(57)【要約】      （修正有）【課題】多面的な要因に基づいて経路生成を行う制御装置を提供する。【解決手段】制御装置としてのサーバは、車両の搭乗者に関する認識結果を取得する第１情報取得手段としての音声認識部３０５及び画像認識部３０６と、車両の周辺環境に関する情報を取得する第２情報取得手段としての車両情報解析部３０４と、を有し、第１情報取得手段により取得された認識結果と、第２情報取得手段により取得された周辺環境に関する情報とに基づいて、車両の走行経路を生成する車両制御手段としての制御部３００及び経路生成部３０９とを備える。周辺環境に関する情報は、認識結果に応じて定められる経路に関する情報を含む。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の搭乗者に関する認識結果を取得する第１情報取得手段と、
前記車両の周辺環境に関する情報を取得する第２情報取得手段と、
前記第１情報取得手段により取得された前記認識結果と、前記第２情報取得手段により取得された前記周辺環境に関する情報とに基づいて、前記車両の走行経路を生成する車両制御手段と、を備え、
前記周辺環境に関する情報は、前記認識結果に応じて定められる経路に関する情報を含む、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記第１情報取得手段により取得された前記認識結果が変化する場合、前記車両制御手段は、該変化した認識結果と、前記周辺環境に関する情報と、に基づいて、前記車両の走行経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記周辺環境に関する情報は、前記車両の外部で発生する音、振動、の少なくともいずれかに関する情報を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記認識結果は、前記搭乗者の音声の認識結果、前記搭乗者の画像の認識結果、前記搭乗者のセンサ情報、の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記センサ情報は、前記搭乗者の生体情報を含むことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記認識結果は、所定の感情に分類されて記憶されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記車両制御手段はさらに、前記認識結果と、前記周辺環境に関する情報とに基づいて、前記車両の内部の環境を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記車両の内部の環境の制御は、前記車両の内部の温度、音、匂い、明るさ、の少なくともいずれかについての制御であることを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記車両制御手段はさらに、前記車両の速度を制御することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記認識結果は、前記搭乗者が前記車両へ乗車したことの認識を含み、
前記第２情報取得手段による前記周辺環境に関する情報の取得と、前記車両制御手段による前記車両の走行経路の生成とは、前記搭乗者が乗車してから前記車両が走行を開始するまでの間に行われることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記車両制御手段はさらに、前記搭乗者による指示に応じて、前記車両の走行を開始させることを特徴とする請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
制御装置において実行される制御方法であって、
車両の搭乗者に関する認識結果を取得する第１情報取得工程と、
前記車両の周辺環境に関する情報を取得する第２情報取得工程と、
前記第１情報取得工程において取得された前記認識結果と、前記第２情報取得工程において取得された前記周辺環境に関する情報とに基づいて、前記車両の走行経路を生成する車両制御工程と、を有し、
前記周辺環境に関する情報は、前記認識結果に応じて定められる経路に関する情報を含む、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
車両の搭乗者に関する認識結果を取得する第１情報取得手段、
前記車両の周辺環境に関する情報を取得する第２情報取得手段、
前記第１情報取得手段により取得された前記認識結果と、前記第２情報取得手段により取得された前記周辺環境に関する情報とに基づいて、前記車両の走行経路を生成する車両制御手段、としてコンピュータを機能させ、
前記周辺環境に関する情報は、前記認識結果に応じて定められる経路に関する情報を含む、ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行経路を生成可能な制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、車両の乗員の生体情報を用いた経路生成システムが知られている。特許文献１では、運転者の疲労度を判断し、その判断結果に応じて、経路を生成することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３５０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、経路の生成の要因には、疲労度のみならず、様々な要因を考慮することが搭乗者の利便性の向上の上で不可欠である。
【０００５】
本発明は、多面的な要因に基づいて経路生成を行う制御装置、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る制御装置は、車両の搭乗者に関する認識結果を取得する第１情報取得手段と、前記車両の周辺環境に関する情報を取得する第２情報取得手段と、前記第１情報取得手段により取得された前記認識結果と、前記第２情報取得手段により取得された前記周辺環境に関する情報とに基づいて、前記車両の走行経路を生成する車両制御手段とを備え、前記周辺環境に関する情報は、前記認識結果に応じて定められる経路に関する情報を含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る制御方法は、制御装置において実行される制御方法であって、車両の搭乗者に関する認識結果を取得する第１情報取得工程と、前記車両の周辺環境に関する情報を取得する第２情報取得工程と、前記第１情報取得工程において取得された前記認識結果と、前記第２情報取得工程において取得された前記周辺環境に関する情報とに基づいて、前記車両の走行経路を生成する車両制御工程とを有し、前記周辺環境に関する情報は、前記認識結果に応じて定められる経路に関する情報を含むことを特徴とする。
【０００８】
本発明に係るプログラムは、車両の搭乗者に関する認識結果を取得する第１情報取得手段、前記車両の周辺環境に関する情報を取得する第２情報取得手段、前記第１情報取得手段により取得された前記認識結果と、前記第２情報取得手段により取得された前記周辺環境に関する情報とに基づいて、前記車両の走行経路を生成する車両制御手段としてコンピュータを機能させ、前記周辺環境に関する情報は、前記認識結果に応じて定められる経路に関する情報を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、多面的な要因に基づいて経路生成を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】経路生成システムの構成を示す図である。
【図２】車両用制御装置の構成を示す図である。
【図３】制御ユニットの機能ブロックを示す図である。
【図４】サーバの構成を示す図である。
【図５】経路生成システムの処理を示すフローチャートである。
【図６】利用目的の推定の処理を示すフローチャートである。
【図７】環境設定の処理を示すフローチャートである。
【図８】経路設定の処理を示すフローチャートである。
【図９】発話内容を監視する処理を示すフローチャートである。
【図１０】車内画像を監視する処理を示すフローチャートである。
【図１１】走行環境を監視する処理を示すフローチャートである。
【図１２】ユーザインタフェース画面を示す図である。
【図１３】ユーザインタフェース画面を示す図である。
【図１４】ユーザインタフェース画面を示す図である。
【図１５】ユーザインタフェース画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１２】
図１（ａ）は、本実施形態における空間提供システム１００の構成を示す図である。図１（ａ）に示すように、空間提供システム１００は、サーバ１０１と、基地局１０３と、車両１０４とを含む。サーバ１０１は、本実施形態の空間提供サービスを車両１０４に提供可能なサーバであり、車両１０４に対して空間提供機能を提供する。車両１０４は、サーバ１０１とネットワーク１０２を介して通信可能であり、サーバ１０１からの空間提供サービスを享受する。
【００１３】
基地局１０３は、例えばサーバ１０１が空間提供サービスを提供可能な領域内に設けられた基地局であり、車両１０４と相互に通信可能である。また、サーバ１０１は、有線もしくは無線、もしくはそれらが混在されたネットワーク１０２を介して基地局１０３と相互に通信可能に構成されている。そのような構成により、例えば、車両１０４は、ＧＰＳ位置情報等の車両情報をサーバ１０１に送信可能であり、サーバ１０１は、車両１０４に対してナビゲーション画面データなどを送信可能である。また、サーバ１０１及び車両１０４は、図１（ａ）に示すネットワーク１０２以外のネットワークにも接続可能であり、例えば、インターネットに接続することができる。また、サーバ１０１は、予め登録されたユーザ（車両１０４の搭乗者に対応）のＷｅｂ検索結果やＳＮＳ情報を取得し、そのユーザの検索傾向など（好み）を取得可能である。
【００１４】
空間提供システム１００は、図１（ａ）に示す以外の構成を含んでも良く、例えば、道路沿いに設けられた路側機がネットワーク１０２に接続されていても良い。そのような路側機は、例えばＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）により、車両１０４との路車間通信が可能であり、車両１０４の車両情報をサーバ１０１に転送するために用いられる場合や、路面の状態情報（地割れなど）を、サーバ１０１に送信するために用いられる場合がある。
【００１５】
図１（ａ）では、サーバ１０１は、１台のみ示されているが、複数の装置により構成されても良い。また、図１（ａ）では、車両１０４は、２つのみ示されているが、サーバ１０１が空間提供サービスを提供可能であれば、特に図示される数に限定されるものではない。
【００１６】
図１（ｂ）は、車両１０４の搭乗者の様子を示す図である。図１（ｂ）に示すように、車両１０４には、運転席にスタッフ１１０がいて、後部席に搭乗者１１１（図上では４人）がいる。ここで、本空間提供サービスを享受するのは搭乗者１１１であり、スタッフ１１０ではない。本実施形態では、搭乗者１１１は、サーバ１０１の空間提供サービスの提供エリア内の所定の地点において停止している車両１０４に乗車する。搭乗者１１１は、どこかの目的地に向かうという目的に限られず、例えば、４人でミーティングをしたい場所を探している状態である。本実施形態における空間提供サービスは、例えば、その４人に対して、車両１０４の車内空間を、ミーティングをする空間として提供することができる。４人は、搭乗者１１１として車両１０４に乗り込むと所定の時間、ミーティングのために（いわゆるビジネス目的）車両１０４の車内を使用することができる。また、車両１０４は、経路設定された経路に従ってその所定の時間走行する。本実施形態では、経路設定は、搭乗者１１１の操作によらず、自動的に設定される。例えば、搭乗者１１１が車両１０４の車内空間をビジネス目的で使用する場合には、人混みを避けた経路が設定され、飲料を持ち込んでの談笑目的で使用する場合には、観光地などを周遊する経路が設定される。
【００１７】
スタッフ１１０は、基本的には、後部席の搭乗者１１１に関与することはなく、緊急の際に、車両１０４のマニュアル操作を行うために運転席に待機している。また、スタッフ１１０は、車両１０４の自動運転制御の状態に応じた操作を行う。例えば、車両１０４の走行経路によってハンドルを把持する必要がある際には、ハンドルを把持する。また、ドライバの周辺環境の監視義務や車両システムの監視義務がある場合には、それぞれの監視を行う。また、スタッフ１１０は、車両走行システムからの運転主体のテイクオーバー要求があった際にはテイクオーバーを行う。このように、スタッフ１１０を待機させることにより、搭乗者１１１に対して安心感を与えることができる。また、スタッフ１１０は、搭乗者１１１のうちの一人であっても良い。つまり、車両１０４は、カーシェアリングサービスで用いられる車両の形態をとり得る。
【００１８】
図２は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置（走行制御装置）のブロック図であり、車両１を制御する。図２の車両１は、図１の車両１０４に対応する。図２において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
【００１９】
図２の走行制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。
【００２０】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
【００２１】
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。
【００２２】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００２３】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、例えば、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００２４】
検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR）であり、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、検知ユニット４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００２５】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各検知ユニット４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラやレーダ等、種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
【００２６】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は、車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報、気象情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は、現在地から目的地へのルート探索等を行う。なお、データベース２４ａには、上記の交通情報や気象情報などのデータベースが構築されても良い。
【００２７】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置２５ａは、各種の通信機能を有し、例えば、専用狭域通信（ＤＳＲＣ：Dedicated Short Range Communication）機能やセルラー通信機能を有する。通信装置２５ａは、送受信アンテナを含むＴＣＵ（Telematics Communication Unit）として構成されても良い。
【００２８】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００２９】
ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図２の例の場合、方向指示器８は、車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
【００３０】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は、運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は、運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。また、表示装置９２は、ナビゲーション装置を含んでも良い。
【００３１】
入力装置９３は、運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、マイク等の音声入力装置も含まれてもよい。
【００３２】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は、例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することができる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００３３】
ＥＣＵ２０が実行する車両１の自動運転に関わる制御について説明する。ＥＣＵ２０は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ＥＣＵ２４により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両１の走行を自動制御する。自動制御の際、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況に関する情報（外界情報）を取得して認識を行い、取得した情報及び認識結果に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加減速を制御する。
【００３４】
図３は、制御ユニット２の機能ブロックを示す図である。制御部２００は、図２の制御ユニット２に対応し、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２、車内認識部２０３、行動計画部２０４、駆動制御部２０５、デバイス制御部２０６を含む。各ブロックは、図２に示す１つのＥＣＵ、若しくは、複数のＥＣＵにより実現される。
【００３５】
外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、車両１の外界情報を認識する。ここで、外界認識用カメラ２０７は、例えば図２のカメラ４１であり、外界認識用センサ２０８は、例えば図２の検知ユニット４２、４３である。外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、例えば、交差点や踏切、トンネル等のシーン、路肩等のフリースペース、他車両の挙動（速度や進行方向等）を認識する。自己位置認識部２０２は、ＧＰＳセンサ２１１からの信号に基づいて車両１の現在位置を認識する。ここで、ＧＰＳセンサ２１１は、例えば、図２のＧＰＳセンサ２４ｂに対応する。
【００３６】
車内認識部２０３は、車内認識用カメラ２０９及び車内認識用センサ２１０からの信号に基づいて、車両１の搭乗者を識別し、また、搭乗者の状態を認識する。車内認識用カメラ２０９は、例えば、車両１の車内の表示装置９２上に設置された近赤外カメラであり、例えば、撮影された画像データから搭乗者の視線の方向を検出する。また、車内認識用センサ２１０は、例えば、搭乗者の生体信号を検知し生体情報を取得するためのセンサである。生体情報とは、例えば、脈拍、心拍数、体重、体温、血圧、発汗、睡眠情報といった生体に関わる情報である。車内認識用センサ２１０は、そのような生体に関わる情報を例えば搭乗者のウエアラブルデバイスから取得するようにしても良い。車内認識部２０３は、それらの信号に基づいて、搭乗者の居眠り状態、運転以外の作業中の状態、であることなどを認識する。
【００３７】
行動計画部２０４は、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２による認識の結果に基づいて、最適経路、リスク回避経路など、車両１の行動を計画する。行動計画部２０４は、例えば、交差点や踏切等の開始点や終点に基づく進入判定、他車両の挙動の予測結果に基づく行動計画を行う。駆動制御部２０５は、行動計画部２０４による行動計画に基づいて、駆動力出力装置２１２、ステアリング装置２１３、ブレーキ装置２１４を制御する。ここで、駆動力出力装置２１２は、例えば、図２のパワープラント６に対応し、ステアリング装置２１３は、図２の電動パワーステアリング装置３に対応し、ブレーキ装置２１４は、ブレーキ装置１０に対応する。
【００３８】
デバイス制御部２０６は、制御部２００に接続されるデバイスを制御する。例えば、デバイス制御部２０６は、スピーカ２１５、マイク２１６を制御し、警告やナビゲーションのためのメッセージ等、所定の音声メッセージを出力させ、車両内の搭乗者が発話した音声信号を検知し音声データを取得する。また、例えば、デバイス制御部２０６は、表示装置２１７を制御し、所定のインタフェース画面を表示させる。表示装置２１７は、例えば表示装置９２に対応する。また、表示装置２１７は、ディスプレイ等の形態のみならず、車内の壁面に投影するプロジェクタの形態も含む。また、例えば、デバイス制御部２０６は、ナビゲーション装置２１８を制御し、ナビゲーション装置２１８での設定情報を取得する。
【００３９】
デバイス制御部２０６は、空調装置２１９を制御し、車内の温度を調整する。また、デバイス制御部２０６は、オーディオ装置２２０を制御し、スピーカー２１５を介して音楽等を再生する。また、デバイス制御部２０６は、香り空調装置２２１を制御し、車内に香りの空間を演出する。また、デバイス制御部２０６は、窓開閉装置２２２を制御し、窓の開閉を制御する。ここで、窓開閉装置２２２は、窓のみならずブラインドも含み、デバイス制御部２０６により制御される。また、デバイス制御部２０６は、照明装置２２３を制御し、車内の照度を調整する。また、デバイス制御部２０６は、搭乗者１１１のシートのリクライニング角度等、機構を制御する。
【００４０】
制御部２００は、図３に示す以外の機能ブロックを適宜含んでも良く、例えば、通信装置２４ｃを介して取得した地図情報に基づいて目的地までの最適経路を算出する最適経路算出部を含んでも良い。また、制御部２００が、図３に示すカメラやセンサ以外から情報を取得しても良く、例えば、通信装置２５ａを介して他の車両の情報を取得するようにしても良い。また、制御部２００は、ＧＰＳセンサ２１１だけでなく、車両１に設けられた各種センサからの検知信号を受信する。例えば、制御部２００は、車両１のドア部に設けられたドアの開閉センサやドアロックの機構センサの検知信号を、ドア部に構成されたＥＣＵを介して受信する。それにより、制御部２００は、ドアのロック解除や、ドアの開閉動作を検知することができる。
【００４１】
図４は、サーバ１０１のブロック構成を示す図である。制御部３００は、ＣＰＵやＧＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを含むコントローラであり、サーバ１０１を統括的に制御する。サーバ１０１は、本発明を実行するコンピュータとなり得る。また、本実施形態では、制御装置の一例となり得るサーバ１０１の構成の少なくとも一部、若しくはサーバ１０１の構成が車両１０４に含まれるようにしても良い。即ち、制御装置としての構成は、車両１０４の内部に構成されても良いし、車両１０４の外部に構成されても良いし、車両１０４の外部と内部の両方に分散され協働するように構成されても良い。例えば、ＣＰＵとしてのプロセッサ３０１は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、本実施形態の動作を実現する。制御部３００内のブロックは、例えば、ＧＰＵを含んで構成されても良い。表示部３２５は、例えば、ディスプレイであって、各種ユーザインタフェース画面を表示する。操作部３２６は、例えば、キーボードやポインティングデバイスであって、ユーザ操作を受け付ける。通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）３２７は、ネットワーク１０２との通信を可能にするためのインタフェースである。例えば、サーバ１０１は、通信Ｉ／Ｆ３２７を介して、車両１０４から後述するような各種のデータを取得可能である。
【００４２】
プロセッサ３０１は、例えばメモリ３０２に記憶されたプログラムを実行することにより、制御部３００内の各ブロックを統括的に制御する。例えば、プロセッサ３０１は、車両１０４からの以下の各種のデータを取得するよう制御し、取得後、対応するブロックに対してその解析を指示する。通信部３０３は、外部との通信を制御する。外部とは、ネットワーク１０２のみならず、他のネットワークも含む。通信部３０３は、例えば、ネットワーク１０２に接続された車両１０４や他の装置、インターネットや携帯電話システム等の他のネットワークに接続された他のサーバとも通信可能である。
【００４３】
車両情報解析部３０４は、車両１０４からの車両情報、例えば、ＧＰＳ位置情報、速度情報を取得して挙動を解析する。音声認識部３０５は、車両１０４の搭乗者が発話した音声信号が変換されて送信された音声データに基づいて音声認識処理を行う。例えば、音声認識部３０５は、車両１０４の搭乗者が発話したワードを喜怒哀楽等の感情に分類し、その分類結果を車両情報解析部３０４による解析結果（車両１０４の位置、時刻等）と関連付けてユーザ情報３１９の音声認識結果３２０（音声情報）として保存する。本実施形態において、搭乗者とは、車両１０４の搭乗者１１１を含むものとする。画像認識部３０６は、車両１０４内で撮影された画像データに基づいて画像認識処理を行う。ここで、画像とは、静止画像、動画像を含む。例えば、画像認識部３０６は、車両１０４の搭乗者の顔画像から笑顔を認識し、その認識結果を車両情報解析部３０４による解析結果（車両１０４の位置、時刻等）と関連付けてユーザ情報３１９の画像認識結果３２１（画像情報）として保存する。
【００４４】
状態情報解析部３０７は、車両１０４の搭乗者の状態情報を解析する。ここで、状態情報とは、脈拍、心拍数、体重等の生体情報を含む。また、状態情報は、車両１０４の搭乗者が飲食を行った時刻や、トイレに行った時刻についての情報を含む。例えば、状態情報解析部３０７は、車両１０４の搭乗者の睡眠に関する情報を車両情報解析部３０４による解析結果（車両１０４の位置、時刻等）と関連付けてユーザ情報３１９の状態情報３２２として保存する。また、例えば、状態情報解析部３０７は、状態情報３２２に対して各種の解析を行い、例えば、寝返り等の移動を伴う睡眠であるか、移動のない睡眠（熟睡状態）であるかということを検出可能である。
【００４５】
ユーザ情報解析部３０８は、記憶部３１４に記憶されたユーザ情報３１９に対して各種の解析を行う。例えば、ユーザ情報解析部３０８は、ユーザ情報３１９の音声認識結果３２０及び画像認識結果３２１に基づいて、車両１０４の走行経路付近（例えば、海辺の車道）や車両１０４が訪れた場所（目的地や経由地など）について搭乗者から発話した情報を取得したり、会話のトーンやテンポ、搭乗者の表情などから搭乗者の感情を分析する。また、例えば、ユーザ情報解析部３０８は、車両１０４の走行経路付近や車両１０４が訪れた場所について搭乗者が発話した内容と、その際の音声認識結果３２０及び画像認識結果３２１から取得される感情とから、訪れた若しくは走行した場所に満足しているなどといったユーザの好み（嗜好の傾向）を分析する。ユーザ情報解析部３０８による解析結果は、ユーザ情報３１９として格納され、例えば、目的地の選定や本空間提供サービスの終了後の学習に用いられる。
【００４６】
経路生成部３０９は、車両１０４の走行のための経路を生成する。ナビゲーション情報生成部３１０は、経路生成部３０９により生成された経路に基づいて、車両１０４のナビゲーション装置２１８に表示するためのナビゲーション表示データを生成する。例えば、経路生成部３０９は、車両１０４から取得した目的地に基づいて、現在地点から目的地までの経路を生成する。本実施形態では、例えば、出発地において、目的地がナビゲーション装置２１８で入力されると、車両１０４の搭乗者の好みが反映された若しくは搭乗者に関する情報に基づいて、例えば観光地を通る経路が生成される。
【００４７】
地図情報３１１は、道路網や道路に関連する施設等の情報であり、例えば、ナビゲーション機能等に用いられる地図データベースが用いられても良い。交通情報３１２は、交通に関する情報であり、例えば、渋滞情報や、工事やイベント等による交通規制情報である。環境情報３１３は、環境に関する情報であり、例えば、気象情報（気温、湿度、天候、風速、濃霧や降雨、降雪等による視界情報、災害情報など）である。また、環境情報３１３は、地域ごとの人口密度や、施設等に関する属性情報も含む。地図情報３１１、交通情報３１２、環境情報３１３は、例えば、ネットワーク１０２に接続された他のサーバから取得するようにしても良い。
【００４８】
記憶部３１４は、サーバ１０１が動作するために必要なプログラムやデータを記憶するための記憶領域である。また、記憶部３１４は、車両１０４から取得した車両情報や、車両１０４の搭乗者から取得したユーザ情報とに基づいてデータベース３１５を構成する。
【００４９】
データベース３１５は、車両１０４に関する情報と、その車両１０４の搭乗者に関する情報とをセットとしたデータベースである。つまり、空間提供システム１００において、ある車両１０４が出発地から目的地まで走行すると、その車両１０４に関する情報と、その車両１０４の搭乗者に関する情報とがセットとしてデータベース３１５に格納される。つまり、データベース３１５には、ある車両１０４についての車両情報３１６及びユーザ情報３１９のセット、他の車両１０４についての車両情報３２３及びユーザ情報３２４のセット、というように、複数組のセットが含まれる。また、同じ搭乗者が別日に車両１０４を走行した場合でも、別々の組のセットとして保存される。
【００５０】
車両情報３１６は、走行情報３１７、エネルギー関連情報３１８を含む。走行情報３１７は、例えば、車両１０４のＧＰＳ位置情報、速度情報、経路情報であり、エネルギー関連情報３１８は、車両１０４の燃料の残量、車載電池の残容量である。ユーザ情報３１９は、上述した音声認識結果３２０、画像認識結果３２１、状態情報３２２を含む。また、ユーザ情報解析部３０８による解析結果もユーザ情報３１９として記憶される。車両情報３１６とユーザ情報３１９は、車両１０４が出発地から目的地まで走行している間、随時更新される。また、本空間提供サービスの終了後においても、車両情報３１６及びユーザ情報３１９は、データベース３１５に保持され、ユーザ情報解析部３０８による学習に用いられる。
【００５１】
例えば、空間提供サービスの終了後、ユーザ情報解析部３０８は、データベース３１５に保持された車両情報３１６及びユーザ情報３１９に基づいて、車両１０４の搭乗者の飲食を行った時刻や、トイレに行く頻度や間隔の傾向を学習する。そして、例えば、次回の空間提供サービスの実行時に、経路生成部３０９は、その学習結果を用いて経路を生成する。例えば、搭乗者のトイレに行く頻度が比較的多いと学習された場合、経路生成部３０９は、次回の空間提供サービスの提供時に、目的地までの距離にかかる時間に応じて、休憩地点を経由するよう経路を生成する。
【００５２】
図５は、本実施形態における経路生成システムの処理を示すフローチャートである。図５の処理は、例えば、制御部３００のプロセッサ３０１（例えばＣＰＵ）がＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより実現される。また、図５の処理は、例えば、４人が搭乗者１１１として車両１０４に乗車した際に開始される。
【００５３】
Ｓ１０１において、制御部３００は、車両１０４に搭乗者１１１が乗車したことを認識すると、車両１０４の表示装置２１７、若しくは車内の壁面に、図１２に示すような開始画面４００を表示させる。開始画面４００は、本空間提供サービスを開始することを知らせるための画面であり、メッセージ４０１として「目的に応じた快適な空間を提供します。以下の規約をお読みになり、よろしければ同意ボタンを押してください。」といったメッセージが表示される。
【００５４】
本実施形態においては、搭乗者１１１が乗車すると、その搭乗者の外観や会話から、本空間提供サービスを使用する目的を推定する。つまり、搭乗者の画像認識処理や音声認識処理を実行する時間が必要であるので、Ｓ１０１において、制御部３００は、搭乗者１１１との間で、図１２に示す開始画面から始まる対話を行う。その対話は、画面上の対話であっても良いし、音声対話であっても良いし、それらの混合であっても良い。以下では、画面表示として説明する。
【００５５】
図１２は、規約４０２が表示されている様子を示している。規約４０２は、車内を汚した場合など、本空間提供サービスを開始するために同意を必要とする内容である。搭乗者１１１は、それらの内容に同意する場合には、同意ボタン４０４を押下する。また、同意できない場合には、キャンセルボタン４０３を押下する。キャンセルボタン４０３が押下された場合には、本空間提供サービスを終了する。
【００５６】
図１３は、同意ボタン４０４が押下された後、表示される画面の一例を示す図である。図１３の画面５００には、メッセージ５０１として「ご利用時間を入力してください。よろしければ、ＯＫボタンを押してください。」といったメッセージが表示される。搭乗者１１１は、項目５０２において、利用開始時間及び利用終了時刻を入力することができる。ＯＫボタン５０４が押下されると、次の画面が表示される。また、キャンセルボタン５０３が押下されると、画面５００での入力内容がキャンセルされる。開始画面４００の後に表示される画面は、画面５００に限られず、例えば、サーバ１０１から予め発行されたＩＤやパスワードといった情報を入力可能な画面を表示しても良い。
【００５７】
図１２や図１３の画面が表示され、搭乗者１１１との対話が行われている間、制御部３００は、音声認識部３０５により、搭乗者１１１が発話した音声データに基づいて音声認識処理を行い、画像認識部３０６により、搭乗者１１１を撮影した画像データに基づいて画像認識処理を行う。そこで、例えば、制御部３００は、搭乗者１１１の人数、性別、年齢層の認識を行う。性別、年齢層は、顔画像から認識するようにしても良いし、搭乗者１１１の所持品や宝飾品等のアイテムの検出から認識するようにしても良い。また、制御部３００は、画像認識結果により、搭乗者１１１が１人であることを認識した場合には、図１４に示す画面を表示する。
【００５８】
図１４の画面６００には、メッセージ６０１として「お一人様のようですが、仮眠目的のご利用ですか？」といったメッセージが表示される。これは、仮眠目的を確認するための対話である。本実施形態では、基本的には、搭乗者１１１の操作を介することなく、空間提供サービスの利用目的の推定を行うが、仮眠目的といった、搭乗者１１１の乗車時に推定することが難しい目的に関しては、画面６００のように対話により確認するようにする。制御部３００は、ボタン６０２若しくは６０３の押下に応じて、仮眠目的であるか否かを認識する。
【００５９】
図６は、Ｓ１０２の利用目的の推定の処理を示すフローチャートである。Ｓ２０１において、制御部３００は、画像認識部３０６により、搭乗者１１１を撮影した画像データに基づいて画像認識処理を行う。また、Ｓ２０２において、制御部３００は、音声認識部３０５により、搭乗者１１１が発話した音声データに基づいて音声認識処理を行う。
【００６０】
Ｓ２０３において、制御部３００は、搭乗者１１１の人数は１人であるか否かを判定する。ここで、１人であると判定された場合、Ｓ２０４において、制御部３００は、１人であることの確認を行うため、搭乗者１１１に問い合わせを行う。ここでの問い合わせは、例えば、図１４の画面６００の表示である。例えば、画面６００上でＹｅｓボタン６０３が押下された場合、Ｓ２０６に進み、制御部３００は、本空間提供サービスの利用目的を仮眠目的と推定する。一方、Ｎｏボタン６０２が押下された場合、Ｓ２０７に進む。
【００６１】
Ｓ２０７において、制御部３００は、画像認識部３０６により、搭乗者１１１を撮影した画像データに基づいて画像認識処理を行い、搭乗者１１１の着用品の分析を行う。着用品の分析は、例えば色分布及び形状に基づいて行われ、その分析結果は、例えば、スーツ、ネクタイ、ビジネスシューズへ分類される（ラベリング）。
【００６２】
Ｓ２０８において、制御部３００は、画像認識部３０６により、搭乗者１１１を撮影した画像データに基づいて画像認識処理を行い、搭乗者１１１のアイテムの分析を行う。アイテムの分析は、例えば色分布、光沢判定、形状に基づいて行われ、その分析結果は、例えば、宝飾品、ノートＰＣへ分類される（ラベリング）。
【００６３】
Ｓ２０９において、制御部３００は、音声認識部３０５による音声認識結果に基づいて、搭乗者１１１の音声を分析する。例えば、搭乗者１１１の間で交わされる会話の中での敬語や丁寧語の出現率を分析する。また、搭乗者１１１の発話の語尾を分析するようにしても良い。
【００６４】
Ｓ２１０において、制御部３００は、画像認識部３０６による画像認識結果に基づいて、搭乗者１１１の挙動を分析する。例えば、搭乗者１１１の「どうぞ」と手を差し伸べる仕草や、お辞儀といった動作を検出する。
【００６５】
Ｓ２１１において、制御部３００は、Ｓ２０７〜Ｓ２１０の分析結果に基づいて、搭乗者１１１の利用目的の推定を行う。例えば、利用目的をビジネス目的と推定する場合は以下のようである。Ｓ２０７の着用品分析の結果、所定の着用品、例えばスーツ、ビジネスカジュアル（ジャケット、シャツ、スラックス、ネクタイ）、革靴を検出した場合には、ビジネス目的と推定する。また、Ｓ２０８のアイテム分析の結果、所定のアイテム、例えばビジネスバッグ、アタッシュケース、ノートＰＣ、胸付近にＩＤカードを検出した場合には、ビジネス目的と推定する。また、Ｓ２０９の音声分析の結果、敬語や丁寧語の出現率が高いと認められる場合には、ビジネス目的と推定する。また、Ｓ２１０の挙動分析の結果、お辞儀といった動作の出現率が高いと認められる場合には、ビジネス目的と推定する。
【００６６】
例えば、利用目的を談笑目的と推定する場合は以下のようである。Ｓ２０７の着用品分析の結果、所定の着用品、例えば私服、カジュアルシューズを検出した場合には、談笑目的と推定する。また、Ｓ２０８のアイテム分析の結果、所定のアイテム、例えばリュック、ビジネスバッグ以外のバッグ、アルコール飲料を検出した場合には、談笑目的と推定する。また、アイテムを検出しなかった場合に談笑目的と推定するようにしても良い。また、Ｓ２０９の音声分析や画像分析の結果、所定の特徴量、例えば親しい人物間の間でのみ交わされる特徴量を有する発話（語尾を伸ばすなど）及び仕草（肩を組むなど）が認められる場合には、談笑目的と推定する。
【００６７】
上記のような推定においては優先度を設けても良い。例えば、ビジネス目的＞談笑目的のように優先度を定めておき、各分析結果においてビジネス目的の要因を認識できなかった場合には、談笑目的と推定するようにしても良い。これは、着用品、アイテム、音声、挙動において、ビジネス目的の要因の方が、談笑目的の要因よりも特徴量のバリエーションは少なく、特徴量の抽出が容易と考えられるからである。また、Ｓ２０７〜Ｓ２１０の各分析結果と、他の要因とを総合して推定を行うようにしても良い。例えば、Ｓ２０７〜Ｓ２１０の各分析結果からビジネス目的と推定された場合でも、現在の時刻情報が所定の時間帯、例えば１８：００以降である場合には、談笑目的として推定するようにしても良い。また、Ｓ２０９の音声分析の結果、目的が明確に解釈できるワードを検出した場合には、その分析結果を最も優先度を高くして推定を行うようにしても良い。また、各目的の推定だけでなく、各目的に付随した情報を推定するようにしても良い。例えば、肌、髪、瞳の色、リュック等のアイテムについての画像認識の結果、「外国人による娯楽目的」というように推定しても良い。
【００６８】
以上のように、本実施形態では、利用目的の推定を、ビジネス目的、談笑目的、仮眠目的の３種類としているが、これらに限定されるものではなく、他の目的、例えば、パーティや特定のイベント（ハロウィーン等）といった目的を推定するようにしても良い。例えば、制御部３００は、推定対象の目的に応じて、所定の着用品やアイテムへの分類が可能なように、ニューラルネットワークのパラメータを予め学習しておく。
【００６９】
再び、図５を参照する。Ｓ１０３において、制御部３００は、車両１０４の車内の環境設定を行う。
【００７０】
図７は、Ｓ１０３の環境設定の処理を示すフローチャートである。Ｓ３０１において、制御部３００は、利用目的の推定結果を取得する。そして、以降の処理によって、車両１０４の車内の環境を設定する。
【００７１】
Ｓ３０２において、制御部３００は、車両１０４の車内の空調を設定し、車両１０４の制御部２００にその設定データを送信する。例えば、利用目的の推定結果がビジネス目的である場合、環境情報に応じて、例えば、夏季であれば２２℃、冬季であれば２５℃と設定する。例えば、利用目的の推定結果が談笑目的である場合、夏季であれば２８℃、冬季であれば２０℃と設定する。例えば、利用目的の推定結果が仮眠目的である場合、談笑目的の場合よりも１〜２℃低めに設定する。また、空調のパラメータとして、上記の温度に限られず、湿度等、他のパラメータを設定するようにしても良い。車両１０４の制御部２００は、受信した設定データに基づき、デバイス制御部２０６により空調装置２１９を制御する。
【００７２】
Ｓ３０３において、制御部３００は、車両１０４の車内で流すＢＧＭ及び音量を設定し、車両１０４の制御部２００にその設定データを送信する。例えば、利用目的の推定結果が談笑目的である場合、一般的に知られるランキング等に応じてＢＧＭを選曲する。例えば、利用目的の推定結果がビジネス目的の場合である場合、作業用のＢＧＭを設定する。例えば、利用目的の推定結果が仮眠目的である場合、リラクゼーション用のＢＧＭを設定する。また、音量を利用目的に応じて変化させても良く、例えば、仮眠目的の場合に最も小さくなるようにしても良い。車両１０４の制御部２００は、受信した設定データに基づき、デバイス制御部２０６によりオーディオ装置を制御する。
【００７３】
Ｓ３０４において、制御部３００は、車両１０４の車内で表示する映像を設定し、車両１０４の制御部２００にその設定データを送信する。例えば、利用目的の推定結果がビジネス目的である場合、車内の壁面をモノトーン系の色調にするよう投影する。例えば、利用目的の推定結果が談笑目的である場合、車内の壁面に投影されるパターンが時間の経過に伴って変化していくようにする。例えば、仮眠目的の場合には、車内の壁面をダーク系の色調とするよう投影する。また、搭乗者１１１の性別、年齢層に応じて、変化させるようにしても良い。例えば、利用目的の推定結果が談笑目的であり、搭乗者１１１が全員女性である場合には、ウッディ調のカフェ風の壁面に見えるように投影しても良い。車両１０４の制御部２００は、受信した設定データに基づき、デバイス制御部２０６により表示装置２１７を制御する。
【００７４】
Ｓ３０５において、制御部３００は、車両１０４の車内で演出する香り空調を設定し、車両１０４の制御部２００にその設定データを送信する。例えば、利用目的の推定結果が談笑目的や仮眠目的である場合、リラックス効果の高い香りを流すようにする。例えば、利用目的の推定結果がビジネス目的である場合、集中効果の高い香りを流すようにする。車両１０４の制御部２００は、受信した設定データに基づき、デバイス制御部２０６により香り空調装置２２１を制御する。
【００７５】
Ｓ３０６において、制御部３００は、車両１０４の窓及びブラインドの開度を設定し、車両１０４の制御部２００にその設定データを送信する。例えば、利用目的の推定結果がビジネス目的や仮眠目的である場合、窓を閉じてブラインドを完全に下すようにする。例えば、利用目的の推定結果が談笑目的である場合、ブラインドを完全に上げるようにする。また、天候等の環境情報に応じて、窓の開度の制御を行うようにしても良い。車両１０４の制御部２００は、受信した設定データに基づき、デバイス制御部２０６により窓開閉装置２２２を制御する。
【００７６】
Ｓ３０７において、制御部３００は、車両１０４の車内の照度を設定し、車両１０４の制御部２００にその設定データを送信する。例えば、利用目的の推定結果が仮眠目的の場合、ビジネス目的や談笑目的よりも暗めに設定するようにしても良い。また、仮眠目的の場合には、搭乗者１１１のユーザ情報３１９、例えば睡眠に関する情報（睡眠深度など）や画像認識結果に基づいて、照度をなだらかに低下させていくように調整しても良い。車両１０４の制御部２００は、受信した設定データに基づき、デバイス制御部２０６により照明装置２２３を制御する。
【００７７】
Ｓ３０７の後、図７の処理を終了する。また、車両１０４の車内の環境設定の処理は、Ｓ３０２〜Ｓ３０７の処理に限られず、他の処理が行われても良い。また、Ｓ３０２からＳ３０７は、環境情報に応じて調整されるようにしても良い。例えば、Ｓ３０４の映像設定においては、車両１０４の走行経路が観光名所を通過していく経路であれば、その説明などを表示するようにしても良い。また、Ｓ３０３のＢＧＭ設定においては、その音量を車両１０４の走行経路（人混みの多い／少ない場所）や時間帯（昼間又は夜間）に応じて変更するようにしても良い。
【００７８】
再び、図５を参照する。図７の処理の後、Ｓ１０４において、制御部３００は、車両１０４の車内の経路設定を行う。
【００７９】
図８は、Ｓ１０４の経路設定の処理を示すフローチャートである。Ｓ４０１において、制御部３００は、利用目的の推定結果を取得する。Ｓ４０２において、制御部３００は、利用開始時刻と利用終了時間に基づいて利用時間を取得する。例えば、制御部３００は、画面５００の項目５０２で入力された利用開始時刻と利用終了時刻を取得する。
【００８０】
Ｓ４０３において、制御部３００は、Ｓ４０１で取得された利用目的の推定結果と、Ｓ４０２で取得された利用時間とに基づいて、地図情報３１１、交通情報３１２、環境情報３１３から、地図情報、交通情報、環境情報を取得する。Ｓ４０４において、制御部３００は、車両１０４の走行経路を決定する。
【００８１】
制御部３００は、利用目的の推定結果および利用時間に基づいて、車両１０４の走行可能な経路を探索する。ビジネス目的の場合には、搭乗者１１１は車外を見る機会が少ないと考えられる。つまり、振動で車内での搭乗者１１１の作業を妨げないことが重要である。従って、そのような目的の場合には、例えば、まず、利用時間及び車両１０４の燃料残量若しくは車載電池の残容量で周回可能な経路を探索する。そして、複数の経路が探索されると、その中から、地形的にアップダウンが少ない経路を優先的に選択する。また、仮眠目的の場合には、搭乗者１１１は車外を見る機会が全くないと考えられる。つまり、振動や騒音等で車内での搭乗者１１１の睡眠を妨げないことが重要である。従って、そのような目的の場合には、例えば、まず、利用時間及び車両１０４の燃料残量若しくは車載電池の残容量で周回可能な経路を探索する。そして、複数の経路が探索されると、その中から、ビジネス目的の場合よりも、騒音等の外部環境が内部に影響を及ぼさないように、より条件を付加した経路を優先的に選択する。例えば、アップダウンが少なく且つ人口が少ない（例えば人混みから離れた（市街地から離れた）場所など）経路を優先的に選択する。また、談笑目的の場合には、搭乗者１１１は車外を見る機会が多いと考えられる。つまり、風景などを楽しむことができる経路であることが重要である。従って、そのような目的の場合には、例えば、まず、利用時間及び車両１０４の燃料残量若しくは車載電池の残容量で周回可能な経路を探索する。そして、複数の経路が探索されると、その中から、観光地等、利用目的及び搭乗者１１１の認識結果（例えば外国人であるなど）に応じたＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）を多く経由するような経路を優先的に選択する。
【００８２】
なお、上記では、周辺の経路の探索として、利用時間及び車両の燃料残量若しくは車載電池の残容量で周回可能な経路を探索することを説明しているが、経路を探索する対象エリアは、以下のように決定しても良い。例えば、車両を中心として予め設定された半径内、車両が位置する地方、県、市などの都市域内を対象エリアとしても良い。また、例えば、車両に搭載される燃料残量や車載電池の残容量に基づく走行可能範囲を対象エリアとしても良い。また、例えば、車両がシェアカーである場合において搭乗者が予約した時間内に到達可能であると予測される走行可能範囲を対象エリアとしても良い。
【００８３】
走行経路の設定においては、図６のＳ２０１の画像認識結果、Ｓ２０２の音声認識結果を用いても良い。例えば、認識の結果、搭乗者１１１が外国人である場合には、観光地を多く経由するような経路を選択する。また、走行経路の設定において、環境情報の重要度を変化させるようにしても良い。例えば、ビジネス目的や仮眠目的の場合には、渋滞であっても、利用目的の達成への影響は小さいが、談笑目的の場合には、渋滞であればその影響は比較的大きいと考えられる。従って、談笑目的の場合は、上記の経路の選択における渋滞情報の重要度をビジネス目的や仮眠目的の場合よりも高くし、渋滞の可能性が高い経路を避けるように経路設定する。また、利用目的の推定結果がビジネス目的である場合で、利用時間が４時間のように長い場合には、例えば１時間３０分ごとに休憩場所を経由するよう経路を設定する。
【００８４】
制御部３００は、経路を設定した後、車両１０４の制御部２００に、図１５の画面７００の画面データを送信する。車両１０４の制御部２００は、受信した画面データに基づき、デバイス制御部２０６により表示装置２１７を表示させる。画面７００には、例えば「経路を設定しました。所要時間は、１時間００分です。」といったメッセージ７０１が表示される。ここでの「１時間００分」は、図１３の画面５００の項目５０２で入力された内容から得られる利用時間に対応している。また、マップ７０２には、車両１０４の現在位置であるマーク７０３と、図８で設定された経路７０４とが表示される。本実施形態では、経路７０４のように、車両１０４は、周回して元の位置に戻ってくるような経路が設定されるが、目的地を設定可能なようにしても良い。例えば、Ｓ１０１において、画面５００でＯＫボタン５０４が押下されると、目的地を設定するための画面が表示されるようにしても良い。ボタン７０６が押下されると、本空間提供サービスを開始し、ボタン７０５が押下されると、本空間提供サービスを終了する。
【００８５】
図８の処理の後、図５のＳ１０５において、制御部３００は、本空間提供サービスの提供を開始するか否かを判定する。例えば、制御部３００は、図１５のボタン７０６が押下されると、本空間提供サービスの提供を開始すると判定し、Ｓ１０６に進む。一方、例えば、図１５のボタン７０５が押下されると、本空間提供サービスの提供を開始しないと判定し、図５の処理を終了する。
【００８６】
Ｓ１０６において、制御部３００は、車両１０４の制御部２００に対して、図８で設定された走行経路に沿った車両の走行指示を送信する。そして、車両１０４の制御部２００は、受信した走行指示に基づいて、車両１０４の走行を開始するよう制御する。
【００８７】
Ｓ１０７において、制御部３００は、緊急要因が発生したか否かを判定する。ここでの緊急要因とは、本空間提供サービスの提供を中止せざるおえない要因であり、例えば、災害等の緊急事態の発生である。制御部３００は、車両１０４からの通信により、若しくは、地図情報３１１、交通情報３１２、環境情報３１３の監視により、例えば、地震等の発生を認識した場合には、車両１０４の制御部２００に対して、本空間提供サービスの中止の指示を送信する。そして、Ｓ１０８において、車両１０４の制御部２００は、受信した中止指示に基づいて、車両１０４の走行の代替制御を行う。代替制御として、例えば、車両１０４の制御部２００は、運転主体のテイクオーバーをスタッフ１１０に要求する。若しくは、代替制御として、車両１０４の制御部２００は、路肩等のフリースペースに停止するよう車両１０４の走行を制御する。Ｓ１０８の後、図５の処理を終了する。
【００８８】
Ｓ１０７で緊急要因が発生していないと判定された場合、Ｓ１０９に進み、制御部３００は、車両１０４の車内の環境を変更する要因が発生したか否かを判定する。以下、環境変更の要因の発生の判定について説明する。
【００８９】
図９、図１０、図１１は、環境変更の要因が発生したか否かを判定する処理を示すフローチャートである。図９〜図１１は、車両１０４が本空間提供サービスを享受している間、つまり、車両１０４が経路７０４を走行している間、常時行われる。つまり、車両１０４は、車両情報の他、例えば、車内認識用カメラ２０９、車内認識用センサ２１０、マイク２１６、により得られるデータを常時、サーバ１０１に送信し、サーバ１０１の制御部３００は、送信されたそれらのデータを解析することにより、図９〜１１の処理を行う。
【００９０】
図９は、サーバ１０１により行われる発話内容の監視の処理を示すフローチャートである。図９の処理は、例えば、制御部３００のプロセッサ３０１（例えばＣＰＵ）がＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより実現される。
【００９１】
Ｓ５０１において、制御部３００は、音声認識部３０５により、車両１０４から送信された音声データに基づいて音声認識処理を行う。Ｓ５０２において、制御部３００は、音声認識処理により認識された発話内容のうち、喜怒哀楽の感情と関連付けられた発話内容があるか否かを判定する。喜怒哀楽の感情と関連付けられた発話内容とは、例えば「うれしい」や「悲しい」といったワード（若しくはフレーズやセンテンス）であり、そのようなワードが認識された場合には、感情と関連付けられた発話内容があると判定される。一方、地名や事実のみで構成される場合、例えば「ここは、１番地」や「右に曲がって」等の発話内容であれば、感情と関連付けられた発話内容がないと判定される。感情と関連付けられた発話内容があると判定された場合、Ｓ５０３に進み、制御部３００は、発話内容を所定の各感情に分類し、Ｓ５０４において、記憶部３１４にユーザ情報３１９の音声認識結果３２０として保存する。その際、音声認識結果３２０は、例えば「（車両１０４の位置＝緯度Ｘ、経度Ｙ），（時刻＝１０：３０），感情分類Ａ（喜の感情を識別する記号）」のように、車両情報と関連づけて保存される。そのような構成により、車両１０４が走行していた領域に対応させてその搭乗者の感情情報を保存するので、例えば、海沿いの車道を走行しているときにはその搭乗者は楽しい気分となっていることを記憶することができる。Ｓ５０２で感情と関連付けられた発話内容がないと判定された場合、Ｓ５０１からの処理を繰り返す。
【００９２】
Ｓ５０５において、制御部３００は、音声認識処理により認識された発話内容から、温度に関する発話内容を検出したか否かを判定する。ここで、温度に関する発話内容とは、例えば「暑い」や「寒い」といったワード（若しくはフレーズやセンテンス）である。温度に関する発話内容を検出したと判定された場合には、Ｓ５１０に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図９では、Ｓ５０１からの処理が繰り返される。Ｓ５０５で温度に関する発話内容を検出していないと判定された場合には、Ｓ５０６に進む。
【００９３】
Ｓ５０６において、制御部３００は、音声認識処理により認識された発話内容から、音に関する発話内容を検出したか否かを判定する。ここで、音に関する発話内容とは、例えば「うるさい」や「静か」といったワード（若しくはフレーズやセンテンス）である。音に関する発話内容を検出したと判定された場合には、Ｓ５１０に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図９では、Ｓ５０１からの処理が繰り返される。Ｓ５０６で音に関する発話内容を検出していないと判定された場合には、Ｓ５０７に進む。
【００９４】
Ｓ５０７において、制御部３００は、音声認識処理により認識された発話内容から、匂いに関する発話内容を検出したか否かを判定する。ここで、匂いに関する発話内容とは、例えば「変な匂いがする」といったワード（若しくはフレーズやセンテンス）である。匂いに関する発話内容を検出したと判定された場合には、Ｓ５１０に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図９では、Ｓ５０１からの処理が繰り返される。Ｓ５０７で匂いに関する発話内容を検出していないと判定された場合には、Ｓ５０８に進む。
【００９５】
Ｓ５０８において、制御部３００は、音声認識処理により認識された発話内容から、明るさに関する発話内容を検出したか否かを判定する。ここで、明るさに関する発話内容とは、例えば「明る過ぎる」「暗すぎる」といったワード（若しくはフレーズやセンテンス）である。明るさに関する発話内容を検出したと判定された場合には、Ｓ５１０に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図９では、Ｓ５０１からの処理が繰り返される。Ｓ５０８で明るさに関する発話内容を検出していないと判定された場合には、Ｓ５０９に進む。
【００９６】
Ｓ５０９において、制御部３００は、音声認識結果が環境変更の要因に該当するか否かを判定する。例えば、制御部３００は、利用目的の推定結果が談笑目的であり、音声のトーンやボリューム、テンポから搭乗者間の会話が盛り上がってきたと判定された場合、車内の温度、音、明るさを調整するために、環境変更の要因が発生したと判定する。また、例えば、制御部３００は、「トイレに行きたい」などのワードを検出した場合、環境変更の要因が発生したと判定する。音声認識結果が環境変更の要因に該当すると判定された場合には、Ｓ５１０に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図９では、Ｓ５０１からの処理が繰り返される。Ｓ５０９で音声認識結果が環境変更の要因に該当しないと判定された場合には、Ｓ５０１の処理が繰り返される。
【００９７】
図１０は、サーバ１０１により行われる発話内容の監視の処理を示すフローチャートである。図１０の処理は、例えば、制御部３００のプロセッサ３０１（例えばＣＰＵ）がＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより実現される。
【００９８】
Ｓ６０１において、制御部３００は、画像認識部３０５により、車両１０４から送信された画像データに基づいて画像認識処理を行う。Ｓ６０２において、制御部３００は、画像認識処理による認識結果のうち、所定の感情と関連付けられた認識結果を、記憶部３１４にユーザ情報３１９の画像認識結果３２１として保存する。その際、画像認識結果３２１は、例えば「（車両１０４の位置＝緯度Ｘ、経度Ｙ），（時刻＝１３：００），感情分類Ａ（喜の感情を識別する記号）」のように、車両情報と関連づけて保存される。
【００９９】
例えば、Ｓ６０２では、笑顔判定が行われても良い。これは、喜怒哀楽のような感情の分類は、画像より音声の方が、認識性が高いと考えられるため、Ｓ６０２では、感情の中でも特に認識性が高いと考えられる笑顔判定を行うようにしている。しかしながら、画像認識結果を所定の各感情に分類するようにしても良い。
【０１００】
Ｓ６０３において、制御部３００は、画像認識処理による認識の結果、所定の挙動を検出したか否かを判定する。例えば、制御部３００は、空調設定に関わる「扇ぐ」や「汗をぬぐう」、「上着を着る」などの挙動を検出した場合や、照度設定に関わる「薄目をする」や「眉をひそめる」などの挙動を検出した場合には、Ｓ６０５に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図１０では、Ｓ６０１からの処理が繰り返される。Ｓ６０３で所定の挙動を検出していないと判定された場合には、Ｓ６０４に進む。
【０１０１】
Ｓ６０４において、制御部３００は、画像認識結果が環境変更の要因に該当するか否かを判定する。例えば、制御部３００は、利用目的の推定結果が談笑目的であり、搭乗者の顔画像から笑顔の出現回数が増加してきたと判定された場合、車内の温度、音、明るさを調整するために、環境変更の要因が発生したと判定する。画像認識結果が環境変更の要因に該当すると判定された場合、Ｓ６０５に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図１０では、Ｓ６０１からの処理が繰り返される。Ｓ６０４で画像認識結果が環境変更の要因に該当しないと判定された場合には、Ｓ６０１の処理が繰り返される。
【０１０２】
図１１は、サーバ１０１により行われる走行環境の監視の処理を示すフローチャートである。図１１の処理は、例えば、制御部３００のプロセッサ３０１（例えばＣＰＵ）がＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより実現される。
【０１０３】
Ｓ７０１において、制御部３００は、車両１０４から車両情報を取得する。車両情報とは、例えば、ＧＰＳ位置情報や速度情報、燃料の残量や車載電池の残容量等のエネルギー関連情報である。また、制御部３００は、取得した車両情報に基づいて、交通情報を取得する。例えば、制御部３００は、交通情報３１２から、車両１０４の位置周辺の渋滞情報を取得する。また、制御部３００は、取得した車両情報に基づいて、環境情報を取得する。例えば、制御部３００は、環境情報３１３から、観光地の情報を取得する。
【０１０４】
Ｓ７０２において、制御部３００は、車両情報解析部３０４による車両情報の解析の結果、振動レベルが閾値以上であるか否かを判定する。ここで、振動とは、例えば、路面状態に応じて車両１０４に発生する振動である。振動レベルが閾値以上であると判定された場合、Ｓ７０５に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図１１では、Ｓ７０１からの処理が繰り返される。Ｓ７０２で振動レベルが閾値以上でないと判定された場合には、Ｓ７０３に進む。
【０１０５】
Ｓ７０３において、制御部３００は、車両情報解析部３０４による車両情報の解析の結果、騒音レベルが閾値以上であるか否かを判定する。ここで、騒音レベルとは、例えば、工事現場の音である。騒音レベルが閾値以上であると判定された場合、Ｓ７０５に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図１１では、Ｓ７０１からの処理が繰り返される。Ｓ７０３で騒音レベルが閾値以上でないと判定された場合には、Ｓ７０４に進む。
【０１０６】
Ｓ７０４において、制御部３００は、走行環境が条件を満たすか否かを判定する。例えば、車両１０４が名所近辺を走行している場合には、環境変更の要因が発生したと判定する。走行環境が条件を満たすと判定された場合、Ｓ７０５に進み、制御部３００は、環境変更の要因が発生したと判定する。その場合、図５のＳ１０９では環境変更の要因が発生したと判定されてＳ１１０の処理が行われる一方、図１１では、Ｓ７０１からの処理が繰り返される。Ｓ７０４で走行環境が条件を満たさないと判定された場合には、Ｓ７０１からの処理が繰り返される。
【０１０７】
再び、図５を参照する。Ｓ１０９で環境変更の要因が発生したと判定された場合には、Ｓ１１０に進み、制御部３００は、発生した環境変更の要因を分析する。
【０１０８】
Ｓ１１０の分析において、制御部３００は、図９〜図１１の各判定結果それぞれ、もしくはそれらの組み合わせに基づいて、発生した環境変更の要因を解決するための制御を決定する。ここで、決定される制御は、車両１０４の車内の環境を変更するための制御、車両１０４の走行の制御、を含む。
【０１０９】
例えば、Ｓ５０５で温度に関する発話（例えば「暑い」）を検出し、Ｓ６０３で「扇ぐ」動作を検出した場合には、車内の温度を下げるように制御すると決定する。例えば、Ｓ５０６で音に関する発話（例えば「音が大きい」）を検出した場合には、音響装置２２０の音量を下げるように制御すると決定する。例えば、Ｓ５０８で明るさに関する発話（例えば「まぶしい」）を検出し、Ｓ６０３で「眉をひそめる」の動作を検出した場合には、車内の照度を下げるように制御すると決定する。また、例えば、利用目的の推定結果が談笑目的の場合、Ｓ７０４の判定結果として、車両１０４が名所に接近したと判定された場合には、車両１０４の車内の壁面にその名所についての説明を表示するように制御すると決定する。また、Ｓ１１０の分析の結果、例えば、Ｓ５０９やＳ６０４で搭乗者間の会話が盛り上がってきたと判定された場合には、制御部３００は、より車内環境を盛り上げるための制御を行うよう決定しても良い。例えば、制御部３００は、その場合、ＢＧＭをアップテンポの曲に変更するよう制御すると決定する。
【０１１０】
Ｓ１１０の分析の結果、Ｓ７０２で振動が閾値以上であると判定された場合、Ｓ７０３で騒音が閾値以上であると判定された場合、には、制御部３００は、地図情報３１１、交通情報３１２、環境情報３１３に基づいて、例えば騒音の発生場所を迂回するなど、車両１０４の走行経路の変更を行うように制御すると決定する。また、例えば、Ｓ５０９の判定結果として、「トイレに行きたい」といったワードを検出した場合、制御部３００は、地図情報３１１、交通情報３１２、環境情報３１３に基づいて、休憩地を経由するため、走行経路の変更を行うように制御すると決定する。また、例えば、Ｓ５０９やＳ６０４で搭乗者間の会話が少なくなってきた、互いに目を合わせていない、といったことが認識された場合には、ユーザ情報３１９（他のユーザ含む）の学習結果に基づいて、笑顔の出現回数が多い走行経路に変更するように制御すると決定する。また、例えば、利用目的の推定結果が談笑目的の場合、Ｓ７０４の判定結果として、車両１０４が名所に接近したと判定された場合には、車両１０４の走行速度を減速するよう制御すると決定する。
【０１１１】
Ｓ１１１において、制御部３００は、決定された制御の内容を搭乗者１１１に通知するためのデータを車両１０４の制御部２００に送信する。車両１０４の制御部２００は、受信したデータに基づいて、表示装置２１７にメッセージを通知する。ここで、通知されるメッセージとは、例えば、「温度を下げます。」いったような、搭乗者１１１が制御の内容を確認できるものである。そして、Ｓ１１２において、制御部３００は、車両１０４の制御部２００に対して、決定された制御を行うための設定データを送信する。車両１０４の制御部２００は、受信した設定データに基づいて、デバイス制御部２０６により各デバイスを制御する。若しくは、車両１０４の制御部２００は、受信した設定データに基づいて、車両１０４の走行を制御する（経路変更、速度制御）。Ｓ１１２の後、Ｓ１０７の処理が繰り返される。また、Ｓ１１２での車両１０４の車内の環境変更の後、例えば「温度を下げました。いかがですか？」といったように、画面上の対話もしくは音声対話によって、さらなる変更の要望を受け付けるようにしても良い。
【０１１２】
Ｓ１０９で環境変更の要因が発生していないと判定された場合には、Ｓ１１３に進み、制御部３００は、本空間提供サービスの終了タイミングに近いか否かを判定する。例えば、制御部３００は、車両１０４が利用終了時刻が近づいた場合や、目的地に接近した場合に終了タイミングに近いと判定する。終了タイミングに近いと判定された場合には、Ｓ１１４に進み、制御部３００は、搭乗者１１１への通知を行うよう車両１０４の制御部２００に指示する。一方、終了タイミングに近くないと判定された場合には、Ｓ１０７からの処理が繰り返される。
【０１１３】
Ｓ１１４での通知は、例えば、表示装置２１７、スピーカ２１５により、終了タイミングが近い旨のメッセージを出力することで行われる。また、オーディオ装置２２０によりＢＧＭを変更することにより行われても良い。また、利用目的の推定結果が仮眠目的である場合、シートのリクライニング角度を変更する、照明装置２２３の照度を変化させる、ことで行われても良い。
【０１１４】
Ｓ１１５において、制御部３００は、本空間提供サービスを終了するか否かを判定する。例えば、制御部３００は、車両１０４が停車したことを認識すると、表示装置２１７に「サービスを終了します。」といったメッセージを表示し、確認の意思を受け付けるようにしても良い。そのような確認の意思を受け付けると、図５の処理を終了する。
【０１１５】
以上のように、本実施形態によれば、車両１０４に乗車した搭乗者１１１に関する種種の認識結果、搭乗者１１１の要望（利用時間等）に基づいて、搭乗者１１１の操作を介さずに、車両の走行経路、車両内の空間を自動的に設定する。また、車両の走行中における搭乗者１１１の監視の結果に応じて、車両１０４の車内環境を変更したり、走行経路を変更する。その結果、搭乗者１１１に対して、快適な車内空間を提供することができる。
【０１１６】
＜実施形態のまとめ＞
本実施形態における制御装置（３００）は、車両の搭乗者に関する認識結果を取得する第１情報取得手段（３０５、３０６）と、前記車両の周辺環境に関する情報を取得する第２情報取得手段（３０４）と、前記第１情報取得手段により取得された前記認識結果と、前記第２情報取得手段により取得された前記周辺環境に関する情報とに基づいて、前記車両の走行経路を生成する車両制御手段と（３００、３０９）を備え、前記周辺環境に関する情報は、前記認識結果に応じて定められる経路に関する情報を含むことを特徴とする。
【０１１７】
そのような構成により、多面的な要因に基づいて、走行経路の生成を行うことができる。例えば、ビジネス目的と利用時間に応じて選択された経路における外部の騒音状況に基づいて、走行経路の生成を行うことができる。
【０１１８】
また、前記第１情報取得手段により取得された前記認識結果が変化する場合、前記車両制御手段は、該変化した認識結果と、前記周辺環境に関する情報と、に基づいて、前記車両の走行経路を生成することを特徴とする。そのような構成により、例えば、搭乗者が「うるさい」といった内容を発話した場合、外部の騒音の発生箇所を迂回するような走行経路を生成することができる。
【０１１９】
また、前記周辺環境に関する情報は、前記車両の外部で発生する音、振動、の少なくともいずれかに関する情報を含むことを特徴とする。そのような構成により、例えば、車両の外部の騒音に基づいて、走行経路を生成することができる。
【０１２０】
また、前記認識結果は、前記搭乗者の音声の認識結果、前記搭乗者の画像の認識結果、前記搭乗者のセンサ情報、の少なくともいずれかを含むことを特徴とする。また、前記センサ情報は、前記搭乗者の生体情報を含むことを特徴とする。また、前記認識結果は、所定の感情に分類されて記憶されることを特徴とする。
【０１２１】
そのような構成により、例えば、搭乗者の音声の認識結果、画像の認識結果、センサにより検知された生体情報に基づいて、走行経路を生成することができる。また、搭乗者の感情に基づいて、走行経路を生成することができる。
【０１２２】
また、前記車両制御手段はさらに、前記認識結果と、前記周辺環境に関する情報とに基づいて、前記車両の内部の環境を制御することを特徴とする。また、前記車両の内部の環境の制御は、前記車両の内部の温度、音、匂い、明るさ、の少なくともいずれかについての制御であることを特徴とする。
【０１２３】
そのような構成により、例えば、搭乗者の挙動に応じて、車内の空調を制御することができる。
【０１２４】
また、前記車両制御手段はさらに、前記車両の速度を制御することを特徴とする。そのような構成により、例えば、車両が観光名所の近くを走行する際には、速度を減速するよう制御することができる。
【０１２５】
また、前記認識結果は、前記搭乗者が前記車両へ乗車したことの認識を含み、前記第２情報取得手段による前記周辺環境に関する情報の取得と、前記車両制御手段による前記車両の走行経路の生成とは、前記搭乗者が乗車してから前記車両が走行を開始するまでの間に行われることを特徴とする。また、前記車両制御手段はさらに、前記搭乗者による指示に応じて、前記車両の走行を開始させることを特徴とする。
【０１２６】
そのような構成により、例えば、搭乗者の利用開始時刻、利用終了時刻の入力をトリガとして車両の走行を開始させることができる。
【０１２７】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２８】
１００  空間提供システム：  １０１  サーバ：  １０２  ネットワーク：  １０３  基地局：  １０４  車両：  ３００  制御部：  ３１４  記憶部
【図１】
2020165692.tif 000003
【図２】
2020165692.tif 000004
【図３】
2020165692.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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