(57)【要約】【課題】本発明は、自動運転を容易に実現することが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明による報知制御装置は、自動運転車両の車両情報である自動運転車両情報、および手動運転車両の車両情報である手動運転車両情報を収集する情報収集部１３と、予め定められた同一区間内において自動運転車両と手動運転車両とが混在しているとき、情報収集部１３が収集した自動運転車両情報および手動運転車両情報に基づいて、手動運転車両が予め定められた要注意運転をする注意車両であるか否かを判定する注意車両判定部１４と、注意車両判定部１４が判定した注意車両に対して、要注意運転を回避する報知の制御を行う報知制御部１５とを備える。【選択図】図３
2020027539.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両の車両情報である自動運転車両情報、および手動運転車両の車両情報である手動運転車両情報を収集する情報収集部と、
予め定められた同一区間内において前記自動運転車両と前記手動運転車両とが混在しているとき、前記情報収集部が収集した前記自動運転車両情報および前記手動運転車両情報に基づいて、前記手動運転車両が予め定められた要注意運転をする注意車両であるか否かを判定する注意車両判定部と、
前記注意車両判定部が判定した前記注意車両に対して、前記要注意運転を回避する報知の制御を行う報知制御部と、
を備える、報知制御装置。
【請求項２】
前記要注意運転は、前記注意車両の頻繁な加減速、頻繁な車線変更、および頻繁な車間距離の変更のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項３】
車外に設けられる局所管制装置に備えられる前記報知制御装置であって、
前記報知制御装置は、前記情報収集部と、前記注意車両判定部と、前記報知制御部とを備える、請求項１または２に記載の報知制御装置。
【請求項４】
車両に搭載されるナビゲーション装置に備えられる前記報知制御装置であって、
前記報知制御装置は、前記情報収集部と、前記注意車両判定部と、前記報知制御部とを備える、請求項１または２に記載の報知制御装置。
【請求項５】
請求項１から３のいずれか１項に記載の報知制御装置と、当該報知制御装置を管理および制御する管制装置とを備える報知制御システムであって、
前記報知制御装置は複数存在し、
各前記報知制御装置は、前記情報収集部が収集した前記自動運転車両情報および前記手動運転車両情報と、前記注意車両判定部の判定結果とに基づいて、前記自動運転車両、前記手動運転車両、および前記注意車両が単位時間当たりに各前記予め定められた同一区間を通過する台数である流量を算出する流量算出部をさらに備え、
前記管制装置は、
前記流量算出部が算出した前記流量を各前記報知制御装置から収集する流量収集部と、
前記流量収集部が収集した前記流量に基づいて、各前記予め定められた同一区間の長さ当たりに存在する前記自動運転車両、前記手動運転車両、および前記注意車両の台数である密度を算出する密度算出部と、
前記流量収集部が収集した前記流量と、前記密度算出部が算出した前記密度とに基づいて、前記報知の程度を判定する報知判定部と、
を備える、報知制御システム。
【請求項６】
各前記報知制御装置は、前記報知判定部の判定結果に応じた前記報知の制御を行うことを特徴とする、請求項５に記載の報知制御システム。
【請求項７】
自動運転車両の車両情報である自動運転車両情報、および手動運転車両の車両情報である手動運転車両情報を収集し、
予め定められた同一区間内において前記自動運転車両と前記手動運転車両とが混在しているとき、収集した前記自動運転車両情報および前記手動運転車両情報に基づいて、予め定められた要注意運転をする前記手動運転車両である注意車両を判定し、
判定した前記注意車両に対して、前記要注意運転を回避する報知の制御を行う、報知制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転の外乱要因となる手動運転車両に対して、自動運転の外乱要因を回避する報知の制御を行う報知制御装置、報知制御システム、および報知制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転の開発が盛んに行われており、自動運転車両の普及が予想されている。例えば、高速道路のインターチェンジ（ＩＣ）間など任意の拠点間を走行する車両の全てが自動運転車両である場合、車々間通信または路車間通信、あるいはインフラなどからの情報などを利用することによって他車両の動きを予測することができるため、自動運転車両はスムーズに自動運転を行うことができる。
【０００３】
しかし、自動運転車両の普及の過程では、自動運転車両と手動運転車両とが混在することがある。この場合、予測することができない動きをする手動運転車両は、自動運転車両の自動運転の外乱要因となり得る。
【０００４】
従来、料金所を通過した複数の車両が干渉しないように自動運転車両の自動運転を制御する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、自動運転車両の周辺に手動運転車両が存在するとき、手動運転車両に配慮した自動運転車両の自動運転を制御する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−８４２５７号公報
【特許文献２】特開２０１５−４４４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来では、自動運転の外乱要因となる手動運転車両に対して当該外乱要因を回避する報知を行っていない。従って、予測することができない動きをする手動運転車両が存在している場合、自動運転車両が当該手動運転車両の動きを考慮した自動運転を行うことが難しく、自動運転を容易に実現することができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自動運転を容易に実現することが可能な報知制御装置、報知制御システム、および報知制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による報知制御装置は、自動運転車両の車両情報である自動運転車両情報、および手動運転車両の車両情報である手動運転車両情報を収集する情報収集部と、予め定められた同一区間内において自動運転車両と手動運転車両とが混在しているとき、情報収集部が収集した自動運転車両情報および手動運転車両情報に基づいて、手動運転車両が予め定められた要注意運転をする注意車両であるか否かを判定する注意車両判定部と、注意車両判定部が判定した注意車両に対して、要注意運転を回避する報知の制御を行う報知制御部とを備える。
【０００９】
また、本発明による報知制御方法は、自動運転車両の車両情報である自動運転車両情報、および手動運転車両の車両情報である手動運転車両情報を収集し、予め定められた同一区間内において自動運転車両と手動運転車両とが混在しているとき、収集した自動運転車両情報および手動運転車両情報に基づいて、予め定められた要注意運転をする手動運転車両である注意車両を判定し、判定した注意車両に対して、要注意運転を回避する報知の制御を行う。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、報知制御装置は、自動運転車両の車両情報である自動運転車両情報、および手動運転車両の車両情報である手動運転車両情報を収集する情報収集部と、予め定められた同一区間内において自動運転車両と手動運転車両とが混在しているとき、情報収集部が収集した自動運転車両情報および手動運転車両情報に基づいて、手動運転車両が予め定められた要注意運転をする注意車両であるか否かを判定する注意車両判定部と、注意車両判定部が判定した注意車両に対して、要注意運転を回避する報知の制御を行う報知制御部とを備えるため、自動運転を容易に実現することが可能となる。
【００１１】
また、報知制御方法は、自動運転車両の車両情報である自動運転車両情報、および手動運転車両の車両情報である手動運転車両情報を収集し、予め定められた同一区間内において自動運転車両と手動運転車両とが混在しているとき、収集した自動運転車両情報および手動運転車両情報に基づいて、予め定められた要注意運転をする手動運転車両である注意車両を判定し、判定した注意車両に対して、要注意運転を回避する報知の制御を行うため、自動運転を容易に実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１による報知制御装置を含む全体の構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１による報知制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による報知制御装置を構成する機能の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１によるナビゲーションユニット搭載車両のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１によるナビゲーションユニットのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態１による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１による注意車両の運転の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１による注意車両に対する報知の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態１による注意車両に対する報知の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態１による注意車両に対する報知の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態２による報知制御装置および中央管制装置を含む全体の構成の一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態２による報知制御装置および中央管制装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】本発明の実施の形態２による報知制御装置および中央管制装置を構成する機能の一例を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施の形態２による報知制御装置および中央管制装置を構成する機能の一例を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施の形態２による累計通過台数の一例を示す図である。
【図１６】本発明の実施の形態２による流量の一例を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態２による密度の一例を示す図である。
【図１８】本発明の実施の形態２による中央管制装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態２による注意車両に対する報知の一例を示す図である。
【図２０】本発明の実施の形態２による注意車両に対する報知の一例を示す図である。
【図２１】本発明の実施の形態３によるナビゲーションユニット搭載車両を含む全体の構成の一例を示す図である。
【図２２】本発明の実施の形態３によるナビゲーションユニットを構成する機能の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１４】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本発明の実施の形態１による報知制御装置１を含む全体の構成の一例を示す図である。
【００１５】
図１に示すように、報知制御装置１は、自動運転車両２および手動運転車両３，４と路車間通信を介して通信を行うことが可能である。また、報知制御装置１は、スピード測定器５、カメラ６、および電光掲示板７と通信を行うことが可能である。このように、報知制御装置１は、自身の通信範囲内である道路の管理区間内において、自動運転車両２、手動運転車両３，４、スピード測定器５、カメラ６、および電光掲示板７を管理および制御する局所管制装置としての機能を有している。
【００１６】
図２は、報知制御装置１のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００１７】
図２に示すように、報知制御装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９と、一次記憶装置１０と、二次記憶装置１１と、通信装置１２とを備えている。
【００１８】
一次記憶装置１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）を有しており、ＣＰＵ９が実行するためのプログラムが記憶されている。二次記憶装置１１は、ＳＳＤ（Solid State Drive）およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）を有し、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、およびＢＤ（Blu-ray Disc、以下、登録商標）から情報を読み出す機能を有している。なお、ＣＰＵ９は、必要に応じて二次記憶装置１１に記憶されている情報を読み出して利用する。通信装置１２は、スピード測定器５、カメラ６、自動運転車両２、および手動運転車両３，４との間で情報のやり取りを行う。
【００１９】
図３は、報知制御装置１を構成する機能の一例を示すブロック図である。
【００２０】
図３に示すように、報知制御装置１は、情報収集部１３と、注意車両判定部１４と、報知制御部１５とを備えている。
【００２１】
情報収集部１３は、自動運転車両の車両情報である自動運転車両情報、および手動運転車両の車両情報である手動運転車両情報を車両情報２１として収集する。車両情報２１は、車両ごとに収集される。
【００２２】
具体的には、情報収集部１３は、スピード測定器５から、車両ナンバー、車両速度、および通過時間を含む車両情報１６を収集する。スピード測定器５から得た車両情報１６は、自動運転車両情報または手動運転車両情報に相当する。
【００２３】
情報収集部１３は、カメラ６から、車両ナンバー、通過時間、およびカメラ位置を含む車両情報１７を収集する。カメラ６から得た車両情報１７は、自動運転車両情報または手動運転車両情報に相当する。
【００２４】
情報収集部１３は、ナビゲーションユニット搭載車両１８が搭載しているナビゲーションユニット１９から、車両ナンバー、車両位置、車両速度、車両操作情報を含む車両情報２０を収集する。ナビゲーションユニット１９から得た車両情報２０は、自動運転車両情報または手動運転車両情報に相当する。
【００２５】
ここで、ナビゲーションユニット搭載車両１８について説明する。
【００２６】
図４は、ナビゲーションユニット搭載車両１８のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２７】
図４に示すように、ナビゲーションユニット搭載車両１８は、車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２５と、ナビゲーションユニット１９とを備えている。ナビゲーションユニット１９は、報知制御装置１、またはナビゲーションユニット搭載車両１８の周辺に存在している周辺車両２６と通信することによって情報をやり取りすることができる。なお、自動運転車両２は、ナビゲーションユニット１９を搭載しているものとする。また、手動運転車両３，４は、ナビゲーションユニット１９を備えてもよく、備えていなくてもよい。
【００２８】
図５は、ナビゲーションユニット１９のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２９】
図５に示すように、ナビゲーションユニット１９は、ＣＰＵ２７と、一次記憶装置２８と、二次記憶装置２９と、通信装置３０とを備えている。一次記憶装置２８は、ＲＯＭおよびＲＡＭを有しており、ＣＰＵ２７が実行するためのプログラムが記憶されている。二次記憶装置２９は、ＳＳＤおよびＨＤＤを有し、ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤから情報を読み出す機能を有している。なお、ＣＰＵ２７は、必要に応じて二次記憶装置２９に記憶されている情報を読み出して利用する。通信装置３０は、表示装置３１および入力装置３２と通信可能に接続されている。なお、通信装置３０は、表示装置３１および入力装置３２を含む種々の装置と通信可能であり、通信形式は周知技術を用いればよい。
【００３０】
図３の説明に戻り、注意車両判定部１４は、予め定められた同一区間内において自動運転車両２と手動運転車両３，４とが混在しているとき、情報収集部１３が収集した車両情報２１に基づいて、手動運転車両３，４が予め定められた要注意運転をする注意車両であるか否かを判定する。ここで、予め定められた区間とは、報知制御装置１が管理する道路の区間に相当する。同一区間とは、同一の報知制御装置１が管理する同一の予め定められた区間である。また、予め定められた要注意運転とは、上述で説明した予測することができない運転のことをいう。
【００３１】
報知制御部１５は、注意車両判定部１４が判定した注意車両に対して、予め定められた要注意運転を回避する報知の制御を行う。具体的には、報知制御部１５は、注意車両に対して報知する報知データ２２を生成する。報知データ２２は、注意車両が予め定められた要注意運転を回避するように誘導および案内を行うことを示すデータである。報知制御部１５は、必要に応じて、ナビゲーションユニット１９に報知データ２３を送信し、電光掲示板７に報知データ２４を送信する。
【００３２】
報知制御装置１における情報収集部１３、注意車両判定部１４、および報知制御部１５の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置１は、車両情報を収集し、注意車両を判定し、注意車両に対して報知の制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、一次記憶装置１０に格納されたプログラムを実行するためのＣＰＵ９である。
【００３３】
報知制御装置１における情報収集部１３、注意車両判定部１４、および報知制御部１５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、一次記憶装置１０に格納される。ＣＰＵ９は、一次記憶装置１０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、報知制御装置１は、車両情報を収集するステップ、注意車両を判定するステップ、注意車両に対して報知の制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するための一次記憶装置１０を備えている。また、これらのプログラムは、情報収集部１３、注意車両判定部１４、および報知制御部１５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００３４】
＜動作＞
図６は、報知制御装置１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００３５】
ステップＳ１０１において、情報収集部１３は、報知制御装置１が管理する区間内の全ての車両情報を収集する。具体的には、情報収集部１３は、区間内に設けられたスピード測定器５およびカメラ６から車両情報を収集し、区間内に存在しているナビゲーションユニット搭載車両１８から車両情報を収集する。
【００３６】
ステップＳ１０２において、注意車両判定部１４は、情報収集部１３が収集した車両情報２１に自動運転車両の車両情報が含まれているか否かを判断する。ここで、自動運転車両は、当該自動運転車両の車両ナンバーなどが予め登録されているものとする。自動運転車両の登録情報は、報知制御装置１が図示しない記憶部に保持してもよく、外部から取得してもよい。自動運転車両が含まれていない場合は、図６の処理を終了する。一方、自動運転車両が含まれている場合は、ステップＳ１０３に移行する。
【００３７】
ステップＳ１０３において、注意車両判定部１４は、情報収集部１３が収集した車両情報２１に手動運転車両の車両情報が含まれているか否かを判断する。このとき、自動運転車両の登録がなされていない車両を手動運転車両としてもよい。手動運転車両が含まれていない場合は、図６の処理を終了する。一方、手動運転車両が含まれている場合は、ステップＳ１０４に移行する。
【００３８】
ステップＳ１０４において、注意車両判定部１４は、情報収集部１３から全ての手動運転車両の車両情報を抽出する。
【００３９】
ステップＳ１０５において、注意車両判定部１４は、１台分の手動運転車両の車両情報を抜き出す。以降、注意車両判定部１４は、ステップＳ１０５で抜き出した手動運転車両についてステップＳ１０６、ステップＳ１０８、ステップＳ１１０、およびステップＳ１１２の処理を行い、ステップＳ１０５で抜き出した手動運転車両が注意車両であるか否かの判定を行う。
【００４０】
ステップＳ１０６において、注意車両判定部１４は、ステップＳ１０５で抜き出した手動運転車両が頻繁な加減速をしているか否かを判断する。例えば、図７において、手動運転車両３６は頻繁な加減速をしていることを示している。具体的には、注意車両判定部１４は、手動運転車両３６の車両情報に含まれている車両速度に基づいて、手動運転車両３６が頻繁な加減速をしていると判断する。例えば、区間内で予め定められた回数以上の加減速をしているとき、頻繁な加減速をしていると判断してもよい。手動運転車両が頻繁な加減速をしている場合は、ステップＳ１０７に移行する。一方、手動運転車両が頻繁な加減速をしていない場合は、ステップＳ１０８に移行する。
【００４１】
ステップＳ１０７において、注意車両判定部１４は、判定結果に「頻繁な加減速」を含める。
【００４２】
ステップＳ１０８において、注意車両判定部１４は、ステップＳ１０５で抜き出した手動運転車両が頻繁な車線変更をしているか否かを判断する。例えば、図７において、手動運転車両３５は頻繁に車線変更をしていることを示している。具体的には、注意車両判定部１４は、手動運転車両３５の車両情報に含まれている車両操作情報と、車両位置と、道路の車線情報を含む地図情報とに基づいて、手動運転車両３５が頻繁な車線変更をしていると判断する。例えば、区間内で予め定められた回数以上の車線変更をしているとき、頻繁な車線変更をしていると判断してもよい。なお、地図情報は、報知制御装置１が図示しない記憶部に保持してもよく、外部から取得してもよい。手動運転車両が頻繁な車線変更をしている場合は、ステップＳ１０９に移行する。一方、手動運転車両が頻繁な車線変更をしていない場合は、ステップＳ１１０に移行する。
【００４３】
ステップＳ１０９において、注意車両判定部１４は、判定結果に「頻繁な車線変更」を含める。
【００４４】
ステップＳ１１０において、注意車両判定部１４は、ステップＳ１０５で抜き出した手動運転車両が頻繁な車間距離の変更をしているか否かを判断する。例えば、図７において、手動運転車両３は前走車である自動運転車両３４との車間距離を頻繁に変更していることを示している。具体的には、注意車両判定部１４は、手動運転車両３の車両情報に含まれている車両位置と、前走車である自動運転車両３４の車両情報に含まれている車両位置とに基づいて、手動運転車両３が頻繁な車間距離の変更をしていると判断する。例えば、区間内で予め定められた回数以上の車間距離の変更をしているとき、頻繁な車間距離の変更をしていると判断してもよい。このとき、注意車両判定部１４は、手動運転車両３が前走車から予め定められた距離以内に近づいたとき、手動運転車両３が車間距離を変更したと判断してもよい。なお、図７の例では、前走車が自動運転車両３４である場合について示しているが、前走車は手動運転車両であってもよい。手動運転車両が頻繁な車間距離の変更をしている場合は、ステップＳ１１１に移行する。一方、手動運転車両が頻繁な車間距離の変更をしていない場合は、ステップＳ１１２に移行する。
【００４５】
ステップＳ１１１において、注意車両判定部１４は、判定結果に「頻繁な車間距離の変更」を含める。
【００４６】
ステップＳ１１２において、注意車両判定部１４は、ステップＳ１０５で抜き出した手動運転車両がふらついているか否かを判断する。例えば、図７において、手動運転車両３３はふらついていることを示している。具体的には、注意車両判定部１４は、手動運転車両３３の車両情報に含まれている車両操作情報と、車両位置と、道路の車線情報を含む地図情報とに基づいて、手動運転車両３５が同一車線内でふらついていると判断する。なお、地図情報は、報知制御装置１が図示しない記憶部に保持してもよく、外部から取得してもよい。手動運転車両がふらついている場合は、ステップＳ１１３に移行する。一方、手動運転車両がふらついていない場合は、ステップＳ１１４に移行する。
【００４７】
ステップＳ１１３において、注意車両判定部１４は、判定結果に「ふらつき」を含める。
【００４８】
ステップＳ１１４において、注意車両判定部１４は、ステップＳ１０５で抜き出した手動運転車両が注意車両であるか否かを判断する。具体的には、注意車両判定部１４は、判定結果に「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」のうちの少なくとも１つが含まれているとき、手動運転車両が注意車両であると判断する。手動運転車両が注意車両である場合は、ステップＳ１１５に移行する。一方、手動運転車両が注意車両でない場合は、ステップＳ１１６に移行する。
【００４９】
ステップＳ１１５において、報知制御部１５は、注意車両に対して判定結果に応じた報知の制御を行う。図８は、注意車両に対する報知の一例を示す図である。図８において、頻繁な加減速をしていると判断された手動運転車両３６、およびふらついていると判断された手動運転車両３３がナビゲーションユニット搭載車両１８である場合、報知制御部１５は、例えば図９または図１０に示すような報知データ２３の内容を表示装置３１に表示する制御を行う。
【００５０】
頻繁な車線変更をしていると判断された手動運転車両３５がナビゲーションユニット搭載車両１８でない場合、報知制御部１５は、例えば図９または図１０に示すような報知データ２４を電光掲示板７に表示する制御を行う。
【００５１】
頻繁な車間距離の変更をしていると判断された手動運転車両３がナビゲーションユニット搭載車両１８でない場合、手動運転車両３の前走車として誘導車両３７を配置し、報知制御部１５は、誘導車両３７の後部に設置された表示装置に例えば図９または図１０に示すような情報を表示する制御を行う。
【００５２】
ステップＳ１１６において、注意車両判定部１４は、ステップＳ１０４で抽出した全ての手動運転車両の車両情報について注意車両か否かの判定を行ったか否かを判断する。ステップＳ１０４で抽出した全ての手動運転車両の車両情報について注意車両か否かの判定を行った場合は、図６の処理を終了する。一方、ステップＳ１０４で抽出した全ての手動運転車両の車両情報について注意車両か否かの判定を行っていない場合は、ステップＳ１０５に戻る。
【００５３】
なお、図６では、注意車両判定部１４は、判定結果に「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」の少なくとも１つが含まれているとき、判定の対象となる手動運転車両は注意車両であることを説明したが、これに限るものではない。「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」以外の運転を、注意車両を判定するときの基準としてもよい。
【００５４】
図９，１０では、「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」を回避することを間接的に指摘する内容であるが、これに限るものではない。例えば、「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」を回避することを直接的に指摘する内容であってもよい。
【００５５】
図７に示すように、注意車両である手動運転車両４がサービスエリア（ＳＡ）などの待避所８から本線に復帰する際に、本線を走行している他車両と干渉する可能性がある場合、報知制御部１５は、手動運転車両４がナビゲーションユニット搭載車両１８であるときは表示装置にしばらくその場に留まる旨の情報を表示する制御を行う。このとき、報知制御部１５は、本線を走行している他車両に対して、注意車両が本線に復帰する旨を報知してもよい。
【００５６】
以上のことから、本実施の形態１によれば、自動運転の外乱要因となる手動運転車両、すなわち注意車両に対して、当該外乱要因を回避する報知を行う。これにより、自動運転の外乱要因が排除され、自動運転を容易に実現することが可能となる。また、注意車両と判定されていない手動運転車両に対して自動運転の外乱要因を回避する報知を行わないため、当該手動運転車両の運転者は不要な情報を受けることなく運転に集中することができる。
【００５７】
＜実施の形態２＞
＜構成＞
図１１は、本発明の実施の形態２による報知制御装置１および中央管制装置３８を含む全体の構成の一例を示す図である。
【００５８】
図１１に示すように、中央管制装置３８は、管制装置間通信３９を介して複数の報知制御装置１と情報のやり取りを行う。中央管制装置３８は、各報知制御装置１を管理および制御しており、各報知制御装置１が管理するエリアをまとめて広域のエリアを管理することができる。
【００５９】
図１２は、報知制御装置１および中央管制装置３８のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、報知制御装置１のハードウェア構成は、図２に示すハードウェア構成と同様である。
【００６０】
図１２に示すように、中央管制装置３８は、ＣＰＵ４２と、一次記憶装置４３と、二次記憶装置４４と、通信装置４５とを備えている。
【００６１】
一次記憶装置４３は、ＲＯＭおよびＲＡＭを有しており、ＣＰＵ４２が実行するためのプログラムが記憶されている。二次記憶装置４４は、ＳＳＤおよびＨＤＤを有し、ＣＤ、ＤＶＤ、およびＢＤから情報を読み出す機能を有している。なお、ＣＰＵ４２は、必要に応じて二次記憶装置４４に記憶されている情報を読み出して利用する。通信装置４５は、管制装置間通信３９を介して各報知制御装置１との間で情報のやり取りを行う。
【００６２】
図１３，１４は、報知制御装置１および中央管制装置３８を構成する機能の一例を示すブロック図である。
【００６３】
図１４に示すように、報知制御装置１は、流量算出部４６を備えている。その他の構成および動作は、実施の形態１の図３に示す報知制御装置１と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６４】
流量算出部４６は、情報収集部１３が収集した車両情報２１と、注意車両判定部１４の判定結果とに基づいて、自動運転車両、手動運転車両、および注意車両が単位時間当たりに予め定められた同一区間内を通過する台数である流量を算出する。具体的には、情報収集部１３は、スピード測定器５、道路のゲートおよび道路の一定距離ごとに設置されたカメラ６、ナビゲーションユニット搭載車両１８である車両４０から車両情報２１を収集する。なお、ナビゲーションユニット搭載車両１８ではない手動運転車両の位置は、スピード測定器５およびカメラ６が取得した車両の通過時間と、スピード測定器５が取得した車両速度とに基づいて推測することができる。
【００６５】
流量算出部４６は、車両情報２１と、注意車両判定部１４の判定結果とに基づいて、特定区間に進入した全車両、手動運転車両、自動運転車両、および注意車両ごとに累計通過台数を算出する。図１５は、累計通過台数の一例を示している。ここで、特定区間は、報知制御装置１が管理するエリアに相当する。
【００６６】
そして、流量算出部４６は、自動運転車両、手動運転車両、および注意車両が単位時間当たりに特定区間を通過する台数である流量を算出する。図１６は、単位時間当たりに特定区間を通過する台数である流量の一例を示している。流量算出部４６は、算出した流量を流量データ４７として中央管制装置３８に送信する。
【００６７】
報知制御装置１における情報収集部１３、注意車両判定部１４、報知制御部１５、および流量算出部４６の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置１は、車両情報を収集し、注意車両を判定し、注意車両に対して報知の制御を行い、流量を算出するための処理回路を備える。処理回路は、図２に示す一次記憶装置１０に格納されたプログラムを実行するためのＣＰＵ９である。
【００６８】
報知制御装置１における情報収集部１３、注意車両判定部１４、報知制御部１５、および流量算出部４６の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、一次記憶装置１０に格納される。ＣＰＵ９は、一次記憶装置１０に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、報知制御装置１は、車両情報を収集するステップ、注意車両を判定するステップ、注意車両に対して報知の制御を行うステップ、流量を算出するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するための一次記憶装置１０を備えている。また、これらのプログラムは、情報収集部１３、注意車両判定部１４、報知制御部１５、および流量算出部４６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００６９】
図１３に示すように、中央管制装置３８は、情報収集部４８と、密度算出部４９と、報知判定部５０と、報知制御部５１とを備えている。
【００７０】
情報収集部４８は、各報知制御装置１から車両情報５２および流量データ５３を収集する。このように、情報収集部４８は、流量データ５３を収集する流量収集部としての機能を有している。
【００７１】
密度算出部４９は、各特定区間の出入り口における車両の通過台数の差分と、既に各特定区間内に存在している車両の台数とに基づいて、各特定区間の長さ当たりに存在する全車両、手動運転車両、自動運転車両、および注意車両の台数である密度を算出する。各特定区間の出入り口における車両の通過台数の差分、および既に各特定区間内に存在している車両の台数は、情報収集部４８が収集した流量データ５３から算出する。密度算出部４９は、算出した密度を密度データ５４として保持する。図１７は、特定区間内の長さ当たりに存在する車両台数である密度の一例を示している。
【００７２】
報知判定部５０は、情報収集部４８が収集した流量データ５３と、密度算出部４９が算出した密度データ５４とに基づいて、報知の程度を判定する。そして、報知判定部５０は、判定結果に応じた報知データ５５を生成する。報知データ５５は、注意車両が予め定められた要注意運転を回避するように誘導および案内を行うことを示すデータである。予め定められた要注意運転とは、例えば実施の形態１で説明した「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」などである。報知制御部５１は、必要に応じて、管制装置間通信３９を介して各報知制御装置１に報知データ２２を送信する。各報知制御装置１の報知制御部１５は、ナビゲーションユニット１９に報知データ２３を送信し、電光掲示板７に報知データ２４を送信する。
【００７３】
中央管制装置３８における情報収集部４８、密度算出部４９、報知判定部５０、および報知制御部５１の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、中央管制装置３８は、車両情報および流量データを収集し、特定区間内における車両の密度を算出し、報知の程度を判定し、注意車両に対して報知の制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、図１２に示す一次記憶装置４３に格納されたプログラムを実行するためのＣＰＵ４２である。
【００７４】
中央管制装置３８における情報収集部４８、密度算出部４９、報知判定部５０、および報知制御部５１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、一次記憶装置４３に格納される。ＣＰＵ４２は、一次記憶装置４３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、中央管制装置３８は、車両情報および流量データを収集するステップ、特定区間内における車両の密度を算出するステップ、報知の程度を判定するステップ、注意車両に対して報知の制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するための一次記憶装置４３を備えている。また、これらのプログラムは、情報収集部４８、密度算出部４９、報知判定部５０、および報知制御部５１の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００７５】
＜動作＞
図１８は、中央管制装置３８の動作の一例を示すフローチャートである。
【００７６】
ステップＳ２０１において、情報収集部４８は、各報知制御装置１から流量データ４７を収集する。
【００７７】
ステップＳ２０２において、報知判定部５０は、中央管制装置３８が管理する全ての区間のうちの１つの区間を選択する。このとき選択される１つの区間は、１つの報知制御装置１が管理する道路の区間に相当する。
【００７８】
ステップＳ２０３において、報知判定部５０は、ステップＳ２０２で選択した区間内における注意車両の密度が予め定められた密度以下であるか否かを判断する。例えば、報知判定部５０は、区間内における注意車両の密度が１０％以下であるか否かを判断する。区間内における注意車両の密度が予め定められた密度以下である場合は、ステップＳ２０５に移行する。一方、区間内における注意車両の密度が予め定められた密度以下でない場合は、ステップＳ２０４に移行する。
【００７９】
ステップＳ２０４において、報知判定部５０は、ステップＳ２０２で選択した区間内における注意車両の流量が予め定められた流量以上であるか否かを判断する。例えば、報知判定部５０は、区間内における注意車両の流量が４０％以上であるか否かを判断する。区間内における注意車両の流量が予め定められた流量以上である場合は、ステップＳ２０６に移行する。一方、区間内における注意車両の流量が予め定められた流量以上でない場合は、ステップＳ２０７に移行する。
【００８０】
ステップＳ２０５において、報知判定部５０は、注意車両に対する注意度は「小」であると判定する。具体的には、報知判定部５０は、注意車両に対して予め定められた要注意運転、すなわち、「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」などを回避する報知を行う必要はないと判定する。これは、区間内に存在する注意車両の台数が少なく、注意車両が自動運転の外乱要因になる可能性は低いと考えられるからである。なお、注意度とは、注意車両に対する報知の程度のことをいう。
【００８１】
ステップＳ２０６において、報知判定部５０は、注意車両に対する注意度は「大」であると判定する。具体的には、報知判定部５０は、注意車両に対して予め定められた要注意運転、すなわち、「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」などを回避する旨の警告を報知する必要があると判定する。例えば、報知制御部５１は、図１９に示すように、頻繁な車線変更を回避することを直接的に警告する内容を報知する制御を行う。
【００８２】
ステップＳ２０７において、報知判定部５０は、注意車両に対する注意度は「中」であると判定する。具体的には、報知判定部５０は、注意車両に対して予め定められた要注意運転、すなわち、「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」などを回避する旨を注意喚起する必要があると判定する。例えば、報知制御部５１は、図２０に示すように、ふらつきを回避することを注意喚起する内容を報知する制御を行う。
【００８３】
ステップＳ２０８において、報知判定部５０は、全ての区間について注意車両に対する注意度の判定を行ったか否かを判断する。全ての区間について注意車両に対する注意度の判定を行った場合は、図１８の処理を終了する。一方、全ての区間について注意車両に対する注意度の判定を行っていない場合は、ステップＳ２０２に戻る。
【００８４】
以上のことから、本実施の形態２によれば、中央管制装置３８は、各報知制御装置１が管理する区間をまとめて管理する。これにより、区間ごとに適切な報知を行うことができ、広域における自動運転の外乱要因が排除され、自動運転を容易に実現することが可能となる。
【００８５】
＜実施の形態３＞
本発明の実施の形態３では、実施の形態１で説明した図３に示す報知制御装置１が備える注意車両判定部１４および報知制御部１５を、ナビゲーションユニット搭載車両のナビゲーションユニットが備えることを特徴としている。
【００８６】
図２１は、本実施の形態３によるナビゲーションユニット搭載車両１８を含む全体の構成の一例を示す図である。
【００８７】
図２１に示すように、ナビゲーションユニット搭載車両１８は、報知制御装置１から車両情報を取得する。また、ナビゲーションユニット搭載車両１８は、車々間通信を介して自動運転車両２またはナビゲーションユニット搭載車両である他の手動運転車両６１から車両情報を取得する。なお、ナビゲーションユニット搭載車両１８は手動運転車両であり、以下では自車両ともいう。
【００８８】
図２２は、ナビゲーションユニット搭載車両１８が搭載しているナビゲーションユニット１９を構成する機能の一例を示すブロック図である。なお、ナビゲーションユニット搭載車両１８のハードウェア構成は、実施の形態１で説明した図４に示す構成と同じである。また、ナビゲーションユニット１９のハードウェア構成は、実施の形態１で説明した図５に示す構成と同じである。
【００８９】
報知制御装置１の情報収集部１３が収集する車両情報２１は、実施の形態１で説明した図３に示す報知制御装置１の情報収集部１３が収集する車両情報２１と同じである。
【００９０】
ナビゲーションユニット１９は、注意車両判定部５７と、報知制御部５８と、ナビゲーション部５９とを備えている。ナビゲーション部５９は、現在地から目的地への経路案内など、周知のナビゲーション機能を有している。
【００９１】
注意車両判定部５７は、報知制御装置１、自車両の周辺に存在している自動運転車両２またはナビゲーションユニット搭載車両である他の手動運転車両などから取得した車両情報５６と、自車両の車両情報２０とに基づいて、自車両を含む手動運転車両が注意車両であるか否かを判定する。注意車両判定部５７による判定方法は、実施の形態１で説明した図６の処理と同じである。
【００９２】
報知制御部５８は、注意車両判定部５７が判定した注意車両について、自車両に対する報知の制御を行う。具体的には、報知制御部５８は、注意車両に対して報知する報知データ６０を生成する。例えば、注意車両判定部５７によって自車両が注意車両であると判定された場合、報知制御部１５は、自車両のナビゲーションユニット１９に接続されている表示装置３１に対して、「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」などを回避する旨を報知する制御を行う。また、注意車両判定部５７によって自車両の周辺に存在している他の手動運転車両が注意車両であると判定された場合、報知制御部１５は、自車両のナビゲーションユニット１９に接続されている表示装置３１に対して、注意車両が「頻繁な加減速」、「頻繁な車線変更」、「頻繁な車間距離の変更」、および「ふらつき」などしている旨を報知する制御を行う。
【００９３】
なお、自車両が注意車両であり、かつ自車両が待避所から本線に復帰する際に、本線を走行している他車両と干渉する可能性がある場合、報知制御部５８は、自車両のナビゲーションユニット１９に接続されている表示装置３１に対して、しばらくその場に留まる旨の情報を表示する制御を行う。このとき、報知制御部５８は、本線を走行している他車両に対して、注意車両である自車両が本線に復帰する旨を報知してもよい。また、自車両が、ナビゲーションユニット１９から通信を介して車両ＥＣＵ２５に指示をすることができる車両である場合は、自車両のエンジンを始動させないなどの措置を取ってもよい。
【００９４】
以上のことから、本実施の形態３によれば、自車両内で注意車両の判定を行っている。従って、実施の形態１，２のように、報知制御装置１または中央管制装置３８から報知の指示を待つことなく、リアルタイムで注意車両の判定を行うことができる。これにより、自動運転の外乱要因が排除され、自動運転を容易に実現することが可能となる。
【００９５】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１  報知制御装置、２  自動運転車両、３，４  手動運転車両、５  スピード測定器、６  カメラ、７  電光掲示板、８  待避所、９  ＣＰＵ、１０  一次記憶装置、１１  二次記憶装置、１２  通信装置、１３  情報収集部、１４  注意車両判定部、１５  報知制御部、１６，１７  車両情報、１８  ナビゲーションユニット搭載車両、１９  ナビゲーションユニット、２０，２１  車両情報、２２〜２４  報知データ、２５  車両ＥＣＵ、２６  周辺車両、２７  ＣＰＵ、２８  一次記憶装置、２９  二次記憶装置、３０  通信装置、３１  表示装置、３２  入力装置、３３  手動運転車両、３４  自動運転車両、３５，３６  手動運転車両、３７  誘導車両、３８  中央管制装置、３９  管制装置間通信、４０，４１  車両、４２  ＣＰＵ、４３  一次記憶装置、４４  二次記憶装置、４５  通信装置、４６  流量算出部、４７  流量データ、４８  情報収集部、４９  密度算出部、５０  報知判定部、５１  報知制御部、５２  車両情報、５３  流量データ、５４  密度データ、５５  報知データ、５６  車両情報、５７  注意車両判定部、５８  報知制御部、５９  ナビゲーション部、６０  報知データ、６１  ナビゲーションユニット搭載車両、６２  ナビゲーションユニット、６３  車両情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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