(57)【要約】【課題】各端子の圧着時の個別事情を考慮しながら、端子の圧着高さの精度向上を図る。【解決手段】昇降駆動機構の制御による圧着動作時に、クリンパを圧着適正高さを目標値として昇降駆動機構により押し下げて端子を圧着する第１工程と、第１工程の終了による昇降駆動機構の駆動停止中に、センサによって、クリンパの圧着適正高さに対する実際の高さの偏位を検出し、その偏位を解消するために昇降駆動機構に入力する補正値を算出する第２工程と、第２工程で算出した補正値に基づいて、昇降駆動機構を追加駆動することにより、クリンパを圧着適正高さに近づくように更に押し下げて端子を追加圧着する第３工程と、を順次行う。【選択図】図５
2020107574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に立設されたフレームと、
前記フレームの下部に固定されたアンビルと、
前記アンビルの上方に昇降自在に配置され、前記アンビルに向けて押し下げられることで、前記アンビルと協働して電線の導体に端子を圧着するクリンパと、
前記フレームの上部に昇降自在に支持され、前記クリンパを保持する昇降ブロックと、
前記昇降ブロックを昇降させる昇降駆動機構と、
前記昇降駆動機構を制御する制御部と、
圧着時における前記クリンパの高さを検出するセンサと、
を備える端子圧着装置の圧着制御方法であって、
前記制御部による制御が、
前記クリンパを圧着適正高さを目標値として前記昇降駆動機構により押し下げて端子を圧着する第１工程と、
前記第１工程の終了による前記昇降駆動機構の停止中に、前記センサによって、前記クリンパの圧着適正高さに対する実際の高さの偏位を検出し、前記昇降駆動機構に入力する補正値を算出する第２工程と、
前記第２工程で算出した補正値に基づいて、前記昇降駆動機構を追加駆動することにより、前記クリンパを更に押し下げて端子を追加圧着する第３工程と、を有する
ことを特徴とする端子圧着装置の圧着制御方法。
【請求項２】
上下方向に立設されたフレームと、
前記フレームの下部に配置固定されたアンビルと、
前記アンビルの上方に昇降自在に配置され、前記アンビルに向けて押し下げられることで、前記アンビルと協働して電線の導体に端子を圧着するクリンパと、
前記フレームの上部に昇降自在に支持され、前記クリンパを保持する昇降ブロックと、
前記昇降ブロックを昇降させる昇降駆動機構と、
前記昇降駆動機構を制御する制御部と、
圧着時における前記クリンパの高さを検出するセンサと、を備え、
前記制御部は、
前記クリンパを圧着適正高さを目標値として前記昇降駆動機構により押し下げて端子を圧着し、前記センサによって、前記クリンパの圧着適正高さに対する実際の高さの偏位を検出し、前記昇降駆動機構に入力する補正値を算出し、算出した前記補正値に基づいて、前記昇降駆動機構を追加駆動する、
ことを特徴とする端子圧着装置。
【請求項３】
前記センサはデジタルゲージにより構成されており、
前記デジタルゲージは、軸方向に長い本体スリーブと、先端側が前記本体スリーブから突き出し前記本体スリーブに対して軸方向に摺動自在に装着されたスピンドルと、を有し、前記スピンドルの軸方向の変位を電気的信号として出力するようになっており、
前記本体スリーブが、前記軸方向を上下方向に向けて前記フレームの下部に固定され、上方に突き出した前記スピンドルの先端部が、カップリングを介して前記昇降ブロックに連結されている
ことを特徴とする請求項２に記載の端子圧着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端子圧着装置および圧着制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば自動車の電装系に用いられる端子付き電線を作る場合に、圧着端子を電線の端部に圧着する端子圧着装置が用いられている。端子圧着装置は、一般に、上型としてのクリンパと、これに対向する下型としてのアンビルとを備え、クリンパの昇降により、電線の露出導体に端子を圧着するようになっている。
【０００３】
クリンパの昇降は、例えば、モータの回転を減速してラムピンに伝達し、ラムピンの回転をクランク機構などで直線運動に変換して、クリンパを装着した昇降ブロックを昇降させることにより行っている。また、端子圧着時のクリンパの加速、減速、停止、退避等の制御は、ラムピンの回転角度、つまりモータの回転位置制御により行っている。この種の端子圧着装置として、例えば、特許文献１に記載のものが知られている。
【０００４】
ところで、端子を電線に圧着して圧着端子を作る場合には、圧着状態の適否を判断する指標の一つとしてクリンプハイトが用いられている。クリンプハイトとは、電線の芯線（導体露出部）に加締め圧着された圧着端子の高さ寸法のことである。このクリンプハイトが大きすぎる場合には、端子が芯線に対して充分に加締め圧着されておらず、圧着端子と電線との間に導通不良が発生する場合がある。一方、クリンプハイトが小さすぎる場合には、加締めた圧着端子により芯線が切断されて電線に断線不良が発生する場合がある。そこで、適正な圧着高さ（クリンプハイト）を保った製品を作る必要がある。
【０００５】
特許文献１に記載の端子圧着装置においては、予め定めた目標高さ位置にクリンパを押し下げて圧着を行った上で、圧着時のクリンパの高さ（クリンパの最下降位置）を測定して、端子圧着の良否判定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−２３６２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した特許文献１に記載の技術では、圧着時のクリンパの高さ測定は、あくまでも圧着の良否判定を行うためのもの（不良品を発見するためのもの）で、圧着高さの精度を高めるためのものではなかった。そのため、各端子の圧着部の高さを基準範囲内に収めるという目的は達成できるものの、端子と電線の個体差に起因する圧着高さの差まで解消することはできなかった。
【０００８】
例えば、圧着時には大きな加締め圧力（押し下げ力）に応じた反力（押し戻し力）によって端子圧着装置のフレームに歪み（弾性変形）が発生し、それにより、クリンパを目標値として設定した圧着適正高さにまで押し込むことができず、実際のクリンパの高さと圧着適正高さとの間に差が生じることがある。
【０００９】
特許文献１の技術においては、このような差が端子ごとに生じたとしても、基準範囲を超えたものだけを不良品として判定するだけであり、このような差を小さくすることは特に行われてはいなかった。したがって、各端子の圧着時の個別事情に対応することまではできず、圧着した結果の製品の良否判定を行うのに止まっていた。また、端子が小型化するほど圧着部の高さに対する精度の要求が高まるため、特許文献１の技術ではこの要求に十分に対応できない可能性があった。
【００１０】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、各端子の圧着時の個別事情を考慮しながら、端子の圧着高さの精度向上を図ることができ、その結果、不良品の発生を少なくすることのできる端子圧着装置および端子圧着方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するために、本発明に係る端子圧着装置および圧着制御方法は、下記（１）〜（３）を特徴としている。
（１）  上下方向に立設されたフレームと、
前記フレームの下部に固定されたアンビルと、
前記アンビルの上方に昇降自在に配置され、前記アンビルに向けて押し下げられることで、前記アンビルと協働して電線の導体に端子を圧着するクリンパと、
前記フレームの上部に昇降自在に支持され、前記クリンパを保持する昇降ブロックと、
前記昇降ブロックを昇降させる昇降駆動機構と、
前記昇降駆動機構を制御する制御部と、
圧着時における前記クリンパの高さを検出するセンサと、
を備える端子圧着装置の圧着制御方法であって、
前記制御部による制御が、
前記クリンパを圧着適正高さを目標値として前記昇降駆動機構により押し下げて端子を圧着する第１工程と、
前記第１工程の終了による前記昇降駆動機構の停止中に、前記センサによって、前記クリンパの圧着適正高さに対する実際の高さの偏位を検出し、前記昇降駆動機構に入力する補正値を算出する第２工程と、
前記第２工程で算出した補正値に基づいて、前記昇降駆動機構を追加駆動することにより、前記クリンパを更に押し下げて端子を追加圧着する第３工程と、を有する
ことを特徴とする端子圧着装置の圧着制御方法。
【００１２】
（２）  上下方向に立設されたフレームと、
前記フレームの下部に配置固定されたアンビルと、
前記アンビルの上方に昇降自在に配置され、前記アンビルに向けて押し下げられることで、前記アンビルと協働して電線の導体に端子を圧着するクリンパと、
前記フレームの上部に昇降自在に支持され、前記クリンパを保持する昇降ブロックと、
前記昇降ブロックを昇降させる昇降駆動機構と、
前記昇降駆動機構を制御する制御部と、
圧着時における前記クリンパの高さを検出するセンサと、を備え、
前記制御部は、
前記クリンパを圧着適正高さを目標値として前記昇降駆動機構により押し下げて端子を圧着し、前記センサによって、前記クリンパの圧着適正高さに対する実際の高さの偏位を検出し、前記昇降駆動機構に入力する補正値を算出し、算出した前記補正値に基づいて、前記昇降駆動機構を追加駆動する、
ことを特徴とする端子圧着装置。
【００１３】
（３）  前記センサはデジタルゲージにより構成されており、
前記デジタルゲージは、軸方向に長い本体スリーブと、先端側が前記本体スリーブから突き出し前記本体スリーブに対して軸方向に摺動自在に装着されたスピンドルと、を有し、前記スピンドルの軸方向の変位を電気的信号として出力するようになっており、
前記本体スリーブが、前記軸方向を上下方向に向けて前記フレームの下部に固定され、上方に突き出した前記スピンドルの先端部が、カップリングを介して前記昇降ブロックに連結されている
ことを特徴とする上記（２）に記載の端子圧着装置。
【００１４】
上記（１）の構成の端子圧着装置の圧着制御方法によれば、端子ごとの圧着工程が、本圧着である第１工程と、本圧着での高さ方向の圧着不足分を追加圧着する第３工程とに分けて実行される。
本圧着では、非常に強い加圧力でクリンパを押し下げて、アンビルとの間で端子を電線端部に加締めるため、クリンパに大きな圧着反力が働き、昇降駆動機構はクリンパを目標値（圧着適正高さ）まで下降させるべく動作するものの、実際のクリンパは、アンビル側からの反力により押し戻される。そのため、大きな圧着反力によりフレームに歪み（弾性変形）が生じ、実際のクリンパの高さが、目標値（圧着適正高さ）よりも高くなる傾向がある。
そこで、圧着反力によりクリンパが目標値まで押し込まれない量（クリンパの圧着適正高さと実際のクリンパの高さの差）をセンサの測定値から算出する。そして、本圧着において押し込みの足りない量だけ、追加圧着でクリンパを追加押し下げする。この操作は、各端子の１回の圧着工程ごとに行われる。したがって、端子と電線の個体差に起因する圧着高さの差を極力解消することができ、圧着高さの精度向上を図ることができて、不良品の発生を減らすことができる。
【００１５】
上記（２）の構成の端子圧着装置によれば、制御部が、まず、クリンパを圧着適正高さを目標値として昇降駆動機構により押し下げる本圧着を行い、センサによって、クリンパの圧着適正高さに対する実際の高さの偏位を検出し、昇降駆動機構に入力する補正値を算出し、算出した補正値に基づいて、昇降駆動機構を追加駆動し追加圧着を行う。
本圧着では、非常に強い加圧力でクリンパを押し下げて、アンビルとの間で端子を電線端部に加締めるため、クリンパに大きな圧着反力が働き、昇降駆動機構はクリンパを目標値（圧着適正高さ）まで下降させるべく動作するものの、実際のクリンパは、アンビル側からの反力により押し戻される。そのため、大きな圧着反力によりフレームに歪み（弾性変形）が生じ、実際のクリンパの高さが、目標値（圧着適正高さ）よりも高くなる傾向がある。
そこで、制御部は、圧着反力によりクリンパが目標値まで押し込まれない量（クリンパの圧着適正高さと実際のクリンパの高さの差）をセンサの測定値から算出する。そして、本圧着において押し込みの足りない量だけ、追加圧着でクリンパを追加押し下げする。この操作は、各端子の１回の圧着工程ごとに行われる。したがって、端子と電線の個体差に起因する圧着高さの差を極力解消することができ、圧着高さの精度向上を図ることができて、不良品の発生を減らすことができる。
【００１６】
上記（３）の構成の端子圧着装置によれば、デジタルゲージのスピンドルの先端部が昇降ブロックにカップリングを介して連結固定されているので、昇降ブロックの上下動にデジタルゲージのスピンドルを一体的に追従させることができる。そのため、デジタルゲージの初期値を一定に保つことができて、クリンパの高さ測定の容易化を図ることができる。また、スピンドルと昇降ブロックを連結していない場合は、両者が離間して昇降ブロックの下降時にスピンドルに当たりデジタルゲージに無用な衝撃を与える可能性があるが、そのおそれがなく、デジタルゲージの寿命向上にも寄与することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、各端子の圧着時の個別事情を考慮しながら、端子の圧着高さの精度向上を図ることができる。
【００１８】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の実施形態の端子圧着装置のクリンパ上昇時の状態を示す正面図である。
【図２】図２は、同端子圧着装置のクリンパ下降時の状態を示す正面図である。
【図３】図３は、同端子圧着装置における昇降駆動機構の原理構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、同端子圧着装置におけるデジタルゲージの外観図である。
【図５】図５は、同端子圧着装置の圧着動作時におけるサーボモータの速度変化を示すタイムチャートである。
【図６】図６は、同端子圧着装置の圧着動作時の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
図１は、本発明の実施形態の端子圧着装置のクリンパ上昇時の状態を示す正面図、図２は、クリンパ下降時の状態を示す正面図である。図３は、同端子圧着装置における昇降駆動機構の原理構成の一例を示す図である。
【００２１】
図１および図２に示すように、本実施形態の端子圧着装置１は、端子圧着装置本体１０と、アプリケータ２０と、端子圧着装置本体１０およびアプリケータ２０を制御する制御装置８０と、を備えている。
【００２２】
端子圧着装置本体１０は、上下方向に立設されたフレーム１１を有しており、フレーム１１の上部に昇降自在に昇降ブロック１２が支持されている。したがって、昇降ブロック１２に作用する荷重（後述する圧着反力など）は、フレーム１１の上部に受け止められる。昇降ブロック１２には、上部シャンク１３や下部シャンク１４が含まれている。アプリケータ２０は、昇降ブロック１２の下方に配置されている。
【００２３】
アプリケータ２０は、端子圧着装置本体１０からの押し込み圧力を受けて、端子を送り、圧着し、端子を切り離す動作を、圧着の押し込み動作１回で行うものであり、圧着のためのアンビル１６とクリンパ１５とを備えている。アンビル１６は、フレーム１１の下部に配置固定されている。クリンパ１５は、アンビル１６の上方に昇降自在に配置されており、昇降ブロック１２の下部シャンク１４に保持されている。そして、クリンパ１５が、昇降ブロック１２の下降によりアンビル１６に向けて押し下げられることで、アンビル１６と協働して電線の導体に端子を圧着するようになっている。
【００２４】
端子圧着装置本体１０には、昇降ブロック１２を昇降させる昇降駆動機構５０が設けられている。昇降駆動機構５０には、サーボモータ７０と、サーボモータ７０の回転を上下方向の直線運動に変換して昇降ブロック１２を昇降させる運動変換機構６０と、が含まれている。運動変換機構６０としては、例えば、ピストン−クランク機構が用いられている。
【００２５】
図３は運動変換機構６０の一例を示している。
この運動変換機構６０は、サーボモータ７０の減速回転が入力される駆動ピン（ラムピン）６１と、駆動ピン６１と一体回転する第１リンク６２と、第１リンク６２の先端に偏心ピン６３により回動可能に連結された第２リンク６４と、第２リンク６４の先端を昇降ブロック１２に回転自在に連結する連結ピン６５と、昇降ブロック１２の運動方向を上下方向に規制するガイド６７と、を有している。
【００２６】
この運動変換機構６０は、サーボモータ７０の回転により駆動ピン６１が図３中右回りに回転すると、第１リンク６２が右回りに回転し、偏心ピン６３の移動により、第２リンク６４を介して、ガイド６７によって移動方向が規制された昇降ブロック１２が下降し、クリンパ１５がアンビル１６に向けて下降する。また、サーボモータ７０が逆回転すると、昇降ブロック１２が上昇し、クリンパ１５がアンビル１６から離れる方向に上昇する。
【００２７】
サーボモータ７０は、一定の時間間隔で正転（クリンパ１５の下降）・反転（クリンパ１５の上昇）を繰り返す。駆動ピン６１は、昇降ブロック１２が最上位（上死点）に位置する回転角度と、昇降ブロック１２が最下位（下死点）に位置する回転角度との間で往復回転可能であり、実際の圧着に際しては、下死点より手前（上側）の位置に昇降ブロック１２の下限位置を規定するように回転角度が制御される。
【００２８】
端子圧着装置１には、圧着時におけるクリンパ１５の高さを検出するセンサとしてデジタルゲージ（マグネットスケール）３０が設けられている。
【００２９】
図４は、デジタルゲージの外観図である。
デジタルゲージ３０は、軸方向に長い本体スリーブ３１と、先端側が本体スリーブ３１から突き出し本体スリーブ３１に対して軸方向摺動自在に装着されたスピンドル３２と、を有し、スピンドル３２の軸方向の変位を電気的信号として出力するようになっている。このデジタルゲージ３０は、本体スリーブ３１が、軸線方向を上下方向に向けてフレーム１１の下部に固定配置され、上方に突き出したスピンドル３２の先端部が、昇降ブロック１２のブラケットに対してカップリング３５を介して連結固定されている。
【００３０】
サーボモータ７０は、制御装置８０によって制御される。サーボモータ７０の回転は、図示しない回転位置センサによって監視されており、制御装置８０は、サーボモータ７０を制御することで、昇降ブロック１２つまりはクリンパ１５の昇降位置や速度や加圧力などを制御する。制御装置８０には、デジタルゲージ３０の検出信号が入力されるようになっており、制御装置８０は、デジタルゲージ３０の検出信号に応じてサーボモータ７０を駆動することでクリンパ１５の位置などを制御する。
【００３１】
次に、上述の端子圧着装置１において実施する圧着制御方法について説明する。
端子圧着装置１では、昇降駆動機構５０の制御による圧着動作時に、次の第１工程、第２工程、第３工程を順次行う。
【００３２】
第１工程では、クリンパ１５を圧着適正高さを目標値として昇降駆動機構５０により押し下げて端子を圧着する。この圧着工程を第１圧着ステップ（本圧着）と呼ぶ。
【００３３】
次に第２工程では、第１工程の終了による昇降駆動機構５０の駆動停止中に、デジタルゲージ３０によって、クリンパ１５の圧着適正高さに対する実際の高さの偏位を検出し、その偏位を解消するために昇降駆動機構５０に入力する補正値を算出する。
【００３４】
次に第３工程では、第２工程で算出した補正値に基づいて、昇降駆動機構５０を追加駆動することにより、クリンパ１５を圧着適正高さに近づくように更に押し下げて端子を追加圧着する。この圧着工程を第２圧着ステップ（補正圧着）と呼ぶ。
【００３５】
図５は、１回の圧着動作（昇降ブロック１２が上死点から再び上死点に戻るまでの１サイクルの動作）時におけるサーボモータの速度変化を示すタイムチャートである。また、図６は、１回の圧着動作時の流れを示すフローチャートである。
【００３６】
図５および図６を参照しながら動作を説明する。
圧着工程の開始時には、クリンパ１５は上死点にある。このとき、サーボモータ７０の回転速度およびクリンパ１５の下降速度は０である。圧着スタート信号が入力されると、制御装置８０がサーボモータ７０を正回転させる（ステップ１０１）。すると、駆動ピン（ラムピン）６１が回転し（ステップ１０２）、昇降ブロック１２およびクリンパ１５が高速で下降して（ステップ１０３）、端子に接触し、加締めを開始する。接触前にクリンパ１５の下降速度は減速され、クリンパ１５とアンビル１６とにより加締めが行われる。クリンパ１５を計算上の目標位置（設定値）まで下降したら動作を停止する（ステップ１０４）。このとき、クリンパ１５は停止しており、サーボモータ７０の速度は０である。この停止時に、クリンパ１５は端子を加圧した状態に保たれる。したがって、クリンパ１５および昇降ブロック１２に加締め反力（圧着反力）が作用する。
【００３７】
すなわち、第１圧着ステップ（本圧着）では、非常に強い加圧力でクリンパ１５を押し下げて、アンビル１６との間で端子を電線端部に加締める。そのため、クリンパ１５に大きな圧着反力が働き、昇降駆動機構５０はクリンパ１５を目標値（圧着適正高さ）まで下降させるべく動作するものの、実際のクリンパ１５は、アンビル１６側からの反力により押し戻される。つまり、大きな圧着反力によりフレーム１１に歪み（弾性変形）が生じることによって、実際のクリンパ１５の高さが、目標値（圧着適正高さ）よりも高くなってしまう傾向がある。
【００３８】
例えば、図３に示すラインＬ１の高さが目標値（圧着適正高さ）だとすると、実際のクリンパ１５の高さＬ２が、目標値（圧着適正高さ）Ｌ１よりも高くなってしまう傾向がある。
【００３９】
そこで、圧着反力によりクリンパ１５が目標値まで押し込まれない量（クリンパの圧着適正高さと実際のクリンパの高さの差）をデジタルゲージ３０の測定値から算出する（ステップ１０５）。そして、第１圧着ステップにおいて押し込みの足りない量だけ、第２圧着ステップでクリンパ１５を追加押し下げする。すなわち、サーボモータ７０を追加回転することで（ステップ１０６）、駆動ピン（ラムピン）６１を追加回転させ（ステップ１０７）、昇降ブロック１２およびクリンパ１５を追加下降させる（ステップ１０８）。これにより、端子は適正高さに極力近づくように圧着される。これで圧着が終了し、その後は、サーボモータ７０を逆回転し（ステップ１０９）、昇降ブロック１２を最上位置まで上昇させる（ステップ１１０）。これで、動作要素がスタート位置に戻り圧着工程が終了する。
【００４０】
上記のように、本実施形態の圧着制御方法では、端子ごとの圧着工程を、２つの圧着ステップで行う。すなわち、第１圧着ステップ（第１工程）で、圧着高さ方向における大部分の圧着を行い（本圧着）、その後、第１圧着ステップでの高さ方向の圧着不足分を第２圧着ステップ（第３工程）で追加圧着する（補正圧着）。この操作は、各端子の１回の圧着工程ごとに行う。つまり、各端子ごとにその圧着高さを測定した上で追加圧着する。したがって、端子と電線の個体差に起因する圧着高さの差を極力解消することができ、圧着高さの精度向上を図ることができて、不良品の発生を減らすことができる。
【００４１】
また、上記の端子圧着装置１では、デジタルゲージ３０のスピンドル３２の先端部を昇降ブロック１２にカップリング３５を介して連結固定しているので、昇降ブロック１２の上下動にデジタルゲージ３０のスピンドル３２を一体的に追従させることができる。そのため、スピンドル３２のストロークは大きくなるものの、デジタルゲージ３０の初期値を一定に保つことができて、クリンパ１５の高さ測定の容易化を図ることができる。また、スピンドル３２と昇降ブロック１２を連結固定していない場合は、両者が離間して昇降ブロック１２の下降時にスピンドル３２に当たりデジタルゲージ３０に無用な衝撃を与える可能性があるが、そのおそれがなく、デジタルゲージ３０の寿命向上にも寄与することができる。
【００４２】
なお、前回までの圧着動作時の第２工程で算出した補正値を記憶し、その補正値に基づいて、今回の第１工程における目標値を修正し、修正した値を今回の目標値として第１工程を実施するようにしてもよい。
【００４３】
このように、クリンパ１５を下降させる際の最下降目標値に、前回までの補正値を反映させることにより、第１圧着ステップによる圧着高さ精度をより高めることができる。そのため、その後の第２圧着ステップでの追加圧着による補正量を小さくすることができ、最終的な圧着高さ精度の向上を図ることができる。
【００４４】
なお、上記の圧着制御方法を実施するにあたっては、第１圧着ステップでのクリンパ１５の最下降高さを、仮に端子がなく空打ちとなった場合でも、アンビル１６と接触しない高さに設定しておく。これにより、圧着高さ精度が向上されるのみならず、クリンパ１５とアンビル１６を不要な破損や摩耗から保護することができる。
【００４５】
ここで、上述した本発明の実施形態に係る端子圧着装置および圧着制御方法の特徴をそれぞれ以下［１］〜［３］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  上下方向に立設されたフレーム（１１）と、
前記フレームの下部に固定されたアンビル（１６）と、
前記アンビルの上方に昇降自在に配置され、前記アンビルに向けて押し下げられることで、前記アンビルと協働して電線の導体に端子を圧着するクリンパ（１５）と、
前記フレームの上部に昇降自在に支持され、前記クリンパを保持する昇降ブロック（１２）と、
前記昇降ブロックを昇降させる昇降駆動機構（５０）と、
前記昇降駆動機構を制御する制御部（制御装置８０）と、
圧着時における前記クリンパの高さを検出するセンサ（デジタルゲージ３０）と、
を備える端子圧着装置の圧着制御方法であって、
前記制御部による制御が、
前記クリンパを圧着適正高さを目標値として前記昇降駆動機構により押し下げて端子を圧着する第１工程と、
前記第１工程の終了による前記昇降駆動機構の停止中に、前記センサによって、前記クリンパの圧着適正高さに対する実際の高さの偏位を検出し、前記昇降駆動機構に入力する補正値を算出する第２工程と、
前記第２工程で算出した補正値に基づいて、前記昇降駆動機構を追加駆動することにより、前記クリンパを更に押し下げて端子を追加圧着する第３工程と、を有する
ことを特徴とする端子圧着装置（１）の圧着制御方法。
［２］  上下方向に立設されたフレーム（１１）と、
前記フレームの下部に配置固定されたアンビル（１６）と、
前記アンビルの上方に昇降自在に配置され、前記アンビルに向けて押し下げられることで、前記アンビルと協働して電線の導体に端子を圧着するクリンパ（１５）と、
前記フレームの上部に昇降自在に支持され、前記クリンパを保持する昇降ブロック（１２）と、
前記昇降ブロックを昇降させる昇降駆動機構（５０）と、
前記昇降駆動機構を制御する制御部（制御装置８０）と、
圧着時における前記クリンパの高さを検出するセンサ（デジタルゲージ３０）と、を備え、
前記制御部は、
前記クリンパを圧着適正高さを目標値として前記昇降駆動機構により押し下げて端子を圧着し、前記センサによって、前記クリンパの圧着適正高さに対する実際の高さの偏位を検出し、前記昇降駆動機構に入力する補正値を算出し、算出した前記補正値に基づいて、前記昇降駆動機構を追加駆動する、
ことを特徴とする端子圧着装置（１）。
［３］  前記センサはデジタルゲージ（３０）により構成されており、
前記デジタルゲージは、軸方向に長い本体スリーブ（３１）と、先端側が前記本体スリーブから突き出し前記本体スリーブに対して軸方向に摺動自在に装着されたスピンドル（３２）と、を有し、前記スピンドルの軸方向の変位を電気的信号として出力するようになっており、
前記本体スリーブが、前記軸方向を上下方向に向けて前記フレームの下部に固定され、上方に突き出した前記スピンドルの先端部が、カップリング（３５）を介して前記昇降ブロックに連結されている
ことを特徴とする上記［２］に記載の端子圧着装置。
【符号の説明】
【００４６】
１  端子圧着装置
１１  フレーム
１２  昇降ブロック
１５  クリンパ
１６  アンビル
３０  デジタルゲージ
３１  本体スリーブ
３２  スピンドル
３５  カップリング
５０  昇降駆動機構
６０  運動変換機構
６１  駆動ピン（ラムピン）
７０  サーボモータ
８０  制御装置
Ｌ１  適正圧着高さ
Ｌ２  押し戻し高さ（実際の高さ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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