(57)【要約】      （修正有）【課題】自律走行が可能な移動体によってサービスの提供を受ける利用者の利便性を向上させる装置を提供する。【解決手段】移動体システムにおいて、装置（ユーザ端末）は、多目的に機能する移動体を撮影可能なカメラ等の撮像装置を備える。装置は、撮像装置によって撮像された撮像画像から、移動体に表示されている識別情報を検出し、検出された識別情報に関連付く、移動体が提供するサービスに関連する情報を取得する。装置は、当該サービスに関連する情報を表示画面上に表示する。【選択図】図６
2020135348.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置によって撮像された撮像画像から、移動体に表示されている識別情報を検出し、前記検出された識別情報に関連付く、前記移動体が提供するサービスに関連する情報を取得する、装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行が可能な移動体を用いたサービスを提供するシステムの装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行が可能な移動体を多目的に機能させて、移動や物流・物販といった多様なサービスを提供する研究が行われている。例えば、特許文献１は、荷物を載せた移動体が自動運転で配送先の宅配ボックス部の場所まで移動して配達が行われる、とされるシステムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１７７４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自律走行が可能な移動体による、多様なサービスが提供される際には、当該移動体が運搬する荷物や販売商品といった物品に関する物品情報をユーザ側で把握できることが望ましいことがある。例えば、配送サービスを提供する移動体が積載する荷物の中に、自身宛の荷物が含まれているような場合である。本発明は、自律走行が可能な移動体によってサービスの提供を受ける利用者の利便性を向上させる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の態様の一つは、装置として例示される。本装置は、撮像装置によって撮像された撮像画像から、移動体に表示されている識別情報を検出し、前記検出された識別情報に関連付く、前記移動体が提供するサービスに関連する情報を取得する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自律走行が可能な移動体によってサービスの提供を受ける利用者の利便性を向上させる技術が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る移動体システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】サービスに関連する情報を表示する処理を説明する図である。
【図３】センタサーバ、サービス車両、ユーザ端末の機能構成の一例を示す図である。
【図４】運行管理ＤＢに格納される運行管理情報の一例を示す図である。
【図５】車両情報ＤＢに格納される車両情報の一例を示す図である。
【図６】センタサーバ、サービス車両、ユーザ端末が実行する処理手順の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本実施の形態に係る移動体システムは、自律走行が可能な移動体を多目的に機能させて、ユーザの移動やユーザに関連する荷物等の配送、ユーザへの商品の販売や役務の提供といった多様なサービスを提供するシステムである。移動体は、例えば、与えられた指令に基づいて道路等を自律走行し、ユーザの求めに応じて、あるいは、不特定のユーザを対象として上記多様なサービスを提供する。移動体が商品の販売や役務の提供を行う店舗車両
として機能する場合には、ユーザは当該店舗車両の取り扱う商品等の消費者ということもできる。また、移動体が荷物等の配送物を配送する配送車両として機能する場合には、ユーザは当該配送車両が運搬する荷物等の受取人ということもできる。さらに、移動体が旅客車両として機能する場合には、ユーザは当該旅客車両を用いた移動を利用する利用者ということもできる。
【０００９】
本実施の形態に係る移動体システムにおいて、ユーザは、多目的に機能する移動体を撮影可能なカメラ等の撮像装置を備えた装置を有する。装置は、撮像装置によって撮影された撮像画像から、移動体に表示されている識別情報を検出する構成とした。そして、装置は、検出された識別情報に関連付く、移動体が提供するサービスに関連する情報を取得する構成とした。このような構成によれば、装置の撮像装置を介して移動体を撮影すると、多目的に機能する移動体が提供するサービスに関連する情報が表示画面上に表示できる。例えば、移動体が店舗車両の場合には、当該店舗車両の取り扱う商品の画像を含む店舗情報が表示画面上に表示できる。また、移動体が配送車両の場合には、当該配送車両の積載する荷物の中のユーザ宛に配送予定の荷物に関する物品情報が表示画面上に表示できる。さらに、移動体が旅客車両の場合には、当該旅客車両について、ユーザが搭乗を予定する旅客車両であることを表示画面上に表示できる。多目的に機能する移動体の、店舗情報や配送予定の物品情報、搭乗予定の車両指定情報を含むサービスに関連する情報が把握できるため、サービスの提供を受けるユーザの利便性が向上できる。
【００１０】
以下、図面を参照して、一実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、発明を実施するための態様は、以下に説明する実施形態の構成には限定されない。
【００１１】
＜第１実施形態＞
（システム概要）
【００１２】
図１は、第１実施形態に係る移動体システム１のシステム構成の一例を示す図である。図１の移動体システム１は、自律走行が可能な車両等の移動体を多目的に機能させて、利用者の移動や利用者に関連する荷物等の配送、不特定多数の利用者への商品の販売や役務の提供といった多様なサービスを提供するシステムである。移動体システム１は、与えられた指令に基づいて道路上を自律走行する複数の移動体（２０＃１〜２０＃ｎ）と、当該指令を発行するセンタサーバ１０と、利用者（以下、「ユーザ」とも称す）が操作可能な端末装置であるユーザ端末３０と、を含んで構成される。各移動体と、センタサーバ１０と、ユーザ端末３０とは、ネットワークＮ１を通じて相互に接続される。以下、当該システムを構成する移動体を「サービス車両」とも称し、複数の移動体（２０＃１〜２０＃ｎ）を総称して「サービス車両２０」とも称す。
【００１３】
ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の公衆ネットワークである。但し、ネットワークＮ１は、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線通信、ＬＴＥ、ＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、３Ｇ等の携帯電話網の無線ネットワーク、ＶＰＮ（Virtual Private Network）等
の専用ネットワーク、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを含んでよい。なお、図１においては、１台のセンタサーバ１０とユーザ端末３０とが代表的に例示されている。ネットワークＮ１には、複数のセンタサーバ１０、ユーザ端末３０が接続され得る。
【００１４】
サービス車両２０は、例えば、ユーザ端末３０を介したユーザ、あるいは、任意の利用者の多様なニーズに応じて、当該ユーザの移動や荷物の運搬、商品販売や役務サービス等のモビリティサービスを提供する移動体である。このような移動体として、例えば、ＥＶ（Electric Vehicle）パレットと呼ばれる自走式の電動車両が例示される。但し、移動体は、ガソリン車やディーゼル車等の内燃機関による動力、水素等を用いた燃料電池から供
給された電力で動作する内燃電池車両（ＦＣＶ：Fuel Cell Vehicle）であってもよい。
移動体は、提供するモビリティサービスの用途や目的に応じて、自車両の外装や内装を変更し、車両サイズを任意に選択することが可能である。
【００１５】
サービス車両２０は、例えば、車両内に店舗営業のための施設や設備等を備える。そしてサービス車両２０は、サービスが提供される地域の予め定められた経路上を定期的に運行し、あるいは、予め許可を受けた場所等に駐停車し、日用品や雑貨品、食料品等の販売、ピザやコーヒー等の飲食サービスを提供する移動型の店舗車両として機能する。また、サービス車両２０は、例えば、事業者等から配送依頼された１以上の荷物を車両内に積載し、サービスが提供される地域の荷受人が指定した配送先に当該荷物を配送する配送車両として機能する。さらに、サービス車両２０は、例えば、サービスが提供される地域の予め定められた経路上を定期的に運行し、あるいは、搭乗予約されたユーザの求めに応じて目的地までの移動サービスを提供する旅客車両として機能する。但し、サービス車両２０によって提供されるサービスの形態が、上記の形態に限定されるわけではない。また、サービス車両２０は、必ずしも無人である必要はなく、自車両のサービスを提供するための営業要員や接客要員、保安要員等が乗車していてもよい。また、サービス車両２０は、必ずしも常時自律走行を行う車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて上記要員が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
【００１６】
センタサーバ１０は、移動体システム１を構成する複数台のサービス車両２０を管理する装置であり、各サービス車両に対する運行指令を行う。サービス車両２０は、当該車両を一意に識別する車両ＩＤが付与されて、データベースに保持される。車両ＩＤは、例えば、自動車登録番号（ナンバープレートに標記された番号）である。サービス車両２０は、センタサーバ１０から運行指令を受けて運行計画を作成し、当該運行計画にしたがって目的地まで自律走行を行う。サービス車両２０は、自車両の位置情報（緯度、経度等）を取得する取得手段を備え、所定の周期間隔で取得した位置情報を定期的、あるいはセンタサーバ１０の求めに応じて送信する。同様にして、サービス車両２０は、自車両が提供するサービスの内容やサービス提供の状況を含む車両情報をセンタサーバ１０に送信する。上記位置情報、車両情報は装置ＩＤとともにセンタサーバ１０に送信される。なお、各サービス車両から送信された車両情報は時刻情報とともに、サービス車両毎（車両ＩＤ毎）の車両情報としてデータベースに保持される。
【００１７】
ユーザ端末３０は、サービス提供中のサービス車両２０を撮影可能なカメラ等の撮像装置を備える端末装置である。このような端末装置として、例えば、スマートフォン、携帯電話端末、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）等の可搬可能なコンピュータが例示される。但し、ユーザ端末３０は、ユーザが可搬可能なパーソナルコンピュータ（ＰＣ：Personal Computer）であってもよい。
【００１８】
ユーザ端末３０には、サービス車両２０が提供する多様なサービスを利用するためのアプリケーションプログラム（以下、「アプリ」とも称す）がインストールされている。アプリがインストールされたユーザ端末３０は、当該端末を一意に識別する識別情報（ユーザＩＤ）が付与されてセンタサーバ１０のデータベースにユーザ情報として保持される。ユーザ情報は、例えば、ユーザを特定するための情報（氏名、住所、携帯番号、メールアドレス等）、年齢（年代）や職業、性別等の属性情報とともにユーザＩＤに関連付けられて保持される。
【００１９】
ユーザは、例えば、アプリの実行を介してセンタサーバ１０にアクセスし、旅客車両として機能するサービス車両２０の提供する、搭乗時間や搭乗場所、目的地等を指定した予約乗車が可能になる。同様にして、配送車両として機能するサービス車両２０を用いた、ネットショッピング等で購入した物品の配送予約が指定できる。さらに、店舗車両として
機能するサービス車両２０が取り扱う商品販売や役務提供等について、時間を指定したタイムサービスや割引等の特典を受けることが可能になる。
【００２０】
本実施形態に係る移動体システム１のサービス車両２０は、自車両を構成する車体等に、車両ＩＤと対応付けられたマーカ（例えば、ＡＲ（Augmented Reality）マーカ、２次
元コード）等の識別標識を備える。識別標識は、例えば、サービス車両２０の車両ＩＤに対応付けられてデータベースに保持される。そして、移動体システム１においては、アプリが搭載されたユーザ端末３０のユーザは、撮像装置を介して、自身の近傍に存在するサービス車両２０の映像を撮影する。サービス車両２０の識別標識を含む撮像画像が、所定のフレームレート（例えば、３０ｆｐｓ）で撮影される。
【００２１】
本実施形態に係るユーザ端末３０は、アプリの実行を介して、撮影されたサービス車両２０の映像（撮像画像）をネットワークＮ１に接続されたセンタサーバ１０に通知する。サービス車両２０の識別標識を撮像領域に含む映像は、ユーザＩＤに対応付けられてセンタサーバ１０に通知される。
【００２２】
センタサーバ１０は、ユーザ端末３０から通知されたサービス車両２０の映像をユーザＩＤとともに受け付ける。そしてセンタサーバ１０は、例えば、パターンマッチング等の画像処理に基づいて、所定のフレームレートで撮影された撮像画像の中からサービス車両２０を特定し、当該車両の備える識別標識を検出する。センタサーバ１０は、検出された識別標識に基づいて、対応するサービス車両２０の車両ＩＤを特定し、当該車両が提供するサービスの内容やサービス提供の状況を含む車両情報を特定する。センタサーバ１０は、特定した車両情報を、サービス車両２０の映像を受け付けたユーザ端末３０に通知する。
【００２３】
本実施形態に係るユーザ端末３０は、自端末宛に通知されたサービス車両２０の車両情報を取得する。そして、ユーザ端末３０は、取得した車両情報を撮影中のサービス車両２０の映像の表示領域に重畳させて表示させる。アプリが実行されたユーザ端末３０においては、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示デバイスの表示領域に、撮影対象のサービス車両２０の映像とともに、当該サービス車両が提供するサービスの内容や状況等のサービスに関連する情報が表示される。
【００２４】
例えば、店舗車両として機能するサービス車両２０の取り扱う商品等の画像を含むサービスに関連する情報（例えば、サービス種別、取扱品目、特典情報、運営時間等）が、ユーザ端末３０の表示画面上に表示される。また、配送車両や旅客車両として機能するサービス車両２０においては、例えば、提供するサービス内容に加え、自車両に積載されたユーザ宛に配送予定の荷物に関する物品情報や、自車両が搭乗を予定する旅客車両であることを示す指定情報が表示される。
【００２５】
本実施形態の移動体システム１においては、ユーザは、撮影されたサービス車両２０撮像画像に基づいて、多目的に機能する移動体の、店舗情報や配送予定の物品情報、搭乗予定の車両指定情報を含むサービスに関連する情報が把握可能になる。本実施形態においては、多目的に機能する移動体を用いたサービスの提供を受けるユーザの利便性が向上できる。
【００２６】
図２は、本実施形態に係るサービスに関連する情報の表示を説明する図である。図２においては、箱形のボディと、当該ボディの下部の両方側で進行方向に対して前後に設けられた４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４とを有するサービス車両２０が例示される。本実施形態においては、サービス車両２０は、外部側から視認可能な識別標識（Ｍ１からＭ６）を自車両の車体等に備える。図２のサービス車両２０は、例えば、乗降車用のドアＤＲ１に識
別標識Ｍ５、窓Ｗ１に識別標識Ｍ１、窓Ｗ４に識別標識Ｍ４、進行方向前方側に車体に識別標識Ｍ６を備える形態の一例である。
【００２７】
なお、識別標識は、例えば、シール等に印刷されてサービス車両２０の車体に貼付されてもよく、当該車両２０の外装を構成する表示デバイス等に表示された表示情報であってもよい。さらに、識別標識は、例えば、外装を構成する模様や移動体を用いてサービスを提供する事業者のロゴマークや文字列等であってもよい。少なくとも識別標識は、サービス車両２０車両ＩＤに対応付けられる形態であればよい。
【００２８】
図２に示すように、ユーザは、ユーザ端末３０の撮像装置を介して、自身の近傍に位置するサービス車両２０を所定のフレームレートで撮影する。撮影されたサービス車両２０の撮像画像Ｚ２は、ユーザ端末３０の備える表示デバイス上に表示される。アプリを実行するユーザ端末３０は、所定のフレームレートで撮影されたサービス車両２０の撮像画像をユーザＩＤに対応付けてセンタサーバ１０に通知する。
【００２９】
センタサーバ１０は、ユーザ端末３０から通知されたサービス車両２０の撮像画像を取得し、当該撮像画像に含まれるサービス車両２０を特定する。撮像画像中におけるサービス車両２０の特定は、例えば、パターンマッチング等の画像処理に基づいて特定される。同様にして、センタサーバ１０は、特定されたサービス車両２０の撮像画像から、車体等に表示された識別標識を検出する。そして、センタサーバ１０は、検出された識別標識に基づいて、データベースに保持された当該識別標識に関連付けされた車両情報を特定する。特定された車両情報には、サービス車両２０の提供するサービスに関連する情報（サービスの内容やサービス提供の状況等）が含まれる。センタサーバ１０は、特定した車両情報を取得し、ユーザ端末３０に通知する。
【００３０】
なお、センタサーバ１０は、特定した車両情報にサービス車両２０を撮影したユーザに関するユーザ関連情報が存在する場合には、当該情報をさらに抽出する。そして、抽出されたユーザ関連情報に識別子を付与し、ユーザ端末３０に通知する。ここで、識別子は、例えば、２値のステータス（アクティブ、非アクティブ）で表されるフラグ情報である。フラグ情報の表すステータスがアクティブにときには、撮影対象のサービス車両２０が当該ユーザに対応するサービスを提供する移動体であることが識別される。
【００３１】
ユーザ端末３０は、センタサーバ１０から通知された、撮影対象のサービス車両２０の識別標識に関連付けされた、当該車両が提供するサービスに関連する情報を取得する。さらに、ユーザ端末３０は、ユーザ関連情報および識別子を取得する。そして、ユーザ端末３０は、取得した上記情報を、サービス車両２０の撮影画像が表示された表示デバイスの表示領域に重畳させて表示する。図２においては、破線吹き出し領域Ｚ１に示されるように、サービス車両２０の撮像画像Ｚ２の、窓Ｗ１に表示された識別標識Ｍ１の表示位置に対応する表示領域に重畳してセンタサーバ１０から取得されたサービスに関連する情報が表示される。
【００３２】
撮影対象のサービス車両２０に関連付いた情報の表示は、例えば、予め割り当てられた表示領域に表示させてもよく、撮影されたサービス車両２０の識別標識の表示位置にＣＧ等で生成された視覚情報を重畳させて表示させてもよい。例えば、店舗車両の取り扱う商品等の画像を含むサービス種別、取扱品目、特典情報、運営時間等のサービスに関連する情報が、ユーザ端末３０の表示画面上の破線吹き出し領域Ｚ１に表示される。
【００３３】
さらに、撮影対象のサービス車両２０が、配送車両の場合には、上記のサービスに関連する情報（営業時間や配送地域、配送経路等）に加え、当該車両がユーザに対応する配送物を運搬中であることを示すマーカ（指定情報）が表示される。また、ユーザ端末３０の
表示画面上には、自車両に積載されたユーザ宛の配送予定の荷物に関する物品情報が表示される。
【００３４】
撮影対象のサービス車両２０が、旅客車両の場合も同様である。例えば、ユーザ端末３０の表示画面上には、当該車両がユーザの搭乗の予約が成された旅客車両であることを示す指定情報が表示され、乗車予定地点や降車予定地点、到着予定時刻、走行予定経路等の情報が表示される。
【００３５】
なお、ユーザ端末３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の自端末の位置情
報を取得する手段、電子コンパスといった方位情報を取得する手段を備えてもよい。そして、ユーザ端末３０は、撮影されたサービス車両２０の撮像画像とともに、位置情報および方位情報等をセンタサーバ１０に通知してもよい。センタサーバ１０では、例えば、通知されたユーザ端末３０の位置情報、撮像装置の撮影方向を示す方位情報を補完情報として使用し、撮像画像の中のサービス車両２０を特定してもよい。サービス車両２０に表示された識別標識が検出されない場合であっても、ユーザ端末３０の位置情報、方位情報に基づいて、ユーザ近傍に存在するサービス車両２０の位置情報を用いた特定が可能になる。
【００３６】
（機能構成）
次に、図３から図５を参照して、本実施形態に係る移動体システム１のセンタサーバ１０、サービス車両２０、ユーザ端末３０の機能構成を説明する。図３は、移動体システム１のセンタサーバ１０、サービス車両２０、ユーザ端末３０の機能構成の一例を示す図である。センタサーバ１０は、機能構成要素に、通信部１１、制御部１２、記憶部１３を含む。通信部１１は、ネットワークＮ１との通信インタフェースである。通信部１１は、例えば、ＬＡＮインターフェースボード、無線通信のための無線通信回路を含む。センタサーバ１０は、複数のサービス車両２０の自律走行を管理し、各車両への運行指令を生成する。
【００３７】
センタサーバ１０は、例えば、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置を有する汎用的なコンピュータである。プロセッサには、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ
（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等が含まれる。主記憶装置には、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等が含まれる。補助記憶装置は、ＯＳ（Operating System）を含む各種のプログラムおよび各種のデータを読み書き自在に記録媒体に格納する不揮発性の記憶装置である。ＯＳには、通信部１１を介して接続される外部装置等とのデータの受け渡しを行う通信インタフェースプログラムが含まれる。補助記憶装置には、例えば、可搬記録媒体、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid
State Drive）等が含まれる。可搬記録媒体は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のディスク記録媒体である。
【００３８】
プロセッサは、主記憶装置の作業領域に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、センタサーバ１０全体の制御を行う。プロセッサは、コンピュータプログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで、後述するような所定の目的に合致した機能を提供する。但し、一部の機能がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit
）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、数値演算プロセッサ、画像処理プロ
セッサ等のハードウェア回路で提供されてもよい。また、センタサーバ１０は、単一のコンピュータで構成されてもよく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。
【００３９】
制御部１２は、上記プロセッサのコンピュータプログラムの実行により提供される情報処理機能である。制御部１２により、サービス車両２０の自律走行を管理し、各車両に送信される運行指令を生成する情報処理機能が提供される。また、制御部１２により、ユーザ端末３０から通知された撮像画像に基づく、サービス車両２０の提供するサービスに関連する情報の提供が行われる。なお、センタサーバ１０で実行される一連の処理は、ソフトウェアにより実行させることもできるが、ハードウェアにより実行させることもできる。
【００４０】
制御部１２は、アプリが搭載されたユーザ端末３０をユーザＩＤに対応付けて記憶部１３に構築されたユーザ情報データベース（ＤＢ）１３１に保持する。ユーザ端末３０は、例えば、ユーザを特定するための情報（氏名、住所、携帯番号、メールアドレス等）、年齢（年代）や職業、性別等の属性情報とともにユーザＩＤに対応付けされたユーザＩＤ毎のユーザ情報として管理される。
【００４１】
制御部１２は、ユーザ端末３０からサービス車両２０が撮影された撮像画像の通知を受け付けると、照合パターンＤＢ１３４を参照し、撮影されたサービス車両２０を特定する。また、サービス車両２０に表示された識別標識を検出し、当該識別標識に関連付けされた車両情報を特定する。車両情報には、例えば、当該識別標識を備えるサービス車両２０が提供するサービスに関する情報が含まれる。なお、車両情報に関し、当該サービス車両が撮像画像を撮影したユーザに関連する情報（配送予定の物品情報、搭乗予約情報）を含むときには、当該ユーザに関連する情報を抽出する。そして、制御部１２は、サービス車両２０が提供するサービスに関する情報、ユーザに関連する情報をユーザ端末３０に通知する。
【００４２】
なお、制御部１２は、撮像画像とともに通知されたユーザ端末３０の位置情報、撮影方向を示す方位情報を補完情報として使用し、撮像画像の中のサービス車両２０を特定することもできる。制御部１２は、補完情報を用いることで、識別標識が検出されない場合であっても、サービス車両２０から取得した位置情報を用いて、ユーザ近傍に位置するサービス車両２０の特定が可能になる。
【００４３】
また、制御部１２は、センタサーバ１０の管理下にあるサービス車両２０から定期的、あるいは、当該サーバ１０の要求に応じて各車両から送信された位置情報（例えば、緯度、経度）、車両情報を収集し、運行管理ＤＢ１３２、車両情報ＤＢ１３３に記憶する。そして、制御部１２は、サービス車両２０を用いた多様なサービスが提供される所定地域での、当該車両に関する経路上の運行や、ユーザの指定する配送先や降車予定地（目的地）への移動に関する運行指令を生成する。
【００４４】
制御部１２は、例えば、サービス車両２０から取得された位置情報と、補助記憶装置等に記憶された地図データを参照し、現在位置を出発地点として目的地点に至る移動ルート（経路）を特定する。そして、制御部１２は、特定された移動ルートを走行し目的地点に至る運行指令を生成する。運行指令には、走行予定の経路の識別情報（例えば、リンク番号）や交差点等の識別情報（例えば、ノード番号）や、住所等を含むことができる。また、運行指令には、「一時的に立寄る」、「配送物を積載する」、「搭乗者を乗降車させる」といった指示等が含まれる。
【００４５】
記憶部１３は、主記憶装置と補助記憶装置を含んで構成される。記憶部１３には、ユーザ情報ＤＢ１３１、運行管理ＤＢ１３２、車両情報ＤＢ１３３、照合パターンＤＢ１３４が構築される。各ＤＢは、例えば、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶装置等に記憶されるデータを管理することで構築されるリレーショナルデータベースである。
【００４６】
図４は、運行管理ＤＢ１３２に格納される運行管理情報の一例を示す図である。運行管理情報は、図４に例示のように、サービスが提供される地域に対応付けられた運行管理テーブルとして管理される。運行管理テーブルに登録される情報は、適宜にフィールドの追加、変更、削除が可能である。
【００４７】
図４において、運行管理テーブルは、地域ＩＤ、車両ＩＤ、サービス種別、業者ＩＤ、拠点ＩＤ、現在位置、識別標識、移動経路の各フィールドを有する。地域ＩＤには、サービス車両２０がサービスを提供する地域を示す情報（地域ＩＤ）が格納される。地域ＩＤは、例えば、地域メッシュ情報（標準地域メッシュコード、分割地域メッシュコード等）である。但し、地域ＩＤに格納される情報は、市区町村等を示す情報でもよく、各車両がサービスを提供する地域を特定する緯度・経度で区切られた情報でもよい。
【００４８】
車両ＩＤには、センタサーバ１０によって管理されているサービス車両２０を一意に識別する識別情報（車両ＩＤ）が格納される。車両ＩＤは、例えば、自動車登録番号（ナンバープレートに標記された番号）である。サービス種別には、各車両が提供するサービスの用途種別を特定する情報が格納される。図４においては、「店舗」、「配送」、「旅客運送」といった情報が例示される。
【００４９】
業者ＩＤには、サービス車両２０による各種のサービスを提供する業者を一意に識別する識別情報（業者ＩＤ）が格納される。業者ＩＤは、例えば、業者に割当てられた事業者コードである。但し、業者ＩＤには、当該業者がネットワーク上に開設したホームページ等のＵＲＬ等を示すリンク情報が含まれてもよい。拠点ＩＤには、サービス車両２０の拠点となる場所を示す情報（住所、緯度・経度等）が格納される。サービス車両２０は、拠点ＩＤで特定される拠点場所から出発し、地域ＩＤで指定される地域内でのサービス提供の終了後、当該拠点場所に帰還する。現在位置には、サービス車両２０の現在の位置を示す位置情報（緯度、経度等）が格納される。位置情報は、当該車両から送信された位置情報の受信時に更新される。位置情報には、サービス車両２０が位置する道路のリンク番号や交差点等のノード番号や、住所等を含むことができる。
【００５０】
識別標識には、サービス車両２０が備える、外部側から視認可能な識別標識に関する情報が格納される。例えば、シール等に印刷されてサービス車両２０の車体に貼付されＡＲマーカや２次元コードの画像情報、外装を構成する表示デバイスに表示される表示情報、模様やロゴマーク、文字列等の画像情報、識別標識から特定される識別番号等が例示される。なお、当該フィールドに格納される情報は、照合パターンＤＢ１３４に保持される。移動経路には、サービス車両２０が運行を予定する所定地域内の経路に関する情報（リンク番号、ノード番号等）が格納される。
【００５１】
図５は、車両情報ＤＢ１３３に格納される車両情報の一例を示す図である。サービス車両毎の車両情報は、図５に例示のように、車両ＩＤ毎の車両情報テーブルとして管理される。なお、図５は、配送車両として機能するサービス車両２０に関する車両情報テーブルの一例である。車両情報テーブルに登録される情報は、適宜にフィールドの追加、変更、削除が可能である。
【００５２】
図５において、車両情報テーブルは時刻、積載物、物品情報、配送状況の各フィールドを有する。物品情報は、さらに、物品コード、配送コード、配送先、荷受人の各サブフィールドを有する。時刻には、車両情報が取得された時刻情報（日付、時刻）が格納される。図５においては、１０分間といった単位時間で取得された車両情報が例示される。積載物には、配送車両として機能するサービス車両に積載された配送物に関する情報が格納される。物品コードには、配送物の物品コードを示す情報が格納される。配送コードには、
配送物についての配送に関する情報が格納される。配送先には、配送物の配送先を示す情報が格納される。荷受人には、配送物の受取人であるユーザのユーザＩＤが格納される。物品情報には、当該配送物に関する情報（商品名や物品の外観画像等）が格納される。なお、物品情報には、例えば、当該物品の提供先である事業者等が提供する物品画像等のリンク情報（ＵＲＬ（Uniform Resource Locator）情報）が含まれる。配送状況には、現在の配送状況を示すステータス情報が格納される。例えば、サービス車両２０に積載された配送物を運搬中のときには「配送中」、配送先への配送が完了したときには「配送完了」といった情報が格納される。
【００５３】
サービス車両２０が店舗車両、旅客車両として機能する場合も同様である。例えば、店舗車両として機能するサービス車両２０の取り扱う商品等の画像を含むサービス種別、取扱品目、特典情報（タイムサービス、割引き等）、運営時間等のサービスに関連する情報が、車両情報テーブルとして管理される。また、旅客車両として機能するサービス車両２０では、例えば、営業時間や運行地域、経路、ユーザの乗車予定地点や到着予定地点、到着予定時刻等のサービスに関連する情報が車両情報テーブルとして管理される。
【００５４】
次にサービス車両２０の機能構成を説明する。サービス車両２０は、センタサーバ１０から取得した運行指令にしたがって走行経路を特定し、当該経路を自車両の周囲をセンシングしながら適切な方法で道路等を自律走行する。サービス車両２０は、センサ２１、位置情報取得部２２、駆動部２３、制御部２４、通信部２５、記憶部２６を構成要素に含む。通信部２５、記憶部２６のそれぞれは、センタサーバ１０の通信部１１、記憶部１３と同様であるため説明が省略される。
【００５５】
センサ２１は、サービス車両２０に搭載されたセンサの集合であり、自律走行に必要な情報を取得するために当該車両の走行状態や周囲の環境をセンシングする手段である。サービス車両２０の状態をセンシングするセンサとして、例えば、加速度センサ、速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ等が例示される。また、サービス車両２０の周囲をセンシングするためのセンサとして、例えば、カメラ（ステレオカメラ、可視光カメラ、赤外線カメラ等）、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ等が例示される。センサ２１で取得された情報は、例えば、制御部２４に通知され、周囲に存在する障害物や走行レーンの認識等のために利用される。
【００５６】
位置情報取得部２２は、サービス車両２０の現在位置を取得する手段であり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の受信器などを含んで構成される。位置情報取
得部２２が取得した情報（例えば、緯度、経度等）は、制御部２４に通知され、例えば、当該車両が走行する経路の算出や、目的地に到達するための誘導処理に利用される。位置情報取得部２２が取得した情報は通信部２５を介して、ネットワークＮ１に接続されたセンタサーバ１０に定期的、あるいは、当該サーバの要求に応じて送信される。
【００５７】
駆動部２３は、制御部２４が生成した制御指令に基づいて、サービス車両２０を走行させる手段である。駆動部２３は、例えば、車輪を駆動するための駆動用モータやインバータ、ブレーキ、操舵用モータ、ステアリング機構等を含んで構成される。駆動部２３は、制御指令にしたがって上記モータやインバータ、ブレーキ、ステアリング等の制御量を適切に加減することで、サービス車両２０を自律走行させる。
【００５８】
制御部２４は、センサ２１や位置情報取得部２２から取得した情報に基づいて、自車両の制御を行うコンピュータである。制御部２４は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを含むマイクロコンピュータで構成される。制御部２４は、プロセッサが記憶部２６に格納された各種プログラムや各種データ等を読み出して実行させることで、所定の目的に合致した
各種の処理機能を提供する。
【００５９】
制御部２４は、センタサーバ１０から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。当該運行指令には、サービス車両２０に指示される出発地、目的地、目的地を経由する経路等に関する情報が含まれる。制御部２４は、センタサーバ１０から与えられた目的地および目的地に至る経路と、位置情報取得部２２により得られた自車両の位置とに基づいて、上記の運行計画を生成する。
【００６０】
また、制御部２４は、センサ２１が取得したデータに基づいて、自律走行に必要な周囲の状況を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周囲に存在する車両の数や位置、自車両の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものでもよい。例えば、カメラ等を備える場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで周囲の物体検出が行われる。また、制御部２４は、検出した物体をトラッキング（検出した対象物を継続して検出し続けること）し、当該物体との間の相対速度を求めることができる。
【００６１】
さらに制御部２４は、生成した運行計画と、検出された周囲の状況に関するデータ、ならびに、自車両の位置情報に基づいて、自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、制御部２４は、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、駆動部２３へ出力される。
【００６２】
なお、制御部２４は、予め記憶部２６に記憶された自車両の車両情報を、通信部２５を通じてネットワークＮ１に接続されたセンタサーバ１０に定期的、あるいは、当該サーバの要求に応じて送信する。制御部２４は、自車両を一意に識別する車両ＩＤを車両情報に付加し、センタサーバ１０に送信する。
【００６３】
次にユーザ端末３０の機能構成を説明する。ユーザ端末３０は、サービス提供中のサービス車両２０を撮影可能なカメラ等の撮像装置３６を備える端末装置である。ユーザ端末３０は、通信部３１、制御部３２、記憶部３３、入出力部３４、表示部３５、撮像装置３６、センサ３７を構成要素に含む。通信部３１、記憶部３３のそれぞれは、センタサーバ１０の通信部１１、記憶部１３と同様であるため説明が省略される。なお、記憶部３３には、サービス車両２０が提供する多様なサービスを利用するためのアプリが格納される。
【００６４】
入出力部３４は、例えば、文字等の記号を入力可能なタッチパネルや押しボタン、音声を入力可能なマイクロフォンといった入力デバイス、スピーカ等の出力デバイスを含む。表示部３５は、例えば、ＬＣＤ、ＥＬ（Electroluminescence）パネル等の表示デバイス
を含む。撮像装置３６を介して撮影されたサービス車両２０は、表示部３５の表示デバイス上に表示される。
【００６５】
撮像装置３６は、例えば、ＣＣＤ（Charged-Coupled Devices）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサによる撮影装置である。撮像装置３６は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラや赤外線カメラであってもよい。撮像装置３６は、ユーザ端末３０の筐体に一体的に設けられ、撮影方向の映像を所定のフレームレート（例えば、３０fps）で撮影する。所定のフレームレートで撮影された撮像画
像は、アプリの実行を介してネットワークＮ１に接続されたセンタサーバ１０に通知される。
【００６６】
センサ３７は、ユーザ端末３０の位置情報（緯度、経度）や撮像装置３６の撮影方向を検出する手段であり、ＧＰＳ受信器、電子コンパス等を構成に含む。センサ３７を介して検出された位置情報、方位情報は、撮像装置３６を介して撮影された撮像画像とともに、センタサーバ１０に通知される。
【００６７】
制御部３２は、例えば、ユーザ端末３０全体の制御を司るＣＰＵ等のコンピュータである。制御部３２は、主記憶装置の作業領域に実行可能に展開されたコンピュータプログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで所定の目的に合致した機能を提供する。制御部３２は、アプリの実行を通じて撮影されたサービス車両２０の撮像画像を通信部３１を介してセンタサーバ１０に通知する。また、制御部３２は、センタサーバ１０から通知された、サービス車両の識別標識に関連付けされたサービスに関する情報を取得し、表示部３５の表示デバイス上に表示する。ユーザ端末３０の表示デバイス上には、撮像装置３６を介して撮影されたサービス車両２０の撮像画像、当該サービス車両２０の提供するサービスに関する情報が同一画面上に表示される。また、当該サービス車両が、ユーザに関するサービス関連情報を含む場合には、矢印等の指示部品とともにユーザに関するユーザ関連情報（配送予定の物品情報、乗車予定情報等）が表示される。
【００６８】
（処理の流れ）
次に、図６を参照して、本実施形態に係る移動体システム１の処理を説明する。図６は、センタサーバ１０、サービス車両２０、ユーザ端末３０が実行する処理手順の一例を示すシーケンス図である。なお、図６において、サービス車両２０は、当該車両の拠点である配送センタ等で積載された配送物を配送する配送車両として説明する。
【００６９】
図６において、車両内に配送物が積載されたサービス車両２０は、位置情報取得部２２を介して自車両の位置情報を取得する。そして、サービス車両２０は、記憶部２６に格納された車両情報を取得し、自車両の位置情報とともにセンタサーバ１０に通知する（Ｓ１）。サービス車両２０の位置情報、車両情報は当該車両の車両ＩＤとともに通知される。
【００７０】
センタサーバ１０は、サービス車両２０から通知された位置情報、車両情報を受け付けると、サービス車両２０の車両ＩＤに対応付けて運行管理ＤＢ１３２、車両情報ＤＢ１３３に格納する。そして、センタサーバ１０は、サービス車両２０から通知された位置情報、車両情報に基づいて、運行指令を生成する（Ｓ２）。センタサーバ１０によって生成された運行指令は、サービス車両２０に通知される（Ｓ３）。運行指令には、例えば、積載された配送物毎の「配送先近傍に存在する駐停車可能な地点での一時的な立寄り」、「配送先への配送物の運搬」等の指示が含まれる。
【００７１】
運行指令の通知を受けたサービス車両２０は、運行計画を生成し、配送サービスを提供するための自律走行による運行を開始する（Ｓ４）。サービス車両２０は、運行指令にしたがって、例えば、現在位置を出発地点として配送先の近傍に存在する駐停車可能な地点を目的地点として移動を開始する。
【００７２】
配送物の受取人であるユーザは、アプリが実行されたユーザ端末３０を介して、自身の近傍に存在するサービス車両２０を撮影する（Ｓ５）。サービス車両２０の撮像画像は、例えば、車体の表面に表示された識別標識とともにユーザ端末３０の撮像装置３６を通じて撮影され、表示部３５の表示デバイス上に表示される。
【００７３】
ユーザ端末３０は、所定のフレームレートで撮影されたサービス車両２０の撮像画像を通信部３１を通じてネットワークＮ１に接続されたセンタサーバ１０に通知する（Ｓ６）。撮像画像は、例えば、センサ３７を通じて検出された自装置の位置情報、撮影方向を示す方位情報とともに、ユーザＩＤに対応付けられてセンタサーバ１０に通知される。
【００７４】
センタサーバ１０は、ユーザ端末３０から通知された撮像画像、位置情報や方位情報等の補完情報を受け付け、主記憶装置の所定の領域に一時的に記憶する。そして、センタサーバ１０は、例えば、取得した撮像画像と照合パターンＤＢ１３４に格納されたパターン画像とを照合し、撮像画像内のサービス車両２０の車体を特定する。さらに、センタサーバ１０は、サービス車両２０の２次元コード等の識別標識からサービス車両２０に関連付けされた識別情報（車両ＩＤの識別番号）を検出する（Ｓ７）。
【００７５】
センタサーバ１０は、検出された識別標識に対応する識別番号等の識別情報に基づいて、撮影されたサービス車両２０の車両ＩＤを特定する。車両ＩＤの特定は、運行管理ＤＢ１３２を参照して行われる。センタサーバ１０は、例えば、検出された識別標識から特定された識別番号等をキー情報として運行管理ＤＢ１３２を検索し、サービス車両２０の車両ＩＤを特定する。そして、センタサーバ１０は、車両ＩＤに基づいて車両情報ＤＢ１３３を検索し、当該車両ＩＤに対応するサービス車両２０の車両情報を取得する（Ｓ８）。車両情報には、例えば、サービス車両２０が提供する商品等の画像を含むサービス種別、取扱品目、特典情報（タイムサービス、割引き等）、運営時間等のサービスに関連する情報が含まれる。
【００７６】
さらに、センタサーバ１０は、サービス車両２０が配送車両、旅客車両として機能する場合には、ユーザに対応したサービスに関連するユーザ関連情報を特定する（Ｓ９）。例えば、センタサーバ１０は、ユーザＩＤをキー情報として当該サービス車両の車両情報を検索する。例えば、車両情報にユーザに対応する積載物が含まれる場合には、ユーザに対応したユーザ関連情報として、配送物の物品情報等や配送コードに含まれる配送予定時間を取得する。また、車両情報にユーザに対応する乗車予約が存在するときには、乗車予約に関する情報（乗車予定時刻、目的地、目的地到達時刻等）を取得する。そして、センタサーバ１０は、ユーザ関連情報にアクティブ状態に設定されたフラグ情報（識別子）を付与し、ユーザ端末３０に通知する。
【００７７】
センタサーバ１０は、撮影対象のサービス車両２０の識別標識に関連付けされた、サービスに関連する情報やユーザに対応したユーザ関連情報をユーザ端末３０に通知する（Ｓ１０）。ユーザ端末３０は、自端末を宛先としたサービス車両２０の識別標識に関連付いた通知情報（サービスに関連する情報、ユーザ関連情報）を取得する（Ｓ１１）。ユーザ端末３０は、アプリの実行を通じて通知情報を表示部３５の表示デバイス上に表示する（Ｓ１２）。
【００７８】
ユーザ端末３０においては、撮影されたサービス車両２０の識別標識に関連付けされた、サービスに関連する情報やユーザに対応したユーザ関連情報が、当該車両の撮像画像とともに表示画面上に表示される。アプリが実行されたユーザ端末３０では、アクティブ状態に設定されたフラグ情報に基づいて、撮像画像内の該当するサービス車両２０を指定するための指示情報が表示される。
【００７９】
以上の処理により、本実施形態に係る移動体システム１では、ユーザ端末３０は、撮影対象のサービス車両２０の車体等に表示された識別標識に基づいて、当該車両によって提供されるサービスに関連する情報が取得できる。また、撮影対象のサービス車両２０が自身に該当するサービスを提供するユーザ関連情報を有するときには、ユーザ関連情報（配送予定の物品情報、乗車予定情報等）が取得できる。そして、ユーザ端末３０は、上記サービスに関連する情報、ユーザ関連情報を撮影対象のサービス車両２０の撮像画像とともに表示画面上に表示できる。本実施形態によれば、多目的に機能する移動体の、店舗情報や配送予定の物品情報、搭乗予定の車両指定情報を含むサービスに関連する情報が把握できるため、サービスの提供を受けるユーザの利便性が向上できる。
【００８０】
（変形例）
実施形態では、サービス車両２０の備える識別標識は、センタサーバ１０を介して特定するとして説明したが、当該識別標識の検出はユーザ端末３０で検出されるとしてもよい。ユーザ端末３０は、サービス車両２０から検出した識別標識に対応付けられた識別番号等をセンタサーバ１０に通知してもよい。また、センタサーバ１０が行うものとして説明した処理がユーザ端末３０で実行されるように構成してもよい。さらに、ユーザ端末３０とセンタサーバ１０が協働して、本実施形態で説明した処理を行うように構成してもよい。
【００８１】
＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本実施の形態の開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【００８２】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【００８３】
情報処理装置その他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【００８４】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。
【符号の説明】
【００８５】
１      移動体システム
１０    センタサーバ
１１    通信部
１２    制御部
１３    記憶部
２０    サービス車両
２１    センサ
２２    位置情報取得部
２３    駆動部
２４    制御部
２５    通信部
２６    記憶部
３０    ユーザ端末
３１    通信部
３２    制御部
３３    記憶部
３４    入出力部
３５    表示部
３６    撮像装置
３７    センサ
【図１】
2020135348.tif 000003
【図２】
2020135348.tif 000004
【図３】
2020135348.tif 000005
【図４】
2020135348.tif 000006
【図５】
2020135348.tif 000007
【図６】
2020135348.tif 000008