(57)【要約】【課題】ユーザの手のジェスチャ又は手の動きを追跡すべきか否かを追跡ユニットに指示可能なヘッドマウントディスプレイシステムを提供する。【解決手段】ヘッドマウントディスプレイシステムは、ヘッドマウントディスプレイ、追跡ユニット、スイッチユニット及び処理ユニットを含む。ヘッドマウントディスプレイは画像をユーザに表示する。追跡ユニットは、第１の状態ではユーザの手のジェスチャ又は手の動きを追跡し、第２の状態ではユーザの手のジェスチャ又は手の動きを追跡しない。スイッチユニットは、スイッチユニットの状態が変化するときに起動コマンドを生成する。処理ユニットは追跡ユニット及びスイッチユニットへ結合され、起動コマンドに応答して追跡ユニットを第１の状態と第２の状態との間で切り替える。従って、電力消費少量を節約するとともに、追跡ユニットの予期しない結果による予期しない出力を防ぐことが可能である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによって身に付けられるよう構成される装着可能な本体と、
前記装着可能な本体に配置され、画像を前記ユーザに表示するよう構成される表示ユニットと、
第１の状態では前記ユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡するよう、又は第２の状態では前記ユーザの前記手のジェスチャ及び前記手の動きの前記少なくとも一方を追跡しないよう構成される追跡ユニットと、
スイッチユニットの状態が変化するときに起動コマンドを生成するよう構成される前記スイッチユニットと、
前記追跡ユニット及び前記スイッチユニットへ結合され、前記スイッチユニットによって生成された前記起動コマンドに応答して前記追跡ユニットを前記第１の状態と前記第２の状態との間で切り替えるよう構成される処理ユニットと
を有するヘッドマウントディスプレイシステム。
【請求項２】
前記スイッチユニットは物理的なボタンを有し、
前記スイッチユニットの前記状態は、前記物理的なボタンがクリックされるときに変化する、
請求項１に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
【請求項３】
前記スイッチユニットはタッチセンサを有し、
前記スイッチユニットの前記状態は、前記タッチセンサがダブルタップされるときに変化する、
請求項１に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
【請求項４】
前記スイッチユニットは非接触式測距センサを有し、
前記スイッチユニットの前記状態は、前記非接触式測距センサの測定結果が所定の条件を満たすときに変化する、
請求項１に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
【請求項５】
前記スイッチユニットは音声認識モジュールを有し、
前記スイッチユニットの前記状態は、前記音声認識モジュールの認識結果が所定の条件を満たすときに変化する、
請求項１に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
【請求項６】
装着可能な本体に配置されない遠隔コンピュータ装置と、
前記遠隔コンピュータ装置への通信チャネルを構成する通信モジュールと
を更に有し、
前記処理ユニット及び前記スイッチユニットの少なくとも一方は、前記遠隔コンピュータ装置に少なくとも部分的に配置される、
請求項１に記載のヘッドマウントディスプレイシステム。
【請求項７】
ヘッドマウントディスプレイシステムの追跡ユニットを第１の状態と第２の状態との間で切り替える方法であって、
スイッチユニットの状態が変化するときに起動コマンドを生成するために前記ヘッドマウントディスプレイシステムの前記スイッチユニットを使用することと、
前記起動コマンドに応答して前記追跡ユニットを前記第１の状態と前記第２の状態との間で切り替えるために前記ヘッドマウントディスプレイシステムの処理ユニットを使用することと
を有し、
前記追跡ユニットは、前記第１の状態ではユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡するよう、又は前記第２の状態では前記ユーザの前記手のジェスチャ及び前記手の動きの前記少なくとも一方を追跡しないよう構成される、
方法。
【請求項８】
前記スイッチユニットの物理的なボタンがクリックされるときに前記スイッチユニットの前記状態を変化させること、又は
前記スイッチユニットのタッチセンサがダブルタップされるときに前記スイッチユニットの前記状態を変化させること、又は
前記スイッチユニットの非接触式測距センサの測定結果が所定の条件を満たすときに前記スイッチユニットの前記状態を変化させること、又は
前記スイッチユニットの音声認識モジュールの認識結果が所定の条件を満たすときに前記スイッチユニットの前記状態を変化させること
を更に有する
請求項７に記載の方法。
【請求項９】
ヘッドマウントディスプレイシステムのプロセッサによって実行される場合に、該プロセッサに請求項７又は８に記載の方法を実行させるプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のプログラムを記憶している非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ヘッドマウントディスプレイシステム、関連する方法、関連するプログラム及び関連する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に関係があり、より具体的には、ユーザの手のジェスチャ又は手の動きを追跡すべきか否かを追跡ユニットに指示可能なヘッドマウントディスプレイシステム、関連する方法、関連するプログラム及び関連する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に関係がある。
【背景技術】
【０００２】
技術の進歩及び発達とともに、コンピュータゲームとユーザとの間のインタラクションの要求は高まっている。人間とコンピュータとの間のインタラクション技術、例えば、体性感覚ゲーム、仮想現実（virtual  reality；ＶＲ）環境、拡張現実（augmented  reality；ＡＲ）環境、複合現実（mixed  reality；ＭＲ）環境及びクロスリアリティ（extended  reality；ＸＲ）環境は、その生理的及び娯楽的機能により一般的になりつつある。人間とコンピュータとの間のインタラクション技術の没入体験を高めるために、ヘッドマウントディスプレイ（head  mounted  display；ＨＭＤ）のような従来の表示装置は、通常、環境情報を捕捉するカメラを含む。しかし、カメラがユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡する追跡ユニットとして使用可能であるとき、それは、追跡ユニットの動作のための消費電気量が多い。更に、追跡ユニットは、追跡ユニットの予期しない追跡結果に基づき、予期しない出力を供給する可能性がある。これは、使用における不都合をもたらす。
【発明の概要】
【０００３】
従って、本開示の目的は、上記の問題を解決するために、ユーザの手のジェスチャ又は手の動きを追跡すべきか否かを追跡ユニットに指示可能なヘッドマウントディスプレイシステム、関連する方法、関連するプログラム及び関連する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を提供することである。
【０００４】
上記の目的を達成するために、本開示は、ヘッドマウントディスプレイシステムを開示する。ヘッドマウントディスプレイシステムは、装着可能な本体、表示ユニット、追跡ユニット、スイッチユニット及び処理ユニットを含む。前記装着可能な本体は、ユーザによって身に付けられるよう構成される。前記表示ユニットは、画像をユーザに表示するよう構成される。前記追跡ユニットは、第１の状態では前記ユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡するよう、又は第２の状態では前記ユーザの前記手のジェスチャ及び前記手の動きの前記少なくとも一方を追跡しないよう構成される。前記スイッチユニットは、スイッチユニットの状態が変化するときに起動コマンドを生成するよう構成される。前記処理ユニットは、前記追跡ユニット及び前記スイッチユニットへ結合される。前記処理ユニットは、前記スイッチユニットによって生成された前記起動コマンドに応答して前記追跡ユニットを前記第１の状態と前記第２の状態との間で切り替えるよう構成される。
【０００５】
上記の目的を達成するために、本開示は、ヘッドマウントディスプレイシステムの追跡ユニットを第１の状態と第２の状態との間で切り替える方法を開示する。方法は、スイッチユニットの状態が変化するときに起動コマンドを生成するために前記ヘッドマウントディスプレイシステムの前記スイッチユニットを使用することと、前記起動コマンドに応答して前記追跡ユニットを前記第１の状態と前記第２の状態との間で切り替えるために前記ヘッドマウントディスプレイシステムの処理ユニットを使用することとを含む。前記追跡ユニットは、前記第１の状態ではユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡するよう、又は前記第２の状態では前記ユーザの前記手のジェスチャ及び前記手の動きの前記少なくとも一方を追跡しないよう構成される。
【０００６】
上記の目的を達成するために、本開示は、ヘッドマウントディスプレイシステムにプロセスを実行させるプログラムを記憶している非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を開示する。前記プロセスは、スイッチユニットの状態が変化するときに起動コマンドを生成するために前記ヘッドマウントディスプレイシステムの前記スイッチユニットを使用することと、前記起動コマンドに応答して前記ヘッドマウントディスプレイシステムの追跡ユニットを第１の状態と第２の状態との間で切り替えるために前記ヘッドマウントディスプレイシステムの処理ユニットを使用することとを含む。前記追跡ユニットは、前記第１の状態ではユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡するよう、又は前記第２の状態では前記ユーザの前記手のジェスチャ及び前記手の動きの前記少なくとも一方を追跡しないよう構成される。
【０００７】
要約すると、本開示は、表示ユニットに、スイッチユニットの状態が変化するときに起動コマンドを生成するためにスイッチユニットを利用し、更には、起動コマンドに応答して追跡ユニットを第１の状態と第２の状態との間で切り替えるために処理ユニットを利用する。従って、それは、ユーザが実際の要求に従って追跡ユニットの手追跡機能を有効化又は無効化することを可能にして、電力消費を節約するとともに、追跡ユニットの予期しない追跡結果により追跡ユニットによって生成される予期しない出力を防ぐことができる。
【０００８】
本開示のそれら及び他の目的は、様々な図及び図面で説明される好適な実施形態の以下の詳細な説明を読んだ後で当業者にきっと明らかになるだろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の第１実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステムの図である。
【図２】本開示の第１実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステムの機能ブロック図である。
【図３】本開示の第１実施形態に従ってヘッドマウントディスプレイシステムの追跡ユニットを第１の状態と第２の状態との間で切り替える方法を説明するフローチャート図である。
【図４】本開示の第２実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステムの図である。
【図５】本開示の第２実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステムの機能ブロック図である。
【図６】本開示の第３実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステムの機能ブロック図である。
【図７】本開示の第４実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステムの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
特定の語が、特定のコンポーネントに言及するために、明細書及び続く特許請求の範囲を通じて使用される。当業者が理解するだろうように、電子機器メーカーは、種々の名称によってあるコンポーネントに言及することがある。本書は、名称が異なるが機能は異ならないコンポーネントを区別するつもりはない。以下の記載において、及び特許請求の範囲において、語「含む」（include）及び「有する」（comprise）は、非限定的な意味で使用され、よって、「制限なしに、〜を含む」を意味すると解釈されるべきである。その上、記載を簡単にし、且つ、夫々の実施形態を比較することをより都合良くするよう、同じコンポーネントは、以下の実施形態の夫々で、同じ参照番号を付されている。図はもっぱら説明を目的とし、図は実寸通りでない点に留意されたい。また、語「結合する」（couple）は、間接的又は直接的な電気的／機械的接続のいずれかを意味するよう意図される。よって、第１デバイスが第２デバイスへ結合される場合に、その接続は直接的な電気的／機械的接続を通じても、又は他のデバイス及び接続を経る間接的な電気的／機械的接続を通じてもよい。
【００１１】
図１及び図２を参照されたい。本開示の第１実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステムの図である。図２は、本開示の第１実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステムの機能ブロック図である。図１及び図２に示されるように、ヘッドマウントディスプレイシステム１は、ユーザによって身に付けられ得る装着可能な本体１１と、表示ユニット１２と、処理ユニット１３と、追跡ユニット１４と、スイッチユニット１５とを含む。
【００１２】
表示ユニット１２は、仮想環境の画像のような画像をユーザに表示するよう構成される。この実施形態では、表示ユニット１２は、装着可能な本体１１に取り付け可能であり、液晶ディスプレイ（liquid  crystal  display；ＬＣＤ）、発光ダイオード（light-emitting  diode；ＬＥＤ）ディスプレイ、有機発光ダイオード（organic  light-emitting  diode；ＯＬＥＤ）ディスプレイ、又は何らかの他のディスプレイであることができる。なお、本開示はそれらに限られない。
【００１３】
追跡ユニット１４は、双方向の特徴を提供するためにユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡するよう構成される。この実施形態では、追跡ユニット１４は、ユーザの手のジェスチャ又は手の動きを追跡するために、装着可能な本体１１に取り付けられたカメラモジュール１４１と、ユーザの手に装着された手センサ１４２と、ユーザの下半身に装着された下半身センサ１４３とを含むことができる。しかし、本開示は、この実施形態に制限されない。他の実施形態では、手センサ及び下半身センサは省略可能であり、追跡ユニットはカメラモジュールしか含まなくてもよい。
【００１４】
スイッチユニット１５は、スイッチユニット１５の状態が変化するときに起動コマンドを生成するよう構成される。この実施形態では、スイッチユニット１５は、物理的なボタン１５１を含むことができ、スイッチユニット１５の状態は、物理的なボタン１５１がクリックされるときに変化可能である。しかし、本開示は、この実施形態に制限されない。後述される他の実施形態では、スイッチユニットの状態は、他の手段によって変化可能である。
【００１５】
処理ユニット１３は、追跡ユニット１４及びスイッチユニット１５へ結合される。処理ユニット１３は、スイッチユニット１５によって生成された起動コマンドに応答して、追跡ユニット１４を第１の状態と第２の状態との間で切り替えるよう構成される。この実施形態では、処理ユニット１３は、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア構成、又はそれらの組み合わせにおいて実施され得る。例えば、処理ユニット１３は、装着可能な本体１１に取り付けられる、中央演算処理装置、アプリケーションプロセッサ、マイクロプロセッサなどのようなプロセッサであることができ、あるいは、装着可能な本体１１に取り付けられる特定用途向け集積回路（application  specific  integrated  circuit；ＡＳＩＣ）によって実現され得る。なお、本開示はそれらに限られない。
【００１６】
加えて、この実施形態では、表示ユニット１２、処理ユニット１３、追跡ユニット１４及びスイッチユニット１５は、装着可能な本体１１に配置されている。しかし、本開示は、この実施形態に制限されない。例えば、他の実施形態では、ヘッドマウントディスプレイシステムは、装着可能な本体から離れて独立して配置された遠隔コンピュータ装置と、遠隔コンピュータ装置への通信チャネルを構成するために装着可能な本体に配置された通信モジュールとを更に含む。遠隔コンピュータ装置は、エッジコンピュータデバイス、クラウドコンピュータデバイス、ローカルホストコンピュータ、遠隔サーバ、スマートフォン、などであることができる。通信モジュールは、装着可能な本体における要素と遠隔コンピュータ装置における要素との間に有線接続又は無線接続を確立することができる。処理ユニット又は追跡ユニットは、装着可能な本体以外に遠隔コンピュータ装置に少なくとも部分的に配置され得、且つ／あるいは、タスクの一部を遠隔コンピュータ装置へ分配する。それにより、追跡ユニットの追跡結果又は起動コマンドは、装着可能な本体のサイズ及び計算を減らして、装着可能な本体を軽量且つ持ち運び可能にするために、通信モジュールを介して、遠隔コンピュータ装置と装着可能な本体との間で送信され得る。
【００１７】
図３を参照されたい。図３は、本開示の第１実施形態に従ってヘッドマウントディスプレイシステム１の追跡ユニット１４を第１の状態と第２の状態との間で切り替える方法を説明するフローチャート図である。図３に示されるように、方法は、次のステップを含む。
【００１８】
Ｓ１：表示ユニット１２は、仮想環境の画像をユーザに表示する。
【００１９】
Ｓ２：追跡ユニット１４は、第１の状態で、ユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡する。
【００２０】
Ｓ３：スイッチユニット１５の状態が変化するときに、起動コマンドが生成される。
【００２１】
Ｓ４：処理ユニット１３は、起動コマンドに応答して、追跡ユニット１４を第１の状態から第２の状態へ切り替える。
【００２２】
ステップの詳細な説明は、次のように与えられる。ステップＳ１及びＳ２で、ユーザが装着可能な本体１１を身に付けているとき、表示ユニット１２は、仮想環境の画像をユーザに表示することができる。ユーザが仮想環境を体験するとき、追跡ユニット１４は、デフォルトで第１の状態にあることができる。この時点で、追跡ユニット１４は、ユーザが追跡ユニット１４の追跡結果に従って仮想環境の仮想オブジェクトと相互作用することを可能にするために、第１の状態でユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡することができる。ステップＳ３及びＳ４で、追跡ユニット１４の手追跡機能を無効化することが望ましいとき、ユーザは、物理的なボタン１５１をクリックすることによってスイッチユニット１５の状態を変化させることができる。例えば、ユーザは、起動コマンドを生成するために、物理的なボタン１５１をクリックすることによってスイッチユニット１５をアクティブにすることができる。更に、処理ユニット１３は、起動コマンドに応答して、追跡ユニット１４を第１の状態から第２の状態へ切り替える。それにより、追跡ユニット１４は、第２の状態でユーザの手のジェスチャ及び手の動きの少なくとも一方を追跡しない。これは、電力消費量を節約するとともに、追跡ユニット１４の予期しない追跡結果により追跡ユニット１４によって生成される予期しない出力を防ぐという目的を達成することができる。
【００２３】
この実施形態では、処理ユニット１３は、他の機能の中断なしで追跡ユニット１４の手追跡機能を有効化又は無効化するよう構成され得る。なお、それはこれに限られない。他の実施形態では、処理ユニットはまた、追跡ユニットの電源をオン又はオフするよう構成され得る。すなわち、第１の状態は電源オン状態であることができ、第２の状態は電源オフ状態であることができる。
【００２４】
当然のことだが、追跡ユニット１４の手追跡機能を有効化することが望ましいとき、ユーザは、物理的なボタン１５１を再びクリックすることによってスイッチユニット１５の状態を変化させることができる。例えば、ユーザは、処理ユニット１３に追跡ユニット１４を第２の状態から第１の状態へ切り替えるよう指示する起動コマンドを生成するために、物理的なボタン１５１を再びクリックすることによってスイッチユニット１５をアクティブにすることができる。
【００２５】
図４及び図５を参照されたい。図４は、本開示の第２実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステム１’の図である。図５は、本開示の第２実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステム１’の機能ブロック図である。図４及び図５に示されるように、第１実施形態のヘッドマウントディスプレイシステム１とは異なり、ヘッドマウントディスプレイシステム１’は、装着可能な本体１１’、表示ユニット１２’、処理ユニット１３’、追跡ユニット１４’、スイッチユニット１５’、遠隔コンピュータ装置１６’及び通信モジュール１７’を含む。この実施形態の装着可能な本体１１’及び表示ユニット１２’の構造及び構成は、第１実施形態の装着可能な本体１１及び表示ユニット１２のそれらと同様である。詳細な説明についてはここでは省略される。この実施形態の追跡ユニット１４’は、装着可能な本体１１’に取り付けられたカメラモジュール１４１’を含む。この実施形態の処理ユニット１３’は、遠隔コンピュータ装置１６’において構成され、通信モジュール１７’によってスイッチユニット１５’及び追跡ユニット１４’へ結合されている。この実施形態のスイッチユニット１５’は、装着可能な本体１１’に取り付けられたタッチセンサ１５１’を含み、スイッチユニット１５’の状態は、タッチセンサ１５１’がダブルタップされるときに変化する。
【００２６】
図６を参照されたい。図６は、本開示の第３実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステム１”の機能ブロック図である。図６に示されるように、上記の実施形態でのヘッドマウントディスプレイシステム１、１’とは異なり、ヘッドマウントディスプレイシステム１”は、装着可能な本体１１”、表示ユニット１２”、処理ユニット１３”、追跡ユニット１４”及びスイッチユニット１５”を含む。この実施形態の装着可能な本体１１”、表示ユニット１２”及び追跡ユニット１４”の構造及び構成は、第１実施形態の装着可能な本体１１、表示ユニット１２及び追跡ユニット１４のそれらと同様である。詳細な説明についてはここでは省略される。この実施形態のスイッチユニット１５”は、非接触式測距センサ１５１”を含み、スイッチユニット１５”の状態は、非接触式測距センサ１５１”の測定結果が所定の条件を満たすときに変化する。例えば、非接触式測距センサ１５１”は、近接スイッチとして、非接触方式でユーザの手と非接触式測距センサ１５１”との間の距離を測定することができ、所定の条件は、所定の距離を参照することができる。ユーザの手と非接触式測距センサ１５１”との間の距離が所定の距離以下であると非接触式測距センサ１５１”が決定するとき、スイッチユニット１５”は起動コマンドを生成することができる。この実施形態では、非接触式測距センサ１５１”は、赤外線センサを含むことができる。なお、本開示はそれに限られない。
【００２７】
図７を参照されたい。図７は、本開示の第４実施形態に従うヘッドマウントディスプレイシステム１’’’の機能ブロック図である。図７に示されるように、上記の実施形態でのヘッドマウントディスプレイシステム１、１’、１”とは異なり、ヘッドマウントディスプレイシステム１’’’は、装着可能な本体１１’’’、表示ユニット１２’’’、処理ユニット１３’’’、追跡ユニット１４’’’及びスイッチユニット１５’’’を含む。の実施形態の装着可能な本体１１’’’、表示ユニット１２’’’及び追跡ユニット１４’’’の構造及び構成は、第１実施形態の装着可能な本体１１、表示ユニット１２及び追跡ユニット１４のそれらと同様である。詳細な説明についてはここでは省略される。この実施形態のスイッチユニット１５’’’は、音声認識モジュール１５１’’’を含み、スイッチユニット１５’’’の状態は、音声認識モジュール１５１’’’の認識結果が所定の条件を満たすときに変化する。例えば、音声認識モジュール１５１’’’は、ユーザの発話コマンドを認識することができ、所定の条件は、所定の発話コマンドを参照することができる。ユーザの発話コマンドが所定の発話コマンドと一致すると音声認識モジュール１５１’’’が決定するとき、スイッチユニット１５’’’は起動コマンドを生成することができる。この実施形態では、音声認識モジュール１５１’’’はマイクロホンを含むことができる。なお、それはこれに限られない。
【００２８】
先行技術と対照的に、本開示は、表示ユニットに、スイッチユニットの状態が変化するときに起動コマンドを生成するためにスイッチユニットを利用し、更には、起動コマンドに応答して追跡ユニットを第１の状態と第２の状態との間で切り替えるために処理ユニットを利用する。従って、それは、ユーザが実際の要求に従って追跡ユニットの手追跡機能を有効化又は無効化することを可能にして、電力消費を節約するとともに、追跡ユニットの予期しない追跡結果により追跡ユニットによって生成される予期しない出力を防ぐことができる。
【００２９】
当業者は、デバイス及び方法の多数の改良及び変更が本開示の教示を保ちながら行われ得ると容易に気付くだろう。然るに、上記の開示は、添付の特許請求の範囲の境界によってしか制限されないと解釈されるべきである。
【符号の説明】
【００３０】
１，１’，１”，１’’’                  ヘッドマウントディスプレイシステム
１１，１１’，１１”，１１’’’          装着可能な本体
１２，１２’，１２”，１２’’’          表示ユニット
１３，１３’，１３”，１３’’’          処理ユニット
１４，１４’，１４”，１４’’’          追跡ユニット
１４１，１４１’，１４１“，１４１’’’  カメラモジュール
１４２，１４２”，１４２’’’            手センサ
１４３，１４３”，１４３’’’            下半身センサ
１５，１５’，１５”，１５’’’          スイッチユニット
１５１                                    物理的なボタン
１５１’                                  タッチセンサ
１５１”                                  非接触式測距センサ
１５１’’’                              音声認識モジュール
１６’                                    遠隔コンピュータ装置
１７’                                    通信モジュール
【図１】
2020173755.tif 000003
【図２】
2020173755.tif 000004
【図３】
2020173755.tif 000005
【図４】
2020173755.tif 000006
【図５】
2020173755.tif 000007
【図６】
2020173755.tif 000008
【図７】
2020173755.tif 000009