(57)【要約】      （修正有）【課題】ズボンの内部に装着可能な歩行支援を提供することができ、かつ大腿部の背面側から押し上げるタイプの歩行支援機においても大腿部の複雑な動きに追従して、効率よく脚をアシストできる歩行支援機を提供する。【解決手段】本発明の歩行支援機１００は、腰装着部材１０と、腰装着部材１０に対して腰側方に取り付けられる歩行支援機用トルク発生装置２０と、歩行支援機用トルク発生装置２０に設けられた伝達部材８０と、伝達部材８０に設けられた脚部装着部材９０と、を備えてなり、伝達部材８０は、歩行支援機用トルク発生装置２０から大腿部の側方に沿って設けられ、途中から少なくとも２本の湾曲した湾曲棒状体８２によって、大腿部の背面側で脚部装着部材９０に固定されていることを特徴とする。【選択図】図１
2020199573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
腰装着部材と、
前記腰装着部材に対して腰側方に取り付けられる歩行支援機用トルク発生装置と、
前記歩行支援機用トルク発生装置に設けられた伝達部材と、
前記伝達部材に設けられた脚部装着部材と、
を備えてなり、
前記伝達部材は、前記歩行支援機用トルク発生装置から大腿部の側方に沿って設けられ、途中から湾曲形成される湾曲棒状体によって、大腿部の背面側で前記脚部装着部材に固定されていることを特徴とする歩行支援機。
【請求項２】
前記伝達部材と前記歩行支援機用トルク発生装置との間に、前記伝達部材が大腿部に対して側方方向へ屈曲可能となるように蝶番部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の歩行支援機。
【請求項３】
前記湾曲棒状体は、前記脚部装着部材との取付部において水平に取り付けられてなることを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行支援機。
【請求項４】
前記湾曲棒状体は、前記脚部装着部材との取付部において、軸を中心に回転可能に形成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【請求項５】
前記湾曲棒状体が２本設けられ、前記脚部装着部材との取付部において、上下に平行に配置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【請求項６】
前記湾曲棒状体は、前記脚部装着部材との取付部において前記湾曲棒状体の軸方向にスライド可能に設けられていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【請求項７】
前記歩行支援機用トルク発生装置は、
ハウジングと、
前記ハウジングに回転可能に設けられるカムと、
前記カムに設けられた出力手段と、
前記カムに対して押圧する押圧部を有する付勢手段と、
前記付勢手段に設けられ、前記付勢手段の移動方向を規制するリンク手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の歩行支援機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行支援機に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行支援機として、歩行支援機用トルク発生装置に設けられた腰装着部材と、歩行支援機用トルク発生装置に設けられた伝達部材と、伝達部材に設けられた脚部装着部材と、を備えてなり、前記伝達部材と脚部装着部材との連結部は、大腿又は下腿の正面に配置されるように形成されている歩行支援機が提案されている(特許文献１)。
【０００３】
かかる歩行支援機は、大腿又は下腿が正面側から引っ張られるようにアシストされる。そのため、大腿又は下腿の側面からアシストするのに比べ、大腿又は下腿を巻回しているベルト状部材の滑りを抑えることができ、効率的に脚をアシストすることができるという効果を有する。
【０００４】
しかしながら、脚を前方から引っ張るようにアシストする場合、脚の伸展時に脚に当たらないようにする必要性や、バンドを締め付けすぎると大腿部の血流が悪くなるといった問題から、バンドをゆるく締める必要がある。そのため、脚の前の出っ張りは大きくなり、服の中に装着することが難しい。また、伝達部材が腰の側方から大腿部の前方に湾曲して配置されるため、歩行時の脚の動きによって、前方側に配置された伝達部材が大腿部から離れるように前へ移動するため、ズボン等の内側に取り付けることができないという問題があった。また、スカートを使用した場合には、伝達部材がスカートを内側から持ち上げるようになってしまうため、歩行支援機を使用した場合にはスカートを履くことができないという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１２１９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明は、こうした課題を鑑みてなされたものであり、ズボンやスカートのようなボトムスの内部に装着可能な歩行支援を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の目的を達成するために、以下の手段を採った。
【０００８】
本発明の歩行支援機は、
腰装着部材と、
前記腰装着部材に対して腰側方に取り付けられる歩行支援機用トルク発生装置と、
前記歩行支援機用トルク発生装置に設けられた伝達部材と、
前記伝達部材に設けられた脚部装着部材と、
を備えてなり、
前記伝達部材は、前記歩行支援機用トルク発生装置から大腿部の側方に沿って設けられ、途中から湾曲形成される湾曲棒状体によって、大腿部の背面側で前記脚部装着部材に固定されていることを特徴とする。
【０００９】
本発明にかかる歩行支援機は、伝達部材が大腿部の外側方から下方に延び、そこから大腿部の背面側に湾曲するようにして大腿部に取り付けられ、大腿部の背面を押す構造を有している。そのため歩行時に脚が前方に振り出されても、伝達部材が脚から離れて飛び出すことがなく、概ね脚に沿った状態を維持することになる。そのため、ズボンなどの内側に配置しても歩行支援機を可動させることができ、またスカート等を履いた場合でもスカートを捲し上げることがないので、スカートでも使用することが可能となる。
【００１０】
また、本発明にかかる歩行支援機において、
前記伝達部材と前記歩行支援機用トルク発生装置との間に、前記伝達部材が大腿部に対して側方方向へ屈曲可能となるように蝶番部を備えていることを特徴とするものであってもよい。
【００１１】
大腿部の背面側に伝達部材を取り付けると大腿部を押し上げるように脚に力が加わることになる。この場合、大腿部の前方側から引き上げる場合には、大腿部を巻くベルトに余裕をもたせることができるので、大腿部の進行方向に対して側方方向の動きに対しても大腿部とずれることでその動きを吸収することができる。これに対し、大腿部の背面側を押し当てる方式であると、脚後方当て部の滑り止め効果と相まって常に大腿部の裏の中央に留まる構造としなければならない。そのため、大腿部の横方向の動きを脚後方当て部によって吸収することができない。そこで、伝達部材と歩行支援機用トルク発生装置との間に、伝達部材が大腿部に対して側方方向へ屈曲可能となるように蝶番部を設けたものである。かかる構成を採用することによって、脚の前後方向の動きにアシスト力を伝えつつ大腿部の側方方向の動きに追従して脚後方当て部が移動することが可能になる。これにより、前後方向以外に脚に加わる負荷を軽減することができる。
【００１２】
さらに、本発明にかかる歩行支援機において、
前記湾曲棒状体は、前記脚部装着部材との取付部において水平に取り付けられてなることを特徴とするものであってもよい。
【００１３】
かかる構成を採用することによって、蝶番部によって伝達部材の傾きが変わった場合であっても、湾曲棒状体がたわむことで脚後方当て部を大腿部の背面にフィットさせ続けることができる。
【００１４】
さらに、本発明に係る歩行支援機において、
前記湾曲棒状体は、前記脚部装着部材との取付部において、軸を中心に回転可能に形成されていることを特徴とするものであってもよい。
【００１５】
かかる構造を採用することによって、脚部装着部材との取付部において回転しやすくなるので、軽い力で角度を調整することができるようになる。
【００１６】
さらに、本発明にかかる歩行支援機において、
前記湾曲棒状体が２本設けられ、前記脚部装着部材との取付部において、上下に平行に配置されていることを特徴とするものであってもよい。
【００１７】
脚後方当て部を大腿部背面の当たり面と同じ角度にするために発生トルクを伝達する方向に２本の湾曲棒状体を脚後方当て部に横方向から水平かつ平行に差し込んで固定することによって、脚部装着部材に大腿部背面と角度のずれが発生した場合に湾曲棒状体がたわむことによって角度のずれを吸収できるようにしたものである。かかる構成を採用することより、使用者の大腿部の太さ、大腿部背面の角度、及び歩行支援機用トルク発生装置と股関節軸とのずれにより発生する大腿部裏の角度差に合わせて脚後方当て部が大腿部背面と面当たりとなるように自動的に調整できるようにしたものである。
【００１８】
さらに、本発明かかる歩行支援機において、前記湾曲棒状体は、前記脚部装着部材との取付部において前記湾曲棒状体の軸方向にスライド可能に設けられていることを特徴とするものであってもよい。
【００１９】
かかる構成を採用することによって、脚の太い人や細い人に合わせて、伝達部材と大腿部との距離を調整することができ、脚の太さにかかわらず、脚後方当て部を大腿部の背面の中心に配置することができる。
【００２０】
さらに、本発明にかかる歩行支援機は、
前記歩行支援機用トルク発生装置は、
ハウジングと、
前記ハウジングに回転可能に設けられるカムと、
前記カムに設けられた出力手段と、
前記カムに対して押圧する押圧部を有する付勢手段と、
前記付勢手段に設けられ、前記付勢手段の移動方向を規制するリンク手段と、
を備えたことを特徴とするものであってもよい。
【００２１】
かかる歩行支援機用トルク発生装置を使用することによって、付勢手段の移動方向を規制するリンク手段を有しているため、カムを押圧する際の反力によって付勢手段が一定範囲以上に押圧方向以外に移動することがなく、エネルギーのロスを低減することができる。また、付勢手段の移動防止手段としてハウジング内で摺動するガイドを用いていないので、摺動による摩擦抵抗によるエネルギー損失をも防止することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明にかかる歩行支援機によれば、ズボンの内部に装着可能な歩行支援機を提供することができ、かつ大腿部の背面側から押し上げるタイプの歩行支援機においても大腿部の複雑な動きに追従して、効率よく脚をアシストできる歩行支援機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、実施形態にかかる歩行支援機１００を使用者に取り付けた状態を示す側面図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる歩行支援機１００の斜視図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる歩行支援機用トルク発生装置２０の分解斜視図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる歩行支援機用トルク発生装置２０の可動状態を示す正面模式図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる歩行支援機用トルク発生装置２０の可動状態を示す正面模式図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる歩行支援機１００に使用される蝶番部７０の斜視図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる歩行支援機１００の脚部装着部材９０を示す図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる歩行支援機１００の脚部装着部材９０の動きを示す模式図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる歩行支援機１００の脚部装着部材９０の動きを示す模式図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる歩行支援機１００の脚部装着部材９０の別実施形態を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる歩行支援機１００の別実施形態の脚部装着部材９０を脚に装着した状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態にかかる歩行支援機１００を、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態及び図面は、本発明の実施形態の一部を例示するものであり、これらの構成に限定する目的に使用されるものではない。なお、各図において対応する構成要素には同一又は類似の符号が付されている。なお、右脚用と左脚用とは、左右対称であるので、使用者の左脚に装着して使用される左脚用の歩行支援機１００を説明することにより、右脚用の歩行支援機の説明に代える。
【００２５】
本発明にかかる歩行支援機１００は、図１に示すように、主として、腰装着部材１０と、腰装着部材１０に対して腰側方に取り付けられる歩行支援機用トルク発生装置２０と、歩行支援機用トルク発生装置２０に設けられた伝達部材８０と、歩行支援機用トルク発生装置２０と伝達部材８０との間に取り付けられ蝶番部７０と、伝達部材８０に設けられた脚部装着部材９０と、を備えている。
【００２６】
腰装着部材１０は、図２に示すように、歩行支援機１００を身体の腰部に装着するための部材であり、腰側方に歩行支援機用トルク発生装置２０を保持する。腰装着部材１０は、歩行支援機用トルク発生装置２０を腰側方に取付け可能であれば、その形態は特に限定するものではなく、例えば、腰ベルトに取付け可能なもの、ズボンに取付け可能なもの、チョッキやベストのような上半身に着る衣服に取付け可能なものであっても構わない。本実施形態では、ベルト又はズボンに取り付ける例を示している。
【００２７】
本実施形態にかかる腰装着部材１０は、歩行支援機用トルク発生装置２０が固定されたプラスチック製の平板１１を有しており、この平板１１にフック１２が設けられていて、このフック１２をベルト又はズボンに引っ掛けることによって歩行支援機用トルク発生装置２０を身体の腰部側方に取り付けることができる。平板１１は、身体の腰部にフィットするように湾曲して形成されている。なお、歩行支援機用トルク発生装置２０は、大転子よりも上方に配置されるように設計することが好ましい。
【００２８】
歩行支援機用トルク発生装置２０は、図３に示すように、主として、ハウジング２１と、ハウジング２１内に配置されるカム３０と、カム３０に取り付けられた入出力手段４０と、カム３０を押圧する付勢手段５０と、付勢手段５０に取り付けられるリンク手段６０とを有している。
【００２９】
ハウジング２１は、身体側に配置される身体側ハウジング２１ａと身体と反対側に配置される外側ハウジング２１ｂとに分割可能に作製されており、その内側は、主としてカム３０が収容されるカム収容領域２３と、主として付勢手段５０が収容される付勢手段収容領域２４からなる収容領域を有している。カム収容領域２３は、カム３０が回動可能な空間を有しており、その略中心には、カム３０のカム回転軸３１が挿入可能なカム軸挿入孔２５が設けられている。付勢手段収容領域２４は、付勢手段５０が収容可能なように内側が筒状の収容領域が設けられている。また、カム収容領域２３と付勢手段収容領域２４とは、それぞれカム３０と付勢手段５０が略同一平面上に配置できるように形成されている。また、入出力手段４０の可動範囲を確保するために、ハウジング２１の一部に切欠部２６が形成されている。この切欠部２６には、外部からの異物の混入を防止するために、ゴムストリップや、複数の毛を設けても良い（図示しない。）。
【００３０】
カム３０は、図４に示すように、カム回転軸３１からの距離が不定の円弧からなる外周面３０ａを有する板カムからなる。カム３０の外周面３０ａは、カム回転軸３１からの距離が入出力手段４０に近づくほど長くなるように形成されている。すなわち、線分Ｄ、線分Ｅ、線分Ｆと順に長くなるように形成されている。カム３０は、カム回転軸３１がハウジング２１のカム軸挿入孔２５（図３参照）に配置されて回転自在に設けられており、付勢手段５０以外に回動させる機構は有していない。
【００３１】
入出力手段４０は、図３に示すように、カム３０に対して直接又は間接的に固定されており、カム３０の動きをハウジング２１の外部に出力する機能と、脚の動きをカム３０に入力する機能を有する。入出力手段４０の形態に関しては、カム３０の動きに連動して動くように形成されていれば、その形態は特に限定するものではない。実施形態においては、板状の部材で形成され、リベット４５によってカム３０に固定されている。カム３０と固定されている側と反対側には、後述する蝶番部７０（図６参照）を取り付ける取付孔４１が複数設けられている。
【００３２】
付勢手段５０は、カム３０の外周面３０ａを押圧するように力を加えることによって、カム３０に回転力を付与するための部材である。付勢手段５０は、カム３０を押圧する押圧部５１と、この押圧部５１をカム３０の外周面３０ａに付勢するスプリング５２と、このスプリング５２の上面側を支持する支持部材５３と、を備えている。任意に、押圧部５１の押圧力を調整可能とするように強度調整用ボルト５４を設けても良い。押圧部５１は、ベアリングや車輪等の回転部材５１ａが取り付けられており、カム３０の外周面３０ａをスムーズに移動可能にしてある。スプリング５２は、ハウジング２１の付勢手段収容領域２４の内周径より短い周径に形成されており、スプリング５２が伸び縮みする際に、ハウジング２１の内周面には当接しないように作製される。支持部材５３は、スプリング５２の上面側の高さ方向及び水平方向の位置を固定するものである。強度調整用ボルト５４は、ハウジング２１の付勢手段収容領域２４の最も外側（図４の上方）に設けられており、外部から操作可能となるように頂面に設けられたボルト孔５４ａを回転させることによって、付勢手段収容領域２４に対する高さ位置を変更することができ、これにより、スプリング５２の初期圧縮状態を調整して押圧部５１の押圧力を変更することができる。なお、本実施形態においては、強度調整用ボルト５４をハウジング２１内に収容して、六角レンチ等の工具によって強度を調整する形態を採用しているが、ハウジング２１の外部から直接手で回せるようなつまみボルトを採用してもよい。
【００３３】
リンク手段６０は、付勢手段５０の押圧部５１と、押圧部５１近傍のハウジング２１との間に設けられる。リンク手段６０は、図３に示すように、押圧部５１がカム３０の外周面３０ａを移動する際に、カム３０側から加わる反力によって押圧部５１が所定以上移動しないように、特に水平方向側の位置を一定の範囲に限定する機能を有する。実施形態においては、リンク手段６０は、押圧部５１の回転部材５１ａの回転軸に回動自在に形成される第１回転軸６０ａと、ハウジング２１の任意の場所に回転自在に取り付けられる第２回転軸６０ｂと、これらを連結する板部材からなるリンク部材６１からなる。これにより、リンク手段６０は、第２回転軸６０ｂを中心に回動することができる。
【００３４】
こうして構成された歩行支援機用トルク発生装置２０は、以下のように作用する。カム３０は、図４に示すように、カム回転軸３１からの距離が線分Ｄから線分Ｆに向かって徐々に長くなるように形成されていることから、カム３０に外部からの力が加わっていない場合には、短い線分Ｄの位置に付勢手段５０が当接するように位置している。この状態から、入出力手段４０を移動させて矢印αの方向にカム３０を回転移動させるにしたがって、スプリング５２は、圧縮されて弾性エネルギーが蓄勢されていく。この状態で入出力手段４０に加えた力を開放すると、図５に示すように、カム３０は、スプリング５２の付勢力によって矢印βの方向に移動し、入出力手段４０が移動することになる。
【００３５】
蝶番部７０は、入出力手段４０と伝達部材８０との間に配置される部材であり、後述する伝達部材８０の傾きを脚の大腿部に対して近づく方向及び離れる方向に変更可能となるように取り付けられる。具体的な構成は、図６に示すように、入出力手段４０と連結される第１取付片７１と、伝達部材８０と連結される第２取付片７２との間に回転軸７３を有し、第１取付片７１と第２取付片７２とが回動自在となるように形成されている。蝶番部７０には、伝達部材８０を連結するための連結部材８３が取り付けられている（図２参照）。
【００３６】
伝達部材８０は、図２に示すように、剛性を有する第１棒状体８１と、第１棒状体８１より細くかつ第１棒状体８１より剛性が弱く、弾性を有する湾曲棒状体８２と、固定部材７５とを備えている。第１棒状体８１は、筒状部材からなり、２本の第１棒状体８１が平行となるように第２取付片７２に固定されている。この第１棒状体８１は、脚部装着部材９０が脚部に取り付けられた際に、大腿部の外側面側に配置されるように蝶番部７０に連結部材８３を介して取り付けられる。
【００３７】
湾曲棒状体８２は、２本の棒状体からなり、第１棒状体８１の筒状部内に挿通可能な太さに形成されており、それぞれ第１棒状体８１内に配置される直線部８２ａと、第１棒状体８１の外側であって全体又は一部が湾曲している湾曲部８２ｂとを有している。直線部８２ａは、第１棒状体８１に対して挿入長さを調整して固定可能に形成されており、挿入長さを調整することによって、歩行支援機１００を使用する者の大腿部の長さに応じて伝達部材８０全体の長さを調整することができる。湾曲部８２ｂは、大腿部の下方側の外側面から、大腿部下方の背面側に向かうように湾曲して形成されていて後述する脚部装着部材９０の伝達部材固定部９３に固定されている。２本の湾曲棒状体８２のうち、大腿部の外側方において背面側に配置される背面側湾曲棒状体８２ｄは、伝達部材固定部９３に対して略水平であってかつ上方側に取り付けられ、前面側に配置される前面側湾曲棒状体８２ｅは、伝達部材固定部９３に対して略水平であってかつ下方側に取り付けられる。したがって、伝達部材固定部９３においては、２本の湾曲棒状体８２は上下に水平方向に平行に配置されることになる。なお、このときに２本の湾曲棒状体８２は、伝達部材固定部９３から抜けることはないが、図９の矢印γに示すように、それぞれ湾曲棒状体８２の軸を中心に回転可能に設けると良い。かかる構成を採用することによって、軽い力で矢印δの方向へ回転しやすくなる。したがって、伝達部材固定部９３と後述する脚後方当て部９１との間に別途回転機構を設けることなく、大腿部背面に脚後方当て部９１を面で接触させることができる。さらに、湾曲棒状体８２と脚後方当て部９１の伝達部材固定部９３との間は、図１０に示すように、湾曲棒状体８２の軸に沿ってスライド可能に設けるとよい。スライド可能に設けることによって、例えば、脚が細い使用者が使用した場合に、図１１の左図のように伝達部材８０と脚後方当て部９１との間に隙間、すなわち、大腿部と伝達部材８０との間に隙間が発生し、大腿部に沿った構造とならない可能性がある。しかしながら、伝達部材固定部９３に対して湾曲棒状体８２の軸に沿ってスライド可能に形成することによって、蝶番部７０の屈曲機能と相まって、伝達部材８０が側方方向に自由に動くことになるため、図１１の右図のように伝達部材８０を大腿部に沿って配置させることができ、効果的に脚後方当て部９１を大腿部の背面中心に配置させることができる。なお、湾曲棒状体８２の先端部は、湾曲棒状体８２が伝達部材固定部９３の孔から抜けることを防止するため、孔の大きさより大きく作製さえた抜け防止片９５を形成するとよい。
【００３８】
このように、伝達部材８０は、第１棒状体８１が存在する部位（α）と、湾曲棒状体８２のみが存在する部位（β）とで剛性が異なり、第１棒状体８１が存在する部位（概ね大腿部の外側方に配置されている範囲）では、剛性が高く、あまり撓んだり、曲がったりすることがなく、脚の動きを緩衝する機能は低い。一方で、弾性を有する湾曲棒状体８２のみが存在する範囲（概ね大腿部外側方から背面側へ位置を変化させる範囲）では、図９に示すように、脚の動きに応じて撓んだり、曲がったりすることができる。なお、伝達部材８０は、特に限定するものではないが、金属、プラスチック、ＣＦＲＰ等を使用することができる。
【００３９】
脚部装着部材９０は、図２に示すように、脚後方当て部９１と、脚後方当て部９１に取り付けられるベルト状部材９２と、脚後方当て部９１と伝達部材８０とを固定する伝達部材固定部９３と、を備えている。脚後方当て部９１は、大腿部の背面側にフィットするように湾曲して形成されていて、ベルト用孔９４（図７参照）にベルト状部材９２が取り付けられている。好ましくは、大腿部とのズレを防止するため、脚後方当て部９１と大腿部との接触面は、滑りにくい素材を使用するとよい。伝達部材固定部９３は、脚後方当て部９１の背面側に、前述したように湾曲棒状体８２が水平方向に平行となるように固定可能となるように形成されている。
【００４０】
以上のように作製された歩行支援機１００は、フック１２を腰ベルトや衣服等に引っ掛けて腰に取り付けられる。そして、脚部装着部材９０を、脚部にベルト状部材９２を巻回して取り付ける。こうして取り付けられた歩行支援機１００は、図１に示すように、伝達部材８０の第１棒状体８１が大腿部の外側方に取り付けられ、湾曲棒状体８２が大腿部の外側方から背面側に湾曲するように取り付けられる。
【００４１】
こうして、身体に取り付けられた歩行支援機１００は、以下のように作用する。使用者が歩行するとき、歩行支援機１００が取り付けられた脚は、支持脚と遊脚とを繰り返しながら歩行することになる。この際に、歩行支援機１００は、伝達部材８０が大腿部に沿って移動し、遊脚と支持脚の動きに合わせて移動する。この際に伝達部材８０は、歩行支援機用トルク発生装置２０によって前方方向へ付勢されている。そのため、脚が遊脚となった場合には、脚が前方方向へ振り出されるように促進される。このように前方へ脚を押し出す力が付加されるため、重い荷物を運搬している場合や坂道を登坂する場合であっても歩行支援機用トルク発生装置２０による強いトルクにより、普段の力よりも弱い力で脚を容易に移動させることができる。脚が前方へ移動すると、スプリング５２の弾性エネルギーが解放されるが、脚が地面に着地し支持脚となり、反対側の脚が前方に押し出されると、伝達部材８０は、歩行支援機用トルク発生装置２０を中心に後方側へ回転移動する。すると、再度、カム３０によってスプリング５２が押圧され、弾性エネルギーが蓄勢される。そして、再度遊脚となったときに遊脚を前方へ押し出すことができる。こうして、歩行時において遊脚となった場合には常に前方へ脚を押し出すことができる。
【００４２】
歩行支援機１００は、使用者の歩行時には、取り付けた初期状態から大腿部の前後に位置することはないため、ズボン等を履いた場合であっても歩行支援機１００、特に伝達部材８０がズボン等によって動きを妨げられることがないため、歩行支援機１００を装着した状態でズボン等を履くことができる。またスカートを使用した場合であってもスカートを持ち上げることはないので、スカートを履いた状態で使用することができる。
【００４３】
また、歩行支援機１００がアシストをする際に、実際に脚は前後方向のみの移動ではなく、複雑な移動をしている。特に健常者の場合には、自らの意思で脚を移動させるため、この前後方向以外の動きは歩行能力の弱い者と比較して大きく、かつ力強いものとなる。この際に、大腿部の背面側から押す方向でアシストする場合に、脚部装着部材９０の脚後方当て部９１は、大腿部に対して相対位置を大きく変更することができない。しかし、本実施形態にかかる歩行支援機１００によれば、脚部が内側へ移動した場合や、脚が外側へ広がった場合には、図８に示すように、蝶番部７０によって伝達部材８０が脚部の移動方向に合わせて腰の付け根近傍で屈曲するので、脚の内側又は外側への動きに対して柔軟に追従可能となり、脚に対して無理な力がかかることを防止することができる。また、この際に、蝶番部７０による動きによって脚部装着部材９０が、図８の矢印に示すように傾く方向に力がかかるが、弾性を有する湾曲棒状体８２が湾曲することによって、水平状態を保つことができる。また、図９に示すように、脚部装着部材９０の進行方向における回転方向においても弾性を有する湾曲棒状体８２が湾曲することによって、脚後方当て部９１を大腿部の向きに追従することができ、脚に対して無理な力がかかることを防止することができる。
【００４４】
このように本発明にかかる歩行支援機によれば、脚後方当て部を大腿部背面の当たり面と同じ角度にするために発生トルクを伝達する方向に２本の湾曲棒状体を脚後方当て部に横方向から水平かつ平行に差し込んで固定することによって、脚部装着部材に大腿部背面と角度のずれが発生した場合に湾曲棒状体がたわむことによって角度のズレを吸収できるようにしたものである。かかる構成を採用することより、使用者の大腿部の太さ、大腿部背面の角度、及び歩行支援機用トルク発生装置と股関節軸とのずれにより発生する大腿部裏の角度差に合わせて脚後方当て部が大腿部背面と面当たりとなるように自動的に調整できる。また、本発明にかかる歩行支援によれば、蝶番部を有する点と、湾曲棒状体と脚後方当て部の伝達部材固定部とがスライド可能に形成されているので、脚が細い人や太い人に応じて、伝達部材を大腿部に沿わせて配置することができる。
【００４５】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施しうる。
【００４６】
また、上述した実施形態においては、片方にのみ装着することを前提に説明したが、左右対象の歩行支援機１００を使用して両脚に装着してもよい。
【００４７】
さらに、上述した実施形態においては、健常者が使用することを主眼として説明したが、勿論、非健常者が使用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
上述した実施の形態で示すように、主として、健常者の肉体的負担の軽減を行なう歩行支援機として産業上利用可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１０…腰装着部材、１１…平板、１２…フック、２０…歩行支援機用トルク発生装置、２１…ハウジング、２１ａ…身体側ハウジング、２１ｂ…外側ハウジング、２３…カム収容領域、２４…付勢手段収容領域、２５…カム軸挿入孔、２６…切欠部、３０…カム、３０ａ…外周面、３１…カム回転軸、３４…付勢手段収容領域、３５…カム軸挿入孔、４０…入出力手段、４１…取付孔、４５…リベット、５０…付勢手段、５１…押圧部、５１ａ…回転部材、５２…スプリング、５３…支持部材、５４…強度調整用ボルト、５４ａ…ボルト孔、６０…リンク手段、６０ａ…第１回転軸、６０ｂ…第２回転軸、６１…リンク部材、７０…蝶番部、７１…第１取付片、７２…第２取付片、７３…回転軸、７５…固定部材、８０…伝達部材、８１…第１棒状体、８２…湾曲棒状体、８２ａ…直線部、８２ｂ…湾曲部、８２ｄ…背面側湾曲棒状体、８２ｅ…前面側湾曲棒状体、８３…連結部材、９０…脚部装着部材、９１…脚後方当て部、９２…ベルト状部材、９３…伝達部材固定部、９４…ベルト用孔、１００…歩行支援機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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