(57)【要約】      （修正有）【課題】対向車の認識精度を高め、対向車とのすれ違い時の衝突回避を確実に支援できるサーバ、無線通信方法、コンピュータタプログラム及び車載装置を提供する。【解決手段】無線通信システムにおいて、１又は複数の移動端末と無線通信するサーバとしてのエッジサーバ３であって、移動端末から、当該移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報を受信する通信部３５と、受信した車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて提供情報を生成し、生成した提供情報を移動端末に送信するように通信部を制御する制御部３１と、を備える。【選択図】図２
2020027645.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１又は複数の移動端末と無線通信するサーバであって、
前記移動端末から、当該移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報を受信する通信部と、
受信した前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて提供情報を生成し、生成した前記提供情報を前記移動端末に送信するように前記通信部を制御する制御部と、を備えるサーバ。
【請求項２】
前記提供情報は、道路地図情報に前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が重畳された交通状況マップを含む、請求項１に記載のサーバ。
【請求項３】
前記提供情報は、大型車両とのすれ違いを注意喚起する情報を含む、請求項１又は請求項２に記載のサーバ。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とすれ違う可能性がある移動端末が存在するか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合に、前記注意喚起する情報を含む前記提供情報を生成し、生成した前記提供情報を、前記大型車両とすれ違う可能性がある移動端末に送信するように前記通信部を制御する、請求項３に記載のサーバ。
【請求項５】
前記提供情報は、前記大型車両とのすれ違いが可能な退避場所に関する情報を含む、請求項３又は請求項４に記載のサーバ。
【請求項６】
前記提供情報は、道路幅員が閾値以下の場所での前記大型車両とのすれ違いを回避可能な走行速度に関する情報を含む、請求項３から請求項５のいずれか１項に記載のサーバ。
【請求項７】
前記通信部は、前記サーバと無線通信可能な１又は複数の固定端末から、当該固定端末  のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報を受信し、
前記制御部は、前記移動端末から受信した前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報と、前記固定端末から受信した前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報と、に基づいて前記提供情報を生成する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のサーバ。
【請求項８】
前記通信部は、移動端末自身の情報である移動端末に関する情報を受信し、
前記制御部は、受信した前記移動端末に関する情報に基づいて前記提供情報を生成する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載のサーバ。
【請求項９】
前記通信部は、移動端末自身の情報である移動端末に関する情報を受信し、
前記制御部は、受信した前記移動端末に関する情報に基づいて前記閾値を設定する、請求項４に記載のサーバ。
【請求項１０】
サーバにより実行される１又は複数の移動端末との無線通信方法であって、
前記移動端末から、当該移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報を受信する通信ステップと、
受信した前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて提供情報を生成し、生成した提供情報を前記移動端末に送信するように通信制御する制御ステップと、を含む無線通信方法。
【請求項１１】
１又は複数の移動端末と無線通信するサーバとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
通信部が前記移動端末から受信した、当該移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて提供情報を生成し、生成した提供情報を前記移動端末に送信するように前記通信部を制御する制御部として機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１２】
車両に搭載され、サーバと無線通信する車載装置であって、
前記サーバから、移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が道路地図情報に重畳された交通状況マップを含む提供情報を受信する通信部と、
受信した前記提供情報の交通状況マップに基づいて、道路幅員が閾値以下の場所で前記車両が大型車両とすれ違う可能性があるか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合に、前記車両の運転支援制御を行う制御部と、を備える車載装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記運転支援制御として、前記車両を、前記大型車両とすれ違いが可能な退避場所に誘導する、請求項１２に記載の車載装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記運転支援制御として、前記車両を、道路幅員が閾値以下の場所での前記大型車両とのすれ違いを回避可能な走行速度で走行させる、請求項１２に記載の車載装置。
【請求項１５】
前記通信部は、移動端末自身の情報である移動端末に関する情報を受信し、
前記制御部は、前記移動端末に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できない位置において、停止する可能性がある移動端末が存在するか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合に、前記道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる位置において停止するように促す情報を含む前記提供情報を生成し、生成した前記提供情報を、前記停止する可能性がある移動端末に送信するように前記通信部を制御する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載のサーバ。
【請求項１６】
前記通信部は、前記サーバと無線通信可能な移動端末及び固定端末のうち少なくとも一方の端末から、当該端末のセンサ情報に基づく、前記道路幅員が閾値以下の場所よりも下流側の交差点に設置された信号灯器の信号灯色に関する情報を受信し、
前記制御部は、前記信号灯色に関する情報に基づいて、前記停止する可能性がある移動端末が存在するか否かを判定するタイミングを決定する、請求項１５に記載のサーバ。
【請求項１７】
車両に搭載され、サーバと無線通信する車載装置であって、
前記サーバから、移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて生成された提供情報を受信する通信部と、
受信した前記提供情報に基づいて、前記車両の運転支援制御を行う制御部と、を備える車載装置。
【請求項１８】
前記制御部は、受信した前記提供情報に、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる位置において停止するように促す情報が含まれている場合、前記車両の前方に位置する前方車両との間に、前記道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる車間距離をあけて停止させるように、前記車両の運転支援制御を行う、請求項１７に記載の車載装置。
【請求項１９】
前記通信部は、前記サーバから、前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が道路地図情報に重畳された交通状況マップを含む前記提供情報を受信し、
前記制御部は、前記車両のセンサ情報に基づく車両に関する情報又は道路幅員に関する情報が、前記提供情報の交通状況マップに存在するか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合、判定対象となった前記車両のセンサ情報に基づく車両に関する情報又は道路幅員に関する情報を前記サーバに送信しない、請求項１７又は請求項１８に記載の車載装置。
【請求項２０】
前記通信部は、前記サーバから、前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が道路地図情報に重畳された交通状況マップを含む前記提供情報を受信し、
前記制御部は、前記提供情報の交通状況マップに存在する車両に関する情報又は道路幅員に関する情報に対応するセンサ情報を、前記車両のセンサ装置が検出したか否かを判定し、判定結果が否定的である場合、判定対象となった前記センサ情報を検出しなかったことを示す情報を前記サーバに送信する、請求項１７から請求項１９のいずれか１項に記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、サーバ、無線通信方法、コンピュータプログラム、及び車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特開２００５−３２７２５０号公報（特許文献１）において、車両同士がすれ違う際に、これらの車両にそれぞれ搭載された運転支援装置が無線通信により互いの位置情報を交換することで、運転者に適切な情報を報知し、すれ違い時の衝突回避を支援することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２７２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の前記運転支援装置にあっては、当該運転支援装置を搭載した自車両とすれ違う対向車を認識するためには、当該対向車にも無線通信が可能な運転支援装置が搭載されている必要がある。このため、運転支援装置を搭載していない他車両は、自車両とすれ違う対向車として認識されず、すれ違い時の衝突回避を支援することができないという問題があった。特に、運転支援装置を搭載していない対向車が大型車両であり、この大型車両と道路幅員が狭い場所で自車両とすれ違う場合に、上記問題がよりいっそう顕著となる。
【０００５】
このような問題点に鑑み、対向車の認識精度を高め、対向車とのすれ違い時の衝突回避を確実に支援できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示のサーバは、１又は複数の移動端末と無線通信するサーバであって、前記移動端末から、当該移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報を受信する通信部と、受信した前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて提供情報を生成し、生成した前記提供情報を前記移動端末に送信するように前記通信部を制御する制御部と、を備えるサーバである。
【０００７】
本開示の無線通信方法は、サーバにより実行される１又は複数の移動端末との無線通信方法であって、前記移動端末から、当該移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報を受信する通信ステップと、受信した前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて提供情報を生成し、生成した提供情報を前記移動端末に送信するように通信制御する制御ステップと、を含む無線通信方法である。
【０００８】
本開示のコンピュータプログラムは、１又は複数の移動端末と無線通信するサーバとしてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、通信部が前記移動端末から受信した、当該移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて提供情報を生成し、生成した提供情報を前記移動端末に送信するように前記通信部を制御する制御部として機能させるためのコンピュータプログラムである。
【０００９】
本開示の車載装置は、車両に搭載され、サーバと無線通信する車載装置であって、前記サーバから、移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が道路地図情報に重畳された交通状況マップを含む提供情報を受信する通信部と、受信した前記提供情報の交通状況マップに基づいて、道路幅員が閾値以下の場所で前記車両が大型車両とすれ違う可能性があるか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合に、前記車両の運転支援制御を行う制御部と、を備える車載装置である。
【００１０】
本開示の車載装置は、車両に搭載され、サーバと無線通信する車載装置であって、前記サーバから、移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて生成された提供情報を受信する通信部と、受信した前記提供情報に基づいて、前記車両の運転支援制御を行う制御部と、を備える車載装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、対向車の認識精度を高め、対向車とのすれ違い時の衝突回避を確実に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
【図２】エッジサーバ及びコアサーバの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図３】車載装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図４】歩行者端末の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図５】路側センサの内部構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本開示の実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
【図７】情報提供システムの第１のサービス事例を示す説明図である。
【図８】第１のサービス事例においてエッジサーバが実行する処理を示すフローチャートである。
【図９】第１のサービス事例において車載装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１０】情報提供システムの第２のサービス事例を示す説明図である。
【図１１】第２のサービス事例においてエッジサーバが実行する処理を示すフローチャートである。
【図１２】第２のサービス事例において車載装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１３】情報提供システムの第３のサービス事例を示す説明図である。
【図１４】第３のサービス事例においてエッジサーバが実行する処理を示すフローチャートである。
【図１５】第３のサービス事例において車載装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１６】情報提供システムで行われる追加制御例を示す説明図である。
【図１７】第１及び第２の追加制御例においてエッジサーバが実行する処理を示すフローチャートである。
【図１８】第１及び第２の追加制御例において車載装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本開示のサーバは、１又は複数の移動端末と無線通信するサーバであって、前記移動端末から、当該移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報を受信する通信部と、受信した前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて提供情報を生成し、生成した前記提供情報を前記移動端末に送信するように前記通信部を制御する制御部と、を備える。
【００１４】
前記サーバによれば、サーバは、移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報を受信することで、移動端末と無線通信ができない車両に関する情報を取得することができる。また、サーバは、移動端末から道路幅員に関する情報を受信することで、工事等により道路幅員が狭い場所の位置情報等を取得することができる。これにより、サーバは、例えば、前記無線通信ができない車両の位置情報、及び道路幅員が狭い場所の位置情報などを含めた提供情報を移動端末に送信することができる。そして、その提供情報を受信した移動端末は、自身と無線通信ができない車両と道路幅員が狭い場所ですれ違う可能性がある場合には、その車両を対向車として認識することができ、かつその車両とのすれ違い時の衝突回避を支援することができる。従って、無線通信が可能な車両のみを対向車として認識する従来の運転支援装置に比べて、対向車の認識精度を高めることができ、対向車とのすれ違い時の衝突回避を確実に支援することができる。
【００１５】
（２）前記提供情報は、道路地図情報に前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が重畳された交通状況マップを含むのが好ましい。
この場合、提供情報を受信した移動端末は、交通状況マップに基づいて、道路幅員が狭い場所、及び当該道路幅員が狭い場所ですれ違う可能性がある対向車の位置を容易に把握することができる。
【００１６】
（３）前記提供情報は、大型車両とのすれ違いを注意喚起する情報を含むのが好ましい。
この場合、提供情報を受信した移動端末は、大型車両とすれ違う可能性があることを容易に把握することができる。
【００１７】
（４）前記制御部は、前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とすれ違う可能性がある移動端末が存在するか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合に、前記注意喚起する情報を含む前記提供情報を生成し、生成した前記提供情報を、前記大型車両とすれ違う可能性がある移動端末に送信するように前記通信部を制御するのが好ましい。
この場合、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とすれ違う可能性がある移動端末に対して、そのすれ違いを注意喚起する情報を確実に送信することができる。
【００１８】
（５）前記提供情報は、前記大型車両とのすれ違いが可能な退避場所に関する情報を含むのが好ましい。
この場合、提供情報を受信した移動端末は、大型車両とすれ違いが可能な退避場所を容易に把握することができる。
【００１９】
（６）前記提供情報は、道路幅員が閾値以下の場所での前記大型車両とのすれ違いを回避可能な走行速度に関する情報を含んでいてもよい。
この場合、提供情報を受信した移動端末は、道路幅員が閾値以下の場所での大型車両とのすれ違いを回避可能な走行速度を容易に把握することができる。
【００２０】
（７）前記通信部は、前記サーバと無線通信可能な１又は複数の固定端末から、当該固定端末  のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報を受信し、前記制御部は、前記移動端末から受信した前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報と、前記固定端末から受信した前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報と、に基づいて前記提供情報を生成するのが好ましい。
この場合、サーバは、移動端末由来の情報だけでなく、固定端末由来の情報にも基づいて提供情報を生成することができる。これにより、対向車の認識精度をさらに高めることができる。
【００２１】
（８）前記通信部は、移動端末自身の情報である移動端末に関する情報を受信し、前記制御部は、受信した前記移動端末に関する情報に基づいて前記提供情報を生成してもよい。
この場合、サーバは、移動端末自身に由来する情報に基づいても提供情報を生成することができる。これにより、対向車の認識精度をさらに高めることができる。
【００２２】
（９）前記通信部は、移動端末自身の情報である移動端末に関する情報を受信し、前記制御部は、受信した前記移動端末に関する情報に基づいて前記閾値を設定するのが好ましい。
この場合、例えば移動端末情報の送信元が大型車両であれば、大型車両同士がすれ違う可能性があるため、サーバは、道路幅員の閾値を大きく設定することで、その道路幅員が閾値以下の場所で大型車両同士がすれ違う可能性があるか否かの判定精度を高めることができる。
【００２３】
（１０）本開示の無線通信方法は、上述のサーバにより実行される無線通信方法である。したがって、本実施形態の無線通信方法は、上述のサーバと同様の作用効果を奏する。
【００２４】
（１１）本開示のコンピュータプログラムは、コンピュータを、上述のサーバとして機能させるためのコンピュータプログラムである。したがって、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述のサーバと同様の作用効果を奏する。
【００２５】
（１２）本開示の車載装置は、車両に搭載され、サーバと無線通信する車載装置であって、前記サーバから、移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が道路地図情報に重畳された交通状況マップを含む提供情報を受信する通信部と、受信した前記提供情報の交通状況マップに基づいて、道路幅員が閾値以下の場所で前記車両が大型車両とすれ違う可能性があるか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合に、前記車両の運転支援制御を行う制御部と、を備える。
【００２６】
前記車載装置によれば、車載装置は、サーバから、移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が道路地図情報に重畳された交通状況マップを含む提供情報を受信することで、車載装置が搭載された自車両と無線通信ができない大型車両の位置情報、及び道路幅員が閾値以下の場所の位置情報を取得することができる。そして、車載装置は、道路幅員が閾値以下の場所で自車両が前記大型車両とすれ違う可能性があると判定した場合には、その大型車両を対向車として認識することができ、かつその大型車両とすれ違うときに自車両の運転支援制御を行うことができる。従って、無線通信が可能な車両のみを対向車として認識する従来の運転支援装置に比べて、対向車の認識精度を高めることができ、対向車とのすれ違い時の衝突回避を確実に支援することができる。
【００２７】
（１３）前記制御部は、前記運転支援制御として、前記車両を、前記大型車両とすれ違いが可能な退避場所に誘導するのが好ましい。
この場合、車載装置が自車両を前記退避場所に誘導することで、自車両が大型車両とすれ違い時に衝突するのを確実に回避することができる。
【００２８】
（１４）前記制御部は、前記運転支援制御として、前記車両を、道路幅員が閾値以下の場所での前記大型車両とのすれ違いを回避可能な走行速度で走行させてもよい。
この場合、車載装置が自車両を前記走行速度で走行させることで、自車両が大型車両と道路幅員が閾値以下の場所ですれ違うのを確実に回避することができる。
【００２９】
（１５）本開示のサーバにおいて、前記通信部は、移動端末自身の情報である移動端末に関する情報を受信し、前記制御部は、前記移動端末に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できない位置において、停止する可能性がある移動端末が存在するか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合に、前記道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる位置において停止するように促す情報を含む前記提供情報を生成し、生成した前記提供情報を、前記停止する可能性がある移動端末に送信するように前記通信部を制御するのが好ましい。
この場合、サーバから提供情報を受信した移動端末が、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる位置において停止する可能性が高まるので、道路幅員が閾値以下の場所の対向車線において渋滞が発生するのを低減することができる。
【００３０】
（１６）前記通信部は、前記サーバと無線通信可能な移動端末及び固定端末のうち少なくとも一方の端末から、当該端末のセンサ情報に基づく、前記道路幅員が閾値以下の場所よりも下流側の交差点に設置された信号灯器の信号灯色に関する情報を受信し、前記制御部は、前記信号灯色に関する情報に基づいて、前記停止する可能性がある移動端末が存在するか否かを判定するタイミングを決定するのが好ましい。
道路幅員が閾値以下の場所よりも下流側の交差点に設置された信号灯器の信号灯色が青色から黄色に切り替わると、交差点から道路幅員が閾値以下の場所までの間に、信号待ちで停止する車両が増加するため、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できない位置において移動端末が停止する確率が高くなる。このため、制御部は、例えば前記信号灯色が青色から黄色に切り換わったタイミングで、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できない位置において、停止する可能性がある移動端末が存在するか否かを判定することで、当該移動端末が存在しているか否かを正確に判定することができる。
【００３１】
（１７）本開示の車載装置は、車両に搭載され、サーバと無線通信する車載装置であって、前記サーバから、移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて生成された提供情報を受信する通信部と、受信した前記提供情報に基づいて、前記車両の運転支援制御を行う制御部と、を備える。
前記車載装置によれば、車載装置は、サーバから、移動端末のセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報に基づいて生成された提供情報を受信することで、道路幅員が閾値以下の場所において自車両が、自身と無線通信ができない車両とすれ違う可能性があることを把握することができる。これにより、車載装置は、自身と無線通信ができない車両と道路幅員が閾値以下の場所ですれ違うときに、その車両を対向車として認識することができ、かつその車両とすれ違うときに自車両の運転支援制御を行うことができる。従って、無線通信が可能な車両のみを対向車として認識する従来の運転支援装置に比べて、対向車の認識精度を高めることができ、対向車とのすれ違い時の衝突回避を確実に支援することができる。
【００３２】
（１８）前記制御部は、受信した前記提供情報に、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる位置において停止するように促す情報が含まれている場合、前記車両の前方に位置する前方車両との間に、前記道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる車間距離をあけて停止させるように、前記車両の運転支援制御を行うのが好ましい。
この場合、車載装置は、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる位置において停止するように促す情報が前記提供情報に含まれている場合、自車両の前方に位置する前方車両との間に、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる車間距離をあけて停止させるように、自車両の運転支援制御を行う。これにより、道路幅員が閾値以下の場所の対向車線において渋滞が発生するのを低減することができる。
【００３３】
（１９）前記通信部は、前記サーバから、前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が道路地図情報に重畳された交通状況マップを含む前記提供情報を受信し、前記制御部は、前記車両のセンサ情報に基づく車両に関する情報又は道路幅員に関する情報が、前記提供情報の交通状況マップに存在するか否かを判定し、判定結果が肯定的である場合、判定対象となった前記車両のセンサ情報に基づく車両に関する情報又は道路幅員に関する情報を前記サーバに送信しないのが好ましい。
この場合、車載装置は、自車両のセンサ情報に基づく車両に関する情報又は道路幅員に関する情報が、サーバから受信した提供情報の交通状況マップに存在していれば、当該車両に関する情報又は道路幅員に関する情報をサーバに送信しない。これにより、サーバにおいて車載装置から受信した情報の処理負荷を軽減することができるので、移動端末への提供情報の送信が遅延するのを回避することができる。
【００３４】
（２０）前記通信部は、前記サーバから、前記車両に関する情報及び道路幅員に関する情報が道路地図情報に重畳された交通状況マップを含む前記提供情報を受信し、前記制御部は、前記提供情報の交通状況マップに存在する車両に関する情報又は道路幅員に関する情報に対応するセンサ情報を、前記車両のセンサ装置が検出したか否かを判定し、判定結果が否定的である場合、判定対象となった前記センサ情報を検出しなかったことを示す情報を前記サーバに送信するのが好ましい。
この場合、車載装置は、サーバから受信した提供情報の交通状況マップに存在する車両に関する情報又は道路幅員に関する情報に対応するセンサ情報を、自車両のセンサ装置が検出しなければ、当該センサ情報を検出しなかったことを示す情報をサーバに送信する。これにより、サーバが、前記センサ装置で検出されなかったセンサ情報に対応する車両に関する情報又は道路幅員に関する情報を削除した交通状況マップを車載装置に送信することで、車載装置において不必要な運転支援制御が行われるのを回避することができる。
【００３５】
［本開示の実施形態の詳細］
以下、本開示の実施形態について添付図面に基づき詳細に説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
［無線通信システムの全体構成］
図１は、本開示の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態の無線通信システムは、無線通信が可能な複数の通信端末１Ａ〜１Ｄ、通信端末１Ａ〜１Ｄと無線通信する１又は複数の基地局２、基地局２と有線又は無線で通信する１又は複数のエッジサーバ３、及び、エッジサーバ３と有線又は無線で通信する１又は複数のコアサーバ４を備える。
【００３６】
コアサーバ４は、コアネットワークのコアデータセンタ（ＤＣ）に設置されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークの分散データセンタ（ＤＣ）に設置されている。
メトロネットワークは、例えば都市ごとに構築された通信ネットワークである。各地のメトロネットワークは、それぞれコアネットワークに接続されている。
基地局２は、メトロネットワークに含まれる分散データセンタのいずれかのエッジサーバ３に通信可能に接続されている。
【００３７】
コアサーバ４は、コアネットワークに通信可能に接続されている。エッジサーバ３は、メトロネットワークに通信可能に接続されている。従って、コアサーバ４は、コアネットワーク及びメトロネットワークを介して、各地のメトロネットワークに属するエッジサーバ３及び基地局２と通信可能である。
基地局２は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、及びピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。
【００３８】
本実施形態の無線通信システムにおいて、エッジサーバ３及びコアサーバ４は、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。基地局２及び図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。
従って、ネットワーク仮想化技術により、低遅延通信と大容量通信などの相反するサービス要求条件を満足する複数の仮想的なネットワーク（ネットワークスライス）Ｓ１〜Ｓ４を、無線通信システムの物理機器に定義することができる。
【００３９】
上記のネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。従って、本実施形態の無線通信システムは、例えば５Ｇよりなる。
もっとも、本実施形態の無線通信システムは、遅延時間などの所定のサービス要求条件に応じて複数のネットワークスライス（以下、「スライス」ともいう。）Ｓ１〜Ｓ４を定義可能な移動通信システムであればよく、５Ｇに限定されるものではない。また、定義するスライスの階層は、４階層に限らず５階層以上であってもよい。
【００４０】
図１の例では、各ネットワークスライスＳ１〜Ｓ４は、次のように定義されている。
スライスＳ１は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、直接通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ１で直接通信する通信端末１Ａ〜１Ｄを、「ノードＮ１」ともいう。
スライスＳ２は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ２における最上位の通信ノード（図例では基地局２）を、「ノードＮ２」ともいう。
【００４１】
スライスＳ３は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２を経由してエッジサーバ３と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ３における最上位の通信ノード（図例ではエッジサーバ３）を、「ノードＮ３」ともいう。
スライスＳ３では、ノードＮ２が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３のアップリンク経路と、ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００４２】
スライスＳ４は、通信端末１Ａ〜１Ｄが、基地局２及びエッジサーバ３を経由してコアサーバ４と通信するように定義されたネットワークスライスである。スライスＳ４における最上位の通信ノード（図例ではコアサーバ４）を、「ノードＮ４」ともいう。
スライスＳ４では、ノードＮ２及びノードＮ３が中継ノードとなる。すなわち、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ３→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００４３】
スライスＳ４において、エッジサーバ３を中継ノードとしないルーティングの場合もある。この場合、ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ４のアップリンク経路と、ノードＮ４→ノードＮ２→ノードＮ１のダウンリンク経路によりデータ通信が行われる。
【００４４】
スライスＳ２において、複数の基地局２（ノードＮ２）が含まれる場合は、基地局２，２間の通信を辿るルーティングも可能である。
同様に、スライスＳ３において、複数のエッジサーバ３（ノードＮ３）が含まれる場合は、エッジサーバ３，３間の通信を辿るルーティングも可能である。スライスＳ４において、複数のコアサーバ４（ノードＮ４）が含まれる場合は、コアサーバ４，４の通信を辿るルーティングも可能である。
【００４５】
通信端末１Ａは、車両５に搭載された無線通信機よりなる。車両５には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。車両５は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。
車両５の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、及びその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
【００４６】
車両５の通信端末１Ａは、車両５に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両５に持ち込んだ携帯端末であってもよい。
搭乗者の携帯端末は、車両５の車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。
【００４７】
通信端末１Ｂは、歩行者７が携帯する携帯端末よりなる。歩行者７は、道路や駐車場などの屋外、及び建物内や地下街などの屋内を徒歩で移動する人間である。歩行者７には、徒歩だけでなく、動力源を有しない自転車などに搭乗する人間も含まれる。
通信端末１Ｃは、路側センサ８に搭載された無線通信機よりなる。路側センサ８は、道路に設置された画像式車両感知器、及び屋外又は屋内に設置された防犯カメラなどよりなる。通信端末１Ｄは、交差点の交通信号制御機９に搭載された無線通信機よりなる。
【００４８】
スライスＳ１〜Ｓ４のサービス要求条件は、次の通りである。スライスＳ１〜Ｓ４に許容される遅延時間Ｄ１〜Ｄ４は、Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４となるように定義されている。例えば、Ｄ１＝１ｍｓ、Ｄ２＝１０ｍｓ、Ｄ３＝１００ｍｓ、Ｄ４＝１ｓである。
スライスＳ１〜Ｓ４に許容される所定期間（例えば１日）当たりのデータ通信量Ｃ１〜Ｃ４は、Ｃ１＜Ｃ２＜Ｃ３＜Ｃ４となるように定義されている。例えば、Ｃ１＝２０ＧＢ、Ｃ２＝１００ＧＢ、Ｃ３＝２ＴＢ、Ｃ４＝１０ＴＢである。
【００４９】
上記の通り、図１の無線通信システムでは、スライスＳ１での直接的な無線通信（例えば、車両５の通信端末１Ａが直接通信する「車車間通信」など）、及び基地局２を経由するスライスＳ２の無線通信が可能である。
もっとも、本実施形態では、図１の無線通信システムにおけるスライスＳ３及びスライスＳ４を利用した、比較的広域のサービスエリア（例えば、市町村や都道府県を包含するエリア）に含まれるユーザに対する情報提供サービスを想定している。
【００５０】
［エッジサーバ及びコアサーバの内部構成］
図２は、エッジサーバ３及びコアサーバ４の内部構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、エッジサーバ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含む制御部３１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３、記憶部３４、及び通信部３５などを備える。
【００５１】
制御部３１は、ＲＯＭ３２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ４３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をコアサーバ４と通信可能なエッジサーバ３として機能させる。
ＲＡＭ３３は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部３１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
【００５２】
記憶部３４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。記憶部３４は、制御部３１が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムなどを記憶している。
通信部３５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、メトロネットワークを介してコアサーバ４や基地局２などと通信する。通信部３５は、制御部３１から与えられた情報を、メトロネットワークを介して外部装置に送信するとともに、メトロネットワークを介して受信した情報を制御部３１に与える。
【００５３】
図２に示すように、エッジサーバ３の記憶部３４は、交通状況マップＭ１（以下、単に「マップＭ１」ともいう。）を記憶している。
マップＭ１は、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体（仮想的なデータベース）である。マップＭ１を構成するデジタル情報には、下記の「動的情報」、「准動的情報」、「准静的情報」、及び「静的情報」が含まれる。
【００５４】
「動的情報」（〜１秒）は、１秒以内の遅延時間が要求される動的なデータのことである。例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）先読み情報として活用される、移動体（車両及び歩行者など）の位置情報などが動的情報に該当する。
「准動的情報」（〜１分）は、１分以内の遅延時間が要求される准動的なデータのことである。例えば、事故情報、渋滞情報、及び狭域気象情報などが准動的情報に該当する。
【００５５】
「准静的情報」（〜１時間）は、１時間以内の遅延時間が許容される准静的なデータのことである。例えば、交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報、及び路面情報、車線情報などが准静的情報に該当する。
「静的情報」（〜１カ月）は、１カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータのことである。例えば、３次元構造物データなどが静的情報に該当する。
【００５６】
エッジサーバ３の制御部３１は、記憶部３４に格納されたマップＭ１の動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する（動的情報の更新処理）。
具体的には、制御部３１は、所定の更新周期ごとに、自装置のサービスエリア内で車両５や路側センサ８などが検出した各種のセンサ情報を、５Ｇ対応の各通信端末１Ａ〜１Ｄから収集し、収集したセンサ情報に基づいてマップＭ１の動的情報を更新する。
【００５７】
制御部３１は、所定のユーザの通信端末１Ａ，１Ｂから動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、最新の動的情報を要求メッセージの送信元の通信端末１Ａ，１Ｂに配信する（動的情報の配信処理）。
制御部３１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ１の准動的情報及び准静的情報を更新する。
【００５８】
図２に示すように、コアサーバ４は、ＣＰＵなどを含む制御部４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、記憶部４４、及び通信部４５などを備える。
【００５９】
制御部４１は、ＲＯＭ４２に予め記憶された１又は複数のプログラムをＲＡＭ４３に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置をエッジサーバ３と通信可能なコアサーバ４として機能させる。
ＲＡＭ４３は、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭなどの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部４１が実行するプログラム及びその実行に必要なデータが一時的に記憶される。
【００６０】
記憶部４４は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子、又は、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。
通信部４５は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、コアネットワークを介してエッジサーバ３や基地局２などと通信する。通信部４５は、制御部４１から与えられた情報を、コアネットワークを介して外部装置に送信するとともに、コアネットワークを介して受信した情報を制御部４１に与える。
【００６１】
図２に示すように、コアサーバ４の記憶部４４は、交通状況マップＭ２（以下、単に「マップＭ２」ともいう。）を記憶している。
マップＭ２のデータ構造（動的情報、准動的情報、准静的情報、及び静的情報を含むデータ構造）は、マップＭ１の場合と同様である。マップＭ２は、特定のエッジサーバ３のマップＭ１と同じサービスエリアのマップでもよいし、複数のエッジサーバ３が保持する各マップＭ１を統合した、より広域のマップであってもよい。
【００６２】
コアサーバ４の制御部４１は、エッジサーバ３の場合と同様に、記憶部４４に格納されたマップＭ２の動的情報を更新する動的情報の更新処理と、要求メッセージに応答して動的情報を配信する動的情報の配信処理を行うことができる。
すなわち、制御部４１は、エッジサーバ３とは別に、自装置のマップＭ２に基づく動的情報の更新処理及び配信処理を独自に実行可能である。
【００６３】
もっとも、スライスＳ４に属するコアサーバ４は、スライスＳ３に属するエッジサーバ３に比べて、通信端末１Ａ〜１Ｄとの通信の遅延時間が大きい。
このため、コアサーバ４がマップＭ２の動的情報を独自に更新しても、エッジサーバ３が管理するマップＭ１の動的情報に比べてリアルタイム性に劣る。そこで、例えば所定のエリアごとに定義した優先度に応じて、エッジサーバ３の制御部３１とコアサーバ４の制御部４１が動的情報の更新処理及び配信処理を分散的に処理することが好ましい。
【００６４】
制御部４１は、交通管制センター及び民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報及び気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭ２の准動的情報及び准静的情報を更新する。
制御部４１は、エッジサーバ３から受信したマップＭ１の准動的情報及び准静的情報を、自装置のマップＭ２の准動的情報及び准静的情報として採用してもよい。
【００６５】
［車載装置の内部構成］
図３は、車載装置５０の内部構成の一例を示すブロック図である。
図３に示すように、車両５に搭載された車載装置５０は、制御部（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）５１、ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３、ジャイロセンサ５４、記憶部５５、ディスプレイ５６、スピーカ５７、入力デバイス５８、車載カメラ５９、レーダセンサ６０、及び通信部６１などを備える。
【００６６】
通信部６１は、前述の通信端末１Ａ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、車両５は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、車両５は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００６７】
制御部５１は、車両５の経路探索及び他の電子機器５２〜６１の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部５１は、ＧＰＳ受信機５２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。
制御部５１は、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４の入力信号に基づいて、車両位置及び方位を補完し、車両５の正確な現在位置及び方位を把握する。
【００６８】
ＧＰＳ受信機５２、車速センサ５３及びジャイロセンサ５４は、車両５の現在位置、速度及び向きを計測するセンサ類である。
記憶部５５は、地図データベースを備える。地図データベースは、制御部５１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、又はＨＤＤなどの記録媒体に格納されている。記憶部５５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部５１に提供する。
【００６９】
ディスプレイ５６とスピーカ５７は、制御部５１が生成した各種情報を車両５の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。
具体的には、ディスプレイ５６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像及び目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ５７は、車両５を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部６１が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。
【００７０】
入力デバイス５８は、車両５の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス５８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティック、及びディスプレイ５６に設けたタッチパネルなどの組み合わせよりなる。
搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス５８とすることもできる。入力デバイス５８が生成した入力信号は、制御部５１に送信される。
【００７１】
車載カメラ５９は、車両５の前方の映像を取り込む画像センサよりなる。車載カメラ５９は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０による検出データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。
【００７２】
制御部５１は、記憶部５５に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成されている。
制御部５１は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ５６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、算出した経路に従って車両５を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。
【００７３】
制御部５１は、車載カメラ５９及びレーダセンサ６０のうちの少なくとも１つの検出データに基づいて、自車両の前方又は周囲の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部５１は、測距処理により算出した距離と、自車両のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
【００７４】
制御部５１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）動的情報の受信処理
３）変化点情報の算出処理
４）変化点情報の送信処理
【００７５】
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理のことである。制御パケットには、自車両の車両ＩＤが含まれる。
エッジサーバ３は、所定の車両ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両ＩＤを有する車両５の通信端末１Ａ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
【００７６】
動的情報の受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を、受信する処理のことである。
車両５における変化点情報の算出処理とは、受信した動的情報と、受信時点における自車両のセンサ情報との比較結果から、それらの情報間の変化量を算出する処理である。車両５が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ａ１〜ａ２が考えられる。
【００７７】
情報例ａ１：認識物体に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報には物体Ｘ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、自身の物体認識処理により物体Ｘを検出した場合は、検出した物体Ｘの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる物体Ｘの位置情報と、自身の物体認識処理により求めた物体Ｘの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｘの画像データと、両者の位置情報の差分値を変化点情報とする。
【００７８】
情報例ａ２：自車両に関する変化点情報
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の位置情報と、ＧＰＳ信号により自身が算出した自車両の車両位置とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
制御部５１は、受信した動的情報に含まれる自車両の方位と、ジャイロセンサ５４の計測データから自身が算出した自車両の方位とが、所定の閾値以上ずれている場合は、両者の差分値を変化点情報とする。
【００７９】
制御部５１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部５１は、その通信パケットに自車両の車両ＩＤを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００８０】
制御部５１は、エッジサーバ３などから受信した動的情報に基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ５６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。
【００８１】
［歩行者端末の内部構成］
図４は、歩行者端末７０の内部構成の一例を示すブロック図である。
図４の歩行者端末７０は、前述の通信端末１Ｂ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、歩行者端末７０は、スライスＳ３に属する移動端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、歩行者端末７０は、スライスＳ４に属する移動端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００８２】
図４に示すように、歩行者端末７０は、制御部７１、記憶部７２、表示部７３、操作部７４、及び通信部７５を備える。
通信部７５は、５Ｇサービスを提供するキャリアの基地局２と無線通信する通信インターフェースよりなる。通信部７５は、基地局２からのＲＦ信号をデジタル信号に変換して制御部７１に出力し、制御部７１から入力されたデジタル信号をＲＦ信号に変換して、基地局２に送信する。
【００８３】
制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部７１は、記憶部７２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、歩行者端末７０の全体の動作を制御する。
記憶部７２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部７２は、歩行者端末７０の識別情報である携帯ＩＤを記憶している。携帯ＩＤは、例えば、キャリア契約者の固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。
【００８４】
記憶部７２は、ユーザが任意にインストールした各種のアプリケーションソフトを記憶している。
このアプリケーションソフトには、例えば、エッジサーバ３（コアサーバ４でもよい。）との５Ｇ通信により、マップＭ１の動的情報などを受信する情報提供サービスを享受するためのアプリケーションソフトなどが含まれる。
【００８５】
操作部７４は、各種の操作ボタンや表示部７３のタッチパネル機能により構成されている。操作部７４は、ユーザの操作に応じた操作信号を制御部７１に出力する。
表示部７３は、例えば液晶ディスプレイよりなり、各種の情報をユーザに提示する。例えば、表示部７３は、サーバ３，４から送信された交通状況マップＭ１，Ｍ２の画像データなどを画面表示することができる。
【００８６】
制御部７１は、ＧＰＳ信号から現在時刻を取得する時刻同期機能と、ＧＰＳ信号から自装置の現在位置（緯度、経度及び高度）を計測する位置検出機能と、方位センサによって歩行者７の向きを計測する方位検出機能なども有する。
【００８７】
制御部７１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）端末状態情報の送信処理
３）動的情報の受信処理
【００８８】
要求メッセージの送信処理とは、エッジサーバ３が逐次更新するマップＭ１の動的情報の配信を要求する制御パケットを、エッジサーバ３に送信する処理のことである。制御パケットには、歩行者端末７０の携帯ＩＤが含まれる。
エッジサーバ３は、所定の携帯ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の携帯ＩＤを有する歩行者７の通信端末１Ｂ宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。
【００８９】
端末状態情報の送信処理とは、自装置の位置及び方位情報などの歩行者端末７０の状態情報を、エッジサーバ３に送信する処理のことである。端末状態情報には、地図アプリ、メールアプリ及びゲームアプリなど、いわゆる「歩きスマホ」の原因になり易いアプリケーションソフトを表示中か否かを表す識別情報を含めてもよい。
動的情報の受信処理とは、自装置に宛ててエッジサーバ３が配信した動的情報を、受信する処理のことである。
【００９０】
［路側センサの内部構成］
図５は、路側センサ８の内部構成の一例を示すブロック図である。
図５に示すように、路側センサ８は、制御部８１、記憶部８２、路側カメラ８３、レーダセンサ８４、及び通信部８５を備える。
【００９１】
通信部８５は、前述の通信端末１Ｃ、すなわち、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。
従って、路側センサ８は、スライスＳ３に属する固定端末の一種として、エッジサーバ３と通信することができる。また、路側センサ８は、スライスＳ４に属する固定端末の一種として、コアサーバ４と通信することもできる。
【００９２】
制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭなどを含む。制御部８１は、記憶部８２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、路側センサ８の全体の動作を制御する。
記憶部８２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部８２は、路側センサ８の識別情報であるセンサＩＤを記憶している。センサＩＤは、例えば、路側センサ８の所有者固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。
【００９３】
路側カメラ８３は、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサよりなる。路側カメラ８３は、単眼又は複眼のいずれでもよい。レーダセンサ６０は、ミリ波レーダやＬｉＤＡＲ方式などにより車両５の前方や周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。
路側センサ８が防犯カメラである場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを防犯管理者のコンピュータ装置に送信する。路側センサ８が画像式車両感知器である場合、制御部８１は、取り込んだ映像データなどを交通管制センターに送信する。
【００９４】
制御部８１は、路側カメラ８３及びレーダセンサ８４のうちの少なくとも１つの検出データに基づいて、撮影エリア内の物体を認識する物体認識処理と、認識した物体までの距離を算出する測距処理が可能である。
制御部８１は、測距処理により算出した距離と、自装置のセンサ位置とから、物体認識処理によって認識した物体の位置情報を算出することができる。
【００９５】
制御部８１は、エッジサーバ３（コアサーバ４であってもよい。）との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）変化点情報の算出処理
２）変化点情報の送信処理
【００９６】
路側センサ８における変化点情報の算出処理とは、所定の検出周期（例えば、エッジサーバ３による動的情報の配信周期）ごとの、前回のセンサ情報と今回のセンサ情報との比較結果から、それらのセンサ情報間の変化量を算出する処理である。路側センサ８が算出する変化点情報としては、例えば、次の情報例ｂ１が考えられる。
【００９７】
情報例ｂ１：認識物体に関する変化点情報
制御部８１は、前回の物体認識処理では物体Ｙ（車両、歩行者及び障害物など）が含まれないが、今回の物体認識処理により物体Ｙを検出した場合は、検出した物体Ｙの画像データと位置情報を変化点情報とする。
制御部８１は、前回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報と、今回の物体認識処理により求めた物体Ｙの位置情報とが、所定の閾値以上ずれている場合は、検出した物体Ｙの位置情報と、両者の差分値を変化点情報とする。
【００９８】
制御部８１は、上記のようにして変化点情報を算出すると、算出した変化点情報を含むエッジサーバ３宛の通信パケットを生成する。制御部８１は、その通信パケットに自装置のセンサＩＤを含める。
変化点情報の送信処理とは、変化点情報をデータに含む上記の通信パケットを、エッジサーバ３宛てに送信する処理のことである。変化点情報の送信処理は、エッジサーバ３による動的情報の配信周期内に行われる。
【００９９】
［情報提供システムの全体構成］
図６は、本開示の実施形態に係る情報提供システムの全体構成図である。
図６に示すように、本実施形態の情報提供システムは、比較的広範囲であるエッジサーバ３のサービスエリア（リアルワード）に散在する多数の車両５、歩行者端末７０及び路側センサ８と、これらの通信ノードと基地局２を介した５Ｇ通信などにより低遅延での無線通信が可能なエッジサーバ３とを備える。
【０１００】
エッジサーバ３は、車両５及び路側センサ８などから、前述の変化点情報を所定周期で収集しており（ステップＳ３１）、収集した変化点情報をマップマッチングによって統合し、管理中の交通状況マップＭ１の動的情報を更新する（ステップＳ３２）。
エッジサーバ３は、車両５又は歩行者端末７０から要求があれば、最新の動的情報を要求元の通信ノードに送信する（ステップＳ３３）。これにより、例えば動的情報を受信した車両５は、搭乗者の運転支援などに動的情報を活用することができる。
【０１０１】
動的情報を受信した車両５は、動的情報に基づいて自車両のセンサ情報との変化点情報を検出すると、検出した変化点情報をエッジサーバ３に送信する（ステップＳ３４）。
このように、本実施形態の情報提供システムでは、変化点情報の収集（ステップＳ３１）→動的情報の更新（ステップＳ３２）→動的情報の配信（ステップＳ３３）→車両による変化点情報の検出（ステップＳ３４）→変化点情報の収集（ステップＳ３１）の順で、各通信ノードにおける情報処理が循環する。
【０１０２】
図６では、１つのエッジサーバ３のみを含む情報提供システムを例示しているが、複数のエッジサーバ３が含まれていてもよいし、エッジサーバ３の代わりに或いはエッジサーバ３に加えて、１又は複数のコアサーバ４が含まれていてもよい。
また、エッジサーバ３が管理する交通状況マップＭ１は、デジタル地図などの地図情報に少なくとも物体の動的情報が重畳されたマップであればよい。この点は、コアサーバの交通状況マップＭ２の場合も同様である。
【０１０３】
［第１のサービス事例］
図７は、情報提供システムの第１のサービス事例を示す説明図である。
図７に示すように、エッジサーバ３の通信部３５は、サービスエリア内に散在する多数の車両５及び路側センサ８などから、これらのセンサ情報に基づく車両に関する情報及び道路幅員に関する情報を受信する（ステップＳ４１）。
【０１０４】
センサ情報としては、例えば、車両５のセンサ装置である車載カメラ５９及びレーダセンサ６０が検出した情報、路側センサ８の路側カメラ８３及びレーダセンサ８４が検出した情報などが挙げられる。
なお、センサ情報は、車両５及び路側センサ８のセンサ情報以外に、歩行者端末７０に搭載されたカメラ（図示省略）などが検出したセンサ情報であってもよい。また、センサ情報は、少なくとも車両５および歩行者端末７０などの移動端末のセンサ情報であればよい。
【０１０５】
車両に関する情報（以下、「車両情報」ともいう。）は、バス及びトラックなどの大型車両を、例えば、車両５が対向車又は前方車両として検出した際に送信する情報、又は路側センサ８が自身の検出エリア内で検出した際に送信する情報である。車両情報には、検出された大型車両の車種、検出位置、走行速度、方位及び検出時刻などを示す情報が含まれる。なお、通信部３５は、大型車両が５Ｇ対応の通信装置を備えている場合には、大型車両自身の車種、現在位置、走行速度、方位及び検出時刻などを示す情報を、移動端末に関する情報として当該大型車両から受信してもよい。以下、５Ｇ対応の通信装置を備えた大型車両を含む車両５自身の移動端末に関する情報を、「移動端末情報」ともいう。
【０１０６】
道路幅員に関する情報（以下、「道路幅員情報」ともいう。）は、道路幅員が狭い場所を、例えば、車両５又は路側センサ８が自身の検出エリア内で検出した際に送信する情報である。道路幅員情報には、道路幅員が狭い場所の位置及び幅員長さなどを示す情報が含まれる。
【０１０７】
道路幅員が狭い場所としては、例えば、下記ａ）〜ｃ）の場合などが考えられる。
ａ）一般道路における一部の区間が他の区間よりも道路幅員が常時狭い場所
ｂ）工事などにより道路幅員が期間限定で狭い場所
ｃ）道路上の駐車車両や落下物などにより道路幅員が一時的に狭い場所
なお、図７では、通信部３５は、車両情報及び道路幅員情報を、それぞれ別々の車両５から受信しているが、１台の車両５から受信してもよい。
【０１０８】
エッジサーバ３の制御部３１は、通信部３５が受信した車両情報及び道路幅員情報に基づいて、サービスエリア内の車両５に配信する提供情報を生成する（ステップＳ４２）。
その際、制御部３１は、受信した車両情報及び道路幅員情報から、大型車両の位置情報及び道路幅員が狭い場所の位置情報などをデジタル地図（道路地図情報）に随時重畳して更新した交通状況マップＭ１を前記提供情報に含める。
なお、制御部３１は、通信部３５が大型車両自身の情報である移動端末情報を受信した場合には、その移動端末情報と、前記車両情報及び道路幅員情報とに基づいて前記提供情報を生成してもよい。
【０１０９】
制御部３１は、生成した提供情報を、例えばサービスエリア内の全ての車両５に送信するように通信部３５を制御する（ステップＳ４３）。そして、エッジサーバ３の通信部３５から送信された提供情報は、サービスエリア内の各車両５において、車載装置５０の通信部６１によって受信される（ステップＳ４４）。
なお、制御部３１は、例えば、道路幅員が狭い場所に向かって走行する車両５など、一部の車両５のみに提供情報を送信してもよい。
【０１１０】
エッジサーバ３から提供情報を受信した車両５において、車載装置５０の制御部５１は、提供情報に含まれる交通状況マップＭ１に基づいて、道路幅員が狭い場所で自車両が大型車両とすれ違う可能性があるか否かを判定する（ステップＳ４５）。
具体的には、制御部５１は、交通状況マップＭ１から、大型車両の検出位置、走行速度及び方位と、道路幅員が狭い場所の位置および幅員長さとを取得する。そして、制御部５１は、交通状況マップＭ１から取得した情報と、自車両の現在位置、走行速度及び方位とに基づいて、幅員長さが閾値以下となる道路幅員が狭い場所（以下、「道路幅員が閾値以下の場所」ともいう。）で、自車両が大型車両とすれ違う可能性があるか否かを判定する。自車両の現在位置、走行速度及び方位は、自車両に搭載された車速センサ５３及びジャイロセンサ５４により把握することができる。
なお、制御部５１は、自車両の車種を示す情報に基づいて道路幅員の閾値を設定してもよい。この場合、例えば、自車両が大型車両であれば、大型車両同士がすれ違う可能性があるため、制御部５１は、道路幅員の閾値を大きく設定する。また、自車両が普通車であれば、大型車両と普通車とがすれ違う可能性があるため、制御部５１は、道路幅員の閾値を小さく設定する。
【０１１１】
制御部５１は、道路幅員が閾値以下の場所で自車両が大型車両とすれ違う可能性があると判定した場合、自車両の搭乗者に対して、大型車両とすれ違う可能性があることを注意喚起し、自車両の運転支援制御を行う（ステップＳ４６）。
自車両の搭乗者への注意喚起は、例えば、ディスプレイ５６に注意喚起する情報を表示したり、スピーカ５７により音声で注意喚起したりすることが考えられる。
【０１１２】
自車両の運転支援制御は、自車両が大型車両とすれ違うときに衝突するのを回避するために行われる制御であり、例えば、下記１）及び２）の制御を行うことが考えられる。
１）自車両を、大型車両とすれ違いが可能な退避場所に誘導する制御（図７参照）
２）自車両を、道路幅員が閾値以下の場所での大型車両とのすれ違いを回避可能な走行速度で走行させる制御
【０１１３】
前記１）の制御の場合、制御部５１は、交通状況マップＭ１の道路地図情報と、自車両の現在位置と、道路幅員が閾値以下の場所の位置とに基づいて、前記退避場所を探し出す。そして、制御部５１は、自車両の搭乗者に対して、ディスプレイ５６及びスピーカ５７などにより前記退避場所までの走行経路を案内する。これにより、自車両は、退避場所で待機することで、大型車両とのすれ違いが可能となる。
【０１１４】
前記２）の制御の場合、制御部５１は、大型車両の検出位置及び走行速度と、自車両の現在位置及び走行速度と、道路幅員が閾値以下の場所の位置とに基づいて、交通流全体に影響を及ぼさない範囲で、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とのすれ違いを回避可能な自車両の走行速度を算出する。そして、制御部５１は、算出した走行速度を、ディスプレイ５６及びスピーカ５７などにより自車両の搭乗者に通知する。
これにより、例えば、自車両が現在の走行速度よりも遅い走行速度で走行した場合、自車両とその前方車両との間に大きなスペースが発生する。道路幅員が閾値以下の場所を含むようにこのスペースを発生させることができれば、対向する大型車両は前記スペースにはみ出して当該場所を通過することができるので、当該場所で自車両が大型車両とすれ違うのを回避することができる。
【０１１５】
制御部５１は、前記１）及び２）のいずれか一方の制御を行えばよいが、両方の制御を行ってもよい。例えば、制御部５１は、前記１）の制御において自車両の退避場所が無かった場合に、前記２）の制御を行ってもよい。
【０１１６】
［サーバの処理］
図８は、第１のサービス事例においてエッジサーバ３が実行する処理を示すフローチャートである。
図８に示すように、エッジサーバ３は、自身のサービスエリア内の車両５及び路側センサ８などからセンサ情報に基づく車両情報及び道路幅員情報を受信すると（ステップＳＴ１１で「Ｙｅｓ」の場合）、受信した車両情報及び道路幅員情報に基づいて、交通状況マップＭ１を含む提供情報を生成する（ステップＳＴ１２）。提供情報の具体的な生成方法は上述の通りである。エッジサーバ３は、生成した提供情報を、自身のサービスエリア内の全ての車両５に送信し（ステップＳＴ１３）、処理を終了する。
【０１１７】
［車載装置の処理］
図９は、第１のサービス事例において、エッジサーバ３から提供情報を受信した各車両５の車載装置５０が実行する処理を示すフローチャートである。
図９に示すように、車載装置５０は、エッジサーバ３から提供情報を受信すると（ステップＳＴ２１で「Ｙｅｓ」の場合）、その提供情報に含まれる交通状況マップＭ１に基づいて、自車両が大型車両とすれ違う可能性があるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。具体的な判定方法は、上述の通りである。
【０１１８】
車載装置５０は、ステップＳＴ２２の判定結果が肯定的である場合、自車両の搭乗者に対して、大型車両とすれ違う可能性があることをディスプレイ５６及びスピーカ５７などにより注意喚起する（ステップＳＴ２３）。そして、車載装置５０は、自車両が大型車両とすれ違うときに衝突するのを回避するために、自車両の運転支援制御を行う（ステップＳＴ２4）。運転支援制御の具体的な制御方法は、上述の通りである。車載装置５０は、運転支援制御が終了すると、処理を終了する。
一方、ステップＳＴ２２の判定結果が否定的である場合、車載装置５０は、注意喚起や運転支援制御を行うことなく処理を終了する。
【０１１９】
［効果について］
第１のサービス事例によれば、車載装置５０は、エッジサーバ３から、車両５及び路側センサ８のセンサ情報に基づく車両情報及び道路幅員情報が道路地図情報に重畳された交通状況マップを含む提供情報を受信することで、自車両と無線通信ができない大型車両の位置情報、及び道路幅員が閾値以下の場所の位置情報などを取得することができる。そして、車載装置５０は、道路幅員が閾値以下の場所で自車両が大型車両とすれ違う可能性があると判定した場合には、その大型車両を対向車として認識することができ、かつその大型車両とすれ違うときに自車両の運転支援制御を行うことができる。従って、無線通信が可能な車両のみを対向車として認識する従来の運転支援装置に比べて、対向車の認識精度を高めることができ、対向車とのすれ違い時の衝突回避を確実に支援することができる。
【０１２０】
また、提供情報は、道路地図情報に車両情報及び道路幅員情報が重畳された交通状況マップＭ１を含むので、提供情報を受信した車両５は、交通状況マップＭ１に基づいて、道路幅員が狭い場所、及び当該道路幅員が狭い場所ですれ違う可能性がある対向車の位置を容易に把握することができる。
また、サーバは、移動端末（車両５）由来の情報だけでなく、固定端末（路側センサ８）由来の情報にも基づいて提供情報を生成するため、提供情報を受信した車両５は、対向車の認識精度をさらに高めることができる。
また、大型車両が５Ｇ対応の通信装置を備えている場合、サーバは、大型車両自身に由来する情報にも基づいて提供情報を生成することができるので、提供情報を受信した車両５は、対向車となる大型車両の認識精度をさらに高めることができる。
【０１２１】
また、車載装置５０は、運転支援制御として、自車両を、大型車両とすれ違いが可能な退避場所に誘導することで、自車両が大型車両とすれ違い時に衝突するのを確実に回避することができる。
また、車載装置５０は、運転支援制御として、自車両を、道路幅員が閾値以下の場所での大型車両とのすれ違いを回避可能な走行速度で走行させることで、自車両が大型車両と道路幅員が閾値以下の場所ですれ違うのを確実に回避することができる。
【０１２２】
［第２のサービス事例］
図１０は、情報提供システムの第２のサービス事例を示す説明図である。第２のサービス事例は、エッジサーバ３が大型車両とすれ違う車両５の存否を判定している点で、第１のサービス事例と相違する。
図１０に示すように、エッジサーバ３の通信部３５は、サービスエリア内に散在する多数の車両５及び路側センサ８などから、これらのセンサ情報に基づく車両情報及び道路幅員情報を受信する（ステップＳ５１）。センサ情報、車両情報及び道路幅員情報は、第１のサービス事例と同様であるため、説明を省略する。
【０１２３】
エッジサーバ３の制御部３１は、通信部３５が受信した車両情報及び道路幅員情報に基づいて、道路幅員が狭い場所で大型車両とすれ違う可能性がある車両５が、サービスエリア内に存在するか否かを判定する（ステップＳ５２）。
具体的には、制御部３１は、受信した車両情報及び道路幅員情報から、大型車両の位置情報及び道路幅員が狭い場所の位置情報などをデジタル地図（道路地図情報）に随時重畳して交通状況マップＭ１を生成（更新）する。
【０１２４】
そして、制御部３１は、生成した交通状況マップＭ１から、サービスエリア内の各車両５の現在位置、走行速度及び方位と、大型車両の検出位置、走行速度及び方位と、道路幅員が狭い場所の位置および幅員長さとを取得し、これらの情報に基づいて、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とすれ違う可能性のある車両５が存在するか否かを判定する。
なお、制御部３１は、車両５自身の情報である移動端末情報を通信部３５に受信させ、その移動端末情報に基づいて道路幅員の閾値を設定してもよい。移動端末情報には、少なくとも車種を示す情報が含まれる。この場合、例えば、移動端末情報の送信元が大型車両であれば、大型車両同士がすれ違う可能性があるため、制御部３１は、道路幅員の閾値を大きく設定する。また、移動端末情報の送信元が普通車であれば、大型車両と普通車とがすれ違う可能性があるため、制御部３１は、道路幅員の閾値を小さく設定する。
【０１２５】
制御部３１は、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とすれ違う可能性のある車両５（以下、「該当車両５」ともいう）が存在すると判定した場合、該当車両５に配信する提供情報を生成する（ステップＳ５３）。その際、制御部３１は、大型車両とのすれ違いを注意喚起する情報、及び該当車両５の運転支援情報を提供情報に含める。
運転支援情報としては、例えば、下記Ａ）及びＢ）の情報が考えられる。
Ａ）該当車両５と大型車両とのすれ違いが可能な退避場所に関する情報
Ｂ）道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とのすれ違いを回避可能な該当車両５の走行速度に関する情報
【０１２６】
前記Ａ）の情報の場合、制御部３１は、交通状況マップＭ１の道路地図情報と、該当車両５の現在位置と、道路幅員が閾値以下の場所の位置とに基づいて、前記退避場所を探し出す。そして、制御部３１は、探し出した前記退避場所の位置を含めた前記退避場所に関する情報を生成する。
【０１２７】
前記Ｂ）の情報の場合、制御部３１は、大型車両の検出位置及び走行速度と、該当車両５の現在位置及び走行速度と、道路幅員が閾値以下の場所の位置とに基づいて、交通流全体に影響を及ぼさない範囲で、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とのすれ違いを回避可能な該当車両５の走行速度を算出する。そして、制御部３１は、算出した走行速度を含めた前記走行速度に関する情報を生成する。
【０１２８】
制御部３１は、前記Ａ）及びＢ）の両方の情報を運転支援情報とすればよいが、例えば、前記Ａ）の情報における該当車両５の退避場所が無かった場合には、前記Ｂ）の情報のみを運転支援情報としてもよい。
また、制御部３１は、必ずしも運転支援情報を提供情報に含める必要はない。また、制御部３１は、交通状況マップＭ１を提供情報に含めてもよい。
【０１２９】
制御部３１は、生成した提供情報を、該当車両５のみに送信するように通信部３５を制御する（ステップＳ５４）。そして、エッジサーバ３の通信部３５から送信された提供情報は、該当車両５において、車載装置５０の通信部６１によって受信される（ステップＳ５５）。
【０１３０】
車載装置５０の制御部５１は、提供情報に含まれる大型車両とのすれ違いを注意喚起する情報に基づいて、自車両の搭乗者に対して、大型車両とすれ違う可能性があることを注意喚起し、提供情報に含まれる運転支援情報に基づいて、自車両の運転支援制御を行う（ステップＳ５６）。自車両の搭乗者への注意喚起は、ディスプレイ５６に前記注意喚起する情報を表示したり、スピーカ５７により音声で注意喚起したりすることが考えられる。
【０１３１】
自車両の運転支援制御としては、運転支援情報に、自車両と大型車両とのすれ違いが可能な退避場所に関する情報が含まれる場合、制御部５１は、その退避場所に関する情報に含まれる退避場所の位置に基づいて、自車両を退避場所に誘導する制御を行う。具体的には、制御部５１は、自車両の搭乗者に対して、ディスプレイ５６及びスピーカ５７などにより退避場所までの走行経路を案内する。これにより、自車両は、退避場所で待機することで、大型車両とのすれ違いが可能となる。
【０１３２】
また、運転支援情報に、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とのすれ違いを回避可能な自車両の走行速度に関する情報が含まれる場合、制御部５１は、その走行速度に関する情報に含まれる走行速度を、ディスプレイ５６及びスピーカ５７などにより自車両の搭乗者に通知する。
これにより、例えば、自車両が現在の走行速度よりも遅い走行速度で走行した場合、自車両とその前方車両との間に大きなスペースが発生する。道路幅員が閾値以下の場所を含むようにこのスペースを発生させることができれば、対向する大型車両は前記スペースにはみ出して当該場所を通過することができるので、当該場所で自車両が大型車両とすれ違うのを回避することができる。
【０１３３】
［サーバの処理］
図１１は、第２のサービス事例においてエッジサーバ３が実行する処理を示すフローチャートである。
図１１に示すように、エッジサーバ３は、自身のサービスエリア内の車両５及び路側センサ８などからセンサ情報に基づく車両情報及び道路幅員情報を受信すると（ステップＳＴ３１で「Ｙｅｓ」の場合）、受信した車両情報及び道路幅員情報に基づいて、大型車両の位置情報及び道路幅員が狭い場所の位置情報などをデジタル地図に随時重畳した交通状況マップＭ１を生成する（ステップＳＴ３２）。
【０１３４】
次に、エッジサーバ３は、生成した交通状況マップＭ１に基づいて、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とすれ違う可能性のある車両５が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ３３）。具体的な判定方法は上述の通りである。
ステップＳＴ３３の判定結果が肯定的である場合、エッジサーバ３は、大型車両とのすれ違いを注意喚起する情報、及び該当車両５の運転支援情報を含む提供情報を生成する（ステップＳＴ３４）。
【０１３５】
エッジサーバ３は、生成した提供情報を、該当車両５のみに送信し（ステップＳＴ３５）、処理を終了する。
一方、ステップＳＴ３３の判定結果が否定的である場合、エッジサーバ３は、提供情報を生成することなく処理を終了する。
【０１３６】
［車載装置の処理］
図１２は、第２のサービス事例において、エッジサーバ３から提供情報を受信した該当車両５の車載装置５０が実行する処理を示すフローチャートである。
図１２に示すように、車載装置５０は、エッジサーバ３から提供情報を受信すると（ステップＳＴ４１で「Ｙｅｓ」の場合）、その提供情報に含まれる、大型車両とのすれ違いを注意喚起する情報に基づいて、自車両の搭乗者に対して、大型車両とすれ違う可能性があることを注意喚起する（ステップＳＴ４２）。
【０１３７】
そして、車載装置５０は、自車両が大型車両とすれ違うときに衝突するのを回避するために、自車両の運転支援制御を行う（ステップＳＴ４３）。運転支援制御の具体的な制御方法は、上述の通りである。
車載装置５０は、運転支援制御が終了すると、処理を終了する。
【０１３８】
［効果について］
第２のサービス事例の場合、エッジサーバ３は、車両５及び路側センサ８のセンサ情報に基づく車両情報及び道路幅員情報を受信することで、自車両と無線通信ができない大型車両の位置情報、及び道路幅員が閾値以下の場所の位置情報などを取得することができる。そして、エッジサーバ３は、道路幅員が閾値以下の場所で大型車両とすれ違う可能性のある該当車両５が存在すると判定した場合には、その大型車両を該当車両５の対向車として認識することができ、該当車両５に運転支援情報を送信することができる。これにより、該当車両５は、受信した運転支援情報に基づいて、大型車両とすれ違うときに自車両の運転支援制御を行うことができる。従って、無線通信が可能な車両のみを対向車として認識する従来の運転支援装置に比べて、対向車の認識精度を高めることができ、対向車とのすれ違い時の衝突回避を確実に支援することができる。
【０１３９】
また、エッジサーバ３は、車両５自身の情報である移動端末情報を受信する場合、その移動端末情報に基づいて道路幅員が閾値を設定することで以下の効果を奏する。例えば、エッジサーバ３は、移動端末情報の送信元が大型車両であれば、大型車両同士がすれ違う可能性があるため、道路幅員の閾値を大きく設定することで、その道路幅員が閾値以下の場所で大型車両同士がすれ違う可能性があるか否かの判定精度を高めることができる。
【０１４０】
また、提供情報は、大型車両とのすれ違いを注意喚起する情報を含むので、該当車両５に対して、注意喚起する情報を確実に送信することができる。また、提供情報を受信した該当車両５は、大型車両とすれ違う可能性があることを容易に把握することができる。
また、提供情報に、大型車両とのすれ違いが可能な退避場所に関する情報が含まれる場合、提供情報を受信した該当車両５は、大型車両とすれ違いが可能な退避場所を容易に把握することができる。また、提供情報に、道路幅員が閾値以下の場所での大型車両とのすれ違いを回避可能な走行速度に関する情報が含まれる場合、提供情報を受信した該当車両５は、道路幅員が閾値以下の場所での大型車両とのすれ違いを回避可能な走行速度を容易に把握することができる。
【０１４１】
［第３のサービス事例］
図１３は、情報提供システムの第３のサービス事例を示す説明図である。第３のサービス事例は、第１又は第２のサービス事例に付随して行われるものであり、交差点Ｊに設置された信号灯器６の信号灯色が赤色のときに信号待ちで複数の車両が停止しても、道路幅員が狭い場所を対向車が通過できるように、関係する車両５に提供情報を送信するサービスである。
【０１４２】
図１３に示すように、エッジサーバ３の通信部３５は、サービスエリア内に散在する多数の車両５及び路側センサ８などから、これらのセンサ情報に基づく道路幅員情報及び信号灯色に関する情報と、移動端末情報とを受信する（ステップＳ６１）。センサ情報、道路幅員情報及び移動端末情報は、第１のサービス事例と同様であるため、説明を省略する。
【０１４３】
信号灯色に関する情報（以下、「信号灯色情報」ともいう。）は、交差点Ｊの信号灯器６の信号灯色を、例えば、交差点Ｊ付近に位置する車両５が検出して送信する情報である。信号灯色情報には、信号灯器６の位置及び信号灯色などを示す情報が含まれる。なお、信号灯色情報は、交差点Ｊ付近に設置した路側センサ８（図示省略）が検出して送信する情報であってもよい。
【０１４４】
エッジサーバ３の制御部３１は、通信部３５が受信した移動端末情報、道路幅員情報及び信号灯色情報に基づいて、道路幅員が狭い場所を対向車が通過できない位置において、停止する可能性がある車両５が存在するか否かを判定する（ステップＳ６２）。
具体的には、制御部３１は、受信した移動端末情報、道路幅員情報及び信号灯色情報から、道路幅員が狭い場所の位置情報、車両５の位置情報、及び信号灯器６の信号灯色情報などをデジタル地図（道路地図情報）に随時重畳して交通状況マップＭ１を生成（更新）する。
【０１４５】
制御部３１は、生成した交通状況マップＭ１から、サービスエリア内の各車両５の現在位置、走行速度及び方位と、道路幅員が狭い場所の位置および幅員長さと、信号灯器６の位置及び信号灯色を取得する。そして、制御部３１は、道路幅員が閾値以下の場所と、その場所よりも下流側の交差点Ｊにおける信号灯器６の信号灯色とを特定し、道路幅員が閾値以下の場所から交差点Ｊへ向かう走行車線に対応する、交差点Ｊでの信号灯器６の信号灯色が青色から黄色に切り替わったタイミングで、以下の判定を行う。制御部３１は、各車両５の現在位置、走行速度及び方位に基づいて、前記走行車線において信号待ちで停止する可能性がある車両５のうち、道路幅員が閾値以下の場所付近（道路幅員が狭い場所を対向車が通過できない位置）において、停止する可能性がある車両５（以下、「該当車両５」ともいう）が存在するか否かを判定する。
【０１４６】
制御部３１は、上記判定により該当車両５が存在すると判定した場合、該当車両５に配信する提供情報を生成する（ステップＳ６３）。その際、制御部３１は、道路幅員が狭い場所を対向車が通過できる位置において該当車両５を停止するように促す情報を、該当車両５の運転支援情報として提供情報に含める。
【０１４７】
制御部３１は、生成した提供情報を、該当車両５に送信するように通信部３５を制御する（ステップＳ６４）。そして、エッジサーバ３の通信部３５から送信された提供情報は、該当車両５において車載装置５０の通信部６１によって受信される（ステップＳ６５）。
【０１４８】
車載装置５０の制御部５１は、提供情報に含まれる運転支援情報に基づいて、自車両の運転支援制御を行う（ステップＳ６６）。具体的には、制御部５１は、自車両に搭載された車速センサ５３及びセンサ情報等に基づいて、自車両の現在位置及び走行速度と、自車両の前方に位置する前方車両との現在位置と、道路幅員が閾値以下の場所の位置とに基づいて、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過可能な、前方車両との車間距離を算出する。
【０１４９】
制御部５１は、算出した車間距離又は停止位置を、ディスプレイ５６及びスピーカ５７などにより自車両の搭乗者に通知する。その際、制御部５１は、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できるように車間距離をあけて自車両が停止したことを後続車両に知らせるために、エッジサーバ３経由で後続車両のディスプレイ５６及びスピーカ５７などに通知できるように、その通知指示をエッジサーバ３に送信するようにしてもよい。
【０１５０】
以上により、該当車両５が前記車間距離をあけて図中の破線で示す位置において停止することで、道路幅員が閾値以下の場所の周辺に、図中の２点鎖線で示す矢印で示すように、対向車が前記走行車線側にはみ出して当該場所を通過できるスペースを確保することができる。これにより、道路幅員が閾値以下の場所の対向車線において渋滞が発生するのを低減することができる。
【０１５１】
該当車両５の車載装置５０は、前記車両距離をあけて停止したことを示す情報をエッジサーバ３に送信してもよい。この場合、エッジサーバ３は、該当車両５に対して特典を付与することを示す特典情報を、該当車両５の車載装置５０に送信するようにしてもよい。特典情報には、例えばサービスエリア内の商業施設における駐車場の利用割引券等の情報が含まれる。このように該当車両５に特典情報を付与することで、該当車両５が前記車間距離をあけて停止する可能性を高めることができる。
【０１５２】
［サーバの処理］
図１４は、第３のサービス事例においてエッジサーバ３が実行する処理を示すフローチャートである。
図１４に示すように、エッジサーバ３は、自身のサービスエリア内の車両５及び路側センサ８などからセンサ情報に基づく道路幅員情報及び信号灯色情報と、移動端末情報とを受信すると（ステップＳＴ５１で「Ｙｅｓ」の場合）、受信した道路幅員情報、信号灯色情報、及び移動端末情報に基づいて、道路幅員が狭い場所の位置情報、各車両５の位置情報及び信号灯器６の信号灯色情報などをデジタル地図に随時重畳した交通状況マップＭ１を生成する（ステップＳＴ５２）。
【０１５３】
次に、エッジサーバ３は、生成した交通状況マップＭ１に基づいて、道路幅員が狭い場所を対向車が通過できない位置において、停止する可能性がある車両５が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５３）。具体的な判定方法は上述の通りである。
ステップＳＴ５３の判定結果が肯定的である場合、エッジサーバ３は、該当車両５の運転支援情報（道路幅員が狭い場所を対向車が通過できる位置において該当車両５を停止するように促す情報）を含む提供情報を生成する（ステップＳＴ５４）。
【０１５４】
エッジサーバ３は、生成した提供情報を、該当車両５に送信し（ステップＳＴ５５）、処理を終了する。
一方、ステップＳＴ５３の判定結果が否定的である場合、エッジサーバ３は、提供情報を生成することなく処理を終了する。
【０１５５】
［車載装置の処理］
図１５は、第３のサービス事例において、エッジサーバ３から提供情報を受信した該当車両５の車載装置５０が実行する処理を示すフローチャートである。
図１５に示すように、車載装置５０は、エッジサーバ３から提供情報を受信すると（ステップＳＴ６１で「Ｙｅｓ」の場合）、その提供情報に含まれる、道路幅員が狭い場所を対向車が通過できる位置において自車両を停止させるように、自車両の運転支援制御を行う（ステップＳＴ６２）。運転支援制御の具体的な制御方法は、上述の通りである。車載装置５０は、運転支援制御が終了すると、処理を終了する。
【０１５６】
［効果について］
第３のサービス事例によれば、エッジサーバ３は、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できない位置において、停止する可能性がある車両５が存在する場合、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる位置において停止するように促す情報を含む提供情報を該当車両５に送信する。これにより、エッジサーバ３から提供情報を受信した該当車両５は、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる位置において停止する可能性が高まるので、道路幅員が閾値以下の場所の対向車線において渋滞が発生するのを低減することができる。
【０１５７】
エッジサーバ３は、信号灯色が青色から黄色に切り換わったタイミングで、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できない位置において、停止する可能性がある車両５が存在するか否かを判定する。交差点Ｊの信号灯器６の信号灯色が青色から黄色に切り替わると、交差点Ｊから道路幅員が閾値以下の場所までの間に信号待ちで停止する車両が増加するため、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できない位置において車両５が停止する確率が高くなる。このため、前記タイミングで判定を行うことで、判定対象の車両５が存在しているか否かを正確に判定することができる。
【０１５８】
車載装置５０は、エッジサーバ３から受信した提供情報に、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる位置において停止するように促す情報が含まれている場合、自車両の前方に位置する前方車両との間に、道路幅員が閾値以下の場所を対向車が通過できる車間距離をあけて停止させるように、自車両の運転支援制御を行う。これにより、道路幅員が閾値以下の場所の対向車線において渋滞が発生するのを低減することができる。
【０１５９】
本サービス事例では、エッジサーバ３の制御部３１は、交差点Ｊの信号灯器６の信号灯色が青色から黄色に切り替わるタイミングで判定を行っているが、前記信号灯色が黄色から赤色に切り替わるタイミングで判定を行ってもよい。
本サービス事例では、信号灯色に基づいて判定を行うタイミングを決定しているが、これに限定されるものではない。例えば、道路に隣接する商業施設の駐車場に入庫する車両５が前記道路で停止する場合には、その車両５が前記駐車場に入庫するために所定速度まで減速したタイミングで判定を行ってもよい。
【０１６０】
［追加制御例］
図１６は、情報提供システムで行われる追加制御例を示す説明図である。追加制御例は、第１又は第２のサービス事例において追加的に行うことができる制御例である。図１６に示すように、追加制御例には、エッジサーバ３から車両５への提供情報の送信が遅延するのを回避するために行われる第１の追加制御例と、車両５において不必要な運転支援制御が行われるのを回避するために行われる第２の追加制御例とが含まれている。
【０１６１】
最初に、第１及び第２の追加制御例で共通して行われる制御例について説明する。図例では、エッジサーバ３の通信部３５は、車両５Ａが自車両のセンサ装置により検出した駐車車両に関する道路幅員情報を受信し、車両５Ｂが自車両のセンサ装置により検出した大型車両に関する車両情報を受信する。
エッジサーバ３の制御部３１は、通信部３５が受信した車両情報及び道路幅員情報から、大型車両の位置情報及び道路幅員が狭い場所の位置情報などをデジタル地図（道路地図情報）に随時重畳した交通状況マップＭ１を含む提供情報を生成する（ステップＳ７１）。
【０１６２】
制御部３１は、生成した提供情報を、例えばサービスエリア内の全ての車両５に送信するように通信部３５を制御する（ステップＳ７２）。そして、エッジサーバ３の通信部３５から送信された提供情報は、サービスエリア内の各車両５において、車載装置５０の通信部６１によって受信される（ステップＳ７３）。
【０１６３】
［第１の追加制御例］
次に、第１の追加制御例のみで行われる制御について説明する。エッジサーバ３から提供情報を受信した車両５において、車載装置５０の制御部５１は、自車両のセンサ情報に基づく車両情報又は道路幅員情報が、提供情報に含まれる交通状況マップＭ１に存在するか否かを判定する（ステップＳ７４）。
具体的には、制御部５１は、自車両のセンサ情報に基づいて道路幅員情報を取得した場合、その道路幅員情報から道路幅員が狭い場所の位置を特定し、その特定した位置を示す情報が含まれた道路幅員情報が交通状況マップＭ１に存在するか否かを判定する。
【０１６４】
一方、制御部５１は、自車両のセンサ情報に基づいて車両情報を取得した場合、その車両情報に基づいて大型車両の車種と現在位置を特定する。また、制御部５１は、交通状況マップＭ１に存在する車両情報に基づいて大型車両の車種と現在位置を特定する。
【０１６５】
次に、制御部５１は、自車両のセンサ情報に基づいて特定した大型車両の車種及び現在位置と、交通状況マップＭ１に基づいて特定した大型車両の車種及び現在位置とを比較し、自車両のセンサ情報に基づく車両情報が、交通状況マップＭ１に存在するか否かを判定する。制御部５１は、両車種及び両現在位置がいずれも一致する場合、自車両のセンサ情報に基づく車両情報が交通状況マップＭ１に存在すると判定し、両車種又は両現在位置が一致しない場合、自車両のセンサ情報に基づく車両情報が交通状況マップＭ１に存在しないと判定する。
【０１６６】
制御部５１は、上記判定により自車両のセンサ情報に基づく車両情報又は道路幅員情報が、提供情報に含まれる交通状況マップＭ１に存在すると判定した場合、判定対象となった自車両のセンサ情報に基づく車両情報又は道路幅員情報を、エッジサーバ３の通信部３５には送信しない（ステップＳ７５）。
【０１６７】
図例では、車両５Ａが自車両のセンサ情報に基づく道路幅員情報をエッジサーバ３に送信した後、その道路幅員情報を含む交通状況マップＭ１（提供情報）を受信した後続車両５Ｃが、上記判定を行った場合を示している。
具体的には、後続車両５Ｃ（車載装置５０）は、図示の状態から進行方向に走行すると、自車両のセンサ装置が駐車車両を検出することで、自車両のセンサ情報に基づく道路幅員情報を取得し、上記判定を行う。
【０１６８】
後続車両５Ｃが取得した自車両のセンサ情報に基づく道路幅員情報は、車両５Ａが既にエッジサーバ３に送信して交通状況マップＭ１に含まれている。このため、後続車両５Ｃは、上記判定において、自車両のセンサ情報に基づく道路幅員情報が交通状況マップＭ１に存在すると判定し、当該道路幅員情報をエッジサーバ３に送信することはない。これにより、エッジサーバ３において、各車両５から受信した情報の処理負荷を軽減することができるので、各車両５への提供情報の送信が遅延するのを回避することができる。
【０１６９】
［第２の追加制御例］
次に、第２の追加制御例のみで行われる制御について説明する。エッジサーバ３から提供情報を受信した車両５において、車載装置５０の制御部５１は、提供情報の交通状況マップＭ１に存在する車両情報又は道路幅員情報に対応するセンサ情報を、自車両のセンサ装置が検出したか否かを判定する（ステップＳ７６）。
【０１７０】
具体的には、制御部５１は、交通状況マップＭ１に車両情報が存在する場合、その車両情報に基づいて大型車両の車種と現在位置を特定する。次に、制御部５１は、自車両の車速センサ５３及びジャイロセンサ５４等により自車両の現在位置を算出し、自車両の現在位置が前記特定した大型車両の現在位置に近づいたときに、交通状況マップＭ１の車両情報に対応するセンサ情報を、自車両のセンサ装置が検出したか否かを判定する。
【０１７１】
自車両のセンサ装置がセンサ情報を検出した場合、その検出したセンサ情報が交通状況マップＭ１の車両情報に対応しているか否かは、前記検出したセンサ情報に基づく車両情報に含まれる大型車両の車種と、前記特定した大型車両の車種とを比較し、両車種が一致しているか否かによって判定することができる。
【０１７２】
一方、制御部５１は、交通状況マップＭ１に道路幅員情報が存在する場合、その道路幅員情報から道路幅員が狭い場所の位置を特定する。次に、制御部５１は、自車両の車速センサ５３及びジャイロセンサ５４等により自車両の現在位置を算出し、自車両の現在位置が前記特定した位置に近づいたときに、交通状況マップＭ１の道路幅員情報に対応するセンサ情報を自車両のセンサ装置が検出したか否かを判定する。
【０１７３】
自車両のセンサ装置がセンサ情報を検出した場合、その検出したセンサ情報が交通状況マップＭ１の道路幅員情報に対応しているか否かは、前記検出したセンサ情報に基づく道路幅員情報に含まれる道路幅員が狭い場所の位置と、前記特定した道路幅員が狭い場所の位置とを比較し、両位置が一致しているか否かによって判定することができる。
【０１７４】
制御部５１は、上記判定により、交通状況マップＭ１に存在する車両情報又は道路幅員情報に対応するセンサ情報を、自車両のセンサ装置が検出していないと判定した場合、当該センサ情報を検出しなかったことを示す情報（以下、「センサ非検出情報」ともいう。）を、エッジサーバ３の通信部３５に送信する（ステップＳ７７）。センサ非検出情報には、判定対象となった交通状況マップＭ１に存在する車両情報又は道路幅員情報が含まれる。
【０１７５】
図例では、車両５Ａが自車両のセンサ装置により検出した駐車車両に関する道路幅員情報をエッジサーバ３に送信した後、その道路幅員情報を含む交通状況マップＭ１（提供情報）を受信した後続車両５Ｄが、上記判定を行った場合を示している。
具体的には、後続車両５Ｄ（車載装置５０）は、図示の状態から駐車車両の位置付近まで走行したときに、交通状況マップＭ１の道路幅員情報に対応するセンサ情報を自車両のセンサ装置が検出したか否かを判定する。
【０１７６】
例えば、車両５Ａが駐車車両を検出してから、後続車両５Ｄが駐車車両の駐車位置付近まで走行するまでの間に、駐車車両が走行して前記駐車位置から離れると、後続車両５Ｄは、前記駐車位置付近において自車両のセンサ装置により駐車車両を検出することはない。したがって、この場合、後続車両５Ｄは、前記判定において、交通状況マップＭ１の道路幅員情報に対応するセンサ情報を自車両のセンサ装置が検出していないと判定し、センサ非検出情報をエッジサーバ３に送信する。
【０１７７】
これにより、エッジサーバ３は、前記センサ非検出情報に対応する車両情報又は道路幅員情報を削除した交通状況マップＭ１を各車両５に送信することで、各車両５において、不必要な運転支援制御（例えば前記駐車位置で大型車両とすれ違い時の衝突回避を支援するため運転支援制御）が行われるのを回避することができる。
【０１７８】
［サーバの処理］
図１７は、第１及び第２の追加制御例においてエッジサーバ３が実行する処理を示すフローチャートである。
図１７に示すように、エッジサーバ３は、自身のサービスエリア内の車両５から車両情報及び道路幅員情報を受信すると（ステップＳＴ７１で「Ｙｅｓ」の場合）、受信した車両情報及び道路幅員情報に基づいて、大型車両の位置情報、及び道路幅員が狭い場所の位置情報などをデジタル地図に随時重畳した交通状況マップＭ１を生成する（ステップＳＴ７２）。エッジサーバ３は、生成した提供情報を、自身のサービスエリア内の全ての車両５に送信する（ステップＳＴ７３）。
【０１７９】
次に、エッジサーバ３は、車両５からセンサ非検出情報を受信したか否かを判定する（ステップＳＴ７４）。判定結果が肯定的である場合、エッジサーバ３は、ステップＳＴ７２で生成した交通状況マップＭ１から、センサ非検出情報に含まれる車両情報又は道路幅員情報を削除し、交通状況マップＭ１を更新する（ステップＳＴ７５）。
ステップＳＴ７４の判定結果が否定的である場合、エッジサーバ３は、交通状況マップＭ１を更新することなく処理を終了する。
【０１８０】
［車載装置の処理］
図１８は、第１及び第２の追加制御例において、エッジサーバ３から提供情報を受信した車両５の車載装置５０が実行する処理を示すフローチャートである。
図１８に示すように、車載装置５０は、エッジサーバ３から提供情報を受信すると（ステップＳＴ８１で「Ｙｅｓ」の場合）、自車両のセンサ情報に基づく車両情報又は道路幅員情報が、提供情報に含まれる交通状況マップＭ１に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ８２）。具体的な判定方法は上述の通りである。
【０１８１】
ステップＳＴ８２の判定結果が否定的である場合、車載装置５０は、判定対象となった自車両のセンサ情報に基づく車両情報又は道路幅員情報をエッジサーバ３に送信し（ステップＳＴ８３）、ステップＳＴ８４へ移行する。
ステップＳＴ８２の判定結果が肯定的である場合、車載装置５０は、判定対象となった自車両のセンサ情報に基づく車両情報又は道路幅員情報をエッジサーバ３に送信することなく、ステップＳＴ８４へ移行する。
【０１８２】
次に、ステップＳＴ８４において、車載装置５０は、提供情報の交通状況マップＭ１に存在する車両情報又は道路幅員情報に対応するセンサ情報を、自車両のセンサ装置が検出したか否かを判定する。具体的な判定方法は上述の通りである。
【０１８３】
ステップＳＴ８４の判定結果が否定的である場合、車載装置５０は、センサ非検出情報をエッジサーバ３に送信し（ステップＳＴ８５）、処理を終了する。
ステップＳＴ８４の判定結果が肯定的である場合、車載装置５０は、エッジサーバ３に情報を送信することなく処理を終了する。
なお、ステップＳＴ８４〜ＳＴ８５の処理は、ステップＳＴ８２〜ＳＴ８３の処理よりも先に行ってもよい。
【０１８４】
［効果について］
第１の追加制御例によれば、車載装置５０は、自車両のセンサ情報に基づく車両情報又は道路幅員情報が、エッジサーバ３から受信した提供情報の交通状況マップＭ１に存在していれば、当該車両情報又は道路幅員情報をエッジサーバ３に送信することはない。これにより、エッジサーバ３において、車載装置５０から受信した情報の処理負荷を軽減することができるので、各車両５への提供情報の送信が遅延するのを回避することができる。
また、第１の追加制御例を第２のサービス事例（図１０参照）に追加した場合、エッジサーバ３は、車載装置５０から受信した情報の処理負荷が軽減されることで、他の情報の処理負荷に時間を割くことができるので、対向車の認識精度をさらに高めることができる。
【０１８５】
第２の追加制御例によれば、車載装置５０は、エッジサーバ３から受信した交通状況マップＭ１に存在する車両情報又は道路幅員情報に対応するセンサ情報を、自車両のセンサ装置が検出しなければ、センサ非検出情報をエッジサーバ３に送信する。これにより、エッジサーバ３が、前記センサ装置で検出されなかったセンサ情報に対応する車両情報又は道路幅員情報を削除した交通状況マップＭ１を車載装置５０に送信することで、車載装置５０において不必要な運転支援制御が行われるのを回避することができる。
【０１８６】
第１及び第２の追加制御例を第１のサービス事例（図７参照）に追加する場合、第１及び第２の追加制御例におけるエッジサーバ３の提供情報の生成から車載装置５０の提供情報の受信までの処理（図１６のステップＳ７１〜Ｓ７３）は、第１のサービス事例におけるエッジサーバ３の提供情報の生成から車載装置５０の提供情報の受信までの処理（図７のステップＳ４２〜Ｓ４４）と同一であるため、省略することができる。
本追加制御例では、第１及び第２の追加制御例を、第１又は第２のサービス事例に追加する場合について説明したが、第１及び第２の追加制御例のいずれか一方のみを第１又は第２のサービス事例に追加してもよい。
【０１８７】
［その他］
本実施形態では、無線通信規格として５Ｇ通信を用いているが、ＬＴＥ（Long Term Evolution）規格等の他の無線通信規格を用いてもよい。また、本実施形態では、エッジサーバ３が、１又は複数の移動端末と無線通信するサーバとして機能しているが、コアサーバ４が前記サーバとして機能してもよい。
【０１８８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１８９】
１Ａ  通信端末
１Ｂ  通信端末
１Ｃ  通信端末
１Ｄ  通信端末
２  基地局
３  エッジサーバ（サーバ）
４  コアサーバ
５  車両（移動端末）
６  信号灯器
７  歩行者
８  路側センサ（固定端末）
９  交通信号制御機
２１  マクロセル基地局
２２  スモールセル基地局
３１  制御部
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３４  記憶部
３５  通信部
４１  制御部
４２  ＲＯＭ
４３  ＲＡＭ
４４  記憶部
４５  通信部
５０  車載装置
５１  制御部
５２  ＧＰＳ受信機
５３  車速センサ
５４  ジャイロセンサ
５５  記憶部
５６  ディスプレイ
５７  スピーカ
５８  入力デバイス
５９  車載カメラ
６０  レーダセンサ
６１  通信部
７０  歩行者端末（移動端末）
７１  制御部
７２  記憶部
７３  表示部
７４  操作部
７５  通信部
８１  制御部
８２  記憶部
８３  路側カメラ
８４  レーダセンサ
８５  通信部
Ｊ  交差点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2020027645.tif 000016
【図１５】
2020027645.tif 000017
【図１６】
2020027645.tif 000018
【図１７】
2020027645.tif 000019
【図１８】
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