(57)【要約】【課題】車両用画像認識装置において、太陽の輝度や高度に依存して認識率が低下してしまう事態を阻止する。【解決手段】車両から第１方向に向けられた第１カメラを介して車両外部における第１の様子を画像として認識する第１認識手段と、第２方向に向けられた第２カメラを介して車両外部における第２の様子を画像として認識する第２認識手段と、第１及び第２認識手段の一方により認識された画像における、太陽の輝度及び高度を算出する算出手段と、第１及び第２カメラのうち第１及び第２認識手段の他方に対応するものにおけるシャッタースピードを、前記算出された高度及び輝度に基づいて設定する設定手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から第１方向に向けられた第１カメラを介して前記車両外部における第１の様子を画像として認識する第１認識手段と、
前記車両から前記第１方向に対向する第２方向に向けられた第２カメラを介して前記車両外部における第２の様子を画像として認識する第２認識手段と、
前記第１及び第２認識手段の一方により認識された画像における、太陽の輝度及び前記車両を基準とした太陽の高度を算出する算出手段と、
前記第１及び第２カメラのうち前記第１及び第２認識手段の他方に対応するものにおけるシャッタースピードを含むカメラ制御パラメータを、前記算出された高度及び輝度に基づいて設定する設定手段と
を備え、
前記設定手段は、前記シャッタースピードを、前記算出された輝度が所定の輝度閾値以上であり且つ前記算出された高度が所定の高度閾値未満である場合、前記算出された輝度及び高度に応じて変化する所定関数に設定し、前記場合を除く場合、前記所定関数とは異なる値に設定する
ことを特徴とする車両用画像認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両の前方や後方など車外の様子を撮像する車載カメラで得られる画像を認識する画像認識装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として特許文献１記載の装置では、車両前方のカメラで得られる画像の輝度平均値に基づき露光時間を設定し、該露光時間でカメラ撮影をして信号機認識を実行する。
【０００３】
特許文献２記載の装置では、車両前方のカメラで得られる画像を幾つかのブロックに分割して輝度を解析することで、人などの被写体を認識する際における逆光・順光による輝度上昇に対する補正を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０９７０１８号公報
【特許文献２】特開平８−１２５９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に係る背景技術によれば、信号機認識を行うべく車両前方を撮像するカメラを介して得られた画像全域の輝度に基づいて、当該カメラに対する露光時間を設定している。このため、例えば車両前方にある看板標識などの、信号機以外の画像認識を行う場合に、車両に対する太陽の位置や天候によっては、言い換えれば太陽光に係る順光や逆光の輝度や太陽の高度によっては、認識対象物を正しく認識できない事態が生じ得る。或いは、特に車両後方からの順光が強い際に、車両前方にある信号機や看板標識などの認識対象物の表面で当該強い順光が反射し、カメラで捉える認識対象物が高輝度となることで、認識対象物に係る画像中に白飛びが発生しかねない。このような白飛びの発生により、認識対象物を正しく認識できない事態が生じ得る。
【０００６】
特許文献２に係る背景技術によれば、車両前方を向くカメラで得られた画像における輝度に基づいて、当該カメラで得られた画像における輝度上昇に対する補正を行っている。このため、ブロックに分割するしないに拘わらず、例えば白い車両などそもそも高輝度な対象物と順光によって高輝度になった対象物とを、画像上で区別できない。そして特許文献１の場合と同様に、太陽の輝度（即ち太陽光の輝度）や高度によっては、車両前方にある信号機や看板標識などの認識対象物の表面で強い順光が反射し、認識対象物が高輝度となることで、認識対象物に係る画像中に白飛びが発生しかねない。
【０００７】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、太陽の輝度や高度に依存して認識率が低下してしまう事態を抑制或いは阻止し得る車両用画像認識装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る車両用画像認識装置は上記課題を解決するために、車両から第１方向に向けられた第１カメラを介して前記車両外部における第１の様子を画像として認識する第１認識手段と、前記車両から前記第１方向に対向する第２方向に向けられた第２カメラを介して前記車両外部における第２の様子を画像として認識する第２認識手段と、前記第１及び第２認識手段の一方により認識された画像における、太陽の輝度及び前記車両を基準とした太陽の高度を算出する算出手段と、前記第１及び第２カメラのうち前記第１及び第２認識手段の他方に対応するものにおけるシャッタースピードを含むカメラ制御パラメータを、前記算出された高度及び輝度に基づいて設定する設定手段とを備え、前記設定手段は、前記シャッタースピードを、前記算出された輝度が所定の輝度閾値以上であり且つ前記算出された高度が所定の高度閾値未満である場合、前記算出された輝度及び高度に応じて変化する所定関数に設定し、前記場合を除く場合、前記所定関数とは異なる値に設定する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の図式的なブロック図である。
【図２】第１実施形態における処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態の図式的なブロック図である。
【図４】第２実施形態における処理の流れを示す図式的な概念図である。
【図５】第３実施形態の図式的なブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
第１実施形態に係る車両用画像認識装置を、図１及び図２を参照して説明する。第１実施形態では、後方カメラで得られる太陽の輝度及び高度に基づいて、前方カメラにおけるシャッタースピードを含むカメラ制御パラメータを算出し、このシャッタースピードを用いて前方カメラにおけるカメラ制御を行うものである。
【００１１】
図１に示すように、第１実施形態では、車両１０に前方カメラ１１及び後方カメラ２１が備えられている。前方カメラ１１及び後方カメラ２１が車載であるのに対し、本実施形態の画像認識装置は、その全て又は一部が、車載の（即ち車両１０に搭載された）コンピュータ内又は遠隔地に配置され通信可能な車外の（即ち車両１０に搭載されていない）コンピュータ内に、シャッタースピード調整部１５、順光検知部２２及びカメラ制御パラメータ算出部２３ａを含む形で構築されている。
【００１２】
図１において、車両１０の前方には、「認識対象物」の一例を夫々構成する交通用の信号機１０１及び交通用の看板標識１０２が存在し、これらを前方カメラ１１により撮影する状態が例示されている。同時に、車両１０の後方には、太陽２０１が存在し、これを後方カメラ２１が撮影する状態が例示されている。なお、前方カメラ１１及び後方カメラ２１は夫々、既存のフロントカメラ、バックカメラ、電子インナーカメラ、電子インナーミラー、全周囲カメラ等として車両１０に備えられている。車両１０には、前方カメラ１１及び後方カメラ２１の他に、全周囲カメラ等の一又は複数のカメラが備えられていてもよい。
【００１３】
本実施形態では、後方カメラ２１から実施形態に係る「第１のカメラ」の一例が構成されており、車両後方が「第１方向」の一例とされ且つ車両後方の車外の様子が「第１の様子」の一例とされている。他方、前方カメラ１１から実施形態に係る「第２のカメラ」の一例が構成されており、車両前方が「第２方向」の一例とされ且つ車両前方の車外の様子が「第２の様子」の一例とされている。
【００１４】
後方カメラ２１及び順光検知部２２を含んでなる後方認識部２７ａは、実施形態に係る「第１認識手段」の一例を構成しており、後方カメラ２１を介して、車両１０から車両後方の車外の様子或いは景色を画像として認識する。他方、前方カメラ１１及びシャッタースピード調整部１５を含む前方認識部１７ａは、実施形態に係る「第２認識手段」の一例を構成しており、車両前方の車外の様子或いは景色を画像として認識するように構成されている。従って、太陽２０１を後方カメラ２１で撮像する後方認識部２７ａは、実施形態に係る「第１及び第２認識手段の一方」に対応しており、信号機１０１、看板標識１０２等を前方カメラ１１で撮像する前方認識部１７ａは、実施形態に係る「第１及び第２認識手段の他方」に対応している。
【００１５】
カメラ制御パラメータ算出部２３ａは、太陽２０１が車両後方にある場合、定期的に若しくは不定期的に又は連続的若しくは不連続的に、後方認識部２７ａにより認識された画像における、太陽２０１の輝度及び高度を算出するように構成されている。他方、太陽２０１が車両後方にない場合や太陽２０１が雲等の影響で画像認識できない場合、カメラ制御パラメータ算出部２３ａは、太陽２０１の輝度及び高度を算出しない。このように「太陽の輝度を算出する」とは、太陽２０１の存否及び存在位置を認識した上でその輝度を演算することを意味し、「太陽の高度を算出する」とは、太陽２０１の存否及び存在位置を認識した上でその高度を演算することを意味する。
【００１６】
カメラ制御パラメータ算出部２３ａは、太陽２０１の高度及び輝度が算出されると、カメラ制御パラメータの一つとしてのシャッタースピードを、算出された高度及び輝度に基づいて設定する。前方認識部１７ａでは、シャッタースピード調整部１５が、このように
設定されたシャッタースピードで、前方カメラ１１のシャッタースピードを調整するように構成されている。
【００１７】
より具体的には、カメラ制御パラメータ算出部２３ａは、カメラ制御パラメータの一つとしてのシャッタースピードを、算出された輝度が所定の輝度閾値以上であり且つ算出された高度が所定の高度閾値未満である場合、算出された輝度及び高度に応じて変化する所定関数に設定する。
【００１８】
ここに「所定の輝度閾値」は、例えば、車両後方にて様々な高度にある太陽２０１の様々な輝度を後方カメラ２１で夫々測定し、各輝度における車両前方にある信号機１０１や看板標識１０２等の認識対象物の表面からの光（即ち反射光）を、前方カメラ１１で夫々測定することで、前方カメラ１１で得られる画像上における白飛びの発生／未発生の境目となる輝度を特定する。更に、特定した輝度に対し適当なマージンを加味して設定した閾値である。このような閾値は、上記のような輝度と白飛びとの関係を特定する実験により、或いは、経験若しくは理論演算やシミュレーションにより、予め定められてもよい。更には、機械学習で該関係を特定していくことで、予め定めても良いし、更に学習に伴ってリアルタイムで更新してもよい。
【００１９】
他方、「所定の高度閾値」は、例えば、車両後方にて様々な高度にある太陽２０１の様々な輝度を後方カメラ２１で夫々測定し、各高度における車両前方にある信号機１０１や看板標識１０２等の認識対象物の表面からの光（即ち反射光）を、前方カメラ１１で夫々測定することで、前方カメラ１１で得られる画像上における白飛びの発生／未発生の境目となる高度を特定する。更に、特定した高度に対し適当なマージンを加味して設定した閾値である。このような閾値は、上記のような高度と白飛びとの関係を特定する実験により、或いは、経験若しくは理論演算やシミュレーションにより、予め定められてもよい。更には、機械学習で該関係を特定していくことで、予め定めても良いし、更に学習に伴ってリアルタイムで更新してもよい。
【００２０】
このように設定される「輝度及び高度に応じて変化する所定関数」は、本実施形態では、その一例として、輝度×高度を変数とする関数の出力値を意味する。即ち、このような関数は、算出された輝度及び高度の各値を入力パラメータとして変化する一の関数の出力値を与え、例えば、Ｆ（Ｘ、Ｙ）で表せる（但し、Ｘ：輝度［ｃｄ／ｍ２］、Ｙ：高度［ｄｅｇ］）。そのような出力値は、白飛び発生抑制或いは阻止用のシャッタースピード[ｍｓｅｃ]となる。
【００２１】
これに対して、カメラ制御パラメータ算出部２３ａは、前記場合を除く場合、即ち算出された輝度が第１所定値未満である（例えば、太陽２０１が相対的に明るくない若しくは暗い又は太陽２０１が後方カメラ２１の画像に映っていない）又は算出された高度が所定の高度閾値以上である（言い換えれば、太陽２０１の高さが相対的に低くない若しくは高い又は太陽２０１が後方カメラ２１の画像に映っていない）場合、シャッタースピードを、前記所定関数とは異なる値に設定する。
【００２２】
このように設定される「前記所定関数とは異なる値」は、その一例として、算出された輝度及び高度に応じて変化しない定数、或いは、輝度及び高度を変数としないで他のパラメータを変数とする関数、或いは、輝度や高度を前記所定関数とは異なる形で変数として併せ持つ関数など、通常時に利用される関数の出力値である。その値は、言い換えれば、白飛びが発生していない通常の状況で不都合なく利用可能な、既存の或いは伝統的な通常用のシャッタースピードを意味する。例えば、認識対象物を含む画像全体の輝度に係るパラメータ、該画像全体をブロック分けした画像の輝度に係るパラメータ、逆光防止用パラメータ、斜光防止用パラメータ、サイド光防止用パラメータ、明度或いは明るさ／暗さ補正用パラメータ、彩度補正用パラメータ、ブレ防止用パラメータなどを入力パラメータとする、既存の或いは伝統的に利用されている関数の出力値であってもよい。
【００２３】
以上のように構成された第１実施形態に係る画像認識装置の構成及び動作を、図１に加えて、図２のフローチャートを参照して更に説明する。
【００２４】
図２において先ず、車両１０の走行中或いは停車中に、後方カメラ２１（図１参照）を介して、後方カメラ画像が取得されると（ステップＳ１０）、後方認識部２７ａの順光検知部２２（図１参照）は、後方カメラ画像から太陽２０１（図１参照）の輝度（ｃｄ／ｍ２）及び高度（ｄｅｇ）を算出する（ステップＳ１１）。
【００２５】
続いて、カメラ制御パラメータ算出部２３ａでは、ステップＳ１１で得られた輝度［ｃｄ／ｍ２］が所定輝度閾値の一例である２×１０９ｃｄ／ｍ２より大きく且つステップＳ１１で得られた高度［ｄｅｇ］が所定高度閾値の一例である２０［ｄｅｇ］より小さいか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００２６】
カメラ制御パラメータ算出部２３ａは更に、このステップＳ１２における判定の結果が“ｙｅｓ”であれば（ステップＳ１２：ｙｅｓ）、ステップＳ１１で得られた輝度［ｃｄ／ｍ２］及び高度［ｄｅｇ］から、順光下での（言い換えれば、前方カメラ１１が信号機１０１や看板標識１０２を見る上での順光下での）輝度に適した前方カメラ１１のシャッタースピード［ｍｓ］を算出する（ステップＳ１３）。
【００２７】
ここでは特性図３０１に例示するように、輝度×高度［ｃｄ／ｍ２×ｄｅｇ］と適正シャッタースピード［ｍｓ］との関係を、既に説明した如く実験的若しくは経験的に又は論理演算若しくはシミュレーションにより求めることで得られた、或いは、機械学習でリアルタイム的に更新された特性図３０１中の特性曲線を利用しての関数演算或いはマップ参照によって、当該順光下でのシャッタースピードは求められる。
【００２８】
或いは、カメラ制御パラメータ算出部２３ａは、前述のステップＳ１２における判定の結果が“Ｎｏ”であれば（ステップＳ１２：Ｎｏ）、既に説明した如く通常時向けの前方カメラ１１のシャッタースピード［ｍｓ］を算出する（ステップＳ１４）。
【００２９】
続いて、シャッタースピード調整部１５は、ステップＳ１３又はＳ１４で算出されたシャッタースピード［ｍｓ］となるように、前方カメラ１１のシャッタースピードを調整或いは制御する（ステップＳ１５）。その後、前方カメラ１１による画像は、このように調整されたシャッタースピードによるものとなる（ステップＳ１６）。
【００３０】
以上のように第１実施形態によれば、後方カメラ２１で車両１０に対する太陽２０１からの順光を直接検知した場合には、太陽２０１の位置や天候に依存して車両後方からの順光が強い際に車両１０の前方にあって高輝度となる信号機１０１や看板標識１０２を相手にしても、後方カメラ２１に係る検知結果に基づいて前方カメラ１１のシャッタースピードを調整することで、信号機１０１や看板標識１０２に係る画像中に、白飛びが発生する事態を抑制或いは阻止できる。特に画像認識の対象物を人等とする前提での画像認識において、そのままでは後方からの強い順光によって高輝度になった信号機１０１、看板標識１０２などの対象物では白とびが発生するような場合、更に白い車両などのそもそも高輝度な対象物と後方からの強い順光によって高輝度になった対象物とを判別できないような場合の発生を、前方カメラ１１のシャッタースピードを調整することで、抑制或いは阻止できる。
【００３１】
仮に、前方カメラ１１による画像全域の明るさレベルに基づいて、前方カメラ１１のシャッター時間を短くすることで白飛びを防止するとすれば、信号機１０１や看板標識１０２が前方カメラ１１による画像領域の一部或いは相対的に微小な部分であるので、シャッタースピードの適切な調整は根本的に困難となる。これに対して、本実施形態では、前方カメラ１１とは別のカメラ、即ち後方カメラ２１により直接順光を検知し、これにより得られる太陽の輝度及び高度に基づいて、前方カメラ１１のシャッター時間を短くすることで白飛びを防止する。従って、信号機１０１や看板標識１０２が前方カメラによる画像領域の一部或いは相対的に微小な部分であったとしても、極めて効果的に白飛びを防止可能となる。
【００３２】
次に第２実施形態に係る車両用画像認識装置を、図３及び図４を参照して説明する。なお第２実施形態において第１実施形態と同じ構成要素には同じ参照符号を付し、それらの説明は適宜省略する。第２実施形態では特に、太陽の輝度及び高度に基づいて、シャッタースピードのみならず、ガンマ補正、トーンマッピング等のカメラ制御パラメータを算出して、これによりカメラ制御を行うものである。
【００３３】
図３に示すように第２実施形態では、第１実施形態と比べると、シャッタースピード調整部１５（図１参照）に代えて、カメラ制御部１６を有する前方認識部１７ｂを備えて構成されている。カメラ制御部１６は、シャッタースピード調整部１５（図１参照）のようにシャッタースピードを調整するだけでなく、ガンマ補正、トーンマッピング等のカメラ制御を前方カメラ１１に対して行うように構成されている。これらに対応する形で、第２実施形態に係るカメラ制御パラメータ算出部２３ｂは、シャッタースピードだけでなく、ガンマ補正、トーンマッピング等の各種カメラ制御パラメータを算出するように構成されている。
【００３４】
図４に示すように、第２実施形態に係る一具体例では、順光検知部２２ｆ（即ち、図３の順光検知部２２の一具体例）は、太陽２０１を後方カメラ２１の画像上で認識し、これから太陽２０１の高度情報及び輝度情報を検知する。これを受けて、カメラ制御パラメータ算出部２３ｆ（即ち、図３のカメラ制御パラメータ算出部２３ｂの一具体例）は、シャッタースピード、ガンマ補正及びトーンマッピングなるカメラ制御パラメータを、順光検知部２２ｆで検知された太陽の高度情報及び輝度情報に基づいて決定する。この決定は、第１実施形態に係る特性図３０１（図２参照）を用いた手法に準じて行われる。これらのカメラ制御パラメータに基づいて、カメラ制御部１６ｆ（即ち、図３のカメラ制御部１６の一具体例）は、前方カメラ１１を制御して、そのままでは白飛びが発生してしまう画像中の信号機１０１ｉ及び看板標識１０２ｉ（図４中で左側）は、実際には当該カメラ制御を受けたことで、白飛びの発生が抑制或いは阻止された信号機１０１及び看板標識１０２ｉ（図４中で右側）とされる。
【００３５】
以上のように第２実施形態によれば、後方カメラ２１で車両１０に対する太陽２０１からの順光を直接検知した場合には、太陽２０１の位置や天候に依存して車両後方からの順光が強い際に車両１０の前方にあって高輝度となる信号機１０１や看板標識１０２を相手にしても、後方カメラ２１に係る検知結果に基づいて前方カメラ１１の各種カメラ制御パラメータを調整することで、信号機１０１や看板標識１０２に係る画像中に、白飛びが発生する事態を抑制或いは阻止できる。
【００３６】
次に第３実施形態に係る車両用画像認識装置を、図５を参照して説明する。なお第３実施形態において第１又は第２実施形態と同じ構成要素には同じ参照符号を付し、それらの説明は適宜省略する。第３実施形態では特に、逆光時に（即ち、車両前方から太陽光が来る時に）、後方カメラで撮像される後方車両の一部が白飛びして認識不可になるのを防止可能とするものである。
【００３７】
図５に示すように第３実施形態では、第１実施形態と比べると、シャッタースピード調整部１５（図１参照）に代えて、シャッタースピード調整部３５が備えられ、これと後方カメラ２１とを含む形で、後方認識部２７ｃが構築されている。他方、第１実施形態と比べると、順光検知部２２（図１参照）に代えて、逆光検知部３２が備えられ、これと前方カメラ１１とを含む形で、前方認識部１７ｃが構築されている。カメラ制御パラメータ算出部３３は、逆光検知部３２による検知結果から、後方カメラ２１における、シャッタースピードを含むカメラ制御パラメータを算出するように構成されている。
【００３８】
第３実施形態では、太陽２０１が車両１０の前方にあり、前方カメラ１１で太陽２０１を撮影する場合を想定する。この場合、逆光探知部３２によって、前方カメラ１１を利用して、車両１０に対する逆光を直接検知することで、太陽２０１の輝度情報及び高度情報を検知する。これらの撮影から検知に至る処理は、第１実施形態における順光を直接検知する場合の処理と同様である。これを受けてカメラ制御パラメータ算出部３３は、検知された太陽２０１の輝度及び高度に基づいて、後方カメラ２１におけるシャッタースピードを含むカメラ制御パラメータを算出する。これらの太陽２０１の輝度及び高度に基づく後方カメラ２１用の算出は、第１実施形態における前方カメラ１１用のシャッタースピードの算出或いは第２実施形態における前方カメラ１１用の各種カメラ制御パラメータの算出と同様である。このように第３実施形態では、太陽２０１を前方カメラ１１で撮像する前方認識部１７ｃは、実施形態に係る「第１及び第２認識手段の一方」に対応しており、後方車両１０ｂ等を後方カメラ２１で撮像する後方認識部２７ｃは、実施形態に係る「第１及び第２認識手段の他方」に対応している。
【００３９】
以上のように第３実施形態によれば、前方カメラ１１で車両１０に対する太陽２０１からの逆光を直接検知した場合には、太陽２０１の位置や天候に依存して車両前方からの逆光が強い際に車両１０の後方にあって高輝度となる後方車両１０ｂを相手にしても、前方カメラ１１に係る検知結果に基づいて後方カメラ２１の各種カメラ制御パラメータを調整することで、後方車両１０ｂに係る画像中に、白飛びが発生する事態を抑制或いは阻止できる。
【００４０】
以上に説明した実施形態から導き出される発明の態様を以下に説明する。
【００４１】
＜１＞
本発明の一態様に係る車両用画像認識装置は、車両から第１方向に向けられた第１カメラを介して前記車両外部における第１の様子を画像として認識する第１認識手段と、前記車両から前記第１方向に対向する第２方向に向けられた第２カメラを介して前記車両外部における第２の様子を画像として認識する第２認識手段と、前記第１及び第２認識手段の一方により認識された画像における、太陽の輝度及び前記車両を基準とした太陽の高度を算出する算出手段と、前記第１及び第２カメラのうち前記第１及び第２認識手段の他方に対応するものにおけるシャッタースピードを含むカメラ制御パラメータを、前記算出された高度及び輝度に基づいて設定する設定手段とを備え、前記設定手段は、前記シャッタースピードを、前記算出された輝度が所定の輝度閾値以上であり且つ前記算出された高度が所定の高度閾値未満である場合、前記算出された輝度及び高度に応じて変化する所定関数に設定し、前記場合を除く場合、前記所定関数とは異なる値に設定する。
【００４２】
この態様によれば、第１認識手段によって、車両から第１方向（例えば車両後方）に向けられた第１カメラを介して車両外部における第１の様子（例えば、車両後方の様子）が画像として認識される。これと並行して或いは相前後して、第２認識手段によって、車両から第１方向に対向する第２方向（例えば車両前方）に向けられた第２カメラを介して車両外部における第２の様子（例えば車両前方の様子）が画像として認識される。
【００４３】
ここで、太陽が車両後方にあると、算出手段によって、第１及び第２認識手段の一方（例えば、車両後方を認識する方）により認識された画像における、太陽の輝度及び高度が算出される。或いは、太陽が車両前方にあると、算出手段によって、第１及び第２認識手段の一方（例えば、車両前方を認識する方）により認識された画像における、太陽の輝度及び高度が算出される。他方、太陽が車両前方にも車両後方にもない場合や太陽が雲等の影響で画像上認識できない場合、算出手段によって太陽の輝度及び高度が算出されることはない。太陽の高度及び輝度が算出されると、第１及び第２カメラのうち第１及び第２認識手段の他方に対応するものにおけるシャッタースピードを含むカメラ制御パラメータが、設定手段によって、算出された高度及び輝度に基づいて設定される。
【００４４】
以上のように本実施形態によれば、太陽の輝度や高度に依存して、更には、太陽、車両及び認識対象物間の相対的な位置関係に依存して、或いは、太陽の輝度及び高度に応じて無視し得ない程度に変化する、車両から見た認識対象物の輝度或いは局所的な反射光の強度に依存して、白飛びが発生して認識率が低下してしまう事態を抑制或いは阻止し得る。特に、自動運転の普及に伴って望まれている、カメラセンサにとって白飛びが発生し易い厳しい環境である順光や逆光でも、信号機や看板標識を見落とし無く認識できる絵作りが、可能となる。加えて、信号機や看板標識の白飛びを防止するのに、画像領域をブロック分けする技術では、信号機や看板標識の占める領域割合が低いが故に、ブロックが細分化されてしまい、対応困難になるのに対して、本実施形態によればそのような困難を回避できる。また、看板標識などの狭い範囲の輝度分布から逆光・順光を判定するのは本質的に困難であるのに対して、本実施形態によれば、そのような困難を回避できる。
【００４５】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両用画像認識装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４６】
１０…車両、１１…前方カメラ、１５…シャッタースピード調整部、２１…後方カメラ、２２…順光検知部、２３…カメラ制御パラメータ算出部、２０１…太陽、１０１…信号機、１０２…看板標識
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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