(57)【要約】【課題】信号待ちのために停止している車列に含まれる個々の車両を検出することが困難な場合にも、信号待ちのために停止している車列の長さを特定する。【解決手段】実施形態のプローブ情報処理装置は、取得部と、車列特定部とを備える。取得部は、プローブ車両に搭載された車載装置から情報を取得する。車列特定部は、取得部によって取得された情報に基づいて、道路上に停止している停止車両の停止位置から停止車両の前方に位置する信号機までの距離が所定の閾値以下であり、かつ、停止車両の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたと判断した場合に、停止車両の停止位置から信号機が設置された交差点の停止線の位置までの距離を、信号待ち停止車列の長さとして特定する。【選択図】図４
2020027447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プローブ車両に搭載された車載装置から情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された情報に基づいて、道路上に停止している停止車両の停止位置から前記停止車両の前方に位置する信号機までの距離が所定の閾値以下であり、かつ、前記停止車両の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたと判断した場合に、前記停止車両の停止位置から前記信号機が設置された交差点の停止線の位置までの距離を、信号待ち停止車列の長さとして特定する車列特定部と、
を備えるプローブ情報処理装置。
【請求項２】
前記取得部は、プローブ車両に搭載された車載装置から、前記車載装置が前記停止車両を検出した時刻と、前記時刻における前記プローブ車両の位置を示す位置情報と、前記プローブ車両から前記停止車両までの車間距離と、前記停止車両の前方に前記物体が検出されたか否かを示す情報を取得し、
前記車列特定部は、前記取得部が取得した前記プローブ車両の位置情報と、前記車間距離とに基づいて、前記停止車両の停止位置を特定し、特定した前記停止位置と、予め記憶された前記信号機の位置とに基づいて、前記停止車両の停止位置から前記停止車両の前方に位置する信号機までの距離が所定の閾値以下であるか否かを判断し、前記取得部が前記停止車両の前方に前記物体が検出されたか否かを示す情報に基づいて、前記停止車両の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたか否かを判断する、
請求項１に記載のプローブ情報処理装置。
【請求項３】
前記道路に含まれる車線の位置情報が予め記憶された記憶部、をさらに備え、
前記取得部は、さらに、前記プローブ車両と前記停止車両の横方向の距離を、前記車載装置から取得し、
前記車列特定部は、さらに、前記横方向の距離と、前記車線の位置情報と、前記プローブ車両の位置情報と、に基づいて、前記停止車両が停止している車線を特定し、前記車線ごとに前記信号待ち停止車列の長さを特定する、
請求項２に記載のプローブ情報処理装置。
【請求項４】
前記車列特定部によって特定された前記信号待ち停止車列の長さと、前記信号待ち停止車列の位置と、前記信号機が設置された前記交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて外部装置へ送信する送信部、
をさらに備える、請求項１または２に記載のプローブ情報処理装置。
【請求項５】
前記車列特定部は、さらに、前記信号待ち停止車列が存在すると特定した位置において過去に前記信号待ち停止車列が特定された回数に基づいて、特定した前記信号待ち停止車列の位置および長さの信頼度を判定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載のプローブ情報処理装置。
【請求項６】
前記車列特定部は、さらに、前記信号待ち停止車列が特定された時刻から現在時刻までの時間が長くなるほど、前記信頼度を低く判定する、
請求項５に記載のプローブ情報処理装置。
【請求項７】
前記取得部は、前記停止車両が停止している車線と進行方向が同じ並行車線を走行する前記プローブ車両に搭載された前記車載装置または、前記停止車両が停止している車線の対向車線を走行する前記プローブ車両に搭載された前記車載装置と、から、前記車載装置が前記停止車両を検出した時刻と、前記時刻における前記プローブ車両の位置を示す位置情報と、前記プローブ車両から前記停止車両までの車間距離と、前記停止車両の前方に前記物体が検出されたか否かを示す情報と、を取得し、
前記車列特定部は、前記並行車線を走行する前記プローブ車両に搭載された前記車載装置から取得された情報に基づいて特定した前記信号待ち停止車列の位置および長さの信頼度は、前記対向車線を走行する前記プローブ車両に搭載された前記車載装置から取得された情報に基づいて特定した前記信号待ち停止車列の位置および長さの信頼度よりも高いと判定する、
請求項２または３に記載のプローブ情報処理装置。
【請求項８】
前記取得部は、さらに、前記車載装置から、前記プローブ車両から前記道路上で前記停止車両の進行方向に対して交差する方向に移動する車両までの距離と、前記交差する方向に移動する車両を検出した時刻における前記プローブ車両の位置を示す位置情報と、を取得し、
前記車列特定部は、さらに、前記プローブ車両の位置情報と、前記プローブ車両から前記交差する方向に移動する車両までの距離とに基づいて、前記交差する方向に移動する車両の位置を特定し、特定した前記交差する方向に移動する車両の位置が、前記信号待ち停止車列が存在すると判定した範囲に含まれる場合、特定された前記交差する方向に移動する車両の位置で、前記信号待ち停止車列が中断していると判定する、
請求項２または３に記載のプローブ情報処理装置。
【請求項９】
前記車列特定部は、さらに、最後に検出された前記停止車両の停止位置から所定の距離以上、他の停止車両が検出されない場合に、最後に検出された前記停止車両の停止位置を、前記信号待ち停止車列の先頭位置と特定する、
請求項１または２に記載のプローブ情報処理装置。
【請求項１０】
前記車列特定部は、さらに、前記停止車両の位置が駐車可能区間である場合、または、記停止車両が所定の時間以上同一の位置で検出されている場合は、前記停止車両を前記所定の時間以上駐車する駐車車両として特定する、
請求項１から６のいずれか１項に記載のプローブ情報処理装置。
【請求項１１】
道路上に停止している停止車両の停止位置から前記停止車両の前方に位置する信号機までの距離が所定の閾値以下であり、かつ、前記停止車両の前方に所定の大きさ以上の物体が検出された場合に、前記停止車両の停止位置から前記信号機が設置された交差点の停止線の位置までの距離を信号待ち停止車列の長さとして特定する車列特定ステップ、
を含むプローブ情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、プローブ情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、道路を撮像した撮像画像から、道路上で信号待ちなどのために停止している車両を検出する技術が知られている。
【０００３】
また、停止している車両の検出結果から、道路の混雑状況や、渋滞の発生状況を把握する技術も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０００−５０４８５９号公報
【特許文献２】特開２０１６−０６２４４３号公報
【特許文献３】特開２０１８−０４５６２０号公報
【特許文献４】特開２０１５−０７６０７４号公報
【特許文献５】特開２０１６−１７０７０８号公報
【特許文献６】特開２０１６−２１１９５７号公報
【特許文献７】特開平１１−３１２９５号公報
【特許文献８】特開２０１７−１６１９９７号公報
【特許文献９】特開２００９−６９９０７号公報
【特許文献１０】特開２００９−１４６１３８号公報
【特許文献１１】特開２００８−８２７６１号公報
【特許文献１２】特開２００９−１０９３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
道路の混雑状況等の把握のためには、個々の停止車両の位置だけではなく、複数の停止車両を含む車列の位置や長さについての情報が有用である。しかしながら、信号待ちのために停止している車列においては、停止車両同士の車間距離が短いことが多いために、停止車両の車体が他の停止車両で隠蔽されて撮像画像に写り込まない場合がある。従来技術においては、このような場合に車列全体の長さを把握することが困難な場合があった。
【０００６】
このため、信号待ちのために停止している車列に含まれる個々の車両を検出することが困難な場合にも、信号待ちのために停止している車列の長さを特定する技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態のプローブ情報処理装置は、取得部と、車列特定部とを備える。取得部は、プローブ車両に搭載された車載装置から情報を取得する。車列特定部は、取得部によって取得された情報に基づいて、道路上に停止している停止車両の停止位置から停止車両の前方に位置する信号機までの距離が所定の閾値以下であり、かつ、停止車両の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたと判断した場合に、停止車両の停止位置から信号機が設置された交差点の停止線の位置までの距離を、信号待ち停止車列の長さとして特定する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態にかかるプローブ情報処理システムの全体構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施形態にかかるプローブ車両の車内のコックピット（運転席）周辺の構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態にかかるプローブ車両の車載制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態にかかるプローブ車両の車載制御装置が有する機能と、管理サーバが有する機能の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、第１の実施形態にかかる距離の計測について説明するための図である。
【図６】図６は、第１の実施形態にかかる信号待ち停止車列の位置と補正された撮像位置の保存の手法の一例を示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態にかかる車載制御装置で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第１の本実施形態にかかる管理サーバで実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第２の本実施形態にかかる信号待ち停止車列が存在すると特定された範囲の信頼度の変化の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、第２の本実施形態にかかる信号待ち停止車列が存在すると特定された範囲の信頼度の変化の他の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第２の本実施形態にかかる管理サーバで実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第３の本実施形態にかかる信号待ち停止車列が存在すると特定された範囲の信頼度の変化の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、第３の本実施形態にかかる信号待ち停止車列が存在すると特定された範囲の信頼度の変化の他の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、第４の実施形態にかかる検出対象の車両の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、第５の実施形態にかかるプローブ車両の車載制御装置が有する機能と、管理サーバが有する機能の一例を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、第５の実施形態にかかる駐車車両の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、第５の実施形態にかかる駐車車両に関する情報の保存の手法の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態にかかるプローブ情報処理システムＳの全体構成の一例を示す図である。図１に示すように、プローブ情報処理システムＳは、管理サーバ９と、管理サーバ９とプローブ車両１との間で情報の送受信を行う無線通信の基地局８とを備える。
【００１０】
図１に示す道路９０は、トラムの走行する軌道（トラム走行車線）と同じ進行方向の複数の車線を含む。また、各車線で停止している複数の停止車両２０は、道路９０の路面に引かれた信号停止線（以下、単に停止線という）３９から始まる信号待ち停止車列２ａ〜２ｃ（以下、個々の信号待ち停止車列２ａ〜２ｃを区別しない場合には、単に信号待ち停止車列２という）である。信号待ち停止車列２は、信号が赤信号（停止信号）から青信号（進行信号）に変化するのを待機するために停止している複数の停止車両２０を含む車列である。本実施形態においては、単に停止車両２０が連続しているだけではなく、信号待ちのために停止している停止車両２０の車列を、信号待ち停止車列２とする。
【００１１】
プローブ車両１は、停止車両２０の検出結果や、自車の位置等の情報を管理サーバ９に送信する。本実施形態のプローブ車両１は、具体的にはトラム（路面電車）であり、軌道（車線）上を予め定められたルートで走行する。図１に示すトラム走行車線およびトラム対応車線は、プローブ車両１であるトラムが走行する専用レーンである。
【００１２】
プローブ車両１は、前方を撮像する撮像装置１１と、後方を撮像する撮像装置１２と、撮像装置や、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星５から電波を受信するＧＰＳアンテナ等を搭載した車両であり、道路上を走行しながら撮像した撮像画像から道路上で停止している停止車両２０ａ〜２０ｋ（以下、個々の停止車両２０ａ〜２０ｋを区別しない場合には、単に停止車両２０という）を検出する。本実施形態においては、停止車両２０は、道路９０上で停止しているが、停止時間が所定の時間（例えば５分）未満の車両である。
【００１３】
管理サーバ９は、プローブ車両１から受信した停止車両２０の検出結果や、プローブ車両１の位置等に基づいて、信号待ち停止車列２の長さを特定する。また、管理サーバ９は、特定した信号待ち停止車列２の長さを、交通情報提供業者１００や、交通管制センター２００に送信する。管理サーバ９は、本実施形態におけるプローブ情報処理装置の一例である。
【００１４】
交通情報提供業者１００は、管理サーバ９から受信した情報に基づく交通情報をドライバや企業に提供する。また、交通管制センター２００は、管理サーバ９から受信した情報に基づいて、信号機の制御や交通流の管理等を行う。交通情報提供業者１００と交通管制センター２００は、本実施形態における外部装置の一例である。
【００１５】
まず、プローブ車両１の構成例について、説明する。
図２は、本実施形態にかかるプローブ車両１の車内のコックピット（運転席）周辺の構成の一例を示す図である。プローブ車両１のコックピットには、車載制御装置１０と、撮像装置１１ａ，１１ｂと、ＧＰＳアンテナ１３とが設置される。
【００１６】
撮像装置１１ａ，１１ｂは、ステレオカメラを構成し、プローブ車両１の前方に位置する車両を、互いに異なるアングルから撮像する。以下、撮像装置１１ａ，１１ｂを特に区別しない場合は、撮像装置１１という。プローブ車両１の後方に設置される撮像装置１２も、撮像装置１１と同様の構成であるものとする。本実施形態の撮像装置１１は撮像画像として動画像を撮像するが、静止画を撮像しても良い。撮像装置１１の台数および設置位置は図２に示す例に限定されるものではない。撮像装置１１は単眼カメラや３６０度を撮像可能なカメラであっても良い。
【００１７】
車載制御装置１０は、プローブ車両１全体を制御する。車載制御装置１０は、本実施形態における車載装置の一例である。
【００１８】
図３は、本実施形態にかかるプローブ車両１の車載制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。車載制御装置１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１０１と、メモリ１０２と、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）１０３と、ツールインタフェース（Ｉ／Ｆ）１０４と、ＧＰＳモジュール１０５と、計時回路１０６と、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１０７とを備える。車載制御装置１０は、ＨＤＤ１０３の代わりに、フラッシュメモリ等の記憶媒体を備えても良い。
【００１９】
ツールインタフェース１０４は、プローブ車両１が備える各種のツールと接続するためのインタフェースである。ツールは、撮像装置１１、プローブ車両１の運転制御装置、車輪速センサ等の各種センサ等である。
【００２０】
ＧＰＳモジュール１０５は、ＧＰＳアンテナ１３を介して複数のＧＰＳ衛星５から受信した電波に基づいて、プローブ車両１の現在位置（緯度、経度）を算出する。また、計時回路１０６は、計時機能を有する回路である。計時回路１０６は、例えばＲＴＣ（Real  Time  Clock）であるが、これに限定されるものではない。
【００２１】
通信インタフェース１０７は、ネットワーク等を介して情報の送受信を行うためのインタフェースである。通信インタフェース１０７は、例えば、無線ネットワークを介して無線通信の基地局８と接続し、管理サーバ９との間で情報の送受信を行う。
【００２２】
図４は、本実施形態にかかるプローブ車両１の車載制御装置１０が有する機能と、プローブ情報処理システムＳ側の管理サーバ９が有する機能の一例を示すブロック図である。
【００２３】
まず、プローブ車両１に設けられる車載制御装置１０は、取得部１１０と、車両検出部１１１と、距離計測部１１２と、車速算出部１１３と、走行判断部１１４と、物体検出部１１５と、送信部１１６とを備える。
【００２４】
取得部１１０は、ツールインタフェース１０４を介して各種の情報を取得する。より具体的には、取得部１１０は、撮像装置１１，１２が撮像した撮像画像を、ツールインタフェース１０４を介して一定時間ごとに取得する。本実施形態の取得部１１０は、１度の取得にあたり、複数フレームを含む動画像を撮像画像として取得するが、１度の取得にあたり１フレームの静止画像を取得しても良い。
【００２５】
また、取得部１１０は、撮像画像を取得する際に、計時回路１０６から、当該撮像画像が撮像された時刻（撮像時刻）として、現在時刻を取得する。さらに、取得部１１０は、ＧＰＳモジュール１０５から、撮像画像の撮像時刻におけるプローブ車両１の位置（緯度、経度）を示す位置情報を取得する。撮像画像の撮像時刻におけるプローブ車両１の位置は、撮像位置ともいう。また、取得部１１０は、プローブ車両１の運転制御装置から、プローブ車両１の車速を取得する。また、取得部１１０は、プローブ車両１に設置された車輪速センサからプローブ車両１の車輪速を取得しても良い。
【００２６】
取得部１１０は、取得した撮像画像と、撮像時刻と、撮像時刻におけるプローブ車両１の位置を示す位置情報と、車速と、を車両検出部１１１に送出する。
【００２７】
車両検出部１１１は、取得部１１０が取得した撮像画像から、車両を検出する。具体的には、車両検出部１１１は、撮像画像を構成するフレームに対してパターン認識等の画像処理を行って、当該フレームに含まれる車両を検出する。車両検出の手法はこれに限定されるものではない。車両検出部１１１は、撮像画像と、撮像画像のうち車両が映り込んでいる画像範囲を特定する情報と、撮像時刻と、撮像時刻におけるプローブ車両１の位置を示す位置情報と、車速と、を距離計測部１１２に送出する。
【００２８】
距離計測部１１２は、撮像画像に含まれるフレームごとに、プローブ車両１と車両検出部１１１によって検出された車両との車間距離（前後方向の距離）と、プローブ車両１と車両検出部１１１によって検出された車両との横方向の距離と、車両検出部１１１によって検出された車両の車幅とを計測する。
【００２９】
図５は、本実施形態にかかる距離の計測について説明するための図である。図５に示す例では、車両検出部１１１は、撮像画像から車両２１を検出したものとする。なお、車両検出部１１１が車両２１を検出した時点では、車両２１が停止しているか否かは判断されていない。
【００３０】
図５に示すように、プローブ車両１と車両２１との車間距離４は、プローブ車両１の先端（プローブ車両１の両端部のうち、車両２１に近い側の端部）から、車両２１の後端（車両２１の両端部のうち、プローブ車両１に近い側の端部）までの距離である。また、プローブ車両１と車両２１との横方向の距離３７は、プローブ車両１の車幅３８の中心から車両２１の車幅の中心までの距離とする。
【００３１】
距離計測部１１２は、例えば、撮像装置１１ａ，１１ｂのステレオ視差に基づいて車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８とを計測するが、他の公知の手法を用いても良い。距離計測部１１２は、計測した車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８とを、車速算出部１１３に送出する。
【００３２】
図４に戻り、プローブ車両１の車載制御装置１０に設けられる車速算出部１１３は、車両検出部１１１によって検出された車両２１の車速を算出する。より詳細には、車速算出部１１３は、プローブ車両１と車両２１との車間距離４の一定時間内における変化量から車両２１の相対速度を算出し、車両２１の相対速度とプローブ車両１の車速から車両２１の車速を算出する。車速算出部１１３は、取得部１１０が取得した車速をそのまま使用しても良いし、取得部１１０から取得した車輪速からプローブ車両１の車速を算出しても良い。
【００３３】
走行判断部１１４は、車両２１の車速が予め定められた閾値以下である場合に、車両２１が停止している（走行していない）と判断する。停止判断の閾値は、例えば時速２ｋｍ等であるが、これに限定されるものではなく、時速０ｋｍとしても良い。本実施形態においては、走行判断部１１４によって停止していると判断された車両２１を、停止車両２０とする。
【００３４】
物体検出部１１５は、走行判断部１１４によって車両２１が停止していると判断された場合に、取得部１１０が取得した撮像画像から、走行判断部１１４によって停止していると判断された車両２１（停止車両２０）の前方に位置する所定の大きさ以上の物体を検出する。所定の大きさは、例えば、通常の車両２１の車体の３分の１程度の大きさとするが、これに限定されるものではない。物体検出部１１５は、撮像画像のうち、停止車両２０が映り込んでいる画像範囲よりも停止車両２０の前方方向に位置する画像範囲に対してエッジ検出等の画像処理を行って、停止車両２０の前方に位置する所定の大きさ以上の物体を検出する。物体を検出する手法はこれに限定されるものではない。物体検出部１１５は、検出した物体が車両２１であるか否かを厳密に判断しなくとも良いため、車両検出部１１１よりも簡易な検出手法を用いることができる。
【００３５】
送信部１１６は、走行判断部１１４によって車両２１（停止車両２０）が停止していると判断された場合に、車両２１（停止車両２０）が検出された時刻と、当該時刻におけるプローブ車両１の位置を示す位置情報と、車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８と、車両２１（停止車両２０）の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたか否かを示す情報と、車両２１（停止車両２０）が検出された撮像画像と、を対応付けて、管理サーバ９に送信する。送信部１１６は、停止車両２０の検出ごとに送信処理を行っても良いし、一定の時間間隔（例えば２秒間隔）で送信処理を行うものとしても良い。
【００３６】
本実施形態においては、送信部１１６が管理サーバ９に送信する情報、つまり停止車両２０が検出された時刻（撮像時刻）と、当該時刻におけるプローブ車両１の位置を示す位置情報（撮像位置）と、車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８と、停止車両２０の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたか否かを示す情報と、停止車両２０が検出された撮像画像と、を総称して停止車両情報という。また、本実施形態においては、送信部１１６は、車両検出部１１１によって検出された車両が、走行判断部１１４によって車両２１が停止していると判断されることを、車載制御装置１０が停止車両２０を検出するという。換言すれば、送信部１１６は、停止車両２０が検出された場合に、管理サーバ９に対して停止車両情報を送信する。
【００３７】
車両２１（停止車両２０）が検出された時刻は、例えば、車両２１（停止車両２０）が検出された撮像画像の撮像時刻とする。
【００３８】
次に、図４を用いて、プローブ情報処理システムＳ側の構成例について説明する。
プローブ情報処理システムＳに設けられる管理サーバ９の詳細を説明する。管理サーバ９は、ＣＰＵと、メモリと、ＨＤＤと、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）等を備える通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【００３９】
管理サーバ９は、取得部９１１と、位置補正部９１２と、車列特定部９１３と、受信部９１４と、送信部９１５と、記憶部９５０とを備える。
【００４０】
記憶部９５０は、車線データベース（ＤＢ）９５１と、デジタルマップ９５２と、電停位置データベース（ＤＢ）９５３と、信号位置データベース（ＤＢ）９５４と、履歴データベース（ＤＢ）９５５とを記憶する。記憶部９５０は、例えば、ＨＤＤである。
【００４１】
車線データベース９５１は、道路９０に含まれる車線の位置（緯度、経度）の情報が登録されたデータベースである。車線データベース９５１は、本実施形態における車線の位置情報の一例である。また、デジタルマップ９５２は、デジタルデータ化された地図情報である。
【００４２】
電停位置データベース９５３は、トラム（プローブ車両１）の電停（停留所）の位置（緯度、経度）が登録されたデータベースである。
【００４３】
信号位置データベース９５４は、信号機の位置（緯度、経度）と、当該信号機が設置された交差点の停止線の位置（緯度、経度）と、当該信号機が設置された交差点の識別情報とが対応付けられて登録されたデータベースである。交差点の識別情報は、例えば交差点の名称であるが、これに限定されるものではない。
【００４４】
履歴データベース９５５は、後述する車列特定部９１３によって特定された信号待ち停止車列２の位置と、長さと、信号待ち停止車列２が停止している車線と、当該信号待ち停止車列２が停止している交差点を特定可能な識別情報と、後述する位置補正部９１２によって補正された撮像位置と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０の撮像画像と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０が検出された時刻と、を対応付けて記憶する。履歴データベース９５５の情報の持ち方の詳細については後述する。
【００４５】
信号待ち停止車列２の位置は、信号待ち停止車列２の開始位置の緯度および経度と、信号待ち停止車列２の終了位置の緯度および経度とする。また、信号待ち停止車列２の位置は、信号待ち停止車列２の開始位置または終了位置のいずれか一方の緯度および経度であっても良い。
【００４６】
取得部９１１は、車載制御装置１０から、停止車両情報を取得する。より詳細には、取得部９１１は、車載制御装置１０から、車両２１（停止車両２０）が検出された時刻と、当該時刻におけるプローブ車両１の位置（撮像位置）を示す位置情報と、車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８と、車両２１（停止車両２０）の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたか否かを示す情報と、車両２１（停止車両２０）が検出された撮像画像と、を取得（受信）する。取得部９１１は、取得した停止車両情報を、位置補正部９１２に送出する。
【００４７】
位置補正部９１２は、取得部９１１が取得した撮像画像の撮像時刻におけるプローブ車両１の位置（撮像位置）を、車線データベース９５１とデジタルマップ９５２とに基づいて、道路の各車線上の位置に補正する。
【００４８】
例えば、プローブ車両１が高い建物が多い場所を走行している場合等に、ＧＰＳで取得した位置情報に誤差が生じる場合がある。このような場合、取得部９１１が取得した撮像位置の緯度および経度が、デジタルマップ９５２上の車線の位置とずれる場合がある。このような場合に、位置補正部９１２は、撮像位置の緯度と経度とを、車線データベース９５１に登録された車線の緯度および経度のうち、最も近い緯度および経度に変換する。そして、位置補正部９１２は、変換後の撮像位置の緯度と経度とを、撮像画像の撮像時刻におけるプローブ車両１の位置としてデジタルマップ９５２上に対応付ける。撮像位置の補正の手法はこれに限定されるものではない。
【００４９】
位置補正部９１２は、補正後の撮像位置と、撮像時刻と、車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８と、物体７０が検出されたか否かを示す情報と、撮像画像とを車列特定部９１３に送出する。
【００５０】
車列特定部９１３は、取得部９１１によって取得された情報に基づいて、道路９０上に停止している停止車両２０の停止位置から停止車両２０の前方に位置する信号機までの距離が所定の閾値以下であるか否かと、停止車両２０の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたか否かと、を判断する。また、車列特定部９１３は、道路９０上に停止している停止車両２０の停止位置から停止車両２０の前方に位置する信号機までの距離が所定の閾値以下であり、かつ、停止車両２０の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたと判断した場合に、停止車両２０の停止位置から信号機が設置された交差点の停止線の位置までを信号待ち停止車列２の長さとして特定する。
【００５１】
より詳細には、車列特定部９１３は、取得部９１１が車載制御装置１０から停止車両情報を取得した場合、つまり停止車両２０が検出された場合に、位置補正部９１２によって補正された撮像位置と、車間距離４と、横方向の距離３７とに基づいて、停止車両２０の停止位置（緯度、経度）を特定する。本実施形態においては、停止車両２０の停止位置は、停止車両２０の後端部を基準とする。
【００５２】
また、本実施形態においては、車列特定部９１３は、道路９０に含まれる車線ごとに、信号待ち停止車列２が存在する範囲と、信号待ち停止車列長３とを特定する。具体的には、車列特定部９１３は、特定した停止車両２０の位置と一致する車線を車線データベース９５１から取得し、停止車両２０が停止している車線を、信号待ち停止車列２が存在する車線として特定する。
【００５３】
また、車列特定部９１３は、信号位置データベース９５４に登録された信号機の位置のうち、停止車両２０の前方に位置する信号機と、停止車両２０の停止位置との距離を算出し、停止車両２０の停止位置から当該信号機までの距離が予め定められた所定の閾値以下であるか否かを判断する。車列特定部９１３は、停止車両２０の停止位置から当該信号機までの距離が予め定められた所定の閾値以下であると判断した場合であって、取得部９１１が停止車両２０の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたことを示す情報を取得した場合に、停止車両２０の停止位置から信号機が設置された交差点の停止線の位置までを信号待ち停止車列２が存在する範囲として特定する。また、車列特定部９１３は、停止車両２０の停止位置から信号機が設置された交差点の停止線の位置までの距離を、信号待ち停止車列２の長さとして特定する。本実施形態においては、信号待ち停止車列２の長さを、信号待ち停止車列長という。
【００５４】
図５に示した例では、停止車両２０の前方に所定の大きさ以上の物体７０が存在する。この場合、車列特定部９１３は、停止車両２０の停止位置から、停止線３９まで信号待ち停止車列２が存在すると特定する。そして、車列特定部９１３は、停止車両２０の停止位置から、停止線３９までの距離を、信号待ち停止車列長３として特定する。
【００５５】
一般に、信号機から所定の閾値以下の距離に１台の停止車両２０が存在する場合、停止線３９まで信号待ちの複数の停止車両２０が連鎖して停止している場合が多い。このため、車列特定部９１３は、信号機までの距離が予め定められた所定の閾値以下の位置に停止している停止車両２０の前方に何らかの物体７０が検出された場合に、当該停止車両２０を含む信号待ち停止車列２が停止線３９まで継続していると判断する。
【００５６】
また、車列特定部９１３は、信号位置データベース９５４から、信号待ち停止車列２の先頭位置（開始位置）と最も近い信号機が設置された交差点の識別情報を取得する。当該交差点を、信号待ち停止車列２が停止している交差点とする。
【００５７】
車列特定部９１３は、特定した信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、信号待ち停止車列２が停止している車線と、位置補正部９１２によって補正された撮像位置と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０が検出された時刻（撮像時刻）と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０の撮像画像と、信号待ち停止車列２が停止している交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて、履歴情報として履歴データベース９５５に保存する。
【００５８】
信号待ち停止車列２の位置は、信号待ち停止車列２の最後尾（終了位置）と先頭位置（開始位置）を示す位置情報（緯度、経度）である。
【００５９】
図６は、本実施形態にかかる信号待ち停止車列２の位置と補正された撮像位置の保存の手法の一例を示す図である。図６に示す走行マップ９００は、位置情報を１ｍ単位のグリッド（格子）で表す表である。走行マップ９００は、履歴データベース９５５の一例である。
【００６０】
図６の（ａ）は、図５で説明したプローブ車両１と信号待ち停止車列２の位置を示す。車列特定部９１３は、図６の（ａ）のプローブ車両１と信号待ち停止車列２との位置を、図６の（ｂ）のように、走行マップ９００上のセルに対応付ける。これにより、車線ごとに、車間距離４と、横方向の距離３７と、信号待ち停止車列長３とが走行マップ９００上に記録される。
【００６１】
車列特定部９１３が、時系列に取得された停止車両情報に基づいて特定した情報を随時追加することにより、図６の（ｃ）に示すように、プローブ車両１の走行経路および特定された信号待ち停止車列２の履歴が蓄積される。
【００６２】
図６ではグリッドとして図示しているが、内部的には、グリッドに含まれる各セルを特定する識別情報と、各セルにおける車列の有無と、撮像位置と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０が検出された時刻と、が対応付けされて保存される。さらに、車列特定部９１３は、グリッドに含まれる各セルを特定する識別情報と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０の撮像画像と、信号待ち停止車列２が停止している交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて保存する。履歴データベース９５５は１つのデータベースとして構成されても良いし、複数のデータベースが対応付けられて構成されても良い。
【００６３】
受信部９１４は、交通情報提供業者１００から、信号待ち停止車列２に関する情報の送信要求を受信する。送信要求は、例えば、交通情報提供業者１００が要求する信号待ち停止車列２の位置、または、交差点の識別情報を含むものとする。受信部９１４は、交通情報提供業者１００から、信号待ち停止車列２に関する情報の送信要求を受信したことを、送信部９１５に通知（送出）する。
【００６４】
送信部９１５は、受信部９１４が信号待ち停止車列２に関する情報の送信要求を受信した場合に、送信要求によって指定された信号待ち停止車列２の位置、または、交差点の識別情報で履歴データベース９５５を検索し、該当する履歴情報を交通情報提供業者１００に送信する。送信部９１５は、履歴情報の全てを送信しなくとも良いが、少なくとも、信号待ち停止車列長３と、信号待ち停止車列２の位置と、信号機が設置された交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて送信するものとする。また、送信部９１５は、交通管制センター２００に対して、一定時間ごとに、信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、信号待ち停止車列２が停止している交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて送信する。
【００６５】
次に、上述のように構成された車載制御装置１０による停止車両２０の検出処理の手順を説明する。
【００６６】
図７は、本実施形態にかかるプローブ車両１の車載制御装置１０で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６７】
プローブ車両１の車載制御装置１０の取得部１１０は、撮像装置１１，１２が撮像した撮像画像と、当該撮像画像が撮像された時刻（撮像時刻）と、撮像時刻におけるプローブ車両１の位置（撮像位置）と、プローブ車両１（自車）の車速とを取得する（Ｓ１）。取得部１１０は、取得した情報を、車両検出部１１１に送出する。
【００６８】
次に、車両検出部１１１は、取得部１１０が取得した撮像画像に対してパターン認識等の画像処理を行って、撮像画像から車両２１を検出する（Ｓ２）。車両検出部１１１は、撮像画像と、撮像画像のうち車両２１が映り込んでいる画像範囲を特定する情報と、撮像時刻と、撮像位置と、プローブ車両１の車速と、を距離計測部１１２に送出する。
【００６９】
次に、距離計測部１１２は、撮像装置１１ａ，１１ｂのステレオ視差に基づいて、検出された車両２１とプローブ車両１（自車両）との車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８とを計測する（Ｓ３）。距離計測部１１２は、計測した車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８と、撮像画像と、撮像時刻と、撮像位置と、プローブ車両１の車速と、を車速算出部１１３に送出する。
【００７０】
次に、車速算出部１１３は、プローブ車両１と車両２１との車間距離４の一定時間内における変化量から車両２１の相対速度を算出する。そして、車速算出部１１３は、車両２１の相対速度とプローブ車両１の車速から車両２１の車速を算出する（Ｓ４）。車速算出部１１３は、車両２１の車速と、車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８と、撮像画像と、撮像時刻と、撮像位置とを走行判断部１１４に送出する。
【００７１】
そして、走行判断部１１４は、車両２１の車速が予め定められた閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ５）。走行判断部１１４は、車両２１の車速が予め定められた閾値以下であると判断した場合に（Ｓ５“Ｙｅｓ”）、車両２１が停止車両２０であると判断する（Ｓ６）。走行判断部１１４は、判断結果と、車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８と、撮像画像と、撮像時刻と、撮像位置とを物体検出部１１５に送出する。
【００７２】
次に、物体検出部１１５は、撮像画像に対してエッジ検出等の画像処理を行って、撮像画像から停止車両２０の前方に位置する所定の大きさ以上の物体７０の有無を検出する（Ｓ７）。物体検出部１１５は、物体７０を検出した場合は停止車両２０の前方に物体７０を検出したことを示す情報、物体７０を検出しなかった場合は停止車両２０の前方に物体７０を検出しなかったことを示す情報を、送信部１１６に送出する。また、物体検出部１１５は、車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８と、撮像画像と、撮像時刻と、撮像位置とを送信部１１６に送出する。
【００７３】
そして、送信部１１６は、停止車両情報（撮像時刻、撮像位置、車間距離４、横方向の距離３７、車両２１の車幅３８、物体７０が検出されたか否かを示す情報、撮像画像）を、管理サーバ９に対して送信する（Ｓ８）。
【００７４】
また、走行判断部１１４は、車両２１の車速が予め定められた閾値より速いと判断した場合（Ｓ５“Ｎｏ”）、車両２１は停止車両２０ではないと判断する（Ｓ９）。この場合、送信部１１６は管理サーバ９に対して情報送信を行なわず、このフローチャートの処理は終了する。
【００７５】
次に、上述のように構成されたプローブ情報処理システムＳの管理サーバ９による信号待ち停止車列２の特定処理の手順を説明する。
【００７６】
図８は、本実施形態にかかる管理サーバ９で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００７７】
プローブ情報処理システムＳの管理サーバ９に設けられる取得部９１１は、プローブ車両１の車載制御装置１０から、停止車両情報を取得（受信）したか否かを判断する（Ｓ２１）。取得部９１１は、車載制御装置１０から、停止車両情報を取得していないと判断した場合（Ｓ２１“Ｎｏ”）、Ｓ２１の処理を繰り返す。また、取得部９１１は、車載制御装置１０から、停止車両情報を取得したと判断した場合（Ｓ２１“Ｙｅｓ”）、取得した停止車両情報を位置補正部９１２に送出する。
【００７８】
次に、位置補正部９１２は、停止車両情報に含まれる撮像位置を、車線データベース９５１とデジタルマップ９５２とに基づいて、道路の各車線上の位置に補正する（Ｓ２２）。位置補正部９１２は、補正後の撮像位置と、撮像時刻と、車間距離４と、横方向の距離３７と、車両２１の車幅３８と、物体７０が検出されたか否かを示す情報と、撮像画像とを車列特定部９１３に送出する。
【００７９】
次に、車列特定部９１３は、補正された撮像位置と、車間距離４と、横方向の距離３７とに基づいて、停止車両２０の停止位置を特定する（Ｓ２３）。また、このとき、車列特定部９１３は、補正された撮像位置と、車間距離４と、横方向の距離３７と車線データベース９５１とに基づいて、信号待ち停止車列２が停止している車線を特定する。
【００８０】
そして、車列特定部９１３は、信号位置データベース９５４から、停止車両２０の停止位置の前方に位置する信号機のうち、停止車両２０の停止位置と最も近い距離に位置する信号を検索する。車列特定部９１３は、停止車両２０の停止位置から、停止車両２０の前方の信号機までの距離が、所定の閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ２４）。
【００８１】
車列特定部９１３は、停止車両２０の停止位置から、停止車両２０の前方に位置する信号機までの距離が、所定の閾値以下であると判断した場合（Ｓ２４“Ｙｅｓ”）、取得部９１１が取得した物体７０が検出されたか否かを示す情報に基づいて、停止車両２０の前方に所定の大きさ以上の物体７０が検出されているか否かを判断する（Ｓ２５）。
【００８２】
そして、車列特定部９１３は、停止車両２０の前方に所定の大きさ以上の物体７０が検出されていると判断した場合（Ｓ２５“Ｙｅｓ”）、停止車両２０が停止していると特定した車線において、停止車両２０の停止位置から、停止車両２０の前方の信号機が設置された交差点の停止線の位置までを、信号待ち停止車列２が存在する範囲として特定する（Ｓ２６）。また、この際、車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２の最後尾（終了位置）と先頭位置（開始位置）を示す位置情報（緯度、経度）を、信号待ち停止車列２の位置として特定する。
【００８３】
そして、車列特定部９１３は、停止車両２０の停止位置から、停止車両２０の前方の信号機が設置された交差点の停止線の位置までの距離を、信号待ち停止車列長３として特定する（Ｓ２７）。
【００８４】
そして、車列特定部９１３は、特定した信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、信号待ち停止車列２が停止している車線と、位置補正部９１２によって補正された撮像位置と、撮像時刻と、撮像画像と、信号待ち停止車列２が停止している交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて、履歴情報として履歴データベース９５５に保存する（Ｓ２８）。
【００８５】
次に、受信部９１４は、交通情報提供業者１００から、信号待ち停止車列２に関する情報の送信要求を受信したか否かを判断する（Ｓ２９）。受信部９１４は、送信要求を受信していないと判断した場合は（Ｓ２９“Ｎｏ”）、処理を終了する。
【００８６】
また、送信部９１５は、送信要求を受信したと判断した場合は（Ｓ２９“Ｙｅｓ”）、履歴データベース９５５から送信要求で指定された信号待ち停止車列２の位置、または、交差点の識別情報に対応付けられた履歴情報を取得して、交通情報提供業者１００に対して送信する（Ｓ３０）。また、送信部９１５は、交通管制センター２００に対して、一定時間ごとに、信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、信号待ち停止車列２が停止している交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて送信しても良い。
【００８７】
また、車列特定部９１３は、停止車両２０の停止位置から、停止車両２０の前方に位置する信号機までの距離が、所定の閾値より長いと判断した場合（Ｓ２４“Ｎｏ”）、検出された停止車両２０は信号待ち停止車列２の最後尾の停止車両２０ではないと判断する。この場合、車列特定部９１３は、停止車両２０停止位置と、撮像時刻と、撮像画像と、補正後の撮像位置とを対応付けて、履歴データベース９５５に保存する（Ｓ３１）。
【００８８】
また、車列特定部９１３は、停止車両２０の前方に所定の大きさ以上の物体７０が検出されていないと判断した場合（Ｓ２５“Ｎｏ”）、停止車両２０の前方に他の停止車両２０が存在しない可能性が高いため、検出された停止車両２０は信号待ち停止車列２の最後尾の停止車両２０ではないと判断する。この場合も、車列特定部９１３は、Ｓ３１の処理に進む。
【００８９】
このフローチャートの処理が繰り返されることにより、図６に示したように、プローブ車両１の走行に伴って検出された停止車両２０および信号待ち停止車列２の位置が記録される。
【００９０】
このように、本実施形態の管理サーバ９は、道路９０上に停止している停止車両２０の停止位置から停止車両２０の前方に位置する信号機までの距離が所定の閾値以下であり、かつ、停止車両２０の前方に所定の大きさ以上の物体が検出されたと判断した場合に、停止車両２０の停止位置から信号機が設置された交差点の停止線の位置までの距離を信号待ち停止車列長３として特定する。このため、本実施形態の管理サーバ９によれば、信号待ち停止車列２に含まれる個々の停止車両２０を検出することが困難な場合においても、信号待ち停止車列長３を特定することができる。
【００９１】
例えば、信号待ち停止車列２においては、停止車両２０同士の車間距離が短いことが多いために、停止車両２０が他の停止車両２０で隠蔽されて撮像画像上に車体全体が写り込まない場合がある。このような場合に、本実施形態の管理サーバ９では、停止車両２０の前方に位置する他の停止車両２０の車体全体が撮像画像に映り込んでいなくとも、車体の一部分が物体７０として撮像画像から検出されれば、停止車両２０から前方方向に信号待ち停止車列２が継続していることを把握することができるため、信号待ち停止車列長３を特定することができる。
【００９２】
また、本実施形態の管理サーバ９は、プローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から、車載制御装置１０が停止車両２０を検出した時刻と、当該時刻におけるプローブ車両１の位置を示す位置情報と、プローブ車両１から停止車両２０までの車間距離４と、プローブ車両１と、停止車両２０の前方に物体７０が検出されたか否かを示す情報とを取得し、取得した情報に基づいて、停止車両２０の停止位置を特定し、特定した停止位置と、予め記憶された信号機の位置とに基づいて、停止車両２０の停止位置から停止車両２０の前方に位置する信号機までの距離が所定の閾値以下であるか否かを判断する。このため、本実施形態の管理サーバ９によれば、プローブ車両１に搭載された車載制御装置１０が収集した情報から、信号待ち停止車列長３を特定することができる。
【００９３】
また、本実施形態の管理サーバ９は、さらに、車線データベース９５１を予め記憶している。本実施形態の管理サーバ９は、プローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得した横方向の距離３７と、車線データベース９５１に登録された車線の位置情報と、プローブ車両１の位置を示す位置情報と、に基づいて、停止車両２０が停止している車線を特定し、前記車線ごとに、信号待ち停止車列長３を特定する。このため、本実施形態の管理サーバ９によれば、車線ごとの交通状態をより詳細に特定することができる。例えば、管理サーバ９は、車線ごとに信号待ち停止車列長３を特定することで、直進車線と、右折車線のいずれの信号待ち停止車列長３が長いかを判別することもできる。例えば、交通情報提供業者１００は、このような車線ごとの信号待ち停止車列長３の長さの情報を取得することにより、目的地により速く到着する経路をドライバへ提供することができる。
【００９４】
本実施形態の管理サーバ９は、さらに、特定した信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて交通情報提供業者１００または交通管制センター２００へ送信する。このため、本実施形態の管理サーバ９によれば、交通情報提供業者１００がより高精度な渋滞情報や混雑情報をドライバや企業に提供することや、交通管制センター２００が適切な信号制御をすることを支援することができる。
【００９５】
例えば、交通情報提供業者１００は、管理サーバ９から取得した信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、交差点を特定可能な識別情報とに基づいて、信号待ち停止車列長３が長い交差点を避けて目的に着くルートを特定し、車両２１のカーナビゲーションシステムに送信することにより、ドライバが目的地により速く到着することを支援することができる。また、交通管制センター２００は、管理サーバ９から取得した信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、交差点を特定可能な識別情報とに基づいて、交通流を適切に制御するための信号制御を実施することができる。例えば、交通管制センター２００は、信号待ち停止車列長３から、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０の台数を推定し、当該台数の停止車両２０が交差点を通過するために必要な青信号の点灯時間を推定することができる。また、交通管制センター２００は、さらに、他システムから取得した交差点の通過車両の台数に基づいて、信号待ち停止車列２の内、１回の青信号で通過した車両２１台数と、通過せずに残った停止車両２０の台数とを把握することにより、より適切に信号制御を行うことができる。
【００９６】
なお、本実施形態においては、送信部９１５が交通情報提供業者１００または交通管制センター２００に送信する信号待ち停止車列２の位置は、信号待ち停止車列２の開始位置と終了位置の緯度および経度としたが、送信部９１５は、信号待ち停止車列２が存在する車線の情報を信号待ち停止車列２の位置として送信しても良い。図６で説明したように、本実施形態の履歴データベース９５５では、道路９０の車線の位置と、信号待ち停止車列２の位置とを対応付けて記憶しているため、送信部９１５は、車線ごとの信号待ち停止車列２の開始位置と終了位置、および車線ごとの信号待ち停止車列長３を送信することができる。
【００９７】
なお、本実施形態においては、管理サーバ９をプローブ情報処理装置の一例としたが、プローブ車両１に搭載された車載制御装置１０を、プローブ情報処理装置の一例としても良い。また、上述した車載制御装置１０の機能の一部を管理サーバ９が実施するものとしても良いし、管理サーバ９の機能の一部を車載制御装置１０が実施するものとしても良い。また、プローブ情報処理システムＳの構成は上述の例に限定されるものではない。プローブ情報処理システムＳは、管理サーバ９と、プローブ車両１とを備えるものとしても良い。
【００９８】
（第２の実施形態）
この第２の実施形態は、管理サーバ９が、さらに、過去に信号待ち停止車列２が特定された回数に基づいて、特定した信号待ち停止車列２の位置の信頼度を判断する実施の形態である。
【００９９】
本実施形態におけるプローブ情報処理システムＳの全体構成、および、車載制御装置１０と管理サーバ９のハードウェア構成は第１の実施形態と同様である。
【０１００】
また、本実施形態のプローブ車両１の車載制御装置１０は、図４で説明した第１の実施形態と同様に、取得部１１０と、車両検出部１１１と、距離計測部１１２と、車速算出部１１３と、走行判断部１１４と、物体検出部１１５と、送信部１１６とを備える。本実施形態の車載制御装置１０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【０１０１】
本実施形態の管理サーバ９は、第１の実施形態と同様に、取得部９１１と、位置補正部９１２と、車列特定部９１３と、受信部９１４と、送信部９１５と、記憶部９５０とを備える。取得部９１１と、位置補正部９１２と、受信部９１４とは、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【０１０２】
本実施形態の車列特定部９１３は、第１の実施形態の機能を備えた上で、信号待ち停止車列２が存在すると特定した位置において過去に信号待ち停止車列２が特定された回数に基づいて、特定した信号待ち停止車列２の位置および信号待ち停止車列長３の信頼度を判定する。本実施形態における信用度は、例えば、“高”、“中”、“低”とする。特定した信号待ち停止車列２の位置および信号待ち停止車列長３の信頼度が高いほど、当該位置と長さで定義される道路９０上の範囲に実際に信号待ち停止車列２が存在する可能性が高いことを意味する。
【０１０３】
また、以下、本実施形態においては、信号待ち停止車列２の開始位置または終了位置と、信号待ち停止車列長３とによって定義される道路９０上の範囲を、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲という。信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度は、特定した信号待ち停止車列２の位置と信号待ち停止車列長３の信頼度である。
【０１０４】
また、本実施形態の車列特定部９１３は、履歴データベース９５５を検索して、過去に信号待ち停止車列２が特定された回数を取得する。例えば、車列特定部９１３は、現在の処理で特定した信号待ち停止車列２の開始位置または終了位置と、開始位置または終了位置が一致する信号待ち停止車列２を履歴データベース９５５から検索し、検索結果の件数を、当該範囲において過去に信号待ち停止車列２が特定された回数として取得する。また、検索対象の過去は、現在時刻から所定の時間（例えば２分）以内の過去に限定されても良い。
【０１０５】
図９は、本実施形態にかかる信号待ち停止車列２が存在すると特定された範囲の信頼度の変化の一例を示す図である。図９の左側に示す信号待ち停止車列２の位置および範囲は、時刻ｔ１においてプローブ車両１の撮像装置１１が撮像した撮像画像に基づいて、特定されたものである。当該範囲において過去に信号待ち停止車列２が特定された回数は０回であり、時刻ｔ１において初めて信号待ち停止車列２が特定されたものとする。この場合、車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度を“低”とする。
【０１０６】
また、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度が低い場合、信号待ち停止車列長３の信頼度も同様に低い。このため、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度は、信号待ち停止車列長３の信頼度でもある。
【０１０７】
時刻ｔ１の時点では、プローブ車両１と信号待ち停止車列２との距離が遠い。このため、時刻ｔ１の時点では、最後尾の停止車両２０ｌと、停止車両２０ｌの前方に存在する物体７０が検出されているが、物体７０よりも前方の停止車両２０については検出されていない。
【０１０８】
これに対して、図９の右側に示すように、時刻ｔ１よりも後の時刻である時刻ｔ２においては、プローブ車両１の進行に伴って撮像装置１１によって信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０ｌ〜２０ｐが撮像される。複数回にわたって撮像された撮像画像から、同じ範囲に位置する信号待ち停止車列２が特定されている場合は、実際に信号待ち停止車列２が当該範囲に存在する可能性が高い。
【０１０９】
本実施形態の車列特定部９１３は、同じ範囲において第１の基準回数（例えば、２回）以上信号待ち停止車列２を特定した場合、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度を“中”とする。また、車列特定部９１３は、同じ範囲において第２の基準回数（例えば、４回）以上信号待ち停止車列２を特定した場合、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度を“高”とする。図９示す時刻ｔ４においては、車列特定部９１３は、同じ範囲において第２の基準回数以上信号待ち停止車列２を特定したため、信頼度を“高”としている。
【０１１０】
本実施形態の車列特定部９１３は、判定した信頼度と、信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、位置補正部９１２によって補正された撮像位置と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０が検出された時刻（撮像時刻）と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０の撮像画像と、信号待ち停止車列２が並んでいる交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて、履歴情報として履歴データベース９５５に保存する。
【０１１１】
また、本実施形態の車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２が特定された時刻から現在時刻までの時間が長くなるほど、信頼度を低く判定する。より詳細には、車列特定部９１３は、一定時間ごとに履歴データベース９５５を検索し、現在時刻よりも所定の時間（例えば、２分）以上前の撮像時刻に対応付けられた信頼度のレベルを変更して低くする。車列特定部９１３は、例えば２分以上前の時点で信頼度が“高”であった場合は、信頼度を“中”にする。
【０１１２】
図１０は、本実施形態にかかる信号待ち停止車列２が存在すると特定された範囲の信頼度の変化の他の一例を示す図である。図１０に示す時刻ｔ３は、図９に示した時刻ｔ２よりも所定の時間以上後の時刻であるとする。このため、車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度を“高”から“中”に低下させている。
【０１１３】
また、図１０に示す例では、プローブ車両１の後方に設置された撮像装置１２によって撮像された撮像画像から停止車両２０ｌ，２０ｑが検出されている。停止車両２０ｍ〜２０ｐは、時刻ｔ２においてはプローブ車両１の後方に設置された撮像装置１１によって撮像されていたが、最後に撮像されてから時間が経過しているため、信号待ち停止車列２の先頭付近の停止車両２０は、既に動き始めている可能性がある。このため、信号待ち停止車列２全体としては、信頼度が時刻ｔ２の時点よりも低くなる。
【０１１４】
これに対して、時刻ｔ４の時点では、信号待ち停止車列２は、撮像装置１２によって複数回撮像されている。このため、信頼度が時刻ｔ３の時点よりも高くなり、“高”となっている。本実施形態においては、図１０に示すように、プローブ車両１の前方に設置された撮像装置１１だけではなく、プローブ車両１の後方に設置された撮像装置１２によって撮像された撮像画像からも停止車両２０を検出することにより、撮像の頻度を高めて、より確実に停止車両２０を検出することができる。例えば、時刻ｔ３の時点では、時刻ｔ２の時点と比べて停止車両２０ｑが新たに増加しているが、撮像の頻度を高めることにより、車列特定部９１３が新たな停止車両２０ｑをより迅速に特定することができる。
【０１１５】
また、本実施形態の管理サーバ９に設けられる記憶部９５０は、第１の実施形態と同様に、車線データベース９５１と、デジタルマップ９５２と、電停位置データベース９５３と、信号位置データベース９５４と、履歴データベース９５５とを記憶する。車線データベース９５１と、デジタルマップ９５２と、電停位置データベース９５３と、信号位置データベース９５４とは、第１の実施形態と同様である。
【０１１６】
本実施形態の履歴データベース９５５は、第１の実施形態と同様の情報に加えて、車列特定部９１３によって判定された信頼度を保存する。より詳細には、本実施形態の履歴データベース９５５は、信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、信号待ち停止車列２が停止している車線と、当該信号待ち停止車列２が停止している交差点を特定可能な識別情報と、信号待ち停止車列２が存在すると特定された範囲の信頼度と、位置補正部９１２によって補正された撮像位置と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０の撮像画像と、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０が検出された時刻と、を対応付けて記憶する。本実施形態の履歴情報は、第１の実施形態と同様の情報に加えて、車列特定部９１３によって判定された信頼度をさらに含むものとする。
【０１１７】
本実施形態の送信部９１５は、第１の実施形態の機能を備えた上で、信号待ち停止車列長３と、信号待ち停止車列２の位置と、信頼度と、信号機が設置された交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて交通情報提供業者１００へ送信する。また、送信部９１５は、交通管制センター２００に対して、一定時間ごとに、信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、信頼度と、信号待ち停止車列２が停止している交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて送信する。
【０１１８】
本実施形態にかかる車載制御装置１０で実行される処理の流れは、第１の実施形態と同様であるものとする。
【０１１９】
次に、本実施形態にかかる管理サーバ９で実行される処理の流れについて説明する。
図１１は、本実施形態にかかる管理サーバ９で実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。Ｓ２１の停止車両情報の受信（取得）の処理から、Ｓ２７の信号待ち停止車列長３の特定の処理までは、図８で説明した第１の実施形態と同様である。
【０１２０】
Ｓ２７の信号待ち停止車列長３の特定の処理の後、本実施形態の車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲において、過去に信号待ち停止車列２が検出された回数を、履歴データベース９５５から検索する（Ｓ２０１）。
【０１２１】
そして、車列特定部９１３は、過去に信号待ち停止車列２が検出された回数に基づいて、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度を判定する（Ｓ２０２）。例えば、車列特定部９１３は、過去に信号待ち停止車列２が特定された回数が０回であれば信頼度を“低”、第１の基準回数（例えば、２回）以上であれば信頼度を“中”、第２の基準回数（例えば、４回）以上であれば信頼度を“高”とする。
【０１２２】
そして、車列特定部９１３は、特定した信号待ち停止車列２の位置と、信号待ち停止車列長３と、信頼度と、信号待ち停止車列２が停止している車線と、位置補正部９１２によって補正された撮像位置と、撮像時刻と、撮像画像と、信号待ち停止車列２が停止している交差点を特定可能な識別情報と、を対応付けて、履歴情報として履歴データベース９５５に保存する（Ｓ２８）。
【０１２３】
Ｓ２９の送信要求の受信の有無の判断の処理は、第１の実施形態と同様である。送信部９１５は、送信要求を受信したと判断した場合は（Ｓ２９“Ｙｅｓ”）、履歴データベース９５５から送信要求で指定された信号待ち停止車列２の位置、または、交差点の識別情報に対応付けられた履歴情報を取得して、交通情報提供業者１００に対して送信する（Ｓ３０）。本実施形態においては、履歴情報は、信頼度を含むものとする。
【０１２４】
Ｓ３１の停止車両の停止位置等の保存の処理は、第１の実施形態と同様である。ここで、このフローチャートの処理は終了する。
【０１２５】
このように、本実施形態の管理サーバ９では、信号待ち停止車列２が存在すると特定した位置において過去に信号待ち停止車列２が特定された回数に基づいて、特定した信号待ち停止車列２の位置および信号待ち停止車列長３の信頼度を判定する。このため、本実施形態の管理サーバ９によれば、信号待ち停止車列２の位置および信号待ち停止車列長３の信頼度を交通情報提供業者１００や交通管制センター２００に対して提供することができ、交通情報提供業者１００や交通管制センター２００がより有効に情報を活用することを支援することができる。例えば、用途によっては、信頼度が低くとも、信号待ち停止車列長３を迅速に把握することが求められる場合がある。管理サーバ９が信頼度の判定を行うことにより、交通情報提供業者１００や交通管制センター２００は、用途に応じて各情報を利用するか否かを、信頼度に基づいて判断することができる。
【０１２６】
また、本実施形態の管理サーバ９では、信号待ち停止車列２が特定された時刻から現在時刻までの時間が長くなるほど、信頼度を低く判定する。このため、本実施形態の管理サーバ９によれば、時間の経過によって信号待ち停止車列長３が変化している可能性を示すことができる。
【０１２７】
なお、信頼度の評価の手法は、上述の例に限定されるものではない。また、信頼度は、“高”“中”“低”ではなく、数値によってより詳細に定義されても良い。
【０１２８】
（第３の実施形態）
第１の実施形態および第２の実施形態では、プローブ車両１の車載制御装置１０は、プローブ車両１の走行車線と進行方向が同じ車線（並行車線）上の停止車両２０を検出していた。これに対して、この第３の実施形態は、プローブ車両１の車載制御装置１０が、さらに、対向車線上の停止車両２０を検出する実施形態である。
【０１２９】
本実施形態におけるプローブ情報処理システムＳの全体構成、および、車載制御装置１０と管理サーバ９のハードウェア構成は第１の実施形態と同様である。
【０１３０】
また、本実施形態の車載制御装置１０は、図４で説明した第１の実施形態と同様に、取得部１１０と、車両検出部１１１と、距離計測部１１２と、車速算出部１１３と、走行判断部１１４と、物体検出部１１５と、送信部１１６とを備える。本実施形態の車載制御装置１０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【０１３１】
本実施形態の管理サーバ９は、第１の実施形態と同様に、取得部９１１と、位置補正部９１２と、車列特定部９１３と、受信部９１４と、送信部９１５と、記憶部９５０とを備える。位置補正部９１２と、受信部９１４と、送信部９１５とは、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【０１３２】
本実施形態の取得部９１１は、第１の実施形態の機能を備えた上で、停止車両２０が停止している車線と進行方向が同じ並行車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０だけではなく、停止車両２０が停止している車線の対向車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０からも停止車両情報を取得する。
【０１３３】
本実施形態の車列特定部９１３は、第１の実施形態の機能を備えた上で、位置補正部９１２によって補正された撮像位置と、車線データベース９５１に保存された車線の位置情報とに基づいて、プローブ車両１が停止車両２０と進行方向が同じ並行車線を走行しているか、停止車両２０と進行方向が逆方向の対向車線を走行しているかを判断する。
【０１３４】
図１２は、本実施形態にかかる信号待ち停止車列２が存在すると特定された範囲の信頼度の変化の一例を示す図である。図１２に示す例では、プローブ車両１は、停止車両２０ｐと、停止車両２０ｏとが停止している車線と進行方向が逆方向のトラム対向車線上を走行している。
【０１３５】
また、図１２に示すように、プローブ車両１が停止車両２０の対向車線を走行している場合は、車載制御装置１０は、信号待ち停止車列２の先頭位置にある停止車両２０ｐから順に検出する。例えば、時刻ｔ１０の時点では、停止線３９の前に停止した停止車両２０ｐと、停止車両２０ｏとがプローブ車両１の撮像装置１１によって撮像されているが、停止車両２０ｏの後方については撮像範囲に含まれないものとする。
【０１３６】
このため、車列特定部９１３は、プローブ車両１が停止車両２０の対向車線を走行していると判断した場合であって、プローブ車両１の前方に設置された撮像装置１１によって撮像された撮像画像から停止車両が検出された場合は、停止線３９から、検出された停止車両２０のうち最も停止線３９から遠い停止車両２０ｏの停止位置までを、信号待ち停止車列２が存在する範囲として特定する。また、車列特定部９１３は、プローブ車両１が停止車両２０の対向車線を走行していると判断した場合は、停止線３９から、検出された停止車両２０のうち最も停止線３９から遠い停止車両２０ｏの停止位置までの距離を、信号待ち停止車列長３として特定する。
【０１３７】
車列特定部９１３は、プローブ車両１の前方に設置された撮像装置１１によって撮像された撮像画像から停止車両が検出されたか否かを、撮像位置と停止線３９との位置関係から判断する。あるいは、取得部９１１が撮像画像を撮像した撮像装置１１または撮像装置１２の識別情報を車載制御装置１０から取得して、車列特定部９１３に送出するものとしても良い。
【０１３８】
また、車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲において過去に信号待ち停止車列２が存在すると測定されていない場合は、当該範囲の信頼度を“低”と判定する。
【０１３９】
これに対して、時刻ｔ１０よりも後の時刻ｔ１１の時点では、停止車両２０ｐ〜２０ｌがプローブ車両１の撮像装置１１によって撮像されている。この場合、停止線３９から停止車両２０ｌまでの信号待ち停止車列２が存在する範囲が複数回にわたって特定されているため、車列特定部９１３は、当該範囲の信頼度を“高”と判定する。
【０１４０】
また、車列特定部９１３は、並行車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得された停止車両情報に基づいて信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度は、対向車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得された停止車両情報に基づいて信号待ち停止車列が存在すると特定した範囲の信頼度よりも高いと判定する。例えば、同じ“高”であっても、並行車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得された停止車両情報に基づいて判定された場合は、対向車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得された停止車両情報に基づいて判定された場合よりも信頼度が高いものとする。
【０１４１】
これは、並行車線から撮像された場合の方が、対向車線から撮像された場合よりも停止車両２０とプローブ車両１との距離が近くなるため、検出の精度がより高くなるためである。また、プローブ車両１が対向車線を走行している場合は、停止車両２０とプローブ車両１との間に他のプローブ車両１が入る場合があり、撮像画像上で停止車両２０が隠蔽される場合もある。このため、車列特定部９１３は、並行車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得された停止車両情報に基づいて信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度を、より高く判定するものとする。
【０１４２】
また、本実施形態においては、図１０で説明した第２の実施形態と同様に、プローブ車両１の後方に設置された撮像装置１２も停止車両２０を撮像する。
図１３は、本実施形態にかかる信号待ち停止車列２が存在すると特定された範囲の信頼度の変化の他の一例を示す図である。
【０１４３】
図１３に示す時刻ｔ１２は、図１２の時刻ｔ１１よりも後の時刻とする。時刻ｔ１２および時刻ｔ１３においては、撮像装置１２によって撮像された撮像画像に基づいて、信号待ち停止車列２が存在する範囲および信号待ち停止車列長３が特定される。なお、図１３に示した例では、車列特定部９１３は、時刻ｔ１２の時点においては、撮像装置１２によって撮像された撮像画像から検出された停止車両２０ｐの停止位置に基づいて信号待ち停止車列２が存在する範囲を特定しているが、その前の時刻ｔ１１において特定した信号待ち停止車列２が存在する範囲を使用しても良い。この場合、車列特定部９１３は、時刻ｔ１１から時刻ｔ１２の時間の経過に応じて信頼度を低下させる。
【０１４４】
このように、本実施形態の管理サーバ９によれば、並行車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０と、対向車線とを走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０の両方から停止車両情報を取得可能であるため、信号待ち停止車列２を複数の方向から検出することができ、より高精度に信号待ち停止車列２の位置および信号待ち停止車列長３を特定することができる。
【０１４５】
また、本実施形態の管理サーバ９では、並行車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得された停止車両情報に基づいて信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度は、対向車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得された停止車両情報に基づいて信号待ち停止車列が存在すると特定した範囲の信頼度よりも高いと判定する。このため、本実施形態の管理サーバ９によれば、迅速に信号待ち停止車列２の位置および信号待ち停止車列長３を特定すると共に、検出の精度に応じた信頼度の程度を交通情報提供業者１００または交通管制センター２００に滞京することができる。
【０１４６】
なお、車列特定部９１３は、信頼度を数値で示すものとしても良い。また、この場合、車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２が存在すると特定する度に、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度を加算するものとしても良い。当該構成を採用する場合は、車列特定部９１３は、並行車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得された停止車両情報に基づいて信号待ち停止車列２が存在すると特定した場合は、対向車線を走行するプローブ車両１に搭載された車載制御装置１０から取得された停止車両情報に基づいて信号待ち停止車列が存在すると特定した場合よりも、より多く信頼度を加算するものとする。
【０１４７】
（第４の実施形態）
この第４の実施形態は、信号待ち停止車列２が存在すると特定された範囲において、停止車両２０の進行方向に対して交差する方向に移動する車両２１が検出された場合に、信号待ち停止車列２が中断したものと判断する実施形態である。
【０１４８】
本実施形態におけるプローブ情報処理システムＳの全体構成、および、プローブ車両１の車載制御装置１０と管理サーバ９のハードウェア構成は第１の実施形態と同様である。
【０１４９】
また、本実施形態のプローブ車両１の車載制御装置１０は、図４で説明した第１の実施形態と同様に、取得部１１０と、車両検出部１１１と、距離計測部１１２と、車速算出部１１３と、走行判断部１１４と、物体検出部１１５と、送信部１１６とを備える。取得部１１０と、走行判断部１１４と、物体検出部１１５とは、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【０１５０】
本実施形態の車両検出部１１１は、第１の実施形態の機能を備えた上で、撮像画像から、道路９０上で停止車両２０の進行方向に対して交差する方向に移動する車両２１を検出する。
【０１５１】
図１４は、本実施形態にかかる検出対象の車両２１の一例を示す図である。図１４に示すように、車両２１ａおよび車両２１ｂは、停止車両２０の進行方向に対して交差する方向を向いている。車両検出部１１１は、例えばパターン認識等の公知の画像処理によって、車両２１ａおよび車両２１ｂを検出する。また、車両検出部１１１は、時系列に撮像された複数の撮像画像上における車両２１ａおよび車両２１ｂの位置の変化を画像処理によって認識し、停止車両２０の進行方向に対して交差する方向に移動しているか否かを判断する。
【０１５２】
本実施形態の距離計測部１１２は、第１の実施形態の機能を備えた上で、車両検出部１１１が検出した車両２１ａおよび車両２１ｂとプローブ車両１との距離を計測する。
【０１５３】
本実施形態の送信部１１６は、第１の実施形態の機能を備えた上で、車両検出部１１１が検出した車両２１ａおよび車両２１ｂとプローブ車両１との距離を、プローブ車両１の位置を示す位置情報と対応付けて、管理サーバ９に送信する。送信されるプローブ車両１の位置は、交差する方向に移動する車両２１ａおよび車両２１ｂが検出された時刻におけるプローブ車両１の位置である。
【０１５４】
本実施形態の管理サーバ９は、第１の実施形態と同様に、取得部９１１と、位置補正部９１２と、車列特定部９１３と、受信部９１４と、送信部９１５と、記憶部９５０とを備える。受信部９１４と、送信部９１５とは、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【０１５５】
本実施形態の取得部９１１は、第１の実施形態の機能を備えた上で、車両検出部１１１が検出した車両２１ａおよび車両２１ｂとプローブ車両１との距離と、プローブ車両１の位置とを取得（受信）する。
【０１５６】
本実施形態の位置補正部９１２は、第１の実施形態の機能を備えた上で、取得部９１１が取得したプローブ車両１の位置を補正する。
【０１５７】
本実施形態の車列特定部９１３は、位置補正部９１２によって補正されたプローブ車両１の位置と、第１の実施形態の機能を備えた上で、取得部９１１が取得した停止車両２０の進行方向に対して交差する方向に移動している車両２１ａおよび車両２１ｂとプローブ車両１との距離とに基づいて、車両２１ａおよび車両２１ｂの位置を特定する。
【０１５８】
そして、車列特定部９１３は、特定した交差する方向に移動する車両２１ａおよび車両２１ｂの位置が、信号待ち停止車列２が存在すると判定した範囲に含まれるか否かを判断する。信号待ち停止車列２が存在すると判定した範囲に含まれる場合、車列特定部９１３は、特定された交差する方向に移動する車両２１ａおよび車両２１ｂの位置で、信号待ち停止車列２が中断していると判定する。
【０１５９】
図１４に示す例では、最後尾の停止車両２０ｖから停止線３９まで継続していた信号待ち停止車列２に対して、車両２１ｂが停止車両２０ｖと交差する方向に進行することによって、信号待ち停止車列２が中断している。このような場合、車列特定部９１３は、車両２１ｂの周囲の所定の範囲２２ｂには信号待ち停止車列２が存在しないものと判断する。具体的には、車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２を、最後尾の停止車両２０ｖから車両２１ｂまでの範囲に存在する信号待ち停止車列２ａと、車両２１ｂよりも停止線３９に近い側に停止している停止車両２０ｔから停止線３９までの範囲に存在する信号待ち停止車列２ｂとに分割する。また、車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２ａの長さである信号待ち停止車列長３ａと、信号待ち停止車列長３ｂとを特定する。
【０１６０】
また、車列特定部９１３は、停止線３９の位置の特定が困難な場合、例えば、信号位置データベース９５４に当該交差点の停止線３９の位置が登録されていない場合などにおいて、停止車両２０と交差する方向に移動する車両２１ａから周囲の所定の範囲２２ａを除いた位置を、信号待ち停止車列２の先頭位置としても良い。
【０１６１】
このように、本実施形態の管理サーバ９は、車載制御装置１０から取得したプローブ車両１から道路９０上で停止車両２０の進行方向に対して交差する方向に移動する車両までの距離と、交差する方向に移動する車両を検出した時刻におけるプローブ車両１の位置を示す位置情報とに基づいて、停止車両２０と交差する方向に移動する車両２１の位置を特定し、車両２１の位置が、信号待ち停止車列２が存在すると判定した範囲に含まれる場合、特定された交差する方向に移動する車両２１の位置で、信号待ち停止車列２が中断していると判定する。このため、本実施形態の管理サーバ９によれば、より正確に信号待ち停止車列２の位置および信号待ち停止車列長３を特定することができる。
【０１６２】
なお、車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２が、停止車両２０と交差する方向に移動する車両２１によって中断していると判定した場合、中断した信号待ち停止車列２のうち、停止線３９と接続しているもの（図１４に示す例では信号待ち停止車列２ｂ）のみを信号待ち停止車列２として特定しても良い。
【０１６３】
（第５の実施形態）
この第５の実施形態は、管理サーバ９が、さらに、道路９０上で所定の時間以上駐車している駐車車両を特定する実施形態である。
【０１６４】
本実施形態におけるプローブ情報処理システムＳの全体構成、および、車載制御装置１０と管理サーバ９のハードウェア構成は第１の実施形態と同様である。
【０１６５】
図１５は、本実施形態にかかるプローブ車両１の車載制御装置１０が有する機能と、管理サーバ９が有する機能の一例を示すブロック図である。
【０１６６】
本実施形態の車載制御装置１０は、第１の実施形態と同様に、取得部１１０と、車両検出部１１１と、距離計測部１１２と、車速算出部１１３と、走行判断部１１４と、物体検出部１１５と、送信部１１６とを備える。本実施形態の車載制御装置１０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【０１６７】
本実施形態の管理サーバ９は、取得部９１１と、位置補正部９１２と、車列特定部１９１３と、受信部９１４と、送信部１９１５と、記憶部１９５０とを備える。取得部９１１と、位置補正部９１２と、受信部９１４とは、第１の実施形態と同様の機能を備える。
【０１６８】
本実施形態の記憶部１９５０は、車線データベース９５１と、デジタルマップ９５２と、電停位置データベース９５３と、信号位置データベース９５４と、履歴データベース１９５５と、駐車可能区間データベース（ＤＢ）９５６とを記憶する。車線データベース９５１と、デジタルマップ９５２と、電停位置データベース９５３と、信号位置データベース９５４とは、第１の実施形態と同様である。
【０１６９】
駐車可能区間データベース９５６は、道路９０上で車両２１が駐車可能な位置（駐車可能区間）、例えばパーキングメータの位置等が登録されたデータベースである。
【０１７０】
また、本実施形態の履歴データベース１９５５には、第１の実施形態と同様の情報に加えて、さらに、駐車車両についての情報が登録される。
【０１７１】
本実施形態の車列特定部１９１３は、第１の実施形態の機能を備えた上で、停止車両２０の停止位置が駐車可能区間データベース９５６に登録された駐車可能区間であるか否かを判断する。
【０１７２】
本実施形態においては、駐車車両は、所定の時間（例えば５分）以上同一の位置で停止している車両２１である。また、例えば、停止車両２０が駐車可能区間で停止しているのであれば、駐車車両である可能性が高い。このため、車列特定部１９１３は、停止車両２０の停止位置が駐車可能区間であると判断した場合に、停止車両２０を、駐車車両として特定する。
【０１７３】
また、車列特定部１９１３は、停止車両２０の停止位置が駐車可能区間ではないと判断した場合においても、車載制御装置１０によって時系列に取得された停止車両情報に基づいて、停止車両２０が所定の時間（例えば５分）以上同一の位置で検出されている場合は、当該停止車両２０を駐車車両として特定する。
【０１７４】
図１６は、本実施形態にかかる駐車車両２３の一例を示す図である。図１６に示す例では、道路９０上の駐車可能区間９１ａ、９１ｂに、停止している２台の車両２１が検出されている。この場合、車列特定部１９１３は、駐車可能区間９１ａ、９１ｂに、停止している２台の車両２１を、駐車車両２３ａ、２３ｂとして特定する。
【０１７５】
また、図１６に示す駐車車両２３ａの前方に停止している２台の車両２１は、最初に検出されてから、所定の時間（例えば５分）が既に経過しているものとする。車列特定部１９１３は、例えば、履歴データベース９５５から、これらの車両２１が検出された位置で過去に特定された停止車両２０を検索し、検索結果が所定の時間以上前の検出時間に対応付けられた情報が検索結果に含まれる場合に、これらの車両２１を、駐車車両２３ｃ、２３ｄとして特定する。また、車列特定部１９１３は、履歴データベース９５５に登録された所定の時間以上前の検出時間に対応付けられた撮像画像に含まれる停止車両２０と、最新の撮像画像に含まれる停止車両２０とをパターン認識等の公知の画像処理によって比較して、同一の車両２１であるか否かを判断しても良い。
【０１７６】
また、車列特定部１９１３は、特定した駐車車両２３の位置と、位置補正部９１２によって補正された撮像位置と、駐車車両２３が検出された時刻（撮像時刻）と、駐車車両２３の撮像画像と、を対応付けて、履歴データベース１９５５に保存する。
【０１７７】
また、車列特定部１９１３は、駐車可能区間外で駐車している駐車車両２３が特定された場合に、違法駐車車両として判定し、当該駐車車両２３が違法駐車車両であることを履歴データベース１９５５に登録する。また、車列特定部１９１３は、撮像画像から画像処理によって駐車車両２３の形状が変形や欠損しているか否かを判断し、変形や欠損がある場合は、当該駐車車両２３が事故車両または故障車両であることを履歴データベース１９５５に登録する。
【０１７８】
図１７は、本実施形態にかかる駐車車両２３に関する情報の保存の手法の一例を示す図である。図１７に示す駐車マップ９０１は、位置情報を１ｍ単位のグリッドで表す表である。駐車マップ９０１は、履歴データベース１９５５の一例である。図１７の時刻Ｔａ〜Ｔｄの駐車情報とは、時刻Ｔａ〜Ｔｄに撮像された撮像画像から検出された駐車車両２３の位置と、当該駐車車両２３が違法駐車車両であるか否かと、当該駐車車両２３が事故車両または故障車両であるか否かと、を含む情報である。また、当該駐車車両２３が違法駐車車両であるか否かと、当該駐車車両２３が事故車両または故障車両であるか否かとを総称して駐車車両２３の属性情報という。
【０１７９】
図１７においては、車列特定部１９１３は、車載制御装置１０から時系列に取得された情報に基づいて、駐車車両２３の位置と、駐車情報とを、駐車マップ９０１上のセルに対応付ける。これにより、車線ごとに、駐車車両２３の位置と、駐車車両２３の属性情報とが駐車マップ９０１上に記録される。
【０１８０】
図１７ではグリッドとして図示しているが、内部的には、グリッドに含まれる各セルを特定する識別情報と、各セルにおける駐車車両２３の有無と、駐車車両２３の属性情報と、が対応付けられて保存される。また、履歴データベース１９５５には、駐車マップ９０１だけではなく、図６で説明した走行マップ９００も保存されているものとする。履歴データベース１９５５は１つのデータベースとして構成されても良いし、複数のデータベースが対応付けられて構成されても良い。
【０１８１】
図１５に戻り、送信部１９１５は、第１の実施形態の機能を備えた上で、車列特定部１９１３によって特定された駐車車両２３の位置と、車列特定部１９１３が検出された時刻（車列特定部１９１３が検出された撮像画像の撮像時刻）と、駐車車両２３が検出された撮像画像と、を交通情報提供業者１００に送信する。
【０１８２】
また、送信部１９１５は、駐車可能区間外で駐車している駐車車両２３が特定された場合に、違法駐車車両として交通情報提供業者１００に対して報知しても良い。また、送信部１９１５は、履歴データベース９５５から同一の位置において駐車車両２３が最初に特定された時刻を検索し、当該時刻から現在時刻までの時間の長さを当該駐車車両２３の駐車時間として交通情報提供業者１００に対して送信しても良い。
【０１８３】
このように、本実施形態の管理サーバ９は、停止車両２０の位置が駐車可能区間である場合、または、停止車両２０が所定の時間以上同一の位置で検出されている場合は、停止車両２０を駐車車両２３として特定する。このため、本実施形態の管理サーバ９によれば、信号待ち停止車列２だけではなく、駐車車両２３についても交通情報提供業者１００に情報を提供することができる。
【０１８４】
（変形例１）
車列特定部９１３は、信号待ち停止車列２に含まれる停止車両２０同士の車間距離が所定の距離以上離れた場合には、信号待ち停止車列２が中断したものと判断しても良い。
【０１８５】
具体的には、本変形例の車列特定部９１３は、取得部９１１が車載制御装置１０からプローブ車両１の進行に伴って時系列に取得した停止車両情報に基づいて、複数の停止車両２０の停止位置を連続的に特定して、信号待ち停止車列２が継続しているか否かを判断する。そして、車列特定部９１３は、最後に検出された停止車両２０の停止位置から所定の距離以上、他の停止車両２０が検出されない場合に、最後に検出された停止車両２０の停止位置を、信号待ち停止車列２の先頭位置（開始位置）と特定する。
【０１８６】
例えば、時間の経過によって信号が変わり、信号待ち停止車列２の先頭の車両２１が動き出す場合がある。このような場合、信号待ち停止車列２が停止線３９よりも手前で中断することとなる。この場合、車列特定部９１３は、信号待ち停止車列長３を、信号待ち停止車列２の最後尾の停止車両２０の停止位置から、最後に検出された停止車両２０の停止位置までの距離に修正する。
【０１８７】
このように、本件変形例の管理サーバ９によれば、最後に検出された停止車両２０の停止位置から所定の距離以上、他の停止車両２０が検出されない場合に、最後に検出された停止車両２０の停止位置を、信号待ち停止車列２の先頭位置と特定するため、時間の経過によって信号待ち停止車列２の位置および信号待ち停止車列長３が変化した場合にも、より正確な信号待ち停止車列２の位置および信号待ち停止車列長３を特定することができる。
【０１８８】
（変形例２）
上述の実施形態では、プローブ車両１の車載制御装置１０は、ＧＰＳ衛星から取得した電波に基づいて、自車の位置を取得するものとしたが、自車の位置を取得する手法はこれに限定されるものではない。例えば、車載制御装置１０の取得部１１０は、高速道路の高架下や、高層ビルに周囲を囲まれたエリアにおいては、撮像装置１１、１２によって撮像された撮像画像から、位置を特定可能なランドマークを検出することによって、自車の位置を取得しても良い。
【０１８９】
また、プローブ車両１が専用レーンを走行するトラムである場合は、プローブ車両１が停止する位置は、信号機の手前に引かれた停止線３９か、電停の停止線である。このため、取得部１１０は、プローブ車両１が停止した信号機の停止線３９または電停の停止線を基準として、プローブ車両１の走行速度と走行時間とに基づいて移動距離を算出することによって自車の位置を取得しても良い。また、この他に、プローブ車両１の車載制御装置１０は、地上子（トランスポンダ）を用いた位置特定手法や、Ｂｌｕｔｏｏｔｈを用いた公知の位置特定手法を採用しても良い。
【０１９０】
（変形例３）
また、上述の実施形態では、管理サーバ９は、車線データベース９５１およびデジタルマップ９５２に基づいてプローブ車両１の位置情報を補正してしたが、位置を補正する手法はこれに限定されるものではない。例えば、管理サーバ９の位置補正部９１２は、時系列に数秒間隔で取得されたプローブ車両１の位置情報に基づいて、プローブ車両１の位置情報を補正しても良い。当該構成を採用する場合、管理サーバ９は、プローブ車両１の進行方向をより正確に特定することができる。
【０１９１】
また、管理サーバ９は、車載制御装置１０から、プローブ車両１に搭載されたカーナビゲーションシステムによって予め補正されたプローブ車両１の位置情報を取得しても良い。また、管理サーバ９の位置補正部９１２は、補正後のプローブ車両１の位置と、補正前のＧＰＳ位置座標との差異の傾向を特定し、他のＧＰＳ位置座標の補正の際にも当該差異の傾向に基づいて補正後のプローブ車両１の位置を特定するＤＧＰＳ等の手法を採用しても良い。また、管理サーバ９の車列特定部９１３は、補正されたプローブ車両１の位置ではなく、車載制御装置１０から取得されたＧＰＳ座標に基づいて、停止車両２０の位置を特定しても良い。
【０１９２】
（変形例４）
管理サーバ９が交通情報提供業者１００または交通管制センター２００に送信する情報は、上述した例に限定されるものではない。例えば、送信部９１５は、各交差点における信号待ち停止車列長３または、駐車車両２３の検出結果を集計した統計データを、交通情報提供業者１００に送信しても良い。統計データの算出のタイミングは、受信部９１４が送信要求を受信したタイミングでもよいし、夜間等の所定のタイミングでも良い。
【０１９３】
また、管理サーバ９は、信号待ち停止車列２が存在すると特定した範囲の信頼度に応じて、当該範囲を地図上に異なる表示態様で表示する画像を生成する画像生成部をさらに備えても良い。異なる表示態様は、例えば色や透明度が異なるものとする。例えば、画像生成部は、図９、１１、１２、１３、１４に示した信号待ち停止車列２の範囲を、信頼度に応じて異なる色で表示する画像を生成する。また、当該画像上では、個々の停止車両２０や、プローブ車両１は表示されなくとも良い。また、当該構成を採用する場合、送信部９１５は、交通情報提供業者１００に対して、当該画像を送信しても良い。
【０１９４】
（変形例５）
また、管理サーバ９の記憶部９５０に保存される各種のデータは、外部の記憶装置や、クラウド環境に保存されても良い。また、記憶部９５０に保存されるデジタルマップ９５２等の各種のデータは、定期的に更新されるものとしても良い。
【０１９５】
（変形例６）
プローブ車両１と管理サーバ９との通信方法は、特に限定されるものではなく、プローブ車両１は、Ｗｉ−Ｆｉのモバイルルータや、スマートフォン等のモバイル端末の通信機能等を利用して情報を送信しても良い。
【０１９６】
（変形例７）
プローブ車両１は、トラムに限定されるものではなく、自動車や、自動二輪車、自動運転車両等であっても良い。また、特定対象である停止車両２０も、自動車に限定されるものではなく、トラム車両等であっても良い。
【０１９７】
以上説明したとおり、第１から第５の実施形態の管理サーバ９によれば、信号待ち停止車列２に含まれる個々の停止車両２０を検出することが困難な場合においても、信号待ち停止車列長３を特定することができる。
【０１９８】
本実施形態の車載制御装置１０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０１９９】
また、本実施形態の車載制御装置１０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の車載制御装置１０で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態の車載制御装置１０で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０２００】
本実施形態の車載制御装置１０で実行されるプログラムは、上述した各部（取得部、車両検出部、距離計測部、車速算出部、走行判断部、物体検出部、送信部）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ取得部、車両検出部、距離計測部、車速算出部、走行判断部、物体検出部、送信部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０２０１】
本実施形態の管理サーバ９で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【０２０２】
また、本実施形態の管理サーバ９で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の管理サーバ９で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。また、本実施形態の管理サーバ９で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【０２０３】
本実施形態の管理サーバ９で実行されるプログラムは、上述した各部（取得部、位置補正部、車列特定部、受信部、送信部）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（プロセッサ）が上記記憶媒体から〜プログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置上にロードされ、取得部、位置補正部、車列特定部、受信部、送信部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【０２０４】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０２０５】
１  プローブ車両
２，２ａ〜２ｃ  信号待ち停止車列
３，３ａ，３ｂ  信号待ち停止車列長
５  ＧＰＳ衛星
８  無線通信の基地局
４  車間距離
９  管理サーバ
１０  車載制御装置
１１，１１ａ，１１ｂ，１２  撮像装置
２０，２０ａ〜２０ｖ  停止車両
２１，２１ａ，２１ｂ  車両
２３，２３ａ〜２３ｃ  駐車車両
３７  横方向の距離
３８  車幅
３９  停止線
７０  物体
９０  道路
９１ａ，９１ｂ  駐車可能区間
１００  交通情報提供業者
１１０  取得部
１１１  車両検出部
１１２  距離計測部
１１３  車速算出部
１１４  走行判断部
１１５  物体検出部
１１６  送信部
２００  交通管制センター
９００  走行マップ
９０１  駐車マップ
９１１  取得部
９１２  位置補正部
９１３，１９１３  車列特定部
９１４  受信部
９１５，１９１５  送信部
９５０、１９５０  記憶部
９５１  車線データベース
９５２  デジタルマップ
９５３  電停位置データベース
９５４  信号位置データベース
９５５，１９５５  履歴データベース
９５６  駐車可能区間データベース
Ｓ  プローブ情報処理システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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