(57)【要約】【課題】ＣＡＮの通信に効率的に他の情報を付加することができるＣＡＮ通信装置を提供する。【解決手段】２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備える、ＣＡＮ通信装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備える、
ＣＡＮ通信装置。
【請求項２】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、
を備える、
ＣＡＮ通信装置。
【請求項３】
当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
請求項１または請求項２のいずれか１項に記載のＣＡＮ通信装置。
【請求項４】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信システムにおいて、
前記第１ＣＡＮ通信装置は、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備え、
前記第２ＣＡＮ通信装置は、前記第３情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、を備える、
ＣＡＮ通信システム。
【請求項５】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信方法において、
前記第１ＣＡＮ通信装置は、送信部によって、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信し、
前記第２ＣＡＮ通信装置は、受信部によって、前記第３情報を受信し、判定部によって、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する、
ＣＡＮ通信方法。
【請求項６】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する機能を実現させるためのプログラム。
【請求項７】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する機能と、
受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する機能と、
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＣＡＮ通信装置、ＣＡＮ通信システム、ＣＡＮ通信方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載ネットワークでは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）が広く採用されている。ＣＡＮでは、１個のフレームで最大で８バイトのデータを送信することが可能である。
【０００３】
このようなＣＡＮの通信において、他の情報を埋め込む技術が検討されている（例えば、特許文献１−４参照。）。当該他の情報としては、例えば、メッセージ認証コード（ＭＡＣ：Ｍｅｓｓａｇｅ  Ａｕｔｈｅｎｔｉｃａｔｉｏｎ  Ｃｏｄｅ）のような認証のための情報がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１４−５０３１３９号公報
【特許文献２】特開２００８−２９０５３８号公報
【特許文献３】特開２０１３−１２３１３２号公報
【特許文献４】特開２０１３−９８７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＣＡＮの通信に他の情報を付加する技術については、さらなる開発が望まれていた。
【０００６】
本発明の実施形態は、このような事情に鑑み、ＣＡＮの通信に効率的に他の情報を付加することができるＣＡＮ通信装置、ＣＡＮ通信システム、ＣＡＮ通信方法およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信装置は、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備える。
【０００８】
本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信装置は、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、を備える。
【０００９】
本発明の一態様に係るＣＡＮ通信装置において、当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、構成であってもよい。
【００１０】
本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信システムは、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信システムにおいて、前記第１ＣＡＮ通信装置は、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備え、前記第２ＣＡＮ通信装置は、前記第３情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、を備える。
【００１１】
本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信方法は、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信方法において、前記第１ＣＡＮ通信装置は、送信部によって、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信し、前記第２ＣＡＮ通信装置は、受信部によって、前記第３情報を受信し、判定部によって、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する。
【００１２】
本発明の実施形態に係るプログラムは、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する機能を実現させるためのプログラムである。
【００１３】
本発明の実施形態に係るプログラムは、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する機能と、受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する機能と、を実現させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
上記したＣＡＮ通信装置、ＣＡＮ通信システム、ＣＡＮ通信方法およびプログラムによれば、ＣＡＮの通信に効率的に他の情報を付加することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るＣＡＮ通信システムの概略的な構成例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るＥＣＵの機能構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る通常のビット列の波形の例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る０値が埋め込まれたビット列の波形の例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る１値が埋め込まれたビット列の波形の例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る情報が埋め込まれた波形の例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るＥＣＵの概略的な他の構成例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るＥＣＵにおいて行われる送信処理の手順の一例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るＥＣＵにおいて行われる受信処理の手順の一例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係るＥＣＵを構成することが可能な情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
［ＣＡＮ通信システム］
図１は、本発明の一実施形態に係るＣＡＮ通信システム１の概略的な構成例を示す図である。
ＣＡＮ通信システム１は、複数であるＮ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎと、２本線を構成する信号線７１および信号線７２と、を備える。ここで、Ｎは、２以上の整数を表し、２以上の任意の整数であってもよい。
Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎが、２本の信号線７１、７２に接続されている。
本実施形態では、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、ＣＡＮにより通信を行う装置であるＣＡＮ通信装置の例であり、ノードとなる。
【００１８】
１番目のＥＣＵ１１−１は、ＭＣＵ３１−１と、ＣＡＮトランシーバ３２−１と、抵抗３３−１を備える。ＭＣＵ３１−１は、ＣＡＮコントローラ５１−１を備える。
同様に、Ｎ番目のＥＣＵ１１−Ｎは、ＭＣＵ３１−Ｎと、ＣＡＮトランシーバ３２−Ｎと、抵抗３３−Ｎを備える。ＭＣＵ３１−Ｎは、ＣＡＮコントローラ５１−Ｎを備える。
また、２番目〜（Ｎ−１）番目のＥＣＵ１１−２〜１１−（Ｎ−１）のそれぞれは、それぞれのＭＣＵ３１−２〜３１−（Ｎ−１）と、それぞれのＣＡＮトランシーバ３２−２〜３２−（Ｎ−１）を備える。それぞれのＭＣＵ３１−２〜３１−（Ｎ−１）は、それぞれのＣＡＮコントローラ５１−２〜５１−（Ｎ−１）を備える。
ここで、本実施形態では、Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎのうちの両端にある１番目のＥＣＵ１１−１とＮ番目のＥＣＵ１１−Ｎのそれぞれに、抵抗３３−１、３３−Ｎを備えている。これらの抵抗３３−１、３３−Ｎは、信号の反射を防止するための終端抵抗であり、ＣＡＮバス全体の抵抗を調整している。本実施形態では、それぞれの抵抗３３−１、３３−Ｎの抵抗値は１２０オーム（Ω）であり、ＣＡＮバス全体の抵抗値が６０オーム（Ω）となるように構成されている。
なお、それぞれの抵抗３３−１、３３−Ｎの抵抗値は、他の値であってもよい。
また、このような抵抗の構成としては、他の構成が用いられてもよい。
【００１９】
それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。
それぞれのＭＣＵ３１−１〜３１−Ｎは、マイクロコントロールユニット（ＭＣＵ：Ｍｉｃｒｏ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。
【００２０】
ここで、本実施形態では、説明の便宜上、ｉを１以上Ｎ以下の値として、ＥＣＵ１１−ｉ、ＭＣＵ３１−ｉ、ＣＡＮトランシーバ３２−ｉ、およびＣＡＮコントローラ５１−ｉは、Ｎ個のうちのｉ番目のものを表している。
このような１番目〜Ｎ番目の順序は、他の順序であってもよい。また、このような１番目〜Ｎ番目の順序は、用いられなくてもよい。
【００２１】
それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、２本の信号線７１、７２と接続されている。
本実施形態におけるＣＡＮでは、２線式差動電圧方式によって通信が行われる。２線式差動電圧方式では、１対となる２本の信号線７１、７２のそれぞれに加わる電圧の差に応じてデータを通信する。
１対となる２本の信号線７１、７２は、ＣＡＮのバスとなる。
【００２２】
なお、ＣＡＮ通信システム１には、図１に示されていない他の装置がさらに備えられてもよいが、本実施形態では、詳しい説明を省略する。
【００２３】
［ＥＣＵの概要］
本実施形態では、説明の便宜上、ＣＡＮの通信に関して、Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、それぞれ、同様な機能を有するとする。ただし、Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎには、それぞれ、異なる識別情報が設定されているとする。本実施形態では、当該識別情報によって、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎが識別される。
なお、実際には、Ｎ個のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、それぞれ、例えば、検出対象とするデータの種類、受信するデータの種類、送信するデータの種類、データ処理の内容などのうちの１以上に関して異なり得るが、本実施形態では、詳しい説明を省略する。
【００２４】
本実施形態では、１個のＥＣＵ１１−１を代表させて説明する。
ＥＣＵ１１−１では、ＣＡＮトランシーバ３２−１が２本の信号線７１、７２に接続されている。
ＥＣＵ１１−１では、ＣＡＮトランシーバ３２−１よりも外部の側において、２本の信号線７１、７２の間に抵抗３３−１が接続されている。
ＥＣＵ１１−１では、ＭＣＵ３１−１のＣＡＮコントローラ５１−１とＣＡＮトランシーバ３２−１とが接続されている。
【００２５】
ＭＣＵ３１−１は、各種の処理を行う。
ＣＡＮコントローラ５１−１は、ＣＡＮのプロトコルを使用して、送信対象のフレームをＣＡＮトランシーバ３２−１に出力する。
また、ＣＡＮコントローラ５１−１は、ＣＡＮトランシーバ３２−１から出力される受信フレームを入力して、ＣＡＮのプロトコルを使用して、当該受信フレームを処理する。
【００２６】
ＣＡＮトランシーバ３２−１は、ＣＡＮコントローラ５１−１から出力される送信対象のフレームを入力して、当該フレームを２本の信号線７１、７２に出力する。これにより、当該フレームが送信相手に送信される。本実施形態では、当該送信相手は、例えば、他のＥＣＵ１１−２〜１１−Ｎのうちの１以上である。また、本実施形態では、当該送信相手は、当該送信相手の識別情報を用いて識別される。例えば、当該送信相手の識別情報が、送信対象のフレームに含められる。当該送信相手の識別情報として、例えば、マルチキャストの識別情報が用いられてもよい。
【００２７】
ＣＡＮトランシーバ３２−１は、送信元から送信されたフレームを、２本の信号線７１、７２を介して、受信する。そして、ＣＡＮトランシーバ３２−１は、受信されたフレーム（受信フレーム）をＣＡＮコントローラ５１−１に出力する。当該送信元は、例えば、他のＥＣＵ１１−２〜１１−Ｎのうちのいずれかである。また、本実施形態では、ＥＣＵ１１−１は、識別情報を用いて識別される。例えば、ＥＣＵ１１−１の識別情報あるいはマルチキャストの識別情報が、受信フレームに含められている。
【００２８】
ここで、ＣＡＮトランシーバ３２−１は、２本の信号線７１、７２とＣＡＮコントローラ５１−１との間に備えられている。そして、ＣＡＮトランシーバ３２−１は、２本の信号線７１、７２とＣＡＮコントローラ５１−１との間でフレームをやり取りする際に、２本の信号線７１、７２における電圧レベルとＣＡＮコントローラ５１−１における電圧レベルとの変換を行っている。
【００２９】
［ＥＣＵの機能］
図２は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ１１−１の機能構成例を示す図である。
ＥＣＵ１１−１は、通信部１１１と、記憶部１１２と、制御部１１３を備える。
通信部１１１は、送信部１３１と、受信部１３２を備える。
制御部１１３は、ＣＡＮビット列取得部１５１と、埋め込みビット列取得部１５２と、波形生成部１５３と、波形判定部１７１と、ＣＡＮビット列判定部１７２と、埋め込みビット列判定部１７３と、通信制御部１９１を備える。
【００３０】
ここで、概略的には、通信部１１１はＣＡＮトランシーバ３２−１を用いて構成されており、両端のＥＣＵ（ここの例では、ＥＣＵ１１−１とＥＣＵ１１−ＮのうちのＥＣＵ１１−１）では、通信部１１１がＣＡＮトランシーバ３２−１および抵抗３３−１を用いて構成されていると捉えられてもよい。また、制御部１１３および記憶部１１２は、ＭＣＵ３１−１を用いて構成されている。
【００３１】
通信部１１１は、ＣＡＮの通信を行う。
送信部１３１は、送信対象のフレームを、２本の信号線７１、７２を介して、送信相手に対して送信する。
受信部１３２は、送信元からのフレームを、２本の信号線７１、７２を介して、受信する。
記憶部１１２は、情報を記憶する。
【００３２】
制御部１１３は、各種の制御を行う。
ＣＡＮビット列取得部１５１は、ＣＡＮの通信で送信する対象となるビット列を取得する。
埋め込みビット列取得部１５２は、ＣＡＮの通信に埋め込む対象となるビット列（埋め込みビット列）を取得する。
波形生成部１５３は、ＣＡＮビット列取得部１５１によって取得されたビット列と、埋め込みビット列取得部１５２によって取得されたビット列に基づいて、送信対象となるフレームの波形を生成する。
【００３３】
波形判定部１７１は、受信されたフレームの波形を判定する。本実施形態では、波形判定部１７１は、受信されたフレームの波形について、電圧のレベルの並びを判定する。
ＣＡＮビット列判定部１７２は、波形判定部１７１による判定の結果に基づいて、受信されたフレームについて、ＣＡＮの通信で受信されたビット列を判定する。これにより、ＣＡＮビット列判定部１７２は、電圧のレベルの並びから、当該ビット列を読み取る。
埋め込みビット列判定部１７３は、波形判定部１７１による判定の結果に基づいて、受信されたフレームについて、ＣＡＮの通信に埋め込まれたビット列（埋め込みビット列）を判定する。これにより、埋め込みビット列判定部１７３は、電圧のレベルの並びから、埋め込まれた当該ビット列を抽出して読み取る。
【００３４】
通信制御部１９１は、通信部１１１によって行われる通信の制御を行う。
通信制御部１９１は、波形生成部１５３によって生成された波形のフレームを送信部１３１によって送信相手に対して送信する。
通信制御部１９１は、送信元からのフレームを受信部１３２によって受信する。
【００３５】
［ＣＡＮの通信における波形］
図３、図４、および図５に示される波形を説明する。
本実施形態では、ＣＡＮの通信の速度が５００ｋｂｐｓ（ｋビット／秒）である場合を示す。なお、ＣＡＮの通信の速度は、他の速度であってもよい。
また、本実施形態では、電圧がローの状態がドミナントの状態であり、電圧がハイの状態がリセッシブの状態であるとする。ＣＡＮでは、ドミナントが０値に対応しており、リセッシブが１値に対応している。また、ＣＡＮでは、ドミナントが優性であり、リセッシブが劣性であり、複数のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎからドミナントとリセッシブが同時に送信された場合にはドミナントが優先される。ＣＡＮでは、このような優劣によって、メッセージの衝突が発生したときにメッセージに含まれる識別情報を使用して何れかのメッセージに優先権を与える調停（アービトレーション）が行われる。
【００３６】
また、ＣＡＮでは、リセッシブからドミナントへ変化するときに同期がとられる。このため、ドミナントあるいはリセッシブのデータ値が長時間同じ状態になると同期がとれなくなることから、同じデータ値が５ビット続いた後の次のデータ値としてスタッフビットという反転ビットを挿入することが行われる。
このように、ＣＡＮでは、ドミナントとリセッシブといった２個の異なるレベルが切り替えられて、当該レベルに応じた情報を伝送する。当該レベルは、電圧のレベルであり、本実施形態では、２本の信号線７１、７２の電圧のレベルの差に相当するレベルである。
【００３７】
図３は、本発明の一実施形態に係る通常のビット列の波形１０１１の例を示す図である。
ここで、本実施形態では、通常のビット列の波形１０１１とは、通常のＣＡＮの通信以外に情報が埋め込まれていない場合における波形のことを言う。
図３の例において、横軸は時間を表しており、縦軸は電圧のレベルを表している。
波形１０１１は、リセッシブ、ドミナント、リセッシブの並びの部分の例である。時間Ｔ１でリセッシブからドミナントへ変化しており、時間Ｔ２でドミナントからリセッシブへ変化している。時間Ｔ１と時間Ｔ２との間の時間間隔は２．０μｓである。
【００３８】
ここで、通常のＣＡＮでは、１ビット分のデータ値について、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルを継続する基準時間が定められている。本実施形態では、当該基準時間は、２．０μｓである。
【００３９】
図４は、本発明の一実施形態に係る０値が埋め込まれたビット列の波形１０２１の例を示す図である。
図４の例において、横軸は時間を表しており、縦軸は電圧のレベルを表している。
波形１０２１は、リセッシブ、ドミナント、リセッシブの並びの部分の例である。時間Ｔ１１でリセッシブからドミナントへ変化しており、時間Ｔ１２でドミナントからリセッシブへ変化している。時間Ｔ１１と時間Ｔ１２との間の時間間隔は１．９９μｓである。なお、図４には、参考として、時間Ｔ１３を示してある。時間Ｔ１１と時間Ｔ１３との間の時間間隔は２．０μｓである。
図４の例では、ドミナントのパルス幅が通常よりも０．０１μｓ短く設定されている。本実施形態では、このような波形１０２１には、０値の情報が埋め込まれているとする。
【００４０】
このように、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルが継続する継続時間を基準時間とは異ならせることで、当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた情報をＣＡＮの通信の情報に重畳する。本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、このように付加的な情報がＣＡＮの通信の情報に重畳されたフレームが、送信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎから２本の信号線７１、７２を介して受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎに伝送される。受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、受信されたフレームから、ドミナントとリセッシブの電圧のレベルに応じてＣＡＮの通信の情報を判定し、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルが継続する継続時間と基準時間との差異に応じて付加的な情報を判定する。
本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信の情報のビット列に付加的な情報を埋め込むことで、ＣＡＮの通信の情報に付加的な情報を重畳している。
図４の例では、ドミナントあるいはリセッシブの基準時間が２．０μｓであり、０値が埋め込まれるときにおけるドミナントあるいはリセッシブの継続時間が１．９９μｓである。
【００４１】
図５は、本発明の一実施形態に係る１値が埋め込まれたビット列の波形１０３１の例を示す図である。
図５の例において、横軸は時間を表しており、縦軸は電圧のレベルを表している。
波形１０３１は、リセッシブ、ドミナント、リセッシブの並びの部分の例である。時間Ｔ２１でリセッシブからドミナントへ変化しており、時間Ｔ２３でドミナントからリセッシブへ変化している。時間Ｔ２１と時間Ｔ２３との間の時間間隔は２．０１μｓである。なお、図５には、参考として、時間Ｔ２２を示してある。時間Ｔ２１と時間Ｔ２２との間の時間間隔は２．０μｓである。
図５の例では、ドミナントのパルス幅が通常よりも０．０１μｓ長く設定されている。本実施形態では、このような波形１０３１には、１値の情報が埋め込まれているとする。
【００４２】
このように、図４の例の場合と同様に、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルが継続する継続時間を基準時間とは異ならせることで、当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた情報をＣＡＮの通信の情報に重畳する。
図５の例では、ドミナントあるいはリセッシブの基準時間が２．０μｓであり、１値が埋め込まれるときにおけるドミナントあるいはリセッシブの継続時間が２．０１μｓである。
【００４３】
図３〜図５に示されるように、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信において、ビットに相当する時間幅（説明の便宜上、「ビット幅」とも言う。）に、０値または１値である１ビットの情報を埋め込むことを可能とする。
ここで、ビット幅をｔ［μｓ］で表すと、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、次のような情報の埋め込みを行う。
すなわち、「１．９９≦ｔ＜２．００」である場合には、０値の情報が埋め込まれているとする。また、「２．００＜ｔ≦２．０１」である場合には、１値の情報が埋め込まれているとする。
【００４４】
ここで、ｔ＝２．００である場合については、例えば、０値の情報も１値の情報も埋め込まれていないとする態様が用いられてもよく、０値の情報が埋め込まれているとする態様が用いられてもよく、あるいは、１値の情報が埋め込まれているとする態様が用いられてもよい。
【００４５】
また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ビット幅ｔを調整する場合に、ＣＡＮの通信のプロトコルの最大許容クロック誤差である±０．５％の範囲内で動作するように制御する。このため、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、意図的にジッタ（ビット幅のずれ）を含ませても、ＣＡＮの同期の仕組みによって、通常のＣＡＮの通信は正常に行われる。さらに、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、埋め込まれた情報を通信することができる。
【００４６】
ここで、ＣＡＮの通信のプロトコルの最大許容クロック誤差は、複数のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎの間で同期をとることが可能な範囲で、許容される最大のクロック誤差のことである。
本実施形態では、ドミナントあるいはリセッシブのレベルである同一のレベルが継続する継続時間と基準時間との差異を、最大許容クロック誤差以下としている。
【００４７】
なお、ＥＣＵ１１−１では、受信されたフレームの波形について、所定のサンプリングポイントの電圧のレベルを判定し、その判定結果に基づいて、通常のＣＡＮの通信で通信される情報を判定する。この場合、ＥＣＵ１１−１では、当該レベルの変わり目において、当該情報を判定する。
【００４８】
図６は、本発明の一実施形態に係る情報が埋め込まれた波形１１１１の例を示す図である。
図６の例において、横軸は時間を表しており、縦軸は電圧のレベルを表している。
波形１１１１は、リセッシブ、ドミナント、リセッシブ、リセッシブの並びの部分の例である。時間Ｔ３１でリセッシブからドミナントへ変化しており、時間Ｔ３２でドミナントからリセッシブへ変化しており、時間Ｔ３３ではリセッシブのままであり、時間Ｔ３４でリセッシブからドミナントへ変化している。時間Ｔ３１と時間Ｔ３２との間の時間間隔は１．９９μｓである。時間Ｔ３２と時間Ｔ３４との間の時間間隔は４．０２μｓである。
【００４９】
図６の例では、ＣＡＮの通信のビット列は、「０１１」という部分を含む。すなわち、時間Ｔ３１と時間Ｔ３２との間のドミナントによって０値が伝送され、時間Ｔ３２と時間Ｔ３３との間のリセッシブによって１値が伝送され、時間Ｔ３３と時間Ｔ３４との間のリセッシブによって１値が伝送される。
図６の例では、時間Ｔ３１と時間Ｔ３２との間ではドミナントのパルス幅が通常よりも０．０１μｓ短く設定されている。本実施形態では、このような波形部分によって、０値の情報が埋め込まれている。
また、図６の例では、時間Ｔ３２と時間Ｔ３４との間ではリセッシブのパルス幅が通常よりも０．０２μｓ長く設定されている。本実施形態では、このような波形部分によって、１値の情報が埋め込まれている。
このように、図６の例では、ＣＡＮの通信のビット列が「０１１」という部分に、独立して、「０１」というビット列の情報が埋め込まれている。
【００５０】
［ＭＡＣの認証情報の埋め込みの例］
ＣＡＮの通信の情報に埋め込まれる情報としては、任意の情報であってもよい。
一例として、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信の情報にＭＡＣの情報を埋め込むことが可能である。
一般に、ＣＡＮのフレームのメッセージは高速通信のために短いが、正当性を示すための付加情報が付されることが好ましい。当該付加情報の一例がＭＡＣの情報である。
【００５１】
図７は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ２１１の概略的な他の構成例を示す図である。
図７には、ＭＡＣの情報を認証する機能を有するＥＣＵ２１１の例を示してある。ここでは、ＣＡＮによって通信されるフレームに、本実施形態に係る情報埋め込み手法によって、ＭＡＣの情報が埋め込まれているとする。
ＥＣＵ２１１は、ＭＣＵ２３１と、ＣＡＮトランシーバ２３２と、抵抗２３３と、認証チップ２３４を備える。ＭＣＵ２３１は、ＣＡＮコントローラ２５１を備える。
【００５２】
ここで、ＥＣＵ２１１は、概略的には、従来のＥＣＵあるいは図１に示されるＥＣＵ１１−１に、認証チップ２３４を追加的に備えた構成を有している。
一例として、ＥＣＵ２１１が従来のＥＣＵに認証チップ２３４を追加的に備えた構成を有する場合、ＭＣＵ２３１、ＣＡＮトランシーバ２３２、抵抗２３３、ＣＡＮコントローラ２５１は、認証を行う機能が追加されている点を除いては、従来のものと同様な機能を有する。
他の例として、ＥＣＵ２１１が図１に示されるＥＣＵ１１−１に認証チップ２３４を追加的に備えた構成を有する場合、ＭＣＵ２３１、ＣＡＮトランシーバ２３２、抵抗２３３、ＣＡＮコントローラ２５１は、認証を行う機能が追加されている点を除いては、ＭＣＵ３１−１、ＣＡＮトランシーバ３２−１、抵抗３３−１、ＣＡＮコントローラ５１−１と同様な機能を有する。
なお、図７の例では、ＥＣＵ２１１が図１に示されるＥＣＵ１１−１あるいはＥＣＵ１１−Ｎのように両端に配置される場合を示したが、例えば、ＥＣＵ２１１が図１に示されるＥＣＵ１１−２〜１１−（Ｎ−１）のように両端以外に配置される場合には、抵抗２３３は備えられなくてよい。
【００５３】
ここでは、認証チップ２３４について詳しく説明する。
ＥＣＵ２１１では、ＣＡＮトランシーバ２３２は、２本の信号線７１、７２を介して入力された受信フレームをＣＡＮコントローラ２５１に出力するとともに、当該受信フレームを認証チップ２３４に出力する。
認証チップ２３４は、受信フレームに埋め込まれているＭＡＣの情報を抽出して、抽出されたＭＡＣの情報に基づいて認証を行う。そして、認証チップ２３４は、認証の結果をＭＣＵ２３１に出力して通知する。認証の結果としては、例えば、正常に認証されたという結果、あるいは、正常に認証されなかったという結果がある。このように、認証チップ２３４は、ＣＡＮの受信フレームのメッセージの正当性に関する情報をＭＣＵ２３１に報告する。
本実施形態では、認証チップ２３４とＭＣＵ２３１との間では、シリアル通信が行われる。
【００５４】
ＭＣＵ２３１は、認証チップ２３４から通知された認証の結果に基づいて、所定の処理を行う。
例えば、ＭＣＵ２３１は、受信フレームに埋め込まれたＭＡＣの情報について正常に認証されたという認証の結果が通知された場合には、当該受信フレームの処理を行う。一方、ＭＣＵ２３１は、受信フレームに埋め込まれたＭＡＣの情報について正常に認証されなかったという認証の結果が通知された場合には、当該受信フレームの処理を行わないように制御する。
【００５５】
なお、ＭＡＣなどの所定の情報を埋め込むＥＣＵでは、ＣＡＮの通信において情報を埋め込む機能を有する。
また、ＭＡＣなどの所定の情報が埋め込まれたフレームに埋め込まれた当該情報を抽出するＥＣＵでは、ＣＡＮの通信において埋め込まれた情報を抽出する機能を有する。
また、所定の情報を埋め込むことと、埋め込まれた情報を抽出することとの両方を行うＥＣＵでは、これら両方の機能を有する。
【００５６】
ここで、応用例として、既存車のマイナーチェンジの例を示す。
図７に示されるＥＣＵ２１１をトランスミッションのＥＣＵに適用する場合を示す。
エンジンのＥＣＵには、図１に示されるＥＣＵ１１−１を適用する。
【００５７】
エンジンのＥＣＵは、本実施形態の手法で、ＭＡＣの情報を埋め込んだＣＡＮのフレームを、２本の信号線７１、７２を介して、トランスミッションのＥＣＵ２１１に送信する。
トランスミッションのＥＣＵ２１１では、なりすましのメッセージを処理すると走行機能に影響するため、エンジンのＥＣＵから受信されたフレームのメッセージを認証する。具体的には、エンジンのＥＣＵでは、送信対象のフレームに、ＭＡＣの情報を埋め込む。また、トランスミッションのＥＣＵ２１１では、認証チップ２３４によって、受信フレームに埋め込まれたＭＡＣの情報を認証する。
【００５８】
メーターのＥＣＵでは、なりすましのメッセージを表示しても、走行に被害は無いと考えられる。
このため、メーターのＥＣＵでは、ＣＡＮのフレームのメッセージの認証を省略する構成が用いられてもよい。この場合、メーターのＥＣＵとして、例えば、従来のＥＣＵを使用することも可能である。
【００５９】
なお、エンジンのＥＣＵは、例えば、メーターのＥＣＵに、車速の情報を送信する。
また、エンジンのＥＣＵは、例えば、トランスミッションのＥＣＵに、シフトダウンの要求を示す情報を送信する。
【００６０】
［ＥＣＵにおいて行われる処理の例］
図８は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ１１−１において行われる送信処理の手順の一例を示す図である。
【００６１】
（ステップＳ１）
ＣＡＮビット列取得部１５１は、ＣＡＮの通信で送信相手に送信する対象となるビット列を取得する。そして、ステップＳ２の処理へ移行する。
なお、当該ビット列は、例えば、２個以上のビットである。
【００６２】
（ステップＳ２）
埋め込みビット列取得部１５２は、ＣＡＮの通信に埋め込むビット列を取得する。そして、ステップＳ３の処理へ移行する。
なお、当該ビット列は、例えば、１個のビットであってもよく、２個以上のビットであってもよい。
【００６３】
ここで、ＣＡＮの通信で伝送されるビット列と、ＣＡＮの通信に埋め込まれるビット列としては、それぞれ、任意の情報のビット列が用いられてもよい。
【００６４】
（ステップＳ３）
波形生成部１５３は、ＣＡＮビット列取得部１５１によって取得されたビット列と、埋め込みビット列取得部１５２によって取得されたビット列に基づいて、ＣＡＮのフレームの波形を生成する。そして、ステップＳ４の処理へ移行する。
【００６５】
（ステップＳ４）
通信制御部１９１は、波形生成部１５３によって生成された波形で表されるフレームを、送信部１３１によって、２本の信号線７１、７２を介して、送信相手に送信する。そして、本フローの処理を終了する。
【００６６】
なお、本実施形態では、説明の便宜上、波形生成部１５３によって波形が生成された後に、通信制御部１９１によって当該波形で表されるフレームを２本の信号線７１、７２に出力する場合を示したが、これに限られない。他の例として、波形生成部１５３によって波形を生成する処理と、通信制御部１９１によって当該波形で表されるフレームを２本の信号線７１、７２に出力する処理とが、順次、並行に行われてもよい。
【００６７】
図９は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ１１−１において行われる受信処理の手順の一例を示す図である。
【００６８】
（ステップＳ１１）
通信制御部１９１は、送信元からのフレームを、受信部１３２によって、２本の信号線７１、７２を介して、受信する。そして、ステップＳ１２の処理へ移行する。
【００６９】
（ステップＳ１２）
波形判定部１７１は、受信フレームの波形を判定する。そして、ステップＳ１３の処理へ移行する。
ここで、本実施形態では、波形判定部１７１は、ＣＡＮの通信におけるドミナントあるいはリセッシブを特定するために電圧のレベルを判定する処理と、ＣＡＮの通信に埋め込まれた情報を抽出するためにドミナントあるいはリセッシブが継続する時間の長さを判定する処理を行う。
【００７０】
（ステップＳ１３）
ＣＡＮビット列判定部１７２は、波形判定部１７１による判定結果に基づいて、受信フレームについて、ＣＡＮの通信のビット列を判定する。そして、ステップＳ１４の処理へ移行する。
【００７１】
（ステップＳ１４）
埋め込みビット列判定部１７３は、波形判定部１７１による判定結果に基づいて、受信フレームについて、ＣＡＮの通信に埋め込まれた情報のビット列を判定する。そして、本フローの処理を終了する。
【００７２】
ここで、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信における電圧のレベルが、ドミナントからリセッシブへ変化するところ、あるいは、リセッシブからドミナントへ変化するところにおいて、ドミナントのパルス幅あるいはリセッシブのパルス幅と、埋め込まれている情報のビット値との対応が規定されている。このような対応の情報は、例えば、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎの記憶部に記憶され、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは当該対応の情報に基づいて情報の埋め込み処理あるいは埋め込まれた情報の抽出処理を行う。
【００７３】
また、本実施形態では、ドミナントのパルス幅あるいはリセッシブのパルス幅が通常のパルス幅よりも短い場合に０値を対応付け、ドミナントのパルス幅あるいはリセッシブのパルス幅が通常のパルス幅よりも長い場合に１値を対応付けたが、これらの対応は逆であってもよい。
【００７４】
［ＥＣＵを構成する情報処理装置のハードウェア構成］
図１０は、本発明の一実施形態に係るＥＣＵ１１−１を構成することが可能な情報処理装置２００１のハードウェア構成の一例を示す図である。
図１０の例では、情報処理装置２００１は、プロセッサ２０１１と、操作部２０１２と、表示部２０１３と、記憶装置２０１４と、メモリ２０１５と、入出力インターフェイス２０１６と、ネットワークインターフェイス２０１７と、これらを接続するバス２０２１を備える。
【００７５】
プロセッサ２０１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などから構成されており、プログラムを実行することで、当該プログラムに規定された処理を実行する。
操作部２０１２は、キーボード、マウスなどのうちの１以上の入力装置を備え、ユーザ（人）により行われる操作を受け付ける。
表示部２０１３は、画面を有しており、情報を当該画面に表示出力する。
【００７６】
記憶装置２０１４は、不揮発性の記憶部であり、例えば、ハードディスクなどから構成されており、情報を記憶する。
メモリ２０１５は、揮発性の記憶部であり、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成されており、情報を一時的に記憶する。ＲＡＭとしては、例えば、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）が用いられてもよい。
記憶装置２０１４あるいはメモリ２０１５は、例えば、プロセッサ２０１１により実行されるプログラムの情報を記憶してもよい。
【００７７】
入出力インターフェイス２０１６は、外部の記録媒体などと接続するインターフェイスである。
ネットワークインターフェイス２０１７は、外部のネットワークと接続するインターフェイスである。
【００７８】
ここで、情報処理装置２００１は、プロセッサ２０１１として、１個のプロセッサを備えてもよく、または、２個以上のプロセッサを備えてもよい。一例として、情報処理装置２００１は、複数個のＣＰＵを備えて、それぞれのＣＰＵによりそれぞれの処理を実行するとともに、これら複数個のＣＰＵにより連携して全体の処理を実現してもよい。
【００７９】
なお、図１０に示される情報処理装置２００１がＥＣＵ１１−１に適用される場合、例えば、プロセッサ２０１１と記憶装置２０１４とメモリ２０１５によってＭＣＵ３１−１の機能が構成され、ネットワークインターフェイス２０１７によってＣＡＮトランシーバ３２−１および抵抗３３−１の機能が構成される。また、情報処理装置２００１における操作部２０１２、表示部２０１３、および入出力インターフェイス２０１６のそれぞれの機能は、図１に示されるＥＣＵ１１−１の例では明示されてなく、例えば、ＥＣＵ１１−１に備えられてもよく、あるいは、ＥＣＵ１１−１に備えられなくてもよい。
ここで、本実施形態では、両端にあるＥＣＵ１１−１およびＥＣＵ１１−Ｎ以外のＥＣＵ１１−２〜１１−（Ｎ−１）については、抵抗３３−１、３３−Ｎに相当する抵抗が備えられないため、例えば、ネットワークインターフェイス２０１７によってＣＡＮトランシーバ３２−２〜３２−（Ｎ−１）が構成される。
【００８０】
［以上の実施形態について］
以上のように、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮの通信に効率的に他の情報を付加することができる。
本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、送信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、ＣＡＮの通信において、送信対象となるＣＡＮのフレームのビット幅に付加的な情報を埋め込むことができる。また、受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎは、ＣＡＮの通信において、受信されたフレームに埋め込まれた付加的な情報を抽出することができる。
【００８１】
本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、ＣＡＮの８バイトのデータフレームのすべてを使用することができ、かつ、付加的な情報を通信することができる。
本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、既存のＣＡＮのプロトコルのフォーマットとの互換性を保つことができる。これにより、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎでは、既存のＣＡＮのノードとの互換性を保つことができる。また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、既存のＣＡＮのプロトコルおよびメッセージの内容を変更せずに、付加的な情報をフレームに付与して通信することができる。また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、メーカー独自のフォーマットの再設計も不要とすることが可能である。
【００８２】
本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、付加的な情報として、ＭＡＣの情報をフレームに付与することができる。この場合、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、ＣＡＮにおける通信可能なデータのサイズを減らさずに、付加的な情報を通信することができる。
また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−ＮにおいてＭＡＣの検証を行う機能を備える場合、従来のＣＡＮコントローラまたは本実施形態に係るＣＡＮコントローラ２５１に並列に認証機能（例えば、認証チップ２３４）を追加することで対応することができ、最小限の改造とすることが可能である。
また、本実施形態に係るＣＡＮ通信システム１では、例えば、受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−ＮにおいてＭＡＣの検証を行う機能を省略する場合、従来のＣＡＮコントローラまたは本実施形態に係るＣＡＮコントローラ２５１を利用することが可能であり、既存の設計を流用することが可能であり、試験工程を削減することが可能である。
【００８３】
ここで、本実施形態では、基準時間が２．０μｓであるとし、ｍが１以上の整数を表すとし、ｐが０以外の値であって基準時間に対して０．５％以内の値であるとして、ドミナントあるいはリセッシブの同一のレベルが連続してｍビット継続した後に反転したレベルへ変化する場合に、当該同一のレベルが連続してｍビット継続する時間の幅を、｛（基準時間×ｍ）−（ｐ×ｍ）｝または｛（ｍ×基準時間）＋（ｐ×ｍ）｝とすることで、０値または１値を埋め込むことが行われる。反転したレベルとは、ドミナントのレベルに対してはリセッシブのレベルであり、リセッシブのレベルに対してはドミナントのレベルである。本実施形態では、ｐ＝０．０１μｓである。
他の例として、同一のレベルが連続してｍビット継続した後に反転したレベルへ変化する場合に、当該同一のレベルが連続してｍビット継続する時間の幅を、ｍに応じて比例する値とはせずに、ｍに応じてあらかじめ定められた値とすることで、０値または１値を埋め込むことが行われてもよい。つまり、上記した｛（基準時間×ｍ）−（ｐ×ｍ）｝または｛（ｍ×基準時間）＋（ｐ×ｍ）｝のうちの（ｐ×ｍ）の値がｍごとに任意の値に設定されてもよい。
なお、このようなＣＡＮの通信の波形とデータ値との対応は、送信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎと受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎとで、あらかじめ、同じ対応の内容が設定される。
【００８４】
また、本実施形態では、ＣＡＮの通信に埋め込まれる情報の一例として、ＭＡＣの情報を用いる場合を示したが、他の情報が用いられてもよい。
例えば、ＣＡＮの通信に埋め込まれる情報の他の例として、誤り訂正符号の情報が用いられてもよい。この場合、例えば、送信側のＥＣＵ１１−１〜１１−ＮにおいてＣＡＮの通信で伝送されるビット列に発生する誤りを訂正するための誤り訂正符号の情報をＣＡＮの通信で埋め込み、受信側のＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎにおいて受信された当該ビット列に発生する誤りを受信された当該誤り訂正符号を用いて訂正することが可能である。誤り訂正符号としては、任意の符号が用いられてもよい。
【００８５】
また、本実施形態に係るＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎが有する送信側の機能と受信側の機能のうち、送信側の機能を有するが受信側の機能を有しない送信用の装置が実施されてもよく、逆に、受信側の機能を有するが送信側の機能を有しない受信用の装置が実施されてもよい。
また、本実施形態に係るＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎが有する送信側の機能と受信側の機能のうち、一方の機能を従来と同様な機能とした送受信用の装置が実施されてもよい。
【００８６】
＜背景技術の例＞
背景技術の例を示す。
ＣＡＮの通信に他の情報を追加する技術が検討されていた。
一例として、特許文献１に記載された方法は、ネットワーク内でのデータ伝送のための方法であって、前記ネットワークを介してデータフレームを交換する少なくとも２つの関与するデータ処理ユニットを備え、送信される前記データフレームは、ＣＡＮ規格ＩＳＯ１１８９８−１に準拠した論理構造を有し、予め設定され又は予め設定可能なデータフレームの少なくとも幾つかのＣＡＮビットの時間的ビット長（ＤＬ）内に、少なくとも２個の追加的な短いビットが挿入される。当該方法において、少なくとも、現在の前記ＣＡＮビットの２つの可能な値の一方の値について、当該ＣＡＮビットに挿入される前記追加的なビットの第１ビットは、前記一方の値と反対のバスレベルにより伝達される（特許文献１参照。）。
【００８７】
他の例として、特許文献２に記載された電子制御ユニットは、ＣＡＮ通信線を介して他の電子制御ユニットと接続される車載用の電子制御ユニットであって、ＣＡＮ通信部と変調信号通信部を備え、前記ＣＡＮ通信部は、前記ＣＡＮ通信線にＣＡＮメッセージを送信するＣＡＮ制御部と、前記ＣＡＮ制御部と接続され前記ＣＡＮメッセージのデータフィールドの送信時を検知してタイミング信号を送信するタイミング発生部とを有し、前記変調信号通信部は、データを記憶した記憶部と、前記記憶部と接続されると共に前記タイミング発生部と接続され前記タイミング発生部からタイミング信号を受信したときに前記記憶部からデータを読み出すタイミング制御部と、前記タイミング制御部と接続され当該データを前記ＣＡＮメッセージに格納されたデータ信号とは周波数及び／または振幅の異なる変調信号に変調する変調部とを有し、前記ＣＡＮ通信部が送信するＣＡＮメッセージのデータ信号に変調信号通信部が送信する変調信号を重畳して前記ＣＡＮ通信線に送信する（特許文献２参照。）。
【００８８】
他の例として、特許文献３に記載された通信装置は、通信線に接続され、当該通信線を介して通信データを送信受信する通信装置であって、通信データを変調した通信信号を前記通信線へ送信する送信部と、前記通信線から受信した通信信号を復調して通信データを得る受信部とを備え、前記送信部は、所定の送信周波数帯内で動的に変化する周波数に基づいて通信データを変調し、前記受信部は、前記変調されて受信される周波数帯に対応する通信信号を復調して通信データを得る（特許文献３参照。）。
【００８９】
また、ＣＡＮでは、なりすまし攻撃あるいはリプレイ攻撃が行われるという問題がある。このような攻撃に対して、認証のための情報をフレームに付加することが考えられる。特に、ＣＡＮはマルチマスタ型のバスを使用するため、なりすましの検知が困難である。
【００９０】
なりすまし攻撃あるいはリプレイ攻撃に対する対策が検討されている。
対策の一例として、ＣＡＮと同じフレームのデータ部にＭＡＣを付与する手法がある。当該手法は、例えば、ＥＣＵなどに組み込む制御系車載ソフトウェアの標準を策定するＡＵＴＯＳＡＲのセキュアオンボードコミュニケーション（ＳｅｃＯＣ）による。当該手法では、送信ノードにおいて、暗号技術に基づくＭＡＣをデータフレームの一部に付与し、受信ノードにおいてＭＡＣに基づいてメッセージの正当性を検証する。
しかしながら、当該手法では、ＣＡＮの最大データ長が減少するため、既存のデータフォーマットを再設計することが必要であった。
【００９１】
対策の他の一例として、メインメッセージの直後にＭＡＣ用メッセージを送信する手法がある（特許文献４参照。）。当該手法では、送信ノードにおいて、メインメッセージの直後にＭＡＣ用メッセージを送信し、受信ノードにおいてＭＡＣ用メッセージに基づいてメッセージの正当性を検証する。
当該手法では、既存のＣＡＮのプロトコルを変更せずにＭＡＣを付与することができる。
しかしながら、当該手法では、ＭＡＣ用メッセージを受信するまでメッセージの正当性を検証することができない。
【００９２】
対策の他の一例として、ＣＡＮにおける後方互換性を確保してデータの認証を行うＣＡＮＡｕｔｈを用いる手法がある。当該手法としては、信号のサンプルポイントよりも前に、メッセージ認証コードを埋め込む。当該手法では、既存のＣＡＮプロトコルとの互換を確保することが可能である。
しかしながら、当該手法では、あらゆるＣＡＮコントローラとの互換性を担保することができない。
【００９３】
なお、特許文献４に記載されたメッセージ認証方法は、複数のノードがネットワーク接続された通信システムにおけるメッセージ認証方法であって、各ノードが、他のノードによってメインメッセージが送信される度に、各ノードに記憶されているカウンタ値をインクリメントするステップと、送信ノードが、メインメッセージを送信するステップと、送信ノードが、前記メインメッセージの送信に際し、カウンタ値をインクリメントするステップと、送信ノードが、前記メインメッセージおよび前記カウンタ値に基づいて生成されるメッセージ認証コードを含むＭＡＣメッセージを送信するステップと、受信ノードが、前記メインメッセージおよび前記ＭＡＣメッセージを受信するステップと、受信ノードが、前記メインメッセージおよび前記カウンタ値に基づいて生成されるメッセージ認証コードと、前記ＭＡＣメッセージに含まれるメッセージ認証コードとが一致するか否かによって、前記メインメッセージの正当性を検証するステップと、を含む。
【００９４】
＜構成例＞
一構成例として、ＣＡＮ通信装置（図１の例では、ＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎ）では、２個のレベル（本実施形態では、ドミナントのレベル、リセッシブのレベル）が切り替えられて当該レベルに応じた第１情報（本実施形態では、通常のＣＡＮの０値または１値）を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行う。
ＣＡＮ通信装置では、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報（本実施形態では、埋め込まれる付加的な情報）を重畳した第３情報（本実施形態では、ＣＡＮの通信に付加的な情報が埋め込まれたフレーム）を送信する送信部（図２の例では、送信部１３１の機能）を備える。
【００９５】
一構成例として、ＣＡＮ通信装置では、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行う。
ＣＡＮ通信装置では、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する受信部（図２の例では、受信部１３２の機能）と、受信部によって受信された第３情報から、当該レベルに応じて第１情報を判定し、当該同一のレベルが継続する当該継続時間と当該基準時間との差異に応じて第２情報を判定する判定部（図２の例では、ＣＡＮビット列判定部１７２の機能および埋め込みビット列判定部１７３の機能）と、を備える。
【００９６】
一構成例として、ＣＡＮ通信装置では、当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められている。そして、上記した継続時間と基準時間との差異は、最大許容クロック誤差以下である。
【００９７】
一構成例として、ＣＡＮ通信システム（図１の例では、ＣＡＮ通信システム１）では、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより、第１ＣＡＮ通信装置（図１の例では、ＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎのうちのいずれか）と第２ＣＡＮ通信装置（図１の例では、ＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎのうちの他のいずれか）とが通信を行う。
第１ＣＡＮ通信装置は、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部（図２の例では、送信部１３１の機能）を備える。
第２ＣＡＮ通信装置は、第３情報を受信する受信部（図２の例では、受信部１３２の機能）と、受信部によって受信された第３情報から、当該レベルに応じて第１情報を判定し、当該同一のレベルが継続する当該継続時間と当該基準時間との差異に応じて第２情報を判定する判定部（図２の例では、ＣＡＮビット列判定部１７２の機能および埋め込みビット列判定部１７３の機能）と、を備える。
【００９８】
一構成例として、ＣＡＮ通信方法（図１の例では、ＣＡＮ通信システム１において行われる通信の方法）では、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより、第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行う。
第１ＣＡＮ通信装置は、送信部によって、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する。
第２ＣＡＮ通信装置は、受信部によって、第３情報を受信し、判定部によって、受信部によって受信された第３情報から、当該レベルに応じて第１情報を判定し、当該同一のレベルが継続する当該継続時間と当該基準時間との差異に応じて第２情報を判定する。
【００９９】
一構成例として、プログラムは、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、次の機能を実現させるためのプログラムである。
すなわち、当該プログラムは、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する機能を実現させるためのプログラムである。
【０１００】
一構成例として、プログラムは、２個のレベルが切り替えられて当該レベルに応じた第１情報を伝送し当該レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、次の機能を実現させるためのプログラムである。
すなわち、当該プログラムは、当該同一のレベルが継続する継続時間を当該基準時間とは異ならせることで、第１情報に当該継続時間と当該基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する機能と、受信された第３情報から、当該レベルに応じて第１情報を判定し、当該同一のレベルが継続する当該継続時間と当該基準時間との差異に応じて第２情報を判定する機能と、を実現させるためのプログラムである。
【０１０１】
以上のように、実施形態に係る各装置（例えば、それぞれのＥＣＵ１１−１〜１１−Ｎ、２１１）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体（記憶媒体）に記録（記憶）して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行うことができる。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティングシステムあるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えば、ＤＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含む。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０１０２】
なお、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態には限定されない。本発明の精神及び範囲から逸脱することなく様々に変更したり代替態様を採用したりすることが可能なことは、当業者に明らかである。
【符号の説明】
【０１０３】
１…ＣＡＮ通信システム、１１−１〜１１−Ｎ、２１１…ＥＣＵ、３１−１〜３１−Ｎ、２３１…ＭＣＵ、３２−１〜３２−Ｎ、２３２…ＣＡＮトランシーバ、３３−１、３３−Ｎ、２３３…抵抗、５１−１〜５１−Ｎ、２５１…ＣＡＮコントローラ、７１、７２…信号線、１１１…通信部、１１２…記憶部、１１３…制御部、１３１…送信部、１３２…受信部、１５１…ＣＡＮビット列取得部、１５２…埋め込みビット列取得部、１５３…波形生成部、１７１…波形判定部、１７２…ＣＡＮビット列判定部、１７３…埋め込みビット列判定部、１９１…通信制御部、２３４…認証チップ、１０１１、１０２１、１０３１、１１１１…波形、２００１…情報処理装置、２０１１…プロセッサ、２０１２…操作部、２０１３…表示部、２０１４…記憶装置、２０１５…メモリ、２０１６…入出力インターフェイス、２０１７…ネットワークインターフェイス
【図１】
2020088439.tif 000003
【図２】
2020088439.tif 000004
【図３】
2020088439.tif 000005
【図４】
2020088439.tif 000006
【図５】
2020088439.tif 000007
【図６】
2020088439.tif 000008
【図７】
2020088439.tif 000009
【図８】
2020088439.tif 000010
【図９】
2020088439.tif 000011
【図１０】
2020088439.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成31年2月8日(2019.2.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備えるＣＡＮ通信装置であって、
当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
ＣＡＮ通信装置。
【請求項２】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、
を備えるＣＡＮ通信装置であって、
当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
ＣＡＮ通信装置。
【請求項３】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信システムにおいて、
前記第１ＣＡＮ通信装置は、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備え、
前記第２ＣＡＮ通信装置は、前記第３情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、を備えるＣＡＮ通信システムであって、
前記第１ＣＡＮ通信装置と前記第２ＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
ＣＡＮ通信システム。
【請求項４】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信方法において、
前記第１ＣＡＮ通信装置は、送信部によって、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信し、
前記第２ＣＡＮ通信装置は、受信部によって、前記第３情報を受信し、判定部によって、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定するＣＡＮ通信方法であって、
前記第１ＣＡＮ通信装置と前記第２ＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
ＣＡＮ通信方法。
【請求項５】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する機能を実現させるためのプログラムであって、
前記ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
プログラム。
【請求項６】
２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、
前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する機能と、
受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する機能と、
を実現させるためのプログラムであって、
前記ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、
前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である、
プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信装置は、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備えるＣＡＮ通信装置であって、当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信装置は、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置において、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、を備えるＣＡＮ通信装置であって、当該ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信システムは、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信システムにおいて、前記第１ＣＡＮ通信装置は、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する送信部を備え、前記第２ＣＡＮ通信装置は、前記第３情報を受信する受信部と、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する判定部と、を備えるＣＡＮ通信システムであって、前記第１ＣＡＮ通信装置と前記第２ＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明の実施形態に係るＣＡＮ通信方法は、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより第１ＣＡＮ通信装置と第２ＣＡＮ通信装置とが通信を行うＣＡＮ通信方法において、前記第１ＣＡＮ通信装置は、送信部によって、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信し、前記第２ＣＡＮ通信装置は、受信部によって、前記第３情報を受信し、判定部によって、前記受信部によって受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定するＣＡＮ通信方法であって、前記第１ＣＡＮ通信装置と前記第２ＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の実施形態に係るプログラムは、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を送信する機能を実現させるためのプログラムであって、前記ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の実施形態に係るプログラムは、２個のレベルが切り替えられて前記レベルに応じた第１情報を伝送し前記レベルとして同一のレベルを継続する基準時間が定められているＣＡＮにより通信を行うＣＡＮ通信装置を構成するコンピュータに、前記同一のレベルが継続する継続時間を前記基準時間とは異ならせることで、前記第１情報に前記継続時間と前記基準時間との差異に応じた第２情報を重畳した第３情報を受信する機能と、受信された前記第３情報から、前記レベルに応じて前記第１情報を判定し、前記同一のレベルが継続する前記継続時間と前記基準時間との差異に応じて前記第２情報を判定する機能と、を実現させるためのプログラムであって、前記ＣＡＮ通信装置と他のＣＡＮ通信装置との間で同期をとることが可能な最大許容クロック誤差が定められており、前記継続時間と前記基準時間との差異は、前記最大許容クロック誤差以下である。