(57)【要約】【課題】複数軸間の応答遅れ時間のばらつきに対応しつつ、トリガ制御デバイス側の応答遅れ時間に起因する位置ずれをも抑止する。【解決手段】サーボ制御デバイス及びトリガ制御デバイスの応答遅れ時間を取得する応答遅れ時間取得部と、応答遅れ時間が最大であるデバイスを基準デバイスとして、基準デバイス以外のサーボ制御デバイスへのサーボ指令タイミングを、基準デバイスへの指令タイミングよりも所定時間だけ遅らせ、サーボ制御デバイスに対してそれぞれのサーボ指令タイミングでサーボ指令を出力するサーボ指令制御部と、基準デバイス以外のトリガ制御デバイスへのトリガ指令タイミングを、基準デバイスへの指令タイミングよりも所定時間だけ遅らせ、トリガ制御デバイスに対してそれぞれのトリガ指令タイミングでトリガ指令を出力するトリガ指令制御部を備える制御装置。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１以上のサーボ制御デバイスにサーボ指令を行い、かつ、少なくとも１以上のトリガ制御デバイスにトリガ指令を行う制御装置であって、
前記サーボ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間を取得する応答遅れ時間取得部と、
前記サーボ制御デバイス及び前記トリガ制御デバイスを含むデバイスのうち、応答遅れ時間が最大であるデバイスを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボ制御デバイスへのサーボ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボ制御デバイスの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボ制御デバイスに対してそれぞれのサーボ指令タイミングでサーボ指令を出力するサーボ指令制御部と、
前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイスへのトリガ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイスの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記トリガ制御デバイスに対してそれぞれのトリガ指令タイミングでトリガ指令を出力するトリガ指令制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記トリガ指令制御部は、前記基準デバイスが前記サーボ制御デバイスの何れかである場合に、前記サーボ制御デバイスの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスの応答遅れ時間に基づいて、前記トリガ制御デバイスへのトリガ指令タイミングとしての第１時刻を算出し、前記トリガ制御デバイスに対して該第１時刻においてトリガ指令を出力する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記トリガ指令制御部は、前記サーボ制御デバイスの応答遅れ時間に基づいて、前記サーボ制御デバイスが目標位置へ到達する第２時刻を算出し、該第２時刻、及び、前記トリガ制御デバイスの応答遅れ時間に基づいて、前記第１時刻を算出する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記サーボ制御デバイスは、対象物及び／又は前記トリガ制御デバイスを駆動する、請求項１乃至３の何れかに記載の制御装置。
【請求項５】
前記トリガ制御デバイスは、前記対象物の撮影装置である、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記対象物及び／又は前記トリガ制御デバイスの移動時の振動を抑制する制振制御部を備える、請求項４又は５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記サーボ制御デバイスは、トリガ制御される部分を有する、請求項１乃至６の何れかに記載の制御装置。
【請求項８】
前記サーボ指令は、目標軌跡に基づいた位置指令である、請求項１乃至７の何れかに記載の制御装置。
【請求項９】
前記サーボ制御デバイスの応答遅れ時間は、前記サーボ制御デバイスにおけるサーボモータのそれぞれに対応するサーボドライバの位置ループゲインの逆数で示される、請求項１乃至８の何れかに記載の制御装置。
【請求項１０】
前記サーボ指令制御部は、前記サーボ制御デバイスにおけるサーボモータのそれぞれの加速度変化時に、該それぞれの加速度に比例する量の補正が加わるように前記サーボ指令を行う、請求項１乃至９の何れかに記載の制御装置。
【請求項１１】
前記サーボ指令が、位置指令、速度指令、及びトルク指令の少なくとも何れか１つの指令形態であり、
前記トリガ指令が、デジタル出力指令、アナログ出力指令、及びパルス出力指令の少なくとも何れか１つの指令形態である、請求項１乃至１０の何れかに記載の制御装置。
【請求項１２】
少なくとも１以上のサーボ制御デバイスにサーボ指令を行い、かつ、トリガ制御デバイスにトリガ指令を行い、前記サーボ制御デバイス及び前記トリガ制御デバイスを応答させる制御方法であって、
前記サーボ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間を取得する第１ステップと、
前記サーボ制御デバイス及び前記トリガ制御デバイスを含むデバイスのうち、応答遅れ時間が最大であるデバイスを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボ制御デバイスへのサーボ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボ制御デバイスの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボ制御デバイスに対してそれぞれのサーボ指令タイミングでサーボ指令を出力する第２ステップと、
前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイスへのトリガ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイスの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記トリガ制御デバイスに対してそれぞれのトリガ指令タイミングでトリガ指令を出力する第３ステップと、
を含む制御方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の第１乃至第３ステップをコンピュータに実行させる、制御プログラム。
【請求項１４】
請求項１２に記載の第１乃至第３ステップをコンピュータに実行させるための制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法、制御プログラム、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット等の動作を制御する制御装置に関し、例えば特許文献１には、軸毎に指令値に対する目標軌跡と実際の動作軌跡との差をサーボ遅れ時間として計算し、所定のサーボ遅れ時間を基準時間とし、軸毎のサーボ遅れ時間と前記基準時間とに基づいて軸毎の補償トルクを計算し、軸毎の補償トルクが反映された指令値を各サーボに出力してロボットの動作を制御する手法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５１５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来の手法では、軸毎のサーボ遅れ時間と前記基準時間とに基づく補償トルクの計算、及び、補償トルクが反映された指令値の算出が煩雑になるという問題があった。そこで、本出願人は、かかる問題点を解消するべく、複数軸（例えば複数のサーボモータ）間の応答遅れ時間のばらつきに起因する軌跡ずれを抑制することができる制御装置等を既に提案している（特開２０１７−１０２６１６）。
【０００５】
また、サーボモータ又はサーボモータを搭載したロボット等で駆動されたり作動されたりするワーク等の対象物に対してトリガ制御（例えば対象物の撮影、区分け、把持等の同期制御）を行う場合、対象物を駆動する複数軸間の応答遅れ時間に加え、トリガ制御の対象デバイス（以下「トリガ制御デバイス」という。特許請求の範囲等においても同様とする。）がタイミング信号を受信してからの応答遅れ時間に起因する同期ずれが発生するおそれがある。その結果、サーボモータ側における応答遅れ時間のばらつきが解消されたとしても、トリガ制御デバイス側における応答遅れ時間差の間に対象物が移動する距離に相当する僅かな位置ずれが生じ得る。
【０００６】
より具体的には、例えば、移動している対象物を検査等のために撮影する場合、本来の目標位置で撮影したときの画像と実際の撮影画像との間に僅かな位置ずれが発生してしまう。すなわち、対象物が撮影位置を通過するタイミングとトリガ制御のタイミングが完全に同期しないため、撮影位置が撮影毎にずれてしまう懸念がある。これは、撮影用のトリガ制御デバイスが対象物に対して移動する場合も同様であり、また、対象物と撮影用のトリガ制御デバイスの相対移動速度が変化する場合（加速度運動）には、速度の変化に応じて位置ずれの大きさも変化してしまう。
【０００７】
そこで、本開示は、一側面では、かかる事情を鑑みてなされたものであり、対象物とトリガ制御デバイスが相対的に移動する場合に、対象物及び／又はトリガ制御デバイスを駆動する複数軸間の応答遅れ時間のばらつきに対応しつつ、トリガ制御デバイス側の応答遅れ時間に起因する位置ずれをも抑止することができる制御装置、制御方法、制御プログラム、及び記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。
【０００９】
〔１〕本開示に係る制御装置の一例は、少なくとも１以上のサーボ制御デバイスにサーボ指令を行い、かつ、トリガ制御デバイスにトリガ指令を行う制御装置であって、前記サーボ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスの応答遅れ時間を取得する応答遅れ時間取得部と、前記サーボ制御デバイス及び前記トリガ制御デバイスを含むデバイスのうち、応答遅れ時間が最大であるデバイスを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボ制御デバイスへのサーボ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボ制御デバイスの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボ制御デバイスに対してそれぞれのサーボ指令タイミングでサーボ指令（信号）を出力するサーボ指令制御部と、前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイスへのトリガ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイスの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記トリガ制御デバイスに対してそれぞれのトリガ指令タイミングでトリガ指令（信号）を出力するトリガ指令制御部と、を備える。
【００１０】
当該構成では、サーボ指令制御部によりサーボ制御デバイスにおけるサーボモータの応答タイミングが揃う（同期する）ので、サーボ制御デバイス間の応答遅れ時間のばらつきに起因する軌跡ずれを抑制することができる。また、サーボ制御デバイスの応答遅れ時間にトリガ制御デバイスの応答遅れ時間を加味して、トリガ制御デバイスへトリガ指令を出力するので、サーボ制御デバイスとトリガ制御デバイスのより正確な同期をとることができる。これにより、対象物及び／又はトリガ制御デバイスがサーボ制御デバイスで駆動され、対象物とトリガ制御デバイスが相対的に移動する場合に、サーボ制御デバイス側の応答遅れ時間とトリガ制御デバイス側の応答遅れ時間に起因する位置ずれの両方を抑止することができる。従って、例えば、トリガ制御デバイスによって対象物を撮影する場合、その対象物を本来の目標位置で確実に撮影することが可能となる。
【００１１】
〔２〕上記構成において、具体的には、前記トリガ指令制御部は、前記基準デバイスが前記サーボ制御デバイスの何れかである場合に、前記サーボ制御デバイスの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスの応答遅れ時間に基づいて、前記トリガ制御デバイスへのトリガ指令タイミングとしての第１時刻を算出し、前記トリガ制御デバイスに対して該第１時刻においてトリガ指令を出力するように構成してもよい。当該構成では、サーボ制御デバイスとトリガ制御デバイスを確実にかつ簡便に同期させることができる。
【００１２】
〔３〕上記構成において、前記トリガ指令制御部は、前記サーボ制御デバイスの応答遅れ時間に基づいて、前記サーボ制御デバイスが目標位置へ到達する第２時刻を算出し、該第２時刻、及び、前記トリガ制御デバイスの応答遅れ時間に基づいて、前記第１時刻を算出するようにしてもよい。当該構成では、サーボ制御デバイスが同期して目標位置へ到達する第２時刻に、トリガ制御デバイスの応答遅れ時間を加味して、トリガ制御デバイスへトリガ指令を出力する第１時刻を算出することができる。
【００１３】
〔４〕上記構成において、前記サーボ制御デバイスは、対象物及び／又は前記トリガ制御デバイスを駆動するようにしてもよい。当該構成では、対象物とトリガ制御デバイスが相対的に移動するので、トリガ制御デバイスによって対象物を本来の目標位置で確実に撮影することができる本発明がより有効となる。
【００１４】
〔５〕上記構成において、より具体的には、前記トリガ制御デバイスは、前記対象物の撮影装置である。
【００１５】
〔６〕上記構成において、前記対象物及び／又は前記トリガ制御デバイスの移動時の振動を抑制する制振制御部を備えてもよい。当該構成では、対象物とトリガ制御デバイスが移動するときの振動が抑制されるので、対象物を駆動するサーボ制御デバイスとトリガ制御デバイスの同期位置において、振動に起因する位置ずれを防止することができる。
【００１６】
〔７〕上記構成において、前記サーボ制御デバイスが、トリガ制御される部分を有していてもよい。当該構成では、サーボ指令制御部が、サーボ制御デバイスの応答遅れ時間に、トリガ制御される部分のトリガ指令時の応答遅れ時間を含めて、サーボ制御デバイスを制御することができる。或いは、トリガ指令制御部が、サーボ制御デバイスの応答遅れ時間に、そのサーボ制御デバイスにおいてトリガ制御される部分の応答遅れ時間を含めて第１時刻を算出することができる。これらにより、サーボ制御デバイスとトリガ制御デバイスのより正確な同期制御を行うことができる。
【００１７】
〔８〕上記構成において、前記サーボ指令は、目標軌跡に基づいた位置指令であってもよい。このようにすれば、例えばサーボ制御デバイスで対象物及び／又はトリガ制御装置を駆動させる際に、対象物とトリガ制御装置を本来の目標位置で同期させることができる。
【００１８】
〔９〕上記構成において、前記サーボ制御デバイスの応答遅れ時間は、前記サーボモータのそれぞれに対応するサーボドライバの位置ループゲインの逆数で示されてもよい。これにより、各サーボ制御デバイスの応答遅れ時間を正確かつ比較し易い値として取得することができる。
【００１９】
〔１０〕上記構成において、前記サーボ指令制御部は、前記サーボモータのそれぞれの加速度変化時に、該それぞれの加速度に比例する量の補正が加わるように前記サーボ指令を行ってもよい。かかる構成によれば、加速度変化時の位置偏差に起因する軌跡ずれの抑制が可能となる。
【００２０】
〔１１〕上記構成において、前記サーボ指令が、位置指令、速度指令、及びトルク指令の少なくとも何れか１つの指令形態であり、前記トリガ指令が、デジタル出力指令、アナログ出力指令、及びパルス出力指令の少なくとも何れか１つの指令形態であってもよい。かかる構成によれば、種々の異なる指令形態によるサーボ制御デバイス及びトリガ制御デバイスの制御においても、それらのデバイスのタイミング制御を有効に行うことができる。
【００２１】
〔１２〕また、本開示に係る制御方法の他の一例は、少なくとも１以上のサーボ制御デバイスにサーボ指令を行い、かつ、トリガ制御デバイスにトリガ指令を行い、前記サーボ制御デバイス及び前記トリガ制御デバイスを応答させる制御方法であって、前記サーボ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間を取得する第１ステップと、前記サーボ制御デバイス及び前記トリガ制御デバイスを含むデバイスのうち、応答遅れ時間が最大であるデバイスを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボ制御デバイスへのサーボ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボ制御デバイスの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボ制御デバイスに対してそれぞれのサーボ指令タイミングでサーボ指令（信号）を出力する第２ステップと、前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイスへのトリガ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイスの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記トリガ制御デバイスに対してそれぞれのトリガ指令タイミングでトリガ指令（信号）を出力する第３ステップと、を含む。
【００２２】
〔１３〕また、本開示に係る制御プログラムの一例は、前記第１乃至第３ステップをコンピュータに実行させる。
【００２３】
〔１４〕また、本開示に係る記録媒体の一例は、前記第１乃至第３ステップをコンピュータに実行させるための制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体である。
【００２４】
なお、本開示において、「部」及び「装置」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」及び「装置」が有する機能をソフトウェアによって実現する構成も含む。また、１つの「部」及び「装置」が有する機能が２つ以上の物理的手段や装置によって実現されてもよく、或いは、２つ以上の「部」及び「装置」の機能が１つの物理的手段や装置によって実現されてもよい。さらに、「部」及び「装置」とは、例えば「手段」及び「システム」と言い換えることも可能な概念である。
【発明の効果】
【００２５】
本開示によれば、サーボ制御デバイス間の応答遅れ時間のばらつきに起因する軌跡ずれを抑制することができる。また、そればかりではなく、対象物とトリガ制御デバイスが相対的に移動する場合に、トリガ制御デバイス側の応答遅れ時間とトリガ制御デバイス側の応答遅れ時間を考慮することにより、それらのより正確な同期が実現されるので、複雑な制御や調整が不要であって、ユーザによる操作性及びユーザの利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本開示の一実施形態に係る制御装置の適用場面の一例（複数軸構成の例）を示す模式図である。
【図２】（Ａ）及び（Ｂ）は、軸間応答遅れ時間差に起因する軌跡ずれの原理を説明する参考図である。
【図３】（Ａ）及び（Ｂ）は、本開示の一実施形態に係る制御装置におけるサーボ指令（位置指令）制御の一例を説明する説明図である。
【図４】トリガ制御デバイスの応答遅れ時間に起因する位置ずれの原理を説明する参考図である。
【図５】本開示の一実施形態に係る制御装置におけるトリガ指令（デジタル出力指令）制御の一例を説明する説明図である。
【図６】本開示の一実施形態に係る制御装置のハードウェア構成を模式的に示す平面図である。
【図７】本開示の一実施形態に係る制御装置の機能構成（機能モジュール）の一例を模式的に示す平面図である。
【図８】本開示の一実施形態に係る各サーボ制御デバイスに備わる各サーボドライバの構成例を示す模式図である。
【図９】本開示の一実施形態に係る制御装置の一例における処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本開示の一例に係る実施形態について、図面を参照して説明する。但し、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図ではない。すなわち、本開示の一例は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付しており、図面は模式的なものであって、必ずしも実際の寸法や比率等とは一致しない。さらに、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることがある。また、以下に説明する実施形態は本開示の一部の実施形態であって、全ての実施形態ではないことは言うまでもない。さらに、本開示の実施形態に基づいて、当業者が創造性のある行為を必要とせずに得られる他の実施形態は、いずれも本開示の保護範囲に含まれる。
【００２８】
またさらに、以下では図１のような３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）構成の同期グループ（「複数のサーボモータ」及びそれらに対応する「複数のサーボドライバ」を含む複数のサーボ制御デバイスに相当する。）を前提に説明するが、本実施形態の同期グループは、１軸以上のサーボ制御デバイスと１以上のトリガ制御デバイスを含む構成であればよい。さらにまた、以下では対象物が図１のような３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）で移動するが、対象物の移動形態は、少なくとも１軸方向の並進運動、回転運動、及びそれらの組み合わせの何れであってもよい。
【００２９】
§１  適用例
図１は、本開示の一実施形態に係る制御装置の適用場面の一例（複数軸構成の例）を示す模式図である。本開示においては、図１に示す３軸を構成する複数のサーボモータと、それぞれのサーボモータに対応するサーボドライバを含むサーボ制御デバイスにより、撮像検査の対象物（ワーク等）を駆動し、移動している対象物をトリガ制御デバイスとしての撮影装置で撮影する。ここで、図１のような３軸構成では、例えば、制御装置からのサーボ指令を受けたＸ軸用サーボドライバがＸ軸用サーボモータを制御し、Ｘ軸用サーボモータによって対象物（ワークＷｘ）がＸ軸方向に移動する（Ｘ軸用サーボモータの動作情報はＸ軸用サーボドライバにフィードバックされる）。また、制御装置からのサーボ指令を受けたＹ軸用サーボドライバがＹ軸用サーボモータを制御し、Ｙ軸用サーボモータによって対象物（ワークＷｙ）がＹ軸方向に移動する（Ｙ軸用サーボモータの動作情報はＹ軸用サーボドライバにフィードバックされる）。さらに、制御装置からのサーボ指令を受けたＺ軸用サーボドライバがＺ軸用サーボモータを制御し、Ｚ軸用サーボモータによって対象物（ワークＷｚ）がＺ軸方向に移動する（Ｚ軸用サーボモータの動作情報はＺ軸用サーボドライバにフィードバックされる）。
【００３０】
〔サーボ指令制御：サーボ制御デバイス側の応答遅れ時間のばらつきに起因する位置ずれの抑制〕
一般に、Ｘ軸用サーボドライバ、Ｙ軸用サーボドライバ及びＺ軸用サーボドライバへのサーボ指令（位置指令）は同期しているが、各サーボドライバが位置指令を受けてから対応するサーボモータが応答するまでの時間（応答遅れ時間）は軸間でばらついている。
【００３１】
例えば、Ｙ軸系では応答遅れが殆どなく（小さく）、Ｚ軸系で応答遅れが大きい場合、Ｙ軸系では指令速度とフィードバック速度とがほぼ一致するのに対して、Ｚ軸系では指令速度とフィードバック速度とが時間的にずれるため、コーナ軌跡においてＺ軸方向の立ち上がりが遅れ、目標よりも外回りの軌跡となってしまう（本出願人による特開２０１７−１０２６１６の図２参照。）。
【００３２】
ここで、図２（Ａ）及び（Ｂ）は、軸間応答遅れ時間差に起因する軌跡ずれの原理を説明する参考図である。図２（Ａ）に示すように、対象物を駆動するサーボ制御装置である駆動装置１０は、Ｘ軸用のサーボドライバＳＤｘ、Ｙ軸用のサーボドライバＳＤｙ、及び、Ｚ軸用のサーボドライバＳＤｚと、それらに接続されたＸ軸用のサーボモータＳＭｘ、Ｙ軸用のサーボモータＳＭｙ、及び、Ｚ軸用のサーボモータＳＭｚを備える。ここではまず、サーボドライバＳＤｘの応答遅れ時間をＲｘ、サーボドライバＳＤｙの応答遅れ時間をＲｙ、及び、サーボドライバＳＤｚの応答遅れ時間をＲｚとする。そして、サーボドライバＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚに対して時刻ｔに同期して、制御装置１００からの位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ（サーボ指令信号）が到達した場合、サーボモータＳＭｘの応答時刻はＴｘ（＝ｔ＋Ｒｘ）となり、応答遅れ時間が最小のサーボモータＳＭｙの応答時刻はＴｙ（＝ｔ＋Ｒｙ）となり、応答遅れ時間最大のサーボモータＳＭｚの応答時刻はＴｚ（＝ｔ＋Ｒｚ）となる。このとおり、３つのサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚは、時間的にばらばらに応答し、図２（Ｂ）に示されるように目標軌跡からずれた軌跡をたどり、目標位置との位置ずれが生じてしまう。
【００３３】
そこで、本適用例では、応答遅れ時間の軸間差に起因する軌跡ずれを抑制するため、図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、サーボドライバＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚへの位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚを時間的にずらして行う。図３（Ａ）及び（Ｂ）は、本開示の一実施形態に係る制御装置におけるサーボ指令（位置指令）制御の一例を説明する説明図である。なお、本適用例では、サーボ制御デバイス及びトリガ制御デバイスのうち、何れかのサーボ制御デバイスの応答遅れ時間が最大である場合について例示するが、後記の如く、トリガ制御デバイスの応答遅れ時間が最大となる場合（例えば第１実施例参照）にも、本開示は適用可能である。
【００３４】
具体的には、図３（Ａ）及び（Ｂ）に例示の如く、応答遅れ時間最大のサーボモータＳＭｚを有する駆動装置１０を基準デバイスとし、サーボモータＳＭｚの応答時刻Ｔに同期してサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙを応答させる。すなわち、サーボモータＳＭｚを制御するサーボドライバＳＤｚへの指令時刻ｔｚに対して、サーボドライバＳＤｘへの指令時刻ｔｘを、ｄｘ（基準デバイスにおけるサーボモータＳＭｚとサーボモータＳＭｘとの応答遅れ時間の差分＝Ｒｚ−Ｒｘ）だけ遅らせる。また、サーボドライバＳＤｙへの指令時刻ｔｙを、ｄｙ（基準デバイスにおけるサーボモータＳＭｚとサーボモータＳＭｙとの応答遅れ時間の差分＝Ｒｚ−Ｒｙ）だけ遅らせる。
【００３５】
例えば、ある時刻（例えばサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚで駆動される対象物の撮影時刻）の目標位置の座標が（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）であれば、サーボドライバＳＤｘへのＰｘの位置指令Ｃｘを、サーボドライバＳＤｚへのＰｚの位置指令Ｃｚよりもｄｘだけ遅らせ、サーボドライバＳＤｙへのＰｙの位置指令Ｃｙを、サーボドライバＳＤｚへのＰｚの位置指令Ｃｚよりもｄｙだけ遅らせる。これにより、図３（Ｂ）に示されるように、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚは、時刻Ｔで同期して応答し、目標軌跡に近い軌跡をたどり、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚの機械的な所定の反応時間Ｒｐが経過した時刻Ｔ２で目標位置へ到達することができる。換言すれば、このようにして位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚの指令時刻ｔｘ，ｔｙ，ｔｚをずらすことにより、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚが撮影目標位置に到達するように正確に同期して応答するので、その撮影目標位置との位置ずれが抑止される。
【００３６】
〔トリガ指令制御：トリガ制御デバイス側の応答遅れ時間に起因する位置ずれの抑制〕
また、トリガ制御デバイスである撮影装置２０へのトリガ指令（デジタル出力指令）は、例えば、駆動装置１０におけるサーボドライバＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚへの位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚに基づいて行われ、トリガ制御デバイス側の応答時間を可能な限り短くするように構成されるが、トリガ制御デバイス側の機器性能による応答遅れ時間（デジタル出力処理の時間分解能等）が不可避的に生じてしまうことがある。この場合、トリガ制御デバイスに対して、プログラマブルロジックコントローラ（Programmable Logic Controller；ＰＬＣ）を用いたシーケンス制御が有効である場合があるものの、その際の制御周期がトリガ指令の出力タイミングの時間分解能となってしまう。そのため、その時間分解能に起因して、トリガ指令信号の出力タイミングを正確に制御することが困難となり、やはり不可避的な応答遅れ時間が生じ得る。
【００３７】
そうすると、前述したサーボ指令（位置指令）制御によってサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚが目標位置の座標（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）に到達するように同期して応答した場合であっても、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚによって駆動される対象物を、トリガ制御デバイスとしての撮影装置で撮影する場合、実際の撮影位置が撮影目標位置からずれてしまうおそれがある。
【００３８】
ここで、図４は、トリガ制御デバイスの応答遅れ時間に起因する位置ずれの原理を説明する参考図である。図４に示すように、トリガ制御デバイスである撮影装置２０は、画像処理ユニットＤＵと、それに接続されたカメラＤＣを備える。ここではまず、撮影装置２０の応答遅れ時間をＲｔとする。そして、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚが位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚに時刻Ｔで応答してから機械的な所定の反応時間Ｒｐが経過して撮影目標位置へ到達する時刻Ｔ２（第２時刻；図３（Ｂ）参照）に同期して、制御装置１００からの撮影装置２０へのデジタル出力指令Ｃｔ（トリガ指令信号）が到達した場合、撮影装置２０の応答時刻はＴｔ（＝Ｔ２＋Ｒｔ）となる。このとおり、撮影装置２０は、３つのサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚによって駆動される対象物が撮影目標位置へ到達する時刻Ｔ２に対して遅れて応答することとなり、撮影目標位置と実際の撮影位置との間に位置ずれが生じてしまう。その結果、例えば、対象物を撮影装置２０の視野内において、所定位置や所定角度で撮影できない事態が発生する懸念がある。
【００３９】
そこで、本適用例では、トリガ制御デバイスである撮影装置２０の応答遅れ時間に起因する撮影位置ずれを抑制するため、図５に示すように、撮影装置２０へのデジタル出力指令Ｃｔを時間的にずらして行う。図５は、本開示の一実施形態に係る制御装置におけるトリガ指令（デジタル出力指令）制御の一例を説明する説明図である。
【００４０】
具体的には、図５に例示の如く、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚが撮影目標位置へ到達する時刻Ｔ２（第２時刻）において、対象物の撮影が行われるように撮影装置２０を応答させる。すなわち、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚが撮影目標位置へ到達する時刻Ｔ２に対して、撮影装置２０へのトリガ指令時刻Ｔ１（第１時刻）を、撮影装置２０の応答遅れ時間Ｒｔだけ早める。これにより、同期したサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚによって駆動される対象物が撮影目標位置に到達すると同時に、撮影装置２０による対象物の撮影を行うことができる。
【００４１】
§２  構成例
［ハードウェア構成］
次に、本実施形態に係る制御装置１００のハードウェア構成の一例について説明する。図６は、制御装置１００のハードウェアの構成の一例を模式的に示す平面図である。
【００４２】
制御装置１００は、図４及び図５に例示した駆動装置１０及び撮影装置２０に接続され制御演算部１０１、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部１０２、記憶部１０３、入力部１０４、及び出力部１０５を含み、各部はバスライン１０６を介して相互に通信可能に接続され得る。
【００４３】
制御演算部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて各構成要素の制御及び各種演算を行う。
【００４４】
通信Ｉ／Ｆ部１０２は、例えば、有線又は無線により他の構成要素である「部」及び「装置」と通信するための通信モジュールである。通信Ｉ／Ｆ部１０２が通信に用いる通信方式は任意であり、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等が挙げられ、バスライン１０６と同等の適宜の通信線を適用することもできる。駆動装置１０及び撮影装置２０は、通信Ｉ／Ｆ部１０２を介して、制御演算部１０１等と通信可能に設けることが可能である。
【００４５】
記憶部１０３は、例えばハード・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）、ソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）等の補助記憶装置であり、制御演算部１０１で実行される各種プログラム（各種処理を実行するための演算プログラム、並びに、駆動装置１０及び撮影装置２０の動作の制御処理を行うための制御プログラム等）、校正条件、測定条件、画像処理条件（対象物の認識パラメータ等）を含むデータベース、撮影装置２０から出力される撮影画像（測定データ）、画像処理結果のデータ、対象物の３次元モデルデータ等を記憶する。このとおり、記憶部１０３に記憶された演算プログラム及び制御プログラムが制御演算部１０１で実行されることにより、後述する機能構成例における各種処理機能が実現される。
【００４６】
入力部１０４は、駆動装置１０、撮影装置２０、及び制御装置１００を利用するユーザからの各種入力操作を受け付けるためのインタフェースデバイスであり、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、音声マイク等で実現し得る。出力部１０５は、駆動装置１０、撮影装置２０、及び制御装置１００を利用するユーザ等へ、各種情報を、その表示、音声出力、印刷出力等により報知するためのインタフェースデバイスであり、例えば、ディスプレイ、スピーカ、プリンタ等で実現し得る。
【００４７】
［機能構成］
次に、制御装置１００の機能構成（機能モジュール）の一例を説明する。図７は、本実施形態に係る制御装置１００の機能構成の一例を模式的に示す平面図である。
【００４８】
前述の図６に示す制御装置１００の制御演算部１０１は、記憶部１０３に記憶された各種プログラム（制御プログラム及び演算プログラム等）をＲＡＭに展開し、それらの各種プログラムをＣＰＵにより解釈及び実行して、各構成要素を制御する。これにより、図７に例示の如く、本実施形態に係る制御装置１００は、予測同期計算部３０、サーボ指令制御部４０、及びトリガ指令制御部５０を備える構成を実現し得る。これらの各機能部の機能については、後記の「動作例」において、制御装置１００の動作と併せて説明する。
【００４９】
なお、本実施形態では、制御装置１００で実現される各機能が汎用のＣＰＵによって実現される例について説明したが、以上の機能の一部又は全部が、１又は複数の専用のプロセッサ又は専用回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等）によって実現されてもよい。さらに、一部の処理をネットワーク接続された外部装置に担当させてもよい。また、制御装置１００の機能構成は、実施形態や構成例に応じて、適宜、機能の省略、置換、及び追加が行われてももちろんよい。また、「制御装置」とは、一般的な情報処理装置（例えば、コンピュータ、ワークステーション等）と解することができる。また、以下の予測同期計算部３０及びサーボ指令制御部４０の機能については、本出願人による特開２０１７−１０２６１６の図８及びその説明も参照されたい。
【００５０】
§３  動作例
以下、図９を参照して、本開示の一実施形態に係る制御装置の一例で実現される制御方法について説明する。図９は、本開示の一実施形態に係る制御装置の一例における処理手順を示すフローチャートである。なお、以下で説明する処理手順は一例に過ぎず、各処理は、本開示の技術思想の範囲内において可能な限り変更されてよい。また、以下で説明する処理手順は、実施形態や各構成例に応じて、適宜、ステップの省略、置換、及び追加が可能である。
【００５１】
（ステップＳ１）
まず、ステップＳ１において、予測同期計算部３０が、駆動装置１０において予め設定された同期グループである駆動装置１０のサーボドライバＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚから駆動パラメータ（各軸の位置ループゲイン等のサーボパラメータ）を読み出して取得し、また、撮影装置２０から撮影パラメータを読み出して取得する。
【００５２】
（ステップＳ２）
次に、ステップＳ２において、予測同期計算部３０が、サーボドライバＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚのそれぞれの応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ、及び、撮影装置２０の応答遅れ時間Ｒｔを取得する（図３（Ａ）及び図５参照）。こうして、予測同期計算部３０は、応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒｔを含む予測位置同期補正パラメータを算出する。このとおり、予測同期計算部３０が、本開示における「応答遅れ時間取得部」の一例に相当し、ステップＳ２における処理が、本開示における「第１ステップ」の一例に相当する。
【００５３】
ここで、図８は、本開示の一実施形態に係る各サーボ制御デバイスに備わる各サーボドライバの構成例を示す模式図である。同図に示すように、サーボドライバＳＤｘは、制御装置１００からの位置指令を受けるＸ軸位置制御部と、Ｘ軸位置制御部からの出力を受けるＸ軸速度制御部と、Ｘ軸速度制御部からの出力を受けるＸ軸電流制御部（Ｘ軸トルク制御部）とを含む。かかる構成において、Ｘ軸電流制御部の出力によってサーボモータＳＭｘの回転部が駆動し、サーボモータＳＭｘのエンコーダの出力が、Ｘ軸位置制御部、Ｘ軸速度制御部、及びＸ軸電流制御部にフィードバックされる。Ｘ軸位置制御部は、制御装置１００に位置ループゲインを出力し、Ｘ軸速度制御部は、制御装置１００に速度ループゲインを出力する。
【００５４】
また、サーボドライバＳＤｙは、制御装置１００からの位置指令を受けるＹ軸位置制御部と、Ｙ軸位置制御部からの出力を受けるＹ軸速度制御部と、Ｙ軸速度制御部からの出力を受けるＹ軸電流制御部（Ｙ軸トルク制御部）とを含む。かかる構成において、Ｙ軸電流制御部の出力によってサーボモータＳＭｙの回転部が駆動し、サーボモータＳＭｙのエンコーダの出力が、Ｙ軸位置制御部、Ｙ軸速度制御部、及びＹ軸電流制御部にフィードバックされる。Ｙ軸位置制御部は、制御装置１００に位置ループゲインを出力し、Ｙ軸速度制御部は、制御装置１００に速度ループゲインを出力する。
【００５５】
また、サーボドライバＳＤｚは、制御装置１００からの位置指令を受けるＺ軸位置制御部と、Ｚ軸位置制御部からの出力を受けるＺ軸速度制御部と、Ｚ軸速度制御部からの出力を受けるＺ軸電流制御部（Ｚ軸トルク制御部）とを含む。かかる構成において、Ｚ軸電流制御部の出力によってサーボモータＳＭｚの回転部が駆動し、サーボモータＳＭｚのエンコーダの出力が、Ｚ軸位置制御部、Ｚ軸速度制御部、及びＺ軸電流制御部にフィードバックされる。Ｚ軸位置制御部は、制御装置１００に位置ループゲインを出力し、Ｚ軸速度制御部は、制御装置１００に速度ループゲインを出力する。
【００５６】
そして、ステップＳ２では、Ｘ軸の応答遅れ時間Ｒｘは、サーボドライバＳＤｘのサーボパラメータの１つである位置ループゲインの逆数として算出し、Ｙ軸の応答遅れ時間Ｒｙは、サーボドライバＳＤｙのサーボパラメータの１つである位置ループゲインの逆数として算出し、Ｚ軸の応答遅れ時間Ｒｚは、サーボドライバＳＤｚのサーボパラメータの１つである位置ループゲインの逆数として算出する。そして、応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒｔの最大値を基準応答遅れ時間とする。
【００５７】
（ステップＳ３）
サーボ指令制御部４０は、サーボ指令生成部４１、サーボ指令補正部４２、及びサーボ指令部４３を有しており、ステップＳ３では、サーボ指令生成部４１が、目標軌跡に基づいて、目標位置の座標（Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚ）を生成し、その目標位置に基づく位置指令をサーボ指令補正部４２へ出力する。サーボ指令補正部４２は、Ｘ軸位置補正部、Ｙ軸位置補正部、及びＺ軸位置補正部を有しており、目標位置のＸ座標（Ｐｘ）に対応するＸ軸指令位置がＸ軸位置補正部に入力され、目標位置のＹ座標（Ｐｙ）に対応するＹ軸指令位置がＹ軸位置補正部に入力され、目標位置のＺ座標（Ｐｚ）に対応するＺ軸指令位置がＺ軸位置補正部に入力される。
【００５８】
（ステップＳ４）
ステップＳ４では、位置指令補正部４２が、応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒｔを互いに比較して、ここでは、例えば、遅れが最大のサーボドライバＳＤｘの最大応答遅れ時間Ｒｚを基準応答遅れ時間として算出する。また、ここでは、例えば、応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚとその基準応答遅れ時間との差分ｄｘ，ｄｙを算出し、位置指令補正部４２へ出力する。
【００５９】
（ステップＳ５）
ステップＳ５では、サーボ指令補正部４２のＸ軸位置補正部、Ｙ軸位置補正部、及びＺ軸位置補正部が、予測位置同期補正パラメータに含まれる応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚに基づいて得られた基準応答遅れ時間との差分ｄｘ，ｄｙを用いて、それぞれ、位置指令におけるＸ軸指令位置、Ｙ軸指令位置、及びＺ軸指令位置の補正を行う（図３（Ａ）及び図５参照）。このとおり、位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚを行う駆動装置１０に対する同期処理は、「予測位置同期補正」ということもできる。
【００６０】
（ステップＳ６）
サーボ指令制御部４０のサーボ指令部４３は、Ｘ軸位置指令部、Ｙ軸位置指令部、及びＺ軸位置指令部を有しており、ステップＳ６において、それぞれ、補正後のＸ軸指令位置、補正後のＹ軸指令位置、及び、補正後のＺ軸指令位置に基づいて、サーボドライバＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚに対して補正後の位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚを実行する（図３（Ａ）及び図５参照）。さらに、サーボ指令制御部４０は、その位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚをトリガ指令制御部５０へも出力する。このとおり、サーボ指令制御部４０が、本開示における「位置指令制御部」の一例に相当し、ステップＳ３〜Ｓ６における処理が、本開示における「第２ステップ」の一例に相当する。
【００６１】
（ステップＳ７）
トリガ指令制御部５０は、トリガ指令生成部５１、トリガ指令補正部５２、及びトリガ指令部５３を有しており、ステップＳ７では、トリガ指令生成部５１が、サーボ指令制御部４０で補正されたＸ軸指令位置、補正されたＹ軸指令位置、及び、補正されたＺ軸指令位置に基づく位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，ＣｚにサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚが同期して応答する時刻Ｔを算出する（図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図５参照）。また、トリガ指令生成部５１は、その時刻Ｔにおいて撮影装置２０を応答させるためのトリガ指令を生成し、トリガ指令補正部５２へ出力する。
【００６２】
（ステップＳ８）
次に、ステップＳ８において、トリガ指令補正部５２は、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚが同期して応答する時刻Ｔ、及び、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚの機械的な所定の反応時間Ｒｐに基づいて、対象物が撮影目標位置へ到達する時刻Ｔ２（第２時刻）を算出する。また、トリガ指令補正部５２は、その時刻Ｔ２に予測位置同期補正パラメータを加味して、トリガ指令の補正を行う。この補正としては、撮影装置２０の応答遅れ時間Ｒｔに関する補正（図３（Ａ）及び図５参照）が挙げられ、これにより、撮影装置２０へのトリガ指令を出力する時刻Ｔ１（第１時刻）を算出する。このとおり、デジタル出力指令Ｃｔを行う撮影装置２０に対する同期処理は、「予測デジタル出力同期補正」ということもできる。
【００６３】
（ステップＳ９）
そして、ステップＳ９において、トリガ指令制御部５０のトリガ指令部５３は、その時刻Ｔ１に撮影装置２０が応答するように、撮影装置２０に対して補正後のデジタル出力指令Ｃｔを実行し（図５参照）、対象物の撮影を行う。このとおり、トリガ指令制御部５０が、本開示における「トリガ指令制御部」の一例に相当し、ステップＳ７〜Ｓ９における処理が、本開示における「第３ステップ」の一例に相当する。
【００６４】
§４  作用・効果
以上のとおり、本実施形態に係る制御装置１００、及び、それを用いた制御方法の一例によれば、サーボ指令制御部４０によりサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚの応答タイミングが揃う（同期する）ので、それらのサーボモータの応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚのばらつきに起因する軌跡ずれを抑制することができる。また、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚの応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚに基づいて時刻Ｔ２（第２時刻）を算出し、さらに、その時刻Ｔ２に撮影装置２０の応答遅れ時間Ｒｔ等を加味して時刻Ｔ１（第１時刻）を算出し、その時刻Ｔ１において撮影装置２０に対してデジタル出力指令Ｃｔを出力するので、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚと撮影装置２０の正確な同期をとることができる。これにより、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚ側の応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚに起因する位置ずれのみではなく、撮影装置２０側の応答遅れ時間Ｒｔに起因する位置ずれをも抑止することができる。その結果、対象物を本来の目標位置で確実に撮影することが可能となる。
【００６５】
§５  変形例
以上、本開示の一例としての実施形態について詳細に説明してきたが、前述した説明はあらゆる点において本開示の一例を示すに過ぎず、本開示の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもなく、例えば、以下に示すような変更が可能である。なお、以下の説明においては、必要に応じて、上記実施形態と同様の構成要素に関しては同様の符号を用い、上記実施形態と同様の点については、説明を適宜省略する。また、上記実施形態及び以下の各変形例は、適宜組み合わせて構成することが可能である。
【００６６】
＜５．１：第１変形例＞
第１変形例は、言わば、サーボ制御デバイスとトリガ制御デバイスの応答遅れ時間に関する制御処理を同等に取り扱う例である。すなわち、ここでは、図２に示す軸間応答遅れ時間差に起因する軌跡ずれとして、サーボドライバＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚの応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚと撮影装置２０の応答遅れ時間Ｒｔを同時に考慮し、図３に示す同期処理と同様にして、駆動装置１０におけるサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚによる目標位置への駆動と、撮影装置２０におけるカメラＤＣによる撮影を同期されることができる。
【００６７】
当該構成は、撮影装置２０の応答遅れ時間Ｒｔが最大となる（つまり、応答遅れ時間Ｒｔ基準応答遅れ時間となる）場合に特に有効である。この場合、例えば、図９に示すステップＳ２において、サーボ指令補正部４２が、応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚと基準応答遅れ時間である応答遅れ時間Ｒｔとの差分ｄｘ，ｄｙ，ｄｚを算出し、サーボ指令補正部４２へ出力し、かつ、ステップＳ７〜Ｓ９において説明したようなトリガ指令の補正は、基本的に不要となり得る。
【００６８】
＜５．２：第２変形例＞
〔加速度変化時の位置偏差に起因する軌跡ずれの抑制〕
第２変形例は、各サーボドライバへの速度指令によって加速度が変化する場合に生じ得る位置偏差に対応可能な例である。すなわち、前記の適用例及び動作例によれば、軸間の応答タイミングは揃うが、各軸の応答遅れ自体は存在する。このため、例えば、Ｘ軸用のサーボドライバＳＤｘへの速度指令が小から大となり、Ｙ軸用のサーボドライバＳＤｙへの速度指令が大から小となる場合、Ｘ軸の位置偏差（位置指令Ｃｘの目標位置とフィードバック位置の差）が時間的に増加する一方、Ｙ軸の位置偏差（位置指令Ｃｙの目標位置とフィードバック位置の差）は時間的に減少し、目標軌跡に対して内回りの軌跡をたどることがある（本出願人による特開２０１７−１０２６１６の図５参照）。
【００６９】
そこで、指令速度とフィードバック速度とが応答遅れ時間だけずれているモデルにおいては、加速度変化時（プラス方向の変化とマイナス方向の変化を含む）の位置偏差に起因する軌跡ずれに対する補正を行うことが有効である（本出願人による特開２０１７−１０２６１６の図６参照）。具体的には、第２変形例においては、（１／２）×応答遅れ時間の２乗×加速度（予測加速度）に該当する量だけ、位置指令の目標位置の補正を行う。こうすれば、サーボモータによる移動が折り返し軌跡であって、フィードバック位置が折り返し点に到達していない場合でも、フィードバック位置が折り返し点に到達するようになる（本出願人による特開２０１７−１０２６１６の図７参照）。
【００７０】
この場合の処理手順は、図９に示すステップＳ５において、位置指令におけるＸ軸指令位置、Ｙ軸指令位置、及びＺ軸指令位置の補正の結果に対して、加速度変化により生じる位置偏差に関する補正、具体的には、加速度に比例して生じる位置偏差の補正を行うこと以外は、図９に示す各ステップを実行する処理手順と同等である。
【００７１】
＜５．３：第３変形例＞
〔位置補正部における処理例〕
第３変形例は、図７に示すサーボ指令補正部４２のＸ軸補正部により、図９に示すステップＳ５の処理における位置指令の補正を行う際のより具体的な一例である。ここでは、応答遅れ時間の軸間差に関する補正が下記式（１）の第１項によって実現され、また、第１変形例で述べた加速度変化時の位置偏差に関する補正が下記式（１）の第２項によって実現可能である。
【００７２】
Ｘｃｐ（ｔ）＝Ｘ（ｔ−（Ｒｓ−Ｒｘ））−（１／２）×Ｒｘ2×Ａｘ  …式（１）
Ｘ（ｔ）：目標位置（目標軌跡）
Ｘｃｐ（ｔ）：サーボドライバＳＤｘに与える指令位置
Ｒｘ：Ｘ軸の応答遅れ時間（逆数がその位置ループゲイン）
Ａｘ：Ｘ軸の加速度（予測加速度）
ｔｄ：通信遅れ時間（軸間で共通）
Ｒｓ：基準応答遅れ時間（Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚの最大値）
【００７３】
この式（１）によって、下記式（２）の効果を得ることができる。
Ｘｐｐ（ｔ）＝Ｘ（ｔ−（Ｒｓ＋ｔｄ））≒Ｘａｐ（ｔ）  …式（２）
Ｘｐｐ（ｔ）：予測位置
Ｘａｐ（ｔ）：Ｘｃｐ（ｔ）を与えたときの実位置（フィードバック位置）
【００７４】
ここでは、式（１）の第２項の加速度Ａｘとして、（ｄ2ｘ／ｄｔ2）（ｔ−（Ｒｓ−Ｒｘ））で求められる結果に、位置ループゲインの逆数Ｒｘを一次遅れ時定数とする一次遅れ演算を行い、さらに、１／(２π×速度ループゲイン）を一次遅れ時定数とする一次遅れ演算を行った結果を加速度Ａｘとして使用する。
【００７５】
また、第３変形例では、同様に、図７に示すサーボ指令補正部４２のＹ軸補正部により、図９に示すステップＳ５の処理における位置指令の補正を、以下のとおり行う。ここでは、応答遅れ時間の軸間差に関する補正が下記式（３）の第１項によって実現され、また、加速度変化時の位置偏差に関する補正が下記式（３）の第２項によって実現可能である。
【００７６】
Ｙｃｐ（ｔ）＝Ｙ（ｔ−（Ｒｓ−Ｒｙ））−１／２×Ｒｙ2×Ａｙ  …式（３）
Ｙ（ｔ）：目標位置（目標軌跡）
Ｙｃｐ（ｔ）：サーボドライバＳＤｙに与える指令位置
Ｒｙ：Ｙ軸の応答遅れ時間（逆数がその位置ループゲイン）
Ａｙ：Ｙ軸の加速度（予測加速度）
ｔｄ：通信遅れ時間（軸間で共通）
Ｒｓ：基準応答遅れ時間（Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚの最大値）
【００７７】
この式（３）によって、下記式（４）の効果を得ることができる。
Ｙｐｐ（ｔ）＝Ｙ（ｔ−（Ｒｓ＋ｔｄ））≒Ｙａｐ（ｔ）  …式（４）
Ｙｐｐ（ｔ）：予測位置
Ｙａｐ（ｔ）：Ｙｃｐ（ｔ）を与えたときの実位置（フィードバック位置）
【００７８】
ここでは、式（３）の第２項の加速度Ａｙとして、（ｄ2ｙ／ｄｔ2）（ｔ−（Ｒｓ−Ｒｙ））で求められる結果に、位置ループゲインの逆数Ｒｙを一次遅れ時定数とする一次遅れ演算を行い、さらに、１／（２π×速度ループゲイン）を一次遅れ時定数とする一次遅れ演算を行った結果を加速度Ａｙとして使用する。
【００７９】
また、第３変形例では、同様に、図７に示すサーボ指令補正部４２のＺ軸補正部により、図９に示すステップＳ５の処理における位置指令の補正を、以下のとおり行う。ここでは、応答遅れ時間の軸間差に関する補正が下記式（５）の第１項によって実現され、また、加速度変化時の位置偏差に関する補正が下記式（５）の第２項によって実現可能である。
【００８０】
Ｚｃｐ（ｔ）＝Ｚ（ｔ−（Ｒｓ−Ｒｚ））−１／２×Ｒｚ2×Ａｚ  …式（５）
Ｚ（ｔ）：目標位置（目標軌跡）
Ｚｃｐ（ｔ）：サーボドライバＳＤｚに与える指令位置
Ｒｚ：Ｚ軸の応答遅れ時間（逆数がその位置ループゲイン）
Ａｚ：Ｚ軸の加速度（予測加速度）
ｔｄ：通信遅れ時間（軸間で共通）
Ｒｓ：基準応答遅れ時間（Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚの最大値）
【００８１】
この式（５）によって、下記式（６）の効果を得ることができる。
Ｚｐｐ（ｔ）＝Ｚ（ｔ−（Ｒｓ＋ｔｄ））≒Ｚａｐ（ｔ）  …式（６）
Ｚｐｐ（ｔ）：予測位置
Ｚａｐ（ｔ）：Ｚｃｐ（ｔ）を与えたときの実位置（フィードバック位置）
【００８２】
ここでは、式（５）の第２項の加速度Ａｚとして、（ｄ2ｚ／ｄｔ2）（ｔ−（Ｒｓ−Ｒｚ））で求められる結果に、位置ループゲインの逆数Ｒｚを一次遅れ時定数とする一次遅れ演算を行い、さらに、１／(２π×速度ループゲイン）を一次遅れ時定数とする一次遅れ演算を行った結果を加速度Ａｚとして使用する。
【００８３】
＜５．４：第４変形例＞
第４変形例は、対象物とトリガ制御デバイスである撮影装置２０が相対的に移動する他の例であり、ここでは、対象物の駆動に替えて、又は、対象物の駆動に加えて撮影装置２０が駆動装置１０によって駆動される。このような構成によれば、撮影装置２０を駆動する駆動装置１０における応答遅れ時間の軸間差のばらつきに起因する軌跡ずれと、撮影装置２０の応答遅れ時間に起因する撮影の位置ずれを抑止することが可能となる。
【００８４】
＜５．５：第５変形例＞
第５変形例は、対象物及び／又はトリガ制御デバイスである撮影装置２０の移動時の振動を抑制する制振制御部を更に備える例である。制振制御部としては、対象物及び／又は撮影装置２０の移動時に生じ得る振動や揺れを抑制することができる適宜の原理の制振機構を採用したものを用いることができる。このような構成によれば、対象物及び／又は撮影装置２０を駆動する駆動装置１０の同期位置において、それらの振動に起因する位置ずれを効果的に防止することができる。
【００８５】
＜５．６：第６変形例＞
第６変形例は、撮影装置２０のみならず、駆動装置１０のサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚが、トリガ制御される部分を有している例である。このような構成では、制御装置１００のトリガ指令制御部５０が、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚの応答遅れ時間Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚに、それらのサーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚにおけるトリガ制御される部分の応答遅れ時間Ｒｔを含めて時刻Ｔ１（第１時刻）を算出することができるので、サーボモータＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚと撮影装置２０のより正確な同期制御を行うことが可能となる。
【００８６】
＜５．７：第７変形例＞
第７変形例は、サーボ指令が、位置指令Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚのみならず、位置指令、速度指令、及びトルク指令の少なくとも何れか１つの指令形態であり、トリガ指令が、デジタル出力指令Ｃｔのみならず、デジタル出力指令、アナログ出力指令、及びパルス出力指令の少なくとも何れか１つの指令形態である例である。このとおり、本開示においては、前記の駆動装置１０及び撮影装置２０のタイミング制御に関する制御として、他の指令形態に関する同期制御を行うこともできる。
【００８７】
すなわち、前記の実施形態による「予測位置同期補正」では、位置ループゲインの逆数に相当する応答遅れ時間を補正しているが、速度制御又はトルク制御によってサーボ制御を行う場合は位置ループを使用しないため、位置ループに起因する応答遅れが発生しない。ここで、例えば、Ｘ軸を速度制御、Ｙ軸をトルク制御、Ｚ軸を位置制御する場合、位置指令Ｃｘが速度指令となり、位置指令Ｃｙがトルク指令となって、図８に示すサーボドライバＳＤｘにおけるＸ軸位置制御、並びに、サーボドライバＳＤｙにおけるＹ軸位置制御及びＹ軸速度制御が不要となる。よって、図３（Ｂ）において、Ｒｘ＝０及びＲｙ＝０となるので、ｄｘ＝ｄｙ＝Ｒｚとすることにより、異なる指令形態で制御を行うサーボドライバＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚ間でも同期性を高めることが可能となる。このとおり、速度指令及びトルク指令を行う駆動装置１０等のサーボ制御デバイスに対する同期処理は、それぞれ「予測速度同期補正」及び「予測トルク同期補正」ということもできる。
【００８８】
また、デジタル出力指令Ｃｔの場合と同様に、撮影装置２０等のトリガ制御デバイスに対して、アナログ出力指令又はパルス出力指令を行う場合でも、応答遅れ時間Ｒｔが発生するため、デジタル出力指令Ｃｔと同様の遅れ時間補正制御を行うことができる。このとおり、アナログ出力指令及びパルス出力指令を行う撮影装置２０等のトリガ制御デバイスに対する同期処理は、それぞれ「予測アナログ出力同期補正」及び「予測パルス出力同期補正」ということもできる。
【００８９】
より具体的な適用システムとしては、（１）ロール状に軸巻きされた対象物を、（２）所定のダンサーテンションを印加しつつ（３）送り出しながら、（４）所定形状の個品にカットし、（５）それらをコンベアで移送しながら、（６）個品を撮影装置で検査し、（７）適宜の取り出し機構でコンベア上から取り出すシステムが挙げられる。そして、かかるシステムにおいて、（１）対象物の巻出し軸をトルク制御し、（２）シリンダ印加圧力を変化させることでダンサーテンションを送り速度に同期して可変させる処理をアナログ出力制御し、（３）対象物の送り軸を速度制御し、（４）カッター軸を位置制御し、（５）コンベア軸を速度制御し、（６）カメラによる撮影タイミングをデジタル出力制御し、（７）取り出し機構をパルス制御する例が挙げられる。
【００９０】
§６  付記
以上説明した実施形態及び変形例は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態及び変形例が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態及び変形例で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることも可能である。
【００９１】
すなわち、トリガ制御デバイスである撮影装置２０が複数設けられていてもよいし、一の撮影装置２０が複数のカメラＤＣを有していてもよい。また、トリガ制御デバイスとしては、撮影装置２０に限らず、本開示の制御装置１００は、例えば、ディスペンサでの塗布開始及び停止タイミング制御、レーザ出力のタイミング制御、空圧や液圧動作デバイスの動作タイミング制御等の適宜のデジタル出力によるトリガ指令制御に有効に適用することができる。
【００９２】
（付記１）
少なくとも１以上のサーボ制御デバイス（１０）にサーボ指令（Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ）を行い、かつ、少なくとも１以上のトリガ制御デバイス（２０）にトリガ指令（Ｃｔ）を行う制御装置（１００）であって、
前記サーボ制御デバイス（１０）のそれぞれの応答遅れ時間（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）、及び、前記トリガ制御デバイス（２０）の応答遅れ時間（Ｒｔ）を取得する応答遅れ時間取得部（３０）と、
前記サーボ制御デバイス（１０）及び前記トリガ制御デバイス（２０）を含むデバイスのうち、応答遅れ時間が最大であるデバイスを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボ制御デバイス（１０）への位置指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボ制御デバイス（１０）の応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボ制御デバイス（１０）に対してそれぞれのサーボ指令タイミングでサーボ指令（Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ）を出力するサーボ指令制御部（４０）と、
前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイス（２０）へのトリガ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイス（２０）の応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記トリガ制御デバイス（２０）に対してそれぞれのトリガ指令タイミングでトリガ指令（Ｃｔ）を出力するトリガ指令制御部（５０）と、
を備える制御装置（１００）。
【００９３】
（付記２）
前記トリガ指令制御部（５０）は、前記基準デバイスが前記サーボ制御デバイス（１０）の何れかである場合に、前記サーボ制御デバイス（１０）の応答遅れ時間（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）、及び、前記トリガ制御デバイス（２０）の応答遅れ時間（Ｒｔ）に基づいて、前記トリガ制御デバイス（２０）へのトリガ指令タイミングとしての第１時刻（Ｔ１）を算出し、前記トリガ制御デバイス（２０）に対して該第１時刻（Ｔ１）においてトリガ指令（Ｃｔ）を出力する、付記１に記載の制御装置（１００）。
【００９４】
（付記３）
前記トリガ指令制御部（５０）は、前記サーボ制御デバイス（１０）の応答遅れ時間（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）に基づいて、前記サーボ制御デバイス（１０）が目標位置へ到達する第２時刻（Ｔ２）を算出し、該第２時刻（Ｔ２）、及び、前記トリガ制御デバイス（２０）の応答遅れ時間（Ｒｔ）に基づいて、前記第１時刻（Ｔ１）を算出する、付記２に記載の制御装置（１００）。
【００９５】
（付記４）
前記サーボ制御デバイス（１０）は、対象物及び／又は前記トリガ制御デバイス（２０）を駆動する、付記１乃至３の何れかに記載の制御装置（１００）。
【００９６】
（付記５）
前記トリガ制御デバイス（２０）は、前記対象物の撮影装置（２０）である、付記４に記載の制御装置（１００）。
【００９７】
（付記６）
前記対象物及び／又は前記トリガ制御デバイス（２０）の移動時の振動を抑制する制振制御部を備える、付記４又は５４に記載の制御装置（１００）。
【００９８】
（付記７）
前記サーボ制御デバイス（１０）は、トリガ制御される部分を有する、付記１乃至６の何れかに記載の制御装置（１００）。
【００９９】
（付記８）
前記サーボ指令は、目標軌跡に基づいた位置指令（Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ）である、付記１乃至７の何れかに記載の制御装置（１００）。
【０１００】
（付記９）
前記サーボ制御デバイス（１０）の応答遅れ時間（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）は、前記サーボモータ（ＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚ）のそれぞれに対応するサーボドライバ（ＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚ）の位置ループゲインの逆数で示される、付記１乃至８の何れかに記載の制御装置（１００）。
【０１０１】
（付記１０）
前記サーボ指令制御部（４０）は、前記サーボモータ（ＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚ）のそれぞれの加速度変化時に、該それぞれの加速度に比例する量の補正が加わるように前記サーボ指令（Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ）を行う、付記１乃至９の何れかに記載の制御装置（１００）。
【０１０２】
（付記１１）
前記サーボ指令（Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ）が、位置指令、速度指令、及びトルク指令の少なくとも何れか１つの指令形態であり、
前記トリガ指令（Ｃｔ）が、デジタル出力指令、アナログ出力指令、及びパルス出力指令の少なくとも何れか１つの指令形態である、付記１乃至１０の何れかに記載の制御装置（１００）。
【０１０３】
（付記１２）
少なくとも１以上のサーボ制御デバイス（１０）にサーボ指令（Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ）を行い、かつ、トリガ制御デバイス（２０）にトリガ指令（Ｃｔ）を行い、前記サーボ制御デバイス（１０）及び前記トリガ制御デバイス（２０）を応答させる制御方法であって、
前記サーボ制御デバイス（１０）のそれぞれの応答遅れ時間（Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ）、及び、前記トリガ制御デバイス（２０）のそれぞれの応答遅れ時間（Ｒｔ）を取得する第１ステップと、
前記サーボ制御デバイス（１０）のうち応答遅れ時間が最大であるデバイスを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボ制御デバイス（１０）への位置指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボ制御デバイス（１０）の応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボ制御デバイス（１０）に対してそれぞれのサーボ指令タイミングでサーボ指令（Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ）を出力する第２ステップと、
前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイス（２０）へのトリガ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のトリガ制御デバイス（２０）の応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記トリガ制御デバイス（２０）に対してそれぞれのトリガ指令タイミングでトリガ指令（Ｃｔ）を出力する第３ステップと、
を含む制御方法。
【０１０４】
（付記１３）
付記１２に記載の第１乃至第３ステップをコンピュータ（１００，１０１）に実行させる、制御プログラム。
【０１０５】
（付記１４）
付記１２に記載の第１乃至第３ステップをコンピュータ（１００，１０１）に実行させるための制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体。
【符号の説明】
【０１０６】
１０…駆動装置（サーボ制御デバイス）、２０…撮影装置（トリガ制御デバイス）、３０…予測同期計算部（応答遅れ時間取得部）、４０…サーボ指令制御部、４１…サーボ指令生成部、４２…サーボ指令補正部、４３…サーボ指令部、５０…トリガ指令制御部、５１…トリガ指令生成部、５２…トリガ指令補正部、５３…トリガ指令部、１００…制御装置、１０１…制御演算部、１０２…通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）部、１０３…記憶部、１０４…入力部、１０５…出力部、１０６…バスライン、Ｃｔ…デジタル出力指令（トリガ指令）、Ｃｘ，Ｃｙ，Ｃｚ…位置指令（サーボ指令）、ＤＣ…カメラ、ＤＵ…画像処理ユニット、ｄｘ，ｄｙ…差分、Ｒｘ，Ｒｙ，Ｒｚ，Ｒｔ…応答遅れ時間、Ｓ１〜Ｓ９…ステップ、ＳＤｘ，ＳＤｙ，ＳＤｚ…サーボドライバ、ＳＭｘ，ＳＭｙ，ＳＭｚ…サーボモータ、Ｔ，Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚ…応答時刻、Ｔ１…時刻（第１時刻）、Ｔ２…時刻（第２時刻）、Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ…対象物（ワーク）。
【図１】
2020135058.tif 000003
【図２】
2020135058.tif 000004
【図３】
2020135058.tif 000005
【図４】
2020135058.tif 000006
【図５】
2020135058.tif 000007
【図６】
2020135058.tif 000008
【図７】
2020135058.tif 000009
【図８】
2020135058.tif 000010
【図９】
2020135058.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和1年8月9日(2019.8.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータ及び該サーボモータに対応するサーボドライバを含む少なくとも１以上のサーボ制御デバイスにサーボ指令を行い、かつ、少なくとも１以上のトリガ制御デバイスにトリガ指令を行う制御装置であって、
前記サーボドライバのそれぞれの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間を取得する応答遅れ時間取得部と、
前記サーボドライバのうち、応答遅れ時間が最大であるサーボドライバを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボドライバへのサーボ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボドライバの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボドライバが時刻Ｔで同期するように、前記サーボドライバに対してサーボ指令を出力し、かつ、前記時刻Ｔから前記サーボモータの機械的な反応時間が経過する第２時刻Ｔ２を算出するサーボ指令制御部と、
前記第２時刻よりも前記トリガ制御デバイスの応答遅れ時間早めた第１時刻Ｔ１を算出し、前記トリガ制御デバイスに対して前記第１時刻Ｔ１においてトリガ指令を出力するトリガ指令制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記サーボ制御デバイスは、対象物及び／又は前記トリガ制御デバイスを駆動する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記トリガ制御デバイスは、前記対象物の撮影装置である、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記対象物及び／又は前記トリガ制御デバイスの移動時の振動を抑制する制振制御部を備える、請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記サーボ制御デバイスは、トリガ制御される部分を有する、請求項１乃至４の何れかに記載の制御装置。
【請求項６】
前記サーボ指令は、目標軌跡に基づいた位置指令である、請求項１乃至５の何れかに記載の制御装置。
【請求項７】
前記サーボドライバの応答遅れ時間は、前記サーボドライバの位置ループゲインの逆数で示される、請求項１乃至６の何れかに記載の制御装置。
【請求項８】
前記サーボ指令制御部は、前記サーボモータのそれぞれの加速度変化時に、該それぞれの加速度に比例する量の補正が加わるように前記サーボ指令を行う、請求項１乃至７の何れかに記載の制御装置。
【請求項９】
前記サーボ指令が、位置指令、速度指令、及びトルク指令の少なくとも何れか１つの指令形態であり、
前記トリガ指令が、デジタル出力指令、アナログ出力指令、及びパルス出力指令の少なくとも何れか１つの指令形態である、請求項１乃至８の何れかに記載の制御装置。
【請求項１０】
サーボモータ及び該サーボモータに対応するサーボドライバを含む少なくとも１以上のサーボ制御デバイスにサーボ指令を行い、かつ、少なくとも１以上のトリガ制御デバイスにトリガ指令を行い、前記サーボ制御デバイス及び前記トリガ制御デバイスを応答させる制御方法であって、
前記サーボドライバのそれぞれの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間を取得する第１ステップと、
前記サーボドライバのうち、応答遅れ時間が最大であるサーボドライバを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボドライバへのサーボ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボドライバの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボドライバが時刻Ｔで同期するように、前記サーボドライバに対してサーボ指令を出力し、かつ、前記時刻Ｔから前記サーボモータの機械的な反応時間が経過する第２時刻Ｔ２を算出する第２ステップと、
前記第２時刻よりも前記トリガ制御デバイスの応答遅れ時間だけ早い第１時刻Ｔ１を算出し、前記トリガ制御デバイスに対して前記第１時刻Ｔ１においてトリガ指令を出力する第３ステップと、
を含む制御方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の第１乃至第３ステップをコンピュータに実行させる、制御プログラム。
【請求項１２】
請求項１０に記載の第１乃至第３ステップをコンピュータに実行させるための制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体。
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月7日(2020.1.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータ及び該サーボモータに対応するサーボドライバを含む少なくとも１以上のサーボ制御デバイスにサーボ指令を行い、かつ、少なくとも１以上のトリガ制御デバイスにトリガ指令を行う制御装置であって、
前記サーボドライバのそれぞれの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間を取得する応答遅れ時間取得部と、
前記サーボドライバのうち、応答遅れ時間が最大であるサーボドライバを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボドライバへのサーボ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボドライバの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボドライバが時刻Ｔで同期するように、前記サーボドライバに対してサーボ指令を出力し、かつ、前記時刻Ｔから前記サーボモータの機械的な反応時間が経過する第２時刻Ｔ２を算出するサーボ指令制御部と、
前記第２時刻よりも前記トリガ制御デバイスの応答遅れ時間早めた第１時刻Ｔ１を算出し、前記トリガ制御デバイスに対して前記第１時刻Ｔ１においてトリガ指令を出力するトリガ指令制御部と、
を備え、
前記サーボ制御デバイスは、対象物と前記トリガ制御デバイスが相対的に移動するように、該対象物及び／又は該トリガ制御デバイスを駆動する、
制御装置。
【請求項２】
前記トリガ制御デバイスは、前記対象物の撮影装置である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記対象物及び／又は前記トリガ制御デバイスの移動時の振動を抑制する制振制御部を備える、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記サーボ制御デバイスは、トリガ制御される部分を有する、請求項１乃至３の何れかに記載の制御装置。
【請求項５】
前記サーボ指令は、目標軌跡に基づいた位置指令である、請求項１乃至４の何れかに記載の制御装置。
【請求項６】
前記サーボドライバの応答遅れ時間は、前記サーボドライバの位置ループゲインの逆数で示される、請求項１乃至５の何れかに記載の制御装置。
【請求項７】
前記サーボ指令制御部は、前記サーボモータのそれぞれの加速度変化時に、該それぞれの加速度に比例する量の補正が加わるように前記サーボ指令を行う、請求項１乃至６の何れかに記載の制御装置。
【請求項８】
前記サーボ指令が、位置指令、速度指令、及びトルク指令の少なくとも何れか１つの指令形態であり、
前記トリガ指令が、デジタル出力指令、アナログ出力指令、及びパルス出力指令の少なくとも何れか１つの指令形態である、請求項１乃至７の何れかに記載の制御装置。
【請求項９】
サーボモータ及び該サーボモータに対応するサーボドライバを含む少なくとも１以上のサーボ制御デバイスにサーボ指令を行い、かつ、少なくとも１以上のトリガ制御デバイスにトリガ指令を行い、前記サーボ制御デバイス及び前記トリガ制御デバイスを応答させる制御方法であって、
前記サーボドライバのそれぞれの応答遅れ時間、及び、前記トリガ制御デバイスのそれぞれの応答遅れ時間を取得する第１ステップと、
前記サーボドライバのうち、応答遅れ時間が最大であるサーボドライバを基準デバイスとして、該基準デバイス以外のサーボドライバへのサーボ指令タイミングを、前記基準デバイスへの指令タイミングよりも、前記基準デバイスの応答遅れ時間と前記基準デバイス以外のサーボドライバの応答遅れ時間との差だけ遅らせ、前記サーボドライバが時刻Ｔで同期するように、前記サーボドライバに対してサーボ指令を出力し、かつ、前記時刻Ｔから前記サーボモータの機械的な反応時間が経過する第２時刻Ｔ２を算出する第２ステップと、
前記第２時刻よりも前記トリガ制御デバイスの応答遅れ時間だけ早い第１時刻Ｔ１を算出し、前記トリガ制御デバイスに対して前記第１時刻Ｔ１においてトリガ指令を出力する第３ステップと、
前記サーボ制御デバイスが、対象物と前記トリガ制御デバイスが相対的に移動するように、該対象物及び／又は該トリガ制御デバイスを駆動する第４ステップと、
を含む制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の第１乃至第４ステップをコンピュータに実行させる、制御プログラム。
【請求項１１】
請求項９に記載の第１乃至第４ステップをコンピュータに実行させるための制御プログラムを記録した、コンピュータ読み取り可能な非一過性の記録媒体。