(57)【要約】【課題】急動作の発生有無の情報をマップ上に表示することが可能なハザードマップ作成システムの提供を目的とする。【解決手段】本発明のハザードマップ作成システム１は、車両ｂの位置情報を取得する位置情報取得手段Ｍ１１と、車両ｂの走行状態を検知する走行状態取得手段Ｍ１２と、走行状態取得手段Ｍ１２により取得した走行情報を用い、車両ｂが急動作を起こしたか否かを判定する急動作判定手段Ｍ１３と、急動作判定手段Ｍ１３により判定した急動作の発生有無の情報と位置情報取得手段Ｍ１１により取得した車両ｂの位置情報とを対応づけてマップ上に表示する表示手段Ｍ１４と、を備えている。【選択図】図１
2020008949.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記車両の走行状態を検知する走行状態取得手段と、
前記走行状態取得手段により取得した走行情報を用い、前記車両が急動作を起こしたか否かを判定する急動作判定手段と、
前記急動作判定手段により判定した急動作の発生有無の情報と前記位置情報取得手段により取得した前記車両の位置情報とを対応づけてマップ上に表示する表示手段と、を備えているハザードマップ作成システム。
【請求項２】
急動作が、急加速、急減速、急旋回および悪路揺れのうちの少なくともいずれか１つを含む請求項１に記載のハザードマップ作成システム。
【請求項３】
急動作判定手段による急加速および／または急減速の度合いの判定が、１階微分５次ラグランジュ内挿公式を用いて行われる請求項２に記載のハザードマップ作成システム。
【請求項４】
車両がフォークリフトである請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のハザードマップ作成システム。
【請求項５】
表示手段が、フォークリフトに積載する荷物重量に基づいて急動作の発生有無の情報を表示する請求項４に記載のハザードマップ作成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハザードマップ作成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両の運行状態を把握するものとして、フォークリフトの移動の停止を判定する技術が知られている。
【０００３】
このような技術では、加速度センサなどのセンサから取得した運行データに基づいてフォークリフトの操作傾向を解析し、所定の条件を満たすとフォークリフトの移動が停止したものと判定をする（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−５６７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したような従来の技術は、フォークリフトの停止を精度よく判定するに留まる。
【０００６】
本発明は、以上のような事情に基づいてなされたものであり、その目的は、急動作の発生有無の情報をマップ上に表示することが可能なハザードマップ作成システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた発明は、
車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記車両の走行状態を検知する走行状態取得手段と、
前記走行状態取得手段により取得した走行情報を用い、前記車両が急動作を起こしたか否かを判定する急動作判定手段と、
前記急動作判定手段により判定した急動作の発生有無の情報と前記位置情報取得手段により取得した前記車両の位置情報とを対応づけてマップ上に表示する表示手段と、を備えているハザードマップ作成システムである。
【０００８】
なお、本明細書において、「急動作」とは、走行時に発生する車両の異常な動きを意味し、例えば、急加速、急減速、急旋回、悪路揺れなどの挙動を含む概念である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、急動作の発生有無の情報をマップ上に表示することが可能なハザードマップ作成システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態を示す概略的ブロック図である。
【図２】図１の処理の流れを示す概略的フローチャートである。
【図３】図１の表示手段による荷物重量ごとの表示例を示す概略ハザードマップであって、（ａ）は荷物重量＝４ｔのマップ、（ｂ）は荷物重量＝４．５ｔのマップ、（ｃ）は荷物重量＝５ｔのマップをそれぞれ示す。
【図４】図１の処理の他の一例を示す概略図であって、（ａ）は急動作の度数、（ｂ）は急動作の特徴をそれぞれ示す。
【図５】図１のセンサを説明する概略図であって、（ａ）は加速度センサ（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の計測方向、（ｂ）はジャイロセンサ（Ｚ軸）の計測方向をそれぞれ示す。
【図６】急加速および急減速を説明するための概略図であって、（ａ）は車両の状態図、（ｂ）は（ａ）の計測値、（ｃ）は車両の他の状態図、（ｄ）は（ｃ）の計測値、（ｅ）は急加速および急減速時の加速度センサ（Ｘ軸）の計測値の一例、（ｆ）は悪路走行時の加速度センサ（Ｘ軸）の計測値の一例をそれぞれ示す。
【図７】図１の処理のうちの急加速および急減速の処理の一例を示す概略図であって、（ａ）は加速度（Ｘ軸）の計測値、（ｂ）は（ａ）のローパスフィルタ処理後の値、（ｃ）は車両の傾斜角度の算出値、（ｄ）は急加速および急減速の発生、（ｅ）は（ｃ）に１階微分５次ラグランジュ内挿公式を適用後の値、（ｆ）は急動作の大きさをそれぞれ示す。
【図８】急動作の度合いを求めるための一例を示す概略図であって、（ａ）は急動作の大きさ、（ｂ）は判定基準をそれぞれ示す。
【図９】図１の処理のうちの急旋回の処理の一例を示す概略図であって、（ａ）はジャイロセンサ（Ｚ軸）の計測値、（ｂ）は車両のＹ軸に対する傾斜角度の算出値、（ｃ）は急動作の大きさをそれぞれ示す。
【図１０】急動作の度合いを求めるための一例を示す概略図であって、（ａ）は急動作の大きさ、（ｂ）は判定基準をそれぞれ示す。
【図１１】図１の処理のうちの悪路揺れの処理の一例を示す概略図であって、（ａ）は加速度センサ（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の計測値、（ｂ）は（ａ）のローパスフィルタおよびＲＭＳ処理後の値、（ｃ）は後処理１後の値、（ｄ）は後処理２後の値をそれぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
当該ハザードマップ作成システムは、車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、上記車両の走行状態を検知する走行状態取得手段と、上記走行状態取得手段により取得した走行情報を用い、上記車両が急動作を起こしたか否かを判定する急動作判定手段と、上記急動作判定手段により判定した急動作の発生有無の情報と上記位置情報取得手段により取得した上記車両の位置情報とを対応づけてマップ上に表示する表示手段と、を備えている。
【００１２】
なお、本明細書において、「ハザード」とは走行中の車両が引き起こす急動作を意味し、「ハザードマップ」とは急動作に関する場所（例えば、過去に急動作が発生した場所）を表示した地図を意味する。
【００１３】
また、本明細書において、「加速度センサ（＊軸）」とは＊軸方向の加速度を計測する加速度センサ、「加速度（＊軸）」とは＊軸方向の加速度を意味する。但し、「（＊軸）」は、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸、またはこれらの組み合わせを指す。「ジャイロセンサ（Ｚ軸）」とはＺ軸廻りの角速度（旋回速度）を計測するジャイロセンサ、「角速度（Ｚ軸）」とはＺ軸廻りの角速度を意味する。
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明するが、本発明は、当該図面に記載の実施形態にのみ限定されるものではない。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態を示す概略的ブロック図である。当該ハザードマップ作成システム１は、図１に示すように、概略的に、車両ｂと、通信網２１と、地図データ記憶装置３１と、サーバ４１と、表示端末５１とにより構成されている。
【００１６】
車両ｂは、例えば、地図データ記憶装置３１（後述）内に地図データが記憶された地域（例えば、日本国内、事業所構内等の領域）を走行する、トラックなどの自動車やフォークリフトなどである。この車両ｂは車両ｂ内部に積載された車載端末１１を備えている。車載端末１１は、例えば、位置情報取得手段Ｍ１１と走行状態取得手段Ｍ１２とを具備する情報収集部１１１と、急動作判定手段Ｍ１３を具備する安心安全アルゴリズム部１１２と、保守メンテナンス部１１３と、通信部１１４とを有している。なお、安心安全アルゴリズム部１１２は、後述するライブラリを記憶する記憶装置（不図示）を有していてもよい。
【００１７】
位置情報取得手段Ｍ１１は、車両ｂの位置情報を取得するものであり、例えば、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム、全地球測位システム）受信機ｃ１、ビーコン受信機ｃ２などが用いられる。
【００１８】
走行状態取得手段Ｍ１２は、車両ｂの走行状態を検知するものであり、本発明の効果が得られる情報を取得可能な、例えば、９軸センサｄ１などのセンサｄを用いることができる。
【００１９】
急動作判定手段Ｍ１３は、走行状態取得手段Ｍ１２により取得した走行情報を用い、車両ｂが急動作を起こしたか否かを判定する。この急動作判定手段Ｍ１３としては、例えば、後述する急動作の発生を判定可能な急動作判定装置１１２１を採用することができる。ここで、急動作としては、急加速、急減速、急旋回および悪路揺れのうちの少なくともいずれか１つを含んでいることが好ましい。これらは通常想定される車両ｂの異常な挙動であり、これにより、通常想定される車両ｂの急動作の情報を提示することができる。なお、急動作判定手段Ｍ１３による急動作の具体的な判定については後述する。
【００２０】
保守メンテンナンス部１１３は、保守メンテナンス装置１１３１を有し、車載端末１１内の実行ファイルやレジスタ設定ファイルのバージョンアップを行う。通信部１１４は、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信などの通信が可能な通信装置１１４１を有し、後述する通信網２１を介して上述した各種情報をサーバ４１に送信したり、必要な情報をサーバ４１等から受信する。
【００２１】
本実施形態では、位置情報取得手段Ｍ１１としてＧＰＳ受信機ｃ１およびビーコン受信機ｃ２の両者が採用されている。また、走行状態取得手段Ｍ１２として、図５に示すような、Ｘ軸方向（車両ｂの前後方向）、Ｙ軸方向（車両ｂの横方向）およびＺ軸方向（車両ｂの上下方向）の加速度（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）を計測可能な加速度センサ（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）、並びにＺ軸廻りの角速度を計測可能なジャイロセンサ（Ｚ軸）を有する９軸センサｄ１が採用されている。
【００２２】
通信網２１は、情報を通信するものであり、例えば、インターネット回線、ローカルエリアネットワーク回線（ＬＡＮ回線）等が挙げられる。
【００２３】
地図データ記憶装置３１は、通信網２１に接続されており、例えば、車両ｂが走行する地域の地図情報（日本国道路地図、構内図等の情報）を格納する。地図データ記憶装置３１としては、例えば、ネットワーク接続ハードディスク（ＮＡＳ：Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ａｔｔａｃｈｅｄ  Ｓｔｏｒａｇｅ）等を採用することができる。
【００２４】
サーバ４１は、通信網２１に接続されており、例えば、可視化演算部４１１と、保守情報演算部４１２と、ログイン情報認証部４１３とにより構成されている。可視化演算部４１１は、車両ｂの移動軌跡、ヒートマップ(エリアの滞在時間毎に違う色で分布を表示)、ハザードマップなどを表示端末に表示するための可視化データを算出する。保守情報演算部４１２は、特定の車両における車載端末１１のＩＰアドレス、エラー情報などの閲覧や、車載端末１１にて実行される実行ファイル、レジスタ設定ファイルなどのバージョンアップ等を行う。ログイン情報認証部４１３は、例えば、ハザードマップを閲覧するために、ユーザがサーバ４１にログインするためのログイン情報を認証する。なお、可視化演算部４１１、保守情報演算部４１２、およびログイン情報認証部４１３は、それぞれ可視化処理装置４１１１（可視化アプリ）、保守メンテナンス装置４１２１（保守メンテアプリ）、およびログイン認証装置４１３１により構成することができる。サーバ４１としては、例えば、クラウドサーバ等を採用することができる。
【００２５】
なお、上述したハザードマップには、例えば、位置情報取得手段Ｍ１１から取得した車載端末１１からの車両ｂの位置情報、急動作判定手段Ｍ１３により判定した急動作の発生有無の情報、および地図データ記憶装置３１から取得した地図データの情報に基づき、急動作に関する情報（例えば、過去に急動作が発生した場所など）が表示される。
【００２６】
表示端末５１は、表示手段Ｍ１４の一態様として用いられる。この表示手段Ｍ１４は、入力された急動作判定手段Ｍ１３により判定した急動作の発生有無の情報と、上述したＧＰＳ受信機ｃ１やビーコン受信機ｃ２（位置情報取得手段Ｍ１１）により取得した車両ｂの位置情報とを対応づけてマップ上に表示するものである。表示手段Ｍ１４としては、例えば、ＣＲＴモニタ装置、液晶ディスプレイ装置などのディスプレイ装置等を採用することができる。この表示手段Ｍ１４は、例えば、フォークリフトｂ１に積載する荷物重量に基づいて急動作の発生有無の情報を表示する。本実施形態では、車両ｂとしてフォークリフトｂ１を用いたときの荷物重量ごとのハザードマップが表示端末５１に表示されている（図３参照）。
【００２７】
次に、当該ハザードマップ作成システムを用いた処理の流れを、図２を参照して説明する。なお、ここでは、車両ｂとしてフォークリフトｂ１を用いた例を説明する。当該ハザードマップ作成システム１を用いた処理は、図２に示すように、まず、フォークリフトｂ１に積載された荷物重量を測定して車載端末１１に記憶する（ステップＳ０１）。次いで、フォークリフトｂ１を稼働させ、ＧＰＳ受信機ｃ１およびビーコン受信機ｃ２（位置情報取得手段Ｍ１１）がフォークリフトｂ１の位置情報を取得する（ステップＳ０２）。なお、ＧＰＳ受信機ｃ１およびビーコン受信機ｃ２のサンプリング周波数は、本発明の効果を損なわない限り特に限定されず、例えば、５ｍｓ〜２０ｍｓとすることができる。次いで、例えば９軸センサｄ１を用い、ＧＰＳ受信機ｃ１のサンプリング時刻に対応づけるように９軸センサｄ１における加速度センサｄ１１（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）およびジャイロセンサｄ１２（Ｚ軸）（走行状態取得手段Ｍ１２）による計測を行う（ステップＳ０３）。次いで、急動作判定手段Ｍ１３を用い、例えば９軸センサｄ１により取得した走行状態（加速度（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）および角速度（Ｚ軸））から、後述するようにフォークリフトｂ１の急動作（急加速、急減速、急旋回、悪路揺れ）の有無（急動作を起こしたか否か）を判定（ステップＳ０４）した後、および急動作の度合いを判定する（ステップＳ０５）。次いで、通信装置１１４１を用い、ＬＴＥ回線を経由し、車載端末１１からサーバ４１（本実施形態ではクラウドサーバを例示）へフォークリフトｂ１のデータ（位置情報取得手段Ｍ１１により取得した車両の位置情報、急動作判定手段Ｍ１３により判定した急動作の情報など）を転送し、このデータを格納する（ステップＳ０６）。次いで、サーバ４１は、上記ステップＳ０６にて転送および格納されたデータ、および地図データ記憶装置３１に格納された地図データを取得し、サーバ４１に内蔵された可視化アプリ（可視化処理装置４１１１）を用いてハザードマップの表示データを作成する（ステップＳ０７）。次いで、荷物重量に分けて表示端末５１上にハザードマップを表示する（ステップＳ０８）。
【００２８】
なお、上述した急動作判定装置１１２１（急動作判定手段Ｍ１３）等が行う機能は、例えば、図示していない中央演算処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、および記憶装置、並びにこれらを接続するバス等を備えたハードウェアを用い、このハードウェア上にて所定のコンピュータプログラムを動作させることで実現することができる。
【００２９】
次に、上述した急動作判定手段Ｍ１３が行う判定について、急加速および急減速と、急旋回と、悪路揺れとに分けて具体的に説明する。
【００３０】
（急加速および急減速の判定）
短時間に急な加減速をするときの車両ｂの挙動としては、図６に示すように、急加速時では、車両ｂ（例えば、フォークリフトｂ１）が一時的に後方に傾いた（フロントが浮き上がった）後、前方への傾き（フロントが沈み込み）を経て水平になる。他方、急減速時では、上記挙動としては、車両ｂ１（ｂ）が一時的に前方に傾いた（フロントが沈み込んだ）後、後方への傾き（フロントの浮き上がり）を経て水平になる。このため、例えば、加速度センサｄ１１により検出した加速度（Ｘ軸）を計測することで、車両ｂの挙動（単位時間あたりの車両ｂの姿勢の変化）を算出して急動作（急加速および急減速）の有無を判定することができる。
【００３１】
具体的には、加速度センサｄ１１（Ｘ軸）を用いて加速度（Ｘ軸）の経時データ（図７（ａ）参照）を取得し（ステップＳ１１）、この経時データを用いて車両ｂの角度（傾き）を算出する（図７（ｃ）参照）（ステップＳ１２）。この角度の算出方法としては、例えば、加速度（Ｘ軸）の値に逆三角関数を適用することで車両ｂの角度に変換することができる。
【００３２】
なお、加速度センサｄ１１（Ｘ軸）自身に起因するノイズを除去できるように、ステップＳ１１にて得られた加速度（Ｘ軸）の経時データに対し、図７（ｂ）に示すようにローパスフィルタ処理を施し、これに逆三角関数を適用して車両ｂの角度を算出する（ステップＳ１２）ようにしてもよい。
【００３３】
また、加速度センサｄ１１（Ｘ軸）を用いて得られた加速度（Ｘ軸）の経時データから悪路揺れの成分を除去するため、下記式（１）に示す加速度（Ｘ軸）、加速度（Ｙ軸）および加速度（Ｚ軸）の二乗平均平方根（ＲＭＳ：Ｒｏｏｔ  ｍｅａｎ  ｓｑｕａｒｅ）の算出値（ＲＭＳ値）を用いて悪路揺れの発生の有無を判定し、悪路揺れが発生していると判断された場合（ＲＭＳ値≠１）、例えば、下記式（２）に示すように、前後４点の角度の平均値を前後４点のＲＭＳ値の平均値で除算することで、悪路揺れの成分を除去するようにしてもよい。
ＲＭＳ値＝√（Ａｘ２＋Ａｙ２＋Ａｚ２）                          ・・・（１）
（上記式（１）中、Ａｘ、Ａｙ、Ａｚは、それぞれ加速度（Ｘ軸）、加速度（Ｙ軸）および加速度（Ｚ軸）を示す）
（前後４点の角度の平均値）／（前後４点のＲＭＳ値の平均値）      ・・・（２）
【００３４】
次に、急動作（急加速・急減速）の発生有無を判定する。この判定は、具体的には、算出した車両ｂの角度の経時データ（図７（ｃ）参照）を用い、車両ｂの角度が閾値（急動作（急加速および急減速）の発生有無を判定するための所定値）以上である場合、車両ｂの挙動が急動作（急加速・急減速）であると判定し、閾値未満である場合、車両ｂの挙動が急動作ではないと判定する（図７（ｄ）参照）（ステップＳ１３）。
【００３５】
次に、急動作（急加速・急減速）であると判定された場合のその度合いを判定する。急動作判定手段Ｍ１３による急加速および／または急減速の度合いの判定は、本発明の効果を損なわない限り特に限定なれないが、上述した車両ｂの角度の経時データ（図７（ｃ）参照）を用い、この経時データに１階微分５次ラグランジュ内挿公式（１階微分５次のラグランジュ補間公式）を用いて行われることが好ましい。
【００３６】
ここで、１階微分５次ラグランジュ内挿公式を適用した上記度合いの判定について説明する。具体的には、車両ｂの角度の経時データに対し、時間について１階微分を行った後、得られた前後のデータを合わせた計５点の値の全てを通るような多項式関数を求めて角速度を算出する（図７（ｅ）参照）（ステップＳ１４）。この演算により、車両の挙動（急加速および急減速）がより明確になる。
【００３７】
次いで、ステップＳ１４で得られた角速度の経時データと、ステップＳ１３で得られた車両ｂの角度の経時データとを乗算して急動作の大きさを算出する（図７（ｆ）参照）（ステップＳ１５）。ここで、急動作の大きさは、急加速する際は急動作の大きさの数値が山→谷の順で変化し、山の頂点が最大の急加速となる。一方、急減速する際は急動作の大きさの数値が谷→山の順で変化し、谷底が最大の急減速となる。
【００３８】
次に、上述のステップＳ１５で得られた急動作の大きさと、ライブラリに記憶された数値範囲とを比較し、急動作（急加速・急減速）の度合い（例えば、急動作の「大」、「中」、「小」）を判定する（ステップＳ１６）。
【００３９】
なお、ライブラリ中の数値範囲の求め方としては、例えば、実験的に車両を走行させ、意図的に「大」、「中」、「小」に区分けして車両ｂを加減速させることで急加速の大きさと急動作の度合いとを対応付ける方法等を採用することができる。具体的には、例えば、図８（ａ）に示すように、急加速(小)→急減速(小)→急加速(中)→急減速(中)→急加速(大)→急減速(大)の順で車両を走行させながら加速度（Ｘ軸）を計測し、上述したステップＳ１１〜Ｓ１５と同様に操作して急動作の大きさ（数値データ）を求める。次いで、得られた数値データの絶対値を含む数値範囲と、意図的に決めた「大」、「中」、「小」の区分けとを対応づけることで、急動作の大きさをその度合いに区分けすることができる（図８（ｂ）参照）。なお、区分けの数や対応付けは、適宜決定することができる。
【００４０】
このように、急動作判定手段Ｍ１３による急加速および急減速の度合いの判定が、１階微分５次ラグランジュ内挿公式を用いて行われることで、急加速および急減速を明確化することができ、急加速および急減速の度合いを精度よく判定することができる。
【００４１】
（急旋回の判定）
短時間に急な旋回（急旋回）をするときの車両ｂの挙動としては、車両ｂが一時的に横方向に大きく傾いた後、前方への傾き（フロントが沈み込み）を経て水平になる。このため、例えば、ジャイロセンサｄ１２（Ｚ軸）により検出したＺ軸廻りの角速度（Ｚ軸）（旋回速度）と、加速度センサｄ１１（Ｙ軸）により検出した加速度（Ｙ軸）とを計測することで、車両ｂの挙動（旋回方向、車両ｂの姿勢の変化）を算出して急動作（急旋回）の発生有無を判定することができる。
【００４２】
具体的には、ジャイロセンサｄ１２（Ｚ軸）を用いてＺ軸廻りの車両ｂの旋回速度を計測する（図９（ａ）参照）（ステップＳ２１）と共に、加速度センサｄ１１（Ｙ軸）を用いて得られた加速度（Ｙ軸）の計測値から車両ｂの角度（車両ｂのＺ軸に対する角度）を算出する（図９（ｂ）参照）（ステップＳ２２）。なお、加速度センサｄ１１（Ｙ軸）による角度の算出方法としては、例えば、上述したステップＳ１２と同様に、逆三角関数を用いる方法等を採用することができる。
【００４３】
次に、急動作（急旋回）の発生有無を判定する。この判定は、具体的には、算出した車両ｂの角度の経時データ（図９（ｂ）参照）を用い、角度の絶対値が閾値以上である場合、車両ｂの挙動が急動作（急旋回）であると判定し、閾値未満である場合、車両ｂの挙動が急動作（急旋回）ではないと判定する（ステップＳ２３）。なお、本実施形態では、上記閾値を「５」としている。
【００４４】
次に、急動作（急旋回）であると判定された場合のその度合いを判定する。この判定では、まず、ステップＳ２１にて得られた旋回速度から旋回判定値を求める。具体的には、旋回速度の閾値を１０度／ｓおよび−１０度／ｓとし、旋回速度が閾値（１０度／ｓ）以上の場合は左旋回あり（旋回判定値＝１）、旋回速度が閾値（−１０度／ｓ）以下の場合は右旋回あり（旋回判定値＝−１）、上記以外は旋回なし（旋回判定値＝０）とした（ステップＳ２４）。
【００４５】
次に、ステップＳ２２で得られた角度の経時データ（図９（ｂ）参照）と、ステップＳ２４で得られた旋回判定値とを乗算し、これを旋回（急動作）の大きさとした（図９（ｃ）参照）（ステップＳ２５）。
【００４６】
次に、上述のステップＳ２５で得られた急動作の大きさと、ライブラリに記憶された数値範囲とを比較し、急動作（急旋回）の度合い（例えば、急動作の「大」、「中」、「小」）を判定する（ステップＳ２６）。
【００４７】
なお、ライブラリ中の数値範囲の求め方としては、例えば、実験的に車両を走行させ、意図的に「大」、「中」、「小」に区分けして車両ｂを旋回させることで旋回の大きさと急動作の度合いとを対応付ける方法等を採用することができる。具体的には、例えば、図１０（ａ）に示すように、急旋回（小）→急旋回（中）→急旋回（大）の順で車両を走行させながら加速度（Ｙ軸）および角速度（Ｚ軸）を計測し、上述したステップＳ２１〜Ｓ２５と同様に操作して旋回の大きさ（数値データ）を求める。次いで、得られた数値データの絶対値を含む数値範囲と、意図的に決めた「大」、「中」、「小」の区分けとを対応づけることで区分けをすることができる（図１０（ｂ）参照）。なお、区分けの数や対応付けは、適宜決定することができる。
【００４８】
（悪路揺れの判定）
悪路揺れは、加速度（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）を計測することで、その発生有無を判定することができる。
【００４９】
具体的には、加速度センサｄ１１（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）を用いて加速度（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）を計測する（図１１（ａ）参照）（ステップＳ３１）。次いで、得られた加速度の経時データを用い、加速度（Ｘ軸）、加速度（Ｙ軸）および加速度（Ｚ軸）の二乗平均平方根（ＲＭＳ）（式（１）参照）を算出する（ステップＳ３２）（図１１（ｂ）参照）。なお、本実施形態では、上述したステップＳ３１の後かつステップＳ３２の前に、加速度の経時データに対してローパスフィルタ処理を施し、これに逆三角関数を適用して加速度センサ（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）に起因のノイズを除去してステップＳ３２を行っている。
【００５０】
次に、急動作（悪路揺れ）の発生有無を判定する。この判定は、具体的には、ステップＳ３２で算出した経時データを用い、例えば、この経時データに後処理１（ステップＳ３３）を行った後、これに後処理２を施す（ステップＳ３４）ことで急動作の有無を判定する。本実施形態では、後処理１として、現時点と現時点から１秒前の時点との間にて、ＲＭＳ値の（最大値−最小値）の絶対値を求める処理（図１１（ｃ）参照）を行った後、後処理２として、後処理１後の経時データを用いて現時点から前後０．５秒間の間に所定の閾値超えがあるか否かを判定する処理を行い、所定の閾値（０．２）超えがあった場合、急動作（悪路揺れ）であると判定し、所定の閾値（０．２）超えがなかった場合、急動作（悪路揺れ）でないと判定している（図１１（ｄ）参照）。
【００５１】
次に、表示端末５１におけるハザードマップ等の表示例を示す。図３は、表示端末５１（表示手段）による荷物重量ごとの表示例を示す概略ハザードマップである。この例では、各荷物重量別に事業所構内を走行することで得られたフォークリフトｂ１の走行状態に基づき、フォークリフトｂ１がマップ上のどの位置で急動作を起こしたか否かをマークを用いて表示している。図３（ａ）〜（ｃ）には、それぞれ特定の重量の荷物（４ｔ、４．５ｔ、５ｔ）を積載したフォークリフトの過去に急動作を起こした場所が、急動作の種類（急加速、急減速、急旋回、悪路揺れ）ごとに表示されている。
【００５２】
なお、表示端末５１に表示されるハザードマップは、急動作の度合い（例えば、「大」、「中」、「小」）に応じてマークを色分けしたり、走行予定のフォークリフトの経路を重ねて表示したり、急動作を起こしやすい場所に接近したときに注意を喚起するような警報を発するようにしてもよい。
【００５３】
図４は、当該ハザードマップ作成システムを用いた処理の他の一例を示す概略図である。これら図４（ａ）、（ｂ）が示すように、表示端末５１の表示を切り替えることで、例えば、急動作の度合い、荷物重量、および急動作の種類をパラメータとした急動作の度数（図４（ａ）参照）を表示したり、急動作の種類ごとの特徴（図４（ｂ）参照）を表示するようにしてもよい。
【００５４】
以上のように、当該ハザードマップ作成システム１は、上述した構成であるので、急動作の発生有無の情報をマップ上に表示することができる。その結果、例えば、過去に急動作（急加速、急減速、急旋回、悪路揺れ）が発生した場所を考慮した運転のナビゲーションにより，運転手の操作ミスなどを未然に防止して安全に走行したり、ハザードの回避を考慮した道路環境などのインフラ整備を行うことができる。
【００５５】
また、当該ハザードマップ作成システム１は、車両ｂがフォークリフトｂ１であるので、例えば、事業所構内を走行するフォークリフトｂ１の表示端末５１にハザードマップを表示することができ、その結果、フォークリフトｂ１が走行する際に走行経路における注意を促すことができる。
【００５６】
また、当該ハザードマップ作成システム１は、フォークリフトｂ１に積載する荷物重量に基づいて急動作の発生有無の情報を表示するので、例えば、積載する荷物重量別に走行経路における注意を促すことができる。
【００５７】
なお、本発明は、上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【００５８】
例えば、上述した実施形態では、車載端末５１に位置情報取得手段Ｍ１１、走行状態取得手段Ｍ１２および急動作判定手段Ｍ１３を有するハザードマップ作成システム１について説明したが、これらのうちの少なくともいずれか一手段が、車両以外の部位（例えば、サーバなど）に備えられているハザードマップ作成システムであってもよい。
【００５９】
また、上述した実施形態では、車両ｂがフォークリフトｂ１であるときのハザードマップ作成システム１について説明したが、乗用車やトラックなどのような、フォークリフト以外の車両であってもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  ハザードマップ作成システム
ｂ  車両
ｂ１  フォークリフト
Ｍ１１  位置情報取得手段
Ｍ１２  走行状態取得手段
Ｍ１３  急動作判定手段
Ｍ１４  表示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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