(57)【要約】【課題】他車両の側道から走行道路への進入の妨げを容易に解消可能にする運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両に搭載される運転支援装置であって、自車両が自車両の走行道路に進入するための入り口を塞いで停車しているか否かを検出する停車位置検出部と、停車位置検出部が入り口を塞いで停車していることを検出した場合に、当該入り口から自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいるか否かを検出する他車両検出部と、他車両検出部が自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいることを検出した場合にその旨を運転者に報知する他車両報知部とを備える。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される運転支援装置であって、
自車両が自車両の走行道路に進入するための入り口を塞いで停車しているか否かを検出する停車位置検出部と、
前記停車位置検出部が入り口を塞いで停車していることを検出した場合に、当該入り口から自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいるか否かを検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部が自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいることを検出した場合にその旨を運転者に報知する他車両報知部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記他車両検出部が自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいることを検出した場合に自車両が自車両と自車両の直前に停車する先行車両との間の車間を詰めることができるか否かを判定する判定部と、
前記判定部が車間を詰めることができると判定した場合にその旨を運転者に報知する車間報知部と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判定部が車間を詰めることができると判定した場合に車間を詰めるように自車両を前進させる運転制御部をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、センターから送信される交通情報を受信する情報受信機能を備えた車両に搭載される運転支援装置が開示されている。かかる運転支援装置は、道路情報を記憶している記憶手段と、走行道路内前方に位置する停止線の無い交差点を道路情報に基づいて検出する交差点検出手段と、交差点検出手段が検出した交差点において自車両の走行車線を他車両が横切る可能性の高低を情報受信機能により取得した交通情報に基づいて判別する横切性判別手段と、交差点検出手段が検出した交差点を停止することなく通過し得るか否かを前方車両までの車間距離と道路情報とに基づいて判別する通過性判別手段と、横切性判別手段により横切る可能性が高いと判定され、且つ、通過性判別手段により無停止で通過できないと判定された場合は、交差点の手前で停止するように走行状態を制御及び／又は警告する停止制御手段と、を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３１０７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する運転支援装置では、自車両が自車両の走行道路に進入するための入り口を塞いで停車していると、その後に入り口から走行道路に進入しようする他車両の障害となり、他車両の入り口から走行道路への進入の妨げとなる。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、他車両の入り口から走行道路への進入の妨げを容易に解消可能にできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る運転支援装置は、車両に搭載される運転支援装置であって、自車両が自車両の走行道路に進入するための入り口を塞いで停車しているか否かを検出する停車位置検出部と、前記停車位置検出部が入り口を塞いで停車していることを検出した場合に、当該入り口から自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいるか否かを検出する他車両検出部と、前記他車両検出部が自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいることを検出した場合にその旨を運転者に報知する他車両報知部とを備える。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、自車両が自車両の走行道路に進入するための入り口を塞いで停車しているか否かを検出し、入り口を塞いで停車している場合には、当該入り口から自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいるか否かを検出する。自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいる場合には、その旨を運転者に報知する。これにより、運転者は、自車両が自車両の走行道路に進入しようとする他車両の進入の妨げとなっていることを確実に認識できる。この結果、運転者は、自車両と自車両の直前に停車する先行車両との間の車間を詰めることで、他車両の入り口から走行道路への進入の妨げを解消可能にできる。
【０００８】
（２）本発明の一実施形態では、上記（１）の構成において、前記他車両検出部が自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいることを検出した場合に自車両が自車両と自車両の直前に停車する先行車両との間の車間を詰めることができるか否かを判定する判定部と、前記判定部が車間を詰めることができると判定した場合にその旨を運転者に報知する車間報知部とを備える。
【０００９】
上記（２）の構成によれば、自車両の走行道路に進入しようとする他車両がいることを検出した場合に自車両が自車両の直前に停車する先行車両との間の車間を詰めることができるか否かを判定し、車間を詰めることができると判定した場合にその旨を運転者に報知する。これにより、運転者は、自車両と自車両の直前に停車する先行車両との間の車間を詰めることで、他車両の入り口から走行道路への進入の妨げを解消可能であることを確実に認識できる。この結果、運転者は、自車両と自車両の直前に停車する先行車両との間の車間を詰めることで、他車両の入り口から走行道路への進入の妨げを解消できる。
【００１０】
（３）本発明の一実施形態では、上記（２）の構成において、前記判定部が車間を詰めることができると判定した場合に車間を詰めるように自車両を前進させる運転制御部をさらに備える。
【００１１】
上記（３）の構成によれば、車間を詰めることができると判定した場合に車間を詰めるように自車両を前進させる。これにより、他車両の入り口から走行道路への進入の妨げを解消できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、他車両の入り口から走行道路への進入の妨げを容易に解消可能にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１−１】自車両が自車両走行道路に進入するための入り口を塞いで停車していることで、その後に入り口から走行道路に進入しようとする他車両の障害となっている状態を模式的に示す図である。
【図１−２】自車両が自車両と自車両の直前に停車する先行車両との間の車間を詰めることで、他車両の入り口から自車両の走行道路に進入しようとする他車両の障害を解消可能にした状態を模式的に示す図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る運転支援装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図２に示した運転支援装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態２に係る運転支援装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】図４に示した運転支援装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態３に係る運転支援装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図７】図６に示した運転支援装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１５】
図１−１は、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入するための入り口Ｅ２００を塞いで停車していることで、その後に入り口Ｅ２００から走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００の障害となっている状態を模式的に示す図である。図１−２は、自車両１００が自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を詰めることで、他車両２００の入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００の障害を解消可能にした状態を模式的に示す図である。
【００１６】
図１−１に示すように、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入するための入り口Ｅ２００を塞いで停車していることで、その後に入り口Ｅ２００から走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００の障害となっている場合がある。このように自車両１００が入り口Ｅ２００を塞いで停車していると、他車両２００が自車両１００の走行道路Ｒ１００にいつまでも進入できないので、無用の争いを招いてしまうこともある。
【００１７】
一方、自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間に車間が空いており、自車両１００が車間を詰めれば、他車両２００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入できるようになる場合もある。かかる場合には、図１−２に示すように、自車両１００が自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を詰めることで、他車両２００の入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００の障害（自車両１００の存在）を解消可能にする。
【００１８】
本発明の実施形態１から３に係る運転支援装置１Ａ〜１Ｃは、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとするための入り口Ｅ２００を塞いで停車していることで、その後に入り口Ｅ２００から走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００の障害となり、他車両２００の入り口Ｅ２００から走行道路Ｒ１００への進入の妨げとなっている場合に、少なくともその旨を自車両１００の運転者に報知することで、他車両２００の入り口Ｅ２００から走行道路Ｒ１００への進入の妨げを容易に解消できるようにするものである。
【００１９】
［実施形態１］
図２は、本発明の実施形態１に係る運転支援装置１Ａの制御構成を概略的に示すブロック図であり、図３は、図２に示した運転支援装置１Ａの制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【００２０】
図２に示すように、本発明の実施形態１に係る運転支援装置１Ａは、車両（自車両１００）に搭載される運転支援装置である。運転支援装置１Ａは、停車位置検出部１１、他車両検出部１２及び他車両報知部１３を備える。
【００２１】
停車位置検出部１１は、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入するための入り口Ｅ２００を塞いで停車しているか否かを検出するためのものである。停車位置検出部１１は、例えば、カーナビゲーションシステム２によって取得した情報に基づいて、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００を進入するための入り口Ｅ２００を塞いで停車しているか否かを検出可能である。自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入するための入り口Ｅ２００は、例えば、信号のない交差点、信号のない丁字路、走行道路Ｒ１００に面した駐車場の出口等であり、例えば、カーナビゲーションシステム２によって識別可能である。
【００２２】
他車両検出部１２は、停車位置検出部１１が入り口Ｅ２００を塞いで停車していることを検出した場合に、当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいるか否かを検出するためのものである。他車両検出部１２は、例えば、後側方車両検知警報３（Ｂｌｉｎｄ  Ｓｐｏｔ  Ｗａｒｎｉｎｇ（以下「ＢＳＷ３」という））によって取得した情報に基づいて、当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいるか否かを検出可能である。尚、他車両検出部１２は、ＢＳＷ３によって取得した情報に基づいて、他車両２００がいるか否かを検出するものに限られるものではなく、例えば、自車両１００が車車間通信装置４を搭載しており、他車両２００と車車間通信が可能な場合には、車車間通信によって取得した情報に基づいて、他車両２００がいるか否かを検出するものであってもよい。
【００２３】
他車両報知部１３は、他車両検出部１２が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいることを検出した場合にその旨を運転者に報知するためのものである。他車両報知部１３は、例えば、メータ内に設けられた表示器５にその旨を表示し、又は、車両に設けられたブザー６でその旨を出力することで、自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいることを運転者に報知可能である。
【００２４】
図３に示すように、本発明の実施形態１に係る運転支援装置１Ａでは、まず、自車両１００が停車すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、停車位置検出部１１が、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入するための入り口Ｅ２００を塞いで停車しているか否かを検出する（ステップＳ１２）。停車位置検出部１１が入り口Ｅ２００を塞いでいることを検出すると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、他車両検出部１２が当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいるか否かを検出する（ステップＳ１３）。他車両検出部１２が当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいることを検出すると（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、他車両報知部１３がその旨（自車両１００が他車両２００の進入を妨げている旨）を運転者に報知する（ステップＳ１４）。
【００２５】
上述した本発明の実施形態１に係る運転支援装置１Ａによれば、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入するための入り口Ｅ２００を塞いで停車していることによって、他車両２００の走行道路Ｒ１００への進入を妨げている場合に、その旨（自車両１００が他車両２００の進入を妨げている旨）を運転者に報知する。これにより、運転者は、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入の妨げとなっていることを確実に認識できる。この結果、運転者は、自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を詰めることで、他車両２００の入り口Ｅ２００から走行道路Ｒ１００への進入の妨げを解消できる。
【００２６】
［実施形態２］
図４は、本発明の実施形態２に係る運転支援装置１Ｂの制御構成を概略的に示すブロック図であり、図５は、図４に示した運転支援装置１Ｂの制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【００２７】
図４に示すように、本発明の実施形態２に係る運転支援装置１Ｂは、上述した本発明の実施形態１に係る運転支援装置１Ａにおいて、更に、判定部１４及び車間報知部１５を備える。
【００２８】
判定部１４は、他車両検出部１２が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいることを検出した場合に自車両１００が自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を詰めることができるか否かを判定するためのものである。判定部１４は、例えば、自車両１００に搭載され、自車両前方（走行方向前方）を撮影する車載カメラ７や、自車両１００に搭載され、自車両前方の障害物までの距離を算出可能な車載センサ８によって取得した情報に基づいて、自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を取得することで、自車両１００と先行車両３００との間の車間を詰めることができるか否かを判定可能である。
【００２９】
車間報知部１５は、判定部１４が車間を詰めることができると判定した場合にその旨を運転者に報知するためのものである。車間報知部１５は、例えば、メータ内に設けられた表示器５にその旨を表示し、又は、車両に設けられたブザー６でその旨を出力することで、車間距離を詰めることができることを運転者に報知可能である。
【００３０】
図５に示すように、本発明の実施形態２に係る運転支援装置１Ｂでは、まず、自車両１００が停車すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、停車位置検出部１１が、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入するための入り口Ｅ２００を塞いで停車しているか否かを検出する（ステップＳ２２）。停車位置検出部１１が入り口Ｅ２００を塞いでいることを検出すると（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、他車両検出部１２が当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいるか否かを検出する（ステップＳ２３）。他車両検出部１２が当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいることを検出すると（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、他車両報知部１３がその旨（自車両１００が他車両２００の進入を妨げている旨）を運転者に報知する（ステップＳ２４）。
【００３１】
また、他車両検出部１２が当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいることを検出すると（ステップ２３：Ｙｅｓ）、判定部１４が自車両１００が自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を詰めることができるか否かを判定する（ステップＳ２５）。判定部１４が車間を詰めることができると判定すると（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、車間報知部１５がその旨（車間を詰めることができる旨）を運転者に報知する（ステップＳ２６）。
【００３２】
上述した本発明の実施形態２に係る運転支援装置１Ｂによれば、自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいることを検出した場合に自車両１００が自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を詰めることができるか否かを判定し、車間を詰めることができると判定した場合にその旨を運転者に報知する。これにより、運転者は、自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を詰めることで、他車両２００の入り口Ｅ２００から走行道路Ｒ１００への進入の妨げを解消可能であることを確実に認識できる。この結果、運転者は、自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を詰めることで、他車両２００の入り口Ｅ２００から走行道路Ｒ１００への進入の妨げを解消できる。
【００３３】
［実施形態３］
図６は、本発明の実施形態３に係る運転支援装置１Ｃの制御構成を概略的に示すブロック図であり、図７は、図６に示した運転支援装置１Ｃの制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【００３４】
図６に示すように、本発明の実施形態３に係る運転支援装置１Ｃは、上述した本発明の実施形態２に係る運転支援装置１Ｂにおいて、運転制御部１６を更に備える。
【００３５】
運転制御部１６は、判定部１４が車間を詰めることができると判定した場合に車間を詰めるように自車両１００を前進させるためのものである。運転制御部１６は、例えば、アクセル（図示せず）とブレーキ（図示せず）とを制御することで、車間を詰めるように自車両１００を前進させることが可能である。
【００３６】
図７に示すように、上述した本発明の実施形態３に係る運転支援装置１Ｃでは、まず、車両が停車すると（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、停車位置検出部１１が、自車両１００が自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入するための入り口Ｅ２００を塞いで停車しているか否かを検出する（ステップＳ３２）。停車位置検出部１１が入り口Ｅ２００を塞いでいることを検出すると（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、他車両検出部１２が当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいるか否かを検出する（ステップＳ３３）。他車両検出部１２が当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいることを検出すると（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、他車両報知部１３がその旨（自車両１００が他車両２００の進入を妨げている旨）を運転者に報知する（ステップＳ３４）。
【００３７】
また、他車両検出部１２が当該入り口Ｅ２００から自車両１００の走行道路Ｒ１００に進入しようとする他車両２００がいることを検出すると（ステップ３３：Ｙｅｓ）、判定部１４が自車両１００が自車両１００と自車両１００の直前に停車する先行車両３００との間の車間を詰めることができるか否かを判定する（ステップＳ３５）。判定部１４が車間を詰めることができると判定すると（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、車間報知部１５がその旨（車間を詰めることができる旨）を運転者に報知する（ステップＳ３６）。
【００３８】
また、判定部１４が車間を詰めることができると判定すると（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、運転制御部１６が車間を詰めるように自車両１００を前進させる（ステップＳ３７）。
【００３９】
上述した本発明の実施形態３に係る運転支援装置１Ｃによれば、車間を詰めることができると判定した場合に車間を詰めるように自車両１００を前進させる。これにより、他車両２００の入り口Ｅ２００から走行道路Ｒ１００への進入の妨げを解消できる。
【００４０】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００４１】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ    運転施支援装置
１１    停車位置検出部
１２    他車両検出部
１３    他車両報知部
１４    判定部
１５    車間報知部
１６    運転制御部
２    カーナビゲーションシステム
３    後側方車両検知警報（ＢＳＷ）
４    車車間通信装置
５    表示器
６    ブザー
７    車載カメラ
８    車載センサ
１００    自車両
２００    他車両
３００    先行車両
Ｒ１００    走行道路
Ｅ２００    入り口
【図１−１】
2020135634.tif 000003
【図１−２】
2020135634.tif 000004
【図２】
2020135634.tif 000005
【図３】
2020135634.tif 000006
【図４】
2020135634.tif 000007
【図５】
2020135634.tif 000008
【図６】
2020135634.tif 000009
【図７】
2020135634.tif 000010