(57)【要約】【課題】他車両との通信可否にかかわらず他車両の挙動を予測して自車両の走行を制御する。【解決手段】自車両Ｖに搭載される車両制御装置１は、自車両Ｖの前方を通行する前走車の車種と、当該車種の車両に対する自車両Ｖの走行条件を示す走行条件情報とを関連付けた車両制御用情報を記憶する記憶部１１と、自車両Ｖに設けられたカメラ２が撮像した撮像画像を取得する画像取得部１２１と、画像取得部１２１が取得した撮像画像に基づいて自車両Ｖの前方を通行する前走車のナンバープレート情報を識別する情報識別部１２２と、情報識別部１２２により識別されたナンバープレート情報に基づいて前走車の車種を特定する車種特定部１２３と、記憶部１１に記憶された車両制御用情報を参照し、車種特定部１２３により特定された前走車の車種に関連付けられた走行条件情報に基づいて自車両Ｖの走行を制御する走行制御部１２４と、を有する。【選択図】図２
2020135663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の前方を通行する前走車の車種と、前記車種の前走車に対する前記車両の走行条件を示す走行条件情報とを関連付けた車両制御用情報を記憶する記憶部と、
前記車両に設けられた撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された前記撮像画像に基づいて前記車両の前方を通行する前走車のナンバープレート情報を識別する情報識別部と、
前記情報識別部により識別された前記ナンバープレート情報に基づいて前記前走車の車種を特定する車種特定部と、
前記記憶部に記憶された前記車両制御用情報を参照し、前記車種特定部により特定された前記前走車の車種に関連付けられた走行条件情報に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を有する車両制御装置。
【請求項２】
道路上の位置と、車種と、前記車種に対応する車両の前記道路上の位置における通行に関する条件とが関連付けられた道路情報を取得する道路情報取得部と、
前記前走車の位置を特定する位置特定部と、
前記道路情報取得部により取得された前記道路情報を参照し、前記位置特定部により特定された前記前走車の位置と、前記前走車の車種とに関連付けられた前記通行に関する条件に基づいて前記前走車の挙動を予測する予測部とをさらに備え、
前記走行制御部は、前記予測部により予測された前記前走車の挙動に基づいて前記車両の走行を制御する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記通行に関する条件は、前記道路上の位置に対応する交差点において前記車種に対応する車両が進行可能な方向を示す情報を含み、
前記予測部は、前記位置特定部により特定された前記前走車の位置と、前記前走車の車種とに関連付けられた前記進行可能な方向に基づいて前記前走車の挙動を予測する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記通行に関する条件は、前記道路上の位置における、前記車種に対応する車両の制限速度を示す情報を含み、
前記前走車の速度を特定する車速特定部をさらに備え、
前記予測部は、前記位置特定部により特定された前記前走車の位置と、前記前走車の車種とに関連付けられた前記制限速度と、前記車速特定部により特定された前記前走車の速度とに基づいて前記前走車の挙動を予測する、
請求項２又は３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
車両に搭載されるコンピュータが実行する、
前記車両に設けられた撮像部が撮像した撮像画像を取得するステップと、
取得した前記撮像画像に基づいて前記車両の前方を通行する前走車のナンバープレート情報を識別するステップと、
識別した前記ナンバープレート情報に基づいて前記前走車の車種を特定するステップと、
前記車両の前方を通行する前走車の車種と、前記車種の前走車に対する前記車両の走行条件を示す走行条件情報とを関連付けた車両制御用情報を取得するステップと、
取得した前記車両制御用情報を参照し、特定された前記前走車の車種に関連付けられた制御情報に基づいて前記車両を制御するステップと、
を有する車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の前方を走行する他車両から、車車間通信により運転操作を示す情報を取得し、当該情報に基づいて予測した他車両の挙動に基づいて自車両の走行を制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−８６２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、車車間通信により他車両の運転操作を示す情報を取得することができない場合、他車両の挙動を予測できないので、他車両の挙動に基づいて自車両の走行を制御することができない。この場合、運転者は、他車両の挙動を自ら予測して自車両を操作する必要があり、運転負荷が高くなっていた。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、他車両との通信を行うことなく他車両の挙動を予測して自車両の走行を制御することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様においては、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両の前方を通行する前走車の車種と、前記車種の前走車に対する前記車両の走行条件を示す走行条件情報とを関連付けた車両制御用情報を記憶する記憶部と、前記車両に設けられた撮像部が撮像した撮像画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部により取得された前記撮像画像に基づいて前記車両の前方を通行する前走車のナンバープレート情報を識別する情報識別部と、前記情報識別部により識別された前記ナンバープレート情報に基づいて前記前走車の車種を特定する車種特定部と、前記記憶部に記憶された前記車両制御用情報を参照し、前記車種特定部により特定された前記前走車の車種に関連付けられた走行条件情報に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、を有する車両制御装置を提供する。
【０００７】
例えば、道路上の位置と、車種と、前記車種に対応する車両の前記道路上の位置における通行に関する条件とが関連付けられた道路情報を取得する道路情報取得部と、前記前走車の位置を特定する位置特定部と、前記道路情報取得部により取得された前記道路情報を参照し、前記位置特定部により特定された前記前走車の位置と、前記前走車の車種とに関連付けられた前記通行に関する条件に基づいて前記前走車の挙動を予測する予測部とをさらに備え、前記走行制御部は、前記予測部により予測された前記前走車の挙動に基づいて前記車両の走行を制御する。
【０００８】
例えば、前記通行に関する条件は、前記道路上の位置に対応する交差点において前記車種に対応する車両が進行可能な方向を示す情報を含み、前記予測部は、前記位置特定部により特定された前記前走車の位置と、前記前走車の車種とに関連付けられた前記進行可能な方向に基づいて前記前走車の挙動を予測する。
【０００９】
例えば、前記通行に関する条件は、前記道路上の位置における、前記車種に対応する車両の制限速度を示す情報を含み、前記前走車の速度を特定する車速特定部をさらに備え、前記予測部は、前記位置特定部により特定された前記前走車の位置と、前記前走車の車種とに関連付けられた前記制限速度と、前記車速特定部により特定された前記前走車の速度とに基づいて前記前走車の挙動を予測する。
【００１０】
本発明の第２の態様においては、車両に搭載されるコンピュータが実行する、前記車両に設けられた撮像部が撮像した撮像画像を取得するステップと、取得した前記撮像画像に基づいて前記車両の前方を通行する前走車のナンバープレート情報を識別するステップと、識別した前記ナンバープレート情報に基づいて前記前走車の車種を特定するステップと、前記車両の前方を通行する前走車の車種と、前記車種の前走車に対する前記車両の走行条件を示す走行条件情報とを関連付けた車両制御用情報を取得するステップと、取得した前記車両制御用情報を参照し、特定された前記前走車の車種に関連付けられた制御情報に基づいて前記車両を制御するステップと、を有する車両制御方法を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、他車両との通信を行うことなく他車両の挙動を予測して自車両の走行を制御することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態の概要を説明するための図である。
【図２】第１実施の形態に係る自車両の構成を示す図である。
【図３】自車両を制御する処理のフローチャートである。
【図４】第２実施の形態に係る自車両の構成を示す図である。
【図５】道路情報を模式的に示す図である。
【図６】自車両を制御する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜第１実施の形態＞
［実施の形態の概要］
図１は、実施の形態の概要を説明するための図である。図１は、道路を走行する自車両Ｖと、自車両Ｖの前方を通行する前走車Ａとを模式的に示す。前走車Ａは、自車両Ｖの進行方向と同じ方向に進行している。
【００１４】
本実施の形態に係る車両制御装置は、前走車Ａの車種を特定し、特定した車種に基づいて自車両Ｖの走行を制御する装置である。車両制御装置は、前走車Ａの車種に対する自車両Ｖの走行条件を示す車両制御用情報を記憶する記憶部を有する。車両制御装置は、自車両Ｖに設けられた撮像部が撮像した撮像画像に基づいて前走車Ａのナンバープレート情報を識別し、識別したナンバープレート情報に基づいて前走車Ａの車種を特定する。そして、車両制御装置は、記憶部に記憶された車両制御用情報を参照し、特定した前走車Ａの車種に対応する走行条件に基づいて自車両Ｖの走行を制御する。
【００１５】
従来の技術においては、車両の前方を走行する前走車から、車車間通信により運転操作を示す情報を取得し、当該情報を用いて予測した前走車の挙動に基づいて車両の走行を制御することができる。しかしながら、従来の技術においては、車両と前走車との間で車車間通信ができない場合、運転操作を示す情報を取得することができない。そのため、運転操作を示す情報に基づいて前走車の挙動を予測することができず、予測した挙動に基づいて車両の走行を制御することができなかった。
【００１６】
これに対し、本実施の形態に係る車両制御装置は、前走車Ａとの通信を行うことなく前走車Ａの車種に基づいて前走車Ａの挙動を予測して自車両Ｖの走行を制御できるので、運転者の運転負荷を低減することができる。
【００１７】
［第１実施の形態に係る車両制御装置１の構成］
図２は、第１実施の形態に係る自車両Ｖの構成を示す図である。自車両Ｖは、車両制御装置１と、カメラ２とを備える。カメラ２は、自車両Ｖの周辺を撮像して撮像画像を生成する撮像部である。
【００１８】
車両制御装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを備える。記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部１１は、前走車Ａの車種と、当該車種の前走車Ａに対する自車両Ｖの走行条件を示す走行条件情報とを関連付けた車両制御用情報を記憶する。車種は、自動車の種別および用途による分類を示す情報であり、例えば、普通乗用車、大型貨物車である。走行条件は、自車両Ｖの走行状態に関する条件である。例えば、記憶部１１は、車種「大型貨物車」と、走行条件「通常走行時の車間距離よりも車間距離を大きくする」とを関連付けた車両制御用情報を記憶する。通常走行時の車間距離は、自車両Ｖの速度に応じて予め定められた車間距離である。
【００１９】
制御部１２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することによって、画像取得部１２１、情報識別部１２２、車種特定部１２３、及び走行制御部１２４としての機能を実現する。画像取得部１２１は、自車両Ｖに設けられたカメラ２が撮像した撮像画像を取得する。
【００２０】
情報識別部１２２は、画像取得部１２１により取得された撮像画像に基づいて前走車Ａのナンバープレート情報を識別する。情報識別部１２２は、撮像画像を解析することにより前走車Ａに付されたナンバープレートに記載された文字をナンバープレート情報として識別する。なお、情報識別部１２２は、ナンバープレートの色又は大きさをナンバープレート情報として識別してもよい。例えば、ナンバープレート情報には、自動車登録番号又は車両番号と、車種を示す分類番号と、自家用又は事業用を区別するための情報とが含まれる。なお、情報識別部１２２は、所定の時間が経過する度に前走車Ａのナンバープレート情報を識別する。所定の時間の具体的な値は、例えば５０ｍｓである。
【００２１】
車種特定部１２３は、情報識別部１２２により識別されたナンバープレート情報に基づいて前走車Ａの車種を特定する。具体的には、車種特定部１２３は、ナンバープレート情報として識別された分類番号に基づいて、前走車Ａの車種を特定する。
【００２２】
走行制御部１２４は、記憶部１１に記憶された車両制御用情報を参照し、車種特定部１２３により特定された前走車Ａの車種に関連付けられた走行条件情報に基づいて自車両Ｖの走行を制御する。例えば、走行制御部１２４は、走行条件情報に示される走行条件を満たすように、自車両Ｖの走行を制御する。具体的には、走行制御部１２４は、前走車Ａの車種が「大型貨物車」であると特定された場合、「大型貨物車」に関連付けられた走行条件「通常走行時の車間距離よりも車間距離を大きくする」に基づいて、前走車Ａと自車両Ｖとの車間距離を調整する。
【００２３】
以下、第１実施の形態に係る車両制御装置１の制御部１２が実行する自車両Ｖを制御する処理の流れを説明する。図３は、自車両Ｖを制御する処理のフローチャートである。
【００２４】
まず、画像取得部１２１は、自車両Ｖに設けられたカメラ２が撮像した撮像画像を取得する（ステップＳ１）。次に、情報識別部１２２は、取得された撮像画像に基づいて前車両Ａのナンバープレート情報を識別する（ステップＳ２）。続いて、車種特定部１２３は、識別されたナンバープレート情報に基づいて前走車Ａの車種を特定する（ステップＳ３）。そして、走行制御部１２４は、車両制御用情報を参照し、特定された前走車Ａの車種に関連付けられた走行条件情報に基づいて自車両Ｖの走行を制御する（ステップＳ４）。
【００２５】
［第１実施の形態に係る車両制御装置１の効果］
以上説明したとおり、第１実施の形態に係る車両制御装置１は、カメラ２が撮像した撮像画像に基づいて識別したナンバープレート情報に基づいて前走車Ａの車種を特定し、特定した車種に関連付けられた走行条件情報に基づいて自車両Ｖの走行を制御する。このようにすることで、車両制御装置１は、前走車Ａとの通信を行うことなく前走車Ａの挙動を予測して自車両Ｖの走行を制御することができる。
【００２６】
＜第２実施の形態＞
第２実施の形態に係る車両制御装置１は、前走車Ａの車種に関連付けられた通行に関する条件に基づいて前走車Ａの挙動を予測し、予測した挙動に基づいて自車両Ｖの走行を制御する点で第１実施の形態に係る車両制御装置１と異なり、その他の点で同様である。以下、第１実施の形態に係る車両制御装置１と異なる点について説明し、同様の点については適宜省略する。
【００２７】
図４は、第２実施の形態に係る自車両Ｖの構成を示す図である。第２実施の形態に係る車両制御装置１は、第１実施の形態に係る車両制御装置１が備える構成に加えて、受信機３と、測距センサ４と、車速センサ５とを備える。受信機３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機である。測距センサ４は、自車両Ｖの周辺の物体との距離を検出するセンサである。測距センサ４は、例えばレーザ測距センサを有するが、他の測距センサを有していてもよい。車速センサ５は、自車両Ｖの速度を検出するセンサである。
【００２８】
第２実施の形態に係る車両制御装置１の制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することによって、道路情報取得部１２５、位置特定部１２６、車速特定部１２７、及び予測部１２８としての機能を実現する。
【００２９】
道路情報取得部１２５は、道路上の位置と、前走車Ａの車種と、当該車種に対応する車両の道路上の位置における通行に関する条件を示す条件情報とが関連付けられた道路情報を取得する。図５は、道路情報を模式的に示す図である。図５に示すように、通行に関する条件を示す条件情報は、道路上の位置に対応する交差点において、車種に対応する車両が進行可能な方向を示す情報（以下、進行可能方向という）、又は道路上の位置における車種に対応する車両の制限速度を示す情報を含む。道路情報取得部１２５は、予め記憶部１１に記憶された道路情報を取得してもよく、図示しない通信部を介して、自車両Ｖに搭載されていない外部装置から道路情報を取得してもよい。
【００３０】
位置特定部１２６は、前走車Ａの位置を特定する。具体的には、まず、位置特定部１２６は、測距センサ４により検出された距離に基づいて自車両Ｖと前走車Ａとの車間距離を特定する。そして、位置特定部１２６は、受信機３により取得されたＧＰＳ信号に基づいて特定した自車両Ｖの位置と、特定した車間距離とに基づいて前走車Ａの位置を特定する。また、位置特定部１２６は、前走車Ａの位置の変化に基づいて前走車Ａの進行方向を特定する。例えば、位置特定部１２６は、前走車Ａの位置の変化に基づいて前走車Ａが向かう方位を特定し、当該方位を進行方向とする。
【００３１】
車速特定部１２７は、前走車Ａの速度を特定する。具体的には、まず、車速特定部１２７は、特定された自車両Ｖと前走車Ａとの車間距離の時間変化に基づいて、自車両Ｖと前走車Ａの相対速度を特定する。そして、車速特定部１２７は、特定した相対速度と車速センサ５により検出された自車両Ｖの速度とに基づいて前走車Ａの速度を特定する。
【００３２】
予測部１２８は、道路情報取得部１２５により取得された道路情報を参照し、位置特定部１２６により特定された前走車Ａの位置と、進行方向と、車種とに関連付けられた条件情報に基づいて前走車Ａの挙動を予測する。具体的には、予測部１２８は、特定された前走車Ａの位置と、前走車Ａの車種と、前走車Ａの進行方向とに、条件情報が関連付けられているか否かを判定する。予測部１２８は、条件情報が関連付けられている場合、条件情報に含まれる各項目に基づいて、前走車Ａの挙動を予測する。
【００３３】
例えば、予測部１２８は、前走車Ａの位置と、進行方向と、車種とに関連付けられた進行可能方向に基づいて前走車Ａの挙動を予測する。具体的には、予測部１２８は、前走車Ａの道路上の位置（Ｘ１、Ｙ１）と、進行方向「北」と、車種「大型」とに関連付けられた進行可能方向に基づいて、道路上の位置（Ｘ１、Ｙ１）に対応する交差点において、前走車Ａが右折するために減速すると予測する。
【００３４】
また、予測部１２８は、位置特定部１２６により特定された前走車Ａの位置と、進行方向と、車種とに関連付けられた制限速度と、車速特定部１２７により特定された前走車Ａの速度とに基づいて前走車Ａの挙動を予測する。具体的には、予測部１２８は、道路上の位置（Ｘ１、Ｙ１）と、進行方向「南」と、車種「大型」とに関連付けられた制限速度よりも前走車Ａの速度が大きい場合、前走車Ａが減速すると予測する。
【００３５】
走行制御部１２４は、予測部１２８により予測された前走車Ａの挙動に基づいて自車両Ｖの走行を制御する。例えば、走行制御部１２４は、前走車Ａが減速すると予測された場合、自車両Ｖを減速する。このようにすることで、車両制御装置１は、運転者の運転負荷を低減できる。
【００３６】
以下、第２実施の形態に係る車両制御装置１の制御部１２が実行する自車両Ｖを制御する処理の流れを説明する。図６は、自車両Ｖを制御する処理のフローチャートである。なお、ステップＳ１からステップＳ３までの処理は、第１実施の形態に係る自車両Ｖを制御する処理と同様なので説明を省略する。
【００３７】
ステップＳ５において、道路情報取得部１２５は、道路情報を取得する。次に、位置特定部１２６は、前走車Ａの道路上の位置を特定する（ステップＳ６）。続いて、予測部１２８は、道路情報を参照し、前走車Ａの位置と、前走車Ａの車種とに関連付けられた条件情報に基づいて前走車Ａの挙動を予測する（ステップＳ７）。そして、走行制御部１２４は、前走車Ａの挙動に基づいて自車両Ｖの走行を制御する（ステップＳ８）。
【００３８】
［第２実施の形態に係る車両制御装置１の効果］
以上説明したとおり、第２実施の形態に係る車両制御装置１は、前走車Ａの車種に関連付けられた通行に関する条件に基づいて前走車Ａの挙動を予測し、予測した挙動に基づいて自車両Ｖの走行を制御する。このようにすることで、車両制御装置１は、前走車Ａとの通信を行うことなく、前走車Ａの車種に基づいて予測した前走車Ａの挙動に対応するように自車両Ｖの走行を制御できるので、運転者の運転負荷を低減できる。
【００３９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【符号の説明】
【００４０】
１  車両制御装置
２  カメラ
３  受信機
４  測距センサ
５  車速センサ
１１  記憶部
１２  制御部
１２１  画像取得部
１２２  情報識別部
１２３  車種特定部
１２４  走行制御部
１２５  道路情報取得部
１２６  位置特定部
１２７  車速特定部
１２８  予測部
【図１】
2020135663.tif 000003
【図２】
2020135663.tif 000004
【図３】
2020135663.tif 000005
【図４】
2020135663.tif 000006
【図５】
2020135663.tif 000007
【図６】
2020135663.tif 000008