(57)【要約】【課題】施設内の目標に向かって好適に障害物を回避する進行方向を決定する自律移動ロボットを実現する。【解決手段】施設内を自動巡回する自律移動ロボットであって、現在地点から障害物までの距離を方向毎に検知するセンサと、前記センサの出力信号を参照して当該自律移動ロボットを制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、方向毎の重みを与える重み関数であって、自動巡回の目標方向の重みが最大となる重み関数を用いて前記センサの出力信号を補正する処理と、補正後の出力信号に応じて当該自律移動ロボットの進行方向を決定する処理と、を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設内を自動巡回する自律移動ロボットであって、
現在地点から障害物までの距離を方向毎に検知するセンサと、
前記センサの出力信号を参照して当該自律移動ロボットを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
方向毎の重みを与える重み関数であって、自動巡回の目標方向の重みが最大となる重み関数を用いて前記センサの出力信号を補正する処理と、
補正後の出力信号に応じて当該自律移動ロボットの進行方向を決定する処理と、を実行する、
ことを特徴とする自律移動ロボット。
【請求項２】
当該自律移動ロボットを移動させる駆動装置を更に備え、
前記コントローラは、決定した進行方向に当該自律移動ロボットを移動させるための制御信号を前記駆動装置に供給する、
ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット。
【請求項３】
前記センサは、レーザを用いて特定の周期で現在地点から障害物までの距離を検知し、
前記コントローラは、前記特定の周期で前記各処理を実行する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自律移動ロボット。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記センサの出力信号を取得する少なくとも１つの入力インタフェースと、
予め定められたプログラムに従って前記各処理を実行する少なくとも１つのプロセッサと、
前記プログラムを格納した少なくとも１つのメモリと、を備えている、
ことを特徴とする請求項１〜３までの何れか１項に記載の自律移動ロボット。
【請求項５】
施設内を自動巡回する自律移動ロボットを制御する制御方法であって、
センサを用いて現在地点から障害物までの距離を方向毎に検知する工程と、
前記センサの出力信号を参照して当該自律移動ロボットを制御する工程と、を含み、
前記制御する工程は、
方向毎の重みを与える重み関数であって、自動巡回の目標方向の重みが最大となる重み関数を用いて前記センサの出力信号を補正する処理と、
補正後の出力信号に応じて当該自律移動ロボットの進行方向を決定する処理と、を含む、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項６】
請求項１〜４の何れか１項に記載の自律移動ロボットを制御する制御プログラムであって、前記コントローラに前記各処理を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
医療施設や介護施設などに代表される施設においては、昼間は多くの職員が施設内を行き来しており、施設内で不具合が発生した対象者を職員が迅速に発見することが可能である。一方、夜間は宿直担当職員が一定時間間隔で施設内を定期巡回することにより不具合の発見に努めている。
【０００３】
このような状況を補うために、施設内の所定の位置にカメラを設置し、該カメラが撮像した画像（静止画像又は動画像）を職員が待機している居室に転送するシステムが採用されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したシステムにおいて、カメラの死角に存在する対象者を画像で発見することは困難である。例えば、宿直担当職員の巡回時間間隔が１時間の場合、巡回直後にカメラの死角で転倒したり徘徊している対象者を発見するのは、次の１時間後になってしまう場合がある。
【０００５】
かかる状況を改善すべく、施設内を自動巡回する自律移動ロボットを利用することができる。自律移動ロボットが施設内を自動巡回する際に、施設内のフロア上に障害物が存在する場合、当該障害物を回避する適切な回避方向を判断しないと、適切に巡回移動することが困難になる。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設内の目標に向かって好適に障害物を回避する進行方向を決定する自律移動ロボットを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の態様１に係る自律移動ロボットは、施設内を自動巡回する自律移動ロボットであって、現在地点から障害物までの距離を方向毎に検知するセンサと、前記センサの出力信号を参照して当該自律移動ロボットを制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、方向毎の重みを与える重み関数であって、自動巡回の目標方向の重みが最大となる重み関数を用いて前記センサの出力信号を補正する処理と、補正後の出力信号に応じて当該自律移動ロボットの進行方向を決定する処理と、を実行する、構成である。
【０００８】
上記の構成によれば、施設内の目標に向かって好適に障害物を回避する進行方向を決定する自律移動ロボットを実現することができる。
【０００９】
本発明の態様２に係る自律移動ロボットは、上記の態様１において、当該自律移動ロボットを移動させる駆動装置を更に備え、前記コントローラは、決定した進行方向に当該自律移動ロボットを移動させるための制御信号を前記駆動装置に供給する、構成としてもよい。
【００１０】
上記の構成によれば、施設内の目標に向かって好適に障害物を回避しつつ自律移動する自律移動ロボットを実現することができる。
【００１１】
本発明の態様３に係る自律移動ロボットは、上記の態様１又は２において、前記センサは、レーザを用いて特定の周期で現在地点から障害物までの距離を検知し、前記コントローラは、前記特定の周期で前記各処理を実行する、構成としてもよい。
【００１２】
上記の構成によれば、施設内の目標に向かって好適に障害物を回避する進行方向を周期的に決定し自動巡回する自律移動ロボットを実現することができる。
【００１３】
本発明の態様４に係る自律移動ロボットは、上記の態様１〜３までの何れか１態様において、前記コントローラは、前記センサの出力信号を取得する少なくとも１つの入力インタフェースと、予め定められたプログラムに従って前記各処理を実行する少なくとも１つのプロセッサと、前記プログラムを格納した少なくとも１つのメモリと、を備えている、構成としてもよい。
【００１４】
上記の構成によれば、メモリに格納された情報を参照してプロセッサが処理を実行することにより、施設内の目標に向かって好適に障害物を回避しつつ自動巡回する自律移動ロボットを実現することができる。
【００１５】
本発明の態様５に係る制御方法は、施設内を自動巡回する自律移動ロボットを制御する制御方法であって、センサを用いて現在地点から障害物までの距離を方向毎に検知する工程と、前記センサの出力信号を参照して当該自律移動ロボットを制御する工程と、を含み、前記制御する工程は、方向毎の重みを与える重み関数であって、自動巡回の目標方向の重みが最大となる重み関数を用いて前記センサの出力信号を補正する処理と、補正後の出力信号に応じて当該自律移動ロボットの進行方向を決定する処理と、を含む、方法である。
【００１６】
上記の構成によれば、施設内の目標に向かって好適に障害物を回避する進行方向を決定する自律移動ロボットを制御することができる。
【００１７】
本発明の態様６に係る自律移動ロボットを制御する制御プログラムであって、前記コントローラに前記各処理を実行させることを特徴とする制御プログラムは、上記の態様１〜４の何れか１項において、請求項１〜４の何れか１項に記載の自律移動ロボットを制御する制御プログラムであって、前記コントローラに前記各処理を実行させる構成としてもよい。
【００１８】
上記の構成によれば、前記制御方法と同様の効果を奏する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の一態様によれば、施設内の目標に向かって好適に障害物を回避する進行方向を決定する自律移動ロボットを実現することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る自律移動ロボットが備えている主要な構成を模式的に示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るブロック図を模式的に示した概略図である。
【図３】障害物を回避しつつ目標方向に自律移動ロボットを進行させる方法を示すフローチャートである。
【図４】測域センサにより検知された障害物をマッピングした様子を模式的に示す概略平面図である。
【図５】（ａ）は、測域センサ１２により検知された障害物マッピング情報を離散化したグリッドマップの一例を示す。（ｂ）は、（ａ）のグリッドマップをモフォロジー処理した一例を示す。
【図６】障害物回避方向の数値化処理を模式的に示した概略図である。
【図７】障害物回避方向と目標方向との関係を模式的に示した概略図である。
【図８】（ａ）は、走査角度に対する障害物までの距離を表したグラフを示す。（ｂ）は、重み関数の一例を示したグラフである。
【図９】（ａ）は、障害物の間に自律移動ロボット１０を配置した位置関係を模式的に示す概略平面図である。（ｂ）は、重み関数を適用した後の進行方向と目標方向との関係を示したグラフである。
【図１０】障害物回避方向選択処理に用いる条件を平面図に表した模式図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る自律移動ロボットが備えているコントローラのハードウェア構成を模式的に示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態に係る自律移動ロボット１０について、図１〜図１１を参照して説明する。自律移動ロボット１０は、医療施設や介護施設などの職員に代わって施設内の見回りを実施する介護医療用の自律移動ロボットであって、障害物を回避しつつ目標方向に向かって巡回移動する自走式の自律移動ロボットである。
【００２２】
（自律移動ロボット１０の主要構成）
図１は、自律移動ロボット１０の主なハードウェア構成を示したブロック図である。図１に示すように、自律移動ロボット１０は、少なくともコントローラ１１と、測域センサ１２と、駆動装置１３と、エンコーダ１４とを備えている。
【００２３】
コントローラ１１は、少なくとも受信部１５と、マップ情報入力部１６と、順路情報生成部１７と、出力部１８と、位置情報生成部１９とを有する。図１では、コントローラ１１を機能ブロック図を用いて機能的に示しているが、後述する図１１では、コントローラ１１のハードウェア構成を示す。
【００２４】
好ましい実施形態では、受信部１５は、測域センサ１２から測域センサデータを取得する。マップ情報入力部１６は、後述する施設内のブロック地図情報を取得する。位置情報生成部１９は、エンコーダ１４を介して自律移動ロボット１０の施設内における現在位置情報を生成する。順路情報生成部１７は、当該生成された自律移動ロボット１０の施設内における現在位置情報と、ブロック地図情報と、測域センサデータとに基づいて、自律移動ロボット１０が施設内を巡回移動する順路情報を生成する。出力部１８は、当該生成された順路情報に応じた出力情報を駆動装置１３に出力する。当該出力情報に基づいて駆動装置１３により自律移動ロボット１０が巡回移動する。自律移動ロボット１０が施設内を巡回移動するための駆動装置１３の移動量に基づいてエンコーダ１４は、自律移動ロボット１０の走行距離と移動方向の情報を生成する。
【００２５】
（ブロック地図情報）
上述のとおり、マップ情報入力部１６は、施設内のブロック地図情報を取得する。本発明においてブロック地図とは、施設内のフロア情報を簡略化してブロック化した地図のことをいう。
【００２６】
図２は、本発明の一実施形態に係るブロック地図を模式的に示した概略平面図である。ブロック地図の設定の一例について以下に説明する。好ましい実施形態では、医療施設や介護施設などの施設のフロア図から自律移動ロボット１０が通ってよい場所を設定する。次いで、１つの部屋の前の廊下が１つのブロック（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ）となるようにブロック分けをする。ここで大きなブロックは１〜２ｍを目安に分割することが好ましい。各ブロックの中心点（２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ）を設定する。自律移動ロボット１０が現時点で存在するブロック（図２ではブロック２１ａ）には中心点を設定する必要はない。各ブロックの中心点を目標地点に設定する。図２では、ブロック２１ａに存在している自律移動ロボット１０を出発点として、自律移動ロボット１０の現在位置から自律移動ロボット１０が存在しているブロックの次のブロックの中心点を点線矢印で結線し、最終ブロック２１ｄまで移動する経路を示している。図２のブロック２１ｂ中の２３ｂは、障害物を示す。各ブロックの中心点を目標地点に設定することにより、自律移動ロボット１０のおおまかな移動方向情報を生成することができる。好ましい実施形態では、当該移動方向情報を組み合わせた移動ブロック経路の生成を人為的に設定することができるが、目標地点（最終ブロックの中心点）を設定することにより最短経路を生成するアルゴリズムによって自動的に移動ブロック経路を設定することもできる。このように生成したブロック地図の情報をマップ情報入力部１６に入力する。
【００２７】
（ブロック地図における位置判断）
図３は、障害物を回避しつつ目標方向に自律移動ロボット１０を進行させる方法を示すフローチャートである。順路情報生成部１７は、マップ情報入力部１６に入力されたブロック地図の情報を受信し、以下の処理を実行する。まず最終目標ブロックを設定する（Ｓ１６０）。次いで、自律移動ロボット１０が現時点で存在しているブロックから最終目標ブロックまでのブロック経路を生成する（Ｓ１６１）。自律移動ロボット１０が現時点で存在しているブロックが最終目標ブロックか否か判断する（Ｓ１６２）。自律移動ロボット１０が現時点で存在しているブロックが最終目標ブロックの場合（Ｓ１６２でＹＥＳ）、処理を終了する。自律移動ロボット１０が現時点で存在しているブロックが最終目標ブロックでない場合（Ｓ１６２でＮＯ）、障害物回避を考慮しつつ、次の目標ブロックに向けた速度指令を生成する（Ｓ１７１）。
【００２８】
（測域センサによる障害物検知）
上述したとおり、順路情報生成部１７は、障害物回避を考慮しつつ、次の目標ブロックに向けた速度指令を生成する（Ｓ１７１）。ここで障害物を回避するために、順路情報生成部１７は、測域センサ１２により得られた測域センサデータを受信部１５を介して取得する。測域センサ１２は、自律移動ロボット１０の筐体の表面に露出した様態で配置することが好ましい。測域センサ１２は、自律移動ロボット１０の筐体の表面の任意の場所に配置されることができるが、自律移動ロボット１０の前進方向正面に配置されていることが好ましい。測域センサ１２は、例えば、北陽電機株式会社製のＵＳＴ−１０ＬＸのようなレーザ方式の測域センサを採用することができる。
【００２９】
図４は、測域センサ１２により検知された障害物をマッピングした様子を模式的に示す概略平面図である。自律移動ロボット１０の筐体に搭載された測域センサ１２の位置を原点とし、自律移動ロボット１０の前進方向をｘ軸とし、ｘ軸に直交する方向をｙ軸とした。図４において、障害物は小さな丸印によって表示されている。図４に示すように、測域センサ１２の走査角度を±θ°で示す。好ましい実施形態では、測域センサ１２は、±θ＝±１１５度の範囲で障害物を検知する。また、０．０６ｍ〜１０ｍ程度の検出距離であることが好ましい。走査時間は２５ｍｓであることが好ましい。角度分解能は０．２５度程度が好ましい。これらの値に限定されることなく、測域センサ１２は、任意の検出距離、走査角度、走査時間、角度分解能を有することができる。
【００３０】
（測域センサデータの加工）
順路情報生成部１７は、図４に示した、測域センサ１２により検知された障害物マッピング情報に基づいて障害物を回避する方向を判断する。当該判断処理に伴う計算量を低減させるため、順路情報生成部１７は、測域センサ１２により検知された障害物マッピング情報を離散化する。
【００３１】
図５の（ａ）は、測域センサ１２により検知された障害物マッピング情報を離散化したグリッドマップの一例を示す。好ましい実施形態では、図５の（ａ）に示すようにｘ軸方向４ｍ×ｙ軸方向５ｍの障害物マッピング情報について、０．１ｍ×０．１ｍのグリッドに離散化することができる。
【００３２】
図５の（ｂ）は、図５の（ａ）のグリッドマップをモフォロジー処理した一例を示す。順路情報生成部１７は、障害物を回避する方向を判断する際に、自律移動ロボット１０を点として取り扱う。そのため、順路情報生成部１７は、図５の（ａ）のグリッドマップに対して障害物領域を自律移動ロボット１０のフットプリントの半径分だけ膨張させるモフォロジー処理を施す。かかる膨張モフォロジー処理を施した後のグリッドマップ（図５の（ｂ））において、グリッドが１マスでも空いていれば自律移動ロボット１０は、障害物の間を通過することができる。
【００３３】
（障害物回避方向の数値化）
図５の（ｂ）に示すような膨張モフォロジー処理を施した後のグリッドマップを用いて、順路情報生成部１７は、障害物回避方向の数値化処理を行う。
【００３４】
図６は、障害物回避方向の数値化処理を模式的に示した概略図である。膨張モフォロジー処理を施した後のグリッドマップにおいて、自律移動ロボット１０の現在位置を中心に±θ°の走査角度範囲内において一定の角度を隔てた放射線を設定する。好ましい実施形態では、放射線間の間隔角度は５度である。図６に示した放射線間の間隔角度は１０度である。また自律移動ロボット１０の現在位置を中心に複数の同心円を設定する。好ましい実施形態では同心円の最大半径は３ｍ程度であり、各同心円の半径は０．１ｍ間隔で設定する。図６に示した同心円の最大半径は２．４ｍであり、各同心円の半径は０．２ｍ間隔で設定される。
【００３５】
当該同心円と放射線との交点のうち、膨張モフォロジー処理を施した障害物に該当しない交点であって、自律移動ロボット１０の現在位置と障害物との間に存在する交点の数を放射線ごとにカウントする（点数化する）。図６に示した例では、θ＝−１００度付近の放射線では、４点とカウントされ、θ＝＋１００度付近の放射線では、５点とカウントされている。θ＝＋１０度付近の放射線では１２点とカウントされ、最高得点となっていることが確認できる。これにより自律移動ロボット１０の現在位置を中心に障害物までの距離を数値化することができる。
【００３６】
順路情報生成部１７は、当該最高得点となった放射線の方向を障害物回避方向として設定することができる。図７は、障害物回避方向と目標方向との関係を模式的に示した概略図である。順路情報生成部１７は、自律移動ロボット１０の現在位置を起点として、次のブロックの中心点を目標位置とし、当該目標位置の方向を目標方向として設定する。図７から明らかなように、障害物回避方向に自律移動ロボット１０を移動させると、目標方向とは異なっているため、目標位置に到達できない。
【００３７】
（障害物回避行動）
上述のように目標位置に到達できない状況を解消するために、順路情報生成部１７は、以下のように進行方向を算出する。
【００３８】
図９の（ａ）は、膨張モフォロジー処理を施した障害物の間に自律移動ロボット１０を配置した位置関係を模式的に示す概略平面図である。測域センサ１２を搭載した自律移動ロボット１０の正面をｘ軸正方向とした場合、目標方向は約−２０度の方向であることが確認できる。また、障害物までの距離はＢの方向よりもＡの方向の方が長いことも確認できる。
【００３９】
図８の（ａ）は、図９の（ａ）に示した位置関係において、自律移動ロボット１０の正面に搭載された測域センサ１２の走査角度に対する障害物までの距離を表したグラフである。より具体的には、図８の（ａ）は、自律移動ロボット１０が配置された位置を原点として測域センサ１２により走査角度±θ＝約±１１５度の範囲で障害物を検知し、各走査角度における障害物までの距離をプロットしたグラフである。当該グラフの縦軸は、障害物までの距離を正規化した値を用いて表したものである。当該縦軸の値により障害物回避方向を数値化した結果を示す。図９の（ａ）に示した位置関係に基づいて、約−２０度の方向が目標方向である旨を明記している。図８の（ａ）のグラフからも、自律移動ロボット１０から障害物までの距離はＢの方向よりもＡの方向の方が長いことが確認できる。
【００４０】
図８の（ｂ）は、重み関数の一例を示したグラフである。ＣＯＳ関数、ガウス関数、放物線関数などのように目標方向の重みが最大となる任意の重み関数を用いることができる。どのような重み関数を適用するかは、フロア構成／ブロック地図構成に依存するパラメータであり、オフラインで設定することが好ましい。本実施形態では、目標方向の重みを最大（＝１）とした１次関数（ただし、目標方向より正方向では傾きが負となり、目標方向より負方向では傾きが正となる）を採用した。図８の（ａ）のグラフに当該重み関数を重畳した結果を図９の（ｂ）に示す。
【００４１】
図９の（ｂ）の結果から、目標方向の影響を考慮した重み関数を適用すると、自律移動ロボット１０から障害物までの距離はＡの方向よりもＢの方向の方が長いことが確認できる。したがって、順路情報生成部１７は、進行方向をＢの方向と決定する。かかる順路情報生成部１７の判断により、目標方向に一番近い障害物回避方向を選択することができる。
【００４２】
図１０は、このような一連の障害物回避方向選択処理に用いた条件を平面図に表した模式図である。ｉはブロックを表し、iiは障害物までの距離を表し、iiiは障害物回避方向を表し、ivは目標方向を表し、ｖは重み関数を表し、viは重み関数を重畳した後の障害物までの距離を表し、viiは進行方向を表す。
【００４３】
（駆動装置の駆動）
上述したとおり、順路情報生成部１７は、障害物回避方向を選択して、次の目標ブロックに向けた速度指令を生成する（Ｓ１７１）。駆動速度は、予め設定した速度を用いることが好ましい。順路情報生成部１７にて決定された障害物回避方向に所定の駆動速度で駆動させる出力情報を、出力部１８は駆動装置１３に出力する。好ましい実施形態では、駆動装置１３は少なくとも左右２つのモーターから構成される。左右のモーターの回転数を制御することにより、自律移動ロボット１０を障害物回避方向へ移動させることができる（Ｓ１８１）。
【００４４】
（位置情報生成）
エンコーダ１４は、左右のモーターのシャフトの回転運動から、走行距離と移動方向の情報を生成することができる。エンコーダ１４により生成された当該走行距離と移動方向の情報に基づいて、位置情報生成部１９は自律移動ロボット１０の位置情報を生成し、ブロック地図における自己位置を推定する（Ｓ１９１）。
【００４５】
位置情報生成部１９により生成された移動後の位置情報に基づいて、自律移動ロボット１０が現時点で存在しているブロックが最終目標ブロックか否か判断する（Ｓ１６２）。
【００４６】
当該ループ処理のための重み関数の適用周期は、２５ｍｓであることが好ましい。
【００４７】
（コントローラのハードウェア構成）
図１１は、本発明の一実施形態に係る自律移動ロボット１０が備えている主要なハードウェア構成を模式的に示す概略図である。図１１に示すように、自律移動ロボット１０は、少なくとも１つのコントローラ１３０を有する。コントローラ１３０は、図１のコントローラ１１に相当するハードウェア構成である。図１のコントローラ１１は、当該コントローラ１１の構成要素を機能的に表現したものであり、一つのコントローラ１１のみを記載した。一方、ハードウェア構成としてのコントローラ１３０は、情報処理の対象によって複数のコントローラ１３０を備えていてもよい。
【００４８】
コントローラ１３０は、少なくとも入力インタフェース１３３、出力インタフェース１１４、プロセッサ１３５、メモリ１３６を備える。
【００４９】
例えば、コントローラ１３０は、現在地点から障害物までの距離を方向毎に検知する測域センサ１２に関する情報を処理する第１のコントローラ１３０ａと、自律移動ロボットを移動させる駆動装置１３に関する情報を処理する第２のコントローラ１３０ｂとのように複数のコントローラに制御を分担させる構成としてもよい。
【００５０】
より具体的には、第１のコントローラ１３０ａは、前記測域センサ１２の出力信号を参照して当該自律移動ロボットを制御することができる。具体的には、第１のコントローラ１３０ａは、受信部１５、マップ情報入力部１６、順路情報生成部１７を制御することができる。例えば、方向毎の重みを与える重み関数であって、自動巡回の目標方向の重みが最大となる重み関数を用いて前記センサの出力信号を補正する処理と、補正後の出力信号に応じて当該自律移動ロボットの進行方向を決定する処理と、を実行することができる。
【００５１】
第２のコントローラ１３０ｂは、決定した進行方向に当該自律移動ロボットを移動させるための制御信号を前記駆動装置１３に供給する処理を実行することができる。具体的には、第２のコントローラ１３０ｂは、出力部１８、位置情報生成部１９を制御することができる。
【００５２】
入力インタフェース１３３から入力された情報の処理を実施するアルゴリズムを実行するプログラムは、メモリ１３６に格納される。当該メモリ１３６に格納されたプログラムをプロセッサ１３５にて実行することにより、入力された情報を処理することができる。当該処理された情報は出力情報として出力インタフェース１１４から出力される。出力インタフェース１１４から出力された情報により、駆動装置１３を制御することができる。
【００５３】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【００５４】
実施形態１では、一つのコントローラ１１によって、測域センサ１２および駆動装置１３を制御する構成を示した。別の実施形態では、測域センサ１２を制御する第１のコントローラ１３０ａと、駆動装置１３を制御する第２のコントローラ１３０ｂは異なるコントローラから構成することができる。第１のコントローラ１３０ａにより生成された出力情報を第２のコントローラ１３０ｂが受信し、第２のコントローラ１３０ｂが当該出力情報に基づいて駆動装置１３を制御することができる。
【００５５】
〔ソフトウェアによる実現例〕
自律移動ロボット１０のコントローラ１１は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００５６】
後者の場合、自律移動ロボット１０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５７】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１０  自律移動ロボット
１１  コントローラ
１２  測域センサ
１３  駆動装置
１４  エンコーダ
１５  受信部
１６  マップ情報入力部
１７  順路情報生成部
１８  出力部
１９  位置情報生成部
２１ａ、２１ｂ  ブロック
２１ｄ  最終ブロック
２２ｄ  中心点
１１４  出力インタフェース
１３０  コントローラ
１３０ａ  第１のコントローラ
１３０ｂ  第２のコントローラ
１３３  入力インタフェース
１３５  プロセッサ
１３６  メモリ
【図１】
2020135560.tif 000003
【図２】
2020135560.tif 000004
【図３】
2020135560.tif 000005
【図４】
2020135560.tif 000006
【図５】
2020135560.tif 000007
【図６】
2020135560.tif 000008
【図７】
2020135560.tif 000009
【図８】
2020135560.tif 000010
【図９】
2020135560.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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