(57)【要約】【課題】床表面を掃き掃除及び拭き掃除する改善された自律式洗浄ロボットを提供する。【解決手段】自律式床面洗浄機又は床面洗浄ロボットは、自律可動ハウジングと、制御装置からの入力に基づいて自律可動ハウジングを被洗浄面にわたって自律的に動かす駆動システムとを備えることができる。ブラシチャンバーと、デブリレセプタクルと、供給タンクとは、自律可動ハウジングから取外し可能なユニット式アセンブリとして形成することができる。【選択図】図３
2020199263.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面洗浄ロボットであって、
自律可動ハウジングと、
制御装置からの入力に基づいて前記自律可動ハウジングを被洗浄面にわたって自律的に動かす駆動システムと、
前記自律可動ハウジングに取外し可能に取り付けられるユニット式アセンブリであって、該ユニット式アセンブリは、前記自律可動ハウジングから選択的に取り外されるように構成され、該ユニット式アセンブリは、
ブラシチャンバーと、
前記ブラシチャンバーに流体連結されるデブリレセプタクルと、
供給される洗浄流体を貯留するように構成された供給タンクと、
を備える、ユニット式アセンブリと、
前記ブラシチャンバー内に位置するブラシロールと、
前記供給タンクと流体連通し、洗浄流体を吐出するように構成された少なくとも１つの流体散布器と、
前記供給タンクから前記少なくとも１つの流体散布器への洗浄流体の流れを制御するように構成された流体送出ポンプと、
前記ユニット式アセンブリを前記自律可動ハウジングに固定するラッチと、
を備える、床面洗浄ロボット。
【請求項２】
前記ブラシチャンバーは、ピボット継手によって前記自律可動ハウジングに旋回式に連結され、前記ユニット式アセンブリは、前記ラッチを作動させ、前記ピボット継手によって規定される旋回軸の周りに前記ユニット式アセンブリを回転させ、次いで、前記ユニット式アセンブリを持ち上げて、前記自律可動ハウジングから前記ブラシチャンバーを分離することで、前記自律可動ハウジングから選択的に取り外されるように構成される、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項３】
前記ピボット継手は、
前記ユニット式アセンブリ及び前記自律可動ハウジングのうちの一方におけるキャッチと、
前記ユニット式アセンブリ及び前記自律可動ハウジングのうちのもう一方におけるフックであって、前記キャッチに係合して、前記ユニット式アセンブリを前記自律可動ハウジングに旋回式に連結するように構成された、フックと、
を備える、請求項２に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項４】
前記ラッチは、前記自律可動ハウジングに設けられたラッチアクチュエーターを備え、前記ユニット式アセンブリは、前記ラッチアクチュエーターを下方に押し、次いで、前記ユニット式アセンブリを上方に持ち上げることによって、前記自律可動ハウジングから選択的に取り外されるように構成される、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項５】
前記ユニット式アセンブリは、前記ラッチの近位に取っ手を備え、それにより、ユーザーは、前記取っ手を掴んで、前記ユニット式アセンブリを上方に持ち上げ、前記ラッチを片手で作動させることができる、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項６】
前記ブラシチャンバーは、前記自律可動ハウジングの上に延在するカバーによって画定され、それにより、前記自律可動ハウジングは前記ブラシロールに対して露出しない、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項７】
前記ブラシチャンバーから延在し、前記デブリレセプタクルと流体連通する吸引導管と、前記吸引導管と流体連通し、前記デブリレセプタクルを通る作用空気流を発生させる吸引源とを更に備える、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項８】
前記ブラシチャンバーは、側方端部と、該側方端部間の中央部分とを有し、前記吸引導管は、前記中央部分において前記ブラシチャンバーに接合し、該ブラシチャンバーは、前記側方端部においてより小さくなるようにテーパーがつけられている、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項９】
液体及びデブリを前記ブラシロールから除去するように構成されたスクレーパーを更に備え、該スクレーパーは、前記ブラシチャンバー内に設けられ、前記ブラシロールに係合する、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１０】
前記デブリレセプタクルは、液体及びデブリを前記作用空気流から分離するように構成されたセパレーターを備え、前記吸引導管及び前記セパレーターは、前記ユニット式アセンブリの一部を形成する、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１１】
前記吸引源は、前記自律可動ハウジング上に保持され、モーター空気入口ポートを有する真空モーターを含み、前記デブリレセプタクルは、前記ユニット式アセンブリが前記自律可動ハウジングに取り付けられる場合に、前記モーター空気入口ポートに連結されて前記デブリレセプタクルを前記吸引源に流体連結する、空気出口ポートを有する、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１２】
前記自律可動ハウジングは、前記吸引源と流体連通する空気入口ポート受け部を有し、前記デブリレセプタクルは、前記ユニット式アセンブリが前記自律可動ハウジングに取り付けられる場合に、前記空気入口ポートに連結されて前記デブリレセプタクルを前記吸引源に流体連結する、空気出口ポートを有し、
前記自律可動ハウジングは、前記流体送出ポンプと流体連通する弁受け部を有し、前記供給タンクは、前記ユニット式アセンブリが前記自律可動ハウジングに取り付けられる場合に、前記弁受け部に連結されて前記供給タンクを前記流体送出ポンプに流体連結する、弁を備える、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１３】
前記ユニット式アセンブリは、該ユニット式アセンブリの下部に選択的に固定され、閉鎖位置と開放位置との間で可動である開放可能な蓋を備え、前記下部は、前記デブリレセプタクルの少なくとも１つのレセプタクルリザーバーを備える、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１４】
前記開放可能な蓋は、前記供給タンクを備える、請求項１３に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１５】
前記開放可能な蓋は、前記下部から完全に分離可能である、請求項１３に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１６】
前記デブリレセプタクルは、注ぎ口を有し、該注ぎ口は、前記蓋が前記閉鎖位置にあるときは前記蓋によって覆われ、前記蓋が前記開放位置にあるときは見えるように露出する、請求項１３に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１７】
前記少なくとも１つの流体散布器及び前記流体送出ポンプは、前記自律可動ハウジング上に保持され、前記少なくとも１つの流体散布器は、前記自律可動ハウジングが移動する前記被洗浄面上に洗浄流体を付着させるように配置される、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１８】
前記ユニット式アセンブリ上に保持され、前記ブラシロールの第１の側の近位に設けられるスクイージーを更に備え、前記少なくとも１つの流体散布器は、前記第１の側とは反対側の前記ブラシロールの第２の側の近位に設けられる、請求項１７に記載の床面洗浄ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包括的には、堅木、タイル、及び石材を含む床表面を洗浄する自律式床面洗浄機に関する。より具体的には、本発明は、自律式床面洗浄機を用いて掃き掃除及び拭き掃除を行う装置、システム、及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律式又はロボット式の床面洗浄機は、ユーザー又はオペレーターによる補助なしで動き、床表面を洗浄することができる。例えば、床面洗浄機は、ごみ（塵、毛髪、及び他のデブリを含む）を掃いて、床面洗浄機に保持された収集箱に入れるか、又はごみを集める布を用いてごみを掃くように構成することができる。床面洗浄機は、床表面を洗浄する間、この表面をランダムに動き回るか、又は、マッピング／ナビゲーションシステムを用いて、その表面に関するガイドナビゲーションを得ることができる。一部の床面洗浄機は、カーペット、ラグ、及び他の床表面を奥まで洗浄するために、液体を塗布及び吸水するように更に構成される。
【発明の概要】
【０００３】
１つの態様において、本開示は、床面洗浄ロボットに関する。該床面洗浄ロボットは、自律可動ハウジングと、前記自律可動ハウジングに取外し可能に取り付けられるユニット式アセンブリであって、ブラシチャンバーと、デブリレセプタクルと、供給タンクとを備える、ユニット式アセンブリとを備える。前記床面洗浄ロボットはまた、前記ブラシチャンバー内に位置するブラシロールと、前記供給タンクと流体連通する少なくとも１つの流体散布器と、前記少なくとも１つの流体散布器への前記洗浄流体の流れを制御するように構成された流体送出ポンプとを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】本明細書に記載の種々の態様に係る、機能システムを示す例示的な自律式床面洗浄機の概略図である。
【図２】本明細書に記載の種々の態様に係る、更なる機能システムを示す、図１の自律式床面洗浄機の概略図である。
【図３】本明細書に記載の種々の態様に係る、床面洗浄ロボットの形態の、図１の自律式床面洗浄機の等角図である。
【図４】図３の床面洗浄ロボットの下面の等角図である。
【図５】図３の床面洗浄ロボットの側面断面図である。
【図６】図３の洗浄ロボットの塵取りアセンブリの概略図である。
【図７】バンパーアセンブリを示す、図３の床面洗浄ロボットの下面の等角図である。
【図８】流体スプレーノズルを示す、図３の床面洗浄ロボットの等角図である。
【図９】図３の床面洗浄ロボットにおけるタンクアセンブリの断面図である。
【図１０】図１の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる車輪アセンブリの概略説明図である。
【図１１】図１の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる別の車輪アセンブリの概略説明図である。
【図１２】本明細書に記載の種々の態様に係る別の床面洗浄ロボットの等角図である。
【図１３】タンクアセンブリを示す、図１２の床面洗浄ロボットの等角図である。
【図１４】流体供給タンク及びデブリレセプタクルを示す、図１３のタンクアセンブリの等角図である。
【図１５】流体供給タンクとデブリレセプタクルとの間の連結を示す、図１４のタンクアセンブリの等角図である。
【図１６】本明細書に記載の種々の態様に係る、別の床面洗浄ロボットの正面等角図である。
【図１７】図１６の床面洗浄ロボットの背面等角図である。
【図１８】タンクアセンブリが部分的に取り外された状態を示す、図１６の床面洗浄ロボットの背面等角図である。
【図１９】図１８の部分ＸＩＸの拡大図である。
【図２０】明確にするためにタンクアセンブリが取り外されている、図１６の床面洗浄ロボットの背面等角図である。
【図２１】図１６の線ＸＸＩ−ＸＸＩに沿う断面図である。
【図２２】図２１の床面洗浄ロボットのブラシチャンバーを示す、図１６の線ＸＸＩ−ＸＸＩに沿う等角拡大断面図である。
【図２３】図１６の床面洗浄ロボットのタンクアセンブリの下面の等角図である。
【図２４】蓋が部分的に取り外された状態を示す、図２３のタンクアセンブリの側面立面図である。
【図２５】図２４のタンクアセンブリの等角図である。
【図２６】蓋が取り外されている、図２４のタンクアセンブリの下部の等角図である。
【図２７】図１７の線ＸＶＩＩ−ＸＶＩＩに沿う断面図である。
【図２８】図１６の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる別のタンクアセンブリの等角図である。
【図２９】図１６の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる別のタンクアセンブリの等角図である。
【図３０】図１６の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる別のタンクアセンブリの等角図である。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
本開示は、包括的には、堅木、タイル、及び石材を含む床表面を洗浄する自律式床面洗浄機に関する。より具体的には、本開示は、自律式床面洗浄機を用いて掃き掃除及び拭き掃除を行う装置、システム、及び方法に関する。
【０００６】
図１及び図２は、本明細書においてロボット１０とも称する床面洗浄ロボット１０等の自律式床面洗浄機の概略図を示している。図示のロボット１０は、掃き掃除を行うだけでなく、はたき掃除、拭き掃除、又は別様に湿式洗浄の動作サイクルを行うように構成された床面洗浄ロボットの１つの例にすぎず、限定はしないが、被洗浄面に液体、スチーム、ミスト、又は蒸気を送出することが可能な自律式床面洗浄機を含む、流体供給又は流体回収を必要とする他の自律式洗浄機も想定されることが留意される。
【０００７】
ロボット１０は、自律可動ユニットにおける種々の機能システムの構成要素を含むことができる。ロボット１０は、システムの構成要素を選択的に取り付け、ユニット式可動装置を形成するように適合された主ハウジング１２（図３）を備えることができる。制御装置２０は、ロボット１０の動作を制御するように、ロボット１０の種々の機能システムに動作的に連結される。制御装置２０は、少なくとも１つの中央処理装置（ＣＰＵ）を有するマイクロコントローラーユニット（ＭＣＵ）とすることができる。
【０００８】
ナビゲーション／マッピングシステム３０は、被洗浄面にわたるロボット１０の動きをガイドし、被洗浄面のマップを生成及び記憶し、ステータス又は他の環境により変化する情報を記録するために、ロボット１０に設けることができる。制御装置２０は、ナビゲーション／マッピングシステム３０から又はスマートフォン（図示せず）等のリモートデバイスから入力を受信し、被洗浄面にわたってロボット１０に指示を与えることができる。ナビゲーション／マッピングシステム３０は、メモリ３１を備えることができ、メモリ３１は、限定はしないが、ロボット１０の動きをガイドするのに用いられるナビゲーション用のマップ、種々のセンサーからの入力等を含む、ナビゲーション、マッピング、又は動作サイクルの実行に有用な任意のデータを記憶することができる。例えば、ホイールエンコーダー３２を、ロボット１０に結合された車輪のドライブシャフトに配置し、ロボット１０が移動した距離を測定するように構成することができる。距離測定値は、制御装置２０に入力として与えることができる。
【０００９】
自律動作モードにおいて、ロボット１０は、床表面を洗浄する間、牛耕式又は交互の列（すなわち、ロボット１０が列を交互に右から左、左から右へと移動する）、螺旋軌道等を含む、洗浄又は消毒に有用な任意のパターンで移動し、種々のセンサーからの入力を用いて、障害物を回避するために必要に応じて方向を変えるか又はコースを調整するように構成することができる。手動動作モードにおいて、ロボット１０の動きは、スマートフォン又はタブレット等のモバイルデバイスを用いて制御することができる。
【００１０】
また、ロボット１０は、少なくとも、被洗浄面からデブリ粒子を除去するスイーパー４０、洗浄流体を貯留するとともに洗浄流体を被洗浄面に送出する流体送出システム５０、水分を含んだ塵及び他のデブリを被洗浄面から除去する拭き掃除又は塵取りアセンブリ６０、及び被洗浄面にわたりロボット１０を自律的に動かす駆動システム７０といった構成要素を備えることができる。
【００１１】
スイーパー４０は、被洗浄面をかき回す少なくとも１つのアジテーターを備えることもできる。アジテーターは、ロボット１０が移動する表面に対して実質的に水平の軸の周りに回転するように取り付けられたブラシロール４１の形態とすることができる。別個の専用ブラシモーター４２を備える駆動アセンブリを、ブラシロール４１を駆動するためにロボット１０内に設けることができる。１つ以上の静止若しくは不動ブラシ、又は実質的に垂直の軸の周りに回転する１つ以上のブラシを含む、他のアジテーター又はブラシロールを設けることもできる。加えて、ブラシロール４１からのごみ又はデブリを収集するのに塵箱等のデブリレセプタクル４４（図４）を設けることができる。
【００１２】
流体送出システム５０は、供給する洗浄流体を貯留する供給タンク５１と、洗浄流体を面に付着させるために供給タンク５１と流体連通する少なくとも１つの流体散布器５２とを備えることができる。洗浄流体は、水、又は硬質若しくは軟質表面の洗浄のために特別に調製された洗浄溶液等の液体とすることができる。流体散布器５２は、デブリがノズルに簡単に詰まることがないような十分なサイズのオリフィスを有してハウジング１２に設けられた１つ以上のスプレーノズルとすることができる。代替的には、流体散布器５２は、複数の散布器出口を有するマニホールドとすることができる。
【００１３】
ポンプ５３を、供給タンク５１と少なくとも１つの流体散布器５２との間の流路に設け、少なくとも１つの流体散布器５２への流体の流れを制御することができる。ポンプ５３は、ポンプモーター５４によって駆動して、洗浄動作サイクルに有用な任意の流量で液体を移動させることができる。
【００１４】
ヒーター５６又は１つ以上の流体制御弁及び混合弁等の任意の構成要素の種々の組合せを、流体送出システム５０に組み込むこともできる。ヒーター５６は、例えば、洗浄流体を表面に塗布する前に加温するように構成することができる。１つの実施形態において、ヒーター５６は、供給タンク５１と散布器５２との間のインライン流体ヒーターとすることができる。別の例において、ヒーター５６は、スチーム発生アセンブリとすることができる。スチームアセンブリは、床表面に塗布されるいくらか又は全ての液体が加熱されて蒸気になるように、供給タンク５１と流体連通する。
【００１５】
塵取りアセンブリ６０は、床表面上に散布される流体を散乱させ、水分を含んだ塵及び他のデブリを除去するのに使用することができる。塵取りアセンブリ６０は、必要に応じて回転可能とすることができる少なくとも１つのパッド６１を備えることができる。例えば、少なくとも１つのパッド６１は、それぞれのパッド６１の中心に交わる垂直軸の周りに回転するように駆動することができる。少なくとも１つのパッドモーター６２を含む駆動アセンブリを、塵取りアセンブリ６０の一部として設けることができる。各パッド６１は、クリーニング及びメンテナンスのために必要に応じて取外し可能とすることができる。
【００１６】
駆動システム７０は、被洗浄面にわたってロボット１０を駆動する駆動輪７１を備えることができる。駆動輪は、トランスミッションにより駆動輪に連結された共通のホイールモーター７２又は個別のホイールモーターによって動作させることができる。上記トランスミッションは、ギアトレインアセンブリ又は別の好適なトランスミッションを含むことができる。駆動システム７０は、自律動作モードでのナビゲーション／マッピングシステム３０からの入力又は手動動作モードでのスマートフォンからの入力に基づいて、床面にわたってロボット１０を駆動する制御装置２０からの入力を受信することができる。駆動輪７１は、順方向又は逆方向に駆動することで、ユニットを前方又は後方に動かすことができる。さらに、駆動輪７１は、直線運動のために同時に同じ回転速度で、又はロボット１０を所望の方向にターンさせるために個々に異なる回転速度で動作させることができる。
【００１７】
ロボット１０は、運動及び洗浄を行うのに有用な任意の数のモーターを備えることができる。１つの例において、２つのパッド６１のそれぞれ、ブラシロール４１、及び２つの駆動輪７１のそれぞれを回転させるのに、５つの専用モーターを設けることができる。別の例において、１つの共有モーターによってパッド６１の双方を回転させることができ、第２のモーターによってブラシロール４１を回転させることができ、第３のモーター及び第４のモーターによって各駆動輪７１を回転させることができる。更に別の例において、１つの共有モーターによってパッド６１及びブラシロール４１を回転させることができ、第２のモーター及び第３のモーターによって各駆動輪７１を回転させることができる。
【００１８】
加えて、ブラシモータードライバー４３、ポンプモータードライバー５５、パッドモータードライバー６３、及びホイールモータードライバー７３を設け、ブラシモーター４２、ポンプモーター５４、パッドモーター６２、及びホイールモーター７２をそれぞれ制御することができる。モータードライバー４３、５５、６３、７３は、制御装置２０とそのそれぞれのモーター４２、５４、６２、７２との間のインターフェースとして機能することができる。モータードライバー４３、５５、６３、７３は、集積回路チップ（ＩＣ）とすることもできる。単一のホイールモータードライバー７３により、複数のホイールモーター７２を同時に制御することができることも想定される。
【００１９】
図２を参照すると、モータードライバー４３、５５、６３、７３（図１）は、内蔵の充電式バッテリー又は取外し可能なバッテリーパック８１を備えるバッテリー管理システム８０に電気的に接続することができる。１つの例において、バッテリーパック８１は、リチウムイオン電池を含むことができる。バッテリーパック８１の充電用接点は、ロボット１０の外面に設けることができる。ロボット１０の外面上の充電用接点に適合することができる対応する充電用接点を、ドッキングステーション（図示せず）に設けることができる。バッテリーパック８１は、ロボット１０から選択的に取外し可能とすることができ、電力の補充、すなわち充電のためにＤＣ変圧器を介してプラグ電圧に差し込むことができるようになっている。非限定的な例において、実施態様に応じて、取外し可能なバッテリーパック８１は、ロボット１０に挿入されると、少なくとも部分的にハウジング１２（図３）の外部に位置するか又は完全にハウジング１２内の区画に封入することができる。
【００２０】
制御装置２０は、ユーザーからの入力を受信するロボット１０におけるユーザーインターフェース（ＵＩ）９０と更に動作的に結合される。ユーザーインターフェース９０を用いて、ロボット１０の動作サイクルを選択するか、又は別様にロボット１０の動作を制御することができる。ユーザーインターフェース９０は、ユーザーに視覚的な通知を与えるＬＥＤディスプレイ等のディスプレイ９１を有することができる。ディスプレイ９１を制御するディスプレイドライバー９２を設けることができ、ディスプレイドライバー９２は、制御装置２０とディスプレイ９１との間のインターフェースとして機能する。ディスプレイドライバー９２は、集積回路チップ（ＩＣ）とすることができる。ロボット１０には、ユーザーに聴覚的な通知を与えるスピーカー（図示せず）を更に設けることができる。ロボット１０には、ユーザーからの視覚的な通知を取得する１つ以上のカメラ又はステレオカメラ（図示せず）を更に設けることができる。このようにして、ユーザーがジェスチャーによってロボット１０に命令を伝えることができる。例えば、ユーザーは、カメラの正面で手を振ることで、ロボット１０に停止又は退去を命令することができる。ユーザーインターフェース９０は、１つ以上のスイッチ９３を更に有することができ、このスイッチ９３をユーザーが作動させることで制御装置２０に入力を与え、ロボット１０の種々の構成要素の動作を制御する。スイッチ９３を制御するスイッチドライバー９４を設けることができ、スイッチドライバー９４は、制御装置２０とスイッチ９３との間のインターフェースとして機能する。
【００２１】
制御装置２０は、環境に関する入力を受信する種々のセンサーと更に動作的に連結することができ、そのセンサー入力を用いてロボット１０の動作を制御することができる。センサーは、限定はしないが、壁面、床面、椅子の脚、テーブルの脚、足台、ペット、消費者、及び他の障害物を含む、ロボット１０の周囲環境の特徴を検出することができる。さらに、センサー入力は、メモリに記憶するか、又はナビゲーション用のマップを展開するのに用いることができる。いくつかの例示的なセンサーが、図２に示されているとともに、以下に記載される。ただし、図示の全てのセンサーを設けなくてもよく、更なるセンサーを設けてもよく、可能なセンサーの全てを任意の組合せで設けてもよいことが理解される。
【００２２】
ロボット１０は、位置決め又は定位システム１００を備えることができる。定位システム１００は、限定はしないが、上述したセンサーを含む１つ以上のセンサーを備えることができる。１つの非限定的な例において、定位システム１００は、非限定的な例において、距離及び位置検知用のステレオカメラ等の、ロボット１０の位置を判断する障害物センサー１０１を備えることができる。障害物センサー１０１は、ロボット１０の正面の障害物までの距離を求めるように、ロボット１０のハウジング１２（図３）の正面等において、ハウジング１２に取り付けることができる。障害物センサー１０１からの入力は、物体が検出されると、減速するか又はロボット１０のコースを調整するように用いることができる。
【００２３】
ロボット１０に対する前方又は側方の衝撃を判断する衝突センサー１０２も、定位システム１００に設けることができる。衝突センサー１０２は、ハウジング１２に、例えばバンパー１４（図３）に組み入れることができる。衝突センサー１０２からの出力信号は、障害物回避アルゴリズムを選択するように制御装置への入力を与える。
【００２４】
定位システム１００は、側壁センサー１０３（壁面追跡センサーとしても知られる）及びクリフセンサー１０４を更に備えることができる。側壁センサー１０３又はクリフセンサー１０４は、反射型又は飛行時間センサーを含む、光センサー、機械センサー、又は超音波センサーとすることができる。側壁センサー１０３は、ハウジング１２の側部の付近に位置することができ、また、距離フィードバックを提供し、ロボット１０が壁に接触せずに壁の近くを辿ることができるようにロボット１０を制御する、側部に面した光位置センサーを含むことができる。クリフセンサー１０４は、距離フィードバックを提供し、ロボット１０が階段ホール又は段差等の過度の落下を回避することができるようにロボット１０を制御する、底部に面した光位置センサーとすることができる。
【００２５】
定位システム１００は、少なくとも１つの加速度計、ジャイロスコープ、及び任意に磁力計又はコンパスの組合せを用いて、ロボットの加速度、角速度、又はロボット１０の周囲の磁界を測定及び報告するために、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）１０５を備えることもできる。ＩＭＵ１０５は、制御装置２０に位置する一体型慣性センサーとすることができるとともに、直線加速度、回転加速度、又は磁界加速度を検知する９軸ジャイロスコープ又は加速度計とすることができる。ＩＭＵ１０５は、加速度入力データを用いて、速度及び姿勢の変化を計算して制御装置に通信し、被洗浄面にわたってロボット１０をナビゲートすることができる。
【００２６】
定位システム１００は、例えば、ユーザーがロボット１０を拾い上げた場合に、被洗浄面からロボット１０が持ち上げられたことを検出する、１つ以上のリフトアップセンサー１０６を更に備えることができる。この情報は、制御装置２０に入力として与えられ、制御装置２０は、リフトアップイベントの検出に応じて、ポンプモーター５４、ブラシモーター４２、パッドモーター６２、又はホイールモーター７２の動作を停止することができる。リフトアップセンサー１０６は、ユーザーがロボット１０を地面の上に戻した場合等、ロボット１０が被洗浄面と接触したことも検出することができる。そのような入力があると、制御装置２０は、ポンプモーター５４、ブラシモーター４２、パッドモーター６２、又はホイールモーター７２の動作を再開することができる。
【００２７】
ロボット１０は、供給タンク５１又はデブリレセプタクル４４の特性又はステータスを検出する１つ以上のタンクセンサー１１０を任意に備えることができる。１つの例において、供給タンク５１又はデブリレセプタクル４４の重量を検出する１つ以上の圧力センサーを設けることができる。別の例において、供給タンク５１又はデブリレセプタクル４４の存在を検出する１つ以上の磁気センサーを設けることができる。この情報は、制御装置２０に入力として与えられ、制御装置２０は、非限定的な例において、供給タンク５１が充填されるまで、デブリレセプタクル４４が空にされるまで、又は供給タンク５１及びデブリレセプタクル４４が適切に設置されるまで、ロボット１０の動作を阻止することができる。制御装置２０は、供給タンク５１及びデブリレセプタクル４４の一方又は双方が存在しないという通知をユーザーに与えるように、ディスプレイ９１に指示することもできる。
【００２８】
ロボット１０は、被洗浄面の状態を検出する１つ以上の床面状態センサー１１１を更に備えることができる。例えば、ロボット１０には、ＩＲごみセンサー、汚れセンサー、臭気センサー、又は湿潤物（wet mess）センサーを設けることができる。床面状態センサー１１１は、制御装置に入力を与え、被洗浄面の状態に基づいて、洗浄サイクルの選択又は変更等によってロボット１０の動作を指示することができる。必要に応じて、床面状態センサー１１１は、スマートフォン上に表示するための入力を与えることもできる。
【００２９】
ロボット１０をユーザーの決定した境界内に収める人工バリアシステム１２０を設けることもできる。人工バリアシステム１２０は、バリアハウジングを備える人工バリア生成器１２１を備えることができ、ロボット１０からの信号を受信する少なくとも１つの信号受信機と、所定の時間にわたり所定の方向に向けて符号化されたＩＲビームを放射する少なくとも１つのＩＲ送信機とを備える。人工バリア生成器１２１は、充電式若しくは非充電式バッテリーによるバッテリー給電式であるか、又はプラグ電源に直接差し込むことができる。１つの非限定的な例において、受信機は、人工バリア生成器から離れた所定の距離内にある場合にロボット１０によって放射される音量レベルに対応する所定の閾値の音量レベルを検知するように構成されたマイクロフォンを備えることができる。必要に応じて、人工バリア生成器１２１は、バリアハウジングの基部周辺に複数の近距離場ＩＲビームを放射するように構成された複数のＩＲ放射器を、バリアハウジングの基部付近に更に備えることができる。人工バリア生成器１２１は、ロボット１０が近くにあることを示す閾値音量レベルをマイクロフォンが検知した後にのみ、所定の時間にわたり１つ以上のＩＲビームを選択的に放射するように構成することができる。したがって、人工バリア生成器１２１は、ロボット１０が人工バリア生成器１２１の近くにあるときにのみＩＲビームを放射することで、電力を節約することができる。
【００３０】
ロボット１０は、人工バリア生成器１２１から放射されたＩＲ信号を検知し、対応する信号を制御装置２０に出力するために、ロボット１０の周縁部の周りに複数のＩＲ送受信機（「ＩＲ  ＸＣＶＲS」とも称する）１２３を有することができ、制御装置２０は、駆動輪制御パラメーターを調整して、人工バリア符号化ＩＲビーム及び近距離場ＩＲビームによって確立された境界を回避するようにロボット１０の位置を調整することができる。受信されたＩＲ信号に基づいて、制御装置２０は、ロボット１０が人工バリア１２２を横切るか又はバリアハウジングに衝突することを防止する。ＩＲ送受信機１２３は、ドッキングステーションが設けられる場合、ロボット１０をドッキングステーションへとガイドするのに用いることもできる。
【００３１】
動作時、ロボット１０から放射された音（又は光）が所定の閾値信号レベルよりも大きいと、マイクロフォン（又は光検出器）によって検知され、人工バリア生成器１２１をトリガーして、１つ以上の符号化ＩＲビームを所定の時間にわたり放射させる。ロボット１０におけるＩＲ送受信機１２３は、ＩＲビームを検知して、信号を制御装置２０に出力し、それにより、制御装置２０が駆動システム７０を操作して、人工バリアシステム１２０によって確立されたバリア１２２を回避するようにロボット１０の位置を調整しながら、被洗浄面上での洗浄動作を引き続き実行する。
【００３２】
ロボット１０は、モードセットのうちの１つのモードで動作することができる。モードは、湿式モード、乾式モード、及び消毒モードを含むことができる。湿式モードの動作中、供給タンク５１からの液体が床表面に塗布され、ブラシロール４１及びパッド６１の双方が回転する。乾式モードの動作中、ブラシロール４１、パッド６１、又はそれらの組合せが回転し、液体は床表面に散布されない。消毒モードの動作中、供給タンク５１からの液体が床表面に塗布され、ブラシロール４１及びパッド６１の双方が回転し、ロボット１０は、散布された液体が所定の長さの時間にわたり床表面に留まるように、移動パターンを選択することができる。所定の長さの時間は、限定はしないが、２分〜５分を含む、床表面の消毒をもたらす任意の継続時間とすることができる。しかし、消毒は、２分未満及び１５秒程度の継続時間によっても行うことができる。
【００３３】
ポンプ５３（図１）は、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号２８に従って駆動することができることも想定される。パルス幅変調とは、パルス信号を生成することによる通信方法である。パルス幅変調は、ポンプモーター５４等の力又は電気を必要とする装置及びアプリケーションを制御するために、デジタル信号の振幅を制御するのに使用することができる。ＰＷＭ信号２８は、所定の周波数においてデジタル信号のオン及びオフの位相を周期化することにより、また、「オン」位相の幅を変化させることにより、ポンプ５３に与えられる力の量を制御することができる。「オン」位相の幅は、「完全にオン」であるパーセンテージ（１００％）として表されるデューティーサイクルとしても知られる。ポンプ５３は、本質的に、デューティーサイクルの結果であるとともに、バッテリーパック８１から送達することが可能な最大電圧よりも小さい可能性がある平均電圧値を有する定常電力入力を受信することができる。ＰＷＭ信号２８は、制御装置２０から送信され、付着させる洗浄流体の設定流量を与えるように構成することができる。動作の１つの非限定的な例において、ＰＷＭ信号２８は、５０Ｈｚのレート及び４０％のデューティーサイクルで、周期的に、４０ミリ秒等の第１の所定の継続時間にわたってポンプ５３に給電し、次いで、２秒等の第２の所定の継続時間にわたってポンプへの給電を停止することができる。例えば、デューティーサイクル又は周波数の一方又は双方を増加させることで、より高い流量を達成することができる。このようにして、制御装置２０は、バッテリーパック８１から給電されているポンプ５３からの、低流量を含む任意の好適な又はカスタマイズされた流量をもたらすことができる。
【００３４】
図３は、図１及び図２に記載のシステム及び機能を有することができる例示的なロボット１０を示している。図示のように、ロボット１０は、第１の端部１３及び第２の端部１５を有するＤ字形ハウジング１２を備えることができる。第１の端部１３は、Ｄ字形ハウジング１２の直線状の縁部であるロボット１０のハウジング前部１１を画定し、かつバンパー１４によって形成することができる。第２の端部１５は、Ｄ字形ハウジング１２の丸い部分であるハウジング後部１６を画定することができる。また、バッテリーパック８１及び供給タンク５１は、図示のようにハウジング１２に取り付けることができる。
【００３５】
ロボット１０の前方運動が、矢印１７によって示され、バンパー１４は、ロボット１０のＤ字形の前部領域に沿って側方部分１８をもたらすように、ロボット１０の第１の端部１３を覆っている。図示の例では、バンパー１４は、狭間又は切欠き付きの下部構造１９を有し、これは以下により詳細に記載する。障害物との衝突時、バンパー１４はシフト又は平行移動し、物体の検出を示すことができる。
【００３６】
図４では、ロボット１０は底面斜視図で示されており、ここでは、ハウジング１２の下面部分２１が見えている。ロボット１０は、ブラシロール４１を備えるスイーパー４０と、駆動輪７１を備える少なくとも１つの車輪アセンブリと、２つの円形パッド６１によって示されている塵取りアセンブリ６０とを備えることができる。ブラシロール４１は、ブラシチャンバー２２内に配置することができる。ブラシロール４１及びブラシチャンバー２２は、第1の端部１３に近接して、例えば、ハウジング１２の直線状縁部に近接して位置することができる。スイーパー４０は、ロボット１０の底面に沿って及びロボット１０の前方運動に関して、パッド６１の前方に取り付けられ、駆動輪７１は、パッド６１とスイーパー４０との間に配置される。加えて、デブリレセプタクル４４は、ブラシロール４１及びブラシチャンバー２２に隣接して配置することができる。図示の例では、デブリレセプタクル４４は、駆動輪７１と一列に並んで、ブラシチャンバー２２とパッド６１との間に配置される。
【００３７】
ロボット１０は、ブラシチャンバー２２の後ろに設置された１つ以上のキャスター７４を備えることもできる。キャスター７４は、非限定的な例において、車軸に取り付けられた車輪、又は複数の方向に転動する全方向ボールを含むことができる。１つ以上のキャスター７４は、１つの例において、被洗浄面とロボット１０の下面部分２１との間の最小空間を維持するのに使用することができる。
【００３８】
別の例（図示せず）において、スクイージーを、ハウジング１２においてパッド６１の後ろ等に任意に設けることができる。そのような場合、スクイージーは、ロボット１０が被洗浄面にわたって動く際に、この表面に接触するように構成することができる。スクイージーは、被洗浄面から残留液体を拭き取り、それにより、被洗浄面に水気及び条痕のない仕上げをもたらすことができる。乾式用途において、スクイージーは、捕捉されていないデブリがブラシロール４１によってロボット１０の後部に追いやられることを防止することができる。
【００３９】
図５は、ロボット１０の側面断面図である。供給タンク５１及びデブリレセプタクル４４は、ロボット１０内の別個の構成要素とすることができる。代替的に、供給タンク５１及びデブリレセプタクル４４は、単一のタンクアセンブリに統合することができる。
【００４０】
供給タンク５１は、ポンプ５３（図１）を介して塵取りアセンブリ６０によって洗浄される床表面に散布される液体を貯留する、少なくとも１つの供給リザーバー５１Ｒを画定することができる。デブリレセプタクル４４は、少なくとも１つのレセプタクルリザーバー４４Ｒを画定し、ブラシチャンバー２２に直に隣接するとともにブラシチャンバー２２に開口したレセプタクル入口４５を有することができる。ブラシチャンバー２２は、デブリをデブリレセプタクル４４内に導くためにレセプタクル入口４５の下に設けられた傾斜付き前面２４を有する隔壁を備えることができる。動作時、ブラシロール４１の回転によって掃き取られたごみ又はデブリは、ブラシロール４１によって、傾斜付き前面２４に沿うことを伴いながらブラシチャンバー２２を通過し、レセプタクル入口４５を通してデブリレセプタクル４４内に追いやることができる。
【００４１】
必要に応じて、円形パッド６１をハウジング１２に取り付けるのに、パッドホルダー６４を使用することができる。そのような場合、パッドホルダー６４は、回転プレートを備え、塵取りアセンブリ６０の基部の底部を形成することができる。パッドホルダー６４は、パッドモーター６２のモーターシャフトが貫通する底部カバーを備えることができる。パッドモーター６２は、パッドホルダー６４、ひいてはパッド６１を回転させることができるウォームギアアセンブリ等の好適なトランスミッションを介してモーターシャフトを回転させる。モーターシャフトと回転駆動パッドホルダー６４との間の連結は、パッド６１の垂直回転軸を規定する。
【００４２】
パッド６１を取り外してクリーニングするために、塵取りアセンブリ６０は、選択的に取外し可能な部材を含むことができる。１つの非限定的な例において、選択的に取外し可能な部材は、パッド６１とすることができ、そのような場合、使用者や消費者は、パッド６１を取り外してクリーニング又は交換することができる。別の非限定的な例において、取外し可能な部材は、パッド６１をパッドモーター６２に連結するパッドホルダー６４等の脱着式部材を含む。そのような場合、消費者は、任意の好適な連結解除手段によって、取外し可能な部材（例えば、パッドホルダー６４）を解放することができ、次いで、その取外し可能な部材からパッド６１を取り外してクリーニング又は交換することができる。１つの例において、取外し可能な部材は、機械式のキャッチ及びラッチアセンブリに直接連結されたアクチュエーター６５を介してロボット１０から解放される。パッドホルダー６４は、塵取りアセンブリ６０内のパッド６１とともに回転可能とすることができることも想定される。
【００４３】
代替的に、又は選択的に取外し可能な部材に加えて、塵取りアセンブリ６０のパッド６１をクリーニング又は交換するのに役立つクリーニングステーション（図示せず）を設けることができる。ロボット１０は、クリーニングステーションに配置することができ、パッド６１のクリーニング動作を適用するか又はこの動作を補助することができる。１つの例において、クリーニングステーションは、パッド６１の底部を揺動するために複数のボス又は小突起が設けられた表面を有することができる。ロボット１０は、パッド６１が複数のボス又は小突起に接触しながら回転し、パッド６１を機械的にクリーニングする揺動プロセスをもたらすセルフクリーニングモードをアクティベートすることができる。
【００４４】
図６は、塵取りアセンブリ６０の更なる細部を示している。ロボット１０は、ロボット１０が完全に停止するたびに床表面からパッド６１を選択的及び自動的に持ち上げるパッド上昇アセンブリ６６を任意に備えることができる。図示の例では、回転パッド６１を備える塵取りアセンブリ６０が、ばね６７を備える可動フレームに結合され、このばね６７が付勢されて、パッド６１と床表面との間に垂直方向の分離をもたらす。ユーザーは、例えば、マイクロスイッチ６８をアクティベートするボタン７５を押すことによって、洗浄動作サイクルを始動することができ、塵取りアセンブリ６０を、パッド６１が床表面に接触しない上昇位置から、パッド６１が床表面に接触する下降位置へと下方に変位させる。塵取りアセンブリ６０は、ソレノイド等の別のアクチュエーター６５によって選択的に可動であるキャッチ６９によって、下降位置に選択的に保持することができる。ロボット１０は、洗浄動作サイクル後に、アクチュエーター６５をアクティベートして、キャッチ６９を動かして塵取りアセンブリ６０を解放し、それにより、ばね６７は、塵取りアセンブリ６０が上昇位置へと平行移動で戻るのを促すように構成することができる。このようにして、パッド６１は、乾燥中に床表面と接触せず、したがって、パッド６１の真下の床表面の条痕及びしみを防ぐことができる。
【００４５】
別の例（図示せず）において、パッド上昇アセンブリ６６は、ソレノイド等のアクチュエーターに連結されたキャスター７４を備えることができ、そのアクチュエーターは、キャスター７４を第１の上昇位置から第２の下降位置へと下方に伸長する直線運動を行うように構成される。キャスター７４は、下方に移動して床表面に接触することができ、この点において、ロボット１０の少なくとも後部を、パッド６１が床表面に接触しなくなるまで上昇させる。別の例において、ロボット１０は、パッド上昇アセンブリ６６に選択的に係合し、予定された洗浄動作サイクルが完了すると、パッド６１を床表面から上昇させることができる。
【００４６】
更に別の例（図示せず）において、ロボット１０は、パッド６１の回転の速度及び方向を変化させることができる。ロボット１０は、ロボット１０の洗浄又は運動を補助又は向上するために、動作サイクルに従って速度及び回転を選択することができる。１つの例において、パッド６１は、各パッド６１の前縁部が流体散布器５２（図１）またはスプレーノズル５７（図８）から離れて回転するように反対に回転することができる。回転速度は、限定はしないが、毎分８０回転〜１２０回転の範囲を含む、洗浄動作サイクルを行うのに有用な任意の速度を含むことができる。しかし、特殊な洗浄モードでは、より低速及び高速の回転が有利である場合がある。
【００４７】
図７は、更に詳細に示されている、バンパー１４を伴うロボット１０の下面を示している。バンパー１４の下部は、交互に配置された凸壁（merlons）２５及び切欠き部（crenels）２６による切欠き付き構造１９を有することができる。換言すれば、バンパー１４の下部は、バンパー１４の下側前縁部に沿って隣り合う凸壁２５間に配置された開口部（切欠き部２６）内へとデブリを向ける、一連の突出した導入部（凸壁２５）を有する。このような構成により、ロボット１０が、前方のバンパー１４にあるセンサーを通して、例えば、硬質表面からエリアラグ又はカーペットへの表面の移行を検出することが可能である一方で、デブリを切欠き部２６に通過させることも可能である。凸壁２５は、実質的に台形断面を有して形成することができ、ここでは、台形の短辺が、ロボット１０の前方運動に関してバンパー１４の前縁部を形成する。このようにして、デブリは、台形凸壁２５の脚に沿って、バンパー１４の後ろに構成されたスイーパー４０（例えば、ブラシロール４１及びブラシチャンバー２２）へと送り込むことができる。別の例（図示せず）において、デブリレセプタクル４４は、収集されたデブリがデブリレセプタクル４４から、取外し又はごみ箱への移送中に意図せずこぼれることを防ぐフラッパーを備えることができる。
【００４８】
図８は、流体送出システム５０の更なる詳細を示すロボット１０の等角図である。図示の例では、散布器５２は、ポンプ５３を介して供給タンク５１（図３）に流体連結されたスプレーノズル５７を備える。スプレーノズル５７は、図示のように、隣り合うパッド６１間に配置することができる。１つの例において、スプレーノズル５７から散布される洗浄流体は、床表面に直接送出することができ、回転パッド６１は、上述したようなロボット１０の湿式モードの動作中を含め、散布された洗浄流体を床表面から吸収して除去することができる。
【００４９】
デブリレセプタクル４４及び供給タンク５１の断面図が、図９に示されている。供給タンク５１は、スプレーノズル５７（図８）等の流体送出システムの下流部分に流体接続された出口５９を有する弁５８を更に備えることができる。１つの例において、弁５８は、供給タンク５１の底部にある開口したネックに取外し可能に取り付けられるプランジャー弁を備えることができる。ねじ付きキャップ等の機械的な閉鎖具２９により、弁５８を供給タンク５１に固定するとともに、必要なときに供給タンク５１を補充するために容易に取り外すことができる。図示の例では、供給タンク５１は、水又は水及び洗浄製剤の組合せのための単一の供給リザーバー５１Ｒを有する。別の例（図示せず）において、供給タンク５１は、水を貯留する第１のリザーバーと、洗浄製剤を貯留する第２のリザーバーとを有することができる。ロボット１０は、ロボット１０内に洗浄流体を貯留する、複数の供給タンク、複数のリザーバー若しくはチャンバーを内部に有する単一の供給タンク等、又はそれらの組合せを備えることができることが想定される。
【００５０】
図１０は、平行リンク機構７７及び引張ばね７８を有するロボット１０の車輪アセンブリ７６の概略図である。車輪アセンブリ７６は、図示の例では、１つ以上の駆動輪サブアセンブリを含む。駆動輪サブアセンブリは、少なくとも１つのリンク機構７７を介して車輪ハウジング７９に連結された少なくとも１つの駆動輪７１を備える。少なくとも１つのリンク機構７７は、車輪ハウジング７９に対して車輪７１を昇降させるのに有用な任意の部材を含むことができる。車輪ハウジング７９は、ロボット１０のシャーシ又はハウジング１２に連結される。加えて、引張ばね７８は、ハウジング１２又はハウジング１２上のリフトアップセンサー１０６（図２）等のセンサーに連結される第１の端部８３を有することができる。引張ばね７８の第２の端部８４は、ロボット１０の任意の好適な部分に連結することができ、この部分は、非限定的な例において、ホイールモーター７２のハウジング上の例示的な第１の位置８５、又は少なくとも１つのリンク機構７７に直接置かれた例示的な第２の位置８６によって示されている。
【００５１】
ロボット１０の運動中、駆動輪７１が敷居又は電源コード等の障害物を横切る場合、リンク機構７７が回転することができ、同時に、パッド６１が床表面との接触を維持するように、駆動輪７１が、引張ばね７８に補助されて車輪ハウジング７９内に部分的に上昇することができる。ロボット１０の運動中、駆動輪７１が床表面との接触を失った場合、駆動輪７１は、車輪ハウジング７９から下降し、ロボット１０が床表面から持ち上がったことを示すことができる。
【００５２】
図１１は、車輪アセンブリ７６と同様の別の車輪アセンブリ７６Ｂの概略図である。１つの相違点は、車輪アセンブリ７６Ｂが、駆動輪７１を被洗浄面に向かって下方に付勢する圧縮ばね７８Ｂを備えることである。別の相違点は、車輪アセンブリ７６Ｂが、駆動輪７１を車輪ハウジング７９に連結する非平行の第１のリンク機構７７Ａ及び第２のリンク機構７７Ｂを備えることができることである。非平行リンク機構７７Ａ、７７Ｂは、１つの例において、圧縮ばね７８Ｂと組み合わせて使用し、ロボット１０が床の敷居又は電源コード等の障害物を横切る際に、駆動輪７１をカスタマイズされた移動方向又は移動経路に向けることができる。圧縮ばね７８Ｂは、第１の位置８５Ｂにおいてホイールモーター７２のハウジングに連結するか、又は、第２の位置８６Ｂによって示されているように非平行リンク機構７７Ａ、７７Ｂのいずれかに直接連結することができる。
【００５３】
ここで図１２を参照すると、図１及び図２に記載したような種々の機能及びシステムを有することができる、別の床面洗浄ロボット２１０等の別の自律式床面洗浄機が示されている。ロボット２１０は、ロボット１０と類似しており、したがって、同様の部分は２００だけ増した同様の符号で示されているとともに、ロボット１０の同様の部分の記載は、注記されている場合を除き、ロボット２１０にも当てはまることが理解される。
【００５４】
ロボット２１０は、システムの構成要素を選択的に取り付けて、ユニット式可動装置を形成するように適合された、Ｄ字形の主ハウジング２１２を備えることができる。１つの相違点は、ロボット２１０が、上述したような塵取りアセンブリを伴わずにスイーパー２４０を備えることができることである。
【００５５】
別の相違点は、ロボット２１０をロボット１０と比較して反対の方向に駆動することができることであり、ここで、矢印２１７は、動作中のロボット１０の運動の方向を示している。より具体的には、Ｄ字形ハウジング２１２の直線状縁部を形成する第１の端部２１３が、ハウジング後部２１６を画定することができ、ハウジング２１２の丸みを帯びた縁部を形成する第２の端部２１５が、ハウジング前部２１１を画定することができる。
【００５６】
別の相違点としては、ロボット２１０が、ユニット式又は一体型のタンクアセンブリ２４６を更に備えることができる。図１３を参照すると、一体型タンクアセンブリ２４６は、供給タンク２５１及びデブリレセプタクル２４４を備えることができる。タンクアセンブリ２４６は、ハウジング２１２から部分的に取り外された状態で示されている。タンクアセンブリ２４６は、供給タンク２５１及びデブリレセプタクル２４４の双方が１回の動作でまとめて取り外されるように、消費者が選択的に取り外すことができることが想定される。例えば、タンクアセンブリ２４６は、フック及びキャッチ機構を備えることができ、この場合、タンクアセンブリ２４６上のフック２４７が、ロボット２１０のハウジング２１２上のキャッチ２４８に係合する。取っ手２４９をタンクアセンブリ２４６上に設けることができ、この場合、ユーザーは、取っ手２４９を掴んで、タンクアセンブリ２４６を回転させ、タンクアセンブリ２４６をハウジング２１２から係脱させることができる。
【００５７】
タンクアセンブリ２４６は、ブラシチャンバー２２２を少なくとも部分的に画定することができることが更に想定される。ブラシロールは、わかりやすくするためにこの図では示されていないが、１つ以上のブラシロールを含む任意の好適なアジテーターを設けることができる。ブラシチャンバー２２２は、上述したように、デブリレセプタクル２４４に開口していることができる。図示の例では、ブラシロール（図示せず）は、矢印２１７によって示されている方向にロボット２１０が動く場合の、ハウジング２１２の後部に位置することができる。必要に応じて、バンパー２１４は、ハウジング２１２の第２の端部２１５を形成することができる。
【００５８】
図１４は、供給タンク２５１及びデブリレセプタクル２４４を伴うタンクアセンブリ２４６を単独で示している。供給タンク２５１は、デブリレセプタクル２４４の上方に配置することができる。デブリレセプタクル２４４は、供給タンク２５１から選択的に取り外すことができることが更に想定される。供給タンク２５１とデブリレセプタクル２４４との間に、第２のフック及びキャッチ機構（図示せず）等の任意の好適な機構を使用することができる。デブリレセプタクル２４４をタンクアセンブリ２４６から選択的に取り外すための解除ボタン２９５又は他のアクチュエーターを任意に設けることができる。
【００５９】
図１５は、供給タンク２５１からのデブリレセプタクル２４４の取外しを示している。デブリレセプタクル２４４は、供給タンク２５１から遠ざかるように下方に回転させ、レセプタクル２４４の完全な取外し及び中身空け等のためにレセプタクルリザーバー２４４Ｒにアクセスすることができる。単一の一体型タンクアセンブリ２４６における供給タンク２５１及びデブリレセプタクル２４４の取外しは、有用性を向上することができ、消費者は、１回の動作でタンクアセンブリ２４６を取り外し、供給タンク２５１に洗浄流体を充填し、レセプタクル２４４からデブリを除去することができることも理解することができる。
【００６０】
ここで、図１６及び図１７を参照すると、図１及び図２に記載されているような種々の機能及びシステムを有することができる、別の床面洗浄ロボット４１０等の別の自律式床面洗浄機が示されている。ロボット４１０は、ロボット１０と類似しており、したがって、同様の部分は４００だけ増した同様の符号で示されているとともに、ロボット１０の同様の部分の記載は、注記されている場合を除き、ロボット４１０にも当てはまることが理解される。
【００６１】
ロボット４１０は、システムの構成要素を選択的に取り付けて、ユニット式可動装置を形成するように適合された、Ｄ字形の主ハウジング４１２を備えることができる。Ｄ字形ハウジング４１２は、第１の端部４１３及び第２の端部４１５を有する。ロボット４１０は、ロボット１０と比較して反対の方向に駆動することができ、ここで、矢印４１７は、動作中のロボット４１０の運動の方向を示している。より具体的には、Ｄ字形ハウジング４１２の直線縁部を形成する第１の端部４１３が、ハウジング後部４１６を画定することができ、ハウジング４１２の丸みを帯びた縁部を形成する第２の端部４１５が、ハウジング前部４１１を画定することができる。必要に応じて、第２の端部４１５にバンパー（図示せず）を設けることができる。
【００６２】
別の相違点は、ロボット４１０が、床表面から液体及びデブリを除去するとともに、回収された液体及びデブリをデブリレセプタクル４４４（又は回収タンク）に貯留する、真空収集又は回収システムを備えることができることである。ロボット４１０の真空収集又は回収システムの１つの実施形態の詳細は、以下により詳細に記載する。
【００６３】
別の相違点は、図示のロボット４１０が、上述した拭き掃除及び塵取りアセンブリを備えないことである。ただし、他の実施形態において、ロボット４１０は、上述した１つ以上の縦回転塵取りパッドを備えることができる。
【００６４】
別の相違点は、ロボット４１０が、ユニット式又は一体型のタンクアセンブリ４４６を備えることである。一体型タンクアセンブリ４４６は、少なくとも供給タンク４５１及びデブリレセプタクル４４４を備えることができる。デブリレセプタクル４４４は、供給タンク４５１から選択的に取外し可能とすることができることが更に想定される。ブラシチャンバー４２２を画定するカバー４２７は、タンクアセンブリ４４６とともに形成するか又はタンクアセンブリ４４６に別様に連結することができ、ハウジング４１２からタンクアセンブリ４４６とともに１つのユニットとして取り外すことができる。
【００６５】
図１８を参照すると、タンクアセンブリ４４６は、供給タンク４５１と、デブリレセプタクル４４４と、ブラシチャンバー４２２とが１回の動作でまとめて取り外されるようにして、消費者が選択的に取り外すことができることが想定される。取っ手４４９をタンクアセンブリ４４６上に設けることができ、この場合、ユーザーは、取っ手４４９を掴んで、タンクアセンブリ４４６を回転させ、タンクアセンブリ４４６をハウジング４１２から係脱させることができる。取っ手４４９は、２つの目的を果たすことができることが想定される。第１に、タンクアセンブリ４４６がハウジング４１２に取り付けられている場合、取っ手４４９は、ロボット４１０全体を保持するために用いることができる。第２に、タンクアセンブリ４４６がハウジング４１２に取り付けられていない場合、取っ手４４９は、タンクアセンブリ４４６を保持するために用いることができる。
【００６６】
タンクアセンブリ４４６は、任意の好適な機構を用いてハウジング４１２に取り付けることができる。１つの例示的な実施形態において、図１９を更に参照すると、ロボット４１０は、タンクアセンブリ４４６が軸Ａの周りで動くようにピボット継手を備えることができる。ピボット継手は、ここでは、タンクアセンブリ４４６をハウジング４１２から完全に分離することができるフック及びキャッチ機構として示されている。フック及びキャッチ機構は、ロボット４１０のハウジング４１２上のキャッチ４４８に係合する、タンクアセンブリ４４６上のフック４４７を含むことができる。２つのフック４４７を、タンクアセンブリ４４６の後部の互いに反対側の側面又はカバー４２７上に設けることができ、対応するキャッチ４４８を、第１の端部４１３又はハウジング４１２のハウジング後部４１６の互いに反対側の側面に設けることができる。代替的に、フック４４７をハウジング４１２上に設けることができ、キャッチ４４８をタンクアセンブリ４４６上に設けることができる。
【００６７】
加えて、ラッチ４３３が、タンクアセンブリ４４６の一部をハウジング４１２に固定することができる。当然ながら、ロボット４１０の他の実施形態において、タンクアセンブリ４４６は、フック及びキャッチ機構のみ又はラッチ機構のみを用いてハウジング４１２に固定することができる。ラッチ４３３は、ユーザーが押すことでタンクアセンブリ４４６を解放するラッチボタン４３４等のラッチアクチュエーターを備える。ラッチ４３３は、タンクアセンブリ４４６とハウジング４１２とを接合することができる一方で、タンクアセンブリ４４６をハウジング４１２から定期的に分離することができる、ラッチボタン４３４を介して動作可能なばね付勢ラッチ等の任意の好適なラッチ、キャッチ、又は他の機械式締結具とすることができる。
【００６８】
タンクアセンブリ４４６がハウジング４１２から部分的に取り外された状態で、図１８に示されている。タンクアセンブリ４４６は、図１８に示されているように、ラッチボタン４３４を押して、フック及びキャッチ機構によって規定される軸Ａの周りにタンクアセンブリ４４６を回転させることで、ハウジング４１２から取り外すことができる。フック４４７がキャッチ４４８から外れると、タンクアセンブリ４４６をハウジング４１２から上方に持ち上げることができる。このプロセスは、片手で行うことができる。必要に応じて、取っ手４４９は、消費者が取っ手４４９を片手で掴んで、同じ手を用いてラッチ４３３を作動させるように、例えば、同じ手の指又は親指でラッチボタン４３４を押すことができるように、ラッチボタン４３４の近位に、すなわちラッチボタン４３４の十分近くにあることができる。タンクアセンブリ４４６をハウジング４１２の頂部側から取外し可能とすることで、ロボット４１０の充電又はドッキングに関する利益ももたらされる。なぜなら、ロボット４１０が充電クレードル又はドッキングステーションに位置するときに、タンクアセンブリ４４６を取り外すことができるためである。
【００６９】
ハウジング４１２上にラッチ４３３と、タンクアセンブリ４４６上に取っ手４４９とを有することで、タンク取外しプロセスにいくつかの更なる利益をもたらすことができる。消費者は、タンクアセンブリ４４６を上方に持ち上げると同時に、ハウジング４１２を下方に押す、反対方向の力を加えなければならない。このことは、２つのアセンブリ間にきれいな分離をもたらすとともに、タンクアセンブリ４４６の取外し中にハウジング４１２を適所に維持するのに役立つ。これは、消費者がタンクアセンブリ４４６を取り外す際に、ロボット４１０が充電クレードル内又はドッキングステーションにある場合に特に役立つことができる。タンクアセンブリ４４６は、バッテリー（図示せず）を充電するのに必要な電気的接触を妨げることなく取り外すことができる。
【００７０】
タンクアセンブリ４４６は、供給タンク４５１と、デブリレセプタクル４４４と、ブラシチャンバー４２２とを、１つのユニット式アセンブリ又はモジュールとして組み合わせる。ロボット４１０のこれらの部分は最も頻繁に整備されるので、これらを単一のユニットで提供することにより、消費者がこれらの部分を容易に取り外せるようにする。洗浄動作後、デブリレセプタクル４４４の中身を空けて、ブラシチャンバー４２２とともに濯ぐ。なぜなら、これらの２つの部分は液体及びデブリの回収経路を形成するためである。また、供給タンク４５１は、ほとんどの場合、動作が終わった都度、補充する必要がある。
【００７１】
図２０に示されているように、タンクアセンブリ４４６をハウジング４１２から取り外すことで、ブラシロール４４１が露出し、消費者がブラシロール４４１に容易にアクセスすることができる。タンクアセンブリ４４６が取り外されている状態では、消費者は、図２０の矢印Ｂによって示されているように、ブラシロールの一端部を上方に持ち上げることで、ブラシロール４４１を取り外すことができる。その後、消費者は、ブラシロール４４１を必要に応じてタンクアセンブリ４４６とともに、整備のためにシンクへと運ぶことができる。ブラシロール４４１は、洗浄動作後に濯ぐことができる。必要に応じて、ユーザーは、毛髪及び他のデブリも手で取り除くことができる。
【００７２】
整備後、ユーザーは、ブラシロール４４１及びタンクアセンブリ４４６を、必要に応じてその一方又は双方を乾燥させた後、ロボット４１０を次の洗浄動作に向けて準備するためにハウジング４１２に再度容易に組み付けることができる。上述したように、整備中又は整備した構成要素を乾燥させている間、ハウジング４１２はドッキング及び充電することができる。
【００７３】
図２０をなおも参照すると、流体送出システムは、供給タンク４５１に加えて、表面上に洗浄流体を付着させるために、供給タンク４５１と流体連通する少なくとも１つの流体散布器４５２を備えることができる。図示の流体散布器４５２は、複数の散布器出口を有するマニホールドである。流体散布器４５２の他の構成も可能である。流体散布器４５２は、必要に応じて、ロボット４１０の前部４１１及び後部４１６に関してブラシチャンバー４２２の前方に配置され、ブラシロール４４１の正面に液体を散布することができる。
【００７４】
ポンプ４５３は、供給タンク４５１と流体散布器４５２との間の流体経路に設けられ、第１の導管４３５によって流体散布器４５２の入口に連結される。第２の導管４３６は、タンクアセンブリ４４６がハウジング１２内に位置する場合、供給タンク４５１と流体連結するように、ポンプ４５３をハウジング４１２上の弁受け部４３７に連結する。上述したように、ポンプ４５３は、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号２８（図１）に従って駆動することができる。
【００７５】
回収システムは、ロボット４１０を通る回収経路を有することができ、この回収経路は、空気入口及び空気出口と、後に廃棄する回収された液体及びデブリを収納するデブリレセプタクル４４４と、ブラシチャンバー４２２及びデブリレセプタクル４４４と流体連通し、回収経路を通る作用空気流を発生させる吸引源４３８とを有する。吸引源４３８は、空気出口の流体的上流に位置する真空モーターを備えることができ、回収経路の一部を画定することができる。必要に応じて、プレモーターフィルター及び／又はポストモーターフィルター（図示せず）を回収経路に設けることもできる。回収経路は、真空収集システムの種々の構成要素間を流体連通させる種々の導管、ダクト、又は管を更に含むことができる。
【００７６】
吸引源４３８は、回収経路においてデブリレセプタクル４４４の下流に位置することができる。吸引源４３８は、デブリレセプタクル４４４を吸引源４３８に連結するモーター空気入口ポート４３９を備えることができる。他の実施形態において、吸引源４３８は、デブリレセプタクル４４４の流体的上流に位置することができる。
【００７７】
図２１は、ロボット４１０の側面立面断面図である。供給タンク４５１は、洗浄される床表面にポンプ４５３を介して散布される液体を貯留するために、少なくとも１つの供給リザーバー４５１Ｒを画定することができる。デブリレセプタクル４４４は、少なくとも１つのレセプタクルリザーバー４４４Ｒを画定することができ、作用空気流から液体及びデブリを分離するために、セパレーター４８７を備えることができる。
【００７８】
ロボット４１０の回収システムは、吸引導管４８９によって画定される汚れ入口を有することができる。汚れ入口又は吸引導管４８９は、ブラシロール４４１からのデブリ及び液体の収集を含む、本明細書に記載の目的に好適な任意のタイプの吸引入口とすることができる。図示の実施形態では、汚染入口又は吸引導管４８９は、ブラシロール４４１を収納するブラシチャンバー４２２から延在する細長いダクトを有し、ブラシチャンバー４２２をセパレーター４８７に流体連結する。吸引導管４８９は、デブリ及び余剰の液体をブラシロール４４１から引き出す。ブラシチャンバー４２２は、吸引導管４８９を通りデブリレセプタクル４４４に入る空気流を規定するのに役立つ。吸引導管４８９は、セパレーター４８７まで延在するか、又はセパレーター４８７と一体的に形成することができる。
【００７９】
デブリレセプタクル４４４は、ロボット４１０の前方移動方向４１７に対して供給タンク４５１の後ろに位置することができる。ブラシチャンバー４２２は、第１の端部４１３の近位、例えば、ハウジング後部４１６を画定するハウジング４１２の直線状縁部の近位に位置する。
【００８０】
ロボット４１０は、駆動輪４７１及びキャスター４７４に加えて、ハウジング４１２の第１の端部４１３の近位に１つ以上の更なる車輪４８２も備えることができる。更なる車輪４８２は、１つの例において、被洗浄面とハウジング後部４１６の下面との間に最小限の空間を維持するのに利用することができる。キャスター４７４は、ハウジング４１２の第２の端部４１５の近位に配置し、被洗浄面とハウジング前部１１の下面との間に最小限の空間を維持することができる。
【００８１】
図２２は、ブラシチャンバー４２２を通る断面図である。ブラシチャンバー４２２は、ブラシロール４４１の正面、背面、及び頂部側を実質的に囲み、カバー４２７によって画定される。ブラシチャンバー４２２は、ブラシロール４４１を被洗浄面に係合するために、ブラシロール４４１の底部側において開放している。図示の実施形態では、カバー４２７がハウジング４１２にわたって延在し、それにより、ハウジング４１２がブラシロール４４１に対して露出せず、特に、取り込まれたデブリ及び液体にさらされない。これにより、デブリがハウジング４１２に蓄積することを防ぐ。むしろ、デブリレセプタクル４４４に取り込まれないデブリは、その代わりに、カバー４２７上、及びデブリレセプタクル４４４まで延在する吸引導管４８９内に蓄積し得る。これらの部分は、タンクアセンブリ４４６とともに取外し可能であるため、ロボット４１０によって収集された全てのごみを、シンク又は他の廃棄物レセプタクルにおいて一掃することができる。換言すれば、回収経路を形成するロボット４１０の全ての表面は、取外し可能で容易に洗浄可能である。
【００８２】
いくつかの実施形態において、ブラシチャンバー４２２は、液体及びデブリをブラシロール４４１から除去し、吸引導管４８９によって除去することができるようにブラシチャンバー４２２内に留める、スクレーパー４９６を備える。スクレーパー４９６は、ブラシチャンバー４２２に取り付けるか又は別様にブラシチャンバー４２２内に設けることができ、ブラシロール４４１の一部と相互作用するように、ブラシロール４４１に向かって延在することができる。より具体的には、スクレーパー４９６は、ロボット４１０の前方移動方向４１７による規定に従ってブラシロール４４１の前方部分に係合するように構成される。ブラシロール４４１が回転すると、スクレーパー４９６は、ブラシロール４４１から液体及びデブリを掻き落とすことができる。スクレーパー４９６は、ブラシロール４４１の長さに沿って液体を均一に再分配するのに更に役立つことができ、これにより、被洗浄面上の条痕を低減するのに役立つことができる。
【００８３】
１つの実施形態において、スクレーパー４９６は、ブラシロール４４１の横断方向長さの全体にわたる細長いリブ、ワイパー、又はブレードとすることができる。スクレーパー４９６は、ブラシロール４４１に係合する細い又は幅狭の縁部４９７を有することができ、細い又は幅狭の縁部４９７に向かって必要に応じて先細り（テーパー）形状とすることができる。必要に応じて、縁部４９７は、縁部４９７が係合するブラシロール４４１の部分に概ね直交して配置することができる。代替的に、縁部４９７は、ブラシロール４４１に対して或る角度で配置することができる。
【００８４】
スクレーパー４９６は、カバー４２７の内側に設けられ、ブラシチャンバー４２２内に突出することができる。スクレーパー４９６は、カバー４２７と一体的に形成することができ、又は、別々に形成し、好適な接合方法を用いてカバー４２７内に取り付けることができる。
【００８５】
必要に応じて、スクレーパー４９６は、剛性、すなわち、堅く非可撓性とすることができ、そのため、スクレーパー４９６は、ブラシロール４４１との係合によって曲がる又は撓むことがない。１つの例において、スクレーパー４９６は、ポリ（メチルメタクリレート）（ＰＭＭＡ）、ポリカーボネート、又はアクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）等の剛性熱可塑性材料から形成することができる。代替的に、スクレーパー４９６は、ブラシロール４４１の外形に従って反るように、柔軟、すなわち可撓性又は弾性とすることができる。
【００８６】
スクイージー４９８をブラシロール４４１の後方でブラシチャンバー４２２内に設けることで、被洗浄面を拭くと同時に液体及びごみをブラシチャンバー４２２内に導入し、被洗浄面上の条痕を低減するとともに、乾式動作モード中、ブラシロール４４１が回転する際に、乾燥したごみが撒き散らされることを防ぐことができる。スクイージー４９８は、ブラシロール４４１の後ろでカバー４２７上に配置することができ、ロボット４１０が被洗浄面にわたって動く際に、表面に接触するように構成される。ロボット４１０が前方に移動する際にスクイージー４９８に接触する水分又はデブリは、吸引導管４８９を通ってデブリレセプタクル４４４に入る空気流に同伴される。スクイージー４９８は、後方に面する表面に小突起又はリブを有することができ、それにより、ロボット４１０が後方に移動する際に、液体及びデブリがスクイージー４９８の下を通ることを容易にする。スクイージー４９８の反対側、すなわち前方に面する側は、滑らかな表面とすることができ、それにより、ロボット４１０が前方に移動する際に空気流に同伴されるように、表面の水分をブラシチャンバー４２２内に捕捉するように移動させる。スクイージー４９８は、被洗浄面の外形に従って容易に曲がるが、ロボット４１０の通常動作では変形しないままであるように、柔軟、すなわち可撓性又は弾性とすることができる。必要に応じて、スクイージー４９８は、エチレンプロピレンジエンモノマー（ＥＰＤＭ）ゴム、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ニトリルブタジエンゴム等のゴムコポリマー等の弾性ポリマー材料、又は、ロボット４１０の通常動作中に実質的に変形しないままとなる十分な剛性を有することが当該技術分野において知られている任意の材料から形成することができる。図２２は、曲がっていないスクイージー４９８を示しているが、動作時、スクイージー４９８は、ロボット４１０が矢印４１７によって示されている方向に前方に移動する際に床表面に係合する場所で、後方に曲がることができることが留意される。
【００８７】
図２０及び図２３を参照すると、タンクアセンブリ４４６がハウジング４１２に組み付けられる又は再組付けされる場合、タンクアセンブリ４４６の構成要素とハウジング４１２の構成要素との間に１つ以上の接続が形成される。例えば、供給タンク４５１は、ポンプ４５３に接続することができ、デブリレセプタクル４４４は、吸引源４３８に接続することができる。
【００８８】
供給タンク４５１は、ハウジング４１２上の弁受け部４３７に連結される弁４５８を更に備えることができる。タンクアセンブリ４４６がハウジング４１２上に位置する場合、弁４５８は、弁受け部４３７に係合することによって開放し、液体が導管４３６を介してポンプ４５３に流れることができる。代替的に、タンクアセンブリ４４６がハウジング４１２上に位置付けられると、弁４５８とポンプ４５３との間に直接接続を形成することができる。更に別の代替形態において、供給タンク４５１からポンプ４５３の入口に液体を搬送するように、種々の他の流体コネクタ、導管、ダクト、又は管を設けることができる。
【００８９】
デブリレセプタクル４４４は、吸引源４３８の空気入口ポート４３９に連結されるか、又は別様にハウジング１２上に設けられて、デブリレセプタクル４４４がハウジング４１２上に位置する場合に吸引源４３８と流体連通する空気出口ポート４９９を備えることができる。空気出口ポート４９９と入口ポート４３９との間に形成される接続は、流体密封式とすることができ、適切なシールを含むことができる。代替的に、デブリレセプタクル４４４から吸引源４３８の入口に作用空気を運ぶように、種々の他の流体コネクタ、導管、ダクト、又は管を設けることができる。
【００９０】
図２４及び図２５を参照すると、ユーザーがタンクアセンブリ４４６を洗浄するのに更に役立つように、タンクアセンブリ４４６は、必要に応じて、開放可能及び／又は取外し可能な蓋５００を備えることができる。蓋５００は、デブリレセプタクル４４４の頂部又は閉鎖具を形成することができ、必要に応じて、供給タンク４５１を備えることができる。蓋５００は、タンクアセンブリ４４６の下部５０１に固定することができる。下部５０１は、少なくともデブリレセプタクル４４４、又は少なくともデブリレセプタクル４４４のレセプタクルリザーバー４４４Ｒを備えることができる。図示の実施形態では、下部５０１は、カバー４２７と、ブラシチャンバー４２２と、吸引導管４８９と、セパレーター４８７とを更に備える。いくつかの実施形態において、蓋５００は、例えば、デブリレセプタクル４４４又は下部５０１から離れるように旋回させて、レセプタクルリザーバー４４４Ｒを開放することで、デブリレセプタクル４４４又は下部５０１に取り付けたままで開放可能とすることができる。他の実施形態において、蓋５００は、デブリレセプタクル４４４又は下部５０１から完全に取外し可能であることによって、開放可能とすることができる。
【００９１】
蓋ラッチ５０２により、タンクアセンブリ４４６の下部５０１に蓋５００を固定することができる。蓋ラッチ５０２は、ユーザーが押すことで下部５０１から蓋５００を解放するラッチボタン５０３を備える。蓋ラッチ５０２は、蓋５００と下部５０１とを接合することができる一方で、蓋５００を下部５０１から定期的に分離することができる、ラッチボタン５０３を介して動作可能なばね付勢ラッチ等の任意の好適なラッチ、キャッチ、又は他の機械式締結具とすることができる。ラッチ受け部５０４が蓋５００に設けられ、蓋ラッチ５０２を受け入れるとともに、蓋５００を下部５０１に固定することができる。
【００９２】
さらに、タンクアセンブリ４４６は、蓋５００が軸Ｃの周りに動くようにピボット継手を備えることができる。ここでは、ピボット継手は、蓋５００を下部５０１から完全に分離することができるフック及びキャッチ機構として示されている。図示のフック及びキャッチ機構は、蓋５００上のキャッチ５０６に係合する下部５０１上のフック５０５を含む。複数のフック５０５及びキャッチ５０６を設けることができる。代替的に、フック５０５を蓋５００上に設けることができ、キャッチ５０６を下部５０１上に設けることができる。更に別の実施形態において、蓋５００を下部５０１から完全に分離せずに、開放位置と閉鎖位置との間で蓋５００を回転させるために、タンクアセンブリ４４６は、軸Ｃの周りに下部５０１に対して旋回式に取り付けることができる。
【００９３】
蓋５００が下部５０１から部分的に取り外された状態で、図２４及び図２５に示されている。蓋５００は、ラッチボタン５０３を押し、矢印Ｄによって示されているように、蓋５００を軸Ｃの周りに下部５０１から離れるように回転させることによって取り外すことができる。フック５０５がキャッチ５０６から外れると、蓋５００を下部５０１から分離することができる。蓋５００を取り外した後、回収された液体及びごみは、デブリレセプタクル４４４から流し出すことができる。その後、デブリレセプタクル４４４の内面及びブラシチャンバー４２２の内面を含む下部５０１全体を濯ぐことができる。
【００９４】
図２５に示されているように、１つの実施形態において、セパレーター４８７は、作用空気流を同伴された液体及び／又はデブリとともにおよそ９０度方向転換し、セパレーター出口開口４８８を通してデブリレセプタクル４４４内に移動させる、屈曲部を有する導管又はダクトとすることができる。液体及び／又はデブリは、セパレーター４８７の様々な壁に当たり、下方にレセプタクルリザーバー４４４Ｒ内へと落下する。９０度〜１８０度等のセパレーター４８７の屈曲部の他の角度が可能である。液体及びデブリは、レセプタクルリザーバー４４４Ｒ内に収集されるが、作用空気流は、空気出口ポート４９９を通って吸引源４３８に至る。セパレーター４８７は、セパレーター出口開口４８８を通ってデブリレセプタクル４４４に入る空気流が、空気出口ポート４９９から離れた位置になるように方向付けることができる。
【００９５】
図２６は、蓋５００が取り外されている、タンクアセンブリ４４６の下部５０１の代替的な一実施形態を示している。いくつかの実施形態において、デブリレセプタクル４４４は、レセプタクルリザーバー４４４Ｒから液体及びデブリを運び出すのを補助する注ぎ口５０７を有することができる。注ぎ口５０７は、デブリレセプタクル４４４の中身空けを最適に行うのにデブリレセプタクル４４４をどのくらい傾ければよいかをユーザーに示すのに役立つことができる。注ぎ口５０７は、デブリレセプタクル４４４のブラシチャンバー４２２から離れて配置されたコーナー５０８に設けることができる。必要に応じて、注ぎ口５０７は、蓋５００（図２５）の閉鎖時には蓋５００によって覆うことができ、蓋５００の開放時には見えるように露出することができる。
【００９６】
図２７を参照すると、上述したように、吸引導管４８９が、デブリ及び過剰な液体をブラシロール４４１から引き出す。ブラシチャンバー４２２は、吸引導管４８９を通ってデブリレセプタクル４４４に入る空気流を規定するのに役立つ。図示の実施形態では、ブラシチャンバー４２２は、側方端部５０９を有し、吸引導管４８９は、ブラシチャンバー４２２の側方端部５０９間の部分と流体連通する。吸引導管４８９は、特に、側方端部５０９間の真ん中にあるブラシチャンバー４２２の中央部分５１０と流体連通することができ、それにより、各側方端部５０９は、吸引導管４８９から実質的に等距離となるか、又は側方端部５０９に対して別様に位置することができる。
【００９７】
ブラシチャンバー４２２は、側方端部５０９においてより小さくなる（例えば、より短くなる）ようにテーパーをつけることができる。このテーパーにより、ブラシロール４４１の全長にわたって空気流が発達するのに役立ち、回収が向上する。少なくともブラシチャンバー４２２の上壁５１１の内面は、側方端部５０９の方にテーパーをつけることができる。上壁５１１は、吸引導管４８９に向かって滑らかに角度を付けることができ、吸引導管４８９に向かってブラシチャンバー４２２の高さを実質的に連続して増大させることができる。図示の実施形態では、ブラシチャンバー４２２は、側方端部５０９の一方又は双方において高さＨ１を有し、吸引導管４８９において高さＨ１よりも大きい高さＨ２を有する。ここで示されているように、吸引導管４８９が側方端部５０９間の真ん中にあるブラシチャンバー４２２の中央部分５１０と流体連通する場合、高さＨ２を、側方端部５０９間の真ん中にあるブラシチャンバー４２２の中央部分５１０において測定することができる。
【００９８】
図１６〜図２７に示されているロボット４１０の代替的な一実施形態において、タンクアセンブリ４４６は、デブリレセプタクル４４４及びブラシチャンバー４２２を１つのユニット式アセンブリ又はモジュールに組み合わせることができる。供給タンク４５１は、タンクアセンブリ４４６とは別個にハウジング４１２から分離可能であるように、タンクアセンブリ４４６から分離することができる。供給タンク４５１は、タンクアセンブリ４４６の前又は後にハウジング４１２から取外し可能であるように構成することができる。代替的には、供給タンク４５１及びタンクアセンブリ４４６は、タンクアセンブリ４４６を取り外す前に供給タンク４５１を取り外さなければならないか又はその逆であるように、相互係止式の取付け構成を有することができる。
【００９９】
ロボット４１０に対するタンクアセンブリ４４６のいくつかの代替的な実施形態が、図２８〜図３０に示されている。このタンクアセンブリ４４６は、図１６〜図２７を参照して上述したタンクアセンブリ４４６と類似しており、したがって、同様の部分は同様の参照符号で示されているとともに、タンクアセンブリ４４６及びロボット４１０の同様の部分の記載は、注記されている場合を除き、図２８〜図３０に示されているタンクアセンブリ４４６にも当てはまることが理解される。
【０１００】
図２８を参照すると、図示のタンクアセンブリ４４６は、供給タンク４５１とは別個の完全に取外し可能な蓋５００を備える点で異なる。したがって、下部５０１は、デブリレセプタクル４４４、カバー４２７、及びブラシチャンバー４２２に加えて、供給タンク４５１を備えることができる。別の相違点は、蓋５００をタンクアセンブリ４４６の下部５０１に固定する蓋ラッチ５０２がタンクアセンブリ４４６の頂部の後側からアクセス可能であり、蓋５００を、旋回することなく下部５０１から持ち上げることができることである。
【０１０１】
別の相違点は、タンクアセンブリ４４６が旋回式取っ手４４９を備え、この取っ手４４９は、タンクアセンブリ４４６の上面と実質的に同一平面に位置するようにタンクアセンブリ４４６に対して旋回させることができ、また、ユーザーが掴むためにタンクアセンブリ４４６の上面から離れるように上方に旋回させることができることである。旋回式取っ手４４９は、蓋５００とは別個に供給タンク４５１の頂部に設けることができる。
【０１０２】
図２９を参照すると、図示のタンクアセンブリ４４６は、蓋５００と一体の供給タンク４５１と、蓋５００上に旋回式取っ手４４９とを備える点で、図２８に示されているタンクアセンブリ４４６とは異なる。
【０１０３】
図３０を参照すると、図示のタンクアセンブリ４４６は、デブリレセプタクル４４４の前方側においてタンクアセンブリ４４６の頂部からアクセス可能である蓋ラッチ５０２を有するとともに、デブリレセプタクル４４４の後側に指凹部５１２が設けられる点で、図２８に示されているタンクアセンブリ４４６とは異なる。消費者は、片手で取っ手４４９を把持し、同時に、もう一方の手を用いて、親指で蓋ラッチ５０２を操作しながら、下部５０１から離れるように蓋５００を持ち上げ、下部５０１から蓋５００を分離することができる。
【０１０４】
本明細書に記載の装置、システム、及び方法の種々の態様又は特徴から、本開示のいくつかの利点が生じる。例えば、上述の態様は、「前方」又は「後方」の方向における単一パスを含む単一パスにおいて、床表面を掃き掃除及び拭き掃除する自律式洗浄ロボットを提供する。本開示は、塵取りアセンブリのすぐ正面を掃き掃除する単一の自律式床面洗浄機を提供する。これは、完全な洗浄を行う２つの床面洗浄装置又は複数パスによる洗浄を行う単一のロボットのいずれの必要性も排除する。
【０１０５】
本開示の態様の別の利点は、液体散布システムの一貫性及び頑健性に関する。従来技術の吸上げパッドとは対照的に、開示されているポンプ及びスプレーノズルは、経時的に低下しない一貫した低流量で流体を提供する。塗布される液体が低流量であることにより、塵取りアセンブリの回転パッドとの接触が完了した後に実質的に乾燥したクリーンな床表面となる。本明細書に記載のパルス幅変調信号の使用は、流体滞留時間の調整を含む多様な床表面に対する流体送出速度のカスタム調整を更に提供することができる。
【０１０６】
本開示の態様の更に別の利点は、スイーパーのブラシロール、駆動機構の車輪、及び塵取りアセンブリの回転パッドの構成に関する。図示及び上述のように、車輪の外縁部、ブラシロール、及び回転パッドを整列させることによって、車輪及び回転パッドにデブリが取り込まれることが低減し、それにより、床面洗浄ロボットの駆動及び洗浄性能が向上する。
【０１０７】
本開示の態様の更に別の利点は、流体ポンプ等の１つ以上の構成要素の動作を駆動するために、パルス幅変調信号を使用することに関する。このような変調信号は、可変抵抗器（望ましくない量の熱を発生させる可能性がある）の使用、又はバッテリーパックによってポンプに与えられる電圧を低減する他のより複雜な方法の使用を伴わずに、低流量を含む多様な流量でポンプを駆動するための回路の複雜性の低減をもたらす。
【０１０８】
本開示の態様の別の利点は、ロボットハウジングから選択的に取外し可能であるユニット式又は一体型のタンクアセンブリを含む、自律式床面洗浄機内の１つ以上のタンクへのアクセスのしやすさに関する。単一ユニットの取外しは、中身空け又は補充動作のためにロボット１０全体を操作する必要がなく、供給タンクの補充又はデブリレセプタクルの中身空けのしやすさを向上することができる。
【０１０９】
本開示の態様の別の利点は、被洗浄面にわたって可動であるハウジングと、供給される洗浄流体を貯留するように構成された供給タンクと、ハウジングに取外し可能に取り付けられたユニット式アセンブリとを備え、ユニット式アセンブリは、可動ハウジングから選択的に取り外されるように構成され、ユニット式アセンブリは、ブラシチャンバーと、ブラシチャンバー内に位置するブラシロールと、少なくとも１つの流体散布器と、ブラシチャンバーに流体連結されるデブリレセプタクルとを備える、床面洗浄装置に関する。少なくとも１つの流体散布器は、供給タンクと流体連通することができ、供給タンクから少なくとも１つの流体散布器への洗浄流体の流れを制御するために、流体送出ポンプを設けることができる。
【０１１０】
本開示の態様の更に別の利点は、ユニット式又は一体型のタンクアセンブリに対するラッチ、取っ手、及びピボット継手の構成に関する。本明細書に開示されているいくつかの実施形態において、ユーザーは、ラッチを作動させ、タンクアセンブリをハウジングから離れるように上方に持ち上げるために、反対方向の力を加える。このことは、２つのアセンブリ間にきれいな分離をもたらすのに役立つとともに、タンクアセンブリの取外し中にハウジングを適所に維持する。
【０１１１】
本開示の態様の更に別の利点は、ブラシチャンバー、及びデブリレセプタクルに通じる吸引導管の構成に関する。本明細書に開示されているいくつかの実施形態において、ブラシチャンバーは、吸引導管から離れる方向により小さくなるように先細りし、これにより、ブラシロールの全長にわたって空気流が発達するのに役立ち、回収が向上することができる。
【０１１２】
本明細書に示されている種々の実施形態は、自律式床面洗浄機又は床面洗浄ロボットを示しているが、本発明の態様は、限定はしないが、基部と、基部を被洗浄面にわたって方向付ける直立本体とを有する直立型抽出装置（例えば、ディープクリーナー又はカーペットクリーナー）、車輪付き基部に真空ホースによって接続された洗浄器具を備えるキャニスター型抽出装置と、比較的小さい領域を洗浄する、ユーザーが手で持つように適合されたポータブル抽出装置、又は商用抽出器を含む、他のタイプの表面洗浄装置及び床面手入れ装置に用いることができる。またさらに、本発明の態様は、流体回収システムを備えるが流体供給システムは備えない表面洗浄装置、又は流体供給システムを備えるが流体回収システムは備えない表面洗浄装置において用いることもできる。またさらに、本発明の態様は、スチームクリーナー又はバキュームクリーナー等の、抽出洗浄機以外の表面洗浄装置に用いることもできる。スチームクリーナーは、水を沸騰するまで加熱することで蒸気を発生させ、その蒸気を被洗浄面に直接又は洗浄パッドを介して送達する。いくつかのスチームクリーナーは、パッドに液体を収集するか、又は吸引力を用いて液体を抽出することができる。バキュームクリーナーは、通常、液体を送達又は抽出せず、むしろ、比較的乾燥したデブリ（ごみ、塵、汚れ、土、毛髪、及び他のデブリを含み得る）を表面から収集するのに用いられる。
【０１１３】
本発明を或る特定の実施形態に関して具体的に記載したが、これは限定ではなく例示のためのものであることが理解される。添付の特許請求の範囲に規定される本発明の趣旨から逸脱することなく、上記の開示及び図面の範囲で合理的な変形及び変更が可能である。したがって、本明細書に開示されている実施形態に関する特定の寸法及び他の物理的特徴は、請求項において特段の明確な記述がない限り、限定とみなされるべきでない。
【０１１４】
本願は、２０１９年６月１２日付で出願された米国許出願第１６／４３８，５５２号の利益を主張し、その全体が引用することにより本明細書の一部をなす。
【図１】
2020199263.tif 000003
【図２】
2020199263.tif 000004
【図３】
2020199263.tif 000005
【図４】
2020199263.tif 000006
【図５】
2020199263.tif 000007
【図６】
2020199263.tif 000008
【図７】
2020199263.tif 000009
【図８】
2020199263.tif 000010
【図９】
2020199263.tif 000011
【図１０】
2020199263.tif 000012
【図１１】
2020199263.tif 000013
【図１２】
2020199263.tif 000014
【図１３】
2020199263.tif 000015
【図１４】
2020199263.tif 000016
【図１５】
2020199263.tif 000017
【図１６】
2020199263.tif 000018
【図１７】
2020199263.tif 000019
【図１８】
2020199263.tif 000020
【図１９】
2020199263.tif 000021
【図２０】
2020199263.tif 000022
【図２１】
2020199263.tif 000023
【図２２】
2020199263.tif 000024
【図２３】
2020199263.tif 000025
【図２４】
2020199263.tif 000026
【図２５】
2020199263.tif 000027
【図２６】
2020199263.tif 000028
【図２７】
2020199263.tif 000029
【図２８】
2020199263.tif 000030
【図２９】
2020199263.tif 000031
【図３０】
2020199263.tif 000032
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月22日(2020.10.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
【図１】本明細書に記載の種々の態様に係る、機能システムを示す例示的な自律式床面洗浄機の概略図である。
【図２】本明細書に記載の種々の態様に係る、更なる機能システムを示す、図１の自律式床面洗浄機の概略図である。
【図３】本明細書に記載の種々の態様に係る、床面洗浄ロボットの形態の、図１の自律式床面洗浄機の等角図である。
【図４】図３の床面洗浄ロボットの下面の等角図である。
【図５】図３の床面洗浄ロボットの側面断面図である。
【図６】図３の洗浄ロボットの塵取りアセンブリの概略図である。
【図７】バンパーアセンブリを示す、図３の床面洗浄ロボットの下面の等角図である。
【図８】流体スプレーノズルを示す、図３の床面洗浄ロボットの等角図である。
【図９】図３の床面洗浄ロボットにおけるタンクアセンブリの断面図である。
【図１０】図１の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる車輪アセンブリの概略説明図である。
【図１１】図１の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる別の車輪アセンブリの概略説明図である。
【図１２】本明細書に記載の種々の態様に係る別の床面洗浄ロボットの等角図である。
【図１３】タンクアセンブリを示す、図１２の床面洗浄ロボットの等角図である。
【図１４】流体供給タンク及びデブリレセプタクルを示す、図１３のタンクアセンブリの等角図である。
【図１５】流体供給タンクとデブリレセプタクルとの間の連結を示す、図１４のタンクアセンブリの等角図である。
【図１６】本明細書に記載の種々の態様に係る、別の床面洗浄ロボットの正面等角図である。
【図１７】図１６の床面洗浄ロボットの背面等角図である。
【図１８】タンクアセンブリが部分的に取り外された状態を示す、図１６の床面洗浄ロボットの背面等角図である。
【図１９】図１８の部分ＸＩＸの拡大図である。
【図２０】明確にするためにタンクアセンブリが取り外されている、図１６の床面洗浄ロボットの背面等角図である。
【図２１】図１６の線ＸＸＩ−ＸＸＩに沿う断面図である。
【図２２】図２１の床面洗浄ロボットのブラシチャンバーを示す、図１６の線ＸＸＩ−ＸＸＩに沿う等角拡大断面図である。
【図２３】図１６の床面洗浄ロボットのタンクアセンブリの下面の等角図である。
【図２４】蓋が部分的に取り外された状態を示す、図２３のタンクアセンブリの側面立面図である。
【図２５】図２４のタンクアセンブリの等角図である。
【図２６】蓋が取り外されている、図２４のタンクアセンブリの下部の等角図である。
【図２７】図１７の線ＸＸＶＩＩ−ＸＸＶＩＩに沿う断面図である。
【図２８】図１６の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる別のタンクアセンブリの等角図である。
【図２９】図１６の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる別のタンクアセンブリの等角図である。
【図３０】図１６の床面洗浄ロボットにおいて使用することができる別のタンクアセンブリの等角図である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面洗浄ロボットであって、
自律可動ハウジングと、
制御装置からの入力に基づいて前記自律可動ハウジングを被洗浄面にわたって自律的に動かす駆動システムと、
前記自律可動ハウジングに取外し可能に取り付けられるユニット式アセンブリであって、該ユニット式アセンブリは、前記自律可動ハウジングから選択的に取り外されるように構成され、該ユニット式アセンブリは、
ブラシチャンバーと、
前記ブラシチャンバーに流体連結されるデブリレセプタクルと、
供給される洗浄流体を貯留するように構成された供給タンクと、
を備える、ユニット式アセンブリと、
前記ブラシチャンバー内に位置するブラシロールと、
前記供給タンクと流体連通し、洗浄流体を吐出するように構成された少なくとも１つの流体散布器と、
前記供給タンクから前記少なくとも１つの流体散布器への洗浄流体の流れを制御するように構成された流体送出ポンプと、
前記ユニット式アセンブリを前記自律可動ハウジングに固定するラッチと、
を備える、床面洗浄ロボット。
【請求項２】
前記ブラシチャンバーは、ピボット継手によって前記自律可動ハウジングに旋回式に連結され、前記ユニット式アセンブリは、前記ラッチを作動させ、前記ピボット継手によって規定される旋回軸の周りに前記ユニット式アセンブリを回転させ、次いで、前記ユニット式アセンブリを持ち上げて、前記自律可動ハウジングから前記ブラシチャンバーを分離することで、前記自律可動ハウジングから選択的に取り外されるように構成される、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項３】
前記ピボット継手は、
前記ユニット式アセンブリ及び前記自律可動ハウジングのうちの一方におけるキャッチと、
前記ユニット式アセンブリ及び前記自律可動ハウジングのうちのもう一方におけるフックであって、前記キャッチに係合して、前記ユニット式アセンブリを前記自律可動ハウジングに旋回式に連結するように構成された、フックと、
を備える、請求項２に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項４】
前記ラッチは、前記自律可動ハウジングに設けられたラッチアクチュエーターを備え、前記ユニット式アセンブリは、前記ラッチアクチュエーターを下方に押し、次いで、前記ユニット式アセンブリを上方に持ち上げることによって、前記自律可動ハウジングから選択的に取り外されるように構成される、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項５】
前記ユニット式アセンブリは、前記ラッチの近位に取っ手を備え、それにより、ユーザーは、前記取っ手を掴んで、前記ユニット式アセンブリを上方に持ち上げ、前記ラッチを片手で作動させることができる、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項６】
前記ブラシチャンバーは、前記自律可動ハウジングの上に延在するカバーによって画定され、それにより、前記自律可動ハウジングは前記ブラシロールに対して露出しない、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項７】
前記ブラシチャンバーから延在し、前記デブリレセプタクルと流体連通する吸引導管と、前記吸引導管と流体連通し、前記デブリレセプタクルを通る作用空気流を発生させる吸引源とを更に備える、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項８】
前記ブラシチャンバーは、側方端部と、該側方端部間の中央部分とを有し、前記吸引導管は、前記中央部分において前記ブラシチャンバーに接合し、該ブラシチャンバーは、前記側方端部においてより小さくなるようにテーパーがつけられている、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項９】
液体及びデブリを前記ブラシロールから除去するように構成されたスクレーパーを更に備え、該スクレーパーは、前記ブラシチャンバー内に設けられ、前記ブラシロールに係合する、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１０】
前記デブリレセプタクルは、液体及びデブリを前記作用空気流から分離するように構成されたセパレーターを備え、前記吸引導管及び前記セパレーターは、前記ユニット式アセンブリの一部を形成する、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１１】
前記吸引源は、前記自律可動ハウジング上に保持され、モーター空気入口ポートを有する真空モーターを含み、前記デブリレセプタクルは、前記ユニット式アセンブリが前記自律可動ハウジングに取り付けられる場合に、前記モーター空気入口ポートに連結されて前記デブリレセプタクルを前記吸引源に流体連結する、空気出口ポートを有する、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１２】
前記自律可動ハウジングは、前記吸引源と流体連通する空気入口ポート受け部を有し、前記デブリレセプタクルは、前記ユニット式アセンブリが前記自律可動ハウジングに取り付けられる場合に、前記空気入口ポートに連結されて前記デブリレセプタクルを前記吸引源に流体連結する、空気出口ポートを有し、
前記自律可動ハウジングは、前記流体送出ポンプと流体連通する弁受け部を有し、前記供給タンクは、前記ユニット式アセンブリが前記自律可動ハウジングに取り付けられる場合に、前記弁受け部に連結されて前記供給タンクを前記流体送出ポンプに流体連結する、弁を備える、請求項７に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１３】
前記ユニット式アセンブリは、該ユニット式アセンブリの下部に選択的に固定され、閉鎖位置と開放位置との間で可動である開放可能な蓋を備え、前記下部は、前記デブリレセプタクルの少なくとも１つのレセプタクルリザーバーを備える、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１４】
前記開放可能な蓋は、前記供給タンクを備える、請求項１３に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１５】
前記開放可能な蓋は、前記下部から完全に分離可能である、請求項１３に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１６】
前記デブリレセプタクルは、注ぎ口を有し、該注ぎ口は、前記蓋が前記閉鎖位置にあるときは前記蓋によって覆われ、前記蓋が前記開放位置にあるときは見えるように露出する、請求項１３に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１７】
前記少なくとも１つの流体散布器及び前記流体送出ポンプは、前記自律可動ハウジング上に保持され、前記少なくとも１つの流体散布器は、前記自律可動ハウジングが移動する前記被洗浄面上に洗浄流体を付着させるように配置される、請求項１に記載の床面洗浄ロボット。
【請求項１８】
前記ユニット式アセンブリ上に保持され、前記ブラシロールの第１の側の近位に設けられるスクイージーを更に備え、前記少なくとも１つの流体散布器は、前記第１の側とは反対側の前記ブラシロールの第２の側の近位に設けられる、請求項１７に記載の床面洗浄ロボット。
【外国語明細書】
2020199263.tif 000033
2020199263.tif 000034
2020199263.tif 000035
2020199263.tif 000036
2020199263.tif 000037
2020199263.tif 000038
2020199263.tif 000039
2020199263.tif 000040
2020199263.tif 000041
2020199263.tif 000042
2020199263.tif 000043
2020199263.tif 000044
2020199263.tif 000045
2020199263.tif 000046
2020199263.tif 000047
2020199263.tif 000048
2020199263.tif 000049
2020199263.tif 000050
2020199263.tif 000051
2020199263.tif 000052
2020199263.tif 000053
2020199263.tif 000054
2020199263.tif 000055
2020199263.tif 000056
2020199263.tif 000057
2020199263.tif 000058
2020199263.tif 000059
2020199263.tif 000060
2020199263.tif 000061
2020199263.tif 000062
2020199263.tif 000063
2020199263.tif 000064
2020199263.tif 000065
2020199263.tif 000066
2020199263.tif 000067
2020199263.tif 000068
2020199263.tif 000069
2020199263.tif 000070
2020199263.tif 000071
2020199263.tif 000072
2020199263.tif 000073
2020199263.tif 000074
2020199263.tif 000075
2020199263.tif 000076
2020199263.tif 000077
2020199263.tif 000078
2020199263.tif 000079
2020199263.tif 000080
2020199263.tif 000081
2020199263.tif 000082
2020199263.tif 000083
2020199263.tif 000084
2020199263.tif 000085
2020199263.tif 000086
2020199263.tif 000087
2020199263.tif 000088
2020199263.tif 000089
2020199263.tif 000090
2020199263.tif 000091
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2020199263.tif 000096
2020199263.tif 000097