(57)【要約】【課題】安全性及び他車両に対する配慮の点でより好適な自動駐車機能を実現し得る車両の制御装置を提供すること。【解決手段】車両１の運転を支援する制御装置１０であって、車両１が駐車された駐車場領域Ｒ１内における移動可能なエリアを示すエリア情報７０ａを取得する取得部１１と、駐車場領域Ｒ１内で幅寄せされた位置に駐車された車両１を出庫する際、車両１の位置情報及びエリア情報７０ａに基づいて、車両１を、駐車場領域Ｒ１内のみの移動により、駐車場領域Ｒ１内の幅寄せされた位置から、駐車場領域Ｒ１内においてユーザが指定する目標駐車位置に移動させ停止させる制御部１２と、を備える。【選択図】図３
2020107045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する制御装置であって、
前記車両が移動可能なエリアを示すエリア情報を取得する取得部と、
駐車場領域内において偏位した位置に駐車された前記車両を出庫する際、前記車両の位置情報及び前記エリア情報に基づいて、前記車両を、前記駐車場領域内のみの移動により、前記駐車場領域内において偏位した位置から、前記駐車場領域内においてユーザが指定する目標駐車位置に移動させ停止させる制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記偏位した位置は、前記駐車場領域内の車幅方向の一方に偏位した位置である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記偏位した位置は、前記駐車場領域内の車長方向の一方に偏位した位置である、
請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記エリア情報は、前記車両が駐車された駐車場領域内における移動可能なエリアを示す、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記目標駐車位置は、前記駐車場領域内の略中心位置である、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記目標駐車位置は、前記ユーザが選択可能な互いに異なる駐車モードと関連付けて記憶されている、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記駐車場領域内における目標駐車位置と関連付けられた駐車モードを複数有し、前記ユーザに選択された前記駐車モードに応じて、前記車両の移動を制御する、
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記駐車場領域内における駐車が実行され、イグニッションスイッチがオフされる前に、出庫時の前記車両の動作予約を受け付け、
当該動作予約がなされた場合、その後に前記イグニッションスイッチがオンされたときに、前記車両を、前記駐車場領域内のみの移動により、前記駐車場領域内の車幅方向の一方に偏位した位置から、前記目標駐車位置に移動させ停止させる、
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記駐車場領域内における切り返しの移動のみにより、前記車両を前記駐車場領域内の車幅方向の一方に偏位した位置から前記目標駐車位置に移動させる、
請求項１乃至８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記取得部は、予め記憶された地図情報を、前記エリア情報として取得する
請求項１乃至９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記取得部は、前記車両に搭載された周囲情報検出装置が検出する前記車両の周囲情報を、前記エリア情報として取得する、
請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記車両の位置情報及び前記エリア情報に基づいて、前記車両を移動させる移動予定経路を設定する移動経路決定部と、
前記移動予定経路に基づいて前記車両の走行制御を行う走行制御部と、を有する
請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の制御装置を備える車両。
【請求項１４】
車両の運転を支援する制御方法であって、
前記車両が移動可能なエリアを示すエリア情報を取得する処理と、
駐車場領域内において偏位した位置に駐車された前記車両を出庫する際、前記車両の位置情報及び前記エリア情報に基づいて、前記車両を、前記駐車場領域内のみの移動により、前記駐車場領域内において偏位した位置から、前記駐車場領域内においてユーザが指定する目標駐車位置に移動させ停止させる処理と、
を備える制御方法。
【請求項１５】
車両の運転を支援する制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記車両が移動可能なエリアを示すエリア情報を取得する処理と、
駐車場領域内において偏位した位置に駐車された前記車両を出庫する際、前記車両の位置情報及び前記エリア情報に基づいて、前記車両を、前記駐車場領域内のみの移動により、前記駐車場領域内において偏位した位置から、前記駐車場領域内においてユーザが指定する目標駐車位置に移動させ停止させる処理と、
を実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の制御装置、制御方法、制御プログラム、及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車時において、運転操作を支援してドライバの負担を軽減する様々な車両の制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
この種の車両の制御装置としては、例えば、ドライバが車両を所定の初期停止位置に停止させると、初期停止位置から駐車位置までの駐車走行を自動で支援するものが知られている。かかる制御装置は、車両に搭載された各種センサにて駐車空間を認識し、駐車走行時のステアリング操作やアクセル、ブレーキ操作を自動的に行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１８６２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の駐車動作については、狭い駐車場内の片側にスペースを確保するため、当該駐車場内において、当該駐車場を区画する壁間近に寄せて駐車を行ったり（以下、「幅寄せ駐車」と称する）、人が車両に乗り降りできるように、当該駐車場内の略中心位置に駐車を行ったりする等、駐車場内の駐車位置についても種々の要請がある。このような種々の駐車動作に対して、自動駐車機能（車両が自律的に駐車動作を実行することを表す。以下同じ）でサポートできるとユーザの負担軽減のメリットが大きい。
【０００６】
但し、何らの考慮もせずに、車両に自動駐車機能を適用した場合、車両は駐車場入口が面する道路を含めて走行し、道路を利用する他の車両を阻害したり、道路を歩行する歩行者等を危険に曝すおそれがある。
【０００７】
本開示は、上記問題点に鑑みてなされたもので、安全性及び他車両に対する配慮の点でより好適な自動駐車機能を実現し得る車両の制御装置、制御方法、制御プログラム、及び車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した課題を解決する主たる本開示は、
車両の運転を支援する制御装置であって、
前記車両が移動可能なエリアを示すエリア情報を取得する取得部と、
駐車場領域内において偏位した位置に駐車された前記車両を出庫する際、前記車両の位置情報及び前記エリア情報に基づいて、前記車両を、前記駐車場領域内のみの移動により、前記駐車場領域内において偏位した位置から、前記駐車場領域内においてユーザが指定する目標駐車位置に移動させ停止させる制御部と、
を備える制御装置である。
【０００９】
又、他の局面では、
上記制御装置を備える車両である。
【００１０】
又、他の局面では、
車両の運転を支援する制御方法であって、
前記車両が移動可能なエリアを示すエリア情報を取得する処理と、
駐車場領域内において偏位した位置に駐車された前記車両を出庫する際、前記車両の位置情報及び前記エリア情報に基づいて、前記車両を、前記駐車場領域内のみの移動により、前記駐車場領域内において偏位した位置から、前記駐車場領域内においてユーザが指定する目標駐車位置に移動させ停止させる処理と、
を備える制御方法である。
【００１１】
又、他の局面では、
車両の運転を支援する制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記車両が移動可能なエリアを示すエリア情報を取得する処理と、
駐車場領域内において偏位した位置に駐車された前記車両を出庫する際、前記車両の位置情報及び前記エリア情報に基づいて、前記車両を、前記駐車場領域内のみの移動により、前記駐車場領域内において偏位した位置から、前記駐車場領域内においてユーザが指定する目標駐車位置に移動させ停止させる処理と、
を実行させる制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
本開示に係る車両の制御装置によれば、安全性及び他車両に対する配慮の点で、より好適な自動駐車機能を実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る車両の構成を示す図である。
【図２】図２は、本開示に係る自動駐車機能を適用する対象となる駐車場、及び当該駐車場に係るエリア情報の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る制御装置の機能ブロックを示す図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｄは、降車モード、幅寄せモード、降車後幅寄せモード、及び、再乗車モードについて説明する図である。
【図５】図５Ａ〜図５Ｃは、ユーザがモード設定部に駐車モードを設定する際に、ＨＭＩに表示される表示画面の画面遷移の一例を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８Ａ、図８Ｂは、本実施形態に係る制御装置による自動駐車の態様と、従来技術に係る制御装置による自動駐車の態様の相違について説明する図である。
【図９】図９は、第３の実施形態に係る車両の動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、エリア情報に設定されたエリア区画の変更態様の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１５】
（第１の実施形態）
［車両の構成］
まず、図１を参照して、第１の実施形態に係る車両の構成の一例について、説明する。尚、以下、「車両」と称するときには、自動駐車を実行する制御装置が搭載された車両を意味し、当該制御装置が搭載された車両とは別の車両を表すときには「他車両」と称する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係る車両１の構成を示す図である。
【００１７】
車両１は、例えば、車両運動装置２０、走行状態検出装置３０、周囲情報取得装置５０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）６０、外部記憶装置７０、及び、制御装置１０を備えている。
【００１８】
車両運動装置２０は、車両１の走行に必要な駆動、制動、旋回運動を実現する手段であって、例えば、駆動モータ、動力伝達機構、ブレーキ装置、及びステアリング装置等とそれらを制御する電子制御装置とを含んで構成される。車両運動装置２０は、例えば、駆動モータで動力を生成し、当該動力を動力伝達機構（プロペラシャフト、デファレンシャルギヤ及びドライブシャフト等）を介して車輪に伝達して、車両１を走行させる。尚、本実施形態に係る車両運動装置２０は、自動駐車時には、制御装置１０によって動作制御が行われる。
【００１９】
走行状態検出装置３０は、車両１の走行状態を検出する各種センサである。走行状態検出装置３０は、例えば、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、ステアリング装置の操舵角を検出する操舵角センサ、車両１の前後方向に作用する加速度を検出する加速度センサ、車両１の車輪とエンジンとの間の動力伝達機構に作用するトルクを検出するトルクセンサ、及び、車両１の車速を検出する車速センサ、車輪速センサ等を有している。これら各種センサの情報は走行状態検出装置３０の各装置の電子制御装置を介して制御装置１０に伝達される。
【００２０】
又、走行状態検出装置３０は、大まかな車両１の現在位置を認識し得るように、ＧＰＳ受信機を含む。
【００２１】
周囲情報取得装置５０は、車両１の周囲に存在する物体の位置を検出するセンサであって、例えば、車載カメラ、赤外線センサ、ソナー又はレーダ等を含んで構成される。周囲情報取得装置５０は、例えば、車両１の周囲の各方位の物体を検出し得るように、車両１の四隅のコーナや前後左右の位置にそれぞれに配設される。周囲情報取得装置５０は、自身が検出した車両１の周囲情報を、制御装置１０へ出力する。
【００２２】
ＨＭＩ６０は、タッチパネル、コマンダー、ボタン、又は操作キー等、車両１に乗車するユーザ（以下、「ユーザ」と略称する）の入力操作を受け付けるユーザインタフェイスである。ＨＭＩ６０は、例えば、自動駐車を実行させる際の実行指令等の入力操作を受け付け可能に構成されている。
【００２３】
外部記憶装置７０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、又は、フラッシュメモリ等の補助記憶装置である。外部記憶装置７０は、例えば、車両１を自動駐車する際に必要となるエリア情報７０ａ及び車両情報７０ｂのデータを記憶する。
【００２４】
図２は、本開示に係る自動駐車機能を適用する対象となる駐車場、及び当該駐車場に係るエリア情報７０ａの一例を示す図である。図２において、Ｒ１は駐車場領域、Ｒ２は駐車場領域Ｒ１に隣接する道路領域、Ｒｂは走行不可能領域（例えば、建物、壁、又は障害物が存在する領域）を示している。
【００２５】
尚、図２に示す駐車場領域Ｒ１は、道路領域Ｒ２から分岐した位置に設けられた領域である。車両１は、走行中の道路領域Ｒ２から左折又は右折することにより、当該駐車場領域Ｒ１内に前進状態又は後進状態で進入し停止し得る態様となっている。
【００２６】
エリア情報７０ａは、例えば、図２に示すように、車両１を駐車させる駐車場領域Ｒ１（以下、「第１エリア」とも称する）のエリア区画を規定する情報、及び当該駐車場領域Ｒ１と隣接する道路領域Ｒ２（以下、「第２エリア」とも称する）のエリア区画を規定する情報等を含む。ここで、エリア情報７０ａには、駐車場領域Ｒ１のエリア区画と道路領域Ｒ２のエリア区画とが、エリアカテゴリーの識別符号等によって、識別可能に記憶されている（詳細は後述）。
【００２７】
エリア情報７０ａは、緯度経度で特定される各位置のエリアカテゴリーを規定する地図情報（例えば、国土地理院から提供される地図情報を元に作成）であってもよいし、物体間の相対位置で特定される各位置のエリアカテゴリーを規定する地図情報であってもよい。又、エリア情報７０ａは、例えば、周囲情報取得装置５０のセンサ情報に基づいて、駐車する以前にあらかじめ計測、学習し、生成されたものであってもよい。あるいは、車両１ではなく、別途、周囲情報を取得する計測装置や計測用車両にてあらかじめ計測、学習したものであってもよい。
【００２８】
車両情報７０ｂは、例えば、車両１の大きさ、及び車両１の最小回転半径等に係る情報を含む。
【００２９】
制御装置１０は、車両１の各部を統括制御する電子制御ユニットである。制御装置１０は、走行状態検出装置３０からのセンサ情報を参照しつつ、車両１の走行状態が最適になるように、車両運動装置２０を制御する（例えば、操舵角、減速度、加速度、車速の指令値の送信など）。尚、本実施形態に係る制御装置１０は、車両運動装置２０を制御して、車両１の自動駐車を実行し得るように構成されている（詳細は後述）。
【００３０】
制御装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｃ、入力ポート（図示せず）、及び、出力ポート（図示せず）等を含んで構成される。そして、制御装置１０が有する機能は、例えば、ＣＰＵ１０ａがＲＯＭ１０ｂやＲＡＭ１０ｃに格納された制御プログラムや各種データを参照することによって実現される。
【００３１】
又、制御装置１０は、車両運動装置２０、走行状態検出装置３０、周囲情報取得装置５０、ＨＭＩ６０、及び外部記憶装置７０と、車載ネットワーク（例えば、ＣＡＮ通信プロトコルに準拠した通信ネットワーク）を介して、相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。
【００３２】
［車両の制御装置の構成］
次に、図３、図４Ａ、図４Ｂを参照して、本実施形態に係る制御装置１０の構成について、説明する。尚、ここでは、本実施形態に係る制御装置１０が、車両１を幅寄せ駐車する際の構成についてのみ、説明する。
【００３３】
図３は、本実施形態に係る制御装置１０の機能ブロックを示す図である。尚、図３の矢印は信号の伝達経路を表している。
【００３４】
本実施形態に係る制御装置１０は、取得部１１と制御部１２とを備えている。
【００３５】
取得部１１は、第１取得部１１ａ、第２取得部１１ｂ、第３取得部１１ｃ、第４取得部１１ｄ、及び、第５取得部１１ｅを含む。
【００３６】
第１取得部１１ａは、ＨＭＩ６０から、ユーザの入力情報を取得して、モード設定部１２ａに送出する。第２取得部１１ｂは、走行状態検出装置３０から、車両１の走行状態に係る情報を取得して、移動経路決定部１２ｂ、走行制御部１２ｃ及び自車位置算出部１２ｄに送出する。第３取得部１１ｃは、周囲情報取得装置５０から、車両１の周囲情報を取得して、モード設定部１２ａ、移動経路決定部１２ｂ、走行制御部１２ｃ及び自車位置算出部１２ｄに送出する。第４取得部１１ｄは、外部記憶装置７０から、エリア情報７０ａを取得して、モード設定部１２ａ、移動経路決定部１２ｂ及び自車位置算出部１２ｄに送出する。第５取得部１１ｅは、外部記憶装置７０から、車両情報７０ｂ（車両１の大きさや車両１の最小回転半径）を取得して、目標駐車位置設定部１２ａ、移動経路決定部１２ｂに送出する。
【００３７】
制御部１２は、モード設定部１２ａ、移動経路決定部１２ｂ、走行制御部１２ｃ、及び自車位置算出部１２ｄを含む。
【００３８】
モード設定部１２ａは、ユーザからの入力操作に基づいて、車両１を自動駐車にて駐車させる際の駐車モードの設定を行う。モード設定部１２ａにて設定する各駐車モードは、駐車場領域Ｒ１内における車両１の目標駐車位置（例えば、後述する図４のＲ１ａ）を規定する。そして、モード設定部１２ａは、移動経路決定部１２ｂに対して設定した駐車モードの情報を送出する。
【００３９】
尚、各駐車モードにて規定される駐車場領域Ｒ１内における車両１の目標駐車位置は、例えば、予め各駐車モードと関連付けて記憶されている。但し、目標駐車位置は、ユーザの入力操作により自動駐車の度に指定されてもよい。
【００４０】
モード設定部１２ａは、例えば、降車モード、幅寄せモード、降車後幅寄せモード、及び、再乗車モードを有している（図４を参照して後述）。
【００４１】
自車位置算出部１２ｄは、車両１と周囲の物体との相対位置として、車両１の現在位置を算出する。自車位置算出部１２ｄは、例えば、周囲情報取得装置５０が取得する車両１の周囲の情報（車載カメラ、赤外線センサ、ソナー又はレーダ等により周辺情報）と、エリア情報７０ａとを照合して車両１の現在位置を算出する。自車位置算出部１２ｄは、更に、走行状態検出装置３０からの操舵角センサ、車輪速センサ等から車両１の移動量を積算し、ある地点からの相対位置を算出してもよい。
【００４２】
移動経路決定部１２ｂは、モード設定部１２ａに設定された駐車モード、車両１の位置情報（即ち、現在位置）、車両１の周囲情報、エリア情報７０ａ、及び、車両情報７０ｂ等に基づいて、駐車場領域外（ここでは、駐車場領域に隣接する道路領域）に存在する車両１を、駐車場領域内の目標駐車位置に自動駐車する際の移動予定経路を決定する。
【００４３】
尚、移動経路決定部１２ｂは、車両１の周囲情報に基づいて、エリア情報７０ａに記憶された駐車場領域及び道路領域のエリア区画のうち、部分的に不明確となっているエリア区画を明確化し、又、エリア情報７０ａに含まれるエリア区画の差分を補正してもよい。例えば、エリア情報７０ａには無い、障害物を新たに検出した場合にはその検出した障害物が占める領域を走行不可能領域Ｒｂとして追加する等である。換言すると、移動経路決定部１２ｂが移動予定経路を決定する際に参照するエリア情報は、外部記憶装置７０に記憶されたエリア情報７０ａと、車両１の周囲情報と、に基づいて設定されてもよい。
【００４４】
移動経路決定部１２ｂが移動予定経路を決定する際のアルゴリズムは、公知のアルゴリズムと同様である。移動経路決定部１２ｂは、例えば、駐車場領域Ｒ１内における目標駐車位置Ｒ１ａ、車両１の位置情報、エリア情報７０ａ、車両１の大きさ、及び車両１の最小回転半径等に基づいて、複数の移動経路候補を設定すると共に、複数の移動経路候補それぞれのコスト（典型的に、移動時間）を算出する。そして、移動経路決定部１２ｂは、複数の移動経路候補のうち、コストが最も小さくなる移動経路候補を、移動予定経路として決定する。
【００４５】
但し、移動経路決定部１２ｂは、モード設定部１２ａに再乗車モードが設定された場合には、駐車場領域Ｒ１内のみの移動により、駐車場領域Ｒ１内の幅寄せされた位置から、駐車場領域Ｒ１内においてユーザが指定する目標駐車位置Ｒ１ａ（典型的には、駐車場領域Ｒ１内の中心位置）に移動させ停止させるように、移動予定経路を決定する（詳細は図４Ｄを参照して後述）。
【００４６】
走行制御部１２ｃは、自車位置算出部１２ｄからの位置情報を入力とし、移動経路決定部１２ｂが決定した移動予定経路に沿って、自動的に（即ち、自律的に）、車両１を移動させるように、車両運動装置２０を制御する。
【００４７】
図４は、降車モード、幅寄せモード、降車後幅寄せモード、及び、再乗車モードについて説明する図である。図４において、Ｒ１は駐車場領域、Ｒ２は道路領域、Ｒｂは走行不可能領域（例えば、建物、壁、又は障害物が存在する領域）、Ｒ１ａは目標駐車位置を示している。又、太線矢印Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４は、車両１を目標駐車位置Ｒ１ａに移動させる際の車両１の移動経路を表している。
【００４８】
降車モードは、駐車場領域Ｒ１外から駐車場領域Ｒ１内に自動駐車する際に、当該駐車場領域Ｒ１内の中心位置で車両１を駐車するモードである（図４Ａを参照）。この降車モードにおいては、目標駐車位置Ｒ１ａは、駐車場領域Ｒ１内の略中心位置に設定される。そして、制御装置１０は、車両１が後進状態又は前進状態にて駐車場領域Ｒ１内の中心位置に到達するように、移動予定経路Ｌ１を決定し、車両１が移動予定経路Ｌ１に沿って移動するように車両運動装置２０を制御する。この降車モードにおいては、車両１を駐車した際に、車両１の両側にある程度のスペースを確保することが可能であり、人の降車や又は荷降ろし等を行うことができる。
【００４９】
また、降車モードにおいては、ユーザが指定した位置を、目標駐車位置Ｒ１ａとして設定してもよい。
【００５０】
幅寄せモードは、駐車場領域Ｒ１外から駐車場領域Ｒ１内に自動駐車する際に、当該駐車場領域Ｒ１内の偏位位置（駐車場領域Ｒ１内で車幅方向の一方に偏位した位置を表す。以下同じ）に車両１を駐車するモードである（図４Ｂを参照）。この幅寄せモードにおいては、目標駐車位置Ｒ１ａは、駐車場領域Ｒ１内の偏位位置（図４Ｂ中では駐車場領域Ｒ１内の右側）に設定される。そして、制御装置１０は、車両１が後進状態又は前進状態にて駐車場領域Ｒ１内の偏位位置に到達するように、移動予定経路Ｌ２を決定し、車両１が移動予定経路Ｌ２に沿って移動するように車両運動装置２０を制御する。この幅寄せモードにおいては、車両１を駐車した際に、車両１の片側に大きなスペースを確保することが可能である。
【００５１】
降車後幅寄せモードは、降車モードにて駐車場領域Ｒ１内の中心位置に停車した後に選択可能なモードであり、当該駐車場領域Ｒ１内の中心位置から幅寄せして駐車するモードである（図４Ｃを参照）。この降車後幅寄せモードにおいては、目標駐車位置Ｒ１ａは、駐車場領域Ｒ１内の偏位位置に設定される。そして、制御装置１０は、駐車場領域Ｒ１内の切り返し移動により、駐車場領域Ｒ１内の偏位位置に到達するように、移動予定経路Ｌ３を決定し、車両１が移動予定経路Ｌ３に沿って移動するように車両運動装置２０を制御する。
【００５２】
再乗車モードは、幅寄せモード又は降車後幅寄せモードにて駐車場領域Ｒ１内の偏位位置に車両１を駐車した後に選択可能なモードであり、当該車両１を出庫する際に、再度、人の乗車又は荷積みを行えるように、駐車場領域Ｒ１内のユーザが指定した位置（典型的には、中心位置）に車両１を移動させ停車させるモードである（図４Ｄを参照）。換言すると、再乗車モードは、イグニッションスイッチがオフされる前に、出庫時の車両１の動作予約を受け付けて、当該動作予約がなされた場合、その後にイグニッションスイッチがオンされたときに、車両１を、ユーザが指定した位置に移動させるモードである。
【００５３】
この再乗車モードにおいては、目標駐車位置Ｒ１ａは、駐車場領域Ｒ１内のユーザが指定した位置（典型的には、駐車場領域Ｒ１内の中心位置）に設定される。そして、制御装置１０は、駐車場領域Ｒ１内の斜め方向への移動又は切り返し移動により、駐車場領域Ｒ１内の目標駐車位置Ｒ１ａに到達するように、移動予定経路Ｌ４を決定し、車両１が移動予定経路Ｌ４に沿って移動するように車両運動装置２０を制御する。
【００５４】
ここで、再乗車モードにおいては、車両１は、駐車場領域Ｒ１内のみの移動により、駐車場領域Ｒ１内の幅寄せされた位置から、駐車場領域Ｒ１内においてユーザが指定する目標駐車位置Ｒ１ａに移動し停止するように、制御される。つまり、駐車場領域Ｒ１が、前進駐車用又は後進駐車用の駐車場である場合には、車両１は、駐車場領域Ｒ１内における前進、後進又は切り返し移動のみによって、駐車場領域Ｒ１内の幅寄せされた位置から、目標駐車位置Ｒ１ａに移動させ停止させるように、制御されることになる。
【００５５】
特に、再乗車モードにおける目標駐車位置Ｒ１ａが駐車場領域Ｒ１内の略中心位置である場合には、車両１を目標駐車位置Ｒ１ａに移動させる際に切り返し移動が必要となり、何らの考慮せずに、移動予定経路を決定した場合、道路領域Ｒ２を利用することになる。この点、本実施形態に係る制御装置１０は、駐車場領域Ｒ１のエリア区画と道路領域Ｒ２のエリア区画とが識別可能に記憶されたエリア情報７０ａを用いて、駐車場領域Ｒ１内のみの移動（典型的には、切り返しの移動）となるように移動予定経路を決定することで、道路領域Ｒ２への進出を抑制している。
【００５６】
又、再乗車モードにおいては、目標駐車位置Ｒ１ａに移動するまでの間に障害物を検出した場合には、衝突を防止するために経路を変更したり、自律的に駐車動作を停止する機能が含まれてもよい。又、再乗車モードにおいては、目標駐車位置Ｒ１ａに移動するまでの間に外部からの停止指示により駐車動作を停止する機能が含まれてもよい。
【００５７】
これによって、人の乗車又は荷積みを行えるようにする際の車両１の移動に伴って、車両１が道路領域Ｒ２内に進出し、道路領域Ｒ２を利用する他車両の進行を阻害したり、道路領域Ｒ２を歩行する歩行者等を危険に曝すことを抑制する。
【００５８】
尚、再乗車モードは、典型的には、車両１を、駐車場領域Ｒ１内の車幅方向の一方に偏位した位置に駐車する際に選択可能とされる。但し、車両１を、駐車場領域Ｒ１内の車長方向の一方に偏位した位置に駐車した際にも選択可能とされてもよい。
【００５９】
図５は、ユーザがモード設定部１２ａに駐車モードを設定する際に、ＨＭＩ６０に表示される表示画面の画面遷移の一例を示す図である。図５中において、ＴはＨＭＩ６０に表示される表示画面全体、Ｔａは車両１の現在位置を俯瞰的に示す表示領域、Ｔｂ〜Ｔｇはユーザが選択入力を行うためのアイコンを示す。
【００６０】
図５Ａは、自動駐車を実行しようとした時に最初に表示される表示画面であり、ユーザが降車モード又は幅寄せモードのいずれかを設定するための画面である。図５Ｂは、図５Ａの表示画面で降車モードを選択した際に表示される表示画面であり、降車後幅寄せモードを設定するための画面である。図５Ｃは、図５Ａの表示画面で幅寄せモードを選択した際、又は、図５Ｂの表示画面で降車後幅寄せモードを選択した際に表示される表示画面であり、再乗車モードを設定するための画面である。ＨＭＩ６０は、このような画面遷移によって、ユーザに、自動駐車時の駐車モードを選択させる。
【００６１】
［制御装置の動作フロー］
以下、図６、図７を参照して、本実施形態に係る制御装置１０の動作の一例について説明する。尚、ここでは、再乗車モードを実行する際の制御装置１０の動作についてのみ説明する。
【００６２】
図６、図７は、本実施形態に係る車両１の動作を示すフローチャートである。図６、図７のフローチャートは、例えば、制御装置１０がコンピュータプログラムに従って順番に実行する処理である。
【００６３】
図６のフローチャートは、例えば、ＨＭＩ６０にて幅寄せモード又は降車後幅寄せモードが選択された際に、制御装置１０が実行する処理である。
【００６４】
まず、制御装置１０は、幅寄せモード又は降車後幅寄せモードが選択されたか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、幅寄せモード又は降車後幅寄せモードが選択されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、制御装置１０は、特に処理を実行することなく、図６のフローチャートの処理を終了する。一方、幅寄せモード又は降車後幅寄せモードが選択された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、制御装置１０は、エリア情報７０ａを取得し（ステップＳ２）、移動予定経路を決定した後、当該移動予定経路に沿って駐車場領域Ｒ１内での幅寄せ駐車を実行する（ステップＳ３）。
【００６５】
次に、制御装置１０は、ユーザにより、再乗車モードが選択されたか否かを判定する（ステップＳ４）。この際、再乗車モードが選択されなかった場合（ここでは、図５Ｃにて「設定しない」アイコンが選択された場合）（Ｓ４：ＮＯ）、制御装置１０は、特に処理を実行することなく、図６のフローチャートの処理を終了する。
【００６６】
一方、再乗車モードが選択された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、制御装置１０は、ユーザからの再乗車時の目標駐車位置Ｒ１ａの指定を受け付け（ステップＳ５）、当該目標駐車位置Ｒ１ａを自身の記憶部（例えば、ＲＯＭ１０ｂ）に記憶し（ステップＳ６）、その後、図６のフローチャートの処理を終了する。尚、このステップＳ６にて、一旦、車両のイグニッションスイッチがオフされることになる。
【００６７】
図７のフローチャートは、図６のフローチャートに続く処理であり、再度、車両１のイグニッションスイッチがオンされた際に実行される処理である。
【００６８】
図７において、制御装置１０は、まず、再乗車モードが設定された状態か否かを判定する（ステップＳ１１）。ここで、再乗車モードが設定されていない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御装置１０は、特に処理を実行することなく、図７のフローチャートの処理を終了する。一方、再乗車モードが設定されている場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御装置１０は、外部からの再乗車指令を待ち受ける（ステップＳ１２：ＮＯ）。そして、外部からの再乗車指令を受け付けた場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御装置１０は、ステップＳ６で指定された再乗車時の目標駐車位置Ｒ１ａを記憶部から読みだして、移動予定経路を決定した後、当該移動予定経路に沿って当該目標駐車位置Ｒ１ａに車両を移動させ、停止させる（ステップＳ１３）。
【００６９】
本実施形態に係る制御装置１０は、このようにして、再乗車時、車両１を、容易に、駐車場領域Ｒ１内の幅寄せされた位置からユーザが指定した目標駐車位置Ｒ１ａに移動させ、停止させることができる。そして、この際、車両１が道路領域Ｒ２内に進出し、道路領域Ｒ２を利用する他車両を阻害したり、道路領域Ｒ２を歩行する歩行者等を危険に曝す事態も抑制できる。
【００７０】
［効果］
以上のように、本実施形態に係る制御装置１０は、車両１が駐車された駐車場領域Ｒ１内における移動可能なエリアを示すエリア情報７０ａを取得する取得部１１と、ユーザの指令に応じて駐車場領域Ｒ１内で幅寄せされた位置に駐車された車両１を出庫する際、車両１の位置情報及びエリア情報７０ａに基づいて、車両１を、駐車場領域Ｒ１内のみの移動により、駐車場領域Ｒ１内の幅寄せされた位置から、駐車場領域Ｒ１内においてユーザが指定する目標駐車位置Ｒ１ａに移動させ停止させる制御部１２と、を備える。
【００７１】
従って、本実施形態に係る制御装置１０によれば、車両１を駐車場領域Ｒ１から出庫する際に、駐車場領域Ｒ１外に存在する他車両の走行を阻害することなく、車両を、駐車場領域Ｒ１内で幅寄せされた位置から人の再乗車又は荷積みが可能な位置に移動させることができる。
【００７２】
（第２の実施形態）
次に、図８、図９を参照して、第２の実施形態に係る制御装置１０の構成について説明する。本実施形態に係る制御装置１０は、幅寄せモードにおける車両１の制御の点で、第１の第１の実施形態と相違する。尚、第１の実施形態と共通する構成については、説明を省略する（以下、他の実施形態についても同様）。  
【００７３】
上記実施形態では、幅寄せモードにおいて、制御装置１０は、切り返し移動を行うことなく、車両１を道路領域Ｒ２から駐車場領域Ｒ１内の目標駐車位置Ｒ１ａ（偏位位置）に移動させることが可能な態様を示した。しかしながら、駐車場領域Ｒ１が幅狭である場合や、道路領域Ｒ２において車両１の向きを変更するスペースが確保できない場合等、車両１を偏位位置に駐車する際に、駐車場領域Ｒ１内での切り返し移動が必要となる場合がある。本実施形態に係る制御装置１０は、かかる場合において、安全性を向上させ、他車両に対して配慮を行った自動駐車機能を実現する。
【００７４】
尚、「切り返し」とは、車両を後退（又は前進）させて途中で止め、ステアリングを切り直して少し前進（又は後退）して再び後退（又は前進）させることを意味する（以下同じ）。
【００７５】
本実施形態に係る移動経路決定部１２ｂは、典型的には、道路領域Ｒ２における切り返し回数が最小となるように、車両１を道路領域Ｒ２から駐車場領域Ｒ１内に移動させる第１経路と、車両１を駐車場領域Ｒ１内に移動させた後、駐車場領域Ｒ１内での切り返し移動のみにより、車両１を駐車場領域Ｒ１内で目標駐車位置まで幅寄せ移動させる第２経路と、を決定する。つまり、移動経路決定部１２ｂは、駐車場領域Ｒ１のエリア区画と道路領域Ｒ２のエリア区画とを認識した上で、まず、駐車場領域Ｒ１内に車両を移動させて、その後、駐車場領域Ｒ１内のみで車両を幅寄せ移動させる構成となっている。
【００７６】
移動経路決定部１２ｂは、これによって、道路領域Ｒ２内における車両１の滞在時間を可能な限り短くする。
【００７７】
移動経路決定部１２ｂが第１経路及び第２経路それぞれを決定する際のアルゴリズムは、公知のアルゴリズムと同様である。移動経路決定部１２ｂは、例えば、目標駐車位置（又は目標停車位置）、車両１の位置情報、駐車場領域Ｒ１のエリア区画、道路領域Ｒ２のエリア区画、車両１の大きさ、及び車両１の最小回転半径等に基づいて、複数の移動経路候補を設定すると共に、複数の移動経路候補それぞれのコスト（典型的には、移動時間）を算出する。そして、移動経路決定部１２ｂは、複数の移動経路候補のうち、コストが最も小さくなる移動経路候補を、移動予定経路として決定する。
【００７８】
尚、第１経路における目標停車位置は、道路領域Ｒ２における切り返し回数が最小となるように、車両１を駐車場領域Ｒ１内に移動させられる範囲内で、可能な限り目標駐車位置Ｒ１ａに近い位置に設定されてもよい。
【００７９】
図８は、本実施形態に係る制御装置１０による自動駐車の態様（図８Ａ）と、従来技術に係る制御装置による自動駐車の態様（図８Ｂ）の相違について説明する図である。図８Ａは、従来技術に係る制御装置による自動駐車の際の移動経路を示している。図８Ｂは、本実施形態に係る制御装置１０による自動駐車の際の移動経路を示している。
【００８０】
尚、図８Ａ、図８Ｂにおいて、Ｒ１は駐車場領域、Ｒ１ａが目標駐車位置、Ｒ２は道路領域、Ｒｂは走行不可能領域（例えば、建物、壁、又は障害物が存在する領域）を示している。
【００８１】
図８Ａ及び図８Ｂでは、道路領域Ｒ２に、車両１の向きを変更するスペースがなく、幅寄せ駐車の際には、一旦、車両１を道路領域Ｒ２内から駐車場領域Ｒ１内に移動させた後、切り返し移動により、駐車場領域Ｒ１内の偏位位置に車両１を移動させる態様を示している。
【００８２】
従来技術に係る制御装置において、車両１を幅寄せ駐車する際には、図８Ａに示すように、一旦駐車場領域Ｒ１内の中心領域に車両１を移動させた後に（図８Ａの経路Ｌ２１及びＬ２２）、切り返し移動により、駐車場領域Ｒ１内の目標駐車位置Ｒ１ａに移動させる（図８Ａの経路Ｌ２３及び経路Ｌ２４）。但し、従来技術に係る制御装置においては、移動時間等を最優先するため、駐車場領域Ｒ１内に車両１を移動させた後に行う切り返し移動の際にも、道路領域Ｒ２を使用する態様となる（図８Ａの経路Ｌ２３）。かかる駐車動作では、車両１が道路領域Ｒ２を占有する時間が長時間となり、道路領域Ｒ２を走行する後続の他車両の走行を阻害したり、道路領域Ｒ２を歩行する歩行者等に接触するおそれもある。
【００８３】
一方、本実施形態に係る制御装置１０は、図８Ｂに示すように、車両１の道路領域Ｒ２における切り返し回数が最小となるように（典型的には、１回）、車両１を道路領域Ｒ２から駐車場領域Ｒ１内に移動させた後（図８Ｂの経路Ｌ３１及びＬ３２）、駐車場領域Ｒ１内での切り返し移動のみにより、車両１を駐車場領域Ｒ１内で目標駐車位置Ｒ１ａまで幅寄せ移動させる（図８Ｂの経路Ｌ３３）。
【００８４】
尚、本実施形態に係る制御装置１０においては、車両１を道路領域Ｒ２から駐車場領域Ｒ１内に移動させた後、駐車場領域Ｒ１内での切り返し移動のみにより、車両１を駐車場Ｒ１内で目標駐車位置Ｒ１ａまで幅寄せ移動させるため、駐車場領域Ｒ１内での切り返し回数は、従来技術よりも増加する（図８Ｂでは、２回の切り返し移動が発生している）。又、道路領域Ｒ２から駐車場領域Ｒ１内の目標駐車位置Ｒ１ａまで到達するための時間も長くなる。しかしながら、本実施形態に係る制御装置１０によれば、駐車完了までの時間が長くなっても、車両１が道路領域Ｒ２を占有する時間を短縮することが可能となる。
【００８５】
図９は、本実施形態に係る車両１の動作を示すフローチャートである。尚、図９のフローチャートは、例えば、道路領域Ｒ２に存在する車両１を、自動駐車により駐車場領域Ｒ１内に幅寄せ駐車する際に、制御装置１０がコンピュータプログラムに従って順番に実行する処理である。
【００８６】
ステップＳ２１において、制御装置１０は、エリア情報７０ａを取得する。次に、ステップＳ２２において、制御装置１０は、車載カメラ等（周囲情報取得装置５０）により周囲状況をセンシングし、エリア情報７０ａと共に、自車位置算出部１２ｄにより駐車動作開始位置（車両１の現在位置）を認識する。次に、ステップＳ２３において、制御装置１０は、エリア情報７０ａに基づいて、駐車場領域Ｒ１のエリア区画と道路領域Ｒ２のエリア区画を認識する。次に、ステップＳ２４において、制御装置１０は、設定された駐車モードに関連付けられた目標駐車位置Ｒ１ａを認識する。なお、周囲情報取得装置５０による周囲状況のセンシングと、自車位置算出部１２ｄによる自車位置の算出の処理は駐車時には常時、実行、更新される。
【００８７】
次に、ステップＳ２５において、制御装置１０は、現在位置（道路領域Ｒ２内）から、駐車場領域Ｒ１内に車両１を移動させる移動予定経路（上記した第１経路）を生成する。次に、ステップＳ２６において、制御装置１０は、ステップＳ２５で生成した移動予定経路に従って、駐車場領域Ｒ１に車両１を移動させる。
【００８８】
次に、ステップＳ２７において、制御装置１０は、車載カメラ等（周囲情報取得装置５０）によって駐車場領域Ｒ１の停車位置の周囲をセンシングし、駐車場領域Ｒ１のエリア区画と道路領域Ｒ２のエリア区画の補間処理及び補正処理を行う。なお、ステップＳ２７の処理は、ステップＳ２６における車両走行中にも実施される。次に、ステップＳ２８において、制御装置１０は、駐車場領域Ｒ１内のみの切り返し移動で、駐車場領域Ｒ１内で現在位置から目標駐車位置Ｒ１ａに幅寄せするための移動予定経路（上記した第２経路）を決定する。次に、ステップＳ２９において、制御装置１０は、ステップＳ２８で生成した移動予定経路に従って、駐車目標駐車位置Ｒ１ａに車両１を幅寄せ移動させて停止させる。
【００８９】
本実施形態に係る制御装置１０は、このようにして、車両１が道路領域Ｒ２を占有する時間が短時間となるように、道路領域Ｒ２から駐車場領域Ｒ１内の偏位位置に車両１を移動させる。
【００９０】
［効果］
以上のように、本実施形態に係る制御装置１０によれば、駐車場領域Ｒ１内で車両１を幅寄せした状態で駐車させる際に、道路領域Ｒ２を占有する時間帯を最小化することができる。これによって、道路領域Ｒ２において後続する他車両の渋滞を引き起こすことを抑制することができる。又、これによって、道路領域Ｒ２に存在する歩行者等を危険に曝す事態を抑制することができる。
【００９１】
（第３の実施形態）
次に、図１０を参照して、第３の実施形態に係る制御装置１０の構成について説明する。本実施形態に係る制御装置１０は、外部記憶装置７０に記憶されたエリア情報７０ａに設定されたエリア区画を設定変更可能となっている点で、第１の実施形態と相違する。尚、第１の実施形態と共通する構成については、説明を省略する（以下、他の実施形態についても同様）。  
【００９２】
図１０は、エリア情報７０ａに設定されたエリア区画の変更態様の一例を示す図である。図１０では、駐車場領域Ｒ１のエリア区画と道路領域Ｒ２のエリア区画との境界位置が、図２に示した設定内容から設定変更され、駐車場領域Ｒ１が、道路領域Ｒ２側に一部侵入した状態となっている。
【００９３】
本実施形態に係る制御装置１０（制御部１２）は、例えば、エリア情報設定部を有する。エリア情報設定部は、例えば、ＨＭＩ６０を介してユーザの操作入力を受け付け、これによって、駐車場領域Ｒ１のエリア区画と道路領域Ｒ２のエリア区画との境界位置を変更する。
【００９４】
又、エリア情報設定部は、周囲情報取得装置５０にて検出された車両１の周囲情報に基づいて、自動的に、駐車場領域Ｒ１のエリア区画と道路領域Ｒ２のエリア区画との境界位置を設定変更してもよい。例えば、制御装置１０は、道路領域Ｒ２を歩行する歩行者が存在するか否か又は道路領域Ｒ２に他の車両が存在するか等、周辺環境に応じて、駐車場領域Ｒ１のエリア区画と道路領域Ｒ２のエリア区画との境界位置を時間的に変更してもよい。
【００９５】
このように、エリア情報７０ａに設定されたエリア区画を設定変更可能とすることによって、安全の確保が可能である等の状況によっては、車両１を駐車場領域Ｒ１内で目標駐車位置Ｒ１ａまで幅寄せ移動させる際の移動領域を広く確保することが可能となる。そして、これによって、安全の確保が可能である等の状況下等においては、車両１を駐車場領域Ｒ１内で目標駐車位置Ｒ１ａまで幅寄せ移動させる際の移動時間を短縮することが可能である。
【００９６】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００９７】
本開示に係る車両の制御装置によれば、安全性及び他車両に対する配慮の点で、より好適な自動駐車機能を実現可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１  車両
１０  制御装置
１１  取得部
１１ａ  第１取得部
１１ｂ  第２取得部
１１ｃ  第３取得部
１１ｄ  第４取得部
１１ｅ  第５取得部
１２  制御部
１２ａ  モード設定部
１２ｂ  移動経路決定部
１２ｃ  走行制御部
１２ｄ  自車位置算出部
２０  車両運動装置
３０  走行状態検出装置
５０  周囲情報取得装置
６０  ＨＭＩ  
７０  外部記憶装置
７０ａ  エリア情報
７０ｂ  車両情報
Ｒ１  駐車場領域
Ｒ１ａ  目標駐車位置
Ｒ２  道路領域
【図１】
2020107045.tif 000003
【図２】
2020107045.tif 000004
【図３】
2020107045.tif 000005
【図４】
2020107045.tif 000006
【図５】
2020107045.tif 000007
【図６】
2020107045.tif 000008
【図７】
2020107045.tif 000009
【図８】
2020107045.tif 000010
【図９】
2020107045.tif 000011
【図１０】
2020107045.tif 000012