(57)【要約】【課題】着座者に対して適切なストレッチを施して、着座者の姿勢を矯正する。【解決手段】姿勢調整装置（１）は、移動体（２００）の内部空間に備えられたセンサ（３）によって検知された着座者の体格および姿勢に基づいて、着座者の身体の可動部位の特性を推定する可動部位特性推定部（１１）と、移動体用シート（２１０）に設けられた姿勢調整機構（４）を作動させる対象となる対象部位を特定する対象部位特定部（１２）と、対象部位に対して、姿勢調整機構（４）を作動させて姿勢調整動作を実行させる姿勢調整機構制御部（１３）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の内部空間に備えられたセンサによって検知された、移動体用シートに着座している着座者の体格および姿勢に基づいて、該着座者の身体の可動部位の特性を推定する可動部位特性推定部と、
前記移動体用シートに設けられた、前記着座者の姿勢を変化させる姿勢調整機構を作動させる対象となる対象部位を、前記可動部位特性推定部によって推定された前記可動部位の特性に基づいて特定する対象部位特定部と、
前記対象部位に対して、前記姿勢調整機構を作動させて姿勢調整動作を実行させる姿勢調整機構制御部と、
を備える
ことを特徴とする姿勢調整装置。
【請求項２】
前記姿勢調整機構制御部は、前記姿勢調整機構を周期的に作動させて前記姿勢調整動作を実行させる
ことを特徴とする請求項１に記載の姿勢調整装置。
【請求項３】
前記可動部位特性推定部は、
前記着座者の頭部と胸郭との相対的な位置関係に基づいて、前記着座者の身体の第１の可動部位の特性を表す第１角度を推定し、
前記着座者が着座している前記移動体用シートに加わる圧力に基づいて、前記着座者の身体の第２の可動部位の特性を表す第２角度を推定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の姿勢調整装置。
【請求項４】
前記可動部位特性推定部は、前記着座者の身体の可動部位の特性の推定結果を、前記第１角度および前記第２角度の少なくとも何れかの数値範囲に対応する複数のレベルのいずれかに分類し、
前記姿勢調整機構制御部は、前記推定結果が分類された前記レベルに応じた態様で前記姿勢調整動作を実行させる
ことを特徴とする請求項３に記載の姿勢調整装置。
【請求項５】
上記複数のレベルは、良好レベル、標準レベル、および要改善レベルの３つであり、
前記姿勢調整機構制御部は、
前記推定結果が分類された前記レベルが前記標準レベルまたは前記要改善レベルである場合、当該レベルに応じて定められた前記姿勢調整機構の作動量、作動周期、および作動時間にて前記姿勢調整動作を実行させ、
前記推定結果が分類された前記レベルが前記良好レベルである場合、前記姿勢調整動作を実行しない
ことを特徴とする請求項４に記載の姿勢調整装置。
【請求項６】
前記着座者の属性を含む個人情報を取得する着座者情報取得部をさらに備え、
前記姿勢調整機構制御部は、前記個人情報に応じて、前記姿勢調整機構の作動量および作動周期の少なくともいずれか一方を変更する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の姿勢調整装置。
【請求項７】
前記着座者毎の、前記姿勢調整動作の実行開始日時および実行時間長と、前記姿勢調整動作の実行対象である前記対象部位と、該姿勢調整動作の実行前後に推定された当該着座者の前記可動部位の特性と、が記録された履歴データに基づいて、前記着座者毎の、前記可動部位の特性の時間的推移を表示するための表示情報を生成し、該表示情報を表示装置に表示させる表示制御部をさらに備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の姿勢調整装置。
【請求項８】
前記姿勢調整機構制御部は、所定期間において同一の前記対象部位に対する前記姿勢調整動作の実行頻度が所定値を越える場合、当該対象部位に対する前記姿勢調整機構の作動を中止することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の姿勢調整装置。
【請求項９】
前記対象部位特定部は、検知された前記着座者の体格および姿勢に基づいて、前記着座者の身体の関節のうち、可動域が狭くなっていることが推定される関節に対応する前記対象部位を特定する
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の姿勢調整装置。
【請求項１０】
前記姿勢調整機構は、前記移動体用シートに複数設けられており
前記姿勢調整機構制御部は、前記複数の姿勢調整機構のいずれかを作動させることにより、前記着座者の少なくとも１つの前記対象部位に対して前記姿勢調整機構を作動させて前記姿勢調整動作を実行させる
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の姿勢調整装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の姿勢調整装置と、
前記移動体用シートと、
前記センサと、
前記姿勢調整機構と、
を含む
ことを特徴とする姿勢調整システム。
【請求項１２】
移動体の内部空間に備えられたセンサによって検知された、移動体用シートに着座している着座者の体格および姿勢に基づいて、該着座者の身体の可動部位の特性を推定する可動部位特性推定ステップと、
前記移動体用シートに設けられた、前記着座者の姿勢を変化させる姿勢調整機構を作動させる対象となる対象部位を、前記可動部位特性推定ステップにおいて推定された前記可動部位の特性に基づいて特定する対象部位特定ステップと、
前記対象部位に対して、前記姿勢調整機構を作動させて姿勢調整動作を実行させる姿勢調整機構制御ステップと、を含む
ことを特徴とする姿勢調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、着座者の姿勢を矯正する姿勢調整装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
着座者に対してストレッチを施すことが可能な乗物用シートが知られている。例えば、特許文献１に記載の乗物用シートは、腸骨機構、腰椎機構、胸郭機構などのサポート機能を作動させることにより、着座者に対してストレッチを施すことが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８７８５０号公報（２０１７年５月２５日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
過度に強いストレッチによって筋肉が伸ばされた場合、伸張反射という現象が起きて、当該筋肉の柔軟性が低下することが知られている。着座者の可動部位の柔軟性を向上させて姿勢を矯正するためには、伸張反射の発生を回避しつつ、中長期的な計画に基づいて継続的にストレッチを施すことが有効である。そのためには、着座者の適切な部位に対して、適切な強度のストレッチを施すことが重要である。
【０００５】
特許文献１に記載の乗物用シートは、ストレッチを施す部位および強度などを着座者に指定させて、着座者が所望する部位に対してストレッチを施すことが可能である。しかし、着座者がストレッチに関する知識を有しているとは限らず、ストレッチを施す部位に偏りが生じたり、過度に強い強度のストレッチを施したりする可能性がある。特許文献１に記載の乗物用シートには、着座者の可動部位の柔軟性を向上させて姿勢を矯正するという目的を達成するためには改善の余地があった。
【０００６】
本発明の一態様は、着座者に対して適切なストレッチを施して、着座者の姿勢を矯正する姿勢調整装置、姿勢調整システムなどを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の態様１に係る姿勢調整装置は、移動体の内部空間に備えられたセンサによって検知された、移動体用シートに着座している着座者の体格および姿勢に基づいて、該着座者の身体の可動部位の特性を推定する可動部位特性推定部と、前記移動体用シートに設けられた、前記着座者の姿勢を変化させる姿勢調整機構を作動させる対象となる対象部位を、前記可動部位特性推定部によって推定された前記可動部位の特性に基づいて特定する対象部位特定部と、前記対象部位に対して、前記姿勢調整機構を作動させて姿勢調整動作を実行させる姿勢調整機構制御部と、を備える。
【０００８】
上記の構成によれば、着座者の体格および姿勢から推定した該着座者の身体の可動部位の特性に基づいて、姿勢調整機構を作動させる対象となる対象部位を特定する。そして、特定した対象部位に対して姿勢調整機構を作動させて姿勢調整動作を実行させる。これにより、各着座者の適切な対象部位に対して姿勢調整機構を作動させて姿勢調整動作を実行させることができる。よって、体格および姿勢が異なる着座者の各々に対して、適切なストレッチを施して、着座者の姿勢を矯正することができる。
【０００９】
本発明の態様２に係る姿勢調整装置は、上記態様１において、前記姿勢調整機構制御部は、前記姿勢調整機構を周期的に作動させて前記姿勢調整動作を実行させる構成であってもよい。
【００１０】
上記の構成によれば、対象部位に対して姿勢調整機構が周期的に作動する。これにより、姿勢調整機構が対象部位に対して所定の周期で繰返し作動する。よって、着座者の姿勢を効果的に変化させることができる。
【００１１】
本発明の態様３に係る姿勢調整装置は、上記態様１または２において、前記可動部位特性推定部は、前記着座者の頭部と胸郭との相対的な位置関係に基づいて、前記着座者の身体の第１の可動部位の特性を表す第１角度を推定し、前記着座者が着座している前記移動体用シートに加わる圧力に基づいて、前記着座者の身体の第２の可動部位の特性を表す第２角度を推定する構成であってもよい。
【００１２】
上記の構成によれば、着座者の身体の第１の可動部位の特性を表す第１角度、および第２の可動部位の特性を表す第２角度を精度良く推定することができる。これにより、着座者毎に適切な対象部位に対して姿勢調整機構を作動させて姿勢調整動作を実行させることができる。なお、第１角度としては、例えば、首付き角が挙げられ、第２角度としては、例えば、リミットヒップ角が挙げられる。
【００１３】
本発明の態様４に係る姿勢調整装置は、上記態様１から３のいずれかにおいて、前記可動部位特性推定部は、前記着座者の身体の可動部位の特性の推定結果を、前記第１角度および前記第２角度の少なくとも何れかの数値範囲に対応する複数のレベルのいずれかに分類し、前記姿勢調整機構制御部は、前記推定結果が分類された前記レベルに応じた態様で前記姿勢調整動作を実行させる構成であってもよい。
【００１４】
上記の構成によれば、第１角度および第２角度を複数のレベルに分類し、分類されたレベルに応じた態様で姿勢調整動作を実行させる。これにより、着座者の身体の可動部位の特性に合った適切な態様で姿勢調整機構を作動させて、姿勢調整動作を実行させることができる。よって、伸張反射の発生を回避することができる。
【００１５】
本発明の態様５に係る姿勢調整装置は、上記態様４において、上記複数のレベルは、良好レベル、標準レベル、および要改善レベルの３つであり、前記姿勢調整機構制御部は、前記推定結果が分類された前記レベルが前記標準レベルまたは前記要改善レベルである場合、当該レベルに応じて定められた前記姿勢調整機構の作動量、作動周期、および作動時間にて前記姿勢調整動作を実行させ、前記推定結果が分類された前記レベルが前記良好レベルである場合、前記姿勢調整動作を実行しない構成であってもよい。
【００１６】
上記の構成によれば、着座者の身体の可動部位の特性を適切に分類する。そして、着座者の身体の可動部位の特性のレベルが標準レベルまたは要改善レベルである場合、当該レベルに応じて定められた姿勢調整機構の作動量、作動周期、および作動時間にて姿勢調整動作を実行させる。一方、着座者の身体の可動部位の特性のレベルが良好レベルである場合、姿勢調整動作を実行しない。これにより、着座者の身体の可動部位の特性のレベルに応じて適切に姿勢調整動作を実行させることができる。
【００１７】
本発明の態様６に係る姿勢調整装置は、上記態様１から５のいずれかにおいて、前記着座者の属性を含む個人情報を取得する着座者情報取得部をさらに備え、前記姿勢調整機構制御部は、前記個人情報に応じて、前記姿勢調整機構の作動量および作動周期の少なくともいずれか一方を変更する構成であってもよい。
【００１８】
上記の構成によれば、着座者の個人情報に応じて適切な態様で姿勢調整機構を作動させて、姿勢調整動作を実行させることができる。
【００１９】
本発明の態様７に係る姿勢調整装置は、上記態様１から６のいずれかにおいて、前記着座者毎の、前記姿勢調整動作の実行開始日時および実行時間長と、前記姿勢調整動作の実行対象である前記対象部位と、該姿勢調整動作の実行前後に推定された当該着座者の前記可動部位の特性と、が記録された履歴データに基づいて、前記着座者毎の、前記可動部位の特性の時間的推移を表示するための表示情報を生成し、該表示情報を表示装置に表示させる表示制御部をさらに備えていてもよい。
【００２０】
上記の構成によれば、着座者毎の履歴データに基づいて、着座者の可動部位の特性の時間的推移を表示するための表示情報を生成し、表示装置に表示させる。これにより、着座者に姿勢調整動作による姿勢の矯正効果を確認させることができる。加えて、姿勢調整動作を中長期的に継続して受けることへの着座者の意欲を向上させることができる。
【００２１】
本発明の態様８に係る姿勢調整装置は、上記態様１から７のいずれかにおいて、前記姿勢調整機構制御部は、所定期間において同一の前記対象部位に対する前記姿勢調整動作の実行頻度が所定値を越える場合、当該対象部位に対する前記姿勢調整機構の作動を中止する構成であってもよい。
【００２２】
上記の構成によれば、過剰な頻度で姿勢調整動作を実行させたり、姿勢調整動作を実行させる対象部位に偏りが生じたりすることを回避することができる。これにより、伸張反射の発生を回避しつつ、継続的に姿勢調整動作を実行させることができる。
【００２３】
本発明の態様９に係る姿勢調整装置は、上記態様１から８のいずれかにおいて、前記対象部位特定部は、検知された前記着座者の体格および姿勢に基づいて、前記着座者の身体の関節のうち、可動域が狭くなっていることが推定される関節に対応する前記対象部位を特定する構成であってもよい。
【００２４】
着座者の姿勢を矯正するためには、可動域が狭くなっていることが推定される関節の柔軟性を向上させる必要がある。上記の構成によれば、可動域が狭くなっていることが推定される関節に対応する対象部位を特定し、該特定部位に対して姿勢調整動作を実行させる。これにより、対象者Ｍの姿勢を効果的に矯正することができる。
【００２５】
本発明の態様１０に係る姿勢調整装置は、上記態様１から９のいずれかにおいて、前記姿勢調整機構は、前記移動体用シートに複数設けられており、前記姿勢調整機構制御部は、前記複数の姿勢調整機構のいずれかを作動させることにより、前記着座者の少なくとも１つの前記対象部位に対して前記姿勢調整機構を作動させて前記姿勢調整動作を実行させる構成であってもよい。
【００２６】
上記の構成によれば、特定された対象部位に対応する位置に設けられている姿勢調整機構を作動させて、着座者の対象部位に対する姿勢調整動作を実行させることができる。
【００２７】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る姿勢調整システムは、上記態様１から１０のいずれかの姿勢調整装置と、前記移動体用シートと、前記センサと、前記姿勢調整機構と、を含む。上記の構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。
【００２８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る姿勢調整方法は、移動体の内部空間に備えられたセンサによって検知された、移動体用シートに着座している着座者の体格および姿勢に基づいて、該着座者の身体の可動部位の特性を推定する可動部位特性推定ステップと、前記移動体用シートに設けられた、前記着座者の姿勢を変化させる姿勢調整機構を作動させる対象となる対象部位を、前記可動部位特性推定ステップにおいて推定された前記可動部位の特性に基づいて特定する対象部位特定ステップと、前記対象部位に対して、前記姿勢調整機構を作動させて姿勢調整動作を実行させる姿勢調整機構制御ステップと、を含む。
【００２９】
上記の構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。
【００３０】
また、本発明の各態様に係る姿勢調整装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記姿勢調整装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記姿勢調整装置をコンピュータにて実現させる制御プログラムおよびそれを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００３１】
本発明の一態様によれば、着座者に対して適切なストレッチを施して、着座者の姿勢を矯正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態に係る姿勢調整装置の要部構成の一例を示す図である。
【図２】姿勢調整システムの構成の一例を示す図である。
【図３】姿勢調整システムの構成の別の例を示す図である。
【図４】移動体用シート、センサ、および姿勢調整機構の配置例を示す図である。
【図５】首付き角およびリミットヒップ角を説明する概略図である。
【図６】姿勢と座圧分布曲線との対応関係を説明する図である。
【図７】首付き角についての分類例を示す図である。
【図８】リミットヒップ角についての分類例を示す図である。
【図９】首付き角およびリミットヒップ角についての分類を組み合わせて、着座者の姿勢特性を分類する例を示す図である。
【図１０】作動履歴データのデータ構造の一例を示す図である。
【図１１】姿勢調整装置によって実行される姿勢調整方法の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】姿勢調整装置が、首付き角を推定してから姿勢調整動作を実行するまでの処理の具体例を示す図である。
【図１３】姿勢調整装置が、リミットヒップ角を推定してから姿勢調整動作を実行するまでの処理の具体例を示す図である。
【図１４】可動部位の特性の時間的推移の表示例を示す図である。
【図１５】可動部位の特性の時間的推移の表示例を示す図である。
【図１６】姿勢調整システムの構成の一例を示す図である。
【図１７】姿勢調整装置の要部構成の一例を示す図である。
【図１８】姿勢調整装置によって実行される姿勢調整方法の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１９】着座者の年齢に応じて、作動量、作動時間、作動周期を変更する例を示す図である。
【図２０】着座者の持病に応じて、作動量、作動時間、作動周期を変更する例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
【００３４】
（姿勢調整システム１００の概要）
本発明の一態様に係る姿勢調整システム１００は、移動体用シート２１０に着座している着座者Ｍの身体の可動部位の特性に応じて、移動体用シート２１０に設けられた姿勢調整機構４を作動させて、着座者Ｍの姿勢を中長期的に矯正するためのストレッチを施すシステムである。
【００３５】
姿勢調整システム１００は、移動体用シート２１０、センサ３、姿勢調整機構４、および姿勢調整装置１を備えている。
【００３６】
本明細書では、「着座者Ｍ」が、移動体２００の運転者用であり、「移動体用シート２１０」が、移動体２００の内部空間Ｒに配置された運転者用の座席である場合を例に挙げて説明する。ここで、移動体２００は、自動車（バスを含む）、飛行機、列車、および船舶などを含んでいてもよい。
【００３７】
なお、「着座者Ｍ」は、移動体２００を運転する運転者に限定されず、移動体２００を利用する任意の乗員および乗客であってもよい。また、「移動体用シート２１０」は、運転者用の座席に限定されず、助手席および後部座席など、移動体２００が備える任意の座席であってもよい。
【００３８】
まず、移動体用シート２１０、センサ３、姿勢調整機構４について、図４を用いて説明する。図４は、移動体用シート２１０、センサ３、および姿勢調整機構４の配置例を示す図である。
【００３９】
＜移動体用シート２１０＞
移動体用シート２１０は、移動体２００の内部空間Ｒに設けられた座席であり、図４に示すように、シートバック２１０ａおよびシートクッション２１０ｂを備えている。
【００４０】
シートバック２１０ａは、着座者Ｍの背凭れとなり、着座者Ｍの背中（腸骨部分、腰椎部分、および胸郭部分などを含む）を後方から前方に向けて支える。シートクッション２１０ｂは、着座者Ｍが着座する座面を提供するクッションであり、着座者Ｍの太腿および臀部を下方から上方に向けて支える。
【００４１】
なお、移動体用シート２１０は、着座者Ｍの頭部を支持するヘッドレスト、腕を対置可能なアームレストなどをさらに備えていてもよい。また、シートクッション２１０ｂの下方には、移動体用シート２１０の前後方向の位置を調節させるための機構（図示せず）が設けられていてもよい。
【００４２】
＜センサ３＞
センサ３は、移動体２００の内部空間に備えられたセンサである。センサ３は、着座者Ｍの体格および姿勢を検知することが可能な任意のセンサおよびカメラなどであって良い。例えば、センサ３は、着座者Ｍを撮像するカメラ３１、および、着座者Ｍが着座しているときに移動体用シート２１０に加わる圧力を検知する圧力センサ３２を含んでいてもよい。ここで、着座者Ｍの体格とは、着座者Ｍの身長、および／または、身長から推測される体重を意図している。
【００４３】
カメラ３１は、着座者Ｍの頭部を含む上半身を、前方から撮像するデジタルカメラまたはデジタルビデオであってもよい。図４に示すように、カメラ３１は、例えば、着座者Ｍの前方に配置されており、着座者Ｍを撮像する。カメラ３１は、撮像した撮像画像を検知情報として姿勢調整装置１に送信する。姿勢調整装置１は、撮像画像に基づいて、着座者Ｍの胸郭と頭部（顔面）との相対的な位置関係などを解析し、着座者Ｍの身体の可動部位の特性（第１の可動部位の特性）を推定する。このような可動部位の特性としては、例えば、後述の「首付き角α」が挙げられる。
【００４４】
なお、着座者Ｍの胸郭と頭部との相対的な位置関係を示す情報を検知可能なものであればよく、カメラ３１に限定されない。例えば、カメラ３１の代替として、測距センサ（図示せず）などを採用してもよい。あるいは、移動体用シート２１０のシートクッション２１０ｂの位置が着座者によって前後方向に調節された場合、その位置を検知して、着座者Ｍの体格を推定する構成を採用してもよい。
【００４５】
圧力センサ３２は、着座者Ｍとの接触によって移動体用シート２１０に加えられる圧力を検知し、検知情報を姿勢調整装置１に送信するセンサである。圧力センサ３２は、２次元の座圧分担を検知可能なシート状の圧力センサ３２であってもよい。このような圧力センサ３２の一例としては、ＸＳＥＮＳＯＲ社製の圧力分布計測装置ＰＸ１００：４８．４８．０２が挙げられる。シート状の圧力センサ３２の場合、計測された圧力は、シート幅方向に合計され、シート高さ方向の分担率である座圧分担（％）として出力される（図６参照）。図４に示すように、圧力センサ３２は、移動体用シート２１０のシートバック２１０ａの、着座者Ｍと接触する側の面に設けられる。姿勢調整装置１は、座圧分担に基づいて、着座者Ｍの着座時の姿勢を解析し、着座者Ｍの身体の可動部位の特性（第２の可動部位の特性）を推定する。このような可動部位の特性としては、例えば、後述の「リミットヒップ角β」などが挙げられる。
【００４６】
なお、着座者Ｍの着座時の姿勢を示す情報を検知可能なものであればよく、圧力センサ３２に限定されない。例えば、着座者Ｍによってシートバック２１０ａの表面形状が変形した度合いなどを検知する構成であってもよい。例えば、シートバック２１０ａの複数の箇所（例えば、腸骨部分、腰椎部分、および胸郭部分など）に空気を内包する袋を配設し、着座者Ｍが着座したときに各袋内から圧迫されて移動する空気の容積に基づいて圧力を算出する構成であってもよい。
【００４７】
＜姿勢調整機構４＞
姿勢調整機構４は、移動体用シート２１０に設けられた、着座者Ｍの姿勢を変化させるための機構である。より具体的には、姿勢調整機構４は、シートバック２１０ａに複数設けられており、着座者Ｍの背中を略前方に向けて、所定の作動量、所定の作動時間、所定の作動周期で押す機構である。ここで、「作動量」は、例えば、姿勢調整機構４が前後方向に移動する移動距離であってもよい。
【００４８】
姿勢調整機構４は、着座者Ｍの背中を押す仕組みであれば如何なる仕組みを採用してもよい。例えば、袋がシートバック２１０ａに設けられており、空気を送り込まれた該袋が着座者Ｍの背中を押す仕組みを採用してもよい。あるいは、シートバック２１０ａに前後に移動可能な部位が設けられており、各移動可能な部位が前方に移動することによって、着座者Ｍの背中を押す仕組みを採用してもよい。
【００４９】
姿勢調整機構４は、着座者Ｍの胸郭部分を押す胸郭機構４１、腰椎部分を押す腰椎機構４２、および腸骨部分を押す腸骨機構４３を備える。胸郭機構４１、腰椎機構４２、および腸骨機構４３の各々は、姿勢調整装置１からの作動指示に応じて作動する。
【００５０】
なお、姿勢調整機構４は、着座者Ｍの、例えば、首、肩、腕、太腿、ふくらはぎなどに対して作動する他の機構をさらに備えていてもよく、胸郭機構４１、腰椎機構４２、および腸骨機構４３に限定されない。
【００５１】
＜表示装置６＞
表示装置６は、移動体２００の内部空間Ｒに設けられた表示装置であり、図４に示すように、着座者Ｍが表示画面６１を視認可能な位置に設置されている。なお、各着座者Ｍに個別の表示装置６が設けられていてもよい。この場合、例えば、表示画像を各着座者Ｍに出力可能である。なお、表示装置６は、各着座者Ｍが発する音声の入力を受け付けるマイクロフォン（図示せず）、および着座者Ｍに対して音声および音楽コンテンツを出力可能なスピーカ（図示せず）を備えていてもよい。
【００５２】
＜姿勢調整装置１＞
続いて、姿勢調整装置１の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る姿勢調整装置１の要部構成の一例を示す図である。
【００５３】
姿勢調整装置１は、センサ３、および姿勢調整機構４と通信可能に接続されているコンピュータであり、制御部１０および記憶部２０を備えている。制御部１０はＣＰＵであり、制御部１０は、姿勢調整装置１が備える各機能の処理を実行するように制御する。記憶部２０は、制御部１０によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部１０が実行する各種処理において利用されるデータなどが格納されている記憶装置である。
【００５４】
制御部１０は、可動部位特性推定部１１、対象部位特定部１２、および姿勢調整機構制御部１３を備えている。なお、移動体２００の内部空間Ｒに表示装置６が備えられている場合、制御部１０は、表示制御部１５をさらに備えていてもよい。
【００５５】
可動部位特性推定部１１は、センサ３によって検知された着座者Ｍの体格および姿勢に基づいて、着座者Ｍの身体の可動部位の特性を推定する。着座者Ｍの首付き角αおよびリミットヒップ角βは、着座者Ｍの身体の可動部位の特性を推定するための良い指標となり得ることが知られている。
【００５６】
可動部位特性推定部１１は、より具体的には、着座者Ｍの頭部と胸郭との相対的な位置関係に基づいて、着座者Ｍの身体の頸椎（第１の可動部位）の特性を表す首付き角α（第１角度）を推定する。また、可動部位特性推定部１１は、着座者Ｍが着座している移動体用シート２１０に加わる圧力に基づいて、着座者Ｍの身体の股関節（第２の可動部位）の特性を表すリミットヒップ角β（第２角度）を推定する。なお、首付き角α、リミットヒップ角β、およびこれらの推定方法の詳細は後述する。
【００５７】
さらに、可動部位特性推定部１１は、着座者Ｍの身体の可動部位の特性の推定結果を、可動部位特性推定基準２１を参照して、首付き角αおよびリミットヒップ角βの少なくとも何れかの数値範囲に対応する複数のレベルのいずれかに分類する。可動部位特性推定部１１は、着座者Ｍの身体の頸椎の特性の推定結果（例えば、首付き角α）、および股関節の特性の推定結果（例えば、リミットヒップ角β）を、例えば、良好レベル、標準レベル、および要改善レベルの３段階のレベルに分類してもよい。なお、可動部位特性推定基準２１については、後に説明する。
【００５８】
対象部位特定部１２は、姿勢調整機構４を作動させる対象となる対象部位を、可動部位特性推定部１１によって推定された可動部位の特性に基づいて特定する。より具体的には、対象部位特定部１２は、対象部位特定基準２２を参照し、センサ３によって検知された着座者Ｍの体格および姿勢に基づいて、着座者Ｍの身体の関節のうち、可動域が狭くなっていることが推定される関節に対応する対象部位を特定する。可動域が狭くなっていることが推定される関節に対応する対象部位を特定し、該特定部位に対して姿勢調整動作を実行させることによって、対象者Ｍの姿勢を効果的に矯正することができる。
【００５９】
なお、対象部位特定基準２２には、推定された着座者Ｍの可動部位の特性ごとに、姿勢調整動作を実行すべき対象部位が規定されている。例えば、首付き角αが推定された場合には、対象部位は胸郭部分および腰椎部分であり、リミットヒップ角βが推定された場合には、対象部位は腰椎部分および腸骨部分である。
【００６０】
姿勢調整機構制御部１３は、対象部位特定部１２によって特定された対象部位に対して、姿勢調整機構４のいずれかを作動させて姿勢調整動作を実行させる。より具体的には、姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍの少なくとも１つの対象部位に対して、所定の作動量（例えば、１０ｃｍ）、所定の作動時間（例えば、１５分間）、および所定の作動周期（例えば、１〜４回／分）で、姿勢調整機構４を作動させる。
【００６１】
姿勢調整機構制御部１３は、可動部位特性推定部１１によって分類されたレベルに応じた態様で姿勢調整動作を実行させる。より具体的には、姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍの身体の頸椎および股関節の特性の推定結果（例えば、首付き角αおよびリミットヒップ角β）のレベルが標準レベルまたは要改善レベルである場合、当該レベルに応じて定められた姿勢調整機構４の作動量、作動周期、および作動時間にて姿勢調整動作を実行させる。一方、姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍの身体の頸椎および股関節の特性の推定結果のレベルが良好レベルである場合には、姿勢調整動作を実行させない。
【００６２】
例えば、可動部位について推定結果が良好レベル（および標準レベル）である場合には、姿勢調整機構４の作動量は大きく設定されており、一方、要改善レベル（および標準レベル）である場合には、姿勢調整機構４の作動量は小さく設定されている。作動時間および作動周期についても同様である。すなわち、姿勢調整機構４の作動時間は、良好レベル（および標準レベル）である場合には長く（例えば１５分）設定されており、要改善レベル（および標準レベル）である場合には短く（例えば５分）設定されている。また、姿勢調整機構４の作動周期は、可動部位について推定結果が良好レベル（および標準レベル）である場合には短く（例えば４回／分）設定されており、要改善レベル（および標準レベル）である場合には長く（例えば１回／分）設定されている。
【００６３】
上記のように、姿勢調整機構制御部１３は、可動部位について推定結果が要改善レベルである場合、標準レベル〜良好レベルである場合よりも姿勢調整動作の強度を弱く設定する。すなわち、姿勢調整機構制御部１３は、可動部位について推定結果が要改善レベルの着座者Ｍに対しては、強い姿勢調整動作を実行することを回避し、弱い姿勢調整動作を中長期的に継続して実行する。姿勢調整機構４の作動量、作動時間、および作動周期を、可動部位の特性のレベルに応じて設定することにより、伸張反射の発生を回避しつつ、着座者Ｍの姿勢を中長期的に矯正することができる。
【００６４】
なお、姿勢調整機構制御部１３は、作動履歴データ２３（履歴データ）を参照して、同一の対象部位に対する姿勢調整動作の実行頻度が所定期間において所定値を越える場合、当該対象部位に対する姿勢調整機構４の作動を中止してもよい。ここで、「所定期間」とは、例えば、１か月であってもよいし、１週間であってもよい。また、「所定値」とは、姿勢調整動作を実行させた回数を表す値（例えば、５回／週）であってもよいし、姿勢調整機構４を作動させた総作動時間を表す値（例えば、６０分／週）であってもよい。これにより、過剰な頻度で姿勢調整動作を実行させたり、姿勢調整動作を実行させる対象部位に偏りが生じたりすることを回避することができる。なお、対象部位に対する姿勢調整機構４の作動を中止した場合、姿勢調整機構制御部１３は、対象部位と異なる部位（例えば、首、肩、腕、太腿、ふくらはぎなど）に対応する姿勢調整機構４を作動させる構成であってもよい。
【００６５】
作動履歴データ２３には、着座者Ｍ毎の、姿勢調整動作の実行開始日時および実行時間長と、姿勢調整動作の実行対象である対象部位と、該姿勢調整動作の実行前後に推定された当該着座者Ｍの可動部位の特性と、が記録されている。
【００６６】
姿勢調整機構制御部１３は、実行した姿勢調整動作に関する作動日時、作動時間、対象部位、作動量、作動周期、および、姿勢調整動作の直前および直後に推定された首付き角、およびリミットヒップ角を、作動履歴データ２３に記憶する。
【００６７】
表示制御部１５は、作動履歴データ２３に基づいて、着座者Ｍ毎の、可動部位の特性の時間的推移を表示するための表示情報を生成し、該表示情報を表示装置６に表示させる。
【００６８】
（姿勢調整システム１００の構成例）
次に、姿勢調整システム１００の構成例について、図２および図３を用いて説明する。図２は、姿勢調整システム１００の構成の一例を示す図であり、図３は、姿勢調整システム１００の構成の別の例を示す図である。
【００６９】
姿勢調整システム１００は、姿勢調整装置１、センサ３、姿勢調整機構４、および移動体用シート２１０を含んでいる。姿勢調整装置１と、センサ３、姿勢調整機構４、および移動体用シート２１０は、図２に示すように、移動体２００に設けられていてもよい。あるいは、図３に示すように、センサ３、姿勢調整機構４、および移動体用シート２１０が移動体２００に設けられおり、一方、姿勢調整装置１は移動体２００ではなく他の場所に設けられていてもよい。
【００７０】
図３に示す姿勢調整システム１００の場合、センサ３および姿勢調整機構４は、移動体２００が備える移動体端末２５０に接続されている。また、姿勢調整装置１は、通信ネットワーク９を介して、移動体端末２５０と通信可能に接続されている。この場合、姿勢調整システム１００は、移動体端末２５０をさらに備えていてもよい。なお、移動体端末２５０は、移動体２００に設けられた通信装置であってもよいし、着座者Ｍが携帯している通信装置（例えば、スマートフォンなど）であってもよい。
【００７１】
図３に示す姿勢調整システム１００において、姿勢調整装置１は、複数の移動体端末２５０と通信可能に接続されていてもよい。このような構成を採用すれば、１つの姿勢調整装置１によって、複数の移動体２００の着座者Ｍに対して、移動体用シート２１０に設けられている姿勢調整機構４に姿勢調整動作を実行させることが可能である。
【００７２】
（首付き角α、リミットヒップ角β）
ここでは、着座者Ｍの身体の可動部位の特性を推定するために用いる、首付き角αおよびリミットヒップ角βについて、図５を用いて説明する。図５は、首付き角αおよびリミットヒップ角βを説明する概略図である。
【００７３】
＜首付き角α＞
着座者Ｍの頭部の重心ＣＰは、頚椎起点ＳＰの直上に位置して、頭部の重量を筋力で支える必要がない状態となっている。この状態は、着座者Ｍの「頭部快適状態」である。首付き角αは、この頭部快適状態における、胸郭ＴＨの角度と、頚椎起点ＳＰと頭部の重心ＣＰとを結ぶ線との相対角度である。
【００７４】
首付き角αには個人差がある。例えば、首部の後側筋肉の長さが短くなっており、前側筋肉の長さが長くなっている着座者Ｍの首付き角αは小さい。逆に、首部の後側筋肉の長さが短くなっており、前側筋肉の長さが長くなっている着座者Ｍの首付き角αは大きい。
【００７５】
可動部位特性推定部１１は、カメラ３１によって撮像された撮像画像に基づいて、カメラ３１から着座者Ｍの頭部（例えば、顔面）までの距離ｄ１、およびカメラ３１から着座者Ｍの胸部までの距離ｄ２を決定する（図５参照）。そして、可動部位特性推定部１１は、距離ｄ１と距離ｄ２との差または比に基づいて、着座者Ｍの頭部と胸郭との相対的な位置関係を特定する。可動部位特性推定部１１は、着座者Ｍの頭部と胸郭との相対的な位置関係に基づいて、首付き角αを推定することができる。
【００７６】
なお、可動部位特性推定部１１は、着座者Ｍの頭部と胸郭との相対的な位置関係に加え、圧力センサ３２によって検知された座圧分担も参照して、首付き角αを推定してもよい。これにより、首付き角αの推定精度を向上させることが可能である。
【００７７】
＜リミットヒップ角β＞
リミットヒップ角βは、図５において、骨盤ＰＥの角度と、大腿部の角度との相対角度である。より詳細には、リミットヒップ角βは、大腿部に対する骨盤ＰＥの角度を狭めていったときに、着座者Ｍが苦痛を感じない限界角度である。
【００７８】
重力がある環境で移動体用シート２１０に着座している状態では、着座者Ｍの体重は移動体用シート２１０によって支えられているので、筋力を使うことはなく、リミットヒップ角βの状態が維持できる。すなわち、リミットヒップ角βを決める主要因は、着座者Ｍの臀部や大腿部の裏側にある各筋肉の伸び方向の快適限界である。着座者Ｍのリミットヒップ角βは、各着座者Ｍの前屈方向の柔軟性により決められるため、リミットヒップ角βには個人差がある。
【００７９】
リミットヒップ角βを測定するためには、大腿部の角度を測定する必要がある。この測定には、ＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）に定義されるクッションアングル（Cushion Angle）測定法などが適用される。具体的には、被検者が着座している状態で、シートバック２１０ａの角度を少しずつ変化させ、ヒップポイントＨＰの周りの快適性の官能評価を行う。苦痛を感じない最もシートバック２１０ａを立てた位置を特定し、このときの骨盤ＰＥの角度と、大腿部の角度との相対角度をリミットヒップ角βの個人値と確定する。
【００８０】
（可動部位特性推定基準２１）
可動部位特性推定基準２１は、予め複数の被検者について、座圧分担、首付き角α、およびリミットヒップ角βを計測したデータに基づいて画定されている。より具体的には、可動部位特性推定基準２１は、複数の被検者の各々に、快適と感じるリクライニング角を選択させた上で移動体用シート２１０に着座させたときに得られた座圧分担曲線と、各被検者について実測された首付き角αおよびリミットヒップ角βとの対応関係に基づいて画定されている。
【００８１】
図６は、被検者の姿勢と座圧分布曲線との対応関係を説明する図である。図６において、実線で示した座圧分布曲線Ｇ１は、首付き角αおよびリミットヒップ角βの両方が標準レベル（または良好レベル）であり、標準的な姿勢の被検者のものである。ここで、「標準的な姿勢」とは、猫背あるいは反り背のいずれにも該当しない姿勢である。
【００８２】
一点鎖線で示した座圧分布曲線Ｇ２は、首付き角αが小さく、リミットヒップ角βが大きい被検者のものである。このような被検者は、頭部快適状態とするために移動体用シート２１０のリクライニング角度を小さくし、リミットヒップ角βが大きいため猫背姿勢になっている。したがって、座圧分布曲線Ｇ２は、実線で示した座圧分布曲線Ｇ１と比較して、腰椎付近の座圧分担が上昇する、という特徴を有している。
【００８３】
破線で示した座圧分布は、首付き角αが大きく、リミットヒップ角βが小さい被検者のものである。このような被検者は、頭部快適状態とするために移動体用シート２１０のリクライニング角度を大きくし、リミットヒップ角βが小さいため反り背姿勢になっている。したがって、座圧分布曲線Ｇ２は、実線で示した座圧分布曲線Ｇ１と比較して、背上部の座圧分担が上昇する、という特徴を有している。
【００８４】
可動部位特性推定部１１は、着座者Ｍが着座しているときに検知された座圧分布曲線と、図６に示す座圧分布曲線Ｇ１との差異を解析することにより、着座者Ｍの首付き角αおよびリミットヒップ角βを推定する。
【００８５】
なお、可動部位特性推定基準２１は、予め複数の被検者について、カメラ３１から被検者の頭部（例えば、顔面）までの距離ｄ１、およびカメラ３１から被検者の胸部までの距離ｄ２を計測した結果も用いて画定されていてもよい。
【００８６】
＜首付き角αおよびリミットヒップ角についての分類基準＞
次に、可動部位特性推定部１１が、着座者Ｍの首付き角αおよびリミットヒップ角を、良好レベル、標準レベル、および要改善レベルの３段階のレベルに分類する基準について、図７および図８を用いて説明する。図７は、首付き角αについての分類例を示す図であり、図８は、リミットヒップ角βについての分類例を示す図である。
【００８７】
図７に示すように、予め実測された複数の被検者の首付き角αについての分布曲線Ｇ４において、中央値は角度ｍ１である。例えば、角度ｍ２＝角度ｍ１−１σ、角度ｍ３＝角度ｍ１＋１σとしたとき、角度ｍ２より大きく角度ｍ３以下である首付き角αを標準レベルとし、角度ｍ２以下の首付き角αを良好レベルとし、角度ｍ３より大きい首付き角αを要改善レベルとして分類され得る。なお、「σ」は、図７に示す分布曲線Ｇ４の標準偏差（すなわち、分散の正の平方根）である。
【００８８】
図８に示すように、予め実測された複数の被検者のリミットヒップ角βについての分布曲線Ｇ５において、中央値は角度ｎ１である。例えば、角度ｎ２＝角度ｎ１−１σ、角度ｎ３＝角度ｎ１＋１σとしたとき、角度ｎ２より大きく角度ｎ３以下であるリミットヒップ角βを標準レベルとし、角度ｎ２以下のリミットヒップ角βを良好レベルとし、角度ｎ３より大きいリミットヒップ角βを要改善レベルとして分類され得る。なお、「σ」は、図８に示す分布曲線Ｇ５の標準偏差である。
【００８９】
＜首付き角αおよびリミットヒップ角βを組み合わせた分類＞
可動部位特性推定部１１は、首付き角αおよびリミットヒップ角βを組み合わせた場合、着座者Ｍの姿勢をタイプＩ〜Ｖの５つのタイプに分類することも可能である。図９は、首付き角αおよびリミットヒップ角βについての分類を組み合わせて、着座者Ｍの姿勢特性を分類する例を示す図である。
【００９０】
タイプＩに分類される着座者Ｍは、首付き角αおよびリミットヒップ角βが共に良好レベルである。このような着座者Ｍは、頸椎および股関節が柔軟であり、姿勢は理想的である。
【００９１】
タイプＩＩに分類される着座者Ｍは、リミットヒップ角βは良好レベルであるものの、首付き角αが要改善レベルである。このような着座者Ｍは、頸椎の柔軟性が低く、姿勢は反り背姿勢である。
【００９２】
タイプＩＩＩに分類される着座者Ｍは、首付き角αは良好レベルであるものの、リミットヒップ角βが要改善レベルである。このような着座者Ｍは、股関節の柔軟性が低く、姿勢は腰の部分が特に猫背姿勢である。
【００９３】
タイプＩＶに分類させる着座者Ｍは、首付き角αおよびリミットヒップ角βが共に要改善レベルである。このような着座者Ｍは、頸椎および股関節の柔軟性が低く、姿勢はいわゆる猫背姿勢である。
【００９４】
タイプＶに分類させる着座者Ｍは、首付き角αおよびリミットヒップ角βが共に標準レベルである。このような着座者Ｍは、頸椎および股関節の柔軟性をさらに向上させる余地はあるものの、姿勢は標準的で大きな問題はない。
【００９５】
可動部位特性推定部１１は、着座者Ｍの首付き角αおよびリミットヒップ角のそれぞれを良好レベル、標準レベル、および要改善レベルの３段階のレベルに分類するのではなく、着座者Ｍの姿勢を図９に示すように、複数のタイプに分類する構成であってもよい。この場合、姿勢調整機構制御部１３は、可動部位特性推定部１１によって分類されたタイプに応じた態様で姿勢調整動作を実行させればよい。
【００９６】
（作動履歴データ２３）
次に、作動履歴データ２３について図１０を用いて説明する。図１０は、作動履歴データ２３のデータ構造の一例を示す図である。図１０には、ある着座者Ｍについての作動履歴データ２３である。作動履歴データ２３は、このような履歴データが着座者Ｍ毎に格納されている。
【００９７】
作動履歴データ２３は、姿勢調整動作を開始した日時を示す「作動日時」、姿勢調整動作を実行した長さを示す「作動時間」、姿勢調整機構４を作動させた「対象部位」、姿勢調整機構４の「作動量」、および姿勢調整機構４を作動させた「作動周期」などを含んでいる。また、作動履歴データ２３は、各姿勢調整動作を開始した時点での着座者Ｍの可動部位の特性をさらに含んでいてもよい。
【００９８】
例えば、図１０に示す例では、着座者Ｍに対して、２０１９年１月１０日のＡＭ７：３５から５分間の姿勢調整動作を実行している。この時点で推定された着座者Ｍの首付き角αは要改善レベル（２５°）であり、リミットヒップ角βも要改善レベル（１１０°）であった。このとき姿勢調整動作を実行した対象部位は、胸郭部分、腰椎部分、腸骨部分である。胸郭機構４１、腰椎機構４２、腸骨機構４３を作動させた作動量は「小」であり、作動周期は２往復／分である。
【００９９】
また、同じ着座者Ｍに対して、２０１９年４月１日のＡＭ７：２８から１５分間の姿勢調整動作を実行している。この時点で推定された着座者Ｍの首付き角αおよびリミットヒップ角βはいずれも標準レベルであり、２０１９年１月１０日時点から改善したことがわかる。このとき姿勢調整動作を実行した対象部位は、胸郭部分、腰椎部分、腸骨部分である。胸郭機構４１、腰椎機構４２、腸骨機構４３を作動させた作動量は「大」であり、作動周期は４往復／分である。
【０１００】
なお、図１０に示す作動履歴データ２３は、姿勢調整動作を開始した時点での首付き角αおよびリミットヒップ角βの推定結果を含んでいるが、これに限定されない。例えば、姿勢調整動作を終えた時点で再度首付き角αおよびリミットヒップ角βが推定される場合、姿勢調整動作を終えた時点での首付き角αおよびリミットヒップ角βの推定結果も含んでいてもよい。
【０１０１】
（姿勢調整装置１の処理の流れ）
続いて、姿勢調整装置１の処理の流れについて図１１を用いて説明する。図１１は、姿勢調整装置１によって実行される姿勢調整方法の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１０２】
まず、センサ３によって着座者Ｍの体格および姿勢が検知される（ステップＳ１）。一方、表示制御部１５は、着座者Ｍの作動履歴データ２３を参照する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１およびステップＳ１２の処理は、姿勢調整動作を実行させる前であればよく、ステップＳ１の処理とステップＳ１２の処理との順番を逆にしてもよいし、これらの処理は同時に行われてもよい。
【０１０３】
次に、可動部位特性推定部１１は、着座者Ｍの可動部位の特性として、首付き角αを推定する（ステップＳ２ａ：可動部位特性推定ステップ）。可動部位特性推定部１１は、推定した首付き角αを良好レベル、標準レベル、および要改善レベルの３段階のレベルに分類してもよい。
【０１０４】
続いて、対象部位特定部１２は、姿勢調整機構４を作動させる対象となる対象部位を、対象部位特定基準２２を参照して、首付き角αについての推定結果に基づいて特定する（ステップＳ３ａ：対象部位特定ステップ）。
【０１０５】
次に、姿勢調整機構制御部１３は、対象部位に対応する姿勢調整機構４を作動させて、姿勢調整動作を実行させる（ステップＳ４ａ：姿勢調整機構制御ステップ）。
【０１０６】
次に、可動部位特性推定部１１は、着座者Ｍの別の可動部位の特性として、リミットヒップ角βを推定する（ステップＳ２ｂ：可動部位特性推定ステップ）。可動部位特性推定部１１は、推定したリミットヒップ角βを良好レベル、標準レベル、および要改善レベルの３段階のレベルに分類してもよい。
【０１０７】
続いて、対象部位特定部１２は、姿勢調整機構４を作動させる対象となる対象部位を、対象部位特定基準２２を参照して、リミットヒップ角βについての推定結果に基づいて特定する（ステップＳ３ｂ：対象部位特定ステップ）。
【０１０８】
次に、姿勢調整機構制御部１３は、対象部位に対応する姿勢調整機構４を作動させて、姿勢調整動作を実行させる（ステップＳ４ｂ：姿勢調整機構制御ステップ）。
【０１０９】
ステップＳ２ａ〜ステップＳ４ａおよびステップＳ２ｂ〜ステップＳ４ｂの処理については後に具体例を挙げて説明する。
【０１１０】
なお、図１１に示すように、姿勢調整動作を終えた後に、センサ３によって着座者Ｍの姿勢が再度検知され、可動部位特性推定部１１が、着座者Ｍの首付き角α、リミットヒップ角βを推定してもよい（ステップＳ５）。これにより、姿勢調整動作を実行させる前における着座者Ｍの姿勢と、実行後の着座者Ｍの姿勢との間の変化を、着座者Ｍの首付き角α、リミットヒップ角βの推定結果の変化として確認することができる。
【０１１１】
実行を終えた姿勢調整動作について、姿勢調整機構制御部１３は、作動日時、作動時間、対象部位、作動量、作動周期、首付き角、およびリミットヒップ角を、作動履歴データ２３に記憶する（ステップＳ６）。
【０１１２】
表示制御部１５は、首付き角αおよびリミットヒップ角βの時間的推移を表す表示情報を生成して、該表示情報を表示装置６に表示させる（ステップＳ７）。これにより、着座者Ｍに、姿勢の矯正効果を確認させて、姿勢調整動作を中長期的に継続して受けることへの意欲を向上させることができる。
【０１１３】
なお、図１１では、ステップＳ２ａ〜ステップＳ４ａの処理を、ステップＳ２ｂ〜ステップＳ４ｂの処理の前に実行しているが、これに限定されない。例えば、ステップＳ２ｂ〜ステップＳ４ｂの処理をステップＳ２ａ〜ステップＳ４ａの処理の前に行ってもよい。あるいは、ステップＳ２ａ〜ステップＳ４ａの処理と、ステップＳ２ｂ〜ステップＳ４ｂの処理とを同時に行ってもよい。あるいは、ステップＳ２ａ〜Ｓ３ａと、ステップＳ２ｂからステップＳ３ｂを同時に行った後に、ステップＳ４ａとステップＳ４ｂとを任意の順序で実行してもよい。
【０１１４】
＜ステップＳ２ａ〜ステップＳ４ａ＞
ここでは、ステップＳ２ａ〜ステップＳ４ａの処理の具体例について、図１２を用いて説明する。図１２は、姿勢調整装置１が、首付き角αを推定してから姿勢調整動作を実行するまでの処理の具体例を示す図である。
【０１１５】
可動部位特性推定部１１が推定した首付き角αが良好レベルである場合（ステップＳ２１ａにてＹＥＳ）、姿勢調整機構制御部１３は姿勢調整機構４を作動させない（ステップＳ２２ａ）。この場合、対象部位特定部１２は、首付き角αのレベルに依らず、首付き角αに対応付けられている対象部位を特定するが、姿勢調整機構制御部１３が姿勢調整機構４を作動させない構成であってもよい。あるいは、首付き角αが良好レベルである場合には、対象部位特定部１２が対象部位を特定しない構成であってもよい。
【０１１６】
可動部位特性推定部１１が推定した首付き角αが標準レベルである場合（ステップＳ２３ａにてＹＥＳ）、姿勢調整機構制御部１３は、対象部位特定部１２によって特定された対象部位である胸郭部分および腰椎部分に対して姿勢調整機構４を作動させて、首付き角αが標準レベルに分類されたことに応じた態様で姿勢調整動作を実行させる（ステップＳ２４ａ：姿勢調整機構制御ステップ）。首付き角αが標準レベルに分類されたことに応じた態様は、例えば、作動量は大きく（例えば、１０ｃｍ）、作動周期は短く（例えば、４回／分）、作動時間は長い（例えば、１５分）。
【０１１７】
他方、可動部位特性推定部１１が推定した首付き角αが要改善レベルである場合（ステップＳ２３ａにてＮＯ）、姿勢調整機構制御部１３は、対象部位特定部１２によって特定された対象部位である胸郭部分および腰椎部分に対して姿勢調整機構４を作動させて、首付き角αが要改善レベルに分類されたことに応じた態様で姿勢調整動作を実行させる（ステップＳ２５ａ：姿勢調整機構制御ステップ）。首付き角αが要改善レベルに分類されたことに応じた態様は、例えば、作動量は小さく（例えば、５ｃｍ）、作動周期は長く（例えば、１回／分）、作動時間は短い（例えば、５分）。
【０１１８】
＜ステップＳ２ｂ〜ステップＳ４ｂ＞
次に、ステップＳ２ｂ〜ステップＳ４ｂの処理の具体例について、図１３を用いて説明する。図１３は、姿勢調整装置１が、リミットヒップ角βを推定してから姿勢調整動作を実行するまでの処理の具体例を示す図である。
【０１１９】
可動部位特性推定部１１が推定したリミットヒップ角βが良好レベルである場合（ステップＳ２１ｂにてＹＥＳ）、姿勢調整機構制御部１３は姿勢調整機構４を作動させない（ステップＳ２２ｂ）。この場合、対象部位特定部１２は、リミットヒップ角βのレベルに依らず、リミットヒップ角βに対応付けられている対象部位を特定するが、姿勢調整機構制御部１３が姿勢調整機構４を作動させない構成であってもよい。あるいは、リミットヒップ角βが良好レベルである場合には、対象部位特定部１２が対象部位を特定しない構成であってもよい。
【０１２０】
可動部位特性推定部１１が推定したリミットヒップ角βが標準レベルである場合（ステップＳ２３ｂにてＹＥＳ）、姿勢調整機構制御部１３は、対象部位特定部１２によって特定された対象部位である腰椎部分および腸骨部分に対して姿勢調整機構４を作動させて、リミットヒップ角βが標準レベルに分類されたことに応じた態様で姿勢調整動作を実行させる（ステップＳ２４ｂ：姿勢調整機構制御ステップ）。リミットヒップ角βが標準レベルに分類されたことに応じた態様は、例えば、作動量は大きく（例えば、１０ｃｍ）、作動周期は短く（例えば、４回／分）、作動時間は長い（例えば、１５分）。
【０１２１】
他方、可動部位特性推定部１１が推定したリミットヒップ角βが要改善レベルである場合（ステップＳ２３ｂにてＮＯ）、姿勢調整機構制御部１３は、対象部位特定部１２によって特定された対象部位である腰椎部分および腸骨部分に対して姿勢調整機構４を作動させて、リミットヒップ角βが要改善レベルに分類されたことに応じた態様で姿勢調整動作を実行させる（ステップＳ２５ｂ：姿勢調整機構制御ステップ）。リミットヒップ角βが要改善レベルに分類されたことに応じた態様は、例えば、作動量は小さく（例えば、５ｃｍ）、作動周期は長く（例えば、１回／分）、作動時間は短い（例えば、５分）。
【０１２２】
（表示情報）
次に、表示制御部１５が生成する表示情報（図１１のステップＳ７参照）について、図１４および１５を用いて説明する。図１４および図１５は、可動部位の特性の時間的推移の表示例を示す図である。
【０１２３】
図１４は、首付き角αおよびリミットヒップ角βの中長期的な時間変化を示す表示例である。表示制御部１５は、作動履歴データ２３に格納されている作動日時と、各作動日時に推定された首付き角αおよびリミットヒップ角βとを読み出して、これらをグラフ表示した表示情報を生成してもよい。
【０１２４】
着座者Ｍにこのような表示情報を視認させることにより、現状の姿勢と良好な姿勢との差異、および、姿勢調整動作による姿勢矯正の効果を具体的に視認させることができる。また、着座者Ｍの姿勢調整動作を継続して受けることへの意欲を向上させることができる。
【０１２５】
図１５は、姿勢調整動作の前後における首付き角αおよびリミットヒップ角βの時間変化を示す表示例である。表示制御部１５は、作動履歴データ２３に格納されている作動日時と、該作動日時に実行された姿勢調整動作の前後に推定された首付き角αおよびリミットヒップ角βとを読み出して、これらをグラフ表示した表示情報を生成してもよい。図１５において、姿勢調整動作の前に推定された首付き角αは白抜き三角、姿勢調整動作の後に推定された首付き角αは黒三角で示されている。また、姿勢調整動作の前に推定されたリミットヒップ角βは白抜き四角、姿勢調整動作の後に推定されたリミットヒップ角βは黒四角で示されている。
【０１２６】
着座者Ｍにこのような表示情報を視認させることにより、姿勢調整動作による姿勢の矯正効果を確認させることができる。
【０１２７】
なお、表示制御部１５によって生成され、表示装置６に表示される表示情報は、可動部位の特性の時間的推移を示す情報を含むものであればよく、図１４および図１５に示す例に限定されない。例えば、表示制御部１５は、可動部位の特性の時間的推移を時系列順に並べた表を含む表示情報を生成してもよい。
【０１２８】
〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【０１２９】
着座者Ｍの中には、腰痛を患っていたり、高齢で普段から腰が曲がっていたりする人が含まれる。このような着座者Ｍに対して姿勢調整動作を実行する場合、着座者Ｍの個人的な属性に応じて、対象部位、作動量、作動時間、および作動周期を変更することが望ましい。
【０１３０】
そこで、姿勢調整装置１ａは、着座者Ｍについての着座者情報５１（個人情報）を取得し、着座者情報５１に含まれる情報を考慮した態様で、姿勢調整動作を実行させる構成であってもよい。ここで、着座者情報５１は、着座者Ｍの属性などの情報を含んでいる。
【０１３１】
（姿勢調整装置１ａの構成）
姿勢調整装置１ａの構成について、図１７を用いて説明する。図１７は、姿勢調整装置１ａの要部構成の一例を示す図である。
【０１３２】
姿勢調整装置１ａは、着座者Ｍの着座者情報５１を取得する着座者情報取得部１４をさらに備える点で、図１に示す姿勢調整装置１と異なっている。
【０１３３】
姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍに関する着座者情報５１に応じて、姿勢調整動作を実行させる所定の態様に対して、姿勢調整機構４の作動量、作動時間、および作動周期などを調整する。ここで、「所定の態様」とは、可動部位特性推定部１１によって分類されたレベルに応じた態様などを意図している。姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍが対象部位に持病を有していたり、対象部位の付近に新しい治療歴を有していたりする場合、所定の態様に対して以下の（ｉ）〜（ｉｖ）の少なくとも何れかの変更を加えた態様で、姿勢調整機構４を作動させる。
【０１３４】
（ｉ）作動量を減じる。
【０１３５】
（ｉｉ）作動時間を短縮する。
【０１３６】
（ｉｉｉ）作動周期を長くする。
【０１３７】
（ｉｖ）姿勢調整機構４を作動させない。
【０１３８】
姿勢調整装置１ａは、このような構成を備えているため、着座者Ｍの身体の状況に合った、適切な態様で姿勢調整機構４を作動させて、姿勢調整動作を実行させることができる。
【０１３９】
（姿勢調整システム１００ａの構成例）
次に、姿勢調整システム１００ａの構成例について、図１６を用いて説明する。図１６は、姿勢調整システム１００ａの構成の一例を示す図である。
【０１４０】
姿勢調整システム１００ａは、姿勢調整装置１ａ、センサ３、姿勢調整機構４、および移動体用シート２１０が移動体２００を含んでいる。姿勢調整装置１ａ、センサ３、姿勢調整機構４、および移動体用シート２１０は、図１６に示すように、移動体２００ａに設けられていてもよい。
【０１４１】
姿勢調整システム１００ａは、センサ３、姿勢調整機構４、および移動体用シート２１０が移動体２００ａに設けられおり、一方、姿勢調整装置１ａは移動体２００ａではなく他の場所に設けられていてもよい（図３参照）。
【０１４２】
なお、図１６および図１７では、着座者情報５１はサーバ装置５が保有しており、着座者情報取得部１４は、通信ネットワーク９を介してサーバ装置５から着座者情報５１を取得する構成を例示しているがこれに限定されない。例えば、表示制御部１５が、着座者Ｍの属性、持病、および治療歴などを着座者自身に入力させるＧＵＩを生成し、表示装置６に表示させる構成であってもよい。この構成を採用した場合、着座者情報取得部１４は、着座者Ｍに表示装置６から入力させた着座者情報５１を取得してもよいし、着座者Ｍが携帯している通信装置（例えば、スマートフォンなど）から送信された着座者情報５１を受信してもよい。
【０１４３】
（姿勢調整装置１ａの処理の流れ）
続いて、姿勢調整装置１ａの処理の流れについて、図１８を用いて説明する。図１８は、姿勢調整装置１ａによって実行される姿勢調整方法の処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した処理と同じ処理については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【０１４４】
ステップＳ１１において、着座者情報取得部１４は、ステップＳ１１ａにおいて着座者Ｍの属性、持病、治療歴を取得する。なお、ステップＳ１、ステップＳ１１、およびステップＳ１２の各処理は、姿勢調整動作を実行させる前であればよく、これらの処理の順番は任意に変更してもよいし、これらの処理を同時に行ってもよい。
【０１４５】
ステップＳ３ａにおいて、対象部位特定部１２は、姿勢調整機構４を作動させる対象となる対象部位を、対象部位特定基準２２を参照して、首付き角αについての推定結果に基づいて特定する。
【０１４６】
ステップＳ３１ａにおいて、姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍの属性、持病、治療歴に応じて、姿勢調整機構４を作動させる作動量、作動時間、作動周期の少なくとも何れかに変更を加える。そして、ステップＳ４ａにおいて、姿勢調整機構制御部１３は、変更後の態様で対象部位に対応する姿勢調整機構４を作動させて、姿勢調整動作を実行させる。
【０１４７】
一方、ステップＳ３ｂにおいて、対象部位特定部１２は、姿勢調整機構４を作動させる対象となる対象部位を、対象部位特定基準２２を参照して、リミットヒップ角βについての推定結果に基づいて特定する。
【０１４８】
ステップＳ３１ｂにおいて、姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍの属性、持病、治療歴に応じて、姿勢調整機構４を作動させる作動量、作動時間、作動周期の少なくとも何れかに変更を加える。そして、ステップＳ４ｂにおいて、姿勢調整機構制御部１３は、変更後の態様で対象部位に対応する姿勢調整機構４を作動させて、姿勢調整動作を実行させる。
【０１４９】
＜姿勢調整機構４の態様の変更例＞
ステップＳ３１ａおよびステップＳ３１ｂにおいて、姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍの属性、持病、治療歴に応じて、姿勢調整機構４を作動させる作動量、作動時間、作動周期に変更を加える。このことに関して、図１９および図２０を用いて説明する。図１９は、着座者Ｍの年齢に応じて、作動量、作動時間、作動周期を変更する例を示す図であり、図２０は、着座者Ｍの持病に応じて、作動量、作動時間、作動周期を変更する例を示す図である。
【０１５０】
高齢になると、若いときに比較して可動部位の柔軟性は失われている。それゆえ、着座者Ｍが高齢者に対する姿勢調整動作は、若い着座者Ｍに対する姿勢調整動作よりも弱い強度であることが望ましい。そこで、図１９に示すように、姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍが高齢になるにしたがって、作動量を低減し、作動周期を長くし、作動時間を短くしてもよい。
【０１５１】
例えば、着座者Ｍが腰痛などの持病を有していたり、ヘルニアなどの新しい治療歴を有していたりする場合には、腰椎部位に対する姿勢調整動作を行わないことが望ましい。また、着座者Ｍが外傷あるいは皮膚疾患を有している場合も、患部に近い対象部位に対する姿勢調整動作の強度を弱く変更することが望ましい。そこで、図２０に示すように、姿勢調整機構制御部１３は、着座者Ｍの持病、および治療歴を参照し、作動量、作動周期、作動時間の少なくともいずれかを変更するか、あるいは、姿勢調整機構４を作動させない構成であってもよい。
【０１５２】
このように構成することにより、着座者Ｍの個人情報応じて適切な態様で姿勢調整機構４を作動させて、姿勢調整動作を実行させることができる。
【０１５３】
〔ソフトウェアによる実現例〕
姿勢調整装置１、１ａの制御ブロック（特に、制御部１０、１０ａ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【０１５４】
後者の場合、姿勢調整装置１、１ａは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１５５】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１５６】
１、１ａ  姿勢調整装置
３  センサ
４  姿勢調整機構
６  表示装置
１０、１０ａ  制御部
１１  可動部位特性推定部
１２  対象部位特定部
１３  姿勢調整機構制御部
１４  着座者情報取得部
１５  表示制御部
２３  作動履歴データ（履歴データ）
３１  カメラ
３２  圧力センサ
５１  着座者情報（個人情報）
１００、１００ａ  姿勢調整システム
２００、２００ａ  移動体
Ｓ２ａ、Ｓ２ｂ、Ｓ２１ａ、Ｓ２１ｂ  可動部位特性推定ステップ
Ｓ３ａ、Ｓ３ｂ  対象部位特定ステップ
Ｓ４ａ、Ｓ４ｂ、Ｓ２４ａ、Ｓ２５ａ、Ｓ２４ｂ、Ｓ２５ｂ  姿勢調整機構制御ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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