(57)【要約】      （修正有）【課題】複数のスレーブ装置に誤ったＩＤを設定することを抑制する通信システムを提供する。【解決手段】複数のスレーブ装置は、電流を検出する検出部と、オン状態である際に、該スレーブ装置よりもマスタ装置側に位置するスレーブ装置の検出部にマスタ装置からの電流が印加されるようにし、オフ状態である際に、該スレーブ装置よりもマスタ装置側に位置するスレーブ装置の検出部にマスタ装置からの電流が印加されないようにするスイッチング部と、検出部の検出結果に基づいて該スレーブ装置のＩＤを設定するスレーブ制御部と、をそれぞれ有する。スレーブ制御部は、ＩＤを設定する前では、スイッチング部をオンにすると共に検出部の検出結果が閾値以下である場合にＩＤを設定し、ＩＤを設定した後では、スイッチング部をオフにすると共に検出部の検出結果が閾値より大きい場合、ＩＤの設定が異常であると判定する。【選択図】図４
2020099033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタ装置（１０）と複数のスレーブ装置（２１〜２４）とが接続された通信システムであって、
前記マスタ装置と、
前記マスタ装置に対してデイジーチェーン接続されている前記複数のスレーブ装置と、を備え、
前記マスタ装置は、前記複数のスレーブ装置に識別情報を設定させるマスタ制御部（１１）と、前記複数のスレーブ装置に電流または電圧を印加する出力部（１２）と、を有し、
前記複数のスレーブ装置は、
前記電流または前記電圧を検出する検出部（３２）と、
オン状態である際に、該スレーブ装置よりも前記マスタ装置側に位置する前記スレーブ装置の前記検出部に前記マスタ装置からの前記電流または前記電圧が印加されるようにしつつ、該スレーブ装置の前記検出部に前記マスタ装置からの前記電流または前記電圧が印加されないようにし、オフ状態である際に、該スレーブ装置よりも前記マスタ装置側に位置する前記スレーブ装置の前記検出部、および該スレーブ装置の前記検出部に前記マスタ装置からの前記電流または前記電圧が印加されないようにするスイッチング部（３３、３６）と、
前記マスタ装置からの設定信号に基づき、前記検出部の検出結果に基づいて該スレーブ装置の識別情報を設定する識別情報設定処理を実行するスレーブ制御部（３４）と、をそれぞれ有し、
前記スレーブ制御部は、前記識別情報設定処理において、前記識別情報を設定する前では、前記スイッチング部をオンにすると共に、前記検出部の検出結果が閾値以下である場合に前記識別情報を設定し、前記識別情報を設定した後では、前記スイッチング部をオフにすると共に、前記検出部の検出結果が閾値より大きい場合、前記識別情報の設定が異常であると判定する通信システム。
【請求項２】
前記スレーブ制御部は、前記識別情報設定処理では、複数の前記スレーブ制御部の前記識別情報を設定する全ての期間が経過すると、前記識別情報設定処理を終了する請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
マスタ装置（１０）と複数のスレーブ装置（２１〜２４）とが接続された通信システムであって、
前記マスタ装置と、
前記マスタ装置に対してデイジーチェーン接続されている前記複数のスレーブ装置と、を備え、
前記マスタ装置は、前記複数のスレーブ装置に設定されている識別情報を確認させるマスタ制御部（１１）と、前記複数のスレーブ装置に電流または電圧を印加する出力部（１２）と、を有し、
前記複数のスレーブ装置は、
前記電流または前記電圧を検出する検出部（３２）と、
オン状態である際に、該スレーブ装置よりも前記マスタ装置側に位置する前記スレーブ装置の前記検出部に前記マスタ装置からの前記電流または前記電圧が印加されるようにしつつ、該スレーブ装置の前記検出部に前記マスタ装置からの前記電流または前記電圧が印加されないようにし、オフ状態である際に、該スレーブ装置よりも前記マスタ装置側に位置する前記スレーブ装置の前記検出部、および該スレーブ装置の前記検出部に前記マスタ装置からの前記電流または前記電圧が印加されないようにするスイッチング部（３３、３６）と、
前記マスタ装置からの確認信号に基づき、前記検出部の検出結果に基づいて該スレーブ装置に設定されている識別情報を確認する識別情報確認処理を実行するスレーブ制御部（３４）と、をそれぞれ有し、
前記スレーブ制御部は、前記識別情報確認処理において、設定されている前記識別情報に応じた待機期間、および前記検出部の検出結果に基づき、設定されている前記識別情報に入れ替わりが発生しているか否かを判定する通信システム。
【請求項４】
前記スレーブ制御部は、前記識別情報確認処理では、複数の前記スレーブ制御部の前記識別情報を確認する全ての期間が経過すると、前記識別情報確認処理を終了する請求項３に記載の通信システム。
【請求項５】
前記スレーブ制御部は、前記複数のスレーブ装置に前記マスタ装置側と反対側から前記マスタ装置側に向かって前記待機期間が長くなる前記識別情報が順に設定されている場合、前記待機期間が経過した後に前記スイッチング部をオン状態にしてオフ状態にし、その後に前記検出部の検出結果が閾値より大きいと判定すると、設定されている前記識別情報が異常であると判定する請求項３または４に記載の通信システム。
【請求項６】
前記スレーブ制御部は、前記複数のスレーブ装置に前記マスタ装置側から前記マスタ装置と反対側に向かって前記待機期間が長くなる前記識別情報が順に設定されている場合、前記待機期間が経過した後に前記スイッチング部をオン状態にしてオフ状態にし、前記待機期間が経過する前では、前記スイッチング部をオフ状態にした状態で前記検出部の検出結果が閾値より大きいと判定すると、設定されている前記識別情報が異常であると判定する請求項３または４に記載の通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスタ装置および当該マスタ装置にデイジーチェーン接続された複数のスレーブ装置を備える通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、マスタ装置と、スレーブ装置とを備える通信システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、この通信システムは、車両に搭載されており、マスタ装置としての車載ＥＣＵ（Electronic Control Unitの略）と、スレーブ装置としての複数のセンサ（例えば、ソナー）を備える構成とされている。そして、各スレーブ装置には、マスタ装置にて各センサの位置を認識できるように、取り付けられる位置に応じて本識別情報が設定されている。以下では、識別情報のことをＩＤ（identificationの略）と称する。これにより、マスタ装置は、各センサの位置を認識しつつ、各センサの検出結果に基づいた種々の制御を行う。なお、各スレーブ装置の本ＩＤは、例えば、スレーブ装置内にＩＤを設定するための電流が流れなくなる順番等に基づいて設定される。
【０００３】
また、この通信システムでは、例えば、車両のイグニッションがオンされた際、各スレーブ装置に仮ＩＤを付与すると共に本ＩＤと仮ＩＤとを比較することにより、スレーブ装置の入れ替えの有無を検出するようになっている。つまり、本ＩＤを設定した後にもスレーブ装置の入れ替えの有無を検出するようになっている。これにより、各スレーブ装置が入れ替わってしまったとしても、マスタ装置は、スレーブ装置の入れ替わりを認識できる。このため、マスタ装置は、スレーブ装置の位置を誤って認識することを抑制でき、誤った制御を行うことを抑制できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−５２３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記通信システムでは、本ＩＤを設定する際、ノイズ等により、想定される本ＩＤと異なる本ＩＤが設定される可能性がある。つまり、上記通信システムでは、各スレーブ装置に想定される本ＩＤと入れ替わった本ＩＤが設定される可能性があり、適切なＩＤが設定されない可能性がある。
【０００６】
また、上記通信システムでは、仮ＩＤを設定する際、ノイズ等により、想定される仮ＩＤと異なる仮ＩＤが設定される可能性がある。つまり、上記通信システムでは、各スレーブ装置に想定される仮ＩＤと入れ替わった仮ＩＤが設定される可能性があり、適切な仮ＩＤが設定されない可能性がある。このため、この状態では、スレーブ装置の入れ換えの有無の確認を適切に行い難くなる可能性がある。
【０００７】
そして、これらのような状態では、マスタ装置では、スレーブ装置の検出結果に基づいた適切な処理を実行し難くなる可能性がある。
【０００８】
本発明は上記点に鑑み、複数のスレーブ装置に誤ったＩＤを設定することを抑制できる通信システムを提供すること、および設定されているＩＤの確認精度の向上を図ることができる通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１では、マスタ装置（１０）と複数のスレーブ装置（２１〜２４）とが接続された通信システムであって、マスタ装置と、マスタ装置に対してデイジーチェーン接続されている複数のスレーブ装置と、を備え、マスタ装置は、複数のスレーブ装置にＩＤを設定させるマスタ制御部（１１）と、複数のスレーブ装置に電流または電圧を印加する出力部（１２）と、を有し、複数のスレーブ装置は、電流または電圧を検出する検出部（３２）と、オン状態である際に、該スレーブ装置よりもマスタ装置側に位置するスレーブ装置の検出部にマスタ装置からの電流または電圧が印加されるようにしつつ、該スレーブ装置の検出部にマスタ装置からの電流または電圧が印加されないようにし、オフ状態である際に、該スレーブ装置よりもマスタ装置側に位置するスレーブ装置の検出部、および該スレーブ装置の検出部にマスタ装置からの電流または電圧が印加されないようにするスイッチング部（３３、３６）と、マスタ装置からの設定信号に基づき、検出部の検出結果に基づいて該スレーブ装置のＩＤを設定するＩＤ設定処理を実行するスレーブ制御部（３４）と、をそれぞれ有し、スレーブ制御部は、ＩＤ設定処理において、ＩＤを設定する前では、スイッチング部をオンにすると共に、検出部の検出結果が閾値以下である場合にＩＤを設定し、ＩＤを設定した後では、スイッチング部をオフにすると共に、検出部の検出結果が閾値より大きい場合、ＩＤの設定が異常であると判定するようにする。
【００１０】
これによれば、複数のスレーブ装置にＩＤを設定する際には、まだＩＤが設定されていないスレーブ装置のスイッチング部をオンにし、検出部の検出結果が閾値以下である場合にＩＤを設定する。そして、ＩＤを設定したスレーブ装置の検出部の検出結果が閾値より大きい場合、ＩＤの設定が異常であると判定する。このため、複数のスレーブ装置にＩＤが入れ替わって設定されることを抑制できる。
【００１１】
また、請求項３では、マスタ装置（１０）と複数のスレーブ装置（２１〜２４）とが接続された通信システムであって、マスタ装置と、マスタ装置に対してデイジーチェーン接続されている複数のスレーブ装置と、を備え、マスタ装置は、複数のスレーブ装置に設定されているＩＤを確認させるマスタ制御部（１１）と、複数のスレーブ装置に電流または電圧を印加する出力部（１２）と、を有し、複数のスレーブ装置は、電流または電圧を検出する検出部（３２）と、オン状態である際に、該スレーブ装置よりもマスタ装置側に位置するスレーブ装置の検出部にマスタ装置からの電流または電圧が印加されるようにしつつ、該スレーブ装置の検出部にマスタ装置からの電流または電圧が印加されないようにし、オフ状態である際に、該スレーブ装置よりもマスタ装置側に位置するスレーブ装置の検出部、および該スレーブ装置の検出部にマスタ装置からの電流または電圧が印加されないようにするスイッチング部（３３、３６）と、マスタ装置からの確認信号に基づき、検出部の検出結果に基づいて該スレーブ装置に設定されているＩＤを確認するＩＤ確認処理を実行するスレーブ制御部（３４）と、をそれぞれ有し、スレーブ制御部は、ＩＤ確認処理において、設定されているＩＤに応じた待機期間、および検出部の検出結果に基づき、設定されているＩＤに入れ替わりが発生しているか否かを判定するようにする。
【００１２】
これによれば、複数のスレーブ装置の設定されているＩＤを確認する際には、設定されているＩＤに応じた待機期間、および検出部の検出結果に基づいてＩＤの入れ替わりが発生しているか否かを判定している。このため、各スレーブ装置のＩＤに入れ替わりが発生したとしも、当該ＩＤの入れ替わりを高精度に判定できる。
【００１３】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態における通信システムを示す模式図である。
【図２】図１中のスレーブ装置の構成を示す模式図である。
【図３】マスタ制御部が実行するＩＤ設定処理を示すフローチャートである。
【図４】スレーブ制御部が実行するＩＤ設定処理を示すフローチャートである。
【図５Ａ】第１〜第４スレーブ装置で定電流回路がオンされている際の電流を示す模式図である。
【図５Ｂ】第１〜第３スレーブ装置で定電流回路がオンされている際の電流を示す模式図である。
【図５Ｃ】第１、第２スレーブ装置で定電流回路がオンされている際の電流を示す模式図である。
【図５Ｄ】第１スレーブ装置で定電流回路がオンされている際の電流を示す模式図である。
【図６】ＩＤ設定を実行する際に入れ替わりが発生する例を説明するための模式図である。
【図７】マスタ制御部が実行するＩＤ確認処理を示すフローチャートである。
【図８】スレーブ制御部が実行するＩＤ確認処理を示すフローチャートである。
【図９】スレーブ制御部が実行する降順状態でのＩＤ確認処理を示すフローチャートである。
【図１０】設定されているＩＤを確認する際に入れ替わりが発生している例を説明するための模式図である。
【図１１】スレーブ制御部が実行する昇順状態でのＩＤ確認処理を示すフローチャートである。
【図１２】設定されているＩＤを確認する際に入れ替わりが発生している例を説明するための模式図である。
【図１３】他の実施形態におけるスレーブ装置の構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。
【００１６】
（第１実施形態）
第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下では、本実施形態の通信システムを車両に搭載した例について説明する。
【００１７】
まず、本実施形態の通信システムは、図１に示されるように、マスタ装置１０と、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４とを備えている。そして、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４は、マスタ装置１０に対して通信線３０を介してデイジーチェーン接続されている。本実施形態では、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４は、マスタ装置１０側から第１スレーブ装置２１、第２スレーブ装置２２、第３スレーブ装置２３、第４スレーブ装置２４の順に配列されるように、マスタ装置１０に対してデイジーチェーン接続されている。例えば、マスタ装置１０と第１〜第４スレーブ装置２１〜２４との間の通信方式としては、ＤＳＩ（Distributed Systems Interfaceの略）３の方式が採用される。
【００１８】
マスタ装置１０は、図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等の記憶部を有するマスタ制御部１１および電流部１２等を有しており、例えば、車載ＥＣＵで構成される。ＣＰＵは、Central Processing Unitの略であり、ＲＯＭは、Read Only Memoryの略であり、ＲＡＭは、Random Access Memoryの略である。
【００１９】
そして、マスタ制御部１１は、ＣＰＵがＲＯＭ、または不揮発性ＲＡＭからプログラム（すなわち、後述の各ルーチン）を読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ＲＯＭ、または不揮発性ＲＡＭ等の記憶部には、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ（例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ等）が予め格納されている。また、ＲＯＭ等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。
【００２０】
本実施形態では、具体的には後述するが、マスタ制御部１１は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４にＩＤを設定させるＩＤ設定処理を実行する。そして、本実施形態では、マスタ制御部１１は、各スレーブ制御部３４にＩＤ設定処理を実行させる際にＩＤ設定信号を送信するが、１つのスレーブ制御部３４がＩＤを設定する毎にＩＤ設定信号を送信する。このため、マスタ制御部１１の記憶部には、１つのＩＤを設定するのに必要な１つのＩＤ設定期間が記憶されている。
【００２１】
また、本実施形態では、マスタ制御部１１は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４がＩＤ設定処理を行った後、所定の処理を行う。このため、マスタ制御部１１の記憶部には、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の全てがＩＤを設定するのに必要な全てのＩＤ設定期間が記憶されている。
【００２２】
さらに、具体的には後述するが、マスタ制御部１１は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４にＩＤを確認させるＩＤ確認処理を実行する。そして、本実施形態では、マスタ制御部１１は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４がＩＤ確認処理を行った後、所定の処理を行う。このため、マスタ制御部１１の記憶部には、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の全てがＩＤを確認するのに必要な全てのＩＤ確認期間が記憶されている。
【００２３】
電流部１２は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に電流を流すと共に、流れる電流を検出する機能を発揮する回路部等を有する構成とされている。なお、本実施形態では、電流部１２が出力部に相当する。
【００２４】
第１〜第４スレーブ装置２１〜２４は、例えば、車両に搭載されるソナーである。そして、第１スレーブ装置２１は、車両の前方に位置する障害物を検出できるように、車両のフロントバンパーに装着されている。第２スレーブ装置２２は、車両の左側方に位置する障害物を検出できるように、左側のドアミラー近傍に備えられている。第３スレーブ装置２３は、車両の後方に位置する障害物を検出できるように、車両のリアバンパーに装着されている。第４スレーブ装置２４は、車両の右側方に位置する障害物を検出できるように、右側のドアミラー近傍に備えられる。そして、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４は、上記のように、マスタ装置１０に対してデイジーチェーン接続されている。
【００２５】
第１〜第４スレーブ装置２１〜２４は、同じ構成とされており、図２に示されるように、通信検出部３１、電流検出部３２、定電流回路３３、スレーブ制御部３４を備えている。なお、図２では特に図示していないが、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４には、車両の周囲に位置する障害物を検出する検知部等も備えられている。
【００２６】
通信検出部３１は、マスタ装置１０から送信される各種コマンドを含む信号を受信する回路部であり、通信線３０およびスレーブ制御部３４と接続されている。そして、通信検出部３１は、マスタ制御部１１から受信した信号をスレーブ制御部３４に出力する。
【００２７】
電流検出部３２は、各スレーブ装置２１〜２４内に流れる電流を検出する回路部であり、通信線３０およびスレーブ制御部３４と接続されている。そして、電流検出部３２は、各スレーブ装置２１〜２４内に流れる電流を検出する。なお、電流検出部３２は、特に限定されるものではないが、例えば、シャント抵抗およびコンパレータ等を有する構成とされており、シャント抵抗に流れる電流を検出する。
【００２８】
定電流回路３３は、スイッチング部に相当するものであり、通信線３０とグランドとの間に配置され、スレーブ制御部３４と接続されている。そして、スレーブ制御部３４からの制御信号に応じてオン状態、オフ状態が切り替えられる。
【００２９】
また、定電流回路３３は、オン状態である際、当該定電流回路３３が備えられるスレーブ装置よりもマスタ装置１０側の電流検出部３２に電流が流れつつ、当該定電流回路３３が備えられるスレーブ装置の電流検出部３２に電流が流れないように配置されている。具体的には、本実施形態では、電流検出部３２は、入力側の端子３５ａと出力側の端子３５ｂとの間に配置されており、定電流回路３３は、一端側が入力側の端子３５ａと電流検出部３２との間に接続され、他端側がグランドと接続されている。
【００３０】
スレーブ制御部３４は、図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等の記憶部を備えた構成とされている。そして、スレーブ制御部３４は、ＣＰＵがＲＯＭ、または不揮発性ＲＡＭからプログラム（すなわち、後述の各ルーチン）を読み出して実行することで各種の制御作動を実現する。なお、ＲＯＭ、または不揮発性ＲＡＭ等の記憶部には、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータ（例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ等）が予め格納されている。また、ＲＯＭ等の記憶媒体は、非遷移的実体的記憶媒体である。
【００３１】
本実施形態では、具体的には後述するが、スレーブ制御部３４は、ＩＤを設定するＩＤ設定処理を実行する。そして、スレーブ制御部３４は、ＩＤ設定処理を実行する際、カウンタの値に基づいてＩＤを設定する。このため、スレーブ制御部３４の記憶部には、カウンタの値とＩＤとの対応関係に関する情報が記憶されている。
【００３２】
また、具体的には後述するが、スレーブ制御部３４は、当該スレーブ制御部３４が備えられている第１〜第４スレーブ装置２１〜２４にＩＤを設定する処理を実行する。そして、本実施形態では、スレーブ制御部３４は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の全てにＩＤを設定する期間が経過するとＩＤ設定処理を終了する。このため、スレーブ制御部３４の記憶部には、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の全てがＩＤを設定するのに必要な全てのＩＤ設定期間が記憶されている。
【００３３】
さらに、具体的には後述するが、スレーブ制御部３４は、設定されているＩＤを確認するＩＤ確認処理を実行する。そして、スレーブ制御部３４は、ＩＤ確認処理を実行する際、設定されているＩＤに基づく待機期間が経過した後に定電流回路３３をオンする。このため、スレーブ制御部３４の記憶部には、設定されているＩＤと待機期間に関する情報が記憶されている。
【００３４】
また、具体的には後述するが、スレーブ制御部３４は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の全てのＩＤ確認をする期間が経過すると、ＩＤ確認処理を終了する。このため、スレーブ制御部３４の記憶部には、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の全てがＩＤを確認するのに必要な全てのＩＤ確認期間が記憶されている。
【００３５】
以上が本実施形態における通信システムの構成である。次に、上記通信システムにおけるＩＤ設定処理について、マスタ制御部１１が実行する処理、およびスレーブ制御部３４が実行する処理について説明する。なお、ＩＤ設定処理は、例えば、上記通信システムが車両に搭載された後、車両を出荷する前の工場やディーラ等で実行される。但し、これに限定されるものではなく、ＩＤ設定処理は、例えば、車両のイグニッションがオンされた後に行われるようにしてもよい。
【００３６】
まず、マスタ制御部１１が実行するＩＤ設定処理について説明する。マスタ制御部１１は、例えば、工場やディーラ等において、外部からＩＤ設定処理を実行すべく信号が入力されると以下の処理を行う。また、後述するように、ＩＤ確認処理にてエラーフラグがオンに設定されていると判定すると（すなわち、ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、以下の処理を行う。
【００３７】
マスタ制御部１１は、ステップＳ１０１にて、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のスレーブ制御部３４にＩＤ設定処理を実行させるためのＩＤ設定信号を送信する。これにより、後述するように、スレーブ制御部３４にてＩＤ設定処理が実行される。
【００３８】
次に、マスタ制御部１１は、ステップＳ１０２にて、電流部１２から第１〜第４スレーブ装置２１〜２４側に流れる電流が閾値より大きいか否かを判定する。つまり、本実施形態では、後述するように、スレーブ制御部３４がＩＤ設定処理を実行する場合には、定電流回路３３がオンされることで電流部１２から対応するスレーブ装置へと電流が流れる。このため、マスタ制御部１１は、ステップＳ１０２にて、電流が流れるか否かを判定することにより、スレーブ制御部３４がＩＤ設定処理を実行しているか否かを判定する。なお、閾値は、極小電流程度の大きさとされており、マスタ装置１０からの電流に対して十分に小さい値とされている。
【００３９】
マスタ制御部１１は、電流が閾値より大きいと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３にて１つのＩＤ設定期間が経過したか否かを判定する。つまり、マスタ制御部１１は、スレーブ制御部３４の１つがＩＤ設定処理を終了したか否かを判定する。
【００４０】
そして、マスタ制御部１１は、１つのＩＤ設定期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０３：ＮＯ）、１つのＩＤ設定期間が経過するまで待機する。一方、マスタ制御部１１は、ＩＤ設定期間が経過したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０３：ＮＯ）、ステップＳ１０１以降の処理を再び実行する。
【００４１】
また、マスタ制御部１１は、電流が閾値以下であると判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０４にて、全てのＩＤ設定期間が経過したか否かを判定する。すなわち、マスタ制御部１１で電流が閾値以下であると判定されるのは、後述するスレーブ制御部３４の処理において、全てのスレーブ制御部３４がＩＤ設定を行った場合か、または１つのスレーブ制御部３４がＩＤ設定を終えて定電流回路３３をオフした場合である。このため、マスタ制御部１１は、ステップＳ１０４にて、全てのＩＤ設定期間が経過したか否かを判定することにより、電流が閾値以下となっている要因を特定する。
【００４２】
そして、マスタ制御部１１は、全てのＩＤ設定期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０４：ＮＯ）、再びステップＳ１０２の処理を実行する。一方、マスタ制御部１１は、ステップＳ１０４にて全てのＩＤ設定期間が経過したと判定した場合（すなわち、ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ステップＳ１０５にて第１〜第４スレーブ装置２１〜２４でＩＤ設定が完了したと判定する。そして、マスタ制御部１１は、ステップＳ１０６にて、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のエラーフラグを検出する。なお、本実施形態では、後述するように、スレーブ制御部３４は、ＩＤ設定が適切に行われなかった場合にエラーフラグをオンに設定する。
【００４３】
そして、マスタ制御部１１は、ステップＳ１０７にてエラーフラグがオンに設定されているか否かを判定し、エラーフラグがオンに設定されていないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０７：ＮＯ）、本処理を終了する。一方、マスタ制御部１１は、ステップＳ１０７にてエラーフラグがオンに設定されていると判定した場合には（すなわち、ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８にて初期化信号を送信し、ステップＳ１０１以降の処理を再び実行する。すなわち、マスタ制御部１１は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に適切にＩＤが設定されるまで各スレーブ制御部３４に繰り返しＩＤ設定処理を実行させるようにする。なお、スレーブ制御部３４は、後述するように、初期化信号を受信すると、エラーフラグ等を消去する初期化処理を実行する。
【００４４】
以上が本実施形態におけるマスタ制御部１１が実行するＩＤ設定処理である。次に、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の各スレーブ制御部３４が実行するＩＤ設定処理について説明する。なお、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の各スレーブ制御部３４は、それぞれ下記処理を実行する。
【００４５】
スレーブ制御部３４は、ステップＳ２０１にて初期化信号を受信しているか否かを判定し、初期化信号を受信していると判定すると（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、初期化を実行する。本実施形態では、後述する処理を実行して各スレーブ装置２１〜２４にＩＤを設定するが、ＩＤの設定が適切に実行されなかった場合にはエラーフラグがオンに設定される。そして、エラーフラグがオンに設定されている場合には、マスタ制御部１１から初期化信号が送信されて再びＩＤの設定を実行する。このため、スレーブ制御部３４は、初期化信号を受信すると、エラーフラグを消去したり、カウンタを０クリアする等の処理を実行する。
【００４６】
スレーブ制御部３４は、初期化信号を受信していないと判定した場合（すなわち、ステップＳ２０１：ＮＯ）、または初期化を実行した後は、ステップＳ２０３にて、ＩＤ設定信号を受信したか否かを判定する。そして、スレーブ制御部３４は、ステップＳ２０３にてＩＤ設定信号を受信していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０３：ＮＯ）、ステップＳ２０４にて全てのＩＤ設定期間が経過したか否かを判定する。スレーブ制御部３４は、全てのＩＤ設定期間が経過していないと判定した場合には（Ｓ２０４：ＮＯ）、ステップＳ２０１以降の処理を実行する。一方、スレーブ制御部３４は、全てのＩＤ設定期間が経過したと判定した場合には（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、本処理を終了する。
【００４７】
スレーブ制御部３４は、ＩＤ設定信号を受信したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、ステップＳ２０５にて、カウンタの値をインクリメントする。次に、スレーブ制御部３４は、ステップＳ２０６にて、ＩＤを既に設定したか否かを判定する。そして、スレーブ制御部３４は、ＩＤをまだ設定していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０６：ＮＯ）、定電流回路３３をオンする。
【００４８】
続いて、スレーブ制御部３４は、ステップＳ２０８にて、電流検出部３２に流れる電流を検出し、ステップＳ２０９にて、検出電流が第１閾値より大きいか否かを判定する。なお、第１閾値は、極小電流程度の大きさとされており、マスタ装置１０からの電流に対して十分に小さい値とされている。つまり、スレーブ制御部３４は、ステップＳ２０９では、マスタ装置１０からの電流が電流検出部３２に流れているか否かを判定する。なお、後述する第２〜第４閾値は、第１閾値と同様に、極小電流程度の大きさとされており、マスタ装置１０からの電流に対して十分に小さい値とされている。この場合、第１〜第４閾値は、同じ値とされていてもよいし、異なる値とされていてもよい。
【００４９】
そして、スレーブ制御部３４は、検出電流が第１閾値以下であると判定すると（すなわち、ステップＳ２０９：ＮＯ）、ステップＳ２１０にて所定期間が経過したか否かを判定する。スレーブ制御部３４は、所定期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２１０：ＮＯ）、ステップＳ２０９の処理を再び実行する。つまり、スレーブ制御部３４は、ステップＳ２０９およびステップＳ２１０では、所定期間の間に検出電流が第１閾値より大きくなることがあるか否かを判定する。
【００５０】
スレーブ制御部３４は、所定期間が経過したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、ステップＳ２１１にて当該スレーブ制御部３４が備えられているスレーブ装置のＩＤを設定する。本実施形態では、上記のように、記憶部にカウンタの値とＩＤとの対応関係に関する情報が記憶されているため、カウンタの値に基づいてＩＤ設定を行う。例えば、スレーブ制御部３４は、カウンタの値が１であればＩＤとして「１」を設定し、カウンタの値が２であればＩＤとして「２」を設定する。
【００５１】
そして、スレーブ制御部３４は、ＩＤを設定した後、または検出電流が第１閾値より大きいと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、ステップＳ２１２にて定電流回路３３をオフし、再びステップＳ２０１以降の処理を実行する。
【００５２】
また、スレーブ制御部３４は、ステップＳ２０６にてＩＤを設定済みと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、ステップＳ２１３にて電流検出部３２に流れる電流を検出する。そして、スレーブ制御部３４は、ステップＳ２１４にて検出電流が第２閾値より大きいか否かを判定する。
【００５３】
そして、スレーブ制御部３４は、検出電流が第２閾値より大きいと判定した場合には（すなわち、ステップＳ２１４：ＹＥＳ）、エラーフラグをオンに設定した後、ステップＳ２０１以降の処理を実行する。つまり、本実施形態では、上記のようにＩＤを設定するため、後述するように、正常にＩＤが設定される場合には、第４スレーブ装置２４、第３スレーブ装置２３、第２スレーブ装置２２、第１スレーブ装置２１の順にＩＤが設定される。そして、ＩＤを設定したスレーブ装置の定電流回路３３はオンされない。このため、ＩＤを設定したスレーブ装置に電流が流れるのは、ＩＤを設定する順番が入れ替わる等のＩＤを適切に設定できなかった場合である。したがって、スレーブ制御部３４は、ステップＳ２１４で検出電流が第２閾値より大きいと判定した場合には、エラーフラグをオンに設定する。一方、スレーブ制御部３４は、検出電流が第２閾値以下であると判定した場合には（すなわち、ステップＳ２１４：ＮＯ）、そのままステップＳ２０１以降の処理を実行する。
【００５４】
以上が本実施形態におけるスレーブ制御部３４が実行するＩＤ設定処理である。次に、上記ＩＤ設定処理を行っている際の第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に流れる電流等について、図５Ａ〜図５Ｄ、図６を参照しつつ説明する。なお、図５Ａ〜図５Ｄ、図６では、通信検出部３１等を省略して示している。
【００５５】
本実施形態では、スレーブ制御部３４が上記処理を実行するため、第１〜第４スレーブ装置２４に流れる電流は次のようになる。
【００５６】
まず、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の各スレーブ制御部３４がＩＤ設定済みでない場合、全てのスレーブ装置２１〜２４で定電流回路３３がオンされる。この場合、図５Ａに示されるように、マスタ装置１０からの電流は、第１〜第３スレーブ装置２１〜２３の電流検出部３２に流れると共に、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の定電流回路３３に流れる。したがって、第４スレーブ装置２４のスレーブ制御部３４は、第４スレーブ装置２４の電流検出部３２に電流が流れないため、ＩＤを設定する。この場合、第４スレーブ装置２４のスレーブ制御部３４は、例えば、カウンタの値が「１」となっているため、ＩＤとして「１」を設定する。
【００５７】
また、第１〜第３スレーブ装置２１〜２３のスレーブ制御部３４がＩＤ設定済みでなく、第４スレーブ装置２４のスレーブ制御部３４がＩＤ設定済みである場合、第１〜第３スレーブ装置２１〜２３で定電流回路３３がオンされる。この場合、図５Ｂに示されるように、マスタ装置１０からの電流は、第１、第２スレーブ装置２１、２２の電流検出部３２に流れると共に、第１〜第３スレーブ装置２１〜２３の定電流回路３３に流れる。したがって、第３スレーブ装置２３のスレーブ制御部３４は、第３スレーブ装置２３の電流検出部３２に電流が流れないため、ＩＤを設定する。この場合、第３スレーブ装置２３のスレーブ制御部３４は、例えば、カウンタの値が「２」となっているため、ＩＤとして「２」を設定する。
【００５８】
また、第１、第２スレーブ装置２１、２２のスレーブ制御部３４がＩＤ設定済みでなく、第３、第４スレーブ装置２３、２４のスレーブ制御部３４がＩＤ設定済みである場合、第１、第２スレーブ装置２１、２２で定電流回路３３がオンされる。この場合、図５Ｃに示されるように、マスタ装置１０からの電流は、第１スレーブ装置２１の電流検出部３２に流れると共に、第１、第２スレーブ装置２１、２２の定電流回路３３に流れる。したがって、第２スレーブ装置２２のスレーブ制御部３４は、第２スレーブ装置２４の電流検出部３２に電流が流れないため、ＩＤを設定する。この場合、第２スレーブ装置２２のスレーブ制御部３４は、例えば、カウンタの値が「３」となっているため、ＩＤとして「３」を設定する。
【００５９】
また、第１スレーブ装置２１のスレーブ制御部３４がＩＤ設定済みでなく、第２〜第４スレーブ装置２２〜２４のスレーブ制御部３４がＩＤ設定済みである場合、第１スレーブ装置２１で定電流回路３３がオンされる。この場合、図５Ｄに示されるように、マスタ装置１０からの電流は、第１スレーブ装置２１の定電流回路３３に流れるのみであり、各電流検出部３２に流れない。したがって、第１スレーブ装置２１のスレーブ制御部３４は、第１スレーブ装置２１の電流検出部３２に電流が流れないため、ＩＤを設定する。この場合、第１スレーブ装置２４のスレーブ制御部３４は、例えば、カウンタの値が「４」となっているため、ＩＤとして「４」を設定する。
【００６０】
つまり、本実施形態では、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４は、第４スレーブ装置２４、第３スレーブ装置２３、第２スレーブ装置２２、第１スレーブ装置２１の順にＩＤ設定が行われる。そして、ＩＤ設定が実行されたスレーブ装置では、定電流回路３３がオンされない。このため、本実施形態の通信システムでは、正常にＩＤが設定された場合、ＩＤが設定されたスレーブ装置の電流検出部３２に電流が流れない。
【００６１】
しかしながら、ノイズ等により、ＩＤ設定を入れ替わって実行してしまう場合がある。例えば、図６に示されるように、全ての定電流回路３３がオンされていたとしても、ノイズにより、第４スレーブ装置２４における電流検出部３２に電流が流れると共に、第３スレーブ装置２４における電流検出部３２に電流が流れないという状態が発生し得る。この場合、第３スレーブ装置２３のスレーブ制御部３４がＩＤを設定し、第４スレーブ装置２４のスレーブ制御部３４がＩＤを設定しなくなる。つまり、例えば、第３スレーブ装置２３にＩＤとして「１」が設定される場合がある。
【００６２】
そして、例えば、２回目のステップＳ２０１以降の処理を実行する場合、第３スレーブ装置２３のスレーブ制御部３４は、ステップＳ２０６にてＩＤ設定済みであると判定する。一方、第４スレーブ装置２４のスレーブ制御部３４は、ステップＳ２０６にてＩＤ設定済みでないと判定する。このため、第３スレーブ装置２３では、ＩＤ設定を終了したにも関わらず、第４スレーブ装置２４で定電流回路３３がオンされるため、電流検出部３２に電流が流れる。したがって、このような場合には、第３スレーブ装置２３のスレーブ制御部３４は、エラーフラグをオンに設定し、マスタ制御部１１がＩＤの設定が適切に実行されなかったことを認識できるようにする。そして、エラーフラグがオンに設定されている場合には、マスタ制御部１１は、初期化信号を送信して再びＩＤ設定信号を送信する。このため、本実施形態では、各スレーブ装置２１〜２４にＩＤが入れ替わって設定されることを抑制できる。
【００６３】
続いて、上記通信システムにおけるＩＤ確認処理について、マスタ制御部１１が実行する処理、およびスレーブ制御部３４が実行する処理について説明する。すなわち、本実施形態では、上記のようにＩＤ設定を行うため、各スレーブ装置２１〜２４にＩＤが入れ替わって設定されることを抑制できるが、設定されているＩＤがノイズ等によって入れ替わった値となる可能性がある。したがって、本実施形態では、以下のＩＤ確認処理を実行する。なお、マスタ制御部１１は、所定のタイミングであると判定すると以下の処理を行う。
【００６４】
まず、本実施形態では、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４には、上記のようにＩＤが設定される。このため、例えば、第４スレーブ装置２４のＩＤが「１」とされ、第３スレーブ装置２３のＩＤが「２」とされ、第２スレーブ装置２２のＩＤが「３」とされ、第１スレーブ装置２１のＩＤが「４」とされる。つまり、このような場合は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のＩＤは、マスタ装置１０側から順に小さくなる。このため、以下では、このようにＩＤが設定されていることをＩＤが降順に設定されているとも称する。
【００６５】
また、上記のようにＩＤが設定された後、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の配置場所等により、設定されているＩＤの順番を意図的に入れ替える場合もある。つまり、例えば、第４スレーブ装置２４のＩＤが「４」とされ、第３スレーブ装置２３のＩＤが「３」とされ、第２スレーブ装置２２のＩＤが「２」とされ、第１スレーブ装置２１のＩＤが「１」とされる場合もある。このような場合は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のＩＤは、マスタ装置１０側から順に大きくなる。このため、以下では、このようにＩＤが設定されていることをＩＤが降順に設定されているとも称する。
【００６６】
そして、マスタ制御部１１における記憶部には、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のＩＤが降順に設定されているのか、昇順に設定されているのかが記憶される。
【００６７】
まず、マスタ制御部１１が実行するＩＤ確認処理について、図７を参照しつつ説明する。
【００６８】
マスタ制御部１１は、ＩＤ確認処理を実行するタイミングであると判定した場合には、ステップＳ３０１にて、ＩＤ確認信号を第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に送信する。これにより、後述するように、スレーブ制御部３４にてＩＤ確認処理が実行される。
【００６９】
なお、マスタ制御部１１は、例えば、車両のイグニッションがオンされた後から所定期間経過後にＩＤ確認処理を実行するタイミングであると判定する。この場合、マスタ制御部１１は、所定期間経過毎にＩＤ確認処理を実行するタイミングであると判定するように構成されていてもよい。また、マスタ制御部１１は、例えば、乗員がＩＤ確認処理を実行すべき操作を行った際、ＩＤ確認処理を実行するタイミングであると判定する。さらに、マスタ制御部１１は、例えば、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４における図示しない検知部で障害物を検出する必要性が低い駐車時や高速走行時等にＩＤ確認処理を実行するタイミングであると判定する。
【００７０】
そして、マスタ制御部１１は、ステップＳ３０２にて、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のＩＤが降順に設定されているか否かを判定する。マスタ制御部１１は、設定されているＩＤが降順であると判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、ステップＳ３０３にて降順信号を送信する。一方、マスタ制御部１１は、設定されているＩＤが降順でないと判定した場合（すなわち、ステップＳ３０２：ＮＯ）、つまり設定されているＩＤが昇順であると判定した場合には、ステップＳ３０４にて昇順信号を送信する。
【００７１】
そして、マスタ制御部１１は、降順信号を送信した後、または昇順信号を送信した後は、ステップＳ３０５にて、全てのＩＤ確認期間が経過したか否かを判定する。マスタ制御部１１は、全てのＩＤ確認期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０５：ＮＯ）、全てのＩＤ確認期間が経過するまで待機する。一方、マスタ制御部１１は、全てのＩＤ確認期間が経過したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０５：ＹＥＳ）、ステップＳ３０６にて第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のＩＤ確認が完了したと判定する。そして、マスタ制御部１１は、ステップＳ３０７にて、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のエラーフラグを検出する。なお、本実施形態では、後述するように、スレーブ制御部３４は、ＩＤの入れ替わりが発生している場合にエラーフラグをオンに設定する。
【００７２】
そして、スレーブ制御部３４は、ステップＳ３０８にてエラーフラグがオンに設定されているか否かを判定し、エラーフラグがオンに設定されていないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０８：ＮＯ）、本処理を終了する。一方、スレーブ制御部３４は、ステップＳ３０８にてエラーフラグがオンに設定されているとは判定した場合には（すなわち、ステップＳ３０８：ＹＥＳ）、ステップＳ３０９にて初期化信号を送信し、ステップＳ１０１の処理を実行する。つまり、マスタ制御部１１は、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のいずれかでエラーフラグがオンに設定されている場合には、スレーブ制御部３４に再びＩＤ設定を実行させるようにする。
【００７３】
以上が本実施形態におけるマスタ制御部１１が実行するＩＤ確認処理である。次に、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の各スレーブ制御部３４が実行するＩＤ確認処理について説明する。なお、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４の各スレーブ制御部３４は、それぞれ下記処理を実行する。
【００７４】
スレーブ制御部３４は、まず、ステップＳ４０１にて、ＩＤ確認信号を受信したか否かを判定する。そして、スレーブ制御部３４は、ＩＤ確認信号を受信していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ４０１：ＮＯ）、ＩＤ確認信号を受信するまで待機する。一方、スレーブ制御部３４は、ＩＤ確認信号を受信した場合には（すなわち、ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、ステップＳ４０２にて降順信号を受信したか否かを判定する。
【００７５】
そして、スレーブ制御部３４は、降順信号を受信したと判定した場合には（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、ステップＳ４０３にて降順状態に応じたＩＤ確認処理を実行し、本処理を終了する。これに対し、スレーブ制御部３４は、降順信号を受信していないと判定した場合には（Ｓ４０２：ＮＯ）、昇順信号を受信するため、ステップＳ４０４にて昇順状態に応じたＩＤ確認処理を実行し、本処理を終了する。
【００７６】
次に、スレーブ制御部３４がステップＳ４０３にて実行する降順状態に応じたＩＤ確認処理について、図９を参照しつつ説明する。
【００７７】
スレーブ制御部３４は、ステップＳ５０１にて、当該スレーブ制御部３４が備えられているスレーブ装置のＩＤに応じた待機期間が経過したか否かを判定する。なお、本実施形態では、待機期間は、ＩＤが大きくなるにつれて長くなるように設定されている。このため、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に対して降順にＩＤが設定されている場合、待機期間は、第４スレーブ装置２４、第３スレーブ装置２３、第２スレーブ装置２２、第１スレーブ装置２１の順に長くなる。
【００７８】
そして、スレーブ制御部３４は、待機期間が経過していないと判定した場合には（Ｓ５０１：ＮＯ）、待機期間が経過するまで待機する。このため、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に降順にＩＤが設定されている場合、第４スレーブ装置２４、第３スレーブ装置２３、第２スレーブ装置２２、第１スレーブ装置２１に備えられたスレーブ制御部３４の順に、ステップＳ５０１で待機期間が経過したと判定する。
【００７９】
そして、スレーブ制御部３４は、待機期間が経過したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ５０１：ＹＥＳ）、ステップＳ５０２にて定電流回路３３をオンにし、ステップＳ５０３にて、所定期間が経過したか否かを判定する。スレーブ制御部３４は、所定期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ５０３：ＮＯ）、待機し、所定期間が経過したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ５０３：ＹＥＳ）、ステップＳ５０４にて定電流回路３３をオフする。
【００８０】
次に、スレーブ制御部３４は、ステップＳ５０５にて電流検出部３２に流れる電流を検出し、ステップＳ５０６にて検出電流が第３閾値より大きいか否かを判定する。そして、スレーブ制御部３４は、検出電流が第３閾値より大きいと判定した場合（すなわち、ステップＳ５０６：ＹＥＳ）、エラーフラグをオンに設定する。
【００８１】
一方、スレーブ制御部３４は、検出電流が第３閾値以下であると判定した場合（すなわち、ステップＳ５０６：ＮＯ）、またはエラーフラグをオンに設定した後は、ステップＳ５０８にて全てのＩＤ確認期間が経過したか否かを判定する。スレーブ制御部３４は、全てのＩＤ確認期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ５０８：ＮＯ）、ステップＳ５０５以降の処理を再び実行する。一方、スレーブ制御部３４は、全てのＩＤ確認期間が経過したと判定した場合には、本処理を終了する。
【００８２】
以上が各スレーブ制御部３４が実行する降順状態でのＩＤ確認処理である。要約すると、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に対して降順にＩＤが設定されている場合、第４スレーブ装置２４、第３スレーブ装置２３、第２スレーブ装置２２、第１スレーブ装置２１のスレーブ制御部３４の順にステップＳ５０１で待機期間が経過したと判定する。そして、この順に待機期間が経過した場合には、正常にＩＤが設定されていれば、待機期間が経過したスレーブ装置の電流検出部３２に電流が流れない。このため、スレーブ制御部３４は、当該スレーブ制御部３４の待機期間が経過した後に電流検出部３２に電流が流れた場合には、エラーフラグをオンに設定する。
【００８３】
例えば、図１０に示されるように、第１スレーブ装置２１にＩＤとして「４」が設定され、第２スレーブ装置２２にＩＤとして「３」が設定されているとする。また、第３スレーブ装置２３にＩＤとして「１」が設定され、第４スレーブ装置２４にＩＤとして「２」が設定されているとする。
【００８４】
この場合、第３スレーブ装置２３の待機期間が経過した後に第４スレーブ装置２４の待機期間が経過することになり、第３スレーブ装置２３には、待機時間が経過した後に電流検出部３２に電流が流れる。このため、このような場合には、第３スレーブ装置２４のスレーブ制御部３４は、エラーフラグをオンに設定する。これにより、マスタ制御部１１は、ステップＳ３０８にてエラーフラグがあると判定し、再びスレーブ制御部３４にＩＤ設定を実行させる処理を行う。したがって、マスタ制御部１１は、誤ったＩＤを基に各種制御を実行してしまうことが抑制される。
【００８５】
次に、スレーブ制御部３４がステップＳ４０４にて実行する昇順状態に応じたＩＤ確認処理について、図１１を参照しつつ説明する。
【００８６】
スレーブ制御部３４は、ステップＳ６０１にて、当該スレーブ制御部３４が備えられているスレーブ装置のＩＤに応じた待機期間が経過したか否かを判定する。なお、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に対して昇順にＩＤが設定されている場合、第１スレーブ装置２１、第２スレーブ装置２２、第３スレーブ装置２３、第４スレーブ装置２４に備えられたスレーブ制御部３４の順に、ステップＳ６０１で待機期間が経過したと判定する。
【００８７】
そして、スレーブ制御部３４は、待機期間が経過したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ６０１：ＹＥＳ）、ステップＳ６０２にて定電流回路３３をオンにし、ステップＳ６０３にて、所定期間が経過したか否かを判定する。スレーブ制御部３４は、所定期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ６０３：ＮＯ）、待機し、所定期間が経過したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ６０３：ＹＥＳ）、ステップＳ６０４にて定電流回路３３をオフする。
【００８８】
次に、スレーブ制御部３４は、ステップＳ６０５にて全てのＩＤ確認期間が経過したか否かを判定する。そして、スレーブ制御部３４は、全てのＩＤ確認期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ６０５：ＮＯ）、待機する。一方、スレーブ制御部３４は、全てのＩＤ確認期間が経過したと判定した場合には（すなわち、ステップＳ６０５：ＹＥＳ）、本処理を終了する。
【００８９】
また、スレーブ制御部３４は、ステップＳ６０１にて待機期間が経過していないと判定した場合には（すなわち、ステップＳ６０１：ＮＯ）、ステップＳ６０６にて電流検出部３２に流れる電流を検出する。そして、スレーブ制御部３４は、ステップＳ６０７にて検出電流が第４閾値より大きいか否かを判定する。
【００９０】
スレーブ制御部３４は、検出電流が第４閾値より大きいと判定した場合（すなわち、ステップＳ６０７：ＹＥＳ）、ステップＳ６０８にてエラーフラグをオンに設定する。そして、スレーブ制御部３４は、検出電流が第４閾値以下であると判定した場合（すなわち、ステップＳ６０７：ＹＥＳ）、またはエラーフラグをオンに設定した後は、ステップＳ６０１以降処理を再び行う。
【００９１】
以上が各スレーブ制御部３４が実行する昇順状態でのＩＤ確認処理である。要約すると、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に対して昇順にＩＤが設定されている場合、第１スレーブ装置２１、第２スレーブ装置２２、第３スレーブ装置２３、第４スレーブ装置２４の順にステップＳ６０１で待機期間が経過したと判定する。この場合、正常にＩＤが設定されていれば、待機期間が経過する前のスレーブ装置の電流検出部３２に電流が流れない。このため、スレーブ制御部３４は、当該スレーブ制御部３４の待機期間が経過する前に電流検出部３２に電流が流れた場合には、エラーフラグをオンに設定する。
【００９２】
例えば、図１２に示されるように、第１スレーブ装置２１にＩＤとして「１」が設定され、第２スレーブ装置２２にＩＤとして「２」が設定されているとする。また、第３スレーブ装置２３にＩＤとして「４」が設定され、第４スレーブ装置２４にＩＤとして「３」が設定されているとする。
【００９３】
この場合、第３スレーブ装置２３よりも第４スレーブ装置２４の待機期間が先に経過し、第３スレーブ装置２３では、第３スレーブ装置２３の待機期間が経過する前に電流検出部３２に電流が流れる。このため、このような場合には、第３スレーブ装置２３のスレーブ制御部３４は、エラーフラグをオンに設定する。これにより、マスタ制御部１１は、ステップＳ３０８にてエラーフラグがあると判定し、再びスレーブ制御部３４にＩＤ設定を実行させる処理を行う。したがって、マスタ制御部１１は、誤ったＩＤを基に各種制御を実行してしまうことを抑制できる。
【００９４】
以上説明したように、本実施形態では、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４にＩＤを設定する際には、まだＩＤが設定されていないスレーブ装置の定電流回路３３をオンにし、電流検出部３２に電流が流れないスレーブ装置にＩＤを設定している。そして、ＩＤを設定したスレーブ装置の電流検出部３２に電流が流れた場合、再度ＩＤを設定するようにしている。これにより、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４にＩＤが入れ替わって設定されることを抑制できる。
【００９５】
また、本実施形態では、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に設定されているＩＤを確認する際には、設定されているＩＤの待機期間に応じ、電流検出部３２に電流が流れる否かによってＩＤの入れ替わりが発生しているか否かを判定している。このため、ＩＤの入れ替わりを高精度に判定できる。また、このようにＩＤを確認することにより、上記ＩＤを設定する際の構成要素をそのまま用いることができるため、システムが複雑化することも抑制できる。
【００９６】
また、ＩＤの入れ替わりが発生していると判定した場合には、再び第１〜第４スレーブ装置２１〜２４にＩＤを設定するようにしている。このため、マスタ制御部１１が誤ったＩＤを基に各種制御を実行してしまうことを抑制できる。
【００９７】
さらに、本実施形態では、スレーブ制御部３４は、ＩＤ設定処理では全てのＩＤ設定処理期間が経過するとそのままＩＤ設定処理を終了する。また、スレーブ制御部３４は、ＩＤ確認処理では、全てのＩＤ確認期間が経過するとそのままＩＤ確認処理を終了する。つまり、マスタ制御部１１からの終了信号等を受信せずにそのまま処理を終了する。このため、スレーブ制御部３４は、例えば、マスタ制御部１１からの終了信号を受信してから処理を終了する場合と比較して、通信エラー等によって処理を終了しないことを抑制できる。
【００９８】
（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。
【００９９】
例えば、上記第１実施形態では、スレーブ制御部３４は、電流に基づいてＩＤ設定、およびＩＤ確認を行う例について説明した。しかしながら、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４に電圧検出部を備え、スレーブ制御部３４は、電圧に基づいてＩＤ設定、およびＩＤ確認を行うようにしてもよい。
【０１００】
また、上記第１実施形態において、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４は、図１３示されるように構成されていてもよい。すなわち、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４は、第１通信線３０ａおよび第２通信線３０ｂと接続される構成とし、スイッチング部としてのスイッチング素子３６により、第１通信線３０ａと第２通信線３０ｂとが接続されるようにしてもよい。このようなスレーブ装置では、スイッチング素子３６がオンされることにより、図中の矢印で示されるように、第１通信線３０ａからの電流がスイッチング素子３６を介して第２通信線３０ｂに流れる。つまり、例えば、第１〜第４スレーブ装置２１〜２４のスイッチング素子がオンされた場合には、第１〜第３スレーブ装置２１〜２３の電流検出部３２に電流が流れる。このため、上記第１実施形態と同様の処理を行うことができる。
【０１０１】
さらに、上記第１実施形態において、ＩＤ設定処理では、マスタ制御部１１は、全てのＩＤ設定期間が経過したと判定した場合、終了信号を送信するようにしてもよい。そして、各スレーブ制御部３４は、終了信号を受信した際にＩＤ設定処理を終了するようにしてもよい。同様に、ＩＤ確認処理では、マスタ制御部１１は、全てのＩＤ確認期間が経過したと判定した場合、終了信号を送信するようにしてもよい。そして、各スレーブ制御部３４は、終了信号を受信した際にＩＤ確認処理を終了するようにしてもよい。
【０１０２】
また、上記第１実施形態において、ＩＤ設定処理では、ＩＤ確認処理と同様に、マスタ制御部１１がＩＤ設定信号を１回送信することにより、全てのスレーブ制御部３４が順にＩＤを設定するようにしてもよい。同様に、ＩＤ確認処理では、ＩＤ設定処理と同様に、マスタ制御部１１がＩＤ確認信号を１回送信することにより、１つのスレーブ制御部３４がＩＤ確認を処理するようにしてもよい。
【０１０３】
さらに、上記第１実施形態では、通信システムを車両に適用される例について説明したが、通信システムは、車両以外に適用されるようにしてもよい。
【０１０４】
また、本開示に記載の制御部１１、３４及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部１１、３４及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部１１、３４及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１０        マスタ装置
１１        マスタ制御部
１２        出力部
２１〜２４  第１〜第４スレーブ装置
３２        検出部
３３        スイッチング部
３４        スレーブ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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