(57)【要約】【課題】機体が転倒（横転）する虞がある場合には速やかにこれを報知して必要な対応を素早く行うように促すことができ、また、傾斜地において降車して地上から走行操作する場合には、より一層適切に転倒の虞を報知することができ、しかも、転倒警報装置のコストを極力抑えることができる移植機を提供する。【解決手段】機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ８１の検出結果に基づき機体の転倒警報を行う制御装置は、運転席３０に座って走行操作を行う乗車時と歩行ハンドル３４を用いて地上から走行操作を行う降車時では、機体の転倒警報を行う警報開始角度α、βを異ならせる。【選択図】図９
2020099280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪と後輪を備えて植付装置を昇降自在に連結する機体に、乗車して運転席に座った状態で走行操作を行う走行操作具と、この走行操作具を降車して地上から操作する歩行ハンドルを設け、また、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサの検出結果に基づき機体の転倒警報を行う制御装置を設ける移植機において、前記制御装置は、運転席に座って走行操作を行う乗車時と歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時では、機体の転倒警報を行う警報開始角度を異ならせることを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記制御装置は、警報を断続的に発する予告警報と連続的に発する本警報の二つの警報形態を備え、その内、本警報を発する警報開始角度を運転席に座って走行操作を行う乗車時より歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時が大きい角度となるようにすることを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
前記制御装置は、警報を断続的に発する予告警報と連続的に発する本警報の二つの警報形態を備え、その内、予告警報を発する警報開始角度を運転席に座って走行操作を行う乗車時より歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時が小さい角度となるようにすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移植機。
【請求項４】
前記歩行ハンドルを走行操作具に連結及び連結解除自在に設けると共に、この連結の有無を検出スイッチで検出して制御装置は乗車時と降車時を判断することを特徴とする請求項１から請求項３までの何れか一つに記載の移植機。
【請求項５】
前記歩行ハンドルは前輪と後輪を制動させると共に主クラッチを断続させるブレーキペダルに連動連結し、機体の発進操作と停止操作を地上から行うことができるようにすることを特徴とする請求項１から請求項４までの何れか一つに記載の移植機。
【請求項６】
前記制御装置は、その転倒警報をブザーの警報音と多数のモニタランプの点灯によって行うことを特徴とする請求項１から請求項５までの何れか一つに記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用型田植機や野菜苗の移植機等に関し、詳しくは、前輪と後輪を備えて植付装置を昇降自在に連結する機体に、乗車して運転席に座った状態で走行操作を行う走行操作具と、この走行操作具を降車して地上から操作する歩行ハンドルを設け、また、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサの検出結果に基づき機体の転倒警報を行う制御装置を設ける移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
農業用の乗用型の機械については左右に静かに傾けた時に機械が転倒する角度（静的転倒角）が３０度以上でなければならず、但し、これを満たすことが難しい場合は、転倒警報装置など転倒防止の対策を行うことが求められている。そして、この対策としての転倒警報装置は、ブザー音により転倒の危険性があることを知らせるものであり、通常は連続音が鳴るようにする。
【０００３】
また、機械が走行している場合は、路面の平均傾斜角が静的転倒角より小さくても、路面の凹凸の影響で転倒することがあるため、転倒警報装置は機体の傾斜角が静的転倒角の半分以下（１５度以下）の角度を超えた際に警報を鳴らすことが多く、警報音が聞こえたらすぐに走行速度を落として、傾斜が緩い場所に移動して転倒を防止する必要がある。
【０００４】
そこで、乗用型田植機等の移植機でも基本的に静的転倒角が３０度を超えるように設計するが、植付条数の少ない４条植え田植機等では前輪や後輪が苗の植付面を荒らさないように、また、既に植え付けた苗を踏まないようにするためにトレッドを広くすることができない。さらに、重心が高くなる予備苗台や施肥装置を機体に備えないわけにはいかず、軟弱な湿田におけるスタックを防止するうえで機体の最低地上高も低くすることができないので静的転倒角が３０度に近くなることがあり、転倒警報装置を設けて転倒の危険性があることを知らせるようにしている。
【０００５】
また、その転倒警報装置を作動させて警報を行う角度に関して特許文献１においては、警報装置を作動させる際に、予め一定の設定角を設定し、走行機体の傾斜角がその設定角を越えた場合に警報装置を作動させることにすると、警報装置の作動タイミングが決まってしまうことになる。しかし、走行機体が施肥装置等を並設する場合には、並設しない場合に比べて走行機体が傾斜し易い状態にあることが確かであるが、上記したように、一定角度を基準として警報装置を作動させるだけでは、走行機体の傾斜し易さ等が反映されない面があった。
【０００６】
そこで、走行機体の作業装置が備える条件、つまり、施肥装置等の補助装置を備えているか否か、又は、作業装置の積載重量が重いか軽いか等の条件が変化しても、その影響を考慮した警報装置の作動を行うことのできる水田作業車を提供するため、作業装置の走行機体に対する高さを検出する高さ検出手段の検出結果に基づいて、作業装置が高位置にある場合は、低位置にある場合に比べて警報装置を作動させる設定角を小さくする等の手段を設け、頻繁な警報作動があるのを阻止して走行安定性を確保することが示されている。
【０００７】
また、その転倒警報装置を作動させる形態に関して特許文献２においては、走行機体の傾斜許容限に至る前から、操縦者に注意を促して対応を早期に採ることができるようにするために、走行機体の傾斜角が大きくなる程、ブザーのＯＮ−ＯＦＦ間隔を短くして、警報装置としての作動形態を変更して、操縦者が聴覚的にも傾斜状態を把握し易いようにすることが示されている。
【０００８】
一方、傾斜地の走行に関して特許文献３においては、傾斜センサによって検出された車体本体の傾斜検出値が設定値を超えると、報知手段によって警報を発することによって、傾斜地の傾斜度合いを正確に提供して、乗車操作から降車操作に変更する判断を、適切なタイミングで下すことができるようにする水田作業車が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平１１−３３２３３４号公報
【特許文献２】特開平１１−３３２３３３号公報
【特許文献３】特開２０１４−６４５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
前述の特許文献１では、機体の転倒警報装置を設けるうえで、機体の重心の高低を考慮して警報装置を作動させる設定角を変更し、走行安定性を確保しながら頻繁な警報作動があるのを阻止することができる点で優れたアイデアであると考えられる。また、特許文献２では、警報装置としての作動形態を変更し、操縦者が聴覚的に傾斜状態を把握し易いようにして転倒に対する対応を早期に採ることができるようにする点で優れたアイデアであると考えられる。
【００１１】
しかし、特許文献１では、その制御ブロック図に示されるように左右方向の傾斜センサの他に傾斜角設定器、又は施肥装置装着スイッチ、補助車輪装着センサ等のスイッチやセンサ、或いはポテンショメータを多数設けると、機体重心の検出精度を上げることはできるかもしれないが、機体の転倒警報装置がそれに伴って高価なものとなって、ユーザーの安価な移植機の要望とはかけ離れたものとなる虞がある。
【００１２】
また、特許文献２の第２実施形態では、操縦者に警告を発する際にブザー音に加えて、操縦部における操作パネルに傾斜角等を表示する方法も採り、実際の傾斜角を数値として表示し、また、傾斜角が設定角以上になるとパネルの表示を点滅させ、この状態よりさらにその傾斜角が設定角以上まで大きくなると、ブザーを作動させるようにしている。
【００１３】
しかし、このように操縦部における操作パネルに数値を表示させる表示器や点滅させるランプ等を機体の転倒警報装置のために設けると、操作パネルに苗補給ランプや肥料補給ランプ等の他に上記表示器や転倒警報ランプを設けることになって、操作パネルが手狭になってこれを新たに作り直さなければならず、転倒警報装置のみならず移植機全体が高価なものとなるから、この場合もユーザーの安価な移植機の要望とはかけ離れたものとなる虞がある。
【００１４】
なお、特許文献３では、車体前端の浮き上がりを阻止する操作アームやブレーキペダルに連動して車体本体の外周側から制動可能に設ける操作レバーを設けて、運転者が降車して傾斜地走行を行うことができるようにする。しかし、その警報は車体本体の前後方向の傾斜を検出する傾斜センサによって検出された車体本体の前後方向の傾斜検出値が設定値を超えると運転者に降車を促す報知にすぎないため、特許文献１や特許文献２のように左右方向の傾斜を検出する傾斜センサによって走行機体の転倒（横転）を警報するものではない。
【００１５】
そこで、本発明は、上記のような問題点に鑑み、機体が転倒（横転）する虞がある場合には速やかにこれを報知して必要な対応を素早く行うように促すことができ、また、傾斜地において降車して地上から走行操作する場合には、より一層適切に転倒の虞を報知することができ、しかも、転倒警報装置のコストを極力抑えることができる移植機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明の移植機は、上記課題を解決するため、前輪と後輪を備えて植付装置を昇降自在に連結する機体に、乗車して運転席に座った状態で走行操作を行う走行操作具と、この走行操作具を降車して地上から操作する歩行ハンドルを設け、また、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサの検出結果に基づき機体の転倒警報を行う制御装置を設ける移植機において、前記制御装置は、運転席に座って走行操作を行う乗車時と歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時では、機体の転倒警報を行う警報開始角度を異ならせることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の移植機は、前記制御装置は、警報を断続的に発する予告警報と連続的に発する本警報の二つの警報形態を備え、その内、本警報を発する警報開始角度を運転席に座って走行操作を行う乗車時より歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時が大きい角度となるようにすることを特徴とする。
【００１８】
さらに、本発明の移植機は、前記制御装置は、警報を断続的に発する予告警報と連続的に発する本警報の二つの警報形態を備え、その内、予告警報を発する警報開始角度を運転席に座って走行操作を行う乗車時より歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時が小さい角度となるようにすることを特徴とする。
【００１９】
そして、本発明の移植機は、前記歩行ハンドルを走行操作具に連結及び連結解除自在に設けると共に、この連結の有無を検出スイッチで検出して制御装置は乗車時と降車時を判断することを特徴とする。
【００２０】
そのうえ、本発明の移植機は、前記歩行ハンドルは前輪と後輪を制動させると共に主クラッチを断続させるブレーキペダルに連動連結し、機体の発進操作と停止操作を地上から行うことができるようにすることを特徴とする。また、前記制御装置は、その転倒警報をブザーの警報音と多数のモニタランプの点灯によって行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の移植機によれば、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサの検出結果に基づき機体の転倒警報を行う制御装置は、運転席に座って走行操作を行う乗車時と歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時では、機体の転倒警報を行う警報開始角度を異ならせるから、乗車時と降車時における機体重心の高低変化、並びに平坦地と傾斜地での走行の有無に基づいて機体の転倒警報を行う警報開始角度を異ならせることによって、機体が転倒する虞がある場合には速やかにこれを報知して必要な対応を素早く行うように促すことができる。
【００２２】
また、機体の転倒警報に伴って連続音が鳴るとユーザーや周囲の住民が煩くて迷惑を掛ける虞がある。そこで、乗車時と降車時における警報開始角度を異ならせると、余り長時間に亘って連続音を鳴らす頻度を少なくして不快さを幾分かでも軽減することができる。
【００２３】
さらに、歩行ハンドルの使用の有無を検出するだけで機体重心の高低変化、並びに平坦地と傾斜地での走行の有無に基づいた機体の転倒警報を行うことができるから、多数のスイッチやセンサ、或いはポテンショメータを設けて機体重心の高低変化のみに基づいた機体の転倒警報を行うものよりコストを抑えて安価に移植機を提供することができる。
【００２４】
また、制御装置は、警報を断続的に発する予告警報と連続的に発する本警報の二つの警報形態を備え、その内、本警報を発する警報開始角度を運転席に座って走行操作を行う乗車時より歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時が大きい角度となるようにすると、歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時には、運転席から降りて降車しているから機体の重心は乗車時よりも低くなり、また、機体の走行速度も歩行に合わせて低速にしているから、機体の転倒角度は大きくなる。
【００２５】
そのため、本警報を発する警報開始角度を歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時の方が大きい角度となるようにすると、機体が相当大きく傾斜しない限り本警報は発せられないから、連続的に警報が発せられる頻度を少なくして警報音による不快さを軽減することができる。なお、この場合、本警報が発せられる機体の傾斜角度は大きくなるとしても、その角度から実際に機体が転倒する角度は、乗車時における本警報が発せられて機体が転倒に至る角度と同等に設定することにより、遜色のない角度になして転倒を防止するための行動に迅速に移ることができる。
【００２６】
さらに、制御装置は、警報を断続的に発する予告警報と連続的に発する本警報の二つの警報形態を備え、その内、予告警報を発する警報開始角度を運転席に座って走行操作を行う乗車時より歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時が小さい角度となるようにすると、農道の坂道や圃場への進入路、或いは退出路はその走行面が左右に傾斜している場合が多く、また、隣の圃場に斜めに畦越しする場合は特に片輪走行となって横転する虞が増すので、このような場合は、予め降車して地上から走行操作を行う。
【００２７】
従って、運転席に座って走行操作を行う乗車時より歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行う降車時の方が機体の横転する可能性が高い路面を走行することになるので、予告警報を発する警報開始角度を小さくして機体の傾斜を早めに知らせることで、不安定となる走行への備えを例えば、走行路の変更や走行速度を低くすることによって十分に採るように注意喚起することができる。
【００２８】
そして、歩行ハンドルを走行操作具に連結及び連結解除自在に設けると共に、この連結の有無を検出スイッチで検出して制御装置は乗車時と降車時を判断すると、運転席に座って走行操作を行う走行操作具に歩行ハンドルを連結するだけで、歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行うことができ、歩行ハンドルを用いて地上から走行操作を行うための構造を簡単で安価なものに構成することができる。
【００２９】
しかも、この連結の有無を検出スイッチで検出して制御装置は乗車時と降車時を判断することができるから、複数のスイッチ等を用いて乗車時と降車時を判断する場合に比べてスイッチの数やスイッチの取付部材、或いはスイッチの組付け工数を減らして、機体の転倒警報装置のコストを削減することができる。
【００３０】
そのうえ、歩行ハンドルは前輪と後輪を制動させると共に主クラッチを断続させるブレーキペダルに連動連結し、機体の発進操作と停止操作を地上から行うことができるようにすると、機体の制動を解除して主クラッチを入りとする機体の発進操作と、機体を制動させて主クラッチを切りとする停止操作を歩行ハンドルによって行うことができ、そのため、機体の転倒警報が発せられると即座に機体を停止させて機体の転倒を遅滞なく回避し、また、その後の転倒予防行動に速やかに移ることができる。
【００３１】
また、制御装置は、その転倒警報をブザーの警報音と多数のモニタランプの点滅によって行うと、ブザー音の聴覚的な訴えに加えて、モニタランプの点滅の視覚的な訴えに基づいて機体の転倒の虞を警報することができる。そのため、高齢化等に伴ってブザー音を聞き取り難くなったユーザーであっても、何れかの警報によって機体の転倒の虞があることにいち早く気付いて例えば、走行速度を落として傾斜が緩い場所に移動したり、植付装置を下降させて機体重心を下げて転倒を防止する等の行動に迅速に移ることができる。
【００３２】
そして、この場合、機体の転倒警報装置は、苗切れ、肥料切れ、或いは肥料詰まり等を警報するブザーと操作パネルに設けるこれらのモニタランプを用いて行うことができ、転倒警報のために新たにブザーやランプ、或いは傾斜角を数値として表示する表示器等を設ける必要がない。
【００３３】
さらに、苗切れ等の警報を行う既存のマイクロコンピュータユニットに、新たに傾斜センサと乗車時と降車時を判断する検出スイッチを接続すると共に、機体の転倒警報プログラムを追加するだけでよいから、転倒警報装置のコストを極力抑えることができる。しかも、機体の転倒警報を行う際には、操作パネルに設ける多数のモニタランプを点滅させるから、運転席に座った状態で前方を見ていても大光量の基にモニタランプを点滅させて危険の喚起を十分に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明を適用する乗用型田植機の側面図である。
【図２】乗用型田植機の平面図である。
【図３】前輪操舵部の断面図である。
【図４】運転操作部の平面図である。
【図５】歩行ハンドルの構造を示す平面図である。
【図６】歩行ハンドルの構造を示す側面図である。
【図７】転倒警報装置の制御ブロック図である。
【図８】転倒警報制御と警報断続制御のフローチャートである。
【図９】傾斜センサの出力電圧と機体の傾斜角度、並びに警報の出力状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１乃至図４に示すように農業用の機械を構成する乗用型田植機（機体）１は、前輪２と後輪３を備える走行機体４の後部にリンク機構５を介して植付装置６をローリング自在に連結する。そして、この植付装置６は、走行機体４の後部とリンク機構５の後部に亘って取付ける油圧シリンダ７によって下降させた作業姿勢と上昇させた非作業姿勢に亘って昇降自在に設ける。なお、後輪３と植付装置６との間には、走行機体４の旋回によって荒れた枕地を均す整地ロータ８を設け、この整地ロータ８は植付装置６と共に昇降するように設ける。
【００３６】
一方、前記走行機体４は、左右のサイドメンバーに複数のクロスメンバーを固着して構成するシャーシフレーム９に、トランスミッションケース１０、左右のフロントアクスルケース、リヤアクスルケース１１等を取付けて一体的に構成する。また、トランスミッションケース１０の前部寄りにエンジンフレームを取付け、このエンジンフレームにはガソリンやディーゼルエンジンを搭載する。
【００３７】
また、エンジン後方のシャ−シフレーム９に取付けるトランスミッションケース１０は、その上面にパワーステアリング装置を構成するトルクジェネレータ１２を取付ける。そして、このトルクジェネレータ１２には、上方に延出するステアリングシャフト１３とこのステアリングシャフト１３を内包するステアリングコラム１４を立設する。また、ステアリングシャフト１３の上端部には前輪２を操舵するステアリングホイール１５を取付ける。
【００３８】
さらに、トルクジェネレータ１２の出力シャフトはトランスミッションケース１０内に設ける歯車減速装置に連結し、また、この歯車減速装置のセクタシャフト１６の下端はトランスミッションケース１０の下方に突出し、セクタシャフト１６の下端部にピットマンアーム１７を設ける。また、ピットマンアーム１７に取付ける左右のタイロッド１８は、フロントアクスルケースの両端部に設けるキングピンケースを介して左右の前輪２を操舵する。
【００３９】
一方、前記ステアリングコラム１４の中途部にブラケットを固着し、このブラケットにステアリングコラム１４自体を覆うコラムカバー１９を取付ける。また、ブラケットの左右に主変速レバー２０、副変速レバー２１、及びエンジンコントロールレバー２２を回動自在に取付けると共に、その前寄り上部に燃料タンク２３を取付ける。
【００４０】
そして、前記コラムカバー１９は合成樹脂製とし、その上方寄りの前部中央にステアリングシャフト１３を通す孔１９ａを設ける。また、その後方寄りに操作スイッチやモニタランプを設ける操作パネル２４を取り付ける、さらに、その左右外側寄りに振り分けて、主変速レバー２０、副変速レバー２１、及びエンジンコントロールレバー２２のガイド孔を設ける。
【００４１】
また、上記コラムカバー１９の下方には、スタータスイッチ等を取付けるリヤカバー２５を設け、また、コラムカバー１９とリヤカバー２５の前方側には、前照灯２６を備えてエンジンの後方側と下方側を除いてこれを覆うボンネット２７を設ける。従って、エンジン等で構成する原動部と運転操作部の基部寄りは、ボンネット２７及び燃料タンク２３と、コラムカバー１９とリヤカバー２５によって覆うことになる。
【００４２】
さらに、前記シャーシフレーム９には、合成樹脂製のフロントステップ２８とリヤステップ２９を設ける。この内、フロントステップ２８は、ボンネット２７の左右側方となる左右のフロントステップ部２８ａと、これに続いてリヤカバー２５の後方となるフロアステップ部２８ｂを備える。一方、リヤステップ２９は、フロアステップ部２８ｂの後部寄りから階段状に立ち上がり、シャーシフレーム９の後部に設けるシートフレーム９ａに取付ける。
【００４３】
そして、このリヤステップ２９は、その上部中央に運転席３０を設け、また、運転席３０の左右には作業者が片足を掛けるリヤサイドステップ部２９ａを設ける。なお、前記フロアステップ部２８ｂの前部中央寄りには株間調節レバー３１を通す開口を、また、前部右寄りにはブレーキぺダル３２や駐車ブレーキレバー３３を通す開口を設ける。さらに、左右のフロントステップ部２８ａの前方には、シャーシフレーム９の前部寄りにその基部を前後方向に回動自在に取付ける歩行ハンドル３４を設ける。
【００４４】
ここで、乗用型田植機１の動力伝達系について簡単に説明すると、前記エンジンはベルトテンションクラッチ式の主クラッチを備える伝動ベルトを介してトランスミッションケース１０に取付けるＨＳＴ（静油圧式無段変速装置：主変速装置）を駆動する。また、ＨＳＴからトランスミッションケース１０内に伝達された動力は、トランスミッションケース１０内に設ける歯車変速装置によって構成する副変速装置、及び前輪２の差動歯車装置を経由して、左右のフロントアクスルケース及びキングピンケース内に設ける伝動軸から左右の前輪２を駆動する。
【００４５】
また、左右の後輪３はトランスミッションケース１０内に設ける副変速装置からリヤアクスルケース１１内に設ける左右のサイドクラッチを介して後輪３を駆動する。なお、トランスミッションケース１０内にはブレーキを設け、前述のブレーキぺダル３２を踏み込むとベルトテンションクラッチで構成する主クラッチは切られ、また、上記ブレーキが作動して前輪２と後輪３に四輪ブレーキが掛かる。
【００４６】
さらに、図５及び図６に示すように、ブレーキぺダル３２を踏み込んで駐車ブレーキレバー３３を手前側に引いてハンドル連動位置にすると、フック３５とロッド３６が連結する。また、同時にロックバー３７が回動し、ロックバー３７はピットマンアーム１７のレシーバ溝１７ａに嵌り込んで前輪２を直進状態でロックする。
【００４７】
そして、この状態で歩行ハンドル３４を格納位置から操作準備位置になし、更に下方の操作位置に向けて回動すると、ａ点を支点にプレート３８が回動すると同時にｂ点を支点にアーム３９が回動し、それによりフック３５とロッド３６を介してブレーキぺダル３２はその踏み込み状態が解除される。
【００４８】
従って、エンジンを始動し主変速レバー２０によってＨＳＴを中立位置から前進又は後進側に操作している状態で、歩行ハンドル３４を操作位置に向けて回動するとブレーキぺダル３２はその踏み込み状態が解除される。そのため、ブレーキロッド４０によってトランスミッションケース１０内に設けるブレーキの制動が解除され、また、ベルトテンションクラッチで構成する主クラッチのタイトプーリ４１が戻って主クラッチを入りとし機体は直進走行を開始する。
【００４９】
さらに、歩行ハンドル３４を操作位置から操作準備位置に戻すと上記連係機構によってブレーキぺダル３２はその踏み込み状態に戻って、ブレーキは制動され主クラッチは切られて機体はその場に停止する。なお、歩行ハンドル３４は地上に降りて機体の前側から操作するが、運転席３０に座って通常の機体の走行を行う場合は、フック３５とロッド３６との連結を駐車ブレーキレバー３３によって解除しておくと共に、歩行ハンドル３４を格納位置に戻しておく。
【００５０】
そして、乗用型田植機１の動力伝達系について引き続いて説明すると、機体の後部に連結する植付装置６は、トランスミッションケース１０内に設ける株間変速装置及び植付クラッチから、植付ＰＴＯシャフト、及びドライブシャフト４２を介して植付装置６のドライブケース４３に設ける植付入力シャフトに動力が伝達される。また、リヤアクスルケース１１内に伝達された動力は、ロータドライブシャフト４４を介してロータドライブケース４５内に入り整地ロータ８を駆動する。
【００５１】
そして、植付装置６は４条植えとなし、走行機体４の後部にローリング自在に連結する植付フレームに、前高後低状に傾斜して複数のマット苗を載置する苗載台４６、苗載台４６の下端から１株分ずつ苗を植付爪４７により掻き取って田面に植付けるロータリ植付機構４８、走行跡や旋回跡を整地しながら植付け箇所を均すフロート４９、次行程における作業走行の目印を田面に付ける左右のマーカー５０等を備えて構成し、そのドライブケース４３に入った動力によってスクリュシャフトを回転させて苗載台４６を左右往復スライド作動させる。また、苗載台４６の縦送りベルト５１を駆動してマット苗を下方に間欠的に縦送りする。
【００５２】
さらに、ドライブケース４３に入った動力によってロータリ植付機構４８を構成するプランタケース５２に動力を伝達し、ロータリケース５３を回転駆動する。また、ロータリケース５３に取付けたプランタアーム５４に装着した植付爪４７が苗載台４６の下端から１株分ずつ苗を掻き取ると共に、掻き取った苗をフォークで押し出して苗を田面に植付ける。なお、左右のプランタケース５２に設けるプランタシャフトには条止めクラッチをそれぞれ設け、それ以降の植付け作動を停止する。さらに、この条止めクラッチはワイヤにより条止めレバー５５に接続し、この条止めレバー５５を操作することによって、２条分の植付けを停止することができる。
【００５３】
また、植付装置６に設ける左右のマーカー５０は、植付フレームにその支持杆５０ａを回動自在に支持し、この支持杆５０ａをスプリングによつてマーカー５０が田面に接地するように付勢する。また、支持杆５０ａはワイヤを介してマーカー５０の作動機構に連結する。そして、この作動機構は植付装置６が上昇すると左右のマーカー５０を共に上昇させる。また、植付装置６が下降するとマーカー５０はスプリングの付勢力によって下降しようとするが、マーカーセット操作によって選択されなかったマーカー５０は上昇したまま保持され、選択されたマーカー５０のみ下降して次行程における作業走行の目印を田面に付ける。
【００５４】
さらに、詳細に説明すると、左右のマーカー５０は電動モータを備える制御装置によって作動機構を制御する。そして、制御装置は、植付装置６の上昇に合わせて次に植付装置６が下降した際に下降させるマーカー５０の選択を右と左に交互に行うように自動制御する。そのため、往復植付走行する際のマーカーセット操作を不要にして煩雑な操作から解放する。なお、作業を開始する際や１行程の中途で植付装置６を上昇させるとマーカー５０の選択が間違う場合がある。そこで、この場合は次に使用するマーカー５０を後述する操作スイッチ５６、５７によって指定することができる。
【００５５】
なお、植付装置６の昇降制御は、主変速レバー２０のグリップの側面に設けるアップ・ダウンスイッチ５８、５９によって行う。そして、植付装置６が上昇している状態からダウンスイッチ５９を押すと、電動モータで構成するカムモータが昇降バルブを下降位置に切換えて植付装置６を下降させる。また、後述する作業スイッチ６０が作業に設定されている場合、再度ダウンスイッチ５９を押すとカムモータは植付クラッチを入りにする。さらに、この状態でアップスイッチ５８を押すとカムモータは植付クラッチを切り、再度アップスイッチ５８を押すと昇降バルブを上昇位置に切換え、植付装置６が最上昇位置になると固定位置に切換えて植付装置６を最上昇位置に保持する。
【００５６】
ところで、乗用型田植機１は、植付装置６によって苗を植付けると同時に土中に肥料を撒く、例えばペースト施肥機仕様や粒状施肥機仕様を設けている。そして、前者のペースト施肥機仕様の場合、肥料タンクを走行機体４に設ける。また、この肥料タンクに貯留する肥料をホースで施肥ポンプに供給し、施肥ポンプは中途に設けるストップバルブやインジケータを経由して植付装置６のフロート４９近傍に取付ける各条毎のノズルに肥料を圧送し、植付けた苗の側方の土中に肥料を吐出させる。なお、ペースト施肥機には肥料補給センサと肥料詰まりセンサを設ける。
【００５７】
また、後者の粒状施肥機仕様は、粒状肥料を貯留するホッパと、肥料の繰出装置と、繰出装置の目皿ロールから繰出した肥料をエアーで圧送するブロアを備え、エアと共に圧送した肥料は各条毎にホースを介してホース端末に設ける作溝仕組に搬送し、それによって肥料を植付装置６で植付けた苗の側方の土中に撒くことができる。なお、繰出装置は各条用の条止めレバーを設け、不要な条列の施肥を止めることができると共に、ホッパには肥料補給センサを、また、作溝仕組には肥料詰りセンサを設ける。
【００５８】
さらに、乗用型田植機１は、走行機体４の前部寄りの左右両側部にシャーシフレーム９から立ち上げた取付けフレーム６１を介して予備苗（マット苗）を載置する予備苗台６２や、マット苗を畦際からスライドさせて植付装置６に供給するスライド式予備苗台を設ける。また、シャーシフレーム９の前部にはセンターポール６３を前後に回動自在に設け、シャーシフレーム９の左右にはトレースマーカー６４を設ける。
【００５９】
次に、前述したコラムカバー１９に取付ける操作パネル２４に設ける操作スイッチやモニタランプについて図４に基づいて説明する。先ず、操作パネル２４は合成樹脂製のパネルケース２４ａを備え、このパネルケース内に複数のタクタイルスイッチと発光ダイオードを基板に纏めて設け、そのパネルケース２４ａの上面に複数のスイッチ操作部と発光ダイオードの透光部を設け、これ等を透光性樹脂材で形成する防水用を兼ねた表示シート２４ｂで覆う。
【００６０】
そして、操作パネル２４に設ける操作スイッチとモニタランプの役割について説明すると、先ず、「前照灯」スイッチ６５は押すたびに前照灯２６を入り切りし、その切り替わり状態は前照灯ランプ６６の点灯と消灯によって表示する。また、「作業」スイッチ６０は押すたびに作業と走行に切り替わり、作業に切り替わるとモニタランプの表示を有効にすると共に作業ランプ６７と「植付」ランプ６８を点灯させる。一方、走行に切り替わるとモニタランプの表示を無効（消灯）にすると共に作業ランプ６７と「植付」ランプ６８を消灯させる。
【００６１】
また、「旋回アップ」スイッチ６９は、ステアリングホイール１５を旋回操作すると植付装置６を自動的に上昇させる旋回アップ機能を押すたびに入り切りし、その切り替わり状態は旋回アップランプ７０の点灯と消灯によって表示する。さらに、「マーカー自動」スイッチ７１は、左右のマーカー５０の選択を植付装置６の上昇に合わせて交互に右と左に切り換える自動制御を押すたびに入り切りし、その切り替わり状態はマーカー自動ランプ７２の点灯と消灯によって表示する。
【００６２】
そして、「左」と「右」のスイッチ５６、５７は、上記マーカー自動制御におけるマーカー５０の選択が誤っている場合、このスイッチを押すことによって正しいマーカー５０を選択することができ、その選択状態は左右のマーカーランプ７３、７４の背反的な点灯と消灯によって表示する。なお、植付装置６を下降させている状態で、左右のマーカー５０を共に下降させたい場合は、未だ下降していない側の「左」又は「右」のスイッチ５６、５７を押すとその側のマーカー５０を下降させることができる。
【００６３】
さらに、「苗補給」ランプ７５は、植付装置６の苗載台４６にマット苗が少なくなったことを苗警報スイッチによって検出した際に点灯し、それに合わせて制御装置はブザー７６を例えば５秒間断続して作動させる。また、「肥料補給」ランプ７７は、ペースト施肥機仕様の田植機であれば肥料タンクに設けるペースト残量センサが肥料の残り少なくなったことを検出した際に、或いは粒状施肥機仕様の田植機であればホッパに肥料が残り少なくなったことを肥料補給センサが検出した際に点灯し、この場合も制御装置はブザー７６を５秒間断続して作動させる。
【００６４】
また、「肥料詰り」ランプ７８は、ペースト施肥機仕様の田植機であればインジケータに設ける肥料詰まりセンサが肥料の詰まりを検出した際に、或いは粒状施肥機仕様の田植機であれば作溝仕組に設ける肥料詰りセンサが肥料の詰まりをけん出した際に点灯し、同時にブザー７６も断続して作動する。さらに、「施肥条止め」ランプ７９は、植付装置６の条止めレバー５５を操作して例えば、２条分の植付けを停止させた際に、或いはペースト施肥機仕様の田植機であればストップバルブを操作して肥料の圧送を止めたり、粒状施肥機仕様の田植機であれば繰出装置の条止めレバーを操作して肥料の繰り出しを止めた際に点灯し、同時にブザー７６も５秒間断続して作動する。
【００６５】
そして、「警報停止」スイッチ８０は、「苗補給」「肥料補給」「肥料詰り」「施肥条止め」の各ランプが点灯する際に同時に作動させるブザー７６の吹鳴を、このスイッチ８０を押すことによって速やかに鳴りやます。なお、ブザー７６は、「作業」「前照灯」「旋回アップ」「マーカー自動」「左」「右」の各スイッチを押した際にも単音を発し、各スイッチの押し操作に伴う自動制御状態等の切り替わりを報知する。
【００６６】
以上、各操作スイッチとモニタランプの役割について説明したが、次に本発明の特徴とする機体の転倒警報装置について説明する。図１に示すように走行機体４のシートフレーム９ａには、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ８１を設ける。なお、この傾斜センサ８１は左右最大３０度までの傾斜角度に対して０．４〜４．６Ｖの出力電圧特性を備えるものとして、この傾斜センサ８１を、図７に示すように機体の転倒警報を行う制御装置を構成するマイクロコンピュータユニット（ＥＣＵ）８２のアナログ入力回路（Ａ／Ｄ変換ポート）に接続する。
【００６７】
また、同様にＥＣＵ８２には、リフタカムポテンショメータ８３とリフト角ポテンショメータ８４を接続する。なお、リフタカムポテンショメータ８３は植付装置６の昇降制御において昇降バルブや植付クラッチを操作するリフタカムの回動角度を検出するものであり、このリフタカムを回動させるカムモータの駆動制御に使用し、転倒警報装置においてはこのリフタカムポテンショメータ８３によって植付クラッチの入切を検出する手段として用いる。
【００６８】
また、リフト角ポテンショメータ８４はリンク機構５の回動角度を検出するものであり、主にマーカー５０の制御において使用するが、転倒警報装置においてはこのリフト角ポテンショメータ８４によって植付装置６の下降の有無を検出する手段として用いる。さらに、ＥＣＵ８２の入力回路にはリミットスイッチ８５を接続する。
【００６９】
このリミットスイッチ８５は、駐車ブレーキレバー３３のガイド板３３ａに取り付けて駐車ブレーキレバー３３をハンドル連動位置に操作するとオンとなるように設け、ブレーキぺダル３２に歩行ハンドル３４が連結されているか否かを検出する。ところで、ブレーキぺダル３２を踏み込んで駐車ブレーキレバー３３をハンドル連動位置に操作して降車すると、ブレーキぺダル３２を踏み込んだ状態が維持されて機体は駐車ブレーキが掛かった状態で停車させておくことができる。
【００７０】
そして、再び乗車して機体を走行させる際には、駐車ブレーキレバー３３を操作して駐車ブレーキを解除する必要があるから、運転席３０に座って機体を走行させる場合はリミットスイッチ８５が必ずオフとなっている。そのため、機体が走行する状態においては、このリミットスイッチ８５のオンオフによって乗車状態か降車状態かを一義的に判別することができる。
【００７１】
一方、ＥＣＵ８２の出力回路には、ブザー７６と「植付」ランプ６８、「苗補給」ランプ７５、「肥料補給」ランプ７７、「肥料詰り」ランプ７８、及び「施肥条止め」ランプ７９を接続する。なお、ＥＣＵ８２の入力回路や出力回路には、植付装置６の昇降制御やマーカー５０の制御等を行うためのセンサやスイッチ、或いは電動モータ等のアクチュータを接続するが、ここではそれらの図示と説明を省略する。
【００７２】
次に、ＥＣＵ８２が実行する機体の転倒警報制御について図８に示すフローチャトに基づいて説明すると、ＥＣＵ８２は、先ずバッファに書き込まれた傾斜センサ８１、リフタカムポテンショメータ８３、リフト角ポテンショメータ８４、及びリミットスイッチ８５の各センサ値を取得する（Ｓ０）。次に、ブレーキぺダル３２に歩行ハンドル３４が連結されているか否かによって降車か乗車かを判断する（Ｓ１）。また、植付装置６が作業姿勢となる所定の高さ以下に下降しているか（Ｓ２）、さらに、植付クラッチが入りとなっているか（Ｓ３）を判断する。
【００７３】
そして、歩行ハンドル３４がブレーキぺダル３２に連結されて降車していると判断すると、予告警報の警報開始角度αをα１とし、また、本警報の警報開始角度βをβ１にする（Ｓ４）。また、植付装置６が所定の高さ以下に下降していない場合や植付クラッチを切りにしている非植付時には、予告警報の警報開始角度αをα２とし、また、本警報の警報開始角度βをβ２にする（Ｓ５）。さらに、植付装置６が所定の高さ以下に下降して植付クラッチを入りにしている植付時には、予告警報の警報開始角度αをα３とし、また、本警報の警報開始角度βをβ３にする（Ｓ６）。
【００７４】
なお、各予告警報の警報開始角度αはα１、α２、α３の順に大きくなる予め記憶する設定値を代入する（α１＜α２＜α３）。また、各本警報の警報開始角度βはβ２、β３、β１の順に大きくなる予め記憶する設定値を代入する（β２＜β３＜β１）。次に傾斜センサ８１によって得られる機体の傾斜角度と本警報の警報開始角度βを比較し（Ｓ７）、また、機体の傾斜角度と予告警報の警報開始角度αを比較する（Ｓ８）。
【００７５】
そして、機体の傾斜角度が予告警報の警報開始角度αに満たない場合は、警報の作動停止し復帰する（Ｓ９）。また、機体の傾斜角度が予告警報の警報開始角度α以上で本警報の警報開始角度βに満たない場合は、警報の断続制御を行う（Ｓ１０）。さらに、機体の傾斜角度が本警報の警報開始角度β以上の場合は、警報を連続して作動させる（Ｓ１１）。
【００７６】
また、上記警報の断続制御（Ｓ１０）は警報断続制御のサブルーチンに示すように、先ず警報を作動させるＯＮタイムを予め記憶する固定値ｔ０とする（Ｓ１２）。次に、警報を停止させるＯＦＦタイムを機体の傾斜角度から予告警報の警報開始角度αを差し引いた値に基づいて演算又は予め記憶するテーブルから得られる値になす（Ｓ１３）。なお、これによって得られたＯＦＦタイムは機体の傾斜角度が大きくなるほど徐々に短くなる。
【００７７】
そして、ＯＦＦタイムが決定したらＯＮタイマーをスタートさせ（Ｓ１４）、ＯＮタイマーがタイムアップするまで警報を作動させる（Ｓ１５、Ｓ１６）。また、ＯＮタイマーがタイムアップすると警報を停止し（Ｓ１７）、ＯＦＦタイマーをスタートさせ（Ｓ１８）、ＯＦＦタイマーのタイムアップを待って（Ｓ１９）、復帰する。
【００７８】
そのため、警報の断続制御が繰り返し実行されると警報が断続して行われることになり、この場合の断続の周期（ＯＮタイム+ＯＦＦタイム）は機体の傾斜角度が大きくなるほど徐々に短くなって機体の転倒の虞が高まりつつあることを報知する。なお、警報はブザー７６を作動させると共に、「植付」ランプ６８、「苗補給」ランプ７５、「肥料補給」ランプ７７、「肥料詰り」ランプ７８、及び「施肥条止め」ランプ７９を点灯させることによって行うものであり、ブザー７６は単音を間欠的に発したり連続音を発し、また、モニタランプも点滅したり連続点灯することによって機体の転倒の虞を予告警報したり本警報する。
【００７９】
以上、ＥＣＵ８２が実行する機体の転倒警報制御について説明したが、これを乗用型田植機１の走行に当てはめて説明すると、田植機１は圃場へ行き来するため農道等を走行し、この場合、副変速レバー２１で副変速装置を高速にし、また、障害物に当たらないように植付装置６を上昇させた非作業姿勢で運転席３０に座って走行を開始する。従って、田植機１は苗の植付作業を行う場合より走行速度が速く重心も高いため、路肩に寄り過ぎたり路面の凹凸等によって傾いて、或いはカーブで遠心力等によって傾いて横転する虞がある。
【００８０】
そして、このような横転する虞がある場合、転倒警報装置は図９の［乗車・非植付］に示すように、田植機１の静的転倒角の半分以下である予告警報の警報開始角度α２以上に田植機１が左右傾斜すると断続警報を行う。また、本警報の警報開始角度β２以上に田植機１が左右傾斜すると連続警報を行う。そのため、この予告警報に気付いてステアリングホイール１５を回して路肩から離れたり、本警報に基づいて主変速レバー２０を操作して走行速度を落とし、或いは植付装置６を最上昇位置から低い位置に下降させて重心を下げて走行を再開する等の回避行動を採る。
【００８１】
さらに、農道の坂道や圃場への進入路、或いは退出路に凹凸があったり、その平均傾斜角が田植機１の静的転倒角に近い場合、又は隣の圃場に斜めに畦越しする場合は特に横転する虞が増す。そして、この場合にも予告警報や本警報が同様に出されるが、上記の路面を走行する場合は路面の不安定さによって一段と機体の転倒の虞が高まるので、安全性を考慮して田植機１から降車して歩行ハンドル３４を用いて走行を行う。
【００８２】
そして、田植機１から降車して歩行ハンドル３４を用いて走行を行う場合、転倒警報装置は図９の［降車］に示すように、予告警報の警報開始角度α１以上に田植機１が左右傾斜すると断続警報を行う。また、本警報の警報開始角度β１以上に田植機１が左右傾斜すると連続警報を行う。そのため、この予告警報に気付いて一旦、歩行ハンドル３４を操作して田植機１を停止させたうえで走行速度を更に落としたり、或いは植付装置６を更に低い位置に下降させて重心を下げて走行を再開する等の回避行動を採る。
【００８３】
また、本警報に基づいて一旦、歩行ハンドル３４を操作して田植機１を停止させたうえで田植機１を後進させ、また、同時に傾斜が緩かったり凹凸の少ない走行路を車輪が通るように、或いは田植機１が畦に直交するように前輪２を操舵して、十分な注意をはらいながら再度、前進走行にトライして克服する。なお、この場合、路面が昇り勾配であれば、歩行ハンドル３４を押し下げるように力を加えて田植機１のヘッドアップを防いで重心の上昇による横転を無くすことができる。
【００８４】
そして、ＥＣＵ８２は、このような場合、本警報を発する警報開始角度βを運転席３０に座って走行操作を行う乗車時（β２）より歩行ハンドル３４を用いて地上から走行操作を行う降車時（β１）が大きい角度となるようにする（β２＜β１）。これは歩行ハンドル３４を用いて地上から走行操作を行う降車時には、運転席３０から降りて降車しているから田植機１の重心は乗車時よりも低くなり、また、田植機１の走行速度も歩行に合わせて低速にしているから、田植機１の転倒角度は大きくなる。
【００８５】
そのため、本警報を発する警報開始角度βを歩行ハンドル３４を用いて地上から走行操作を行う降車時には大きい角度β１にして、田植機１が相当大きく傾斜して本警報を発する警報開始角度β１を超えない限り本警報は発せられないから、連続的に警報が発せられる頻度が少なくなって警報音による不快さを軽減することができる。
【００８６】
なお、この場合、本警報が発せられる田植機１の傾斜角度β１は大きくなるとしても、その角度β１から実際に田植機１が転倒する角度は、乗車時における本警報が発せられて田植機１が転倒に至る角度と同等に設定する。そのため、運転席３０に座って走行操作を行う乗車時と歩行ハンドル３４を用いて地上から走行操作を行う降車時における本警報の警報開始角度β２、β１は遜色のない角度となり、この本警報が発せられたら速やかに転倒防止の行動に迅速に移ることが大事となる。
【００８７】
さらに、ＥＣＵ８２は、予告警報を発する警報開始角度αを運転席３０に座って走行操作を行う乗車時（α２）より歩行ハンドル３４を用いて地上から走行操作を行う降車時（α１）が小さい角度となるようにする（α２＞α１）。これは、前述のように農道の坂道や圃場への進入路、或いは退出路はその走行面が左右に傾斜している場合が多く、また、隣の圃場に斜めに畦越しする場合は特に片輪走行となって横転する虞が増すので、このような場合は、予め降車して地上から走行操作を行う。
【００８８】
そのため、運転席３０に座って走行操作を行う乗車時より歩行ハンドル３４を用いて地上から走行操作を行う降車時の方が田植機１の横転する可能性が高い路面を走行することになるので、予告警報を発する警報開始角度αを小さくして（α２＞α１）、田植機１の傾斜状態を早めに知らせることで、不安定な走行となって転倒する備えを例えば、走行速度を減速したり走行路を変更するといった回避行動を遅滞なく十分に採るように注意喚起するものである。
【００８９】
ところで、運転席３０に座って植付装置６を下降させ、また、植付クラッチを入りして苗の植付作業を行う場合、その苗の植付圃場となる水田は植付前にトラクタ等で均平に整地されている。しかし、部分的に陥没した穴がある箇所や旋回によって荒れた枕地を走行する際に田植機１は左右に傾斜し、この際に横転する可能性が無いとは必ずしも言えない。また、苗の植付作業中に誤って片輪を畦に乗り上げてしまい横転する可能性もある。
【００９０】
しかし、全体的に見れば苗の植付作業中は、植付装置６を下降させているから田植機１の重心は下がっており、また、田植機１が横転する前に車輪が深く田面に沈んでスタックを生じさせて走行不能になっていることが多いから、田植機１に乗車して農道等を走行したり、降車して歩行ハンドル３４を用いて地上から走行操作を行う場合に比べて遥かに転倒の虞は少ない。
【００９１】
そこで、田植機１に乗車して植付作業を行っている際は、予告警報を発する警報開始角度α３を大きくして（α３＞α２＞α１）、田植機１の傾斜状態を遅く警報しても支障は生ぜず、これによって警報による不快さを軽減している。また、本警報を発する警報開始角度β３は田植機１の重心位置に勘案して、それに見合った乗車して植付作業を行っていない警報開始角度β２と降車する際の警報開始角度β１の間になるように設定する（β１＞β３＞β２）。
【００９２】
なお、歩行ハンドル３４をブレーキぺダル３２（走行操作具）に連結及び連結解除自在に設けると共に、この連結の有無をリミットスイッチ８５（検出スイッチ）で検出して、ＥＣＵ８２は乗車時と降車時を判断する。そのため、運転席３０に座ってブレーキぺダル３２に歩行ハンドル３４を駐車ブレーキレバー３３を用いて連結するだけで、歩行ハンドル３４を用いて地上から前輪２と後輪３の制動及び制動の解除と主クラッチの断続操作を行うことができ、歩行ハンドル３４を用いて地上からこれ等を操作するための構造を簡単で安価なものにすることができる。
【００９３】
しかも、この連結の有無を駐車ブレーキレバー３３のガイド板３３ａに取り付けるリミットスイッチ８５で検出して、ＥＣＵ８２は乗車時と降車時を判断することができるから、複数のスイッチ等を用いて乗車時と降車時を判断する場合に比べてスイッチの数やスイッチの取付部材、或いはスイッチの組付け工数を減らして、田植機１の転倒警報装置のコストを削減することができる。
【００９４】
また、ＥＣＵ８２は、その転倒警報をブザー７６の警報音と多数のモニタランプ（植付ランプ６８、苗補給ランプ７５、肥料補給ランプ７７、肥料詰りランプ７８、及び施肥条止めランプ７９）の点滅によって行うから、ブザー音の聴覚的な訴えに加えて、モニタランプの大光量の点滅の視覚的な訴えに基づいて機体の転倒の虞を警報することができる。
【００９５】
そして、この場合、機体の転倒警報装置は、苗切れ、肥料切れ、或いは肥料詰まり等を警報するブザーと操作パネル２４に設けるこれらのモニタランプを用いて行うことができ、転倒警報のために新たにブザーやランプ等を設ける必要がない。さらに、苗切れ等の警報や植付装置６の昇降、植付クラッチの入り切り、マーカー５０の制御等を行う既存のマイクロコンピュータユニット５２に、新たに傾斜センサ８１と乗車時と降車時を判断するリミットスイッチ８５を接続すると共に、機体の転倒警報プログラムを追加するだけで転倒警報装置を構成することができ、転倒警報装置のコストを極力抑えることができる。
【００９６】
以上、乗用型田植機１の転倒警報装置について説明したが、実施形態に示す乗用型田植機１に関わらず野菜苗の移植機、或いは苗植付を行うものではないが、例えば、乗用型田植機１の走行機体を利用して種もみを田面に播種する直播機を昇降自在に連結する乗用型直播機に本転倒警報装置を設けてもよく、また、歩行ハンドル３４は主変速レバー２０に連動連結したり、モニタランプ６８、７５、７７、７８、７９は本警報を行う場合にも点滅させてもよく、本発明は、前記実施形態に必ずしも限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９７】
１    乗用型田植機（機体）
４    走行機体
６    植付装置
２４  操作パネル
３０  運転席
３２  ブレーキぺダル（走行操作具）
３４  歩行ハンドル
６８  植付ランプ
７５  苗補給ランプ
７６  ブザー
７７  肥料補給ランプ
７８  肥料詰りランプ
７９  施肥条止めランプ
８１  傾斜センサ
８２  マイクロコンピュータユニット（制御装置）
８５  リミットスイッチ（検出スイッチ）
α    予告警報の警報開始角度
β    本警報の警報開始角度
【図１】
2020099280.tif 000003
【図２】
2020099280.tif 000004
【図３】
2020099280.tif 000005
【図４】
2020099280.tif 000006
【図５】
2020099280.tif 000007
【図６】
2020099280.tif 000008
【図７】
2020099280.tif 000009
【図８】
2020099280.tif 000010
【図９】
2020099280.tif 000011