(57)【要約】【課題】自動運転機能を必要としないドライバー異常時対応システムを提供する。【解決手段】携帯端末リスト作成部１２は、自車両の運転制御に対応した搭乗者の携帯端末２１のリストである携帯端末リストを作成する。ドライバーの異常が検出されると、携帯端末リスト提示部１４が、携帯端末リストを搭乗者に提示する。携帯端末選択部１５は、搭乗者の操作に従って、携帯端末リストから自車両の運転制御を許可する携帯端末２１を選択する。運転権限管理部１６は、自車両の運転制御を許可された携帯端末２１へ自車両の運転権限を移行させる。車両制御部１７は、自車両の運転権限を持つ携帯端末２１の操作に従って自車両の走行を制御する。【選択図】図１
2020107173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の搭乗者の携帯端末との通信を行う通信部と、
前記搭乗者の携帯端末のうちから前記自車両の運転制御に対応した携帯端末を抽出し、前記自車両の運転制御に対応した携帯端末のリストを作成する携帯端末リスト作成部と、
前記自車両のドライバーの異常を検出する異常検出部と、
前記ドライバーの異常が検出されると、前記リストを前記搭乗者に提示する携帯端末リスト提示部と、
前記搭乗者の操作に従って、前記リストから前記自車両の運転制御を許可する携帯端末を選択する携帯端末選択部と、
前記自車両の運転制御を許可された携帯端末へ前記自車両の運転権限を移行させる運転権限管理部と、
前記自車両の運転権限を持つ携帯端末の操作に従って前記自車両の走行を制御する車両制御部と、
を備えるドライバー異常時対応システム。
【請求項２】
前記通信部は、前記ドライバーの異常が検出されると、前記リストに含まれる携帯端末へ通知する、
請求項１に記載のドライバー異常時対応システム。
【請求項３】
前記通信部は、前記搭乗者の携帯端末の電池残量の情報を取得し、
前記携帯端末リスト作成部は、電池残量が予め定められた閾値よりも少ない携帯端末を前記リストから除外する
請求項１または請求項２に記載のドライバー異常時対応システム。
【請求項４】
前記自車両の運転制御に対応した携帯端末を予め登録でき、
前記携帯端末リスト作成部は、抽出した携帯端末のうち、予め登録された携帯端末を前記リストの上位に配置する
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のドライバー異常時対応システム。
【請求項５】
前記自車両の自動運転装置が正常に動作可能か否かを判断する自動運転判断部をさらに備え、
前記自動運転装置が正常に動作可能なときは、前記運転権限管理部は、前記ドライバーの異常が検出されると、前記自動運転装置へ前記自車両の運転権限を移行させる、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のドライバー異常時対応システム。
【請求項６】
ドライバー異常時対応システムの通信部が、自車両の搭乗者の携帯端末との通信を行い、
前記ドライバー異常時対応システムの携帯端末リスト作成部が、前記搭乗者の携帯端末のうちから前記自車両の運転制御に対応した携帯端末を抽出し、前記自車両の運転制御に対応した携帯端末のリストを作成し、
前記ドライバー異常時対応システムの異常検出部が、前記自車両のドライバーの異常を検出し、
前記ドライバーの異常が検出されると、前記ドライバー異常時対応システムの携帯端末リスト提示部が、前記リストを前記搭乗者に提示し、
前記ドライバー異常時対応システムの携帯端末選択部が、前記搭乗者の操作に従って、前記リストから前記自車両の運転制御を許可する携帯端末を選択し、
前記ドライバー異常時対応システムの運転権限管理部が、前記自車両の運転制御を許可された携帯端末へ前記自車両の運転権限を移行させ、
前記ドライバー異常時対応システムの車両制御部が、前記自車両の運転権限を持つ携帯端末の操作に従って前記自車両の走行を制御する、
ドライバー異常時対応方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドライバーが正常に運転できない状態に陥った場合の対応措置を施すドライバー異常時対応システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両のドライバーが正常に運転できない状態（以下、単に「ドライバーの異常」という）に陥った場合の対応措置を施すドライバー異常時対応システムの開発が進んでいる。例えば下記の非特許文献１には、ドライバー異常時対応システムに用いるドライバー異常自動検知システムの設計を行う際に必要な技術的要件や配慮すべき事項等がまとめられている。また、非特許文献２，３には、ドライバーの異常発生時に、緊急措置としてドライバーに代わって車両を停止させるドライバー異常時対応システムの設計を行う際に必要な技術的要件や配慮すべき事項等がまとめられている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】ドライバー異常自動検知システム基本設計書、平成３０年３月、国土交通省自動車局  先進安全自動車推進検討会
【非特許文献２】ドライバー異常時対応システム（減速停止型）基本設計書、平成３０年３月、国土交通省自動車局  先進安全自動車推進検討会
【非特許文献３】ドライバー異常時対応システム（路肩退避型）基本設計書、平成３０年３月、国土交通省自動車局  先進安全自動車推進検討会
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
非特許文献２，３に代表されるように、現在想定されているドライバー異常時対応システムは、ドライバーの異常発生時に、自動運転によって車両を安全に停止させるものである。そのため、自動運転機能を持たない車両や、自動運転を正常に行えない状況（例えば自動運転装置の故障や、自動運転に必要な情報を取得するセンサやカメラの故障などが生じた状況）にある車両で、ドライバーの異常が発生したときの対応措置は十分でないと言える。
【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、自動運転機能を必要としないドライバー異常時対応システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るドライバー異常時対応システムは、自車両の搭乗者の携帯端末との通信を行う通信部と、搭乗者の携帯端末のうちから自車両の運転制御に対応した携帯端末を抽出し、自車両の運転制御に対応した携帯端末のリストを作成する携帯端末リスト作成部と、自車両のドライバーの異常を検出する異常検出部と、ドライバーの異常が検出されると、リストを搭乗者に提示する携帯端末リスト提示部と、搭乗者の操作に従って、リストから自車両の運転制御を許可する携帯端末を選択する携帯端末選択部と、自車両の運転制御を許可された携帯端末へ自車両の運転権限を移行させる運転権限管理部と、自車両の運転権限を持つ携帯端末の操作に従って自車両の走行を制御する車両制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るドライバー異常時対応システムによれば、ドライバーの異常が検出されると、自車両の運転制御が可能な搭乗者の携帯端末に運転権限を移行させることができ、搭乗者が携帯端末を操作して自車両を停止させることができる。よって、自車両の自動運転機能を用いずとも、ドライバーの異常発生時の対応措置をとることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るドライバー異常時対応システムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係るドライバー異常時対応システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】携帯端末リスト作成処理を示すフローチャートである。
【図４】ドライバー異常検出処理を示すフローチャートである。
【図５】表示装置に表示される携帯端末リストの例を示す図である。
【図６】携帯端末に表示される自車両の運転操作画面の例を示す図である。
【図７】ドライバー異常時対応システムのハードウェア構成例を示す図である。
【図８】ドライバー異常時対応システムのハードウェア構成例を示す図である。
【図９】実施の形態２における携帯端末リスト作成処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態３に係るドライバー異常時対応システムの構成を示す図である。
【図１１】実施の形態３に係るドライバー異常時対応システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係るドライバー異常時対応システム１０の構成を示す図である。ドライバー異常時対応システム１０は車両に搭載されており、以下、ドライバー異常時対応システム１０を搭載した車両を「自車両」という。ドライバー異常時対応システム１０は、携帯端末２１との通信機能を有しており、自車両が備える表示装置２２、操作入力装置２３、ドライバーモニタ２４、走行制御装置２５に接続されている。また、走行制御装置２５は、手動運転装置２６に接続されている。
【００１０】
携帯端末２１は、自車両の搭乗者により自車両に持ち込まれている携帯電話やスマートフォン、タブレット端末などである。ドライバー異常時対応システム１０は、複数の携帯端末２１との通信が可能である。
【００１１】
表示装置２２は、ドライバー異常時対応システム１０が自車両の搭乗者に情報を提示するためのユーザインターフェイスであり、例えば液晶表示装置などで構成される。操作入力装置２３は、自車両の搭乗者がドライバー異常時対応システム１０に対する操作を行うためのユーザインターフェイスである。操作入力装置２３は、キーボードや押しボタン、操作レバー、タッチパッドのようなハードウェアであってもよいし、画面に表示されるソフトウェアキーであってもよい。操作入力装置２３としてのソフトウェアキーを、表示装置２２に表示させてもよく、その場合、表示装置２２および操作入力装置２３は１つのタッチパネルとして構成される。
【００１２】
ドライバーモニタ２４は、自車両のドライバーの状態を判断するための情報を収集する機器であり、例えば、ドライバーの姿勢や眼の開閉などを検出するカメラや、ドライバーの手足の位置、ハンドル操作の有無などを検出するセンサ等により構成される。その他、ドライバーモニタ２４には、ドライバーの生体情報（血圧、脈拍、心拍、体温など）を取得する生体センサなどが含まれていてもよい。
【００１３】
手動運転装置２６は、ドライバーが自車両の運転操作を行うための機器であり、例えば、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバーなどである。走行制御装置２５は、自車両の駆動制御、加速制御、操舵制御を含む走行制御を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
【００１４】
後述するように、ドライバー異常時対応システム１０は、自車両の運転権限を管理しており、携帯端末２１とドライバーとの間で自車両の運転権限の移行を行うことができる。走行制御装置２５は、運転権限がドライバーにあるときは、ドライバーによる手動運転装置２６の操作に従って自車両を制御し、運転権限が携帯端末２１にあるときは、搭乗者による携帯端末２１の操作に従って自車両を制御する。
【００１５】
図１に示されているように、ドライバー異常時対応システム１０は、通信部１１、携帯端末リスト作成部１２、異常検出部１３、携帯端末リスト提示部１４、携帯端末選択部１５、運転権限管理部１６および車両制御部１７を備えている。
【００１６】
通信部１１は、ドライバー異常時対応システム１０が、搭乗者の携帯端末２１との通信を行うための通信手段である。携帯端末リスト作成部１２は、搭乗者の携帯端末２１のうちから自車両の運転制御に対応した携帯端末２１を抽出し、自車両の運転制御に対応した携帯端末２１のリストを作成する。以下、このリストを「携帯端末リスト」という。携帯端末２１が自車両の運転制御に対応しているか否かの判断は、例えば、携帯端末２１に自車両の運転制御のためのアプリケーションプログラムがインストールされているか否かに基づいて判断することができる。
【００１７】
異常検出部１３は、ドライバーモニタ２４が収集した情報に基づいて、自車両のドライバーの異常を検出する。異常検出部１３が検出するドライバーの異常は、例えば、脳血管疾患、心疾患、消化器疾患、失神などによって、突然ドライバーが正常に運転できなくなった状態を主に意図しているが、例えば飲酒、疲労、薬物などによる体調不良などが含まれてもよい。ドライバー異常の検出方法としては、上記の非特許文献１で規定された方法を用いることができる。
【００１８】
携帯端末リスト提示部１４は、異常検出部１３がドライバーの異常を検出したときに、携帯端末リスト作成部１２によって作成された携帯端末リストを表示装置２２に表示することで、自車両の搭乗者に携帯端末リストを提示する。携帯端末リストは、ドライバーの異常時に提示されるものであるため、ここでいう「搭乗者」には、ドライバーが含まれていなくてもよい。
【００１９】
搭乗者は、操作入力装置２３を用いて、表示装置２２に表示された携帯端末リストに含まれる携帯端末２１のうちから、自車両の運転制御を許可する携帯端末を指定することができる。携帯端末選択部１５は、搭乗者により指定された携帯端末２１を、自車両の運転制御を許可する携帯端末として選択する。
【００２０】
運転権限管理部１６は、自車両の運転権限の移行を管理する。運転権限管理部１６は、通常時（ドライバーが正常なとき）には、自車両の運転権限をドライバーに持たせる。しかし、ドライバーの異常が検出されて、携帯端末選択部１５により自車両の運転制御を許可する携帯端末が選択されると、運転権限管理部１６は、その選択された携帯端末２１へ自車両の運転権限を移行させる。
【００２１】
車両制御部１７は、自車両の運転権限が与えられた携帯端末２１の操作に従って、走行制御装置２５を制御することで、自車両の走行を制御する。すなわち、車両制御部１７は、自車両の運転権限を持つ携帯端末２１の操作に従って、自車両の走行を制御する。
【００２２】
次に、図２〜図５のフローチャートを参照しつつ、ドライバー異常時対応システム１０の動作を説明する。
【００２３】
ドライバー異常時対応システム１０が起動すると、図２のメインフローが開始される。ステップＳ１０１では、携帯端末リスト作成部１２が携帯端末リストを作成する処理である「携帯端末リスト作成処理」が開始される。
【００２４】
図３は、携帯端末リスト作成処理のフローチャートである。携帯端末リスト作成処理では、まず、携帯端末リスト作成部１２が、通信部１１を通して、自車両の搭乗者の携帯端末２１を探索する（ステップＳ２０１）。搭乗者の携帯端末２１が検出されると（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、携帯端末リスト作成部１２は、検出された携帯端末２１のうちから、自車両の運転制御に対応した携帯端末２１を抽出する（ステップＳ２０３）。自車両の運転制御に対応した携帯端末２１が抽出されると（ステップＳ２０４でＹＥＳ）、携帯端末リスト作成部１２は、抽出された携帯端末２１をリストアップした携帯端末リストを作成し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０１へ戻る。
【００２５】
搭乗者の携帯端末２１が検出されない場合や（ステップＳ２０２でＮＯ）、自車両の運転制御に対応した携帯端末２１が存在しない場合には（ステップＳ２０４でＮＯ）、携帯端末リストは作成されないままステップＳ２０１へと戻る。
【００２６】
図３の携帯端末リスト作成処理は、図２のメインフローとは独立して繰り返し実行される。
【００２７】
なお、複数の携帯端末２１を携帯端末リストに含ませる場合、携帯端末リスト内の各携帯端末２１の配置（順番）は任意でよい。例えば、特定の搭乗者の携帯端末２１を、自車両の運転制御に対応したものとして予めドライバー異常時対応システム１０に登録できるようにし、携帯端末リスト作成部１２が、抽出した携帯端末２１のうち、予め登録された携帯端末２１をリストの上位に配置するようにしてもよい。さらに、登録する携帯端末２１のそれぞれに優先度を付与できるようにし、優先度のより高い携帯端末２１がリストの上位に配置されるようにしてもよい。
【００２８】
図２へ戻り、ステップＳ１０２では、異常検出部１３がドライバーの異常の有無を判断する「ドライバー異常検出処理」が開始される。
【００２９】
図４は、ドライバー異常検出処理のフローチャートである。ドライバー異常検出処理では、まず、異常検出部１３が、ドライバーモニタ２４が収集した情報を取得する（ステップＳ３０１）。そして、異常検出部１３は、それらの情報を解析して、ドライバーの異常の有無を判断する（ステップＳ３０２）。
【００３０】
図４のドライバー異常検出処理も、図２のメインフローとは独立して繰り返し実行される。
【００３１】
図２へ戻り、携帯端末リスト作成処理およびドライバー異常検出処理が開始された後は、携帯端末リスト提示部１４が、ドライバー異常検出処理の結果に基づいて、ドライバーの異常が発生したか否かを確認する（ステップＳ１０３）。ドライバーの異常が発生していなければ（ステップＳ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０３が繰り返される。
【００３２】
ドライバーの異常が発生した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、携帯端末リスト提示部１４は、携帯端末リスト作成処理によって携帯端末リストが作成されているか否かを確認する（ステップＳ１０４）。携帯端末リストが作成されていなければ（ステップＳ１０４でＮＯ）、ステップＳ１０３へ戻る。
【００３３】
携帯端末リストが作成されていれば（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、携帯端末リスト提示部１４が、表示装置２２に携帯端末リストを表示して、搭乗者に携帯端末リストを提示する（ステップＳ１０５）。
【００３４】
また、通信部１１は、携帯端末リストに含まれている携帯端末２１への通知を行う（ステップＳ１０６）。通知を受けた携帯端末２１は、当該通知をユーザである搭乗者へ知らせるための着信音や、音声メッセージ、文字メッセージ、画像などを出力する。これにより、携帯端末リストに含まれている携帯端末２１のユーザである搭乗者は、自己の携帯端末２１が携帯端末リストに含まれていることを早急に認識できる。なお、通知を受けた携帯端末２１は、当該通知を知らせるための画像として、例えば図６に示す運転操作画面を表示してもよい。
【００３５】
図５に、表示装置２２に表示される携帯端末リストの例を示す。図５の携帯端末リストには、自車両の運転制御に対応した携帯端末２１（携帯端末Ａ〜Ｄ）を示すアイコンが並べて配置されており、搭乗者は、操作入力装置２３を操作して、携帯端末リストに含まれている携帯端末２１のうちから、自車両の運転制御を許可する携帯端末を指定できる。つまり、図５の携帯端末リストは、搭乗者が携帯端末２１を指定するための操作画面として機能している。
【００３６】
携帯端末選択部１５は、携帯端末リストから搭乗者が指定した携帯端末２１を、自車両の運転制御を許可する携帯端末として選択する（ステップＳ１０７）。携帯端末選択部１５により自車両の運転制御を許可する携帯端末が選択されると、自動運転判断部１８は、その選択された携帯端末２１に自車両の運転権限を移行させる（ステップＳ１０８）。
【００３７】
自車両の運転権限が与えられた携帯端末２１では、自車両の運転制御用のアプリケーションプログラムが起動し、携帯端末２１の画面には、例えば図６のような運転操作画面が表示される。図６の運転操作画面は、自車両の車載カメラで撮影された運転席からの風景の映像に、自車両を左へ旋回させる左旋回ボタン３１と、自車両を右へ旋回させる右旋回ボタン３２と、自車両を減速させるブレーキボタン３３と、自車両を加速させるアクセルボタン３４とを重畳表示させた構成となっている。
【００３８】
車両制御部１７は、運転権限を持つ携帯端末２１の操作に従って、自車両を制御する（ステップＳ１０９）。これにより、運転権限を持つ携帯端末２１のユーザである搭乗者は、例えば図６に示した運転操作画面の左旋回ボタン３１、右旋回ボタン３２、ブレーキボタン３３およびアクセルボタン３４を操作することで、自車両の運転を行うことができる。よって、ドライバーの異常が発生してドライバーが運転困難な状態になっても、搭乗者が携帯端末２１を用いて自車両を運転して、自車両を安全な場所（駐車場や幅の広い路肩など）に停止させることが可能になる。
【００３９】
その後、ドライバーが意識を取り戻すなどして運転可能な状態になった場合、ドライバーは操作入力装置２３を用いて、運転権限をドライバーへ戻すように、ドライバー異常時対応システム１０へ指示することができる。運転権限をドライバーへ戻す旨の指示がドライバー異常時対応システム１０に入力されると（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、運転権限管理部１６は、自車両の運転権限を携帯端末２１からドライバーへと移行させて（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０３へ戻る。自車両の運転権限がドライバーへ戻ると、走行制御装置２５は、手動運転装置２６の操作に従って自車両の走行を制御する。
【００４０】
このように、実施の形態１に係るドライバー異常時対応システム１０によれば、ドライバーの異常が検出されると、自車両の運転制御が可能な搭乗者の携帯端末２１に運転権限を移行させることができ、搭乗者が携帯端末２１を操作して自車両を停止させることができる。よって、自車両が自動運転機能を持たない場合や、自動運転を正常に行えない状況であっても、ドライバーの異常発生時の対応措置をとることができる。
【００４１】
図７および図８は、それぞれドライバー異常時対応システム１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示したドライバー異常時対応システム１０の構成要素の各機能は、例えば図７に示す処理回路５０により実現される。すなわち、ドライバー異常時対応システム１０は、自車両の搭乗者の携帯端末との通信を行い、搭乗者の携帯端末のうちから自車両の運転制御に対応した携帯端末を抽出し、自車両の運転制御に対応した携帯端末のリストを作成し、自車両のドライバーの異常を検出し、ドライバーの異常が検出されると、リストを搭乗者に提示し、搭乗者の操作に従って、リストから自車両の運転制御を許可する携帯端末を選択し、自車両の運転制御を許可された携帯端末へ自車両の運転権限を移行させ、自車両の運転権限を持つ携帯端末の操作に従って自車両の走行を制御するための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
【００４２】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。ドライバー異常時対応システム１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００４３】
図８は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合におけるドライバー異常時対応システム１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、ドライバー異常時対応システム１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、ドライバー異常時対応システム１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両の搭乗者の携帯端末との通信を行う処理と、搭乗者の携帯端末のうちから自車両の運転制御に対応した携帯端末を抽出し、自車両の運転制御に対応した携帯端末のリストを作成する処理と、自車両のドライバーの異常を検出する処理と、ドライバーの異常が検出されると、リストを搭乗者に提示する処理と、搭乗者の操作に従って、リストから自車両の運転制御を許可する携帯端末を選択する処理と、自車両の運転制御を許可された携帯端末へ自車両の運転権限を移行させる処理と、自車両の運転権限を持つ携帯端末の操作に従って自車両の走行を制御する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、ドライバー異常時対応システム１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００４４】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００４５】
以上、ドライバー異常時対応システム１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、ドライバー異常時対応システム１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００４６】
以上のように、ドライバー異常時対応システム１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００４７】
＜実施の形態２＞
例えば、電池残量の少ない携帯端末２１に自車両の運転権限が移行した場合、携帯端末２１を用いて自車両の運転操作が行われている途中で携帯端末２１の電池が切れ、自車両が制御不可能になるおそれがある。そのため、電池残量の少ない携帯端末２１には自車両の運転権限を移行させないことが好ましい。そこで実施の形態２では、携帯端末リスト作成部１２が、電池残量の少ない携帯端末２１を携帯端末リストから除外する。
【００４８】
図９は、実施の形態２の携帯端末リスト作成部１２により実行される携帯端末リスト作成処理を示すフローチャートである。本実施の形態の携帯端末リスト作成処理では、まず、携帯端末リスト作成部１２が、通信部１１を通して、自車両の搭乗者の携帯端末２１を探索する（ステップＳ２１１）。搭乗者の携帯端末２１が検出されると（ステップＳ２１２でＹＥＳ）、携帯端末リスト作成部１２は、検出された携帯端末２１のうちから、自車両の運転制御に対応した携帯端末２１を抽出する（ステップＳ２１３）。自車両の運転制御に対応した携帯端末２１が抽出されると（ステップＳ２１４でＹＥＳ）、携帯端末リスト作成部１２は、抽出された携帯端末２１から電池残量の情報を取得する（ステップＳ２１５）。
【００４９】
そして、携帯端末リスト作成部１２は、抽出された携帯端末２１のうちから電池残量が予め定められた閾値よりも少ない携帯端末２１を除外し、残った携帯端末２１をリストアップした携帯端末リストを作成する。すなわち、携帯端末リスト作成部１２は、自車両の運転制御に対応し、且つ、十分な電池残量がある携帯端末をリストアップした携帯端末リストを作成する（ステップＳ２１６）。
【００５０】
実施の形態２によれば、電池残量の少ない携帯端末２１が携帯端末リストから除外されるため、搭乗者は電池残量の少ない携帯端末２１を、自車両の運転制御を許可する携帯端末として選択することはできない。よって、電池残量の少ない携帯端末２１に自車両の運転権限が移行されることが防止される。
【００５１】
実施の形態２においても、複数の携帯端末２１を携帯端末リストに含ませる場合、携帯端末リスト内の各携帯端末２１の配置（順番）は任意でよい。例えば、特定の搭乗者の携帯端末２１を、自車両の運転制御に対応したものとして予めドライバー異常時対応システム１０に登録できるようにし、携帯端末リスト作成部１２が、抽出した携帯端末２１のうち、予め登録された携帯端末２１をリストの上位に配置するようにしてもよい。さらに、登録する携帯端末２１のそれぞれに優先度を付与できるようにし、優先度のより高い携帯端末２１がリストの上位に配置されるようにしてもよい。
【００５２】
＜実施の形態３＞
自車両の運転権限を携帯端末２１へ移行させた場合、その携帯端末２１のユーザである搭乗者に負担がかかる。そのため、ドライバーの異常発生時に、自車両の自動運転機能が正常に働くのであれば、自車両を自動運転によって停止させることが好ましい。そこで、実施の形態３では、自車両の自動運転機能が正常に働かない場合に限り、搭乗者の携帯端末２１へ自車両の運転権限を移行させる。
【００５３】
図１０は、実施の形態３に係るドライバー異常時対応システム１０の構成を示す図である。本実施の形態では、自車両が、当該車両の自動運転を行う自動運転装置２７を備えているものとする。
【００５４】
図１０のドライバー異常時対応システム１０の構成は、図１の構成に対し、自動運転判断部１８を追加したものである。自動運転判断部１８は、自車両の自動運転装置２７が正常に動作可能か否かを判断する。例えば、自動運転装置２７の故障が検出された場合や、悪天候により、自動運転装置２７の動作に必要な情報を取得するセンサやカメラが正常に動作しない場合などに、自動運転判断部１８は、自動運転装置２７が正常に動作できないと判断する。
【００５５】
また、実施の形態３の運転権限管理部１６は、ドライバーの異常が検出されたときに、自動運転判断部１８により自動運転装置２７が正常に動作可能と判断されていれば、自車両の運転権限を自動運転装置２７に移行させるとともに、自動運転装置２７に自車両の停止を指示する。
【００５６】
図１１は、実施の形態３に係るドライバー異常時対応システム１０の動作を示すフローチャートである。図１１のフローは、図２のフローに対し、後述するステップＳ１２０〜Ｓ１２３を追加したものである。以下、このフローチャートを参照しつつ、実施の形態３に係るドライバー異常時対応システム１０の動作を説明する。
【００５７】
ドライバー異常時対応システム１０が起動すると、携帯端末リスト作成処理（図３または図９）および携帯端末リスト作成処理（図４）が開始される（ステップＳ１０１，Ｓ１０２）。
【００５８】
その後、携帯端末リスト提示部１４が、ドライバー異常検出処理の結果に基づいて、ドライバーの異常が発生したか否かを確認する（ステップＳ１０３）。ドライバーの異常が発生していなければ（ステップＳ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０３が繰り返される。
【００５９】
ドライバーの異常が発生した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、自動運転判断部１８は、自車両の自動運転装置２７が正常に動作可能か否かを判断する（ステップＳ１２０）。
【００６０】
自動運転装置２７が正常に動作可能と判断された場合（ステップＳ１２０でＹＥＳ）、運転権限管理部１６は、自車両の運転権限を自動運転装置２７へ移行させ、自動運転装置２７に自車両の停止を指示する（ステップＳ１２１）。
【００６１】
自車両の運転権限が与えられた自動運転装置２７は、自車両を安全に停止させるように、自車両を制御する（ステップＳ１２２）。これにより、自車両を自動的に安全な場所に停止させることができる。
【００６２】
その後、ドライバーが意識を取り戻すなどして運転可能な状態になった場合、ドライバーは操作入力装置２３を用いて、運転権限をドライバーへ戻すように、ドライバー異常時対応システム１０へ指示することができる。運転権限をドライバーへ戻す旨の指示がドライバー異常時対応システム１０に入力されると（ステップＳ１２３でＹＥＳ）、運転権限管理部１６は、運転権限を自動運転装置２７からドライバーへと移行させて（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０３へ戻る。運転権限がドライバーへ戻ると、走行制御装置２５は、手動運転装置２６の操作に従って自車両の走行を制御する。
【００６３】
なお、ステップＳ１２０で、自動運転装置２７が正常に動作できないと判断された場合には（ステップＳ１２０でＮＯ）、図２と同様のステップＳ１０４〜ステップＳ１１１が実行され、搭乗者の携帯端末２１に自車両の運転権限が移行される。ステップＳ１０４〜ステップＳ１１１の内容は、実施の形態１で説明したとおりであるため、ここでの説明は省略する。
【００６４】
実施の形態３によれば、ドライバーの異常発生時に自動運転装置２７が正常に動作すれば、自動運転によって自車両が停止されるため、搭乗者へかかる負担が軽減される。
【００６５】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１０  ドライバー異常時対応システム、１１  通信部、１２  携帯端末リスト作成部、１３  異常検出部、１４  携帯端末リスト提示部、１５  携帯端末選択部、１６  運転権限管理部、１７  車両制御部、１８  自動運転判断部、２１  携帯端末、２２  表示装置、２３  操作入力装置、２４  ドライバーモニタ、２５  走行制御装置、２６  手動運転装置、２７  自動運転装置、３１  左旋回ボタン、３２  右旋回ボタン、３３  ブレーキボタン、３４  アクセルボタン、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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