(57)【要約】【課題】オペレータが折り返したい地点に機体を的確に停止させつつ転圧作業の作業効率を向上させることができる転圧機械を提供する。【解決手段】転圧ローラと、減速装置と、加速装置とを備えた転圧機械において、速度センサと、機体の進行方向に、機体が折り返す指標としての折り返し地点が位置することを検出する折り返しセンサと、折り返し地点と機体との折り返し距離を検出する測距センサと、コントローラとを有し、コントローラは、制限減速度及び制限加速度を設定する加減速度設定部と、折り返し地点の有無を判定する折り返し判定部と、到着時期を推定する到着時期推定部と、機体を加減速する加減速制御を実行する加減速制御部とを含み、到着時期推定部は、到着時期を推定し(S20)、加減速制御部は、到着時期までに機体を停止させた(S50)あと、停止前までの進行方向とは反対方向に制限加速度で加速する(S70)。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面を締め固める転圧ローラと、
前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、
前記転圧ローラを加速することで前記機体を加速する加速装置と、を備えた転圧機械において、
前記機体の速度を検出する速度センサと、
前記機体の進行方向に、該機体が折り返す指標としての折り返し地点が位置することを検出する折り返しセンサと、
前記折り返し地点と前記機体との折り返し距離を検出する測距センサと、
前記減速装置及び前記加速装置を制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記機体の減速度合の制限値としての制限減速度及び加速度合の制限値としての制限加速度を設定する加減速度設定部と、
前記折り返しセンサからの検出情報に基づき前記折り返し地点の有無を判定する折り返し判定部と、
前記機体が前記折り返し地点に到着する到着時期を推定する到着時期推定部と、
前記減速装置及び前記加速装置を制御して機体を加減速する加減速制御を実行する加減速制御部と、を含み、
前記到着時期推定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度、前記測距センサによって検出される前記折り返し距離及び前記加減速度設定部によって設定される前記制限減速度に基づいて前記到着時期を推定し、
前記加減速制御部は、前記減速装置を制御することで前記機体を前記制限減速度で減速して前記到着時期までに前記機体を停止させたあと、前記機体を前記加速装置を制御して該停止前までの進行方向とは反対方向に前記制限加速度で加速する
ことを特徴とする転圧機械。
【請求項２】
前記折り返し地点は、前記路面に立設された建物であり、
前記折り返しセンサは、前記建物が位置することを検出するセンサである、
ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。
【請求項３】
作動することで報知する報知装置を有し、
前記コントローラは、前記報知装置を制御する報知制御部を含み、
前記報知制御部は、前記加減速制御部により前記機体を減速及び加速する際に前記報知装置を作動させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。
【請求項４】
前記オペレータの操作により、前記機体の進行方向を機体前後方向前方に切り替える前進位置、後方に切り替える後進位置及び前記前進位置と前記後進位置との間に位置し前記機体を停止させる中立位置に切替え可能な前後進レバーを備え、
前記加減速制御部は、前記加減速制御により前記減速装置を制御することで前記機体を前記制限減速度で減速している間、
前記オペレータが前記前後進レバーを進行方向で維持しまたは前記中立位置に切り替えた際、前記到着時期までに前記機体を停止させ、
前記オペレータが前記前後進レバーを進行方向とは反対方向に切り替えた際、前記到着時期までに前記機体を停止させたあと、前記加速装置を制御して前記機体を該停止前までの進行方向とは反対方向に前記制限加速度で加速する、
ことを特徴とする請求項１に記載の転圧機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は転圧機械に係り、特に転圧作業の効率化を図る技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
タイヤローラ等の転圧機械には、路面の舗装工事等で舗装材を締め固めるために車体の前部及び後部に車輪を兼ねた転圧ローラ（例えば転圧タイヤや鉄輪）が備えられている。このような転圧機械は、アスファルト混合物等の舗装材を敷きつめた路面を一定速度で走行しながら、転圧ローラによって舗装材を締め固めている。
【０００３】
しかしながら、転圧機械の速度はオペレータの熟練度に左右される側面がある。特に、作業機械の進行方向を切替える際は、転圧機械を減速して停止させたあと、進行方向を切替えて加速するため、転圧機械を減速及び加速するときの減速度や加速度（加減速度）はオペレータの操作に委ねられていた。したがって、転圧機械の加減速度にはバラつきが生じやすく、さらには路面の舗装精度にもバラつきが生じる虞があった。
【０００４】
そこで、転圧機械の加速度及び減速度（変位Ｓ）を設定し、オペレータの操作による加減速度のバラつきを抑制する技術が開発されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−７４７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に開示される技術のように、加減速度を設定すると、オペレータが折り返したい地点を転圧機械が通り過ぎることや、オペレータの想定より早く折り返すことが想定される。
【０００７】
したがって、オペレータの操作次第ではオペレータが折り返したい地点の手前で機体が停止したあと、再度に機体を加速して当該地点で折り返す、といった作業の非効率が生じる虞があった。
【０００８】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、オペレータが折り返したい地点に転圧機械（機体）を的確に停止させつつ転圧作業の作業効率を向上させることができる転圧機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明の転圧機械は、路面を締め固める転圧ローラと、前記転圧ローラを減速することで機体を減速する減速装置と、前記転圧ローラを加速することで前記機体を加速する加速装置と、を備えた転圧機械において、前記機体の速度を検出する速度センサと、前記機体の進行方向に、該機体が折り返す指標としての折り返し地点が位置することを検出する折り返しセンサと、前記折り返し地点と前記機体との折り返し距離を検出する測距センサと、前記減速装置及び前記加速装置を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記機体の減速度合の制限値としての制限減速度及び加速度合の制限値としての制限加速度を設定する加減速度設定部と、前記折り返しセンサからの検出情報に基づき前記折り返し地点の有無を判定する折り返し判定部と、前記機体が前記折り返し地点に到着する到着時期を推定する到着時期推定部と、前記減速装置及び前記加速装置を制御して機体を加減速する加減速制御を実行する加減速制御部と、を含み、前記到着時期推定部は、前記速度センサによって検出される前記機体の速度、前記測距センサによって検出される前記折り返し距離及び前記加減速度設定部によって設定される前記制限減速度に基づいて前記到着時期を推定し、前記加減速制御部は、前記減速装置を制御することで前記機体を前記制限減速度で減速して前記到着時期までに前記機体を停止させたあと、前記機体を前記加速装置を制御して該停止前までの進行方向とは反対方向に前記制限加速度で加速することを特徴とする。
【００１０】
これにより、速度センサによって検出される機体の速度、測距センサによって検出される折り返し距離及び加減速度設定部によって設定される制限減速度に基づいて推定された到着時期までに機体を制限減速度で減速して停止させたあと、機体を停止前までの進行方向とは反対方向に制限加速度で加速することで、折り返し地点の手前で停止するようにして折り返し地点近傍の転圧をすることや停止前までの進行方向とは反対方向に制限加速度で加速することで進行方向の切替を的確に行うことが可能とされる。
【００１１】
その他の態様として、前記折り返し地点は、前記路面に立設された建物であり、前記折り返しセンサは、前記建物が位置することを検出するセンサであるのが好ましい。
これにより、路面に立設された建物を折り返し地点として折り返しセンサで検出することで、例えば建物と隣接する土地の路面を締め固めるような場合に建物の近傍を効率的に締め固めることが可能とされる。
【００１２】
その他の態様として、作動することで報知する報知装置を有し、前記コントローラは、前記報知装置を制御する報知制御部を含み、前記報知制御部は、前記加減速制御部により前記機体を減速及び加速する際に前記報知装置を作動させるのが好ましい。
【００１３】
これにより、加減速制御部により機体を減速及び加速する際に報知装置を作動させて報知することで、機体が加減速制御部の制御によって加減速していることを報知して機体のオペレータや機体周囲の作業者に報知することが可能とされる。
【００１４】
その他の態様として、前記オペレータの操作により、前記機体の進行方向を機体前後方向前方に切り替える前進位置、後方に切り替える後進位置及び前記前進位置と前記後進位置との間に位置し前記機体を停止させる中立位置に切替え可能な前後進レバーを備え、前記加減速制御部は、前記加減速制御により前記減速装置を制御することで前記機体を前記制限減速度で減速している間、前記オペレータが前記前後進レバーを進行方向で維持しまたは前記中立位置に切り替えた際、前記到着時期までに前記機体を停止させ、前記オペレータが前記前後進レバーを進行方向とは反対方向に切り替えた際、前記到着時期までに前記機体を停止させたあと、前記加速装置を制御して前記機体を該停止前までの進行方向とは反対方向に前記制限加速度で加速するのが好ましい。
【００１５】
これにより、機体を減速している間にオペレータが前後進レバーを進行方向で維持しまたは中立位置に切り替えた際は到着時期までに機体を停止させ、オペレータが前後進レバーを進行方向とは反対方向に切り替えた際は到着時期までに機体を停止させたあと、加速装置を制御して機体を該停止前までの進行方向とは反対方向に制限加速度で加速することで、オペレータによる前後進レバーの操作に基づいて加減速制御を実行することが可能とされる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の転圧機械によれば、速度センサによって検出される機体の速度、測距センサによって検出される折り返し距離及び加減速度設定部によって設定される制限減速度に基づいて推定された到着時期までに機体を制限減速度で減速して停止させたあと、機体を停止前までの進行方向とは反対方向に制限加速度で加速したので、折り返し地点の手前で停止するようにして折り返し地点近傍の転圧をすることや、停止前までの進行方向とは反対方向に制限加速度で加速することで進行方向の切替を的確に行うことができる。
【００１７】
これにより、オペレータが折り返したい地点に機体を的確に停止させつつ転圧作業の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る転圧機械の後方斜視図である。
【図２】操作装置の後方斜視図である。
【図３】本発明の転圧機械の制御に係るコントローラの接続構成を示すブロック図である。
【図４】コントローラが実行する、本発明に係る転圧機械の折り返し制御の制御手順のルーチンが示されたフローチャートである。
【図５】折り返し制御による機体の動きを説明する説明図である。
【図６】折り返し制御による機体の動きを説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、本発明に係る転圧機械の後方斜視図が示されている。機体（転圧機械）１は、前輪及び後輪にローラ（転圧ローラ）３が配設されたタイヤローラである。この機体１は、エンジン５、ＨＳＴ（加速装置、減速装置）７、運転席９を備えており、オペレータが運転席９に搭乗してエンジン５及びＨＳＴ７を操作することで、ローラ３を回転させて機体１を前後進させつつ、路面１００を転圧することが可能である。
【００２０】
エンジン５は、図示しない燃料タンクに貯留される軽油を燃焼することで稼働して駆動力を発生させるディーゼルエンジンである。このエンジン５は、例えば機体１の前側に配設されている。
【００２１】
ＨＳＴ７は、エンジン５が稼働することで生じる駆動力を利用して作動油を流動させ、該作動油を利用してローラ３を駆動させ、または減速させる油圧変速機（Hydraulic Static Transmission）である。このＨＳＴ７は、後述するアクセルペダル１５を操作することで、機体１の加速、減速及び停止までを行うことが可能である。
【００２２】
運転席９は、オペレータが座席９ａに着座して機体１を操作する席である。この運転席９には、座席９ａの前方に操作装置１１、アクセルペダル１５（図１参照）及びブレーキペダル１７（図１参照）が配設されている。
【００２３】
図２を参照すると、操作装置１１の後方斜視図が示されている。操作装置１１には、前後進レバー１３、ハンドル１９、モニタ（報知装置）２１、スピーカ（報知装置）２３及び加減速度設定スイッチ２７が備えられている。
【００２４】
前後進レバー１３は、機体前後方向における機体１の進行方向を切り替えるレバーであり、前進位置、後進位置及び中立位置の３つの位置に切り替えることが可能である。前進位置は機体１の進行方向を機体前後方向前方に設定し、後進位置は機体１の進行方向を機体前後方向後方に設定する位置である。そして、中立位置は、機体１の前進及び後進を禁止する位置である。
【００２５】
アクセルペダル１５は、操作装置１１の下側に配設され、オペレータによって踏圧可能なペダルである。このアクセルペダル１５は、踏圧量を調整することでＨＳＴ７の変速度合いを調整して機体１の加減速度合いを変更することが可能である。
【００２６】
したがって、オペレータは、前後進レバー１３を操作することで機体１の進行方向を設定し、アクセルペダル１５の踏圧量を増加させることで機体１を前進または後進し、アクセルペダル１５の踏圧量を減少させることで機体１を減速し、さらには停止させることが可能である。さらに、オペレータは、前後進レバー１３を中立位置にすることで、例えば誤ってアクセルペダル１５を踏圧することで機体１が加速することを防止することができる。
【００２７】
ブレーキペダル１７は、アクセルペダル１５と同様に操作装置１１の下側に配設され、オペレータによって踏圧可能なペダルである。このブレーキペダル１７は、踏圧量を調整することで図示しない摩擦ブレーキ装置による制動を調整することが可能である。
【００２８】
ハンドル１９は、機体１の進行方向を左右に切り替えるステアリングホイールである。タイヤローラである機体１においては、ハンドル１９を回動させると機体前側のローラ３が左右に回動することで進行方向が切り替わる。
【００２９】
モニタ２１は、操作装置１１の上側に設けられた液晶パネルである。このモニタ２１には、機体１の速度Ｖやエンジン５の回転数等の機体１に関する情報が表示される。スピーカ２３は、オペレータに向けて報知音等の音を発することが可能である。
【００３０】
加減速度設定スイッチ２７は、折り返し制御時における機体１の減速度（制限減速度）及び加速度（制限加速度）を設定することが可能なスイッチである。したがって、オペレータは、加減速度設定スイッチ２７を操作することで、路面１００の平面度を低下させる虞がない制限加減速度Ａ（制限値）を設定することができる。なお、減速度合及び加速度合をそれぞれ別の値で設定可能にしてもよい。
【００３１】
図１に戻り、機体１には、速度センサ３１、赤外線センサ（折り返しセンサ、測距センサ）３３及びコントローラ４０が備えられている。速度センサ３１は、ローラ３に設けられたセンサであり、ローラ３の回転数を検出することが可能である。赤外線センサ３３は、赤外線を機体１の前方及び後方に照射し、機体１の前方及び後方に位置する路面１００に立設された建物（折り返し地点）１０２（後述する図５参照）に当たって跳ね返った該赤外線を受光することで建物１０２の有無や建物１０２との距離Ｌ（折り返し距離）を測距するセンサである。なお、建物１０２のように路面１００に立設されたものでなくてもよく、白線等の目印の有無や距離を検出するセンサを用いてもよい。
【００３２】
図３を参照すると、本発明に係る転圧機械の制御に係るコントローラ４０の接続構成がブロック図で示されている。コントローラ４０は、エンジン５の運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。
【００３３】
このコントローラ４０の入力側には、前後進レバー１３、加減速度設定スイッチ２７、速度センサ３１、赤外線センサ３３が電気的に接続されている。これにより、前後進レバー１３からは前進位置、後進位置または中立位置のうちオペレータが選択した位置（選択位置）に関する情報が入力され、加減速度設定スイッチ２７からはオペレータが設定した制限加減速度Ａに関する情報が入力され、速度センサ３１からはローラ３の回転数に関する情報が入力され、赤外線センサ３３からは機体１の前方及び後方における建物１０２の有無や建物１０２との距離Ｌに関する情報が入力され、温度センサ３５からは路面１００の温度Ｄに関する情報が入力される。
【００３４】
また、コントローラ４０の出力側には、エンジン５、ＨＳＴ７、モニタ２１及びスピーカ２３が電気的に接続されており、エンジン５を制御することでエンジン５の回転数を変更し、ＨＳＴ７を制御することで機体１の加減速を変更し、モニタ２１を制御することで例えば機体１の後方に建物１０２が位置することを報知表示（所定の報知態様）し、スピーカ２３を制御することで報知音を吹鳴する（所定の報知態様）ことができる。
【００３５】
ここで、コントローラ４０には、加減速度設定部５１、折り返し判定部５２、到着時期推定部５３、加減速制御部５５及び報知制御部５７が設けられている。加減速度設定部５１は、加減速度設定スイッチ２７から入力されるオペレータが設定した制限加減速度Ａに関する情報に基づき、機体１の制限加減速度Ａを設定する設定部である。
【００３６】
折り返し判定部５２は、赤外線センサ３３が検出した機体１の前方及び後方における建物１０２の有無に関する情報を基に、建物１０２が機体１の進行方向に位置するか否かを判別する。
【００３７】
到着時期推定部５３は、速度センサ３１によって検出される機体１の速度Ｖ、赤外線センサ３３によって検出される建物１０２と機体１との距離Ｌ及び加減速度設定部５１によって設定される機体１の制限加減速度Ａに基づき、到着時期Ｔ１及び停止限界時Ｔ２を推定する推定部である。この到着時期Ｔ１及び停止限界時Ｔ２の推定は、例えば運動方程式を用いて算出することが可能である。
【００３８】
これにより、到着時期推定部５３は、赤外線センサ３３によって建物１０２を検出した時から機体１が建物１０２に到着するまでの時間を算出することで到着時期Ｔ１を推定することができる。さらに、到着時期推定部５３は、到着時期Ｔ１に基づき、機体１が制限加減速度Ａで減速しても建物１０２に到着する可能性がある時点として、停止限界時Ｔ２を推定することができる。
【００３９】
加減速制御部５５は、オペレータが前後進レバー１３を操作することで選択した選択位置に関する情報、加減速度設定部５１によって設定された制限加減速度Ａ、折り返し判定部５２によって判別された建物１０２が機体１の進行方向に位置するか否かに関する情報及び到着時期推定部５３によって推定された到着時期Ｔ１及び停止限界時Ｔ２に基づき、エンジン５及びＨＳＴ７を制御して機体１を減速させる減速制御及び加速制御を実行することができる。
【００４０】
報知制御部５７は、到着時期推定部５３によって推定された到着時期Ｔ１及び停止限界時Ｔ２に基づき、モニタ２１及びスピーカ２３を制御してオペレータに所定の報知をする報知制御を実行することができる。
【００４１】
図４を参照すると、コントローラ４０が実行する、本発明に係る転圧機械の折り返し制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されている。また、図５、６を参照すると、折り返し制御による機体１の動きを説明する説明図が示されている。以下、同フローチャートに沿い説明する。
【００４２】
本ルーチンは、オペレータが前後進レバー１３を操作することで選択した選択位置が前進位置または後進位置のときであって、オペレータがアクセルペダル１５を踏圧することで機体１の速度Ｖが例えば後述する規定速度Ｖ１に達したあと、オペレータによるアクセルペダル１５の踏圧が解消されたときにスタートする。また、本ルーチンは、加減速制御の途中であっても、アクセルペダル１５またはブレーキペダル１７が踏圧されたとき終了する。さらに、ブレーキペダル１７が踏圧されたときは、機体１を最大減速度で停止する。
【００４３】
したがって、本ルーチンに係る加減速制御は、制御の途中であっても、オペレータが前後進レバー１３、アクセルペダル１５及びブレーキペダル１７を操作するときにはオペレータによる操作を優先することができる。
【００４４】
ステップＳ１０では、折り返し判定部５２により、機体１の後方に建物１０２があるか否かを判別する（図５参照）。このステップＳ１０は、判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の後方に建物１０２があると判別するまで繰り返し実行し、機体１の後方に建物１０２があると判別するとステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では、上記したように到着時期推定部５３により到着時期Ｔ１及び停止限界時Ｔ２を推定しステップＳ３０に移行する。
【００４５】
ステップＳ３０では、赤外線センサ３３から入力される機体１と建物１０２との距離Ｌに関する情報により機体１の後方に建物１０２があると判別した時点（以下、現時点という）が停止限界時Ｔ２か否かを判別する。ステップＳ３０の判別結果が偽（Ｎｏ）で現時点が停止限界時Ｔ２ではないと判別する、換言すると、まだ現時点で機体１を減速しなくても機体１が建物１０２に到着しないと判定すると、ステップＳ１０に戻る。
【００４６】
一方、ステップＳ３０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で現時点が停止限界時Ｔ２であると判別する、換言すると、現時点から機体１を減速しなければ機体１が建物１０２に衝突する可能性が高いと判定すると、ステップＳ４０に移行する。
【００４７】
ステップＳ４０では、加減速制御部５５により減速制御を実行して機体１を減速し、報知制御部５７により報知制御を実行してオペレータに所定の報知をする。ここで、加減速制御部５５は、加減速度設定部５１によって設定された制限加減速度Ａとなるよう、エンジン５の回転数とＨＳＴ７の変速度合を制御することで機体１の減速度を制御する。
【００４８】
また、報知制御部５７は、モニタ２１に例えば減速することを示す報知表示を表示し、スピーカ２３からブザーを吹鳴することで機体１がオペレータの操作に依らず減速することや機体１の後方に建物１０２があること、さらには機体１が建物１０２で折り返すことをオペレータに報知する。
【００４９】
したがって、ステップＳ１０、Ｓ２０では、機体１の後方に建物１０２があると判別すると（ステップＳ１０でＹｅｓ）、停止限界時Ｔ２を推定する（ステップＳ２０）。そして、ステップＳ３０、Ｓ４０で停止限界時Ｔ２が現時点ではない場合は（ステップＳ３０でＮｏ）、現時点において機体１を減速する必要はないため、ステップＳ１０に戻る。
【００５０】
一方、ステップＳ３０、Ｓ４０で停止限界時Ｔ２が現時点の場合は（ステップＳ３０でＹｅｓ）、現時点においてすぐさま機体１を減速する必要があるため、加減速制御部５５によりエンジン５の回転数とＨＳＴ７の変速度合を制御することで、機体１を制限加減速度Ａで減速することを開始する（ステップＳ４０）。
【００５１】
このとき、制限加減速度Ａは、上記したように加減速度設定部５１によって設定された値であり、路面１００の平面度を低下させる虞がない減速度である。したがって、ステップＳ４０では、路面１００の平面度を低下させないように機体１を減速することができる。
【００５２】
さらに、ステップＳ４０では、報知制御部５７によりモニタ２１やスピーカ２３を制御して機体１がオペレータの操作に依らず減速することや機体１の後方に建物１０２があること、さらには機体１が建物１０２で折り返すことをオペレータに報知することで、加減速制御部５５の減速制御によって機体１が減速することをオペレータに認識させ、減速に備えることや建物１０２を移動させることを促すことができる。
【００５３】
ステップＳ５０では、速度センサ３１によって検出されるローラ３の回転数から算出する機体１の速度Ｖが０、すなわち機体１が停止しているか否かを判別する。このステップＳ５０は、判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１が停止したと判別するまで繰り返し実行し、機体１が停止したと判別するとステップＳ６０に移行する。
【００５４】
ここで、ステップＳ５０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１が停止したと判別したとき、到着時期推定部５３が推定した停止限界時Ｔ２から機体１を制限加減速度Ａで減速しているので、機体１は、後部が建物１０２に接触する手前で停止する（図６）。これにより、機体１は、建物１０２に接触することなく、該建物１０２の近傍まで転圧することができる。
【００５５】
ステップＳ６０では、オペレータにより前後進レバー１３の選択位置が前進位置に切り替えられたか否か、すなわちオペレータが前後進レバー１３の選択位置を進行方向とは反対方向に切り替えたか否かを判別する。ステップＳ５０の判別結果が偽（Ｎｏ）で前後進レバー１３の選択位置が後進位置のまま維持され、または中立位置に切り替えられたと判別すると、ステップＳ１００に移行してステップＳ４０から実行しているモニタ２１やスピーカ２３による報知を終了する。一方、ステップＳ５０の判別結果が真（Ｙｅｓ）で前後進レバー１３の選択位置が後前進位置に切り替えられたと判別するとステップＳ７０に移行する。
【００５６】
これにより、ステップＳ６０では、機体１の減速を開始してから（ステップＳ４０）停止するまで（ステップＳ５０でＹｅｓ）の間に、前後進レバー１３の選択位置が機体１の進行方向のまま切替えられず、または中立位置に切り替えられた場合は、モニタ２１やスピーカ２３による報知を終了（ステップＳ１００）し、前後進レバー１３の選択位置が進行方向とは反対方向に切り替えた場合は、ステップＳ７０以降のルーチンに移行することで、オペレータの操作に基づいてステップＳ７０に移行して機体１の進行方向を切替えることができる。
【００５７】
ステップＳ７０では、ＨＳＴ７を制御することで機体１の進行方向を切替えて機体１の加速を開始し、ステップＳ８０に移行する。このとき、制限加減速度Ａは、ステップＳ４０と同様に加減速度設定部５１によって設定された値であり、路面１００の平面度を低下させる虞がない加速度である。
【００５８】
ステップＳ８０では、速度センサ３１によって検出されるローラ３の回転数から算出する機体１の速度Ｖが規定速度Ｖ１か否かを判別する。ここで、規定速度Ｖ１とは、転圧作業において最も適した任意の速度（例えば時速４ｋｍ）である。なお、規定速度Ｖ１をオペレータによって選択することが可能なスイッチを操作装置１１に設けるようにしてもよい。
【００５９】
このステップＳ８０は、判別結果が真（Ｙｅｓ）で機体１の速度Ｖが規定速度Ｖ１であると判別するまで繰り返し実行し、速度Ｖが規定速度Ｖ１であると判別するとステップＳ９０に移行する。
【００６０】
ステップＳ９０では、機体１の速度Ｖを規定速度Ｖ１に維持するようＨＳＴ７を制御してステップＳ１００に移行する。そして、ステップＳ１００では、ステップＳ４０から実行しているモニタ２１やスピーカ２３による報知を終了する。そして、本ルーチンを繰り返し実行する。すなわち、機体１の前方に建物１０２と同様の建物がある場合には、該建物に向かって前進し、上記ルーチンを繰り返す。
【００６１】
これにより、ステップＳ４０〜Ｓ１００では、機体１の減速を開始してから（ステップＳ４０）停止するまで（ステップＳ５０でＹｅｓ）の間に前後進レバー１３の選択位置が進行方向とは反対方向に切り替えた際は（ステップＳ６０でＹｅｓ）、機体１の進行方向を切替えて加速し（ステップＳ７０）、機体１の速度Ｖが規定速度Ｖ１となり（ステップＳ８０でＮｏ）、機体１の速度Ｖが維持されるまで（ステップＳ９０）の間は加減速制御及び報知制御を継続する（ステップＳ１００）。
【００６２】
また、機体１の減速を開始してから（ステップＳ４０）停止するまで（ステップＳ５０でＹｅｓ）の間に前後進レバー１３の選択位置が進行方向のまま維持され、または中立位置に切り替えた際は（ステップＳ６０でＮｏ）、機体１を停止したまま報知制御を終了する（ステップＳ１００）。
【００６３】
したがって、コントローラ４０は、機体１の後方に建物１０２があると判別してから（ステップＳ３０）、機体１の減速（ステップＳ４０）、停止、進行方向の切替及び加速（ステップＳ７０）並びに速度Ｖの維持（ステップＳ９０）を一貫して制御することで、機体１の停止位置のバラつきを抑制することができる。
【００６４】
以上説明したように、本発明に係る転圧機械では、路面１００を締め固めるローラ３と、ローラ３を減速することで機体１を減速し、加速することで機体１を加速するＨＳＴ７とを備え、機体１の速度を検出する速度センサ３１と、機体１の進行方向に、該機体１が折り返す指標としての建物１０２が位置することを検出することや、建物１０２と機体１との距離Ｌを検出する赤外線センサ３３と、ＨＳＴ７を制御するコントローラ４０とを有している。
【００６５】
また、本発明に係る転圧機械では、コントローラ４０は、例えば加減速度設定スイッチ２７によって設定される制限加減速度Ａに基づいて機体１の制限加減速度Ａを設定する加減速度設定部５１と、赤外線センサ３３からの検出情報に基づき建物１０２の有無を判定する折り返し判定部５２と、機体１が建物１０２に到着する到着時期Ｔ１を推定する到着時期推定部５３と、ＨＳＴ７を制御して機体１を加減速する加減速制御を実行する加減速制御部５５とを含む。
【００６６】
そして、本発明に係る転圧機械では、到着時期推定部５３は、速度センサ３１によって検出される機体１の速度、赤外線センサ３３によって検出される距離Ｌ及び加減速度設定部５１によって設定される制限加減速度Ａに基づいて到着時期Ｔ１を推定し、加減速制御部５５は、ＨＳＴ７を制御することで機体１を制限加減速度Ａで減速して到着時期Ｔ１までに機体１を停止させたあと、ＨＳＴ７を制御して該停止前までの進行方向とは反対方向に機体１を制限加減速度Ａで加速する。
【００６７】
従って、速度センサ３１によって検出される機体１の速度、赤外線センサ３３によって検出される距離Ｌ及び加減速度設定部５１によって設定される制限加減速度Ａに基づいて推定された到着時期Ｔ１までに機体１を制限加減速度Ａで減速して停止させたあと、機体１を停止前までの進行方向とは反対方向に制限加減速度Ａで加速するようにしたので、建物１０２までの減速度合を制限加減速度Ａで行うようにして路面１００の平面度が低下することを抑制することや、建物１０２の手前で停止するようにして建物１０２近傍の転圧をすること、さらには停止前までの進行方向とは反対方向に制限加減速度Ａで加速することで進行方向の切替を的確に行うことができる。
【００６８】
そして、赤外線センサ３３は、路面１００に立設された建物１０２が位置することを検出するセンサなので、例えば建物と隣接する土地の路面１００を締め固めるような場合に建物の近傍を効率的に締め固めることができる。
【００６９】
そして、コントローラ４０は、作動することで報知するモニタ２１を制御する報知制御部５７を含み、報知制御部５７は、加減速制御部５５により機体１を減速及び加速する際にモニタ２１を作動させるようにしたので、機体１が加減速制御部５５の制御によって加減速していることを報知して機体１のオペレータや機体１周囲の作業者に報知することができる。
【００７０】
そして、オペレータの操作により、機体１の進行方向を機体前後方向前方に切り替える前進位置、後方に切り替える後進位置及び前進位置と後進位置との間に位置し機体１を停止させる中立位置に切替え可能な前後進レバー１３を備え、加減速制御部５５は、加減速制御によりＨＳＴ７を制御することで機体１を制限加減速度Ａで減速している間、オペレータが前後進レバー１３を進行方向で維持しまたは中立位置に切り替えた際、到着時期Ｔ１までに機体１を停止させ、オペレータが前後進レバー１３を進行方向とは反対方向に切り替えた際、到着時期Ｔ１までに機体１を停止させたあと、ＨＳＴ７を制御して機体１を停止前までの進行方向とは反対方向に制限加減速度Ａで加速する。
【００７１】
従って、機体１を減速している間にオペレータが前後進レバー１３を進行方向で維持しまたは中立位置に切り替えた際は到着時期Ｔ１までに機体１を停止させ、オペレータが前後進レバー１３を進行方向とは反対方向に切り替えた際は到着時期Ｔ１までに機体１を停止させたあと、ＨＳＴ７を制御して機体１を停止前までの進行方向とは反対方向に制限加減速度Ａで加速することで、オペレータによる前後進レバー１３の操作に基づいて加減速制御を実行することができる。
【００７２】
以上で本発明に係る転圧機械の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、機体１としてタイヤローラを用いて説明したが、振動ローラやマカダムローラ等の転圧機械であってもよい。
【００７３】
また、本実施形態では、本実施形態では、図４のフローを用いてコントローラが実行する、本発明に係る転圧機械の制御手順を説明したが、各ステップの順序は一例であり、適宜順序を変更してもよい。
【００７４】
また、本実施形態では、スピーカ２３やモニタ２１を用いてオペレータに報知するようにしたが、機体１の周囲に報知するランプやスピーカを用いて機体１の周囲の作業者にも報知するようにしてもよい。
また、本実施形態では、加減速度設定スイッチ２７によって設定される制限加減速度Ａに基づいて機体１の制限加速度や制限加減速度を設定するようにしたが、路面１００の温度に基づいて設定するようにしてもよい。
また、本実施形態では、機体１の減速を開始してから（ステップＳ４０）停止するまで（ステップＳ５０でＹｅｓ）の間に前後進レバー１３の選択位置が進行方向とは反対方向に切り替えた際（ステップＳ６０でＹｅｓ）、機体１の進行方向を切替えて加速（ステップＳ７０）するようにしたが、前後進レバー１３の選択位置に依らず機体１の進行方向を切替えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１  機体
３  ローラ（転圧ローラ）
７  ＨＳＴ（減速装置、加速装置）
１３  前後進レバー
２１  モニタ（報知装置）
２３  スピーカ（報知装置）
３１  速度センサ
３３  赤外線センサ（折り返しセンサ、測距センサ）
４０  コントローラ
５１  加減速度設定部
５２  折り返し判定部
５３  到着時期推定部
５５  加減速制御部
５７  報知制御部
１００  路面
１０２  建物（折り返し地点）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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