(57)【要約】【課題】変更前後の経路上の地点に関する情報を比較しつつ、予め設定された経路を部分的に変更することが可能な経路表示装置を提供する。【解決手段】経路表示装置は、目的地までの第１経路が表示された状態で、利用者により第１経路上の移動対象点が操作されると、その移動対象点の位置に応じて第１経路上の２つの端点を決定する。また、移動対象点の移動先位置が決定されると、移動先位置と２つの端点とを含む第２経路を決定する。そして、地図上に第１経路と第２経路を表示するとともに、第１経路に関する情報と第２経路に関する情報とを比較可能に示す経路比較情報を表示する。【選択図】図１１
2020020811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１経路を地図上に表示する表示手段と、
前記第１経路に含まれない道路であり、ユーザ入力に基づき決定された道路を含む第２経路を取得する取得手段と、を備え、
前記表示手段は、前記第２経路が取得されたときに、地図上に前記第１経路及び前記第２経路を比較可能に表示し、さらに前記第１経路に含まれる地点の情報及び前記第２経路に含まれる地点の情報を比較可能に表示することを特徴とする経路表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された経路を編集する手法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置には、利用者が指定した目的地までのルートを決定し、経路に沿って案内を行う機能がある。特許文献１は、設定されたルートを利用者が変更する手法を記載している。具体的に、特許文献１では、設定されたルート上の地点を利用者が指などでドラッグ操作すると、設定されているルート上の２点を固定点とし、それら固定点とドラッグ操作によって指定された地点とを含む修正ルートが決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２００８／１１７７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、固定点は「操作対象に最も近い端点、右左折点、目的地点、出発地点（現在地点）等」とされており、もし現在表示されている画面上に固定点が無い場合、つまり現在の縮尺を超えて固定点の設定が必要な場合には固定点が設定できない。特許文献１では、仮に現在の縮尺を超える範囲でルートの再設定をしようとすると、固定点は現在の縮尺での表示画面上の端点に設定されることになる。
【０００５】
また、特許文献１では、固定点は一度設定されると固定され、利用者の操作によって動的に変更されるものではない。そのため、例えば操作対象に最も近い端点を固定点とした場合にはそれら端点間の範囲でしかルートの変更ができず、効率が悪い。さらに、特許文献１では、変更後のルート上の地点についての詳細な情報が表示されない。
【０００６】
本発明の解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、変更前後の経路上の地点に関する情報を比較しつつ、予め設定された経路を部分的に変更することが可能な経路表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、経路表示装置であって、第１経路を地図上に表示する表示手段と、前記第１経路に含まれない道路であり、ユーザ入力に基づき決定された道路を含む第２経路を取得する取得手段と、を備え、前記表示手段は、前記第２経路が取得されたときに、地図上に、前記第１経路及び前記第２経路を比較可能に表示し、さらに前記第１経路に含まれる地点の情報及び前記第２経路に含まれる地点の情報を比較可能に表示することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、コンピュータを備える経路表示装置により実行されるプログラムであって、第１経路を地図上に表示する表示手段、前記第１経路に含まれない道路であり、ユーザ入力に基づき決定された道路を含む第２経路を取得する取得手段、として前記コンピュータを機能させ、前記表示手段は、前記第２経路が取得されたときに、地図上に、前記第１経路及び前記第２経路を比較可能に表示し、さらに前記第１経路に含まれる地点の情報及び前記第２経路に含まれる地点の情報を比較可能に表示することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】経路編集の概略を説明する図である。
【図３】経路編集における境界円の決定方法を説明する図である。
【図４】経路編集における境界円の決定方法を説明する図である。
【図５】経路編集における縮尺変更を説明する図である。
【図６】経路編集処理のフローチャートである。
【図７】モード判定処理のフローチャートである。
【図８】端点探査処理のフローチャートである。
【図９】移動先ノード判定処理のフローチャートである。
【図１０】経路編集処理による経路編集前の表示例を示す。
【図１１】経路編集処理による経路編集中の表示例を示す。
【図１２】経路編集処理による経路編集前の他の表示例を示す。
【図１３】経路編集処理による経路編集中の他の表示例を示す。
【図１４】経路編集処理による経路編集中の他の表示例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の１つの好適な実施形態では、経路表示装置は、地図上に表示された第１経路を表示部に表示させる表示制御手段と、前記第１経路上の点であり利用者によって移動操作される移動対象点の位置に応じて、前記第１経路上の２つの端点を決定する端点決定手段と、前記移動対象点の移動先位置を決定する位置決定手段と、前記移動対象点の移動先位置と、前記２つの端点とを含む第２経路を決定する第２経路決定手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記第２経路が決定されたときに、地図上に前記第１経路及び前記第２経路を表示するとともに、前記第１経路に関する情報と前記第２経路に関する情報とを比較可能に示す経路比較情報を表示する。
【００１１】
上記の経路表示装置は、目的地までの第１経路が表示された状態で、利用者により第１経路上の移動対象点が操作されると、その移動対象点の位置に応じて第１経路上の２つの端点を決定する。また、移動対象点の移動先位置が決定されると、移動先位置と２つの端点とを含む第２経路を決定する。そして、地図上に第１経路と第２経路を表示するとともに、第１経路に関する情報と第２経路に関する情報とを比較可能に示す経路比較情報を表示する。これにより、利用者は第１経路と第２経路とを比較しながら第１経路の編集を行うことができる。
【００１２】
上記の経路表示装置の一態様では、前記経路比較情報は前記２つの端点及び前記移動対象点の移動先位置に対応する地点の地点情報を含む。他の一態様では、前記地点情報は対応する地点の交差点名を含む。
【００１３】
上記の経路表示装置の他の一態様では、前記経路比較情報は、前記第１経路及び第２経路上の案内地点を示したリストを含む。この場合、好適には、前記地点情報は、対応する地点における信号の有無、及び、レーン情報の少なくとも一方を含む。
【００１４】
上記の経路表示装置の他の一態様では、前記経路比較情報は、前記第１経路及び第２経路を示す経路バーを含む。
【００１５】
上記の経路表示装置の他の一態様では、前記表示制御手段は、前記移動対象点の移動先位置として指定可能な移動先候補点を地図上に表示し、前記位置決定手段は、前記移動対象点の位置が前記移動先候補点と一致する場合に、当該移動先候補点を移動先位置と決定する。よって、移動先候補点として予め決定された地点のみを移動先位置として決定することができる。
【００１６】
上記の経路表示装置の他の一態様は、前記表示部に表示されている地図の縮尺を示す縮尺表示体を表示する縮尺表示手段と、前記縮尺表示体に対する利用者の変更操作に応じて、表示されている地図の縮尺を変更する縮尺変更手段と、を備え、前記縮尺変更手段は、前記移動対象点の位置が前記移動先候補点と一致しない場合に、前記変更操作を受け付け、地図の縮尺を変更する。これにより、希望する移動先候補点が表示されていない場合、利用者は地図の縮尺を変更して、他の移動先候補点を表示させることができる。
【００１７】
上記の経路表示装置の他の一態様では、前記端点決定手段は、前記移動対象点の位置に隣接する前記第１経路上の２つの地点を２つの端点と決定し、決定された２つの端点を直径とする境界円と前記移動対象点との位置関係に基づいて、決定された２つの端点を変更する。これにより、移動対象点の位置に応じて適切な端点が決定される。
【００１８】
本発明の他の好適な実施形態では、表示部を備える経路表示装置により実行される経路表示方法は、地図上に表示された第１経路を前記表示部に表示させる表示制御工程と、前記第１経路上の点であり利用者によって移動操作される移動対象点の位置に応じて、前記第１経路上の２つの端点を決定する端点決定工程と、前記移動対象点の移動先位置を決定する位置決定工程と、前記移動対象点の移動先位置と、前記２つの端点とを含む第２経路を決定する第２経路決定工程と、を備え、前記表示制御工程は、前記第２経路が決定されたときに、地図上に前記第１経路及び前記第２経路を表示するとともに、前記第１経路に関する情報と前記第２経路に関する情報とを比較可能に示す経路比較情報を表示する。これにより、利用者は第１経路と第２経路とを比較しながら第１経路の編集を行うことができる。
【００１９】
本発明の他の好適な実施形態では、表示部及びコンピュータを備える経路表示装置により実行される経路表示プログラムは、地図上に表示された第１経路を前記表示部に表示させる表示制御手段と、前記第１経路上の点であり利用者によって移動操作される移動対象点の位置に応じて、前記第１経路上の２つの端点を決定する端点決定手段と、前記移動対象点の移動先位置を決定する位置決定手段と、前記移動対象点の移動先位置と、前記２つの端点とを含む第２経路を決定する第２経路決定手段として前記コンピュータを機能させ、前記表示制御手段は、前記第２経路が決定されたときに、地図上に前記第１経路及び前記第２経路を表示するとともに、前記第１経路に関する情報と前記第２経路に関する情報とを比較可能に示す経路比較情報を表示する。このプログラムをコンピュータにより実行することにより、上記の経路表示装置を実現することができる。このプログラムは記憶媒体に記憶して扱うことができる。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。以下の実施例は、本発明の経路表示装置をナビゲーション装置に適用したものとする。
【００２１】
［１］ナビゲーション装置
図１は、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０、外部データ記憶ユニット６１を備える。
【００２２】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２３】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置（以後、「現在位置」とも呼ぶ。）を検出するために用いられる。
【００２４】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
【００２５】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。
【００２６】
ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２７】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２８】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｌａｙ  Ｄｉｓｋ等といったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。
【００２９】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。
【００３０】
通信装置３８は、車両の車内通信網を通じて、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）によって管理されている情報を取得する。
【００３１】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３２】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３３】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３４】
外部データ記憶ユニット６１は、例えばＵＳＢメモリなどにより構成され、編集された経路情報を他の機器と授受する目的で利用される。
【００３５】
上記の構成において、表示ユニット４０は本発明の表示制御手段として機能し、ＣＰＵ２２は本発明の指定位置決定手段、端点決定手段及び第２経路決定手段として機能する。
【００３６】
［２］経路編集
次に、本実施例における経路編集について説明する。
【００３７】
（１）概要
まず、経路編集の概要について説明する。図２は、経路編集の概要を説明する図である。図２（ａ）に経路表示画像７０の一例を示す。経路表示画像７０は、既に設定済の経路を地図上に表示した画像である。いま、出発地７１から目的地７２までの経路７３が決定され、地図上に表示されているものとする。経路７３上には、案内地点を含む複数の地点（「ノード」とも呼ぶ。）が黒色の地点マーク７４により示されている。また、経路７３に含まれない道路７５、及び、経路７３に含まれない地点を示す白抜きの地点マーク７６が地図上に示されている。なお、地点マーク７６で表示されているノードは、既に設定されている経路７３上のあるノードを他のノードへ移動する際の移動先として選択可能なノードである。
【００３８】
ここで、利用者がノード７４ｘの代わりにノード７６ｘを通過するように経路７３を変更したい場合、利用者はディスプレイ４４上のタッチパネルの操作により、地点７４ｘをドラッグし、地点７６ｘへと移動してドロップする。具体的に、利用者が指などでタッチパネルにタッチすると、図２（ｂ）に示すようにディスプレイ４４にはポインタ７７が表示される。利用者が指で地点７４ｘにタッチし、タッチパネルへの接触を維持したまま地点７６ｘ方向へドラッグすると、図２（ｂ）に示すように手で物を握った形状のポインタ７７が矢印７８の方向へ移動する。そして、図２（ｃ）に示すように利用者が地点７６ｘでタッチパネルから指を離し、ポインタ７７をドロップすると、経路７３は地点７６ｘを通過するように変更される。このときポインタ７７は手を離した形状となる。
【００３９】
こうして、ノード７４ｘをノード７６ｘに変更する経路編集の指示が入力される。これに応じて、ナビゲーション装置１は、図２（ｄ）に示すように、ノード７４ｘの代わりにノード７６ｘを通る経路を作成する。
【００４０】
（２）詳細な動作
次に、経路編集における詳細な動作について説明する。いま、図３（ａ）に示すように、出発地７１から目的地７２までの経路７３が決定されており、経路７３上にはノード（地点）Ｐ１〜Ｐ６が存在するものとする。また、利用者は、ノードＰ３の代わりにノードＰ１０を通過するように経路７３を変更するものとする。以下、移動の対象となるノードＰ３を「移動対象ノード」と呼び、その移動対象ノードの移動先となるノードＰ１０を「移動先ノード」と呼ぶ。また、ノードＰ１０、Ｐ１１などは、現在の経路７３に含まれていないが、経路編集によって移動先ノードとして指定可能なノードであり、これを「移動先候補ノード」と呼ぶ。なお、移動対象ノードは本発明の移動対象点に相当し、移動先候補ノードは本発明の移動先候補点に相当する。
【００４１】
本実施例では、利用者が移動対象ノードを地図上で移動（ドラッグ）すると、その位置に応じて、変更対象となる区間を規定する２つの端点が決定される。次に、利用者が複数の移動先候補ノードから目標の移動先候補ノードを決定し、タッチパネル上で移動対象ノードを目標の移動先候補ノードへドラッグし、ドロップすると、その移動先候補ノードが移動先ノードとして決定される。そして、ナビゲーション装置１は、２つの端点と、移動先ノードとを通る新たな経路を決定する。なお、利用者が移動対象ノードに指でタッチし、ポインタ７７を任意の方向にドラッグしている間、ポインタ７７は手を握った形状として表示される。また、利用者がドラッグしていたポインタ７７を移動先候補ノード上でドロップすると、ポインタ７７は手を開いた形状で表示される。
【００４２】
（端点の決定）
次に、端点の決定方法について説明する。図３（ａ）に示すように、利用者が移動対象ノードＰ３にタッチし、ノードＰ１０方向にドラッグすると、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２は、まず移動対象ノードＰ３に隣接する２つのノードＰ２、Ｐ４を端点に決定する。ここで、端点とは、経路編集によって変更される経路７３上の一部の区間の両端を規定する点である。即ち、端点を両端とする区間について新たな経路が作成される。なお、ＣＰＵ２２は、利用者が移動対象ノードを移動させている間、２つの端点Ｐ２、Ｐ４のそれぞれとポインタ７７とを結ぶ方向線（補助線）７９を表示する。方向線７９は、その時点において決定されている２つの端点と、移動対象ノードの移動方向（ドラッグされている方向）との関係を利用者に示す役割を有する。
【００４３】
次に、図３（ｂ）に示すように、ＣＰＵ２２は、２つの端点を結ぶ線を直径とする境界円Ｒ１を想定する。なお、この境界円Ｒ１はナビゲーション装置１が経路編集処理において使用する仮想的な円であり、利用者に見えるようにディスプレイ４４に表示されるわけではない。ＣＰＵ２２は、移動対象ノードＰ３を示すポインタ７７が境界円Ｒ１内に位置する間は、２つの端点としてノードＰ２、Ｐ４を維持する。また、ＣＰＵ２２は、境界円Ｒ１内に存在する移動先候補ノード７６（本例ではノードＰ１０）を表示する。
【００４４】
一方、利用者が境界円Ｒ１を超えてポインタ７７を移動させると、図３（ｃ）に示すように、ＣＰＵ２２は、それまで端点として設定されていたノードＰ２、Ｐ４よりも外側のノードＰ１、Ｐ５を端点に設定し直す。即ち、ＣＰＵ２２は、出発地７１側の端点をノードＰ２から出発地７１よりのノードＰ１に変更し、目的地７２側の端点をノードＰ４から目的地よりのノードＰ５へ変更する。そして、新たに決定されたノードＰ１、Ｐ５を結ぶ線を直径とする境界円Ｒ２を想定する。ＣＰＵ２２は、ポインタ７７が境界円Ｒ２内に位置する間は、ノードＰ１、Ｐ５を端点として維持し、境界円Ｒ２内に存在する移動先候補ノード７６（本例ではノードＰ１０、Ｐ１１）を表示する。なお、利用者がポインタ７７を逆方向に移動させ、ポインタ７７が境界円Ｒ１内に戻った場合には、ＣＰＵ２２は端点をノードＰ２、Ｐ４に戻し、境界円をＲ２からＲ１に戻す。
【００４５】
ポインタ７７が境界円Ｒ２を超えてさらに移動した場合には、ＣＰＵ２２はさらに外側（出発地側及び目的地側）のノードを端点に設定する。利用者がポインタ７７をさらに外側へ移動させた場合、ＣＰＵ２２は端点が出発地７１及び目的地７２と一致するまでこの処理を繰り返す。
【００４６】
図３の例では、移動対象ノードが図３（ｃ）に示す境界円Ｒ２を超えて移動すると、ＣＰＵ２２は、図４に示すように出発地７１と目的地７２を２つの端点とし、それらを結ぶ線を直径とする境界円Ｒｎを想定する。なお、この状態でさらにポインタ７７が境界円Ｒｎを超えて移動したとしても、ＣＰＵ２２は端点として出発地７１と目的地７２を維持する。
【００４７】
このように、本実施例では、ポインタ７７が示す移動対象ノードの位置と、元の経路上にある他のノードとの位置関係に基づいて、変更対象となる区間の端点が自動的に決定される。よって、既に決定されている経路の一部を変更する場合に、利用者が変更対象となる区間、具体的には２つの端点などを指定する必要はない。
【００４８】
利用者がポインタ７７を移動先候補ノードＰ１０、Ｐ１１などにドロップする（ノード上で指を離す）と、ＣＰＵ２２は、ポインタ７７がドロップされたノードを移動先ノードと決定する。そして、ＣＰＵ２２は、その時点で設定されている２つの端点を両端とし、移動先ノードを通る新たな経路（以下、「代替経路」と呼ぶ。）を決定する。なお、代替経路は本発明の第２経路に相当する。
【００４９】
（縮尺の変更）
次に、経路編集中の縮尺の変更について説明する。地図上に表示される移動先候補ノード７６（ノードＰ１０、Ｐ１１など）は、その時点で表示されている地図の縮尺に応じて決定される。一般的に、広域地図の縮尺では主として大きな交差点のみが移動先候補ノード７６として表示され、詳細地図の縮尺では小さい交差点も移動先候補ノード７６に含めて表示される。例えば、広域地図の地図では所定幅以上の道路（又は片側２車線の道路）上の交差点のみが移動先候補ノード７６に設定され、それより詳細な地図の縮尺ではさらに信号機がある交差点が移動先候補ノード７６に追加され、さらに詳細な地図の縮尺では信号機の無い交差点も移動先候補ノード７６に追加される。このように、移動先候補ノード７６として表示されるノードは、地図データの縮尺ごとに予め決定されている。
【００５０】
いま、図５（ａ）において、利用者が移動対象ノードＰ３を別のノードに移動したいが、移動先として希望するノードが現在の縮尺では地図上に移動先候補ノード７６として表示されていないとする。この場合、移動対象ノードＰ３にタッチしてポインタ７７をドラッグし始めた利用者は、移動先候補ノード７６の位置以外の任意の位置で指を離す、即ち、ポインタ７７を一旦開放（リリース）する。ＣＰＵ２２は、ポインタ７７が移動先候補ノード７６の位置以外でリリースされた場合、ポインタ７７の移動をその位置で停止するとともに、利用者による縮尺変更を可能とする。即ち、利用者はポインタ７７を移動先候補ノード７６以外の場所ではドロップできず、移動先候補ノード７６以外で利用者が指をタッチパネルから離した場合は、ポインタ７７はその位置で一旦リリースされたものとし、経路編集作業は一旦保留された状態となる。なお、利用者がポインタ７７を移動先候補ノード上に置いたときには、ポインタ７７の色を変えるなどして、ポインタ７７が移動先候補ノード上にあることを利用者に知らせることとしてもよい。また、ポインタ７７が移動先候補ノード７６以外の場所でリリースされた場合、図５に示すようにポインタ７７を手を広げた形状で表示することが好ましい。
【００５１】
縮尺の変更には、図５（ａ）に示す縮尺ルーラー８１が使用される。縮尺ルーラー８１は、表示中の地図の縮尺を示すものであり、利用者は縮尺ルーラー８１上でバー８２を移動させることにより、表示中の地図の縮尺を変更することができる。なお、縮尺ルーラー８１は、経路編集中に常に表示させておくのが好ましい。縮尺ルーラーは本発明の縮尺表示体に相当する。
【００５２】
図５（ａ）に示す状況で、利用者が移動対象ノードＰ３に対応するポインタ７７を移動先候補ノード７６以外の位置でリリースし、縮尺バー８２を操作して縮尺を変更して図５（ｂ）に示すように詳細な地図を表示させると、元の縮尺では表示されていなかったノードＰ１５〜Ｐ１８が移動先候補ノード７６として表示される。このように、利用者は、移動対象ノードの移動先として指定したいノードが移動先候補ノード７６として表示されていない場合には、縮尺を変更することにより、そのノードを移動先候補ノード７６として表示させることができる。なお、利用者により縮尺が変更され、詳細な地図が表示された場合には、図５（ｂ）に示すように、現在の表示エリアと経路全体との位置関係を示すウィンドウ９０が併せて表示される。ウィンドウ９０は、枠９１内に、現在設定されている経路の概略９３と、現在の縮尺による表示範囲９２とを示す。ウィンドウ９０を表示することにより、利用者が経路編集中に縮尺を変更して詳細な地図を表示させたとしても、現在の表示エリアと経路全体との関係を容易に把握することができる。なお、逆に利用者が広域地図を表示させるように縮尺を変更した場合であっても、ポインタ７７周辺の様子が分かりにくくなる場合には、ポインタ周辺の詳細図を別のウィンドウにより表示することとしてもよい。
【００５３】
縮尺の変更により希望の移動先候補ノード７６が表示された場合、利用者は、再びポインタ７７のドラッグを開始することにより、経路編集を再開することができる。
【００５４】
（経路編集処理）
次に、経路編集処理について説明する。図６は経路編集処理のメインルーチンであり、図７〜９は経路編集処理のサブルーチンである。経路編集処理は、ナビゲーション装置１のＣＰＵ２２が予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。なお、経路編集処理の前提として、利用者が目的地を指定して経路探索を行い、目的地までの１つの経路が設定されているものとする。即ち、図３（ａ）に示すように、地図上に出発地７１と目的地７２とを含む経路７３が示された経路表示画像７０がディスプレイ４４に表示されているものとする。経路編集処理は、この設定されている経路の一部を利用者が変更したい場合に、利用者が経路編集を指示することにより開始する。
【００５５】
図６において、まずＣＰＵ２２は、移動先候補ノード７６を表示する（ステップＳ１１）。移動先候補ノード７６は、移動対象ノードの移動先として指定可能なノードであり、前述のように表示中の地図の縮尺などに応じて予め決定されている。
【００５６】
次に、ＣＰＵ２２はモード判定を行う（ステップＳ１２）。モード判定とは、タッチパネルなどの入力装置を通じて利用者により操作されたポインタ７７の状態に基づいて、経路編集のモードを判定する処理である。モード判定の詳細を図７に示す。
【００５７】
まず、ＣＰＵ２２は、いずれかのノードがアクティブであるか否かを判定する（ステップＳ３１）。ここで、利用者が指でノードにタッチし、ポインタ７７がそのノードを掴んだ状態である場合、そのノードを「アクティブ」という。即ち、ＣＰＵ２２は、利用者がポインタ７７でいずれかのノードを掴んでいる否かを判定する。利用者がポインタ７７で掴んだノードが移動対象ノードとされる。なお、ノードがポインタ７７により掴まれていない場合、そのノードを「インアクティブ」であるという。
【００５８】
いずれかのノードがアクティブである場合（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は現在のモードを「編集中」であると判定する。つまり、ＣＰＵ２２は、利用者が移動対象ノードに対応するポインタ７７を希望する方向へ移動させ、希望の移動先候補ノードへドラッグする途中であると判定する。そして、処理は図７のメインルーチンへ戻る。
【００５９】
一方、いずれのノードもアクティブでない場合（ステップＳ３１：Ｎｏ）、ポインタ７７は利用者によるドラッグ中ではなく、いずれかの場所に置かれていると考えられる。よって、ＣＰＵ２２は、ポインタ７７が移動先候補ノード７６と重なっているか否かを判定する（ステップＳ３３）。ポインタ７７が移動先候補ノード７６と重なっている場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、利用者が移動対象ノードをその移動先候補ノードへ変更する経路変更を指示した状態と考えられるので、ＣＰＵ２２は現在のモードを「編集中」と判定する（ステップＳ３４）。そして、処理はメインルーチンへ戻る。
【００６０】
一方、ポインタ７７が移動先候補ノード７６と重なっていない場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）、利用者はポインタ７７を移動先候補ノード７６以外の位置でリリースしたことになるので、ＣＰＵ２２は現在のモードを「保留中」と判定する（ステップＳ３５）。そして、処理はメインルーチンへ戻る。なお、保留中の場合、前述のように利用者は縮尺ルーラー８１を操作して縮尺を変更することが可能となる。
【００６１】
図６へ戻り、ＣＰＵ２２は、モード判定により決定された現在のモードが保留中であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。現在のモードが保留中である場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は縮尺変更の処理を行う。具体的に、ＣＰＵ２２は、利用者が縮尺ルーラー８１により縮尺変更操作を行ったか否かを判定する（ステップＳ１９）。縮尺変更操作が行われた場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は縮尺変更を行う（ステップＳ２１）。即ち、ＣＰＵ２２は、図５（ａ）、（ｂ）に例示するように、表示されている地図の縮尺を変更する。そして、処理はステップＳ１１へ戻る。
【００６２】
縮尺変更操作が行われていない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は利用者により経路編集の終了指示が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２０）。終了指示が入力された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、経路編集処理は終了する。終了指示が入力されていない場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、処理はステップＳ１１へ戻る。
【００６３】
ステップＳ１３において、現在のモードが保留中でないと判定された場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ＣＰＵ２２はノード変更操作がなされているか否か、具体的には利用者がポインタ７７により掴んでいる移動対象ノードが移動しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。ノード変更操作がなされていない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、処理はステップＳ１２へ戻る。
【００６４】
一方、ノード変更操作がなされている場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は端点探査を行う（ステップＳ１５）。端点探査とは、ポインタ７７の位置に基づいて、２つの端点を決定する処理である。端点探査の詳細を図８に示す。
【００６５】
ＣＰＵ２２は、まず、移動対象ノードの隣接ノードを探索する（ステップＳ４１）。ここで、「隣接ノード」とは、移動対象ノードに隣接するノードであって、目的地側と出発地側のそれぞれ２つのノードを指す。これら合計４つのノードのうち、移動対象ノードに近い方の２つのノードを近端ノードと呼び、移動対象ノードから遠い方の２つのノードを遠端ノードと呼ぶ。図３の例では、ＣＰＵ２２は、移動対象ノードＰ３を基準として、近端ノードＰ２、Ｐ４と、遠端ノードＰ１、Ｐ５とを決定することになる。
【００６６】
次に、ＣＰＵ２２は、２つの遠端ノードを直径とする円（「遠端円」と呼ぶ。）を算出し（ステップＳ４２）、さらに２つの近端ノードを直径とする円（「近端円」と呼ぶ。）を算出する（ステップＳ４３）。これにより、図３の例では、遠端円Ｒ２と近端円Ｒ１とが決定される。
【００６７】
次に、ＣＰＵ２２は、ポインタ７７と、遠端円及び近端円との位置関係を判定する（ステップＳ４４）。具体的に、ポインタ７７が近端円の内側にある場合、処理はステップＳ４５へ進み、ポインタ７７が近端円と遠端円の間にある場合、処理はステップＳ４７へ進み、ポインタ７７が遠端円の外側にある場合、処理はステップＳ４８へ進む。
【００６８】
さて、ステップＳ４５では、ＣＰＵ２２は、近端ノードが移動対象ノードの初期位置と一致したか否かを判定する（ステップＳ４５）。近端ノードが移動対象ノードの初期位置と一致していない場合（ステップＳ４５：Ｎｏ）、ＣＰＵ２２はそのときの近端ノードを遠端ノードとし、それよりも移動対象ノードの初期位置に近い隣接ノードを近端ノードとする（ステップＳ４６）。即ち、近端ノードと遠端ノードが移動対象ノードの初期位置に近い方へ１つずつシフトされる。そして、処理はステップＳ４２へ戻る。一方、近端ノードが移動対象ノードの初期位置と一致する場合（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）、その時の２つの遠端ノードを端点とする（ステップＳ４７）。この場合、近端ノードが移動対象ノードの初期位置と一致しているので、遠端ノードは移動対象ノードの初期位置に隣接する２つのノードとなる。図３の例では、近端ノードとノードＰ３とが一致するので、遠端ノードがノードＰ２、Ｐ４となり、ノードＰ２、Ｐ４が端点に決定される。
【００６９】
次に、ステップＳ４７では、ＣＰＵ２２はその時の２つの遠端ノードを端点とする。図３の例では、図３（ｃ）に示す位置にポインタ７７があるとき、ノードＰ２、Ｐ４を直径とする円Ｒ１（図３（ｂ）参照）と遠端円Ｒ２の間にあるので、そのときの遠端ノードＰ１、Ｐ５が端点に決定される。
【００７０】
また、ステップＳ４８では、ＣＰＵ２２は遠端ノードが出発地又は目的地と一致しているか否かを判定する。遠端ノードが出発地又は目的地と一致している場合、即ち図４に示すような場合、境界円はそれ以上拡大されないので、ＣＰＵ２２は、その時の２つの遠端ノードを端点に決定する（ステップＳ４７）。即ち、図４の例では、出発地と目的地が端点に決定される。なお、この場合は経路７３の全体が編集の対象となる。
【００７１】
一方、遠端ノードが出発地又は目的地でない場合（ステップＳ４８：Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は、そのときの遠端ノードを近端ノードとし、移動対象ノードから次に遠い隣接ノードを遠端ノードとする（ステップＳ４９）。即ち、ＣＰＵ２２は、近端ノードと遠端ノードを移動対象ノードから遠い方向（即ち、それぞれ出発地及び目的地の方向）へ１つシフトする。そして、処理はステップＳ４２へ戻る。
【００７２】
こうして、ステップＳ４７で端点が決定されると、処理はメインルーチンへ戻る。次に、ＣＰＵ２２は、移動先ノード判定を行う（ステップＳ１６）。移動先判定は、移動先ノードを決定する処理である。移動先ノード判定の詳細を図９に示す。
【００７３】
ＣＰＵ２２は、移動対象ノード、即ちポインタ７７の位置が移動先候補ノード７６の位置と一致しているか否かを判定する（ステップＳ５１）。つまり、ＣＰＵ２２は、利用者が移動対象ノードを移動先候補ノード７６上にドラッグしたか否かを判定する。移動対象ノードの位置が移動先候補ノード７６の位置と一致していない場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は移動先ノードが未定であると判定し（ステップＳ５４）、処理はメインルーチンへ戻る。
【００７４】
一方、ポインタ７７の位置が移動先候補ノード７６の位置と一致している場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は、移動対象ノードがアクティブからインアクティブに変化したか否かを判定する（ステップＳ５２）。即ち、ＣＰＵ２２は、利用者がドラッグしていたポインタ７７をドロップしたか否かを判定する。移動対象ノードがインアクティブに変化していない場合（ステップＳ５２：Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は移動先ノードが未定であると判定し（ステップＳ５４）、処理はメインルーチンへ戻る。
【００７５】
一方、移動対象ノードがインアクティブに変化した場合（ステップＳ５２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２はポインタ７７がドロップ離された位置を移動先ノードと決定する（ステップＳ５３）。言い換えると、ステップＳ５１とＳ５２がともにＹｅｓになった場合、利用者は移動対象ノードを示すポインタ７７をいずれかの移動先候補ノード７６上へドロップしたことになるので、ＣＰＵ２２はその移動先候補ノード７６を移動先ノードに決定する。そして、処理はメインルーチンへ戻る。
【００７６】
次に、図６のメインルーチンにおいて、ＣＰＵ２２は、移動先ノードが決定されているか否かを判定する（ステップＳ１７）。移動先ノード判定によって移動先ノードが未定と判定されている場合（ステップＳ１７：Ｎｏ）、処理はステップＳ１２へ戻る。一方、移動先ノード判定によって移動先ノードが決定されている場合（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１５の端点探査で決定された端点間を結び、かつ、ステップＳ１６で決定された移動先ノードを通る代替経路を探索する（ステップＳ１８）。より詳しくは、ＣＰＵ２２は、出発地側の端点を出発地とし、移動先ノードを経由地とし、目的地側の端点を目的地とする代替経路を探索する。こうして、利用者が指定した移動先ノードを通過する代替経路が得られる。なお、代替経路として複数の経路が得られた場合、ＣＰＵ２２は複数の経路を利用者に提示して選択を促すことができる。
【００７７】
（表示例）
次に、経路編集により得られた代替経路の表示例について説明する。図１０は、経路編集前、即ち最初の経路探索により１つの経路が得られた際の表示例を示す。地図上に出発地から目的地までの経路７３を示した経路表示画像７０がディスプレイ４４に表示される。さらに、経路７３の各ノードＰ１〜Ｐ６についてのノードリスト７５が表示される。ノードリスト７５は、経路７３上の各ノードにおける地点情報を示す。ここで、地点情報は、進行方向、交差点名、信号の有無、レーン情報（右折レーンの有無）などを含む。
【００７８】
図１１は、経路７３上のノードＰ３をノードＰ１０に移動させて代替経路を得た場合の表示例を示す。代替経路（ノードＰ２→Ｐ１０→Ｐ４）が実線で示され、元の経路（ノードＰ２→Ｐ３→Ｐ４）が破線で示されている。このように、経路表示画像７０では、元の経路と代替経路とが区別可能に表示される。また、ノードリスト７５においては、元の経路全体についてのリストに加えて、代替経路（ノードＰ２→Ｐ１０→Ｐ４）を構成する各ノードにおける地点情報が追加リスト７５ｘとして表示される。追加リスト７５ｘは、前述の経路編集処理において決定された２つの端点（本例では、ノードＰ２、Ｐ４）と、移動先ノード（本例ではノードＰ１０）の地点情報を含む。また、本例は該当しないが、２つの端点間に移動先ノード以外のノードがある場合には、そのノードの地点情報も表示される。
【００７９】
これにより、利用者は、元の経路と代替経路における地点情報（進行方向、交差点名、信号の有無、レーン情報など）を比較して見ることができる。これにより、利用者は例えば信号の無い交差点での右左折よりも信号のある交差点での右左折が多い経路、右折レーンの無い交差点で右折するより右折レーンのある交差点で右折することが多い経路など、好みにあった代替経路を探すことができる。
【００８０】
次に、経路編集により得られた代替経路の他の表示例について説明する。図１２（ａ）は、経路編集前、即ち最初の経路探索により１つの経路が得られた際の表示例を示す。地図上に出発地から目的地までの経路７３を示した経路表示画像７０がディスプレイ４４に表示される。さらに、経路７３に沿って通過するノードを直線的に示した経路バー６０が表示される。経路バー６０では、元の経路７３を示す直線６１上に、経路７３上に存在するノードＰ１〜Ｐ６が示される。なお、各ノードＰ１〜Ｐ６の位置に、交差点名などを表示してもよい。直線６１上に示されたノードＰ１〜Ｐ６の間隔は、経路７３における各ノードの間隔に対応している。
【００８１】
また、利用者が移動対象ノードを選択しやすくするために、対象ノード選択ボタン５５Ｌ、５５Ｒが表示される。入力装置がタッチパネルであるような場合、移動対象となるノードを正確にドラッグすることが難しいことがある。特に、経路上のノードが表示された地図上で近接している場合には、誤って隣のノードを選択してしまうことがありうる。そこで、対象ノード選択ボタン５５Ｌ、５５Ｒを表示するとともに、経路バー６０上にカーソル６２を表示する。利用者が対象ノード選択ボタン５５Ｌを操作するとカーソル６２は経路バー６０上の１つ左のノードへ移動し、対象ノード５５Ｒを操作するとカーソル６２は経路バー６０上の１つ右のノードへ移動する。このように、対象ノード選択ボタン５５Ｌ、５５Ｒを操作することにより、利用者は容易に移動対象ノードを選択することができる。移動対象ノードを選択した後は、利用者は経路表示画像７０内でポインタ７７を移動させて経路編集を行うことができる。
【００８２】
図１２（ｂ）は、利用者がノードＰ３をノードＰ１０に変更する経路編集を行った際に得られた代替経路の表示例である。経路表示画像７０では、代替経路（ノードＰ２→Ｐ１０→Ｐ４）が実線で示され、元の経路（ノードＰ２→Ｐ３→Ｐ４）が破線で示されている。経路バー６０においては、元の経路７３を示す直線６１に加えて、代替経路を示す直線６３が直線６１に沿って対応する位置に表示される。元の経路を示す直線６１上には移動対象ノード（本例ではノードＰ３）を示すカーソル６２が表示され、代替経路上には移動先ノード（本例ではノードＰ１０）を示すマーク６４が表示される。
【００８３】
図１３（ａ）は、利用者がノードＰ３を別のノードＰ１１に変更する経路編集を行った際に得られた代替経路の表示例である。経路表示画像７０では、代替経路（ノードＰ１→Ｐ１１→Ｐ５）が実線で示され、元の経路（ノードＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４→Ｐ５）が破線で示されている。経路バー６０においては、元の経路７３を示す直線６１に加えて、代替経路を示す直線６３が直線６１に沿って対応する位置に表示される。元の経路を示す直線６１上には移動対象ノード（本例ではノードＰ３）を示すカーソル６２が表示され、代替経路上には移動先ノード（本例ではノードＰ１１）を示すマーク６４が表示されている。
【００８４】
図１３（ｂ）は、図１３（ａ）において、経路バー６０にさらに多くの情報を表示した例である。具体的に、経路編集において決定された端点に対応するノードＰ１、Ｐ５がボックス６５により他のノードと区別して表示されている。また、端点に対応するノードＰ１、Ｐ５については、交差点名が吹き出し６６により示されている。さらに、端点に対応するノード、例えばノードＰ５については、その交差点における交差点情報６９を表示してもよい。また、元の経路又は代替経路に混雑情報、渋滞情報、通行止め情報などがある場合には、その区間を示すマーク６８によりそれらの情報を示してもよい。
【００８５】
なお、上記の例では、説明の便宜上、元の経路と代替経路とを実線と破線により区別しているが、実際の表示では、両者の線分の種類、太さ、色などを変えて区別すればよい。
【００８６】
図１４は、他の表示例を示す。図１４の例は、図１１の例において、ノードリスト７５を表示する代わりに、案内パネル７８を表示するものである。案内パネル７８は、各地点における進行方向及び交通標識などをマークで示したものである。これにより、利用者は変更前後の経路の各地点における情報を視覚的に容易に認識することができる。なお、ディスプレイ４４上の表示領域に余裕があれば、図１１や図１３（ｂ）の例においてさらにこの案内パネル７８を表示してもよい。また、図１１や図１３（ｂ）の例において、利用者の指示に応じて、案内パネル７８を吹き出しのように表示可能としてもよい。
【００８７】
［変形例］
（１）上記の経路編集において、移動先候補ノードを表示する際、一方通行、進入禁止、通行止めなどの理由により通過できないノードは移動先候補ノードから除外することが好ましい。また、本発明をポータブルナビゲーション装置に適用したような場合には、利用者が移動手段を徒歩、自転車、自動車などから選択して設定し、移動手段の設定に応じて表示する移動先候補ノードを選別することとしてもよい。例えば、移動手段が自動車の場合には上記のように一方通行などの交通標識や交通状況を考慮して移動先候補ノードを表示し、移動手段が徒歩の場合は車両用の交通標識を考慮せずに移動先候補ノードを表示することとしてもよい。
【００８８】
また、移動先候補ノードを提示する条件として、利用者が交通量や道幅などを別途指定できるようにしてもよい。これは、予め地図データにおけるノードとパスのデータを作成する際に、それらのデータに交通量や道幅のデータを付加しておき、利用者が指定した交通量や道幅の条件を満たす移動先候補ノードのみを提示するようにしてもよい。また、そのようにしてデータに付加した交通量や道幅のデータは、代替経路を探索する際の重みづけに使用することもできる。
【００８９】
（２）上記の実施例は、縮尺変更を行う際には経路編集を一旦保留とするシステムを前提としている。即ち、ポインタ７７が移動先候補ノード７６以外の場所でリリースされたときに縮尺の変更を可能としている。しかし、経路編集操作と縮尺変更操作とを並行して行うことができるシステムにおいては、縮尺変更操作を行うために経路編集操作を保留とする必要はない。この場合、図６におけるステップＳ１２、Ｓ１３は省略することができる。
【００９０】
（３）上記の実施例において、計算された代替経路を一時的に保存するようにしてもよい。例えば、ディスプレイ４４上に一時保存などのボタンを設け、ユーザの指示により代替経路を保存できるようにする。ユーザは、１つの代替経路を保存した後、さらに経路編集を継続して他の代替経路を取得し、保存してあった代替経路と比較することにより、最終的な代替経路を確定させることとしてもよい。
【００９１】
（４）上記の実施例では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用しているが、本発明は、これ以外にスマートフォン、タブレットＰＣ、ＰＣなどの機器や、それらの機器で動作するアプリケーションに適用することもできる。なお、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した場合には、入力装置としてリモコンを使用し、ディスプレイ４４上に表示されたカーソルやポインタをリモコンで操作することとしてもよい。また、本発明を通常のＰＣに適用した場合には、入力装置としてマウスを使用し、ディスプレイ上に表示されたカーソルやポインタをマウスで操作することとしてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１  ナビゲーション装置
２０  システムコントローラ
２２  ＣＰＵ
４０  表示ユニット
４４  ディスプレイ
５０  音声出力ユニット
６０  入力装置
７０  経路表示画像
【図１】
2020020811.tif 000003
【図２】
2020020811.tif 000004
【図３】
2020020811.tif 000005
【図４】
2020020811.tif 000006
【図５】
2020020811.tif 000007
【図６】
2020020811.tif 000008
【図７】
2020020811.tif 000009
【図８】
2020020811.tif 000010
【図９】
2020020811.tif 000011
【図１０】
2020020811.tif 000012
【図１１】
2020020811.tif 000013
【図１２】
2020020811.tif 000014
【図１３】
2020020811.tif 000015
【図１４】
2020020811.tif 000016