(57)【要約】      （修正有）【課題】危険道路行為に対する警告方法、装置、サーバ、システム、デバイス、記憶媒体及びプログラムを提供する。【解決手段】警告方法は、第１自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも１つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断することと、行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定することと、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び／又は第２自動運転車両に送信することと、を含む。【効果】自動運転車両の周囲の障害物の危険道路行為を検出したとき、他の自動運転車両に相応的な対策を実施させるよう、当該危険道路行為を他の自動運転車両に通知することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも１つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断することと、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定することと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び／又は第２自動運転車両に送信することと、を含む、
危険道路行為に対する警告方法。
【請求項２】
前記第２自動運転車両は、前記第１自動運転車両の感知範囲内にある他の自動運転車両である、  請求項１に記載の危険道路行為に対する警告方法。
【請求項３】
危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信することと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定することと、をさらに含む、
請求項１又は２に記載の危険道路行為に対する警告方法。
【請求項４】
危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信することと、
前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定することと、をさらに含む、
請求項１又は２に記載の危険道路行為に対する警告方法。
【請求項５】
行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第１自動運転車両より受信することと、
前記位置情報及び行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第３自動運転車両を確定することと、
前記第３自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信することと、を含む、
危険道路行為に対する警告方法。
【請求項６】
前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第３自動運転車両に送信すること、をさらに含む、  請求項５に記載の危険道路行為に対する警告方法。
【請求項７】
第１自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも１つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断する判断モジュールと、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定する危険確定モジュールと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び／又は第２自動運転車両に送信する送信モジュールと、を含む、
危険道路行為に対する警告装置。
【請求項８】
前記送信モジュールは、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、前記第１自動運転車両の前記感知範囲内にある他の自動運転車両に送信する、  請求項７に記載の危険道路行為に対する警告装置。
【請求項９】
危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信する第１受信モジュールと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定する第１確定モジュールと、をさらに含む、
請求項７又は８に記載の危険道路行為に対する警告装置。
【請求項１０】
危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信する第２受信モジュールと、
前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定する第２確定モジュールと、をさらに含む、
請求項７又は８に記載の危険道路行為に対する警告装置。
【請求項１１】
行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第１自動運転車両より受信する危険情報受信モジュールと、
前記位置情報及び行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第３自動運転車両を確定する車両確定モジュールと、
前記第３自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する通知モジュールと、を含む、
危険道路行為に対する警告サーバ。
【請求項１２】
前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第３自動運転車両に送信する分析モジュール、をさらに含む、
請求項１１に記載の危険道路行為に対する警告サーバ。
【請求項１３】
請求項７〜１０のいずれか１項に記載の装置と、請求項１１又は１２に記載のサーバを含む、  危険道路行為に対する警告システム。
【請求項１４】
１つ又は複数のプロセッサと、
１つ又は複数のプログラムを記憶するためのメモリと、
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記１つ又は複数のプログラムを実行する場合、請求項１〜６のいずれか１項に記載の危険道路行為に対する警告方法を実行させる、
危険道路行為に対する警告デバイス。
【請求項１５】
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサに実行される場合、請求項１〜６のいずれか１項に記載の危険道路行為に対する警告方法を実行させる、
コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１６】
コンピュータにおいて、プロセッサにより実行される場合、請求項１〜６のいずれか１項に記載の危険道路行為に対する警告方法を実現することを特徴とするプログラム。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両自動運転技術分野に関し、特に危険道路行為に対する警告方法、装置、サーバ、システム、デバイス、記憶媒体、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車両は、走行中に周囲の障害物（車両、歩行者、ロードコーン等を含む）を感知することができる。自動運転車両は、道路上に危険道路行為を発見した時、当該状況に対してその走行動作を制御し、当該危険道路行為を助長している危険障害物を回避することができる。しかし、自動運転車両は、道路を走行している他の車両に、当該危険道路行為を通知することができない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
少なくとも従来技術における上記の技術課題を解決するため、本発明は、危険道路行為に対する警告方法、装置、サーバ、システム、デバイス、及び記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１態様は、危険道路行為に対する警告方法を提供する。当該危険道路行為に対する警告方法は、
第１自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも１つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断することと、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定することと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び／又は第２自動運転車両に送信することと、を含む。
【０００５】
１つの実施形態において、前記第２自動運転車両は、前記第１自動運転車両の感知範囲内にある他の自動運転車両である。
【０００６】
１つの実施形態において、
危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信することと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定することと、をさらに含む。
【０００７】
１つの実施形態において、
危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信することと、
前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定することと、をさらに含む。
【０００８】
本発明の第２態様は危険道路行為に対する警告方法をさらに提供する。当該危険道路行為に対する警告方法は、
行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第１自動運転車両より受信することと、
前記位置情報と行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第３自動運転車両を確定することと、
前記第３自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信することと、を含む。
【０００９】
１つの実施形態において、
前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第３自動運転車両に送信すること、をさらに含む。
【００１０】
本発明の第３態様は危険道路行為に対する警告装置をさらに提供する。当該危険道路行為に対する警告装置は、
第１自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも１つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断する判断モジュールと、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定する危険確定モジュールと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び／又は第２自動運転車両に送信する送信モジュールと、を含む。
１つの実施形態において、前記送信モジュールは、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、前記第１自動運転車両の前記感知範囲内にある他の自動運転車両に送信する。
【００１１】
１つの実施形態において、
危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信する第１受信モジュールと、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定する第１確定モジュールと、をさらに含む。
【００１２】
１つの実施形態において、
危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信する第２受信モジュールと、
前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定する第２確定モジュールと、をさらに含む。
【００１３】
本発明の第４態様は危険道路行為に対する警告サーバをさらに提供する。当該危険道路行為に対する警告サーバは、
行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第１自動運転車両より受信する危険情報受信モジュールと、
前記位置情報及び行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第３自動運転車両を確定する車両確定モジュールと、
前記第３自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する通知モジュールと、を含む。
【００１４】
１つの実施形態において、
前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第３自動運転車両に送信する分析モジュール、をさらに含む。
【００１５】
本発明の第５態様は危険道路行為に対する警告システムをさらに提供する。当該危険道路行為に対する警告システムは、上記の第３態様のいずれか１つの実施形態に記載の装置と第４態様のいずれか１つの実施形態に記載のサーバを含む。
【００１６】
本発明の第６態様は危険道路行為に対する警告デバイスを提供する。前記デバイスの機能は、ハードウェアによって実現されてもよく、ハードウェアをもって対応するソフトウェアを実行することによって実現されてもよい。前記ハードウェア又はソフトウェアは、上記機能に対応する１つ又は複数のモジュールを含む。
【００１７】
１つの可能な実施形態において、前記デバイスには、プロセッサとメモリとが含まれ、前記メモリは、前記デバイスが上記の危険道路行為に対する警告方法を実行することをサポートするプログラムを記憶することに用いられ、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されるプログラムを実行するように構成される。前記デバイスは、他のデバイス又は通信ネットワークと通信するための通信インターフェースをさらに含むことができる。
【００１８】
本発明の第７態様は、危険道路行為に対する警告デバイスに使用される、前記危険道路行為に対する警告方法を実行するためのプログラムを含むコンピュータプログラムコマンドを記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【発明の効果】
【００１９】
上記の技術案のうちの少なくとも１つの技術案は、下記のメリットと有益的な効果を有する。即ち、自動運転車両周囲の障害物が危険道路行為を行うと検出したとき、他の自動運転車両に対策を実施させるため、サーバに報告する、又は他の自動運転車両に通知することができる。
【００２０】
上記の略述は、単に説明のために過ぎず、いかなる限定をも目的としない。上記に記載されている例示的な態様、実施形態、及び特徴以外に、図面及び下記の詳細説明を参照することによって、本発明のさらなる態様、実施形態、及び特徴の理解を促す。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告方法を実現するフローチャート１である。
【図２】本発明の実施形態の適用模式図である。
【図３】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告方法を実現するフローチャート２である。
【図４】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告方法を実現するフローチャート３である。
【図５】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告方法を実現するフローチャート４である。
【図６】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告装置の構成模式図１である。
【図７】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告装置の構成模式図２である。
【図８】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告装置の構成模式図３である。
【図９】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告サーバの構成模式図１である。
【図１０】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告サーバの構成模式図２である。
【図１１】本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告デバイスの構成模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図面において特に規定されない限り、複数の図面において同様の図面符号は、同様又は類似的な部材又はエレメントを示す。これらの図面は必ずしも実際の比例に従って製図されたものではない。これらの図面は本発明に基づいて開示された幾つかの実施形態を描いたものに過ぎず、本発明の範囲に対する制限としてはならないことを理解すべきである。
【００２３】
下記において、幾つかの例示的実施形態を簡単に説明する。当業者が把握出来るよう、本発明の主旨又は範囲を逸脱しない限り、様々な方式により説明された実施形態に変更可能である。従って、図面と説明は制限を加えるものでなく、本質的には例示的なものである。
【００２４】
本発明は、危険道路行為に対する警告方法と装置を提供する。以下、各実施形態により技術案を詳しく説明する。
【００２５】
図１は、本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告方法を実現するフローチャートである。当該危険道路行為に対する警告方法は下記ステップ１１、１２、１３を含む。
Ｓ１１において、第１自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも１つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断する。
Ｓ１２において、行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定する。
Ｓ１３において、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び／又は第２自動運転車両に送信する。
【００２６】
１つの可能な実施形態において、行為特徴は、連続する複数のフレームの車両軌跡情報を含むことができ、各フレームの車両軌跡情報は、位置、速度、加速度、走行方向、車線の左右境界線との相対位置、他の障害物との相対位置等のうちの少なくとも１つを含むことができる。
【００２７】
１つの可能な実施形態において、ステップＳ１１にて、第１自動運転車両が走行中に周囲の障害物を感知し、各障害物の行為特徴が危険行為特徴と一致するか否かをそれぞれ判断することができる。又は、第１自動運転車両が静止しているときに、感知モジュールがオンの状況で周囲の障害物を感知し、各障害物の行為特徴が危険行為特徴と一致するか否かをそれぞれ判断することができる。
危険行為特徴は、行為特徴集に予め記憶されることができる。行為特徴集は、第１自動運転車両のメモリに記憶されてもよく、クラウドサーバに記憶されてもよい。クラウドサーバに記憶される場合、本発明の実施形態において、ステップＳ１１を実行するとき、クラウドサーバから危険行為特徴を取得し、取得された内容に基づいて危険障害物を確定することができる。
【００２８】
ステップＳ１１において、障害物の行為特徴を、行為特徴集内の各危険行為特徴とそれぞれ対比することができる。ある危険行為特徴と一致すると発見した場合、ステップＳ１２において、当該障害物を危険障害物として確定する。また、いずれかの危険行為特徴とも一致しない場合、当該障害物は、危険障害物ではない。
１つの可能な実施形態において、上記の障害物は、自動車、自転車、歩行者等であってもよい。異なる障害物の種類に対して、対応する危険行為特徴を事前に記憶することができる。相応的に、ある障害物が危険障害物であるか否かを判断するとき、当該障害物の種類をまず判断してもよい。その後、当該障害物の行為特徴が当該種類の障害物に対応する危険行為特徴と一致するか否かを判断する。一致する場合、当該障害物を危険障害物として確定する。
【００２９】
例えば、行為特徴集には、自動車の危険行為特徴、自転車の危険行為特徴、歩行者の危険行為特徴等が事前に記憶されている。自動運転車両の１つである障害物Ａに対して、Ａが自動車であると判断した場合、Ａの行為特徴を自動車の危険行為特徴とそれぞれ対比し、Ａが危険障害物であるか否かを判断する。
１つの可能な実施形態において、異なる道路種類、例えば、都市道路、都市間道路、高速道路等に対して、対応する危険行為特徴を事前に記憶することができる。相応的に、ある障害物が危険障害物であるか否かを判断するとき、現在の道路種類をまず取得することができる。その後、当該障害物の行為特徴が道路種類に対応する危険行為特徴と一致するか否かを判断する。一致する場合、当該障害物を危険障害物として確定する。
例えば、行為特徴集には、都市道路上の危険行為特徴、都市間道路上の危険行為特徴、高速道路上の危険行為特徴が事前に記憶されている。自動運転車両の１つである障害物Ｂに対して、現在走行中の道路が高速道路であると確定した場合、Ｂの行為特徴を、高速道路上の危険行為特徴とそれぞれ対比し、Ｂが危険障害物であるか否かを判断する。
【００３０】
本発明の実施形態において、他の分類方式を使用して危険行為特徴を記憶してもよい。相応的に、危険障害物を確定するとき、対応するタイプの各危険行為特徴と対比してもよい。
ステップＳ１３において、危険障害物の位置情報は、第１自動運転車両の感知システムによって得ることができる。又は、危険障害物は高速で移動している可能性が高く、危険障害物の正確な位置を確定するのは意味がないため、第１自動運転車両の位置情報を危険障害物の位置情報とすることが可能である。
【００３１】
１つの可能な実施形態において、第１自動運転車両は、車車間・路車間の情報交換（Ｖ２Ｘ、ｖｅｈｉｃｌｅ  ｔｏ  ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）方式を利用して、危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び／又は第２自動運転車両に送信することができる。ここで、第２自動運転車両は、第１自動運転車両の感知範囲内にある他の自動運転車両であってもよい。
【００３２】
本発明の実施形態に係る上記の危険道路行為に対する警告方法は、自動運転車両に装着される装置に適用することにより、危険道路行為の識別と警告を実現することができる。警告方式として、下記の２つの方式のうち、少なくとも１つを利用することができる。
第１種は、危険障害物の位置情報及び行為特徴を、感知範囲内にある他の自動運転車両、即ち、第２自動運転車両に送信することである。
第２種は、危険障害物の位置情報及び行為特徴をサーバに送信し、サーバは、危険障害物に影響される自動運転車両、即ち、第３自動運転車両を確定し、当該危険障害物の位置情報及び行為特徴を第３自動運転車両に送信することである。ここで、第３自動運転車両を確定するための情報は、危険障害物の位置情報及び移動方向、自動運転車両の位置情報及び走行方向等を含むことができる。
【００３３】
車載装置の演算能力が制限されているため、上記のステップＳ１１において、自動運転車両の装置は、大まかな行為特徴判断を行ってもよい。特に危険な道路行為に対しては、危険障害物をまず確定し、当該危険障害物の位置情報及び行為特徴をサーバに送信した後、サーバによって当該行為特徴に対してさらなる分析を行い、分析結果を第３自動運転車両に送信することができる。
【００３４】
図２に示すように、本発明の実施形態の１つの適用場面の模式図である。
図２は、３車線の一方通行道路を示しており、当該道路の車両走行方向は、図中の上方方向である。図２において、車両Ｘ、車両Ｙ、車両Ｚ、第１自動運転車両、及び危険障害物は、当該道路を走行している車両である。
【００３５】
図２において、第１自動運転車両は、自身の右前方に急速に車線変更する自動車が存在することを感知する。本発明の実施形態に係る危険道路行為に対する警告方法により、第１自動運転車両に装着された装置は、当該自動車を危険障害物として確定する。
その後、当該危険障害物の位置情報及び行為特徴を、第１自動運転車両の感知範囲内にある他の自動運転車両、即ち、第２自動運転車両に送信することができる。図２において、点線の円形領域は第１自動運転車両の感知範囲である。感知範囲内にある車両Ｙ、車両Ｚが自動運転車両である場合、Ｖ２Ｘ方式を利用して危険障害物の位置情報及び行為特徴を、車両Ｙと車両Ｚにそれぞれ送信することができる。車両Ｙと車両Ｚは、危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、各自の走行動作を確定することができる。
【００３６】
もしくは、当該危険障害物の位置情報及び行為特徴は、第１自動運転車両に接続されたサーバ（図２に図示しない）に送信されることができる。サーバは、危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、当該危険障害物が車両Ｘと車両Ｙに影響を及ぼす可能性があることを確定した場合、危険障害物の位置情報及び行為特徴を、車両Ｘと車両Ｙにそれぞれ送信する。車両Ｘと車両Ｙは、危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、各自の走行動作を確定することができる。また、サーバは、車両Ｘと車両Ｙが危険障害物の位置情報、行為特徴及び前記分析結果に基づいて各自の走行動作を確定するように、当該危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を車両Ｘと車両Ｙに同時に送信することがさらにできる。幾つかの実施形態において、上記の分析結果は、当該危険行為に対する対応方式などの内容を含むことが可能である。
【００３７】
なお、上記の第２自動運転車両と第３自動運転車両は、二つの異なる方式によって確定され、両者は関連せず、互いに矛盾しない。ある自動運転車両は、第２自動運転車両でありながら、第３自動運転車両であってもよい。例えば、図２において、車両Ｙが、第１自動運転車両の感知範囲内である場合、第２自動運転車両であってもよいと同時に、サーバにより確定された危険障害物に影響される車両である場合、第３自動運転車両であってもよい。
【００３８】
上記の説明のもとで、本発明の実施形態において、別の危険道路行為に対する警告方法を提供する。図３は、当該方法を実現するフローチャートである。当該方法は、下記のステップ１１、１２、１３、３４、３５を含む。
Ｓ１１において、第１自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも１つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断する。
Ｓ１２において、行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を危険障害物として確定する。
Ｓ１３において、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び／又は第２自動運転車両に送信する。
Ｓ３４において、危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信する。
Ｓ３５において、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定する。
【００３９】
ここで、ステップＳ１１〜Ｓ１３は、上記の実施形態のステップに対応するため、ここでは省略する。
ステップＳ３４で受信された危険障害物の位置情報及び行為特徴は、サーバからのものであってもよく、他の自動運転車両からのものであってもよい。
【００４０】
また、上記の方法は、下記のステップ３６、３７をさらに含むことができる。
Ｓ３６において、危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信する。
Ｓ３７において、前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定する。
【００４１】
ここで、ステップＳ３６で受信された情報は、サーバからのものであってよい。
上記のステップＳ３４、Ｓ３５は、ステップＳ３６、Ｓ３７とは、２つの異なる方式であり、同時に存在してもよく、そのうちの１つのみ実行されてもよい。
【００４２】
本発明の実施形態は、他の危険道路行為に対する警告方法をさらに提供する。図４は、当該方法を実現するフローチャートである。当該方法は、下記のステップ４１、４２、４３を含む。
Ｓ４１において、第１自動運転車両からの危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信し、ここで、前記危険障害物は、行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である。
Ｓ４２において、前記位置情報と行為特徴とに基づいて、前記危険障害物に影響される第３自動運転車両を確定する。
Ｓ４３において、前記第３自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する。
第３自動運転車両は、危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信した後に、受信された情報に基づいて、自身の走行動作を確定することができる。
【００４３】
本実施形態に係る方法はサーバに適用されることが可能であり、具体的な実現方式は、上記の実施形態において既に説明しており、ここでは省略する。
【００４４】
本発明の実施形態は他の危険道路行為に対する警告方法をさらに提供する。図５は、当該方法を実現するフローチャートである。当該方法は、下記のステップ４１、４２、４３、５４を含む。
Ｓ４１において、第１自動運転車両からの危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信し、ここで、前記危険障害物は、行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である。
Ｓ４２において、前記位置情報と行為特徴とに基づいて、前記危険障害物に影響される第３自動運転車両を確定する。
Ｓ４３において、第３自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する。
Ｓ５４において、前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第３自動運転車両に送信する。
第３自動運転車両は、危険障害物の位置情報、行為特徴、及び上記の分析結果を受信した後、受信された情報に基づいて、自分の走行動作を確定することができる。
【００４５】
本実施形態に係る方法はサーバに適用されることが可能であり、具体的な実現方式は、上記の実施形態において既に説明しており、ここでは省略する。
【００４６】
本発明の実施形態は、危険道路行為に対する警告装置をさらに提供する。図６は本発明の実施例における危険道路行為に対する警告装置の構成模式図である。図６に示すように、当該危険道路行為に対する警告装置は、
第１自動運転車両の感知範囲内にある少なくとも１つの障害物に対して、各障害物の行為特徴が、危険行為特徴と一致するか否かを判断するための判断モジュール６０１と、
行為特徴が危険行為特徴と一致する場合、一致すると判断された前記障害物を、危険障害物として確定するための危険確定モジュール６０２と、
前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を、サーバ及び／又は第２自動運転車両に送信するための送信モジュール６０３と、を含む。
【００４７】
１つの可能な実施形態において、上記の第２自動運転車両は、第１自動運転車両の感知範囲内にある自動運転車両であってもよい。相応的に、送信モジュール６０３は、危険障害物の位置情報及び行為特徴を、第１自動運転車両感知範囲内にある自動運転車両に送信することに用いられることができる。
【００４８】
本発明の実施形態は、別の危険道路行為に対する警告装置をさらに提供する。当該装置は、自動運転車両に設けられることができる。下記、当該装置が設けられた自動運転車両を、第１自動運転車両と称する。図７は、当該装置の構成模式図である。図７に示すように、当該装置には、判断モジュール６０１、危険確定モジュール６０２、送信モジュール６０３、第１受信モジュール７０４、第１確定モジュール７０５が含まれている。
【００４９】
判断モジュール６０１、危険確定モジュール６０２、送信モジュール６０３の３つのモジュールは、上記の実施形態にて相応なモジュールと同様であるため、ここではその説明を省略する。
第１受信モジュール７０４は、危険障害物の位置情報及び行為特徴を受信することに用いられる。  
第１確定モジュール７０５は、前記危険障害物の位置情報及び行為特徴に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定することに用いられる。
【００５０】
本発明の実施形態は他の危険道路行為に対する警告装置をさらに提供する。当該装置は、自動運転車両に設けられることができる。図８は、当該装置の構成模式図である。図８に示すように、当該装置には、判断モジュール６０１、危険確定モジュール６０２、送信モジュール６０３、第２受信モジュール８０４、第２確定モジュール８０５が含まれている。
判断モジュール６０１、危険確定モジュール６０２、送信モジュール６０３の３つのモジュールは、上記の実施形態にて相応なモジュールと同様であるため、ここではその説明を省略する。
第２受信モジュール８０４は、危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記行為特徴に対する分析結果を受信することに用いられる。
第２確定モジュール８０５は、前記危険障害物の位置情報、行為特徴、及び前記分析結果に基づいて、前記第１自動運転車両の走行動作を確定することに用いられる。
【００５１】
本発明の実施形態は危険道路行為に対する警告サーバをさらに提供する。図９は、当該サーバの構成模式図である。図９に示すように、当該サーバには、
行為特徴が危険行為特徴と一致する障害物である危険障害物の位置情報及び行為特徴を第１自動運転車両より受信する危険情報受信モジュール９０１と、
前記位置情報及び行為特徴に基づいて、前記危険障害物に影響される第３自動運転車両を確定する車両確定モジュール９０２と、
前記第３自動運転車両に前記危険障害物の位置情報及び行為特徴を送信する通知モジュール９０３と、を含む。
【００５２】
本発明の実施形態は他の危険道路行為に対する警告サーバをさらに提供する。図１０は、当該サーバの構成模式図である。図１０に示すように、当該サーバには、危険情報受信モジュール９０１、車両確定モジュール９０２、通知モジュール９０３、分析モジュール１００４が含まれている。
危険情報受信モジュール９０１、車両確定モジュール９０２、通知モジュール９０３の３つのモジュールは、上記の実施形態にて相応なモジュールと同様であり、ここではその説明を省略する。
分析モジュール１００４は、前記危険障害物の行為特徴を分析し、分析結果を前記第３自動運転車両に送信することに用いられる。
【００５３】
本発明の実施形態における各装置及びサーバにおける各モジュールの機能は、上記の方法に対応する説明を参照することができ、ここでは省略する。
本発明の実施形態は危険道路行為に対する警告システムをさらに提供する。当該システムは、サーバと上記複数の実施形態に記載の装置を含み、装置はそれぞれ、１つの自動運転車両に設けてもよい。各装置は、サーバと通信接続され、各装置間も通信接続することが可能である。装置とサーバとの間、各装置間の通信接続は、Ｖ２Ｘ方式によって実現されてもよい。
【００５４】
本発明の実施形態は、危険道路行為に対する警告デバイスをさらに提供する。図１１は、本発明の実施形態における危険道路行為に対する警告デバイスの構成模式図である。図１１に示すように、当該危険道路行為に対する警告デバイスは、メモリ１１とプロセッサ１２を含む。
メモリ１１には、プロセッサ１２で実行することができるコンピュータプログラムが記憶されている。前記プロセッサ１２は、前記コンピュータプログラムを実行したとき、上記の実施形態における危険道路行為に対する警告方法を実現させるものである。前記メモリ１１とプロセッサ１２は、１つであってよく、複数であってもよい。
【００５５】
前記デバイスは、
他のデバイスと通信し、データの交換伝送を行う通信インターフェース１３をさらに含む。
メモリ１１は、高速度ＲＡＭメモリを含んでもよく、少なくとも１つの磁気メモリのような不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ  ｍｅｍｏｒｙ）をさらに含んでもよい。
メモリ１１、プロセッサ１２、及び通信インターフェース１３が個別に実現される場合、メモリ１１、プロセッサ１２、及び通信インターフェース１３は、バスによって相互接続して相互通信を行うことができる。前記バスは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＩＳＡ、Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、外部デバイス相互接続（ＰＣＩ、Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  ＣｏｍｐｏｎｅｎｔＩｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス、又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ（ＥＩＳＡ、Ｅｘｔｅｎｄｅｄ  Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）バス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、制御バス等として分けられることが可能である。表示の便宜上、図１１に１本の太線のみで表示するが、バスが１つ又は１種類のみであることを意味しない。
【００５６】
任意選択で、具体的な実現において、メモリ１１、プロセッサ１２及び通信インターフェース１３が１つのチップに集成した場合、メモリ１１、プロセッサ１２、及び通信インターフェース１３は、内部インターフェースによって相互通信を行うことができる。
【００５７】
本明細書において、「１つの実施形態」、「幾つかの実施形態」、「例」、「具体例」或いは「一部の例」などの用語とは、当該実施形態或いは例で説明された具体的特徴、構成、材料或いは特点を結合して、本発明の少なくとも１つの実施形態或いは実施例に含まれることを意味する。また、説明された具体的特徴、構成、材料或いは特点は、いずれか１つ或いは複数の実施形態または例において適切に結合することが可能である。また、矛盾しない限り、当業者は、本明細書の異なる実施形態または例、および、異なる実施形態または例における特徴を結合したり、組み合わせたりすることができる。
また、用語「第１」、「第２」とは比較的重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第１」、「第２」で限定される特徴は、少なくとも１つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味とは、明確的に限定される以外に、２つ又は２つ以上を意味する。
【００５８】
フローチャート又はその他の方式で説明された、いかなるプロセス又は方法に対する説明は、特定な論理的機能又はプロセスのステップを実現するためのコマンドのコードを実行可能な１つ又はそれ以上のモジュール、断片若しくはセグメントとして理解することが可能であり、さらに、本発明の好ましい実施形態の範囲はその他の実現を含み、示された、又は、記載の順番に従うことなく、係る機能に基づいてほぼ同時にまたは逆の順序に従って機能を実行することを含み、これは当業者が理解すべきことである。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び／又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能なコマンドのシーケンスリストとして見なされることが可能であり、コマンド実行システム、装置、又はデバイス（プロセッサのシステム、又はコマンド実行システム、装置、デバイスからコマンドを取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム）が使用できるように提供し、又はこれらのコマンドを組み合わせて使用するコマンド実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。本明細書において、「コンピュータ読取可能媒体」は、コマンド実行システム、装置、デバイス、又はこれらのコマンドを組み合わせて実行するシステム、装置又はデバイスが使用できるように提供するため、プログラムを格納、記憶、通信、伝搬又は伝送する装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能媒体のより具体的例（非網羅的なリスト）として、１つ又は複数の布配線を含む電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータディスク（磁気装置）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）、消去書き込み可能リード・オンリー・メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバー装置、及びポータブル読み取り専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）を少なくとも含む。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、そのうえで前記プログラムを印字できる紙又はその他の適切な媒体であってもよく、例えば紙又はその他の媒体に対して光学的スキャンを行い、そして編集、解釈又は必要に応じてその他の適切の方式で処理して電子的方式で前記プログラムを得、その後コンピュータメモリに記憶することができるためである。
【００５９】
なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせによって実現されることができる。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された、適当なコマンド実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実施されることができる。例えば、ハードウェアによって実現するとした場合、別の実施形態と同様に、データ信号に対して論理機能を実現する論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な混合論理ゲート回路を有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＧＰＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などといった本技術分野において公知である技術のうちのいずれか１つ又はそれらの組み合わせによって実現される。
【００６０】
当業者は、上記の実施形態における方法に含まれるステップの全部又は一部を実現するのは、プログラムによって対応するハードウェアを指示することによって可能であることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されるとき、方法の実施形態に係るステップのうちの１つ又はそれらの組み合わせを含むことができる。
【００６１】
また、本発明の各実施形態における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに統合されてよく、別個の物理的な個体であってもよく、２つ又は３つ以上のユニットが１つのモジュールに統合されてもよい。上記の統合モジュールは、ハードウェアで実現されてもよく、ソフトウェア機能モジュールで実現されてもよい。上記の統合モジュールが、ソフトウェア機能モジュールで実現され、しかも独立した製品として販売又は使用される場合、コンピュータ読取可能な記憶媒体に記憶されてもよい。前記記憶媒体は読取専用メモリ、磁気ディスク又は光ディスク等であってもよい。
【００６２】
以上のように、本発明の実施形態に係る危険道路行為に対する警告方法、装置、サーバ及びシステムは、自動運転車両感知範囲内にある障害物が危険道路行為を行うことを検出したとき、他の自動運転車両に相応的な対策を実施させるために、当該危険行為の行為特徴をサーバに報告する、又は周囲の他の自動運転車両に直接通知することが可能である。
【００６３】
上記の記載は、単なる本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲はそれに限定されることなく、当業者が本発明に開示されている範囲内において、容易に想到し得る変形又は置換は、全て本発明の範囲内に含まれるべきである。そのため、本発明の範囲は、記載されている特許請求の範囲に準じるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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