクの制御における電気回生トルク成分と機械的な摩擦制動トルク成分とのバランスを取る構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１０−０４８２８６号公報
【特許文献２】特開２０１０−１０４０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１において提案された構成は、摩擦ブレーキ機構の冷間時のブレーキ性能の低下を防ぐものではなく、摩擦ブレーキ機構が発生する摩擦熱によって冷間時にオイルの温度を早期に上昇させるものである。
【００１０】
また、特許文献２において提案された構成は、電動機の回生トルク量を制御することによって、ブレーキトルクの制御における電気回生トルク成分と機械的な摩擦制動トルク成分とのバランスを取るようにしたものであって、冷間時に摩擦ブレーキを積極的に動作させて該摩擦ブレーキの制動性能の低下を防ぐものではない。
【００１１】
本発明は、以上の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、摩擦ブレーキの冷間時における制動性能の低下を防ぐことができる車両の制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明は、車輪（３，７）の回転に制動を加える制動手段としてエンジンブレーキまたは回生ブレーキおよび摩擦ブレーキ（８）を備える車両（１）の制動制御装置（１３）であって、前記摩擦ブレーキ（８）の温度を推定するブレーキ温度推定手段と、運転者による車両（１）の減速要求があり、かつ、前記ブレーキ温度推定手段によって推定される前記摩擦ブレーキ（８）の温度が設定値以下であると判断するか、または前記ブレーキ温度推定手段によって前記摩擦ブレーキ（８）が所定時間使用されていないと判断すると前記摩擦ブレーキ（８）が特定状態だと判断する摩擦ブレーキ状態判断手段と、を備え、前記摩擦ブレーキ状態判断手段によって前記摩擦ブレーキ（８）が前記特定状態だと判断された場合には、同摩擦ブレーキ（８）が前記特定状態だと判断されていない場合と比べて前記摩擦ブレーキ（８）を強く動作させることを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、運転者からの減速要求があり、かつ、摩擦ブレーキが冷えた状態にあると判断した場合（摩擦ブレーキが特定状態にあると判断した場合）には、該摩擦ブレーキを強く動作させるようにしたため、摩擦ブレーキが自身に発生する摩擦熱によって早期に温められる。このため、摩擦ブレーキの冷間時における制動性能の低下が防がれる。
【００１４】
また、前記車両の制動制御装置において、前記減速要求に基づいて要求制動力を求め、求められた要求制動力を、摩擦ブレーキ力とエンジンブレーキ力または回生ブレーキ力によって分担するようにしてもよい。
【００１５】
上記構成によれば、運転者がブレーキ操作によって要求するブレーキ力（要求制動力）を摩擦ブレーキ力とエンジンブレーキ力または摩擦ブレーキ力と回生ブレーキ力によって負担することができる。
【００１６】
そして、上記車両の制動制御装置において、前記摩擦ブレーキ（８）を動作させる場合には、前記摩擦ブレーキ力の分担量を時間の経過と共に増大させるようにしてもよい。
【００１７】
上記構成によれば、摩擦ブレーキが冷えた状態にあると判断した場合には、該摩擦ブレーキの負担を時間の経過と共に増大させるようにしたため、摩擦ブレーキを早期に温めることができる。このため、摩擦ブレーキの冷間時における制動性能の低下を一層効果的に防ぐことができる。
【００１８】
また、前記車両の制動制御装置において、前記摩擦ブレーキ（８）を動作させる場合には、前記摩擦ブレーキ力の分担量を前記エンジンブレーキ力または前記回生ブレーキ量の分担量よりも多くするようにしてもよい。
【００１９】
上記構成によれば、摩擦ブレーキが冷えた状態にあると判断した場合には、該摩擦ブレーキの分担量をエンジンブレーキ力または回生ブレーキ力の分担量よりも多くすることによって、摩擦ブレーキをより早期に温めることができ、該摩擦ブレーキの冷間時における制動性能の低下を一層効果的に防ぐことができる。
【００２０】
また、前記車両の制動制御装置において、発電機としても機能して前記回生ブレーキ力を発生する電動機（２）を備え、該電動機（２）に電力を供給するバッテリ（４）の残量（ＳＯＣ）が設定値以上である場合の前記摩擦ブレーキ力の分担量を、同バッテリ（４）の残量（ＳＯＣ）が設定値未満である場合の前記摩擦ブレーキ力の分担量よりも多くするようにしてもよい。
【００２１】
上記構成によれば、バッテリの残量（ＳＯＣ）が十分である場合には、摩擦ブレーキを積極的に動作させて該摩擦ブレーキを早期に温めて冷間時における当該摩擦ブレーキの制動性能の低下を効果的に防ぐことができる。これに対して、バッテリの残量(ＳＯＣ)が少なくて余裕がない場合には、回生ブレーキを積極的に使用して発電機の発電量を増やしてバッテリの残量（ＳＯＣ）の不足を早期に解消することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、摩擦ブレーキの冷間時における制動性能の低下を防ぐことができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態１に係る制動制御装置を備えた車両の全体構成を模式的に示す平面図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る制動制御装置による制動制御手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１に係る制動制御装置による制動制御のタイミングチャートである。
【図４】（ａ），（ｂ）はバッテリ残量（ＳＯＣ）が少ない場合と多い場合における摩擦ブレーキ力と回生ブレーキ力との分担比率の時間変化を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る制動制御装置による制動制御手順を示すフローチャートである。
【図６】摩擦ブレーキ力とエンジンブレーキ力との分担比率の時間変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００２５】
＜実施の形態１＞
図１は本発明の実施の形態１に係る制動制御装置を備えた車両の全体構成を模式的に示す平面図であり、図示の車両１は、電気自動車であって、電動機（モータ）２を駆動源として左右の後輪３を回転駆動して走行するものである。ここで、電動機２は、発電機（ジェネレータ）としても機能するものであって、これにはバッテリ４が電気的に接続されており、このバッテリ４から供給される電力によって作動する。
【００２６】
上記電動機２から出力される回転駆動力は、ディファレンシャル装置（差動装置）５によって分配されて左右の車軸６にそれぞれ伝達され、左右の車軸６の回転は、これらの車軸６の外端部にそれぞれ取り付けられた左右の後輪３へと伝達される。これによって左右の後輪３が回転駆動され、車両１が所定の速度で走行する。
【００２７】
ところで、車両１の左右の前輪７と後輪３には、これらの回転に機械的な制動を加えるための摩擦ブレーキ８がそれぞれ設けられている。各摩擦ブレーキ８は、ディスクブレーキであって、前輪７または後輪３と共に回転する円板状のブレーキディスク８ａと、各ブレーキディスク８ａを油圧によって挟み込んで該ブレーキディスク８ａとの間に摩擦抵抗力を発生させるブレーキパッド（ブレーキキャリパ）８ｂによって構成されている。
【００２８】
また、車両１には、運転者によって操作されるアクセルペダル９とブレーキペダル１０が設けられている。ここで、アクセルペダル９の近傍には、該アクセルペダル９の踏込量（アクセル開度）を検出するためのアクセル開度検出センサ１１が設けられ、ブレーキペダル１０には、該ブレーキペダル１０の踏み込みの有無（ＯＮ／ＯＦＦ）を検出するためのブレーキスイッチ１２が設けられている。これらのアクセル開度検出センサ１１とブレーキスイッチ１２は、本発明に係る制動制御装置を構成するＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３に電気的に接続されている。なお、ＥＣＵ１３は、マイクロコンピュータで構成された電子制御装置であって、マイクロプロセッサやＲＯＭ、ＲＡＭの他、ブレーキスイッチ１２がＯＦＦしてからの時間を計測するタイマー、摩擦ブレーキ８の温度を推定するブレーキ温度推定手段などを集積したＬＳＩデバイスとして構成されている。
【００２９】
ここで、上記ブレーキペダル１０には、ブレーキブースタ１４を介してマスタシリンダ１５が接続されており、このマスタシリンダ１５から延びる油圧配管１６は、Ｈ／Ｕ（Hydraulic Unit）１７に接続されている。そして、Ｈ／Ｕ１７から延びる４本の油圧配管１８は、各摩擦ブレーキ８のブレーキパッド８ｂにそれぞれ接続されている。ここで、Ｈ／Ｕ１７には油圧ポンプ１９が接続されており、この油圧ポンプ１９は、油圧配管２０によってＨ／Ｕ１７に接続されている。なお、この油圧ポンプ１９は、ＥＣＵ１３からの指令によって駆動が制御される。また、マスタシリンダ１５には、該マスタシリンダ１５内の油圧を検出するための油圧センサ２１が設けられており、この油圧センサ２１は、前記ＥＣＵ１３に電気的に接続されている。
【００３０】
運転者がブレーキペダル１０を踏み込めば、このブレーキペダル１０の踏込量に応じた大きさの油圧がマスタシリンダ１５に発生し、この油圧は、油圧配管１６とＨ／Ｕ１７および油圧配管１８を経て各摩擦ブレーキ８へと供給され、各摩擦ブレーキ８のブレーキパッド８ｂがブレーキディスク８ａに押圧される。この結果、各摩擦ブレーキ８に摩擦抵抗力（摩擦ブレーキ力）が発生し、この摩擦抵抗力によって左右の前輪７と後輪３の回転に制動が加えられる。
【００３１】
また、運転者がブレーキペダル１０を踏み込まなくても、後述のように必要な場合には、ＥＣＵ１３は、油圧ポンプ１９を駆動して摩擦ブレーキ８を駆動し、左右の前輪７と後輪３の回転に制動を加えることができる。
【００３２】
ところで、車両１の減速時には前記電動機２は、前述のように発電機として機能して運動エネルギの一部を電気エネルギ（回生エネルギ）として回収するが、このとき、電動機（発電機）２は、回生ブレーキとして機能する。
【００３３】
したがって、本実施の形態に係る車両１は、左右の前輪７と後輪３の回転に制動を加える制動手段として、電動機２による回生ブレーキと機械的な摩擦ブレーキ８を備えており、冷間時の摩擦ブレーキ８の制動性能の低下を防ぐために以下のような制動制御を行うようにしている。
【００３４】
ここで、ＥＣＵ１３は、摩擦ブレーキ８の温度を推定するブレーキ温度推定手段と、運転者による車両１の減速要求があり、かつ、ブレーキ温度推定手段によって推定される摩擦ブレーキ８の温度が設定値以下であると判断するか、またはブレーキ温度推定手段によって摩擦ブレーキ８が所定時間使用されていないと判断すると摩擦ブレーキ８が特定状態だと判断する摩擦ブレーキ状態判断手段とを備えている。そして、ＥＣＵ１３は、摩擦ブレーキ状態判断手段によって摩擦ブレーキ８が特定状態だと判断した場合には、同摩擦ブレーキ８が特定状態だと判断されていない場合と比べて摩擦ブレーキ８を強く動作させる。
【００３５】
上記制御を図２〜図４に基づいて具体的に説明する。
【００３６】
すなわち、図２は本発明に係る制動制御装置による制動制御手順を示すフローチャート、図３は同制動制御装置による制動制御のタイミングチャート、図４（ａ），（ｂ）はバッテリ残量（ＳＯＣ）が少ない場合と多い場合における摩擦ブレーキ力と回生ブレーキ力との分担比率の時間変化を示す図である。
【００３７】
車両１の走行中に制動制御が開始されると（ステップＳ１）、ブレーキスイッチ１２（図１参照）がＯＦＦ状態にあるか否かが判定される（図２のステップＳ２）。運転者がブレーキペダル１０を操作していない（ブレーキペダル１０から足を離している）ためにブレーキスイッチ１２がＯＦＦ状態にある場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、ＥＣＵ１３に備えられているタイマーが作動し、ブレーキスイッチ１２がＯＦＦになった時点（図３に示す時間ｔ１）からの時間が計測される（ステップＳ３）。なお、実際には、予め設定されている時間Δｔが減算される。また、運転者がブレーキペダル１０を操作しているためにブレーキスイッチ１２がＯＮ状態にあるとき（ステップＳ２：ＮＯ）には、ステップＳ２の処理が繰り返される。
【００３８】
そして、同時にＥＣＵ１３は、ブレーキ温度推定手段によって摩擦ブレーキ８の温度を推定し（ステップＳ４）、車両１に運転者から減速要求があったか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、車両１に運転者から減速要求があったか否かの判定は、図１に示すアクセル開度検出センサ１１によって検出されるアクセル開度（運転者が踏んでいたアクセルペダル９が戻されたか否か）によって判定される。すなわち、図３に示すアクセルペダル９の踏み込み量が減少に転じた時点の時間ｔ２において運転者から車両１に対して減速要求があったものと判定される。
【００３９】
運転者からの減速要求があった場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）には、ブレーキ温度推定手段によって推定された摩擦ブレーキ８の温度が設定値以下であるか、またはブレーキ温度推定手段によって摩擦ブレーキ８が所定時間使用されていないかの何れかであるか否か、つまり、摩擦ブレーキ状態判断手段によって摩擦ブレーキ８が特定状態にあるか否かが判定される（ステップＳ６）。
【００４０】
ここで、車両１の走行に必要な駆動力（要求駆動力）、電動機２の出力（モータトルク）、回生ブレーキ力および摩擦ブレーキ力について説明する。
【００４１】
車両の走行に必要な駆動力（要求駆動力）と電動機２の出力（モータトルク）は、時間の経過とともに図３に示すように変化するが、これらの要求駆動力と電動機２の出力は、運転者から減速要求があった時点（アクセル開度が減少し始めた時点）ｔ２からは減少に転じる。そして、これらの要求駆動力と電動機２の出力は、アクセル開度が０になった時点ｔ３においてマイナスに転じる。
【００４２】
要求駆動力のマイナス部分は、要求ブレーキ力であり、モータトルクのマイナス部分は、電動機２が発電機として機能するために発生する回生ブレーキ力である。したがって、車両１に対する要求ブレーキ力は、回生ブレーキ力と時間ｔ４から発生する摩擦ブレーキ力を加えたものとなる。すなわち、要求ブレーキ力は、回生ブレーキ力と摩擦ブレーキ力によって分担されるが、両者の分担の比率は、後述のようにバッテリ４の残量（ＳＯＣ）の多少によって変えられる（図４参照）。なお、図４（ａ），（ｂ）に示す面積Ｓ１，Ｓ２と面積Ｓ３，Ｓ４は、摩擦ブレーキ力と回生ブレーキ力を時間積分した値（力積）を示し、例えば任意の時間ｔにおける摩擦ブレーキ力と回生ブレーキ力の分担比率は、ａ：ｂとｃ：ｄでそれぞれ表される。
【００４３】
ここで、図２に示すフローチャートに基づく説明に戻ると、ステップＳ６での判定の結果、摩擦ブレーキ８の温度が設定値以下であるか、または摩擦ブレーキ８が所定時間使用されていない場合、つまり、摩擦ブレーキ８が特定状態にあるとき（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、バッテリ４の残量（ＳＯＣ）が設定値未満であるか否かが判定される（ステップＳ７）。この判定の結果、バッテリ４の残量（ＳＯＣ）が少ないためにその値が設定値未満である場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）には、摩擦ブレーキ８によって発生する摩擦ブレーキ力の分担比率は、図４（ａ）に示すように設定され（ステップＳ８）、バッテリ４の残量（ＳＯＣ）が多いためにその値が設定値以上である場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、摩擦ブレーキ力の分担比率は、図４（ｂ）に示すように設定される（ステップＳ９）。具体的には、摩擦ブレーキ力の分担比率は、図４（ａ），（ｂ）に示すように、バッテリ４の残量（ＳＯＣ）が多い場合も少ない場合も共に時間の経過と共に増大するが、バッテリの残量（ＳＯＣ）が多くて余裕がある場合には、摩擦ブレーキ力の分担量を、バッテリの残量（ＳＯＣ）が少なくて余裕がないときの摩擦ブレーキ力の分担比率よりも大きく設定している。なお、摩擦ブレーキ８の温度が設定値を超えているか、または摩擦ブレーキ８が所定時間以上使用されているために該摩擦ブレーキ８が十分温められている場合、つまり、摩擦ブレーキ８が特定状態ではないと判断された場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、ステップＳ２〜ステップＳ７の処理が繰り返される。
【００４４】
以上のように、バッテリの残量（ＳＯＣ）に応じて摩擦ブレーキ力の分担比率が設定されると、ＥＣＵ１３からのブレーキ加圧指令が出力される（ステップＳ１０）。すると、図１に示す油圧ポンプ１９が駆動され、該油圧ポンプ１９によって加圧された油圧が油圧配管２０からＨ／Ｕ１７及び各油圧配管１８を経て各摩擦ブレーキ８にそれぞれ供給される。すなわち、図３に示す時間ｔ４から各摩擦ブレーキ８に油圧が供給され、各摩擦ブレーキ８のブレーキパッド８ｂがブレーキディスク８ａを挟持するため、両者間に発生する摩擦抵抗力（摩擦ブレーキ力）によって各前輪７と各後輪３の回転に制動が加えられるとともに、摩擦熱によって当該摩擦ブレーキ８が温められる。
【００４５】
以上のように、本実施の形態では、摩擦ブレーキ８が冷えた状態にあると判断した場合には、油圧ポンプ１９を駆動して摩擦ブレーキ８を動作させるようにようにしたため、該摩擦ブレーキ８が自身に発生する摩擦熱によって早期に温められる。このため、摩擦ブレーキ８の冷間時における制動性能の低下が防がれる。
【００４６】
また、本実施の形態では、摩擦ブレーキ８が冷えた状態にあると判断した場合には、運転者のブレーキ操作に基づいて要求ブレーキ力を求め、求められた要求ブレーキ力を、摩擦ブレーキ力と回生ブレーキ力によって分担するようにし、両者の分担比率をバッテリ４の残量（ＳＯＣ）によって変化させるようにした。具体的には、バッテリ４の残量（ＳＯＣ）が十分である場合には、摩擦ブレーキ力の分担比率を高めて摩擦ブレーキ８を積極的に動作させるようにしたため、該摩擦ブレーキ８を早期に温めて冷間時における当該摩擦ブレーキ８の制動性能の低下を効果的に防ぐことができる。これに対して、バッテリ８の残量（ＳＯＣ）が少なくて余裕がない場合には、摩擦ブレーキ力の分担比率を下げて回生ブレーキを積極的に使用するようにしたため、電動機（発電機）２の発電量が増えてバッテリ４の残量（ＳＯＣ）の不足を早期に解消することができる。
【００４７】
その後、運転者による車両１の加速要求があるか否かがアクセルペダル９を踏み込んだか否かによって判断され（ステップＳ１１）、運転者による加速要求があった場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、油圧ポンプ１９による加圧が解除されて摩擦ブレーキ８の動作が終了する（ステップＳ１２）とともに、ＥＣＵ１３に内蔵されたタイマーがリセットされる（ステップＳ１３）。そして、その後は以上の一連の処理（ステップＳ２〜ステップＳ１３の処理が繰り返される（ステップＳ１４）。なお、運転者による車両１の加速要求がない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）には、摩擦ブレーキ８の動作が継続して摩擦ブレーキ力が発生し続ける。
【００４８】
ところで、摩擦ブレーキ８を動作させる場合には、摩擦ブレーキ力の分担量を回生ブレーキ量の分担量よりも多くするようにしてもよい。このようにすることによって、摩擦ブレーキ８が冷えた状態にあるときには、該摩擦ブレーキ８が摩擦熱によってより早期に温められるため、摩擦ブレーキ８の冷間時における制動性能の低下が一層効果的に防がれる。
【００４９】
＜実施の形態２＞
次に、本発明の実施の形態２を図５および図６に基づいて以下に説明する。
【００５０】
図５は本発明の実施の形態２に係る制動制御装置による制動制御手順を示すフローチャート、図６は摩擦ブレーキ力とエンジンブレーキ力との分担比率の時間変化を示す図であり、以下においては、図１に示した符号を用いて説明する。
【００５１】
本実施の形態に係る制動制御装置は、エンジンを駆動源として走行する車両に設けられるものであって、運転者による減速要求があった場合であって、摩擦ブレーキ８が冷えた状態にあると判断した場合には、この摩擦ブレーキ８を動作させるようにしたものである。
【００５２】
この制動制御装置による処理手順は、前記実施の形態１に係る制動制御装置の処理手順の一部（図２のステップＳ１〜Ｓ６の処理）と同じであるため、図５に示すフローチャートにおいては、同じ処理についてはステップＳ２１〜Ｓ２６を付してその説明は省略する。
【００５３】
本実施の形態に係る制動制御装置において、ステップＳ２６での判定結果がＹＥＳである場合、すなわち、ブレーキ温度推定手段によって推定された摩擦ブレーキ８の温度が設定値以下であるか、またはブレーキ温度推定手段によって摩擦ブレーキ８が所定時間使用されていないかの何れかである、つまり、摩擦ブレーキ８が冷えた状態（特定状態）にあると判定された場合には、前記実施の形態１における処理（図２のステップ１０〜ステップＳ１４の処理）と同様の処理が実行される。
【００５４】
すなわち、摩擦ブレーキ８が特定状態にあって、冷えた状態にあると判断した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）には、ＥＣＵ１３からブレーキ加圧指令が出力され（ステップＳ２７）、実施の形態１と同様に各摩擦ブレーキ８がそれぞれ駆動されて各前輪７と後輪３の回転に制動が加えられる。このため、各摩擦ブレーキ８は、自身に発生する摩擦熱によって温められる。このため、摩擦ブレーキ８の冷間時における制動性能の低下が防がれる。
【００５５】
ところで、車両が例えば下り坂を走行している場合に、運転者がシフトダウンしたためにエンジンブレーキ力が作用している場合には、このエンジンブレーキ力と摩擦ブレーキ力の比率が図６に示すように設定される。
【００５６】
その後、運転者による車両１の加速要求があるか否かがアクセルペダル９を踏み込んだか否かによって判断され（ステップＳ２８）、運転者による加速要求があった場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）には、油圧ポンプ１９による加圧が解除されて摩擦ブレーキ８の動作が終了する（ステップＳ２９）とともに、ＥＣＵ１３に内蔵されたタイマーがリセットされる（ステップＳ３０）。そして、その後は以上の一連の処理（ステップＳ２２〜ステップＳ３０の処理が繰り返される（ステップＳ３１）。なお、運転者による車両１の加速要求がない場合（ステップＳ２８：ＮＯ）には、摩擦ブレーキ８の動作が継続して摩擦ブレーキ力が発生し続ける。
【００５７】
以上のように、本実施の形態においても、摩擦ブレーキ８が特定状態にあって、冷えた状態にあると判断した場合には、運転者から車両１に対して減速要求があった場合には、摩擦ブレーキ８を動作させるようにしたため、該摩擦ブレーキ８が自ら発生する摩擦熱によって早期に温められ、冷間時における摩擦ブレーキ８の制動性能の低下が防がれるという効果が得られる。
【００５８】
ところで、本実施の形態においても、摩擦ブレーキ８を動作させる場合には、摩擦ブレーキ力の分担量をエンジンブレーキ量の分担量よりも多くするようにしてもよい。このようにすることによって、摩擦ブレーキ８が冷えた状態にあるときには、該摩擦ブレーキ８が摩擦熱によってより早期に温められるため、摩擦ブレーキ８の冷間時における制動性能の低下が一層効果的に防がれる。
【００５９】
なお、本発明は、以上説明した実施の形態に適用が限定されるものではなく、特許請求の範囲および明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内で種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１      車両
２      電動機
３      後輪
４      バッテリ
７      前輪
８      摩擦ブレーキ
９      アクセルペダル
１０    ブレーキペダル
１１    アクセル開度検出センサ
１２    ブレーキスイッチ
１３    ＥＣＵ（制動制御装置）
１７    Ｈ／Ｕ
１９    油圧ポンプ
【図１】
2020199814.tif 000003
【図２】
2020199814.tif 000004
【図３】
2020199814.tif 000005
【図４】
2020199814.tif 000006
【図５】
2020199814.tif 000007
【図６】
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