(57)【要約】【課題】全体及び／又は一部をユーザーが好都合に持ち運ぶことができる自律式床面洗浄機を提供する。【解決手段】自律式床面洗浄機は、ハウジングと、被洗浄面にわたりハウジングを自律式に動かす駆動システムと、自律式床面洗浄機の動作を制御する制御装置と、液体を保持するように適合されたタンクと、タンク及び／又はハウジングと接合されたキャリーハンドルとを備えることができる。キャリーハンドルは、収容位置と持運び位置との間で可動である。キャリーハンドルを異なる向きの間で選択的に回転させることができるように、キャリーハンドルは１つ以上の捕捉アセンブリを備えることができ、それにより、ハウジングにタンクをロック／固定すること、ハンドル位置に基づいて床面洗浄機をアクティベート／ディアクティベートすること、床面洗浄機全体を運ぶこと、ハウジングからタンクを取り外すこと、タンクを別個に運ぶこと、及びタンクを空にすることのうちの１つ以上が可能になる。【選択図】図３
2020199264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律式床面洗浄機であって、
自律式可動ハウジングと、
制御装置と、
前記制御装置に動作可能に結合され、被洗浄面にわたり前記ハウジングを自律式に動かすように適合された駆動システムと、
前記ハウジングに取外し可能に取り付けられ、液体を保持するように適合された少なくとも１つのタンクと、
前記少なくとも１つのタンクに接合されたキャリーハンドルであって、収容位置と、該キャリーハンドルを介して該自律式床面洗浄機を持ち上げることができる持運び位置と、前記少なくとも１つのタンクを前記ハウジングから分離することができるラッチ解除位置とを含む、複数の位置の間で可動であるキャリーハンドルと、
前記キャリーハンドルが前記収容位置及び前記持運び位置にあるとき、前記少なくとも１つのタンクを前記ハウジング上に固定するように構成されたラッチアセンブリと、
を備える、自律式床面洗浄機。
【請求項２】
前記ラッチアセンブリは、前記キャリーハンドルが前記収容位置にあるとき、前記少なくとも１つのタンクを前記ハウジング上に固定するように該ハウジングの一部分と係合する、タンクラッチ部材を前記キャリーハンドルに備える、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項３】
前記ハウジングは、前記キャリーハンドルの前記タンクラッチ部材と選択的に位置合わせされるタンク保持部材を備え、前記少なくとも１つのタンクが前記ハウジングに取り付けられ、前記キャリーハンドルが前記収容位置にあるとき、前記タンクラッチ部材が前記タンク保持部材と係合し、
前記キャリーハンドルの前記タンクラッチ部材は、前記キャリーハンドルが前記収容位置から前記持運び位置まで動かされる際、前記少なくとも１つのタンクを前記ハウジング上に固定するように、前記タンク保持部材と係合したままであるように構成されている、請求項２に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項４】
前記キャリーハンドルは、ピボット軸を中心に移動するように前記少なくとも１つのタンクに枢動可能に結合されており、
前記タンクラッチ部材は、前記ピボット軸を中心に同心上に位置する弓形凹部を備え、前記タンク保持部材は、前記キャリーハンドルが枢動する際、前記弓形凹部内で摺動するように構成されている、請求項３に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項５】
前記弓形凹部は、前記ピボット軸を中心に９０度を超えて延在している、請求項４に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項６】
前記弓形凹部は、前記キャリーハンドルを前記収容位置から約１２０度枢動させることにより該キャリーハンドルが前記ラッチ解除位置まで移動するように、前記ピボット軸を中心に約１２０度延在している、請求項５に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項７】
前記自律式床面洗浄機は、前記キャリーハンドルを前記持運び位置で維持し、前記キャリーハンドルの前記収容位置及び前記ラッチ解除位置への回転に抵抗するように構成された、デテント機構を備える、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項８】
前記デテント機構は、前記キャリーハンドル及び前記少なくとも１つのタンクのうちの一方にデテントを、かつ前記キャリーハンドル及び前記少なくとも１つのタンクのうちの他方に突起を備え、該突起は、前記キャリーハンドルを前記持運び位置で解除可能に保持するように、前記持運び位置で前記デテントと摩擦係合するように構成されている、請求項７に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項９】
前記自律式床面洗浄機は、
前記少なくとも１つのタンクのための取外し可能カバーと、
前記カバーを前記少なくとも１つのタンクの上で保持するように構成されたカバー保持アセンブリと、
を備える、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１０】
前記カバー保持アセンブリは、前記カバーにカバー保持部材を、かつ前記キャリーハンドルにカバーラッチ部材を備え、前記キャリーハンドルが前記収容位置にあるとき前記カバーラッチ部材は前記カバーの前記カバー保持部材と係合して前記カバーを前記タンク上で固定する、請求項９に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１１】
前記キャリーハンドルは、ピボット軸を中心に移動するように前記少なくとも１つのタンクの上側に枢動可能に結合されており、
前記タンクは前記ハウジングの上側から取外し可能であり、
前記収容位置において、前記自律式床面洗浄機の全体的な高さは、前記キャリーハンドルが前記持運び位置にある状態での前記自律式床面洗浄機の全体的な高さと比較して低減されている、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１２】
前記キャリーハンドルは、第１のハンドル端部と、第２のハンドル端部と、該第１のハンドル端部と該第２のハンドル端部との間に延在するグリップ部分とを備え、前記持運び位置では、前記グリップ部分は、前記第１のハンドル端部及び前記第２のハンドル端部によって前記ハウジングから分枝している、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１３】
前記ハウジング及び前記少なくとも１つのタンクのうちの少なくとも１つは、前記収容位置にある前記キャリーハンドルを受け入れるハンドル凹部を備え、該ハンドル凹部は、前記キャリーハンドルが前記収容位置で前記ハンドル凹部を越えて延在しないように、前記キャリーハンドルの厚さとほぼ等しいか又はそれより大きい深さを有する、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１４】
前記自律式床面洗浄機は、前記キャリーハンドルの前記収容位置からの移動を検出し、この情報を前記制御装置への入力として提供するように構成されたハンドルセンサーを備え、前記制御装置は、前記キャリーハンドルの前記収容位置からの移動に応じて、前記自律式床面洗浄機をディアクティベートするように構成されている、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１５】
前記少なくとも１つのタンクは入口及び出口を備え、
前記自律式床面洗浄機は、前記キャリーハンドルと結合された閉鎖機構を備え、該閉鎖機構は、前記持運び位置において前記入口及び前記出口のうちの少なくとも一方を閉鎖する、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１６】
前記閉鎖機構は、前記持運び位置において前記入口及び前記出口のうちの少なくとも一方に対して密閉するガスケットを有するキャップを備える、請求項１５に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１７】
前記自律式床面洗浄機は、前記少なくとも１つのタンクの状態を検出し、この情報を前記制御装置への入力として提供するように構成されたタンクセンサーを備え、前記制御装置は、
前記自律式床面洗浄機の動作を阻止することと、
前記キャリーハンドルを前記持運び位置まで動かすことと、
前記少なくとも１つのタンクの前記状態を示す通知を発することと、
のうちの少なくとも１つを行うように構成されている、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１８】
前記少なくとも１つのタンクはタンクアセンブリを備え、該タンクアセンブリは、前記ハウジングから一緒に取外し可能である回収タンク及び供給タンクを備える、請求項１に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項１９】
前記タンクアセンブリは、吸引ノズルと、ブラシロールを受け入れるように構成されたブラシチャンバーとを備え、前記吸引ノズル及び前記ブラシチャンバーは、前記回収タンク及び前記供給タンクと一緒に取外し可能である、請求項１８に記載の自律式床面洗浄機。
【請求項２０】
自律式床面洗浄機であって、
自律式に可動なハウジングと、
制御装置と、
前記制御装置と動作可能に結合され、被洗浄面にわたり前記ハウジングを自律式に動かすように適合された駆動システムと、
液体を保持するように適合された回収タンクと液体を保持するように適合された供給タンクとを備えたタンクアセンブリと、
前記タンクアセンブリと接合されたキャリーハンドルであって、第１の位置、第２の位置及び第３の位置を含む複数の位置の間で可動であるキャリーハンドルと、
前記第１の位置及び前記第２の位置において前記タンクアセンブリを前記ハウジングにラッチするように該ハウジングの一部分と係合する、前記キャリーハンドル上のタンクラッチ部材と、
を備え、
前記第１の位置では、前記キャリーハンドルは前記ハウジング上に収容され、
前記第２の位置では、該自律式床面洗浄機は前記キャリーハンドルを介して持上げ可能であり、
前記第３の位置では、前記タンクアセンブリは、前記ハウジングからラッチ解除され、前記キャリーハンドルを介して前記ハウジングから離れるように持上げ可能である、自律式床面洗浄機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包括的には、堅木、タイル及び石材等の裸床、並びにカーペット及びラグ等の軟質表面を含む床表面を洗浄する自律式床面洗浄機に関する。より具体的には、本発明は、自律式床面洗浄機及び／又は自律式床面洗浄機のタンクを運ぶためのハンドルに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律式又はロボット式の床面洗浄機は、ユーザー又はオペレーターによる補助なしで動き、床表面を洗浄することができる。例えば、床面洗浄機は、ごみ（塵、毛髪、及び他のデブリを含む）を吸い込むか又は掃いて、床面洗浄機に保持された収集箱に入れるように構成することができる。床面洗浄機は、床表面を洗浄する間、この表面をランダムに動き回るか、又は、マッピング／ナビゲーションシステムを用いて、その表面に関するガイドナビゲーションを得ることができる。
【０００３】
いくつかの自律式又はロボット式の床面洗浄機は、裸床、カーペット、ラグ及び他の床表面の湿式洗浄のために液体を塗布及び抽出するように更に構成されている。こうした床面洗浄機は、供給する洗浄液を貯留する供給タンクと、汚液を収集する回収タンクとを備える。これらのタンクは、それぞれ容易に補充し空にするために床面洗浄機から取外し可能とすることができる。
【０００４】
ユーザーは、自律式又はロボット式の床面洗浄機を床表面から拾い上げて異なる場所まで運ぶことが多く、これは、床面洗浄機を新たな被洗浄領域に仕向けるため、充電するために床面洗浄機をドッキングステーションに戻すため、又は床面洗浄機の保守及び点検のために床面洗浄機を好都合な場所まで持って行くため等である。湿式洗浄ロボットを持ち上げて運ぶとき、供給タンク及び回収タンク内の液体がはねてこぼれる可能性がある。これはまた、回収タンクが床面洗浄機から分離されているときに回収タンクを空にする場合にも問題となる可能性がある。
【発明の概要】
【０００５】
１つの態様では、本開示は、キャリーハンドルを有する自律式床面洗浄機に関する。１つの実施の形態では、自律式床面洗浄機は、自律式可動ハウジングと、被洗浄面にわたりハウジングを自律式に動かす駆動システムと、自律式床面洗浄機の動作を制御する制御装置と、液体を保持するように適合されたタンクと、タンク及び／又はハウジングと接合されたキャリーハンドルとを備える。キャリーハンドルは、収容位置と持運び位置との間で可動である。持運び位置では、キャリーハンドルを介して自律式床面洗浄機を持ち上げることができる。
【０００６】
自律式床面洗浄機は、収容位置及び持運び位置でハウジングにタンクを固定するラッチアセンブリを備えることができる。キャリーハンドルは、キャリーハンドルを介してハウジングから離れるようにタンクを持ち上げること等により、タンクをハウジングから分離することができる、ラッチ解除位置まで可動である。
【０００７】
ラッチアセンブリは、キャリーハンドルが収容位置及び持運び位置にあるとき、タンクをハウジングに固定するようにハウジングの一部分と係合する、タンクラッチ部材をキャリーハンドルに備えることができる。
【０００８】
自律式床面洗浄機は、ユーザーがキャリーハンドルを放してもキャリーハンドルを持運び位置で維持するデテント機構を備えることができる。デテント機構は、キャリーハンドルを持運び位置で解除可能に保持するようにタンクのデテントと摩擦係合する、突起をキャリーハンドルに備えることができる。
【０００９】
自律式床面洗浄機は、カバーをタンクの上で保持するカバー保持アセンブリを備えることができる。カバー保持アセンブリは、キャリーハンドルが収容位置にあるとき、カバーをタンク上に固定するようにカバーの一部分と係合する、カバーラッチ部材をキャリーハンドルに備えることができる。
【００１０】
いくつかの特定の実施の形態では、タンクは、入口及び出口を備える。キャリーハンドルは、キャリーハンドルが持運び位置にあるとき、タンクの入口及び／又は出口を閉鎖する機構を備えることができる。
【００１１】
閉鎖機構は、キャリーハンドルが持運び位置にあるとき、タンクの入口及び／又は出口に対して密閉するガスケットを有するキャップを含むことができる。いくつかの特定の実施形態では、閉鎖機構を通して力を印加しガスケットを圧縮するようにタンクの重量が分散される。
【００１２】
別の実施の形態では、自律式床面洗浄機は、自律式に可動なハウジングと、被洗浄面にわたりハウジングを自律式に動かす駆動システムと、自律式床面洗浄機の動作を制御する制御装置と、回収システムと、送出システムと、タンク又はハウジングと接合されたキャリーハンドルとを備える。キャリーハンドルは、収容位置と持運び位置との間で可動である。ハンドルセンサーが、キャリーハンドルが収容位置から動かされたときを検出する。この情報は、制御装置への入力として提供され、制御装置は、キャリーハンドルが収容位置から移動したことに応じてロボットをディアクティベートすることができる。
【００１３】
更に別の実施の形態では、自律式床面洗浄機は、自律式に可動なハウジングと、制御装置と、制御装置と動作可能に結合され、被洗浄面にわたりハウジングを自律式に動かすように適合された駆動システムと、液体を保持するように適合された回収タンクと液体を保持するように適合された供給タンクとを備えたタンクアセンブリと、タンクアセンブリと接合されたキャリーハンドルであって、第１の位置、第２の位置及び第３の位置を含む複数の位置の間で可動であるキャリーハンドルと、第１の位置及び第２の位置においてハウジングにタンクアセンブリをラッチするようにハウジングの一部分と係合する、キャリーハンドル上のタンクラッチ部材とを備える。第１の位置では、キャリーハンドルはハウジングに収容される。第２の位置では、自律式床面洗浄機はキャリーハンドルを介して持上げ可能である。第３の位置では、タンクアセンブリは、ハウジングからラッチ解除され、キャリーハンドルを介してハウジングから離れるように持上げ可能である。
【００１４】
本開示のこれらの特徴及び利点並びに他の特徴及び利点は、添付の図面及び添付の特許請求の範囲に従って検討すると、特定の実施形態の下記の説明から明らかになる。
【００１５】
本発明の実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、下記の説明に記載される又は図示される動作の詳細又は構造の詳細及び構成要素の構成に限定されないことが理解されるべきである。本発明は、様々な他の実施形態において実施することができ、本明細書に明確に開示されていない代替的な方式で実践又は実行することができる。さらに、本明細書で用いられている表現及び用語は、説明のためのものであり、限定的とみなされるべきでないことが理解されるべきである。「を含む（"including" and "comprising"）」及びその変形の使用は、その前に列挙される項目及びその均等物、並びに追加の項目及びその均等物を包含することを意図している。さらに、様々な実施形態の説明において、列挙が使用される場合がある。別途明記されていない限り、列挙が使用されていても、本発明を構成要素の特定の順序又は数に限定するものと解釈されるべきでない。また、列挙が使用されていても、列挙されたステップ若しくは構成要素と組み合わされ得る又はステップ若しくは構成要素に組み込まれ得る追加のステップ又は構成要素を、本発明の範囲から排除するものと解釈されるべきでない。「Ｘ、Ｙ及びＺのうちの少なくとも１つ」といった請求項の要素に対する言及は、Ｘ、Ｙ又はＺのうちの任意の１つを個々に含むことも、Ｘ、Ｙ及びＺの任意の組合せ、例えばＸ、Ｙ、Ｚ；Ｘ、Ｙ；Ｘ、Ｚ；及びＹ、Ｚを含むことも意図している。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本明細書に記載する様々な態様による、機能システムを示す例示的な自律式床面洗浄機の概略図である。
【図２】本明細書に記載する様々な態様による、更なる機能システムを示す、図１の自律式床面洗浄機の概略図である。
【図３】本明細書に記載する様々な態様による、タンク及びキャリーハンドルを有する床面洗浄ロボットの形態の図１の自律式床面洗浄機の背面等角図である。
【図４】収容位置にあるキャリーハンドルを示す図３のロボットの背面等角図である。
【図５】持運び位置にあるキャリーハンドルを示す図３のロボットの背面等角図である。
【図６】キャリーハンドルによって持ち上げられたロボット全体を示す図３のロボットの背面等角図である。
【図７】ラッチ解除位置にあるキャリーハンドル示す図３のロボットの背面等角図である。
【図８】キャリーハンドルによって持ち上げられたタンク全体を示す図３のタンクの背面等角図である。
【図９】開放されているタンクを示す図３のタンクの背面等角図である。
【図１０】空にされているタンクを示す図３のタンクの背面等角図である。
【図１１】図３のロボットの部分組立分解背面等角図である。
【図１２】収容位置にあるキャリーハンドルとロボットにラッチされたタンクとを示す、タンク用のラッチアセンブリの断面図である。
【図１３】持運び位置にあるキャリーハンドルとロボットにラッチされたタンクとを示す、図１２と同様の図である。
【図１４】ラッチ解除位置にあるキャリーハンドルとロボットからラッチ解除されたタンクとを示す、図１２と同様の図である。
【図１５】収容位置にあるキャリーハンドルを示す、キャリーハンドル用のデテント機構の断面図である。
【図１６】持運び位置にありかつデテント機構によって保持されたキャリーハンドルを示す、図１５と同様の図である。
【図１７】ラッチ解除位置にあるキャリーハンドルを示す、図１５と同様の図である。
【図１８】図３のタンクの部分組立分解正面等角図である。
【図１９】収容位置にあるキャリーハンドルとタンクにラッチされたカバーとを示す、タンクのカバー用のカバー保持アセンブリの断面図である。
【図２０】持運び位置にあるキャリーハンドルとタンクからラッチ解除されたカバーとを示す、図１９と同様の図である。
【図２１】タンクがキャリーハンドルによって運ばれているときにタンクの開口部を密閉する閉鎖機構を示す、図３の床面洗浄ロボット用のタンクの別の実施形態の断面図である。
【図２２】図２１の閉鎖機構用の機械的リンク機構の概略図である。
【図２３】本明細書に記載する様々な態様による、タンク及びキャリーハンドルを有する床面洗浄ロボットの別の実施形態の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本開示は、包括的には、堅木、タイル及び石材等の裸床、並びにカーペット及びラグ等の軟質表面を含む床表面を洗浄する自律式床面洗浄機に関する。より具体的には、本開示は、自律式床面洗浄機及び／又は自律式床面洗浄機のタンクを運ぶためのハンドルに関する。
【００１８】
図１及び図２は、本明細書においてロボット１０とも称する床面洗浄ロボット１０等の自律式床面洗浄機の概略図を示している。図示のロボット１０は、拭き掃除、又は別様に湿式洗浄の動作サイクルを行うように構成された床面洗浄ロボットの１つの例にすぎず、限定はしないが、被洗浄面に液体、スチーム、ミスト、又は蒸気を送出することが可能な自律式床面洗浄機を含む、液体供給及び／又は回収を必要とする他の自律式洗浄機も想定されることが留意される。
【００１９】
ロボット１０は、自律可動ユニットにおける様々な機能システムの構成要素を含むことができる。ロボット１０は、システムの構成要素を選択的に取り付け、ユニット式可動装置を形成するように適合されたシャーシ又は主ハウジング１２（図３）を備えることができる。制御装置２０は、ロボット１０の動作を制御するように、ロボット１０の様々な機能システムに動作的に連結される。制御装置２０は、少なくとも１つの中央処理装置（ＣＰＵ）を有するマイクロコントローラーユニット（ＭＣＵ）とすることができる。
【００２０】
ナビゲーション／マッピングシステム２１は、被洗浄面にわたるロボット１０の動きをガイドし、被洗浄面のマップを生成及び記憶し、ステータス又は他の環境により変化する情報を記録するために、ロボット１０に設けることができる。制御装置２０は、ナビゲーション／マッピングシステム２１から又はスマートフォン（図示せず）等のリモートデバイスから入力を受信し、被洗浄面にわたってロボット１０に指示を与えることができる。ナビゲーション／マッピングシステム２１は、メモリ２２を備えることができ、メモリ２２は、限定はしないが、ロボット１０の動きをガイドするのに用いられるナビゲーション用のマップ、様々なセンサーからの入力等を含む、ナビゲーション、マッピング、又は動作サイクルの実行に有用な任意のデータを記憶することができる。例えば、ホイールエンコーダー２３を、ロボット１０に結合された車輪のドライブシャフトに配置し、ロボット１０が移動した距離を測定するように構成することができる。距離測定値は、制御装置２０に入力として与えることができる。
【００２１】
自律動作モードにおいて、ロボット１０は、床表面を洗浄する間、牛耕式又は交互の列（すなわち、ロボット１０が列を交互に右から左、左から右へと移動する）、螺旋軌道等を含む、洗浄又は消毒に有用な任意のパターンで移動し、様々なセンサーからの入力を用いて、障害物を回避するために必要に応じて方向を変えるか又はコースを調整するように構成することができる。手動動作モードにおいて、ロボット１０の動きは、スマートフォン又はタブレット等のモバイルデバイスを用いて制御することができる。
【００２２】
また、ロボット１０は、少なくとも、被洗浄面から液体及びデブリを除去する回収システム４０、洗浄流体を貯留するとともに洗浄流体を被洗浄面に送出する送出システム５０、及び被洗浄面にわたりロボット１０を自律的に動かす駆動システム７０といった構成要素を備えることができる。
【００２３】
本明細書に示す実施形態では、回収システム４０は、より詳細に後述するように、被洗浄面から液体及びデブリを除去するように被洗浄面に部分真空を発生させるように構成されている。代替的に、回収システム４０は、吸引を用いることなく液体及びデブリを機械的に収集する掃き掃除又は機械的収集システムとして構成することができる。更に別の代替的な又は更なる収集機構では、被洗浄面から水分を含んだ塵及び他のデブリを除去する拭き掃除又は塵取りアセンブリを設けることができ、拭き掃除又は塵取りアセンブリは、少なくとも１つの静止又は回転式洗浄パッドを備えることができる。
【００２４】
回収システム４０は、ハウジング１２を通る回収経路を含むことができ、回収経路は、吸引ノズル４５（図３）によって画定された空気入口及び空気出口（図示せず）と、回収された液体及び／又はデブリを受け取り、後に廃棄するためにロボット上に液体及び／又はデブリを収集するデブリレセプタクル、箱又は回収タンク４４と、回収経路を通して作用空気流を発生させる、吸引ノズル４５及び回収タンク４４と流体連通している吸引源４６とを有する。吸引源４６は、空気出口の流体的に上流に位置するバキュームモーター４７を備えることができ、回収経路の一部を画定することができる。
【００２５】
回収システム４０は、被洗浄面をかき回す少なくとも１つのアジテーターを備えることもできる。アジテーターは、ロボット１０が移動する表面に対して実質的に水平の軸の周りに回転するように取り付けられたブラシロール４１の形態とすることができる。別個の専用ブラシモーター４２を備える駆動アセンブリを、ブラシロール４１を駆動するためにロボット１０内に設けることができる。１つ以上の静止若しくは不動ブラシ、又は実質的に垂直の軸の周りに回転する１つ以上のブラシを含む、他のアジテーター又はブラシロールを設けることもできる。
【００２６】
本明細書に示す吸引ノズル４５は、ブラシロール４１から直接液体及びデブリを収集するように、ブラシロール４１に近接して位置決めされている。他の実施形態では、吸引ノズル４５は、ブラシロール４１ではなく、被洗浄面から液体及びデブリを除去するために被洗浄面に直面するように位置決めすることができる。
【００２７】
回収タンク４４は、回収経路の一部を画定することができ、作用空気流から液体及びデブリを分離するセパレーター（図示せず）を備えることができる。任意選択で、回収経路に、プレモーターフィルター及び／又はポストモーターフィルター（図示せず）を同様に設けることができる。回収経路は、回収システム４０の様々な構成要素の間の流体連通のための様々な導管、ダクト又はチューブを更に備えることができる。回収経路において回収タンク４４の下流にバキュームモーター４７を位置決めすることができる。他の実施形態では、バキュームモーター４７は、回収タンク４４の流体的に上流に位置することができる。
【００２８】
送出システム５０は、供給する洗浄流体をロボット１０上で貯留する供給タンク５１と、供給タンク５１と流体連通し、洗浄流体を表面に付着させる少なくとも１つの流体散布器５２とを備えることができる。洗浄流体は、水、又は硬質若しくは軟質表面の洗浄のために特別に調製された洗浄溶液等の液体とすることができる。流体散布器５２は、デブリがノズルに簡単に詰まることがないような十分なサイズのオリフィスを有してハウジング１２に設けられた１つ以上のスプレーノズルとすることができる。代替的には、流体散布器５２は、複数の散布器出口を有するマニホールドとすることができる。
【００２９】
ポンプ５３を、供給タンク５１と少なくとも１つの流体散布器５２との間の流路に設け、少なくとも１つの流体散布器５２への流体の流れを制御することができる。ポンプ５３は、ポンプモーター５４によって駆動して、洗浄動作サイクルに有用な任意の流量で液体を移動させることができる。
【００３０】
ヒーター５６又は１つ以上の流体制御弁及び混合弁等の任意の構成要素の様々な組合せを、送出システム５０に組み込むこともできる。ヒーター５６は、例えば、洗浄流体を表面に塗布する前に加温するように構成することができる。１つの実施形態において、ヒーター５６は、供給タンク５１と散布器５２との間のインライン流体ヒーターとすることができる。別の例において、ヒーター５６は、スチーム発生アセンブリとすることができる。スチームアセンブリは、床表面に塗布されるいくらか又は全ての液体が加熱されて蒸気になるように、供給タンク５１と流体連通する。
【００３１】
駆動システム７０は、被洗浄面にわたってロボット１０を駆動する駆動輪７１を備えることができる。駆動輪７１は、トランスミッションにより駆動輪７１に連結された共通のホイールモーター７２又は個別のホイールモーターによって動作させることができる。上記トランスミッションは、ギアトレインアセンブリ又は別の好適なトランスミッションを含むことができる。駆動システム７０は、自律動作モードでのナビゲーション／マッピングシステム２１からの入力又は手動動作モードでのスマートフォン、タブレット、又は他のリモートデバイスからの入力に基づいて、床面にわたってロボット１０を駆動する制御装置２０からの入力を受信することができる。駆動輪７１は、順方向又は逆方向に駆動することで、ユニットを前方又は後方に動かすことができる。さらに、駆動輪７１は、直線運動のために同時に同じ回転速度で、又はロボット１０を所望の方向にターンさせるために個々に異なる回転速度で動作させることができる。
【００３２】
ロボット１０は、運動及び洗浄を行うのに有用な任意の数のモーターを備えることができる。１つの例では、ブラシロール４１、２つの駆動輪７１の各々を回転させ、吸引ノズル４５において部分真空を発生させるように、４つの専用モーターを設けることができる。別の例では、１つの共有モーターがブラシロール４１を回転させ、吸引ノズル４５において部分真空を発生させることができ、第２のモーター及び第３のモーターが各駆動輪７１を回転させることができる。更に別の例では、１つの共有モーターが、ブラシロール４１を回転させ、吸引ノズル４５において部分真空を発生させることができ、第２の共有モーターが駆動輪７１の双方を回転させることができる。
【００３３】
加えて、ブラシモータードライバー４３、バキュームモータードライバー４８、ポンプモータードライバー５５、及びホイールモータードライバー７３を設け、ブラシモーター４２、ポンプモーター５４、及びホイールモーター７２をそれぞれ制御することができる。モータードライバー４３、４８、５５、７３は、制御装置２０とそのそれぞれのモーター４２、４７、５４、７２との間のインターフェースとして機能することができる。モータードライバー４３、４８、５５、７３は、集積回路チップ（ＩＣ）とすることもできる。単一のホイールモータードライバー７３により、複数のホイールモーター７２を同時に制御することができることも想定される。
【００３４】
図２を参照すると、モータードライバー４３、４８、５５、７３（図１）は、内蔵の充電式バッテリー又は取外し可能なバッテリーパック７５を備えるバッテリー管理システム７４に電気的に接続することができる。１つの例において、バッテリーパック７５は、リチウムイオン電池を含むことができる。バッテリーパック７５の充電用接点は、ロボット１０の外面に設けることができる。ロボット１０の外面上の充電用接点に適合することができる対応する充電用接点を、ドッキングステーション（図示せず）に設けることができる。バッテリーパック７５は、ロボット１０から選択的に取外し可能とすることができ、電力の補充、すなわち充電のためにＤＣ変圧器を介してプラグ電圧に差し込むことができるようになっている。非限定的な例において、実施態様に応じて、取外し可能なバッテリーパック７５は、ロボット１０に挿入されると、少なくとも部分的にハウジング１２（図３）の外部に位置するか又は完全にハウジング１２内の区画に封入することができる。
【００３５】
制御装置２０は、ユーザーからの入力を受信するロボット１０におけるユーザーインターフェース（ＵＩ）９０と更に動作的に結合される。ユーザーインターフェース９０を用いて、ロボット１０の動作サイクルを選択するか、又は別様にロボット１０の動作を制御することができる。ユーザーインターフェース９０は、ユーザーに視覚的な通知を与えるＬＥＤディスプレイ等のディスプレイ９１を有することができる。ディスプレイ９１を制御するディスプレイドライバー９２を設けることができ、ディスプレイドライバー９２は、制御装置２０とディスプレイ９１との間のインターフェースとして機能する。ディスプレイドライバー９２は、ＩＣとすることができる。ロボット１０には、ユーザーに聴覚的な通知を与えるスピーカー（図示せず）を更に設けることができる。ロボット１０には、ユーザーからの視覚的な通知を取得する１つ以上のカメラ又はステレオカメラ（図示せず）を更に設けることができる。このようにして、ユーザーがジェスチャーによってロボット１０に命令を伝えることができる。例えば、ユーザーは、カメラの正面で手を振ることで、ロボット１０に停止又は退去を命令することができる。ユーザーインターフェース９０は、１つ以上のスイッチ９３を更に有することができ、このスイッチ９３をユーザーが作動させることで制御装置２０に入力を与え、ロボット１０の様々な構成要素の動作を制御する。スイッチ９３を制御するスイッチドライバー９４を設けることができ、スイッチドライバー９４は、制御装置２０とスイッチ９３との間のインターフェースとして機能する。
【００３６】
制御装置２０は、環境に関する入力を受信する様々なセンサーと更に動作的に連結することができ、そのセンサー入力を用いてロボット１０の動作を制御することができる。センサーは、限定はしないが、壁面、床面、椅子の脚、テーブルの脚、足台、ペット、及び他の障害物を含む、ロボット１０の周囲環境の特徴を検出することができる。さらに、センサー入力は、メモリに記憶するか、又はナビゲーション用のマップを展開するのに用いることができる。いくつかの例示的なセンサーが、図２に示されているとともに、以下に記載される。ただし、図示の全てのセンサーを設けなくてもよく、更なるセンサーを設けてもよく、可能なセンサーの全てを任意の組合せで設けてもよいことが理解される。
【００３７】
ロボット１０は、位置決め又は定位システム１００を備えることができる。定位システム１００は、限定はしないが、上述したセンサーを含む１つ以上のセンサーを備えることができる。１つの非限定的な例において、定位システム１００は、非限定的な例において、距離及び位置検知用のステレオカメラ等の、ロボット１０の位置を判断する障害物センサー１０１を備えることができる。障害物センサー１０１は、ロボット１０の正面の障害物までの距離を求めるように、ロボット１０のハウジング１２（図３）の正面等において、ハウジング１２に取り付けることができる。障害物センサー１０１からの入力は、物体が検出されると、減速するか又はロボット１０のコースを調整するように用いることができる。
【００３８】
ロボット１０に対する前方又は側方の衝撃を判断する衝突センサー１０２も、定位システム１００に設けることができる。衝突センサー１０２は、ハウジング１２に、例えばバンパーに組み入れることができる。衝突センサー１０２からの出力信号は、障害物回避アルゴリズムを選択するように制御装置２０への入力を与える。
【００３９】
定位システム１００は、側壁センサー１０３（壁面追跡センサーとしても知られる）及びクリフセンサー１０４を備えることができる。側壁センサー１０３又はクリフセンサー１０４は、反射型又は飛行時間センサーを含む、光センサー、機械センサー、又は超音波センサーとすることができる。側壁センサー１０３は、ハウジング１２の側部の付近に位置することができ、また、距離フィードバックを提供し、ロボット１０が壁に接触せずに壁の近くを辿ることができるようにロボット１０を制御する、側部に面した光位置センサーを含むことができる。クリフセンサー１０４は、距離フィードバックを提供し、ロボット１０が階段ホール又は段差等の過度の落下を回避することができるようにロボット１０を制御する、底部に面した光位置センサーとすることができる。
【００４０】
定位システム１００は、少なくとも１つの加速度計、ジャイロスコープ、及び任意に磁力計又はコンパスの組合せを用いて、ロボットの加速度、角速度、又はロボット１０の周囲の磁界を測定及び報告するために、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）１０５を備えることもできる。慣性測定ユニット１０５は、制御装置２０に位置する一体型慣性センサーとすることができるとともに、直線加速度、回転加速度、又は磁界加速度を検知する９軸ジャイロスコープ又は加速度計とすることができる。ＩＭＵ１０５は、加速度入力データを用いて、速度及び姿勢の変化を計算して制御装置２０に通信し、被洗浄面にわたってロボット１０をナビゲートすることができる。
【００４１】
定位システム１００は、例えば、ユーザーがロボット１０を拾い上げた場合に、被洗浄面からロボット１０が持ち上げられたことを検出する、１つ以上のリフトアップセンサー１０６を備えることができる。この情報は、制御装置２０に入力として与えられ、制御装置２０は、リフトアップイベントの検出に応じて、ポンプモーター５４、ブラシモーター４２、バキュームモーター４７、又はホイールモーター７２の動作を停止することができる。リフトアップセンサー１０６は、ユーザーがロボット１０を地面の上に戻した場合等、ロボット１０が被洗浄面と接触したことも検出することができる。そのような入力があると、制御装置２０は、ポンプモーター５４、ブラシモーター４２、バキュームモーター４７、又はホイールモーター７２の動作を再開することができる。
【００４２】
ロボット１０は、回収タンク４４又は供給タンク５１の特性又はステータスを検出する１つ以上のタンクセンサー１１０を任意に備えることができる。１つの例において、回収タンク４４又は供給タンク５１の重量を検出する１つ以上の圧力センサーを設けることができる。別の例において、回収タンク４４又は供給タンク５１の存在を検出する１つ以上の磁気センサーを設けることができる。この情報は、制御装置２０に入力として与えられ、制御装置２０は、非限定的な例において、供給タンク５１が充填されるまで、回収タンク４４が空にされるまで、又は供給タンク５１及び回収タンク４４の双方が適切に設置されるまで、ロボット１０の動作を阻止することができる。制御装置２０は、タンク４４、５１の一方又は双方が存在しないという通知をユーザーに与えるように、ディスプレイ９１に指示することもできる。
【００４３】
ロボット１０は、被洗浄面の状態を検出する１つ以上の床面状態センサー１１１を備えることができる。例えば、ロボット１０には、赤外線（ＩＲ）ごみセンサー、汚れセンサー、臭気センサー、又は湿潤物（wet mess）センサーを設けることができる。床面状態センサー１１１は、制御装置に入力を与え、被洗浄面の状態に基づいて、洗浄サイクルの選択又は変更等によってロボット１０の動作を指示することができる。任意選択で、床面状態センサー１１１は、スマートフォン上に表示するための入力を与えることもできる。
【００４４】
ロボット１０をユーザーの決定した境界内に収める人工バリアシステム１２０を設けることもできる。人工バリアシステム１２０は、バリアハウジングを備える人工バリア生成器１２１を備えることができ、ロボット１０からの信号を受信する少なくとも１つの信号受信機と、所定の時間にわたり所定の方向に向けて符号化されたＩＲビームを放射する少なくとも１つのＩＲ送信機とを備える。人工バリア生成器１２１は、充電式若しくは非充電式バッテリーによるバッテリー給電式であるか、又はプラグ電源に直接差し込むことができる。１つの非限定的な例において、受信機は、人工バリア生成器から離れた所定の距離内にある場合にロボット１０によって放射される音量レベルに対応する所定の閾値の音量レベルを検知するように構成されたマイクロフォンを備えることができる。任意選択で、人工バリア生成器１２１は、バリアハウジングの基部周辺に複数の近距離場ＩＲビームを放射するように構成された複数のＩＲ放射器を、バリアハウジングの基部付近に更に備えることができる。人工バリア生成器１２１は、ロボット１０が近くにあることを示す閾値音量レベルをマイクロフォンが検知した後にのみ、所定の時間にわたり１つ以上のＩＲビームを選択的に放射するように構成することができる。したがって、人工バリア生成器１２１は、ロボット１０が人工バリア生成器１２１の近くにあるときにのみＩＲビームを放射することで、電力を節約することができる。
【００４５】
ロボット１０は、人工バリア生成器１２１から放射されたＩＲ信号を検知し、対応する信号を制御装置２０に出力するために、ロボット１０の周縁部の周りに複数のＩＲ送受信機（「ＩＲ  ＸＣＶＲ」とも称する）１２３を有することができ、制御装置２０は、駆動輪制御パラメーターを調整して、人工バリア符号化ＩＲビーム及び近距離場ＩＲビームによって確立された境界を回避するようにロボット１０の位置を調整することができる。受信されたＩＲ信号に基づいて、制御装置２０は、ロボット１０が人工バリア１２２を横切るか又はバリアハウジングに衝突することを防止する。ＩＲ送受信機１２３は、ドッキングステーションが設けられる場合、ロボット１０をドッキングステーションへとガイドするのに用いることもできる。
【００４６】
動作時、ロボット１０から放射された音（又は光）が所定の閾値信号レベルよりも大きいと、マイクロフォン（又は光検出器）によって検知され、人工バリア生成器１２１をトリガーして、１つ以上の符号化ＩＲビームを所定の時間にわたり放射させる。ロボット１０におけるＩＲ送受信機１２３は、ＩＲビームを検知して、信号を制御装置２０に出力し、それにより、制御装置２０が駆動システム７０を操作して、人工バリアシステム１２０によって確立されたバリア１２２を回避するようにロボット１０の位置を調整しながら、被洗浄面上での洗浄動作を引き続き実行する。
【００４７】
任意選択で、ロボット１０は、モードセットのうちの１つのモードで動作することができる。モードセットは、湿式モード、乾式モード、及び／又は消毒モードを含むことができる。湿式モードの動作中、供給タンク５１からの液体が床表面に散布され、ブラシロール４１が回転する。乾式モードの動作中、ブラシロール４１が回転し、液体は床表面に散布されない。消毒モードの動作中、供給タンク５１からの液体が床表面に散布され、ブラシロール４１が回転し、ロボット１０は、散布された液体が所定の長さの時間にわたり床表面に留まるように、移動パターンを選択することができる。所定の長さの時間は、限定はしないが、２分〜５分を含む、床表面の消毒をもたらす任意の継続時間とすることができる。しかし、消毒は、２分未満及び１５秒程度の継続時間によっても行うことができる。湿式モード、乾式モード及び消毒モードの各々の動作中、吸引源４６によって吸引ノズル４５において部分真空を発生させて、回収タンク４４内に液体及び／又はデブリを収集することができる。ロボット１０は、湿式モード等、１つの動作モードを有することもできる。
【００４８】
図３は、図１及び図２に記載するシステム及び機能を含むことができる例示的なロボット１０の背面等角図である。図示するように、ロボット１０は、第１の端部１３及び第２の端部１４を有するＤ字形ハウジング１２を備えることができる。第１の端部１３は、Ｄ字形ハウジング１２の丸みを帯びた部分である、ロボット１０のハウジング前部１５を画定し、衝突センサー１０２（図２）が一体化されているバンパー１１によって形成することができる。第２の端部１４は、Ｄ字形ハウジング１２の直線状縁部であるハウジング後部１６を画定することができる。ロボット１０の前方運動を矢印１７によって示す。ロボット１０の側面１８が、第１の端部１３又はハウジング前部１５と、第２の端部１４又はハウジング後部１６との間に延在している。Ｄ字形ハウジング１２の丸みを帯びた部分がハウジング前部を画定することができ、Ｄ字形ハウジング１２の直線状縁部がハウジング後部を画定することができることを含む、ロボット１０に対する他の形状及び構造が可能である。とりわけ、実質的に円形又は実質的に矩形等、ハウジング１２に対する他の形状が可能である。
【００４９】
ブラシロール４１は、吸引ノズル４５を画定することができるブラシチャンバー４９内に位置決めすることができる。ブラシロール４１及びブラシチャンバー４９は、第２の端部１４又はハウジング後部１６に近接して、例えば、ハウジング１２の直線状縁部に近接して位置することができる。矢印１７によって示す前方運動の方向に関して、ブラシロール４１は、駆動輪７１の後方に取り付けられている。さらに、回収タンク４４は、ブラシロール４１及びブラシチャンバー４９に隣接して位置決めすることができる。図示する例では、回収タンク４４は、ブラシチャンバー４９及びブラシロール４１の上方に、かつ部分的に駆動輪７１の上方に位置決めされている。供給タンク５１は、回収タンク４４の後方に、かつブラシチャンバー４９、ブラシロール４１及び駆動輪７１の後方にも位置決めすることができる。回収タンク４４及び供給タンク５１の他の向きも可能である。
【００５０】
回収タンク４４及び供給タンク５１は、それらタンク４４、５１の内部空間がユーザーに可視であるように、半透明な又は透明な材料から少なくとも部分的に形成することができる。ブラシチャンバー４９は、ユーザーがブラシロール４１を見ることができるように、半透明又は透明な材料から少なくとも部分的に形成することができる。
【００５１】
回収タンク４４及び供給タンク５１は、ハウジング１２における別個の構成要素とすることができる。代替的に、回収タンク４４及び供給タンク５１は、図示するように、単一のユニット式又は一体型タンクアセンブリ２４に組み入れることができる。回収タンク４４及び供給タンク５１の双方が１回の動作で合わせて取り外されるように、ユーザーによってタンクアセンブリ２４を選択的に取り外すことができることが想定される。任意の好適なラッチ、キャッチ、又は、ハウジング１２からのタンクアセンブリ２４の定期的な分離を可能にしながらタンクアセンブリ２４及びハウジング１２を接合することができる他の機械的締結具を含む、任意の好適な機構を用いて、ハウジング１２にタンクアセンブリ２４を取り付けることができる。
【００５２】
タンクアセンブリ２４を取り外すときに、回収タンク４４及び供給タンク５１と一緒にブラシチャンバー４９及び吸引ノズル４５もまた取り外されるように、タンクアセンブリ２４は、少なくとも部分的に又は完全にブラシチャンバー４９及び吸引ノズル４５を画定することができることが更に想定される。これにより、有用性及び実用性を向上させることができ、ユーザーは、回収タンク４４を空にしてすすぎ、ブラシチャンバー４９及び吸引ノズル４５を洗浄し、供給タンク５１を充填するために、１回の動作でタンクアセンブリ２４を取り外すことができる。
【００５３】
ロボットは、タンクアセンブリ２４と接合されるか又は他の方法でタンクアセンブリ２４に設けられるキャリーハンドル２５を備える。ユーザーは、キャリーハンドル２５を把持して、ロボット１０全体を床表面から持ち上げ、ロボット１０を異なる場所に運ぶことができる。ユーザーはまたキャリーハンドル２５を把持して、ハウジング１２から離れるようにタンクアセンブリ２４を持ち上げ、タンクアセンブリ２４を補充し及び／又は空にする場所に運ぶことができる。
【００５４】
他の実施形態では、キャリーハンドル２５は、回収タンク４４、供給タンク５１、又はいずれのタンク４４、５１からも離隔してハウジング１２と接合し、又は他の方法でそれらに設けることができる。更に他の実施形態では、タンク４４、５１がハウジング１２から個々に取外し可能である一実施形態では、回収タンク４４に１つ及び供給タンク５１に１つ等、複数のキャリーハンドルを設けることができる。
【００５５】
キャリーハンドル２５は、１つの例を図４に示す収容位置と、１つの例を図５に示す持運び位置との間で可動である。キャリーハンドル２５を収容することにより、ロボット１０の全体的な高さが低減し、ロボット１０がより低い家具及び他の物体の下を障害なしに通過することができるため、動作時、ロボットを、キャリーハンドル２５が収容されていなかった場合より操縦し易い薄型とすることができる。キャリーハンドル２５が収容された状態では、キャリーハンドル２５は、物体を妨げるか又は物体に衝撃を与えることは起こり得ない。キャリーハンドル２５が持運び位置にある状態では、図６に示すように、キャリーハンドル２５によってロボット１０全体を持ち上げることができる。
【００５６】
任意選択で、キャリーハンドル２５は、１つの例を図７に示すラッチ解除位置まで可動であり、ラッチ解除位置では、ハウジング１２からタンクアセンブリ２４を分離することができる。タンクアセンブリ２４が分離された後、図８に示すように、キャリーハンドル２５によってタンクアセンブリ２４を持ち上げることができる。タンクアセンブリ２４を持ち上げているときのキャリーハンドル２５の位置は、ロボット１０全体を持ち上げているときのキャリーハンドル２５の位置と実質的に同じとすることができ、すなわち、キャリーハンドル２５は、ロボット１０全体を持ち上げているとき（図５）及びタンクアセンブリ２４のみを持ち上げているとき（図８）に持運び位置とすることができる。明確にするために、図４〜図１０にはブラシロール４１は示していないが、タンクアセンブリ２４がハウジング１２から取り外されるとき、ブラシロール４１はハウジング１２に残る。
【００５７】
ハウジング１２から分離されている間、回収タンク４４を空にすることができ、及び／又は供給タンク５１を補充することができる。例えば、一例として図９に示されているように、回収タンク４４を開放し、図１０に示すように収集された内容物を注ぎ出すために回収タンク４４を傾けるか又は逆さにすることにより、回収タンク４４を空にすることができる。好都合には、ユーザーは、片手でキャリーハンドル２５によりタンクアセンブリ２４を保持し、他方の手を用いて、回収タンク４４内の収集された液体及び／又はデブリを注ぎ出すためにタンクアセンブリ２４の一端を上向きに枢動させることができ、それにより、タンクアセンブリ２４の湿潤した又は汚れた表面のいずれとの接触も回避される。図４〜図１０は、一体化されたタンクアセンブリ２４に関して説明しているが、キャリーハンドル２５が回収タンク４４又は供給タンク５１に接合されるか又は他の方法でそれらに設けられる実施形態では、これらのステップは、回収タンク４４又は供給タンク５１のいずれかに個々に適用可能とすることができる。
【００５８】
図示する実施形態では、キャリーハンドル２５は、タンクアセンブリ２４に枢動可能に結合されており、ロボット１０の好都合な持上げのために、上方からアクセス可能であるようにロボット１０の上端部に設けることができるが、他の場所も可能である。他の実施形態では、キャリーハンドル２５は収容位置と持運び位置との間で摺動又は並進することができる。
【００５９】
タンクアセンブリ２４をハウジング１２の上側から取外し可能とすることにより、ロボット１０が充電クレードル又はドッキングステーションに位置しているときにタンクアセンブリ２４を取り外すことができるため、ロボット１０を充電又はドッキングするためにも利点が提供される。タンクアセンブリ２４は、バッテリー７５（図２）を充電するために必要ないかなる電気接点も妨げることなく取り外すことができる。
【００６０】
図に示す実施形態は、タンクアセンブリ２４の全体を、ハウジング１２から取外し可能でありかつキャリーハンドル２５によって持運び可能であるものとして示す。他の実施形態では、タンクアセンブリ２４の一部分は取外し可能でありかつキャリーハンドル２５によって持運び可能とすることができ、一方で、別の部分はハウジング１２に残るように構成されているということが理解される。例えば、タンクアセンブリ２４の、液体及び／又はデブリを保持する部分、すなわち、回収タンク４４及び／又は供給タンク５１は、取外し可能でありかつキャリーハンドル２５によって持運び可能とすることができ、一方で、液体及び／又はデブリを保持しないタンクアセンブリ２４の別の部分は、ハウジング１２に残るように構成される。
【００６１】
図１１を参照すると、キャリーハンドル２５は、概して、第１のハンドル端部及び第２のハンドル端部２６と、それらハンドル端部２６の間に延在しているグリップ部分２７とを含む。持運び位置（例えば、図５及び図８）にあるとき、グリップ部分２７は、ハンドル端部２６によってハウジング１２から分枝している。キャリーハンドル２５は、ハンドル端部２６及びグリップ部分２７を単一の成形部品として一体的に形成することにより、概してＵ字形のハンドルとして構成することができる。グリップ部分２７に、任意選択で、ユーザーに対して快適なハンドグリップを提供するために軟質材料をオーバーモールドするか又は他の方法で提供することができる。
【００６２】
図１１を更に参照すると、キャリーハンドル２５は、タンクアセンブリ２４とのピボット連結部を備える。本明細書に示す実施形態のピボット連結部は、ハンドル端部２６に形成され又は他の方法でハンドル端部２６に好適に固定された一対のハンドルピボット開口部２８と、タンクアセンブリ２４に形成され又はタンクアセンブリ２４に他の方法で好適に固定された、一対の同軸上に位置合わせされたタンクピボット開口部２９とを含む。ピボットピン３０が、同軸上に位置合わせされたピボット開口部２８、２９を通して挿入され、キャリーハンドル２５をタンクアセンブリ２４に回転可能に接合し、キャリーハンドル２５のピボット軸Ｐ（例えば、図３及び図１２を参照）を画定する。他のピボット連結部が可能である。
【００６３】
ロボット１０は、ハンドル凹部３１を備えることができ、ハンドル凹部３１において、キャリーハンドル２５を収容位置で受け入れることができる。持運び位置では、キャリーハンドル２５は、ハンドル凹部３１から出て、伸張したグリップ部分２７をユーザーが好都合にかつ容易に把持することができる位置まで、枢動し又は他の方法で動かされる。キャリーハンドル２５が、収容されると凹部３１を越えて延在しないように、ハンドル凹部３１は、キャリーハンドル２５の厚さＴに実質的に等しいか又はそれより大きい深さＤを有することができる。本明細書に示す実施形態では、ハンドル凹部３１は、ハウジング１２及びタンクアセンブリ２４のいくつかの部分によって形成され、キャリーハンドル２５は、収容されると、タンクアセンブリ２４及びハウジング１２の周囲の部分と実質的に同一平面にある。窪み３２を、ハウジング１２内に形成するか又はハウジング１２の上に他の方法で設けることができ、それにより、ユーザーは、キャリーハンドル２５をハンドル凹部３１からより容易に持ち上げることができる。窪み３２は、ユーザーがグリップ部分２７を把持するためにキャリーハンドルの一部の下に届くことができるように、ハンドル凹部３１に近接することができる。
【００６４】
図１２〜図１４を更に参照すると、ロボット１０は、タンクアセンブリ２４をハウジング１２上に固定するラッチアセンブリを備えることができる。ラッチアセンブリは、図１２に示すように、キャリーハンドル２５が収容位置にあるときにハウジング１２にタンクアセンブリ２４を固定するようにハウジング１２の一部分と係合する、キャリーハンドル２５上のタンクラッチ部材３３を含むことができる。ハウジング１２は、ラッチ部材３３と選択的に位置合わせされるタンク保持部材３４を備えることができ、タンクアセンブリ２４がハウジング１２に位置しキャリーハンドル２５が収容位置にあるとき、ラッチ部材３３がこのタンク保持部材３４と係合する。
【００６５】
ラッチアセンブリは、図１３に示すようにキャリーハンドル２５が持運び位置にあるときにハウジング１２上にタンクアセンブリ２４を保持して、ロボット１０全体が運ばれているときにハウジング１２からタンクアセンブリ２４が分離するのを防止するように構成することができる。キャリーハンドル２５が収容位置から持運び位置まで動かされるとき、キャリーハンドル２５上のタンクラッチ部材３３は、ハウジング１２のタンク保持部材３４と係合したままで、ハウジング１２にタンクアセンブリ２４を固定する。
【００６６】
本明細書に示す実施形態では、キャリーハンドル２５は、ハンドル端部２６の互いに反対に位置する外側面３５等、ハンドル端部２６に位置するラッチ部材３３を備えることができ、ハウジング１２は、ハンドル凹部３１に位置する、対応するタンク保持部材３４を備えることができる。ラッチ部材３３は、キャリーハンドル２５が収容位置にあるとき（図１２）及びキャリーハンドル２５が持運び位置にあるとき（図１３）、タンク保持部材３４と係合し、ハウジング１２上にタンクアセンブリ２４を固定するようなサイズとしかつそのように構成することができる。１つの構成では、ラッチ部材３３は、ピボット軸Ｐを中心に同心上に位置する弓形凹部３６を含む。弓形凹部３６はピボット軸Ｐを中心に９０度を超えて延在することができ、キャリーハンドル２５が収容されているとき（図１２）及びキャリーハンドル２５が持運び位置まで枢動しているとき（図１３）、タンク保持部材３４は弓形凹部３６内に受け入れられ、これは、キャリーハンドル２５を収容位置に対して垂直又は直交する位置までおよそ９０度枢動させることを含むことができる。タンク保持部材３４は、キャリーハンドル２５がハウジング１２に対して枢動する際に弓形凹部３６内で摺動するように好適に構成された、弓形部材又は他の突起とすることができる。
【００６７】
ラッチアセンブリは、図１４に示すようにキャリーハンドル２５がラッチ解除位置にあるときにタンクアセンブリ２４をハウジング１２との係合から解除して、タンクアセンブリ２４をハウジング１２から離れるように持ち上げることができるように構成することができる。ラッチ解除位置では、キャリーハンドル２５は、持運び位置を越えて枢動し、ハウジング１２上のタンク保持部材３４は、キャリーハンドル２５上のタンクラッチ部材３３から離れる。弓形凹部３６は開口端部３７を有することができ、ランクアセンブリ２４がハウジング１２から離れるように持ち上げられるとき、タンク保持部材３４はその開口端部３７を通過する。本明細書に示す実施形態では、キャリーハンドル２５は、収容位置からおよそ１２０度の位置まで等、垂直面を越えて枢動することができる。収容位置からラッチ解除位置までおよそ１２０度キャリーハンドル２５を枢動させることにより、弓形凹部３６からタンク保持部材３４を取り除くように、弧状凹部３６はおよそ１２０度延在することができる。
【００６８】
図１５〜図１７を更に参照すると、ロボット１０は、キャリーハンドル２５を持運び位置で維持するのに役立つデテント機構を備えることができる。デテント機構は、キャリーハンドル２５の収容位置に戻るか又はラッチ解除位置に進む回転に抵抗し又はそうした回転を阻止する。デテント機構は、キャリーハンドル２５を図１６に示す持運び位置で解除可能に保持するようにタンクアセンブリ２４上のデテントと摩擦係合する、キャリーハンドル２５上の突起３８を含むことができる。本明細書に示す実施形態では、キャリーハンドル２５は、ハンドル端部２６の各々の外面の突起３８を備えることができ、タンクアセンブリ２４は、ハンドル凹部３１上に位置する対応するデテント３９を備えることができる。突起３８は、ユーザーがキャリーハンドル２５を放してもキャリーハンドル２５が直立した持運び位置を維持するように、デテント３９内に嵌まるようなサイズとしかつそのように構成することができる。この位置では、突起３８及びデテント３９は、それらの係合により協働して、キャリーハンドル２５が垂直な持運び位置から外れるのを防止するのに役立つ。キャリーハンドルをラッチ解除位置（図１７）まで動かすために、ユーザーは、突起３８とデテント３９との間の保持力に打ち勝つようにキャリーハンドル２５に力を加え、突起３８は、タンクアセンブリ２４上のデテント３９を越えるように付勢される。任意選択で、突起３８は、デテント３９内にスナップ式に嵌まるように構成されており、それにより、キャリーハンドル２５が持運び位置に達したときをユーザーが知るように、可聴クリック及び／又は触覚フィードバックをユーザーに提供することができる。
【００６９】
他のデテント機構が可能である。例えば、突起３８及びデテント３９の配置を反転させることができ、突起３８はタンクアセンブリ２４に設けられ、デテント３９はキャリーハンドル２５に設けられる。更に別の構成では、突起３８又はデテント３９は、タンクアセンブリ２４の代わりにハウジング１２に設けることができる。この構成では、デテント機構は、タンクアセンブリ２４がハウジング１２に取り付けられたときは持運び位置にキャリーハンドル２５を維持し、タンクアセンブリ２４がハウジングから取り外されたときはそうしないようにすることができる。
【００７０】
図１８を参照すると、回収タンク４４は、タンク４４の収集された内容物を空にするのを容易にし、かつ、回収タンク４４の開口頂部６１又は他の開口部を密閉して閉鎖する、開放可能な蓋又はカバー６０を有することができる。本明細書に示す実施形態では、カバー６０は、回収タンク４４の下方部分を画定し任意選択で供給タンク５１も画定するタンク本体６２から取外し可能である。供給タンク５１は、供給タンク５１の充填を容易にする別個の充填キャップ６３を有することができる。充填キャップ６３は、一体型弁アセンブリを備えることができ、一体型弁アセンブリは、ハウジング１２上にタンクアセンブリ２４を取り付けるときに開放して、供給タンク５１をポンプ５３（図１）と流体的に接続し、ハウジング１２からタンクアセンブリ２４を取り外すときに自動的に閉鎖する。
【００７１】
他の実施形態では、カバー６０は、供給タンク５１とともに回収タンク４４の開口部を閉鎖するように構成することができ、カバー６０が取外し可能であることにより、供給タンク５１を充填することができる。更に別の実施形態では、回収タンク４４及び供給タンク５１が、タンクアセンブリ２４として一体化されるのではなく別個のユニットとして設けられる実施形態では、カバー６０は、回収タンク４４又は供給タンク５１のいずれかに個々に適用可能とすることができる。
【００７２】
図１９及び図２０を更に参照すると、ロボット１０は、タンク本体６２上にカバー６０を保持するカバー保持アセンブリを備えることができる。カバー保持アセンブリは、キャリーハンドル２５上のカバーラッチ部材６４を含むことができ、カバーラッチ部材６４は、タンクアセンブリ２４がハウジング１２上に位置しているか又はハウジング１２から取り外されているかに関わらず、図１９に示すように、キャリーハンドル２５が収容位置にあるとき、タンク本体６２上にカバー６０を固定するようにカバー６０の一部分と係合する。カバー６０は、ラッチ部材６４と選択的に位置合わせされるカバー保持部材６５を備えることができ、キャリーハンドル２５が収容位置にあるときに、ラッチ部材６４がこのカバー保持部材６５と係合する。
【００７３】
カバーラッチ部材６４のカバー保持部材６５との係合は、ラッチ部材６４が、カバー６０がタンク本体６２から外れて持ち上げられるのを防止するように保持部材６５を覆うか又は保持部材６５の上に重なることを含むことができる。カバー６０がタンク本体６２の上に位置するとき、保持部材６５は、ピボット軸Ｐの第１の側に配置される。キャリーハンドル２５の収容位置では、図１９に示すように、ラッチ部材６４は、保持部材６５の上でピボット軸Ｐの同じ第１の側に配置される。図２０に示すように、キャリーハンドル２５を持運び位置まで枢動させることにより、ラッチ部材６４はピボット軸Ｐの第２の側まで移動し、ラッチ部材６４のいずれの部分も保持部材６５の上に重ならず、カバー６０は、キャリーハンドル２５により他の方法で妨げられない。
【００７４】
本明細書に示す実施形態では、キャリーハンドル２５は、ハンドル端部２６の互いに反対側に位置する内側面６６等、ハンドル端部２６の上に位置するラッチ部材６４を備えることができ、カバー６０は、カバー６０の互いに反対側に位置する外縁部に位置する対応するカバー保持部材６５を備えることができる。任意選択で、カバー６０は、ハンドル凹部３１（図１１）の部分６７を形成することができ、カバー保持部材６５は、ハンドル凹部３１内に位置することができる。図１８に示すように、ハンドル凹部３１の別の部分６８は、供給タンク５１に成形される等、タンク本体６２とともに形成することができる。
【００７５】
カバーラッチ部材６４は、キャリーハンドル２５が収容位置にあるとき（図１９）、カバー保持部材６５の上に重なりタンク本体６２にカバー６０を固定するようなサイズとしかつそのように構成することができる。キャリーハンドル２５が、持運び位置（図６、図８、図９及び図２０）又はラッチ解除位置（図７）まで等、収容位置から出て枢動するとき、カバーラッチ部材６４はカバー保持部材６５の上に重ならず、カバー６０は、タンク本体６２から取り外すことができる。キャリーハンドル２５が持運び位置にあるときにカバー６０を取外し可能とすることは、これにより、ユーザーがタンクアセンブリ２４を運んでいるときにカバー６０を取り外すことができるため（例えば、図８〜図１０）、ユーザーに対して特に好都合とすることができる。
【００７６】
図２を参照すると、１つの実施形態では、ロボット１０はハンドルセンサー１１２を備えることができ、ハンドルセンサー１１２は、例えば、ユーザーがキャリーハンドル２５をハンドル凹部３１から出るように持ち上げる場合、キャリーハンドル２５が収容位置から出て移動するときを検出するように構成することができる。この情報は、制御装置２０への入力として提供され、制御装置２０は、キャリーハンドル２５が収容位置から出て移動することに応じてロボット１０をディアクティベートすることができる。ロボット１０をディアクティベートすることは、ポンプモーター５４、ブラシモーター４２、バキュームモーター４７又は車輪モーター７２のうちの任意の１つ以上の動作を停止させることを含むことができる。ハンドルセンサー１１２はまた、ユーザーがハンドル凹部３１に戻すようにキャリーハンドル２５を配置するとき等、キャリーハンドル２５が収容位置にあるときも検出することができる。こうした入力時、制御装置２０は、ポンプモーター５４、ブラシモーター４２、バキュームモーター４７又は車輪モーター７２のうちの任意の１つ以上の動作を再開すること等により、ロボット１０を再度アクティベートすることができる。
【００７７】
ハンドルセンサー１１２は、キャリーハンドル２５が収容位置にないときを検出するように構成された任意のセンサーを含むことができる。例えば、ハンドルセンサー１１２は、キャリーハンドル２５の重量を検出するようにハンドル凹部３１内に位置する圧力センサーとすることができる。別の例では、ハンドルセンサー１１２は、ハンドル凹部３１内におけるキャリーハンドル２５の存在を検出する磁気センサーとすることができる。
【００７８】
ハンドルセンサー１１２は、リフトアップセンサー１０６とともに作用することができることが留意される。例えば、ロボット１０がキャリーハンドル２５によって持ち上げられた場合、ハンドルセンサー１１２からの入力を用いてロボット１０をディアクティベートすることができる。しかしながら、キャリーハンドル２５が収容されている状態でロボット１０が持ち上げられる場合、リフトアップセンサー１０６からの入力を用いて、ロボット１０をディアクティベートすることができる。
【００７９】
図２１は、ロボット１０において利用することができるタンクアセンブリ２４の別の実施形態の断面図である。図２１に示すタンクアセンブリ２４は、図３〜図２０において記載したような様々な要素及び機能を含むことができ、同様の部分は同様の数字で識別する。回収タンク４４は、入口７６及び出口７７を備える。キャリーハンドル２５は、キャリーハンドル２５が持運び位置にあるとき、回収タンク４４の入口７６及び／又は出口７７を閉鎖する機構を備えることができる。本明細書に記載する実施形態では、閉鎖機構は、キャリーハンドル２５が持運び位置にあるとき、回収タンク４４の入口７６及び出口７７の双方を閉鎖する。他の実施形態では、閉鎖機構は、入口７６のみ又は出口７７のみを閉鎖することができる。更に他の実施形態では、入口７６及び出口７７に対して別個の閉鎖機構を設けることができる。
【００８０】
本明細書に示す実施形態では、閉鎖機構はキャップ７８を備え、キャップ７８は、キャリーハンドル２５の持運び位置への移動により、キャップ７８が入口７６及び出口７７と密閉係合するように移動して回収タンク４４の入口７６及び出口７７を閉鎖するように、キャリーハンドル２５と機械的に連結されている。キャップ７８は、本質的に回収経路を閉鎖し、回収タンク４４に収集された液体又はデブリがタンク４４から漏れ出るのを防止する。キャリーハンドル２５が収容位置まで移動することにより、キャップ７８が入口７６及び出口７７との密閉係合から外れるように移動し、回収経路の閉鎖が解除され、回収システム４０が被洗浄面から液体及びデブリを除去するために被洗浄面において部分真空を発生させるようにアクティベートされると、液体及びデブリが入口７６及び／又は出口７７を通って移動することができる。
【００８１】
吸引ノズル４５は、回収タンク４４への入口７６に流体的に結合されている。入口７６は、任意選択で、回収タンク４４のスタンドパイプ７９に形成されており、回収された液体及び／又はデブリは、スタンドパイプ７９の入口導管８０を通って上方に移動し、入口７６を通ってスタンドパイプ７９から出る。任意選択で、入口７６を通ってスタンドパイプ７９から出る液体及びデブリの経路に、デフレクター８１を設けることができる。液体及びデブリは、デフレクター８１に衝突し、作用空気から落下して、重力下で回収タンク４４の底部に沈降する。
【００８２】
比較的清浄な作用空気は、吸引源４６（図１）と流体連通している、回収タンク４４の出口７７を通って引き込まれる。任意選択で、出口７７もまたスタンドパイプ７９に形成され、入口導管８０に隣接して形成されかつ少なくとも１つの壁８３によって入口導管８０から分離された出口導管８２に通じる。出口７７を通ってスタンドパイプ７９に入る作用空気は、出口導管８２を下って、バキュームモーター４７（図１）の入口に流体的に接続されている清浄空気導管８４内に移動する。
【００８３】
デフレクター８１は、任意の好適な接合又は形成方法を用いてキャップ７８と接合し、又は他の方法でキャップ７８に形成することができる。本明細書に示す実施形態では、デフレクター８１は、キャップ７８の底面によって画定される。入口７６を通ってスタンドパイプ７９から出る液体及びデブリは、キャップ７８の底面に衝突し、作用空気から落下して、重力下で回収タンク４４の底部に沈降する。
【００８４】
図２２に、キャリーハンドル２５と閉鎖機構又はキャップ７８との間の機械的リンク機構８５の１つの実施形態を示す。機械的リンク機構８５は、キャリーハンドル２５が収容されるとき、入口７６及び出口７７から離れる方向にキャップ７８を上昇させ、キャリーハンドル２５が持運び位置まで上方に枢動するとき、入口７６及び出口７７を密閉するようにキャップ７８を低下させる。他の機械的リンク機構が可能であることが理解される。さらに、本明細書では、キャリーハンドル２５とキャップ７８との間の機械的リンク機構を示すが、他の実施形態では、キャップ７８を電気的に作動させるか又はキャリーハンドル２５の枢動を介して他の方法で作動させることができる。
【００８５】
機械的リンク機構８５は、キャリーハンドル２５に堅く接続された第１の端部と、ピン８７が接合されているか又は他の方々で形成されている第２の端部とを含む、２つの端部を有するレバーアーム８６を含む。レバーアーム８６の少なくとも第２の端部は、タンクアセンブリ２４内に延在し、キャリーハンドル２５が持運び位置まで持ち上げられる際、矢印Ａによって示す弧を描いて移動し、これの１つの例は図２２において仮想線で示す。本明細書に示す実施形態では、弧を通るレバーアーム８６の第２の端部の移動により、ピン８７は、垂直すなわちＹ方向に下降しかつ水平すなわちＸ方向に前方に並進する。ピン８７は、キャップ７８に堅く接続されるか又は他の方法で形成されたスロット８８内に位置する。キャップ７８は、垂直すなわちＹ方向にのみ移動するように制約することができる。キャリーハンドル２５が持運び位置まで回転すると、ピン８７は、同時にスロット８８内で摺動し、キャップ７８に対して下向きに力を加える。キャップ７８は、垂直すなわちＹ方向に下向きに付勢されて、回収タンク４４の入口７６及び出口７７（図２１）を密閉する。
【００８６】
図２１及び図２２に示す実施形態のキャリーハンドル２５は、図２２に実線で示す収容位置から、図２２において仮想線で示す持運び位置まで、鋭角を通して枢動するように制約することができる。他の実施形態では、機械的リンク機構８５は、図３〜図２０の実施形態に示すように、収容位置と持運び位置との間でおよそ９０度回転するキャリーハンドル２５に対して構成することができ、任意選択で、図７、図１４及び図１７に示すように、ラッチ解除位置まで更に回転するキャリーハンドル２５に対して更に構成することができる。
【００８７】
キャップ７８が入口７６及び出口７７に対して下降するか又は閉鎖されたときに入口７６及び出口７７において流体密封シールをもたらすように、キャップ７８の上に１つ以上のガスケット８９を担持することができる。ガスケット８９は、キャップ７８が下降位置にあるときにスタンドパイプ７９の頂部に対して密閉するように、キャップ７８の底部に位置することができる。入口７６及び出口７７を密閉するために、１つのガスケット８９を設けることができる。代替的に、入口７６及び出口７７を密閉するために、別個のガスケット８９を設けることができる。
【００８８】
いくつかの特定の実施形態では、ロボット１０の重量を、入口７６及び出口７７に対して密閉するガスケット８９を圧縮する閉鎖機構を通して力を加える傾向があるように分散させることができる。例えば、ユーザーがタンクアセンブリ２４を、又は、タンクアセンブリ２４がハウジング１２に取り付けられている場合はロボット１０全体を持ち上げる際、タンクアセンブリ２４又はロボット１０全体の重量は、機械的リンク機構８５を介してガスケット８９に力を加える。タンクアセンブリ２４の重量が、ガスケット８９に対する圧力を維持するのに役立つ方向にモーメント力を追加するように、タンクアセンブリ２４の重心Ｇは、キャリーハンドル２５のピボット軸Ｐより下方に位置することができる。同様に、ロボット１０の重心（図示せず）は、ガスケット８９に対する圧力を維持するようにピボット軸Ｐより下方に位置することができる。さらに、タンクアセンブリ２４の重心Ｇ、及び、任意選択でロボット１０の重心（図示せず）は、モーメント力を更に増大させるように、キャリーハンドル２５のピボット軸Ｐより前方に位置することができる。図２１に、タンクアセンブリ２４の重心Ｇに対する例示的な位置を示し、他の実施形態では、重心Ｇは他の点に位置することができる。代替的に、タンクアセンブリ２４の重心Ｇ、任意選択でロボット１０の重心（図示せず）は、キャリーハンドル２５のピボット軸Ｐのすぐ真下に配置する、すなわち、共通の垂直平面に沿って方向付けることができる。
【００８９】
図２３は、ロボット１０の別の実施形態の概略図である。図２３に示すロボット１０は、図３〜図２２に記載したように、様々な要素及び機能を含むことができ、同様の部分は同様の数字で識別する。この実施形態では、１つ以上のタンクセンサー１１０（図２）からの情報を用いて、キャリーハンドル２５を収容位置から出るように自動的に動かすことができる。タンクセンサー１１０は、回収タンク４４が満杯である、又は所定の満杯状態若しくは重量に達したとき等、タンクの状態を検出することができ、及び／又は供給タンク５１が空である、又は所定の空状態若しくは重量に達したときを検出することができる。こうした情報は制御装置２０に対する入力として提供され、制御装置２０は、供給タンク５１が充填され、及び／又は回収タンク４４が空にされるまで、ロボット１０の動作を阻止することができ、さらに、ユーザーに行為が必要であることを警告するように、キャリーハンドル２５を持運び位置まで等、収容位置から出るように動かすことができる。キャリーハンドル２５は、ロボット１０がユーザーの注意を必要とすること、及びロボット１０が修正されるまで動作しないことの視覚的キューを提供する。代替的に、ユーザーアラートは、回収タンク４４が満杯であること又は供給タンク５１が空であること等、タンクの状態を示す、ロボット１０によって発せられる視覚的又は可聴通知を含むことができる。
【００９０】
ロボット１０は、キャリーハンドル２５を収容位置から出るように、かつ、任意選択で収容位置に戻るように自動的に動かすアクチュエーター１１３を備えることができる。アクチュエーター１１３は、限定されないが、機械的、電気的又は空気圧式アクチュエーターを含む、本明細書に記載する目的に対する、すなわちキャリーハンドル２５を収容位置までかつ収容位置から動かす、任意の好適なアクチュエーターとすることができる。アクチュエーター１１３は、タンクセンサー１１０からの入力に基づき、キャリーハンドル２５を収容位置から出るように動かすように、制御装置２０から入力を受信することができる。アクチュエーター１１３は、同様に、ロボットが動作の用意ができると、キャリーハンドル２５を収容位置に戻るように動かすように、制御装置２０から入力を受信することができる。
【００９１】
本明細書に記載の装置、システム、及び方法の様々な態様又は特徴から、本開示のいくつかの利点が生じる。例えば、上述した態様は、ロボット全体を床面から持ち上げてロボットを異なる場所まで運ぶためにユーザーが把持することができるキャリーハンドルを備えた自律式洗浄ロボットを提供する。キャリーハンドルはまた、タンクをロボットのハウジングから離れるように持ち上げ、充填し及び／又は空にする場所までタンクを運ぶためにも、ユーザーが把持するように用いることができる。湿式洗浄ロボットの場合、ロボットを持ち上げて運ぶとき、又は個々のタンク（複数の場合もある）のみを持ち上げて運ぶとき、供給タンク及び／又は回収タンク内の液体がはねてこぼれる可能性がある。キャリーハンドルは、ユーザーがロボット又はタンク（複数の場合もある）を安定してかつ水平に保持するのに役立ち、液体の漏れを低減させるか又はなくす。
【００９２】
本開示の態様の別の利点は、キャリーハンドルの収容可能性に関する。本明細書に開示する実施形態は、必要な場合に容易にアクセスされ、非常に操縦し易い薄型ロボットを維持するように動作中はユニット上に収容される、キャリーハンドルを提供する。
【００９３】
本開示の態様の更に別の利点は、ユーザーが、床面洗浄機全体を持ち上げて運び、ハウジングからタンクを選択的に分離し、タンクを持ち上げて運び、必要に応じてタンクを空にするか又は補充することができるように、キャリーハンドルを異なる向きの間で選択的に回転させることができるように、キャリーハンドルが１つ以上の捕捉アセンブリを備えるということである。１つ以上の捕捉アセンブリにより、ハウジングにタンクをロック／固定し、ハンドル位置に基づいて床面洗浄機をアクティベート／ディアクティベートし、床面洗浄機全体を運び、ハウジングからタンクを取り外し、タンクを別個に運び、タンクを空にすることができる。
【００９４】
本開示の態様の更に別の利点は、キャリーハンドルによって操作される閉鎖機構に関する。閉鎖機構は、キャリーハンドルが収容位置から持運び位置まで移動すると、タンクの入口及び／又は出口を閉鎖する。タンクが運ばれている際、タンク内へのかつタンクからの開口部は密閉され、液体又はデブリがタンクから漏れ出ることが防止される。
【００９５】
本開示の態様の更に別の利点は、キャリーハンドルの位置に基づいてロボットをアクティベート及びディアクティベートすることに関する。キャリーハンドルの位置を検出するセンサーを用いて、制御装置は、ロボットのいくつかの特定の構成要素を使用可能とするか又は使用不能とするかを判断することができる。例えば、キャリーハンドルが持運び位置まで枢動した状態で、制御装置は、ユーザーがキャリーハンドルによってロボット又はタンクを持ち上げることを見越してロボットを自動的にディアクティベートすることができる。ユーザーは、ロボットを持ち上げるか又はタンクを取り外す前にロボットの電源を切ることを忘れないようにする必要がない。
【００９６】
未だ記載していない程度まで、本発明の様々な実施形態の異なる特徴及び構造は、要求に応じて互いに組み合わせて使用することができ、又は別個に使用することができる。本明細書において、１つの自律式床面洗浄機又は床面洗浄ロボットがこれらの特徴の全てを有するものとして示すことは、これらの特徴の全てを組み合わせて使用しなければならないことを意味するのではなく、説明を簡潔にするために本明細書ではそのように示している。したがって、限定されないが、タンクラッチアセンブリ、ハンドルデテント機構、カバー保持アセンブリ、ハンドルセンサー及び閉鎖機構を含む実施形態の様々な特徴は、新たな実施形態が明示的に記載されてもされなくても、新たな実施形態を形成するための必要に応じて、様々な洗浄装置構成において混合し整合することができる。
【００９７】
本明細書に示されている様々な実施形態は、自律式床面洗浄機又は床面洗浄ロボットを示しているが、本発明の態様は、限定はしないが、基部と、基部を被洗浄面にわたって方向付ける直立本体とを有する直立型抽出装置（例えば、ディープクリーナー又はカーペットクリーナー）、車輪付き基部に真空ホースによって接続された洗浄器具を備えるキャニスター型抽出装置と、比較的小さい領域を洗浄する、ユーザーが手で持つように適合されたポータブル抽出装置、又は商用抽出器を含む、他のタイプの表面洗浄装置及び床面手入れ装置に用いることができる。またさらに、本発明の態様は、スチームクリーナー又はバキュームクリーナー等の、抽出洗浄機以外の表面洗浄装置に用いることもできる。スチームクリーナーは、水を沸騰するまで加熱することで蒸気を発生させ、その蒸気を被洗浄面に直接又は洗浄パッドを介して送達する。いくつかのスチームクリーナーは、パッドに液体を収集するか、又は吸引力を用いて液体を抽出することができる。バキュームクリーナーは、通常、液体を送達又は抽出せず、むしろ、比較的乾燥したデブリ（ごみ、塵、汚れ、土、毛髪、及び他のデブリを含み得る）を表面から収集するのに用いられる。
【００９８】
上記の説明は、本開示の包括的な実施形態及び特定の実施形態に関する。しかしながら、均等論を含む特許法の原則に従って解釈される添付の特許請求の範囲に規定される本開示の趣旨及びより広い態様から逸脱することなく、様々な改変及び変更を加えることができる。したがって、本開示は、例示の目的で提示されたものであり、本開示の全ての実施形態の網羅的な記載として、又は、特許請求の範囲の範囲をこれらの実施形態に関して図示若しくは記載された特定の要素に限定するように解釈されるべきでない。単数形での要素への言及、例えば、冠詞「一（”a,” “an”）」、「その（the）」又は「上記（said）」の使用は、要素を単数形に限定するものと解釈されるべきでない。
【００９９】
同様に、添付の特許請求の範囲は、詳細な説明に記載された明示的な特定の構成要素又は方法に限定されず、添付の特許請求の範囲の範囲内に入る特定の実施形態の間で変動し得ることも理解されるべきである。様々な実施形態の特定の特徴又は態様を記載するために本明細書において依拠されるあらゆるマーカッシュ群に関して、全ての他のマーカッシュ構成要素から独立したそれぞれのマーカッシュ群の各構成要素から、異なる、特別な及び／又は予期しない結果を得ることができる。マーカッシュ群の各構成要素は、個々に又は組合せで依拠することができ、添付の特許請求の範囲の範囲内の特定の実施形態に十分な根拠を与える。
【０１００】
本願は、２０１９年６月１０日付で出願された米国仮特許出願第６２／８５９，２６６号の利益を主張し、その全体が引用することにより本明細書の一部をなす。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【外国語明細書】
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