(57)【要約】【課題】特定の車両の走行履歴に偏った走行負荷が取得される可能性を低減する技術の提供。【解決手段】走行予定経路を構成する区間毎の走行負荷を取得する走行負荷取得システムであって、車両ＩＤを含む走行履歴を取得する走行履歴取得部と、前記区間を走行した車両のうち前記車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、前記区間の前記走行履歴に基づく走行負荷を取得する走行負荷取得部と、を備える走行負荷取得システムを構成する。【選択図】図１
2020135104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行予定経路を構成する区間毎の走行負荷を取得する走行負荷取得システムであって、
車両ＩＤを含む走行履歴を取得する走行履歴取得部と、
前記区間を走行した車両のうち前記車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、前記区間の前記走行履歴に基づく走行負荷を取得する走行負荷取得部と、
を備える走行負荷取得システム。
【請求項２】
前記走行履歴には車両の型式が含まれており、
前記閾値と比較される車両の台数は、前記区間を走行した車両であって、前記走行予定経路を走行する予定の走行予定車両と同じ型式の車両のうちの前記車両ＩＤが異なる車両の台数であり、
前記区間の前記走行履歴は、前記同じ型式の車両の前記区間の前記走行履歴である、
請求項１に記載の走行負荷取得システム。
【請求項３】
走行予定経路を構成する区間毎の走行負荷を取得する走行負荷取得プログラムであって、
コンピュータを、
車両ＩＤを含む走行履歴を取得する走行履歴取得部、
前記区間を走行した車両のうち前記車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、前記区間の前記走行履歴に基づく走行負荷を取得する走行負荷取得部、
として機能させる走行負荷取得プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行負荷取得システム、走行負荷取得プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車種（あるいは車両形式等）毎に道路属性情報（勾配、曲率、平均車速等）を収集することが知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７０１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ある区間を走行した複数の車両の当該区間の走行履歴を収集し、走行履歴に基づいて走行負荷を算出することが知られている。しかし仮に、同一車両が当該道路区間を複数回走行すると、当該道路区間について特定の車両の走行履歴が複数回分収集されることとなる。その結果、当該道路区間の走行負荷は、特定の車両の走行履歴に偏った値となるという問題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、特定の車両の走行履歴に偏った走行負荷が取得される可能性を低減する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、走行予定経路を構成する区間毎の走行負荷を取得する走行負荷取得システムは、車両ＩＤを含む走行履歴を取得する走行履歴取得部と、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得する走行負荷取得部と、を備える。
【０００６】
さらに、上記の目的を達成するため、走行予定経路を構成する区間毎の走行負荷を取得する走行負荷取得プログラムは、コンピュータを、車両ＩＤを含む走行履歴を取得する走行履歴取得部、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得する走行負荷取得部、として機能させる。
【０００７】
すなわち、走行負荷取得システム、走行負荷取得プログラムでは、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合に、当該区間を走行した車両の走行履歴に基づく走行負荷を取得する構成である。そのため、走行負荷が特定の車両の走行履歴に偏った値となる可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】走行負荷取得システムの構成を示すブロック図。
【図２】図２Ａおよび図２Ｂは、蓄積されるデータの構成の一例を示す図。
【図３】走行負荷蓄積処理のフローチャート。
【図４】走行負荷出力処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）走行負荷取得システムの構成：
（２）走行負荷蓄積処理：
（３）走行負荷出力処理：
（４）他の実施形態：
【００１０】
（１）走行負荷取得システムの構成：
図１は、本発明にかかる走行負荷取得システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において走行負荷取得システムは、サーバ１０によって実現される。車両１００，２００等の各車両は、自車が走行予定経路を走行する際のＥＶ走行およびＨＶ走行に関する走行計画を作成する。ＥＶ走行は、内燃機関を使用せずモータを使用して車両を駆動させるモードであり、ＨＶ走行は、内燃機関およびモータの少なくとも一方を使用して車両を駆動させるモードである。サーバ１０は、走行計画を作成するために必要となる走行負荷データ（走行予定経路の各区間の走行負荷データ）を各車両に出力する。サーバ１０は、車両１００，２００を含む複数の車両から収集された当該区間の走行履歴や、地図情報等に基づいて区間毎の走行負荷を取得し、車両からの問い合わせに応じて出力するように構成されている。
【００１１】
本実施形態において、車両１００，２００を含む複数の車両は、自車における走行履歴をサーバ１０に送信する機能と、目的地までの走行予定経路を取得する機能および当該走行予定経路に関する走行計画を作成する機能を備えている。以降では車両１００の構成を説明する。車両２００等のその他の車両は車両１００と共通の構成を備えているため、説明を省略する。
【００１２】
本実施形態において、車両１００は、ナビゲーションシステム１１０を備えている。ナビゲーションシステム１１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える制御部（不図示）と、記録媒体（不図示）を備えている。記録媒体には、目的地までの走行予定経路を探索する経路探索プログラム、走行予定経路を走行するように利用者を誘導する経路誘導プログラムを含む各種プログラム、地図情報等が記録されている。当該地図情報は、後述する地図情報３０ａと同様の構成である。車両１００は、燃料の消費量を抑制するようにバッテリのＳＯＣ（State Of Charge）を制御する走行計画に従って、駆動制御部ＥＣＵ（後述）によって制御される。
【００１３】
車両１００には、ナビゲーションシステム１１０と協働する次の各部（１４０〜１４９）が備えられている。ＧＮＳＳ受信部１４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。車速センサ１４１は、車両１００が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ナビゲーションシステム１１０は、車速センサ１４１からの信号に基づいて車速を取得する。ジャイロセンサ１４２は、車両１００の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両１００の向きに対応した信号を出力する。ナビゲーションシステム１１０は、ジャイロセンサ１４２からの信号に基づいて車両１００の進行方向を取得する。ナビゲーションシステム１１０は、車速センサ１４１およびジャイロセンサ１４２等の出力信号に基づいて車両１００の走行軌跡を特定することで車両１００の現在地を取得する。ＧＮＳＳ受信部１４０の出力信号は、車速センサ１４１およびジャイロセンサ１４２等から特定される車両１００の現在地の補正等に利用される。
【００１４】
通信部１４３は、サーバ１０と無線通信するための回路を備えている。ナビゲーションシステム１１０は、通信部１４３を介してサーバ１０と無線通信することができる。ユーザＩ／Ｆ部１４９は、利用者（車両１００の乗員）に各種の情報を提供し、利用者の指示を入力するためのインタフェース部であり、具体的にはタッチパネルディスプレイとスピーカとを含む。ナビゲーションシステム１１０は、タッチパネルディスプレイに制御信号を出力し、地図等の各種画像を出力させる。さらに、ナビゲーションシステム１１０は、スピーカに制御信号を出力し、各種案内音声を出力させる。また、ナビゲーションシステム１１０は、タッチパネルディスプレイに対するタッチ操作に基づいて利用者の操作を取得する。
【００１５】
ナビゲーションシステム１１０は、道路を走行すると車両１００における走行履歴を示す走行履歴データ（３０ｃ）をサーバ１０に通信部１４３を介して送信する。走行履歴データを送信するタイミングは様々な態様が想定されうる。例えば、リンク通過毎、車両が停止する毎、等のタイミングを想定してよい。本実施形態において、走行履歴データには、車両１００を示す車両ＩＤと、車両１００の型式と、走行した区間を示す情報（リンクＩＤ）と、当該区間を走行した日時と、当該区間を走行した際の車速データ（および加速度データ）と、消費電力量（ＳＯＣの変化が示す電力量変化）と、当該区間を走行した際に車両１００において取得された道路の勾配データとが含まれている。
【００１６】
車両１００，２００を含む各車両には固有の車両ＩＤが予め割り当てられている。ナビゲーションシステム１１０は、記録媒体（不図示）に予め記録されている車両１００の車両ＩＤを取得する。また、記録媒体（不図示）には予め車両１００の型式を示す情報が記録されており、ナビゲーションシステム１１０は、記録媒体（不図示）から車両１００の型式を取得する。車両の型式は、車両の重量、車両の前面投影面積等、走行負荷に影響を与えうるパラメータ（車両の諸元に基づくパラメータ）を特定できる情報であればよい。車両の型式は、車両の形式，モデル名等と表現されるものであってもよい。
【００１７】
ナビゲーションシステム１１０は、ＧＮＳＳ受信部１４０，車速センサ１４１，ジャイロセンサ１４２の出力信号と公知のマップマッチングとに基づいて、車両の現在位置や車両が走行中の区間（リンク）を特定する。またナビゲーションシステム１１０は、当該区間の始点のノードの通過時刻と終点のノードの通過時刻を図示しない計時部から取得する。またナビゲーションシステム１１０は、車速センサ１４１の出力信号に基づき、当該区間を走行中の車両１００の車速と、車速の変化に基づいて進行方向における車両の加速度を取得する。またナビゲーションシステム１１０は、車両に備えられたセンサの出力値に基づいて道路の勾配を取得する。またナビゲーションシステム１１０は、当該区間の走行に要した電力量（ＨＶ走行／ＥＶ走行の情報を含む）を取得する。ナビゲーションシステム１１０は、以上の各データを含む走行履歴データをサーバ１０に送信する。
【００１８】
本実施形態の車両は、駆動源として、燃料タンク１４７に蓄積された燃料を動力源とする内燃機関１４４と、バッテリ１４６に蓄積された電力を動力源とするモータ１４５とを備えたハイブリッド車両である。なお、本実施形態における車両は、電源プラグによる充電が可能なプラグインハイブリッド車両であってもよいし、電源プラグによる充電ができないハイブリッド車両であっても良い。これらの内燃機関１４４とモータ１４５とは図示しない動力伝達機構に連結されており、当該動力伝達機構によって回転駆動力を車両の推進力に変換することによって車両を駆動する。車両は、内燃機関１４４とモータ１４５とのいずれかまたは双方によって駆動することができる。また、車両を走行させる際のモータ１４５の回転によって発生する回生電力はバッテリ１４６に充電される。
【００１９】
内燃機関１４４とモータ１４５は、駆動制御ＥＣＵ１４８に制御される。駆動制御ＥＣＵ１４８は、内燃機関１４４とモータ１４５とに対して制御信号を出力可能であり、内燃機関１４４とモータ１４５とに対して制御信号を出力して内燃機関１４４とモータ１４５とのいずれかまたは双方が回転駆動力を発生させるように制御する。従って、本実施形態においては、駆動制御ＥＣＵ１４８が出力する制御信号によって内燃機関１４４の駆動や停止、モータ１４５による充電、バッテリ１４６の放電によるモータ１４５の駆動が選択される。また、駆動制御ＥＣＵ１４８は、バッテリ１４６からＳＯＣ[％]を取得してナビゲーションシステム１１０に通知することができる。ナビゲーションシステム１１０は当該通知に基づいてバッテリ１４６の残電力量（モータ１４５のみを使用するＥＶ走行にて消費可能な電力量）を取得することができる。また、駆動制御ＥＣＵ１４８は、燃料タンク１４７から燃料の残量を取得することができる。
【００２０】
本実施形態において、駆動制御ＥＣＵ１４８は、ＥＶ走行とＨＶ走行とを切り替えることができる。ＨＶ走行が行われる場合、駆動制御ＥＣＵ１４８は、種々の条件（車速や加速度や勾配や電力量等）によって内燃機関１４４の駆動タイミングを決定し、決定されたタイミングで内燃機関１４４を動作させ、モータ１４５による駆動も補助的に利用して車両を駆動する。
【００２１】
本実施形態においては、駆動制御ＥＣＵ１４８は、車両の現在位置と走行計画に基づいてＥＶ走行またはＨＶ走行の開始および終了タイミングを取得し、車両１００にＥＶ走行またはＨＶ走行を行わせる。これらのタイミングが異なれば、バッテリ１４６における消費電力量が変動する。本実施形態において駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行予定経路におけるＥＶ走行またはＨＶ走行の開始および終了を定めた走行計画を、サーバ１０から取得した区間毎の走行負荷に基づいて作成する。走行計画の作成に採用する走行負荷データの取得方法については後述する。
【００２２】
ナビゲーションシステム１１０は、ユーザＩ／Ｆ部１４９の入力部によって利用者が入力した今回の走行の目的地を受け付ける。また、ナビゲーションシステム１１０は、ＧＮＳＳ受信部１４０，車速センサ１４１，ジャイロセンサ１４２の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得し、当該現在位置を今回の走行の出発地と見なす。ナビゲーションシステム１１０は、経路探索プログラムを実行し、現在位置から目的地までの走行予定経路を取得する。またナビゲーションシステム１１０は、取得した走行予定経路を駆動制御ＥＣＵ１４８に通知する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行予定経路を構成する各区間の走行負荷の取得要求をナビゲーションシステム１１０および通信部１４３を介してサーバ１０に依頼する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、サーバ１０から取得した各区間の走行負荷に基づいて走行予定経路の走行計画を作成する。
【００２３】
駆動制御ＥＣＵ１４８によって走行計画が作成されると、ナビゲーションシステム１１０は、走行予定経路の誘導を行う。ナビゲーションシステム１１０は、ＧＮＳＳ受信部１４０，車速センサ１４１，ジャイロセンサ１４２の出力信号とマップマッチング結果に基づいて車両１００の現在位置、走行中のリンクを特定し、駆動制御ＥＣＵ１４８に通知する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行計画に基づいてＨＶ走行とＥＶ走行とを切り換えるノードを特定する。当該ノードを通過すると、駆動制御ＥＣＵ１４８は、切り換え後の走行モードで車両１００を駆動する。
【００２４】
次に、サーバ１０の構成について説明する。サーバ１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０と通信部４０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして走行負荷取得プログラム２１を実行可能である。
【００２５】
記録媒体３０には予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含む。リンクデータには、道路の勾配を示す勾配データ、制限速度データ、道路種別データ、幅員データ、レーンデータ等のリンクに対応する区間の道路に関する様々なデータが含まれる。地図情報３０ａは、出発地から目的地までの走行予定経路の探索、走行負荷の取得等に利用される。
【００２６】
通信部４０は、他の装置と通信を行う回路を備えており、制御部２０は、走行負荷取得プログラム２１の処理によって車両１００，２００を含む複数の車両と通信を行うことが可能である。
【００２７】
本実施形態において、走行負荷取得プログラム２１は、走行履歴取得部２１ａと、走行負荷取得部２１ｂとを備えている。走行履歴取得部２１ａは、車両ＩＤを含む走行履歴を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は走行履歴取得部２１ａの機能により、車両１００，２００を含む複数の車両から通信部４０を介して走行履歴を示す走行履歴データ３０ｃを取得し記録媒体３０に保存する。
【００２８】
走行負荷取得部２１ｂは、区間の走行履歴に基づいて走行負荷を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は走行履歴データ３０ｃを車両から取得すると、走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行履歴データ３０ｃに基づいて走行履歴が示す区間の走行負荷を取得し、走行負荷を示す走行負荷データ３０ｂを記録媒体３０に蓄積する。
【００２９】
走行負荷は、車両が区間を走行する際に消費するエネルギーを示していれば良く、種々の手法で算出可能である。例えば、制御部２０は、走行履歴データ３０ｃに含まれる勾配データ、車速データ、加速度データ等の走行負荷を取得するためのパラメータを取得する。また制御部２０は、走行履歴データ３０ｃに含まれる車両の型式を取得し、車両の型式に対応するパラメータであって走行負荷を取得するためのパラメータ（例えば、車両の重量、前面投影面積等）を図示しないデータベースから取得する。例えば、走行負荷が抵抗によって消費されるエネルギーである場合、区間における走行抵抗（勾配抵抗、ころがり抵抗、空気抵抗、加速抵抗等）等に基づいて位置毎の消費エネルギーを取得可能である。なお勾配抵抗は、勾配・車両の重量・重力加速度等に基づいて取得可能である。ころがり抵抗は、車両の重量・ころがり抵抗係数・重力加速度等に基づいて取得可能である。空気抵抗は、空気抵抗係数・前面投影面積・車速等に基づいて取得可能である。加速抵抗は、加速度・車両の重量等に基づいて取得可能である。むろん、走行負荷は他にも種々の手法で表現されて良く、消費電力量、位置毎の位置エネルギーや運動エネルギー等の消費量等で表現されて良い。制御部２０は、走行負荷を算出するために予め特定された式（車両の型式に応じて異なる）に各パラメータを代入することによって各位置を走行するための負荷を特定し、各区間において全長に渡って負荷を積分することで走行負荷を取得する。走行負荷を算出するための式は、速度の関数であってもよい（ｆ（速度）＝走行負荷）。
【００３０】
このように算出された走行負荷データ３０ｂは、図２Ａに示すように、リンク毎、および、車両の型式毎に記録媒体３０に蓄積される。また本実施形態においては、図２Ｂに示すように、区間毎および車両の型式毎に、当該区間の走行履歴データ３０ｃを送信してきた車両（走行実績のある車両）であって互いに異なる車両の台数と、互いに異なる車両の車両ＩＤとが記録される。本実施形態においては、互いに異なる車両の車両ＩＤは予め決められた閾値を上限として記録される。従って互いに異なる車両の台数として記録される数値は閾値が最大である。
【００３１】
次に、走行予定経路を走行するための走行計画の作成について説明する。車両１００の駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行予定経路の各区間の走行負荷に基づいて走行計画を作成する。駆動制御ＥＣＵ１４８は、走行負荷が高い区間ではＨＶ走行、走行負荷が低い区間ではＥＶ走行を行うことを基本的な方針として走行計画を作成する。
【００３２】
駆動制御ＥＣＵ１４８は、各区間の走行負荷データ３０ｂをサーバ１０に問い合わせ、サーバ１０から取得する。サーバ１０の制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行計画を作成するための走行予定経路の各区間の走行負荷を、次のように取得して車両１００の駆動制御ＥＣＵ１４８に受け渡す。走行負荷を取得する対象の区間（対象区間）について走行予定車両（車両１００）の走行負荷が記録媒体３０に蓄積されている場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両の対象区間の走行負荷データを取得する。具体的には制御部２０は、走行予定車両の車両ＩＤに対応付けて記録媒体３０に記録されている対象区間の走行負荷データを取得する。走行予定車両の車両ＩＤに対応付けて記録されている対象区間の走行負荷データが複数ある場合、例えばそれらの平均値や中央値等を走行負荷データとして取得してもよい。
【００３３】
対象区間について走行予定車両の走行負荷が蓄積されていない場合（すなわち走行予定車両が対象区間を走行した実績がない場合）であって、対象区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両以外の車両であって走行予定車両と同じ型式の車両の対象区間の走行履歴に基づく走行負荷データを取得する。具体的には制御部２０は、対象区間において走行予定車両と同じ型式に対応付けて記録されている閾値の個数以上の走行負荷データを選出する。制御部２０は、閾値の個数以上の走行負荷データの例えば平均値や中央値等を算出し、算出した値を走行負荷データとして取得する。
【００３４】
対象区間について走行予定車両の走行負荷が蓄積されていない場合（すなわち走行予定車両が対象区間を走行した実績がない場合）であって、対象区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値未満である場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、地図情報３０ａに基づいて対象区間の走行負荷を取得する。例えば制御部２０は、地図情報３０ａから対象区間の勾配データを取得する。また例えば制御部２０は、対象区間やその前後の区間の制限速度データや道路種別データ等に応じて対象区間の想定車速，想定加速度を取得する。制御部２０は、走行予定車両の型式に応じた車両の重量や前面投影面積等を図示しないデータベースから取得する。制御部２０は、対象区間の両端のノードの位置から対象区間の距離を取得する。制御部２０はこれらのパラメータを、走行負荷を取得するために予め決められた式に代入し、対象区間の走行負荷を取得する。
【００３５】
このように本実施形態においては、走行予定車両が走行したことがない区間について、制御部２０は、サーバ１０の記録媒体３０に蓄積済みの走行負荷データであって、走行予定車両と同じ型式の他の車両が当該区間を走行した際の走行負荷データを参照する。記録媒体３０において当該区間の当該型式に対応付けて蓄積されている走行負荷データが、車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、蓄積されている走行負荷データは走行計画作成のために利用される。しかし、閾値未満である場合、本実施形態において、蓄積されている走行負荷データは走行計画作成のために利用されない。閾値未満である場合、走行負荷は特定の車両の走行履歴に偏った値となりうるためである。本実施形態の場合、少なくとも閾値の個数の互いに異なる車両（型式は同じ）の走行履歴に基づく走行負荷データを採用するため、当該走行負荷データが特定の車両の走行履歴に偏った値となる可能性を低減することができる。さらに、このようにして取得された走行負荷を利用して効果的な走行計画を作成することが可能である。
【００３６】
（２）走行負荷蓄積処理：
次に、制御部２０が実行する走行負荷蓄積処理を、図３を参照しながら説明する。走行負荷蓄積処理は、車両から送信され、記録媒体３０に保存されている未分析の走行履歴を分析する予め決められたトリガに応じて実行される。走行負荷蓄積処理が開始されると、制御部２０は走行履歴取得部２１ａの機能により、走行履歴を取得する（ステップＳ１００）。すなわち制御部２０は、分析対象の１区間（１リンク）分の走行履歴データ３０ｃを記録媒体３０から取得する。
【００３７】
続いて、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行履歴に基づいて走行負荷を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１００で取得した走行履歴データ３０ｃから走行負荷を取得するためのパラメータを取得し、当該パラメータに基づいて対象区間（ステップＳ１００で取得した走行履歴が対象としている区間）の走行負荷を取得する。
【００３８】
続いて、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行履歴に含まれる車両ＩＤを取得する（ステップＳ１１０）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１００で取得した走行履歴データ３０ｃに含まれる車両ＩＤを取得する。続いて、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、対象区間の走行実績のある車両ＩＤを取得する（ステップＳ１１５）。すなわち制御部２０は、リンクＩＤ毎および車両の型式毎に記録された「走行実績がある車両ＩＤ」を参照し（図２Ｂを参照）、走行履歴データが示す区間および型式に対応づけて記録された車両ＩＤを取得する。
【００３９】
続いて、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行実績のある車両ＩＤの数は閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、対象区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値未満であるか否かが判定される。制御部２０は、リンクＩＤ毎および車両の型式毎に記録された「走行実績がある異なる車両ＩＤの数」を参照し（図２Ｂを参照）、走行履歴データが示す区間および型式に対応づけて記録された「走行実績のある車両ＩＤの数」を取得する。
【００４０】
ステップＳ１２０において走行実績の有る車両ＩＤの数が閾値未満であると判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行履歴に含まれる車両ＩＤの車両は対象区間を走行した実績有りか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち制御部２０は、リンクＩＤ毎および車両の型式毎に記録された「走行実績がある車両ＩＤ」を参照し、これらの中に、走行履歴データが示す車両ＩＤが含まれているか否かを判定する。含まれている場合、ステップＳ１２５において、走行履歴に含まれる車両ＩＤの車両は対象区間を走行した実績有りと判定される。
【００４１】
ステップＳ１２５において走行履歴に含まれる車両ＩＤの車両は対象区間を走行した実績が有ると判定されなかった場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、対象区間の走行実績がある車両ＩＤの数をカウントアップし（ステップＳ１３０）、走行履歴に含まれる車両ＩＤを、対象区間の走行実績のある車両ＩＤに追加登録する（ステップＳ１３５）。すなわち制御部２０は、走行履歴データが示す区間および型式に対応づけて記録された「走行実績のある車両ＩＤの数」を１増加させ、同じく走行履歴データが示す区間および型式に対応づけて記録された「走行実績のある車両ＩＤ」に走行履歴データが示す車両ＩＤを追加登録する（図２Ｂを参照）。
【００４２】
ステップＳ１３５を終了後、または、ステップＳ１２０において走行実績のある車両ＩＤの数が閾値未満であると判定されなかった場合、または、ステップＳ１２５において車両が対象区間を走行した実績有りと判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行負荷を記録媒体３０に記録する（ステップＳ１４０）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１０５で取得した走行負荷データを、走行履歴データが対象とする区間を示すリンクＩＤおよび走行履歴データが示す車両の型式に対応付けて、記録する（図２Ａを参照）。また本実施形態においては、この際に、制御部２０は、走行負荷データに対応付けて、当該走行負荷データを算出する際に用いた走行履歴データの送信元の車両の車両ＩＤも記録する。
【００４３】
（３）走行負荷出力処理：
図４は、走行負荷出力処理のフローチャートである。本実施形態において、走行負荷出力処理は、車両から走行予定経路を構成する各区間の走行負荷の取得要求を受信した場合に制御部２０によって実行される。なお本実施形態においては、車両において走行予定経路を取得した後、車両からサーバ１０に対して走行負荷の取得要求が送信される。走行予定経路を構成する各区間の走行負荷の取得を要求する車両を走行予定車両と呼ぶ。
【００４４】
走行負荷出力処理が開始されると、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定経路と、走行予定車両の車両ＩＤおよび型式を取得する（ステップＳ２００）。すなわち、走行予定車両から送信される走行負荷の取得要求には、走行予定経路、自車の車両ＩＤおよび型式が含まれる。制御部２０は、当該取得要求に含まれるこれらの情報を取得する。
【００４５】
続いて制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定経路の全ての区間について終了したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。本実施形態においては、走行予定経路の全ての区間のうち未処理の区間を１つずつ対象にしてステップＳ２１５〜Ｓ２３５が実施される。ステップＳ２１０では、走行予定経路の全区間のうち未処理の区間がもうない（全区間処理終了）か未処理の区間がまだあるかが判定される。
【００４６】
ステップＳ２１０において、全ての区間について終了したと判定されなかった場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両は対象区間を走行した実績が有るか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち制御部２０は、対象区間を示すリンクＩＤおよび走行予定車両の型式に対応付けて記録された走行負荷データ（図２Ａを参照）の中に、走行予定車両の車両ＩＤと一致する車両ＩＤに対応付けて記録された走行負荷データが有るか否かを判定する。
【００４７】
ステップＳ２１５において走行予定車両は対象区間を走行した実績が有ると判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両の走行負荷を取得する（ステップＳ２２０）。すなわち制御部２０は、対象区間を示すリンクＩＤおよび走行予定車両の型式に対応付けて記録された走行負荷データ（図２Ａを参照）のうち、走行予定車両の車両ＩＤに対応する走行負荷データを取得する。走行予定車両の車両ＩＤに対応する走行負荷データが複数ある場合、制御部２０は例えばその平均値を取得する。
【００４８】
ステップＳ２１５において走行予定車両は対象区間を走行したことがあると判定されなかった場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、対象区間の走行負荷（型式毎）は有効であるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。すなわち、対象区間を示すリンクＩＤおよび走行予定車両の型式に対応付けて記録された「走行実績がある異なる車両ＩＤの数」（図２Ｂを参照）が閾値に達しているか否かが判定される。「走行実績がある異なる車両ＩＤの数」が閾値未満の場合、ステップＳ２２５において有効であると判定されない。「走行実績がある異なる車両ＩＤの数」が閾値に達している場合、ステップＳ２２５において有効であると判定される。
【００４９】
ステップＳ２２５において対象区間の走行負荷（型式毎）は有効であると判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、走行予定車両と同じ型式に対応する走行負荷を取得する（ステップＳ２３０）。すなわち制御部２０は、対象区間を示すリンクＩＤおよび走行予定車両の型式に対応付けて記録された複数（少なくとも閾値の個数以上ある）の走行負荷データ（図２Ａを参照）を取得する。そして制御部２０は、複数の走行負荷データの例えば平均値を取得する。
【００５０】
ステップＳ２２５において対象区間の走行負荷（型式毎）は有効であると判定されなかった場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、地図情報に基づく走行負荷を取得する（ステップＳ２３５）。すなわち制御部２０は、対象区間の走行負荷を取得するためのパラメータを地図情報３０ａから取得する。また制御部２０は、対象区間の走行負荷を取得するためのパラメータをステップＳ２０５で取得した走行予定車両の型式を基に図示しないデータベースから取得する。そして制御部２０は、取得した各パラメータを用いて対象区間の走行負荷を算出する。
【００５１】
ステップＳ２２０またはステップＳ２３０またはステップＳ２３５を実行後、制御部２０はステップＳ２１０の処理を実行する。ステップＳ２１０において全区間について終了と判定された場合、制御部２０は走行負荷取得部２１ｂの機能により、各区間の走行負荷を走行予定車両に送信する（ステップＳ２４０）。すなわち制御部２０は、通信部４０を介して走行予定車両に走行予定経路を構成する各区間の走行負荷データを送信して、走行負荷出力処理を終了する。
サーバ１０から送信された走行予定経路の各区間の走行負荷を、通信部１４３を介して取得すると、ナビゲーションシステム１１０は、各区間の走行負荷を駆動制御ＥＣＵ１４８に受け渡す。駆動制御ＥＣＵ１４８は、各区間の走行負荷の多寡、残電力量、燃料の残量等に基づいて、走行予定経路についてＨＶ走行区間とＥＶ走行区間を定めた走行計画を作成する。
【００５２】
なお、走行計画には渋滞情報が加味されてももちろんよい。ナビゲーションシステム１１０は、通信部１４３を介して渋滞情報管理システム（図示せず）と通信を行い、任意のリンクが示す道路区間の渋滞度を取得してもよい。渋滞度は、渋滞の程度を評価するための指標であれば良く、渋滞の程度を段階的に示す情報である。例えば、渋滞度は渋滞が発生している「渋滞」と渋滞が発生していない「空き」を想定してよい。そして駆動制御ＥＣＵ１４８は、渋滞度が「渋滞」の区間を走行負荷が低い区間とみなし、走行計画を作成するようにしてもよい。
【００５３】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、走行負荷取得システムは、車両等に搭載された装置であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、サーバとクライアント）によって実現される装置であっても良い。
【００５４】
走行負荷取得システムを構成する走行履歴取得部２１ａ、走行負荷取得部２１ｂの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、走行予定経路はサーバ側で探索されてもよい。走行負荷取得部２１ｂの機能の一部が車両側で実現され他の部分がサーバ側で実現されてもよい。具体的には例えば、自車が走行した実績のある区間の走行負荷は車両側で蓄積され、車両側で蓄積された走行負荷を用いて走行計画を作成する構成であってもよい。また例えば、対象区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上であるか否かの判定は車両側で実施されてもよい。なお、走行計画はサーバ側で作成され車両側に送信されてもよい。また、走行計画はナビゲーションシステムで作成され駆動制御ＥＣＵに受け渡す構成であってもよい。上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。
【００５５】
走行履歴取得部は、車両ＩＤを含む走行履歴を取得することができればよい。すなわち、対象区間を実際に走行した際の走行車両の走行負荷を取得するためのパラメータであって、対象区間を走行した際に走行車両において取得されたパラメータを取得することができればよい。
【００５６】
走行負荷取得部は、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得することができればよい。すなわち、特定の車両の走行履歴に偏った走行負荷が取得されることを抑制することができればよい。このような構成としては、上述の実施形態における構成以外にも種々の構成を採用可能である。例えば、リンクＩＤ毎および型式毎の走行履歴の総蓄積数が増加するのに応じて閾値も増加するように構成されてもよい（例えば総蓄積数の８０％に相当する値を閾値とするように構成されてもよい）。また、既に対象区間について走行実績が有り走行負荷を蓄積済みの車両については、新たに当該対象区間の走行履歴が送信されても当該走行履歴に基づく走行負荷を蓄積しない構成であってもよい。走行負荷データは、さらに、曜日（平日／土日祝日）や時間帯毎に蓄積されてもよい。
【００５７】
さらに、本発明のように、区間を走行した車両のうち車両ＩＤが異なる車両の台数が閾値以上である場合、区間の走行履歴に基づく走行負荷を取得する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００５８】
１０…サーバ、２０…制御部、２１…走行負荷取得プログラム、２１ａ…走行履歴取得部、２１ｂ…走行負荷取得部、２１ｃ…走行負荷取得部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行負荷データ、３０ｃ…走行履歴データ、４０…通信部、１００…車両、１１０…ナビゲーションシステム、１４０…ＧＮＳＳ受信部、１４１…車速センサ、１４２…ジャイロセンサ、１４３…通信部、１４４…内燃機関、１４５…モータ、１４６…バッテリ、１４７…燃料タンク、１４８…駆動制御ＥＣＵ、１４９…ユーザＩ／Ｆ部、２００…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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