(57)【要約】【課題】物体からの反射光の数が少ない場合であっても、この物体を精度良く検出する。【解決手段】物体検出装置１は、レーザ光の照射の分布密度を変更可能なレーザレーダ１０と、検出対象領域内にレーザレーダから第１分布密度でレーザ光を複数照射させる照射制御部２１と、反射光の受光結果に基づいて物体を検出する物体検出部２２と、を備える。物体検出部２２は、検出した物体ごとに、物体で反射した反射光の数を算出する。照射制御部２１は、反射光の数が予め定められた基準値未満の物体が存在する場合、反射光の数が基準値未満の物体の少なくとも一部を含むように詳細検出領域を設定し、詳細検出領域内には第１分布密度よりも密度が高い第２分布密度でレーザ光を照射させる。【選択図】図１
2020008482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射して照射した前記レーザ光の反射光を受光するとともに、前記検出対象領域内における前記レーザ光の照射の分布密度を変更可能な地上に設置されたレーザレーダと、
前記検出対象領域内の物体を検出するスキャンサイクルごとに、前記検出対象領域内に前記レーザレーダから第１分布密度で前記レーザ光を複数照射させる照射制御部と、
前記レーザレーダで受光された前記スキャンサイクルごとの前記反射光の受光結果に基づいて前記物体を検出する物体検出部と、
を備え、
前記物体検出部は、検出した前記物体ごとに、前記物体で反射した前記反射光の数を算出し、
前記照射制御部は、前記物体検出部で算出された前記反射光の数が予め定められた基準値未満の前記物体が存在する場合、前記反射光の数が前記基準値未満の前記物体の少なくとも一部を含むように前記検出対象領域内に詳細検出領域を設定し、次のスキャンサイクルにおいて、前記詳細検出領域内には、前記第１分布密度よりも密度が高い第２分布密度で前記レーザ光を照射させ、前記検出対象領域のうち前記詳細検出領域以外の領域には前記第１分布密度で前記レーザ光を照射させる、物体検出装置。
【請求項２】
前記照射制御部は、前記物体検出部で算出された前記反射光の数が前記基準値未満であり、かつ前記レーザレーダから予め定められた基準距離以上遠方に存在する前記物体の少なくとも一部を含むように前記詳細検出領域を設定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記レーザレーダは、
前記レーザ光を予め定められた照射周期で照射する照射部と、
前記照射部から照射された前記レーザ光を前記検出対象領域内に向けて反射させるとともに、前記レーザ光の反射角度を変更することによって前記検出対象領域内の複数の位置に前記レーザ光を反射させる反射部と、
前記物体で反射した前記レーザ光の反射光を受光する受光部と、
を備え、
前記照射制御部は、前記照射部における前記レーザ光の照射周期を変更することによって、前記レーザ光の照射の分布密度を変更する、請求項１又は２に記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地上に設置されたレーザレーダを用いて物体を検出する物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、地上に設置されたレーザレーダを用いて物体を検出する物体検出装置がある。レーザレーダを用いた物体検出装置は、物体を検出する対象となる対象領域内にレーザ光を複数照射し、照射したレーザ光の反射光に基づいて検出対象の物体を検出している。このような物体検出装置が、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００５−５１３６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような、レーザレーダを用いた物体検出装置においては、例えば、レーザレーダからの距離が遠くなるほどレーザ光の照射位置の間隔が広くなるため、物体に照射されるレーザ光の数が少なくなり、物体からの反射光の数も少なくなる。また、このような物体検出装置においては、例えば、黒い部分が多い物体にレーザ光が照射された場合等、物体の色によっては物体からの反射光の数が少なくなる。このため、本技術分野では、物体からの反射光の数が少ない場合であっても、この物体を精度良く検出することができる物体検出装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る物体検出装置は、検出対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射して照射したレーザ光の反射光を受光するとともに、検出対象領域内においてレーザ光の照射の分布密度を変更可能な地上に設置されたレーザレーダと、検出対象領域内の物体を検出するスキャンサイクルごとに、検出対象領域内にレーザレーダから第１分布密度でレーザ光を複数照射させる照射制御部と、レーザレーダで受光されたスキャンサイクルごとの反射光の受光結果に基づいて物体を検出する物体検出部と、を備え、物体検出部は、検出した物体ごとに、物体で反射した反射光の数を算出し、照射制御部は、物体検出部で算出された反射光の数が予め定められた基準値未満の物体が存在する場合、反射光の数が基準値未満の物体の少なくとも一部を含むように検出対象領域内に詳細検出領域を設定し、次のスキャンサイクルにおいて、詳細検出領域内には、第１分布密度よりも密度が高い第２分布密度でレーザ光を照射させ、検出対象領域のうち詳細検出領域以外の領域には第１分布密度でレーザ光を照射させる。
【０００６】
この物体検出装置は、反射光の数が少ない物体が存在する場合、この物体の少なくとも一部を含む詳細検出領域内には、次のスキャンサイクルにおいて密度が高い第２分布密度でレーザ光を照射する。これにより、反射光の数が少ない物体に対して次のスキャンサイクルで多くのレーザ光が照射されることとなる。従って、物体検出装置は、物体で反射する反射光の数を増加させることができる。このように、物体検出装置は、物体からの反射光の数が少ない場合であっても、この物体を精度良く検出することができる。
【０００７】
物体検出装置において、照射制御部は、物体検出部で算出された反射光の数が基準値未満であり、かつレーザレーダから予め定められた基準距離以上遠方に存在する物体の少なくとも一部を含むように詳細検出領域を設定してもよい。この場合、物体検出装置は、レーザレーダからの距離が遠いためにレーザ光が照射される数が少ない物体についても、次のスキャンサイクルにおいて多くのレーザ光を照射することができる。これにより、物体検出装置は、遠くの物体について精度良く検出できる。
【０００８】
物体検出装置において、レーザレーダは、レーザ光を予め定められた照射周期で照射する照射部と、照射部から照射されたレーザ光を検出対象領域内に向けて反射させるとともに、レーザ光の反射角度を変更することによって検出対象領域内の複数の位置にレーザ光を反射させる反射部と、物体で反射したレーザ光の反射光を受光する受光部と、を備え、照射制御部は、照射部におけるレーザ光の照射周期を変更することによって、レーザ光の照射の分布密度を変更してもよい。この場合、物体検出装置は、照射部におけるレーザ光の照射周期を変更することによって、レーザ光の照射の分布密度を容易に変更することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一側面によれば、物体からの反射光の数が少ない場合であっても、この物体を精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る物体検出装置の概略構成を示す図である。
【図２】物体を検出する検出対象領域内に設定された詳細検出領域を示す図である。
【図３】物体検出装置で行われる物体検出処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１に示される物体検出装置１は、検出対象の物体として、道路上を移動する人及び車両等を検出する。物体検出装置１の検出結果は、物体検出装置１の上位装置等に送信され、上位装置等において種々の処理に利用される。物体検出装置１は、レーザレーダ１０、及び演算部２０を備えている。
【００１３】
レーザレーダ１０は、物体検出を行う対象の領域である検出対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光を受光する。レーザレーダ１０は、ライダー（Lidar：Light Detection and Ranging）、又はLaser Range Finderとも称される。レーザレーダ１０は、地上に設置された支柱等の支持部材、又は建物の壁等に固定されている。レーザレーダ１０は、地上に設置されていればよい。本実施形態において、物体検出装置１は、検出対象の物体として、道路上を移動する人及び車両等を検出する。このため、レーザレーダ１０は、道路上を移動する車両等を上方から見下ろすことができるように設置されている。レーザレーダ１０は、上方の位置から道路の路面に向けてレーザ光を複数照射し、物体で反射した反射光を受光する。
【００１４】
レーザレーダ１０は、照射部１１、反射部１２、及び受光部１３を備えている。照射部１１は、レーザ光を発生させる発光素子を備えている。照射部１１は、レーザ光を予め定められた照射周期で照射する。反射部１２は、レーザ光を反射させるミラーを備えている。反射部１２は、照射部１１から照射されたレーザ光を、ミラーによって検出対象領域内に向けて反射させる。また、反射部１２は、ミラーの角度を変更することができる。反射部１２は、ミラーの角度を変更してレーザ光の反射角度を変更することにより、検出対象領域内の複数の位置にレーザ光を反射させる。これにより、検出対象領域内の複数の位置にレーザ光が照射される。さらに、反射部１２は、物体で反射してレーザレーダ１０に戻ってきた反射光を、受光部１３に向けて反射させる。受光部１３は、物体で反射した反射光を反射部１２を介して受光する。
【００１５】
また、レーザレーダ１０は、検出対象領域内におけるレーザ光の照射の分布密度を変更することができる。すなわち、レーザレーダ１０は、検出対象領域内の一部の領域に対して、他の領域とは異なる分布密度でレーザ光を照射できる。本実施形態において、レーザレーダ１０は、反射部１２によるミラーの角度の変更速度を一定とした状態で、照射部１１がレーザ光を照射するときの照射周期を変更することによって、レーザ光の照射の分布密度を変更する。例えば、照射部１１がレーザ光の照射周期を早くすることにより、レーザ光の照射の分布密度が高くなる。
【００１６】
レーザレーダ１０は、演算部２０からの指示に基づいて、検出対象領域内の物体を検出するスキャンサイクルごとに、検出対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射する。また、レーザレーダ１０は、演算部２０からの指示に基づいて、レーザ光の照射の分布密度を変更する。レーザレーダ１０は、レーザ光の受光結果を演算部２０に出力する。
【００１７】
演算部２０は、レーザレーダ１０におけるレーザ光の受光結果に基づいて、検出対象の物体を検出する。演算部２０は、例えば、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、及びＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。演算部２０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。演算部２０は、複数の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。
【００１８】
演算部２０は、機能的には、照射制御部２１、及び物体検出部２２を備えている。物体検出部２２は、検出対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射したときの反射光の受光結果を、レーザレーダ１０から取得する。受光結果とは、反射光ごとに、レーザ光の照射位置（照射の向き）及びそのレーザ光の反射位置（反射位置までの距離）が対応付けられた情報である。
【００１９】
物体検出部２２は、レーザレーダ１０で受光されたスキャンサイクルごとの反射光の受光結果に基づいて、物体を検出する。具体的には、物体検出部２２は、反射光の受光結果に基づいて、物体の位置（レーザレーダ１０からの向き）及び物体までの距離（レーザレーダ１０から物体までの距離）を検出する。物体検出部２２は、反射光の受光結果に基づいて、周知の方法によって物体の位置及び物体までの距離を検出できる。例えば、物体検出部２２は、反射光の反射位置が近いもの同士を１つの物体と判定して、その物体の位置及び距離を検出してもよい。また、物体検出部２２は、検出された物体が、人であるか車両であるか等、検出対象の物体の種別を判定する。なお、物体検出部２２は、反射光の受光結果に基づいて、周知の方法によって検出対象の物体の種別を判定できる。例えば、物体検出部２２は、検出された物体の形状の特徴から、種別を判定してもよい。
【００２０】
また、物体検出部２２は、スキャンサイクルごとに検出される検出対象の物体の位置に基づいて、物体の追跡を行ってもよい。さらに、物体検出部２２は、検出した物体ごとに、物体で反射した反射光の数を算出する。
【００２１】
ここで、物体検出部２２は、道路の路面からの高さが予め定められた高さ以上の位置で反射した反射光に基づいて物体を検出する。これにより、物体検出部２２は、路面を物体として検知することを防止できる。また、物体検出部２２は、路面上に存在する検出対象以外の物体（例えば、小動物、風で飛ばされたゴミ等）を検出することを抑制できる。
【００２２】
また、本実施形態において、物体検出部２２は、反射光を２点以上含む物体を検出する。反射光を１点しか含まない物体については、検出対象から除外する。これにより、物体検出部２２は、例えばノイズ等によって物体が存在すると誤検知してしまうことを抑制できる。但し、物体検出部２２は、反射光を２点以上含む物体を検出することに限定されず、予め定められた数以上の反射光を含む物体を検出してもよい。
【００２３】
照射制御部２１は、レーザレーダ１０におけるレーザ光の照射を制御する。照射制御部２１は、検出対象領域内の物体を検出するスキャンサイクルごとに、検出対象領域内にレーザレーダ１０から第１分布密度でレーザ光を複数照射させる。第１分布密度は、予め定められている。
【００２４】
照射制御部２１は、物体検出部２２で算出された反射光の数が予め定められた基準値未満の物体が存在する場合、反射光の数が基準値未満の物体の少なくとも一部を含むように検出対象領域内に詳細検出領域を設定する。本実施形態において、予め定められた反射光の数の基準値は、３とする。但し、予め定められた反射光の数の基準値は、３に限定されない。予め定められた反射光の数の基準値は、例えば、２以上１０以下のいずれかの値が設定されてもよい。
【００２５】
ここで、検出対象領域内に設定される詳細検出領域の詳細について図２を用いて説明する。図２に示されるように、検出対象領域Ｌ内の右側の部分において、反射光Ｐ１及びＰ２が受光されている。この場合、物体検出部２２は、反射光Ｐ１及びＰ２が受光された位置を含む部分に物体Ｘ１が存在すると検出する。そして、物体検出部２２は、物体Ｘ１で反射した反射光の数を算出する。ここでは、物体Ｘ１で反射した反射光の数は、２である。
【００２６】
照射制御部２１は、物体Ｘ１で反射した反射光の数が予め定められた基準値未満（３未満）であるため、物体Ｘ１の少なくとも一部を含むように検出対象領域Ｌ内に詳細検出領域Ｌａを設定する。なお、詳細検出領域Ｌａは、反射光Ｐ１及びＰ２に基づいて検出された物体Ｘ１の少なくとも一部を含んでいればよく、物体Ｘ１の全体を含んでいてもよい。また、詳細検出領域Ｌａの大きさは適宜設定され得る。例えば、照射制御部２１は、物体Ｘ１の中心座標を中心とする予め定められた領域を詳細検出領域Ｌａとして設定することができる。
【００２７】
なお、図２に示されるように、検出対象領域Ｌ内の左側の部分において、複数の反射光Ｐ３が検出されている。複数の反射光Ｐ３は、互いに隣接している。この場合、物体検出部２２は、複数の反射光Ｐ３が検出された位置に物体Ｘ２が存在すると検出する。物体Ｘ２で反射した反射光の数は、９である。このため、本実施形態において物体検出部２２は、物体Ｘ２に対しては詳細検出領域Ｌａを設定しない。
【００２８】
ここで、照射制御部２１は、詳細検出領域を設定する場合、物体検出部２２で算出された反射光の数が基準値未満の物体であり、かつレーザレーダ１０から予め定められた基準距離以上遠方に存在する物体の少なくとも一部を含むように詳細検出領域を設定してもよい。すなわち、照射制御部２１は、詳細検出領域を設定する場合、遠方の物体に対してのみ詳細検出領域を設定してもよい。
【００２９】
詳細検出領域Ｌａを設定した場合、照射制御部２１は、次のスキャンサイクルにおいて、詳細検出領域Ｌａ内には、第１分布密度よりも密度が高い第２分布密度でレーザレーダ１０からレーザ光を照射させる。また、照射制御部２１は、検出対象領域Ｌのうち詳細検出領域Ｌａ以外の領域には第１分布密度でレーザレーダ１０からレーザ光を照射させる。
【００３０】
上述したように、レーザレーダ１０は、照射部１１の照射周期を変更することによってレーザ光の照射の分布密度を変更できる。照射制御部２１は、照射部１１におけるレーザ光の照射周期を変更することによって、レーザ光の照射の分布密度を変更する。具体的には、照射制御部２１は、詳細検出領域Ｌａ内には第２分布密度でレーザ光が照射されるように照射部１１の照射周期を制御する。同様に、照射制御部２１は、検出対象領域Ｌのうち詳細検出領域Ｌａ以外の領域には第２分布密度でレーザ光が照射されるように照射部１１の照射周期を制御する。
【００３１】
詳細検出領域Ｌａ内に第２分布密度でレーザ光が照射されることにより、検出対象領域Ｌ内に存在する物体Ｘ１に対して多くのレーザ光が照射され、物体Ｘ１で反射する反射光の数が多くなる。これにより、物体検出部２２は、第２分布密度で照射されたレーザ光の反射光に基づいて検出を行うことにより、第１分布密度で照射されたレーザ光の反射光に基づいて検出を行う場合よりも、物体Ｘ１を精度良く検出できる。
【００３２】
具体的には、例えば、物体Ｘ１がレーザレーダ１０から離れた位置に存在する場合、レーザレーダ１０から離れるにしがってレーザ光の照射位置の間隔が広くなる。このため、今回のスキャンサイクルにおいては物体Ｘ１が検出されたとしても、物体Ｘ１の移動位置によっては次のスキャンサイクルにおいて物体Ｘ１が検出されなくなることがある。このような場合であっても、次のスキャンサイクルにおいて物体Ｘ１を含む詳細検出領域Ｌａ内に多くのレーザ光が照射されることにより、物体Ｘ１にレーザ光が照射される可能性が高まる。これにより、物体検出部２２は、第２分布密度で照射されたレーザ光の反射光に基づいて物体Ｘ１を精度良く検出できる。
【００３３】
また、例えば、物体Ｘ１の外面の色がレーザ光を反射させ難い黒い部分が多い場合、今回のスキャンサイクルにおいては物体Ｘ１の黒以外の部分にレーザ光が照射されて物体Ｘ１が検出されたとしても、物体Ｘ１の移動位置によっては次のスキャンサイクルにおいて物体Ｘ１が検出されなくなることがある。このような場合であっても、次のスキャンサイクルにおいて物体Ｘ１を含む詳細検出領域Ｌａ内に多くのレーザ光が照射されることにより、物体Ｘ１の黒以外の部分にレーザ光が照射される可能性が高まる。これにより、物体検出部２２は、第２分布密度で照射されたレーザ光の反射光に基づいて物体Ｘ１を精度良く検出できる。
【００３４】
次に、物体検出装置１で行われる物体検出処理の流れについて、図３を用いて説明する。なお、図３に示される処理は、物体検出装置１の上位装置等から物体検出処理の開始の指示があった場合にスタートから処理が開始される。また、図３に示される処理は、物体検出装置１の上位装置等から物体検出処理の終了の指示があった場合に終了する。
【００３５】
図３に示されるように、照射制御部２１は、レーザレーダ１０を制御することによって、検出対象領域内に第１分布密度でレーザ光を照射させる（Ｓ１０１）。照射制御部２１は、検出対象領域内の全ての位置に第１分布密度でレーザ光の照射が終了したか否かを判定する（Ｓ１０２）。全ての位置に照射が終了していない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、照射制御部２１は、全ての位置に照射が終了するまでＳ１０１及びＳ１０２の処理を繰り返す。
【００３６】
全ての位置に照射が終了した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、すなわち今回の１スキャンサイクル分の照射が終了した場合、物体検出部２２は、今回の１スキャンサイクル分の反射光の受光結果に基づいて、物体を検出する処理を実行する（Ｓ１０３）。物体検出部２２は、物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０４）。物体が検出されていない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、演算部２０は、再びＳ１０１の処理に戻り、次のスキャンサイクルにおけるレーザ光の照射を開始する。一方、物体が検出された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、物体検出部２２は、検出した物体で反射した反射光の数を算出する（Ｓ１０５）。そして、照射制御部２１は、物体検出部２２で算出された反射光の数が基準値未満の物体が存在するか否かを判定する（Ｓ１０６）。反射光の数が基準値未満の物体が存在しない場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、演算部２０は、再びＳ１０１の処理に戻り、次のスキャンサイクルにおけるレーザ光の照射を開始する。
【００３７】
反射光の数が基準値未満の物体が存在する場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、照射制御部２１は、反射光の数が基準値未満の物体の少なくとも一部を含むように検出対象領域内に詳細検出領域を設定する（Ｓ１０７）。詳細検出領域の設定後、照射制御部２１は、次のスキャンサイクルにおけるレーザ光の照射を開始する。具体的には、照射制御部２１は、詳細検出領域内には第２分布密度でレーザレーダ１０からレーザ光を照射させ、検出対象領域内のうち詳細検出領域以外の領域には第１分布密度でレーザレーダ１０からレーザ光を照射させる（Ｓ１０８）。
【００３８】
照射制御部２１は、今回のスキャンサイクルにおいて検出対象領域内の全ての位置に第１分布密度及び第２分布密度でレーザ光の照射が終了したか否かを判定する（Ｓ１０９）。全ての位置に照射が終了していない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、照射制御部２１は、全ての位置に照射が終了するまでＳ１０８及びＳ１０９の処理を繰り返す。全ての位置に照射が終了した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、すなわち今回の１スキャンサイクル分の照射が終了した場合、物体検出部２２は、上述したＳ１０３において物体を検出する処理を行う。
【００３９】
このように、反射光の数が基準値未満の物体が存在する場合、Ｓ１０７〜Ｓ１０９の処理において、詳細検出領域が設定されて第１分布密度及び第２分布密度でレーザ光の照射が行われる。物体検出処理の開始時、及び反射光の数が基準値未満の物体が存在しない場合、Ｓ１０１及びＳ１０２の処理において、第１分布密度でレーザ光の照射が行われる。
【００４０】
以上のように、物体検出装置１は、反射光の数が少ない物体が存在する場合、この物体の少なくとも一部を含む詳細検出領域内には、次のスキャンサイクルにおいて密度が高い第２分布密度でレーザ光を照射する。これにより、反射光の数が少ない物体に対して次のスキャンサイクルで多くのレーザ光が照射されることとなる。従って、物体検出装置１は、物体で反射する反射光の数を増加させることができる。このように、物体検出装置１は、物体からの反射光の数が少ない場合であっても、この物体を精度良く検出することができる。
【００４１】
照射制御部２１は、詳細検出領域を設定する場合、遠方に存在する物体に対してのみ詳細検出領域を設定してもよい。この場合、物体検出装置１は、レーザレーダ１０からの距離が遠いためにレーザ光が照射される数が少ない物体についても、次のスキャンサイクルにおいて多くのレーザ光を照射することができる。これにより、物体検出装置１は、遠くの物体についても精度良く検出できる。
【００４２】
また、照射制御部２１は、照射部１１におけるレーザ光の照射周期を変更することによって、レーザ光の照射の分布密度を変更することができる。ここで、レーザ光の照射周期を早くすると、照射部１１の発熱量が多くなる。物体検出装置１は、検出対象領域の全域に対して第２分布密度でレーザ光を照射するのではなく、反射光の数が少ないために精度良く検出することが困難となり得る物体に対してのみ（詳細検出領域に対してのみ）、第２分布密度でレーザ光を照射する。これにより、物体検出装置１は、照射部１１の発熱を抑制しつつ、精度良く物体を検出できる。
【００４３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、レーザレーダ１０は、照射部１１におけるレーザ光の照射周期を変更することによって、レーザ光の照射の分布密度を変更することに限定されない。例えば、レーザレーダ１０は、照射部１１におけるレーザ光の照射周期を一定としたままで、反射部１２におけるレーザ光の反射の向きを調整することによって、レーザ光の照射の分布密度を変更してもよい。
【００４４】
物体検出装置１は、道路上を移動する人等を検出することに限定されない。例えば、物体検出装置１は、踏切等の設備又は倉庫等の施設内への人又は車両等の進入を検出してもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１  物体検出装置
１０  レーザレーダ
１１  照射部
１２  反射部
１３  受光部
２０  演算部
２１  照射制御部
２２  物体検出部
Ｌ  検出対象領域
Ｌａ  詳細検出領域
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  反射光
Ｘ１，Ｘ２  物体
【図１】
2020008482.tif 000003
【図２】
2020008482.tif 000004
【図３】
2020008482.tif 000005