(57)【要約】【課題】無車線区間を介して車線が合流する道路において、減少する側の車線を事前に判定する。【解決手段】  減少車線判定装置１００は、２つの車線が無車線区間を介して合流地点で合流して一方の車線が減少する道路において、減少する側の車線を判定する。減少車線判定装置１００は、車線の区画線の情報を含む地図情報を記憶する地図データベース２と、合流地点における車線の進行方向右側の区画線の右側屈曲角度と、進行方向左側の区画線の左側屈曲角度とを算出する屈曲角度算出部１２と、右側屈曲角度が左側屈曲角度よりも大きい場合に、合流地点へ向かう左側の車線を減少する側の車線として判定し、左側屈曲角度が右側屈曲角度よりも大きい場合に、合流地点へ向かう右側の車線を減少する側の車線として判定する減少車線判定部１３と、を備える。【選択図】図１
2020027316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの車線が無車線区間を介して合流地点で合流して一方の前記車線が減少する道路において、減少する側の前記車線を判定する減少車線判定装置であって、
前記車線の区画線の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記地図情報に基づいて、前記合流地点における前記車線の進行方向右側の前記区画線の屈曲角度である右側屈曲角度と、前記合流地点における前記車線の進行方向左側の前記区画線の屈曲角度である左側屈曲角度とを算出する屈曲角度算出部と、
前記右側屈曲角度が前記左側屈曲角度よりも大きい場合に、前記合流地点で合流する２つの前記車線のうち前記合流地点へ向かう左側の前記車線を減少する側の前記車線として判定し、前記左側屈曲角度が前記右側屈曲角度よりも大きい場合に、前記合流地点で合流する２つの前記車線のうち前記合流地点へ向かう右側の前記車線を減少する側の前記車線として判定する減少車線判定部と、を備える減少車線判定装置。
【請求項２】
前記減少車線判定部は、
前記右側屈曲角度が前記左側屈曲角度よりも予め定められた区画線角度閾値以上大きい場合に、前記合流地点で合流する２つの前記車線のうち前記合流地点へ向かう左側の前記車線を減少する側の前記車線として判定し、
前記左側屈曲角度が前記右側屈曲角度よりも前記区画線角度閾値以上大きい場合に、前記合流地点で合流する２つの前記車線のうち前記合流地点へ向かう右側の前記車線を減少する側の前記車線として判定する、請求項１に記載の減少車線判定装置。
【請求項３】
２つの車線が無車線区間を介して合流地点で合流して一方の前記車線が減少する道路において、減少する側の前記車線を判定する減少車線判定装置であって、
前記車線の区画線の情報、及び前記合流地点における合流時の車両の進行方向を示す路面矢印標示の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記地図情報に基づいて、前記合流地点と前記合流地点から予め定められた基準距離手前側の地点との間に存在する前記路面矢印標示の情報を抽出するとともに前記路面矢印標示を含む前記車線の前記区画線の情報を抽出する抽出部と、
前記抽出部で情報が抽出された前記路面矢印標示の矢印の向きが、前記抽出部で情報が抽出された前記区画線の延在方向に対して右方向に傾斜している場合に、前記合流地点へ向かう２つの前記車線のうち左側の前記車線を減少する側の前記車線として判定し、前記抽出部で情報が抽出された前記路面矢印標示の矢印の向きが、前記抽出部で情報が抽出された前記区画線の延在方向に対して左方向に傾斜している場合に、前記合流地点へ向かう２つの前記車線のうち右側の前記車線を減少する側の前記車線として判定する減少車線判定部と、を備える減少車線判定装置。
【請求項４】
前記減少車線判定部は、
前記抽出部で情報が抽出された前記路面矢印標示の矢印の向きが、前記抽出部で情報が抽出された前記区画線の延在方向に対して右方向に予め定められた矢印角度閾値以上傾斜している場合に、前記合流地点へ向かう２つの前記車線のうち左側の前記車線を減少する側の前記車線として判定し、
前記抽出部で情報が抽出された前記路面矢印標示の矢印の向きが、前記抽出部で情報が抽出された前記区画線の延在方向に対して左方向に予め定められた矢印角度閾値以上傾斜している場合に、前記合流地点へ向かう２つの前記車線のうち右側の前記車線を減少する側の前記車線として判定する、請求項３に記載の減少車線判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減少車線判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両が自動で走行する自動運転車両が記載されている。このような自動運転車両では、乗員に与える違和感を軽減する等のため、車線変更をできるだけ行わないようにして走行することが好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３２４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、２車線の道路において、一方の車線が無車線区間を介して他方の車線に合流する場合がある。このような道路において減少する側の車線を車両が走行していた場合、合流地点に到達したときに車線変更を行う必要がある。例えば、カメラの撮像画像に基づいて減少する側の車線を判定することが考えられるが、カメラで撮像できる距離まで合流地点に近づく必要があり、事前に減少する側の車線を判定できない。
【０００５】
このため、本技術分野では、無車線区間を介して２つの車線が合流する道路において、減少する側の車線を事前に判定できることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面は、２つの車線が無車線区間を介して合流地点で合流して一方の車線が減少する道路において、減少する側の車線を判定する減少車線判定装置であって、車線の区画線の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、地図情報に基づいて、合流地点における車線の進行方向右側の区画線の屈曲角度である右側屈曲角度と、合流地点における車線の進行方向左側の区画線の屈曲角度である左側屈曲角度とを算出する屈曲角度算出部と、右側屈曲角度が左側屈曲角度よりも大きい場合に、合流地点で合流する２つの車線のうち合流地点へ向かう左側の車線を減少する側の車線として判定し、左側屈曲角度が右側屈曲角度よりも大きい場合に、合流地点で合流する２つの車線のうち合流地点へ向かう右側の車線を減少する側の車線として判定する減少車線判定部と、を備える。
【０００７】
この減少車線判定装置は、地図情報に含まれる車線の区画線の情報に基づいて、無車線区間を介して合流する２つの車線のうちの減少する側の車線を判定する。すなわち、減少車線判定装置は、カメラ等によって合流地点の車線を撮像可能な位置まで車両が合流地点に近づくまで待つことなく、地図情報に基づいて減少する側の車線を事前に判定できる。このように、減少車線判定装置は、地図情報に含まれる区画線の情報に基づいて、無車線区間を介して２つの車線が合流する道路において、減少する側の車線を事前に判定できる。
【０００８】
減少車線判定装置において、減少車線判定部は、右側屈曲角度が左側屈曲角度よりも予め定められた区画線角度閾値以上大きい場合に、合流地点で合流する２つの車線のうち合流地点へ向かう左側の車線を減少する側の車線として判定し、左側屈曲角度が右側屈曲角度よりも区画線角度閾値以上大きい場合に、合流地点で合流する２つの車線のうち合流地点へ向かう右側の車線を減少する側の車線として判定してもよい。この場合、減少車線判定装置は、誤判定を抑制しつつ減少する側の車線をより精度よく判定できる。
【０００９】
本発明の他の一側面は、２つの車線が無車線区間を介して合流地点で合流して一方の車線が減少する道路において、減少する側の車線を判定する減少車線判定装置であって、車線の区画線の情報、及び合流地点における合流時の車両の進行方向を示す路面矢印標示の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、地図情報に基づいて、合流地点と合流地点から予め定められた基準距離手前側の地点との間に存在する路面矢印標示の情報を抽出するとともに路面矢印標示を含む車線の区画線の情報を抽出する抽出部と、抽出部で情報が抽出された路面矢印標示の矢印の向きが、抽出部で情報が抽出された区画線の延在方向に対して右方向に傾斜している場合に、合流地点へ向かう２つの車線のうち左側の車線を減少する側の車線として判定し、抽出部で情報が抽出された路面矢印標示の矢印の向きが、抽出部で情報が抽出された区画線の延在方向に対して左方向に傾斜している場合に、合流地点へ向かう２つの車線のうち右側の車線を減少する側の車線として判定する減少車線判定部と、を備える。
【００１０】
この減少車線判定装置は、地図情報に含まれる車線の区画線の情報及び路面矢印標示の情報に基づいて、無車線区間を介して合流する２つの車線のうちの減少する側の車線を判定する。すなわち、減少車線判定装置は、カメラ等によって合流地点の車線を撮像可能な位置まで車両が合流地点に近づくまで待つことなく、地図情報に基づいて減少する側の車線を事前に判定できる。このように、減少車線判定装置は、地図情報に含まれる車線の区画線の情報及び路面矢印標示の情報を用いることによって、無車線区間を介して車線が合流する道路において、減少する側の車線を事前に判定できる。
【００１１】
減少車線判定装置において、減少車線判定部は、抽出部で情報が抽出された路面矢印標示の矢印の向きが、抽出部で情報が抽出された区画線の延在方向に対して右方向に予め定められた矢印角度閾値以上傾斜している場合に、合流地点へ向かう２つの車線のうち左側の車線を減少する側の車線として判定し、抽出部で情報が抽出された路面矢印標示の矢印の向きが、抽出部で情報が抽出された区画線の延在方向に対して左方向に予め定められた矢印角度閾値以上傾斜している場合に、合流地点へ向かう２つの車線のうち右側の車線を減少する側の車線として判定してもよい。この場合、減少車線判定装置は、誤判定を抑制しつつ減少する側の車線をより精度よく判定できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の種々の側面によれば、無車線区間を介して車線が合流する道路において、減少する側の車線を事前に判定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る減少車線判定装置の概略構成を示す図である。
【図２】２つの車線が合流地点で合流する道路において、区画線の屈曲角度を示す図である。
【図３】減少車線判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態に係る減少車線判定装置の概略構成を示す図である。
【図５】２つの車線が合流地点で合流する道路において、区画線に対する路面矢印標示の傾斜の角度を示す図である。
【図６】減少車線判定処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
（第１実施形態）
まず、減少車線判定装置の第１実施形態について説明する。図１に示されるように、減少車線判定装置１００は、乗用車等の車両Ｖに搭載されている。減少車線判定装置１００は、２つの車線が無車線区間を介して合流地点で合流して一方の車線が減少する道路において、減少する側の車線を判定する。この減少車線判定装置１００は、車両Ｖの前方の合流地点について、減少する側の車線を判定する。本実施形態において、減少車線判定装置１００における減少車線の判定結果は、車両Ｖの自動運転制御に用いられる。
【００１６】
具体的には、例えば、図２に示されるように、合流地点Ｐにおいて車線Ｒ１と車線Ｒ２とが合流する道路Ｒがある。道路Ｒは、図２における左側から右側に向かって車両Ｖが走行する道路である。道路Ｒにおいて車線Ｒ２は、合流によって減少する車線（無くなる車線）である。車線Ｒ１は、合流によって減少することなく、そのまま存続する車線である。道路Ｒには、区画線Ｃ１及びＣ２が付されている。車線Ｒ１と車線Ｒ２とは、破線で示される区画線Ｃ３によって区画されている。車線Ｒ２は、区画線Ｃ３が設けられていない無車線区間Ｍを介して車線Ｒ１に合流する。すなわち、道路Ｒは、車線Ｒ２が無車線区間Ｍを介して合流地点Ｐにおいて車線Ｒ１に合流し、車線が減少する（車線Ｒ２が無くなる）。例えば、減少車線判定装置１００は、図２に示されるような道路Ｒにおいて、車線Ｒ１及び車線Ｒ２のうち、合流によって減少する側の車線Ｒ２を判定する。
【００１７】
なお、合流地点Ｐは、車線Ｒ２が車線Ｒ１に合流する際に、合流が完了する地点とする。また、無車線区間Ｍとは、２つの車線が合流して１つの車線となるために、２つの車線を区画する区画線が存在しない区間である。区画線Ｃ１と区画線Ｃ２との間隔は、道路Ｒにおける車両Ｖの走行方向において、無車線区間Ｍに至るまでは２車線分の間隔（車線Ｒ１及びＲ２分の幅）であり、無車線区間Ｍにおいて徐々に狭くなり、合流地点Ｐ以降では１車線分の間隔（車線Ｒ１分の幅）となっている。また、車線Ｒ１及びＲ２には、路面矢印標示Ａ１及びＡ２がそれぞれ付されている。路面矢印標示Ａ１及びＡ２は、矢印の向きによって、合流地点Ｐにおける合流時の車両Ｖの進行方向を示している。
【００１８】
図１に示されるように、減少車線判定装置１００は、装置を統括的に管理する車線判定ＥＣＵ[Electronic  Control  Unit]３を備えている。車線判定ＥＣＵ３は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。車線判定ＥＣＵ３は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。車線判定ＥＣＵ３は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１９】
車線判定ＥＣＵ３には、ＧＰＳ受信部１、及び地図データベース（地図情報記憶部）２が接続されている。
【００２０】
ＧＰＳ受信部１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部１は、測定した車両Ｖの位置情報を車線判定ＥＣＵ３へ送信する。
【００２１】
地図データベース２は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース２は、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］等の記憶装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、道路に設定された制限車速、及び、電柱等の固定障害物の位置情報等が含まれている。なお、地図データベース２は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに設けられていてもよい。
【００２２】
さらに、地図情報には、車線の区画線の情報が含まれている。この車線の区画線の情報とは、区画線の位置及び形状を特定可能な情報である。なお、車線の区画線とは、車線と車線以外の領域とを区画する線（例えば白線）である。
【００２３】
次に、車線判定ＥＣＵ３の機能的構成について説明する。車線判定ＥＣＵ３は、車両位置認識部１１、屈曲角度算出部１２、及び減少車線判定部１３を備えている。車線判定ＥＣＵ３の機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバー等において実行されてもよい。
【００２４】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部１の位置情報及び地図データベース２の地図情報に基づいて、車両Ｖの地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部１１は、地図データベース２の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び車両Ｖの外部状況を検出する外部センサの検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous  Localization  and  Mapping］技術により車両Ｖの位置を認識する。車両位置認識部１１は、その他、周知の手法により車両Ｖの地図上の位置を認識してもよい。
【００２５】
屈曲角度算出部１２は、認識された車両Ｖの位置及び地図情報に基づいて、車両Ｖの前方に存在する合流地点における区画線の情報を取得する。ここでの車両Ｖの前方の合流地点とは、車両Ｖの前方の予め定められた距離以内の位置に存在する合流地点とする。また、ここでの合流地点とは、２つの車線が無車線区間を介して合流して一方の車線が減少する合流地点である。屈曲角度算出部１２は、取得した区画線の情報に基づいて、合流地点における車線の進行方向右側の区画線の屈曲角度である右側屈曲角度と、合流地点における車線の進行方向左側の区画線の屈曲角度である左側屈曲角度とを算出する。
【００２６】
具体的には、例えば図２に示される道路Ｒを、図２中の左側から合流地点Ｐに向かって車両Ｖが走行しているとする。この場合、屈曲角度算出部１２は、合流地点Ｐにおける車線の進行方向右側の区画線Ｃ１の屈曲角度として、右側屈曲角度α１を算出する。但し、屈曲角度算出部１２は、右側屈曲角度α１として、合流地点Ｐにおける区画線Ｃ１の屈曲角度のうち、１８０°以下となる角度を採用する。右側屈曲角度α１は、正の値とする。また、屈曲角度算出部１２は、合流地点Ｐにおける車線の進行方向左側の区画線Ｃ２の屈曲角度として、左側屈曲角度α２を算出する。但し、屈曲角度算出部１２は、左側屈曲角度α２として、合流地点Ｐにおける区画線Ｃ２の屈曲角度のうち、１８０°以下となる角度を採用する。左側屈曲角度α２は、正の値とする。
【００２７】
減少車線判定部１３は、屈曲角度算出部１２で算出された右側屈曲角度及び左側屈曲角度に基づいて、無車線区間を介して合流地点で合流する２つの車線のうち、減少する側の車線を判定する。具体的には、減少車線判定部１３は、右側屈曲角度が左側屈曲角度よりも大きい場合に、合流地点で合流する２つの車線のうち合流地点へ向かう左側の車線を減少する側の車線として判定する。また、減少車線判定部１３は、左側屈曲角度が右側屈曲角度よりも大きい場合に、合流地点で合流する２つの車線のうち合流地点へ向かう右側の車線を減少する側の車線として判定する。
【００２８】
例えば図２に示される道路Ｒでは、左側屈曲角度α２よりも右側屈曲角度α１の方が角度が大きい。このため、減少車線判定部１３は、合流地点Ｐで無車線区間Ｍを介して合流する車線Ｒ１及びＲ２のうち、合流地点Ｐヘ向かう左側の車線Ｒ２を減少する側の車線と判定する。
【００２９】
なお、減少車線判定部１３は、右側屈曲角度と左側屈曲角度との大小関係を判定する際に、２つの角度の差が予め定められた区画線角度閾値以上大きいか否かを判定してもよい。具体的には、減少車線判定部１３は、右側屈曲角度が左側屈曲角度よりも区画線角度閾値以上大きい場合に、合流地点で合流する２つの車線のうち合流地点へ向かう左側の車線を減少する側の車線として判定してもよい。同様に、減少車線判定部１３は、左側屈曲角度が右側屈曲角度よりも区画線角度閾値以上大きい場合に、合流地点で合流する２つの車線のうち合流地点へ向かう右側の車線を減少する側の車線として判定してもよい。
【００３０】
減少車線判定装置１００の車線判定ＥＣＵ３には、自動運転ＥＣＵ４が接続されている。自動運転ＥＣＵ４は、車線判定ＥＣＵ３と同様に、ＣＰＵ等を備える電子制御ユニットである。なお、自動運転ＥＣＵ４は、車線判定ＥＣＵ３と一体に設けられていてもよい。自動運転ＥＣＵ４は、機能的には、自動運転制御部１４を備えている。
【００３１】
自動運転制御部１４は、車両Ｖにおける自動運転制御を実行する。自動運転制御部１４は、周知の方法によって、車両Ｖの自動運転制御を実行することができる。本実施形態において、自動運転制御部１４は、減少車線判定部１３の判定結果に基づいて、車両Ｖの走行を制御する。例えば、自動運転制御部１４は、車両Ｖの前方に、２つの車線が無車線区間を介して合流して一方の車線が減少する合流地点が存在する場合、減少する側の車線を避けて走行するように車両Ｖの走行車線を制御してもよい。この場合、減少する側の車線を避けて車両Ｖが走行するため、自動運転制御部１４は、合流地点における車両Ｖの車線変更を抑制できる。
【００３２】
次に、減少車線判定装置１００で行われる減少車線判定処理の流れについて、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、図３に示される減少車線判定処理は、車両Ｖの前方に、２つの車線が無車線区間を介して合流して一方の車線が減少する合流地点が存在する場合に開始される。この合流地点の存在の有無は、認識された車両Ｖの位置及び地図情報に基づいて屈曲角度算出部１２によって判定され得る。
【００３３】
減少車線判定処理が開始されると、屈曲角度算出部１２は、認識された車両Ｖの位置及び地図情報に基づいて、合流地点における区画線の右側屈曲角度と左側屈曲角度とを算出する（Ｓ１０１）。減少車線判定部１３は、算出された右側屈曲角度及び左側屈曲角度に基づいて、無車線区間を介して合流地点で合流する２つの車線のうち、減少する側の車線を判定する（Ｓ１０２）。
【００３４】
以上のように、減少車線判定装置１００は、地図情報に含まれる車線の区画線の情報に基づいて、無車線区間を介して合流する２つの車線のうちの減少する側の車線を判定する。すなわち、減少車線判定装置１００は、カメラ等によって合流地点の車線を撮像可能な位置まで車両Ｖが合流地点に近づくまで待つことなく、地図情報に基づいて減少する側の車線を事前に判定できる。このように、減少車線判定装置１００は、地図情報に含まれる区画線の情報を用いることによって、無車線区間を介して車線が合流する道路において、減少する側の車線を事前に判定できる。
【００３５】
上述したように、減少車線判定部１３は、右側屈曲角度と左側屈曲角度との大小関係を判定する際に、２つの角度の差が予め定められた区画線角度閾値以上大きいか否かを判定してもよい。この場合、減少車線判定装置１００は、誤判定を抑制しつつ減少する側の車線をより精度よく判定できる。
【００３６】
（第２実施形態）
次に、減少車線判定装置の第２実施形態について説明する。以下の説明において、第１実施形態の構成要素と同様の構成要素については、同一符合を付して詳細な説明を省略する。図４に示されるように、減少車線判定装置１００Ａは、２つの車線が無車線区間を介して合流地点で合流して一方の車線が減少する道路において、減少する側の車線を判定する。この減少車線判定装置１００Ａは、車両Ｖの前方の合流地点について、減少する側の車線を判定する。
【００３７】
減少車線判定装置１００Ａは、車線判定ＥＣＵ３Ａを備えている。車線判定ＥＣＵ３Ａは、第１実施形態の車線判定ＥＣＵ３と同様に、ＣＰＵ等を有する電子制御ユニットである。車線判定ＥＣＵ３Ａには、ＧＰＳ受信部１、及び地図データベース（地図情報記憶部）２Ａが接続されている。
【００３８】
地図データベース２Ａは、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース２Ａは、車両Ｖに搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］等の記憶装置内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、道路に設定された制限車速、及び、電柱等の固定障害物の位置情報等が含まれている。なお、地図データベース２Ａは、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに設けられていてもよい。
【００３９】
さらに、地図情報には、車線の区画線の情報、及び路面矢印標示の情報が含まれている。この車線の区画線の情報とは、区画線の位置及び形状を特定可能な情報である。なお、車線の区画線とは、車線と車線以外の領域とを区画する線（例えば白線）である。
【００４０】
路面矢印標示とは、合流地点における合流時の車両Ｖの進行方向を示す標示である。路面矢印標示の情報とは、路面矢印標示の位置及び矢印の向きを特定可能な情報である。例えば、図５に示されるように、車線Ｒ１及びＲ２には、合流地点Ｐの手前の位置に、路面矢印標示Ａ１及びＡ２がそれぞれ付されている。車両Ｖが車線Ｒ２を走行している場合、車両Ｖは合流地点Ｐにおいて車線Ｒ２から車線Ｒ１側へ向けて進行する必要がある。このため、路面矢印標示Ａ２は、矢印が車線Ｒ１側を向いている。すなわち、路面矢印標示Ａ２の矢印の向きは、区画線Ｃ２及びＣ３の延在方向に対して右方向に傾斜している。
【００４１】
一方、車両Ｖが車線Ｒ１を走行している場合、車両Ｖは合流地点Ｐに到達しても車線Ｒ１に沿った走行を維持する。このため、路面矢印標示Ａ１は、車線Ｒ１の延在方向に沿った方向を向いている。すなわち、路面矢印標示Ａ１の矢印の向きは、区画線Ｃ１及びＣ３の延在方向に対して傾斜していない。例えば、路面矢印標示Ａ１及びＡ２の情報には、図５に示されるように、路面矢印標示Ａ１及びＡ２が設けられた位置及び矢印の向きを特定可能な情報が含まれている。
【００４２】
次に、車線判定ＥＣＵ３Ａの機能的構成について説明する。車線判定ＥＣＵ３Ａは、車両位置認識部１１、抽出部１５、及び減少車線判定部１６を備えている。車線判定ＥＣＵ３Ａの機能の一部は、車両Ｖと通信可能なサーバー等において実行されてもよい。
【００４３】
抽出部１５は、車両位置認識部１１で認識された車両Ｖの位置及び地図情報に基づいて、車両Ｖの前方に存在する合流地点と合流地点から予め定められた基準距離手前側（車両Ｖ側）の地点との間に存在する路面矢印標示の情報を抽出する。さらに、抽出部１５は、情報を抽出した路面矢印標示を含む車線の区画線の情報を抽出する。ここでの車両Ｖの前方の合流地点とは、車両Ｖの前方の予め定められた距離以内の位置に存在する合流地点とする。また、ここでの合流地点とは、２つの車線が無車線区間を介して合流して一方の車線が減少する合流地点である。また、抽出部１５は、車両Ｖが走行している車線に関わらず、合流地点へ向かう２つの車線に設けられた路面矢印標示の情報を抽出する。
【００４４】
具体的には、例えば図５に示される道路Ｒを、図５中の左側から合流地点Ｐに向かって車両Ｖが走行しているとする。この場合、抽出部１５は、地図情報に基づいて、合流地点Ｐと合流地点Ｐから予め定められた基準距離Ｌ手前側の地点との間に存在する路面矢印標示Ａ１及びＡ２の情報を抽出する。さらに、抽出部１５は、情報を抽出した路面矢印標示Ａ１を含む車線Ｒ１（路面矢印標示Ａ１が付された車線Ｒ１）の区画線（区画線Ｃ１及びＣ３）の情報を抽出する。また、抽出部１５は、情報を抽出した路面矢印標示Ａ２を含む車線Ｒ２（路面矢印標示Ａ２が付された車線Ｒ２）の区画線（区画線Ｃ２及びＣ３）の情報を抽出する。
【００４５】
減少車線判定部１６は、抽出部１５で情報が抽出された路面矢印標示の傾斜（区画線に対する傾斜）に基づいて、無車線区間を介して合流地点で合流する２つの車線のうち、減少する側の車線を判定する。具体的には、減少車線判定部１６は、抽出部１５で情報が抽出された路面矢印標示の矢印の向きが、抽出部１５で情報が抽出された区画線の延在方向に対して右方向に傾斜している場合に、合流地点へ向かう２つの車線のうち左側の車線を減少する側の車線として判定する。また、減少車線判定部１６は、抽出部１５で情報が抽出された路面矢印標示の矢印の向きが、抽出部１５で情報が抽出された区画線の延在方向に対して左方向に傾斜している場合に、合流地点へ向かう２つの車線のうち右側の車線を減少する側の車線として判定する。
【００４６】
例えば図５に示される道路Ｒでは、車線Ｒ２に付された路面矢印標示Ａ２の矢印の向きが、車線Ｒ１側を向くように区画線Ｃ２に対して角度α２１で傾斜している。このように、路面矢印標示Ａ２の矢印の向きが区画線Ｃ２（区画線Ｃ３）の延在方向に対して右方向に傾斜しているため、減少車線判定部１６は、合流地点Ｐで無車線区間Ｍを介して合流する車線Ｒ１及びＲ２のうち、合流地点Ｐヘ向かう左側の車線Ｒ２を減少する側の車線と判定する。
【００４７】
なお、減少車線判定部１６は、区画線の延在方向に対する路面矢印標示の矢印の向きを判定する際に、区画線の延在方向に対する矢印の向きが予め定められた矢印角度閾値以上大きいか否かを判定してもよい。具体的には、減少車線判定部１６は、抽出部１５で情報が抽出された路面矢印標示の矢印の向きが、抽出部１５で情報が抽出された区画線の延在方向に対して右方向に予め定められた矢印角度閾値以上傾斜している場合に、合流地点へ向かう２つの車線のうち左側の車線を減少する側の車線として判定してもよい。同様に、減少車線判定部１６は、抽出部１５で情報が抽出された路面矢印標示の矢印の向きが、抽出部１５で情報が抽出された区画線の延在方向に対して左方向に予め定められた矢印角度閾値以上傾斜している場合に、合流地点へ向かう２つの車線のうち右側の車線を減少する側の車線として判定してもよい。
【００４８】
また、減少車線判定部１６は、図５に示される路面矢印標示Ａ１のように、区画線の延在方向に対して傾斜していない路面矢印標示の矢印の向きに基づいて、減少する側の車線を判定してもよい。すなわち、路面矢印標示の矢印の向きが、区画線の延在方向と平行の場合である。具体的には、減少車線判定部１６は、抽出部１５で情報が抽出された路面矢印標示の矢印の向きが、抽出部１５で抽出部で情報が抽出された区画線の延在方向に対して傾斜していない場合に、当該路面矢印標示を含む車線以外の車線を減少する側の車線として判定してもよい。なお、ここでの路面矢印標示の矢印の向きが区画線の延在方向に対して傾斜していない場合とは、路面矢印標示の矢印の向きと区画線の延在方向とが平行な場合に加え、路面矢印標示の矢印の向きと区画線の延在方向とが成す角度が予め定められた角度以下の場合を含んでいてもよい。
【００４９】
例えば図５に示される道路Ｒでは、車線Ｒ１に付された路面矢印標示Ａ１の矢印の向きが、区画線Ｃ１（区画線Ｃ３）の延在方向に対して傾斜していない。このように、路面矢印標示Ａ１の矢印の向きが区画線Ｃ１（区画線Ｃ３）の延在方向に対して傾斜していないため、減少車線判定部１６は、路面矢印標示Ａ１を含む車線Ｒ１以外の車線Ｒ２を減少する側の車線と判定する。
【００５０】
減少車線判定装置１００Ａでの判定結果は、第１実施形態と同様に、自動運転制御部１４における自動運転制御に利用される。
【００５１】
次に、減少車線判定装置１００Ａで行われる減少車線判定処理の流れについて、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、図６に示される減少車線判定処理は、車両Ｖの前方に、２つの車線が無車線区間を介して合流して一方の車線が減少する合流地点が存在する場合に開始される。この合流地点の存在の有無は、認識された車両Ｖの位置及び地図情報に基づいて抽出部１５によって判定され得る。
【００５２】
減少車線判定処理が開始されると、抽出部１５は、合流地点と合流地点から基準距離Ｌ手前側の地点との間に存在する路面矢印標示の情報及び区画線の情報を抽出する（Ｓ２０１）。減少車線判定部１６は、情報が抽出された路面矢印標示の傾斜（区画線に対する傾斜）に基づいて、無車線区間を介して合流地点で合流する２つの車線のうち、減少する側の車線を判定する（Ｓ２０２）。
【００５３】
以上のように、減少車線判定装置１００Ａは、地図情報に含まれる車線の区画線の情報及び路面矢印標示の情報に基づいて、無車線区間を介して合流する２つの車線のうちの減少する側の車線を判定する。すなわち、減少車線判定装置１００Ａは、カメラ等によって合流地点の車線を撮像可能な位置まで車両が合流地点に近づくまで待つことなく、地図情報に基づいて減少する側の車線を事前に判定できる。このように、減少車線判定装置１００Ａは、地図情報に含まれる車線の区画線の情報及び路面矢印標示の情報を用いることによって、無車線区間を介して車線が合流する道路において、減少する側の車線を事前に判定できる。
【００５４】
上述したように、減少車線判定部１６は、区画線の延在方向に対する路面矢印標示の矢印の向きを判定する際に、区画線の延在方向に対する矢印の向きが予め定められた矢印角度閾値以上大きいか否かを判定してもよい。この場合、減少車線判定装置１００Ａは、誤判定を抑制しつつ減少する側の車線をより精度よく判定できる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、減少車線判定装置は、第１実施形態における減少車線の判定と、第２実施形態における減少車線の判定とを並行して行ってもよい。そして、例えば、減少車線判定装置は、これら２つの減少車線の判定結果が互いに異なる場合、第２実施形態における減少車線の判定結果を第１実施形態における減少車線の判定結果よりも優先させてもよい。
【００５６】
減少車線判定装置１００及び１００Ａの判定結果は、自動運転制御部１４における自動運転制御における走行車線の制御に用いられることに限定されない。この判定結果は、自動運転制御における走行車線の制御以外の用途に利用されてもよく、自動運転制御以外の用途に利用されてもよい。
【００５７】
減少車線判定装置１００及び１００Ａは、車両Ｖに搭載されていなくてもよい。また、減少する側の車線の判定対象の合流地点は、車両Ｖの前方の合流地点であることに限定されない。例えば、車両Ｖ以外の情報処理センター等に減少車線判定装置が設けられ、地図情報に基づいて合流地点において減少する側の車線が判定されてもよい。
【００５８】
なお、地図情報には、車線の中心線の情報が含まれている場合がある。この場合、減少車線判定装置は、２つの車線が合流して一方の車線が減少する合流地点において、合流の前後での車線の中心線の角度の変化に基づいて、減少する側の車線を判定してもよい。例えば、減少車線判定装置は、合流地点へ向かう２つの車線のうち、合流の前後において車線の中心線の角度が変化しない側の車線を減少しない側の車線と判定し、合流の前後において車線の中心線の角度が変化する側の車線を減少する側の車線と判定してもよい。
【００５９】
また、２つの車線が合流して一方の車線が減少する合流地点において、減少する側の車線にのみ路面矢印標示が付されている場合がある。すなわち、図５に示される例において、路面矢印標示Ａ２のみが付されている場合である。この場合、減少車線判定装置は、地図情報に基づいて路面矢印標示の情報を抽出し、合流地点へ向かう２つの車線のうち、路面矢印標示が付された側の車線を減少する側の車線と判定してもよい。
【００６０】
また、２つの車線が合流して一方の車線が減少する合流地点において、減少する側の車線に対してのみ、車線が減少することを示す車線数減少標識が設けられている場合がある。具体的には、合流地点に向かう２車線の道路の右側の路肩及び左側の路肩の一方にのみ、車線数減少標識が設けらている場合がある。この場合、減少車線判定装置は、地図情報に基づいて合流地点の手前側に存在する車線数減少標識の情報（車線数減少標識の位置情報）を抽出する。そして、減少車線判定装置は、車線数減少標識が設けられている位置が道路の右側の路肩であるか左側の路肩であるに基づいて、車線数減少標識が設けられている側の車線を減少する側の車線と判定してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
２，２Ａ…地図データベース（地図情報記憶部）、１２…屈曲角度算出部、１３，１６…減少車線判定部、１５…抽出部、１００，１００Ａ…減少車線判定装置、Ａ１，Ａ２…路面矢印標示、Ｃ１〜Ｃ３…区画線、Ｍ…無車線区間、Ｐ…合流地点、Ｒ…道路、Ｒ１，Ｒ２…車線、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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