(57)【要約】【課題】細断された排藁等の畦や未刈穀稈側への排出を抑制することができるコンバインを提供する。【解決手段】脱穀装置（３）の後側に脱穀後の排藁を細断する排藁処理装置（１０）を設け、排藁処理装置（１０）の左壁の下部に、前後方向に延在する左回転軸（１１）に上部を支持した左案内板（１２）を設け、排藁処理装置（１０）の右壁の下部に、前後方向に延在する右回転軸（２１）に上部を支持した右案内板（２２）を設け、ＧＰＳの受信信号が入力されるコントローラ（４０）によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、機体背面視において、左回転軸（１１）を反時計方向に回転させて、左案内板（１２）を左回転軸（１１）から垂下する中立姿勢に姿勢変更し、右回転軸（２１）を時計方向に回転させて、右案内板（２２）を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成とした。【選択図】図９
2020099247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を配置し、該刈取装置（３）の後側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置（４）を配置したコンバインにおいて、
前記脱穀装置（３）の後側に脱穀後の排藁を細断する排藁処理装置（１０）を設け、
該排藁処理装置（１０）の左壁の下部に、前後方向に延在する左回転軸（１１）に上部を支持した左案内板（１２）を設け、
該排藁処理装置（１０）の右壁の下部に、前後方向に延在する右回転軸（２１）に上部を支持した右案内板（２２）を設け、
ＧＰＳの受信信号が入力されるコントローラ（４０）によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、機体背面視において、前記左回転軸（１１）を反時計方向に回転させて、前記左案内板（１２）を左回転軸（１１）から垂下する中立姿勢に姿勢変更し、前記右回転軸（２１）を時計方向に回転させて、前記右案内板（２２）を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成としたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記コントローラ（４０）によって、コンバインが未刈穀稈群の中を走行している状態と判定された場合には、背面視において、前記左回転軸（１１）を反時計方向に回転させて、前記左案内板（１２）を右下がり傾斜姿勢に姿勢変更し、前記右回転軸（２１）を時計方向に回転させて、前記右案内板（２２）を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成とした請求項１記載のコンバイン。
【請求項３】
前記排藁処理装置（１０）の後側に、前記排藁処理装置（１０）の上側を通過して放出される脱穀後の排藁を一時的に受止めるドロッパー（３０）を設け、
該ドロッパー（３０）の前部に左右方向に延在する回転軸（３１）に上部を支持した受部材（３２）を設け、
前記コントローラ（４０）によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、左側面視において、前記回転軸（３１）を時計方向に回転させて、前記受部材（３２）を回転軸（３１）から垂下する排出姿勢と、前記回転軸（３１）を反時計方向に回転させて、前記受部材（３２）が後方へ延在する保持姿勢とに姿勢変更する間隔が短くなる構成とした請求項１又は２記載のコンバイン。
【請求項４】
前記コントローラ（４０）によって、コンバインが未刈穀稈群の中を走行している状態と判定された場合には、左側面視において、前記回転軸（３１）を時計方向に回転させて、前記受部材（３２）を回転軸（３１）から垂下する排出姿勢と、前記回転軸（３１）を反時計方向に回転させて、前記受部材（３２）が後方へ延在する保持姿勢とに姿勢変更する間隔が短くなる構成とした請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、脱穀処理された排藁を細断する排藁処理装置を備えたコンバインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のコンバインでは、ＧＰＳの信号に基づいて圃場の形状に応じてコンバインの走行経路を決定し、圃場等の作業環境の変化に応じてコンバインの走行速度等を変更させる技術が知られている。（特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８―６８２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のコンバインでは、圃場を区画する畦の近傍部を走行中のコンバインから細断された多くの排藁が畦に排出されたり、コンバインから排出された山積みされた排藁の一部が畦に侵入して畦における往来を困難にする問題があった。
また、コンバインによる一経路での刈取作業時に排出される排藁が、隣接する未刈穀稈に掛かり、この隣接する経路での刈取作業時に支障を来す問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、細断された排藁等の畦や未刈穀稈側への排出を抑制することができるコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項１記載の発明は、機体フレーム（１）の前側に穀稈を刈取る刈取装置（３）を配置し、該刈取装置（３）の後側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置（４）を配置したコンバインにおいて、
前記脱穀装置（３）の後側に脱穀後の排藁を細断する排藁処理装置（１０）を設け、該排藁処理装置（１０）の左壁の下部に、前後方向に延在する左回転軸（１１）に上部を支持した左案内板（１２）を設け、該排藁処理装置（１０）の右壁の下部に、前後方向に延在する右回転軸（２１）に上部を支持した右案内板（２２）を設け、ＧＰＳの受信信号が入力されるコントローラ（４０）によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、機体背面視において、前記左回転軸（１１）を反時計方向に回転させて、前記左案内板（１２）を左回転軸（１１）から垂下する中立姿勢に姿勢変更し、前記右回転軸（２１）を時計方向に回転させて、前記右案内板（２２）を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成としたことを特徴とするコンバインである。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記コントローラ（４０）によって、コンバインが未刈穀稈群の中を走行している状態と判定された場合には、背面視において、前記左回転軸（１１）を反時計方向に回転させて、前記左案内板（１２）を右下がり傾斜姿勢に姿勢変更し、前記右回転軸（２１）を時計方向に回転させて、前記右案内板（２２）を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成とした請求項１記載のコンバインである。
【０００８】
請求項３記載の発明は、前記排藁処理装置（１０）の後側に、前記排藁処理装置（１０）の上側を通過して放出される脱穀後の排藁を一時的に受止めるドロッパー（３０）を設け、
該ドロッパー（３０）の前部に左右方向に延在する回転軸（３１）に上部を支持した受部材（３２）を設け、
前記コントローラ（４０）によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、左側面視において、前記回転軸（３１）を時計方向に回転させて、前記受部材（３２）を回転軸（３１）から垂下する排出姿勢と、前記回転軸（３１）を反時計方向に回転させて、前記受部材（３２）が後方へ延在する保持姿勢とに姿勢変更する間隔が短くなる構成とした請求項１又は２記載のコンバインである。
【０００９】
請求項４記載の発明は、前記コントローラ（４０）によって、コンバインが未刈穀稈群の中を走行している状態と判定された場合には、左側面視において、前記回転軸（３１）を時計方向に回転させて、前記受部材（３２）を回転軸（３１）から垂下する排出姿勢と、前記回転軸（３１）を反時計方向に回転させて、前記受部材（３２）が後方へ延在する保持姿勢とに姿勢変更する間隔が短くなる構成とした請求項１〜３のいずれか１項に記載のコンバインである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、コンバインによる畦際での刈取作業時に、コンバインから排出される細断された排藁が、畦に排出されるのを抑制すると共に、コンバインの左側に位置する未刈穀稈側に排出されるのを抑制することができる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明による効果に加えて、コンバインによる中割刈時に、コンバインから排出される細断された排藁が、コンバインの左側と右側に位置する未刈穀稈に排出されるのを抑制することができる。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明による効果に加えて、コンバインの畦際刈時に、コンバインから排出された山積みされた排藁が、畦に侵入するのを抑制すると共に、コンバインの左側に位置する未刈穀稈に侵入するのを抑制することができる。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、請求項１〜３のいずれか１項に記載の発明による効果に加えて、コンバインの中割刈時に、コンバインから排出された山積みされた排藁が、コンバインの左側と右側に位置する未刈穀稈に侵入するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの右側面図である。
【図３】コンバインの平面図である。
【図４】コンバインの正面図である。
【図５】コンバインの背面図である。
【図６】排藁処理装置の左案内板と右案内板の姿勢状態の説明図である。
【図７】ドロッパーの受部材の姿勢状態の説明図である。
【図８】コントローラの接続図である。
【図９】排藁処理装置の駆動方法の説明図である。
【図１０】ドロップ装置の駆動方法の説明図である。
【図１１】コンバインの直進方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１〜５に示すように、コンバインは、機体フレーム１の下側に土壌面を走行する左右一対のクローラからなる走行装置２が設けられ、機体フレーム１の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置３が設けられ、刈取装置３の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置４が設けられ、刈取装置３の後方右側に操縦者が搭乗する操縦部５が設けられている。
【００１６】
操縦部５の下側にはエンジンＥが搭載されており、操縦部５の後側には脱穀・選別処理された穀粒を貯留するグレンタンク７が設けられ、グレンタンク７の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ８が設けられている。
【００１７】
脱穀装置４の後側には、脱穀装置４で脱穀処理された排藁を細断して外部に排出する排藁処理装置１０が設けられている。排藁処理装置１０の上部には、排藁を細断する一対の排藁カッタが設けられ、排藁カッタの下方には、細断された排藁を左右方向の中間に集める搬送螺旋が設けられている。
【００１８】
排藁処理装置１０の排出口の左部には、前後方向に延在する左回転軸１１に上部が支持された前後方向と上下方向に延在する左案内板１２が設けられ、排藁処理装置１０の排出口の右部には、前後方向に延在する右回転軸２１に上部が支持された前後方向と上下方向に延在する右案内板２２が設けられている。これにより、排藁処理装置１０の排出口から外部に排出される細断された排藁が、進行方向において、機体の左側に位置する未刈穀稈側に排出されるのを防止等することができる。
【００１９】
図６に示すように、背面視において、左回転軸１１が時計方向に回転して左案内板１２の下部が上部よりも左側に位置する姿勢を左下がり姿勢といい、左回転軸１１が反時計方向に回転して左案内板１２の下部が上部よりも右側に位置する姿勢を右下がり姿勢といい、左案内板１２の下部が上部の下側に位置する姿勢、すなわち、左案内板１２が左回転軸１１から垂下する姿勢を中立姿勢という。
【００２０】
背面視において、右回転軸２１が反時計方向に回転して右案内板２２の下部が上部よりも右側に位置する姿勢を右下がり姿勢といい、右回転軸２１が時計方向に回転して右案内板２２の下部が上部よりも左側に位置する姿勢を左下がり姿勢といい、右案内板２２の下部が上部の下側に位置する姿勢、すなわち、右案内板２２が右回転軸２１から垂下する姿勢を中立姿勢という。
【００２１】
排藁処理装置１０の後側には、脱穀装置４で脱穀処理されて排藁処理装置１０の上側から落下してくる排藁を一時的に受止めて保持して、保持した排藁が所定の量に達した場合に外部に排出するドロッパー３０が設けられている。ドロッパー３０の下部には、左右方向に延在する回転軸３１に上部が支持された左右方向と上下方向に延在する受部材３２が設けられている。これにより、脱穀装置４で脱穀処理されて排藁を、所定の間隔を隔てて圃場に排出して、後工程の回収作業の負荷を低減させることができる。
【００２２】
図７に示すように、左側面視において、回転軸３１が時計方向に回転して受部材３２の後部が前部よりも下側に位置する姿勢、すなわち、受部材３２が回転軸３１から垂下する姿勢を排出姿勢といい、受部材３２の後部が前部の後側に位置する姿勢、すなわち、受部材３２が回転軸３１から後方に延在下する姿勢を保持姿勢という。
【００２３】
＜コントローラ＞
次に、操縦部５の後部に設けられた排藁処理装置１０、ドロッパー３０等の駆動を制御するコントローラ４０について説明する。
【００２４】
図８に示すように、コントローラ４０の入力側には、ＧＰＳからの信号を受信するＧＰＳセンサ５０と、操縦部５に設けられた方位センサ５１と、走行装置２の左駆動輪の回転速度を検出する左回転速度センサ５２と、走行装置２の右駆動輪の回転速度を検出する右回転速度センサ５３と、刈取装置３の昇降状態を検出する昇降センサ５４と、ドローンからの信号を受信するドローンセンサ５５と、刈取装置３の後部に設けられた刈取られた穀稈の滞留を検出する詰まりセンサ５６と、排出オーガ８の先端部に設けられた緊急停止スイッチ５７と、走行装置２の走行距離を検出する距離センサ５８と、グレンタンク７に貯留された穀粒の貯留量を検出する貯留センサ５９が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。
【００２５】
一方、コントローラ４０の出力側には、排藁処理装置１０の左回転軸１１を回動させるモータ等の左駆動手段６０と、排藁処理装置１０の右回転軸２１を回動させるモータ等の右駆動手段６１と、ドロッパー３０の回転軸３１を回動させるモータ等の駆動手段６２と、刈取装置３を昇降させる油圧シリンダ等の昇降手段６３と、走行装置２にエンジンＥの出力回転の接続と接続解除を行うクラッチ等の切換手段６４と、操縦者に異常の発生を伝えるブザー等の警報手段６５が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。
【００２６】
＜排藁処理装置の駆動方法＞
次に、排藁処理装置の駆動方法について説明する。図９に示すように、ステップＳ１で、コントローラ４０は、ＧＰＳからの送信されるコンバインの位置情報をＧＰＳセンサ５０を介して読み取って、ステップＳ２に進む。
【００２７】
ステップＳ２で、コントローラ４０は、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中であるか否かを判断する。コントローラ４０が、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中であると判断した場合には、ステップＳ３に進み、コントローラ４０が、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中ではないと判断した場合には、ステップＳ４に進む。
【００２８】
ステップＳ３で、コントローラ４０は、背面視において、左駆動装置６０を駆動して左案内板１２を中立姿勢にし、右駆動装置６１を駆動して右回転軸２１を時計方向に回転させ右案内板２２を左下がり姿勢にして、ステップＳ１に戻る。これにより、細断された排藁が、コンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈と、コンバインの進行方向の右側に位置する畦に向かって排出されるのを防止することができる。
【００２９】
ステップＳ４で、コントローラ４０は、コンバインの進行方向の左側と右側に未刈穀稈がある未刈穀稈群の中を走行中であるか否かを判断する。コントローラ４０が、コンバインが未刈穀稈群の中を走行中であると判断した場合には、ステップＳ５に進み、コントローラ４０が、コンバインが未刈穀稈群の中を走行中ではないと判断した場合には、ステップＳ６に進む。
【００３０】
ステップＳ５で、コントローラ４０は、背面視において、左駆動装置６０を駆動して左回転軸１１を反時計方向に回転させて左案内板１２を右下がり姿勢にし、右駆動装置６１を駆動して右回転軸２１を時計方向に回転させて右案内板２２を左下がり姿勢にして、ステップＳ１に戻る。これにより、細断された排藁が、コンバインの進行方向の左側と右側に位置する未刈穀稈に向かって排出されるのを防止することができる。
【００３１】
ステップＳ６で、コントローラ４０は、背面視において、左駆動装置６０を駆動して左回転軸１１を時計方向に回転させて左案内板１２を中立姿勢にし、右駆動装置６１を駆動して右回転軸２１を反時計方向に回転させて右案内板２２を右下がり姿勢にして、ステップＳ１に戻る。これにより、細断された排藁が、コンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈に向かって排出されるのを防止し、コンバインの進行方向の右側に位置する刈取作業が終了した圃場に細断された排藁を排出することができる。
また、ステップＳ６で、コントローラ４０は、背面視において、左駆動装置６０を駆動して左回転軸１１を時計方向に回転させて左案内板１２を左下がり姿勢にし、右駆動装置６１を駆動して右回転軸２１を反時計方向に回転させて右案内板２２を右下がり姿勢にすることもできる。これにより、細断された排藁が、コンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈と、コンバインの進行方向の右側に位置する刈取作業が終了した圃場に細断された排藁を排出することができ、細断された排藁が排藁処理装置１０で滞留するのを防止することができる。なお、本実施形態の排藁処理装置の駆動方法は、汎用コンバインに適用することができる。
【００３２】
＜ドロッパーの駆動方法＞
次に、ドロップ装置の駆動方法について説明する。図１０に示すように、ステップＳ１で、コントローラ４０は、ＧＰＳからの送信されるコンバインの位置情報をＧＰＳセンサ５０を介して読み取って、ステップＳ２に進む。
【００３３】
ステップＳ２で、コントローラ４０は、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中であるか否かを判断する。コントローラ４０が、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中であると判断した場合には、ステップＳ３に進み、コントローラ４０が、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中ではないと判断した場合には、ステップＳ４に進む。
【００３４】
ステップＳ３で、コントローラ４０は、左側面視において、駆動装置６２を駆動する間隔を所定の間隔よりも短くして、回転軸３１を時計方向と反時計方向に回転させて受部材３２を保持姿勢と排出姿勢に変更する頻度を所定の頻度よりも多くして、ステップＳ１に戻る。これにより、一度に排出される排藁量を少なくして、排藁がコンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈と、コンバインの進行方向の右側に位置する畦に向かって侵入するのを防止することができる。
【００３５】
ステップＳ４で、コントローラ４０は、コンバインの進行方向の左側と右側に未刈穀稈がある未刈穀稈群の中を走行中であるか否かを判断する。コントローラ４０が、コンバインが未刈穀稈群の中を走行中であると判断した場合には、ステップＳ５に進み、コントローラ４０が、コンバインが未刈穀稈群の中を走行中ではないと判断した場合には、ステップＳ６に進む。
【００３６】
ステップＳ５で、コントローラ４０は、左側面視において、駆動装置６２を駆動する間隔を所定の間隔よりも短くして、回転軸３１を時計方向と反時計方向に回転させて受部材３２を保持姿勢と排出姿勢に変更する頻度を所定の頻度よりも多くして、ステップＳ１に戻る。これにより、一度に排出される排藁量を少なくして、排藁がコンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈と、コンバインの進行方向の右側に位置する畦に向かって侵入するのを防止することができる。
【００３７】
ステップＳ６で、コントローラ４０は、左側面視において、駆動装置６２を駆動する間隔を所定の間隔にして、回転軸３１を時計方向と反時計方向に回転させて受部材３２を保持姿勢と排出姿勢に変更する頻度を所定の頻度にして、ステップＳ１に戻る。これにより、一度に排出される排藁量を多くして、排藁の回収作業の効率を高めることができる。なお、本実施形態のドロップ装置の駆動方法は、汎用コンバインに適用することができ、また、前述した排藁処理装置の駆動方法と同時に行うこともできる。
【００３８】
＜コンバインの直進方法＞
次に、コンバインの直進方法について説明する。図１１に示すように、ステップＳ１で、コントローラ４０は、所定の間隔を隔ててＧＰＳからの送信されるコンバインの位置情報（便宜上、位置情報１、位置情報２という）をＧＰＳセンサ５０を介して読み取って、ステップＳ２に進む。また、位置情報１、位置情報２に替えて、田植え機の植え付けデータを利用することもできる。これにより、田植え機の植え付けデータに沿ってコンバインを走行させることができる。
【００３９】
ステップＳ２で、コントローラ４０は、位置情報１と位置情報２に基づいて、コンバインが直進する直進ラインを設定して、ステップＳ３に進む。
【００４０】
ステップＳ３で、コントローラ４０は、刈取装置３が下降姿勢状態にあり昇降センサ５４の入力がＯＮになっているか否かを判断する。なお、昇降センサ５４の入力は、刈取装置３が下降姿勢状態にある場合にはＯＮに、刈取装置３が上昇姿勢状態にある場合にはＯＦＦに設定されている。コントローラ４０が、昇降センサ５４の入力がＯＮであると判断した場合には、ステップＳ４に進み、コントローラ４０が、昇降センサ５４の入力がＯＦＦであると判断した場合には、ステップＳ３を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ４で、コントローラ４０は、切換手段６４を接続して、エンジンＥの出力回転を走行装置２に伝動し、走行装置２を走行させて、ステップＳ５に進む。
【００４２】
また、走行装置２の走行中に、コントローラ４０が、詰まりセンサ５６の入力がＯＮになったと判断した場合には、走行装置２の走行速度を遅くする。これにより、刈取装置３の後部で発生した刈取穀稈の滞留を防止することができる。なお、詰まりセンサ５６の入力は、刈取装置３の後部で刈取穀稈が滞留している場合にはＯＮに、刈取装置３の後部に刈取穀稈が滞留していない場合にはＯＦＦに設定されている。
【００４３】
さらに、走行装置２の走行中に、コントローラ４０が、緊急停止スイッチ５７の入力がＯＮになったと判断した場合には、走行装置２を緊急停止する。これにより、排藁の回収作業を行っている作業者の作業環境の安全性を維持することができる。
【００４４】
ステップＳ５で、コントローラ４０は、ＧＰＳからの送信されるコンバインの位置情報（便宜上、位置情報３という）をＧＰＳセンサ５０を介して読み取って、ステップＳ６に進む。
【００４５】
ステップＳ６で、コントローラ４０は、位置情報３が直進ライン上に位置するか否かを判断する。コントローラ４０が、位置情報３が直進ライン上に位置しないと判断した場合には、ステップＳ７に進み、コントローラ４０が、位置情報３が直進ライン上に位置すると判断した場合には、ステップＳ１２に進む。
【００４６】
ステップＳ７で、コントローラ４０は、方位センサ５１の入力を読み取って、ステップＳ８に進む。
【００４７】
ステップＳ８で、コントローラ４０は、方位センサ５１の入力の方向が直進ラインの方向と一致しているか否かを判断する。コントローラ４０が、方位センサ５１の入力の方向が直進ラインの方向と一致していないと判断した場合には、ステップＳ９に進み、コントローラ４０が、方位センサ５１の入力の方向が直進ラインの方向と一致していると判断した場合には、ステップＳ１２に進む。これにより、走行装置２の一対のクローラの一側にスリップが発生して直進ライン上から外れた場合でも直進走行を継続することができる。
【００４８】
ステップＳ９で、コントローラ４０は、走行装置２の左駆動輪と右駆動輪の回転速度を検出する左回転速度センサ５２と右回転速度センサ５３の入力を読み取って、ステップＳ１０に進む。
【００４９】
ステップＳ１０では、コントローラ４０は、左回転速度センサ５２から入力される左駆動輪の回転数と右回転速度センサ５３から入力される右駆動輪の回転数を比較して、左駆動輪の回転数と右駆動輪の回転数が等しいか否か判断する。コントローラ４０が、左回転速度センサ５２の入力値と右回転速度センサ５３の入力値が等しくない、すなわち旋回していると判断には、ステップＳ１１に進み、コントローラ４０が、左回転速度センサ５２の入力値と右回転速度センサ５３の入力値が等しい、すなわち、直進していると判断した場合には、ステップＳ１２に進む。これにより、走行装置２の一対のクローラの一側にスリップが発生して直進ライン上から外れた場合でも直進走行を継続することができる。
【００５０】
ステップＳ１１で、コントローラ４０は、警報手段６５を駆動して、異常状態が発生していることを操縦者に告知して、ステップ１５に進む。
【００５１】
ステップＳ１２で、コントローラ４０は、ＧＰＳからの送信されるコンバインの位置情報（便宜上、位置情報４という）をＧＰＳセンサ５０を介して読み取って、ステップＳ１３に進む。
【００５２】
ステップＳ１３で、コントローラ４０は、位置情報４が直進ライン上の終点に位置するか否かを判断する。コントローラ４０が、位置情報４が直進ライン上の終点に位置する判断した場合には、ステップＳ１４に進み、コントローラ４０が、位置情報４が直進ライン上の終点に位置しない判断した場合には、ステップＳ４に戻る。
【００５３】
ステップＳ１４で、コントローラ４０は、先ず、昇降手段６３を駆動して、刈取装置３を上昇させて、ステップＳ１５に進む。なお、刈取装置３が昇降センサ５４がＯＦＦする位置まで上昇させた後には、操縦者が手動操作によって刈取装置３を昇降させることができる。
【００５４】
ステップＳ１５で、コントローラ４０は、切換手段６４の接続を解除して、エンジンＥの出力回転の走行装置２への伝動を遮断し走行装置２の走行を停止する。
【００５５】
＜コンバインとドローンの共同作業方法＞
次に、コンバインとドローンの共同作業方法について説明する。コンバインの上空にドローンを飛行させ、コントローラ４０は、ドローンからの送信される障害物の情報をドローンセンサ５５を介して読み取って、コントローラ４０が、コンバインの進行方向に障害物があると判断した場合には、走行装置２を停止して障害物が取り除かれるまで待機し、コントローラ４０が、コンバインの進行方向に障害物がないと判断した場合には、走行装置２の走行を継続する。これにより、排藁の回収作業を行っている作業者の作業環境の安全性を維持することができる。
【００５６】
＜コンバインと穀粒搬送用車両の共同作業方法＞
次に、コンバインと穀粒搬送用車両の共同作業方法について説明する。コンバインを走行させ、コントローラ４０は、距離センサ５８の入力からコンバインの走行距離と、穀粒センサ５９の入力からグレンタンク７に収穫された穀粒から、グレンタンク７に穀粒が一杯になる時間と場所を算出して、事前に穀粒搬送用車両に車両が待機する時間と場所を送信する。これにより、穀粒搬送用車両が到着するのに要する時間を短縮してコンバインから穀粒搬送用車両に穀粒を効率良く引き渡すことができる。
【００５７】
＜コンバインの圃場への侵入と進出作業方法＞
次に、コンバインを圃場の侵入位置から侵入させて、コンバインを圃場における外周部から内周部に向けて反時計回りに走行させる。コントローラ４０は、圃場の侵入位置と、ＧＰＳセンサ５０を介してＧＰＳからの送信されるコンバインの現在位置に基づいて、現在位置から侵入位置に戻る最短の最短経路を算出して、コントローラ４０は、最短経路に沿って走行装置２を走行させる。なお、最短経路を算出時には、未刈穀稈を迂回して算出する。これにより、コンバインに燃料を給油する給油作業等の時間を短縮することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１        機体フレーム
３        刈取装置
４        脱穀装置
１０      排藁処理装置
１１      左回転軸
１２      左案内板
２１      右回転軸
２２      右案内板
３０      ドロッパー
３１      回転軸
３２      受部材
４０      コント―ラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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