(57)【要約】【課題】オフセットおよび歪を少ない演算量で精度よく較正する情報処理装置を実現する。【解決手段】磁気センサ（１１）から収集した磁気データの成分に基づいて当該磁気データを並べる方位空間を複数に区画するメッシュを生成し、当該区画毎に前記磁気データを格納部（３０）に格納するメッシュ制御部（２２）を備え、前記複数の区画それぞれは、頂点と接する区画の数が３以下である。【選択図】図１
2020027108.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気センサから磁気データを収集する情報処理装置であって、
前記磁気センサから収集した前記磁気データの座標成分に基づいて当該磁気データを並べる方位空間を複数の区画に分割するメッシュを生成し、当該区画毎に前記磁気データを対応付けて格納部に格納するメッシュ制御部を備え、
前記複数の区画それぞれは、頂点と接する区画の数が３以下であることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記複数の区画のうちの前記磁気データを所定数格納した区画の数に基づいて、前記磁気センサからの前記磁気データの収集を続行するか否かを判定する判定部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記複数の区画毎に格納された前記磁気データの数が前記所定数以上になった後に収集された磁気データを破棄することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記複数の区画のうち、前記磁気データを前記所定数格納していない区画が閾値未満の場合、ユーザへの通知処理を行うことを特徴とする請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記磁気データを出力する前記磁気センサと、
加速度データを出力する加速度センサと、
前記磁気データ及び前記加速度データそれぞれを収集して、前記メッシュ制御部が前記メッシュを生成する前に姿勢演算を行う姿勢演算部とを備えていることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記磁気データは、前記座標成分として、複数軸の値を含み、
さらに、複数の磁気データから、前記複数軸それぞれの最大値及び最小値の差分を演算する較正演算部を備えていることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記メッシュ制御部は、前記複数の区画それぞれを識別する識別情報と、当該複数の区画それぞれに格納されている前記磁気データの数とを対応付けて、前記磁気データを前記格納部に格納することを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
磁気センサから磁気データを収集する情報処理装置の情報処理方法であって、
前記磁気センサから収集した前記磁気データの座標成分に基づいて当該磁気データを並べる方位空間を複数に区画するメッシュを生成し、当該区画毎に前記磁気データを格納部に格納するメッシュ制御ステップを有し、
前記メッシュ制御ステップでは、前記複数の区画それぞれを、頂点と接する区画の数が３以下となるように区画することを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
前記複数の区画のうちの前記磁気データを所定数格納していない区画の数に基づいて、前記磁気センサからの前記磁気データの収集を続行するか否かを判定する判定ステップを有することを特徴とする請求項８に記載の情報処理方法。
【請求項１０】
前記判定ステップでは、前記複数の区画毎に格納された前記磁気データの数が前記所定数以上になった後に収集された磁気データを破棄することを特徴とする請求項９に記載の情報処理方法。
【請求項１１】
前記判定ステップでは、前記複数の区画のうち、前記磁気データを所定数格納していない区画が閾値未満の場合、ユーザへの通知処理を行うことを特徴とする請求項９または１０に記載の情報処理方法。
【請求項１２】
前記メッシュ制御ステップの前に、前記磁気データと加速度センサから取得した加速度データとを用いて姿勢演算を行う姿勢演算ステップを有することを特徴とする請求項８〜１１の何れか１項に記載の情報処理方法。
【請求項１３】
前記磁気データは、前記座標成分として、複数軸の値を含み、
さらに、前記複数軸それぞれの最大値及び最小値の差分を演算する較正演算ステップを有することを特徴とする請求項８〜１２の何れか１項に記載の情報処理方法。
【請求項１４】
前記メッシュ制御ステップでは、前記複数の区画それぞれを識別する識別情報と、当該複数の区画それぞれに格納されている前記磁気データの数とを対応付けて、前記磁気データを前記格納部に格納することを特徴とする請求項８〜１３の何れか１項に記載の情報処理方法。
【請求項１５】
磁気センサで収集した磁気データを記憶するデータ構造であって、
前記磁気データの座標成分に基づいて当該磁気データを並べる方位空間を分割した複数の区画を示す区画データと、当該区画毎に格納された磁気データの数とを記憶し、
前記区画データと、前記磁気データの数とは、情報処理装置において、前記磁気データを所定数格納した区画の数に基づいて、前記磁気データの収集を続行するか否かを判定する処理に用いられるデータ構造。
【請求項１６】
さらに、前記複数の区画毎に格納される前記磁気データの数の上限値を記憶し、
前記上限値は、前記情報処理装置において、前記区画毎に格納された磁気データのうち、前記磁気データの数が前記上限値以上となった後に収集された磁気データを破棄する処理の判断基準として用いられる請求項１５に記載のデータ構造。
【請求項１７】
請求項１に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、上記メッシュ制御部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、データ構造および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スマートフォンなど携帯機器の進化により、歩行者ナビゲーションなど電子コンパスの需要が高まっている。電子コンパスはホール素子、ＭＲ素子（Magneto-Resistive素子）、ＭＩ素子（Magneto-Impedance素子）などを用いた磁気センサで地磁気の磁束密度を測定して磁北を指すものである。
【０００３】
しかし、地磁気はあまり強くないため周囲の環境に影響を受けやすい。なかでも携帯機器には、磁気センサ以外にもスピーカーやコイルなど磁気を発生する部品が多数搭載されている。そして、磁気を発生する部品の影響により、磁気センサで測定した地磁気の方向等が狂う。この狂いをハードアイロン効果といい、図１２に示すように磁気データを収集した時にオフセットとして現れる。また、透磁率の高い金属により磁場に歪が発生する。この歪をソフトアイロン効果といい、図１３に示すように磁気データを収集した時に本来であれば球体となる磁気データの集合が、楕円体に歪んでしまう。電子コンパス等で正確な磁北を指すためには、これらオフセットおよび歪を較正して磁気センサを使用する必要がある。
【０００４】
オフセットおよび歪を求めるには、まず機器の方向を変えながら磁気データを収集する。そして収集した磁気データが描く立体を最小二乗法などで楕円体に近似して、この楕円体が中心ゼロの球体となるように変換を行う。そのため、正確に楕円体の近似を行うためには、磁気データが一様に分布していることが重要になる。
【０００５】
特許文献１は、新たに取得した磁気データを、既存の磁気データ間の距離を示した評価関数に基づいて、磁気データを取捨選択することで、オフセットおよび歪を求めるための磁気データを取得する。上記の処理を繰り返すことで、オフセットおよび歪を求めるための磁気データの間の距離が次第に大きくなるため、所望の磁気データを取得することができる。
【０００６】
特許文献２は、オフセットおよび歪を求めるための４つの磁気データを選抜することで、４つの磁気データを通る磁気データ群である球面を求め、その球面からオフセットを求める。４つの磁気データを頂点とする四面体が正四面体であれば、オフセットの誤差を最も小さくすることができるため、４つの磁気データを選抜するための演算を行う。
【０００７】
特許文献３は、方位センサにより出力された計測データを方位空間の区画毎に更新しながら区画毎に蓄積する。そして、蓄積された複数の測定データに基づいてオフセットデータを更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１３−１９５１９５号公報
【特許文献２】特開２００７−１０７９２１号公報
【特許文献３】特許第４３１１４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１〜３にて開示された発明は、オフセットおよび歪を求めるための磁気データを定めるために、(i)磁気データおよび加速度データが多量に必要となる。そのため、上記の技術を用いると、所望の磁気データを定めるためには、(ii)繰り返し演算を行う必要があり、演算する量が多くなる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）本発明の一実施形態は、磁気センサから磁気データを収集する情報処理装置であって、前記磁気センサから収集した前記磁気データの成分に基づいて当該磁気データを並べる方位空間を複数に区画するメッシュを生成し、当該区画毎に前記磁気データを格納部に格納するメッシュ制御部を備え、前記複数の区画それぞれは、頂点と接する区画の数が３以下である、情報処理装置。
【００１１】
（２）また、本発明のある実施形態は、上記（１）の構成に加え、前記複数の区画のうちの前記磁気データを所定数格納した区画の数に基づいて、前記磁気センサからの前記磁気データの収集を続行するか否かを判定する判定部を備えている、情報処理装置。
【００１２】
（３）また、本発明のある実施形態は、上記（２）の構成に加え、前記判定部は、前記複数の区画毎に格納された前記磁気データの数が前記所定数以上になった後に収集された磁気データを破棄する、情報処理装置。
【００１３】
（４）また、本発明のある実施形態は、上記（２）または（３）の構成に加え、前記判定部は、前記複数の区画のうち、前記磁気データを所定数格納していない区画が閾値未満の場合、ユーザへの通知処理を行う、情報処理装置。
【００１４】
（５）また、本発明のある実施形態は、上記（１）〜（４）の構成に加え、前記磁気データを出力する磁気センサと、加速度データを出力する加速度センサと、前記磁気データ及び前記加速度データそれぞれを収集して、前記メッシュ制御部が前記メッシュを生成する前に姿勢演算を行う姿勢演算部と、を備えている、情報処理装置。
【００１５】
（６）また、本発明のある実施形態は、上記（１）〜（５）の構成に加え、前記磁気データは、前記座標成分として、複数軸の値を含み、さらに、複数の磁気データから、前記複数軸それぞれの最大値及び最小値の差分を演算する較正演算部を備えている、情報処理装置。
【００１６】
（７）また、本発明のある実施形態は、上記（１）〜（６）の構成に加え、記メッシュ制御部は、前記複数の区画それぞれを識別する識別情報と、当該複数の区画それぞれに格納されている前記磁気データの数とを対応付けて、前記磁気データを前記格納部に格納する、情報処理装置。
【００１７】
（８）本発明の一実施形態は、磁気センサから磁気データを収集する情報処理装置の情報処理方法であって、前記磁気センサから収集した前記磁気データの成分に基づいて当該磁気データを並べる方位空間を複数に区画するメッシュを生成し、当該区画毎に前記磁気データを格納部に格納するメッシュ制御ステップを有し、前記メッシュ制御ステップでは、前記複数の区画それぞれを、頂点と接する区画の数が３以下となるように区画する、情報処理方法。
【００１８】
（９）また、本発明のある実施形態は、上記（８）の構成に加え、前記複数の区画のうちの前記磁気データを所定数格納していない区画の数に基づいて、前記磁気センサからの前記磁気データの収集を続行するか否かを判定する判定ステップを有する、情報処理方法。
【００１９】
（１０）また、本発明のある実施形態は、上記（９）の構成に加え、前記判定ステップでは、前記複数の区画毎に格納された前記磁気データの数が前記所定数以上になると、当該区画に格納された最新の前記磁気データを破棄する、情報処理方法。
【００２０】
（１１）また、本発明のある実施形態は、上記（９）または（１０）の構成に加え、前記判定ステップでは、前記複数の区画のうち、前記磁気データを所定数格納していない区画が閾値未満の場合、ユーザへの通知処理を行う、情報処理方法。
【００２１】
（１２）また、本発明のある実施形態は、上記（８）〜（１１）の構成に加え、前記メッシュ制御ステップの前に、前記磁気データと加速度センサから取得した加速度データとを用いて姿勢演算を行う姿勢演算ステップを有する、情報処理方法。
【００２２】
（１３）また、本発明のある実施形態は、上記（８）〜（１２）の構成に加え、前記磁気データは、前記座標成分として、複数軸の値を含み、さらに、前記複数軸それぞれの最大値及び最小値の差分を演算する較正演算ステップを有する、情報処理方法。
【００２３】
（１４）また、本発明のある実施形態は、上記（８）〜（１３）の構成に加え、記メッシュ制御ステップでは、前記複数の区画それぞれを識別する識別情報と、当該複数の区画それぞれに格納されている前記磁気データの数とを対応付けて、前記磁気データを前記格納部に格納する、情報処理方法。
【００２４】
（１５）また、本発明の一実施形態は、磁気センサで収集した磁気データを記憶するデータ構造であって、前記磁気データの座標成分に基づいて当該磁気データを並べる方位空間を分割した複数の区画を示す区画データと、当該区画毎に格納された磁気データの数とを記憶し、前記区画データと、前記磁気データの数とは、情報処理装置において、前記磁気データを所定数格納した区画の数に基づいて、前記磁気データの収集を続行するか否かを判定する処理に用いられるデータ構造。
【００２５】
（１６）また、本発明のある実施形態は、上記（１５）の構成に加え、さらに、前記複数の区画毎に格納される前記磁気データの数の上限値を記憶し、前記上限値は、前記情報処理装置において、前記区画毎に格納された磁気データのうち、前記磁気データの数が前記上限値以上となった後に収集された磁気データを破棄する処理の判断基準として用いられる、データ構造。
【００２６】
（１７）本発明の一実施形態は、上記（１）に記載の情報処理装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、上記メッシュ制御部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の効果】
【００２７】
本発明は、磁気センサのオフセットおよび歪を少ない演算量で精度よく較正できる情報処理装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態１に係る情報処理装置の構成のブロック図である。
【図２】実施形態１に係る姿勢演算の一例を示す図である。
【図３】（ａ）は緯度方向の分割線と経度方向の分割線との交差部が十字に重ならないように、経度方向の分割線をずらしてメッシュを区画することによりメッシュを生成した図であり、（ｂ）は（ａ）に示すメッシュの区画を経度方向の分割線を球体の天頂部から天底部にかけてずらさずに引いた図である。
【図４】実施形態１に係る格納部におけるメッシュに収集した磁気データのデータテーブルの一例を示す図である。
【図５】実施形態１に係るメッシュの区画を緯度方向に分割する一例を示す図である。
【図６】実施形態１に係るメッシュの区画を経度方向に分割する一例を示す図である。
【図７】実施形態１に係る磁気データの収集方法のフローチャートである。
【図８】実施形態２に係る磁気センサ較正装置の構成のブロック図である。
【図９】実施形態２に係る事前較正前の検出可能範囲を示す図である。
【図１０】実施形態２に係る事前較正後の検出可能範囲を示す図である。
【図１１】実施形態２に係る磁気データの収集方法のフローチャートである。
【図１２】ハードアイロン効果を示す図である。
【図１３】ソフトアイロン効果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
〔実施形態１〕
説明の便宜上、特定の項目について説明した構成と同一の機能を有する構成については、同一の符号を付記し、その説明を省略する。この点については実施形態２も同様である。また、各実施形態において、本発明の一態様に係る情報処理装置、および制御装置等の各装置については、単数であってもよいし複数であってもよい。
【００３０】
さらに、本発明の適用対象となる情報処理装置としては、以下に例示するスマートフォンの他、折り畳み式携帯電話機、ウェアラブル端末、小型ゲーム機、またはタブレット端末等の各種電子機器である。言い換えれば、本発明の適用対象となる情報処理装置は、電子コンパス等磁気センサを備えた電子機器であれば、どのようなものであってもよい。
【００３１】
本実施形態において、メッシュとは、磁気データ座標成分の集合体の形状である方位球を、メッシュ状に区画したものを指す。そして、メッシュごとに後述する格納部３０にて磁気データを記録する。なお、実施の状況に応じて、磁気データの集合体の形状である球体をメッシュ状に区画するのでなく、磁気データの集合体を２次元に投射した円形をメッシュ状に区画しても構わない。また、２次元に投射する形状は、円形でなく、楕円形でも構わない。また、磁気センサ及び加速度センサが３軸ではなく２軸磁気センサ及び２軸加速度センサの場合は、方位球ではなく方位円をメッシュ状に区画すればよい。
【００３２】
［情報処理装置］
図１は、本実施形態に係る情報処理装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る情報処理装置１は、磁気センサ較正装置２を備える。磁気センサ較正装置２は、センサ部１０と、制御部２０と、格納部３０とを備える。
【００３３】
センサ部１０は、磁気センサ１１および加速度センサ１２の２種類のセンサを備える。磁気センサ１１は、逐次、磁気データを取得し、当該取得した磁気データを制御部２０へ出力する。加速度センサ１２は、逐次、加速度データを取得し、当該取得した加速度データを制御部２０へ出力する。制御部２０は、姿勢演算部２１、メッシュ制御部２２、判定部２３、および較正部２４を備える。制御部２０は、磁気センサ１１から経時的に磁気データを取得し、加速度センサ１２から経時的に加速度データを取得する。格納部３０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等によって構成可能なメモリである。格納部３０には、後述するデータベースＤＢ（図４）が格納される。
【００３４】
（姿勢演算について）
姿勢演算部２１は、磁気データ及び加速度データそれぞれを収集して、メッシュ制御部２２がメッシュを生成する前に姿勢演算を行う。姿勢演算部２１は、磁気センサ１１が取得した磁気データおよび加速度センサ１２が取得した加速度データの２種類のデータから、磁気センサ較正装置２の姿勢（ロール角（ψ）、ピッチ角（θ）、ヨー角（Ψ））を演算する。メッシュ制御部２２は、磁気センサ１１が取得した磁気データの座標成分に基づいて方位空間を複数の区画に分割するメッシュを生成し、当該区画毎に磁気データを対応付けて格納部３０に格納する。換言すると、メッシュ制御部２２が生成したメッシュによって分割された区画は、磁気データを格納部３０に格納する際に用いられる。判定部２３は、磁気データおよび加速度データの収集を続行するか否かの判定を行う。また、判定部２３は、収集した磁気データおよび加速度データを保存するか否かの判定も行う。較正部２４は、後述する格納部３０に格納されたデータを用いてオフセットおよび歪を較正する。
【００３５】
図２は、実施形態１に係る姿勢演算の一例を示す図である。磁気センサ較正装置２の姿勢演算は、姿勢演算部２１が行う処理である。ここでは、磁気センサ１１は３軸磁気センサであり、加速度センサ１２は３軸加速度センサであるものとして説明する。すなわち、磁気センサ１１が取得した磁気データ及び加速度センサ１２が取得した加速度データは、それぞれ、方位空間の座標軸であるＸＹＺ軸を軸成分とする座標成分（座標データ）を有する。磁気データが有する座標成分（座標データ）を（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）とする。加速度データが有する座標成分（座標データ）を（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ）とする。
【００３６】
なお、方位空間とは、磁気センサ１１及び加速度センサ１２から得られる出力値を座標データとしてプロットするときのベクトル空間であるものとする。すなわち、ＸＹＺそれぞれの軸の方向成分の地磁気の強さに対応するＸＹＺそれぞれの軸の出力値を座標成分とする位置が定義されるベクトル空間を指す。
【００３７】
姿勢演算部２１は、まず、加速度センサ１２が取得した加速度データから、重力の働く方向を検出し、当該検出した重力が働く方向をＵ軸とする。そして、Ｕ軸から磁気センサの水平成分を求め、これをＮ軸とする。さらに、Ｕ軸およびＮ軸それぞれと直交する軸をＥ軸とする。そして、ＸＹＺそれぞれの軸成分に分割した加速度データおよび磁気データから上述したＥＮＵ軸により姿勢（ロール角（ψ）、ピッチ角（θ）、ヨー角（Ψ））を計算する。そのため、ＥＮＵ軸による姿勢の表現は、下記の数１〜４で表すことができる。
【００３８】
【数１】
2020027108.tif 000003
【００３９】
【数２】
2020027108.tif 000004
【００４０】
【数３】
2020027108.tif 000005
【００４１】
【数４】
2020027108.tif 000006
【００４２】
（メッシュによる区画について）
メッシュ制御部２２が生成するメッシュについて図３、および図４を用いて説明するが、メッシュ制御部２２が生成するメッシュ生成方法は下記の記載に特に限定されない。
【００４３】
図３の（ａ）は、実施形態１に係る、方位球を複数の区画に分割した様子を表す図であり、（ｂ）は比較例に係る、方位球を複数の区画に分割した様子を表す図である。図３の（ｂ）では、経度方向の分割線を方位球の天頂部から天底部にかけてずらさずに引いている。そのため、図３の（ｂ）に示すメッシュでは、緯度方向の分割線と経度方向の分割線との交差部が十字に重なる。このため隣接する区画が４つの場合と８つの場合とになる。特に、天頂部および天底部において、経度方向の分割線が集まる点（以降、点ＰＺと称する）では、点ＰＺを中心に隣接する区画の数が８つになる。
【００４４】
そのため、点ＰＺを中心にして隣接する区画それぞれに格納された磁気データＤＡは、座標成分が互いに似通った磁気データＤＡとなりやすく、測定した磁気データＤＡの分布範囲が狭くなる。それにより、磁気センサ較正装置２のオフセットの較正の精度が低くなる。
【００４５】
一方、図３の（ａ）に示すように、メッシュ制御部２２は、方位球を、緯度方向の分割線と経度方向の分割線との交差部が十字に重ならないように、経度方向の分割線をずらしてメッシュＭＳを生成することで方位球を複数の区画に分割する。ここでは、メッシュ制御部２２は、方位球を、区画Ｍ１〜Ｍ８、Ｍ１１〜Ｍ１４、Ｍ２１〜Ｍ２４、Ｍ３１、Ｍ３２、Ｍ４１及びＭ４２（区画Ｍ２２、Ｍ２３、Ｍ４１及びＭ４２は図５、図６参照）に区画している。
【００４６】
そのため、図３の（ａ）に示すメッシュＭＳでは、緯度方向の分割線と経度方向の分割線とが交差する点（以降、点Ｐと称する）において、隣接する区画が３個になる。そのため、点Ｐに近接する磁気データＤＡは３個となる。例えば、区画Ｍ１１と区画Ｍ１４と区画Ｍ３１との３つの区画が、それぞれの頂点である点Ｐにおいて互いに隣接している。そして、点Ｐの近傍であって、区画Ｍ１１と区画Ｍ１４と区画Ｍ３１それぞれに格納される磁気データＤＡの数は３つである。
【００４７】
図３の（ａ）に示すように区画することにより、すべての点Ｐにおいて、隣接する区画の数が３個以下になる。それにより、似たような座標成分を含む磁気データを収集する可能性を低減することができる。区画の形状は、例えば、上述したように、方位球の緯度方向に輪切りにして、経度方向に分割した略矩形でもよく、他の形状でもよい。また、計算精度向上およびデータの収集時間短縮のためには、各区画の区画面積は同じか又はできるだけ差がないようにすることが望ましい。
【００４８】
なお、上述した分割線について、経度方向の分割線をずらして区画すると説明したが、実施の状況に応じて、緯度方向の分割線をずらしても良い。また、天頂部の位置を真上以外の位置に設定しても良い。
【００４９】
上述のように、メッシュ制御部２２は、方位空間を複数に区画するメッシュＭＳを生成することで方位空間を複数の区画に分割し、当該区画毎に対応付けて磁気データを格納部３０に格納する。そして、メッシュ制御部２２がメッシュＭＳによって方位空間（具体的には方位球）を分割した複数の区画それぞれは、頂点と接する区画の数が３以下である。このため、似たような座標成分を有する磁気データが格納部３０に格納されて保存されることを抑制することができる。この結果、磁気センサ較正装置２の演算精度向上および磁気データの収集時間の短縮をすることができる。
【００５０】
また、メッシュ制御部２２は、メッシュＭＳによって分割する各区画の面積が同じになるようにメッシュＭＳを生成してもよい。これにより、磁気センサ較正装置２の計算精度の向上および磁気データの収集時間の短縮を行うことができる。また、上述のように、点Ｐにおいて緯度方向の分割線と経度方向の分割線とが十字に重ならないように、経度方向の分割線をずらして区画することで、点Ｐに接する区画が３個以下となる。それにより、類似の磁気データを収集する可能性を低減することができ、少ないデータで精度よく較正できる。
【００５１】
（判定部２３）
判定部２３は、メッシュ制御部２２が磁気データを区画毎に格納部３０に格納する際、当該磁気データを保存するか否かを判定する。具体的には、判定部２３は、１つの区画に格納する磁気データの数に上限値（所定数）を設ける。そして、判定部２３は、複数の区画毎に格納された磁気データの数が上限値（所定数）以上となった後に収集された磁気データを破棄する。このように、上限値（所定数）は、情報処理装置１において、区画毎に格納された磁気データのうち、磁気データの数が上限値以上となった後に収集された磁気データを破棄する処理の判断基準として用いられる。上記の構成により、１つの区画に格納する磁気データの数を抑えることで、磁気データのオフセットおよび歪の演算に用いるデータの量を抑えることができる。なお、前記上限値（所定数）は、格納部３０に格納してもよいし、格納部３０とは異なるメモリに格納してもよい。
【００５２】
また、判定部２３は、１つの区画において格納した磁気データの数が不足しているか否かも判定する。そして、特定の区画において、格納した磁気データの数が不足する場合では、例えば、ユーザに対して、磁気データの数が不足している区画番号と不足している磁気データの数とを通知してもよい。換言すると、判定部２３は、複数の区画のうち、磁気データを所定数格納していない区画が予め設定した閾値以上存在すると、ユーザへの通知処理を行ってもよい。なお、通知処理とは、情報処理装置１がディスプレイを備えている場合はディスプレイに、ユーザに通知する所定の表示をさせたり、情報処理装置１がスピーカーを備える場合はスピーカーに、ユーザに通知する所定の音声を出力させたりする処理である。
【００５３】
上記の構成から、１つのメッシュの区画に対して格納する磁気データの数に閾値を設けることで、磁気データのオフセットおよび歪を算出するための演算に用いるデータの量を抑えることができる。また、ユーザに対して、磁気データが不足する区画に磁気データを収集させるように促すことで、磁気データの数が不足する区画の数を容易に減らすことができる。
【００５４】
さらに、判定部２３は、複数の区画のうちの磁気データを所定数格納していない区画の数に基づいて、磁気センサ１１からの磁気データの収集を続行するか否かを判定してもよい。すなわち、判定部２３は、複数の区画のうちの磁気データを所定数格納していない区画の数が減って、予め設定した所定の閾値未満になると、制御部２０に、磁気センサ１１からの磁気データの収集を停止させてもよい。そして、制御部２０が、磁気センサ１１からの磁気データの収集を停止すると、較正部２４がオフセット及び歪を較正する。これにより、必要以上に磁気データを収集することを防止し、速やかに、較正部２４にオフセット及び歪を較正させることができる。
【００５５】
（較正部２４）
較正部２４は、後述する格納部３０に格納された磁気データおよび加速度データを用いて磁気センサ較正装置２のオフセットおよび歪を較正する。較正部２４が行う較正方法は、特に制限されず、従来の種々の方法を用いることができる。また、較正するための演算に用いるデータも磁気データまたは加速度データのいずれか一方だけを用いてもよい。
【００５６】
（データベースＤＢ）
図４は、本実施形態に係る格納部３０において、収集した磁気データを格納する磁気データのデータベースＤＢの一例を示す図である。図４に示すデータベースＤＢはメッシュ制御部２２が生成する。メッシュ制御部２２は、複数の区画それぞれを識別する識別情報と、当該複数の区画それぞれに格納されている磁気データの数とを対応付けて磁気データを格納部３０に格納する。具体的には、図４に図示する磁気データのデータベースＤＢは、メッシュによって分割した区画ごとに区画番号（識別情報、区画データ）を振り分け、当該区画番号ごとに対応付けて格納した磁気データの数と、各磁気データの座標成分とを対応付けたテーブルである。図４に示す例では、データベースＤＢにおいて、区画番号と、当該区画番号によって識別される区画の座標領域に含まれる磁気データの数と、当該区画番号によって識別される区画の座標領域に含まれる磁気データそれぞれの座標成分とが対応付けられている。なお、各区画に割り付ける識別情報は各区画を識別できる情報であればよく、番号に限定されず、文字、記号、又は、これらの組み合わせ等であってもよい。
【００５７】
換言すると、情報処理装置１に記憶されたデータ構造は、磁気センサで収集した磁気データを記憶するデータ構造であって、方位空間を分割した複数の区画を示す区画データと、当該区画毎に格納された磁気データの数とを記憶している。そして、前記区画データと、前記磁気データの数とは、情報処理装置１において、磁気データを所定数格納した区画の数に基づいて、磁気データの収集を続行するか否かを判定する処理に用いられると表現することができる。
【００５８】
［メッシュ区画］
以下、メッシュ制御部２２が生成するメッシュの具体的な生成方法の一例について説明する。図５は、緯度方向の分割線で方位球のピッチ角θにおいて５等分に区画した方位球の側面を示す図である。なお、方位球は球体であるため、図５に図示しない範囲にも区画が形成される。
【００５９】
区画Ｍ１〜Ｍ８は、メッシュＭＳにより、方位球のピッチ角θが−３０°＜θ≦３０°の範囲を８つに等分した区画である。また、区画Ｍ１１〜Ｍ１４は、方位球のピッチ角θが３０°＜θ≦６０°の範囲を４つに等分した区画である。また、区画Ｍ２１〜Ｍ２４は、方位球のピッチ角θが−６０°＜θ≦−３０°の範囲を４つに等分した区画である。また、区画Ｍ３１およびＭ３２は、方位球のピッチ角θが９０°≧θ＞６０°の範囲を２つに等分した区画である。また、区画Ｍ４１およびＭ４２は、方位球のピッチ角θが−９０°＜θ≦−６０°の範囲を２つに等分した区画である。
【００６０】
図６は、経度方向のメッシュＭＳにより、方位球のヨー角Ψにおいて分割した一例を示す図である。なお、図６では、図５で説明した方位球のピッチ角θの範囲ごとに数直線を用いて説明する。また、各数直線の目盛りはヨー角Ψを示しており、目盛りに記載された数字で経度方向のメッシュＭＳを引く。
【００６１】
方位球のピッチ角θが−３０°＜θ≦３０°の範囲において、８つの区画Ｍ１〜Ｍ８に等分する。そのため、ヨー角Ψにおいて、０度、４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度、および３１５度に経度方向のメッシュＭＳを引いた。また、球体のピッチ角θが３０°＜θ≦６０°の範囲において、４つの区画Ｍ１１〜Ｍ１４に等分する。そのため、ヨー角Ψにおいて、２２．５度、１１２．５度、２０２．５度、および２９２．５度に経度方向のメッシュＭＳを引いた。方位球のピッチ角が−６０°＜θ≦−３０°の範囲においても３０°＜θ≦６０°の範囲と同様に経度方向のメッシュＭＳを引いた。これにより、４つの区画Ｍ２１〜Ｍ２４に等分する。また、方位球のピッチ角θが９０°≧θ＞６０°の範囲において、２つの区画Ｍ３１、Ｍ３２に等分する。そのため、ヨー角Ψにおいて、０度、および１８０度に経度方向の分割線を引いた。球体のピッチ角θが−９０°＜θ≦−６０°の範囲においても９０°≧θ＞６０°の範囲と同様に経度方向のメッシュＭＳを引いた。これにより、２つの区画Ｍ４１、Ｍ４２に等分する。
【００６２】
上記の構成から、緯度方向の分割線および経度方向の分割線の交差部が十字に重ならないように、経度方向のメッシュＭＳをずらして生成することで、１つの頂点に隣接する区画の数が３以下となるように、方位球の表面を複数の区画に分割することができる。その結果、類似の座標成分を有する磁気データを収集する可能性を低減することができる。
【００６３】
[情報収集方法］
以下、本実施形態に係る情報処理装置１を用いた情報処理方法について説明する。図７は、実施形態１に係る情報処理装置１が実行する情報処理方法のフローチャートを表す図である。
【００６４】
ステップＳ１１では、制御部２０は、磁気センサ１１から磁気データを取得し、加速度センサ１２から加速度データを取得する。なお、磁気センサ１１及び加速度センサ１２として、３軸磁気センサ及び３軸加速度センサを用いている場合、磁気センサ較正装置２が搭載された情報処理装置１が、ユーザ等によって３次元的に動かされることで、制御部２０は、磁気データおよび加速度データを取得する。
【００６５】
次いで、ステップＳ１２では、姿勢演算部２１は、ステップＳ１１で取得した磁気データおよび加速度データから、情報処理装置１の姿勢（ロール角ψ、ピッチ角θ、ヨー角Ψ）を演算する（姿勢演算ステップ）。
【００６６】
そして、ステップＳ１３では、メッシュ制御部２２は、ステップＳ１１で取得した磁気データおよび加速度データから、方位空間を分割するメッシュＭＳを生成することで、方位空間を複数の区画に分割する（メッシュ制御ステップ）。ここで、メッシュ制御部２２は、複数の区画それぞれにおいて、各頂点と接する区画の数が３以下となるようにメッシュＭＳを生成する。なお、メッシュＭＳを生成できれば、磁気データのみを用いてもよく、加速度データのみを用いてもよい。そして、メッシュ制御部２２は、メッシュＭＳを生成すると、メッシュＭＳによって分割された複数の区画それぞれの区画番号と、各区画に格納した磁気データとを対応付け、さらに、各区画に格納した磁気データの数をカウントして当該カウントした数を対応付けたデータベースＤＢを作成し、格納部３０に格納する。
【００６７】
次いで、ステップＳ１４〜Ｓ１６において、判定部２３は、データベースＤＢを参照し、複数の区画のうちの磁気データを所定数（磁気センサ１１のオフセットと歪演算に必要な磁気データの数）格納した区画の数に基づいて、磁気センサ１１からの磁気データの収集を続行するか否かを判定する（判定ステップ）。
【００６８】
具体的には、判定部２３は、ステップＳ１４において、データベースＤＢを参照し、複数の区画毎に格納された磁気データの数が前記所定数以上になったか否かを判定する。ステップＳ１４において、判定部２３は、複数の区画毎に格納された磁気データの数が前記所定数以上になったと判定すると（ステップＳ１４におけるＹｅｓの場合）、当該所定数以上となった後に収集された磁気データを破棄し（ステップＳ１５）、制御部２０は、再度、磁気データおよび加速度データを取得する。すなわち、ステップＳ１１の処理へ戻る。一方、ステップＳ１４において、判定部２３は、複数の区画毎に格納された磁気データの数が前記所定数未満であると判定すると（ステップＳ１４におけるＮｏの場合）、メッシュ制御部２２は、当該所定数未満であると判定された区画に当該磁気データを格納する（ステップＳ１６）。さらに、メッシュ制御部２２は、当該新たに磁気データを格納した区画に格納されている磁気データの数をカウントしなおし、データベースＤＢに上書き保存する。このように、ステップＳ１４〜Ｓ１６では、１つの区画に格納する磁気データの数に上限値（所定数）を設け、上限値以上となった後、新たに収集した磁気データを格納せずに破棄する処理を行う。
【００６９】
次いで、ステップＳ１７では、判定部２３は、データベースＤＢを参照し、複数の区画のうち、磁気データを前記所定数格納していない区画の数が、予め設定された閾値未満であるか否かを判定する。
【００７０】
ステップＳ１７において、判定部２３は、複数の区画のうち、磁気データを前記所定数格納していない区画の数が前記閾値未満と判定すると（ステップＳ１７におけるＹｅｓの場合）、ユーザへの通知処理を行う（ステップＳ１８）。このステップＳ１８では、ユーザに対して磁気データの数が不足する区画に磁気データを収集させるように通知を行ってもよい。例えば、判定部２３は、磁気データの数が不足している区画に含まれる磁気データをユーザに収集させるために、適切な方向に情報処理装置１を動かすように、情報処理装置１が有するディスプレイの表示画面に矢印を表示させることでユーザへの通知処理を行ってもよい。その他にも、磁気データの数が不足している区画の区画番号および不足している磁気データの数を前記ディスプレイの表示画面に表示させることで、ユーザへの通知処理を行ってもよい。
【００７１】
一方、ステップＳ１７において、判定部２３は、複数の区画のうち、磁気データを前記所定数格納していない区画の数が前記閾値以上と判定すると（ステップＳ１７におけるＮｏ）、較正部２４がオフセット演算を行う（ステップＳ１９）。すなわち、ステップＳ１９において、較正部２４は、データベースＤＢを参照し、データベースＤＢに含まれる磁気データに基づいて、オフセットおよび歪の演算を行う。この較正部２４が行うオフセットおよび歪の演算に係る演算方法は、従来の方法を用いることができる。
【００７２】
このように、本実施形態に係る情報処理装置１によると、メッシュ制御部２２は、複数の区画それぞれを、頂点と接する区画の数が３以下となるようにメッシュＭＳを生成する。これにより、複数の区画それぞれを、頂点と接する区画の数が４以上となるようにメッシュを生成する場合と比べて、各区画に対応付けて格納される磁気データ間のベクトル距離を長くすることができる。換言すれば、格納部３０に格納された磁気データの座標を、広く分散させることができるため、正確なオフセットおよび歪の演算ができる。この結果、少ない演算量で磁気センサ１１のオフセットと歪とを求めて、且つ正確な磁気センサ較正装置２を提供することができる。
【００７３】
（具体的な磁気データ収集の流れ）
以下、オフセットおよび歪の演算処理を実施するまでの処理について具体例を挙げて説明する。ステップＳ１３においてメッシュ制御部２２は、メッシュＭＳによって方位球を全体で８０個の区画に分割したものとする。そして、予め、例えば、複数の区画毎に、格納する所定数（上限値）を２個に設定する。また、例えば、磁気データの数が不足していたとしてもオフセット演算を行うと判定する区画の数の閾値を８個に設定する。
【００７４】
まず、メッシュ制御部２２は、区画毎に磁気データを格納する。その際、磁気データを収集し続けるにつれて、磁気データを２個格納した区画が発生したと判定部２３が判定する（ステップＳ１４）。すると、メッシュ制御部２２は、磁気データが２個格納された区画に対して、新たに磁気データを収集した場合、新たに収集した磁気データは格納せず、破棄する（ステップＳ１５）。そして、さらに磁気データの収集を続ける。次いで、磁気データを所定数（上限値）以上格納してない区画の数が８個未満になったと判定部２３が判定すると（ステップＳ１７のＮｏ）、較正部２４が、収集した磁気データを用いてオフセットおよび歪の演算を行う（ステップＳ１９）。
【００７５】
本実施形態に係る磁気データを収集する方法を用いることで、少ない演算量で磁気センサのオフセットおよび歪を求めることができ、かつ正確にオフセットおよび歪を演算できる磁気センサ較正装置２を提供できる。
【００７６】
なお、情報処理装置１は、複数の磁気センサ較正装置２を備えていてもよい。そして、複数の磁気センサ較正装置２が備えるそれぞれの較正部２４にて演算したオフセットおよび歪を比較することにより、より精度よくオフセット及び歪を演算することができる。
【００７７】
〔実施形態２〕
以下、実施形態２について説明する。なお、本実施形態では、主に実施形態１との相違点について説明するものとし、実施形態１で用いた構成要素と同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００７８】
本実施形態では、較正前の磁気センサのオフセット値が地磁気の値より大きい場合に、オフセット値を地磁気の値より小さくする事前較正を行う。そして、オフセットおよび歪の較正を行う。上記の構成から、磁気センサのオフセットおよび歪を少ない演算量で正確に演算できる情報処理装置を提供できる。
【００７９】
［情報処理装置１Ａ］
図８は、本実施形態に係る情報処理装置１Ａの構成のブロック図である。情報処理装置１Ａは、情報処理装置１（図１）が備えていた磁気センサ較正装置２に換えて磁気センサ較正装置２Ａを備えている。磁気センサ較正装置２Ａは、磁気センサ較正装置２が備えていた制御部２０に換えて制御部２０Ａを備えている。情報処理装置１Ａの他の構成は、情報処理装置１と同じである。制御部２０Ａは、制御部２０の構成に加え、較正演算部２５を備えている点で制御部２０と相違する。
【００８０】
較正演算部２５は、姿勢演算部２１が姿勢演算を行う前に、制御部２０Ａが磁気センサ１１から取得した複数の磁気データから、複数軸それぞれの最大値及び最小値の差分を演算する。本実施形態では、磁気センサ１１は３軸磁気センサであるものとする。すなわち、較正演算部２５は、制御部２０Ａが磁気センサ１１から取得した複数の磁気データから、Ｘ軸の値の最大値及び最小値の差分と、Ｙ軸の値の最大値及び最小値の差分と、Ｚ軸の値の最大値及び最小値の差分とを演算する。なお、磁気センサ１１が２軸磁気センサの場合は、較正演算部２５は、制御部２０Ａが磁気センサ１１から取得した複数の磁気データから、Ｘ軸の値の最大値及び最小値の差分と、Ｙ軸の値の最大値及び最小値の差分とを演算する。
【００８１】
そして、較正演算部２５は、軸毎の最大値と最小値との差分が予め設定した閾値を超えると、実施形態１にて記載したように、姿勢演算部２１が姿勢演算をしたのち、メッシュ制御部２２が、メッシュの生成を行って区画毎に磁気データを格納する処理を行う。なお、磁気データにおける軸毎の最大値と最小値との差分の理想的な値は、地磁気の値の２倍に相当し、閾値として例えば、最大値と最小値との差分が、地磁気の値の大きさの１倍として設定してもよい。
【００８２】
図９は、本実施形態の磁気センサのオフセット値が地磁気の値より大きい場合における事前較正前の磁気センサで測定できる姿勢角度の検出可能範囲を示す図である。図９に示した通り、較正前の磁気センサのオフセット値が地磁気の値より大きい場合は、磁気センサで計測できる姿勢角度は非常に狭くなる。図９において、磁気センサのオフセット値は、収集した磁気データの原点の座標（Ｙ軸とＸ軸とが交差する位置）から磁気データの集合が描く円の中心の座標までの距離を表している。また、磁気データの集合が描く円の半径が地磁気の値である。なお、図９では、２次元に投射した磁気データを用いて磁気データのオフセット値が地磁気より大きい場合を示したが、３次元で表すこともできる。３次元でオフセット値が地磁気より大きい場合では、磁気データの集合が円ではなく球を描く点が異なる。
【００８３】
図１０は、本実施形態における事前較正後の検出可能範囲を示す図である。図１０に示した通り、磁気センサ１１のオフセット値を事前較正で軽減することにより、磁気センサ１１で計測できる姿勢角度は広くなる。
【００８４】
なお、事前較正は、収集した磁気データからオフセット値を減算することにより実施できる。具体的には、まず、収集した磁気データの集合から複数軸それぞれの最大値および最小値の平均の値（軸毎のオフセット値）を算出する。そして収集した磁気データの軸毎の値から軸毎のオフセット値を減算することにより事前較正を行う。
【００８５】
具体的には、Ｘ軸のオフセット値をＸｏｆｆｓｅｔ、Ｘ軸上の磁気データの最大値をＸｍａｘ、Ｘ軸上の磁気データの最小値をＸｍｉｎ、Ｙ軸のオフセット値をＹｏｆｆｓｅｔ、Ｙ軸上の磁気データの最大値をＹｍａｘ、Ｙ軸上の磁気データの最小値をＹｍｉｎとすると、以下のように表すことができる。
【００８６】
Ｘｏｆｆｓｅｔ＝（Ｘｍａｘ＋Ｘｍｉｎ）／２
Ｙｏｆｆｓｅｔ＝（Ｙｍａｘ＋Ｙｍｉｎ）／２
上記の構成から、較正前の磁気センサ１１のオフセット値が地磁気の値より大きい場合、オフセット値を地磁気の値より小さくする事前較正を行うことで、少ない演算量で磁気センサ１１のオフセットおよび歪を求めて且つ正確な磁気センサ較正装置２を提供できる。
【００８７】
［情報収集方法］
以下、本実施形態に係る情報処理装置１Ａを用いた情報処理方法について説明する。図１１は、本実施形態に係る磁気データの収集方法を示すフローチャートである。なお、実施形態１と同様の処理内容を行うステップは、説明を省略する。まず、ステップＳ２１にて制御部２０Ａが磁気データを取得する。磁気データは、加速度データと同時に取得してもよい。
【００８８】
次いで、ステップＳ２２において、較正演算部２５が、ステップＳ２１で取得した磁気データのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸毎の最大値と最小値を記録して、各軸の最大値と最小値との差分を求める。なお、較正演算部２５が、磁気データのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸毎の最大値と最小値を記録するメモリは、格納部３０であってもよいし、格納部３０とは別に設けられたメモリであってもよい。そして、較正演算部２５は、軸毎の最大値と最小値との差分が予め設定した閾値より大きいか否かを判定する。ステップＳ２２において、較正演算部２５が、軸毎の最大値と最小値との差分が閾値以下であると判定すると（ステップＳ２２でＮｏの場合）、磁気データを再度取得する。
【００８９】
一方、ステップＳ２２において、較正演算部２５が、各軸の最大値と最小値との差分が予め設定した閾値より大きいと判定すると（ステップＳ２２でＹｅｓの場合）、オフセット値を地磁気の値より小さくする事前較正を行う。そして、ステップＳ１１の処理へ進む。これ以降は、実施形態１と同様の処理を行うため、説明を省略する。
【００９０】
オフセット演算時において、較正前の磁気センサのオフセット値が地磁気の値より大きく正確に演算することができなくても、本実施形態に係る事前較正を行うことで、正確にオフセット値を演算することができる。
【００９１】
〔実施形態３〕
［ソフトウェアによる実施例］
情報処理装置１・１Ａの制御ブロック（姿勢演算部２１、メッシュ制御部２２、判定部２３、較正部２４および較正演算部２５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００９２】
後者の場合、情報処理装置１・１Ａは、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００９３】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００９４】
１、１Ａ  情報処理装置
２、２Ａ  磁気センサ較正装置
１０  センサ部
１１  磁気センサ
１２  加速度センサ
２０、２０Ａ  制御部
２１  姿勢演算部
２２  メッシュ制御部
２３  判定部
２４  較正部
２５  較正演算部
３０  格納部
Ｍ１〜Ｍ４２  区画番号
θ  ピッチ角
Ψ  ヨー角
ψ  ロール角
【図１】
2020027108.tif 000007
【図２】
2020027108.tif 000008
【図３】
2020027108.tif 000009
【図４】
2020027108.tif 000010
【図５】
2020027108.tif 000011
【図６】
2020027108.tif 000012
【図７】
2020027108.tif 000013
【図８】
2020027108.tif 000014
【図９】
2020027108.tif 000015
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2020027108.tif 000018
【図１３】
2020027108.tif 000019