(57)【要約】【課題】車両の前方を通過しようとする進入車両に対する報知を改善することができる報知装置を提供する。【解決手段】報知装置は、複数の周辺車両を認識する認識部と、車外に向けて情報を報知する報知部と、認識部によって認識された複数の周辺車両の少なくとも１台が車両の前方を通過しようとする進入車両であるか否かを判定する判定部と、判定部によって複数の周辺車両の少なくとも１台が進入車両であると判定された場合には、進入車両に対して認識部の認識結果を報知部に報知させる報知制御部とを備える。【選択図】図１
2020107163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、前記車両の周辺に存在する周辺車両に対して情報を報知する報知装置であって、
複数の周辺車両を認識する認識部と、
車外に向けて前記情報を報知する報知部と、
前記認識部によって認識された前記複数の周辺車両の少なくとも１台が前記車両の前方を通過しようとする進入車両であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記複数の周辺車両の少なくとも１台が前記進入車両であると判定された場合には、前記進入車両に対して前記認識部の認識結果を前記報知部に報知させる報知制御部と、
を備える報知装置。
【請求項２】
前記進入車両に対応する死角領域に前記周辺車両が存在するか否かを判定する物体判定部を備え、
前記報知制御部は、前記物体判定部によって前記死角領域に前記周辺車両が存在すると判定された場合には、前記進入車両に対して、前記死角領域に存在する前記周辺車両の情報を前記報知部に報知させる、請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
前記進入車両は、前記車両の走行レーンを横断するとともに前記走行レーンに対向する対向レーンに進入しようとする周辺車両であり、
前記報知制御部は、前記進入車両に対して前記車両の後方を走行する周辺車両の情報及び前記対向レーンを走行する周辺車両の情報の少なくとも一方を前記報知部に報知させる、請求項１又は２に記載の報知装置。
【請求項４】
前記報知制御部は、前記車両の前方において前記対向レーンを走行する周辺車両に対して前記進入車両の情報を前記報知部に報知させる請求項３に記載の報知装置。
【請求項５】
前記報知制御部は、前記車両の後方を走行する周辺車両に対して前記進入車両の情報を前記報知部に報知させる請求項３又は４に記載の報知装置。
【請求項６】
車両を自動運転で走行させる車両制御装置であって、
前記車両の周辺に存在する複数の周辺車両を認識する認識部と、
車外に向けて情報を報知する報知部と、
前記認識部によって認識された前記複数の周辺車両の少なくとも１台が前記車両の前方を通過しようとする進入車両であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記複数の周辺車両の少なくとも１台が前記進入車両であると判定された場合には、前記進入車両の走行を前記車両の走行よりも優先させるか否かを判定する自動運転部と、
前記自動運転部によって前記進入車両の走行を前記車両の走行よりも優先させると判定された場合には、前記進入車両に対して前記認識部の認識結果を前記報知部に報知させる報知制御部と、
を備える車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、報知装置及び車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、自動運転で走行する車両を開示する。この車両は、歩行者へ情報を提供する光源を備えている。車両は、車両前方に待機する歩行者に対して、光源の点灯状態を制御することで車両が停止することを報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】英国特許第２５３１０８４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車両の報知対象は、歩行者などの電動化されていない交通参加者である。この報知対象を歩行者から車両の周辺に存在する周辺車両へと変更することが考えられる。このような変更が適用されるシーンとして、例えば、報知機能を有する車両（報知車両）の前方の合流道路などから報知車両の前方を通過しようとする進入車両が存在する運転シーンがある。このような運転シーンにおいて、報知車両が進入車両に対して報知車両の停止を報知することにより、進入車両が報知車両の前方を円滑に通過することが期待される。
【０００５】
しかしながら、進入車両は、目の前の報知車両は認識しやすいものの、報知車両以外の状況を認識しにくいおそれがある。交通の円滑化の観点から、報知車両の前方を通過しようとする進入車両に対する報知を改善する余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一側面は、車両に設けられ、車両の周辺に存在する周辺車両に対して情報を報知する報知装置である。この報知装置は、複数の周辺車両を認識する認識部と、車外に向けて情報を報知する報知部と、認識部によって認識された複数の周辺車両の少なくとも１台が車両の前方を通過しようとする進入車両であるか否かを判定する判定部と、判定部によって複数の周辺車両の少なくとも１台が進入車両であると判定された場合には、進入車両に対して認識部の認識結果を報知部に報知させる報知制御部とを備える。
【０００７】
この報知装置によれば、複数の周辺車両の少なくとも１台が進入車両であると判定された場合には、進入車両に対して認識部の認識結果が報知される。このため、この報知装置は、報知装置を搭載した車両以外の周辺車両の状況を進入車両に把握させることができる。よって、この報知装置は交通の円滑化に寄与する。
【０００８】
一実施形態においては、報知装置は、進入車両に対応する死角領域に周辺車両が存在するか否かを判定する物体判定部を備えてもよい。報知制御部は、物体判定部によって死角領域に周辺車両が存在すると判定された場合には、進入車両に対して、死角領域に存在する周辺車両の情報を報知部に報知させてもよい。この場合、報知装置は、死角領域の周辺車両の状況を進入車両に把握させることができる。
【０００９】
一実施形態においては、進入車両は、車両の走行レーンを横断するとともに走行レーンに対向する対向レーンに進入しようとする周辺車両としてもよい。報知制御部は、進入車両に対して車両の後方を走行する周辺車両の情報及び対向レーンを走行する周辺車両の情報の少なくとも一方を報知部に報知させてもよい。この場合、報知装置は、車両の後方や対向レーンを走行する周辺車両を進入車両に把握させることができる。
【００１０】
一実施形態においては、報知制御部は、車両の前方において対向レーンを走行する周辺車両に対して進入車両の情報を報知部に報知させてもよい。この場合、報知装置は、対向レーンを走行する周辺車両に進入車両を把握させることができる。
【００１１】
一実施形態においては、報知制御部は、車両の後方を走行する周辺車両に対して進入車両の情報を報知部に報知させてもよい。この場合、報知装置は、車両の後方を走行する周辺車両に進入車両を把握させることができる。
【００１２】
本開示の他の側面は、車両を自動運転で走行させる車両制御装置である。この車両制御装置は、車両の周辺に存在する複数の周辺車両を認識する認識部と、車外に向けて情報を報知する報知部と、認識部によって認識された複数の周辺車両の少なくとも１台が車両の前方を通過しようとする進入車両であるか否かを判定する判定部と、判定部によって複数の周辺車両の少なくとも１台が進入車両であると判定された場合には、進入車両の走行を車両の走行よりも優先させるか否かを判定する自動運転部と、自動運転部によって進入車両の走行を車両の走行よりも優先させると判定された場合には、進入車両に対して認識部の認識結果を報知部に報知させる報知制御部とを備える。
【００１３】
この車両制御装置によれば、自動運転部によって進入車両の走行を車両の走行よりも優先させると判定された場合には、進入車両に対して認識部の認識結果が報知される。このため、この車両制御装置は、優先して走行する進入車両に対して、報知装置を搭載した車両以外の周辺車両の状況を進入車両に把握させることができる。よって、この車両制御装置は交通の円滑化に寄与する。
【発明の効果】
【００１４】
本開示の種々の側面及び実施形態によれば、車両の前方を通過しようとする進入車両に対する報知を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態に係る報知装置を含む車両の一例の機能ブロック図である。
【図２】報知部の車両搭載位置の一例を示す図である。
【図３】報知装置が報知を行う運転シーンの一例を示す図である。
【図４】報知部の報知内容の一例を示す図である。
【図５】報知装置が報知を行う運転シーンの他の例を示す図である。
【図６】報知部の報知内容の他の例を示す図である。
【図７】報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】進入車両の存在確認処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る報知装置を含む車両の一例の機能ブロック図である。
【図１０】報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】死角近接車両の存在確認処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態に係る車両制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。
【００１７】
［第１実施形態］
（車両及び報知装置の構成）
図１は、第１実施形態に係る報知装置１を含む車両２の一例の機能ブロック図である。図１に示されるように、報知装置１は、乗用車などの車両２に搭載され、車両の周辺に存在する周辺車両に対して情報を報知する。車両２は、一例として、自動運転で走行する車両である。自動運転とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両２を走行させる車両制御である。目的地は、運転者などの乗員が設定してもよく、車両２が自動で設定してもよい。自動運転では、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で車両２が走行する。
【００１８】
車両２は、外部センサ３、ＧＰＳ受信部４、内部センサ５、地図データベース６、ナビゲーションシステム７、自動運転ＥＣＵ８（自動運転部の一例）、及び、アクチュエータ９を備える。
【００１９】
外部センサ３は、車両２の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ３は、車両２が走行する車道の前方の物体の位置を検出する。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００２０】
カメラは、車両２の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として車両２のフロントガラスの裏側に設けられる。カメラは、車両２の外部状況に関する撮像情報を取得する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有する。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。
【００２１】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両２の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両２の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。
【００２２】
ＧＰＳ受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両２の位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部４に代えて、車両２が存在する緯度及び経度が特定できる他の手段が用いられてもよい。
【００２３】
内部センサ５は、車両２の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ５は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両２の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両２の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトなどに対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。
【００２４】
加速度センサは、車両２の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両２の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両２の加速度を検出する横加速度センサとを含んでもよい。ヨーレートセンサは、車両２の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。
【００２５】
地図データベース６は、地図情報を記憶する記憶装置である。地図データベース６は、例えば、車両２に搭載されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）内に格納される。地図データベース６は、地図情報として、静止物体の情報、交通ルール、信号機の位置などを含む。静止物体は、例えば、路面ペイント（白線や黄線などのレーン境界線を含む）や構造物（縁石、ポール、電柱、建物、標識、木など）である。地図データベース６に含まれる地図情報の一部は、地図データベース６が記憶されたＨＤＤとは異なる記憶装置に記憶されてもよい。地図データベース６に含まれる地図情報の一部又は全ては、車両２に備わる記憶装置以外の記憶装置に記憶されていてもよい。
【００２６】
ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地まで車両２の運転者の案内を行うシステムである。ナビゲーションシステム７は、ＧＰＳ受信部４により測定された車両２の位置と地図データベース６の地図情報とに基づいて、車両２の走行する走行道路及び走行レーンを認識する。ナビゲーションシステム７は、車両２の位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算し、ＨＭＩ（Human Machine Interface）を用いて運転者に対して当該目標ルートの案内を行う。
【００２７】
アクチュエータ９は、車両２の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ９は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、自動運転ＥＣＵ８からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量を変更（例えばスロットル開度を変更）することで、車両２の駆動力を制御する。なお、エンジンアクチュエータは、車両２がハイブリッド車又は電気自動車である場合には、動力源としてのモータの駆動力を制御する。
【００２８】
自動運転ＥＣＵ８は、車両２を制御する。ＥＣＵは、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＡＮ（Controller AreaNetwork）通信回路などを有する電子制御ユニットである。自動運転ＥＣＵ８は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、上述した車両２の構成要素と通信可能に接続される。自動運転ＥＣＵ８は、例えば、ＣＰＵが出力する信号に基づいて、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行することで、自動運転機能を実現する。自動運転ＥＣＵ８は、複数の電子制御ユニットから構成されてもよい。
【００２９】
自動運転ＥＣＵ８は、一例として、外部センサ３の検出結果、及び、地図データベース６の少なくとも一方に基づいて、車両２の周囲の物体（物体の位置も含む）を認識する。物体には、電柱、ガードレール、木、建物などの移動しない静止物体の他、歩行者、自転車、他車両などの動的物体が含まれる。自動運転ＥＣＵ８は、例えば、外部センサ３から検出結果を取得する度に物体の認識を行う。自動運転ＥＣＵ８は、その他の周知の手法により物体を認識してもよい。
【００３０】
自動運転ＥＣＵ８は、一例として、地図データベース６に含まれる静止物体の情報を利用して、認識された物体の中から動的物体を検出する。自動運転ＥＣＵ８は、その他の周知の手法により、動的物体を検出してもよい。
【００３１】
自動運転ＥＣＵ８は、検出された動的物体に対して、カルマンフィルタ、パーティクルフィルタなどを適用して、その時点における動的物体の移動量を検出する。移動量には、動的物体の移動方向及び移動速度が含まれる。移動量には、動的物体の回転速度が含まれてもよい。また、自動運転ＥＣＵ８は、移動量の誤差推定を行ってもよい。
【００３２】
自動運転ＥＣＵ８は、内部センサ５の検出結果（例えば車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報など）に基づいて、車両２の走行状態を認識する。車両２の走行状態には、例えば、車速、加速度、及びヨーレートが含まれる。
【００３３】
自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果に基づいて車両２の走行するレーンの境界線の認識を行う。
【００３４】
自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果、地図データベース６、認識された車両２の地図上の位置、認識された物体（レーン境界線を含む）の情報、及び、認識された車両２の走行状態などに基づいて、車両２の進路を生成する。このとき、自動運転ＥＣＵ８は、車両２の周囲の物体の挙動を仮定して、車両２の進路を生成する。物体の挙動の仮定の例としては、車両２の周囲の物体が全て静止物体であるとの仮定、動的物体は独立して移動するとの仮定、動的物体が他の物体及び車両２の少なくとも一方と相互作用しながら移動するとの仮定、などが挙げられる。
【００３５】
自動運転ＥＣＵ８は、複数の仮定を用いて複数の車両２の進路候補を生成する。進路候補は、車両２が物体を回避して走行する進路が少なくとも一つ含まれる。自動運転ＥＣＵ８は、それぞれの進路候補の信頼度などを用いて、一つの進路を選択する。
【００３６】
自動運転ＥＣＵ８は、選択された進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ８は、外部センサ３の検出結果、及び地図データベース６に基づいて、車両２の進路に応じた走行計画を生成する。自動運転ＥＣＵ８は、地図データベース６に格納された制限速度を用いて、走行レーンの制限速度を超えない範囲で走行計画を生成する。また、自動運転ＥＣＵ８は、所定の上限速度を超えない範囲で車両２が走行する走行計画を生成する。
【００３７】
自動運転ＥＣＵ８は、生成する走行計画を、車両２の進路を車両２に固定された座標系での目標位置ｐと各目標点での速度Ｖとの二つの要素からなる組、すなわち配位座標（ｐ、Ｖ）を複数持つものとして出力する。ここで、それぞれの目標位置ｐは、少なくとも車両２に固定された座標系でのｘ座標、ｙ座標の位置もしくはそれと等価な情報を有する。なお、走行計画は、車両２の挙動を記すものであれば特に限定されるものではない。走行計画は、例えば速度Ｖの代わりに目標時刻ｔを用いてもよいし、目標時刻ｔとその時点での車両２の方位とを付加したものでもよい。走行計画は、車両２が進路を走行する際における、車両２の車速、加減速度及び操舵トルクなどの推移を示すデータとしてもよい。走行計画は、車両２の速度パターン、加減速度パターン及び操舵パターンを含んでいてもよい。
【００３８】
自動運転ＥＣＵ８は、生成した走行計画に基づいて車両２の走行を自動で制御する。自動運転ＥＣＵ８は、走行計画に応じた制御信号をアクチュエータ９に出力する。これにより、自動運転ＥＣＵ８は、走行計画に沿って車両２が自動で走行するように、車両２の走行を制御する。
【００３９】
報知装置１は、報知ＥＣＵ１０及び報知部１５を備える。報知ＥＣＵ１０は、歩行者に対する情報の報知を制御する電子制御ユニットである。報知ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵで構成されてもよいし、自動運転ＥＣＵ８に含まれてもよい。報知部１５は、車両２に設けられ、車外に向けて情報を報知する機器である。報知部１５は、報知ＥＣＵ１０に接続され、報知ＥＣＵ１０の出力信号に基づいて情報を報知する。
【００４０】
報知部１５により報知される情報は、車両２の周辺に存在する周辺車両に報知すべき情報である。周辺車両とは、一例として車両２の外部センサ３によって認識可能な範囲に存在する車両である。周辺車両は、自動車以外であってもよく、例えば、自動二輪車や自転車などの移動体を含み得る。情報は、車両２の検知情報又は認識情報など、外部センサ３を用いて得られた結果とすることができる。情報は、車両２の速度情報又は加速度情報など、内部センサ５を用いて得られた結果であってもよい。あるいは、情報は、車両２の現在又は今後の行動など、自動運転ＥＣＵ８から得られた情報であってもよい。以下の説明では、報知される情報は、周辺車両の認識結果であるとするが、これに限定されない。
【００４１】
報知部１５は、一例としてディスプレイ装置である。報知部１５は、車両２の前方、後方、又は側方から視認可能な位置に配置される。図２の（Ａ）〜（Ｃ）は、報知部の車両搭載位置の一例を示す図である。図２の（Ａ）に示されるように、報知部１５として車両２の前面のグリル部にフロントディスプレイ装置１５ａが設けられる。また、図２の（Ｂ）に示されるように、報知部１５として車両２の背面にリアディスプレイ装置１５ｂが設けられる。さらに、図２の（Ｃ）に示されるように、報知部１５として車両２の側面にサイドディスプレイ装置１５ｃが設けられる。報知部１５は、図２に示される例に限定されず、複数のディスプレイ装置が車両２の前面のグリル部に設けられてもよいし、複数のディスプレイ装置が車両２の背面や側面に設けられていてもよい。
【００４２】
報知ＥＣＵ１０は、認識部１１、判定部１２、及び報知制御部１４を備える。
【００４３】
認識部１１は、外部センサ３の検出結果に基づいて周辺車両を認識する。認識部１１は、パターンマッチングなどの技術を用いて、外部センサ３によって検出された複数の物体が複数の周辺車両であるか否かを判定する。
【００４４】
判定部１２は、認識部１１によって認識された複数の周辺車両の少なくとも１台が進入車両であるか否かを判定する。進入車両とは、車両２の前方を通過しようとする車両である。車両２の前方を通過する車両とは、車両２の予定進路と交差するように進行する車両である。道路がレーンに区画されている場合には、進入車両は、車両２の走行レーンを跨ぐように走行する車両である。進入車両は、例えば車両２が最も路側に近いレーンを直進している場合において、車両２の前方の路側に待機し、車両２の対向レーンや、車両２の走行レーンよりも道路中央側のレーンに進入しようとしている車両である。進入車両は、信号機の無い箇所で車両２の前方を通過しようとする車両とすることもできる。判定部１２は、複数の周辺車両の進行方向、速度、方向指示器の点灯状態などに基づいて、進入車両の有無について判断する。一例として、判定部１２は、車両２の走行道路に近づいており、速度が所定速度以下の低速であり、かつ、方向指示器が車両２の予定進路と交差する方向に点灯している車両が存在する場合には、当該車両を進入車両であると判定する。
【００４５】
報知制御部１４は、判定部１２によって複数の周辺車両の少なくとも１台が進入車両であると判定された場合には、進入車両に対して認識部１１の認識結果を報知部１５に報知させる。報知制御部１４は、例えば、認識部１１により認識された周辺車両の位置及び動きに基づいて、歩行者の位置及び動きを示すオブジェクト情報を周辺車両ごとに生成する。報知制御部１４は、生成されたオブジェクト情報を、進入車両から視認可能な報知部１５に報知させる。これにより、進入車両に対して、車両２の周辺車両の認識結果が報知される。
【００４６】
（判定部及び報知制御部の詳細）
図３は、報知装置が報知を行う運転シーンの一例を示す図である。図３においては、車両２が道路Ｒの走行レーンである第１レーンＲ１を走行している。道路Ｒは、第１レーンＲ１に隣接する第２レーンＲ２を含む。第２レーンＲ２は、車両２からみて対向レーンとなる。車両２の前方には第１車両３０が存在し、車両２の後方には第２車両４０が存在する。第１車両３０及び第２車両４０は、車両２の外部センサ３により検出され、認識部１１により認識される。
【００４７】
判定部１２は、第１車両３０及び第２車両４０が進入車両であるか否かを判定する。第１車両３０は、車両２の走行レーンである第１レーンＲ１を横断するとともに対向レーンである第２レーンＲ２に進入しようとしている。このため、第１車両３０は、車両２の走行道路に近づいており、速度が所定速度以下の低速であり、かつ、その方向指示器は対向レーンである第２レーンＲ２へ向かうことを示している。このため、判定部１２は、第１車両３０は、進入車両であると判定する。第２車両４０は、車両２の後方に存在するため、車両２の前方を通過することはなく、進入車両ではないと判定される。
【００４８】
第１車両３０は、第１レーンＲ１を跨ぐように右折して第２レーンＲ２に進入する予定である。このような進入は、第１レーンＲ１の車両間に十分な間隔があり、かつ、第２レーンＲ２の車両間にも十分な間隔があるときに実現する。第１車両３０の運転者（第１車両３０が自動運転車である場合には認識部）は、進入が可能か周辺を確認する必要があるものの、車両２以外の物体が見えにくいおそれがある。例えば、図３の運転シーンにおいては、車両２によって第１車両３０の視界（図中の点線の矢印）が遮られるため、車両２の後方に死角領域Ｄ１が形成される。つまり、第１車両３０は、車両２の後方に第２車両４０が存在したとしても気が付くことができないおそれがある。
【００４９】
このため、報知制御部１４は、第１車両３０に対して第２車両４０の存在を報知するように報知部１５を制御する。報知制御部１４は、第１車両３０の位置に基づいて、動作させる報知部１５としてフロントディスプレイ装置１５ａを選択する。図４の（Ａ）〜（Ｃ）は、報知部の報知内容の一例を示す図である。図４の（Ａ）〜（Ｃ）は、フロントディスプレイ装置１５ａの表示例であり、時系列で並べられている。報知制御部１４は、第２車両４０と車両２との距離や方向に応じてフロントディスプレイ装置１５ａの表示領域において情報を表示させる位置を決定する。例えば、図４の（Ａ）に示されるように、フロントディスプレイ装置１５ａの中央寄りの表示領域に車両オブジェクトＤＰ１を表示させる。車両オブジェクトＤＰ１は、第２車両４０の認識結果を報知するための情報である。そして、第２車両４０の速度が車両２よりも速い場合には、第２車両４０が車両２の後方から車両２に近接する。車両２と第２車両４０との距離に応じて、車両オブジェクトの表示位置を変更する。例えば、図４の（Ｂ）に示されるように、報知制御部１４は、図４の（Ａ）に示される車両オブジェクトＤＰ１よりも外側に車両オブジェクトＤＰ２を表示させる。そして、時間経過とともに、図４の（Ｃ）に示されるように、報知制御部１４は、図４の（Ｂ）に示される車両オブジェクトＤＰ２よりも外側に車両オブジェクトＤＰ３を表示させる。車両オブジェクトＤＰ１〜ＤＰ３は、車両２と第２車両４０との距離が短いほど大きくなるように変更されてもよい。
【００５０】
なお、第１車両３０からみて第２車両４０は死角領域に位置するため、第２車両４０からみても第１車両３０は視認しづらいといえる。このため、報知制御部１４は、第２車両４０に対して第１車両３０の存在を報知してもよい。この場合、報知制御部１４は、第２車両４０の位置に基づいて、動作させる報知部１５としてリアディスプレイ装置１５ｂ及びサイドディスプレイ装置１５ｃを選択する。そして、報知制御部１４は、リアディスプレイ装置１５ｂ及びサイドディスプレイ装置１５ｃに第１車両３０の存在を示すオブジェクトを表示させる。このように、報知制御部１４は、複数の周辺車両へ同時に報知することができる。
【００５１】
図５は、報知装置が報知を行う運転シーンの他の例を示す図である。図５においては、車両２が道路Ｒの走行レーンである第１レーンＲ１を走行している。道路Ｒは、第１レーンＲ１に隣接する第２レーンＲ２を含む。第２レーンＲ２は、車両２からみて対向レーンとなる。車両２の前方には第１車両３０、第３車両５０、及び第４車両６０が存在する。第１車両３０、第３車両５０、及び第４車両６０は、車両２の外部センサ３により検出され、認識部１１により認識される。
【００５２】
判定部１２は、第１車両３０、第３車両５０、及び第４車両６０が進入車両であるか否かを判定する。第１車両３０は、車両２の走行道路に近づいており、速度が所定速度以下の低速であり、かつ、方向指示器が対向レーンである第２レーンＲ２へ向かうことを示している。このため、判定部１２は、第１車両３０は、進入車両であると判定する。第３車両５０は、車両２の進行方向と同一の方向に走行しており、かつ、同一レーンを走行中であるため、車両２の前方を通過することはなく、進入車両ではないと判定される。第４車両６０は、車両２の進行方向と逆方向に走行しており、かつ、対向レーンを走行中であり、方向指示器を点灯させていないため、車両２の前方を通過することはなく、進入車両ではないと判定される。
【００５３】
第１車両３０は、第１レーンＲ１を跨ぐように右折して第２レーンＲ２に進入する予定である。このような進入は、第１レーンＲ１の車両間に十分な間隔があり、かつ、第２レーンＲ２の車両間にも十分な間隔があるときに実現する。第１車両３０の運転者（第１車両３０が自動運転車である場合には認識部）は、進入が可能か周辺を確認する必要があるものの、車両２及び第３車両５０以外の物体が見えにくいおそれがある。例えば、図５の運転シーンにおいては、車両２によって第１車両３０の視界（図中の点線の矢印）が遮られるため、車両２の後方に死角領域Ｄ１が形成される。また、第３車両５０によって第１車両３０の視界が遮られるため、第３車両５０の側方に死角領域Ｄ２が形成される。つまり、第１車両３０は、第３車両５０の側方に第４車両６０が存在したとしても気が付くことができないおそれがある。
【００５４】
このため、報知制御部１４は、第１車両３０に対して第４車両６０の存在を報知するように報知部１５を制御する。報知制御部１４は、第１車両３０の位置に基づいて、動作させる報知部１５としてフロントディスプレイ装置１５ａを選択する。図６の（Ａ）〜（Ｃ）は、報知部の報知内容の一例を示す図である。図６の（Ａ）〜（Ｃ）は、フロントディスプレイ装置１５ａの表示例であり、時系列で並べられている。報知制御部１４は、第４車両６０と車両２との距離や方向に応じてフロントディスプレイ装置１５ａの表示領域において情報を表示させる位置を決定する。例えば、図６の（Ａ）に示されるように、フロントディスプレイ装置１５ａの外側寄りの表示領域に車両オブジェクトＤＰ４を表示させる。車両オブジェクトＤＰ４は、第４車両６０の認識結果を報知するための情報である。車両２と第４車両６０との距離に応じて、車両オブジェクトの表示位置を変更する。例えば、図６の（Ｂ）に示されるように、報知制御部１４は、図６の（Ａ）に示される車両オブジェクトＤＰ４よりも内側に車両オブジェクトＤＰ５を表示させる。そして、時間経過とともに、図６の（Ｃ）に示されるように、報知制御部１４は、図６の（Ｂ）に示される車両オブジェクトＤＰ５よりも内側に車両オブジェクトＤＰ６を表示させる。車両オブジェクトＤＰ４〜ＤＰ６は、車両２と第４車両６０との距離が短いほど大きくなるように変更されてもよい。
【００５５】
なお、第１車両３０からみて第４車両６０は死角領域に位置するため、第４車両６０からみても第１車両３０は視認しづらいといえる。このため、報知制御部１４は、第４車両６０に対して第１車両３０の存在を報知してもよい。この場合、報知制御部１４は、第４車両６０の位置に基づいて、動作させる報知部１５としてフロントディスプレイ装置１５ａを選択する。そして、報知制御部１４は、フロントディスプレイ装置１５ａに第１車両３０の存在を示すオブジェクトを表示させる。なお、報知制御部１４は、フロントディスプレイ装置１５ａの表示領域を分割し、第１車両３０用の表示領域に第４車両６０の認識結果を表示し、第４車両６０用の表示領域に第１車両３０の認識結果を表示することができる。このように、報知制御部１４は、複数の周辺車両へ同時に報知することができる。
【００５６】
図３〜図６で説明されたとおり、報知制御部１４は、第１車両３０（進入車両の一例）に対して車両２の後方を走行する第２車両４０（周辺車両の一例）の情報及び第２レーンＲ２（対向レーンの一例）を走行する第４車両６０（周辺車両の一例）の情報の少なくとも一方を報知部１５に報知させることができる。また、報知制御部１４は、車両２の後方を走行する第２車両４０（周辺車両の一例）に対して第１車両３０（進入車両の一例）の情報を報知部１５に報知させることができる。さらに、報知制御部１４は、車両２の前方において第２レーンＲ２（対向レーンの一例）を走行する第４車両６０（周辺車両の一例）に対して第１車両３０（進入車両の一例）の情報を報知部１５に報知させることができる。車両制御装置２０は、上述した自動運転ＥＣＵ８と報知装置１とを備えて構成される。
【００５７】
（報知装置の動作）
図７は、報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。図７に示されるフローチャートは、報知装置１の報知ＥＣＵ１０により実行される。報知ＥＣＵ１０は、例えば運転者の操作により、報知開始ボタンがＯＮされたときに処理を開始する。
【００５８】
図７に示されるように、報知ＥＣＵ１０の認識部１１は、外部状況取得処理（Ｓ１０）として、外部センサ３により検出された、車両２の周辺の物体の情報を取得する。そして、認識部１１は、は、物体が複数の周辺車両であるか否かの判定を行う。認識部１１は、検出された物体が複数の周辺車両である場合には、複数の周辺車両の位置、進行方向、速度などを認識する。
【００５９】
続いて、報知ＥＣＵ１０の判定部１２は、進入車両の存在確認処理（Ｓ１２）として、外部状況取得処理（Ｓ１０）において認識された複数の周辺車両の少なくとも１台が車両２の前方を通過しようとする進入車両であるか否かを判定する。進入車両の存在確認処理（Ｓ１２）の詳細は、図８に示される。図８は、進入車両の存在確認処理の一例を示すフローチャートである。図８に示されるように、判定部１２は、前方近接車両の判定処理（Ｓ１２０）として、車両２の前方に車両２に近接する車両が存在するか否かを判定する。判定部１２は、例えば、車両２の前方に周辺車両が存在するか否かを判定する。続いて、判定部１２は、車両２の前方に周辺車両が存在する場合には、その周辺車両が車両２に近接しているか否かを判定する。判定部１２は、例えば、周辺車両の進行方向、車両の向き、速度などに基づいて、周辺車両が車両２に近接しているか否かを判定する。車両の前方の周辺車両が車両２に近接すると判定された場合、判定部１２は、当該周辺車両を前方近接車両と判定する。
【００６０】
前方近接車両が存在すると判定された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、判定部１２は、所定領域内への進入の判定処理（Ｓ１２２）として、前方近接車両が予め定められた領域へ進入する予定であるか否かを判定する。予め定められた領域とは、車両２の対向レーンや、車両２の走行レーンよりも道路中央側のレーンである。判定部１２は、前方近接車両の向き、進行方向、方向指示器の点灯状態などに基づいて、前方近接車両が予め定められた領域へ進入するか否かを判定する。
【００６１】
前方近接車両が予め定められた領域へ進入すると判定された場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）、判定部１２は、確認処理（Ｓ１２４）として、前方近接車両を進入車両と認識する。例えば、判定部１２は、前方近接車両の認識結果に進入車両であることを示す情報を付与する。
【００６２】
確認処理（Ｓ１２４）が終了した場合、前方近接車両が存在しないと判定された場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、又は、前方近接車両が予め定められた領域へ進入しないと判定された場合（Ｓ１２２：ＮＯ）には、図８に示されるフローチャートは終了する。
【００６３】
図７に戻り、報知ＥＣＵ１０の報知制御部１４は、進入車両の判定処理（Ｓ１６）として、進入車両の存在確認処理（Ｓ１２）にて進入車両が確認されたか否かを判定する。例えば、報知制御部１４は、認識結果の中から進入車両であることを示す情報が付与された車両が存在するか否かを判定することで、進入車両の有無を判定する。
【００６４】
進入車両が存在すると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、報知制御部１４は、報知処理（Ｓ１９）として、進入車両に対して認識部１１の認識結果を報知部１５に報知させる。
【００６５】
報知処理（Ｓ１９）が終了した場合、又は、進入車両が存在すると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、図７に示されるフローチャートは終了する。
【００６６】
以上、第１実施形態に係る報知装置１によれば、複数の周辺車両の少なくとも１台が進入車両であると判定された場合には、進入車両に対して認識部１１の認識結果が報知される。このため、報知装置１は、報知装置１を搭載した車両２以外の周辺車両の状況を進入車両に把握させることができる。よって、報知装置１は交通の円滑化に寄与する。
【００６７】
また、報知装置１は、車両２の後方や対向レーンを走行する周辺車両を進入車両に把握させることができる。さらに、報知装置１は、対向レーンを走行する周辺車両に進入車両を把握させることができるとともに、車両２の後方を走行する周辺車両に進入車両を把握させることができる。
【００６８】
［第２実施形態］
第２実施形態に係る報知装置１Ａは、第１実施形態に係る報知装置１と比較して、物体判定部１３を備える点、及び、報知制御部１４が物体判定部１３の結果を踏まえて報知するか否かを決定する点が相違し、その他は同一である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００６９】
（車両及び報知装置の構成）
図９は、第２実施形態に係る報知装置を含む車両の一例の機能ブロック図である。図９に示されるように、報知ＥＣＵ１０は、物体判定部１３を備える。物体判定部１３は、進入車両に対応する死角領域に周辺車両が存在するか否かを判定する。物体判定部１３は、認識部１１の認識結果を利用し、進入車両の周囲の物体の位置関係に基づいて進入車両に対応する死角領域を特定する。例えば、図３において、物体判定部１３は、第１車両３０と車両２との位置に基づいて、車両２の後方に死角領域Ｄ１があることを特定する。例えば、図５において、物体判定部１３は、第１車両３０と第３車両５０との位置に基づいて、第３車両５０の側方に死角領域Ｄ２があることを特定する。そして、物体判定部１３は、認識部１１の認識結果を利用し、死角領域に周辺車両が存在するか否かを判定する。
【００７０】
報知制御部１４は、物体判定部１３によって死角領域に周辺車両が存在すると判定された場合には、進入車両に対して、死角領域に存在する周辺車両の情報を報知部１５に報知させる。つまり、第２実施形態においては、死角領域に含まれる周辺車両のみが進入車両へ報知される。第２実施形態に係る報知装置のその他の構成は、第１実施形態に係る報知装置１と同一である。第２実施形態に係る報知装置が搭載される車両２は、第１実施形態に係る報知装置１が搭載される車両２と同一である。
【００７１】
（報知装置の動作）
図１０は、報知装置の動作の一例を示すフローチャートである。図１０に示されるフローチャートは、報知装置の報知ＥＣＵ１０により実行される。報知ＥＣＵ１０は、例えば運転者の操作により、報知開始ボタンがＯＮされたときに処理を開始する。
【００７２】
図１０に示されるように、報知ＥＣＵ１０は、外部状況取得処理（Ｓ２０）から処理を開始する。外部状況取得処理（Ｓ２０）及び進入車両の存在確認処理（Ｓ２２）は、図７に示される外部状況取得処理（Ｓ１０）及び進入車両の存在確認処理（Ｓ１２）と同一である。
【００７３】
進入車両の存在確認処理（Ｓ２２）が終了した場合、報知ＥＣＵ１０の物体判定部１３は、死角近接車両の存在確認処理（Ｓ２４）を実行する。死角近接車両は、死角領域に存在し、かつ、車両２に近接する車両である。死角近接車両の存在確認処理（Ｓ２４）の詳細は、図１１に示される。図１１は、死角近接車両の存在確認処理の一例を示すフローチャートである。図１１に示されるように、物体判定部１３は、まず、後方近接車両の判定処理（Ｓ２４０）として、車両２の後方に周辺車両が存在するか否かを判定する。続いて、判定部１２は、車両２の後方に周辺車両が存在する場合には、その周辺車両が車両２に近接しているか否かを判定する。判定部１２は、例えば、周辺車両の進行方向、車両の向き、速度などに基づいて、周辺車両が車両２に近接しているか否かを判定する。車両２の後方の周辺車両が車両２に近接すると判定された場合、判定部１２は、当該周辺車両を後方近接車両と判定する。
【００７４】
後方近接車両が存在すると判定された場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、物体判定部１３は、位置判定処理（Ｓ２４２）として、後方近接車両が車両２の走行レーンまたは隣接レーン（走行レーンと進行方向が同一のレーン）を走行しているか否かを判定する。後方近接車両が車両２の走行レーンまたは隣接レーンを走行していると判定された場合、物体判定部１３は、確認処理（Ｓ２４８）として、当該後方近接車両を死角近接車両と認識する。図３の例では、第２車両４０が死角近接車両となる。
【００７５】
後方近接車両が存在しないと判定された場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、物体判定部１３は、前方近接車両の判定処理（Ｓ２４４）として、車両２の前方に周辺車両が存在するか否かを判定する。続いて、判定部１２は、車両２の前方に周辺車両が存在する場合には、その周辺車両が車両２に近接しているか否かを判定する。判定部１２は、例えば、周辺車両の進行方向、車両の向き、速度などに基づいて、周辺車両が車両２に近接しているか否かを判定する。車両２の前方の周辺車両が車両２に近接すると判定された場合（Ｓ２４２：ＹＥＳ）、判定部１２は、当該周辺車両を前方近接車両と判定する。
【００７６】
後方近接車両が存在すると判定された場合（Ｓ２４４：ＹＥＳ）、物体判定部１３は、位置判定処理（Ｓ２４６）として、前方近接車両が車両２の対向レーン（あるいは対向隣接レーン）を走行しているか否かを判定する。前方近接車両が車両２の対向レーンを走行していると判定された場合（Ｓ２４６：ＹＥＳ）、物体判定部１３は、確認処理（Ｓ２４８）として、当該前方近接車両を死角近接車両と認識する。図５の例では、第４車両６０が死角近接車両となる。
【００７７】
確認処理（Ｓ２４８）が終了した場合、後方近接車両が車両２の走行レーンまたは隣接レーンを走行していないと判定された場合（Ｓ２４２：ＮＯ）、前方近接車両が存在しないと判定された場合（Ｓ２４４：ＮＯ）、又は、前方近接車両が対向レーンを走行していないと判定された場合（Ｓ２４６：ＮＯ）には、図１１に示されるフローチャートは終了する。
【００７８】
図１０に戻り、報知ＥＣＵ１０の報知制御部１４は、進入車両の判定処理（Ｓ２６）として、進入車両の存在確認処理（Ｓ１２）にて進入車両が確認され、かつ、死角近接車両が存在するか否かを判定する。例えば、報知制御部１４は、周辺車両の認識結果に付与された進入車両であることを示す情報と、死角近接車両であることを示す情報とに基づいて、進入車両の判定処理（Ｓ２６）を実行する。進入車両が確認され、かつ、死角近接車両が存在すると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、報知制御部１４は、報知処理（Ｓ２８）として、進入車両に対して認識部１１の認識結果を報知部１５に報知させる。報知処理（Ｓ２８）は、図７に示される報知処理（Ｓ１８）と同一である。
【００７９】
報知処理（Ｓ２８）が終了した場合、又は、進入車両が確認されない、もしくは、死角近接車両が存在しないと判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、図１０に示されるフローチャートは終了する。
【００８０】
以上、第２実施形態に係る報知装置１Ａによれば、死角領域の周辺車両の状況を進入車両に把握させることができる。
【００８１】
［第３実施形態］
第３実施形態に係る車両制御装置２０は、第１実施形態に係る車両制御装置２０と比較して、自動運転中に進入車両の走行を優先させたときに進入車両へ報知する点が相違し、その他は同一である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００８２】
（車両制御装置の構成）
第３実施形態に係る車両制御装置２０が搭載された車両２の構成は、第１実施形態に係る車両２と同一である。自動運転ＥＣＵ８は、第１実施形態に係る自動運転ＥＣＵ８と比較して、進入車両の走行を車両２の走行よりも優先させるか否かを判定する機能を有する点が相違し、その他は同一である。自動運転ＥＣＵ８は、例えば、進入車両の走行を優先させても目的地の到着時刻が許容範囲内に収まる場合や、進入車両の走行を優先させても今後の走行速度に変化がない場合などは、進入車両の走行を優先させると判定する。この場合、自動運転ＥＣＵ８は、アクチュエータ９を動作させて車両２を停止させてもよい。
【００８３】
第３実施形態に係る報知装置１の構成は、第１実施形態に係る報知装置１と比較して、報知制御部１４の一部機能が相違し、その他は同一である。報知制御部１４は、進入車両の走行を優先させると判定された場合には、進入車両に対して認識部１１の認識結果を報知部１５に報知させる。
【００８４】
（車両制御装置の動作）
図１２は、第３実施形態に係る車両制御装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。図１２に示されるフローチャートは、車両制御装置２０により実行される。車両制御装置２０は、例えば運転者の操作により、報知開始ボタンがＯＮされたときに処理を開始する。
【００８５】
図１２に示されるように、車両制御装置２０の報知ＥＣＵ１０は、外部状況取得処理（Ｓ３０）から処理を開始する。外部状況取得処理（Ｓ３０）、進入車両の存在確認処理（Ｓ３２）及び進入車両の判定処理（Ｓ３６）は、図７に示される外部状況取得処理（Ｓ１０）、進入車両の存在確認処理（Ｓ１２）及び進入車両の判定処理（Ｓ１６）と同一である。
【００８６】
進入車両の判定処理（Ｓ３６）において進入車両が存在すると判定された場合（ＹＥＳ）、自動運転ＥＣＵ８は、優先判定処理（Ｓ３７）として、進入車両の走行を優先させるか否かを判定する。進入車両の走行を優先させると判定された場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、報知処理（Ｓ３８）が実行される。報知処理（Ｓ３８）は、図７に示される報知処理（Ｓ１８）と同一である。
【００８７】
報知処理（Ｓ３８）が終了した場合、進入車両が存在しないと判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）、又は、進入車両の走行を優先させないと判定された場合（Ｓ３７：ＮＯ）には、図１２に示されるフローチャートは終了する。
【００８８】
以上、第３実施形態に係る車両制御装置２０によれば、自動運転ＥＣＵ８によって進入車両の走行を車両２の走行よりも優先させると判定された場合には、進入車両に対して認識部１１の認識結果が報知される。このため、車両制御装置２０は、優先して走行する進入車両に対して、報知装置１を搭載した車両２以外の周辺車両の状況を進入車両に把握させることができる。よって、車両制御装置２０は交通の円滑化に寄与する。
【００８９】
［第４実施形態］
第４実施形態に係る報知装置は、第１実施形態に係る報知装置１と比較して、進入車両が自動運転車両である場合に報知内容を変更する点が相違し、その他は同一である。以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
【００９０】
第４実施形態に係る報知装置の構成は、第１実施形態に係る報知装置１と比較して、判定部１２及び報知制御部１４の一部機能が相違し、その他は同一である。判定部１２は、車々間通信を介して得られた情報（例えば予定進路）に基づいて、複数の周辺車両の少なくとも１台が進入車両であるか否かを判定する。進入車両が自動運転車である場合には、報知制御部１４は、進入車両に対する報知の伝達手法を表示から通信へと変更する。つまり、報知制御部１４は、フロントディスプレイ装置１５ａを用いた進入車両への表示を行わず、車々間通信を介した情報提供を行う。第４実施形態に係る報知装置の動作は、第１実施形態に係る報知装置１の動作と比較して、報知の伝達手法のみが相違し、その他は同一である。第４実施形態に係る報知装置によれば、死角領域の周辺車両の状況を進入車両に把握させることができる。また、第４実施形態に係る報知の伝達手法の変更は、第２実施形態の報知装置及び第３実施形態の車両制御装置にも適用可能である。
【００９１】
以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上述した例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。
【００９２】
例えば、車両２は、自動運転で走行する車両に限定されず、運転者の走行を支援する機能を有する車両であってもよいし、自動運転機能又は支援機能を有さない一般的な車両であってもよい。
【００９３】
認識部１１は、外部センサ３の検出結果に基づいて認識するだけでなく、通信を介して得られた情報に基づいて認識をしてもよい。例えば、進入車両が自動運転車である場合には、進入車両の進路を取得することができる。この場合、進入車両の判定の精度が向上する。
【００９４】
報知部１５は、車両２の外部に設けられる必要はなく、車外に向けて情報を報知可能であれば、フロントガラスの内側などの車内に設けられていてもよい。報知部１５は、文字で情報を報知してもよい。報知部１５は、ディスプレイ装置に限定されず、ランプなどの光源装置であってもよい。この場合、報知部１５は点灯状態で情報を報知することができる。あるいは、報知部１５は、路面に光学的なペイントを表示させる投光器であってもよい。この場合、報知部１５は、ディスプレイ装置に表示させる情報を路面に投影させることができる。
【符号の説明】
【００９５】
１，１Ａ…報知装置、１０…報知ＥＣＵ、８…自動運転ＥＣＵ（自動運転部の一例）、１１…認識部、１２…判定部、１３…物体判定部、１４…報知制御部、１５…報知部、車両制御装置２０。
【図１】
2020107163.tif 000003
【図２】
2020107163.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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