(57)【要約】【課題】より精度良く携帯端末の位置を推定することができる位置推定システムを提供する。【解決手段】消防指令システム１００は、消防車両３００に搭載される車載端末４００と、車載端末４００と無線通信可能なタブレット端末５００と、を備え、タブレット端末５００は、無線通信の信号強度に基づいて車載端末４００とタブレット端末５００との間の端末間推定距離を推定し、タブレット端末５００が消防車両３００内にある場合、消防車両３００の車両信号とＧＮＳＳ位置情報とに基づいて推定された車載端末４００の位置情報をタブレット端末５００の位置情報として推定し、タブレット端末５００が消防車両３００外にある場合、端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づくタブレット端末５００の推定位置の範囲と、ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、タブレット端末５００の位置情報を推定する。【選択図】図１
2020165651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、を備え、
前記車載端末は、
前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得し、
前記携帯端末は、
前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得し、
前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定し、
前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得し、
前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定し、
前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定し、
前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、位置推定システム。
【請求項２】
前記携帯端末は、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離を推定し、
前記重なる部分と、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離及び前記所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、がさらに重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項３】
前記携帯端末は、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記車載端末と前記携帯端末との間に存在する遮蔽物の長さに応じて、前記携帯端末の推定位置の範囲を拡大する、請求項１又は２に記載の位置推定システム。
【請求項４】
前記車載端末は、前記車両信号に基づいて、前記車両が走行状態か否かを判定し、
前記携帯端末は、
前記車両が走行状態である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記車両が走行状態でない場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、請求項１乃至３の何れか一項に記載の位置推定システム。
【請求項５】
前記携帯端末は、
前記端末間推定距離が所定の距離以下である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記端末間推定距離が前記所定の距離より大きい場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、請求項１乃至４の何れか一項に記載の位置推定システム。
【請求項６】
車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、前記車載端末及び前記携帯端末と通信可能に接続されたサーバと、を備え、
前記車載端末は、
前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得し、
前記携帯端末は、
前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得し、
前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定し、
前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得し、
前記サーバは、
前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定し、
前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定し、
前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、位置推定システム。
【請求項７】
前記携帯端末は、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離を推定し、
前記サーバは、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記重なる部分と、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離及び前記所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、がさらに重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、請求項６に記載の位置推定システム。
【請求項８】
前記サーバは、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記車載端末と前記携帯端末との間に存在する遮蔽物の長さに応じて、前記携帯端末の推定位置の範囲を拡大する、請求項６又は７に記載の位置推定システム。
【請求項９】
前記車載端末は、前記車両信号に基づいて、前記車両が走行状態か否かを判定し、
前記サーバは、
前記車両が走行状態である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記車両が走行状態でない場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、請求項６乃至８の何れか一項に記載の位置推定システム。
【請求項１０】
前記サーバは、
前記端末間推定距離が所定の距離以下である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記端末間推定距離が前記所定の距離より大きい場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、請求項６乃至９の何れか一項に記載の位置推定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
災害時において、特に災害現場で指揮を執る隊員が、タブレット端末等の携帯端末を携帯して消防車両に乗車し、災害現場において当該携帯端末を利用して活動するケースがある。また、消防車両には、通常、カーナビ等の据付固定式の消防車載端末が搭載されている。そして、隊員は、当該消防車載端末を用いて災害現場までのルートナビを行い、災害現場に到着後、携帯端末を車外に持ち出して利用する。
このような場合、携帯端末を携帯する指揮隊員の位置を把握することは、現場活動支援を行う消防指令センターや、同じ災害現場で活動する別の隊員にとって、大いに役立つ。
【０００３】
しかし、携帯端末は、固定式の車載端末とは異なり、車速パルス等の車両の信号を取得することができない。そのため、携帯端末は、当該携帯端末に内蔵されたＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールのみに基づいて、自己位置推定を行う。そのため、携帯端末における自己位置推定の精度は、固定式の車載端末における自己位置推定の精度に比べて低いという問題がある。
【０００４】
特許文献１には、車両に搭載された車載端末と携帯端末との無線通信の受信電波強度（ＲＳＳＩ；Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）に基づいて、車載端末と携帯端末との距離を推定することにより、携帯端末の自己位置を推定する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２０１６／１４３２６９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されている無線通信を用いた距離推定は、屋外では、建物等の遮蔽物が多い場合、推定精度が低い傾向にある。
【０００７】
本発明の目的は、より精度良く携帯端末の位置を推定することができる位置推定システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様に係る位置推定システムは、車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、を備える。また、前記車載端末は、前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得する。また、前記携帯端末は、前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得し、前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定し、前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得し、前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定し、前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定し、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する。
【０００９】
本発明の第２の態様に係る位置推定システムは、車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、前記車載端末及び前記携帯端末と通信可能に接続されたサーバと、を備える。また、前記車載端末は、前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得する。また、前記携帯端末は、前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得し、前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定し、前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得する。また、前記サーバは、前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定し、前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定し、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する。
【発明の効果】
【００１０】
より精度良く携帯端末の位置を推定することができる位置推定システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る消防指令システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る消防指令システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る消防指令システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る位置推定方法の一例を示すフローチャートである
【図５】本発明の実施の形態１に係る位置推定方法の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る位置推定方法の一例を説明する図である。
【図７】本発明の実施の形態１に係る位置推定方法の一例を説明する図である。
【図８】本発明の実施の形態１に係る位置推定方法の一例を説明する図である。
【図９】本発明の実施の形態１に係る位置推定方法の一例を説明する図である。
【図１０】本発明の実施の形態１に係る位置推定方法の一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る位置推定システムとしての消防指令システム１００の構成の一例を示すブロック図である。消防指令システム１００は、消防車両３００に搭載された車載端末４００、携帯端末としてのタブレット端末５００等を備える。
【００１３】
また、車載端末４００とタブレット端末５００との間は、無線通信により通信可能に接続されている。なお、車載端末４００とタブレット端末５００との間の通信方式は、特に限定されない。
【００１４】
車載端末４００は、消防車両３００の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、当該車載端末４００の位置情報を取得する。ここで、車両信号とは、消防車両３００に搭載された加速度センサー、ジャイロセンサー等によって検出される、車速パルス信号やバック信号等である。車載端末４００の位置情報は、ＧＮＳＳ位置情報だけでなく、消防車両３００の車両信号にも基づいて推定されるため、ＧＮＳＳ位置情報だけに基づいて推定されるより高精度に推定される。
【００１５】
タブレット端末５００は、ＧＮＳＳから当該タブレット端末５００のＧＮＳＳ位置情報を取得する。また、タブレット端末５００は、ＧＮＳＳから、タブレット端末５００のＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲（以下、「ＧＮＳＳ誤差範囲」と称する。）を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得する。ここで、ＧＮＳＳ誤差範囲とは、タブレット端末５００のＧＮＳＳ位置情報に示されるタブレット端末５００の位置を中心とし、当該ＧＮＳＳ位置情報に示されるタブレット端末５００の位置の誤差範囲の最大値を半径とする、円形の範囲である。
【００１６】
また、タブレット端末５００は、無線通信の信号強度に基づいて車載端末４００とタブレット端末５００との距離（以下、「端末間推定距離」と称する。）を推定する。ここで、信号強度として、ＲＳＳＩやＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ  ｔｏ  Ｎｏｉｓｅ  Ｒａｔｉｏ）等の値を用いてもよい。
【００１７】
また、タブレット端末５００は、車載端末４００が取得した当該車載端末４００の位置情報と、ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、タブレット端末５００が消防車両３００内にあるか否かを判定する。
【００１８】
そして、タブレット端末５００は、当該タブレット端末５００が消防車両３００内にあると判定した場合、車載端末４００の位置情報を当該タブレット端末５００の位置情報として推定する。
【００１９】
また、タブレット端末５００は、当該タブレット端末５００が消防車両３００外にあると判定した場合、端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づくタブレット端末５００の推定位置の範囲と、上記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、当該タブレット端末５００の位置情報を推定する。ここで、所定の誤差定数とは、当該端末間推定距離の誤差の範囲を示す定数であり、経験的に定められた値であってもよく、実測によってチューニングされた値であってもよい。また、端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づくタブレット端末５００の推定位置の範囲とは、上記高精度に推定された車載端末４００の位置（消防車両３００の位置）を中心とする、端末間推定距離に所定の誤差定数を加味した距離を半径とする２つの円で囲まれる範囲である。より具体的には、車載端末４００の位置を中心とする、誤差定数を加味した端末間推定距離の最大値を半径とする円と、誤差定数を加味した端末間推定距離の最小値を半径とする円とに囲まれる、ドーナッツ形状の範囲である。
ここで、経験的に定められる所定の誤差定数とは、例えば、本実施形態において利用する無線通信による距離測定においてどの程度（何％等）の誤差が生じるかについて、経験的に知られている値や予め実施された検証結果等により定められる値である。また、実測によってチューニングされる所定の誤差定数とは、例えば、無線通信による距離測定によって既知の端末間の距離を繰り返し測定して得られる値の誤差の最大値又は平均値、また、端末間に遮蔽物を存在させた条件等の複数の条件において無線通信による距離測定によって既知の端末間の距離を繰り返し測定して得られる値の誤差の最大値又は平均値である。
【００２０】
以上に説明した実施の形態に係る消防指令システム１００によれば、タブレット端末５００が消防車両３００内にある場合には、タブレット端末５００は、車載端末４００の位置情報を当該タブレット端末５００の位置情報として推定する。当該車載端末４００の位置情報は、消防車両３００の車両信号とＧＮＳＳ位置情報とに基づいて高精度に推定されている。そのため、タブレット端末５００は、当該タブレット端末５００の位置情報をより精度良く推定することができる。また、タブレット端末５００が消防車両３００外にある場合には、タブレット端末５００は、端末間推定距離の誤差定数と、ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、タブレット端末５００の位置情報を推定する。具体的には、タブレット端末５００は、端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づくタブレット端末５００の推定位置の範囲と、上記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、当該タブレット端末５００の位置情報を推定する。ここで、上記タブレット端末５００の推定位置の範囲は、上記高精度に推定された車載端末４００の位置（消防車両３００の位置）を中心とする、端末間推定距離に誤差定数を加味した距離を半径とする２つの円で囲まれる範囲である。そのため、タブレット端末５００は、当該タブレット端末５００の位置情報をより精度良く推定することができる。よって、本実施の形態に係る消防指令システム１００によれば、より精度良く携帯端末の位置を推定することができる位置推定システムを提供することができる。
【００２１】
実施の形態１
次に、本発明の実施の形態１に係る消防指令システム１００について説明する。
図２及び図３は、本発明の実施の形態１に係る消防指令システム１００の構成の一例を示すブロック図である。図２及び図３に示すように、消防指令システム１００は、サーバとしての消防指令センター２００、１台以上の消防車両３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，・・・に搭載された車載端末４００，４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ，・・・、タブレット端末５００等を備える。なお、以下の説明では、消防車両３００にタブレット端末５００を携帯する隊員が乗車する例を示す。しかし、他の消防車両３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，・・・にタブレット端末５００を携帯する隊員が乗車してもよい。また、以下の説明において、消防車両３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ，・・・を特に区別する必要がない場合、単に、消防車両３００と称する。また、車載端末４００，４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ，・・・を特に区別する必要がない場合、単に、車載端末４００と称する。
【００２２】
また、消防指令センター２００と車載端末４００との間、車載端末４００とタブレット端末５００との間、タブレット端末５００と消防指令センター２００との間は、無線通信により通信可能に接続されている。なお、消防指令センター２００と車載端末４００との間、車載端末４００とタブレット端末５００との間、タブレット端末５００と消防指令センター２００との間の通信方式は、特に限定されない。また、消防指令センター２００と車載端末４００との間、車載端末４００とタブレット端末５００との間、タブレット端末５００と消防指令センター２００との間の通信方式は、異なっていてもよい。
【００２３】
また、消防車両３００は、車載端末４００以外に、図示しないＧＮＳＳモジュール、アンテナ、加速度センサー、及び、ジャイロセンサー等を備える。車載端末４００が消防車両３００に固定的に搭載される車載端末である場合、ＧＮＳＳモジュール及びアンテナは、車載端末４００に内蔵されても、外付けで搭載されてもよい。
【００２４】
図３に示すように、消防指令センター２００は、通信部２０１、表示部２０２、記憶部２０３、制御部２０４等を備える。
【００２５】
通信部２０１は、消防指令センター２００と車載端末４００との間、及び、消防指令センター２００とタブレット端末５００との間の無線通信を行う。
【００２６】
表示部２０２は、各種データに基づいて、各種情報を表示する。例えば、表示部２０２は、記憶部２０３に格納された地図データに基づいて、地図を表示する。
【００２７】
記憶部２０３は、地図データ等、消防指令センター２００における処理に必要な各種データを格納している。また、記憶部２０３は、制御部２０４が実行する各種プログラムを格納している。
【００２８】
制御部２０４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を備え、消防指令センター２００の各部を制御する。そして、制御部２０４が記憶部２０３に格納されたプログラムを実行することにより、消防指令センター２００における全ての処理が実現する。具体的には、制御部２０４が記憶部２０３に格納されたプログラムを実行することにより、例えば、通信部２０１、表示部２０２、記憶部２０３における処理が実現する。
【００２９】
また、消防指令センター２００の記憶部２０３に格納されるプログラムは、制御部２０４に実行されることにより、消防指令センター２００のそれぞれにおける処理を実現するためのコードを含む。なお、記憶部２０３は、例えば、このプログラムや、消防指令センター２００における処理に利用される各種情報を格納することができる任意の記憶装置を含んで構成される。記憶装置は、例えば、メモリ等である。
【００３０】
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００３１】
車載端末４００は、入力部４０１、通信部４０２、車両信号入力部４０３、位置取得部４０４、表示部４０５、記憶部４０６、制御部４０７等を備える。
【００３２】
入力部４０１は、例えば、ボタン、タッチパネル、マウス、キーボード等を備える。そして、入力部４０１は、隊員等によって操作されることにより、各種情報を制御部４０７に入力する。
【００３３】
通信部４０２は、車載端末４００と消防指令センター２００との間、及び、車載端末４００とタブレット端末５００との間の無線通信を行う。
【００３４】
車両信号入力部４０３は、消防車両３００に搭載された加速度センサー、ジャイロセンサー等から車速パルス信号やバック信号等の車両信号を取得し、制御部４０７に入力する。
【００３５】
位置取得部４０４は、消防車両３００に搭載されたＧＮＳＳモジュール（図示省略）から取得したＧＮＳＳ位置情報と、制御部４０７から入力された車両信号と、に基づいて、車載端末４００の位置情報（消防車両３００の位置情報）を取得する。
【００３６】
表示部４０５は、各種データに基づいて、各種情報を表示する。例えば、表示部４０５は、記憶部４０６に格納された地図データに基づいて、地図を表示する。
【００３７】
記憶部４０６は、地図データ等、車載端末４００における処理に必要な各種データを格納している。また、記憶部４０６は、制御部４０７が実行する各種プログラムを格納している。
【００３８】
制御部４０７は、ＣＰＵ等を備え、車載端末４００の各部を制御する。そして、制御部４０７が記憶部４０６に格納されたプログラムを実行することにより、車載端末４００における全ての処理が実現する。具体的には、制御部４０７が記憶部４０６に格納されたプログラムを実行することにより、例えば、入力部４０１、通信部４０２、車両信号入力部４０３、位置取得部４０４、表示部４０５、記憶部４０６における処理が実現する。
【００３９】
また、車載端末４００の記憶部４０６に格納されるプログラムは、制御部４０７に実行されることにより、車載端末４００のそれぞれにおける処理を実現するためのコードを含む。なお、記憶部４０６は、例えば、このプログラムや、車載端末４００における処理に利用される各種情報を格納することができる任意の記憶装置を含んで構成される。記憶装置は、例えば、メモリ等である。
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。
【００４０】
タブレット端末５００は、入力部５０１、通信部５０２、位置取得部５０３、表示部５０４、記憶部５０５、制御部５０６等を備える。また、タブレット端末５００には、図示しないＧＮＳＳモジュール、アンテナ等を備える。
【００４１】
入力部５０１は、例えば、ボタン、タッチパネル等を備える。そして、入力部５０１は、隊員等によって操作されることにより、各種情報を制御部５０６に入力する。
【００４２】
通信部５０２は、タブレット端末５００と消防指令センター２００との間、及び、タブレット端末５００と車載端末４００との間の無線通信を行う。
【００４３】
位置取得部５０３は、タブレット端末５００に内蔵されたＧＮＳＳモジュールから、タブレット端末５００のＧＮＳＳ位置情報を取得する。また、位置取得部５０３は、当該ＧＮＳＳモジュールから、ＧＮＳＳ位置情報とともに、ＧＮＳＳ誤差範囲情報を取得する。ここで、ＧＮＳＳ誤差範囲情報とは、ＧＮＳＳ位置情報に示されるタブレット端末５００の位置を中心とし、当該ＧＮＳＳ位置情報に示されるタブレット端末５００の位置の誤差範囲の最大値を半径とする、円形の範囲であるＧＮＳＳ誤差範囲を示す情報である。
【００４４】
表示部５０４は、各種データに基づいて、各種情報を表示する。例えば、表示部５０４は、記憶部５０５に格納された地図データに基づいて、地図を表示する。
【００４５】
記憶部５０５は、地図データ等、タブレット端末５００における処理に必要な各種データを格納している。また、記憶部５０５は、制御部５０６が実行する各種プログラムを格納している。
【００４６】
制御部５０６は、ＣＰＵ等を備え、タブレット端末５００の各部を制御する。そして、制御部５０６が記憶部５０５に格納されたプログラムを実行することにより、タブレット端末５００における全ての処理が実現する。具体的には、制御部５０６が記憶部５０５に格納されたプログラムを実行することにより、例えば、入力部５０１、通信部５０２、位置取得部５０３、表示部５０４、記憶部５０５における処理が実現する。
また、制御部５０６は、車載端末４００とタブレット端末５００との無線通信の信号強度（ＲＳＳＩやＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ  ｔｏ  Ｎｏｉｓｅ  Ｒａｔｉｏ））に基づいて、車載端末４００とタブレット端末５００との距離（以下、「端末間推定距離」と称する。）を推定する。
【００４７】
また、タブレット端末５００の記憶部５０５に格納されるプログラムは、制御部５０６に実行されることにより、タブレット端末５００のそれぞれにおける処理を実現するためのコードを含む。なお、記憶部５０５は、例えば、このプログラムや、タブレット端末５００における処理に利用される各種情報を格納することができる任意の記憶装置を含んで構成される。記憶装置は、例えば、メモリ等である。
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。
【００４８】
次に、図４及び図５を参照しながら、本実施の形態１に係る位置推定方法について説明する。
本実施の形態１に係る位置推定方法は、消防指令センター２００、車載端末４００、タブレット端末５００の表示部２０２、４０５、５０４に表示される地図上に表示するタブレット端末５００の位置情報の精度を向上する方法である。具体的には、本実施の形態１に係る位置推定方法は、タブレット端末５００のより正確な位置情報を取得するため、車載端末４００の位置情報を利用する。そのため、本実施の形態１において、車載端末４００の位置取得部４０４が取得する位置情報の推定精度は非常に高いことが望ましい。
【００４９】
また、本実施の形態１において、車載端末４００における車載端末４００の位置情報（位置取得部４０４が取得する位置情報）の推定方法は特に限定されない。
また、車載端末４００が消防車両３００に固定的に搭載される場合、ＧＮＳＳモジュール及びアンテナが外付けで搭載されてもよい。これにより、位置情報の推定精度を向上することもできる。
また、本実施の形態１において、車載端末４００の位置取得部４０４は、ＧＮＳＳモジュール（図示省略）から取得したＧＮＳＳ位置情報だけでなく、車両信号入力部４０３から入力される車速パルス信号やバック信号等の車両信号に基づいて、車載端末４００の位置を推定する。そのため、ＧＮＳＳモジュール（図示省略）から取得したＧＮＳＳ位置情報だけに基づいて車載端末４００の位置情報を取得する場合に比べて、位置情報の推定の精度を向上することができる。
【００５０】
また、本実施の形態１に係る位置推定方法では、車載端末４００とタブレット端末５００との間の無線通信の信号強度に基づいて、車載端末４００とタブレット端末５００との端末間推定距離が推定される。これにより、車両信号とＧＮＳＳモジュールから取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて高精度に推定された車載端末４００の位置情報と、車載端末４００とタブレット端末５００との端末間推定距離とに基づいて、タブレット端末５００の位置を推定することができる。
【００５１】
しかし、無線通信の信号強度に基づく端末間推定距離の推定は、車載端末４００とタブレット端末５００との間に遮蔽物が多く存在する場合、精度が低下するという問題がある。
そこで、本実施の形態１に係る位置推定方法では、タブレット端末５００が、人工衛星からＧＮＳＳ位置情報とともにＧＮＳＳ誤差範囲情報を取得する。そして、タブレット端末５００は、タブレット端末５００のＧＮＳＳ位置情報と当該ＧＮＳＳ誤差範囲情報とから定められるＧＮＳＳ誤差範囲と、車載端末４００の高精度な位置情報と端末間推定距離と当該端末間推定距離の誤差定数とから定められるタブレット端末５００の推定位置の範囲とに基づいて、タブレット端末５００の位置を推定する。
【００５２】
具体的には、まず、タブレット端末５００の制御部５０６は、車載端末４００とタブレット端末５００との無線通信の信号強度に基づいて、車載端末４００とタブレット端末５００との端末間推定距離を推定する（ステップＳ１）。
【００５３】
次に、位置取得部５０３は、タブレット端末５００に内蔵されたＧＮＳＳモジュールから、タブレット端末５００のＧＮＳＳ位置情報を取得するとともに、ＧＮＳＳ誤差範囲情報を取得する。また、制御部５０６は、通信部５０２を介して、車載端末４００において高精度に推定された車載端末４００の位置情報を車載端末４００から取得する。
そして、制御部５０６は、記憶部５０５に格納されている地図データに基づいて地図を描画するとともに、ＧＮＳＳ誤差範囲及び車載端末４００の位置を当該地図上に描画する。なお、当該地図並びにＧＮＳＳ誤差範囲及び車載端末４００の位置は、表示部５０４に表示されてもよい。図６に、制御部５０６によって描画された地図並びにＧＮＳＳ誤差範囲及び車載端末４００の位置を示す。図６において、斜線のハッチングは、建物等の遮蔽物を示し、格子のハッチングは、タブレット端末５００のＧＮＳＳ誤差範囲Ｒ１を示す。また、図６において、三角マークは、車載端末４００の位置を示す。図６において、ＧＮＳＳ誤差範囲Ｒ１は、タブレット端末５００のＧＮＳＳ位置情報を中心とする、ＧＮＳＳ誤差範囲の最大値を半径とする円形の領域である。
そして、制御部５０６は、ＧＮＳＳ誤差範囲Ｒ１内に車載端末４００の位置（消防車両３００の位置）が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００５４】
ステップＳ２において、ＧＮＳＳ誤差範囲Ｒ１内に車載端末４００の位置が含まれる場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、車載端末４００の制御部４０７は、車両信号入力部４０３から入力される車両信号に基づいて、消防車両３００が走行状態か否かを判定する（ステップＳ３）。
【００５５】
ステップＳ３において、消防車両３００が走行状態である場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、タブレット端末５００の制御部５０６は、ステップＳ１において取得した端末間推定距離が予め設定された所定の距離以下か否かを判定する（ステップＳ４）。なお、当該所定の距離は、車載端末４００とタブレット端末５００とが、同一の消防車両３００の車内に存在し得る距離に予め設定される。
【００５６】
ステップＳ４において、端末間推定距離が所定の距離以下である場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、車載端末４００とタブレット端末５００とは、同一の消防車両３００の車内に存在し得る。具体的には、消防指令システム１００において、消防車両３００が走行中にタブレット端末５００が消防車両３００の外に持ち運ばれている可能性は極めて低い。そのため、消防車両３００が走行中であり、且つＧＮＳＳ誤差範囲内に消防車両３００があり、且つ端末間推定距離が所定の距離以下の場合、車載端末４００とタブレット端末５００とは、同一の消防車両３００の車内に存在し得る。そのため、タブレット端末５００の制御部５０６は、タブレット端末５００の位置を車載端末４００の位置と推定し（ステップＳ５）、本処理を終了する。なお、消防車両３００が走行中である場合、ＧＮＳＳ誤差範囲内に消防車両３００がある場合、端末間推定距離が所定の距離以下である場合の何れかの場合に、タブレット端末５００の制御部５０６は、タブレット端末５００の位置を車載端末４００の位置と推定してもよい。
【００５７】
ステップＳ２において、ＧＮＳＳ誤差範囲Ｒ１内に車載端末４００の位置が含まれない場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、ステップＳ３において、消防車両３００が走行状態でない場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、ステップＳ４において、端末間推定距離が所定の距離より大きい場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、タブレット端末５００が消防車両３００の車内に存在する可能性が低い。そのため、タブレット端末５００の制御部５０６は、ステップＳ２において車載端末４００から取得した、高精度に推定された車載端末４００の位置情報と、ステップＳ１において取得した端末間推定距離とに基づいて、タブレット端末５００の位置を推定する。
【００５８】
具体的には、例えば、図７に示すように、ステップＳ２において描画された地図（図６）において、車載端末４００の位置（消防車両３００の位置）を中心とする、端末間推定距離を半径とする円を描画すると、タブレット端末５００は、当該円上に位置すると考えられる。
しかし、実際には、車載端末４００とタブレット端末５００との間に位置する建物等の遮蔽物によって、ステップＳ１において無線通信の信号強度に基づいて推定された端末間推定距離には誤差が生じる。
【００５９】
そこで、本実施の形態１にかかる位置推定方法では、タブレット端末５００の制御部５０６は、まず、ステップＳ１において推定された端末間推定距離の誤差定数を用いて、タブレット端末５００の位置を推定する。具体的には、タブレット端末５００の制御部５０６は、図８に示すように、車載端末４００の位置（消防車両３００の位置）を中心とする、端末間推定距離に誤差定数を加味した距離を半径とする２つの円を描画する。そして、制御部５０６は、タブレット端末５００の位置を、図８において描画された２つの円で囲まれる範囲（図８に示す格子のハッチングの範囲）Ｒ２内と推定する。換言すれば、制御部５０６は、タブレット端末５００の推定位置の範囲を、図８において描画された２つの円で囲まれる範囲（図８に示す格子のハッチングの範囲）Ｒ２とする。
【００６０】
なお、当該誤差定数は、端末間推定距離の誤差の範囲を示す定数であり、経験的に定められてもよく、実測によってチューニングされた値であってもよい。
【００６１】
次に、タブレット端末５００の制御部５０６は、記憶部５０５に格納された地図データに基づいて、車載端末４００の位置（図８に示す三角マーク）と、タブレット端末５００の推定位置の範囲（図８に示す範囲Ｒ２）との間に遮蔽物が存在するか否かを判定する。そして、車載端末４００の位置（図８に示す三角マーク）と、タブレット端末５００の推定位置（図８に示す範囲Ｒ２）との間に遮蔽物が存在する場合、タブレット端末５００の制御部５０６は、当該遮蔽物の当該半径方向の長さに応じて、タブレット端末５００の推定位置の範囲を拡大する。
【００６２】
具体的には、まず、車載端末４００（消防車両３００）の位置を中心として所定の方向（本実施の形態１では、北）の方向を０度とし、東を９０度、南を１８０度、西を２７０度と定義する。そして、タブレット端末５００の制御部５０６は、Ａ＝０とする（ステップＳ６）。
【００６３】
次に、タブレット端末５００の制御部５０６は、記憶部５０５に格納された地図データに基づいて、車載端末４００の位置からＡ度の方向に、車載端末４００とタブレット端末５００との間に遮蔽物があるか否かを判定する。車載端末４００の位置からＡ度の方向に、車載端末４００とタブレット端末５００との間に遮蔽物がある場合には、タブレット端末５００の制御部５０６は、当該遮蔽物の当該Ａ度の方向の長さを測定する（ステップＳ７）。
【００６４】
次に、例えば、図９に示すように、タブレット端末５００の制御部５０６は、ステップＳ７において測定した遮蔽物の長さに応じて、タブレット端末５００の推定位置を拡大する（ステップＳ８）。図９において、格子のハッチングの範囲Ｒ２’が、拡大されたタブレット端末５００の推定位置の範囲である。
【００６５】
次に、タブレット端末５００の制御部５０６は、Ａ度に所定の角度数を加算する（ステップＳ９）。なお、当該所定の角度数は、タブレット端末５００の推定位置に求められる角度の精度に基づいて、適宜決定される。
【００６６】
次に、タブレット端末５００の制御部５０６は、当該Ａの値が３６０に達したか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００６７】
ステップＳ１０において、当該Ａの値が３６０に達していない場合（ステップＳ１０；Ｎｏ）、ステップＳ７の処理に戻る。
【００６８】
ステップＳ１０において、当該Ａの値が３６０に達している場合（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）、タブレット端末５００の制御部５０６は、他の車載端末４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ，・・・との間で、ステップＳ１と同様に、端末間推定距離を取得可能か否か判定する（ステップＳ１１）。具体的には、制御部５０６は、通信部５０２を介して、他の車載端末４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ，・・・と無線通信を行い、通信強度に基づいて、端末間推定距離を取得可能か否か判定する。以下の説明では、タブレット端末５００と他の車載端末４００Ａとが無線通信を行う例について説明する。当該他の車載端末４００Ａは、消防車両３００Ａに搭載されているものとする。
【００６９】
ステップＳ１１において、他の車載端末４００Ａとの間で端末間推定距離を取得可能である場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、タブレット端末５００の制御部５０６は、当該他の車載端末４００Ａから、当該他の車載端末４００Ａの位置情報を取得する。そして、タブレット端末５００の制御部５０６は、当該他の車載端末４００Ａとの端末間推定距離と、当該他の車載端末４００Ａの位置情報と、当該端末間推定距離の誤差定数とに基づいて、図８と同様に、タブレット端末５００の推定位置の範囲を地図上に描画する（ステップＳ１２）。次いで、タブレット端末５００の制御部５０６は、ステップＳ１２において描画したタブレット端末５００の推定位置の範囲に対しても、ステップＳ７及びステップＳ８の処理を行って、当該タブレット端末５００の推定位置の範囲を拡大する。その後、タブレット端末５００の制御部５０６は、ステップＳ９〜ステップＳ１１の処理を行う。
【００７０】
ステップＳ１１において、他の車載端末４００Ａとの間で端末間推定距離を取得不可能である場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、タブレット端末５００の制御部５０６は、ＧＮＳＳ誤差範囲を地図上に描画する。そして、制御部５０６は、全てのタブレット端末５００の推定位置の範囲及び当該ＧＮＳＳ誤差範囲が最も重なる部分から、タブレット端末５００の位置を推定する（ステップＳ１３）。
【００７１】
図１０に、１台目の車載端末４００との端末間推定距離を用いて推定したタブレット端末５００の推定位置の範囲Ｒ２’と、２台目の車載端末４００との端末間推定距離を用いて推定したタブレット端末５００の推定位置の範囲Ｒ３と、タブレット端末５００のＧＮＳＳ誤差範囲Ｒ１を示す。ステップＳ１３において、タブレット端末５００の制御部５０６は、タブレット端末５００の推定位置の範囲Ｒ２’と、タブレット端末５００の推定位置の範囲Ｒ３と、タブレット端末５００のＧＮＳＳ誤差範囲Ｒ１とが最も重なる部分Ｒ４の中から、タブレット端末５００の位置を推定する。例えば、当該部分Ｒ４の中から、当該ＧＮＳＳ誤差範囲Ｒ１の中心に最も近い位置を、タブレット端末５００の位置として推定してもよい。また、当該部分Ｒ４の中から、１台目の車載端末４００との端末間推定距離と２台目の車載端末４００との端末間推定距離とが重なる位置を、タブレット端末５００の位置として推定してもよい。
【００７２】
なお、本実施の形態１では、ステップＳ２、ステップＳ４、ステップＳ５〜ステップＳ１３の処理をタブレット端末５００の制御部５０６が行う例を示したが、当該処理は、消防指令センター２００の制御部２０４が行ってもよい。消防指令センター２００の制御部２０４が当該処理を行う場合、タブレット端末５００からＧＮＳＳ位置情報及びＧＮＳＳ誤差範囲情報が消防指令センター２００に送信され、車載端末４００又はタブレット端末５００から端末間推定距離が消防指令センター２００に送信され、車載端末４００から当該車載端末４００の高精度な位置情報が送信されてもよい。
【００７３】
以上に説明した実施の形態１に係る消防指令システム１００、位置推定方法及びプログラムによれば、タブレット端末５００が消防車両３００内にある場合には、タブレット端末５００は、車載端末４００の位置情報を当該タブレット端末５００の位置情報として推定する。当該車載端末４００の位置情報は、消防車両３００の車両信号とＧＮＳＳ位置情報とに基づいて高精度に推定されている。そのため、タブレット端末５００は、当該タブレット端末５００の位置情報をより精度良く推定することができる。また、タブレット端末５００が消防車両３００外にある場合には、タブレット端末５００は、端末間推定距離の誤差定数と、ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、タブレット端末５００の位置情報を推定する。具体的には、タブレット端末５００は、端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づくタブレット端末５００の推定位置の範囲と、上記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、当該タブレット端末５００の位置情報を推定する。ここで、上記タブレット端末５００の推定位置の範囲は、上記高精度に推定された車載端末４００の位置（消防車両３００の位置）を中心とする、端末間推定距離に誤差定数を加味した距離を半径とする２つの円で囲まれる範囲である。そのため、タブレット端末５００は、当該タブレット端末５００の位置情報をより精度良く推定することができる。よって、本実施の形態１に係る消防指令システム１００によれば、より精度良く携帯端末の位置を推定することができる位置推定システムを提供することができる。
【００７４】
また、タブレット端末５００は、当該タブレット端末５００が消防車両３００外にあると判定した場合に、他の車載端末４００Ａと当該タブレット端末５００との端末間推定距離を推定し、当該他の車載端末４００Ａとの端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づいて、当該タブレット端末５００の推定位置の範囲を取得する。そして、タブレット端末５００は、全てのタブレット端末５００の推定位置の範囲及び当該ＧＮＳＳ誤差範囲が最も重なる部分から、タブレット端末５００の位置を推定する。そのため、タブレット端末５００の位置の推定範囲をさらに狭めることができる。これにより、タブレット端末５００の位置推定の精度をさらに高めることができる。
【００７５】
また、タブレット端末５００は、当該タブレット端末５００が消防車両３００外にあると判定した場合に、車載端末４００とタブレット端末５００との間に存在する遮蔽物の長さに応じて、上記タブレット端末５００の推定位置の範囲を拡大する。そのため、車載端末４００とタブレット端末５００との間に存在する遮蔽物による影響を低減して、タブレット端末５００の位置を推定することができる。これにより、タブレット端末の位置推定の精度をさらに高めることができる。
【００７６】
また、タブレット端末５００は、消防車両３００が走行状態である場合、当該タブレット端末５００が消防車両３００内にあると判定し、消防車両３００が走行状態でない場合、タブレット端末５００が消防車両３００外にあると判定する。そのため、車載端末４００の位置情報とＧＮＳＳ誤差範囲情報とだけに基づいて、タブレット端末５００が消防車両３００内にあるか否かを判定する場合に比べて、より正確に、タブレット端末５００が消防車両３００内にあるか否かを判定することができる。
【００７７】
また、タブレット端末５００は、端末間推定距離が所定の距離以下である場合、タブレット端末５００が消防車両３００内にあると判定し、端末間推定距離が所定の距離より大きい場合、タブレット端末５００が消防車両３００外にあると判定する。そのため、車載端末４００の位置情報とＧＮＳＳ誤差範囲情報とだけに基づいて、タブレット端末５００が消防車両３００内にあるか否かを判定する場合に比べて、より正確に、タブレット端末５００が消防車両３００内にあるか否かを判定することができる。
【００７８】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００７９】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、を備え、
前記車載端末は、
前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得し、
前記携帯端末は、
前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得し、
前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定し、
前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得し、
前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定し、
前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定し、
前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、位置推定システム。
（付記２）
前記携帯端末は、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離を推定し、
前記重なる部分と、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離及び前記所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、がさらに重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、付記１に記載の位置推定システム。
（付記３）
前記携帯端末は、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記車載端末と前記携帯端末との間に存在する遮蔽物の長さに応じて、前記携帯端末の推定位置の範囲を拡大する、付記１又は２に記載の位置推定システム。
（付記４）
前記車載端末は、前記車両信号に基づいて、前記車両が走行状態か否かを判定し、
前記携帯端末は、
前記車両が走行状態である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記車両が走行状態でない場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、付記１乃至３の何れか１つに記載の位置推定システム。
（付記５）
前記携帯端末は、
前記端末間推定距離が所定の距離以下である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記端末間推定距離が前記所定の距離より大きい場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、付記１乃至４の何れか１つに記載の位置推定システム。
（付記６）
車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、前記車載端末及び前記携帯端末と通信可能に接続されたサーバと、を備え、
前記車載端末は、
前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得し、
前記携帯端末は、
前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得し、
前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定し、
前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得し、
前記サーバは、
前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定し、
前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定し、
前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、位置推定システム。
（付記７）
前記携帯端末は、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離を推定し、
前記サーバは、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記重なる部分と、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離及び前記所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、がさらに重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、付記６に記載の位置推定システム。
（付記８）
前記サーバは、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記車載端末と前記携帯端末との間に存在する遮蔽物の長さに応じて、前記携帯端末の推定位置の範囲を拡大する、付記６又は７に記載の位置推定システム。
（付記９）
前記車載端末は、前記車両信号に基づいて、前記車両が走行状態か否かを判定し、
前記サーバは、
前記車両が走行状態である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記車両が走行状態でない場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、付記６乃至８の何れか１つに記載の位置推定システム。
（付記１０）
前記サーバは、
前記端末間推定距離が所定の距離以下である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記端末間推定距離が前記所定の距離より大きい場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、付記６乃至９の何れか１つに記載の位置推定システム。
（付記１１）
車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、を備える位置推定システムにおいて実施される位置推定方法であって、
前記車載端末が、
前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得し、
前記携帯端末が、
前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得し、
前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定し、
前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得し、
前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定し、
前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定し、
前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、位置推定方法。
（付記１２）
前記携帯端末が、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離を推定し、
前記重なる部分と、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離及び前記所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、がさらに重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、付記１１に記載の位置推定方法。
（付記１３）
前記携帯端末が、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記車載端末と前記携帯端末との間に存在する遮蔽物の長さに応じて、前記携帯端末の推定位置の範囲を拡大する、付記１１又は１２に記載の位置推定方法。
（付記１４）
前記車載端末が、前記車両信号に基づいて、前記車両が走行状態か否かを判定し、
前記携帯端末が、
前記車両が走行状態である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記車両が走行状態でない場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、付記１１乃至１３の何れか１つに記載の位置推定方法。
（付記１５）
前記携帯端末が、
前記端末間推定距離が所定の距離以下である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記端末間推定距離が前記所定の距離より大きい場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、付記１１乃至１４の何れか１つに記載の位置推定方法。
（付記１６）
車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、前記車載端末及び前記携帯端末と通信可能に接続されたサーバと、を備える位置推定システムにおいて実施される位置推定方法であって、
前記車載端末が、
前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得し、
前記携帯端末が、
前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得し、
前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定し、
前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得し、
前記サーバが、
前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定し、
前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定し、
前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、位置推定方法。
（付記１７）
前記携帯端末が、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離を推定し、
前記サーバが、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記重なる部分と、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離及び前記所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、がさらに重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する、付記１６に記載の位置推定方法。
（付記１８）
前記サーバが、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記車載端末と前記携帯端末との間に存在する遮蔽物の長さに応じて、前記携帯端末の推定位置の範囲を拡大する、付記１６又は１７に記載の位置推定方法。
（付記１９）
前記車載端末が、前記車両信号に基づいて、前記車両が走行状態か否かを判定し、
前記サーバが、
前記車両が走行状態である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記車両が走行状態でない場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、付記１６乃至１８の何れか１つに記載の位置推定方法。
（付記２０）
前記サーバが、
前記端末間推定距離が所定の距離以下である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記端末間推定距離が前記所定の距離より大きい場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する、付記１６乃至１９の何れか１つに記載の位置推定方法。
（付記２１）
車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、を備える位置推定システムにおいて実行されるプログラムであって、
前記車載端末に、
前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得する処理を実行させ、
前記携帯端末に、
前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得する処理と、
前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定する処理と、
前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得する処理と、
前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定する処理と、
前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定する処理と、
前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する処理と、を実行させる、プログラム。
（付記２２）
前記携帯端末が、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記携帯端末に、
他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離を推定する処理と、
前記重なる部分と、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離及び前記所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、がさらに重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する処理と、を実行させる、付記２１に記載のプログラム。
（付記２３）
前記携帯端末が、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記携帯端末に、
前記車載端末と前記携帯端末との間に存在する遮蔽物の長さに応じて、前記携帯端末の推定位置の範囲を拡大する処理を実行させる、付記２１又は２２に記載のプログラム。
（付記２４）
前記車載端末に、前記車両信号に基づいて、前記車両が走行状態か否かを判定する処理を実行させ、
前記携帯端末に、
前記車両が走行状態である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記車両が走行状態でない場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する処理を実行させる、付記２１乃至２３の何れか１つに記載のプログラム。
（付記２５）
前記携帯端末に、
前記端末間推定距離が所定の距離以下である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記端末間推定距離が前記所定の距離より大きい場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する処理を実行させる、付記２１乃至２４の何れか１つに記載のプログラム。
（付記２６）
車両に搭載される車載端末と、前記車両に乗車するユーザに携帯されるとともに前記車載端末と無線通信により通信可能に接続される携帯端末と、前記車載端末及び前記携帯端末と通信可能に接続されたサーバと、を備える位置推定システムにおいて実行されるプログラムであって、
前記車載端末に、
前記車両の車両信号と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）から取得したＧＮＳＳ位置情報とに基づいて、前記車載端末の位置情報を取得する処理を実行させ、
前記携帯端末に、
前記ＧＮＳＳから前記携帯端末のＧＮＳＳ位置情報を取得する処理と、
前記無線通信の信号強度に基づいて前記車載端末と前記携帯端末との間の端末間推定距離を推定する処理と、
前記ＧＮＳＳから、前記携帯端末の前記ＧＮＳＳ位置情報の誤差範囲を示すＧＮＳＳ誤差範囲情報をさらに取得する処理と、を実行させ、
前記サーバに、
前記車載端末が取得した前記車載端末の位置情報と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲情報とに基づいて、前記携帯端末が前記車両内にあるか否かを判定する処理と、
前記携帯端末が前記車両内にあると判定した場合に、前記車載端末の位置情報を前記携帯端末の位置情報として推定する処理と、
前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、前記端末間推定距離及び所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、前記ＧＮＳＳ誤差範囲とが重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する処理と、を実行させる、プログラム。
（付記２７）
前記携帯端末に、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離を推定する処理を実行させ、
前記サーバに、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記重なる部分と、他の前記車載端末と前記携帯端末との前記端末間推定距離及び前記所定の誤差定数に基づく前記携帯端末の推定位置の範囲と、がさらに重なる部分から、前記携帯端末の位置情報を推定する処理を実行させる、付記２６に記載のプログラム。
（付記２８）
前記サーバに、前記携帯端末が前記車両外にあると判定した場合に、
前記車載端末と前記携帯端末との間に存在する遮蔽物の長さに応じて、前記携帯端末の推定位置の範囲を拡大する処理を実行させる、付記２６又は２７に記載のプログラム。
（付記２９）
前記車載端末に、前記車両信号に基づいて、前記車両が走行状態か否かを判定する処理を実行させ、
前記サーバに、
前記車両が走行状態である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記車両が走行状態でない場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する処理を実行させる、付記２６乃至２８の何れか１つに記載のプログラム。
（付記３０）
前記サーバに、
前記端末間推定距離が所定の距離以下である場合、前記携帯端末が前記車両内にあると判定し、
前記端末間推定距離が前記所定の距離より大きい場合、前記携帯端末が前記車両外にあると判定する処理を実行させる、付記２６乃至２９の何れか１つに記載のプログラム。
【符号の説明】
【００８０】
１００  消防指令システム（位置推定システム）
２００  消防指令センター（サーバ）
２０３  記憶部
２０４  制御部
３００，３００Ａ，３００Ｂ，３００Ｃ  消防車両
４００，４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃ  車載端末
４０３  車両信号入力部
４０４  位置取得部
４０６  記憶部
４０７  制御部
５００  タブレット端末（携帯端末）
５０３  位置取得部
５０５  記憶部
５０６  制御部
【図１】
2020165651.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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