(57)【要約】【課題】自動搬送車を簡便に誘導することができる、自動搬送車誘導システム及び自動搬送車誘導方法を提供する。【解決手段】  自動搬送車誘導システム１が、天井、内外壁面、床面、路面の何れかを含む建物２又は建物２の内側に配置された標識物３に取り付けられた一又は複数のマーカー４と、一又は複数の自動搬送車５に搭載されマーカー４を測位する測位装置６と、マーカー４を測位装置６により測定して求めた自動搬送車５の経路の各位置から、測位装置６が識別可能なマーカー４に対する距離情報と姿勢情報に基づいて、自動搬送車５を誘導するサーバ装置と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井、内外壁面、床面、路面の何れかを含む建物又は建物内外に配置された標識物に取り付けられた一又は複数のマーカーと、
一又は複数の自動搬送車に搭載され前記マーカーを測位する測位装置と、
前記マーカーを前記測位装置により測定して求めた前記自動搬送車の経路の各位置から、前記測位装置が識別可能な前記マーカーに対する距離情報と姿勢情報に基づいて、前記自動搬送車を誘導するサーバ装置と、
を備える、自動搬送車誘導システム。
【請求項２】
前記サーバ装置が、前記自動搬送車の経路の各位置における姿勢情報と前記マーカーの取付位置情報とから前記自動搬送車の進行方向を求める、請求項１に記載の自動搬送車誘導システム。
【請求項３】
前記サーバ装置が、
前記マーカーを前記測位装置により測定した前記自動搬送車の経路の各位置から前記測位装置が識別可能な前記マーカーに対する三次元の距離情報および姿勢情報を格納する格納部と、
前記自動搬送車の現実の位置情報を前記自動搬送車から無線で受信する通信部と、
前記自動搬送車の位置を管理し、前記自動搬送車同士の衝突を回避するよう前記自動搬送車の誘導を制御する管理制御部と、
を備える、請求項２に記載の自動搬送車誘導システム。
【請求項４】
前記管理制御部が前記自動搬送車の走行速度を制御する、請求項３に記載の自動搬送車誘導システム。
【請求項５】
前記管理制御部が前記自動搬送車の走行速度及び方向を制御する、請求項３に記載の自動搬送車誘導システム。
【請求項６】
前記サーバ装置が、前記自動搬送車の経路上の複数の通過点ポイントを離散的に求め、前記複数の通過点ポイントのうち隣り合う通過ポイントを直線的に誘導し、前記複数の通過点ポイントのそれぞれで誘導方向を変える、請求項１又は２に記載の自動搬送車誘導システム。
【請求項７】
前記サーバ装置が、前記自動搬送車の経路上の複数の通過点ポイントを離散的に求め、前記複数の通過点ポイントをスプライン曲線又はベジェ曲線に沿って前記自動搬送車を誘導する、請求項１又は２に記載の自動搬送車誘導システム。
【請求項８】
建物の内外に取り付けられた一又は複数のマーカーに対する自動搬送車の位置及び姿勢を前記自動搬送車から測位して前記自動搬送車が移動すべき経路を求めて保存しておき、
前記自動搬送車を人為的に移動させている所定のタイミングで、前記自動搬送車が前記経路に沿って認識できる前記マーカーとの距離及び方向に基づいて前記自動搬送車が前記経路からずれた場合に前記自動搬送車を前記経路に沿って移動するように誘導する、自動搬送車誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物の内外において自動搬送車の制御として利用される自動搬送車誘導システム及び自動搬送車誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送車を自動で誘導するために、床に貼り付けた磁気テープを利用する方法が一般に広く利用されている。しかしながら、例えば工場内のレイアウト変更によって磁気テープを貼り替える必要があり、別の提案がなされている。
【０００３】
特許文献１では、直行、左折、右折、減速、停止などの指令パターンを表す誘導標識を自動搬送車の走行経路に撤去可能に配置し、自動搬送車に取り付けたカメラにより読み取り、カメラによる読み取り結果に応じて自動搬送車の走行を制御することが開示されている。
【０００４】
特許文献２では、自動搬送車の左右車輪に回転計を取り付け、側面の前後に距離計測用の変位センサを取り付け、作業車が最初に自動搬送車を誘導して所定のルートを運転することで各走行位置における自動搬送車と設置物間距離を記録し、その後はこの記録データを基にして自動搬送車が所定のルートを走行するようにしている。
【０００５】
特許文献３では、マーカーの設置場所を示すマーカー位置情報を含む測位信号を予め定められたコードを用いてスペクトル拡散変調して送信機から発信されたスペクトル拡散変調された測位信号（IMES（Indoor MEssaging System）メッセージ）と、マーカーをカメラで撮影して得られた画像データと、目的地の位置情報とに基づいて、移動体の走行を制御する方法が開示されている。走行支援装置が実行する処理は、ＩＭＥＳメッセージを受信した場合に、ＩＭＥＳメッセージからマーカーの座標値を取得するステップと、カメラによる撮影画像を用いて車両とマーカー間の相対位置および相対角度を取得するステップと、車両の絶対座標値および進行方位を演算するステップとを含んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−１１１３５号公報
【特許文献２】特開２００１−３４３３９号公報
【特許文献３】特開２０１８−１０９８１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、自動搬送車が適切な方向に進んでいるかどうかは不明であり、標識に対してどの位置から方向を変更すればよいか不確定であるため、自動搬送車が安定して走行することが難しい。特許文献２に開示された技術では、回転計、距離計測用の変位センサに誤差が蓄積するため、定期的に誤差を取り除かなければ自動搬送車の位置や方向を正しく求めることが難しい。特許文献３に開示された技術では、ＩＭＥＳメッセージからマーカーの座標値を取得し、カメラによる撮影画像を用いて車両とマーカー間の相対位置および相対角度を取得し、車両の絶対座標値および進行方位を演算するため、処理が複雑となり、迅速な誘導が難しい。
【０００８】
そこで、本発明では、自動搬送車を簡便に誘導することができる、自動搬送車誘導システム及び自動搬送車誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明のコンセプトは次の通りである。
［１］  天井、内外壁面、床面、路面の何れかを含む建物又は建物内外に配置された標識物に取り付けられた一又は複数のマーカーと、
一又は複数の自動搬送車に搭載され前記マーカーを測位する測位装置と、
前記マーカーを前記測位装置により測定して求めた前記自動搬送車の経路の各位置から、前記測位装置が識別可能な前記マーカーに対する距離情報と姿勢情報に基づいて、前記自動搬送車を誘導するサーバ装置と、
を備える、自動搬送車誘導システム。
［２］  前記サーバ装置が、前記自動搬送車の経路の各位置における姿勢情報と前記マーカーの取付位置情報とから前記自動搬送車の進行方向を求める、前記［１］に記載の自動搬送車誘導システム。
［３］  前記サーバ装置が、
前記マーカーを前記測位装置により測定した前記自動搬送車の経路の各位置から前記測位装置が識別可能な前記マーカーに対する三次元の距離情報および姿勢情報を格納する格納部と、
前記自動搬送車の現実の位置情報を前記自動搬送車から無線で受信する通信部と、
前記自動搬送車の位置を管理し、前記自動搬送車同士の衝突を回避するよう前記自動搬送車の誘導を制御する管理制御部と、
を備える、請求項［２］に記載の自動搬送車誘導システム。
［４］  前記管理制御部が前記自動搬送車の走行速度を制御する、前記［３］に記載の自動搬送車誘導システム。
［５］  前記管理制御部が前記自動搬送車の走行速度及び方向を制御する、前記［３］に記載の自動搬送車誘導システム。
［６］  前記サーバ装置が、前記自動搬送車の経路上の複数の通過点ポイントを離散的に求め、前記複数の通過点ポイントのうち隣り合う通過ポイントを直線的に誘導し、前記複数の通過点ポイントのそれぞれで誘導方向を変える、前記［１］又は［２］に記載の自動搬送車誘導システム。
［７］  前記サーバ装置が、前記自動搬送車の経路上の複数の通過点ポイントを離散的に求め、前記複数の通過点ポイントをスプライン曲線又はベジェ曲線に沿って前記自動搬送車を誘導する、前記［１］又は［２］に記載の自動搬送車誘導システム。
［８］  建物の内外に取り付けられた一又は複数のマーカーに対する自動搬送車の位置及び姿勢を前記自動搬送車から測位して前記自動搬送車が移動すべき経路を求めて保存しておき、
前記自動搬送車を人為的に移動させている所定のタイミングで、前記自動搬送車が前記経路に沿って認識できる前記マーカーとの距離及び方向に基づいて前記自動搬送車が前記経路からずれた場合に前記自動搬送車を前記経路に沿って移動するように誘導する、自動搬送車誘導方法。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、マーカーを天井、内外壁面、床面、路面の何れかを含む建物又は建物内外に配置された標識物に取り付け、マーカーを測位する測位装置を自動搬送車に搭載することで、サーバ装置により、マーカーを測位装置により測定して求めた自動搬送車の経路の各位置から、測位装置が識別可能な前記マーカーに対する距離情報と姿勢情報の情報に基づいて、自動搬送車を誘導する。よって、簡便に、自動搬送車を誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る自動搬送車誘導システムの構成図である。
【図２】（Ａ）は図１における測位装置での処理の仕方を説明するための図であり、（Ａ）はマーカーが付されている面に対してカメラレンズが平行である場合を示し、（Ｂ）はマーカーが付されている面に対してカメラレンズが平行でない場合を示している。
【図３】図２（Ａ）の場合に関する斜視図である。
【図４】図２（Ｂ）の場合に関する斜視図である。
【図５】本発明の実施形態に係る自動搬送車誘導システムによる自動搬送車の誘導の状況を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明するが、図示する形態は好ましい形態を示すものであり、本発明の範囲において適宜変更してもよい。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態に係る自動搬送車誘導システムの構成図である。本発明の実施形態に係る自動搬送車誘導システム１は、建物２又は建物内に配置された標識物３に取り付けられた一又は複数のマーカー４と、各自動搬送車５に搭載されマーカー４を測位する測位装置６と、サーバ装置７と、を備える。
【００１４】
自動搬送車誘導システム１は、工場、倉庫のような部品、製品、商品を搬送するような屋内外に配備される。
【００１５】
マーカー４は、天井、内外壁面、床面、路面の何れかを含む建物２又は建物の内外に配置された標識物３に取り付けられている。マーカー４が取り付けられる建物２又は標識物３を構内と呼ぶことにする。マーカー４は、個別に割り当てられたＩＤ情報を有する。
【００１６】
マーカー４は、方向と距離に関する情報を模様として備えている。ここで、模様には形状が含まれている。マーカー４には、例えばＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）マーカーのように、画像認識型ＡＲシステムにおいて、付加情報を表示する位置を指定するための標識となるよう決まったパターンの画像を含む。マーカー４には、例えば、アルファベット文字のうち、「Ｆ」、「Ｌ」、その他の文字やその変形したものが含まれる。アルファベット文字の上下左右のうち例えば上の向きにより方向を示し、アルファベット文字の大きさにより距離に関する情報を示している。
【００１７】
マーカー４は、同一構内では、ＩＤ情報を示す部分を除き、基本的には同一形状及び同一寸法であることが好ましい。
【００１８】
測位装置６は少なくともカメラ（図示せず）を含み自動搬送車５に搭載される。カメラは、レンズ（図示せず）をマーカー４に向けて配置され、レンズを通してマーカー４の像を撮像デバイス（図示せず）の撮像面上に生成する。
【００１９】
測位装置６は、カメラの他に算出部（図示せず）を備え、算出部がマーカー４の基本形に関するデータを格納するメモリを備える。算出部は、撮像デバイスにより生成した像に関して球面収差の補正をして球面収差を可能な限りなくし、球面収差を補正した撮像面上のマーカー４の像とメモリ内のマーカー４の基本形とを比較する。これにより、算出部は、カメラのマーカー４からの距離とカメラのマーカー４に対する姿勢を求めることができる。球面収差の補正については公知技術が適用される。
【００２０】
サーバ装置７は、格納部８と通信部９と管理制御部１０を備える。格納部８は、各自動搬送車５の経路の各位置（「通過ポイント」とも呼ぶ。）から、測位装置６が識別可能なマーカー４に対する距離情報及び姿勢情報を格納する。通信部９は自動搬送車５の通信装置１１と無線でデータ、情報、信号を送受信する。ここで、格納部８へ格納される「距離情報」は、三次元の距離情報であり、マーカー４と測位装置６の三次元の位置情報でもよい。「姿勢情報」とは、方向、角度に関する情報である。
【００２１】
管理制御部１０は、自動搬送車５の現実の位置を管理し、自動搬送車５同士の衝突を回避するように自動搬送車５の誘導を制御する。
【００２２】
測位装置６によるマーカー４の測位について具体的に説明する。
【００２３】
測位装置６における算出部のメモリには、マーカー４の画像の形状を３次元形状（3D structure object）で事前に記憶させておく。このとき、奥行き情報（ｚ値）を０（ゼロ）とする。マーカー４の画像を有する面を投影面とし、メモリ内のマーカーの３次元形状をマーカー４の画像に一致させるように投影面に射影する。そして、レンズの内部パラメータ、外部パラメータおよび射影行列を利用して、マーカー４の画像の位置、縮尺、姿勢情報（具体的にはピッチ角、ヨー角、ロール角）を求める。レンズの内部パラメータ、外部パラメータおよび射影行列については公知技術である。
【００２４】
マーカー４が設置されている面に対してカメラのレンズ１４の面が平行である場合、その状況を図２（Ａ）及び図３に示すように模式的に描くことができる。マーカー４はアルファベットの大文字「Ｌ」の模様を有している。図３に示すように、マーカー４がＸＹＺ座標軸でのＸＹ面上に存在し、カメラのレンズ１４の面がＸＹ面に平行な状況になっている。すなわち、カメラのレンズ１４がマーカー４の方向（図３ではＺ１の方向）に向いて、方向Ｚ１と方向Ｚとが１８０°ずれてはいるが平行になっている。このとき、αβγ座標軸がレンズ１４に設定されているとすると、カメラの撮像面にマーカー４の虚像４ａが図示するように生成され、α１軸はα軸と１８０°ずれてはいるが平行になっており、β１軸はβ軸と１８０°ずれてはいるが平行になっており、γ１軸はγ軸に一致、すなわち平行になっている。そのため、算出部内のメモリに記憶されている像４ｂの姿勢が虚像４ａの姿勢に一致し、α１軸とＸ軸とは１８０°ずれているが平行になっている。そのため、当該虚像４ａの大きさを算出部内のメモリに記憶されている像４ｂの大きさと比較することにより、カメラの撮像面からマーカー４までの距離が算出される。このように、図２（Ａ）及び図３に示すように、マーカー４が設置されている面に対してカメラのレンズ１４の面が平行である場合、虚像４ａとメモリ内の像４ｂの大きさの比較から、カメラのレンズ１４からマーカー４までの距離を求めることができる。
【００２５】
マーカー４が設置されている面に対してカメラのレンズ１４の面が平行でない場合、その状況の一例を図２（Ｂ）及び図４に示すように模式的に描くことができる。マーカー４はアルファベットの大文字「Ｌ」の模様を有している。図４に示すように、マーカー４がＸＹＺ座標軸でのＸＹ面上に存在し、カメラのレンズ１４の面がＸＹ面に平行なっておらず、Ｙ軸回りにθ回転しないと平行にならない状況になっている。すなわち、カメラのレンズ１４がマーカー４の方向（図４ではＺ１の方向）に向いて、方向Ｚ１と方向Ｚとが平行になっていない。このとき、αβγ座標軸がレンズ１４に設定されているとすると、カメラの撮像面にマーカー４の虚像４ａが図示するように生成され、α１軸はα軸と１８０°ずれてはいるが平行になっており、β１軸はβ軸と１８０°ずれてはいるが平行になっており、γ１軸はγ軸に一致、すなわち平行になっている。そのため、算出部内のメモリに記憶されている像４ｂの姿勢が虚像４ａの姿勢に一致しておらず、α１軸はＹ軸回り（すなわちβ１軸回り）に−θ回転することでＸ軸とは１８０°ずれて平行になる。このような場合においては、当該虚像４ａがメモリ内に記憶されている像４ｂと平行になるようにＹ軸回りに−θ回転させ、かつ当該虚像４ａの大きさとメモリ内に記憶されている像４ｂの大きさを比較する。虚像４ａをＹ軸回りに−θ回転させ、つまりβ１軸回りにθ回転させることで当該虚像４ａがメモリ内に記憶されている像４ｂと平行になる。その上で、虚像４ａの寸法がメモリ内に記憶されている像４ｂの寸法に等しくなるように、つまり撮像面の画素上の像と一致させるように拡大縮小する。このように、カメラのマーカー４からの距離とカメラのマーカー４に対する姿勢を求めることができる。一般に、マーカー４が設置されている面に対してカメラのレンズ１４の面が平行でない場合、虚像４ａの姿勢とメモリ内の像４ｂの姿勢とを比較して、例えば虚像４ａのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回り（すなわち、α１軸、β１軸、γ１軸回り）の回転により、両者の姿勢を一致させ、その上で、虚像４ａの寸法がメモリ内に記憶されている像４ｂの寸法に等しくなるように、つまり撮像面の画素上の像と一致させるように拡大縮小する。このように、カメラのマーカー４からの距離とカメラのマーカー４に対する姿勢を求めることができる。
【００２６】
このように、本発明の実施形態では、マーカー４とカメラ（すなわち測位装置６）との間の距離及びマーカー４に対するカメラ（すなわち測位装置６）の姿勢に関する情報（姿勢情報）を容易に求めることができる。
【００２７】
以上の説明においては、算出部は、測位装置６に備えられるようにしているが、測位装置６の外、カメラからの信号を外部、例えばサーバ装置７に送信し、サーバ装置７内で処理するようにしてもよい。
【００２８】
図１に示す自動搬送車誘導システム１について具体的に説明し、自動搬送車誘導方法について説明する。図５は自動搬送車誘導システム１を適用する場面を模式的に示す図である。
【００２９】
先ず、構内の天井、内外壁面、床面、路面などの建物２内外、標識物３に、マーカー４を設置する。このとき、自動搬送車５の経路に沿って複数のマーカー４を設置することが好ましい。
【００３０】
次に、自動搬送車５を予め決められた経路に沿って人為的に移動させる。このとき、自動搬送車５に搭載されている測位装置６において、自動搬送車５の経路上の各位置において、カメラで一又は複数のマーカー４に対する測位装置６の位置及び姿勢を測定する。例えば、自動搬送車５を一定の速度で人為的に移動させ、一定の時間間隔で、各マーカー４に対する測位装置６の位置及び姿勢を測定する。このようにして測定した結果、すなわち、各自動搬送車５の経路に関する情報を、サーバ装置７の格納部８に保存しておく。サーバ装置７に格納される際には、自動搬送車５を人為的に経路に沿って移動させることを繰り返し、経路上の各位置でのマーカー４に対する測位装置６の位置及び姿勢について平均化しておくことが好ましい。この際、マーカーに対する測位装置６の位置及び姿勢の算出については、測位装置６ですべて行ってもよいし、測位装置６での測定データを必要に応じて加工してその加工データがサーバ装置７に送信され、サーバ装置７でその残りの処理を行ってもよい。
【００３１】
自動搬送車５の経路上の複数の通過ポイントを離散的に求め、複数の通過ポイントのうち隣り合う通過ポイントを直線的に誘導し、複数の通過ポイントのそれぞれで誘導方向を変えるようにしてもよい。
【００３２】
自動搬送車５の経路上の複数の通過ポイントを離散的に求め、複数の通過ポイントをスプライン曲線又はベジェ曲線となるように経路１５を求めてもよい。これにより、後述するように、自動搬送車５のリアルタイムの位置がスプライン曲線又はベジェ曲線からのズレを求めることができ、自動搬送車５の誘導をリアルタイムで制御することができる。
【００３３】
このようにして、各自動搬送車５の経路に関する情報についてサーバ装置７に設定することができる。よって、自動搬送車５を所定の経路に従って誘導するための準備が整う。
【００３４】
次に、自動搬送車５を誘導する場面を説明する。自動搬送車５は、予め定められた位置に設置されている。サーバ装置７は、自動搬送車５を誘導するための準備をする。サーバ装置７は、自動搬送車５に割り振られた識別番号と共に始動準備のための制御信号を、自動搬送車５に送信する。
【００３５】
自動搬送車５は、自らの識別番号と始動準備のための制御信号を受信すると、測位装置６で一又は複数のマーカー４に対する測位装置６の位置及び姿勢を測定し、その測定結果である測位情報と識別情報とをサーバ装置７に送信する。
【００３６】
サーバ装置７は、管理制御部１０において、自動搬送車５に割り振られた識別情報と測位情報とを受信し、測位装置６から送信された測位情報から、格納部８から自動搬送車５の経路１５上で現在の位置に最も近い位置を特定し、自動搬送車５の初期の速度を計算し、自動搬送車５に対して、自動搬送車５が進むべき経路１５上の進行方向１６と走行速度（もしくは単位あたりの移動距離）について、自動搬送車５に対して送信する。
【００３７】
自動搬送車５は、サーバ装置７から、進むべき経路１５上の進行方向１６と走行速度に関するデータを受信すると、自動搬送車５は例えばエンジンを始動させて、受信したデータに基づいて移動を開始する。
【００３８】
その後、自動搬送車５は、測位装置６で、一又は複数のマーカー４に対する測位装置６の位置及び姿勢を測定して求めた測位情報を識別情報と共にサーバ装置７に送信する。
【００３９】
サーバ装置７は、管理制御部１０において、自動搬送車５に割り振られた識別情報と測位情報とを受信し、測位装置６から通信装置１１を経由して送信された測位情報から、格納部８において自動搬送車５の経路１５上で現在の位置に最も近い位置を特定し、自動搬送車５の速度を計算し直し、自動搬送車５に対して、自動搬送車５が進むべき経路１５上の進行方向１６と走行速度について、自動搬送車５に対して送信する。
【００４０】
自動搬送車５は、サーバ装置７から新たな情報、すなわち、自動搬送車５が進むべき経路１５上の進行方向１６と走行速度についての情報を通信装置１１により受信すると、制御装置１２に伝達し駆動装置１３を駆動することで、自動搬送車５の進行方向に沿って所定の速度で移動する。
【００４１】
その後、一定の時間が経過するか、自動搬送車５が一定の距離を移動すると、先ず、測位装置６から測位情報がサーバ装置７に送信され、次に、サーバ装置７の管理制御部１０により、自動搬送車５の速度を計算し直し、自動搬送車５に対して、自動搬送車５が進むべき経路１５上の進行方向１６と走行速度について、自動搬送車５に対して送信し、次に、自動搬送車５が当該情報を受信するとそれに従って、制御装置１２が駆動装置１３を駆動することを繰り返すことにより、自動搬送車５を目的位置まで誘導することができる。
【００４２】
ここでは、自動搬送車５の目的位置についてはサーバ装置７の管理制御部１０に、図示しない入力部によって入力されることを前提としているが、無線等の遠隔操作により入力するようにしてもよい。
【００４３】
このようにして、自動搬送車５を所定の経路に沿って誘導することができる。
【００４４】
以上の説明は、一台の自動搬送車５を所定の経路１５に沿って誘導する場合を前提にしているが、複数台の自動搬送車５をそれぞれの所定の経路１５に沿って誘導することもできる。
【００４５】
サーバ装置７は、管理制御部１０において、複数台の自動搬送車５を誘導する場合には、自動搬送車５同士が衝突しないように誘導する必要がある。そのため、或る一台の自動搬送車５が現在存在する位置から一定の距離の範囲に、別の自動搬送車５が存在するか否かを判断する。そして、或る自動搬送車５の走行速度を遅くしたり速くしたりあるいは停止することで、近隣に存在する別の自動搬送車５との衝突を回避することができる。または、或る自動搬送車５の走行速度及び進行方向を制御すると共に別の自動搬送車５の走行速度及び進行方向を制御することで、例えば、或る自動搬送車５の進行方向と別の自動搬送車５の進行方向とがずれるようにして、近隣に存在する別の自動搬送車５との衝突を回避することができる。
【００４６】
本発明の実施形態では、自動搬送車５を誘導する際には自律移動を想定しているが、作業車が自動搬送車５を移動させても良い。前述のように、自動搬送車５を所定の経路に従って誘導するための準備を整える。すなわち、建物２の内外に取り付けられた一又は複数のマーカー４についての位置及び姿勢を測位装置６により測位して、通信装置１１からサーバ装置７に送信し、サーバ装置７において自動搬送車５が移動すべき経路を求めて格納部８に保存しておく。次に、自動搬送車５を人為的に移動させて所定の位置まで移動させる際、その移動している所定のタイミング、すなわち所定の時間毎に又は所定の移動距離毎に、自動搬送車５が経路１５に沿って認識できるマーカー４に対する測位装置６の位置及び方向、すなわち、測位情報を、通信装置１１からサーバ装置７が受け取り、管理制御部１０において、格納部８に格納されている経路に関する情報と現に受け取った測位情報とを照らし合わせて、自動搬送車５が経路１５からずれていなかを判断し、ずれている場合には、現在の自動搬送車５の位置から経路１５に沿って移動するように、必要な計算をし、その結果を自動搬送車５に送信する。自動搬送車５は、受信した情報に基づいて移動する。これにより、自動搬送車５を人為的に移動させている所定のタイミングで、自動搬送車５が経路１５に沿って認識できるマーカー４との距離及びマーカー４の方向に基づいて自動搬送車５が経路１５からずれた場合に自動搬送車５を経路１５に沿って移動するように誘導することができる。
【００４７】
本発明の実施形態によれば、自動搬送車５からマーカー４を測位することで、マーカー４に対する測位装置６の位置及び姿勢に関する情報を取得する。よって、測位装置６において誤差が蓄積されることなく、常に正確な位置及び姿勢に関する情報が得られる。本発明の実施形態では、各自動搬送車５の経路１５に関する情報をサーバ装置７で求めておき、その後、実際に自動搬送車５を誘導する際にも同様に測位装置６でマーカー４に対する測位装置６の位置及び姿勢を測定する。このように測位装置６に、マーカー４に対する測位装置６の速度を計算し直すため、測位装置６にける測定上の誤差が蓄積されないため、自動搬送車５を常に正確に誘導することができる。
【００４８】
本発明の実施形態では、自動搬送車５を予め定められた経路に従って手動で走行させながら測位装置６によってマーカー４に対する測位装置６の位置及び姿勢を測定して経路を求めること、及び／又は、建物の設計情報或いは緯度経度情報をもとにマーカーの取付位置と方向を設定し経路をスプライン曲線、ベジェ曲線などで定めることで経路を算出することで、サーバ装置７に自動搬送車５の経路に関する情報を格納しておき、その後、自動搬送車５を誘導する際に、測位装置６によってマーカー４に対する測位装置６の位置及び姿勢を測定して、サーバ装置７で求めて格納されている経路情報に照らし合わせて、自動搬送車５が予め定められた経路１５に沿って走行するように、自動搬送車５の走行速度及び進行方向１６を制御している。そのため、何らかの原因で自動搬送車５の軌道がずれた場合であって、その軌道を事前に設定した経路に戻すことができる。
【００４９】
本発明の実施形態によれば、自動搬送車５の経路１５が、マーカー４に対する自動搬送車５に搭載された測位装置６の位置及び姿勢によって定められるため、絶対座標が不要となり、自動搬送車５を誘導するための計算処理が煩雑でなく、スムーズに行うことができる。
【００５０】
本出願書面において、「走行速度」は走行スピード（走行速さ）を意味し、「進行方向」は自動搬送車５が進む方向、進むべき方向を意味する。「自動搬送車」とは、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）と呼ばれ、「自動的に誘導される車両」のことであり、無人で搬送する台車を意味するものであるが、有人で搬送する台車なども含まれる。
【符号の説明】
【００５１】
１：自動搬送車誘導システム
２：建物
３：標識物
４：マーカー
５：自動搬送車
６：測位装置
７：サーバ装置
８：格納部
９：通信部
１０：管理制御部
１１：通信装置
１２：制御装置
１３：駆動装置
１４：レンズ
１５：経路
１６：進行方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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