(57)【要約】【課題】自動運転レベルに応じた運転支援適性評価を含む経路情報を提供する。【解決手段】実施形態の経路情報支援装置は、自動運転レベルに対応する車両制御システムを備えた車両の自動運転レベルに応じた車両制御に影響する評価項目に対応し、道路位置と関連付けられた運転支援適性情報を管理する所定のサーバに接続し、運転支援適性情報を取得する取得部と、車両の現在位置と目的地情報とに基づいて経路探索処理を行い、複数の経路候補を生成する経路候補生成部と、生成された経路候補の道路位置に対応する運転支援適性関連情報を用いて、経路候補別の運転支援適性値を算出する運転支援適性算出部と、運転支援適性値に基づく運転支援適性評価情報を含む各経路候補を、車載ディスプレイ装置又は記車載ディスプレイ装置の表示制御を行う所定の装置に出力する出力部と、を有する。【選択図】図２
2020008436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転レベルに対応する車両制御システムを備えた車両の経路情報支援装置であって、
前記自動運転レベルに応じた車両制御に影響する評価項目に対応し、道路位置と関連付けられた運転支援適性情報を管理する所定のサーバに接続し、前記運転支援適性情報を取得する取得部と、
車両の現在位置と目的地情報とに基づいて経路探索処理を行い、複数の経路候補を生成する経路候補生成部と、
生成された前記経路候補の道路位置に対応する前記運転支援適性関連情報を用いて、前記経路候補別の運転支援適性値を算出する運転支援適性算出部と、
前記運転支援適性値に基づく運転支援適性評価情報を含む前記各経路候補を、車載ディスプレイ装置又は前記車載ディスプレイ装置の表示制御を行う所定の装置に出力する出力部と、
を有することを特徴とする経路情報支援装置。
【請求項２】
前記運転支援適性関連情報は、道路幅、信号機数、車線を区切る線の状態、街灯数、交通量、歩行者数、事故情報、雨状態、道路上の落下物の有無を含み、
前記運転支援適性算出部は、前記経路候補の道路位置に対応する少なくとも２つ以上の前記運転支援適性関連情報に対応する各運転支援適性値を算出して合計し、合計値に応じた前記運転支援適性評価情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の経路情報支援装置。
【請求項３】
前記経路候補生成部は、生成された前記経路候補の経路内を複数の区間に分割し、
前記運転支援適性算出部は、１つの前記経路候補を構成する複数の区間別の運転支援適性値を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の経路情報支援装置。
【請求項４】
前記運転支援適性算出部は、前記経路候補を構成する複数の区間別の前記運転支援適性値に基づいて、１つの前記経路候補に対して１つの前記運転支援適性評価情報を算出することを特徴とする請求項３に記載の経路情報支援装置。
【請求項５】
前記運転支援適性算出部は、前記経路候補を構成する複数の区間別の前記運転支援適性値に基づいて、前記経路候補内の各区間それぞれに対して前記運転支援適性評価情報を算出することを特徴とする請求項３に記載の経路情報支援装置。
【請求項６】
自動運転レベルに対応する車両制御システムを備えた車両の経路情報支援機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
前記自動運転レベルに応じた車両制御に影響する評価項目に対応し、道路位置と関連付けられた運転支援適性情報を管理する所定のサーバに接続し、前記運転支援適性情報を取得する第１機能と、
車両の現在位置と目的地情報とに基づいて経路探索処理を行い、複数の経路候補を生成する第２機能と、
生成された前記経路候補の道路位置に対応する前記運転支援適性関連情報を用いて、前記経路候補別の運転支援適性値を算出する第３機能と、
前記運転支援適性値に基づく運転支援適性評価情報を含む前記各経路候補を、車載ディスプレイ装置又は前記車載ディスプレイ装置の表示制御を行う所定の装置に出力する第４機能と、
を前記コンピュータに実現させる特徴とするプログラム。
【請求項７】
自動運転レベルに応じた車両制御に影響する評価項目に対応し、道路位置と関連付けられた運転支援適性情報を管理すると共に、前記自動運転レベルに対応する車両制御システムを備えた車両の経路情報を提供する経路情報支援システムであって、
車両から受信した現在位置と目的地情報とに基づいて経路探索処理を行い、複数の経路候補を生成する経路候補生成部と、
生成された前記経路候補の道路位置に対応する前記運転支援適性関連情報を用いて、前記経路候補別の運転支援適性値を算出する運転支援適性算出部と、
前記運転支援適性値に基づく運転支援適性評価情報を含む前記各経路候補を、前記車両に送信する通信部と、
を有することを特徴とする経路情報支援システム。
【請求項８】
自動運転レベルに応じた車両制御に影響する評価項目に対応し、道路位置と関連付けられた運転支援適性情報を管理する管理装置と、前記自動運転レベルに対応する車両制御システムを備えた車両の経路情報支援装置と、を含む経路情報支援システムであって、
前記経路情報支援装置は、前記管理装置に接続し、前記運転支援適性情報を取得する取得部と、
車両の現在位置と目的地情報とに基づいて経路探索処理を行い、複数の経路候補を生成する経路候補生成部と、
生成された前記経路候補の道路位置に対応する前記運転支援適性関連情報を用いて、前記経路候補別の運転支援適性値を算出する運転支援適性算出部と、
前記運転支援適性値に基づく運転支援適性評価情報を含む前記各経路候補を、車載ディスプレイ装置又は前記車載ディスプレイ装置の表示制御を行う所定の装置に出力する出力部と、を有し、
前記管理装置は、所定のネットワークを経由して、前記運転支援適性関連情報を収集する収集手段を備えた自車両又は他の車両から送信される情報と位置情報、または交通インフラ上の前記運転支援適性関連情報を収集する収集手段から送信される情報と位置情報に基づいて、前記運転支援適性関連情報を更新することを特徴とする経路情報支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両の到着地までの道路経路情報を提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のナビゲーションシステムは、車両の現在位置から目的地までの経路探索を行い、ドライバーに提示することで、車両運行をサポートする。一方で、運転支援を含む自動運転技術が近年注目を浴びており、車両運行をサポートする観点において、ドライバーの運転操作や走行中の車両の挙動制御をアシストする技術や、ドライバーの運転タスクがほぼ関与しない自動運転技術などがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４２２５１８４号公報
【特許文献２】特許第５６２２７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転レベルに応じた運転支援適性評価を含む経路情報を提供する経路情報支援システムを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の経路情報支援装置は、自動運転レベルに対応する車両制御システムを備えた車両の経路情報支援装置であり、前記自動運転レベルに応じた車両制御に影響する評価項目に対応し、道路位置と関連付けられた運転支援適性情報を管理する所定のサーバに接続し、前記運転支援適性情報を取得する取得部と、車両の現在位置と目的地情報とに基づいて経路探索処理を行い、複数の経路候補を生成する経路候補生成部と、生成された前記経路候補の道路位置に対応する前記運転支援適性関連情報を用いて、前記経路候補別の運転支援適性値を算出する運転支援適性算出部と、前記運転支援適性値に基づく運転支援適性評価情報を含む前記各経路候補を、車載ディスプレイ装置又は前記車載ディスプレイ装置の表示制御を行う所定の装置に出力する出力部と、を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の経路情報支援システムのネットワーク構成図である。
【図２】実施形態の経路情報支援システムを構成する各機能を説明するための機能ブロック図である。
【図３】実施形態の車両の現在位置に対して入力された目的地までの複数の経路候補が電子地図上に表示された態様を示す図である。
【図４】実施形態の運転支援適性評価テーブルの一例を示す図である。
【図５】実施形態の運転支援適性値の算出結果を示す図である。
【図６】実施形態の運転支援適性レベル判定テーブルの一例を示す図である。
【図７】実施形態の車両の現在位置に対して入力された目的地までの複数の経路候補において、運転支援適性評価が付加された経路候補を電子地図上に表示した態様を示す図である。
【図８】実施形態の経路情報支援システムの処理フローを示す図である。
【図９】実施形態の車両の現在位置から目的地までの探索された各経路候補と、経路候補を構成する複数の区間との関係を示す模式図である。
【図１０】実施形態の複数の区画それぞれの運転支援適性レベルの算出例を示す図である。
【図１１】実施形態の経路候補の運転支援適性レベルの判定処理の一例を示す図である。
【図１２】実施形態の経路候補の区間別運転支援適性レベルの判定処理の一例を示す図である。
【図１３】実施形態の車両の現在位置に対して入力された目的地までの複数の経路候補において、区間別運転支援適性評価が付加された経路候補を電子地図上に表示した態様を示す図である。
【図１４】実施形態の経路を構成する複数の区間別運転支援適性評価処理が適用された経路情報支援システムの処理フローを示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、実施形態につき、図面を参照して説明する。
【０００８】
（第１実施形態）
図１から図１４は、第１実施形態の経路情報支援システムを示す図である。図１はネットワーク構成図であり、自動車（車両）Ｖに搭載される経路情報支援装置１００と、経路情報支援装置１００と無線通信で接続される管理装置３００と、管理装置３００と連携する外部関連サーバ５００とを含んで構成されている。
【０００９】
図２は、本実施形態の経路情報支援システムを構成する各機能を説明するための機能ブロック図である。経路情報支援装置１００は、車両Ｖに搭載されるナビゲーション装置２００と連携して経路情報支援システムを構成する。ナビゲーション装置２００は、主に、車両の現在位置を取得するＧＰＳ部２４０と、ユーザ操作による目的地（到着地）の入力を受け付けると共に、地図及び現在位置から入力された目的地までの道路経路を表示する表示／入力部２５０を含んで構成されている。なお、表示／入力部２５０は、一体型のタッチパネル方式ではなく、表示部と入力部とが個別のハードウェア構成とすることもできる。
【００１０】
経路情報支援装置１００は、ナビゲーション装置２００と無線又は有線で接続してデータ通信、及び管理装置３００との間の通信を行う通信部１１０と、経路探索処理部１２０と、地図情報取得部１３０と、記憶部１４０とを含んで構成されている。経路探索処理部１２０は、経路候補生成部１２１及び運転支援適性算出部１２２を含んでいる。
【００１１】
経路情報支援装置１００は、ユーザ操作に基づく目的地情報と現在位置情報とをナビゲーション装置２００から受信し、車両Ｖの現在位置から目的地までの経路探索処理を経路候補生成部１２１が行う。経路探索処理は、従来の経路探索手法を適用することができ、例えば、走行距離や所要（予想）時間、渋滞情報、事故情報などを考慮して、車両Ｖの現在位置から目的地までの１つ又は複数の経路候補を生成することができる。
【００１２】
また、本実施形態の経路探索処理部１２０は、運転支援適性算出部１２２を備えており、生成された複数の経路候補に対して、「自動運転レベル」に応じた適性評価を行う。つまり、経路候補１は、自動運転に適している、経路候補２は、運転支援に適している、経路候補３は、自動運転及び運転支援に適していない、などの自動運転適性評価を行う。探索経路処理部１２０は、評価結果を含む経路探索結果（各経路候補に評価結果を付加した経路情報）をナビゲーション装置２００に出力し、ドライバーに提示する。
【００１３】
「自動運転レベル」とは、例えば、アメリカの非営利団体「SAE International」が策定した自動運転の定義である（内閣府ホームページ，「自動運転レベルの定義を巡る動きと今後の対応（案）」（https://www.kantei.go.jp/jp/singi/it2/senmon_bunka/detakatsuyokiban/dorokotsu_dai1/siryou3.pdf））。
【００１４】
「自動運転レベル」は、レベル０〜５までの６段階あり、レベル０は、ドライバーが全ての運転操作を行う一方で、レベル１以降は、２つのグループに分けることができる。レベル１〜２が「運転支援」、レベル３〜５が「自動運転」である。運転タスク（ＤＤＴ）が車両の持続的運転制御と、対象物・事象検知・反応とを含み、これらの運転タスクがドライバーとシステム（自動運転車両制御システム）のどちらで行うかで、グループ分けがされている。「自動運転」は、基本的に運転タスクにドライバーが関与しない。
【００１５】
「レベル０」→運転タスクに車両制御システムが関与しない。
「レベル１（運転支援）」→車両制御システムが、ステアリング操作、加減速のどちらかをサポートする。ドライバーは、車両の持続的運転制御の一部と対象物・事象検知・反応のすべてを行う。
「レベル２（運転支援）」→車両制御システムが、ステアリング操作、加減速のどちらもサポートする。対象物・事象検知・反応は、ドライバーが行う。
「レベル３（自動運転）」→特定の場所で、車両制御システムが全てを操作するが、緊急時はドライバーが操作する。
「レベル４（自動運転）」→特定の場所で、車両制御システムが全てを操作する。
「レベル５（自動運転）」→（完全自動運転）場所の限定なく、車両制御システムが全てを操作する。
【００１６】
そこで、運転支援適性算出部１２２は、生成された経路候補が運転タスクを車両制御システムに委ねやすい道路であるか否かを評価する「自動運転レベル」に応じた適性評価処理を行う。
【００１７】
地図情報取得部１３０は、地図情報と共に運転支援適性関連情報を管理装置３００から取得する。地図情報は、道路や建物などの電子地図情報であり、緯度・経緯や住所情報が関連付けられている。運転支援適性関連情報は、車両Ｖの運転支援・自動運転に影響する要因、例えば、道路幅、信号機数、白線の状態、道路の明るさ、交通量、歩行者量などが含まれる。また、道路別の見通しの悪い交差点の情報や道路の凹凸、雨の状態や事故情報なども含むことができる。なお、リアルタイムに取得可能な情報としては、道路の明るさ、交通量、歩行者量、雨の状態、事故情報などがあるが、これらの情報は、一定期間の平均値や中央値などの統計情報として取得することも可能である。地図情報及び運転支援適性関連情報は、記憶部１４０にリアルタイムに又は所定のタイミングで記憶される。
【００１８】
運転支援適性関連情報は、位置情報と紐付けられており、探索された経路上の位置情報とマッチングすることで、現在位置から目的地までの経路上の運転支援適性関連情報を特定及び抽出することができる。そこで、運転支援適性算出部１２２は、運転支援適性関連情報を用いて、運転支援適性値を算出する。運転支援適性値は、評価情報であり、運転がしやすい道路ほど、運転タスクを車両制御システム側に委ねやすい道路であると評価することができる。例えば、信号機の数が少なく道路幅が広く、歩行者数が少ない道路では、運転支援適性値を高く評価することができる。一方、信号機の数が多く道路幅が狭い、歩行者数が多い道路では、運転支援適性値を低く評価することができる。詳細な評価方法及び評価結果については、後述する。
【００１９】
なお、車両Ｖは、上述したように、「運転支援」及び／又は「自動運転」の車両制御システムを搭載して車両であり、センサ機器（人感センサ、対物センサ、車載カメラなど）及び「運転支援」及び／又は「自動運転」の制御に必要な車両制御ＥＣＵを搭載している。また、車両Ｖは、上述したセンサ機器類で運転支援適性関連情報を収集する収集装置としても機能する。例えば、車載カメラで撮影された道路画像から道路幅や信号機数、白線の状態、道路の明るさ、交通量、歩行者量、天候（雨の状態）などを把握することができる。このため、車両Ｖは、走行中に撮影された道路の画像を、運転支援適性関連情報を収集・分析する外部関連サーバ５００にリアルタイム又は所定のタイミングで送信することができる。また、車両Ｖは、エンジンなどの内燃機関を動力源とする車両や、内燃機関と共に走行用モータ及びバッテリを動力源として搭載したハイブリット車両、内燃機関を搭載せずに走行用モータ及びバッテリを動力源とする電気自動車、バッテリの代わりに燃料電池を搭載した電気自動車などである。
【００２０】
管理装置３００は、地図情報及び運転支援適性関連情報を管理する。地図情報は、例えば、電子地図情報を提供する外部関連サーバ５００からリアルタイムに又は所定のタイミングで取得することができる。一方、管理装置３００は、運転支援適性関連情報を収集・分析する外部関連サーバ５００から運転支援適性関連情報を取得することができる。管理装置３００は、記憶装置３３０にこれら地図情報及び運転支援適性関連情報を記憶すると共に、通信装置３１０を介して各車両Ｖに配信する。
【００２１】
ここで、地図情報取得部１３０について説明する。地図情報は、道路網を現した道路地図と、車両Ｖの運転支援適性レベルを算出するのに必要な運転支援適性関連情報とを含む。このうち、道路地図は、経済活動や社会生活の基盤を形成する道路網の情報であるため（インフラストラクチャー）、頻繁に更新される情報ではない。これに対して、運転支援適性関連情報は、例えば、事故情報、交通量、歩行者量、雨状態、道路上の落下物の有無などの情報であり、突発的な要因や時間帯などによって変化が生じる情報である。このため、運転支援適性関連情報は、できるだけ新しい情報を用いることが望ましい。そこで、地図情報取得部１３０は、一定時間ごとに定期的に、もしくは、天候の変化、事故発生や渋滞発生などのイベント発生によって運転支援適性関連情報が更新されたタイミングで、管理装置３００又は外部関連サーバ５００に接続して最新の情報を受け取るように構成することができる。
【００２２】
なお、上述のように、車両Ｖは、センサ機器類で運転支援適性関連情報を収集する収集装置としても機能するので、管理装置３００又は外部関連サーバ５００で管理される運転支援適性関連情報は、ネットワークを経由して他の車両や交通インフラ上に設置されたセンサから送信されたセンサ情報とセンサの位置情報に基づいて更新される。また、運転支援適性関連情報は、交通管制センターに集められる情報に基づいて手動または自動で更新されるように構成してもよい。
【００２３】
本実施形態では、従来の経路提示を行うナビゲーションシステムの経路情報に、自動運転レベルに応じた運転支援適性値を評価情報として付加して運転者に提供する。つまり、探索された目的地までの経路候補それぞれに対して運転支援評価を行い、自動運転レベルのどのレベルに該当する道路なのかを経路候補の付加価値情報として提供する。
【００２４】
以下、図を参照して運転支援適性値の算出手法について詳細に説明する。
【００２５】
図３は、車両Ｖの現在位置に対して入力された目的地までの複数の経路候補が電子地図上に表示された態様を示す図である。経路候補生成部１２１は、現在位置の座標（又は住所）と目的地の座標（住所）に対し、道路に沿った電子地図上の経路を探索し、所要時間や距離、ルートが異なる複数の経路１，経路２，経路３を経路候補として生成する。運転支援適性算出部１２２は、生成された各経路候補に対して運転支援適性値を算出する。
【００２６】
図４は、運転支援適性評価テーブルの一例を示す図である。評価テーブルは、複数の評価項目を含み、１つの評価項目に対して状況別の点数が割り当てられている。図４の例において、評価項目「道路幅」は、「狭い」、「普通」、「広い」の道路状況に応じた点数が割り当てられている。本実施形態では、車両Ｖの車両制御システムによる運転支援の適性を判断するので、適性が高い道路状況に対して高い点数が割り当てられている。なお、道路状況が「狭い」、「普通」、「広い」は、例えば、道路幅が〇〇メートル未満は、「狭い」、□□メートル以上は、「広い」、〇〇メートル以上□□メートル未満は、「普通」のように、道路状況と数値（数値範囲）とが関連付けられている。評価項目「信号機数」、「街灯数」、「交通量」、「歩行者数」についても同様に、数値を用いて定量的に「多い」、「少ない」を評価することができる。
【００２７】
評価項目「白線状態」は、車線を区分けする線の状態に応じて点数が割り当てられている。運転支援を含む自動運転技術には、車線を区分けする線を検出することで車線に沿ったステアリングの自動調整などを行ったり、車線のはみ出しを検知して警告したりする。このため、車線を区分けする線が、そもそも道路になかったり、かすれていたりすると、車線を区分けする線を利用した運転支援や自動運転の制御には適さないので、評価項目として「白線状態」が設けられている。なお、「白線」と表しているが、車線を区切る線の色は、白に限らないので、評価項目「白線状態」は、車線を区切る線の状態を意味する。
【００２８】
図５は、経路候補別の運転支援適性値の算出結果例を示す図である。生成された各経路候補の運転支援適性関連情報を用い、運転支援適性評価テーブルに基づいて評価項目毎に適性値を算出する。そして、各評価項目の適性値の合計を、運転支援適性値として算出する。
【００２９】
なお、各経路候補において「道路幅」を評価する際、例えば、現在位置から目的地までの道路の幅は一定ではない場合がある。この場合は、現在位置から目的地までの道路幅の平均値を用いて図４の運転支援適性評価テーブルとマッチングし算出することができる。評価項目「白線状態」、「交通量」、「歩行者数」についても同様である。
【００３０】
図６は、運転支援適性レベル判定テーブルの一例を示す図である。運転支援適性算出部１２２は、算出した各経路候補の運転支援適性値を用いて、運転支援適性レベル（運動支援適性評価情報）を判定する。図６に示すように、運転支援適性レベルは、運転支援適性値が２０点以下の場合、自動運転レベル「０」に相当する「運転支援なし」と判定される。運転支援適性値が２１点以上２９点以下の場合、自動運転レベル「１」又は「２」に相当する「警告のみ」と判定される。運転支援適性値が３０点以上４９点以下の場合、自動運転レベル「３」又は「４」に相当する「自動制御」と判定され、運動支援適性値が５０点以上の場合、自動運転レベル「５」に相当する「自動運転」と判定される。
【００３１】
図７は、車両Ｖの現在位置に対して入力された目的地までの複数の経路候補において、運転支援適性評価が付加された経路候補を電子地図上に表示した態様を示す図である。図７の例では、電子地図上に表示される経路が、各運転支援適性レベルに応じて異なる線分の種別で表示し、視覚的な理解度を向上させた表示制御を行っている。
【００３２】
図８は、本実施形態の経路情報支援システムの処理フローを示す図である。図８に示すように、ナビゲーション装置２００は、車両Ｖのイグニッションスイッチがオンされることと連動して起動し、車両Ｖの現在位置の取得処理を行い（Ｓ２０１）、表示／入力部２５０において車両Ｖの現在位置を電子地図上に表示する。ナビゲーション装置２００の制御部２２０は、表示／入力部２５０を通じたユーザ操作に基づく目的地（到着地）情報の入力を受け付ける（Ｓ２０２）。制御部２２０は、経路情報支援装置１００に、通信部２１０を介して車両Ｖの現在位置及び入力された目的地情報を送信する。
【００３３】
経路情報支援装置１００は、ナビゲーション装置２００から車両Ｖの現在位置及び目的地情報を取得すると（Ｓ１０１）、地図情報取得部１３０は、通信部１１０を通じて、管理装置３００又は外部関連サーバ５００から最新の地図情報及び運転支援適性関連情報を取得し、記憶部１４０に記憶する（Ｓ１０１）。なお、ステップＳ１０１において、経路情報支援装置１００（経路探索処理部１２０）は、所定のタイミングで能動的にナビゲーション装置２００に対して要求を出力して現在位置及び目的地情報を取得するように構成してもよい。また、地図情報及び運転支援適性関連情報は、任意のタイミングで取得して記憶部１４０に記憶しておくことができる。
【００３４】
また、地図情報取得部１３０は、地図情報及び運転支援適性関連情報を管理する装置（サーバ）に対してデータ通信を行い、リアルタイムに又は所定のタイミングで所望の情報を取得することができる。経路情報支援装置１００は、管理装置３００や外部関連サーバ５００に対してそれぞれ個別に接続可能に制御される。
【００３５】
経路候補生成部１２１は、地図情報を用いて、車両Ｖの現在位置から目的地情報までの福栖の経路候補を生成し、各経路候補の走行距離と所要時間を算出する（Ｓ１０３）。次に、運転支援適性算出部１２２は、位置情報に基づいて、生成された経路候補別の運転支援適性関連情報を抽出し、経路候補毎に運転支援適性値を算出する（Ｓ１０４）。
【００３６】
運転支援適性値は、図４に示した評価テーブルを用いて算出することができるが、評価項目毎に予め重み係数を設定しておき、評価テーブルを用いて算出された評価項目の点数に重み係数を乗算して、評価項目別の適性値を算出することができる。例えば、図５の例では、道路幅の重み係数「３」、信号機数の重み係数「２」、白線状態の重み係数「３」、街灯数の重み係数「１」、交通量の重み係数「２」、歩行者数の重み係数「５」が予め設定され、これら重み係数を各評価項目の点数に乗算した値の総和を、運転支援適性値として算出している。
【００３７】
なお、重み係数を用いた手法に限らず、様々な手法を適用することができる。例えば、各評価項目の点数をベクトルの成分とする経路状態ベクトルを生成し、最も運転支援適性レベルの高い状態を示す経路状態ベクトルとの類似度で各経路候補を比較してもよい。また、各評価項目の時間的な揺らぎを加味して点数ではなく分布とし、運転支援適性レベルの期待値と分散を経路候補の点数としたり、各経路の運転支援適性レベルを、別の経路と比較可能な形で算出したりすることもできる。
【００３８】
運転支援適性算出部１２２は、算出された運転支援適性値を用いて、各経路候補別の運転支援適性レベルを判定し、判定された運転支援適性レベルを各経路候補に紐付ける（Ｓ１０５）。経路探索処理部１２０は、生成された運転支援適性レベルを含む経路候補情報を、ナビゲーション装置２００に出力する（Ｓ１０６）。
【００３９】
ナビゲーション装置２００の制御部２２０は、図７に示すように、生成された経路候補別に走行距離、所要時間、運転支援適性評価を含む経路情報を生成して表示／入力部２５０に表示させて、ドライバーに提示する（Ｓ２０３）。ドライバーは、走行距離や所要時間、運転支援適性レベルを比較して、「今日は急いでいるから、運転支援適性レベルを低くしても近道（抜け道）を走行しよう」、「今日は疲れていて運転に自信がないので、遠回りになるが運転支援適性レベルの高い道路（高速道路を含む）を利用して走行しよう」といった判断を、運転開始前に行うことができる。
【００４０】
なお、車両Ｖの現在位置から目的地までの探索された経路に対し、運転支援適性レベルを付加する手法として、上記説明では、探索された１つの経路において１つの運転支援適性レベルを提示しているが、例えば、１つの経路を構成する複数の区間毎に運転支援適性レベルを算出することもできる。
【００４１】
図９から図１４を参照して、経路を構成する区間別の運転支援適性レベルの算出及び提示について説明する。図９は、車両Ｖの現在位置から目的地までの探索された各経路候補と、経路候補を構成する複数の区間との関係を示す模式図である。
【００４２】
図９に示すように、従来の手法で探索された経路に対し、経路候補生成部１２１は、さらに、経路を構成する道路を複数の区間に区画する。例えば、電子地図上に含まれる道路名や道路種別（一般道路、高速道路、速度制限など）で経路を複数に区画したり、右折箇所や左折箇所で経路を複数に区画したりすることができる。また、運転支援適性関連情報を用いて、道路幅や交通量が所定値以上相違する地点を境にして、経路を複数に区画することもできる。
【００４３】
図９の例において、経路候補生成部１２１は、３つの経路候補Ｘ１〜Ｘ３を探索すると共に、経路候補Ｘ１は「Ｙ１１→Ｙ１２→Ｙ１５」、経路候補Ｘ２は「Ｙ１１→Ｙ１４→Ｙ１７」、経路候補Ｘ３は「Ｙ１３→Ｙ１６→Ｙ１７」のように、区間分割処理を行う。
【００４４】
図１０は、区画Ｙ１１〜Ｙ１７それぞれの運転支援適性レベルの算出例を示す図である。運転支援適性算出部１２２は、上述の運転支援適性値の算出処理及び運転支援適性レベルの判定処理を、各区間毎に行う。図１０に示すように、各区間の位置情報に基づいて運転支援適性関連情報を抽出し、運転支援適性値を算出すると共に、算出された運転支援適性値（合計値）に基づいて運転支援適性レベルを判定する。
【００４５】
図１１は、経路候補の運転支援適性レベルの判定処理の一例を示す図である。図１１の例では、経路を構成する区間の各運転支援適性レベルの最小値をその経路で提供可能な運転支援適性レベルとして決定している。つまり、１つの経路候補の運転支援適性レベルが、当該経路を構成する複数の区間の各運転支援適性レベルを用いて判定される。他の手法としては、各区間の運転支援適性レベルの平均値、各区間の運転支援適性レベルの最大値、各区間の運転支援適性レベルに区間の長さで重み付けした値、などを用いてその経路で提供可能な運転支援適性レベルを決定するように構成することもできる。
【００４６】
一方、図１２に示すように、区間ごとに決定された運転支援適性レベルを、１つの経路候補上にそのまま提示するように構成することもできる。つまり、探索された経路別に１つの運転支援適性レベルを提示するのではなく、図１３に示すように、探索された経路に含まれる複数の区間別運転支援適性レベルを提示することもできる。図１３の例では、運転支援適性レベルに応じて、区間ごとに表示方法を変え、ドライバーに対して直感的に運転支援適性レベル付き経路を提示している。
【００４７】
１つの経路を構成する複数の区間毎に運転支援適性レベルを決定することで、例えば、高い自動運転（運転支援）が利用可能な経路を提示することが可能となる。
【００４８】
図１４は、経路を構成する複数の区間別運転支援適性評価処理が適用された本実施形態の経路情報支援システムの処理フローを示す図である。なお、図８と同様の処理については同符号を付して説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４９】
ステップＳ１０３までは、図８と同様の処理であり、経路情報支援装置１００は、ステップＳ１０４Ａにおいて、生成された経路候補を所定の区画に分割し、分割された各区間毎に運転支援適性値の算出処理及び運転支援適性レベルの判定処理を行う。
【００５０】
経路情報支援装置１００は、ステップＳ１０５Ａにおいて、経路を構成する複数の区間別運転支援適性レベルに基づいて、１）その経路候補に対して１つの運転支援適性レベルを決定して経路候補情報を生成したり、２）生成された経路に含まれる複数の区間別運転支援適性レベルを提示する経路候補情報を生成したりする。経路情報支援装置１００は、生成された経路候補情報をナビゲーション装置２００に送信（出力）する。
【００５１】
ナビゲーション装置２００は、ステップＳ２０３Ａにおいて、図７に示すような各経路候補に対して決定された運転支援適性レベルを提示する表示処理を行ったり、図１３に示すような経路候補別に経路に含まれる複数の区間別運転支援適性レベルを提示する表示処理を行ったりすることができる。
【００５２】
以上、実施形態について説明したが、運転支援適性算出部１２２は、複数の評価項目のうち、所定の評価項目を除外して運転支援適性値を算出するように構成することもできる。例えば、車線を区切る線である白線検出の性能が高い車両Ｖでは、白線状態の評価項目を除外して運転支援適性レベルを判定し、対象車両の運転支援（自動運転）機能の性能に合わせて、カスタマイズされた運転支援適性評価を行うことができる。評価項目を除外する方法としては、評価項目としての適性値算出処理が行われるものの、重み係数を「０」に設定して算出したり、評価項目自体の適性値算出処理を行わないようにしたりすることができる。
【００５３】
また、実施形態の説明では、経路情報支援装置１００は、車載ナビゲーション装置２００と個別の装置構成で、車載ナビゲーション装置２００と通信することで連携して経路情報支援機能を提供しているが、これに限らない。例えば、車載ナビゲーション装置２００の１つの機能として経路情報支援装置１００の各機能（主に、運転支援適性算出部１２２及び地図情報取得部１３０）を備えるように構成することもできる。
【００５４】
また、経路情報支援装置１００の各機能が、管理装置３００側で実現され、車載ナビゲーション装置２００が、管理装置３００と通信することで運転支援適性評価機能を使用することができる。つまり、経路情報支援装置１００側で経路候補の生成及び運転支援適性値の算出の各処理を行う態様や、管理装置３００側でこれらの処理を行って処理結果を経路情報支援装置１００（ナビゲーション装置２００）に出力するように構成することもできる。
【００５５】
また、経路情報支援装置１００は、車載ナビゲーション装置及び管理装置３００と各々通信可能なスマートフォンなどの多機能携帯電話機で実現することも可能である。また、ＧＰＳ機能を備えた多機能携帯電話機に、本実施形態の経路情報支援装置１００及びナビゲーション装置２００の各機能を実現することも可能であり、持ち運び可能な経路情報支援システムを提供することができる。
【００５６】
また、経路情報支援装置１００は、多機能携帯電話機やＰＤＡ(Personal Digital Assistant)等の移動通信端末装置、パーソナルコンピュータなどの通信機能及び演算機能を備えた情報処理端末装置等が含まれる。
【００５７】
また、本発明の各機能は、プログラムによって実現可能であり、各機能を実現するために予め用意されたコンピュータプログラムが補助記憶装置に格納され、ＣＰＵ等の制御部が補助記憶装置に格納されたプログラムを主記憶装置に読み出し、主記憶装置に読み出された該プログラムを制御部が実行して、コンピュータに本発明の各部の機能を動作させることができる。他方、本発明の各機能は、各々個別の装置で構成することもでき、複数の装置を直接に又はネットワークを介して接続して経路情報支援システムを構成することもできる。
【００５８】
また、上記プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された状態で、コンピュータに提供することも可能である。コンピュータ読取可能な記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ等の光ディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の相変化型光ディスク、ＭＯ（Magnet Optical）やＭＤ(Mini Disk)などの光磁気ディスク、フロッピー（登録商標）ディスクやリムーバブルハードディスクなどの磁気ディスク、コンパクトフラッシュ（登録商標）、スマートメディア、SDメモリカード、メモリスティック等のメモリカードが挙げられる。また、本発明の目的のために特別に設計されて構成された集積回路（ICチップ等）等のハードウェア装置も記録媒体として含まれる。
【００５９】
なお、本発明の実施形態を説明したが、当該実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６０】
１００  経路情報支援装置
１１０  通信部
１２０  経路探索処理部
１２１  経路候補生成部
１２２  運転支援適性算出部
１３０  地図情報取得部
１４０  記憶部
２００  ナビゲーション装置
２１０  通信部
２２０  制御部
２３０  記憶部
２４０  ＧＰＳ部
２５０  表示／入力部
３００  管理装置
３１０  通信装置
３２０  制御装置
３３０  記憶装置
５００  外部関連サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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