(57)【要約】【課題】  順送プレス装置に組み込むことによって、順送プレス装置に搬送機能を付加することができる順送プレス用搬送装置を提供する。【解決手段】  順送プレス装置２００に組み込んで使用する順送プレス用搬送装置１００を、グリッパ１３０と、被加工金属板の順送方向に略平行なｘ軸方向にグリッパ１３０を移動させるｘ軸方向移動手段１４０と、ｘ軸方向に略垂直なｙ軸方向にグリッパ１３０を移動させるｙ軸方向移動手段１５０と、ｘ軸方向及びｙ軸方向に略垂直なｚ軸方向にグリッパ１３０を移動させるｚ軸方向移動手段１６０とを備えたものとして、製品部分がスクラップ部分から切り離された後に、当該製品部分をグリッパ１３０で把持して後の工程へ搬送することができるようにした。【選択図】  図６
2020199550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被加工金属板における製品となる部分（以下、「製品部分」という。）が被加工金属板における他の部分（以下、「スクラップ部分」という。）につながったままの状態で、被加工金属板全体を順送することによって、一つの金型に設けられた複数のプレス加工部で製品部分を順にプレス加工する順送プレス装置に組み込んで使用する順送プレス用搬送装置であって、
グリッパと、
被加工金属板の順送方向に略平行なｘ軸方向にグリッパを移動させるｘ軸方向移動手段と、
ｘ軸方向に略垂直なｙ軸方向にグリッパを移動させるｙ軸方向移動手段と、
ｘ軸方向及びｙ軸方向に略垂直なｚ軸方向にグリッパを移動させるｚ軸方向移動手段と
を備え、
製品部分がスクラップ部分から切り離された後に、当該製品部分をグリッパで把持して後の工程へ搬送することができるようにした
ことを特徴とする順送プレス用搬送装置。
【請求項２】
グリッパがｚ軸方向正側へ移動する動き又はｙ軸方向正側へ移動する動きに伴って、グリッパを、製品部分を把持する閉状態とし、グリッパがｚ軸方向負側へ移動する動きに伴って、グリッパを、製品部分の把持を解除する開状態とするグリッパ開閉用カム機構をさらに備えた請求項１記載の順送プレス用搬送装置。
【請求項３】
グリッパにおける、製品部分を把持する部分である製品部分把持部に、把持用凹部が設けられた請求項１又は２記載の順送プレス用搬送装置。
【請求項４】
一つの金型内に複数のプレス加工部が設けられた順送金型と、
被加工金属板を一定ピッチで順送する送り装置と、
を備え、
被加工金属板における製品部分がスクラップ部分につながったままの状態で、被加工金属板全体を送り装置で順送することによって、順送金型に設けられた複数のプレス加工部で製品部分を順にプレス加工する
順送プレス装置であって、
請求項１〜３いずれか記載の順送プレス用搬送装置をさらに備えるとともに、
順送金型に設けられた複数のプレス加工部が、
スクラップ部分につながったままの状態の製品部分をプレス加工する少なくとも２箇所の順送工程用プレス加工部と、
順送工程用プレス加工部よりも下流側に配され、スクラップ部分から切り離された後の製品部分をプレス加工する少なくとも１箇所の後工程用プレス加工部と
で構成され、
順送工程用プレス加工部によってスクラップ部分から切り離された製品部分を、順送プレス用搬送装置のグリッパで把持して、後工程用プレス加工部まで搬送することができるようにした
順送プレス装置。
【請求項５】
請求項４記載の順送プレス装置を用いた金属製品の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、順送プレス装置に組み込むことによって、順送プレス装置に搬送機能を付加することができる順送プレス用搬送装置と、この順送プレス用搬送装置を備えた順送プレス装置とに関する。本発明はまた、この順送プレス装置を用いた金属製品の製造方法にも関する。
【背景技術】
【０００２】
金属のプレス加工の分野においては、平板状の金属材料（以下、「被加工金属板」と表現することがある。）から目的の製品を製造する過程で、複数のプレス加工工程を経る必要がある場合も多い。このような複数のプレス加工工程を連続して自動で行うことができる装置としては、順送プレス装置やトランスファープレス装置が知られている。このうち順送プレス装置は、異なるプレス加工を行う複数のプレス加工部を一つの金型内に配した順送金型と、被加工金属板を送るための送り装置とを備え、送り装置で被加工金属板を一定ピッチで送ることによって、その被加工金属板が複数のプレス加工部を順に経るようにしたものである。被加工金属板における最終的に製品となる部分（以下、「製品部分」と表現することがある。）は、被加工金属板における他の部分（以下、「スクラップ部分」と表現することがある。例えば、縁桟や送り桟等がこのスクラップ部分に該当する。）につながったままの状態で、被加工金属板とともに送られるようになっている。
【０００３】
特許文献１には、このような順送プレス装置の一例が記載されている。同文献に記載のプレス成型装置３０（順送プレス装置）は、同文献の図１（ａ）及び図２（ａ）に示されるように、１つの金型内に第１加工位置Ｐ１から第８加工位置Ｐ８までの８箇所の加工位置（プレス加工部）を有している。被加工金属板である長尺の金属板材１０は、図示されていない送り装置によって、同図における右方向に一定ピッチで送られる。すると、この被加工金属板に対して、８箇所の加工位置において順にプレス加工が施されて、プレス成型品１（同文献の図２（ｂ）を参照。）が製造される。この過程において、最終的にプレス成型品１となる部分である成形部分２（製品部分）は、第７加工位置Ｐ７までは金属板材１０の端部である桟部分５（スクラップ部分）に連結部分４を介してつながったままの状態とされ、最終工程である第８加工位置Ｐ８において初めて、桟部分５から切り離される。
【０００４】
このように、順送プレス装置においては、スクラップ部分に製品部分をつなげたままの状態とすることによって、製品部分を自動で送りながら複数のプレス加工工程を行うことができるようになっている。このため、各工程間に搬送装置等を設けなくとも、各工程で共通の一台の送り装置を設ければ被加工金属板を送ることができるため、装置をコンパクトにすることができるとともに、速い回転速度で連続プレスを行って製品の製造効率を高めることもできる。また、金型を取り換えるだけで異なる種類の製品を製造することができるため、少ロット製品の製造にも適している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１６０３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述したような一般的な順送プレス装置においては、製品部分を一旦スクラップ部分から切り離してしまうと、その製品部分を自動で送る手段がなくなってしまう。このため、製品部分をスクラップ部分から切り離した後にさらに加工を施したい場合等には、切り離された製品部分を、人の手や専用の装置等を用いて別の装置にセットしなおす必要があり、製造効率が低下するという問題があった。
【０００７】
例えば、図１に示す製品１０を製造する場合を例に挙げて説明する。この製品１０は、略円形状の底部１１と、底部１１から略垂直に立ち上がる円筒状の側壁部１２とを有しており、側壁部１２の端部がテーパー状に加工されたテーパー面１２ａとなっている。この製品１０を順送プレス装置で製造する場合、側壁部１２の端部（すなわち、最終的にテーパー面１２ａが設けられる箇所）は、抜き落とし用のパンチ及びダイ等を用いて、製品１０となる部分（製品部分）をスクラップ部分から抜き落とすことによって形成される。したがって、側壁部１２にテーパー面１２ａを形成するための加工は、製品部分をスクラップ部分から切り離した後にしか行うことができない。このため、従来の順送プレス装置を用いてこの製品１０を製造する場合には、抜き落とした製品部分を人の手等で別の金型にセットして再度プレス加工を行ったり、旋盤を用いて切削加工を行ったりすることで、テーパー面１２ａの加工を行っていた。
【０００８】
この点、順送プレス装置ではなく、トランスファープレス装置と呼ばれるプレス加工装置を用いれば、図１に示すような製品を製造する場合でも、被加工金属板から最終製品までの加工を一貫して自動で行うことができる。というのも、トランスファープレス装置は、順送プレス装置とは異なり、製品部分を工程の初期段階においてスクラップ部分から切り離してしまい、切り離された製品部分を、各プレス工程間に備えられた搬送装置によって次の工程に搬送することによって連続プレス加工を行うものだからである。このため、製品部分をスクラップ部分から切り離した後にさらに加工を施す場合であっても、人の手等を介する必要がなく、全て自動で行うことができる。
【０００９】
しかし、トランスファープレス装置は、ロット数が多く比較的高価な製品の製造には向いているが、少ロット製品や、単価の安い製品の製造に用いることは現実的でないという問題を有していた。というのも、トランスファープレス装置では、各プレス加工工程において逐一変化する製品部分の形状に合わせて搬送装置を設計する必要があるため、金型を交換するだけでは異なる種類の製品を製造することはできず、製造しようとする製品ごとに装置自体を設計しなおす必要があるからである。加えて、各工程間に搬送装置を設ける必要から、装置が大型で高価になりがちであるという問題も有していた。このため、製造しようとする製品によっては、トランスファープレス装置を用いることは難しく、やはり順送プレス装置を用いる必要があった。
【００１０】
本発明は、上記課題を解決するために為されたものであり、順送プレス装置に組み込むことによって、スクラップ部分から切り離された後の製品部分をその後の工程に自動で搬送することができるようにする順送プレス用搬送装置を提供するものである。また、この順送プレス用搬送装置を備えた順送プレス装置と、これを用いた金属製品の製造方法を提供することも本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題は、
被加工金属板における製品となる部分（製品部分）が被加工金属板における他の部分（スクラップ部分）につながったままの状態で、被加工金属板全体を順送することによって、一つの金型に設けられた複数のプレス加工部で製品部分を順にプレス加工する順送プレス装置に組み込んで使用する順送プレス用搬送装置であって、
グリッパと、
被加工金属板の順送方向に略平行なｘ軸方向にグリッパを移動させるｘ軸方向移動手段と、
ｘ軸方向に略垂直なｙ軸方向にグリッパを移動させるｙ軸方向移動手段と、
ｘ軸方向及びｙ軸方向に略垂直なｚ軸方向にグリッパを移動させるｚ軸方向移動手段と
を備え、
製品部分がスクラップ部分から切り離された後に、当該製品部分をグリッパで把持して後の工程へ搬送することができるようにした
ことを特徴とする順送プレス用搬送装置
を提供することによって解決される。
【００１２】
本発明の順送プレス用搬送装置は、これを順送プレス装置に組み込むことによって、スクラップ部分から切り離された後の製品部分をその後の工程に自動で搬送することができるようにするものとなっている。
【００１３】
すなわち、本発明によって、
一つの金型内に複数のプレス加工部が設けられた順送金型と、
被加工金属板を一定ピッチで順送する送り装置と、
を備え、
被加工金属板における製品部分がスクラップ部分につながったままの状態で、被加工金属板全体を送り装置で順送することによって、順送金型に設けられた複数のプレス加工部で製品部分を順にプレス加工する
順送プレス装置であって、
上述した本発明の順送プレス用搬送装置をさらに備えるとともに、
順送金型に設けられた複数のプレス加工部が、
スクラップ部分につながったままの状態の製品部分をプレス加工する少なくとも１箇所の順送工程用プレス加工部と、
順送工程用プレス加工部よりも下流側に配され、スクラップ部分から切り離された後の製品部分をプレス加工する少なくとも１箇所の後工程用プレス加工部と
で構成され、
順送工程用プレス加工部によってスクラップ部分から切り離された製品部分を、順送プレス用搬送装置のグリッパで把持して、後工程用プレス加工部まで搬送することができるようにした
順送プレス装置
を得ることが可能になる。これにより、スクラップ部分から切り離した後の製品部分にさらに加工を施す場合にも、人の手や他の装置等を介することなく、自動で加工を行うことができる。
【００１４】
本発明の順送プレス用搬送装置においては、グリッパがｚ軸方向正側へ移動する動き又はｙ軸方向正側へ移動する動きに伴って、グリッパを、製品部分を把持する閉状態とし、グリッパがｚ軸方向負側へ移動する動きに伴って、グリッパを、製品部分の把持を解除する開状態とするグリッパ開閉用カム機構をさらに備えるようにすると好ましい。これにより、ｚ軸方向移動手段によるグリッパのｚ軸方向の動き又はｙ軸方向移動手段によるグリッパのｙ軸方向の動きを、グリッパの開閉動作に変換（利用）することができるため、グリッパの開閉のために別途駆動機構等を設ける必要がない。したがって、装置をシンプルで省スペースなものとすることができるとともに、故障が起こりにくいものとすることができる。
【００１５】
本発明の順送プレス用搬送装置においては、グリッパにおける、製品部分を把持する部分である製品部分把持部に、把持用凹部を設けることが好ましい。というのも、プレス加工においては、製品部分を金型に対して精度よく位置決めすることが求められるところ、このように把持用凹部を設けることにより、グリッパで製品部分を把持した際に、製品部分がグリッパの特定の位置に毎回精度よく収まるようにすることができ、その結果、グリッパが製品部分の把持を解除して製品部分を金型に置く際にも、製品部分を金型における特定の位置に毎回精度よく置くことができるからである。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明によって、順送プレス装置に組み込むことによって、スクラップ部分から切り離された後の製品部分をその後の工程に自動で搬送することができるようにする順送プレス用搬送装置を提供することが可能になる。また、この順送プレス用搬送装置を備えた順送プレス装置と、これを用いた金属製品の製造方法を提供することも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】製品の一例を示した斜視図である。
【図２】図１に示す製品を、当該製品の中心軸を含む面で切断した断面図である。
【図３】本実施態様の順送プレス用搬送装置を組み込んだ順送プレス装置の一部を順送方向に平行な鉛直面で切断した断面図であって、上型が上死点まで上昇し、被加工金属板の送りが完了した状態を示す図である。
【図４】本実施態様の順送プレス用搬送装置を組み込んだ順送プレス装置の一部を順送方向に平行な鉛直面で切断した断面図であって、図３に示す状態から上型が下死点まで下降し、被加工金属板がプレスされた状態を示す図である。
【図５】本実施態様の順送プレス用搬送装置を組み込んだ順送プレス装置の一部を順送方向に平行な鉛直面で切断した断面図であって、図４に示す状態から上型が再び上昇し、上型が被加工金属板から離れた状態を示す図である。
【図６】本実施態様の順送プレス用搬送装置の斜視図であって、グリッパが閉状態にあるときを示した図である。
【図７】図６に示す状態のグリッパとその周辺部を、図６におけるＡ−Ａ面で切断した断面図である。
【図８】本実施態様の順送プレス用搬送装置の斜視図であって、グリッパが開状態にあるときを示した図である。
【図９】図８に示す状態のグリッパとその周辺部を、図８におけるＢ−Ｂ面で切断した断面図である。
【図１０】順送プレス装置に組み込んだ順送プレス用搬送装置が製品部分を搬送する動作の手順を示した斜視図である。
【図１１】順送プレス装置のプレスサイクルと、本実施態様の順送プレス用搬送装置の動作タイミングとの関係を示したサイクル図である。
【図１２】他の実施態様の順送プレス用搬送装置の斜視図であって、グリッパが閉状態にあるときを示した図である。
【図１３】他の実施形態の順送プレス用搬送装置が製品部分を搬送する動作の手順を示した斜視図である。
【図１４】他の実施形態におけるグリッパの上側フィンガーと下側フィンガーとを分解した状態を示す斜視図である。
【図１５】他の実施形態におけるグリッパが製品部分を把持する様子を、図１２におけるＣ−Ｃ断面で切断して示した断面図である。
【図１６】他の実施形態におけるグリッパが製品部分の把持を解除し、その後ｙ軸方向負側へ移動する様子を、図１２におけるＣ−Ｃ断面で切断して示した断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
１．概要
本発明の好適な実施態様について、図面を用いてより具体的に説明する。以下において、ｘ軸方向とは、順送プレス装置２００の順送方向に略平行な方向のことをいう。また、ｙ軸方向とは、ｘ軸方向に略垂直な方向であって、水平方向に略平行な方向のことをいう。さらに、ｚ軸方向とは、ｘ軸方向及びｙ軸方向に略垂直な方向であって、鉛直方向に略平行な方向のことをいう。ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の向きは、異なる図においても互いに一致させている。以下においては、説明の便宜上、ｚ軸正側を「上」、ｚ軸負側を「下」と表現することがある。
【００１９】
図１は、製品１０の一例を示した斜視図である。図２は、図１に示す製品１０を、当該製品１０の中心軸を含む面で切断した断面図である。図１に示す製品１０は、同図に示すように、略円形状の底部１１と、底部１１から略垂直に立ち上がる円筒状の側壁部１２とを備えたものとなっている。側壁部１２の端部は、テーパー状に加工されたテーパー面１２ａとなっている。また、底部１１には、図２に示すように、突出部１１ａが設けられている。
【００２０】
プレス加工によって原料である被加工金属板から製品１０を製造する場合、底部１１や、突出部１１aや、側壁部１２を形成するための加工は、従来の順送プレス装置を用いたとしても全て自動で行うことができる。というのも、これらの加工は、被加工金属板における製品１０となる部分（製品部分）が被加工金属板における他の部分（スクラップ部分）につながったままの状態でも行うことができるからである。しかし、既に述べたように、テーパー面１２ａの加工は、スクラップ部分から製品部分を抜き落とした後にしか行うことができないため、従来の順送プレス装置では自動で行うことができなかった。この点、本実施態様の順送プレス用搬送装置を順送プレス装置に組み込むと、抜き落とされた製品部分を把持して後の工程に搬送する搬送機能を付加することができるため、テーパー面１２ａの加工も含めた製品１０の製造工程全てを自動で行うことができる。
【００２１】
以下、図１及び図２に示す製品１０を製造する場合を例に挙げて、本実施態様の順送プレス用搬送装置及びこれを組み込んだ順送プレス装置について詳しく説明する。しかし、本発明の順送プレス用搬送装置及びこれを組み込んだ順送プレス装置は、これを用いて製造する製品の具体的な形状を限定されず、各種の製品の製造に用いることができる。
【００２２】
２．順送プレス装置
図３〜５は、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００を組み込んだ順送プレス装置２００の一部を順送方向に平行な鉛直面で切断した断面図である。図３は、上型２１１が上死点まで上昇し、被加工金属板２０の送りが完了した状態を示している。図４は、図３に示す状態から上型２１１が下死点まで下降し、被加工金属板２０がプレスされた状態を示している。図５は、図４に示す状態から上型２１１が再び上昇し、上型２１１が被加工金属板２０から離れた状態を示している。
【００２３】
順送プレス装置２００は、図３に示すように、上型２１１及び下型２１２で構成される順送金型２１０と、被加工金属板２０を一定ピッチで順送する送り装置（図示省略）とを備えたものとなっている。図３〜５においては、被加工金属板２０は、図に向かって左から右へ（ｘ軸負側から正側へ）順送される。順送金型２１０には、被加工金属板２０の順送方向に並んで複数のプレス加工部３００が設けられており、これら複数のプレス加工部３００によって被加工金属板２０を順次加工することによって、最終的に図１に示す製品１０が得られるようになっている。図３〜５においては、これら複数のプレス加工部３００のうち、抜き落とし部３１０と、スクラップ落とし部３２０と、テーパー加工部３３０とが表示されている。
【００２４】
抜き落とし部３１０は、製品部分２１をスクラップ部分２２から抜き落とす工程である。抜き落とし部３１０には、抜き落とし用パンチ３１１と、抜き落とし用ダイ３１２と、抜き落とし用ノックアウト３１３とが設けられている。スクラップ落とし部３２０は、製品部分２１を抜き落とされた後のスクラップ部分２２を切り落とす工程である。スクラップ落とし部３２０には、スクラップ落とし用パンチ３２１と、スクラップ落とし用ダイ３２２とが設けられている。スクラップ落とし用ダイ３２２の下方は、下型２１２を貫通するスクラップ排出孔３２２ａとなっており、切り落とされたスクラップ部分２２が下型２１２の下に落下するようになっている。テーパー加工部３３０は、抜き落とし部３１０で抜き落とされた製品部分２１にさらにプレス加工を施して、テーパー面１２ａ（図１を参照）を形成する工程である。テーパー加工部３３０には、テーパー加工用パンチ３３１と、テーパー加工用ダイ３３２と、テーパー加工用ノックアウト３３３とが設けられている。
【００２５】
以下、製品１０の加工工程のうち、抜き落とし部３１０、スクラップ落とし部３２０及びテーパー加工部３３０で行われる各工程について、図３〜５を参照しながら詳しく説明する。
【００２６】
抜き落とし部３１０よりも上流の各プレス加工部３００において順次加工された製品部分２１は、図３に示すように、スクラップ部分２２につながったままの状態で抜き落とし部３１０に順送されてくる。順送が完了すると、図４に示すように、上型２１１が下型２１２に向かって下降し、抜き落とし用パンチ３１１と抜き落とし用ダイ３１２とによって製品部分２１がスクラップ部分２２から抜き落とされる。このとき、製品部分２１は、抜き落とし用ダイ３１２の内側に設けられた抜き落とし用ノックアウト３１３によって下支えされる。抜き落とし用ノックアウト３１３は、バネ等の付勢手段によって上向きに付勢されている。このため、図５に示すように、上型２１１が再度上昇すると、抜き落とし用ノックアウト３１３も上昇し、抜き落とし用ダイ３１２から製品部分２１が取り出されるようになっている。
【００２７】
抜き落とし部３１０で抜き落とされた製品部分２１は、図５の破線矢印で示すように、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００によってテーパー加工部３３０へと搬送され、さらに加工を施される。順送プレス用搬送装置１００の具体的な構造については、後で詳しく説明する。図３に示すようにテーパー加工部３３０へ搬送された製品部分２１は、次のプレスサイクルにおいて、図４に示すように、テーパー加工用パンチ３３１とテーパー加工用ダイ３３２とによってプレスされる。これにより、図５に示すように、製品部分２１にテーパー面１２ａが形成され、製品１０が完成する。テーパー加工部３３０にも、抜き落とし部３１０と同様に、上向きに付勢されたテーパー加工用ノックアウト３３３が設けられており、テーパー加工用ダイ３３２から完成した製品１０が取り出されるようになっている。
【００２８】
このように、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００を組みこんだ順送プレス装置２００においては、抜き落とし部３１０で抜き落とされた製品部分２１を、順送プレス用搬送装置１００によって後のテーパー加工部３３０へ搬送することができるため、抜き落とし後の製品部分２１にさらに加工を施すことができる。本実施態様においては、スクラップ部分２２から切り離された後の製品部分２１をプレス加工する工程（以下、「後工程用プレス加工部」と表現することがある。）として、テーパー加工部３３０の１箇所のみを設けているが、後工程用プレス加工部は２箇所以上設けてもよい。
【００２９】
ところで、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００は、図５の破線矢印で示すように、抜き落とし部３１０で抜き落とされた製品部分２１を一旦上方に（ｚ軸正側に）持ち上げてからテーパー加工部３３０へと搬送する。というのも、製品部分２１を単にスライド移動させる（ｘ軸正側のみに移動させる）ことによってテーパー加工部３３０へ搬送しようとすると、製品部分２１がスクラップ排出孔３２２ａに落下してしまうからである。加えて、本実施態様の場合には、製品１０がその底部１１に突出部１１ａを有するものとなっており、抜き落とし後には、図５に示すように、突出部１１ａが抜き落とし用ノックアウト３１３の凹部３１３ａにはまり込んだ状態となるため、やはり製品部分２１を一旦上方に持ち上げてから搬送する必要がある。
【００３０】
以下、このｚ軸方向の動きも含めて、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００の動作と形状について、詳しく説明する。
【００３１】
３．順送プレス用搬送装置
図６は、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００の斜視図であって、グリッパ１３０が閉状態にあるときを示した図である。図７は、図６に示す状態のグリッパ１３０とその周辺部を、図６におけるＡ−Ａ面で切断した断面図である。図８は、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００の斜視図であって、グリッパ１３０が開状態にあるときを示した図である。図９は、図８に示す状態のグリッパ１３０とその周辺部を、図８におけるＢ−Ｂ面で切断した断面図である。
【００３２】
本実施態様の順送プレス用搬送装置１００は、図６に示すように、基台１１０と、基台１１０に対して昇降する昇降台１２０と、昇降台１２０に取り付けられたグリッパ１３０と、基台１１０をｘ軸方向に進退移動させることができるｘ軸方向移動手段１４０と、基台１１０をｙ軸方向に進退移動させることができるｙ軸方向移動手段１５０と、昇降台１２０を基台１１０に対して昇降させる（ｚ軸方向に進退移動させる）ことができるｚ軸方向移動手段１６０（図７を参照。）とを備えたものとなっている。
【００３３】
グリッパ１３０は、製品部分２１を把持するための部分である。グリッパ１３０は、棒状に形成された一対のフィンガー１３１を備えたものとなっており、それぞれのフィンガー１３１の先端部分は、製品部分を把持する製品部分把持部１３１ａとなっている。製品部分把持部１３１ａには、把持用凹部１３１ｂが設けられており、一対のフィンガー１３１の把持用凹部１３１ｂが互いに対向するようになっている。フィンガー１３１は、それぞれ、フィンガー固定軸１３２によって揺動可能な状態で昇降台１２０に取り付けられている。フィンガー１３１の後端側には、一対のフィンガー１３１の後端側同士が離れる方向に付勢するフィンガー付勢手段１３３が設けられている。これにより、図６に示すグリッパ１３０は、閉状態（一対のフィンガー１３１の製品部分把持部１３１ａが互いに近付いた状態のこと。以下同じ。）となっている。
【００３４】
本実施態様においては、図６に示す状態から昇降台１２０を下降させることによって、図８に示すように、グリッパ１３０を開状態（一対のフィンガー１３１の製品部分把持部１３１ａが互いに離れた状態のこと。以下同じ。）とすることができる。以下、その機構について詳しく説明する。
【００３５】
基台１１０には、図７に示すように、テーパー状のカム面１１１ａを有する突起状のグリッパ開閉用カム１１１が一対設けられている。また、昇降台１２０におけるグリッパ開閉用カム１１１と重なる位置には、グリッパ開閉用カム１１１を挿通させる一対のカム用孔１２１が設けられている。この一対のカム用孔１２１は、一対のフィンガー１３１の後端側を両側から挟む位置に配されている。
【００３６】
図７に示す状態（開状態）から、ｚ軸方向移動手段１６０によって昇降台１２０を下降させると、図９に示すように、グリッパ開閉用カム１１１がカム用孔１２１を通過して昇降台１２０の上面側に突出する。すると、グリッパ開閉用カム１１１のカム面１１１ａが一対のフィンガー１３１に外側から当接して、フィンガー１３１の後端側を内側に向かって押圧する。これにより、図８に示すように、一対のフィンガー１３１の後端側同士が互いに近付けられて（すなわち、製品部分把持部１３１ａ同士が互いに離れて）、グリッパ１３０が開状態となる。
【００３７】
一方、図９に示す開状態からｚ軸方向移動手段１６０によって昇降台１２０を上昇させると、フィンガー１３１の後端側を押圧していたグリッパ開閉用カム１１１がカム用孔１２１に引き込まれ、フィンガー１３１の後端側から外れる。すると、図６に示すように、フィンガー付勢手段１３３によって一対のフィンガー１３１の後端側同士が再び離れされて（すなわち、製品部分把持部１３１ａ同士が互いに近付いて）、グリッパ１３０が閉状態となる。
【００３８】
このように、本実施態様においては、ｚ軸方向移動手段１６０で昇降台１２０を昇降させることでグリッパ１３０をｚ軸方向に移動させることができるとともに、その移動動作に伴ってグリッパ１３０を開閉させることができるようになっている。加えて、ｘ軸方向移動手段１４０及びｙ軸方向移動手段１５０で基台１１０を移動させることによって、グリッパ１３０をｘ軸方向及びｙ軸方向にも移動させることができるようになっている。このグリッパ１３０のｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向の移動動作と、開閉動作との組み合わせによって、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００は、製品部分２１をスムーズに搬送することができるようになっている。
【００３９】
図１０は、順送プレス装置２００に組み込んだ順送プレス用搬送装置１００が製品部分２１を搬送する動作の手順を示した斜視図である。図１０においては、図示の都合上、製品部分２１とグリッパ１３０のみを表示している。破線矢印Ｌは、順送プレス装置２００において製品部分２１が順送される順送ラインの位置を表している。
【００４０】
本実施態様の順送プレス用搬送装置１００は、図１０に示すように、グリッパ１３０が、第一位置Ｓ１と、第二位置Ｓ２と、第三位置Ｓ３と、第四位置Ｓ４と、第五位置Ｓ５と、第六位置Ｓ６との間を、この順に移動することによって、製品部分２１を順送プレス装置２００における抜き落とし部３１０（図５を参照。）からテーパー加工部３３０に搬送するものとなっている。なお、図１０においては、図示の都合上、各位置のグリッパ１３０同士が重ならないように離して表示しているが、第一位置Ｓ１〜第六位置Ｓ６の各位置間でグリッパ１３０をどの程度移動させるかについては、順送プレス用搬送装置１００を組みこむ順送プレス装置２００に合わせて、適宜調整することができる。
【００４１】
以下、図１０を参照しながら、グリッパ１３０が第一位置Ｓ１から第六位置Ｓ６に至るまでの動作を順に説明する。第一位置Ｓ１においては、グリッパ１３０が順送プレス装置２００の順送金型２１０（図５を参照。）の外側に位置している。すなわち、順送プレス装置２００がプレス動作を行ったとしても、順送金型２１０に干渉しない位置にグリッパ１３０を配している。第一位置Ｓ１においては、グリッパ１３０が固定されている昇降台１２０（図８を参照。）は下降した状態となっており、グリッパは開状態となっている。
【００４２】
この第一位置Ｓ１から、ｙ軸方向移動手段１５０によってグリッパ１３０をｙ軸方向正側へ移動させると、グリッパ１３０が第二位置Ｓ２に配される。第二位置Ｓ２においては、グリッパ１３０が順送プレス装置２００の上型２１１と下型２１２（図５を参照。）との間に入り、抜き落とし部３１０で抜き落とされた後の製品部分２１の両側に、グリッパ１３０の製品部分把持部１３１ａが配された状態となる。この時点では、グリッパ１３０はまだ開状態のままとなっている。
【００４３】
次に、ｚ軸方向移動手段１６０によって、グリッパ１３０が固定されている昇降台１２０（図８を参照。）を上昇させて、グリッパ１３０をｚ軸方向正側に移動させると、グリッパ１３０が第三位置Ｓ３に配される。この動きに伴い、既に説明したように、グリッパ１３０が開状態から閉状態へと移行する。これにより、製品部分２１がグリッパ１３０の製品部分把持部１３１ａに把持されて、ｚ軸方向正側に持ち上げられる。
【００４４】
続いて、ｘ軸方向移動手段１４０によって、製品部分２１を把持したグリッパ１３０をｘ軸方向正側に移動させると、グリッパ１３０が第四位置Ｓ４に配される。この第四位置Ｓ４は、順送プレス装置２００におけるテーパー加工部３３０（図３を参照。）に重なる位置となっている。この時点では、グリッパ１３０はまだ閉状態のままであり、製品部分２１はグリッパ１３０によって持ち上げられた状態となっている。
【００４５】
第四位置Ｓ４から、ｚ軸方向移動手段１６０によって昇降台１２０（図６を参照。）を下降させて、グリッパ１３０をｚ軸方向負側に移動させると、グリッパ１３０が第五位置Ｓ５に配される。この動きに伴い、既に説明したように、グリッパ１３０が閉状態から開状態へと移行する。これにより、グリッパ１３０に把持されていた製品部分２１は、図３に示すように、テーパー加工部３３０のテーパー加工用ノックアウト３３３の上に置かれる。この時点で、製品部分２１の搬送が完了する。
【００４６】
製品部分２１の搬送が完了した後には、図４に示すように、順送プレス装置２００によってプレス操作が行われる。しかし、その際にグリッパ１３０が第五位置Ｓ５に残ったままとなっていると、グリッパ１３０が順送金型２１０に挟まれてしまう。このため、図１０に示すように、第五位置Ｓ５にあるグリッパ１３０を、ｙ軸方向移動手段１５０によってｙ軸方向負側へ移動させて、第六位置Ｓ６に配する。第六位置Ｓ６においては、第一位置Ｓ１と同様、グリッパ１３０が順送金型２１０（図３を参照。）の外側に配されるため、順送金型２１０に挟まれないようになっている。
【００４７】
最後に、ｘ軸方向移動手段１４０によってグリッパ１３０をｘ軸方向負側に移動させると、グリッパ１３０が第一位置Ｓ１に戻る。このサイクルを、順送プレス装置２００のプレスサイクルと同じ周期で繰り返すことにより、抜き落とし部３１０（図５を参照。）で抜き落とされる製品部分２１を次々とテーパー加工部３３０に搬送することができるようになっている。
【００４８】
図１１は、順送プレス装置２００のプレスサイクルと、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００の動作タイミングとの関係を示したサイクル図である。内側の円は順送プレス装置２００の上型２１１（図４を参照。）の動きを示しており、外側の円は順送プレス用搬送装置１００のグリッパ１３０の動きを示している。以下、順送プレス装置２００のプレスサイクルと、本実施態様における順送プレス用搬送装置１００のグリッパ１３０を第一位置Ｓ１から第六位置Ｓ６まで移動させるタイミングとの関係について、図１１を参照しながら説明する。しかし、グリッパ１３０を移動させるタイミングは、順送プレス装置２００の設計等によっても異なり、これに限定されない。
【００４９】
上型２１１が下死点ＰＬにある状態から説明を始める。上型２１１が下死点ＰＬにあるときには、順送プレス用搬送装置１００のグリッパ１３０は第一位置Ｓ１に配されている。上型２１１が下死点ＰＬから上昇し、上型２１１と下型２１２との間にある程度の空間ができた段階で、グリッパ１３０を第一位置Ｓ１から第二位置Ｓ２に移動させて、上型２１１と下型２１２との間に挿入する。続いて、上型２１１が下死点ＰＬと上死点ＰＵとの中間点あたりに来る頃には、グリッパ１３０を第３位置Ｓ３に移動させて、製品部分２１を持ち上げる。さらに、上型２１１が上死点ＰＵに達する前までには、グリッパ１３０を第四位置Ｓ４に移動させて、持ち上げた製品部分２１をテーパー加工部３３０の上方に搬送する。上型２１１が上死点ＰＵを越えて下降し始めた後は、できるだけ早い段階でグリッパ１３０を第五位置Ｓ５に移動させて製品部分２１をテーパー加工部３３０に置き、グリッパ１３０を第六位置Ｓ６に移動させて順送金型２１０の外側に退避させる。その後は、上型２１１が下死点ＰＬに達する頃までに、グリッパ１３０を第一位置Ｓ１に戻せばよい。
【００５０】
ところで、図６及び図８には、図示の都合上、グリッパ１３０を１つだけ表示しているが、本実施態様の順送プレス用搬送装置１００は、ｘ軸方向に並べて設置された２個のグリッパ１３０を備えたものとなっている。というのも、図５に示すように、抜き落とし部３１０で抜き落とされた製品部分２１をテーパー加工部３３０に搬送するためには、先行してテーパー加工部３３０での加工を終えた製品１０をテーパー加工部３３０から取り除く必要があるため、そのためのグリッパ１３０も設ける必要があるからである。順送プレス用搬送装置１００に設けられるグリッパ１３０の個数は、順送プレス用搬送装置１００を組みこむ順送プレス装置２００の設計や、製造しようとする製品によっても異なり、特に限定されず、１個としても、３個以上としてもよい。グリッパ１３０を複数個設ける場合には、それぞれのグリッパ１３０を別の昇降台１２０に取り付けるようにしてもよいが、本実施態様においては２個のグリッパ１３０を同じ昇降台１２０に取り付けて、２個のグリッパが同期して動くようにしている。
【００５１】
グリッパ１３０を移動させるためのｘ軸方向移動手段１４０、ｙ軸方向移動手段１５０及びｚ軸方向移動手段１６０は、それぞれ、グリッパ１３０をｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向に進退移動させることができるものであれば、その具体的な構成を特に限定されない。図６〜９においては、ｘ軸方向移動手段１４０、ｙ軸方向移動手段１５０及びｚ軸方向移動手段１６０を、駆動力を有する流体圧シリンダとして表示しているが、これらの移動手段としては、ラックアンドピニオンにモーターを組み合わせたものや、ボールねじ装置等を用いてもよい。また、ｘ軸方向移動手段１４０、ｙ軸方向移動手段１５０又はｚ軸方向移動手段１６０のうち１つ又は２つ以上を、上型２１１（図３を参照。）の上下運動を利用してグリッパ１３０を移動させるものとすることもできる。このような動作は、カム機構やリンク機構等で実現することができる。この場合には、３つの移動手段全てを流体圧シリンダ等とした場合に比べて、装置の設計がやや複雑になる反面、グリッパ１３０の移動精度を高めることができる。
【００５２】
本実施態様におけるグリッパ１３０は、図１０に示すように、順送プレス装置２００の順送ラインＬに対して片側から近付いて、製品部分２１を把持するものとなっている。しかし、グリッパ１３０は、製品部分２１を把持して持ち上げることができることができるようになっていれば、その具体的な形状や動作機構を特に限定されない。グリッパ１３０は、例えば、順送プレス装置２００の順送ラインＬに対してｙ軸方向正側から近付く第一フィンガーと、順送ラインＬに対してｙ軸方向負側から近付く第二フィンガーとによって、製品部分２１を順送ラインＬの両側から把持するものとしてもよい。しかし、本実施態様のように、グリッパ１３０をクリップ状に形成して、順送ラインＬに対して片側からのみ近付くようにすると、順送プレス用搬送装置１００の構成をシンプルにすることができる。また、順送プレス装置２００への組み込みもしやすくなる。
【００５３】
グリッパ１３０を開閉するための開閉機構は、特に限定されず、シリンダ等の駆動手段としてもよい。しかし、本実施態様においては、既に述べたように、ｚ軸移動手段の駆動力を利用してグリッパ１３０を開閉するグリッパ開閉用カム１１１を採用している。本実施態様におけるグリッパ開閉用カム１１１は、図８に示すように、略円錐状に形成しているが、グリッパ開閉用カム１１１の形状は特に限定されず、上端部に傾斜面を有する角柱状等であってもよい。
【００５４】
本実施態様において、グリッパ１３０の製品部分把持部１３１ａに設けられた把持用凹部１３１ｂは、略円弧状となっている。しかし、把持用凹部１３１ｂの形状は、把持しようとする製品部分の形状によっても異なり、特に限定されない。把持用凹部１３１ｂは、Ｖ字状や、多角状とすることもできる。また、把持用凹部１３１ｂにおける製品部分に接触する箇所に、滑り止め材を設けることも好ましい。このような滑り止め材としては、ゴム製のものや樹脂製のもの等が例示される。
【００５５】
４．他の実施形態
以上で説明したグリッパ１３０は、図６に示すように、ｘ軸方向に並んで配された一対のフィンガー１３１を有し、ｘ軸方向に開閉するものであった。以下、このようにｘ軸方向に開閉するグリッパを、「ｘ軸方向開閉型グリッパ」と呼ぶことがある。ここで、「ｘ軸方向に開閉する」とは、一のフィンガーに対して他のフィンガーを、ｘ軸方向に平行な成分を有する方向に相対的に移動させることによってグリッパに開閉動作を行わせることをいい、一のフィンガーに対して他のフィンガーを、ｘ軸方向にのみ移動させる態様に限定されない。
【００５６】
ｘ軸方向開閉型グリッパは、例えば、搬送しようとする製品部分がｚ軸方向に突出する部分（例えば、図１に示す側壁部１２等）を有する場合等に採用すると、その部分を両側から把持して、安定して搬送を行うことができるため好ましい。しかし、搬送しようとする製品部分の形状や前後のプレス加工部との兼ね合い等によっては、ｘ軸方向開閉型グリッパ以外のグリッパを採用することが好ましい場合もある。以下においては、他の実施形態として、ｚ軸方向に開閉するグリッパ１９０を採用する場合について説明する。なお、以下で説明する他の実施態様においては、グリッパ１９０以外の部分について、ここまでに説明したものと同様の構成を採用することができる。
【００５７】
図１２は、他の実施態様の順送プレス用搬送装置１００の斜視図であって、グリッパ１９０が閉状態にあるときを示した図である。他の実施態様におけるグリッパ１９０は、図１２に示すように、先に説明したグリッパ１３０（図６を参照。）が取り付けられていたものと同様の昇降台１２０に取り付けられており、ｘ軸方向移動手段１４０、ｙ軸方向移動手段１５０及びｚ軸方向移動手段１６０（図７を参照。）によって、それぞれ、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向に進退移動するようになっている。
【００５８】
他の実施形態におけるグリッパ１９０は、図１２に示すように、ｚ軸方向に並んで配された上側フィンガー１９１と下側フィンガー１９２とを備えている。グリッパ１９０は、上側フィンガー１９１と下側フィンガー１９２の先端部分同士を近付けて、上側フィンガー１９１と下側フィンガー１９２との間に製品部分を把持可能な閉状態と、上側フィンガー１９１と下側フィンガー１９２の先端部分同士を遠ざけて、製品部分の把持を解除する開状態とを切り替えることができるものとなっている。以下、このようにｚ軸方向に開閉するグリッパを、「ｚ軸方向開閉型グリッパ」と呼ぶことがある。
【００５９】
ここで、「ｚ軸方向に開閉する」とは、一のフィンガーに対して他のフィンガーを、ｚ軸方向に平行な成分を有する方向に相対的に移動させることによってグリッパに開閉動作を行わせることをいい、一のフィンガーに対して他のフィンガーを、ｚ軸方向にのみ移動させる態様に限定されない。
【００６０】
このグリッパ１９０（ｚ軸方向開閉型グリッパ）は、例えば、搬送しようとする製品部分がｘ−ｙ平面に略平行に置かれた平板状のものである場合等に、製品部分を厚み方向両側から把持して、安定して搬送を行うことができるものとなっている。以下においては、円盤状の製品部分２９（後掲の図１３を参照。）を搬送する場合を例に挙げて、グリッパ１９０を備えた他の実施形態の順送プレス用搬送装置１００の動作を説明する。
【００６１】
図１３は、他の実施形態の順送プレス用搬送装置１００が製品部分２９を搬送する動作の手順を示した斜視図である。図１３においては、図示の都合上、製品部分２９とグリッパ１９０のみを表示している。図中のＳ１〜Ｓ６は、それぞれ、第一位置から第六位置にあるときのグリッパ１９０を示している。破線矢印Ｌは、順送プレス装置２００において製品部分２９が順送される順送ラインの位置を表している。図１３においては、図示の都合上、各位置のグリッパ１９０同士が重ならないように離して表示しているが、第一位置Ｓ１〜第六位置Ｓ６の各位置間でグリッパ１９０をどの程度移動させるかについては、順送プレス用搬送装置１００を組みこむ順送プレス装置２００に合わせて、適宜調整することができる。
【００６２】
他の実施形態におけるグリッパ１９０は、図１３に示すように、第一位置Ｓ１と、第二位置Ｓ２と、第三位置Ｓ３と、第四位置Ｓ４と、第五位置Ｓ５と、第六位置Ｓ６との間を、この順に移動することによって、抜き落とし部３１０（図５を参照。）からテーパー加工部３３０（後工程用プレス加工部）へと製品部分２９を搬送するものとなっており、この点においては、先に説明したグリッパ１３０（図１０を参照。）と同様のものとなっている。しかし、他の実施形態におけるグリッパ１９０は、開閉を切り替えるタイミング及び製品部分２９を把持するタイミングにおいて、先に説明したグリッパ１３０とは異なっている。
【００６３】
すなわち、先に説明したグリッパ１３０は、図１０に示すように、第一位置Ｓ１において開状態となっており、第二位置Ｓ２から第三位置Ｓ３に至る過程（ｚ軸方向正側に移動する過程）で開状態から閉状態に切り替わるようになっていた。このため、グリッパ１３０は、第二位置Ｓ２から第三位置Ｓ３に至る過程で製品部分２１を把持するようになっていた。これに対し、他の実施形態におけるグリッパ１９０は、図１３に示すように、第一位置Ｓ１において閉状態となっており、第一位置Ｓ１から第二位置Ｓ２に至る過程（ｙ軸方向正側に移動する過程）で、一旦開状態となった後、再び閉状態に切り替わるようになっている。このため、グリッパ１９０は、第二位置Ｓ２に達した際に製品部分２９を把持するようになっている。その後の工程では、先に説明したグリッパ１３０と同様の動作を行う。すなわち、第三位置Ｓ３及び第四位置Ｓ４を経て、第四位置Ｓ４から第五位置Ｓ５に至る過程（ｚ軸方向負側に移動する過程）で製品部分２９の把持を解除する。さらにその後、第六位置Ｓ６を経て第一位置Ｓ１に復帰する。
【００６４】
以下、他の実施形態におけるグリッパ１９０の詳しい構造と、開閉機構について説明する。他の実施形態におけるグリッパ１９０は、図１２に示すように、共に棒状に形成された上側フィンガー１９１と下側フィンガー１９２とを備えている。上側フィンガー１９１は、その基端部を、一対の上側フィンガー支持具１９３によって挟まれた状態で軸支されており、下側フィンガー１９２に対して揺動可能な状態となっている。上側フィンガー１９１における、上側フィンガー支持具１９３に支持された箇所よりも先端側には、上側フィンガー１９１を下側フィンガー１９２側に付勢する付勢手段１９４が設けられている。これにより、図１２に示すグリッパ１９０は、上側フィンガー１９１と下側フィンガー１９２の先端部分同士が互いに近付いた閉状態となっている。
【００６５】
図１４は、他の実施形態におけるグリッパ１９０の上側フィンガー１９１と下側フィンガー１９２とを分解した状態を示す斜視図である。上側フィンガー１９１は、図１４に示すように、その下面側（下側フィンガー１９２と対向する箇所）に凹部１９１ａを有している。また、下側フィンガー１９２は、下側フィンガー１９２の先端を始点とし、基端側に向かって延びるスリット溝１９２ａを有している。この凹部１９１ａとスリット溝１９２ａが設けられている理由については、この後説明する。
【００６６】
まず、他の実施形態のグリッパ１９０が、抜き落とし部３１０（図５を参照。）において製品部分２９を把持する際の動作を説明する。図１５は、他の実施形態におけるグリッパ１９０が製品部分２９を把持する様子を、図１２におけるＣ−Ｃ断面で切断して示した断面図である。図１５の上段はグリッパ１９０が第一位置にあるときを、下段はグリッパ１９０が第二位置にあるときを、中段はその中間の状態を示している。
【００６７】
他の実施形態における順送プレス装置２００の下型２１２には、図１５に示すように、抜き落とし部３１０（図５を参照。）に対応する位置に、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａが設けられている。このｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａは、図１５に示すように、傾斜したカム面２１２ｂを有している。
【００６８】
第一位置から第二位置に至る過程においては、図１５上段に示すように、閉状態のグリッパ１９０がｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａに向かってｙ軸方向負側から進出する。このとき、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａは、グリッパ１９０の下側フィンガー１９２に設けられたスリット溝１９２ａ内を通るようになっているため、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａと下側フィンガー１９２とは干渉しない。グリッパ１９０がある程度まで進出すると、図１５中段に示すように、上側フィンガー１９１がｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａのカム面２１２ｂに当接して乗り上げることにより、上側フィンガー１９１が押し上げられて、グリッパ１９０が開状態となる。グリッパ１９０がさらに進出し、ｙ軸方向正側死点に達すると、図１５下段に示すように、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａがグリッパ１９０の上側フィンガー１９１に設けられた凹部１９１ａに入り込むことにより、グリッパ１９０が再度閉状態となる。
【００６９】
このように、グリッパ１９０は、ｙ軸方向負側から正側への移動に伴って、閉状態から開状態となり、上側フィンガー１９１を製品部分２９の上方に、下側フィンガー１９２を製品部分２９の下方に、それぞれ配した後、再び閉状態となり、z軸方向正側への移動が開始されるよりも前に製品部分２９を把持する。これにより、製品部分２９が傾いたりガタついたりすることを抑えて、安定して製品部分２９を把持することができる。
【００７０】
ところで、上記の凹部１９１ａを設けていなくとも、グリッパ１９０は、製品部分２９を把持することができる。というのも、凹部１９１ａを設けなかったとしても、第二位置から第三位置に至る過程で、グリッパ１９０がｚ軸方向正側に移動する際に、上側フィンガー１９１からｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａが外れ、グリッパ１９０が閉状態となるからである。しかし、この場合には、製品部分２９が傾いたりガタついたりするおそれがある。このため、他の実施形態のように、上側フィンガー１９１に凹部１９１ａを設けることが好ましい。
【００７１】
続いて、他の実施形態のグリッパ１９０が、テーパー加工部３３０（後工程用プレス加工部。図５を参照。）において製品部分２９の把持を解除する際の動作を説明する。図１６は、他の実施形態におけるグリッパが製品部分の把持を解除し、その後ｙ軸方向負側へ移動する様子を、図１２におけるＣ−Ｃ断面で切断して示した断面図である。図１６の上段はグリッパ１９０が第四位置にあるときを、中段はグリッパ１９０が第五位置にあるときを、下段はグリッパ１９０が第五位置から第六位置に移動する途中の状態を示している。
【００７２】
他の実施形態における順送プレス装置２００の下型２１２には、図１６に示すように、テーパー加工部３３０（後工程用プレス加工部。図５を参照。）に対応する位置に、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第二カム２１２ｃが設けられている。
【００７３】
第四位置から第五位置に至る過程においては、図１６上段に示すように、製品部分２９を把持した閉状態のグリッパ１９０がｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第二カム２１２ｃに向かってｚ軸方向正側から負側に向かって下降する。このとき、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第二カム２１２ｃは、グリッパ１９０の下側フィンガー１９２に設けられたスリット溝１９２ａ内を通るようになっているため、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第二カム２１２ｃと下側フィンガー１９２とは干渉しない。グリッパ１９０がｚ軸方向負側死点付近まで下降すると、図１６中段に示すように、上側フィンガー１９１の下面側における、凹部１９１ａが設けられた箇所よりも先端側にｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第二カム２１２ｃが当接することにより、上側フィンガー１９１が押し上げられて、グリッパ１９０が開状態となる。このように、グリッパ１９０は、ｚ軸方向正側から負側への移動に伴って閉状態から開状態となり、製品部分２９の把持を解除するようになっている。
【００７４】
その後、グリッパ１９０は、図１６下段に示すように、ｙ軸方向正側へ移動することで上型２１１と下型２１２との間隙から退出する。このとき、上側フィンガー１９１は、しばらくの間、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第二カム２１２ｃによって押し上げられたままの状態を維持する。このため、上側フィンガー１９１が製品部分２９の上方から抜けるまでの間、グリッパ１９０を開状態に維持して、グリッパ１９０を製品部分２９に触れずに退出させることができる。
【００７５】
以上で説明した他の実施形態において、ｚ軸方向開閉型グリッパであるグリッパ１９０は、上側フィンガー１９１を揺動させることにより開閉動作を行うものとしたが、上側フィンガー１９１と下側フィンガー１９２は、どちらを動かすようにしてもよい。下側フィンガー１９２を動かすようにした場合には、グリッパ１９０を開閉するためのｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａは、下側フィンガー１９２に当接するようにする。
【００７６】
他の実施形態において、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａやｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第二カム２１２ｃは、上側フィンガー１９１の下面側における、幅方向略中央付近に当接するようにしている。しかし、例えば、上側フィンガー１９１を下側フィンガー１９２よりも幅の広いものとするか、上側フィンガー１９１の側方にカムを当接させるための凸部を設ける等して、ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａやｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第二カム２１２ｃが、上側フィンガー１９１の下面側における下側フィンガー１９２よりも側方に突出した部分に当接するようにしてもよい。この場合には、下側フィンガー１９２にスリット溝１９２ａを設けなくともよい。他の実施形態におけるｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム２１２ａは、図１０に示すように、傾斜した平面状のカム面２１２ｂを有しているが、カム面２１２ｂは曲面状のものとすることもできる。
【００７７】
上側フィンガー１９１や下側フィンガー１９２における、製品部分２９を把持した際に製品部分２９に当接する箇所（製品部分把持部）には、滑り止め材を設けてもよい。このような滑り止め材としては、ゴム製のものや樹脂製のもの等が例示される。上側フィンガー１９１や下側フィンガー１９２には、把持しようとする製品部分の形状に合わせて、把持用の凹部や凸部を設けてもよい。
【００７８】
ｚ軸方向開閉型グリッパを採用する場合には、抜き落とし部３１０（図５を参照。）において製品部分２９を把持する際に、製品部分２９の下方にグリッパ１９０の下側フィンガー１９２を挿し込む必要がある。したがって、この場合には、抜き落とし用ノックアウト３１３の形状を、製品部分２９の下方に空間を確保できる形状とすることが好ましい。以上で、他の実施形態の説明を終了する。
【００７９】
５．その他
ところで、製造しようとする製品の形状等によっては、プレス加工部間で製品部分の向きを変えることが好ましい場合がある。この場合には、本発明の順送プレス用搬送装置１００に、グリッパ（ｘ軸方向開閉型グリッパやｚ軸方向開閉型グリッパ）を回転させる機構を備えることができる。より具体的には、本発明の順送プレス用搬送装置１００を、グリッパにおける製品部分を把持する部分よりも基端側に設けられたグリッパ支持軸と、グリッパ支持軸をｙ軸方向に略平行な回転軸の周りで回転させるグリッパ回転機構とを備えたものとすることができる。これにより、あるプレス加工部から次のプレス加工部に移動する間に（グリッパが製品部分を把持してから把持を解除するまでのいずれかのタイミングで）、グリッパを回転させて、製品部分の向きを変えることができる。グリッパ回転機構は、モーターや流体圧シリンダを用いて、グリッパの移動とは独立してグリッパを回転させるものとしてもよい。あるいは、ラック・ピニオン機構やカム機構やリンク機構等を用いて、ｘ軸方向移動手段１０３やｚ軸方向移動手段１０５によるグリッパの移動を利用してグリッパを回転させるものとしてもよい。グリッパ回転機構は、特に、モーターを用いたものとすると、グリッパを一方向にのみ回転させ続けることができ、一度回転させたグリッパを元に戻す必要がないため好ましい。
【符号の説明】
【００８０】
１０    製品
１１    底部
１１ａ  突出部
１２    側壁部
１２ａ  テーパー面
２０    被加工金属板
２１    製品部分
２２    スクラップ部分
２９    製品部分
１００    順送プレス用搬送装置
１１０    基台
１１１    グリッパ開閉用カム
１１１ａ  カム面
１２０    昇降台
１３０    グリッパ
１３１    フィンガー
１３１ａ  製品部分把持部
１３１ｂ  把持用凹部
１３２    フィンガー固定軸
１３３    フィンガー付勢手段
１４０    ｘ軸方向移動手段
１５０    ｙ軸方向移動手段
１６０    ｚ軸方向移動手段
１９０    グリッパ
１９１    上側フィンガー
１９１ａ  凹部
１９２    下側フィンガー
１９２ａ  スリット溝
１９３    上側フィンガー支持具
１９４    付勢手段
２００    順送プレス装置
２１０    順送金型
２１１    上型
２１２    下型
２１２ａ  ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第一カム
２１２ｂ  カム面
２１２ｃ  ｚ軸方向開閉型グリッパ開閉用第二カム
３００    プレス加工部
３１０    抜き落とし部
３１１    抜き落とし用パンチ
３１２    抜き落とし用ダイ
３１３    抜き落とし用ノックアウト
３１３ａ  凹部
３２０    スクラップ落とし部
３２１    スクラップ落とし用パンチ
３２２    スクラップ落とし用ダイ
３２２ａ  スクラップ排出孔
３３０    テーパー加工部
３３１    テーパー加工用パンチ
３３２    テーパー加工用ダイ
３３３    テーパー加工用ノックアウト
Ｓ１    第一位置
Ｓ２    第二位置
Ｓ３    第三位置
Ｓ４    第四位置
Ｓ５    第五位置
Ｓ６    第六位置
ＰＬ    下死点
ＰＵ    上死点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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