(57)【要約】【課題】ＧＰＳ等のグローバルコンステレーションによる位置情報の算出精度をマッピングした地図データの作成を可能にする。【解決手段】情報処理システム１は、第１車両１０とサーバ２０とを備える。第１車両１０は、第１衛星システムからの測位信号を用いて算出される自車両の第１位置情報と、第２衛星システムからの測位補強信号を用いて第１位置情報の誤差を補正した第２位置情報と、の組合せを取得する。第１車両１０又はサーバ２０は、第１車両１０が取得した第１位置情報及び第２位置情報の組合せ毎に、第１位置情報と第２位置情報との差分情報を算出する。サーバ２０は、対応する第２位置情報により示される位置が道路地図上の道路区間内である１つ以上の差分情報に基づいて、道路区間内における第１位置情報の算出精度を推定し、道路区間における第１位置情報の算出精度を出力する。【選択図】図１
2020020634.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１衛星システム及び第２衛星システムのそれぞれから信号を受信可能な第１車両と、前記第１車両と通信可能なサーバと、を備える情報処理システムであって、
前記第１車両は、前記第１衛星システムからの測位信号を用いて算出される自車両の第１位置情報と、第２衛星システムからの測位補強信号を用いて前記第１位置情報の誤差を補正した第２位置情報と、の組合せを取得し、
前記第１車両又は前記サーバは、前記第１車両が取得した第１位置情報及び第２位置情報の組合せ毎に、前記第１位置情報と前記第２位置情報との差分情報を算出し、
前記サーバは、
対応する第２位置情報により示される位置が道路地図上の道路区間内である１つ以上の差分情報に基づいて、前記道路区間内における第１位置情報の算出精度を推定し、
前記道路区間における第１位置情報の前記算出精度を出力する、
情報処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理システムであって、
前記第１衛星システムは、グローバルコンステレーションを含み、
前記第２衛星システムは、地域コンステレーションを含む、情報処理システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の情報処理システムであって、
前記サーバと通信可能な第２車両を更に備え、
前記第２車両は、
前記サーバによって出力された前記道路区間における第１位置情報の前記算出精度を受信し、
前記算出精度に応じた動作を、前記道路区間の走行中に実行する、情報処理システム。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理システムであって、
前記第２車両は、
前記第１衛星システムから測位信号を受信可能である一方、前記第２衛星システムから測位補強信号を受信不可能であり、
前記サーバから受信した前記算出精度が基準算出精度以上である場合、所定の基準を満たす高精度な自車両の位置情報が要求される第１動作を、前記道路区間の走行中に実行し、
前記サーバから受信した前記算出精度が前記基準算出精度未満である場合、前記所定の基準を満たさない低精度な自車両の位置情報を用いて実行可能な第２動作又は自車両の位置情報を用いずに実行可能な第３動作を、前記道路区間の走行中に実行する、情報処理システム。
【請求項５】
第１衛星システム及び第２衛星システムのそれぞれから信号を受信可能な第１車両と通信可能な情報処理装置に、
前記第１衛星システムからの測位信号を用いて算出される前記第１車両の第１位置情報と、第２衛星システムからの測位補強信号を用いて前記第１位置情報の誤差を補正した第２位置情報と、の組合せを前記第１車両から受信するステップと、
前記第１車両から受信した第１位置情報及び第２位置情報の組合せ毎に、前記第１位置情報と前記第２位置情報との差分情報を算出するステップと、
対応する第２位置情報により示される位置が道路地図上の道路区間内である１つ以上の差分情報に基づいて、前記道路区間内における第１位置情報の算出精度を推定するステップと、
前記道路区間における第１位置情報の前記算出精度を出力するステップと、
を実行させる、プログラム。
【請求項６】
第１衛星システム及び第２衛星システムのそれぞれから信号を受信可能な第１車両と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、
前記第１衛星システムからの測位信号を用いて算出される前記第１車両の第１位置情報と、第２衛星システムからの測位補強信号を用いて前記第１位置情報の誤差を補正した第２位置情報と、の組合せを前記第１車両から受信するステップと、
前記第１車両から受信した第１位置情報及び第２位置情報の組合せ毎に、前記第１位置情報と前記第２位置情報との差分情報を算出するステップと、
対応する第２位置情報により示される位置が道路地図上の道路区間内である１つ以上の差分情報に基づいて、前記道路区間内における第１位置情報の算出精度を推定するステップと、
前記道路区間における第１位置情報の前記算出精度を出力するステップと、
を含む、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、プログラム、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星システムを利用して位置情報を算出する技術が知られている。例えば、特許文献１には、測位信号を受信可能なＧＰＳ（Global Positioning System）衛星の情報が得られない場合は、測位信号を受信可能なＧＰＳ衛星が示される可視衛星情報を準天頂衛星から受信する通信装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１９０３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＧＰＳ等のグローバルコンステレーションによる位置情報の算出精度は、衛星からの測位信号を受信する受信機の周囲環境に影響され得る。例えば、ビル等の建造物が密集しているようなエリアでは、位置情報の算出精度が低下し得る。このため、位置情報の算出精度をマッピングした地図データの作成が望まれている。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、ＧＰＳ等のグローバルコンステレーションによる位置情報の算出精度をマッピングした地図データの作成を可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る情報処理システムは、
第１衛星システム及び第２衛星システムのそれぞれから信号を受信可能な第１車両と、前記第１車両と通信可能なサーバと、を備える情報処理システムであって、
前記第１車両は、前記第１衛星システムからの測位信号を用いて算出される自車両の第１位置情報と、第２衛星システムからの測位補強信号を用いて前記第１位置情報の誤差を補正した第２位置情報と、の組合せを取得し、
前記第１車両又は前記サーバは、前記第１車両が取得した第１位置情報及び第２位置情報の組合せ毎に、前記第１位置情報と前記第２位置情報との差分情報を算出し、
前記サーバは、
対応する第２位置情報により示される位置が道路地図上の道路区間内である１つ以上の差分情報に基づいて、前記道路区間内における第１位置情報の算出精度を推定し、
前記道路区間における第１位置情報の前記算出精度を出力する。
【０００７】
本発明の一実施形態に係るプログラムは、
第１衛星システム及び第２衛星システムのそれぞれから信号を受信可能な第１車両と通信可能な情報処理装置に、
前記第１衛星システムからの測位信号を用いて算出される前記第１車両の第１位置情報と、第２衛星システムからの測位補強信号を用いて前記第１位置情報の誤差を補正した第２位置情報と、の組合せを前記第１車両から受信するステップと、
前記第１車両から受信した第１位置情報及び第２位置情報の組合せ毎に、前記第１位置情報と前記第２位置情報との差分情報を算出するステップと、
対応する第２位置情報により示される位置が道路地図上の道路区間内である１つ以上の差分情報に基づいて、前記道路区間内における第１位置情報の算出精度を推定するステップと、
前記道路区間における第１位置情報の前記算出精度を出力するステップと、を実行させる。
【０００８】
本発明の一実施形態に係る制御方法は、
第１衛星システム及び第２衛星システムのそれぞれから信号を受信可能な第１車両と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、
前記第１衛星システムからの測位信号を用いて算出される前記第１車両の第１位置情報と、第２衛星システムからの測位補強信号を用いて前記第１位置情報の誤差を補正した第２位置情報と、の組合せを前記第１車両から受信するステップと、
前記第１車両から受信した第１位置情報及び第２位置情報の組合せ毎に、前記第１位置情報と前記第２位置情報との差分情報を算出するステップと、
対応する第２位置情報により示される位置が道路地図上の道路区間内である１つ以上の差分情報に基づいて、前記道路区間内における第１位置情報の算出精度を推定するステップと、
前記道路区間における第１位置情報の前記算出精度を出力するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る情報処理システム、プログラム、及び制御方法によれば、ＧＰＳ等のグローバルコンステレーションによる位置情報の算出精度をマッピングした地図データの作成が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示す図である。
【図２】第１車両の概略構成を示すブロック図である。
【図３】サーバの概略構成を示すブロック図である。
【図４】サーバに記憶されたデータベースの一部を示す図である。
【図５】第２車両の概略構成を示すブロック図である。
【図６】第１車両の動作を示すフローチャートである。
【図７】サーバの動作を示すフローチャートである。
【図８】第２車両の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００１２】
（情報処理システムの構成）
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る情報処理システム１の概要について説明する。情報処理システム１は、第１車両１０と、サーバ２０と、第２車両３０と、を備える。第１車両１０及び第２車両３０は、例えば自動車であるが、これに限られず任意の車両であってもよい。図１では説明の簡便のため、第１車両１０及び第２車両３０についてはそれぞれ１つずつ図示しているが、情報処理システム１が備える第１車両１０及び第２車両３０それぞれの数は、複数であってもよい。サーバ２０は、１つ又は互いに通信可能な複数の情報処理装置（例えば、サーバ装置）を含む。サーバ２０は、例えば移動体通信網及びインターネット等を含むネットワーク４０を介してクライアントと通信可能である。本実施形態において、クライアントは第１車両１０及び第２車両３０を含むがこれらに限られず、例えばスマートフォン又はコンピュータ等の任意の情報処理装置を含んでもよい。
【００１３】
第１車両１０は、第１衛星システムからの測位信号を受信するとともに、第２衛星システムからの測位補強信号を受信する。第１車両１０は、第１衛星システムからの測位信号に基づいて、自車両の位置情報を算出する。以下、第１衛星システムからの測位信号に基づき算出される位置情報を、第１位置情報Ｐともいう。また第１車両１０は、第２衛星システムからの測位補強信号に基づいて、第１位置情報Ｐの誤差を補正する。以下、第２衛星システムからの測位補強信号に基づいて補正された第１位置情報Ｐを、第２位置情報Ｑともいう。第１車両１０は、第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せをプローブデータとしてサーバ２０へ送信する。
【００１４】
本実施形態において、第１衛星システムはＧＰＳであるがこれに限られず、例えばＧａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、又は北斗衛星システム（ＢＤＳ；BeiDou navigation System）等の任意のグローバルコンステレーションであってもよい。ＧＰＳからの測位信号は、Ｌ１信号及びＬ５信号である。一般的に、ＧＰＳからの測位信号に基づき算出される第１位置情報Ｐは、１０ｍ程度の算出誤差が生じ得る。上述したように、測位信号を受信するエリアの環境が、第１位置情報Ｐの算出誤差の多寡に影響する。例えば、ビル等の建造物が密集しているようなエリアでは、第１位置情報Ｐの算出誤差が大きくなり得る。
【００１５】
また本実施形態において、第２衛星システムは準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ；Quasi-Zenith Satellite System）であるがこれに限られず、例えばインド地域航法衛星システム（ＮａｖＩＣ；Navigation Indian Constellation）又はＤＯＲＩＳ（Doppler Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite）等の任意の地域コンステレーションであってもよい。ＱＺＳＳからの測位補強信号は、Ｌ６信号である。ＱＺＳＳ衛星は、対応エリア（日本付近）から見てＧＰＳ衛星よりも高仰角に位置するため、信号を受信するエリアの環境による影響は、第１位置情報Ｐよりも第２位置情報Ｑの方が少ない。一般的に、ＱＺＳＳからの測位補強信号に基づき算出される第２位置情報Ｑは、数ｃｍ程度まで誤差が低減される。このように、第２位置情報Ｑは第１位置情報Ｐと比較して高精度である。
【００１６】
サーバ２０は、１つ以上の第１車両１０から受信したプローブデータに基づいて、道路地図上の各道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度を推定し、対応する道路区間にマッピングする。ここで、道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度は、当該道路区間内で受信した測位信号に基づいて算出される第１位置情報Ｐの確からしさを示す指標である。このように、本実施形態では第１車両１０から送信されるプローブデータを利用することによって、道路区間毎に第１位置情報Ｐの算出精度がマッピングされた道路地図データの作成が可能となる。各道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度がマッピングされた道路地図データは、サーバ２０から出力され任意のクライアントへ送信されてもよい。例えば、サーバ２０は、道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度を出力し、第２車両３０へ送信する。
【００１７】
第２車両３０は、第１衛星システムからの測位信号を受信可能である一方、第２衛星システムからの測位補強信号は受信不可能な車両である。第２車両３０は、自車両の第１位置情報Ｐを算出した場合に、当該第１位置情報Ｐの確からしさを、サーバ２０から受信した算出精度に基づき認識可能である。第２車両３０は、受信した算出精度に応じた動作を、当該道路区間の走行中に実行する。例えば、受信した算出精度が高い場合、第２車両３０は、比較的高精度な自車両の位置情報が要求される第１動作（例えば、レーン別の交通案内等）を実行する。一方、受信した算出精度が低い場合、第２車両３０は、比較的低精度な自車両の位置情報を用いて実行可能な第２動作（例えば、レーンを区別しない通常の交通案内等）、又は自車両の位置情報を用いずに実行可能な第３動作（例えば、広告表示等）を実行する。このように、サーバ２０からの道路地図データを利用することによって、第２車両３０は、第１位置情報Ｐの算出精度に応じた適切な動作を実行可能である。
【００１８】
次に、情報処理システム１の各構成について、詳細に説明する。
【００１９】
（第１車両の構成）
図２に示すように、第１車両１０は、通信装置１１と、第１受信機１２と、第２受信機１３と、を備える。通信装置１１、第１受信機１２、及び第２受信機１３は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能に接続される。
【００２０】
通信装置１１は、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機である。具体的には、通信装置１１は、通信部１１１と、記憶部１１２と、制御部１１３と、を備える。
【００２１】
通信部１１１は、車載ネットワーク又は専用線を介して通信する通信モジュールを含む。また、通信部１１１は、ネットワーク４０に接続する通信モジュールを含む。例えば、通信部１１１は、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。本実施形態において、第１車両１０は、通信部１１１を介してネットワーク４０に接続される。
【００２２】
記憶部１１２は、１つ以上のメモリを含む。本実施形態において「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１１２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１１２は、通信装置１１の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１１２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、組込みソフトウェア、及び第１車両１０の識別情報等を記憶してもよい。ここで、第１車両１０に備えられた通信装置１１、第１受信機１２、又は第２受信機１３の識別情報が、当該第１車両１０の識別情報として用いられてもよい。記憶部１１２に記憶された情報は、例えば通信部１１１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００２３】
制御部１１３は、１つ以上のプロセッサを備える。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであるが、これらに限られない。制御部１１３は、通信装置１１全体の動作を制御する。
【００２４】
例えば、制御部１１３は、後述するように第１受信機１２によって算出された第１位置情報Ｐと、第２受信機１３によって算出された第２位置情報Ｑとの組合せを、通信部１１１を介して取得する。制御部１１３は、第１車両１０の識別情報と、取得された第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せとを含むプローブデータを、通信部１１１を介してサーバ２０へ送信する。プローブデータは、第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せが取得される度に送信されてもよく、或いは一定期間記憶部１１２に蓄積してから送信されてもよい。プローブデータは、上述した情報に限られず、例えば第１車両１０の速度、加速度、及びステアリング舵角等、第１車両１０に関する任意の情報を更に含んでもよい。
【００２５】
第１受信機１２は、第１衛星システムに対応する受信機である。具体的には、第１受信機１２は、第１衛星システムからの測位信号を受信する通信モジュール、車載ネットワーク又は専用線を介して通信する通信モジュール、メモリ、及びプロセッサ等を備える。第１受信機１２は、第１衛星システムに含まれる少なくとも３つの可視衛星のそれぞれから測位信号を受信する。本実施形態において、第１衛星システムはＧＰＳであり、測位信号はＬ１信号及びＬ５信号を含む。第１受信機１２は、受信した測位信号に基づいて、自車両の第１位置情報Ｐを算出して出力する。
【００２６】
第２受信機１３は、第２衛星システムに対応する受信機である。具体的には、第２受信機１３は、第２衛星システムからの測位補強信号を受信する通信インタフェース、車載ネットワーク又は専用線を介して通信する通信モジュール、メモリ、及びプロセッサ等を備える。測位補強信号は、第２衛星システムに含まれる少なくとも１つの可視衛星から受信される。本実施形態において、第２衛星システムはＱＺＳＳであり、測位補強信号はＬ６信号を含む。第２受信機１３は、第１受信機１２から取得した自車両の第１位置情報Ｐの誤差を測位補強信号に基づいて補正した第２位置情報Ｑを算出し、通信装置１１へ出力する。
【００２７】
（サーバの構成）
図３に示すように、サーバ２０は、サーバ通信部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ制御部２３と、を備える。
【００２８】
サーバ通信部２１は、ネットワーク４０に接続する通信モジュールを含む。例えば、サーバ通信部２１は、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。本実施形態において、サーバ２０は、サーバ通信部２１を介してネットワーク４０に接続される。
【００２９】
サーバ記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。サーバ記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。サーバ記憶部２２は、サーバ２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、サーバ記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、道路地図データ、１つ以上の道路区間の識別情報、及び第１車両１０から受信するプローブデータを格納するデータベース等を記憶してもよい。道路区間の識別情報は、道路地図上の道路区間を一意に特定可能な情報であって、例えば当該道路区間に相当する道路地図上の領域を示す情報であってもよく、或いは当該道路区間に予め対応付けられたＩＤであってもよい。なお、道路地図データに含まれる道路リンクが「道路区間」として採用される場合、道路区間の識別情報は道路リンクＩＤであってもよい。サーバ記憶部２２に記憶された情報は、例えばサーバ通信部２１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００３０】
サーバ制御部２３は、１つ以上のプロセッサを含む。サーバ制御部２３は、サーバ２０全体の動作を制御する。例えば、サーバ制御部２３は、サーバ記憶部２２に記憶されたデータベースを参照することにより、第１車両１０の走行状態を認識可能である。
【００３１】
また例えば、サーバ制御部２３は、サーバ通信部２１を介して第１車両１０からプローブデータを受信する。上述したように、プローブデータには第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せが含まれる。ここでは、サーバ２０が、１つ以上の第１車両１０から合計して複数のプローブデータを受信したものとして説明する。サーバ制御部２３は、第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せ毎に、第１位置情報Ｐと第２位置情報Ｑとの差分を示す差分情報Ｄを算出する。本実施形態において、差分情報Ｄは第１位置情報Ｐに示される位置と第２位置情報Ｑに示される位置との間の距離であるが、これに限られない。
【００３２】
サーバ制御部２３は、道路区間毎に、対応する第２位置情報Ｑに示される位置が当該道路区間内である１つ以上の差分情報Ｄに基づいて、当該道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓを推定する。本実施形態において、サーバ制御部２３は、当該１つ以上の差分情報Ｄの平均値に基づいて算出精度Ｓを推定する。ここで、差分情報Ｄの平均値がそのまま算出精度として用いられてもよく、或いは差分情報Ｄの平均値に応じた段階（例えば、「高」、「中」、又は「低」等）が算出精度として用いられてもよい。しかしながら、第１位置情報Ｐの算出精度は、差分情報Ｄの平均値に限られず、１つ以上の差分情報Ｄを用いて算出される任意の統計的指標に基づいて推定されてもよい。
【００３３】
サーバ制御部２３は、道路区間毎に、対応する第２位置情報Ｑに示される位置が当該道路区間内である第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの各組合せと、各組合せの差分情報Ｄと、当該道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓと、をサーバ記憶部２２のデータベースに格納する。図４に示す例では、道路区間の識別情報Ｒ１に対応付けて、ｎ組の第１位置情報Ｐ（Ｐ１〜Ｐｎ）及び第２位置情報Ｑ（Ｑ１〜Ｑｎ）、ｎ個の差分情報Ｄ（Ｄ１〜Ｄｎ）、及び１つの算出精度Ｓがデータベースに格納されている。サーバ記憶部２２に記憶された道路地図データ及びデータベースに格納されたデータを組み合わせることにより、各道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓがマッピングされた道路地図データが生成可能である。例えば、サーバ制御部２３は、道路地図上の各道路区間に算出精度Ｓをマッピングすることにより、道路地図データを更新してもよい。
【００３４】
サーバ制御部２３は、道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓがマッピングされた道路地図データの少なくとも一部を出力し、サーバ通信部２１を介して任意のクライアントへ送信可能である。具体的には、サーバ制御部２３は、道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓを出力し、クライアントへ送信する。算出精度は、クライアントからの要求に応じてプル配信されてもよく、或いはサーバ制御部２３がプッシュ配信してもよい。本実施形態では、サーバ制御部２３は、道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓを出力し、第２車両３０へ送信する。
【００３５】
（第２車両の構成）
図５に示すように、第２車両３０は、通信装置３１と、第１受信機１２と、運転支援装置３２と、を備える。第１受信機１２は、上述した第１車両１０が備える第１受信機１２と同様である。通信装置３１、第１受信機１２、及び運転支援装置３２は、例えばＣＡＮ等の車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能に接続される。
【００３６】
通信装置３１は、例えばＤＣＭ等の車載通信機である。具体的には、通信装置３１は、通信部３１１と、記憶部３１２と、制御部３１３と、を備える。通信部３１１及び記憶部３１２は、上述した第１車両１０の通信装置１１が備える通信部１１１及び記憶部１１２と同様である。
【００３７】
制御部３１３は、１つ以上のプロセッサを備える。制御部３１３は、通信装置３１全体の動作を制御する。
【００３８】
運転支援装置３２は、第２車両３０の運転支援を行う装置である。運転支援は、例えば、目的地までの走行経路案内又は自動運転であるが、これらに限られない。自動運転は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル１乃至５を含むが、これらに限られず、任意に定義されてもよい。運転支援は、例えば運転支援装置３２と第２車両３０のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等とが協働することによって実施されてもよい。運転支援装置３２は、例えば第２車両３０に搭載されるナビゲーション装置又は自動運転制御装置であるが、これに限られない。具体的には、運転支援装置３２は、通信部３２１と、記憶部３２２と、出力部３２３と、入力部３２４と、制御部３２５と、を備える。
【００３９】
通信部３２１は、車載ネットワーク又は専用線を介して通信する通信モジュールを含む。
【００４０】
記憶部３２２は、１つ以上のメモリを含む。記憶部３２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部３２２は、運転支援装置３２の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部３２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、及び道路地図データ等を記憶してもよい。記憶部３２２に記憶された情報は、例えば通信装置３１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００４１】
出力部３２３は、情報を出力してユーザに通知する１つ以上の出力インタフェースを含む。例えば、出力部３２３に含まれる出力インタフェースは、情報を映像で出力するディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカ等であるが、これらに限られない。例えば、ディスプレイは、パネルディスプレイ又はヘッドアップディスプレイ等であるが、これらに限られない。本実施形態において「映像」は、テキスト、静止画像、及び動画像を含んでもよい。
【００４２】
入力部３２４は、ユーザ入力を検出する１つ以上の入力インタフェースを含む。例えば、入力部３２４に含まれる入力インタフェースは、物理キー、静電容量キー、出力部３２３のパネルディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は音声入力を受け付けるマイク等であるが、これらに限られない。
【００４３】
制御部３２５は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部３２５は、運転支援装置３２全体の動作を制御する。例えば、制御部３２５は、第１受信機１２から取得した自車両の第１位置情報Ｐを用いて、第２車両３０の運転支援を実行する。
【００４４】
また例えば、制御部３２５は、通信装置３１を介してサーバ２０から道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓを受信する。制御部３２５は、第１受信機１２から取得される自車両の第１位置情報Ｐを監視する。
【００４５】
制御部３２５は、自車両が当該道路区間に進入すると、受信した算出精度Ｓに応じた動作を当該道路区間の走行中に実行する。例えば、算出精度Ｓが所定の基準算出精度以上である場合、制御部３２５は、所定の基準を満たす高精度な自車両の位置情報（例えば、誤差が数ｃｍ以下の位置情報）が要求される第１動作を実行する。一方、算出精度Ｓが当該所定の基準算出精度未満である場合、制御部３２５は、当該所定の基準を満たさない低精度な自車両の位置情報（例えば、誤差が数ｃｍよりも大きい位置情報）を用いて実行可能な第２動作、又は自車両の位置情報を用いずに実行可能な第３動作を実行する。このように、第２車両３０は、第１位置情報Ｐの算出精度に応じた適切な動作を実行可能である。
【００４６】
（第１車両の動作フロー）
図６を参照して、第１車両１０の動作フローについて説明する。
【００４７】
ステップＳ１００：第１受信機１２は、第１衛星システムからの測位信号を用いて、自車両の第１位置情報Ｐを算出する。
【００４８】
ステップＳ１０１：第２受信機１３は、第２衛星システムからの測位補強信号を用いて、第１位置情報Ｐの誤差を補正した第２位置情報Ｑを算出する。
【００４９】
ステップＳ１０２：通信装置１１は、第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せを取得する。
【００５０】
ステップＳ１０３：通信装置１１は、第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せをサーバ２０へ送信する。
【００５１】
（サーバの動作フロー）
図７を参照して、サーバ２０の動作フローについて説明する。
【００５２】
ステップＳ２００：サーバ２０は、第１車両１０から第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せを受信する。ここでは、１つ以上の第１車両１０から合計で複数組の第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑが受信されたものとして説明する。
【００５３】
ステップＳ２０１：サーバ２０は、第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せ毎に、第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの差分情報Ｄを算出する。
【００５４】
ステップＳ２０２：サーバ２０は、道路地図上の道路区間毎に、対応する第２位置情報Ｑに示される位置が当該道路区間内である１つ以上の差分情報Ｄに基づいて、当該道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓを推定する。算出精度Ｓは、例えば当該１つ以上の差分情報Ｄの平均値に基づいて定められるが、平均値に限られず任意の統計的指標に基づいて定められてもよい。
【００５５】
ステップＳ２０３：サーバ２０は、道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓの情報を出力し、第２車両３０へ送信する。
【００５６】
（第２車両の動作フロー）
図８を参照して、第２車両３０の動作フローについて説明する。
【００５７】
ステップＳ３００：通信装置３１は、道路区間における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓの情報をサーバ２０から受信する。
【００５８】
ステップＳ３０１：第１受信機１２は、第１衛星システムからの測位信号を用いて、自車両の第１位置情報Ｐを算出する。
【００５９】
ステップＳ３０２：運転支援装置３２は、第１受信機１２によって算出される自車両の第１位置情報Ｐを監視する。
【００６０】
ステップＳ３０３：運転支援装置３２は、自車両の第１位置情報Ｐに基づいて、自車両がステップＳ３００の道路区間に進入したか否かを判定する。道路区間に進入したと判定した場合（ステップＳ３０３−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ３０４に進む。一方、道路区間に進入していないと判定した場合（ステップＳ３０３−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ３０３を繰り返す。
【００６１】
ステップＳ３０４：運転支援装置３２は、ステップＳ３００の算出精度Ｓに応じた動作を、当該道路区間の走行中に実行する。例えば、算出精度Ｓが所定の基準算出精度以上である場合、所定の基準を満たす高精度な自車両の位置情報（例えば、誤差が数ｃｍ以下の位置情報）が要求される第１動作が実行される。一方、算出精度Ｓが当該所定の基準算出精度未満である場合、当該所定の基準を満たさない低精度な自車両の位置情報（例えば、誤差が数ｃｍよりも大きい位置情報）を用いて実行可能な第２動作、又は自車両の位置情報を用いずに実行可能な第３動作が実行される。
【００６２】
以上述べたように、本実施形態に係る情報処理システム１は、第１車両１０によって算出された自車両の第１位置情報Ｐ及び第２位置情報Ｑの組合せ毎に、第１位置情報Ｐと第２位置情報Ｑとの差分情報Ｄを算出する。情報処理システム１は、対応する第２位置情報Ｑにより示される位置が道路区間内である１つ以上の差分情報Ｄに基づいて、当該道路区間内における第１位置情報Ｐの算出精度Ｓを推定し、出力する。かかる構成によれば、第１位置情報Ｐの算出精度Ｓをマッピングした道路地図データの作成が可能である。
【００６３】
本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００６４】
例えば、上述した実施形態において、１つの装置又は機器が備える構成及び機能の一部を他の装置が有する構成であってもよい。また、任意の複数の装置が１つの装置として構成されてもよい。また例えば、上述した実施形態において第１車両１０において実行される一部の処理動作がサーバ２０において実行されてもよく、サーバ２０において実行される一部の処理動作が第１車両１０において実行されてもよい。例えば、上述した実施形態においてサーバ２０により実行される、第１位置情報Ｐと第２位置情報Ｑとの差分情報Ｄの算出処理を、第１車両１０が実行する構成も可能である。
【００６５】
また例えば、上述した実施形態において、第２位置情報Ｑが、第２衛星システムからの測位補強信号を用いて第１位置情報Ｐの誤差を補正した位置情報である例について説明した。しかしながら、第１車両１０は、第２衛星システムからの測位補強信号に加えて、例えば車載カメラ等のセンサからの情報を用いて第１位置情報Ｐの誤差を補正した位置情報を、第２位置情報Ｑとして用いてもよい。
【００６６】
また、例えばスマートフォン又はコンピュータ等の情報処理装置を、上述した実施形態に係る通信装置１１若しくは３１、第１受信機１２、第２受信機１３、サーバ２０、又は運転支援装置３２として機能させる構成も可能である。具体的には、実施形態に係る通信装置１１等の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、情報処理装置のメモリに格納し、情報処理装置のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１    情報処理システム
１０    第１車両
１１    通信装置
１１１    通信部
１１２    記憶部
１１３    制御部
１２    第１受信機
１３    第２受信機
２０    サーバ
２１    サーバ通信部
２２    サーバ記憶部
２３    サーバ制御部
３０    第２車両
３１    通信装置
３１１    通信部
３１２    記憶部
３１３    制御部
３２    運転支援装置
３２１    通信部
３２２    記憶部
３２３    出力部
３２４    入力部
３２５    制御部
４０    ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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