(57)【要約】      （修正有）【課題】移動中の自動車が道路の凹凸を乗り越える場合の縦揺れを抑制する方法を提供する。【解決手段】自動車の加速度および／または減速度を用いて、前方の道路（Ｒ）の凹凸（Ｂ）のレベルに相関する値だけ補正される。移動中の自動車のバランスを制御するための方法の特有の特性は、凹凸（Ｂ）のプロファイルが、移動中の自動車の前方の道路（Ｒ）をモニタリングすることにより検出され、縦揺れ運動は、そのようなモニタリングに基づいて予測的に補正される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の凹凸を乗り越える場合の縦揺れが、移動中の自動車の加速度および／または減速度を用いて、前記凹凸のレベルに相関する値だけ補正される、移動中の前記自動車のバランスを制御するための方法であって、
前記凹凸のプロファイルが、移動中の前記自動車の前方の前記道路をモニタリングすることにより検出され、前記縦揺れ運動は、前記モニタリングに基づいて予測的に補正される、
方法。
【請求項２】
前記道路をモニタリングし、前記道路の前記凹凸を検出するように構成されたビデオカメラを前記自動車に備え付ける工程と、
検出された前記凹凸の前記プロファイルを決定し、前記自動車の前進速度に基づいて提供される前記自動車の前記縦揺れのレベルを推定するために、前記ビデオカメラにより作られたビデオショットを処理する工程と、
前記凹凸を乗り越える前であっても、このように決定される傾きの関数としての前記自動車の一連の加速度および／または減速度と、前記自動車の前記前進速度とを制御することにより、前記自動車の前記縦揺れを低減する工程と
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記自動車は、前記凹凸の前記プロファイルに基づいて減速または加速させられる、
請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
道路の凹凸を乗り越える場合の移動中の自動車のバランスを、前記凹凸のレベルに相関する値により、移動中の前記自動車の加速度および／または減速度を用いて制御するためのシステムであって、
移動中の前記自動車の前方の前記道路をモニタリングし、前記モニタリングに基づいて移動中の前記自動車の縦揺れ運動を予測的に補正することにより、前記凹凸を検出するように構成される、
システム。
【請求項５】
移動中の前記自動車は、エンジンと、ブレーキシステムと、エンジン制御ユニットと、ブレーキシステム制御ユニットとを含み、
移動中の前記自動車は、前記道路をモニタリングし、凹凸を検出するために移動中の前記自動車に適用可能なビデオカメラと、前記ビデオカメラ、前記エンジン制御ユニットおよび前記ブレーキシステム制御ユニットに動作可能に接続され、前記ビデオカメラにより検出された前記凹凸のプロファイルを決定し、前記凹凸を乗り越える前であっても、このように決定される前記プロファイルの関数としての移動中の前記自動車の加速度または減速度と、移動中の前記自動車の速度とを制御することにより、移動中の前記自動車の前記縦揺れ運動を低減するように構成された処理ユニットとを含む、
請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
請求項４または５に記載のシステムが設けられた自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、自動車のバランスの制御に関し、より具体的には、移動中の自動車が道路の凹凸を乗り越える場合に受ける縦揺れ運動の補正に関する。
【０００２】
典型的に、凹凸は、例えば、移動方向に対して横向きに配置された、都市領域において減速する機能を有するバンプ、から成るいわゆるスピードバンプまたは減速機で構成され得る。他の凹凸は、例えば、路床の溝、またはタールマック舗装されていない道路に沿って必然的にさえ生じ得る起伏および窪みで構成され得る。
【０００３】
この種の凹凸を通る場合、自動車、より正確にはばね上質量は、道路の表面および自動車の前進速度に対する差に明らかに応じた突然の激しい振動を多かれ少なかれ受ける。
【０００４】
故に、自動車の乗員の快適さを改善することを目的として、そのような状況下で自動車が受ける縦揺れ運動を補償および低減できることが望ましい。
【０００５】
［従来技術］
文献ＥＰ２８０８２１４  Ａ１およびＥＰ２８２９４２４  Ａ１は、縦揺れおよび他の望ましくない動きに応じた自動車のばね上質量のバランスを補正するための解決手段を明らかにしている。これらの文献において提案されている解決手段は本質的に、道路の凹凸での衝撃に起因する自動車のホイールの速度のばらつきをモニタリングすること、および、故に、両方とも自動車の速度（加速度または減速度）の可能なばらつきでばね上質量のバランスを補正し、この目的を達成するために減衰の度合いを変更するための特殊なデバイスが設けられなければならないショックアブソーバの減衰機能に作用することで構成される。
【０００６】
故に、バランスの補正が道路の凹凸との自動車のホイールの衝撃時に行われると仮定すると、反応型のこの従来技術には、それ故に、ほぼ瞬間的な補正の実現に関して機能上の困難性が伴う。モニタリングした量の、一方が他方よりも小さい２つの閾値が、システムがエンジン、故に自動車の加速度に反応する下限閾値よりも低く、だが、システムが自動車のブレーキに反応する上限閾値よりも高く設定される。下限閾値と上限閾値との間に含まれる値に関して、システムは、ショックアブソーバの減衰効果を変えることにより反応する。故に、前述の機能上の困難性に加え、自動車に可変式減衰ショックアブソーバを備え付ける必要があることに関するさらなる複雑化も生じる。
【発明の概要】
【０００７】
本発明の目的は、従来技術の欠点を乗り越えること、および、凹凸のある道路を乗り越える場合に自動車の縦揺れ運動を制御するための方法を提供することである。当該方法は、既知の前述の方法に対して、より単純であるが、同時に、有効性が劣ることはなく、ショックアブソーバの減衰機能に作用する必要がない。
【０００８】
本発明による、凹凸がある道路を乗り越える場合の縦揺れが加速度および／または減速度を用いて補正される、移動中の自動車のバランスを制御するための方法の特有の特性は、凹凸のプロファイルが移動中の自動車の前方の道路をモニタリングすることにより検出され、縦揺れ運動がそのようなモニタリングに基づいて予測的に補正されることにある。
【０００９】
反応型制御の代わりの本発明による方法の予測型制御の特有性により、バランスの制御が大幅に容易になると同時に、極めて有効になる。
【００１０】
本発明によれば、方法は、より詳細には、
自動車の前記道路をモニタリングし、そのような道路の前記凹凸を検出するように構成された前部ビデオカメラを前記自動車に備え付ける工程と、
検出された凹凸プロファイルを決定し、前記自動車の前進速度に基づいて提供される前記自動車の縦揺れのレベルを推定するために、前記ビデオカメラにより作られたビデオショットを処理する工程と、
前記凹凸を乗り越える前であっても、このように決定されるプロファイルの関数としての前記自動車の一連の加速度および減速度と、前記自動車の速度とを制御することにより、前記自動車の前記縦揺れ運動を低減する工程と
を備える。
【００１１】
また、本発明は、移動中の自動車の前方の道路をモニタリングすることを用いて凹凸を検出し、そのようなモニタリングに基づいて縦揺れ運動を予測的に補正するように構成された、方法の実装のための制御システムに関する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
ここで、単に非限定的な例として提供される添付図面を参照して、本発明を詳細に説明する。
【図１】本発明による方法を実装するように構成された自動車を示す概略図である。
【図２】制御方法を実装するためのシステムのコンポーネントを例示するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明による制御方法および制御システムの特有の特徴は、前述のように、道路Ｒの凹凸Ｂを乗り越える場合の自動車Ａ、典型的には減速機の縦揺れ運動の補正が、例えば自動車のホイールのショックアブソーバに適用される補助デバイスの使用を必要とすることなく、凹凸のレベルをモニタリングし、自動車の予想される縦揺れを推定し、故に、一連の加速度および減速度を用いて当該運動を補正する、すなわち、エンジンのみに、および場合によっては自動車のブレーキシステムにも作用することにより、予測的に補正されることにある。
【００１４】
凹凸Ｂをモニタリングすべく、自動車Ａには、本発明に従って、ビデオカメラＣが備え付けられる。ビデオカメラＣは、前部に配置されるか、または移動中の自動車の前方の道路Ｒを見て撮影できるような領域に配置される。
【００１５】
図２を参照すると、本発明による制御システムにおいて、ビデオカメラＣから送られてくる信号が、画像プロセッサＰを用いて処理されることで、凹凸の特性が、具体的には道路Ｒの表面のプロファイルに関して、決定される。プロセッサＰは、自動車Ａに通常設けられる制御ユニットＵに動作可能に接続され、その結果として、自動車の前進速度を検出する速度センサＳ、エンジン制御ユニットＥ、および、自動車Ａのホイール用のブレーキシステム制御ユニットＦに接続される。
【００１６】
使用中、ビデオカメラＣにより撮影される画像を通して、プロセッサＰは、自動車Ａの前進速度に応じて予測される、凹凸Ｂのプロファイルまたはジオメトリと、自動車Ａの縦揺れのレベルとを推定する。故に、制御ユニットＵは、エンジン制御ユニットＥ、および場合によってはブレーキシステム制御ユニットＦに作用して、凹凸（Ｂ）を乗り越える前であっても、検出された凹凸プロファイルＢおよび自動車Ａの前進速度の関数としての短い一連の加速度および／または減速度またはブレーキを自動車Ａに伝える。自動車Ａは、ひとたび凹凸Ｂを乗り越えると、このように、凹凸プロファイルＢに応じた短いほぼ瞬間的な一連の減速および加速を受ける。このように、凹凸Ｂを乗り越える場合の自動車Ａの縦揺れ運動は、前述のスピードバンプおよび溝、ポートホール、タールマック舗装されていない道路に沿った必然的に凹凸があって平坦ではない道などの障害物を乗り越える場合の運転の快適さの向上を自動車Ａの乗員に保証するような量だけ、補正および低減される。図１における破線および実線としてそれぞれ示される線は、それぞれ、制御をしないで、および本発明に従ってなされる制御をして凹凸Ｂを乗り越えるときの自動車の縦揺れ振動を、概略的かつ定性的に示す。
【００１７】
明らかに、本発明による制御システムの構造詳細および実施形態は、以下の特許請求の範囲において定義される本発明の保護範囲から逸脱することなく、説明および例示したものに対して大きく異なり得る。
【図１】
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【図２】
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【外国語明細書】
2020147268000001.pdf