(57)【要約】【課題】ツール電源のＯＮ／ＯＦＦを制御し、ロボットアームに対してツールを適切に着脱可能な荷役装置を提供する。【解決手段】荷役装置は、ロボットユニットと、ツール交換ユニットと、制御ユニットとを備える。ロボットユニットは、ロボットアームに取り付けられたツールで物品を荷役する。ツール交換ユニットは、ツールをロボットアームに着脱する。ツールには、電気的な第１の接点群を有する第１のコネクタ部が配置される。ツール交換ユニットには、第１の接点群と通電する第２の接点群を有する第２のコネクタ部が配置される。制御ユニットは、ロボットユニットおよびツール交換ユニットの動作を制御し、第１の接点群の所定の接点群と第２の接点群との通電有無に基づいて、ロボットアームに対してツールを着脱させる。【選択図】  図１
2020146796.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに取り付けられたツールで物品を荷役するロボットユニットと、
前記ツールを前記ロボットアームに着脱するツール交換ユニットと、
前記ロボットユニットおよび前記ツール交換ユニットの動作を制御する制御ユニットと、を備え、
前記ツールには、電気的な第１の接点群を有する第１のコネクタ部が配置され、
前記ツール交換ユニットには、前記第１の接点群と通電する第２の接点群を有する第２のコネクタ部が配置されており、
前記制御ユニットは、前記第１の接点群の所定の接点群と前記第２の接点群との通電有無に基づいて、前記ロボットアームに対して前記ツールを着脱させる
荷役装置。
【請求項２】
前記制御ユニットは、前記ロボットアームに対する前記ツールの取り付け時、前記所定の接点群と前記第２の接点群が通電している場合、前記第１の接点群の残りと前記第２の接点群を通電させる
請求項１に記載の荷役装置。
【請求項３】
前記制御ユニットは、前記ロボットアームに対する前記ツールの取り外し時、前記所定の接点群と前記第２の接点群が通電している場合、前記第１の接点群の残りと前記第２の接点群との通電を切断させる
請求項１に記載の荷役装置。
【請求項４】
前記第１のコネクタ部は、前記所定の接点群を前記第２の接点群と通電させるサブコネクタ部を有し、
前記制御ユニットは、前記所定の接点群および前記第２の接点群の各接点同士の通電有無に基づいて、着脱対象の前記ツールを識別する
請求項２または３に記載の荷役装置。
【請求項５】
前記ツールを管理するツール台ユニットをさらに備え、
前記制御ユニットは、前記ツール台ユニットにおける前記ツールの管理位置と、前記管理位置で管理される前記ツールの識別子との対応関係を示すマップを格納するマップ格納部を備え、前記管理位置に対応する前記識別子の前記ツールの存否に基づいて、前記ロボットアームに対して前記ツールを着脱させる
請求項４に記載の荷役装置。
【請求項６】
前記第１のコネクタ部と前記第２のコネクタ部とは、一組ずつ、別系統に分かれて備えられ、一組をなすコネクタ部は、他の一組をなすコネクタ部とは離間して配置される
請求項２から５のいずれか一項に記載の荷役装置。
【請求項７】
ロボットアームに着脱されるツールに配置され、電気的な第１の接点群を有する第１のコネクタ部と、
前記ロボットアームに配置され、前記前記第１の接点群と通電する第２の接点群を有する第２のコネクタ部と、
前記第１の接点群の所定の接点群と前記第２の接点群との通電有無に基づいて、前記ロボットアームに対して前記ツールを着脱させる制御部と、を備える
ツール交換制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、各種のツールを用いて物品を荷役する荷役装置、および該ツールの交換を制御するツール交換制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品の物流センタなどでは、荷下ろしされた荷物、部品、製品などの様々な物品を荷役するための各種の荷役装置が用いられている。荷役装置は、例えば集積領域に集積された物品をマニピュレータ（ロボットアーム）でピッキングし、搬送装置などに移動させる。搬送装置は、物品を仕分けや組み立てなどの次工程に搬送する。  
ロボットアームは、物品を荷役するためのツール（エンドエフェクタなどとも呼ばれる）をアーム先端部に備えている。ツールは、物品の形状、大きさ、重量、材質などに応じて各種のものが存在し、最適なものが適宜選択されて使用される。近年では、作業の効率化や迅速化を図るべく、ロボットアームに対するツールの着脱は、着脱装置（ツールチェンジャ）によって自動化されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１７４４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ツールを自動で着脱させる場合であっても、過電流の発生などによるツールの損傷を防ぐためには、活線挿抜を回避する必要がある。このため、ツール着脱時には、ツールの電源を適切にＯＮ／ＯＦＦすることが求められる。  
そこで、ツール電源のＯＮ／ＯＦＦを制御し、ロボットアームに対してツールを適切に着脱可能な荷役装置、および該ツールの交換を制御するツール交換制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の荷役装置は、ロボットユニットと、ツール交換ユニットと、制御ユニットとを備える。ロボットユニットは、ロボットアームに取り付けられたツールで物品を荷役する。ツール交換ユニットは、ツールをロボットアームに着脱する。ツールには、電気的な第１の接点群を有する第１のコネクタ部が配置される。ツール交換ユニットには、第１の接点群と通電する第２の接点群を有する第２のコネクタ部が配置される。制御ユニットは、ロボットユニットおよびツール交換ユニットの動作を制御し、第１の接点群の所定の接点群と第２の接点群との通電有無に基づいて、ロボットアームに対してツールを着脱させる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の荷役装置を垂直方向の上方から示す模式図。
【図２】実施形態の荷役装置のブロック図。
【図３】実施形態の荷役装置における第１のコネクタ部と第２のコネクタ部の構成をそれぞれ示す模式図。
【図４】実施形態の荷役装置におけるツール台のアドレスとツールのＩＤとの対応関係を示すマップの一例を示す図。
【図５】実施形態の荷役装置におけるアクチュエータ系コネクタ部とエンコーダ系コネクタ部の配置例を示す模式図。
【図６】実施形態の荷役装置において、ツールマスタに対してツールが傾くことなく適切な姿勢で取り付けられた状態の一例を示す模式図。
【図７】実施形態の荷役装置において、ツールマスタに対してツールが傾いた姿勢で取り付けられた状態の一例を示す模式図。
【図８】実施形態の荷役装置におけるツールの取り付け時の制御フロー図。
【図９】実施形態の荷役装置におけるツールの取付前処理の制御フロー図。
【図１０】実施形態の荷役装置におけるツールの取付処理の制御フロー図。
【図１１】実施形態の荷役装置におけるツールの取付後処理の制御フロー図。
【図１２】実施形態の荷役装置におけるツールの取り外し時の制御フロー図。
【図１３】実施形態の荷役装置におけるツールの取外前処理の制御フロー図。
【図１４】実施形態の荷役装置におけるツールの取外処理の制御フロー図。
【図１５】実施形態の荷役装置におけるツールの取外後処理の制御フロー図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態に係る荷役装置、およびツール交換制御装置について、図１から図１５を参照して説明する。荷役装置は、物品を荷役する装置であり、例えば物流センタなどで稼働する物流システムを構成する装置の一つである。物品は、宅配物、小包、郵便物等を含む荷物、各種の部品や製品など、荷役の対象となり得る有形物である。物品の態様（形状、大きさ、重量、材質など）は、一律ではなく多種多様である場合を想定するが、一律であってもよい。ツール交換制御装置は、荷役装置において、ツールの交換を制御する装置である。
【０００８】
図１および図２には、本実施形態の荷役装置１の構成をそれぞれ模式的に示す。図１は、荷役装置１を垂直方向の上方から模式的に示す図である。図２は、荷役装置１のブロック図である。図１および図２に示すように、荷役装置１は、ロボットユニット２と、ツール交換ユニット３と、ツール台ユニット４と、制御ユニット５とを備える。
【０００９】
ロボットユニット２は、集積領域１１から物品６をピッキングし、所望領域１２に移動させる。集積領域１１および所望領域１２は、例えば物品６を収容する箱やケージ、ベルトコンベアやローラコンベア、台車などの搬送装置、仕分けや組み立てなどの作業台である。ロボットユニット２は、ロボットアーム２１と、ツール２２と、ロボット通信部２３とを備える。
【００１０】
ロボットアーム２１は、基台部２１ａとアーム部２１ｂとを備え、アーム部２１ｂが基台部２１ａに対して変位するいわゆるピッキングロボットである。本実施形態では一例として、ロボットアーム２１は、物品６をピッキングして移動させるが、物品６の移動態様は特に問わない。例えば、物品６を引きずってもしくは押して、あるいはこれらの態様とピッキングとを適宜選択して物品を移動させてもよい。
【００１１】
基台部２１ａは、例えば物流センタの建屋の床面に位置決め固定される。アーム部２１ｂは、基台部２１ａとの接続部位である基端から先端まで、複数の関節部で連結されて伸長する。  
アーム部２１ｂは、関節部によって複数に細分され、各部分が関節部において所定の軸まわりに回動する。これにより、アーム部２１ｂは、基台部２１ａに対して所望の姿勢とされ、所定範囲内において自由に変位（動作）する。所定範囲（つまり、可動範囲）には、物品６の集積領域１１および物品６の移動先である所望領域１２が含まれる。したがって、アーム部２１ｂの各部分を軸まわりに回動させることで、アーム部２１ｂを集積領域１１や所望領域１２に対して変位させることが可能となる。なお、関節部および軸の数は、アーム部２１ｂに要求される動作精度や可動範囲などに応じて任意に設定すればよい。
【００１２】
ツール（エンドエフェクタなどとも呼ばれる）２２は、アーム部２１ｂの先端（具体的には後述するツールマスタ３１）に着脱自在に取り付けられ、物品６をピッキングする。物品６ピッキングするべく、ツール２２は、例えば物品６を解放可能に把持する把持機構を備える。把持は、吸着や挟持など、物品６の保持態様全般を包含する概念として規定される。これにより、ツール２２は、アーム部２１ｂとともに基台部２１ａに対して変位し、集積領域１１に集積された物品６を把持機構で把持し、把持した物品６を所望領域１２の上で解放する。
【００１３】
ツール２２は、後述するツール台ユニット４によって管理される。例えばロボットアーム２１の稼働時、ツール２２は、物品６の態様（形状、大きさ、重量、材質など）に応じて最適なものが選択される。選択されたツール２２は、アーム部２１ｂに取り付けられ、別のツール２２への交換時に取り外される。アーム部２１ｂに取り付けられておらず、現時点で不使用のツール２２は、ツール台ユニット４のツール台４１に保持されている。ツール交換の詳細については、後述する。
【００１４】
ロボット通信部２３は、制御ユニット５（具体的には通信制御部５４）との間で、ロボットアーム２１、具体的にはアーム部２１ｂおよびツール２２の動作を制御する各種の信号を有線もしくは無線を介して送受信する。また、ロボット通信部２３は、ツール交換ユニット３（具体的にはツール交換通信部３２）との間で、アーム部２１ｂに対するツール２２の交換を制御する各種の信号を有線もしくは無線を介して送受信する。
【００１５】
ツール交換ユニット３は、ツールマスタ３１と、ツール交換通信部３２とを備える。  
ツールマスタ３１は、ロボットアーム２１のアーム部２１ｂにツール２２を着脱する。ツール２２の交換時、ツールマスタ３１は、アーム部２１ｂに取り付けられているツール２２（現ツール）を取り外す。取り外された現ツールは、ツール台ユニット４（具体的には、後述するツール台４１）に保持される。その後、ツールマスタ３１は、ツール台ユニット４に保持された別のツール２２（新ツール）をアーム部２１ｂに取り付ける。
【００１６】
本実施形態では一例として、ツールマスタ３１は、吸着体、真空発生器、コンプレッサ、バルブ、圧力センサ（いずれも図示省略）などを含む装置である。ツールマスタ３１は、アーム部２１ｂの先端に設けられ、エアによる吸着とその解放によって、アーム部２１ｂの先端にツール２２を着脱する。すなわち、ツールマスタ３１は、ツール２２を吸着体で吸着して取り付け、吸着体の吸着を解放してツール２２を取り外す。ツールマスタ３１は、ツール２２が取り付けられているか否かを検出する検出部３１ａを備える。本実施形態では一例として、検出部３１ａは、ツール２２に設けられた金属板などからの光の反射有無を検出するセンサである。検出部３１ａは、検出結果である光の反射有無を示す信号をツール交換通信部３２に出力する。ただし、検出部３１ａは、このような光の反射有無を検出するセンサに限られず、例えばツールマスタ３１とツール２２との接触有無を検出するセンサなどであってもよい。また、ツール２２の着脱方法は、上述したようなエアによるものに限定されない。例えば、作業油（油圧）や機械的な結合などによるものであってもよい。
【００１７】
ツール交換通信部３２は、ロボットユニット２のロボット通信部２３、および制御ユニット５の通信制御部５４との間で、アーム部２１ｂ（ツールマスタ３１）に対するツール２２の交換を制御するための各種の信号を有線もしくは無線を介して送受信する。ツール交換通信部３２が送受信した信号に基づいて、ツールマスタ３１は、制御ユニット５の動作制御部５２に動作制御される。
【００１８】
ツールマスタ３１に対してツール２２が着脱される際、ツール２２の通電が制御される。すなわち、ツール２２の着脱時には、ツール２２を通電させた電源ＯＮの状態と、通電を切断させた電源ＯＦＦの状態とが適宜切り替えられる。このようなツール電源のＯＮ／ＯＦＦを制御するべく、荷役装置１は、第１のコネクタ部Ｃ１と第２のコネクタ部Ｃ２とを備える。第１のコネクタ部Ｃ１は、ツール２２に配置されている。第２のコネクタ部Ｃ２は、ツールマスタ３１に配置されている。
【００１９】
図３には、第１のコネクタ部Ｃ１と第２のコネクタ部Ｃ２の構成をそれぞれ模式的に示す。図３に示すように、第１のコネクタ部Ｃ１と第２のコネクタ部Ｃ２は、所定の電気的な接点をそれぞれ持ち、制御ユニット５によって制御されて接点同士が電気的に適宜離接する。例えば、これらコネクタ部Ｃ１，Ｃ２は、制御ユニット５の動作制御部５２に制御されたリレーのＯＮ／ＯＦＦにより、接点同士が電気的に離接する。
【００２０】
第１のコネクタ部Ｃ１は、第１の接点群３３を有する。第１のコネクタ部Ｃ１は、第１の接点群３３が後述する第２の接点群３６と離接可能な状態となるように、ツール２２の所定部分に配置される。所定部分は、例えばツール２２をツールマスタ３１に取り付ける際の取付部分などである。電気的な離接は、接点同士が直接離接するものであってもよいし、結線などを介した間接的なものであってもよい。第１の接点群３３は、複数の電気的接点からなる接点群である。
【００２１】
第１の接点群３３は、第２の接点群３６と接続して相互に通電し、ツール２２の駆動系、例えばツール２２を駆動するアクチュエータ２２ａの電源回路に用いられる。また、第１の接点群３３は、第２の接点群３６と接続して相互に通電し、かかるアクチュエータ２２ａの回転を制御するエンコーダの電源回路に用いられる。本実施形態では、これら二つの電源回路にそれぞれ使用される第１の接点群３３（３３ａ，３３ｅ）が一組ずつ、対をなして設けられている。
【００２２】
第１の接点群３３は、ツール２２の電源回路の通電に用いられる複数の電気的接点からなる接点群（以下、メイン接点群３４という）と、ツールマスタ３１に対するツール２２の着脱可否の判定に用いられる接点群（以下、サブ接点群３５という）を含む。メイン接点群３４は、第２の接点群３６の一部と接続して、サブ接点群３５は、第２の接点群３６の残りと接続して、それぞれ相互に通電する。サブ接点群３５は、第１の接点群３３の一部として構成され、本実施形態では複数の電気的接点からなる接点群である。ただし、一つの電気的接点をサブ接点としてもよい。また、本実施形態では、第１の接点群３３の二つの電源回路にそれぞれ対応して使用されるサブ接点群３５（３５ａ，３５ｅ）が一組ずつ、対をなして設けられている。
【００２３】
第１のコネクタ部Ｃ１は、メインコネクタ部Ｃ１ｍとサブコネクタ部Ｃ１ｓとを有する。メインコネクタ部Ｃ１ｍは、メイン接点群３４と第２の接点群３６とを通電させる。サブコネクタ部Ｃ１ｓは、サブ接点群３５と第２の接点群３６とを通電させる。サブ接点群３５は、サブコネクタ部Ｃ１ｓがメインコネクタ部Ｃ１ｍと電気的に接続されることで、第２の接点群３６と通電可能となる。本実施形態では一例として、サブコネクタ部Ｃ１ｓは、メインコネクタ部Ｃ１ｍを介して、サブ接点群３５を第２の接点群３６と通電させる構成としているが、メインコネクタ部Ｃ１ｍを介さず、第２のコネクタ部Ｃ２に直接電気的に接続される構成であってもよい。この場合、第１のコネクタ部は、メイン接点群３４のみを第１の接点群として有する。
【００２４】
サブ接点群３５は、ツール２２を識別する識別子を兼ねる。すなわち、サブ接点群３５を構成する各接点の通電有無（ＯＮ／ＯＦＦ）に対応する値と、ツール２２ごとに割り振られた識別子（ＩＤ）とが個別に対応する。このため、サブ接点群３５を構成する各接点と、これらに対応する第２の接点群３６の各接点との通電有無は、ツール２２の識別子と一致する。したがって、ツール２２の識別子に対応するサブ接点群３５を第２の接点群３６と電気的に接続させるサブコネクタ部Ｃ１ｓを揃えることで、対応する第２の接点群３６の各接点とのサブ接点群３５の通電有無（接点同士の通電有無）に基づいて、ツール２２を識別（特定）できる。
【００２５】
図４には一例として、サブ接点群３５を４つの接点で構成した場合、各接点の通電有無（ＯＮ／ＯＦＦ）、つまり４ビット相当で識別可能な１６種類の値と、ツール２２ごとに割り振られた識別子（ＩＤ）との対応関係を示す。この場合、サブ接点群３５の４つの接点と対応する第２の接点群３６の各接点との通電有無に応じて、最大１６種類のツール２２の識別（特定）が可能である。なお、図４において、各接点が通電している状態（ＯＮ）は「０」、通電していない状態（ＯＦＦ）は「１」で示す。図３には、図４に示すＩＤが１に対応するサブ接点群３５を有するサブコネクタ部Ｃ１ｓとしてＣａ、ＩＤが２に対応するサブ接点群３５を有するサブコネクタ部Ｃ１ｓとして、Ｃｂを例示する。図３に示すサブ接点群３５の４つの接点は、下から順に図４に示すａ，ｂ，ｃ，ｄの接点（対応する第２の接点群３５との接点同士による通電系統）に相当する。
【００２６】
図３に示すように、第２のコネクタ部Ｃ２は、アーム部２１ｂ、具体的にはツールマスタ３１に設けられ、第２の接点群３６を有する。第２のコネクタ部Ｃ２は、第２の接点群３６が第１の接点群３３（メイン接点群３４およびサブ接点群３５）と離接可能な状態となるように、ツールマスタ３１の所定部分に配置される。所定部分は、例えばツールマスタ３１にツール２２を取り付ける際の取付部分などである。電気的な離接は、接点同士が直接離接するものであってもよいし、結線などを介した間接的なものであってもよい。
【００２７】
第２の接点群３６は、複数の電気的接点からなる接点群である。第２の接点群３６は、第１の接点群３３（メイン接点群３４およびサブ接点群３５）とそれぞれ接続して相互に通電する。本実施形態では、第１の接点群３３と同様に、ツール２２におけるアクチュエータ２２ａの電源回路とエンコーダの電源回路にそれぞれ使用される第２の接点群３６が一組ずつ、対をなして設けられている。第２の接点群３６の数は、第１の接点群３３の数に対応しており、本実施形態では、第１の接点群３３の数と同数である。
【００２８】
本実施形態では、上述した別系統に分かれて備えられた二つの電源回路、具体的にはアクチュエータ２２ａの電源回路に対応する第１のコネクタ部Ｃ１ａおよび第２のコネクタ部Ｃ２ａと、エンコーダの電源回路に対応する第１のコネクタ部Ｃ１ｅおよび第２のコネクタ部Ｃ２ｅとは、離間して配置される。以下、第１のコネクタ部Ｃ１ａおよび第２のコネクタ部Ｃ２ａをまとめて、アクチュエータ系コネクタ部、第１のコネクタ部Ｃ１ｅおよび第２のコネクタ部Ｃ２ｅをまとめてエンコーダ系コネクタ部という。アクチュエータ系の第１のコネクタ部Ｃ１ａはメインコネクタ部Ｃ１ｍａおよびサブコネクタ部Ｃ１ｓａを有し、エンコーダ系の第１のコネクタ部Ｃ１ｅはメインコネクタ部Ｃ１ｍｅおよびサブコネクタ部Ｃ１ｓｅを有する。
【００２９】
図５には、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣとエンコーダ系コネクタ部ＥＣの配置例を模式的に示す。図５に示す配置例では、一例として、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣとエンコーダ系コネクタ部ＥＣは、ツール２２の軸芯Ｓに対して点対称となる位置にそれぞれ配置される。例えば、軸芯Ｓは、垂直方向と平行な芯である。これにより、ツールマスタ３１に対して、ツール２２が傾くことなく適切な姿勢で取り付けられているか否かを、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣおよびエンコーダ系コネクタ部ＥＣのそれぞれの導通状況に基づいて判定可能となる。
【００３０】
例えば、これらのコネクタ部ＡＣ，ＥＣがいずれも適切に導通している場合、図６に示すように、ツール２２は、ツールマスタ３１に対して傾くことなく適切な姿勢で取り付けられている。この場合、第１のコネクタ部Ｃ１ａと第２のコネクタ部Ｃ２ａ、および第１のコネクタ部Ｃ１ｅと第２のコネクタ部Ｃ２ｅは、いずれも適切に電気的に接続されている。これに対し、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣおよびエンコーダ系コネクタ部ＥＣの少なくとも一方（一例として、エンコーダ系コネクタ部ＥＣ）が適切に導通していない場合、図７に示すように、ツール２２は、ツールマスタ３１に対して傾いた姿勢で取り付けられている。この場合、第１のコネクタ部Ｃ１ａと第２のコネクタ部Ｃ２ａは適切に電気的に接続されているが、第１のコネクタ部Ｃ１ｅと第２のコネクタ部Ｃ２ｅは電気的に接続されていない。
【００３１】
ツール台ユニット４は、ロボットアーム２１に着脱されるツール２２を管理する。ツール台ユニット４は、ツール台４１と、ツール検出部４２と、ツール台通信部４３とを備える。
【００３２】
ツール台４１は、ツールマスタ３１に取り付けられるツール２２を保持してリリースするとともに、ツールマスタ３１から取り外されるツール２２を回収して保持する。本実施形態において、ツール台４１は、複数のツール２２を保持しており、これらのツール２２は、所定の位置にそれぞれ載置されている。ツール台４１の所定位置に載置された状態において、ツール２２は、ツールマスタ３１との取付部分が上方に臨んだ状態となる。
【００３３】
ツール検出部４２は、ツール台４１の所定位置（後述するアドレス）におけるツール２２の存否を検出する。これにより、ツール台４１の所定位置にツール２２が載置されているか否か、つまり検出時におけるツール２２の載置状況（換言すれば、所定位置の空き状況）が検出される。例えば、ツール検出部４２は、所定位置においてツール２２との接触を検出するセンサである。接触が検出された場合、ツール台４１の所定位置にはツール２２が載置されており、該所定位置は空いていない。接触が検出されない場合、ツール台４１の所定位置にはツール２２が載置されておらず、該所定位置は空いている。センサは、ツール台４１の所定位置ごとに備えられ、ツール２２の存否を所定位置ごとにそれぞれ検出する。ツール検出部４２は、検出結果、つまり所定位置ごとのツール２２の存否を示す信号を制御ユニット５の動作制御部５２に送信する。
【００３４】
ツール台通信部４３は、制御ユニット５の通信制御部５４との間で、ツール検出部４２の検出結果、つまりツール台４１の所定位置におけるツール２２の存否を示す信号を有線もしくは無線を介して送受信する。
【００３５】
制御ユニット５は、ロボットユニット２、ツール交換ユニット３、およびツール台ユニット４の動作を制御する。制御ユニット５は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置（不揮発メモリ）、入出力回路、タイマなどを含み、所定の演算処理を実行する。例えば、制御ユニット５は、各種データを入出力回路により読み込み、記憶装置からメモリに読み出したプログラムを用いてＣＰＵで演算処理し、処理結果に基づいてロボットユニット２、ツール交換ユニット３、およびツール台ユニット４の動作制御を行う。
【００３６】
本実施形態では、演算処理の具体的内容に応じ、制御ユニット５は、検出制御部５１と、動作制御部５２と、マップ格納部５３と、通信制御部５４と、管理部５５とを備える。
【００３７】
検出制御部５１は、集積領域１１における物品６の集積態様を検出する。物品６の集積態様は、集積された複数の物品６の輪郭、大きさ、向き、重なり、境界などの態様である。例えば、検出制御部５１は、物品６の集積態様や形態を撮像する３Ｄカメラや２Ｄカメラなどの撮像装置である。検出制御部５１は、検出結果である物品６の集積態様のデータ（例えば、物品６の集積領域１１の撮像画像データ）を動作制御部５２に与える。
【００３８】
動作制御部５２は、ロボットアーム２１、ツールマスタ３１、およびツール検出部４２の動作をそれぞれ制御する。集積領域１１から所望領域１２に物品６を移動させる場合、動作制御部５２は、物品６を集積領域１１からピッキングさせ、所望領域１２で物品６を解放させる。物品６のピッキング時および解放時、動作制御部５２は、ツール２２の把持機構の動作を制御する。その際、ピッキングの前処理として、動作制御部５２は、検出制御部５１が検出した物品６の集積態様に基づいて、ツール２２が把持する物品６を選択し、その把持面を決定する。例えば、動作制御部５２は、検出制御部５１が撮像した画像データを解析する。物品６の移動時、動作制御部５２は、アーム部２１ｂの各部分を関節部の軸まわりにアクチュエータなどで回動させる。これにより、動作制御部５２は、アーム部２１ｂを基台部２１ａに対して所望姿勢とし、ツール２２の位置を集積領域１１から所望領域１２まで変位させる。
【００３９】
加えて、アーム部２１ｂ（ツールマスタ３１）に対するツール２２の着脱時、動作制御部５２は、アーム部２１ｂの各部分を関節部の軸まわりにアクチュエータなどで回動させる。これにより、動作制御部５２は、アーム部２１ｂを基台部２１ａに対して所望姿勢とし、ツール台４１との間で変位させる。そして、動作制御部５２は、ツール２２をツールマスタ３１に着脱させる。その際、動作制御部５２は、ツールマスタ３１およびツール検出部４２の動作をそれぞれ制御し、ツール２２の通電状態に基づいて、ツールマスタ３１に対するツール２２の着脱を制御する。
【００４０】
動作制御部５２に動作されたツールマスタ３１は、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣとエンコーダ系コネクタ部ＥＣとをそれぞれ別々に電気的に離接する。また、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣにおいては、第１のコネクタ部Ｃ１ａの第１の接点群３３が有するメイン接点群３４とサブ接点群３５をそれぞれ別々に、第２のコネクタ部Ｃ２ａの第２の接点群３６と電気的に離接する。同様に、エンコーダ系コネクタ部ＥＣにおいても、第１のコネクタ部Ｃ１ｅのメイン接点群３４とサブ接点群３５をそれぞれ別々に、第２のコネクタ部Ｃ２ｅの第２の接点群３６と電気的に離接する。ツールマスタ３１は、例えばリレーのＯＮ／ＯＦＦによりこれらの電気的な離接を行う。これにより、メイン接点群３４およびサブ接点群３５と第２の接点群３６との通電がそれぞれ制御される。
【００４１】
マップ格納部５３は、ツール台４１とツール２２との対応関係をマップ（マスタテーブル）として蓄積して管理する。マップは、ツール台４１におけるツール２２の管理位置（以下、アドレスという）と、そのアドレスで管理されるツール２２の識別子（以下、ＩＤもしくはツールＩＤという）との対応関係を示すレコードの集合（データベース）である。ツール台４１のアドレスおよびツール２２のＩＤには、それぞれ固有値が予め割り振られている。ツールＩＤは、サブ接点群３５の第２の接点群３６との通電有無で表し得る固有の値である。換言すると、サブコネクタ部Ｃ１ｓは、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電有無がツール２２に割り振られたＩＤに相当するように構成されている。ツール２２には、このように構成されたサブコネクタ部Ｃ１ｓが設けられる。これにより、ツール２２のＩＤと該ツール２２に設けられたサブコネクタ部Ｃ１ｓとが一対一で紐付けられる。マップのレコード（ツール台４１のアドレスとツール２２のツールＩＤとの対応関係を示すデータ）は、適宜登録、更新（追加、変更、削除）される。これにより、ツール台４１のアドレスとツール２２のＩＤとの対応関係は、常に最新の情報に維持される。
【００４２】
例えば、サブ接点群３５を４つの接点で構成し、各接点の通電有無（ＯＮ／ＯＦＦ）、つまり４ビット相当の１６種類の値でツールＩＤを識別する場合を想定する。この場合、ツール台４１には、少なくとも１６個のアドレスが割り振られる。図４は、これらのアドレス（図中のＡｄｄｒｅｓｓ）とツールＩＤ（図中のＩＤ）との対応関係を示すマップの一例である。
【００４３】
通信制御部５４は、検出制御部５１、動作制御部５２、マップ格納部５３、および管理部５５と、ロボット通信部２３、ツール交換通信部３２、およびツール台通信部４３との間で、ロボットアーム２１による物品６のピッキングとロボットアーム２１に対するツール２２の交換（着脱）をそれぞれ制御するための各種の信号を有線もしくは無線を介して送受信する。
【００４４】
管理部５５は、検出制御部５１、動作制御部５２、マップ格納部５３、および通信制御部５４を一元管理する。本実施形態では、管理部５５を検出制御部５１、動作制御部５２、マップ格納部５３、および通信制御部５４とは別の構成とするが、管理部５５を含むこれら各部は、それぞれの機能を果たすアプリケーションプログラムとして一つの制御装置（筐体）に搭載し、共通の演算処理部で実行される構成であってもよい。
【００４５】
ここで、ロボットアーム２１に対するツール２２の交換（着脱）時における荷役装置１の動作と作用について、ロボットユニット２、ツール交換ユニット３、およびツール台ユニット４に対する制御ユニット５の制御フローに従って説明する。図８から図１５には、ツール２２の着脱時における制御ユニット５の制御フローを示す。  
なお、以下の各説明においてその都度言及しないが、制御ユニット５は、通信制御部５４とロボット通信部２３、ツール交換通信部３２、ツール台通信部４３との間で、制御のために必要な所定の信号をそれぞれ送受信することで、ロボットユニット２、ツール交換ユニット３、およびツール台ユニット４に対して所望の制御を実行する。
【００４６】
まず、図８に示すツール２２の取り付け時における荷役装置１の動作と作用について説明する。図８は、ツール２２の取り付け時の制御フロー図である。ツール２２をロボットアーム２１に取り付けるにあたって、荷役装置１は、取付前処理（Ｓ０１）、取付処理（Ｓ０２）、取付後処理（通電処理）（Ｓ０３）を順次行う。
【００４７】
図９には、取付前処理（Ｓ０１）の制御フローを示す。取付前処理は、例えば後述する取外前処理フラグ、取外処理フラグ、および取外後処理フラグがいずれもＯＮである場合に実行される。図９に示すように、取付前処理において、管理部５５は、ツール台４１のアドレスとツール２２のＩＤとの対応関係を示すマップ（マスタテーブル）をマップ格納部５３に格納させる（Ｓ１０１）。例えば、ツール台４１に保持されているツール２２のうち、ロボットアーム２１のアーム部２１ｂに着脱可能なツール２２、つまり交換対象となり得るツール２２について、そのＩＤとツール台４１のアドレスとの対応関係を示すレコードを、マップ格納部５３は格納する。レコードの登録および更新は、オペレータが管理部５５を介して行ってもよいし、検出制御部５１によって検出された物品６の形態に基づいて管理部５５が行ってもよい。また、これらの手動的および自動的な方法を組み合わせて行ってもよい。
【００４８】
マップ格納部５３にマップが格納されると、管理部５５は、マップを読み出し、ツール台４１のアドレスと、該アドレスに保持されたツール２２のＩＤとの対応を動作制御部５２に与える（Ｓ１０２）。その際、動作制御部５２は、例えばかかる対応を示すレコードをメモリに保持する。これにより、動作制御部５２は、現時点でのツール台４１におけるツール２２の保持状況を認識する。
【００４９】
次いで、動作制御部５２は、ロボットアーム２１のアーム部２１ｂ、換言すればツールマスタ３１にツール２２が取り付けられていないことを確認する（Ｓ１０３）。このため、動作制御部５２は、ツールマスタ３１にツール２２が取り付けられているか否かを判定する。判定にあたって、動作制御部５２は、ツールマスタ３１の検出部３１ａから検出結果、本実施形態では光の反射有無を示す信号を取得する。動作制御部５２は、取得した信号を解析し、ツールマスタ３１に対するツール２２の取付有無を判定する。例えば、反射があることを示す信号である場合、動作制御部５２は、ツール２２が取り付けられていると判定する。一方、反射がないことを示す信号である（反射を示す信号がない）場合、動作制御部５２は、ツール２２が取り付けられていないと判定する。
【００５０】
ツールマスタ３１にツール２２が取り付けられていない場合、動作制御部５２は、ツールマスタ３１とツール２２が電気的に接続されていないことを確認する（Ｓ１０４）。これらの電気的な接続がないことは、サブ接点群３５と第２の接点群３６とが通電していないことにより確認する。したがって、動作制御部５２は、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電有無を判定する。例えば、通電信号が検出された場合、動作制御部５２は、電気的に接続されていると判定する。一方、通電信号が検出されない場合、動作制御部５２は、電気的に接続されていないと判定する。このように接点群３５，３６間の通電有無によりツール２２が取り付けられていないことを確認することで、検出部３１ａによるツール２２の取付有無の検出を補完でき、判定精度を高められる。
【００５１】
ツールマスタ３１とツール２２が電気的に接続されていない場合、動作制御部５２は、ツールマスタ３１に取り付けるツール２２（以下、取付対象ツールという）のＩＤを取得する（Ｓ１０５）。取付対象ツールのＩＤは、オペレータが管理部５５を介して動作制御部５２に付与してもよいし、管理部５５が自動で動作制御部５２に付与してもよい。また、これらの手動的および自動的な方法を組み合わせて行ってもよい。動作制御部５２は、取得したツールＩＤを、例えばメモリに保持し、適宜読み出す。
【００５２】
取付対象ツールのＩＤを取得すると、動作制御部５２は、取付対象ツールがツール台４１の保持対象であるか否か（管理有無）を判定する（Ｓ１０６）。判定にあたって、動作制御部５２は、取得したＩＤのレコードがメモリに保持されているかを確認する。例えば、取得したＩＤをキーとしてレコードを読み出し、該ＩＤのレコードが抽出された場合、動作制御部５２は、取付対象ツールがツール台４１の保持対象であると判定する。一方、取得したＩＤのレコードが抽出されない場合、動作制御部５２は、取付対象ツールがツール台４１の保持対象ではないと判定する。
【００５３】
取付対象ツールがツール台４１の保持対象である場合、動作制御部５２は、取付前処理が正常であることを示す信号を管理部５５に送信する。取付前処理が正常であるとは、ツールマスタ３１に取付対象ツールが取り付けられておらず、取付対象ツールがツール台４１の保持対象である状態である。すなわち、ツールマスタ３１に対して取付対象ツールの取り付けが可能な状態である。取付前処理の正常信号が管理部５５に送信されると、取付前処理は終了（正常終了）する。
【００５４】
なお、Ｓ１０３においてツールマスタ３１にツール２２（取付対象ツールであるかは問わない）が取り付けられている場合、動作制御部５２は、ツール２２の取り付けが不可能である旨、つまり取付前処理が正常でない（異常である）ことを示す信号を管理部５５に送信する。取付前処理の異常信号が管理部５５に送信されることによっても、取付前処理は終了（異常終了）する。その際、動作制御部５２は、所定の異常処理を実行してもよい。例えば、異常処理として警告灯の点灯（点滅）、警告音の鳴動、警告メッセージの表示などの警告を行い、ツール２２の取り付け時に生じたエラーの周知徹底を図る。また、Ｓ１０４においてツールマスタ３１とツール２２が電気的に接続されている場合、およびＳ１０６において取付対象ツールがツール台４１の保持対象ではない場合も、動作制御部５２は、取付前処理を終了する。その際、動作制御部５２は、同様の異常処理を実行してもよい。
【００５５】
取付前処理が正常終了すると、荷役装置１は、取付処理（Ｓ０２）を行う。例えば、取付前処理が正常終了していることを示すフラグ（以下、取付前処理フラグという）がＯＮである場合、荷役装置１は、取付処理（Ｓ０２）を行う。一例として、取付前処理の正常信号が動作制御部５２から送信されると、管理部５５は、取付前処理フラグをＯＮに設定する。取付前処理フラグの初期値はＯＦＦであり、取付前処理が異常終了した場合、管理部５５は、取付前処理フラグを異常値に設定する。
【００５６】
図１０には、取付処理（Ｓ０２）の制御フローを示す。図  に示すように、取付処理において、管理部５５は、動作制御部５２に取付対象ツールの取り付けを指示する（Ｓ２０１）。その際、管理部５５は、例えば取付対象ツールのＩＤおよび該ＩＤに対応するツール台４１のアドレスを含む信号（トリガー）を動作制御部５２に送信する。
【００５７】
この場合、取付前処理（Ｓ０１）が正常終了しているため、動作制御部５２は、ツールマスタ３１に取付対象ツールを取り付けるべく、ロボットアーム２１を動作させる（Ｓ２０２）。例えば、動作制御部５２は、取付対象ツールを保持するツール台４１のアドレスに向けてアーム部２１ｂを変位させ、ツールマスタ３１を取付対象ツールの上方に位置付ける。そして、動作制御部５２は、ツールマスタ３１の取付対象ツールとの取付部分を下方に臨ませ、ツール２２上の取付部分と正対させる。
【００５８】
次いで、動作制御部５２は、取付対象ツールがツール台４１に保持されていることを確認する（Ｓ２０３）。このため、動作制御部５２は、取付対象ツールのＩＤに対応するツール台４１の所定アドレスに取付対象ツールが存在しているか否かを判定する。判定にあたって、動作制御部５２は、かかるツール台４１の所定アドレスにおいて、取付対象ツールの存在がツール検出部４２によって検出されているかを確認する。例えば、ツール検出部４２から取付対象ツールの保持（所定アドレスにおける取付対象ツールとの接触）を示す信号が送信されている場合、動作制御部５２は、所定アドレスに取付対象ツールが保持されていると判定する。一方、かかる信号が送信されていない場合、動作制御部５２は、所定アドレスに取付対象ツールが保持されていないと判定する。
【００５９】
取付対象ツールが保持されている場合、動作制御部５２は、ツールマスタ３１に取付対象ツールを取り付ける（Ｓ２０４）。取り付けにあたって、動作制御部５２は、ツールマスタ３１を動作させる。ツールマスタ３１は、例えば真空発生器およびコンプレッサを稼働させるとともに、バルブを開き、取付対象ツールを吸着体で吸着させる。その際、動作制御部５２は、取付対象ツールを吸着可能な距離まで、ツールマスタ３１を取付対象ツールに接近させる。例えば、アーム部２１ｂを取付対象ツールに向けて下降させてもよいし、ツール台４１に昇降機構を設けて、ツール台４１とともに取付対象ツールをツールマスタ３１に向けて上昇させてもよい。
【００６０】
続けて、動作制御部５２は、ツールマスタ３１に取付対象ツールが取り付けられていることを確認する（Ｓ２０５）。このため、動作制御部５２は、ツールマスタ３１に取付対象ツールが取り付けられているか否かを判定するべく、ツールマスタ３１の検出部３１ａから光の反射有無を示す信号を取得する。動作制御部５２は、取得した信号を解析し、例えば反射があることを示す信号である場合、取付対象ツールが取り付けられていると判定する。一方、反射がないことを示す信号である（反射を示す信号がない）場合、動作制御部５２は、取付対象ツールが取り付けられていないと判定する。なお、この段階では、取付対象ツールは、ツールマスタ３１と電気的に接続されている訳ではなく、メイン接点群３４は、第２の接点群３６と通電していない。
【００６１】
取付対象ツールがツールマスタ３１に取り付けられている場合、動作制御部５２は、取付処理が正常であることを示す信号を管理部５５に送信する。取付処理が正常であるとは、ツールマスタ３１に取付対象ツールが取り付けられていることが検出部３１ａに検出されている状態である。すなわち、取付対象ツールに対する通電可否を判定可能な状態である。取付処理の正常信号が管理部５５に送信されると、取付処理は終了（正常終了）する。
【００６２】
なお、Ｓ２０３においてツール台４１の所定アドレスに取付対象ツールが保持されていない場合、動作制御部５２は、ツール２２の取り付けが不可能である旨、つまり取付処理が正常でない（異常である）ことを示す信号を管理部５５に送信する。取付処理の異常信号が管理部５５に送信されることによっても、取付処理は終了（異常終了）する。その際、動作制御部５２は、所定の異常処理を実行してもよい。例えば、異常処理として警告灯の点灯（点滅）、警告音の鳴動、警告メッセージの表示などの警告を行い、取付対象ツールの取り付け時に生じたエラーの周知徹底を図る。Ｓ２０５においてツールマスタ３１に取付対象ツールが取り付けられていない場合も、動作制御部５２は、取付処理を終了する。その際、動作制御部５２は、同様の異常処理を実行してもよい。
【００６３】
取付処理が正常終了すると、荷役装置１は、取付後処理（通電処理）（Ｓ０３）を行う。例えば、取付処理が正常終了していることを示すフラグ（以下、取付処理フラグという）がＯＮである場合、荷役装置１は、取付後処理（Ｓ０３）を行う。一例として、取付処理の正常信号が動作制御部５２から送信されると、管理部５５は、取付処理フラグをＯＮに設定する。取付処理フラグの初期値はＯＦＦであり、取付処理が異常終了した場合、管理部５５は、取付処理フラグを異常値に設定する。
【００６４】
図１１には、取付後処理（Ｓ０３）の制御フローを示す。取付後処理は、取付対象ツールを電源ＯＮに適切に切り替えるための処理である。図１１に示すように、取付後処理において、動作制御部５２は、サブ接点群３５と第２の接点群３６とが通電可能かを確認する（Ｓ３０１）。ここでの通電確認は、ツール電源をＯＮに切り替えるため、メイン接点群３４と第２の接点群３６とを通電させる前に、サブ接点群３５と第２の接点群３６とを通電させる通電テストの意味を持つ。確認にあたって、動作制御部５２は、ツールマスタ３１を動作させる。ツールマスタ３１は、例えばリレーをＯＮとすることで、サブ接点群３５と第２の接点群３６とを電気的に接続させる。動作制御部５２は、接点群３５，３６の接点同士の通電有無を判定する。判定にあたって、動作制御部５２は、これら接点群３５，３６の接点同士の通電有無を示す信号をツールマスタ３１から取得する。そして、動作制御部５２は、取得した信号を解析し、接点同士の通電有無に対応する値（以下、解析ＩＤという）を特定する。
【００６５】
なお、Ｓ３０１において、ツールマスタ３１は、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣの接点群３５ａ，３６ａの接点同士、エンコーダ系コネクタ部ＥＣの接点群３５ｅ，３６ｅの接点同士をそれぞれ通電させる。動作制御部５２は、接点群３５ａ，３６ａの接点同士、接点群３５ｅ，３６ｅの接点同士の通電有無を示す信号をツールマスタ３１からそれぞれ取得する。そして、動作制御部５２は、かかるアクチュエータ系コネクタ部ＡＣの通電有無、およびエンコーダ系コネクタ部ＥＣの通電有無に対応する解析ＩＤをそれぞれ特定する。これらの解析ＩＤは、必要に応じて前者をアクチュエータ系解析ＩＤ、後者をエンコーダ系解析ＩＤとして区別する。
【００６６】
続けて、動作制御部５２は、取付対象ツールのＩＤと解析ＩＤが一致するかを確認する（Ｓ３０２）。このため、動作制御部５２は、メモリに保持したツールＩＤの値と解析ＩＤ（アクチュエータ系解析ＩＤおよびエンコーダ系解析ＩＤ）の値とを比較する。ツールＩＤの値と解析ＩＤの値が一致する場合、ツールマスタ３１に取り付けられている取付対象ツールが適切であると判定できる。また、本実施形態において、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣとエンコーダ系コネクタ部ＥＣとは、ツール２２の軸芯Ｓに対して点対称となる位置にそれぞれ配置されている。このため、ツールＩＤの値とアクチュエータ系解析ＩＤの値およびエンコーダ系解析ＩＤの値とが一致する場合、ツールマスタ３１に対して、ツール２２が傾くことなく適切な姿勢で取り付けられていると判定できる。
【００６７】
ツールＩＤの値と解析ＩＤ（アクチュエータ系解析ＩＤおよびエンコーダ系解析ＩＤ）の値が一致する場合、動作制御部５２は、取付対象ツールの電源をＯＦＦからＯＮに切り替える（Ｓ３０３）。その際、動作制御部５２は、ツールマスタ３１を動作させる。ツールマスタ３１は、例えばリレーをＯＮとすることで、メイン接点群３４と第２の接点群３６とを電気的に接続させる。より具体的には、ツールマスタ３１は、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣの接点群３３ａ，３６ａの接点同士、エンコーダ系コネクタ部ＥＣの接点群３３ｅ，３６ｅの接点同士をそれぞれ通電（通電開始）させる。なおこの時、サブ接点群３５ａ，３５ｅと第２の接点群３６ａ，３６ｅとは、Ｓ３０１においてすでにそれぞれ電気的に接続された状態となっている。すなわち、動作制御部５２は、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電有無に基づいて、メイン接点群３４と第２の接点群３６との通電可否を判定する。ツールマスタ３１は、サブ接点群３５と第２の接点群３６が通電している場合、メイン接点群３４と第２の接点群３６とを通電させる。
【００６８】
次いで、動作制御部５２は、接点群３３ａ，３６ａの接点同士、接点群３３ｅ，３６ｅの接点同士の通電有無をそれぞれ判定する（Ｓ３０４）。判定にあたって、動作制御部５２は、これら接点同士の通電有無を示す信号をツールマスタ３１から取得する。例えば、これら接点同士の通電を示す信号を取得した場合、動作制御部５２は、取付対象ツールが適切に電源ＯＮとされたと判定する。一方、これら接点同士の通電を示す信号を取得しない場合、動作制御部５２は、取付対象ツールが適切に電源ＯＮとされなかったと判定する。
【００６９】
取付対象ツールが適切に電源ＯＮとされた場合、動作制御部５２は、取付後処理（通電処理）が正常であることを示す信号を管理部５５に送信する（Ｓ３０５）。取付後処理が正常であるとは、取付対象ツールが適切に電源ＯＮとされた状態である。すなわち、取付対象ツールが物品６のピッキングなどの動作を適切に行うことが可能な状態である。取付後処理の正常信号が管理部５５に送信されると、取付後処理は終了（正常終了）する。
【００７０】
なお、Ｓ３０２において取付対象ツールのＩＤと解析ＩＤが一致しない場合、動作制御部５２は、取付対象ツールを電源ＯＮとすることが不可能である旨、つまり取付後処理が正常でない（異常である）ことを示す信号を管理部５５に送信する。取付後処理の異常信号が管理部５５に送信されることによっても、取付後処理は終了（異常終了）する。その際、動作制御部５２は、所定の異常処理を実行してもよい。例えば、異常処理として警告灯の点灯（点滅）、警告音の鳴動、警告メッセージの表示などの警告を行い、取付対象ツールの電源ＯＮ時に生じたエラーの周知徹底を図る。さらに、これらの警告に応じて、一旦取り付けた取付対象ツールの取り外しを行ってもよい。Ｓ３０４において接点群３３ａ，３６ａの接点同士、接点群３３ｅ，３６ｅの接点同士の通電を示す信号を取得しない場合も、動作制御部５２は、取付後処理を終了する。その際、動作制御部５２は、同様の異常処理を実行してもよい。
【００７１】
取付後処理が正常終了すると、荷役装置１は、ツール２２を取り付けるための一連の処理（取付前処理、取付処理、取付後処理）を終了する。その際、取付後処理の正常信号が動作制御部５２から送信されると、管理部５５は、取付後処理が正常終了していることを示すフラグ（以下、取付後処理フラグという）をＯＮに設定する。取付後処理フラグの初期値はＯＦＦであり、取付後処理が異常終了した場合、管理部５５は、取付後処理フラグを異常値に設定する。
【００７２】
また、取付後処理が正常終了すると、管理部５５は、後述するツール２２を取り外すための一連の処理で使用する取外前処理フラグ、取外処理フラグ、および取外後処理フラグをいずれも初期値（ＯＦＦ）に戻す。これにより、管理部５５は、ツール２２の取り付け後の取り外し（交換）に備える。
【００７３】
次に、図１２に示すツール２２の取り外し時の荷役装置１の動作と作用について説明する。図１２はツール２２の取り外し時の制御フロー図である。ツール２２をロボットアーム２１から取り外すにあたって、荷役装置１は、取外前処理（Ｓ０４）、取外処理（Ｓ０５）、取外後処理（Ｓ０６）を順次行う。
【００７４】
図１３には、取外前処理（Ｓ０４）の制御フローを示す。取外前処理は、例えば上述した取付前処理フラグ、取付処理フラグ、および取付後処理フラグがいずれもＯＮである場合に実行される。図１３に示すように、取外前処理において、管理部５５は、ツール台４１のアドレスとツール２２のＩＤとの対応関係を示すマップ（マスタテーブル）をマップ格納部５３に格納させる（Ｓ４０１）。このようなマップの格納は、取付前処理（Ｓ０１）のＳ１０１と同様に行えばよい。取付前処理から取外前処理の実行までの間で、ツール２２のＩＤとツール台４１のアドレスとの対応関係に変化がなければ、つまり該対応関係を示すレコードの登録、更新（追加、変更、削除）がなければ、取外前処理でのマップの格納は省略可能である。
【００７５】
マップ格納部５３にマップが格納されると、管理部５５は、マップを読み出し、ツール台４１のアドレスと、該アドレスに保持されたツール２２のＩＤとの対応を動作制御部５２に与える（Ｓ４０２）。その際、動作制御部５２は、例えばかかる対応を示すレコードをメモリに保持する。これにより、動作制御部５２は、現時点でのツール台４１におけるツール２２の保持状況を認識する。
【００７６】
次いで、動作制御部５２は、ロボットアーム２１のアーム部２１ｂ、端的にはツールマスタ３１にツール２２が取り付けられていることを確認する（Ｓ４０３）。このため、動作制御部５２は、ツールマスタ３１にツール２２が取り付けられているか否かを判定する。判定にあたって、動作制御部５２は、ツールマスタ３１の検出部３１ａから光の反射有無を示す信号を取得する。動作制御部５２は、取得した信号を解析し、ツールマスタ３１に対するツール２２の取付有無を判定する。例えば、反射があることを示す信号である場合、動作制御部５２は、ツール２２が取り付けられていると判定する。一方、反射がないことを示す信号である（反射を示す信号がない）場合、動作制御部５２は、ツール２２が取り付けられていないと判定する。
【００７７】
ツールマスタ３１にツール２２が取り付けられている場合、動作制御部５２は、ツールマスタ３１とツール２２が電気的に接続されていることを確認する（Ｓ４０４）。これらの電気的な接続があることは、サブ接点群３５と第２の接点群３６とが通電していることにより確認する。したがって、動作制御部５２は、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電有無を判定する。例えば、通電信号が検出された場合、動作制御部５２は、電気的に接続されていると判定する。一方、通電信号が検出されない場合、動作制御部５２は、電気的に接続されていないと判定する。このように接点群３５，３６間の通電有無によりツール２２が取り付けられていることを確認することで、ツールマスタ３１の検出部３１ａによる検出を補完でき、判定精度を高められる。
【００７８】
ツールマスタ３１とツール２２が電気的に接続されている場合、動作制御部５２は、ツールマスタ３１から取り外すツール２２（以下、取外対象ツールという）のＩＤを取得する（Ｓ４０５）。取外対象ツールのＩＤは、オペレータが管理部５５を介して動作制御部５２に付与してもよいし、管理部５５が自動で動作制御部５２に付与してもよい。また、これらの手動的および自動的な方法を組み合わせて行ってもよい。動作制御部５２は、取得したツールＩＤを、例えばメモリに保持し、適宜読み出す。
【００７９】
取外対象ツールのＩＤを取得すると、動作制御部５２は、取得したＩＤの取外対象ツールがツール台４１に保持されていないこと、つまり、取外対象ツールに対応するツール台４１のアドレスが空いているか否かを判定する（Ｓ４０６）。判定にあたって、動作制御部５２は、取得したＩＤのレコードがメモリに保持されているかを確認する。例えば、取得したＩＤをキーとしてレコードを読み出し、該ＩＤのレコードが抽出された場合、該ＩＤに対応するツール台４１の所定アドレスを取得する。
【００８０】
そして、動作制御部５２は、かかるツール台４１の所定アドレスにおいて、取外対象ツールの存在がツール検出部４２によって検出されていないことを確認する。例えば、ツール検出部４２から取外対象ツールの保持（所定アドレスにおける取外対象ツールとの接触）を示す信号が送信されていない場合、動作制御部５２は、所定アドレスに取外対象ツールが保持されていないと判定する。この場合、ツール台４１の所定アドレスは、空き状態となっている。一方、かかる信号が送信されている場合、動作制御部５２は、所定アドレスに取外対象ツールが保持されていると判定する。
【００８１】
所定アドレスに取外対象ツールが保持されていない場合、動作制御部５２は、取外対象ツールのＩＤが解析ＩＤと一致するかを確認する（Ｓ４０７）。このため、動作制御部５２は、サブ接点群３５と第２の接点群３６の接点同士の通電有無を示す信号を解析し、接点同士の通電有無に対応する値を解析ＩＤとして特定する。その際、動作制御部５２は、アクチュエータ系解析ＩＤおよびエンコーダ系解析ＩＤをそれぞれ特定する。そして、動作制御部５２は、メモリに保持した取外対象ツールのＩＤの値と解析ＩＤ（アクチュエータ系解析ＩＤおよびエンコーダ系解析ＩＤ）の値とを比較する。ツールＩＤの値と解析ＩＤの値が一致する場合、ツールマスタ３１に取り付けられている取外対象ツールが適切であると判定できる。さらに、ツールＩＤの値とアクチュエータ系解析ＩＤの値およびエンコーダ系解析ＩＤの値とが一致する場合、ツールマスタ３１に対して、取外対象ツールが傾くことなく適切な姿勢で取り付けられていると判定できる（取付後処理の場合と同様）。
【００８２】
ツールＩＤの値と解析ＩＤ（アクチュエータ系解析ＩＤおよびエンコーダ系解析ＩＤ）の値が一致する場合、動作制御部５２は、取外前処理が正常であることを示す信号を管理部５５に送信する。取外前処理が正常であるとは、ツールマスタ３１に取外対象ツールが取り付けられており、取外対象ツールがツール台４１に保持されていない（所定アドレスが空いている）状態である。すなわち、ツールマスタ３１から取外対象ツールの取り外しが可能な状態である。取外前処理の正常信号が管理部５５に送信されると、取外前処理は終了（正常終了）する。
【００８３】
なお、Ｓ４０３においてツールマスタ３１にツール２２（取外対象ツールであるかは問わない）が取り付けられていない場合、動作制御部５２は、ツール２２の取り外しが不可能である旨、つまり取外前処理が正常でない（異常である）ことを示す信号を管理部５５に送信する。取外前処理の異常信号が管理部５５に送信されることによっても、取外前処理は終了（異常終了）する。その際、動作制御部５２は、所定の異常処理を実行してもよい。例えば、異常処理として警告灯の点灯（点滅）、警告音の鳴動、警告メッセージの表示などの警告を行い、ツール２２の取り外し時に生じたエラーの周知徹底を図る。また、Ｓ４０４においてツールマスタ３１とツール２２が電気的に接続されていない場合、Ｓ４０６において取外対象ツールがツール台４１に保持されている場合、およびＳ４０７において取外対象ツールのＩＤが解析ＩＤと一致しない場合も、動作制御部５２は、取外前処理を終了する。その際、動作制御部５２は、同様の異常処理を実行してもよい。
【００８４】
取外前処理が正常終了すると、荷役装置１は、取外処理（Ｓ０５）を行う。例えば、取外前処理が正常終了していることを示すフラグ（以下、取外前処理フラグという）がＯＮである場合、荷役装置１は、取外処理（Ｓ０５）を行う。一例として、取外前処理の正常信号が動作制御部５２から送信されると、管理部５５は、取外前処理フラグをＯＮに設定する。取外前処理フラグの初期値はＯＦＦであり、取外前処理が異常終了した場合、管理部５５は、取外前処理フラグを異常値に設定する。
【００８５】
図１４には、取外処理（Ｓ０５）の制御フローを示す。図１４に示すように、取外処理において、管理部５５は、動作制御部５２に取外対象ツールの取り外しを指示する（Ｓ５０１）。その際、管理部５５は、例えば取外対象ツールのＩＤおよび該ＩＤに対応するツール台４１のアドレスを含む信号（トリガー）を動作制御部５２に送信する。
【００８６】
取り外し指示を受けると、動作制御部５２は、取外対象ツールの電源をＯＮからＯＦＦに切り替える（Ｓ５０２）。その際、動作制御部５２は、ツールマスタ３１を動作させる。ツールマスタ３１は、例えばリレーをＯＦＦとすることで、メイン接点群３４と第２の接点群３６とを電気的に切断させる。より具体的には、ツールマスタ３１は、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣの接点群３３ａ，３６ａの接点同士、エンコーダ系コネクタ部ＥＣの接点群３３ｅ，３６ｅの接点同士をそれぞれ開放させる。ただしこの時、サブ接点群３５ａ，３５ｅと第２の接点群３６ａ，３６ｅは、Ｓ４０４においてそれぞれ電気的に接続された状態であることが確認されており、電気的な接続状態が維持される。すなわち、ツールマスタ３１は、サブ接点群３５と第２の接点群３６が通電している場合、メイン接点群３４と第２の接点群３６との通電を切断させる。
【００８７】
次いで、動作制御部５２は、取外対象ツールがツール台４１に保持されていないこと、つまり、取外対象ツールに対応するツール台４１の所定アドレスが空いていることを確認する（Ｓ５０３）。このため、動作制御部５２は、取外対象ツールのＩＤに対応するツール台４１の所定アドレスに取外対象ツールが存在しているか否かを判定する。判定にあたって、動作制御部５２は、かかるツール台４１の所定アドレスにおいて、取外対象ツールの存在がツール検出部４２によって検出されていないことを確認する。例えば、ツール検出部４２から取外対象ツールの保持（所定アドレスにおける取外対象ツールとの接触）を示す信号が送信されていない場合、動作制御部５２は、所定アドレスに取外対象ツールが保持されていない（所定アドレスが空いている）と判定する。一方、かかる信号が送信されている場合、動作制御部５２は、所定アドレスに取外対象ツールが保持されている（所定アドレスが空いていない）と判定する。
【００８８】
取外対象ツールが保持されていない場合、動作制御部５２は、ロボットアーム２１を動作させ、ツール台４１の所定アドレスまで移動させる（Ｓ５０４）。例えば、動作制御部５２は、ツール台４１の所定アドレスに向けてアーム部２１ｂを変位させ、所定アドレスの上方に取外対象ツールを位置付ける。
【００８９】
続けて、動作制御部５２は、ツールマスタ３１に取外対象ツールが取り付けられていることを確認する（Ｓ５０５）。このため、動作制御部５２は、ツールマスタ３１に取外対象ツールが取り付けられているか否かを判定するべく、ツールマスタ３１の検出部３１ａから光の反射有無を示す信号を取得する。動作制御部５２は、取得した信号を解析し、例えば反射があることを示す信号である場合、取外対象ツールが取り付けられていると判定する。一方、反射がないことを示す信号である（反射を示す信号がない）場合、動作制御部５２は、取外対象ツールが取り付けられていないと判定する。
【００９０】
取外対象ツールがツールマスタ３１に取り付けられている場合、動作制御部５２は、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電を切断させる（Ｓ５０６）。切断にあたって、動作制御部５２は、ツールマスタ３１を動作させる。ツールマスタ３１は、例えばリレーをＯＦＦとすることで、サブ接点群３５と第２の接点群３６とを電気的に切断させる。
【００９１】
そして、動作制御部５２は、接点群３５，３６の接点同士の通電有無を判定する（Ｓ５０７）。判定にあたって、動作制御部５２は、これら接点群３５，３６の接点同士の通電有無を示す信号をツールマスタ３１から取得する。例えば、通電信号が検出されない場合、動作制御部５２は、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電が切断されていると判定する。この場合、取外対象ツールとツールマスタ３１は、電気的に接続されていない状態であり、取外対象ツールをツールマスタ３１から適切に取り外すことが可能な状態である。一方、通電信号が検出された場合、動作制御部５２は、これら接点群３５，３６は通電切断されておらず、通電されていると判定する。この場合、取外対象ツールとツールマスタ３１は、電気的に接続されている状態であり、取外対象ツールをツールマスタ３１から適切に取り外すことが不可能な状態である。
【００９２】
サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電が切断されている場合、動作制御部５２は、ツールマスタ３１から取外対象ツールを取り外す（Ｓ５０８）。取り外しにあたって、動作制御部５２は、ツールマスタ３１を動作させる。ツールマスタ３１は、例えば真空発生器およびコンプレッサを稼働させるとともに、バルブを閉じ、取外対象ツールに吸着している吸着体の吸着を解放する。その際、動作制御部５２は、ツールマスタ３１から離脱可能な距離まで取外対象ツールを下降させる。離脱可能な距離は、吸着体の吸着を解放して、取外対象ツールをツール台４１の所定アドレスに載置することが可能な距離である。なお、ツール台４１に昇降機構を設けて、ツール台４１とともに取外対象ツールを所定アドレスに向けて上昇させてもよい。
【００９３】
続けて、動作制御部５２は、ツールマスタ３１から取外対象ツールが取り外されていることを確認する（Ｓ５０９）。このため、動作制御部５２は、ツールマスタ３１からツール２２が取り外されているか否かを判定するべく、ツールマスタ３１の検出部３１ａから光の反射有無を示す信号を取得する。動作制御部５２は、取得した信号を解析し、例えば、反射がないことを示す信号である（反射を示す信号がない）場合、動作制御部５２は、取外対象ツールが取り外されていると判定する。一方、反射があることを示す信号である場合、取外対象ツールが取り外されていない（取り付けられている）と判定する。
【００９４】
取外対象ツールがツールマスタ３１から取り外されている場合、動作制御部５２は、取外対象ツールがツール台４１に保持されていることを確認する（Ｓ５１０）。このため、動作制御部５２は、取外対象ツールのＩＤに対応するツール台４１の所定アドレスに取外対象ツールが存在しているか否かを判定する。判定にあたって、動作制御部５２は、かかるツール台４１の所定アドレスにおいて、取外対象ツールの存在がツール検出部４２によって検出されているかを確認する。例えば、ツール検出部４２から取外対象ツールの保持（所定アドレスにおける取外対象ツールとの接触）を示す信号が送信されている場合、動作制御部５２は、所定アドレスに取外対象ツールが保持されていると判定する。一方、かかる信号が送信されていない場合、動作制御部５２は、所定アドレスに取外対象ツールが保持されていないと判定する。
【００９５】
取外対象ツールが保持されている場合、動作制御部５２は、取外処理が正常であることを示す信号を管理部５５に送信する。取外処理が正常であるとは、取外対象ツールがツールマスタ３１から取り外され、ツール台４１に保持されている状態である。取外処理の正常信号が管理部５５に送信されると、取外処理は終了（正常終了）する。
【００９６】
なお、Ｓ５０３において取外対象ツールがツール台４１に保持されている、つまり取外対象ツールに対応するツール台４１の所定アドレスが空いていない場合、動作制御部５２は、取外対象ツールの取り外しが不可能である旨、つまり取外処理が正常でない（異常である）ことを示す信号を管理部５５に送信する。取外処理の異常信号が管理部５５に送信されることによっても、取外処理は終了（異常終了）する。その際、動作制御部５２は、所定の異常処理を実行してもよい。例えば、異常処理として警告灯の点灯（点滅）、警告音の鳴動、警告メッセージの表示などの警告を行い、取外対象ツールの取り外し時に生じたエラーの周知徹底を図る。また、Ｓ５０５において取外対象ツールがツールマスタ３１に取り付けられていない場合、Ｓ５０７において、接点群３５，３６の通電が切断されていない場合、Ｓ５０９において取外対象ツールがツールマスタ３１から取り外されていない場合、およびＳ５１０において取外対象ツールがツール台４１に保持されていない場合も、動作制御部５２は、取外処理を終了する。その際、動作制御部５２は、同様の異常処理を実行してもよい。
【００９７】
取外処理が正常終了すると、荷役装置１は、取外後処理（Ｓ０６）を行う。例えば、取外処理が正常終了していることを示すフラグ（以下、取外処理フラグという）がＯＮである場合、荷役装置１は、取外後処理（Ｓ０６）を行う。一例として、取外処理の正常信号が動作制御部５２から送信されると、管理部５５は、取外処理フラグをＯＮに設定する。取外処理フラグの初期値はＯＦＦであり、取外処理が異常終了した場合、管理部５５は、取外処理フラグを異常値に設定する。
【００９８】
図１５には、取外後処理（Ｓ０６）の制御フローを示す。取外後処理は、ロボットアーム２１のアーム部２１ｂを初期位置に戻し、例えば次のツール交換（ツールマスタ３１に対するツール２２の取り付け）に備えるための処理である。初期位置は、例えばツールマスタ３１に対してツール２２を着脱させる際に基準となるとともに、物品６をピッキングする際に基準となる位置である。図１５に示すように、取外後処理において、動作制御部５２は、ロボットアーム２１を動作させ、アーム部２１ｂを初期位置に戻す（Ｓ６０１）。その後、ロボットアーム２１は、例えば初期位置からアーム部２１ｂをツール台４１に変位させ、ツールマスタ３１に最適なツール２２を取り付ける。
【００９９】
アーム部２１ｂを初期位置に戻すと、動作制御部５２は、取外後処理が正常終了したことを示す信号を管理部５５に送信する（Ｓ６０２）。取外後処理が正常終了することで、ロボットアーム２１は、次のツール交換（ツールマスタ３１に対する取付対象ツールの取り付け）を行うことが可能な状態となる。
【０１００】
取外後処理が正常終了すると、荷役装置１は、ツール２２を取り外すための一連の処理（取外前処理、取外処理、取外後処理）を終了する。その際、取外後処理の正常信号が動作制御部５２から送信されると、管理部５５は、取外後処理が正常終了していることを示すフラグ（以下、取外後処理フラグという）をＯＮに設定する。取外後処理フラグの初期値はＯＦＦであり、取外後処理が異常終了した場合、管理部５５は、取外後処理フラグを異常値に設定する。
【０１０１】
また、取外後処理が正常終了すると、管理部５５は、ツール２２を取り付けるための一連の処理で使用する取付前処理フラグ、取付処理フラグ、および取付後処理フラグをいずれも初期値（ＯＦＦ）に戻す。これにより、管理部５５は、ツール２２の取り外し後の取り付け（交換）に備える。
【０１０２】
ツール２２を交換する場合、荷役装置１は、上述したツール２２を取り外すための一連の処理（取外前処理、取外処理、取外後処理）を行った後、適宜、ツール２２を取り付けるための一連の処理（取外前処理、取外処理、取外後処理）を行う。本実施形態では、ツール２２を取り外すための一連の処理として、取外後処理を行っているが、取外後処理は省略可能である。例えば、取外処理が正常終了した後、ロボットアーム２１のアーム部２１ｂを初期位置に戻すことなく、ツール２２を取り付けるための一連の処理（取外前処理、取外処理、取外後処理）を行ってもよい。
【０１０３】
このように本実施形態の荷役装置１によれば、ツールマスタ３１に対するツール２２の着脱の判定を電気的な信号に基づいて行うことができる。すなわち、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電有無により、ツールマスタ３１にツール２２が取り付けられていること、あるいはツールマスタ３１からツール２２が取り外されていることを判定できる。したがって、例えばツールマスタ３１に対するツール２２の外観上の姿勢（見た目）などによる着脱判定と比べて、その判定精度を高めることができる。このため、ツール電源のＯＮ／ＯＦＦをより適切に切り替えることができる。
【０１０４】
例えば、ツール電源をＯＮに切り替える際、メイン接点群３４と第２の接点群３６とを通電させる前に、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電を通電テスト（通電確認）として実行できる。このため、サブ接点群３５と第２の接点群３６とが通電した場合にのみ、メイン接点群３４と第２の接点群３６とを通電させ、ツール電源をＯＮに切り替えることができる。この結果、ツール２２の活線挿抜を回避し、ツール電源を適切にＯＮ／ＯＦＦできる。
【０１０５】
また、ツール２２の識別子であるツールＩＤの値、およびその適否判定に使用する解析ＩＤの値は、いずれもサブ接点群３５と第２の接点群３６との通電有無（ＯＮ／ＯＦＦ）に対応する値として設定および特定される。すなわち、動作制御部５２は、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電有無に基づいて、着脱対象のツール２２を識別する。したがって、ツール２２の適否判定を電気的な信号に対応する値に基づいて行うことができるため、その判定精度を高めることができる。
【０１０６】
例えば、ツール電源をＯＦＦに切り替える際、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電有無をツール適否判定として実行できる。このため、サブ接点群３５と第２の接点群３６との通電有無に対応する解析ＩＤとがツールＩＤと一致する場合にのみ、メイン接点群３４と第２の接点群３６とを電気的に切断させ、ツール電源をＯＦＦに切り替えることができる。
【０１０７】
加えて、ツールＩＤは、サブコネクタ部Ｃ１ｓをツール２２に設けることで付与できる。したがって、サブコネクタ部Ｃ１ｓを変更、追加するだけで、ツールＩＤを変更、追加できる。このため、システム変更などを伴うことなく、比較的簡易にツールＩＤを変更、追加可能である。また、ツールＩＤの数は、サブ接点群３５の接点数によって調整できる。したがって、サブ接点群３５の接点数にあらかじめ余裕を持たせておけば、ツールＩＤを容易に増やすことができ、ツール数の増加にも柔軟に対応できる。
【０１０８】
さらに、アクチュエータ系コネクタ部ＡＣとエンコーダ系コネクタ部ＥＣは、ツール２２の軸芯Ｓに対して点対称となる位置にそれぞれ配置されている。したがって、ツールマスタ３１に対して、ツール２２が傾くことなく適切な姿勢で取り付けられているか否かを、これらのコネクタ部ＡＣ，ＥＣのそれぞれの導通状況に基づいて判定できる。すなわち、ツールマスタ３１に対するツール２２の着脱姿勢の適否判定を電気的な信号に基づいて行うことができる。このため、ツールマスタ３１に対するツール２２の外観上の姿勢（見た目）などによる着脱姿勢の適否判定と比べて、その判定精度を高めることができる。
【０１０９】
また、本実施形態に係る第１のコネクタ部Ｃ１および第２のコネクタ部Ｃ２を備えるとともに、制御ユニット５を制御部として備えたツール交換制御装置によれば、上述した荷役装置１と同様の作用効果が得られる。
【０１１０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【０１１１】
本実施形態において、ツールマスタ３１には、１つのツール２２が着脱される。１つのツールマスタ３１に着脱可能なツール２２は、１つに限定される訳ではなく、複数であってもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１…荷役装置、２…ロボットユニット、３…ツール交換ユニット、４…ツール台ユニット、５…制御ユニット、６…物品、１１…集積領域、１２…所望領域、２１…ロボットアーム、２１ａ…基台部、２１ｂ…アーム部、２２…ツール、２２ａ…アクチュエータ、２３…ロボット通信部、３１…ツールマスタ、３１ａ…検出部、３２…ツール交換通信部、３３（３３ａ，３３ｅ）…第１の接点群、３４（３４ａ，３４ｅ）…メイン接点群、３５（３５ａ，３５ｅ）…サブ接点群、３６（３６ａ，３６ｅ）…第２の接点群、４１…ツール台、４２…ツール検出部、４３…ツール台通信部、５１…検出制御部、５２…動作制御部、５３…マップ格納部、５４…通信制御部、５５…管理部、Ｃ１…第１のコネクタ部、Ｃ１ａ…アクチュエータ系の第１のコネクタ部、Ｃ１ｅ…エンコーダ系の第１のコネクタ部、Ｃ２…第２のコネクタ部、Ｃ２ａ…アクチュエータ系の第２のコネクタ部、Ｃ２ｅ…エンコーダ系の第２のコネクタ部、Ｃ１ｓ，Ｃａ，Ｃｂ…サブコネクタ部、Ｃ１ｓａ…アクチュエータ系のサブコネクタ部、Ｃ１ｓｅ…エンコーダ系のサブコネクタ部、ＡＣ…アクチュエータ系コネクタ部、ＥＣ…エンコーダ系コネクタ部、Ｓ…ツールの軸芯。
【図１】
2020146796.tif 000003
【図２】
2020146796.tif 000004
【図３】
2020146796.tif 000005
【図４】
2020146796.tif 000006
【図５】
2020146796.tif 000007
【図６】
2020146796.tif 000008
【図７】
2020146796.tif 000009
【図８】
2020146796.tif 000010
【図９】
2020146796.tif 000011
【図１０】
2020146796.tif 000012
【図１１】
2020146796.tif 000013
【図１２】
2020146796.tif 000014
【図１３】
2020146796.tif 000015
【図１４】
2020146796.tif 000016
【図１５】
2020146796.tif 000017