(57)【要約】【課題】装置の部材点数を増大させることなく、装置の駆動時に移動させる作用点を、移動途中で非直線的に移動させることができるアクチュエータ装置を提供する。【解決手段】アクチュエータ装置１１は、駆動回転するスプロケット１４と、駆動時の作用点１８が設定されると共にスプロケットと噛合可能な所定長さの第１噛合部３７が連続形成された第１ユニット３５と、直列に配置される第１ユニットに連結軸２９Ａを介して回動自在に連結されると共に所定長さの第２噛合部３８が第１噛合部と連なるように連続形成された第２ユニット３６と、を備え、第１ユニットと第２ユニットとは、スプロケットが位置する側への屈曲が許容されており、第１ユニットは、第１噛合部のスプロケットの歯部との噛合箇所が第１ユニットの長さ方向において連結軸が位置する端部側へと変位する途中で外力により連結軸を支点にスプロケットが位置する側へ揺動する。【選択図】図６
2020008111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源からの駆動力に基づき駆動回転するスプロケットと、
駆動時の作用点が設定されると共に前記スプロケットの歯部と噛合可能な所定長さの第１噛合部が一方向に連続形成された第１ユニットと、
前記第１ユニットに対して直列に配置され且つ当該第１ユニットに対して直列方向で隣り合う端部同士が連結軸を介して回動自在に連結されると共に前記スプロケットの歯部と噛合可能な所定長さの第２噛合部が前記第１噛合部と連なるように一方向に連続形成された第２ユニットと、
を備え、
前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記連結軸を支点にして、前記スプロケットが位置する側への屈曲が許容されており、
前記第１ユニットは、駆動時に前記第１噛合部における前記スプロケットの前記歯部と噛合した噛合箇所が前記第１噛合部の長さ方向において前記連結軸が位置する側へと変位する途中で、外力により前記連結軸を支点にして前記スプロケットが位置する側へ揺動するように構成されていることを特徴とするアクチュエータ装置。
【請求項２】
前記スプロケットは、前記駆動回転の途中で、その回転を停止可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ装置。
【請求項３】
前記外力は重力であり、前記スプロケットは重力の方向と交差する方向に延びる軸線を中心にして回転するように構成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ装置。
【請求項４】
前記外力は付勢部材の付勢力であり、前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記付勢部材によって前記連結軸を支点にして前記スプロケットが位置する側へと屈曲するように付勢されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のアクチュエータ装置。
【請求項５】
前記スプロケットの駆動回転に伴い前記第１ユニットと前記第２ユニットとが前記第１ユニットを先行させて移動する側とは前記スプロケットを基準として反対側となる位置には、直列に連結された前記第１ユニットと前記第２ユニットとを前記スプロケットの接線方向に沿って摺動可能にガイドするガイド部材が配置されていることを特徴とする請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載のアクチュエータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、回転運動を進退運動に変換可能なアクチュエータ装置の一種として、例えば特許文献１に記載の車両のスライドドアの開閉駆動装置が知られている。この装置では、車両のスライドドアにプッシュプルチェーンの一端を連結すると共に、そのプッシュプルチェーンの長さ方向の一部をモーターからの駆動力で回転するスプロケットに噛合させている。そして、モーターからの駆動力に基づくスプロケットの駆動回転により、プッシュプルチェーンをスプロケットの接線方向に移動させることで、車両のスライドドアを開き位置と閉じ位置との間で一方向に往復移動させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−９４４２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、アクチュエータ装置の一例である開閉駆動装置の駆動により動作する動作対象が開き位置と閉じ位置との間で一方向に往復移動する車両のスライドドアであるため、駆動時にスライドドアに対して作用点となるプッシュプルチェーンの一端を、スプロケットの接線方向に沿う一方向において直線的に移動させている。しかしながら、動作対象によっては、アクチュエータ装置において駆動時に移動させる作用点をその移動途中で非直線的に移動させたい場合もある。この場合、その作用点の移動方向をガイド機構によりガイドさせる構成にすると、ガイド機構の分だけ装置の部材点数を増大させてしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、装置の部材点数を増大させることなく、装置の駆動時に移動させる作用点を移動途中で非直線的に移動させることができるアクチュエータ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決するアクチュエータ装置は、駆動源からの駆動力に基づき駆動回転するスプロケットと、駆動時の作用点が設定されると共に前記スプロケットの歯部と噛合可能な所定長さの第１噛合部が一方向に連続形成された第１ユニットと、前記第１ユニットに対して直列に配置され且つ当該第１ユニットに対して直列方向で隣り合う端部同士が連結軸を介して回動自在に連結されると共に前記スプロケットの歯部と噛合可能な所定長さの第２噛合部が前記第１噛合部と連なるように一方向に連続形成された第２ユニットと、を備え、前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記連結軸を支点にして、前記スプロケットが位置する側への屈曲が許容されており、前記第１ユニットは、駆動時に前記第１噛合部における前記スプロケットの前記歯部と噛合した噛合箇所が前記第１噛合部の長さ方向において前記連結軸が位置する側へと変位する途中で、外力により前記連結軸を支点にして前記スプロケットが位置する側へ揺動するように構成されている。
【０００７】
この構成によれば、スプロケットの歯部に第１噛合部を噛合させた状態で第１ユニット及び第２ユニットをスプロケットの駆動回転に伴い第１ユニットが先行する方向へ移動させると、第１噛合部におけるスプロケットの歯部との噛合箇所が第１噛合部の長さ方向において連結軸が位置する側へと変位する。そして、そのように噛合箇所が第１噛合部の長さ方向において連結軸が位置する側へと変位する途中で、第１ユニットは、外力を受けて第１ユニットと第２ユニットとの屈曲を許容されたスプロケットが位置する側に揺動する。その際、第１ユニットの揺動角度は、第１噛合部におけるスプロケットの歯部との噛合箇所が第１噛合部の長さ方向で連結軸が位置する側に近づくほど大きくなる。したがって、第１ユニットは、その揺動角度を増大させながら湾曲形状を描くように移動することになり、その第１ユニットに設定された作用点の移動態様を移動途中に非直線的な移動態様にすることが可能となる。
【０００８】
上記アクチュエータ装置において、前記スプロケットは、前記駆動回転の途中で、その回転を停止可能に構成されていることが好ましい。
この構成によれば、スプロケットの駆動回転で当該スプロケットの歯部に第１噛合部を噛合させた第１ユニットが揺動し始めた時点で、そのスプロケットの駆動回転の停止タイミングを任意に変化させることにより、第１ユニットの揺動角度を任意に調整できる。したがって、第１ユニットに設定される作用点の移動位置も任意に調整できる。
【０００９】
上記アクチュエータ装置において、前記外力は重力であり、前記スプロケットは重力の方向と交差する方向に延びる軸線を中心にして回転するように構成されていることが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、重力を外力として利用するため、作用点が設定された第１ユニットを、簡単な構成で移動途中に揺動させることができる。
上記アクチュエータ装置において、前記外力は付勢部材の付勢力であり、前記第１ユニットと前記第２ユニットとは、前記付勢部材によって前記連結軸を支点にして前記スプロケットが位置する側へと屈曲するように付勢されていることが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、スプロケットの回転中心となる軸線の方向と付勢部材による付勢力が作用する方向を調整することにより、第１ユニットが揺動する方向を重力方向以外の方向に設計することが可能となる。
【００１２】
上記アクチュエータ装置において、前記スプロケットの駆動回転に伴い前記第１ユニットと前記第２ユニットとが前記第１ユニットを先行させて移動する側とは前記スプロケットを基準として反対側となる位置には、直列に連結された前記第１ユニットと前記第２ユニットとを前記スプロケットの接線方向に沿って摺動可能にガイドするガイド部材が配置されていることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、スプロケットの駆動回転に伴って第１ユニット及び第２ユニットを第１ユニットが先行するように移動させるときに、第１ユニットと第２ユニットとが不用意に屈曲する等の不審な挙動をすることをガイド部材により抑制できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、装置の部材点数を増大させることなく、装置の駆動時に移動させる作用点を移動途中で非直線的に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】アクチュエータ装置の一実施形態について、その全体概要を示す斜視図。
【図２】第１ユニットの一部を分解して示す斜視図。
【図３】スプロケットと第１ガイド部材の位置関係を拡大して示す正面図。
【図４】アクチュエータ装置の駆動直前状態を示す正面図。
【図５】アクチュエータ装置の駆動途中状態を示す正面図。
【図６】図４の状態よりも後のアクチュエータ装置の駆動途中状態を示す正面図。
【図７】図５の状態よりも後のアクチュエータ装置の駆動途中状態を示す正面図。
【図８】第１変形例のアクチュエータ装置の全体概要を示す正面図。
【図９】第２変形例のアクチュエータ装置の全体概要を示す正面図。
【図１０】第３変形例のアクチュエータ装置の全体概要を示す正面図。
【図１１】第４変形例のアクチュエータ装置の全体概要を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、アクチュエータ装置の一実施形態について、図を参照して説明する。
図１に示すように、アクチュエータ装置１１は、駆動源の一例であるモーター１２と、モーター１２の出力軸１３に固定されたスプロケット１４と、スプロケット１４の駆動回転に伴い長さ方向に進退移動する長尺状の移動ユニット１５と、を備えている。モーター１２は、その回転中心となる出力軸１３の軸線Ｐが水平方向に延びるように配置されている。そして、このモーター１２は、その駆動回転の途中で当該回転を適宜のタイミングで停止制御可能とされている。スプロケット１４は、モーター１２の出力軸１３と一体的に回転可能であり、その外周には周方向の全体に亘って等間隔で連続する複数の歯部１６を有している。
【００１７】
移動ユニット１５は、その長さ方向の一端（図１では右端）にアクチュエータ装置１１の駆動により動作させる動作対象１７に対する作用点１８が設定されている。すなわち、このアクチュエータ装置１１は、モーター１２の駆動力に基づくスプロケット１４の駆動回転に伴い所定長さの移動ユニット１５が長さ方向に進退移動することで、移動ユニット１５の一端に設定した作用点１８が移動し、動作対象１７に作用点１８の移動態様に応じた動作をさせるように構成されている。なお、図１には、作用点１８の移動態様に応じた動作を行う動作対象１７の一例として、水平姿勢のままで作用点１８と共に変位動作する可動シャフトを二点鎖線で示しているが、動作対象１７としては、可動シャフト以外に、可動扉やロボットアームなど様々な可動部材が適用可能である。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態の移動ユニット１５は、所定長さのチェーン１９と、チェーン１９に対してその長さ方向に沿うようにして固定される第１アタッチメント２０と第２アタッチメント２１を備えている。第１アタッチメント２０と第２アタッチメント２１は両者の合計長さがチェーン１９の全長と略同じの定形性を有する所定長さの角柱部材である。チェーン１９の長さ方向の一端側に、第１アタッチメント２０が固定されると共に、チェーン１９の長さ方向の他端側に、第２アタッチメント２１が第１アタッチメント２０と直列配置となるように固定されている。
【００１９】
図２に示すように、チェーン１９は、その幅方向Ｙにおいて対向する２つの内リンクプレート２２を含んで構成される内リンク２３と、同じく対向する２つの外リンクプレート２４，２４Ａを含んで構成される外リンク２５とを備えている。内リンク２３は対向する２つの内リンクプレート２２間の間隔が外リンク２５よりも相対的に狭いリンクであり、外リンク２５は対向する２つの外リンクプレート２４，２４Ａ間の間隔が内リンク２３よりも相対的に広いリンクである。そして、チェーン１９は、これらの内リンク２３と外リンク２５が交互に配置され、その直列方向Ｘで隣り合う互いの端部同士が回動自在に順次に連結されることで、所定長さに形成されている。
【００２０】
内リンクプレート２２の両端部には、それぞれ円形のブシュ挿入孔２６が内リンクプレート２２の厚さ方向ともなる幅方向Ｙに貫通するように形成されている。内リンク２３において対向する２つの内リンクプレート２２間には、内リンクプレート２２間の距離を保つように、円筒状のブシュ２７がそれぞれ組み付けられる。各ブシュ２７は、対向する２つの内リンクプレート２２間を橋架するように、両端部が各内リンクプレート２２のブシュ挿入孔２６に対してそれぞれ挿嵌されている。各ブシュ２７は、円筒状のローラー２８に挿通されており、各ローラー２８を回転可能に支持している。すなわち、各ブシュ２７は、各ローラー２８に遊嵌されている。
【００２１】
外リンクプレート２４，２４Ａの両端部には、それぞれブシュ２７の内径よりも若干小さい外径を有する円柱状のピン２９を挿嵌可能な円形のピン挿入孔３０が外リンクプレート２４，２４Ａの厚さ方向ともなる幅方向Ｙに貫通するように形成されている。そして、外リンク２５の外リンクプレート２４，２４Ａは、ブシュ２７が２つの内リンクプレート２２間に組み付けられて形成された内リンク２３における内リンクプレート２２の外側から円柱状のピン２９を介して内リンク２３の内リンクプレート２２に回動自在に連結される。
【００２２】
チェーン１９において、外リンク２５を構成する２つの外リンクプレート２４，２４Ａのうちで幅方向Ｙの一方側（図１及び図２では手前側）の外リンクプレート２４Ａは、他方側（図１及び図２では奧側）の外リンクプレート２４とは、その外形が異なっている。すなわち、この一方側（手前側）の外リンクプレート２４Ａは、直列方向Ｘで隣り合う他の外リンクプレート２４Ａと対向する側縁部３１が、直列方向Ｘともピン２９の軸方向とも直交する方向（図１及び図２では上方向）へ直線的に延びた形状をしている。
【００２３】
さらに、この外リンクプレート２４Ａにおけるピン２９が偏って位置する側とは反対側（図１及び図２では上方側）の辺には孔３２を有する突片部３３が設けられている。
一方、第１アタッチメント２０及び第２アタッチメント２１には外リンクプレート２４Ａの孔３２に対応する孔３４が各々形成されており、第１アタッチメント２０及び第２アタッチメント２１は、互いに位置合わせされた孔３２，３４に図示しない取付ピンが挿嵌されることで、チェーン１９に固定される。因みに、本実施形態では、角柱状の第１アタッチメント２０及び第２アタッチメント２１は、その幅方向Ｙの寸法がチェーン１９における内リンク２３の幅方向Ｙの寸法と略同じとされているが、必ずしも略同じである必要はない。例えば、内リンク２３よりも幅広なアタッチメントに溝や凸部を設け、それらの溝や凸部を利用してアタッチメントを固定するようにしてもよい。
【００２４】
図１及び図２に示すように、チェーン１９の長さ方向の一端側に第１アタッチメント２０が固定されることにより、チェーン１９における一端側の所定長さの部分と第１アタッチメント２０とで、一定の長さを有し且つその長さ方向の一端側に駆動時の作用点１８を設定した第１ユニット３５が構成されている。因みに、本実施形態では、チェーン１９の長さ方向の一端に先端リンクとして位置する１つの内リンク２３により作用点１８が構成されている。また、チェーン１９の長さ方向の他端側に第２アタッチメント２１が固定されることにより、チェーン１９における他端側の所定長さの部分と第２アタッチメント２１とで、一定の長さを有し且つその長さ方向の一端が第１ユニット３５の他端に対して回動自在に連結される第２ユニット３６が構成されている。
【００２５】
第１ユニット３５と第２ユニット３６とは、チェーン１９において長さ方向に交互に並ぶ複数の内リンク２３及び外リンク２５のうち、第１ユニット３５において長さ方向の他端に位置する１つの外リンク２５と第２ユニット３６において長さ方向の一端に位置する内リンク２３とがピン状の連結軸２９Ａを介して回動自在に連結されている。すなわち、第１ユニット３５と第２ユニット３６とは、連結軸２９Ａを支点にして長さ方向と交差する方向でスプロケット１４が位置する側に屈曲可能とされている。そして、このように直列に配置された状態で、連結軸２９Ａを介して回動自在に連結された第１ユニット３５と第２ユニット３６とにより、１つの長尺状の移動ユニット１５が構成される。
【００２６】
この場合、チェーン１９のうち、第１ユニット３５において第１アタッチメント２０が固定される所定長さ部分において長さ方向に一定間隔おきに位置する複数のローラー２８により、第１ユニット３５の長さ方向の他端から一端側に向けて連続形成され、スプロケット１４の歯部１６と噛合可能とされる第１噛合部３７が構成されている。同様に、チェーン１９のうち、第２ユニット３６において第２アタッチメント２１が固定される所定長さ部分において長さ方向に一定間隔おきに位置する複数のローラー２８により、第２ユニット３６の長さ方向の一端から他端側に向けて連続形成され、スプロケット１４の歯部１６と噛合可能とされる第２噛合部３８が構成されている。
【００２７】
図１に示すように、スプロケット１４の駆動回転に伴い第１ユニット３５と第２ユニット３６とが第１ユニット３５を先行させて作用点１８を押し出すように移動する側（図１では右端側）とは反対側となる位置には、所定長さの第１ガイド部材３９と第２ガイド部材４０が平行に配置されている。第１ガイド部材３９と第２ガイド部材４０は、移動ユニット１５において直列に連結された第１ユニット３５と第２ユニット３６とに長さ方向と直交する方向（図１では上下方向）の両側から接触することで、第１ユニット３５と第２ユニット３６とをスプロケット１４の接線方向に沿って摺動可能にガイドする。
【００２８】
すなわち、図１において第１ユニット３５及び第２ユニット３６を長さ方向と直交する方向から挟んでスプロケット１４とは反対側の上側に位置する第１ガイド部材３９の下縁には、その長さ方向に沿って下側に凸となる第１凸条部４１が形成されている。そして、この第１ガイド部材３９の第１凸条部４１と対応するように、第１ユニット３５における第１アタッチメント２０の上縁部には、その長さ方向に沿って長溝状の第１凹条部４２が形成され、第２ユニット３６における第２アタッチメント２１の上縁部には、その長さ方向に沿って長溝状の第２凹条部４３が形成されている。一方、図１において第１ユニット３５及び第２ユニット３６を長さ方向と直交する方向から挟んでスプロケット１４が位置する側となる下側に位置する第２ガイド部材４０の上縁には、その長さ方向に沿って上側に凸となる第２凸条部４４が形成されている。
【００２９】
第１凸条部４１の厚さは、第１凹条部４２及び第２凹条部４３の溝幅と略同じであり、第１ユニット３５と第２ユニット３６は、第１ガイド部材３９により移動方向にガイドされるとき、第１凹条部４２及び第２凹条部４３に第１凸条部４１が挿入された状態で摺動する。また、第２凸条部４４の厚さは、チェーン１９における内リンク２３の対向する内リンクプレート２２同士の間隔と略同じであり、第１ユニット３５と第２ユニット３６は、第２ガイド部材４０により移動方向にガイドされるとき、チェーン１９における内リンク２３の対向する内リンクプレート２２同士の間に第２凸条部４４が挿入された状態で摺動する。
【００３０】
図３に示すように、スプロケット１４の駆動回転に伴い第１ユニット３５及び第２ユニット３６が第１ユニット３５を先行させて移動する方向を前方とした場合、スプロケット１４の軸線Ｐの方向から見て、第１ガイド部材３９の一端（この場合、右端）は、同図に一点鎖線で示すスプロケット１４の軸線Ｐの位置よりも、前方に位置している。ここで、スプロケット１４の歯部１６に第１噛合部３７及び第２噛合部３８を噛合させて第１ユニット３５及び第２ユニット３６がスプロケット１４の駆動回転に伴い前方に移動するときには、第１ユニット３５及び第２ユニット３６は、それらの第１噛合部３７及び第２噛合部３８がスプロケット１４の歯部１６に押されて上方に逃げようとする。そのため、そのような上方への逃げを抑制するために、本実施形態では、図３に示すように、第１ガイド部材３９の一端をスプロケット１４の軸線Ｐの位置よりも前方に位置させている。
【００３１】
次に、上記のように構成されたアクチュエータ装置１１の作用について説明する。
さて、図４に示すように、アクチュエータ装置１１の駆動停止状態では、第１ユニット３５と第２ユニット３６が、スプロケット１４の接線方向における水平方向に沿って直線状の連なった状態で、第１ガイド部材３９と第２ガイド部材４０とに長さ方向と直交する方向の両側から挟持される。そのため、下側に位置する第２ガイド部材４０により下方に垂れるのを抑制された状態で、第１ユニット３５及び第２ユニット３６は、第１ユニット３５の第１噛合部３７をスプロケット１４の歯部１６に噛合させた状態で駆動開始を待機する。
【００３２】
そして、その状態からモーター１２の駆動力に基づきスプロケット１４が駆動時の回転方向（図４では時計方向）に駆動回転すると、そのスプロケット１４の歯部１６に第１噛合部３７を噛合させている第１ユニット３５が、作用点１８の設定されたその長さ方向の一端側に向けて移動する。そのため、第１ユニット３５及び第２ユニット３６は、直線状に連なった状態のままでスプロケット１４の接線方向における水平方向に沿って、先行する第１ユニット３５の作用点１８を押し出すように長さ方向の一端側へと移動する。すると、第１ユニット３５の第１噛合部３７においては、回転するスプロケット１４の歯部１６との噛合箇所が長さ方向の一端側から連結軸２９Ａが位置する他端側（図４等では、右端側から左端側）へと変位する。
【００３３】
そして、図５に示すように、第１ユニット３５の第１噛合部３７におけるスプロケット１４の歯部１６との噛合箇所が第１ユニット３５の長さ方向の他端近くまで変位すると、第１ユニット３５は、上側の第１ガイド部材３９とは長さ方向の他端近くの僅かな長さで接触状態を維持しているものの、下側の第２ガイド部材４０との接触状態は解消される。そして、この状態においては、連結軸２９Ａを支点として第１ユニット３５の長さ方向の一端側（作用点１８が設定された側）に重力によるモーメントが働くようになる。
【００３４】
そして、図６に示すように、スプロケット１４がさらに駆動回転すると、第１ユニット３５の第１噛合部３７におけるスプロケット１４の歯部１６との噛合箇所が第１ユニット３５の長さ方向の他端（連結軸２９Ａの位置）まで至り、その時点で、第１ユニット３５は、上側の第１ガイド部材３９との接触状態も解消される。そして、その時点では、スプロケット１４が駆動時の回転方向にさらに回転しているため、第１ユニット３５の第１噛合部３７に噛合している歯部１６の位置もスプロケット１４の周方向で回転方向前側（この場合は時計方向前側）に変位し、第１ユニット３５は、作用点１８が設定された長さ方向の一端側がモーメントの働きで揺動する。
【００３５】
そして、図７に示すように、スプロケット１４がさらに駆動回転すると、スプロケット１４の歯部１６は、第２ユニット３６の第２噛合部３８にも噛合するようになる。なお、第２ユニット３６は、このときも上側の第１ガイド部材３９と下側の第２ガイド部材４０とに両側から挟持された状態にあるため、第１ユニット３５とは異なり、その長さ方向の一端側が揺動することはない。その一方で、第１ユニット３５は、第１噛合部３７におけるスプロケット１４の歯部１６との噛合箇所がスプロケット１４の周方向で回転方向前側（この場合は時計方向前側）にさらに変位するため、その長さ方向の一端側の揺動角度をさらに大きくして揺動する。
【００３６】
以上のように、第１ユニット３５は、その長さ方向の一端側が外力の一例としての重力を受けて第１ユニット３５と第２ユニット３６との屈曲を許容された方向（スプロケット１４と噛合する方向）に揺動する。そして、その際において、第１ユニット３５の一端側の揺動角度は、図５〜図７に示されるように、第１噛合部３７におけるスプロケット１４の歯部１６との噛合箇所が第１ユニット３５の長さ方向の他端（この場合、連結軸２９Ａが位置する左端）に近づくほど大きくなる。
【００３７】
換言すると、第１ユニット３５は、スプロケット１４の駆動回転に伴い、その長さ方向の一端側の揺動角度を増大させながら湾曲形状を描くように移動する。そのため、図７において二点鎖線で示すように、第１ユニット３５の一端側に設定した駆動時の作用点１８は、その移動態様を、駆動開始に伴う移動当初の直線的な移動態様から移動途中に下方へ湾曲する非直線的な移動態様に変化させる。したがって、例えば図７に示すように、アクチュエータ装置１１における作用点１８の移動方向の前方に障害となる壁面４５が存在し、第１ユニット３５及び第２ユニット３６が直線状に連なったまま直線的に最後まで移動すると壁面４５に突き当たってしまう虞がある場合でも、移動軌跡を途中から非直線的にすることで、そのような虞を回避できる。
【００３８】
上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１ユニット３５は、その長さ方向の一端側の揺動角度を増大させながら湾曲形状を描くように移動する。そのため、その長さ方向の一端側に設定した作用点１８の移動態様を、部材点数の増大となるガイド機構を設けなくても、移動途中に非直線的な移動態様にすることができる。
【００３９】
（２）スプロケット１４の駆動回転時にスプロケット１４の歯部１６に第１噛合部３７を噛合させた第１ユニット３５の長さ方向の一端側が揺動し始めた時点で、スプロケット１４の駆動回転の停止タイミングを任意に変化させることで、第１ユニット３５の揺動角度を任意に調整できる。したがって、スプロケット１４の回転角度の調整により第１ユニット３５の揺動角度を調整し、そのような第１ユニット３５に設定される作用点１８の移動位置も任意に調整できる。
【００４０】
（３）このアクチュエータ装置１１では、第１ユニット３５を揺動させるときに重力を外力として利用するため、作用点１８が設定された第１ユニット３５を簡単な構成で移動途中に揺動させることができる。
【００４１】
（４）スプロケット１４の駆動回転に伴って第１ユニット３５及び第２ユニット３６を長さ方向に沿って移動させるときに、第１ユニット３５と第２ユニット３６とが不用意に屈曲する等の不審な挙動をすることを第１ガイド部材３９と第２ガイド部材４０とで抑制できる。
【００４２】
なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、以下の変更例は、適宜組み合わせてもよい。
・図８に示す第１変形例のように、第１ユニット３５と第２ユニット３６を連結軸２９Ａで回動自在に連結された第１ラック部材４６と第２ラック部材４７とで構成してもよい。この場合、第１ラック部材４６の歯部により第１噛合部３７が構成され、第２ラック部材４７の歯部により第２噛合部３８が構成される。また、第１ラック部材４６と第２ラック部材４７とは、連結軸２９Ａを支点として、スプロケット１４と噛合する側に屈曲可能である。このように構成した場合でも、実施形態における上記（１）〜（４）とほぼ同様の効果を得ることができる。
【００４３】
・図９に示す第２変形例のように、第１ユニット３５と第２ユニット３６、及び、第１ガイド部材３９と第２ガイド部材４０を、円弧状に形成してもよい。この場合、第１ユニット３５及び第２ユニット３６における第１アタッチメント２０及び第２アタッチメント２１も同様に円弧状に形成される。このように構成した場合には、駆動停止状態時における第１ユニット３５と第２ユニット３６の収納スペースを、直線状の収納スペース以外の円弧状の収納スペースで構成することができると共に、駆動開始当初から作用点１８の移動態様を非直線的な移動態様にできる。
【００４４】
・図１０に示す第３変形例のように、第１ユニット３５における第１アタッチメント２０の少なくとも一端側の部分をゴム材等の弾性変形可能な材質にしてもよい。このように構成した場合には、図１０に示すように壁面４５に設けられたタッチスイッチ４８を第１アタッチメント２０の先端を弾性変形させることによりソフトなタッチで押すことができる。また、この場合、第１アタッチメント２０の弾性変形に追従して、チェーン１９は変形可能であるため、円滑にアクチュエータ装置１１を駆動できる。
【００４５】
・図１１に示す第４変形例のように、第１ユニット３５の他端部と第２ユニット３６の一端部との間に連結軸２９Ａに巻き掛けた捩りコイルバネ等からなる付勢部材４９を設け、この付勢部材４９の付勢力で第１ユニット３５と第２ユニット３６とを連結軸２９Ａを支点にしてスプロケット１４と噛合する一方側に屈曲するように付勢してもよい。このように構成した場合には、重力を外力とするのではなく、付勢部材４９の付勢力を外力として利用するため、スプロケット１４の回転中心となる軸線の方向と付勢部材４９による付勢力が作用する方向を調整することにより、第１ユニット３５の一端側が揺動する方向を重力方向以外の方向に設計することが可能となる。
【００４６】
・第１ユニット３５に設定される作用点１８は、チェーン１９の最先端の内リンク２３で構成する以外に、チェーン１９における他の内リンク２３や外リンク２５、第１アタッチメント２０の一部又はその全体、第１アタッチメント２０に取り付けられる別部材、など様々な態様で構成することも可能である。
【００４７】
・第１アタッチメント２０と第２アタッチメント２１が直列配置で固定されるチェーン部材は、実施形態のチェーン１９に限らず、例えば外リンク２５も内リンク２３と同様に幅方向で対向するリンクプレート同士が同一形状で長さ方向と直交する方向の両方向に屈曲可能な汎用のローラーチェーンであってもよい。この場合も、スプロケット１４の駆動回転に伴い第１ユニット３５は揺動角度を増大させながら湾曲形状を描くように移動できるため、その移動途中に作用点１８を非直線的に移動させることができる。
【００４８】
・第１ユニット３５を揺動させる際の外力を重力とする場合、スプロケット１４の軸線Ｐは、重力の方向以外の方向に沿っているならば、水平方向以外の方向に沿っていてもよい。このようにした場合、スプロケット１４の駆動回転に伴い、第１ユニット３５と第２ユニット３６を移動当初において水平方向以外の斜め方向に移動させることも可能とされる。
【００４９】
・第１ガイド部材３９及び第２ガイド部材４０は、スプロケット１４の接線方向に所定間隔をおいて並ぶ複数のローラーで構成してもよい。なお、その場合も複数のローラーのうち最も前方に位置するローラーの中心は、スプロケット１４の軸線Ｐよりも前方に位置していることが好ましい。
【００５０】
・図１１の第４変形例において設けた付勢部材４９を、図１〜図７に記載の実施形態のアクチュエータ装置１１に追加してもよい。このようにすれば、第１ユニット３５の一端側を揺動させるための外力が重力に加えて付勢部材４９の付勢力も加わるため、強い力で揺動運動をさせることができる。
【００５１】
・図１１の第４変形例において、スプロケット１４が水平方向以外の例えば上下方向に沿う軸線を中心にして駆動回転するようにしてもよい。
・第１ユニット３５の一端側を揺動させる外力として磁力を利用してもよい。
【００５２】
・第１ガイド部材３９及び第２ガイド部材４０における長さ方向の一端側と他端側との両方の位置にスプロケット１４を配置し、移動ユニット１５を構成する第１ユニット３５と第２ユニット３６の前進移動と後退移動とで異なる方向に、両端に設けた作用点１８を移動させるようにしてもよい。
【００５３】
・移動ユニット１５は、第１ユニット３５及び第２ユニット３６に第３ユニットを更に加えて二箇所で屈曲するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１１…アクチュエータ装置、１２…モーター（駆動源）、１４…スプロケット、１６…歯部、１８…作用点、２９Ａ…連結軸、３５…第１ユニット、３６…第２ユニット、３７…第１噛合部、３８…第２噛合部、４９…付勢部材、Ｐ…軸線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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