(57)【要約】【課題】制御システムの試験環境において、臨機応変な試験を実行する。【解決手段】インバータ試験システム１００はインバータ試験装置２００とシミュレーション装置３００とを備える。インバータ試験装置のシミュレータ設定部２３１はシミュレーション装置の主回路模擬部３１０、モータ模擬部３２０、負荷模擬部３３０の動作条件を設定する。シミュレータ情報収集部２３２は、シミュレーション装置のモータ模擬部３２０でインバータ装置１１０の出力周波数に応じて計算されるモータ回転数、トルク負荷を含む情報を収集する。フィードバック部２５３はシミュレータ情報収集部２３２が収集する情報に基づいて、シミュレータ設定部２３１の情報を更新する。フィードバックによりシミュレーション装置の状況に応じてシミュレーション装置３００の動作を臨機応変に変更し、インバータ装置１１０に対する臨機応変な試験を実行する。【選択図】図１
2020099141.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置試験装置と、
シミュレーション装置とを備えた制御装置試験システムのための制御装置試験装置であって、
前記シミュレーション装置は、
所定の主回路を模擬する主回路模擬部と、
所定のモータの動作を模擬するモータ模擬部と、
前記モータ模擬部によって模擬されるモータに負荷トルクを印加する負荷装置を模擬する負荷模擬部とを備え、
前記制御装置試験装置は、
前記主回路模擬部、モータ模擬部、及び負荷模擬部で動かすモデルを指定する動作条件データと、制御装置を試験するための制御装置の設定を含む試験データを記憶する試験記憶部と、
前記主回路模擬部、モータ模擬部、及び負荷模擬部の動作条件を含む設定内容を設定するシミュレータ設定部と、
前記モータ模擬部のシミュレータで用いられるモータの回転数及びトルク負荷を含む情報を収集するシミュレータ情報収集部と、
前記シミュレータ情報収集部が収集した情報に基づいて前記シミュレータ設定部の設定内容を変更するフィードバック部とを備えることを特徴とする制御装置試験装置。
【請求項２】
前記シミュレータ情報収集部のデータを監視し、所定条件を満たした場合、前記フィードバック部に監視結果を伝達する判定部をさらに備え、
前記フィードバック部は、前記監視結果に応じて前記シミュレータ設定部の設定内容を変更することを特徴とする請求項１記載の制御装置試験装置。
【請求項３】
前記判定部が監視する項目と、前記判定部が前記フィードバック部に監視結果を伝達する条件を記録したデータを判定条件データとし、前記判定条件データを前記判定部に設定する判定条件設定部と、
前記フィードバック部が前記シミュレータ設定部に設定する値を記録したデータをフィードバックデータとし、前記フィードバックデータを前記フィードバック部に設定するフィードバック条件設定部とをさらに備えることを特徴とする請求項２記載の制御装置試験装置。
【請求項４】
前記制御装置に対する手動の操作を記録する制御装置情報収集部と、
前記シミュレータ設定部に対する設定内容の変更情報を記録するシミュレータ設定記録部と、
前記制御装置情報収集部が記録した手動操作と、前記シミュレータ設定記録部が記録した変更情報を時系列毎に記録することで手動操作による再現試験を実行する試験データを生成する時間測定部とをさらに備えることを特徴とする請求項３記載の制御装置試験装置。
【請求項５】
前記試験データを実行することで、前記制御装置に対する手動操作試験を自動的に再現する試験再現部をさらに備えることを特徴とする請求項４の制御装置試験装置。
【請求項６】
請求項１〜５のうちのいずれか１つに記載の制御装置試験装置と、
前記シミュレーション装置とを備えたことを特徴とする制御装置試験システム。
【請求項７】
制御装置試験装置と、
シミュレーション装置とを備えた制御装置試験システムのための制御装置試験装置の制御方法であって、
前記シミュレーション装置は、
所定の主回路を模擬する主回路模擬部と、
所定のモータの動作を模擬するモータ模擬部と、
前記モータ模擬部によって模擬されるモータに負荷トルクを印加する負荷装置を模擬する負荷模擬部とを備え、
前記制御方法は、
前記主回路模擬部、モータ模擬部、及び負荷模擬部で動かすモデルを指定する動作条件データと、制御装置を試験するための制御装置の設定を含む試験データを記憶するステップと、
前記主回路模擬部、モータ模擬部、及び負荷模擬部の動作条件を設定するステップと、
前記モータ模擬部のシミュレータで用いられるモータの回転数及びトルク負荷を含む情報を収集するステップと、
前記収集した情報に基づいて前記設定された動作条件を変更するステップとを含むことを特徴とする制御装置試験装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばインバータ、サーボアンプである制御装置を試験する制御装置試験システムのための制御装置試験装置とその制御方法、及び前記制御装置試験装置を備えた制御装置試験システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
組込みソフトウェア開発において、ＨＩＬＳ（Hardware In the Loop Simulator）を用いた試験効率化の需要が高まっている。ＨＩＬＳは制御対象装置であるアクチュエータの動作を仮想的に再現する演算装置である。仮想化（コンピュータによって実装）された制御対象装置は「モデル」と呼ばれ、ＨＩＬＳは搭載されたモデルに定義された計算式を制御装置から受け取る情報に応じて演算することで、物理現象の結果を数値で表現する。
【０００３】
組込み製品の多くは例えばマイクロコンピュータなどの制御装置と、制御対象装置で構成される。制御装置に搭載するソフトウェアを試験する際、従来は実機の制御対象装置を用いて動作を確認していたが、試験する制御対象装置が多い、或は大規模な制御対象装置を取り扱う製品の場合、実機を用意するために時間が増大する。そこで、ＨＩＬＳによる仮想検証環境を構築し、実機を制御対象装置モデルに置き換えることで、実機用意時間を削減し、試験の効率化を可能としている。
【０００４】
例えば、特許文献１はインバータ装置に対してＨＩＬＳに相当する技術を適用し、効率的に試験できるシステムを提案している。
【０００５】
特許文献１に開示されたインバータ装置はモータを制御するための装置であり、インバータ装置を試験する際は所定状況下にあるモータを適切に制御できるか、所定のモータ種類に応じて制御できるかを試験する。従来は複数のモータやモータに負荷をかける負荷装置、モータを誤作動させてしまった時の安全を確保するための安全器具等の試験環境を準備する必要があったが、特許文献１では、試験環境をコンピュータで仮想化することで準備時間を削減している。またインバータ装置の主回路基板も仮想化することでより試験の効率化を図っていることを特徴としている。
【０００６】
主回路基板の仮想化による試験効率化の説明を補足する。インバータ装置は制御基板と主回路基板を備え、制御するモータの種類に応じて異なる主回路基板を搭載したインバータ装置での試験を要する一方で試験する制御基板は共通である。コンピュータによって主回路基板を切り替えられる構成にすることで、異なる主回路基板を搭載したインバータ装置の試験を効率化している。
【０００７】
特許文献１に係るシステムは上記構成を備えた上、インバータ装置の試験の一つである加減速試験を効率化している（負荷試験も効率化しているがここでは説明を省く）。加減速試験はインバータ装置が指定時間内にモータを指定の周波数（モータ回転数）まで制御できるかを確認する試験である。モータに負荷をかけながら加減速試験をするケースもあり、状況に応じて性能を満たせるかを確認する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１５−３３２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、モータに負荷をかける試験ケースにおいて特許文献１のシステムには仮想化したモータに一定の負荷をかけ続ける機構は存在するが、臨機応変に負荷を変動させる機構は存在しない。インバータ装置に接続するモータの動作を想定した際、モータの状況に応じて負荷が変動する場合やインバータ装置の操作によってモータを動作させる条件が変動する場合など、臨機応変に環境を変動させる装置が必要となる。
【００１０】
本発明の目的は以上の問題点を解決し、例えばＨＩＬＳ技術を利用した制御装置試験環境において、制御装置に対して臨機応変な試験を行うことができる制御装置試験装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様に係る制御装置試験装置は、
制御装置試験装置と、
シミュレーション装置とを備えた制御装置試験システムのための制御装置試験装置であって、
前記シミュレーション装置は、
所定の主回路を模擬する主回路模擬部と、
所定のモータの動作を模擬するモータ模擬部と、
前記モータ模擬部によって模擬されるモータに負荷トルクを印加する負荷装置を模擬する負荷模擬部とを備え、
前記制御装置試験装置は、
前記主回路模擬部、モータ模擬部、及び負荷模擬部で動かすモデルを指定する動作条件データと、制御装置を試験するための制御装置の設定を含む試験データを記憶する試験記憶部と、
前記主回路模擬部、モータ模擬部、及び負荷模擬部の動作条件を含む設定内容を設定するシミュレータ設定部と、
前記モータ模擬部のシミュレータで用いられるモータの回転数及びトルク負荷を含む情報を収集するシミュレータ情報収集部と、
前記シミュレータ情報収集部が収集した情報に基づいて前記シミュレータ設定部の設定内容を変更するフィードバック部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
従って、本発明によれば、例えばＨＩＬＳ技術を利用した制御装置試験環境において、制御装置に対して臨機応変な試験を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１に係るインバータ試験システム１００の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１の判定条件データベース２９３の構成例を示す表である。
【図３】図１のインバータ試験装置２００により実行されるインバータ試験処理の第１の部分を示すフローチャートである。
【図４】図１のインバータ試験装置２００により実行されるインバータ試験処理の第２の部分を示すフローチャートである。
【図５】図１のフィードバックデータベース２９４の構成例を示す表である。
【図６】図１の試験データベース２９１の構成例を示す表である。
【図７】図１の主回路管理データ３９２の構成例を示す表である。
【図８】図１のモータ管理データ３９４の構成例を示す表である。
【図９】図１の試験結果データベース２９２の構成例を示す表である。
【図１０】図１のインバータ試験装置２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態２に係るインバータ試験システム１００Ａの構成例を示すブロック図である。
【図１２】図１１のインバータ試験装置２００Ａにより実行される試験記録処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１１の変更情報データベース２９５を示す表である。
【図１４】図１１のインバータ操作情報データベース２９６を示す表である。
【図１５】図１１のインバータ試験装置２００Ａにより実行される試験再現処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照して説明する。なお、同一又は同様の構成要素については同一の符号を付している。以下、制御装置試験システムをインバータ装置に適用した場合を例に説明する。ここで、制御装置は、インバータ装置に限定されず、その他の例えば、サーボアンプ又は電力変換装置といった制御内容を変更可能な装置類であってもよい。
【００１５】
実施の形態１．
図１は実施の形態１に係るインバータ試験システム１００の構成例を示すブロック図である。図１において、本実施の形態に係るインバータ試験システム１００は、インバータ装置１１０の制御基板（制御回路ともいう）１１１を試験するシステムである。例えば、インバータ試験システム１００は、制御基板１１１に搭載される制御ソフトウェアを試験する。制御ソフトウェアは制御基板１１１を動作させるためのプログラムで構成される。
【００１６】
図１において、インバータ試験システム１００は、インバータ装置１１０と、インバータ試験装置２００と、シミュレーション装置３００とを備える。ここで、インバータ装置１１０、インバータ試験装置２００及びシミュレーション装置３００は、ケーブルなどを介して互いに接続される。
【００１７】
インバータ装置１１０は、主回路基板（単に主回路ともいう）を制御する制御基板１１１を備え、例えばモータ（電動機ともいう。図示せず）を駆動する。インバータ装置１１０の主回路基板は、インバータ装置１１０に接続されるモータに電力（又は電流、電圧）を供給することによってモータを駆動する主回路を備える。制御基板１１１は、指令と呼ばれる電気信号を主回路基板に出力することによって、主回路基板を制御する。指令に含まれる所定値の指令データにより、インバータ装置１１０の出力周波数、つまり、主回路基板の出力周波数が所定値に設定制御される。ここで、インバータ装置１１０の出力周波数はモータの単位時間当たりの回転数（以下、回転周波数という）に相当する。また、主回路基板は、指令データに含まれる電流、電圧又は周波数などの特性に応じて動作することにより、モータに電力を供給する。
【００１８】
モータは、主回路基板から供給される電力によって、モータに係る負荷の大きさ（負荷トルクともいう）に応じた周波数で回転する。また、主回路基板はモータの現在の回転周波数に応じて電流を制御基板１１１にフィードバックし、制御基板１１１は主回路基板からフィードバックされる電流の特性に応じて指令を制御する。従来技術に係る一般的なのインバータ装置は制御基板１１１と共に主回路基板を備えるが、本実施の形態のインバータ装置１１０は主回路基板を備えず、主回路基板はシミュレーション装置３００によって模擬されるものとする。
【００１９】
シミュレーション装置３００は、主回路模擬部３１０と、モータ模擬部３２０と、負荷模擬部３３０と、シミュレーション記憶部３９０とを備え、インバータ装置１１０の主回路基板と、主回路基板によって駆動されるモータと、モータに負荷を印加する負荷装置とを模擬（シミュレーション）する。
【００２０】
主回路模擬部３１０は、複数の主回路モデル３９１の動作条件データを記憶し、主回路管理データ３９２に基づいて主回路モデル３９１を選択し、選択した主回路モデル３９１を実行することによって主回路基板を模擬する。主回路モデル３９１は、主回路基板を模擬するためのソフトウェア（プログラムともいう。以下同様）で構成される。主回路管理データ３９２は、主回路基板の種類毎に主回路基板の種類と主回路モデル３９１とを対応付けるデータである。例えば、主回路管理データ３９２は、主回路容量毎に主回路容量と主回路モデル３９１とを対応付ける。ここで、主回路容量（主回路基板の種類の一例）は、主回路基板が出力する出力電力の大きさ（電力値）である。
【００２１】
モータ模擬部３２０は、モータ管理データ３９４に基づいてモータモデル３９３を選択し、選択したモータモデル３９３を実行することによってモータを模擬する。モータモデル３９３は、モータを模擬するためのソフトウェアで構成される。モータ管理データ３９４は、モータの種類毎にモータの種類とモータモデル３９３とを対応付ける動作条件データであり、例えば、モータ容量毎にモータ容量とモータモデル３９３とを対応付ける。ここで、モータ容量（モータの種類の一例）は、モータが出力する出力電力の大きさ（電力値）である。
【００２２】
負荷模擬部３３０は、負荷モデル３９５を実行することによって負荷装置を模擬する。負荷モデル３９５は、負荷装置を模擬するためのソフトウェアで構成される。シミュレーション記憶部３９０は、シミュレーション装置３００が使用、生成又は入出力するモデルの種々の動作条件データを記憶する。例えば、シミュレーション記憶部３９０は、主回路容量別に主回路モデル３９１の動作条件データを記憶し、モータ容量別にモータモデル３９３動作条件データを記憶する。また、シミュレーション記憶部３９０は、主回路管理データ３９２と、モータ管理データ３９４と、負荷モデル３９５とを記憶する。
【００２３】
インバータ試験装置２００は、インバータ装置１１０とシミュレーション装置３００とを制御することによって、インバータ装置１１０の制御基板１１１を試験する。以下、インバータ装置１１０の制御基板１１１に関する試験を「インバータ試験」という。制御基板１１１の機能を評価する試験又は制御基板１１１の性能を評価する試験はインバータ試験の一例である。
【００２４】
次いで、図１のインバータ試験装置２００の機能構成について以下に説明する。
【００２５】
図１において、インバータ試験装置２００は、試験制御部２１０と、試験記憶部２９０（試験データ記憶部、試験結果データ記憶部の一例）と、インバータ設定部２２１と、インバータ制御部２２２と、シミュレータ設定部２３１と、シミュレータ情報収集部２３２（試験情報取得部の一例）とを備える。インバータ試験装置２００はさらに、時間測定部２４１と、試験結果判定部２４２と、判定部２５１と、判定条件設定部２５２と、フィードバック部２５３と、フィードバック条件設定部２５４を備える。
【００２６】
試験記憶部２９０は、インバータ試験装置２００が使用、生成又は入出力するデータを記憶する。試験記憶部２９０は、
（１）インバータ試験で使用する１つ以上の試験データを含む試験データベース２９１（図６参照）と、
（２）インバータ試験によって得られる１つ以上の試験結果データを含む試験結果データベース２９２と、
（３）判定部２５１により用いられる判定条件データを含む判定条件データベース２９３と、
（４）フィードバック部２５３がシミュレータ設定部２３１に設定するフィードバックデータを含むフィードバックデータベース２９４（図５参照）と
を記憶する。
【００２７】
試験制御部２１０は、インバータ試験装置２００の各機能構成を制御する。インバータ設定部２２１は、試験データベース２９１に含まれる試験データに従って、インバータ装置１１０の設定項目に設定値を設定する。ここで、設定項目は動作条件を指定するための項目であり、パラメータともいう。設定値は動作条件を示す条件値であり、パラメータ値ともいう。
【００２８】
インバータ装置１１０の設定項目の一例として、インバータ装置１１０の設定周波数及び加速時間が挙げられる。インバータ装置１１０の設定周波数は、インバータ装置１１０の出力周波数の目標値である。また、インバータ装置１１０の加速時間は、インバータ装置１１０の出力周波数が設定周波数に達するまでに要する時間の目標値である。なお、インバータ装置１１０の出力周波数は、制御基板１１１が主回路基板を制御することによって回転させるモータの回転周波数に相当する。
【００２９】
インバータ制御部２２２は、試験の開始時にインバータ装置１１０を起動し、試験の終了時にインバータ装置１１０を停止する。インバータ制御部２２２は、例えば、設定周波数が設定された後にインバータ装置１１０を起動し、インバータ装置１１０の出力周波数が設定周波数に達したときにインバータ装置１１０を停止する。
【００３０】
シミュレータ設定部２３１は、試験データベース２９１に含まれる試験データに従って、主回路モデル３９１及びモータモデル３９３をシミュレーション装置３００に指定する。また、シミュレータ設定部２３１は、シミュレーション装置３００の負荷模擬部３３０を制御することによって、負荷模擬部３３０が模擬する負荷トルクの大きさを変更する。
【００３１】
シミュレータ情報収集部２３２は、シミュレーション装置３００から現在の状態を示す状態情報を収集する。収集する状態情報の一例として、モータの回転周波数又はモータを流れる電流の値など、モータ模擬部３２０が模擬するモータに関する値が挙げられる。また、負荷模擬部３３０が模擬する負荷装置に関する値（例えば、モータに掛かる負荷トルクの値）が挙げられる。なお、モータ模擬部３２０の情報の少なくとも一部を主回路模擬部３１０から取得するように構成してもよい。
【００３２】
時間測定部２４１は試験に要した時間、つまり、試験の開始時から終了時までの試験時間を測定する。時間測定部２４１は、例えばインバータ装置１１０が起動してから、インバータ装置１１０の出力周波数が設定周波数に達するまでの時間を測定する。また、試験結果判定部２４２は、試験によって得られた情報（例えば、時間測定部２４１によって測定された試験時間）に基づいて制御基板１１１の試験の合否を判定する。
【００３３】
判定部２５１は制御装置試験システムの一部であり、シミュレータ情報収集部２３２の収集情報を基準となる値と比較し、収集情報が所定のしきい値に達する或は所定の範囲に属した場合、フィードバック部２５３に情報を伝達する。判定部２５１が判定する情報は数値や文字列など形式を問わない。例えば、判定する情報が数字の場合、等価演算、関係演算などにより比較する。
【００３４】
判定条件設定部２５２は、判定部２５１で比較する収集情報、基準値、比較方法、フィードバック情報を設定する。ここで、各設定項目は図２の判定条件データベース２９３の判定条件データに基づく。図２の判定条件データベース２９３は「監視データ」「条件」「基準値」「フィードバック番号」を設定項目としてもつが、その構成は一例であり、設定項目の増減は問わない。
【００３５】
フィードバック部２５３は制御装置試験システムの一部であり、シミュレータ情報収集部２３２の収集情報に基づいてシミュレータ設定部２３１の情報を更新し、判定部２５１から送られてくる情報に応じて、シミュレータ設定部２３１の情報を更新する。
【００３６】
フィードバック条件設定部２５４は、フィードバック部２５３がシミュレータ設定部２３１に更新する情報をフィードバック部２５３に設定する。設定する情報はフィードバックデータベース２９４のフィードバックデータに基づく。フィードバックデータは例えば図５の構成を有する。ここで、フィードバックデータは「フィードバック番号」「更新情報」「式」の列を備えたデータマトリクスの形式を有する。また、判定部２５１を介してシミュレータ設定部２３１の情報を更新する場合は、フィードバック番号に相当する行の「式」を演算し、「更新情報」に記載された値に反映する。他方、判定部２５１を介さずに無条件でシミュレータ設定部２３１の情報を更新する場合は「式」の内容を演算し、「更新情報」に記載された値に反映する。
【００３７】
図３及び図４は図１のインバータ試験装置２００により実行されるインバータ試験処理を示すフローチャートである。
【００３８】
図３のステップＳ１０１において、試験制御部２１０は、試験データベース２９１から、例えば新たに実施する必要があり、もしくは実施すべき未選択の試験データを一つ選択する。例えば、試験制御部２１０は、図６に示す試験データベース２９１から、最初の処理では先頭行、つまり、Ｎｏ．１の試験データを選択し、２回目以降の処理では順次次の行の試験データを選択する。処理フローはステップＳ１０１の後、ステップＳ１０５に進む。
【００３９】
図６は、実施の形態１における試験データベース２９１の一例を示す図である。図６において、試験データベース２９１は、インバータ試験で使用する１つ以上の試験データを含むファイルであり、複数の試験データを含み、各試験データは「試験種類」「主回路容量」「モータ容量」「インバータ設定項目」「負荷初期条件」「期待値」を含む。以下、これらについて詳細説明する。
【００４０】
（１）「試験種類」は、インバータ試験の種類を示す。「加速試験」「減速試験」はインバータ試験の種類の一例である。
（２）「主回路容量」は、主回路基板が出力する電力の大きさ（出力電力の電力値）を示す。
（３）「モータ容量」は、モータが出力する電力の大きさ（出力電力の電力値）を示す。
（４）「インバータ設定項目」は、インバータ装置１１０の設定項目の項目名（動作条件の条件名）及び設定値（条件値）を示す。「設定周波数」「加速時間」は設定項目の項目名の一例である。
（５）「初期周波数」は、試験開始前のインバータ装置１１０の周波数値を示す。
（６）「負荷条件」は、試験開始時にモータに掛ける負荷トルク量を示す。
（７）「期待値」は、制御基板１１１に期待（要求）される性能値を示す。例えば、「期待値」は、インバータ装置１１０が起動してからインバータ装置１１０の出力周波数が設定周
波数に達するまでの時間の目標値（目標時間）を示す。
【００４１】
次いで、図３に戻り、ステップＳ１０５の処理から説明を続ける。
【００４２】
ステップＳ１０５において、判定条件設定部２５２は、判定条件データベース２９３から判定条件データを必要な分だけ判定部２５１に登録する。例えば、判定条件設定部２５２は、図２に示す判定条件データベース２９３から試験に必要な行を選択する。処理フローはステップＳ１０５の処理の後、ステップＳ１０６に進む。
【００４３】
図２は図１の判定条件データベース２９３の構成例を示す表である。図２において、判定条件データベース２９３は複数の判定条件データを含み、各判定条件データは「番号（Ｎｏ）」「監視データ」「条件」「基準値」「フィードバック番号」を含む。以下、これらについて詳細説明する。
【００４４】
（１）「監視データ」は、シミュレータ情報収集部２３２が取得する情報の種類を示す。
（２）「条件」は「監視データ」で取得する値と比較する演算子を示す。
（３）「基準値」は「判定条件データ」と比較する値を示す。
（４）「フィードバック番号」は、フィードバック部に送信する情報を示す。
【００４５】
図２から明らかなように、例えば、「判定条件データ」が周波数、「条件」が“＞”、「基準値」が０の場合、シミュレータ情報収集部２３２で収集された「周波数情報」が０より低い場合、フィードバック番号“１”をフィードバック部に送信する。
【００４６】
次いで、図３に戻り、ステップＳ１０６の処理から説明を続ける。
【００４７】
ステップＳ１０６において、フィードバック条件設定部２５４は、フィードバックデータベース２９４のフィードバックデータをフィードバック部２５３に設定する。処理フローはステップＳ１０６の後、ステップＳ１０２に進む。
【００４８】
図５は図１のフィードバックデータベース２９４の構成例を示す表である。図５において、フィードバックデータベース２９４は複数のフィードバックデータを含み、各フィードバックデータは「フィードバック番号」「更新情報」「式」を含む。以下、これらについて詳細説明する。
【００４９】
（１）「フィードバック番号」は、判定部から送られてきた番号に対応する番号である。一意ではなく、複数の番号を記載できるものとする。
（２）「更新情報」は、シミュレータ設定部２３１に設定する情報の種類を示す。
（３）「式」は、シミュレータ設定部２３１に設定する値の計算式を示す。例えば、「式」の値が「０」の場合、「更新情報」で指定された情報に対して、「０」を設定するという意味となる。
【００５０】
次いで、図３に戻り、ステップＳ１０２の処理から説明を続ける。
【００５１】
ステップＳ１０２において、インバータ設定部２２１は、Ｓ１０１で選択された試験データからインバータ装置１１０の設定項目に設定する設定値を取得し、取得した設定値をインバータ装置１１０の設定項目に設定する。例えば、ステップＳ１０１で選択された試験データが図６のＮｏ．１の試験データである場合、インバータ設定部２２１は、このＮｏ．１の試験データから「設定周波数」の設定値「６０Ｈｚ（ヘルツ）」と「加速時間」の設定値「５．０秒」とを取得する。そして、インバータ設定部２２１は、インバータ装置１１０と通信を行い、インバータ装置１１０の設定項目「設定周波数」「加速時間」に設定値「６０Ｈｚ」「５．０秒」を設定する。処理フローは、ステップＳ１０２の後、ステップＳ１０３に進む。
【００５２】
ステップＳ１０３において、シミュレータ設定部２３１は、ステップＳ１０１で選択された試験データから主回路容量の値を取得し、取得した主回路容量の値をシミュレーション装置３００に送信する。ここで、主回路容量の値は主回路モデル３９１を指定する情報の一例である。シミュレーション装置３００の主回路模擬部３１０は主回路容量の値を受信し、受信した主回路容量の値に対応する主回路モデル３９１を選択する。例えば、ステップＳ１０１で選択された試験データが図６のＮｏ．１の試験データである場合、シミュレータ設定部２３１は、このＮｏ．１の試験データから主回路容量の値「１１ｋＷ（キロワット）」を取得し、取得した主回路容量の値をシミュレーション装置３００に送信する。シミュレーション装置３００の主回路模擬部３１０は主回路容量の値「１１ｋＷ」を受信し、受信した値と同じ値に対応付けられた主回路モデル３９１の識別名「主回路００１」を主回路管理データ３９２（図７参照）から取得する。そして、シミュレーション装置３００の主回路模擬部３１０は、複数の主回路モデル３９１のうち、識別名「主回路００１」で識別される主回路モデル３９１を選択する。処理フローは、ステップＳ１０３の後、ステップＳ１０４に進む。
【００５３】
図７は図１の主回路管理データ３９２の構成例を示す表である。図７において、主回路管理データ３９２は、主回路基板の種類（例えば、主回路容量）毎に主回路基板の種類と主回路モデル３９１とを対応付けるデータを含む。主回路管理データ３９２は、「主回路容量」「コンデンサ容量」「主回路モデル」を対応付けている。以下、これらについて詳細説明する。
（１）「主回路容量」は、主回路基板の種類を所定するための項目の一例である主回路容量の値を示す。
（２）「コンデンサ容量」は、主回路基板の種類を所定するための項目の一例であるコンデンサ容量の値を示す。コンデンサ容量は、主回路基板が備えるコンデンサのうち所定のコンデンサの静電容量の大きさである。
（３）「主回路モデル」は、主回路モデル３９１を識別する識別名を示す。
【００５４】
図３に戻り、ステップＳ１０４の処理から説明を続ける。
【００５５】
ステップＳ１０４において、シミュレータ設定部２３１は、ステップＳ１０１で選択された試験データからモータ容量の値を取得し、取得したモータ容量の値をシミュレーション装置３００に送信する。モータ容量の値はモータモデル３９３を指定する情報の一例である。シミュレーション装置３００のモータ模擬部３２０はモータ容量の値を受信し、受信したモータ容量の値に対応するモータモデル３９３を選択する。例えば、ステップＳ１０１で選択された試験データが図６のＮｏ．１の試験データである場合、シミュレータ設定部２３１は、このＮｏ．１の試験データからモータ容量の値「１１ｋＷ」を取得し、取得したモータ容量の値をシミュレーション装置３００に送信する。シミュレーション装置３００のモータ模擬部３２０はモータ容量の値「１１ｋＷ」を受信し、受信した値と同じ値に対応付けられたモータモデル３９３の識別名「モータ００１」をモータ管理データ３９４（図８参照）から取得する。そして、シミュレーション装置３００のモータ模擬部３２０は、複数のモータモデル３９３のうち、識別名「モータ００１」で識別されるモータモデル３９３を選択する。
【００５６】
処理フローは、ステップＳ１０４の後、図４のステップＳ１１１に進む。
【００５７】
図８は図１のモータ管理データ３９４の構成例を示す表である。図８において、モータ管理データ３９４は、モータの種類（例えば、モータ容量）毎にモータの種類とモータモデル３９３とを対応付けるデータを含み、「モータ容量」「一次抵抗」「モータモデル」を対応付けている。以下、これらについて詳細説明する。
【００５８】
（１）「モータ容量」は、モータの種類を所定するための項目の一例であるモータ容量の値を示す。
（２）「一次抵抗」は、モータの種類を所定するための項目の一例である一次抵抗の値を示す。一次抵抗は、モータが備える一次抵抗のうち所定の一次抵抗の大きさである。
（３）「モータモデル」は、モータモデル３９３を識別する識別名を示す。
【００５９】
図４は、インバータ試験処理のうち、加速試験及び減速試験の試験手順を含む。
【００６０】
図４のステップＳ１１１において、インバータ制御部２２２はインバータ装置１１０と通信を行い、インバータ装置１１０を起動する。インバータ装置１１０が起動すると、インバータ装置１１０の制御基板１１１は基板に搭載された制御ソフトウェアの実行を開始する。以後、インバータ装置１１０及びシミュレーション装置３００は以下のように動作する。
【００６１】
インバータ装置１１０の制御基板１１１は、徐々に増加させる出力周波数が、加速時間（設定時間）が経過するときに設定周波数に達するように、シミュレーション装置３００に指令信号を出力する。シミュレーション装置３００は指令信号を入力し、シミュレーション装置３００の主回路模擬部３１０は指令信号の特性に応じて主回路基板の出力周波数を模擬する。ここで、主回路基板の出力周波数はインバータ装置１１０の出力周波数に相当する。また、モータ模擬部３２０は、主回路模擬部３１０によって模擬された主回路基板の出力周波数及び負荷模擬部３３０によって模擬される負荷装置の負荷トルクに応じて、モータの回転周波数を模擬する。また、主回路模擬部３１０は、モータ模擬部３２０によって模擬されたモータの回転周波数に応じて、主回路基板から制御基板１１１へのフィードバック電流を模擬する。そして、インバータ装置１１０の制御基板１１１は、模擬されたフィードバック電流を入力し、フィードバック電流の特性（例えば、電流の大きさ）に応じて指令信号を制御する。処理フローは、ステップＳ１１１の後、ステップＳ１１４に進む。
【００６２】
次いで、ステップＳ１１４において、シミュレータ情報収集部２３２はシミュレーション装置３００と通信を行い、モータ模擬部３２０の出力周波数（モータ回転数）の現在値を取得した後、処理フローはステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５において、シミュレータ情報収集部２３２は、ステップＳ１１４で取得した出力周波数の現在値と、ステップＳ１０１で選択された試験データに含まれる初期周波数の設定値とを比較する。ここで、出力周波数の現在値が設定周波数の設定値である場合（ＹＥＳ）、処理フローはステップＳ１１２に進む一方、出力周波数の現在値が設定周波数の設定値でない場合（ＮＯ）、処理フローはステップＳ１１４に戻る。
【００６３】
ステップＳ１１２において、時間測定部２４１は試験時間の測定を開始した後、ステップＳ１２１において、シミュレータ情報収集部２３２はシミュレーション装置３００と通信を行い、モータ模擬部の出力周波数（モータ回転数）の現在値を取得する。次いで、ステップＳ１２４において、判定部２５１は、ステップＳ１０５で設定された判定条件データの判定条件データ、条件、基準値を比較し、一致する行がある場合（ＹＥＳ）、処理フローはステップＳ１２５に進む一方、一致する行がない場合（ＮＯ）、処理フローはステップＳ１２２に進む。
【００６４】
ステップＳ１２５において、判定部２５１は、ステップＳ１２４で一致した行のフィードバック番号をフィードバック部２５３に送信し、ステップＳ１２６において、フィードバック部はステップＳ１０６で設定されたフィードバックデータのフィードバック番号と判定部から送信されたフィードバック番号を比較し、該当するフィードバックデータの行がある場合は、フィードバックデータの更新情報と式に基づきシミュレータ設定部を更新した後、処理フローはステップＳ３３１に進む。
【００６５】
ステップＳ１２２において、シミュレータ情報収集部２３２は、ステップＳ１２１で取得した出力周波数の現在値と、ステップＳ１０１で選択された試験データに含まれる設定周波数の設定値とを比較する。この際、加速試験の場合は「出力周波数≧設定周波数」、減速試験の場合は「出力周波数＜設定周波数」となる。以下では、加速試験を例に説明する。
【００６６】
ステップＳ１２２において、出力周波数の現在値が設定周波数の設定値以上である場合（ＹＥＳ）、処理フローはステップＳ１３１に進む一方、出力周波数の現在値が設定周波数の設定値未満である場合（ＮＯ）、処理フローはステップＳ１２１に戻る。
【００６７】
ステップＳ１３１において、時間測定部２４１は試験時間の測定を終了し、ステップＳ１３２において、インバータ制御部２２２はインバータ装置１１０と通信を行い、インバータ装置１１０を停止する。インバータ装置１１０が停止すると、インバータ装置１１０の制御基板１１１は制御ソフトウェアの実行を終了し、処理フローはステップＳ１４１に進む。なお、図４の処理において、ステップＳ１３１とステップＳ１３２とは順番を入れ替えても構わず、ステップＳ１３１とステップＳ１３２とが同時に実行されても構わない。
【００６８】
ステップＳ１４１において、試験結果判定部２４２は、時間測定部２４１によって測定された試験時間の長さと、ステップＳ１０１で選択された試験データに含まれる期待値が示す加速時間の長さとに基づいて、制御基板１１１の合否判定を行う。例えば、試験時間の長さと期待値との差が合格範囲内（例えば、０．１秒以下）である場合、試験結果判定部２４２は制御基板１１１が合格要件を満たしていると判定する（合格判定）。そうでない場合、試験結果判定部２４２は制御基板１１１が合格要件を満たしていないと判定する（不合格判定）。但し、試験結果判定部２４２は、試験データに含まれる期待値の代わりに試験データに含まれる加速時間の設定値を用いて、制御基板１１１の合否判定を行っても構わない。ステップＳ１４１の後、処理フローはＳ１４２に進む。
【００６９】
ステップＳ１４２において、試験制御部２１０は、Ｓ１０１で選択した試験データ、時間測定部２４１によって測定された試験時間及びＳ１４１で得られた合否判定の結果などを含む試験結果データを生成する。そして、試験制御部２１０は、生成した試験結果データを試験結果データベース２９２に追加で設定する。例えば、試験制御部２１０は、試験データの番号と試験時間と合否判定の結果とを含む試験データを生成し、生成した試験データを試験結果データベース２９２に追加することによって、図９の試験結果データベース２９２を生成する。図９は図１の試験結果データベース２９２の構成例を示す表である。ステップＳ１４２の後、処理フローはステップＳ１９１に進む。
【００７０】
ステップＳ１９１において、試験制御部２１０は、図３のステップＳ１０１で選択していない試験データが試験データベース２９１に残っているか否かを判定する。未選択の試験データが残っている場合（ＹＥＳ）、処理フローは図３のステップＳ１０１に戻る一方、未選択の試験データが残っていない場合（ＮＯ）、インバータ試験処理は終了する。
【００７１】
以上の加速試験により、目標の加速時間が経過するときにインバータ装置１１０の出力周波数を設定周波数に達するように主回路基板を制御できるか否かについて、インバータ装置１１０の制御基板１１１を試験することができる。
【００７２】
以上のインバータ試験処理により、インバータ装置１１０の設定、インバータ試験の実行、制御基板１１１の合否判定及び試験結果データの保存を自動で実施することができる。但し、上記のインバータ装置１１０の設定項目、インバータ試験の種類、合否判定の方法及び試験結果データの内容は一例であり、上記の内容に限られない。
【００７３】
なお、シミュレーション装置３００は、以下のソフトウェアを用いて実装することができる。コンピュータを用いてシミュレーションを行うリアルタイムソフトウェアとしてＮＥＡＴ社のＲＴ−ＬＡＢ（登録商標）というソフトウェアが実用化されている。このソフトウェアは、ＭａｔｈＷｏｒｋｓ社のＭＡＴＬＡＢ／ｓｉｍｕｌｉｎｋで作成されたシミュレーションモデルをＯＰＡＬ−ＲＴ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ  Ｉｎｃ社のリアルタイムシミュレータによってシミュレーションする仕組みを提供する。
【００７４】
図１０は図１のインバータ試験装置２００のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【００７５】
図１０において、インバータ試験装置２００は例えばコンピュータで構成され、演算装置９０１、補助記憶装置９０２、主記憶装置９０３、通信装置９０４及び入出力装置９０５を備える。ここで、演算装置９０１、補助記憶装置９０２、主記憶装置９０３、通信装置９０４及び入出力装置９０５はバス９０９を介して接続される。
【００７６】
演算装置９０１は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えて構成される。補助記憶装置９０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ又はハードディスク装置で構成される。主記憶装置９０３は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。通信装置９０４は、有線又は無線でインターネット、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、電話回線網又はその他のネットワークを介して通信を行う。入出力装置９０５は、例えば、マウス、キーボード、ディスプレイ装置を含み構成される。
【００７７】
プログラムは、通常は補助記憶装置９０２に記憶されており、主記憶装置９０３にロードされ、演算装置９０１に読み込まれ、演算装置９０１によって実行される。例えば、オペレーティングシステム（ＯＳ）が補助記憶装置９０２に記憶される。また、インバータ試験装置２００において「〜部」として説明している機能を実現するプログラム（インバータ試験プログラムの一例）が補助記憶装置９０２に記憶される。そして、ＯＳ及び「〜部」として説明している機能を実現するプログラムは主記憶装置９０３にロードされ、演算装置９０１によって実行される。
【００７８】
「〜の判断」、「〜の判定」、「〜の抽出」、「〜の検知」、「〜の設定」、「〜の登録」、「〜の選択」、「〜の生成」、「〜の入力」、「〜の出力」等の処理の結果を示す情報、データ、信号値又は変数値が主記憶装置９０３又は補助記憶装置９０２にファイルとして記憶される。また、インバータ試験装置２００が使用するその他のデータが主記憶装置９０３又は補助記憶装置９０２に記憶される。
【００７９】
なお、図１０は実施の形態１におけるインバータ試験装置２００のハードウェア構成の一例を示すものであり、インバータ試験装置２００のハードウェア構成は図１０に示す構成と異なる構成であってもよい。なお、シミュレーション装置３００のハードウェア構成もインバータ試験装置２００と同様である。実施の形態１に係る処理の方法（インバータ試験方法の一例）は、フローチャート等を用いて説明している手順、又は、それとは一部異なる手順によって実現することができる。
【００８０】
以上説明したように、本実施の形態によれば、例えばＨＩＬＳ技術を利用した制御装置試験環境において、主回路基板はモータの現在の回転周波数に応じて電流を制御基板１１１にフィードバックし、制御基板１１１は主回路基板からフィードバックされる電流の特性に応じて指令を制御することで、シミュレーションを実行した情報をインバータ試験装置にフィードバックすることが可能となり、制御装置に対して現在状況に応じて従来よりも臨機応変な試験を行うことができる。
【００８１】
実施の形態２．
図１１は実施の形態２に係るインバータ試験システム１００Ａの構成例を示すブロック図である。図１１のインバータ試験システム１００Ａは、図１のインバータ試験システム１００に比較して以下の点が異なる。
（１）インバータ試験装置２００に代えてインバータ試験装置２００Ａを備える。
（２）インバータ試験装置２００Ａは、インバータ試験装置２００に比較して、インバータ情報収集部２２３、シミュレータ設定記録部２６１、試験再現部２６３、変更情報データベース２９５、インバータ操作情報データベース２９６、シミュレータ設定データベース２９７を追加したこと。
以下の相違点について説明する。
【００８２】
図１１のインバータ試験システム１００は、例えばインバータ装置１１０を手動で操作し、試験された場合において、その試験を自動で再現できる。インバータ情報収集部２２３は、インバータ装置１１０から操作情報を収集し、インバータ操作情報データをインバータ操作情報データベース２９６に登録することを特徴とする。
【００８３】
図１４は図１１のインバータ操作情報データベース２９６を示す表である。収集する操作情報の一例として、インバータ装置１１０の出力周波数及び加速時間などが挙げられる。インバータ操作情報データは例えば図１４のようなマトリクス形式のデータ構造を有しており、「インバータ変更番号」、「更新情報」、「値」の列を有する。
【００８４】
図１１において、シミュレータ設定記録部２６１は制御装置試験システムの一部であり、シミュレータ設定部２３１のシミュレータ設定データを記録し、シミュレータ設定データベース２９７に登録する。シミュレータ設定データを記録するタイミングは、シミュレータ設定部２３１の値が変更されたとき、もしくはシミュレータ設定部２３１の値が初期化されたときである。試験再現部２６３は制御装置試験システムの一部であり、前記シミュレータ設定記録部２６１が生成したシミュレータ設定データと、インバータ情報収集部２２３が生成したインバータ操作情報データと時間測定部が計測した時間情報を組み合わせることで、インバータ装置１１０に対する手動操作による試験を再現する。
【００８５】
図１２は図１１のインバータ試験装置２００Ａにより実行される試験記録処理を示すフローチャートである。
【００８６】
図１２のステップＳ２００において、時間測定部２４１は時間計測を開始する。時間計測の開始条件は問わず、インバータ装置１１０の電源を入れたときでも時間開始を指定できる装置があってもよい。ステップＳ２００の後は、処理フローはステップＳ２０１に進む。
【００８７】
ステップＳ２０１において、シミュレータ設定記録部２６１はステップＳ２００が発生した時点のシミュレータ設定をフィードバックデータベース２９４に記録する。例えば、シミュレータ設定部２３１においてトルク負荷０が設定されていた場合は、図５のフィードバック番号１の行のように、データを記録する。図５の場合、設定値の例が負荷トルク、周波数であるが、主回路容量やモータ容量（図６参照）の設定があってもよい。ステップＳ２０１の後に、処理フローはステップＳ２０２に進む。
【００８８】
なお、フィードバックデータベース２９４において、フィードバック番号が同じ値の場合、同時期に起こるフィードバックと捉える。例えば、ステップＳ２００が発生した時点で負荷トルクが０、主回路容量が１１ｋＷ、モータ容量が１１ｋｗであった場合、全て同じフィードバック番号でフィードバックデータベース２９４に登録されるものとする。
【００８９】
ステップＳ２０２において、インバータ情報収集部２２３はインバータ操作情報データを記録し、図１４のインバータ操作情報データベース２９６に記録し、処理フローはＳ２０３に進む。以下、図１４のインバータ操作情報データベース２９６の項目について説明する。
【００９０】
（１）「インバータ変更番号」はインバータ情報収集部が収集したインバータの操作の順番を示す。例えばインバータ装置に対して一番初めに複数の操作がされた場合は、図１４のようにインバータ変更番号の値が１の行が複数記録される。
（２）「更新情報」はインバータ装置１１０のどの設定値が操作されたかを示す。例えば周波数が操作された場合、図１４のインバータ変更番号１の行のように更新情報の値として「周波数」が登録される。
（３）「値」はインバータ情報収集部２２３が取得した時点での「更新情報」の設定値である。
【００９１】
ステップＳ２０３において、時間測定部２４１は時間と変更番号を記録し、変更情報データベース２９５に変更データを記録し、処理フローはステップＳ２１０に進む。
【００９２】
図１３は図１１の変更情報データベース２９５を示す表である。図１３において、変更情報データベース２９５の変更情報データは、インバータ情報収集部２２３やシミュレータ設定記録部２６１の動作を記録するために提供される。変更情報データの構造は、例えば図１３のマトリクス形式を有し、「操作番号」、「時間」、「変更番号」に「試験データベース番号」、「フィードバック番号」の列を有する。以下、これらについて詳細説明する。
【００９３】
（１）「操作番号」は、インバータ情報収集部２２３やシミュレータ設定記録部２６１に対する変更順を示す値である。
（２）「時間」は、インバータ情報収集部２２３やシミュレータ設定記録部２６１に対して変更があった時間を示す値である。
（３）「試験データベース番号」は、インバータ操作情報データベース２９６内のインバータ操作情報データのインバータ変更番号に相当する。
（４）「フィードバック番号」は、フィードバックデータベース２９４のフィードバックデータにおけるフィードバック番号に相当する。
【００９４】
ステップＳ２１０において、インバータ情報収集部２２３はインバータ装置１１０に対する手動操作を監視し、シミュレータ設定記録部２６１はインバータ試験装置２００のシミュレータ設定部２３１に対する変更を監視する。インバータ装置１１０が操作されてインバータ設定変更の場合（Ａ）はステップＳ２１１に進む。また、シミュレータ設定部２３１が操作されてシミュレータ設定変更の場合（Ｂ）はステップＳ２１２に進む。さらに、インバータ装置１１０が停止された場合（Ｃ）はステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０に進む場合において、条件は必ずしもインバータ装置１１０の停止でなくとも良い。
【００９５】
ステップＳ２１１において、インバータ情報収集部２２３がインバータに対する操作を記録し、インバータ操作情報データベース２９６に登録し、処理フローはステップＳ２１３に進む。ステップＳ２１２において、シミュレータ設定記録部２６１はステップＳ２００が発生した時点のシミュレータ設定をフィードバックデータベース２９４に記録し、処理フローはステップＳ２１３に進む。次いで、ステップＳ２１３において、時間測定部２４１は時間と変更番号を記録し、変更情報データベース２９５に変更データを記録し、処理フローはステップＳ２１０に戻る。
【００９６】
ステップＳ２２０において、時間測定部２４１は時間と変更番号を記録し、変更情報データベース２９５に変更データを記録し、処理フローはステップＳ２２１に進む。この際、変更情報データベース（図１３）のインバータ変更番号列の値とフィードック番号の値はいずれも「−」とする。次いで、ステップＳ２２１において、時間測定部２４１が時間計測を停止し、当該試験記録処理を終了する。これにより、手動による試験を再現するためのデータを作成することができる。
【００９７】
次に手動による試験を再現する方法について説明する。
【００９８】
試験の再現は試験再現部２６３で実施される。試験再現部２６３は変更情報データベース２９５（図１３）に従って、インバータ設定部２２１、インバータ制御部２２２、シミュレータ設定部２３１を操作することで試験を再現する。
【００９９】
図１５は図１１のインバータ試験装置２００Ａにより実行される試験再現処理を示すフローチャートである。
【０１００】
図１５のステップＳ３００において、試験再現部２６３はインバータ制御部２２２にインバータ装置１１０を起動するよう指令を出力する。次いで、ステップＳ３０１において、試験再現部２６３が所定の待ち時間だけ当該処理を待機した後、処理フローはステップＳ３０２に進む。当該待ち時間は変更情報データの時間列に基づいて計算され、（今回の時間−前回の時間）である。ただし、最初の処理であって、変更情報データの変更番号が１の場合は待ち時間は０である。例えば、図１３の操作番号の値が２の場合、今回の時間は０：１０（０時間１０分を表し、以下同様である）、前回の時間（操作番号１の時間）は０：００なので、０：１０−０：００で０：１０時間待機する。
【０１０１】
ステップＳ３０２において、試験再現部２６３が変更情報データのインバータ変更番号とフィードバックの値がいずれも「−」であるか否かを確認し、ＹＥＳの場合、当該再現試験処理を終了する一方、ＮＯの場合は、処理フローはステップＳ３０３に進む。
【０１０２】
ステップＳ３０３において、試験再現部２６３が変更情報データのインバータ変更番号列の値を確認し、値に応じてインバータ設定部２２１に指令を出力し、処理フローはステップＳ３０４に進む。例えば変更情報データのインバータ変更番号列の値が１であった場合、インバータ操作情報データベース２９６（図１４）の１に対応する処理をインバータ設定部に実行させる。
【０１０３】
次いで、ステップＳ３０４において、試験再現部２６３が変更情報データのフィードバック設定番号列の値を確認し、値に応じてフィードバック部２５３に指令を出力し、処理フローはステップＳ３０５に進む。例えば変更情報データのフィードバック設定変更番号列の値が１であった場合、フィードバックデータ（図５）の１に対応する処理をフィードバック部２５３に実行させる。フィードバック部２５３はシミュレータ設定部２３１に当該値を反映し、シミュレータ設定部２３１はシミュレーション装置３００に当該値を反映する。
【０１０４】
ステップＳ３０５において、試験再現部２６３は変更情報データで実行する行を次に進め、処理フローはステップＳ３０１に戻る。例えば、操作番号１の場合はＮｏ２に行を進める。
【０１０５】
以上の試験再現処理において、ステップＳ３０２からステップＳ３０５を繰り返し実行することで、変更情報データに記載された手動操作を実行することができ、以上により、手動による試験を再現できる。
【０１０６】
以上説明したように、本実施の形態によれば、例えばＨＩＬＳ技術を利用した制御装置試験環境において、主回路基板はモータの現在の回転周波数に応じて電流を制御基板１１１にフィードバックし、制御基板１１１は主回路基板からフィードバックされる電流の特性に応じて指令を制御することで、シミュレーションを実行した情報をインバータ試験装置にフィードバックすることが可能となり、制御装置に対して現在状況に応じて従来よりも臨機応変な試験を行うことができる。
【産業上の利用分野】
【０１０７】
以上詳述したように、本発明によれば、例えばＨＩＬＳ技術を利用した制御装置試験環境において、制御装置に対して臨機応変な試験を行うことができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１００，１００Ａ  インバータ試験システム、１１０  インバータ装置、１１１  制御基板、２００，２００Ａ  インバータ試験装置、２１０  試験制御部、２２１  インバータ設定部、２２２  インバータ制御部、２２３  インバータ情報収集部、２３１  シミュレータ設定部、２３２  シミュレータ情報収集部、２４１  時間測定部、２４２  試験結果判定部、２５１  判定部、２５２  判定条件設定部、２５３  フィードバック部、２５４  フィードバック条件設定部、２６１  シミュレータ設定記録部、２６３試験再現部、２９０  試験記憶部、２９１  試験データベース、２９２  試験結果データベース、２９３  判定条件データベース、２９４  フィードバックデータベース、２９５  変更情報データベース、２９６  インバータ操作情報データベース、２９７  シミュレータ設定データベース、３００  シミュレーション装置、３１０  主回路模擬部、３２０  モータ模擬部、３３０  負荷模擬部、３９０  シミュレーション記憶部、３９１  主回路モデル、３９２  主回路管理データ、３９３  モータモデル、３９４  モータ管理データ、３９５  負荷モデル、９０１  演算装置、９０２  補助記憶装置、９０３  主記憶装置、９０４  通信装置、９０５  入出力装置、９０９  バス。
【図１】
2020099141.tif 000003
【図２】
2020099141.tif 000004
【図３】
2020099141.tif 000005
【図４】
2020099141.tif 000006
【図５】
2020099141.tif 000007
【図６】
2020099141.tif 000008
【図７】
2020099141.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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