(57)【要約】【課題】吊り作業時の操作性を更に向上させることが可能なショベルを提供する。【解決手段】本発明の一実施形態に係るショベルは、下部走行体１と、下部走行体１に旋回自在に搭載される上部旋回体３と、上部旋回体３に取り付けられるブーム４、及びブーム４の先端に取り付けられるアーム５を含むアタッチメントと、ブーム４を駆動するブームシリンダ７と、アーム５を駆動するアームシリンダ８と、ブームシリンダ７及びアームシリンダ８に作動油を供給するメインポンプ１４と、メインポンプ１４を制御するコントローラ３０と、を備え、コントローラ３０は、アタッチメントを利用する吊り作業が行われる場合、メインポンプ１４のスタンバイ流量を、吊り作業以外の他の作業が行われる場合より大きくする。【選択図】図５
2020165268.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるブーム、及び前記ブームの先端に取り付けられるアームを含むアタッチメントと、
前記ブームを駆動するブームシリンダと、
前記アームを駆動するアームシリンダと、
前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アタッチメントを利用する吊り作業が行われる場合、前記油圧ポンプのスタンバイ流量を、前記吊り作業以外の他の作業が行われる場合より大きくする、
ショベル。
【請求項２】
前記制御装置は、前記吊り作業が行われる場合、吊り荷重が大きくなるのに応じて、前記油圧ポンプのスタンバイ流量を大きくする、
請求項１に記載のショベル。
【請求項３】
前記油圧ポンプは、前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダに作動油を供給する第１のポンプと、前記第１のポンプと異なる第２のポンプを含み、
前記制御装置は、前記吊り作業が行われる場合、前記第１のポンプ及び前記第２のポンプのうちの前記第１のポンプのスタンバイ流量だけを、吊り作業以外の他の作業が行われる場合より大きくする、
請求項１又は２に記載のショベル。
【請求項４】
前記第２のポンプは、前記上部旋回体を駆動する旋回油圧モータに作動油を供給する、
請求項３に記載のショベル。
【請求項５】
前記第１のポンプは、前記下部走行体の一方のクローラを駆動する第１の走行油圧モータに作動油を供給し、
前記第２のポンプは、前記下部走行体の他方のクローラを駆動する第２の走行油圧モータに作動油を供給し、
前記制御装置は、前記吊り作業が行われる場合、前記下部走行体に関する操作がされるときに、前記第１のポンプのスタンバイ流量を小さくする、
請求項３又は４に記載のショベル。
【請求項６】
前記制御装置は、前記吊り作業が行われる場合、前記上部旋回体の旋回操作がされるときに、前記油圧ポンプのスタンバイ流量を小さくする、
請求項１又は２の何れか一項に記載のショベル。
【請求項７】
前記制御装置は、前記吊り作業が行われる場合、前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダの少なくとも一方の操作量の変化に対する前記油圧ポンプの流量の変化を、前記吊り作業以外の他の作業が行われる場合より小さくする、
請求項１乃至６の何れか一項に記載のショベル。
【請求項８】
前記吊り作業が行われる場合に選択される所定の作業モードを有し、
前記制御装置は、前記所定の作業モードが選択される場合に、前記油圧ポンプのスタンバイ流量を、前記所定の作業モードが選択されていない場合より大きくする、
請求項１乃至７の何れか一項に記載のショベル。
【請求項９】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるブーム、及び前記ブームの先端に取り付けられるアームを含むアタッチメントと、
前記ブームを駆動するブームシリンダと、
前記アームを駆動するアームシリンダと、
前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、吊り荷重の大小、ブームシリンダの負荷状態、ショベルの所定の作業モードの別、前記下部走行体の操作状態、及び前記上部旋回体の旋回状態の少なくとも一つに応じて、前記油圧ポンプのスタンバイ流量を変化させる、
ショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ショベルのアタッチメントを利用する吊り作業（クレーン作業とも称する）時の上部旋回体の旋回操作性を向上させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２９６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、アタッチメントの操作性に改善の余地がある。
【０００５】
そこで、上記課題に鑑み、吊り作業時の操作性を更に向上させることが可能なショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるブーム、及び前記ブームの先端に取り付けられるアームを含むアタッチメントと、
前記ブームを駆動するブームシリンダと、
前記アームを駆動するアームシリンダと、
前記ブームシリンダ及び前記アームシリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アタッチメントを利用する吊り作業が行われる場合、前記油圧ポンプのスタンバイ流量を、前記吊り作業以外の他の作業が行われる場合より大きくする、
ショベルが提供される。
【発明の効果】
【０００７】
上述の実施形態によれば、吊り作業時の操作性を更に向上させることが可能なショベルを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ショベルの側面図である。
【図２】ショベルの構成の一例を示す図である。
【図３】コントローラによる制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。
【図４】吊り荷重選択画面の一例を示す図である。
【図５】ネガコン特性線図の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
［ショベルの概要］
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明をする。
【００１１】
図１は、本実施形態に係るショベル１００の側面図である。
【００１２】
本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメント（作業装置）としてのブーム４、アーム５、及びバケット６と、キャビン１０を備える。
【００１３】
下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ（図２参照）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行（自走）させる。
【００１４】
上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａ（図２参照）で駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。
【００１５】
ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。
【００１６】
また、エンドアタッチメントとしてのバケット６には、アタッチメントを利用する吊り作業（クレーン作業）用のフック８０が取り付けられる。フック８０は、基端が、アーム５とバケット６との間を連結するバケットピンに回動可能に連結される。これにより、フック８０は、掘削作業等の吊り作業以外の作業が行われる場合、２本のバケットリンクの間に形成されるフック収納空間に収納される。
【００１７】
キャビン１０は、オペレータ等が搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。
【００１８】
［ショベルの構成］
次に、図１に加えて、図２を参照して、ショベル１００の構成について説明する。
【００１９】
図２は、本実施形態に係るショベル１００の構成の一例を示す図である。
【００２０】
尚、図中、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは点線でそれぞれ示される。
【００２１】
＜ショベルの油圧駆動系＞
本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素のそれぞれを油圧駆動する油圧アクチュエータを含む。油圧アクチュエータには、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等が含まれる。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、エンジン１１と、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒと、コントロールバルブ１７を含む。
【００２２】
エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、コントローラ３０による制御の下、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒ及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。
【００２３】
メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、それぞれ、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、後述するコントローラ３０による制御の下、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒにより斜板の角度（傾転角）が調整されることでピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御されうる。
【００２４】
コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータ等による操作装置２６に対する操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒと接続され、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから供給される作動油を、操作装置２６の操作状態に応じて、油圧アクチュエータである走行油圧モータ１Ｌ（左側のクローラ用），１Ｒ（右側のクローラ用）、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。
【００２５】
ショベル１００の油圧駆動系では、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれから、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒ、パラレル油路Ｃ２Ｌ，Ｃ２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。
【００２６】
センタバイパス油路Ｃ１Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。
【００２７】
センタバイパス油路Ｃ１Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。
【００２８】
制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を走行油圧モータ１Ｌへ供給し、且つ、走行油圧モータ１Ｌが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。
【００２９】
制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を走行油圧モータ１Ｒへ供給し、且つ、走行油圧モータ１Ｒが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００３０】
制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００３１】
制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００３２】
制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。
【００３３】
制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させる。
【００３４】
制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整したり、流れる方向を切り換えたりする。
【００３５】
パラレル油路Ｃ２Ｌは、センタバイパス油路Ｃ１Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル油路Ｃ２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【００３６】
パラレル油路Ｃ２Ｒは、センタバイパス油路Ｃ１Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス油路Ｃ１Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。パラレル油路Ｃ２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス油路Ｃ１Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。
【００３７】
＜ショベルの操作系＞
本実施形態に係るショベル１００の操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６を含む。
【００３８】
パイロットポンプ１５は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。
【００３９】
操作装置２６は、例えば、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータ等が各種被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、それぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、例えば、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６のそれぞれを操作する４つのレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、下部走行体１の左側のクローラ及び右側のクローラ（つまり、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）のそれぞれを操作する２つのペダル装置を含む。操作装置２６は、パイロットラインを介して、コントロールバルブ１７にそれぞれ接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット信号（パイロット圧）が入力される。具体的には、左側のクローラ（走行油圧モータ１Ｌ）及び右側クローラ（走行油圧モータ１Ｒ）を操作する二つのペダル装置の二次側のパイロット圧は、それぞれ、制御弁１７１，１７２のパイロットポートに作用する。また、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７３のパイロットポートに作用する。また、ブーム４（ブームシリンダ７）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用する。また、アーム５（アームシリンダ８）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのパイロットポートに作用する。また、バケット６（バケットシリンダ９）を操作するレバー装置の二次側のパイロット圧は、制御弁１７４のパイロットポートに作用する。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。
【００４０】
＜ショベルの制御系＞
本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０を含む。また、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒと、ネガティブコントロール絞り（以下、「ネガコン絞り」）１８Ｌ，１８Ｒと、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒと、吐出圧センサ２８と、操作圧センサ２９と、表示装置４０と、入力装置４２を含む。
【００４１】
コントローラ３０は、ショベル１００に関する各種制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の補助記憶装置と、各種入出力用のインターフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。
【００４２】
例えば、コントローラ３０は、オペレータ等の操作により予め設定される作業モード（例えば、後述のリフティングモード）等に基づき、目標回転数を設定し、直接、或いは、エンジン１１の専用の制御装置を介して、エンジン１１を一定回転させる駆動制御を行う。ショベル１００には、例えば、掘削作業等の通常の作業を行うための通常モードと、アタッチメント（フック８０）を利用する吊り作業に対応する作業モード（以下、「リフティングモード」）とが予め規定され、入力装置５２を通じたオペレータ等の操作により選択可能であってよい。この場合、コントローラ３０は、リフティングモードが選択された場合に、エンジン１１の目標回転数を相対的に低く設定する。これにより、吊り作業において、アタッチメントの動作が相対的に遅くなる。そのため、オペレータは、吊り操作がし易くなる。
【００４３】
また、例えば、コントローラ３０は、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの斜板の傾転角を調節することにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御する。
【００４４】
具体的には、コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御してよい。より具体的には、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを通じて、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節し、吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。
【００４５】
また、コントローラ３０は、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒから入力される、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒにより発生する制御圧（以下、「ネガコン圧」）に対応する検出信号に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御してよい。より具体的には、コントローラ３０は、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。
【００４６】
ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合（図２の状態）、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出された作動油は、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通ってネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出される作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制させる。
【００４７】
一方、操作装置２６により何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガコントロール絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。
【００４８】
このように、コントローラ３０は、油圧駆動系の待機状態において、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油がセンタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒで発生させるポンピングロスを含む、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの無駄なエネルギ消費を抑制することができる。また、コントローラ３０は、油圧アクチュエータが作動する場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに供給できる。
【００４９】
また、コントローラ３０は、アタッチメントを利用する吊り作業が行われる場合に、メインポンプ１４のスタンバイ流量を、吊り作業以外の作業、つまり、通常の作業（例えば、掘削作業等）が行われる場合よりも大きくする。メインポンプ１４のスタンバイ流量は、例えば、油圧アクチュエータの非操作時や操作開始時等、油圧アクチュエータの動作開始に備える状態におけるメインポンプ１４の流量であり、メインポンプ１４の流量の下限値である。例えば、コントローラ３０は、入力装置５２を通じたリフティングモードが選択された場合に、通常モードの場合よりもメインポンプ１４のスタンバイ流量を相対的に大きくする。制御方法の詳細は後述する（図３参照）。
【００５０】
尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラにより実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。
【００５１】
レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、コントローラ３０による制御の下、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。
【００５２】
ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒは、センタバイパス油路Ｃ１Ｌ，Ｃ１Ｒにおけるそれぞれの最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間に設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限され、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒは、上述のネガコン圧を発生させる。
【００５３】
ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、ネガコン圧を検出し、検出されたネガコン圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５４】
吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５５】
操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの被駆動要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５６】
表示装置５０は、キャビン１０内の操縦席付近のオペレータ等が視認し易い場所（例えば、キャビン１０内の右前部のピラー部分等）に設けられ、コントローラ３０による制御の下、各種情報画面を表示する。表示装置４０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイであり、操作部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。
【００５７】
入力装置５２は、キャビン１０内の着座したオペレータ等から手が届く範囲に設けられ、オペレータ等による各種操作を受け付ける。入力装置４２は、各種情報画像を表示する表示装置４０のディスプレイに実装されるタッチパネル、表示装置４０のディスプレイとは別体に設けられるタッチパッド、操作装置２６に含まれるレバー装置のレバー部の先端に設けられるノブスイッチ、表示装置４０の周囲に設置される、或いは、表示装置４０と比較的離れた場所に配置されるボタンスイッチ、レバー、トグル等を含む。入力装置４２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。
【００５８】
［メインポンプの制御方法の詳細］
次に、図３〜図５を参照して、コントローラ３０によるメインポンプ１４の制御方法について具体的に説明する。
【００５９】
図３は、コントローラ３０によるメインポンプ１４に関する制御処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、リフティングモードが選択されていない場合、つまり、通常モードである場合に、所定の処理周期ごとに、繰り返し実行される。
【００６０】
ステップＳ１０２にて、コントローラ３０は、ショベル１００で吊り作業が行われているか否かを判定する。本例では、コントローラ３０は、リフティングモードが選択されているか否かを判定する。コントローラ３０は、リフティングモードが選択されている場合、ステップＳ１０４に進み、リフティングモードが選択されていない場合、つまり、通常モードである場合、今回の処理を終了する。
【００６１】
尚、ステップＳ１０２にて、コントローラ３０は、他の方法を用いて、ショベル１００で吊り作業が行われているか否かを判定してもよい。例えば、コントローラ３０は、操作装置２６の操作内容やブームシリンダ７の圧力を検出するセンサ（以下、「ブームシリンダ圧センサ」）の測定値に基づき、吊り作業が行われているか否かを判定してもよい。具体的には、ブームシリンダ７の圧力の測定値がある程度の吊り荷を吊っている状態を判断可能な値を示しており、且つ、操作装置２６が吊り作業と想定される操作内容で操作されている場合に、吊り作業が行われていると判定してよい。また、例えば、コントローラ３０は、上部旋回体３の前方を撮像する撮像装置の撮像画像に基づき、アタッチメントの動作や作業内容を認識し、吊り作業が行われているか否かを判定してもよい。
【００６２】
ステップＳ１０４にて、コントローラ３０は、オペレータが吊り荷の荷重を予め規定される重量区分の中から選択するための操作画面（以下、「吊り荷重選択画面」）を表示装置５０に表示させて、ステップＳ１０６に進む。
【００６３】
例えば、図４は、表示装置５０に表示される吊り荷重選択画面の一例（吊り荷重選択画面４１０）を示す図である。
【００６４】
吊り荷重選択画面４１０は、相対的に大きい（重い）重量区分（"設定１  大"）と、中程度の重量区分（"設定２  中"）と、相対的に小さい（軽い）重量区分（"設定３  小"）のそれぞれに対応する選択用アイコン４１１〜４１３が表示される。オペレータ等は、入力装置５２を通じて、選択用アイコン４１１〜４１３を選択することにより、対応する重量区分を選択することができる。
【００６５】
図３に戻り、ステップＳ１０６にて、コントローラ３０は、吊り荷重の選択操作がされたか否かを判定する。コントローラ３０は、吊り荷重選択画面上で、入力装置５２を通じた吊り荷重の選択操作がされた場合、ステップＳ１０８に進み、吊り荷重の選択操作がされていない場合、選択操作が行われるまで待機する。
【００６６】
尚、図３のステップＳ１０４にて、コントローラ３０は、吊り荷重選択画面の代わりに、具体的な吊り荷の荷重（重量）の数値を入力装置５２を通じて入力させる操作画面を表示させてもよい。また、コントローラ３０は、アタッチメントの姿勢状態に関する検出情報、及びブームシリンダ圧センサの圧力の測定値に基づき、吊り荷の荷重（重量）を推定してもよい。この場合、ステップＳ１０４、Ｓ１０６の処理は、省略される。また、ステップＳ１０６にて、ある程度の時間が経過しても、吊り荷重の選択操作がなされない場合、コントローラ３０は、自動的に、最も小さい（軽い）重量区分が選択されたとみなして、ステップＳ１０８に進んでもよい。
【００６７】
ステップＳ１０８にて、コントローラ３０は、吊り荷重、具体的には、吊り荷重選択画面上で選択された吊り荷重の重量区分に応じて、メインポンプ１４のスタンバイ流量を変更し、ステップＳ１１０に進む。
【００６８】
例えば、図５は、通常モードの場合及びリフティングモードの場合における油圧アクチュエータの操作量（横軸）とメインポンプ１４の吐出量（縦軸）と関係を示す図である。具体的には、図５は、通常モードの場合及びリフティングモードの場合におけるネガコン圧（横軸）とメインポンプ１４の単位時間（例えば、１分間）当たりの吐出量（縦軸）との関係を示す図である。
【００６９】
図５に示すように、コントローラ３０は、リフティングモードが選択された場合、通常モードの場合よりもスタンバイ流量を増加させる（図中の矢印５０１）。
【００７０】
これにより、ブームシリンダ７やアームシリンダ８の操作開始時におけるメインポンプ１４の吐出圧が相対的に早く立ち上がるため、吊り操作開始時のアタッチメントの応答性を向上させることができる。そのため、オペレータは、操作装置２６の操作量が小さい領域であっても、吊り作業におけるインチング操作を行うことができる。
【００７１】
また、リフティングモードが選択された場合のスタンバイ流量の増加量は、吊り荷重が大きい（重い）ほど、大きくなるように設定されてよい。これにより、吊り荷重が相対的に大きい（重い）場合であっても、吊り荷重が相対的に小さい（軽い）場合と同様に、操作開始時のメインポンプ１４の吐出圧が相対的に早く立ち上がるようにすることができる。
【００７２】
また、本例では、コントローラ３０は、リフティングモードが選択されている場合に、吊り操作の操作量（即ち、ブームシリンダ７及びアームシリンダ８の少なくとも一方の操作量）の変化に対するメインポンプ１４の流量の変化を、通常モードの場合より小さくする。これにより、吊り作業における微操作性を向上させることができる。
【００７３】
また、コントローラ３０は、リフティングモードが選択されている場合に、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのうち、アタッチメントを駆動するブームシリンダ７及びアームシリンダ８に対して作動油を供給する一方のメインポンプのスタンバイ流量だけを通常モードの場合に対して増加させてもよい。この場合に、旋回油圧モータ２Ａに作動油を供給するメインポンプ１４Ｌと異なるメインポンプ１４Ｒのスタンバイ流量だけを増加させ手もよい。これにより、メインポンプ１４Ｒのスタンバイ流量は、通常モードの場合と同じのままであるため、仮に、スタンバイ流量が増加されて、旋回操作に応じた上部旋回体３の動作がオペレータの想定よりも相対的に速くなってしまうような事態を抑制できる。
【００７４】
また、この場合、コントローラ３０は、リフティンモードが選択されている状況で、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒのうちのメインポンプ１４Ｒのスタンバイ流量だけを通常モードより増加させる一方、下部走行体１の走行操作がされると、メインポンプ１４Ｒの流量を一時的に下げる、つまり、通常モードの場合に戻してもよい。下部走行体１は、左右のクローラが異なる走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒにより駆動され、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから作動油が供給される。そのため、メインポンプ１４Ｒのスタンバイ流量だけが相対的に高い状態の場合、下部走行体１が適切に走行できない（例えば、適切に直進動作できない）可能性があるからである。
【００７５】
また、コントローラ３０は、リフティングモードが選択されている状況で、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの双方のスタンバイ流量を増加させる一方、旋回操作が行われると、コントローラ３０は、スタンバイ流量を一時的に下げてもよい。これにより、アタッチメントを駆動するメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの双方のスタンバイ流量を吊り作業時に増加させつつ、旋回操作に応じて、オペレータ等の想定よりも速く上部旋回体３が旋回してしまうような事態を抑制できる。
【００７６】
図３に戻り、ステップＳ１１０にて、コントローラ３０は、リフティングモードが選択された状態が継続しているか否かを判定する。コントローラ３０は、リフティングモードが選択された状態が継続していない場合、つまり、リフティングモードの選択が解除され、通常モードに移行した場合、ステップＳ１１２に進む。一方、コントローラ３０は、リフティングモードが選択された状態が継続している場合、リフティングモードが解除されるまで、つまり、通常モードに戻るまで待機する。
【００７７】
ステップＳ１１２にて、コントローラ３０は、スタンバイ流量を通常状態に戻す、つまり、スタンバイ流量をリフティングモードの状態から相対的に小さくして、今回の処理を終了する。
【００７８】
［変形・変更］
【００７９】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００８０】
また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種被駆動要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１  下部走行体
１Ｌ  走行油圧モータ
１Ｒ  走行油圧モータ
２  旋回機構
２Ａ  旋回油圧モータ
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ
８  アームシリンダ
９  バケットシリンダ
１０  キャビン
１１  エンジン
１３Ｌ，１３Ｒ  レギュレータ
１４Ｌ，１４Ｒ  メインポンプ
１５  パイロットポンプ
１７  コントロールバルブ
１８Ｌ，１８Ｒ  ネガティブコントロール絞り
１９Ｌ，１９Ｒ  ネガコン圧センサ
２６  操作装置
２８Ｌ，２８Ｒ  吐出圧センサ
２９  操作圧センサ
３０  コントローラ（制御装置）
５０  表示装置
５２  入力装置
１００  ショベル
１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒ  制御弁
【図１】
2020165268.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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