(57)【要約】【課題】アンテナ配置の自由度が高い到来方向推定技術を提供する。【解決手段】到来方向推定装置は、複数のアンテナを不等間隔の配置で組み合わせた第１のサブアレーと、前記第１のサブアレーと同一形状であって前記第１のサブアレーとの間に位相差が生じる第２のサブアレーと、前記第１のサブアレーで得られた受信信号及び前記第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する推定部と、を備える。【選択図】図２
2020020697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアンテナを不等間隔の配置で組み合わせた第１のサブアレーと、
前記第１のサブアレーと同一形状であって前記第１のサブアレーとの間に位相差が生じる第２のサブアレーと、
前記第１のサブアレーで得られた受信信号及び前記第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する推定部と、
を備える、到来方向推定装置。
【請求項２】
前記第１のサブアレー及び前記第２のサブアレーはそれぞれ、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとの組み合わせにより生成される仮想アレーアンテナの一部である、請求項１に記載の到来方向推定装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記第１のサブアレーを構成するアンテナの個数分まで前記到来方向を推定可能である、請求項１又は請求項２に記載の到来方向推定装置。
【請求項４】
前記推定部は、前記第１のサブアレーで得られた受信信号に基づく第１の相関行列と、前記第２のサブアレーで得られた受信信号に基づく第２の相関行列とを用いて、空間平均処理を行う、請求項１又は請求項２に記載の到来方向推定装置。
【請求項５】
複数のアンテナを不等間隔の配置で組み合わせた第１のサブアレーで得られた受信信号を取得する第１の取得工程と、
前記第１のサブアレーと同一形状であって前記第１のサブアレーとの間に位相差が生じる第２のサブアレーで得られた受信信号を取得する第２の取得工程と、
前記第１のサブアレーで得られた受信信号及び前記第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する推定工程と、
を備える、到来方向推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電波の到来方向を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ装置は、電波を照射し、物標から反射してきた電波（反射波）を受信することで、反射波の到来方向を推定する。到来方向の推定方法は、反射波を受信する複数の受信アンテナで得られた受信信号の位相差や振幅差の情報から到来方向（角度）を算出する方法である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−９０２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で開示されている到来方向推定技術では、仮想等間隔アレーアンテナで得られる受信信号に基づく相関行列に相当する基本的ＫＲ積による拡張相関行列を算出し、拡張相関行列に基づいて電波の到来方向を推定している。特許文献１で開示されている到来方向推定技術では、複数の実在するアンテナの配置が、仮想等間隔アレーアンテナを生成することができる配置に制限されている。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みて、アンテナ配置の自由度が高い到来方向推定技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る到来方向推定装置は、複数のアンテナを不等間隔の配置で組み合わせた第１のサブアレーと、前記第１のサブアレーと同一形状であって前記第１のサブアレーとの間に位相差が生じる第２のサブアレーと、前記第１のサブアレーで得られた受信信号及び前記第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する推定部と、を備える構成（第１の構成）である。
【０００７】
上記第１の構成の到来方向推定装置において、前記第１のサブアレー及び前記第２のサブアレーはそれぞれ、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとの組み合わせにより生成される仮想アレーアンテナの一部である構成（第２の構成）であってもよい。
【０００８】
上記第１又は第２の構成の到来方向推定装置において、前記推定部は、前記第１のサブアレーを構成するアンテナの個数分まで前記到来方向を推定可能である構成（第３の構成）であってもよい。
【０００９】
上記第１又は第２の構成の到来方向推定装置において、前記推定部は、前記第１のサブアレーで得られた受信信号に基づく第１の相関行列と、前記第２のサブアレーで得られた受信信号に基づく第２の相関行列とを用いて、空間平均処理を行う構成（第４の構成）であってもよい。
【００１０】
本発明に係る到来方向推定方法は、複数のアンテナを不等間隔の配置で組み合わせた第１のサブアレーで得られた受信信号を取得する第１の取得工程と、前記第１のサブアレーと同一形状であって前記第１のサブアレーとの間に位相差が生じる第２のサブアレーで得られた受信信号を取得する第２の取得工程と、前記第１のサブアレーで得られた受信信号及び前記第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する推定工程と、を備える構成（第６の構成）である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る到来方向推定技術によると、アンテナ配置の自由度を高くできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】レーダ装置の構成例を示す図
【図２】アンテナ配置の第１例を示す図
【図３】アンテナ配置の第２例を示す図
【図４】レーダ装置の概略動作を示すフローチャート
【図５】第１のサブアレー及び第２のサブアレーの構成例を示す図
【図６】第１のサブアレー及び第２のサブアレーの他の構成例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
＜１．レーダ装置の構成＞
図１は本実施形態に係るレーダ装置１の構成を示す図である。レーダ装置１は、例えば自動車などの車両に搭載されている。レーダ装置１が自車両の前端に搭載されている場合、レーダ装置１は、送信波を用いて、自車両の前方に存在する物標に係る物標データを取得する。物標データは、物標までの距離、レーダ装置１に対する物標の相対速度等を含む。しかしながら、本実施形態に係るレーダ装置１を到来方向推定装置の一例として説明するため、以下の説明においては到来方向推定に関する部分についてのみ説明を行う。
【００１５】
図１に示すように、レーダ装置１は、２個の送信部２と、受信部３と、信号処理装置４と、を主に備えている。なお、レーダ装置１は、いわゆるＭＩＭＯ（Multi Input Multi Output）レーダ装置である。
【００１６】
送信部２は、信号生成部２１と発信器２２とを備えている。発信器２２は、信号生成部２１で生成された信号を変調して送信信号を生成する。２個の送信アンテナ２３はそれぞれ別々の送信部２から送信信号を受け取り、その送信信号を送信波ＴＷに変換して出力する。２個の送信部２それぞれから出力される２つの送信信号は、互いに直交した信号（直交信号）である。
【００１７】
受信部３は、複数の受信アンテナ３１と、その複数の受信アンテナ３１に接続された複数の個別受信部３２とを備えている。本実施形態では、受信部３は、例えば、３個の受信アンテナ３１と３個の個別受信部３２とを備えている。３個の個別受信部３２は、３個の受信アンテナ３１にそれぞれ対応している。３個の受信アンテナ３１はそれぞれ受信チャンネルｃｈ１〜ｃｈ３に対応している。各受信アンテナ３１は物体からの反射波ＲＷを受信して受信信号を取得し、各個別受信部３２は対応する受信アンテナ３１で得られた受信信号を処理する。
【００１８】
各個別受信部３２は、ミキサ３３とＡ／Ｄ変換器３４とを備えている。受信アンテナ３１で得られた受信信号は、ローノイズアンプ（図示省略）で増幅された後にミキサ３３に送られる。ミキサ３３には各送信部２の各発信器２２からの送信信号が入力され、ミキサ３３において各送信信号と受信信号とがミキシングされる。これにより、各送信信号の周波数と受信信号の周波数との差となるビート周波数を有するビート信号が生成される。ミキサ３３で生成されたビート信号は、Ａ／Ｄ変換器３４でデジタルの信号に変換された後に、信号処理装置４に出力される。
【００１９】
信号処理装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリ４１などを含むマイクロコンピュータを備えている。信号処理装置４は、演算の対象とする各種のデータを、記憶装置であるメモリ４１に記憶する。メモリ４１は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などである。信号処理装置４は、マイクロコンピュータでソフトウェア的に実現される機能として、送信制御部４２、フーリエ変換部４３、及び、データ処理部４４を備えている。送信制御部４２は、各送信部２の各信号生成部２１を制御する。データ処理部４４は、ピーク抽出部４５及び推定部４６を備えている。
【００２０】
フーリエ変換部４３は、複数の物標からの反射波が重なり合った状態で受信アンテナ３１において受信されるため、受信信号に基づいて生成されたビート信号から、各物標の反射波に基づく周波数成分を分離する処理（例えば、ＦＦＴ（Fast Fourier Transfer）処理）を行う。ＦＦＴ処理では、所定の周波数間隔で設定された周波数ポイント（周波数ビンという場合がある）ごとに受信レベルや位相情報が算出される。
【００２１】
ピーク抽出部４５は、フーリエ変換部４３によるＦＦＴ処理等の結果からピークを検出する。
【００２２】
推定部４６は、ピーク抽出部４５で抽出されたピーク値に基づき電波の到来方向を推定する。具体的には、推定部４６は、第１のサブアレーで得られた受信信号と第２のサブアレーで得られた受信信号とを区分した上で、第１のサブアレーで得られた受信信号及び第２のサブアレーで得られた受信信号から電波の到来方向を推定する。推定部４６は、推定した物標の存在する方位（角度）をメモリ４１や車両制御ＥＣＵ５等に出力する。第１のサブアレー及び第２のサブアレーの詳細については後述する。
【００２３】
＜２．アンテナ配置＞
図２はアンテナ配置の第１例を示す図である。アンテナ配置の第１例では、図２（ａ）に示すように２個の送信アンテナ２３が水平方向に沿ってアンテナ間隔ｄＴで配置され、図２（ｂ）に示すように３個の受信アンテナ３１が水平方向に沿って同一のアンテナ間隔ｄＲで配置される。アンテナ間隔ｄＴはアンテナ間隔ｄＲの３倍に設定される。なお、２つのアンテナ距離ｄＲは、厳密に同一でなくてもよく、設計上の誤差やばらつきなどを考慮した上で２つの所定距離ｄＲが同一とみなすことができればよく、アンテナ間隔ｄＴは、厳密にアンテナ間隔ｄＲの３倍でなくてもよく、設計上の誤差やばらつきなどを考慮した上でアンテナ間隔ｄＲの３倍とみなすことができればよい。
【００２４】
図２（ａ）に示す２個の送信アンテナ２３と図２（ｂ）に示す３個の受信アンテナ３１との組み合わせにより、図２（ｃ）に示す仮想アレーアンテナが生成される。図２（ｃ）に示す仮想アレーアンテナは、６個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ６によって構成される。ＭＩＭＯ技術を適用することで、送信アンテナを１個増やすだけで受信アンテナの個数の２倍の仮想アンテナを得ることができる。６個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ６は水平方向に沿ってアンテナ間隔ｄＲで配置される。１ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ１の受信信号及び仮想アンテナＶ４の受信信号を含む。同様に、２ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ２の受信信号及び仮想アンテナＶ５の受信信号を含む。同様に、３ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ３の受信信号及び仮想アンテナＶ６の受信信号を含む。
【００２５】
図２（ｃ）に示すように、第１のサブアレーＳＡ１は不等間隔で配置される仮想アンテナＶ１、Ｖ２、Ｖ４、及びＶ５の組み合わせであり、第２のサブアレーＳＡ２は不等間隔で配置される仮想アンテナＶ２、Ｖ３、Ｖ５、及びＶ６の組み合わせである。なお、不等間隔とは各アンテナ間隔を同一とみなすことができない状態を意味している。
【００２６】
第１のサブアレーＳＡ１のみを図２（ｃ）に示す仮想アレーアンテナから抜き出した図２（ｄ）と、第２のサブアレーＳＡ２のみを図２（ｃ）に示す仮想アレーアンテナから抜き出した図２（ｅ）との比較から明らかな通り、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２は同一形状であって、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２との間にはアンテナ間隔ｄＲに相当する位相差が生じる。
【００２７】
図３はアンテナ配置の第２例を示す図である。アンテナ配置の第２例では、図３（ａ）に示すように２個の送信アンテナ２３が互いに水平方向にアンテナ間隔ｄＴ、垂直方向にアンテナ間隔ｈ離れて配置され、図３（ｂ）に示すように３個の受信アンテナ３１が水平方向に沿って同一のアンテナ間隔ｄＲで配置される。図３においてはアンテナ間隔ｄＴをアンテナ間隔ｄＲの２倍より大きい値に設定したが、その限りではない。例えばアンテナ間隔ｄＴはアンテナ間隔ｄＲの１／２倍といった狭い間隔に設定してもよい。その場合Ｖ１とＶ２の間にＶ４が形成されるような配置になるが、以下の説明はそのまま適用することができる。なお、２つのアンテナ距離ｄＲは、厳密に同一でなくてもよく、設計上の誤差やばらつきなどを考慮した上で２つの所定距離ｄＲが同一とみなすことができればよい。アンテナ配置の第２例は、発信器２２及びミキサ３３を含むＭＭＩＣ（Monolithic Microwave Integrated Circuit）のピン配置や送信部２と送信アンテナ２３とを接続する２つの配線長さを揃える等の制約によって、２つの送信アンテナ２３の垂直方向位置を揃えることができない場合に採用される。
【００２８】
図３（ａ）に示す２個の送信アンテナ２３と図３（ｂ）に示す３個の受信アンテナ３１との組み合わせにより、図３（ｃ）に示す仮想アレーアンテナが生成される。図３（ｃ）に示す仮想アレーアンテナは、６個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ６によって構成される。ＭＩＭＯ技術を適用することで、送信アンテナを１個増やすだけで受信アンテナの個数の２倍の仮想アンテナを得ることができる。３個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ３は水平方向に沿ってアンテナ間隔ｄＲで配置され、残り３個の仮想アンテナＶ４〜Ｖ６は水平方向に沿ってアンテナ間隔ｄＲで配置される。３個の仮想アンテナＶ１〜Ｖ３によって構成される第１のアンテナグループと、残り３個の仮想アンテナＶ４〜Ｖ６によって構成される第２のアンテナグループとは互いに水平方向にアンテナ間隔ｄＴ離れて配置される。１ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ１の受信信号及び仮想アンテナＶ４の受信信号を含む。同様に、２ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ２の受信信号及び仮想アンテナＶ５の受信信号を含む。同様に、３ｃｈの受信アンテナ３１の受信信号は、互いに直交する仮想アンテナＶ３の受信信号及び仮想アンテナＶ６の受信信号を含む。
【００２９】
図３（ｃ）に示すように、第１のサブアレーＳＡ１は不等間隔で配置される仮想アンテナＶ１、Ｖ２、Ｖ４、及びＶ５の組み合わせであり、第２のサブアレーＳＡ２は不等間隔で配置される仮想アンテナＶ２、Ｖ３、Ｖ５、及びＶ６の組み合わせである。
【００３０】
第１のサブアレーＳＡ１のみを図３（ｃ）に示す仮想アレーアンテナから抜き出した図３（ｄ）と、第２のサブアレーＳＡ２のみを図３（ｃ）に示す仮想アレーアンテナから抜き出した図３（ｅ）との比較から明らかな通り、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２は同一形状であって、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２との間には水平方向におけるアンテナ間隔ｄＲに相当する位相差が生じる。
【００３１】
第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２とが同一形状であれば、第１のサブアレーＳＡ１及び第２のサブアレーＳＡ２の母体である仮想アレーアンテナ自身は、等間隔配置（図２（ｃ）参照）であっても不等間隔配置（図３（ｃ）参照）であってもよい。したがって、アンテナ配置の自由度を高くできる。
【００３２】
＜３．レーダ装置の概略動作＞
図４は、レーダ装置１の概略動作を示すフローチャートである。レーダ装置１は図４に示す処理を一定時間ごとに周期的に繰り返す。
【００３３】
まず送信アンテナ２３が送信波ＴＷを出力する（ステップＳ１０）。次に、受信アンテナ３１が受信波ＲＷを受信して受信信号を取得する（ステップＳ２０）。次に、信号処理装置４が所定数のビート信号を取得する（ステップＳ３０）。次に、フーリエ変換部４３は、ビート信号を対象にＦＦＴ演算を実行する（ステップＳ４０）。
【００３４】
そして、ピーク抽出部４５は、ＦＦＴ演算の結果からピークを抽出する（ステップＳ５０）。最後に、推定部４６は、ピーク抽出部４５で抽出されたピーク値に基づき電波の到来方向すなわち物標の存在する方位（角度）を推定する（ステップＳ６０）。
【００３５】
以下、第１のサブアレーＳＡ１及び第２のサブアレーＳＡ２が図３に示す構成である場合を例に挙げて、ステップＳ６０の第１例について説明する。
【００３６】
推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１の入力ベクトルｘ１（ｔ）及び第２のサブアレーＳＡ２の入力ベクトルｘ２（ｔ）を用いた算出を行う。入力ベクトルｘ１（ｔ）及び入力ベクトルｘ２（ｔ）はそれぞれ４次元列ベクトルである。入力ベクトルｘ１（ｔ）の１行目要素は、仮想アンテナＶ１で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ１（ｔ）の２行目要素は、仮想アンテナＶ２で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ１（ｔ）の３行目要素は、仮想アンテナＶ４で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ１（ｔ）の４行目要素は、仮想アンテナＶ５で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ２（ｔ）の１行目要素は、仮想アンテナＶ２で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ２（ｔ）の２行目要素は、仮想アンテナＶ３で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ２（ｔ）の３行目要素は、仮想アンテナＶ５で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。入力ベクトルｘ２（ｔ）の４行目要素は、仮想アンテナＶ６で得られる受信信号に対応するピーク抽出部４５で抽出されたピーク値である。
【００３７】
まず推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１の自己相関行列Ｒ１１を算出する。自己相関行列Ｒ１１は下記の（１）式により算出することができる。ここで、Ｅ［・］は時間平均処理を表しており、［・］Ｈは複素共役転置を表している。
Ｒ１１＝Ｅ[ｘ１（ｔ）ｘ１Ｈ（ｔ）]        ・・・（１）
【００３８】
次に推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１と第２のサブアレーＳＡ２との間の相互相関行列Ｒ２１を算出する。相互相関行列Ｒ２１は下記の（２）式により算出することができる。
Ｒ２１＝Ｅ[ｘ２（ｔ）ｘ１Ｈ（ｔ）]        ・・・（２）
【００３９】
次に推定部４６は、位相シフト行列Ｒを算出する。位相シフト行列Ｒは下記の（３）式により算出することができる。ここで、［・］−１は逆行列を表している。
Ｒ＝Ｒ２１[Ｒ１１]−１        ・・・（３）
【００４０】
そして推定部４６は、位相シフト行列Ｒの固有値展開を行い、位相シフト行列Ｒの固有値Φを算出する。位相シフト行列Ｒは４行４列の行列であるため、固有値Φは４つ求まる。固有値は下記の（４）式により算出することができる。なお、（４）式中のＡは位相シフト行列Ｒの固有ベクトルである。
ＲＡ＝ＡΦ        ・・・（４）
【００４１】
最後に推定部４６は、各固有値を各物標の角度に変換する。したがって、推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１を構成するアンテナの個数（本実施例では４個）分まで物標の角度推定を行うことができる。なお、絶対値が所定値以下である固有値については物標の角度への変換を行わないようにすることが好ましい。これにより、推定部４６がゴースト物標の角度推定を行うことを防止できる。
【００４２】
次に、第１のサブアレーＳＡ１及び第２のサブアレーＳＡ２が図３に示す構成である場合を例に挙げて、ステップＳ６０の第２例について説明する。ステップＳ６０の第２例では、推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１で得られた受信信号に基づく第１の相関行列Ｒ１と、第２のサブアレーＳＡ２で得られた受信信号に基づく第２の相関行列Ｒ２とを用いて、空間平均処理を行う。
【００４３】
推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１で得られた受信信号に基づく第１の相関行列Ｒ１を算出する。第１のサブアレーＳＡ１で得られた受信信号に基づく第１の相関行列Ｒ１は、上述した第１のサブアレーＳＡ１の自己相関行列Ｒ１１と同一である。
【００４４】
次に推定部４６は、第２のサブアレーＳＡ２で得られた受信信号に基づく第２の相関行列Ｒ２を算出する。第２の相関行列Ｒ２は下記の（５）式により算出することができる。
Ｒ２＝Ｅ[ｘ２（ｔ）ｘ２Ｈ（ｔ）]        ・・・（５）
【００４５】
なお、第１の相関行列Ｒ１及び第２の相関行列Ｒ２を算出する際に時間平均処理を行わないようにしてもよい。
【００４６】
そして推定部４６は、空間平均処理後の相関行列Ｒ’を算出する。空間平均処理後の相関行列Ｒ’は下記の（６）式により算出することができる。
Ｒ’＝（Ｒ１＋Ｒ２）／２        ・・・（６）
【００４７】
最後に推定部４６は、空間平均処理後の相関行列Ｒ’に基づいて角度スペクトラムを算出し、算出した角度スペクトラムに基づいて電波の到来方向（物標の角度）を推定する。この場合、推定部４６は、第１のサブアレーＳＡ１を構成するアンテナの個数（本実施例では４個）より１つ少ない数までしか物標の角度推定を行うことができないが、空間平均処理を行っているため、レーダ装置１のハードウェアに由来するノイズと複数の物標が存在する場合の相互成分ノイズとを抑制することができる。
【００４８】
＜４．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
【００４９】
上述した実施形態では、第１のサブアレー及び第２のサブアレーはそれぞれ仮想アレーアンテナの一部であったが、第１のサブアレー及び第２のサブアレーはそれぞれ実在する複数の受信アンテナの一部であってもよい。また、上述した実施形態では、第１のサブアレーを構成する複数のアンテナの一部（仮想アンテナＶ２及びＶ５）と、第２のサブアレーを構成する複数のアンテナの一部（仮想アンテナＶ２及びＶ５）とが重複していたが、第１のサブアレーを構成する複数のアンテナと、第２のサブアレーを構成する複数のアンテナとが全く重複しないようにしてもよい。
【００５０】
図３に示すアンテナ配置では、第１のサブアレーＳＡ１を構成する複数のアンテナが２箇所に分散して配置され、第２のサブアレーＳＡ２を構成する複数のアンテナが２箇所に分散して配置されているが、第１のサブアレーＳＡ１を構成する複数のアンテナが３箇所以上に分散して配置され、第２のサブアレーＳＡ２を構成する複数のアンテナが３箇所以上に分散して配置されてもよい。第１のサブアレーＳＡ１を構成する複数のアンテナが３箇所に分散して配置され、第２のサブアレーＳＡ２を構成する複数のアンテナが３箇所に分散して配置される場合は、第１のサブアレーＳＡ１及び第２のサブアレーＳＡ２は例えば図５に示すような構成となる。
【００５１】
また、図３に示すアンテナ配置では、第１のサブアレーＳＡ１を構成する複数のアンテナが２箇所に同じ個数で分散して配置され、第２のサブアレーＳＡ２を構成する複数のアンテナが２箇所に同じ個数で分散して配置されているが、図６に示すように異なる個数で分散して配置されてもよい。
【００５２】
また上述した実施形態では車載レーダ装置について説明したが、本発明は、道路等に設置されるインフラレーダ装置、航空機監視レーダ装置等にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１  レーダ装置
２  送信部
１３  送信アンテナ
３  受信部
３１  受信アンテナ
４  信号処理装置
４６  推定部
ＳＡ１  第１のサブアレー
ＳＡ２  第２のサブアレー
Ｖ１〜Ｖ６  仮想アンテナ
【図１】
2020020697.tif 000003
【図２】
2020020697.tif 000004
【図３】
2020020697.tif 000005
【図４】
2020020697.tif 000006
【図５】
2020020697.tif 000007
【図６】
2020020697.tif 000008