(57)【要約】【課題】車両間で部品を提供し合うことにより車両をより長く運行させる。【解決手段】自車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、走行不能になることを回避する物品の提供を他車両から受ける依頼に関する情報を出力することを実行する制御部を備える車両において、制御部は、依頼車両から依頼に関する情報が出力されていると判断した場合に、依頼に対応する物品を依頼車両に提供する所定の処理を行う。【選択図】図１１
2020135614.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行する自車両が走行不能になることを検出または推定することと、
前記自車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、走行不能になることを回避する物品の提供を他車両から受ける依頼に関する情報を出力することと、
を実行する制御部を備える車両において、
前記制御部は、
自車両以外の車両である依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていることを判断することと、
前記依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていると判断した場合に、前記自車両に備わる物品であって前記依頼に対応する物品を前記依頼車両に提供する所定の処理を行うことと、
を実行する車両。
【請求項２】
自律走行する第一車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、前記走行不能になることを回避する物品を前記第一車両に提供可能な自律走行する第二車両を選定することと、
前記第二車両が前記第一車両に前記物品を提供する場所まで前記第二車両を移動させて前記物品を提供させる運行指令を生成することと、
前記第二車両に前記運行指令を送信することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置。
【請求項３】
コンピュータが、
自律走行する自車両が走行不能になることを検出または推定することと、
前記自車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、走行不能になることを回避する物品の提供を他車両から受ける依頼に関する情報を出力することと、
を実行する情報処理方法において、
前記コンピュータが、
自車両以外の車両である依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていることを判断することと、
前記依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていると判断した場合に、前記自車両に備わる物品であって前記依頼に対応する物品を前記依頼車両に提供する所定の処理を行うことと、
を実行する情報処理方法。
【請求項４】
コンピュータに、
自律走行する自車両が走行不能になることを検出または推定することと、
前記自車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、走行不能になることを回避する物品の提供を他車両から受ける依頼に関する情報を出力することと、
を実行させるプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
自車両以外の車両である依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていることを判断することと、
前記依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていると判断した場合に、前記自車両に備わる物品であって前記依頼に対応する物品を前記依頼車両に提供する所定の処理を行うことと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行する移動体による荷物の配送方法を指定した際に、自律走行する移動体による配送の可否を確認するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１２４６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、荷物の配送を行う移動体については記載があるが、他のサービスについては記載がなく、他のサービスに応用するためには改善の余地がある。本発明の目的は、車両間で部品を提供し合うことにより車両をより長く運行させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の態様の一つは、自律走行する自車両が走行不能になることを検出または推定することと、前記自車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、走行不能になることを回避する物品の提供を他車両から受ける依頼に関する情報を出力することと、を実行する制御部を備える車両において、前記制御部は、自車両以外の車両である依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていることを判断することと、前記依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていると判断した場合に、前記自車両に備わる物品であって前記依頼に対応する物品を前記依頼車両に提供する所定の処理を行うことと、を実行する車両である。
【０００６】
本発明の態様の一つは、自律走行する第一車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、前記走行不能になることを回避する物品を前記第一車両に提供可能な自律走行する第二車両を選定することと、前記第二車両が前記第一車両に前記物品を提供する場所まで前記第二車両を移動させて前記物品を提供させる運行指令を生成することと、前記第二車両に前記運行指令を送信することと、を実行する制御部を備える情報処理装置である。
【０００７】
本発明の態様の一つは、コンピュータが、自律走行する自車両が走行不能になることを検出または推定することと、前記自車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、走行不能になることを回避する物品の提供を他車両から受ける依頼に関する情報を出力することと、を実行する情報処理方法において、前記コンピュータが、自車両以外の車両である依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていることを判断することと、前記依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていると判断した場合に、前記自車両に備わる物品であって前記依頼に対応する物品を前記依頼車両に提供する所定の処理を行うことと、を実行する情報処理方法である。
【０００８】
本発明の態様の一つは、コンピュータに、自律走行する自車両が走行不能になることを検出または推定することと、前記自車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、走行不能になることを回避する物品の提供を他車両から受ける依頼に関する情報を出力することと、を実行させるプログラムにおいて、前記コンピュータに、自車両以外の車
両である依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていることを判断することと、前記依頼車両から前記依頼に関する情報が出力されていると判断した場合に、前記自車両に備わる物品であって前記依頼に対応する物品を前記依頼車両に提供する所定の処理を行うことと、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両間で部品を提供し合うことにより車両をより長く運行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係る自動運転システムの概略構成を示す図である。
【図２】工場において部品の授受を行うときの車両の移動について説明するための図である。
【図３】実施形態に係る自動運転システムを構成する車両及びサーバのそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。
【図４】サーバの機能構成の一例を示す図である。
【図５】車両の機能構成の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態に係る運行指令を送信する処理のフローチャートの一例である。
【図７】実施形態に係る第一車両による提供依頼を送信する処理のフローチャートの一例である。
【図８】第１実施形態に係る車両を走行させる処理のフローチャートの一例である。
【図９】第２実施形態に係る自動運転システムの概略構成を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係る車両の機能構成の一例を示す図である。
【図１１】第２実施形態に係る第二車両が第一車両に部品を提供する処理のフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る車両は、いずれも自律走行が可能であり、自車両が走行不能になることを検出または推定することができる。車両が走行不能になる状況としては、例えば、走行にかかわる部品の故障、走行にかかわる部品の機能低下、電動自動車の場合にはバッテリの充電残量の低下、エンジンを駆動源とする車両の場合には燃料（ガソリン、軽油）の不足、降雪によるスリップの発生などが考えられる。例えば、センサにより走行にかかわる部品の故障が検出された場合に、走行不能になったと検出できる。また、例えば、また、バッテリの充電残量または燃料の残量を検出し、バッテリの充電残量が閾値以下になった場合、または、燃料の残量が閾値以下になった場合に、自車両が走行不能になると推定できる。また、降雪を検出した場合や天気予報から降雪の情報を入手した場合であって、自車両がタイヤチェーンを装備していない場合には、自車両が走行不能になると推定できる。車両が走行不能になることを検出または推定することには、例えば、部品の交換が必要であることを検出することを含む。例えば、自車両に備わる部品に機能低下が生じているか否かをセンサなどの検出値に基づいて自車両が判断し、機能低下が生じていれば、部品の交換が必要であると判断する。
【００１２】
なお、車両が走行不能になることを外部のサーバが検出または推定することもできる。すなわち、車両がセンサなどの検出値をサーバに送信し、その検出値に基づいて、車両が走行不能になることをサーバが検出または推定することもできる。車両は、自車両が走行不能になることを検出または推定した場合に、走行不能になることを回避する物品の提供を他車両から受ける依頼に関する情報を出力する。この情報を受けた他車両は、情報を発信した車両に対してこの物品を提供する。走行不能になることを回避する物品とは、例えば、故障した部品の代替品、バッテリ、燃料、タイヤチェーンである。物品の提供は、工
場で行ってもよく、または、道路や駐車場などの駐車可能な場所で行ってもよい。
【００１３】
各車両は車両間で物品を提供し合うことができる。例えば、自車両に備わる部品に機能低下が生じている場合には、他車両から代替部品を譲り受けることで走行可能となる。一方、依頼車両から依頼に関する情報が出力されている場合には、自車両が依頼車両に対して物品を提供する。自車両が依頼車両に対して物品を提供するために、自車両は所定の処理を行う。所定の処理には、例えば、自車両が依頼車両の現在地まで移動するための運行指令を生成する処理や、この運行指令にしたがって自車両を移動させる処理を含む。
【００１４】
自車両から依頼車両に提供する物品は、依頼車両で使用可能な物品である。また、自車両から依頼車両に提供する物品は、自車両から依頼車両に提供したとしても、自車両は走行可能な状態を維持できる物品である。例えば、車両に部品を複数搭載することにより、余剰の部品を物品として提供してもよい。また、例えば、自車両が走行可能は範囲で依頼車両に燃料やバッテリを提供してもよい。また、自車両の運行目的によっては必要がない物品を依頼車両に提供してもよい。
【００１５】
このようにして、依頼車両に物品を提供することにより、依頼車両が走行不能になることを抑制したり、走行不能の状態から走行を可能にしたりできるため、依頼車両の移動可能距離や移動可能時間を延ばすことができる。すなわち、依頼車両をより長く運行させることができる。なお、物品の提供は外部のサーバからの指示により行うこともできる。
【００１６】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。また、以下の実施形態は可能な限り組み合わせることができる。
【００１７】
＜第１実施形態＞
（自動運転システムの概要）
図１は、本実施形態に係る自動運転システム１の概略構成を示す図である。自動運転システム１は、例えば、複数の車両１０及びサーバ３０を含む。図１の例では、車両１０には、第一車両１０Ａ及び第二車両１０Ｂを含む。
【００１８】
自動運転システム１は、例えば走行不能になることを検出または推定した車両１０（以下、第一車両１０Ａともいう。）があった場合に、他の車両１０（以下、第二車両１０Ｂともいう。）から物品の提供を受けることにより、第一車両１０Ａの走行距離を延ばしたり、第一車両１０Ａを走行可能にしたりするシステムである。なお、以下では、第一車両１０Ａにおいて部品の機能低下が発生することで走行不能になる場合について説明する。この場合には、第二車両１０Ｂから第一車両１０Ａに代替部品が提供される。なお、部品の機能低下とは、部品が本来発揮し得る性能を発揮することができない状態であることを示しており、例えば、部品の故障や、部品がバッテリの場合におけるバッテリの充電残量の低下などが該当する。部品の機能低下を検出することには、例えば、部品の交換が必要であることを検出することを含む。なお、部品には、アッシー部品、モジュールなどを含む。そして、例えば、第一車両１０Ａに備わる部品に機能低下が生じているか否かを、センサなどの検出値に基づいて第一車両１０Ａが判断する。例えば、センサの検出値が許容範囲外であれば、部品の機能低下が生じていると判断される。
【００１９】
第一車両１０Ａは、依頼車両の一例である。第二車両１０Ｂが第一車両１０Ａに提供する部品（代替部品）は、第一車両１０Ａ及び第二車両１０Ｂのどちらの車両１０にも使用可能な部品である。例えば、第一車両１０Ａがバッテリの充電残量の不足により走行不能になった場合や走行不能になる可能性が高い場合には、第二車両１０Ｂが第一車両１０Ａに予備のバッテリを提供することにより、第一車両１０Ａの走行可能距離または走行可能
時間を延ばすことができる。この場合、第二車両１０Ｂが搭載しているバッテリの一部を第一車両１０Ａに提供することにより、第二車両１０Ｂも引き続き走行可能である。このように、第二車両１０Ｂが走行可能な状態を維持できる範囲内で、第一車両１０Ａに部品を提供すれば、例えばレッカー車等によって第一車両１０Ａを運ぶ必要がなくなる。
【００２０】
車両１０とサーバ３０とは、ネットワークＮ１によって相互に接続されている。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網でありＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークＮ１は、携帯電話等の電話通信網、ＷｉＦｉ等の無線通信網を含んでもよい。
【００２１】
第一車両１０Ａと第二車両１０Ｂとの部品の授受は、例えば、道路、駐車場、工場において行われる。図２は、工場Ｆ１において部品４０の授受を行うときの車両１０の移動について説明するための図である。図２において、第一車両１０Ａは、部品４０に機能低下が生じているため、工場Ｆ１まで走行して第二車両１０Ｂから部品４０の提供を受ける。一方、第二車両１０Ｂは、工場Ｆ１まで走行して部品４０を第一車両１０Ａに提供する。工場Ｆ１には、部品４０の取り付け及び取り外しに必要となる設備が整っている。ただし、工場Ｆ１は必須ではなく、車両１０が部品４０の取り付け及び取り外しに必要となる設備を備えている場合には、道路や駐車場などにおいて部品４０の取り付け及び取り外しが可能となる。部品４０は、第一車両１０Ａと第二車両１０Ｂとで交換してもよい。一方、第一車両１０Ａに取り付けてあった部品４０はそのまま残しておいて、第二車両１０Ｂから第一車両１０Ａに新たな部品４０を提供してもよい。また、第一車両１０Ａから部品４０を外して、工場Ｆ１において充電したり修理したりするなどして機能を回復させてもよい。
【００２２】
サーバ３０は、第一車両１０Ａの部品４０の機能低下を検出すると、代替の部品４０を提供可能な第二車両１０Ｂを選定する。なお、第一車両１０Ａの部品４０の機能低下に関する情報は、第一車両１０Ａから提供される。サーバ３０は、第一車両１０Ａに部品４０を提供しても走行可能な車両１０の中から、所定の条件にしたがって第二車両１０Ｂを選定する。例えば、現在地が工場Ｆ１に最も近い車両１０であること、現在地が工場Ｆ１から所定範囲内の車両１０であること、第一車両１０Ａに最も近い車両１０であること、または、部品４０を提供する影響が最も小さい車両１０であることを所定の条件とする。サーバ３０が第二車両１０Ｂを選定すると、サーバ３０は、第二車両１０Ｂに対して、工場Ｆ１まで移動して部品４０を提供するように指示するための運行指令を生成する。また、サーバ３０は、第一車両１０Ａに対して、工場Ｆ１まで移動して部品４０を交換するように指示するための運行指令を生成する。サーバ３０が生成した運行指令は、サーバ３０から各車両１０に送信される。運行指令を受信した各車両１０は、この運行指令にしたがって自律走行する。
【００２３】
（ハードウェア構成）
図３に基づいて、車両１０及びサーバ３０のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施形態に係る自動運転システム１を構成する車両１０及びサーバ３０のそれぞれの構成の一例を概略的に示すブロック図である。
【００２４】
サーバ３０は、一般的なコンピュータの構成を有している。サーバ３０は、プロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３、通信部３４を有する。これらは、バスにより相互に接続される。
【００２５】
プロセッサ３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。プロセッサ３１は、サーバ３０を制御し、様々な情報処理の演算を
行う。プロセッサ３１は、「制御部」の一例である。主記憶部３２は、ＲＡＭ（Random A
ccess Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等である。補助記憶部３３は、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等である。補助記憶部３３には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納される。補助記憶部３３に格納されたプログラムをプロセッサ３１が主記憶部３２の作業領域にロードして実行し、このプログラムの実行を通じて各構成部等が制御される。これにより、所定の目的に合致した機能をサーバ３０が実現する。主記憶部３２および補助記憶部３３は、コンピュータで読み取り可能な記録媒体である。なお、サーバ３０は、単一のコンピュータであってもよいし、複数台のコンピュータが連携したものであってもよい。また、補助記憶部３３に格納される情報は、主記憶部３２に格納されてもよい。また、主記憶部３２に格納される情報は、補助記憶部３３に格納されてもよい。
【００２６】
通信部３４は、ネットワークＮ１経由で車両１０と通信を行う手段である。通信部３４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、ネットワークＮ１に接続される。
【００２７】
なお、サーバ３０で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。サーバ３０のハードウェア構成は、図３に示されるものに限定されない。また、サーバ３０の一部または全ての構成が、車両１０に搭載されていてもよい。
【００２８】
次に、車両１０について説明する。車両１０は、プロセッサ１１、主記憶部１２、補助記憶部１３、入力部１４、出力部１５、通信部１６、位置情報センサ１７、環境情報センサ１８、駆動部１９、機能情報センサ２０を有する。これらは、バスにより相互に接続される。プロセッサ１１、主記憶部１２、補助記憶部１３については、サーバ３０のプロセッサ３１、主記憶部３２、補助記憶部３３と同様であるため、説明を省略する。
【００２９】
入力部１４は、ユーザが行った入力操作を受け付ける手段であり、例えば、タッチパネル、押しボタン等である。出力部１５は、ユーザに対して情報を提示する手段であり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＬ（Electroluminescence）パネル、スピ
ーカ、ランプ等である。入力部１４及び出力部１５は、１つのタッチパネルディスプレイとして構成してもよい。入力部１４及び出力部１５は、例えば、車両１０を利用するユーザまたは車両１０を管理するユーザが利用できる。通信部１６は、車両１０をネットワークＮ１に接続するための通信手段である。通信部１６は、例えば、移動体通信サービス（３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の電話通信網、ＷｉＦｉ等
の無線通信）を利用して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えばサーバ３０等）と通信を行うための回路である。
【００３０】
位置情報センサ１７は、所定の周期で、車両１０の位置情報（例えば緯度、経度）を取得する。位置情報センサ１７は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部
、ＷｉＦｉ通信部等である。位置情報センサ１７で取得された情報は、例えば、補助記憶部１３等に記録され、サーバ３０に送信される。
【００３１】
環境情報センサ１８は、車両１０の状態をセンシングしたり車両１０の周辺をセンシングしたりする手段である。車両１０の状態をセンシングするためのセンサとして、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが挙げられる。車両１０の周辺をセンシングするためのセンサとして、イメージセンサ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどが挙げられる。
【００３２】
駆動部１９は、後述の制御指令に基づいて、車両１０を走行させる。駆動部１９は、例えば、車両１０が備える車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構等を含んで構成され、制御指令に従ってモータやブレーキ等が駆動されることで、車両１０の自律走行が実現される。
【００３３】
機能情報センサ２０は、車両１０に備わる部品４０の機能低下を検出するためのセンサ、または、車両１０の機能低下を検出するためのセンサである。機能情報センサ２０は、例えば、車両１０の部品４０の状態を検出したり車両１０の部品４０の故障を検出したりする。機能情報センサ２０として、例えば、バッテリの充電状態（ＳＯＣ）を検出するセンサ、部品４０の形状を検出するセンサ、部品４０の位置を検出するセンサ、部品４０の回転速度を検出するセンサ、部品４０の移動量を検出するセンサなどが挙げられる。
【００３４】
（機能構成：サーバ）
図４は、サーバ３０の機能構成の一例を示す図である。サーバ３０は、機能構成要素として、車両管理部３０１、車両選定部３０２、運行指令生成部３０３、車両情報ＤＢ３１１、地図情報ＤＢ３１２を含む。車両管理部３０１、車両選定部３０２、運行指令生成部３０３は、例えば、サーバ３０のプロセッサ３１が、補助記憶部３３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。
【００３５】
車両情報ＤＢ３１１、地図情報ＤＢ３１２は、プロセッサ３１によって実行されるデータベース管理システム（Ｄａｔａｂａｓｅ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶部３３に記憶されるデータを管理することで構築される、例えば、リレーショナルデータベースである。なお、サーバ３０の各機能構成要素のいずれか、またはその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。
【００３６】
車両管理部３０１は、車両情報を管理する。車両情報には、車両１０の位置情報が含まれる。車両１０の位置情報は、車両１０の現在位置に関する情報である。車両管理部３０１は、例えば、所定の周期で車両１０から送信された位置情報、または、サーバ３０からの要求に応じて車両１０から送信された位置情報を取得して管理する。車両管理部３０１は、位置情報を車両ＩＤと関連付けて車両情報ＤＢ３１１に格納する。車両ＩＤは、車両１０の識別子であり、予め割り当てられる。
【００３７】
車両選定部３０２は、第一車両１０Ａから提供依頼を受信した場合に、第一車両１０Ａに代替の部品４０を提供する第二車両１０Ｂを選定する。提供依頼は、第一車両１０Ａの識別子（車両ＩＤ）及び部品４０の識別子（部品ＩＤ）を含む情報であり、部品４０の提供や交換をサーバ３０に対して依頼するための情報である。なお、部品ＩＤは、部品４０ごとに予め割り当てられる。車両選定部３０２は、第一車両１０Ａから提供依頼を受信することにより、第一車両１０Ａの部品４０に機能低下が生じていると検出することができる。車両選定部３０２は、例えば、提供依頼を送信していない車両１０の中から、第一車両１０Ａに最も近い車両１０、または、工場Ｆ１に最も近い車両１０などを第二車両１０Ｂとして選定する。このときに、第一車両１０Ａに部品４０を提供しても運行に支障がない車両１０を第二車両１０Ｂとして選定する。第一車両１０Ａに最も近い車両１０、又は、工場Ｆ１に最も近い車両１０は、例えば、車両情報ＤＢ３１１に格納されている位置情報に基づいて判断可能である。また、車両選定部３０２は、提供依頼を出力していない車両１０であれば、部品４０を提供しても運行に支障がない車両１０であると判断する。
【００３８】
運行指令生成部３０３は、第一車両１０Ａ、及び、第二車両１０Ｂの夫々に対応する運行指令を生成する。部品４０の授受を行う必要がない場合には、第一車両１０Ａ及び第二車両１０Ｂが、例えば、所定のルートを巡回するように運行指令を生成する。一方、部品
４０の授受を行う必要がある場合には、運行指令生成部３０３は、第二車両１０Ｂに対しては、工場Ｆ１まで移動し、工場Ｆ１において部品４０を外すように運行指令を生成する。さらに、第一車両１０Ａに対しては、工場Ｆ１まで移動し、工場Ｆ１において部品４０を取り付けるように運行指令を生成する。運行指令生成部３０３は、生成した運行指令を、対応する各車両１０に送信する。なお、本実施形態に係る運行指令生成部３０３は、後述する地図情報ＤＢ３１２に格納されている地図情報に基づいて移動経路を生成してもよい。移動経路は、車両１０の移動距離が最短になる経路や、車両１０の移動時間が最短になる経路等の予め決められたルールにしたがった経路となるように生成される。この場合、運行指令生成部３０３は、移動経路を含む運行指令を車両１０に送信する。
【００３９】
車両情報ＤＢ３１１は、補助記憶部３３に車両情報が格納されて形成されており、そこでは車両ＩＤと車両情報との紐付けが行われている。車両情報には、車両１０から送信される位置情報が含まれている。
【００４０】
地図情報ＤＢ３１２には、地図データ、当該地図データ上の各地点の特性を示す文字や写真等のＰＯＩ（Point of Interest）情報を含む地図情報が格納される。なお、地図情
報ＤＢ３１２は、ネットワークＮ１に接続される他のシステム、例えば、ＧＩＳ（Geographic Information System）から提供されてもよい。また、地図データには、部品４０を
着脱可能な工場の所在地に関する情報が含まれる。
【００４１】
（機能構成：車両）
図５は、車両１０の機能構成の一例を示す図である。車両１０は、機能構成要素として、運行計画生成部１０１、環境検出部１０２、車両制御部１０３、位置情報送信部１０４、提供依頼生成部１０５を含む。運行計画生成部１０１、環境検出部１０２、車両制御部１０３、位置情報送信部１０４、提供依頼生成部１０５は、例えば、車両１０のプロセッサ１１が、補助記憶部１３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。
【００４２】
運行計画生成部１０１は、サーバ３０から運行指令を取得し、自身の運行計画を生成する。運行計画生成部１０１は、サーバ３０から与えられた運行指令に基づいて、車両１０の移動経路を算出し、移動経路を移動する運行計画を生成する。
【００４３】
環境検出部１０２は、環境情報センサ１８が取得したデータに基づいて、自律走行に必要な車両１０の周囲の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、車両１０の周囲に存在する他の移動体の数や位置、自身の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、環境情報センサ１８がステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで車両１０の周囲の物体検出が行われる。環境検出部１０２が検出した、車両１０の周囲環境に関するデータ（以下、環境データという）は、後述する車両制御部１０３へ送信される。
【００４４】
車両制御部１０３は、運行計画生成部１０１が生成した運行計画と、環境検出部１０２が生成した環境データ、ならびに、位置情報センサ１７が取得した車両１０の位置情報に基づいて、車両１０の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、車両制御部１０３は、所定の経路に沿って走行し、かつ、車両１０を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように車両１０を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、駆動部１９へ送信される。車両１０を自律移動させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。
【００４５】
位置情報送信部１０４は、位置情報センサ１７から取得される位置情報を、通信部１６を介してサーバ３０に送信する。位置情報送信部１０４が位置情報を送信するタイミングは適宜設定可能であり、例えば、定期的に送信してもよいし、何らかの情報をサーバ３０に送信するタイミングに合わせて送信してもよいし、サーバ３０からの要求に応じて送信してもよい。位置情報送信部１０４は、自車両を一意に識別する識別情報（車両ＩＤ）とともに、位置情報をサーバ３０に送信する。
【００４６】
提供依頼生成部１０５は、機能情報センサ２０の出力値が部品４０の機能低下を示す値である場合に、提供依頼を生成する。部品４０の機能低下を示す値の範囲は、許容範囲によって定まり、予め実験またはシミュレーション等により求める。そして、提供依頼生成部１０５は、生成した提供依頼を、通信部１６を介してサーバ３０に送信する。なお、車両１０が機能情報センサ２０の出力値をサーバ３０に送信して、サーバ３０が機能情報センサ２０の出力値に基づいて部品４０の機能低下を検出してもよい。この場合の機能情報センサ２０の出力値を送信するタイミングは適宜設定可能であり、例えば、定期的に送信してもよいし、何らかの情報をサーバ３０に送信するタイミングに合わせて送信してもよいし、サーバ３０からの要求に応じて送信してもよい。
【００４７】
（処理の流れ：サーバ）
次に、サーバ３０が車両１０に運行指令を送信する処理について説明する。図６は、本実施形態に係る運行指令を送信する処理のフローチャートの一例である。図６に示す処理は、サーバ３０のプロセッサ３１によって所定の時間毎に実行される。なお、ここでは、車両情報ＤＢ３１１を構築するために必要な情報をサーバ３０が既に受信しているものとする。また、部品４０は、全ての車両１０で互換性があるものとする。
【００４８】
ステップＳ１０１では、提供依頼を受信したか否かを車両選定部３０２が判定する。ステップＳ１０１で肯定判定された場合にはステップＳ１０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。
【００４９】
ステップＳ１０２では、車両選定部３０２が第一車両１０Ａを特定する。車両選定部３０２は、提供依頼に含まれる車両ＩＤに基づいて第一車両１０Ａを特定する。このときに、第一車両１０Ａが提供を依頼している部品４０に関する情報及び第一車両１０Ａの位置情報を取得する。
【００５０】
次にステップＳ１０３では、車両選定部３０２が第二車両１０Ｂを選定する。車両選定部３０２は、車両情報ＤＢ３１１にアクセスして、例えば、現在地が工場Ｆ１に最も近い車両１０を第二車両１０Ｂとして選定する。なお、車両選定部３０２は、提供依頼を送信していない車両１０であれば、部品４０を提供し得る車両１０であると判断し、提供依頼を送信していない車両１０の中から第二車両１０Ｂを選定する。なお、各車両１０の機能情報センサ２０の出力値に基づいて、部品４０を提供しても走行可能か否かを判断し、走行可能な車両１０を第二車両１０Ｂとして選定してもよい。
【００５１】
ステップＳ１０４では、運行指令生成部３０３が、第二車両１０Ｂの運行指令を生成する。運行指令生成部３０３は、第二車両１０Ｂに対して、工場Ｆ１まで移動して工場Ｆ１において部品４０を外すように運行指令を生成する。
【００５２】
ステップＳ１０５では、運行指令生成部３０３が、第一車両１０Ａの運行指令を生成する。運行指令生成部３０３は、第一車両１０Ａに対して、工場Ｆ１まで移動して工場Ｆ１において部品４０を交換するように運行指令を生成する。
【００５３】
なお、工場Ｆ１において、人が第二車両１０Ｂから第一車両１０Ａに部品４０を載せ換
えてもよいし、自動化された機械が第二車両１０Ｂから第一車両１０Ａに部品４０を載せ換えてもよい。また、部品４０の乗せ換えについては、工場Ｆ１に限らず、例えば、駐車場等で行ってもよい。また、第二車両１０Ｂが第一車両１０Ａの現在地まで移動して部品４０を提供してもよい。部品４０の授受のために必要な設備の制御は、車両制御部１０３によって行われる。
【００５４】
そして、ステップＳ１０６では、第二車両１０Ｂに対して、運行指令生成部３０３が運行指令を送信し、ステップＳ１０７では、第一車両１０Ａに対して、運行指令生成部３０３が運行指令を送信する。
【００５５】
（処理の流れ：第一車両１０Ａによる提供依頼送信）
次に、第一車両１０Ａによる提供依頼を送信する処理について説明する。図７は、本実施形態に係る第一車両１０Ａによる提供依頼を送信する処理のフローチャートの一例である。図７に示す処理は、提供依頼生成部１０５によって所定の時間毎に実行される。
【００５６】
ステップＳ２０１では、機能情報センサ２０の出力値が読み込まれる。ステップＳ２０２では、機能情報センサ２０の出力値が許容範囲外であるか否か判定される。許容範囲は、走行可能な範囲、または、走行可能であると推定される範囲であり、予め設定される。本ステップＳ２０２では、自車両が走行不能になることを検出または推定している。ステップＳ２０２で肯定判定された場合にはステップＳ２０３へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ２０３では、提供依頼が生成され、ステップＳ２０４では、提供依頼がサーバ３０へ送信される。
【００５７】
（処理の流れ：車両走行）
次に、車両１０を走行させる処理について説明する。図８は、本実施形態に係る車両１０を走行させる処理のフローチャートの一例である。図８に示す処理は、車両１０のプロセッサ１１によって所定の時間毎に実行される。
【００５８】
ステップＳ３０１では、サーバ３０から運行指令を受信したか否かを運行計画生成部１０１が判定する。ステップＳ３０１で肯定判定された場合にはステップＳ３０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。ステップＳ３０２では、運行計画生成部１０１が運行指令にしたがって運行計画を生成する。ステップＳ３０３では、車両制御部１０３が運行計画にしたがって制御指令を生成し、この制御指令にしたがって駆動部１９が制御され、車両１０が移動（走行）する。なお、以前にサーバ３０から受信した運行指令に基づいて走行している場合であっても、新たにサーバ３０から運行指令を受信すれば、新たな運行指令に基づいて車両１０は運行計画を生成する。
【００５９】
以上説明したように本実施形態によれば、第一車両１０Ａの部品４０に機能低下が生じた場合に、第二車両１０Ｂから部品４０が提供されるため、第一車両１０Ａの走行可能距離を延ばすことができる。これにより、第一車両１０Ａが走行不能になることを抑制できる。
【００６０】
＜第２実施形態＞
本第２実施形態では、サーバ３０を介することなく車両１０同士が通信して部品４０の授受を行う。なお、車両１０同士は車車間通信によって直接通信してもよく、第１実施形態で説明したインターネット等のネットワークＮ１を介して通信してもよい。
【００６１】
図９は、本第２実施形態に係る自動運転システム１の概略構成を示す図である。自動運転システム１は、例えば、複数の車両１０（図９では、第一車両１０Ａ及び第二車両１０Ｂ）を含む。図９に示す複数の車両１０は、車車間通信を利用して互いに通信可能である
。図９に示した例では、第一車両１０Ａと第二車両１０Ｂとの間で車車間通信が行われる。なお、車両１０のハードウェア構成については第１実施形態と同じため説明を省略する。各車両１０は、通信部１６を介して車車間通信を行う。
【００６２】
第一車両１０Ａの提供依頼生成部１０５は、提供依頼を、通信部１６を介して周辺の車両１０に送信する。ここでいう提供依頼は、第一車両１０Ａの識別子（車両ＩＤ）及び部品４０の識別子（部品ＩＤ）を含む情報であり、部品４０の提供や交換を周りの車両１０に対して依頼するための情報である。第二車両１０Ｂは、第一車両１０Ａと車車間通信が可能な範囲を走行する車両１０であって、第二車両１０Ｂから出力される提供依頼を受信して、第一車両１０Ａに部品４０を提供する車両１０である。
【００６３】
（機能構成：車両）
図１０は、本第２実施形態に係る車両１０の機能構成の一例を示す図である。車両１０は、機能構成要素として、運行計画生成部１０１、環境検出部１０２、車両制御部１０３、位置情報送信部１０４、提供依頼生成部１０５、提供依頼受信部１０６を含む。運行計画生成部１０１、環境検出部１０２、車両制御部１０３、位置情報送信部１０４、提供依頼生成部１０５は、提供依頼受信部１０６は、例えば、車両１０のプロセッサ１１が、補助記憶部１３に記憶された各種プログラムを実行することで提供される機能構成要素である。なお、環境検出部１０２、車両制御部１０３、位置情報送信部１０４、提供依頼生成部１０５については第１実施形態と同じため説明を省略する。
【００６４】
第二車両１０Ｂの提供依頼受信部１０６は、第一車両１０Ａから提供依頼を受信した場合に、第二車両１０Ｂによって部品４０が提供可能か否か判断する。なお、第二車両１０Ｂの部品４０に機能低下がない場合（すなわち、第二車両１０Ｂによって提供依頼が生成されていない場合）には、第一車両１０Ａに部品４０を提供可能であると判断してもよい。また、第一車両１０Ａに部品４０を提供したとしても、第二車両１０Ｂが走行可能であるか否かを判断し、第二車両１０Ｂが走行可能であれば第一車両１０Ａに部品４０を提供可能であると判断してもよい。提供依頼受信部１０６は、第一車両１０Ａに部品４０を提供可能であると判断した場合に、第二車両１０Ｂの運行指令を生成する。提供依頼受信部１０６は、第一車両１０Ａの現在地まで移動し、第一車両１０Ａの現在地において部品４０を第一車両１０Ａに提供するように運行指令を生成する。
【００６５】
第二車両１０Ｂの運行計画生成部１０１は、運行指令に基づいて運行計画を生成する。運行計画生成部１０１は、第一車両１０Ａから受信した第一車両１０Ａの現在地に関する情報、及び、位置情報センサ１７により取得される第二車両１０Ｂの位置情報に基づいて、第二車両１０Ｂの現在地から第一車両１０Ａの現在地までの移動経路を算出し、この移動経路を移動する運行計画を生成する。そして、第二車両１０Ｂが第一車両１０Ａの現在地に到着すると、車両制御部１０３は、第二車両１０Ｂから第一車両１０Ａに部品４０を提供する処理を実行する。この処理は、予め定められている。一方、第一車両１０Ａは、第二車両１０Ｂから部品４０を受け取るまでは現在地で待機する。
【００６６】
（処理の流れ：第二車両１０Ｂ）
次に、第二車両１０Ｂが第一車両１０Ａに部品４０を提供する処理について説明する。図１１は、本実施形態に係る第二車両１０Ｂが第一車両１０Ａに部品４０を提供する処理のフローチャートの一例である。図１１に示す処理は、第二車両１０Ｂのプロセッサ１１によって所定の時間毎に実行される。
【００６７】
ステップＳ４０１では、提供依頼を受信したか否かを提供依頼受信部１０６が判定する。ステップＳ４０１で肯定判定された場合にはステップＳ４０２へ進み、否定判定された場合には本ルーチンを終了させる。
【００６８】
ステップＳ４０２では、提供依頼受信部１０６が第一車両１０Ａを特定する。提供依頼受信部１０６は、提供依頼に含まれる車両ＩＤに基づいて第一車両１０Ａを特定すると共に、第一車両１０Ａが提供を依頼している部品４０に関する情報及び第一車両１０Ａの位置情報を取得する。
【００６９】
次に、ステップＳ４０３では、提供依頼受信部１０６が、第一車両１０Ａの現在地に移動して部品を提供するように運行指令を生成し、ステップＳ４０４では、運行計画生成部１０１が、運行指令にしたがって運行計画を生成する。ステップＳ４０５では、車両制御部１０３が運行計画にしたがって制御指令を生成し、この制御指令にしたがって駆動部１９が制御され、車両１０が移動（走行）する。なお、第一車両１０Ａに部品４０を提供した後は、提供依頼を受ける前の運行指令にしたがって運行を再開してもよい。
【００７０】
第一車両１０Ａが第二車両１０Ｂに提供依頼を送信する処理については、図７に示したフローチャートと同様に考えることができるため、説明を省略する。なお、ステップＳ２０４では、提供依頼が第二車両１０Ｂに送信される。
【００７１】
以上説明したように本実施形態によれば、サーバ３０を有していない場合であっても、第一車両１０Ａの部品４０に機能低下が生じたときに、第二車両１０Ｂから部品４０が提供されるため、第一車両１０Ａの走行可能距離を延ばすことができる。これにより、第一車両１０Ａが走行不能になることを抑制できる。
【００７２】
＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。上記第１実施形態では、第二車両１０Ｂから提供依頼がない場合には第二車両１０Ｂの部品４０に機能低下がないものとして第二車両１０Ｂを選定しているが、これに代えて、サーバ３０が各車両１０の部品４０の状態を把握していてもよい。例えば、各車両１０が機能情報センサ２０の検出値をサーバ３０に定期的に送信したり、各車両１０が機能情報センサ２０の検出値に基づいて部品４０の状態を判断し、この判断結果をサーバ３０に定期的に送信したりしてもよい。そして、部品４０を提供しても残りの部品４０で走行可能な車両１０を第二車両１０Ｂとして選定してもよい。また、第２実施形態において、第一車両１０Ａから提供依頼を受信した車両１０が、自車両における部品４０の状態を機能情報センサ２０により検出し、部品４０を提供しても残りの部品４０で走行可能な場合に、第一車両１０Ａに部品４０を提供してもよい。
【００７３】
また、第一車両１０Ａが燃料の不足によって走行不能になり、第二車両１０Ｂから第一車両１０Ａに燃料を提供する場合には、第二車両１０Ｂが走行するために必要となる燃料を第二車両１０Ｂに残しつつ、第一車両１０Ａに燃料を提供してもよい。また、第一車両１０Ａがバッテリの充電残量の不足によって走行不能になり、第二車両１０Ｂから第一車両１０Ａに電力を供給して第一車両１０Ａのバッテリを充電する場合には、第二車両１０Ｂが走行するのに必要となる充電残量を第二車両１０Ｂに残しつつ、第一車両１０Ｂのバッテリに電力を供給してもよい。また、複数の第二車両１０から第一車両１０Ａに燃料または電量を供給してもよい。
【００７４】
本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【００７５】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハード
ウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。上記実施形態では、サーバ３０が、機能構成要素として、車両管理部３０１、車両選定部３０２、運行指令生成部３０３、車両情報ＤＢ３１１、地図情報ＤＢ３１２を含んでいるが、これらの機能構成要素の一部または全部が、車両１０に含まれていてもよい。例えば、各地域にサーバ３０の代わりになる車両１０が配置されていてもよい。また、各車両１０がサーバ３０と同じ機能を持っていてもよい。この場合、提供依頼を車車間通信を用いて周りの車両１０に順次伝えていってもよい。例えば、第２実施形態において第一車両１０Ａと第二車両１０Ｂとの間に提供依頼を中継する他の車両１０が存在していてもよい。
【００７６】
本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
【符号の説明】
【００７７】
１  自動運転システム
１０  車両
１１  プロセッサ
１２  主記憶部
１３  補助記憶部
１６  通信部
３０  サーバ
３１  プロセッサ
３２  主記憶部
３３  補助記憶部
３４  通信部
【図１】
2020135614.tif 000003
【図２】
2020135614.tif 000004
【図３】
2020135614.tif 000005
【図４】
2020135614.tif 000006
【図５】
2020135614.tif 000007
【図６】
2020135614.tif 000008
【図７】
2020135614.tif 000009
【図８】
2020135614.tif 000010
【図９】
2020135614.tif 000011
【図１０】
2020135614.tif 000012
【図１１】
2020135614.tif 000013