(57)【要約】      （修正有）【課題】交通標識を認識して取得した規制速度が誤ったまま表示され続けるのを防止するためのカーナビゲーションを必要としない車両規制速度表示装置を提供する。【解決手段】車両規制速度表示装置は、車両１００の速度に関する規制速度を車両の運転者に対して表示する表示手段３０、交通標識を撮像する撮像手段１０及び撮像手段によって撮像された交通標識の画像データに基づいて交通標識に表示されている規制速度を認識し、表示手段に表示させる規制速度を決定する表示制御手段９０を備える。車両規制速度表示装置は、新たに認識した規制速度が直近の過去に認識した所定数の規制速度のうちの少なくとも１つの規制速度とは異なるとの条件を含む非表示条件が成立した場合、次に規制速度を認識するまでの期間にわたって新たに認識した規制速度を表示手段に表示させておかない。【選択図】図１
2020135260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度に関する規制速度を前記車両の運転者に対して表示する表示手段、
交通標識を撮像する撮像手段、及び、
前記撮像手段によって撮像された前記交通標識の画像データに基づいて前記交通標識に表示されている規制速度を認識し、前記表示手段に表示させる前記規制速度を決定する表示制御手段、
を備えた、
車両規制速度表示装置において、
前記表示制御手段は、新たに認識した規制速度が直近の過去に認識した所定数の規制速度のうちの少なくとも１つの規制速度とは異なるとの条件を含む非表示条件が成立した場合、次に規制速度を認識するまでの期間にわたって前記新たに認識した規制速度を前記表示手段に表示させておかないように構成されている、
車両規制速度表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両規制速度表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ装置によって撮像した車両前方の画像のデータを用いて車両が走行する道路に設置されている交通標識に表示されている規制速度を認識し、認識した規制速度を車両に設けられたディスプレイに表示する車両規制速度表示装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載された車両規制速度表示装置（以下、「従来の車両規制速度表示装置」と称呼する。）は、交通標識に表示されている規制速度を認識したとき、その認識した規制速度が車両に搭載されているカーナビゲーションによって取得された規制速度と比較するようになっている。認識した規制速度がカーナビゲーションによって取得された規制速度と一致しない場合、認識した規制速度に誤りがある可能性がある。誤った規制速度をディスプレイに長時間にわたりディスプレイに表示し続けると、車両の運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００４】
そこで、従来の車両規制速度表示装置は、認識した規制速度をディスプレイに表示した後、車両が一定の距離を走行した時点でディスプレイにおける規制速度の表示を終了する。これにより、誤った規制速度が長時間にわたりディスプレイに表示されることを防止し、それにより、車両の運転者に違和感を与えることを防止するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−６２９６９号公報
【発明の概要】
【０００６】
先に述べたように、従来の車両規制速度表示装置は、規制速度を新たに認識した場合、次に規制速度を認識するまでの期間にわたり上記新たに認識した規制速度をディスプレイに表示させておくか否かを決定するために、カーナビゲーションによって取得される規制速度を用いている。従って、従来の車両規制速度表示装置は、カーナビゲーションを必要とする。
【０００７】
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、カーナビゲーションを必要とせずに車両の運転者に対する規制速度の表示の仕方を決定し且つ表示した規制速度について車両の運転者に違和感を抱かせる可能性が小さい車両規制速度表示装置を提供することにある。
【０００８】
本発明に係る車両規制速度表示装置は、車両（１００）の速度に関する規制速度を前記車両の運転者に対して表示する表示手段（３０）、交通標識（５０、５１、５２）を撮像する撮像手段（１０）、及び、前記撮像手段によって撮像された前記交通標識の画像データに基づいて前記交通標識に表示されている規制速度を認識し、前記表示手段に表示させる前記規制速度を決定する表示制御手段（９０）、を備える。
【０００９】
前記表示制御手段（９０）は、新たに認識した規制速度（ＳＰＤnow）が直近の過去に認識した所定数の規制速度（ＳＰＤref）のうちの少なくとも１つの規制速度とは異なるとの条件を含む非表示条件が成立した場合（図８のステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定された場合を参照。）、次に規制速度を認識するまでの期間にわたって前記新たに認識した規制速度を前記表示手段（３０）に表示させておかないように構成されている。
【００１０】
これによれば、規制速度が新たに認識された場合、その新たに認識された規制速度（以下、「新規規制速度」と称呼する。）の表示の仕方が過去に認識した規制速度に基づいて決定される。従って、カーナビゲーションを必要とせずに車両の運転者に対する規制速度の表示の仕方を決定することができる。
【００１１】
更に、新規規制速度が直近の過去に認識した所定数の規制速度のうちの少なくとも１つの規制速度（以下、「参照規制速度」と称呼する。）とは異なる場合、新規規制速度が参照規制速度と同じである場合に比べ、新規規制速度が誤った規制速度である可能性が高いと考えられる。本発明によれば、新規規制速度が参照規制速度とは異なるときには、次に規制速度を認識するまでの期間にわたって前記新たに認識した規制速度を表示手段に表示させておかない。このため、不適切な規制速度が表示手段に表示されたままとはならないので、車両の運転者に違和感を抱かせる可能性を小さくすることができる。
【００１２】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る車両規制速度表示装置の概略構成図である。
【図２】図２は、図１に示したカメラ装置により撮像された画像を示した図である。
【図３】図３の（Ａ）は標準交通標識を示し、図３の（Ｂ）は補助標識付き交通標識を示している。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る車両規制速度表示装置の作動を示した図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る車両規制速度表示装置の作動を示した図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る車両規制速度表示装置の作動を示した図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係る車両規制速度表示装置の作動を示した図である。
【図８】図８は、図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の実施形態の変形例に係る車両規制速度表示装置の作動を示した図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態の変形例に係る車両規制速度表示装置の作動を示した図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態の変形例に係るＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両規制速度表示装置（以下、「実施装置」と称呼する。）について説明する。図１に示したように、実施装置は、車両１００に搭載された撮像手段としてのカメラ装置１０、表示手段としてのディスプレイ３０、及び、表示制御手段としてのＥＣＵ９０を含んでいる。
【００１５】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００１６】
カメラ装置１０は、車両１００の車体前部のインナーリアビューミラー（所謂、ルームミラー）のステイ等に固定されている。カメラ装置１０の光軸は、カメラ装置１０が車両１００の車体に固定された状態において、車体前後方向（即ち、車両進行方向）に一致している。従って、カメラ装置１０は、図２に示したように、車両進行方向（即ち、車両前方）の風景を撮像することによりその風景の画像４０を表すデータ（以下、「画像データ」と称呼する。）を取得することができるようになっている。カメラ装置１０は、例えば、ＣＣＤカメラである。
【００１７】
車両１００が走行する道路の周辺（例えば、道路の脇及び道路の上方等）には、その車両１００に対する規制速度ＳＰＤを表示した交通標識５０が設置されている。交通標識５０としては、図３の（Ａ）に示したように、円形の主表示プレート５０Ｍとその主表示プレート５０Ｍの下側に配置された矩形の補助表示プレート５０Ｓとを含む交通標識５１と、図３の（Ｂ）に示したように、円形の主表示プレート５０Ｍのみを含む交通標識５２と、がある。以下、交通標識５１を「第１交通標識５１」と称呼し、交通標識５２を「第２交通標識５２」と称呼する。
【００１８】
主表示プレート５０Ｍには、いわゆる普通乗用車に対する規制速度ＳＰＤが表示されている。図３の（Ａ）及び（Ｂ）に示した例においては、主表示プレート５０Ｍには、普通乗用車に対する規制速度ＳＰＤが「１１０ｋｍ／ｈ」であることを表す「１１０」の文字が表示されている。本例においては、車両１００に対する規制速度ＳＰＤは、主表示プレート５０Ｍに表示されている規制速度である。
【００１９】
補助表示プレート５０Ｓには、いわゆる大型車両に対する規制速度が表示されている。図３の（Ａ）に示した例においては、補助表示プレート５０Ｓには、大型車両に対する規制速度ＳＰＤが「８０ｋｍ／ｈ」であることを表す「大型  ８０」の文字が表示されている。
【００２０】
図１に示したように、カメラ装置１０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。カメラ装置１０は、取得した画像データをＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、受信した画像データに基づいて主表示プレート５０Ｍに表示されている規制速度ＳＰＤ及び補助表示プレート５０Ｓに表示されている規制速度ＳＰＤを認識する。
【００２１】
ディスプレイ３０は、車両１００の運転席から視認可能な位置（例えば、メータクラスタパネル内）に設けられている。ディスプレイ３０は、車両１００に対する規制速度ＳＰＤを表示できるように構成されている。
【００２２】
ディスプレイ３０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ディスプレイ３０に規制速度ＳＰＤを表示させる表示指示信号をディスプレイ３０に送信する。ディスプレイ３０は、表示指示信号が表す規制速度ＳＰＤを表示する。
【００２３】
＜実施装置の作動の概要＞
次に、実施装置の作動の概要を説明する。
【００２４】
実施装置は、車両１００の走行中、カメラ装置１０から送信されてくる画像データを用いて規制速度ＳＰＤを認識する。このとき、カメラ装置１０が図３の（Ａ）に示した第１交通標識５１を撮像した場合に実施装置がその第１交通標識５１に表示されている規制速度ＳＰＤを正確に認識できれば、実施装置は、２つの規制速度ＳＰＤを認識する。一方、カメラ装置１０が図３の（Ｂ）に示した第２交通標識５２を撮像した場合に実施装置がその第２交通標識５２に表示されている規制速度ＳＰＤを正確に認識できれば、実施装置は、１つの規制速度ＳＰＤを認識する。
【００２５】
ところが、カメラ装置１０が第１交通標識５１を撮像した場合に実施装置がその第１交通標識５１に表示されている規制速度ＳＰＤを正確に認識できないことがある。この場合、実施装置は、第１交通標識５１に表示されている２つの規制速度ＳＰＤのうち１つのみしか認識できないことがある。このときに認識された規制速度ＳＰＤが補助表示プレート５０Ｓに表示されている規制速度ＳＰＤであることを実施装置が認識することができても、補助表示プレート５０Ｓに表示されている「大型」の文字を実施装置が認識できないことがある。この場合、実施装置は、認識した規制速度ＳＰＤが車両１００に適用される規制速度として適切な規制速度であるのか否かを判断することができない。
【００２６】
又、実施装置は、認識した規制速度ＳＰＤが補助表示プレート５０Ｓに表示されている規制速度であるのか否かを判断できないこともある。この場合も、実施装置は、認識した規制速度ＳＰＤが車両１００に適用される規制速度として適切な規制速度であるのか否かを判断することができない。
【００２７】
又、カメラ装置１０が第１交通標識５１を撮像した場合に実施装置がその第１交通標識５１に表示されている規制速度ＳＰＤを正確に認識できて１つの規制速度ＳＰＤを認識したとしても、実施装置は、規制速度ＳＰＤを正確に認識できた結果として１つの規制速度ＳＰＤを認識したのか、規制速度ＳＰＤを正確に認識できなかった結果として１つの規制速度ＳＰＤを認識したのかを判断することができない。この場合、実施装置は、認識した規制速度ＳＰＤが車両１００に適用される規制速度として適切な規制速度であるのか否かを判断することができない。
【００２８】
このように、実施装置が認識した規制速度ＳＰＤが車両１００に適用される規制速度として適切な規制速度であるのか否かを判断することができない場合において、実施装置が認識した規制速度ＳＰＤが大型車両に適用される規制速度であったときに、その認識した規制速度ＳＰＤをディスプレイ３０に表示させてしまうと、車両１００に対する規制速度として不適切な規制速度ＳＰＤがディスプレイ３０に表示されることになる。これによると、車両１００の運転者に違和感を与えかねない。
【００２９】
そこで、実施装置は、以下に述べるようにしてディスプレイ３０に表示させる規制速度ＳＰＤを決定するようになっている。
【００３０】
即ち、実施装置は、過去に認識した規制速度ＳＰＤのうち直近の所定数（本例においては、２つ）の規制速度ＳＰＤを参照規制速度ＳＰＤrefとして記憶している。これら参照規制速度ＳＰＤrefは、実施装置が規制速度ＳＰＤを新たに認識する度に更新される。
【００３１】
本例においては、上記所定数を「２つ」に設定しているが、上記所定数を「１つ」及び「３つ」等の「２つ」以外の数に設定してもよい。
【００３２】
参照規制速度ＳＰＤrefとして記憶される対象となる規制速度ＳＰＤは、今回認識された規制速度ＳＰＤが１つである場合、その１つの規制速度ＳＰＤが参照規制速度ＳＰＤrefとして記憶される対象となる規制速度ＳＰＤである。一方、今回認識された規制速度ＳＰＤが複数（本例においては、２つ）である場合、それら複数の規制速度ＳＰＤのうち最も大きい規制速度ＳＰＤhighが参照規制速度ＳＰＤrefとして記憶される対象となる規制速度ＳＰＤである。
【００３３】
＜パターン１＞
そして、実施装置は、複数の規制速度ＳＰＤを新たに認識した場合、今回新たに認識した規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい規制速度ＳＰＤhighをディスプレイ３０に表示させる。
【００３４】
例えば、図４に示した例においては、車両１００が第１交通標識５１Ａを通過したとき、実施装置は、符号６０Ａで示したように、「１１０ｋｍ／ｈ」及び「８０ｋｍ／ｈ」の２つの規制速度ＳＰＤを今回規制速度ＳＰＤnowとして認識する。この場合、符号３０Ａで示したように、実施装置は、今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい（即ち、大きい方の）規制速度ＳＰＤである「１１０ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００３５】
その後、車両１００が第１交通標識５１Ｂ及び５１Ｃをそれぞれ通過したときも、実施装置は、符号６０Ｂ及び６０Ｃで示したように、「１１０ｋｍ／ｈ」及び「８０ｋｍ／ｈ」の２つの規制速度ＳＰＤを今回規制速度ＳＰＤnowとして認識する。この場合、符号３０Ｂ及び３０Ｃで示したように、実施装置は、今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい（即ち、大きい方の）規制速度ＳＰＤである「１１０ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００３６】
その後、車両１００が第１交通標識５１Ｄを通過したとき、実施装置は、符号６０Ｄで示したように、「１００ｋｍ／ｈ」及び「６０ｋｍ／ｈ」の２つの規制速度ＳＰＤを今回規制速度ＳＰＤnowとして認識する。この場合、符号３０Ｄで示したように、実施装置は、今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい（即ち、大きい方の）規制速度ＳＰＤである「１００ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００３７】
その後、車両１００が第１交通標識５１Ｅを通過したときも、実施装置は、符号６０Ｅで示したように、「１００ｋｍ／ｈ」及び「６０ｋｍ／ｈ」の２つの規制速度ＳＰＤを今回規制速度ＳＰＤnowとして認識する。この場合、符号３０Ｅで示したように、実施装置は、今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい（即ち、大きい方の）規制速度ＳＰＤである「１００ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００３８】
＜パターン２＞
これに対し、実施装置は、１つの規制速度ＳＰＤのみを新たに認識した場合、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるときには、今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させずに、現時点でのディスプレイ３０における規制速度ＳＰＤの表示を継続する。
【００３９】
一方、実施装置は、１つの規制速度ＳＰＤのみを新たに認識した場合、今回規制速度ＳＰＤnowと異なる参照規制速度ＳＰＤrefがないときには、今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させる。
【００４０】
例えば、図５に示した例においては、車両１００が第１交通標識５１Ｃを通過したとき、実施装置は、符号６０Ｃで示したように、「８０ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤのみを認識する。このとき、符号７０Ｃで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「１１０ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」の２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるので、実施装置は、符号３０Ｃで示したように、今回新たに認識した「８０ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させずに、現時点でのディスプレイ３０における「１１０ｋｍ／ｈ」の表示を継続する。
【００４１】
その後、車両１００が第１交通標識５１Ｄを通過したときも、実施装置は、符号６０Ｄで示したように、「８０ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤのみを認識する。このとき、符号７０Ｄで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「８０ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」の２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるので、実施装置は、符号３０Ｄで示したように、今回新たに認識した「８０ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させずに、現時点でのディスプレイ３０における「１１０ｋｍ／ｈ」の表示を継続する。
【００４２】
その後、車両１００が第１交通標識５１Ｅを通過したとき、実施装置は、符号６０Ｅで示したように、「８０ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤのみを認識する。このとき、符号７０Ｅで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「８０ｋｍ／ｈ」及び「８０ｋｍ／ｈ」の２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowと異なる参照規制速度ＳＰＤrefがないので、実施装置は、符号３０Ｅに示したように、今回新たに認識した「８０ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００４３】
このように、実施装置は、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるとの条件が成立し、従って、今回規制速度ＳＰＤnowがディスプレイ３０に表示させる規制速度ＳＰＤとして不適切であると考えられるときには、次に規制速度ＳＰＤを認識するまでの期間にわたって今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させておくことはない。このため、不適切な規制速度がディスプレイ３０に表示されたままとはならないので、車両１００の運転者に違和感を抱かせる可能性を小さくすることができる。
【００４４】
尚、図６に示したように、実施装置は、車両１００が第１交通標識５１Ｃを通過したとき、実施装置は、符号６０Ｃで示したように、「１１０ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤのみを認識する。このとき、符号７０Ｃで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「１１０ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」の２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowと異なる参照規制速度ＳＰＤrefがないので、実施装置は、符号３０Ｃで示したように、今回新たに認識した「１１０ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００４５】
その後、実施装置は、車両１００が第１交通標識５１Ｄ及び５１Ｅをそれぞれ通過したとき、実施装置は、符号６０Ｄ及び６０Ｅで示したように、「１１０ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤのみを認識する。このとき、符号７０Ｄ及び７０Ｅで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「１１０ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」の２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowと異なる参照規制速度ＳＰＤrefがないので、実施装置は、符号３０Ｄ及び３０Ｅで示したように、今回新たに認識した「１１０ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００４６】
又、第２交通標識５２に表示されている規制速度ＳＰＤを認識した場合も、上述したようにしてディスプレイ３０に表示させる規制速度ＳＰＤを決定する。
【００４７】
例えば、図７に示した例においては、車両１００が第２交通標識５２Ｃを通過したとき、実施装置は、「１００ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤのみを認識する。このとき、符号６０Ｃで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「１１０ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」の２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるので、実施装置は、符号３０Ｃで示したように、今回新たに認識した「１００ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させずに、現時点でのディスプレイ３０における「１１０ｋｍ／ｈ」の表示を継続する。
【００４８】
その後、車両１００が第２交通標識５２Ｄを通過したときも、実施装置は、「１００ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤのみを認識する。このとき、符号７０Ｄで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「１００ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」である。従って、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるので、実施装置は、符号３０Ｄで示したように、今回新たに認識した「１００ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させずに、現時点でのディスプレイ３０における「１１０ｋｍ／ｈ」の表示を継続する。
【００４９】
その後、車両１００が第２交通標識５２Ｅを通過したとき、実施装置は、「１００ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤのみを認識する。このとき、符号７０Ｅで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「１００ｋｍ／ｈ」及び「１００ｋｍ／ｈ」である。従って、今回規制速度ＳＰＤnowと異なる参照規制速度ＳＰＤrefがないので、実施装置は、符号３０Ｅで示したように、今回新たに認識した「１００ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００５０】
尚、実施装置は、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるか否かを判定しているが、今回規制速度ＳＰＤnowが少なくとも２つ又は３つ等の「１つ」以外の参照規制速度ＳＰＤrefと異なるか否かを判定するように構成されてもよい。
【００５１】
＜実施装置の具体的な作動＞
次に、実施装置の具体的な作動を説明する。実施装置のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図８にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、今回認識フラグＸnowの値が「１」であるか否かを判定する。今回認識フラグＸnowの値は、規制速度ＳＰＤを新たに認識したときに「１」に設定され、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定されたときに「０」に設定される。
【００５２】
今回認識フラグＸnowの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８１０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８１５に進む。
【００５３】
ステップ８１０：ＣＰＵは、今回認識フラグＸnowの値を「０」に設定する。
【００５４】
ＣＰＵは、ステップ８１５に進むと、今回認識数Ｎidが「２」以上であるか否かを判定する。今回認識数Ｎidは、ＣＰＵが今回新たに認識した規制速度ＳＰＤnowの数を表している。
【００５５】
今回認識数Ｎidの値が「２」以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８２０及びステップ８２５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００５６】
ステップ８２０：ＣＰＵは、今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい規制速度ＳＰＤhighをディスプレイ３０に表示させるための表示指令信号をディスプレイ３０に送出する。これにより、今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい規制速度ＳＰＤhighがディスプレイ３０に表示される。
【００５７】
ステップ８２５：ＣＰＵは、「今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい規制速度ＳＰＤhigh」と「参照規制速度ＳＰＤrefのうち前回認識した規制速度ＳＰＤlast」とを参照規制速度ＳＰＤrefとしてメモリ（本例においては、ＲＡＭ）に記憶することにより、参照規制速度ＳＰＤrefを更新する。
【００５８】
一方、今回認識数Ｎidの値が「２」よりも小さい場合、即ち、今回認識数Ｎidの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８３０に進み、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるか否かを判定する。
【００５９】
今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なる場合、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８３５の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、今回規制速度ＳＰＤnowは、ディスプレイ３０には表示されず、現時点でのディスプレイ３０の表示が継続される。
【００６０】
ステップ８３５：ＣＰＵは、「今回規制速度ＳＰＤnow」と「参照規制速度ＳＰＤrefのうち前回認識した規制速度ＳＰＤlast」とを参照規制速度ＳＰＤrefとしてメモリに記憶することにより、参照規制速度ＳＰＤrefを更新する。
【００６１】
一方、今回規制速度ＳＰＤnowと異なる参照規制速度ＳＰＤrefがない場合、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ８４０及びステップ８４５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００６２】
ステップ８４０：ＣＰＵは、今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させるための表示指令信号をディスプレイ３０に送出する。これにより、今回規制速度ＳＰＤnowがディスプレイ３０に表示される。
【００６３】
ステップ８４５：ＣＰＵは、「今回規制速度ＳＰＤnow」と「参照規制速度ＳＰＤrefのうち前回認識した規制速度ＳＰＤlast」とを参照規制速度ＳＰＤrefとしてメモリに記憶することにより、参照規制速度ＳＰＤrefを更新する。
【００６４】
ＣＰＵがステップ８０５の処理を実行する時点において今回認識フラグＸnowの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、現時点でのディスプレイ３０の表示が継続される。
【００６５】
以上が実施装置の具体的な作動である。これによれば、新たに認識された規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なり、新たに認識された規制速度ＳＰＤnowがディスプレイ３０に表示させる規制速度ＳＰＤとして不適切であると考えられるとき（ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定されるとき）には、次に規制速度ＳＰＤを認識するまでの期間にわたって新たに認識された規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させておくことはない。このため、不適切な規制速度がディスプレイ３０に表示されたままとはならないので、車両１００の運転者に違和感を抱かせる可能性を小さくすることができる。
【００６６】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００６７】
＜変形例＞
例えば、本発明の実施形態の変形例に係る車両規制速度表示装置（以下、「変形装置」と称呼する。）は、以下に述べるようにしてディスプレイ３０に表示させる規制速度ＳＰＤを決定する。
【００６８】
変形装置は、実施装置と同様に、過去に認識した規制速度ＳＰＤのうち直近の２つの規制速度ＳＰＤを参照規制速度ＳＰＤrefとして記憶している。
【００６９】
＜パターン１＞
そして、変形装置は、複数の規制速度ＳＰＤを新たに認識した場合、実施装置と同様に、今回新たに認識した規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい規制速度ＳＰＤhighをディスプレイ３０に表示させる。
【００７０】
＜パターン２＞
これに対し、変形装置は、１つの規制速度ＳＰＤのみを新たに認識した場合、今回新たに認識した規制速度ＳＰＤnow（今回規制速度ＳＰＤnow）をディスプレイ３０に表示させる。このとき、変形装置は、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるか否かを判定する。
【００７１】
今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なる場合、変形装置は、今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させた後、以下に述べる表示終了条件が成立したか否かを判定する。
【００７２】
表示終了条件は、今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させた時点から車両１００が所定距離Ｄthを走行する間、車速Ｖがディスプレイ３０に表示させている規制速度ＳＰＤよりも所定速度ΔＳＰＤ以上に大きい状態が続いたときに成立する。
【００７３】
所定距離Ｄth及び所定速度ΔＳＰＤは、それぞれ、ディスプレイ３０に表示させた規制速度ＳＰＤが不適切な規制速度であると判断するのに適した値に適宜設定される。
【００７４】
尚、表示終了条件は、今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させてから、次に認識した規制速度ＳＰＤをディスプレイ３０に表示させるまでの間において、ディスプレイ３０に表示されている規制速度ＳＰＤよりも所定速度ΔＳＰＤだけ大きい車速Ｖで車両１００が所定距離Ｄthを走行したときに成立するようにしてもよい。
【００７５】
変形装置は、表示終了条件が成立した場合、ディスプレイ３０における規制速度ＳＰＤの表示を終了させる。
【００７６】
例えば、図９に示した例においては、車両１００が第１交通標識５１Ｂを通過したとき、変形装置は、符号６０Ｂで示したように、「８０ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤを新たに認識する。このとき、変形装置は、符号３０Ｂで示したように、今回新たに認識した「８０ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００７７】
このとき、符号７０Ｂで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「１１０ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」の２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるので、変形装置は、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄthに達したときに表示終了条件が成立したか否かを判定する。
【００７８】
図９に示した例においては、車両１００が地点Ｐｃに到達したとき、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄthに達する。このとき、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてから車両１００が地点Ｐｃに到達するまでの間、車速Ｖが「８０ｋｍ／ｈ」よりも所定速度ΔＳＰＤ以上に大きい状態が続いていた場合、表示終了条件が成立する。この場合、変形装置は、符号３０Ｃで示したように、ディスプレイ３０における規制速度ＳＰＤの表示を終了させる。
【００７９】
その後、車両１００が第１交通標識５１Ｄを通過したとき、変形装置は、符号６０Ｄで示したように、「８０ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤを新たに認識する。このとき、変形装置は、符号３０Ｄで示したように、今回新たに認識した「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤをディスプレイ３０に表示させる。
【００８０】
このとき、符号７０Ｄで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「８０ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」の２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるので、変形装置は、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄthに達したときに表示終了条件が成立したか否かを判定する。
【００８１】
図９に示した例においては、車両１００が地点Ｐｅに到達したとき、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄthに達する。このとき、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてから車両１００が地点Ｐｅに達するまでの間、車速Ｖが「８０ｋｍ／ｈ」よりも所定速度ΔＳＰＤ以上に大きい状態が続いていた場合、表示終了条件が成立する。この場合、変形装置は、図９に符号３０Ｅで示したように、ディスプレイ３０における規制速度ＳＰＤの表示を終了させる。
【００８２】
一方、図１０に示した例においては、車両１００が第１交通標識５１Ｂを通過したとき、変形装置は、符号６０Ｂで示したように、「８０ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤを新たに認識する。このとき、変形装置は、符号３０Ｂで示したように、今回新たに認識した「８０ｋｍ／ｈ」をディスプレイ３０に表示させる。
【００８３】
このとき、符号７０Ｂで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「１１０ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」との２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるので、変形装置は、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄthに達したときに表示終了条件が成立したか否かを判定する。
【００８４】
図１０に示した例においては、車両１００が地点Ｐｃに到達したとき、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄthに達する。このとき、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてから車両１００が地点Ｐｃに到達するまでの間、車速Ｖが「８０ｋｍ／ｈ」よりも所定速度ΔＳＰＤ以上に大きい状態が続いていない場合、表示終了条件が成立しない。この場合、変形装置は、図１０に符号３０Ｃで示したように、ディスプレイ３０における規制速度ＳＰＤの表示を継続させる。
【００８５】
その後、車両１００が第１交通標識５１Ｄを通過したとき、変形装置は、符号６０Ｄで示したように、「８０ｋｍ／ｈ」の１つの規制速度ＳＰＤを新たに認識する。このとき、変形装置は、符号３０Ｄで示したように、今回新たに認識した「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤをディスプレイ３０に表示させる。
【００８６】
このとき、符号７０Ｄで示したように、参照規制速度ＳＰＤrefは、「８０ｋｍ／ｈ」及び「１１０ｋｍ／ｈ」の２つである。従って、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるので、変形装置は、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄthに達したときに表示終了条件が成立したか否かを判定する。
【００８７】
図１０に示した例においては、車両１００が地点Ｐｅに到達したとき、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄthに達する。このとき、ディスプレイ３０に「８０ｋｍ／ｈ」の規制速度ＳＰＤを表示させてから車両１００が地点Ｐｃに到達するまでの間、車速Ｖが「８０ｋｍ／ｈ」よりも所定速度ΔＳＰＤ以上に大きい状態が続いていない場合、表示終了条件が成立しない。この場合、変形装置は、図１０に符号３０Ｅで示したように、ディスプレイ３０における規制速度ＳＰＤの表示を継続させる。
【００８８】
このように、変形装置は、新たに認識された規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なり且つ上記表示終了条件が成立したとの条件が成立し、従って、新たに認識された規制速度ＳＰＤnowがディスプレイ３０に表示させる規制速度ＳＰＤとして不適切であると考えられるときには、次に規制速度ＳＰＤを認識するまでの期間にわたって新たに認識された規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させておくことはない。このため、不適切な規制速度がディスプレイ３０に表示されたままとはならないので、車両１００の運転者に違和感を抱かせる可能性を小さくすることができる。
【００８９】
＜変形装置の具体的な作動＞
次に、変形装置の具体的な作動について説明する。変形装置のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１１にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。
【００９０】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１０５に進み、今回認識フラグＸnowの値が「１」であるか否かを判定する。今回認識フラグＸnowの値は、規制速度ＳＰＤを新たに認識したときに「１」に設定され、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定されたときに「０」に設定される。
【００９１】
今回認識フラグＸnowの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１１１０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１１１５に進む。
【００９２】
ステップ１１１０：ＣＰＵは、今回認識フラグＸnowの値を「０」に設定すると共に、条件判定フラグＸdetの値を「０」に設定する。
【００９３】
条件判定フラグＸdetの値は、ステップ１１３５にて「Ｙｅｓ」と判定されたときに「１」に設定され、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定されたときに「０」に設定される。
【００９４】
ＣＰＵは、ステップ１１１５に進むと、今回認識数Ｎidが「２」以上であるか否かを判定する。今回認識数Ｎidは、ＣＰＵが今回新たに認識した規制速度ＳＰＤnowの数を表している。
【００９５】
今回認識数Ｎidの値が「２」以上である場合、ＣＰＵは、ステップ１１１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１１２０及びステップ１１２５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９６】
ステップ１１２０：ＣＰＵは、今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい規制速度ＳＰＤhighをディスプレイ３０に表示させるための表示指令信号をディスプレイ３０に送出する。これにより、今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい規制速度ＳＰＤhighがディスプレイ３０に表示される。
【００９７】
ステップ１１２５：ＣＰＵは、「今回規制速度ＳＰＤnowのうち最も大きい規制速度ＳＰＤhigh」と「参照規制速度ＳＰＤrefのうち前回認識した規制速度ＳＰＤlast」とを参照規制速度ＳＰＤrefとしてメモリに記憶することにより、参照規制速度ＳＰＤrefを更新する。
【００９８】
一方、今回認識数Ｎidの値が「２」よりも小さい場合、即ち、今回認識数Ｎidの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１１１５にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ１１３０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１１３５に進む。
【００９９】
ステップ１１３０：ＣＰＵは、今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させるための表示指令信号をディスプレイ３０に送出する。これにより、今回規制速度ＳＰＤnowがディスプレイ３０に表示される。
【０１００】
ＣＰＵは、ステップ１１３５に進むと、今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なるか否かを判定する。
【０１０１】
今回規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なる場合、ＣＰＵは、ステップ１１３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１１４０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１１４５に進む。
【０１０２】
ステップ１１４０：ＣＰＵは、条件判定フラグＸdetの値を「１」に設定する。
【０１０３】
ＣＰＵは、ステップ１１４５に進むと、上述した表示終了条件が成立しているか否かを判定する。即ち、ステップ１１３０にて今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄth以上であり且つステップ１１３０にて今回規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させてからの車両１００の走行距離Ｄtravelが所定距離Ｄthに達するまでの間、車速Ｖがステップ１１３０にてディスプレイ３０に表示させた規制速度ＳＰＤよりも所定速度ΔＳＰＤ以上に大きい状態が続いたか否かを判定する。
【０１０４】
表示終了条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ１１４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１１５０及びステップ１１５５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０５】
ステップ１１５０：ＣＰＵは、ディスプレイ３０に規制速度ＳＰＤの表示を終了させるための表示終了指令信号をディスプレイ３０に送出する。これにより、ディスプレイ３０における規制速度ＳＰＤの表示が終了される。
【０１０６】
ステップ１１５５：ＣＰＵは、「今回規制速度ＳＰＤnow」と「参照規制速度ＳＰＤrefのうち前回認識した規制速度ＳＰＤlast」とを参照規制速度ＳＰＤrefとしてメモリに記憶することにより、参照規制速度ＳＰＤrefを更新する。
【０１０７】
一方、表示終了条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ１１４５にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ１１６０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０８】
ステップ１１６０：ＣＰＵは、「今回規制速度ＳＰＤnow」と「参照規制速度ＳＰＤrefのうち前回認識した規制速度ＳＰＤlast」とを参照規制速度ＳＰＤrefとしてメモリに記憶することにより、参照規制速度ＳＰＤrefを更新する。
【０１０９】
ＣＰＵがステップ１１３５の処理を実行する時点において今回規制速度ＳＰＤnowと異なる参照規制速度ＳＰＤrefがない場合、ＣＰＵは、ステップ１１３５にて「Ｎｏ」と判定し、上述したステップ１１６０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１０】
ＣＰＵがステップ１１０５の処理を実行する時点において今回認識フラグＸnowの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１６５に進み、条件判定フラグＸdetの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１１１】
条件判定フラグＸdetの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１１６５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１７０に進み、ステップ１１４５と同じく、表示終了条件が成立しているか否かを判定する。
【０１１２】
表示終了条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ１１７０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１１７５の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１３】
ステップ１１７５：ＣＰＵは、ディスプレイ３０に規制速度ＳＰＤの表示を終了させるための表示終了指令信号をディスプレイ３０に送出する。これにより、ディスプレイ３０における規制速度ＳＰＤの表示が終了される。
【０１１４】
一方、表示終了条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ１１７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ディスプレイ３０に規制速度ＳＰＤが表示されている場合には、そのディスプレイ３０における規制速度ＳＰＤの表示が継続される。一方、ディスプレイ３０に規制速度ＳＰＤが表示されていなければ、規制速度ＳＰＤがディスプレイ３０に表示されていない状態が継続される。
【０１１５】
ＣＰＵがステップ１１６５の処理を実行する時点において条件判定フラグＸdetの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１１６５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１６】
以上が変形装置の具体的な作動である。これによれば、新たに認識された規制速度ＳＰＤnowが参照規制速度ＳＰＤrefの少なくとも１つと異なり且つ上記表示終了条件が成立したとの条件が成立し（即ち、ステップ１１３５にて「Ｙｅｓ」と判定され且つステップ１１４５にて「Ｙｅｓ」と判定され）、従って、新たに認識された規制速度ＳＰＤnowがディスプレイ３０に表示させる規制速度ＳＰＤとして不適切であると考えられるときには、次に規制速度ＳＰＤを認識するまでの期間にわたって新たに認識された規制速度ＳＰＤnowをディスプレイ３０に表示させておくことはない（ステップ１１５０及びステップ１１７５の処理を参照。）。このため、不適切な規制速度がディスプレイ３０に表示されたままとはならないので、車両１００の運転者に違和感を抱かせる可能性を小さくすることができる。
【符号の説明】
【０１１７】
１０…カメラ装置、３０…ディスプレイ、４０…画像、５０…交通標識、５１…第１交通標識、５２…第２交通標識、９０…ＥＣＵ
【図１】
2020135260.tif 000003
【図２】
2020135260.tif 000004
【図３】
2020135260.tif 000005
【図４】
2020135260.tif 000006
【図５】
2020135260.tif 000007
【図６】
2020135260.tif 000008
【図７】
2020135260.tif 000009
【図８】
2020135260.tif 000010
【図９】
2020135260.tif 000011
【図１０】
2020135260.tif 000012
【図１１】
2020135260.tif 000013