(57)【要約】【課題】車両に目的地の異なる複数の輸送対象が乗り合わせるライドシェアシステムでは、目的地に到着するまでの時間や走行距離が、乗り合わせないシステムに比べて長くかかる。また、乗車途中で降車することとなった輸送対象を目的地へ出来るだけ遅滞なく到着させるためには、次の車両に乗り換えるまでの時間を出来るだけ短くすることが重要である。【解決手段】配車装置2は、複数の車両3のそれぞれについて、当該車両の走行位置を示す位置情報および当該車両における輸送対象の搭載状況を示す搭載情報を取得する情報取得部231と、複数の車両のうち輸送対象を搭載している稼動車両の走行位置の周囲に、複数の車両のうち輸送対象を搭載可能な空き車両が所定数以上存在するように、空き車両を配車する車両配車部232と、を備える。【選択図】図１
2020135314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両のそれぞれについて、当該車両の走行位置を示す位置情報および当該車両における輸送対象の搭載状況を示す搭載情報を取得する情報取得部と、
前記複数の車両のうち輸送対象を搭載している稼動車両の走行位置の周囲に、前記複数の車両のうち輸送対象を搭載可能な空き車両が所定数以上存在するように、前記空き車両を配車する車両配車部と、を備える、配車装置。
【請求項２】
前記車両配車部は、前記稼動車両の走行位置と前記稼動車両の走行位置に最も近い空き車両の走行位置との距離が距離閾値を超える場合、複数の前記空き車両のうち少なくとも１つが前記稼動車両の走行位置から前記距離閾値以内の位置を走行するように、前記空き車両を配車する、請求項１に記載の配車装置。
【請求項３】
前記複数の車両のそれぞれについて、現在の走行位置から目的地までに時刻ごとに想定される走行位置を示す走行ルートを設定するルート設定部をさらに備え、
前記車両配車部は、前記稼動車両の走行ルートにおいて、前記空き車両との距離が前記距離閾値を超える時刻が存在する場合、当該時刻において前記稼動車両の走行位置に最も近い位置を走行する前記空き車両の走行位置が前記稼動車両の走行位置から前記距離閾値以下の位置となるように、前記空き車両の前記走行ルートを変更する、請求項２に記載の配車装置。
【請求項４】
前記車両配車部は、前記空き車両が前記稼動車両から距離閾値以内の範囲に到着するための移動に要する時間である移動時間が最も小さい空き車両における前記移動時間が移動時間閾値を超える場合、複数の前記空き車両のうち少なくとも１つが前記稼動車両からの移動時間が前記移動時間閾値以内となる位置を走行するように、前記空き車両を配置する、請求項１に記載の配車装置。
【請求項５】
前記複数の車両のそれぞれについて、現在の走行位置から目的地までに時刻ごとに想定される走行位置を示す走行ルートを設定するルート設定部をさらに備え、
前記車両配車部は、前記稼動車両の走行ルートにおいて、前記空き車両からの最小移動時間が前記移動時間閾値を超える時刻が存在する場合、当該時刻において、少なくとも１つの前記空き車両からの最小移動時間が前記移動時間閾値を超えない位置を、当該空き車両の走行位置として指定する、請求項４に記載の配車装置。
【請求項６】
前記車両配車部は、前記稼動車両の走行位置が、複数の地理的区画のうち一の区画にある場合に、前記一の区画を走行する前記車両の台数に対する前記空き車両の台数の割合が、他の区画を走行する前記車両の台数に対する前記空き車両の台数の割合と等しくなるように、前記空き車両を配車する、請求項１に記載の配車装置。
【請求項７】
前記車両配車部は、前記稼動車両のそれぞれについて、当該稼動車両への移動時間が最小である空き車両を特定し、前記移動時間が移動時間閾値を超える空き車両の走行位置を、当該空き車両に対応する稼動車両の走行位置からの移動時間が前記移動時間閾値以内となる位置に指定する、請求項１に記載の配車装置。
【請求項８】
前記車両は、自動運転車両である、請求項１ないし７のいずれか一項に記載の配車装置。
【請求項９】
配車装置により車両を配車する配車方法であって、
前記配車装置が、複数の車両のそれぞれについて、当該車両の走行位置を示す位置情報および当該車両における輸送対象の搭載状況を示す搭載情報を取得し、
前記配車装置が、前記複数の車両のうち輸送対象を搭載している稼動車両の走行位置の周囲に、前記複数の車両のうち輸送対象を搭載可能な空き車両が所定数以上存在するように、前記空き車両を配車する、配車方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配車装置および配車方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
配車装置が指定する目的地に向けて自動運転車両を走行させ、乗員に対して移動サービスを提供する移動サービス提供システムが知られている。配車装置は、乗員の乗車要求、降車要求等の情報に基づいて、自動運転車両の目的地を指定する。自動運転車両は、自車に搭載される走行制御装置が自車の動力、操舵、制動といった動作を制御することによって目的地に向けて走行する。走行制御装置は、自車に搭載された測位装置が出力する位置情報、撮像装置が取得する画像情報といった車両関連情報に基づいて自動運転車両の走行を制御する。
【０００３】
移動サービス提供システムによって移動サービスを提供する場合、乗車を希望する乗員が指定する位置に車両がタイムリーに向かうことができるよう、自動運転車両を配車しておくことが重要となる。
【０００４】
特許文献１には、運行エリア内における利用客の移動需要の度合いに応じて、運行エリア内に割り当てたゾーン内を運行する車両の数を決定する交通システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１６９９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
車両に目的地の異なる複数の輸送対象が乗り合わせるライドシェアシステムでは、目的地に到着するまでの時間や走行距離が、乗り合わせないシステムに比べて長くかかる。また、乗車途中で降車することとなった輸送対象を目的地へ出来るだけ遅滞なく到着させるためには、次の車両に乗り換えるまでの時間を出来るだけ短くすることが重要である。
【０００７】
特許文献１の交通システムでは、運行エリア内における車両の割り当てを利用客の移動需要に応じて適切に行い、複数の車両間における利用客数の偏りや運行ダイヤからの遅延等といった各種問題の発生を抑制することができる。しかし、特許文献１の交通システムは新たに乗車する乗員の利便性に着目しており、乗車途中で降車することとなった乗員の利便性は考慮されていない。
【０００８】
本発明は、車両から乗車途中で降車することとなった輸送対象が目的地へ出来るだけ遅滞なく到着できるように他の車両に乗り換えることができるよう、輸送対象を搭載可能な他の車両（以下、「空き車両」）を配車する配車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかる配車装置は、複数の車両のそれぞれについて、当該車両の走行位置を示す位置情報および当該車両における輸送対象の搭載状況を示す搭載情報を取得する情報取得部と、複数の車両のうち輸送対象を搭載している稼動車両の走行位置の周囲に、複数の車両のうち輸送対象を搭載可能な空き車両が所定数以上存在するように、空き車両を配車する車両配車部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明にかかる配車装置において、車両配車部は、稼動車両の走行位置と稼動車両の走行位置に最も近い空き車両の走行位置との距離が距離閾値を超える場合、複数の空き車両のうち少なくとも１つが稼動車両の走行位置から距離閾値以内の位置を走行するように、空き車両を配車することが好ましい。
【００１１】
本発明にかかる配車装置は、複数の車両のそれぞれについて、現在の走行位置から目的地までに時刻ごとに想定される走行位置を示す走行ルートを設定するルート設定部をさらに備え、車両配車部は、稼動車両の走行ルートにおいて、空き車両との距離が距離閾値を超える時刻が存在する場合、当該時刻において稼動車両の走行位置に最も近い位置を走行する空き車両の走行位置が稼動車両の走行位置から距離閾値以下の位置となるように、空き車両の走行ルートを変更することが好ましい。
【００１２】
本発明にかかる配車装置において、車両配車部は、空き車両が稼動車両から距離閾値以内の範囲に到着するための移動に要する時間である移動時間が最も小さい空き車両における移動時間が移動時間閾値を超える場合、複数の空き車両のうち少なくとも１つが稼動車両からの移動時間が移動時間閾値以内となる位置を走行するように、空き車両を配置することが好ましい。
【００１３】
本発明にかかる配車装置は、複数の車両のそれぞれについて、現在の走行位置から目的地までに時刻ごとに想定される走行位置を示す走行ルートを設定するルート設定部をさらに備え、車両配車部は、稼動車両の走行ルートにおいて、空き車両からの最小移動時間が移動時間閾値を超える時刻が存在する場合、当該時刻において、少なくとも１つの前記空き車両からの最小移動時間が移動時間閾値を超えない位置を、当該空き車両の走行位置として指定することが好ましい。
【００１４】
本発明にかかる配車装置において、車両配車部は、稼動車両の走行位置が、複数の地理的区画のうち一の区画にある場合に、一の区画を走行する車両の台数に対する空き車両の台数の割合が、他の区画を走行する車両の台数に対する空き車両の台数の割合と等しくなるように、自動運転車両を配車することが好ましい。
【００１５】
本発明にかかる配車装置において、車両配車部は、稼動車両のそれぞれについて、当該稼動車両への移動時間が最小である空き車両を特定し、移動時間が移動時間閾値を超える空き車両の走行位置を、当該空き車両に対応する稼動車両の走行位置からの移動時間が移動時間閾値以内となる位置に指定することが好ましい。
【００１６】
本発明にかかる配車装置において、車両は、自動運転車両であることが好ましい。
【００１７】
本発明にかかる配車方法は、配車装置により車両を配車する配車方法であって、配車装置が、複数の車両のそれぞれについて、当該車両の走行位置を示す位置情報および当該車両における輸送対象の搭載状況を示す搭載情報を取得し、配車装置が、複数の車両のうち輸送対象を搭載している稼動車両の走行位置の周囲に、複数の車両のうち輸送対象を搭載可能な空き車両が所定数以上存在するように、空き車両を配車することを特徴とする。
【００１８】
本発明にかかる配車装置によれば、車両から乗車途中で降車することとなった輸送対象を目的地へ出来るだけ遅滞なく到着させるように他の車両に乗り換えるまでの時間を出来るだけ短くできるよう、空席を有する他の車両を配車することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】移動サービス提供システムの動作概要図である。
【図２】配車装置のハードウェア模式図である。
【図３】配車装置の機能ブロック図である。
【図４】自動運転車両のハードウェア模式図である。
【図５】走行制御装置の概略構成を示す図である。
【図６】走行制御装置の機能ブロック図である。
【図７】配車装置の処理フローチャートである。
【図８】配車装置における自動運転車両配車処理の第１処理フローチャートである。
【図９】配車装置における自動運転車両配車処理の第２処理フローチャートである。
【図１０】自動運転車両と他の車両との距離の時間による変動を示すグラフである。
【図１１】配車装置における自動運転車両配車処理の第３処理フローチャートである。
【図１２】地理的区画ごとの車両の走行位置を示す図である。
【図１３】配車装置における自動運転車両配車処理の第４処理フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して配車装置および配車方法について詳細に説明する。ただし、本発明は図面または以下に記載される実施形態に限定されないことを理解されたい。
【００２１】
本発明にかかる配車装置は、複数の車両のそれぞれについて、当該車両の走行位置を示す位置情報および当該車両における輸送対象の搭載状況を示す搭載情報を取得する。そして、配車装置は、複数の車両のうち輸送対象を搭載可能な空き車両が、複数の車両のうち輸送対象を搭載している稼動車両の走行位置の周囲に所定数以上存在するように、空き車両を配車する。これにより、配車装置は、車両が走行不能となったなどの理由により乗車途中で降車することとなった輸送対象を目的地へ出来るだけ遅滞なく到着させるように、他の両に乗り換えるまでの時間を出来るだけ短くできるよう、他の車両を配車することができる。
【００２２】
本出願にかかる配車装置が配車する車両は、運転者が運転する車両と自動運転車両とを含む。以下の実施形態では、自動運転車両を配車する配車装置について説明するが、本出願にかかる配車装置は運転者が運転する車両も同様に配車可能である。
【００２３】
また、本出願にかかる配車装置が配車する車両は、人を輸送対象とする車両（例えばタクシー、ライドシェアーなどであり、輸送対象となる人を「乗員」ともいう）であってもよく、貨物を輸送対象とする車両（例えばトラックなど）であってもよい。以下の実施形態では、人を輸送対象とする車両を配車する配車装置について説明するが、本出願にかかる配車装置は貨物を輸送対象とする車両も同様に配車可能である。
【００２４】
図１は、移動サービス提供システム１の動作概要図である。
【００２５】
移動サービス提供システム１は、配車装置２と、複数の自動運転車両３ａ〜３ｄ（以下、あわせて「自動運転車両３」とも言う）とを有する。自動運転車両３は、配車装置２により指定された目的地に向けて道路を走行し、乗員に対して移動サービスを提供する。
【００２６】
自動運転車両３ａは、乗員が乗車している稼動車両である。自動運転車両３ｂ〜３ｄは、空席を有する空き車両である。空き車両とは、乗員の乗車人数が定員に満たない自動運転車両である。また、乗員が０である自動運転車両３のみを空き車両としてもよい。図１の例では空き車両は３台であるが、本発明において空き車両の台数は３台に限定されない。
【００２７】
配車装置２は、自動運転車両３の位置情報を取得する。そして、配車装置２は、自動運転車両３ａの走行位置の周囲に、空き車両が所定数以上存在するように、自動運転車両３を配車する。図１の例において、配車装置２は、空き自動運転車両３ｂが自動運転車両３ａの走行位置の周囲Ｎの範囲内に存在するように、空き自動運転車両３ｂを配車する。これにより、配車装置２は、自動運転車両が走行不能となった場合であっても、自動運転車両に乗車している乗員が他の自動運転車両に遅滞なく乗車することができるよう、空き車両を配車することができる。
【００２８】
ネットワーク４には、配車装置２および自動運転車両３が接続される。ネットワーク４は、例えばＴＣＰ／ＩＰ（Transport Control Protocol / Internet Protocol）による通信が行われるインターネットである。ネットワーク４により通信する機器は、有線または無線によって接続される。無線による接続は、例えばＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers）802.11acなどの無線ＬＡＮ（Local Area Network）接続であってよい。また、無線による接続は、４Ｇ（4th Generation）回線、５Ｇ（5th Generation）などの無線ＷＡＮ（Wide Area Network）接続であってよい。
【００２９】
図２は、配車装置のハードウェア模式図である。
【００３０】
配車装置２は、自動運転車両３と接続し、当該自動運転車両３の走行位置を示す位置情報および当該自動運転車両３に乗車する乗員の乗車状況を示す乗員情報を取得する。また、配車装置２は、受信した位置情報および乗員情報に応じて、自動運転車両３を配車する。そのために、配車装置２は、通信インタフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを備える。
【００３１】
通信インタフェース２１は、配車通信部の一例である。通信インタフェース２１は、配車装置２をネットワーク４に接続するための通信インタフェース回路である。通信インタフェース２１は、自動運転車両３からネットワーク４を介して受信したデータをプロセッサ２３に供給する。また、通信インタフェース２１は、プロセッサ２３から供給されたデータを、ネットワーク４を介して自動運転車両３に送信する。
【００３２】
メモリ２２は、配車記憶部の一例である。メモリ２２は、例えば、半導体メモリ、磁気ディスク装置および光ディスク装置のうちの少なくとも１つである。メモリ２２は、プロセッサ２３による処理に用いられるドライバプログラム、オペレーティングシステムプログラム、アプリケーションプログラム、データ等を記憶する。例えば、メモリ２２は、ドライバプログラムとして、通信インタフェース２１を制御する通信デバイスドライバプログラム等を記憶する。各種プログラムは、コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いてメモリ２２にインストールされてよい。コンピュータ読み取り可能な可搬型記録媒体とは、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（DVD Read-Only Memory）等である。また、メモリ２２は、自動運転車両３ごとの定員、乗車人数、現在位置といった、自動運転車両の配車に必要な各種データを記憶する。
【００３３】
プロセッサ２３は、配車処理部の一例である。プロセッサ２３は、１以上のプロセッサおよびその周辺回路である。プロセッサ２３は、配車装置２の全体的な動作を統括的に制御するものであり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ２３は、配車装置２の各種処理がメモリ２２に記憶されているプログラム等に基づいて適切な手段で実行されるように、通信インタフェース２１等の動作を制御する。プロセッサ２３は、メモリ２２に記憶されているプログラム（オペレーティングシステムプログラム、ドライバプログラム、アプリケーションプログラム等）に基づいて処理を実行する。また、プロセッサ２３は、複数のプログラム（アプリケーションプログラム等）を並列に実行することができる。
【００３４】
図３は、配車装置の機能ブロック図である。
【００３５】
配車装置２は、機能ブロックとして、情報取得部２３１と、車両配車部２３２と、ルート設定部２３３とを有する。配車装置２が有するこれらの各部は、プロセッサ２３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、配車装置２が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして実装されてもよい。
【００３６】
情報取得部２３１は、通信インタフェース２１を介して、複数の自動運転車両３のそれぞれについて、当該自動運転車両の位置情報および乗員情報を取得する。情報取得部２３１は、取得した位置情報とおよび乗員情報とを関連づけてメモリ２２に記憶させる。位置情報は、自動運転車両３の位置を特定する情報であり、例えば経度および緯度である。乗員情報は、自動運転車両３の乗車している乗員に関する情報であり、乗車している乗員の人数である乗車人数を含む。乗員情報は、乗員の目的地や個別のニーズ等を含んでもよい。自動運転車両３における位置情報および乗員情報の取得については後述する。また、情報取得部２３１は、自動運転車両３について、速度、車両状況といった位置情報以外の情報を取得してもよい。
【００３７】
車両配車部２３２は、自動運転車両の位置情報および乗員情報に基づいて、乗員が乗車可能な自動運転車両３である空き車両を配車する。具体的には、車両配車部２３２は、情報取得部２３１が取得した乗員情報に基づいて、稼動車両および空き車両を特定する。次に、車両配車部２３２は、空き車両の配車の基準となる稼動車両である基準車両を特定する。次に、車両配車部２３２は、特定された空き車両の位置情報に基づいて、配車対象とする空き車両である配車対象車両を特定する。次に、車両配車部２３２は、配車対象車両の走行位置を指定する位置指定情報を作成し、通信インタフェース２１を介して配車対象車両に送信する。
【００３８】
車両配車部２３２は、取得した乗員情報に含まれる乗車人数が１以上である自動運転車両を稼動車両として特定する。
【００３９】
車両配車部２３２は、自動運転車両３ごとに、メモリ２２に記憶された定員から取得した乗員情報に含まれる乗車人数を減じた値を求め、値が正である自動運転車両３を空き車両として特定する。この場合、定員に満たない乗員が乗車している自動運転車両３は、稼動車両かつ空き車両として特定され得る。
【００４０】
また、車両配車部２３２は、取得した乗員情報に含まれる乗車人数が０である自動運転車両３を空き車両として特定してもよい。この場合、複数の自動運転車両３は、稼動車両または空き車両のいずれかとして特定される。
【００４１】
車両配車部２３２は、基準車両を、稼動車両の中から所定の順序で特定する。順序は、移動サービス提供システム１において自動運転車両３を識別するために用いられる車両識別子、車両識別子に関連づけてメモリ２２に記憶される各自動運転車両３の属性（例えば用途、サイズ、稼働中／待機中／点検中といった車両状態等）、車両の地理的位置、目的地への到達時間、最も近い空き車両までの距離等に基づいて定められる。車両配車部２３２は、これらの項目およびその他の項目の一部または全部を考慮した順序により、基準車両を特定してもよい。また、移動サービス提供システム１のサービス提供目的に適合する限り、車両配車部２３２はランダムな順序で基準車両を特定してもよい。
【００４２】
車両配車部２３２は、それぞれの空き車両について、取得した位置情報に基づいて、基準車両との距離、または基準車両の走行位置から所定距離以内の範囲に到着するための移動に要する時間である移動時間を算出する。そして、車両配車部２３２は、基準車両との距離または基準車両への移動時間が最も小さい空き車両を、配車対象とする空き車両である配車対象車両として特定する。車両配車部２３２は、複数の空き車両を配車対象車両として特定してもよい。
【００４３】
車両配車部２３２は、基準車両との距離または基準車両への移動時間が最も小さい空き車両以外の空き車両を、配車対象車両として特定してもよい。例えば、車両配車部２３２は、車両待機場所で待機している空き車両を配車対象車両として優先的に特定してもよい。車両待機場所は、例えば駅前のタクシー待機所のように、予想される配車要求に備えて空き車両が待機することのできる場所であり、その位置は予めメモリ２２に記憶されている。また、車両配車部２３２は、基準車両と同一方向に走行している空き車両のうち基準車両との距離または基準車両への移動時間が最も小さい空き車両を配車対象車両として特定してもよい。また、車両配車部２３２は、目的地が基準車両の目的地から近い空き車両を配車対象車両として特定してもよい。
【００４４】
また、車両配車部２３２は、空き車両に乗車する乗員の人数またはその他の条件に応じて定められる優先度に従って、空き車両を配車対象車両として特定してもよい。例えば、乗車する乗員が０である空き車両の優先度が、乗車する乗員が１以上である空き車両の優先度よりも高く設定される。このとき、乗車する乗員が０である空き車両がある場合、乗車する乗員が０である空き車両が優先的に配車対象車両として特定されてもよい。そして、乗車する乗員が０である空き車両がない場合、乗車する乗員が１以上である空き車両が配車対象車両として特定されてもよい。
【００４５】
車両配車部２３２は、配車対象車両が基準車両の周囲に存在するように、配車対象車両の走行位置を指定する位置指定情報を作成する。
【００４６】
車両配車部２３２は、基準車両の走行位置から所定範囲にある位置を配車対象車両の走行位置として指定する位置指定情報を作成する。また、車両配車部２３２は、基準車両の所定時間後の走行位置から所定範囲にある位置を、配車対象車両の所定時間後の走行位置として指定する位置指定情報を作成してもよい。
【００４７】
このように、車両配車部２３２は、自動運転車両３の車両情報および乗員情報に基づいて、リアルタイムの交通状況または環境負荷に応じた空き車両の配車を行い、自動運転車両３の走行経路および走行計画を最適化することができる。
【００４８】
ルート設定部２３３は、自動運転車両３のそれぞれについて、現在の走行位置から目的地までに時刻ごとに想定される走行位置を示す走行ルートを設定する。ルート設定部２３３は、リアルタイムの環境状況（交通、天候等）を反映して走行ルートを設定してもよい。
【００４９】
ルート設定部２３３は、所定の経路探索プログラムに従って経路の探索を実行する。所定の経路探索プログラムとは、例えば、ダイクストラ法を用いて経路を探索するプログラムである。
【００５０】
図４は、自動運転車両のハードウェア模式図である。
【００５１】
自動運転車両３は、走行制御装置３０と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から送信された信号を受信して現在位置を特定するＧＮＳＳ受信機３１と、データ通信モジュール（Data Communication Module、ＤＣＭ）３２と、乗員を検出するセンサまたは乗員情報収集装置（以下、「乗員検出センサ」）３３とを有する。また、自動運転車両３は、車両制御装置３４と、エンジンまたはＥＶ（Electric Vehicle）システム（以下、「エンジン」）３５と、ブレーキまたはエネルギー回生装置などの減速装置（以下、「ブレーキ」）３６と、変速機３７とを有する。
【００５２】
走行制御装置３０は、ＧＮＳＳ受信機３１が取得した自動運転車両３の位置情報を、データ通信モジュール３２を介して配車装置２に送信する。また、走行制御装置３０は、データ通信モジュール３２を介して受信した走行制御信号に基づいて、車両制御装置３４に走行の制限を要求する。走行制御装置３０の詳細な構成については後述する。
【００５３】
ＧＮＳＳ受信機３１は、受信したＧＮＳＳ衛星からの信号に基づいて現在位置を特定する。ＧＮＳＳ受信機３１は、走行制御装置３０に接続されており、走行制御装置３０は、ＧＮＳＳ受信機３１により自動運転車両３の現在位置を検出することができる。ＧＮＳＳ受信機３１は、衛星測位システム以外の技術、例えば画像センサが取得した画像の特徴量に基づくデータベースを用いたＳＬＡＭ（Simultaneous Location and Mapping）、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）またはＲＡＤＡＲ（Radio Detection and Ranging）等によって得られた特徴量の空間分布データベースを用いたＳＬＡＭにより、現在位置を特定してもよい。
【００５４】
データ通信モジュール３２は、ネットワーク４に接続するための通信インタフェースを有する。データ通信モジュール３２は配車装置２などの外部装置との通信を実行する。データ通信モジュール３２は、走行制御装置３０に接続されており、走行制御装置３０は、データ通信モジュール３２を介して配車装置２などのネットワーク４に接続された機器との間で、リアルタイムデータ、過去の統計データ、将来予測データ等のデータを送受信することができる。
【００５５】
乗員検出センサ３３は、自動運転車両３の各座席に設置された重量センサである。この場合、走行制御装置３０は、乗員検出センサ３３の検出する重量に基づいて、自動運転車両３に乗員が乗車しているか否かを検出する。また、乗員検出センサ３３は、自動運転車両３の客室内の画像を撮像するカメラ、または乗員の心拍を検出するセンサであってもよい。例えば、乗員検出センサ３３がカメラである場合、走行制御装置３０は、例えば、乗員検出センサ３３が出力する画像を、画像に表わされた人を検出するように予め学習された識別器に入力することにより、自動運転車両３に乗員が乗車しているか否かを検出する。
【００５６】
車両制御装置３４は、自動運転車両３のエンジン３５、ブレーキ３６、および変速機３７と通信インタフェースを介して接続されており、自動運転車両３のエンジン３５、ブレーキ３６、および変速機３７の動作を電子的に制御する。車両制御装置３４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として自動運転車両３に搭載される。車両制御装置３４は、複数のプロセッサで実現されてもよく、専用回路により実現されてもよい。
【００５７】
車両制御装置３４は走行制御装置３０に接続されている。走行制御装置３０は、車両制御装置３４に自動運転車両３を目的地に向けて走行させるよう要求する。車両制御装置３４は、走行制御装置３０からの要求に従って自動運転車両３のエンジン３５等の動作を制御することにより、自動運転車両３を目的地に向けて走行させる。
【００５８】
図５は、走行制御装置のハードウェア模式図である。
【００５９】
走行制御装置３０は、通信インタフェース３０１と、メモリ３０２と、プロセッサ３０３とを有する。走行制御装置３０は、ＥＣＵとして自動運転車両３に搭載される。
【００６０】
通信インタフェース３０１は、走行制御装置３０を、ＧＮＳＳ受信機３１、データ通信モジュール３２、乗員検出センサ３３、車両制御装置３４といった、自動運転車両３に搭載される他の機器に接続するための通信インタフェース回路である。通信インタフェース３０１は、他の機器から受信したデータをプロセッサ３０３に供給する。また、通信インタフェース３０１は、プロセッサ３０３から供給されたデータを他の機器に送信する。
【００６１】
メモリ３０２は、自動運転車両３を一意に識別する識別子を記憶する。メモリ３０２は、プロセッサ３０３からの要求に応じて、プロセッサ３０３に識別子を供給する。また、メモリ３０２は、プロセッサ３０３が実行する処理に用いるデータを記憶してもよい。
【００６２】
プロセッサ３０３は、通信インタフェース３０１から供給された信号に基づき演算を行い、通信インタフェース３０１に信号を出力する。プロセッサ３０３は、所定のプログラムを実行することにより、演算を実行する。
【００６３】
図６は、走行制御装置の機能ブロック図である。
【００６４】
走行制御装置３０は、機能ブロックとして、位置情報取得部３０４１と、位置情報送信部３０４２と、制御信号受信部３０４３と、走行制御部３０４４とを有する。走行制御装置３０が有するこれらの各部は、プロセッサ３０３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。あるいは、走行制御装置３０が有するこれらの各部は、専用回路により実現されてもよい。
【００６５】
位置情報取得部３０４１は、自動運転車両３の現在位置の情報を、所定時間間隔で（例えば１分おきに）、ＧＮＳＳ受信機３１から通信インタフェース３０１を介して取得する。また、位置情報取得部３０４１は、配車装置２の情報取得部２３１から受信した位置情報要求に応じて、現在位置の情報を取得してもよい。
【００６６】
位置情報送信部３０４２は、位置情報取得部３０４１が取得した現在位置の情報を、メモリ３０２に記憶された識別子とともに、通信インタフェース３０１を介してデータ通信モジュール３２により配車装置２に送信する。
【００６７】
制御信号受信部３０４３は、配車装置２から、データ通信モジュール３２を介して、走行位置を指定する位置指定情報を受信する。位置指定情報は、目的地が新たに設定または変更されたときに、配車装置２から送信される。位置指定情報は、配車装置２のルート設定部２３３により設定された走行ルートであってもよい。
【００６８】
走行制御部３０４４は、受信した位置指定情報に基づいて車両制御装置３４にデータを送信し、走行位置が位置指定情報により指定される位置に一致するように走行を制御する。
【００６９】
図７は、配車装置の処理フローチャートである。配車装置は、所定の周期で（例えば１０分ごとに）、図７に示すフローチャートの処理を実行する。
【００７０】
まず、情報取得部２３１は、通信インタフェース２１を介して、複数の自動運転車両３のそれぞれについて、位置情報と乗員情報とを取得する（ステップＳ１）。位置情報は、自動運転車両３の走行位置を示す情報である。乗員情報は、自動運転車両に乗車する乗員の乗車状況を示す情報である。プロセッサ２３は、取得した位置情報をメモリ２２に記憶する。
【００７１】
次に、車両配車部２３２は、自動運転車両配車処理を実行する（ステップＳ２）。自動運転車両配車処理は、稼動車両の走行位置の周囲に空き車両が所定数以上存在するように、空き車両を配車する処理である。自動運転車両配車処理の詳細は後述する。自動運転車両配車処理を実行した後、配車装置２は処理を終了する。
【００７２】
図８は、配車装置における自動運転車両配車処理の第１処理フローチャートである。
【００７３】
第１処理フローチャートにおいて、車両配車部２３２は、ある時点での稼動車両および空き車両の走行位置に基づいて空き車両の走行位置を指定し、空き車両の配車を実行する。
【００７４】
車両配車部２３２は、自動運転車両配車処理（ステップＳ２）を開始すると、稼動車両について、最も近い空き車両との距離が距離閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１１）。距離閾値は、配車装置２の管理者により適宜設定される数値である。
【００７５】
稼動車両と、最も近い空き車両との距離が距離閾値を超えると判定された場合（ステップＳ１１：Ｙ）、車両配車部２３２は、少なくとも１つの空き車両が稼動車両の走行位置から距離閾値以内の位置を走行するように、空き車両を配車する（ステップＳ１２）。例えば、車両配車部２３２は、特定された配車対象車両の走行位置として、稼動車両の走行位置から距離閾値以内の位置を指定する。その後、車両配車部２３２は自動運転車両配車処理を終了する。
【００７６】
配車対象車両は、稼動車両から最も近い空き車両であってもよいが、これに限らない。例えば、最も近い空き車両が稼動車両から離間するように走行しており、他の空き車両が稼動車両に近接するように走行している場合、他の空き車両を配車するのが好ましいことがある。
【００７７】
稼動車両と、最も近い空き車両との距離が距離閾値を超えないと判定された場合（ステップＳ１１：Ｎ）、車両配車部２３２は、自動運転車両配車処理を終了する。
【００７８】
車両配車部２３２は、稼動車両との距離に代えて、空き車両が稼動車両から距離閾値以内の範囲に到着するための移動に要する時間である移動時間に基づいて、配車対象車両の特定および走行位置の指定を行ってもよい。この場合、車両配車部２３２はステップＳ１１において、稼動車両からの移動時間が移動時間閾値以内となる位置に空き車両が走行しているか否かを判定する。そして、車両配車部２３２はステップＳ１２において、移動時間が最も小さい空き車両を、配車対象車両として特定する。また、車両配車部２３２はステップＳ１２において、特定された配車対象車両の走行位置として、稼動車両の走行位置からの移動時間が移動時間閾値以内となる位置を指定する。
【００７９】
車両配車部２３２は、複数の稼動車両を基準車両として順次特定し、図８に示す第１処理フローチャートに従って、各稼動車両を基準として空き車両を配車してもよい。
【００８０】
車両配車部２３２は、図８に示す第１処理フローチャートと異なる自動運転車両配車処理を実行してもよい。
【００８１】
図９は、配車装置における自動運転車両配車処理の第２処理フローチャートである。
【００８２】
第２処理フローチャートにおいて、車両配車部２３２は、稼動車両の走行ルートにおける空き車両との距離に基づいて空き車両の走行ルートを変更し、空き車両の配車を実行する。
【００８３】
車両配車部２３２は、自動運転車両配車処理（ステップＳ２）を開始すると、第１処理フローチャートに代えて第２処理フローチャートを実行する。まず、車両配車部２３２は、稼動車両の走行ルートにおいて、空き車両との距離が距離閾値を超える時刻が存在するか否かを判定する(ステップＳ２１)。稼動車両の走行ルートは、現在の走行位置から目的地までに時刻ごとに想定される走行位置を示す情報であり、ルート設定部２３３により設定される。
【００８４】
図１０は、自動運転車両と他の車両との距離の時間による変動を示すグラフである。
【００８５】
グラフ５において、横軸は時間の経過を示し、縦軸は稼動車両である自動運転車両３ａの走行位置との距離を示している。系列５１〜５３は、それぞれ空き車両である自動運転車両３ｂ〜３ｄの走行ルートにおける、時刻ごとに想定される自動運転車両３ａとの距離を示している。例えば、系列５１上のデータ点５１ａは、時刻ｔａにおいて自動運転車両３ｂと自動運転車両３ａとの距離がｄ５と想定されることを示している。また、基準線５４は、自動運転車両３ａから所定距離内の範囲を規定するための距離閾値ｄ０を示している。
【００８６】
時刻ｔａにおいては、系列５３上のデータ点５３ａが示すように、自動運転車両３ａに最も近い自動運転車両３ｄと自動運転車両３ａとの距離はｄ１であり、距離閾値ｄ０を超えていない。
【００８７】
時刻ｔｂにおいて、系列５３上のデータ点５３ｂに対応する距離ｄ３は、系列５１、５２上のデータ点に対応する距離よりも小さい。一方、自動運転車両３ａに最も近い自動運転車両３ｄと自動運転車両３ａとの距離ｄ３は距離閾値ｄ０を超えている。したがって、グラフ５の例では、稼動車両の走行ルートにおいて、空き車両との距離が距離閾値を超える時刻が存在すると判定される。
【００８８】
図９に戻り、稼動車両の走行ルートにおいて、空き車両との距離が距離閾値を超える時刻が存在すると判定された場合（ステップＳ２１：Ｙ）、車両配車部２３２は、空き車両の走行ルートを変更し（ステップＳ２２）、自動運転車両配車処理を終了する。このとき、車両配車部２３２は、当該時刻において稼動車両の走行位置に最も近い位置を走行する空き車両の走行位置が稼動車両の走行位置から距離閾値以下の位置となるように、空き車両の走行ルートを変更する。
【００８９】
図１０の例では、車両配車部２３２は、時刻ｔｂにおいて自動運転車両３ａの走行位置に最も近い位置を走行する自動運転車両３ｄの走行位置が、稼動車両の走行位置から距離閾値ｄ０を超えている。そのため、車両配車部２３２は、稼動車両の走行位置から距離閾値以下の位置を走行する空き車両が存在するように、自動運転車両３ｂ〜ｄの走行ルートを変更する。
【００９０】
図１０の例では、自動運転車両３ｂの走行ルートが変更される。系列５１′は、変更後の自動運転車両３ｂの走行ルートにおける自動運転車両３ａとの距離に対応している。自動運転車両３ｂの走行ルートは、時刻ｔｂに自動運転車両３ａから距離ｄ４の地点を通るデータ点５１ｂに対応したルートから、距離ｄ２の地点を通るデータ点５１ｂ′に対応したルートに変更される。距離ｄ２は距離閾値ｄ０以下であるので、車両配車部２３２は、稼動車両である自動運転車両３ａの走行位置の周囲に空き車両である自動運転車両３ｂが存在するように、自動運転車両３を配車することができる。
【００９１】
図９に戻り、稼動車両の走行ルートにおいて、空き車両との距離が距離閾値を超える時刻が存在すると判定されない場合（ステップＳ２１：Ｎ）、車両配車部２３２は、自動運転車両配車処理を終了する。
【００９２】
車両配車部２３２は、稼動車両との距離に代えて、空き車両が稼動車両から距離閾値以内の範囲に到着するための移動に要する時間である移動時間に基づいて、空き車両の走行位置の指定を行ってもよい。この場合、車両配車部２３２はステップＳ２１において、稼動車両の走行ルートにおいて、空き車両からの最小移動時間が移動時間閾値を超える時刻が存在するか否かを判定する。そして、車両配車部２３２はステップＳ２２において、少なくとも１つの空き車両からの最小移動時間が移動時間閾値を超えない位置を、当該空き車両の走行位置として指定する。
【００９３】
車両配車部２３２は、複数の稼動車両を基準車両として順次特定し、図９に示す第２処理フローチャートに従って、各稼動車両を基準として空き車両を配車してもよい。
【００９４】
また、車両配車部２３２は、さらに異なる自動運転車両配車処理を実行してもよい。
【００９５】
図１１は、配車装置における自動運転車両配車処理の第３処理フローチャートである。
【００９６】
第３フローチャートにおいて、車両配車部２３２は、地理的区画ごとの自動運転車両３の台数に対する空き車両の台数の割合に基づいて空き車両の走行位置を指定し、空き車両の配車を実行する。
【００９７】
車両配車部２３２は、自動運転車両配車処理（ステップＳ２）を開始すると、第１処理フローチャートに代えて第３処理フローチャートを実行する。まず、車両配車部２３２は、複数の地理的区画ごとに、その区画を走行する自動運転車両３の台数に対する空き車両の台数の割合を算出する（ステップＳ３１）。
【００９８】
図１２は、地理的区画ごとの車両の走行位置を示す図である。
【００９９】
マップ６に示す地理的範囲は、緯度および経度に基づき、Ａ１〜Ｄ３の１２の区画に区分されている。地図上で黒いマーカーは稼動車両の走行位置を示し、白いマーカーは空き車両の走行位置を示す。
【０１００】
区画Ａ１を走行する自動運転車両の台数は２台であり、そのうち空き車両は１台であるので、空き車両の割合は５０％である。区画Ｂ２を走行する自動運転車両の台数は３台であり、そのうち空き車両は１台であるので、空き車両の割合は３３％である。区画Ｃ２を走行する自動運転車両の台数は３台であり、そのうち空き車両は２台であるので、空き車両の割合は６７％である。
【０１０１】
図１１に戻り、車両配車部２３２は、一の区画における空き車両の割合が他の区画における空き車両の割合と等しいか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【０１０２】
一の区画における空き車両の割合が他の区画における空き車両の割合と等しくないと判定された場合（ステップＳ３２：Ｎ）、車両配車部２３２は、自動運転車両の配車を行い（ステップＳ３３）、自動運転車両配車処理を終了する。ステップＳ３３において、車両配車部２３２は、一の区画における空き車両の割合が他の区画における空き車両の割合と等しくなるように自動運転車両の配車を行う。
【０１０３】
図１２に示す例では、区画Ａ１、Ｂ２、Ｃ２における空き車両の割合は、それぞれ５０％、３３％、６７％であり、等しくない。車両配車部２３２は、区画Ｃ２内の位置Ｐ１を走行する空き車両３ｂに対し、通信インタフェース２１を介して、区画Ｂ２内の位置Ｐ２を指定する位置指定情報を送信する。空き車両３ｂが区画Ｃ２から区画Ｂ２に移動することにより、区画Ｂ２および区画Ｃ２の空き車両の割合はいずれも５０％となり、他の区画と等しくなる。
【０１０４】
図１１に戻り、一の区画における空き車両の割合が他の区画における空き車両の割合と等しいと判定された場合（ステップＳ３２：Ｎ）、車両配車部２３２は自動運転車両配車処理を終了する。
【０１０５】
また、車両配車部２３２は、さらに異なる自動運転車両配車処理を実行してもよい。
【０１０６】
図１３は、配車装置における自動運転車両配車処理の第４処理フローチャートである。
【０１０７】
車両配車部２３２は、まず、各稼動車両と各空き車両との間の移動時間を求める（ステップＳ４１）。
【０１０８】
次に、車両配車部２３２は、各稼動車両について、移動時間が最小である空き車両を最寄り空き車両として特定する（ステップＳ４２）。このとき、一の空き車両が複数の稼動車両から最寄り空き車両として特定された場合、当該空き車両は、当該空き車両からの移動時間が最小となる稼動車両の最寄り空き車両として特定される。
【０１０９】
続いて、車両配車部２３２は、各稼動車両と最寄り空き車両との間の移動時間のそれぞれが移動時間閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ４３）。
【０１１０】
稼動車両と最寄り空き車両との間の移動時間が移動時間閾値を超えない場合（ステップＳ４３：Ｎ）、車両配車部２３２は、当該最寄り空き車両について何もしない。
【０１１１】
稼動車両と最寄り空き車両との間の移動時間が移動時間閾値を超える場合（ステップＳ４３：Ｙ）、車両配車部２３２は、当該最寄り空き車両の走行位置を、稼動車両の走行位置からの移動時間が移動時間閾値以内となる位置に指定する（ステップＳ４４）。
【０１１２】
車両配車部２３２は、各稼動車両についてステップＳ４３の処理を実行し、自動運転車両配車処理を終了する。
【０１１３】
当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。
【符号の説明】
【０１１４】
１    移動サービス提供システム
２    配車装置
２３１    情報取得部
２３２    車両配車部
２３３    ルート設定部
３、３ａ〜３ｄ    自動運転車両
【図１】
2020135314.tif 000003
【図２】
2020135314.tif 000004
【図３】
2020135314.tif 000005
【図４】
2020135314.tif 000006
【図５】
2020135314.tif 000007
【図６】
2020135314.tif 000008
【図７】
2020135314.tif 000009
【図８】
2020135314.tif 000010
【図９】
2020135314.tif 000011
【図１０】
2020135314.tif 000012
【図１１】
2020135314.tif 000013
【図１２】
2020135314.tif 000014
【図１３】
2020135314.tif 000015