(57)【要約】【課題】  走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を正確に特定する。【解決手段】  運転支援対象車両１０４に搭載された運転支援装置４０１と通信を行う情報処理装置１０３であって、車両情報を取得するプローブ車両１０２から前記車両情報を受信する受信部３０１と、前記車両情報に基づいて前記プローブ車両の走行パターンを検出する検出部３０３と、前記検出部が前記走行パターンとして回避走行を検出した場合、前記回避走行によって走行した領域である回避走行領域に基づいて、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を求める演算部３０３と、前記走行注意領域の始点及び終点の情報を含む走行注意領域情報を保存する保存部３０５と、前記走行注意領域情報を前記運転支援装置に送信する送信部３０１とを備える。【選択図】図３
2020135244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援対象車両（１０４）に搭載された運転支援装置（４０１）と通信を行う情報処理装置（１０３）であって、
車両情報を取得するプローブ車両（１０２）から前記車両情報を受信する受信部（３０１）と、
前記車両情報に基づいて前記プローブ車両の走行パターンを検出する検出部（３０３）と、
前記検出部が前記走行パターンとして回避走行を検出した場合、前記回避走行によって走行した領域である回避走行領域に基づいて、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を求める演算部（３０３）と、
前記走行注意領域の始点及び終点の情報を含む走行注意領域情報を保存する保存部（３０５）と、
前記走行注意領域情報を前記運転支援装置に送信する送信部（３０１）と、
を有する情報処理装置。
【請求項２】
前記演算部は、前記プローブ車両が前記回避走行の直前に走行していた車線の区画線と前記回避走行時の前記プローブ車両との位置関係に基づいて、前記走行注意領域を求める、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記検出部が、前記プローブ車両が前記車線の区画線を超えたことを検出した場合、前記演算部は、前記プローブ車両が前記回避走行の直前に走行していた車線であって、前記回避走行領域に並行する領域を前記走行注意領域として求める、
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記検出部が、前記プローブ車両が前記車線の区画線を超えなかったことを検出した場合、前記演算部は、前記回避走行領域を前記走行注意領域として求める、
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記受信部は、第１のプローブ車両から第１の車両情報を受信し、第２のプローブ車両から第２の車両情報を受信し、
前記演算部は、前記第１の車両情報に基づいて求められた第１の走行注意領域と、前記第２の車両情報に基づいて求められた第２の走行注意領域とが重複する場合、前記第１の走行注意領域と前記第２の走行注意領域とが重複する領域を前記走行注意領域として求める、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記情報処理装置は、さらに、
前記走行注意領域情報に対し走行に危険が発生している可能性の程度を示す重み付け値を付与する重み付け付与部（３０３）と、
前記重み付け値に応じて前記走行注意領域情報の送信の要否を決定する決定部（３０３）と、
を有し、
前記保存部は、前記重み付け値を保存し、
前記送信部は、前記決定部の前記走行注意領域情報の送信の要否決定に基づいて前記走行注意領域情報を送信する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記受信部が前記車両情報として回避対象物を検知する画像情報を受信した場合、前記重み付け付与部は、前記回避対象物の種類に基づき前記走行注意領域情報に対する前記重み付け値を付与する、
請求項６記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記重み付け付与部は、前記プローブ車両が前記車両情報を送信した時刻に基づき前記走行注意領域情報に対する前記重み付け値を付与する、
請求項６記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記重み付け付与部は、前記走行パターンに基づき前記走行注意領域情報に対する前記重み付け値を付与する、
請求項６記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記受信部は、第１のプローブ車両から第１の車両情報を受信し、第２のプローブ車両から第２の車両情報を受信し、
前記第１の車両情報に基づいて求められた前記走行注意領域において、前記検出部が前記第２の車両情報に基づいて前記第２のプローブ車両の直進走行を検出した場合、前記保存部は、前記走行注意領域情報を消去する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記受信部は、車両情報を取得する前記運転支援装置から第３の車両情報を受信し、
前記検出部は、前記第３の車両情報に基づいて前記走行注意領域での前記運転支援対象車両の直進走行の有無を検出し、
前記検出部が前記直進走行を検出した場合、前記保存部は、前記走行注意領域情報を消去する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１２】
運転支援対象車両（１０４）に搭載され情報処理装置（１０３）と通信を行う運転支援装置（４０１）であって、
前記情報処理装置（１０３）は、
車両情報を取得するプローブ車両（１０２）から前記車両情報を受信する第１の受信部（３０１）と、
前記車両情報に基づいて、前記プローブ車両の走行パターンを検出する検出部（３０３）と、
前記検出部が前記走行パターンとして回避走行を検出した場合、前記回避走行によって走行した領域である回避走行領域に基づいて、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を求める演算部（３０３）と、
前記走行注意領域の始点及び終点の情報を含む走行注意領域情報を保存する保存部（３０５）と、
前記走行注意領域情報を前記運転支援装置に送信する送信部（３０１）と
を有し、
前記運転支援装置は、
前記情報処理装置から前記走行注意領域情報を受信する第２の受信部（４０２）と、
前記走行注意領域情報を前記運転支援対象車両の運転者に通知する通知部と、
を有する、
運転支援装置。
【請求項１３】
運転支援対象車両に搭載された運転支援装置と通信を行う情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
車両情報を取得するプローブ車両から前記車両情報を受信し（Ｓ１０）、
前記車両情報に基づいて、前記プローブ車両の走行パターンを検出し（Ｓ１１）、
前記走行パターンとして回避走行を検出した場合、前記回避走行によって走行した領域である回避走行領域に基づいて、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を求め（Ｓ１２〜Ｓ１４）、
前記走行注意領域の始点及び終点の情報を含む走行注意領域情報を保存し（Ｓ１５）、
前記走行注意領域情報を前記運転支援装置に送信する（Ｓ１６）、
情報処理方法。
【請求項１４】
運転支援対象車両（１０４）に搭載され情報処理装置（１０３）と通信を行う運転支援装置（４０１）で実行される運転支援方法であって、
前記情報処理装置は、
車両情報を取得するプローブ車両（１０２）から前記車両情報を受信する受信部（３０１）と、
前記車両情報に基づいて、前記プローブ車両の走行パターンを検出する検出部（３０３）と、
前記検出部が前記走行パターンとして回避走行を検出した場合、前記回避走行によって走行した領域である回避走行領域に基づいて、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を求める演算部（３０３）と、
前記走行注意領域の始点及び終点の情報を含む走行注意領域情報を保存する保存部（３０５）と、
前記走行注意領域情報を前記運転支援装置に送信する送信部（３０１）と、
を有し、
前記運転支援方法は、
前記情報処理装置から前記走行注意領域情報を受信し（Ｓ５０）、
前記走行注意領域情報を前記運転支援対象車両の運転者に通知する（Ｓ５１）、
運転支援方法。
【請求項１５】
運転支援対象車両に搭載され運転支援装置と通信を行う情報処理装置で実行されるプログラムであって、
車両情報を取得するプローブ車両から前記車両情報を受信し（Ｓ１０）、
前記車両情報に基づいて、前記プローブ車両の走行パターンを検出し（Ｓ１１）、
前記走行パターンとして回避走行を検出した場合、前記回避走行によって走行した領域である回避走行領域に基づいて、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を求め（Ｓ１２〜Ｓ１４）、
前記走行注意領域の始点及び終点の情報を含む走行注意領域情報を保存し（Ｓ１５）、
前記走行注意領域情報を前記運転支援装置に送信する（Ｓ１６）、
プログラム。
【請求項１６】
運転支援対象車両（１０４）に搭載され情報処理装置（１０３）と通信を行う運転支援装置（４０１）で実行されるプログラムであって、
前記情報処理装置は、
車両情報を取得するプローブ車両（１０２）から前記車両情報を受信する受信部（３０１）と、
前記車両情報に基づいて、前記プローブ車両の走行パターンを検出する検出部（３０３）と、
前記検出部が前記走行パターンとして回避走行を検出した場合、前記回避走行によって走行した領域である回避走行領域に基づいて、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を求める演算部（３０３）と、
前記走行注意領域の始点及び終点の情報を含む走行注意領域情報を保存する保存部（３０５）と、
前記走行注意領域情報を前記運転支援装置に送信する送信部（３０１）と、
を有し、
前記プログラムは、
前記情報処理装置から前記走行注意領域情報を受信し（Ｓ５０）、
前記走行注意領域情報を前記運転支援対象車両の運転者に通知する（Ｓ５１）、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、運転支援装置、情報処理方法、運転支援方法、及びプログラムに関するものであり、主として、車両用である情報処理装置、運転支援装置、情報処理方法、運転支援方法、及びプログラムに用いるものである。
【背景技術】
【０００２】
車両が走行する道路上で車両が走行できなくなっている道路上の領域が存在する場合には、早急にその領域を検知し事故を防ぐことが必要である。近年、回避操作すべき位置を含む回避情報を車両に送信して注意を促す運転支援システムを搭載している車両が提案されている。これらの運転支援システムでは、先行して道路を走行する車両から位置情報を取得することによって回避操作を推定している。
【０００３】
例えば、特許文献１では、車両の走行軌跡と走行路の道路形状とに基づいて回避操作が行われたかどうかを推定することが開示されている。特許文献１に記載の技術では、車両の移動先に回避操作すべき位置が存在するか否かを判定し、道路形状と走行軌跡との差が最大値となる回避操作すべき位置での車両の運転操作を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−８１５３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、本発明者らは以下の課題を知見した。走行に危険が発生している可能性がある場所は一定の区間からなる領域で存在していると考えられるところ、走行に危険が発生している可能性がある領域を明確にする必要がある。しかしながら、回避操作すべき位置のみの検出で走行に注意が必要な領域の始点から終点までを検出しなかった場合、後続車両への回避操作すべき位置の情報提供や回避処理の実行は適切ではないおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、回避走行を検出した場合に、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域の始点から終点までを特定することを可能にした情報処理装置、運転支援装置、情報処理方法、運転支援方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の情報処理装置は、運転支援対象車両（１０４）に搭載された運転支援装置（４０１）と通信を行う情報処理装置（１０３）であって、車両情報を取得するプローブ車両（１０２）から前記車両情報を受信する受信部（３０１）と、前記車両情報に基づいて前記プローブ車両の走行パターンを検出する検出部（３０３）と、前記検出部が前記走行パターンとして回避走行を検出した場合、前記回避走行によって走行した領域である回避走行領域に基づいて、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を求める演算部（３０３）と、前記走行注意領域の始点及び終点の情報を含む走行注意領域情報を保存する保存部（３０５）と、前記走行注意領域情報を前記運転支援装置に送信する送信部（３０１）とを備える。
【０００８】
なお、特許請求の範囲、及び本項に記載した発明の構成要件に付した括弧内の番号は、本発明と後述の実施形態との対応関係を示すものであり、本発明を限定する趣旨ではない。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の情報処理装置、運転支援装置、情報処理方法、運転支援方法、及びプログラムによれば、回避走行を検出した場合に、走行注意領域を特定することにより、運転支援装置への走行注意領域の情報提供を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態１の情報処理装置を含む情報処理システムの構成を説明する図
【図２】本発明の実施形態１の情報処理装置に車両情報を提供するプローブ車両の構成を説明する図
【図３】本発明の実施形態１の情報処理装置の構成を説明する図
【図４】本発明の実施形態１の情報処理装置に車両情報を提供するプローブ車両の走行パターンを説明する図
【図５】本発明の実施形態１の情報処理装置による走行注意領域の求め方を説明する図
【図６】本発明の実施形態１の情報処理装置による走行注意領域の求め方を説明する図
【図７】本発明の実施形態１の情報処理装置による走行注意領域の求め方を説明する図
【図８】本発明の実施形態１の情報処理装置による走行注意領域の求め方を説明する図
【図９】本発明の実施形態１の情報処理装置で行われる動作を説明するフローチャート
【図１０】本発明の実施形態２の情報処理装置による走行注意領域の求め方を説明する図
【図１１】本発明の実施形態２の情報処理装置で行われる動作を説明するフローチャート
【図１２】本発明の実施形態３の情報処理装置で行われる動作を説明するフローチャート
【図１３】本発明の実施形態４の情報処理装置で行われる動作を説明するフローチャート
【図１４】本発明の実施形態５の情報処理装置と通信を行う運転支援装置を搭載した運転支援対象車両の構成を説明する図
【図１５】本発明の実施形態５の運転支援装置で行われる動作を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
なお、本発明とは、特許請求の範囲、又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲、又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。
【００１３】
特許請求の範囲の従属項に記載の構成、及び方法、従属項に記載の構成、及び方法に対応する実施形態の構成、及び方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成、及び方法は、本発明においては任意の構成、及び方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成、及び方法も、本発明の構成、及び方法の例示であるという意味で、本発明においては任意の構成、及び方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成、及び方法となる。
【００１４】
実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。
【００１５】
複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせても良い。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせても良い。
【００１６】
発明が解決しようとする課題に記載した知見や課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成、及び方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。
【００１７】
（実施形態１）
まず、本実施形態の情報処理システム、プローブ車両、及び情報処理装置の構成について説明する。
【００１８】
１．情報処理システムの構成
図１は、複数のプローブ車両と情報処理装置と運転支援対象車両に搭載された運転支援装置とから構成される車両用の情報処理システムを示している。図１に示す情報処理システム１０１では、複数のプローブ車両１０２、情報処理装置１０３、及び運転支援対象車両１０４に搭載された運転支援装置４０１が通信ネットワーク１０５を介して接続される。
【００１９】
情報処理装置１０３と複数のプローブ車両１０２とは通信ネットワーク１０５を介して車両情報等のデータを送受信し、情報処理装置１０３と運転支援装置４０１とも通信ネットワーク１０５を介してデータ等を送受信する。
【００２０】
通信ネットワーク１０５は、情報処理装置１０３との距離の関係で、通信距離が短い場合は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１（ＷｉＦｉ）やＩＥＥＥ８０２．１６等の通信方式を用いることができる。また、通信距離が長い場合は、ＣＤＭＡ２０００（登録商標）、Ｗ−ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）、ＨＳＰＡ（High Speed Packet Access）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（Long Term Evolution Advanced）等のワイドエリアネットワークに対応した通信方式を用いることができる。
【００２１】
なお、情報処理装置１０３と運転支援装置４０１との間の通信については、情報処理装置１０３と運転支援装置４０１とが同じ運転支援対象車両１０４に搭載されている場合は、ＣＡＮ（Controller Area Network）や、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）といった車載用ネットワークに対応した通信方式、あるいは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方式を用いることもできる。
【００２２】
なお、図１では、情報処理システム１０１が、複数のプローブ車両１０２、情報処理装置１０３、及び運転支援装置４０１を搭載する運転支援対象車両１０４を有する例を示しているが、当然のことながら、情報処理システム１０１は、通信ネットワーク１０５を介して接続された任意の数の情報処理装置を備えてもよい。
【００２３】
２．プローブ車両の構成
図２は、車両情報を取得する「プローブ車両」の構成を示している。図２（Ａ）に示すプローブ車両１０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置２０１、モーションセンサ部２０２、周辺監視センサ部２０３、通信装置２０４を有する。
【００２４】
ここで、「プローブ車両」とは、車両情報をモニタリングする車両の他、交通状況の情報、天候状況の情報、路面状況の情報等をモニタリングする車両も含む。
【００２５】
なお、プローブ車両１０２は、さらに、電子制御装置を備え、後述する運転支援装置４０１が搭載された運転支援対象装置１０４として機能しても良い。
【００２６】
プローブ車両１０２は、プローブ車両１０２に搭載されたＧＰＳ装置２０１と、モーションセンサ部２０２、及び周辺監視センサ部２０３の各種センサとを用いて各種車両情報を取得する。
【００２７】
ＧＰＳ装置２０１は、プローブ車両１０２の位置である地理座標を取得する。ＧＰＳ装置２０１は、ＧＰＳ衛星から信号を受け取り、プローブ車両１０２の現在位置である地理座標を検知する。例えば、ＧＰＳ装置２０１は、プローブ車両１０２が進路変更を行う場合、プローブ車両１０２の進路変更前と進路変更後の緯度経度をそれぞれ車両情報の一つである地理座標として検出する。
【００２８】
ＧＰＳ装置２０１は、ＧＰＳの他、ディファレンシャルＧＰＳや慣性航行システム（ＩＮＳ）であってもよい。
【００２９】
モーションセンサ部２０２は、ジャイロセンサ２０５、ステアリングセンサ２０６、及びスピードセンサ２０７を有する。
【００３０】
ジャイロセンサ２０５は、プローブ車両１０２の回頭角、角速度、又は姿勢を検知する。例えば、ジャイロセンサ２０５は、プローブ車両１０２が進路変更する際のプローブ車両１０２の車体の左右何れかへの傾きを車両情報の一つである角速度として検出する。
【００３１】
ステアリングセンサ２０６は、プローブ車両１０２の方位角を検知する。例えば、ステアリングセンサ２０６は、プローブ車両１０２が進路変更する際のプローブ車両１０２のステアリング・ホイールの操舵量や操舵方向を車両情報の一つである方位角として検出する。
【００３２】
スピードセンサ２０７は、プローブ車両１０２の速度を検知する。例えば、スピードセンサ２０７は、プローブ車両１０２が進路変更する直前に減速する場合、プローブ車両１０２の進路変更前と進路変更後のスピードをそれぞれ車両情報の一つである速度として検出する。
【００３３】
周辺監視センサ部２０３は、ＬＩＤＡＲ（Light Imaging Detection and Ranging）２０８、ミリ波レーダ２０９、又はイメージセンサ２１０の少なくとも何れかを有する。
【００３４】
図２（Ｂ）は、周辺監視センサ部２０３の取り付け位置の例を示す。周辺監視センサ部２０３は、プローブ車両１０２の車体の前方、後方、及び左右の側方に各々周辺監視センサ部２０３ａ、周辺監視センサ部２０３ｂ、周辺監視センサ部２０３ｃ、及び周辺監視センサ部２０３ｄとして取り付けられる。
なお、周辺監視センサ部２０３は、プローブ車両１０２の上方に全方位の情報が取得できるように設置されてもよい。
【００３５】
ＬＩＤＡＲ２０８及びミリ波レーダ２０９は、プローブ車両１０２とプローブ車両１０２の周辺の物体との距離を検知する。例えば、ＬＩＤＡＲ２０８及びミリ波レーダ２０９は、プローブ車両１０２と車線の区画線に相当する車線の中央線又は白線との距離を車両情報の一つである物体との距離として検出する。また、ＬＩＤＡＲ２０８及びミリ波レーダ２０９は、プローブ車両１０２が路上の障害物を追い越す場合、プローブ車両１０２の走行に合わせて、プローブ車両１０２と障害物との距離を車両情報の一つである物体との距離として検出する。
【００３６】
ＬＩＤＡＲ２０８は、発光部及び受光部を備え、物体との距離や物体の性質を分析可能である。同様に、ミリ波レーダ２０９は、送信部及び受信部を備え、物体との距離や物体の性質を分析可能である。
なお、ＬＩＤＡＲ２０８及びミリ波レーダ２０９での分析は、位相差検出方式、ＴoＦ（Time of Flight）方式、又は三角測距方式のいずれが用いられてもよい。
【００３７】
イメージセンサ２１０は、プローブ車両１０２とプローブ車両１０２の周辺の物体との距離、及びプローブ車両１０２の周辺の物体の性質を検知する。例えば、イメージセンサ２１０は、プローブ車両１０２と車線の区画線に相当する車線の中央線又は白線との距離を車両情報の一つである物体との距離として検出する。また、イメージセンサ２１０は、車線の区画線を撮影し、車両情報の一つである画像情報として検出する。さらに、イメージセンサ２１０は、プローブ車両１０２が路上の障害物を追い越す場合、障害物を撮影し、車両情報の一つである画像情報として検出する。
【００３８】
イメージセンサ２１０としては、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）イメージセンサ、有機イメージセンサ、量子ドットイメージセンサ、化合物イメージセンサが挙げられる。また、可視光の検出を可能とするセンサの他、赤外光の検出を可能とする赤外線センサであってもよい。
【００３９】
通信装置２０４は、通信ネットワーク１０５に接続されるネットワークインターフェース部（図示せず）等を有する。
【００４０】
３．情報処理装置の構成
図３は、プローブセンタとして機能する「情報処理装置」の構成を示している。図３に示す情報処理装置１０３は、通信装置３０１、車両情報データベース３０２、ＣＰＵ３０３、地図情報データベース３０４、及び車両統計情報データベース３０５を有する。
【００４１】
ここで、「情報処理装置」とは、運転支援対象車両の外に設けられている場合はもちろん、運転支援対象車両に搭載されている場合も含み、設置の場所は問わない。
【００４２】
なお、情報処理装置１０３は、例えば、大型計算機、ワークステーション、又はパーソナルコンピュータ、及びこれらに接続された補助記憶装置で構成される。また、パッケージ化された半導体装置や、配線基板において各半導体装置が配線接続された構成であってもよい。
また、図３では、情報処理装置１０３が、専用の情報処理装置である例を示しているが、必ずしも専用の情報処理装置でなくともよく、他の機能を有する情報処理装置がさらに本発明の機能を有するように構成してもよい。
【００４３】
通信装置３０１（「受信部」に相当）は、「車両情報」を「取得する」プローブ車両１０２から車両情報を受信する。
【００４４】
具体的には、通信装置３０１は、複数のプローブ車両１０２から一定の時間間隔で送信されてくる車両情報を受信する。
【００４５】
ここで、「車両情報」とは、プローブ車両の状態、又は挙動、プローブ車両が置かれた環境等、プローブ車両に関係する情報をいう。
また、「取得する」とは、センサ等で自ら情報を取得する場合の他、他の車両や路側機から情報を受信する場合、さらにはプローブ車両自身で情報を生成する場合も含む。
【００４６】
通信装置３０１は、通信ネットワーク１０５に接続されるネットワークインターフェース部（図示せず）等を有する。
【００４７】
車両情報データベース３０２は、受信した車両情報を保存する。すなわち、車両情報データベース３０２は、複数のプローブ車両１０２の一定の時間間隔刻みの車両情報をビックデータとして保持することとなる。
【００４８】
車両情報データベース３０２は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶部で実現されている。
【００４９】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０３は、通信装置３０１、車両情報データベース３０２、地図情報データベース３０４、車両統計情報データベース３０５、その他の図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）と接続され、これらを制御するとともに各種演算を行う。
【００５０】
特に、本実施形態において、ＣＰＵ３０３（「検出部」に相当）は、車両情報に「基づいて」、プローブ車両１０２の走行パターンを検出する。
【００５１】
具体的には、ＣＰＵ３０３は、車両情報データベース３０２に保存された車両情報から特定の区間におけるプローブ車両１０２の走行態様が直進走行、又は進路変更走行等のいずれであったかを特定し、連続する数区画間における走行態様の組み合わせからプローブ車両１０２の走行パターンを検出する。詳細は後述する。
なお、走行パターンの例として、回避走行、及び直進走行が挙げられるが、これらに限定されるものではない。
【００５２】
ここで、「基づいて」とは、車両情報を利用していれば足りる。
【００５３】
また、本実施形態において、ＣＰＵ３０３（「演算部」に相当）は、走行パターンとして「回避走行」を検出した場合、回避走行によって走行した領域である回避走行領域に基づいて、走行に危険が発生している可能性がある走行注意領域を求める。詳細は後述する。
【００５４】
さらに、具体的には、ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線の区画線と回避走行時のプローブ車両１０２との位置関係に基づいて、走行注意領域を求める。プローブ車両１０２が車線の区画線を「超えた」ことを検出した場合、プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線であって、回避走行領域に並行する領域を走行注意領域として求める。また、プローブ車両１０２が車線の区画線を超えなかったことを検出した場合、回避走行領域を走行注意領域として求める。詳細は後述する。
【００５５】
ここで、「回避走行」とは、回避後元の走行軌跡に戻って走行する場合の他、回避後元の走行軌跡に戻らず走行する場合も含む。また、車線変更の有無は問わない。
また、「超えた」とは、車両の一部が超えた場合の他、中央部分又は全部が超えた場合のいずれかであってもよい。
【００５６】
地図情報データベース３０４は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶部で実現され、道路、道路構造、建物、及び住居に関する情報を保持する。
【００５７】
車両統計情報データベース３０５（「保存部」に相当）は、走行注意領域の「始点及び終点の情報」を含む走行注意領域情報を保存する。
ここで、「始点及び終点の情報」とは、始点及び終点が特定できる情報であればよく、始点及び終点の座標に限らない。
【００５８】
具体的には、図５（Ｃ）に示す走行注意領域の車線、始点、及び終点を含む走行注意領域情報（車両統計情報ＩＤ２０２０）、並びに走行注意領域の車線、始点、及び終点を含む図７（Ｃ）に示す走行注意領域情報（車両統計情報ＩＤ２０５０）を保存する。
【００５９】
車両統計情報データベース３０５は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶部で実現されている。
【００６０】
通信装置３０１（「送信部」に相当）は、走行注意領域情報を運転支援装置４０１に送信する。
【００６１】
以下、ＣＰＵ３０３の処理内容について、（１）走行パターンの検出、（２）走行注意領域の求め方の順に説明する。
【００６２】
（１）走行パターンの検出
まず、一連の走行態様を実行したプローブ車両１０２が送信した車両情報に基づいて、当該プローブ車両１０２の走行パターンを検出する方法を説明する。
【００６３】
図４は、プローブ車両１０２（車両ＩＤ１）の走行パターンを説明するための図である。図４において、Ｌ１及びＬ２は、同じ走行方向の車線であって並行する車線を示す。また、区画ＩＤ１１０１〜１１０６は、地図情報データベース３０４で得られる道路情報において、車線に直交し一定間隔で道路を区分けする路面上の区画を識別するものであり、一区画を５ｍとしている。
【００６４】
プローブ車両１０２（車両ＩＤ１）は、区画ＩＤ１１０１において車線Ｌ１を直進走行し、区画ＩＤ１１０２及び区画ＩＤ１１０３において車線Ｌ１から車線Ｌ２に進路変更走行し、区画ＩＤ１１０４において車線Ｌ２を直進走行し、区画ＩＤ１１０５において車線Ｌ２から車線Ｌ１に進路変更走行し、区画ＩＤ１１０６において車線Ｌ１を直進走行している。
【００６５】
図４で示した走行態様を実行するプローブ車両１０２（車両ＩＤ１）により得られる車両情報である回頭角、及び方位角は、区画ＩＤ１１０１、１１０４及び１１０６を直進走行で走行する際、一定であるという特徴がある。一方、区画ＩＤ１１０２、１１０３及び１１０５を進路変更走行しながら走行する際、一定量以上変化するという特徴がある。
【００６６】
ＣＰＵ３０３は、車両情報データベース２０２に保持された車両情報のこれらの特徴を解析することにより、各区画におけるプローブ車両１０２（車両ＩＤ１）の走行態様を特定する。
【００６７】
そして、数区画間で第１の直進走行、右車線への車線変更走行、第２の直進走行、左車線への車線変更走行、第３の直進走行の走行態様が特定された場合には、ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２（車両ＩＤ１）の区画ＩＤ１１０１から１１０６、さらに詳細には、ＩＤ１１０２から１１０５の間での走行パターンとして回避走行を検出する。
【００６８】
なお、同様に、数区画間で第１の直進走行、左車線への車線変更走行、第２の直進走行、右車線への車線変更走行、第３の直進走行の走行態様が特定された場合にも、ＣＰＵ３０３は、走行パターンとして回避走行を検出する。
【００６９】
（２）走行注意領域の求め方
以下、まず車両情報に基づいて回避走行領域を求める方法、次にこの回避走行領域に基づいて走行注意領域を求める方法の順に説明する。走行注意領域に関しては、より具体的には、プローブ車両１０２が車線の区画線を超えた場合の走行注意領域の求め方を、図５（Ａ）、（Ｂ）、図６（Ａ）、及び（Ｂ）を用いて説明する。また、プローブ車両１０２が車線の区画線を超えなかった場合の走行注意領域の求め方を、図７（Ａ）、（Ｂ）、図８（Ａ）、及び（Ｂ）を用いて説明する。
【００７０】
（ア）回避走行領域の求め方
【００７１】
以下、図５、及び図６を用いてプローブ車両１０２（車両ＩＤ２）の車両情報に基づく回避走行領域Ｒ１の求め方について説明する。
【００７２】
図５（Ａ）は、プローブ車両１０２（車両ＩＤ２）から受信し、車両情報データベース３０２に保存された車両情報（車両情報ＩＤ２００１〜２００８）を示す図である。
図５（Ｂ）は、地図情報データベース３０４に保存された地図情報（地図情報ＩＤ２０１１〜２０１６）を示す図である。
図６（Ａ）は、プローブ車両１０２（車両ＩＤ２）の車両情報から求められた回避走行領域Ｒ１を説明するための図である。Ｌ１及びＬ２と各区画ＩＤは図４の説明と同様である。
【００７３】
ＣＰＵ３０３は、図５（Ａ）に示す車両情報に含まれるジャイロセンサ２０５で得られた回頭角、及びステアリングセンサ２０６で得られた方位角の変化を解析する。ＣＰＵ３０３は、車両情報ＩＤ２００３から車両情報ＩＤ２００４までの区間において回頭角、及び方位角が正方向に一定量以上の変化があったことに基づき、プローブ車両１０２（車両ＩＤ２）が右側への進路変更走行をしたことを特定する。同様に、ＣＰＵ３０３は、車両情報ＩＤ２００６から車両情報ＩＤ２００７までの区間において回頭角、及び方位角が負方向に一定量以上の変化があったことに基づき、プローブ車両１０２（車両ＩＤ２）が左側への進路変更走行をしたことを特定する。ＣＰＵ３０３は、右側への進路変更走行の終了点に対応する車両情報が、車両情報ＩＤ２００４で示される車両情報であることを特定する。同様に、ＣＰＵ３０３は、左側への進路変更走行の開始点に対応する車両情報が、車両情報ＩＤ２００６で示される車両情報であることを特定する。ＣＰＵ３０３は、車両情報ＩＤ２００４に含まれるＧＰＳ装置２０１で得られた地理座標Ｘ４、Ｙ４、及び車両情報ＩＤ２００６に含まれるＧＰＳ装置２０１で得られた地理座標Ｘ６、Ｙ６を特定する。
【００７４】
ＣＰＵ３０３は、地理座標Ｘ４、Ｙ４が属する区画ＩＤ１２０３を、図５（Ｂ）に示す地図情報データベース３０４に含まれる区画ＩＤの基準位置を参照して特定する。同様に、ＣＰＵ３０３は、地理座標Ｘ６、Ｙ６が属する区画ＩＤ１２０５を、図５（Ｂ）に示す地図情報データベース３０４に含まれる区画ＩＤの基準位置を参照して特定する。ここで、基準位置は、車両が走行する方向であって、区画ＩＤで特定される区画が開始する位置である。
【００７５】
地理座標が属する区画ＩＤを区画ＩＤの基準位置を参照して特定する方法として、２つの例を示す。一つは、区画ＩＤの基準位置、車線幅、及び区画ＩＤの距離から区画ＩＤの四隅の地理座標を求めて、囲まれる領域に地理座標が属するかどうかを求める方法である。もう一つは、隣接する２つの区画ＩＤの基準点を結ぶ線分に対して地理座標から垂線を下ろし、交点が属する区画ＩＤを求める方法である。
【００７６】
地理座標が属する区画ＩＤを求めた後、ＣＰＵ３０３は、図６（Ａ）に示すＰ１に相当する区画ＩＤ１２０３の基準位置Ｘ１３、Ｙ１３からＰ２に相当する地理座標Ｘ４、Ｙ４までの距離Ｄ１を求める。同様に、ＣＰＵ３０３は、図６（Ａ）に示すＰ３に相当する区画ＩＤ１２０５の基準位置Ｘ１５、Ｙ１５からＰ４に相当する地理座標Ｘ６、Ｙ６までの距離Ｄ２を求める。以上の演算を行うことで、ＣＰＵ３０３は、区画ＩＤ１２０３の基準位置から距離Ｄ１の位置である位置Ｐ２を回避走行領域の始点とし、区画ＩＤ１２０５の基準位置から距離Ｄ２の位置である位置Ｐ４を回避走行領域の終点とするＲ１を回避走行領域として求める。
【００７７】
（イ）走行注意領域の求め方
以下、走行注意領域の求め方について、より具体的に、（Ａ）車線の区画線を超えたことを検出した場合の走行注意領域の求め方、（Ｂ）車線の区画線を超えなかったことを検出した場合の走行注意領域の求め方に分けて説明する。
（Ａ）車線の区画線を超えたことを検出した場合の走行注意領域の求め方
ＣＰＵ３０３は、さらに、プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線の区画線を超えたか超えていないかを検出する。
【００７８】
具体的には、ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２のイメージセンサ―２１０によって取得した画像情報からプローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線の区画線に相当する車線の中央線又は白線を認識する。そして、画像情報においてプローブ車両１０２から見た車線の区画線の相対位置の変移、又はプローブ車両１０２の車線の区画線に対する偏差である横偏差から、プローブ車両１０２が車線の区画線を超えたか超えていないかを検出する。ここで、横偏差は、周辺監視センサ部２０３により得られた車両情報の一つであるプローブ車両１０２と車線の区画線との間の距離から求められる。
【００７９】
ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２が車線の区画線を超えたことを検出した場合、プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線であって、回避走行領域に並行する領域を走行注意領域として求める。プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線を走行しなかったのは、その車線が走行に危険が発生している可能性がある領域であると推定されるためである。
【００８０】
具体的には、ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２が車線の区画線を超えたことを検出した場合、車両情報である回頭角、方位角、又は角速度のいずれかから、プローブ車両１０２の進路変更があった方向を特定する。ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２の進路変更があった方向からプローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線を特定する。ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線上であって、回避走行領域に並行する領域を走行注意領域として求める。
【００８１】
以下、図５（Ａ）、及び図６（Ｂ）を用いて車線の区画線を超えたことを検出した場合の走行注意領域の求め方について説明する。
【００８２】
図６（Ｂ）は、プローブ車両１０２（車両ＩＤ２）の回避走行領域Ｒ１に基づいて求められた走行注意領域Ｒ２を示す図である。
【００８３】
ＣＰＵ３０３は、図５（Ａ）に示す周辺監視センサ部２０３で得られたプローブ車両１０２（車両ＩＤ２）と車線の区画線との間の距離から求められた横偏差の変化を解析する。ＣＰＵ３０３は、車両情報ＩＤ２００５の横偏差がマイナスとなっていることに基づき、プローブ車両１０２（車両ＩＤ２）が回避走行の直前に走行していた車線Ｌ１の区画線を超えたことを検出する。
【００８４】
ＣＰＵ３０３は、車両情報ＩＤ２００３から車両情報ＩＤ２００４までの区間における車両情報に含まれる回頭角及び方位角に基づき、進路変更走行が右方向への進路変更走行であったことを特定する。ＣＰＵ３０３は、右方向への進路変更走行があったことに基づき、プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線がＬ１であったことを特定する。ＣＰＵ３０３は、図６（Ｂ）に示すように、車線Ｌ１における回避走行領域Ｒ１に並行するＲ２を走行注意領域として求める。
【００８５】
（Ｂ）車線の区画線を超えなかったことを検出した場合の走行注意領域の求め方
ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２が車線の区画線を超えなかったことを検出した場合、回避走行領域を走行注意領域として求める。プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線に、大きな回避走行までは必要としないが走行に注意を要する事象が発生していたと推定されるためである。
【００８６】
具体的には、ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２が車線の区画線を超えなかったことを検出した場合、既に検出した回避走行領域を走行注意領域として求める。
【００８７】
以下、図７、及び図８を用いて車線の区画線を超えなかったことを検出した場合の走行注意領域の求め方について説明する。
【００８８】
図７（Ａ）は、プローブ車両１０２（車両ＩＤ３）から受信し、車両情報データベース３０２に保存された車両情報（車両情報ＩＤ２０３１〜２０３８）を示す図である。
図７（Ｂ）は、地図情報データベース３０４に保存された地図情報（地図情報ＩＤ２０４１〜２０４６）を示す図である。
図８（Ａ）は、プローブ車両１０２（車両ＩＤ３）の車両情報から求められた回避走行領域Ｒ３を説明するための図である。Ｌ１及びＬ２と各区画ＩＤは図４の説明と同様である。
図８（Ｂ）は、プローブ車両１０２（車両ＩＤ３）の回避走行領域Ｒ３から求められた走行注意領域Ｒ４を示す図である。
【００８９】
なお、図８（Ａ）に示す回避走行領域Ｒ３は、図７（Ａ）及び（Ｂ）の情報を用いることにより、回避走行領域Ｒ１と同様の方法により求めることができる。
【００９０】
ＣＰＵ３０３は、図７（Ａ）に示すように、周辺監視センサ部２０３で得られたプローブ車両１０２（車両ＩＤ３）と車線の区画線との間の距離から求められた横偏差の変化を解析する。ＣＰＵ３０３は、車両情報ＩＤ２０３１〜車両情報ＩＤ２０３８の横偏差が全てプラスとなっていることに基づき、プローブ車両１０２（車両ＩＤ３）が回避走行の直前に走行していた車線Ｌ１の区画線を超えなかったことを検出する。
【００９１】
ＣＰＵ３０３は、図８（Ｂ）に示すように、車線Ｌ１における回避走行領域Ｒ３に相当するＲ４を走行注意領域として求める。
【００９２】
４．情報処理装置の動作
図９は、情報処理装置１０３で行われる処理を説明するための図である。
ステップＳ１０において、通信装置３０１は、通信ネットワーク１０５を介してプローブ車両１０２の通信装置２０４から車両情報を受信し、車両情報データベース３０２に保存する。
ステップＳ１１において、ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２の車両情報に基づいてプローブ車両１０２の走行パターンを検出し、回避走行があったかどうかを判定する。回避走行がなかった場合は、処理を終了する。
回避走行があった場合、ステップＳ１２において、ＣＰＵ３０３は、プローブ車両１０２の回避走行領域を求める。
ステップＳ１３において、ＣＰＵ３０３は、回避走行の直前に走行していた車線の区画線を超えたかどうかを判定する。
プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線の区画線を超えた場合には、ステップＳ１４において、ＣＰＵ３０３は、回避走行の直前に走行していた車線であって回避走行領域に並行する領域を走行注意領域とする。
一方、プローブ車両１０２が回避走行の直前に走行していた車線の区画線を超えなかった場合には、ステップＳ１５において、ＣＰＵ３０３は、回避走行領域を走行注意領域とする。
ステップＳ１６において、車両統計情報データベース３０５は、走行注意領域を示す走行注意領域情報を保存する。
ステップＳ１７において、通信装置３０１は、運転支援対象車両１０４に搭載された運転支援装置４０１に走行注意領域情報を送信する。
【００９３】
５．小括
以上、本実施形態１によれば、回避走行を検出した場合に、走行注意領域の始点と終点を特定することにより、運転支援装置への走行注意領域の情報提供を行うことができる。
【００９４】
（実施形態２）
実施形態２は、複数のプローブ車両の車両情報から走行注意領域を求める方法に関するものである。
【００９５】
なお、実施形態２において、情報処理システム、プローブ車両、及び情報処理装置の構成は、情報処理装置１０３のＣＰＵ３０３の処理を除き実施形態１と同様である。
【００９６】
１．情報処理装置の構成
ＣＰＵ３０３は、第１のプローブ車両から受信した第１の車両情報に基づいて求められた第１の走行注意領域と、第２のプローブ車両から受信した第２の車両情報に基づいて求められた第２の走行注意領域とが重複する場合、第１の走行注意領域と第２の走行注意領域とが重複する領域を走行注意領域として求める。
【００９７】
図１０（Ａ）、（Ｂ）、及び（Ｃ）は、車両ＩＤ４、車両ＩＤ５、及び車両ＩＤ６で識別されるプローブ車両１０２の車両情報に基づいて求められた走行注意領域Ｒ５、Ｒ６、及びＲ７と、それらの重複する領域Ｍ１、及びＭ２を示す図である。Ｌ１及びＬ２と各区画ＩＤは図４の説明と同様である。プローブ車両１０２（車両ＩＤ４）、プローブ車両１０２（車両ＩＤ５）、及びプローブ車両１０２（車両ＩＤ６）は、この順で走行に危険が発生している可能性のある領域を回避し、ＣＰＵ３０３は、それぞれの車両から車両情報を受信し、走行注意領域Ｒ５、Ｒ６、及びＲ７を求める。
【００９８】
プローブ車両１０２（車両ＩＤ４）は、走行に危険が発生している可能性のある領域を最初に回避しているので、プローブ車両１０２（車両ＩＤ４）の車両情報から走行注意領域が求められた時点で他のプローブ車両１０２の走行注意領域が求められていない。したがって、ＣＰＵ３０３は、図１０（Ａ）に示すプローブ車両１０２（車両ＩＤ４）の走行注意領域Ｒ５を走行注意領域として求める。
【００９９】
プローブ車両１０２（車両ＩＤ５）は、走行に危険が発生している可能性のある領域をプローブ車両１０２（車両ＩＤ４）の後に回避している。プローブ車両１０２（車両ＩＤ５）の車両情報から走行注意領域が求められた時点で既にプローブ車両１０２（車両ＩＤ４）の走行注意領域が求められていてこれらが一部重複する。したがって、ＣＰＵ３０３は、図１０（Ｂ）に示すプローブ車両１０２（車両ＩＤ５）から求められた走行注意領域Ｒ６と、走行注意領域Ｒ５とが重複する部分Ｍ１を走行注意領域として求める。
【０１００】
同様に、プローブ車両１０２（車両ＩＤ６）は、走行に危険が発生している可能性のある領域をプローブ車両１０２（車両ＩＤ４）、及びプローブ車両１０２（車両ＩＤ５）の後に回避している。プローブ車両１０２（車両ＩＤ６）の車両情報から走行注意領域が求められた時点で既にプローブ車両１０２（車両ＩＤ４）、及びプローブ車両１０２（車両ＩＤ５）の車両情報から走行注意領域が求められていてこれらが一部重複する。したがって、ＣＰＵ３０３は、図１０（Ｃ）に示すプローブ車両１０２（車両ＩＤ６）から求められた走行注意領域Ｒ７と、走行注意領域Ｍ１とが重複する部分Ｍ２を走行注意領域として求める。
あるいは、走行注意領域Ｒ５、走行注意領域Ｒ６、及び走行注意領域Ｒ７が重複する部分Ｍ２を走行注意領域として求める。
【０１０１】
２．情報処理装置の動作
実施形態２のＣＰＵ３０３で行われる処理を説明する。第１の車両情報に対する処理は、実施形態１の図９と同様である。第２の車両情報に対する処理は、ＣＰＵ３０３が第２の走行注意領域を求めた後に、第１の走行注意領域と第２の走行注意領域との重複に関する処理を追加したものである。図１１は、第２の車両情報に対する処理を説明するための図である。
【０１０２】
ステップＳ２０からＳ２５、Ｓ２９及びステップＳ３０は、実施形態１のステップＳ１０からＳ１５、Ｓ１６及びステップＳ１７と同様であるため、説明を省略する。
【０１０３】
ステップＳ２６において、ＣＰＵ３０３は、第２の走行注意領域が第１の走行注意領域と重複するか否かを判定する。
第１の走行注意領域と重複する場合は、ステップＳ２７において、ＣＰＵ３０３は、重複する領域を走行注意領域とする。
一方、第１の走行注意領域と重複しない場合は、ステップＳ２８において、ＣＰＵ３０３は、第２の走行注意領域を走行注意領域とする。
【０１０４】
３．小括
実施形態２によれば、複数のプローブ車両の情報を用いることにより、プローブ車両の回避走行の軌跡の個別差から生じる冗長部分を低減することができるため、より正確な走行注意領域を特定することができる。
【０１０５】
（実施形態３）
実施形態３は、走行注意領域の危険性の程度を評価し、処理に反映させる方法に関するものである。
【０１０６】
なお、実施形態３において、情報処理システム、プローブ車両、及び情報処理装置の構成は、情報処理装置１０３のＣＰＵ３０３の処理を除き実施形態１と同様である。
【０１０７】
１．情報処理装置の構成
ＣＰＵ３０３は、走行注意領域情報に対し走行に危険が発生している可能性の程度を示す「重み付け値」を付与する。そして、ＣＰＵ３０３は、重み付け値に応じて走行注意領域情報の送信の要否を決定する。
【０１０８】
ここで、「重み付け値」とは、評価値等の数値の他、フラグも含む。
【０１０９】
以下、重み付け値の付与、及び重み付け値に応じた走行注意領域情報の送信の要否の決定の順に説明する。
【０１１０】
（１）重み付け値の付与
以下に、重み付け値の付与の方法の例を挙げる。
ＣＰＵ３０３は、「回避対象物」を検知する画像情報を受信した場合、回避対象物の種類に基づき走行注意領域情報に対する重み付け値を付与する。または、プローブ車両が車両情報を送信した時刻に基づき走行注意領域情報に対する重み付け値を付与する。または、走行パターンに基づき走行注意領域情報に対する重み付け値を付与する。
【０１１１】
ここで、「回避対象物」とは、駐停車車両や障害物等の停止しているものの他、低速で移動している除雪車等も含む。
【０１１２】
以下、（ア）回避対象物の種類による重み付け値、（イ）プローブ車両が車両情報を送信した時刻による重み付け値、（ウ）走行パターンによる重み付け値を使った具体例を説明する。
【０１１３】
（ア）回避対象物の種類による重み付け値
回避対象物として道路に堆積した土砂、及び駐停車車両を考える。土砂の堆積物は、発生頻度が低く、短時間で除去又は解消されないために回避走行が必要となる原因として長期間残存する。そのため、土砂の堆積物の回避走行により得られた走行注意領域情報は、更新される頻度が低い。一方、駐停車車両は、発生頻度が高く、短時間で除去、又は解消されるために回避走行が必要となる原因として長期間残存しない。そのため、駐停車車両により得られた走行注意領域情報は、更新される頻度が高い。そうすると、土砂の堆積物の回避走行により得られた走行注意領域情報は、駐停車車両の回避走行により得られた走行注意領域情報よりも変化しにくく情報としての価値が長時間持続すると考えられる。したがって、短時間で除去又は解消されない回避対象物の場合の重み付け値は、短時間で除去又は解消される回避対象物の場合の重み付け値よりも大きいものとする。
【０１１４】
（イ）プローブ車両が車両情報を送信した時刻による重み付け値
車両情報に基づいて得られた走行注意領域情報は、時間の経過に伴って刻々と変化する性質を有する。それゆえ、受信された時刻が新しい車両情報に基づいて得られた走行注意領域情報は、受信された時刻が古い車両情報に基づいて得られた走行注意領域情報よりもより現状を反映する。したがって、走行注意領域情報の元となった車両情報が受信された時刻が新しい場合の重み付け値は、走行注意領域情報の元となった車両情報が受信された時刻が古い場合の重み付け値よりも大きいものとする。
【０１１５】
（ウ）走行パターンによる重み付け値
回避走行の走行パターンとしては、回避対象物を回避走行した後に直前に走行していた車線に戻る走行パターンと戻らない走行パターンとがある。ここで、直前に走行していた車線に戻らない走行パターンは、追い越し走行と同様の走行パターンになるため、必ずしも回避を目的とする走行であるとはいえない。そうすると、回避走行後に直前に走行していた車線に戻る走行パターンにより得られた走行注意領域情報は、回避走行後に直前に走行していた車線に戻らない走行パターンにより得られた走行注意領域情報よりも回避を目的とする走行であった可能性が高い。したがって、回避走行した後に直前に走行していた車線に戻る走行パターンが検出されていた場合の走行注意領域情報の重み付け値は、回避走行した後に直前に走行していた車線に戻らない走行パターンが検出されていた場合の走行注意領域情報の重み付け値よりも大きいものとする。
【０１１６】
（２）重み付け値に応じた走行注意領域情報の送信の要否の決定
ＣＰＵ３０３は、重み付け値が閾値を超えたか否かにより走行注意領域情報の送付の要否を決定する。重み付け値は、（ア）回避対象物の種類による重み付け値、（イ）プローブ車両が車両情報を送信した時刻による重み付け値、（ウ）走行パターンによる重み付け値、を単独で用いても加算して用いてもよい。ここで、加算とは、平均等であって演算に加算が含まれていればよい。
【０１１７】
２．情報処理装置の動作
図１２は、実施形態３の情報処理装置で行われる処理を説明するための図である。実施形態３の処理は、実施形態１のＳ１７以降の処理を修正したものである。
【０１１８】
ステップＳ１６で走行注意領域情報を保存した後、ステップＳ３１において、ＣＰＵ３０３は、受信した車両情報に基づき走行注意領域を示す走行注意領域情報に重み付け値を付与する。そして、車両統計情報データベース３０４は、重み付け値を保存する。
ステップＳ３２において、ＣＰＵ３０３は、単独又は加算された重み付け値が閾値以上であるか否かを判定する。
重み付け値が閾値以上である場合は、ステップＳ３３において、通信装置３０１は、走行注意領域情報を運転支援装置４０１に送信する。
一方、重み付け値が閾値以上でない場合は、ステップＳ３４において、通信装置３０１は、走行注意領域情報を運転支援装置４０１に送信しない。
【０１１９】
３．小括
実施形態３によれば、運転支援装置への走行注意領域の情報提供を走行注意領域の危険性の程度が高い走行注意領域情報に限定して行うことができる。
【０１２０】
（実施形態４）
実施形態４は、走行に危険が発生している可能性がなくなった走行注意領域の走行注意領域情報を消去する方法に関するものである。
【０１２１】
なお、実施形態４において、情報処理システム、プローブ車両、及び情報処理装置の構成は、情報処理装置１０３のＣＰＵ３０３の処理を除き実施形態１と同様である。
【０１２２】
１．情報処理装置の構成
走行注意領域で直進走行が検出された場合には走行に危険が発生している事実が消滅したことが推定される。走行に危険が発生している事実が消滅した場合には、走行注意領域情報を消去することが望ましい。以下、プローブ車両の直進走行を検出した場合の走行注意領域情報の消去、運転支援対象車両の直進走行を検出した場合の走行注意領域情報の消去に分けて説明する。
【０１２３】
（１）プローブ車両の直進走行を検出した場合の走行注意領域情報の消去
ＣＰＵ３０３（「検出部」に相当）は、第１の車両情報に基づいて求められた走行注意領域において、第２の車両情報に基づいて第２のプローブ車両の直進走行を検出した場合、走行注意領域情報を消去する。
【０１２４】
具体的には、ＣＰＵ３０３は、車両統計情報データベース３０５に保存された走行注意領域情報に対応する走行注意領域で、第２の車両情報に基づいて第２のプローブ車両１０２の直進走行があったかどうかを検出する。ＣＰＵ３０３は、第２のプローブ車両１０２の直進走行を検出した場合、車両統計情報データベース３０５に保存されている走行注意領域情報を消去する。
【０１２５】
（２）運転支援対象車両の直進走行を検出した場合の走行注意領域情報の消去
ＣＰＵ３０３（「検出部」に相当）は、運転支援対象車両から受信した第３の車両情報に基づいて走行注意領域での運転支援対象車両の直進走行の有無を検出し、直進走行を検出した場合、走行注意領域情報を消去する。
【０１２６】
なお、運転支援対象車両は、第３の車両情報に代えて、走行注意領域の走行パターンの結果報告を送信し、ＣＰＵ３０３は、走行注意領域の走行パターンの結果報告を受信してもよい。
【０１２７】
具体的には、通信装置３０１は、第３の車両情報を取得する運転支援装置４０１から第３の車両情報を受信する。第３の車両情報に基づいて走行注意領域での運転支援対象車両の直進走行があったかどうかを検出する。ＣＰＵ３０３は、運転支援対象車両１０４の直進走行を検出した場合、車両統計情報データベース３０５に保存されている走行注意領域情報を消去する。
【０１２８】
２．情報処理装置の動作
実施形態４の情報処理装置で行われる処理を説明する。第１の車両情報に対する処理は、実施形態１と同様である。図１３は、第２の車両情報、又は第３の車両情報に対する処理を説明するための図である。
【０１２９】
ステップＳ４０において、通信装置３０１は、通信ネットワーク１０５を介して第２のプローブ車両１０２の通信装置２０４から第２の車両情報を受信し、車両情報データベース３０２に保存する。または、通信装置３０１は、通信ネットワーク１０５を介して運転支援対象装置から第３の車両情報を受信し、車両情報データベース３０２に保存する。
ステップＳ４１において、ＣＰＵ３０３は、第１の車両情報に基づいて求められた走行注意領域において第２のプローブ車両１０２、又は運転支援対象車両１０４の直進走行を検出したか否かを判定する。直進走行がなかった場合は、処理を終了する。
走行注意領域において第２のプローブ車両１０２、又は運転支援対象車両１０４の直進走行を検出した場合、ステップＳ４２において、ＣＰＵ３０３は、車両統計情報データベース３０４に保存された走行注意領域を示す走行注意領域情報を消去する。
【０１３０】
３．小括
実施形態４によれば、走行に危険が発生している可能性のある領域を示す走行注意領域情報を常に最新の情報に更新・管理することができる。
【０１３１】
（実施形態５）
実施形態５は、情報処理装置と通信を行う運転支援対象車両に搭載された運転支援装置に関するものである。
【０１３２】
なお、実施形態５において、情報処理システム、プローブ車両、及び情報処理装置の構成は実施形態１と同様である。
【０１３３】
１．運転支援装置の構成
「運転支援装置」は、情報処理装置から走行注意領域情報を受信し、走行注意領域情報を運転支援対象車両の「運転者」に通知する。
【０１３４】
ここで、「運転支援装置」とは、ナビゲーション装置のように画像や音声で運転者に情報を通知する装置の他、自動で車両を制御する装置も含み、支援が直接か間接かは問わない。
また、「運転者」とは、運転している人の他、運転せずに車両に乗っている人も含む。
【０１３５】
図１４は、運転支援装置を搭載した運転支援対象車両の構成を示している。図１４に示す運転支援対象車両１０４は、運転支援装置４０１を有しており、運転支援装置４０１は、通信装置４０２、電子制御装置４０３、ＧＰＳ装置４０４、及びセンサ部４０５を有する。
【０１３６】
なお、運転支援装置４０１の形態の例として、半導体、電子回路、モジュール、マイクロコンピュータが挙げられる。またこれらにアンテナや通信用インターフェースなど、必要な機能を追加してもよい。また、カーナビゲーションシステム、スマートフォン、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末のような形態をとることも可能である。
【０１３７】
また、運転支援装置４０１を搭載する運転支援対象車両１０４は、前述したプローブ車両１０２として機能しても良い。
【０１３８】
通信装置４０２は、情報処理装置１０３の通信装置３０１から走行注意領域情報を受信する。通信装置４０２は、通信装置２０４と同様の構成を有する。
電子制御装置４０３は、電子制御装置４０３は、表示装置、及びスピーカー（図示せず）と接続され、走行注意領域情報を、画像情報、又は音声情報により運転者に通知する。電子制御装置４０３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等（図示せず）を有する。
ＧＰＳ装置４０４は、ＧＰＳ装置２０１と同様の構成を有する。
センサ部４０５は、モーションセンサ又は光センサ（図示せず）を有する。
【０１３９】
２．運転支援装置の動作
図１５は、実施形態５の運転支援装置４０１で行われる処理を説明するための図である。
ステップＳ５０において、通信装置４０２は、通信ネットワーク１０５を介して情報処理装置１０３から走行注意領域情報を受信する。
ステップＳ５１において、電子制御装置４０３は、表示装置を用いた画像情報、又はスピーカーを用いた音声情報によって走行注意領域情報を運転者に通知する。
【０１４０】
３．小括
本実施形態５によれば、運転者への走行注意領域の情報提供を行うことができる。
【０１４１】
（総括）
以上、本発明の各実施形態における情報処理装置及び運転支援装置の特徴について説明した。
【０１４２】
各実施形態で使用した用語は例示であるので、同義の用語、あるいは同義の機能を含む用語に置き換えてもよい。
【０１４３】
実施形態の説明に用いたブロック図は、情報処理装置等の構成を機能毎に分類、及び整理したものである。これらの機能ブロックは、ハードウェア又はソフトウェアの任意の組み合わせで実現される。また、機能を示したものであることから、かかるブロック図は方法の発明の開示としても把握できるものである。
【０１４４】
各実施形態に記載した処理、フロー、及び方法として把握できる機能ブロック、については、一のステップで他のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えても良い。
【０１４５】
各実施形態、及び本発明で使用する「第１」「第２」の用語は、同種の２以上の構成や方法を区別するために使用しており、順序や優劣を限定するものではない。
【０１４６】
各実施形態は、車両用の運転支援装置、及び車両用の情報処理装置を前提としているが、本明細書は、車両用以外の専用、又は汎用の情報処理装置を含めた情報処理システム、及び専用、又は汎用の運転支援装置を含めた情報処理システムも含むものである。
【０１４７】
加えて、本発明は、各実施形態で説明した構成、及び機能を有する専用のハードウェアで実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録した本発明を実現するためのプログラム、及びこれを実行可能な専用又は汎用ＣＰＵ及びメモリ等を有する汎用のハードウェアとの組み合わせとしても実現できる。
【０１４８】
専用や汎用のハードウェアの記録媒体（外部記憶装置（ハードディスク、ＵＳＢメモリ、ＣＤ／ＢＤ等）、内部記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ等））に格納されるプログラムは、記録媒体を介して、あるいは記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して、専用、又は汎用のハードウェアに提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４９】
本発明の運転支援装置は、主として自動車に搭載される車両用運転支援装置として説明したが、自動二輪車、電動機付自転車、鉄道はもちろん、船舶、航空機等、移動する移動体全般に適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１５０】
１０２  プローブ車両、１０３  情報処理装置、１０４  運転支援対象車両、３０１  通信装置、３０３  ＣＰＵ、３０５  車両統計情報データベース、４０１  運転支援装置
【図１】
2020135244.tif 000003
【図２】
2020135244.tif 000004
【図３】
2020135244.tif 000005
【図４】
2020135244.tif 000006
【図５】
2020135244.tif 000007
【図６】
2020135244.tif 000008
【図７】
2020135244.tif 000009
【図８】
2020135244.tif 000010
【図９】
2020135244.tif 000011
【図１０】
2020135244.tif 000012
【図１１】
2020135244.tif 000013
【図１２】
2020135244.tif 000014
【図１３】
2020135244.tif 000015
【図１４】
2020135244.tif 000016
【図１５】
2020135244.tif 000017