(57)【要約】【課題】コンテナ間で荷を移す作業を、自動装置と手作業の任意の一方で安全且つ容易に行える移載装置を提供する。【解決手段】固定レール部材１５に支持されて前後方向に移動自在な２つの可動レール部材１７，１８に、左右方向に移動自在で且つ昇降自在なピッキングヘッド２３，２５が支持された荷搬出搬入ユニット１の全体が、固定レール部材１５の一端側が他端側に対して下がるように傾斜し、この荷搬出搬入ユニット１の下側に、荷搬出搬入対象のコンテナ受け入れ場７，８が左右方向に並列する荷移載作業空間９が設けられ、この荷移載作業空間９内の両コンテナ受け入れ場７，８は、それぞれに搬入されたコンテナＣｙ，Ｃｘが、全体が傾斜した荷搬出搬入ユニット１と平行になる向きに傾斜するように構成され、荷移載作業空間９に対する前後両外側の内、荷搬出搬入ユニット１の傾斜下端側の床面上に、作業者の荷移載作業エリア２７が設定された構成。【選択図】図１
2020070143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに平行な２本の可動レール部材の両端部が、これら可動レール部材の長さ方向であるＸ方向に対して直交する２本のＹ方向の固定レール部材によって平行横動自在に支持され、前記２本の可動レール部材のそれぞれに、Ｘ方向に往復移動自在に可動体が支持され、各可動体に、荷を吊り上げることが出来るピッキングヘッドが昇降自在に設けられて成る荷搬出搬入ユニットを備えた移載装置において、
前記荷搬出搬入ユニットは、前記固定レール部材の一端側が他端側に対して下がるように全体が傾斜しており、この全体が傾斜した荷搬出搬入ユニットの下側で、平面視における前記ピッキングヘッドの移動可能領域内に、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場がＸ方向に並列する荷移載作業空間が設けられ、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場は、それぞれに搬入された荷搬出対象のコンテナと荷搬入対象のコンテナが、Ｘ方向から見て、全体が傾斜した前記荷搬出搬入ユニットと平行になる向きに傾斜するように構成され、Ｘ方向に並列する２つの前記コンテナ受け入れ場に対してコンテナの傾斜下端側の床面上には、作業者の荷移載作業エリアが設定されている、移載装置。
【請求項２】
２本の前記可動レール部材の待機エリアが、Ｘ方向に並列する２つの前記コンテナ受け入れ場に対してＹ方向の両外側上方に設定され、この待機エリアの内、前記作業者の荷移載作業エリアに近い側の一方の待機エリアは、２本の前記可動レール部材の内、荷搬出搬入ユニットの傾斜下端側の１つの可動レール部材のみが待機出来る狭幅待機エリアとし、反対側の他方の待機エリアは、２本の前記可動レール部材をＹ方向に隣接する状態で待機させることが出来る広幅待機エリアとしている、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記ピッキングヘッドが昇降自在に設けられた前記可動体は、２本の可動レール部材のそれぞれに２つずつ設けられ、各可動レール部材に設けられた２つの前記可動体は、当該可動レール部材の両端何れ側でも互いに隣接する状態で位置し得るように、各可動レール部材の両端部間で往復移動自在に設けられている、請求項２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場に対しコンテナの搬入搬出を行うコンベヤと、前記荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に対しコンテナの搬入搬出を行うコンベヤとが設けられ、これら両コンベヤのそれぞれは、上下二層の搬入用コンベヤユニットと搬出用コンベヤユニット、及び昇降移載手段を備え、この昇降移載手段は、前記コンテナ受け入れ場を経由する前記両コンベヤユニット間の昇降径路を移動するコンテナ支持搬送体を備え、このコンテナ支持搬送体が少なくとも前記両コンテナ受け入れ場に位置しているときは、当該コンテナ支持搬送体が傾斜して、支持されているコンテナが前記荷搬出搬入ユニットと平行になる向きに傾斜するように構成されている、請求項１〜３の何れか１項に記載の移載装置。
【請求項５】
前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場とに搬入されたコンテナの上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段が併設されている、請求項１〜４の何れか１項に記載の移載装置。
【請求項６】
前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場とに搬入されたコンテナの上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段が併設され、この障害物検出手段は、投受光器と光線反射板とから構成され、前記光線反射板は、昇降移載手段の前記コンテナ支持搬送体に取り付けられ、前記投受光器は、前記コンテナ支持搬送体が支持搬送するコンテナが前記コンテナ受け入れ場に位置するときに、前記光線反射板に対応する固定位置に設けられている、請求項４に記載の移載装置。
【請求項７】
前記障害物検出手段は、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場に搬入されたコンテナの上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に搬入されたコンテナの上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段の２つに分けられている、請求項５又は６に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷搬出対象のコンテナ内から荷搬入対象のコンテナ内に荷を移し変える移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の移載装置には、互いに平行な２本の可動レール部材の両端部が、これら可動レール部材の長さ方向であるＸ方向に対して直交する２本のＹ方向の固定レール部材によって平行横動自在に支持され、前記２本の可動レール部材のそれぞれに、Ｘ方向に往復移動自在に可動体が支持され、各可動体に、荷を吊上げることが出来るピッキングヘッドが昇降自在に設けられて成る荷搬出搬入ユニットが利用される。特許文献１として引用した先行技術文献に記載のものは、前記荷搬出搬入ユニットに必要なピッキングヘッドに代えて、ワークに対する処理ユニットが使用されているが、荷をピッキングするためのピッキングヘッドに代えれば、荷を吊上げて他の場所に降ろすための荷搬出搬入ユニットとして利用出来る。この場合、前記荷搬出搬入ユニットの下側で、平面視における前記ピッキングヘッドの移動可能領域内に、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場が設定されることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３０５６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、仮に特許文献１に記載の構成を利用して、荷搬出対象のコンテナ内からピッキングヘッドで吊上げた荷を荷搬入対象のコンテナ内に移載する移載装置を構成することが当業者にとって容易に成し得る程度のことであるとしても、荷搬出搬入ユニットを利用せずに人手によって荷搬出対象のコンテナ内から荷搬入対象のコンテナ内に荷を移し変える移載作業も必要に応じて安全且つ容易に行えるようにするための構成など、実用化の面で必要になる問題点を解決しなければならない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決することの出来る移載装置を提案するものであって、本発明に係る移載装置は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、互いに平行な２本の可動レール部材(17,18)の両端部が、これら可動レール部材(17,18)の長さ方向であるＸ方向に対して直交する２本のＹ方向の固定レール部材(15,16)によって平行横動自在に支持され、前記２本の可動レール部材(17,18)のそれぞれに、Ｘ方向に往復移動自在に可動体(19,21)が支持され、各可動体(19,21)に、荷を吊り上げることが出来るピッキングヘッド(23,25)が昇降自在に設けられて成る荷搬出搬入ユニット(1)を備えた移載装置において、
前記荷搬出搬入ユニット(1)は、前記固定レール部材(15,16)の一端側が他端側に対して下がるように全体が傾斜しており、この全体が傾斜した荷搬出搬入ユニット(1)の下側で、平面視における前記ピッキングヘッド(23,25)の移動可能領域内に、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)がＸ方向に並列する荷移載作業空間が設けられ、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(7)は、それぞれに搬入された荷搬出対象のコンテナ(Cy)と荷搬入対象のコンテナ(Cx)が、Ｘ方向から見て、全体が傾斜した前記荷搬出搬入ユニット(1)と平行になる向きに傾斜するように構成され、Ｘ方向に並列する２つの前記コンテナ受け入れ場(7,8)に対してコンテナ(Cy,Cx)の傾斜下端側の床面上には、作業者の荷移載作業エリア(27)が設定された構成になっている。
【発明の効果】
【０００６】
上記構成の本発明移載装置では、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場に荷搬出対象のコンテナを搬入し、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に荷搬入対象のコンテナを搬入して、作業準備が整えば、荷搬出対象のコンテナ内の吊上げ対象荷を前記ピッキングヘッドによって吊り上げるように、荷搬出搬入ユニットを作動させる。具体的には、Ｙ方向２つの可動レール部材をＹ方向に横動させると共に各可動レール部材上の可動体を各可動レール部材上でＸ方向に移動させて、各可動台が備えるピッキングヘッドを荷搬出対象のコンテナ内の吊上げ対象荷の真上に位置させ、この後、各可動体に対してピッキングヘッドを降下させて、吊上げ対象荷に対し吊り上げ可能状態にさせる。次に各可動体に対してピッキングヘッドを所定高さまで上昇させて、当該ピッキングヘッドにより吊上げ対象荷を吊り上げ、続いてＹ方向２つの可動レール部材のＹ方向横動と、各可動レール部材上の可動体のＸ方向の移動とにより、ピッキングヘッドにより吊り上げている荷を荷搬入対象のコンテナの上方所定高さに移動させ、続いて各可動体に対しピッキングヘッドを降下させて、吊り上げている荷を荷搬入対象のコンテナ内に降ろし、この降ろした荷から各ピッキングヘッドを切り離した後に各ピッキングヘッドを上昇させる。
【０００７】
上記のように使用出来る本発明の移載装置において、ピッキングヘッドの故障など、何等かの理由によって手作業で上記の移載作業を行わなければならない場合がある。このような場合、Ｘ方向に並列する荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場とに対してＹ方向前後の片側に設定されている荷移載作業エリアに作業者が立って、当該作業者から見てＸ方向左右に隣り合う荷搬出対象のコンテナから荷搬入対象のコンテナへの荷の移し替えを手作業で行うことになるが、このとき、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に搬入されているコンテナが、作業者の立つ荷移載作業エリア側が低くなるように傾斜しているので、作業者が上体を大きく前屈みにして各コンテナ内を覗き込まなくて済み、或いは覗き込むとしても上体の前屈みの度合いを小さくすることが出来る。換言すれば、荷搬出対象のコンテナ内で搬出対象の荷を特定し且つ取り上げる作業が楽な姿勢で容易に行える。
【０００８】
又、取り上げた荷を荷搬入対象のコンテナ内に移し入れるときも、当該荷搬入対象のコンテナも前記同様に傾斜しているので、コンテナ内への収納位置を確認しながら作業を行えるだけでなく、コンテナの傾斜角度が、このコンテナ内に入れられた荷が自然に傾斜下方へ滑動する程度に設定されており、且つコンテナ内への荷収納位置が特定されていない場合には、取り上げた荷を荷搬入対象のコンテナ内の傾斜上端側の適当な場所に入れて手を離すだけで、その荷がコンテナの手前傾斜下端側へ滑動して順次詰められるので、荷搬入対象のコンテナ内への荷の搬入作業も能率良く行える。この効果は、荷搬出搬入ユニットを稼働して自動的に荷の移し替えを行うときも、荷搬入対象のコンテナ内への荷の搬入を、当該コンテナ内の傾斜上端側の定位置に対して行えば、各荷がコンテナの傾斜下端側へ滑動して順次詰められるので、荷搬入対象のコンテナ内への荷の搬入行程の制御が容易になる。
【０００９】
上記効果を得るために、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に搬入されているコンテナが、作業者の立つ荷移載作業エリア側が低くなるように傾斜するように構成するだけで、荷搬出搬入ユニットは従前通り水平に架設したのでは、水平面上にあるピッキングヘッドとコンテナ底面との間の間隔がコンテナの傾斜上端側と傾斜下端側とで大きく異なることになる。従って、ピッキングヘッドによる荷の吊り上げや荷降ろしを安全確実に行うためには、仮に取り扱う荷の高さが一定であるとしても、コンテナ内に対するピッキングヘッドの作用位置に応じて当該ピッキングヘッドの昇降ストロークを変えるように制御しなければならず、大きなデメリットになる。然るに本発明の構成によれば、荷搬出搬入ユニット自体も全体がコンテナと同様に傾斜させているので、ピッキングヘッドの昇降制御に関しては、従来の荷搬出搬入ユニットが水平である場合と同様に行えば良いので、上記のようなデメリットを伴う恐れが無い。
【００１０】
上記本発明を実施する場合、２本の前記可動レール部材(17,18)の待機エリアを、前記荷移載作業空間(9)に対してＹ方向の両外側上方に設定し、この待機エリアの内、作業者の荷移載作業エリア(27)に近い側の一方の待機エリアは、２本の前記可動レール部材(17,18)の内、荷搬出搬入ユニット(1)の傾斜下端側の１つの可動レール部材(17)のみが待機出来る狭幅待機エリア(Sa1)とし、反対側の他方の待機エリアは、２本の前記可動レール部材(17,18)をＹ方向に隣接する状態で待機させることが出来る広幅待機エリア(Sa2)とするのが望ましい。
【００１１】
上記の構成によれば、荷搬出搬入ユニットを稼働させて上記の荷移載作業を行う場合、準備段階としてＹ方向２つの可動レール部材を、Ｘ方向に並列する荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場とに対して、Ｙ方向両側の待機エリア、即ち、狭幅待機エリアと広幅待機エリアとに分けて待機させておくことが出来る。このとき各可動レール部材上の可動体は、作業開始の対象である荷搬出対象のコンテナ受け入れ場のＹ方向両側に隣接する位置に移動させておくことが望ましい。このように２つの可動レール部材を待機させておくことにより、各可動レール部材が備える可動体のピッキングヘッドを、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場に搬入された荷搬出対象のコンテナのＹ方向前後に振り分け配置させることになるので、当該コンテナ内の吊上げ対象荷の内、Ｙ方向の前側の荷は、荷搬出対象のコンテナのＹ方向前側で待機するピッキングヘッドによって吊り上げ、反対側、即ち、Ｙ方向の後ろ側の荷は、荷搬出対象のコンテナのＹ方向後ろ側で待機するピッキングヘッドによって吊り上げるように吊上げ動作を行わせることが出来る。勿論、コンテナ内の吊上げ対象荷が当該コンテナのＹ方向前後又はＸ方向左右の何れかに偏っている場合など、種々の状況は考えられるが、全体としては、Ｙ方向２つの可動レール部材を荷搬出対象のコンテナのＹ方向前後何れか片側に待機させておく場合と比較して、ピッキングヘッドによる荷の吊上げ動作を能率良く行わせることが出来る。
【００１２】
一方、上記のように手作業で荷の移載作業を行わなければならない場合には、２本の可動レール部材をＹ方向に隣接する状態で待機させることが出来る広幅待機エリアが、前記荷移載作業空間に対して前記荷移載作業エリアのある側とは反対側（奥側）に設けられているので、この広幅待機エリアに２本の可動レール部材の両方を移動待機させておくことが出来る。従って、荷移載作業エリアに立つ作業者とＸ方向に並列する２つのコンテナとの間に、２本の可動レール部材の一方が位置して手作業による移載作業の邪魔になることが無くなり、しかも奥側へ移動待機された可動レール部材がＸ方向に並列する２つのコンテナの奥側の上に被さって、手作業による移載作業の邪魔になることもない。即ち、手作業での上記荷移載作業を安全且つ容易に行うことが出来る。勿論、２本の可動レール部材のＹ方向の移動領域全体のＹ方向長さは必要最小限に抑えて、移載装置全体が大型化するのを抑制出来る。
【００１３】
上記本発明を実施する場合、前記ピッキングヘッドが昇降自在に設けられた前記可動体は、２本の可動レール部材(17,18)のそれぞれに１つずつ設けておくことも可能であるが、２本の可動レール部材(17,18)のそれぞれに当該可動体(19,20及び21,22)を２つずつ設け、各可動レール部材(17,18)に設けられた２つの前記可動体(19,20及び21,22)は、当該可動レール部材(17,18)の両端何れ側でも互いに隣接する状態で位置し得るように、各可動レール部材(17,18)の両端部間で往復移動自在に設けることが出来る。この構成によれば、合計４つのピッキングヘッドをＸＹ両方向に関して互いに隣接する状態で、前記コンテナ受け入れ場に搬入されたコンテナ内の全域に対応させることが出来る。従って、移載対象の荷が１つのピッキングヘッドで吊上げ降ろしが可能な小サイズの荷であれば、それぞれの荷の位置に関係なく４つの荷を同時に、Ｘ方向又はＹ方向に並ぶ２つのピッキングヘッドで吊上げ降ろしが可能な中サイズの荷であれば２つの荷を同時に、そして４つのピッキングヘッドで吊上げ降ろしを行わなければならないような大サイズの荷であれば１つの荷を、それぞれ自在に且つ効率良く取り扱うことが出来る。
【００１４】
本発明の移載装置では、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に対してコンテナを搬入搬出する作業を手作業で行うように構成することも出来るし、両コンテナ受け入れ場に対し、それぞれ１つのコンテナ搬入搬出兼用のコンベヤを設けて実施することも可能であるが、以下のように実施するのが望ましい。即ち、前記荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)に対しコンテナ(Cy)の搬入搬出を行うコンベヤ(10)と、前記荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)に対しコンテナ(Cx)の搬入搬出を行うコンベヤ(11)とを設け、これら両コンベヤ(10,11)のそれぞれは、上下二層の搬入用コンベヤユニット(12)と搬出用コンベヤユニット(13)、及び昇降移載手段(14A,14B)から構成し、これら昇降移載手段(14A,14B)には、前記コンテナ受け入れ場(7,8)を経由する前記両コンベヤユニット(12,13)間の昇降径路を移動するコンテナ支持搬送体(14a,14b)を設け、このコンテナ支持搬送体(14a,14b)が少なくとも前記両コンテナ受け入れ場(7,8)に位置しているときは、当該コンテナ支持搬送体(14a,14b)が傾斜して、支持されているコンテナ(Cy,Cx)が前記荷搬出搬入ユニット(1)と平行になる向きに傾斜するように構成することが出来る。この構成によれば、搬入用コンベヤユニットと搬出用コンベヤユニットは、コンテナを水平姿勢で搬送する一般的なものを採用しながら、搬入用コンベヤユニットと搬出用コンベヤユニットとが上下二層に設けられている以上、当然必要になる昇降移載手段のコンテナ支持搬送体を利用して、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場及び荷搬入対象のコンテナ受け入れ場に搬入されたコンテナを自動的に傾斜させることが出来、コンテナを前記両コンテナ受け入れ場において傾斜させるための特別な手段が不要になる。
【００１５】
上記の本発明による移載装置によって自動移載作業又は手作業による移載作業を行う場合、ピッキングヘッドや人手で吊り下げ状態にある荷がコンテナ内から完全に離れた状態でなければ、各コンテナ受け入れ場に対する荷搬出対象のコンテナ又は荷搬入対象のコンテナの搬入搬出作業を安全に行うことが出来ない。従って、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)とに搬入されたコンテナ(Cy,Cx)の上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段(31)を併設しておくのが望ましい。この構成によれば、前記障害物検出手段の障害物検出領域内に入り込む荷や人手が存在する状況でのコンテナの搬入搬出作業を、当該障害物検出手段の障害物検出信号に基づいて自動的に回避することが出来、安全性が向上する。この構成を実施する場合、Ｘ方向に並列する２つのコンテナ受け入れ場(7,8)に搬入されている２つのコンテナ(Cy,Cx)の上側に存在する障害物をＸ方向から監視する障害物検出手段(31)を使用すれば、１つの障害物検出手段によって荷搬出対象のコンテナ受け入れ場と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場の両方に対してコンテナの搬入搬出時の安全を確保することが出来る。
【００１６】
勿論、前記障害物検出手段は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)に搬入されたコンテナ(Cy)の上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段(33A)と、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)に搬入されたコンテナ(Cx)の上側に存在する障害物を検出する障害物検出手段(33B)の２つに分けて設けることも出来る。この構成によれば、両コンテナ受け入れ場に対するコンテナの搬入搬出時期が異なっても、各コンテナ受け入れ場に対するコンテナの搬入搬出時に確実に障害物検出を行うことが出来るので、両コンテナ受け入れ場に対するコンテナの搬入搬出時期を同一にしなければならない場合と比較して、作業効率を高めながら安全性も確保出来る。
【００１７】
前記のように、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場(7)と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)に対しコンテナ(Cy,Cx)を搬入搬出するコンベヤ(10,11)がそれぞれ前記昇降移載手段(14A,14B)を備えた構成において、前記障害物検出手段(33A)と、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場(8)用の前記障害物検出手段(33B)とを設ける場合には、２つの前記障害物検出手段(33A,33B)のそれぞれを投受光器(38a)と光線反射板(38b)とから構成し、前記光線反射板(38b)は、前記昇降移載手段(14A,14B)それぞれのコンテナ支持搬送体(14a,14b)に取り付け、前記投受光器(38a)は、各コンテナ支持搬送体(14a,14b)に支持されたコンテナ(Cy,Cx)が前記各コンテナ受け入れ部(7,8)に位置するときに、前記光線反射板(38b)に対応する固定位置に設けることが出来る。この構成によれば、運動体である各コンテナ支持搬送体に投光器や受光器のような通電が必要な機器を取り付ける必要がないので、簡単に実施することが出来るだけでなく、障害物検出用光線膜の長さを短く出来る効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の一実施例に係る移載装置の側面図である。
【図２】図２は、同上移載装置の正面図である。
【図３】図３は、同上移載装置が人手での移載作業を行う状況にあるときの平面図である。
【図４】図４は、同上移載装置におけるピッキングヘッドのＸ方向の移動範囲を説明する平面図である。
【図５】図５は、同上移載装置におけるピッキングヘッドのＹ方向の移動範囲を説明する平面図である。
【図６】図６Ａ〜図６Ｄは、同上移載装置における４つのピッキングヘッドが各々１つの小サイズ荷を取り扱う場合の移載作業における各段階を説明する概略平面図である。
【図７】図７Ａ〜図７Ｄは、同上移載装置における４つのピッキングヘッドが１つの大サイズ荷を取り扱う場合の移載作業における各段階を説明する概略平面図である。
【図８】図８は、安全対策の別実施例を示す側面図である。
【図９】図９は、図８の正面図である。
【図１０】図１０は、図８の実施例の変形例を示す側面図である。
【図１１】図１１は、安全対策の更なる別実施例を示す要部の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１〜図３に示すように、図示する一実施例に係る本発明の移載装置が備える荷搬出搬入ユニット１は、架台２の上に補助架台２ａを介して据え付けられている。架台２は、Ｙ方向（前後方向）一対の支柱３ａ，３ｂとＹ方向連結部材４ａ，４ｂにより形成されたＸ方向（左右方向）一対の側枠５ａ，５ｂと、この側枠５ａ，５ｂどうしを、取り扱うコンテナや手作業を行う作業者と干渉しない位置で連結一体化するＸ方向連結部材５ｃ，５ｄなどから構成されたものである。補助架台２ａは、荷搬出搬入ユニット１を図１に示すように傾斜させて支持するものである。
【００２０】
前記架台２は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８とがＸ方向に隣り合う荷移載作業空間９を跨ぐように設置され、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７には、荷搬出対象のコンテナＣｙの搬入搬出用コンベヤ１０が接続され、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８には、荷搬入対象のコンテナＣｘの搬入搬出用コンベヤ１１が接続されている。これら搬入搬出用コンベヤ１０，１１のそれぞれは、互いに並列する状態で、前記荷移載作業空間９のＹ方向後ろ側へＹ方向に沿って延びるように設置された、互いに同一構造のものであって、下側の搬入用コンベヤユニット１２と上側の搬出用コンベヤユニット１３、及び昇降移載手段１４Ａ／１４Ｂから構成されている。
【００２１】
前記昇降移載手段１４Ａ／１４Ｂは同一構造のものであって、Ｙ方向と平行な回転軸１４ｃの周りに回転駆動される周方向３組のＹ方向一対のアーム１４ｄ間に、前記回転軸１４ｃと平行な回転軸１４ｅによって回転可能に支承された３つのコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂを備えている。これら３つのコンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂは、回転軸１４ｃの周りに回転駆動されるとき、各アーム１４ｄに対しても回転軸１４ｅの周りに前記回転軸１４ｃとは逆方向に回転駆動されて、常に搬入搬出用コンベヤユニット１２，１３のある側とは反対側が低くなる一定角度に傾斜した姿勢を保つように構成されている。又、この３つのコンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂは、１つのコンテナＣｙ／ＣｘのＸ方向両側部を各別に支持するＹ方向一対の支持単体１４ｆ，１４ｇから構成されている。
【００２２】
前記搬入用コンベヤユニット１２と搬出用コンベヤユニット１３の昇降移載手段１４Ａ／１４Ｂ側の端部には、前記コンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂと同一角度で先端下がりに傾斜するコンテナ受け入れ用傾斜コンベヤ１２ａとコンテナ送り出し用傾斜コンベヤ１３ａが連設されている。これら両傾斜コンベヤ１２ａ，１３ａは、前記コンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂにおけるＹ方向一対の支持単体１４ｆ，１４ｇ間を相対的に昇降移動出来る巾のものであり、空のコンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂがコンテナ受け入れ用傾斜コンベヤ１２ａに対し若干低いレベルで重なる状態で停止しているとき、搬入用コンベヤユニット１２からコンテナ受け入れ用傾斜コンベヤ１２ａ上にコンテナＣｙ／Ｃｘが搬出されることにより、当該コンテナＣｙ／Ｃｘがコンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂ内に送り込まれる。又、搬出すべきコンテナＣｙ／Ｃｘを支持しているコンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂがコンテナ送り出し用傾斜コンベヤ１３ａに対し若干低いレベルで重なる状態で停止しているときは、当該コンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂに支持されていたコンテナＣｙ／Ｃｘがコンテナ送り出し用傾斜コンベヤ１３ａに支持されていることになるので、係る状態でコンテナ送り出し用傾斜コンベヤ１３ａ及び搬出用コンベヤユニット１３を稼働させることにより、コンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂに支持されていたコンテナＣｙ／Ｃｘが搬出用コンベヤユニット１３上へ搬出されることになる。
【００２３】
上記構成の昇降移載手段１４Ａ／１４Ｂは、その３つのコンテナ支持搬送体１４ａ／１４ｂの平行回転径路中に、支持するコンテナＣｙ／Ｃｘを荷移載作業空間９内のコンテナ受け入れ場７／８に位置させる停止位置と、両傾斜コンベヤ１２ａ，１３ａに対する各停止位置の合計３つの停止位置が１２０度間隔で設定されているので、回転軸１４ｃを所要時間間隔で１２０度ごと回転させることにより、搬入用コンベヤユニット１２から送り出される傾斜姿勢のコンテナＣｙ／Ｃｘを受け取って、その傾斜姿勢のままで荷移載作業空間９内のコンテナ受け入れ場７／８に送り込み、この荷移載作業空間９内の傾斜したコンテナＣｙ／Ｃｘに対する荷の吊上げ降ろし作業を行い、当該作業の済んだコンテナＣｙ／Ｃｘを傾斜姿勢のままで搬出用コンベヤユニット１３に送り込むことが出来る。
【００２４】
尚、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に対するコンテナＣｙ，Ｃｘの搬入搬出のための手段を簡単に説明したが、この荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に対するコンテナＣｙ，Ｃｘの搬入搬出のための手段は如何なる構成のものであっても良い。場合によっては、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に対するコンテナＣｙ，Ｃｘの搬入搬出を手作業で行うことも可能である。
【００２５】
荷搬出搬入ユニット１は、Ｙ方向と平行でＸ方向一対の固定レール部材１５，１６、Ｘ方向と平行でＹ方向一対の可動レール部材１７，１８、これら各可動レール部材１７，１８のそれぞれに支持されたＸ方向一対の可動体１９，２０及び２１，２２、及びこれら合計４つの可動体１９〜２２のそれぞれにＺ方向昇降自在に支持されたピッキングヘッド２３〜２６から構成されている。更に詳述すると、Ｘ方向一対の固定レール部材１５，１６の上側には、Ｙ方向２つの可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂがそれぞれ固定レール部材１５，１６のＹ方向両端部間で往復移動自在に支持されている。Ｙ方向一対の可動レール部材１７，１８は、そのＸ方向の両端が可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂ上に固定支持されている。又、可動体１９，２０及び２１，２２は、可動レール部材１７，１８の互いに対面する側部に、これら各可動レール部材１７，１８のＸ方向両端部間でＸ方向に往復移動自在に支持されている。これら可動体１９〜２２には、Ｚ方向（垂直上下方向）に平行な昇降用レール部材１９ａ〜２２ａの下端近傍部が固着され、これら各昇降用レール部材１９ａ〜２２ａには、そのＺ方向の両端部間で昇降自在に支持された昇降支持台１９ｂ〜２２ｂが設けられ、これら各昇降支持台１９ｂ〜２２ｂに、下端に前記ピッキングヘッド２３〜２６を備えたＺ方向に平行な昇降ロッド２３ａ〜２６ａの上端部が固定支持されている。前記ピッキングヘッド２３〜２６は、負圧により荷の上面に対して吸着させることが出来るものや、荷の上面に磁性板が添着されている荷や磁性板から成形されたボックスタイプの荷に対しては、通電により磁気吸着するタイプのものが利用出来る。勿論、荷の上面に被把持部を設けておき、ピッキングヘッドには、前記被把持部を把持及び解放自在な把持具を備えたものも利用可能である。
【００２６】
以上のように構成された荷搬出搬入ユニット１は、図１に示すように、Ｙ方向に平行な固定レール部材１５，１６が、側面視で荷移載作業空間９内に昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂのコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂによって送り込まれたコンテナＣｙ／Ｃｘの傾斜角度と等しい角度で傾斜するように、全体がＹ方向に関して傾斜する状態で架台２上の補助架台２ａに据え付けられている。この補助架台２ａは、固定レール部材１５，１６の長さ方向両端部を支持する４本の傾斜支柱６ａと、Ｙ方向前後一対の傾斜支柱６ａどうしを連結するＸ方向一対のＹ方向連結部材６ｂと、固定レール部材１５，１６の傾斜上端部を支持しているＸ方向一対の傾斜支柱６ａの上端部どうしを連結するＸ方向連結部材６ｃから構成されている。
【００２７】
図３などに示されるように、昇降支持台１９ｂ〜２２ｂ（昇降ロッド２３ａ〜２６ａ）は、同一可動レール部材１７／１８に支持されている昇降用レール部材１９ａ，２０ａ／２１ａ，２２ａのＸ方向に対面する側部に配置されている。又、図４に示すように、可動レール部材１７に支持されているＸ方向２つの可動体１９，２０と可動レール部材１８に支持されているＸ方向２つの可動体２１，２２は、当該可動レール部材１７／１８のＸ方向両端部で昇降支持台１９ｂ，２０ｂ／２１ｂ，２２ｂ（昇降ロッド２３ａ，２４ａ／２５ａ，２６ａ）がＸ方向に隣接する状態が移動の行程端となるように、それぞれＸ方向移動範囲Ｗｘ内で可動レール部材１７／１８に沿って往復移動可能である。
【００２８】
図４に示すように、平面視において前記荷移載作業空間９のＹ方向前側には、可動レール部材１７のみを待機させる待機位置Ｓｐ１を備えた狭幅待機エリアＳａ１が設けられ、図３に示すように、平面視において前記荷移載作業空間９のＹ方向後ろ側には、２つの可動レール部材１７，１８をＹ方向に隣接する状態で待機させることが出来るＹ方向２つの待機位置Ｓｐ２，Ｓｐ３を備えた広幅待機エリアＳａ２が設けられている。従って、図５に示すように、可動レール部材１７は、狭幅待機エリアＳａ１内の待機位置Ｓｐ１と、広幅待機エリアＳａ２内の荷移載作業空間９に隣接する側の待機位置Ｓｐ２との間のＹ方向移動範囲Ｗｙ内をＹ方向に往復移動可能であり、可動レール部材１８は、図５に示すように、狭幅待機エリアＳａ１内の待機位置Ｓｐ１に位置する可動レール部材１７に対してＹ方向後ろ側に隣接する行程限位置ｐ４と、広幅待機エリアＳａ２内の荷移載作業空間９から離れた側の待機位置Ｓｐ３との間のＹ方向移動範囲Ｗｙ内をＹ方向に往復移動可能である。
【００２９】
固定レール部材１５，１６に対して可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂをＹ方向に往復移動させる駆動手段、可動レール部材１７，１８に対して可動体１９，２０及び２１，２２をＸ方向に往復移動させる駆動手段、及び昇降用レール部材１９ａ〜２２ａに対して昇降支持台１９ｂ〜２２ｂを昇降駆動させる駆動手段については、具体構造を示していないが、何れも従来周知の駆動手段が利用出来る。例えば可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂや可動体１９，２０及び２１，２２を往復移動させる駆動手段としては、固定レール部材１５，１６（可動レール部材１７，１８）内の略全長に及ぶ長さの固定スクリューシャフトをＹ方向（Ｘ方向）と平行に架設し、可動支持台１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂ（可動体１９，２０及び２１，２２）の各々には、前記固定スクリューシャフトに螺嵌する雌ネジ体を自転のみ可能に支承すると共に当該雌ネジ体を正逆回転駆動するモーターを搭載し、この各可動支持台１５ａ〜１６ｂ（可動体１９〜２２）が備える雌ネジ体を各々前記モーターにより正逆回転駆動することにより、昇降支持台１９ｂ〜２２ｂ（昇降ロッド２３ａ〜２６ａ）と共にピッキングヘッド２３〜２６を前記Ｘ方向移動範囲Ｗｘ内及びＹ方向移動範囲Ｗｙ内で自在に移動させることが出来る。
【００３０】
又、昇降用レール部材１９ａ〜２２ａに対して昇降支持台１９ｂ〜２２ｂを昇降駆動させる駆動手段としては、各昇降用レール部材１９ａ〜２２ａに対して１つの昇降支持台１９ｂ〜２２ｂを昇降駆動させれば良いので、例えば各昇降用レール部材１９ａ〜２２ａ内にその略全長に及ぶ長さの自転可能なスクリューシャフトをＺ方向に沿って支承すると共に、例えば各昇降用レール部材１９ａ〜２２ａの上端に前記スクリューシャフトを正逆回転駆動するモーターを取り付け、各昇降支持台１９ｂ〜２２ｂには、前記スクリューシャフトに螺嵌する固定の雌ネジ体を取り付けて構成することが出来る。この構成によれば、前記モーターによりスクリューシャフトを正逆回転駆動することにより、各昇降支持台１９ｂ〜２２ｂを自在に昇降移動させることが出来る。
【００３１】
更に、図１〜図３に示すように、前記荷移載作業空間９のＹ方向前側の床面側、換言すれば荷搬出搬入ユニット１の傾斜下端部の下方の床面側には、荷移載作業空間９のＸ方向の全巾をカバー出来る巾の作業者の荷移載作業エリア２７が設けられている。又、前記荷移載作業空間９の上方には、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７の上方一定高さと荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８の上方一定高さに、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に位置する荷搬出対象のコンテナＣｙの内部の荷の位置情報などを画像から読み取る撮像装置（カメラ）２８と、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に位置する荷搬入対象のコンテナＣｘの内部の荷載置可能なエリアなどを画像から読み取る撮像装置（カメラ）２９とが配設されている。これら撮像装置２８，２９は、補助架台２ａのＸ方向一対のＹ方向連結部材２ｃにＹ方向両側の脚部が支持された門形フレーム３０の上端水平部に取り付けられる。
【００３２】
以下、以上のように構成された移載装置の使用方法について説明すると、この移載装置は、荷搬出搬入ユニット１を稼働させる自動運転と、荷搬出搬入ユニット１を使用しない手作業とが可能なものである。何れの場合も荷搬出対象のコンテナＣｙは、搬入搬出用コンベヤ１０の搬入用コンベヤユニット１２と昇降移載手段１４Ａのコンテナ支持搬送体１４ａにより荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に傾斜姿勢で送り込まれる。又、荷搬入対象のコンテナＣｘは、搬入搬出用コンベヤ１１の搬入用コンベヤユニット１２と昇降移載手段１４Ｂのコンテナ支持搬送体１４ｂにより荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に傾斜姿勢で送り込まれる。而して自動運転の場合は、図４に実線で示すように荷搬出搬入ユニット１の４つのピッキングヘッド２３〜２６は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に送り込まれた荷搬出対象のコンテナＣｙの平面視における四隅外側に隣り合う位置で且つ上昇限高さで待機している。即ち、可動レール部材１７は、狭幅待機エリアＳａ１内の待機位置Ｓｐ１に位置すると共に、可動レール部材１８は、広幅待機エリアＳａ２内の待機位置Ｓｐ２に位置し、可動レール部材１７，１８の可動体１９，２０及び２１，２２は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入された荷搬出対象のコンテナＣｙの平面視で四隅外側に隣り合う位置にあって、それぞれが備える昇降ロッド２３ａ〜２６ａは、昇降用レール部材１９ａ〜２２ａの上昇限高さで待機している。
【００３３】
荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入された荷搬出対象のコンテナＣｙ内には、例えば図６Ａに示すように、複数の小サイズ荷Ｂｓが収納されているとし、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入された荷搬入対象のコンテナＣｘには、当該小サイズ荷Ｂｓを４つ移載しなければならない場合、図６Ａに示すように荷搬出対象のコンテナＣｙの四隅外側で且つ上昇限位置で待機している４つのピッキングヘッド２３〜２６を、図６Ｂに示すように、可動レール部材１７，１８のＹ方向の移動と、各可動レール部材１７，１８上の可動体１９，２０及び２１，２２のＸ方向の移動を組み合わせて、搬出対象の４つの小サイズ荷Ｂｓの真上位置に移動させ、続いて昇降用レール部材１９ａ〜２２ａに対して昇降支持台１９ｂ〜２２ｂ（昇降ロッド２３ａ〜２６ａ）を下降させて、４つのピッキングヘッド２３〜２６を搬出対象の４つの小サイズ荷Ｂｓの上面に当接吸着させる。勿論、ピッキングヘッド２３〜２６が負圧吸着タイプか磁気吸着タイプのものを仮定してのことであるが、取り扱う荷の上部に被把持部が設けられ、ピッキングヘッド２３〜２６がその被把持部を把持する把持具を備えた把持タイプのものであれば、各ピッキングヘッド２３〜２６の把持具により搬出対象の４つの小サイズ荷Ｂｓの上部の被把持部を把持させることになる。上記の動作は、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７の真上に位置する撮像装置２８が取得した画像に基づいて自動的に行わせることが出来る。
【００３４】
各ピッキングヘッド２３〜２６が荷搬出対象のコンテナＣｙ内の所定位置にある搬出対象の４つの小サイズ荷Ｂｓを吊り上げ可能な状態になれば、各ピッキングヘッド２３〜２６を搬出対象の小サイズ荷Ｂｓと共に上昇限高さまで吊り上げる。具体的には、昇降用レール部材１９ａ〜２２ａに対して昇降支持台１９ｂ〜２２ｂ（昇降ロッド２３ａ〜２６ａ）を上昇限高さまで上昇させる。この後、吊り上げた小サイズ荷Ｂｓを荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入されている荷搬入対象のコンテナＣｘ内の所定位置（例えば図６Ｂに示す位置）に移載するのであるが、具体的には、図６Ｃに示すように、可動レール部材１７，１８のＹ方向の移動と、各可動レール部材１７，１８上での可動体１９，２０及び２１，２２のＸ方向の移動とを組み合わせて、吊り上げた小サイズ荷Ｂｓを荷搬入対象のコンテナＣｘ内の所定位置の真上迄移動させ、続いて各昇降用レール部材１９ａ〜２２ａに対し昇降ロッド２３ａ〜２６ａを下降させて、ピッキングヘッド２３〜２６が吊上げていた各小サイズ荷Ｂｓを荷搬入対象のコンテナＣｘ内の所定位置に降ろすことが出来る（図６Ｄ参照）。荷搬入対象のコンテナＣｘ内への小サイズ荷Ｂｓの降ろし場所の選定や、降ろし終わったことの確認などは、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８の真上に位置する撮像装置２９が取得した画像に基づいて自動的に行わせることが出来る。
【００３５】
荷搬出対象のコンテナＣｙ内から吊り上げられる小サイズ荷Ｂｓの全体が当該荷搬出対象のコンテナＣｙ内から上方に移動したならば、その時点で荷搬出対象のコンテナＣｙを荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７から搬出させることが出来る。具体的には、荷搬出対象のコンテナＣｙを支持している昇降移載手段１４Ａのコンテナ支持搬送体１４ａを下降させて搬出用コンベヤユニット１３に接続させた後、コンテナ支持搬送体１４ａ上から搬出用コンベヤユニット１３上へ荷搬出対象のコンテナＣｙを搬出させることになる。このことによって、荷搬入対象のコンテナＣｘへの小サイズ荷Ｂｓの移載完了を待たないで、次の荷搬出対象のコンテナＣｙを荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入する作業を直ちに開始出来る。
【００３６】
一方、上記のように荷搬入対象のコンテナＣｘ内への小サイズ荷Ｂｓの移載が完了すれば、全てのピッキングヘッド２３〜２６を上昇限高さまで上昇させた後、図６Ａに示す待機位置に復帰させる。この場合も、荷搬入対象のコンテナＣｘ内から上昇する昇降ロッド２３ａ〜２６ａ及びピッキングヘッド２３〜２６が当該荷搬入対象のコンテナＣｘ内から上方に移動したならば、その時点で荷搬入対象のコンテナＣｘを荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８から搬出させることが出来る。具体的には、荷搬入対象のコンテナＣｘを支持している昇降移載手段１４Ｂのコンテナ支持搬送体１４ｂを下降させて搬出用コンベヤユニット１３に接続させた後、コンテナ支持搬送体１４ｂ上から搬出用コンベヤユニット１３上へ荷搬入対象のコンテナＣｘを搬出させることになる。このことによって、ピッキングヘッド２３〜２６が図６Ａに示す待機位置に復帰するのを待たないで、次の荷搬入対象のコンテナＣｘを荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入する作業を直ちに開始出来る。
【００３７】
上記の小サイズ荷Ｂｓの移載作業に際して、全てのピッキングヘッド２３〜２６で４つの小サイズ荷Ｂｓを同時に移載するように説明したが、これは各ピッキングヘッド２３〜２６の各々が小サイズ荷Ｂｓの吊上げ降ろしが可能であり且つ同時に４つの小サイズ荷Ｂｓの移載が行える状況にあるからであって、１回の移載作業に際して、小サイズ荷Ｂｓは１つ〜４つの範囲内で移載作業を行うことが出来る。移載作業対象の小サイズ荷Ｂｓの個数が３つ以下であれば、ピッキングヘッド２３〜２６の内、１つ〜３つのピッキングヘッドを使用しないことになるが、可動体１９〜２２の内、使用しないことになるピッキングヘッドを備えた可動体が他のピッキングヘッドのＸ−Ｙ方向の移動に邪魔にならないように、例えば図６Ａに示す待機位置がにあるピッキングヘッド２３〜２６の内、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８にある荷搬入対象のコンテナＣｘに近い位置にあるピッキングヘッドから使用するように選定することが出来る。
【００３８】
勿論、取り扱う荷のサイズが、ピッキングヘッド２３〜２６の内、Ｙ方向に隣り合うことが出来る２つのピッキングヘッド２３，２５／２４，２６によって吊上げることが出来るＹ方向に長い縦長中サイズ荷や、Ｘ方向に隣り合うことが出来る２つのピッキングヘッド２３，２４／２５，２６によって吊上げることが出来るＸ方向に長い横長中サイズ荷なども、２つのピッキングヘッドを使用して１つ又は２つを取り扱うことも出来る。更に、４つ全てのピッキングヘッド２３〜２６で吊上げなければならない大サイズ荷の取り扱いも可能である。図７Ａ〜図７Ｄは、４つ全てのピッキングヘッド２３〜２６で１つの大サイズ荷Ｂｂを移載するときの状況を説明している。手順は図６に基づいて説明した小サイズ荷Ｂｓの移載作業と基本的に同一であって、違いは常に４つ全てのピッキングヘッド２３〜２６で１つの大サイズ荷Ｂｂの吊り上げとＸ−Ｙ方向の搬送、及び降ろしが行われる点である。この場合、４つのピッキングヘッド２３〜２６は、１つの大サイズ荷Ｂｂの上面の四隅近傍位置を吊り上げるように位置させるのが望ましい。
【００３９】
以上のように荷搬出搬入ユニット１を作動させて、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入された荷搬出対象のコンテナＣｙ内の各種サイズの荷を荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入された荷搬入対象のコンテナＣｘへ移載させることが出来るのであるが、
先に説明したように、荷搬出搬入ユニット１はその全体がＹ方向に関して一定角度傾斜しており、各コンテナ受け入れ場７，８内に昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂのコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂによって搬入されるコンテナＣｙ，Ｃｘも、Ｙ方向に関して荷搬出搬入ユニット１の傾斜角度と同一の傾斜角度で傾斜しており、各可動体１９，２０及び２１，２２も上記一定角度で傾斜したＸ−Ｙ二次元平面上を移動し、ピッキングヘッド２３〜２６も一定角度で傾斜したＸ−Ｙ二次元平面に対して垂直なＺ方向に昇降することになる。換言すれば、ピッキングヘッド２３〜２６は、コンテナＣｙ，Ｃｘの傾斜底面と平行に傾斜したＸ−Ｙ二次元平面上を移動させると共に当該コンテナＣｙ，Ｃｘの傾斜底面に対して垂直に傾斜したＺ方向に昇降させることが出来るので、コンテナ受け入れ場７にある荷搬出対象のコンテナＣｙからの荷の吊上げと、吊り上げた荷をコンテナ受け入れ場８にある荷搬入対象のコンテナＣｘ内へ降ろす作用は、荷搬出搬入ユニット１の全体とコンテナＣｙ，Ｃｘが水平になっている場合と変わりなく行わせることが出来る。
【００４０】
例えばピッキングヘッド２３〜２６の故障や、何らかの理由によって手作業で上記の作業を行う必要が生じたときは、図１及び図３に示すように、Ｙ方向２つの可動レール部材１７，１８を広幅待機エリアＳａ２内に移動させる。即ち、可動レール部材１８は、Ｙ方向後ろ側へ限界位置まで移動させて待機位置Ｓｐ３で停止させると共に、可動レール部材１７は、Ｙ方向後ろ側へ前記可動レール部材１８に隣接する位置まで移動させて待機位置Ｓｐ２で停止させる。この広幅待機エリアＳａ２内で２つの可動レール部材１７，１８をＹ方向に隣接する状態で待機させることは、荷搬出搬入ユニット１を利用する一連の移載作業が終了した段階ごとに行わせても良い。
【００４１】
上記の手作業のための準備が完了すると、荷移載作業空間９の上方とＹ方向前側が解放され、荷移載作業エリア２７の床面上に作業者が立って、可動レール部材１７，１８やこれらに支持されている昇降用レール部材１９ａ〜２２ａ、昇降ロッド２３ａ〜２６ａ、及びピッキングヘッド２３〜２６に邪魔されることなく、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入されたコンテナＣｙ内の各種サイズの荷を荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入されたコンテナＣｘ内へ手作業で移載させることが出来る。この手作業で荷移載作業を行う場合も、撮像装置２８，２９が取得した画像に基づいて作業内容を管理することが出来る。
【００４２】
上記実施例では、搬入搬出用コンベヤ１１の搬入用コンベヤユニット１２と搬出用コンベヤユニット１３との間で荷搬出対象のコンテナＣｙ及び荷搬入対象のコンテナＣｘを、各コンテナ受け入れ場７，８を経由して昇降移載させるための昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂとして、垂直な回転径路上を一定角度の傾斜姿勢でコンテナＣｙ，Ｃｘを支持することが出来るコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂを平行回転移動出来るように構成されたものを使用しているが、搬入用コンベヤユニット１２の終端から搬出用コンベヤユニット１３の始端へ各コンテナ受け入れ場７，８を経由してコンテナＣｙ，Ｃｘを移載させる手段は、如何なる構成のものであっても良い。例えば図８〜図１０に示す実施例のコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂは、上下二層の搬入用コンベヤユニット１２と搬出用コンベヤユニット１３に接続する上昇限位置と下降限位置との間で平行昇降自在なもので、先の実施例におけるコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂと同様に、全体が傾斜している荷搬出搬入ユニット１と平行になるようにＹ方向において一定角度傾斜しており、コンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂ上には、搬入用コンベヤユニット１２から送り出されるコンテナＣｙ／Ｃｘをこのコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂ上の定位置まで引き込む動作と、前記定位置にあるコンテナＣｙ／Ｃｘを搬出用コンベヤユニット１３上へ送り出す動作を、選択的に行える引込み送り出し手段（回転方向切り換え自在なコンベヤやコンテナ押し引き用往復移動体など）を備えたものである。このコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂは、その平行昇降経路の中間に位置する各コンテナ受け入れ場７／８において停止することにより、支持しているコンテナＣｙ／Ｃｘを各コンテナ受け入れ場７／８に搬入することが出来る。尚、両コンベヤ１０，１１が備える昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂは、搬入搬出用コンベヤ１０，１１が両コンテナ受け入れ場７，８に対して同時にコンテナＣｙ／Ｃｘの搬入搬出を行うものであるときは、それぞれが備えるコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂを一体化して、両コンテナ受け入れ場７，８の全体（荷移載作業空間９）のＸ方向の巾とほぼ等しい横巾を有する１つのコンテナ支持搬送体とすることも出来る。
【００４３】
上記のようにコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂによって、荷移載作業空間９に対するコンテナＣｙ，Ｃｘの搬入搬出行程が実行されるとき、コンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂに支持されているコンテナＣｙ，Ｃｘの上側に、人手による作業時の人手や吊り上げ途中又は降ろし途中の荷が入り込んでいたりすると非常に危険であり、荷搬出搬入ユニット１による自動作業時といえども、コンテナＣｙ，Ｃｘの搬入搬出行程が実行されるときにピッキングヘッド２３〜２６を下端に備えた昇降ロッド２３ａ〜２６ａなどがコンテナＣｙ，Ｃｘの上側に入り込んでいると、機器の破損を伴う故障を誘発することになる。このような事態が生じないように安全対策を講じる必要があるが、この安全対策の実施例を以下に説明する。
【００４４】
図１及び図２に示すように、荷移載作業空間９における荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入されている荷搬出対象のコンテナＣｙと、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入されている荷搬入対象のコンテナＣｘの上側を、荷移載作業空間９の一端外側から他端外側へＸ方向に横断する平面状の障害物検出用光線膜３１ａを発生させる障害物検出手段３１を設けることが出来る。この障害物検出手段３１は、発生させる平面状の障害物検出用光線膜３１ａが、Ｘ方向からの側面視において、Ｙ方向に傾斜しているコンテナＣｙ，Ｃｘと平行に傾斜するように取り付けられている。而して障害物検出手段３１は、荷移載作業空間９のＹ方向一端外側に配設した投光器３２ａと荷移載作業空間９のＹ方向他端外側に配設した受光器３２ｂから成る光線透過型のものが利用出来るが、投光器３２ａを投受光器とし、受光器３２ｂに代えて光線反射板を使用する反射型のもので良い。前記投光器（投受光器）３２ａと受光器３２ｂ（光線反射板）は、架台２を構成するＸ方向両側の側枠５ａ，５ｂに取り付けることが出来る。この障害物検出手段３１は、昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂを稼働させる直前から一定時間だけ作動させればよい。而して、障害物検出手段３１が作動中に前記障害物検出用光線膜３１ａと交差する人手などが存在すると、当該障害物検出手段３１より障害物検出信号が出力されるので、この障害物検出信号に基づいて昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂの動作を緊急停止させると共に緊急停止を報知する警報やランプを作動させることが出来る。
【００４５】
又、図８に示すように、前記障害物検出用光線膜３３ａを、荷移載作業空間９における荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７と荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８とに搬入されているコンテナＣｙ，Ｃｘの上側を前後Ｙ方向に横断する向きに形成させる障害物検出手段３３を使用することも可能である。この場合の投光器（又は投受光器）３４ａと受光器（又は光線反射板）３４ｂは、架台２を構成する側枠５ａ，５ｂのＹ方向前側のＸ方向一対の支柱３ａ間と後ろ側の支柱３ｂ間とに架設されたＸ方向と平行な支持フレーム３５ａ，３５ｂに振り分けて取り付けることが出来る。図では、荷移載作業空間９のＹ方向前側に受光器（又は光線反射板）３４ｂを配置したが、前後逆に配置しても良い。しかし、前側の支持フレーム３５ａとこれに取り付けられる障害物検出用機器（受光器（又は光線反射板）３４ｂや投光器（又は投受光器）３４ａ）は、作業者の手作業空間内に入り込まない高さに取り付けることが必要である。
【００４６】
上記の図８に示す障害物検出手段３３を使用する場合は、図９に示すように、荷搬出対象のコンテナ受け入れ場７に搬入された荷搬出対象のコンテナＣｙの上側を監視する障害物検出手段３３Ａと、荷搬入対象のコンテナ受け入れ場８に搬入された荷搬入対象のコンテナＣｘの上側を監視する障害物検出手段３３Ｂとに分けて設置することが出来る。この場合、昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂを含む搬入搬出用コンベヤ１０と搬入搬出用コンベヤ１１とを各別に作動させることが出来るように構成しておけば、搬入側の昇降移載手段１４Ａと搬出側の昇降移載手段１４Ｂを任意のタイミングで各別に作動させながら、それぞれの作動時に障害物検出手段３３Ａと障害物検出手段３３Ｂを働かせ、それぞれの障害物検出用光線膜３３ａ，３３ｂによって荷搬出対象のコンテナＣｙ側の障害物と荷搬入対象のコンテナＣｘ側の障害物とを各別に検出して、常に安全を図ることが出来る。
【００４７】
尚、図１０に示すように、荷移載作業空間９のＹ方向前側に手作業時に使用出来るテーブル３６が架設されているときは、荷移載作業空間９のＹ方向前側に配設される受光器（又は光線反射板）３４ｂ又は投光器（又は投受光器）３４ａをテーブル３６の荷移載作業空間９側の端縁又はその下側に取り付けることが出来る。図では、投受光器３４ａに対する光線反射板３４ｂがテーブル３６の荷移載作業空間９側の端縁に取り付けられている。
【００４８】
更に、図１１に示すように、昇降移載手段１４Ａ，１４Ｂが備える各コンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂのＹ方向の後ろ側に、内側をコンテナＣｙ，ＣｘがＹ方向に通過移動出来る門形支持フレーム３７を付設し、この門形支持フレーム３７の上端のＸ方向に沿った水平フレーム部３７ａに、図８に示した前側の支持フレーム３５ａ（前記テーブル３６であっても良い）に取り付けられた投受光器３８ａに対する光線反射板３８ｂを取り付けて、障害物検出手段３３Ａ，３３Ｂを構成することも出来る。この構成によれば、コンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂが荷移載作業空間９内の定位置から昇降を開始するときに前記投受光器３８ａをＯＮに切り換えて障害物検出を行わせることが出来る。勿論この実施例においても、投光器と受光器との組み合わせから成る障害物検出手段を利用することも可能であるし、図１１に示す投受光器３８ａと光線反射板３８ｂとを互いに逆位置に配設することも可能であるが、図１１に示す実施例によれば、運動体であるコンテナ支持搬送体１４ａ，１４ｂと固定位置との間に通電経路を設ける必要が無くなり、簡単容易に障害物検出手段を構成することが出来る。
【００４９】
尚、障害物検出手段３１，３３，３３Ａ，３３Ｂが投受光器間の障害物検出用光線膜３１ａ，３３ａ，３３ｂを利用するものであるとき、その障害物検出用光線膜３１ａ，３３ａ，３３ｂは、投光器のスリット状の開口から投射される平面状の光線膜の他、適当間隔おきに並列させた多数の投光器から個別に投射される多数の光線の集合体を意味するものである。勿論、障害物検出手段としては、投受光器間の障害物検出用光線膜を利用しない、例えば撮像装置（カメラ）を使用するタイプのものも利用出来る。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明の移載装置は、荷搬出対象のコンテナ内の荷を荷搬入対象のコンテナ内に移す作業を、自動装置によって行う自動作業と作業者によって行う手作業とに必要に応じて切り換えて行える移載装置をして活用出来る。
【符号の説明】
【００５１】
１    荷搬出搬入ユニット
２    架台
２ａ    補助架台
５ａ，５ｂ    Ｘ方向（左右方向）一対の側枠
７    荷搬出対象のコンテナ受け入れ場
８    荷搬入対象のコンテナ受け入れ場
９    荷移載作業空間
１０，１１    搬入搬出用コンベヤ
１２    搬入用コンベヤユニット
１３    搬出用コンベヤユニット
１４Ａ，１４Ｂ    昇降移載手段
１４ａ，１４ｂ    コンテナ支持搬送体
１５，１６    固定レール部材
１５ａ〜１６ｂ    可動支持台
１７，１８    Ｙ方向（前後方向）一対の可動レール部材
１９〜２２    可動体
１９ａ〜２２ａ    昇降用レール部材
１９ｂ〜２２ｂ    昇降支持台
２３〜２６    ピッキングヘッド
２３ａ〜２６ａ    昇降ロッド
２７    荷移載作業エリア
２８，２９    撮像装置
３１，３３，３３Ａ，３３Ｂ    障害物検出手段
３１ａ，３３ａ，３３ｂ    障害物検出用光線膜
３２ａ，３４ａ，３８ａ    投光器又は投受光器
３２ｂ，３４ｂ，３８ｂ    受光器又は光線反射板
３５ａ，３５ｂ    支持フレーム
３６    テーブル
３７    門形支持フレーム
Ｂｓ    小サイズ荷
Ｂｂ    大サイズ荷
Ｃｙ    荷搬出対象のコンテナ
Ｃｘ    荷搬入対象のコンテナ
Ｓｐ１〜Ｓｐ３    待機位置
Ｓａ１    狭幅待機エリア
Ｓａ２    広幅待機エリア
Ｗｘ    Ｘ方向移動範囲
Ｗｙ    Ｙ方向移動範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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