(57)【要約】【課題】運転の安全性を向上する。【解決手段】運転支援装置１は、車両１００の右左折時に、当該車両１００の周囲に位置する障害物Ｏへの衝突回避を支援するものであって、ステアリングの操舵角α、βに基づいて、車両１００の走行軌跡Ｐを予測する予測部３３と、車両１００の走行速度Ｖに基づいて、走行軌跡Ｐにおいて、障害物Ｏとの衝突回避のために車両１００のブレーキ操作の実行を推奨するブレーキ範囲Ｒ１を決定する決定部３４と、ブレーキ範囲Ｒ１を運転者に報知するディスプレイ２１、２２と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の右左折時に、当該車両の周囲に位置する障害物との衝突回避を支援する運転支援装置であって、
ステアリングの操舵角に基づいて、前記車両の走行軌跡を予測する予測部と、
前記車両の走行速度に基づいて、前記走行軌跡において、前記障害物との衝突回避のために前記車両のブレーキ操作の実行を推奨するブレーキ推奨範囲を決定する決定部と、
前記ブレーキ推奨範囲を運転者に報知する報知部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記報知部として、前記走行軌跡と、前記走行軌跡における前記ブレーキ推奨範囲を表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記車両の走行速度に基づいて、前記走行軌跡において前記ステアリングの操作のみで前記障害物との前記衝突回避が可能と推測されるステアリング操作範囲を決定し、
前記表示部は、前記走行軌跡における前記ブレーキ推奨範囲と前記ステアリング操作範囲を区分して表示させることを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の周囲の画像を撮影する撮影部を備え、
前記表示部は、前記車両の右左折時に、前記車両の周囲の画像に重畳して、前記走行軌跡を表示することを特徴とする請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両の周囲の障害物を検出する検出部を備え、
前記報知部は、前記走行軌跡上において前記障害物が検出された場合に、前記障害物の情報を前記運転者に報知することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が右左折する際に、運転者は車両の回転中心側の前輪と後輪の内輪差を考慮して、路肩や縁石等の障害物に衝突しないように、ステアリングを操作する必要がある。
右左折時の運転を支援するために、超音波センサ等で障害物を検出し、障害物との衝突可能性を報知する運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２８７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
障害物を回避するためには、通常、ステアリングの切り戻し等を行って操舵角を変更する操作を行う。しかしながら、ドライバーが障害物を認識してからステアリングを操作して操舵角を変更するまでには一定の時間を要する。そのため、障害物が近くに存在する場合は、ブレーキによって車両を減速させた上で、ステアリング操作を行うことが求められることがある。このブレーキ操作が求められる範囲は車両の走行速度によって変化するため、運転者がその範囲を把握することは難しい。
【０００５】
運転支援装置において、車両の右左折時に運転者に障害物の回避に推奨される操作を適切に示唆することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、
車両の右左折時に、当該車両の周囲に位置する障害物との衝突回避を支援するものであって、
ステアリングの操舵角に基づいて、前記車両の走行軌跡を予測する予測部と、
前記車両の走行速度に基づいて、前記走行軌跡において、前記障害物との衝突回避のために前記車両のブレーキ操作の実行を推奨するブレーキ推奨範囲を決定する決定部と、
前記ブレーキ推奨範囲を運転者に報知する報知部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転者は障害物回避の操作を適切に行うことができ、運転の安全性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態に係る運転支援装置を設置した車両を示す図である。
【図２】ＥＣＵの機能構成を示すブロック図である。
【図３】ＥＣＵの処理を示すフローチャートである。
【図４】左折時の車両の状態を示す図である。
【図５】左折時に予測される走行軌跡の一例を示す図である。
【図６】走行軌跡におけるブレーキ範囲とステアリング範囲を示すグラフである。
【図７】車両の走行速度が１０ｋｍ／ｈの場合における、表示画像の一例を示す図である。
【図８】車両の走行速度が７ｋｍ／ｈの場合における、表示画像の一例を示す図である。
【図９】変形例１に係る運転支援装置のＥＣＵの機能構成を示すブロック図である。
【図１０】変形例１に係る表示画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態に係る運転支援装置を、図面を参照して説明する。
図１は、実施の形態に係る運転支援装置を設置した車両を示す図である。
図２は、ＥＣＵの機能構成を示すブロック図である。
図１に示すように、運転支援装置１は、車両１００の周囲を撮影するカメラ１１、１２と、車内に設置されたディスプレイ２１、２２と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０を備える。
【００１０】
カメラ１１、１２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ１１、１２やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）カメラ１１、１２で構成されている。
【００１１】
カメラ１１、１２はそれぞれ車両１００の左方および右方のフロントドアに配置され、レンズを車両１００の後方に向けて設置される。図１に、カメラ１１、１２それぞれの撮影範囲を点線で示しているが、カメラ１１は、車両１００の左方および後方を撮影する。カメラ１２は、車両１００の右方および後方を撮影する。カメラ１１、１２は、車両１００の走行中は常時撮影を行う。カメラ１１、１２が撮影した画像は、順次ＥＣＵ３０に入力され、ＥＣＵ３０によってディスプレイ２１、２２に表示される。
【００１２】
ディスプレイ２１、２２は、例えば、車両１００の内部の運転席のダッシュボードに設置する。ディスプレイ２１、２２は、それぞれ画像を映す矩形の画面を備えている。ディスプレイ２１はカメラ１１、１２が撮影した画像を表示し、ディスプレイ２２はカメラ１１、１２が撮影した画像を表示する。
【００１３】
車両１００の運転者は、ドアミラーと併用して、またはドアミラーに代えて、ディスプレイ２１、２２の表示画像を見ることで、車両１００の周囲の確認を行う。
特に、車両１００が曲がり角を右左折する際に、運転者は、路肩や縁石等の障害物の存在に注意を払い、それらに衝突しないようにステアリング操作やブレーキ操作を行う必要がある。
【００１４】
実施の形態の運転支援装置１は、車両１００の右左折時において、ディスプレイ２１、２２に、カメラ１１、１２が撮影した画像と共に運転支援情報を表示させることで、運転を支援するものである。すなわち、ディスプレイ２１、２２は、実施の形態において運転支援情報を運転者に報知する報知部として機能する。詳細は後述するが、運転支援情報は後述するＥＣＵ３０が作成する。
【００１５】
ＥＣＵ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ、入出力インターフェース、ならびにコンピューター間通信部等で構成される。
【００１６】
ＣＰＵがメモリに記憶させた各種アプリケーションを実行することによって、図２に示す各部の機能を実現する。メモリには、ＥＣＵ３０の処理に必要な各種の情報が格納されると共に、各部の処理結果が一時的に記憶される。
【００１７】
図２に示すように、ＥＣＵ３０は、通信部３１、判定部３２、予測部３３、決定部３４および表示画像生成部３５を備える。
【００１８】
通信部３１は、前記したカメラ１１、１２およびディスプレイ２１、２２に加えて、車両１００に設置された車速センサ６、操舵角センサ７およびターンシグナルスイッチ８と車載ＬＡＮによって接続し、相互にデータの授受を行う。
【００１９】
車速センサ６は、車両１００の走行速度Ｖを検出するセンサである。
操舵角センサ７は、車両１００のステアリングシャフト（不図示）に設けられ、左右の前輪のそれぞれに付与される操舵角（切れ角）を検出する。ステアリングシャフトと結合する
車速センサ６および操舵角センサ７の検出信号は、それぞれＥＣＵ３０の通信部３１に入力される。
【００２０】
ターンシグナルスイッチ８は、車両１００に設置された方向指示器（不図示）を作動させるためのスイッチである。運転者は、右折、左折および走行レーンの変更等の進行方向の変更時に、進行方向に応じてターンシグナルスイッチ８を操作する。ターンシグナルスイッチ８は、操作に応じて右方向又は左方向を示す方向信号を方向指示器に入力する。方向指示器は入力された方向信号に応じて作動する。ターンシグナルスイッチ８は、この方向信号をＥＣＵ３０の通信部３１にも入力する。
【００２１】
判定部３２は、ターンシグナルスイッチ８から入力される方向信号と、車速センサ６が検出する車両１００の走行速度Ｖに基づいて、車両１００が右折または左折を行う状態であるかを判定する。
【００２２】
予測部３３は、車両１００が右左折を行う際に、操舵角センサ７が検出するステアリングの操舵角に基づいて、車両１００の右左折時の走行軌跡を予測する。
【００２３】
決定部３４は、車両１００の走行速度Ｖに基づいて、予測部３３で予測された走行軌跡における、ブレーキ範囲およびステアリング範囲を決定する。ブレーキ範囲とは、走行軌跡上において障害物が存在した場合に、障害物への衝突回避のために、ステアリングの操作に加えてブレーキによる減速を行うことが推奨される範囲である。ステアリング範囲とは、同様に走行軌跡上において障害物が存在した場合に、ステアリング操作のみで障害物への衝突回避が可能と予測される範囲である。
【００２４】
表示画像生成部３５は、カメラ１１、１２が撮影した画像（以降、「撮影画像」ともいう）を取得して、ディスプレイ２１、２２に表示させる画像（以降、「表示画像」ともいう）を生成する。
表示画像生成部３５は、車両１００の右左折時には、撮影画像上に運転支援情報を表示した表示画像を生成する。運転支援情報は、予測部３３が予測した走行軌跡と、決定部３４が決定したブレーキ範囲およびステアリング範囲である。
表示画像生成部３５は、また、撮影画像をサイドミラーと同じ見え方とするための反転処理やホワイトバランス調整等の画像処理を適宜行うが、ここでは詳細な説明は省略する。
【００２５】
以下、ＥＣＵ３０の各部の処理の詳細を、フローチャートを用いて説明する。
図３は、ＥＣＵ３０の処理を示すフローチャートである。
図３に示すように、判定部３２は、通信部３１を介してターンシグナルスイッチ８から方向信号が入力されると（ステップＳ０１：Ｙｅｓ）、車両１００が右折または左折を行う状態であるかを判定する（ステップＳ０２）。
【００２６】
ターンシグナルスイッチ８が入力する方向信号は、運転者が進路変更しようとする方向を示すものであり、右方向と左方向の二種類がある。ただし、運転者は右左折の場合のみならず、レーン変更を行う場合にもターンシグナルスイッチ８を操作する。ここで、運転者は、右左折を行う場合には車両１００を減速または一時停止させるが、レーン変更の場合は車両１００の走行速度Ｖを維持する傾向がある。そこで、判定部３２は、車速センサ６が検出する車両１００の走行速度Ｖに基づいて、運転者が右折または左折を行う状態であるかを判定する。
【００２７】
判定部３２は、ターンシグナルスイッチ８から方向信号の入力があった場合に、車速センサ６が検出する車両１００の走行速度Ｖを取得し、走行速度Ｖの減速値ΔＶを算出する。メモリには、車両１００が減速しているか否かを判断するための減速値ΔＶの閾値ＳＴｖを予め決定して記憶させておく。判定部３２は、算出した減速値ΔＶが閾値ＳＴｖ以上ある場合は、車両１００が減速または一時停止をしているため、運転者が右折または左折を行う状態であると判定する。
【００２８】
判定部３２は、車両１００が右左折を行う状態であると判定した場合には（ステップＳ０２：Ｙｅｓ）、後述する予測部３３に対して開始通知を入力する（ステップＳ０３）。判定部３２は、開始通知に、ターンシグナルスイッチ８が入力した方向信号に応じて、右方向または左方向の曲がる方向の情報を含ませる。
【００２９】
予測部３３は、判定部３２から開始通知が入力されると、右左折時の車両１００の走行軌跡を予測する（ステップＳ０４）。
図４は、左折時の車両１００の状態を示す図である。
図５は、予測される走行軌跡の一例を示す図である。
【００３０】
図４に示すように、車両１００は、ステアリングの操作に応じて車両１００の前輪４ａ、４ｂのそれぞれに操舵角α、β（切れ角）を与えることによって、右左折を行う。後輪５ａ、５ｂには操舵角は与えられないため、右左折時に回転中心側（内輪側）の後輪５ａの回転半径Ｒが、内輪側前輪４ａの回転半径Ｒｉよりも短くなる内輪差Ｄが生じる。内輪側後輪５ａの走行軌跡Ｐは、内輪側前輪４ａの走行軌跡Ｐｉよりも回転中心に近い位置を通ることになる。
【００３１】
運転者は、車両１００の前輪に近い位置でステアリングを操作するため、体感的に把握しやすい内輪側前輪４ａの回転半径Ｒｉを基準としてステアリング操作を行いがちである。そのため、内輪側後輪５ａの走行軌跡Ｐ上に路肩や縁石等の障害物Ｏがあった場合に、障害物Ｏとの衝突の危険性を予測しにくい。
【００３２】
予測部３３は、運転支援情報として、運転者が把握しにくい内輪側後輪５ａの走行軌跡Ｐを予測する。予測部３３は、まず、操舵角センサ７が検出する操舵角を用いて、内輪側後輪５ａの回転半径Ｒを算出する。
【００３３】
内輪側後輪５ａの回転半径Ｒは、例えばアッカーマン理論曲線を用いて算出することができる。
右左折時には、アッカーマン・ジャントの関係を満たすように、内輪側前輪４ａと外輪側前輪４ｂでは異なる操舵角α、βが与えられるが、内輪側後輪５ａの回転半径Ｒの算出には、外輪側前輪４ｂの操舵角βを用いる。
【００３４】
予測部３３は、操舵角センサ７の検出する前輪それぞれの操舵角α、βのうち、外輪側前輪４ｂ（図４の右側の前輪）の操舵角βを取得し、アッカーマン理論に基づく以下の式（１）を用いて、内輪側後輪５ａの回転半径Ｒを算出する。
Ｒ＝Ｗ／ｔａｎβ−Ｔ  ・・・（１）
ここで、Ｔはトレッド（左右の車輪間距離）であり、Ｗはホイールベース（前後の車輪間距離）である。
【００３５】
予測部３３は、算出した内輪側後輪５ａの回転半径Ｒを用いて、内輪側後輪５ａの予測される走行軌跡Ｐを作成する。
【００３６】
予測部３３は、一例として、図５に示すように、直交座標系に走行軌跡Ｐをプロットする。図５の直交座標系は、Ｙ軸を右左折開始前の車両の進行方向とし、Ｘ軸を進行方向と直交する方向（横方向）とし、車両１００の内輪側後輪５ａの原点（０，０）から移動方向と旋回量を示している。予測部３３は、右左折開始時の左右前輪４ａ、４ｂの操舵角α、βを保った状態での走行軌跡Ｐを作成するため、走行軌跡Ｐは円弧形状となる。図５では、一例として、外輪側前輪４ｂの操舵角βを３９°とし、内輪側後輪５ａの回転半径Ｒを４．５ｍとした場合を示している。予測部３３は、作成した走行軌跡Ｐを決定部３４に出力する。
【００３７】
決定部３４は、予測部３３が作成した走行軌跡Ｐにおけるブレーキ範囲Ｒ１とステアリング範囲Ｒ２を決定する（ステップＳ０５）。
【００３８】
図４に示すように、内輪側後輪５ａの走行軌跡Ｐ上に障害物Ｏが存在した場合、そのまま左折すれば障害物Ｏの巻き込みが発生する可能性がある。運転者はステアリングを切り戻して操舵角α、βを変更し、内輪側後輪５ａと障害物Ｏとの衝突を回避する必要がある。
【００３９】
図６は、走行軌跡Ｐにおけるブレーキ範囲Ｒ１とステアリング範囲Ｒ２を示すグラフである。図６では、走行軌跡Ｐを、内輪側後輪５ａの回転角と、回転開始からの経過時間の比例として表している。
運転者が障害物Ｏを認識してからステアリングを操作して切り戻しを完了するまでには、一定の時間Ｔｃ（一般的に、１．２秒程度）を要する。
右左折を開始してから内輪側後輪５ａが障害物Ｏに到達するまでの時間Ｔｒが、時間Ｔｃより長ければ、切り戻しが完了して障害物Ｏとの衝突を回避することができる。
【００４０】
一方、図６に示すように、障害物Ｏへの到達時間Ｔｒが時間Ｔｃよりも短い場合は、切り戻しが完了せず障害物Ｏに衝突してしまう可能性がある。このような場合には、ステアリング操作だけではなくブレーキを操作して車両１００を減速させることが推奨される。
車両１００を減速させれば障害物Ｏへの到達時間Ｔｒが長くなり、到達時間Ｔｒが時間Ｔｃより長くなれば、ステアリングの切り戻しを完了することができ、障害物Ｏとの衝突を回避することができる。
【００４１】
決定部３４は、運転支援情報として、走行軌跡Ｐにおけるブレーキ範囲Ｒ１を決定する。ブレーキ範囲Ｒ１は、走行軌跡Ｐに障害物Ｏが存在した場合に、障害物Ｏとの衝突回避のためにステアリング操作だけではなくブレーキ操作も行うことを推奨する範囲である。
【００４２】
決定部３４は、車速センサ６が検出する車両１００の走行速度Ｖと、予測部３３が算出した内輪側後輪５ａの回転半径Ｒを用いて、走行軌跡Ｐにおいてブレーキ範囲Ｒ１の始点および終点を示す回転角度ΔθｓおよびΔθｃを算出する。
【００４３】
図５では、一例として、車両１００の走行速度Ｖが１０ｋｍ／ｈの場合のブレーキ範囲Ｒ１の始点および終点の算出を示している。
運転者が障害物Ｏを認識してからステアリングの操作を開始するまでにも、一定の時間Ｔｓ（一般的に、０．４秒程度）を要する。そのため、図６に示すように、走行軌跡Ｐにおいて、右左折開始から時間Ｔｓまでに移動した回転角度Δθｓを、ブレーキ範囲Ｒ１の始点とする。右左折開始から前記した時間Ｔｃまでに移動した回転角度Δθｓを、ブレーキ範囲Ｒ１の終点とする。
【００４４】
決定部３４は、以下の式（２）を用いて始点角度Δθｓを算出する。
ΔＬｓ＝Ｒ・Δθｓ、一方でΔＬｓ＝Ｖ・Ｔｓ
Δθｓ＝Ｖ・Ｔｓ／Ｒ    ・・・（２）
ここで、ΔＬｓは、右左折開始から時間Ｔｓまでの内輪側後輪５ａの移動距離である。
【００４５】
決定部３４は、以下の式（３）を用いて終点角度Δθｃを算出する。
ΔＬｃ＝Ｒ・Δθｃ、一方でΔＬｃ＝Ｖ・Ｔｃ
Δθｃ＝Ｖ・Ｔｃ／Ｒ    ・・・（３）
ここで、ΔＬｃは、右左折開始から時間Ｔｃまでの内輪側後輪５ａの移動距離である。
【００４６】
時間Ｔｓ、Ｔｃは、予め試験またはシミュレーションを行って決定しておく。図６の例で、時間Ｔｓを例えば０．４秒、時間Ｔｃを１．２秒とし、回転半径Ｒを４．５ｍとした場合、始点角度Δθｓは１１．９°、終点角度Δθｃは３５．８°となる。
【００４７】
決定部３４は、さらに、運転支援情報として、走行軌跡Ｐにおけるブレーキ範囲Ｒ１の終点角度Δθｃ以降の範囲を、ステアリング範囲Ｒ２として決定する。ステアリング範囲Ｒ２は、ステアリング操作のみで障害物Ｏとの衝突回避が可能と推測される範囲である。
【００４８】
決定部３４は、予測部３３が作成した内輪側後輪５ａの走行軌跡Ｐと共に、ブレーキ範囲Ｒ１およびステアリング範囲Ｒ２を、表示画像生成部３５に出力する。
【００４９】
表示画像生成部３５は、走行軌跡Ｐをカメラ１１、１２の撮影画像に重畳させる合成処理を行い（ステップＳ０６）、ディスプレイ２１、２２に出力する表示画像を生成する。表示画像生成部３５は、また、撮影画像に重畳させた走行軌跡Ｐにおける、ブレーキ範囲Ｒ１とステアリング範囲Ｒ２を区分して表示する。
【００５０】
図７は、車両１００の走行速度Ｖが１０ｋｍ／ｈの場合における、表示画像の一例を示す図である。
図８は、車両１００の走行速度Ｖが７ｋｍ／ｈの場合における、表示画像の一例を示す図である。
【００５１】
表示画像生成部３５は、曲がる方向に対応した撮影画像に対して合成処理を行う。図７および図８では、左折の例を示しているため、カメラ１１、１２の撮影画像に対して合成処理を行っている。なお、実際の表示画像は、サイドミラーの見え方に合わせるため反転処理されるが、ここではわかりやすくするために反転処理していない画像を示している。
【００５２】
表示画像生成部３５は、撮影画像の縮尺に合わせた走行軌跡Ｐの円弧画像を作成する。撮影画像の縮尺は、当該画像に映る被写体の画素上の長さと、実際の長さの比率であり、例えば、撮影画像に映る車体の画素上の長さと実際の長さとから予め決定して、メモリに記憶させる。
【００５３】
走行軌跡Ｐを示す画像において、ブレーキ範囲Ｒ１とステアリング範囲Ｒ２を区分けする態様は、特定のものに限定されない。例えば、図７および図８に示すように、それぞれの範囲を示す線種を分けても良く、あるいは線の色を異なるものとしても良い。また、あるいは、それぞれの範囲を示す文字を入れるたり、範囲の境界を示す記号を入れる等しても良い。
【００５４】
表示画像生成部３５は、作成した走行軌跡Ｐの円弧画像を、カメラ１１、１２の撮影範囲に合わせて切り出し、撮影画像に重畳させる。この際、走行軌跡Ｐの原点が、表示画像に映る内輪側後輪５ａの中心軸と重なるようにする。
【００５５】
表示画像生成部３５は、生成した表示画像を、通信部３１を介して対応するディスプレイ２１、２２に出力して表示させる（ステップＳ０７）。
なお、フローチャートでは省略しているが、表示画像生成部３５は、車両１００が曲がる方向と反対側を撮影した画像については、合成処理は行わず、撮影画像を表示画像として対応するディスプレイ２１、２２に出力する。
【００５６】
ＥＣＵ３０は、ターンシグナルスイッチ８からの方向信号の入力が継続されている間は（ステップＳ０７：Ｙｅｓ）は、ステップＳ０３に戻り、ステップＳ０３〜ステップＳ０６の処理を繰り返す。
これによって、運転者が右左折を行っている間、曲がる方向に対応するディスプレイ２１、２２は、走行軌跡Ｐを重畳した撮影画像が表示される。運転者は、体感的に把握しにくい内輪側後輪５ａの軌跡を視覚的に把握することができる。
【００５７】
図７に示すように、表示画像において走行軌跡Ｐ上に障害物Ｏ（図７の例では路肩）が映っていれば、運転者はそのままの操舵角で運転を継続すれば、障害物Ｏとの衝突可能性があると把握することができる。
ここで、「走行軌跡Ｐ上」とは、障害物Ｏが走行軌跡Ｐの円弧上に位置する場合だけではなく、円弧より車体側の領域に位置する場合も含む。
【００５８】
運転者は、さらに、障害物Ｏがブレーキ範囲Ｒ１内にあれば、衝突回避のためにステアリングの切り戻しだけでなく、ブレーキによって車両１００の減速が推奨されていることを把握する。
【００５９】
運転者が、この運転支援情報にしたがってブレーキ操作を行い、車両１００を例えば１０ｋｍ／ｈから７ｋｍ／ｈに減速させると、決定部３４は減速された走行速度Ｖに基づいてブレーキ範囲Ｒ１とステアリング範囲Ｒ２を決定する。走行速度Ｖが７ｋｍ／ｈになった場合、図８に示すように、表示画像の走行軌跡Ｐにおけるブレーキ範囲Ｒ１が短くなこれによって、障害物Ｏの位置がブレーキ範囲Ｒ１からステアリング範囲Ｒ２内に変化する。
なお、運転者がブレーキ操作と共にステアリングの切り戻しを開始した場合には、走行軌跡Ｐも変化するが、
【００６０】
運転者は、障害物Ｏがステアリング範囲Ｒ２内にあることを視認することによって、ステアリング操作のみによって回避可能であると認識し、ブレーキによる減速を終了してステアリングの切り戻しを行うことができる。
【００６１】
ステアリングの切り戻しによって走行軌跡Ｐも変化すると、障害物Ｏが走行軌跡Ｐ上に入らなくなる。運転者はそのまま車両１００を進行させて右左折を完了することができる。
運転者が右左折を完了すると、ステアリングの切り戻しによってターンシグナルスイッチ８が解除され、ＥＣＵ３０への方向信号の入力も終了する（ステップＳ０７：Ｎｏ）。判定部３２は、ターンシグナルスイッチ８からの方向信号の入力が終了すると、終了通知を生成して予測部３３に入力し、走行軌跡Ｐの作成を終了させる。
【００６２】
なお、フローチャートの図示は省略しているが、車両１００が右左折を行っていない際は、表示画像生成部３５は、カメラ１１、１２の撮影画像に対して、合成処理を行わず、表示画像としてディスプレイ２１、２２に出力する。
【００６３】
以上の通り、実施の形態に係る運転支援装置１は、
（１）車両１００の右左折時に、当該車両１００の周囲に位置する障害物Ｏへの衝突回避を支援するものであって、
ステアリングの操舵角α、βに基づいて、車両１００の走行軌跡Ｐを予測する予測部３３と、
車両１００の走行速度Ｖに基づいて、走行軌跡Ｐにおいて、障害物Ｏとの衝突回避のために車両１００のブレーキ操作の実行を推奨するブレーキ範囲Ｒ１（ブレーキ推奨範囲）を決定する決定部３４と、
ブレーキ範囲Ｒ１を運転者に報知するディスプレイ２１、２２（報知部）と、を備える。
【００６４】
右左折の際に、運転者は通常はステアリングを切り戻して障害物Ｏとの衝突や巻き込みを回避するが、運転者が障害物Ｏを認識してからステアリングの操作を開始して切り戻しを完了するまでには一定の時間を要する。そのため、障害物Ｏが存在する位置によっては、ブレーキによって車両１００を減速させた上で、ステアリング操作を行うことが求められることがある。ブレーキ範囲Ｒ１は車両１００の走行速度Ｖによって変化するため、運転者がその範囲を把握することは難しい。運転支援装置１によって、走行速度Ｖに基づきブレーキ範囲Ｒ１を決定し、ディスプレイ２１、２２によって運転者に報知することによって、運転者は障害物Ｏの回避操作を適切に行うことができ、運転の安全性を向上することができる。
【００６５】
（２）ディスプレイ２１、２２（表示部）は、報知部として、走行軌跡Ｐと、走行軌跡Ｐにおけるブレーキ範囲Ｒ１を表示する。
車両１００の走行軌跡Ｐと走行軌跡Ｐにおけるブレーキ範囲Ｒ１を視覚情報として運転者に提供することで、運転者がブレーキ範囲Ｒ１を把握しやすくなる。
【００６６】
（３）決定部３４は、車両１００の走行速度Ｖに基づいて、ステアリングの操作のみでの衝突回避が可能なステアリング範囲Ｒ２（ステアリング操作範囲）を決定し、
ディスプレイ２１、２２は、走行軌跡Ｐにおけるブレーキ範囲Ｒ１とステアリング範囲Ｒ２を区分して表示させる。
【００６７】
車両１００の走行速度Ｖに応じて、ブレーキ範囲Ｒ１とステアリング範囲Ｒ２は変化する。ブレーキ範囲Ｒ１の表示にしたがって車両１００を減速させればステアリング範囲Ｒ２が広がることになるため、これらの範囲を区分して表示することにより、運転者が衝突回避のために必要な操作を視覚的に把握しやすくなる。
【００６８】
（４）運転支援装置１は、車両１００の周囲の画像を撮影するカメラ１１、１２（撮影部）を備え、
ディスプレイ２１、２２は、カメラ１１、１２の撮影画像（車両１００の周囲の画像）に重畳して、走行軌跡Ｐを表示する。
【００６９】
車両１００の周囲に障害物Ｏがあれば、撮影画像に映り込むことになる。カメラ１１、１２の撮影画像に走行軌跡Ｐを重畳して表示すれば、運転者は走行軌跡Ｐ上に障害物Ｏがあるかを視覚的に把握することができる。これによって、障害物Ｏを検出するセンサを設けるコストを削減しつつ、安全性を向上することができる。また、障害物Ｏがブレーキ範囲Ｒ１にあるかステアリング範囲Ｒ２にあるかも把握できるため、衝突回避のための適切な操作を把握しやすい。
【００７０】
［変形例１］
図９は、変形例１に係る運転支援装置１のＥＣＵ３０の機能構成を示すブロック図である。
図１０は、変形例１に係る表示画像の一例を示す図である。図１０も、図７および図８と同様に、わかりやすくするために撮影画像を反転処理していない画像を示している。
図９に示すように、変形例１において、ＥＣＵ３０は、前記した実施の形態に機能構成に加えて、検出部３６を備える。
【００７１】
検出部３６は、車両１００の右左折時に、カメラ１１、１２の撮影画像から障害物Ｏを検出する。変形例１において、判定部３２が、車両１００が右左折を行う状態と判定すると（図３、ステップＳ０２）、開始通知を検出部３６にも入力する。
検出部３６は、開始通知に含まれる曲がる方向の情報を参照し、曲がる方向に対応する撮影画像を取得し、撮影画像から障害物Ｏを検出する。
検出部３６は、例えば、テンプレートマッチング等の公知の画像処理の技術を用いて、撮影画像から障害物Ｏを検出する。
【００７２】
検出部３６は、撮影画像から障害物Ｏを検出した場合は、検出した障害物Ｏの画像上の位置情報を特定して、表示画像生成部３５に入力する。
【００７３】
表示画像生成部３５は、実施の形態と同様に、予測部３３が作成した走行軌跡Ｐを撮影画像に重畳させる合成処理を行うが、図１０に示すように、検出部３６が入力した障害物Ｏが撮影画像に重畳させた走行軌跡Ｐ上に位置する場合には、運転支援情報として、障害物Ｏに関する情報ＡＬを表示画像に追加する。ここで、「走行軌跡Ｐ上」とは、実施の形態と同様に、走行軌跡Ｐの円弧上だけではなく、円弧より車体側の領域も含む。
【００７４】
障害物Ｏに関する情報ＡＬは、運転者が障害物Ｏの存在を認識できるものであれば良く、特定の態様には限定されない。例えば、図１０に示すように、表示画像上に「障害物の巻込みに注意！！」等の文字を表示させても良い。あるいは、検出した障害物Ｏを枠で囲んで示しても良い。
【００７５】
以上の通り、変形例１の運転支援装置１は、
（５）車両１００の周囲の障害物Ｏを検出する検出部３６を備え、
ディスプレイ２１、２２（報知部）は、走行軌跡Ｐ上において障害物Ｏが検出された場合に、障害物Ｏに関する情報ＡＬを運転者に報知する。
【００７６】
障害物Ｏを検出して、走行軌跡Ｐ上に位置する場合は運転者に障害物に関する情報ＡＬを報知することで、運転者が障害物Ｏを認識しやすくなる。また、前記の実施の形態で説明したように、走行軌跡Ｐはブレーキ範囲Ｒ１とステアリング範囲Ｒ２が区分されているため、検出された障害物Ｏがどちらの範囲に位置するか把握しやすく、障害物Ｏの位置に応じて、適切な操作を選択することができる。
【００７７】
なお、変形例１では、撮影画像から画像処理によって障害物Ｏを検出する例を説明したが、これに限られない。例えば、車両１００に超音波センサ等の距離センサを設けて、障害物Ｏを検出するようにしても良い。
【００７８】
［変形例２］
前記した実施の形態および変形例１では、ディスプレイ２１、２２を報知部とし、運転支援情報を、画像情報として撮影画像に重畳させる態様を説明したが、報知の態様はこれに限られず、適宜変更可能である。
【００７９】
例えば、車両１００にスピーカやランプを設け、運転支援情報の少なくとも一部を音声や発光で運転者に報知するようにしても良い。スピーカやランプは、ディスプレイ２１、２２に設置し、画像情報と音声や発光を組み合わせても良い。あるいは、スピーカやランプを、ディスプレイ２１、２２と別個に設け、独立して運転支援情報を報知するようにしても良い。
【００８０】
例えば、検出部３６が検出した障害物Ｏが、走行軌跡Ｐのブレーキ範囲Ｒ１に入ったときは、「障害物Ｏがあります。減速してステアリングを戻してください」と音声で報知しても良い。また、障害物Ｏがステアリング範囲Ｒ２に入ったときは「障害物Ｏがあります。ステアリングを戻してください」と音声で報知しても良い。
【００８１】
あるいは、障害物Ｏがブレーキ範囲Ｒ１に入ったときは、例えばランプを点滅させるようにしても良い。また、障害物Ｏがステアリング範囲Ｒ２に入ったときは、ブレーキ範囲Ｒ１よりも長い間隔で点滅させるようにしても良い。
【００８２】
あるいは、運転席に振動装置を設け、障害物Ｏがブレーキ範囲Ｒ１に入ったときは、運転席を振動させるようにしても良い。また、障害物Ｏがステアリング範囲Ｒ２に入ったときは、ブレーキ範囲Ｒ１よりも振動を抑えるようにしても良い。
【符号の説明】
【００８３】
１  運転支援装置
４ａ  前輪（内輪側前輪）
４ｂ  前輪（外輪側前輪）
５ａ  後輪（内輪側後輪）
５ｂ  後輪（外輪側後輪）
６  車速センサ
７  操舵角センサ
８  ターンシグナルスイッチ
１１、１２  カメラ
２１、２２  ディスプレイ
３０  ＥＣＵ
３１  通信部
３２  判定部
３３  予測部
３４  決定部
３５  表示画像生成部
３６  検出部
１００  車両
Ｒ１  ブレーキ範囲
Ｒ２  ステアリング範囲
Ｐ  走行軌跡
Ｒ  回転半径
Ｏ  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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