(57)【要約】【課題】操作に係る決定感をユーザにより直感的に知覚させるフィードバックの提示を実現する。【解決手段】ユーザ操作に対するフィードバックの提示を制御する制御部、を備え、上記フィードバックは、感覚の種類が異なる少なくとも２つの感覚フィードバックから成り、上記制御部は、上記フィードバックにより上記ユーザ操作に係る決定感が閾値を超えるように、少なくとも２つの上記感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定する、制御装置が提供される。【選択図】図６
2020135301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザ操作に対するフィードバックの提示を制御する制御部、
を備え、
前記フィードバックは、感覚の種類が異なる少なくとも２つの感覚フィードバックから成り、
前記制御部は、前記フィードバックにより前記ユーザ操作に係る決定感が閾値を超えるように、少なくとも２つの前記感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定する、
制御装置。
【請求項２】
前記感覚フィードバックは、触覚フィードバック、聴覚フィードバック、または視覚フィードバックのいずれかである、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、認識された状況に基づいて、少なくとも２つの前記感覚フィードバックの強度をそれぞれ動的に決定する、
請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記状況は、少なくとも１種類の前記感覚フィードバックの有用性の変化が想定される状況である、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記決定感に対する前記感覚フィードバックの種類ごとの強度の影響を定義したモデル式に基づいて、少なくとも２つの前記感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定する、
請求項１〜４のいずれかに記載の制御装置。
【請求項６】
ユーザ操作に対するフィードバックの提示機能をコンピュータに実現させるプログラムであって、
前記フィードバックは、感覚の種類が異なる少なくとも２つの感覚フィードバックから成り、
前記フィードバックにより前記ユーザ操作に係る決定感が閾値を超えるように、少なくとも２つの前記感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定する、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、装置に対するユーザの操作に対し、各種の感覚を伴うフィードバック（以下、感覚フィードバック、と称する）を提示することにより、上記操作の検知有無や強度などをユーザに知覚させる技術が開発されている。例えば、特許文献１には、ユーザのタッチ操作に対し、振動による触覚フィードバックを提示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２８７２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、特許文献１に記載されるような触覚フィードバックによれば、ユーザが自身のタッチ操作が装置に検知されていることを直感的に知覚することが可能となる。しかし、ユーザがより知覚しやすいフィードバックの提示手法や、ユーザに所定の印象を想起させるフィードバックの提示手法については、未だ改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、操作に係る決定感をユーザにより直感的に知覚させるフィードバックの提示を実現することが可能な、新規かつ改良された制御装置およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、ユーザ操作に対するフィードバックの提示を制御する制御部、を備え、上記フィードバックは、感覚の種類が異なる少なくとも２つの感覚フィードバックから成り、上記制御部は、上記フィードバックにより上記ユーザ操作に係る決定感が閾値を超えるように、少なくとも２つの上記感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定する、制御装置が提供される。
【０００７】
また、上記感覚フィードバックは、触覚フィードバック、聴覚フィードバック、または視覚フィードバックのいずれかであってもよい。
【０００８】
また、上記制御部は、認識された状況に基づいて、少なくとも２つの上記感覚フィードバックの強度をそれぞれ動的に決定してもよい。
【０００９】
また、上記状況は、少なくとも１種類の上記感覚フィードバックの有用性の変化が想定される状況であってもよい。
【００１０】
また、上記制御部は、上記決定感に対する上記感覚フィードバックの種類ごとの強度の影響を定義したモデル式に基づいて、少なくとも２つの上記感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定してもよい。
【００１１】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、ユーザ操作に対するフィードバックの提示機能をコンピュータに実現させるプログラムであって、上記フィードバックは、感覚の種類が異なる少なくとも２つの感覚フィードバックから成り、上記制御部は、上記フィードバックにより上記ユーザ操作に係る決定感が閾値を超えるように、少なくとも２つの上記感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定する、ことを特徴とするプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように本発明によれば、操作に係る決定感をユーザにより直感的に知覚させるフィードバックの提示を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】同実施形態に係る触覚フィードバックの強度に加速度の大きさを採用する場合について説明するための図である。
【図３】同実施形態に係る聴覚フィードバックの強度に音圧レベルの大きさを採用する場合について説明するための図である。
【図４】同実施形態に係る視覚フィードバックの強度にアイコンの表示変化に係る比率を採用する場合について説明するための図である。
【図５】同実施形態に係る各感覚フィードバックの強度と決定感の相関について説明する図である。
【図６】同実施形態に係る認識状況に基づく感覚フィードバックの強度制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１５】
＜１．実施形態＞
＜＜１．１．概要＞＞
まず、本発明の一実施形態の概要について述べる。本実施形態に係る制御装置１０は、ユーザによる操作（以下、ユーザ操作、と称する）を検知し、ユーザ操作に対するフィードバックの提示を制御する各種の装置であり得る。この際、本実施形態に係る制御装置１０は、感覚の種類が異なる複数の感覚フィードバックのから成る複合的な  フィードバックをユーザに提示することを特徴の一つとする。
【００１６】
ここで、上記の感覚フィードバックには、例えば、振動などを用いてユーザの触覚に訴えかける触覚フィードバック、音を用いてユーザの聴覚に訴えかける聴覚フィードバック、文字や画像などを用いてユーザの視覚に訴えかける視覚フィードバックなどが含まれる。また、触覚フィードバックは、振動の他、温度刺激や押圧刺激、電気刺激などを用いたものであってもよい。
【００１７】
すなわち、本実施形態に係る制御装置１０は、触覚フィードバック、聴覚フィードバック、視覚フィードバックのうちの２つ以上を組み合わせたフィードバックを提示してよい。係る手法によれば、複数の感覚に対し訴えかけることで、ユーザがより知覚しやすいフィードバックを実現することができる。
【００１８】
また、本実施形態に係る制御装置１０は、ユーザ操作に対する上記のような感覚フィードバックの提示を制御することで、ユーザに対し所定の印象を想起させることも可能である。
【００１９】
例えば、楽曲などの場合と同様に、ある特徴を有する聴覚フィードバックと、別のある特徴を有する聴覚フィードバックでは、ユーザが想起する印象には違いがあることが想定される。例えば、ユーザは、ある特徴を有する聴覚フィードバックに対しては、より操作の決定感が強い印象を得る一方、別のある特徴を有する聴覚フィードバックに対しては、より高級感があるなどの印象を得ることが想定される。
【００２０】
また、上記のような印象の違いは、触覚フィードバックや視覚フィードバックなどの感覚フィードバックについても、同様である。さらには、上記のような所定の印象は、複数の感覚フィードバックの組み合わせによっても変化することが想定される。
【００２１】
そこで、本実施形態に係る制御装置１０は、感覚フィードバックの組み合わせや、各感覚フィードバックの強度などを制御したフィードバックを提示することで、当該フィードバックに対応する目的の印象をユーザに想起させることを目的とする。上記目的の印象には、例えば、操作の決定感が挙げられる。
【００２２】
本実施形態に係る制御装置１０は、ユーザ操作に対する上記のフィードバックの提示を制御する各種の装置であり得る。本実施形態に係る制御装置１０は、例えば、車両などの移動体に備えられるカーナビゲーション装置、各種のコントローラー、スイッチなどであってもよい。また、本実施形態に係る制御装置１０は、上記の例に限定されず種々の様態をとり得る。本実施形態に係る制御装置１０は、例えば、ユーザ操作に対しフィードバックを提示するキーボードやマウス、ノック式のペンなどとして実現されてもよい。以下、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成例について詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る制御装置１０は、操作部１１０、検知部１２０、センサ部１３０、認識部１４０、制御部１５０、触覚提示部１６０、音出力部１７０、および表示部１８０を備えてもよい。
【００２４】
（操作部１１０）
本実施形態に係る操作部１１０は、ユーザ操作の対象となる構成である。本実施形態に係る操作部１１０は、例えば、タッチパネル、各種のスイッチ、レバー、ダイアルなどであってもよい。このため、本実施形態に係るユーザ操作には、操作部１１０の特性に応じた各種の操作が広く含まれ得る。本実施形態に係るユーザ操作には、例えば、押下操作（タッチ操作）、スライド操作、回転操作などが含まれてよい。
【００２５】
（検知部１２０）
本実施形態に係る検知部１２０は、操作部１１０に対するユーザ操作を検知する。例えば、操作部１１０がタッチパネルとして実現される場合、本実施形態に係る検知部１２０は、ユーザ操作に伴う静電容量の変化などに基づいて、当該ユーザ操作を検知する。検知部１２０によるユーザ操作の検知手法は、操作部１１０の特性に応じて適宜設計される。
【００２６】
（センサ部１３０）
本実施形態に係るセンサ部１３０は、周囲環境、ユーザ、制御装置１０、外部装置などに係る各種のセンサ情報を収集する。当該センサ情報は、認識部１４０による各種の認識処理に用いられる。本実施形態に係るセンサ部１３０は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、照度センサ、撮像素子、マイクロフォンなどの各種のセンサを備える。
【００２７】
（認識部１４０）
本実施形態に係る認識部１４０は、センサ部１３０が収集したセンサ情報を用いて各種の認識処理を実行する。例えば、認識部１４０は、センサ部１３０が収集した音情報に基づいて周囲環境の騒音レベルを認識してもよい。また、例えば、認識部１４０は、画像情報や加速度情報に基づいて、車両の走行状況を認識してもよい。また、例えば、認識部１４０は、画像情報などに基づいて、ユーザが触覚提示部１６０に接触しているか否かを認識してもよい。
【００２８】
（制御部１５０）
本実施形態に係る制御部１５０は、ユーザ操作に対するフィードバックの提示を制御する。上記のフィードバックは、感覚の種類が異なる少なくとも２つの感覚フィードバックから成るものであってよい。本実施形態に係る制御部１５０は、例えば、触覚フィードバックと聴覚フィードバックから成るフィードバックの提示や、触覚フィードバック、聴覚フィードバック、視覚フィードバックから成るフィードバックの提示を制御することができる。この際、本実施形態に係る制御部１５０は、上記フィードバックによりユーザが想起することが想定される所定の印象に係る度合いが閾値を超えるように、各感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定すること、を特徴の一つとする。上記の所定の印象には、上述したように、操作の決定感が含まれる。
【００２９】
また、本実施形態に係る制御部１５０は、検知部１２０が検知したユーザ操作に対応する各種の機能の実行を制御してもよい。
【００３０】
本実施形態に係る制御部１５０は、例えば１つまたは２つ以上のプロセッサにより実現される。プロセッサとしては、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）や、ＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ｕｎｉｔ）などが挙げられる。
【００３１】
（触覚提示部１６０）
本実施形態に係る触覚提示部１６０は、制御部１５０が決定した強度に基づいて、ユーザに触覚フィードバックを提示する。例えば、触覚フィードバックに振動を用いる場合、触覚提示部１６０は、ＬＲＡ（Ｌｉｎｅａｒ  Ｒｅｓｏｎａｎｔ  Ａｃｔｕａｔｏｒ：リニア振動アクチュエータ）、ピエゾ素子、偏心モーターなどのアクチュエータを備えてよい。また、触覚フィードバックに温冷刺激や押圧刺激、電気刺激などを用いる場合には、触覚提示部１６０は、対応する刺激を発生させる各種の装置を備えてよい。
【００３２】
（音出力部１７０）
本実施形態に係る音出力部１７０は、制御部１５０が決定した強度に基づいて、ユーザに聴覚フィードバックを提示する。このために、本実施形態に係る音出力部１７０は、スピーカやアンプなどを備える。
【００３３】
（表示部１８０）
本実施形態に係る表示部１８０は、制御部１５０が決定した強度に基づいて、ユーザに視覚フィードバックを提示する。このために、本実施形態に係る表示部１８０は、各種のディスプレイ装置を備える。なお、操作部１１０がタッチパネルとして実現される場合、操作部１１０と表示部１８０は一体に形成されてもよい。
【００３４】
以上、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成例について述べた。なお、図１を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る制御装置１０の機能構成は係る例に限定されない。例えば、感覚フィードバックとして視覚フィードバックを用いない場合、制御装置１０は、表示部１８０を必ずしも備えなくてもよい。
【００３５】
また、例えば、本実施形態に係る制御装置１０は、制御部１５０と通信部から構成されてもよい。この場合、制御部１５０は、通信部を介することで、検知部１２０や認識部１４０から情報を受信し、また触覚提示部１６０、音出力部１７０、表示部１８０を遠隔的に制御することができる。本実施形態に係る制御装置１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００３６】
＜＜１．３．フィードバックの特徴＞＞
次に、本実施形態に係るフィードバックが有する特徴について詳細に説明する。上述したように、本実施形態に係る制御装置１０は、フィードバックによりユーザが想起することが想定される所定の印象に係る度合いが閾値を超えるように、各感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定すること、を特徴の一つとする。
【００３７】
ここで、制御部１５０が制御する各感覚フィードバックの強度について一例を挙げて説明する。例えば、触覚フィードバックに振動を用いる場合、当該触覚フィードバックの強度には振動に係る加速度の大きさが採用されてもよい。
【００３８】
図２は、本実施形態に係る触覚フィードバックの強度に加速度の大きさを採用する場合について説明するための図である。図２に示すグラフでは、縦軸が加速度を、横軸が時間をそれぞれ示している。
【００３９】
本実施形態に係る制御部１５０は、検知部１２０によりユーザ操作が検知されると、所定の加速度に基づく触覚フィードバックを触覚提示部１６０に提示させてよい。この際、本実施形態では、図中に矢印で示すように、プラス方向の加速度を触覚フィードバックの強度として定義してもよい。すなわち、本実施形態に係る制御部１５０は、ユーザ操作が検知された場合、後述する手法を用いて決定した加速度で触覚提示部１６０に触覚フィードバックを提示させる。
【００４０】
なお、上記はあくまで一例であり、本実施形態に係る触覚フィードバックの強度は加速度の大きさに限定されない。本実施形態に係る触覚フィードバックの強度は、例えば、駆動周波数、提示時間、提示回数、提示間隔などにより定義されてもよい。
【００４１】
また、本実施形態に係る聴覚フィードバックの強度には、例えば、音圧レベルの大きさが採用されてもよい。
【００４２】
図３は、本実施形態に係る聴覚フィードバックの強度に音圧レベルの大きさを採用する場合について説明するための図である。図３に示すグラフでは、縦軸が音圧を、横軸が時間をそれぞれ示している。
【００４３】
本実施形態に係る制御部１５０は、検知部１２０によりユーザ操作が検知されると、所定の音圧レベルに基づく聴覚フィードバックを音出力部１７０に提示させてよい。この際、本実施形態では、図中に矢印で示すように、音圧レベルを聴覚フィードバックの強度として定義してもよい。すなわち、本実施形態に係る制御部１５０は、ユーザ操作が検知された場合、後述する手法を用いて決定した音圧レベルで音出力部１７０に聴覚フィードバックを提示させる。
【００４４】
なお、上記はあくまで一例であり、本実施形態に係る聴覚フィードバックの強度は音圧レベルの大きさに限定されない。本実施形態に係る聴覚フィードバックの強度は、例えば、周波数、提示時間、提示回数、提示間隔などにより定義されてもよい。
【００４５】
また、本実施形態に係る視覚フィードバックの強度には、例えば、表示部１８０に表示されるアイコンを押下したの、当該アイコンの表示変化に係る比率が採用されてもよい。
【００４６】
図４は、本実施形態に係る視覚フィードバックの強度にアイコンの表示変化に係る比率を採用する場合について説明するための図である。図４には、表示部１８０に表示されるアイコンＩの表示がユーザの押下操作に伴い変化する状況が示されている。
【００４７】
アイコンＩの表示変化は、例えば、四角錐台状に表現されるアイコンＩが有する正面部ＦＳの面積の変化であってもよい。例えば、アイコンＩの正面部ＦＳの面積は、図示するように、ユーザの押下操作に伴い面積が減少してもよい。このような表示変化によれば、押下操作に伴い、アイコンＩが奥方向に押し込まれていることを表現し、ユーザにより大きな決定感を想起させることができる。このため、本実施形態では、押下前における正面部ＦＳの面積と押下後における正面部ＦＳの面積の比率を視覚フィードバックの強度として採用してもよい。
【００４８】
なお、上記はあくまで一例であり、本実施形態に係る視覚フィードバックの強度はアイコンＩの正面部ＦＳの面積比に限定されない。本実施形態に係る視覚フィードバックの強度は、例えば、アイコンＩそのものの面積比や、アイコンＩの色変化の度合いなどにより定義されてもよい。
【００４９】
以上、本実施形態に係る各感覚フィードバックの強度の一例について説明した。本実施形態では、上記のような各感覚フィードバックの強度を変化させた場合、ユーザが想起する印象がどの程度変化するかを検証した。
【００５０】
より具体的には、各感覚フィードバックの強度をそれぞれ３つの段階で定義し、各段階の組み合わせによる計２７通りのフィードバックを提示した際における、決定感に係る主観評価を比較した。
【００５１】
なお、触覚フィードバックの強度には、上述の振動に係る加速度の大きさを採用し、異なる強度を有するＴ１、Ｔ２、Ｔ３の３つの段階を定義した（Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３）。
【００５２】
また、聴覚フィードバックの強度には、上述の音圧レベルの大きさを採用し、異なる強度を有するＡ１、Ａ２、Ａ３の３つの段階を定義した（Ａ１＜Ａ２＜Ａ３）。
【００５３】
また、視覚フィードバックの強度には、上述のアイコンＩの正面部ＦＳの面積比を採用し、異なる強度を有するＶ１、Ｖ２、Ｖ３の３つの段階を定義した（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）。
【００５４】
図５は、本実施形態に係る各感覚フィードバックの強度と決定感の相関について説明する図である。図５は、上述のとおり定義された各感覚フィードバックの強度の組み合わせのうち、Ｔ１Ａ１Ｖ１、Ｔ２Ａ２Ｖ２、Ｔ３Ａ３Ｖ３を提示した際における、決定感に係るユーザの主観評価の結果が示されている。
【００５５】
なお、上記のＴ１Ａ１Ｖ１は、強度Ｔ１による触覚フィードバック、強度Ａ１による聴覚フィードバック、強度Ｖ１による視覚フィードバックの組み合わせを指す。また、Ｔ２Ａ２Ｖ２は、強度Ｔ２による触覚フィードバック、強度Ａ２による聴覚フィードバック、強度Ｖ２による視覚フィードバックの組み合わせを指す。また、Ｔ３Ａ３Ｖ３は、強度Ｔ３による触覚フィードバック、強度Ａ３による聴覚フィードバック、強度Ｖ３による視覚フィードバックの組み合わせを指す。
【００５６】
図５を参照すると、各感覚フィードバックの強度が大きいほど、決定感がより増大した印象をユーザが想起することがわかる。
【００５７】
また、本実施形態では、上記のように得られた決定感に係る主観評価の結果を用いて重回帰分析を実施した結果、下記のモデル式（１）が得られた。
【００５８】
決定感＝０．０９６６×音圧レベル＋０．１７９×振動加速度−０．０９８×アイコン正面部の面積比−１．６６１
・・・（１）
上記のモデル式（１）における音圧レベルは、音圧から算出したＡ特性音圧レベルであってもよい。ここで、Ａ特性とは人間の聴覚を考慮した周波数重み付け特性を示し、またＡ特性音圧レベルとはＡ特性による補正を施した値を示す。
【００５９】
なお、上記のモデル式（１）により推定される評価値は、ユーザによる主観評価の値とほぼ同一であった。このことは、振動加速度や音圧レベルが大きくなるほど、またアイコン正面部の面積比が小さくなるほど、操作に対する決定感が増大すること示している。
【００６０】
このことから、本実施形態に係る制御部１５０は、感覚が異なる複数の感覚フィードバックから成るフィードバックの提示を制御する際、当該フィードバックによりユーザ操作に関する決定感が目的とする閾値を超えるように、各感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定してよい。
【００６１】
また、この際、本実施形態に係る制御部１５０は、決定感に対するフィードバックの種類ごとの強度の影響を定義した上記のようなモデル式を用いてよい。
【００６２】
本実施形態に係る制御部１５０による上記の制御によれば、各感覚フィードバックの強度をそれぞれ制御することで、目的とする強さの決定感をユーザに想起させることが可能となる。
【００６３】
また、本実施形態に係る制御部１５０は、認識部１４０が認識した状況に基づいて、各感覚フィードバックの強度をそれぞれ動的に決定してもよい。上記の状況には、例えば、少なくとも１種類の感覚フィードバックの有用性の変化が想定される状況が含まれる。
【００６４】
例えば、本実施形態に係る制御装置１０が車両に具備される場合を想定する。この際、オーディオから音楽などが流れている状況や、窓が開いている状況などでは、周囲の騒音レベルが高いことから、聴覚フィードバックの有用性が低下することが予測される。このため、本実施形態に係る制御部１５０は、認識部１４０が上記のような状況を認識した場合には、触覚フィードバックや視覚フィードバックの強度を大きくすることで、目的とする強さの決定感をユーザに想起させることができる。
【００６５】
また、例えば、ユーザが、ステアリングなどとして実現される触覚提示部１６０に触れていない場合、触覚フィードバックの有用性が低下することが予測される。このため、本実施形態に係る制御部１５０は、認識部１４０が上記のような状況を認識した場合には、聴覚フィードバックや視覚フィードバックの強度を大きくすることで、目的とする強さの決定感をユーザに想起させることができる。
【００６６】
また、例えば、車両が比較的速い速度で走行している場合や、道路が混雑している場合など、運転へのさらなる集中が必要とされる状況では、視覚フィードバックの有用性が低下することが予測される。このため、本実施形態に係る制御部１５０は、認識部１４０が上記のような状況を認識した場合には、触覚フィードバックや聴覚フィードバックの強度を大きくすることで、目的とする強さの決定感をユーザに想起させることができる。
【００６７】
以上、本実施形態に係る認識状況に基づく感覚フィードバックの強度制御について具体例を挙げて説明した。続いて、本実施形態に係る認識状況に基づく感覚フィードバックの強度制御の流れについて詳細に説明する。図６は、本実施形態に係る認識状況に基づく感覚フィードバックの強度制御の流れを示すフローチャートである。
【００６８】
図６を参照すると、まず、本実施形態に係るセンサ部１３０が各種のセンサ情報を収集する（Ｓ１１０１）。
【００６９】
次に、本実施形態に係る認識部１４０が、ステップＳ１１０１において収集されたセンサ情報に基づいて、各種の状況認識を実行する（Ｓ１１０２）。
【００７０】
次に、本実施形態に係る制御部１５０が、ステップＳ１１０２において認識された状況と、上述のモデル式に基づいて、感覚フィードバック（感覚ＦＢ）ごとの強度をそれぞれ決定する（Ｓ１１０３）。
【００７１】
続いて、本実施形態に係る制御部１５０が、触覚提示部１６０、音出力部１７０、表示部１８０を制御し、ステップＳ１１０３において決定した強度による複数の感覚フィードバックから成るフィードバック（ＦＢ）を提示させる。
【００７２】
本実施形態に係る認識状況に基づく感覚フィードバックの強度制御の流れについて説明した。なお、上記では、本実施形態に係るフィードバックが、触覚フィードバック、聴覚フィードバック、視覚フィードバックの３つの感覚フィードバックの組み合わせから成る場合を主な例として述べた。一方、本実施形態に係るフィードバックは、上記の例に限定されず、感覚の種類が異なる少なくとも２つの感覚フィードバックの組み合わせにより実現されてもよい。例えば、本実施形態に係るフィードバックは、触覚フィードバックと聴覚フィードバックの組み合わせや、聴覚フィードバックと視覚フィードバックの組み合わせにより実現されてもよい。
【００７３】
＜２．まとめ＞
以上説明したように、本発明の一実施形態に係る制御装置１０は、ユーザ操作に対するフィードバックの提示を制御する制御部１５０を備える。ここで、上記フィードバックは、感覚の種類が異なる少なくとも２つの感覚フィードバックから成ること、を特徴の一つとする。また、本発明の一実施形態に係る制御部１５０は、上記フィードバックによりユーザ操作に係る決定感が閾値を超えるように、少なくとも２つの感覚フィードバックの強度をそれぞれ決定すること、を特徴の一つとする。係る構成によれば、操作に係る決定感をユーザにより直感的に知覚させるフィードバックの提示を実現することが可能となる。
【００７４】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００７５】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【００７６】
また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、制御装置１０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な非一過性の記録媒体も提供され得る。
【００７７】
また、本明細書の制御装置１０の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、制御装置１０の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１０      制御装置、  １１０    操作部、  １２０    検知部、  １３０    センサ部、  １４０    認識部、  １５０    制御部、  １６０    触覚提示部、  １７０    音出力部、  １８０    表示部
【図１】
2020135301.tif 000003
【図２】
2020135301.tif 000004
【図３】
2020135301.tif 000005
【図４】
2020135301.tif 000006
【図５】
2020135301.tif 000007
【図６】
2020135301.tif 000008