(57)【要約】【課題】クランクシャフトの停止時または極低回転時に、所望のトルクを得ることができる流体作動機械を提供すること。【解決手段】偏心カムと、前記偏心カムの回転に連動して互いに異なる時間位相にて往復動するように構成された複数のピストンと、前記ピストンとともに複数の作動流体室を形成する複数のシリンダと、それぞれの前記シリンダに対応して設けられ、前記偏心カムの回転エネルギーと前記作動流体室内の圧力エネルギーとの間でのエネルギー変換を行うアクティブ状態と、前記エネルギー変換を行わない非アクティブ状態とを切り替える切替ユニットと、前記切替ユニットを制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、所望の出力トルクが得られるように、前記偏心カムの上死点の回転位相に基づいてアクティブ状態とする前記作動流体室を決定する、流体作動機械。【選択図】図２
2020165349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
偏心カムと、
前記偏心カムの回転に連動して互いに異なる時間位相にて往復動するように構成された複数のピストンと、
前記ピストンとともに複数の作動流体室を形成する複数のシリンダと、
それぞれの前記シリンダに対応して設けられ、前記偏心カムの回転エネルギーと前記作動流体室内の圧力エネルギーとの間でのエネルギー変換を行うアクティブ状態と、前記エネルギー変換を行わない非アクティブ状態とを切り替える切替ユニットと、
前記切替ユニットを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、所望の出力トルクが得られるように、前記偏心カムの上死点の回転位相に基づいてアクティブ状態とする前記作動流体室を決定する、
流体作動機械。
【請求項２】
前記コントローラは、アクティブ状態とされた複数の前記作動流体室でのエネルギー変換の合算として前記所望の出力トルクが得られるように、アクティブ状態とする複数の前記作動流体室を決定する、
請求項１に記載の流体作動機械。
【請求項３】
前記コントローラは、前記偏心カムの回転軸に関する回転座標系において、前記回転軸から前記偏心カムの上死点の向く方向を示す上死点ベクトルと、出力すべきトルクに対応して決定されたトルクベクトルと、から、アクティブ状態の開始タイミングを示す開始ベクトルと、アクティブ状態の停止タイミングを示す停止ベクトルと、を決定し、前記開始ベクトルと前記停止ベクトルとの間に位置する前記作動流体室をアクティブ状態とする、
請求項１または２に記載の流体作動機械。
【請求項４】
前記切替ユニットは、前記作動流体室と高圧側の作動流体流路とを開閉する高圧バルブと、前記作動流体室と低圧側の作動流体流路とを開閉する低圧バルブと、前記高圧バルブを開弁方向へ付勢するとともに前記低圧バルブを閉弁方向へ付勢するソレノイドバルブと、を有し、
前記コントローラは、前記ソレノイドバルブへの電力供給状態を制御する、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の流体作動機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、流体作動機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、クランクシャフトの周囲に放射状に配置され、クランクシャフトの回転に伴って容積が周期的に変化する複数の作動流体室と、各作動流体室と低圧流路との間の作動流体の流れを調整するための低圧バルブと、各作動流体室と高圧流路との間の作動流体の流れを調整するための高圧バルブと、低圧バルブおよび高圧バルブの少なくとも一方の開閉タイミングを制御するコントローラと、を備える流体作動機械が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１２−５２４１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の流体作動機械では、単位時間当たりに開く高圧バルブの個数を制御することで、容量の調整を行っていた。また、クランクシャフトの停止時または極低回転時には、複数の高圧バルブのうち予め設定された所定の高圧バルブを、予め設定された所定の時間だけ開くことで、容量を調整していた。
【０００５】
特許文献１に記載の流体作動機械では、クランクシャフトの停止時または極低回転時に、クランクシャフトの回りに放射状に配置された複数の作動流体室のうち、予め設定された所定の作動流体室を用いるため、クランシャフトの回転位相によっては、初期起動トルクにバラツキが発生する可能性があった。
【０００６】
本開示の目的は、クランクシャフトの停止時または極低回転時に、所望のトルクを得ることができる流体作動機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る流体作動機械は、偏心カムと、前記偏心カムの回転に連動して互いに異なる時間位相にて往復動するように構成された複数のピストンと、前記ピストンとともに複数の作動流体室を形成する複数のシリンダと、それぞれの前記シリンダに対応して設けられ、前記偏心カムの回転エネルギーと前記作動流体室内の圧力エネルギーとの間でのエネルギー変換を行うアクティブ状態と、前記エネルギー変換を行わない非アクティブ状態とを切り替える切替ユニットと、前記切替ユニットを制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、所望の出力トルクが得られるように、前記偏心カムの上死点の回転位相に基づいてアクティブ状態とする前記作動流体室を決定する、流体作動機械である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示に係る流体作動機械によれば、クランクシャフトの停止時または極低回転時に、所望のトルクを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る油圧ポンプモータを模式的に示した図である。
【図２】図２は、ソレノイドバルブに対する通電開始および通電停止のタイミングについて説明するための図である。
【図３】図３は、油圧ポンプモータをモータリング状態で作動開始させる際のソレノイドバルブの通電・非通電状態を説明するための図である。
【図４】図４は、油圧ポンプモータをモータリング状態で作動開始させる際の各ベクトルおよびシリンダの状態の推移を示すタイムチャートである。
【図５】図５は、油圧ポンプモータをモータリング状態からポンピング状態へ移行させる際の各ベクトルおよびシリンダの状態の推移を示すタイムチャートである。
【図６】図６は、油圧ポンプモータをモータリング状態からポンピング状態へ移行させる際の各ベクトルおよびシリンダの状態の推移を示すタイムチャートである。
【図７】図７は、油圧ポンプモータをポンピング状態からモータリング状態へ移行させる際の各ベクトルおよびシリンダの状態の推移を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は一例であり、本開示はこの実施形態により限定されるものではない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【００１１】
なお、以下の説明において、同種の要素を区別して説明する場合には、数字からなる共通番号とアルファベットからなる追番号との組み合わせで構成される参照符号を用いて、例えば「シリンダ４ａ」、「シリンダ４ｂ」と表現する。また、同種の要素を区別しないで包括的に説明する場合には、参照符号のうちの共通番号のみを用いて、例えば、「シリンダ４」と表現する。
【００１２】
（油圧ポンプモータ１）
図１を参照して、本実施形態に係る油圧ポンプモータ１について説明する。以下の説明では、流体作動機械の一例として、油圧ポンプモータを例に説明を行うが、流体作動機械は油圧ポンプモータには限定されない。
【００１３】
油圧ポンプモータ１は、押し除け容量をゼロから最大容量Ｑ１まで変化させることのできる可変容量型のポンプモータである。図１は、油圧ポンプモータ１を模式的に示した図である。図１に示すように、油圧ポンプモータ１は、不図示の駆動源に接続されたクランクシャフト２のクランクカム３の周囲に、放射状に、かつサイクル上で等間隔（３０°ごと）に配置された１２個のシリンダ４を有する。なお、図１では１バンクに１２個のシリンダ４が設けられているが、バンク数および１バンクあたりのシリンダ数については適宜変更可能である。
【００１４】
作動油室５は、シリンダ４の内側表面と、クランクカム３によって駆動され、作動油室５の容積を周期的に変化させるようにシリンダ４内を往復運動するピストン６と、によって画定される。
【００１５】
作動油室５は、高圧バルブ７を介して高圧油路８と接続されるとともに、低圧バルブ９を介して低圧油路１０と接続されている。高圧バルブ７は、シリンダ４から外側に向かって開く逆止弁である。高圧バルブ７は、不図示のバネによって閉弁方向へ付勢されている。低圧バルブ９は、シリンダ４に向かって内側に開く逆止弁である。低圧バルブ９は、不図示のバネによって開弁方向へ付勢されている。
【００１６】
さらに、作動油室５は、パイロットバルブ１１を介して高圧油路８と接続されている。パイロットバルブ１１は、シリンダ４から外側に向かって開く逆止弁である。パイロットバルブ１１は、不図示のバネによって閉弁方向へ付勢されている。
【００１７】
各シリンダ４に対応して、コントローラ１２に接続され、高圧バルブ７、低圧バルブ９およびパイロットバルブ１１の開閉を制御するソレノイドバルブ１３が設けられている。コントローラ１２の制御の下、ソレノイドバルブ１３に通電されることで、低圧バルブ９が閉弁方向へ付勢され、パイロットバルブ１１および高圧バルブ７が開弁方向へ付勢される。
【００１８】
高圧バルブ７、低圧バルブ９、パイロットバルブ１１およびソレノイドバルブ１３によって、クランクシャフト２（すなわち、クランクカム３）の回転エネルギーと作動油室５内の油圧エネルギーとの間でのエネルギー変換を行うアクティブ状態と、上記エネルギー変換を行わない非アクティブ状態と、を切り替える切替ユニット１４が構成される。すなわち、コントローラ１２は、切替ユニット１４を制御している。
【００１９】
コントローラ１２は、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有する。以下において説明するコントローラ１２の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したコンピュータプログラムをＲＡＭ上で実行することにより実現される。
【００２０】
ソレノイドバルブ１３への通電によって付勢された低圧バルブ９、パイロットバルブ１１および高圧バルブ７がどのように作動するかは、クランクシャフト２の運転状態（すなわち、ピストン６の移動状態）によって異なる。
【００２１】
（排油行程におけるバルブの作動）
ピストン６が下死点から上死点に向かって移動している状態（すなわち、排油行程）では、ソレノイドバルブ１３への通電が行われていない場合、低圧バルブ９は開弁しており、パイロットバルブ１１および高圧バルブ７は閉弁している。作動油室５内のオイルは、ピストン６の移動に伴って低圧油路１０へ排出される。
【００２２】
この状態で、ソレノイドバルブ１３への通電が行われると、低圧バルブ９がバネの付勢力に抗して閉弁する。その結果、ピストン６の移動に伴って作動油室５内の圧力が上昇する。作動油室５内の圧力およびソレノイドバルブ１３による開弁方向への付勢力の合力が、高圧油路８内の圧力およびバネによる閉弁方向への付勢力の合力を超えることで、高圧バルブ７が開弁し、作動油室５内のオイルが高圧油路８へ排出される。
【００２３】
なお、排油行程でソレノイドバルブ１３への通電が行われた後、排油行程で再びソレノイドバルブ１３への通電が停止されても、低圧バルブ９は閉弁したままであり、高圧バルブ７は開弁したままである。すなわち、排油行程で一度開弁させた高圧バルブ７を同一の排油行程で閉弁させることはできない。
【００２４】
さらに、ソレノイドバルブ１３への通電が行われている状態で、ピストン６が上死点から下死点に向かって移動する状態（すなわち、吸入行程）に移行した場合、高圧バルブ７の開弁状態は維持され、高圧油路８から作動油室５内へオイルが吸入される。
【００２５】
なお、排油行程でソレノイドバルブ１３への通電が行われた後、吸入行程で再びソレノイドバルブ１３への通電が停止されると、高圧バルブ７はバネの付勢力によって閉弁し、低圧バルブ９はバネの付勢力によって開弁する。
【００２６】
（吸入行程におけるバルブの作動）
ピストン６が上死点から下死点に向かって移動している状態（すなわち、吸入行程）では、ソレノイドバルブ１３への通電が行われていない場合、低圧バルブ９は開弁しており、パイロットバルブ１１および高圧バルブ７は閉弁している。ピストン６の移動に伴って、低圧油路１０から作動油室５内へオイルが吸入される。
【００２７】
この状態で、ソレノイドバルブ１３への通電が行われると、低圧バルブ９がバネの付勢力に抗して閉弁し、さらに、パイロットバルブ１１がソレノイドバルブ１３による開弁方向への付勢力によって開弁する。これにより、パイロットバルブ１１を介して作動油室５内へオイルが流入する。このとき、パイロットバルブ１１を介して作動油室５内へ流入するオイルの量が多く、パイロットバルブ１１での圧力損失が大きいため、作動油室５内の圧力は高圧油路８内の圧力を大きく下回る。そのため、作動油室５内の圧力およびソレノイドバルブ１３による高圧バルブ７に対する開弁方向への付勢力の合力は、高圧油路８内の圧力およびバネによる高圧バルブ７に対する閉弁方向への付勢力の合力を超えることがない。  
【００２８】
そのため、吸入行程では、基本的には高圧バルブ７を開弁させることができない。よって、高圧油路８から作動油室５内へオイルは吸入されず、低圧バルブ９が開弁して低圧油路１０から作動油室５内へオイルが吸入される。
【００２９】
（停止時または極低速時におけるバルブの作動）
油圧ポンプモータ１は、ピストン６が停止している状態（すなわち、クランクシャフト２が停止している状態）、または、ピストン６が上死点から下死点に向かって極低速で移動している状態（すなわち、吸入行程ではあるが作動油室５内の容積変化がほとんどない状態）では、ソレノイドバルブ１３への通電が行われることで、低圧バルブ９を閉弁させ、さらにソレノイドバルブ１３による開弁方向への付勢力によって、バネによる閉弁方向への付勢力に抗してパイロットバルブ１１を開弁させることができる。
【００３０】
パイロットバルブ１１が開弁すると、高圧油路８内の圧力と作動油室５内の圧力との圧力差がゼロになる。そのため、ソレノイドバルブ１３による開弁方向への付勢力によって、バネによる閉弁方向への付勢力に抗して高圧バルブ７を開弁させることができる。そのため、高圧油路８から作動油室５内へオイルを吸入することができる。
【００３１】
これにより、ピストン６が停止している状態であっても、高圧油路８から作動油室５内へオイルを吸入して、ピストン６を下死点に向かって移動させることができる。すなわち、停止状態のクランクシャフト２を回転させることができる。
【００３２】
また、ピストン６が極低速で下死点に向かって移動している状態で、高圧油路８から作動油室５内へオイルを吸入して、ピストン６を加速させることができる。すなわち、極低速で回転しているクランクシャフト２を加速させることができる。
【００３３】
以上のような構成を有する油圧ポンプモータ１において、クランクシャフト２の停止時または極低速での回転時に所望のトルクを得るために、以下に説明する制御が行われる。
【００３４】
クランクシャフト２の停止時または極低速での回転時に所望のトルクを得るために行われる制御の概要は、以下のとおりである。すなわち、コントローラ１２は、複数のシリンダ４のうち、所定数のシリンダ４によって、モータリングトルクを発生させ、同時に、モータリングトルクを発生させるシリンダ４とは別の所定数のシリンダ４によって、ポンピングトルクを発生させるように、各ソレノイドバルブ１３への通電・非通電を制御する。
【００３５】
その結果、油圧ポンプモータ１は、モータリングトルクとポンピングトルクとの合算により、所望のトルクを得る。なお、「モータリングトルク」とは、高圧油路８から作動油室５内へオイルを吸入することでクランクシャフト２を所定の回転方向へ回転させようとするトルクであり、「ポンピングトルク」とは、作動油室５内から高圧油路８へオイルを排出することでクランクシャフト２の所定の回転方向への回転を止めようとするトルクである。
【００３６】
（ソレノイドバルブ１３に対する通電タイミング）
図２を参照して、ソレノイドバルブ１３に対する通電開始および通電停止のタイミングについて説明する。図２は、ソレノイドバルブ１３に対する通電開始および通電停止のタイミングについて説明するための図であり、各シリンダ４および各ソレノイドバルブ１３の位置がクランクシャフト２の中心を原点とする回転座標系で模式的に示されている。
【００３７】
図２には、シリンダ４ａ〜４ｎに対応するソレノイドバルブ１３ａ〜１３ｎの通電・非通電状態およびシリンダ４ａ〜４ｎの状態（ポンピング状態、モータリング状態、またはアイドリング状態）が描かれている。
【００３８】
白抜きの丸印は、ソレノイドバルブ１３が非通電状態であり、シリンダ４がアイドリング状態であることを示している。黒塗りの丸印は、ソレノイドバルブ１３が通電状態であり、シリンダ４がポンピング状態であることを示している。ハッチングを付した丸印は、ソレノイドバルブ１３が通電状態であり、シリンダ４がモータリング状態であることを示している。なお、シリンダ４がアイドリング状態である場合、作動油室５は非アクティブ状態である。また、シリンダ４がポンピング状態またはモータリング状態である場合、作動油室５はアクティブ状態である 。
【００３９】
クランクシャフト２の回転方向は、時計回りとする。また、図２における上向き（クランクシャフト２の回転軸Ｏからシリンダ４ｇへ向かう向き）を、絶対角０°とする。また、回転座標系は、図２における時計回りの方向をプラス方向とし、反時計回りの方向をマイナス方向とする。図２における下向き（クランクシャフト２の回転軸Ｏからシリンダ４ａへ向かう向き）を、絶対角＋１８０°とする。
【００４０】
図２には、「上死点ベクトルＶＤ」が実線の矢印で示されている。上死点ベクトルＶＤは、クランクシャフト２の回転軸Ｏからクランクカム３の上死点に向かう方向を示すベクトルである。すなわち、上死点ベクトルＶＤは、クランクカム３の上死点の回転位相を示している。上死点ベクトルＶＤが絶対角０°に対してなす角は、θ１である。
【００４１】
また、図２には、「トルクベクトルＶＴ」が破線の矢印で示されている。トルクベクトルＶＴは、油圧ポンプモータ１が出力すべきトルク（以下、「要求トルク」という）の決定に用いられるベクトルであり、以下の関係式（１）を満たすように定義される。
Ｔ＝ｓｉｎα・・・（１）
ここで、Ｔは、油圧ポンプモータ１が出力可能な最大トルクに対する要求トルクの割合であり、０から１までの値を取り得る。また、αは、トルクベクトルＶＴが上死点ベクトルＶＤに対してなす角の大きさであり、０°から１８０°までを取り得る。
【００４２】
なお、以下の説明において、トルクベクトルＶＴが上死点ベクトルＶＤよりも遅角側に位置している場合、角度の後ろに（遅角側）と付す場合がある。また、トルクベクトルＶＴが上死点ベクトルＶＤよりも進角側に位置している場合、角度の後ろに（進角側）と付す場合がある。
【００４３】
また、図２には、「通電開始ベクトルＶＳ」が二点鎖線の矢印で示されている。通電開始ベクトルＶＳは、ソレノイドバルブ１３への通電を開始するタイミング（以下、「通電開始タイミング」という）を示すベクトルである。
【００４４】
後述する理由により、通電開始タイミングは、ピストン６が上死点に到達するタイミング、または、ピストン６が上死点に到達するより前のタイミングである。そのため、通電開始ベクトルＶＳは、上死点ベクトルＶＤと一致するか、または、上死点ベクトルＶＤよりも進角側に位置する。
【００４５】
通電開始ベクトルＶＳが上死点ベクトルＶＤに対してなす角の大きさは、θ２である。また、通電開始ベクトルＶＳがトルクベクトルＶＴに対してなす角の大きさは、θ３（＝α＋θ２）である。
【００４６】
また、図２には、「通電停止ベクトルＶＥ」が一点鎖線の矢印で示されている。通電停止ベクトルＶＥは、ソレノイドバルブ１３への通電を停止するタイミング（以下、「通電停止タイミング」という）を示すベクトルである。通電停止ベクトルＶＥがトルクベクトルＶＴに対してなす角の大きさは、θ４である。
【００４７】
ここで、θ３＝θ４であり、かつ、通電開始ベクトルＶＳと通電停止ベクトルＶＥとは、トルクベクトルＶＴを挟んで互いに反対側に位置するように設定される。換言すると、トルクベクトルＶＴは、通電開始ベクトルＶＳと通電停止ベクトルＶＥとの二等分線上に位置する。
【００４８】
図２には、一例として、θ１＝２５°、α＝３０°、θ２＝１０°、θ３＝θ４＝４０である場合の上死点ベクトルＶＤ、通電開始ベクトルＶＳ、トルクベクトルＶＴおよび通電停止ベクトルＶＥが示されている。このとき、Ｔ＝０．５（すなわち、要求トルクが最大トルクの５０％）である。
【００４９】
図２に示すように、通電開始ベクトルＶＳよりも遅角側かつ通電停止ベクトルＶＥよりも進角側（以下、「通電開始ベクトルＶＳと通電停止ベクトルＶＥとの間」という）には、シリンダ４ｆ、４ｇおよび４ｈ（ソレノイドバルブ１３ｆ，１３ｇおよび１３ｈ）が存在する。
【００５０】
コントローラ１２は、通電開始ベクトルＶＳと通電停止ベクトルＶＥとの間に存在するソレノイドバルブ１３ｆ，１３ｇおよび１３ｈに対して通電を指示する。一方、ソレノイドバルブ１３ａ、１３ｂ、１３ｃ、１３ｄ、１３ｅ、１３ｊ、１３ｋ、１３ｍおよび１３ｎに対して通電は行われない。
【００５１】
図２に示す状態で、ソレノイドバルブ１３ｆに対応するシリンダ４ｆは、排油行程（すなわち、ピストン６ｆが下死点から上死点へ向かって移動している状態）にある。そのため、作動油室５ｆ内のオイルが高圧油路８へ排出され、ポンピングトルクが発生する。
【００５２】
一方、ソレノイドバルブ１３ｇに対応するシリンダ４ｇは、吸入行程（すなわち、ピストン６ｇが上死点から下死点へ向かって移動している状態）にある。そのため、高圧油路８から作動油室５ｇ内へオイルが導入され、モータリングトルクが発生する。
【００５３】
また、ソレノイドバルブ１３ｈに対応するシリンダ４ｈも、吸入行程（すなわち、ピストン６ｈが上死点から下死点へ向かって移動している状態）にある。そのため、高圧油路８から作動油室５ｈ内へオイルが導入され、モータリングトルクが発生する。
【００５４】
上記以外のシリンダ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ、４ｊ、４ｋ、４ｍおよび４ｎは、アイドリング状態であり、トルクを発生しない。以上のようにして、油圧ポンプモータ１全体として、シリンダ４ｇおよび４ｈで発生したモータリングトルクからシリンダ４ｆで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクを発生させることができる。
【００５５】
以上説明したように、本実施形態では、所望の出力トルクが得られるように、クランクカム３の上死点の回転位相に基づいて、ソレノイドバルブ１３への通電開始タイミングおよび通電停止タイミングが決定される。換言すると、コントローラ１２は、所望の出力トルクが得られるように、クランクカム３の上死点の回転位相に基づいて、アクティブ状態とする作動油室５を決定している。
【００５６】
（モータリング作動開始時）
次に、図３および図４を用いて、油圧ポンプモータ１をモータリング状態で作動開始させる際に行われる制御の一例について説明する。図３は、油圧ポンプモータ１をモータリング状態で作動開始させる際のソレノイドバルブ１３の通電・非通電状態を説明するための図である。
【００５７】
図３には、図２と同様、各シリンダ４および各ソレノイドバルブ１３の位置がクランクシャフト２の中心を原点とする回転座標系で模式的に示されている。図４は、上死点ベクトルＶＤ、トルクベクトルＶＴ、通電開始ベクトルＶＳ、通電停止ベクトルＶＥ、および、シリンダ４の状態（ポンピング状態、モータリング状態およびアイドリング状態）の推移を示すタイムチャートである。
【００５８】
以下、一例として、θ１＝１５°の状態から、油圧ポンプモータ１をモータリング状態で作動開始させる場合について説明する。
【００５９】
まず、時刻ｔ０において、作動開始時の要求トルクＴ０に基づいて、上述の式（１）によりトルクベクトルＶＴが決定される。本例では、時刻ｔ０において、α＝９°（遅角側）とされる。よって、トルクベクトルＶＴは絶対角で＋６°の方向を向くベクトルとなる。
【００６０】
続いて、通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥが決定される。本例では、時刻ｔ０において、θ２＝０°とされる。そのため、θ３＝θ４＝９°となる。よって、通電開始ベクトルＶＳは上死点ベクトルＶＤと同じ方向（絶対角で＋１５°）を向くベクトルとなる。また、通電停止ベクトルＶＥは絶対角で−３°の方向を向くベクトルとなる。
【００６１】
図３に示すように、通電開始ベクトルＶＳと通電停止ベクトルＶＥとの間には、シリンダ４ｇが存在する。そこで、時刻ｔ０においてコントローラ１２からソレノイドバルブ１３ｇに対して通電指示が出力される。
【００６２】
これにより、高圧油路８から作動油室５ｇ内にオイルが導入され、ピストン６ｇが下死点へ向かって移動する。ピストン６ｇの下死点への移動に伴い、クランクシャフト２が回転する。
【００６３】
クランクシャフト２が回転し始めると、通電開始ベクトルＶＳが上死点ベクトルＶＤに対して進角される。通電開始ベクトルＶＳを進角させるのは、以下の理由による。
【００６４】
コントローラ１２からソレノイドバルブ１３へ通電が指示されてから、実際にソレノイドバルブ１３が作動するまでには、遅れが生じる。そのため、クランクシャフト２がある程度の速度で回転している状態では、ピストン６が上死点に到達したタイミングでコントローラ１２からソレノイドバルブ１３に対して通電指示を出力しても、ソレノイドバルブ１３によって高圧バルブ７を開弁させる付勢力が発生するときには既にピストン６が下死点に向かって移動し始めており、高圧バルブ７を開弁させることができない。
【００６５】
これに対して、本実施形態では、クランクシャフト２がある程度の速度で回転している状態でも、ピストン６が上死点に到達するタイミングよりも前に確実に高圧バルブ７を開弁させることができるよう、油圧ポンプモータ１の作動開始直後から通電開始ベクトルＶＳを上死点ベクトルＶＤに対して進角させるようにしている。なお、通電開始ベクトルＶＳは、上死点ベクトルＶＤから進角方向に１８０°以内に設定される。これは、吸入行程においてソレノイドバルブ１３への通電を行っても、圧力差で高圧バルブ７を開弁させることができないからである。
【００６６】
図４には、時刻ｔ０においてθ１＝θ２＝０°だったものが、θ１＝３０°となる時刻ｔ２ではθ２＝６°まで進角された様子が示されている。よって、時刻ｔ２において、通電開始ベクトルＶＳは、絶対角で＋３６°の方向を向くベクトルとなる。
【００６７】
また、時刻ｔ０以降、要求トルクはさらに増大される。図４には、時刻ｔ０においてα＝９°だったものが、時刻ｔ２ではα＝１３．５°まで増大された様子が示されている。よって、時刻ｔ２において、トルクベクトルＶＴは、絶対角で＋２２．５°の方向を向くベクトルとなる。
【００６８】
また、時刻ｔ０から時刻ｔ２まで、トルクベクトルＶＴおよび通電開始ベクトルＶＳが上記のとおり変化することに伴い、通電停止ベクトルＶＥは、絶対角で−３°の方向を向いた状態を維持する。
【００６９】
ところで、時刻ｔ１において、通電開始ベクトルＶＳがシリンダ４ｆの位置まで到達したことに伴い、コントローラ１２からソレノイドバルブ１３ｆに対して通電指示が出力される。このとき、シリンダ４ｆは、排油行程にある。そのため、低圧バルブ９ｆが閉弁し、高圧バルブ７ｆが開弁する。よって、時刻ｔ１以降、作動油室５ｆ内のオイルが高圧油路８へ排出され、シリンダ４ｆでポンピングトルクが発生する。
【００７０】
一方、シリンダ４ｇは、時刻ｔ１以降も吸入行程にある。そのため、高圧油路８から作動油室５ｇ内にオイルが導入され、シリンダ４ｇでは引き続きモータリングトルクが発生する。
【００７１】
さらに、上死点ベクトルＶＤがシリンダ４ｆの位置まで到達すると（時刻ｔ２）、シリンダ４ｆは吸入行程となる。そのため、時刻ｔ２以降、高圧油路８から作動油室５ｆ内にオイルが導入され、シリンダ４ｆでモータリングトルクが発生する。
【００７２】
以上のようにして、時刻ｔ０から時刻ｔ１までは、シリンダ４ｇで発生したモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【００７３】
また、時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、シリンダ４ｇで発生したモータリングトルクからシリンダ４ｆで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【００７４】
また、時刻ｔ２以降（時刻ｔ３まで）は、シリンダ４ｇおよびシリンダ４ｆで発生したモータリングトルクを足し合わせたモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【００７５】
時刻ｔ２以降、要求トルクはさらに増大される。図４には、時刻ｔ２においてα＝１３．５°だったものが、θ１＝６０°となる時刻ｔ５ではα＝２１°まで増大された様子が示されている。
【００７６】
また、時刻ｔ２以降、通電開始ベクトルＶＳも上死点ベクトルＶＤに対してさらに進角される。図４には、時刻ｔ２においてθ２＝６°だったものが、時刻ｔ５ではθ２＝１２°まで進角された様子が示されている。
【００７７】
また、時刻ｔ２から時刻ｔ５まで、トルクベクトルＶＴおよび通電開始ベクトルＶＳが上記のとおり変化することに伴い、通電停止ベクトルＶＥも絶対角に関して進角される。図４には、時刻ｔ２において絶対角で−３°の方向を向いていた通電停止ベクトルＶＥが、時刻ｔ５では絶対角で＋６°の方向を向くまで進角された様子が示されている。
【００７８】
ところで、時刻ｔ３において、通電停止ベクトルＶＥがシリンダ４ｇの位置まで到達したことに伴い、コントローラ１２からソレノイドバルブ１３ｇに対して通電停止指示が出力される。このとき、シリンダ４ｇは吸入行程にある。そのため、高圧バルブ７ｇが閉弁し、低圧バルブ９ｇが開弁する。よって、時刻ｔ３以降、シリンダ４ｇはアイドリング状態となる。
【００７９】
一方、シリンダ４ｆは、時刻ｔ３以降も吸入行程にある。そのため、高圧油路８から作動油室５ｆ内にオイルが導入され、シリンダ４ｆでは引き続きモータリングトルクが発生する。
【００８０】
また、時刻ｔ４において、通電開始ベクトルＶＳがシリンダ４ｅの位置まで到達したことに伴い、コントローラ１２からソレノイドバルブ１３ｅに対して通電指示が出力される。このとき、シリンダ４ｅは排油行程にある。そのため、低圧バルブ９ｅが閉弁し、高圧バルブ７ｅが開弁する。よって、時刻ｔ４以降、作動油室５ｅ内のオイルが高圧油路８へ排出され、シリンダ４ｅでポンピングトルクが発生する。
【００８１】
一方、シリンダ４ｆは、時刻ｔ４以降も吸入行程にある。そのため、高圧油路８から作動油室５ｆ内にオイルが導入され、シリンダ４ｆでは引き続きモータリングトルクが発生する。
【００８２】
さらに、上死点ベクトルＶＤがシリンダ４ｅの位置まで到達すると（時刻ｔ５）、シリンダ４ｅは吸入行程となる。そのため、時刻ｔ５以降、高圧油路８から作動油室５ｅ内にオイルが導入され、シリンダ４ｅでモータリングトルクが発生する。
【００８３】
以上のようにして、時刻ｔ３から時刻ｔ４までは、シリンダ４ｆで発生したモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【００８４】
また、時刻ｔ４から時刻ｔ５までは、シリンダ４ｆで発生したモータリングトルクからシリンダ４ｅで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【００８５】
また、時刻ｔ５以降（時刻ｔ６まで）は、シリンダ４ｆおよびシリンダ４ｅで発生したモータリングトルクを足し合わせたモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【００８６】
時刻ｔ５以降、要求トルクはさらに増大される。図４には、時刻ｔ５においてα＝２１°だったものが、θ１＝９０°となる時刻ｔ７ではα＝２８．５°まで増大された様子が示されている。
【００８７】
また、時刻ｔ５以降、通電開始ベクトルＶＳも上死点ベクトルＶＤに対してさらに進角される。図４には、時刻ｔ５においてθ２＝１２°だったものが、時刻ｔ７ではθ２＝１８°まで進角された様子が示されている。
【００８８】
また、時刻ｔ５から時刻ｔ７まで、トルクベクトルＶＴおよび通電開始ベクトルＶＳが上記のとおり変化することに伴い、通電停止ベクトルＶＥも絶対角に関して進角される。図４には、時刻ｔ５において絶対角で＋６°の方向を向いていた通電停止ベクトルＶＥが、時刻ｔ７では絶対角で＋１５°の方向を向くまで進角された様子が示されている。
【００８９】
ところで、時刻ｔ６において、通電開始ベクトルＶＳがシリンダ４ｄの位置まで到達したことに伴い、コントローラ１２からソレノイドバルブ１３ｄに対して通電指示が出力される。このとき、シリンダ４ｄは排油行程にある。そのため、低圧バルブ９ｄが閉弁し、高圧バルブ７ｄが開弁する。よって、時刻ｔ６以降、作動油室５ｄ内のオイルが高圧油路８へ排出され、シリンダ４ｄでポンピングトルクが発生する。
【００９０】
一方、シリンダ４ｅおよび４ｆは、時刻ｔ６以降も吸入行程にある。そのため、高圧油路８から作動油室５内にオイルが導入され、シリンダ４ｅおよび４ｆでは引き続きモータリングトルクが発生する。
【００９１】
さらに、上死点ベクトルＶＤがシリンダ４ｄの位置まで到達すると（時刻ｔ７）、シリンダ４ｄは吸入行程となる。そのため、時刻ｔ７以降、高圧油路８から作動油室５ｄ内にオイルが導入され、シリンダ４ｄでモータリングトルクが発生する。
【００９２】
以上のようにして、時刻ｔ６から時刻ｔ７までは、シリンダ４ｅおよび４ｆで発生したモータリングトルクからシリンダ４ｄで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【００９３】
また、時刻ｔ７以降（時刻ｔ８まで）は、シリンダ４ｄ、４ｅおよび４ｆで発生したモータリングトルクをすべて足し合わせたモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【００９４】
時刻ｔ７以降、要求トルクはさらに増大される。図４には、時刻ｔ７においてα＝２８．５°だったものが、θ１＝１２０°となる時刻ｔ９ではα＝３６°まで増大された様子が示されている。
【００９５】
また、時刻ｔ７以降、通電開始ベクトルＶＳも上死点ベクトルＶＤに対してさらに進角される。図４には、時刻ｔ７においてθ２＝１８°だったものが、時刻ｔ９ではθ２＝２４°まで進角された様子が示されている。
【００９６】
また、時刻ｔ７から時刻ｔ９まで、トルクベクトルＶＴおよび通電開始ベクトルＶＳが上記のとおり変化することに伴い、通電停止ベクトルＶＥも絶対角に関して進角される。図４には、時刻ｔ７において絶対角で＋１５°の方向を向いていた通電停止ベクトルＶＥが、時刻ｔ９では絶対角で＋２２．５°の方向を向くまで進角された様子が示されている。
【００９７】
ところで、時刻ｔ８において、通電開始ベクトルＶＳがシリンダ４ｃの位置まで到達したことに伴い、コントローラ１２からソレノイドバルブ１４ｃに対して通電指示が出力される。このとき、シリンダ４ｃは排油行程にある。そのため、低圧バルブ９ｃが閉弁し、高圧バルブ７ｃが開弁する。よって、時刻ｔ８以降、作動油室５ｃ内のオイルが高圧油路８へ排出され、シリンダ４ｃでポンピングトルクが発生する。
【００９８】
一方、シリンダ４ｄ、４ｅおよび４ｆは、時刻ｔ８以降も吸入行程にある。そのため、高圧油路８から作動油室５内にオイルが導入され、シリンダ４ｄ、４ｅおよび４ｆでは引き続きモータリングトルクが発生する。
【００９９】
さらに、上死点ベクトルＶＤがシリンダ４ｃの位置まで到達すると（時刻ｔ９）、シリンダ４ｃは吸入行程となる。そのため、時刻ｔ９以降、高圧油路８から作動油室５ｃ内にオイルが導入され、シリンダ４ｃでモータリングトルクが発生する。
【０１００】
以上のようにして、時刻ｔ８から時刻ｔ９までは、シリンダ４ｄ、４ｅおよび４ｆで発生したモータリングトルクからシリンダ４ｃで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【０１０１】
また、時刻ｔ９以降（時刻ｔ１０まで）は、シリンダ４ｃ、４ｄ、４ｅおよび４ｆで発生したモータリングトルクをすべて足し合わせたモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【０１０２】
時刻ｔ９以降、要求トルクはさらに増大される。図４には、時刻ｔ９においてα＝３６°だったものが、θ１＝１５０°となる時刻ｔ１１ではα＝４８°まで増大された様子が示されている。
【０１０３】
また、時刻ｔ９以降、通電開始ベクトルＶＳも上死点ベクトルＶＤに対してさらに進角される。図４には、時刻ｔ９においてθ２＝２４°だったものが、時刻ｔ１１ではθ２＝３０°まで進角された様子が示されている。
【０１０４】
また、時刻ｔ９から時刻ｔ１１まで、トルクベクトルＶＴおよび通電開始ベクトルＶＳが上記のとおり変化することに伴い、通電停止ベクトルＶＥも絶対角に関して進角される。図４には、時刻ｔ９において絶対角で＋２２．５°の方向を向いていた通電停止ベクトルＶＥが、時刻ｔ１１では絶対角で＋２７°の方向を向くまで進角された様子が示されている。
【０１０５】
ところで、時刻ｔ１０において、通電開始ベクトルＶＳがシリンダ４ｂの位置まで到達したことに伴い、コントローラ１２からソレノイドバルブ１４ｂに対して通電指示が出力される。このとき、シリンダ４ｂは排油行程にある。そのため、低圧バルブ９ｂが閉弁し、高圧バルブ７ｂが開弁する。よって、時刻ｔ１０以降、作動油室５ｂ内のオイルが高圧油路８へ排出され、シリンダ４ｂでポンピングトルクが発生する。
【０１０６】
一方、シリンダ４ｃ、４ｄ、４ｅおよび４ｆは、時刻ｔ１０以降も吸入行程にある。そのため、高圧油路８から作動油室５内にオイルが導入され、シリンダ４ｃ、４ｄ、４ｅおよび４ｆでは引き続きモータリングトルクが発生する。
【０１０７】
以上のようにして、時刻ｔ１０から時刻ｔ１１までは、シリンダ４ｃ、４ｄ、４ｅおよび４ｆで発生したモータリングトルクからシリンダ４ｂで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に対して作用する。
【０１０８】
時刻ｔ１１以降、要求トルクはさらに増大される。図４には、時刻ｔ１１においてα＝４８°だったものが、θ１＝１８０°となる時刻ｔ１３ではα＝６０°まで増大された様子が示されている。
【０１０９】
一方、時刻ｔ１１以降、通電開始ベクトルＶＳは上死点ベクトルＶＤに対して進角されない。また、時刻ｔ１１から時刻ｔ１３まで、トルクベクトルＶＴおよび通電開始ベクトルＶＳが上記のとおり変化することに伴い、通電停止ベクトルＶＥは絶対角に関して進角される。図４には、時刻ｔ１１において絶対角で＋２７°の方向を向いていた通電停止ベクトルＶＥが、時刻ｔ１３では絶対角で＋３１．５°の方向を向くまで進角された様子が示されている。
【０１１０】
ところで、時刻ｔ１１において、通電開始ベクトルＶＳがシリンダ４ａの位置まで到達したことに伴い、コントローラ１２からソレノイドバルブ１３ａに対して通電指示が出力される。このとき、シリンダ４ａは排油行程にある。そのため、低圧バルブ９ａが閉弁し、高圧バルブ７ａが開弁する。よって、時刻ｔ１１以降、作動油室５ａ内のオイルが高圧油路８へ排出され、シリンダ４ａでポンピングトルクが発生する。
【０１１１】
一方、シリンダ４ｃ、４ｄ、４ｅおよび４ｆは、時刻ｔ１１以降も吸入行程にある。よって、高圧油路８から作動油室５内にオイルが導入され、シリンダ４ｃ、４ｄ、４ｅおよび４ｆでは引き続きモータリングトルクが発生する。
【０１１２】
また、時刻ｔ１１において、上死点ベクトルＶＤがシリンダ４ｂの位置まで到達すると、シリンダ４ｂは吸入行程となる。そのため、時刻ｔ１１以降、高圧油路８から作動油室５ｂ内にオイルが導入され、シリンダ４ｂでモータリングトルクが発生する。
【０１１３】
さらに、通電停止ベクトルＶＥがシリンダ４ｆの位置まで到達すると（時刻ｔ１２）、コントローラ１２からソレノイドバルブ１３ｆに対して通電停止指示が出力される。このとき、シリンダ４ｆは吸入行程にある。そのため、高圧バルブ７ｆが閉弁し、低圧バルブ９ｆが開弁する。よって、時刻ｔ１２以降、シリンダ４ｆはアイドリング状態となる。
【０１１４】
以上のようにして、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までは、シリンダ４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅおよび４ｆで発生したモータリングトルクからシリンダ４ａで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に作用する。
【０１１５】
また、時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までは、シリンダ４ｂ、４ｃ、４ｄおよび４ｅで発生したモータリングトルクからシリンダ４ａで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に作用する。
【０１１６】
時刻ｔ１３以降、要求トルクはさらに増大される。図４には、時刻ｔ１３においてα＝６０°だったものが、θ１＝−１５０°となる時刻ｔ１４ではα＝７２°まで増大された様子が示されている。
【０１１７】
一方、上述のとおり、通電開始ベクトルＶＳは上死点ベクトルＶＤに対して進角されない。また、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４まで、トルクベクトルＶＴおよび通電開始ベクトルＶＳが上記のとおり変化することに伴い、通電停止ベクトルＶＥは絶対角に関して進角される。図４には、時刻ｔ１３において絶対角で＋３１．５°の方向を向いていた通電停止ベクトルＶＥが、時刻ｔ１４では絶対角で＋３６°の方向を向くまで進角された様子が示されている。
【０１１８】
ところで、時刻ｔ１３において、通電開始ベクトルＶＳがシリンダ４ｎの位置まで到達したことに伴い、コントローラ１２からソレノイドバルブ１３ｎに対して通電指示が出力される。このとき、シリンダ４ｎは排油行程にある。そのため、低圧バルブ９ｎが閉弁し、高圧バルブ７ｎが開弁する。よって、時刻ｔ１３以降、作動油室５ｎ内のオイルが高圧油路８へ排出され、シリンダ４ｎでポンピングトルクが発生する。
【０１１９】
一方、シリンダ４ｂ、４ｃ、４ｄおよび４ｅは、時刻ｔ１３以降も吸入行程にある。よって、高圧油路８から作動油室５内にオイルが導入され、シリンダ４ｂ、４ｃ、４ｄおよび４ｅでは引き続きモータリングトルクが発生する。
【０１２０】
また、時刻ｔ１３において、上死点ベクトルＶＤがシリンダ４ａの位置まで到達すると、シリンダ４ａは吸入行程となる。そのため、時刻ｔ１３以降、高圧油路８から作動油路５ａ内にオイルが導入され、シリンダ４ａでモータリングトルクが発生する。
【０１２１】
以上のようにして、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までは、シリンダ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄおよび４ｅで発生したモータリングトルクからシリンダ４ｎで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に作用する。
【０１２２】
時刻ｔ１４以降、要求トルクは増大されない。すなわち、時刻ｔ１４以降、α＝７２°で保持される。
【０１２３】
ところで、時刻ｔ１４において、通電開始ベクトルＶＳがシリンダ４ｍの位置まで到達したことに伴い、コントローラ１２からソレノイドバルブ１３ｍに対して通電指示が出力される。このとき、シリンダ４ｍは排油行程にある。そのため、低圧バルブ９ｍが閉弁し、高圧バルブ７ｍが開弁する。よって、時刻ｔ１４以降、作動油室５ｍ内のオイルが高圧油路８へ排出され、シリンダ４ｍでポンピングトルクが発生する。
【０１２４】
一方、シリンダ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄおよび４ｅは、時刻ｔ１４以降も吸入行程にある。よって、高圧油路８から作動油室５内にオイルが導入され、シリンダ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄおよび４ｅでは引き続きモータリングトルクが発生する。
【０１２５】
また、時刻ｔ１４において、上死点ベクトルＶＤがシリンダ４ｎの位置まで到達すると、シリンダ４ｎは吸入行程となる。そのため、時刻ｔ１４以降、高圧油路８から作動油路５ｎ内にオイルが導入され、シリンダ４ｎでモータリングトルクが発生する。
【０１２６】
さらに、通電停止ベクトルＶＥがシリンダ４ｅの位置まで到達すると（時刻ｔ１５）、コントローラ１２からソレノイドバルブ１３ｅに対して通電停止指示が出力される。このとき、シリンダ４ｅは吸入行程にある。そのため、高圧バルブ７ｅが閉弁し、低圧バルブ９ｅが開弁する。よって、時刻ｔ１５以降、シリンダ４ｅはアイドリング状態となる。
【０１２７】
以上のようにして、時刻ｔ１４から時刻ｔ１５までは、シリンダ４ｎ、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄおよび４ｅで発生したモータリングトルクからシリンダ４ｍで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に作用する。
【０１２８】
また、時刻ｔ１５から時刻ｔ１６までは、シリンダ４ｎ、４ａ、４ｂ、４ｃおよび４ｄで発生したモータリングトルクからシリンダ４ｍで発生したポンピングトルクを差し引いたモータリングトルクがクランクシャフト２に作用する。
【０１２９】
以下同様にして、上死点ベクトルＶＤおよびトルクベクトルＶＴに基づいて、複数のソレノイドバルブ１３への通電と通電停止が制御されることで、通電状態のソレノイドバルブ１３に対応するシリンダ４が発生したポンピングトルクとモータリングトルクとの合算により、油圧ポンプモータ１のモータリングトルクが制御される。なお、図４では、時刻ｔ１４以降、油圧ポンプモータ１のモータリングトルクがクランクシャフト２の回転抵抗と釣り合い、クランクシャフト２が定速で回転する様子が示されている。
【０１３０】
（モータリング状態→ポンピング状態）
次に、図５を用いて、油圧ポンプモータ１をモータリング状態からポンピング状態へ移行させる際に行われる制御の一例について説明する。図５は、上死点ベクトルＶＤ、トルクベクトルＶＴ、通電開始ベクトルＶＳ、通電停止ベクトルＶＥ、および、シリンダ４の状態（ポンピング状態、モータリング状態およびアイドリング状態）の推移を示すタイムチャートである。
【０１３１】
以下、一例として、図５に示すように、θ１＝０°、α＝６０°（遅角側）、θ２＝３０°、θ３＝θ４＝９０°の状態で、油圧ポンプモータ１をモータリング状態からポンピング状態（α＝９０°（進角側））へ移行させる場合について説明する。
【０１３２】
時刻ｔ２１において、コントローラ１２は、θ１＝３０°となるタイミングで油圧ポンプモータ１の出力トルクが０％となるように（すなわち、α＝０°となるように）、通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥを調整する。
【０１３３】
具体的には、要求トルクが減少される。図５には、時刻ｔ２１においてα＝６０°（遅角側）だったものが、θ１＝３０°となる時刻ｔ２２ではα＝０°まで減少された様子が示されている。
【０１３４】
通電開始ベクトルＶＳは、時刻ｔ２１以降、絶対角３０°を保持するように調整される。その結果、通電開始ベクトルＶＳは、上死点ベクトルＶＤに対して遅角されることになる。図５には、時刻ｔ２１においてθ２＝３０°だったものが、時刻ｔ２２ではθ２＝０°まで遅角された様子が示されている。
【０１３５】
また、時刻ｔ２１から時刻ｔ２２まで、トルクベクトルＶＴおよび通電開始ベクトルＶＳが上記のとおり変化することに伴い、通電停止ベクトルＶＥは絶対角に関して進角される。図５には、時刻ｔ２１において絶対角で−１５０°の方向を向いていた通電停止ベクトルＶＥが、時刻ｔ２２では絶対角で＋３０°の方向を向くまで進角された様子が示されている。
【０１３６】
図５に示すように、時刻ｔ２２において、上死点ベクトルＶＤ、トルクベクトルＶＴ、通電開始ベクトルＶＳ、および、通電停止ベクトルＶＥの向きは、絶対角で＋３０°で一致する。
【０１３７】
通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥが上記のとおり調整されることで、図５に示すように、時刻ｔ２１以降、ソレノイドバルブ１３ｍ、１３ｋ、１３ｊ、１３ｈおよび１３ｇへの通電が順次停止される。時刻ｔ２２において、油圧ポンプモータ１の出力トルクはゼロとなる。
【０１３８】
続いて、コントローラ１２は、θ１＝６０°となるタイミングで油圧ポンプモータ１のポンピングトルクが１００％となるように（すなわち、α＝＋９０°となるように）、通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥを調整する。
【０１３９】
具体的には、要求トルクが増大される。図５には、時刻ｔ２２においてα＝０°だったものが、θ１＝６０°となる時刻ｔ２３ではα＝＋９０°まで増大された様子が示されている。
【０１４０】
上述のとおり、排油行程でソレノイドバルブ１３への通電が行われて高圧バルブ７が開弁されると、排油行程で再びソレノイドバルブ１３への通電を停止させたとしても、高圧バルブ７を閉弁させることはできない。そのため、通電停止ベクトルＶＥは、時刻ｔ２２以降、上死点ベクトルＶＤと一致するように調整される（通電停止ベクトルＶＥは、上死点ベクトルＶＤよりも進角されない）。
【０１４１】
時刻ｔ２２から時刻ｔ２３まで、トルクベクトルＶＴおよび通電停止ベクトルＶＥが上記のとおり変化することに伴い、通電開始ベクトルＶＳは上死点ベクトルＶＤに対して進角される。図５には、時刻ｔ２２においてθ２＝３０°だったものが、時刻ｔ２３ではθ２＝１８０°まで進角された様子が示されている。
【０１４２】
通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥが上記のとおり調整されることで、図５に示すように、時刻ｔ２２以降、ソレノイドバルブ１３ｅ、１３ｄ、１３ｃ、１３ｂ、１３ａおよび１３ｎへの通電が順次行われる。時刻ｔ２３において、油圧ポンプモータ１のポンピングトルクは１００％となる。
【０１４３】
（変形例）
次に、図６を用いて、油圧ポンプモータ１をモータリング状態からポンピング状態へ移行させる際に行われる制御の変形例について説明する。図６は、上死点ベクトルＶＤ、トルクベクトルＶＴ、通電開始ベクトルＶＳ、通電停止ベクトルＶＥ、および、シリンダ４の状態（ポンピング状態、モータリング状態およびアイドリング状態）の推移を示すタイムチャートである。
【０１４４】
以下、一例として、図６に示すように、θ１＝０°、α＝６０°（遅角側）、θ２＝３０°、θ３＝θ４＝９０°の状態で、油圧ポンプモータ１をモータリング状態からポンピング状態（α＝９０°（進角側））へ移行させる場合について説明する。
【０１４５】
時刻ｔ３１において、コントローラ１２は、θ１＝６０°となるタイミングで油圧ポンプモータ１のポンピングトルクが１００％となるように（すなわち、α＝＋９０°となるように）、かつ、通電停止ベクトルＶＥが上死点ベクトルＶＤと一致するように、通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥを調整する。
【０１４６】
具体的には、要求トルク（モータリングトルク）がゼロまで減少された後、さらに、要求トルク（ポンピングトルク）が増大される。図６には、時刻ｔ３１においてα＝−６０°だったものが、θ１＝６０°となる時刻ｔ３３ではα＝＋９０°まで増大された様子が示されている。
【０１４７】
時刻ｔ３１から時刻ｔ３２まで、通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥはともに絶対角に関して進角される。通電停止ベクトルＶＥは、上述のとおり、時刻ｔ３２で上死点ベクトルＶＤと一致するように進角される。
【０１４８】
また、通電開始ベクトルＶＳは、時刻ｔ３１から時刻ｔ３２まで、トルクベクトルＶＴおよび通電停止ベクトルＶＥが上記のとおり変化することに伴い、図６においてトルクベクトルＶＴおよび通電停止ベクトルＶＥの傾きと同じ傾きにて、進角される。図６には、時刻ｔ３１においてθ２＝３０°だったものが、時刻ｔ３３ではθ２＝１８０°まで進角された様子が示されている。
【０１４９】
通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥが上記のとおり調整されることで、図６に示すように、時刻ｔ３１以降、ソレノイドバルブ１３ｍ、１３ｋ、１３ｊ、１３ｈ、１３ｇおよび１３ｆへの通電が順次停止され、かつ、ソレノイドバルブ１３ｅ、１３ｄ、１３ｃ、１３ｂ、１３ａおよび１３ｎへの通電が順次行われる。
【０１５０】
ソレノイドバルブ１３ｍ、１３ｋ、１３ｊ、１３ｈ、１３ｇおよび１３ｆへの通電停止タイミングと、ソレノイドバルブ１３ｅ、１３ｄ、１３ｃ、１３ｂ、１３ａおよび１３ｎへの通電タイミングとは、それぞれ同時である。以上のようにして、時刻ｔ３２において、油圧ポンプモータ１のポンピングトルクは１００％となる。
【０１５１】
（ポンピング状態→モータリング状態）
次に、図７を用いて、油圧ポンプモータ１をポンピング状態からモータリング状態へ移行させる際に行われる制御の一例について説明する。図７は、上死点ベクトルＶＤ、トルクベクトルＶＴ、通電開始ベクトルＶＳ、通電停止ベクトルＶＥ、および、シリンダ４の状態（ポンピング状態、モータリング状態およびアイドリング状態）の推移を示すタイムチャートである。
【０１５２】
以下、一例として、図７に示すように、θ１＝−１０５°、α＝９０°（進角側）、θ２＝１８０°、θ３＝θ４＝９０°の状態で、油圧ポンプモータ１をポンピング状態からモータリング状態（α＝６０°（遅角側））へ移行させる場合について説明する。
【０１５３】
時刻ｔ４１において、コントローラ１２は、α＝６０°（遅角側）となるように、通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥの調整を開始する。
【０１５４】
具体的には、時刻ｔ４１以降、通電開始ベクトルＶＳが絶対角７５°を保持し、かつ、通電停止ベクトルＶＥが絶対角−１０５°を保持するようにされる。これにより、通電開始タイミングおよび通電停止タイミングがともに遅延される。
【０１５５】
θ１が−１０５°から−９０°となるまでの間（時刻ｔ４１から時刻ｔ４２まで）、シリンダ４ｅ、４ｆ、４ｇ、４ｈ、４ｊおよび４ｋがポンピングトルクを発生する。
【０１５６】
通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥの絶対角が保持されることに伴い、θ１＝−９０°となった時点（時刻ｔ４２）でソレノイドバルブ１３ｋへの通電が停止されず、時刻ｔ４１以降、シリンダ４ｋはモータリングトルクを発生するようになる。また、ソレノイドバルブ１３ｄへの通電は行われない。
【０１５７】
そのため、θ１が−９０°から−６０°となるまでの間（時刻ｔ４２から時刻ｔ４３まで）、シリンダ４ｅ、４ｆ、４ｇ、４ｈおよび４ｊがポンピングトルクを発生する一方で、シリンダ４ｋがモータリングトルクを発生する。そのため、油圧ポンプモータ１のポンピングトルクが減少する。
【０１５８】
さらに、θ１＝−６０°となった時点（時刻ｔ４３）でソレノイドバルブ１３ｊへの通電が停止されず、時刻ｔ４３以降、シリンダ４ｊはモータリングトルクを発生するようになる。また、ソレノイドバルブ１３ｃへの通電は行われない。
【０１５９】
そのため、θ１が−６０°から−３０°となるまでの間（時刻ｔ４３から時刻ｔ４４まで）、シリンダ４ｅ、４ｆ、４ｇおよび４ｈがポンピングトルクを発生する一方で、シリンダ４ｊおよび４ｋがモータリングトルクを発生する。そのため、油圧ポンプモータ１のポンピングトルクがさらに減少する。
【０１６０】
さらに、θ１＝−３０°となった時点（時刻ｔ４４）でソレノイドバルブ１３ｈへの通電が停止されず、時刻ｔ４４以降、シリンダ４ｈはモータリングトルクを発生するようになる。また、ソレノイドバルブ１３ｂへの通電は行われない。
【０１６１】
そのため、θ１が−３０°から−１５°となるまでの間（時刻ｔ４４から時刻ｔ４５まで）、シリンダ４ｅ、４ｆおよび４ｇがポンピングトルクを発生する一方で、シリンダ４ｈ、４ｊおよび４ｋがモータリングトルクを発生する。そのため、油圧ポンプモータ１のポンピングトルクがさらに減少し、時刻ｔ４５で油圧ポンプモータ１の出力トルクはゼロとなる。
【０１６２】
さらに、θ１がー１５°から０°となるまでの間（時刻ｔ４５から時刻ｔ４６まで）、シリンダ４ｅ、４ｆおよび４ｇがポンピングトルクを発生する一方で、シリンダ４ｈ、４ｊおよび４ｋがモータリングトルクを発生し、油圧ポンプモータ１はモータリングトルクを発生するようになる。
【０１６３】
さらに、θ１＝０°となった時点（時刻ｔ４６）でソレノイドバルブ１３ｇへの通電が停止されず、時刻ｔ４６以降、シリンダ４ｇはモータリングトルクを発生するようになる。また、ソレノイドバルブ１３ａへの通電は行われない。
【０１６４】
そのため、θ１が０°から３０°となるまでの間（時刻ｔ４６から時刻ｔ４７まで）、シリンダ４ｅおよび４ｆがポンピングトルクを発生する一方で、シリンダ４ｇ、４ｈ、４ｊおよび４ｋがモータリングトルクを発生する。そのため、油圧ポンプモータ１のモータリングトルクが増大する。
【０１６５】
さらに、θ１＝３０°となった時点（時刻ｔ４７）でソレノイドバルブ１３ｆへの通電が停止されず、時刻ｔ４７以降、シリンダ４ｆはモータリングトルクを発生するようになる。また、ソレノイドバルブ１３ｎへの通電は行われない。
【０１６６】
そのため、θ１が３０°から４５°となるまでの間（時刻ｔ４７から時刻ｔ４８まで）、シリンダ４ｅがポンピングトルクを発生する一方で、シリンダ４ｆ、４ｇ、４ｈ、４ｊおよび４ｋがモータリングトルクを発生する。そのため、油圧ポンプモータ１のモータリングトルクがさらに増大する。
【０１６７】
上述のとおり、時刻ｔ４１以降、通電開始ベクトルＶＳは絶対角７５°で保持されている。そのため、θ１＝４５°となった時点（時刻ｔ４８）で、θ２＝３０°となる。コントローラ１２は、時刻ｔ４８以降、θ２＝３０°を保持するように、通電開始ベクトルＶＳを調整する。
【０１６８】
また、θ２＝３０°となった時点で、α＝６０°（遅角側）である。コントローラ１２は、時刻ｔ４８以降、α＝６０°（遅角側）を保持するように（すなわち、θ３＝θ４＝９０°を保持するように）、通電停止ベクトルＶＥを調整する。
【０１６９】
これにより、θ１＝６０°となった時点（時刻ｔ４９）で、ソレノイドバルブ１３ｋへの通電が停止され、かつ、ソレノイドバルブ１３ｄへの通電が行われる。
【０１７０】
そのため、θ１が６０°から９０°となるまでの間（時刻ｔ４９から時刻ｔ５０まで）、シリンダ４ｄがポンピングトルクを発生する一方で、シリンダ４ｅ、４ｆ、４ｇ、４ｈおよび４ｊがモータリングトルクを発生する。油圧ポンプモータ１のモータリングトルクは、時刻ｔ４８以降、一定となる。
【０１７１】
なお、油圧ポンプモータ１は、クランクシャフト２が極低速で回転している際に、ポンピングトルクをステップ的に（または極短時間で）減少させる、または、モータリングトルクをステップ的に（または極短時間で）増大させることが可能である。具体的には、通電開始ベクトルＶＳおよび通電停止ベクトルＶＥは以下のように調整される。
【０１７２】
上述のとおり、排油行程でソレノイドバルブ１３への通電が行われた後、排油行程で再びソレノイドバルブ１３への通電が停止されても、高圧バルブ７を閉弁させることはできない。そのため、通電開始ベクトルＶＳをステップ的に絶対角に関して遅角して、通電状態にあるソレノイドバルブ１３への通電を停止したとしても、当該ソレノイドバルブ１３に対応するシリンダ４の発生するポンピングトルクを減少させることはできない。そのため、通電開始ベクトルＶＳは、絶対角に関して遅角されない。
【０１７３】
一方、上述のとおり、クランクシャフト２が極低速で回転している場合、吸入行程において閉弁状態の高圧バルブ７を開弁させることができる。そのため、通電停止ベクトルＶＥをステップ的に絶対角に関して遅角して、非通電状態にあるソレノイドバルブ１３へ通電を行うことにより、当該ソレノイドバルブ１３に対応するシリンダ４の発生するモータリングトルクを増大させることができる。そのため、通電停止ベクトルＶＥが絶対角に関して遅角される。
【０１７４】
以上のようにして、通電開始ベクトルＶＳを絶対角に関して遅角させず、通電停止ベクトルＶＥを絶対角に関して遅角させることで、クランクシャフト２が極低速で回転している際に、ポンピングトルクをステップ的に（または極短時間で）減少させる、または、モータリングトルクをステップ的に（または極短時間で）増大させることができる。
【０１７５】
以上説明したように、本実施形態に係る油圧ポンプモータ１は、クランクカム３と、クランクカム３の回転に連動して互いに異なる時間位相にて往復動するように構成された複数のピストン６と、ピストン６とともに複数の作動油室５を形成する複数のシリンダ４と、それぞれのシリンダ４に対応して設けられ、クランクカム３の回転エネルギーと作動油室５内の圧力エネルギーとの間でのエネルギー変換を行うアクティブ状態と、上記エネルギー変換を行わない非アクティブ状態とを切り替える切替ユニット１４と、切替ユニット１４を制御するコントローラ１２と、を備え、コントローラ１２は、所望の出力トルクが得られるように、クランクカム３の上死点の回転位相に基づいてアクティブ状態とする作動流体室５を決定する。
【０１７６】
これにより、クランクシャフト２（すなわち、クランクカム３）の停止時または極低回転時に、所望のトルクを得ることができる。
【０１７７】
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１７８】
本開示の油圧ポンプモータ１によれば、クランクシャフトの停止時または極低回転時に、所望のトルクを得ることができ、産業上の利用可能性は多大である。
【符号の説明】
【０１７９】
１  油圧ポンプモータ
２  クランクシャフト
３  クランクカム
４  シリンダ
５  作動油室
６  ピストン
７  高圧バルブ
８  高圧油路
９  低圧バルブ
１０  低圧油路
１１  パイロットバルブ
１２  コントローラ
１３  ソレノイドバルブ
１４  切替ユニット
【図１】
2020165349.tif 000003
【図２】
2020165349.tif 000004
【図３】
2020165349.tif 000005
【図４】
2020165349.tif 000006
【図５】
2020165349.tif 000007
【図６】
2020165349.tif 000008
【図７】
2020165349.tif 000009