(57)【要約】【課題】トリム調整部の作動による船舶の進行状態の変化を抑制可能な船舶の操船システム及び船舶の操船方法を、提供する。【解決手段】船舶１の操船システム３１は、船体３を転舵可能に構成される推進機ユニット５と、船体３に配置されるトリムタブ７と、船舶１の進行状態を検出する姿勢センサ３３と、コントローラ３７とを、備える。コントローラ３７は、推進機ユニット５の舵角を第１舵角に設定した状態でトリムタブ７を作動させた場合、トリムタブ７の作動による船舶１の進行状態の変化を補正するために、推進機ユニット５の舵角を第１舵角とは異なる第２舵角に設定する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体を転舵可能に構成される推進機ユニットと、
前記船体に配置されるトリム調整部と、
船舶の進行状態を検出する検出部と、
前記推進機ユニットの舵角を第１舵角に設定した状態で前記トリム調整部を作動させた場合、前記トリム調整部の作動による前記船舶の進行状態の変化を補正するために、前記推進機ユニットの舵角を前記第１舵角とは異なる第２舵角に設定するコントローラと、
を備える船舶の操船システム。
【請求項２】
前記検出部は、ロール軸まわりのロールデータ及びピッチ軸まわりのピッチデータの少なくともいずれか一方を、出力し、
前記コントローラは、前記ロールデータ及び前記ピッチデータの少なくともいずれか一方に基づいて前記トリム調整部を作動させことによって、前記船舶の姿勢を前記ロール軸及び前記ピッチ軸の少なくともいずれか一方のまわりに変更する、
請求項１に記載の船舶の操船システム。
【請求項３】
前記検出部は、ヨー軸まわりのヨーデータを、出力し、
前記コントローラは、前記ヨーデータに基づいて前記船舶の進行状態の変化を識別し、前記ヨーデータの変化量に基づいて前記推進機ユニットの舵角を前記第２舵角に設定する、
請求項１に記載の船舶の操船システム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記トリム調整部の作動前の前記第１ヨーデータと、前記トリム調整部の作動後の前記第２ヨーデータとに基づいて、前記ヨーデータの変化量を認識する、
請求項３に記載の船舶の操船システム。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第１ヨーデータ及び前記第２ヨーデータの間の積分値によって前記船舶の進行方向の変化を識別し、前記ヨーデータの積分値が第１所定値に到達するように、前記推進機ユニットの舵角を前記第２舵角に設定する、
請求項４に記載の船舶の操船システム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記第１ヨーデータを目標ヨーデータとして設定し、前記第２ヨーデータ及び前記目標ヨーデータの差分量によって前記船舶の進行方向の変化を識別し、前記ヨーデータの差分量が第２所定値に到達するように、前記推進機ユニットの舵角を前記第２舵角に設定する、
請求項４に記載の船舶の操船システム。
【請求項７】
前記検出部は、前記船舶の位置を示す位置データを、出力し、
前記コントローラは、前記位置データに基づいて前記船舶の進行方向を示す方向データを算出し、前記方向データに基づいて前記推進機ユニットの舵角を前記第２舵角に設定する、
請求項１に記載の船舶の操船システム。
【請求項８】
船体を転舵可能に構成される推進機ユニットと、前記船体に配置されるトリム調整部と、船舶の進行状態を検出する検出部とを備える船舶を操船するために、コントローラによって実行される船舶の操船方法であって、
前記推進機ユニットの舵角を第１舵角に設定することと、
前記トリム調整部を作動させることと、
前記トリム調整部の作動による前記船舶の進行状態の変化を補正するために、前記推進機ユニットの舵角を前記第１舵角とは異なる第２舵角に設定することと、
を備える船舶の操船方法。
【請求項９】
ロール軸まわりのロールデータ及びピッチ軸まわりのピッチデータの少なくともいずれか一方を、前記検出部から取得することと、
前記ロールデータ及び前記ピッチデータの少なくともいずれか一方に基づいて前記トリム調整部を作動させことによって、前記船舶の姿勢を前記ロール軸及び前記ピッチ軸の少なくともいずれか一方のまわりに変更することと、
を備える請求項８に記載の船舶の操船方法。
【請求項１０】
ヨー軸まわりのヨーデータを、前記検出部から取得することと、
前記ヨーデータに基づいて前記船舶の進行状態の変化を識別することと、
前記ヨーデータの変化量に応じて前記推進機ユニットの舵角を前記第２舵角に設定することと、
を備える請求項８に記載の船舶の操船方法。
【請求項１１】
前記推進機ユニットの舵角が前記第１舵角である場合の前記第１ヨーデータと、前記トリム調整部の作動後の前記第２ヨーデータとに基づいて、前記ヨーデータの変化量を認識すること、
を備える請求項１０に記載の船舶の操船方法。
【請求項１２】
前記第１ヨーデータ及び前記第２ヨーデータの間の積分値によって前記船舶の進行方向の変化を識別することと、
前記ヨーデータの積分値が第１所定値に到達するように、前記推進機ユニットの舵角を前記第２舵角に設定することと、
を備える請求項１１に記載の船舶の操船方法。
【請求項１３】
前記第１ヨーデータを目標ヨーデータとして設定することと、
前記第２ヨーデータ及び前記目標ヨーデータの差分量によって前記船舶の進行方向の変化を識別することと、
前記第２ヨーデータ及び前記目標ヨーデータの差分量が第２所定値に到達するように、前記推進機ユニットの舵角を前記第２舵角に設定することと、
を備える請求項１１に記載の船舶の操船方法。
【請求項１４】
前記船舶の位置を示す位置データを、前記検出部から取得することと、
前記位置データに基づいて、前記船舶の進行方向を示す方向データを算出することと、
前記方向データに基づいて、前記推進機ユニットの舵角を前記第２舵角に設定することと、
を備える請求項８に記載の船舶の操船方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶の操船システム、及び船舶の操船方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術では、トリムタブが船体の後部に取り付けられた構成が、開示されている。例えば、特許文献１及び非特許文献１では、トリム調整部（トリムタブ及びインターセプター）が、船体の後部に取り付けられている。詳細には、特許文献１では、トリムタブが船体の後部に揺動可能に取り付けられている。この場合、トリムタブを船体から水面に向けて揺動させ着水させることによって、船体にリフト力を発生させる。また、非特許文献１では、インターセプターが船体の後部に進退可能に取り付けられている。この場合、インターセプターを水中において船体の下面から突出させることによって、船体にリフト力を発生させる。このように、船体にリフト力を発生させることによって、船体の姿勢が変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２６２５８８号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】http://www.zipwake.com/
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術において、船体の姿勢を変更するためにトリム調整部（トリムタブ及びインターセプター）が作動した場合、トリム調整部には抵抗が発生する。例えば、１対のトリムタブのいずれか一方、又は１対のインターセプターのいずれか一方が、作動した場合、一方のトリムタブ又は一方のインターセプターに発生する抵抗によって、船体の進行方向が変化する場合がある。すなわち、トリム調整部（トリムタブ又はインターセプター）の作動によって、船体の進行状態が変化する場合がある。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、トリム調整部の作動による船体の進行状態の変化を抑制可能な船舶の操船システム及び船舶の操船方法を、提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様に係る船舶の操船システムは、船体を転舵可能に構成される推進機ユニットと、船体に配置されるトリム調整部と、船舶の進行状態を検出する検出部と、コントローラとを、備える。コントローラは、推進機ユニットの舵角を第１舵角に設定した状態でトリム調整部を作動させた場合、トリム調整部の作動による船舶の進行状態の変化を補正するために、推進機ユニットの舵角を第１舵角とは異なる第２舵角に設定する。
【０００８】
他の態様に係る船舶用のトリムタブ制御方法は、船体を転舵可能に構成される推進機ユニットと、船体に配置されるトリム調整部と、船舶の進行状態を検出する検出部とを備える船舶を操船するために、コントローラによって実行される方法である。当該方法は、以下の処理を備える。
【０００９】
第１の処理は、推進機ユニットの舵角を第１舵角に設定することである。第２の処理は、トリム調整部を作動させることである。第３の処理は、トリム調整部の作動による船舶の進行状態の変化を補正するために、推進機ユニットの舵角を第１舵角とは異なる第２舵角に設定することである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、船舶の操船システム及び船舶の操船方法によって、トリム調整部の作動による船舶の進行状態の変化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る船舶を示す上面図である。
【図２】推進機の側面図である。
【図３】船体に取り付けられたトリムタブの側面図である。
【図４】船舶の操船システムの構成を示す模式図である。
【図５Ａ】船舶の操船システムの処理形態を示すフローチャートである。
【図５Ｂ】船舶の操船システムの処理形態を示すフローチャートである。
【図５Ｃ】船舶の操船システムの処理形態を示すフローチャートである。
【図６Ａ】直進状態の船舶における進行方向の補正形態を説明するための模式図である。
【図６Ｂ】旋回状態の船舶における進行方向の補正形態を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１に示すように、船舶１は、船体３と、推進機ユニット５と、複数（例えば１対）のトリムタブ７（トリム調整部の一例）とを、備える。船舶１は、転舵ユニット１４（図２及び図４を参照）をさらに備える。船舶１は、操船システム３１（図４を参照）をさらに備える。
【００１３】
ここでは、推進機ユニット５が１機である場合の例を示すが、推進機ユニット５は２機以上であってもよい。また、トリムタブ７の数は、３個以上であってもよい。
【００１４】
以下の説明において、前後左右上下の各方向は、船体３の前後左右上下の各方向を意味する。例えば、図１に示すように、船体３の前後方向に延びる中心線Ｃ１は、船舶１の重心Ｇを通過する。前後方向は、中心線Ｃ１に沿う方向である。前方は、図１の中心線Ｃ１に沿って上側に向かう方向である。後方は、図１の中心線Ｃ１に沿って下側に向かう方向である。
【００１５】
左右方向（幅方向）は、図１の中心線Ｃ１に垂直な方向である。左方は、図１の中心線Ｃ１に垂直に左側に向かう方向である。右方は、図１の中心線Ｃ１に垂直に右側に向かう方向である。鉛直方向は、前後方向及び左右方向に垂直な方向である。
【００１６】
（推進機ユニットの構成）
図２に示すように、推進機ユニット５は船外機である。推進機ユニット５は、船舶１を推進させる推進力を、発生する。推進力が船舶１の重心Ｇを通過する方向に作用する場合、推進機ユニット５は船舶１を直進させる。推進力が船舶１の重心Ｇを通過しない方向に作用する場合、推進機ユニット５は船舶１を重心Ｇまわりに旋回させる。
【００１７】
推進機ユニット５は、船体３を転舵可能に構成される。推進機ユニット５は、船体３の船尾に取り付けられる。例えば、推進機ユニット５は、１対のトリムタブ７の間に配置される。
【００１８】
推進機ユニット５は、ブラケット２９を介して、船体３に取り付けられる。例えば、推進機ユニット５は、船体３に固定されるブラケット２９を介して、船体３の船尾に着脱可能に固定される。
【００１９】
推進機ユニット５は、エンジン９と、ドライブ軸１０と、プロペラ軸１１と、シフト機構１３と、エンジンカバー１５と、ハウジング１７とを、含む。
【００２０】
エンジン９は、船体３に推進力を作用させるためのものである。エンジン９は、船体３の推進力を生み出す動力源である。本実施形態では、動力源としてエンジン９が用いられる場合の例を示すが、動力源としてモータを用いてもよい。エンジン９は、エンジンカバー１５内に配置される。エンジン９は、クランク軸２１を含む。クランク軸２１は、鉛直方向に延びる。
【００２１】
ドライブ軸１０は、クランク軸２１に接続される。ドライブ軸１０は、エンジン９から下方に延びる。プロペラ軸１１は、ドライブ軸１０と交差する方向に延びる。ここでは、プロペラ軸１１は、前後方向に延びる。プロペラ軸１１は、シフト機構１３を介して、ドライブ軸１０に接続される。プロペラ軸１１には、プロペラ２３が接続される。
【００２２】
ハウジング１７は、エンジンカバー１５の下方に配置される。ハウジング１７は、エンジンカバー１５に取り付けられる。ドライブ軸１０と、プロペラ軸１１と、シフト機構１３とは、ハウジング１７内に配置される。シフト機構１３は、シフト部材２５を介して、シフトアクチュエータ２７によって駆動される。シフト機構１３は、ドライブ軸１０からプロペラ軸１１へ伝達される動力の回転方向を切り換える。これにより、プロペラ２３の回転方向が前進方向又は後進方向に切り換えられる。
【００２３】
以下では、図１に示すように推進機ユニット５が中立位置に配置された状態において、推進機ユニット５は、回動軸心Ｃ２を基準として回動方向Ｒ１に回動する。推進機ユニット５は、転舵ユニット１４によって回動する。
【００２４】
（転舵ユニットの構成）
転舵ユニット１４は、推進機ユニット５を船体３に対して回動させるためのものである。図２及び図４に示すように、転舵ユニット１４は、ステアリング軸１４ａと、転舵用アクチュエータ１４ｂと、舵角センサ１４ｃとを、有する。
【００２５】
ステアリング軸１４ａは、ブラケット２９に対して推進機ユニット５を回動可能に支持する。詳細には、ステアリング軸１４ａは、ハウジング１７及びブラケット２９の間に配置される。ステアリング軸１４ａは、船体３に固定されるブラケット２９に対して、ハウジング１７を回動可能に支持する。
【００２６】
転舵用アクチュエータ１４ｂは、ステアリング軸１４ａを介して、推進機ユニット５を船体３に対して回動させる。詳細には、転舵用アクチュエータ１４ｂは、ステアリング軸１４ａの回動軸心Ｃ２まわりに、ハウジング１７をブラケット２９に対して回動させる。
【００２７】
例えば、転舵用アクチュエータ１４ｂは、電動モータ１０２である。転舵用アクチュエータ１４ｂは、図示しない油圧ポンプ及び油圧シリンダ等を介して、ハウジング１７をブラケット２９に対して回動させる。
【００２８】
舵角センサ１４ｃは、ステアリングハンドル８（図１を参照）の操舵角を、検知する。例えば、ステアリングハンドル８は、船体３に回転可能に設けられる。舵角センサ１４ｃは、ステアリングハンドル８の操舵角を示す操舵角データを、時系列データとしてコントローラ３７に出力する。
【００２９】
上記の転舵ユニット１４では、転舵用アクチュエータ１４ｂが舵角センサ１４ｃの操舵角データに基づいて作動する。この転舵用アクチュエータ１４ｂの作動によって、推進機ユニット５は、ブラケット２９に対して回動する。推進機ユニット５の回動によって、船体３の中心線Ｃ１に対して推進力が作用する方向を変化させることができる。
【００３０】
（トリムタブ７の構成）
図１に示すように、１対のトリムタブ７は、船体３に配置される。例えば、１対のトリムタブ７は、船体３の後部に取り付けられる。１対のトリムタブ７それぞれは、船体３の後部に揺動可能に取り付けられる。詳細には、１対のトリムタブ７は、推進機ユニット５の左右において、船体３の後部に揺動可能に取り付けられる。１対のトリムタブ７それぞれは、揺動軸心Ｃ３まわり揺動可能に船体３の後部に取り付けられる。
【００３１】
図３に示すように、各トリムタブ７は、トリムタブアクチュエータ３４と、タブ本体４７とを、有する。各トリムタブアクチュエータ３４は、各タブ本体４７を船体３に対して揺動させるためのものである。各トリムタブアクチュエータ３４は、各タブ本体４７及び船体３の間において、各タブ本体４７及び船体３それぞれに取り付けられる。
【００３２】
各タブ本体４７は、船体３の後部に揺動可能に取り付けられる。例えば、各タブ本体４７の基端部は、船体３の後部に揺動軸心Ｃ３まわりに揺動可能に取り付けられる。各トリムタブアクチュエータ３４の作動時に、各タブ本体４７は揺動方向Ｒ２に揺動する。
【００３３】
なお、図３に示すように、揺動方向Ｒ２は上記の揺動軸心Ｃ３を基準として定義される。本実施形態では、揺動軸心Ｃ３は、中心線Ｃ１に直交する方向に延びている。例えば、揺動軸心Ｃ３は左右方向に延びている。揺動軸心Ｃ３は、ステアリング軸１４ａの回動軸心Ｃ２に交差するように斜めに延びていてもよい。
【００３４】
（操船システムの構成）
船舶１は、操船システム３１を搭載する。図４に示すように、操船システム３１は、上述した推進機ユニット５と、トリムタブ７と、姿勢センサ３３（検出部の一例）と、船体位置センサ３５と、コントローラ３７とを、備える。操船システム３１は、舵角センサ１４ｃをさらに備える。舵角センサ１４ｃの構成は上述した構成と同じであるので、ここでは説明が省略される。
【００３５】
−トリムタブ−
各トリムタブ７は、上述したように、トリムタブアクチュエータ３４と、タブ本体４７とを、有する。各トリムタブアクチュエータ３４は、コントローラ３７によって制御される。例えば、コントローラ３７は、各トリムタブアクチュエータ３４に制御信号を出力する。この制御信号に基づいて、各トリムタブアクチュエータ３４は作動する。各トリムタブアクチュエータ３４の作動によって、各タブ本体４７は揺動する。各トリムタブアクチュエータ３４は、油圧式のアクチュエータであっても、電動式のアクチュエータであってもよい。
【００３６】
−姿勢センサ−
姿勢センサ３３は、船舶１の進行状態を検出するために用いられる。例えば、姿勢センサ３３は、船舶１の姿勢を検出するために用いられる。また、姿勢センサ３３は、船舶１の進行方向を検出するために用いられる。姿勢センサ３３は、船体３に取り付けられる。姿勢センサ３３は、加速度センサ３３ａと、ジャイロセンサ３３ｂと、とを、含む。
【００３７】
加速度センサ３３ａは、船舶１の姿勢を示す第１姿勢データを、検出する。第１姿勢データは、船舶１の姿勢をコントローラ３７に認識させるために用いられる。例えば、第１姿勢データは、ロール軸まわりのロール角度（ロールデータの一例）と、ピッチ軸まわりのピッチ角度（ピッチデータの一例）とを含む。
【００３８】
加速度センサ３３ａは、ロール角度及びピッチ角度をコントローラ３７に出力する。ロール角度及びピッチ角度は、時系列データとしてメモリ３７ｂに記録される。なお、コントローラ３７は、加速度センサ３３ａから加速度データを取得し、加速度データを用いてロール角度及びピッチ角度を算出してもよい。
【００３９】
ジャイロセンサ３３ｂは、船舶１の進行方向を検出するための第２姿勢データを、検出する。第２姿勢データは、船舶１の進行方向をコントローラ３７に認識させるために用いられる。例えば、第２姿勢データは、ヨー軸まわりのヨーレート（ヨーデータの一例）を含む。ジャイロセンサ３３ｂは、ヨーレートをコントローラ３７に出力する。ヨーレートは、時系列データとしてメモリ３７ｂに記録される。ヨーレートは、ヨー回転角速度である。
【００４０】
なお、姿勢センサ３３は、ジャイロセンサ３３ｂだけであってもよい。この場合、ジャイロセンサ３３によって検出される姿勢データは、ロールレートと、ピッチレートと、ヨーレートとを、含む。ここでは、コントローラ３７は、ロールレート及びピッチレートそれぞれを積分することによって、ロール角度及びピッチ角度を算出する。ロール角度及びピッチ角度は、上記の第１姿勢データとして用いられる。ヨーレートは、上記の第２姿勢データとして用いられる。
【００４１】
−船体位置センサ−
船体位置センサ３５は、船舶１の位置を示す位置データを、検出する。船体位置センサ３５は、船体３に取り付けられる。船体位置センサ３５は、例えばＧＰＳ受信ユニットである。船体位置センサ３５は、位置データをＧＰＳ衛星から受信する。船体位置センサ３５は、位置データをコントローラ３７に出力する。位置データは、時系列データとしてメモリ３７ｂに記録される。ＧＰＳは、Global Positioning Systemの略語である。
【００４２】
−コントローラ−
コントローラ３７は、プロセッサ３７ａとメモリ３７ｂとを含む。プロセッサ３７ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ３７ａは、メモリ３７ｂに記録されたプログラムに従って、各装置及び各センサを制御するための処理を実行する。例えば、プロセッサ３７ａは、メモリ３７ｂに記録されたプログラムに基づいて、各トリムタブアクチュエータ３４を制御するための処理を、実行する。以下では、“コントローラ３７が実行する処理”に関する記載は、“プロセッサ３７ａが実行する処理”と解釈してもよい。
【００４３】
なお、コントローラ３７は、船舶１を全体的に制御するメインコントローラと、舵角等を制御するサブコントローラとから、構成されていてもよい。この場合、例えば、メインコントローラは、トリムタブアクチュエータ３４を制御する。サブコントローラには、舵角センサ１４ｃが接続される。舵角センサ１４ｃの操舵角データは、サブコントローラを介して、メインコントローラに出力される。
【００４４】
メモリ３７ｂは、ＲＡＭ等の揮発性メモリを含む。メモリ３７ｂは、ＲＯＭ等の不揮発性メモリを含む。メモリ３７ｂは、各装置及び各センサを制御するためのプログラム及びデータを、記憶する。例えば、メモリ３７ｂは、各トリムタブアクチュエータ３４を制御するためのプログラム及びデータを、記憶する。
【００４５】
なお、コントローラ３７は、ハードディスク及び／又はＳＳＤ等の補助記憶装置を、含んでもよい。また、図示しないハードディスク及び／又はＳＳＤ等の外部記憶装置（図示しない）を、コントローラ３７に接続してもよい。
【００４６】
−メモリの記録データ−
メモリ３７ｂは、舵角センサ１４ｃの操舵角データを、記録する。例えば、メモリ３７ｂは、舵角センサ１４ｃの操舵角データを、時系列データとして記録する。
【００４７】
メモリ３７ｂは、姿勢センサ３３の姿勢データを、記録する。例えば、メモリ３７ｂは、姿勢センサ３３の姿勢データを、時系列データとして記録する。
【００４８】
メモリ３７ｂは、以下の操船システム３１の処理形態において用いられる所定値を、記録する。所定値は、第１から第５所定値を含む。
【００４９】
第１所定値及び第２所定値は、船舶１の進行方向を判別する際に用いられる。第３所定値は、船舶１の姿勢変化を判別する際に用いられる。第１所定値、第２所定値、及び第３所定値は、閾値として用いられる。
【００５０】
例えば、第１所定値は所定値（≒０）に設定される。第２所定値は所定値（≠０）に設定される。第３所定値は所定値（≠０）に設定される。
【００５１】
なお、誤差を考慮するために、第１所定値の代わりに、第１所定範囲を閾値として用いてもよい。第１所定範囲はゼロ（０）を含む。第２所定値の代わりに、第２所定範囲を閾値として用いてもよい。第２所定範囲はゼロ（０）を含まない。
【００５２】
第４所定値（第１所定値の一例）及び第５所定値（第２所定値の一例）は、トリムタブ７の作動による船舶１の進行方向の変化を補正するために用いられる。例えば、第４所定値は、船舶１の進行方向が直進方向である場合の第１変化量ＹＳ１（後述する）の目標値として、用いられる。第５所定値は、船舶１の進行方向が旋回方向である場合の第２変化量ＹＳ２（後述する）の目標値として用いられる。
【００５３】
例えば、第４所定値及び第５所定値は、所定値（≒０）に設定される。なお、誤差を考慮するために、第４所定値及び第５所定値の代わりに、第３所定範囲及び第４所定範囲を、閾値として用いてもよい。第３所定範囲及び第４所定範囲は、ゼロ（０）を含む。
【００５４】
メモリ３７ｂは、ロール角度及びトリムタブ７の作動量（トリムタブアクチュエータ３４の作動量）の関係を示す第１テーブルデータを、記録する。なお、メモリ３７ｂは、ロール角度に対するトリムタブ７の作動量（トリムタブアクチュエータ３４の作動量）を算出するための関数を、記録していてもよい。
【００５５】
メモリ３７ｂは、ピッチ角度及びトリムタブ７の作動量（トリムタブアクチュエータ３４の作動量）の関係を示す第２テーブルデータを、記録する。なお、メモリ３７ｂは、ピッチ角度に対するトリムタブ７の作動量（トリムタブアクチュエータ３４の作動量）を算出するための関数を、記録していてもよい。
【００５６】
−コンローラの制御−
コントローラ３７は、トリムタブ７の作動前の舵角又はトリムタブ７の作動時の舵角を、第１舵角として認識する。例えば、コントローラ３７は、トリムタブ７の作動前の舵角又はトリムタブ７の作動時の操舵角データを、取得する。コントローラ３７は、この操舵角データに対応する舵角を、第１舵角として認識する。これにより、コントローラ３７は、転舵用アクチュエータ１４ｂを作動させ、推進機ユニット５の舵角を第１舵角に設定する。
【００５７】
コントローラ３７は、船舶１の進行方向を識別する。例えば、コントローラ３７は、第２姿勢データに基づいて、船舶１の進行方向を識別する。具体的には、コントローラ３７は、ヨーレートに基づいて、船舶１の進行方向が直進方向であるか否かを、識別する。
【００５８】
コントローラ３７は、ヨーレートの時系列データに基づいて、ヨーレートＹＡの積分値を算出する。これにより、コントローラ３７は、ヨー軸まわりの船体角度を、認識する。このヨー軸まわりの船体角度によって、コントローラ３７は、船舶１の進行方向を識別する。
【００５９】
コントローラ３７は、船舶１の姿勢変化を識別する。例えば、コントローラ３７は、第１姿勢データに基づいて、船舶１の姿勢変化を識別する。具体的には、コントローラ３７は、ロール角度及びピッチ角度の少なくともいずれか一方に基づいて、船舶１の姿勢変化を識別する。
【００６０】
コントローラ３７は、ロール角度に基づいて、ロール軸まわりの船体角度を認識する。詳細には、コントローラ３７は、ロール角度の時系列データに基づいて、ロール軸まわりの船体角度を認識する。このロール軸まわりの船体角度によって、コントローラ３７は、ロール軸まわりの船舶１の姿勢を識別する。
【００６１】
コントローラ３７は、ピッチ角度に基づいて、ピッチ軸まわりの船体角度を認識する。詳細には、コントローラ３７は、ピッチ角度の時系列データに基づいて、ピッチ軸まわりの船体角度を認識する。このピッチ軸まわりの船体角度によって、コントローラ３７は、ピッチ軸まわりの船舶１の姿勢を識別する。
【００６２】
コントローラ３７は、トリムタブ７を作動させることによって、船舶１の姿勢を補正する。例えば、コントローラ３７は、第１姿勢データに基づいて各トリムタブ７を作動させることによって、船舶１の姿勢を補正する。
【００６３】
具体的には、コントローラ３７は、ロール角度及びピッチ角度の少なくともいずれか一方に基づいて、各トリムタブ７を作動させる。これにより、船舶１の姿勢が、ロール軸及びピッチ軸の少なくともいずれか一方まわりに変更される。
【００６４】
より詳細には、コントローラ３７は、ロール角度及びピッチ角度の少なくともいずれか一方に基づいてトリムタブ７アクチュエータを作動させることによって、タブ本体４７を作動させる。トリムタブ７アクチュエータの作動によって、船舶１の姿勢が、ロール軸及びピッチ軸の少なくともいずれか一方のまわりに変更される。
【００６５】
コントローラ３７は、第２姿勢データに基づいて、トリムタブ７作動後の船舶１の進行方向の変化を、識別する。例えば、コントローラ３７は、ヨーレートに基づいて、船舶１の進行方向を識別する。詳細には、コントローラ３７は、ヨーレートの時系列データに基づいて、船舶１の進行方向を識別する。
【００６６】
コントローラ３７は、トリムタブ７の作動による船舶１の進行方向の変化を、補正する。例えば、コントローラ３７は、第２姿勢データ（ヨーレート）に基づいて、トリムタブ７の作動による船舶１の進行方向の変化を補正する。これにより、トリムタブ７の作動による船舶１の進行方向の変化を減少させることができる。
【００６７】
コントローラ３７は、推進機ユニット５の舵角を第１舵角に設定した状態でトリムタブ７を作動させた場合、第２姿勢データ（ヨーレート）の変化量に基づいて、推進機ユニット５の舵角を第２舵角（第２舵角の一例）に設定する。第２舵角は、トリムタブ７の作動後の舵角であり、第１舵角とは異なる。
【００６８】
コントローラ３７は、トリムタブ７の作動前の第１ヨーレートの積分値とトリムタブ７の作動後の第２ヨーレートの積分値とを用いて、ヨーの変化量を認識する。また、コントローラ３７は、トリムタブ７の作動前の第１ヨーレートとトリムタブ７の作動後の第２ヨーレートとを用いて、ヨーレートの変化量を認識する。第１ヨーレート及び第２ヨーレートは、ヨーレートの時系列データに含まれる。
【００６９】
例えば、第１ヨーレートは、船舶１が第１舵角で進行する状態のヨーレートである。第２ヨーレートは、トリムタブアクチュエータ３４の作動を開始させるための制御信号をコントローラ３７が出力した後のヨーレートである。
【００７０】
コントローラ３７は、トリムタブ７の作動前の所定の時刻を基準として、第１ヨーレートの積分値及び第２ヨーレートの積分値を算出する。コントローラ３７は、第２ヨーレートの積分値及び第１ヨーレートの積分値の差分を計算することによって、ヨーレートの積分値の差分量（ヨーの第１変化量ＹＳ１）を算出する。なお、コントローラ３７は、トリムタブ７の作動開始時の時刻を基準として第２ヨーレートの積分値を所定の時間間隔で連続的に算出することによって、ヨーの第１変化量ＹＳ１を算出してもよい。コントローラ３７は、第２ヨーレート及び第１ヨーレートの差分を計算することによって、ヨーレートの差分量（ヨーレートの第１変化量ＹＳ１）を算出する。第１変化量ＹＳ１は、絶対値である。
【００７１】
第１変化量ＹＳ１は、船舶１の進行方向を直進方向に調整する場合に用いられる変化量である。ここでは、船舶１の進行方向を直進方向に調整する場合のヨーレートの積分値の差分量を、「“ヨー”の第１変化量ＹＳ１」と表現している。また、船舶１の進行方向を直進方向に調整する場合のヨーレートの差分量を、「“ヨーレート”の第１変化量ＹＳ１」と表現している。
【００７２】
また、コントローラ３７は、第１ヨーレートを目標ヨーレートとして設定する。ここで、コントローラ３７は、第１ヨーレートを目標ヨーレートとしてメモリ３７ｂに記録する。この場合、コントローラ３７は、ヨーレートの時系列データに基づいて、第２ヨーレート及び目標ヨーレートの差分量（ヨーレートの第２変化量ＹＳ２）を、算出する。第２変化量ＹＳ２は、絶対値である。
【００７３】
第２変化量ＹＳ２は、船舶１の進行方向を旋回方向に調整する場合に用いられる変化量である。ここでは、船舶１の進行方向を旋回方向に調整する場合のヨーレートの差分量を、「“ヨーレート”の第２変化量ＹＳ２」と表現している。
【００７４】
コントローラ３７は、ヨーレートの時系列データに基づいて、推進機ユニット５の回動方向Ｒ１を設定する。例えば、コントローラ３７は、ヨーレートの時系列データを用いて、船舶１の進行方向が時計回りに変化したのか反時計回りに変化したのかを、識別する。コントローラ３７は、船舶１の進行方向の変化を打ち消す方向に、推進機ユニット５の回動方向Ｒ１を設定する。
【００７５】
コントローラ３７は、第１変化量ＹＳ１に基づいて、推進機ユニット５の舵角を第２舵角に設定する。例えば、コントローラ３７は、第１変化量ＹＳ１が減少するように、転舵用アクチュエータ１４ｂを作動させる。詳細には、コントローラ３７は、第１変化量ＹＳ１が第４所定値に到達するように、転舵用アクチュエータ１４ｂを作動させる。この転舵用アクチュエータ１４ｂの作動によって、推進機ユニット５の舵角が第２舵角に設定される。
【００７６】
コントローラ３７は、第２変化量ＹＳ２に基づいて、推進機ユニット５の舵角を第３舵角（第２舵角の一例）に設定する。例えば、コントローラ３７は、第２変化量ＹＳ２が減少するように、転舵用アクチュエータ１４ｂを作動させる。詳細には、コントローラ３７は、第２変化量ＹＳ２が第２所定値に到達するように、転舵用アクチュエータ１４ｂを作動させる。この転舵用アクチュエータ１４ｂの作動によって、推進機ユニット５の舵角が第３舵角に設定される。
【００７７】
（操船システムの処理形態）
図５Ａ、図５Ｂ、及び図５Ｃは、操船システム３１の処理を示すフローチャートである。
【００７８】
船舶１が走行を開始すると、コントローラ３７は、船舶１の動作状態の監視を開始する（Ｓ１）。例えば、コントローラ３７は、船舶１の姿勢状態、トリムタブ７の作動状態、及び船舶１の進行状態を、監視する。
【００７９】
ここでは、コントローラ３７は、第１姿勢データ（ロール角度ＲＡ及びピッチ角度ＰＡ）と、第２姿勢データ（ヨーレートＹＡ）を、取得する。コントローラ３７は、第１及び第２姿勢データの時系列データの時系列データに基づいて、船舶１の姿勢状態及び船舶１の進行状態を監視する。コントローラ３７は、トリムタブアクチュエータ３４に出力する制御信号によって、トリムタブ７の作動状態を認識している。
【００８０】
コントローラ３７は、現状の舵角を第１舵角として認識する（Ｓ２）。これにより、コントローラ３７は、推進機ユニット５の舵角が第１舵角になるように、転舵用アクチュエータ１４ｂを作動させる。この状態では、推進機ユニット５の舵角が第１舵角に設定された状態で、船舶１は進行する。
【００８１】
コントローラ３７は、ヨーレートＹＡ（第２姿勢データ）の時系列データに基づいて、船舶１の進行方向が直進方向であるか否かを判断する（Ｓ３）。
【００８２】
例えば、コントローラ３７は、ヨーレートＹＡの時系列データに基づいて、船舶１の進行方向が直進方向であるか否かを判断する。ヨーレートＹＡが実質的にゼロ（０）である場合が、船舶１の進行方向が直進方向である場合に対応する。
【００８３】
ここで、現状のヨーレートＹＡが第１所定値（≒０）である場合、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が直進方向であると認識する（Ｓ３でＹｅｓ）。なお、第１所定値に代えて、第１所定範囲を閾値として用いてもよい。この場合、ヨーレートＹＡが第１所定範囲内である場合（｜ＹＡ｜＜Ａ１）、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が直進方向であると認識する。ここでは、誤差範囲がＡ１によって定義されている。Ａ１は、正数である。誤差範囲はゼロ（０）を含む。
【００８４】
一方で、現状のヨーレートＹＡが第２所定値（≠０）である場合、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が旋回方向であると認識する（Ｓ３でＮｏ）。第２所定値は、第１所定値を除いた値である。
【００８５】
なお、第２所定値に代えて、第２所定範囲を閾値として用いてもよい。第２所定範囲は、第１所定値（≒０）又は第１所定範囲を除く範囲である。この場合、ヨーレートＹＡが第２所定範囲内である場合（｜ＹＡ｜≧Ａ１）、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が旋回方向であると認識する。
【００８６】
上記状態（Ｓ３でＹｅｓ又はＳ３でＮｏ）における船舶１の走行中に、船上での人の移動及び船舶１への横風の影響等によって船舶１の姿勢が変化した場合、以下の処理によって、コントローラ３７は船舶１の姿勢を元の姿勢に復帰させる。
【００８７】
コントローラ３７は、ロール角度ＲＡ及びピッチ角度ＰＡ（第１姿勢データ）に基づいて、ロール軸及び／又はピッチ軸まわりに船舶１の姿勢を変更する必要があるか否かを、判断する（Ｓ４，Ｓ５）。
【００８８】
例えば、コントローラ３７は、ロール角度ＲＡ（ロール軸まわりの船体角度）、及び／又はピッチ角度ＰＡ（ピッチ軸まわりの船体角度）が、第３所定値Ａ２（≠０）より大きくなった場合（｜ＲＡ｜＞Ａ２、｜ＰＡ｜＞Ａ２）、船舶１の姿勢を変更する必要があると判断する。Ａ２は正数である。
【００８９】
ここで、コントローラ３７は、ロール軸及び／又はピッチ軸まわりに船舶１の姿勢を変更する必要がないと判断した場合（Ｓ４，Ｓ５でＮｏ）、ステップ３（Ｓ３）の処理を実行する。
【００９０】
一方で、コントローラ３７は、ロール軸及び／又はピッチ軸まわりに船舶１の姿勢を変更する必要があると判断した場合（Ｓ４，Ｓ５でＹｅｓ）、１対のトリムタブ７の少なくともいずれか一方を、作動させる（Ｓ６，Ｓ７）。
【００９１】
例えば、コントローラ３７は、ロール角度ＲＡ及び／又はピッチ角度ＰＡが実質的にゼロ（０）になるように、トリムタブアクチュエータ３４を介して、１対のタブ本体４７の少なくともいずれか一方を、作動させる（Ｓ６，Ｓ７）。
【００９２】
具体的には、コントローラ３７は、第１テーブルデータを参照し、トリムタブ７の作動量（トリムタブアクチュエータ３４の作動量）を設定する。これにより、コントローラ３７は、１対のタブ本体４７の少なくともいずれか一方を作動させる。
【００９３】
また、コントローラ３７は、第２テーブルデータを参照し、トリムタブ７の作動量（トリムタブアクチュエータ３４の作動量）を設定する。これにより、コントローラ３７は、１対のタブ本体４７の少なくともいずれか一方を作動させる。
【００９４】
このように１対のタブ本体４７の少なくともいずれか一方を作動させることによって、船舶１の姿勢が、実質的に水平な姿勢に補正される。
【００９５】
上記のようにトリムタブ７が作動し、トリムタブ７の作動によって船舶１の進行方向が変化した場合、図６Ａ及び図６Ｂに示すように、コントローラ３７は船舶１の進行方向を補正する。ここでは、コントローラ３７は、ヨーレートＹＡ（第２姿勢データ）の時系列データに基づいて船舶１の進行方向が変化したか否かを、判断する（Ｓ８，Ｓ９）。
【００９６】
図６Ａ及び図６Ｂでは、現状の船舶１の進行方向が、実線の矢印で示される。トリムタブ７の作動によって変化した船舶１の進行方向は、破線の矢印で示される。作動するトリムタブ７には、ハッチングが施されている。船舶１の進行方向を補正する方向は、白抜きの矢印で示される。船舶１の進行方向を補正するために推進機ユニット５の回動方向Ｒ１は、ハッチング付きの矢印で示される。
【００９７】
・現状の船舶１の進行方向が直進方向である場合（例えば図６Ａの場合）
この場合、ヨーレートＹＡの積分値の変化量、又はヨーレートＹＡの変化量を用いることによって、船舶１の進行方向が補正される。
【００９８】
（ヨーレートの積分値の変化量を用いる場合）
コントローラ３７は、トリムタブ７の作動前の第１ヨーレートの積分値及びトリムタブ７の作動後の第２ヨーレートの積分値を用いて、ヨーレートＹＡの積分値の変化量、例えばヨーレートＹＡの積分値の差分量（ヨーの第１変化量ＹＳ１）を、算出する。この差分量は、絶対値である。
【００９９】
例えば、コントローラ３７は、トリムタブ７の作動前の所定の第１時刻からトリムタブ７の作動開始時までのヨーレートの積分値を、第１ヨーレートの積分値と設定する。コントローラ３７は、上記の第１時刻からトリムタブ７の作動後の所定の第２時刻までのヨーレートＹＡの積分値を、第２ヨーレートの積分値と設定する。コントローラ３７は、第２ヨーレートの積分値及び第１ヨーレートの積分値の差分量を、ヨーの第１変化量ＹＳ１として用いる。
【０１００】
また、コントローラ３７は、次のようにヨーの第１変化量ＹＳ１を算出してもよい。コントローラ３７は、トリムタブ７の作動開始時の時刻を基準としてヨーレートＹＡの積分値を所定の時間間隔で連続的に算出することによって、ヨーレートＹＡの積分値の差分量（ヨーの第１変化量ＹＳ１）を算出してもよい。この差分量は、絶対値である。
【０１０１】
現状の船舶１の進行方向が直進方向である場合、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が変化したか否かを、判断する（Ｓ８）。例えば、コントローラ３７は、ヨーの第１変化量ＹＳ１が第４所定値（≒０）に一致するか否かを、判断する。
【０１０２】
ここで、ヨーの第１変化量ＹＳ１が第４所定値（≒０）に一致した場合（Ｓ８でＹｅｓ）、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が直進方向を維持している、又は、船舶１の進行方向の変化が補正されたと、判断する。この場合、コントローラ３７は、ステップ１２（Ｓ１２）の処理を実行する。
【０１０３】
一方で、ヨーの第１変化量ＹＳ１が第４所定値（≒０）に一致しない場合（Ｓ８でＮｏ）、コントローラ３７は、直進状態の船舶１の船体角度がヨー軸まわりに変化したと判断する。この場合、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が変化したと判断する。
【０１０４】
（ヨーレートの変化量を用いる場合）
コントローラ３７は、トリムタブ７の作動前の第１ヨーレート及びトリムタブ７の作動後の第２ヨーレートを用いて、ヨーレートＹＡの変化量、例えばヨーレートＹＡの差分量を、算出する。この差分量は、絶対値である。コントローラ３７は、このヨーレートＹＡの差分量を、ヨーレートの第１変化量ＹＳ１として用いる。
【０１０５】
例えば、コントローラ３７は、トリムタブ７の作動前の所定の第１時刻からトリムタブ７の作動開始時までのヨーレートの平均値を、第１ヨーレートと設定する。船舶１の進行方向が直進方向である場合、第１ヨーレートは、実質的にゼロである。第１ヨーレートは、トリムタブ７の作動開始時のヨーレートであってもよい。
【０１０６】
コントローラ３７は、トリムタブ７の作動開始時を基準として、所定の時間間隔で第２ヨーレートを連続的に算出する。コントローラ３７は、第２ヨーレート及び第１ヨーレートの差分を計算することによって、ヨーレートの第１変化量ＹＳ１を算出する。すなわち、コントローラ３７は、所定の時間間隔で、ヨーレートの第１変化量ＹＳ１（タブ駆動前後のヨーレートＹＡの差分量）を連続的に算出する。
【０１０７】
なお、第１ヨーレート、第２ヨーレート、及びヨーレートの第１変化量ＹＳ１は、メモリ３７ｂに記録される。
【０１０８】
現状の船舶１の進行方向が直進方向である場合、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が変化したか否かを、判断する（Ｓ８）。例えば、コントローラ３７は、ヨーレートの第１変化量ＹＳ１が第４所定値（≒０）に一致するか否かを、判断する。
【０１０９】
ここで、ヨーレートの第１変化量ＹＳ１が第４所定値（≒０）に一致した場合（Ｓ８でＹｅｓ）、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が直進方向を維持している、又は、船舶１の進行方向の旋回角速度の変化が補正されたと、判断する。この場合、コントローラ３７は、ステップ１２（Ｓ１２）の処理を実行する。
【０１１０】
一方で、ヨーレートの第１変化量ＹＳ１が第４所定値（≒０）に一致しない場合（Ｓ８でＮｏ）、コントローラ３７は、直進状態の船舶１の船体角度がヨー軸まわりに変化したと判断する。この場合、コントローラ３７は、船舶１の進行方向の旋回角速度が変化したと判断する。
【０１１１】
船舶１の進行方向が変化した場合（図６Ａの破線矢印を参照）、コントローラ３７は、コントローラ３７は、転舵用アクチュエータ１４ｂを作動させることによって、推進機ユニット５の舵角を第２舵角に設定する（Ｓ１０）。
【０１１２】
例えば、コントローラ３７は、ヨーレートＹＡの時系列データに基づいて、推進機ユニット５の回動方向Ｒ１（図６Ａのハッチング付きの矢印を参照）を、設定する。コントローラ３７は、第１変化量ＹＳ１が第４所定値（≒０）に到達するように、推進機ユニット５の舵角を第２舵角に設定する。これにより、図６Ａのハッチング付き矢印のように推進機ユニット５は回動し、図６Ａの白抜き矢印のように船舶１の進行方向が補正される。
【０１１３】
なお、第４所定値に代えて、第３所定範囲を閾値として用いてもよい。この場合、第１変化量ＹＳ１が第３所定範囲内である場合（｜ＹＳ１｜＜Ａ３）、コントローラ３７は、船舶１が現状の直進方向を維持している、又は、船舶１の進行方向の変化が補正されたと、判断する。ここでは、誤差範囲がＡ３によって定義されている。Ａ３は、正数である。誤差範囲はゼロ（０）を含む。
【０１１４】
また、第１変化量ＹＳ１が第３所定範囲外である場合（｜ＹＳ１｜≧Ａ３）、コントローラ３７は、船舶１の進行方向（現状の直進方向）が変化したと判断する。この場合、コントローラ３７は、第１変化量ＹＳ１が第３所定範囲内になるように、推進機ユニット５の舵角を第２舵角に設定する。このように推進機ユニット５の舵角を制御しても、船舶１の進行方向は補正される。
【０１１５】
・現状の船舶１の進行方向が旋回方向である場合（例えば図６Ｂの場合）
この場合、ヨーレートＹＡの時系列データに基づいて、船舶１の進行方向が調整される。コントローラ３７は、第２ヨーレート及び目標ヨーレート（第１ヨーレート）を用いて、ヨーレートＹＡの変化量例えばヨーレートＹＡの差分量を、算出する。この差分量は、絶対値である。コントローラ３７は、このヨーレートＹＡの差分量を、ヨーレートＹＡの第２変化量ＹＳ２として用いる。
【０１１６】
例えば、コントローラ３７は、第２ヨーレート及び目標ヨーレートの差分を計算することによって、ヨーレートＹＡの差分量（ヨーレートの第２変化量ＹＳ２）を算出する。すなわち、コントローラ３７は、トリムタブ７の作動開始時を基準として、所定の時間間隔でヨーレートの第２変化量ＹＳ２（ヨーレートＹＡの差分量）を連続的に算出する。なお、ヨーレートの第２変化量ＹＳ２は、メモリ３７ｂに記録される。
【０１１７】
現状の船舶１の進行方向が旋回方向である場合、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が変化したか否かを、判断する（Ｓ９）。例えば、コントローラ３７は、第２変化量ＹＳ２が第５所定値（≒０）に一致するか否かを、判断する（Ｓ９）。
【０１１８】
ここで、第２変化量ＹＳ２が第５所定値（≒０）に一致した場合（Ｓ９でＹｅｓ）、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が現状の旋回方向を維持している、又は、船舶１の進行方向の変化が補正されたと、判断する。この場合、コントローラ３７は、ステップ１２（Ｓ１２）の処理を実行する。
【０１１９】
一方で、第２変化量ＹＳ２が第５所定値（≒０）に一致しない場合（Ｓ９でＮｏ）、コントローラ３７は、旋回状態の船舶１の船体角度がヨー軸まわりに変化したと判断する。この場合、コントローラ３７は、船舶１の進行方向が変化したと判断する。
【０１２０】
船舶１の進行方向が変化した場合（図６Ｂの破線矢印を参照）、コントローラ３７は、転舵用アクチュエータ１４ｂを作動させることによって、推進機ユニット５の舵角を第３舵角に設定する（Ｓ１１）。
【０１２１】
例えば、コントローラ３７は、ヨーレートＹＡの時系列データに基づいて、推進機ユニット５の回動方向Ｒ１（図６Ｂのハッチング付きの矢印を参照）を、設定する。コントローラ３７は、第２変化量ＹＳ２が第５所定値（≒０）に到達するように、推進機ユニット５の舵角を第３舵角に設定する。これにより、図６Ｂのハッチング付き矢印のように推進機ユニット５は回動し、図６Ｂの白抜き矢印のように船舶１の進行方向が補正される。
【０１２２】
なお、第５所定値に代えて、第４所定範囲を閾値として用いてもよい。この場合、第２変化量ＹＳ２が第４所定範囲内である場合（｜ＹＳ２｜＜Ａ４）、コントローラ３７は、船舶１が現状の旋回方向を維持している、又は、船舶１の進行方向の変化が補正されたと、判断する。ここでは、誤差範囲がＡ４によって定義されている。Ａ４は、正数である。誤差範囲はゼロ（０）を含む。
【０１２３】
また、第２変化量ＹＳ２が第４所定範囲外である場合（｜ＹＳ２｜≧Ａ４）、コントローラ３７は、船舶１の進行方向（現状の旋回方向）が変化したと判断する。この場合、コントローラ３７は、第２変化量ＹＳ２が第４所定範囲内になるように、推進機ユニット５の舵角を第３舵角に設定する。このように、推進機ユニット５の舵角を制御しても、船舶１の進行方向は補正される。
【０１２４】
上記のように船舶１の進行方向が補正された後、コントローラ３７は、トリムタブ７の作動が停止した否かを判断する（Ｓ１２）。ここでは、トリムタブ７を作動させる信号が消失した場合（Ｓ１２でＹｅｓ）に、コントローラ３７は、トリムタブ７の作動が停止したと判断する。この場合、コントローラ３７は、ステップ２（Ｓ２）の処理を実行する。
【０１２５】
一方で、トリムタブ７を作動させる信号が存在している場合（Ｓ１２でＮｏ）、コントローラ３７は、トリムタブ７が作動中であると判断する。この場合、コントローラ３７は、ステップ８，９（Ｓ８，Ｓ９）の処理を実行する。
【０１２６】
例えば、トリムタブ７の作動中（Ｓ６〜Ｓ１２）では、ヨーレートＹＡ（第２姿勢データ）がトリムタブ７の作動によって変化する。このため、第２舵角及び第３舵角は、ヨーレートＹＡの変化に応じて変化する。すなわち、ステップ８〜１１（Ｓ８〜Ｓ１１）の処理は、トリムタブ７の作動が停止するまで実行される。これにより、現状の船舶１の進行方向がトリムタブ７の作動によって変化した場合に、船舶１の進行方向の変化を好適に補正することができる。
【０１２７】
＜変形例＞
上記の操船システム３１は、以下のように構成してもよい。
【０１２８】
（Ａ１）前記実施形態では、姿勢センサ３３が検出部の一例である場合の例を示したが、船体位置センサ３５（検出部の一例）例えばＧＰＳ受信ユニットを用いて、船舶１の進行方向の変化を識別してもよい。
【０１２９】
この場合、コントローラ３７は、位置データを船体位置センサ３５から取得する。コントローラ３７は、位置データに基づいて、船舶１の進行方向を示す方向データを算出する。コントローラ３７は、方向データに基づいて推進機ユニット５の舵角を、上述した第２舵角又は第３舵角に、設定する。
【０１３０】
具体的には、コントローラ３７は、位置データの時系列データに基づいて、方向データを算出する。コントローラ３７は、方向データの時系列データに基づいて、船舶１の進行方向が変化したか否かを判断する（Ｓ８，Ｓ９）。ここで、船舶１の進行方向が変化した場合（Ｓ８でＹｅｓ，Ｓ９でＹｅｓ）、推進機ユニット５の舵角を、第２舵角又は第３舵角に設定する。
【０１３１】
（Ａ２）前記実施形態では、姿勢センサ３３が検出部の一例である場合の例を示したが、磁気方位センサ（図示しない）を用いて、船舶１の進行方向の変化を識別してもよい。この場合、コントローラ３７は、磁気方位センサから取得したヨー角度の時系列データに基づいて、船舶１の進行方向が変化したか否かを判断する（Ｓ８，Ｓ９）。ここで、船舶１の進行方向が変化した場合（Ｓ８でＹｅｓ，Ｓ９でＹｅｓ）、推進機ユニット５の舵角を、第２舵角又は第３舵角に設定する。
【０１３２】
＜他の実施形態＞
上記の操船システム３１は、以下のように構成してもよい。
【０１３３】
（Ｂ１）前記実施形態の図６Ａ及び図６Ｂでは、操船システム３１の説明を容易にするために、１対のトリムタブ７の一方（左側のトリムタブ７）が作動する場合を示した。操船システム３１では、１対のトリムタブ７の他方（右側のトリムタブ７）を作動させてもよい。また、１対のトリムタブ７（左右のトリムタブ７）を同時に作動させてもよい。
【０１３４】
（Ｂ２）前記実施形態では、推進機ユニット５が船外機である場合の例を示したが、推進機ユニット５は船内機であってもよい。また、推進機ユニット５は、電動の船外機であってもよい。
【０１３５】
（Ｂ３）前記実施形態では、クランク軸２１が鉛直方向に延びる場合の例を示したが、クランク軸２１が延びる方向は他の方向であってもよい。例えば、クランク軸２１が、鉛直方向に交差する方向に延びていても、鉛直方向に垂直な方向に延びていてもよい。
【０１３６】
（Ｂ４）前記実施形態では、トリムタブ７がトリム調整部の一例である場合の例を示したが、トリム調整部はインターセプターであってもよい。この場合、コントローラ３７は、インターセプター用のアクチュエータを制御する。これにより、インターセプターを水中において、船体の下面から突出させたり、船体の下面より上方に収納したりすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３７】
本発明によれば、船舶の操船システム及び船舶の操船方法によって、トリム調整部の作動による船舶の進行状態の変化を抑制することができる。
【符号の説明】
【０１３８】
１  船舶
３  船体
５  推進機ユニット
７  トリムタブ
３１  船舶１の操船システム
３３  姿勢センサ
３４  トリムタブアクチュエータ
３５  船体位置センサ
３７  コントローラ
ＲＡ  ロール角度
ＰＡ  ピッチ角度
ＹＡ  ヨーレート
ＹＳ１  ヨーの第１変化量、ヨーレートの第１変化量
ＹＳ２  ヨーレートの第２変化量
【図１】
2020199977.tif 000003
【図２】
2020199977.tif 000004
【図３】
2020199977.tif 000005
【図４】
2020199977.tif 000006
【図５Ａ】
2020199977.tif 000007
【図５Ｂ】
2020199977.tif 000008
【図５Ｃ】
2020199977.tif 000009
【図６Ａ】
2020199977.tif 000010
【図６Ｂ】
2020199977.tif 000011