(57)【要約】【課題】ドップラー成分を含み得る検知信号の強度を小さくする。【解決手段】物体検知システム２は、信号処理回路５と、周波数制御部４２と、判定部４１と、を備える。検知信号生成部（混合器５１、５２）は、基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）の周波数と受波信号Ｓ２の周波数との差分に相当する周波数を有する検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）を生成する。判定部４１は、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）に基づいて物体Ｂ１の有無を判定する。信号処理回路５及びセンサ装置３のうち少なくとも一方では、所定の共振周波数においてゲインが最大となる。周波数制御部４２は、検知波Ｗ１の周波数を共振周波数とは異ならせる機能を有する。【選択図】図１
2020165884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送波された検知波が物体で反射されて生じる反射波をセンサ装置が受波することで生成される受波信号の入力を受け付ける入力部と、
前記検知波の周波数に対応する周波数を有する基準信号と前記受波信号とに基づいて、前記基準信号の周波数と前記受波信号の周波数との差分に相当する周波数を有する検知信号を生成する検知信号生成部と、
を有する信号処理回路と、
前記検知波の周波数と前記基準信号の周波数とを制御する周波数制御部と、
前記検知信号に基づいて前記物体の有無を判定する判定部と、を備え、
前記信号処理回路及び前記センサ装置のうち少なくとも一方では、所定の共振周波数においてゲインが最大となり、
前記周波数制御部は、前記検知波の周波数を前記共振周波数とは異ならせる機能を有する、
物体検知システム。
【請求項２】
前記周波数制御部は、前記検知波の周波数を、前記共振周波数とは異なる周波数を含む複数の周波数の間で変化させる、
請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項３】
前記周波数制御部は、前記検知波の周波数を、前記共振周波数と、前記共振周波数とは異なる周波数とを含む複数の周波数の間で変化させる、
請求項１に記載の物体検知システム。
【請求項４】
前記周波数制御部は、前記検知信号の強度が所定の上限値を超えると、前記検知波の周波数を変化させることにより、前記検知波の周波数と前記共振周波数との差分を増加させる、
請求項２又は３に記載の物体検知システム。
【請求項５】
前記信号処理回路は、前記検知信号を増幅する複数の増幅回路を更に備え、
前記判定部は、前記複数の増幅回路のうち少なくとも２つの増幅回路からそれぞれ出力される前記検知信号の入力を受け付ける、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の物体検知システム。
【請求項６】
前記周波数制御部は、前記基準信号の周波数を前記検知波の周波数とは異ならせる、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の物体検知システム。
【請求項７】
前記センサ装置を更に備える、
請求項１〜６のいずれか一項に記載の物体検知システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の物体検知システムと、
前記物体検知システムが搭載された移動体本体と、を備える、
移動体。
【請求項９】
送波された検知波が物体で反射されて生じる反射波をセンサ装置が受波することで生成される受波信号の入力を受け付ける入力ステップと、
前記検知波の周波数に対応する周波数を有する基準信号と前記受波信号とに基づいて、前記基準信号の周波数と前記受波信号の周波数との差分に相当する周波数を有する検知信号を生成する検知信号生成ステップと、
前記検知波の周波数と前記基準信号の周波数とを制御する周波数制御ステップと、
前記検知信号に基づいて前記物体の有無を判定する判定ステップと、を備え、
前記入力ステップと前記検知信号生成ステップとが実行される信号処理回路及び前記センサ装置のうち少なくとも一方では、所定の共振周波数においてゲインが最大となり、
前記周波数制御ステップは、前記検知波の周波数を前記共振周波数とは異ならせる処理を含む、
物体検知方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の物体検知方法を、１以上のプロセッサに実行させるための、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は物体検知システム、移動体、物体検知方法及びプログラムに関し、より詳細には、物体からの反射波に基づいて物体の有無を判定する物体検知システム、移動体、物体検知方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１記載の移動体検出システムは、送波部と、受波部と、検知部と、を備える。送波部は、所定の送波周波数の送波信号が入力されると振幅が周期的に変化する連続エネルギ波を監視空間に送波する。受波部は、連続エネルギ波が監視空間に存在する物体に反射して生じる反射波を受波して受波信号を発生する。検知部は、受波信号の周波数と送波周波数に対応する基準周波数との周波数差に応じたドップラー成分に基づいて監視空間における移動体の存否を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１５５６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の移動体検出システムにおいて、ドップラー成分を含み得る検知信号は、例えば、検知部のマイクロコントローラに入力されて処理される。しかしながら、検知信号の強度がマイクロコントローラの入力レンジの上限を超えると、検知部が移動体の存否を検知できない可能性がある。そのため、検知信号の強度を小さくすることが必要な場合がある。
【０００５】
本開示は、ドップラー成分を含み得る検知信号の強度を小さくできる物体検知システム、移動体、物体検知方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る物体検知システムは、入力部と、検知信号生成部と、を有する信号処理回路と、周波数制御部と、判定部と、を備える。前記入力部は、受波信号の入力を受け付ける。前記受波信号は、送波された検知波が物体で反射されて生じる反射波をセンサ装置が受波することで生成される。前記検知信号生成部は、基準信号と前記受波信号とに基づいて、前記基準信号の周波数と前記受波信号の周波数との差分に相当する周波数を有する検知信号を生成する。前記基準信号は、前記検知波の周波数に対応する周波数を有する。前記周波数制御部は、前記検知波の周波数と前記基準信号の周波数とを制御する。前記判定部は、前記検知信号に基づいて前記物体の有無を判定する。前記信号処理回路及び前記センサ装置のうち少なくとも一方では、所定の共振周波数においてゲインが最大となる。前記周波数制御部は、前記検知波の周波数を前記共振周波数とは異ならせる機能を有する。
【０００７】
本開示の一態様に係る移動体は、前記物体検知システムと、前記物体検知システムが搭載された移動体本体と、を備える。
【０００８】
本開示の一態様に係る物体検知方法は、入力ステップと、検知信号生成ステップと、周波数制御ステップと、判定ステップと、を備える。前記入力ステップは、受波信号の入力を受け付ける。前記受波信号は、送波された検知波が物体で反射されて生じる反射波をセンサ装置が受波することで生成される。前記検知信号生成ステップは、基準信号と前記受波信号とに基づいて、前記基準信号の周波数と前記受波信号の周波数との差分に相当する周波数を有する検知信号を生成する。前記基準信号は、前記検知波の周波数に対応する周波数を有する。前記周波数制御ステップは、前記検知波の周波数と前記基準信号の周波数とを制御する。前記判定ステップは、前記検知信号に基づいて前記物体の有無を判定する。信号処理回路及び前記センサ装置のうち少なくとも一方では、所定の共振周波数においてゲインが最大となる。前記信号処理回路では、前記入力ステップと前記検知信号生成ステップとが実行される。前記周波数制御ステップは、前記検知波の周波数を前記共振周波数とは異ならせる処理を含む。
【０００９】
本開示の一態様に係るプログラムは、前記物体検知方法を、１以上のプロセッサに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示は、ドップラー成分を含み得る検知信号の強度を小さくできるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、一実施形態に係る物体検知システムを備えた移動体のブロック図である。
【図２】図２は、同上の移動体の概略図である。
【図３】図３は、同上の物体検知システムの動作例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、同上の物体検知システムの動作イメージ図である。
【図５】図５は、同上の物体検知システムに用いられるセンサ装置の周波数特性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、実施形態に係る物体検知システム及び移動体について、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００１３】
図１、図２に示すように、本実施形態の移動体１は、物体検知システム２と、移動体本体１１とを備えている。移動体１は、例えば、自動車等の車両、船、航空機、フォークリフト、又は、移動ロボット等である。本実施形態では、移動体１が自動車であるとして説明する。移動体１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７１を更に備えている。
【００１４】
物体検知システム２は、制御回路４と、信号処理回路５とを備えている。物体検知システム２は、センサ装置３と、発振回路６１と、移相回路６２とを更に備えている。制御回路４は、判定部４１と、周波数制御部４２とを有している。信号処理回路５は、入力部５０１と、２つの混合器５１、５２（ミキサ（Mixer））とを有している。２つの混合器５１、５２はそれぞれ、センサ装置３の出力に基づいて検知信号を生成する検知信号生成部に相当する。
【００１５】
センサ装置３は、例えば、超音波センサである。センサ装置３は、例えば、移動体１（自動車）の車内に設置されている。ここでは、物体検知システム２の各構成は、一体にパッケージ化されており、車内の前席の前上方の天井に設置されたオーバーコンソールに組み付けられている。しかし、センサ装置３は、物体検知システム２のうちセンサ装置３以外の構成とは別体に設けられていてもよい。つまり、センサ装置３は物体検知システム２に含まれていなくてもよい。
【００１６】
物体検知システム２は、センサ装置３の出力を用いて物体Ｂ１の有無を検知するシステムである。物体Ｂ１は、例えば、車内の人である。センサ装置３は、送波部３１と、受波部３２とを有している。
【００１７】
送波部３１は、所定周波数を有する発振信号Ｓ１が入力されると、上記所定周波数を有する検知波Ｗ１を検知領域に送波する。本実施形態において、検知波Ｗ１は、超音波である。しかし、送波部３１は、超音波の代わりに電波を送波してもよい。送波部３１は、発振信号Ｓ１を増幅する増幅器を備えていてもよい。
【００１８】
受波部３２は、検知波Ｗ１が検知領域に存在する物体Ｂ１で反射されて生じる反射波Ｗ２を受波して受波信号Ｓ２を生成する。すなわち、受波部３２は、受波した超音波（反射波Ｗ２）を、電気信号である受波信号Ｓ２に変換する。受波部３２は、受波信号Ｓ２を増幅する増幅器を備えていてもよい。
【００１９】
後述するように、物体検知システム２の検知領域は、少なくとも第１の検知領域Ａ１と第２の検知領域Ａ２との間で可変である。図２では、第２の検知領域Ａ２を１点鎖線で囲んで図示しているが、この１点鎖線は説明のために図示したものであって、実体を伴わない。第１の検知領域Ａ１は、例えば、移動体１の車内の略全体を含む領域である。第１の検知領域Ａ１は、移動体１の車外の領域を含む場合がある。第２の検知領域Ａ２は、例えば、移動体１の車内のうち物体検知システム２の付近（天井付近）の限られた領域である。つまり、第２の検知領域Ａ２は、第１の検知領域Ａ１よりも狭い。
【００２０】
センサ装置３は、入力される発振信号Ｓ１の周波数によってゲインが変化する周波数特性を有している。ここで、本開示で言う「センサ装置３のゲイン」とは、送波部３１の送波効率と受波部３２の受波効率との積を意味する。送波部３１の送波効率は、検知波Ｗ１の強度（例えば電圧レベル）を発振信号Ｓ１の強度で除した値である。受波部３２の受波効率は、受波信号Ｓ２の強度を反射波Ｗ２の強度で除した値である。
【００２１】
発振回路６１は、例えば水晶発振子を用いた発振回路である。発振回路６１は、基準周波数を有する基準信号Ｒ１を移相回路６２に出力する。また、発振回路６１は、基準周波数に対応する所定周波数を有する発振信号Ｓ１（正弦波信号）を送波部３１に出力する（ステップＳＴ１：図３参照）。発振信号Ｓ１に応じて、送波部３１は、検知波Ｗ１を送波し（ステップＳＴ２）、受波部３２は、検知領域に物体Ｂ１が存在する場合、検知波Ｗ１が反射されて生じる反射波Ｗ２を受波する（ステップＳＴ３）。ここでは「基準周波数」は、例えば数十キロヘルツ（例えば、４０ｋＨｚ）であり、送波部３１から送波すべき検知波Ｗ１の周波数に対応した周波数に設定される。発振回路６１は、制御回路４の周波数制御部４２からの制御信号に応じて、発振信号Ｓ１の出力を開始、又は終了する。発振回路６１は、発振信号Ｓ１を連続的に出力しており、送波部３１が送波する検知波Ｗ１は連続波となる。
【００２２】
移相回路６２には、発振回路６１から出力される基準信号Ｒ１が入力される。移相回路６２は、基準信号Ｒ１の位相をπ／２[rad]だけシフト（移相）させた移相基準信号Ｒ２を生成する。移相回路６２は、生成した移相基準信号Ｒ２を混合器５２（後述する）に出力する。
【００２３】
信号処理回路５は、入力部５０１と、２つの混合器５１、５２とに加えて、２つのフィルタ５３、５４と、４つの増幅回路５５、５６、５７、５８とを有している。
【００２４】
入力部５０１は、受波部３２からの受波信号Ｓ２の入力を受け付ける。入力部５０１は、入力された受波信号Ｓ２を２つの混合器５１、５２に出力する。入力部５０１は、例えば、受波部３２と２つの混合器５１、５２との間を電気的に接続する導体の一部である。なお、入力部５０１として、電線が接続されるねじ端子若しくは速結端子等の端子、又は、コネクタを用いてもよい。
【００２５】
混合器５１には、受波部３２から出力される受波信号Ｓ２と発振回路６１から出力される基準信号Ｒ１とが、入力される（ステップＳＴ４）。そして、混合器５１は、受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１とを混合（乗算）することにより、受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１との周波数の差成分と和成分とを有する検知信号を出力する。物体Ｂ１が移動している場合には、検知信号は、ドップラー成分を有するドップラー信号である。
【００２６】
一方で、混合器５２には、受波部３２から出力される受波信号Ｓ２と移相回路６２から出力される移相基準信号Ｒ２とが、入力される。そして、混合器５２は、受波信号Ｓ２と移相基準信号Ｒ２とを混合（乗算）することにより、受波信号Ｓ２と移相基準信号Ｒ２との周波数の差成分と和成分とを有する検知信号を出力する。物体Ｂ１が移動している場合には、検知信号は、ドップラー成分を有するドップラー信号である。
【００２７】
フィルタ５３、５４はそれぞれ、ローパスフィルタと、ハイパスフィルタとを含む。フィルタ５３のローパスフィルタは、基準信号Ｒ１の周波数と略等しい周波数以上の成分の信号を遮断するように構成されている。したがって、フィルタ５３は、混合器５１から出力される検知信号（受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１との周波数の差成分及び和成分を有する信号）から、受波信号Ｓ２と基準信号Ｒ１との周波数の差成分を有する信号を通過させる。
【００２８】
一方で、フィルタ５４のローパスフィルタは、移相基準信号Ｒ２の周波数と略等しい周波数以上の成分の信号を遮断するように構成されている。したがって、フィルタ５４は、混合器５２から出力される検知信号（受波信号Ｓ２と移相基準信号Ｒ２との周波数の差成分及び和成分を有する信号）から、受波信号Ｓ２と移相基準信号Ｒ２との周波数の差成分を有する信号を通過させる。
【００２９】
要するに、フィルタ５３（５４）は、基準信号Ｒ１（移相基準信号Ｒ２）の周波数と検知波Ｗ１の周波数とが異なる場合の基準信号Ｒ１（移相基準信号Ｒ２）の周波数と検知波Ｗ１の周波数との差分に相当する周波数帯の検知信号を選択的に通過させる。さらに、フィルタ５３（５４）は、この検知信号を判定部４１に出力する。
【００３０】
また、フィルタ５３、５４のハイパスフィルタは、検知信号の直流成分を除去する。
【００３１】
増幅回路５５は、フィルタ５３の出力信号を所定のゲインで増幅し、増幅回路５７及び制御回路４に出力する。増幅回路５７は、増幅回路５５の出力信号を更に増幅する。増幅回路５６は、フィルタ５４の出力信号を所定のゲインで増幅し、増幅回路５８及び制御回路４に出力する。増幅回路５８は、増幅回路５６の出力信号を更に増幅する。
【００３２】
以下では、増幅回路５５、５６、５７、５８から制御回路４へ出力される信号をそれぞれ、検知信号Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８と称す。つまり、増幅回路５５〜５８は、検知信号Ｓ５〜Ｓ８を制御回路４へ出力する（ステップＳＴ５）。制御回路４の判定部４１は、ＡＤ変換部４４を介して検知信号Ｓ５〜Ｓ８の入力を受け付ける。検知信号Ｓ５〜Ｓ８は、受波部３２で生成された受波信号Ｓ２に基づく信号（交流信号）である。すなわち、制御回路４には、受波信号Ｓ２が混合器５１、フィルタ５３及び増幅回路５５により変換されることで生成された電気信号が、検知信号Ｓ５として増幅回路５５から入力される。また、制御回路４には、検知信号Ｓ５が増幅回路５７で増幅されることで生成された検知信号Ｓ７が入力される。検知信号Ｓ５、Ｓ７は、基準信号Ｒ１の周波数と受波信号Ｓ２の周波数との差分に相当する周波数を有する。また、制御回路４には、受波信号Ｓ２が混合器５２、フィルタ５４及び増幅回路５６により変換されることで生成された電気信号が、検知信号Ｓ６として増幅回路５６から入力される。また、制御回路４には、検知信号Ｓ６が増幅回路５８で増幅されることで生成された検知信号Ｓ８が入力される。検知信号Ｓ６、Ｓ８は、移相基準信号Ｒ２の周波数と受波信号Ｓ２の周波数との差分に相当する周波数を有する。
【００３３】
制御回路４は、例えば、プロセッサ及びメモリを主構成とするマイクロコントローラにより構成されている。プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、制御回路４としての機能が実現される。制御回路４は、判定部４１と、周波数制御部４２と、強度制御部４３と、ＡＤ変換部４４と、メモリ４５とを有している。
【００３４】
ＡＤ変換部４４は、検知信号Ｓ５〜Ｓ８をアナログ信号からデジタル信号に変換し、判定部４１へ出力する。
【００３５】
判定部４１は、検知信号Ｓ５〜Ｓ８に基づいて、物体Ｂ１の有無を判定する（ステップＳＴ６）。判定部４１は、増幅回路５７から出力される検知信号Ｓ７の強度が所定値以下の場合は、検知信号Ｓ５、Ｓ７のうち検知信号Ｓ７を、物体Ｂ１の有無の判定に用いる。判定部４１は、検知信号Ｓ７の強度が所定値を超えている場合は、検知信号Ｓ５、Ｓ７のうち検知信号Ｓ５を、物体Ｂ１の有無の判定に用いる。所定値は、ＡＤ変換部４４の入力レンジの上限値付近の値に設定され、制御回路４のメモリ４５に記録されている。検知信号Ｓ７の強度が所定値を超える場合に、検知信号Ｓ７ではなく検知信号Ｓ５を判定に用いることで、判定に用いる信号の強度がＡＤ変換部４４の入力レンジを超える可能性を低減できる。これにより、判定精度の向上を図ることができる。
【００３６】
同様に、判定部４１は、増幅回路５８から出力される検知信号Ｓ８の強度が所定値以下の場合は、検知信号Ｓ６、Ｓ８のうち検知信号Ｓ８を、物体Ｂ１の有無の判定に用いる。判定部４１は、検知信号Ｓ８の強度が所定値を超えている場合は、検知信号Ｓ６、Ｓ８のうち検知信号Ｓ６を、物体Ｂ１の有無の判定に用いる。
【００３７】
判定部４１は、検知信号Ｓ５〜Ｓ８のうち判定に用いる２つの信号の強度を、基準値Ｔｈ１（閾値）と比較する。基準値Ｔｈ１は、検知信号Ｓ５〜Ｓ８ごとに対応して予め決められた値である。検知信号Ｓ５、Ｓ７に対応する基準値Ｔｈ１は互いに等しい。検知信号Ｓ６、Ｓ８に対応する基準値Ｔｈ１は互いに等しい。検知信号Ｓ５、Ｓ７に対応する基準値Ｔｈ１は、検知信号Ｓ６、Ｓ８に対応する基準値Ｔｈ１よりも小さい。基準値Ｔｈ１は、メモリ４５に記録されている。
【００３８】
上述の通り、判定部４１は、検知信号Ｓ５、Ｓ７のうち一方と、検知信号Ｓ６、Ｓ８のうち一方との合計２つの検知信号を判定に用いる。判定部４１は、２つの検知信号のうち少なくとも一方の強度が、基準値Ｔｈ１を超えていると、検知領域に物体Ｂ１が存在すると判定する。一方、判定部４１は、２つの検知信号の強度が両方ともに基準値Ｔｈ１以下であれば、検知領域に物体Ｂ１が存在しないと判定する。
【００３９】
判定部４１は、２つの検知信号の周波数に基づいて、物体Ｂ１の速度を判定する。さらに、判定部４１は、２つの検知信号から生成されるリサージュ図形に基づいて、物体Ｂ１の形状、速度、大きさ及び方向のうち少なくとも１つを判定する。詳しくは後述する。
【００４０】
制御回路４の周波数制御部４２は、発振回路６１を制御することにより、検知波Ｗ１の周波数と基準信号Ｒ１の周波数とを制御する。すなわち、発振回路６１は、周波数制御部４２から出力される制御信号に応じて、発振信号Ｓ１の周波数を変えて送波部３１に出力する。送波部３１は、発振信号Ｓ１の周波数と同じ周波数の検知波Ｗ１を出力する。また、発振回路６１は、周波数制御部４２から出力される制御信号に応じて、基準信号Ｒ１の周波数である基準周波数を変えて、混合器５１及び移相回路６２に出力する。移相回路６２は、基準信号Ｒ１の位相をシフトさせた移相基準信号Ｒ２を生成し、混合器５２に出力する。
【００４１】
周波数制御部４２は、動作モードとして第１のモードと、第２のモードとを有している。周波数制御部４２は、特定のトリガに応じて第１のモードと第２のモードとを切り替える。第１のモードは、移動体１の車内へ侵入する人の有無を検知するモードである。第２のモードは、移動体１に特定の応答をさせるか否かを切り替えるモードである。特定の応答の一例は、例えば、移動体１の車内の照明器具１２（図４参照）の制御、空調機器の制御、及び、音響機器の制御等である。特定の応答は、例えば、移動体１のＥＣＵ７１により制御される。第２のモードでは、移動体１に乗っている運転者等の人が、センサ装置３の付近の第２の検知領域Ａ２に手Ｈ１（図４参照）等を近づけると、物体検知システム２の判定部４１は、第２の検知領域Ａ２に物体Ｂ１が存在すると判定する。この判定結果に応じて、移動体１は、特定の応答をする。
【００４２】
周波数制御部４２の動作モードを第１のモードから第２のモードに切り替えるトリガは、例えば、移動体１のドアが解錠されることである。周波数制御部４２の動作モードを第２のモードから第１のモードに切り替えるトリガは、例えば、移動体１の車内にキーが無い状態で移動体１のドアが施錠されることである。
【００４３】
周波数制御部４２は、第１のモードでは、基準信号Ｒ１の周波数を発振信号Ｓ１の周波数と同じ周波数（例えば、４０ｋＨｚ）にする。これにより、周波数制御部４２は、基準信号Ｒ１の周波数を検知波Ｗ１の周波数と同じにする。また、基準信号Ｒ１に基づいて移相回路６２で生成される移相基準信号Ｒ２の周波数は、検知波Ｗ１の周波数と同じになる。上述の通り、検知信号Ｓ５、Ｓ７は、基準信号Ｒ１の周波数と受波信号Ｓ２の周波数との差分に相当する周波数を有する。よって、第１のモードでは、物体Ｂ１が移動しており受波信号Ｓ２（反射波Ｗ２）の周波数が検知波Ｗ１の周波数に対して変化した場合に、検知信号Ｓ５、Ｓ７が得られる。一方で、物体Ｂ１が静止している場合は、受波信号Ｓ２（反射波Ｗ２）の周波数が検知波Ｗ１の周波数に対して変化しないので、検知信号Ｓ５、Ｓ７が得られない。同様に、物体Ｂ１が移動している場合に検知信号Ｓ６、Ｓ８が得られ、物体Ｂ１が移動していない場合に検知信号Ｓ６、Ｓ８が得られない。すなわち、第１のモードでは、移動している物体Ｂ１の有無を検知することができる一方で、静止している物体Ｂ１の有無を検知できない。
【００４４】
第１のモードでは、一例として、発振信号Ｓ１、検知波Ｗ１、基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２の周波数は４０ｋＨｚである。反射波Ｗ２及び受波信号Ｓ２の周波数は、検知波Ｗ１の周波数が物体Ｂ１の移動によりシフトした周波数である。
【００４５】
周波数制御部４２は、第２のモードでは、基準信号Ｒ１の周波数を発振信号Ｓ１の周波数とは異なる周波数にする。これにより、周波数制御部４２は、基準信号Ｒ１の周波数を検知波Ｗ１の周波数とは異ならせる。また、基準信号Ｒ１に基づいて移相回路６２で生成される移相基準信号Ｒ２の周波数は、検知波Ｗ１の周波数と異なる周波数となる。発振信号Ｓ１の周波数は、例えば、４０ｋＨｚである。基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２の周波数は、例えば、４０．４ｋＨｚである。つまり、発振信号Ｓ１の周波数と、基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２の周波数との差分の一例は、数百ｋＨｚ程度である。第２のモードでは、物体Ｂ１が移動している場合にも、物体Ｂ１が静止している場合にも、基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２の周波数は、受波信号Ｓ２の周波数とは異なる。よって、物体Ｂ１の移動の有無に関わらず検知信号Ｓ５〜Ｓ８が得られる。すなわち、第２のモードでは、移動している物体Ｂ１の有無を検知するだけではなく、静止している物体Ｂ１の有無を検知することをもできる。静止している物体Ｂ１からの反射波Ｗ２から受波信号Ｓ２が生成された場合は、検知信号Ｓ５〜Ｓ８は、基準信号Ｒ１の周波数と受波信号Ｓ２の周波数との差分の周波数（０．４ｋＨｚ）を有する信号となる。
【００４６】
つまり、第２のモードでは、一例として、発振信号Ｓ１及び検知波Ｗ１の周波数は４０ｋＨｚ、基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２の周波数は４０．４ｋＨｚである。反射波Ｗ２及び受波信号Ｓ２の周波数は、検知波Ｗ１の周波数が物体Ｂ１の移動によりシフトした周波数である。
【００４７】
強度制御部４３は、発振回路６１に制御信号を出力することにより、発振信号Ｓ１の強度を制御する。これにより、強度制御部４３は、検知波Ｗ１の強度を制御する。検知波Ｗ１の強度に応じて、物体検知システム２の検知領域は、少なくとも第１の検知領域Ａ１と第２の検知領域Ａ２との間で変化する。周波数制御部４２の動作モードが第１のモードの場合は、物体検知システム２の検知領域は第１の検知領域Ａ１となる。周波数制御部４２の動作モードが第２のモードの場合は、物体検知システム２の検知領域は第２の検知領域Ａ２となる。
【００４８】
強度制御部４３は、周波数制御部４２の動作モードが第２のモードの場合、周波数制御部４２の動作モードが第１のモードの場合よりも検知波Ｗ１の強度を小さくする。そのため、第２の検知領域Ａ２は第１の検知領域Ａ１よりも狭い範囲である。つまり、第１のモードでは、移動体１の車内の比較的広い範囲において、車内へ侵入する人の有無を検知可能である。一方で、第２のモードでは、物体検知システム２の付近の比較的狭い範囲においてのみ、物体Ｂ１の有無を検知可能である。よって、第２のモードでは、人が手（図４参照）等の物体Ｂ１を物体検知システム２に近づけた場合にのみ、判定部４１は、第２の検知領域Ａ２に物体Ｂ１が存在すると判定する。第２のモードでは、移動体１の車内にいる人は、手Ｈ１等を物体検知システム２に近づけることで、車内の照明器具１２（図４参照）を点灯又は消灯させる等の、特定の応答をさせることができる。
【００４９】
上述の通り、判定部４１は、２つの検知信号の周波数に基づいて、物体Ｂ１の速度を判定する。さらに、判定部４１は、２つの検知信号から生成されるリサージュ図形に基づいて、物体Ｂ１の形状、速度、大きさ及び方向のうち少なくとも１つを判定する。これにより、判定部４１は、物体Ｂ１の動きのパターンを判定する。判定部４１は、例えば、判定された物体Ｂ１の形状、速度、大きさ及び方向等が、人の手Ｈ１の動きの特定のパターンに対応するか否かを判定する。移動体１は、この判定結果に応じて特定の応答をする。例えば、物体Ｂ１の動きのパターンが第１のパターン（例えば、手Ｈ１を前後に動かす動きに対応するパターン）に対応すると判定部４１により判定された場合は、ＥＣＵ７１は、車内の照明器具１２の明るさを上昇させる。物体Ｂ１の動きのパターンが第２のパターン（例えば、手Ｈ１を上下に動かす動きに対応するパターン）に対応すると判定部４１により判定された場合は、ＥＣＵ７１は、車内の照明器具１２の明るさを低下させる。判定部４１で判定される物体Ｂ１の動きのパターンは、手Ｈ１等を用いたジェスチャを含んでいてもよい。また、判定部４１で判定される物体Ｂ１の動きのパターンは、物体Ｂ１が静止するという動作パターンを含んでいてもよい。
【００５０】
また、判定部４１は、２つの検知信号が所定の条件を満たしているか否かを判定する。所定の条件は、時間をパラメータとして含む。所定の条件は、例えば、２つの検知信号のうち少なくとも一方の強度が基準値Ｔｈ１を超えている状態が所定時間以上続くという条件である。判定部４１は、ある時間（例えば、０．１秒）が経過するごとに、２つの検知信号の強度を基準値Ｔｈ１と比較することにより、２つの検知信号が所定の条件を満たしているかを判定する。
【００５１】
移動体１は、所定の条件についての判定結果に応じて特定の応答をする。例えば、移動体１のＥＣＵ７１は、２つの検知信号が所定の条件を満たしている場合に、所定の条件を満たしていない場合よりも、照明器具１２の明るさの上昇率を高くする。また、２つの検知信号のうち少なくとも一方の強度が基準値Ｔｈ１を超えている時間が長いほど、照明器具１２の明るさの上昇率を高くしてもよい。
【００５２】
信号処理回路５は、入力される受波信号Ｓ２の周波数によってゲインが変化する周波数特性を有している。ここで、「信号処理回路５のゲイン」とは、受波信号Ｓ２が信号処理回路５に入力されてから、検知信号Ｓ５〜Ｓ８として出力されるまでの間のゲインを意味する。つまり、「信号処理回路５のゲイン」は、検知信号Ｓ５〜Ｓ８の強度を受波信号Ｓ２の強度で除した値である。検知信号Ｓ５〜Ｓ８のいずれに着目するかにより、「信号処理回路５のゲイン」は異なる値となるが、以下では、「信号処理回路５のゲイン」については、検知信号Ｓ５〜Ｓ８のうち任意の１つの検知信号に着目して説明する。
【００５３】
信号処理回路５及びセンサ装置３のうち少なくとも一方（本実施形態では両方）では、所定の共振周波数においてゲインが最大となる。受波信号Ｓ２の周波数が変化した場合の信号処理回路５のゲインの変化率は、発振信号Ｓ１の周波数が変化した場合のセンサ装置３のゲインの変化率よりも小さい。本実施形態の周波数制御部４２は、センサ装置３の共振周波数を基準として、発振信号Ｓ１の周波数を制御する。
【００５４】
本実施形態では、センサ装置３の共振周波数は、４０ｋＨｚである。図５は、センサ装置３の周波数特性を示す図である。横軸は発振信号Ｓ１の周波数を表し、縦軸はセンサ装置３のゲインを表す。発振信号Ｓ１の周波数とセンサ装置３の共振周波数との差の絶対値が大きいほど、センサ装置３のゲインは小さい。そのため、発振信号Ｓ１の周波数とセンサ装置３の共振周波数との差の絶対値が大きいほど、受波信号Ｓ２の強度は小さくなり、結果として、検知信号Ｓ５（又はＳ６〜Ｓ８）の強度が小さくなる。
【００５５】
周波数制御部４２は、高出力モードと中出力モードと低出力モードとを切り替える。例えば、周波数制御部４２は、動作モードが第１のモードの場合に、高出力モードにて動作する。周波数制御部４２は、動作モードが第２のモードの場合に、中出力モード又は低出力モードにて動作する。
【００５６】
周波数制御部４２は、低出力モード及び中出力モードにおいてそれぞれ、発振信号Ｓ１の周波数をセンサ装置３の共振周波数とは異ならせる。これにより、検知波Ｗ１の周波数をセンサ装置３の共振周波数とは異ならせる。一方で、周波数制御部４２は、高出力モードでは、検知波Ｗ１の周波数をセンサ装置３の共振周波数に一致させる。本明細書において、「一致」とは、２つの値が互いに完全に等しい場合に限定されず、許容される誤差の範囲内で異なっている場合をも含む。例えば、１％以下の誤差がある場合をも含む。
【００５７】
周波数制御部４２は、高出力モードと中出力モードと低出力モードとにおいてそれぞれ、基準信号Ｒ１の周波数を検知波Ｗ１の周波数に応じた値にする。
【００５８】
低出力モードにおいて、検知波Ｗ１の周波数は、例えば、３０ｋＨｚであり、基準信号Ｒ１の周波数は、例えば、３０．４ｋＨｚである。低出力モードにおいて、検知波Ｗ１の周波数は、例えば、３５ｋＨｚであり、基準信号Ｒ１の周波数は、例えば、３５．４ｋＨｚである。高出力モードにおいて、検知波Ｗ１の周波数は、例えば、４０ｋＨｚであり、基準信号Ｒ１の周波数は、例えば、４０．４ｋＨｚである。
【００５９】
すなわち、周波数制御部４２は、検知波Ｗ１の周波数を、センサ装置３の共振周波数とは異なる周波数を含む複数の周波数の間で変化させる。また、周波数制御部４２は、検知波Ｗ１の周波数を、センサ装置３の共振周波数と、センサ装置３の共振周波数とは異なる周波数とを含む複数の周波数の間で変化させる。
【００６０】
低出力モード及び中出力モードでは、検知波Ｗ１の周波数をセンサ装置３の共振周波数とは異ならせ、高出力モードの場合と比較してセンサ装置３のゲインを小さくすることにより、検知信号Ｓ５〜Ｓ８の強度がＡＤ変換部４４の入力レンジを超える可能性を低減できる。また、センサ装置３のゲインを変化させることで、第１の検知領域Ａ１及び第２の検知領域Ａ２の大きさを変化させることができる。
【００６１】
なお、周波数制御部４２は、検知信号Ｓ５（又はＳ６〜Ｓ８）の強度が所定の上限値を超えると、検知波Ｗ１の周波数を変化させることにより、検知波Ｗ１の周波数とセンサ装置３の共振周波数との差分を増加させてもよい。すなわち、これによりセンサ装置３のゲインを低下させてもよい。所定の上限値は、ＡＤ変換部４４の入力レンジの上限値付近の値に設定され、制御回路４のメモリ４５に記録されている。周波数制御部４２は、例えば、高出力モードにおいて検知信号Ｓ５（又はＳ６〜Ｓ８）の強度が所定の上限値を超えると、低出力モード又は中出力モードに切り替えることにより、検知波Ｗ１の周波数とセンサ装置３の共振周波数との差分を増加させてもよい。
【００６２】
低出力モードにおける検知波Ｗ１の周波数（３０ｋＨｚ）と高出力モードにおける検知波Ｗ１の周波数（４０ｋＨｚ）との差（１０ｋＨｚ）は、検知波Ｗ１の周波数（４０ｋＨｚ、又は３０ｋＨｚ）と基準信号Ｒ１の周波数（４０．４ｋＨｚ、又は３０．４ｋＨｚ）との差（０．４ｋＨｚ）よりも大きい。同様に、低出力モードにおける基準信号Ｒ１の周波数（３０．４ｋＨｚ）と高出力モードにおける基準信号Ｒ１の周波数（４０．４ｋＨｚ）との差（１０ｋＨｚ）は、検知波Ｗ１の周波数と基準信号Ｒ１の周波数との差（０．４ｋＨｚ）よりも大きい。
【００６３】
以上説明した、本実施形態の物体検知システム２によれば、周波数制御部４２は、低出力モード及び中出力モードにおいて、検知波Ｗ１の周波数をセンサ装置３の共振周波数とは異ならせる。これにより、検知波Ｗ１の周波数がセンサ装置３の共振周波数に一致する場合と比較して、センサ装置３のゲインを小さくできる。これにより、検知信号Ｓ５〜Ｓ８の強度を小さくできるので、検知信号Ｓ５〜Ｓ８の強度がＡＤ変換部４４の入力レンジを超える可能性を低減できる。したがって、判定部４１が物体Ｂ１の有無を判定する精度の向上を図ることができる。一方で、周波数制御部４２が高出力モードに切り替えて検知波Ｗ１の周波数をセンサ装置３の共振周波数に一致させることで、センサ装置３からより離れた物体Ｂ１の有無を検知できる。
【００６４】
また、周波数制御部４２は、第２のモードにおいて、基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２の周波数を検知波Ｗ１（発振信号Ｓ１）の周波数とは異ならせる。これにより、物体Ｂ１の移動の有無に関わらず検知信号Ｓ５〜Ｓ８が得られ、判定部４１は、検知信号Ｓ５〜Ｓ８に基づいて物体Ｂ１の有無を判定することができる。つまり、物体検知システム２は静止物体の有無を検知することができる。また、物体Ｂ１の速度が比較的小さい場合は、第１のモードでは検知信号Ｓ５〜Ｓ８の周波数がＡＤ変換部４４のサンプリング周波数以下になる場合がある。この場合であっても、第２のモードでは検知信号Ｓ５〜Ｓ８の周波数がＡＤ変換部４４のサンプリング周波数を上回りやすく、第１のモードと比較して、速度が比較的小さい物体Ｂ１の有無を検知しやすい。
【００６５】
また、物体検知システム２の信号処理回路５は、第１のモードにおいて移動物体を検知するために、検知信号Ｓ５〜Ｓ８の直流成分を除去するフィルタ５３、５４を含んでいる。第２のモードでは、基準信号Ｒ１及び移相基準信号Ｒ２の周波数を検知波Ｗ１（発振信号Ｓ１）の周波数とは異ならせるので、反射波Ｗ２が静止物体から生じる場合であっても、交流成分を有する検知信号Ｓ５〜Ｓ８を得ることができる。したがって、信号処理回路５を、静止物体の検知にも用いることができる。
【００６６】
（実施形態の変形例）
物体検知システム２と同様の機能は、物体検知方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
【００６７】
一態様に係る物体検知方法は、入力ステップと、検知信号生成ステップと、周波数制御ステップと、判定ステップと、を備える。入力ステップは、受波信号Ｓ２の入力を受け付ける。受波信号Ｓ２は、送波された検知波Ｗ１が物体Ｂ１で反射されて生じる反射波Ｗ２をセンサ装置３が受波することで生成される。検知信号生成ステップは、基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）と受波信号Ｓ２とに基づいて、基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）の周波数と受波信号Ｓ２の周波数との差分に相当する周波数を有する検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）を生成する。基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）は、検知波Ｗ１の周波数に対応する周波数を有する。周波数制御ステップは、検知波Ｗ１の周波数と基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）の周波数とを制御する。判定ステップは、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）に基づいて物体Ｂ１の有無を判定する。信号処理回路５及びセンサ装置３のうち少なくとも一方では、所定の共振周波数においてゲインが最大となる。信号処理回路５では、入力ステップと検知信号生成ステップとが実行される。周波数制御ステップは、検知波Ｗ１の周波数を上記共振周波数とは異ならせる処理を含む。
【００６８】
一態様に係るプログラムは、上記の物体検知方法を１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。
【００６９】
本開示における物体検知システム２は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における物体検知システム２としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。
【００７０】
また、物体検知システム２における複数の機能が、１つの筐体（パッケージ）内に集約されていることは物体検知システム２に必須の構成ではなく、物体検知システム２の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。また、物体検知システム２の複数の機能、例えば、判定部４１の複数の機能が複数の装置により実現されてもよい。さらに、物体検知システム２の少なくとも一部の機能、例えば、判定部４１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【００７１】
以下、実施形態の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。
【００７２】
センサ装置３において、送波部３１と受波部３２とが別々の筐体に分散して設けられていてもよい。また、センサ装置３とは別の装置が、検知波Ｗ１を送波してもよい。
【００７３】
物体検知システム２は、センサ装置３を複数備えていてもよい。そして、判定部４１は、複数のセンサ装置３から出力される受波信号Ｓ２に基づいて、物体Ｂ１の位置を判定してもよい。
【００７４】
物体検知システム２は、移動体１に備えられることに限定されず、固定された物体に備えられてもよい。物体検知システム２は、例えば、道路に設置されたポール等、又は、住宅若しくは事業所等の建物に取り付けられて使用されてもよい。
【００７５】
実施形態のフィルタ５３の出力側において、増幅回路５５、５７は直列に接続されているが、これに限定されず、互いに増幅率の異なる増幅回路５５、５７が並列に接続されていてもよい。同様に、フィルタ５４の出力側において、互いに増幅率の異なる増幅回路５６、５８が並列に接続されていてもよい。
【００７６】
また、信号処理回路５において、２つの増幅回路５５、５７のうち少なくとも一方を省略してもよい。同様に、信号処理回路５において、２つの増幅回路５６、５８のうち少なくとも一方を省略してもよい。
【００７７】
また、フィルタ５３は、検知波Ｗ１（発振信号Ｓ１）と基準信号Ｒ１との周波数差に対応する周波数帯の信号のみを通過させてもよい。フィルタ５３は、このような周波数帯の信号を通過させるバンドパスフィルタを含んでいてもよい。フィルタ５４は、検知波Ｗ１（発振信号Ｓ１）と移相基準信号Ｒ２との周波数差に対応する周波数帯の信号のみを通過させてもよい。フィルタ５４は、このような周波数帯の信号を通過させるバンドパスフィルタを含んでいてもよい。これにより、物体検知システム２は、移動している物体Ｂ１の有無を検知せずに、静止している物体Ｂ１の有無のみを検知することができる。
【００７８】
また、実施形態の信号処理回路５は、混合器５１と混合器５２とを有しており、受波信号Ｓ２はこの２つの混合器５１、５２にそれぞれ入力されるが、信号処理回路５は、混合器を１つのみ有していてもよい。信号処理回路５は、２つの混合器５１、５２のうち混合器５１のみを有している場合に、移相回路６２、フィルタ５４及び２つの増幅回路５６、５８を有していなくてもよい。そして、判定部４１は、増幅回路５５から出力される検知信号Ｓ５と増幅回路５７から出力される検知信号Ｓ７とのうち一方に基づいて、物体Ｂ１の有無を判定してもよい。
【００７９】
また、実施形態の周波数制御部４２は、動作モードを高出力モード、中出力モード及び低出力モードの中から切り替えることにより検知波Ｗ１の周波数を３段階に切り替えるが、周波数制御部４２は、検知波Ｗ１の周波数を２段階又は４段階以上に切り替えてもよい。また、周波数制御部４２は、検知波Ｗ１の周波数を連続的に変化させてもよい。
【００８０】
また、周波数制御部４２が、動作モードを高出力モードと、中出力モードと、低出力モードとの中から切り替えることは、必須ではなく、常に中出力モード又は低出力モードで動作してもよい。
【００８１】
また、周波数制御部４２が、動作モードを第１のモードと第２のモードとの中から切り替えることは、必須ではなく、常にいずれか一方のモードで動作してもよい。
【００８２】
また、周波数制御部４２は、発振信号Ｓ１の周波数を信号処理回路５の共振周波数とは異ならせてもよい。また、周波数制御部４２は、発振信号Ｓ１の周波数を、センサ装置３のゲインと信号処理回路５のゲインとの積が最大となる周波数に対して異ならせてもよい。
【００８３】
また、第２のモードにおいて、判定部４１は、物体Ｂ１が存在することを検知した場合に、検知信号に基づいて、物体Ｂ１が静止しているか、移動しているかを判定してもよい。
【００８４】
また、周波数制御部４２は、中出力モード及び低出力モードにおいて、検知波Ｗ１の周波数をセンサ装置３の共振周波数よりも大きくしてもよい。
【００８５】
（まとめ）
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。
【００８６】
第１の態様に係る物体検知システム２は、入力部５０１と、検知信号生成部（混合器５１、５２）と、を有する信号処理回路５と、周波数制御部４２と、判定部４１と、を備える。入力部５０１は、受波信号Ｓ２の入力を受け付ける。受波信号Ｓ２は、送波された検知波Ｗ１が物体Ｂ１で反射されて生じる反射波Ｗ２をセンサ装置３が受波することで生成される。検知信号生成部は、基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）と受波信号Ｓ２とに基づいて、基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）の周波数と受波信号Ｓ２の周波数との差分に相当する周波数を有する検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）を生成する。基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）は、検知波Ｗ１の周波数に対応する周波数を有する。周波数制御部４２は、検知波Ｗ１の周波数と基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）の周波数とを制御する。判定部４１は、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）に基づいて物体Ｂ１の有無を判定する。信号処理回路５及びセンサ装置３のうち少なくとも一方では、所定の共振周波数においてゲインが最大となる。周波数制御部４２は、検知波Ｗ１の周波数を共振周波数とは異ならせる機能を有する。
【００８７】
上記の構成によれば、周波数制御部４２が検知波Ｗ１の周波数を共振周波数とは異ならせることにより、検知波Ｗ１の周波数が共振周波数に一致する場合と比較して信号処理回路５及びセンサ装置３のうち少なくとも一方のゲインを小さくできる。これにより、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の強度を小さくできる。
【００８８】
また、第２の態様に係る物体検知システム２では、第１の態様において、周波数制御部４２は、検知波Ｗ１の周波数を、共振周波数とは異なる周波数を含む複数の周波数の間で変化させる。
【００８９】
上記の構成によれば、周波数制御部４２が検知波Ｗ１の周波数を変化させることにより、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の強度を変えられる。
【００９０】
また、第３の態様に係る物体検知システム２では、第１の態様において、周波数制御部４２は、検知波Ｗ１の周波数を、共振周波数と、共振周波数とは異なる周波数とを含む複数の周波数の間で変化させる。
【００９１】
上記の構成によれば、周波数制御部４２が検知波Ｗ１の周波数を変化させることにより、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の強度を変えられる。
【００９２】
また、第４の態様に係る物体検知システム２では、第２又は３の態様において、周波数制御部４２は、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の強度が所定の上限値を超えると、検知波Ｗ１の周波数を変化させることにより、検知波Ｗ１の周波数と共振周波数との差分を増加させる。
【００９３】
上記の構成によれば、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の強度が所定の上限値を超えた場合に、上限値を超えないように検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の強度を変えられる。
【００９４】
また、第５の態様に係る物体検知システム２では、第１〜４の態様のいずれか１つにおいて、信号処理回路５は、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）を増幅する複数の増幅回路５５（、５６、５７、５８）を更に備える。判定部４１は、複数の増幅回路５５、５６、５７、５８のうち少なくとも２つの増幅回路からそれぞれ出力される検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の入力を受け付ける。
【００９５】
上記の構成によれば、判定部４１は、２つ以上の増幅回路からそれぞれ出力される検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）のうち、必要に応じた検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）を判定に用いることができる。
【００９６】
また、第６の態様に係る物体検知システム２では、第１〜５の態様のいずれか１つにおいて、周波数制御部４２は、基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）の周波数を検知波Ｗ１の周波数とは異ならせる。
【００９７】
上記の構成によれば、検知波Ｗ１を反射した物体Ｂ１が静止物体であっても、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の周波数がゼロとならない。したがって、判定部４１は、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）に基づいて、静止物体の有無を判定可能である。
【００９８】
また、第７の態様に係る物体検知システム２は、第１〜６の態様のいずれか１つにおいて、センサ装置３を更に備える。
【００９９】
上記の構成によれば、センサ装置３を一体に備えた物体検知システム２を提供できる。
【０１００】
第１の態様以外の構成については、物体検知システム２に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【０１０１】
また、第８の態様に係る移動体１は、第１〜７の態様のいずれか１つに係る物体検知システム２と、物体検知システム２が搭載された移動体本体１１と、を備える。
【０１０２】
上記の構成によれば、周波数制御部４２が検知波Ｗ１の周波数を共振周波数とは異ならせることにより、検知波Ｗ１の周波数が共振周波数に一致する場合と比較して信号処理回路５及びセンサ装置３のうち少なくとも一方のゲインを小さくできる。これにより、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の強度を小さくできる。
【０１０３】
また、第９の態様に係る物体検知方法は、入力ステップと、検知信号生成ステップと、周波数制御ステップと、判定ステップと、を備える。入力ステップは、受波信号Ｓ２の入力を受け付ける。受波信号Ｓ２は、送波された検知波Ｗ１が物体Ｂ１で反射されて生じる反射波Ｗ２をセンサ装置３が受波することで生成される。検知信号生成ステップは、基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）と受波信号Ｓ２とに基づいて、基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）の周波数と受波信号Ｓ２の周波数との差分に相当する周波数を有する検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）を生成する。基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）は、検知波Ｗ１の周波数に対応する周波数を有する。周波数制御ステップは、検知波Ｗ１の周波数と基準信号Ｒ１（及び移相基準信号Ｒ２）の周波数とを制御する。判定ステップは、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）に基づいて物体Ｂ１の有無を判定する。信号処理回路５及びセンサ装置３のうち少なくとも一方では、所定の共振周波数においてゲインが最大となる。信号処理回路５では、入力ステップと検知信号生成ステップとが実行される。周波数制御ステップは、検知波Ｗ１の周波数を上記共振周波数とは異ならせる処理を含む。
【０１０４】
上記の構成によれば、周波数制御ステップにて検知波Ｗ１の周波数を共振周波数とは異ならせることにより、検知波Ｗ１の周波数が共振周波数に一致する場合と比較して信号処理回路５及びセンサ装置３のうち少なくとも一方のゲインを小さくできる。これにより、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の強度を小さくできる。
【０１０５】
また、第１０の態様に係るプログラムは、第９の態様に係る物体検知方法を、１以上のプロセッサに実行させる。
【０１０６】
上記の構成によれば、周波数制御ステップにて検知波Ｗ１の周波数を共振周波数とは異ならせることにより、検知波Ｗ１の周波数が共振周波数に一致する場合と比較して信号処理回路５及びセンサ装置３のうち少なくとも一方のゲインを小さくできる。これにより、検知信号Ｓ５（及びＳ６〜Ｓ８）の強度を小さくできる。
【０１０７】
上記態様に限らず、実施形態に係る物体検知システム２の種々の構成（変形例を含む）は、物体検知方法及びプログラムにて具現化可能である。
【符号の説明】
【０１０８】
１  移動体
１１  移動体本体
２  物体検知システム
３  センサ装置
４１  判定部
４２  周波数制御部
５  信号処理回路
５０１  入力部
５１、５２  混合器（検知信号生成部）
５５、５６、５７、５８  増幅回路
Ｂ１  物体
Ｒ１  基準信号
Ｒ２  移相基準信号
Ｓ２  受波信号
Ｓ５〜Ｓ８  検知信号
Ｗ１  検知波
Ｗ２  反射波
【図１】
2020165884.tif 000003
【図２】
2020165884.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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