(57)【要約】【課題】情報を適切に出力する技術を提供する。【解決手段】第１取得部３００は、第１走行状態情報を取得可能である。第２取得部３０６は、第２走行状態情報を取得可能である。報知部３１２は、第１走行状態情報と第２走行状態情報とをもとに、他車両に関する情報を報知可能である。処理部３０８は、第１走行状態情報から第１運転特性情報を導出するとともに、第２走行状態情報から第２運転特性情報を導出する。報知部３１２は、第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ第２運転特性情報が第１特性を示す第１状態よりも、第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ第２運転特性情報が第２特性を示す第２状態において、他車両に関する情報の報知タイミングを早くする。【選択図】図３
2020135233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本車両の走行状態に関する第１走行状態情報を取得可能な第１取得部と、
他車両の走行状態に関する第２走行状態情報を取得可能な第２取得部と、
前記第１取得部において取得した前記第１走行状態情報と、前記第２取得部において取得した前記第２走行状態情報とをもとに、他車両に関する情報を報知可能な報知部とを備える車両であって、
前記第１取得部において取得した前記第１走行状態情報から、本車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第１特性よりも荒い第２特性であるかを示す第１運転特性情報が導出されるとともに、前記第２取得部において取得した前記第２走行状態情報から、他車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第２特性であるかを示す第２運転特性情報が導出され、
前記報知部は、前記第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ前記第２運転特性情報が第１特性を示す第１状態よりも、前記第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ前記第２運転特性情報が第２特性を示す第２状態において、他車両に関する情報の報知タイミングを早くする、
車両。
【請求項２】
請求項１に記載の車両であって、
他車両に関する情報は、他車両との衝突の蓋然性を注意喚起させるための注意喚起を含み、
前記報知部は、前記第２状態における注意喚起の報知タイミング以降、かつ前記第１状態における注意喚起の報知タイミング以前の報知タイミングにおいて、前記第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ前記第２運転特性情報が第２特性を示す第３状態、あるいは前記第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ前記第２運転特性情報が第１特性を示す第４状態における注意喚起を報知する、
車両。
【請求項３】
請求項２に記載の車両であって、
前記報知部は、前記第３状態よりも前記第４状態において、注意喚起の報知タイミングを早くする、
車両。
【請求項４】
請求項２に記載の車両であって、
前記報知部は、前記第４状態よりも前記第３状態において、注意喚起の報知タイミングを早くする、
車両。
【請求項５】
請求項２に記載の車両であって、
前記報知部は、前記第２状態における注意喚起の報知タイミングと、前記第１状態における注意喚起の報知タイミングとは異なった報知タイミングにおいて、前記第３状態あるいは前記第４状態における注意喚起を報知する、
車両。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の車両であって、
他車両に関する情報は、他車両の存在を知らせるための情報提供を含み、
前記報知部は、注意喚起の前に、情報提供を報知する、
車両。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第１運転特性情報は、本車両の平均速度、本車両の加減速の変化量、本車両の舵角の変化量の少なくとも１つをもとに導出される、
車両。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第２運転特性情報は、他車両の平均速度、他車両の加減速の変化量、他車両の舵角の変化量の少なくとも１つをもとに導出される、
車両。
【請求項９】
車両に搭載可能な情報出力装置であって、
本車両の走行状態に関する第１走行状態情報を取得可能な第１取得部と、
他車両の走行状態に関する第２走行状態情報を取得可能な第２取得部と、
前記第１取得部において取得した前記第１走行状態情報と、前記第２取得部において取得した前記第２走行状態情報とをもとに、他車両に関する情報を報知可能な報知部とを備え、
前記第１取得部において取得した前記第１走行状態情報から、本車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第１特性よりも荒い第２特性であるかを示す第１運転特性情報が導出されるとともに、前記第２取得部において取得した前記第２走行状態情報から、他車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第２特性であるかを示す第２運転特性情報が導出され、
前記報知部は、前記第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ前記第２運転特性情報が第１特性を示す第１状態よりも、前記第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ前記第２運転特性情報が第２特性を示す第２状態において、他車両に関する情報の報知タイミングを早くする、
情報出力装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報出力装置であって、
他車両に関する情報は、他車両との衝突の蓋然性を注意喚起させるための注意喚起を含み、
前記報知部は、前記第２状態における注意喚起の報知タイミング以降、かつ前記第１状態における注意喚起の報知タイミング以前の報知タイミングにおいて、前記第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ前記第２運転特性情報が第２特性を示す第３状態、あるいは前記第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ前記第２運転特性情報が第１特性を示す第４状態における注意喚起を報知する、
情報出力装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の情報出力装置であって、
前記報知部は、前記第３状態よりも前記第４状態において、注意喚起の報知タイミングを早くする、
情報出力装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載の情報出力装置であって、
前記報知部は、前記第４状態よりも前記第３状態において、注意喚起の報知タイミングを早くする、
情報出力装置。
【請求項１３】
請求項１０に記載の情報出力装置であって、
前記報知部は、前記第２状態における注意喚起の報知タイミングと、前記第１状態における注意喚起の報知タイミングとは異なった報知タイミングにおいて、前記第３状態あるいは前記第４状態における注意喚起を報知する、
情報出力装置。
【請求項１４】
請求項９から１３のいずれか１項に記載の情報出力装置であって、
他車両に関する情報は、他車両の存在を知らせるための情報提供を含み、
前記報知部は、注意喚起の前に、情報提供を報知する、
情報出力装置。
【請求項１５】
請求項９から１４のいずれか１項に記載の情報出力装置であって、
前記第１運転特性情報は、本車両の平均速度、本車両の加減速の変化量、本車両の舵角の変化量の少なくとも１つをもとに導出される、
情報出力装置。
【請求項１６】
請求項９から１５のいずれか１項に記載の情報出力装置であって、
前記第２運転特性情報は、他車両の平均速度、他車両の加減速の変化量、他車両の舵角の変化量の少なくとも１つをもとに導出される、
情報出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報出力技術に関し、特に他車両に関する情報を出力する車両および情報出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援装置は、交差点において他車両が走行する道路に自車両が合流する際、合流後の他車両の位置と自車両の位置とを推定し、他車両の走行を阻害しないような合流タイミングを指示する。しかしながら、他車両の運転者による運転特性（平均車速、加減速の変化量等）によっては、合流後に、自車両および他車両の運転者が不快感を覚えるおそれがある。そのため、他車両の運転特性をもとに運転支援の態様が変更される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０５１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によれば、他車両の運転者の運転特性と自車両の運転者の運転特性とを比較して、他車両の運転者の運転特性の方が荒い場合に注意喚起支援が提供され、そうでない場合に情報提供支援が提供される。これにより、不要な注意喚起通知の発生が抑制され、運転者の不快感が軽減される。しかしながら、他車両の運転者の運転特性と自車両の運転者の運転特性とを相対的に比較するだけでは、適切に情報を出力できない。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、情報を適切に出力する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の車両は、本車両の走行状態に関する第１走行状態情報を取得可能な第１取得部と、他車両の走行状態に関する第２走行状態情報を取得可能な第２取得部と、第１取得部において取得した第１走行状態情報と、第２取得部において取得した第２走行状態情報とをもとに、他車両に関する情報を報知可能な報知部とを備える車両であって、第１取得部において取得した第１走行状態情報から、本車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第１特性よりも荒い第２特性であるかを示す第１運転特性情報が導出されるとともに、第２取得部において取得した第２走行状態情報から、他車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第２特性であるかを示す第２運転特性情報が導出され、報知部は、第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ第２運転特性情報が第１特性を示す第１状態よりも、第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ第２運転特性情報が第２特性を示す第２状態において、他車両に関する情報の報知タイミングを早くする。
【０００７】
本開示の別の態様は、情報出力装置である。この装置は、車両に搭載可能な情報出力装置であって、本車両の走行状態に関する第１走行状態情報を取得可能な第１取得部と、他車両の走行状態に関する第２走行状態情報を取得可能な第２取得部と、第１取得部において取得した第１走行状態情報と、第２取得部において取得した第２走行状態情報とをもとに、他車両に関する情報を報知可能な報知部とを備える。第１取得部において取得した第１走行状態情報から、本車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第１特性よりも荒い第２特性であるかを示す第１運転特性情報が導出されるとともに、第２取得部において取得した第２走行状態情報から、他車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第２特性であるかを示す第２運転特性情報が導出され、報知部は、第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ第２運転特性情報が第１特性を示す第１状態よりも、第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ第２運転特性情報が第２特性を示す第２状態において、他車両に関する情報の報知タイミングを早くする。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、情報を適切に出力できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例に係る運転支援の概要を示す図である。
【図２】実施例に係る別の運転支援の概要を示す図である。
【図３】図１および図２の車両の構成を示す図である。
【図４】図３の記憶部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図５】図３の記憶部に記憶される別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図６】図６（ａ）−（ｃ）は、図３のモニタに表示される画面を示す図である。
【図７】図３の記憶部に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図８】図３の記憶部に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す図である。
【図９】図３の情報出力装置による判定手順を示すフローチャートである。
【図１０】図３の情報出力装置による報知タイミングの決定手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施例は、車両に搭載された情報出力装置に関する。情報出力装置は、自車両の位置情報、方位情報、速度情報等の情報（以下、「走行状態情報」という）を収集する。また、情報出力装置は、端末装置に接続され、端末装置は、他車両に搭載された端末装置との間で車車間通信を実行するので、情報出力装置は、端末装置を介して、他車両との間で走行状態情報を交換する。情報装置は、自車両の走行状態情報と他車両の走行状態情報とをもとに、他車両の接近等を認識する。具体的には、自車両の走行状態情報と、他車両の走行状態情報をもとに、支援発生条件を満足した場合に運転支援を実行する。ここで、運転支援とは、運転者に対して運転を支援することであり、例えば、自車両に対して衝突のおそれのある他車両の存在を報知することである。
【００１２】
このような運転支援は複数種類規定されており、各支援に対して支援発生条件が規定されている。複数種類規定された運転支援は、出会い頭衝突防止支援、右折時衝突防止支援を含む。出会い頭衝突防止支援は、自車両が走行している道路（以下、「第１道路」という）が、他の道路（以下、「第２道路」という）と交差しており、自車両と、第２道路を走行している他車両とが交差の関係にある場合に実行される。例えば、走行している本車両の前方かつ側方から第１道路へ他車両が向かってくる状況は、交差の関係に相当するので、出会い頭衝突防止支援がなされる。また、右折時衝突防止支援は、第１道路から第２道路に右折しようとする自車両と、第１道路を対向して走行している他車両とが交差の関係にある場合に実行される。例えば、走行している自車両の前方から第２道路へ他車両が向かってくる状況は、交差の関係に相当するので、右折時衝突防止支援がなされる。
【００１３】
出会い頭衝突防止支援、右折時衝突防止支援では、自車両と他車両とが交差しうる地点（以下、「交差地点」という）への自車両の到達予定時間の第１期間前から、他車両との衝突の蓋然性を運転者に注意喚起させるための注意喚起が報知される。また、交差地点への自車両の到達予定時間の第２期間（第２期間＞第１期間）前から第１期間前まで、他車両の存在を運転者に知らせるための情報提供が報知される。つまり、自車両に搭載された情報出力装置は、交差地点に近づくにつれて、情報提供を報知してから注意喚起を報知する。これまで第１期間と第２期間とは固定値として設定されている。しかしながら、注意喚起および情報提供を適切に出力するためには、自車両の運転者の運転特性と他車両の運転者の運転特性とに応じて、第１期間と第２期間とを調節することが望まれる。ここで、運転特性は、平均速度、加減速の変化量、舵角の変化量等によって特定され、例えば、穏やか、荒い等によって特徴づけられる。
【００１４】
本実施例に係る情報出力装置は、自車両の走行状態情報をもとに、自車両の運転者の運転特性を導出する。そのため、自車両の運転者の運転特性が穏やかであるか、あるいは荒いかが特定される。また、情報出力装置は、他車両の走行状態情報をもとに、他車両の運転者の運転特性を導出する。そのため、他車両の運転者の運転特性が穏やかであるか、あるいは荒いかが特定される。さらに、情報出力装置は、自車両の運転者の運転特性（穏やか、荒い）と、他車両の運転者の運転特性（穏やか、荒い）の組合せに応じて、第１期間と第２期間とを変化させる。
【００１５】
図１は、運転支援の概要を示す。図示のごとく、第１道路１０は上下方向に延び、第２道路１２は左右方向に延び、これらは交差点１４において交差する。第１車両１００ａは、前述の自車両に相当し、第１道路１０を交差点１４に向かって上向きに走行する。また、第２車両１００ｂは、前述の他車両に相当し、第１道路１０を交差点１４に向かって下向きに走行する。第１車両１００ａと第２車両１００ｂは車両１００と総称され、車両１００の一例は自動車である。ここでは、車両１００の数を「２」としているが、それに限定されない。
【００１６】
第１車両１００ａが今後走行する予定の経路が第１走行予定経路３０ａと示される。第１走行予定経路３０ａは、第１車両１００ａの現在の位置から交差点１４に向かって第１道路１０を上向きに走行し、交差点１４において第２道路１２に向かって右折し、第２道路１２を右向きに走行する経路である。第２車両１００ｂが今後走行する予定の経路が第２走行予定経路３０ｂと示される。第２走行予定経路３０ｂは、第２車両１００ｂの現在の位置から交差点１４を通過して第１道路１０を下向きに走行する経路である。第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂとは、交差点１４内の交差地点３２において交差する。
【００１７】
このような状況下において、第１走行予定経路３０ａを走行する予定の第１車両１００ａでは、第２走行予定経路３０ｂを走行する予定の第２車両１００ｂによって、右折時の衝突が発生しうる状況である。これを防止するために、第１車両１００ａにおいて右折時衝突防止支援が必要となる可能性がある。
【００１８】
図２は、別の運転支援の概要を示す。第１道路１０と第２道路１２は図１と同様に配置される。第１車両１００ａは、図１と同様に、第１道路１０を交差点１４に向かって上向きに走行するが、第２車両１００ｂは、図１とは異なり、第２道路１２を交差点１４に向かって左向きに走行する。図２における第１走行予定経路３０ａは、第１車両１００ａの現在の位置から交差点１４を通過して第１道路１０を上向きに走行する経路である。また、第２走行予定経路３０ｂは、第２車両１００ｂの現在の位置から交差点１４を通過して第２道路１２を左向きに走行する経路である。
【００１９】
ここでも、第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂとは、交差点１４内の交差地点３２において交差する。このような状況下において、第１走行予定経路３０ａを走行する予定の第１車両１００ａでは、第２走行予定経路３０ｂを走行する予定の第２車両１００ｂによって、出会い頭の衝突が発生しうる状況である。これを防止するために、第１車両１００ａにおいて出会い頭衝突防止支援が必要となる可能性がある。
【００２０】
図３は、車両１００の構成を示す。ここでは、第１車両１００ａとして説明するが、第２車両１００ｂ等においても同様である。車両１００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）インタフェース２００、車両情報インタフェース２１０、情報出力装置２２０、通信部２３０、モニタ２４０、スピーカ２５０を含む。情報出力装置２２０は、第１取得部３００、生成部３０２、第２取得部３０６、処理部３０８、記憶部３１０、報知部３１２を含む。
【００２１】
ＧＮＳＳインタフェース２００は、図示しないＧＮＳＳの衛星からの信号を受信するＧＮＳＳ受信機に接続されており、ＧＮＳＳ受信機で測位された位置情報、方位情報、速度情報のような測位情報を受けつける。位置情報は、緯度・経度によって示される。方位情報は、方位角によって示され、北を基準方位（０度）として時計回りを正の角度としている。速度情報は、時速あるいは単位時間当たりの速度パルスの値によって示される。ＧＮＳＳインタフェース２００は測位情報を第１取得部３００に出力する。
【００２２】
車両情報インタフェース２１０は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）のような車載ネットワークに接続されており、速度情報、ジャイロセンサの値、加速度センサの値、方向指示情報、舵角情報のような車両状態を受けつける。方向指示情報では、方向指示器によって示された左折あるいは右折の情報が示される。舵角情報では、ステアリングの回転によって生じる舵角の値が示される。車両情報インタフェース２１０は車両状態を第１取得部３００に出力する。
【００２３】
第１取得部３００は、ＧＮＳＳインタフェース２００からの測位情報と、車両情報インタフェース２１０からの車両状態を第１走行状態情報として取得する。第１走行状態情報は、自車両である第１車両１００ａの走行状態に関する情報である。第１取得部３００は第１走行状態情報を生成部３０２、処理部３０８に出力する。その際、第１取得部３００は、取得した第１走行状態情報のうちの一部を第１走行状態情報として生成部３０２に出力してもよい。
【００２４】
生成部３０２は、第１取得部３００から第１走行状態情報を受けつける。生成部３０２は、第１走行状態情報が含まれたパケット信号を生成する。パケット信号には、第１車両１００ａの識別情報も含まれる。生成部３０２は、パケット信号を通信部２３０に出力する。
【００２５】
通信部２３０は、通信システム、例えばＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）に対応した処理を実行する。通信システムは、ＩＥＥＥ８０２．１１等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と同様に、ＣＳＭＡ／ＣＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ）と呼ばれるアクセス制御機能を使用する。また、通信システムでは、複数の車両１００のそれぞれに搭載された通信部２３０間の車車間通信が実行されるとともに、路上に設置された基地局装置と通信部２３０間の路車間通信が実行される。複数の通信部２３０によって同一の無線チャネルが共有される状況下において、不特定多数の通信部２３０へ情報を送信するために、本通信システムでは、パケット信号のブロードキャスト送信が実行される。通信部２３０は、前述の端末装置に対応する。
【００２６】
通信部２３０は、送信処理として、生成部３０２からパケット信号を受けつける。通信部２３０は、ＣＳＭＡ／ＣＡを実行して、パケット信号をブロードキャスト送信する。また、通信部２３０は、受信処理として、他の車両１００、例えば第２車両１００ｂに搭載された通信部２３０からのパケット信号を受信する。通信部２３０は、受信したパケット信号を第２取得部３０６に出力する。これらは、車車間通信に相当する。通信部２３０は、路車間通信を実行してもよい。
【００２７】
第２取得部３０６は、通信部２３０からパケット信号を受けつける。第２取得部３０６は、パケット信号に含まれた第２走行状態情報と識別情報とを取得する。識別情報では、例えば、第２車両１００ｂが識別される。第２走行状態情報は、他車両である第２車両１００ｂの走行状態に関する情報であり、生成部３０２においてパケット信号に含まれる第１走行状態情報と同様の項目を含む。第２取得部３０６は、第２走行状態情報を処理部３０８に出力する。
【００２８】
処理部３０８は、第１取得部３００からの第１走行状態情報を受けつけるとともに、第２取得部３０６からの第２走行状態情報を受けつける。処理部３０８は、第１走行状態情報と第２走行状態情報とをもとに、（１）支援発生条件を満足しているか否かを判定し、（２）支援発生条件を満足している場合に、報知タイミングを決定する。ここでは、（１）支援発生条件を満足しているか否かの判定、（２）報知タイミングの決定の順に説明する。
【００２９】
（１）支援発生条件を満足しているか否かの判定
記憶部３１０は、地図情報を記憶する。地図情報には公知技術が使用されればよいが、第１道路１０、第２道路１２等の道路の方位情報、交差点１４の位置情報等が含まれる。処理部３０８は、第１走行状態情報に含まれた位置情報、方位情報がマッピングされる道路を地図情報から特定する。この道路は、第１車両１００ａが走行する道路であり、図１および図２における第１道路１０に相当する。ここで、第１走行状態情報に右折の方向指示情報が含まれている場合、処理部３０８は、地図情報を参照して、第１走行状態情報に含まれた位置情報から、方位情報で示された方向に存在する第１道路１０上の交差点１４を特定する。また、処理部３０８は、交差点１４から右折方向に延びる第２道路１２を特定する。これらに続いて、処理部３０８は、第１道路１０に沿って現在位置から交差点１４に向かい、交差点１４において右折して、第２道路１２に沿って進む第１走行予定経路３０ａ（図１）を生成する。
【００３０】
処理部３０８は、第２走行状態情報に含まれた位置情報、方位情報がマッピングされる道路を地図情報から特定する。この道路は、第２車両１００ｂが走行する道路であり、図１における第１道路１０、あるいは図２における第２道路１２に相当する。図１の場合、処理部３０８は、第１道路１０に沿って、第２走行状態情報に含まれた位置情報から方位情報で示された方向に進む第２走行予定経路３０ｂを生成する。
【００３１】
次に、第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂが交差するかが判定される。図１では、右折において第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂが交差するので、処理部３０８は、交差する地点を交差地点３２に設定する。交差地点３２が設定される場合、処理部３０８は、第２車両１００ｂを運転支援の対象として選択する。運転支援の対象として選択された第２車両１００ｂと第１車両１００ａとが所定時間以内に交差地点３２で遭遇する場合に、処理部３０８は、右折時衝突防止支援の支援発生条件を満足していると判定して、右折時衝突防止支援の実行を決定する。
【００３２】
ここでは、遭遇する場合をさらに詳細に説明する。第１車両１００ａの位置から交差地点３２までの距離を、第１走行状態情報に含まれた第１車両１００ａの速度で除算することによって、第１車両１００ａが交差地点３２に到達する時間（以下、「第１到達予定時間」という）が導出される。また、第２車両１００ｂの位置から交差地点３２までの距離を、第２走行状態情報に含まれた第２車両１００ｂの速度で除算することによって、第２車両１００ｂが交差地点３２に到達する時間（以下、「第２到達予定時間」という）が導出される。第１到達予定時間と第２到達予定時間との差がしきい値以下であり、かつ第１到達予定時間と第２到達予定時間のうちの大きい方が所定時間以内である場合、処理部３０８は、第１車両１００ａと第２車両１００ｂとが交差地点３２において遭遇すると判定する。
【００３３】
一方、第１走行状態情報に右折の方向指示情報が含まれていない場合、処理部３０８は、第１道路１０に沿って、第１走行状態情報に含まれた位置情報から方位情報で示された方向に進む第１走行予定経路３０ａ（図２）を生成する。図２の場合、処理部３０８は、第２道路１２に沿って、第２走行状態情報に含まれた位置情報から方位情報で示された方向に進む第２走行予定経路３０ｂを生成する。
【００３４】
次に、第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂが交差するかが判定される。図２では、出会い頭において第１走行予定経路３０ａと第２走行予定経路３０ｂが交差するので、処理部３０８は、交差する地点を交差地点３２に設定する。交差地点３２が設定される場合、処理部３０８は、第２車両１００ｂを運転支援の対象として選択する。運転支援の対象として選択された第２車両１００ｂと第１車両１００ａとが所定時間以内に交差地点３２で遭遇する場合に、処理部３０８は、出会い頭衝突防止支援の支援発生条件を満足していると判定して、出会い頭衝突防止支援の実行を決定する。遭遇を判定するための処理は前述の通りであるので、ここでは説明を省略する。
【００３５】
右折時衝突防止支援あるいは出会い頭衝突防止支援のような運転支援の実行を決定した場合、処理部３０８は、報知部３１２に対して、第２車両１００ｂのような他車両に関する情報を報知させる。この他車両に関する情報には、注意喚起と情報提供とが含まれる。注意喚起は、他車両との衝突の蓋然性を注意喚起させるための情報であり、情報提供は、他車両の存在を知らせるための情報である。つまり、注意喚起は、情報提供と比較して、他車両との衝突の危険性が高い場合に報知される情報である。
【００３６】
以下では、注意喚起を報知するための報知タイミングを「第１報知タイミング」と呼び、情報提供を報知するための報知タイミングを「第２報知タイミング」と呼ぶ。第１報知タイミングは、図１および図２において「Ｔ１」と示され、これは、第１到達予定時間から第１期間前の時間を示す。また、第２報知タイミングは、図１および図２において「Ｔ２」と示され、これは、第１到達予定時間から第２期間前の時間を示す。そのため、第１報知タイミングの値が大きくなるほど第１報知タイミングが早くなり、第２報知タイミングの値が大きくなるほど第２報知タイミングが早くなる。前述のごとく、第２期間は第１期間よりも大きいので、第２報知タイミングが到来してから第１報知タイミングが到来する。その結果、報知部３１２は、車両１００が交差地点３２に向かって走行している間において、情報提供を報知してから、注意喚起を報知する。
【００３７】
（２）報知タイミングの決定
以下では、第１報知タイミングＴ１と第２報知タイミングＴ２とを決定するための処理を説明する。処理部３０８は、第１走行状態情報の履歴をもとに、第１車両１００ａの平均速度、第１車両１００ａの加減速の変化量、第１車両１００ａの舵角の変化量を導出する。これらの導出には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、処理部３０８は、記憶部３１０からこれらの値に対するしきい値を取得する。図４は、記憶部３１０に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、平均速度に対して第１しきい値が規定され、加減速の変化量に対して第２しきい値が規定され、舵角の変化量に対して第３しきい値が規定される。図３に戻る。
【００３８】
処理部３０８は、第１車両１００ａの平均速度と第１しきい値を比較し、第１車両１００ａの加減速の変化量と第２しきい値を比較し、第１車両１００ａの舵角の変化量と第３しきい値を比較する。いずれかがしきい値よりも大きくない場合、処理部３０８は、第１車両１００ａの運転者の運転特性として第１特性を導出する。一方、すべてがしきい値よりも大きい場合、処理部３０８は、第１車両１００ａの運転者の運転特性として第２特性を導出する。第１特性は穏やかな運転特性を示し、第２特性は荒い運転特性を示す。導出された第１特性あるいは第２特性は、第１運転特性情報に含まれる。ここで、第１車両１００ａの平均速度、第１車両１００ａの加減速の変化量、第１車両１００ａの舵角の変化量のうちの少なくとも１つが、第１運転特性情報を導出するために使用されてもよい。
【００３９】
処理部３０８は、第２走行状態情報の履歴をもとに、第２車両１００ｂの平均速度、第２車両１００ｂの加減速の変化量、第２車両１００ｂの舵角の変化量を導出する。処理部３０８は、第２車両１００ｂの平均速度と第１しきい値を比較し、第２車両１００ｂの加減速の変化量と第２しきい値を比較し、第３車両１００ｃの舵角の変化量と第３しきい値を比較する。いずれかがしきい値よりも大きくない場合、処理部３０８は、第２車両１００ｂの運転者の運転特性として第１特性を導出する。一方、すべてがしきい値よりも大きい場合、処理部３０８は、第２車両１００ｂの運転者の運転特性として第２特性を導出する。第１特性と第２特性はこれまでと同様である。ここで導出された第１特性あるいは第２特性は、第２運転特性情報に含まれる。第２車両１００ｂの平均速度、第２車両１００ｂの加減速の変化量、第２車両１００ｂの舵角の変化量のうちの少なくとも１つが、第２運転特性情報を導出するために使用されてもよい。
【００４０】
図５は、記憶部３１０に記憶される別のテーブルのデータ構造を示す。図示のごとく、第１状態から第４状態が規定される。第１状態では、第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ第２運転特性情報が第１特性を示す。第２状態では、第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ第２運転特性情報が第２特性を示す。第３状態では、第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ第２運転特性情報が第２特性を示す。第４状態では、第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ第２運転特性情報が第１特性を示す。図示のごとく、各状態に対して情報提供の期間と注意喚起の期間とが規定される。注意喚起の期間において示される「Ａ」、「Ａ＋α」が第１報知タイミングであり、情報提供の機関において示される「Ｂ」、「Ｂ＋β」が第２報知タイミングである。ここで、Ａ＜Ｂであり、α，β＜Ａ，Ｂであるとする。図３に戻る。処理部３０８は、運転支援の種類と、第１報知タイミングと第２報知タイミングを報知部３１２に出力する。
【００４１】
報知部３１２は、第２報知タイミングが到来した場合に情報提供の報知を開始し、第１報知タイミングが到来した場合に情報提供の代わりに注意喚起の報知を開始する。また、報知部３１２は、第１到来予定時間が到来した場合に注意喚起の報知を終了する。報知部３１２による報知は、モニタ２４０における画面の表示、あるいはスピーカ２５０からの音声の出力によってなされる。図６（ａ）−（ｃ）は、モニタ２４０に表示される画面を示す。図６（ａ）は、第２報知タイミングが到来した場合に表示される情報提供の画面を示す。図示のごとく、「他車両が存在します」とのメッセージが表示される。図６（ｂ）は、第１報知タイミングが到来した場合に表示される右折時衝突防止支援の注意喚起の画面を示す。図示のごとく、「右折時に他車両と衝突する危険性あり」とのメッセージが表示される。図６（ｃ）は、第１報知タイミングが到来した場合に表示される出会い頭衝突防止支援の注意喚起の画面を示す。図示のごとく、「出会い頭で他車両と衝突する危険性あり」とのメッセージが表示される。スピーカ２５０から音声が出力される場合、これらのメッセージが音声として出力されればよい。また、情報提供の報知、注意喚起の報知は、これらに限定されない。図３に戻る。
【００４２】
図５に示されるように、報知部３１２は、第１状態よりも第２状態において、第２報知タイミングおよび第１報知タイミングを早くする。また、報知部３１２は、第２状態における第１報知タイミング以降、かつ第１状態における第１報知タイミング以前のタイミングにおいて、第３状態あるいは第４状態における第１報知タイミングを設定する。具体的には、第３状態における第１報知タイミングは第１状態における第１報知タイミングと同一であり、第４状態における第１報知タイミングは第２状態における第１報知タイミングと同一であるので、第３状態よりも第４状態において第１報知タイミングが早くされる。
【００４３】
さらに、報知部３１２は、第２状態における第２報知タイミング以降、かつ第１状態における第２報知タイミング以前のタイミングにおいて、第３状態あるいは第４状態における第２報知タイミングを設定する。具体的には、第３状態における第２報知タイミングは第２状態における第２報知タイミングと同一であり、第４状態における第２報知タイミングは第１状態における第２報知タイミングと同一であるので、第４状態よりも第３状態において第２報知タイミングが早くされる。
【００４４】
記憶部３１０に記憶されるテーブルは、図５に限定されない。図７は、記憶部３１０に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す。第１状態と第２状態とにおける第１報知タイミングと第２報知タイミングは、図５と同一であるが、第３状態と第４状態とにおける第１報知タイミングと第２報知タイミングは、図５と異なる。第３状態における第１報知タイミングは第２状態における第１報知タイミングと同一であり、第４状態における第１報知タイミングは第１状態における第１報知タイミングと同一であるので、第４状態よりも第３状態において第１報知タイミングが早くされる。第３状態における第２報知タイミングは第１状態における第２報知タイミングと同一であり、第４状態における第２報知タイミングは第２状態における第２報知タイミングと同一であるので、第３状態よりも第４状態において第２報知タイミングが早くされる。
【００４５】
記憶部３１０に記憶されるテーブルは、図５、図７に限定されない。図８は、記憶部３１０に記憶されるさらに別のテーブルのデータ構造を示す。第１状態と第２状態とにおける第１報知タイミングと第２報知タイミングは、図５と同一であるが、第３状態と第４状態とにおける第１報知タイミングと第２報知タイミングは、図５と異なる。ここで、γ＜α、δ＜β、γ，δ＜Ａ，Ｂであるとする。報知部３１２は、第２状態における第１報知タイミングと、第１状態における第１報知タイミングとの間のタイミングに、第３状態および第４状態の第１報知タイミングを設定する。ここで、第３状態の第１報知タイミングと第４状態の第１報知タイミングとは異なってもよい。また、報知部３１２は、第２状態における第２報知タイミングと、第１状態における第２報知タイミングとの間のタイミングに、第３状態および第４状態の第２報知タイミングを設定する。ここで、第３状態の第２報知タイミングと第４状態の第２報知タイミングとは異なってもよい。
【００４６】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、メモリ、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００４７】
以上の構成による情報出力装置２２０の動作を説明する。図９は、情報出力装置２２０による判定手順を示すフローチャートである。平均速度が第１しきい値よりも大きく（Ｓ１０のＹ）、加減速の変化量が第２しきい値よりも大きく（Ｓ１２のＹ）、舵角の変化量が第３しきい値よりも大きい場合（Ｓ１４のＹ）、処理部３０８は、運転者の運転特性が第２特性であると判定する（Ｓ１６）。平均速度が第１しきい値よりも大きくない場合（Ｓ１０のＮ）、あるいは加減速の変化量が第２しきい値よりも大きくない場合（Ｓ１２のＮ）、あるいは舵角の変化量が第３しきい値よりも大きくない場合（Ｓ１４のＮ）、処理部３０８は、運転者の運転特性が第１特性であると判定する（Ｓ１８）。
【００４８】
図１０は、情報出力装置２２０による報知タイミングの決定手順を示すフローチャートである。支援対象範囲内の他車両がある場合（Ｓ５０のＹ）、処理部３０８は、対象車両として走行状態を一時記録する（Ｓ５２）。追突の可能性がある場合（Ｓ５４のＹ）、処理部３０８は運転特性を判定する（Ｓ５６）。追突の可能性がある場合とは支援発生条件を満足する場合に相当する。処理部３０８は報知タイミングを決定する（Ｓ５８）。支援対象範囲内の他車両がない場合（Ｓ５０のＮ）、あるいは追突の可能性がない場合（Ｓ５４のＮ）、処理は終了される。
【００４９】
本実施例によれば、第１状態よりも第２状態において、第１報知タイミングを早くするので、注意喚起を適切に出力できる。また、第１状態よりも第２状態において、第２報知タイミングを早くするので、情報提供を適切に出力できる。また、第２状態における第１報知タイミングと第１状態における第１報知タイミングとの間において、第３状態あるいは第４状態における第１報知タイミングを設定するので、危険性が高まるほど注意喚起を早く報知できる。また、第２状態における第２報知タイミングと第１状態における第２報知タイミングとの間において、第３状態あるいは第４状態における第２報知タイミングを設定するので、危険性が高まるほど情報提供を早く報知できる。
【００５０】
また、自車両の運転者の運転特性が荒い場合に第１報知タイミングを早くするので、自車両の運転者に、自らの運転に対する注意を早く喚起できる。また、他車両の運転者の運転特性が荒い場合に第１報知タイミングを早くするので、自車両の運転者に、他車両に対する注意を早く喚起できる。また、自車両の運転者の運転特性が荒い場合に第２報知タイミングを早くするので、自車両の運転者に、他車両の存在を早く知らせることができる。また、他車両の運転者の運転特性が荒い場合に第２報知タイミングを早くするので、自車両の運転者に、他車両の存在を早く知らせることができる。
【００５１】
また、第２状態および第１状態における第１報知タイミングとは異なるように、第３状態あるいは第４状態における第１報知タイミングを設定するので、危険性の高さに応じて早さが変わる第１報知タイミングを設定できる。また、第２状態および第１状態における第２報知タイミングとは異なるように、第３状態あるいは第４状態における第２報知タイミングを設定するので、危険性の高さに応じて早さが変わる第２報知タイミングを設定できる。また、注意喚起の前に、情報提供を報知するので、危険性が高くなっていることを運転者に認識させることができる。また、自車両の平均速度、自車両の加減速の変化量、自車両の舵角の変化量の少なくとも１つを使用するので、自車両の運転者の運転特性の荒さを推定できる。また、他車両の平均速度、他車両の加減速の変化量、他車両の舵角の変化量の少なくとも１つを使用するので、他車両の運転者の運転特性の荒さを推定できる。
【００５２】
本実施例の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の車両は、本車両の走行状態に関する第１走行状態情報を取得可能な第１取得部と、他車両の走行状態に関する第２走行状態情報を取得可能な第２取得部と、第１取得部において取得した第１走行状態情報と、第２取得部において取得した第２走行状態情報とをもとに、他車両に関する情報を報知可能な報知部とを備える車両であって、第１取得部において取得した第１走行状態情報から、本車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第１特性よりも荒い第２特性であるかを示す第１運転特性情報が導出されるとともに、第２取得部において取得した第２走行状態情報から、他車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第２特性であるかを示す第２運転特性情報が導出され、報知部は、第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ第２運転特性情報が第１特性を示す第１状態よりも、第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ第２運転特性情報が第２特性を示す第２状態において、他車両に関する情報の報知タイミングを早くする。
【００５３】
この態様によると、第１運転特性情報と第２運転特性情報が第１特性を示す第１状態よりも、第１運転特性情報と第２運転特性情報が第２特性を示す第２状態において、他車両に関する情報の報知タイミングを早くするので、情報を適切に出力できる。
【００５４】
車両であって、他車両に関する情報は、他車両との衝突の蓋然性を注意喚起させるための注意喚起を含んでもよい。報知部は、第２状態における注意喚起の報知タイミング以降、かつ第１状態における注意喚起の報知タイミング以前の報知タイミングにおいて、第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ第２運転特性情報が第２特性を示す第３状態、あるいは第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ第２運転特性情報が第１特性を示す第４状態における注意喚起を報知してもよい。この場合、第２状態における注意喚起の報知タイミングと第１状態における注意喚起の報知タイミングとの間において、第３状態あるいは第４状態における注意喚起を報知するので、危険性が高まるほど報知タイミングを早くできる。
【００５５】
車両であって、報知部は、第３状態よりも第４状態において、注意喚起の報知タイミングを早くしてもよい。この場合、自車両の運転者の運転特性が荒い場合に報知タイミングを早くするので、自車両の運転者に、自らの運転に対する注意を早く喚起できる。
【００５６】
車両であって、報知部は、第４状態よりも第３状態において、注意喚起の報知タイミングを早くしてもよい。この場合、他車両の運転者の運転特性が荒い場合に報知タイミングを早くするので、自車両の運転者に、他車両に対する注意を早く喚起できる。
【００５７】
車両であって、報知部は、第２状態における注意喚起の報知タイミングと、第１状態における注意喚起の報知タイミングとは異なった報知タイミングにおいて、第３状態あるいは第４状態における注意喚起を報知してもよい。この場合、第２状態および第１状態における注意喚起の報知タイミングとは異なるように、第３状態あるいは第４状態における注意喚起の報知タイミングを設定するので、危険性の高さに応じて早さが変わる報知タイミングを設定できる。
【００５８】
車両であって、他車両に関する情報は、他車両の存在を知らせるための情報提供を含んでもよい。報知部は、注意喚起の前に、情報提供を報知してもよい。この場合、注意喚起の前に、情報提供を報知するので、危険性が高くなっていることを運転者に認識させることができる。
【００５９】
車両であって、第１運転特性情報は、本車両の平均速度、本車両の加減速の変化量、本車両の舵角の変化量の少なくとも１つをもとに導出されてもよい。この場合、本車両の平均速度、本車両の加減速の変化量、本車両の舵角の変化量の少なくとも１つを使用するので、本車両の運転者の運転特性の荒さを推定できる。
【００６０】
車両であって、第２運転特性情報は、他車両の平均速度、他車両の加減速の変化量、他車両の舵角の変化量の少なくとも１つをもとに導出されてもよい。この場合、他車両の平均速度、他車両の加減速の変化量、他車両の舵角の変化量の少なくとも１つを使用するので、他車両の運転者の運転特性の荒さを推定できる。
【００６１】
本開示の別の態様は、情報出力装置である。この装置は、車両に搭載可能な情報出力装置であって、本車両の走行状態に関する第１走行状態情報を取得可能な第１取得部と、他車両の走行状態に関する第２走行状態情報を取得可能な第２取得部と、第１取得部において取得した第１走行状態情報と、第２取得部において取得した第２走行状態情報とをもとに、他車両に関する情報を報知可能な報知部とを備える。第１取得部において取得した第１走行状態情報から、本車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第１特性よりも荒い第２特性であるかを示す第１運転特性情報が導出されるとともに、第２取得部において取得した第２走行状態情報から、他車両の運転者の運転特性が第１特性であるか、第２特性であるかを示す第２運転特性情報が導出され、報知部は、第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ第２運転特性情報が第１特性を示す第１状態よりも、第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ第２運転特性情報が第２特性を示す第２状態において、他車両に関する情報の報知タイミングを早くする。
【００６２】
この態様によると、第１運転特性情報と第２運転特性情報が第１特性を示す第１状態よりも、第１運転特性情報と第２運転特性情報が第２特性を示す第２状態において、他車両に関する情報の報知タイミングを早くするので、情報を適切に出力できる。
【００６３】
情報出力装置であって、他車両に関する情報は、他車両との衝突の蓋然性を注意喚起させるための注意喚起を含んでもよい。報知部は、第２状態における注意喚起の報知タイミング以降、かつ第１状態における注意喚起の報知タイミング以前の報知タイミングにおいて、第１運転特性情報が第１特性を示し、かつ第２運転特性情報が第２特性を示す第３状態、あるいは第１運転特性情報が第２特性を示し、かつ第２運転特性情報が第１特性を示す第４状態における注意喚起を報知してもよい。この場合、第２状態における注意喚起の報知タイミングと第１状態における注意喚起の報知タイミングとの間において、第３状態あるいは第４状態における注意喚起を報知するので、危険性が高まるほど報知タイミングを早くできる。
【００６４】
情報出力装置であって、報知部は、第３状態よりも第４状態において、注意喚起の報知タイミングを早くしてもよい。この場合、自車両の運転者の運転特性が荒い場合に報知タイミングを早くするので、自車両の運転者に、自らの運転に対する注意を早く喚起できる。
【００６５】
情報出力装置であって、報知部は、第４状態よりも第３状態において、注意喚起の報知タイミングを早くしてもよい。この場合、他車両の運転者の運転特性が荒い場合に報知タイミングを早くするので、自車両の運転者に、他車両に対する注意を早く喚起できる。
【００６６】
情報出力装置であって、報知部は、第２状態における注意喚起の報知タイミングと、第１状態における注意喚起の報知タイミングとは異なった報知タイミングにおいて、第３状態あるいは第４状態における注意喚起を報知してもよい。この場合、第２状態および第１状態における注意喚起の報知タイミングとは異なるように、第３状態あるいは第４状態における注意喚起の報知タイミングを設定するので、危険性の高さに応じて早さが変わる報知タイミングを設定できる。
【００６７】
情報出力装置であって、他車両に関する情報は、他車両の存在を知らせるための情報提供を含んでもよい。報知部は、注意喚起の前に、情報提供を報知してもよい。この場合、注意喚起の前に、情報提供を報知するので、危険性が高くなっていることを運転者に認識させることができる。
【００６８】
情報出力装置であって、第１運転特性情報は、本車両の平均速度、本車両の加減速の変化量、本車両の舵角の変化量の少なくとも１つをもとに導出されてもよい。この場合、本車両の平均速度、本車両の加減速の変化量、本車両の舵角の変化量の少なくとも１つを使用するので、運転者の運転特性の荒さを推定できる。
【００６９】
情報出力装置であって、第２運転特性情報は、他車両の平均速度、他車両の加減速の変化量、他車両の舵角の変化量の少なくとも１つをもとに導出されてもよい。この場合、他車両の平均速度、他車両の加減速の変化量、他車両の舵角の変化量の少なくとも１つを使用するので、他車両の運転者の運転特性の荒さを推定できる。
【００７０】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００７１】
実施例において、車両１００は、自動車とされている。しかしながらこれに限らず、車両１００は、自動車以外のもの、例えば、二輪車等であってもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【００７２】
実施例において、処理部３０８は、自車両の運転者に対する運転特性を導出する場合と、他車両の運転者に対する運転特性を導出する場合とにおいて、同一の第１しきい値から第３しきい値を使用している。しかしながらこれに限らず例えば、これらの場合において、異なった値の第１しきい値から第３しきい値を使用してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【００７３】
実施例において、処理部３０８は、自車両の運転者に対する運転特性を導出する場合と、他車両の運転者に対する運転特性を導出する場合とにおいて、同一の項目をしきい値と比較している。しかしながらこれに限らず例えば、これらの場合において、異なった項目をしきい値と比較してもよい。例えば、自車両の運転者に対する運転特性を導出する場合に、加減速の変化量、舵角の変化量を使用し、他車両の運転者に対する運転特性を導出する場合に、平均速度、加減速の変化量、舵角の変化量を使用してもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【００７４】
実施例において、第１報知タイミングと第２報知タイミングは、Ａ、Ｂ、α、β、γ、δによって規定される。しかしながらこれに限らず例えば、第１報知タイミングと第２報知タイミングは、これら以外の値によって規定されてもよい。本変形例によれば、構成の自由度を向上できる。
【符号の説明】
【００７５】
１０  第１道路、  １２  第２道路、  １４  交差点、  ３０  走行予定経路、  ３２  交差地点、  １００  車両、  ２００  ＧＮＳＳインタフェース、  ２１０  車両情報インタフェース、  ２２０  情報出力装置、  ２３０  通信部、  ２４０  モニタ、  ２５０  スピーカ、  ３００  第１取得部、  ３０２  生成部、  ３０６  第２取得部、  ３０８  処理部、  ３１０  記憶部、  ３１２  報知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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