(57)【要約】【課題】  床面を清掃する際に使用する布の一部分のみ汚れることをできるだけ回避する。【解決手段】  第２の布部材が巻きつけられたローラー１６を停止した状態で右駆動輪１３と左駆動輪１４を駆動させ本体１を前進させる。この前進させる際に噴水孔２２から床面に水を噴水させ、第２の布部材によりこの水をふき取る。所定時間の間、所定回数噴水孔２２から水を噴水させた後に、ローラー１６を所定の角度だけ回転させ、噴水孔２２から床面に水を噴水させ、第２の布部材によりこの水をふき取る。この動作を繰り返すことにより、ローラー１６に巻きつけられた第２の布部材全体を湿らせる。これにより、湿った第２の布部材により床面を拭き掃除することができる。【選択図】  図５
2020099554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、当該本体底面に配置された駆動輪及びローラーと、
床面又は前記ローラーに対して水を噴水する噴水孔と、
前記噴水孔から水を噴水させるためのポンプと、
前記駆動輪を駆動するための駆動輪モータと、前記ローラーを回転させるためのローラーモータと、制御部と、を有し、
前記ローラーには床面を清掃するための布或いはシートを装着可能であり、
前記制御部は噴水処理を行い、前記噴水処理は、前記ローラーを停止した状態で前記駆動輪モータを駆動し本体を前進させ、本体の前進中に前記ポンプを制御することにより噴水孔から水を噴水させる処理を含む、自律走行型掃除機。
【請求項２】
前記制御部は、前記噴水孔から所定回数水を噴水させると、前記ローラーモータを制御することにより、前記ローラーを所定角度回転させ、その後、前記噴水孔から所定回数水を噴水させるように前記ポンプを制御する、請求項１に記載の自律走行型掃除機。
【請求項３】
前記噴水処理は、夫々噴水回数の異なる第１の噴水工程と第２の噴水工程を含み、
前記制御部は、前記第１の噴水工程を実行後に、前記ローラーモータを制御することにより前記ローラーを所定角度回転させる工程及び前記第２の噴水工程を複数回実行する、請求項１又は２に記載の自律走行型掃除機。
【請求項４】
前記第１の噴水工程は、第１の噴水処理及び第２の噴水処理を含み、
前記第２の噴水工程は、第３の噴水処理及び第４の噴水処理を含み、
前記制御部は、前記第１の噴水処理と前記第２の噴水処理を終了すると、前記ローラーモータを制御することにより前記ローラーを所定角度回転させる処理と、前記第３の噴水処理及び前記第４の噴水処理を複数回実行する、請求項３に記載の自律走行型掃除機。
【請求項５】
前記第１の噴水処理における噴水回数と、前記第２〜第４の噴水処理における噴水回数とが異なる、請求項４に記載の自律走行型掃除機。
【請求項６】
前記第１の噴水処理における１回の噴水孔からの噴水量と、前記第２〜第４の噴水処理における１回の噴水孔からの噴水量とが異なる、請求項４又は５に記載の自律走行型掃除機。
【請求項７】
前記第２〜第４の夫々の１回の噴水孔からの噴水量が同一であり、
前記第１の噴水処理における１回の噴水孔からの噴水量よりも、前記第２〜第４の噴水処理における１回の噴水孔からの噴水量の方が大である、請求項６に記載の自律走行型掃除機。
【請求項８】
ローラーを停止したまま駆動輪を駆動して本体を前進させるステップと、
本体の前進中に第１の噴水量で第１の回数噴水孔から水を噴水する第１の噴水処理を行うステップと、
本体の前進中に第２の噴水量で第２の回数噴水孔から水を噴水する第２の噴水処理を行うステップと、
ローラーを所定の角度回転させるステップと、
本体の前進中に第２の噴水量で第３の回数噴水孔から水を噴水する第３の噴水処理を行うステップと、を実行する水の噴水方法。
【請求項９】
本体の前進中に、前記ローラーを所定の角度回転させるステップ及び、前記本体の前進中に第２の噴水量で第３の回数噴水孔から水を噴水する第３の噴水処理を行うステップを
、複数回を行う、請求項８に記載の水の噴水方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行型掃除機及び水の噴水方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、使用者が留守中でも自動的に走行して掃除を行う、自律走行型掃除機が数多く製品化されている。また、特許文献においてもこの自律走行型掃除機に関する技術が数多く公開されており、例えば特許文献１には、床面に噴水された液体を清掃パッドで擦りつけて清掃を行う自律走行型掃除機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１６−５１１６７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の自律走行型掃除機では、清掃パッドで床面を擦りつける構成であるために、例えば床面パッドの前方のみ極端に汚れる可能性があり、床面パッド全体を有効利用できない可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、本体と、本体底面に配置された駆動輪及びローラーと、床面又はローラーに対して水を噴水する噴水孔と、噴水孔から水を噴水させるためのポンプと、駆動輪を駆動するための駆動輪モータと、ローラーを回転させるためのローラーモータと、制御部と、を有し、ローラーには床面を清掃するための布或いはシートを装着可能であり、制御部は噴水処理を行い、噴水処理は、ローラーを停止した状態で駆動輪モータを駆動し本体を前進させ、本体の前進中にポンプを制御することにより噴水孔から水を噴水させる処理を含む、自律走行型掃除機である。
【０００６】
本発明は、ローラーを停止したまま駆動輪を駆動して本体を前進させるステップと、本体の前進中に第１の噴水量で第１の回数噴水孔から水を噴水する第１の噴水処理を行うステップと、本体の前進中に第２の噴水量で第２の回数噴水孔から水を噴水する第２の噴水処理を行うステップと、ローラーを所定の角度回転させるステップと、本体の前進中に第２の噴水量で第３の回数噴水孔から水を噴水する第３の噴水処理を行うステップと、を実行する水の噴水方法である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明では、ローラーを用いて床面を拭くために、従来のパッドを用いて床面を清掃する際に、パッドの特定の部分のみ汚れるといいた事態をできるだけ回避することができる。
【０００８】
また、本発明では、ローラー或いはローラーに巻きつけた布やシート等にまんべんなく水を含ませることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１の自律走行型掃除機の斜視図である。
【図２】実施例１の自律走行型掃除機の斜視図である。
【図３】実施例１の自律走行型掃除機を下方から見た斜視図である。
【図４】実施例１の本体からローラーを外した状態の底面図である。
【図５】実施例１の本体にローラーを装着した状態の底面図である。
【図６】実施例１の本体のベースからカバーを外した状態を示す斜視図である。
【図７】実施例１のローラーの斜視図である。
【図８】実施例１のローラーの斜視図である。
【図９】実施例１の布部材の一部をローラーに取り付けた状態を示す斜視図である。
【図１０】実施例１の布部材をローラーに取り付けた状態を示す斜視図である。
【図１１】実施例１の自律走行型掃除機のブロック図である。
【図１２】実施例１の自律走行型掃除機の動作を示すフロー図である。
【図１３】実施例１の自律走行型掃除機のシートセット状態を示す斜視図である。
【図１４】実施例２の自律走行型掃除機の布部材の部分拡大図である。
【図１５】実施例３のローラーの斜視図である。
【図１６】実施例３の動作を説明するためのフロー図である。
【図１７】実施例３の動作を説明するためのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、同一または相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、本実施の形態によって、本発明が限定されるものではない。  本実施の形態では、パッドを床面に擦り付けるのではなく、ローラーを回転させているため、従来の技術にあるように、パッドの一部分のみ極端に汚れることがない。また、床面やローラーに水を噴水する際に、ローラーの回転と停止を繰り返しているため、ローラー又はローラーに巻きつけた布やシート等を全体的に湿らせることが可能である。
【００１１】
第１の実施態様は、本体と、当該本体底面に配置された駆動輪及びローラーと、床面又はローラーに対して水を噴水する噴水孔と、噴水孔から水を噴水させるためのポンプと、駆動輪を駆動するための駆動輪モータと、ローラーを回転させるためのローラーモータと、制御部と、を有し、ローラーには床面を清掃するための布或いはシートを装着可能であり、制御部は噴水処理を行い、噴水処理は、ローラーを停止した状態で駆動輪モータを駆動し本体を前進させ、本体の前進中にポンプを制御することにより噴水孔から水を噴水させる処理を含む、自律走行型掃除機である。
【００１２】
第２の実施態様は、制御部は、噴水孔から所定回数水を噴水させると、ローラーモータを制御することにより、ローラーを所定角度回転させ、その後、噴水孔から所定回数水を噴水させるようにポンプを制御する、自律走行型掃除機である。
【００１３】
第３の実施態様は、噴水処理は、夫々噴水回数の異なる第１の噴水工程と第２の噴水工程を含み、制御部は、第１の噴水工程を実行後に、ローラーモータを制御することによりローラーを所定角度回転させる工程及び第２の噴水工程を複数回実行する、自律走行型掃除機である。
【００１４】
第４の実施態様は、第１の噴水工程は、第１の噴水処理及び第２の噴水処理を含み、第２の噴水工程は、第３の噴水処理及び第４の噴水処理を含み、制御部は、第１の噴水処理と第２の噴水処理を終了すると、ローラーモータを制御することによりローラーを所定角度回転させる処理と、第３の噴水処理及び第４の噴水処理を複数回実行する、自律走行型
掃除機である。
【００１５】
第５の実施態様は、第１の噴水処理における噴水回数と、第２〜第４の噴水処理における噴水回数とが異なる、自律走行型掃除機である。
【００１６】
第６の実施態様は、第１の噴水処理における１回の噴水孔からの噴水量と、第２〜第４の噴水処理における１回の噴水孔からの噴水量とが異なる、自律走行型掃除機である。
【００１７】
第７の実施態様は、第２〜第４の夫々の１回の噴水孔からの噴水量が同一であり、第１の噴水処理における１回の噴水孔からの噴水量よりも、第２〜第４の噴水処理における１回の噴水孔からの噴水量の方が大である、自律走行型掃除機である。
【００１８】
第８の実施態様は、ローラーを停止したまま駆動輪を駆動して本体を前進させるステップと、本体の前進中に第１の噴水量で第１の回数噴水孔から水を噴水する第１の噴水処理を行うステップと、本体の前進中に第２の噴水量で第２の回数噴水孔から水を噴水する第２の噴水処理を行うステップと、ローラーを所定の角度回転させるステップと、本体の前進中に第２の噴水量で第３の回数噴水孔から水を噴水する第３の噴水処理を行うステップと、を実行する水の噴水方法である。
【００１９】
第９の実施態様は、本体の前進中に、ローラーを所定の角度回転させるステップ及び、本体の前進中に第２の噴水量で第３の回数噴水孔から水を噴水する第３の噴水処理を行うステップを、複数回を行う、水の噴水方法。
【００２０】
（実施例１）
以下、本実施の形態１における自律走行型掃除機について説明する。
【００２１】
図１は、本実施例の自律走行型掃除機の斜視図である。本実施例の自律走行型電気掃除機は、本体１と、本体１前方に配置されたバンパー２と、を有している。
【００２２】
本体１の上面略中央には水を貯めるためのタンク３が配置されている。使用者はこのタンク３を本体１から外して水道水等を入れた後に、本体１に装着する。
【００２３】
図２は、本体１からタンク３を外した状態を示す斜視図である。図２に示すように、本体１からタンク３を着脱することができる。
【００２４】
図１に示すように、本体１の上面後方には操作部４が形成されている。この操作部４は、例えば電源のオンオフを切り替えるための電源ボタン５、後述するシートをローラーに巻き付ける際に使用する開始ボタン６、シートをローラーから外す際に使用するシート外しボタン７、ドライモードに設定するためのドライボタン８、ウエットモードに設定するためのウエットボタン９と、を有している。
【００２５】
本体１の前方にはバンパー２が配されている。このバンパー２は、本体１の前面と上面前方と左右側面前方を囲うように配されている。障害物がバンパー２に当たると、バンパー２が本体１側に押し込まれ、バンパー２内部に配されているスイッチがオンする。このスイッチのオンを制御部が検知することにより、制御部は、バンパー２が押し込まれたと判定する。
【００２６】
バンパー２の前面には前面センサ１０が配置されている。この前面センサ１０は、例えば赤外線センサの発光部と受光部からなり、前方にある障害物等を検知するためのセンサである。尚、前面センサ１０は１つでも良いし複数配置されていても良い。
【００２７】
バンパー２の側面には側面センサ１１が配置されている。この側面センサ１１は、例えば赤外線センサの発光部と受光部からなり、左右側にある障害物等を検知するためのセンサである。尚、側面センサ１１は１つでも良いし複数配置されていても良い。
【００２８】
図３は、本実施例の自律走行型掃除機を下方から見た斜視図である。
【００２９】
本体１裏面側の略中央にはバッテリー１２が配置されており、バッテリー１２の左右両側には夫々右駆動輪１３と左駆動輪１４が配置されている。
【００３０】
本体１前方にはバンパー２が配置されており、バンパー２から本体１後方に向かって順にベロ１５とローラー１６が配置されている。本実施例装置では、ローラー１６にウエットシート或いは乾いたシートを巻き付けることが可能である。ベロ１５は、このローラー１６に巻き付いたシートを外す際に使用する。
【００３１】
また、ベロ１５はスプリング等の弾性部材により、図４に示すローラー装着部１８側に付勢されている。尚、このベロ１５は、モータ等により角度が変化するようにし、ローラー１６に巻き付かれたシート３４を外す時はローラー装着部１８側に傾き、シート３４を外す時以外にはローラー装着部１８から離れる方向に傾くようにしても良い。
【００３２】
本体１裏面側前方と後方には床面センサ１７が配置されている。この床面センサ１７は、例えば赤外線センサの発光部と受光部からなり、床面の段差等を検知するためのセンサである。本実施例では、この床面センサ１７は本体１裏面後方の左右に２か所、本体１裏面前方の左右に２か所配置されている。
【００３３】
図４は、本体１からローラーを外した状態を示す底面図である。
【００３４】
図４において、本体１前方に形成されたローラー装着部１８にローラー１６が着脱可能に装着される。また、ローラー装着部１８の内、図３中紙面左側には、ローラー１６を回転自在に支持するローラー支持部材１９が配置されており、図３中紙面右側には、ローラー蓋を装着するためのローラー横開口部２１が形成されている。
【００３５】
本実施例装置では、ローラー１６とローラー蓋２０とが一体となっており、ローラー１６からローラー蓋２０が着脱できないようになっているが、ローラー１６からローラー蓋２０を着脱可能な構成としても良い。
【００３６】
使用者がローラー１６を本体１に装着する際には、ローラー１６をローラー装着部１８に挿入し、まずローラー１６の一端をローラー支持部材１９に接続した後に次にローラー１６の他端に形成されているローラー蓋２０をローラー横開口部２１に装着する。このような手順により、使用者はローラー１６をローラー装着部１８に装着できる。
【００３７】
本体１裏面の前方側、より具体的にはベロ１５とバンパー２との間の部分には、タンク３内部の水を噴水するための噴水孔２２が複数（本実施例では８個）形成されている。本実施例装置では、この噴水孔２２から水滴を床面に放出し、ローラー１６に巻かれたシートにより床面の水滴を拭くことができる。尚、ローラー１６又はローラー１６に巻き付かれた布により床面の水滴を拭く構成としても良い。
【００３８】
図５は、本体１にローラー１６を装着した状態を示す底面図である。
【００３９】
図５に示すように、図５中紙面右側に存在するローラー開口部がローラー蓋２０により
塞がれている。このように、本実施例装置では、図１に示す本体１の右側側面ではローラー１６部分が隠れているが、本体１の左側側面では、ローラー１６をローラー装着部１８に装着した状態でローラー蓋２０が外部に露出するようになっている。
【００４０】
図６は本体１のベース２３部分からカバー２４を外した状態を示す斜視図である。本実施例の自律走行型掃除機は、ベース２３部分にカバー２４を被せた構造となっている。
【００４１】
ベース２３の前方側にはローラー装着部１８が形成されている。また、ローラー装着部１８の右側後方には、ローラー１６を回転駆動させるためのローラーモータ２５が配置されている。一方、ローラー装着部１８の左側後方には、噴水孔２２から水を放出するためのポンプ２６（図６中では図示せず）が配置されている。このポンプ２６は、例えば電気により駆動するポンプモータを有している。
【００４２】
ベース２３の後方には回路基板２７が配置されており、この回路基板２７の下方に右駆動輪１３と左駆動輪１４夫々を駆動するための２つの駆動輪モータ（図６中では図示せず）とバッテリー（図６中では図示せず）が配置されている。
【００４３】
尚、本実施例装置のバッテリーは充電可能な二次電池である。本実施例では、二次電池としてニッケル水素電池を用いているが、例えば、ニッケルカドミウム電池やリチウムイオン電池を用いても良い。或いは、一次電池を用いても良い。
【００４４】
図７及び図８は、ローラー１６の斜視図である。図７、８に示すように、ローラー１６の上部にはローラー１６の延在する方向に延びているローラー頂部２８が形成され、このローラー頂部２８の左右両側には、同じくローラー１６の延在する方向に延びている第１の面ファスナー２９が形成されている。更に、ローラー１６の端部には、ローラー１６の周囲を取り囲むように、第２の面ファスナー３０が形成されている。
【００４５】
このローラー頂部２８は、シートをローラー１６に取り付けるためのものであり、表面は例えばアクリル等の繊維で形成されている。またこの繊維は直線や曲がった形状の繊維であっても良いし、ループ状或いはフック状の繊維でも良い。
【００４６】
第１の面ファスナー２９と第２の面ファスナー３０は、布部材３１をローラー１６に取り付けるための面ファスナーである。第１の面ファスナー２９と第２の面ファスナー３０は、表面がフック状に起毛されたものが複数形成された構造或いは、ループ状に起毛されたものが複数形成された構造となっている。
【００４７】
図７及び図８に示すように、ローラー１６の側面にはローラー頂部２８の両側夫々に２つ矢印が形成されている。この矢印は、使用者が布部材の予め指定された部分をあてるための表示となっている。また、ローラー１６の図７中左側の先端には、ローラー蓋２０が形成されており、使用者のこのローラー蓋２０の中央部分を押下するように指示するための手が描かれている。使用者が本体１からローラー１６を取り外す際に、使用者がローラー蓋２０の中央を押下することにより、本体１とローラー蓋２０との係合が解除され、本来からローラー蓋２０及びローラー１６を取り外すことが可能である。
【００４８】
また、図８中右側のローラー１６先端には、６つの孔部３２が形成されている。また、この６つの孔部３２の内、２つの孔部３２に介在するローラー１６の表面は黒く塗られている。尚、図８に示すローラー１６の端部表面と孔部３２は白い樹脂で形成されており、ローラー１６の端部表面に１か所だけ黒く塗られている。
【００４９】
ローラー１６を本体１に装着した状態で、図８中、ローラー１６の右側端部と対向する
本体１部分には、ローラー１６の回転位置或いは回転距離を検知するためのローラーセンサ３８（図８中では図示せず）が配置されている。このローラーセンサ３８は例えば赤外線の発光部と受光部からなる。
【００５０】
このローラーセンサ３８の発光部から照射された光が、ローラー１６端部に形成された孔部３２或いは端部表面の白い部分或いは黒い部分に当たり反射し、ローラーセンサ３８の受光部がこの反射した光を検知することにより、このローラーセンサ３８と接続された制御部３５が、ローラー１６の回転位置或いは回転距離を判定する。
【００５１】
図９は、布部材３１の一部をローラー１６に取り付けた状態を示す斜視図である。図９に示すように、布部材３１は略四角形の形状であり、この布部材３１の上面の２つの長辺の内一辺側には、表面が例えばアクリル等の繊維で形成されている複数の直線或いは曲線の形状である起毛部３３が形成されている。またこの繊維はループ状或いはフック状の形状でも良い。布部材３１の起毛部３３を除く上面は、例えば起毛状の繊維がない布により形成されている。
【００５２】
一方、布部材３１の裏面側は、表面がフック状に起毛されたものが複数形成された構造或いは、ループ状に起毛されたものが複数形成された面ファスナーの構造となっている。
【００５３】
次に使用者がローラー１６に布部材３１を取り付ける手順について説明する。
【００５４】
図７、図８に示すローラー１６の手前側に形成されている第１の面ファスナー２９に、布部材３１の上面に起毛部３３が形成されている部分を取り付ける（図９参照）。続いて、使用者がローラー１６に布部材３１を巻き、布部材３１の上面に起毛部３３が形成されている長辺とは反対側の長辺の部分を、図９中、ローラー１６の奥側に形成されている第１の面ファスナー２９を取り付ける。このようにして、使用者はローラー１６に布部材３１を取り付けることができる（図１０参照）。
【００５５】
更に、使用者が本実施例装置を使用する際には、布部材３１が取り付けられたローラー１６にシート３４（例えば、ウエットシート或いは乾いたシート）を巻き付けて使用する。
【００５６】
シート３４をローラー１６に巻き付ける際には、自律走行型掃除機の本体１をシート上に置いて、ローラー１６を回転させることにより、図９に示すローラー頂部２８と起毛部３３にシート３４が付着し、シート３４がローラー１６に巻き付けられる。この動作については後程詳細に説明する。
【００５７】
図１１は、本実施例装置のブロック図である。尚、本実施例に関連のあるブロックのみ説明し、他の構成については従来からある自律走行型掃除機と同様な構成であるため説明を省略する。
【００５８】
図１１において、制御部３５は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）のような半導体制御装置からなり、各回路の制御を司る。
【００５９】
記憶部４２は、例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体記憶素子からなり、制御部３５が動作するためのプログラムや各種パラメータ等を格納する。
【００６０】
右駆動輪モータ３６は右駆動輪１３を駆動するためのモータであり、左駆動輪モータ３７は左駆動輪１４を駆動するためのモータである。制御部３５は、右駆動輪モータ３６と
左駆動輪モータ３７を制御することにより、例えば、右駆動輪１３のみ駆動、或いは左駆動輪１４のみ駆動することができる。このような制御により本体１を旋回させることができる。もちろん、右駆動輪１３と左駆動輪１４の両方を同時に駆動させて、本体１を直進或いは後退させることもできる。
【００６１】
ローラーモータ２５は、ローラー１６を回転させるためのモータである。
【００６２】
ポンプ２６は、噴水孔２２から水を噴水するためのポンプである。ポンプ２６は、ポンプモータを有している。
【００６３】
ローラーセンサ３８は、ローラー１６の回転位置或いは回転距離等を検知するためのセンサである。例えば、赤外線の発光部と受光部からなる光学センサにより構成されている。このローラーセンサ３８は、ローラー１６の端部に配置されている凹凸面に光を照射し、反射された光を検知する。
【００６４】
報知部３９は、例えば右駆動輪モータ３６や左駆動輪モータ３７の回転異常或いは、ローラーモータ２５の回転異常等を制御部３５が検知した際に、使用者に異常を報知する。報知部３９は、例えばスピーカーや、液晶表示装置等からなる。
【００６５】
操作部４は、例えばボタン等からなり、使用者からの入力操作を受け付ける。
【００６６】
以下、本実施例装置の動作について説明する。図１２は、本実施例装置の動作を示すフロー図である。尚、図１２に示す動作に入る前に、図１０に示すようにローラー１６に布部材３１が巻かれた状態で、ローラー１６を本体１に装着している必要がある。
【００６７】
ステップＳ１において、制御部３５は、操作部４からシート巻付け動作の開始指示操作、即ち開始ボタン６の押下があると判定すると、ステップＳ２に処理を進める。
【００６８】
ステップＳ２では、制御部３５は、ローラーモータ２５を制御することにより、ローラー１６を３０度回転させた後に、後述するステップＳ３でローラーセンサ３８が第１の位置を検知するまでローラー１６を回転させる。
【００６９】
ステップＳ３では、制御部３５は、ローラーセンサ３８から第１の位置を検知したことを示す信号を検知すると、ローラー１６が第１の位置で停止したと判定する。尚、この第１の位置とは、図８に示すローラー１６の端部表面の１か所だけ黒く塗られている部分である。
【００７０】
ステップＳ４では、制御部３５は、ローラーモータ２５を制御することによりローラー１６を１４５度回転させる。この１４５度回転させた位置を本実施例では第２の位置と称している。この第２の位置は、使用者がシート３４の上に本体１をセットする際にローラー１６が存在すべき位置であり、ローラー１６の初期位置（デフォルトの位置）である。
【００７１】
この第２の位置とは、より具体的には、ステップＳ３で、ローラーセンサ３８がローラー１６の端部表面の黒く塗られている部分を検知した際の、ローラー１６の回転角度から、ローラー１６を１４５度回転させた位置である。尚、ステップＳ４でローラー１６を回転させる速度は例えば１０ｒｐｍである。
【００７２】
ステップＳ５では、制御部３５は、ステップＳ２でローラー１６を回転させてから所定時間以内にローラーセンサ３８が第１の位置を検知しなかったと判定し、報知部３９から使用者にエラーが発生したことを報知させる。例えば、報知部３９がスピーカーであれば
音声により使用者に対してエラーが発生したことを報知させることが可能であり、報知部３９が液晶表示装置等であれば、表示により使用者に対してエラーが発生したことを報知させることが可能である。
【００７３】
ステップＳ６では、制御部３５は再度、開始ボタン６の押下操作があると判定すると、ステップＳ７に処理を進め、そうでなければＳ１１ステップへ処理を進める。尚、ステップＳ６で使用者がボタン操作を行う前に、使用者はシート３４の上に本体１をセットする。例えば、図１３に示すように、シート３４の略中央に本体１の前端が合うように本体１をシート３４上にセットする。
【００７４】
ステップＳ７では、制御部３５は、ローラーモータ２５を制御することにより、ローラー１６を１８５度逆回転させると共に、右駆動輪モータ３６と左駆動輪モータ３７を制御することにより、本体１の後退、停止、後退を順に行わせる。
【００７５】
より詳細に説明すると、ローラー１６を１８０度逆回転させる際のローラー１６の回転速度は例えば１０ｒｐｍである。一方、２つの駆動輪（右駆動輪１３と左駆動輪１４）は例えば０．４秒後退、１．２秒停止、０．４秒後退を繰り返すものであり、後退速度は例えば８ｃｍ／秒である。
【００７６】
このように、ローラーモータ２５を回転させている際に右駆動輪１３と左駆動輪１４を後退と停止させているのは、ローラーモータ２５と右駆動輪モータ３６及び左駆動輪モータ３７のトルクの違い等により、ローラー１６と右駆動輪１３及び左駆動輪１４との回転速度が異なる場合でもスムーズにローラー１６にシート３４を巻き付けるためである。
【００７７】
尚、本実施例では、右駆動輪１３及び左駆動輪１４を後退、停止、後退と繰り返したが、後退と停止を組み合わせる動作があればよく、例えば後退、停止、後退、停止、後退と順に繰り返す動作としても良く、後退と停止の期間も上述した時間に限らず、変更しても良い。
【００７８】
ステップＳ８では、制御部３５は、ローラーモータ２５を制御することにより、ローラー１６を例えば９００度回転させる。尚、このときのローラー１６の回転速度は、例えば１０ｒｐｍである。この時点で、ローラー１６にはシート３４が巻付かれた状態となっている。
【００７９】
ステップＳ９では、制御部３５は、ステップＳ１やステップＳ６で押下された開始ボタン６の押下操作があると判定すると、ステップＳ１０へ処理を進め、所定時間の間、開始ボタン６の押下操作がなければ処理を終了する。
【００８０】
ステップＳ１０では、制御部３５は、ローラーモータ２５を制御することによりローラー１６を回転させると共に右駆動輪モータ３６と左駆動輪モータ３７を制御することにより、駆動輪（右駆動輪１３と左駆動輪１４）を回転させる。より具体的には、ローラー１６を５秒回転させた後に２秒停止を繰り返す。この時、ローラー１６の回転速度は例えば、１３ｒｐｍである。また、２つの駆動輪（右駆動輪１３と左駆動輪１４）を前進させる。この時、２つの駆動輪（右駆動輪１３と左駆動輪１４）の走行速度は例えば１５ｃｍ／秒である。
【００８１】
ステップＳ１０において、２つの駆動輪（右駆動輪１３と左駆動輪１４）を単に前進させるのではなく、制御部３５が２つの駆動輪モータ（右駆動輪モータ３６と左駆動輪モータ３７）を制御することにより、右斜め前方と左斜め前方を交互に進む動き、即ち直線が交互に折れ曲がったような形跡を残すような走行を行っても良いし、部屋の隅々まで掃除
できるように、あたかも交互にコの字を描くように動いても良い。
【００８２】
このようにステップＳ１０では、ローラー１６は間欠的に動いているが、２つの駆動輪（右駆動輪１３と左駆動輪１４）は連続して動くか或いは交互に動くような動作を行う。
【００８３】
尚、Ｓ１０ステップでは、噴水孔２２から水を噴水させつつ本体１を動かすことにより、噴水孔２２から噴水された水により床面を濡らして、その後回転するローラー１６に巻き付かれたシート３４により先ほど濡らした床面を拭くことにより、本体１は掃除を行う。
【００８４】
Ｓ１１ステップでは、制御部３５は、Ｓ６ステップとＳ９ステップ夫々において、所定時間の間、開始ボタン６の押下操作がないと判定すると、報知部３９から使用者にエラーが発生したことを報知させる。例えば、報知部３９がスピーカーであれば音声により使用者に対してエラーが発生したことを報知させることが可能であり、報知部３９が液晶表示装置等であれば、表示により使用者に対してエラーが発生したことを報知させることが可能である。
【００８５】
このように、本実施の形態１では、使用者がシート３４の上に本体１を置いて、ローラー１６にシート３４を巻き付ける際に、ローラー１６を１８５度逆回転させると共に、本体１の後退、停止、後退を順に行わせている。このため、ローラーモータ２５と右駆動輪モータ３６及び左駆動輪モータ３７のトルクが異なっていてもスムーズにローラー１６にシート３４を巻き付けることができる。
【００８６】
また、回転するローラー１６に巻き付けたシート３４により拭き掃除を行うため、シート３４全体でまんべんなく汚れを拭きとることができる。
【００８７】
尚、ローラーモータ２５と右駆動輪モータ３６及び左駆動輪モータ３７のトルクが異なっている場合だけでなく、例えば、ローラーモータ２５と右駆動輪モータ３６及び左駆動輪モータ３７の径が異なっている或いは、モータの発熱対策として、モータを駆動と停止を繰り返す必要がある場合等でも本実施例を実行することにより、スムーズにローラー１６にシート３４を巻き付けることができる。
【００８８】
また、ローラー１６にシート３４を巻き付ける際に限らず、本体１が清掃動作を行っている状態でも本実施例のような動作を実行することもできる。
（実施例２）
次に本実施の形態２について説明する。実施の形態２の自律走行型掃除機の構造、制御等は全て実施の形態１と同じであるため説明を省略する。実施の形態２では、主に布部材３１の布面側ファスナーの構造に特徴がある。
【００８９】
図１４は、図９に示す起毛部３３の部分拡大図である。起毛部３３の表面には複数の毛４０が形成されている。この毛４０は、直線、曲線、フック状或いはループ状のいずれかの形状であり、全て或いは殆どの毛４０は一方の方向に傾いた形状となっている。例えば、図９、図１３に示すようにローラー１６を回転させてシート３４をローラー１６に巻き付ける際に、シート３４がローラー１６に巻き付きやすいように、毛４０は、シート３４側に向けて傾いている。
【００９０】
より具体的には、図９に示すローラー１６の下方にシート３４が配置されており、ローラー１６を時計回りに回転させて、ローラー１６にシート３４を巻き付ける場合、起毛部３３の毛４０は、ローラーの下方側、即ちシート３４側に向けて傾いている。
【００９１】
一方、ローラー１６からシート３４を外す場合には、ローラー１６を図９中反時計周りに回転させ、本体１に設けられたベロ１５によりシートがはがれるようになっている。尚、この時、毛４０が傾いている方向からベロ１５がシート３４に当たり、ベロ１５の先端が毛４０の先端に当接すると毛４０が起き上がり、シート３４が容易にローラー１６からはがれるようになっている。
【００９２】
このように、起毛部３３の複数の毛４０を一方の方向に傾けているため、ローラー１６を時計回り或いは反時計周りに回転させた際に、ローラー１６にシート３４が付着し易く且つ、ローラー１６からシート３４が剥がれやすいようになっている。
【００９３】
尚、本実施例では、起毛部３３の毛４０を傾けた構造にしたが、ローラー頂部２８、第１の面ファスナー２９、第２の面ファスナー３０等も同様な構成とすることができる。
【００９４】
また、本実施例では、布部材３１の一部に起毛部３３を形成したが、布部材３１全体に起毛部３３を形成しても良い。
（実施例３）
次に本実施の形態３について説明する。実施例３の自律走行型掃除機は、実施例１及び２の自律走行型掃除機を用いた実施形態であるため、同一の構成については説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００９５】
実施の形態３では、本体１は、ローラー１６に専用の第２の布部材４１を巻きつけ、第２の布部材４１全体を湿らせるための動作を更に行うものである。
【００９６】
より具体的には、第２の布部材４１が巻きつけられたローラー１６を停止した状態で右駆動輪１３と左駆動輪１４を駆動させ本体１を前進させる。本体１を前進させる際に噴水孔２２から床面に水を噴水させ、第２の布部材４１によりこの水をふき取る。所定時間の間、所定回数噴水孔２２から水を噴水させた後に、ローラー１６を所定の角度だけ回転させ、噴水孔２２から床面に水を噴水させ、第２の布部材４１によりこの水をふき取る。この動作を繰り返すことにより、ローラー１６に巻きつけられた第２の布部材４１全体を湿らせる。これにより、湿った第２の布部材４１により床面を拭き掃除することができる。
【００９７】
図１５は、ローラー１６に第２の布部材４１を巻きつけた状態を示す斜視図である。
【００９８】
図１６は実施例３の動作を説明するためのフロー図、図１７は実施例３の動作を説明するためのタイミングチャートである。
【００９９】
まず第３実施例を実施する前に、制御部３５は、ローラーモータ２５を制御することによりローラー１６の回転開始位置を所定の位置にする。ローラー１６の所定の位置の検知は、第１実施例で説明したようにローラーセンサ３８を用いることにより実現できる。或いは、使用者がローラー１６を回転させてローラー１６の回転開始位置を所定の位置としても良い。
【０１００】
ステップＳ３１において、制御部３５は、右駆動輪モータ３６と左駆動輪モータ３７を駆動することにより本体１を前進させ、ステップＳ３２へ処理を進める。尚、このときローラー１６は回転していない。
【０１０１】
ステップＳ３２では、制御部３５は、ポンプ２６を制御することにより、所定時間の間、所定回数、所定の噴水量で水を床面に噴水させる。
【０１０２】
具体的には、制御部３５は、ポンプ２６を制御することにより、１秒間ごとに０．２ｍ
ｌの量の水を噴水孔２２から床面に噴水させる。尚、このとき本体１は８ｃｍ／秒の速さで前進している（第１の噴水処理）。
【０１０３】
ステップＳ３３では、制御部３５は、所定回数（例えば２４回）床面に水が噴水されたと判定するとステップＳ３４へ処理を進め、そうでなければステップＳ３２へ処理を戻す。即ち、ステップＳ３２の、噴水孔２２から床面に０．２ｍｌの水を噴水させる動作が１秒ごとに計２４回行われると、制御部３５はステップＳ３４へ処理を進める。
【０１０４】
ステップＳ３４では、制御部３５は、ポンプ２６を制御することにより、所定時間の間、所定回数、所定の噴水量で水を床面に噴水させる。具体的には、制御部３５は、ポンプ２６を制御することにより、噴水孔２２から床面に０．４ｍｌの量の水を２７秒間ごとに噴水させる。尚、このとき本体１は１５ｃｍ／秒の速さで前進している（第２の噴水処理）。
【０１０５】
続くステップＳ３５では、制御部３５は、所定回数（例えば１１回）床面に水が噴水されたと判定するとステップＳ３６へ処理を進め、そうでなければステップＳ３４へ処理を戻す。即ち、ステップＳ３４の０．４ｍｌの量の水を床面に噴水させる動作が２７秒ごとに計１１回行われると、制御部３５はステップＳ３６へ処理を進める。
【０１０６】
ステップＳ３６では、制御部３５は、ローラーモータ２５を制御することにより、ローラー１６を３０度回転させ、ステップＳ３７へ処理を進める。尚、制御部３５は、ローラー１６を３０度回転させた回数をカウントする。
【０１０７】
このとき、本体１を前進させた状態でも良いし、本体１を一旦停止させて、ローラー１６を３０度回転させても良い。
【０１０８】
ステップＳ３７では、制御部３５は、ポンプ２６を制御することにより、所定時間の間、所定回数、所定の噴水量で水を床面に噴水させる。具体的には、制御部３５は、ポンプ２６を制御することにより、噴水孔２２から０．４ｍｌの量の水を１３秒間ごとに床面に噴水させる。尚、このとき本体１は１５ｃｍ／秒の速さで前進している（第３の噴水処理）。
【０１０９】
続くステップＳ３８では、制御部３５は、所定回数（例えば１０回）床面に水が噴水されたと判定するとステップＳ３９へ処理を進め、そうでなければステップＳ３７へ処理を戻す。即ち、ステップＳ３８の０．４ｍｌの量の水を床面に噴水させる動作が１３秒ごとに計１０回行われると、制御部３５はステップＳ３９へ処理を進める。
【０１１０】
ステップＳ３９では、制御部３５は、ポンプ２６を制御することにより、所定時間の間、所定回数、所定の噴水量で水を床面に噴水させる。具体的には、制御部３５は、ポンプ２６を制御することにより、噴水孔２２から０．４ｍｌの水を２７秒間ごとに床面に噴水させる。尚、このとき本体１は１５ｃｍ／秒の速さで前進している（第４の噴水処理）。
【０１１１】
続くステップＳ４０では、制御部３５は、所定回数（例えば７回）床面に水が噴水されたと判定するとステップＳ４１へ処理を進め、そうでなければステップＳ３９へ処理を戻す。即ち、ステップＳ３９の０．４ｍｌの量の水を床面に噴水させる動作が１３秒ごとに計７回行われると、制御部３５はステップＳ４１へ処理を進める。
【０１１２】
ステップＳ４１では、制御部３５は、ステップＳ３６でカウントしたローラーを３０度回転させた回数が所定の値（例えば、１０回）になったと判定すると、処理を終了し、そうでなければ、ステップＳ３６へ処理を戻す。
【０１１３】
このように第３実施例では、制御部３５は、第１の噴水処理と第２の噴水処理を１度行った後に、ローラー１６を３０度回転させる動作と、第３の噴水処理及び第４の噴水処理を複数回行う。仮に、第１の噴水処理及び第２の噴水処理を第１の噴水工程と定義すると共に、第３の噴水処理及び第４の噴水処理を第２の噴水工程と定義すると、第１の噴水工程を実行後に、ローラー１６を３０度回転させる動作及び第２の噴水工程を複数回実行している、とも言える。
【０１１４】
また、第１の噴水処理では短い時間間隔（１秒毎）に０．２ｍｌの噴水量で複数回噴水し、第２の噴水処理では、第１の噴水処理より長い時間間隔（２７秒毎）に第１の噴水処理よりも多い噴水量（０．４ｍｌ）で複数回噴水している。更に、第３の噴水処理と第４の噴水処理では、第２の噴水量と同じ噴水量で複数回噴水する。
【０１１５】
図１７は、図１６のフロー図で説明した動作を示すタイミングチャートである。
【０１１６】
図１７において、第１の噴水処理では、噴水時間０．０５秒で噴水量０．２ｍｌの噴水を１秒毎に２４回行う。このとき、本体１の走行速度は８ｃｍ／秒である。
【０１１７】
第２の噴水処理では、噴水時間０．１秒で噴水量０．４ｍｌの噴水を２７秒毎に１１回行う。このとき、本体１の走行速度は１５ｃｍ／秒である。
【０１１８】
第３の噴水処理では、噴水時間０．１秒で噴水量０．４ｍｌの噴水を１３秒毎に１０回行う。このとき、本体１の走行速度は１５ｃｍ／秒である。
【０１１９】
第４の噴水処理では、噴水時間０．１秒で噴水量０．４ｍｌの噴水を２７秒毎に７回行う。このとき、本体１の走行速度は１５ｃｍ／秒である。
【０１２０】
第１の噴水処理と第２の噴水処理を終了した後にローラー１６は３０度回転している。その後、第３の噴水処理及び第４の噴水処理を１０回行い、ローラー１６は３３０度回転した状態になる。ローラー１６は１周で３６０度回転するが、第３の実施例では３３０度までしか回転していない。これは、ローラー１６のローラー頂部２８が存在する領域では水を噴水する必要がないためである。
【０１２１】
実施例３に関しては以下のように実施することも可能である。
【０１２２】
実施例３では、ローラー１６が略１回転するまでの動作について説明したが、この動作を数回繰り返しても良い。
【０１２３】
実施例３では、ローラー１６に第２の布部材４１を巻いた構成としたが、ローラー１６にシート状の部材を巻きつけても良いし、第２の布部材４１にシート状の部材を巻きつけても良い。
【０１２４】
実施例３では、床面に噴水する動作を行ったが、ローラー１６に噴水する構成としても良く、このような構成によりローラー１６に巻きつけられた第２の布部材４１を湿らすことができる。
【０１２５】
実施例３に示す噴水量、噴水回数、噴水時間は、第２の布部材４１を湿らすための最適と思われる数値を記載したが、この数値を変えた構成とすることも考えられる。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明の自律走行型除機及び水の噴水方法は、家庭用の電気掃除機、或いはオフィスや工場等で使用される業務用の自律走行型掃除機等に広く利用することができる。
【符号の説明】
【０１２７】
１  本体
２  バンパー
３  タンク
４  操作部
５  電源ボタン
６  開始ボタン
７  シート外しボタン
８  ドライボタン
９  ウエットボタン
１０  前面センサ
１１  側面センサ
１２  バッテリー
１３  右駆動輪
１４  左駆動輪
１５  ベロ
１６  ローラー
１７  床面センサ
１８  ローラー装着部
１９  ローラー支持部材
２０  ローラー蓋
２１  ローラー横開口部
２２  噴水孔
２３  ベース
２４  カバー
２５  ローラーモータ
２６  ポンプ
２７  回路基板
２８  ローラー頂部
２９  第１の面ファスナー
３０  第２の面ファスナー
３１  布部材
３２  孔部
３３  起毛部
３４  シート
３５  制御部
３６  右駆動輪モータ
３７  左駆動輪モータ
３８  ローラーセンサ
３９  報知部
４０  毛
４１  第２の布部材
４２  記憶部
【図１】
2020099554.tif 000003
【図２】
2020099554.tif 000004
【図３】
2020099554.tif 000005
【図４】
2020099554.tif 000006
【図５】
2020099554.tif 000007
【図６】
2020099554.tif 000008
【図７】
2020099554.tif 000009
【図８】
2020099554.tif 000010
【図９】
2020099554.tif 000011
【図１０】
2020099554.tif 000012
【図１１】
2020099554.tif 000013
【図１２】
2020099554.tif 000014
【図１３】
2020099554.tif 000015
【図１４】
2020099554.tif 000016
【図１５】
2020099554.tif 000017
【図１６】
2020099554.tif 000018
【図１７】
2020099554.tif 000019