(57)【要約】      （修正有）【課題】リード処理の精度を向上することが可能な磁気ディスク装置及びリード処理方法を提供すること。【解決手段】磁気ディスク装置１は、複数のサーボデータを有するディスク１０と、ディスク１０に対してデータをライトするライトヘッド１５Ｗと、ディスク１０からデータをリードする第１リードヘッド１５Ｒ１及び第２リードヘッド１５Ｒ２とを有するヘッドと、ディスク１０の複数のサーボデータの間に位置するライトデータを第１リードヘッド１５Ｒ１でリードした第１信号と第１リードからディスク１０の半径方向に離間した第２リードヘッド１５Ｒ２でライトデータをリードした第２信号とに基づいてヘッド１５を位置決めするコントローラ１３０とを備える。【選択図】図１
2020107375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のサーボデータを有するディスクと、
前記ディスクに対してデータをライトするライトヘッドと、前記ディスクからデータをリードする第１リードヘッド及び第２リードヘッドとを有するヘッドと、
前記ディスクの前記複数のサーボデータの間に位置するライトデータを前記第１リードヘッドでリードした第１信号と前記第１リードヘッドから前記ディスクの半径方向に離間した前記第２リードヘッドで前記ライトデータをリードした第２信号とに基づいて前記ヘッドを位置決めする、コントローラと、を備える磁気ディスク装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記第１信号の大きさと前記第２信号の大きさとに基づいて前記ヘッドを位置決めする、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記第１信号の大きさが減少し、前記第２信号の大きさが増大している場合、前記半径方向において前記第１リードヘッドから前記第２リードヘッドへ向かう第１方向に前記ヘッドをずらす、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記第１信号の大きさが減少し、前記第２信号の大きさが減少している場合、前記半径方向において前記第２リードヘッドから前記第１リードヘッドへ向かう第２方向に前記ヘッドをずらす、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第１信号をフーリエ変換して前記第１信号の大きさを検出し、前記第２信号をフーリエ変換して前記第２信号の大きさを検出する、請求項２乃至４のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
前記コントローラは、前記第１信号の第１振幅と前記第２信号の第２振幅とに基づいて前記ヘッドを位置決めする、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項７】
前記第１リードヘッドの前記半径方向の第１幅は、前記第２リードヘッドの前記半径方向の第２幅よりも大きい、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項８】
前記コントローラは、前記第１信号の大きさが変化せず、前記第２信号の大きさが減少した場合、前記半径方向において前記第２リードヘッドから前記第１リードヘッドに向かう第２方向に前記ヘッドをずらす、請求項７に記載の磁気ディスク装置。
【請求項９】
前記コントローラは、前記第１信号の大きさが変化せず、前記第２信号の大きさが増大した場合、前記半径方向において前記第１リードヘッドから前記第２リードヘッドに向かう第２方向に前記ヘッドをずらす、請求項７に記載の磁気ディスク装置。
【請求項１０】
前記第１幅、前記ライトヘッドの前記半径方向の幅と同等である、請求項７乃至９のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項１１】
複数のサーボデータを有するディスクと、前記ディスクに対してデータをライトするライトヘッドと、前記ディスクからデータをリードする第１リードヘッド及び第２リードヘッドとを有するヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるリード処理方法であって、
前記ディスクの前記複数のサーボデータの間に位置するライトデータを前記第１リードヘッドでリードした第１信号と前記第１リードヘッドから前記ディスクの半径方向に離間した前記第２リードヘッドで前記ライトデータをリードした第２信号とに基づいて前記ヘッドを位置決めする、リード処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、磁気ディスク装置及びリード処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置は、外部からの振動などによるサーボ処理の非線形性や機械的な特性等により、目標とする位置に対してディスクの半径方向にずれた位置にデータをライトする可能性がある。この場合、磁気ディスク装置では、目標とする位置にリードヘッドを位置決めしてリードするために、このデータをリードした信号のＳＮ比（signal to noise ratio : SNR）が減少し得る。そのため、目標とする位置に対してずれた位置にライトしたデータを追従してリード可能な磁気ディスク装置が開発されている。  
一方、近年、複数のリードヘッドを有する２次元記録（Two-Dimensional Magnetic Recording : TDMR）方式の磁気ディスク装置が開発されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開２００４／０２５２３９９号明細書
【特許文献２】米国特許６２６６２０５号明細書
【特許文献３】米国特許９８３７１１０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、リード処理の精度を向上することが可能な磁気ディスク装置及びリード処理方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態に係る磁気ディスク装置は、複数のサーボデータを有するディスクと、前記ディスクに対してデータをライトするライトヘッドと、前記ディスクからデータをリードする第１リードヘッド及び第２リードヘッドとを有するヘッドと、前記ディスクの前記複数のサーボデータの間に位置するライトデータを前記第１リードヘッドでリードした第１信号と前記第１リードから前記ディスクの半径方向に離間した前記第２リードヘッドで前記ライトデータをリードした第２信号とに基づいて前記ヘッドを位置決めする、コントローラと、を備える。
【０００６】
本実施形態に係るリード処理方法は、複数のサーボデータを有するディスクと、前記ディスクに対してデータをライトするライトヘッドと、前記ディスクからデータをリードする第１リードヘッド及び第２リードヘッドとを有するヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるリード処理方法であって、前記ディスクの前記複数のサーボデータの間に位置するライトデータを前記第１リードヘッドでリードした第１信号と前記第１リードから前記ディスクの半径方向に離間した前記第２リードヘッドで前記ライトデータをリードした第２信号とに基づいて前記ヘッドを位置決めする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係るディスクに対するヘッドの配置の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、リードヘッドを基準位置に位置決めした場合のライトヘッドと２つのリードヘッドとの幾何学的配置の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、リードヘッドを半径位置に位置決めした場合のライトヘッドと２つのリードヘッドとの幾何学的配置の一例を示す図である。
【図５】図５は、スキュー角に対するクロストラック間隔の変化の一例を示す図である。
【図６】図６は、第１実施形態に係るリード系の構成例を示すブロック図である。
【図７】図７は、第１実施形態に係るリード処理の一例を示す模式図である。
【図８】図８は、複数のリードヘッドにより図７に示したユーザデータをそれぞれリードしたリード信号の大きさの円周方向における変化の一例を示す図である。
【図９】図９は、第１実施形態に係るリード処理の一例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、複数のリードヘッドにより図９に示したユーザデータをそれぞれリードしたリード信号の大きさの円周方向における変化の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、第１実施形態に係るリード処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第２実施形態に係るリード系の構成例を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、第２実施形態に係るリード処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第３実施形態に係るリード処理の一例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、複数のリードヘッドにより図１４に示したユーザデータをそれぞれリードしたリード信号の大きさの円周方向における変化の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、第３実施形態に係るリード処理の一例を示す模式図である。
【図１７】図１７は、複数のリードヘッドにより図１６に示したユーザデータをそれぞれリードしたリード信号の大きさの円周方向における変化の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は、一例であって、発明の範囲を限定するものではない。  
（第１実施形態）  
図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成を示すブロック図である。  
磁気ディスク装置１は、後述するヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）と、ドライバＩＣ２０と、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ、又はプリアンプ）３０と、揮発性メモリ７０と、バッファメモリ（バッファ）８０と、不揮発性メモリ９０と、１チップの集積回路であるシステムコントローラ１３０とを備える。また、磁気ディスク装置１は、ホストシステム（ホスト）１００と接続される。磁気ディスク装置１は、例えば、２次元記録（Two-Dimensional Magnetic Recording : TDMR）方式の磁気ディスク装置である。
【０００９】
ＨＤＡは、磁気ディスク（以下、ディスク）１０と、スピンドルモータ（ＳＰＭ）１２と、ヘッド１５を搭載しているアーム１３と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１４とを有する。ディスク１０は、スピンドルモータ１２に取り付けられ、スピンドルモータ１２の駆動により回転する。アーム１３及びＶＣＭ１４は、アクチュエータを構成している。アクチュエータは、ＶＣＭ１４の駆動により、アーム１３に搭載されているヘッド１５をディスク１０の所定の位置まで移動制御する。ディスク１０およびヘッド１５は、２つ以上の数が設けられてもよい。以下、磁気ディスク装置１の各部又は外部機器、例えば、ホスト１００から転送されてディスク１０にライトしたデータをライトデータと称し、磁気ディスク装置１の各部又は外部機器、例えば、ホスト１００に転送されるディスク１０からリードされたデータをリードデータと称する場合もある。
【００１０】
ディスク１０は、その記録領域に、ユーザから利用可能なユーザデータ領域１０ａと、システム管理に必要な情報をライトするシステムエリア１０ｂとが割り当てられている。以下、ディスク１０の円周、つまり、ディスク１０の所定のトラックに沿う方向を円周方向と称し、円周方向に交差する方向を半径方向と称する。以下、ディスク１０の所定の円周方向の位置を円周位置と称し、ディスク１０の所定の半径方向の位置を半径位置と称する。また、ディスク１０のトラックにライトされたデータ、ディスク１０の所定の半径位置や、ディスク１０の所定のトラックの半径方向の幅（以下、単に、トラック幅と称する）の中心位置（以下、トラックセンタと称する）や、ディスク１０の所定のトラックのトラック幅内の所定の半径位置等を単にトラックと称する場合もある。
【００１１】
ヘッド１５は、スライダを本体として、当該スライダに実装されているライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２とを備える。ライトヘッド１５Ｗは、ディスク１０にデータをライトする。リードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２は、ディスク１０に記録されているデータをリードする。リードヘッド１５Ｒ１は、例えば、ライトヘッド１５Ｗから最も離れた位置に設けられている。リードヘッド１５Ｒ２は、例えば、ライトヘッド１５Ｗからリードヘッド１５Ｒ１の次に離れた位置に設けられている。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ２は、ライトヘッド１５Ｗ及びリードヘッド１５Ｒ１の間に位置している。なお、リードヘッドは、３つ以上設けられていてもよい。以下、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ１を基準としてヘッド１５を位置決めするものとして説明する。なお、磁気ディスク装置１は、リードヘッド１５Ｒ１以外のリードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ２を基準としてヘッド１５を位置決めしてもよい。以下、磁気ディスク装置１において、ヘッド１５を位置決めする際に基準となる複数のリードヘッドの内の所定のリードヘッドを基準リードヘッドと称する場合もある。
【００１２】
図２は、本実施形態に係るディスク１０に対するヘッド１５の配置の一例を示す模式図である。図２に示すように、半径方向においてディスク１０の外周に向かう方向を外方向（外側）と称し、外方向と反対方向を内方向（内側）と称する。また、図２に示すように、円周方向において、ディスク１０の回転する方向を回転方向と称する。なお、図２に示した例では、回転方向は、時計回りで示しているが、逆向き（反時計回り）であってもよい。図２において、ユーザデータ領域１０ａは、内方向に位置する内周領域ＩＲと、外方向に位置する外周領域ＯＲと、内周領域ＩＲと外周領域ＯＲとの間に位置する中周領域ＭＲとに区分されている。図２に示した例では、半径位置ＩＲＰ、半径位置ＲＰ０、及び半径位置ＯＲＰを示している。半径位置ＩＲＰは、半径位置ＲＰ０よりも内方向の位置であり、半径位置ＯＲＰは、半径位置ＲＰ０よりも外方向の位置である。図２に示した例では、半径位置ＲＰ０は、中周領域ＭＲにあり、半径位置ＯＲＰは、外周領域ＯＲにあり、半径位置ＩＲＰは、内周領域ＩＲにある。なお、半径位置ＲＰ０は、外周領域ＯＲにあってもよいし、内周領域ＩＲにあってもよい。半径位置ＩＲＰ及びＯＲＰは、それぞれ、中周領域ＭＲに位置していてもよい。図２において、半径位置ＩＲＰは、内周領域ＩＲの所定のトラックのトラックセンタＩＩＬに相当し、半径位置ＲＰ０は、中周領域ＭＲの所定のトラックのトラックセンタＩＬ０に相当し、半径位置ＯＲＰは、外周領域ＯＲの所定のトラックのトラックセンタＯＩＬに相当する。トラックセンタＩＩＬは、所定のトラック、例えば、内周領域ＩＲの所定のトラックにおけるヘッド１５の目標とする軌跡又は経路（以下、目標軌跡又は目標経路と称する場合もある）に相当する。トラックセンタＩＬ０は、所定のトラック、例えば、中周領域ＭＲの所定のトラックにおけるヘッド１５の目標経路に相当する。トラックセンタＯＩＬは、所定のトラック、例えば、外周領域ＯＲの所定のトラックにおけるヘッド１５の目標経路に相当する。例えば、トラックセンタＩＩＬ、ＩＬ０、及びＯＩＬは、それぞれ、真円である。トラックセンタＩＩＬ、ＩＬ０、及びＯＩＬは、ディスク１０に対して同心円状に配置されている。このようにディスク１０に対して同心円状に配置されているトラックセンタＩＩＬ、ＩＬ０、及びＯＩＬを目標トラックと称する場合もある。
【００１３】
ディスク１０は、複数のサーボパターンＳＶを有している。以下、サーボパターンＳＶをサーボセクタやサーボ領域と称する場合もある。複数のサーボパターンＳＶは、ディスク１０の半径方向に放射状に延出して円周方向に所定の間隔を空けて離散的に配置されている。サーボパターンＳＶは、ヘッド１５をディスク１０の所定の半径位置に位置決めするためのサーボデータなどを含んでいる。以下、サーボセクタＳＶ以外のユーザデータ領域にライトされているサーボデータ以外のデータをユーザデータと称する場合もある。  
サーボデータは、例えば、サーボマーク（Servo Mark）、アドレスデータ、及びバーストデータ等を含んでいる。アドレスデータは、所定のトラックのアドレス（シリンダアドレス）と、所定のトラックのサーボセクタのアドレスとから構成される。バーストデータは、所定のトラックのトラックセンタに対するヘッド１５の半径方向の位置ずれ（位置誤差）を検出するために使用されるデータ（相対位置データ）であり、所定の周期の繰り返しパターンから構成される。バーストデータは、対外に隣接するトラックに跨って千鳥状にライトされている。
【００１４】
ヘッド１５が半径位置ＲＰ０に位置する場合、スキュー角は、例えば、０°となる。以下、半径位置ＲＰ０を基準位置ＲＰ０と称する場合もある。ヘッド１５が半径位置ＯＲＰに位置する場合、スキュー角は、例えば、正の値となる。ヘッド１５が半径位置ＩＲＰに位置する場合、スキュー角は、例えば、負の値となる。なお、ヘッド１５が半径位置ＯＲＰに位置する場合、スキュー角が負の値であってもよい。また、ヘッド１５が半径位置ＩＲＰに位置する場合、スキュー角が正の値であってもよい。
【００１５】
図３は、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に位置決めした場合のライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置の一例を示す模式図である。以下、リードヘッド１５Ｒ１の位置を基準としてヘッド１５におけるライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置を説明する。図３には、ライトヘッド１５Ｗの中心部ＷＣと、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１と、リードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２とを示している。以下、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１とリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２との間の円周方向の間隔をダウントラック間隔（Down Track Separation:DTS）と称する場合もある。また、リードヘッド１５Ｒ１の中心部ＲＣ１とリードヘッド１５Ｒ２の中心部ＲＣ２との間の半径方向の間隔をクロストラック間隔（Cross Track Separation:CTS）と称する場合もある。以下、説明の便宜上、「ライトヘッドの中心部」を単に「ライトヘッド」と称し、「リードヘッドの中心部」を単に「リードヘッド」と称する場合もある。
【００１６】
図３に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に位置決めした場合、ライトヘッド１５Ｗ、リードヘッド１５Ｒ１、及びリードヘッド１５Ｒ２は、円周方向に沿って並んでいる。この場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向にずれていない。つまり、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に位置決めした場合のクロストラック間隔ＣＴＳ０は、０である。なお、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に位置決めした場合、ライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２とは、半径方向にずれていてもよい。また、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に位置決めした場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向にずれていてもよい。
【００１７】
図３に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に位置決めした場合、ライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒ１とは、円周方向に間隔ＧＰ０で離間している。リードヘッド１５Ｒ１を基準位置ＲＰ０に位置決めした場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、円周方向にダウントラック間隔ＤＴＳ０で離間している。
【００１８】
図４は、リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに位置決めした場合のライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２との幾何学的配置の一例を示す図である。  
図４に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに位置決めした場合、ライトヘッド１５Ｗ、リードヘッド１５Ｒ１、及びリードヘッド１５Ｒ２は、円周方向に対してスキュー角θｓｗで内方向に傾いている。この場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間している。  
図４に示した例では、リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに位置決めした場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、円周方向にダウントラック間隔ＤＴＳｘで離間している。  
なお、リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＯＲＰに位置決めした場合にもリードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＩＲＰに位置決した場合と同様に、ライトヘッド１５Ｗと２つのリードヘッド１５Ｒ１、１５Ｒ２とは、所定のスキュー角θｓｗで外方向に傾いている。リードヘッド１５Ｒ１を半径位置ＯＲＰに位置決めした場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、円周方向に所定のダウントラック間隔ＤＴＳｘで離間し得る。また、この場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向に所定のクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間し得る。
【００１９】
図５は、スキュー角に対するクロストラック間隔の変化の一例を示す図である。図５において、横軸は、スキュー角、例えば、図４に示したスキュー角θｓｗを示し、縦軸は、ヘッド１５が所定のスキュー角、例えば、スキュー角θｓｗで円周方向に対して傾いている場合のクロストラック間隔、例えば、図４に示したクロストラック間隔ＣＴＳｘを示している。図５の横軸において、スキュー角（θｓｗ）は、θｓｗ＝０（原点）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、θｓｗ＝０よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向へ小さくなる。一例では、スキュー角が正の値に大きくなることは、ヘッド１５が外方向に向かって傾くことに相当し、スキュー角が負の値に小さくなることは、ヘッド１５が内方向に向かって傾くことに相当する。図５の縦軸において、クロストラック間隔（ＣＴＳｘ）は、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。図５には、スキュー角（θｓｗ）に対するクロストラック間隔（ＣＴＳｘ）の変化ＬＣを示している。
【００２０】
図５のクロストラック間隔の変化ＬＣで示すように、スキュー角（θｓｗ）が０である場合、クロストラック間隔（ＣＴＳｘ）は０である。言い換えると、スキュー角が０である場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、円周方向に沿って並んでいる。図５のクロストラック間隔の変化ＬＣで示すように、スキュー角（θｓｗ）が負の値の方向へ小さくなるに従って、クロストラック間隔（ＣＴＳｘ）は大きくなっている。言い換えると、スキュー角が負の値である場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向にクロストラック間隔（ＣＴＳｘ）で離間している。図５のクロストラック間隔の変化ＬＣに示すように、スキュー角（θｓｗ）が正の値の方向へ大きくなるに従って、クロストラック間隔（ＣＴＳｘ）は大きくなっている。言い換えると、スキュー角が正の値である場合、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向にクロストラック間隔（ＣＴＳｘ）で離間している。
【００２１】
ドライバＩＣ２０は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ６０）の制御に従って、ＳＰＭ１２およびＶＣＭ１４の駆動を制御する。  
ヘッドアンプＩＣ（プリアンプ）３０は、リードアンプ及びライトドライバを備えている。リードアンプは、ディスク１０からリードしたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル５０）に出力する。ライトドライバは、Ｒ／Ｗチャネル５０から出力されるライトデータに応じたライト電流をヘッド１５に出力する。
【００２２】
揮発性メモリ７０は、電力供給が断たれると保存しているデータが失われる半導体メモリである。揮発性メモリ７０は、磁気ディスク装置１の各部での処理に必要なデータ等を格納する。揮発性メモリ７０は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、又はＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）である。
【００２３】
バッファメモリ８０は、磁気ディスク装置１とホスト１００との間で送受信されるデータ等を一時的に記録する半導体メモリである。なお、バッファメモリ８０は、揮発性メモリ７０と一体に構成されていてもよい。バッファメモリ８０は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＳＤＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access memory）、又はＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）等である。
【００２４】
不揮発性メモリ９０は、電力供給が断たれても保存しているデータを記録する半導体メモリである。不揮発性メモリ９０は、例えば、ＮＯＲ型またはＮＡＮＤ型のフラッシュＲＯＭ（Flash Read Only Memory :ＦＲＯＭ）である。
システムコントローラ（コントローラ）１３０は、例えば、複数の素子が単一チップに集積されたSystem-on-a-Chip(ＳｏＣ)と称される大規模集積回路（ＬＳＩ）を用いて実現される。システムコントローラ１３０は、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）４０と、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル５０と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）６０と、を含む。ＨＤＣ４０、Ｒ／Ｗチャネル５０、及びＭＰＵ６０は、それぞれ、互いに電気的に接続されている。システムコントローラ１３０は、例えば、ドライバＩＣ２０、ヘッドアンプＩＣ６０、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、及びホストシステム１００等に電気的に接続されている。
【００２５】
ＨＤＣ４０は、後述するＭＰＵ６０からの指示に応じて、ホスト１００とＲ／Ｗチャネル５０との間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ４０は、例えば、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。  
Ｒ／Ｗチャネル５０は、ＭＰＵ６０からの指示に応じて、リードデータ及びライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル５０は、リードデータの信号品質を測定する回路、又は機能を有している。Ｒ／Ｗチャネル５０は、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０等に電気的に接続されている。
【００２６】
ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部を制御するメインコントローラである。ＭＰＵ６０は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５の位置決めを実行する。ＭＰＵ６０は、ディスク１０へのデータのライト動作を制御すると共に、ホスト１００から転送されるライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ６０は、ディスク１０からのデータのリード動作を制御すると共に、ディスク１０からホスト１００に転送されるリードデータの処理を制御する。ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ６０は、例えば、ドライバＩＣ２０、ＨＤＣ４０、及びＲ／Ｗチャネル５０等に電気的に接続されている。
【００２７】
以下で、ＶＣＭ１４、ヘッド１５、ヘッドアンプＩＣ３０、バッファメモリ８０、及びシステムコントローラ１３０等において、リード処理を実行する系をリード系と称する。  
図６は、本実施形態に係るリード系の構成例を示すブロック図である。図６には、ディスク１０の所定の領域、例えば、内周領域ＩＲにライトされたトラックＴＲｎと、トラックＴＲｎにリードヘッド１５Ｒ１を位置決めした場合のヘッド１５とを示している。図６において、リードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ２とは、半径方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間している。また、図６には、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２でそれぞれリードするトラック（データ）ＴＲｎの区分Ｗを示している。区分Ｗは、例えば、Windowと称される場合もある。
【００２８】
ヘッドアンプＩＣ３０は、リード系として、プリアンプ３０１と、プリアンプ３０２とを有している。例えば、プリアンプ３０１は、リードヘッド１５Ｒ１によりトラックＴＲｎのユーザデータを区分Ｗ毎にリードした信号を増幅して出力する。例えば、プリアンプ３０２は、リードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間しているリードヘッド１５Ｒ２によりトラックＴＲｎのユーザデータを区分Ｗ毎にリードした信号を増幅して出力する。なお、ヘッド１５が３つ以上のリードヘッドを有している場合、ヘッドアンプＩＣ３０は、これらのリードヘッドにそれぞれ対応する３つ以上のプリアンプを有していてもよい。
【００２９】
バッファメモリ８０は、リード系として、バッファ８０１と、バッファ８０２とを有している。例えば、バッファ８０１は、プリアンプ３０１から入力されたデータを区分Ｗ毎に保持する。例えば、バッファ８０２は、プリアンプ３０２から入力されたデータを区分Ｗ毎に保持する。なお、ヘッド１５が３つ以上のリードヘッドを有している場合、バッファメモリ８０は、これらのリードヘッドにそれぞれ対応する３つ以上のバッファを有していてもよい。また、バッファ８０１及び８０２は、システムコントローラ１３０に設けられていてもよい。
【００３０】
システムコントローラ１３０は、リード系として、信号処理回路、例えば、フーリエ変換回路ＦＣ１と、信号処理回路、例えば、フーリエ変換回路ＦＣ２と、ＭＰＵ６０とを有している。例えば、フーリエ変換回路ＦＣ１は、バッファ８０１から取得した区分Ｗ毎のデータをフーリエ変換し、フーリエ変換したデータをＭＰＵ６０に出力する。例えば、フーリエ変換回路ＦＣ２は、バッファ８０２から取得した区分Ｗ毎のデータをフーリエ変換し、フーリエ変換したデータをＭＰＵ６０に出力する。
【００３１】
ＭＰＵ６０は、リード系として、リード制御部６０１と、補正部６０２とを有している。  
リード制御部６０１は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５をディスク１０の所定の位置に位置決めし、データをリードする。例えば、リード制御部６０１は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、基準リードヘッドをディスク１０の所定のトラックに位置決めし、この所定のトラックをリードする。
【００３２】
補正部６０２は、複数のリードヘッドにより所定のトラックをそれぞれリードした信号（以下、リード信号と称する場合もある）に基づいて、ヘッド１５の位置を補正する。例えば、補正部６０２は、フーリエ変換回路ＦＣ１及びＦＣ２から入力されたデータからリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により所定のトラックのユーザデータをそれぞれリードした複数のリード信号の大きさ、例えば、マグニチュード(Magnitude)又は信号パワーを検出する。補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさと、リードヘッド１５Ｒ１から半径方向に所定のクロストラック間隔で離間しているリードヘッド１５Ｒ２によりこのトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさとに基づいて、このトラックのトラックセンタに追従するように基準リードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。
【００３３】
一例では、補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさと、リードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間しているリードヘッド１５Ｒ２によりこの所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさとに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１によりこのユーザデータをリードしているリード信号の大きさが所望の値になるように、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。例えば、補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさと、リードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間しているリードヘッド１５Ｒ２によりこの所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさとに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１によりこのユーザデータをリードしているリード信号の値が大きくなるように、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。
【００３４】
言い換えると、補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさと、リードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間しているリードヘッド１５Ｒ２によりこの所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさとに基づいて、基準リードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１によりこのユーザデータをリードしたリード信号のＳＮ比（signal to noise ratio : SNR）が所望の値になるように、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。例えば、補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさと、リードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間しているリードヘッド１５Ｒ２によりこの所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさとに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１でこのユーザデータをリードしたリード信号のＳＮ比が大きくなるように、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。リード信号のＳＮ比は、リード信号の大きさに対応している。例えば、リード信号のＳＮ比が大きくなると、リード信号の大きさも大きくなる。また、リード信号のＳＮ比が小さくなると、リード信号の大きさも小さくなる。
【００３５】
なお、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２が円周方向に並んでいる、つまり、リードヘッド１５Ｒ１及びリードヘッド１５Ｒ２の半径方向のクロストラック間隔（ＣＴＳ）が０である場合、補正部６０２は、ヘッド１５、例えば、基準リードヘッドであるリードヘッド１５Ｒ１の位置を補正しなくてもよい。言い換えると、スキュー角が０となる半径位置に基準リードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１を位置決めした場合、補正部６０２は、ヘッド１５、例えば、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正しない。補正部６０２は、クロストラック間隔が０から所定の値までのディスク１０の領域において、ヘッド１５、例えば、基準リードヘッドであるリードヘッド１５Ｒ１を補正しなくてもよい。言い換えると、補正部６０２は、スキュー角が０から所定の値までのディスク１０の領域において、ヘッド１５、例えば、基準リードヘッドであるリードヘッド１５Ｒ１を補正しなくてもよい。また、補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさと、リードヘッド１５Ｒ１から半径方向にクロストラック間隔で離間しているリードヘッド１５Ｒ２によりこの所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさとに応じて、この所定のトラックにおいてヘッド１５、例えば、基準リードヘッドであるリードヘッド１５Ｒ１を半径方向に補正する量を調整してもよい。
【００３６】
図７は、本実施形態に係るリード処理の一例を示す模式図である。図７に示すように、円周方向においてデータをリードしていく方向をリード方向と称する。図７に示した例では、リード方向は、円周方向において、回転方向と反対方向である。なお、リード方向は、円周方向において、回転方向と同じ方向であってもよい。図７には、内周領域ＩＲにおいて、リードヘッド１５Ｒ１を目標とする半径位置（以下、目標位置と称する）に位置決めして、ライトヘッド１５Ｗにより目標経路ＴＲＴｍに従ってディスク１０に対して同心円状にライトされた理想的なトラック（以下、目標トラックと称する）ＩＴＲｍを示している。目標経路ＴＲＴｍは、目標トラックＩＴＲｍのトラックセンタに相当する。図７には、２つの連続するサーボセクタＳＶの間に位置する目標トラックＩＴＲｍのユーザデータＩＵＤｍを示している。また、図７には、内周領域ＩＲにおいて、リードヘッド１５Ｒ１を目標位置に位置決めして、ライトヘッド１５Ｗにより実際の経路（以下、実経路と称する）ＩＳＲｍに従ってディスク１０にライトしたトラック（以下、実トラックと称する）ＩＳＴｍを示している。実経路ＩＳＲｍは、実トラックＩＳＴｍのトラックセンタに相当する。図７には、２つの連続するサーボセクタＳＶの間に位置する実トラックＩＳＴｍのユーザデータＩＳＤｍを示している。実トラックＩＳＴｍは、目標トラックＩＴＲｍに対して内方向にずれている。リードヘッド１５Ｒ２は、リードヘッド１５Ｒ１に対してクロストラック間隔ＣＴＳ１で内方向に離間している。図７には、目標トラックＩＴＲｍのセクタＩＳＣ１と、セクタＩＳＣ１に対してリード方向に位置している目標トラックＩＴＲｍのセクタＩＳＣ２とを示している。図７には、実トラックＩＳＴｍのセクタＩＳＳ１と、セクタＩＳＳ１よりもリード方向に位置している実トラックＩＳＴｍのセクタＩＳＳ２とを示している。セクタＩＳＳ１は、セクタＩＳＣ１が内方向にずれ量（以下、オフトラック量と称する）ＯＦＴ１でずれたセクタに相当する。セクタＩＳＳ２は、セクタＩＳＣ２が内方向にオフトラック量ＯＦＴ２でずれたセクタに相当する。セクタＩＳＳ２は、ユーザデータＩＳＤｍにおいて、ユーザデータＩＵＤｍに対して最も半径方向にずれているセクタである。
【００３７】
図７に示した例では、ＭＰＵ６０は、内周領域ＩＲにおいて、目標経路ＴＲＴｍに沿って目標トラックＩＴＲｍをライトヘッド１５Ｗによりディスク１０にライトしている際に、外部からの振動などによるサーボ処理の非線形性や機械的な特性等によりライトヘッド１５Ｗが内方向にずれたために、目標経路ＴＲＴｍから内方向にずれた実経路ＩＳＲｍに沿って実トラックＩＳＴｍをライトした。
【００３８】
図７に示した例では、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を目標トラックＩＴＲｍに位置決めし、リードヘッド１５Ｒ１で目標経路ＴＲＴｍを追従して、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＩＳＴｍのユーザデータＩＳＤｍをリードする。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、実経路ＩＳＲｍを追従するようにリードヘッド１５Ｒ１の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。言い換えると、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１ユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号のＳＮ比が大きくなるようにリードヘッド１５Ｒ１の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、セクタＩＳＳ１及びセクタＩＳＳ２をリードするようにリードヘッド１５Ｒ１の半径位置を内方向にずらす。言い換えると、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、セクタＩＳＳ１及びセクタＩＳＳ２をリードするようにリードヘッド１５Ｒ１の半径位置をリードヘッド１５Ｒ１からリードヘッド１５Ｒ２に向かう方向にずらす。
【００３９】
なお、リードヘッド１５Ｒ２を基準としてヘッド１５を位置決めする場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２で目標経路ＴＲＴｍを追従して、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＩＳＴｍをリードしてもよい。この場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１で実トラックＩＳＴｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２で実トラックＩＳＴｍをリードしたリード信号とに基づいて、実経路ＩＳＲｍを追従するようにリードヘッド１５Ｒ２の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。言い換えると、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１で実トラックＩＳＴｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２で実トラックＩＳＴｍをリードしたリード信号とに基づいて、リードヘッド１５Ｒ２で実トラックＩＳＴｍをリードしたリード信号のＳＮ比が大きくなるようにリードヘッド１５Ｒ２の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。
【００４０】
また、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の中間部を基準としてヘッド１５を位置決めする場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１及びリードヘッド１５Ｒ２の中間部で目標経路ＴＲＴｍを追従して、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＩＳＴｍをリードしてもよい。この場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１で実トラックＩＳＴｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２で実トラックＩＳＴｍをリードしたリード信号とに基づいて、実経路ＩＳＲｍを追従するようにリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の中間部の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。言い換えると、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１で実トラックＩＳＴｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２で実トラックＩＳＴｍをリードしたリード信号とに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２で実トラックＩＳＴｍをそれぞれリードした複数のリード信号のＳＮ比が大きくなるようにリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２の中間部の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。
【００４１】
図８は、複数のリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により図７に示したユーザデータＩＳＤｍをそれぞれリードしたリード信号の大きさの円周方向における変化の一例を示す図である。図８において、横軸は、図７に示したユーザデータＩＳＤｍにおける円周位置を示し、縦軸は、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２によりユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさを示している。図８の横軸において、円周位置の矢印の方向に進むに従ってリード方向に進む。図８の縦軸において、リード信号の大きさは、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。図８には、リードヘッド１５Ｒ１より目標経路ＴＲＴｍを追従してリードヘッド１５Ｒ１によりユーザデータＩＳＤｍをリードした場合の円周位置に対するリード信号の大きさの変化Ｌ１１と、リードヘッド１５Ｒ１により目標経路ＴＲＴｍを追従してリードヘッド１５Ｒ２によりユーザデータＩＳＤｍをリードした場合の円周位置に対するリード信号の大きさの変化Ｌ２１とを示している。リード信号の大きさの変化Ｌ１１は、リード方向においてセクタＩＳＳ２（ＩＳＣ２）に相当する円周位置（以下、単に、セクタＩＳＳ２と称する）に向かって減少し、セクタＩＳＳ２からリード方向に向かって増大している。リード信号の大きさの変化Ｌ２１は、セクタＩＳＳ２に向かって増加し、セクタＩＳＳ２からリード方向に向かって減少している。図８のリード信号の大きさの変化Ｌ１１には、円周位置ＣＰ１１におけるリード信号の大きさＳＭ１１と、円周位置ＣＰ１２におけるリード信号の大きさＳＭ１２と、円周位置ＣＰ１３におけるリード信号の大きさＳＭ１３と、円周位置ＣＰ１４におけるリード信号の大きさＳＭ１４とを示している。円周位置ＣＰ１２は、円周位置ＣＰ１１よりもリード方向で、且つセクタＩＳＳ２よりもリード方向と反対方向の位置である。円周位置ＣＰ１３は、セクタＩＳＳ２よりもリード方向で、且つ円周位置ＣＰ１４よりもリード方向と反対方向の位置である。リード信号の大きさＳＭ１１は、リード信号の大きさＳＭ１２よりも大きい。リード信号の大きさＳＭ１３は、リード信号の大きさＳＭ１２以上であってもよいし、リード信号の大きさＳＭ１２より小さくてもよい。リード信号の大きさＳＭ１４は、リード信号の大きさＳＭ１３よりも大きい。図８のリード信号の大きさの変化Ｌ２１には、円周位置ＣＰ２１におけるリード信号の大きさＳＭ２１と、円周位置ＣＰ２２におけるリード信号の大きさＳＭ２２と、円周位置ＣＰ２３におけるリード信号の大きさＳＭ２３と、円周位置ＣＰ２４におけるリード信号の大きさＳＭ２４とを示している。円周位置ＣＰ２２は、円周位置ＣＰ２１よりもリード方向で、且つセクタＩＳＳ２よりもリード方向と反対方向の位置である。円周位置ＣＰ２３は、セクタＩＳＳ２よりもリード方向で、且つ円周位置ＣＰ２４よりもリード方向と反対方向の位置である。リード信号の大きさＳＭ２２は、リード信号の大きさＳＭ２１よりも大きい。リード信号の大きさＳＭ２３は、リード信号の大きさＳＭ２２以上であってもよいし、リード信号の大きさＳＭ２２より小さくてもよい。リード信号の大きさＳＭ２３は、リード信号の大きさＳＭ２４よりも大きい。なお、円周位置ＣＰ１１とＣＰ２１とは一致していてもよいし、円周位置ＣＰ１２とＣＰ２２とは一致していてもよい。また、円周位置ＣＰ１３とＣＰ２３とは一致していてもよいし、円周位置ＣＰ１４とＣＰ２４とは、一致していてもよい。
【００４２】
図８に示した例では、ＭＰＵ６０は、図７に示したようにリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＩＳＴｍのユーザデータＩＳＤｍをリードする。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によりリードしたユーザデータＩＳＤｍをフーリエ変換してリードヘッド１５Ｒ１によりユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさを検出する。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１１に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１１と、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１２に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１２とからリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って減少していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２１に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２１と、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２２に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２２とからリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って増大していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが減少し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが増大していることから、図７に示すようにユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍから内方向に離れる方向に向かっていると判定する。ユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍから内方向に離れる方向に向かっていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を内方向にずらして補正する。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ２がリードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔を置いて位置している際に、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが減少し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが増大していること検出した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を半径方向においてリードヘッド１５Ｒ１からリードヘッド１５Ｒ２へ向かう方向にリード方向に従って段階的にずらすように補正する。
【００４３】
例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１３に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１３と、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１４に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１４とからリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って増大していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２３に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２３と、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２４に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２４とからリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って減少していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが増大し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが減少していることから、図７に示すようにユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍに対して内方向に離間した位置から外方向に向かっていると判定する。ユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍに対して内方向に離間した位置から外方向に向かっていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を内方向にずらした位置から外方向に向かうように補正する。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ２がリードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔を置いて位置している際に、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが増大し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが減少していること検出した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を半径方向においてリードヘッド１５Ｒ１からリードヘッド１５Ｒ２に向かう方向にずらした位置からリードヘッド１５Ｒ２からリードヘッド１５Ｒ１に向かう方向にリード方向に従って段階的にずらすように補正する。
【００４４】
なお、図７及び図８では、基準リードヘッドを内周領域ＩＲの所定のトラックに位置決めした場合について記載したが、基準リードヘッドを中周領域ＭＲ、又は外周領域ＯＲに位置決めした場合であっても、ＭＰＵ６０は、内周領域ＩＲの所定のトラックに基準リードヘッド１５Ｒ１を位置決めした場合と同様の処理により、複数のリードヘッドによるリード信号の大きさに基づいてヘッド１５、例えば、基準リードヘッドの位置を補正することができる。
【００４５】
図９は、本実施形態に係るリード処理の一例を示す模式図である。図９には、内周領域ＩＲにおいて、リードヘッド１５Ｒ１を目標位置に位置決めして、ライトヘッド１５Ｗにより実経路ＯＳＲｍに従ってディスク１０にライトした実トラックＯＳＴｍを示している。実経路ＯＳＲｍは、実トラックＯＳＴｍのトラックセンタに相当する。図９には、２つの連続するサーボセクタＳＶの間に位置する実トラックＯＳＴｍのユーザデータＯＳＤｍを示している。実トラックＯＳＴｍは、目標トラックＩＴＲｍに対して外方向にずれている。リードヘッド１５Ｒ２は、リードヘッド１５Ｒ１に対してクロストラック間隔ＣＴＳ２で内方向に離間している。図９には、目標トラックＩＴＲｍのセクタＩＳＣ１と、セクタＩＳＣ１に対してリード方向に位置している目標トラックＩＴＲｍのセクタＩＳＣ２とを示している。図９には、実トラックＯＳＴｍのセクタＯＳＳ１と、セクタＯＳＳ１よりもリード方向に位置している実トラックＯＳＴｍのセクタＯＳＳ２とを示している。セクタＯＳＳ１は、セクタＩＳＣ１が外方向にオフトラック量ＯＦＴ３でずれたセクタに相当する。セクタＯＳＳ２は、セクタＩＳＣ２が外方向にオフトラック量ＯＦＴ４でずれたセクタに相当する。セクタＯＳＳ２は、ユーザデータＯＳＤｍにおいて、ユーザデータＩＵＤｍに対して最も半径方向にずれているセクタである。
【００４６】
図９に示した例では、ＭＰＵ６０は、内周領域ＩＲにおいて、目標経路ＴＲＴｍに沿って目標トラックＩＴＲｍをライトヘッド１５Ｗによりディスク１０にライトしている際に、外部からの振動などによるサーボ処理の非線形性や機械的な特性等によりライトヘッド１５Ｗが外方向にずれたために、目標経路ＴＲＴｍから外方向にずれた実経路ＯＳＲｍに沿って実トラックＯＳＴｍをライトした。
【００４７】
図９に示した例では、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を目標トラックＩＴＲｍに位置決めし、リードヘッド１５Ｒ１で目標経路ＴＲＴｍを追従して、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＯＳＴｍのユーザデータＯＳＤｍをリードする。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、実経路ＯＳＲｍを追従するようにリードヘッド１５Ｒ１の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。言い換えると、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１ユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号のＳＮ比が大きくなるようにリードヘッド１５Ｒ１の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、セクタＯＳＳ１及びセクタＯＳＳ２をリードするようにリードヘッド１５Ｒ１の半径位置を外方向にずらす。言い換えると、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、セクタＯＳＳ１及びセクタＯＳＳ２をリードするようにリードヘッド１５Ｒ１の半径位置をリードヘッド１５Ｒ２からリードヘッド１５Ｒ１に向かう方向にずらす。
【００４８】
図１０は、複数のリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により図９に示したユーザデータＯＳＤｍをそれぞれリードしたリード信号の大きさの円周方向における変化の一例を示す図である。図１０において、横軸は、図９に示したユーザデータＯＳＤｍにおける円周位置を示し、縦軸は、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２によりユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号の大きさを示している。図１０の横軸において、円周位置の矢印の方向に進むに従ってリード方向に進む。図１０の縦軸において、リード信号の大きさは、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。図１０には、リードヘッド１５Ｒ１より目標経路ＴＲＴｍを追従してリードヘッド１５Ｒ１によりユーザデータＯＳＤｍをリードした場合の円周位置に対するリード信号の大きさの変化Ｌ１２と、リードヘッド１５Ｒ１により目標経路ＴＲＴｍを追従してリードヘッド１５Ｒ２によりユーザデータＯＳＤｍをリードした場合の円周位置に対するリード信号の大きさの変化Ｌ２２とを示している。リード信号の大きさの変化Ｌ１２は、リード方向においてセクタＯＳＳ２に相当する円周位置（以下、単に、セクタＯＳＳ２と称する）に向かって減少し、セクタＯＳＳ２からリード方向に向かって増大している。リード信号の大きさの変化Ｌ２２は、リード方向においてセクタＯＳＳ２に向かって減少し、セクタＯＳＳ２からリード方向に向かって増大している。図１０のリード信号の大きさの変化Ｌ１２には、円周位置ＣＰ１５におけるリード信号の大きさＳＭ１５と、円周位置ＣＰ１６におけるリード信号の大きさＳＭ１６と、円周位置ＣＰ１７におけるリード信号の大きさＳＭ１７と、円周位置ＣＰ１８におけるリード信号の大きさＳＭ１８とを示している。円周位置ＣＰ１６は、円周位置ＣＰ１５よりもリード方向で、且つセクタＯＳＳ２よりもリード方向と反対方向の位置である。円周位置ＣＰ１７は、セクタＯＳＳ２よりもリード方向で、且つ円周位置ＣＰ１８よりもリード方向と反対方向の位置である。リード信号の大きさＳＭ１５は、リード信号の大きさＳＭ１６よりも大きい。リード信号の大きさＳＭ１７は、リード信号の大きさＳＭ１６以上であってもよいし、リード信号の大きさＳＭ１６より小さくてもよい。リード信号の大きさＳＭ１８は、リード信号の大きさＳＭ１７よりも大きい。図１０のリード信号の大きさの変化Ｌ２２には、円周位置ＣＰ２５におけるリード信号の大きさＳＭ２５と、円周位置ＣＰ２６におけるリード信号の大きさＳＭ２６と、円周位置ＣＰ２７におけるリード信号の大きさＳＭ２７と、円周位置ＣＰ２８におけるリード信号の大きさＳＭ２８とを示している。円周位置ＣＰ２６は、円周位置ＣＰ２５よりもリード方向で、且つセクタＯＳＳ２よりもリード方向と反対方向の位置である。円周位置ＣＰ２７は、セクタＯＳＳ２よりもリード方向で、且つ円周位置ＣＰ２８よりもリード方向と反対方向の位置である。リード信号の大きさＳＭ２５は、リード信号の大きさＳＭ２６よりも大きい。リード信号の大きさＳＭ２７は、リード信号の大きさＳＭ２６以上であってもよいし、リード信号の大きさＳＭ２６より小さくてもよい。リード信号の大きさＳＭ２８は、リード信号の大きさＳＭ２７よりも大きい。なお、円周位置ＣＰ１５とＣＰ２５とは一致していてもよいし、円周位置ＣＰ１６とＣＰ２６とは一致していてもよい。また、円周位置ＣＰ１７とＣＰ２７とは一致していてもよいし、円周位置ＣＰ１８とＣＰ２８とは一致していてもよい。
【００４９】
図１０に示した例では、ＭＰＵ６０は、図９に示したようにリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＯＳＴｍのユーザデータＯＳＤｍをリードする。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によりリードしたユーザデータＯＳＤｍをフーリエ変換してリードヘッド１５Ｒ１によりユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号の大きさを検出する。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１５に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１５と、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１６に対応するユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１６とからリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って減少していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２５に対応するユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２５と、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２６に対応するユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２６とからリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って減少していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが減少し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが減少していることから、図９に示すようにユーザデータＯＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍから外方向に離れる方向に向かっていると判定する。ユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍから外方向に離れる方向に向かっていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を外方向にずらして補正する。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが減少し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが減少していること検出した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を半径方向においてリードヘッド１５Ｒ２からリードヘッド１５Ｒ１へ向かう方向にリード方向に従って段階的にずらすように補正する。
【００５０】
例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１７に対応するユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１７と、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１８に対応するユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１８とからリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って増大していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２７に対応するユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２７と、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２８に対応するユーザデータＯＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２８とからリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って増大していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが増大し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが増大していることから、図９に示すようにユーザデータＯＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍに対して外方向に離間した位置から内方向に向かっていると判定する。ユーザデータＯＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍに対して外方向に離間した位置から内方向に向かっていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を外方向にずらした位置から内方向に向かうように補正する。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが増大し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが増大していること検出した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を半径方向においてリードヘッド１５Ｒ２からリードヘッド１５Ｒ１に向かう方向にずらした位置から半径方向においてリードヘッド１５Ｒ１からリードヘッド１５Ｒ２に向かう方向にリード方向に従って段階的にずらすように補正する。
【００５１】
なお、図９及び図１０では、基準リードヘッドを内周領域ＩＲの所定のトラックに位置決めした場合について記載したが、基準リードヘッドを中周領域ＭＲ、又は外周領域ＯＲに位置決めした場合であっても、ＭＰＵ６０は、内周領域ＩＲの所定のトラックに基準リードヘッド１５Ｒ１を位置決めした場合と同様の処理により、複数のリードヘッドによるリード信号の大きさに基づいてヘッド１５、例えば、基準リードヘッドの位置を補正することができる。
【００５２】
図１１は、本実施形態に係るリード処理の一例を示すフローチャートである。  
ＭＰＵ６０は、所定のトラックに基準リードヘッドを位置決めして、複数のリードヘッドでこの所定のトラックをリードする（Ｂ１１０１）。例えば、ＭＰＵ６０は、所定のトラックにリードヘッド１５Ｒ１を位置決めして、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２によりこの所定のトラックをリードする。ＭＰＵ６０は、クロストラック間隔が所定の値（ｘ）よりも大きいか所定の値（ｘ）以下であるかを判定する（Ｂ１１０２）。例えば、ＭＰＵ６０は、クロストラック間隔が最大値に対して１０％の間隔に相当する値（以下、単に、１０％の値と称する）よりも大きいか１０％の値以下であるかを判定する。クロストラック間隔が所定の値（ｘ）以下であると判定した場合（Ｂ１１０２のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、処理を終了する。クロストラック間隔が所定の値（ｘ）よりも大きいと判定した場合（Ｂ１１０２のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、複数のリードヘッドにより所定のトラックをそれぞれリードした複数のリード信号の大きさを検出する（Ｂ１１０３）。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号をフーリエ変換して取得したリード信号の大きさと、リードヘッド１５Ｒ１から半径方向に所定のクロストラック間隔で離間しているリードヘッド１５Ｒ２によりこのユーザデータをリードしたリート信号をフーリエ変換して取得したリード信号の大きさとを検出する。ＭＰＵ６０は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをリードした複数のリード信号の大きさに基づいてヘッド１５の位置を補正し（Ｂ１１０４）、処理を終了する。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさと、リードヘッド１５Ｒ１から半径方向に所定のクロストラック間隔で離間しているリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさとに基づいて、基準リードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正し、処理を終了する。
【００５３】
一例では、ＭＰＵ６０は、所定のトラックをリードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ１から半径方向に所定のクロストラック間隔で離間しているリードヘッド１５Ｒ２とでリードしている際に、基準リードヘッドであるリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号が減少し、リードヘッド１５Ｒ１に対して所定のクロストラック間隔で内方向にリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号が増大することを検出した場合、リードヘッド１５Ｒ１を内方向にずらし、処理を終了する。
【００５４】
他の例では、ＭＰＵ６０は、所定のトラックをリードヘッド１５Ｒ１とリードヘッド１５Ｒ１から半径方向に所定のクロストラック間隔で離間しているリードヘッド１５Ｒ２とでリードしている際に、基準リードヘッドであるリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号が減少し、リードヘッド１５Ｒ１に対して所定のクロストラック間隔で内方向にリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号が減少することを検出した場合、リードヘッド１５Ｒ１を外方向にずらし、処理を終了する。
【００５５】
本実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドを備えている。磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドの内の基準リードヘッドを所定のトラックに位置決めして、このトラックを複数のリードヘッドでリードする。磁気ディスク装置１は、クロストラック間隔が０であるか０でないかを判定する。クロストラック間隔が０でないと判定した場合、磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをそれぞれリードした複数のリード信号の大きさを検出する。磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをリードした複数のリード信号に大きさに基づいてヘッド１５の位置を補正する。そのため、磁気ディスク装置１は、リード処理の精度を向上することが可能である。
【００５６】
次に、他の実施形態や他の実施形態の変形例に係る磁気ディスク装置について説明する。他の実施形態や他の実施形態の変形例において、前述の実施形態と同一の部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。  
（第２実施形態）  
第２実施形態の磁気ディスク装置１は、リード系の構成が第１実施形態の磁気ディスク装置１と異なる。  
図１２は、第２実施形態に係るリード系の構成例を示すブロック図である。  
システムコントローラ１３０は、リード系として、信号処理回路、例えば、Automatic gain control（ＡＧＣ）回路ＡＧ１と、信号処理回路、例えば、ＡＧＣ回路ＡＧ２と、ＭＰＵ６０とを有している。例えば、ＡＧＣ回路ＡＧ１は、バッファ８０１から取得した区分Ｗ毎のデータの利得を制御し、利得を制御したデータをＭＰＵ６０に出力する。例えば、ＡＧＣ回路ＡＧ２は、バッファ８０２から取得した区分Ｗ毎のデータの利得を制御し、利得を制御したデータをＭＰＵ６０に出力する。
【００５７】
例えば、補正部６０２は、ＡＧＣ回路ＡＧ１及びＡＧ２から入力されたデータからリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により所定のトラックのユーザデータをそれぞれリードした複数のリード信号の振幅を検出する。補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の振幅と、リードヘッド１５Ｒ１から半径方向に所定のクロストラック間隔で離間しているリードヘッド１５Ｒ２により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の振幅とに基づいて、このトラックのトラックセンタに追従するように基準リードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。
【００５８】
一例では、補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の振幅と、リードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間しているリードヘッド１５Ｒ２により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の振幅とに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１によりこのユーザデータをリードしたリード信号の振幅が所望の値になるように、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。例えば、補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさと、リードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間しているリードヘッド１５Ｒ２により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の大きさとに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１によりこのユーザデータをリードしたリード信号の振幅が大きくなるように、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。
【００５９】
言い換えると、補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の振幅と、リードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間しているリードヘッド１５Ｒ２により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の振幅とに基づいて、基準リードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１でこのユーザデータをリードしたリード信号のＳＮ比が所望の値になるように、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。例えば、補正部６０２は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の振幅と、リードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔ＣＴＳｘで離間しているリードヘッド１５Ｒ２により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の振幅とに基づいて、リードヘッド１５Ｒ１によりこのユーザデータをリードしたリード信号のＳＮ比が大きくなるように、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正する。リード信号のＳＮ比は、リード信号の振幅に対応している。例えば、リード信号のＳＮ比が大きくなると、リード信号の振幅も大きくなる。また、リード信号のＳＮ比が小さくなると、リード信号の振幅も小さくなる。
【００６０】
図１３は、第２実施形態に係るリード処理の一例を示すフローチャートである。  
ＭＰＵ６０は、所定のトラックに基準リードヘッドを位置決めして、複数のリードヘッドでこの所定のトラックをリードし（Ｂ１１０１）、クロストラック間隔が所定の値（ｘ）よりも大きいか所定の値（ｘ）以下であるかを判定する（Ｂ１１０２）。クロストラック間隔が所定の値（ｘ）以下であると判定した場合（Ｂ１１０２のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、処理を終了する。クロストラック間隔が所定の値（ｘ）よりも大きいと判定した場合（Ｂ１１０２のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、複数のリードヘッドにより所定のトラックをそれぞれリードした複数のリード信号の振幅を検出する（Ｂ１３０１）。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により所定のトラックのユーザデータをリードしたリード信号の振幅と、リードヘッド１５Ｒ１から半径方向に所定のクロストラック間隔で離間しているリードヘッド１５Ｒ２によりこのユーザデータをリードしたリード信号の振幅とを検出する。ＭＰＵ６０は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをリードした複数のリード信号の振幅に基づいてヘッド１５の位置を補正し（Ｂ１３０２）、処理を終了する。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の振幅と、リードヘッド１５Ｒ１から半径方向に所定のクロストラック間隔で離間しているリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の振幅とに基づいて、基準リードヘッド、例えば、リードヘッド１５Ｒ１の位置を補正し、処理を終了する。
【００６１】
第２実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドを備えている。磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドの内の基準リードヘッドを所定のトラックに位置決めして、このトラックを複数のリードヘッドでリードする。磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをそれぞれリードした複数のリード信号の振幅を検出する。磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをリードした複数のリード信号の振幅に基づいてヘッド１５の位置を補正する。そのため、磁気ディスク装置１は、リード処理の精度を向上することが可能である。
【００６２】
（第３実施形態）  
第３実施形態の磁気ディスク装置１は、ヘッド１５の構成が前述した第１実施形態及び第２実施形態の磁気ディスク装置１と異なる。  
図１４は、第３実施形態に係るリード処理の一例を示す模式図である。図１４において、リードヘッド１５Ｒ１の半径方向の幅（以下、単に、幅と称する）ＲＷＤ１は、リードヘッド１５Ｒ１を目標トラックＩＴＲｍに位置決めして実トラックＩＳＴｍをリード可能な幅である。リードヘッド１５Ｒ１の幅ＲＷＤ１は、リードヘッド１５Ｒ２の幅ＲＷＤ２よりも大きい。例えば、リードヘッド１５Ｒ１の幅ＲＷＤ１は、リードヘッド１５Ｒ２の幅ＲＷＤ２の２倍に相当する。また、リードヘッド１５Ｒ１の幅ＲＷＤ１は、ライトヘッド１５Ｗの幅ＷＷＤと同等である。
【００６３】
図１４に示した例では、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を目標トラックＩＴＲｍに位置決めし、リードヘッド１５Ｒ１で目標経路ＴＲＴｍを追従して、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＩＳＴｍのユーザデータＩＳＤｍをリードする。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、実経路ＩＳＲｍを追従するようにリードヘッド１５Ｒ１の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。
【００６４】
図１５は、複数のリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により図１４に示したユーザデータＩＳＤｍをそれぞれリードしたリード信号の大きさの円周方向における変化の一例を示す図である。図１５において、横軸は、図１４に示したユーザデータＩＳＤｍにおける円周位置を示し、縦軸は、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２によりユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさを示している。図１５の横軸において、円周位置の矢印の方向に進むに従ってリード方向に進む。図１５の縦軸において、リード信号の大きさは、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。図１５には、リードヘッド１５Ｒ１より目標経路ＴＲＴｍを追従してリードヘッド１５Ｒ１によりユーザデータＩＳＤｍをリードした場合の円周位置に対するリード信号の大きさの変化Ｌ１３と、リードヘッド１５Ｒ１により目標経路ＴＲＴｍを追従してリードヘッド１５Ｒ２によりユーザデータＩＳＤｍをリードした場合の円周位置に対するリード信号の大きさの変化Ｌ２３とを示している。リード信号の大きさの変化Ｌ１３は、リード方向において一定である。リード信号の大きさの変化Ｌ２３は、セクタＩＳＳ２に向かって増大し、セクタＩＳＳ２からリード方向に向かって減少している。図１５のリード信号の大きさの変化Ｌ１３には、円周位置ＣＰ１１１におけるリード信号の大きさＳＭ１１１と、円周位置ＣＰ１１２におけるリード信号の大きさＳＭ１１２と、円周位置ＣＰ１１３におけるリード信号の大きさＳＭ１１３と、円周位置ＣＰ１１４におけるリード信号の大きさＳＭ１１４とを示している。円周位置ＣＰ１１２は、円周位置ＣＰ１１１よりもリード方向で、且つセクタＩＳＳ２よりもリード方向と反対方向の位置である。円周位置ＣＰ１１３は、セクタＩＳＳ２よりもリード方向で、且つ円周位置ＣＰ１１４よりもリード方向と反対方向の位置である。リード信号の大きさＳＭ１１１、ＳＭ１１２、ＳＭ１１３、及びＳＭ１１４は、同じである。なお、リード信号の大きさＳＭ１１１、ＳＭ１１２、ＳＭ１１３、及びＳＭ１１４は、僅かに異なっていてもよい。図１５のリード信号の大きさの変化Ｌ２３には、円周位置ＣＰ２１１におけるリード信号の大きさＳＭ２１１と、円周位置ＣＰ２１２におけるリード信号の大きさＳＭ２１２と、円周位置ＣＰ２１３におけるリード信号の大きさＳＭ２１３と、円周位置ＣＰ２１４におけるリード信号の大きさＳＭ２１４とを示している。円周位置ＣＰ２１２は、円周位置ＣＰ２１１よりもリード方向で、且つセクタＩＳＳ２よりもリード方向と反対方向の位置である。円周位置ＣＰ２１３は、セクタＩＳＳ２よりもリード方向で、且つ円周位置ＣＰ２１４よりもリード方向と反対方向の位置である。リード信号の大きさＳＭ２１２は、リード信号の大きさＳＭ２１１よりも大きい。リード信号の大きさＳＭ２１３は、リード信号の大きさＳＭ２１２以上であってもよいし、リード信号の大きさＳＭ２１２より小さくてもよい。リード信号の大きさＳＭ２１３は、リード信号の大きさＳＭ２１４よりも大きい。なお、円周位置ＣＰ１１１とＣＰ２１１とは一致していてもよいし、円周位置ＣＰ１１２とＣＰ２１２とは一致していてもよい。また、円周位置ＣＰ１１３とＣＰ２１３とは一致していてもよいし、円周位置ＣＰ１１４とＣＰ２１４とは、一致していてもよい。
【００６５】
図１５に示した例では、ＭＰＵ６０は、図１４に示したようにリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＩＳＴｍのユーザデータＩＳＤｍをリードする。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によりリードしたユーザデータＩＳＤｍをフーリエ変換してリードヘッド１５Ｒ１によりユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさを検出する。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１１１に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１１１と、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１１２に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１１２とからリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさがリード方向において一定であることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２１１に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２１１と、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２１２に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２１２とからリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って増大していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが一定であり、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが増大していることから、図１４に示すようにユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍから内方向に離れる方向に向かっていると判定する。ユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍから内方向に離れる方向に向かっていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を内方向にずらして補正する。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ２がリードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔を置いて位置している際に、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが変化せず、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが増大していること検出した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を半径方向においてリードヘッド１５Ｒ１からリードヘッド１５Ｒ２へ向かう方向にリード方向に従って段階的にずらすように補正する。
【００６６】
例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１１３に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１１３と、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１１４に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１１４とからリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさがリード方向において一定であることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２１３に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２１３と、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２１４に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２１４とからリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って減少していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが一定であり、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが減少していることから、図１４に示すようにユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍに対して内方向に離間した位置から外方向に向かっていると判定する。ユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍに対して内方向に離間した位置から外方向に向かっていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を内方向にずらした位置から外方向に向かうように補正する。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ２がリードヘッド１５Ｒ１から内方向にクロストラック間隔を置いて位置している際に、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが変化せず、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが減少していること検出した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１を半径方向においてリードヘッド１５Ｒ１からリードヘッド１５Ｒ２に向かう方向にずらした位置からリードヘッド１５Ｒ２からリードヘッド１５Ｒ１に向かう方向にリード方向に従って段階的にずらすように補正する。
【００６７】
第３実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドを備えている。複数のリードヘッドの内の基準リードヘッドの幅は、基準ヘッド以外の複数のリードヘッドの幅よりも大きい。磁気ディスク装置１は、基準リードヘッドを所定のトラックに位置決めして、このトラックを複数のリードヘッドでリードする。磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをそれぞれリードした複数の信号の大きさを検出する。磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをリードした複数のリード信号の大きさに基づいてヘッド１５の位置を補正する。そのため、磁気ディスク装置１は、リード処理の精度を向上することが可能である。
【００６８】
（変形例１）  
第３実施形態に係る変形例１の磁気ディスク装置１は、ヘッド１５の構成が前述した第３実施形態の磁気ディスク装置１と異なる。
図１６は、第３実施形態に係るリード処理の一例を示す模式図である。図１６では、リードヘッド１５Ｒ２を基準リードヘッドとしている。リードヘッド１５Ｒ１は、リードヘッド１５Ｒ２に対してクロストラック間隔ＣＴＳ３で外方向に離間している。リードヘッド１５Ｒ２の幅ＲＷＤ２は、リードヘッド１５Ｒ２を目標トラックＩＴＲｍに位置決めして実トラックＩＳＴｍをリード可能な幅である。リードヘッド１５Ｒ２の幅ＲＷＤ２は、リードヘッド１５Ｒ１の幅ＲＷＤ１よりも大きい。例えば、リードヘッド１５Ｒ２の幅ＲＷＤ２は、リードヘッド１５Ｒ１の幅ＲＷＤ１の２倍に相当する。また、リードヘッド１５Ｒ２の幅ＲＷＤ２は、ライトヘッド１５Ｗの幅ＷＷＤと同等である。
【００６９】
図１６に示した例では、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２を目標トラックＩＴＲｍに位置決めし、リードヘッド１５Ｒ２で目標経路ＴＲＴｍを追従して、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＩＳＴｍのユーザデータＩＳＤｍをリードする。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とリードヘッド１５Ｒ２でユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号とに基づいて、実経路ＩＳＲｍを追従するようにリードヘッド１５Ｒ２の半径位置をリード方向の各円周位置で補正する。
【００７０】
図１７は、複数のリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により図１６に示したユーザデータＩＳＤｍをそれぞれリードしたリード信号の大きさの円周方向における変化の一例を示す図である。図１７において、横軸は、図１６に示したユーザデータＩＳＤｍにおける円周位置を示し、縦軸は、リードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２によりユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさを示している。図１７の横軸において、円周位置の矢印の方向に進むに従ってリード方向に進む。図１７の縦軸において、リード信号の大きさは、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印の方向に進むに従って小さくなる。図１７には、リードヘッド１５Ｒ２より目標経路ＴＲＴｍを追従してリードヘッド１５Ｒ１によりユーザデータＩＳＤｍをリードした場合の円周位置に対するリード信号の大きさの変化Ｌ１４と、リードヘッド１５Ｒ２により目標経路ＴＲＴｍを追従してリードヘッド１５Ｒ２によりユーザデータＩＳＤｍをリードした場合の円周位置に対するリード信号の大きさの変化Ｌ２４とを示している。リード信号の大きさの変化Ｌ１４は、セクタＩＳＳ２に向かって減少し、セクタＩＳＳ２からリード方向に向かって増大している。リード信号の大きさの変化Ｌ２４は、リード方向において一定である。図１７のリード信号の大きさの変化Ｌ１４には、円周位置ＣＰ１１５におけるリード信号の大きさＳＭ１１５と、円周位置ＣＰ１１６におけるリード信号の大きさＳＭ１１６と、円周位置ＣＰ１１７におけるリード信号の大きさＳＭ１１７と、円周位置ＣＰ１１８におけるリード信号の大きさＳＭ１１８とを示している。円周位置ＣＰ１１６は、円周位置ＣＰ１１５よりもリード方向で、且つセクタＩＳＳ２よりもリード方向と反対方向の位置である。円周位置ＣＰ１１７は、セクタＩＳＳ２よりもリード方向で、且つ円周位置ＣＰ１１８よりもリード方向と反対方向の位置である。リード信号の大きさＳＭ１１６は、リード信号の大きさＳＭ１１５よりも小さい。リード信号の大きさＳＭ１１７は、リード信号の大きさＳＭ１１６以上であってもよいし、リード信号の大きさＳＭ１１６より小さくてもよい。リード信号の大きさＳＭ１１７は、リード信号の大きさＳＭ１１８よりも小さい。図１７のリード信号の大きさの変化Ｌ２４には、円周位置ＣＰ２１５におけるリード信号の大きさＳＭ２１５と、円周位置ＣＰ２１６におけるリード信号の大きさＳＭ２１６と、円周位置ＣＰ２１７におけるリード信号の大きさＳＭ２１７と、円周位置ＣＰ２１８におけるリード信号の大きさＳＭ２１８とを示している。円周位置ＣＰ２１６は、円周位置ＣＰ２１５よりもリード方向で、且つセクタＩＳＳ２よりもリード方向と反対方向の位置である。円周位置ＣＰ２１７は、セクタＩＳＳ２よりもリード方向で、且つ円周位置ＣＰ２１８よりもリード方向と反対方向の位置である。リード信号の大きさＳＭ２１５、ＳＭ２１６、ＳＭ２１７、及びＳＭ２１８は、同じである。なお、リード信号の大きさＳＭ２１５、ＳＭ２１６、ＳＭ２１７、及びＳＭ２１８は、僅かに異なっていてもよい。なお、円周位置ＣＰ１１５とＣＰ２１５とは一致していてもよいし、円周位置ＣＰ１１６とＣＰ２１６とは一致していてもよい。また、円周位置ＣＰ１１７とＣＰ２１７とは一致していてもよいし、円周位置ＣＰ１１８とＣＰ２１８とは、一致していてもよい。
【００７１】
図１７に示した例では、ＭＰＵ６０は、図１６に示したようにリードヘッド１５Ｒ１及び１５Ｒ２により実トラックＩＳＴｍのユーザデータＩＳＤｍをリードする。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によりリードしたユーザデータＩＳＤｍをフーリエ変換してリードヘッド１５Ｒ１によりユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさを検出する。例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１１５に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１１５と、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１１６に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１１６とからリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って減少していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２１５に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２１５と、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２１６に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２１６とからリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが一定であることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが減少し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが一定であることから、図１６に示すようにユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍから内方向に離れる方向に向かっていると判定する。ユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍから内方向に離れる方向に向かっていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２を内方向にずらして補正する。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ１がリードヘッド１５Ｒ２から外方向にクロストラック間隔を置いて位置している際に、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが減少し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが変化しないこと検出した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２を半径方向においてリードヘッド１５Ｒ１からリードヘッド１５Ｒ２へ向かう方向にリード方向に従って段階的にずらすように補正する。
【００７２】
例えば、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１１７に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１１７と、リードヘッド１５Ｒ１により円周位置ＣＰ１１８に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ１１８とからリードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさがリード方向に進むに従って増大していることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２１７に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２１７と、リードヘッド１５Ｒ２により円周位置ＣＰ２１８に対応するユーザデータＩＳＤｍをリードしたリード信号の大きさＳＭ２１８とからリードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさがリード方向において一定であることを検出する。ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが増大し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが一定であることから、図１６に示すようにユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍに対して内方向に離間した位置から外方向に向かっていると判定する。ユーザデータＩＳＤｍがユーザデータＩＵＤｍに対して内方向に離間した位置から外方向に向かっていると判定した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２を内方向にずらした位置から外方向に向かうように補正する。言い換えると、リードヘッド１５Ｒ１がリードヘッド１５Ｒ２から外方向にクロストラック間隔を置いて位置している際に、リードヘッド１５Ｒ１によるリード信号の大きさが増大し、リードヘッド１５Ｒ２によるリード信号の大きさが変化しないこと検出した場合、ＭＰＵ６０は、リードヘッド１５Ｒ２を半径方向においてリードヘッド１５Ｒ１からリードヘッド１５Ｒ２に向かう方向にずらした位置からリードヘッド１５Ｒ２からリードヘッド１５Ｒ１に向かう方向にリード方向に従って段階的にずらすように補正する。
【００７３】
第３実施形態に係る変形例１によれば、磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドを備えている。複数のリードヘッドの内の基準リードヘッドの幅は、基準ヘッド以外の複数のリードヘッドの幅よりも大きい。磁気ディスク装置１は、基準リードヘッドを所定のトラックに位置決めして、このトラックを複数のリードヘッドでリードする。磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをそれぞれリードした複数の信号の大きさを検出する。磁気ディスク装置１は、複数のリードヘッドにより所定のトラックのユーザデータをリードした複数のリード信号の大きさに基づいてヘッド１５の位置を補正する。そのため、磁気ディスク装置１は、リード処理の精度を向上することが可能である。
【００７４】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７５】
１…磁気ディスク装置、１０…磁気ディスク、１０ａ…ユーザデータ領域、１０ｂ…システムエリア、１２…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、１３…アーム、１４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、１５…ヘッド、１５Ｗ…ライトヘッド、１５Ｒ１、１５Ｒ２…リードヘッド、２０…ドライバＩＣ、３０…ヘッドアンプＩＣ、４０…ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）、５０…リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル、６０…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、７０…揮発性メモリ、８０…バッファメモリ、９０…不揮発性メモリ、１００…ホストシステム（ホスト）、１３０…システムコントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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