(57)【要約】【課題】ユーザが複数の巡回地点をまとめて巡回した場合であっても、巡回地点を完了したことを確実に反映させることができるようになる。【解決手段】車載機は、車両に搭載され、車両に乗車するユーザが巡回する巡回地点の情報を出力する車載機であって、複数の巡回地点の位置、および巡回地点のグループを示すグループ情報を含む本巡回データが格納される記憶部と、巡回地点のグループに含まれる巡回地点をユーザが巡回したとされる信号が入力される入力部と、信号に基づいて巡回地点の巡回を完了に変更するときに、巡回したとされる巡回地点を含むグループに属する全ての巡回地点について巡回を完了に変更する制御部と、制御部がいずれかの巡回地点の巡回を完了に変更すると、変更に基づき巡回地点の情報を映像信号として出力する出力部と、を備える。【選択図】図１
2020027458.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両に乗車するユーザが巡回する巡回地点の情報を出力する車載機であって、
複数の前記巡回地点の位置、および前記巡回地点のグループを示すグループ情報を含む本巡回データが格納される記憶部と、
前記巡回地点のグループに含まれる巡回地点を前記ユーザが巡回したとされる信号が入力される入力部と、
前記信号に基づいて前記巡回地点の巡回を完了に変更するときに、前記巡回したとされる巡回地点を含む前記グループに属する全ての前記巡回地点について巡回を完了に変更する制御部と、
前記制御部がいずれかの前記巡回地点の巡回を完了に変更すると、前記変更に基づき前記巡回地点の情報を映像信号として出力する出力部と、
を備えることを特徴とする車載機。
【請求項２】
請求項１に記載の車載機であって、
前記本巡回データには、前記巡回地点を巡回する順番が含まれ、
前記グループ情報により示される前記グループに含まれる複数の前記巡回地点は、巡回する順番が連続していることを特徴とする車載機。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車載機であって、
前記出力部が出力する前記映像信号に基づき情報を表示する表示部を備え、
前記出力部は、前記制御部が巡回を完了に変更した巡回地点を含む巡回地点の映像信号を前記表示部に出力することを特徴とする車載機。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車載機であって、
前記記憶部には特定の状況に対応した前記本巡回データが格納され、
状況に応じて前記本巡回データを選択する選択部を備え、
前記制御部は、前記選択部が選択した本巡回データを用いることを特徴とする車載機。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の車載機であって、
演算装置と通信する車載通信部を備え、
前記記憶部が記憶している前記本巡回データのグループ情報は、前記車載通信部を用いて前記演算装置から取得することを特徴とする車載機。
【請求項６】
本巡回データを作成する演算装置、および前記本巡回データを利用する車載機を含む巡回システムであって、
前記車載機は、車両に搭載され、前記車両に乗車するユーザが巡回する巡回地点の情報を出力し、
前記本巡回データは、前記車両の停車位置が同一である前記巡回地点を同一のグループとするグループ情報を含み、
前記車載機は、
複数の前記巡回地点の位置、および前記本巡回データが格納される車載記憶部と、
前記巡回地点のグループに含まれる巡回地点を前記ユーザが巡回したとされる信号が入力される入力部と、
前記信号に基づいて前記巡回地点の巡回を完了に変更するときに、前記巡回したとされる巡回地点を含む前記グループに属する全ての前記巡回地点について巡回を完了に変更する制御部と、
前記制御部がいずれかの前記巡回地点の巡回を完了に変更すると、前記変更に基づき前記巡回地点の情報を映像信号として出力する出力部と、
前記複数の巡回地点を巡回した際の記録であって、前記巡回地点ごとの前記車両の停車位置が含まれる熟練実績を記録する熟練実績記録部と、
前記演算装置への前記熟練実績の送信、および前記演算装置からの前記本巡回データの受信を行う車載通信部と、を備え、
前記演算装置は、
前記車載機からの前記熟練実績の受信、および前記車載機への前記本巡回データの送信を行う装置通信部と、
受信した前記熟練実績を用いて前記本巡回データを作成する演算制御部とを備える巡回システム。
【請求項７】
請求項６に記載の巡回システムにおいて、
前記車載機は、
前記車両の位置を推定する位置推定部をさらに備え、
前記信号が入力されると、推定した前記車両の位置を前記車載記憶部に記録する巡回システム。
【請求項８】
複数の巡回地点の位置、および前記巡回地点のグループを示すグループ情報を含む本巡回データが格納される記憶部を備え、車両に搭載される車載機が実行する、前記車両に乗車するユーザが巡回する巡回地点の情報を出力する出力方法であって、
前記巡回地点のグループに含まれる巡回地点を前記ユーザが巡回したとされる信号を取得することと、
前記信号に基づいて前記巡回地点の巡回を完了に変更するときに、前記巡回したとされる巡回地点を含む前記グループに属する全ての前記巡回地点について巡回を完了に変更し、前記変更に基づき前記巡回地点の情報を映像信号として出力することとを含む出力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載機、巡回システム、および出力方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ごみの収集や新聞の配達など複数の地点を巡回する作業では、熟練者とそれ以外の者では作業効率が大きく異なる。特許文献１には、複数の地点にて乗務員が所定の作業を行うために同複数の地点を所定の順序で巡回する車両の巡回進度を確認する車両用巡回進度確認システムにおいて、前記複数の地点に無線通信可能な応答装置を有する表示板を設置し、車両に、前記複数の地点を表すデータを記憶した記憶手段と、前記応答装置と無線で交信する交信手段と、前記記憶手段に記憶されているデータおよび前記交信内容に基づいて車両の循環進度を表示する表示手段と、前記通信装置による交信動作、前記記憶手段の記憶動作及び前記表示手段の表示動作を制御する制御手段とを設けたことを特徴とする車両用巡回進度確認システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２８２７９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら熟練者は１回の車両の停止で複数の巡回地点に対処する場合があり、特許文献１に記載されている発明では、そのような場合に十分に対応できない。本発明はこのような場合において、適切に対応できる車載機、巡回システム、および提示方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による車載機は、車両に搭載され、前記車両に乗車するユーザが巡回する巡回地点の情報を出力する車載機であって、複数の前記巡回地点の位置、および前記巡回地点のグループを示すグループ情報を含む本巡回データが格納される記憶部と、前記巡回地点のグループに含まれる巡回地点を前記ユーザが巡回したとされる信号が入力される入力部と、前記信号に基づいて前記巡回地点の巡回を完了に変更するときに、前記巡回したとされる巡回地点を含む前記グループに属する全ての前記巡回地点について巡回を完了に変更する制御部と、前記制御部がいずれかの前記巡回地点の巡回を完了に変更すると、前記変更に基づき前記巡回地点の情報を映像信号として出力する出力部と、を備える。
本発明の第２の態様による巡回システムは、本巡回データを作成する演算装置、および前記本巡回データを利用する車載機を含む巡回システムであって、前記車載機は、車両に搭載され、前記車両に乗車するユーザが巡回する巡回地点の情報を出力し、前記本巡回データは、前記車両の停車位置が同一である前記巡回地点を同一のグループとするグループ情報を含み、前記車載機は、複数の前記巡回地点の位置、および前記本巡回データが格納される車載記憶部と、前記巡回地点のグループに含まれる巡回地点を前記ユーザが巡回したとされる信号が入力される入力部と、前記信号に基づいて前記巡回地点の巡回を完了に変更するときに、前記巡回したとされる巡回地点を含む前記グループに属する全ての前記巡回地点について巡回を完了に変更する制御部と、前記制御部がいずれかの前記巡回地点の巡回を完了に変更すると、前記変更に基づき前記巡回地点の情報を映像信号として出力する出力部と、前記複数の巡回地点を巡回した際の記録であって、前記巡回地点ごとの前記車両の停車位置が含まれる熟練実績を記録する熟練実績記録部と、前記演算装置への前記熟練実績の送信、および前記演算装置からの前記本巡回データの受信を行う車載通信部と、を備え、前記演算装置は、前記車載機からの前記熟練実績の受信、および前記車載機への前記本巡回データの送信を行う装置通信部と、受信した前記熟練実績を用いて前記本巡回データを作成する演算制御部とを備える。
本発明の第３の態様による出力方法は、複数の巡回地点の位置、および前記巡回地点のグループを示すグループ情報を含む本巡回データが格納される記憶部を備え、車両に搭載される車載機が実行する、前記車両に乗車するユーザが巡回する巡回地点の情報を出力する出力方法であって、前記巡回地点のグループに含まれる巡回地点を前記ユーザが巡回したとされる信号を取得することと、前記信号に基づいて前記巡回地点の巡回を完了に変更するときに、前記巡回したとされる巡回地点を含む前記グループに属する全ての前記巡回地点について巡回を完了に変更し、前記変更に基づき前記巡回地点の情報を映像信号として出力することとを含む。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ユーザが複数の巡回地点をまとめて巡回した場合であっても、巡回地点を完了したことを確実に反映させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態における巡回システムＳのシステム構成図
【図２】巡回地点一覧３０１の一例を示す図
【図３】仮巡回データ３０２の一例を示す図
【図４】熟練実績３０３の一例を示す図
【図５】本巡回データ３０４の一例を示す図
【図６】演算装置２および車載機３の動作概要を示す図
【図７】記録モードにおける表示部３５の表示の一例を示す図
【図８】記録モードにおける表示部３５の表示の一例を示す図
【図９】本巡回データ３０４の作成手順を示すフローチャート
【図１０】実運用モードにおける表示部３５の表示例を示す図
【図１１】実運用モードにおける表示部３５の表示例を示す図
【図１２】実運用モードにおける車載機３の動作を表すフローチャート
【図１３】変形例６における巡回システムＳ２のシステム構成図
【図１４】第２の実施の形態における巡回システムＳ３の構成図
【図１５】状況リスト３０５の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
―第１の実施の形態―
以下、図１〜図１２を参照して、本発明に係る巡回システムＳの第１の実施の形態を説明する。本実施の形態では、あらかじめ定められた巡回地点を巡回する動作を「巡回動作」と呼び、巡回動作に熟練している者を「熟練者」と呼ぶ。巡回動作には車両が用いられ、全ての巡回地点に個別に車両を停止することも可能であるが、熟練者は１回の停車で複数の地点を巡回することもある。また熟練者は巡回地点を巡回する最適な順番を記憶している。なお巡回動作はたとえば、ごみの収集、定期契約された新聞や牛乳の宅配などである。以下では、１回の停車でまとめて巡回される巡回地点を「グループ巡回地点」と呼び、巡回のたびに車両が移動する巡回地点を「単独巡回地点」と呼ぶ。
【０００９】
図１は巡回システムＳのシステム構成図である。巡回システムＳは、車両９の外部に設置される演算装置２と、車両９に搭載される車載機３とを含んで構成される。演算装置２と車載機３は無線通信により情報を授受できる。ただし人間が記録媒体を利用して演算装置２と車載機３の間の情報を受け渡しする場合には、無線通信のための装置を備えなくてもよい。以下では、演算装置２を操作する者を「オペレータ」と呼ぶ。オペレータには、巡回地点について熟練者のような知識や経験は求められない。
【００１０】
車載機３は記録モードと実運用モードの２つの動作モードを有する。記録モードでは、車両９に巡回の熟練者と補助者が乗車し、熟練者の動作を補助者が車載機３に記録する。実運用モードでは、車両９に作業者が乗車し、車載機３の表示に従って作業者が巡回地点を巡回する。作業者は車載機３の表示に従って作業を行うことで、熟練者と同様に巡回を行うことができる。
【００１１】
演算装置２は、一覧入力部２１と、装置通信部２２と、演算制御部２３と、演算記憶部２４と、演算表示部２５とを備える。一覧入力部２１は、演算装置２の外部から後述する巡回地点一覧３０１を受け入れるインタフェースである。一覧入力部２１はたとえばキーボードやマウスなどのマシンインタフェースであり、オペレータが書類を見ながら入力を行ってもよい。また一覧入力部２１はたとえば記録媒体の読み取り装置であり、記録媒体に記録された巡回地点一覧３０１を読み取ってもよい。装置通信部２２は、車載機３と通信を行う通信インタフェースである。演算装置２と車載機３との通信は大規模な通信ネットワーク、たとえばインターネットを介して行われてもよいし、１対１で行われてもよい。
【００１２】
演算制御部２３は、後述する演算を行うハードウエアであり、ソフトウエア、ハードウエア回路、再構成可能な論理回路、のいずれにより実現されてもよい。演算制御部２３がソフトウエアにより実現される場合には、不図示の中央演算装置、すなわちＣＰＵが、不図示のＲＯＭまたは演算記憶部２４に格納されたプログラムを不図示のＲＡＭに展開して実行する。演算記憶部２４には後述する巡回地点一覧３０１、仮巡回データ３０２、および本巡回データ３０４が格納される。ただし演算記憶部２４に当初からこれらのデータが格納されるわけではない。また演算記憶部２４には他のデータも格納される。詳しくは後述する。演算表示部２５はたとえば液晶ディスプレイである。
【００１３】
車載機３は、操作入力部３１と、車載通信部３２と、車載制御部３３と、車載記憶部３４と、表示部３５と、表示制御部３５Ａと、地図データベース３６と、位置推定部３７とを備える。操作入力部３１は、補助者または作業者により操作されるマシンインタフェースである。ただし補助者の代わりに熟練者が操作してもよい。
【００１４】
操作入力部３１はたとえば複数の押しボタンや感圧パネルである。車載通信部３２は、演算装置２と通信を行う無線通信インタフェースである。車載制御部３３は、後述する演算を行うハードウエアであり、ソフトウエア、ハードウエア回路、再構成可能な論理回路、のいずれにより実現されてもよい。車載制御部３３がソフトウエアにより実現される場合には、不図示の中央演算装置、すなわちＣＰＵが、不図示のＲＯＭまたは演算記憶部２４に格納されたプログラムを不図示のＲＡＭに展開して実行する。
【００１５】
車載記憶部３４には後述する仮巡回データ３０２、熟練実績３０３および本巡回データ３０４が格納される。ただし車載記憶部３４に当初からこれらのデータが格納されるわけではない。また車載記憶部３４には他のデータがさらに格納されてもよい。熟練実績３０３は、後述するようにユーザの入力を用いて車載制御部３３が作成するので、車載制御部３３は「熟練実績記録部」と呼ぶこともできる。表示部３５は、熟練者、補助者、および作業者に情報を提供する表示装置、たとえば液晶ディスプレイである。ただし表示部３５が操作入力部３１と一体化されたタッチパネルであってもよい。表示制御部３５Ａは、車載制御部３３の動作指令に基づき表示部３５に映像信号を出力する。表示制御部３５Ａは、映像信号を出力するので「出力部」と呼ぶこともできる。ただし本実施の形態では表示制御部３５Ａの動作については記載を省略する。地図データベース３６には、車載制御部３３が経路生成およびナビゲーションを行うための地図情報が格納される。
【００１６】
位置推定部３７は車両９の位置を算出する。位置推定部３７はたとえば衛星航法システムを構成する受信機である。この場合に位置推定部３７は、複数の衛星から電波を受信し、その電波に含まれる信号を解析することで自車両の位置、すなわち緯度と経度を算出する。位置推定部３７は算出した緯度と経度を車載制御部３３に出力する。
【００１７】
（各種情報）
演算記憶部２４および車載記憶部３４に格納される、巡回地点一覧３０１、仮巡回データ３０２、熟練実績３０３、および本巡回データ３０４を説明する。図２〜図５のそれぞれは、巡回地点一覧３０１、仮巡回データ３０２、熟練実績３０３、および本巡回データ３０４の一例を示す図である。
【００１８】
巡回地点一覧３０１とは、図２に示すように、車両９が巡回すべき全ての巡回地点の位置情報、たとえば緯度と経度の組み合わせである。巡回地点一覧３０１はあらかじめ人間により作成されており、演算装置２に読み込まれる。
【００１９】
仮巡回データ３０２とは、仮に順序付けが行われた巡回地点の一覧である。仮巡回データ３０２ではすべての巡回地点に異なる仮順番が付される。仮巡回データ３０２は、たとえば巡回地点一覧３０１を読み込んだ演算装置２をオペレータが操作することにより作成される。オペレータが付す仮順番の決定方法は任意であり、どのような方法で仮順番を付してもよい。すなわちオペレータの処理によらず、巡回地点の緯度が小さい順に機械的に仮順番を付してもよい。図３に示す例では、図２に示す巡回地点一覧３０１の上から順番に巡回するとして仮順番を付している。
【００２０】
熟練実績３０３とは、巡回作業の熟練者が実際にすべての巡回地点を巡回した際の記録であり、仮巡回データ３０２をベースとして作成される。換言すると熟練実績３０３は、仮巡回データ３０２をどのように修正すべきかを示す情報である。熟練実績３０３は、仮巡回データ３０２を読み込んだ車載機３において、補助者の操作入力に基づき作成される。熟練実績３０３には、図４に示すように、記録された順番、仮順番の名称、巡回地点の座標、補助者が記録を行った時刻、および補助者が記録した際の車両９の位置が含まれる。
【００２１】
図４の左端の記録順の欄は記録した順番を示す欄なので、昇順の番号が格納される。図４の左から２番目の仮順番の名称は、実際に記録した順番が記載されるので、仮順番の番号と異なる場合がある。たとえば図４に示す例では、仮順番の５番と６番が逆の順番で記録されている。図４の４番目には補助者が熟練者による巡回を記録した時刻が記載される。たとえば記録順の３と４は同一時刻が記録されている。図４の右端には補助者が記録を行った際の車両９の位置が記録される。
【００２２】
本巡回データ３０４は、熟練実績３０３に基づき作成された巡回用のデータであり、それぞれの巡回地点について熟練者が巡回した順番が付される。さらに熟練者が１回の停車で複数の巡回地点を巡回した場合には、それらの巡回地点がグループとして登録される。本巡回データ３０４は熟練実績３０３が入力された演算装置２において作成される。本巡回データ３０４はいわば、熟練実績３０３を清書したものである。
【００２３】
図５に示す例では、それぞれの巡回地点がグループであるか否かは、図示右半分のグループ欄の表記により判別できる。たとえばグループの名称が同一であれば同一のグループであると判断できる。なおグループの座標の欄には、そのグループの巡回を行う際の車両９の停車位置が格納される。
【００２４】
（データの作成過程）
図６は、演算装置２および車載機３の動作概要を示す図、換言すると巡回地点一覧３０１、仮巡回データ３０２、熟練実績３０３、および本巡回データ３０４が作成される過程を示す図である。図６における左半分は車載機３に格納されるデータ、または車載機３による処理を表す。図６における右半分は演算装置２に格納されるデータ、または演算装置２による処理を表す。
【００２５】
はじめに、演算装置２に一覧入力部２１を介して巡回地点一覧３０１が入力される。オペレータは、巡回地点一覧３０１に基づき仮巡回データ３０２を作成し、装置通信部２２を介して車載機３に送信する。車載機３はまず記録モードで動作し、車載機３は表示部３５に仮巡回データ３０２を表示する。このとき車載機３は仮巡回データ３０２に登録された仮順番に従って経路誘導を行ってもよい。車両９に乗車している熟練者は、表示部３５に表示されている順番は気にせず、これまでの経験や知識に基づき巡回の順番や車両９の停車位置を決定する。補助者は、熟練者が１つの巡回地点に到達するたびに、車載機３の操作入力部３１からその情報を入力する。この入力については後述する。この補助者の入力により熟練実績３０３が作成される。
【００２６】
車載機３は作成した熟練実績３０３を演算装置２に送信する。演算装置２は熟練実績３０３を受信すると、あらかじめ定められた手順に従い本巡回データ３０４を作成する。そして演算装置２は、作成した本巡回データ３０４を車載機３に送信する。本巡回データ３０４を受信した車載機３は、実運用モードで動作する。実運用モードでは車載機３は、本巡回データ３０４に基づき経路誘導および巡回の指示を行う。
【００２７】
（記録モードの表示例）
図７および図８は記録モードにおける表示部３５の表示の一例を示す図である。図７に示すように、表示部３５には左半分に仮巡回リストＴＬが表示され、右半分には巡回地点を含む地図が表示される。この地図には、車両９の現在位置が符号Ｍ１で示す五角形で表示される。図７の左下には、補助者が操作する２つのボタンが表示される。ボタンＢ１は、熟練者が巡回地点を仮順番どおりに巡回した際に補助者が押すボタンである。ボタンＢ２は、熟練者が巡回地点を仮順番とは異なる順番で巡回した際に補助者が押すボタンである。
【００２８】
図７に示す情報のうち、画面右側の地図は地図データベース３６から得られる。地図上の巡回地点の位置および名称は、仮巡回データ３０２から得られる。車両９の現在位置は位置推定部３７から得られる。ボタンＢ１およびボタンＢ２の画像情報はあらかじめ車載記憶部３４に格納されている。仮巡回リストＴＬは、仮巡回データ３０２に含まれる仮順番のリストに基づき作成される。仮巡回リストＴＬは次に説明するように、補助者によるボタンＢ１などの操作により遷移させる。
【００２９】
図８を参照して仮巡回リストＴＬの表示の遷移を説明する。図８（ａ）は記録モードが開始した直後の仮巡回リストＴＬを示す図である。どの巡回地点にも到達していないので、図８（ａ）では先頭の「仮１」が次の巡回地点として示されている。この状態における熟練実績３０３はカラ、または左端の記録順のみが記載されている。熟練者が最初の巡回地点として仮１を巡回すると、補助者はボタンＢ１を押下する。これにより図４に示した熟練実績３０３の１行目が記録される。そして車載制御部３３は仮巡回リストＴＬを図８（ｂ）に示す表示に遷移させる。
【００３０】
具体的な時系列は以下のとおりである。まず熟練者が初めに巡回する巡回地点として「仮１」を決定し、車両９を巡回に適した位置である（ｘ１、ｙ１）に停止させる。そして熟練者が車両９を降車して実際に巡回地点を巡回し、車両９に戻る。補助者は車両９に残って熟練者の行動を観察し、熟練者が巡回するタイミングでボタンＢ１を押下できる。また補助者は、熟練者が車両９を降車する際に「これから仮１を巡回する」と言う場合や、熟練者が車両９に乗車する際に「いま仮１を巡回してきた」と言う場合は、その発言のタイミングでボタンＢ１を押下してもよい。
【００３１】
作業者がボタンＢ１を押下すると、車載制御部３３は仮番どおりなのでまだ巡回していない最も若い仮順の番号である「仮１」を１行目の名称の欄に記載し、仮巡回データ３０２から仮１の座標を熟練実績３０３に転記する。また車載制御部３３は、作業者がボタンＢ１を押下した時刻を時刻の欄に記載し、位置推定部３７が算出する位置を車両位置の欄に記載する。そして車載制御部３３は、仮１を巡回したので仮巡回リストＴＬの仮１を打ち消し表示し、まだ巡回していない最も若い仮順の番号である「仮２」を次の巡回地点として図８（ｂ）のように表示する。
【００３２】
次に車両９を移動したのちに熟練者が仮２を巡回すると、補助者は仮順どおりなのでボタンＢ１を押下し、車載制御部３３は熟練実績３０３の２行目に仮２の記録を行う。このとき記録される時刻は補助者がボタンＢ１を押下したタイミングであるが、車両９の移動を伴っているので仮１の時刻からは多少の、たとえば１分程度の時間が経過している。また仮２の車両位置は仮１とは異なる。そして車載制御部３３は仮巡回リストＴＬを図８（ｃ）に示す表示に遷移させる。
【００３３】
次に熟練者は、車両９を（ｘ３、ｙ３）の座標に停止させて、仮３と仮４を続けて巡回して車両９に戻る。補助者は、熟練者の動きを見ながらボタンＢ１を２回押下する。そのため図４の３行目および４行目に示すように、時刻の差は１０秒程度であり車両位置は同一となる。なお時刻の差は１０秒を超えることもあるが、一般に車両９の移動を伴う場合よりは短い傾向にある。そして車載制御部３３は、仮巡回リストＴＬを図８（ｄ）、図８（ｅ）に示す表示に遷移させる。
【００３４】
次に熟練者は車両９を移動させ、仮５を飛ばして仮６を巡回したので、補助者はボタンＢ２を押し、続けて「仮６」を選択する。この操作により、車載制御部３３には仮４の次に仮６を巡回したことが伝達される。なお作業者が仮６を選択する方法は、操作入力部３１が表示部３５に張り付けられたタッチパネルの場合は表示された仮６をタッチすることで行われ、操作入力部３１に移動ボタンと決定ボタンが含まれる場合にはこれらを使って仮６を選択することで行われる。
【００３５】
このように熟練者の５番目の巡回地点が仮６であると車載制御部３３は認識するので、熟練実績３０３の５行目には仮６の名称と座標を記載し、ボタンＢ２が押下された時刻とその際の車両９の位置を記録する。そして車載制御部３３は、仮巡回リストＴＬを図８（ｆ）に示す表示に遷移させる。
【００３６】
最後に熟練者が仮５を巡回すると補助者がボタンＢ１を押下し、熟練実績３０３の６行目が記録される。そして車載制御部３３は仮巡回リストＴＬを図８（ｇ）に示す表示に遷移させる。
【００３７】
（本巡回データ３０４の作成）
図９は演算制御部２３による本巡回データ３０４の作成手順を示すフローチャートである。以下に説明する各ステップの実行主体は、演算装置２に備えられるＣＰＵ、ハードウエア回路、または論理回路である。
【００３８】
演算制御部２３はまず車載機３から受信した熟練実績３０３を読み込む（Ｓ１２０１）。次に熟練実績３０３に記録された座標の欄を上から順番に本巡回データ３０４の座標の欄に転記する（Ｓ１２０２）。次に演算制御部２３は、本巡回データ３０４の名称の欄を上から連番に記録する（Ｓ１２０３）。次に演算制御部２３は、熟練実績３０３に記録された車両位置のうち、一致するものが存在するか否かを判断する（Ｓ１２０４）。ただし位置推定部３７の算出誤差や電波状況の時系列変化を考慮して、わずかな位置のずれ、たとえば１メートル以内の差は一致するものとして扱ってもよい。
【００３９】
演算制御部２３はＳ１２０４を肯定判断する場合はＳ１２０５に進み、Ｓ１２０４を否定判断する場合は図９に示す処理を終了する。なおＳ１２０４を否定判断する場合は、本巡回データ３０４の右半分、すなわちグループの情報はカラとなるため、この欄を設けなくてもよい。演算制御部２３はＳ１２０５において、車両位置が一致する巡回地点を同一グループとし、名称および車両位置を本巡回データ３０４のグループの欄に記載し、図９に示す処理を終了する。
【００４０】
（実運用モードの表示）
図１０および図１１は実運用モードにおける表示部３５の表示例を示す図である。図１０（ａ）は単独巡回地点である地点１が次の巡回地点である場合の表示例であり、図１０（ｂ）はグループ巡回地点である地点３および地点４が次の巡回地点である場合の表示例であり、図１１は単独巡回地点である地点５が次の巡回地点である場合の表示例である。
【００４１】
ここでは、図７に示した記録モードにおける表示部３５の表示との違いを主に説明する。実運用モードでは、仮巡回リストＴＬの代わりに本巡回リストＲＬが表示される。本巡回リストＲＬでは、グループ巡回地点が単独巡回地点とは異なる態様で表示される。具体的にはグループ巡回地点である地点３と地点４は、同一の枠内に表示された上で同一の閉じ括弧により同一のグループであることが強調して表示される。ボタンＢ１およびボタンＢ２の代わりに、実運用モードではボタンＢ３が表示される。実運用モードではあらかじめ設定された順番でしか巡回しないので、ボタンは１種類のみである。
【００４２】
以下では、ボタンＢ３が押下されることにより発生する信号を「巡回信号」とも呼ぶ。そのためボタンＢ３が操作入力部３１に含まれないと考えれば、操作入力部３１には巡回信号が入力されるとみなすことができる。
【００４３】
表示部３５の右側に示す地図では、次の巡回地点が他と違う態様で表示される。たとえば次の巡回地点は名称にアンダーバーが付され、巡回地点のマークが白抜きではなく黒塗りの丸で表示される。ただしここで説明した表示態様は一例にすぎず、他の異なる表示形態であればどのような態様でもよい。たとえば次の巡回地点の名称やマークを丸で囲んでもよいし、表示色を赤などの目立つ色に変更してもよい。さらに次の巡回地点を点滅して表示させてもよい。
【００４４】
また図１０（ｂ）に示すように、次の巡回地点がグループ巡回地点の場合には、車両９の駐車位置が符号Ｍ２で示す星マークとして表示される。また図１０（ｂ）に示す例では、地点３と地点４が次の巡回地点なので、その２つともが他とは異なる態様で表示されている。具体的には地点３と地点４の位置が黒丸で表示され、地点３と地点４の名称にアンダーバーが付されている。このような表示を行うことで、作業者に地点３と地点４はまとめて巡回すべきことを明確に示すことができ、さらに星マークを地図上に示すことで車両９を駐車すべき位置も教示できる。
【００４５】
（実運用モードの車載機３の動作）
図１２は、実運用モードにおける車載機３の動作を表すフローチャートである。車載制御部３３はまず、本巡回データ３０４を読み込み（Ｓ１３０１）、本巡回データ３０４の先頭、すなわち１行目を処理対象とする（Ｓ１３０２）。次に車載制御部３３は、処理対象がグループに含まれるか否かを判断し（Ｓ１３０３）、グループに含まれると判断する場合はＳ１３１１に進み、グループに含まれないと判断する場合はＳ１３２１に進む。処理対象がグループに含まれるか否かは、本巡回データ３０４の処理対象の行にグループに関する記載があるか否かにより判断できる。
【００４６】
Ｓ１３１１では車載制御部３３は、同一グループのすべての地点を次の巡回先として表示部３５に表示する。Ｓ１３１１の具体例は、図１０（ｂ）の地点３と地点４の表示である。同一グループのすべての地点とは、処理対象と同一のグループの名称を有する地点である。次に車載制御部３３はボタンＢ３が押されたか否かを判断し、ボタンＢ３が押されたと判断する場合はＳ１３１３に進み、ボタンＢ３が押されていないと判断する場合はＳ１３１２に留まる。
【００４７】
Ｓ１３１３では車載制御部３３は、グループ全体を巡回済みに設定する。すなわち、本巡回リストＲＬにおいてグループ全体に打ち消し線を追加し、地図から次の巡回先であることを示す表示を削除する。具体的には、図１１に示すように地点３および地点４に打ち消し線を追加し、地図上の地点３と地点４のアンダーバーを削除し、駐車位置を示す星印を削除することである。
【００４８】
次に車載制御部３３は未巡回の地点が存在するか否かを判断し（Ｓ１３１４）、未巡回の地点が存在すると判断する場合はＳ１３１５に進む。車載制御部３３は未巡回の地点が存在しないと判断する場合は図１２に示す処理を終了する。Ｓ１３１５では車載制御部３３は、グループに含まれない次の地点を次の処理対象としてＳ１３０３に戻る。たとえば処理対象が地点３の場合に、地点３と同一のグループに含まれない次の地点は地点５なので、地点５を処理対象とする。
【００４９】
Ｓ１３２１では車載制御部３３は、処理対象次の巡回先として表示部３５に表示する。Ｓ１３２１の具体例は、図１０（ａ）の地点１や、図１１の地点５の表示である。次に車載制御部３３はボタンＢ３が押されたか否かを判断し、ボタンＢ３が押されたと判断する場合はＳ１３２３に進み、ボタンＢ３が押されていないと判断する場合はＳ１３２２に留まる。
【００５０】
Ｓ１３２３では車載制御部３３は、処理対象を巡回済みに設定する。すなわち、本巡回リストＲＬにおいて処理対象に打ち消し線を追加し、地図から次の巡回先であることを示す表示を削除する。具体的には、図１０（ｂ）に示すように本巡回リストＲＬの地点２に打ち消し線を追加し、地図上の地点２のアンダーバーを削除する。
【００５１】
次に車載制御部３３は未巡回の地点が存在するか否かを判断し（Ｓ１３２４）、未巡回の地点が存在すると判断する場合はＳ１３２５に進む。車載制御部３３は未巡回の地点が存在しないと判断する場合は図１２に示す処理を終了する。Ｓ１３２５では車載制御部３３は、処理対象の次の地点を次の処理対象としてＳ１３０３に戻る。たとえば処理対象が地点１の場合に、次の地点である地点２を処理対象とする。
【００５２】
上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）車載機３は、車両９に搭載され、車両９に乗車するユーザが巡回する巡回地点の情報を出力する。車載機３は、複数の巡回地点の位置、および巡回地点のグループを示すグループ情報（図５に示すグループの欄の情報）を含む本巡回データ３０４が格納される車載記憶部３４と、巡回地点のグループに含まれる巡回地点をユーザが巡回地点を巡回したとされる信号、すなわちボタンＢ３を押下することによる巡回信号が入力される操作入力部３１と、巡回信号に基づいて巡回地点の巡回を完了に変更するときに、巡回したとされる巡回地点を含むグループに属する全ての巡回地点について巡回を完了に変更する（図１２のＳ１３１２：ＹＥＳ、Ｓ１３１３）車載制御部３３と、車載制御部３３がいずれかの巡回地点の巡回を完了に変更すると、変更に基づき巡回地点の情報を映像信号として出力する表示制御部３５Ａとを備える。
【００５３】
そのため作業者がグループに属する巡回地点をまとめて巡回した場合であっても、巡回地点を完了したことを確実に反映させることができるようになる。また何度もボタンＢ３を押下する必要がなく操作が簡便である。仮にグループ化が行われていなければ、作業者は巡回した地点の数だけボタンＢ３を押下する必要があり、操作が煩雑なだけでなく押し忘れや押しすぎの恐れもある。しかし本実施の形態によればそのような恐れがなく作業者にとって簡便である。
【００５４】
（２）本巡回データ３０４には、巡回地点を巡回する順番が含まれる。グループ情報により示されるグループに含まれる複数の巡回地点は、巡回する順番が連続している。そのため作業者は次に巡回すべき巡回地点が明確となり、効率的に巡回作業を行うことができる。
【００５５】
（３）車載機３は、表示制御部３５Ａが出力する映像信号に基づき情報を表示する表示部３５を備える。表示制御部３５Ａは、車載制御部３３が巡回を完了に変更した巡回地点を含む巡回地点の映像信号を表示部３５に出力する。そのためユーザは巡回地点の全体を把握できる。
【００５６】
（４）巡回システムＳは、本巡回データ３０４を作成する演算装置２、および本巡回データ３０４を利用する車載機３を含む。車載機３は、熟練実績３０３を記録する熟練実績記録部、すなわち車載制御部３３と、演算装置２への熟練実績３０３の送信、および演算装置２からの本巡回データ３０４の受信を行う車載通信部３２と、を備える。演算装置２は、車載機３からの熟練実績３０３の受信、および車載機３への本巡回データ３０４の送信を行う装置通信部２２と、受信した熟練実績３０３を用いて本巡回データ３０４を作成する演算制御部２３とを備える。そのため熟練者の動作の履歴から本巡回データ３０４を作成し、本巡回データ３０４を使って未習熟な作業者が熟練者と同様に巡回地点を適切にグループ化して巡回できる。
【００５７】
（５）車載機３は、車両９の位置を推定する位置推定部３７を備える。車載制御部３３は、ボタンＢ１またはボタンＢ２の押下に応じた信号が入力されると、推定した車両９の位置を車載記憶部３４に熟練実績３０３の一部として記録する。
【００５８】
（６）車載記憶部３４が記憶しているグループ情報を含む本巡回データ３０４は、車載通信部３２を用いて演算装置２から取得する。そのため地理的および時間的な制約なく容易に更新できる。
【００５９】
（変形例１）
本巡回データ３０４に必須の情報は、一回の停車でまとめて巡回すべき巡回地点を明確にするための情報である。たとえば図５に示す本巡回データ３０４から車両位置の欄を削除してもよいし、グループの名称の欄を削除してもよい。
【００６０】
（変形例２）
熟練実績３０３には座標の欄が含まれなくてもよい。この場合は演算制御部２３は、本巡回データ３０４を作成する際に仮巡回データ３０２をあわせて参照すればよい。
【００６１】
（変形例３）
本巡回データ３０４に、単独巡回地点の車両位置も記録してもよい。この場合は車載制御部３３は、全ての巡回地点について車両９を駐車すべき位置を示すことができ、作業者の利便性を向上させることができる。
【００６２】
（変形例４）
上述した実施の形態では、実運用モードにおける表示部３５の地図上での巡回地点の表示は、２分類、すなわち次の巡回地点か否かによるものであった。しかし、実運用モードにおける巡回地点の表示を３分類、すなわち巡回済みの巡回地点、次の巡回地点、および将来の巡回地点に分類してそれぞれ異なる態様で表示してもよい。たとえば巡回済みの巡回地点は、地図上から消去してもよいし、本巡回リストＲＬと同様に打ち消し線を付加してもよい。
【００６３】
（変形例５）
車載機３は、強制記録スイッチを備えてもよい。作業者が強制記録スイッチをオンに設定すると、車載機３は本巡回データ３０４を使って記録モードの動作を行う。たとえば図５に示す本巡回データ３０４が車載機３に入力されている際に作業者が強制記録スイッチをオンに設定すると、車載機３は本巡回データ３０４の左半分、すなわち巡回地点の情報だけを用いて記録モードの動作を行う。具体的には、本巡回データ３０４に記載された地点１〜地点６を仮１〜仮６に読み替えて、それぞれの座標を参照して動作する。本変形例によれば、随時、熟練実績３０３を記録することができる。
【００６４】
（変形例６）
図１３は、変形例６における巡回システムＳ２のシステム構成図である。巡回システムＳ２は、演算装置２と、車両９に搭載される車載機３と、作業端末４とを含んで構成される。巡回システムＳ２では、車両９、車載機３、および作業端末４が複数存在してもよい。演算装置２と作業端末４とは通信ネットワーク、たとえばインターネットを介して接続される。
【００６５】
演算装置２の構成は次の点を除いて第１の実施の形態と同様である。すなわち本変形例では演算装置２の装置通信部２２は作業端末４と通信を行う。また演算装置２は一覧入力部２１および演算表示部２５を備えなくてもよい。車載機３の構成は次の点を除いて第１の実施の形態と同様である。すなわち本変形例では車載機３は、車載通信部３２の代わりに記憶媒体の読み書きを行う記憶媒体ＲＷ部３２Ａを備える。
【００６６】
作業端末４は、作業入力部４１と、作業通信部４２と、記憶媒体ＲＷ部４２Ａと、作業記憶部４４とを備える。作業入力部４１はマウスやキーボードであり、第１の実施の形態における一覧入力部２１と同様の機能を有する。作業通信部４２は、演算装置２と通信を行う。記憶媒体ＲＷ部４２Ａは、記憶媒体の読み書きを行う。この記憶媒体は車載機３Ａにおいても読み書きが行われる。
【００６７】
本変形例では、作業端末４を介して様々な場所から演算装置２の機能を利用できる。またいずれかの作業端末４からの入力に基づき作成された巡回地点一覧３０１や本巡回データ３０４を他の作業端末４からも利用できる。そのため複数の事業者により情報を共有できる。
【００６８】
（変形例７）
記録モードにおいて、地図上の巡回地点のうち仮巡回データ３０２に記載された順番が正しいと仮定し、次に巡回すべき巡回地点を他と異なる態様で表示してもよい。すなわち記録モードにおいても、実運用モードと同様に表示部３５の右半分に表示される地図の表示を変化させてもよい。
【００６９】
（変形例８）
実運用モードにおいて、作業者がボタンＢ３を押下する代わりに、車両９のドアが開閉されたことを検知してもよい。この場合には車載機３は、車両９から運転席または助手席のドアの開閉に関する信号を取得し、これを操作入力部３１がボタンＢ３が押された場合と同様に扱う。換言すると本変形例では、ドアの開閉により巡回信号が操作入力部３１に入力される。本変形例によれば、作業者によるボタンＢ３の押下が不要となり、利便性を向上させることができる。
【００７０】
（変形例９）
熟練実績３０３および本巡回データ３０４には順番の情報が含まれなくてもよい。すなわち、本巡回データ３０４において同一のグループに属する巡回地点が明確であればよく、巡回する順番の情報は必ずしも含まれなくてもよい。
【００７１】
（変形例１０）
車載機３が表示部３５を備えず、表示制御部３５Ａが車両９に搭載された表示装置に映像信号を出力してもよい。
【００７２】
（変形例１１）
図９のＳ１２０４において、車両位置だけでなく時刻も考慮してもよい。すなわち、車両位置が所定の範囲内、たとえば２メートル以内であり、かつ時刻の差が所定の範囲内、たとえば２０秒以内の場合にＳ１２０４を肯定判断してもよい。
【００７３】
（変形例１２）
記録モードにおいて、車両９に熟練者のみが乗車してもよい。この場合は熟練者が車載機３を操作する。この場合に熟練者は、車両９を停車させて巡回地点に行く前に車載機３を操作してもよいし、巡回地点から車両９に戻った際に車載機３を操作してもよい。
【００７４】
―第２の実施の形態―
図１４〜図１５を参照して、巡回システムの第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、車載機に複数の本巡回データ３０４が格納される点で、第１の実施の形態と異なる。
【００７５】
（構成）
図１４は、第２の実施の形態における巡回システムＳ３の構成図である。第１の実施の形態との相違点は、車載機３Ａが選択部３８をさらに備える点、および車載記憶部３４に複数の本巡回データ３０４が格納される点である。複数の本巡回データ３０４とはたとえば、第１〜第６の６つの本巡回データ３０４である。また車載記憶部３４には、状況ごとの最適な本巡回データ３０４を示す状況リスト３０５が格納される。
【００７６】
図１５は、状況リスト３０５の一例を示す図である。状況リスト３０５には、状況ごとの最適な本巡回データ３０４が示されている。状況とは、通行不可能な道路の存在、季節、および連続する祝祭日との関係などである。
【００７７】
選択部３８は、状況に応じて最適な本巡回データ３０４を選択して車載制御部３３に伝達する。車載制御部３３は選択部３８が選択した本巡回データ３０４を用いて第１の実施の形態と同様に動作する。選択部３８は、状況リスト３０５が図１５に示すものの場合は、車載記憶部３４に格納されている暦を参照し、その日が連休後であれば第２の本巡回データ３０４を選択し、年末年始の時期であれば第３の本巡回データ３０４を選択し、７月か８月であれば第６の本巡回データ３０４を選択する。
【００７８】
また選択部３８は、不図示の通信装置を用いて道路状況を取得し、Ｐ交差点が通行不可であれば第４の本巡回データ３０４を選択し、Ｑ道路のＲが通行不可であれば第５の本巡回データ３０４を選択する。選択部３８は、上述したいずれの状況にも該当しない場合は第１の本巡回データ３０４を選択する。
【００７９】
上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（７）車載記憶部３４には特定の状況に対応した複数の本巡回データ３０４が格納される。車載機３Ａは、状況に応じて本巡回データ３０４を選択する選択部３８を備える。特定の状況とは、通行不可能な道路の存在、季節、および連続する祝祭日との関係、の少なくとも１つである。車載制御部３３は、選択部３８が選択した本巡回データ３０４を用いる。そのため状況に応じて適切な本巡回データ３０４を使用し、状況ごとに最適な順番、最適なグループ分けで巡回地点を巡回できる。
【００８０】
（第２の実施の形態の変形例１）
選択部３８は演算装置２に備えられてもよい。その場合は演算装置２が最適な本巡回データ３０４を選択し、最適な本巡回データ３０４を示す情報、たとえば「第３」や「第６」などの本巡回データ３０４の番号を車載機３Ａに伝達する。そして車載制御部３３は、伝達された情報に基づき本巡回データ３０４を読み込んで処理を行う。
【００８１】
さらに車載機３Ａは、複数の本巡回データ３０４を記憶しなくてもよい。この場合は、演算装置２に状況に応じた複数の本巡回データ３０４が格納され、演算装置２は選択した本巡回データ３０４そのものを車載機３Ａに送信する。車載機３Ａは受信した本巡回データ３０４を用いて処理を行う。
【００８２】
（第２の実施の形態の変形例２）
車載機３は、状況記録スイッチを備えてもよい。作業者が状況記録スイッチをオンに設定すると、車載機３は本巡回データ３０４を使って記録モードの動作を行い、さらにどのような特別な状況であるかを記録する。状況は、作業者が入力を行ってもよいし、車載機３が不図示の通信装置を用いて外部から道路状況などを取得してもよい。状況とは、通行不可能な道路の存在、季節、および連続する祝祭日との関係などである。
【００８３】
さらに車載機３は、特別な状況であることを検出して自らの判断で記録モードの動作を開始してもよい。または演算装置２が特別な状況であることを検出し、車載機３に記録モードで動作するように指令を出力してもよい。
【００８４】
上述した各実施の形態および変形例において、プログラムが車載記憶部３４に格納される場合は、車載機３が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと車載機３が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、たとえば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。
【００８５】
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００８６】
Ｓ、Ｓ２、Ｓ３…巡回システム
２…演算装置
３、３Ａ…車載機
４…作業端末
９…車両
２１…一覧入力部
２２…装置通信部
２３…演算制御部
２４…演算記憶部
２５…演算表示部
３１…操作入力部
３２…車載通信部
３３…車載制御部
３４…車載記憶部
３５…表示部
３６…地図データベース
３７…位置推定部
３８…選択部
４１…作業入力部
４２…作業通信部
４４…作業記憶部
３０１…巡回地点一覧
３０２…仮巡回データ
３０３…熟練実績
３０４…本巡回データ
３０５…状況リスト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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