(57)【要約】      （修正有）【課題】部品供給装置に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することを可能とする部品実装機、部品補給作業支援方法を提供する。【解決手段】２本（複数）の部品供給テープのうち、先行テープの電子部品が切れて後続テープの使用が開始された状態が部品補給可能状態として検知される（ステップＳ１０１）。また、作業者がフィーダに対して実行した特定作業が検知される（ステップＳ１０３）。そして、部品補給可能状態が検知され、さらに特定作業の実行が検知されたフィーダについて、当該フィーダに装着すべき部品供給テープに関する部品関連情報が報知される（ステップＳ１０８）。したがって、フィーダに対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することが可能となっている。【選択図】図１０
2020080378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着された複数の部品収納部材を順番に使用して前記部品収納部材から部品を供給する部品供給装置と、
前記部品供給装置により供給された部品を基板に実装する実装部と、
前記複数の部品収納部材のうちの一の部品収納部材の部品が切れた後に、作業者が前記部品供給装置に対して実行した特定作業を検知する作業検知部と、
作業者に報知を行う報知部と、
前記部品供給装置に対する前記特定作業の実行が検知されると、前記部品供給装置に装着すべき前記部品収納部材に関する情報である部品関連情報を前記報知部に報知させる制御部と
を備える部品実装機。
【請求項２】
前記複数の部品収納部材のうち、前記一の部品収納部材が切れて次の部品収納部材の使用が開始された状態を部品補給可能状態として検知する状態検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記部品補給可能状態が検知された前記部品供給装置に対する前記特定作業の実行が検知されると、当該部品供給装置に対応する前記部品関連情報を前記報知部に報知させ、
前記部品収納部材は、複数の部品を収納する部品供給テープであり、
前記部品供給装置は、第１搬送経路および前記第１搬送経路より下方の第２搬送経路のいずれかを介して前記部品供給テープを搬送することで、前記部品供給テープに収納される部品を部品供給位置に供給し、
前記部品供給装置の本体に対して装着ユニットが着脱自在であり、前記装着ユニットを前記本体に取り付けることで前記第１搬送経路に前記部品供給テープが装着される一方、前記装着ユニットを前記本体から取り外した状態で、前記第１搬送経路に装着されていた前記部品供給テープを前記第２搬送経路に移動させることができ、
前記第２搬送経路を介した前記一の部品収納部材としての前記部品供給テープの搬送中は、前記次の部品収納部材としての前記部品供給テープが前記装着ユニットによって装着されて前記第１搬送経路で待機し、
前記状態検知部は、前記一の部品収納部材としての前記部品供給テープの部品が切れて前記第１搬送経路を介した前記次の部品収納部材としての前記部品供給テープの搬送が開始されると、前記部品補給可能状態を検知する請求項１に記載の部品実装機。
【請求項３】
前記作業検知部は、前記作業者が前記装着ユニットを前記本体から取り外す作業を前記特定作業として検知する請求項２に記載の部品実装機。
【請求項４】
前記作業検知部は、光を射出する発光部と、前記発光部から射出された光を検知する受光部と、前記装着ユニットに連動する遮光部とを有し、
前記装着ユニットが前記本体に取り付けられた状態で前記遮光部は前記発光部から前記受光部への光路上に位置して前記光路に沿った光の進行を遮る一方、前記装着ユニットが前記本体から取り外されると前記遮光部は前記光路から外れて前記発光部から射出された光を前記受光部が検知し、
前記作業検知部は、前記受光部による光の検知の有無に基づき、前記特定作業を検知する請求項３に記載の部品実装機。
【請求項５】
前記本体に取り付けられた前記装着ユニットの前記本体からの取り外しを規制する規制レバーが設けられ、
前記規制レバーは、前記作業者による解除操作が実行されると、前記本体からの取り外しの規制を解除し、
前記作業検知部は、前記解除操作を前記特定作業として検知する請求項２ないし４のいずれか一項に記載の部品実装機。
【請求項６】
前記制御部は、部品を基板に実装することで部品実装基板を生産する生産計画を取得し、前記状態検知部が前記部品補給可能状態を検知すると、前記部品供給装置に装着された前記複数の部品収納部材に残存する部品の個数である部品残数と、前記生産計画の完了に要する部品の個数である必要部品数とを比較した結果に基づき、前記報知部による前記部品関連情報の報知を制御する請求項２ないし５のいずれか一項に記載の部品実装機。
【請求項７】
前記制御部は、前記部品残数が前記必要部品数以上である場合には、前記特定作業の検知に拘わらず前記報知部による前記部品関連情報の報知を禁止し、前記部品残数が前記必要部品数未満である場合には、前記特定作業の検知に応じて前記報知部に前記部品関連情報を報知させる請求項６に記載の部品実装機。
【請求項８】
前記制御部は、前記部品残数が前記必要部品数以上である場合には、前記部品供給装置への新たな部品収納部材の装着が不要である旨を前記報知部に報知させる請求項６に記載の部品実装機。
【請求項９】
前記制御部は、前記部品関連情報を第１態様で前記報知部に表示させる一方、前記状態検知部が前記部品補給可能状態を検知すると、前記部品供給装置が前記部品補給可能状態である旨を前記第１態様と異なる第２態様で前記報知部に報知させる請求項２ないし８のいずれか一項に記載の部品実装機。
【請求項１０】
前記部品供給装置は、前記部品関連情報の取得用のボタンを有し、
前記作業検知部は、前記作業者による前記ボタンの操作を前記特定作業として検知する請求項１ないし９のいずれか一項に記載の部品実装機。
【請求項１１】
前記部品収納部材は、複数の部品をそれぞれ収納する複数の収納部がマトリックス状に配列されたトレイであり、
前記部品供給装置は、複数の前記トレイを上下方向に収納する収納箇所と供給箇所との間で前記トレイを搬送するトレイ搬送部を有し、前記供給箇所に移動させた前記トレイに収納された部品を供給し、
前記作業検知部は、前記収納箇所から前記供給箇所の反対側に前記トレイを引き出す作業者による作業を前記特定作業として検知する請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の部品実装機。
【請求項１２】
装着された複数の部品収納部材を順番に使用して前記部品収納部材から部品を供給する部品供給装置について、前記複数の部品収納部材のうちの一の部品収納部材の部品が切れた後に、作業者が前記部品供給装置に対して実行した特定作業を検知する工程と、
前記部品供給装置に対する前記特定作業の実行が検知されると、前記部品供給装置に装着すべき前記部品収納部材に関する情報である部品関連情報を作業者に報知する工程と
を備える部品補給作業支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、装着された複数の部品収納部材を順番に使用して部品収納部材から部品を部品供給位置に供給する部品供給装置に対して作業者が実行する部品補給作業を支援する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品供給テープ等の部品収納部材に収納された部品を部品供給位置に供給するフィーダを備え、部品供給位置に供給された部品を基板に実装することで部品実装基板を生産する部品実装機が知られている。また、特許文献１に記載のフィーダは、複数の部品供給テープが装着可能であり、これらを順番に使用して部品を供給する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９９８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
かかるフィーダのような部品供給装置では、２本の部品供給テープのうち、先の部品供給テープの部品が使い切られると、次の部品供給テープによる部品の供給が開始されるともに、当該部品供給装置に新たな部品収納部材を装着して、部品を補給することが可能となる。この際、部品補給が可能となった部品供給装置に装着すべき部品収納部材に関する部品関連情報を作業者に報知することが、作業者による的確な部品補給作業に資すると考えられる。
【０００５】
しかしながら、かかる部品補給作業は、次の部品供給テープの部品が使い切られるまでの期間に実行されれば良く、必ずしも直ちに実行される必要は無い。したがって、作業者は、部品補給作業よりも他の作業を優先させることで、作業の効率化を図る。かかる状況では、作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することが合理的であるが、従来はかかるニーズに応え得る技術は無かった。
【０００６】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、装着された複数の部品収納部材を順番に使用して部品収納部材から部品を供給する部品供給装置に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することを可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る部品実装機は、装着された複数の部品収納部材を順番に使用して部品収納部材から部品を供給する部品供給装置と、部品供給装置により供給された部品を基板に実装する実装部と、複数の部品収納部材のうちの一の部品収納部材の部品が切れた後に、作業者が部品供給装置に対して実行した特定作業を検知する作業検知部と、作業者に報知を行う報知部と、部品供給装置に対する特定作業の実行が検知されると、部品供給装置に装着すべき部品収納部材に関する情報である部品関連情報を報知部に報知させる制御部とを備える。
【０００８】
本発明に係る部品補給作業支援方法は、装着された複数の部品収納部材を順番に使用して部品収納部材から部品を供給する部品供給装置について、複数の部品収納部材のうちの一の部品収納部材の部品が切れた後に、作業者が部品供給装置に対して実行した特定作業を検知する工程と、部品供給装置に対する特定作業の実行が検知されると、部品供給装置に装着すべき部品収納部材に関する情報である部品関連情報を作業者に報知する工程とを備える。
【０００９】
このように構成された本発明（部品実装機、部品補給作業支援方法）では、複数の部品収納部材のうち、一の部品収納部材の部品が切れた後に作業者が部品供給装置に対して実行した特定作業が検知される。そして、特定作業の実行が検知された部品供給装置について、当該部品供給装置に装着すべき部品収納部材に関する部品関連情報が報知される。したがって、部品供給装置に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することが可能となっている。
【００１０】
また、複数の部品収納部材のうち、一の部品収納部材が切れて次の部品収納部材の使用が開始された状態を部品補給可能状態として検知する状態検知部をさらに備え、制御部は、部品補給可能状態が検知された部品供給装置に対する特定作業の実行が検知されると、当該部品供給装置に対応する部品関連情報を報知部に報知させ、部品収納部材は、複数の部品を収納する部品供給テープであり、部品供給装置は、第１搬送経路および第１搬送経路より下方の第２搬送経路のいずれかを介して部品供給テープを搬送することで、部品供給テープに収納される部品を部品供給位置に供給し、部品供給装置の本体に対して装着ユニットが着脱自在であり、装着ユニットを本体に取り付けることで第１搬送経路に部品供給テープが装着される一方、装着ユニットを本体から取り外した状態で、第１搬送経路に装着されていた部品供給テープを第２搬送経路に移動させることができ、第２搬送経路を介した一の部品収納部材としての部品供給テープの搬送中は、次の部品収納部材としての部品供給テープが装着ユニットによって装着されて第１搬送経路で待機し、状態検知部は、一の部品収納部材としての部品供給テープの部品が切れて第１搬送経路を介した次の部品収納部材としての部品供給テープの搬送が開始されると、部品補給可能状態を検知するように、部品実装機を構成しても良い。
【００１１】
このような構成では、複数の部品収納部材のうち、一の部品収納部材の部品が切れて次の部品収納部材の使用が開始された状態が部品補給可能状態として検知される。また、作業者が部品供給装置に対して実行した特定作業が検知される。そして、部品補給可能状態が検知され、さらに特定作業の実行が検知された部品供給装置について、当該部品供給装置に装着すべき部品収納部材に関する部品関連情報が報知される。したがって、部品供給装置に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することが可能となっている。
【００１２】
しかも、部品供給装置が部品補給可能状態になったことを的確に検知することができる。
【００１３】
また、作業検知部は、作業者が装着ユニットを本体から取り外す作業を特定作業として検知するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、作業者が部品補給作業に伴って必然的に実行する作業（装着ユニットの取り外し作業）の検知をきっかけに、部品関連情報が報知される。したがって、部品供給装置に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することが可能となっている。
【００１４】
また、作業検知部は、光を射出する発光部と、発光部から射出された光を検知する受光部と、装着ユニットに連動する遮光部とを有し、装着ユニットが本体に取り付けられた状態で遮光部は発光部から受光部への光路上に位置して光路に沿った光の進行を遮る一方、装着ユニットが本体から取り外されると遮光部は光路から外れて発光部から射出された光を受光部が検知し、作業検知部は、受光部による光の検知の有無に基づき、特定作業を検知するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、装着ユニットの取り外し作業を的確に検知することができる。
【００１５】
また、本体に取り付けられた装着ユニットの本体からの取り外しを規制する規制レバーが設けられ、規制レバーは、作業者による解除操作が実行されると、本体からの取り外しの規制を解除し、作業検知部は、解除操作を特定作業として検知するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、作業者が部品補給作業に伴って必然的に実行する作業（規制レバーへの解除操作）の検知をきっかけに、部品関連情報が報知される。したがって、部品供給装置に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することが可能となっている。
【００１６】
また、部品供給装置は、部品関連情報の取得用のボタンを有し、作業検知部は、作業者によるボタンの操作を特定作業として検知するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、作業者は、部品補給作業の実行に際してボタンを操作することで、部品関連情報を得ることができる。したがって、部品供給装置に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することが可能となっている。
【００１７】
また、制御部は、部品を基板に実装することで部品実装基板を生産する生産計画を取得し、状態検知部が部品補給可能状態を検知すると、部品供給装置に装着された複数の部品収納部材に残存する部品の個数である部品残数と、生産計画の完了に要する部品の個数である必要部品数とを比較した結果に基づき、報知部による部品関連情報の報知を制御するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、不要な部品補給作業の実行を抑止することが可能となる。
【００１８】
また、制御部は、部品残数が必要部品数以上である場合には、特定作業の検知に拘わらず報知部による部品関連情報の報知を禁止し、部品残数が必要部品数未満である場合には、特定作業の検知に応じて報知部に部品関連情報を報知させるように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、不要な部品補給作業の実行を抑止することが可能となる。
【００１９】
また、制御部は、部品残数が必要部品数以上である場合には、部品供給装置への新たな部品収納部材の装着が不要である旨を報知部に報知させるように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、不要な部品補給作業の実行を抑止することが可能となる。
【００２０】
また、制御部は、部品関連情報を第１態様で報知部に表示させる一方、状態検知部が部品補給可能状態を検知すると、部品供給装置が部品補給可能状態である旨を第１態様と異なる第２態様で報知部に報知させるように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、作業者は、部品関連情報をその表示態様によって的確に識別することができる。
【００２１】
また、部品供給装置の具体的な態様は種々想定できる。そこで、部品収納部材は、複数の部品をそれぞれ収納する複数の収納部がマトリックス状に配列されたトレイであり、部品供給装置は、複数のトレイを上下方向に収納する収納箇所と供給箇所との間でトレイを搬送するトレイ搬送部を有し、供給箇所に移動させたトレイに収納された部品を供給し、作業検知部は、収納箇所から供給箇所の反対側にトレイを引き出す作業者による作業を特定作業として検知するように、部品実装機を構成しても良い。
【発明の効果】
【００２２】
上記のように構成された発明では、装着された複数の部品収納部材を順番に使用して部品収納部材から部品を部品供給位置に供給する部品供給装置に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係る部品実装機の一例を示す平面図。
【図２】図１に示す部品実装機の部分正面図。
【図３】図１に示す部品実装機の電気的構成を示すブロック図。
【図４】図１の部品実装機が備えるフィーダの構成を示す図。
【図５】図４のフィーダが部品供給に使用する部品供給テープの構成を示す斜視図。
【図６Ａ】テープセット部およびセット移動機構の全体構成を示す斜視図。
【図６Ｂ】テープセット部およびセット移動機構の全体構成を示す斜視図。
【図７】テープセット部およびセット移動機構の側面図。
【図８Ａ】規制レバーによるテープクランプを解除したときのテープ支持部材を示す図。
【図８Ｂ】規制レバーによるテープクランプを実行したときのテープ支持部材を示す図。
【図９Ａ】フィーダへの部品供給テープの装着手順を模式的に示す図。
【図９Ｂ】フィーダへの部品供給テープの装着手順を模式的に示す図。
【図９Ｃ】フィーダへの部品供給テープの装着手順を模式的に示す図。
【図９Ｄ】フィーダへの部品供給テープの装着手順を模式的に示す図。
【図９Ｅ】フィーダへの部品供給テープの装着手順を模式的に示す図。
【図９Ｆ】フィーダへの部品供給テープの装着手順を模式的に示す図。
【図１０】部品補給作業支援の一例を示すフローチャート。
【図１１】図１０の部品補給作業支援の実行に伴って表示部に表示される画面の一例を示す図。
【図１２】図１０の部品補給作業支援の実行に伴って表示部に表示される画面の一例を示す図。
【図１３】図１０の部品補給作業支援の実行に伴って表示部に表示される画面の一例を示す図。
【図１４】規制レバーに対する解除操作を特定作業として検知する例で使用されるテープ支持部材の一例を示す図。
【図１５】トレイタイプのフィーダの一例を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１は本発明に係る部品実装機の一例を示す平面図である。図２は図１に示す部品実装機の部分正面図である。さらに、図３は図１に示す部品実装機の電気的構成を示すブロック図である。この部品実装機１は、フィーダ型供給機構４０に装着されたフィーダ５０により供給される電子部品Ｅを基板Ｂに実装する装置であり、上記フィーダ型供給機構４０以外に、基台１０と、基板Ｂを搬送するための搬送コンベア２０と、基板Ｂ上に電子部品Ｅを実装するための部品実装装置３０とを備えている。
【００２５】
基台１０は平面視で長方形状を有している。そして、この基台１０に対し、その長手方向と平行に搬送コンベア２０が設けられている。また、搬送コンベア２０の下方には、基板Ｂ上に電子部品Ｅを実装する際にその基板Ｂをバックアップするためのバックアッププレート（図示省略）が設けられている。なお、以下の説明では、基台１０の長辺方向（図１の左右方向）および搬送コンベア２０による基板Ｂの搬送方向をＸ軸方向とし、基台１０の短辺方向（図１の上下方向）をＹ軸方向とし、上下方向（図２の上下方向）をＺ軸方向とする。
【００２６】
搬送コンベア２０は、Ｙ軸方向における基台１０の略中央位置に配置され、基板Ｂを搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って搬送する。搬送コンベア２０は、搬送方向Ｘに循環駆動する一対のコンベアベルト２２を備えている。基板Ｂは、両コンベアベルト２２に架設する形で載置され、その状態でＸ軸方向に搬送される。基板Ｂは、搬送方向Ｘの一方側（図１で示す右側）からコンベアベルト２２に沿って基台１０上の作業位置（図１の二点鎖線で囲まれる位置）に搬入され、作業位置で停止して電子部品Ｅの実装作業がされた後、コンベアベルト２２に沿って他方側（図１で示す左側）に搬出されるようになっている。
【００２７】
部品実装装置３０は、一対の支持フレーム３１と、ヘッドユニット３２と、ヘッドユニット３２を駆動するヘッドユニット駆動機構とを有している。各支持フレーム３１は、それぞれＸ軸方向における基台１０の両側に位置しており、Ｙ軸方向に延設されている。支持フレーム３１には、ヘッドユニット駆動機構を構成するＸ軸サーボ機構およびＹ軸サーボ機構が設けられている。そして、装置全体を制御する制御部８０からの動作指令に応じてＸ軸サーボ機構およびＹ軸サーボ機構が作動することで、ヘッドユニット３２が一定の可動領域内でＸ軸方向およびＹ軸方向に移動する。
【００２８】
Ｙ軸サーボ機構は、Ｙ軸ガイドレール３３Ｙ、Ｙ軸ボールねじ３４ＹおよびＹ軸サーボモータ３５Ｙを有している。このＹ軸サーボ機構では、各支持フレーム３１に対し、Ｙ軸ガイドレール３３Ｙが延設されている。また、各Ｙ軸ガイドレール３３Ｙと平行にＹ軸ボールねじ３４Ｙが延設されている。このＹ軸ボールねじ３４Ｙの一方端には、Ｙ軸サーボモータ３５Ｙが取り付けられ、制御部８０からの駆動指令に応じて作動することでＹ軸ボールねじ３４Ｙに螺合しているボールナット（図示省略）がＹ軸方向に移動する。これらのボールナットにヘッド支持体３６が固定されている。ヘッド支持体３６はＸ軸方向に延設されている。そして、２つのＹ軸ガイドレール３３Ｙを橋渡しするようにヘッド支持体３６はボールナット上に配置され、Ｙ軸ガイドレール３３Ｙに沿って移動自在となっている。このため、制御部８０によりＹ軸サーボモータ３５Ｙが通電制御されると、上記したボールナットの進退動作によって、ボールナットに固定されたヘッド支持体３６およびヘッドユニット３２がＹ軸ガイドレール３３Ｙに沿ってＹ軸方向に移動する。
【００２９】
Ｘ軸サーボ機構は、Ｘ軸ガイドレール３３Ｘ（図２参照）、Ｘ軸ボールねじ３４ＸおよびＸ軸サーボモータ３５Ｘを有している。このＸ軸サーボ機構では、ヘッド支持体３６に対し、Ｘ軸ガイドレール３３ＸがＸ軸方向に延設されている。また、Ｘ軸ガイドレール３３Ｘと平行にＸ軸ボールねじ３４Ｘが延設されている。このＸ軸ボールねじ３４Ｘの一方端には、Ｘ軸サーボモータ３５Ｘが取り付けられ、制御部８０からの駆動指令に応じて作動することでＸ軸ボールねじ３４Ｘに螺合しているボールナット（図示省略）がＸ軸方向に移動する。このボールナットにはヘッドユニット３２が固定されており、上記ボールナットの移動によってＸ軸ガイドレール３３Ｘに沿ってＸ軸方向に移動する。
【００３０】
ヘッドユニット３２は、後述するフィーダ型供給機構４０によって供給される電子部品Ｅを取り出して基板Ｂ上に実装する。ヘッドユニット３２には、図２に示すように、電子部品Ｅの実装動作を行う実装ヘッド３７が列状をなして複数個搭載されている。各実装ヘッド３７は、ヘッドユニット３２の下面から下向きに突出しており、その先端には電子部品Ｅを負圧によって吸着する吸着ノズル３８がそれぞれ設けられている。
【００３１】
各実装ヘッド３７は、Ｒ軸サーボモータ３５Ｒ（図３）によって上下方向Ｚに延びる軸周りの回転動作が可能とされている。また、各実装ヘッド３７は、Ｚ軸サーボモータ３５Ｚ（図３）の駆動によってヘッドユニット３２のフレーム３２Ａに対して上下方向Ｚに昇降可能とされている。
【００３２】
なお、ヘッドユニット３２には、基板認識カメラＣ１（図２）が設けられている。基板認識カメラＣ１は、撮像面を下に向けた状態でヘッドユニット３２のフレーム３２Ａに固定されており、ヘッドユニット３２とともに一体的に移動する。基板認識カメラＣ１は、ヘッドユニット３２がＸ軸方向およびＹ軸方向に移動されることで、作業位置に停止した基板Ｂ上の任意の位置の画像を撮像する。
【００３３】
また、基台１０上におけるヘッドユニット３２による作業位置の近傍には、部品認識カメラＣ２（図１）が固定されている。部品認識カメラＣ２は、実装ヘッド３７によって部品供給位置Ｓ（後で説明する図４参照）から取り出された電子部品Ｅの画像を撮像することで、各電子部品Ｅの吸着ノズル３８による吸着姿勢等を認識する。
【００３４】
上記のように構成された部品実装機１の各部を制御するために、制御部８０が設けられている。制御部８０はＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される演算処理部８１を備えている。演算処理部８１には、モータ制御部８２と、記憶部８３と、画像処理部８４と、外部入出力部８５と、フィーダ通信部８６と、表示部８８と、入力部８９と、がそれぞれ接続されている。
【００３５】
モータ制御部８２は、後述する実装プログラム８３Ａに従ってヘッドユニット３２のＸ軸サーボモータ３５ＸおよびＹ軸サーボモータ３５Ｙを駆動させるとともに、各実装ヘッド３７のＺ軸サーボモータ３５ＺおよびＲ軸サーボモータ３５Ｒを駆動させる。また、モータ制御部８２は、実装プログラム８３Ａに従って搬送コンベア２０を駆動させる。
【００３６】
記憶部８３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成され、実装プログラム８３Ａおよび部品関連情報８３Ｂを記憶する。記憶部８３に記憶される実装プログラム８３Ａには、電子部品Ｅを基板Ｂに実装することで所定枚数の部品実装基板Ｂを生産する生産計画および当該生産計画に従って基板Ｂに実装すべき電子部品Ｅの種類や個数を示す情報等が含まれている。記憶部８３に記憶される部品関連情報８３Ｂには、フィーダ型供給機構４０に取り付けられた各フィーダ５０に保持された電子部品Ｅの数や種類に関するデータ等が含まれている。
【００３７】
画像処理部８４には、基板認識カメラＣ１および部品認識カメラＣ２から出力される撮像信号がそれぞれ取り込まれる。画像処理部８４では、各カメラＣ１、Ｃ２から取り込まれた撮像信号に基づいて、部品画像の解析、基板画像の解析等が行われる。
【００３８】
外部入出力部８５は、いわゆるインターフェースであって、部品実装機１の本体に設けられる各種センサ類８５Ａから出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部８５は、演算処理部８１から出力される制御信号に基づいて、部品実装機１の本体に設けられる各種アクチュエータ類８５Ｂに対する動作制御信号を出力するように構成されている。
【００３９】
フィーダ通信部８６は、フィーダ型供給機構４０に取り付けられた各フィーダ５０のフィーダ制御部５９と接続されており、演算処理部８１がフィーダ通信部８６を介して各フィーダ５０を統括して制御する。なお、フィーダ制御部５９は、実装プログラム８３Ａに従った制御によってフィーダ５０内の前側モータ５２Ａおよび後側モータ５４Ａの駆動を制御する。また、フィーダ制御部５９は、フィーダ５０内のテープセンサ（図示省略）と接続されており、当該テープセンサから出力される検出信号が取り込まれるようになっている。さらに、フィーダ制御部５９は、作業者がフィーダ５０に対して実行した特定作業を検知する作業検知部５８と接続されており、当該作業検知部５８から出力された検出結果に基づき、特定作業の実行の有無を把握する。なお、フィーダ５０の構成および動作については、後で詳述する。
【００４０】
表示部８８は、表示画面を有する液晶表示装置等から構成され、部品実装機１の状態等を表示画面上に表示する。入力部８９は、キーボード等から構成され、手動による操作によって外部からの入力を受け付けるようになっている。なお、タッチパネルディスプレイ等によって表示部８８と入力部８９とを一体的に構成しても良い。
【００４１】
図４は図１の部品実装機が備えるフィーダの構成を示す図である。図５は図４のフィーダが部品供給に使用する部品供給テープの構成を示す斜視図である。図１に示すように、フィーダ型供給機構４０は搬送コンベア２０の両側（図１の上下両側）においてＸ軸方向に並んで２箇所ずつ、計４箇所に配されている。各フィーダ型供給機構４０は、複数のフィーダ５０を列状に着脱自在に装着した一括交換台車により構成されている。各フィーダ型供給機構４０には、複数のリール支持部（図示省略）が設けられており、リール支持部に対してリール状に巻回された部品供給テープ６０をフィーダ５０に送出可能となっている。
【００４２】
部品供給テープ６０は、例えば図５に示すように、一方向に長いシート形状を有するキャリアテープ６２と、キャリアテープ６２に貼着されるトップテープ６４とから構成される。キャリアテープ６２には、上方に開口した空洞状の部品収納部６２Ａがテープの長手方向に一定間隔で設けられている。そして、各部品収納部６２Ａに対し、トップテープ６４によって閉止された状態で電子部品Ｅが収納され、保持されている。また、キャリアテープ６２の一辺側には、その縁部に沿って上下に貫通する係合孔６２Ｂが一定間隔で設けられている。
【００４３】
このように構成された部品供給テープ６０はリール支持部から送出されてフィーダ５０にセットされた後、制御部８０からの動作指令に応じたフィーダ５０の動作によって部品供給位置Ｓに搬送される。これによって、部品収納部６２Ａに収納された複数の電子部品Ｅが順番に部品供給位置Ｓに供給される。なお、フィーダ５０の構成説明を行うにあたって、説明の便宜から、電子部品Ｅを供給する側（搬送コンベア２０に向けられる側、図４における右側）を前側とし、それとは反対側を後側とする。また、フィーダ５０の前後方向（Ｙ軸方向）および上下方向（Ｚ軸方向）の両者と直交する方向をフィーダ５０の幅方向（Ｘ軸方向）とする。
【００４４】
フィーダ型供給機構４０には、フィーダ取付部４２が設けられており、当該フィーダ取付部４２に対して複数のフィーダ５０がＸ軸方向に一列に整列して取り付け可能となっている。各フィーダ５０は、電子部品Ｅが保持された部品供給テープ６０を部品供給位置Ｓに向けて送出するために、図４に示すように、前後方向（Ｙ軸方向）に長い形状をなす本体部５１に対して２つの送出部５２、５４を設けている。なお、本体部５１には、カバー部材５１１が取り付けられているが、図４ではカバー部材５１１を切欠いて両送出部５２、５４の構成を図示している。
【００４５】
これらのうち送出部５２は、本体部５１の前側部分に設けられた前側送出部であり、前側モータ５２Ａと、複数枚のギヤからなる前側ギヤ群５２Ｂと、本体部５１の前端上部に配された前側スプロケット５２Ｃと、中間スプロケット５２Ｄとを有している。前側モータ５２Ａは図３に示すようにフィーダ制御部５９と電気的に接続されており、制御部８０からの動作指令に応じてフィーダ制御部５９が前側モータ５２Ａを駆動制御する。これによって、前側モータ５２Ａが上記実装プログラム８３Ａに従って作動する。そして、前側モータ５２Ａの動力は前側ギヤ群５２Ｂを介して前側スプロケット５２Ｃおよび中間スプロケット５２Ｄに伝達され、前側スプロケット５２Ｃおよび中間スプロケット５２Ｄを回転させる。この前側スプロケット５２Ｃの外周には、部品供給テープ６０の係合孔６２Ｂに係合される歯５２Ｅが等ピッチで形成されている。また、中間スプロケット５２Ｄの外周にも、前側スプロケット５２Ｃと同様に、部品供給テープ６０の係合孔６２Ｂに係合される歯５２Ｆが等ピッチで形成されている。そして、前側送出部５２は、前側スプロケット５２Ｃの歯５２Ｅが部品供給テープ６０の係合孔６２Ｂに係合した状態で前側スプロケット５２Ｃおよび中間スプロケット５２Ｄを回転させることで、後側送出部５４側から送出されてくる部品供給テープ６０をフィーダ５０の前端部の部品供給位置Ｓに送出する。また、中間スプロケット５２Ｄと前側スプロケット５２Ｃとの間にはこの間を移動する部品供給テープ６０のトップテープ６４を切断あるいは剥離することにより電子部品Ｅを露出させる図示しない露出機構が設けられている。
【００４６】
後側送出部５４は、後側モータ５４Ａと、複数枚のギヤからなる後側ギヤ群５４Ｂと、本体部５１の後端上部に配された後側スプロケット５４Ｃとを有している。後側送出部５４も、基本的には、前側送出部５２と同様に構成されている。すなわち、後側モータ５４Ａは図３に示すようにフィーダ制御部５９と電気的に接続されており、制御部８０からの動作指令に応じてフィーダ制御部５９が後側モータ５４Ａを駆動制御する。これによって、後側モータ５４Ａが実装プログラム８３Ａに従って作動する。そして、後側モータ５４Ａの動力が後側ギヤ群５４Ｂを介して後側スプロケット５４Ｃに伝達され、後側スプロケット５４Ｃの歯５４Ｄが部品供給テープ６０の係合孔６２Ｂに係合した状態で後側スプロケット５４Ｃが回転する。これによって、部品供給テープ６０がテープ通路５６を介して前側送出部５２に送出される。
【００４７】
つまり、部品供給テープ６０を後側送出部５４にセットすることで後側送出部５４により前側送出部５２に送出し、さらに前側送出部５２により部品供給テープ６０を前方に送出することで部品供給テープ６０に収納された電子部品Ｅを部品供給位置Ｓに搬送することが可能となっている。また、上記したように前側スプロケット５２Ｃの歯５２Ｅが部品供給テープ６０の係合孔６２Ｂに係合した状態では、後側スプロケット５４Ｃの歯５４Ｄが部品供給テープ６０の係合孔６２Ｂに係合していない状態、つまりフリー状態のまま、前側送出部５２のみにより電子部品Ｅを部品供給位置Ｓに搬送することが可能となっている。さらに、フィーダ５０に対して先にセットされた部品供給テープ６０（以下、これを「先行テープ６０Ａ」と称する）を前側送出部５２のみにより送出するとともに、後で説明するように先行テープ６０Ａの末端部がフィーダ５０に近づくのに対応してフィーダ５０に対してセットされた部品供給テープ６０（以下、これを「後続テープ６０Ｂ」と称する）を後側送出部５４により前側送出部５２に向けて送出することが可能となっている。すなわち、フィーダ５０は、前側送出部５２および後側送出部５４を有し、以下の３つの態様、
・第１テープ送出態様：１つの部品供給テープ６０を後側送出部５４で前側送出部５２に送り、さらに同部品供給テープ６０を前側送出部５２により部品供給位置Ｓに送出する、
・第２テープ送出態様：１つの部品供給テープ６０を前側送出部５２のみで部品供給位置Ｓに送出する、
・第３テープ送出態様：前側送出部５２のみによる先行テープ６０Ａの部品供給位置Ｓへの送出から独立して後続テープ６０Ｂを後側送出部５４で前側送出部５２に送る、
で部品供給テープ６０を搬送することが可能となっている。
【００４８】
また、本体部５１には、上記３つの送出態様を実行可能とするために、図４に示すように、後側送出部５４から前側送出部５２に向けてテープ通路５６が設けられるとともに、部品供給テープ６０をテープ通路５６に導入するための導入領域５３が設けられている。この導入領域５３はテープ通路５６と接続する位置から本体部５１の後端部に向けて上下方向Ｚにおいてラッパ状に広がっている。
【００４９】
この導入領域５３に対しては、一対のテープ支持部材５５１、５５２（図６Ａを参照）を有するテープセット部５５の先端が挿脱自在に設けられている。そして、導入領域５３へのテープセット部５５の挿入により部品供給テープ６０をテープ支持部材５５１、５５２によって下方から支持して後側送出部５４による送出を可能とする。また、導入領域５３からのテープセット部５５の引抜（離脱）およびテープ支持部材５５１、５５２による支持の解除によって部品供給テープ６０を導入領域５３の下方側に移動させて後側送出部５４に対してフリー状態にする。
【００５０】
換言すれば、導入領域５３には、第１搬送経路ＴＰ１と、第１搬送経路ＴＰ１より下方に位置する第２搬送経路ＴＰ２とが設けられ、第１搬送経路ＴＰ１および第２搬送経路ＴＰ２のそれぞれは、テープ通路５６に沿って部品供給位置Ｓに送出される部品供給テープ６０の共通搬送経路ＴＰ０に接続されている。第１搬送経路ＴＰ１は、導入領域５３へのテープセット部５５の挿入により導入領域５３の上部空間に形成されて後側送出部５４により部品供給テープ６０をテープ通路５６に送出する送出経路に相当する。第２搬送経路ＴＰ２は、導入領域５３の下部空間に形成されて前側送出部５２のみにより部品供給テープ６０をテープ通路５６に送出するときの送出経路に相当する。
【００５１】
続いて、テープセット部５５と、テープセット部５５を移動させるセット移動機構７０との構成および動作について図面を参照しつつ説明する。図６Ａおよび図６Ｂはテープセット部およびセット移動機構の全体構成を示す斜視図であり、図６Ａはテープ支持を解除した支持解除状態を示す一方、図６Ｂはテープ支持が可能な支持状態を示している。また、図７はテープセット部およびセット移動機構の側面図である。テープセット部５５は上記したように部品供給テープ６０の幅方向（Ｘ軸方向）において配置された一対のテープ支持部材５５１、５５２で構成されている。そして、テープ支持部材５５１、５５２を一体的にテープセット部５５の長手方向（Ｙ軸方向）に往復移動させ、またテープ支持部材５５１、５５２を互いに近接および離間移動させるために、セット移動機構７０が設けられている。かかるテープセット部５５およびセット移動機構７０は、特開２０１７−１９９８３１号公報に記載のこれらと同様の構成を具備する。
【００５２】
つまり、セット移動機構７０は、図４に示すように、本体部５１に対して固定される固定部７１と、固定部７１に対して反部品供給位置側（同図の左手側）でＹ軸方向に進退自在に設けられたシャフト部材７２、７３と、シャフト部材７２、７３の先端部（反部品供給位置側の端部）から上方に立設されたプレート部材７４、７５とを有している。固定部７１には、シャフト部材７２、７３の部品供給位置側の端部が水平移動するための移動空間７１１がＹ軸方向に延設されている。
【００５３】
移動空間７１１には、発光部５８１と受光部５８２とがＺ軸方向に配列されて互いに対向しており、発光部５８１から射出された光は、発光部５８１から受光部５８２へ向かう光路５８３を進んで受光部５８２に入射する。これら、発光部５８１および受光部５８２は、移動空間７１１のうち、シャフト部材７３、７３が通過する範囲からＸ軸方向の一方側（例えば、図７の紙面手前側）に外れて配置されている。また、シャフト部材７２、７３の間には、遮光部材５８４が取り付けられている。この遮光部材５８４は、シャフト部材７２、７３からＸ軸方向の一方側（例えば、図７の紙面手前側）に外れて配置され、シャフト部材７２、７３に伴ってＹ軸方向に移動する。
【００５４】
そして、テープセット部５５がフィーダ５０の導入領域５３に挿入された状態で、遮光部材５８４が発光部５８１と受光部５８２との間で光路５８３上に位置して、発光部５８１から受光部５８２への光の進行を妨げる。したがって、受光部５８２は発光部５８１から射出された光を検知しない。一方、テープセット部５５がフィーダ５０の導入領域５３から引抜かれると遮光部材５８４が光路５８３から外れる。したがって、受光部５８２は発光部５８１から射出された光を検知する。このように、発光部５８１、受光部５８２および遮光部材５８４は、作業者がテープセット部５５を導入領域５３から取り外す作業を実行したことを、発光部５８１による光の検知結果に基づき検知する作業検知部５８（図３）を構成する。この作業検知部５８の検知結果は、フィーダ制御部５９を介して制御部８０の演算処理部８１に送信される。
【００５５】
シャフト部材７２、７３は互いに反対方向に回動自在となっている。特に、一方のシャフト部材７２に対して外力によって回転力が加えられると、それに連動して他方のシャフト部材７３が反対方向に回転し、互いに平行な姿勢で立設していたプレート部材７４、７５が扇状に広がり、図６Ａに示すようにプレート部材７４、７５の上端部にそれぞれ固着されたテープ支持部材５５１、５５２が互いに部品供給テープ６０の幅方向Ｘに移動してテープ支持を解除する。一方、逆向きの外力がシャフト部材７２に加わると、上記とは逆の回転力によって扇状に広がっていたプレート部材７４、７５が平行な姿勢に戻ってテープ支持部材５５１、５５２が一体化されてテープ支持可能な状態に戻る。なお、上記した外力はテープ支持部材５５１、５５２やテープ支持部材５５１に連結された規制レバー５５３に対して作業者が加える力を意味している。また、プレート部材７４、７５が閉じて互いに平行な状態になったときに、プレート部材７４、７５間の間隔は部品供給テープ６０の幅よりも広く、テープ支持部材５５１、５５２の下側に部品供給テープ６０が位置しているときにスムーズに移動できるようになっている。
【００５６】
このように、テープ支持部材５５１、５５２は、セット移動機構７０によってガイドされながら導入領域５３から離間されたときに、一体化されて部品供給テープ６０を下方から支持する支持状態（図６Ｂ）と、互いに離間して部品供給テープ６０の支持を解除した非支持状態（図６Ａ）との間で切替可能となっている。なお、テープ支持部材５５１、５５２は、規制レバー５５３の有無を除いて、ほぼ対称構造を有している。したがって、以下のおいては、規制レバー５５３が連結されたテープ支持部材５５１について説明する一方、テープ支持部材５５２については同一構造に同一符号を付して構成説明を省略する。
【００５７】
図８Ａは規制レバーによるテープクランプを解除したときのテープ支持部材を示す図であり、図８Ｂは規制レバーによるテープクランプを実行したときのテープ支持部材を示す図である。各図面では、Ｘ軸方向の一方側から見た図と、他方側から見た図とを併記している。テープ支持部材５５１は、プレート部材７４の上端部に固定されたベース部材５５４と、ベース部材５５４の上方側で上下方向Ｚに移動自在に配置された可動部材５５５と、ベース部材５５４の上面と可動部材５５５の下面との間に配置されてベース部材５５４に対して可動部材５５５を上方に付勢するバネ部材５５６とを有している。これらのうち可動部材５５５の上面は幅方向Ｘにおける部品供給テープ６０の一方端部を下方から支持するテープ支持面となっている。より詳しくは、可動部材５５５の上面には、上方にわずかに立ち上がる当接壁が形成されて部品供給テープ６０を幅方向に規制する。なお、当接壁はテープ支持部材５５２の可動部材５５５にも形成されており、後で説明するように一対のテープ支持部材５５１、５５２が支持状態になると、両当接壁に挟まれた各テープ支持部材５５１、５５２の上面領域で部品供給テープ６０の幅方向Ｘの両下面端部を下方から支持する。また、テープ支持部材５５１およびテープ支持部材５５２が閉じて部品供給テープ６０を支持する状態では部品供給テープ６０を支持する面は両テープ支持部材５５１、５５２の間で略隙間が無いようにされている。テープセット部５５が図９Ｆのように本体５１にセットされている状態であってもレバー５５３を押し下げて部品供給テープ６０を挿入してスプロケット５４Ｃに嵌合させることができる。このときに、テープ支持部材５５１およびテープ支持部材５５２の部品供給テープ６０を支持する面に隙間がないのでその面に沿って部品供給テープ６０を簡単に挿入させることができる。
【００５８】
また、ベース部材５５４の上面中央部には、軸支部位５５７が突設されており、規制レバー５５３の一方端部を軸支している。この規制レバー５５３の一方端部では、軸支位置からわずかに他方端側に進んだ位置にピンがＸ軸方向に突設され、可動部材５５５の一部に係止されている。さらに、規制レバー５５３の中央部には、Ｘ軸方向にクランププレート５５８が可動部材５５５の上面（テープ支持面）に向けて突設されている。このため、規制レバー５５３に対して外力が作用していないときには、バネ部材５５６の付勢力により可動部材５５５が上方に押圧されて図８Ａに示す位置まで移動する。また、この移動に応じて規制レバー５５３が回動し、規制レバー５５３の中央部５５３Ａから他方端部までは斜め上方に立ち上がった姿勢となる。さらに、クランププレート５５８は可動部材５５５のテープ支持面から離れて部品供給テープ６０をクランプしない、いわゆるアンクランプ状態となる。
【００５９】
一方、図８Ｂ中の白抜き矢印で示すように、作業者がバネ部材５５６の付勢力に抗いながら規制レバー５５３の他方端部を押し下げるように操作すると、上記軸支部分を中心に規制レバー５５３が回転され、可動部材５５５を下方に押し下げる。また、クランププレート５５８が可動部材５５５と協働して部品供給テープ６０をクランプする、いわゆるクランプ状態となる。なお、この状態から作業者が規制レバー５５３から手を放すと、バネ部材５５６の付勢力によってアンプランプ状態に戻る（図８Ａ）。
【００６０】
また、規制レバー５５３はクランプ状態およびアンクランプ状態を切り替えるクランプ切替機能以外に、Ｘ軸方向の外力を受けてテープセット部５５をテープ支持状態とそれを解除した支持解除状態との間で切り替える支持切替機能も兼ね備えている。つまり、図６Ａおよび図６Ｂに示すように本体部５１からテープセット部５５全体が引き抜かれた状態で、作業者が規制レバー５５３に対してＸ軸方向のうちテープ支持部材５５２に向かう方向（図６Ａにおける右下方向）の力を加えると、テープ支持部材５５１は図６Ｂに示すように幅方向Ｘにおける部品供給テープ６０の一方端部の下方位置に位置して部品供給テープ６０の一方端部を下方から支持する。また、テープ支持部材５５１の移動に連動してテープ支持部材５５２は図６Ｂに示すように部品供給テープ６０の他方端部の下方位置に位置して部品供給テープ６０の他方端部を下方から支持する。このように一対のテープ支持部材５５１、５５２が相互に近接して部品供給テープ６０を支持している、つまりテープ支持状態となっているため、部品供給テープ６０を安定して支持することができる。
【００６１】
一方、作業者が規制レバー５５３に対してＸ軸方向のうちテープ支持部材５５２から離れる方向（図６Ｂにおける左上方向）に力を与えると、テープ支持部材５５１は幅方向Ｘにおいてテープ支持部材５５２と反対側の方向に離れる。また、セット移動機構７０によって上記移動に連動してテープ支持部材５５２は幅方向Ｘにおいてテープ支持部材５５１と反対側の方向に離れる。こうして、一対のテープ支持部材５５１、５５２が部品供給テープ６０の下方位置から退避することで、部品供給テープ６０の支持が解除される。
【００６２】
このように、作業者による規制レバー５５３のワンタッチ操作によって３つの動作、つまり、
・テープ支持状態およびテープ支持状態の解除の切替動作、
・導入領域５３に対するテープセット部５５の挿脱動作、
・クランプ状態およびクランプ状態の切替動作、
を同時に並行して行うことが可能となっており、優れた操作性が得られる。
【００６３】
次に、上記のように構成された部品実装機１において、部品供給テープ６０が未装着であるフィーダ５０に対して新たな部品供給テープ６０を装着して部品供給を実行する動作、ならびに先行テープ６０Ａによる部品供給中に後続テープ６０Ｂをセットして次のテープ切替の準備を行う動作について図９Ａないし図９Ｆを参照しつつ説明する。ここで、図９Ａ〜９Ｆはフィーダへの部品供給テープの装着手順を模式的に示す図である。
【００６４】
フィーダ取付部４２に装着された複数のフィーダ５０のうちの一の空状態のフィーダ５０に部品供給テープ６０をセットする場合、作業者により以下のマニュアル操作が実行される。まず、図９Ａの白抜き矢印で示すように、フィーダ５０をフィーダ取付部４２に装着した状態のまま当該フィーダ５０のテープセット部５５を導入領域５３から引き抜き、本体部５１から離脱させる。そして、この離脱状態で部品供給テープ６０をリール支持部（図示省略）から送出し、一対のテープ支持部材５５１、５５２の上面に部品供給テープ６０の先端部を載置する。
【００６５】
このように部品供給テープ６０を載置すると、幅方向Ｘにおいて部品供給テープ６０の両端部がテープ支持部材５５１、５５２により下方から支持される。これに続いて、図９Ｂ中の矢印Ｆで示すように規制レバー５５３の押下によってクランププレート５５８と可動部材５５５とで部品供給テープ６０がクランプされ、そのクランプ状態を維持したままテープセット部５５が導入領域５３に向けて移動される。
【００６６】
そして、部品供給テープ６０をクランプしているテープセット部５５が導入領域５３に挿入されると、図９Ｃに示すように、部品供給テープ６０の先端部が後側スプロケット５４Ｃの直下位置に位置決めされる。これに続いて、規制レバー５５３の押下が解除されると、バネ部材５５６の付勢力により可動部材５５５が上方に移動し、部品供給テープ６０の先端部を後側スプロケット５４Ｃに押圧する。これによって、後側スプロケット５４Ｃの歯５４Ｄが部品供給テープ６０の係合孔６２Ｂと係合するとともに、部品供給テープ６０の下面が可動部材５５５によって弾性的に支持される。したがって、部品供給テープ６０に対してバネ部材５５６の付勢力を超える圧力が印加されるのを防止しながら部品供給テープ６０を後側送出部５４により安定して送出することが可能となる。
【００６７】
また、規制レバー５５３の押下の解除に伴って、バネ部材５５６が付勢力によって部品供給テープ６０を後側スプロケット５４Ｃに押圧して、これに係合させることで、テープセット部５５が導入領域５３から外れるのが抑制される。換言すれば、規制レバー５５３は、テープセット部５５の導入領域５３からの取り外しを規制する機能を果たすとともに、押下されることでこの規制を解除する機能を果たす。
【００６８】
こうして、後側送出部５４による部品供給テープ６０の搬送準備が完了し、作業者が入力部８９を介してセット指令を制御部８０に与えると、図９Ｄに示すように、それに応じて制御部８０が後側モータ５４Ａを駆動して後側スプロケット５４Ｃを回転させて部品供給テープ６０の先端部をフィーダ５０の前側まで送出して前側スプロケット５２Ｃの歯５２Ｅと係合させる。
【００６９】
こうして部品供給の準備が完了すると、制御部８０は上述の実装プログラム８３Ａにしたがって部品実装機１の各部を制御してフィーダ５０から電子部品Ｅを供給するとともに当該電子部品Ｅをヘッドユニット３２によって基板Ｂの表面に実装する。
【００７０】
上記電子部品Ｅの供給を行っている間、フィーダ５０は部品供給テープ６０を部品供給位置Ｓまで送出し続けており、そのうち当該部品供給テープ６０の電子部品Ｅの残数が少なくなっていく。そこで、当該部品供給テープ６０を部品供給位置Ｓに間欠的に送出し続けている間に、作業者は上記部品供給テープ６０を先行テープ６０Ａとし、先行テープ６０Ａによる部品供給が終了するまでに次の部品供給テープ６０、つまり後続テープ６０Ｂを以下のマニュアル操作によってフィーダ５０に装着する。
【００７１】
先行テープ６０Ａを部品供給位置Ｓまで送出し続けている状態でテープセット部５５が図９Ｅの白抜き矢印で示すように導入領域５３から引き抜かれ、本体部５１から離脱させられる。それに続いて、同図中の矢印ＡＲで示すように規制レバー５５３をＸ軸方向のうちテープ支持部材５５２から離れる方向に動かして、テープ支持部材５５１、５５２をそれぞれ移動させる（図６Ａを参照）。つまり、一対のテープ支持部材５５１、５５２が同時に部品供給テープ６０の下方位置から退避して部品供給テープ６０の支持を解除する。これによって、先行テープ６０Ａはその自重によって導入領域５３内を鉛直下方に移動し、後側スプロケット５４Ｃから離れて導入領域５３内での先行テープ６０Ａの搬送経路が第１搬送経路ＴＰ１から第２搬送経路ＴＰ２に切り替わる。このとき、先行する部品供給テープ６０Ａは前側スプロケット５２Ｃと既に係合しているため、先行テープ６０Ａは後側スプロケット５４Ｃから離れても、前側スプロケット５２Ｃを回転させることで先行テープ６０Ａを部品供給位置Ｓまで送出し続けることができる。
【００７２】
導入領域５３での先行テープ６０Ａの下方移動が完了すると、規制レバー５５３を元の位置に戻して一対のテープ支持部材５５１、５５２を相互に連結させて一体化するとともに、先行テープ６０Ａのセット動作（図９Ａ〜図９Ｃに示す一連の動作）と同様にして後続テープ６０Ｂを導入領域５３に導入し、後側スプロケット５４Ｃの歯５４Ｄを部品供給テープ６０の係合孔６２Ｂと係合させるとともに、部品供給テープ６０の下面を可動部材５５５によって弾性的に支持して後続テープ６０Ｂのセットを完了させる。こうして、後続テープ６０Ｂを待機させておくことができる。
【００７３】
その後、先行テープ６０Ａの末端部がテープ通路５６を通過したことを図示省略のテープセンサが検出すると、その検出信号を取り込んだフィーダ制御部５９は、後側モータ５４Ａを駆動し、後側スプロケット５４Ｃを回転させる。これにより、後続テープ６０Ｂの先端部がフィーダ５０の前側まで送出されて前側スプロケット５２Ｃと係合される。
【００７４】
かかる部品実装機１では、実装プログラム８３Ａに基づく部品実装が実行されるのに伴って、各フィーダ５０で使用される部品供給テープ６０の電子部品Ｅが使い切られる。かかる場合、作業者は、電子部品Ｅが切れたフィーダ５０に対して、新たな部品供給テープ６０を装着して電子部品Ｅを補給する。そして、本実施形態の部品実装機１は、作業者による部品補給作業を支援することができる。
【００７５】
図１０は部品補給作業支援の一例を示すフローチャートであり、図１１〜図１３のそれぞれは図１０の部品補給作業支援の実行に伴って表示部に表示される画面の一例を示す図である。図１０の部品補給作業支援は、全フィーダ型供給機構４０に装着された複数のフィーダ５０のそれぞれに対して個別に、演算処理部８１によって実行される。
【００７６】
ステップＳ１０１では、対象のフィーダ５０が部品補給可能状態になったか否かが判断される。つまり、図９Ａ〜図９Ｆを用いて説明したように、フィーダ５０には、２本の部品供給テープ６０が装着可能であり、フィーダ５０は、装着された２本の部品供給テープ６０を順番に用いて電子部品Ｅの供給を実行する。そして、図９Ｃ〜図９Ｄに示すように、２本の部品供給テープ６０のうち、先行テープ６０Ａの電子部品Ｅが切れてフィーダ５０の前端から排出され、後続テープ６０Ｂの使用が開始されると、図９Ｅ〜図９Ｆの動作を実行して、新たな部品供給テープ６０をフィーダ５０に装着することで、電子部品Ｅの補給をフィーダ５０に実行することができる。つまり、装着された２本の部品供給テープ６０の電子部品Ｅのうち、先行テープ６０Ａの電子部品Ｅが切れて後続テープ６０Ｂの使用が開始されると、フィーダ５０は、電子部品Ｅの補給が可能な状態（部品補給可能状態）となる。そこで、演算処理部８１は、複数のフィーダ５０のそれぞれを監視して、各フィーダ５０が部品補給可能状態になったかどうかを判断する。
【００７７】
部品補給可能状態となったフィーダ５０が検知されると（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１０２では、図１１に示す全情報画面９１において、該当のフィーダ５０が部品補給可能状態となった旨が表示される。この全情報画面９１では、各フィーダ型供給機構４０に装着されたフィーダ５０の位置を図形式で示すフィーダ表示図９１１が表示される。さらに、全情報画面９１では、各フィーダ番号（１、２、３、…）に対応するフィーダ５０に装着すべき電子部品Ｅの名称と、当該フィーダ５０をセットする位置（セット位置）とをリスト形式で示すフィーダ表示リスト９１２が表示される。そして、部品補給可能状態となったフィーダ５０が発生すると、フィーダ表示図９１１において当該フィーダ５０の表示がハイライト（図１１の斜線ハッチング）されて部品補給可能状態で無いフィーダ５０の表示と区別され、フィーダ表示リスト９１２において該当のフィーダ５０の「補給可能」の列にアスタリスクが付される。これによって、作業者は、該当のフィーダ５０が部品補給可能状態となったことを把握できる。
【００７８】
続いて、演算処理部８１は、部品補給可能状態となったフィーダ５０に対して、作業者が特定作業を実行したか否かを監視する（ステップＳ１０３）。ここでは、テープセット部５５を導入領域５３から取り外す作業の実行の有無が、作業検知部５８の出力に基づき検知される。そして、フィーダ５０に対する特定作業の実行が検知されると（ステップＳ１０３で「ＹＥＳ」）、演算処理部８１は、該当のフィーダ５０に装着すべき部品供給テープ６０に関する情報を示す部品関連情報８３Ｂを記憶部８３から取得する（ステップＳ１０４）。
【００７９】
さらに、演算処理部８１は、実装プログラム８３Ａが示す生産計画を完了するために当該フィーダ５０によって供給する必要がある電子部品Ｅの個数（必要部品数）を実装プログラム８３Ａに基づき算出するとともに（ステップＳ１０５）、当該フィーダ５０に装着されている部品供給テープ６０に残る電子部品Ｅの個数（部品残数）を算出する（ステップＳ１０６）。そして、演算処理部８１は、必要部品数と部品残数とを比較した結果に基づき、当該フィーダ５０への電子部品Ｅの補給が必要か否かを判断する（ステップＳ１０７）。
【００８０】
部品残数が必要部品数未満である場合には、ステップＳ１０７で電子部品Ｅの補給が必要（ＹＥＳ）と判断され、ステップＳ１０４で取得された部品関連情報８３Ｂが表示部８８に表示される（ステップＳ１０８）。具体的には、図１２の単一情報画面９２が表示部８８に表示される。全てのフィーダ５０について情報を示す全情報画面９１と異なり、単一情報画面９２は、特定作業が検知された一のフィーダ５０についてのみ情報を示す。具体的には、単一情報画面９２は、特定作業が検知された一のフィーダ５０に装着すべき電子部品Ｅの名称と、当該フィーダ５０をセットすべき位置（セット位置）とを表示する。
【００８１】
一方、部品残数が必要部品数以上である場合には、ステップＳ１０７で電子部品Ｅの補給が不要（ＮＯ）と判断され、図１３の補給不要画面９３が表示部８８に表示される（ステップＳ１０９）。この補給不要画面９３は、単一情報画面９２と同様の内容に加えて、該当のフィーダ５０に対する電子部品Ｅの補給が不要である旨を表示する。
【００８２】
以上に説明した実施形態では、２本（複数）の部品供給テープ６０のうち、先行テープ６０Ａの電子部品Ｅが切れた後に作業者がフィーダ５０に対して実行した特定作業が検知される（ステップＳ１０３）。そして、特定作業の実行が検知されたフィーダ５０について、当該フィーダ５０に装着すべき部品供給テープ６０に関する部品関連情報８３Ｂが報知される。したがって、フィーダ５０に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報８３Ｂを報知することが可能となっている。
【００８３】
特に、２本（複数）の部品供給テープ６０のうち、先行テープ６０Ａの電子部品Ｅが切れて後続テープ６０Ｂの使用が開始された状態が部品補給可能状態として検知されるとともに（ステップＳ１０１）、作業者がフィーダ５０に対して実行した特定作業が検知される（ステップＳ１０３）。そして、部品補給可能状態が検知され、さらに特定作業の実行が検知されたフィーダ５０について、当該フィーダ５０に装着すべき部品供給テープ６０に関する部品関連情報８３Ｂが報知される（ステップＳ１０８）。したがって、フィーダ５０に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報８３Ｂを報知することが可能となっている。
【００８４】
また、フィーダ５０は、第１搬送経路ＴＰ１および第１搬送経路ＴＰ１より下方の第２搬送経路ＴＰ２のいずれかを介して部品供給テープ６０を搬送することで、部品供給テープ６０に収納される電子部品Ｅを部品供給位置Ｓに供給する（図９Ａ〜図９Ｆ）。この第１搬送経路ＴＰ１に対してはテープセット部５５が着脱可能であり、テープセット部５５を第１搬送経路ＴＰ１に対して取り付けることで第１搬送経路ＴＰ１に部品供給テープ６０を装着できる一方（図９Ｃ、図９Ｄおよび図９Ｆ）、テープセット部５５を第１搬送経路ＴＰ１から取り外した状態で、第１搬送経路ＴＰ１に装着されていた部品供給テープ６０を第２搬送経路ＴＰ２に移動させることができる（図９Ｅ）。そして、第２搬送経路ＴＰ２を介した先行テープ６０Ａの搬送中は、後続テープ６０Ｂがテープセット部５５によって装着されて第１搬送経路ＴＰ１で待機する（図９Ｆ）。これに対して、演算処理部８１は、先行テープ６０Ａの電子部品Ｅが切れて第１搬送経路ＴＰ１を介した次の第２搬送経路ＴＰ２の搬送が開始されると（図９Ｄ）、部品補給可能状態を検知する。これによって、フィーダ５０が部品補給可能状態になったことを的確に検知することができる。
【００８５】
また、作業検知部５８は、作業者がテープセット部５５を第１搬送経路ＴＰ１から取り外す作業を特定作業として検知する。かかる構成では、作業者が部品補給作業に伴って必然的に実行する作業（テープセット部５５の取り外し作業）の検知をきっかけに、部品関連情報８３Ｂが報知される。したがって、フィーダ５０に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報８３Ｂを報知することが可能となっている。
【００８６】
また、作業検知部５８は、光を射出する発光部５８１と、発光部５８１から射出された光を検知する受光部５８２と、テープセット部５５に連動する遮光部材５８４とを有する。そして、テープセット部５５が第１搬送経路ＴＰ１に対して取り付けられた状態で遮光部材５８４は発光部５８１から受光部５８２への光路５８３に位置して光路５８３に沿った光の進行を遮る。一方、テープセット部５５が第１搬送経路ＴＰ１から取り外されると遮光部材５８４は光路５８３から外れて発光部５８１から射出された光を受光部５８２が検知する。換言すると、テープセット部５５が第１搬送経路ＴＰ１に対して取り付けられた状態から取り外され、遮光部材５８４が光路５８３から外れて発光部５８１から射出された光を受光部５８２が検知すると、作業検知部５８は特定作業が実施されたことを検知する。こうして、作業検知部５８は、受光部５８２による光の検知の有無に基づき、特定作業を検知する。これによって、テープセット部５５の取り外し作業を的確に検知することができる。
【００８７】
また、演算処理部８１は、電子部品Ｅを基板Ｂに実装することで部品実装基板Ｂを生産する生産計画を記憶部８３から取得する。そして、演算処理部８１は、部品補給可能状態を検知すると（ステップＳ１０１）、フィーダ５０に装着された全部品供給テープ６０に残存する電子部品Ｅの個数である部品残数と、生産計画の完了に要する電子部品Ｅの個数である必要部品数とを比較した結果に基づき、表示部８８による部品関連情報８３Ｂの報知を制御する（ステップＳ１０５〜Ｓ１０９）。かかる構成では、不要な部品補給作業の実行を抑止することが可能となる。
【００８８】
また演算処理部８１は、部品残数が必要部品数以上である場合には、フィーダ５０への新たな部品供給テープ６０の装着が不要である旨を表示部８８に報知させる（ステップＳ１０９）。かかる構成では、不要な部品補給作業の実行を抑止することが可能となる。
【００８９】
また、演算処理部８１は、部品補給可能状態を検知すると、該当のフィーダ５０が部品補給可能状態である旨を全情報画面９１の表示態様（全フィーダ５０について一括表示する態様）で表示部８８に表示させる。一方、演算処理部８１は、全情報画面９１の表示態様と異なる単一情報画面９２の表示態様（該当の一のフィーダ５０についてのみ表示する態様）で、部品関連情報８３Ｂを表示部８８に報知させる。かかる構成では、作業者は、部品関連情報８３Ｂをその表示態様によって的確に識別することができる（すなわち、部品補給可能状態と区別して認識できる）。
【００９０】
上記の実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、フィーダ５０が本発明の「部品供給装置」の一例に相当し、本体部５１が本発明の「本体」の一例に相当し、ヘッドユニット３２が本発明の「実装部」の一例に相当し、演算処理部８１が本発明の「状態検知部」および「制御部」の一例に相当し、作業検知部５８が本発明の「作業検知部」の一例に相当し、発光部５８１が本発明の「発光部」の一例に相当し、受光部５８２が本発明の「受光部」の一例に相当し、光路５８３が本発明の「光路」の一例に相当し、遮光部材５８４が本発明の「遮光部」の一例に相当し、表示部８８が本発明の「報知部」の一例に相当し、部品供給テープ６０が本発明の「部品収納部材」および「部品供給テープ」の一例に相当し、先行テープ６０Ａが本発明の「一の部品収納部材」の一例に相当し、後続テープ６０Ｂが本発明の「次の部品収納部材」の一例に相当し、電子部品Ｅが本発明の「部品」の一例に相当し、部品供給位置Ｓが本発明の「部品供給位置」の一例に相当し、部品関連情報８３Ｂが本発明の「部品関連情報」の一例に相当し、基板Ｂが本発明の「基板」の一例に相当し、テープセット部５５が本発明の「装着ユニット」の一例に相当し、第１搬送経路ＴＰ１が本発明の「第１搬送経路」の一例に相当し、第２搬送経路ＴＰ２が本発明の「第２搬送経路」の一例に相当し、実装プログラム８３Ａが示す生産計画が本発明の「生産計画」の一例に相当し、全情報画面９１の表示態様が本発明の「第１態様」の一例に相当し、単一情報画面９２の表示態様が本発明の「第２態様」の一例に相当する。
【００９１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、ステップＳ１０７で部品補給が不要と判断した場合の表示制御を変更しても良い。この変形例では、演算処理部８１は、部品残数が必要部品数以上である場合には、特定作業の検知に拘わらず表示部８８による部品関連情報８３Ｂの報知を禁止し、部品残数が必要部品数未満である場合には、特定作業の検知に応じて表示部８８に部品関連情報８３Ｂを報知させる。かかる構成では、不要な部品補給作業の実行を抑止することが可能となる。
【００９２】
また、特定作業として検知する作業は、上述のテープセット部５５の取り外し作業に限られず、これと異なる作業でも良い。この際、上記実施形態と同様に、作業者が部品補給作業に伴って必然的に実行する作業を特定作業として検知することが好適となる。次がその一例である。
【００９３】
図１４は規制レバーに対する解除操作を特定作業として検知する例で使用されるテープ支持部材の一例を示す図である。この例では、規制レバー５５３を検知する光センサ５８７がテープ支持部材５５１に取り付けられている。同図の上段の欄に示すように、規制レバー５５３に外力が作用していないときには、規制レバー５５３の中央部５５３Ａはバネ部材５５６の付勢力により斜め上方に立ち上がった姿勢となり、光センサ５８７に対向しないため、光センサ５８７は規制レバー５５３を検知しない。一方、同図の下段の欄に示すように、作業者がバネ部材５５６の付勢力に抗いながら規制レバー５５３の他方端部を押し下げると、規制レバー５５３の中央部５５３Ａが光センサ５８７に対向するため、光センサ５８７は規制レバー５５３を検知する。そして、作業検知部５８は、光センサ５８７の検知結果に基づき、作業者による解除操作を検知する。
【００９４】
つまり、第１搬送経路ＴＰ１に対して取り付けられたテープセット部５５の第１搬送経路ＴＰ１からの取り外しを規制する規制レバー５５３が設けられており、この規制レバー５５３は、作業者による解除操作（押下操作）が実行されると、第１搬送経路ＴＰ１からのテープセット部５５の取り外しの規制を解除する。そして、作業検知部５８は、解除操作を特定作業として検知する。かかる構成では、作業者が部品補給作業に伴って必然的に実行する作業（規制レバー５５３への解除操作）の検知をきっかけに、部品関連情報８３Ｂが報知される。したがって、フィーダ５０に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報８３Ｂを報知することが可能となっている。
【００９５】
あるいは、例えば次のように、部品補給作業に伴って作業者が必然的に実行する作業以外の作業を、特定作業として検知しても良い。この変形例では、フィーダ５０は、部品関連情報８３Ｂの取得用のボタンを有する。そして、作業検知部５８は、作業者による当該ボタンの操作を特定作業として検知する。かかる構成では、作業者は、部品補給作業の実行に際してフィーダ５０のボタンを操作することで、部品関連情報８３Ｂを得ることができる。したがって、フィーダ５０に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報８３Ｂを報知することが可能となっている。
【００９６】
また、部品関連情報８３Ｂを表示する表示態様は、上記の例に限られない。
【００９７】
また、フィーダ５０に装着可能な部品供給テープ６０の個数は２個に限られず、３個以上でも良い。
【００９８】
また、フィーダ５０に装着する部品収納部材の種類は、部品供給テープ６０に限られない。したがって、フィーダは、スティック状の収納部材に複数の部品を重ねて部品を１個ずつ供給するスティックタイプのフィーダでも構わないし、ばらばらの状態の複数の部品を整列させて１個ずつ供給するトレイタイプのフィーダでも構わない。
【００９９】
図１５はトレイタイプのフィーダの一例を模式的に示す図である。このフィーダ１００は、特開２００３−２３４５９６号公報に記載の部品供給装置と同様の構成を具備する。フィーダ１００は、複数のパレットホルダ１１１がＺ軸方向に並ぶハウジング１１２を有し、収納箇所Ｌ１に配置されたハウジング１１２の各パレットホルダ１１１にパレットＰを収納する。パレットＰは、平面視において長方形のトレイＴを位置決めした状態で固定し、トレイＴはマトリックス状に縦横に配列された複数の収納部を有して、各収納部に部品を収納する。
【０１００】
さらに、フィーダ１００は、収納箇所Ｌ１にＹ軸方向から隣接する供給箇所Ｌ２に配置されたパレット引出部１１３を有する。パレット引出部１１３は、ハウジング１１２のパレットホルダ１１１（収納箇所Ｌ１）からパレットＰを供給箇所Ｌ２に引き出し、ヘッドユニット３２は、供給箇所Ｌ２のパレットＰ上のトレイＴから部品をピックアップして基板Ｂに実装する。また、供給箇所Ｌ２のパレットＰ上のトレイＴの部品が切れると、パレット引出部１１３は、供給箇所Ｌ２からハウジング１１２のパレットホルダ１１１（収納箇所Ｌ１）にパレットＰを戻す。このようにパレット引出部１１３が本発明の「トレイ搬送部」の一例として機能する。
【０１０１】
さらに、フィーダ１００は、パレット引出部１１３を昇降させる昇降機構１１４を有し、昇降機構１１４は、複数のパレットホルダ１１１のうち、対象のパレットホルダ１１１の高さにパレット引出部１１３の高さを一致させて、パレット引出部１１３は、同じ高さに位置する対象のパレットホルダ１１１に対して、パレットＰを引き出したり、パレットＰを戻したりといった動作を実行する。
【０１０２】
そして、作業者は、空になったトレイＴを載置したパレットＰを収納箇所Ｌ１（パレットホルダ１１１）から供給箇所Ｌ２の反対側（図１５では、収納箇所Ｌ１の左側）に引き出す作業を実行することができ、作業検知部５８はかかるパレットＰの引き出し作業を特定作業として検知する。
【０１０３】
かかる変形例では、複数のパレットＰのそれぞれに載置された複数のトレイＴ（部品収納部材）のうち、一のトレイＴの部品が切れた後に作業者がフィーダ１００に対して実行した特定作業が作業検知部５８により検知される。そして、特定作業の実行が検知されたフィーダ５０について、当該フィーダ１００のパレットＰに装着すべきトレイＴに関する部品関連情報（トレイＴに収納された部品の情報）が報知される。したがって、フィーダ１００に対して作業者が部品補給作業を実行するタイミングに応じて部品関連情報を報知することが可能となる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…部品実装機
３２…ヘッドユニット（実装部）
５０…フィーダ（部品供給装置）
５１…本体部（本体）
５５…テープセット部（装着ユニット）
５８…作業検知部
５８１…発光部
５８２…受光部
５８３…光路
５８４…遮光部材（遮光部）
５８７…光センサ
６０…部品供給テープ（部品収納部材）
６０Ａ…先行テープ（一の部品収納部材）
６０Ｂ…後続テープ（次の部品収納部材）
８１…演算処理部（状態検知部、制御部）
８３Ａ…実装プログラム８３Ａ
８３Ｂ…部品関連情報
８８…表示部（報知部）
９１…全情報画面
９２…単一情報画面
１００…フィーダ（部品供給装置）
Ｂ…基板
Ｅ…電子部品（部品）
Ｓ…部品供給位置
ＴＰ１…第１搬送経路
ＴＰ２…第２搬送経路
Ｐ…パレット
Ｔ…トレイ（部品収納部材）
【図１】
2020080378.tif 000003
【図２】
2020080378.tif 000004
【図３】
2020080378.tif 000005
【図４】
2020080378.tif 000006
【図５】
2020080378.tif 000007
【図６Ａ】
2020080378.tif 000008
【図６Ｂ】
2020080378.tif 000009
【図７】
2020080378.tif 000010
【図８Ａ】
2020080378.tif 000011
【図８Ｂ】
2020080378.tif 000012
【図９Ａ】
2020080378.tif 000013
【図９Ｂ】
2020080378.tif 000014
【図９Ｃ】
2020080378.tif 000015
【図９Ｄ】
2020080378.tif 000016
【図９Ｅ】
2020080378.tif 000017
【図９Ｆ】
2020080378.tif 000018
【図１０】
2020080378.tif 000019
【図１１】
2020080378.tif 000020
【図１２】
2020080378.tif 000021
【図１３】
2020080378.tif 000022
【図１４】
2020080378.tif 000023
【図１５】
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