(57)【要約】【課題】停止している車両に対する他車両の接触を防止することが可能な車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置（１００）は、第１車両に搭載される車両制御装置であって、車外に光を投影する光源と、前記第１車両が停止している場合、前記第１車両を上方から見て前記第１車両の外側に位置し且つ前記第１車両の周囲の少なくとも一部に沿う投影像を投影するように前記光源を制御する光源制御部（１７４）と、を備えるものである。【選択図】図６
2020135812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両に搭載される車両制御装置であって、
車外に光を投影する光源と、
前記第１車両が停止している場合、前記第１車両を上方から見て前記第１車両の外側に位置し且つ前記第１車両の周囲の少なくとも一部に沿う投影像を投影するように前記光源を制御する光源制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記第１車両に対して、第２車両が接近しているか否かを認識する認識部を更に備え、
前記光源制御部は、前記認識部により前記第２車両が前記第１車両に接近していることが認識された場合に、前記投影像を投影するように前記光源を制御する、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記投影像は、四角形の形状の少なくとも一部を構成し、
前記光源制御部は、前記認識部により前記第２車両が前記第１車両に接近していることが認識された場合に、前記四角形の４辺の内、少なくとも１辺を投影するように前記光源を制御する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記認識部は、更に、前記第２車両が手動で運転されているか否かを認識し、
前記光源制御部は、前記認識部により前記第２車両が前記第１車両に接近していること、且つ、前記第２車両が手動で運転されていることが認識された場合に、前記投影像を投影するように前記光源を制御する、
請求項２または３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記認識部は、更に、前記第１車両の周辺状況を認識し、
前記光源制御部は、前記認識部により前記第１車両の停止位置の周辺に物体が存在することが認識された場合、前記物体と対向する範囲に前記投影像の投影を行わないように前記光源を制御する、
請求項２から４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記認識部は、更に、前記第２車両の動作方向に基づいて前記第２車両が駐車予定の駐車スペースを認識し、
前記光源制御部は、前記第１車両から見て前記認識部により認識された前記駐車スペースの側に前記投影像を投影するように前記光源を制御する、
請求項２から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記光源制御部は、前記第１車両に隣接して停止している第３車両と前記第１車両との間隔に基づいて、前記投影像の投影位置を決定する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記光源制御部は、可視光により前記投影像を投影するように前記光源を制御する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記光源制御部は、前記第１車両が停止している駐車場が自動で駐車を行う車両専用の駐車場である場合、前記投影像の投影を行わない、
請求項１から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
第１車両に搭載され、光源を備える車両制御装置のコンピュータが、
前記第１車両が停止している場合、前記第１車両を上方から見て前記第１車両の外側に位置し且つ前記第１車両の周囲の少なくとも一部に沿う投影像を投影するように前記光源を制御する、
車両制御方法。
【請求項１１】
第１車両に搭載され、光源を備える車両制御装置のコンピュータに、
前記第１車両が停止している場合、前記第１車両を上方から見て前記第１車両の外側に位置し且つ前記第１車両の周囲の少なくとも一部に沿う投影像を投影するように前記光源を制御させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキングにおいて、車両周辺の照度が十分でない場合に、駐車予定の場所に向けて投光を行って駐車区画を決定し、決定した駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置が開示されている（例えば引用文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３６２７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような自動バレーパーキングを行う駐車場において、各車両の駐車スペースを区画する駐車枠線が無い場合や、駐車枠線が薄くなっている場合、手動運転で駐車を行う車両の運転者が駐車枠線を見つけられず、停止している車両に接触してしまう場合がある。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、停止している車両に対する他車両の接触を防止することが可能な車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、第１車両に搭載される車両制御装置であって、車外に光を投影する光源と、前記第１車両が停止している場合、前記第１車両を上方から見て前記第１車両の外側に位置し且つ前記第１車両の周囲の少なくとも一部に沿う投影像を投影するように前記光源を制御する光源制御部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記第１車両に対して、第２車両が接近しているか否かを認識する認識部を更に備え、前記光源制御部は、前記認識部により前記第２車両が前記第１車両に接近していることが認識された場合に、前記投影像を投影するように前記光源を制御するものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記投影像は、四角形の形状の少なくとも一部を構成し、前記光源制御部は、前記認識部により前記第２車両が前記第１車両に接近していることが認識された場合に、前記四角形の４辺の内、少なくとも１辺を投影するように前記光源を制御するものである。
【０００９】
（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記認識部は、更に、前記第２車両が手動で運転されているか否かを認識し、前記光源制御部は、前記認識部により前記第２車両が前記第１車両に接近していること、且つ、前記第２車両が手動で運転されていることが認識された場合に、前記投影像を投影するように前記光源を制御するものである。
【００１０】
（５）：上記（２）から（４）のいずれかの態様において、前記認識部は、更に、前記第１車両の周辺状況を認識し、前記光源制御部は、前記認識部により前記第１車両の停止位置の周辺に物体が存在することが認識された場合、前記物体と対向する範囲に前記投影像の投影を行わないように前記光源を制御するものである。
【００１１】
（６）：上記（２）から（５）のいずれかの態様において、前記認識部は、更に、前記第２車両の動作方向に基づいて前記第２車両が駐車予定の駐車スペースを認識し、前記光源制御部は、前記第１車両から見て前記認識部により認識された前記駐車スペースの側に前記投影像を投影するように前記光源を制御するものである。
【００１２】
（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記光源制御部は、前記第１車両に隣接して停止している第３車両と前記第１車両との間隔に基づいて、前記投影像の投影位置を決定するものである。
【００１３】
（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記光源制御部は、可視光により前記投影像を投影するように前記光源を制御するものである。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記光源制御部は、前記第１車両が停止している駐車場が自動で駐車を行う車両専用の駐車場である場合、前記投影像の投影を行わないものである。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、第１車両に搭載され、光源を備える車両制御装置のコンピュータが、前記第１車両が停止している場合、前記第１車両を上方から見て前記第１車両の外側に位置し且つ前記第１車両の周囲の少なくとも一部に沿う投影像を投影するように前記光源を制御するものである。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、第１車両に搭載され、光源を備える車両制御装置のコンピュータに、前記第１車両が停止している場合、前記第１車両を上方から見て前記第１車両の外側に位置し且つ前記第１車両の周囲の少なくとも一部に沿う投影像を投影するように前記光源を制御させるものである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（４）、（８）〜（１１）によれば、停止している車両に対する他車両の接触を防止することができる。
【００１８】
（５）、（６）によれば、更に、投影像の投影範囲を必要な範囲に制限することで、投影に必要な消費電力を抑えることができる。
【００１９】
（７）によれば、更に、投影像の投影位置を調整することで、駐車場の環境や周辺状況に応じたより適切な位置に投影像を投影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る光源７０による投影処理の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】第１実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態に係る第１制御部１２０および第３制御部１７０の機能構成図である。
【図７】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントの動作フローの一例を示す図である。
【図８】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図９】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１０】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１１】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１２】第２実施形態に係る第１制御部１２０および第３制御部１７０の機能構成図である。
【図１３】第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントの動作フローの一例を示す図である。
【図１４】第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１５】第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１６】第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１７】第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１８】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２２】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、光源７０（「車両制御装置」の構成要素の一例）と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００（「車両制御装置」の一例）と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置、或いは各種サーバ装置と通信する。駐車場管理装置の機能の詳細については後述する。
【００２９】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３０】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３１】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３２】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３３】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３４】
光源７０は、自車両Ｍの車外に光（「投影像」の一例）を投影する。光源７０は、駐車待機中における自車両Ｍの駐車スペースを示す光線（駐車線）を投影する。駐車待機中とは、自車両Ｍの駐車が完了して，自車両Ｍが駐車スペースに停止している状態であることを示す。光源７０は、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの外側に位置し且つ自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う駐車線を投影する。自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う駐車線とは、自車両Ｍの外縁と平行であってもよいし、平行でなくてもよい。駐車線は、例えば、可視光である。駐車線は、実線、破線、二重線などの任意の線形状であってよい。自車両Ｍの駐車スペースに隣接する駐車スペース（隣接駐車スペース）に駐車を行おうとする他車両の乗員は、自車両Ｍの光源７０により投影される駐車線を認識することで、自車両Ｍの駐車スペースを認識できる。これにより、他車両が、駐車待機中の自車両Ｍに接触することを防止することができる。例えば、光源７０は、自車両Ｍを上方から見た場合に、自車両Ｍの周囲に自車両Ｍの外寸よりも大きい四角形の４辺のうちの少なくとも１辺を投影する。
【００３５】
図２は、第１実施形態に係る光源７０による投影処理の一例を示す図である。図２に示すように、光源７０は、例えば、自車両Ｍを上方から見た場合に、自車両Ｍの前方に配置されて自車両Ｍの前方の地表面に駐車線Ｌ１を投影する光源７０−１と、自車両Ｍの右側に配置されて自車両Ｍの右側の地表面に駐車線Ｌ２を投影する光源７０−２と、自車両Ｍの後方に配置されて自車両Ｍの後方の地表面に駐車線Ｌ３を投影する光源７０−３と、自車両Ｍの左側に配置されて自車両Ｍの左側の地表面に駐車線Ｌ４を投影する光源７０−４とを備える。なお、光源７０の数、配置場所は任意である。例えば、光源７０は、自車両Ｍのルーフの上、または自車両Ｍの車体の底部に配置されてもよい。
【００３６】
また、光源７０は、投影する駐車線の位置を制御することができる。例えば、光源７０は、光源７０の向きを調整するための可動機構を備えることで、自車両Ｍから任意の距離だけ離れた位置に駐車線を投影することができる。
【００３７】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３８】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１７０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３９】
図３は、第１実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４０】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４１】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４２】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４３】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４６】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４７】
図３に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４８】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４９】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５０】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５１】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、第１実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５２】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を降ろした後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５３】
図５は、第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５４】
通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両（他車両）と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車待機中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車待機中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５５】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５６】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５７】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車待機中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００５８】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００５９】
［駐車待機中イベント］
図６は、第１実施形態に係る第１制御部１２０および第３制御部１７０の機能構成図である。第１制御部１２０に備えられる認識部１３０は、駐車待機中イベントにおいて起動する他車両認識部１３４を備える。他車両認識部１３４は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍ（「第１車両」の一例）の駐車スペースに隣接する隣接駐車スペースに対して駐車を行う他車両ｍ（「第２車両」の一例）を認識する。例えば、他車両認識部１３４は、駐車待機中である自車両Ｍに対する、他車両ｍの接近の有無を認識する。
【００６０】
例えば、他車両認識部１３４は、自車両Ｍの位置（駐車位置、停止位置）を基準とした所定の距離内（例えば、半径内）への他車両ｍの侵入の有無に基づいて、他車両ｍの接近の有無を認識する。或いは、他車両認識部１３４は、空き状態にある隣接駐車スペースの位置を基準とした所定の距離内（例えば、半径内）への他車両ｍの侵入の有無に基づいて、他車両ｍの接近の有無を認識する。他車両認識部１３４は、他車両ｍの認識結果を、第３制御部１７０に出力する。なお、他車両認識部１３４は、隣接駐車スペースに対して駐車を行う他車両ｍと、自車両Ｍの近くを通り過ぎるだけの他車両とを区別するために、上記の距離に関する情報に加えて、他車両ｍの速度（駐車を行う程度に速度が減速されているか）、動作方向（他車両ｍの進行方向が隣接駐車スペースに向かっているか）等の情報に基づいて、隣接駐車スペースに対して駐車を行う他車両ｍの有無を認識してもよい。
【００６１】
第３制御部１７０は、他車両認識部１３４による他車両ｍの認識結果に基づいて、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの外側に位置し且つ自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う駐車線を投影するように光源７０を制御する。
【００６２】
第３制御部１７０は、例えば、取得部１７２と、光源制御部１７４とを備える。取得部１７２は、他車両認識部１３４による他車両ｍの認識結果を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。光源制御部１７４は、自車両Ｍが停止している場合、自車両Ｍを上方から見て自車両Ｍの外側に位置し且つ自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う投影像を投影するように光源７０を制御する。例えば、光源制御部１７４は、他車両認識部１３４による他車両の認識結果が他車両ｍの接近を示す場合、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの外側に位置し且つ自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う駐車線を投影するように光源７０を制御する。光源制御部１７４は、可視光により上記の駐車線を投影するように光源７０を制御する。例えば、光源制御部１７４は、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの周囲に自車両Ｍの外寸よりも大きい四角形の４辺のうちの少なくとも１辺を投影するように光源７０を制御する。図２に示す例では、光源制御部１７４は、駐車線Ｌ１からＬ４の内、少なくとも１つの駐車線を投影するように光源７０−１から７０−４を制御する。
【００６３】
［駐車待機中イベントの動作フロー］
上記のような駐車待機中イベントの動作について説明する。図７は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントの動作フローの一例を示す図である。まず、他車両認識部１３４は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍに対する、他車両ｍの接近の有無を認識する（ステップＳ１０１）。他車両認識部１３４は、自車両Ｍに対する他車両ｍの接近が無いと認識した場合、引き続き、他車両ｍの監視を続け、自車両Ｍに対する他車両ｍの接近の有無の認識を行う。
【００６４】
一方、他車両認識部１３４は、隣接駐車スペースに対して他車両ｍが接近していると認識した場合、更に、接近中の他車両ｍが手動で運転されているか否かを認識する（ステップＳ１０３）。手動運転か否かの認識、すなわち、手動運転か自動運転かの認識は、例えば、自車両Ｍと他車両ｍとが通信を行って他車両ｍの運転状態を確認することや、カメラ１０により撮影された画像に基づいて他車両ｍに乗員が存在するか否か、ハンズオフ状態であるか否かなどを確認することで行われる。他車両認識部１３４は、接近する他車両ｍが手動運転ではないと認識した場合、本フローチャートの以後の処理は行わず、再度、自車両Ｍに対する、他車両ｍの接近の有無の認識を行う（ステップＳ１０１）。なお、他車両認識部１３４は、上記の手動運転か否かの認識を行わないようにしてもよい。
【００６５】
一方、他車両認識部１３４により他車両ｍが手動運転であると認識された場合、光源制御部１７４は、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの外側に位置し且つ自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う駐車線を投影するように光源７０を制御して駐車線の投影を開始する（ステップＳ１０５）。例えば、光源制御部１７４は、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの周囲に自車両Ｍの外寸よりも大きい四角形の駐車線を投影するように光源７０を制御する。
【００６６】
図８および９は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。図８および９に示す例では、自車両Ｍが駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳ１に駐車待機中であり、駐車スペースＰＳ１の隣接駐車スペースＰＳ２に他車両ｍが駐車を行う場合について説明する。図８に示す例では、自車両Ｍの他車両認識部１３４が他車両ｍの接近を認識しておらず、光源７０による駐車線の投影が行われていない。一方、図９に示す場面では、自車両Ｍの他車両認識部１３４が他車両ｍの接近を認識し、光源７０による駐車線Ｌの投影が行われている。図９に示す例では、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの周囲に自車両Ｍの外寸よりも大きい四角形の駐車線Ｌが投影されている。他車両ｍの運転者は、この自車両Ｍの周囲に投影された駐車線Ｌを認識することで、他車両ｍを自車両Ｍに接触させることなく、隣接駐車スペースＰＳ２への駐車を行うことができる。
【００６７】
次に、他車両認識部１３４は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、隣接駐車スペースに対する、他車両ｍの駐車が完了したか否かを認識する（ステップＳ１０７）。例えば、他車両認識部１３４は、隣接駐車スペースに侵入した他車両ｍの動作停止状態が所定の時間だけ継続したか否かに基づいて、他車両ｍの駐車が完了したか否かを認識する。他車両認識部１３４は、他車両ｍの駐車が完了していないと認識した場合、引き続き、他車両ｍの監視を続け、隣接駐車スペースに対する他車両ｍの駐車が完了したか否かの認識を繰り返し行う。なお、他車両ｍが隣接駐車スペースへの駐車を開始した後、駐車動作の途中で、駐車先を隣接駐車スペースとは異なる他の駐車スペースに変更した場合などには、上記の他車両認識部１３４による他車両ｍの駐車が完了したか否かの認識処理が完了しないことが想定される。そこで、光源制御部１７４は、駐車線の投影開始から所定の時間が経過した場合に、駐車線の投影を終了して、本フローチャートの処理が終了するようにしてもよい。一方、他車両認識部１３４により他車両ｍの駐車が完了したと認識された場合、光源制御部１７４は、駐車線の投影を終了する（ステップＳ１０９）。以上により、本フローチャートの処理が終了する。なお、上記のような他車両認識部１３４による他車両ｍの駐車が完了したかの認識を行わずに、光源制御部１７４は、駐車線の投影開始から所定の時間が経過した場合に、駐車線の投影を終了するようにしてもよい。
【００６８】
なお、図１０に示すように駐車場ＰＡのある駐車スペースと他の駐車スペースとの間に区切りＢ１が設けられており、区切りＢ１方向からの他車両ｍの接触の可能性が無いような場合には、この区切りＢ１側の駐車線は投影しないようにしてもよい。例えば、図１０に示すように、自車両Ｍが駐車スペースＰＳ１に後進して駐車している場合（すなわち、バックで駐車している場合）には、図２に示す例において、光源７０−１、７０−２、および７０−４の各々から駐車線Ｌ１、Ｌ２、およびＬ４が投影されるが、区切りＢ１に対向する光源７０−３からの駐車線Ｌ３は投影されないようにしてよい。なお、自車両Ｍが駐車スペースＰＳ１に前進して駐車している場合（すなわち、頭から駐車している場合）には、図２に示す例において、光源７０−２、７０−３、および７０−４の各々から駐車線Ｌ２、Ｌ３、およびＬ４が投影されるが、区切りＢ１に対向する光源７０−１からの駐車線Ｌ１は投影されないようにしてよい。
【００６９】
同様に、図１１に示すように駐車場ＰＡにおける端の壁Ｂ２に面した駐車スペースに駐車している場合にも、この壁Ｂ２側の駐車線は投影しないようにしてもよい。例えば、図１１に示すように、自車両Ｍが駐車スペースＰＳ３に前進して駐車している場合（すなわち、頭から駐車している場合）には、図２に示す例において、光源７０−２、７０−３、および７０−４の各々から駐車線Ｌ２、Ｌ３、およびＬ４が投影されるが、壁Ｂ２に対向する光源７０−１からの駐車線Ｌ１は投影されないようにしてよい。なお、自車両Ｍが駐車スペースＰＳ３に後進して駐車している場合（すなわち、バックから駐車している場合）には、図２に示す例において、光源７０−１、７０−２、および７０−４の各々から駐車線Ｌ１、Ｌ２、およびＬ４が投影されるが、壁Ｂ２に対向する光源７０−３からの駐車線Ｌ３は投影されないようにしてよい。
【００７０】
その他、自車両Ｍの乗員の操作に基づいて、駐車線の投影範囲を予め設定できるようにしてもよい。例えば、図２に示す例において、駐車線Ｌ２およびＬ４のみ（すなわち、自車両Ｍの左右方向のみ）を投影させることや、駐車線Ｌ１のみ（すなわち、自車両Ｍの前方のみ）を投影させることなどの任意の投影範囲の設定を行えるようにしてもよい。
【００７１】
以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、他車両ｍが自車両Mに接近していると認識した場合に、自車両Ｍの外側に位置し且つ自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う駐車線を投影するように光源７０を制御することで、駐車待機中の自車両Ｍに対する他車両ｍの接触を防止することができる。
【００７２】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態の自動運転制御装置１００は、駐車線の投影を行う前に駐車待機中の自車両Ｍの周辺状況を認識し、必要な方向に対してのみ駐車線を投影する点が第１実施形態と異なる。このため、構成などについては第１実施形態で説明した図および関連する記載を援用し、詳細な説明を省略する。
【００７３】
［自動運転制御装置の構成］
図１２は、第２実施形態に係る第１制御部１２０および第３制御部１７０の機能構成図である。第１制御部１２０に備えられる認識部１３０は、例えば、駐車待機中イベントにおいて起動する他車両認識部１３４と周辺認識部１３６とを備える。周辺認識部１３６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの駐車スペースの周辺状況を認識する。例えば、周辺認識部１３６は、自車両Ｍの駐車スペースの周囲に何らかの物体（例えば、隣接駐車スペースに駐車している他車両、図１０に示す区切りＢ１、図１１に示す壁Ｂ２など）が存在するか否かなどを認識する。自車両Ｍの駐車スペースの周囲に物体が存在するとは、他車両が入れない程度の距離内（例えば、車幅よりも小さい幅以内）に、何らかの物体が存在することを示す。認識部１３０は、他車両認識部１３４による他車両の認識結果と、周辺認識部１３６による周辺状況の認識結果を、第３制御部１７０に出力する。
【００７４】
第３制御部１７０は、他車両認識部１３４による他車両の認識結果と、周辺認識部１３６による周辺状況の認識結果と、の双方に基づいて、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの外側に位置し且つ自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う駐車線を投影するように光源７０を制御する。
【００７５】
第３制御部１７０の光源制御部１７４は、他車両認識部１３４による他車両の認識結果が他車両ｍの接近を示し、且つ、周辺認識部１３６による周辺状況の認識結果が自車両Ｍの特定方向に物体が存在することを示している場合、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの周囲に自車両Ｍの外側に位置し且つ自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う駐車線を投影するように光源７０を制御する。ここで、光源制御部１７４は、上記の周辺認識部１３６により認識された物体と対向する範囲の駐車線は投影しないように光源を制御する。例えば、光源制御部１７４は、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの周囲に自車両Ｍの外寸よりも大きい四角形の４辺のうちの少なくとも１辺を投影するように光源７０を制御する。
【００７６】
光源制御部１７４は、周辺認識部１３６による周辺状況の認識結果に含まれる自車両Ｍと隣接して駐車（停止）している他車両ｍ（「第３車両」の一例）との駐車間隔に基づいて、駐車線の投影位置を決定する。例えば、光源制御部１７４は、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの周囲に自車両Ｍの外寸よりも大きい四角形を投影する場合、自車両Ｍと隣接して駐車している他車両ｍとの駐車間隔に基づいて、この四角形の大きさを算出する。例えば、自車両Ｍと隣接して駐車している他車両ｍとの駐車間隔がＤである場合、この駐車間隔の半分（Ｄ／２）だけ自車両Ｍから離れた位置に駐車線が投影されるように、四角形の大きさを算出する。
【００７７】
［駐車待機中イベントの動作フロー］
駐車待機中イベントの動作について説明する。図１３は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントの動作フローの一例を示す図である。まず、他車両認識部１３４は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍに対する、他車両ｍの接近の有無を認識する（ステップＳ２０１）。他車両認識部１３４は、自車両Ｍに対する他車両ｍの接近が無いと認識した場合、引き続き、他車両ｍの監視を続け、自車両Ｍに対する他車両ｍの接近の有無の認識を行う。
【００７８】
一方、他車両認識部１３４は、隣接駐車スペースに対して他車両ｍが接近していると認識した場合、更に、接近する他車両ｍが手動で運転されているか否かを認識する（ステップＳ２０３）。手動運転か否かの認識、すなわち、手動運転か自動運転かの認識は、例えば、自車両Ｍと他車両ｍとが通信を行って他車両ｍの運転状態を確認することや、カメラ１０により撮影された画像に基づいて他車両ｍに乗員が存在するか否か、ハンズオフ状態であるか否かなどを確認することで行われる。他車両認識部１３４は、接近する他車両ｍが手動運転ではないと認識した場合、本フローチャートの以後の処理は行わず、再度、自車両Ｍに対する、他車両ｍの接近の有無の認識を行う（ステップＳ２０１）。なお、他車両認識部１３４は、上記の手動運転か否かの認識を行わないようにしてもよい。
【００７９】
一方、他車両認識部１３４により他車両ｍが手動運転であると認識された場合、周辺認識部１３６は、自車両Ｍの駐車スペースの周囲に何らかの物体が存在するかなどの周辺状況の認識を行う（ステップＳ２０５）。次に、光源制御部１７４は、周辺認識部１３６により認識結果に基づいて、自車両Ｍの外側に投影する駐車線の投影範囲および投影位置を決定する（ステップＳ２０７）。例えば、光源制御部１７４は、上記の周辺認識部１３６により認識された物体と対向する範囲の駐車線を除外するように投影範囲を決定する。また、光源制御部１７４は、自車両Ｍに隣接して駐車している他車両との間隔に基づいて、駐車線の投影位置を決定する。次に、光源制御部１７４は、光源７０を制御して決定した投影範囲および投影位置の駐車線の投影を開始する（ステップＳ２０９）。
【００８０】
図１４および１５は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の駐車待機中イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。図１４に示す例では、自車両Ｍが駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳ１に駐車待機中であり、自車両Ｍを上方から見た場合に駐車スペースＰＳ１の左側の隣接駐車スペースＰＳ２に、他車両ｍ１が駐車を行う場面について説明する。この例では、自車両Ｍの周辺認識部１３６は、自車両Ｍを上方から見た場合に右方向に駐車待機中の他車両ｍ２を認識し、後方に区切りＢ１を認識する。このため、光源制御部１７４は、周辺認識部１３６により認識された物体が存在する側の駐車線を除外した投影範囲、すなわち、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの前方と左側とを投影範囲として決定し、線Ｌ１およびＬ４のみが投影されるように光源７０を制御する。
【００８１】
図１５に示す例では、自車両Ｍが駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳ５に駐車待機中であり、自車両Ｍを上方から見た場合に駐車スペースＰＳ５の下側（駐車待機中の自車両Ｍの後部側）の隣接駐車スペースＰＳ６に、他車両ｍ１が駐車を行う場面について説明する。この例では、自車両Ｍの周辺認識部１３６は、自車両Ｍを上方から見た場合に右方向に駐車待機中の他車両ｍ２を認識し、左方向に駐車待機中の他車両ｍ３を認識する。このため、光源制御部１７４は、周辺認識部１３６により認識された物体が存在する側の駐車線を除外した投影範囲、すなわち、自車両Ｍを上方から見た場合に自車両Ｍの前方と後方とを投影範囲として決定し、線Ｌ１およびＬ３のみが投影されるように光源７０を制御する。
【００８２】
次に、他車両認識部１３４は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、隣接駐車スペースに対する、他車両ｍの駐車が完了したか否かを認識する（ステップＳ２１１）。他車両認識部１３４は、他車両の駐車が完了していないと認識した場合、引き続き、他車両ｍの監視を続け、隣接駐車スペースに対する他車両ｍの駐車が完了したか否かの認識を行う。なお、他車両ｍが隣接駐車スペースへの駐車を開始した後、駐車動作の途中で、駐車先を隣接駐車スペースとは異なる他の駐車スペースに変更した場合などには、上記の他車両認識部１３４による他車両ｍの駐車が完了したか否かの認識処理が完了しないことが想定される。そこで、光源制御部１７４は、駐車線の投影開始から所定の時間が経過した場合に、駐車線の投影を終了して、本フローチャートの処理が終了するようにしてもよい。一方、他車両認識部１３４は、他車両ｍの駐車が完了したと認識した場合、駐車線の投影を終了する（ステップＳ２１３）。以上により、本フローチャートの処理が終了する。なお、上記のような他車両認識部１３４による他車両ｍの駐車が完了したかの認識を行わずに、光源制御部１７４は、駐車線の投影開始から所定の時間が経過した場合に、駐車線の投影を終了するようにしてもよい。
【００８３】
なお、周辺認識部１３６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、駐車を行う他車両ｍの動作方向および駐車予定の駐車スペースを認識し、他車両ｍが駐車予定の隣接駐車スペース側の駐車線のみを投影するようにしてもよい。例えば、図１６に示すように、自車両Ｍを上方から見た場合に、自車両Ｍが駐車している駐車スペースＰＳ１の左側の駐車スペースＰＳ２と、右側の駐車スペースＰＳ３との両方が空いている場合、他車両認識部１３４は、駐車を行う他車両ｍ１の動作方向を認識して他車両ｍ１が駐車予定の駐車スペースＰＳ２を認識し、光源制御部１７４は、認識された駐車スペースＰＳ２への駐車時に投影が必要となる駐車線（自車両Ｍから見て認識された駐車スペースＰＳ２の側の範囲に含まれる駐車線、例えば、駐車線Ｌ１およびＬ４）や、認識された駐車スペースＰＳ２と対向する駐車線（例えば、駐車線Ｌ４）のみを投影するようにしてもよい。
【００８４】
また、図１７に示すように、自車両Ｍを上方から見た場合に、自車両Ｍが駐車している駐車スペースＰＳ５の左右の駐車スペースＰＳ７およびＰＳ８の各々に他車両ｍ３およびｍ２が駐車している場合において、駐車スペースＰＳ５の下側（駐車待機中の自車両Ｍの後部側）の隣接駐車スペースＰＳ６に他車両ｍ１が駐車を行う場合、他車両認識部１３４は、駐車を行う他車両ｍ１の動作方向を認識して他車両ｍ１が駐車予定の駐車スペースＰＳ６を認識し、光源制御部１７４は、認識された駐車スペースＰＳ６側の駐車線Ｌ３のみを投影するようにしてもよい。
【００８５】
以上説明した第２実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、他車両ｍが自車両Ｍに接近していると認識した場合に、自車両Ｍの外側に位置し且つ自車両Ｍの周囲の少なくとも一部に沿う駐車線を投影するように光源７０を制御することにより、駐車待機中の自車両Ｍに対する他車両ｍの接触を防止することができる。また、自動運転制御装置１００は、駐車待機中の自車両Ｍの周辺状況を認識し、必要な方向に対してのみ駐車線を投影することにより、投影に必要な消費電力を抑えることができる。また、自動運転制御装置１００は、駐車線の投影位置を調整することで、駐車場の環境や周辺状況に応じた適切な位置に駐車線を投影することができる。
【００８６】
なお、自車両Ｍが駐車している駐車場が、自走駐車を行う車両専用の駐車場である場合、自動運転制御装置１００は、上記の駐車線の投影処理を行わないようにしてもよい。例えば、自動運転制御装置１００は、駐車場管理装置４００から駐車場が自走駐車を行う車両専用であることを示す情報を受信した場合、上記の駐車線の投影処理を行わないようにしてよい。或いは、自動運転制御装置１００は、ＨＭＩ３０を介した自車両Ｍの乗員による入力操作に基づいて、上記の駐車線の投影処理を行わないようにしてよい。
【００８７】
また、自動運転制御装置１００は、スピーカ等の発音装置（不図示）を制御することで、自車両Ｍに他車両ｍが所定の閾値を超えて接近してきた場合に音（警告音）を発生するようにしてもよい。
【００８８】
［ハードウェア構成］
図１８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００（コンピュータ）は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０のうち一部または全部が実現される。
【００８９】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
車外に光を投影する光源と、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える第１車両に搭載される車両制御装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記第１車両が停止している場合、前記第１車両を上方から見て前記第１車両の外側に位置し且つ前記第１車両の周囲の少なくとも一部に沿う投影像を投影するように前記光源を制御する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９１】
１‥車両システム、７０‥光源、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３４‥他車両認識部、１３６‥周辺認識部、１７０‥第３制御部、１７２‥取得部、１７４‥光源制御部、４００‥駐車場管理装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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