(57)【要約】【課題】システムに生じた異常を検出することのできる周辺監視システムを提供する。【解決手段】周辺監視システムは、第１センサー装置１１Ｒと、第１センサー装置１１Ｒと相互通信可能に構成される第２センサー装置１１Ｌと、第２センサー装置１１Ｌと相互通信可能に構成されるシステム制御装置１５と、を備える。第１および第２センサー装置１１Ｒ，１１Ｌは、自装置と他の装置から入力される信号が伝送される通信路とを診断し、システム制御装置１５は、第２センサー装置から入力される信号が伝送される通信路を診断し、第１センサー装置１１Ｒは、第１センサー装置１１Ｒの診断結果を第１通信回路１３を通じて第２センサー装置１１Ｌに出力し、第２センサー装置１１Ｌは、第１センサー装置１１Ｒの診断結果と第２センサー装置１１Ｌの診断結果とを第２通信回路１４を通じてシステム制御装置１５に出力する。【選択図】図３
2020165733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を監視する周辺監視システムであって、
第１センサー装置と、前記第１センサー装置と相互通信可能に構成される第２センサー装置と、前記第２センサー装置と相互通信可能に構成されるシステム制御装置と、を備え、
前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、自装置における異常の有無と他の装置からの信号が伝送される通信路における異常の有無とを診断する診断部を有し、
前記システム制御装置は、前記第２センサー装置からの信号が伝送される通信路における異常の有無を診断する通信路診断部を有し、
前記第１センサー装置は、前記第１センサー装置が有する診断部の診断結果を前記第２センサー装置に出力し、
前記第２センサー装置は、前記第１センサー装置の診断結果と前記第２センサー装置が有する診断部の診断結果とを前記システム制御装置に出力する
周辺監視システム。
【請求項２】
前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、
前記車両の周辺の検出範囲に向けて検出波を照射するとともに前記検出範囲からの前記検出波の反射波を受信するアンテナ部と、
前記アンテナ部が受信した反射波に基づいて前記検出範囲に存在する物標を検出する物標検出部と、
前記車両に搭載されたバッテリーからの供給電圧を取得する電圧取得部と、
前記車両の車速を取得する車速取得部と、を備え、
前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々の診断部は、
前記供給電圧が正常作動電圧にあり、かつ、前記車速が前記車両の走行中を示す状態において前記物標検出部が物標を検出しない状態が判定期間だけ継続したことを条件に前記アンテナ部に異常が生じていると診断する
請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項３】
前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々の診断部は、
前記供給電圧が正常作動電圧にあり、かつ、前記車速が前記車両の走行中を示す状態において前記物標検出部が物標を検出する状態が判定期間よりも短い正常期間だけ継続したことを条件に前記アンテナ部が正常であると診断する
請求項２に記載の周辺監視システム。
【請求項４】
前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々の診断部は、
前記供給電圧が正常作動電圧ではない場合、前記供給電圧に異常が生じていると診断する
請求項２または３に記載の周辺監視システム。
【請求項５】
前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、
書換用の制御プログラムが入力されると自装置の制御プログラムを書き換えるリプログラム機能を有し、
前記第１センサー装置は、書換用の制御プログラムが外部コンピューターから入力されると前記書換用の制御プログラムを前記第２センサー装置に出力し、
前記第２センサー装置は、前記書換用の制御プログラムが外部コンピューターから入力されると前記書換用の制御プログラムを前記第１センサー装置に出力する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の周辺監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺を監視する周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１のように、車両周辺の物標について相対位置や相対速度などを検出することにより車両の周辺を監視する周辺監視システム（ＳＡＭＳ：Ｓｉｇｈｔ  Ａｒｏｕｎｄ  Ｍｏｎｉｔｏｒ  Ｓｙｓｔｅｍ）が知られている。周辺監視システムの一例は、検出範囲の互いに異なる第１センサー装置と第２センサー装置、および、各センサー装置の物標の検出結果に基づいて車両が物標に衝突する可能性などについて判断するシステム制御装置などを備えており、これらが通信回路によって相互に通信可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１１９９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
周辺監視システムにおいては、センサー装置の異常であるセンサー異常や通信回路の異常である通信異常が生じていると運転支援の信頼性が低下してしまう。
本発明は、システムに生じた異常を検出することのできる周辺監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する周辺監視システムは、車両の周辺を監視する周辺監視システムであって、第１センサー装置と、前記第１センサー装置と相互通信可能に構成される第２センサー装置と、前記第２センサー装置と相互通信可能に構成されるシステム制御装置と、を備え、前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、自装置における異常の有無と他の装置からの信号が伝送される通信路における異常の有無とを診断する診断部を有し、前記システム制御装置は、前記第２センサー装置からの信号が伝送される通信路における異常の有無を診断する通信路診断部を有し、前記第１センサー装置は、前記第１センサー装置が有する診断部の診断結果を前記第２センサー装置に出力し、前記第２センサー装置は、前記第１センサー装置の診断結果と前記第２センサー装置が有する診断部の診断結果とを前記システム制御装置に出力する。
【０００６】
上記構成によれば、システム制御装置は、第１センサー装置、第２センサー装置、第１通信回路、および、第２通信回路に生じた異常を検出することができる。その結果、システム制御装置は、システムの異常を検出した場合に運転支援の停止などを行うことができる。
【０００７】
上記構成の周辺監視システムにおいて、前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、前記車両の周辺の検出範囲に向けて検出波を照射するとともに前記検出範囲からの前記検出波の反射波を受信するアンテナ部と、前記アンテナ部が受信した反射波に基づいて前記検出範囲に存在する物標を検出する物標検出部と、前記車両に搭載されたバッテリーからの供給電圧を取得する電圧取得部と、前記車両の車速を取得する車速取得部と、を備え、前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々の診断部は、前記供給電圧が正常作動電圧にあり、かつ、前記車速が前記車両の走行中を示す状態において前記物標検出部が物標を検出しない状態が判定期間だけ継続したことを条件に前記アンテナ部に異常が生じていると診断することが好ましい。上記構成によれば、アンテナ部に泥や雪などが付着した場合にセンサー装置に異常が生じていると診断することができる。
【０００８】
上記構成の周辺監視システムにおいて、前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々の診断部は、前記供給電圧が正常作動電圧にあり、かつ、前記車速が前記車両の走行中を示す状態において前記物標検出部が物標を検出する状態が判定期間よりも短い正常期間だけ継続したことを条件に前記アンテナ部が正常であると診断すると診断してもよい。
【０００９】
上記構成のように、アンテナ部に異常が生じていたとしてもその異常を解除することができる。これにより、例えば異常の原因となっていた泥などがアンテナ部から取れた場合に周辺監視システムを正常な状態へ戻すことができる。
【００１０】
上記構成の周辺監視システムにおいて、前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々の診断部は、前記供給電圧が正常作動電圧ではない場合、前記供給電圧に異常が生じていると診断することが好ましい。上記構成によれば、自装置に供給されている電源の異常を検出することができる。
【００１１】
上記構成の周辺監視システムにおいて、前記第１センサー装置および前記第２センサー装置の各々は、書換用の制御プログラムが入力されると自装置の制御プログラムを書き換えるリプログラム機能を有し、前記第１センサー装置は、書換用の制御プログラムが外部コンピューターから入力されると前記書換用の制御プログラムを前記第２センサー装置に出力し、前記第２センサー装置は、前記書換用の制御プログラムが外部コンピューターから入力されると前記書換用の制御プログラムを前記第１センサー装置に出力することが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、第１センサー装置および第２センサー装置の一方に書換用の制御プログラムを入力することにより、第１センサー装置および第２センサー装置の双方の制御プログラムを書き換えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】周辺監視システムの一実施形態の概略構成を示す車両正面図。
【図２】周辺監視システムの一実施形態の概略構成を示す車両上面図。
【図３】周辺監視システムの一実施形態の概略構成を示すブロック図。
【図４】センサー装置の一例を示す機能ブロック図。
【図５】自己診断処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１〜図５を参照して、周辺監視システムの一実施形態について説明する。
図１および図２を参照して周辺監視システムの概要について説明する。図１に示すように、周辺監視システムは、車両１０のキャブ１０Ｃに搭載されている。周辺監視システムは、第１センサー装置１１Ｒ、第２センサー装置１１Ｌ、第１通信回路１３、第２通信回路１４、およびシステム制御装置１５（以下、単に制御装置１５という。）を備えている。
【００１５】
第１センサー装置１１Ｒは、車両１０の右側前方に配設され、車両１０に対する右前方の領域である第１検出範囲１６Ｒが検出範囲に設定された装置である。図１および図２では、第１検出範囲１６Ｒを二点鎖線で示している。第１センサー装置１１Ｒは、第１検出範囲１６Ｒに向けて検出波を照射するとともに第１検出範囲１６Ｒからの反射波を受信する第１アンテナ部１７Ｒを有している。第１センサー装置１１Ｒは、第１アンテナ部１７Ｒが受信した反射波に基づく反射波情報に対して所定の演算周期で演算を行うことにより、第１検出範囲１６Ｒに位置している物標である第１物標１８を検出するとともに車両１０に対する第１物標１８の相対位置や車両１０に対する第１物標１８の移動方向を含めた相対速度を演算する。第１センサー装置１１Ｒは、演算結果に基づいて、第１物標１８の検出結果を示す第１物標情報を生成する。また、第１センサー装置１１Ｒは、自己に異常が生じているか否かを判断する自己診断機能を有している。第１センサー装置１１Ｒは、自己診断機能に対する診断結果を示す第１診断情報を生成する。第１センサー装置１１Ｒの一例は、ミリ波レーダーである。
【００１６】
第２センサー装置１１Ｌは、車両１０の左側前方に配設され、車両１０に対する左前方の領域である第２検出範囲１６Ｌが検出範囲に設定された装置である。図１および図２では、第２検出範囲１６Ｌを二点鎖線で示している。第２センサー装置１１Ｌは、第２検出範囲１６Ｌに向けて検出波を照射するとともに第２検出範囲１６Ｌからの反射波を受信する第２アンテナ部１７Ｌを有している。第２センサー装置１１Ｌは、第２アンテナ部１７Ｌが受信した反射波に基づいて所定の演算周期で演算を行うことにより、第２検出範囲１６Ｌに位置している物標である第２物標１９を検出するとともに車両１０に対する第２物標１９の相対位置や第２物標１９の移動方向を含めた相対速度を演算する。第２センサー装置１１Ｌは、演算結果に基づいて、第２物標１９の検出結果を示す第２物標情報を生成する。また、第２センサー装置１１Ｌは、自己に異常が生じているか否かを判断する自己診断機能を有している。第２センサー装置１１Ｌは、自己診断機能に対する診断結果を示す第２診断情報を生成する。第２センサー装置１１Ｌの一例は、ミリ波レーダーである。なお、以下では、第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌとを区別することなく取り扱う場合は単にセンサー装置１１という。
【００１７】
第１通信回路１３は、第１センサー装置１１Ｒと第２センサー装置１１Ｌとに接続される有線式の通信回路である。第１センサー装置１１Ｒおよび第２センサー装置１１Ｌは、第１通信回路１３を通じて相互通信可能に構成されている。第１センサー装置１１Ｒは、第１物標情報を示す信号および第１診断情報を示す信号を第１通信回路１３を通じて第２センサー装置１１Ｌに出力する。
【００１８】
第２通信回路１４は、第２センサー装置１１Ｌと制御装置１５とに接続される有線式の通信回路である。第２センサー装置１１Ｌおよび制御装置１５は、第２通信回路１４を通じて相互通信可能に構成されている。第２センサー装置１１Ｌは、第２物標情報を示す信号および第２診断情報を示す信号を第２通信回路１４を通じて制御装置１５に出力する。また、第２センサー装置１１Ｌは、第１センサー装置１１Ｒから入力された第１物標情報および第１診断情報を示す信号を第２通信回路１４を通じて制御装置１５に出力する。
【００１９】
制御装置１５は、プロセッサ、メモリ、入力インターフェース、および、出力インターフェース等がバスを介して互いに接続されたマイクロコントローラーを中心に構成される。制御装置１５は、各種の情報を入力インターフェースを介して取得する。そして制御装置１５は、その取得した各種の情報、および、メモリに記憶した制御プログラムや各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。
【００２０】
例えば、制御装置１５は、第２通信回路１４を通じて入力された第１物標情報と第２物標情報とに基づいて、ドライバーの運転を支援する各種の処理を実行する。制御装置１５は、各センサー装置１１が検出した物標に対して車両１０が衝突する可能性が高いことをドライバーに警告する警告処理を実行する。警告処理において、制御装置１５は、各センサー装置１１が検出した物標に対して車両１０が衝突するまでの時間である衝突予測時間を演算する。そして制御装置１５は、衝突予測時間が所定の警告時間以下である場合、警告装置２０を通じて物標に衝突する可能があることをドライバーに警告する。警告装置２０は、例えば、第１センサー装置１１Ｒに対応する第１警報部２０Ｒと第２センサー装置１１Ｌに対応する第２警報部２０Ｌとで構成される。第１警報部２０Ｒは、車両１０の右側前方に位置する第１物標１８に対する警告音をドライバーの右側から発する。第２警報部２０Ｌは、車両１０の左側前方に位置する第２物標１９に対する警告音をドライバーの左側から発する。なお、制御装置１５は、衝突予測時間が所定の自動制動開始時間（＜警告時間）以下である場合に図示されない制動装置を駆動して車両１０を自動的に制動する自動制動処理を実行してもよい。
【００２１】
図３に示すように、第１センサー装置１１Ｒ及び第２センサー装置１１Ｌには、車両１０に搭載されたバッテリー２２から各別に電源が供給される。
第１通信回路１３は、第２センサー装置１１Ｌが第１センサー装置１１Ｒに出力した信号を伝送する第１出力通信路１３Ａと、第１センサー装置１１Ｒから第２センサー装置１１Ｌに入力される信号を伝送する第１入力通信路１３Ｂと、で構成されている。第２センサー装置１１Ｌは第１通信回路１３を基準とした上位装置であり、第１センサー装置１１Ｒは第１通信回路１３を基準とした下位装置である。
【００２２】
第２通信回路１４は、制御装置１５が第２センサー装置１１Ｌに出力した信号を伝送する第２出力通信路１４Ａと第２センサー装置１１Ｌから制御装置１５に入力される信号を伝送する第２入力通信路１４Ｂとで構成されている。制御装置１５は第２通信回路１４を基準とした上位装置であり、第２センサー装置１１Ｌは第２通信回路１４を基準とした下位装置である。
【００２３】
制御装置１５には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワーク２３を介して車速センサー２４が電気的に接続されている。車速センサー２４は、所定の周期で車両１０の車速を検出し、その検出した車速を示す信号を車載ネットワーク２３に出力する。制御装置１５は、車速センサー２４が車載ネットワーク２３に出力した信号を取得することにより車両１０の車速を取得する。制御装置１５は、取得した車速を示す信号を第２出力通信路１４Ａを通じて第２センサー装置１１Ｌに出力する。また、第２センサー装置１１Ｌは、制御装置１５が出力した車速を示す信号を第１出力通信路１３Ａを通じて第１センサー装置１１Ｒに出力する。
【００２４】
また、制御装置１５は、第２入力通信路１４Ｂについての異常の有無を判定する通信路診断部２５を有している。通信路診断部２５は、車速を受信したことを示す応答信号が所定期間だけ第２センサー装置１１Ｌから入力されない場合、第２入力通信路１４Ｂに異常が生じているものとして第２入力通信路異常を選択する。なお、制御装置１５は、第２入力通信異常のほか、第１診断情報および第２診断情報などに基づいてシステムに異常が認められた場合、周辺監視システムを無効化するとともに周辺監視システムが無効であることを通知装置２６を通じてドライバーに通知する。通知装置２６は、例えば、周辺監視システムの異常を示す通知ランプである。
【００２５】
図４を参照して、センサー装置１１の機能的な構成について説明する。なお、以下では、第１センサー装置１１Ｒの第１アンテナ部１７Ｒ及び第２センサー装置１１Ｌの第２アンテナ部１７Ｌを区別することなく取り扱う場合は単にアンテナ部１７という。また、センサー装置１１と上位装置２８は、出力通信路２７Ａと入力通信路２７Ｂとによって相互通信可能に構成されている。センサー装置１１と下位装置２９は、出力通信路２７Ｃと入力通信路２７Ｄとによって相互通信可能に構成されている。
【００２６】
図４に示すように、センサー装置１１は、アンテナ部１７のほか、センサー装置１１を統括制御するＥＣＵ３０を有している。ＥＣＵ３０は、プロセッサ、メモリ３１、入力インターフェース、および、出力インターフェース等がバスを介して互いに接続されたマイクロコントローラーを中心に構成される。ＥＣＵ３０は、各種の情報を入力インターフェースを介して取得する。そしてＥＣＵ３０は、その取得した各種の情報、および、メモリ３１に記憶した制御プログラム３２や各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。
【００２７】
ＥＣＵ３０は、メモリ３１に記憶した各種制御プログラム３２の実行によって機能する各種機能部として、取得部３３、物標検出部３４、診断部３５、および、リプログラム部３６を有している。
【００２８】
取得部３３は、各種の情報を取得する。取得部３３は、車両１０のバッテリー２２からの供給電圧、車両１０の車速、およびアンテナ部１７が受信した反射波情報を取得する。
物標検出部３４は、センサー装置１１の検出範囲に位置している物標を検出する検出処理を実行する。検出処理において、物標検出部３４は、反射波情報に対して所定の演算周期で演算を行うことにより、検出範囲に位置している物標を検出するとともに車両１０に対する物標の相対位置や車両１０に対する物標の移動方向を含めた相対速度を演算する。物標検出部３４は、検出した物標に関する情報である物標情報を生成し、その生成した物標情報を入力通信路２７Ｂを通じて上位装置２８に入力する。物標検出部３４は、所定の演算周期ごとに物標情報を上位装置２８に入力する。
【００２９】
診断部３５は、車両１０のバッテリー２２からの供給電圧およびアンテナ部１７についての異常の有無を判定する自己診断処理を実行する。
図５に示すように、自己診断処理において、診断部３５は、電源異常が生じているか否かを判断する（ステップＳ１０１）。具体的には、診断部３５は、取得部３３が取得した供給電圧が正常作動電圧であるか否かを判断する。正常作動電圧は、例えば、バッテリー２２の定格電圧が１２Ｖである場合、９Ｖ以上１６Ｖ以下に設定される。供給電圧が正常作動電圧でない場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、診断部３５は、供給電圧に異常が生じているものとして電源異常を選択し（ステップＳ１０２）、一連の処理を一旦終了して再びステップＳ１０１の処理を実行する。供給電圧が正常作動電圧である場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、診断部３５は、車両１０が走行中であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。診断部３５は、取得部３３が取得している車速が走行中を示す場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、アンテナ部１７についての異常の有無を判定する。走行中を示す車速は、例えば、３ｋｍ／ｈ以上の値が設定される。
【００３０】
診断部３５は、検出範囲において物標が検出されているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。物標が検出されていない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、診断部３５は、物標が検出されていない期間である無検出期間が判定期間に到達しているか否かを判断する（ステップＳ１０５）。
【００３１】
診断部３５は、演算周期毎に検出範囲において物標が検出されなかったことをカウンター３７でカウントすることにより無検出期間を計測する。判定期間の一例は６０ｓｅｃ（＝演算周期１００ｍｓ×６００カウント）である。判定期間は、物標検出部３４の演算周期と物標が検出されなかったことに対する信頼度とに基づいて設定される。
【００３２】
無検出期間が判定期間に到達している場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、診断部３５は、アンテナ部１７に異常が生じているものとしてアンテナ異常を選択する（ステップＳ１０６）。診断部３５は、アンテナ異常を選択した場合（ステップＳ１０６）、および、無検出期間が判定期間に到達していない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、一連の処理を一旦終了してステップＳ１０１の処理を再び実行する。
【００３３】
一方、物標が検出されている場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、診断部３５は、検出範囲において物標が検出されている期間である検出期間が正常期間に到達しているか否かを判断する（ステップＳ１０７）。診断部３５は、演算周期毎に検出範囲において物標が検出されたことをカウンター３７でカウントすることにより検出期間を計測する。正常期間の一例は５ｓｅｃ（＝演算周期１００ｍｓ×５０カウント）である。正常期間は、物標検出部３４の演算周期と物標が検出されたことに対する信頼度とに基づいて設定される。なお、診断部３５は、ステップＳ１０４の判断が切り替わる際にカウント値をリセットする。
【００３４】
検出期間が正常期間に到達している場合（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、診断部３５は、供給電圧およびアンテナ部１７に異常が生じていないものとして正常を選択する（ステップＳ１０８）。診断部３５は、正常を選択した場合（ステップＳ１０８）、および、検出期間が正常期間に到達してない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、一連の処理を一旦終了して再びステップＳ１０１の処理を実行する。なお、診断部３５は、車両１０が停車中である場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、無検出期間が判定期間に到達していない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、および、検出期間が正常期間に到達してない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）、前回の判定結果を継続して選択する。
【００３５】
診断部３５は、上位装置２８との相互通信により、上位装置２８がセンサー装置１１に出力した信号が伝送される出力通信路２７Ａについての異常の有無を判定する。例えば、診断部３５は、車速を示す信号が所定期間だけ上位装置２８から入力されない場合、出力通信路２７Ａに異常が生じているものとして出力通信路異常を選択する。
【００３６】
診断部３５は、下位装置２９との相互通信により、下位装置２９からセンサー装置１１に入力される信号が伝送される入力通信路２７Ｄについての異常の有無を判定する。例えば、診断部３５は、車速を受信したことを示す応答信号が所定期間だけ下位装置２９から入力されない場合、入力通信路２７Ｄに異常が生じているものとして入力通信路異常を選択する。
【００３７】
診断部３５は、供給電圧、アンテナ部１７、出力通信路２７Ａ、および入力通信路２７Ｄについての判定結果に基づいて診断情報を生成し、その診断情報を示す信号を入力通信路２７Ｂを通じて上位装置２８に入力する。
【００３８】
リプログラム部３６は、メモリ３１に記憶されている制御プログラム３２を書き換える。リプログラム部３６は、メモリ３１に記憶されている制御プログラム３２の書換を示す書換信号が入力されるとメモリ３１に記憶されている制御プログラム３２を書き換える。書換信号は、書換用制御プログラムを含む信号である。
【００３９】
また、ＥＣＵ３０は、中継回路３８と外部接続端子３９とを有している。
中継回路３８は、下位装置２９に対する入力通信路２７Ｄを通じて入力された信号を中継し、その信号を上位装置２８に対する入力通信路２７Ｂに出力する。中継回路３８は、上位装置２８に対する出力通信路２７Ａを通じて入力された信号を中継し、その信号を下位装置２９に対する出力通信路２７Ｃに出力する。
【００４０】
外部接続端子３９は、例えば、書換用プログラムをセンサー装置１１に入力する外部コンピューター４０が接続される接続端子である。ＥＣＵ３０は、書換信号が外部接続端子３９から入力されると当該書換信号を上位装置２８および下位装置２９に出力する。上述したリプログラム部３６は、外部接続端子３９、出力通信路２７Ａ、および、入力通信路２７Ｄのいずれかから書換信号が入力されると制御プログラム３２を書き換える。
【００４１】
上述した周辺監視システムの作用について説明する。
上述した周辺監視システムにおいて、第１センサー装置１１Ｒは、第１センサー装置１１Ｒおよび第１出力通信路１３Ａの診断結果である第１診断情報を示す信号を第１通信回路１３を通じて第２センサー装置１１Ｌに出力する。第２センサー装置１１Ｌは、第１センサー装置１１Ｒから入力された第１診断情報を示す信号を中継回路３８を通じて第２入力通信路１４Ｂに出力することにより、第１診断情報を示す信号を第１通信回路１３を通じて制御装置１５に入力する。また、第２センサー装置１１Ｌは、第２センサー装置１１Ｌ、第１入力通信路１３Ｂ、および、第２出力通信路１４Ａの診断結果である第２診断情報を示す信号を第２通信回路１４を通じて制御装置１５に入力する。制御装置１５は、通信路診断部２５の診断結果に基づいて第２入力通信路１４Ｂの異常の有無を取得する。
【００４２】
制御装置１５は、第２センサー装置１１Ｌから入力された第１診断情報および第２診断情報を取得することにより、第１センサー装置１１Ｒ、第２センサー装置１１Ｌ、第１出力通信路１３Ａ、第１入力通信路１３Ｂ、および、第２出力通信路１４Ａの異常の有無を取得する。また、制御装置１５は、通信路診断部２５の診断結果に基づいて第２入力通信路１４Ｂの異常の有無を取得する。
【００４３】
本実施形態の効果について説明する。
（１）上述した構成によれば、制御装置１５は、第１センサー装置１１Ｒ、第２センサー装置１１Ｌ、第１出力通信路１３Ａ、第１入力通信路１３Ｂ、第２出力通信路１４Ａ、および、第２入力通信路１４Ｂの異常を検出することができる。すなわち、周辺監視システムは、システムに生じている異常を検出することができる。周辺監視システムは、システムに異常が認められた場合、通知装置２６を通じて周辺監視システムに異常が生じていることをドライバーに通知する。ドライバーは、通知装置２６による通知によって周辺監視システムに異常が生じていることを認識することができる。
【００４４】
（２）センサー装置１１の診断部３５は、供給電圧が正常作動電圧にあり、かつ、車速が車両の走行中を示す状態において、物標検出部３４が物標を検出しない無検出期間が判定期間だけ継続するとアンテナ異常を選択する。こうした構成によれば、アンテナ部１７に泥や雪などが付着した場合にセンサー装置１１に異常が生じていることを診断することができる。
【００４５】
（３）無検出期間が車両１０の走行中の期間であることにより、無検出期間が判定期間に到達したときにアンテナ部１７の異常が生じていることの確度を高めることができる。
（４）センサー装置１１の診断部３５は、供給電圧が正常作動電圧にあり、かつ、車速が車両の走行中を示す状態において、物標検出部３４が物標を検出している検出期間が判定期間よりも短い正常期間だけ継続すると正常を選択する。こうした構成によれば、アンテナ部１７に異常が生じていたとしてもその異常を解除することができる。これにより、アンテナ異常の原因となっていた泥や雪などがアンテナ部１７から取れた場合に周辺監視システムを正常な状態へ戻すことができる。
【００４６】
（５）診断部３５は、供給電圧についての診断を行う。これにより、供給電圧の異常を検出することができる。その結果、センサー装置１１に供給されている電源に起因した周辺監視システムの異常を検出することができる。
【００４７】
（６）周辺監視システムにおいて、第１センサー装置１１Ｒの外部接続端子３９に対して外部コンピューター４０から書換信号が入力されると、第１センサー装置１１Ｒは、書換信号に基づいて制御プログラム３２を書き換えるとともに、その書換信号を第１入力通信路１３Ｂを通じて第２センサー装置１１Ｌに入力する。第２センサー装置１１Ｌは、第１センサー装置１１Ｒからの書換信号に基づいて制御プログラム３２を書き換える。
【００４８】
また、周辺監視システムにおいて、第２センサー装置１１Ｌの外部接続端子３９に対して外部コンピューター４０から書換信号が入力されると、第２センサー装置１１Ｌは、書換信号に基づいて制御プログラム３２を書き換えるとともに、その書換信号を第１出力通信路１３Ａを通じて第１センサー装置１１Ｒに出力する。第１センサー装置１１Ｒは、第２センサー装置１１Ｌが出力した書換信号に基づいて制御プログラム３２を書き換える。
【００４９】
こうした構成によれば、第１センサー装置１１Ｒおよび第２センサー装置１１Ｌの一方に対してのみ外部コンピューター４０を接続するだけで第１センサー装置１１Ｒおよび第２センサー装置１１Ｌの双方について制御プログラム３２を書き換えることができる。
【００５０】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・周辺監視システムは、例えば、車載ネットワーク２３や制御装置１５に対して書換信号が入力可能に構成されていてもよい。こうした構成においては、制御装置１５から第２出力通信路１４Ａを通じて第２センサー装置１１Ｌに書換信号が出力され、第２センサー装置１１Ｌから第１出力通信路１３Ａを通じて第１センサー装置１１Ｒに書換信号が出力される。
【００５１】
・診断部３５は、供給電圧に生じているか否かを診断しなくともよい。
・正常期間は、物標検出部３４の演算周期と物標が検出されたことに対する信頼度とに基づいて設定されればよく、判定期間と同じ長さであってもよいし、判定期間よりも長い期間であってもよい。
【００５２】
・判定期間は、物標検出部３４の演算周期と物標が検出されなかったことに対する信頼度とに基づいて設定されればよく、正常期間よりも短い期間であってもよいし、正常期間と同じ長さの期間であってもよい。
【００５３】
・診断部３５は、車両１０の停車中に物標が検出されない期間を無検出期間に含んでいてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０…車両、１１…センサー装置、１１Ｒ…第１センサー装置、１１Ｌ…第２センサー装置、１３…第１通信回路、１３Ａ…第１出力通信路、１３Ｂ…第１入力通信路、１４…第２通信回路、１４Ａ…第２出力通信路、１４Ｂ…第２入力通信路、１５…制御装置、１６Ｒ…第１検出範囲、１６Ｌ…第２検出範囲、１７…アンテナ部、１７Ｒ…第１アンテナ部、１７Ｌ…第２アンテナ部、１８…第１物標、１９…第２物標、２０…警告装置、２０Ｒ…第１警報部、２０Ｌ…第２警報部、２２…バッテリー、２３…車載ネットワーク、２４…車速センサー、２５…通信路診断部、２６…通知装置、２７Ａ，２７Ｃ…出力通信路、２７Ｂ，２７Ｄ…入力通信路、２８…上位装置、２９…下位装置、３０…ＥＣＵ、３１…メモリ、３２…制御プログラム、３３…取得部、３４…物標検出部、３５…診断部、３６…リプログラム部、３７…カウンター、３８…中継回路、３９…外部接続端子、４０…外部コンピューター。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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