(57)【要約】【課題】  天板を移動させてアンギオ撮像とＣＴ撮影とを交替して行う際に、天板の傾きの違いを小さくすること。【解決手段】  実施形態に係るアンギオＣＴ装置は、取得部及び天板制御部を備えている。前記取得部は、被検体が載置される天板を移動可能に支持する支持フレームから引き出されて移動した天板が挿入される開口をもつＣＴガントリにより前記被検体を撮像して得られたＣＴ画像に基づいて、前記ＣＴ画像の撮影位置における前記天板のたわみに関する情報を取得する。前記天板制御部は、前記ＣＴ画像の撮影位置から前記天板を移動させて前記支持フレームの近傍に配置されたアンギオガントリによるアンギオ画像の撮像位置に前記被検体を配置する場合に、前記情報に基づいて、前記天板のたわみによる傾きを再現するように前記天板をチルトさせる。【選択図】図１
2020099593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体が載置される天板を移動可能に支持する支持フレームから引き出されて移動した天板が挿入される開口をもつＣＴガントリにより前記被検体を撮像して得られたＣＴ画像に基づいて、前記ＣＴ画像の撮影位置における前記天板のたわみに関する情報を取得する取得部と、
前記ＣＴ画像の撮影位置から前記天板を移動させて前記支持フレームの近傍に配置されたアンギオガントリによるアンギオ画像の撮像位置に前記被検体を配置する場合に、前記情報に基づいて、前記天板のたわみによる傾きを再現するように前記天板をチルトさせる天板制御部と
を備えるアンギオＣＴ装置。
【請求項２】
前記天板制御部は、前記天板をチルトさせることに加え、前記天板の高さを変更させる、請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
【請求項３】
前記ＣＴ画像に基づいて、前記被検体の表面形状を示す三次元画像データを生成する生成部と、
前記三次元画像データに基づいて、前記アンギオガントリと前記被検体との接触を避けるための干渉領域を設定する領域設定部と
を更に備える請求項１又は２に記載のアンギオＣＴ装置。
【請求項４】
前記ＣＴ画像に基づいて、前記アンギオ画像を撮像するためのＸ線条件を設定する条件設定部、を更に備える請求項１乃至３のいずれか一項に記載のアンギオＣＴ装置。
【請求項５】
画像補正部及び表示制御部を備え、
前記画像補正部は、前記ＣＴ画像に基づいて、前記ＣＴ画像内の被検体が水平状態になるように当該ＣＴ画像を補正し、
前記表示制御部は、前記補正されたＣＴ画像を表示部に表示させる、請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
【請求項６】
画像補正部、記憶部、画像重畳部及び表示制御部を備え、
前記画像補正部は、前記ＣＴ画像に基づいて、前記ＣＴ画像内の被検体が水平状態になるように当該ＣＴ画像を水平状態に補正し、
前記記憶部は、前記アンギオガントリにより前記被検体を撮像して得られたアンギオ画像を記憶し、
前記画像重畳部は、前記補正されたＣＴ画像を、前記ＣＴ画像の撮像位置から前記アンギオ画像の撮影位置までの前記天板の移動量に基づいて、前記アンギオ画像に重畳することにより重畳画像を作成し、
前記表示制御部は、前記重畳画像を表示部に表示させる、請求項１に記載のアンギオＣＴ装置。
【請求項７】
被検体が載置される天板を移動可能に支持する支持フレームの近傍に配置されたアンギオガントリによるアンギオ画像の撮像位置から、前記支持フレームから引き出されて移動した天板が挿入される開口をもつＣＴガントリによるＣＴ画像の撮影位置までの前記天板の移動量と、前記被検体の体重とに基づいて、前記ＣＴ画像の撮影位置における前記天板のたわみに関する情報を取得する取得部と、
前記アンギオ画像の撮像位置から前記天板を移動させて前記ＣＴ画像の撮影位置に前記被検体を配置する場合に、前記情報に基づいて、前記天板を水平状態にするように前記天板をチルトさせる天板制御部と
を備えるアンギオＣＴ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、アンギオＣＴ（Computed Tomography）装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アンギオガントリとＣＴガントリとが１部屋に設置されたアンギオＣＴ装置がある。この種のアンギオＣＴ装置は、アンギオ撮像とＣＴ撮影を切り替え可能であり、２通りの配置方式のいずれかが用いられる。第１の配置方式は、例えば、交通事故にあった被検体の全身をスキャンする際などに用いられ、被検体を載置した天板に対してアンギオガントリ及びＣＴガントリの一方を配置し、他方を退避させる方式である。第２の配置方式は、例えば、被検体の一部をスキャンする際に用いられ、定位置のアンギオガントリ及びＣＴガントリに対して、被検体を載置した天板を移動させる方式である。このような第２の配置方式は、第１の配置方式に比べ、撮影を迅速に切り替え可能な利点がある。従って、以下の説明は、第２の配置方式を前提として述べる。
【０００３】
第２の配置方式において、アンギオＣＴ装置は、天板を長手方向に沿って移動させることにより、アンギオ撮像とＣＴ撮影とを切り替えて実行可能とする。この場合、アンギオＣＴ装置は、例えば、肝臓インターベンションにおいて、肝臓のがん細胞に対して塞栓療法を施すか否かを判断するために用いられる。なお、カテーテルを操作して動脈に挿入する際にはアンギオ撮像が用いられ、塞栓療法を施すかどうかの診断の際にはＣＴ撮影が用いられる。例えば、２回の造影ＣＴにおいて、門脈からの造影によりがん細胞が殆ど造影されず、且つ動脈からの造影によりがん細胞が明らかに造影された場合に、塞栓療法を行うことが医師により判断される。これにより、アンギオガントリによるＸ線透視撮像の下で、がん細胞への栄養血管に塞栓術（Embolization）を施す。栄養血管に塞栓術を施しても、門脈からの血流を止めないので、正常な細胞はダメージを殆ど受けない。また、栄養血管の塞栓によって動脈からの血流が阻害されるので、がん細胞はダメージを受ける。これが肝動脈塞栓術（Transcatheter Arterial Embolization ：ＴＡＥ）の概要である。
【０００４】
以上のようなアンギオＣＴ装置は、通常は特に問題ないが、本発明者の検討によれば、天板を移動させてアンギオ撮像とＣＴ撮影とを交替して行う際に、天板の傾きの違いを小さくしたい点で改善の余地がある。すなわち、天板を移動させてアンギオ撮像とＣＴ撮影とを行う際に、アンギオ画像の撮像位置とＣＴ画像の撮影位置との間で、天板のたわみ方が異なることから天板の傾きに違いが生じる。これに伴い、得られたアンギオ画像とＣＴ画像との間にズレが生じる。従って、このような画像間のズレを低減する観点から、アンギオ画像の撮像位置とＣＴ画像の撮影位置との間で、天板の傾きの違いを小さくすることが好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、天板を移動させてアンギオ撮像とＣＴ撮影とを交替して行う際に、天板の傾きの違いを小さくすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態に係るアンギオＣＴ装置は、取得部及び天板制御部を備えている。  
前記取得部は、被検体が載置される天板を移動可能に支持する支持フレームから引き出されて移動した天板が挿入される開口をもつＣＴガントリにより前記被検体を撮影して得られたＣＴ画像に基づいて、前記ＣＴ画像の撮影位置における前記天板のたわみに関する情報を取得する。  
前記天板制御部は、前記ＣＴ画像の撮影位置から前記天板を移動させて前記支持フレームの近傍に配置されたアンギオガントリによるアンギオ画像の撮像位置に前記被検体を配置する場合に、前記情報に基づいて、前記天板のたわみによる傾きを再現するように前記天板をチルトさせる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るアンギオＣＴ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係るアンギオＣＴ装置の外観を示す斜視図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係るＣＴ画像の一例を説明するための模式図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る患者負荷テーブルの一例を説明するための模式図である。
【図５】図５は、第１の実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、第１の実施形態におけるステップＳＴ２の動作を説明するための模式図である。
【図７】図７は、第１の実施形態におけるステップＳＴ５及びＳＴ６の動作を説明するための模式図である。
【図８】図８は、第１の実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】図９は、第１の実施形態におけるステップＳＴ１２の動作を説明するための模式図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態におけるステップＳＴ１４の動作を説明するための模式図である。
【図１１】図１１は、第１の実施形態におけるステップＳＴ１６の動作を説明するための模式図である。
【図１２】図１２は、第１の実施形態の第１変形例に係る傾斜センサを説明するための模式図である。
【図１３】図１３は、第１の実施形態の第１変形例に係る補正テーブルを説明するための模式図である。
【図１４】図１４は、第１の実施形態の第２変形例における動作を説明するための模式図である。
【図１５】図１５は、第２の実施形態に係るアンギオＣＴ装置を説明するための平面図である。
【図１６】図１６は、第２の実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。
【図１７】図１７は、第２の実施形態に係る干渉領域を説明するための模式図である。
【図１８】図１８は、第２の実施形態に係る初期設定の干渉領域を説明するための模式図である。
【図１９】図１９は、第３の実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。
【図２０】図２０は、第３の実施形態におけるステップＳＴ７ｂ−１の動作を説明するための模式図である。
【図２１】図２１は、第４の実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。
【図２２】図２２は、第４の実施形態におけるステップＳＴ４ｃ−２の動作を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して各実施形態に係るアンギオＣＴ装置について説明する。
【００１０】
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係るアンギオＣＴ装置の構成を示すブロック図であり、図２は、アンギオＣＴ装置の外観を示す斜視図である。アンギオＣＴ装置１は、アンギオガントリ１０、ＣＴガントリ３０、寝台装置５０及びコンソール装置７０を備えている。アンギオガントリ１０は、高電圧発生装置１１、Ｘ線発生部１２、Ｘ線検出器１３、Ｃアーム１４、状態検出器１４１及びＣアーム駆動装置１４２を備えている。
【００１１】
高電圧発生装置１１は、Ｘ線管の陰極から発生する熱電子を加速するために、陽極と陰極の間に印加する高電圧を発生させてＸ線管へ出力する。
【００１２】
Ｘ線発生部１２は、被検体Ｐに対してＸ線を照射するＸ線管と、照射Ｘ線量を減衰或いは低減させる機能を有するＲＯＩ（Region Of Interest）フィルタ及びＸ線絞りを備えている。
【００１３】
Ｘ線管は、Ｘ線を発生する。具体的には、Ｘ線管は、熱電子を発生する陰極と、陰極から飛翔する熱電子を受けてＸ線を発生する陽極とを保持する真空管である。例えば、Ｘ線管には回転する陽極に熱電子を照射することでＸ線を発生させる回転陽極型のＸ線管がある。Ｘ線管は高圧ケーブルを介して高電圧発生装置１１に接続されている。陰極と陽極との間には、高電圧発生装置１１により管電圧が印加される。管電圧の印加により陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔する。陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔することにより管電流が流れる。高電圧発生装置１１からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔し、熱電子が陽極に衝突することによりＸ線が発生される。
【００１４】
ＲＯＩフィルタはＸ線管とＸ線絞りの間に位置し、銅やアルミニウム等の金属板で構成される。ＲＯＩフィルタは少なくとも一部、例えば中央部に開口領域を有し、開口領域外のＸ線を減衰させる。このため、ＲＯＩフィルタは、開口領域のＸ線通過領域ではＸ線を全透過させ、それ以外の領域のＸ線を減衰して透過させる。ＲＯＩフィルタは、操作者が入力インタフェース７３から入力した関心領域に応じて、図示しない駆動装置により駆動される。
【００１５】
Ｘ線絞りは、Ｘ線管とＸ線検出器１３の間に位置し、金属板としての鉛板で構成される。Ｘ線絞りは、開口領域外のＸ線を遮蔽することにより、Ｘ線管が発生したＸ線を、被検体Ｐの関心領域にのみ照射されるように絞り込む。例えば、Ｘ線絞りは４枚の絞り羽根を有し、これらの絞り羽根をスライドさせることで、Ｘ線の遮蔽される領域を任意のサイズに調節する。Ｘ線絞りの絞り羽根は、操作者が入力インタフェース７３から入力した関心領域に応じて、図示しない駆動装置により駆動される。
【００１６】
Ｘ線検出器１３は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。このようなＸ線検出器１３としては、Ｘ線を直接電荷に変換するものと、光に変換した後、電荷に変換するものとが使用可能であり、ここでは前者を例に説明するが後者であっても構わない。すなわち、Ｘ線検出器１３は、例えば、被検体Ｐを透過したＸ線を電荷に変換して蓄積する平面状のＦＰＤ（Flat Panel Detector）と、このＦＰＤに蓄積された電荷を読み出すための駆動パルスを生成するゲートドライバとを備えている。ＦＰＤの大きさは一般的に８〜１２インチである。ＦＰＤは微小な検出素子を列方向及びライン方向に２次元的に配列して構成される。各々の検出素子はＸ線を感知し、入射Ｘ線量に応じて電荷を生成する光電膜と、この光電膜に発生した電荷を蓄積する電荷蓄積コンデンサと、電荷蓄積コンデンサに蓄積された電荷を所定のタイミングで出力するＴＦＴ（薄膜トランジスタ）を備えている。蓄積された電荷はゲートドライバが供給する駆動パルスによって順次読み出される。
【００１７】
Ｘ線検出器１３の後段には、図示しない投影データ生成回路及び投影データ記憶回路を備える。投影データ生成回路は、ＦＰＤから行単位あるいは列単位でパラレルに読み出された電荷を電圧に変換する電荷・電圧変換器と、この電荷・電圧変換器の出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、デジタル変換されたパラレル信号を時系列的なシリアル信号に変換するパラレル・シリアル変換器を備えている。投影データ生成回路は、このシリアル信号を時系列的な投影データとして投影データ記憶回路に供給する。投影データ記憶回路は、投影データ生成回路から供給される時系列的な投影データを順次保存して２次元投影データを生成する。この２次元投影データは、メモリ７１に保存される。
【００１８】
Ｃアーム１４は、Ｘ線発生部１２とＸ線検出器１３とを被検体Ｐ及び天板５３を挟んで対向するように保持することで、天板５３上の被検体ＰのＸ線撮影を行うことができる構成を有する。
【００１９】
具体的にはＣアーム１４は、図２に示すように、天板５３の長軸方向、あるいは短軸方向に沿って天井に設けられた複数のレールｒ２下を移動可能であり、また、図示しない移動機構により、天板５３の長軸方向及び短軸方向に沿ってレールｒ２間を移動可能となっている。また、Ｃアーム１４は、保持部１４ａを介して支持アーム１４ｂに支持されている。支持アーム１４ｂは、略円弧形状を有し、レールｒ２に対する移動機構に基端が取り付けられている。Ｃアーム１４は、天板５３に垂直なＹ方向と、天板５３の長軸方向に沿ったＺ方向との両者に直交するＸ方向の軸を中心に回転可能に保持部１４ａに保持されている。また、Ｃアーム１４は、Ｚ方向の軸を中心とした略円弧形状を有し、略円弧形状に沿ってスライド動作可能に保持部１４ａに保持されている。すなわち、Ｃアーム１４は、Ｙ方向の軸を回転中心としたスライド動作を行うことができる。また、Ｃアーム１４は、保持部１４ａを中心としてＸ方向の軸を中心とした回転動作（以下、「主回転動作」と称する。）をすることができ、スライドとこの回転の組み合わせにより様々な角度方向からＸ線画像を観察することを可能とする。さらに、Ｃアーム１４は、Ｚ方向の軸を中心にも回転することができ、これにより、例えば、上述のスライド動作の回転中心軸をＸ方向とすることができる。なお、Ｘ線発生部１２のＸ線焦点と、Ｘ線検出器１３の検出面中心とを通る撮影軸は、スライド動作の回転中心軸と、主回転動作の回転中心軸とに一点で交差するように設計されている。当該交点は、一般的には、アイソセンタと呼ばれている。アイソセンタは、Ｃアーム１４が上述のスライド動作や主回転動作をしても変位しない。このため、アイソセンタに関心部位が位置した場合、Ｃアーム１４のスライド動作又は主回転動作により得られた医用画像の動画像において、関心部位の観察が容易になる。
【００２０】
図１に戻り、Ｃアーム１４は、レールｒ２下の支持アーム１４ｂ、Ｘ方向の軸、Ｙ方向の軸及びＺ方向の軸に係る動作を実現するための複数の動力源が該当する適当な箇所に備えられている。これらの動力源はＣアーム駆動装置１４２を構成する。Ｃアーム駆動装置１４２は、駆動制御機能７４２からの駆動信号を読み込んでＣアーム１４をスライド運動、回転運動、直線運動させる。さらに、Ｃアーム１４には、その角度または姿勢や位置の情報を検出する状態検出器１４１がそれぞれ備えられている。状態検出器１４１は、例えば回転角や移動量を検出するポテンショメータや、位置検出センサであるエンコーダ等で構成される。エンコーダとしては、例えば磁気方式、刷子式、あるいは光電式等の、いわゆるアブソリュートエンコーダが使用可能となっている。また、状態検出器１４１としては、回転変位をデジタル信号として出力するロータリエンコーダあるいは直線変位をデジタル信号として出力するリニアエンコーダなど、様々な種類の位置検出機構が適宜、使用可能となっている。
【００２１】
ＣＴガントリ３０は、Ｘ線管３１、Ｘ線検出器３２、回転フレーム３３、Ｘ線高電圧装置３４、ＣＴ制御装置３５、ウェッジ３６、コリメータ３７及びＤＡＳ３８を有する。なお、寝台装置５０との関係を示す観点から、複数台のＣＴガントリ３０を図１に示したが、本実施形態のＣＴガントリ３０は１台である。
【００２２】
Ｘ線管３１は、Ｘ線を発生する。具体的には、Ｘ線管３１は、熱電子を発生する陰極と、陰極から飛翔する熱電子を受けてＸ線を発生する陽極とを保持する真空管である。例えば、Ｘ線管３１には回転する陽極に熱電子を照射することでＸ線を発生させる回転陽極型のＸ線管がある。Ｘ線管３１は高圧ケーブルを介してＸ線高電圧装置３４に接続されている。陰極と陽極との間には、Ｘ線高電圧装置３４により管電圧が印加される。管電圧の印加により陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔する。陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔することにより管電流が流れる。Ｘ線高電圧装置３４からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔し、熱電子が陽極に衝突することによりＸ線が発生される。
【００２３】
Ｘ線検出器３２は、Ｘ線管３１から照射され、被検体Ｐを通過したＸ線を検出し、当該Ｘ線量に対応した電気信号をＤＡＳ３８へと出力する。Ｘ線検出器３２は、例えば、Ｘ線管の焦点を中心として１つの円弧に沿ってチャネル方向に複数のＸ線検出素子が配列された複数のＸ線検出素子列を有する。Ｘ線検出器３２は、例えば、チャネル方向に複数のＸ線検出素子が配列されたＸ線検出素子列がスライス方向（列方向、ｒｏｗ方向）に複数配列された構造を有する。また、Ｘ線検出器３２は、例えば、グリッドと、シンチレータアレイと、光センサアレイとを有する間接変換型の検出器である。
【００２４】
シンチレータアレイは、複数のシンチレータを有し、シンチレータは入射Ｘ線量に応じた光子量の光を出力するシンチレータ結晶を有する。
【００２５】
グリッドは、シンチレータアレイのＸ線入射側の面に配置され、散乱Ｘ線を吸収する機能を有するＸ線遮蔽板を有する。なお、グリッドはコリメータ（１次元コリメータ又は２次元コリメータ）と呼ばれる場合もある。
【００２６】
光センサアレイは、シンチレータからの光量に応じた電気信号に変換する機能を有し、例えば、光電子増倍管（フォトマルチプライヤー：ＰＭＴ）等の光センサを有する。
【００２７】
なお、Ｘ線検出器３２は、入射したＸ線を電気信号に変換する半導体素子を有する直接変換型の検出器であっても構わない。また、Ｘ線検出器３２は、Ｘ線検出部の一例である。
【００２８】
回転フレーム３３は、Ｘ線管３１とＸ線検出器３２とを回転軸Ｚ回りに回転可能に支持する円環状のフレームである。具体的には、回転フレーム３３は、ＣＴガントリ３０に収容され、開口３０ａを介して互いに対向配置されたＸ線管３１とＸ線検出器３２とを支持する。回転フレーム３３は、固定フレーム（図示せず）に回転軸Ｚ回りに回転可能に支持される。ＣＴ制御装置３５により回転フレーム３３が回転軸Ｚ回りに回転することによりＸ線管３１とＸ線検出器３２とを回転軸Ｚ回りに回転させる。回転フレーム３３は、ＣＴ制御装置３５の駆動機構からの動力を受けて回転軸Ｚ回りに一定の角速度で回転する。回転フレーム３３の開口には、画像視野（ＦＯＶ）が設定される。
【００２９】
なお、本実施形態では、非チルト状態での回転フレーム３３の回転軸又は寝台装置５０の天板５３の長手方向をＺ軸方向、Ｚ軸方向に直交し、床面に対し水平である軸方向をＸ軸方向、Ｚ軸方向に直交し、床面に対し垂直である軸方向をＹ軸方向と定義する。
【００３０】
Ｘ線高電圧装置３４は、変圧器（トランス）及び整流器等の電気回路を有し、Ｘ線管３１に印加する高電圧及びＸ線管３１に供給するフィラメント電流を発生する高電圧発生装置と、Ｘ線管３１が照射するＸ線に応じた出力電圧の制御を行うＸ線制御装置とを有する。高電圧発生装置は、変圧器方式であってもよいし、インバータ方式であっても構わない。Ｘ線高電圧装置３４は、ＣＴガントリ３０内の回転フレーム３３に設けられてもよいし、ＣＴガントリ３０内の固定フレーム（図示しない）に設けられても構わない。
【００３１】
ＣＴ制御装置３５は、コンソール装置７０の処理回路７４の撮影制御機能７３３に従いＸ線ＣＴ撮像を実行するためにＸ線高電圧装置３４やＤＡＳ３８を制御する。ＣＴ制御装置３５は、ＣＰＵ等を有する処理回路と、モータ及びアクチュエータ等の駆動機構とを有する。処理回路は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。また、ＣＴ制御装置３５は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ、ＣＰＬＤ、ＳＰＬＤにより実現されてもよい。
【００３２】
ＣＴ制御装置３５は、コンソール装置７０若しくはＣＴガントリ３０に取り付けられた、後述する入力インタフェース７３からの入力信号を受けて、ＣＴガントリ３０及び寝台装置５０の動作制御を行う機能を有する。例えば、ＣＴ制御装置３５は、入力信号を受けて回転フレーム３３を回転させる制御や、ＣＴガントリ３０をチルトさせる制御、及び寝台装置５０及び天板５３を動作させる制御を行う。なお、ＣＴガントリ３０をチルトさせる制御は、ＣＴガントリ３０に取り付けられた入力インタフェース７３によって入力される傾斜角度（チルト角度）情報により、ＣＴ制御装置３５がＸ軸方向に平行な軸を中心に回転フレーム３３を回転させることによって実現される。なお、ＣＴ制御装置３５はＣＴガントリ３０に設けられてもよいし、コンソール装置７０に設けられても構わない。
【００３３】
ウェッジ３６は、被検体Ｐに照射されるＸ線の線量を調節する。具体的には、ウェッジ３６は、Ｘ線管３１から被検体Ｐへ照射されるＸ線の線量が予め定められた分布になるようにＸ線を減衰する。例えば、ウェッジ３６としては、ウェッジフィルタ（wedge filter）やボウタイフィルタ（bow-tie filter）等のアルミニウム等の金属板が用いられる。
【００３４】
コリメータ３７は、ウェッジ３６を透過したＸ線の照射範囲を限定する。コリメータ３７は、Ｘ線を遮蔽する複数の鉛板をスライド可能に支持し、複数の鉛板により形成されるスリットの形態を調節する。
【００３５】
ＤＡＳ３８（Data Acquisition System）は、Ｘ線検出器３２から出力された入射チャネルに関する情報をビュー期間ごとに受けることにより、当該ビュー期間に亘るＸ線の線量に応じたデジタル値を有する検出データを収集する。ＤＡＳ３８は、例えば、検出データを生成可能な回路素子を搭載したＡＳＩＣにより実現される。検出データは、非接触データ伝送装置等を介してコンソール装置７０に伝送される。
【００３６】
なお、ＣＴガントリ３０は、Ｘ線発生部とＸ線検出部とが一体として被検体の周囲を回転するRotate/Rotate-Type（第３世代ＣＴ）、リング状にアレイされた多数のＸ線検出素子が固定され、Ｘ線発生部のみが被検体の周囲を回転するStationary/Rotate-Type（第４世代ＣＴ）等の様々なタイプがあり、いずれのタイプでも一実施形態へ適用可能である。
【００３７】
寝台装置５０は、被検体Ｐを載置、移動させる装置であり、基台５１と、寝台駆動装置５２と、天板５３と、支持フレーム５４とを備えている。
【００３８】
基台５１は、床面に設置され、支持フレーム５４を鉛直方向（Ｙ方向）に移動可能に支持する筐体である。
【００３９】
寝台駆動装置５２は、寝台装置５０の筐体内に収容され、被検体Ｐが載置された天板５３を天板５３の長手方向（Ｚ方向）に移動するモータあるいはアクチュエータを含んでいる。寝台駆動装置５２は、駆動制御機能７４２からの駆動信号を読み込んで、天板５３を床面に対して水平方向や垂直方向に移動させる。同様に、寝台駆動装置５２は、駆動制御機能７４２からの駆動信号を読み込んで、天板５３を天板５３の短軸方向を中心にしてチルトさせる。寝台駆動装置５２は、支持フレーム５４をチルトさせることにより、天板５３をチルトさせてもよい。Ｃアーム１４または天板５３が移動することにより、被検体Ｐに対する撮影軸の位置関係が変化する。なお、寝台駆動装置５２は、天板５３に加え、支持フレーム５４を天板５３の長手方向に移動してもよい。
【００４０】
天板５３は、支持フレーム５４の上面に設けられ、被検体Ｐが載置される板である。
【００４１】
支持フレーム５４は、被検体Ｐが載置される天板５３を移動可能に支持する。詳しくは、支持フレーム５４は、基台５１の上部に設けられ、天板５３をその長手方向に沿ってスライド可能に支持する。
【００４２】
コンソール装置７０は、メモリ７１、ディスプレイ７２、入力インタフェース７３及び処理回路７４を備えている。
【００４３】
メモリ７１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）など電気的情報を記録するメモリ本体と、それらメモリ本体に付随するメモリコントローラやメモリインタフェースなどの周辺回路とを備えている。メモリ７１は、例えば、処理回路７４に実行されるプログラムと、ＤＡＳ３８から受けた検出データ、処理回路７４により生成された医用画像と、処理回路７４の処理に用いるデータ、各種テーブル、処理途中のデータ及び処理後のデータ等とが記憶される。医用画像としては、例えば、ＣＴ画像、３Ｄ−ＣＴ画像、３Ｄアンギオ画像、２Ｄアンギオ画像、重畳画像、加工画像などがある。なお、図３に示すＣＴ画像ｇ１は、床面に対して水平方向Ｌｈから角度θだけ傾いた方向Ｌｔの天板５３に載置された被検体が撮像されている。この角度θは、支持フレーム５４から引き出された天板５３のたわみに関する情報であり、天板５３の移動量（引出し量）及び被検体Ｐの体重に応じて増加する傾向がある。この角度θは、「たわみに関する傾き角度」や「天板ダレの角度」のように、適宜、所望の名称で呼んでもよい。各種テーブルとしては、図４に示すように、患者負荷テーブル７１ａがある。患者負荷テーブル７１ａは、上述した天板５３の移動量（引出し量）及び被検体Ｐの体重に関連付けて、天板５３が傾いた角度が記述されている。患者負荷テーブル７１ａは、被検体Ｐの体重の他に、被検体Ｐの身長を含んでもよい。
【００４４】
ディスプレイ７２は、医用画像などといった各種の情報を表示するディスプレイ本体と、ディスプレイ本体に表示用の信号を供給する内部回路、ディスプレイ本体と内部回路とをつなぐコネクタやケーブルなどの周辺回路から構成されている。内部回路は、処理回路７４の画像処理機能７４４から供給される画像データに被検体情報や投影データ生成条件等の付帯情報を重畳して表示データを生成し、得られた表示データに対しＤ／Ａ変換とＴＶフォーマット変換を行なってディスプレイ本体に表示する。例えば、ディスプレイ７２は、処理回路７４によって生成された医用画像や、操作者からの各種操作を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）等を出力する。例えば、ディスプレイ７２は、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイである。また、ディスプレイ７２は、表示部の一例である。また、ディスプレイ７２は、ＣＴガントリ３０に設けられてもよい。また、ディスプレイ７２は、デスクトップ型でもよいし、コンソール装置７０本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。
【００４５】
入力インタフェース７３は、被検体情報の入力、Ｘ線条件の設定、各種コマンド信号の入力等を行う。被検体情報は、例えば、被検体ＩＤ、被検体名、生年月日、年齢、体重、性別、検査部位等を含んでいる。なお、被検体情報は、被検体の身長を含んでもよい。入力インタフェース７３は、例えば、Ｃアーム１４の移動指示、関心領域（ＲＯＩ）の設定などを行うためのトラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、及び表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチパネルディスプレイ等によって実現される。入力インタフェース７３は、処理回路７４に接続されており、操作者から受け取った入力操作を電気信号へ変換し、処理回路７４へと出力する。なお、入力インタフェース７３は、ＣＴガントリ３０に設けられてもよい。また、入力インタフェース７３は、コンソール装置７０本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしても構わない。また、本明細書において入力インタフェース７３はマウス、キーボードなどの物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を処理回路７４へ出力する電気信号の処理回路も入力インタフェース７３の例に含まれる。
【００４６】
処理回路７４は、メモリ７１内のプログラムを呼び出し実行することにより、プログラムに対応するシステム制御機能７４１、駆動制御機能７４２、撮影制御機能７４３、画像処理機能７４４及び表示制御機能７４６を実現するプロセッサである。なお、図１においては単一の処理回路７４にてシステム制御機能７４１、駆動制御機能７４２、撮影制御機能７４３、画像処理機能７４４、取得機能７４５及び表示制御機能７４６が実現されるものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現するものとしても構わない。また、システム制御機能７４１、駆動制御機能７４２、撮影制御機能７４３、画像処理機能７４４、取得機能７４５及び表示制御機能７４６は、それぞれシステム制御回路、駆動制御回路、撮像制御回路、画像処理回路、取得回路及び表示制御回路と呼んでもよく、個別のハードウェア回路として実装してもよい。
【００４７】
システム制御機能７４１は、例えば、入力インタフェース７３から入力された操作者によるコマンド信号、及び各種初期設定条件等の情報を一旦記憶した後、これらの情報を処理回路７４の各処理機能に送信する。
【００４８】
駆動制御機能７４２は、例えば、入力インタフェース７３から入力されたＣＴガントリ３０、Ｃアーム１４及び天板５３の駆動に関する情報を用いて、ＣＴ制御装置３５、Ｃアーム駆動装置１４２及び寝台駆動装置５２の制御を行う。例えば、駆動制御機能７４２は、アンギオガントリ１０の移動や回転、ＣＴガントリ３０の移動、回転、チルト、及び寝台装置５０の移動やチルトなどを制御する。また例えば、駆動制御機能７４２は、ＣＴ画像の撮影位置から天板５３を移動させ、支持フレーム５４の近傍に配置されたアンギオガントリ１０によるアンギオ画像の撮像位置に被検体Ｐを配置する場合がある。この場合に、駆動制御機能７４２は、ＣＴ画像の撮影位置における天板５３のたわみに関する情報に基づいて、天板５３のたわみによる傾きを再現するように天板５３をチルトさせる。駆動制御機能７４２は、天板５３をチルトさせることに加え、当該天板５３の高さを変更させるようにしてもよい。天板５３のチルト及び高さの変更は、並列に実行してもよく、直列に実行してもよい。また、逆の場合として、駆動制御機能７４２は、アンギオ画像の撮像位置から天板５３を移動させてＣＴ画像の撮影位置に被検体Ｐを配置する場合がある。この場合には、天板５３の移動量と被検体Ｐの体重とに基づく天板５３のたわみに関する情報に基づいて、天板５３を水平状態にするように天板５３をチルトさせる。また同様に、駆動制御機能７４２は、天板５３をチルトさせることに加え、当該天板５３の高さを変更させるようにしてもよい。天板５３のチルト及び高さの変更は、並列に実行してもよく、直列に実行してもよい。また、駆動制御機能７４２は、設定された干渉領域に基づいて、アンギオガントリ１０と被検体Ｐとの接触を避けるように干渉制御を行う。駆動制御機能７４２は、天板制御部の一例である。
【００４９】
撮影制御機能７４３は、例えば、システム制御機能７４１からの情報を読み込んで、高電圧発生装置１１における管電圧、管電流、照射時間などのＸ線条件の制御を行う。Ｘ線条件は、管電流と照射時間の積（ｍＡｓ）を含んでもよい。
【００５０】
画像処理機能７４４は、ＣＴ撮像については、例えば、メモリ７１内の検出データに対して対数変換処理やオフセット補正処理、チャネル間の感度補正処理、ビームハードニング補正等の前処理を施したデータを生成する。なお、前処理前のデータ（検出データ）および前処理後のデータを総称して投影データと称する場合もある。また、画像処理機能７４４は、前処理により生成した投影データに対して、フィルタ補正逆投影法や逐次近似再構成法等を用いた再構成処理を行ってＣＴ画像データを生成する。また、画像処理機能７４４は、入力インタフェース７３を介して操作者から受け付けた入力操作に基づいて、当該生成したＣＴ画像データを公知の方法により、任意断面の断層像データや３次元画像データに変換する。すなわち、画像処理機能７４４は、被検体Ｐを透過したＸ線の強度分布を示す投影データに基づいて２次元ＣＴ画像データを生成し、当該２次元ＣＴ画像データを３次元医用画像としての３次元ＣＴ画像データや断層像データに変換する。公知の方法としては、例えば、ボリュームレンダリング、サーフェスボリュームレンダリング、画素値投影処理、ＭＰＲ（Multi-Planer Reconstruction）処理及びＣＰＲ（Curved MPR）処理が適宜、使用可能となっている。また、画像処理機能７４４は、検出データに基づいてＣＴ位置決め画像を生成することも可能である。
【００５１】
一方、画像処理機能７４４は、アンギオ撮像については、例えば、メモリ７１内の投影データに対してフィルタリング処理等の画像処理を行ってアンギオ画像データを生成し、アンギオ画像データをメモリ７１に保存する。更に、画像処理機能７４４は、得られた複数のアンギオ画像データに対し合成処理や減算（サブトラクション）処理等を行ない、得られたアンギオ画像データをメモリ７１に保存する。
【００５２】
また一方、画像処理機能７４４は、ＣＴ画像及びアンギオ画像に基づくフュージョン処理や、加工処理等を行うことも可能である。
【００５３】
取得機能７４５は、支持フレーム５４から引き出されて移動した天板５３が挿入される開口３０ａをもつＣＴガントリ３０により被検体Ｐを撮像して得られたＣＴ画像に基づいて、当該ＣＴ画像の撮影位置における天板５３のたわみに関する情報を取得する。例えば、取得機能７４５は、ＣＴ画像内の天板５３の表面（図示せず）に又は被検体Ｐの天板側の輪郭にフィッティングさせた直線の方向と、水平方向とのなす角を、当該ＣＴ画像の撮影位置における天板５３のたわみに関する情報として取得してもよい。また、取得機能７４５は、被検体Ｐが載置される天板５３を移動可能に支持する支持フレーム５４の近傍に配置されたアンギオガントリ１０によるアンギオ画像の撮像位置から、支持フレーム５４から引き出されて移動した天板５３が挿入される開口３０ａをもつＣＴガントリ３０によるＣＴ画像の撮影位置までの天板の移動量と、被検体Ｐの体重とに基づいて、ＣＴ画像の撮影位置における天板５３のたわみに関する情報を取得する。取得機能７４５は、取得部の一例である。
【００５４】
表示制御機能７４６は、例えば、システム制御機能７４１からの信号を読み込んで、メモリ７１から所望の医用画像データを取得してディスプレイ７２に表示する制御などを行う。
【００５５】
次に、以上のように構成されたアンギオＣＴ装置の動作について図５及び図８のフローチャートと、図６、図７、図９乃至図１１の模式図を用いて説明する。以下の説明は、ＣＴ画像を撮影した後にアンギオ画像を撮像する場合の動作について図５乃至図７を用いて述べる。次に、逆の場合として、アンギオ画像を撮像した後にＣＴ画像を撮影する場合の動作について図８乃至図１１を用いて述べる。
【００５６】
［ＣＴ画像の撮影後、アンギオ画像を撮像する場合：ＳＴ１〜ＳＴ８］
ステップＳＴ１において、アンギオＣＴ装置１の処理回路７４は、操作者による入力インタフェース７３の操作に応じて、レールｒ１，ｒ２に沿って移動するように、ＣＴガントリ３０及びアンギオガントリ１０を制御する。これにより、アンギオガントリ１０は、図２に示したように、寝台装置５０の支持フレーム５４の近傍に配置される。ＣＴガントリ３０は、支持フレーム５４から引き出される天板５３を開口３０ａに挿入可能な位置に配置される。
【００５７】
ステップＳＴ１の終了後、ステップＳＴ２において、処理回路７４は、図６に示すように、被検体が載置された天板５３を支持フレーム５４から引き出して移動させ、ＣＴ画像の撮影位置に被検体Ｐを配置する。このとき、重力により天板５３にたわみが生じ、天板５３の先端が下がる。これに伴い、被検体Ｐは、頭部が下がる方向に傾斜する。
【００５８】
ステップＳＴ２の後、ステップＳＴ３において、処理回路７４は、ＣＴガントリ３０を制御し、位置決めスキャンを実行した後、ＣＴ撮影を実行する。これにより、図３に示した如き、傾斜した被検体を撮影したＣＴ画像が得られる。
【００５９】
ステップＳＴ３の後、ステップＳＴ４において、処理回路７４は、ＣＴ画像に基づいて、当該ＣＴ画像の撮影位置における天板５３のたわみに関する情報を取得する。
【００６０】
ステップＳＴ４の後、ステップＳＴ５において、処理回路７４は、図７（ａ）に示すように、ＣＴ画像の撮影位置から天板５３を移動させ、支持フレーム５４の近傍に配置されたアンギオガントリ１０によるアンギオ画像の撮像位置に被検体Ｐを配置する。なお、ステップＳＴ５のみを実行した場合、図７（ｂ）に示すように、アンギオ画像の撮像位置では天板５３のたわみがなくなることから、天板５３及び被検体Ｐが水平状態となる。
【００６１】
ステップＳＴ５の後、ステップＳＴ６において、処理回路７４は、ＣＴ画像の撮影位置における天板５３のたわみに関する情報に基づいて、図７（ａ）に示すように、天板５３のたわみによる傾きを再現するように天板５３をチルトさせる。なお、ステップＳＴ５及びＳＴ６は、並列に実行してもよく、直列に実行してもよい。このとき、処理回路７４は、天板５３をチルトさせることに加え、当該天板５３の高さを変更させてもよい。いずれにしても、被検体Ｐは、頭部が下がる方向に傾斜する。
【００６２】
ステップＳＴ６の後、ステップＳＴ７において、処理回路７４は、アンギオガントリ１０を制御し、アンギオ撮像を実行する。これにより、傾斜した被検体を撮像したアンギオ画像が得られる。
【００６３】
ステップＳＴ７の後、ステップＳＴ８において、処理回路７４は、互いに同様の角度に傾斜した被検体ＰのＣＴ画像とアンギオ画像とを用い、画像フュージョン又は画像加工を実行する。
【００６４】
［アンギオ画像の撮像後、ＣＴ画像を撮影する場合：ＳＴ１１〜ＳＴ１８］
ステップＳＴ１１において、アンギオＣＴ装置１の処理回路７４は、前述したステップＳＴ１と同様に、図２に示したように、アンギオガントリ１０及びＣＴガントリ３０を配置する。
【００６５】
ステップＳＴ１１の終了後、ステップＳＴ１２において、処理回路７４は、図９に示すように、被検体Ｐが載置された天板５３を移動させ、アンギオ画像の撮像位置に被検体Ｐを配置する。このとき、天板５３は支持フレーム５４に支持されて水平状態となる。同様に、天板５３上の被検体Ｐも水平状態となる。
【００６６】
ステップＳＴ１２の後、ステップＳＴ１３において、処理回路７４は、アンギオガントリ１０を制御し、アンギオ撮像を実行する。これにより、水平状態の被検体Ｐを撮像したアンギオ画像が得られる。
【００６７】
ステップＳＴ１３の終了後、ステップＳＴ１４において、処理回路７４は、図１０に示すように、被検体Ｐが載置された天板５３を支持フレーム５４から引き出して移動させ、ＣＴ画像の撮影位置に被検体Ｐを配置する。このとき、重力により天板５３にたわみが生じ、天板５３の先端が下がる。これに伴い、被検体Ｐは、頭部が下がる方向に傾斜する。
【００６８】
ステップＳＴ１４の後、ステップＳＴ１５において、処理回路７４は、アンギオ画像の撮像位置からＣＴ画像の撮影位置までの天板５３の移動量と、被検体Ｐの体重とに基づいて、ＣＴ画像の撮影位置における天板５３のたわみに関する情報を取得する。具体的には、処理回路７４は、天板５３の移動量及び被検体Ｐの体重に基づいて、メモリ７１内の患者負荷テーブル７１ａから、天板５３のたわみに関する傾き角度を読み出す。なお、この傾き角度は、天板ダレの角度と呼んでもよい。
【００６９】
ステップＳＴ１５の後、ステップＳＴ１６において、処理回路７４は、ＣＴ画像の撮影位置における天板５３のたわみに関する情報に基づいて、図１１に示すように、天板５３を水平状態にするように天板５３をチルトさせる。なお、処理回路７４は、天板５３をチルトさせることに加え、当該天板５３の高さを変更させてもよい。いずれにしても、被検体Ｐは、水平状態となる。
【００７０】
ステップＳＴ１６の後、ステップＳＴ１７において、処理回路７４は、ＣＴガントリ３０を制御し、位置決めスキャンを実行した後、ＣＴ撮影を実行する。これにより、水平状態の被検体Ｐを撮影したＣＴ画像が得られる。
【００７１】
ステップＳＴ１７の後、ステップＳＴ１８において、処理回路７４は、互いに同様の角度に傾斜した被検体ＰのＣＴ画像とアンギオ画像とを用い、画像フュージョン又は画像加工を実行する。ここで、画像フュージョンとしては、例えば、アンギオ画像とＣＴ画像とを位置合わせして重畳する処理としてもよい。また、画像加工としては、例えば、アンギオ画像とＣＴ画像とを位置合わせし、何らかの加工を行う処理が適用可能となっている。何らかの加工としては、例えば、位置合わせした両画像の差分を検出し、検出結果から特定領域を消去又は低減する加工としてもよい。特定領域は、例えば、骨領域としてもよく、何らかのノイズとしてもよい。ノイズは、アーチファクトでもよい。
【００７２】
上述したように第１の実施形態によれば、被検体が載置される天板を移動可能に支持する支持フレームから引き出されて移動した天板が挿入される開口をもつＣＴガントリにより被検体を撮像して得られたＣＴ画像に基づいて、ＣＴ画像の撮影位置における天板のたわみに関する情報を取得する。また、ＣＴ画像の撮影位置から天板を移動させて支持フレームの近傍に配置されたアンギオガントリによるアンギオ画像の撮像位置に被検体を配置する場合に、当該情報に基づいて、天板のたわみによる傾きを再現するように天板をチルトさせる。従って、天板を移動させてアンギオ撮像とＣＴ撮影とを交替して行う際に、天板の傾きの違いを小さくすることができる。補足すると、ＣＴ撮影時の天板の傾きを基準として、天板の傾きの違いを小さくすることができる。
【００７３】
また、天板の傾きの違いを小さくすることにより、アンギオ画像とＣＴ画像とを用いて画像フュージョン又は画像加工する場合に、臓器等の部位の位置や血流に関して、重力の影響による差異が発生しないため、画像間のズレを低減することができる。補足すると、ＣＴ画像とアンギオ画像との間で天板の傾きが異なると、重力の影響により、両画像間で臓器の位置などに違いが生じるから、単純に回転等の画像処理を施して重畳画像を作成しても、画像間にズレが残ってしまう。これに対し、第１の実施形態では、天板の傾きの違いを小さくすることにより、前述した通り、画像間のズレを低減できる。
【００７４】
また、第１の実施形態によれば、天板をチルトさせることに加え、天板の高さを変更させる場合がある。この場合、天板のたわみの回転中心と、天板のチルトの回転中心とを一致させ、ＣＴ画像の拡大率とアンギオ画像の拡大率との間のズレを防止又は低減することができる。
【００７５】
また、第１の実施形態によれば、被検体が載置される天板を移動可能に支持する支持フレームの近傍に配置されたアンギオガントリによるアンギオ画像の撮像位置から、支持フレームから引き出されて移動した天板が挿入される開口をもつＣＴガントリによるＣＴ画像の撮影位置までの天板の移動量と、被検体の体重とに基づいて、ＣＴ画像の撮影位置における天板のたわみに関する情報を取得する。また、アンギオ画像の撮像位置から天板を移動させてＣＴ画像の撮影位置に被検体を配置する場合に、当該情報に基づいて、天板を水平状態にするように天板をチルトさせる。従って、天板を移動させてアンギオ撮像とＣＴ撮影とを交替して行う際に、天板の傾きの違いを小さくすることができる。補足すると、アンギオ撮像時の天板の傾きを基準として、天板の傾きの違いを小さくすることができる。また、これにより、ＣＴ撮影時又はアンギオ撮像時のいずれの場合においても、天板の傾きの違いを小さくすることができる。
【００７６】
（第１変形例）
次に、第１の実施形態の第１変形例に係るアンギオＣＴ装置について説明する。以下の説明は、前述した図面と同一部分については同一符号を付してその詳しい説明を省略し、主に、異なる部分について述べる。このことは、以下の各変形例及び各実施形態についても同様である。
【００７７】
第１変形例は、天板５３のたわみに関する情報の誤差の低減を図るものであり、図１２に示すように、支持フレーム５４に傾斜センサ５４ａを付加した構成となっている。
【００７８】
ここで、傾斜センサ５４ａは、支持フレーム５４を絶対水平レベルに調整するために用いられ、支持フレーム５４の傾斜と絶対水平レベルとの差を計測する。
【００７９】
また、メモリ７１は、前述した患者負荷テーブル７１ａに代えて、図１３に示す如き、補正テーブル７１ｂを保存している。補正テーブル７１ｂは、天板５３の移動量と、天板のたわみに関する情報とを関連付けて記述している。図１３に示す例では、天板のたわみに関する情報は、天板５３のたわみによる傾き角度である。天板５３のたわみによる傾き角度は、天板５３の傾き角度、又は天板ダレの角度と呼んでもよい。また、天板の移動量は、天板の水平動位置と呼んでもよい。すなわち、天板の移動量は、天板の水平動位置で表してもよい。
【００８０】
他の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００８１】
次に、第１変形例に係るアンギオＣＴ装置の動作について述べる。ＣＴ撮影後にアンギオ撮像を行うステップＳＴ１〜ＳＴ８については前述した通りである。
【００８２】
一方、アンギオ撮像後にＣＴ撮影を行うステップＳＴ１１〜ＳＴ１８の動作が若干異なる。すなわち、前述同様のステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の後、ステップＳＴ１５において、処理回路７４は、天板５３の移動量に基づいて、メモリ７１内の補正テーブル７１ｂから天板５３のたわみによる傾き角度を取得する。
【００８３】
ステップＳＴ１５の後、ステップＳＴ１６において、処理回路７４は、傾斜センサ５４ａの測定値に基づいて、絶対水平レベルに天板５３のチルト角度の基準を合わせる。しかる後、処理回路７４は、ＣＴ画像の撮影位置における天板５３の傾き角度に基づいて、天板５３を水平状態にするように天板５３をチルトさせる。なお、処理回路７４は、天板５３をチルトさせることに加え、当該天板５３の高さを変更させてもよい。いずれにしても、被検体Ｐは、水平状態となる。
【００８４】
以下、前述同様に、ステップＳＴ１７〜ＳＴ１８が実行される。
【００８５】
以上のような第１の実施形態の第１変形例によれば、絶対水平レベルを測定する傾斜センサを支持フレームに設け、傾斜センサの測定値を基準として天板をチルトさせることにより、傾斜センサのない場合よりも正確な角度で天板をチルトさせることができる。
【００８６】
（第２変形例）
第２変形例は、ステップＳＴ８又はＳＴ１８において、処理回路７４が実行する画像フュージョンや画像加工の具体例である。画像フュージョンの例としては、３Ｄ−ＣＴ画像と、３Ｄ−アンギオ画像とを位置合わせしてフュージョンする場合がある。
【００８７】
他の画像フュージョンの例としては、２Ｄ−アンギオ画像に２Ｄ−ＣＴ画像を位置合わせしてフュージョンする場合がある。この場合、例えば図１４に示すように、ある切り出し角度で３Ｄ−ＣＴ画像ｇ１０から対応する２Ｄ−ＣＴ画像ｇ１１を切り出して、当該２Ｄ−ＣＴ画像ｇ１１を２Ｄ−アンギオ透視画像ｇ２０に位置合わせして重畳し、重畳画像ｇ３１を作成する。ここで、切り出し角度は、Ｃアーム１４の角度情報に基づいている。
【００８８】
画像加工の例としては、アンギオ画像とＣＴ画像とを位置合わせし、何らかの加工を行う処理が適用可能となっている。例えば、前述した２Ｄ−ＣＴ画像ｇ１１を２Ｄ−アンギオ透視画像ｇ２０に位置合わせして両画像の差分を検出し、検出結果から骨領域を消去する加工を行い、加工画像ｇ３２を作成する。骨領域を消去する加工に代えて、ノイズ等の特定領域の消去又は低減を行ってもよい。ノイズは、アーチファクトでもよい。
【００８９】
以上のような第１の実施形態の第２変形例によれば、Ｃアーム１４の角度情報に基づいて３Ｄ−ＣＴ画像から切り出した２Ｄ−ＣＴ画像と、２Ｄ−アンギオ画像とを用いる場合がある。この場合、第１の実施形態の作用効果に加え、画像フュージョンや画像加工を行う際の画像ズレを低減することができる。また、画像アーチファクトを低減することができる。
【００９０】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係るアンギオＣＴ装置について説明する。
【００９１】
第２の実施形態は、第１の実施形態の変形例であり、図１５に示す如き、アンギオ撮像をする際に、ＣＴ画像に基づいて干渉領域を設定する構成である。
【００９２】
これに伴い、処理回路７４の画像処理機能７４４は、前述した機能に加え、ＣＴガントリ３０により撮影された被検体のＣＴ画像に基づいて、被検体Ｐの表面形状を示す三次元画像データを生成する。画像処理機能７４４は、生成部の一例である。
【００９３】
駆動制御機能７４２は、前述した機能に加え、当該三次元画像データに基づいて、アンギオガントリ１０と被検体Ｐとの接触を避けるための干渉領域を設定する。設定された干渉領域は、前述同様に、干渉制御に用いられる。駆動制御機能７４２は、領域設定部の一例である。なお、駆動制御機能７４２に代えて、画像処理機能７４４を領域設定部の一例としてもよい。
【００９４】
他の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００９５】
次に、以上のように構成されたアンギオＣＴ装置の動作について図１６のフローチャート、並びに図１７及び図１８の模式図を用いて述べる。
【００９６】
いま、前述同様に、ステップＳＴ１〜ＳＴ６が実行され、アンギオ画像の撮像位置において、ＣＴ画像に基づき、天板５３のたわみによる傾きを再現するように天板５３がチルトされたとする。
【００９７】
ステップＳＴ６の後、前述したステップＳＴ７に代えて、ステップＳＴ７−１〜ＳＴ７−３が順に実行される。すなわち、ステップＳＴ７−１において、処理回路７４は、図１７に示すように、ＣＴ画像に基づいて、被検体Ｐの表面形状を示す三次元画像データｇ２を生成する。
【００９８】
ステップＳＴ７−１の後、ステップＳＴ７−２において、処理回路７４は、当該三次元画像データｇ２に基づいて、アンギオガントリ１０と被検体Ｐとの接触を避けるための干渉領域Ａ１を設定する。図１７中、干渉領域Ａ１は、被検体Ｐの表面形状に対応する領域であるが、これに限らず、被検体Ｐの表面形状を包み込む被検体近傍の領域としてもよい。また、処理回路７４は、図１８に示すように、初期設定された干渉領域Ａ０を上書きするように、干渉領域Ａ１を設定してもよい。このとき、処理回路７４は、三次元画像データｇ２から作成した干渉領域Ａ１と、初期設定の干渉領域Ａ０とを比較してもよく、比較しなくてもよい。比較する場合には、処理回路７４は、作成した干渉領域Ａ１が、初期設定の干渉領域Ａ０よりも大きければ、干渉領域Ａ１を上書きすればよい。比較しない場合には、処理回路７４は、新たに作成した干渉領域Ａ１を一律に上書きして設定すればよい。いずれにしても、処理回路７４は、三次元画像データｇ２又はｇ３に基づく干渉領域Ａ１をメモリ７１に設定する。
【００９９】
ステップＳＴ７−２の後、ステップＳＴ７−３において、処理回路７４は、設定された干渉領域Ａ１に基づく干渉制御を実行しつつ、アンギオガントリ１０を制御し、アンギオ撮像を実行する。これにより、傾斜した被検体を撮像したアンギオ画像が得られる。
【０１００】
ステップＳＴ７−３の後、前述同様に、ステップＳＴ８が実行される。
【０１０１】
以上のような第２の実施形態によれば、ＣＴ画像に基づいて、被検体の表面形状を示す三次元画像データを生成する。また、三次元画像データに基づいて、アンギオガントリと被検体との接触を避けるための干渉領域を設定する。従って、第１の実施形態の作用効果に加え、より被検体の表面に近い位置にＣアーム先端のＸ線検出器を配置できると共に、より安全なアンギオＣＴ装置を提供することができる。
【０１０２】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態に係るアンギオＣＴ装置について説明する。
【０１０３】
第３の実施形態は、第１又は第２の実施形態の変形例であり、ＣＴ撮影時の情報に基づいて、アンギオ撮像の条件を設定する構成である。
【０１０４】
これに伴い、処理回路７４の撮影制御機能７４３は、前述した機能に加え、ＣＴ画像に基づいて、アンギオ画像を撮像するためのＸ線条件を設定する。
【０１０５】
例えば、撮影制御機能７４３は、３次元ＣＴ画像を構成するＣＴボリュームデータから生成された複数のＭＰＲ（Multi-Planar Reformat）画像のディスプレイ７２に表示中、操作者の操作に応じて、回転ＤＳＡ撮影における関心領域の中心点（アイソセンタ）を指定し、アイソセンタの位置情報を、ＣＴボリュームデータに埋め込む。なお、ＣＴボリュームデータは、３次元空間におけるＣＴ値の分布情報を有するデータである。また、操作者は、複数のＭＰＲ画像、または、３次元ＣＴ画像を参照して、回転ＤＳＡ撮影の対象領域（関心領域）の領域情報をＣＴボリュームデータに埋め込む。なお、アイソセンタの位置情報と、関心領域の位置情報とは、例えば、ＣＴボリュームデータのヘッダ情報として埋め込まれる。また、ＤＳＡは、Digital Subtraction Angiographyの略語である。
【０１０６】
また、撮影制御機能７４３は、天板５３とＣアーム１４とのポジション情報において生成したアンギオ画像と同様の投影画像が生成される位置（座標）に、ＣＴボリュームデータを配置することで、位置合わせを行なう。例えば、関心領域にある特定の臓器（肝臓、心臓、脳など）の特徴点に基づいて、ＣＴボリュームデータを配置することで、位置合わせを行なう。また、撮影制御機能７４３は、撮影したいアイソセンタ（ＣＴボリュームデータ内に埋め込まれたアイソセンタが、模擬Ｘ線画像に投影された点）と、アンギオガントリ１０のアイソセンタとのずれ量に基づいて、撮影したいアイソセンタとアンギオガントリ１０のアイソセンタとの座標が一致するように、天板５３及びＣアーム１４の位置を調整することにより、被検体Ｐの位置を調整する。
【０１０７】
そして、撮影制御機能７４３は、アンギオ撮像の座標系に対して位置合わせが行なわれたＣＴボリュームデータの各ＣＴ値を、撮像位置にあるＸ線発生部１２からＸ線検出器１３の位置（ｘ，ｙ，ｚ）に対して投影した場合のＸ線吸収値に置換し、さらに、設定されているＸ線条件に基づいて、置換したＸ線吸収値を補正する。そして、撮影制御機能７４３は、補正されたＸ線吸収値を積分することにより、ＣＴボリュームデータが、Ｘ線検出器１３の位置（ｘ，ｙ，ｚ）に投影された場合のＸ線画像情報を算出する。これを、Ｘ線検出器１３の検出面すべての座標に対して行なうことで、模擬Ｘ線画像データを生成する。また、撮影制御機能７４３は、天板５３およびＣアーム１４のポジション情報と、設定されているＸ線条件とを読み出して、回転撮影が行なわれる回転撮影角度ごと（例えば、１０°ごと）の模擬Ｘ線画像データを生成する。しかる後、撮影制御機能７４３は、生成した回転撮影角度ごとの模擬Ｘ線画像それぞれが、ディスプレイ７２において適切な輝度で表示されるように、Ｘ線発生部１２から照射されるＸ線の線量を補正するための「管電圧（単位：ｋＶ）」および「管電流とＸ線照射秒数の積（単位：ｍＡｓ）」それぞれを算出する。すなわち、撮影制御機能７４３は、ＦＯＶ（Field of View）およびＳＩＤ（Source Image Distance）が設定されたうえで、再度、回転撮影角度ごとの模擬Ｘ線画像データを１０°ごとに１周分生成し、撮影範囲（関心領域）の輝度が、ディスプレイ７２上での模擬Ｘ線画像において適正となるように、輝度ゲインを算出する。さらに、撮影制御機能７４３は、算出した輝度ゲインそれぞれを実現するためのＸ線条件をそれぞれ算出及び設定する。なお、撮影制御機能７４３は、これに限らず、ＣＴ画像の撮影位置におけるＸ線条件と寝台位置情報から、アンギオ画像の撮像位置における被検体Ｐの位置と体形情報を演算処理して、ＣＴ撮影のＸ線条件をアンギオ撮像のＸ線条件に換算するための情報に用いてもよい。撮影制御機能７４３は、条件設定部の一例である。
【０１０８】
他の構成は、第１又は第２の実施形態と同様である。
【０１０９】
次に、以上のように構成されたアンギオＣＴ装置の動作について図１９のフローチャート及び図２０の模式図を用いて述べる。
【０１１０】
いま、前述同様に、ステップＳＴ１〜ＳＴ６が実行され、アンギオ画像の撮像位置において、ＣＴ画像に基づき、天板５３のたわみによる傾きを再現するように天板５３がチルトされたとする。
【０１１１】
ステップＳＴ６の後、前述したステップＳＴ７又はステップＳＴ７−１〜ＳＴ７−３に代えて、ステップＳＴ７ｂ−１，ＳＴ７ｂ−２が順に実行される。すなわち、ステップＳＴ７ｂ−１において、処理回路７４は、ＣＴ画像に基づいて、アンギオ画像を撮像するためのＸ線条件を設定する。例えば、処理回路７４は、アンギオ撮像の座標系に対して位置合わせが行なわれたＣＴボリュームデータが、Ｘ線検出器１３の位置（ｘ，ｙ，ｚ）に投影された場合のＸ線画像情報を算出する。これを、Ｘ線検出器１３の検出面すべての座標に対して行なうことで、模擬Ｘ線画像データを生成する。また、撮影制御機能７４３は、天板５３およびＣアーム１４のポジション情報と、設定されているＸ線条件とを読み出して、回転撮影が行なわれる回転撮影角度ごとの模擬Ｘ線画像データを生成する。しかる後、撮影制御機能７４３は、生成した回転撮影角度ごとの模擬Ｘ線画像それぞれが、ディスプレイ７２において適切な輝度で表示されるように、Ｘ線条件の「管電圧」及び「管電流とＸ線照射秒数の積」を算出する。例えば、処理回路７４は、図２０に示すように、「ＲＡＯ／ＬＡＯ」の適正な「輝度ゲイン：１．０」を実現するためのＸ線条件は「８０ｋＶ，１００ｍＡｓ」であり、「ＲＡＯ」の適正な「輝度ゲイン：０．８」を実現するためのＸ線条件は「８０ｋＶ，８０ｍＡｓ」であるといったように、すべての模擬Ｘ線画像におけるＸ線条件を算出する。さらに、処理回路７４は、それぞれの回転撮影角度におけるＸ線条件を設定する。なお、「ＲＡＯ」は、「right anterior oblique」（右前斜位）の略語である。「ＬＡＯ」は、「left anterior oblique」（左前斜位）の略語である。
【０１１２】
ステップＳＴ７ｂ−１の後、ステップＳＴ７ｂ−２において、処理回路７４は、設定されたＸ線条件に基づいてアンギオガントリ１０を制御し、アンギオ撮像を実行する。例えば、処理回路７４は、操作者から入力インタフェース７３を介して、回転ＤＳＡ撮影の開始要求を受け付けた場合、適切な位置に調整されたＣアーム１４を、適切な角度に調整された天板５３上の被検体Ｐの周りにて回転させ、設定された回転撮影角度ごとのＸ線条件に基づいてＸ線発生部１２からＸ線を照射して、回転ＤＳＡ撮影を実行する。なお、アンギオ撮像は、これに限らず、Ｘ線透視撮像でもよく、他の方式でもよい。いずれにしても、設定されたＸ線条件に基づいて、アンギオ撮像が実行される。
【０１１３】
ステップＳＴ７ｂ−２の後、前述同様に、ステップＳＴ８が実行される。
【０１１４】
以上のような第３の実施形態によれば、ＣＴ画像を撮像したときのＸ線条件及びＣＴ画像に基づいて、アンギオ画像を撮像するためのＸ線条件を設定する。従って、第１又は第２の実施形態の作用効果に加え、これによってＣＴ撮影からアンギオ撮像に切り替えた場合に、Ｘ線条件設定のためのテスト曝射が不要となるため、被曝を低減させることができる。また、テスト曝射が不要となるため、検査効率を改善することができる。
【０１１５】
＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態に係るアンギオＣＴ装置について説明する。
【０１１６】
第４の実施形態は、第１乃至第３の各実施形態の変形例であり、被検体が水平状態になるようにＣＴ画像を補正して表示する構成である。
【０１１７】
これに伴い、処理回路７４の画像処理機能７４４は、前述した機能に加え、ＣＴ画像に基づいて、当該ＣＴ画像内の被検体Ｐが水平状態になるように当該ＣＴ画像を補正する。具体的には例えば、画像処理機能７４４は、ＣＴ画像内の天板５３の表面に又は被検体Ｐの天板側の輪郭にフィッティングさせた直線の方向と、水平方向とのなす角に基づいて、当該直線が水平状態になるように当該ＣＴ画像を回転させればよい。ＣＴ画像を回転させるときの回転中心は、ＣＴガントリ３０とアンギオガントリ１０との間の距離だけＣＴ画像の撮像位置から離れたアンギオ画像の撮像位置としてもよく、ＣＴ画像内の任意の一点としてもよい。また、画像処理機能７４４は、当該補正されたＣＴ画像を、ＣＴ画像の撮像位置からアンギオ画像の撮影位置までの天板の移動量に基づいて、アンギオ画像に重畳することにより重畳画像を作成してもよい。なお、画像処理機能７４４が用いるアンギオ画像（すなわち、アンギオガントリ１０により被検体Ｐを撮像して得られたアンギオ画像）は、メモリ７１に記憶されている。画像処理機能７４４は、画像補正部及び画像重畳部の一例である。メモリ７１は、記憶部の一例である。
【０１１８】
表示制御機能７４６は、前述した機能に加え、当該補正されたＣＴ画像をディスプレイ７２に表示させる。また、表示制御機能７４６は、当該重畳画像をディスプレイ７２に表示させてもよい。表示制御機能７４６は、表示制御部の一例である。
【０１１９】
他の構成は、第１乃至第３の各実施形態と同様である。
【０１２０】
次に、以上のように構成されたアンギオＣＴ装置の動作について図２１のフローチャート及び図２２の模式図を用いて述べる。なお、以下の説明は、第１の実施形態に適用した場合を例に挙げて述べるが、第２又は第３の実施形態についても同様に適用できる。
【０１２１】
いま、前述同様に、ステップＳＴ１〜ＳＴ３が実行され、ＣＴ画像の撮影位置において、ＣＴ撮影が行われたとする。これにより、図２２の上段に示す如き、傾斜した被検体Ｐを撮影したＣＴ画像ｇ４が得られたとする。なお、理解を容易にするため、水平方向Ｌｈ１と、天板５３のたわみにより水平方向Ｌｈ１から角度θだけ傾いた方向Ｌｔとを図示するが、実際のＣＴ画像ｇ４には、これらの水平方向Ｌｈ１及び傾いた方向Ｌｔは重畳されない。
【０１２２】
ステップＳＴ３の後、前述したステップＳＴ４に代えて、ステップＳＴ４ｃ−１，ＳＴ４ｃ−２が順に実行される。すなわち、ステップＳＴ４ｃ−１において、処理回路７４は、ＣＴ画像ｇ４に基づいて、当該ＣＴ画像ｇ４の撮影位置における天板５３のたわみに関する情報を取得する。
【０１２３】
ステップＳＴ４ｃ−１の後、ステップＳＴ４ｃ−２において、処理回路７４は、当該ＣＴ画像ｇ４に基づいて、ＣＴ画像ｇ４内の被検体Ｐが水平状態になるようにＣＴ画像ｇ４を補正する。これにより、図２２の下段に示す如き、補正されたＣＴ画像ｇ４ｃが得られる。なお、前述同様に、理解を容易にするため、水平方向Ｌｈ１，Ｌｈ２を図示するが、実際のＣＴ画像ｇ４ｃには、これらの水平方向Ｌｈ１，Ｌｈ２は重畳されない。また、処理回路７４は、補正されたＣＴ画像ｇ４ｃをディスプレイ７２に表示させる。
【０１２４】
ステップ４ｃ−２の後、前述同様に、ステップＳＴ５〜ＳＴ７が実行され、アンギオ撮像位置で撮像された被検体Ｐのアンギオ画像が得られる。
【０１２５】
ステップＳＴ７の後、前述したステップＳＴ８に代えて、ステップＳＴ８ｃ−１，ＳＴ８ｃ−２が順に実行される。すなわち、ステップＳＴ８ｃ−１において、処理回路７４は、補正されたＣＴ画像ｇ４ｃを、ＣＴ画像ｇ４ｃの撮像位置からアンギオ画像の撮影位置までの天板５３の移動量に基づいてアンギオ画像に重畳することにより重畳画像を作成する。
【０１２６】
ステップＳＴ８ｃ−１の後、ステップＳＴ８ｃ−２において、処理回路７４は、当該重畳画像をディスプレイ７２に表示させる。
【０１２７】
上述したように第４の実施形態によれば、天板のたわみに関する情報に基づいて、ＣＴ画像内の被検体が水平状態になるように当該ＣＴ画像を補正し、当該補正されたＣＴ画像を表示部に表示させる。これにより、表示されるＣＴ画像を常に水平状態に自動表示させることが可能となる。
【０１２８】
また、第４の実施形態によれば、天板のたわみに関する情報に基づいて、ＣＴ画像内の被検体が水平状態になるように当該ＣＴ画像を水平状態に補正する。アンギオガントリにより被検体を撮像して得られたアンギオ画像を記憶する。当該補正されたＣＴ画像を、アンギオ画像の撮像位置からＣＴ画像の撮影位置までの天板の移動量に基づいて、アンギオ画像に重畳することにより重畳画像を作成する。当該重畳画像を表示部に表示させる。
【０１２９】
従って、ＣＴ画像の水平状態を保つので、ＣＴ画像とアンギオ画像を重畳させてフュージョン表示するためのズレ補正の操作や、ズレによる画像アーチファクトを補正するためのピクセルシフト操作の際に、単純にＸ，Ｙ方向の座標に一致させた調整が可能となる。このため、第４の実施形態では、操作性を向上させることができる。これに対し、天板ダレによりＣＴ画像が傾いた状態では、フュージョン表示のためのズレ補正の操作や、ピクセルシフト操作の際に、Ｘ，Ｙ方向の座標換算が複雑になり、単純に調整することができない。
【０１３０】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、被検体が載置される天板を移動可能に支持する支持フレームから引き出されて移動した天板が挿入される開口をもつＣＴガントリにより被検体を撮像して得られたＣＴ画像に基づいて、ＣＴ画像の撮影位置における天板のたわみに関する情報を取得する。また、ＣＴ画像の撮影位置から天板を移動させて支持フレームの近傍に配置されたアンギオガントリによるアンギオ画像の撮像位置に被検体を配置する場合に、当該情報に基づいて、天板のたわみによる傾きを再現するように天板をチルトさせる。従って、天板を移動させてアンギオ撮像とＣＴ撮影とを交替して行う際に、天板の傾きの違いを小さくすることができる。
【０１３１】
上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、或いは、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ）等の回路を意味する。プロセッサは記憶回路に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図１又は図１６における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。
【０１３２】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３３】
１  アンギオＣＴ装置
１０  アンギオガントリ
１１  高電圧発生装置
１２  Ｘ線発生部
１３，３２  Ｘ線検出器
１４  Ｃアーム
１４ａ  保持部
１４ｂ  支持アーム
１４１  状態検出器
１４２  Ｃアーム駆動装置
３０  ＣＴガントリ
３０ａ  開口
３１  Ｘ線管
３３  回転フレーム
３４  Ｘ線高電圧装置
３５  ＣＴ制御装置
３６  ウェッジ
３７  コリメータ
３８  ＤＡＳ
５０  寝台装置
５１  基台
５２  寝台駆動装置
５３  天板
５４  支持フレーム
５４ａ  傾斜センサ
７０  コンソール装置
７１  メモリ
７１ａ  患者負荷テーブル
７１ｂ  補正テーブル
７２  ディスプレイ
７３  入力インタフェース
７４  処理回路
７４１  システム制御機能
７４２  駆動制御機能
７４３  撮影制御機能
７４４  画像処理機能
７４５  取得機能
７４６  表示制御機能
Ａ１，Ａ０  干渉領域
ｇ１，ｇ４  ＣＴ画像
ｇ２，ｇ３  三次元画像データ
Ｌｈ，Ｌｈ１，Ｌｈ２  水平方向
Ｌｔ  傾いた方向
ｒ１，ｒ２  レール
【図１】
2020099593.tif 000003
【図２】
2020099593.tif 000004
【図３】
2020099593.tif 000005
【図４】
2020099593.tif 000006
【図５】
2020099593.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020099593.tif 000009
【図８】
2020099593.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2020099593.tif 000012
【図１１】
2020099593.tif 000013
【図１２】
2020099593.tif 000014
【図１３】
2020099593.tif 000015
【図１４】
2020099593.tif 000016
【図１５】
2020099593.tif 000017
【図１６】
2020099593.tif 000018
【図１７】
2020099593.tif 000019
【図１８】
2020099593.tif 000020
【図１９】
2020099593.tif 000021
【図２０】
2020099593.tif 000022
【図２１】
2020099593.tif 000023
【図２２】
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