(57)【要約】【課題】ドライバに的確な判定をさせるために必要な情報を提供する。【解決手段】対象物抽出部１０２は、予め設定された抽出範囲内に存在する対象物を抽出する。画像生成部１０３は、対象物抽出部１０２にて抽出された対象物を含む対象物の周囲状況を表す状況画像を生成する。注意コンテンツ生成部１０４は、ヘッドアップディスプレイ装置８により、ウィンドシールドを介して視認される風景に重畳表示され、対象物が存在する方向を示すコンテンツである注意コンテンツを生成する。表示切替部１０５は、対象物抽出部１０２にて新規の対象物が抽出された場合、ヘッドアップディスプレイ装置８によるＨＵＤ表示領域に状況画像を表示後、注意コンテンツの重畳表示に切り替える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された抽出範囲内に存在する対象物を抽出するように構成された対象物抽出部（１０２）と、
前記対象物抽出部にて抽出された前記対象物を含む該対象物の周囲状況を表す状況画像を生成するように構成された画像生成部（１０３）と、
ヘッドアップディスプレイ装置（８）により、ウィンドシールドを介して視認される風景に重畳表示され、前記対象物が存在する方向を示すコンテンツである注意コンテンツを生成するように構成された注意コンテンツ生成部（１０４）と、
前記対象物抽出部にて新規の前記対象物が抽出された場合、前記ヘッドアップディスプレイ装置によるＨＵＤ表示領域に前記状況画像を表示後、前記注意コンテンツの重畳表示に切り替えるように構成された表示切替部（１０５）と、
を備える表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示制御装置であって、
車室内に設けられた室内表示装置（９）に、前記状況画像を表示させるように構成された室内表示部（１０５：Ｓ３７０）
を更に備える表示制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の表示制御装置であって、
前記室内表示部は、前記表示切替部による前記状況画像の表示から前記注意コンテンツの重畳表示への表示切替時に、前記状況画像の表示を開始するように構成された、
表示制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の表示制御装置であって、
前記表示切替部は、前記表示切替時に前記ＨＵＤ表示領域にて、前記室内表示部が存在する方向へ前記状況画像を移動させるアニメーション表示を行う（１０５：Ｓ３６０）ように構成された
表示制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記ＨＵＤ表示領域に重畳表示された前記注意コンテンツが指し示す前記対象物のうち、最も近い距離に存在する前記対象物を直近対象物、次に近い距離に存在する前記対象物を次近対象物として、
前記表示切替部は、前記直近対象物の位置に到達し、かつ前記次近対象物が存在する場合、前記次近対象物までの距離が予め設定された閾値未満であるか、または前記次近対象物が前記ＨＵＤ表示領域内に存在するときは、前記次近対象物についての前記状況画像の表示を省略して、前記直近対象物が存在する方向が削除された前記注意コンテンツの表示を継続する（１０５：Ｓ４００〜Ｓ４５０）ように構成された
表示制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記ＨＵＤ表示領域に重畳表示された前記注意コンテンツが指し示す前記対象物とは異なる前記対象物を新規対象物として、
前記表示切替部は、前記対象物抽出部にて前記新規対象物が抽出され場合、前記新規対象物を含めて最も近い位置に存在する前記対象物である直近対象物までの距離が予め設定された閾値未満であるか、または前記直近対象物が前記ＨＵＤ表示領域内に存在するときは、前記新規対象物についての前記状況画像の表示を省略して、前記新規対象物が存在する方向が追加された前記注意コンテンツの重畳表示を継続する（１０５：Ｓ３２０、Ｓ３８０〜Ｓ３９０）ように構成された
表示制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の表示制御装置であって、
前記ヘッドアップディスプレイ装置によって前記ＨＵＤ表示領域に表示させる経路案内に用いる案内コンテンツを生成するように構成された案内コンテンツ生成部（１０１）を更に備え、
前記表示切替部は、前記ＨＵＤ表示領域に前記案内コンテンツの表示が行われている場合、前記案内コンテンツとは異なる位置に、前記状況画像を縮小して表示する（１０５：Ｓ３３０〜Ｓ３５０）ように構成された
表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載ディスプレイによる表示を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、交差点などに存在する歩行者の存在を伝えるコンテンツを、ヘッドアップディスプレイにより路面に重畳表示させる表示装置が記載されている。この表示装置では、歩行者が存在する方向に延びる線を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５８４２１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、特許文献１に記載の従来技術では、歩行者が存在する方向を示すだけであり、交差点のどの位置に歩行者が存在するか認識できない。このため、その歩行者への対処が必要であるか否か等についての的確な判定が困難であり、ドライバにとって利便性が悪いという課題が見出された。
【０００５】
本開示の１つの局面は、ドライバに的確な判定をさせるために必要な情報を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、表示制御装置であって、対象物抽出部（１０２）と、画像生成部（１０３）と、注意コンテンツ生成部（１０４）と、表示切替部（１０５）と、を備える。対象物抽出部は、予め設定された抽出範囲内に存在する対象物を抽出する。画像生成部は、対象物抽出部にて抽出された対象物を含む対象物の周囲状況を表す状況画像を生成する。注意コンテンツ生成部は、ヘッドアップディスプレイ装置（８）により、ウィンドシールドを介して視認される風景に重畳表示され、対象物が存在する方向を示すコンテンツである注意コンテンツを生成する。表示切替部は、対象物抽出部にて新規の対象物が抽出された場合、ヘッドアップディスプレイ装置によるＨＵＤ表示領域に状況画像を表示後、注意コンテンツの重畳表示に切り替える。
【０００７】
このような構成によれば、対象物が検出された場合、対象物が存在する方向を示す注意コンテンツの表示を行う前に、その対象物の周囲の状況を示す状況画像を、ＨＵＤ表示領域に表示する。このため、対象物が存在する方向だけでなく、その対象物の状況をドライバに認識させることができるため、状況に応じた的確な判定をドライバに行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】情報表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】ＨＵＤ表示領域、メータ表示装置、およびセンターディスプレイの位置を示す説明図である。
【図３】ＨＵＤ装置の構成および配置等を示す説明図である。
【図４】状況画像生成処理のフローチャートである。
【図５】注意コンテンツ生成処理のフローチャートである。
【図６】表示切替処理のフローチャートである。
【図７】基本的な表示の遷移を示す説明図である。
【図８】対象物が複数存在する場合の表示の遷移を示す説明図である。
【図９】対象物に関する表示のバリエーションを示す説明図である。
【図１０】案内コンテンツが表示されている場合の表示の遷移を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す情報表示システム１は、車両に搭載して使用される。以下、情報表示システム１を搭載する車両を自車という。情報表示システム１は、表示制御装置１０を備える。情報表示システム１は、周辺監視部２と、挙動検知部３と、状態検知部４と、地図記憶部５と、測位部６と、ナビゲーション装置７と、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）装置８と、メータ表示装置９とを備えてもよい。ＨＵＤは、Head Up Displayの略である。これら情報表示システム１を構成する各部は、車載ＬＡＮを介して情報を送受信してもよい。ＬＡＮは、Local Area Networkの略である。
【００１０】
情報表示システム１は、ＨＵＤ装置８によって、ドライバ席前方に位置するウィンドシールドに画像を投影することで、ウィンドシールドを通してドライバに視認される実風景に重ねて、様々な情報を表示する。以下では、このような実風景に重畳して表示される画像をＡＲ画像という。ＡＲは、Augmented Realityの略である。
【００１１】
周辺監視部２は、レーダセンサおよびカメラのうち少なくとも一方を備える。レーダセンサは、赤外線、ミリ波、超音波などをレーダ波として使用し、レーダ波を反射した物標との距離や、その物標が存在する方向等を検出する。カメラは、可視光カメラや赤外線カメラ等が用いられる。カメラは、ウィンドシールドを通してドライバによって視認される領域（以下、視認領域）を撮像範囲として含むように配置される。レーダセンサは、カメラと同様に、視認領域を検知範囲として含むように配置される。
【００１２】
周辺監視部２は、自車の走行路上に存在する物標をレーダセンサおよびカメラで検知し、検知した物標の位置を含む物標情報等を生成する。周辺監視部２の検出対象には、例えば、先進運転支援システム（すなわち、ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）での処理の対象となる種々の物標が含まれる。なお、周辺監視部２は、後述する地図記憶部５に記憶された地図情報に基づいて、物標の位置を含む物標情報を生成してもよい。
【００１３】
挙動検知部３は、ドライバによる運転操作およびその運転操作の結果である自車の挙動を表す信号を出力する種々のセンサを含む。例えば、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、舵角センサ、方向指示スイッチ、車速センサ、加速度センサ、およびヨーレートセンサ等が含まれてもよい。
【００１４】
状態検知部４は、車内カメラにより撮像されたドライバの顔画像から、顔位置、顔向き、および視線方向といったドライバの状態を検知する装置である。状態検知部４は、いわゆるドライバ状況モニタリングシステム（すなわち、ＤＳＭ：Driver Status Monitoring system）として知られている。
【００１５】
地図記憶部５には、地図情報およびＡＲ情報等が記憶される。地図情報は、ナビゲーション装置７による経路案内や実風景にＡＲ画像を重畳表示させるために用いられる。
地図情報には、道路に関する情報、白線等の区画線および道路標示に関する情報、構造物に関する情報が含まれる。道路に関する情報には、例えば地点別の位置情報、カーブ曲率や勾配、他の道路との接続関係といった形状情報が含まれる。区画線および道路標示に関する情報には、例えば、区画線および道路標示の種別情報、位置情報、および３次元形状情報が含まれる。構造物に関する情報には、例えば各構造物の種別情報、位置情報、および計上情報が含まれる。ここで構造物には、道路標識、信号機、街灯、トンネル、陸橋、および道路に面する建物等が含まれる。地図情報は、上述の各種位置情報および形状情報を、３次元座標により表される特徴点の点群データやベクトルデータ等の形式で有する。すなわち地図情報は、位置情報に関して経緯度に加えて高度を含んだ３次元地図であるということもできる。地図情報は、これらの位置情報を比較的小さい（例えば、センチメートルオーダの）誤差で有している。地図情報は、高さ情報まで含んだ３次元座標による位置情報を有しているという点で精度の高い地図データであり、また、その位置情報の誤差が比較的小さいという点でも精度の高い地図データである。
【００１６】
ＡＲ情報は、ＡＲ画像の表示に用いられるデータであり、背景に重畳して表示する記号、文字、およびアイコン等が含まれる。ここでは、ＡＲ情報として、車両の運転において注意を要する対象物が存在する方向を示す矢印、およびナビゲーション装置７と連動した経路案内のための情報（例えば、路面に重畳表示される矢印など）が少なくとも含まれる。
【００１７】
測位部６は、自車の現在位置を特定するための位置情報を生成する装置である。測位部６は、例えばＧＮＳＳ受信機と、ジャイロスコープおよび距離センサ等の自律航法用のセンサとを備える。ＧＮＳＳは、Global Navigation Satellite Systemの略称である。ＧＮＳＳ受信機は、人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。ジャイロスコープは、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。距離センサは、車両の走行距離を出力する。測位部６は、これらの機器からの出力信号に基づき、自車の現在位置を算出する。測位部６は、ＧＮＳＳ受信機からの情報と、自律航法用のセンサからの情報とを組み合わせる複合測位により、車両の高精度な位置情報等を生成する。測位部６は、例えば複数車線のうち、車両が走行する車線を特定する精度を有する。
【００１８】
ナビゲーション装置７は、自車の現在位置と地図データとに基づいて経路案内を実施する。ナビゲーション装置７は、測位部６での測位結果と、地図データを利用したマップマッチングにより、道路上における自車両の現在位置や進行方位を特定する。ナビゲーション装置７は、自車の現在位置および進行方位、目的地までの経路、現在の視覚領域内に存在する道路や施設に関する地図情報およびＡＲ情報等を表示制御装置１０に提供する。
【００１９】
図２および図３に示すように、ＨＵＤ装置８は、インストルメントパネル１１０に配置される。ＨＵＤ装置８は、プロジェクタ８１と、光学系８２とを備える。プロジェクタ８１は、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤ）パネルとバックライトとを備える。プロジェクタ８１はＬＣＤパネルの表示画面を光学系８２に向けた姿勢で固定される。プロジェクタ８１は、表示制御装置１０からの指示に従ってＬＣＤパネルに画像を表示し、バックライトによって透過照明することで、虚像として結像される光を光学系８２にむけて射出する。光学系８２は、少なくとも凹面鏡を有しており、プロジェクタ８１から射出された光を反射しかつ拡大して、ドライバの視認領域中に設定されたウィンドシールド１２０上の領域であるＨＵＤ表示領域１２１に投影する。これにより、ドライバの視認領域中の実風景にＡＲ画像が重畳表示される。
【００２０】
メータ表示装置９は、インスオルメントパネル１１０に設けられたＬＣＤパネルである。メータ表示装置９の表示画面（以下、メータ画面）には、通常時には、速度メータ、タコメータ等の車両の状態に関する情報が表示される。メータ画面には、これらの情報以外に、周辺監視部２に属するカメラで撮像された画像等が表示される。メータ表示装置９が車室内に設けられた室内表示装置に相当する。
【００２１】
表示制御装置１０は、ＣＰＵ１１と、例えば、ＲＯＭまたはＲＡＭ等の半導体メモリ（以下、単にメモリ１２）とを有するマイクロコンピュータを備える。表示制御装置１０の各機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。表示制御装置１０は、ＨＣＵとも呼ばれる。ＨＣＵは、HMI Control Unitの略であり、ＨＭＩは、Human Machine Interfaceの略である。
【００２２】
表示制御装置１０は、メモリ１２に記憶されたプログラムを実行することで実現される機能構成として、案内コンテンツ生成部１０１と、対象物抽出部１０２と、画像生成部１０３と、注意コンテンツ生成部１０４と、表示切替部１０５とを備える。
【００２３】
案内コンテンツ生成部１０１は、ナビゲーション装置７からの経路情報、および地図情報に基づいて、ＨＵＤ表示領域１２１の風景に重畳表示されるＡＲ画像のコンテンツとして、予め設定された目的地に到る経路に関する情報を表す案内コンテンツを生成する。案内コンテンツとして、例えば、ＨＵＤ表示領域１２１を通して視認される路面に経路に沿った進行方向を表す矢印等を用いてもよい。
【００２４】
対象物抽出部１０２は、周辺監視部２からの物標情報、および測位部６での測位結果に基づき、予め設定された抽出範囲内に存在する対象物を抽出する。ここで抽出される対象物には、歩行者、自転車搭乗者、および人間以外の動物などが含まれる。なお、抽出範囲は、例えば、ウィンドシールドを通してドライバに視認される範囲（すなわち、視認領域）より狭く、ＨＵＤ表示領域１２１を通してドライバに視認される範囲より広く設定される。
【００２５】
画像生成部１０３は、対象物抽出部１０２にて抽出された対象物を含む対象物周囲の状況を示した状況画像を生成する。状況画像は、周辺監視部２に属するカメラで取得された画像を加工することで生成されてもよいし、対象物付近の地図データと対象物を表すピクトグラム等に基づいて生成されてもよい。
【００２６】
注意コンテンツ生成部１０４は、対象物抽出部１０２にて抽出された対象物の位置と、測位部６にて生成される自車位置とに基づき、ＨＵＤ表示領域１２１の風景に重畳表示されるＡＲ画像のコンテンツとして、注意コンテンツを生成する。注意コンテンツは、自車位置から対象物が存在する方向に延びる線によって、対象物の存在をドライバに認識させるコンテンツである。
【００２７】
表示切替部１０５は、画像生成部１０３で生成された状況画像および注意コンテンツ生成部１０４で生成された注意コンテンツを、ＨＵＤ装置８およびメータ表示装置９に表示させる。
【００２８】
［２．処理］
［２−１．状況画像生成処理］
次に、表示制御装置１０が、画像生成部１０３としての機能を実現するために実行する処理を、図４のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、周期的に実行される。
【００２９】
Ｓ１１０では、表示制御装置１０は、周辺監視部２から対象物に関する物標情報を取得する。
続くＳ１２０では、表示制御装置１０は、対象物の周辺の地図情報を取得する。
【００３０】
続くＳ１３０では、表示制御装置１０は、対象物に関する過去複数の処理サイクルに渡る物標情報から、対象物の移動方向を推定する。
続くＳ１４０では、表示制御装置１０は、対象物が複数存在する場合に、位置が近いもの同士を一つのグループとしてグループ化する。
【００３１】
続くＳ１５０では、表示制御装置１０は、グループ毎に危険度を推定する。危険度の推定は、例えば、対象物までの距離が自車に近いほど危険度を高くする。また、対象物の移動方向に基づき、自車の走行経路を横切る方向へ対象物が移動している場合に危険度を高く設定してもよい。この場合、自車の走行経路を特定するために、ナビゲーション装置７で設定される案内経路、挙動検知部３で検出される情報の一つである方向指示器が示す方向などを用いてもよい。
【００３２】
続くＳ１６０では、表示制御装置１０は、Ｓ１１０にて物標情報が取得された対象物の中に、前回の処理サイクルまでに検出されていない対象物である新規対象物が含まれているか否かを判定する。表示制御装置１０は、新規対象物が含まれていると判定した場合は、処理をＳ１７０に移行し、新規の対象物が含まれていないと判定した場合は、処理をＳ１８０に移行する。
【００３３】
Ｓ１７０では、表示制御装置１０は、新規対象物または新規対象物が属するグループを含み、その新規対象物の周囲の状況を表す状況画像を生成して、処理を一旦終了する。
Ｓ１８０では、表示制御装置１０は、Ｓ１６０にて危険度が最大であると推定された対象物である危険対象物または危険対象物が属するグループを含み、その危険対象物の周囲の状況を表す状況画像を生成して、処理を一旦終了する。
【００３４】
状況画像とは、図７に示す状況では、点線で囲まれた部位の状況を表す画像のことをいう。状況画像において、グループ化された複数の対象物は、グループを表す一つのピクトグラムで表現されてもよい。また、状況画像中に、すべての対象物およびグループを必ずしも表示する必要はなく、例えば、Ｓ１６０にて推定された危険度が所定値以上の対象物およびそのような対象物を含んだグループだけを表示してもよい。
【００３５】
［２−２．注意コンテンツ生成処理］
表示制御装置１０が、注意コンテンツ生成部１０４としての機能を実現するために実行する処理を、図５のフローチャートを用いて説明する。本処理は、周期的に実行される。
【００３６】
Ｓ２１０では、表示制御装置１０は、状況画像中に表示された対象物の位置を取得する。
続くＳ２２０では、表示制御装置１０は、測位部６から自車位置を取得する。
続くＳ２３０では、表示制御装置１０は、対象物の位置と自車位置とに基づいて、ＨＵＤ表示領域１２１を介して視認される風景に重畳して表示される注意コンテンツを生成して処理を一旦終了する。
【００３７】
注意コンテンツは、図７に例示するように、ＨＵＤ表示領域１２１の幅方向の中央の下端部付近に表示する基点、すなわち自車両の位置を表す三角形のマークと、その基点から対象物が存在する方向に延びる直線（以下、指示直線）とを有する。指示直線は、対象物またはグループのそれぞれについて生成される。なお指示直線は、危険度が高いほど目立つ表示となるように、危険度に応じて表示態様が異なってもよい。
【００３８】
［２−３．表示切替処理］
次に、表示制御装置１０が表示切替部１０５としての機能を実現するために実行する処理を、図６のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、周期的に実行される。
【００３９】
Ｓ３１０では、表示制御装置１０は、周辺監視部２での検出結果に従って、新規対象物が抽出距離内で検出されたか否かを判定する。表示制御装置１０は、新規対象物が検出されていると判定した場合は、処理をＳ３２０に移行し、新規対象物が検出されていないと判定した場合は、処理をＳ４００に移行する。
【００４０】
Ｓ３２０では、表示制御装置１０は、ＨＵＤ表示領域１２１にて注意コンテンツを表示中であるか否かを判定し、表示中であれば処理をＳ３８０に移行し、表示中でなければ処理をＳ３３０に移行する。
【００４１】
Ｓ３３０では、表示制御装置１０は、ＨＵＤ表示領域１２１にて案内コンテンツを表示中であるか否かを判定し、表示中でなければ処理をＳ３４０に移行し、表示中であれば処理をＳ３５０に移行する。
【００４２】
Ｓ３４０では、表示制御装置１０は、新規対象物の周辺状況を表す状況画像を、ＨＵＤ表示領域１２１に、通常サイズで表示させる指示をＨＵＤ装置８に出力して、処理をＳ３６０に進める。
【００４３】
Ｓ３５０では、表示制御装置１０は、新規対象物の周辺状況を表す状況画像を、ＨＵＤ表示領域１２１に、縮小サイズでかつ案内コンテンツの表示の邪魔にならない位置に表示させる指示をＨＵＤ装置８に出力して、処理をＳ３６０に進める。
【００４４】
Ｓ３６０では、表示制御装置１０は、ＨＵＤ表示領域１２１における状況画像の表示を、予め設定された一定時間継続させた後、その状況画像を、メータ表示装置９が存在する方向に向けて移動させるアニメーション表示を行わせる指示をＨＵＤ装置８に出力する。ここでは、ＨＵＤ表示領域１２１の下方にメータ表示装置９が位置するため、アニメーション表示において、状況画像は下方に向けて移動する。
【００４５】
続くＳ３７０では、表示制御装置１０は、ＨＵＤ表示領域１２１の表示を注意コンテンツの表示に切り替えると共に、状況画像をメータ表示装置９に表示させて、処理を一旦終了する。なお、メータ表示装置９での状況画像の表示開始タイミングは、アニメーション表示の開始時でもよいし、アニメーション表示の終了時でもよい。また、ＨＵＤ表示領域１２１でのアニメーション表示に連動して、メータ表示装置９でも、上方から状況画像が移動してくるアニメーション表示を行ってもよい。
【００４６】
Ｓ３８０では、表示制御装置１０は、直近対象物までの距離が予め設定された切替閾値以上であるか否かを判定し、切替閾値以上であれば処理をＳ３３０に移行し、切替閾値未満であれば処理をＳ３９０に移行する。なお、直近対象物とは、注意コンテンツによって指示直線が示されている対象物またはグループのうち、自車の最も近くに位置する対象物またはグループのことをいう。
【００４７】
Ｓ３９０では、表示制御装置１０は、ＨＵＤ表示領域１２１での注意コンテンツの表示を継続させて、処理を一旦終了する。このとき表示される注意コンテンツは、新規対象物が存在する方向を示す指示直線が加わった表示となる。
【００４８】
つまり、ＨＵＤ表示領域１２１に既に注意コンテンツが表示されている場合、直近対象物までの距離に応じて、距離が遠ければ、ＨＵＤ表示領域１２１の表示を、新規対象物の周辺の状況を表す状況画像に一旦切り替えた後、注意コンテンツの表示に戻す。一方、直近対象物までの距離が近ければ、状況画像への切替を行うことなく、注意コンテンツの表示を継続させる。
【００４９】
Ｓ４００では、表示制御装置１０は、ＨＵＤ表示領域１２１にて注意コンテンツを表示中であるか否かを判定し、表示中であれば処理をＳ４１０に移行し、表示中でなければ処理を一旦終了する。
【００５０】
Ｓ４１０では、表示制御装置１０は、直近対象物の位置に、自車両が到達したか否かを判定し、到達していれば処理をＳ４２０に移行し、到達していなければ処理を一旦終了する。
【００５１】
Ｓ４２０では、表示制御装置１０は、注意コンテンツ中に指示直線が示されている対象物であって、直近対象物の次に自車の近くに存在する次近対象物があるか否かを判定する。表示制御装置１０は、次近対象物があると判定した場合は、処理をＳ４４０に移行し、次近対象物がないと判定した場合は処理をＳ４３０に移行する。
【００５２】
Ｓ４３０では、表示制御装置１０は、ＨＵＤ表示領域１２１における注意コンテンツの表示およびメータ表示装置９における状況画像の表示を終了させて、処理を一旦終了する。
Ｓ４４０では、表示制御装置１０は、次近対象物までの距離が切替閾値以上であるか否かを判定し、切替閾値以上であれば処理をＳ３３０に移行し、切替閾値未満であれば処理をＳ４５０に移行する。
【００５３】
Ｓ４５０では、表示制御装置１０は、ＨＵＤ表示領域１２１での注意コンテンツの表示を継続させて、処理を一旦終了する。このとき表示される注意コンテンツは、直近対象物が存在する方向を示す指示直線が削除された表示となる。
【００５４】
つまり、ＨＵＤ表示領域１２１に既に注意コンテンツが表示されている場合、次近対象物までの距離に応じて、距離が遠ければ、ＨＵＤ表示領域１２１の表示を、次近対象物の周辺の状況を表す状況画像に一旦切り替えた後、注意コンテンツの表示に戻す。一方、次近対象物までの距離が近ければ、状況画像への切替を行うことなく、注意コンテンツの表示を継続させる。
【００５５】
［３．動作］
図７を用いて、ＨＵＤ表示領域１２１の外ではあるが、自車の進行方向にある交差点付近で歩行者が検出された状況での、ＨＵＤ装置８およびメータ表示装置９による表示の遷移について説明する。
【００５６】
この場合、まず、ＨＵＤ表示領域１２１に、検出された歩行者を含む歩行者周辺の状況画像が拡大表示される。これにより、歩行者が交差点のどの位置にいるのかをドライバに認識させる。
【００５７】
その後、ＨＵＤ表示領域１２１の状況画像は、メータ表示装置９の画面（以下、メータディスプレイ）が位置する方向に移動するアニメーション表示が行われると共に、メータディスプレイに状況画像が表示される。つまり、ＨＵＤ表示領域１２１の状況画像がメータディスプレイの上部から下部へと徐々に移動するように表現される。これにより、状況画像の表示がメータディスプレイに移ったことをドライバに認識させる。
【００５８】
アニメーション表示が終了すると、ＨＵＤ表示領域１２１には、対象物が存在する方向を示すＡＲ画像である注意コンテンツの表示が行われると共に、メータディスプレイでは、状況画像の表示が継続される。
【００５９】
次に、図８を用いて、対象物である歩行者が複数検出された場合について説明する。
この場合、複数の対象物が接近して存在する場合は、その複数の対象物を１つのグループとし、状況画像では、グループ毎に位置を表示する。
【００６０】
また、注意コンテンツの表示でも、個々の対象物毎ではなくグループ毎に、指示直線が描画される。
図７および図８では、状況画像には、対象物やグループの位置のみが表示されるが、例えば、図９に示すように、位置の表示に加えて、対象物やグループの移動方向を示す矢印が表示されてもよい。また、この場合、すべて対象物やグループについての移動方向を表示するのではなく、自車の走行経路に進入する方向に移動する対象物やグループについてのみ移動方向を表示してもよい。
【００６１】
また、図７および図８では、複数の対象物やグループが存在する場合、状況画像や注意コンテンツにおいて、それぞれを対等に表示しているが、例えば、図９に示すように、危険度が最も高い対象物またはグループを、他より目立つように強調表示してもよい。強調表示は、色を変えてもよいし、点滅させてもよい。
【００６２】
次に、図１０を用いて、ＨＵＤ表示領域１２１に案内コンテンツを表示しているときに、自車の進行方向にある交差点付近で対象物である歩行者が複数検出された状況での、ＨＵＤ装置８およびメータ表示装置９による表示の遷移について説明する。但し、案内コンテンツによって示される走行予定経路は、交差点で右折することを示しているものとする。
【００６３】
この場合、状況画像は、案内コンテンツの邪魔にならないように、縮小されてＨＵＤ表示領域１２１内に表示される。
また、この場合、状況画像には、走行予定経路に進入する方向に移動する対象物、ここでは右折した先にある道路を横切ろうとする対象物（以下、進入対象物）およびその進行方向が表示される。つまり、自車が右折を予定する交差点において、自車からみて交差点を直進した先にある道路を横切ろうとする対象物が検出されたとしても、その対象物が進入する道路は、走行予定経路外であるため、状況画像での表示からは省略される。このように、必要な情報に絞って表示が行われるため、運転の判定に必要な情報を、見易い形式でドライバに提供できる。
【００６４】
以後の表示の遷移は、図７を用いて説明した場合と同様である。なお、ここでは、ＨＵＤ表示領域１２１に状況画像を表示する際に、縮小した画像を用いているが、案内コンテンツの表示を一時的に中断し、ＨＵＤ表示領域１２１の全体を使って状況画像を表示してもよい。
【００６５】
［４．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（４ａ）情報表示システム１では、対象物が検出された場合、対象物が存在する方向を示すＡＲ画像である注意コンテンツの表示を行う前に、その対象物の周囲の状況を示す状況画像を、ＨＵＤ表示領域１２１に表示する。このため、対象物が存在する方向だけでなく、その対象物の状況をドライバに認識させることができるため、状況に応じた的確な判定をドライバに行わせることができる。
【００６６】
（４ｂ）情報表示システム１では、複数の対象物が接近して存在する場合、対象物をグループ化してグループ毎に、状況画像における位置の表示、および注意コンテンツにおける指示直線の表示を行う。このため、すべての対象物に対して個別に表示を行う場合と比較して表示を見易くすることができ、過剰な表示によりドライバに煩わしさを感じさせてしまうことを抑制できる。
【００６７】
（４ｃ）情報表示システム１では、ＨＵＤ表示領域１２１に既に注意コンテンツが表示されている状態で、新規対象物が検出され、かつ、直近対象物までの距離が近い場合、新規対象物に関する状況画像の表示を省略して、注意コンテンツの表示を継続する。また、ＨＵＤ表示領域１２１で既に注意コンテンツが表示されている状態で、直近対象物の位置に自車が到達し、かつ、近い距離に次近対象物が存在する場合、次近対象物に関する状況画像の表示を省略して、注意コンテンツの表示を継続する。つまり、注意コンテンツにて指示直線が示される対象物の数が増減する変化が生じた場合、最も近くに存在する対象物との距離が近ければ、状況画像の表示を省略する。これにより、通常の視認によって対象物の状況を確認できるにも関わらず、状況画像が表示されることでドライバに煩わしさを感じさせてしまうことを抑制できる。
【００６８】
（４ｄ）情報表示システム１では、自車の走行予定経路がわかっている場合には、走行予定経路を横切る対象物について状況画像や注意コンテンツの表示を行う。このため、走行予定経路ではない道路を横切る対象物など、重要度の低い情報が無駄に表示されることがなく、運転操作の判定に必要な情報をドライバが認識しやすい形で提供できる。
【００６９】
［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００７０】
（５ａ）上記実施形態では、Ｓ３８０およびＳ４４０において、状況画像の表示を行うか否かを、新規対象物や次近対象物までの距離によって判定しているが、距離の代わりに、ＨＵＤ表示領域１２１内に新規対象物や次近対象物が存在するか否かによって判定してもよい。
【００７１】
（５ｂ）上記実施形態では、室内表示装置としてメータ表示装置９を用いた例について説明したが、本開示はこれに限定されるものではない。例えば、図２に示すように、インストルメントパネル１１０の中央付近に設置され、地図表示等に用いられるセンターディスプレイ９ａを、室内表示装置として用いてもよい。
【００７２】
（５ｃ）本開示に記載の表示制御装置１０およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の表示制御装置１０およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の表示制御装置１０およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。表示制御装置１０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００７３】
（５ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
【００７４】
（５ｅ）上述した表示制御装置１０の他、当該表示制御装置１０を構成要素とするシステム、当該表示制御装置１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、表示制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００７５】
１…情報表示システム、２…周辺監視部、３…挙動検知部、４…状態検知部、５…地図記憶部、６…測位部、７…ナビゲーション装置、８…ヘッドアップディスプレイ装置、９…メータ表示装置、１０…表示制御装置、１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、１０１…案内コンテンツ生成部、１０２…対象物抽出部、１０３…画像生成部、１０４…注意コンテンツ生成部、１０５…表示切替部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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