(57)【要約】【課題】ベルクランク角度の計測値を実際の動作角度領域で校正することが可能なホイールローダの校正方法を提供すること。【解決手段】本実施の形態のホイールローダ１の校正方法は、ステップＳ１２、Ｓ１４と、ステップＳ１５と、ステップＳ１６と、を備える。ステップＳ１２、Ｓ１４は、指定されたブーム１４の所定姿勢およびバケット姿勢におけるブーム１４に対するベルクランク１８の角度を検出する検出電圧Ｖ１´、Ｖ２´を出力する。ステップＳ１５は、検出電圧Ｖ１´、Ｖ２´をブーム１４に対するベルクランク１８のベルクランク角度θ１´、θ２´としてベルクランク角度変換テーブルＴ１に基づいて変換する。ステップＳ１６は、ベルクランク角度θ１´、θ２´と指定されたバケット姿勢におけるベルクランク角度θ１、θ２の関係より、変換値を校正する。【選択図】図１１
2020165214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、前記本体に対して駆動するブームと、前記ブームに接続し前記ブームに対し駆動する作業具と、前記本体と前記作業具にそれぞれ接続し前記作業具を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を前記作業具に伝達するサブリンクと、を備える作業機械の校正方法であって、
指定された前記ブームの所定姿勢および作業具姿勢における前記ブームに対する前記サブリンクの角度を検出する検出値を出力する出力ステップと、
前記検出値を前記ブームに対する前記サブリンクの計測角度として変換値に基づいて変換する変換ステップと、
前記計測角度と前記指定された作業具姿勢における実角度の関係より、前記変換値を校正する校正ステップと、を備えた、
作業機械の校正方法。
【請求項２】
前記校正ステップは、前記計測角度が前記実角度に一致するように、前記変換値を校正する、
請求項１に記載の作業機械の校正方法。
【請求項３】
前記変換値は、前記検出値を前記計測角度に変換する変換テーブルである、
請求項１に記載の作業機械の校正方法。
【請求項４】
前記作業具姿勢は、複数であり、
前記出力ステップは、前記複数の作業具姿勢のそれぞれにおいて前記ブームに対する前記サブリンクの角度を検出する検出値を出力する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械の校正方法。
【請求項５】
前記複数の作業具姿勢は、ダンプ姿勢およびチルト姿勢を含み、
前記出力ステップは、前記ダンプ姿勢および前記チルト姿勢のそれぞれにおいて前記ブームに対する前記サブリンクの角度を検出する検出値を出力する、
請求項４に記載の作業機械の校正方法。
【請求項６】
前記ダンプ姿勢および前記チルト姿勢は、前記サブリンクによる機構限界または前記アクチュエータの動作限界における姿勢である、
請求項５に記載の作業機械の校正方法。
【請求項７】
前記ブームの所定姿勢は、前記ブームが上昇した姿勢である、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業機械の校正方法。
【請求項８】
本体と、前記本体に対して駆動するブームと、前記ブームに接続し前記ブームに対し駆動する作業具と、前記本体と前記作業具にそれぞれ接続し前記作業具を駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を前記作業具に伝達するサブリンクと、を備える作業機械のコントローラであって、
前記ブームに対する前記サブリンクの角度を検出する検出値を取得する取得部と、
前記検出値を前記ブームに対する前記サブリンクの計測角度として変換する変換値の校正時に、前記ブームの所定姿勢および作業具姿勢を指定する情報を表示する表示部と、
前記表示部の表示に基づいて入力される、指定された前記ブームの所定姿勢および前記作業具姿勢における前記検出値を前記変換値に基づいて変換した前記計測角度と前記指定された作業具姿勢における実角度の関係により、前記変換値を校正する校正部と、を備えた、作業機械のコントローラ。
【請求項９】
前記作業機械は、フロントフレームとリアフレームが連結されたアーティキュレート式のホイールローダであって、
請求項８に記載の作業機械のコントローラと、
前記ブームに対する前記サブリンクの角度を検出する検出値を前記ホイールローダのコントローラに送信する角度検出部と、を備えた、
作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の校正方法、作業機械のコントローラ、および作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機械の一例としてのホイールローダは、ブームの先端にバケットが設けられた作業機を有する。ホイールローダの車両本体とブームの間には、ブーム用油圧シリンダが設けられており、油圧シリンダの伸縮によってブームが上下方向に回動する。
また、ブームにはベルクランクが取り付けられており、ベルクランクの一端と車両本体の間には、バケット用油圧シリンダが設けられている。ベルクランクの他端は、バケットに取り付けられている。バケット用油圧シリンダが伸長するとバケットはチルト方向に回動し、バケット用油圧シリンダが縮退するとバケットはダンプ方向に回動する。
【０００３】
このようなホイールローダでは、バケット形状を考慮してバケットシリンダ伸縮に対するバケットの動作テーブルで作業機の姿勢を把握していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１９６０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、バケット交換を前提とした場合、作業機の姿勢の検出誤差の要因となるベルクランク角度を把握することが要望されている。
本発明は、ベルクランク角度の計測値を実際の動作角度領域で校正することが可能な作業機械の校正方法、作業機械のコントローラ、および作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
発明にかかる作業機械の校正方法は、本体と、本体に対して駆動するブームと、ブームに接続しブームに対し駆動する作業具と、本体と作業具にそれぞれ接続し作業具を駆動するアクチュエータと、アクチュエータの駆動を作業具に伝達するサブリンクと、を備える作業機械の校正方法であって、出力ステップと、変換ステップと、校正ステップと、を備える。出力ステップは、指定されたブームの所定姿勢および作業具姿勢におけるブームに対するサブリンクの角度を検出する検出値を出力する。変換ステップは、検出値をブームに対するサブリンクの計測角度として変換値に基づいて変換する。校正ステップは、計測角度と指定された作業具姿勢における実角度の関係より、変換値を校正する。
【０００７】
発明にかかる作業機械のコントローラは、本体と、本体に対して駆動するブームと、ブームに接続しブームに対し駆動する作業具と、本体と作業具にそれぞれ接続し作業具を駆動するアクチュエータと、アクチュエータの駆動を作業具に伝達するサブリンクと、を備える作業機械のコントローラであって、取得部と、表示部と、校正部と、を備える。取得部は、ブームに対するサブリンクの角度を検出する検出値を取得する。表示部は、検出値をブームに対するサブリンクの計測角度として変換する変換値の校正時に、ブームの所定姿勢および作業具姿勢を指定する情報を表示する。校正部は、表示部の表示に基づいて入力される、指定されたブームの所定姿勢および作業具姿勢における検出値を変換値に基づいて変換した計測角度と指定された作業具姿勢における実角度の関係により、変換値を校正する。
【０００８】
発明にかかる作業機械は、フロントフレームとリアフレームが連結されたアーティキュレート式のホイールローダであって、作業機械のコントローラと、角度検出部と、を備える。角度検出部は、ブームに対する前記サブリンクの角度を検出する検出値を前記ホイールローダのコントローラに送信する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ベルクランク角度の計測値を実際の動作角度領域で校正することが可能な作業機械の校正方法、作業機械のコントローラ、および作業機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明にかかる実施の形態のホイールローダの側面図。
【図２】図１の作業機の側面図。
【図３】図１の制御系統を示すブロック図。
【図４】ブーム角度に対するチルトエンドの時のバケットシリンダ長の変化と、ブーム角度に対するダンプエンドの時のバケットシリンダ長の変化を示す図。
【図５】図４のＰ１における作業機の状態の一例を示す図。
【図６】図４のＰ２における作業機の状態の一例を示す図。
【図７】図４のＰ３における作業機の状態の一例を示す図。
【図８】図５のグラフに、バケットシリンダ長の最小値、バケットシリンダ長の最大値、ベルクランク角度の最小値、およびベルクランク角度の最大値のブーム角度に対する変化を加えた図。
【図９】図８のグラフの縦軸をベルクランク角度に変換したグラフを示す図。
【図１０】図３の処理部の構成を示すブロック図。
【図１１】（ａ）ベルクランク角度変換テーブルを示す図、（ｂ）ブーム角度変換テーブルを示す図。
【図１２】バケットシリンダ長テーブルを示す図。
【図１３】本発明にかかる実施の形態のホイールローダのベルクランク角度の校正方法を示すフロー図。
【図１４】本発明にかかる実施の形態のホイールローダのブーム角度の校正方法を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明にかかる実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）について図面を参照しながら説明する。
【００１２】
＜構成＞
（ホイールローダ１の構成の概要）
図１は、本実施の形態のホイールローダ１の構成を示す模式図である。
本実施の形態のホイールローダ１は、車体２（本体の一例）と、作業機３と、を備える。車体２は、車体フレーム１０と、一対のフロントタイヤ４と、キャブ５と、エンジンルーム６と、一対のリアタイヤ７と、制御系統８（図３参照）と、を備えている。
ホイールローダ１は、作業機３を用いて土砂積み込み作業などを行う。
車体フレーム１０は、いわゆるアーティキュレート式であり、フロントフレーム１１とリアフレーム１２と、連結軸部１３と、を有している。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２の前方に配置されている。連結軸部１３は、車幅方向の中央に設けられており、フロントフレーム１１とリアフレーム１２を互いに揺動可能に連結する。
【００１３】
キャブ５は、リアフレーム１２に設けられ、運転席が配置される。キャブ５には、後述する入出力装置５０、ブーム操作レバー６１、およびバケット操作レバー６２等が設けられる。
一対のフロントタイヤ４は、フロントフレーム１１の左右に取り付けられている。また、一対のリアタイヤ７は、リアフレーム１２の左右に取り付けられている。
【００１４】
作業機３は、作業機ポンプからの作動油によって駆動される。図２は、作業機３の拡大側面図である。
作業機３は、ブーム１４と、バケット１５（作業具の一例）と、ブームシリンダ１６と、バケットシリンダ１７（アクチュエータの一例）と、ベルクランク１８（サブリンクの一例）と、を有する。
【００１５】
ブーム１４の一方の取付部１４ａはフロントフレーム１１の前部に回動可能に取り付けられている。ブーム１４の他方の取付部１４ｂは、バケット１５の後部に回動可能に取り付けられている。ブーム１４の取付部１４ａと取付部１４ｂの間に設けられた取付部１４ｃには、ブームシリンダ１６のシリンダロッド１６ａの先端が回動可能に取り付けられている。ブームシリンダ１６のシリンダ本体は、取付部１６ｂにおいてフロントフレーム１１に回動可能に取り付けられている。
【００１６】
ベルクランク１８は、ベルクランク本体１８ｅと、ロッド１８ｆと、を有する。ベルクランク本体１８ｅの一方の端部に設けられた取付部１８ａは、バケットシリンダ１７のシリンダロッド１７ａの先端に回動可能に取り付けられている。ロッド１８ｆの一端は、ベルクランク本体１８ｅの他方の端部に設けられた取付部１８ｂに回動可能に取り付けられている。ロッド１８ｆの他端は、取付部１８ｇにおいてバケット１５の後部に回動可能に取り付けられている。ベルクランク本体１８ｅは、取付部１８ａ（第２取付部の一例）と取付部１８ｂ（第３取付部の一例）の間に設けられた取付部１８ｃ（第４取付部の一例）においてブーム１４の中央近傍のベルクランクサポート１４ｄに回動可能に支持されている。バケットシリンダ１７のシリンダ本体は、取付部１７ｂ（第１取付部の一例）においてフロントフレーム１１に回動可能に取り付けられている。バケットシリンダ１７の伸縮力は、ベルクランクによって回転運動に変換されてバケット１５に伝達される。
【００１７】
ベルクランク１８は、サブリンクの一例に対応する。なお、サブリンクは、ベルクランク１８に加えてクイックカプラ等を含んでもよい。
バケットシリンダ１７の伸縮によって、バケット１５はブーム１４に対して回動し、チルト動作（矢印Ｊ参照）およびダンプ動作（矢印Ｋ参照）を行う。ここで、バケット１５のチルト動作とは、バケット１５の開口部１５ｂおよび爪１５ｃがキャブ５に向かって回動することにより傾く動作である。バケット１５のダンプ動作とは、チルト動作とは反対であって、バケット１５の開口部１５ｂおよび爪１５ｃがキャブ５から遠ざかるように回動することにより傾く動作である。
【００１８】
ブーム角度センサ５４がブーム１４の取付部１４ａに設けられている。ブーム角度センサ５４は、ブーム１４の中心線Ｌ１と水平線Ｈとの間のブーム角度（図においてθａで示す）を電圧値として検出し、検出した検出電圧を出力する。ブーム１４の中心線Ｌ１は、ブーム１４の取付部１４ａと取付部１４ｂを結ぶ線である。ブーム角度は、中心線Ｌ１が水平線Ｈよりも路面Ｒ（図１参照）側に傾斜している場合には、負の値となる。
ベルクランク角度センサ５５（角度検出部の一例）が、ベルクランク１８の取付部１８ｃに設けられている。ベルクランク角度センサ５５は、ベルクランク１８の取付部１８ａと取付部１８ｃを結ぶ線Ｌ２と、ブーム１４の中心線Ｌ１との間のベルクランク角度（図においてθｂで示す）を電圧値として検出し、検出した検出電圧を出力する。
【００１９】
（制御系統）
図３は、作業機３の動作を制御する制御系統８を示す図である。
制御系統８は、作業機３の動作を制御する。制御系統８は、作業機油圧ポンプ２１と、ブーム操作弁２２と、バケット操作弁２３と、パイロットポンプ２４と、吐出回路２５と、電磁比例制御弁２６と、コントローラ８０と、ＥＧ（エンジン）制御装置２９と、を有する。
【００２０】
（作業機油圧ポンプ）
作業機油圧ポンプ２１は、エンジンルーム６に搭載されるエンジン３０によって駆動される。エンジン３０は、内燃機関であり、例えばディーゼルエンジンが用いられる。エンジン３０の出力はＰＴＯ（power Take Off）３１に入力された後、作業機油圧ポンプ２１と、トランスミッション３４に出力される。作業機油圧ポンプ２１は、ＰＴＯ３１を介してエンジン３０に駆動されて、作動油を吐出する。エンジン３０の出力は、ＰＴＯ３１を介してトランスミッション３４に伝達される。トランスミッション３４は、ＰＴＯ３１を介して伝達されたエンジン３０の出力をフロントタイヤ４及びリアタイヤ７に伝達し、フロントタイヤ４およびリアタイヤ７が駆動する。なお、トランスミッション３４は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）、電動駆動等、適宜用いることができる。
【００２１】
（吐出回路、ブーム操作弁、バケット操作弁）
吐出回路２５は、作動油が通過する油路であり、作業機油圧ポンプ２１が作動油を吐出する吐出口に取り付けられている。吐出回路２５は、ブーム操作弁２２とバケット操作弁２３に取り付けられている。ブーム操作弁２２およびバケット操作弁２３は、油圧パイロット式の操作弁である。ブーム操作弁２２およびバケット操作弁２３は、車体２に取り付けられている。作業機油圧ポンプ２１と、ブーム操作弁２２と、バケット操作弁２３と、吐出回路２５は、パラレル式の油圧回路を形成している。
【００２２】
ブーム操作弁２２は、Ａ位置、Ｂ位置、Ｃ位置およびＤ位置の間で切り替え可能な４位置切換弁である。ブーム操作弁２２は、Ａ位置になるとブーム１４が上昇し、Ｂ位置になると中立で位置を保持し、Ｃ位置になるとブーム１４が下降し、Ｄ位置は浮きとなる。
バケット操作弁２３は、Ｅ位置、Ｆ位置、およびＧ位置の間で切換可能な３位置切換弁である。バケット操作弁２３は、Ｅ位置になるとバケット１５をチルト動作（図２の矢印Ｊ参照）し、Ｆ位置になると中立で位置を保持し、Ｇ位置になるとバケット１５がダンプ動作（図２の矢印Ｋ参照）する。
【００２３】
（パイロットポンプ）
パイロットポンプ２４は、ブーム操作弁２２のパイロット受圧部とバケット操作弁２３のパイロット受圧部に電磁比例制御弁２６を介して取り付けられている。パイロットポンプ２４は、ＰＴＯ３１に接続されており、エンジン３０によって駆動される。パイロットポンプ２４は、電磁比例制御弁２６を介して、ブーム操作弁２２のパイロット受圧部２２Ｒおよびバケット操作弁２３のパイロット受圧部２３Ｒにパイロット圧力の作動油を供給する。
【００２４】
（電磁比例制御弁）
電磁比例制御弁２６は、ブーム下げ電磁比例制御弁４１と、ブーム上げ電磁比例制御弁４２と、バケットダンプ電磁比例制御弁４３と、バケットチルト電磁比例制御弁４４と、を有している。
ブーム下げ電磁比例制御弁４１およびブーム上げ電磁比例制御弁４２は、ブーム操作弁２２の各パイロット受圧部２２Ｒに取り付けられている。バケットダンプ電磁比例制御弁４３とバケットチルト電磁比例制御弁４４は、バケット操作弁２３の各パイロット受圧部２３Ｒに取り付けられている。
【００２５】
ブーム下げ電磁比例制御弁４１のソレノイド指令部４１Ｓ、ブーム上げ電磁比例制御弁４２のソレノイド指令部４２Ｓ、バケットダンプ電磁比例制御弁４３のソレノイド指令部４３Ｓ，およびバケットチルト電磁比例制御弁４４のソレノイド指令部４４Ｓには、制御装置２７からのそれぞれの電磁比例制御弁への指令信号が入力される。
ブーム下げ電磁比例制御弁４１、ブーム上げ電磁比例制御弁４２、ブーム操作弁２２およびブームシリンダ１６の動作によってブーム１４の上方または下方への回動が行われる。
バケットダンプ電磁比例制御弁４３とバケットチルト電磁比例制御弁４４、バケット操作弁２３およびバケットシリンダ１７の動作によってバケット１５のチルト動作およびダンプ動作が行われる。
【００２６】
（ブーム操作レバー、バケット操作レバー）
制御系統８には、オペレータによって操作されるブーム操作レバー６１とバケット操作レバー６２が設けられている。ブーム操作レバー６１は、ブーム１４を操作するためのレバーである。ブーム操作レバー６１には、ブーム操作レバー６１の操作量を検出する第１ポテンショメータ６３が取り付けられている。
【００２７】
バケット操作レバー６２は、バケット１５を操作するためのレバーである。バケット操作レバー６２には、バケット操作レバー６２の操作量を検出するための第２ポテンショメータ６４が取り付けられている。
第１ポテンショメータ６３および第２ポテンショメータ６４の検出電圧は、制御装置２７の入力部４７に入力される。
なお、ブーム操作レバー６１およびバケット操作レバー６２は、シリンダを操作する操作弁をパイロット圧で直接駆動するＰＰＣレバーであってもよい。
【００２８】
（コントローラ）
コントローラ８０は、制御装置２７と、入出力装置５０と、を備える。制御装置２７は、作業機３の駆動の制御等を行う。入出力装置５０は、キャブ５に配置されており、作業者からの指示が入力され、また、作業者に対する指示を出力する。
【００２９】
（制御装置）
制御装置２７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の処理部４５と、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶部４６と、入力部４７（取得部の一例）と、出力部４８と、を有する。
処理部４５は、コンピュータプログラムを実行することによって作業機３の動作を制御する。処理部４５は、記憶部４６、入力部４７および出力部４８と電気的に接続されている。処理部４５は、記憶部４６からの情報を読み出し、記憶部４６への情報の書き込みを行う。処理部４５は、入力部４７から情報を受けとる。処理部４５は、出力部４８から情報を出力する。
【００３０】
記憶部４６は、作業機３の動作を制御するコンピュータプログラムおよび作業機３の制御に用いる情報を記憶する。記憶部４６は、作業車両の制御方法を実現するためのコンピュータプログラムを記憶しており、処理部４５が、このプログラムを読み出して実行する。
記憶部４６は、後述するベルクランク角度変換テーブルＴ１と、ブーム角度変換テーブルＴ２を記憶する。
【００３１】
入力部４７には、ブーム角度センサ５４と、ベルクランク角度センサ５５と、第１ポテンショメータ６３と、第２ポテンショメータ６４から検出電圧が入力される。処理部４５は、これらの検出信号を取得して作業機３の動作を制御する。
また、バケットシリンダ１７のシリンダ長（図２にＬａで示す）は、ブーム角度センサ５４によって検出されたブーム角度と、ベルクランク角度センサ５５によって検出されたベルクランク角度から後述するバケットシリンダ長テーブル（図１２参照）を用いて求められる。
【００３２】
制御装置２７は、ブーム角度センサ５４及びベルクランク角度センサ５５の検出電圧を用いてバケットシリンダ１７のシリンダ長を求め、バケット１５の動作を制御する。
出力部４８は、ブーム下げ電磁比例制御弁４１のソレノイド指令部４１Ｓと、ブーム上げ電磁比例制御弁４２のソレノイド指令部４２Ｓと、バケットダンプ電磁比例制御弁４３のソレノイド指令部４３Ｓと、バケットチルト電磁比例制御弁４４のソレノイド指令部４４Ｓと、入出力装置５０に駆動指令を出力する。
【００３３】
処理部４５は、ブーム下げ電磁比例制御弁４１のソレノイド指令部４１Ｓまたはブーム上げ電磁比例制御弁４２のソレノイド指令部４２Ｓにブームシリンダ１６を動作させるための指令値を与えて、ブームシリンダ１６を伸縮させ、ブーム１４を昇降させる。
処理部４５は、バケットダンプ電磁比例制御弁４３のソレノイド指令部４３Ｓまたはバケットチルト電磁比例制御弁４４のソレノイド指令部４４Ｓにバケットシリンダ１７を動作させるための指令値を与えて、バケットシリンダ１７を伸縮させ、バケット１５をチルト動作またはダンプ動作させる。
【００３４】
また、処理部４５は、ベルクランク角度センサ５５によって検出されるベルクランク角度の校正およびブーム角度センサ５４によって検出されるブーム角度の校正を行う。
入出力装置５０は、キャブ５の内部に設けられている。入出力装置５０は、入力部４７および出力部４８の双方に取り付けられている。入出力装置５０は、入力装置５１と、表示装置５２（表示部の一例）と、を有する。作業者は、入力装置５１から制御装置２７に指令値を入力できる。表示装置５２は、作業機３の状態および制御ならびに校正に関する情報を表示する。
【００３５】
入力装置５１は、タッチパネルや、押しボタン式のスイッチを用いることができる。
入力装置５１が操作されることによって、ベルクランク角度の校正またはブーム角度の校正するための校正モードを表示装置５２に表示することができる。
【００３６】
（ベルクランク角度の校正姿勢）
本実施の形態のホイールローダ１では、作業機３が第１ベルクランク校正姿勢および第２ベルクランク校正姿勢の状態で、ベルクランク角度センサ５５からの検出電圧を取得し、ベルクランク角度の校正が行われる。
第１ベルクランク校正姿勢および第２ベルクランク校正姿勢でベルクランク角度の校正を行う点について説明を行う。
図４は、ブーム角度に対するチルトエンドの時のバケットシリンダ長の変化（Ｇ１）と、ブーム角度に対するダンプエンドの時のバケットシリンダ長の変化（Ｇ２）を示す図である。縦軸がバケットシリンダ長を示し、横軸がブーム角度を示している。
【００３７】
Ｇ１に示すように、ブーム角度が最大値からＡ１度までの間では、バケットシリンダ１７のシリンダ長の最大値でチルトエンドに達している。
図５は、バケットシリンダ１７の最大値でチルトエンドに達した状態を示す図であり、図４のＰ１における作業機の状態の一例を示す図である。図５は、ブーム角度が最大値であり、バケットシリンダ１７が最大値まで伸びきってバケット１５がチルトエンドに達した状態を示す。
【００３８】
一方、ブーム角度がＡ１度から最小値までの間では、バケットシリンダ１７のシリンダ長が最大値に達する前にチルトエンドに達する。
これは、バケットシリンダ１７のシリンダ長が最大値に達する前に作業機３のリンク機構の機構限界に達し、それ以上バケットシリンダ１７を伸ばすことができないためである。図６は、図４のＰ２における作業機３の一例を示す図である。図６に示す状態では、バケット１５がベルクランク１８に接触しているため、これ以上バケットシリンダ１７を伸ばすことができない。図６では、接触箇所がＣ１として示されているが、作業機３のリンクの構造によっては、機構限界において接触する位置は変化する。
【００３９】
このように、最小値から角度Ａ１までは作業機３のリンク機の機構限界によってバケット１５はチルトエンドに達し、角度Ａ１から最大値まではバケットシリンダ１７のシリンダ長の最大値においてバケット１５はチルトエンドに達する。
一方、Ｇ２に示すように、ブーム角度が最小値からＡ２度までの間では、バケットシリンダ１７の最小値でダンプエンドに達するが、ブーム角度がＡ２度から最大値までの間では、バケットシリンダ１７のシリンダ長が最小値に達する前にダンプエンドに達する。
【００４０】
これは、バケットシリンダ１７のシリンダ長が最小値に達する前に作業機３のリンク機構の機構限界に達し、それ以上バケットシリンダ１７を縮めることができないためである。図７は、図４のＰ３における作業機３の一例を示す図である。図７に示す状態では、ベルクランク１８が左右方向に沿って配置されたブーム１４のフレーム部分に接触しているため、これ以上バケットシリンダ１７を縮めることができない（点Ｃ２参照）。
【００４１】
このように、ブーム角度が最小値からＡ２度まではバケットシリンダ１７のシリンダ長の最小値でバケットシリンダ１７はチルトエンドに達し、ブーム角度が所定値から最大値までの間では、作業機３のリンク機構の機構限界によってバケット１５はダンプエンドに達する。
上述のように、機構限界によってチルトエンドおよびダンプエンドに達している領域では、バケットシリンダ１７のストローク長は、ブーム角度に依存するが、機構限界に達しているためベルクランク角度は一定となる。
【００４２】
図８は、図５のグラフに、バケットシリンダ長の最小値（Ｇ３）、バケットシリンダ長の最大値（Ｇ４）、ベルクランク角度の最小値（Ｇ５）、およびベルクランク角度の最大値（Ｇ６）を加えた図である。縦軸がバケットシリンダ長を示し、横軸がブーム角度を示している。
チルトエンドにおけるバケットシリンダ長のＧ１とバケットシリンダ長の最大値のＧ４に示すように、バケットシリンダ１７のストローク長さが最大値に達していない領域では、ベルクランク角度の最大値Ｇ６がＧ１に一致する。
【００４３】
一方、ダンプエンドにおけるバケットシリンダ長のＧ２とバケットシリンダ長の最小値のＧ３に示すように、バケットシリンダ長が最小値に達していない領域では、ベルクランク角度の最小値Ｇ５がＧ２に一致する。
図９は、図８のグラフの縦軸をベルクランク角度に変換したグラフを示す図である。図９に示すように、図８のＧ１に対応するグラフがＧ１´と示され、チルトエンドにおけるベルクランク角度のブーム角度に対する変化を示す。また、図８のＧ２に対応するグラフがＧ２´と示され、ダンプエンドにおけるベルクランク角度のブーム角度に対する変化を示す。また、Ａ３度にブーム下げの場合のエンドラインＧ７が引かれ、Ａ４度にブーム上げの場合のエンドラインＧ８が引かれている。
【００４４】
図９に示すように、チルトエンドにおいて、バケットシリンダ１７のストローク長が最大値に達していない領域では、ベルクランク角度の最大値Ｇ６でバケット１５はチルトエンドに達している。また、ダンプエンドにおいて、バケットシリンダのストローク長が最小値に達していない領域では、ベルクランク角度の最小値Ｇ５でバケット１５がダンプエンドに達している。
【００４５】
また、図４中の点線で示すＧ１１は、バケット１５を他のものに付け替えた際のチルトエンドにおけるバケットシリンダ長を示すグラフである。図４のＧ１１に対応するグラフが図９においてＧ１１´として示されている。Ｇ１１、Ｇ１１´では、Ｇ１、Ｇ１´と異なり、ブーム角度が最大値からＡ５度までの間では、バケットシリンダ１７のシリンダ長の最大値でチルトエンドに達し、ブーム角度がＡ５度から最小値までの間では、バケットシリンダ１７のシリンダ長が最大値に達する前にチルトエンドに達する。バケット１５は、オペレータによって大きさの異なるものに付け替えられる場合があり、その場合には、機構限界も変化しベルクランク角度の最大値も変化する。
【００４６】
ベルクランク角度の校正は、例えば第１ベルクランク校正姿勢をベルクランク角度の最小値とし、第２ベルクランク校正姿勢をベルクランク角度の最大値とすることが考えられるが、上述したように、ベルクランク角度の最大値はバケット１５の有無および大きさに依存して変化する。
さらに、第１ベルクランク校正姿勢および第２ベルクランク校正姿勢は、作業者によらず１つの姿勢に定まる姿勢であるほうが好ましい。そのため、第１ベルクランク校正姿勢が位置Ｐ３における姿勢と定められ、第２ベルクランク校正姿勢が位置Ｐ１における姿勢と定められている。
【００４７】
位置Ｐ３における作業機３の第１ベルクランク校正姿勢は、図７および図９に示すように、ブームシリンダ１６を最大値まで伸ばし、バケットシリンダ１７を縮めてベルクランク１８をブーム１４のフレーム部分に接触（点Ｃ２参照）しバケット１５がダンプエンドに達した状態である。
位置Ｐ１における作業機３の第２ベルクランク校正姿勢は、図６および図９に示すように、ブームシリンダ１６を最大値まで伸ばし、バケットシリンダ１７を最大値まで伸長してバケット１５がチルトエンドに達した状態である。
このように、第１ベルクランク校正姿勢にするためには、ブームシリンダ１６を最大値まで伸ばし、ベルクランク１８がブーム１４に接触するまでブームシリンダ１６を伸ばせばよいため、作業者による違いや、バケット１５の有無によって第１ベルクランク校正姿勢の差が生じない。
【００４８】
また、第２ベルクランク校正姿勢にするためには、ブームシリンダ１６を最大値まで伸ばし、バケットシリンダ１７を最大値まで伸ばせばよいため、作業者による違いや、バケット１５の有無によって第１ベルクランク校正姿勢の差が生じない。
このように、バケット１５の有無および大きさに依存せず、更に作業者によらず１つに定まる姿勢として、位置Ｐ１の姿勢および位置Ｐ３の姿勢が校正姿勢として選択されている。
また、第１ベルクランク校正姿勢によるベルクランク角度と第２ベルクランク校正姿勢によるベルクランク角度は、記憶部４６に予め記憶されている。
【００４９】
（処理部）
図１０は、本実施の形態の処理部４５の構成を示すブロック図である。処理部４５は、駆動指令部７０と、ベルクランク角度校正部７１（校正部の一例）と、ブーム角度校正部７３と、校正指示部７２と、を有する。
【００５０】
（駆動指令部）
駆動指令部７０は、オペレータによるブーム操作レバー６１およびバケット操作レバー６２の操作に基づいて駆動指令を作成する。オペレータによってブーム操作レバー６１およびバケット操作レバー６２が操作されると、駆動指令部７０は、入力部４７を介して第１ポテンショメータ６３および第２ポテンショメータ６４からブーム操作レバー６１およびバケット操作レバー６２の操作量の信号を取得する。そして、駆動指令部７０は、操作量の信号に対応する駆動指令を作成する。
【００５１】
この駆動指令は、操作量の信号に対応するように、ブームシリンダ１６またはバケットシリンダ１７を駆動する指令であり、ブームシリンダ１６またはバケットシリンダ１７に供給する作動油の流量を規定する。具体的には、駆動指令は、ブーム下げ電磁比例制御弁４１、ブーム上げ電磁比例制御弁４２、バケットダンプ電磁比例制御弁４３、またはバケットチルト電磁比例制御弁４４に対して、操作量に対応する流量の作動油を流すような開度にする指令である。
【００５２】
駆動指令が、ブーム下げ電磁比例制御弁４１、ブーム上げ電磁比例制御弁４２、バケットダンプ電磁比例制御弁４３、またはバケットチルト電磁比例制御弁４４に出力されると、駆動指令の開度情報に応じて、ブーム下げ電磁比例制御弁４１、ブーム上げ電磁比例制御弁４２、バケットダンプ電磁比例制御弁４３、またはバケットチルト電磁比例制御弁４４が駆動する。これによって、駆動指令に応じたパイロット圧力がブーム下げ電磁比例制御弁４１、ブーム上げ電磁比例制御弁４２、バケットダンプ電磁比例制御弁４３、またはバケットチルト電磁比例制御弁４４から、ブーム操作弁２２またはバケット操作弁２３のパイロット受圧部に出力される。そして、ブームシリンダ１６またはバケットシリンダ１７は、それぞれのパイロット油圧に応じた速度で、対応する方向に作動する。
【００５３】
（ベルクランク角度校正部、ブーム角度校正部、校正指示部）
ベルクランク角度校正部７１は、作業者の入出力装置５０による校正モード実行指示が入力部４７を介して入力されると、ベルクランク角度の校正を実行する。
校正指示部７２は、表示装置５２に作業者に対する動作指示を表示させる。具体的には、校正指示部７２は、作業者に作業機３を第１ベルクランク校正姿勢にして、ベルクランク角度センサ５５による第１ベルクランク検出電圧を入力するよう指示する。校正指示部７２は、作業機３を第２ベルクランク校正姿勢にして、ベルクランク角度センサ５５による第２ベルクランク検出電圧を入力するように指示する。
【００５４】
ベルクランク角度校正部７１は、第１ベルクランク検出電圧（検出値の一例）と第２ベルクランク検出電圧（検出値の一例）をベルクランク角度変換テーブルＴ１（変換値の一例）に基づいてベルクランク角度（計測角度の一例）に変換し、それぞれの校正姿勢において予め記憶されている第１ベルクランク角度（実角度の一例）と第２ベルクランク角度（実角度の一例）になるように、記憶部４６に記憶されているベルクランク角度変換テーブルＴ１を書き換える。
【００５５】
図１１（ａ）は、ベルクランク角度変換テーブルＴ１を示す図である。記憶部４６は、初期のベルクランク角度変換テーブルＴ１として予め定められた初期変換線ＴＬ１を記憶している。初期変換線ＴＬ１では、第１ベルクランク校正姿勢でのベルクランク角度θ１における検出電圧がＶ１となっており、第２ベルクランク校正姿勢でのベルクランク角度θ２における検出電圧がＶ２と設定されている。
【００５６】
校正モードの際には、作業者によって作業機３が第１ベルクランク校正姿勢にされた状態で、ベルクランク角度センサ５５からの第１ベルクランク検出電圧Ｖ１´が入力され、作業者によって作業機３が第２ベルクランク校正姿勢にされた状態で、ベルクランク角度センサ５５からの第２ベルクランク検出電圧Ｖ２´が入力される。
そして、ベルクランク角度校正部７１は、初期変換線ＴＬ１に基づいて第１ベルクランク検出電圧Ｖ１´を変換してベルクランク角度θ１´を取得し、初期変換線ＴＬ１に基づいて第２ベルクランク検出電圧Ｖ２´を変換してベルクランク角度θ２´を取得する。ベルクランク角度校正部７１は、ベルクランク角度θ１´がベルクランク角度θ１となり、ベルクランク角度θ２´がベルクランク角度θ２となるように、初期変換線ＴＬ１を校正して校正後変換線ＴＬ１´を作成し、記憶部４６に記憶する。すなわち、ベルクランク角度校正部７１は、第１ベルクランク検出電圧Ｖ１´におけるベルクランク角度がθ１となり、第１ベルクランク検出電圧Ｖ１´におけるベルクランク角度がθ２となるように、初期変換線ＴＬ１を校正して校正後変換線ＴＬ１´を作成する。
【００５７】
なお、校正後にバケットシリンダ１７を駆動する際には、ベルクランク角度センサ５５から入力された検出電圧は、校正後変換線ＴＬ１´に基づいてベルクランク角度に変換される。
また、第１ベルクランク校正姿勢における第１ベルクランク検出電圧Ｖ１´は、図９の位置Ｐ３に示すように、ベルクランク角度の最小値であるが、第２ベルクランク校正姿勢における検出電圧Ｖ２´は、図９の位置Ｐ１に示すように、ベルクランク角度の最大値ではない。そのため、検出電圧Ｖ２以上のベルクランク角度は、校正後変換線ＴＬ１´による直線の外挿から算出される。
【００５８】
ブーム角度校正部７３は、作業者の入出力装置５０による校正モード実行指示が入力部４７を介して入力されると、ブーム角度の校正を実行する。
校正指示部７２は、表示装置５２に作業者に対する動作指示を表示させる。具体的には、校正指示部７２は、作業機３を第１ブーム校正姿勢にした状態でのブーム角度センサ５４による第１ブーム検出電圧を入力するよう指示し、作業機３を第２ブーム校正姿勢にした状態でのブーム角度センサ５４による第２ブーム検出電圧を入力するよう指示する。第１ブーム校正姿勢は、ブームシリンダ１６を最小値にしてブーム１４を最も下方に回動した姿勢であり、第２ブーム校正姿勢は、ブームシリンダ１６を最大値にしてブーム１４を最も上方に回動した姿勢である。
【００５９】
ブーム角度校正部７３は、第１ブーム検出電圧と第２ブーム検出電圧に基づいて、記憶部４６に記憶されているブーム角度変換テーブルＴ２を書き換える。
図１１（ｂ）は、ブーム角度変換テーブルＴ２を示す図である。記憶部４６は、初期のブーム角度変換テーブルＴ２として予め定められた初期変換線ＴＬ２を記憶している。初期変換線ＴＬ２では、第１ブーム校正姿勢でのブーム角度θ３におけるブーム検出電圧がＶ３となっており、第２ブーム校正姿勢でのブーム角度θ４におけるブーム検出電圧がＶ４と設定されている。
【００６０】
校正モードの際には、作業者によって作業機３が第１ブーム校正姿勢にされた状態で、ブーム角度センサ５４からの第１ブーム検出電圧Ｖ３´が入力され、作業者によって作業機３が第２ブーム校正姿勢にされた状態で、ブーム角度センサ５４からの第２ブーム検出電圧Ｖ４´が入力される。
そして、ブーム角度校正部７３は、第１ブーム検出電圧Ｖ３´におけるブーム角度がθ３となり、第２ブーム検出電圧Ｖ４´におけるブーム角度がθ４となるように、初期変換線ＴＬ２を校正し、校正後変換線ＴＬ２´を作成し、記憶部４６に記憶する。
【００６１】
記憶部４６は、図１２に示すバケットシリンダ長テーブルを記憶している。このバケットシリンダ長テーブルは、設計値によって予め求められている。バケットシリンダ長は、ベルクランク角度θｂの値とブーム角度θａの値に基づいて、バケットシリンダ長テーブルから算出される。例えば、ブーム角度がθ１４であり、ベルクランク角度がθ３の場合には、バケットシリンダ長はＬ３３となる。また、各数値の間は、補間計算によって求められる。
【００６２】
本実施の形態では、ブーム角度の校正とともに、ベルクランク角度の校正を行うため、ブーム角度、ベルクランク角度、およびバケットシリンダ長のいずれも正確な値を得ることができる。
作業機３の姿勢を正確な値として検出することができるため、たとえば、ダンプエンドおよびチルトエンドに達する際に速度を緩和して停止する緩停止制御を、精度良く行うことができる。
【００６３】
＜動作＞
次に、本発明にかかる実施の形態の動作について説明する。
（ベルクランク角度校正方法）
以下に、本実施の形態のホイールローダのベルクランク角度の校正方法について説明するとともに、ホイールローダの校正方法の一例について述べる。
【００６４】
図１３は、本実施の形態のホイールローダ１のベルクランク角度の校正方法を示すフロー図である。
はじめに、ステップＳ１０において、ベルクランク角度校正部７１に作業者の入出力装置５０による校正モード実行指示が入力部４７を介して入力されると、制御はステップＳ１１に進む。
【００６５】
ステップＳ１１において、校正指示部７２は、作業者に作業機３を第１ベルクランク校正姿勢にさせる動作指示を表示装置５２に表示させる。
校正指示部７２は、例えば、「ブーム１４を最上位位置に回動し、バケット１５をフルダンプ状態にした後に、入力ボタンを押してください」というような指示を表示装置５２に表示させる。これによって、ブームシリンダ１６を最大値まで伸ばし、バケットシリンダ１７を縮めてベルクランク１８をブーム１４のフレーム部分に接触（点Ｃ２参照）しバケット１５がダンプエンドに達した第１ベルクランク校正姿勢に作業機３をすることができる。
【００６６】
次に、ステップＳ１２（第１入力ステップの一例）において、作業者が、作業機３を第１ベルクランク校正姿勢にした後に入力装置５１を用いて入力を行うと、ベルクランク角度センサ５５による第１ベルクランク検出電圧Ｖ１´が入力部４７に入力される。
次に、ステップＳ１３において、校正指示部７２は、作業者に作業機３を第２ベルクランク校正姿勢にさせる動作指示を表示装置５２に表示させる。
【００６７】
校正指示部７２は、例えば、「ブーム１４を最上位位置に回動し、バケット１５をフルチルト状態にした後に、入力ボタンを押してください」というような指示を表示装置５２に表示させる。これによって、ブームシリンダ１６を最大値まで伸ばし、バケットシリンダ１７を最大値まで伸長してバケット１５がチルトエンドに達した第２ベルクランク校正姿勢に作業機３をすることができる。
【００６８】
次に、ステップＳ１４（第２入力ステップの一例）において、作業者が、作業機３を第２ベルクランク校正姿勢にした後に入力装置５１を用いて入力を行うと、ベルクランク角度センサ５５による第２ベルクランク検出電圧Ｖ２´が入力部４７に入力される。
次に、ステップＳ１５（変換ステップの一例）において、ベルクランク角度校正部７１は、初期変換線ＴＬ１に基づいて第１ベルクランク検出電圧Ｖ１´を変換してベルクランク角度θ１´を取得し、初期変換線ＴＬ１に基づいて第２ベルクランク検出電圧Ｖ２´を変換してベルクランク角度θ２´を取得する。
【００６９】
次に、ステップＳ１６（校正ステップの一例）において、ベルクランク角度校正部７１は、図１１（ａ）に示すように、ベルクランク角度θ１´がベルクランク角度θ１となり、ベルクランク角度θ２´がベルクランク角度θ２となるように、初期変換線ＴＬ１を校正して校正後変換線ＴＬ１´を作成し、記憶部４６に記憶する。
【００７０】
（ブーム角度校正方法）
図１４は、本実施の形態のホイールローダ１のベルクランク角度の校正方法を示すフロー図である。
はじめに、ステップＳ２０において、ブーム角度校正部７３に作業者の入出力装置５０による校正モード実行指示が入力部４７を介して入力されると、制御はステップＳ２１に進む。
ステップＳ２１において、校正指示部７２は、作業者に作業機３を第１ブーム校正姿勢にさせる動作指示を表示装置５２に表示させる。
【００７１】
校正指示部７２は、例えば、「ブーム１４を最下位位置に回動した後に、入力ボタンを押してください」というような指示を表示装置５２に表示させる。これによって、ブームシリンダ１６を最小値まで収縮しブーム１４が最下位位置となる第１ブーム校正姿勢に作業機３をすることができる。
次に、ステップＳ２２において、作業者が、作業機３を第１ブーム校正姿勢にした後に入力装置５１を用いて入力を行うと、ブーム角度センサ５４による第１ブーム検出電圧Ｖ３´が入力部４７に入力される。
【００７２】
次に、ステップＳ２３において、校正指示部７２は、作業者に作業機３を第２ブーム校正姿勢にさせる動作指示を表示装置５２に表示させる。
校正指示部７２は、例えば、「ブーム１４を最上位位置に回動した後に、入力ボタンを押してください」というような指示を表示装置５２に表示させる。これによって、ブームシリンダ１６を最大値まで伸ばしブーム１４が最上位位置となる第２ブーム校正姿勢に作業機３をすることができる。
【００７３】
次に、ステップＳ２４において、作業者が、作業機３を第２ブーム校正姿勢にした後に入力装置５１を用いて入力を行うと、ブーム角度センサ５４による第２ブーム検出電圧Ｖ４´が入力部４７に入力される。
次に、ステップＳ２５において、図１１（ｂ）に示すようにブーム角度校正部７３は、第１ブーム検出電圧Ｖ３´におけるブーム角度がθ３となり、第２ブーム検出電圧Ｖ４´におけるブーム角度がθ４となるように、ブーム角度変換テーブルＴ２の初期変換線ＴＬ２を校正し、校正後変換線ＴＬ２´を作成し、記憶部４６に記憶する。
【００７４】
＜特徴＞
（１）
本実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）の校正方法は、車体２（本体の一例）と、車体２に対して駆動するブーム１４と、ブーム１４に接続しブーム１４に対し駆動するバケット１５（作業具の一例）と、車体２とバケット１５にそれぞれ接続しバケット１５を駆動するバケットシリンダ１７（アクチュエータの一例）と、バケットシリンダ１７の駆動をバケット１５に伝達するベルクランク１８（サブリンクの一例）と、を備えるホイールローダ１の校正方法であって、ステップＳ１２、Ｓ１４（出力ステップの一例）と、ステップＳ１５（変換ステップの一例）と、ステップＳ１６（校正ステップの一例）と、を備える。ステップＳ１２、Ｓ１４は、指定されたブーム１４の所定姿勢およびバケット姿勢におけるブーム１４に対するベルクランク１８の角度を検出する検出電圧Ｖ１´、Ｖ２´（検出値の一例）を出力する。ステップＳ１５は、検出電圧Ｖ１´、Ｖ２´をブーム１４に対するベルクランク１８のベルクランク角度θ１´、θ２´（計測角度の一例）としてベルクランク角度変換テーブルＴ１（変換値の一例）に基づいて変換する。ステップＳ１６は、ベルクランク角度θ１´、θ２´と指定されたバケット姿勢におけるベルクランク角度θ１、θ２（実角度の一例）の関係より、ベルクランク角度変換テーブルＴ１を校正する。
【００７５】
このように、実際にホイールローダ１を動作させて、その作業領域内における２つの姿勢のそれぞれで実際のブーム１４に対するベルクランク１８の角度を取得することができる。
そのため、ブーム１４に対するベルクランク１８の角度を検出する検出電圧から計測角度に変換するベルクランク角度変換テーブルを校正することができる。
【００７６】
（２）
本実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）の校正方法では、ステップＳ１６は、ベルクランク角度θ１´、θ２´（計測角度の一例）がベルクランク角度θ１、θ２（実角度の一例）に一致するように、ベルクランク角度変換テーブルＴ１（変換値の一例）を校正する。
これによって、ベルクランク角度センサ５５による計測値を実角度に対応するように校正することができる。
【００７７】
（３）
本実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）の校正方法では、変換値は、検出電圧（検出値の一例）をベルクランク角度（計測角度）に変換するベルクランク角度変換テーブルＴ１である。
検出電圧から計測角度に変換する変換テーブルを書き換えることによって、計測角度を校正することができる。なお、変換値は、変換テーブルに限らなくても良く、例えば変換曲線などであってもよい。
【００７８】
（４）
本実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）の校正方法では、バケット姿勢は、複数であり、ステップＳ１２、Ｓ１４は、複数のバケット姿勢のそれぞれにおいてブーム１４に対するベルクランク１８の角度を検出する検出電圧Ｖ１´、Ｖ２´を出力する。
これにより、複数のポイントでの検出電圧を用いてベルクランク角度変換テーブルＴ１を校正することができる。
【００７９】
（５）
本実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）の校正方法では、複数のバケット姿勢は、ダンプ姿勢およびチルト姿勢を含む。ステップＳ１２、Ｓ１４は、ダンプ姿勢およびチルト姿勢のそれぞれにおいてブーム１４に対するベルクランク１８の角度を検出する検出電圧Ｖ１´、Ｖ２´を出力する。
これにより、ダンプ姿勢およびチルト姿勢での検出電圧を用いてベルクランク角度変換テーブルＴ１を校正することができる。また、校正の基準が明確になり、作業者に操作依存等の誤差要因を排除できるため校正作業を確実に行うことができる。
【００８０】
（６）
本実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）の校正方法では、ダンプ姿勢およびチルト姿勢は、ベルクランク１８による機構限界またはバケットシリンダ１７の動作限界における姿勢である。
このように、機構限界もしくはシリンダ可動限界を用いることで、校正の基準が明確になり、作業者に操作依存等の誤差要因を排除できるため校正作業を確実に行うことができる。
【００８１】
（７）
本実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）の校正方法では、ブーム１４の所定姿勢は、ブーム１４が上昇した姿勢である。
これにより、ブーム１４が上昇ときのバケット姿勢を用いて校正作業を行うことができる。
【００８２】
（８）
本実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）のコントローラ８０は、車体２（本体の一例）と、車体２に対して駆動するブーム１４と、ブーム１４に接続しブーム１４に対し駆動するバケット１５（作業具の一例）と、車体２とバケット１５にそれぞれ接続しバケット１５を駆動するバケットシリンダ１７（アクチュエータの一例）と、バケットシリンダ１７の駆動をバケット１５に伝達するベルクランク１８（サブリンクの一例）と、を備えるホイールローダ１のコントローラであって、入力部４７（取得部の一例）と、表示装置５２（表示部の一例）と、ベルクランク角度校正部７１（校正部の一例）と、を備える。入力部４７は、ブーム１４に対するベルクランク１８の角度を検出する検出電圧（検出値の一例）を取得する。表示装置５２は、検出電圧をブーム１４に対するベルクランク１８の計測角度として変換するベルクランク角度変換テーブルＴ１（変換値の一例）の校正時に、ブーム１４の所定姿勢およびバケット姿勢を指定する情報を表示する。ベルクランク角度校正部７１は、表示装置５２の表示に基づいて入力される、指定されたブーム１４の所定姿勢およびバケット姿勢における検出電圧Ｖ１´、Ｖ２´をベルクランク角度変換テーブルＴ１に基づいて変換したベルクランク角度θ１´、θ２´（計測角度の一例）と指定されたバケット姿勢におけるベルクランク角度θ１、θ２（実角度の一例）の関係により、ベルクランク角度変換テーブルＴ１を校正する。
【００８３】
このように、実際にホイールローダ１を動作させて、その作業領域内における２つの姿勢のそれぞれで実際のブーム１４に対するベルクランク１８の角度を取得することができる。
そのため、ブーム１４に対するベルクランク１８の角度を検出する検出電圧から計測角度に変換するベルクランク角度変換テーブルを校正することができる。
【００８４】
（９）
本実施の形態のホイールローダ１（作業機械の一例）は、フロントフレーム１１とリアフレーム１２が連結されたアーティキュレート式のホイールローダであって、コントローラ８０と、ベルクランク角度センサ５５と、を備える。ベルクランク角度センサ５５は、ブーム１４に対するベルクランク１８の角度を検出する検出電圧（検出値の一例）をホイールローダ１のコントローラ８０に送信する。
【００８５】
ブーム１４に対するベルクランク１８の角度を検出する角度を校正することが可能なホイールローダ１を提供することができる。
【００８６】
＜他の実施形態＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施の形態の作業機３では、ベルクランク１８のバケットシリンダ１７との取付部１８ａが、バケット１５のロッド１８ｆとの取付部１８ｇよりも回動方向においてキャブ５側に配置されているが、これに限らなくても良く、ベルクランク１８のロッド１８ｆのバケット１５との取付部が、バケットシリンダ１７との取付部よりもキャブ５側に配置されていてもよい。
【００８７】
（Ｂ）
上記実施の形態の作業機３では、バケットシリンダ１７が伸長した際にバケット１５がチルト側に回動し、収縮した際にバケット１５がダンプ側に回動しているが、これに限らなくても良く、バケットシリンダ１７が伸長した際にバケット１５がダンプ側に回動し、収縮した際にバケット１５がチルト側に回動してもよい。
【００８８】
（Ｃ）
上記実施の形態では、ベルクランク角度センサ５５は、検出電圧を制御装置２７に出力しているが、電圧値にかぎらなくてもよい。
また、上記実施の形態では、ベルクランク角度センサ５５は、例えば、ポテンショメータが用いられているが、これに限らなくても良く、ＩＭＵ（Inertial measurement unit）等であってもよい。
【００８９】
（Ｄ）
上記実施の形態では、バケット１５をブーム１４に装着した状態でベルクラン角度の校正を行ったが、バケット１５が装着されていなくてもよい。
（Ｅ）
上記実施の形態では、ブーム１４に対するベルクランク１８の姿勢の一例として図２に示すベルクランクの角度が用いられているが、ブーム１４に対するベルクランク１８の姿勢が一義的に決まれば図２のθｂに限られるものでなく、複数の角度の組み合わせであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明のホイールローダの校正方法によれば、ベルクランク角度の計測値を実際の動作角度領域で校正することが可能な効果を有し、ホイールローダのコントローラ、ホイールローダなどに有用である。
【符号の説明】
【００９１】
１        ：ホイールローダ
１４      ：ブーム
１８      ：ベルクランク
５５      ：ベルクランク角度センサ
７１      ：ベルクランク角度校正部
７２      ：校正指示部
８０      ：コントローラ
【図１】
2020165214.tif 000003
【図２】
2020165214.tif 000004
【図３】
2020165214.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2020165214.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2020165214.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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