(57)【要約】      （修正有）【課題】作業車両によって作業が行われた圃場の特定が容易となる圃場管理装置を提供する。【解決手段】管理サーバ３は、衛星測位システムを利用して測位された、時刻情報と位置情報とを含む作業車両１１の測位情報を、平面空間データ型で記憶している測位情報記憶部（第１記憶部）７５と、少なくとも１つの圃場の位置を特定するための圃場情報を記憶している圃場情報記憶部（第２記憶部）７６と、圃場毎に、測位情報記憶部（第１記憶部）７５内における所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出する抽出部６３Ａと、抽出部６３Ａの抽出結果に基づいて、作業車両が行った圃場を特定する圃場特定部６３Ｂとを含む。【選択図】図５
2020107112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星測位システムを利用して測位された作業車両の測位情報であって、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を、平面空間データ型で記憶している第１記憶部と、
少なくとも１つの圃場の位置を特定するための圃場情報を記憶している第２記憶部と、
前記圃場毎に、前記第１記憶部内における所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出する抽出部と、
前記抽出部の抽出結果に基づいて、前記作業車両が作業を行った圃場を特定する圃場特定部とを含む、圃場管理装置。
【請求項２】
前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の測位情報に基づいて、当該圃場での作業時間を算出する作業時間算出部をさらに含む、請求項１に記載の圃場管理装置。
【請求項３】
前記作業時間算出部は、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の測位情報の最も早い時刻から最も遅い時刻までの経過時間を、当該圃場での作業時間として算出する、請求項２に記載の圃場管理装置。
【請求項４】
前記作業時間算出部は、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の時間的に隣り合う２つの測位情報の時間間隔が所定時間以上である場合には、当該圃場の作業期間を、これらの前記２つの測位データのうちの時間的に早い方の測位データの時刻情報を終了時刻とする前側の作業期間と、前記２つの測位データのうちの時間的に遅い方の測位データの時刻情報を開始時刻とする後側の作業期間とに分け、それぞれの作業期間の作業時間を算出するように構成されている、請求項２に記載の圃場管理装置。
【請求項５】
ある圃場に対する作業時間と他の圃場に対する作業時間とが重複している場合には、作業時間が短い方の圃場の作業時間を無効とする無効部をさらに含む、請求項４に記載の圃場管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、圃場管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＧＰＳ測位システムが搭載された作業機を用いて、作業が行われた圃場の位置を認識し、得られた圃場位置認識データが圃場位置特定データとして既に登録されていない場合には、当該圃場位置認識データを新規の圃場位置特定データとして登録する圃場位置認識システムが開示されている。
特許文献１では、圃場位置認識データが圃場位置特定データとして既に登録されているか否かは、次のようにして判定される。すなわち、圃場位置認識データが複数の頂点の位置データから構成される場合には、圃場位置認識データが圃場位置特定データ内に所定の割合以上あるか否かに基づいて判定される。圃場位置認識データが一つの位置データから構成される場合には、圃場位置認識データが、圃場位置特定データから所定の距離内にあるか否かに基づいて判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２２０５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明の目的は、作業車両によって作業が行われた圃場の特定が容易となる圃場管理装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明による圃場管理装置は、衛星測位システムを利用して測位された作業車両の測位情報であって、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を、平面空間データ型で記憶している第１記憶部と、少なくとも１つの圃場の位置を特定するための圃場情報を記憶している第２記憶部と、前記圃場毎に、前記第１記憶部内における所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出する抽出部と、前記抽出部の抽出結果に基づいて、前記作業車両が作業を行った圃場を特定する圃場特定部とを含む。
【０００６】
この構成では、測位情報が平面空間データ型で記憶されているので、抽出部は、関数を利用して、圃場毎に、所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出することができる。このため、作業車両によって作業が行われた圃場の特定が容易となる。
この発明の実施形態では、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の測位情報に基づいて、当該圃場での作業時間を算出する作業時間算出部をさらに含む。
【０００７】
この発明の実施形態では、前記作業時間算出部は、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の測位情報の最も早い時刻から最も遅い時刻までの経過時間を、当該圃場での作業時間として算出する。
この発明の実施形態では、前記作業時間算出部は、前記抽出部によって抽出された所定の圃場内の時間的に隣り合う２つの測位情報の時間間隔が所定時間以上である場合には、当該圃場の作業期間を、これらの前記２つの測位データのうちの時間的に早い方の測位データの時刻情報を終了時刻とする前側の作業期間と、前記２つの測位データのうちの時間的に遅い方の測位データの時刻情報を開始時刻とする後側の作業期間とに分け、それぞれの作業期間の作業時間を算出するように構成されている。
【０００８】
この発明の実施形態では、ある圃場に対する作業時間と他の圃場に対する作業時間とが重複している場合には、作業時間が短い方の圃場の作業時間を無効とする無効部をさらに含む。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る圃場管理装置が適用された圃場管理システムの構成を示す模式図である。
【図２】図２は、主としてトラクタを示す側面図である。
【図３】図３は、図２の平面図である。
【図４】図４は、トラクタおよび作業機を示し、作業機が作業状態である様子を示す側面図である。
【図５】図５は、トラクタおよび管理サーバの電気的構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、情報処理部の動作の概要を説明するための模式図である。
【図７】図７は、情報処理部によって行われる情報処理の全体的な手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第１作業期間区切処理の概要を説明するための模式図である。
【図９】図９は、注目圃場に対して行われる第１作業期間区切処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第１作業時間テーブルの一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、第２作業期間区切処理の概要を説明するための模式図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、第２作業期間区切処理の手順の一部を示すフローチャートである。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、第２作業期間区切処理の手順の一部を示すフローチャートである。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、第２作業期間区切処理の手順の一部を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、第２作業時間テーブルの一例を示す模式図である。
【図１４】図１４は、情報処理部によって行われる他の処理の例を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る圃場管理装置が適用された圃場管理システムの構成を示す模式図である。
圃場管理システム１は、作業車両としてのトラクタ１１に搭載された通信端末２と、圃場管理装置としての管理サーバ３とを含む。トラクタ１１には作業機１３が装着されている。通信端末２は、通信網５を介して、管理サーバ３と通信可能である。
【００１１】
通信端末２は、測位衛星６を利用してトラクタ１１の位置を測位する機能を備えている。通信端末２は、時刻情報と位置情報を含む測位情報を管理サーバ３に送信する。管理サーバ３は、管理センター４内に設けられている。管理サーバ３は、通信端末２から送信されてきた測位情報を受信する。管理サーバ３は、受信した測位情報を記憶部に記憶する。
図２は、トラクタ１１およびトラクタ１１に装着された作業機１３を示し、作業機１３が非作業状態である様子を示す側面図である。図３は、トラクタ１１および作業機１３の平面図である。図４は、トラクタ１１および作業機１３を示し、作業機１３が作業状態である様子を示す側面図である。
【００１２】
トラクタ１１は、圃場内を走行する車体部としての走行機体１２を備えている。走行機体１２には、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機を選択して装着することができるようになっている。本実施形態においては、作業機１３としてロータリ耕耘機が装着されている。
トラクタ１１の走行機体１２は、図２に示すように、その前部が左右１対の前輪１７で支持され、その後部が左右１対の後輪１８で支持されている。
【００１３】
走行機体１２の前部にはボンネット１９が配置されている。本実施形態では、このボンネット１９内に、トラクタ１１の駆動源であるエンジン２０、燃料タンク（図示略）等が収容されている。このエンジン２０は、例えばディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限るものではなく、例えばガソリンエンジンにより構成してもよい。また、駆動源として、エンジン２０に代えてまたは加えて電気モータを採用してもよい。
【００１４】
ボンネット１９の後方には、ユーザが搭乗するためのキャビン２１が配置されている。このキャビン２１の内部には、ユーザが操向操作するためのステアリングハンドル２２、ユーザが着座可能な座席２３、通信端末２、各種の操作を行うための様々な操作装置等が配置されている。通信端末２は、キャビン２１の屋根１５の下面に固定された端末支持部１６に、着脱可能に装着されている。なお、トラクタ１１は、キャビン２１付きのものに限られず、キャビン２１を備えていない構成であってもよい。
【００１５】
図２に示すように、走行機体１２の下部には、トラクタ１１のシャーシ３０が設けられている。シャーシ３０は、機体フレーム３１、トランスミッション３２、フロントアクスル３３、リアアクスル３４等から構成されている。
機体フレーム３１は、トラクタ１１の前部における支持部であって、直接または防振部材等を介してエンジン２０を支持している。トランスミッション３２は、エンジン２０からの動力を変化させてフロントアクスル３３およびリアアクスル３４に伝達する。フロントアクスル３３は、トランスミッション３２から入力された動力を前輪１７に伝達する。リアアクスル３４は、トランスミッション３２から入力された動力を後輪１８に伝達する。
【００１６】
図２に示すように、トラクタ１１の走行機体１２の後部には作業機１３が装着されている。エンジン２０の駆動力の一部を図示しないＰＴＯ軸を介して作業機１３に伝達することによって、作業機１３を駆動して耕耘作業を行うことができる。作業機１３の下部には、水平に配置された軸３５ｃを中心に回転駆動される耕耘爪（作業体）３５が複数設けられている。
【００１７】
この作業機１３を図４に示す作業高さまで下降させることで、回転する耕耘爪３５が土壌に接触し、当該作業高さに対応する所定深さでの圃場の耕耘作業を行うことができる。また、耕耘爪３５の回転を停止したり、作業機１３を図２に示す非作業高さまで上昇させたりすることで、耕耘作業を停止させることができる。
図５は、トラクタ１１および管理サーバ３の電気的構成を示すブロック図である。
【００１８】
トラクタ１１は、トラクタ制御装置１０と、トラクタ１１に搭載された通信端末２とを含む。トラクタ制御装置１０には、走行機体１２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機１３の動作（昇降、駆動、停止等の動作）とを制御する。トラクタ制御装置１０は、トラクタ１１の各部を制御するための複数のコントローラ（図示略）が電気的に接続されている。複数のコントローラは、エンジン２０の回転数等を制御するエンジンコントローラ、トラクタ１１の車速を制御する車速コントローラ、トラクタ１１の前輪１７の転舵角を制御する操向コントローラ、作業機１３の昇降を制御する昇降コントローラ、ＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯ軸コントローラ等を含む。
【００１９】
トラクタ制御装置１０は、稼働情報を所定時間毎に通信端末２に与える。稼働情報には、エンジンオンオフ情報、エンジン回転数、排気温度、アクセルの操作状態、ブレーキの操作状態等が含まれる。
通信端末２は、制御部４０を備えている。制御部４０には、位置検出部５１、通信部５２、操作表示部５３、操作部５４、記憶部５５等が接続されている。位置検出部５１は、衛星測位システムに基づいてトラクタ１１（通信端末２）の測位情報を算出する。衛星測位システムは、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。具体的には、位置検出部５１は、複数の測位衛星６（図１参照）からの衛星信号を受信して、トラクタ１１の測位情報を検出する。測位情報は、例えば、緯度、経度および高度情報からなる位置情報と、当該位置情報が取得された時刻情報とからなる。この実施形態では、説明の便宜上、位置情報は、緯度情報および経度情報からなるものとする。記憶部５５には、測位情報記憶部５６等が設けられている。
【００２０】
通信部５２は、制御部４０が通信網５（図１参照）を介して管理サーバ３と通信するための通信インタフェースである。操作表示部５３は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部５４は、例えば、１または複数の操作ボタンを含む。記憶部５５は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部４０は、情報取得処理部４２を含む。情報取得処理部４２は、エンジンがオンされると、位置検出部５１によって算出される測位情報の取得を開始する。そして、情報取得処理部４２は、取得した測位情報を測位情報記憶部５６に記憶する。測位情報のサンプリニング間隔は、例えば、１分である。そして、情報取得処理部４２は、エンジンがオフされると、測位情報の取得を停止し、測位情報記憶部５６に記憶されている未送信の測位情報を管理サーバ３に送信する。
【００２１】
管理サーバ３は、制御部６０を備えている。制御部６０には、通信部７１、操作表示部７２、操作部７３、記憶部７４等が接続されている。通信部７１は、制御部６０が通信網５を介して通信端末２と通信するための通信インタフェースである。操作表示部７２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部７３は、例えば、キーボード、マウス等を含む。記憶部７４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
【００２２】
記憶部７４には、測位情報記憶部（第１記憶部）７５、圃場情報記憶部（第２記憶部）７６、第１作業時間テーブル記憶部７７、第２作業時間テーブル記憶部７８等が設けられている。
測位情報記憶部７５には、作業車両１１の通信端末２から受信した測位情報が、例えば、平面空間データ型であるMYSQL（マイ・エスキューエル）のGeometry型で記憶される。MYSQLは、データベース管理システムの名称である。
【００２３】
前述したように、通信端末２の情報取得処理部４２は、作業車両１１のエンジンがオフされる毎に、エンジンオンからエンジンオフまでの間に取得した時系列の測位情報（以下、「送信単位の測位情報群」という）を一括して送信する。管理サーバ３の測位情報記憶部７５には、一括送信される送信単位の測位情報群と、その次に一括送信される送信単位の測位情報群とを区別できるように、測位情報が記憶される。
【００２４】
圃場情報記憶部７６には、ユーザが所有する少なくとも１つの圃場の位置を特定するための圃場位置情報が、例えば、平面空間データ型であるMYSQLのGeometry型で記憶される。圃場位置情報は、例えば、圃場ＩＤと、圃場名と、ポリゴンデータとからなる。ポリゴンデータは、圃場の位置を特定するめための複数の特徴点の位置情報(緯度、経度情報)から構成される。
【００２５】
第１作業時間テーブル記憶部７７には、後述する第１作業時間テーブルが記憶される。第２作業時間テーブル記憶部７８には、後述する第２作業時間テーブルが記憶される。
制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）６１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部６０は、情報記憶処理部６２と情報処理部６３とを含む。情報記憶処理部６２は、通信端末２から測位情報を受信したときに、受信した測位情報を測位情報記憶部７５にGeometry型で記憶する。
【００２６】
情報処理部６３は、測位情報記憶部７５に記憶されている測位情報のうち処理対象となる所定期間内の測位情報と、圃場情報記憶部７６に記憶されている圃場位置情報とに基づいて、作業車両１１によって作業が行われた圃場を特定するとともに、各圃場での作業時間を算出して、圃場毎の作業時間テーブル（第１および第２作業時間テーブル）を作成する。この実施形態では、処理対象となる所定期間内の測位情報は、１日分の測位情報（１日分の“送信単位の測位情報群”を含む測位情報）からなる。以下、処理対象となる１日分の測位情報を総称して「第１処理対象データ」ということにする。
【００２７】
例えば、図６に示すように、作業車両１１のユーザは、圃場Ａ、Ｂ、Ｃを所有しているものとする。そして、図６の走行軌跡Ｒで示されるように、ユーザの納屋Ｇを出発した作業車両１１が、圃場Ａおよび圃場Ｂに対して、その順番で作業を行った後、納屋Ｇに戻ったとする。情報処理部６３は、作業車両１１が作業を行った圃場Ａおよび圃場Ｂを特定するとともに、圃場Ａでの作業時間と圃場Ｂでの作業時間を算出する。
【００２８】
情報処理部６３は、抽出部６３Ａと、圃場特定部６３Ｂと、作業時間算出部６３Ｃとを含む。抽出部６３Ａは、圃場情報記憶部７６に記憶されている圃場毎に、第１処理対象データのうち、その圃場に含まれている測位情報を特定する。圃場特定部６３Ｂは、抽出部６３Ａの抽出結果に基づいて、作業車両が作業を行った圃場を特定する。作業時間算出部６３Ｃは、抽出部６３Ａによって抽出された所定の圃場内の測位情報に基づいて、当該圃場での作業時間を算出する。
【００２９】
図７は、情報処理部６３によって行われる情報処理の全体的な手順を示すフローチャートである。
情報処理部６３は、圃場情報記憶部７６に記憶されている圃場のうち、今回の情報処理において注目圃場として選択されていない圃場の中から、１つの圃場を注目圃場として選択する（ステップＳ１）。
【００３０】
次に、情報処理部６３内の抽出部６３Ａは、第１処理対象データのうち、注目圃場に含まれている測位情報を抽出するための測位情報抽出処理を行う（ステップＳ２）。測位情報抽出処理の詳細については、後述する。
次に、情報処理部６３内の圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃは、ステップＳ２で選択された注目圃場内の測位情報に基づいて、第１作業期間区切処理（以下、「第１区切処理」という）を行う（ステップＳ３）。第１区切処理の詳細については、後述する。
【００３１】
次に、情報処理部６３は、圃場情報記憶部７６内の圃場のうち、注目圃場として選択されていない圃場が存在するか否かを判別する（ステップＳ４）。
注目圃場として選択されていない圃場が存在する場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、情報処理部６３はステップＳ１に戻る。この場合、情報処理部６３は、注目圃場として選択されていない圃場の中から１つの圃場を注目圃場として選択した後、ステップＳ２〜ステップＳ４の処理を再度行う。
【００３２】
ステップＳ４において、注目圃場として選択されていない圃場が存在しないと判別された場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、情報処理部６３は、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、情報処理部６３内の圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃは、第１区切処理結果に基づいて、第１作業時間テーブルを作成して、第１作業時間テーブル記憶部７７に記憶する。第１作業時間テーブルについては、後述する。
【００３３】
次に、情報処理部６３内の圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃは、第１作業時間テーブルと、測位情報記憶部７５に記憶されている第１処理対象データとに基づいて、第２作業期間区切処理（以下、「第２区切処理」という）を行う（ステップＳ６）。第２区切処理の詳細については、後述する。
最後に、情報処理部６３内の圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃは、第２区切処理結果に基づいて、第２作業時間テーブルを作成して、第２作業時間テーブル記憶部７８に記憶する（ステップ７）。第２作業時間テーブルについては、後述する。
【００３４】
以下、図７のステップＳ２、Ｓ３、Ｓ５、Ｓ６およびＳ７の処理について、詳しく説明する。以下においては、情報処理部６３内の抽出部６３Ａ、圃場特定部６３Ｂおよび作業時間算出部６３Ｃを区別することなく、情報処理部６３ということにする。
まず、図７のステップＳ２の測位情報抽出処理について説明する。ステップＳ２では、情報処理部６３は、例えば、次のようなgeometry型の関数（セレクト文）を発行する。
【００３５】
「SELECT 測位情報 FROM 測位情報リスト WHERE 圃場リスト．ポリゴン ORDER BY 日時」
この関数は、測位情報リストから、圃場リスト．ポリゴンに含まれる、測位情報を日時順に選択するための関数である。
測位情報リストして、測位情報記憶部７５に記憶されている第１処理対象データが指定される。圃場リスト．ポリゴンとして、注目圃場のポリゴンが指定される。これにより、指定された第１処理対象データから、指定された注目圃場に含まれる測位情報が日時順で選択されて、メモリ６１に記憶される。
【００３６】
次に、図７のステップＳ３の第１区切処理について説明する。例えば、図８に示すように、圃場１０１内の走行軌跡Ｒの一部が途切れて圃場外に存在しているような場合には、圃場外の走行軌跡に相当する走行時間が、当該圃場１０１に対する作業時間に含まれないようにすることが好ましい。
そこで、第１区切処理では、ステップＳ２で抽出された測位情報内の時間的に隣接する２つの測位情報の時間差が所定時間Ｔｔｈ以上である場合には、当該２つの測位情報の間期間よりも前側の作業期間と後側の作業期間とが別々の作業期間として認識されるように、作業期間が区切られる。所定時間Ｔｔｈは、例えば１０分である。図８の例では、圃場１０１内に作業車両が進入した後、圃場１０１内での作業が終了して圃場１００から作業車両が退出するまでの作業期間が、時刻ｔａまでの第１期間と時刻ｔｂ以降の第２期間に区切られる。第１期間は、時刻ｔａを作業終了時刻とする作業期間であり、第２期間は時刻ｔｂを作業開始時刻とする作業期間である。
【００３７】
図９は、注目圃場に対して行われる第１区切処理（第１作業期間区切処理）の手順を示すフローチャートである。
図９の説明においては、ステップＳ２で抽出された注目圃場に含まれる測位情報を総称して第２処理対象データということにする。また、第２処理対象データ内の測位情報を、時刻の早いものから順に並べた場合に、ある注目測位情報の両隣りにある２つの測位情報のうち、時刻が早い方を注目測位情報の１つ前の測位情報といい、時刻の遅い方を注目測位情報の１つ後の測位情報ということにする。
【００３８】
第１区切処理においては、情報処理部６３は、まず、第２処理対象データのうち、時刻の最も早い測位情報を注目測位情報として設定し、注目測位情報の時刻を作業開始時刻としてメモリ６１に設定する（ステップＳ１１）。
次に、情報処理部６３は、第２処理対象データ中に、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在するか否かを判別する（ステップＳ１２）。
【００３９】
注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在しない場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１内に記憶する（ステップＳ１３）。そして、情報処理部６３は、今回の第１区切処理を終了する。つまり、第２処理対象データ内に１つの測位情報のみしか含まれていない場合には、当該測位情報の時刻情報が作業開始時刻および作業終了時刻として記憶されて、今回の第１区切処理が終了する。
【００４０】
ステップＳ１２において、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在すると判別された場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、第２処理対象データのうち、注目測位情報の１つ先の測位情報を、注目測位情報として設定する（ステップＳ１４）。つまり、情報処理部６３は、注目測位情報を更新する。
次に、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻と１つ前の測位情報の時刻との時間間隔ΔＴが、所定時間Ｔｔｈ以上であるか否かを判別する（ステップＳ１５）。所定時間Ｔｔｈは例えば１０分に設定される。時間間隔ΔＴが所定時間Ｔｔｈ未満である場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、情報処理部６３は、ステップＳ１８進む。
【００４１】
一方、時間間隔ΔＴが所定時間Ｔｔｈ以上である場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、注目測位情報の１つ前の測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ１６）。この後、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、次の作業期間の作業開始時刻としてメモリ６１に設定する（ステップＳ１７）。そして、情報処理部６３は、ステップＳ１８に進む。
【００４２】
ステップＳ１８では、情報処理部６３は、第２処理対象データ中に、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在するか否かを判別する。
注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在すると判別された場合には（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、ステップＳ１４に戻る。この場合には、ステップＳ１４において注目測位情報が１つ先の測位情報に更新され、更新後の注目測位情報に対して、ステップＳ１５以降の処理が再度実行される。
【００４３】
ステップＳ１８において、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在しないと判別された場合には（ステップＳ１８：ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ１９）。そして、情報処理部６３は、今回の第１区切処理を終了する。
次に、図７のステップＳ５で作成される第１作業時間テーブルについて説明する。
【００４４】
図１０は、第１作業時間テーブルの一例を示す模式図である。図１０は、ユーザが所有する圃場が、図６に示すように、圃場Ａ、圃場Ｂおよび圃場Ｃであり、圃場Ａおよび圃場Ｂに対して作業が行われた場合の、１日分の第１作業時間テーブルの例を示している。
第１作業時間テーブルは、圃場ＩＤ、圃場名、作業開始時刻（開始時刻）、作業終了時刻（終了時刻）および作業時間（ｍｉｎ）の情報からなる。図１０の例では、圃場Ａに対する作業として、１回目の作業と、２回目の作業とがある。１回目の作業の作業時間は、８８分であり、２回目の作業の作業時間は、４９分である。圃場Ｂに対する作業として、１回の作業があり、その作業時間は８２分である。
【００４５】
次に、図７のステップＳ６の第２区切処理について説明する。
前述の第１区切処理では、第２処理対象データ内の時間的に隣接する２つの測位情報の時間間隔ΔＴが所定時間Ｔｔｈ以上である場合には、作業期間が区切られる。しかし、時間的に隣接する２つの測位情報の時間間隔ΔＴが所定時間Ｔｔｈ未満である場合には、作業期間は区切られない。このため、例えば、図１１の走行軌跡Ｒ１，Ｒ２で示されるように、圃場１０１内において、時点ｔｃと時点ｔｄとの間で作業車両１１のエンジンが停止し、その停止時間が所定時間Ｔｔｈ未満である場合には、エンジン停止時間も作業時間に含まれてしまう。
【００４６】
そこで、第２区切処理では、所定時間Ｔｔｈ未満のエンジン停止時間が作業時間に含まれないように、作業期間が区切られる。
図１２Ａ、図１２Ｂおよび図１２Ｃは、第２区切処理（第２作業期間区切処理）の手順を示すフローチャートである。
情報処理部６３は、第１処理対象データと第１作業時間テーブルとに基づいて、第２区切処理を行う。以下において、第１処理対象データ内の測位情報を、時刻の早いものから順に並べた場合に、ある注目測位情報の両隣りにある２つの測位情報のうち、時刻の早い方を注目測位情報の１つ前の測位情報といい、時刻の遅い方を注目測位情報の１つ後の測位情報ということにする。
【００４７】
図１２Ａを参照して、情報処理部６３は、まず、第２区切処理において作業開始時刻が現在設定されていることを記憶するための開始時刻フラグＦをリセット（Ｆ＝０）する（ステップＳ２１）。第２区切処理においては、開始時刻フラグＦは、作業開始時刻が設定されていない状態ではリセット（Ｆ＝０）され、作業開始時刻が設定されている状態ではセット（Ｆ＝１）される。
【００４８】
次に、情報処理部６３は、第１処理対象データのうち、時刻の最も早い測位情報を注目測位情報として設定する（ステップＳ２２）。
次に、情報処理部６３は、第１作業時間テーブルに基づいて、注目測位情報がいずれかの圃場内の測位情報であるか否かを判別する（ステップＳ２３）。具体的には、注目測位情報の時刻が、第１作業時間テーブル内のいずれかの作業期間内に含まれていれば、情報処理部６３は、注目測位情報がいずれかの圃場内の測位情報であると判別する。
【００４９】
注目測位情報がいずれかの圃場内の測位情報である場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、注目測位情報が含まれる圃場を特定し、当該圃場の情報（例えば圃場ＩＤ）をメモリ６１に記憶する（ステップＳ２４）。
次に、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されているか否かを判別する（ステップＳ２５）。開始時刻フラグＦがリセットされている場合には（ステップＳ２５）：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、ステップＳ２４で特定された圃場に対する作業開始時刻としてメモリ６１内に設定する（ステップＳ２６）。
【００５０】
この後、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦをセット（Ｆ＝１）する（ステップＳ２７）。そして、情報処理部６３は、第１処理対象データ中に、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在するか否かを判別する（ステップＳ２８）。
注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在する場合には（ステップＳ２８:ＹＥＳ）、情報処理部６３は、第１処理対象データのうち、注目測位情報の１つ先の測位情報を、注目測位情報として設定した後（ステップＳ２９）、ステップＳ２３に戻る。これにより、新たな注目測位情報に対して、ステップＳ２３以降の処理が再度実行される。
【００５１】
前記ステップＳ２８において、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在しないと判別された場合には（ステップＳ２８:ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ３０）。そして、情報処理部６３は、今回の第２区切処理を終了する。
前記ステップＳ２５において、開始時刻フラグＦがセット（Ｆ＝１）されていると判別された場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、情報処理部６３は、図１２ＢのステップＳ３１に移行する。ステップＳ３１では、情報処理部６３は、注目測位情報が含まれる圃場が、１つ前の測位情報が含まれる圃場と同じか否かを判別する。
【００５２】
両圃場が同じである場合には（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、注目測位情報が、当該注目測位情報を含む送信単位の測位情報群内の最後の測位情報であるか否かを判別する（ステップＳ３２）。注目測位情報が、送信単位の測位情報群内の最後の測位情報である場合には（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ３３）。
【００５３】
この後、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦをリセット（Ｆ＝０）する（ステップＳ３４）。そして、情報処理部６３は、図１２ＡのステップＳ２８に移行する。
前記ステップＳ３２において、注目測位情報が、送信単位の測位情報群内の最後の測位情報ではないと判別された場合には（ステップＳ３２：ＮＯ）、情報処理部６３は、図１２ＡのステップＳ２８に移行する。
【００５４】
前記ステップＳ３１において、注目測位情報が含まれる圃場が、１つ前の測位情報が含まれる圃場とは異なると判別された場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の１つ前の測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ３５）。そして、情報処理部６３は、注目測位情報の時刻を、ステップＳ２４で特定された圃場（注目測位情報が含まれている圃場）に対する作業開始時刻としてメモリ６１に設定する（ステップＳ３６）。
【００５５】
この後、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦをセット（Ｆ＝１）する（ステップＳ３７）。そして、情報処理部６３は、図１２ＡのステップＳ２８に移行する。
図１２Ａの前記ステップＳ２３において、注目測位情報が圃場内の測位情報ではないと判別された場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、情報処理部６３は、図１２ＣのステップＳ３８に移行する。ステップＳ３８では、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されているか否かを判別する。
【００５６】
開始時刻フラグＦがセット（Ｆ＝１）されている場合には（ステップＳ３８：ＮＯ）、情報処理部６３は、注目測位情報の１つ前の測位情報の時刻を、現在設定されている作業開始時刻に対する作業終了時刻としてメモリ６１に記憶する（ステップＳ３９）。
この後、情報処理部６３は、開始時刻フラグＦをリセット（Ｆ＝０）する（ステップＳ４０）。そして、情報処理部６３は、第１処理対象データ中に、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在するか否かを判別する（ステップＳ４１）。注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在しない場合には（ステップＳ４１:ＮＯ）、情報処理部６３は、今回の第２区切処理を終了する。
【００５７】
前記ステップＳ４１において、注目測位情報よりも時刻の遅い測位情報が存在すると判別された場合には（ステップＳ４１:ＹＥＳ）、情報処理部６３は、図１２ＡのステップＳ２９に移行する。
前記ステップＳ３８において、開始時刻フラグＦがリセット（Ｆ＝０）されていると判別された場合には（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、情報処理部６３は、ステップＳ４１に移行する。
【００５８】
次に、図７のステップＳ７で作成される第２作業時間テーブルについて説明する。
図１３は、第２作業時間テーブルの一例を示す模式図である。図１３は、第１作業時間テーブルが図１０に示すような内容である場合の、第２作業時間テーブルの例を示している。
第２作業時間テーブルは、圃場ＩＤ、圃場、作業開始時刻（開始時刻）、作業終了時刻（終了時刻）および作業時間（ｍｉｎ）の情報からなる。図１３の例では、図１０の圃場Ｂに対する作業期間が、二つに分割されている。これは、図１０の圃場Ｂに対する作業期間の中に、所定時間Ｔｔｈ未満（この例では１０分未満）のエンジン停止期間があったため、図１０の圃場Ｂに対する作業期間が、その停止期間の前側の期間と後側の期間とに分割されたためである。
【００５９】
前述の実施形態では、測位情報が平面空間データ型で記憶されているので、関数を利用して、圃場毎に、所定期間内の測位情報のうち、その圃場に含まれる測位データを抽出することができる。このため、作業車両によって作業が行われた圃場の特定および作業時間の算出が容易となる。
また、前述の実施形態では、例えば作業車両が圃場を逸脱した場合に、圃場を逸脱している時間を当該圃場の作業時間に含まれないようにすることが可能となる。
【００６０】
また、前述の実施形態では、圃場内で作業車両がエンジンを停止した場合に、エンジン停止時間を、当該圃場の作業時間に含まれないようにすることが可能となる。
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。
例えば、情報処理部６３は、第１作業時間テーブルを作成した後に、以下に説明するような処理を行うようにしてもよい。例えば、図１４に示すように、作業車両の走行軌Ｒの大部分は圃場１０１内に存在しているが、走行軌跡の途中の一部が圃場１０２内に存在しており、かつ圃場１０２内の走行軌跡に相当する走行時間が所定時間Ｔｔｈ未満であるような場合を想定する。
【００６１】
このような場合には、圃場１０２内の走行軌跡に相当する走行時間が、圃場１０２に対する作業時間として算出されると同時に、圃場１０１の作業時間にも含まれてしまう。つまり、第１作業時間テーブルにおいて、圃場１０１および圃場１０２それぞれの作業時間として、作業時刻が互いに重複した作業期間が存在することになる。そこで、このような場合には、情報処理部６３は、作業時刻が互いに重複している圃場１０１の作業時間と圃場１０２の作業時間とを比較し、作業時間の短い方のデータ（この例では、圃場１０２のデータ）を、第１作業時間テーブルから削除するようにしてもよい。つまり、作業時間の短い方のデータを無効にしてもよい。
【００６２】
また、情報処理部６３は、図７のステップＳ６の第２区切処理およびステップＳ７の第２作業時間テーブルの作成処理を省略してもよい。
また、情報処理部６３は、図７のステップＳ３の第１区切処理、ステップＳ６の第２区切処理およびステップＳ７の第２作業時間テーブルの作成処理を省略してもよい。この場合には、全ての圃場に対する測位情報抽出処理の結果に基づいて、第１作業時間テーブルが作成される。したがって、この場合には、圃場内に含まれている測位情報のうち、最も早い時刻と最も遅い時刻との差が当該圃場での作業時間として算出されることになる。
【００６３】
また、前述の実施形態では、通信端末２に用いられている測位システムとして、ＧＮＳＳの単独測位システムが用いられているが、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）等のような単独測位システム以外の測位システムを用いてもよい。
前述の実施形態では、作業車両はトラクタであるが、作業車両は、田植え機、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車、乗用型作業機、歩行型作業機等であってもよい。
【００６４】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１  圃場管理システム
２  通信端末
３  管理サーバ
１０  トラクタ制御装置
１１  トラクタ（作業車両）
６０  制御部
６１  メモリ
６２  情報記憶処理部
６３  情報処理部
６３Ａ  抽出部
６３Ｂ  圃場特定部
６３Ｃ  作業時間算出部
７５  測位情報記憶部（第１記憶部）
７６  圃場情報記憶部（第２記憶部）
７７  第１作業時間テーブル記憶部
７８  第２作業時間テーブル記憶部
【図１】
2020107112.tif 000003
【図２】
2020107112.tif 000004
【図３】
2020107112.tif 000005
【図４】
2020107112.tif 000006
【図５】
2020107112.tif 000007
【図６】
2020107112.tif 000008
【図７】
2020107112.tif 000009
【図８】
2020107112.tif 000010
【図９】
2020107112.tif 000011
【図１０】
2020107112.tif 000012
【図１１】
2020107112.tif 000013
【図１２Ａ】
2020107112.tif 000014
【図１２Ｂ】
2020107112.tif 000015
【図１２Ｃ】
2020107112.tif 000016
【図１３】
2020107112.tif 000017
【図１４】
2020107112.tif 000018