(57)【要約】【課題】自動運転車のユーザーの利便性を向上させる。【解決手段】制御装置２０は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両１０の各々が走行中に当該車両１０が自動運転から手動運転への切り替えを当該車両１０のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両１０が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両１０のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両１０が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得する集計情報取得部２４と、第１の履歴情報と、第２または第３の履歴情報とに基づいて生成された、自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力する出力部と、を備える。【選択図】図２
2020165688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が前記自動運転から前記手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に前記手動運転から前記自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得する取得部と、
前記第１の履歴情報と、前記第２または前記第３の履歴情報とに基づいて生成された、前記自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力する出力部と、
を備える、制御装置。
【請求項２】
前記出力部は、車両内の所定の表示部に前記表示情報を出力し、
前記表示情報は、前記表示部により表示されている地図画面上に重畳表示される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記表示情報は、走行経路における前記自動運転の推奨度合いに関する走行経路画像である、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記走行経路に含まれる複数の途中地点の各々における、前記第１の履歴情報に基づいて特定される、前記複数の車両の各々による当該車両のユーザーに対する前記自動運転から前記手動運転への切り替えの要求の発生度合いを示す第１の度合いと、前記複数の途中地点の各々における、前記第２の履歴情報に基づいて特定される、前記複数の車両の各々による当該車両のユーザーに対する前記手動運転から前記自動運転への切り替えの推奨の発生度合いを示す第２の度合いとに基づいて、前記走行経路画像の表示態様が決定される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記複数の車両の各々が走行中に当該車両が前記手動運転から前記自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した際の当該推奨に対する当該ユーザーによる応答結果を含む第４の履歴情報をさらに取得し、
前記複数の途中地点の各々における、前記第４の履歴情報に基づいて特定される、前記複数の車両の各々が当該車両のユーザーに対して前記手動運転から前記自動運転への切り替えを推奨した際の当該推奨に対する当該ユーザーによる前記自動運転への切り替えの拒否の度合いを示す第３の度合いにさらに基づいて、前記走行経路画像の表示態様が決定される、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記複数の途中地点は、第１の途中地点および第２の途中地点を少なくとも含み、
前記第１の途中地点における前記第１の度合いおよび前記第２の度合いと、前記第２の途中地点における前記第１の度合いおよび前記第２の度合いとに基づいて、前記走行経路画像内の、前記第１の途中地点と前記第２の途中地点とを結ぶ区間に対応する画像領域の表示態様が決定される、請求項４または５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記出力部は、第１の地点から第２の地点へ走行予定である所定の車両内の表示部へ向けて前記表示情報を出力し、
前記所定の車両に対して推奨される推奨走行経路として、前記第１の履歴情報および前記第２の履歴情報に基づいて前記第１の地点と前記第２の地点とをつなぐ複数の走行経路のうちのいずれかを決定する経路決定部をさらに備え、
前記表示情報は、前記経路決定部により決定された前記推奨走行経路を示す情報である、請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記取得部は、前記複数の車両の各々が前記複数の走行経路のうちの一つを走行中に当該車両が前記手動運転から前記自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した際の当該推奨に対する当該ユーザーによる応答結果を含む第４の履歴情報をさらに取得し、
前記経路決定部は、さらに前記第４の履歴情報に基づいて、前記複数の走行経路のうちのいずれかを前記推奨走行経路として決定する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記経路決定部は、前記第１の履歴情報、前記第２または前記第３の履歴情報、および、前記第４の履歴情報に基づいて特定される、前記手動運転から前記自動運転への切り替えが困難であると推測される区間の長さ、または、前記手動運転から前記自動運転への切り替えが困難であると推測される運転時間の長さに基づいて、前記複数の走行経路のうちのいずれかを前記推奨走行経路として決定する、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記所定の車両内に設置されている、請求項２から９のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１１】
自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が前記自動運転から前記手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に前記手動運転から前記自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得する取得部と、
前記第１の履歴情報と、前記第２または前記第３の履歴情報とに基づいて生成された、前記自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力する出力部と、
を備える、制御システム。
【請求項１２】
コンピュータに、
自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が前記自動運転から前記手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に前記手動運転から前記自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得するステップと、
前記第１の履歴情報と、前記第２または前記第３の履歴情報とに基づいて生成された、前記自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力するステップと、
を実行させる、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転車の制御技術に関し、特に、自動運転車を制御するための制御装置、制御システム、および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行が可能な自動運転車が開発されている。自動運転車は、自動化のレベルに応じてレベル０〜レベル５に分類される。レベル３の自動運転車では、限定的な領域において自動運転システムが全ての運転動作を持続的に実行し、運転動作の継続が困難な場合には自動運転システムが利用者に手動運転を要求するためのハンドオーバーリクエストを発する。
【０００３】
このような自動運転車において、ハンドオーバーリクエストが発生した地点を示すプローブデータを提供する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１８／０５１５８６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動運転車のユーザーの利便性を向上させるためには、より精確で有用な情報をユーザーに提供する技術が望まれる。
【０００６】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転車のユーザーの利便性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の制御装置は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が自動運転から手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得する取得部と、第１の履歴情報と、第２または第３の履歴情報とに基づいて生成された、自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力する出力部と、を備える。
【０００８】
本開示の別の態様は、制御システムである。この制御システムは、自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が自動運転から手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得する取得部と、第１の履歴情報と、第２または第３の履歴情報とに基づいて生成された、自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力する出力部と、を備える。
【０００９】
本開示のさらに別の態様は、制御方法である。この制御方法は、コンピュータに、自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が自動運転から手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得するステップと、第１の履歴情報と、第２または第３の履歴情報とに基づいて生成された、自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力するステップと、を実行させる。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、自動運転車のユーザーの利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の実施の形態１に係る制御システムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る車両の構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る情報配信サーバの構成を示す図である。
【図４】車両により記録された履歴情報の例を示す図である。
【図５】情報配信サーバにより集計された履歴情報の例を示す図である。
【図６】車両の表示部に表示される画面の例を示す図である。
【図７】車両の表示部に表示される画面の別の例を示す図である。
【図８】車両の表示部に表示される画面の別の例を示す図である。
【図９】車両の表示部に表示される画面の別の例を示す図である。
【図１０】実施の形態１に係る制御方法の手順を示すフローチャートである。
【図１１】車両により記録された履歴情報の別の例を示す図である。
【図１２】車両により記録された履歴情報の別の例を示す図である。
【図１３】情報配信サーバにより集計された履歴情報の別の例を示す図である。
【図１４】車両の表示部に表示される画面の別の例を示す図である。
【図１５】車両の表示部に表示される画面の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本開示の実施の形態として、自動運転車による自動運転の推奨度合いに関する情報を提供する技術を提案する。本開示の実施の形態において、車両に搭載された制御装置は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が自動運転から手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得し、第１の履歴情報と、第２または第３の履歴情報とに基づいて生成された、自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力する。これにより、より精確な自動運転の推奨度合いに関する表示情報を車両のユーザーに提供することができるので、自動運転車のユーザーの利便性を向上させることができる。また、自動運転車の安全性を高めることができる。
【００１４】
まず、実施の形態１において、各車両においてハンドオーバーリクエストが発生した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とに基づいて表示情報を生成する技術について説明する。次に、実施の形態２において、当該車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報と、複数の車両の各々が走行中に当該車両が手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した際の当該推奨に対する当該ユーザーによる応答結果を含む第４の履歴情報をさらに利用する技術について説明する。
【００１５】
［実施の形態１］
図１は、本開示の実施の形態１に係る制御システムの構成を示す。制御システム１は、レベル３の自動運転が可能な車両１０と、車両１０に情報を配信する情報配信サーバ８０と、それらを接続する通信網２とを備える。車両１０は、通信網２を介して第１の履歴情報および第３の履歴情報を情報配信サーバ８０に送信する。情報配信サーバ８０は、複数の車両１０から受信した履歴情報を集計し、通信網２を介して車両１０に配信する。車両１０は、第１および第３の履歴情報に基づいて表示情報を生成し、車両１０に搭載された表示部に表示する。但し、本開示はかかる例に限定されず、個々の車両１０は、「各種の履歴情報（例えば、第１の履歴情報および第３の履歴情報など）を送信する機能」と、「第１の履歴情報および第３の履歴情報に基づいて上記表示情報を生成し、上記表示部に表示する機能」とのうちのいずれか一つのみを有しても良い。１以上の車両１０は、この２つの機能の両方を有し、また、別の１以上の車両１０は、この２つの機能のうちのいずれか一つのみを有してもよい。なお、以下では、個々の車両１０が、この２つの機能の両方を有する例を中心として説明する。
【００１６】
本実施の形態では、情報配信サーバ８０が複数の車両１０から取得した履歴情報を集計して車両１０に配信する例を示すが、別の例では、複数の車両１０の間で履歴情報を直接送受信（例えば車車間通信）して共有し、共有された履歴情報に基づいて表示情報を生成してもよい。この場合、情報配信サーバ８０は設けられなくてもよい。また、さらに別の例では、車両１０自体が過去に自動運転したときに記録された履歴情報のみに基づいて表示情報を生成してもよい。この場合、情報配信サーバ８０および通信網２は設けられなくてもよい。
【００１７】
図２は、実施の形態１に係る車両１０の構成を示す。車両１０は、通信部１１、入力部１２、表示部１３、センサ１４、操作部１５、駆動部１６、および制御装置２０を備える。
【００１８】
通信部１１は、車車間通信、路車間通信、衛星通信、無線通信などの通信を制御する。通信部１１は、例えば通信用ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、および、アンテナなどを含んで構成され得る。入力部１２は、車両１０のユーザーから操作指示などの入力（例えば、タッチ入力、キー入力、音声入力、ジェスチャー入力、視線入力など）を受け付ける。入力部１２は、例えば、物理的なキーやボタン、タッチパネル、マイクロフォン、または、カメラなどを含んで構成される。表示部１３は、制御装置２０により生成された表示情報を表示する。表示部１３は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）やＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）などを含んで構成されてもよいし、または、プロジェクタを含んで構成されてもよい。表示部１３は、センターディスプレイ、ヘッドアップディスプレイなどであってもよい。センサ１４は、自車の周囲の画像を撮像するカメラや、自車の周囲の状況または自車の状態を検知するための各種のセンサ（例えばミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）など）を含む。駆動部１６は、車両１０が走行するための車輪、ステアリング、エンジン、ブレーキなどの機構を含む。操作部１５は、駆動部１６を操作するためのハンドル、ペダル、スイッチなどを含む。
【００１９】
制御装置２０は、操作情報取得部２１、自動運転制御部２２、自動運転履歴管理部２３、集計情報取得部２４、地図表示部２５、走行経路画像生成部２６、走行経路画像表示部２７、経路決定部２８、および経路表示部２９を備える。これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、メモリ（ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙなど）、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ））などで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２０】
操作情報取得部２１は、車両１０のユーザーによる操作情報を入力部１２などを介して取得する。ここで、操作情報は、車両１０に対するユーザーの操作内容（例えば、車両１０の走行（加減速や操舵など）に関する操作内容など）を示す情報であり得る。自動運転制御部２２は、センサ１４により検知された自車の周囲の状況や自車の状態などを示す情報や、操作情報取得部２１により取得された操作情報などに基づいて駆動部１６を駆動し、車両１０の自動運転を制御する。自動運転制御部２２は、自動運転中に、自動運転の継続が困難または不可能であると判定されたときに、自動運転から手動運転への移行をユーザーに要求するためのハンドオーバーリクエストを発する。また、自動運転制御部２２は、手動運転中に、自動運転への移行が可能な状況であると判定されたときに、手動運転から自動運転への切り替えをユーザーに推奨する。ユーザーが自動運転への切り替えを承諾した場合は、自動運転制御部２２は自動運転の制御を開始する。ユーザーが自動運転への切り替えを拒否した場合は、自動運転制御部２２は自動運転の制御を開始せず、手動運転が続行される。
【００２１】
自動運転履歴管理部２３は、自動運転制御部２２により制御された自動運転の履歴の情報（以下、自動運転履歴情報と称する）を、車両１０内の記憶装置（図示省略）に記憶する。ここで、自動運転履歴情報は、第１の履歴情報、第２の履歴情報、第３の履歴情報のうちのいずれか１以上（例えば、この３つの情報全て）を含む情報であり得る。自動運転履歴管理部２３は、所定のタイミングで、自動運転履歴情報を情報配信サーバ８０へ通信部１１に送信させる。自動運転履歴管理部２３は、所定の時間間隔で定期的に自動運転履歴情報を記憶装置から読み出して情報配信サーバ８０へ送信してもよいし、所定の容量の自動運転履歴情報が記憶装置に記録されるごとに記憶装置から自動運転履歴情報を読み出して情報配信サーバ８０へ送信してもよい。
【００２２】
集計情報取得部２４は、情報配信サーバ８０から配信される自動運転履歴集計情報を取得する。ここで、自動運転履歴集計情報は、情報配信サーバ８０が通信網２を介して個々の車両１０から取得した自動運転履歴情報を集計した情報であり得る。集計情報取得部２４は、通信網２を介して情報配信サーバ８０から自動運転履歴集計情報を受信することにより取得してもよいし、予め上記の記憶装置または記憶媒体などに記録された自動運転履歴集計情報を読み出すことにより自動運転履歴集計情報を取得してもよい。地図表示部２５は、記憶装置に記憶された地図情報を表示部１３に表示する。
【００２３】
走行経路画像生成部２６は、集計情報取得部２４により取得された自動運転履歴集計情報に基づいて、走行経路における自動運転の推奨度合いを示す走行経路画像を生成する。走行経路画像表示部２７は、走行経路画像生成部２６により生成された走行経路画像を表示部１３に表示する。
【００２４】
経路決定部２８は、出発地である第１の地点から目的地である第２の地点へ走行予定である車両１０に対して推奨される推奨走行経路として、集計情報取得部２４により取得された第１の履歴情報と第３の履歴情報とに基づいて、第１の地点と第２の地点とをつなぐ複数の走行経路のうちのいずれかを決定する。なお、上述したように、第１の履歴情報および第３の履歴情報は、集計情報取得部２４により取得された自動運転履歴集計情報に含まれ得る。経路決定部２８は、複数の走行経路の候補それぞれの自動運転推奨度の合計値、または単位距離もしくは単位時間あたりの自動運転推奨度を算出し、自動運転推奨度が最大となる経路を選択してもよい。経路表示部２９は、経路決定部２８により決定された推奨走行経路を表示部１３に表示する。
【００２５】
図３は、実施の形態１に係る情報配信サーバ８０の構成を示す。情報配信サーバ８０は、通信部８１、および制御装置９０を備える。通信部８１は、インターネットなどの通信網２を介した車両１０との通信を制御する。制御装置９０は、自動運転履歴情報取得部９１、集計部９２、および自動運転履歴情報配信部９３を備える。これらの構成も、ハードウエア（例えばプロセッサ（ＣＰＵやＧＰＵなど）やメモリ（ＲＡＭやＲＯＭなど））のみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できる。
【００２６】
自動運転履歴情報取得部９１は、複数の車両１０から自動運転履歴情報を受信することにより取得し、記憶装置に記憶する。集計部９２は、自動運転履歴情報取得部９１により取得された複数の車両１０における自動運転履歴情報を集計する。自動運転履歴情報配信部９３は、集計部９２により集計された自動運転履歴情報を、各車両１０に対して通信部８１に送信させることにより配信する。
【００２７】
図４は、車両１０により記録された履歴情報の例を示す。履歴情報は、例えば、車両ＩＤ、履歴番号、種別、位置、日時を含む。「車両ＩＤ」は、該当の履歴情報を記録する車両の識別情報である。「履歴番号」は、履歴情報に付与された番号である。「種別」は、該当の車両１０に関する運転の状態または運転の状態の変化を示す情報であり、例えば、「走行開始」、「手動運転から自動運転へ切り替え」、「自動運転から手動運転へ切り替え」、「走行終了」などがある。「自動運転から手動運転へ切り替え」は、自動運転制御部２２がハンドオーバーリクエストを発して手動運転へ切り替えられた場合と、車両１０のユーザーが手動運転へ切り替えた場合とを含む。本図では、ハンドオーバーリクエストにより手動運転に切り替えられた場合を「★」で表す。「位置」は、該当の履歴情報が記録された地点の位置を示す情報であり、「緯度」および「経度」を含む。「日時」は、該当の履歴情報が記録された日時を示す情報である。図４（ａ）は、車両ＩＤが「０」である車両１０において記録された履歴情報を示す。図４（ｂ）は、車両ＩＤが「１」である車両１０において記録された履歴情報を示す。各車両１０は、記録した履歴情報を情報配信サーバ８０へ送信する。
【００２８】
図５は、情報配信サーバ８０により集計された履歴情報の例を示す。情報配信サーバ８０の集計部９２は、各車両１０から取得した履歴情報のうち、自動運転した区間と手動運転した区間の情報を区間ごとに集計して、第３の履歴情報である区分情報を生成する。また、ハンドオーバーリクエストの発生頻度を地点または領域ごとに集計して、第１の履歴情報であるハンドオーバーリクエスト頻度情報を生成する。
【００２９】
図５（ａ）は、区分情報の例を示す。区分情報は、区間ＩＤ、区間始点位置、区間終点位置、区分を含む。「区間ＩＤ」は、区間の識別情報である。「区間始点位置」は、区間の始点位置を示す情報である。「区間終点位置」は、区間の終点位置を示す情報である。「区分」は、その区間が、自動運転が推奨される区間であるか、手動運転が推奨される区間であるかを示す情報である。「区分」は、例えば、その区間が自動運転された頻度と手動運転された頻度に基づいて判定される。
【００３０】
図５（ｂ）は、ハンドオーバーリクエスト頻度情報の例を示す。ハンドオーバーリクエスト頻度情報は、地点ＩＤ、位置、方向、頻度を含む。「地点ＩＤ」は、例えばハンドオーバーリクエストが発生した地点の識別情報である。「位置」は、該当の地点ＩＤに対応する地点の位置情報を示す。「方向」は、その地点でハンドオーバーリクエストが発生したときの車両１０の向きを示す情報である。車両１０の向きを示す情報は、例えば、同じ道路で発生したハンドオーバーリクエストの頻度を、上りと下りのそれぞれで別々に集計するために使用される。「頻度」は、その地点でハンドオーバーリクエストが発生した「第１の度合い」を示す情報である。第１の度合いは、その地点を走行した車両１０の合計数、その地点でハンドオーバーリクエストを発した車両１０の合計数、各車両１０がその地点でハンドオーバーリクエストを発した回数などに基づいて算出されてもよい。ある地点から所定の範囲内で発生したハンドオーバーリクエストを同一地点で発生したものとみなしてハンドオーバーリクエストの発生頻度を集計してもよい。なお、「位置ＩＤ」または「地点ＩＤ」と、緯度および経度などの位置情報とは、別途定義されていてもよい。
【００３１】
図６は、車両１０の表示部１３に表示される画面の例を示す。表示部１３には、地図表示部２５により車両１０の周辺の地図が表示される。また、走行経路画像表示部２７により走行経路画像が、この地図に重畳表示される。走行経路画像表示部２７は、区分情報に基づいて、主として手動運転された区間の走行経路画像４０と、主として自動運転された区間の走行経路画像４１とを異なる表示態様で表示部１３に表示させる。例えば、図６に示したように、走行経路画像表示部２７は、走行経路画像４０と、走行経路画像４１との表示色を異ならせてもよい。または、走行経路画像表示部２７は、例えば色の濃さ、透明度、グラデーションの有無や種類、または、形状の種類、および、これらのうちの２以上を、走行経路画像４０と走行経路画像４１との間で異ならせてもよい。また、走行経路画像表示部２７は、ハンドオーバーリクエスト頻度情報に基づいて、ハンドオーバーリクエストが所定回数以上発生した地点に所定の画像（シンボル４２など）を表示部１３に表示させる。なお、図６に示した例では、この所定の画像としてシンボル４２を表示させる例を示しているが、シンボル４２に限定されず、他の種類または他の形状の画像を表示させてもよい。これにより、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。例えば、車両１０のユーザーは、自動運転された実績が多い区間を優先的に選択して走行することにより、手動で運転する機会を低減させることができる。また、ハンドオーバーリクエストが多く発生した地点を事前に把握することにより、自動運転走行中にハンドオーバーリクエストに備えることができるので、自動運転の安全性を高めることができる。なお、本図の例では、車両１０の目的地は設定されておらず、推奨走行経路は表示されていない。
【００３２】
図７は、車両１０の表示部１３に表示される画面の別の例を示す。走行経路画像表示部２７は、区分情報に基づいて、手動運転が推奨される区間の走行経路画像４３と自動運転が推奨される区間の走行経路画像４４とを異なる表示態様で表示部１３に表示させる。手動運転と自動運転のいずれが推奨されるかは、その区間において手動運転された頻度と自動運転された頻度とに基づいて判定されてもよい。例えば、手動運転または自動運転された区間が所定値より短い場合は、その区間の走行経路画像を前後の区間の走行経路画像と同じ表示態様として、区分を大まかに表示してもよい。走行経路画像表示部２７は、ハンドオーバーリクエスト頻度情報に基づいて、ハンドオーバーリクエストの発生頻度に応じた表示態様で所定の画像（シンボル４２など）を表示部１３に表示させる。例えば、ハンドオーバーリクエスト発生頻度の大きさに応じて、この所定の画像（例えば、円などの図形）の種類、大きさ、長さ、色合い、色の濃さなどを変化させることにより表現してもよい。なお、自動運転への復帰に要した時間または距離が所定値よりも短いハンドオーバーリクエストは表示を省略してもよい。これにより、自動運転の推奨度合いに関する情報をより分かりやすく表示することができる。
【００３３】
図８は、車両１０の表示部１３に表示される画面の別の例を示す。走行経路画像表示部２７は、ハンドオーバーリクエスト頻度情報に基づいて、ハンドオーバーリクエストが所定回数以上発生した区間の走行経路画像４５と、ハンドオーバーリクエストが所定回数以上発生していない区間の走行経路画像４６とを異なる表示態様で表示部１３に表示させる。これにより、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができる。
【００３４】
図９は、車両１０の表示部１３に表示される画面の別の例を示す。経路表示部２９は、経路決定部２８により決定された推奨走行経路を表示部１３に表示する。経路決定部２８は、区分情報およびハンドオーバーリクエスト頻度情報に基づいて特定される、手動運転から自動運転への切り替えが困難であると推測される区間の長さ、または、手動運転から自動運転への切り替えが困難であると推測される運転時間の長さに基づいて、複数の走行経路のうちのいずれかを推奨走行経路として決定する。本図の例では、地点Ａから地点Ｉへの走行経路として、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｇ−Ｈ−Ｉを走行する第１経路と、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｈ−Ｉを走行する第２経路と、Ａ−Ｂ−Ｅ−Ｆ−Ｄ−Ｈ−Ｉを走行する第３経路などがある。走行距離や走行時間が短いことを優先すると、本図の例では、第１経路または第２経路が推奨走行経路として決定され得る。しかし、第１経路と第２経路は、手動運転された実績が多い区間や、ハンドオーバーリクエストの発生頻度が高い地点を経由する。このため、本図の例では、手動運転から自動運転への切り替えが困難であると推測される区間が短い第３経路が推奨走行経路として決定されている。これにより、手動で運転する機会を低減させることができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。走行経路画像生成部２６は、推奨走行経路に含まれる複数の途中地点のうち、第１の途中地点におけるハンドオーバーリクエストの発生頻度と第２の途中地点におけるハンドオーバーリクエストの発生頻度とに基づいて、走行経路画像４７内の、第１の途中地点と第２の途中地点とを結ぶ区間に対応する画像領域の表示態様を決定する。これにより、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができる。
【００３５】
図１０は、実施の形態１に係る制御方法の手順を示すフローチャートである。車両１０の集計情報取得部２４は、自動運転履歴集計情報を情報配信サーバ８０から取得する（Ｓ１０）。走行経路画像生成部２６は、マップ作成範囲の道路を区分判定区間に分割し（Ｓ１２）、自動運転履歴集計情報（区分情報）に基づいて区分判定区間の表示態様を判定し、マップに重畳する（Ｓ１４）。全ての区分判定区間の判定が完了するまで（Ｓ１６のＮ）、Ｓ１４を繰り返し、全ての区分判定区間の判定が完了すると（Ｓ１６のＹ）、自動運転履歴集計情報（ハンドオーバーリクエスト頻度情報）に基づいてハンドオーバーリクエストの頻度を表現するシンボルの表示態様を判定し、マップに重畳する（Ｓ１８）。
【００３６】
特許文献１に記載された技術では、ハンドオーバーリクエストの発生頻度を提示しているが、ハンドオーバーリクエストは自動運転の継続が不可能であると判定された地点で発生するため、手動運転区間ではハンドオーバーリクエストが発生しない。すなわち、ハンドオーバーリクエストが発生しなかったことが、継続的な自動運転が可能であったことを意味するのか、自動運転がされなかったことを意味するのかを区別することができない。そのため、ハンドオーバーリクエストが多発した地点であることをユーザーに注意喚起することはできたが、自動運転に適した区間を車両のユーザーに提示することはできていなかった。
【００３７】
これに対して、実施の形態１の技術によれば、主として自動運転された区間であるのか、主として手動運転された区間であるのかを合わせて車両のユーザーに提示するので、自動運転の推奨度合いに関する情報をより精確に提示することができる。
【００３８】
図１１は、車両１０により記録された履歴情報の別の例を示す。本図に示した履歴情報は、図４に示した履歴情報に加えて、ハンドオーバーリクエストが発生した理由を含む。原因は、交差点などの恒久的なもの、レーンのかすれなどの半恒久的なもの、降雨などの一時的なものに分類される。走行経路画像生成部２６は、ハンドオーバーリクエストの発生頻度の表示態様を決定する際に、降雨などの一時的な原因については、当該区間を車両が通過するときの状況によってフィルタリングすることにより頻度を調整してもよい。例えば、当該区間を車両が通過すると予想される時刻の天気予報が「晴れ」である場合には、「降雨」を理由とするハンドオーバーリクエストを対象から外してもよい。これにより、自動運転の推奨度合いに関する情報をより精確に表示することができる。
【００３９】
［実施の形態２］
実施の形態２では、第３の履歴情報に代えて、または第３の履歴情報に加えて、当該車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報と、複数の車両の各々が走行中に当該車両が手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した際の当該推奨に対する当該ユーザーによる応答結果を含む第４の履歴情報を利用する。実施の形態２に係る制御システム１、車両１０、および情報配信サーバ８０の構成は、図１、図２、および図３にそれぞれ示した実施の形態１の制御システム１、車両１０、および情報配信サーバ８０の構成と同様である。実施の形態１と異なる点について主に説明する。
【００４０】
自動運転への切り替えが自動運転制御部２２により推奨された地点は、自動運転に適していると自動運転制御部２２が判断した地点であるから、自動運転の推奨度合いが相対的に高いと推測される。また、自動運転への切り替えがユーザーにより拒否された地点は、手動運転すべきであるとユーザーが判断した地点であるから、自動運転の推奨度合いが相対的に低いと推測される。したがって、これらの情報をユーザーに提示することにより、自動運転の推奨度合いに関する情報をより精確に提示することができる。
【００４１】
図１２は、車両１０により記録された履歴情報の別の例を示す。本図に示した履歴情報は、図４に示した履歴情報に加えて、対応、理由を含む。「対応」は、車両１０が手動運転から自動運転への切り替えを当該車両１０のユーザーに対して推奨した際の当該推奨に対する当該ユーザーによる応答結果を示す情報である。「理由」は、車両１０のユーザーが自動運転への切り替えを拒否した理由を示す情報である。制御装置２０は、例えば入力部１２に対してユーザーが、この理由を入力した場合、この理由を取得してもよいし、センサ１４などにより検知された車両１０の状況や車両１０の周囲の状況などからこの理由を推測してもよい。ユーザーが手動運転を楽しみたいという理由で自動運転への切り替えを拒否した場合は、自動運転の推奨度合いとは関係がないので、履歴情報から除外してもよい。例えば、手動運転の割合が所定値よりも高いユーザーの履歴情報や、自動運転への切り替えを拒否する割合が所定値よりも高いユーザの履歴情報は、情報配信サーバ８０に送信されなくてもよい。
【００４２】
図１３は、情報配信サーバ８０により集計された履歴情報の別の例を示す。情報配信サーバ８０の集計部９２は、各車両１０から取得した履歴情報のうち、車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した頻度を地点または領域ごとに集計して、第２の履歴情報である自動運転推奨頻度情報を生成する。また、車両が走行中に当該車両が手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した際の当該推奨を当該ユーザーが拒否した頻度を地点または領域ごとに集計して、第４の履歴情報である自動運転切替拒否頻度情報を生成する。ハンドオーバーリクエスト頻度情報、自動運転推奨頻度情報、および自動運転切替拒否頻度情報は、それぞれ個別に正規化されてもよいし、合わせて正規化されてもよい。
【００４３】
図１３（ａ）は、自動運転推奨頻度情報の例を示す。自動運転推奨頻度情報は、地点ＩＤ、位置、方向、頻度を含む。「地点ＩＤ」は、例えば自動運転が推奨された地点の識別情報である。「位置」は、該当の地点ＩＤに対応する地点の位置を示す。「方向」は、その地点で自動運転が推奨されたときの車両１０の向きを示す情報である。車両１０の向きを示す情報は、例えば、同じ道路で自動運転が推奨された頻度を、上りと下りのそれぞれで別々に集計するために使用される。「頻度」は、その地点で自動運転が推奨された「第２の度合い」を示す情報である。第２の度合いは、その地点を走行した車両１０の合計数、その地点で自動運転を推奨した車両１０の合計数、各車両１０がその地点で自動運転を推奨した回数などに基づいて算出してもよい。ある地点から所定の範囲内で発生した自動運転の推奨を同一地点で発生したものとみなして集計してもよい。
【００４４】
図１３（ｂ）は、自動運転切替拒否頻度情報の例を示す。自動運転切替拒否頻度情報は、地点ＩＤ、位置、方向、頻度を含む。「地点ＩＤ」は、例えば自動運転への切り替えが拒否された地点の識別情報である。「位置」は、該当の地点ＩＤに対応する地点の位置を示す。「方向」は、自動運転への切り替えが拒否されたときの車両１０の向きを示す情報である。車両１０の向きを示す情報は、例えば、同じ道路で自動運転への切り替えが拒否された頻度を、上りと下りのそれぞれで別々に集計するために使用される。「頻度」は、その地点で自動運転への切り替えが拒否された「第３の度合い」を示す情報である。第３の度合いは、その地点を走行した車両１０の合計数、その地点で自動運転への切り替えがユーザーにより拒否された車両１０の合計数、各車両１０がその地点でユーザーにより自動運転への切り替えが拒否された回数などに基づいて算出してもよい。ある地点から所定の範囲内で発生した自動運転への切り替えの拒否を同一地点で発生したものとみなして集計してもよい。自動運転切替拒否頻度情報は、自動運転への切り替えが拒否された理由を含んでもよい。
【００４５】
図１４は、車両１０の表示部１３に表示される画面の別の例を示す。表示部１３には、地図表示部２５により車両１０の周辺の地図が表示される。また、走行経路画像表示部２７により走行経路画像が地図に重畳表示される。走行経路画像表示部２７は、区分情報に基づいて、主として手動運転された区間の走行経路画像４０と、主として自動運転された区間の走行経路画像４１とを異なる表示態様で表示部１３に表示させる。また、走行経路画像表示部２７は、ハンドオーバーリクエスト頻度情報に基づいて、ハンドオーバーリクエストの頻度に応じた大きさの第１の画像（シンボル４２など）を表示部１３に表示させる。また、走行経路画像表示部２７は、自動運転推奨頻度情報に基づいて、自動運転への推奨の頻度に応じた大きさの第２の画像（シンボル４８など）を表示部１３に表示させる。また、走行経路画像表示部２７は、自動運転切替拒否頻度情報に基づいて、自動運転への切り替えが拒否された頻度に応じた大きさの第３の画像（シンボル４９など）を表示部１３に表示させる。これにより、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。ハンドオーバーリクエスト、自動運転推奨、自動運転切替拒否の発生頻度は、それぞれに対して重みをつけた上でまとめて集計されてもよい。なお、走行経路画像表示部２７は、第１の画像、第２の画像、および、第３の画像の全てを同時に表示部１３に表示させてもよいし、または、これらのうちのいずれか２つ、または、いずれか１つのみを表示部１３に表示させてもよい。
【００４６】
図１５は、車両１０の表示部１３に表示される画面の別の例を示す。経路表示部２９は、経路決定部２８により決定された推奨走行経路を表示部１３に表示する。経路決定部２８は、区分情報、ハンドオーバーリクエスト頻度情報、自動運転推奨頻度情報、および自動運転切替拒否頻度情報に基づいて特定される、手動運転から自動運転への切り替えが困難であると推測される区間の長さ、または、手動運転から自動運転への切り替えが困難であると推測される運転時間の長さに基づいて、複数の走行経路のうちのいずれかを推奨走行経路として決定する。走行経路画像生成部２６は、推奨走行経路に含まれる複数の途中地点のうち、第１の途中地点におけるハンドオーバーリクエスト、自動運転推奨、自動運転切替拒否の発生頻度と第２の途中地点におけるハンドオーバーリクエスト、自動運転推奨、自動運転切替拒否の発生頻度とに基づいて、走行経路画像４７内の、第１の途中地点と第２の途中地点とを結ぶ区間に対応する画像領域の表示態様を決定する。これにより、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができる。
【００４７】
以上、本開示に係る各実施形態を説明した。各実施形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４８】
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の制御装置は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が自動運転から手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得する取得部と、第１の履歴情報と、第２または第３の履歴情報とに基づいて生成された、自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力する出力部と、を備える。この態様によると、自動運転の推奨度合いに関する情報の精度を高めることができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００４９】
出力部は、表示情報を所定の車両内の表示部へ向けて出力し、表示情報は、表示部により表示されている地図画面上に重畳表示されてもよい。この態様によると、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５０】
表示情報は、走行経路における自動運転の推奨度合いに関する走行経路画像であってもよい。この態様によると、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５１】
走行経路に含まれる複数の途中地点の各々における、第１の履歴情報に基づいて特定される、複数の車両の各々による当該車両のユーザーに対する自動運転から手動運転への切り替えの要求の発生度合いを示す第１の度合いと、複数の途中地点の各々における、第２の履歴情報に基づいて特定される、複数の車両の各々による当該車両のユーザーに対する手動運転から自動運転への切り替えの推奨の発生度合いを示す第２の度合いとに基づいて、走行経路画像の表示態様が決定されてもよい。この態様によると、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５２】
取得部は、複数の車両の各々が走行中に当該車両が手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した際の当該推奨に対する当該ユーザーによる応答結果を含む第４の履歴情報をさらに取得し、複数の途中地点の各々における、第４の履歴情報に基づいて特定される、複数の車両の各々が当該車両のユーザーに対して手動運転から自動運転への切り替えを推奨した際の当該推奨に対する当該ユーザーによる自動運転への切り替えの拒否の度合いを示す第３の度合いにさらに基づいて、走行経路画像の表示態様が決定されてもよい。この態様によると、自動運転の推奨度合いに関する情報をより精確に表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５３】
複数の途中地点は、第１の途中地点および第２の途中地点を少なくとも含み、第１の途中地点における第１の度合いおよび第２の度合いと、第２の途中地点における第１の度合いおよび第２の度合いとに基づいて、走行経路画像内の、第１の途中地点と第２の途中地点とを結ぶ区間に対応する画像領域の表示態様が決定されてもよい。この態様によると、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５４】
出力部は、第１の地点から第２の地点へ走行予定である所定の車両内の表示部へ向けて表示情報を出力し、所定の車両に対して推奨される推奨走行経路として、第１の履歴情報と、第２または第３の履歴情報とに基づいて第１の地点と第２の地点とをつなぐ複数の走行経路のうちのいずれかを決定する経路決定部をさらに備え、表示情報は、経路決定部により決定された推奨走行経路を示す情報であってもよい。この態様によると、自動運転の推奨度合いに基づいて推奨走行経路を決定することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５５】
取得部は、複数の車両の各々が複数の走行経路のうちの一つを走行中に当該車両が手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した際の当該推奨に対する当該ユーザーによる応答結果を含む第４の履歴情報をさらに取得し、経路決定部は、さらに第４の履歴情報に基づいて、複数の走行経路のうちのいずれかを推奨走行経路として決定してもよい。この態様によると、自動運転の推奨度合いに基づいて推奨走行経路を決定することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５６】
経路決定部は、第１の履歴情報、第２または第３の履歴情報、および、第４の履歴情報に基づいて特定される、手動運転から自動運転への切り替えが困難であると推測される区間の長さ、または、手動運転から自動運転への切り替えが困難であると推測される運転時間の長さに基づいて、複数の走行経路のうちのいずれかを推奨走行経路として決定してもよい。この態様によると、自動運転の推奨度合いに基づいて推奨走行経路を決定することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５７】
制御装置は、所定の車両内に設置されていてもよい。この態様によると、自動運転の推奨度合いに関する情報を車両のユーザーに分かりやすく表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５８】
本開示の別の態様の制御システムは、自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が自動運転から手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得する取得部と、第１の履歴情報と、第２または第３の履歴情報とに基づいて生成された、自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力する出力部と、を備える。この態様によると、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【００５９】
本開示のさらに別の態様の制御方法は、コンピュータに、自動運転と手動運転とを切り替え可能な複数の車両の各々が走行中に当該車両が自動運転から手動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して要求した各地点の位置情報を含む第１の履歴情報と、当該車両が走行中に手動運転から自動運転への切り替えを当該車両のユーザーに対して推奨した各地点の位置情報を含む第２の履歴情報、または、当該車両が走行中に自動運転した区間と手動運転した区間の情報を含む第３の履歴情報とを取得するステップと、第１の履歴情報と、第２または第３の履歴情報とに基づいて生成された、自動運転の推奨度合いに関する表示情報を出力するステップと、を実行させる。この態様によると、自動運転の推奨度合いに関する情報を分かりやすく表示することができるので、車両のユーザーの利便性を向上させることができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０  車両、１１  通信部、１２  入力部、１３  表示部、１４  センサ、１５  操作部、１６  駆動部、２０  制御装置、２１  操作情報取得部、２２  自動運転制御部、２３  自動運転履歴管理部、２４  集計情報取得部、２５  地図表示部、２６  走行経路画像生成部、２７  走行経路画像表示部、２８  経路決定部、２９  経路表示部、８０  情報配信サーバ、８１  通信部、９０  制御装置、９１  自動運転履歴情報取得部、９２  集計部、９３  自動運転履歴情報配信部。
【図１】
2020165688.tif 000003
【図２】
2020165688.tif 000004
【図３】
2020165688.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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