(57)【要約】【課題】対象物の角度の検出精度を向上することができる角度検出システム、及びカメラ用スタビライザを提供する。【解決手段】角度検出システム１３は、少なくとも２つの加速度センサ１３０と、演算部１３３と、を備える。少なくとも２つの加速度センサ１３０は、回転軸を中心に回転する対象物１００の加速度を検知可能である。演算部１３３は、少なくとも２つの加速度センサ１３０の検知結果に基づいて、対象物１００の角速度を求める。少なくとも２つの加速度センサ１３０は、別々のパッケージに設けられており、回転軸と直交する対象物１００の第１軸に沿う方向において互いに離れて配置されている。少なくとも２つの加速度センサ１３０の各々は、回転軸及び第１軸の両方と直交する第２軸に沿った方向の感度を有する。【選択図】図１
2020008378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を中心に回転する対象物の加速度を検知可能な少なくとも２つの加速度センサと、
前記少なくとも２つの加速度センサの検知結果に基づいて、前記対象物の角速度を求める演算部と、を備え、
前記少なくとも２つの加速度センサは、別々のパッケージに設けられており、前記回転軸と直交する前記対象物の第１軸に沿う方向において互いに離れて配置されており、
前記少なくとも２つの加速度センサの各々は、前記回転軸及び前記第１軸の両方と直交する第２軸に沿った方向の感度を有する、
角度検出システム。
【請求項２】
前記少なくとも２つの加速度センサは、第１加速度センサと第２加速度センサとを含み、
前記第１加速度センサ及び前記第２加速度センサは、前記第１軸に沿った方向において前記回転軸が間に位置するように配置されている、
請求項１に記載の角度検出システム。
【請求項３】
前記演算部は、前記第１加速度センサの検知結果と前記第２加速度センサの検知結果との差分に基づいて、前記対象物の角速度を求める、
請求項２に記載の角度検出システム。
【請求項４】
前記対象物は、前記回転軸が複数あり、
前記少なくとも２つの加速度センサは、前記対象物における複数の回転方向の加速度を検知可能である、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の角度検出システム。
【請求項５】
前記少なくとも２つの加速度センサは、３つ以上である、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の角度検出システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の角度検出システムと、
前記角度検出システムの検出結果に基づいて、前記対象物を回転させる駆動部と、を備え、
前記対象物は、カメラモジュールを含む、
カメラ用スタビライザ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に角度検出システム、及びカメラ用スタビライザに関し、より詳細には加速度センサを用いた角度検出システム、及びカメラ用スタビライザに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ駆動装置に用いられ、固定ユニットに対するカメラ部（対象物）の傾斜角度、及びレンズの光軸周りのカメラ部の回転角度を検出する検出器（角度検出システム）が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１では、検出器は、固定ユニットに固定された磁気センサーを含む。磁気センサーは、可動ユニットが有する吸着用磁石の傾斜、及び回転による磁力変化を検出し、カメラ部の回転角度とカメラ部の２次元の傾斜角度を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１０／０１０７１２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
角度検出システムでは、対象物の角度の検出精度の向上が望まれている。
【０００６】
本開示は、上記事由に鑑みてなされており、その目的は、対象物の角度の検出精度を向上することができる角度検出システム、及びカメラ用スタビライザを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る角度検出システムは、少なくとも２つの加速度センサと、演算部と、を備える。前記少なくとも２つの加速度センサは、回転軸を中心に回転する対象物の加速度を検知可能である。前記演算部は、前記少なくとも２つの加速度センサの検知結果に基づいて、前記対象物の角速度を求める。前記少なくとも２つの加速度センサは、別々のパッケージに設けられており、前記回転軸と直交する前記対象物の第１軸に沿う方向において互いに離れて配置されている。前記少なくとも２つの加速度センサの各々は、前記回転軸及び前記第１軸の両方と直交する第２軸に沿った方向の感度を有する。
【０００８】
本開示の一態様に係るカメラ用スタビライザは、前記角度検出システムと、前記角度検出システムの検出結果に基づいて、前記対象物を回転させる駆動部と、を備える。前記対象物は、カメラモジュールを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本開示では、対象物の角度の検出精度を向上することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本開示の一実施形態に係る角度検出システム及びカメラ用スタビライザを含むカメラ装置のブロック図である。
【図２】図２Ａは、同上のカメラ装置が備えるカメラモジュール、可動ユニット及び固定ユニットで構成された構造の斜視図である。図２Ｂは、同上のカメラ装置が備えるカメラモジュール、可動ユニット及び固定ユニットで構成された構造の平面図である。
【図３】図３は、同上のカメラ装置が備えるカメラモジュール、可動ユニット及び固定ユニットで構成された構造の図２ＢのＸ１−Ｘ１断面図である。
【図４】図４は、同上のカメラ装置が備えるカメラモジュール、可動ユニット及び固定ユニットで構成された構造の分解斜視図である。
【図５】図５は、同上のカメラ装置が備える可動ユニットの分解斜視図である。
【図６】図６は、同上の角度検出システムの第１加速度センサ及び第２加速度センサが設けられる対象物の概略図である。
【図７】図７は、同上の角度検出システムの演算部のブロック図である。
【図８】図８は、同上の角度検出システムの複数の加速度センサが設けられた対象物の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に説明する実施形態及び変形例は、本発明の一例に過ぎず、本発明は、実施形態及び変形例に限定されない。この実施形態及び変形例以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において、説明する各図は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさや厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
【００１２】
（１）概要
以下、本実施形態に係る角度検出システム１３、及びカメラ用スタビライザ２について、図１〜図７を参照して説明する。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る角度検出システム１３は、第１加速度センサ１３１と、第２加速度センサ１３２と、演算部１３３と、を備える。なお、以下の説明では、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とを区別しない場合、加速度センサ１３０という。角度検出システム１３は、回転する対象物１００の動き（角度）を検出する。
【００１４】
本実施形態では、角度検出システム１３は、カメラ用スタビライザ２に用いられる。カメラ用スタビライザ２は、カメラモジュール３をチルティング方向、パンニング方向及びローリング方向に回転可能なアクチュエータである。以下の説明では、カメラ用スタビライザ２をアクチュエータ２ともいう。
【００１５】
カメラ用スタビライザ２は、角度検出システム１３と、対象物１００を回転させるように駆動する駆動部３０（図２Ａ及び図２Ｂ参照）と、駆動部３０を制御する駆動制御部１１１と、を備える。本実施形態では、対象物１００は、カメラモジュール３と、カメラモジュール３を保持する可動ユニット１０と、を含む。駆動制御部１１１は、角度検出システム１３の検出結果に基づいて、駆動部３０を制御する。これにより、カメラ用スタビライザ２は、カメラモジュール３の不要な揺れを抑えることができる。
【００１６】
演算部１３３は、２つの加速度センサ１３０の差分に基づいて、対象物１００の動き（本実施形態では角速度）を算出する。本実施形態では、２つの加速度センサ１３０（第１加速度センサ１３１、第２加速度センサ１３２）、別々のパッケージに設けられており、互いに離れるように対象物１００に設けられている（図４〜図６参照）。第１加速度センサ１３１は、カメラモジュール３の先端部に設けられ、第２加速度センサ１３２は、可動ユニット１０におけるボトムプレート６４０に設けられている。これにより、第１加速度センサ１３１の検出値と、第２加速度センサ１３２の検出値との差分値が大きくなり、対象物１００の角度の検出精度が向上する。
【００１７】
（２）構成
以下、本実施形態に係る角度検出システム１３、及びカメラ用スタビライザ２について、図１〜図７を参照して詳細に説明する。
【００１８】
（２．１）全体構成
カメラ用スタビライザ２（アクチュエータ２）及びカメラモジュール３は、カメラ装置１に用いられる。言い換えれば、カメラ装置１は、アクチュエータ２とカメラモジュール３とを備える。カメラ装置１は、例えば携帯型（可搬型）のカメラである。
【００１９】
カメラ装置１は、カメラモジュール３、パンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ及びローリング用駆動部３０ｃ、角度検出システム、及び制御部１１０を備えている。本実施形態では、カメラ装置１は、カメラモジュール３を保持する可動ユニット１０（図２Ａ参照）と、可動ユニット１０を回転可能に支持する固定ユニット２０（図２Ａ参照）と、を更に備えている。また、図１の例では、カメラ装置１は、ドライバ部１２０、及びバッテリ１５０を更に備えている。
【００２０】
カメラ装置１は、保持機構１４０を、更に備えている（図１参照）。固定ユニット２０は、保持機構１４０を介して可動ユニット１０を移動可能に保持する。可動ユニット１０及び固定ユニット２０の詳細については、後述する。
【００２１】
カメラモジュール３は、撮像素子３ａ（図３参照）を有している。カメラモジュール３は、撮像素子３ａの撮像面に形成された映像を電気信号からなる映像信号に変換する。またカメラモジュール３には、撮像素子３ａが生成した電気信号（映像信号）を、カメラ制御部１１２（後述）に送信するための複数のケーブルが、コネクタを介して電気的に接続されている。
【００２２】
パンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ及びローリング用駆動部３０ｃは、固定ユニット２０に対して可動ユニット１０が相対的に移動するように、可動ユニット１０を駆動する。パンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ及びローリング用駆動部３０ｃは、例えば電磁駆動式であって、コイルへの通電によって可動ユニット１０を駆動する。可動ユニット１０はカメラモジュール３を保持しているので、駆動部３０が可動ユニット１０を駆動することによって、可動ユニット１０と共にカメラモジュール３も移動する。
【００２３】
本実施形態では、可動ユニット１０（カメラモジュール３）は、固定ユニット２０に対して、パンニング方向、チルティング方向及びローリング方向のうち少なくとも２つの方向に移動可能に構成されている。カメラモジュール３の光軸１ａ（図２Ａ参照）を中心に可動ユニット１０が回転するときの可動ユニット１０の移動方向を「ローリング方向」という。また、Ｘ軸（回転軸）を中心に可動ユニット１０が回転するときの可動ユニット１０の移動方向を「パンニング方向」、Ｙ軸（回転軸）を中心に可動ユニット１０が回転するときの可動ユニット１０の移動方向を「チルティング方向」という。可動ユニット１０が駆動部３０にて駆動されていない状態（図２Ａ等に示す状態）におけるカメラモジュール３の光軸１ａと、Ｘ軸と、Ｙ軸とは、互いに直交する。
【００２４】
パンニング用駆動部３０ａは、パンニング用駆動磁石３１ａと、パンニング用駆動コイル３２ａとを有する。パンニング用駆動コイル３２ａへの通電によりパンニング用駆動磁石３１ａが受ける電磁力で可動ユニット１０をパンニング方向に駆動する。
【００２５】
チルティング用駆動部３０ｂは、チルティング用駆動磁石３１ｂと、チルティング用駆動コイル３２ｂとを有する。チルティング用駆動コイル３２ｂへの通電によりチルティング用駆動磁石３１ｂが受ける電磁力で可動ユニット１０をチルティング方向に駆動する。
【００２６】
ローリング用駆動部３０ｃは、ローリング用駆動磁石３１ｃと、ローリング用駆動コイル３２ｃとを有する。ローリング用駆動コイル３２ｃへの通電によりローリング用駆動磁石３１ｃが受ける電磁力で可動ユニット１０をローリング方向に駆動する。
【００２７】
なお、パンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ及びローリング用駆動部３０ｃの詳細については、後述する。
【００２８】
角度検出システム１３は、第１加速度センサ１３１と、第２加速度センサ１３２と、演算部１３３と、を備えている。
【００２９】
第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２は、対象物１００に加わる加速度（角加速度）を検出する。第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とは、別々のパッケージに設けられている。ここでいうパッケージとは、検出素子を覆う樹脂、セラミック、金属等の筐体である。つまり、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とは、互いに独立した別個の素子である。第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２は、例えば、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）により実現されている。詳しくは後述するが、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２は、互いに離れるように対象物１００（可動ユニット１０、カメラモジュール３）に設けられている（図４〜図６参照）。本実施形態では、第１加速度センサ１３１は、カメラモジュール３に設けられ、第２加速度センサ１３２は、可動ユニット１０に設けられている。
【００３０】
また、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２は、互いに直交する３つの軸（光軸１ａ、Ｘ軸、Ｙ軸）に沿った方向（回転方向）に対する加速度を検知可能に構成されている。言い換えれば、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２は、３軸加速度センサである。さらに言い換えれば、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２は、Ｘ軸（回転軸）及び光軸１ａ（第１軸）の両方と直交するＹ軸（第２軸）に沿った方向の感度を有し、Ｙ軸（回転軸）及び光軸１ａ（第１軸）の両方と直交するＸ軸（第２軸）に沿った方向の感度を有する。したがって、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２は、対象物１００（可動ユニット１０、カメラモジュール３）がパンニング方向、チルティング方向、及びローリング方向のいずれの方向に回転した場合でも、その回転による角加速度が検知可能である。なお、対象物１００が駆動部３０によって駆動されていない中立状態（後述する）において、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２は、加速度を検知可能な軸方向が互いに揃っていることが好ましい。
【００３１】
演算部１３３は、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２の検出結果に基づいて、対象物１００の角速度を求める。本実施形態では、演算部１３３は、第１加速度センサ１３１の検出値と第２加速度センサ１３２の検出値との差分に基づいて、対象物１００の角速度を求める。演算部１３３は、対象物１００のパンニング方向、チルティング方向、及びローリング方向のそれぞれにおいて、対象物１００の角速度を求め、駆動制御部１１１に出力する。なお、演算部１３３による演算処理についての詳細な説明は後述する。
【００３２】
制御部１１０は、プロセッサ及びメモリを有するマイクロコントローラを主構成とし、メモリに格納されているプログラムをプロセッサで実行することにより、制御部１１０としての機能を実現する。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００３３】
制御部１１０は、駆動制御部１１１としての機能、及びカメラ制御部１１２としての機能を有している。駆動制御部１１１は、パンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ及びローリング用駆動部３０ｃを制御することにより、可動ユニット１０を駆動させる。
【００３４】
駆動制御部１１１は、角度検出システム１３、及び磁気センサ９２（図４参照）の検出結果に基づいて、パンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ、及びローリング用駆動部３０ｃを制御する。
【００３５】
駆動制御部１１１は、角度検出システム１３が検出した角速度と、後述する磁気センサ９２の検知結果とに基づいて、手振れ等によって生じたカメラモジュール３（対象物１００）の揺れを補正するための信号処理を行う。具体的には、駆動制御部１１１は、角度検出システム１３の検出結果と磁気センサ９２の検知結果とから、カメラモジュール３の回転角度を求める。
【００３６】
駆動制御部１１１は、可動ユニット１０が一定方向を向くようにパンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ、及びローリング用駆動部３０ｃを制御する。具体的には、駆動制御部１１１は、求めた回転角度で可動ユニット１０を回転させるように、ドライバ部１２０にてパンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ及びローリング用駆動部３０ｃを制御する。駆動制御部１１１は、求めた回転角度に基づいて、チルティング方向、パンニング方向及びローリング方向のそれぞれにおいて可動ユニット１０を駆動させるための第１駆動信号を生成する。駆動制御部１１１は、ドライバ部１２０に駆動信号を出力する。
【００３７】
ここで、駆動信号は、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）方式による信号であって、デューティ比を変化させることより可動ユニット１０を駆動する。
【００３８】
駆動信号は、アクチュエータ２をカメラ用スタビライザとして機能させるため、例えば数Ｈｚ〜数十Ｈｚの振動を制御できる能力を持つ。
【００３９】
カメラ制御部１１２は、カメラモジュール３を制御する。例えば、カメラ装置１が「撮像開始」のための操作を受け付けた場合、カメラ制御部１１２は、カメラモジュール３が撮像を開始するようカメラモジュール３を制御する。具体的には、カメラ制御部１１２は、撮像素子３ａの出力する映像信号の処理を開始する。カメラ装置１が「撮像停止」のための操作を受け付けた場合、カメラ制御部１１２は、カメラモジュール３が撮像を終了（停止）するようカメラモジュール３を制御する。また、カメラ制御部１１２は、映像データ（映像信号）を、カメラ装置１の内蔵メモリ、又はメモリカード等の記録媒体に記憶する機能を有している。
【００４０】
なお、駆動制御部１１１、及びカメラ制御部１１２は、１つのマイクロコントローラにて実現される構成としたが、この構成に限定されない。カメラ制御部１１２は、駆動制御部１１１とは別のマイクロコントローラにて実現されてもよい。
【００４１】
ドライバ部１２０は、駆動制御部１１１から駆動信号を受け、駆動信号に従ってパンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ及びローリング用駆動部３０ｃを動作させる駆動回路である。すなわち、ドライバ部１２０は、駆動信号に従ってパンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ及びローリング用駆動部３０ｃに対して駆動用電力を供給することにより、可動ユニット１０を駆動する。
【００４２】
バッテリ１５０は、例えば蓄電池であり、カメラ装置１を駆動させるための電力を供給する。
【００４３】
（２．２）カメラ装置の構造例
次に、本実施形態において、カメラ装置１の具体的な構造、特に可動ユニット１０及び固定ユニット２０の構造の一例について、図２Ａ〜図５を参照して説明する。
【００４４】
カメラモジュール３は、撮像素子３ａと、撮像素子３ａの撮像面に被写体像を結像させるレンズ３ｂと、レンズ３ｂを保持するレンズ鏡筒３ｃとを含む（図３参照）。レンズ鏡筒３ｃは、アクチュエータ２から、カメラモジュール３の光軸１ａの方向に突出している。本実施形態では、カメラモジュール３と可動ユニット１０とを含む対象物１００は、光軸１ａと直交する方向の寸法よりも、光軸１ａに沿った方向の寸法が長く構成されている。つまり、対象物１００は、光軸１ａを長手軸（第１軸）とするように構成されている。
【００４５】
光軸１ａに垂直なレンズ鏡筒３ｃの断面は、円形状である。またカメラモジュール３に接続される複数のケーブルは、コプレーナ導波路又はマイクロストリップラインを含んでいる。または、複数のケーブルのそれぞれは長さが同一である細線の同軸ケーブルを含んでもよい。複数のケーブルは、所定数のケーブル束１１に分けられている。
【００４６】
カメラ装置１は、図２Ａ、図３に示すように、アッパーリング４、可動ユニット１０、固定ユニット２０、駆動部３０及びプリント基板９０を備える。
【００４７】
可動ユニット１０は、カメラホルダ４０と、第１可動ベース部４１と、第２可動ベース部４２とを有している（図５参照）。また、固定ユニット２０は、可動ユニット１０との間に隙間を設けて可動ユニット１０を嵌め合せる。可動ユニット１０は、固定ユニット２０に対して、カメラモジュール３のレンズの光軸１ａを中心に回転（ローリング）する。
【００４８】
以下では、駆動部３０にて駆動されていない状態（図２Ａ等に示す状態）の可動ユニット１０（カメラモジュール３）の状態を、中立状態と定義する。本実施形態では、可動ユニット１０が中立状態である場合における、光軸１ａの方向を「Ｚ軸方向」とする。Ｚ軸方向は、可動ユニット１０を固定ユニット２０に嵌め合せる嵌合方向に一致する。さらに、Ｚ軸方向において、可動ユニット１０からレンズ鏡筒３ｃが突出する向きを「上方」ともいう。つまり、可動ユニット１０は、中立状態においてＺ軸周りで回転可能である。また、可動ユニット１０は、固定ユニット２０に対して、Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれを中心に回転する。ここで、Ｘ軸及びＹ軸は、いずれもＺ軸と直交している。さらに、Ｘ軸とＹ軸とは、互いに直交している。
【００４９】
また、Ｘ軸（回転軸）を中心として可動ユニット１０（カメラモジュール３）が回転する方向をパンニング方向、Ｙ軸（回転軸）を中心として可動ユニット１０（カメラモジュール３）が回転する方向をチルティング方向と、それぞれ定義する。さらに、光軸１ａを中心として可動ユニット１０（カメラモジュール３）が回転（ローリング）する方向をローリング方向と定義する。可動ユニット１０の詳細な構成については後述する。光軸１ａ、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は、いずれも仮想的な軸であり、図面中の「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」を示す矢印は、説明のために表記しているに過ぎず、いずれも実体を伴わない。また、これらの方向はカメラ装置１の使用時の方向を限定する趣旨ではない。
【００５０】
カメラモジュール３は、カメラホルダ４０に取り付けられている。第１可動ベース部４１及び第２可動ベース部４２の構成については、後述する。可動ユニット１０が回転することでカメラモジュール３を回転させることができる。
【００５１】
固定ユニット２０は、連結部５０と本体部５１とを含んでいる（図４参照）。
【００５２】
連結部５０は、直線形状の連結棒５０１と、遊嵌部材５０２とを有する（図５参照）。連結棒５０１は、連結棒５０１の長手方向の中央部位に開口部５０３を有している。遊嵌部材５０２は、基部５０４と壁部５０５とを有している（図５参照）。基部５０４は、上方から見て（平面視）円形状である。基部５０４は、カメラモジュール３に近い側の面（上面）が平面であり、カメラモジュール３から遠い側の面（下面）が球面となっている。基部５０４の上面の中央部位には、凹部５０６が設けられている（図５参照）。壁部５０５は、基部５０４における凹部５０６の周囲から上方に突出する（図５参照）。壁部５０５の内周面、つまり凹部５０６に臨む面は、後述する第２遊嵌面５０７を構成する（図５参照）。壁部５０５の外周の径は連結棒５０１の開口部５０３の径と略同一である。壁部５０５は、連結棒５０１の開口部５０３に嵌め込まれる。
【００５３】
本体部５１は、一対の突出部５１０を有している。一対の突出部５１０は、Ｚ軸に直交し、かつＸ軸及びＹ軸に対して４５度傾斜した方向において、互いに対向する。さらに、一対の突出部５１０は、後述する第１コイルユニット５２と、後述する第２コイルユニット５３とが配置された隙間に位置する。連結部５０は、本体部５１との間に、第２可動ベース部４２を挟み込み、本体部５１にねじ止めされる。具体的には、連結棒５０１の長手方向の両端部が、本体部５１の一対の突出部５１０にそれぞれねじ止めされる。
【００５４】
本体部５１は、２つのケーブル束１１を固定するための２つの固定部７０３を有している（図２Ａ、図３参照）。２つの固定部７０３は、Ｚ軸に直交し、かつ一対の突出部５１０の対向方向にも直交する方向において、互いに対向する。Ｚ軸方向において、２つの固定部７０３間の間隔がカメラモジュール３側程広くなるように、２つの固定部７０３はＺ軸方向に対して傾いている（図４参照）。２つの固定部７０３の各々は、板形状の第１部材７０４と、板形状の第２部材７０５とを有している。ケーブル束１１の一部が、第１部材７０４と第２部材７０５との間に挟み込まれる。
【００５５】
固定ユニット２０は、可動ユニット１０を電磁駆動で回転可能とするために、一対の第１コイルユニット５２と、一対の第２コイルユニット５３とを有している（図２Ｂ参照）。一対の第１コイルユニット５２は、Ｙ軸方向において互いに対向する。一対の第２コイルユニット５３は、Ｘ軸方向において互いに対向する。一対の第１コイルユニット５２は、Ｘ軸を中心として可動ユニット１０を回転させ、一対の第２コイルユニット５３は、Ｙ軸を中心として可動ユニット１０を回転させる。
【００５６】
各第１コイルユニット５２は、磁性材料で形成された第１磁気ヨーク７１０と、駆動コイル７２０，７３０と、磁気ヨークホルダ７４０，７５０とを有している（図４参照）。各第１磁気ヨーク７１０は、回転の中心点４６０（図３参照）を中心とする円弧形状である。各第１磁気ヨーク７１０には導線が巻き付けられて駆動コイル７３０が形成される。駆動コイル７３０は、後述する一対の第１駆動磁石６２０をローリング方向に回転させるように、第２コイルユニット５３が対向する方向（Ｘ軸方向）を巻方向として形成されている。ここで、本実施形態において、コイルの巻方向とは、巻き数が増える方向である。さらに、各第１磁気ヨーク７１０の両側には磁気ヨークホルダ７４０、７５０がねじで固定される。また、各第１磁気ヨーク７１０に導線が巻き付けられて駆動コイル７２０が形成される。駆動コイル７２０は、一対の第１駆動磁石６２０をパンニング方向に回転させるように、Ｚ軸方向を巻方向として形成されている。一対の第１コイルユニット５２は、カメラモジュール３側から見て互いに対向するように、ねじで本体部５１に固定されている。具体的には、Ｚ軸方向における各第１コイルユニット５２の一端部（カメラモジュール３とは反対側の端部）がねじで本体部５１に固定される。Ｚ軸方向における各第１コイルユニット５２の他端部（カメラモジュール３側の端部）は、アッパーリング４に嵌め込まれる。
【００５７】
各第２コイルユニット５３は、磁性材料で形成された第２磁気ヨーク７１１と、駆動コイル７２１，７３１と、磁気ヨークホルダ７４１，７５１とを有している（図４参照）。各第２磁気ヨーク７１１は、回転の中心点４６０（図３参照）を中心とする円弧形状である。各第２磁気ヨーク７１１には導線が巻き付けられて駆動コイル７３１が形成される。駆動コイル７３１は、後述する第２駆動磁石６２１をローリング方向に回転させるように、第１コイルユニット５２が対向する方向（Ｙ軸方向）を巻方向として形成されている。さらに、各第２磁気ヨーク７１１の両側には磁気ヨークホルダ７４１，７５１がねじで固定される。また、各第２磁気ヨーク７１１に導線が巻き付けられて駆動コイル７２１が形成されている。駆動コイル７２１は、一対の第２駆動磁石６２１をチルティング方向に回転させるように、Ｚ軸方向を巻方向として形成されている。一対の第２コイルユニット５３は、カメラモジュール３側から見て互いに対向するように、ねじで本体部５１に固定されている。具体的には、Ｚ軸方向における各第２コイルユニット５３の一端部（カメラモジュール３とは反対側の端部）がねじで本体部５１に固定される。Ｚ軸方向における各第２コイルユニット５３の他端部（カメラモジュール３側の端部）は、アッパーリング４に嵌め込まれる。
【００５８】
カメラモジュール３を取り付けたカメラホルダ４０は、第１可動ベース部４１にねじで固定される。第１可動ベース部４１は、第２可動ベース部４２との間に連結部５０を挟み込む。
【００５９】
プリント基板９０は、カメラモジュール３（対象物）のパンニング方向及びチルティング方向における回転位置を検出するための複数の磁気センサ９２（ここでは４個）を有している。ここで、磁気センサ９２は、例えばホール素子である。磁気センサ９２は、ホール素子に限らず、例えば、磁気抵抗素子又はコイル等を用いたセンサであってもよい。
【００６０】
プリント基板９０には、さらに駆動コイル７２０，７２１，７３０，７３１に流す電流を制御するための回路等が実装されている。例えば、プリント基板９０は、図１に示すドライバ部１２０の機能を有する回路が実装されている。プリント基板９０には、マイクロコントローラ等が更に実装されている。
【００６１】
次に、第１可動ベース部４１及び第２可動ベース部４２の詳細な構成について説明する。
【００６２】
第１可動ベース部４１は、本体部４３と、一対の保持部４４と、遊嵌部材４５と、球体４６とを有している（図５参照）。本体部４３は、カメラホルダ４０との間にリジッド部１２を挟み込み、リジッド部１２を固定（保持）する。一対の保持部４４は、互いに対向するように本体部４３の周縁に設けられている（図５参照）。各保持部４４は、本体部４３の側壁４３１との間にケーブル束１１を挟み込み、ケーブル束１１を保持する（図３参照）。遊嵌部材４５は、Ｚ軸方向に遊嵌部材４５を貫通する貫通孔４５１を有している（図３参照）。Ｚ軸方向においてカメラモジュール３とは反対側に向かって貫通孔４５１の径が大きくなるように、貫通孔４５１の内周面はテーパ形状に形成されている。
【００６３】
球体４６は、遊嵌部材４５の貫通孔４５１に嵌め込まれて固定されており、凸状球面である第１遊嵌面４６１を含んでいる（図３参照）。球体４６は、第１遊嵌面４６１と遊嵌部材５０２の第２遊嵌面５０７（壁部５０５の内周面）との間に僅かな隙間を有するように、遊嵌部材５０２に対して遊びをもって嵌め合されている（遊嵌する）。これにより、連結部５０は、可動ユニット１０が回転可能となるように可動ユニット１０をピボット支持することができる。ピボット支持を用いることで、パンニング方向及びチルティング方向での自由な回転が可能となり、かつ接触面積が小さいので回転時の摩擦を小さくすることができる。ここで、球体４６の中心が、可動ユニット１０の回転の中心点４６０となる。可動ユニット１０が回転可能となるように可動ユニット１０をピボット支持する構成が、上述した保持機構１４０に相当する。
【００６４】
第２可動ベース部４２は、第１可動ベース部４１を支持する。第２可動ベース部４２は、バックヨーク６１０と、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第２駆動磁石６２１とを有している（図５参照）。第２可動ベース部４２は、さらにボトムプレート６４０と、位置検出磁石６５０と、脱落防止部６５１とを有している（図５参照）。
【００６５】
バックヨーク６１０は、円板部分と、円板部分の外周部からカメラモジュール３側（上側）に突出する４つの固定部（アーム）とを有している。４つの固定部のうち２つの固定部は、Ｘ軸方向において対向し、他の２つの固定部は、Ｙ軸方向において対向している。Ｙ軸方向に対向する２つの固定部は、一対の第１コイルユニット５２とそれぞれ対向する。Ｘ軸方向に対向する２つの固定部は、一対の第２コイルユニット５３とそれぞれ対向する。
【００６６】
一対の第１駆動磁石６２０は、バックヨーク６１０の４つの固定部のうちＹ軸方向に対向する２つの固定部に、それぞれ固定される。一対の第２駆動磁石６２１は、バックヨーク６１０の４つの固定部のうちＸ軸方向に対向する２つの固定部に、それぞれ固定される。
【００６７】
第１駆動磁石６２０と第１コイルユニット５２とによる電磁駆動、及び第２駆動磁石６２１と第２コイルユニット５３とによる電磁駆動で、可動ユニット１０（カメラモジュール３）をパンニング方向、チルティング方向及びローリング方向に回転させることができる。具体的には、２つの駆動コイル７２０と２つの第１駆動磁石６２０とによる電磁駆動で、可動ユニット１０をパンニング方向に回転させることができる。２つの駆動コイル７２１と２つの第２駆動磁石６２１とによる電磁駆動で、可動ユニット１０をチルティング方向に回転させることができる。また、２つの駆動コイル７３０と２つの第１駆動磁石６２０とによる電磁駆動及び２つの駆動コイル７３１と２つの第２駆動磁石６２１とによる電磁駆動で、可動ユニット１０をローリング方向に回転させることができる。
【００６８】
ボトムプレート６４０は、非磁性であり、例えば真鍮で形成されている。ボトムプレート６４０は、バックヨーク６１０に取り付けられ、可動ユニット１０（第２可動ベース部４２）の底部を形成する。ボトムプレート６４０は、ねじでバックヨーク６１０及び第１可動ベース部４１に固定される。ボトムプレート６４０は、カウンタウエイトとして機能する。ボトムプレート６４０をカウンタウエイトとして機能させることで、回転の中心点４６０と、可動ユニット１０の重心とを一致させることができる。そのため、可動ユニット１０の全体に外力が加わった場合、可動ユニット１０がＸ軸を中心に回転するモーメント及びＹ軸を中心に回転するモーメントは小さくなる。これにより、比較的小さな駆動力で可動ユニット１０（カメラモジュール３）を中立状態に維持したり、Ｘ軸及びＹ軸を中心に回転させたりすることができる。
【００６９】
ボトムプレート６４０は、カメラモジュール３に近い側の面（上面）が平面であり、当該上面の中央部位からは突出部６４１が突出している。突出部６４１の先端部には凹部６４２が形成されている。凹部６４２の底面は下方に向けて凸となる曲面形状である。凹部６４２のカメラモジュール３側（上側）に遊嵌部材５０２が位置する（図３参照）。
【００７０】
ボトムプレート６４０は、カメラモジュール３から遠い側の面（下面）が球面であり、当該下面の中央部位に凹部が設けられている。当該凹部には、位置検出磁石６５０及び脱落防止部６５１が配置される（図３参照）。脱落防止部６５１は、ボトムプレート６４０の凹部に配された位置検出磁石６５０の脱落を防止する。
【００７１】
ボトムプレート６４０の凹部６４２と、遊嵌部材５０２との間には隙間が設けられている（図３参照）。ボトムプレート６４０の凹部６４２の底面及び遊嵌部材５０２の基部５０４の下面は、互いに対向する曲面である。この隙間は、遊嵌部材５０２がボトムプレート６４０に接触した場合であっても、第１駆動磁石６２０及び第２駆動磁石６２１の各々の磁気により第１駆動磁石６２０及び第２駆動磁石６２１の各々が元の位置に戻ることができる距離である。これにより、Ｚ軸方向に対してカメラモジュール３が移動した場合であっても、可動ユニット１０（カメラモジュール３）を元の位置に戻すことができる。
【００７２】
プリント基板９０に設けられた４つの磁気センサ９２は、４つの磁気センサ９２に対する位置検出磁石６５０の相対的な位置から、固定ユニット２０に対する可動ユニット１０の相対的な回転（移動）を検出する。すなわち、可動ユニット１０が回転（移動）すると、可動ユニット１０の回転に応じて位置検出磁石６５０の位置が変化することで、４つの磁気センサ９２に作用する磁力が変化する。４つの磁気センサ９２は、この磁力変化を検出し、Ｘ軸、及びＹ軸に対する２次元の回転角度を算出する。これにより、４つの磁気センサ９２は、チルティング方向及びパンニング方向のそれぞれにおける、可動ユニット１０（対象物）の回転角度を検出することができる。
【００７３】
なお、ローリング方向への可動ユニット１０の回転については、可動ユニット１０が固定ユニット２０との間に生じる磁気吸引力により原点（安定点）に戻ろうとする力、所謂磁気ばねを利用して推定されてもよい。すなわち、カメラ装置１は、駆動信号又はドライバ部１２０から駆動コイル７３０及び駆動コイル７３１への出力信号の直流成分（低周波成分）より、ローリング方向における固定ユニット２０に対する可動ユニット１０の相対的な回転（移動）を推定してもよい。
【００７４】
ここで、一対の第１駆動磁石６２０は、吸着用磁石として機能し、対向する第１磁気ヨーク７１０との間に第１磁気吸引力を発生する。また、一対の第２駆動磁石６２１は、吸着用磁石として機能し、対向する第２磁気ヨーク７１１との間に第２磁気吸引力を発生する。ここで、第１磁気吸引力のベクトルの向きは、回転の中心点４６０、第１磁気ヨーク７１０の中心位置及び第１駆動磁石６２０の中心位置を結ぶ直線と平行になっている。第２磁気吸引力のベクトルの向きは、回転の中心点、第２磁気ヨーク７１１の中心位置及び第２駆動磁石６２１の中心位置を結ぶ直線と平行になっている。
【００７５】
また、第１磁気吸引力及び第２磁気吸引力は、遊嵌部材５０２の球体４６に対する固定ユニット２０の垂直抗力となる。また、可動ユニット１０が中立状態である場合には、可動ユニット１０における磁気吸引力は、Ｚ軸方向の合成ベクトルとなる。第１磁気吸引力、第２磁気吸引力及び合成ベクトルにおける力のバランスは、「やじろべえ」（balancing toy）の力学構成に似ており、可動ユニット１０は安定して３軸方向に回転することができる。
【００７６】
本実施形態では、上述した一対の第１コイルユニット５２、一対の第２コイルユニット５３、一対の第１駆動磁石６２０及び一対の第２駆動磁石６２１が、駆動部３０を構成する。また、駆動部３０は、パンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ及びローリング用駆動部３０ｃを含んでいる。
【００７７】
パンニング用駆動部３０ａは、一対の第１コイルユニット５２における一対の第１磁気ヨーク７１０及び一対の駆動コイル７２０と、一対の第１駆動磁石６２０とで実現される。つまり、第１駆動磁石６２０の組がパンニング用駆動磁石３１ａに相当し、駆動コイル７２０の組がパンニング用駆動コイル３２ａに相当している。
【００７８】
チルティング用駆動部３０ｂは、一対の第２コイルユニット５３における一対の第２磁気ヨーク７１１及び一対の駆動コイル７２１と、一対の第２駆動磁石６２１とで実現される。つまり、第２駆動磁石６２１の組がチルティング用駆動磁石３１ｂに相当し、駆動コイル７２１の組がチルティング用駆動コイル３２ｂに相当している。
【００７９】
ローリング用駆動部３０ｃは、一対の第１駆動磁石６２０と、一対の第２駆動磁石６２１と、一対の第１磁気ヨーク７１０と、一対の第２磁気ヨーク７１１と、一対の駆動コイル７３０と、一対の駆動コイル７３１とで実現される。つまり、一対の第１駆動磁石６２０と一対の第２駆動磁石６２１との組がローリング用駆動磁石３１ｃに相当し、一対の駆動コイル７３０と一対の駆動コイル７３１との組がローリング用駆動コイル３２ｃに相当している。
【００８０】
本実施形態のカメラ装置１は、一対の駆動コイル７２０と一対の駆動コイル７２１に同時に通電することで、可動ユニット１０をパンニング方向及びチルティング方向に２次元的に回転させることができる。また、カメラ装置１は、一対の駆動コイル７３０と一対の駆動コイル７３１に同時に通電することで、光軸１ａを中心に可動ユニット１０を回転（ローリング）させることもできる。
【００８１】
（２．３）角度検出システムの構成
図１に示すように、角度検出システム１３は、第１加速度センサ１３１と、第２加速度センサ１３２と、演算部１３３と、を備える。
【００８２】
第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２は、別々のパッケージに設けられており、互いに離れるようにして対象物に設けられている。図６に示すように、本実施形態では、第１加速度センサ１３１は、カメラモジュール３に設けられている。第２加速度センサ１３２は、可動ユニット１０に設けられている。なお、図６では、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２の配置位置を説明する都合上、対象物（カメラモジュール３、可動ユニット１０）を簡略化している。
【００８３】
第１加速度センサ１３１は、カメラモジュール３におけるレンズ鏡筒３ｃの先端部に設けられている。レンズ鏡筒３ｃの先端部とは、レンズ鏡筒３ｃにおけるレンズ３ｂ（図３参照）側の部位である。つまり、第１加速度センサ１３１は、カメラモジュール３における、対象物１００の回転中心である球体４６から遠い部位に設けられている。
【００８４】
ここで、対象物１００が回転した場合、対象物１００の回転中心からの距離（回転半径）が長くなるほど、加速度が大きくなる。第１加速度センサ１３１は、対象物１００の回転中心からより離れた部位に設けられているので、対象物１００の回転中心に近い部位に設けられる場合に比べて、出力値が大きくなる。また、加速度センサ１３０の出力信号に発生するノイズは、対象物１００の回転中心からの距離に関わらず略一定である。したがって、対象物１００の回転中心から加速度センサ１３０までの距離が長くなるほど、加速度センサ１３０の出力信号のＳ／Ｎ比が大きくなる。したがって、加速度センサ１３０は、対象物１００の回転中心からより離れた部位に設けられることが好ましい。
【００８５】
第２加速度センサ１３２は、可動ユニット１０におけるボトムプレート６４０の下面（球体４６から遠い側の面）に設けられている。本実施形態では、第２加速度センサ１３２は、ボトムプレート６４０の下面における、位置検出磁石６５０及び脱落防止部６５１（図３参照）が配置された凹部の縁部に設けられている。
【００８６】
つまり、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とは、互いに離れるように対象物１００に設けられている。具体的には、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とは、対象物１００の長手軸（光軸１ａ）に沿う方向において互いに離れて配置されている。本実施形態では、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とは、対象物１００の長手軸に沿った方向において、回転軸（Ｘ軸、Ｙ軸）が間に位置するように設けられている。本実施形態では、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とは、対象物１００の長手軸（第１軸）に沿って配置されているが、対象物１００の長手軸から外れた位置に配置されていてもよい。
【００８７】
なお、本実施形態では、長手軸に沿った方向における第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２との間の距離は、１００ｍｍである。長手軸に沿った方向における第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２との間の距離は、５０ｍｍ以上であることが好ましく、１００ｍｍ以上がより好ましい。
【００８８】
演算部１３３は、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２の検出値に基づいて、対象物１００の角速度を算出する。図７に示すように、演算部１３３は、加算部１３４と、増幅部１３５と、処理部１３６と、を備えている。
【００８９】
加算部１３４には、第１加速度センサ１３１の検出値、及び第２加速度センサ１３２の検出値が入力される。加算部１３４は、第１加速度センサ１３１の検出値と第２加速度センサ１３２の検出値との差分値を求めることにより、対象物１００の角加速度を算出する。本実施形態では、加算部１３４は、第１加速度センサ１３１の検出値から第２加速度センサ１３２の検出値を減算することにより、角加速度を算出する。一例として、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２における加速度の検出範囲が±８ｇとする。“ｇ”は、重力加速度である。この場合、加算部１３４が算出する角加速度の範囲は、±４７０００ｄｅｇ／ｓ２となる。
【００９０】
増幅部１３５は、加算部１３４の出力を増幅するアンプである。本実施形態では、増幅部１３５は、加算部１３４の出力を１０００倍に増幅して処理部に出力する。したがって、増幅部１３５の出力範囲は、±４７ｄｅｇ／ｓ２となる。
【００９１】
処理部１３６は、ハイパスフィルタと積分回路と増幅回路とを備えている。ハイパスフィルタは、増幅部１３５の出力から直流成分を除去する。積分回路は、ハイパスフィルタによって直流成分が除去された後の値を積分することにより、角速度を算出する。増幅回路は、積分回路の出力を１００倍に増幅して制御部１１０に出力する。したがって、処理部１３６（増幅回路）が出力する角速度の範囲は、±４７０ｍｄｅｇ／ｓとなる。
【００９２】
ここで、制御部１１０は、１２ｂｉｔのＡＤコンバータ機能を有するマイクロコントローラであるとする。ＡＤコンバータの有効ｂｉｔ数が１０ｂｉｔである場合、制御部１１０による角速度の分解能は、±４７０μｄｅｇ／ｓとなる。なお、上述した範囲等の数値は、一例であって上記数値に限らない。
【００９３】
演算部１３３は、第１加速度センサ１３１及び第２加速度センサ１３２における３軸方向それぞれの加速度の検出結果について、上記演算処理を行い角速度を算出する。
【００９４】
上述したように、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とは、別々のパッケージに設けられている。そして、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とは、対象物１００の長手軸（光軸１ａ）である第１軸に沿う方向において互いに離れるように設けられている。したがって、２つの加速度センサが同一パッケージ内に並んで設けられている場合に比べて、２つの加速度センサ間の距離が長くなる。これにより、２つの加速度センサが同一パッケージ内に設けられている場合に比べて、対象物１００が回転した際における、第１加速度センサ１３１の検出値と第２加速度センサ１３２の検出値との差分値が大きくなる。そのため、角度検出システム１３による対象物１００の角速度の検出精度が向上する。
【００９５】
なお、演算部１３３は、駆動制御部１１１及びカメラ制御部１１２と同じマイクロコントローラにて実現されてもよい。この場合、制御部１１０が演算部１３３としての機能を有することとなる。
【００９６】
（３）変形例
次に、角度検出システム１３の変形例について説明する。
【００９７】
上述した例では、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とは、対象物１００の長手軸（光軸１ａ）に沿った方向において、回転軸（Ｘ軸、Ｙ軸）が間に位置するように設けられているが、同じ側に設けられていてもよい。例えば、第１加速度センサ１３１と第２加速度センサ１３２とがカメラモジュール３のレンズ鏡筒３ｃに設けられていてもよい。
【００９８】
また、上述した例では、回転軸（Ｘ軸、Ｙ軸）と直交する第１軸が対象物１００の長手軸（光軸１ａ）である場合について説明したが、第１軸は、対象物１００の長手軸である場合に限らず、例えば短手軸であってもよい。
【００９９】
角度検出システム１３が備える加速度センサ１３０の数は、２つに限らず３つ以上であってもよい。例えば、角度検出システム１３は、３つの加速度センサ１３０を備えていてもよい（図８参照）。この場合、３つの加速度センサ１３０は、対象物１００の長手軸に沿って互いに離れるように対象物１００に設けられる。図８に示す例では、３つの加速度センサ１３０は、レンズ鏡筒３ｃと、ボトムプレート６４０と、カメラホルダ４０と、に設けられている。演算部１３３は、３つの加速度センサ１３０のうち２つの加速度センサ１３０の各組み合わせにおける、２つの加速度センサ１３０の角検出結果の差分値に基づいて対象物１００の角速度を求める。これにより、加速度センサ１３０が受けるノイズの影響を抑制することができる。また、３つの加速度センサ１３０のうち、いずれかの加速度センサ１３０に異常が発生した場合でも、対象物１００の角速度を求めることができ、信頼性の向上を図ることができる。
【０１００】
また、上述した例では、加速度センサ１３０は、３軸方向の加速度を検知可能な３軸加速度センサであったが、１軸加速度センサ、又は２軸加速度センサであってもよい。この場合、２つの加速度センサ１３０の各々は、回転軸（Ｘ軸又はＹ軸）及び第１軸（光軸１ａ）の両方と直交する第２軸に沿った方向の感度を有していればよい。
【０１０１】
また、カメラ用スタビライザ２は、対象物１００に設けられたジャイロセンサを備えていてもよい。この場合、駆動制御部１１１は、角度検出システム１３、及び磁気センサ９２の検出結果に加えて、ジャイロセンサの検出結果に基づいて、駆動部３０（パンニング用駆動部３０ａ、チルティング用駆動部３０ｂ、及びローリング用駆動部３０ｃ）を制御する。
【０１０２】
また、上述した例では、角度検出システム１３は、カメラモジュール３（対象物１００）の角度検出に用いられていたが、これに限らず、例えば、レーザポインタ、プロジェクタのレンズ、レバー等の角度検出に用いられてもよい。
【０１０３】
（まとめ）
第１態様に係る角度検出システム（１３）は、少なくとも２つの加速度センサ（１３０）と、演算部（１３３）と、を備える。少なくとも２つの加速度センサ（１３０）は、回転軸（Ｘ軸、Ｙ軸）を中心に回転する対象物（１００）の加速度を検知可能である。演算部（１３３）は、少なくとも２つの加速度センサ（１３０）の検知結果に基づいて、対象物（１００）の角速度を求める。少なくとも２つの加速度センサ（１３０）は、別々のパッケージに設けられており、回転軸と直交する対象物（１００）の第１軸（光軸１ａ）に沿う方向において互いに離れて配置されている。少なくとも２つの加速度センサ（１３０）の各々は、回転軸及び第１軸の両方と直交する第２軸に沿った方向の感度を有する。
【０１０４】
この態様によれば、少なくとも２つの加速度センサ（１３０）の検出値の差が大きくなり、対象物（１００）の角度の検出精度を向上することができる。
【０１０５】
第２態様に係る角度検出システム（１３）では、第１態様において、少なくとも２つの加速度センサ（１３０）は、第１加速度センサ（１３１）と第２加速度センサ（１３２）とを含む。第１加速度センサ（１３１）及び第２加速度センサ（１３２）は、第１軸に沿った方向において回転軸が間に位置するように配置されている。
【０１０６】
この態様によれば、第１加速度センサ（１３１）及び第２加速度センサ（１３２）の検出値の極性が逆となるので、第１加速度センサ（１３１）の検出値と、第２加速度センサ（１３２）の検出値との差が大きくなり、対象物（１００）の角度の検出精度を向上することができる。
【０１０７】
第３態様に係る角度検出システム（１３）では、第２態様において、演算部（１３３）は、第１加速度センサ（１３１）の検知結果と第２加速度センサ（１３２）の検知結果との差分に基づいて、対象物（１００）の角速度を求める。
【０１０８】
この態様によれば、対象物（１００）の角速度を求めることができる。
【０１０９】
第４態様に係る角度検出システム（１３）では、第１〜第３態様のいずれかにおいて、対象物（１００）は、回転軸が複数ある。少なくとも２つの加速度センサ（１３０）は、対象物（１００）における複数の回転方向の加速度を検知可能である。
【０１１０】
この態様によれば、対象物（１００）における複数の回転方向の角速度を求めることができる。
【０１１１】
第５態様に係る角度検出システム（１３）では、第１〜第４態様のいずれかにおいて、少なくとも２つの加速度センサ（１３０）は、３つ以上である。
【０１１２】
この態様によれば、加速度センサ（１３０）が受けるノイズの影響を抑制することができる。また、３つ以上の加速度センサ（１３０）のうち、いずれかの加速度センサ（１３０）に異常が発生した場合でも、対象物（１００）の角速度を求めることができ、信頼性の向上を図ることができる。
【０１１３】
第６態様に係るカメラ用スタビライザ（２）は、第１〜第５態様のいずれかの角度検出システム（１３）と、角度検出システム（１３）の検出結果に基づいて、対象物（１００）を回転させる駆動部（３０）と、を備える。対象物（１００）は、カメラモジュール（３）を含む。
【０１１４】
この態様によれば、少なくとも２つの加速度センサ（１３０）の検出値の差が大きくなり、対象物（１００）の角度の検出精度を向上することができ、カメラモジュール（３）の不要な揺れをより抑えることができる。
【符号の説明】
【０１１５】
１３  角度検出システム
１３０  加速度センサ
１３１  第１加速度センサ
１３２  第２加速度センサ
１３３  演算部
１００  対象物
２  カメラ用スタビライザ
３  カメラモジュール
３０  駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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