(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転車両の走行時の経験情報を基に各自動運転機能に適応する経路を算出する。【解決手段】車両の周辺情報を取得するセンサ３０と、車両の走行経路、地図情報及び車両の運動情報を基に車両の周辺状況に関する状況認識情報を算出する状況認識部１１と、車両の自動運転走行時における各機能の実行結果の達成度合い示す機能達成値と、各機能が実行された道路とに関する情報を含む経験情報が状況認識情報に対応して記録された経験情報データベース１５と、状況認識情報を基に経験情報データベース１５から、状況認識情報に該当する経験情報を抽出し、抽出した経験情報を基に機能を実行する際の経路であって、機能達成値の高い道路を含む制御経路を算出する制御経路算出部１７と、制御経路上で車両が機能を実行するための制御方法に関する制御方法情報を生成する制御判断部１２と、制御方法情報を基に車両の自動運転を実行する制御実行部４０を備える。【選択図】図１
2020008441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転を行う車両の周辺の情報を示すセンサ情報と前記車両の走行経路を含む地図情報及び前記車両の状態を示す運動情報を基に前記車両の周辺状況に関する状況認識情報を算出する状況認識部と、
前記車両の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報として、少なくとも前記複数の機能と、前記複数の機能の各々の達成度合い示す機能達成値と、前記複数の機能の各々が実行された道路とに関する情報を含み、前記経験情報が前記状況認識情報に関連付けて記録された経験情報データベースと、
前記状況認識部で算出された前記状況認識情報を基に前記経験情報データベースを検索し、前記経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出する経験情報抽出部と、
前記経験情報抽出部で抽出された前記経験情報を基に前記複数の機能のうち少なくとも一つを実行する際の経路であって、前記機能達成値の高い前記道路を含む制御経路を算出する制御経路算出部と、
前記制御経路算出部の算出による前記制御経路上で前記車両が少なくとも前記複数の機能のうち一つの機能を実行するための制御方法を決定し、決定した制御方法に関する制御方法情報を生成する制御判断部と、
前記制御判断部の生成による前記制御方法情報を基に前記車両を操作して前記車両の自動運転を実行する制御実行部と、を備えることを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動運転支援装置であって、
自車両とは異なる複数の自動運転車両の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報が前記状況認識情報に関連付けて記録されたデータセンタ用経験情報データベースを管理するデータセンタと通信ネットワークを介して情報の送受信を行う通信処理部を更に備え、
前記制御経路算出部は、
前記経験情報データベースに前記状況認識情報に該当する前記経験情報が存在しない場合、前記通信処理部を介して前記データセンタ用経験情報データベースを検索し、前記データセンタ用経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出することを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自動運転支援装置であって、
前記制御経路算出部は、
前記データセンタ用経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出する場合、前記自車両に搭載された機能と同一機能の前記経験情報を抽出することを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の自動運転支援装置であって、
前記制御実行部の実行結果を評価し、評価した結果を基に前記経験情報データベースに記録された前記経験情報のうち前記機能達成値を更新する制御結果評価部を更に備えることを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の自動運転支援装置であって、
前記経験情報データベースには、
前記車両の周辺の環境状況を示す環境情報と、前記車両が走行した時間を示す時間情報が、前記経験情報に属する情報として前記状況認識情報に関連付けて記録され、
前記制御経路算出部は、
前記状況認識部で算出された前記状況認識情報を基に前記経験情報データベースを検索し、前記経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出し、抽出した前記経験情報を基に前記複数の機能のうち少なくとも一つを実行する際の経路であって、前記機能達成値の高い前記道路を含み、且つ前記環境情報と前記時間情報で特定される制御経路を算出することを特徴とする自動運転支援装置。
【請求項６】
自動運転を行う車両の周辺の情報を示すセンサ情報と前記車両の走行経路を含む地図情報及び前記車両の状態を示す運動情報を基に前記車両の自動運転を制御するコントローラを有する自動運転支援方法であって、
前記コントローラが、前記センサ情報と前記地図情報及び前記運動情報を基に前記車両の周辺状況に関する状況認識情報を算出する状況認識情報算出ステップと、
前記コントローラが、前記車両の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報として、少なくとも前記複数の機能と、前記複数の機能の各々の達成度合い示す機能達成値と、前記複数の機能の各々が実行された道路とに関する情報を含み、前記経験情報が前記状況認識情報に関連付けて記録された経験情報データベースを、前記状況認識情報算出ステップで算出された前記状況認識情報を基に検索し、前記経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出する経験情報抽出ステップと、
前記コントローラが、前記経験情報抽出ステップで抽出された前記経験情報を基に前記複数の機能のうち少なくとも一つを実行する際の経路であって、前記機能達成値の高い前記道路を含む制御経路を算出する制御経路算出ステップと、
前記コントローラが、前記制御経路算出ステップで算出された前記制御経路上で前記車両が少なくとも前記複数の機能のうち一つの機能を実行するための制御方法を決定し、決定した制御方法に関する制御方法情報を生成する制御判断ステップと、
前記コントローラが、前記制御判断ステップで生成された前記制御方法情報を基に前記車両を操作して前記車両の自動運転を実行する制御実行ステップと、を備えることを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項７】
請求項６に記載の自動運転支援方法であって、
自車両とは異なる複数の自動運転車両の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報が前記状況認識情報に関連付けて記録されたデータセンタ用経験情報データベースを有するデータセンタと通信ネットワークを介して情報の送受信を行う通信処理部を備え、
前記コントローラは、
前記経験情報抽出ステップでは、前記経験情報データベースに前記状況認識情報に該当する前記経験情報が存在しない場合、前記通信処理部を介して前記データセンタ用経験情報データベースを検索し、前記データセンタ用経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出することを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項８】
請求項７に記載の自動運転支援方法であって、
前記コントローラは、
前記経験情報抽出ステップでは、前記データセンタ用経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出する場合、前記自車両に搭載された機能と同一機能の前記経験情報を抽出することを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項９】
請求項６に記載の自動運転支援方法であって、
前記コントローラが、前記制御実行ステップで実行された実行結果を評価し、評価した結果を基に前記経験情報データベースに記録された前記経験情報のうち前記機能達成値を更新する経験情報更新ステップを更に備えることを特徴とする自動運転支援方法。
【請求項１０】
請求項６に記載の自動運転支援方法であって、
前記経験情報データベースには、
前記車両の周辺の環境状況を示す環境情報と、前記車両が走行した時間を示す時間情報が、前記経験情報に属する情報として前記状況認識情報に関連付けて記録され、
前記コントローラは、
前記経験情報抽出ステップでは、前記状況認識情報算出ステップで算出された前記状況認識情報を基に前記経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する前記経験情報を抽出し、
前記制御経路算出ステップでは、前記経験情報抽出ステップで抽出された前記経験情報を基に前記複数の機能のうち少なくとも一つを実行する際の経路であって、前記機能達成値の高い前記道路を含み、且つ前記環境情報と前記時間情報で特定される制御経路を算出することを特徴とする自動運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ情報や地図情報等を利用して、車両の自動運転を支援する自動運転支援装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、安全・安心な交通社会を実現するために、自動運転車両に対する期待が高まっている。自動運転車両は、例えばセンサ情報や地図情報を利用した周辺状況の認識機能、認識情報に応じた制御方法の判断機能、判断情報に基づく車両の操作機能が相互に連携し、連続的且つ継続的に処理を実行することで、ユーザの操作を介さない、自動運転走行を実現する。このような自動運転走行により、人為的なミスが、原因の大半を占める交通事故の大幅な削減が見込まれる。
【０００３】
しかしながら、完全自動運転の機能を実現するまでの過程において、安全支援や部分的な自動運転などの機能段階が存在している。その段階において、車種毎によって、搭載されるセンサの性能や、実現機能など異なる。一車種一機能に対しても運転の環境によっては、センサの認識結果や機能の判断ロジックを基に、安定かつ継続的に自動運転走行を制御することができない状況に陥る場合がある。自動運転走行機能が突然に解除されたり、急なふらつき運転が行われたりすると、不安定な自動走行になる。この場合、車の利用者（ドライバー含む）に、不安感を与えることがあり、また、走行中、ドライバーの期待外で制御権限が移譲されると、事故に繋がる恐れもある。
【０００４】
一方、ドライバーは、全ての走行予定の道路区間、通行状況などの情報を把握できない。また、ドライバーは、自車の自動運転機能が、どこまでの交通場面やシーンに適応できるのかを認識することが不可能であり、自動制御機能実施中でも、マニュアルで運転するときと同じような集中力で自動制御を監視することが必要となる。この場合は、自動制御機能の目的と意味がなくなるので、該当機能の安定性と継続性が強く求められる。
【０００５】
前述のような自動運転車両において、道路を走行する上では、道路形状、交通量、天候、時間帯、地図情報など、様々な条件を考慮して制御方法を決定する必要がある一方で、その時々での条件との組み合わせは膨大であり、あらゆる状況に対応可能な判断機能を自動運転車両に搭載することは非常に困難である。
【０００６】
自動運転車両における自動運転走行解除、急制動、急回転などの防止に関する先行技術として、特許文献１では、障害物の地図上の位置を含む障害物情報を取得し、自車両において自動運転支援を実施する際の基準とする基準点を自車両の走行予定経路上に複数設定し、走行予定経路と障害物情報とに基づいて、走行予定経路を走行する自車両において実施する自動運転支援に用いる支援情報として、自車両の目標速度と優先度とを基準点毎に生成するように構成することで、自動制御を行う技術が開示している。特許文献２では、走行支援装置による支援を受けた車両の割合を反映した経路探索を行い、走行支援装置を搭載した車両に有利な経路を探索することで、自動運転走行等により運転支援を行う技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開2017-117079号公報
【特許文献２】特開2017-032422号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１では、走行予定経路があることを前提として、走行予定経路上の障害物の状態を把握することで、把握した内容を事前に制御システムにフィードバックし、安定かつ継続的な制御を実施する設定を行っている。しかし、完全自動運転を実現するまでは、車両に搭載されるセンサや機能は、全ての障害物の探知と回避を行うことができないため、該当経路においては、期待外の機能の突然解除、不安定な制御の発生を軽減するには十分ではない。また特許文献２では、経路計算において、自動運転の走行支援装置による支援を受けた車両の割合を経路のコストとし、経路を定めている。しかし、実際は経路での該当車両の走行支援装置によって支援した結果情報評価（安定かつ継続的な走行支援ができたかどうか）や、同じ安全運転支援機能が搭載される車両の経路評価結果情報などを利用し、共有されない経路を生成するため、機能の突然解除、不安定な制御の発生を軽減するには十分ではない。
【０００９】
本発明の目的は、自動運転車両の自動運転走行時における機能の実行結果を反映した経験情報を基に自動運転車両の機能に適応する制御経路を算出することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、本発明は、自動運転を行う車両の周辺の情報を示すセンサ情報と前記車両の走行経路を含む地図情報及び前記車両の状態を示す運動情報を基に前記車両の周辺状況に関する状況認識情報を算出する状況認識部と、前記車両の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報として、少なくとも前記複数の機能と、前記複数の機能の各々の達成度合い示す機能達成値と、前記複数の機能の各々が実行された道路とに関する情報を含み、前記経験情報が前記状況認識情報に関連付けて記録された経験情報データベースと、前記状況認識部で算出された前記状況認識情報を基に前記経験情報データベースを検索し、前記経験情報データベースから前記状況認識情報に該当する経験情報を抽出する経験情報抽出部と、前記経験情報抽出部で抽出された前記経験情報を基に前記複数の機能のうち少なくとも一つを実行する際の経路であって、前記機能達成値の高い前記道路を含む制御経路を算出する制御経路算出部と、前記制御経路算出部の算出による前記制御経路上で前記車両が少なくとも前記複数の機能のうち一つの機能を実行するための制御方法を決定し、決定した制御方法に関する制御方法情報を生成する制御判断部と、前記制御判断部の生成による前記制御方法情報を基に前記車両を操作して前記車両の自動運転を実行する制御実行部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自動運転車両の自動運転走行時における機能の実行結果を反映した経験情報を基に自動運転車両の機能に適応する制御経路を算出することができる。前記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施の形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例１における自動運転システムの構成図である。
【図２】本発明の実施例１における自動運転制御装置の物理構成図である。
【図３】本発明の実施例１における制御経験分布情報テーブルの構成例を示す構成図である。
【図４】本発明の実施例１における道路形状位置情報テーブルの構成例を示す構成図である。
【図５】本発明の実施例１における車線形状位置情報テーブルの構成例を示す構成図である。
【図６】本発明の実施例１における制御機能対応経路情報テーブルの構成例を示す構成図である。
【図７】本発明の実施例１における環境詳細情報テーブルの構成例を示す構成図である。
【図８】本発明の実施例１における時間情報テーブルの構成例を示す構成図である。
【図９Ａ】本発明の実施例１における自動運転システムの制御経路算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図９Ｂ】本発明の実施例１における自動運転システムの制御経路算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例１における自動運転システムの経験情報登録処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】走行経路の設定例を示す図であって、（ａ）は、経験情報データベースを利用しない場合の走行経路の設定例を示す走行経路図であり、（ｂ）は、本発明の実施例１における自動運転システムの走行経路の設定例を示す走行経路図である。
【図１２】本発明の実施例２における自動運転システムの構成例を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下実施例を、図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１４】
本発明の実施例１について図１〜図１１を用いて説明する。
【００１５】
図１は、実施例１における自動運転システムの構成図である。図１において、本実施例の自動運転システムは、自動運転制御装置１０と、センサ地図情報群２０と、車両運動情報群３０と、制御実行部４０と、手動制御部４１と、制御権限部４２とを備えている。この際、自動運転システムは、自動運転を行う車両（自動運転車両）１内に搭載される自動運転制御装置１０が、センサ地図情報群２０、車両運動情報群３０からの入力情報にもとづき、状況認識処理によって制御経路の算出と制御方法の決定を実行し、決定した制御方法を制御実行部４０に通知し、制御実行部４０が、通知された制御方法にもとづき車両操作を実行することで、自動運転走行を提供することを想定する。また、自動運転制御装置１０は、制御実行部４０で実行された制御結果を評価することも想定する。なお、自動運転制御装置１０と、センサ地図情報群２０と、車両運動情報群３０および制御実行部４０は、自動運転支援装置として機能する。
【００１６】
自動運転制御装置１０は、状況認識部１１と、制御判断部１２と、経験情報検索部１３と、経験情報登録部１４と、経験情報データベース１５と、制御結果評価部１６と、制御経路算出部１７を有する。
【００１７】
状況認識部１１は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）装置２１、レーザ、カメラ等の周辺センサ２２、高精度地図システム２３、ナビゲーションシステム２４等の、センサ情報及び地図情報を生成するセンサ地図情報群２０と、舵角センサ３１、車速センサ３２、ジャイロセンサ３３等の車両の運動情報を生成する車両運動情報群３０から、複数の情報を周期的に受信し、受信した各情報を統合して自車両の状態を含む周辺状況に関する情報を算出し、算出した情報を状況認識情報として制御判断部１２及び制御経路算出部１７に通知する。また、状況認識部１１は、センサ地図情報群２０のナビゲーションシステム２４から受信したナビ経路情報を制御経路算出部１７に通知する。
【００１８】
制御経路算出部１７は、ナビ経路情報で経路が設定されている場合、状況認識部１１から受信した状況認識情報に基づき、自動制御機能（自動運転制御装置１０に搭載されている自動制御機能）に適応した経路であって、安全・安定的な自動制御可能な経路を新たな制御経路として再決定（算出）し、再決定した制御経路に関する情報を制御経路情報として制御判断部１２に通知する機能を有する。また、制御経路情報には、推奨度合の情報を含まれ、制御経路算出部１７は、推奨度合の情報を含む制御経路情報を制御判断部１２に通知する。また、制御経路算出部１７は、状況認識部１１から状況認識情報を受信すると、受信した状況認識情報を基に、経験情報データベース１５に格納された経験情報を検索するための検索キーとなるＩＤとして、後述する制御経験分布情報テーブル３００のＩＤを抽出し、抽出したＩＤの情報を経験情報検索部１３に通知する。なお、抽出したＩＤは、経験情報検索部１３が、後述する経験情報データベース１５内に格納されている道路形状位置情報テーブル４００、車線形状位置情報テーブル５００及び環境詳細情報テーブル７００から、センサ地図情報群２０に対応した機能達成値を検索するための検索キーとなる。
【００１９】
経験情報検索部１３は、制御経路算出部１７から通知された検索キーを利用して、経験情報データベース１５内の経験情報を検索し、検索して得られた経験情報として、例えば、機能情報、環境情報、時間情報及び機能達成値を制御経路算出部１７に通知する。制御経路算出部１７は、センサ地図情報群２０とセンサ地図情報群３０に対応した機能達成値を基に該当車両の機能に対応した制御経路（自動制御経路）と推奨度合を算出し、算出結果を制御判断部１２に通知する。
【００２０】
制御判断部１２は、状況認識部１１から受信した状況認識情報と、制御経路算出部１７で算出された制御経路および推奨度合に基づき、制御経路上を安全に走行するための制御方法を決定し、制御方法に関する情報を制御方法情報として制御実行部４０及び制御結果評価部１６に通知する、制御方法情報生成部として機能する。例えば、制御判断部１２は、自動運転車両１が制御経路上で複数の機能の各々を実行するための制御方法であって、自動運転車両１が制御経路上を安定した状態で走行するための制御方法を決定し、決定した制御方法に関する情報を制御方法情報として制御実行部４０に通知する。このとき、対象とする制御経路上の推奨度合が低いと判断された場合、または制御判断処理により制御方法が決定できないと判断された場合、制御判断部１２は、制御権限管理部４２にユーザへの制御権限移譲を通知し、自動運転走行を解除する。
【００２１】
また、制御判断部１２は、制御方法判断処理に従って制御方法が算出できずに自動運転走行を解除する場合、もしくは制御判断部１２が通知した制御方法情報に基づいて制御実行部４０が停止制御を実行した際に、ユーザからの制御権限移譲の要求を制御権限管理部４２から通知され、自動運転走行を解除する場合に、自動運転走行を解除する旨の情報を制御結果評価部１６に通知する。
【００２２】
経験情報検索部１３は、制御経路算出部１７より受信した状況認識情報を検索キーとして利用し、経験情報データベース１５内に格納されている制御経験分布情報テーブル３００を検索し、検索キーで特定される機能達成値を制御経路算出部１７及び制御結果評価部１６に通知する機能を有する。また、経験情報検索部１３は、制御結果評価部１６から、評価が必要となるエリア情報の状況認識情報を受信した場合、受信した状況認識情報を検索キーとして利用し、経験情報データベース１５内に格納されている制御経験分布情報テーブル３００を検索し、検索キーで特定される機能達成値を制御結果評価部１６に通知する機能も有する。
【００２３】
経験情報登録部１４は、制御結果評価部１６からの評価結果情報を経験情報データベース１５内に格納されているテーブル（制御経験分布情報テーブル３００、道路形状位置情報テーブル４００、車線形状位置情報テーブル５００、制御機能対応経路情報テーブル６００、及び環境詳細情報テーブル７００）への新規エントリーの登録及更新を実行する機能を有する。
【００２４】
経験情報データベース１５は、自動運転車両１の自動運転走行時における複数の機能の実行結果を反映した経験情報であって、各種テーブルに登録された経験情報を、状況認識情報に関連付けて記録するデータベースである。経験情報データベース１５には、各種テーブルの情報として、後述するように、制御経験分布情報テーブル３００、道路形状位置情報テーブル４００、車線形状位置情報テーブル５００、制御機能対応経路情報テーブル６００、及び環境詳細情報テーブル７００に登録された情報が格納される。
【００２５】
制御結果評価部１６は、評価対象とする情報（道路形状位置情報テーブル４００の道路ＩＤ群及び車線形状位置情報テーブル５００の車線ＩＤ群）を経験情報検索部１３に通知し、制御経験分布情報テーブル３００に記録された情報の中から、道路ＩＤ及び車線ＩＤに該当する情報を、経験情報検索部１３から取得する。制御結果評価部１６は、評価対象とする情報に対して、制御判断部１２が、制御経路算出部１７から通知される推奨度合の情報（推奨制御経路）と同一である状況認識情報を状況認識部１１から受信した場合、受信した状況認識情報を保持する。また、制御結果評価部１６は、制御実行部４０から制御方法情報を受信した場合、受信した制御方法情報と状況認識情報とを対応づけて保持する。また、制御結果評価部１６は、経験情報登録部１４から、経験情報登録終了の通知を受信した場合、保持していた制御方法情報を基に、自動運転車両１が、２地点間の経路上を走行するための制御方法が登録される制御機能対応経路情報テーブル６００の情報を作成する。さらに、制御結果評価部１６は、環境詳細情報テーブル７００の情報と、制御経験分布情報テーブル３００の情報とを関連付けて、機能達成値３０７を算出し、算出結果を評価結果情報とした管理する。
【００２６】
評価結果情報は、自動運転車両１が、ある２地点間の経路上を走行するための制御機能に対する制御結果に関する情報である。制御経路算出部１７は、状況認識情報で特定される自車位置、ナビゲーションシステム２４で指定される目的地及び高精度地図システム２３から得られる地図情報に対応した機能達成値３０７を基に推奨制御経路を算出し、算出した推奨制御経路に関する推奨制御経路情報を制御判断部１２に通知する。制御判断部１２は、状況認識情報及び推奨制御経路情報を基に、制御機能を実行するための制御方法判断処理に従って制御方法を算出し、算出した制御方法に関する制御方法情報を制御実行部４０に通知する。制御判断処理により制御方法が決定できない場合、制御判断部１２は、制御権限管理部４２にユーザへの制御権限移譲を通知し、自動運転走行を解除させる。この場合、制御実行部４０は、自動運転走行が解除されることを制御結果評価部１６に通知する。一方、制御経験分布情報テーブル３００に機能達成値３０７のエントリーが存在していない場合、制御経路算出部１７から、制御判断部１２にエントリーが存在しないこと通知する。
【００２７】
制御判断部１２は、ナビゲーションシステム２４からのナビ経路情報に従った経路を制御経路とする場合、この制御経路を走行するための制御方法判断処理を行って制御方法を算出し、算出した制御方法に関する制御方法情報を制御実行部４０に通知する。このとき、制御実行部４０が、受信した制御方法で、対象とする経路上に自車位置を保持できると判断した場合、自車位置を保持できる旨の情報が、制御実行部４０から制御結果評価部１６に通知される。この際、制御結果評価部１６は、通知された情報を基に機能達成値を算出する。また、制御実行部４０が、受信した制御方法では、対象とする経路上に自車位置を保持できないと判断した場合、自車位置を保持できない旨の情報が、制御実行部４０から制御結果評価部１６に通知される。
【００２８】
制御実行部４０は、制御判断部１２から受信する制御方法情報及び手動制御部４１から受信する操作情報にもとづき自動運転車両１の操作を実行する。例えば、制御実行部４０は、制御方法情報を基に、ブレーキ、アクセル、ハンドル等の操作部を制御して、自動運転車両１の自動走行を実行する。また、制御実行部４０は、機能毎に制御を実行した結果を制御結果情報として制御結果評価部１６に通知する。
【００２９】
手動制御部４１は、ユーザの操作対象となるステアリング、アクセル／ブレーキ等の手動操作にもとづく操作情報を制御実行部４０に通知する。
【００３０】
制御権限管理部４２は、ユーザからの自動運転走行の開始及び解除の要求を制御判断部１２に通知し、また通知制御判断部１２からの要求にもとづき、ユーザに対し自動運転解除を通知する機能を有する。
【００３１】
図２は、自動運転制御装置の物理構成図である。図２において、自動運転制御装置１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１０１と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１０２と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１０３と、入力ポート１０４と、出力ポート１０５と、それらを接続するバス１０６で構成される。ＣＰＵ１０１は、自動運転制御装置全体の動作を統括的に制御する中央処理装置あるいはコントローラとして構成される。ＲＡＭ１０２と、ＲＯＭ１０３は、記憶媒体で構成される記憶装置である。入力ポート１０４は、キーボードまたはマウス等の入力装置に接続され、出力ポート１０５は、ディスプレイまたはプリンタ等の出力装置に接続される。
【００３２】
ＣＰＵ１０１は、記憶装置に格納された各種プログラム、例えば、状況認識プログラム、制御判断プログラム、経験情報検索プログラム、経験情報登録プログラム、制御結果評価プログラムを実行する。この際、ＣＰＵ１０１が、状況認識プログラム、制御判断プログラム、経験情報検索プログラム、経験情報登録プログラム、制御経路算出プログラム、制御結果評価プログラムをそれぞれ実行することで、状況認識部１１、制御判断部１２、経験情報検索部１３、経験情報登録部１４、制御結果評価部１６、制御経路算出部１７の機能がそれぞれ実現される。なお、経験情報データベース１５は、記憶装置に格納される。
【００３３】
図３は、制御経験分布情報テーブルの構成例を示す構成図である。図３において、制御経験分布情報テーブル３００は、ＩＤ３０１、道路ＩＤ３０２、車線ＩＤ３０３、機能ＩＤ３０４、環境状況ＩＤ３０５、時間ＩＤ３０６、機能達成値３０７、成功カウント３０８、失敗カウント３０９を含む。制御経験分布情報テーブル３００は、走行する道路や車線上で、自動運転車両１の自動制御機能の適応力を表す情報が記録されるテーブルである。ＩＤ３０１は、エントリーを一意に識別する識別子であり、ＩＤ３０１には、エントリーを特定するためのＩＤが登録される。道路ＩＤ３０２は、制御経路を計算するための道路を一意に識別する識別子である。道路ＩＤ３０２には、例えば、道路を識別する識別子として、「Ｒ１」の情報が記録される。車線ＩＤ３０３は、制御経路を計算するための車線を一意に識別する識別子である。車線ＩＤには、例えば、車線を識別する識別子として、「Ｒ１-Ｌ１」の情報が記録される。
【００３４】
機能ＩＤ３０４は、図６の制御機能対応経路情報テーブル６００の機能ＩＤ６０１に紐付けられたＩＤである。該当ＩＤで、自動運転車両１の制御機能（機能名称）に対応した機能実施対応経路情報６０３を検索することが可能である。なお、エントリーを特定する場合は、新規ＩＤとして登録される。
【００３５】
環境状況ＩＤ３０５は、図７の環境詳細情報テーブル７００の環境ＩＤ７０１に紐付けられたＩＤである。該当ＩＤで、自動運転車両１の走行時の環境情報（渋滞情報、天気）を検索することが可能である。なお、エントリーを特定する場合は、新規ＩＤとして登録される。
【００３６】
時間ＩＤ３０６は、図８の時間情報テーブル８００の時間ＩＤ８０１に紐付けられたＩＤである。時間ＩＤ３０６は、機能達成値３０７に対する時間区間を表す。なお、エントリーを特定する場合は、新規ＩＤとして登録される。
【００３７】
機能達成値３０７は、機能ＩＤ３０４に紐付けられた機能名称（制御機能対応経路情報テーブル６００の機能名称６０２）に対する制御の成功割合を表す値であり、成功カウント３０８と失敗カウント３０９が更新される都度計算される。例えば、自動運転車両１に搭載された機能の一つである自動ブレーキに対する制御の成功割合が１００％である場合、機能達成値３０７には、「１００」の情報が登録される。成功カウント３０８は、自動運転車両１が自動制御（機能）を完全に実施した場合にカウントされる値を表す。例えば、自動運転車両１が自動制御を完全に実施した回数が５回である場合、成功カウント３０８には、「５」の情報が登録される。失敗カウント３０９は、自動運転車両１が自動制御を実施できない場合にカウントされる値を表す。例えば、自動運転車両１が自動制御を実施できない回数が３０回である場合、失敗カウント３０９には、「３０」の情報が登録される。
【００３８】
図４は、道路形状位置情報テーブルの構成例を示す構成図である。図４において、道路形状位置情報テーブル４００は、道路ＩＤ４０１、道路形状情報（座標位置）４０２及びエリア管理ＩＤ４０３を含む。道路ＩＤ４０１は、道路を表すユニークなＩＤであり、エントリーを特定する場合は、新規ＩＤとして登録される。道路形状情報（座標位置）４０２は、道路形状を表す形状情報であり、道路形状情報（座標位置）４０２には、「Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１」の３次元の座標が登録される。また、必要に応じて、道路形状情報（座標位置）４０２には、道路形状を関数化した情報を登録することも可能である。これら道路の形状に関する情報は、高精度地図システム２３から状況認識部１１に対して、高精度地図情報（道路を含む）が出力される場合、制御経路計算部１７が、経験情報検索部１３に対して、該当道路は、経験情報データベース１５に存在するかどうかをマッチングするための情報として用いられる。道路形状情報（座標位置）４０２は、エントリーを特定する場合には、新規情報として登録される。
【００３９】
エリア管理ＩＤ４０３は、道路を高速に特定するための管理情報である。エリア管理ＩＤ４０３は、高精度地図システム２３の高精度地図情報（道路を含む）と連携して管理することが望ましい。エリア管理ＩＤ４０３は、エントリーを特定する場合には、新規ＩＤとして登録される。
【００４０】
図５は、車線形状位置情報テーブルの構成例を示す構成図である。図５において、車線形状位置情報テーブル５００は、車線ＩＤ５０１、車線形状情報（座標位置）５０２を含む。車線ＩＤ５０１は、図３の制御経験分布情報テーブル３００の車線ＩＤ３０３に紐付けられたＩＤであり、車線を表すユニークなＩＤである。車線ＩＤ５０１は、エントリーを特定する場合には、新規ＩＤとして登録される。車線形状情報（座標位置）５０２は、車線形状を表す形状情報であり、車線形状情報（座標位置）５０２には、「Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１」の３次元の座標が登録される。また、必要に応じて、車線形状情報（座標位置）５０２には、車線形状を関数化した情報を登録することも可能である。車線形状情報（座標位置）５０２は、エントリーを特定する場合には、新規ＩＤとして登録される。
【００４１】
図６は、制御機能対応経路情報テーブルの構成例を示す構成図である。図６において、制御機能対応経路情報テーブル６００は、機能ＩＤ６０１、機能名称６０２及び機能実施対応経路情報６０３を含む。機能ＩＤ６０１は、自動運転車両１に搭載されている機能（制御機能）を表すユニークなＩＤであり、エントリーを特定する場合には、新規ＩＤとして登録される。機能名称６０２は、自動運転車両１に搭載されている機能（制御機能）の名称を示す情報である。機能名称６０２には、例えば、自動運転車両１に、「自動ブレーキ」の機能が搭載されている場合、「自動ブレーキ」の情報が登録される。機能実施対応経路情報６０３は、機能名称６０２に対して、自動運転車両１に搭載された機能が制御を実施したことがある経路情報である。機能実施対応経路情報６０３には、自動運転車両１に搭載された機能が制御を実施したときの経路に関する経路情報として、道路又は道路の車線の情報が登録される。例えば、「自動ブレーキ」の機能が、道路「Ｒ１」の車線「Ｌ１」で実施された場合、機能実施対応経路情報６０３には、「Ｒ１-Ｌ１」の情報が登録される。新規の経路で、自動運転車両１に搭載されている機能が実施された場合、機能実施対応経路情報６０３には、新規の経路に関する経路情報が登録される。
【００４２】
図７は、環境詳細情報テーブルの構成例を示す構成図である。図７において、環境詳細情報テーブル７００は、様々な走行環境情報を組み合わせ構成されたテーブルであって、環境ＩＤ７０１、渋滞情報７０２、天気７０３、イベント情報７０４、予約７０５を含む。環境ＩＤ７０１は、自動運転車両１の走行環境を表すユニークなＩＤであり、エントリーを特定する場合には、新規ＩＤとして登録される。渋滞情報７０２は、渋滞の度合（順調、渋滞）を表す情報である。天気７０３は、気候（例えば、晴れ、雨）を表す情報である。イベント情報７０４は、道路周辺において開催されるイベント（例えば、野球試合）を表す情報である。予約７０５は、その他の走行環境に関する情報を格納するための拡張領域である。
【００４３】
図８は、時間情報テーブルの構成例を示す構成図である。図８において、時間情報テーブル８００は、時間ＩＤ８０１、時間８０２、日付８０３を含む。時間ＩＤ８０１は、時間を表すユニークなＩＤである。時間８０２は、一日２４時間の各時間を表す情報である。日付８０３は、一日２４時間の各時間が属する、カレンダーの日付を表す情報である。
【００４４】
以降、自動運転車両１が自動運転走行を実行する正常状態において、制御経路算出部１７が状況認識情報１１から周期的に出力される状況認識情報を受信し、受信した状況認識情報を経験情報検索部１３に通知し、経験情報検索部１３が経験情報データベース１５から経験情報を抽出し、抽出された経験情報を基に制御経路算出部１７が制御経路する算出する処理を図９Ａ及び図９Ｂに示すフローチャートに従って説明する。
【００４５】
まず、図９Ａにおいて、この処理は、制御経路算出部１７が、状況認識部１１から状況認識情報を受信することによって開始される。この状況認識情報は、高精度地図システム２３で特定される自車位置情報、高精度地図情報、ナビゲーションシステム２４を操作するユーザによって指定された目的地情報、ＧＰＳ装置２１や周辺センサ２２及び車両運動情報群３０に属する各種センサからの情報であって、自動運転車両１の周辺状況を認識した結果の情報を含む。
【００４６】
制御経路算出部１７は、状況認識部１１から状況認識情報を受信した場合、受信した状況認識情報を経験情報検索部１３に通知する（Ｆ９０１）。次に、経験情報検索部１３は、受信した状況認識情報を検索キーとして経験情報データベース１５内の道路形状位置情報テーブル４００を検索し（Ｆ９０２）、道路形状位置情報テーブル４００に該当する情報が存在するか否かを判定する（Ｆ９０３）。
【００４７】
具体的には、経験情報検索部１３は、受信した状況認識情報の中に道路形状情報（座標位置）が存在する場合、道路形状情報（座標位置）を検索キーとして道路形状位置情報テーブル４００を検索し、道路形状位置情報テーブル４００の道路形状情報（座標位置）４０２の中に、検索キーに該当する情報が存在するか否かを判定（同一道路形状の道路が存在するか否かを判定）する。経験情報検索部１３は、ステップＦ９０３で肯定の判定結果を得た場合、道路形状位置情報テーブル４００から道路ＩＤ４０１の情報を取得し、その後、車線形状位置情報テーブル５００に該当する情報が存在するか否かを判定（同一車線形状の車線が存在するか否かを判定）し（Ｆ９０４）、ステップＦ９０３で否定の判定結果を得た場合、ステップＦ９１１の処理に移行する。
【００４８】
ステップＦ９０４において、経験情報検索部１３は、受信した状況認識情報の中に車線形状情報（座標位置）が存在する場合、車線形状情報（座標位置）を検索キーとして車線形状位置情報テーブル５００を検索し、車線形状位置情報テーブル５００の車線形状情報（座標位置）５０２の中に、検索キーに該当する情報が存在するか否かを判定する。経験情報検索部１３は、ステップＦ９０４で肯定の判定結果を得た場合、車線形状位置情報テーブル５００から車線ＩＤ５０１の情報を取得し、その後、ステップＦ９０５の処理に移行し、ステップＦ９０４で否定の判定結果を得た場合、ステップＦ９１１の処理に移行する。
【００４９】
なお、ステップＦ９０３とＦ９０４において、検索キーに該当する情報を特定する場合、この特定は、座標位置の完全一致を求めるのではなく、相対的な座標位置や形状状態を比較することで相対的に一致することを意味する。
【００５０】
ステップＦ９０５において、経験情報検索部１３は、ステップＦ９０３で取得した道路ＩＤ４０１の情報とステップＦ９０４で取得した車線ＩＤ５０１の情報を基に制御経験分布情報テーブル３００を参照し、制御経験分布情報テーブル３００から、道路ＩＤ４０１及び車線ＩＤ５０１に対応した道路ＩＤ３０２及び車線ＩＤ３０３の情報を取得し、取得した道路ＩＤ３０２及び車線ＩＤ３０３の情報で特定される環境状況ＩＤ３０５を基に環境詳細情報テーブル７００を参照し、環境詳細情報テーブル７００から、環境状況ＩＤ３０５で特定される環境情報を取得する。
【００５１】
例えば、経験情報検索部１３は、ステップＦ９０３で、道路ＩＤ４０１の情報として、「Ｒ１」を取得し、ステップＦ９０４で、車線ＩＤ５０１の情報として、「Ｒ１-Ｌ１」を取得した場合、制御経験分布情報テーブル３００から、環境状況ＩＤ３０５の情報として、「９９９」、「１」、「２」、「１」を取得し、取得した環境状況ＩＤ３０５の情報（「１」、「２」）に対応した環境情報として、環境詳細情報テーブル７００から、渋滞情報７０２の中の「順調」、「渋滞」と、天気７０３の中の「晴れ」、「雨」と、イベント情報７０４の中の「なし」、「なし」を取得する。
【００５２】
次に、経験情報検索部１３は、ステップＦ９０３で取得した道路ＩＤ４０１の情報とステップＦ９０４で取得した車線ＩＤ５０１の情報を基に制御経験分布情報テーブル３００を参照し、制御経験分布情報テーブル３００から、道路ＩＤ４０１及び車線ＩＤ５０１に対応した道路ＩＤ３０２及び車線ＩＤ３０３の情報を取得し、取得した道路ＩＤ３０２及び車線ＩＤ３０３で特定される時間ＩＤ３０６を基に時間情報テーブル８００を参照し、時間情報テーブル８００から、時間ＩＤ３０６で特定される対象時間情報を取得する（Ｆ９０６）。
【００５３】
次に、経験情報検索部１３は、ステップＦ９０３で取得した道路ＩＤ４０１の情報とステップＦ９０４で取得した車線ＩＤ５０１の情報を基に制御経験分布情報テーブル３００を参照し、制御経験分布情報テーブル３００から、道路ＩＤ４０１及び車線ＩＤ５０１に対応した道路ＩＤ３０２及び車線ＩＤ３０３の情報を取得し、取得した道路ＩＤ３０２及び車線ＩＤ３０３で特定される機能ＩＤ３０４を基に制御機能対応経路情報テーブル６００を参照し、制御機能対応経路情報テーブル６００から、機能ＩＤ３０４で特定される機能名称６０２及び機能実施対応経路情報６０３を取得する（Ｆ９０７）。
【００５４】
例えば、経験情報検索部１３は、ステップＦ９０３で、道路ＩＤ４０１の情報として、「Ｒ１」を取得し、ステップＦ９０４で、車線ＩＤ５０１の情報として、「Ｒ１-Ｌ１」を取得した場合、制御経験分布情報テーブル３００から、機能ＩＤ３０４の情報として、「１」、「２」、「２」、「３」を取得し、取得した機能ＩＤ３０４の情報で特定される機能ＩＤ６０１の情報「１」、「２」、「３」を基に、制御機能対応経路情報テーブル６００から、機能名称６０２の情報として、「自動ブレーキ」、「車線キープ」、「車線変更」を取得し、機能実施対応経路情報６０３の情報として、「Ｒ１-Ｌ１」、「Ｒ１-Ｌ１」、「Ｒ１-Ｌ１→Ｒ１-Ｌ２」を取得する。
【００５５】
次に、図９Ｂに示すように、制御経路算出部１７は、経験情報検索部１３の検索結果を取り込み、ステップＦ９０５、Ｆ９０６、Ｆ９０７の処理結果を示す結果情報を高精度地図に紐づけ、高精度地図で自車位置を特定し（Ｆ９０８）、ナビゲーションシステム２４から指定された目的地を高精度地図に特定し（Ｆ９０９）、その後、道路ＩＤ３０２及び車線ＩＤ３０３で特定される機能達成値３０７の合計の最大を優先した制御経路を算出し、算出結果を制御判断部１２に通知する（Ｆ９１０）。この際、制御経路算出部１７は、例えば、高精度地図の探索用の属性（例えば、信号機や交差点の数、道路の幅）を利用して、該当道路や車線に対応する機能達成値３０７を優先した制御経路を算出する。
【００５６】
一方、図９Ａに示すように、ステップＦ９０３とＦ９０４で否定の判定結果が得られた場合、すなわち、経験情報データベース１５内に、検索キーで指定される道路と同一形状の道路や車線が存在しない場合、経験情報検索部１３は、否定の判定結果を制御経路算出部１７に通知する。この際、制御経路算出部１７は、制御経路を算出できないことを制御判断部１２に通知する（Ｆ９１１）。
【００５７】
また、制御判断部１２は、図９Ｂに示すように、制御経路算出部１７の算出結果とステップＦ９１１の処理結果を基に制御方法を算出可能か否かを判定する（Ｆ９１２）。
【００５８】
制御判断部１２は、ステップＦ９１２で肯定の判定結果を得た場合、制御経路算出部１７の算出結果を基に制御方法を決定し、決定した制御方法に関する制御方法情報を制御実行部４０に通知する（Ｆ９１３）。この際、制御実行部４０は、制御判断部１２から通知された制御方法情報にもとづき操作を実行する（Ｆ９１４）。
【００５９】
一方、制御判断部１２は、ステップＦ９１２で否定の判定結果を得た場合、制御権限管理部４２に自動運転解除を通知する（Ｆ９１５）。この際、制御権限管理部４２からの指令により、手動制御部４１で手動制御を実施し（Ｆ９１６）、ステップＦ９１７の処理に移行する。
【００６０】
次に、制御実行部４０は、制御方法の実行結果を制御結果評価部１６に通知し（Ｆ９１７）、このルーチンでの処理を終了する。
【００６１】
上記処理により、自動運転車両１の機能を実行する経路として、機能達成値の高い道路や車線を含む制御経路を算出することができる。また、制御経路を算出する際に、環境情報や時間情報を考慮することで、自動運転車両１が自動運転走行する際の環境や時間に合った制御経路を算出することができる。
【００６２】
次に、制御結果評価部１６が、経験情報登録状態への移行を決定した際の自動運転制御装置１０の処理を図１０に示すフローチャートに従って説明する。
【００６３】
この処理は、制御結果評価部１６が、制御実行部４０から制御結果を受信したことを条件に開始される。まず、制御結果評価部１６は、制御実行部４０が実行した制御内容（制御方法の内容）を記録し（Ｆ１００１）、次に、制御判断部１２から、判断有無（制御方法決定の有無）の情報及び制御経路の情報を受信し（Ｆ１００２）、さらに、制御判断部１２から、状況認識情報（道路、車線を含む情報等）を受信する（Ｆ１００３）。
【００６４】
次に、制御結果評価部１６は、制御判断部１２が制御方法を算出したか否かを判定し（Ｆ１００４）、ステップＦ１００４で肯定の判定結果を得た場合、すなわち、制御方法を算出できた場合、制御実行部４０で制御方法を実行した制御経路が、制御機能対応経路情報テーブル６００の機能実施対応経路情報６０３に登録された経路と一致したことを意味するので、一致した回数（成功した回数）を成功カウント３０８とする（Ｆ１００５）。
【００６５】
一方、制御結果評価部１６は、ステップＦ１００４で否定の判定結果を得た場合、すなわち、制御方法を算出できない場合、制御実行部４０で制御方法を実行した制御経路が、制御機能対応経路情報テーブル６００の機能実施対応経路情報６０３に登録された経路と不一致であることを意味するので、不一致の回数（失敗した回数）を失敗カウント３０９とする（Ｆ１００６）。
【００６６】
次に、制御結果評価部１６は、ステップＦ１００３で受信した状況認識情報を経験情報検索部１３に通知し、経験情報検索部１３が、受信した状況認識情報を検索キーとして経験情報データベース１５を検索する（Ｆ１００７）。
【００６７】
次に、経験情報検索部１３は、検索キーに該当する経験情報が、経験情報データベース１５に存在するか否かを判定し（Ｆ１００８）、この判定結果を、制御結果評価部１６を介して経験情報登録部１４と制御実行部４０に通知する。
【００６８】
経験情報登録部１４は、検索キーに該当する経験情報が、経験情報データベース１５に存在するとの判定結果を経験情報検索部１３から受信した場合、ステップＦ１００３で受信した状況認識情報（道路、車線を含む情報）が、制御機能対応経路情報テーブル６００の機能実施対応経路情報６０３に登録された経路と一致した回数を成功カウントの情報として、制御経験分布情報テーブル３００の成功カウント３０８に格納する（Ｆ１００９）。
【００６９】
一方、経験情報登録部１４は、ステップＦ１００８で、検索キーに該当する経験情報が、経験情報データベース１５に存在しないと判定された場合、手動制御部４１で実行した制御方法情報を、制御実行部４０、制御結果評価部１６を介して受信し、受信した制御方法情報を制御機能対応経路情報テーブル６００の機能名称６０２及び機能実施対応経路情報６３０として登録する（Ｆ１０１０）。この後、経験情報登録部１４は、ステップＦ１００３で受信した状況認識情報（環境、時間を含む情報）を環境詳細情報テーブル７００及び時間情報テーブル８００に登録し（Ｆ１０１１）、ステップＦ１００３で受信した状況認識情報が、制御機能対応経路情報テーブル６００の機能実施対応経路情報６０３に登録された経路と不一致した回数を失敗カウントの情報として、制御経験分布情報テーブル３００の失敗カウント３０９に格納する（Ｆ１０１２）。
【００７０】
次に、経験情報登録部１４は、成功カウント３０８と失敗カウント３０９との割合で機能達成値を算出し、算出結果の情報を制御経験分布情報テーブル３００の機能達成値３０７に格納し、機能達成値３０７を更新する（Ｆ１０１３）。その後、経験情報登録部１４は、このルーチンでの処理を終了する。機能達成値３０７を更新することで、次に制御経路を算出するときに、自動運転車両１の機能に、より適応した制御経路を算出ことができる。
【００７１】
図１１は、経験情報データベースの利用の有無に応じた走行経路の設定例を示す走行経路図であって、図１１（ａ）は、経験情報データベースを利用しない場合の走行経路の設定例を示す走行経路図、図１１（ｂ）は、本発明の実施例１における自動運転システムの走行経路の設定例を示す走行経路図である。
【００７２】
図１１（ａ）に示すように、経験情報データベース１５の情報を利用しない場合、ユーザが、目的地１１０２の情報を入力すると、ナビゲーションシステム２４は、通常、現在地１１０１から目的地１１０２までの走行経路として、道路Ｒ１１、Ｒ１２、Ｒ１３、Ｒ１４、Ｒ１５を含む経路であって、道路種別、道路のリンクの長さなどを基に最短の走行経路１１０３を選択してユーザに提示する。この際、道路Ｒ１２、Ｒ１３が、自動右折困難で右折事故多発の経路である場合、この経路を、自動運転車両１に搭載された機能を利用して走行すると、安定した状態で自動運転を継続できないことが想定される。
【００７３】
そこで、本実施例では、図１１（ｂ）に示すように、自動運転車両１１が自動運転で成功した経路を予め経験情報データベース１５に格納し、走行開始時に、自動運転制御装置１０が、状況認識情報を基に経験情報データベース１５を参照して、制御経路を算出し、算出した制御経路に従った走行経路をユーザに提示することとしている。
【００７４】
例えば、ユーザが、現在地１１０４で目的地１１０５の情報を入力すると、自動運転制御装置１０は、現在地１１０４における状況認識情報を基に経験情報データベース１５を参照して、制御経路を算出し、算出した制御経路に従った走行経路をユーザに提示する。例えば、現在地１１０４から目的地１１０５までの走行経路として、道路Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ２３、Ｒ２４、Ｒ２５、Ｒ２６、Ｒ２７、Ｒ２８、Ｒ２９を含む経路であって、レーンが幅広く、継続走行可能なレーンがある走行経路１１０６を選択してユーザに提示する。この走行経路１１０６は、自動車線キープ機能に適用可能な道路を含む。
【００７５】
自動運転制御装置１０は、制御経路計算では、自動車線キープ機能を優先して利用することで、安定的な自動制御が可能になる。また、自動運転制御装置１０は、自動右折困難で右折事故多発のような経路１１０７や、朝夕の渋滞で分岐レーンからの自動合流が困難な経路１１０８は、自動制御機能の適応が困難な経路であるので、これらの経路を、制御経路計算では、なるべく除外する処理を実行することで、安定的な自動制御可能になる。また、走行経路１１０６を利用した目的地１１０５まで走行した場合、その成功経験が、経験情報データベース１５に機能達成値として登録される。また、現在地１１０４で、現在位置１１０４及び目的地１１０５が設定された場合、自動運転制御装置１０は、現在地１１０４において、自動制御経路を考慮した経路１１０９を計算し、経路１１０９を最初の経路としてユーザに提示することができる。
【００７６】
本実施例によれば、自動運転車両１の自動運転走行時における機能の実行結果を反映した経験情報を基に自動運転車両１の機能に適応する制御経路を算出することができる。すなわち、道路状況に対応した安全支援や自動運転機能の適応状況を経験情報として蓄積し、蓄積した経験情報から自動運転機能の難易度を考慮した経路を計算することで、予め、走行する前に自動運転走行しやすい経路を制御経路として選択することが可能となる。また、選択した経路で機能（自動運転機能）の実行が制限されるのを削減することができ、結果として安定かつ継続的な自動運転走行を実現できる。
【実施例２】
【００７７】
以下、本発明の実施例２について図１２を用いて説明する。本実施例と実施例１との差異は、経験情報データベースを自動運転車両１内だけでは無くデータセンタにも設置し、自動運転車両がデータセンタと通信を行いながら自動運転走行を実行する点にある。この場合は、全ての車両でデータセンタの経験情報データベースが共有される。そのメリットとして、自車内の経験情報データベースに存在しない経験情報をデータセンタから各車両に提供することが可能となり、制御経路算出部が、より正確な制御経路を算出することが可能となる。
【００７８】
図１２は、実施例２の自動運転システムの構成例を示す構成図である。実施例２の自動運転システムは、実施例１の自動運転システムの構成に対して、自動運転制御装置１０に、経験情報データ更新部１８と、通信処理部１９が追加され、経験情報データベース６３と、経験情報検索部６１と、経験情報登録部６２と、制御結果総合評価部６４と、通信処理部６５を含むデータセンタ６０が追加され、自動運転制御装置１０の通信処理部１９とデータセンタ６０の通信処理部６５が、通信ネットワーク５０を介して接続されている。
【００７９】
通信処理部１９及び通信処理部６５は、通信ネットワーク５０を介して自動運転車両１とデータセンタ６０がデータ通信を実施するための処理を行う。
【００８０】
経験情報データベース６３は、自車両（自動運転車両１）とは異なる複数の自動運転車両の自動運転走行時における複数の機能（自動運転機能）の実行結果を反映した経験情報が記録された各種テーブル（制御経験分布情報テーブル３００、道路形状位置情報テーブル４００、車線形状位置情報テーブル５００、制御機能対応経路情報テーブル６００、及び環境詳細情報テーブル７００）の情報を格納するデータベースである。
【００８１】
経験情報検索部１３は、制御経路算出部１７から受信した状況認識情報に該当する経験情報（道路情報、車線情報、制御経路情報、環境情報等）が、経験情報データベース１５に存在しない場合、制御経路算出部１７から受信した状況認識情報で経験情報データ更新部１８に問い合わせを実施する。経験情報データ更新部１８は、経験情報検索部１３からの問い合わせを受信した場合、通信処理部１９と通信ネットワーク５０を経由し、データセンタ６０に問い合わせの内容を通知する。通知する内容は、例えば、道路形状情報（座標位置）４０２又は車線形状情報（座標位置）５０２の情報等である。
【００８２】
データセンタ６０の通信処理部６５が、通信処理部１９からの通知を受信すると、通信処理部１９は、受信した通知の内容を経験情報検索部６１に通知する。経験情報検索部６１は、受信した通知の内容（道路形状情報（座標位置）４０２又は車線形状情報（座標位置）５０２の情報）を検索キーとして経験情報データベース６３の道路形状情報（座標位置）４０２、または車線形状情報（座標位置）５０２を検索し、検索キーに該当する経験情報（道路、車線で特定される機能情報、制御経路情報、時間情報等）を制御経験分布情報テーブル３００から抽出し、抽出した経験情報を通信処理部６５に通知する。通信処理部６５は、経験情報検索部６１から受信した通知の内容を通信ネットワーク５０経由で通信処理部１９に伝達する。
【００８３】
通信処理部１９は、通信処理部６５から受信した経験情報を経験情報データ更新部１８に転送する。経験情報データ更新部１８は、受信した経験情報を基に経験情報データベース１５の情報を更新する。これにより、経験情報データベース１５の中の経験情報のうち制御経験分布情報テーブル３００の情報が更新される。制御経路算出部１７は、更新された制御経験分布情報テーブル３００の情報を利用して制御経路を生成することができる。
【００８４】
一方、制御結果評価部１６は、制御実行部４０の制御結果を基に機能達成値を生成し、生成した機能達成値の情報を経験情報登録部１４を介して経験情報データベース１５の制御経験分布情報テーブル３００に登録する。経験情報データ更新部１８は、経験情報データベース１５に登録された経験情報を通信処理部１９と通信ネットワーク５０を経由して、データセンタ６０の通信処理部６５に伝達する。通信処理部６５は、受信した経験情報を経験情報登録部６２に通知する。経験情報登録部６２は、通知された経験情報（道路形状情報（座標位置）４０２、車線形状情報（座標位置）５０２、機能名称６０２、機能実施対応経路情報６０３、渋滞情報７０２、天気７０３、イベント情報７００、時間８０２、日付８０３）を経験情報データベース６３に登録する。この場合、制御結果総合評価部６４は、経験情報データベース６３の情報のうち、全ての成功カウント３０８と失敗カウント３０９の情報を利用して、機能達成値を再計算し、再計算された機能達成値を制御経験分布情報テーブル３００の機能達成値３０７に登録する。
【００８５】
本実施例によれば、経験情報データベース１５に存在しない経験情報をデータセンタ６０から経験情報データベース１５に提供することができるので、制御経路算出部１７が、より正確な制御経路を算出することが可能になる。データセンタ６０の経験情報データベース６３には、各種自動運転車両の自動運転走行時の経験が生かされた経験情報が蓄積され、この経験情報は、クラウドとなるデータセンタ６０を介して、同一機能の車両間で共有される。このため、自動運転車両１が、経験情報データベース１５に存在しない未経験道路を走行する場合でも、同一機能を有する他の自動運転車両の経験情報が経験情報データベース６３に存在する場合には、同一機能を有する他の自動運転車両の経験情報を利用することで、自動運転機能に対応した制御経路をより確実に算出することができる。結果として、ユーザの期待外の自動運転の走行解除を軽減することができる。
【００８６】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、自動運転制御装置１０と制御実行部４０を一体化してコントローラとして構成することができる。この際、コントローラは、例えば、自動運転を行う車両（自動運転車両１）の周辺の情報を示すセンサ情報と車両の走行経路を含む地図情報及び車両の状態を示す運動情報を基に車両の自動運転を制御する。また、制御経路算出部１７と経験情報検索部１３を一体化したり、制御経路算出部１７と経験情報検索部１３及び経験情報データ更新部１８を一体化したりすることもできる。さらに、制御結果評価部１６と経験情報登録部１４を一体化することもできる。上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００８７】
また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）等の記録装置、または、ＩＣ（Integrated  Circuit）カード、ＳＤ（Secure  Digital）メモリカード、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）等の記録媒体に記録して置くことができる。
【符号の説明】
【００８８】
１  自動運転車両、１０  自動運転制御装置、１１  状況認識部、１２  制御判断部、１３  経験情報検索部、１４  経験情報登録部、１５  経験情報データベース、１６  制御結果評価部、１７  制御経路算出部、１８  経験情報データ更新部、１９  通信処理部、２０  センサ地図情報群、２１  ＧＰＳ装置、２２  周辺センサ、２３  高精度地図システム、２４  ナビゲーションシステム、３０  車両運動情報群、３１  舵角センサ、３２  車速センサ、３３  ジャイロセンサ、４０  制御実行部、４１  手動制御部、４２  制御権限管理部、４３  通信処理部、５０  通信ネットワーク、６０  データセンター、６１  経験情報検索部、６２  経験情報登録部、６３  経験情報データベース、６４  制御結果総合評価部、６５  通信処理部、１０１  ＣＰＵ、１０２  ＲＡＭ、１０３  ＲＯＭ、１０４  入力ポート、３００  制御経験分布情報テーブル、４００  道路形状位置情報テーブル、５００  車線形状位置情報テーブル、６００  制御機能対応経路情報テーブル、７００  環境詳細情報テーブル、８００  時間情報テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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