(57)【要約】【課題】車両の操舵に起因する乗員の頭部の振動を抑制したステアリング装置を提供する。【解決手段】車両の操向輪Ｗを転舵する出力を発生するアクチュエータ７１と、操舵入力に応じてアクチュエータを制御するアクチュエータ制御部８０とを備えるステアリング装置１を、操舵入力から所定の周波数帯域の成分を低減又はカットするフィルタ処理を行うフィルタ処理部８１を備え、アクチュエータ制御部はフィルタ処理後の操舵入力に応じてアクチュエータを制御する構成とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操向輪を転舵する出力を発生するアクチュエータと、
操舵入力に応じて前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と
を備えるステアリング装置であって、
前記操舵入力から所定の周波数帯域の成分を低減又はカットするフィルタ処理を行うフィルタ処理部を備え、
前記アクチュエータ制御部は、前記フィルタ処理後の前記操舵入力に応じて前記アクチュエータを制御すること
を特徴とするステアリング装置。
【請求項２】
前記車両の乗員の頭部の挙動を検出する頭部挙動検出部と、
前記頭部挙動検出部の出力を用いて前記頭部の振動周波数を検出する周波数検出部とを備え、
前記フィルタ処理部は、前記頭部の振動周波数を含む周波数帯域の成分を低減又はカットすること
を特徴とする請求項１に記載のステアリング装置。
【請求項３】
前記周波数帯域の少なくとも一部は１乃至５Ｈｚの範囲内に設定されること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載のステアリング装置。
【請求項４】
自車両前方の環境を認識する環境認識部と、
前記環境認識部の認識結果に基づいて目標経路を設定する目標経路設定部と、
自車両が前記目標経路をトレースするよう前記操舵入力を設定する操舵入力設定部と
を備えることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に設けられるステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両において、乗員が不快に感じる振動等を抑制して乗り心地を改善することに関する従来技術として、例えば特許文献１には、車内カメラによって乗員の頭部を含む範囲を撮像するとともに、シートに作用する体圧分布を検出して乗員の着座姿勢の不安定状態を判別し、頭と上体が前後方向に揺すられることを防ぐため、頭と上体との前後方向の共振周波数である０．５乃至２Ｈｚ付近のサスペンションの減衰力を高めるよう減衰力の制御ゲインを大きくすることが記載されている。
また、特許文献２には、車両の姿勢状態、及び、ドライバの首の角度に関する人間頭部状態を検出し、ドライバの首の角度の変化量を抑制するように車両の駆動力を制御することが記載されている。
また、特許文献３には、乗員の加速要求に応じて車両に生じる前後加速度の変化に対応して、シートバック又はヘッドレストをアクチュエータにより駆動し、乗員の頭部の共振を抑制することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１８９０６４号公報
【特許文献２】特開２０１６−１７８７７６号公報
【特許文献３】特開２００８−    １２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においては、操舵に起因する車体挙動が加振源となって乗員の頭部が振動し、乗り心地が悪化したり、乗り物酔いが発生することに対する配慮が十分になされていない。
特に、ドライバの操作によらず車両側の制御により自動的に操舵動作を行う場合には、ドライバの意図しない操舵動作により乗員の頭部が共振し得る車体振動が発生する場合があり、乗員に不快感等を与える原因となり得る。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、車両の操舵に起因する乗員の頭部の振動を抑制したステアリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、以下のような解決手段により、上述した課題を解決する。
請求項１に係る発明は、車両の操向輪を転舵する出力を発生するアクチュエータと、操舵入力に応じて前記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部とを備えるステアリング装置であって、前記操舵入力から所定の周波数帯域の成分を低減又はカットするフィルタ処理を行うフィルタ処理部を備え、前記アクチュエータ制御部は、前記フィルタ処理後の前記操舵入力に応じて前記アクチュエータを制御することを特徴とするステアリング装置である。
これによれば、操向輪を転舵するアクチュエータの制御波形から、乗員の頭部が共振し得る周波数成分を低減又は取り除くことにより、乗員の頭部の動きを抑制し、乗員が乗り心地の悪さを感じたり、乗り物酔いが生じることを防止できる。
【０００６】
請求項２に係る発明は、前記車両の乗員の頭部の挙動を検出する頭部挙動検出部と、前記頭部挙動検出部の出力を用いて前記頭部の振動周波数を検出する周波数検出部とを備え、前記フィルタ処理部は、前記頭部の振動周波数を含む周波数帯域の成分を低減又はカットすることを特徴とする請求項１に記載のステアリング装置である。
これによれば、乗員の頭部の振動周波数を検出した結果に基づいてフィルタ処理部におけるフィルタの設定を行うことにより、上述した効果を確実に得ることができる。
【０００７】
請求項３に係る発明は、前記周波数帯域の少なくとも一部は１乃至５Ｈｚの範囲内に設定されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のステアリング装置である。
これによれば、乗員が一般的な体格を有する成人である場合に頭部が共振し得る周波数帯域を低減又はカットすることにより、上述した効果を確実に得ることができる。
【０００８】
請求項４に係る発明は、自車両前方の環境を認識する環境認識部と、前記環境認識部の認識結果に基づいて目標経路を設定する目標経路設定部と、自車両が前記目標経路をトレースするよう前記操舵入力を設定する操舵入力設定部とを備えることを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のステアリング装置である。
これによれば、乗員が操舵操作に介入しない自動運転時に、乗員が意図しない操舵により頭部の共振が発生し、不快感を感じたり乗り物酔いとなることを防止できる。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、本発明によれば、車両の操舵に起因する乗員の頭部の振動を抑制したステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用したステアリング装置の実施形態の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】実施形態のステアリング装置における制御を示すフローチャートである。
【図３】実施形態のステアリング装置におけるフィルタ処理部のフィルタのカットオフ周波数特性を模式的に示す図である。
【図４】車両走行時における操舵角履歴の一例であって、フィルタ未処理操舵波形及びフィルタ処理後の操舵波形を示す図である。
【図５】図４の操舵波形にＦＦＴ処理を行って得た周波数特性を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を適用したステアリング装置の実施形態について説明する。
実施形態のステアリング装置１は、例えば乗用車等の自動車に設けられ、操舵輪である前輪を操向するものである。
図１は、実施形態のステアリング装置の構成を模式的に示すブロック図である。
【００１２】
ステアリング装置１は、ステアリングホイール１０、反力発生装置２０、ラック軸３０、ラックハウジング４０、タイロッド５０、ナックル６０、アクチュエータユニット７０、ステアリング制御ユニット８０等を有して構成されたステア・バイ・ワイヤ式のものである。
また、ステアリング制御ユニット８０には、乗員挙動検出ユニット９０、自動運転制御ユニット１００が接続されている。
【００１３】
ステアリングホイール１０は、ドライバが回動させることによって操舵操作を入力する円環状の操作部材（操舵入力部）である。
ステアリングホイール１０は、車両の車室内において、運転席と対向して配置されている。
ステアリングホイール１０には、ステアリングシャフト１１、舵角センサ１２、トルクセンサ１３が設けられている。
【００１４】
ステアリングシャフト１１は、一方の端部がステアリングホイール１０に取り付けられた回転軸である。
舵角センサ１２は、ステアリングシャフト１１の中間部に設けられ、ステアリングシャフト１１の回転角度位置を検出する操舵操作量検出部である。
トルクセンサ１３は、ステアリングシャフト１１の中間部であって、舵角センサ１２に対して反力発生装置２０側の領域に設けられ、ステアリングシャフト１１に負荷されるトルク（ドライバによるステアリングホイール１１の操作力又は保持力）を検出するものである。
舵角センサ１２、トルクセンサ１３の出力は、ステアリング制御ユニット８０に伝達される。
【００１５】
反力発生装置２０は、ステアリング制御ユニット８０からの指令に応じて、ステアリングシャフト１１に対してトルクを与え、擬似的なセルフアライニングトルクを発生させるアクチュエータユニットである。
反力発生装置２０の出力軸部は、ステアリングシャフト１１のステアリングホイール１０側とは反対側の端部に接続されている。
【００１６】
ラック軸３０は、長手方向（軸方向）が車幅方向に沿うように配置された柱状の部材である。
ラック軸３０は、車体に対して車幅方向に並進可能に支持されている。
ラック軸３０の一部には、ピニオンシャフト７３のピニオンギアと噛合うラックギア３１が形成されている。
ラック軸３０は、ステアリングシャフト２０の回転に応じて、ピニオンギアによってラックギア３１が駆動され、車幅方向に沿って並進（直進）する。
【００１７】
ラックハウジング４０は、ラック軸３０を車幅方向に沿って相対変位可能に支持しつつ収容する実質的に円筒状の部材である。
ラックハウジング４０は、ラック軸３０、ピニオンシャフト７３等と協働して、ステアリングギアボックスを構成する。
ラックハウジング４０の両端部には、ラックブーツ４１が設けられている。
ラックブーツ４１は、ラックハウジング４０に対するタイロッド５０の相対変位を許容しつつ、ラックハウジング４０内へのダスト等の異物の侵入を防止する部材である。
ラックブーツ４１は、例えばエラストマー等の樹脂系材料によって、可撓性を有する蛇腹筒状に形成されている。
【００１８】
タイロッド５０は、ラック軸３０の端部とナックル６０のナックルアーム６１とを連結し、ナックル６０をラック軸３０の並進方向の動きと連動させてキングピン軸回りに回動させる軸状の連動部材である。
タイロッド５０の車幅方向内側の端部は、ボールジョイント５１を介して、タイロッド３０の端部に揺動可能に連結されている。
タイロッド５０の車幅方向外側の端部は、ボールジョイント５２を介して、ナックル６０のナックルアーム６１に連結されている。
タイロッド５０とボールジョイント５２との接続部には、トーイン調整用のターンバックル機構が設けられる。
【００１９】
ナックル６０は、操向輪である車輪（前輪）Ｗが取り付けられる図示しないハブを、車軸回りに回転可能に支持するハブベアリングを収容する部材である。
ナックル６０は、車軸に対して前方側に突き出して形成されたナックルアーム６１を有する。
ナックル６０は、所定の回転中心軸であるキングピン軸回りに回動可能に支持されている。
キングピン軸は、例えば、車両のフロントサスペンションがマクファーソン式ストラット式である場合には、ストラットトップマウントのベアリング中心と、ナックル６０下部とロワアームとを接続するボールジョイントの中心とを結んだ仮想軸である。
ナックル６０は、タイロッド５０を介してラック軸３０により車幅方向に押し引きされることにより、キングピン軸回りに回動し、車輪Ｗを転舵させる。
【００２０】
アクチュエータユニット７０は、ピニオンシャフト７３を回転駆動して、ラック推力を発生させ操舵動作を行うアクチュエータである。
アクチュエータユニット７０は、モータ７１、ギアボックス７２、ピニオンシャフト７３等を有して構成されている。
モータ７１は、ピニオンシャフト７３に与えられる駆動力を発生する電動アクチュエータである。
モータ７１は、回転方向及び出力トルクが、ステアリング制御ユニット８０のモータ駆動部８２によって制御されている。
モータ７１は、出力軸角度位置（回転角）を検出する図示しないポジションセンサを有する。検出された出力軸角度位置は、ステアリング制御ユニット８０にフィードバックされる。
モータ７１は、車両の実舵角が、ステアリング制御ユニット８０が設定する目標舵角と一致するよう制御される。
ギアボックス７２は、モータ７１の回転出力を減速（トルク増幅）してピニオンシャフト７３に伝達する減速ギア列を備えている。
ピニオンシャフト７３は、ギアボックス７２を介してモータ７１により回転駆動される回転軸である。
ピニオンシャフト７３の先端部には、ラック軸３０のラックギア３１と噛み合ってラック軸３０を駆動するピニオンギアが形成されている。
【００２１】
ステアリング制御ユニット８０は、モータ７１に対して回転方向及び出力トルクの指令値を与える制御装置である。
ステアリング制御ユニット８０は、例えば、ＣＰＵ等の情報処理部、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶部、入出力インターフェイス、及び、これらを接続するバス等を有して構成されている。
ステアリング制御ユニット８０は、本発明のアクチュエータ制御部として機能する。
【００２２】
ステアリング制御ユニット８０は、フィルタ処理部８１、モータ駆動部８２を有する。
ステアリング制御ユニット８０は、車両が自動運転制御ユニット１００の制御により自動的に走行する自動運転時においては、自動運転制御ユニット１００が設定する操舵制御スケジュール（操舵入力波形）に応じて、モータ７１を駆動し、車両の舵角を制御する。
また、ステアリング制御ユニット８０は、車両がドライバの運転操作に応じて走行する手動運転時においては、舵角センサ１２及びトルクセンサ１３の出力を操舵入力とし、これに基づいて車両の舵角を制御する。
フィルタ処理部８１は、操舵入力波形から所定の周波数帯域の成分をカットするフィルタ処理を行うものである。このフィルタ処理に関しては、後に詳しく説明する。
モータ駆動部８２は、フィルタ処理部８１によるフィルタ処理後の操舵入力波形に基づいて、モータ７１に駆動信号を与えてモータ７１を駆動させるものである。
【００２３】
ステアリング制御ユニット８０には、乗員挙動検出ユニット９０、自動運転制御ユニット１００が接続されている。
乗員挙動検出ユニット９０は、カメラ９１によって乗員を撮像した画像データに基づいて、少なくとも頭部の動きを含む乗員の挙動を検出するものである。
カメラ９１は、例えば、車両の車室内のインストルメントパネルに内蔵された単眼カメラあるいはステレオカメラである。
乗員挙動検出ユニット９０は、画像処理により、乗員の頭部のヨー方向、ロール方向の振動の有無、及び、振動している場合にはその周波数を検出する機能を備えている。
乗員挙動検出ユニット９０は、本発明にいう頭部挙動検出部、及び、周波数検出部として機能する。
【００２４】
自動運転制御ユニット１００は、環境認識ユニット１１０が認識する自車両周辺の環境に基づいて、自車両の目標走行軌跡、及び、目標車速、目標加減速度等を含む自動運転シナリオを生成する。
自動運転制御ユニット１００は、自動運転シナリオに応じて例えばエンジン制御ユニット、トランスミッション制御ユニットや、液圧式ブレーキの制動力を制御するハイドロリックユニット等を制御して、車両の走行速度、前後方向の加減速度等を制御する。
また、自動運転制御ユニット１００は、自車両が目標走行軌跡をトレースするように操舵制御スケジュールを生成し、ステアリング制御ユニット８０に伝達する。
自動運転制御ユニット１００は、本発明にいう目標経路設定部、及び、操舵入力設定部として機能する。
【００２５】
環境認識ユニット１１０は、例えばステレオカメラ装置、ミリ波レーダ装置、ＬＩＤＡＲ装置などの各種センサを用いて、自車両周辺の道路形状、車線区分線（白線）形状、他車両や歩行者等の障害物等を検出し、自車両周囲の環境を認識するものである。
環境認識ユニット１１０の認識結果は、自動運転制御ユニット１００に伝達される。
【００２６】
次に、実施形態のステアリング装置の自動運転時における動作について説明する。実施形態のステアリング装置においては、自動運転（自動操舵）を行う際に、乗員の頭部の所定以上の動きが検出された場合には、自動運転制御ユニット１００が生成した操舵入力波形に所定のフィルタ処理を施し、フィルタ処理後の操舵入力波形に基づいてモータ７１の駆動制御を行っている。
図２は、実施形態のステアリング装置における制御を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
＜ステップＳ０１：頭部動き計測＞
乗員挙動検出ユニット９０は、カメラ９１の撮像画像に基づいて、乗員（例えばドライバ）の頭部の動きを計測する。
その後、ステップＳ０２に進む。
【００２７】
＜ステップＳ０２：頭部動き量判定＞
乗員挙動検出ユニット９０は、ステップＳ０１において計測した乗員の頭部の動きにおいて、所定以上の振幅を有する頭部のヨー方向又はロール方向の振動があるか否かを判別する。
所定以上の振幅の振動がある場合はステップＳ０３に進み、その他の場合はステップＳ０１に戻って以降の処理を繰り返す。
【００２８】
＜ステップＳ０３：頭部動き周波数分析＞
乗員挙動検出ユニット９０は、ステップＳ０１において計測した乗員の頭部のヨー方向、ロール方向の動きを、例えば公知のＦＦＴアナライザを用いて周波数分析（周波数領域に変換）する。
その後、ステップＳ０４に進む。
【００２９】
＜ステップＳ０４：自車両前方環境認識＞
環境認識ユニット１１０は、自車両前方の道路形状、障害物などを認識する環境認識を行う。
その後、ステップＳ０５に進む。
【００３０】
＜ステップＳ０５：車速・舵角検出＞
自動運転制御ユニット１００は、車両の現在の走行速度（車速）及び舵角を検出する。
車速は、例えば車輪の回転速度に比例する周波数の車速信号を出力する図示しない車速センサの出力信号に基づいて検出することができる。
舵角は、例えば、モータ７１のポジションセンサの出力信号に基づいて算出される舵角を、ステアリング制御ユニット８０から取得することができる。
その後、ステップＳ０６に進む。
【００３１】
＜ステップＳ０６：目標経路設定＞
自動運転制御ユニット１００は、ステップＳ０４において認識した自車両前方の環境、及び、ステップＳ０５において取得した車速、舵角等の各種情報に基づいて、自車両の目標経路（目標走行軌跡）を設定する。
その後、ステップＳ０７に進む。
【００３２】
＜ステップＳ０７：操舵入力波形算出＞
自動運転制御ユニット１００は、ステップＳ０６において設定した目標経路を自車両がトレースするための操舵入力波形（操舵制御スケジュール）を算出し、ステアリング制御ユニット８０に伝達する。
その後、ステップＳ０８に進む。
【００３３】
＜ステップＳ０８：操舵入力波形フィルタ処理＞
ステアリング制御ユニット８０は、フィルタ処理部８１を用いて、自動運転制御ユニット１００から伝達された操舵入力波形に対して、所定の周波数帯域をカットするフィルタ処理を行う。
図３は、実施形態のステアリング装置におけるフィルタ処理部のフィルタのカットオフ周波数特性を模式的に示す図である。
図３に示すように、フィルタ処理部８１は、所定の周波数帯域の成分を非常に低いレベルに減衰させるバンドエリミネーションフィルタ（バンドストップフィルタ・帯域除去フィルタ）として構成されている。
【００３４】
除去される周波数帯域には、ステップＳ０３において得られた乗員の頭部のヨー方向、ロール方向の振動周波数が含まれるように、フィルタ処理部８１のフィルタ定数は設定されている。
乗員の頭部のヨー方向、ロール方向の振動周波数は、例えば１乃至５Ｈｚ程度であり、一般的な体格の成人である場合には例えば３Ｈｚ前後となることが多い。
ここで、ヨー方向、ロール方向の振動周波数が異なる場合には、個々の振動周波数が包含されるようフィルタ定数を設定する。
フィルタ処理の終了後、ステップＳ０９に進む。
【００３５】
＜ステップＳ０９：操舵用モータ駆動指示出力＞
モータ駆動部８２は、ステップＳ０８において生成されたフィルタ処理後の操舵入力波形に応じて、モータ７１に駆動指示（制御波形）を与え、モータ７１によるラック軸３０の駆動（操舵動作）を行わせる。
その後、一連の処理を終了（リターン）する。
【００３６】
図４は、車両走行時における操舵角履歴の一例であって、フィルタ未処理操舵波形及びフィルタ処理後の操舵波形を示す図である。
図４において、上段はフィルタ未処理操舵波形（自動運転制御ユニット１００がステアリング制御ユニット８０に伝達する操舵入力波形）を示し、下段はフィルタ処理後の操舵波形（フィルタ処理部８１から出力される操舵入力波形）を示している。
各図は、一例として、離散的に配列された左右の曲線路を有する同一の周回路を周回走行する際の操舵波形を示し、各図の横軸は時間を示し、縦軸は操舵角を示している。
図４に示すように、例えば３Ｈｚ近傍の周波数帯域を阻止するフィルタ処理を行った場合でも、フィルタ処理前後で大きな操舵波形の差はなく、車両の走行ライン等に生じる影響は無視し得る程度である。
また、仮にフィルタ処理により車両の走行ラインに影響が発生した場合であっても、目標走行軌跡に対する自車両の実際の軌跡のずれに応じて、自動運転制御ユニット１００が目標走行軌跡及びこれに基づく操舵制御スケジュールを適宜更新することにより、車両の走行自体に問題が発生することはない。
【００３７】
図５は、図４の操舵波形にＦＦＴ処理を行って得た周波数特性を示す図である。
図５において、上段、下段は、それぞれ図４の上段、下段の操舵波形にＦＦＴ処理を行い、周波数領域に変換したものである。
図５の各図において、横軸は周波数を示し、縦軸は振幅レベルを示している。
図５の上段、下段を比較すると明らかであるように、フィルタ処理により、乗員の頭部の共振が生じ得る周波数帯域である３Ｈｚ付近の領域が低減されていることがわかる。
【００３８】
なお、このような操舵入力波形のフィルタ処理は、ドライバがステアリング操作を行う手動運転時であっても行うことが可能である。
この場合、舵角センサ１２及びトルクセンサ１３の出力に基づいてステアリング制御ユニット８０が設定する操舵入力波形に対してフィルタ処理を行い、フィルタ処理後の操舵入力波形に基づいてモータ７１を制御する構成とすることができる。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）操向輪である車輪Ｗを転舵するモータ７１の制御波形から、乗員の頭部が共振し得る周波数成分を低減又は取り除くことにより、乗員の頭部の動きを抑制し、乗員が乗り心地の悪さを感じたり、乗り物酔いが生じることを防止できる。
（２）乗員挙動検出ユニット９０がカメラ９１の撮像画像を用い乗員の頭部の振動周波数を検出した結果に基づいて、フィルタ処理部８１におけるフィルタの設定を行うことにより、上述した効果を確実に得ることができる。
（３）フィルタ処理部８１によって１乃至５Ｈｚ、特に３Ｈｚ近傍の周波数帯域を阻止することにより、乗員が一般的な体格を有する成人である場合に頭部が共振し得る周波数帯域を低減又はカットすることができ、上述した効果を確実に得ることができる。
（４）自動運転制御ユニット１００が生成する操舵入力波形に対してフィルタ処理を行ってモータ７１を制御することにより、乗員が操舵操作に介入しない自動運転時に、乗員が意図しない操舵により頭部の共振が発生し、不快感を感じたり乗り物酔いとなることを防止できる。
【００４０】
（変形例）
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
（１）ステアリング装置、サスペンション装置、車両等の構成は、上述した実施形態に限定されず、適宜変更することが可能である。
例えば、サスペンション形式や、キングピンに対するタイロッドの前後配置（いわゆる前引き、後引き）などは、適宜変更することができる。
また、モータの配置や、ラック軸に動力を伝達する機構の構成なども特に限定されない。
（２）実施形態において、ステアリング装置は、一例としてステアリングホイールとラック軸とが機械的に連動していないステア・バイ・ワイヤ式のものであるが、本発明は、ステアリングシャフトを介してステアリングホイールがステアリングギアボックスに機械的に接続された既存の（非ステア・バイ・ワイヤ式の）ステアリング装置にも適用することができる。
この場合であっても、アシスト力を発生するアクチュエータの出力から所定の周波数帯域の成分をカット又は抑制することにより、乗員の頭部の動きを抑制することができる。
（３）実施形態においては、乗員挙動検出ユニットにより乗員の頭部の動きを検出してフィルタ処理部のフィルタ定数を設定しているが、乗員の頭部の共振が発生し得る周波数帯域が既知である場合には、予め設定した周波数帯域をフィルタ処理により低減又はカットする構成としてもよい。
（４）実施形態においては、カメラによる撮像画像を画像処理して乗員の頭部の動きを検出しているが、乗員の頭部の動きを検出する手法はこれに限らず、適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１    ステアリング装置            １０    ステアリングホイール
１１    ステアリングシャフト        １２    舵角センサ
１３    トルクセンサ                ２０    反力発生装置
３０    ラック軸                    ３１    ラックギア
４０    ラックハウジング            ４１    ラックブーツ
５０    タイロッド                  ５１    ボールジョイント
５２    ボールジョイント
６０    ナックル                    ６１    ナックルアーム
７０    アクチュエータユニット      ７１    モータ
７２    ギアボックス                ７３    ピニオンシャフト
８０    ステアリング制御ユニット    ８１    フィルタ処理部
８２    モータ駆動部
９０    乗員挙動検出ユニット        ９１    カメラ
１００    自動運転制御ユニット      １１０    環境認識ユニット
Ｗ    車輪
【図１】
2020199794.tif 000003
【図２】
2020199794.tif 000004
【図３】
2020199794.tif 000005
【図４】
2020199794.tif 000006
【図５】
2020199794.tif 000007