(57)【要約】【課題】車両の運転者の利便性を向上させる。【解決手段】支援装置１０は、自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得する相対速度取得部として機能する相対速度算出部２２と、自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、隣接する走行車線への車線変更を案内する案内部として機能する制御部２０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得する相対速度取得部と、
自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、前記隣接する走行車線への車線変更を案内する案内部と、
を備える、支援装置。
【請求項２】
前記案内部は、前記隣接する走行車線を走行する他車の相対速度が自車よりも所定値以上速い状況が所定時間以上又は所定距離以上継続している場合に、前記隣接する走行車線への車線変更を案内する、請求項１に記載の支援装置。
【請求項３】
前記案内部は、自車の走行速度が低下傾向にある場合に、前記隣接する走行車線への車線変更を案内する、請求項１又は２に記載の支援装置。
【請求項４】
前記案内部は、前記隣接する走行車線への車線変更が可能な状況であるか否かを確認し、前記隣接する走行車線への車線変更が可能である場合に、前記隣接する走行車線への車線変更を案内する、請求項１から３のいずれかに記載の支援装置。
【請求項５】
前記案内部は、自車の前方に分岐点があるか否かを確認し、自車両の前方に分岐点がある場合に、前記隣接する走行車線への車線変更を案内する、請求項１から４のいずれかに記載の支援装置。
【請求項６】
目的地へ到達するための経路を探索する経路探索部を備え、
前記案内部は、自車の前方にある分岐点が、前記経路探索部により探索された経路において右折又は左折する分岐点でない場合に、前記隣接する走行車線への車線変更を案内する、請求項１から５のいずれかに記載の支援装置。
【請求項７】
前記案内部は、自車の前方にある分岐点が、前記経路探索部により探索された経路において右折又は左折する分岐点であり、現在位置からその分岐点までの距離が所定距離未満である場合、前記隣接する走行車線への車線変更を案内しない、請求項６に記載の支援装置。
【請求項８】
前記案内部は、前記分岐点の先の経路において渋滞が発生していることを示す情報が取得された場合に、前記経路探索部に経路を再探索させる、請求項７に記載の支援装置。
【請求項９】
コンピュータを、
自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得する相対速度取得部、
自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、前記隣接する走行車線への車線変更を案内する案内部、
として機能させる、支援プログラム。
【請求項１０】
コンピュータに、
自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得するステップと、
自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、前記隣接する走行車線への車線変更を案内するステップと、
を実行させる、支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、支援技術に関し、特に、車両の走行を支援するための支援装置、支援プログラム、及び支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行を支援するための様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１には、車両が複数車線を有する道路を走行中に、車両が現在走行中の車線と現在位置前方にある案内交差点における車両の進行方向とが対応していない場合に、車線変更の必要があることを運転手に案内する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４７３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者らは、現在位置の前方にある交差点で右左折するために必要な車線変更を運転者に案内するだけでなく、状況に応じて適切な車線変更を運転者に案内することが運転者の利便性の向上に資することに気づき、本発明に想到した。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の運転者の利便性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の支援装置は、自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得する相対速度取得部と、自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、隣接する走行車線への車線変更を案内する案内部と、を備える。
【０００７】
本開示の別の態様は、支援プログラムである。この支援プログラムは、コンピュータを、自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得する相対速度取得部、自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、隣接する走行車線への車線変更を案内する案内部、として機能させる。
【０００８】
本開示の別の態様は、支援方法である。この方法は、コンピュータに、自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得するステップと、自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、隣接する走行車線への車線変更を案内するステップと、を実行させる。
【０００９】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、車両の運転者の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施の形態に係る支援装置の構成を示す図である。
【図２】相対速度を算出する方法の手順を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施の形態に係る支援方法の手順を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態に係る支援方法について説明するための図である。
【図５】第２の実施の形態に係る支援方法の手順を示すフローチャートである。
【図６】第３の実施の形態に係る支援装置の構成を示す図である。
【図７】第３の実施の形態に係る支援方法の手順を示すフローチャートである。
【図８】第４の実施の形態に係る支援方法の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示の実施の形態として、車両の運転者に対して、走行中の車線よりもスムーズに走行可能な車線への変更を案内する技術について説明する。
【００１３】
［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係る支援装置の構成を示す。支援装置１０は、周囲を撮像するための撮像部１１、表示部１２、入力部１３、音声出力部１４、記憶部１５、制御部２０、自車位置検出器２１、及び相対速度算出部２２を備える。
【００１４】
これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１５】
表示部１２は、制御部２０により生成された表示画像などを表示する。入力部１３は、車両１の運転者や同乗者などからの指示を制御部２０に入力する。音声出力部１４は、制御部２０により生成された音声を出力する。記憶部１５は、地図データ、各種の制御データ、撮像部１１により撮像された画像データ、自車位置検出器２１などの各種のセンサにより検知された検知データ、本開示の支援プログラムなど、支援装置１０の各構成により使用されるデータやプログラムなどを記憶する。
【００１６】
制御部２０は、本実施の形態に係る支援方法を実現するための支援プログラムなどを実行する。制御部２０は、本開示の案内部として機能する。制御部２０は、車載ＥＣＵなどにより実現されてもよい。
【００１７】
自車位置検出器２１は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナーなどのセンサにより取得される自車の周囲の情報や、撮像部１１により撮像された自車の周囲の画像の解析結果に基づいて、自車の現在位置を検出する。
【００１８】
相対速度算出部２２は、自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を算出する。相対速度算出部２２は、撮像部１１により撮像された自車の周囲の画像の解析結果に基づいて、隣接する走行車線を走行する他車を検出し、検出された他車と自車との相対速度を算出する。
【００１９】
図２は、相対速度を算出する方法の手順を示すフローチャートである。撮像部１１が自車の周囲を撮影すると（Ｓ１）、制御部２０は、撮像部１１が撮影した画像内で、隣接する走行車線を走行する他車が映っている処理対象範囲を設定し（Ｓ２）、対象範囲の映像を記憶部１５に記憶する（Ｓ３）。所定時間の経過後に、撮像部１１が自車の周囲を再度撮影すると（Ｓ４）、制御部２０は、撮像部１１が撮影した画像内で、過去に撮影された画像に映っていた他車が映っている対象範囲の映像を記憶部１５に記憶する（Ｓ５）。相対速度算出部２２は、２つの画像から他車の移動ベクトルを抽出し（Ｓ６）、抽出した移動ベクトルと、２つの画像の撮影間隔から、他車と自車との相対速度を算出する（Ｓ７）。これにより、簡易な構成により精度良く相対速度を算出することができる。相対速度算出部２２は、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ、ソナーなどのセンサにより取得される自車の周囲の情報に基づいて、他車と自車との相対速度を算出してもよい。
【００２０】
図３は、第１の実施の形態に係る支援方法の手順を示すフローチャートである。制御部２０は、所定のタイミングで本図の支援方法を開始する。制御部２０は、例えば、所定の時間間隔で定期的に支援方法を開始してもよいし、運転者から指示されたときに支援方法を開始してもよい。また、制御部２０は、自車の走行状況や周囲の状況などに応じて支援方法を開始してもよい。例えば、自車の速度が所定速度未満となったときや、前方の道路で渋滞が発生していることを示す情報、前方の道路で車線数が減少することを示す情報、前方で同方向の別の道路と合流することを示す情報、前方で事故又は工事が発生していることを示す情報などを取得したときに、支援方法を開始してもよい。
【００２１】
制御部２０は、自車両の前方のある定めた距離以内に別の車両が存在しているか確認する（Ｓ１０）。制御部２０は、例えば、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ、ソナーなどのセンサにより取得される自車の周囲の情報や、撮像部１１により撮像された自車の周囲の画像の解析結果に基づいて、自車の前方の所定距離内に前車が存在しているか確認する。
【００２２】
所定距離内に前車が存在しない場合は（Ｓ１１のＮＯ）、車線を変更しなくても、現在走行中の車線をスムーズに走行し続けることが可能であるので、以降の手順を省略して処理を終了する。所定距離内に前車が存在する場合（Ｓ１１のＹＥＳ）、制御部２０は、走行車線の進行方向に複数の車線を有するか確認する（Ｓ１２）。なおＳ１２における確認処理において、制御部２０は、例えば、隣接する車線を走行する他車と自車との相対速度を相対速度算出部２２から取得し、隣接する車線に自車と同一方向に走行中の他車が存在する場合、自車の進行方向と同じ方向に走行可能な複数の車線を有する道路を走行中であると判定する。または、制御部２０は、記憶部１５に格納された地図データを読み出し、自車位置検出器２１により検出された自車位置と、自車位置の時間変化などにより把握される進行方向とに基づいて、自車の進行方向と同じ方向に走行可能な複数の車線を有する道路を走行中であるか確認する。
【００２３】
複数車線を有する道路を走行中でない場合は（Ｓ１３のＮＯ）、車線を変更することができないので、以降の手順を省略して処理を終了する。複数車線を有する道路を走行中である場合（Ｓ１３のＹＥＳ）、制御部２０は、隣接する車線の車両速度と、自車両の速度差を調べる（Ｓ１４）。制御部２０は、相対速度算出部２２により算出された相対速度を取得する。
【００２４】
隣接する車線の車両との速度差が所定値未満である場合は（Ｓ１５のＮＯ）、隣接する車線の方がスムーズに走行可能である状況ではないので、以降の手順を省略して処理を終了する。隣接する車線の車両の速度の方が自車の速度よりも所定値以上速い場合（Ｓ１５のＹＥＳ）、制御部２０は、速度差が所定値以上である状況が所定時間以上又は所定距離以上継続しているか確認する（Ｓ１６）。制御部２０は、例えば、速度差が所定値以上になった時点を起算点として、速度差が継続して所定値以上となっている間の時間、又はその間に走行した距離を記録し、所定の閾値と比較する。なお、閾値は固定であってもよいし、位置、道路状況、環境などによって可変であってもよい。例えば、一般道路と高速道路とで閾値を変更してもよい。また、走行中の道路の法定速度や制限速度などに閾値を連動させてもよい。
【００２５】
速度差が所定値以上である状況が所定時間又は所定距離以上継続しなかった場合は（Ｓ１７のＮＯ）、以降の手順を省略して処理を終了する。これにより、瞬間的な速度のゆらぎや交通量の短期的な粗密によって車線変更を頻繁に案内してしまわないようにすることができる。速度差が所定値以上である状況が所定時間又は所定距離以上継続した場合（Ｓ１７のＹＥＳ）、制御部２０は、自車両の速度に低下傾向があるか確認する（Ｓ１８）。制御部２０は、例えば、自車の速度を所定の時間間隔で定期的に記憶部１５に記録しておき、速度の変化率を算出して低下傾向があるか確認する。
【００２６】
自車両の速度に低下傾向がない場合は（Ｓ１９のＮＯ）、車線を変更しなくても、現在走行中の車線をスムーズに走行し続けることができると推測されるので、以降の手順を省略して処理を終了する。自車両の速度に低下傾向がある場合（Ｓ１９のＹＥＳ）、制御部２０は、車線変更の案内ができるか確認する（Ｓ２０）。制御部２０は、例えば、前車との車間距離が所定値未満である場合や、前方にカーブがある場合や、緊急車両が後方から接近中である場合などには、隣接する車線の方がスムーズに走行できる状況であっても車線変更を案内しない。
【００２７】
車線変更の案内ができる状況でない場合は（Ｓ２０のＮＯ）、車線変更を案内せずに処理を終了する。この場合、車線変更を案内できる状況になったときに、車線変更を案内してもよい。車線変更の案内ができる状況である場合（Ｓ２０のＹＥＳ）、制御部２０は、隣接する他車線への車線変更を促す案内を行う（Ｓ２１）。制御部２０は、例えば、表示部１２に車線変更が推奨される旨を表示してもよいし、音声出力部１４から車線変更を促す音声を出力してもよい。
【００２８】
車両１が自動運転車である場合、車線変更を案内された運転者が車線変更に同意したときに車両１が自動的に車線を変更してもよいし、運転者に車線変更を案内することなく車両１が自動的に車線を変更してもよい。
【００２９】
第１の実施の形態によれば、隣接する車線の方がスムーズに走行可能であることを自動的に判定し、運転者に案内することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。また、スムーズに走行可能な車線に車両を誘導することができるので、多数の車両が特定の車線に集中する事態を低減させることができる。これにより、渋滞の緩和と道路の有効活用に寄与することができるので、社会的意義も大きい。
【００３０】
［第２の実施の形態］
第２の実施の形態では、第１の実施の形態の支援方法をより効率的かつ効果的に実行するために、前方に分岐点があるか否かに基づいて、図３に示した支援処理（以下、「フローＡ」ともいう）を実行するか否かを判定する。
【００３１】
図４は、第２の実施の形態に係る支援方法について説明するための図である。図４（ａ）に示すように、右折車のための専用車線５１が設置された交差点５０において、右折車の数が多くなると、右折車の待機列が専用車線５１からはみ出してしまうことがある。この場合、実際には交差点５０で右折しない直進車も右折車の待機列に加わることになり、走行車線５３において渋滞が発生する。図４（ｂ）に示すように、走行車線５３を走行している直進車が、右折車の待機列に到達する前に隣接する走行車線５２に車線変更すれば、直進車がスムーズに交差点５０を通過することができる。また、直進車が右折車の待機列に加わらないようにすることができるので、渋滞を緩和させることができる。
【００３２】
図５は、第２の実施の形態に係る支援方法の手順を示すフローチャートである。制御部２０は、記憶部１５に記憶された地図データを参照して、自車両の前方に分岐点（交差点）があるか確認する（Ｓ４０）。自車両の前方に分岐点がない場合は（Ｓ４１のＮＯ）、図４に示した状況にないので、以降の手順を省略して処理を終了する。自車両の前方に分岐点がある場合（Ｓ４１のＹＥＳ）、図４に示した状況が生じている可能性があるので、フローＡを実行し、必要に応じて隣接する走行車線への変更を案内する（Ｓ４２）。
【００３３】
第２の実施の形態によれば、車線変更がより効果的である場合に車線変更を案内することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。また、支援装置１０の処理負荷や運転者の精神的負荷を低減させることができる。また、渋滞の緩和と道路の有効活用に寄与することができる。
【００３４】
［第３の実施の形態］
第３の実施の形態では、第２の実施の形態の支援処理をより効率的かつ効果的に実行するために、前方に分岐点がある場合に、自車がその分岐点で直進する予定であるか右折又は左折する予定であるかに基づいて、フローＡ又は図５に示した支援処理（以下、「フローＢ」ともいう）を実行するか否かを判定する。
【００３５】
図６は、第３の実施の形態に係る支援装置の構成を示す。第３の実施の形態の支援装置は、図１に示した第１の実施の形態の支援装置１０の構成に加えて、経路探索部２３を備える。その他の構成及び動作は、第１及び第２の実施の形態と同様である。第１及び第２の実施の形態と異なる点について主に説明する。
【００３６】
経路探索部２３は、目的地に到達するための経路を探索する。経路探索部２３は、入力部１３を介して目的地の入力を受け付け、自車位置検出器２１により検出された自車の現在位置と、記憶部１５に格納された地図データを参照して、現在位置から目的地に到達するための経路を探索する。制御部２０は、経路探索部２３により探索された経路を案内する。
【００３７】
図７は、第３の実施の形態に係る支援処理の手順を示すフローチャートである。制御部２０は、経路の案内中でない場合は（Ｓ５０のＮＯ）、フローＡ又はフローＢを実行する（Ｓ５７）。経路の案内中である場合（Ｓ５０のＹＥＳ）、制御部２０は、記憶部１５に記憶された地図データを参照して、自車両の前方に分岐点があるか確認する（Ｓ５１）。自車両の前方に分岐点がない場合は（Ｓ５２のＮＯ）、制御部２０はフローＡを実行する（Ｓ５８）。自車両の前方に分岐点がある場合（Ｓ５２のＹＥＳ）、制御部２０は、分岐点が経路案内における右左折を行う分岐点か確認する（Ｓ５３）。制御部２０は、記憶部１５に格納された地図データと、経路探索部２３により決定された経路を参照して、前方の分岐点で右折又は左折する予定であるか否かを確認する。
【００３８】
前方の分岐点が右左折を行う分岐点でない場合は（Ｓ５４のＮＯ）、自車は前方の分岐点で直進する予定であり、図４に示した状況においては可能な限り走行車線５２に車線変更をしておくことが望ましいので、制御部２０はフローＡを実行する（Ｓ５８）。前方の分岐点で右折又は左折することが予定されている場合（Ｓ５４のＹＥＳ）、制御部２０は、現在位置から分岐点までの距離を確認する（Ｓ５５）。制御部２０は、自車位置検出器２１により検出された自車位置と、記憶部１５に格納された地図データを参照して、現在位置から分岐点までの距離を算出する。現在位置から分岐点までの距離が所定距離以上である場合は（Ｓ５６のＮＯ）、分岐点までに再度車線変更をして右折又は左折のための専用車線に移動することが可能であるので、制御部２０はフローＡを実行する（Ｓ５８）。現在位置から分岐点までの距離が所定距離未満である場合（Ｓ５６のＹＥＳ）、図４に示した状況にあったとしても、前方の分岐点において右折又は左折が可能な車線を走行する必要があるので、制御部２０は車線変更を案内しない。
【００３９】
第３の実施の形態によれば、目的地に到達するための経路を走行中に、状況に応じて適切に車線変更を案内することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。また、支援装置１０の処理負荷や運転者の精神的負荷を低減させることができる。また、渋滞の緩和と道路の有効活用に寄与することができる。
【００４０】
［第４の実施の形態］
第４の実施の形態では、第３の実施の形態の支援処理をより効率的かつ効果的に実行するために、前方に分岐点がある場合に、自車がその分岐点で直進する予定であるか右折又は左折する予定であるかと、渋滞情報とに基づいて、フローＡ又は図５に示した支援処理（以下、「フローＢ」ともいう）を実行するか否かを判定する。第４の実施の形態に係る支援装置１０の構成は、図６に示した第３の実施の形態の支援装置１０の構成と同様である。なお、渋滞情報は、通信などの任意の技術を利用して取得してもよい。
【００４１】
図８は、第４の実施の形態に係る支援処理の手順を示すフローチャートである。制御部２０は、経路の案内中でない場合は（Ｓ５０のＮＯ）、フローＡ又はフローＢを実行する（Ｓ５７）。経路の案内中である場合（Ｓ５０のＹＥＳ）、制御部２０は、記憶部１５に記憶された地図データを参照して、自車両の前方に分岐点があるか確認する（Ｓ５１）。自車両の前方に分岐点がない場合は（Ｓ５２のＮＯ）、制御部２０はフローＡを実行する（Ｓ５８）。自車両の前方に分岐点がある場合（Ｓ５２のＹＥＳ）、制御部２０は、分岐点が経路案内における右左折を行う分岐点か確認する（Ｓ５３）。制御部２０は、記憶部１５に格納された地図データと、経路探索部２３により決定された経路を参照して、前方の分岐点で右折又は左折する予定であるか否かを確認する。
【００４２】
前方の分岐点が右左折を行う分岐点でない場合は（Ｓ５４のＮＯ）、自車は前方の分岐点で直進する予定であり、図４に示した状況においては可能な限り走行車線５２に車線変更をしておくことが望ましいので、制御部２０はフローＡを実行する（Ｓ５８）。前方の分岐点で右折又は左折することが予定されている場合（Ｓ５４のＹＥＳ）、制御部２０は、分岐点で右折又は左折した先の経路における渋滞情報を確認する（Ｓ６０）。渋滞情報がない場合は（Ｓ６１のＮＯ）、以降の手順を省略して処理を終了する。渋滞情報がある場合（Ｓ６１のＹＥＳ）、制御部２０は、分岐点から渋滞場所までの距離を算出する（Ｓ６２）。制御部２０は、記憶部１５に格納された地図データと、取得された渋滞情報を参照して、分岐点から渋滞場所までの距離を算出する。分岐点から渋滞場所までの距離が所定距離以上である場合は（Ｓ６３のＮＯ）、制御部２０はフローＡを実行する（Ｓ５８）。分岐点から渋滞場所までの距離が所定距離未満である場合（Ｓ６３のＹＥＳ）、前方の分岐点で右折又は左折した後に程なく渋滞に巻き込まれることが予想されるので、制御部２０は、経路探索部２３に目的地までの経路を再探索させる（Ｓ６４）。
【００４３】
第４の実施の形態によれば、目的地に到達するための経路を走行中に、渋滞状況に応じて適切に車線変更や経路の変更を案内することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。また、支援装置１０の処理負荷や運転者の精神的負荷を低減させることができる。また、渋滞の緩和と道路の有効活用に寄与することができる。
【００４４】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４５】
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様は、支援装置である。支援装置は、自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得する相対速度取得部と、自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、隣接する走行車線への車線変更を案内する案内部と、を備える。この態様によると、よりスムーズに走行可能な車線への変更を案内することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。また、渋滞の緩和や道路の有効活用に寄与することができる。
【００４６】
案内部は、隣接する走行車線を走行する他車の相対速度が自車よりも所定値以上速い状況が所定時間以上又は所定距離以上継続している場合に、隣接する走行車線への車線変更を案内してもよい。この態様によると、より効率的かつ効果的に車線変更を案内することができる。
【００４７】
案内部は、自車の走行速度が低下傾向にある場合に、隣接する走行車線への車線変更を案内してもよい。この態様によると、車線変更がより有効である状況において車線変更を案内することができる。
【００４８】
案内部は、隣接する走行車線への車線変更が可能な状況であるか否かを確認し、隣接する走行車線への車線変更が可能である場合に、隣接する走行車線への車線変更を案内してもよい。この態様によると、無理な車線変更の案内を抑えることができる。
【００４９】
案内部は、自車の前方に分岐点があるか否かを確認し、自車両の前方に分岐点がある場合に、隣接する走行車線への車線変更を案内してもよい。この態様によると、分岐点における混雑を回避可能な車線への変更を案内することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。また、渋滞の緩和や道路の有効活用に寄与することができる。
【００５０】
支援装置は、目的地へ到達するための経路を探索する経路探索部を備え、案内部は、自車の前方にある分岐点が、経路探索部により探索された経路において右折又は左折する分岐点でない場合に、隣接する走行車線への車線変更を案内してもよい。この態様によると、直進する予定の分岐点の手前において、右左折車の待機列による混雑を回避可能な車線への変更を案内することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。また、渋滞の緩和や道路の有効活用に寄与することができる。
【００５１】
案内部は、自車の前方にある分岐点が、経路探索部により探索された経路において右折又は左折する分岐点であり、現在位置からその分岐点までの距離が所定距離未満である場合、隣接する走行車線への車線変更を案内しなくてもよい。この態様によると、右折又は左折する予定の分岐点の手前で車線変更することにより右折又は左折が困難になる事態を低減させることができる。
【００５２】
案内部は、分岐点の先の経路において渋滞が発生していることを示す情報が取得された場合に、経路探索部に経路を再探索させてもよい。この態様によると、渋滞状況に応じて適切に車両の走行を支援することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。
【００５３】
本開示の別の態様は、支援プログラムである。この支援プログラムは、コンピュータを、自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得する相対速度取得部、自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、隣接する走行車線への車線変更を案内する案内部、として機能させる。この態様によると、よりスムーズに走行可能な車線への変更を案内することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。また、渋滞の緩和や道路の有効活用に寄与することができる。
【００５４】
本開示の別の態様は、支援方法である。この方法は、コンピュータに、自車が走行中の走行車線に隣接する走行車線を走行する他車と自車との相対速度を取得するステップと、自車が走行中の走行車線の前方を走行する前車が存在するときに、隣接する走行車線を他車が自車よりも速く走行している場合、隣接する走行車線への車線変更を案内するステップと、を実行させる。この態様によると、よりスムーズに走行可能な車線への変更を案内することができるので、運転者の利便性を向上させることができる。また、渋滞の緩和や道路の有効活用に寄与することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１  車両、１０  支援装置、１１  撮像部、１２  表示部、１３  入力部、１４  音声出力部、１５  記憶部、２０  制御部、２１  自車位置検出器、２２  相対速度算出部、２３  経路探索部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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