(57)【要約】【課題】反射信号強度が異なる複数種の対象について検出信号の視認性を高めた地中レーダ装置を提供すること。【解決手段】地中レーダ装置１００は、探査信号Ｓ１を送信する送信部２０ａと、信号出力（検出信号）ＳＲを受信する受信部２０ｂと、受信部２０ｂからの信号出力（検出信号）ＳＲを処理する制御装置（処理部）１００Ｃとを備え、制御装置（処理部）１００Ｃは、受信部２０ｂからの信号出力（検出信号）ＳＲによって得たチャートＣＨ上で設定された所定領域ＳＡで信号強度の調整を行う。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
探査信号を送信する送信部と、検出信号を受信する受信部と、前記受信部からの検出信号を処理する処理部とを備え、
前記処理部は、前記受信部からの検出信号によって得たチャート上で設定された所定領域で信号強度の調整を行う、地中レーダ装置。
【請求項２】
前記所定領域は、指定された枠内の領域又は指定された枠外の領域である、請求項１に記載の地中レーダ装置。
【請求項３】
前記処理部は、前記指定された枠の周辺領域を含めて前記所定領域として扱う、請求項２に記載の地中レーダ装置。
【請求項４】
前記処理部は、前記所定領域の境界領域でゲインを漸次変化させる、請求項１〜３のいずれか一項に記載の地中レーダ装置。
【請求項５】
前記処理部は、前記所定領域の境界領域でゲインを連続的に変化させる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の地中レーダ装置。
【請求項６】
前記処理部は、前記所定領域の境界領域でゲインをガウシアン分布に従って変化させる、請求項４及び５のいずれか一項に記載の地中レーダ装置。
【請求項７】
前記処理部は、前記所定領域内で所定の信号レベルを超えた領域以外の残余領域のゲインを調整する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の地中レーダ装置。
【請求項８】
前記チャートは、受信強度に対する移動距離と電波の送信から受信までの経過時間を示す反射時間との関係を示す２次元画像データである、請求項１〜７のいずれか一項に記載の地中レーダ装置。
【請求項９】
前記処理部は、検出信号の信号レベルに基づいて前記所定領域を抽出することで前記所定領域の設定を行う、請求項１〜８のいずれか一項に記載の地中レーダ装置。
【請求項１０】
前記送信部は、地中探査用の電波を周期的に送信するとともに、前記受信部は、前記地中探査用の電波に同期させて電波を受信する、請求項１〜９のいずれか一項に記載の地中レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電波を利用した地中レーダ装置に関し、特に探査用の電波を周期的に送受信する送受信部を有する地中レーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
地中レーダ装置として、地中に向けて電波を送信し、地中の埋設物からの反射波を受信することで、受信強度に対する移動距離と電磁波の送信から受信までの経過時間を示す反射時間との関係を示す２次元画像データを生成するものが公知となっている（例えば特許文献１参照）。特許文献１の装置では、時間又は距離軸方向の１次元画像データについて、１次元ウェーブレット解析により時間−周波数領域へ変換して時間−周波数データを算出して縦縞ノイズの周波数成分を算出した後、ノイズ成分を抽出する第１フィルタリング処理を実行し、元の２次元画像データから抽出した縦縞ノイズ成分を除去する第２フィルタリング処理を実行して縦縞ノイズを除去する。なお、特許文献１には明示されていないが、地中レーダ装置によって得られる反射信号は、地表面又はアンテナに近い程、反射強度が大きく、探査ターゲットが深くなるにつれ反射信号が小さくなる。そのため、一般の地中レーダ装置はＡＧＣ（Automatic Gain Control）や表示ＳＴＣ（Sensitivity Time Control）と呼ばれる機能を有している。
【０００３】
しかしながら、従来の地中レーダ装置において、ＡＧＣや表示ＳＴＣによって深度方向に対する信号強度の調整は可能であったが、移動方向又は横位置に対するゲイン調整は行われていない。特に、反射信号強度が強い鋼管と反射信号強度が弱い樹脂管とが近接している場合には、深度方向及び移動方向の両方に関して反射信号の視認性を確保することが望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２４７８４４号公報
【発明の概要】
【０００５】
本発明は、上記背景技術に鑑みてなされたものであり、反射信号強度が異なる複数種の対象について検出信号の視認性を高めた地中レーダ装置を提供することを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る地中レーダ装置は、探査信号を送信する送信部と、検出信号を受信する受信部と、受信部からの検出信号を処理する処理部とを備え、処理部は、受信部からの検出信号によって得たチャート上で設定された所定領域で信号強度の調整を行う。
【０００７】
上記地中レーダ装置では、処理部が受信部からの検出信号によって得たチャート上で設定された所定領域で信号強度の調整を行うので、反射信号強度が異なる複数種の対象について検出信号の視認性を高めることができる。
【０００８】
本発明の具体的な側面では、所定領域は、指定された枠内の領域又は指定された枠外の領域である。
【０００９】
本発明の別の側面では、処理部は、指定された枠の周辺領域を含めて所定領域として扱う。この場合、指定された枠の周辺領域を所定領域に準じて取り扱って信号強度の調整を行うことができる。
【００１０】
本発明のさらに別の側面では、処理部は、所定領域の境界領域でゲインを漸次変化させる。この場合、ゲインの変更の有無による境界線が目立ってしまうことを防止できる。
【００１１】
本発明のさらに別の側面では、処理部は、所定領域の境界領域でゲインを連続的に変化させる。この場合、ゲインの変更の有無による境界線をより目立たなくすることができる。
【００１２】
本発明のさらに別の側面では、処理部は、所定領域の境界領域でゲインをガウシアン分布に従って変化させる。
【００１３】
本発明のさらに別の側面では、処理部は、所定領域内で所定の信号レベルを超えた領域以外の残余領域のゲインを調整する。この場合、所定領域内において所定の信号レベルを超えた領域でゲインを調整しないので、ここで信号の飽和が生じてチャートが見にくくなることを防止できる。
【００１４】
本発明のさらに別の側面では、チャートは、受信強度に対する移動距離と電波の送信から受信までの経過時間を示す反射時間との関係を示す２次元画像データである。
【００１５】
本発明のさらに別の側面では、処理部は、検出信号の信号レベルに基づいて所定領域を抽出することで所定領域の設定を行う。この場合、信号強度の調整を自動化して地中レーダ装置の操作性の向上を図ることができる。
【００１６】
本発明のさらに別の側面では、送信部は、地中探査用の電波を周期的に送信するとともに、受信部は、地中探査用の電波に同期させて電波を受信する。この場合、低レベルの信号から埋設物に対応する信号を抽出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の地中レーダ装置を組み込んだ移動体を説明する概念的な側面図である。
【図２】地中レーダ装置を説明するブロック図である。
【図３】計測部の一例を説明するブロック図である。
【図４】表示部に表示される経路断面計測情報のチャートを説明する概念図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｃ）は、非加工領域から所定領域にかけての信号強度の調整方法を例示する図である。
【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は、ゲイン増加の処理前及び処理後のチャートを例示する図であり、（Ｃ）は、ゲインの増加処理の具体的手法を説明する概念図である。
【図７】図４に示す領域設定の変形例を示す概念図である。
【図８】図４に示す領域設定の別の変形例を示す概念図である。
【図９】制御装置の動作の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態である地中レーダ装置について説明する。
【００１９】
図１に示すように、地中レーダ装置１００は、台車等の各種移動体２００に搭載されて移動しながら地中探査を行う装置である。地中レーダ装置１００は、電波により計測を行う計測部１００Ａと、移動体２００の位置情報を収集する位置情報取得部１００Ｂと、データ処理等を行う制御装置１００Ｃとを備える。移動体２００は、計測部１００Ａによる探査位置を変化させるため、車輪２００ａや駆動機構２００ｂ等を有する。
【００２０】
地中レーダ装置１００のうち、計測部１００Ａは、詳細は後述するが、探査信号を送信する送信部２０ａと、検出信号を受信する受信部２０ｂとを備える（図３参照）。位置情報取得部１００Ｂは、ＧＰＳ受信機、速度計、加速度計等を備えており、計測部１００Ａの位置である測定点つまり探査位置を計測して位置情報として出力する。制御装置１００Ｃは、受信部２０ｂを含む計測部１００Ａからの検出信号を処理する処理部である。
【００２１】
図２に示すように、制御装置（処理部）１００Ｃは、演算処理部１０１と、記憶部１０２と、入力部１０３と、表示部１０４と、インターフェース部１０５とを備える。制御装置１００Ｃは、具体的には、地中探査用のプログラムを搭載したコンピューターを含み、ユーザーは、計測部１００Ａによる計測結果を、表示部１０４によって観察することができるだけでなく、各種計測パラメータの設定、信号処理に関する条件設定、計測結果の表示のためのデータ処理方法の選択等を、入力部１０３を介して演算処理部１０１に指示することができる。
【００２２】
演算処理部１０１は、記憶部１０２に保管されたプログラムやデータに基づいて動作し、入力部１０３やインターフェース部１０５から得た情報に基づいて処理を行い、処理の経過や結果を記憶部１０２に保管するとともに表示部１０４に提示する。特に、演算処理部１０１は、プログラム等に基づいてインターフェース部１０５を介して計測部１００Ａを動作させ、計測部１００Ａからの検出信号を処理して得た地点計測情報や経路断面計測情報を表示部１０４に表示させることができる。ここで、地点計測情報は、特定測定点での探査によって得た検出信号を深さ方向の距離の関数として表した強度パターンであり、経路断面計測情報は、検出信号の受信強度に対する移動距離と電波の送信から受信までの経過時間を示す反射時間との関係を示すチャートである。具体的には、経路断面計測情報（チャート）は、移動体２００の移動経路に沿った測定点で収集した検出信号の強度分布を、一方の軸を深さ方向の距離（又は反射時間）とし他方の軸を経路方向の距離として、２方向の距離の関数として２次元的に表示する２次元画像データである。
【００２３】
図３に示すように、計測部１００Ａは、レーダ信号発生部１０と、送信用増幅器２１と、送信アンテナ３１と、受信アンテナ３２と、受信用増幅器２２と、サンプリング処理部２５と、タイミング制御部７０と、計測側制御部８０とを備える。
【００２４】
レーダ信号発生部１０は、タイミング制御部７０の制御下でパルス状の送信波ＳＰ１を生成する。レーダ信号発生部１０は、より具体的には、パルス状の送信波ＳＰ１を所定の周期で間欠的に出力する。送信用増幅器２１は、レーダ信号発生部１０で形成される送信波ＳＰ１を増幅し、送信アンテナ３１は、送信用増幅器２１に駆動されて送信波ＳＰ１に対応する電波としての探査信号Ｓ１を地面に向けて放射する。レーダ信号発生部１０、送信用増幅器２１、及び送信アンテナ３１は、探査信号（電波）Ｓ１を周期的に送信する送信部２０ａとして機能する。送信波ＳＰ１は、例えばパルスやチャープである。
【００２５】
受信アンテナ３２は、地中ＵＧに存在する埋設物その他の探査対象物ＯＢで反射されて戻って来た応答波（電波）Ｓ２を検出信号として受信し、受信用増幅器２２は、受信アンテナ３２で受信した応答波Ｓ２に対応する信号を増幅して応答波ＳＰ２として出力し、サンプリング処理部２５は、応答波ＳＰ２から広義の検出信号である信号出力ＳＲを生成する。受信アンテナ３２、受信用増幅器２２、及びサンプリング処理部２５は、地中探査用の電波に同期させて電波である応答波（検出信号）Ｓ２を受信し信号出力（検出信号）ＳＲを出力する受信部２０ｂとして機能する。
【００２６】
サンプリング処理部２５は、受信アンテナ３２で受信され受信用増幅器２２で増幅された応答波ＳＰ２について、レーダ信号発生部１０で形成された送信波ＳＰ１に対応するアナログの参照波Ｓ３を用い、この参照波Ｓ３のタイミングをずらしながら相関サンプリング処理を行って、応答波ＳＰ２から送信波ＳＰとの相関性の高い信号成分を抽出する。サンプリング処理部２５で得られる信号成分は、参照波Ｓ３とのタイミング差（遅延時間ともいう）に対応する深さ方向の距離に関連付けられて、デジタル信号として出力される。つまり、サンプリング処理部２５の信号出力ＳＲは、埋設物その他の探査対象物ＯＢの分布を示す強度出力値であり、深さ方向の距離ごとに応答波ＳＰ２から得た信号成分の振幅を算出したものとなっている。サンプリング処理部２５は、応答波ＳＰ２と参照波Ｓ３とについて相関サンプリング処理を行う相関器の他に、重み付けフィルター等を備える。重み付けフィルターは、応答波ＳＲに対して遅延時間に応じた重み付けを行うものであり、例えばＳＴＣ（sensitivity time control）を用いることができる。ＳＴＣを用いることで、地表での反射や深さ方向の減衰の影響を補正することができる。
【００２７】
計測側制御部８０は、タイミング制御部７０を動作させるとともに、サンプリング処理部２５からの信号出力ＳＲ又はこれに加工を施した計測データを制御装置１００Ｃに出力する。計測側制御部８０は、信号出力ＳＲを加工する場合、図２に示す制御装置１００Ｃと協働して処理部として機能する。
【００２８】
図２に戻って、演算処理部１０１は、処理部として、移動体２００の移動経路に沿って受信部２０ｂからの信号出力（検出信号）ＳＲを収集し、信号出力ＳＲから経路断面計測情報をチャートとして表示するためのデータを作成し、かかるデータに対応する経路断面計測情報（チャート）を表示部１０４に表示する。演算処理部１０１は、処理部として、表示部１０４に表示された経路断面計測情報（チャート）上で設定された局所的な所定領域で信号強度の調整を行う。具体的には、演算処理部１０１は、所定領域で信号出力（検出信号）ＳＲの信号強度をゲイン上昇によって増加させ、所定領域外の元の信号強度によるチャート部分と、所定領域内の増強後の信号強度によるチャート部分とを合成した合成チャートを表示部１０４に表示する。実際の動作では、経路断面計測情報（チャート）全体を加工する際に、局所的な所定領域内でゲインを１より大きくし所定領域外でゲインを１とするフィルターをかければ、上記のような合成が自動的に行われる。なお、ゲインの調整は、例えば画像の輝度又は階調の増幅によって行うことができ、輝度増幅は、輝度の線形的な増加に限らず、輝度の非線形的な増加であってもよい。
【００２９】
図４は、表示部１０４に表示される経路断面計測情報のチャートを説明する概念図である。チャートＣＨの横軸Ｌは、地中レーダ装置１００の移動距離を示し、チャートＣＨの縦軸ｔは、電波の送信から受信までの経過時間である反射時間又は深さを示す。チャートＣＨ中において、複数の比較的強度の高い埋設物パターンＥＰ１が現れており、各埋設物パターンＥＰ１が指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２で囲まれている。この場合、指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２外の領域が所定領域ＳＡとして信号強度の調整の対象となっている。つまり、演算処理部１０１は、処理部として、信号出力（検出信号）ＳＲから所定領域ＳＡのチャート部分に対応する信号部分を抽出し、この信号部分をデジタルデータ上で選択的に増幅して信号増強後のチャート部分を得る。これにより、強度の高い埋設物パターンＥＰ１の周辺に存在する強度の低い埋設物パターンＥＰ２が増強され見やすくなる。強度の高い埋設物パターンＥＰ１は、例えば埋設された鋼管であり、強度の低い埋設物パターンＥＰ２は、例えば埋設された樹脂管である。なお、表示部１０４の表示画像のコントラストを調整することによっても強度の低い埋設物パターンＥＰ２の視認性を若干高めることができるが、強度の高い埋設物パターンＥＰ１の視認性が低下する。
【００３０】
演算処理部１０１は、指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２の内側の帯状の周辺領域ＰＡも所定領域ＳＡに準じたものとして扱う。つまり、周辺領域ＰＡも拡張した意味で所定領域を構成する。ただし、演算処理部１０１は、周辺領域ＰＡ又は境界領域ＢＡを遷移領域として処理し、指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２内の非加工領域ＮＡから所定領域ＳＡにかけて信号の増強度を漸次又は徐々に変化させる。非加工領域ＮＡから所定領域ＳＡにかけての信号強度の調整は、連続的であることがさらに望ましい。
【００３１】
図５（Ａ）は、非加工領域ＮＡから所定領域ＳＡにかけての信号強度の調整方法の一例を示すものであり、非加工領域ＮＡと所定領域ＳＡとの間であって、広義の所定領域に含まれる周辺領域ＰＡ又は境界領域ＢＡにおいて、ゲインの調整特性ＣＩが連続的であるが直線的に増加している。図５（Ｂ）の場合、非加工領域ＮＡから所定領域ＳＡにかけての境界領域ＢＡでゲインの調整特性ＣＩが切れ目や折れ目無く曲線的に増加する分布となっている。ゲインの調整特性ＣＩは、例えばガウシアン分布とすることができる。図５（Ｂ）中の一点鎖線ＧＨは、参考として示した曲線部分であり、調整特性ＣＩと合わせてガウシアン分布のピーク位置又は平均位置を挟んだ全体的分布特性を示している。つまり、調整特性ＣＩは、ガウシアン分布の片側部分に対応するものとなっている。なお、ゲインの調整特性ＣＩは、ガウシアン分布に限らず各種統計的分布とすることができ、例えばシグモイド関数といったものを用いることができる。図５（Ｃ）の場合、非加工領域ＮＡと所定領域ＳＡとの間に境界領域ＢＡを設けておらず、ゲインの調整特性ＣＩが階段状に変化している。
【００３２】
以上では、所定領域ＳＡの外側に非加工領域ＮＡを設けているが、指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２が狭い場合、非加工領域ＮＡを設けないで、指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２内全体で所定領域ＳＡよりも低レベルでゲイン調整を行ってもよい。また、指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２が広くても、ゲイン調整の程度が小さければ指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２内で若干のゲイン調整を行うことができる。
【００３３】
図６（Ａ）は、所定領域ＳＡにおけるゲインの増加処理前のチャートＣＨ０を示し、図６（Ｂ）は、所定領域ＳＡにおけるゲインの増加処理後のチャートＣＨ１を示す。強度の高い埋設物パターンＥＰ１を含む枠内領域ＡＲ１ではゲインの調整が行われておらず、強度の低い埋設物パターンＥＰ２を含む所定領域ＳＡではゲインの調整が行われている。なお、図６（Ｂ）において、元の低強度の埋設物パターンＥＰ２に対応するものであって、ゲインの調整によって強度が増した埋設物パターンを符号ＥＰ２'で表した。図６（Ｃ）は、演算処理部１０１によるゲインの増加処理を具体的に説明する図であり、処理前の強度パターンＩＰ０は、図６（Ａ）のチャートＣＨ０中の線ＬＤに対応する特定位置での深さ方向又は時間軸方向の信号強度を示す。処理前の強度パターンＩＰ０は、高強度信号部Ａ１と低強度信号部Ａ２とを有する。ゲイン曲線ＧＣは、強度の高い埋設物パターンＥＰ１を含む枠より外の所定領域ＳＡでゲインが増加している。強度パターンＩＰ０に対してゲイン曲線ＧＣのフィルターをかけると、処理後の強度パターンＩＰ１が得られる。処理後の強度パターンＩＰ１では、高強度信号部Ａ１がそのまま維持されるが、低強度信号部Ａ２のゲインを増加させた修正信号部Ａ３が得られている。処理後の強度パターンＩＰ１は、図６（Ｂ）のチャートＣＨ１中の線ＬＤに対応する。
【００３４】
図７は、図４に示す所定領域ＳＡの設定の変形例を示す。この場合、チャートＣＨ中において、高強度の埋設物パターンＥＰ１と低強度の埋設物パターンＥＰ２とが現れており、低強度の埋設物パターンＥＰ２が指定枠ＤＦ２１で囲まれている。この場合、指定枠ＤＦ２１内の領域が所定領域ＳＡとして信号強度の調整の対象となっている。演算処理部１０１は、指定枠ＤＦ２１の外側の帯状の周辺領域ＰＡも所定領域ＳＡに準じたものとして扱う。つまり、演算処理部１０１は、指定枠ＤＦ２１外の非加工領域ＮＡから指定枠ＤＦ２１内の所定領域ＳＡにかけて信号の増強度を漸次又は徐々に変化させる。非加工領域ＮＡから所定領域ＳＡにかけての信号強度の調整は、連続的であることが望ましい。
【００３５】
図８は、図４等を用いて説明した動作の変形例を説明する図である。この場合、チャートＣＨ中において、複数の比較的強度の高い埋設物パターンＥＰ１，ＥＰ３が現れているが、一部の埋設物パターンＥＰ１のみを指定枠ＤＦ１１で囲んでおり、指定枠ＤＦ１１外の領域が所定領域ＳＡとして信号強度の調整の対象となっている。結果的に、埋設物パターンＥＰ３は、所定領域ＳＡ内で所定の信号レベルを超えた高強度信号領域Ａ４を形成している。このような埋設物パターンＥＰ３又は高強度信号領域Ａ４についてゲインの増加処理を行うと、信号の飽和によって却って埋設物パターンＥＰ３の視認性が低下する。よって、所定領域ＳＡ内で所定の信号レベルを超える高強度信号領域Ａ４を検出した場合、高強度信号領域Ａ４の外側の残余領域Ａ５でゲインの調整処理（つまりゲインの増加処理）を行う。
【００３６】
以上の説明では、制御装置（処理部）１００Ｃを扱うユーザーが指定枠ＤＦ１１を設定することを前提として説明を行ったが、指定枠ＤＦ１１は、制御装置１００Ｃが自動的に設定することもできる。例えばチャートＣＨを構成する検出信号のうち所定レベルを超えるものを選択し、クラスタリングを行ったりパターンマッチを行ったりして埋設物パターンを抽出する。このようにして抽出できた埋設物パターンの外側を所定領域ＳＡとして信号強度の調整を行うことができる。
【００３７】
図９は、地中レーダ装置１００の表示部１０４に表示されるチャートＣＨの修正動作を説明する図である。まず、制御装置（処理部）１００Ｃ又は演算処理部１０１は、入力部１０３及び表示部１０４を利用してユーザーとの間で情報のやり取りを行うことにより、指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２，ＤＦ２１，…の設定を受け付ける（ステップＳ１１）。次に、制御装置（処理部）１００Ｃは、指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２，ＤＦ２１，…の内側と外側のいずれを所定領域ＳＡとして信号強度の調整を行うかをユーザーに確認する（ステップＳ１２）。次に、制御装置（処理部）１００Ｃは、ユーザーから所定領域ＳＡにおけるゲイン調整量の設定を受け付ける（ステップＳ１３）。ゲイン調整量は、ユーザーが段階的に設定するものとすることができるが、信号出力（検出信号）ＳＲの飽和を防止するような自動調整とすることもできる。次に、制御装置（処理部）１００Ｃは、現在表示しているチャートＣＨ中のうち局所的な所定領域ＳＡにおいて信号強度の調整を行って処理後のチャートＣＨを表示部１０４に表示する（ステップＳ１４）。
【００３８】
以上の説明から明らかなように、本実施形態の地中レーダ装置１００によれば、制御装置（処理部）１００Ｃが受信部２０ｂからの信号出力（検出信号）ＳＲによって得たチャートＣＨ上で設定された所定領域ＳＡで信号強度の調整を行うので、反射信号強度が異なる複数種の対象について検出信号の視認性を高めることができる。
【００３９】
以上の実施形態で説明された構造、形状、大きさ、及び配置関係については、本発明を理解及び実施できる程度に概略的に示したものに過ぎない。したがたって、本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【００４０】
例えば、上記実施形態では、経路断面計測情報のチャートについて所定領域ＳＡで信号強度の調整を行っているが、地点計測情報について深さ方向の所定領域で信号強度の調整を行ってもよい。
【００４１】
計測部１００Ａと制御装置１００Ｃとを移動体２００に一緒に搭載する必要はなく、計測部１００Ａに対して制御装置１００Ｃを遠隔的に配置することができる。また、移動体２００は、自動車や列車のようなものであってもよい。
【００４２】
以上では、所定領域ＳＡでゲインの増加処理を行っているが、埋設物パターンの表示が飽和している場合、ゲインの低減処理を行ってもよい。
【００４３】
指定枠ＤＦ１１，ＤＦ１２，ＤＦ２の形状は、矩形に限らず、円形、著円形等を含む各種形状とすることができ、探査対象物ＯＢに検出パターンに適合したものとすることができる。
【符号の説明】
【００４４】
１０…レーダ信号発生部、  ２０ａ…送信部、  ２０ｂ…受信部、  ２５…サンプリング処理部、  ７０…タイミング制御部、  ８０…計測側制御部、  １００…地中レーダ装置、  １００Ａ…計測部、  １００Ｂ…位置情報取得部、  １００Ｃ…制御装置、  １０１…演算処理部、  １０２…記憶部、  １０３…入力部、  １０４…表示部、  １０５…インターフェース部、  ２００…移動体、  Ａ１…高強度信号部、  Ａ２…低強度信号部、  Ａ３…修正信号部、  Ａ４…高強度信号領域、  Ａ５…残余領域、  ＡＲ１…枠内領域、  ＢＡ…境界領域、  ＣＨ，ＣＨ０，ＣＨ１…チャート、  ＣＩ…調整特性、  ＤＦ１１，ＤＦ１２，ＤＦ２…指定枠、  ＥＰ１，ＥＰ２，ＥＰ３…埋設物パターン、  ＧＣ…ゲイン曲線、  ＩＰ０，ＩＰ１…強度パターン、  Ｌ…横軸、  ＮＡ…非加工領域、  ＯＢ…探査対象物、  ＰＡ…周辺領域、  Ｓ１…探査信号、  Ｓ２…応答波、  Ｓ３…参照波、  ＳＡ…所定領域、  ＳＲ…信号出力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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