(57)【要約】【課題】曲げ加工システムの自動運転の安定化を図ること。【解決手段】  テーブル２４の背面側には移動体５０が左右方向へ移動可能に設けられている。曲げ加工システム１０は、移動体５０をテーブル２４に対して左右方向へ移動せる移動アクチュエータ５２と、移動体５０の左右方向の位置を検出する位置検出器５４と、を備える。移動体５０には、金型ホルダ３０に装着された金型１４の係止穴１４ｈを検出する穴検出器６８が設けられている。曲げ加工システム１０は、金型１４の係止穴１４ｈが検出されたときの移動体５０の左右方向の位置に基づいて、金型１４の係止穴１４ｈの左右方向の位置を取得する穴位置取得部１００を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスブレーキにおけるテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体と、
前記移動体を前記テーブルに対して左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記移動体の左右方向位置を検出する位置検出器と、
前記移動体に設けられ、前記テーブルに設けた金型ホルダに装着された金型の一部であって、金型交換ユニットの金型保持部材を係脱させるための係止穴を検出する穴検出器と、
前記金型の前記係止穴が検出されたときの前記移動体の左右方向位置に基づいて、前記金型の前記係止穴の左右方向位置を取得する穴位置取得部と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項２】
前記移動体に設けられ、前記金型に付した記憶媒体から、前記金型の左右方向の幅寸法及び前記金型における前記係止穴の相対位置を含む金型情報を読み取る情報読取器を備える、請求項１に記載の曲げ加工システム。
【請求項３】
前記穴検出器は、検査光を投光しかつ前記検査光の反射光の受光結果から前記金型の前記係止穴を検出する光電センサである、請求項１又は請求項２に記載の曲げ加工システム。
【請求項４】
プレスブレーキにおけるテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体と、
前記移動体を前記テーブルに対して左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記移動体の左右方向位置を検出する位置検出器と、
前記移動体に設けられ、前記テーブルに設けた金型ホルダに装着された金型の端面を検出する端面検出器と、
前記移動体に設けられ、前記金型に付した記憶媒体から、前記金型の左右方向の幅寸法、及び前記金型の一部であって金型交換ユニットの金型保持部材を係脱させるための係止穴の前記金型における相対位置を含む金型情報を読み取る情報読取器と、
前記金型の端面が検出されたときの前記移動体の左右方向位置、及び読み取られた前記金型の金型情報に基づいて、前記金型の前記係止穴の左右方向位置を取得する穴位置取得部と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項５】
前記端面検出器は、検査光を投光しかつ前記検査光の反射光の受光結果から前記金型の端面を検出する光電センサである、請求項４に記載の曲げ加工システム。
【請求項６】
前記移動アクチュエータは、サーボモータであり、
前記端面検出器は、前記サーボモータのトルクを検出しかつ検出結果から前記金型の端面を検出するトルクセンサであり、
前記金型の端面を検出する前に、前記金型保持部材が前記金型の端面に左右方向に対向するように前記金型交換ユニットを制御する端面検出制御部を備える、請求項４に記載の曲げ加工システム。
【請求項７】
前記金型保持部材による前記金型の保持動作が失敗した場合に、前記移動体が前記テーブルに対して左右方向へ移動するように前記移動アクチュエータを制御し、前記移動体の移動中に取得された前記金型の前記係止穴の左右方向位置に基づいて、前記金型保持部材による前記金型の保持動作をリトライするように前記金型交換ユニットを制御するリトライ制御部を備える、請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の曲げ加工システム。
【請求項８】
前記移動体が前記テーブルに対して左右方向へ移動するように前記移動アクチュエータを制御し、前記移動体の移動中に取得された前記金型の前記係止穴の左右方向位置、及び前記金型の金型レイアウト情報に基づいて、前記金型を前記金型ホルダ上に再レイアウトするように前記金型交換ユニットを制御するレイアウト制御部を備える、請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の曲げ加工システム。
【請求項９】
前記移動体が前記テーブルに対して左右方向へ移動するように前記移動アクチュエータを制御し、前記移動体の移動中に取得された前記金型の前記係止穴の左右方向位置、及び金型ラックのストッカ上における前記金型の金型レイアウト情報に基づいて、前記金型を前記金型ホルダから離脱させて前記ストッカ上にレイアウトするように前記金型交換ユニットを制御するレイアウト制御部を備える、請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の曲げ加工システム。
【請求項１０】
前記移動体は、前記金型ホルダと金型ラックのストッカとの間で前記金型を移送する前記金型交換ユニットである、請求項１から請求項９のうちのいずれか１項に記載の曲げ加工システム。
【請求項１１】
プレスブレーキにおけるテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体と、
前記移動体を前記テーブルに対して左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記移動体の左右方向位置を検出する位置検出器と、
前記移動体に設けられ、前記テーブルに設けた金型ホルダに装着された金型の端面を検出する端面検出器と、
前記移動体に設けられ、前記金型に付した記憶媒体から、前記金型の左右方向の幅寸法を含む金型情報を読み取る情報読取器と、
前記金型の端面が検出されたときの前記移動体の左右方向位置、及び読み取られた前記金型の金型情報に基づいて、前記金型の左右方向位置を取得する金型位置取得部と、を備える、曲げ加工システム。
【請求項１２】
前記端面検出器は、検査光を投光しかつ前記検査光の反射光の受光結果から前記金型の端面を検出する光電センサである、請求項１１に記載の曲げ加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状のワーク（板金）に対して曲げ加工を行うための曲げ加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
曲げ加工システムは、ワークに対して曲げ加工を行うプレスブレーキを備えており、プレスブレーキは、上下のテーブルと、各テーブルに設けられかつ金型を保持する金型ホルダとを有している。また、曲げ加工システムは、プレスブレーキの側方に配設されかつ複数の金型を収納する金型ラックを備えている。金型ラックは、金型を保持する複数のストッカを有しており、選択された任意のストッカは、金型交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成されている。更に、曲げ加工システムは、金型ホルダと交換位置に位置決めされたストッカとの間で金型を移送する金型交換ユニットを備えており、金型交換ユニットは、金型の係止穴に係脱可能な金型保持部材を有している（特許文献１参照）。
【０００３】
なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１の他に、特許文献２−４に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５９４７８６１号公報
【特許文献２】特許第４６７２８６８号公報
【特許文献３】特許第４５５８８５２号公報
【特許文献４】特開２００３−７１５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来の曲げ加工システムは、金型ホルダ上における金型の実際の左右方向位置を認識していない。そのため、従来の曲げ加工システムにおいては、次のような問題がある。
【０００６】
例えば、金型が金型ホルダ上における金型レイアウト情報に応じた正規の配置位置からずれた位置に装着され、金型保持部材による金型の係止穴への係脱（保持動作）が失敗した場合には、アラームが発生して、金型交換ユニットによる金型の移送に関する動作が停止する。また、例えば、金型ホルダに金型を装着した後に、金型ホルダのクランプが誤って解除された場合には、金型が微動して金型ホルダ上における正規の配置位置からずれている可能性があるため、金型交換ユニットによって金型の移送に関する動作を行うことができない。更に、例えば、金型ホルダ上に金型が手作業等によってランダムにレイアウトされた場合に、金型交換ユニットによってその金型を金型ホルダ上における正規の配置位置に再レイアウトすることができない。つまり、前述の場合には、曲げ加工システムの自動運転の安定化を図ることが困難になるという問題がある。ここで、金型の移送に関する動作とは、金型ホルダに装着された金型とストッカに装着された金型を交換する動作、金型保持部材によって金型を保持する動作、金型を金型ホルダ上又はストッカ上にレイアウトする動作を含む意である。
【０００７】
なお、金型交換ユニットを備えていない汎用の曲げ加工システムにおいて、金型ホルダ上に金型が手作業等によってランダムにレイアウトされた場合にも、前述と同様の問題が生じる。
【０００８】
そこで、本発明は、金型ホルダ上又はストッカ上における金型の実際の左右方向位置を正確に認識できる、曲げ加工システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１実施態様に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキにおけるテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体と、前記移動体を前記テーブルに対して左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、前記移動体の左右方向位置を検出する位置検出器と、を備える。第１実施態様に係る曲げ加工システムは、前記移動体に設けられ、前記テーブルに設けた金型ホルダに装着された金型の一部であって、金型交換ユニットの金型保持部材を係脱させるための係止穴を検出する穴検出器と、前記金型の前記係止穴が検出されたときの前記移動体の左右方向位置に基づいて、前記金型の前記係止穴の左右方向位置を取得する穴位置取得部と、を備える。
【００１０】
第１実施態様に係る曲げ加工システムは、前記移動体に設けられ、前記金型に付した記憶媒体から、前記金型の左右方向の幅寸法及び前記金型における前記係止穴の相対位置を含む金型情報を読み取る情報読取器を備えてもよい。
【００１１】
第１実施態様によると、前記位置検出器によって前記移動体の左右方向位置を検出しながら、前記移動アクチュエータの駆動により前記移動体を前記テーブルに対して左右方向へ移動させる。また、前記移動体の移動中に、前記金型検出器によって前記金型の前記係止穴を検出する。そして、前記穴位置取得部は、前記金型の前記係止穴が検出されたときの前記移動体の左右方向位置に基づいて、前記金型の前記係止穴の左右方向の位置を取得する。これにより、前記曲げ加工システムは、前記金型ホルダ上における前記金型の係止穴の実際の左右方向位置を認識することができる。
【００１２】
第２実施態様に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキにおけるテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体と、前記移動体を前記テーブルに対して左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、前記移動体の左右方向位置を検出する位置検出器と、を備える。第２実施態様に係る曲げ加工システムは、前記移動体に設けられ、前記テーブルに設けた金型ホルダに装着された金型の端面を検出する端面検出器と、前記移動体に設けられ、前記金型に付した記憶媒体から、前記金型の左右方向の幅寸法、及び前記金型の一部であって金型交換ユニットの金型保持部材を係脱させるための係止穴の前記金型における相対位置を含む金型情報を読み取る情報読取器と、を備える。第２実施態様に係る曲げ加工システムは、前記金型の端面が検出されたときの前記移動体の左右方向位置、及び読み取られた前記金型の金型情報に基づいて、前記金型の前記係止穴の左右方向位置を取得する穴位置取得部を備える。
【００１３】
第２実施態様によると、前記位置検出器によって前記移動体の左右方向の位置を検出しながら、前記移動アクチュエータの駆動により前記移動体を左右方向へ移動させる。前記移動体の移動中に、前記金型検出器によって前記金型の端面を検出すると共に、前記情報読取器によって前記金型の金型情報を読み取る。そして、前記穴位置取得部は、前記金型の端面が検出されたときの前記移動体の左右方向の位置、及び読み取られた前記金型の金型情報に基づいて、前記金型の前記係止穴の左右方向位置を取得する。これにより、前記曲げ加工システムは、前記金型ホルダ上における前記金型の係止穴の実際の左右方向位置を認識することができる。
【００１４】
第３実施態様に係る曲げ加工システムは、プレスブレーキにおけるテーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体と、前記移動体を前記テーブルに対して左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、前記移動体の左右方向位置を検出する位置検出器と、を備える。第３実施態様に係る曲げ加工システムは、前記移動体に設けられ、前記テーブルに設けた金型ホルダに装着された金型の端面を検出する端面検出器と、前記移動体に設けられ、前記金型に付した記憶媒体から、前記金型の左右方向の幅寸法を含む金型情報を読み取る情報読取器と、を備える。第３実施態様に係る曲げ加工システムは、前記金型の端面が検出されたときの前記移動体の左右方向位置、及び読み取られた前記金型の金型情報に基づいて、前記金型の左右方向位置（前記金型の端面の左右方向位置又は前記金型の中心の左右方向位置）を取得する金型位置取得部を備える。
【００１５】
第３実施形態に係る曲げ加工システムは、前記移動体に設けられ、前記金型に付した記憶媒体から、前記金型の左右方向の幅寸法を含む金型情報を読み取る情報読取器を備えてもよい。
【００１６】
第３実施態様によると、前記位置検出器によって前記移動体の左右方向の位置を検出しながら、前記移動アクチュエータの駆動により前記移動体を左右方向へ移動させる。前記移動体の移動中に、前記穴検出器によって前記金型の前記係止穴を検出すると共に、前記情報読取器によって前記金型の金型情報を読み取る。そして、前記金型位置取得部は、前記金型の前記係止穴が検出されたときの前記移動体の左右方向の位置、及び読み取られた前記金型の金型情報に基づいて、前記金型の左右方向位置を取得する。これにより、前記曲げ加工システムは、前記金型ホルダ上における前記金型の実際の右方向位置を認識することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、金型ホルダ上又はストッカ上における金型の実際の左右方向位置を正確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、第１施形態及び第２実施形態に係る曲げ加工システムの模式的な正面図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る曲げ加工システムの模式的な右側面図であって、下部金型保持部材によってダイ金型を保持しかつ上部金型保持部材によってパンチ金型を保持した様子を示している。図２では、下部繋ぎブロック及び上部繋ぎブロックを省略している。
【図３】図３は、図２におけるIII部の拡大図である。
【図４】図４（ａ）は、第１実施形態において、ダイ金型の係止穴を検出する様子、及びダイ金型の識別情報を読み取る様子を示す模式図である。図４（ｂ）は、第１実施形態において、監視光が左右方向へ移動する様子を示す模式図である。
【図５】図５（ａ）は、第１実施形態において、パンチ金型の係止穴を検出する様子、及びパンチ金型の識別情報を読み取る様子を示す模式図である。図５（ｂ）は、第１実施形態において、監視光が左右方向へ移動する様子を示す模式図である。
【図６】図６は、第１実施形態及び第２実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。
【図７Ａ】図７Ａ（ａ）（ｂ）は、第１実施形態に係る下部金型交換ユニット等のリトライ処理を説明する模式図である。
【図７Ｂ】図７Ｂ（ａ）（ｂ）は、第１実施形態に係る下部金型交換ユニット等のリトライ処理を説明する模式図である。
【図８Ａ】図８Ａ（ａ）（ｂ）は、下部金型交換ユニット等のレイアウト処理を説明する模式図である。
【図８Ｂ】図８Ｂ（ａ）（ｂ）は、下部金型交換ユニット等のレイアウト処理を説明する模式図である。
【図９】図９（ａ）は、第２実施形態において、ダイ金型の端面を検出する様子、及びダイ金型の識別情報を読み取る様子を示す模式図である。図９（ｂ）は、第２実施形態において、監視光が左右方向へ移動する様子を示す模式図である。
【図１０】図１０（ａ）は、第２実施形態において、パンチ金型の端面を検出する様子、及びパンチ金型の識別情報を読み取る様子を示す模式図である。図１０（ｂ）は、第２実施形態において、監視光が左右方向へ移動する様子を示す模式図である。
【図１１Ａ】図１１Ａ（ａ）（ｂ）は、第２実施形態に係る下部金型交換ユニット等のリトライ処理を説明する模式図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂ（ａ）（ｂ）は、第２実施形態に係る下部金型交換ユニット等のリトライ処理を説明する模式図である。
【図１２Ａ】図１２Ａ（ａ）（ｂ）は、第２実施形態に係る下部金型交換ユニット等のレイアウト処理を説明する模式図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂ（ａ）（ｂ）は、第２実施形態に係る下部金型交換ユニット等のレイアウト処理を説明する模式図である。
【図１３】図１３は、第３実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。
【図１４】図１４（ａ）（ｂ）は、第３実施形態における、ダイ金型の端面の検出処理を説明する模式図である。
【図１５】図１５は、第４実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、第１実施形態から第４実施形態について、図１から図１５を参照して説明する。
【００２０】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「左右方向」とは、水平方向の１つであって、プレスブレーキ、金型ラック、金型ホルダ、又は金型の幅方向と同義である。「前後方向」とは、左右方向に直交する水平方向のことであり、プレスブレーキ又は金型ラックの奥行方向と同義である。「金型の金型情報を読み取る」とは、金型の金型情報に対応する金型の識別情報を読み取ることを含む意である。図面中、「ＦＦ」は前方向、「ＦＲ」は後方向、「Ｌ」は左方向、「Ｒ」は右方向、「Ｕ」は上方向、「Ｄ」は下方向をそれぞれ指している。
（第１実施形態）
図１から図３に示すように、第１実施形態に係る曲げ加工システム１０は、自動交換可能な上部金型としてのパンチ金型１２及び下部金型としてのダイ金型１４を用いて、板状のワーク（板金）Ｗに対して曲げ加工を行うためのシステムである。また、曲げ加工システム１０は、パンチ金型１２とダイ金型１４の協働によりワークＷに対して曲げ加工を行うプレスブレーキ１６を備えている。まず、プレスブレーキ１６の構成について具体的に説明する。
【００２１】
プレスブレーキ１６は、本体フレーム１８を備えており、本体フレーム１８は、左右方向に離隔対向した一対のサイドプレート２０と、一対のサイドプレート２０を連結する複数の連結部材２２とを有している。また、本体フレーム１８の下部には、左右方向に延びた下部テーブル２４が設けられている。本体フレーム１８の上部には、左右方向に延びた上部テーブル２６が上下方向へ移動可能に設けられている。各サイドプレート２０の上部には、上部テーブル２６を本体フレーム１８に対して上下方向へ移動させる上下移動アクチュエータとして油圧シリンダ２８が設けられている。
【００２２】
なお、上部テーブル２６を上下方向へ移動可能に構成する代わりに、下部テーブル２４を上下方向へ移動可能に構成してもよい。上下移動アクチュエータとして油圧シリンダ２８の代わりに、サーボモータ（図示省略）を用いてもよい。
【００２３】
下部テーブル２４の上側には、ダイ金型１４を着脱可能に保持する下部金型ホルダ３０が設けられており、下部金型ホルダ３０は、左右方向に延びている。下部金型ホルダ３０には、例えば、特許文献２及び特許文献３に示すように周知の構成からなり、ダイ金型１４のシャンク部（基部）１４ｓを挿入するためのホルダ溝３０ｇが左右方向に沿って形成されている。下部金型ホルダ３０は、ダイ金型１４を下部テーブル２４に対して固定する油圧式のクランプ３２を有している。
【００２４】
ここで、図４に示すように、ダイ金型１４の左右方向（幅方向）の中央部には、ダイ金型１４の一部としての係止穴１４ｈが貫通して形成されている。ダイ金型１４の両面（表面と裏面）における係止穴１４ｈに対応する箇所（例えば、係止穴１４ｈの下側）には、ダイ金型１４の識別情報を記憶する記憶媒体としての識別マーク１４ｍが刻印によって付されており、識別マーク１４ｍは、二次元コードにより構成されている。ダイ金型１４の識別情報は、ダイ金型１４の金型情報に対応しており、ダイ金型１４の金型情報には、ダイ金型１４の種類、形状、左右方向の幅寸法、高さ寸法、及びダイ金型１４における係止穴１４ｈの中心の相対位置等が含まれる。ダイ金型１４の左右方向の幅寸法とは、ダイ金型１４の端面１４ｅからダイ金型１４の中心までの左右方向の寸法を含む意である。ダイ金型１４における係止穴１４ｈの中心の相対位置とは、ダイ金型１４の端面１４ｅから係止穴１４ｈの中心までの左右方向の寸法、ダイ金型１４の中心に対する係止穴１４ｈの中心の左右方向のずれ量を含む意である。
【００２５】
図１から図３に示すように、上部テーブル２６の下側には、パンチ金型１２を着脱可能に保持する上部金型ホルダ３４が設けられており、上部金型ホルダ３４は、左右方向に延びている。上部金型ホルダ３４には、例えば、特許文献２及び特許文献３に示すように周知の構成からなり、パンチ金型１２のシャンク部（基部）１２ｓを挿入させるためのホルダ溝３４ｇが左右方向に沿って形成されている。上部金型ホルダ３４は、パンチ金型１２を上部テーブル２６に対して固定する油圧式のクランプ３６を有している。
【００２６】
ここで、図５に示すように、パンチ金型１２の左右方向の中央部には、パンチ金型１２の一部としての係止穴１２ｈが貫通して形成されている。パンチ金型１２の両面における係止穴１２ｈに対応する箇所（例えば、係止穴１２ｈの下側）には、パンチ金型１２の識別情報を記憶する記憶媒体としての識別マーク１２ｍが刻印によって付されており、識別マーク１２ｍは、二次元コードにより構成されている。パンチ金型１２の識別情報は、パンチ金型１２の金型情報に対応しており、パンチ金型１２の金型情報には、パンチ金型１２の種類、形状、左右方向の幅寸法、高さ寸法、及びパンチ金型１２における係止穴１２ｈの中心の相対位置等が含まれる。パンチ金型１２の左右方向の幅寸法とは、パンチ金型１２の端面１２ｅから中心までの左右方向の寸法を含む意である。パンチ金型１２における係止穴１２ｈの中心の相対位置とは、パンチ金型１２の端面１２ｅから係止穴１２ｈの中心までの左右方向の寸法、パンチ金型１２の中心に対する係止穴１２ｈの中心の左右方向のずれ量を含む意である。
【００２７】
図１示すように、下部金型ホルダ３０の左右方向の一側（右側）には、左右方向に延びた下部繋ぎブロック３８が設けられている。下部繋ぎブロック３８には、ダイ金型１４のシャンク部１４ｓを挿入するための繋ぎ溝（図示省略）が左右方向に沿って形成されている。下部繋ぎブロック３８の繋ぎ溝は、下部金型ホルダ３０のホルダ溝３０ｇ（図３参照）に接続されている。また、上部金型ホルダ３４の左右方向の一側には、左右方向に延びた上部繋ぎブロック４０が設けられている。上部繋ぎブロック４０には、パンチ金型１２のシャンク部１２ｓを挿入するための繋ぎ溝（図示省略）が左右方向に沿って形成されている。上部繋ぎブロック４０の繋ぎ溝４０ｇは、上部金型ホルダ３４のホルダ溝３４ｇ（図３参照）に接続されている。
【００２８】
図１及び図２に示すように、曲げ加工システム１０は、プレスブレーキの左右方向の側方（右側方）に配設されかつ複数のダイ金型１４及び複数のパンチ金型１２を収納する金型ラック４２を備えている。金型ラック４２は、例えば、特許文献１及び特許文献４に示すような周知の構成からなり、金型ラック４２の構成について簡単に説明する。
【００２９】
金型ラック４２は、１つ又は複数のダイ金型１４を保持する複数の下部ストッカ４４を有しており、複数の下部ストッカ４４は、前後方向に配置されている。各下部ストッカ４４は、左右方向に延びており、各下部ストッカ４４には、ダイ金型１４のシャンク部１４ｓを挿入するためのストッカ溝４４ｇが左右方向に沿って形成されている。
【００３０】
選択された任意の下部ストッカ４４は、特許文献１に示すような下部ストッカ移動機構（図示省略）によって前後方向へ移動可能に構成されている。又は、複数の下部ストッカ４４は、特許文献４に示すような下部ストッカ移動機構（図示省略）によって前後方向へ同期して移動可能に構成されている。そして、選択された任意の下部ストッカ４４は、その前後方向の移動によって、下部繋ぎブロック３８に左右方向に隣接する下部金型交換位置に位置決めされるように構成されている。任意の下部ストッカ４４が下部金型交換位置に位置すると、その下部ストッカ４４のストッカ溝４４ｇが下部繋ぎブロック３８の繋ぎ溝に接続される。
【００３１】
金型ラック４２は、１つ又は複数のパンチ金型１２を保持する複数の上部ストッカ４６を有しており、複数の上部ストッカ４６は、前後方向に沿って配置されている。各上部ストッカ４６は、左右方向に延びており、各上部ストッカ４６には、パンチ金型１２のシャンク部１２ｓを挿入するためのストッカ溝４６ｇが左右方向に沿って形成されている。
【００３２】
選択された任意の上部ストッカ４６は、特許文献１に示すような上部ストッカ移動機構（図示省略）によって前後方向へ移動可能に構成されている。又は、複数の上部ストッカ４６は、特許文献４に示すような上部ストッカ移動機構（図示省略）によって前後方向へ同期して移動可能に構成されている。そして、選択された任意の上部ストッカ４６は、その前後方向の移動によって、上部繋ぎブロック４０に左右方向に隣接する上部金型交換位置に位置決めされるように構成されている。任意の上部ストッカ４６が上部金型交換位置に位置すると、その上部ストッカ４６のストッカ溝４６ｇが上部繋ぎブロック４０の繋ぎ溝に接続される。
【００３３】
図１から図３に示すように、下部金型ホルダ３０の背面側（後側）には、左右方向に延びた下部ガイド４８が設けられており、下部ガイド４８は、下部繋ぎブロック３８よりも右方向に突出している。下部テーブル２４の背面側には、下部移動体としての一対の下部金型交換ユニット５０が下部ガイド４８を介して左右方向へ移動可能に設けられている。各下部金型交換ユニット５０は、下部金型ホルダ３０と下部金型交換位置に位置決めされた下部ストッカ４４との間でダイ金型１４を移送する。各下部金型交換ユニット５０は、その適宜位置に設けられた左右移動アクチュエータとしてのサーボモータ５２の駆動により、下部テーブル２４に対して左右方向へ移動する。各サーボモータ５２は、各下部金型交換ユニット５０の左右方向の位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ５４を有している。
【００３４】
各下部金型交換ユニット５０は、特許文献２及び特許文献３に示すように周知の構成からなり、下部ガイド４８に左右方向へ移動可能に設けられた下部ユニット本体５６と、下部ユニット本体５６に前後方向及び上下方向へ移動可能に設けられた下部サポート部材５８とを有している。各下部サポート部材５８は、各下部ユニット本体５６の適宜位置に設けられた前後移動アクチュエータとしてのエアシリンダ６０の駆動により、各下部ユニット本体５６に対して前後方向へ移動する。各下部サポート部材５８は、各下部ユニット本体５６の適宜位置に設けられた上下移動アクチュエータとしてのエアシリンダ６２の駆動により、各下部ユニット本体５６に対して上下方向へ移動する。
【００３５】
各下部金型交換ユニット５０は、各下部サポート部材５８に前後方向へ移動可能に設けられた下部金型保持部材（下部フック部材）６４を有しており、各下部金型保持部材６４は、ダイ金型１４の係止穴１４ｈに係脱可能である。各金型保持部材６４は、各下部サポート部材５８の適宜位置に設けられた他の前後移動アクチュエータとしてのエアシリンダ６６の駆動により、各下部サポート部材５８に対して前後方向へ移動する。
【００３６】
なお、下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作は、特許文献２及び特許文献３に示すように周知であるため、その詳細を省略する。
【００３７】
図３及び図４に示すように、下部サポート部材５８の適宜位置には、下部金型ホルダ３０に装着されたダイ金型１４の係止穴１４ｈを検出する穴検出器として光電センサ６８が設けられている。光電センサ６８は、ダイ金型１４の係止穴１４ｈと同じ高さに位置した状態で、検査光Ｂを投光しかつ検査光Ｂの反射光の受光結果からダイ金型１４の係止穴１４ｈを検出するように構成されている。
【００３８】
下部サポート部材５８における光電センサ６８の下側には、情報読取器としての二次元コードリーダ７０が設けられており、二次元コードリーダ７０は、識別マーク１４ｍと同じ高さに位置した状態で、識別マーク１４ｍからダイ金型１４の金型識別情報を読み取る。換言すれば、下部サポート部材５８における光電センサ６８の下側には、ダイ金型１４の金型識別情報を介してダイ金型１４の金型情報を読み取る二次元コードリーダ７０が設けられている。
【００３９】
なお、光電センサ６８及び二次元コードリーダ７０を下部サポート部材５８に設ける代わりに、下部ユニット本体５６に設けてもよい。
【００４０】
図１から図３に示すように、上部金型ホルダ３４の背面側には、左右方向に延びた上部ガイド７２が設けられており、上部ガイド７２は、上部繋ぎブロック４０よりも右方向に突出している。上部テーブル２６の背面側には、上部移動体としての一対の上部金型交換ユニット７４が上部ガイド７２を介して左右方向へ移動可能に設けられている。各上部金型交換ユニット７４は、上部金型ホルダ３４と上部金型交換位置に位置決めされた上部ストッカ４６との間でパンチ金型１２を移送する。各上部金型交換ユニット７４は、その適宜位置に設けられた左右移動アクチュエータとしてのサーボモータ７６の駆動により、上部テーブル２６に対して左右方向へ移動する。各サーボモータ７６は、各上部金型交換ユニット７４の左右方向の位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ７８を有している。
【００４１】
各上部金型交換ユニット７４は、特許文献２及び特許文献３に示すように周知の構成からなり、上部ガイド７２に左右方向へ移動可能に設けられた上部ユニット本体８０と、上部ユニット本体８０に前後方向及び上下方向へ移動可能に設けられた上部サポート部材８２とを有している。各上部サポート部材８２は、各上部ユニット本体８０の適宜位置に設けられた前後移動アクチュエータとしてのエアシリンダ８４の駆動により、各上部ユニット本体８０に対して前後方向へ移動する。各上部サポート部材８２は、各上部ユニット本体８０の適宜位置に設けられた上下移動アクチュエータとしてのエアシリンダ８６の駆動により、各上部ユニット本体８０に対して上下方向へ移動する。
【００４２】
各上部金型交換ユニット７４は、各上部サポート部材８２に前後方向へ移動可能に設けられた上部金型保持部材（上部フック部材）８８を有しており、各上部金型保持部材８８は、パンチ金型１２の係止穴１２ｈに係脱可能である。各上部金型保持部材８８は、各上部サポート部材８２の適宜位置に設けられた他の前後移動アクチュエータとしてのエアシリンダ９０の駆動により、各上部サポート部材８２に対して前後方向へ移動する。
【００４３】
なお、上部金型保持部材８８によるパンチ金型１２の保持動作は、特許文献２及び特許文献３に示すように周知であるため、その詳細を省略する。
【００４４】
図３及び図５に示すように、上部サポート部材８２の適宜位置には、上部金型ホルダ３４に装着されたパンチ金型１２の係止穴１２ｈを検出する穴検出器として光電センサ９２が設けられている。光電センサ９２は、パンチ金型１２の係止穴１２ｈと同じ高さに位置した状態で、検査光Ｂを投光しかつ検査光Ｂの反射光の受光結果からパンチ金型１２の係止穴１２ｈを検出するように構成されている。
【００４５】
上部サポート部材８２における光電センサ９２の上側には、情報読取器としての二次元コードリーダ９４が設けられており、二次元コードリーダ９４は、識別マーク１２ｍと同じ高さに位置した状態で、識別マーク１２ｍからパンチ金型１２の識別情報を読み取る。換言すれば、上部サポート部材８２における光電センサ９２の上側には、パンチ金型１２の識別情報を介してパンチ金型１２の金型情報を読み取る二次元コードリーダ９４が設けられている。
【００４６】
なお、光電センサ９２及び二次元コードリーダ９４を上部サポート部材８２に設ける代わりに、上部ユニット本体８０に設けてもよい。
【００４７】
図１及び図６に示すように、曲げ加工システム１０は、複数のダイ金型１４の金型情報及び複数のパンチ金型１２の金型情報を記憶するデータベース９６を備えている。複数のダイ金型１４の金型情報は、データベース９６において複数のダイ金型１４の識別情報に対応付けられている。複数のパンチ金型１２の金型情報は、データベース９６において複数のパンチ金型１２の識別情報に対応付けられている。
【００４８】
曲げ加工システム１０は、加工プログラムに基づいて油圧シリンダ２８等を制御しかつ金型交換プログラムに基づいて下部金型交換ユニット５０等を制御する制御装置９８を備えている。制御装置９８は、コンピュータによって構成されており、制御装置９８には、エンコーダ５４、光電センサ６８、二次元コードリーダ７０、エンコーダ７８、光電センサ９２、二次元コードリーダ９４、及びデータベース９６等が接続されている。制御装置９８は、加工プログラム及び金型交換プログラム等を記憶するメモリ（図示省略）と、加工プログラム及び金型交換プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）とを有している。
【００４９】
加工プログラム及び金型交換プログラムには、ダイ金型１４のレイアウト状態を示すレイアウト情報、下部ストッカ４４上におけるダイ金型１４のレイアウト状態を示すレイアウト情報が含まれている。加工プログラム及び金型交換プログラムには、パンチ金型１２のレイアウト状態を示すレイアウト情報、上部ストッカ４６上におけるパンチ金型１２のレイアウト状態を示すレイアウト情報が含まれている。
【００５０】
制御装置９８のＣＰＵは、金型交換プログラムを実行することによって、穴位置取得部１００、金型情報取得部１０２、リトライ制御部１０４、及びレイアウト制御部１０６としての機能を発揮する。そして、穴位置取得部１００、金型情報取得部１０２、リトライ制御部１０４、及びレイアウト制御部１０６の具体的な内容は、次の通りである。
【００５１】
図４から図６に示すように、穴位置取得部１００は、光電センサ６８によってダイ金型１４の係止穴１４ｈが検出されたときの下部金型交換ユニット５０の左右方向位置に基づいて、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。穴位置取得部１００は、下部ユニット本体５６に対する光電センサ６８の相対位置を加味して、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を取得する。同様に、穴位置取得部１００は、光電センサ９２によってパンチ金型１２の係止穴１２ｈが検出されたときの上部金型交換ユニット７４の左右方向位置に基づいて、パンチ金型１２の係止穴１２ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。穴位置取得部１００は、上部ユニット本体８０に対する光電センサ９２の相対位置を加味して、パンチ金型１２の係止穴１２ｈの中心の左右方向位置を取得する。
【００５２】
金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ７０からのダイ金型１４の識別情報に基づいて、データベース９６を参照しつつ、ダイ金型１４の左右方向の幅寸法及び係止穴１４ｈの中心の相対位置を含むダイ金型１４の金型情報を取得する。同様に、金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ９４からのパンチ金型１２の識別情報に基づいて、データベース９６を参照しつつ、パンチ金型１２の左右方向の幅寸法及び係止穴１２ｈの中心の相対位置を含むパンチ金型１２の金型情報を取得する。
【００５３】
図３、図４、図６、図７Ａ、及び図７Ｂに示すように、リトライ制御部１０４は、下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作が失敗した場合に（図７Ａ（ａ）参照）、次のように、下部金型交換ユニット５０等のリトライ処理を実行する。ここで、下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作の失敗は、エアシリンダ６０又は６６がストローク端に達していないことによって判断される。下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作が失敗すると、アラームが発生する。
【００５４】
リトライ制御部１０４は、アラームの発生直後に取得されたダイ金型１４の金型情報であるダイ金型１４の係止穴１４ｈの相対位置に応じた分だけ、下部金型交換ユニット５０が下部テーブル２４に対して左右方向（例えば左方向）へ移動するようにサーボモータ５２を制御する（図７Ａ（ａ）参照）。続いて、リトライ制御部１０４は、下部金型交換ユニット５０がアラーム発生位置近傍において下部テーブル２４に対して左右方向（例えば右方向）へ移動するようにサーボモータ５２を制御する（図７Ａ（ｂ）及び図７Ｂ（ａ）参照）。その後、リトライ制御部１０４は、下部金型交換ユニット５０の移動中に取得されたダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置に基づいて、下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作をリトライするように下部金型交換ユニット５０を制御する（図７Ｂ（ｂ）参照）。
【００５５】
リトライ制御部１０４は、上部金型保持部材８８によるパンチ金型１２の保持動作が失敗した場合においても、前述と同様に、上部金型交換ユニット７４等のリトライ処理を実行する。
【００５６】
図３、図４、図６、図８Ａ、及び図８Ｂに示すように、レイアウト制御部１０６は、下部金型ホルダ３０に複数のダイ金型１４を装着した後においてクランプ３２が誤って解除された場合に、次のように、下部金型交換ユニット５０等のレイアウト処理を実行する。同様に、レイアウト制御部１０６は、作業者の手作業によって下部金型ホルダ３０に複数のダイ金型１４をランダムに装着した場合等においても、必要に応じて、下部金型交換ユニット５０等のレイアウト処理を実行する。
【００５７】
レイアウト制御部１０６は、下部金型交換ユニット５０が下部テーブル２４の側方から下部テーブル２４に対して左右方向（例えば右方向）へ移動するようにサーボモータ５２を制御する（図８Ａ（ａ）（ｂ）及び図８Ｂ（ａ）参照）。その後、レイアウト制御部１０６は、取得された複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置、及び複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報に基づいて、複数のダイ金型１４を下部金型ホルダ３０上の正規の配置位置に再レイアウトするように各下部金型交換ユニット５０を制御する（図８Ｂ（ｂ）参照）。又は、レイアウト制御部１０６は、必要に応じて、複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置、及び下部ストッカ４４上における複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報に基づいて、複数のダイ金型１４を下部金型ホルダ３０から離脱させて下部ストッカ４４上の正規の配置位置にレイアウトするように下部金型交換ユニット５０を制御する。
【００５８】
なお、下部金型交換ユニット５０によるダイ金型１４のレイアウト動作は、特許文献２及び特許文献３に示すように周知であるため、その詳細を省略する。
【００５９】
レイアウト制御部１０６は、上部金型ホルダ３４に複数のパンチ金型１２を装着した後においてクランプ３６が誤って解除された場合等においても、前述と同様に、上部金型交換ユニット７４等のレイアウト処理を実行する。
【００６０】
次に、第１実施形態の作用効果について説明する。
【００６１】
下部金型ホルダ３０から下部金型交換位置に位置決めされた下部ストッカ４４にダイ金型１４を移送する場合には、制御装置９８は、サーボモータ５２を制御して下部金型交換ユニット５０を左右方向へ移動させて、下部金型保持部材６４を下部金型ホルダ３０に装着されたダイ金型１４の係止穴１４ｈに対向させる。そして、制御装置９８は、下部金型保持部材６４をダイ金型１４の係止穴１４ｈに係止させながら、下部金型保持部材６４にダイ金型１４を保持させる。更に、制御装置９８は、下部金型交換ユニット５０を制御してダイ金型１４を下部金型ホルダ３０から離脱させる。なお、下部金型ホルダ３０においてダイ金型１４を右方向へスライド（摺動）させることによって下部金型ホルダ３０から離脱させてもよい。
【００６２】
続いて、制御装置９８は、サーボモータ５２を制御して下部金型交換ユニット５０を右方向へ移動させて、下部金型保持部材６４を下部金型交換位置に位置決めされた下部ストッカ４４に対応する位置に位置させる。そして、制御装置９８は、下部金型交換ユニット５０を制御してダイ金型１４を下部ストッカ４４に装着する。その後、制御装置９８は、下部金型保持部材６４をダイ金型１４の係止穴１４ｈから離脱させて、下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持状態を解除する。なお、下部繋ぎブロック３８においてダイ金型１４を右方向へスライドさせることによって下部ストッカ４４に装着してもよい。
【００６３】
下部金型交換位置に位置決めされた下部ストッカ４４から下部金型ホルダ３０にダイ金型１４を移送する場合には、前述の動作を反対の動作を行う。これにより、下部金型ホルダ３０に装着されたダイ金型１４と下部ストッカ４４に装着されたダイ金型１４の自動交換を行うことができる。
【００６４】
なお、上部金型ホルダ３４と上部金型交換位置に位置決めされた上部ストッカ４６との間でパンチ金型１２を移送する場合も、前述と同様の動作を行う。これにより、上部金型ホルダ３４に装着されたパンチ金型１２と上部ストッカ４６に装着されたパンチ金型１２の自動交換を行うことができる。
【００６５】
下部金型ホルダ３０から下部金型交換位置に位置決めされた下部ストッカ４４にダイ金型１４を移送する場合であって、下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作が失敗した場合には（図７Ａ（ａ）参照）、次のような動作を行う。
【００６６】
アラームの発生直後に、金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ７０からのダイ金型１４の識別情報に基づいて、データベース９６を参照しつつ、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの相対位置を含むダイ金型１４の金型情報を取得する。そして、リトライ制御部１０４は、サーボモータ５２を制御して下部金型交換ユニット５０をダイ金型１４の係止穴１４ｈの相対位置に応じた分だけ下部テーブル２４に対して左右方向（例えば左方向）へ移動させる（図７Ａ（ａ）参照）。なお、金型情報取得部１０２は、アラームの発生時におけるエンコーダ５４からの検出結果及びダイ金型１４のレイアウト情報に基づいて、ダイ金型１４の金型情報を取得してもよい。
【００６７】
続いて、リトライ制御部１０４は、エンコーダ５４からの検出結果を監視しながら、サーボモータ５２を制御して下部金型交換ユニット５０をアラーム発生位置近傍において左右方向へ移動させる。（図７Ａ（ｂ）参照）また、下部金型交換ユニット５０の移動中に、光電センサ６８は、検査光Ｂを投光しかつ検査光Ｂの反射光の受光結果からダイ金型１４の係止穴１４ｈを検出する（図７Ｂ（ａ）参照）。そして、穴位置取得部１００は、ダイ金型１４の係止穴１４ｈが検出されたときの下部金型交換ユニット５０の左右方向の位置等に基づいて、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向の位置を取得する。
【００６８】
その後、リトライ制御部１０４は、取得されたダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置に基づいて、下部金型交換ユニット５０を制御して下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作をリトライする（図７Ｂ（ｂ）参照）。これにより、下部金型交換ユニット５０によるダイ金型１４の移送に関する動作を継続することができる。
【００６９】
上部金型ホルダ３４から上部金型交換位置に位置決めされた上部ストッカ４６にパンチ金型１２を移送する場合であって、上部金型保持部材８８によるパンチ金型１２の保持動作が失敗した場合も、前述と同様の動作を行う。これにより、上部金型交換ユニット７４によるパンチ金型１２の移送に関する動作を継続することができる。
【００７０】
下部金型ホルダ３０に複数のダイ金型１４を装着した後においてクランプ３２が誤って解除された場合、又は下部金型ホルダ３０に複数のダイ金型１４をランダムに装着した場合等には、次のような動作を行う。
【００７１】
レイアウト制御部１０６は、エンコーダ５４からの検出結果を監視しながら、サーボモータ５２を制御して下部金型交換ユニット５０を下部テーブル２４の側方から下部テーブル２４に対して左右方向（例えば右方向）へ移動させる（図８Ａ（ａ）（ｂ）及び図８Ｂ（ａ）参照）。下部金型交換ユニット５０の移動中に、光電センサ６８は、検査光Ｂを投光しかつ検査光Ｂの反射光の受光結果から複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈを検出する。そして、穴位置取得部１００は、複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈが検出されたときの下部金型交換ユニット５０の左右方向の位置等に基づいて、複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向の位置を取得する（図８Ａ（ｂ）参照）。これにより、曲げ加工システム１０は、下部金型ホルダ３０上における複数のダイ金型１４の実際のレイアウト状態を認識できる。なお、下部金型交換ユニット５０の移動中に、金型情報取得部１０２は、複数のダイ金型１４の金型情報を取得してもよい。
【００７２】
その後、レイアウト制御部１０６は、取得された複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置、及び複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報に基づいて、各下部金型交換ユニット５０を制御して複数のダイ金型１４を下部金型ホルダ３０上の正規の配置位置に再レイアウトする（図８Ｂ（ｂ）参照）。又は、レイアウト制御部１０６は、取得された複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置、及び下部ストッカ４４上における複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報に基づいて、下部金型交換ユニット５０を制御して複数のダイ金型１４を下部金型ホルダ３０から離脱させて下部ストッカ４４上の正規の配置位置にレイアウトする。これにより、下部金型交換ユニット５０によるダイ金型１４の移送に関する動作を継続することができる。
【００７３】
上部金型ホルダ３４に複数のパンチ金型１２を装着した後においてクランプ３６が誤って解除された場合、又は上部金型ホルダ３４に複数のパンチ金型１２をランダムに装着した場合等も、前述と同様の動作を行う。これにより、上部金型交換ユニット７４によるパンチ金型１２の移送に関する動作を継続することができる。
【００７４】
下部金型交換ユニット５０の移動中に、複数のダイ金型１４間に隙間が有る場合に、光電センサ６８は、中間側のダイ金型１４の端面１４ｅを検出する。そして、曲げ加工システム１０は、複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報等に基づいて、複数のダイ金型１４間の隙間の有無を判別することができる。
【００７５】
要するに、第１実施形態によれば、前述のように、穴位置取得部１００は、光電センサ６８によってダイ金型１４の係止穴１４ｈが検出されたときの下部金型交換ユニット５０の左右方向位置等に基づいて、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。穴位置取得部１００は、光電センサ９２によってパンチ金型１２の係止穴１２ｈが検出されたときの上部金型交換ユニット７４の左右方向位置等に基づいて、パンチ金型１２の係止穴１２ｈの中心の左右方向位置を取得する。また、金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ７０からのダイ金型１４の識別情報に基づいて、ダイ金型１４の金型情報を取得する。金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ９４からのパンチ金型１２の識別情報に基づいて、パンチ金型１２の金型情報を取得する。これにより、曲げ加工システム１０は、下部金型ホルダ３０上における複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの実際の左右方向位置、及び上部金型ホルダ３４上における複数のパンチ金型１２の係止穴１２ｈの実際の左右方向位置を正確に認識することができる。
【００７６】
従って、第１実施形態によれば、下部金型交換ユニット５０によるダイ金型１４の移送に関する動作等が途中で中断されることなく、曲げ加工システム１０の自動運転の安定化を図ることができる。
（第２実施形態）
図１に示すように、第２実施形態に係る曲げ加工システム１０８は、一部を除き、第１実施形態に係る曲げ加工システム１０と同様の構成を有している。曲げ加工システム１０８の構成のうち、曲げ加工システム１０と異なる構成等について説明する。なお、曲げ加工システム１０８の複数の構成要素のうち、曲げ加工システム１０の構成要素と対応するものについては、図面中に同一符号を付している。
【００７７】
図６及び図９に示すように、下部サポート部材５８の適宜位置には、光電センサ６８（図４参照）の代わりに、下部金型ホルダ３０に装着されたダイ金型１４の端面１４ｅを検出する端面検出器として光電センサ１１０が設けられている。光電センサ１１０は、ダイ金型１４における係止穴１４ｈよりも上側の部位と同じ高さに位置した状態で、検査光Ｂを投光しかつ検査光Ｂの反射光の受光結果からダイ金型１４の端面１４ｅを検出するように構成されている。
【００７８】
なお、光電センサ１１０がダイ金型１４の係止穴１４ｈと同じ高さに位置した状態でダイ金型１４の端面１４ｅを検出してもよい。この場合には、制御装置９８は、複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報等に基づいて、光電センサ１１０の検出対象がダイ金型１４の端面１４ｅ又は係止穴１４ｈのいずれかであるかを判断する。
【００７９】
図１０に示すように、上部サポート部材８２の適宜位置には、光電センサ９２（図５参照）の代わりに、上部金型ホルダ３４に装着されたパンチ金型１２の端面１２ｅを検出する端面検出器として光電センサ１１２が設けられている。光電センサ１１２は、パンチ金型１２における係止穴１２ｈよりも下側の部位と同じ高さに位置した状態で、検査光Ｂを投光しかつ検査光Ｂの反射光の受光結果からパンチ金型１２の端面１２ｅを検出するように構成されている。
【００８０】
なお、光電センサ１１２がパンチ金型１２の係止穴１２ｈと同じ高さに位置した状態でパンチ金型１２の端面１２ｅを検出してもよい。この場合には、制御装置９８は、複数のパンチ金型１２の金型レイアウト情報等に基づいて、光電センサ１１０の検出対象がパンチ金型１２の端面１２ｅ又は係止穴１２ｈのいずれかであるかを判断する。
【００８１】
図６に示すように、第２実施形態においては、制御装置９８は、穴位置取得部１００、リトライ制御部１０４、及びレイアウト制御部１０６に代えて、穴位置取得部１１４、リトライ制御部１１６、及びレイアウト制御部１１８を有している。そして、穴位置取得部１１４、リトライ制御部１１６、及びレイアウト制御部１１８の具体的な内容は、次の通りである。
【００８２】
図６、図９、及び図１０に示すように、穴位置取得部１１４は、ダイ金型１４の端面１４ｅが検出されたときの下部金型交換ユニット５０の左右方向位置、及び取得されたダイ金型１４の金型情報（ダイ金型１４の係止穴１４ｈの相対位置）に基づいて、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。穴位置取得部１１４は、下部ユニット本体５６に対する光電センサ１１０の相対位置を加味して、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を取得する。同様に、穴位置取得部１１４は、パンチ金型１２の端面１２ｅが検出されたときの上部金型交換ユニット７４の左右方向位置、及び取得されたパンチ金型１２の金型情報（パンチ金型１２の係止穴１２ｈの相対位置）に基づいて、パンチ金型１２の係止穴１２ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。穴位置取得部１１４は、上部ユニット本体８０に対する光電センサ１１２の相対位置を加味して、パンチ金型１２の係止穴１２ｈの中心の左右方向位置を取得する。
【００８３】
図３、図６、図９、図１１Ａ、及び図１１Ｂに示すように、リトライ制御部１１６は、下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作が失敗した場合に（図１１Ａ（ａ）参照）、次のように、下部金型交換ユニット５０等のリトライ処理を実行する。
【００８４】
リトライ制御部１１６は、アラームの発生直後に取得されたダイ金型１４の金型情報であるダイ金型１４の係止穴１４ｈの相対位置に応じた分だけ、下部金型交換ユニット５０が下部テーブル２４に対して左右方向（例えば左方向）へ移動するようにサーボモータ５２を制御する（図１１Ａ（ａ）参照）。続いて、リトライ制御部１１６は、下部金型交換ユニット５０が下部テーブル２４に対してダイ金型１４の側方から左右方向（例えば右方向）へ移動するようにサーボモータ５２を制御する（図１１Ａ（ｂ）及び図１１Ｂ（ａ）参照）。その後、リトライ制御部１１６は、取得されたダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置に基づいて、下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作をリトライするように下部金型交換ユニット５０を制御する（図１１Ｂ（ｂ）参照）。
【００８５】
リトライ制御部１１６は、上部金型保持部材８８によるパンチ金型１２の保持動作が失敗した場合においても、前述と同様に、上部金型交換ユニット７４等のリトライ処理を実行する。
【００８６】
図３、図６、図９、図１２Ａ、及び図１２Ｂに示すように、レイアウト制御部１１８は、下部金型ホルダ３０に複数のダイ金型１４を装着した後においてクランプ３２が誤って解除された場合に、次のように、下部金型交換ユニット５０等のレイアウト処理を実行する。同様に、レイアウト制御部１１８は、作業者の手作業によって下部金型ホルダ３０に複数のダイ金型１４をランダムに装着した場合等においても、必要に応じて、下部金型交換ユニット５０等のレイアウト処理を実行する。
【００８７】
レイアウト制御部１１８は、下部金型交換ユニット５０が下部テーブル２４の側方から下部テーブル２４に対して左右方向（例えば右方向）へ移動するようにサーボモータ５２を制御する（図１２Ａ（ａ）（ｂ）及び図１２Ｂ（ａ）参照）。その後、レイアウト制御部１０６は、取得された複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置、及び複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報に基づいて、複数のダイ金型１４を下部金型ホルダ３０上の正規の配置位置に再レイアウトするように各下部金型交換ユニット５０を制御する（図１２Ｂ（ｂ）参照）。又は、レイアウト制御部１１８は、必要に応じて、複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置、及び下部ストッカ４４上における複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報に基づいて、複数のダイ金型１４を下部金型ホルダ３０から離脱させて下部ストッカ４４上の正規の配置位置にレイアウトするように下部金型交換ユニット５０を制御する。
【００８８】
レイアウト制御部１１８は、上部金型ホルダ３４に複数のパンチ金型１２を装着した後においてクランプ３６が誤って解除された場合等においても、前述と同様に、上部金型交換ユニット７４等のレイアウト処理を実行する。
【００８９】
続いて、第２実施形態の作用効果について説明する。
【００９０】
下部金型ホルダ３０から下部金型交換位置に位置決めされた下部ストッカ４４にダイ金型１４を移送する場合であって、下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作が失敗した場合には（図１１Ａ（ａ）参照）、次のような動作を行う。
【００９１】
アラームの発生直後に、金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ７０からのダイ金型１４の識別情報に基づいて、データベース９６を参照しつつ、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの相対位置を含むダイ金型１４の金型情報を取得する。そして、リトライ制御部１１６は、サーボモータ５２を制御して下部金型交換ユニット５０をダイ金型１４の係止穴１４ｈの相対位置に応じた分だけ下部テーブル２４に対して左右方向（例えば左方向）へ移動させる（図１１Ａ（ａ）参照）。なお、金型情報取得部１０２は、アラームの発生時におけるエンコーダ５４からの検出結果及びダイ金型１４のレイアウト情報に基づいて、ダイ金型１４の金型情報を取得してもよい。
【００９２】
続いて、リトライ制御部１１６は、エンコーダ５４からの検出結果を監視しながら、サーボモータ５２を制御して下部金型交換ユニット５０をダイ金型１４の側方から左右方向（例えば右方向）へ移動させる（図１１Ａ（ｂ）参照）。また、下部金型交換ユニット５０の移動中に、光電センサ１１０は、検査光Ｂを投光しかつ検査光Ｂの反射光の受光結果からダイ金型１４の端面１４ｅを検出する（図１１Ｂ（ａ）参照）。そして、穴位置取得部１１４は、ダイ金型１４の端面１４ｅが検出されたときの下部金型交換ユニット５０の左右方向の位置、及び取得されたダイ金型１４の金型情報等に基づいて、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向の位置を取得する。
【００９３】
その後、リトライ制御部１１６は、取得されたダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置に基づいて、下部金型交換ユニット５０を制御して下部金型保持部材６４によるダイ金型１４の保持動作をリトライする（図１１Ｂ（ｂ）参照）。これにより、下部金型交換ユニット５０によるダイ金型１４の移送に関する動作を継続することができる。
【００９４】
上部金型ホルダ３４から上部金型交換位置に位置決めされた上部ストッカ４６にパンチ金型１２を移送する場合であって、上部金型保持部材８８によるパンチ金型１２の保持動作が失敗した場合も、前述と同様の動作を行う。これにより、上部金型交換ユニット７４によるパンチ金型１２の移送に関する動作を継続することができる。
【００９５】
下部金型ホルダ３０に複数のダイ金型１４を装着した後においてクランプ３２が誤って解除された場合、又は下部金型ホルダ３０に複数のダイ金型１４をランダムに装着した場合等には、次のような動作を行う。
【００９６】
レイアウト制御部１１８は、サーボモータ５２を制御して下部金型交換ユニット５０を下部テーブル２４の側方から下部テーブル２４に対して左右方向（例えば右方向）へ移動させる（図１２Ａ（ａ）（ｂ）及び図１２Ｂ（ａ）参照）。下部金型交換ユニット５０の移動中に、光電センサ１１０は、検査光Ｂを投光しかつ検査光Ｂの反射光の受光結果から左端側のダイ金型１４の端面１４ｅを検出する。金型情報取得部１０２は、複数のダイ金型１４の金型情報（ダイ金型１４の左右方向の幅寸法及び係止穴１４ｈの中心の相対位置）を取得する。また、穴位置取得部１１４は、左端側のダイ金型１４の端面１４ｅが検出されたときの下部金型交換ユニット５０の左右方向の位置、及び取得された複数のダイ金型１４の金型情報等に基づいて、複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向の位置を取得する（図１２Ａ（ｂ）参照）。これにより、曲げ加工システム１０は、下部金型ホルダ３０上における複数のダイ金型１４の実際のレイアウト状態を認識できる。
【００９７】
その後、レイアウト制御部１１８は、取得された複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置、及び複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報に基づいて、各下部金型交換ユニット５０を制御して複数のダイ金型１４を下部金型ホルダ３０上の正規の配置位置に再レイアウトする（図１２Ｂ（ｂ）参照）。又は、レイアウト制御部１１８は、取得された複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置、及び下部ストッカ４４上における複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報に基づいて、下部金型交換ユニット５０を制御して複数のダイ金型１４を下部金型ホルダ３０から離脱させて下部ストッカ４４上の正規の配置位置にレイアウトする。これにより、下部金型交換ユニット５０によるダイ金型１４の移送に関する動作を継続することができる。
【００９８】
下部金型交換ユニット５０の移動中に、複数のダイ金型１４間に隙間が有る場合に、光電センサ１１０は、中間側のダイ金型１４の端面１４ｅを検出する。そして、曲げ加工システム１０は、複数のダイ金型１４の金型レイアウト情報等に基づいて、複数のダイ金型１４間の隙間の有無を判別することができる。
【００９９】
上部金型ホルダ３４に複数のパンチ金型１２を装着した後においてクランプ３６が誤って解除された場合、又は上部金型ホルダ３４に複数のパンチ金型１２をランダムに装着した場合等も、前述と同様の動作を行う。これにより、上部金型交換ユニット７４によるパンチ金型１２の移送に関する動作を継続することができる。
【０１００】
要するに、第２実施形態によれば、前述のように、穴位置取得部１００は、光電センサ６８によってダイ金型１４の係止穴１４ｈが検出されたときの下部金型交換ユニット５０の左右方向位置等に基づいて、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。穴位置取得部１００は、光電センサ９２によってパンチ金型１２の係止穴１２ｈが検出されたときの上部金型交換ユニット７４の左右方向位置等に基づいて、パンチ金型１２の係止穴１２ｈの中心の左右方向位置を取得する。また、金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ７０からのダイ金型１４の識別情報に基づいて、ダイ金型１４の金型情報を取得する。金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ９４からのパンチ金型１２の識別情報に基づいて、パンチ金型１２の金型情報を取得する。これにより、曲げ加工システム１０は、下部金型ホルダ３０上における複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの実際の左右方向位置、及び上部金型ホルダ３４上における複数のパンチ金型１２の係止穴１２ｈの実際の左右方向位置を正確に認識することができる。
【０１０１】
従って、第２実施形態によれば、下部金型交換ユニット５０によるダイ金型１４の移送に関する動作等が途中で中断されることなく、曲げ加工システム１０の自動運転の安定化を図ることができる。
（第３実施形態）
図１３に示すように、第３実施形態に係る曲げ加工システム１２０は、ダイ金型１４の端面１４ｅを検出する端面検出器として光電センサ１１０（図６参照）の代わりに、サーボモータ５２のトルクを検出するトルクセンサ１２２を用いる。各トルクセンサ１２２は、各サーボモータ５２の検出トルク（検出結果）が所定の閾値を超えると、ダイ金型１４の端面１４ｅを検出するように構成されている。同様に、曲げ加工システム１２０は、パンチ金型１２の端面１２ｅを検出する端面検出器として光電センサ１１２（図６参照）の代わりに、サーボモータ７５のトルクを検出するトルクセンサ１２４を用いる。各トルクセンサ１２４は、各サーボモータ７５の検出トルクが所定の閾値を超えると、パンチ金型１２の端面１２ｅを検出するように構成されている。
【０１０２】
第３実施形態においては、制御装置９８は、端面検出制御部１２６を有し、かつ穴位置取得部１００（図６参照）に代えて穴位置取得部１２８を有している。そして、端面検出制御部１２６及びの具体的な内容は、次の通りである。
【０１０３】
図１３及び図１４に示すように、端面検出制御部１２６は、ダイ金型１４の端面１４ｅを検出する前に、一方の下部金型保持部材６４がダイ金型１４の一方の端面（例えば左端面）１４ｅに左右方向に対向するように一方の下部金型交換ユニット５０を制御する（図１４（ａ）参照）。また、端面検出制御部１２６は、ダイ金型１４の一方の端面１４ｅを検出する前に他方の下部金型保持部材６４がダイ金型１４の係止穴１４ｈを保持するか若しくはその保持状態が継続されるように下部金型交換ユニット５０を制御する（図１４（ａ）（ｂ）参照）。又は、端面検出制御部１２６は、ダイ金型１４の端面１４ｅを検出する前に他方の下部金型保持部材６４がダイ金型１４の他方の端面（例えば右端面）１４ｅに接触するか若しくは近接するように下部金型交換ユニット５０を制御する。
【０１０４】
同様に、端面検出制御部１２６は、パンチ金型１２の端面１２ｅを検出する前に、一方の上部金型保持部材８８がパンチ金型１２の一方の端面（例えば左端面）１２ｅに左右方向に対向するように一方の上部金型交換ユニット７４を制御する。また、端面検出制御部１２６は、パンチ金型１２の一方の端面１２ｅを検出する前に他方の上部金型保持部材８８がパンチ金型１２の係止穴１２ｈを保持するか若しくはその保持状態が維持されるように上部金型交換ユニット７４を制御する。又は、端面検出制御部１２６は、パンチ金型１２の端面１２ｅを検出する前に他方の上部金型保持部材８８がパンチ金型１２の他方の端面（例えば右端面）１２ｅに接触するか若しくは近接するように上部金型交換ユニット７４を制御する。
【０１０５】
穴位置取得部１２８は、ダイ金型１４の端面１４ｅが検出されたときの一方の下部金型交換ユニット５０の左右方向位置、及び取得されたダイ金型１４の金型情報（ダイ金型１４の係止穴１４ｈの相対位置）に基づいて、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。穴位置取得部１２８は、下部ユニット本体５６に対する一方の下部金型保持部材６４の相対位置を加味して、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を取得する。同様に、穴位置取得部１２８は、パンチ金型１２の端面１２ｅが検出されたときの一方の上部金型交換ユニット７４の左右方向位置、及び取得されたパンチ金型１２の金型情報（パンチ金型１２の係止穴１２ｈの相対位置）に基づいて、パンチ金型１２の係止穴１２ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。穴位置取得部１２８は、上部ユニット本体８０に対する一方の上部金型保持部材８８の相対位置を加味して、パンチ金型１２の係止穴１２ｈの中心の左右方向位置を取得する。
【０１０６】
曲げ加工システム１２０は、ダイ金型１４の端面１４ｅの検出に関する動作を次のように行う。
【０１０７】
端面検出制御部１２６は、一方の下部金型保持部材６４が左端側のダイ金型１４の一方の端面１４ｅに左右方向に対向するように一方の下部金型交換ユニット５０を制御する。また、端面検出制御部１２６は、他方の下部金型保持部材６４が右端側のダイ金型１４の係止穴１４ｈを保持するか若しくはその保持状態が継続されるように下部金型交換ユニット５０を制御する（図１４（ａ）参照）。又は、端面検出制御部１２６は、他方の下部金型保持部材６４が右端側のダイ金型１４の他方の端面１４ｅに接触するか若しくは近接するように下部金型交換ユニット５０を制御する。そして、リトライ制御部１１６又はレイアウト制御部１１９は、エンコーダ５４からの検出結果を監視しながら、サーボモータ５２を制御して下部金型交換ユニット５０をダイ金型１４の側方から左右方向（例えば右方向）へ移動させる。
【０１０８】
すると、一方の下部金型保持部材６４が左端側のダイ金型１４の一方の端面１４ｅに接触して、一方のサーボモータ５２の検出トルクが所定の閾値を超えて、一方のトルクセンサ１２２が左端側のダイ金型１４の一方の端面１４ｅを検出する（図１４（ｂ）参照）。穴位置取得部１１４は、左端側のダイ金型１４の一方の端面１４ｅが検出されたときの一方の下部金型交換ユニット５０の左右方向位置等に基づいて、左端側のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。また、他方の下部金型保持部材６４が右端側のダイ金型１４の他方の端面１４ｅに接触した状態で、他方のサーボモータ５２の検出トルクが所定の閾値を超えて、他方のトルクセンサ１２２が右端側のダイ金型１４の他方の端面１４ｅを検出する。穴位置取得部１１４は、右端側のダイ金型１４の他方の端面１４ｅが検出されたときの他方の下部金型交換ユニット５０の左右方向位置等に基づいて、右端側のダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。
【０１０９】
曲げ加工システム１２０は、パンチ金型１２の端面１２ｅの検出に関する動作も前述と同様に行う。
【０１１０】
そして、第３実施形態によれば、前述の第２実施形態と同様の作用効果を奏する。
（第４実施形態）
図１５に示すように、第２実施形態に記載した技術的事項の一部を、汎用の曲げ加工システム１３０に適用してもよい。第４実施形態に係る曲げ加工システム１３０は、金型交換ユニット５０，７４（図６参照）、金型ラック４２（図６参照）、及びサーボモータ５２，７６（図６参照）等を備えていない。光電センサ１１０及び二次元コードリーダ７０は、それぞれ、移動体としてのバックゲージ機構のスライダ１３２の適宜位置に設けられている。曲げ加工システム１３０の制御装置９８には、スライダ１３２を左右方向へ移動させる左右移動アクチュエータとしてのサーボモータ１３４が接続されている。曲げ加工システム１３０の制御装置９８には、スライダ１３２の左右方向位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ１３６がそれぞれ接続されている。
【０１１１】
曲げ加工システム１２０の制御装置９８は、穴位置取得部１１４（図６参照）の代わりに、金型位置取得部１３８を備える。金型位置取得部１３８は、ダイ金型１４の端面１４ｅ（図９参照）が検出されたときのスライダ１３２の左右方向位置、及び取得されたダイ金型１４（図１参照）の金型情報（ダイ金型１４の左右方向の幅寸法）に基づいて、ダイ金型１４の端面１４ｅの左右方向位置を演算によって取得する。同様に、金型位置取得部１３８は、パンチ金型１２の端面１２ｅ（図９参照）が検出されたときのスライダ１３２の左右方向位置、及び取得されたパンチ金型１２の金型情報（パンチ金型１２の左右方向の幅寸法）に基づいて、パンチ金型１２の端面１２ｅの左右方向位置を演算によって取得する。これにより、曲げ加工システム１３０は、下部金型ホルダ３０（図１参照）上における複数のダイ金型１４の端面１４ｅの実際の左右方向位置、及び上部金型ホルダ３４（図１参照）上における複数のパンチ金型１２の端面１２ｅの実際の左右方向位置を正確に認識することができる。
【０１１２】
なお、第４実施形態において、ダイ金型１４は、係止穴１４ｈを有する必要はなく、パンチ金型１２は、係止穴１２ｈを有する必要はない。
【０１１３】
本発明は、前述の第１実施形態から第４実施形態の説明に限るものでなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。
【０１１４】
ダイ金型１４の係止穴１４ｈを検出する穴検出器として光電センサ６８を用いる代わりに、ダイ金型１４の係止穴１４ｈを撮像するカメラを用いてもよい。この場合には、穴位置取得部１００は、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの参照画像を用いて、パターンマッチングにより撮像画像が参照画像と一致しているか否か判断する。同様に、パンチ金型１２の係止穴１２ｈを検出する穴検出器として光電センサ９２を用いる代わりに、パンチ金型１２の係止穴１２ｈを撮像するカメラを用いてもよい。
【０１１５】
ダイ金型１４に識別マーク１４ｍを付する代わりに、ダイ金型１４の金型情報を記憶したＩＣチップを付してもよい。同様に、パンチ金型１２に識別マーク１２ｍを付する代わりに、パンチ金型１２の金型情報を記憶したＩＣチップを付してもよい。この場合には、情報読取器としてのＩＣチップリーダがダイ金型１４の金型情報及びパンチ金型１２の金型情報を読み取る。
【０１１６】
光電センサ６８（又は１０８）及び二次元コードリーダ７０を、下部金型交換ユニット５０代わりに、下部テーブル２４の背面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体としてのバックゲージ機構のスライダ（図１３参照）に設けてもよい。又は、光電センサ６８（又は１０８）及び二次元コードリーダ７０を、下部テーブル２４の正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体としてベンディングインジケータ（図示省略）設けてもよい。
【０１１７】
下部金型交換ユニット５０及び上部金型交換ユニット７４によって金型交換に関する動作を行う代わりに、金型交換用ロボット（図示省略）によって金型交換に関する動作を行ってもよい。
【０１１８】
そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の第１実施形態及から第４実施形態に限定されないものである。
【符号の説明】
【０１１９】
１０    曲げ加工システム
１２    パンチ金型（上部金型）
１２ｈ  係止穴
１２ｓ  シャンク部
１４    ダイ金型（下部金型）
１４ｈ  係止穴
１４ｓ  シャンク部
１６    プレスブレーキ
１８    本体フレーム
２０    サイドプレート
２２    連結部材
２４    下部テーブル
２６    上部テーブル
２８    油圧シリンダ（上下移動アクチュエータ）
３０    下部金型ホルダ
３０ｇ  ホルダ溝
３２    クランプ
３４    上部金型ホルダ
３４ｇ  ホルダ溝
３６    クランプ
３８    下部繋ぎブロック
４０    上部繋ぎブロック
４２    金型ラック
４４    下部ストッカ
４４ｇ  ストッカ溝
４６    上部ストッカ
４６ｇ  ストッカ溝
４８    下部ガイド
５０    下部金型交換ユニット
５２    サーボモータ（左右移動アクチュエータ）
５４    エンコーダ（位置検出器）
５６    下部ユニット本体
５８    下部サポート部材
６０    エアシリンダ（前後移動アクチュエータ）
６２    エアシリンダ（上下移動アクチュエータ）
６４    下部金型保持部材
６６    エアシリンダ（他の前後移動アクチュエータ）
６８    光電センサ（穴検出器）
７０    二次元コードリーダ（情報読取器）
７２    上部ガイド
７４    上部金型交換ユニット
７６    サーボモータ（左右移動アクチュエータ）
７８    エンコーダ（位置検出器）
８０    上部ユニット本体
８２    上部サポート部材
８４    エアシリンダ（前後移動アクチュエータ）
８６    エアシリンダ（上下移動アクチュエータ）
８８    上部金型保持部材
９０    エアシリンダ（他の前後移動アクチュエータ）
９２    光電センサ（穴検出器）
９４    二次元コードリーダ（情報読取器）
９６    データベース
９８    制御装置
１００    穴位置取得部
１０２    金型情報取得部
１０４    リトライ制御部
１０６    レイアウト制御部
１０８    曲げ加工システム
１１０    光電センサ（端面検出器）
１１２    光電センサ（端面検出器）
１１４    穴位置取得部
１１６    リトライ制御部
１１８    レイアウト制御部
１２０    曲げ加工システム
１２２    トルクセンサ（端面検出器）
１２４    トルクセンサ（端面検出器）
１２６    端面検出制御部
１２８    穴位置取得部
１３０    曲げ加工システム
１３２    バックゲージ機構のスライダ（移動体）
１３４    サーボモータ（左右移動アクチュエータ）
１３６    エンコーダ（位置検出器）
１３８    金型位置取得部
Ｗ    ワーク
Ｂ    検査光
【図１】
2020199551.tif 000003
【図２】
2020199551.tif 000004
【図３】
2020199551.tif 000005
【図４】
2020199551.tif 000006
【図５】
2020199551.tif 000007
【図６】
2020199551.tif 000008
【図７Ａ】
2020199551.tif 000009
【図７Ｂ】
2020199551.tif 000010
【図８Ａ】
2020199551.tif 000011
【図８Ｂ】
2020199551.tif 000012
【図９】
2020199551.tif 000013
【図１０】
2020199551.tif 000014
【図１１Ａ】
2020199551.tif 000015
【図１１Ｂ】
2020199551.tif 000016
【図１２Ａ】
2020199551.tif 000017
【図１２Ｂ】
2020199551.tif 000018
【図１３】
2020199551.tif 000019
【図１４】
2020199551.tif 000020
【図１５】
2020199551.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月14日(2020.10.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
テーブルに設けられた金型ホルダに、金型間に隙間がなくレイアウトされた複数の金型が装着されるプレスブレーキと、
前記テーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体と、
前記移動体を前記テーブルに対して左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、
前記移動体の左右方向位置を検出する位置検出器と、
前記移動体に設けられ、前記金型ホルダに装着された金型の一部であって、金型交換ユニットの金型保持部材を係脱させるための係止穴を検出する穴検出器と、
前記金型の前記係止穴が検出されたときの前記移動体の左右方向位置に基づいて、前記金型の前記係止穴の左右方向位置を取得する穴位置取得部と、を備え、
前記穴検出器は、前記金型の前記係止穴に検査光を投光しかつ前記検査光の反射光の受光結果から前記金型の前記係止穴を検出する光電センサである、曲げ加工システム。
【請求項２】
前記移動体に設けられ、前記金型に付した記憶媒体から、前記金型の左右方向の幅寸法及び前記金型における前記係止穴の相対位置を含む金型情報を読み取る情報読取器を備える、請求項１に記載の曲げ加工システム。
【請求項３】
前記金型保持部材による前記金型の保持動作が失敗した場合に、前記移動体が前記テーブルに対して左右方向へ移動するように前記移動アクチュエータを制御し、前記移動体の移動中に取得された前記金型の前記係止穴の左右方向位置に基づいて、前記金型保持部材による前記金型の保持動作をリトライするように前記金型交換ユニットを制御するリトライ制御部を備える、請求項１又は２に記載の曲げ加工システム。
【請求項４】
前記移動体が前記テーブルに対して左右方向へ移動するように前記移動アクチュエータを制御し、前記移動体の移動中に取得された前記金型の前記係止穴の左右方向位置、及び前記金型の金型レイアウト情報に基づいて、前記金型を前記金型ホルダ上に再レイアウトするように前記金型交換ユニットを制御するレイアウト制御部を備える、請求項１又は２に記載の曲げ加工システム。
【請求項５】
前記移動体が前記テーブルに対して左右方向へ移動するように前記移動アクチュエータを制御し、前記移動体の移動中に取得された前記金型の前記係止穴の左右方向位置、及び金型ラックのストッカ上における前記金型の金型レイアウト情報に基づいて、前記金型を前記金型ホルダから離脱させて前記ストッカ上にレイアウトするように前記金型交換ユニットを制御するレイアウト制御部を備える、請求項１又は２に記載の曲げ加工システム。
【請求項６】
前記移動体は、前記金型ホルダと金型ラックのストッカとの間で前記金型を移送する前記金型交換ユニットである、請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の曲げ加工システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
第１実施態様に係る曲げ加工システムは、テーブルに設けられた金型ホルダに、金型間に隙間がなくレイアウトされた複数の金型が装着されるプレスブレーキと、前記テーブルの背面側又は正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体と、前記移動体を前記テーブルに対して左右方向へ移動させる移動アクチュエータと、前記移動体の左右方向位置を検出する位置検出器と、を備える。第１実施態様に係る曲げ加工システムは、前記移動体に設けられ、前記金型ホルダに装着された金型の一部であって、金型交換ユニットの金型保持部材を係脱させるための係止穴を検出する穴検出器と、前記金型の前記係止穴が検出されたときの前記移動体の左右方向位置に基づいて、前記金型の前記係止穴の左右方向位置を取得する穴位置取得部と、を備える。前記穴検出器は、前記金型の前記係止穴に検査光を投光しかつ前記検査光の反射光の受光結果から前記金型の前記係止穴を検出する光電センサである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
【図１】図１は、第１施形態及び第２実施形態に係る曲げ加工システムの模式的な正面図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る曲げ加工システムの模式的な右側面図であって、下部金型保持部材によってダイ金型を保持しかつ上部金型保持部材によってパンチ金型を保持した様子を示している。図２では、下部繋ぎブロック及び上部繋ぎブロックを省略している。
【図３】図３は、図２におけるIII部の拡大図である。
【図４】図４（ａ）は、第１実施形態において、ダイ金型の係止穴を検出する様子、及びダイ金型の識別情報を読み取る様子を示す模式図である。図４（ｂ）は、第１実施形態において、検査光が左右方向へ移動する様子を示す模式図である。
【図５】図５（ａ）は、第１実施形態において、パンチ金型の係止穴を検出する様子、及びパンチ金型の識別情報を読み取る様子を示す模式図である。図５（ｂ）は、第１実施形態において、検査光が左右方向へ移動する様子を示す模式図である。
【図６】図６は、第１実施形態及び第２実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。
【図７Ａ】図７Ａ（ａ）（ｂ）は、第１実施形態に係る下部金型交換ユニット等のリトライ処理を説明する模式図である。
【図７Ｂ】図７Ｂ（ａ）（ｂ）は、第１実施形態に係る下部金型交換ユニット等のリトライ処理を説明する模式図である。
【図８Ａ】図８Ａ（ａ）（ｂ）は、下部金型交換ユニット等のレイアウト処理を説明する模式図である。
【図８Ｂ】図８Ｂ（ａ）（ｂ）は、下部金型交換ユニット等のレイアウト処理を説明する模式図である。
【図９】図９（ａ）は、第２実施形態において、ダイ金型の端面を検出する様子、及びダイ金型の識別情報を読み取る様子を示す模式図である。図９（ｂ）は、第２実施形態において、検査光が左右方向へ移動する様子を示す模式図である。
【図１０】図１０（ａ）は、第２実施形態において、パンチ金型の端面を検出する様子、及びパンチ金型の識別情報を読み取る様子を示す模式図である。図１０（ｂ）は、第２実施形態において、検査光が左右方向へ移動する様子を示す模式図である。
【図１１Ａ】図１１Ａ（ａ）（ｂ）は、第２実施形態に係る下部金型交換ユニット等のリトライ処理を説明する模式図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂ（ａ）（ｂ）は、第２実施形態に係る下部金型交換ユニット等のリトライ処理を説明する模式図である。
【図１２Ａ】図１２Ａ（ａ）（ｂ）は、第２実施形態に係る下部金型交換ユニット等のレイアウト処理を説明する模式図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂ（ａ）（ｂ）は、第２実施形態に係る下部金型交換ユニット等のレイアウト処理を説明する模式図である。
【図１３】図１３は、第３実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。
【図１４】図１４（ａ）（ｂ）は、第３実施形態における、ダイ金型の端面の検出処理を説明する模式図である。
【図１５】図１５は、第４実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
ここで、図５に示すように、パンチ金型１２の左右方向の中央部には、パンチ金型１２の一部としての係止穴１２ｈが貫通して形成されている。パンチ金型１２の両面における係止穴１２ｈに対応する箇所（例えば、係止穴１２ｈの上側）には、パンチ金型１２の識別情報を記憶する記憶媒体としての識別マーク１２ｍが刻印によって付されており、識別マーク１２ｍは、二次元コードにより構成されている。パンチ金型１２の識別情報は、パンチ金型１２の金型情報に対応しており、パンチ金型１２の金型情報には、パンチ金型１２の種類、形状、左右方向の幅寸法、高さ寸法、及びパンチ金型１２における係止穴１２ｈの中心の相対位置等が含まれる。パンチ金型１２の左右方向の幅寸法とは、パンチ金型１２の端面１２ｅから中心までの左右方向の寸法を含む意である。パンチ金型１２における係止穴１２ｈの中心の相対位置とは、パンチ金型１２の端面１２ｅから係止穴１２ｈの中心までの左右方向の寸法、パンチ金型１２の中心に対する係止穴１２ｈの中心の左右方向のずれ量を含む意である。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】
要するに、第２実施形態によれば、前述のように、穴位置取得部１１４は、光電センサ１１０によってダイ金型１４の端面１４ｅが検出されたときの下部金型交換ユニット５０の左右方向位置等に基づいて、ダイ金型１４の係止穴１４ｈの中心の左右方向位置を演算によって取得する。穴位置取得部１００は、光電センサ１１２によってパンチ金型１２の端面１２ｅが検出されたときの上部金型交換ユニット７４の左右方向位置等に基づいて、パンチ金型１２の係止穴１２ｈの中心の左右方向位置を取得する。また、金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ７０からのダイ金型１４の識別情報に基づいて、ダイ金型１４の金型情報を取得する。金型情報取得部１０２は、二次元コードリーダ９４からのパンチ金型１２の識別情報に基づいて、パンチ金型１２の金型情報を取得する。これにより、曲げ加工システム１０は、下部金型ホルダ３０上における複数のダイ金型１４の係止穴１４ｈの実際の左右方向位置、及び上部金型ホルダ３４上における複数のパンチ金型１２の係止穴１２ｈの実際の左右方向位置を正確に認識することができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１６】
光電センサ６８（又は１０８）及び二次元コードリーダ７０を、下部金型交換ユニット５０の代わりに、下部テーブル２４の背面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体としてのバックゲージ機構のスライダ（図１３参照）に設けてもよい。又は、光電センサ６８（又は１０８）及び二次元コードリーダ７０を、下部テーブル２４の正面側に左右方向へ移動可能に設けられた移動体としてベンディングインジケータ（図示省略）設けてもよい。