(57)【要約】【課題】安全性を向上させるとともに、ゲートの開閉動作を容易にかつ迅速に行うことができる駐車装置を提供すること。【解決手段】駐車装置は、車両の入出庫口に設けられるゲートと、ゲートを電気的な駆動力により開閉する第１ゲート駆動装置と、ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、第１ゲート駆動装置に対しゲートの開閉を指示する制御装置と、弾性体を有し、第１ゲート駆動装置によりゲートが閉扉方向に動作中に、検出装置がゲートの閉扉方向の所定領域に物体を検知すると、ゲートを弾性体の弾性力により開扉方向に動作させる第２ゲート駆動装置と、を備える。【選択図】図３
2020070581.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の入出庫口に設けられるゲートと、
前記ゲートを電気的な駆動力により開閉する第１ゲート駆動装置と、
前記ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、
前記第１ゲート駆動装置に対し前記ゲートの開閉を指示する制御装置と、
弾性体を有し、前記第１ゲート駆動装置により前記ゲートが閉扉方向に動作中に、前記検出装置が前記ゲートの閉扉方向の所定領域に前記物体を検知すると、前記ゲートを前記弾性体の弾性力により開扉方向に動作させる第２ゲート駆動装置と、を備える、
駐車装置。
【請求項２】
前記第２ゲート駆動装置による前記ゲートを駆動させる速度は、前記第１ゲート駆動装置による前記ゲートを駆動させる速度よりも速い、
請求項１に記載の駐車装置。
【請求項３】
前記第１ゲート駆動装置は、駆動部および前記駆動部により発生した駆動力を前記ゲートに伝える駆動力伝達要素を有し、
前記第２ゲート駆動装置は、前記弾性体の状態を保持するロック機構部を有し、
前記弾性体の第１端部は、前記駆動力伝達要素と接続され、
前記弾性体の第２端部は、前記ゲートに接続される、
請求項２に記載の駐車装置。
【請求項４】
前記ロック機構部は、前記弾性体を伸長状態に保持し、
前記検出装置が前記物体を検出したときに前記ロック機構部が前記弾性体の伸長状態を解除し、前記弾性体が収縮する、
請求項３に記載の駐車装置。
【請求項５】
前記ゲートは、第１ゲートと、前記第１ゲートに対して開閉方向にスライド可能に配置された第２ゲートと、を有し、
前記検出装置が前記物体を検出したときに前記第２ゲート駆動装置により前記第２ゲートが前記第１ゲートに対して開扉方向に動作する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の駐車装置。
【請求項６】
前記第２ゲート駆動装置は、前記弾性体を収縮状態に保持するロック機構部を有し、
前記弾性体は前記第１ゲート駆動装置に設けられた駆動力伝達要素とともにループ状に設けられ、
前記検出装置が前記物体を検出したときに前記ロック機構部が前記弾性体の収縮状態を解除し、前記弾性体が伸長し、前記ゲートによる閉扉方向の荷重を低減する、
請求項３に記載の駐車装置。
【請求項７】
前記第２ゲート駆動装置は、前記弾性体に力を加えることにより定常状態から前記弾性力を有した状態に復帰可能である、
請求項１に記載の駐車装置。
【請求項８】
前記検出装置が、前記ゲートが閉扉方向に動作中に開扉方向の荷重が加えられたことを検出したときに、前記第２ゲート駆動装置が動作する、
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の駐車装置。
【請求項９】
前記検出装置は、前記ゲートの下部に設けられ、複数の前記領域にそれぞれ配置される、
請求項８に記載の駐車装置。
【請求項１０】
前記検出装置は、接触センサである、
請求項９に記載の駐車装置。
【請求項１１】
前記ゲートの下部には、緩衝部材が配置され、
前記検出装置は、前記緩衝部材中に配置される、
請求項９または１０に記載の駐車装置。
【請求項１２】
前記検出装置は、前記ゲートの下部に配置された緩衝部材を有し、
前記第２ゲート駆動装置は、前記緩衝部材および前記ロック機構部と連結されたリンク機構部を有し、
前記物体が前記緩衝部材と接触したときに、前記リンク機構部を介して、前記ロック機構部が前記弾性体の伸長状態を解除し、前記弾性体が収縮するとともに、前記リンク機構部から前記制御装置に信号が送信され、
前記制御装置は、受信した前記信号に基づいて前記第１ゲート駆動装置に対して前記ゲートの動作を停止させるように指示する、
請求項３に記載の駐車装置。
【請求項１３】
車両の入出庫口に設けられるゲートと、
電気的な駆動力を前記ゲートに伝える駆動力伝達要素を有する第１ゲート駆動装置と、
前記ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、
前記第１ゲート駆動装置に対し前記ゲートの開閉を指示する制御装置と、
前記ゲートに接続された第１端部および前記駆動力伝達要素に接続された第２端部を含む弾性体、並びに前記ゲートに固定され、前記ゲートの剛性を用いて前記弾性体が弾性力を有した状態を保持するロック機構部を有する第２ゲート駆動装置と、を備え、
前記第２ゲート駆動装置は前記ロック機構部が前記弾性体の前記弾性力を有した状態を解除し、前記第１端部に対する前記第２端部の位置を変える、駐車装置。
【請求項１４】
車両の入出庫口に設けられ、第１ゲートおよび前記第１ゲートに対して開閉方向にスライド可能に配置された第２ゲートを有するゲートと、
電気的な駆動力を前記ゲートに伝える駆動力伝達要素を有する第１ゲート駆動装置と、
前記ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、
前記第１ゲート駆動装置に対し前記ゲートの開閉を指示する制御装置と、
前記第１ゲートに接続された第１端部および前記第２ゲートに接続された第２端部を含む弾性体、並びに前記第１ゲートに固定され、前記第１ゲートの剛性を用いて前記弾性体が弾性力を有した状態を保持するロック機構部を有する第２ゲート駆動装置と、を備え、
前記第２ゲート駆動装置は前記ロック機構部が前記弾性体の前記弾性力を有した状態を解除し、前記第１端部に対する前記第２端部の位置を変える、駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
多段式駐車装置において、車両の入出庫がなされる出入口にはゲートが設けられる。駐車装置内部に人等が入り込まないようにするため、ゲートは車両を入出庫するとき以外は閉じられている。
【０００３】
ゲートの開閉時の安全性を確保するため、ゲート付近にセンサを設け、ゲート付近にゲートの開閉の妨げになるようなもの（人や物等）がないかどうかを確認する技術が知られている。ゲートを開く際にゲート手前のセンサが反応したときのゲートの制御方法として、例えば、特許文献１に記載された技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２２１９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された技術によると、検出用のセンサにはゲート可動範囲の一部分しか検出できないものもあり、全ての障害物を検出することは難しい。そのため、人または物などの障害物が存在するにもかかわらずゲートが停止または反転せず、障害物が挟まれてしまう可能性がある。
【０００６】
また、ゲートを動作させるためにモーター駆動制御装置による電気的な制御を行う場合、ゲートの停止や反転までに時間的な遅延（タイムラグ）が生じたり、ゲートの重量による慣性によって、俊敏な停止や反転ができないおそれがある。そのため、障害物が挟まれてしまい、被害が生じる可能性がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的の一つは、安全性を向上させるとともに、ゲートの開閉動作を容易にかつ迅速に行うことができる駐車装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態によると、車両の入出庫口に設けられるゲートと、ゲートを電気的な駆動力により開閉する第１ゲート駆動装置と、ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、第１ゲート駆動装置に対しゲートの開閉を指示する制御装置と、弾性体を有し、第１ゲート駆動装置によりゲートが閉扉方向に動作中に、検出装置がゲートの閉扉方向の所定領域に物体を検知すると、ゲートを弾性体の弾性力により開扉方向に動作させる第２ゲート駆動装置と、を備える駐車装置が提供される。
【０００９】
上記駐車装置において、第２ゲート駆動装置によるゲートを駆動させる速度は、第１ゲート駆動装置によるゲートを駆動させる速度よりも速くてもよい。
【００１０】
上記駐車装置において、第１ゲート駆動装置は、駆動部および駆動部により発生した駆動力をゲートに伝える駆動力伝達要素を有し、弾性体の第１端部は、駆動力伝達要素と接続され、弾性体の第２端部は、ゲートに接続されてもよい。
【００１１】
上記駐車装置において、ロック機構部は、弾性体を伸長状態に保持し、検出装置が物体を検出したときにロック機構部が弾性体の伸長状態を解除し、弾性体が収縮してもよい。
【００１２】
上記駐車装置において、ゲートは、第１ゲートと、第１ゲートに対して開閉方向にスライド可能に配置された第２ゲートと、を有し、検出装置が物体を検出したときに第２ゲート駆動装置により第２ゲートが第１ゲートに対して開扉方向に動作してもよい。
【００１３】
上記駐車装置において、第２ゲート駆動装置は、弾性体を収縮状態に保持するロック機構部を有し、弾性体は第１ゲート駆動装置に設けられた駆動力伝達要素とともにループ状に設けられ、検出装置が物体を検出したときにロック機構部が弾性体の伸長状態を解除し、弾性体が伸長し、ゲートによる閉扉方向の荷重を低減してもよい。
【００１４】
上記駐車装置において、第２ゲート駆動装置は、弾性体に加を加えることにより定常状態弾性力を有した状態に復帰可能であってもよい。
【００１５】
上記駐車装置において、検出装置が、ゲートが閉扉方向に動作中に開扉方向の荷重が加えられたことを検出したときに、第２ゲート駆動装置が動作してもよい。
【００１６】
上記駐車装置において、検出装置は、ゲートの下部に設けられ、複数の領域にそれぞれ配置されてもよい。
【００１７】
上記駐車装置において、検出装置は、接触センサであってもよい。
【００１８】
上記駐車装置において、ゲートの下部には、緩衝部材が配置され、検出装置は、緩衝部材中に配置されてもよい。
【００１９】
上記駐車装置において、検出装置は、ゲートの下部に配置された緩衝部材を有し、第２ゲート駆動装置は、緩衝部材およびロック機構部と連結されたリンク機構部を有し、物体が緩衝部材と接触したときに、リンク機構部を介して、ロック機構部が弾性体の収縮状態を解除し、弾性体が収縮するとともに、リンク機構部から制御装置に信号が送信され、制御装置は、受信した信号に基づいて第１ゲート駆動装置に対してゲートの動作を停止させるように指示してもよい。
【００２０】
本発明の一実施形態によると、車両の入出庫口に設けられるゲートと、電気的な駆動力をゲートに伝える駆動力伝達要素を有する第１ゲート駆動装置と、ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、第１ゲート駆動装置に対しゲートの開閉を指示する制御装置と、ゲートに接続された第１端部および駆動力伝達要素に接続された第２端部を含む弾性体、並びにゲートに固定され、ゲートの剛性を用いて弾性体が弾性力を有した状態を保持するロック機構部を有する第２ゲート駆動装置と、を備え、第２ゲート駆動装置はロック機構部が弾性体の弾性力を有した状態を解除し、第１端部に対する第２端部の位置を変える、駐車装置が提供される。
【００２１】
本発明の一実施形態によると、車両の入出庫口に設けられ、第１ゲートおよび第１ゲートに対して開閉方向にスライド可能に配置された第２ゲートを有するゲートと、電気的な駆動力をゲートに伝える駆動力伝達要素を有する第１ゲート駆動装置と、ゲートの閉扉方向の所定の領域に存在する物体を検知する検出装置と、第１ゲート駆動装置に対しゲートの開閉を指示する制御装置と、第１ゲートに接続された第１端部および第２ゲートに接続された第２端部を含む弾性体、並びに第１ゲートに固定され、第１ゲートの剛性を用いて弾性体が弾性力を有した状態を保持するロック機構部を有する第２ゲート駆動装置と、を備え、第２ゲート駆動装置はロック機構部が弾性体の弾性力を有した状態を解除し、第１端部に対する第２端部の位置を変える、駐車装置が提供される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の一実施形態を用いることにより、安全性を向上させるとともに、ゲートの開閉動作を容易にかつ迅速に行うことができる駐車装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車装置を示す概略側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る駐車装置の一部を示す概略正面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するためのフロー図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る駐車装置の一部を示す概略正面図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するためのフロー図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するための概略正面図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。
【図１８】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。
【図１９】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。
【図２０】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。
【図２１】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本出願で開示される発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。
【００２５】
なお、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号（数字の後にＡ、Ｂ等を付しただけの符号）を付し、その繰り返しの説明は省略する場合がある。また、図面の寸法比率は説明の都合上実際の比率とは異なったり、構成の一部が図面から省略されたりする場合がある。
【００２６】
さらに、本発明の詳細な説明において、ある構成物と他の構成物の位置関係を規定する際、「上に」「下に」とは、ある構成物の直上あるいは直下に位置する場合のみでなく、特に断りの無い限りは、間にさらに他の構成物を介在する場合を含むものとする。
【００２７】
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る駐車装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２８】
（１−１．駐車装置の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略側面図である。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００の主たる構成を示す。
【００２９】
駐車装置１００は、支柱１０２により主構造体が構成され、主構造体の中に車両Ｖを載置するパレット１０４が設置されている。
【００３０】
パレット１０４は、昇降機１０６により支柱１０２に沿って昇降可能に設けられている。また、パレット１０４は、車体横方向（図１の紙面奥行き方向）に沿って移動させることが可能になっていてもよい。
【００３１】
主構造体の中でパレット１０４は、複数の車両Ｖを縦方向に積み重ねたとき、車両同士が干渉しない間隔をもって設けられている。これにより、支柱１０２により形成される主構造体は、縦方向に複数段に積み重なった駐車空間を形成している。
【００３２】
駐車装置１００は、操作盤２１４により操作される。操作盤２１４は、駐車装置１００の外側に設けられている。この例では、駐車装置１００の入出庫口（図右側下部）の近くの支柱１０２に操作盤２１４が取り付けられている。
【００３３】
操作盤２１４は、駐車装置１００を制御する制御装置２００と有線または無線にて通信を行うことができる。制御装置２００は、複数のパレット１０４やゲート１０８の動作を含む、駐車装置１００のあらゆる動作を制御する。図１には、車両Ｖの前方に制御装置２００を備える例を示している。
【００３４】
駐車装置１００の入出庫口に設けられるゲート１０８は、出庫時には、パレット１０４が入出庫口まで移動されると開放され、車両を出庫した後に操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作がなされることによって閉じられる。入庫時には、操作盤２１４でゲート１０８を開ける操作がなされることで開放され、車両を入庫した後に操作盤２１４を操作することによって閉じられる。
【００３５】
ゲート１０８は、車両Ｖを入出庫するために開けた場合以外は閉じた状態となっている。したがって、パレット１０４が移動するときもゲート１０８は閉じた状態になっている。ゲート１０８が閉じていることにより、通常は駐車装置１００の装置内に人が入れないようになっている。
【００３６】
検出装置２４０は、ゲート１０８を閉扉する際の安全性を確保するため、ゲート１０８の閉扉方向の所定領域における物体（人や物）を検知するように取り付けられる。この例では、検出装置２４０は、ゲート１０８の下部（具体的には、緩衝部材（バンパー１１０）の内部）に設けられる。これにより、検出装置２４０がゲート１０８と連動して動くため、接近または接触した物体の検出力が向上する。
【００３７】
縦方向に複数段に積み重なった駐車空間を形成し立体的に車両Ｖを収納して駐車させる駐車装置１００では、パレット１０４が昇降することで、目的とするパレット１０４を入出庫口へ移動させて車両の出し入れを行う。
【００３８】
目的とするパレット１０４を入出庫口まで移動させる動作にはいくつかの方式があり、例えば上段のパレット１０４に駐車された車両を出庫するために下段のパレット１０４を地下ピットに沈み込ませる方式、下段又は上段のパレット１０４を車体横方向（図１の紙面奥行き方向）にスライドさせて上段のパレット１０４を下段のパレット１０４が存在しない空間に降下させる方式、あるいはこれらを組み合わせた方式などが採用されている。
【００３９】
図１で示す例では、１階から上階に向かって駐車空間ＰＳ１、ＰＳ２、ＰＳ３、ＰＳ４が設けられている態様を示している。また、駐車空間ＰＳ１の横方向（図１の紙面奥方向）には駐車空間ＰＳ５（図示せず）が、さらに、その横方向（図１の紙面奥方向）には駐車空間ＰＳ９（図示せず）が、設けられている。
【００４０】
駐車空間ＰＳ１〜ＰＳ９には、パレットの番号Ｐ１〜Ｐ９のパレット１０４がそれぞれ備えられている。このとき、上段にある駐車空間ＰＳ４にあるパレット１０４を降下させ車両Ｖを入出庫するには、下段の駐車空間ＰＳ１、ＰＳ２、ＰＳ３のパレット１０４が障害となる。この場合、駐車空間ＰＳ５のパレット１０４を上昇させ、駐車空間ＰＳ１、ＰＳ２、ＰＳ３のパレット１０４を横方向にスライドさせると、障害物がなくなるので、駐車空間ＰＳ４のパレット１０４を入出庫口まで降下させることが可能となる。
【００４１】
図２は、本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、駐車装置１００は、パレット１０４、ゲート１０８、制御装置２００、操作盤２１４、パレット駆動装置２１６、第１ゲート駆動装置２２０、第２ゲート駆動装置２３０、および検出装置２４０を備える。
【００４２】
制御装置２００は、記憶部２０４および制御部２０６を備える。
【００４３】
記憶部２０４は、論理記憶領域であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）内部の記憶領域、主記憶装置、二次記憶装置などのメモリである。記憶部２０４は、各種機能を制御装置２００において実現させるプログラム等を記憶する機能を有する。
【００４４】
制御部２０６は、パレット駆動装置２１６及び第１ゲート駆動装置２２０に対し、操作盤２１４から受信した情報に基づいてパレット１０４及びゲート１０８の駆動に関する指示を含む信号を送信する。
【００４５】
制御部２０６は、記憶部２０４に記憶されたプログラムをＣＰＵにより実行して、各種機能を制御装置２００において実現させる機能を有する。
【００４６】
制御部２０６において実行されるプログラムは、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶した状態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワーク経由でダウンロードされてもよい。
【００４７】
操作盤２１４は、利用者が制御装置２００に対して自動操作の指示（やゲート１０８の開閉指示など）を入力するユーザインターフェイスである。操作盤２１４は、利用者からの自動操作の指示の入力を受けると、制御装置２００に対して自動操作を行うパレット１０４に関する情報や操作内容に関する情報を送信する。
【００４８】
パレット駆動装置２１６は、制御装置２００（制御部２０６）から受信したパレット１０４の駆動に関する指示を含む信号に基づいてパレット１０４を駆動する。
【００４９】
検出装置２４０は、ゲート１０８の閉扉方向の所定領域に存在する物体を検知する。この例では、検出装置２４０には、ゲート１０８が閉扉方向に動作中に開扉方向の荷重を検出する、一以上の接触センサが複数の領域にそれぞれ配置される。
【００５０】
続いて、図３を用いてゲート１０８を中心とした駐車装置の構成について説明する。なお、説明の関係上、車両Ｖを１台のみとして説明する。図３は、駐車装置１００の概略正面図である。
【００５１】
第１ゲート駆動装置２２０は、モーター駆動部２２２、チェーン２２４、重り２２６、およびローラー２２８を有する。第１ゲート駆動装置２２０は、制御装置２００から受けた信号に基づき、モーター駆動部２２２を電気的に駆動させ、チェーン２２４を介して重り２２６およびゲート１０８の位置を変化させる。これにより、ゲート１０８の電気的な駆動力により開閉動作が可能となる。なお、上記においてチェーン２２４は、駆動力伝達要素ともいう。
【００５２】
第２ゲート駆動装置２３０は、弾性体２３２およびロック機構部２３４を有する。第２ゲート駆動装置２３０は、第１ゲート駆動装置２２０と連結されて配置されている。第２ゲート駆動装置２３０は、ゲート１０８のバランスを保持するために、ゲート１０８の左右両側に設けられる。
【００５３】
弾性体２３２には、弾性力（復元力）を有する弾性材料が用いられる。この例では、弾性体２３２には、バネ（引きバネ）が用いられる。なお、弾性体２３２は、引きバネに限定されず、板バネやゴムなどの樹脂材料が用いられてもよい。
【００５４】
弾性体２３２において、一方の端部２３２ａは、ゲート１０８に接続され、固定されている。他方の端部２３２ｂは、チェーン２２４と接続され、通常時においてロック機構部２３４により伸長状態（弾性力を有した状態）で保持（固定）されている。
【００５５】
ロック機構部２３４は、剛性を有するゲート１０８に固定して設けられ、検出装置２４０と有線または無線により接続されている。ロック機構部２３４は、検出装置２４０から送信された信号に基づき、ロック機構部２３４の一部または全部を動作させ、弾性体２３２の伸長状態（弾性力を有した状態）を解除する。ロック状態が解除された場合、弾性体２３２が収縮する。上述の構成を、第２ゲート駆動装置２３０は、収縮機構を有するということができる。この構成において、端部２３２ａはゲート１０８に固定され、端部２３２ｂは、チェーン２２４と接続されているため、端部２３２ａに対する端部２３２ｂの位置が変化し、近くなる。上記動作を用いた場合、第２ゲート駆動装置２３０は、第１ゲート駆動装置２２０のゲート１０８を駆動させる速度よりも速くゲート１０８を開扉方向に動作させることができる。なお、検出装置２４０からロック機構部２３４に送られる信号は、電気的な信号に限定されず、振動などでもよい。
【００５６】
弾性体２３２は、収縮状態（定常状態）において力を加えることにより再度伸長状態（弾性力を有した状態）に戻し、ロック機構部２３４で保持することにより、収縮機構を再び使用することができる。したがって、第２ゲート駆動装置２３０は、復帰可能であるということができる。
【００５７】
また、図３に示すように、検出装置２４０は、バンパー１１０中の複数の領域にそれぞれ配置されてもよい。これにより、ゲート１０８に接触した物体の検出漏れを防止することができる。
【００５８】
（１−２．駐車装置１００の入出庫の際の動作）
次に、駐車装置の入出庫の際の動作のうちゲート閉扉時の動作を中心に図３〜図８を用いて説明する。操作盤２１４で特定のパレットが指定され入出庫の操作がなされると、制御装置２００がパレットを指定する情報を受信する。制御部２０６は、指定されたパレット番号のパレット１０４を入出庫口に移動させる指示を含む信号をパレット駆動装置２１６に出力する。制御装置２００（制御部２０６）は、パレット１０４が入出庫口に到着すると、ゲート１０８を開扉する指示を含む信号を第１ゲート駆動装置２２０に出力する。
【００５９】
図４は、本発明の一実施形態に係る駐車装置のゲートの動作を説明するためのフロー図である。車両Ｖが入庫された後に操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作がなされると、制御部２０６は、ゲート１０８を閉扉する指示を含む信号を第１ゲート駆動装置２２０に出力する（Ｓ１０２）。
【００６０】
上記信号に基づき、第１ゲート駆動装置２２０は、ゲート１０８の下降（閉扉）動作を行う（Ｓ１０４）。このとき、制御装置２００は、ゲート１０８が地面に到達したかどうかを判断し（Ｓ１０６）、図５に示すように、ゲート１０８が地面に到達したと判断（Ｓ１０６；Ｙｅｓ）した場合、ゲート閉扉動作を終了する。ゲート１０８が地面に到達していないとき（Ｓ１０６；Ｎｏ）、制御装置２００は、検出装置２４０が物体を検出したかどうかを確認する（Ｓ１０８）。検出装置２４０がゲート１０８の閉扉方向に物体を検知しない場合（Ｓ１０８；Ｎｏ）、ゲート１０８が完全に閉扉されるまでゲート１０８の閉扉動作が継続される。
【００６１】
一方で、ゲート１０８の閉扉動作が継続している間に、図６に示すように、検出装置２４０が人、車両、またはその他の物体等がゲート１０８の閉扉方向に存在するという情報を取得する（Ｓ１０８；Ｙｅｓ）。この例では、人Ｈと、ゲート１０８の下部に設けられたバンパー１１０が接触し、検出装置２４０（接触センサ）が接触した情報を取得する。
【００６２】
物体を検出すると、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０に送られ、ゲート１０８を跳ね上げる開扉動作が行われる（Ｓ１１０）。
【００６３】
具体的には、第２ゲート駆動装置２３０のうちロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（ロック状態）を解除する（Ｓ１１２）。このとき、弾性体２３２には定常状態に戻るように弾性力（復元力）が働くため、急激に収縮する。端部２３２ａはゲート１０８に固定され、端部２３２ｂは、チェーン２２４と接続されているため、端部２３２ａに対する端部２３２ｂの位置が近くなる。これにより、図７に示すようにゲート１０８が反転動作し、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。
【００６４】
上記動作は、制御装置２００による制御とは関係なく行うことができる。そのため、物体を検出後、遅延なくゲート１０８が上昇するため、被害を最小限に抑えることができる。
【００６５】
また、検出信号は、制御装置２００にも送信される。制御装置２００は、検出信号を受信後、第１ゲート駆動装置２２０にゲート１０８の下降（閉扉）動作を停止させる指示信号を送る。これにより、ゲート１０８の全体としての下降動作が停止される（Ｓ１１４）。なお、ロック解除動作（Ｓ１１２）と、ゲート１０８の下降動作の停止（Ｓ１１４）は、この順に限定されず、順番が入れ替わってもよい。
【００６６】
続いて、ゲート１０８に対して、復帰動作が行われる。具体的には、第２ゲート駆動装置２３０を初期状態（弾性力を有する状態）に戻すための動作が行われる。まず、操作盤２１４において、復帰動作させる情報を入力する。入力された情報をもとに制御装置２００は、第１ゲート駆動装置２２０に対してゲート１０８の上昇動作を指示する信号を送信する。これにより、ゲート１０８は、図８に示すように所定の位置（支柱１０２の間に設けられた梁１０３の下部）まで上昇する。梁１０３の下部まで上昇すると、ゲート１０８の開扉方向の動作は止められた状態となる。続いて、制御装置２００が第１ゲート駆動装置２２０のモーター駆動部２２２をさらに動作させることにより、図９に示すように弾性体２３２が上方向に引っ張られていき、弾性体２３２を伸長させる。弾性体２３２が所定の長さまで伸長した後、ロック機構部２３４を弾性体２３２の端部２３２ｂに嵌合させるなどして弾性力を有した状態で保持（固定）する。上記動作を行うことにより、図３に示すゲート１０８の下降（閉扉）前の初期状態となり復帰動作が完了し、作業が終了する。ゲート１０８を下降させたいときは、再度操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作を行い、上記の動作を行えばよい。
【００６７】
以上より、本実施形態を用いることにより、物体がゲートと接触することに対する検出漏れを防ぐことができる。また、物体検出後に遅延なくゲートが上昇するため、接触した物体の被害を最小限に抑えることができる。よって、本実施形態を用いることにより、安全性を向上させるとともに、ゲートの開閉動作を容易にかつ迅速に行うことができる駐車装置を提供することができる。
【００６８】
＜第２実施形態＞
次に、第１実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。
【００６９】
（２−１．駐車装置１００Ａの構成）
図１０は、駐車装置１００Ａの概略正面図である。駐車装置１００Ａは、パレット１０４、ゲート１０８、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０Ａ、第２ゲート駆動装置２３０Ａ、検出装置２４０、および水平保持機構部２５０を備える。図１０に示すように、駐車装置１００Ａにおいて、第１ゲート駆動装置２２０Ａおよび第２ゲート駆動装置２３０Ａは連結して設けられる。
【００７０】
第２ゲート駆動装置２３０Ａは、弾性体２３２、ロック機構部２３４に加えて、弾性体２３６、およびロック機構部２３８を有する。また、第２ゲート駆動装置２３０の弾性体２３２は、第１ゲート駆動装置２２０Ａのチェーン２２４（駆動力伝達要素ともいう）とともにループ状に設けられた部分（ループ部分２３５）を形成する。駐車装置１００Ａは、モーター駆動部２２２の動力によりループ部分２３５を時計回りまたは反時計回りに動作させることで、ゲート１０８を上昇（開扉）方向または下降（閉扉）方向に動作させることができる。
【００７１】
弾性体２３６の端部は、ゲート１０８に固定された弾性体２３２の端部２３２ａと接続されている。弾性体２３６は、収縮した状態でロック機構部２３８に保持されている。この例では、弾性体２３６は、ロック機構部２３８の内部に設けられている。なお、ロック機構部２３８は、ロック機構部２３４と同様の構成でもよい。弾性体２３６には、弾性体２３２と同様の材料が用いられてもよい。この例では、弾性体２３６として、バネ（押しバネ）が用いられている。
【００７２】
また、この例では、弾性体２３２と弾性体２３６とは、連結して設けられている。なお、弾性体２３２と弾性体２３６とは、必ずしも連結して設けられる必要はなく、弾性体２３２と弾性体２３６と分離して配置され、それぞれゲート１０８の一部に固定されていてもよい。
【００７３】
水平保持機構部２５０は、バランスチェーン２５２およびローラー２５４を備える。水平保持機構部２５０は、ゲート１０８の周辺に配置され、第１ゲート駆動装置２２０の駆動によりゲート１０８の上昇・下降動作をする際にゲート１０８の水平状態を保持する機能を有する。
【００７４】
（２−２．駐車装置１００Ａの入出庫の際の動作）
次に、駐車装置１００Ａの入出庫の際の動作のうちゲート１０８の閉扉時の動作を中心に図１０〜図１３を用いて説明する。
【００７５】
図１１は、駐車装置１００Ａのゲート１０８を閉扉するときの制御装置２００の処理を説明するためのフロー図である。車両が入庫された後に操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作がなされると、制御装置２００（制御部２０６）は、ゲート１０８を閉扉する指示を含む信号を第１ゲート駆動装置２２０Ａに出力する（Ｓ２０２）。
【００７６】
上記信号に基づき、第１ゲート駆動装置２２０Ａは、ゲート１０８の下降（閉扉）動作を行う（Ｓ２０４）。このとき、制御装置２００は、ゲート１０８が地面に到達したかどうかを判断し（Ｓ２０６）、ゲート１０８が地面に到達したと判断（Ｓ２０６；Ｙｅｓ）した場合、ゲート閉扉動作を終了する。ゲート１０８が地面に到達していないとき（Ｓ２０６；Ｎｏ）、制御装置２００は、検出装置２４０が物体を検出したかどうかを確認する（Ｓ２０８）。検出装置２４０がゲート１０８の閉扉方向に物体を検知しない場合（Ｓ２０８；Ｎｏ）、ゲート１０８が完全に閉扉されるまでゲート１０８の閉扉動作が継続される。
【００７７】
一方で、ゲート１０８の閉扉動作が継続している間に、図１２に示すように、検出装置２４０は、物体（この例では、人Ｈ）がゲート１０８のバンパー１１０と接触したときにゲート１０８の閉扉方向に物体が存在するという情報を取得する（Ｓ２０８；Ｙｅｓ）。
【００７８】
物体を検出すると、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０に送られ、ゲート１０８を跳ね上げる開扉動作が行われる（Ｓ２１０）。
【００７９】
具体的には、第２ゲート駆動装置２３０Ａのうちロック機構部２３８が動作し、弾性体２３６が収縮した状態（ロック状態）を解除する（Ｓ２１０）。このとき、弾性体２３６が伸長し、端部２３２ａはゲート１０８に固定され、端部２３２ｂは、チェーン２２４と接続されているため、端部２３２ａに対する端部２３２ｂの位置が変化し、遠くなる。これにより、第１ゲート駆動装置２２０Ａによるゲート１０８の閉扉方向の荷重が低減される。
【００８０】
また、このときロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（ロック状態）を解除する（Ｓ２１２）。このとき、弾性体２３２には復元力が働き、急激に収縮する。これにより、図１３に示すようにゲート１０８が反転動作し、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。なお、ロック解除動作（Ｓ２１２）と、ゲート１０８の下降動作の停止（Ｓ２１４）は、この順に限定されず、順番が入れ替わってもよい。
【００８１】
上記動作は制御装置２００による制御とは関係なく行われる。そのため、物体を検出後、遅延なくゲート１０８が上昇するため、被害を最小限に抑えることができる。
【００８２】
なお、弾性体２３２と弾性体２３６を含むループ部分２３５は、ゲート１０８の反転動作前後において全体としての長さは略同じとなる。そのため、不要にループ部分２３５が長くなることがないため、ループ部分２３５がローラー２２８から外れてしまうことが防止される。したがって、本実施形態を用いることにより、安全性を維持することができる。
【００８３】
検出信号は、制御装置２００にも送信される。制御装置２００は、検出信号を受信後、第１ゲート駆動装置２２０Ａにゲート１０８の下降（閉扉）動作を停止させる指示信号を送る。これにより、ゲート１０８の全体としての下降動作が停止となる（Ｓ２１４）。
【００８４】
続いて、ゲート１０８に対して、復帰動作が行われる。弾性体２３２は、第１実施形態と同様の方法により、初期状態（弾性力を有する状態）に復帰させることができる。また、弾性体２３６においては、端部２３６ａを再度ロック機構部２３８内に戻すように弾性体２３６を押圧することにより元の状態に復帰させることができる。上記動作を行うことにより図１０に示すゲート１０８の下降前の初期状態となり、復帰動作が完了する。制御装置２００は、ゲート１０８の下降動作を再度行うことができる。
【００８５】
以上より、本実施形態を用いることにより、物体を検出した段階でゲートの閉扉方向の動作が遮断されることにより、物体に加えられる圧迫を緩和することができる。さらに、遅延なくゲート１０８が上昇するため、より安全性の向上した駐車装置を提供することができる。
【００８６】
＜第３実施形態＞
次に、第１実施形態および第２実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。
【００８７】
（駐車装置１００Ｂの構成）
図１４は、駐車装置１００Ｂの概略正面図である。駐車装置１００Ｂは、パレット１０４、ゲート１０８、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０Ｂ、第２ゲート駆動装置２３０Ｂ、検出装置２４０を備える。図１４に示すように、駐車装置１００Ｂにおいて、第１ゲート駆動装置２２０Ｂおよび第２ゲート駆動装置２３０Ｂは連結して設けられる。
【００８８】
第２ゲート駆動装置２３０Ｂは、弾性体２３２、ロック機構部２３４、弾性体２３６、およびロック機構部２３８Ｂを有する。第２ゲート駆動装置２３０Ｂにおいて、弾性体２３２はゲート１０８の上部に一つ設けられ、両端にロック機構部２３４が配置されてもよい。第２ゲート駆動装置２３０Ｂは、第１ゲート駆動装置２２０Ｂとともにループ状に設けられた部分（ループ部分２３５）を有し、第１ゲート駆動装置２２０Ｂのモーター駆動部２２２が駆動することにより、ゲート１０８を上昇（開扉）方向または下降（閉扉）方向に移動させる。ロック機構部２３８Ｂは、ロック機構部２３４と同様の構成を有する。
【００８９】
図１４に示すように、ゲート１０８と物体（人Ｈ）が接触した場合、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０Ｂに送られる。このときロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（弾性力を有した状態）を解除する。このとき、弾性体２３２には復元力が働き、急激に収縮する。また、このとき、ループ部分２３５の全体の長さが短くなるため、第２ゲート駆動装置２３０Ｂのうちロック機構部２３８Ｂも同時に動作し、弾性体２３６が収縮した状態（ロック状態）を解除する。このとき、弾性体２３６が伸長し、ループ部分２３５において元の長さが維持されるとともに、第１ゲート駆動装置２２０Ｂによるゲート１０８の閉扉方向の動作が遮断された状態となる。上記動作により、図１５に示すようにゲート１０８が、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。
【００９０】
＜第４実施形態＞
次に、第１〜第３実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。
【００９１】
（駐車装置１００Ｃの構成）
図１６は、駐車装置１００Ｃの概略正面図である。駐車装置１００Ｃは、パレット１０４、ゲート１０８Ｃ、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０、第２ゲート駆動装置２３０、および検出装置２４０を備える。
【００９２】
本発明の第１実施形態では、ゲート１０８が一つ設けられた例を示したが、これに限定されない。例えば、本実施形態において、駐車装置１００Ｃのゲート１０８Ｃが複数から構成されてもよい。図１６に示すように、ゲート１０８Ｃは第１ゲート１０８Ｃ−１および第２ゲート１０８Ｃ−２を含む。
【００９３】
第１ゲート１０８Ｃ−１は、第１ゲート駆動装置２２０と連結される。第２ゲート１０８Ｃ−２は、第１ゲート１０８Ｃ−１と第２ゲート駆動装置２３０により連結され、第１ゲート１０８Ｃ−１に対して開閉方向にスライド可能に配置されている。バンパー１１０は、第２ゲート１０８Ｃ−２に配置されている。第１ゲート１０８Ｃ−１の底面とバンパー１１０を除く第２ゲート１０８Ｃ−２の底面は、通常時において、距離ｈ１でずれている。弾性体２３２において、一方の端部２３２ａは、第１ゲート１０８Ｃ−１に接続され、固定されている。他方の端部２３２ｂは、第２ゲート１０８Ｃ−２と接続され、通常時においてロック機構部２３４により伸長状態（弾性力を有した状態）で保持（固定）されている。
【００９４】
例えば、図１６に示すように、ゲート１０８と物体（人Ｈ）が接触した場合、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０に送られる。次に、第２ゲート駆動装置２３０のうちロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（ロック状態）を解除する。このとき、弾性体２３２には復元力が働き、急激に収縮する。このとき、端部２３２ａは第１ゲート１０８Ｃ−１およびチェーン２２４に固定され、端部２３２ｂは、第２ゲート１０８Ｃ−２に接続されているため、端部２３２ａに対する端部２３２ｂの位置が近くなる。上記動作により、図１７に示すように第２ゲート１０８Ｃ−２が反転動作し、接触状態を回避できる程度（距離ｈ２）に上昇（開扉）する。
【００９５】
＜第５実施形態＞
次に、第１〜第４実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。
【００９６】
（駐車装置１００Ｄの構成）
図１８は、駐車装置１００Ｄの概略正面図である。駐車装置１００Ｄは、パレット１０４、ゲート１０８Ｄ、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０Ｄ、第２ゲート駆動装置２３０Ｄ、検出装置２４０および水平保持機構部２５０を備える。図１８に示すように、駐車装置１００Ｄにおいて、第１ゲート駆動装置２２０Ｄおよび第２ゲート駆動装置２３０Ｄは連結して設けられる。
【００９７】
本発明の第２実施形態では、第２ゲート駆動装置において弾性体２３２と弾性体２３６とがともに用いられた例を説明したが、これに限定されない。例えば、本実施形態のように第２ゲート駆動装置２３０Ｄにおいて弾性体２３６およびロック機構部２３８Ｄのみが用いられてもよい。このとき、弾性体２３６の弾性力が大きい場合、弾性体２３２を用いずに、ゲート１０８を反転動作させ、上昇させることができる。
【００９８】
ゲート１０８Ｄは、第１ゲート１０８Ｄ−１および第２ゲート１０８Ｄ−２を有する。第１ゲート１０８Ｄ−１は側方および上方にのみ設けられ、ゲート１０８Ｄの主要構成部分は第２ゲート１０８Ｄ−２である。ロック機構部２３８Ｄは、第１ゲート１０８Ｄ−１に配置され、回動部２３８Ｄａを有する。弾性体２３６Ｄの端部２３６Ｄａは、ロック機構部２３８Ｄの回動部２３８Ｄａに固定されている。弾性体２３６Ｄの端部２３６Ｄｂはチェーン２２４に接続されるとともに、通常時において弾性体２３６Ｄを収縮した状態でロック機構部２３８Ｄに固定されている（ロック状態）。回動部２３８ａを中心に回動すると、弾性体２３６Ｄのロック状態が解除される。ロック機構部２３８Ｄの端部２３８Ｄｂは、チェーン２２４と接続されている。したがって、チェーン２２４、ロック機構部２３８Ｄおよび弾性体２３６Ｄによりループ部分２３５Ｄが形成されている。
【００９９】
例えば、図１８に示すように、ゲート１０８と物体（人Ｈ）が接触した場合、検出装置２４０から検出した情報が第２ゲート駆動装置２３０Ｄに送られる。このとき、第２ゲート駆動装置２３０Ｄのうちロック機構部２３８Ｄが回動し、弾性体２３６Ｄが収縮した状態（ロック状態）を解除する。このとき、弾性体２３６Ｄが伸長し、弾性体２３６Ｄの端部２３６Ｄａと端部２３６Ｄｂ間の距離が長くなる。上記動作により、図１９に示すようにゲート１０８Ｄのうち第２ゲート１０８Ｄ−２が、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。
【０１００】
＜第６実施形態＞
次に、第１〜第５実施形態の駐車装置と構成の異なる駐車装置について以下に説明する。
【０１０１】
（駐車装置１００Ｅの構成）
図２０は、駐車装置１００Ｅの概略正面図である。駐車装置１００Ｅは、パレット１０４、ゲート１０８、バンパー１１０、制御装置２００、操作盤２１４、第１ゲート駆動装置２２０、および第２ゲート駆動装置２３０Ｅを備える。本実施形態では、バンパー１１０を検出装置２４０として用いることができる。
【０１０２】
本実施形態では、第２ゲート駆動装置２３０Ｅは弾性体２３２およびロック機構部２３４に加えて、さらにリンク機構部２３９を有してもよい。リンク機構部２３９は、ロック機構部２３４およびバンパー１１０と連結されて配置されてもよい。
【０１０３】
例えば、図２０に示すように、ゲート１０８のバンパー１１０と物体（人Ｈ）が接触した場合、リンク機構部２３９が押圧される。次に、リンク機構部２３９が押圧されたことに伴い回動軸２３９ａを中心に回動し、リンク機構部２３９の形態が変化する。これにより第２ゲート駆動装置２３０Ｅのうちロック機構部２３４が動作し、弾性体２３２が伸長した状態（ロック状態）を解除する。このとき、弾性体２３２には復元力が働き、急激に収縮する。上記動作により、図２１に示すようにゲート１０８が反転動作し、接触状態を回避できる程度に上昇（開扉）する。また、ロック機構部２３４が動作したときにこの情報が制御装置２００送信され、制御装置２００は、第１ゲート駆動装置２２０の動作を停止させてもよい。これにより、物体とゲートとが接触したときにゲートの開閉動作を容易にかつ迅速に行うことができ、安全性を高めることができる。
【０１０４】
（変形例）
本発明の第１実施形態では、検出装置２４０に接触センサが用いられる例を示したが、これに限定されない。例えば、検出装置２４０として、第１ゲート駆動装置２２０のモーター駆動部２２２にかかる負荷（過電流）を検出する電流センサが用いられてもよい。また、これ以外にも、光センサ、超音波センサ、赤外線センサ、画像認識センサ（イメージセンサ）等の非接触センサが用いられてもよい。
【０１０５】
たとえば、非接触センサは、ゲート１０８の下側に固定して配置されてもよい。この場合、検出装置２４０は、ゲート１０８に連動して動くことができる。つまり、検出領域がゲート１０８と連動して動くということができる。これにより、ゲート１０８に接近した物体を容易に検出することができるため、物体に接触することなく、より安全にゲートの開扉動作を行うことができる。
【０１０６】
また、非接触センサは支柱１０２ａに固定されて配置されてもよい。この場合、検出領域を固定して検出することができる。検出領域は、複数設けられてもよい。このとき、非接触センサは、複数の検出領域のそれぞれに配置されてもよい。これにより、ゲート物体に接触することなく、より安全にゲートの開扉動作を行うことができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１００・・・駐車装置，１０２・・・支柱，１０４・・・パレット，１０６・・・昇降機，１０８・・・ゲート，１１０・・・バンパー，２００・・・制御装置，２０４・・・記憶部，２０６・・・制御部，２１４・・・操作盤，２１６・・・パレット駆動装置，２２０・・・第１ゲート駆動装置，２２２・・・モーター駆動部，２２４・・・チェーン，２２８・・・ローラー，２３０・・・第２ゲート駆動装置，２３２・・・弾性体，２３２ａ・・・端部，２３２ｂ・・・端部，２３４・・・ロック機構部，２３５・・・ループ部分，２３６・・・弾性体，２３６ａ・・・端部，２３８・・・再度ロック機構部，２３８・・・ロック機構部，２３８ａ・・・回動部，２３９・・・リンク機構部，２４０・・・検出装置，２５０・・・水平保持機構部，２５２・・・バランスチェーン，２５４・・・ローラー
【図１】
2020070581.tif 000003
【図２】
2020070581.tif 000004
【図３】
2020070581.tif 000005
【図４】
2020070581.tif 000006
【図５】
2020070581.tif 000007
【図６】
2020070581.tif 000008
【図７】
2020070581.tif 000009
【図８】
2020070581.tif 000010
【図９】
2020070581.tif 000011
【図１０】
2020070581.tif 000012
【図１１】
2020070581.tif 000013
【図１２】
2020070581.tif 000014
【図１３】
2020070581.tif 000015
【図１４】
2020070581.tif 000016
【図１５】
2020070581.tif 000017
【図１６】
2020070581.tif 000018
【図１７】
2020070581.tif 000019
【図１８】
2020070581.tif 000020
【図１９】
2020070581.tif 000021
【図２０】
2020070581.tif 000022
【図２１】
2020070581.tif 000023