(57)【要約】【課題】制振対象物の振動を適切に抑制することができる制振装置を提供する。【解決手段】制振装置は、制振対象物に接続されたアクチュエータと、アクチュエータを駆動する駆動部と、駆動部を制御する制御部と、制振対象物の状態を検知する検知部と、検知部で検知された状態に基づき、制振対象物の起動状態の失敗を判定する起動失敗判定部と、を有し、制御部は、起動失敗判定部で失敗と判定された場合、検知部からの情報に基づいて、再起動する際にアクチュエータの駆動力パターンを変更する。【選択図】図６
2020070899.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制振対象物に接続されたアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記制振対象物の状態を検知する検知部と、
前記検知部で検知された状態に基づき、前記制振対象物の起動状態の失敗を判定する起動失敗判定部と、を有し
前記制御部は、前記起動失敗判定部で失敗と判定された場合、前記検知部からの情報に基づいて、再起動する際に前記アクチュエータの駆動力の与え方を変更する
ことを特徴とする制振装置。
【請求項２】
前記アクチュエータの駆動力が、前記起動失敗判定部でのエラー検知前後で異なる
ことを特徴とする請求項１に記載の制振装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記起動失敗判定部で失敗と判定された場合、前記起動失敗判定部からの情報に基づいて、前記アクチュエータの駆動力の与え方を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の制振装置。
【請求項４】
前記アクチュエータは、電気式リニアアクチュエータである
ことを特徴とする請求項１に記載の制振装置。
【請求項５】
前記検知部は、前記制振対象物の加速度を検知する加速度検知手段、前記制振対象物の回転速度情報を検知する速度検知手段、前記制振対象物の通電電流情報を検知する電流検知手段、及び、前記制振対象物の衝突を検知する衝突検知手段のうち少なくとも１つを有し、
前記制御部は、前記検知部からの少なくとも１つの情報と前記起動失敗判定部からの判定結果に基づき、前記アクチュエータへの駆動力を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の制振装置。
【請求項６】
衣類を収容する洗濯槽と、
前記洗濯槽を内包する外槽と、
前記洗濯槽を回転させる洗濯機駆動機構と、
制振対象物である前記外槽に接続されたアクチュエータを制御する請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の制振装置とを備える
ことを特徴とする洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制振対象物の振動を制御する制振装置及び洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
洗濯機では、洗濯槽内で洗濯物が偏ることで、アンバランス荷重が発生し、回転の重心がずれる。大きなアンバランス荷重が発生した状態で、洗濯槽を回転させた場合、洗濯槽の揺れが大きくなる問題がある。特に、脱水工程において、洗濯槽が加速する中では、上下、左右、前後方向といった複数方向の共振周波数を通過するため、外槽と筺体が接触し、洗濯機の転倒や故障といった問題を招く。こうした問題を防ぐため、外槽に取り付けられた加速度センサからの情報を基に、大きな揺れを感知した場合、エラー処置を行い、脱水工程（洗濯槽の加速）を停止し、再びやり直している。
【０００３】
共振周波数通過時の洗濯槽の振動増加を低減するためには、大きな減衰力を持つダンパ等の減衰機構を洗濯槽と筐体間に接続することが有効となる。しかしながら、減衰力の増加は、共振周波数通過後の高い周波数において筐体側への振動伝達（伝達力）を増加させるため、結果的に騒音を増加させるという新たな問題を生じさせてしまう。
【０００４】
こうした課題に対して、特許文献１には、リニアアクチュエータを洗濯機筐体に対して水平方向に設置し、左右方向の共振周波数前後において、リニアアクチュエータへの駆動力を制御することで、洗濯槽の左右方向の振動の増加を防止し、かつ、洗濯槽への伝達力の増加を抑制するものが挙げられている。前記制振装置では、洗濯機筐体と洗濯槽を水平方向に連結するように配置されたリニアモータと、洗濯槽の加速度を検出するための加速度センサを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１８２９３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の装置では、事前に決められた左右方向の振動に基づいて、左右方向に設置されたリニアアクチュ―タの駆動力制御を行うため、洗濯物のアンバランス荷重量や、その位置によっては、適切に振動を抑制できない。
【０００７】
本発明は、前記事情に鑑みてなされたものであり、制振対象物の振動を適切に抑制することができる制振装置及び洗濯機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明の制振装置は、制振対象物に接続されたアクチュエータと、アクチュエータを駆動する駆動部と、駆動部を制御する制御部と、制振対象物の状態を検知する検知部（例えば、加速度センサ４０、位置センサ４２）と、検知部で検知された状態に基づき、制振対象物の起動状態の失敗を判定する起動失敗判定部と、を有し、制御部は、起動失敗判定部で失敗と判定された場合、検知部からの情報に基づいて、再起動する際にアクチュエータの駆動力の与え方を変更することを特徴とする。本発明のその他の態様については、後記する実施形態において説明する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、制振対象物の振動を適切に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係る洗濯機の斜視図である。
【図２】第１実施形態に係る制振装置を備える洗濯機の縦断面図である。
【図３】第１実施形態に係る制振装置の構成図である。
【図４】第１実施形態に係る制振装置が備えるアクチュエータの縦断面図である。
【図５】図４のII−II線矢視端面図である。
【図６】第１実施形態に係る駆動力パターンを示す説明図である。
【図７】第２実施形態に係る駆動力パターンを示す説明図である。
【図８】第２実施形態に係る他の駆動力パターンを示す説明図である。
【図９】第３実施形態に係る駆動力パターンを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明を実施するための実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
<<第１実施形態>>
図１は、第１実施形態に係る洗濯機の斜視図である。図２は、第１実施形態に係る制振装置を備える洗濯機の縦断面図である。図１及び図２に示す洗濯機は、ドラム式洗濯乾燥機（以下、洗濯機Ｗ）である。洗濯機Ｗは、ベース３１と、筐体３２と、ドア３３と、操作・表示パネル３４と、排水ホースＨと、を備えている。ベース３１は、筐体３２を支持するものである。筐体３２は、左右の側板３２ａと、前面カバー３２ｂと、背面カバー３２ｃ（図２参照）と、上面カバー３２ｄと、を備えている。前面カバー３２ｂの中央付近には、衣類を出し入れするための円形の投入口ｈ１（図２参照）が形成されている。ドア３３は、前記した投入口ｈ１に設けられる開閉可能な蓋である。
【００１２】
操作・表示パネル３４は、電気スイッチ・操作スイッチ・表示器等が設けられたパネルであり、上面カバー３２ｄに設置されている。排水ホースＨは、外槽３７（図２参照）の洗濯水を排出するためのホースであり、外槽３７に接続されている。洗濯機Ｗは、前記した構成の他に、洗濯槽３５と、リフタ３６と、洗濯機駆動機構３８と、送風ユニット３９と、洗濯機Ｗを制御する洗濯機制御器４１（マイコン）を備えている。なお、外槽３７は、制振対象物Ｇ（図４参照）である。
【００１３】
洗濯槽３５は、衣類を収容するものであり、有底円筒状を呈している。洗濯槽３５は、外槽３７に内包され、この外槽３７と同軸上で回転自在に軸支されている。洗濯槽３５の周壁及び底壁には、通水・通風のための貫通孔（図示せず）が多数設けられている。また、洗濯槽３５の開口ｈ２は、外槽３７の開口ｈ３とともに、閉状態のドア３３に臨んでいる。リフタ３６は、洗濯中・乾燥中に衣類を持ち上げて落下させるものであり、洗濯槽３５の内周壁に設置されている。
【００１４】
外槽３７は、洗濯水の貯留等を行うものであり、有底円筒状を呈している。図２に示すように、外槽３７は、洗濯槽３５を内包している。外槽３７の左右（ｘ方向）には、アクチュエータ１０及びスプリング２０がそれぞれ設置されている。アクチュエータ１０は、制御部４１５の指令により駆動部４１４により駆動される。アクチュエータ１０は、例えば、電気式リニアアクチュエータであり、固定子１１はベース３１に、可動子１２が外槽３７に接続されている。スプリング２０は、可動子１２と固定治具Ｊとの間に設けている。
【００１５】
なお、図２では、左右のアクチュエータ１０の一方を図示している。図２に示すように、ｘｙｚ軸を定める。また、ｘ軸が正の方向を左、負の方向を右と定義する。左右のアクチュエータ１０を区別する場合、左方向にあるアクチュエータを１０Ｌ、右方向にあるアクチュエータを１０Ｒとする。
【００１６】
また、外槽３７の底壁の最下部には排水孔（図示せず）が設けられ、この排水孔に排水ホースＨが接続されている。
【００１７】
洗濯機駆動機構３８は、洗濯槽３５を回転させる機構であり、外槽３７の底壁の外側に設置されている。洗濯機駆動機構３８は、永久磁石モータ（図示せず）であり、回転軸は、外槽３７の底壁を貫通して、洗濯槽３５の底壁に連結されている。また、洗濯機駆動機構３８には、洗濯槽３５の回転速度を検知する位置センサ４２が設置されている。送風ユニット３９は、洗濯槽３５に温風を送り込むものであり、洗濯槽３５の上側に配置されている。
【００１８】
また、外槽３７の振動量を検知して加速度振動を電気的情報に変換して出力する加速度センサ４０は、外槽３７の任意の場所に設置されている。
【００１９】
洗濯機Ｗを制御する洗濯機制御器４１は、配線は図示しないが、操作・表示パネル３４への入力情報に基づき洗濯工程を選択し、洗濯機駆動機構３８の制御を行う。また、洗濯機制御器４１は、起動失敗検知部４１０（図３参照）と駆動機構制御器４１３（図３参照）を有している。
【００２０】
図３は、第１実施形態に係る制振装置の構成図である。図３には、洗濯機制御器４１の一例を示している。起動失敗検知部４１０では、一例として、加速度センサ４０からの加速度情報と、位置センサ４２より演算される速度情報に基づき起動失敗検知を行う方法を示す。
【００２１】
制振装置は、制振対象物に接続されたアクチュエータ１０と、アクチュエータ１０を駆動する駆動部４１４と、駆動部４１４を制御する制御部４１５と、制振対象物Ｇの状態を検知する検知部（例えば、加速度センサ４０、位置センサ４２）と、検知部で検知された状態に基づき、制振対象物Ｇの起動状態の失敗を判定する起動失敗判定部４１２と、を有んで構成される。制御部４１５は、起動失敗判定部４１２で失敗と判定された場合、検知部からの情報に基づいて、再起動する際にアクチュエータの駆動力の与え方を変更する。
【００２２】
起動失敗検知部４１０は、微分器４１１と起動失敗判定部４１２とを有する。微分器４１１は、位置センサ４２の信号を時間微分し、速度を算出する。起動失敗判定部４１２では、各回転速度ごとに、あらかじめ決められた加速度の閾値４１２Ａと、加速度センサ４０により検知された加速度情報を比較し、起動失敗判定を行う。
【００２３】
加速度［ｍ／ｓ＾２］は、制振対象物Ｇ（図４参照）の回転速度が大きくなるほど、同一の振動振幅［ｍ］であっても増加する。そのため、閾値４１２Ａは、制振対象物Ｇの回転速度が大きくなるほど小さくした方がよい。
【００２４】
なお、図３では、失敗判定に加速度情報を用いているが、位置センサ４２より算出された速度の脈動値や、洗濯機駆動機構３８の永久磁石モータに流れた電流より算出されるトルクの脈動情報を用いてもよい。
【００２５】
図４は、第１実施形態に係る制振装置が備えるアクチュエータの縦断面図である。図５は、図４のII−II線矢視端面図である。図４は、電気式リニアアクチュエータの構成を示す。図４では、ｘ方向において電気式リニアアクチュエータの半分を図示しているが、アクチュエータ１０の構成は、ｙｚ平面を基準として対称になっている。ここで、制振対象物Ｇは、洗濯機Ｗ（図２参照）の外槽３７（図２参照）である。
【００２６】
アクチュエータ１０は、電機子である固定子１１と、ｚ方向に延びる板状の可動子１２と、の間のｚ軸方向への磁気的な吸引力・反発力（つまり、推力）によって、固定子１１と可動子１２との相対位置をｚ方向で直線的に変化させるモータである。
【００２７】
固定子１１のコア１１ａは、環状部Ｓと、磁極歯Ｔ（Ｔ１及びＴ２）を備えており、巻線１１ｂ（１１ｂ１及び１１ｂ２）が巻回されている。この巻線１１ｂに通電することによって、固定子１１が電磁石として機能するようになっている。
【００２８】
可動子１２は、環状を呈するコア１１ａを貫通して、ｚ方向に延びている。また、図４に示すように、可動子１２は、ｚ方向に延びる複数の金属板１２ａと、ｚ方向で所定の間隔を設けて金属板１２ａに設置される永久磁石１２１ｂ，１２２ｂ，１２３ｂと、を備えている。なお、金属板に複数の永久磁石を貼り付けてもよいし、また、金属板に複数の永久磁石を埋設してもよい。
【００２９】
アクチュエータ１０は、固定子１１の巻線１１ｂに電圧を印加する駆動部４１４（図３参照）と接続されている。駆動部４１４は、アクチュエータ１０の駆動力振動を演算し出力する制御部４１５と接続されている。
【００３０】
（制御部）
次に、図３に戻り、制御部４１５の構成例を説明する。制御部４１５は、駆動力パターン変更部４１５Ａと駆動指令生成部４１５Ｂを備える。駆動力パターン変更部４１５Ａは、起動失敗判定部４１２からの信号、加速度センサ４０からの加速度情報、微分器４１１より算出される速度情報に基づき、アクチュエータ１０への駆動力パターン（駆動力の与え方）を決定する。
【００３１】
駆動指令生成部４１５Ｂは、駆動力パターン変更部４１５Ａで決定された駆動力パターンに基づき、駆動部４１４に与える駆動力指令の大きさを変更し、巻線１１ｂ（図４参照）の電流を制御し、駆動力指令に従った駆動力を発生せる。
【００３２】
なお、駆動力パターン変更部４１５Ａは、アクチュエータ１０の最大出力内に収まるよう駆動力パターン（駆動力指令のパターン）を生成した方がよい。また、事前に駆動力パターンをテーブルデータとして用意したものを用いてもよい。
【００３３】
図６は、第１実施形態に係る駆動力パターンを示す説明図である。図６に、１例として、駆動力パターン変更部４１５Ａを用いて駆動力パターンを変更した場合の、洗濯槽３５回転速度（ａ）、加速度センサ４０にて検知した左右方向加速度絶対値（ｂ）、起動失敗判定部４１２にて判定した起動失敗判定信号（ｃ）、駆動力指令（ｄ）を示す。なお、図６の波形は、洗濯槽３５内に所定のアンバランス量を与えた条件にて計測した。適宜図３を参照して説明する。
【００３４】
外槽左右方向加速度絶対値（ｂ）では、時刻ｔ１において、外槽左右方向加速度絶対値が閾値４１２Ａに達し、起動失敗判定信号が出力されている。起動失敗判定振動に基づき、駆動機構制御器４１３は洗濯槽３５の回転速度を減速させ、再び、加速を行う。
【００３５】
駆動力パターン変更部４１５Ａは、起動失敗判定部４１２からの信号と、起動失敗判定信号が出力された際の加速度センサ４０からの加速度値、及び微分器４１１より算出される速度情報に基づき、アクチュエータ１０への駆動力パターン（駆動力の与え方）を変更する。
【００３６】
左右方向の加速度が閾値４１２Ａより大きく、適切に振動を抑制できない原因は、リニアアクチュエータの駆動力指令が不足しているためである。起動失敗を判定した際には、駆動力パターン（駆動力パターンＡ参照）を、駆動力指令（ｄ）に示すように、左右方向の加速度が大きくなる区間において駆動力指令を増加させ、振動を抑制したほうがよい（駆動力パターンＢ参照）。なお、加速度が大きくなる区間は、起動失敗判定が出力された際の洗濯槽回転速度情報（図６におけるω１）より得られる。
【００３７】
また、こうした加速度が大きくなる区間は、洗濯機の構造により決定される共振周波数付近にあることが多い。そのため、ω１と事前に取得した共振周波数の関係に基づき、共振周波数を十分に通過する区間を含むよう、駆動力指令を増加させる区間を算出した方がよい。
【００３８】
また、駆動力の大きさは駆動力パターンを変更するたびに徐々に大きくしてもよい。
【００３９】
なお、図６では、起動失敗判定に基づき、駆動機構制御器４１３は洗濯槽３５の回転速度を減速させ、再び、加速を行っているが、洗濯槽３５を低速で左右に回転させアンバランス荷重を緩和するよう動作させてから再加速してもよい。また、洗濯槽３５に注水動作を行い、アンバランス荷重を緩和させるよう動作させてから再加速させてもよい。
【００４０】
（効果）
第１実施形態によれば、駆動力パターン変更部４１５Ａは、起動失敗判定部４１２からの信号、加速度センサ４０からの加速度情報、微分器４１１より算出される速度情報に基づき、アクチュエータ１０への駆動力パターン（駆動力の与え方）を決定する。起動失敗の情報に基づき、駆動力パターンを変更することで、連続して起動失敗する確率を低減できる。
【００４１】
また、起動失敗判定における速度情報を駆動力パターンの決定に用いることで、駆動力を増加させるべき区間を適切に決定することができ、起動失敗する確率を低減できる。
【００４２】
また、起動失敗する確率を低減することで、洗濯時間が低減できることから、消費電力の低減が可能となる。
【００４３】
<<第２実施形態>>
第２実施形態は、図７に示すように左右のアクチュエータの駆動力パターンが異なる点が、第１実施形態と異なる。第１実施形態と同一部には同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分ついて説明する。
【００４４】
図７は、第２実施形態に係る駆動力パターンを示す説明図である。アクチュエータＬ駆動力指令（ｄ１）、アクチュエータＲ駆動力指令（ｄ２）に、左方向にあるアクチュエータ１０Ｌ、右方向にあるアクチュエータ１０Ｒに対する駆動力指令の波形を示す。アクチュエータＬ駆動力指令（ｄ１）、アクチュエータＲ駆動力指令（ｄ２）において、駆動力パターンの可変例を示す。
【００４５】
外槽左右方向加速度（ｂ）において、起動失敗判定は、外槽３７の左方向加速度が閾値４１２Ａに達し、起動失敗判定信号（ｃ）が出力されている。従って、洗濯槽右方向は駆動力指令を大きくする必要がない。そこで、駆動力パターンＤでは、駆動力パターンＣと異なり、閾値４１２Ａに達した方向のアクチュエータのみ駆動力指令を強めている。
【００４６】
図８は、第２実施形態に係る他の駆動力パターンを示す説明図である。図８は、図７と比較して、アクチュエータＲ駆動力指令（ｄ２）に示すように、右方向にあるアクチュエータ１０Ｒに対する駆動力指令の波形を変化させている。失敗判定結果に基づき、図８に示すように、起動失敗判定が出力されなかった方向のアクチュエータに駆動力指令を与えるタイミングを変更したり、大きさを小さくしてもよい（駆動力パターンＥ参照）。
【００４７】
(効果)
第２実施形態によれば、加速度センサ４０からの加速度情報に基づき各々のアクチュエータに与える駆動力指令を独立に変更することで、アクチュエータに必要な駆動力を適切に変更でき、制振対象物Ｇを適切に制振できる。また、不要な駆動力を与えないことからアクチュエータの消費電力低減にもつながる。
【００４８】
<<第３実施形態>>
図９は、第３実施形態に係る駆動力パターンを示す説明図である。第３実施形態は、図９に示すように駆動力パターン変更部４１５ＡＡが、駆動力パターン（駆動力指令パターン）を決定するに際し、洗濯槽３５の加速度情報の他に、洗濯槽３５のモータ電流、洗濯物の重量情報、前回の駆動力パターン、アクチュエータの制御量（例えば、電流情報）等、洗濯槽３５の振動に相関した変化する複数の情報を用いて事前に作成した駆動力パターンを選択する。この点が、第１実施形態、第２実施形態と異なる。
【００４９】
洗濯槽３５のモータ電流は洗濯槽３５の揺れに相関し、振幅の大きさが変化する。従って、洗濯槽３５の加速度情報と同様に、駆動力パターンの変更判断に用いることができる。
【００５０】
また、洗濯物重量が重いほど、洗濯槽３５の揺れが大きくなる。従って、洗濯物重量が大きい場合には、駆動力指令の大きさが大きなパターンを選択した方がよい。
【００５１】
また、アクチュエータの電流・電圧情報は、洗濯槽３５の揺れの大きさにより変化する。従って、加速度センサ４０の情報に加え駆動力パターンの変更判断に用いることができる。
【００５２】
なお、図９では、事前に作成した駆動力パターンを選択する場合を説明したが、複数の情報に基づいて、新たに駆動力パターンを生成してもよい。
【００５３】
(効果)
加速度センサ４０の情報に加え、洗濯槽３５の揺れに相関して変化する、洗濯槽３５のモータ電流、洗濯物重量情報、アクチュエータの電流・電圧情報等を用いることで、より細かな駆動力パターン（駆動力指令パターン）の変更をすることが可能となる。
【００５４】
また、加速度センサ４０が故障した場合においても、他の情報を用いることで駆動力パターンを変更できる。
【００５５】
また、製造によるバラつきや洗濯機の設置環境差等による振動の違いについても、複数の情報を用いることで、適切に対応することができ、洗濯機の起動失敗確率を低減することが可能となる。
【００５６】
（変形例）
図３では、検知部として、加速度センサ４０、位置センサ４２の例を示したがこれに限定されない。例えば、検知部は、制振対象物Ｇの加速度を検知する加速度検知手段、制振対象物Ｇの回転速度情報を検知する速度検知手段、制振対象物Ｇの通電電流情報を検知する電流検知手段、及び、制振対象物Ｇの衝突を検知する衝突検知手段のうち少なくとも１つを有し、制御部４１５は、検知部からの少なくとも１つの情報と起動失敗判定部４１２からの判定結果に基づき、アクチュエータへの駆動力を制御してもよい。
【００５７】
各実施形態では、可動子１２（図４参照）と固定治具Ｊ（図２参照）との間にスプリング２０（図２参照）を設ける構成について説明したが、これに限らない。例えば、スプリング２０に代えて、ゴムや油圧を利用した機構を適用してもよい。
【００５８】
また、各実施形態では、制振対象物Ｇに可動子１２が接続される構成について説明したが、これに限らない。すなわち、固定子１１及び可動子１２の一方を制振対象物Ｇに接続し、磁気的な吸引力・反発力によって、固定子１１と可動子１２との相対位置を変化させるようにしてもよい。
【００５９】
また、各実施形態では、アクチュエータ１０等によって洗濯機Ｗの振動制御を行う構成について説明したが、これに限らない。例えば、エアコンや冷蔵庫等の家電製品等にも各実施形態を適用できる。
【００６０】
また、各実施形態では、加速度センサ４０は、１軸方向の加速度値を検出できる構成にて説明したが、ｘｙｚの３軸方向の加速度値を検出できるものを用いてもよい。
【００６１】
また、各実施形態では、洗濯槽３５の左右方向の加速度を例として取り上げたが、上下や前後方向の振動抑制に用いてもよい。
【００６２】
また、各実施形態ではアクチュエータを２本の構成として説明したが、１本や３本以上の場合に用いてもよい。
【００６３】
また、各実施形態における駆動力パターンの変更には、過去の駆動力パターンを機械学習等、統計的処理を用いて学習したモデルに基づいて変更してもよい。
【００６４】
以上、本実施形態としては、アクチュエータへの駆動力パターン（駆動力の与え方）を、エラー情報に基づいて変更し、脱水工程のエラーが連続して発生することを低減させることができる。
【００６５】
また、実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、前記した機構や構成は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての機構や構成を示しているとは限らない。
【符号の説明】
【００６６】
１０    アクチュエータ
１１    固定子
１１ａ    コア
１１ｂ    巻線
１２    可動子
２０    スプリング
３１    ベース
３２    筐体
３２ａ    側板
３２ｂ    前面カバー
３２ｄ    上面カバー
３３    ドア
３４    操作・表示パネル
３５    洗濯槽
３６    リフタ
３７    外槽（制振対象物）
３８    洗濯機駆動機構
３９    送風ユニット
４０    加速度センサ（検知部）
４１    洗濯機制御器
４２    位置センサ（検知部）
１２１ｂ，１２２ｂ，１２３ｂ    永久磁石
４１０    起動失敗検知部
４１１    微分器
４１２    起動失敗判定部
４１２Ａ    閾値
４１３    駆動機構制御器
４１４    駆動部
４１５    制御部
４１５Ａ    駆動力パターン変更部
４１５Ｂ    駆動指令生成部
ｈ１    投入口
Ｇ    制振対象物
Ｈ    排水ホース
Ｓ    環状部
Ｔ    磁極歯
Ｗ    洗濯機
【図１】
2020070899.tif 000003
【図２】
2020070899.tif 000004
【図３】
2020070899.tif 000005
【図４】
2020070899.tif 000006
【図５】
2020070899.tif 000007
【図６】
2020070899.tif 000008
【図７】
2020070899.tif 000009
【図８】
2020070899.tif 000010
【図９】
2020070899.tif 000011