(57)【要約】【課題】  ドライバーの酔いを抑制するようにタイヤ接地面周辺画像を表示する。【解決手段】  表示ＥＣＵ１０は、ドライバーによる所定の操作が行われたとき、あるいは、所定レベルを超える車体の揺れが検知あるいは予測されたときに、ディスプレイ５０に表示される左右のタイヤ接地面周辺画像（サイドビュー画像Ｗ２Ｌ、Ｗ２Ｒ）における像面湾曲中心近傍位置に、ドライバーの視点を案内するガイド点ＧＰを表示させる。このガイド点ＧＰの表示によって、ドライバーの視点がガイド点ＧＰに案内されて定まる。これにより、ドライバーが酔ってしまうことを抑制することができる。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右のタイヤの接地面外側周辺を広角レンズを介して撮影する側方カメラと、
ドライバーから視認可能な位置に設けられる表示器と、
前記側方カメラによって撮影された画像であるタイヤ接地面周辺画像を前記表示器に表示させるタイヤ接地面周辺画像表示手段と、
ドライバーによる所定の操作が行われたとき、あるいは、所定レベルを超える車体の揺れが検知あるいは予測されたときに、前記表示器に表示される前記タイヤ接地面周辺画像における像面湾曲中心近傍位置に、ドライバーの視点を案内するガイド点を表示させるガイド点表示手段と
を備えた車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右のタイヤの接地面外側周辺の撮影画像をディスプレイに表示して、ドライバーの運転を支援する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、左右のタイヤの接地面外側周辺の撮影画像をディスプレイに表示して、ドライバーの運転を支援する車両用表示装置が知られている。例えば、特許文献１に提案されている装置（従来装置と呼ぶ）では、左右のサイドミラーにカメラ（側方カメラと呼ぶ）を備え、この側方カメラによって左右タイヤの接地面外側周辺を撮影し、その撮影画像をディスプレイに表示する。この従来装置では、その公報の図１７に示されるように、表示画面の左右両側に側方カメラで撮影された画像を表示する領域が形成され、この左右の表示領域に、左右のタイヤの接地面外側周辺の拡大画像を表示する。
【０００３】
ドライバーは、例えば、岩石路、モーグル路などのオフロードを走行する場合に、タイヤ接地面外側周辺の拡大画像を見ることによって、タイヤ周囲の路面状態を把握することができる。これにより、オフロードの走破性を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２０９７１３号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、側方カメラは、タイヤの接地面から近い距離で撮影することから、タイヤの接地面の周辺を広範囲に撮影するために、魚眼レンズのような広角レンズが採用されている。このため、ディスプレイに表示される画像（タイヤ接地面周辺画像と呼ぶ）は、歪んでしまう。車両が岩石路、モーグル路などをゆっくり走行する場合、車体が大きく揺れる。このため、ドライバーは、車体が大きく揺れる中で、歪んだ（湾曲した）タイヤ接地面周辺画像を見ることになり、視点が定まりにくく、酔う可能性がある。
【０００６】
図１０は、車両が前方へ直進したときのタイヤ周辺画像であって、（ａ）は、歪みのないタイヤ接地面周辺画像Ｗａのイメージを表し、（ｂ）は、歪みのあるタイヤ接地面周辺画像Ｗｂのイメージを表す。図中（ａ）においては、直線状グリッド線ＳＧＲＬが、図中（ｂ）においては、画像の歪みに沿って描かれた曲線状のグリッド線ＣＧＲＬが示されているが、これらグリッド線ＳＧＲＬ，ＣＧＲＬは、説明上において必要なため記載したものであって、画像Ｗａ，Ｗｂに表示されているものではない。
【０００７】
図示するように、歪みのないタイヤ接地面周辺画像Ｗａでは、矢印にて示すように、ディスプレイに表示される立体物ＯＢ（以下、立体物を、その一例である岩石ＯＢと呼ぶ）が直線的に移動する。この場合、ディスプレイに表示される岩石ＯＢの移動速度および移動方向は、車両の移動速度および移動方向に対応する。従って、ドライバーにとって視点が定まりやすく、酔いにくい。
【０００８】
一方、歪みのあるタイヤ接地面周辺画像Ｗｂでは、矢印にて示すように、ディスプレイに表示される岩石ＯＢが、グリッド線ＣＧＲＬに沿って移動する。このため、岩石ＯＢの動きと車両の動きとに大きなズレが生じる。この場合、ドライバーにとって視点が定まりにくくなり、ドライバーは、視覚からは想定できない車体の揺れを感じるため酔いやすい。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、ドライバーの酔いを抑制するようにタイヤ接地面周辺画像を表示することにある。
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
車両の左右のタイヤの接地面外側周辺を広角レンズを介して撮影する側方カメラ（４０Ｒ，４０Ｌ）と、
ドライバーから視認可能な位置に設けられる表示器（５０）と、
前記側方カメラによって撮影された画像であるタイヤ接地面周辺画像（Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒ）を前記表示器に表示させるタイヤ接地面周辺画像表示手段（１０、Ｓ１４，Ｓ２０）と、
ドライバーによる所定の操作が行われたとき（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、あるいは、所定レベルを超える車体の揺れが検知あるいは予測されたときに（Ｓ１３：Ｙｅｓ，Ｓ２１：Ｙｅｓ，Ｓ３１：Ｙｅｓ）、前記表示器に表示される前記タイヤ接地面周辺画像における像面湾曲中心近傍位置に、ドライバーの視点を案内するガイド点（ＧＰ）を表示させるガイド点表示手段（１０、Ｓ１４，Ｓ２３，Ｓ３２）と
を備えたことにある。
【００１１】
本発明の車両用表示装置は、側方カメラと、表示器と、タイヤ接地面周辺画像表示手段と、ガイド点表示手段とを備えている。側方カメラは、車両の左右のタイヤの接地面外側周辺を広角レンズを介して撮影する。この広角レンズは、魚眼レンズのように撮影画像が湾曲するレンズを意味している。
【００１２】
表示器は、ドライバーから視認可能な位置に設けられる。タイヤ接地面周辺画像表示手段は、側方カメラによって撮影された画像であるタイヤ接地面周辺画像を表示器に表示させる。従って、ドライバーは、このタイヤ接地面周辺画像を見て、タイヤ周辺の路面状態を把握することができる。このタイヤ接地面周辺画像は、広角レンズを介して撮影された画像であるため湾曲している。従って、車体が揺れている状況でドライバーがタイヤ接地面周辺画像を見ると、ドライバーの視点が定まりにくく、ドライバーに酔い感を与えてしまうおそれがある。
【００１３】
そこで、本発明では、ガイド点表示手段が、ドライバーによる所定の操作が行われたとき、あるいは、所定レベルを超える車体の揺れが検知あるいは予測されたときに、表示器に表示されるタイヤ接地面周辺画像における像面湾曲中心近傍位置に、ドライバーの視点を案内するガイド点を表示させる。従って、このガイド点の表示によって、ドライバーの視点がガイド点に案内されて定まる。つまり、ドライバーの視線が像面湾曲中心近傍に向けられる。これにより、ドライバーが酔ってしまうことを抑制することができる。「所定レベルを超える車体の揺れ」とは、ドライバーがタイヤ接地面周辺画像を見て酔い感覚が生じるおそれのある車体の揺れを表す。
【００１４】
尚、タイヤ接地面周辺画像表示手段は、ガイド点表示手段がガイド点を表示させるタイミングと同じタイミング、つまり、ドライバーによる所定の操作が行われたとき、あるいは、所定レベルを超える車体の揺れが検知あるいは予測されたときに、タイヤ接地面周辺画像を表示器に表示させてもよい。その場合には、タイヤ接地面周辺画像が表示器に表示されるときには、常に、ガイド点も表示される。
【００１５】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る車両用表示装置の概略構成図である。
【図２】サイドカメラの撮影範囲を表す側面図である。
【図３】オフロード用支援画面を表す正面図である。
【図４】オンロード用支援画面を表す正面図である。
【図５】表示制御ルーチン（第１例）を表すフローチャートである。
【図６】ガイド点が重畳表示されたサイドビュー画像を表す図である。
【図７】表示制御ルーチン（第２例）を表すフローチャートである。
【図８】ガイド線が重畳表示されたサイドビュー画像を表す図である。
【図９】表示制御ルーチン（第２例）の変形例を表すフローチャートである。
【図１０】歪みのないタイヤ接地面周辺画像と歪みのあるタイヤ接地面周辺画像とを比較する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本実施形態の車両用表示装置の概略構成図である。
【００１８】
車両用表示装置１は、オフロード走行に適した4輪駆動車両に搭載される。車両用表示装置１（以下、単に表示装置１と呼ぶ）は、表示ＥＣＵ１０と、表示ＥＣＵ１０に電気的に接続されるフロントカメラ２０、バックカメラ３０、右サイドカメラ４０Ｒ、左サイドカメラ４０Ｌ、ディスプレイ５０、および、カメラスイッチ６０とを備えている。ＥＣＵは、Electric  Control  Unitの略である。
【００１９】
表示ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）７０を介して車両状態センサ８０、操作状態センサ９０、および、各種の車両制御ＥＣＵ（例えば、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵなど）１００と接続されている。
【００２０】
表示ＥＣＵ１０は、マイクロコンピュータを主要部として備え、ディスプレイ５０に表示する表示画像を生成し、表示画像を表す画像情報をディスプレイ５０に送信する。これにより、ディスプレイ５０に表示画像が表示される。
【００２１】
フロントカメラ２０は、車両のフロントグリルに設けられ、車両前方を撮影し、その撮影した画像を表す画像情報を所定の短い周期で表示ＥＣＵ１０に送信する。このフロントカメラ２０の撮影領域は、少なくとも車両の斜め下前方の路面を撮影できる範囲に設定されている。
【００２２】
バックカメラ３０は、車両のバックドアに設けられ、車両の後方を撮影し、その撮影した画像を表す画像情報を所定の短い周期で表示ＥＣＵ１０に送信する。このバックカメラ３０の撮影領域は、少なくとも車両の斜め下後方の路面を撮影できる範囲に設定されている。
【００２３】
右サイドカメラ４０Ｒは、右サイドミラー（図示略）に設けられ、右側ドア側面より外側(右側）の路面を撮影し、その撮影した画像を表す画像情報を所定の短い周期で表示ＥＣＵ１０に送信する。左サイドカメラ４０Ｌは、左サイドミラー（図示略）に設けられ、左側ドア側面より外側(左側）の路面を撮影し、その撮影した画像を表す画像情報を所定の短い周期で表示ＥＣＵ１０に送信する。
【００２４】
右サイドカメラ４０Ｒと左サイドカメラ４０Ｌとは、その取付位置が左右反対であること以外において共通している。従って、以下、右サイドカメラ４０Ｒと左サイドカメラ４０Ｌとを区別する必要が無い場合には、両者をサイドカメラ４０と呼ぶ。サイドカメラ４０の撮像範囲は、例えば、図２に示すように、前輪タイヤＦＴの接地面外側周辺を含む範囲ＡＳに設定されている。サイドカメラ４０の撮像範囲ＡＳは、少なくとも前輪タイヤＦＴの接地面外側周辺を含んでいればよく、例えば、後輪タイヤＲＴの接地面近くにまで拡がっていてもよい。
【００２５】
サイドカメラ４０は、魚眼レンズのような広角レンズが用いられている。これにより、サイドカメラ４０から前輪タイヤＦＴの接地面までの距離が短くても、前輪タイヤＦＴの接地面外側周辺を含んだ広い範囲を撮影することができる。
【００２６】
ディスプレイ５０は、例えば、タッチパネルであって、ドライバーから視認可能な位置、例えば、ダッシュボードの左右方向の中央位置に設けられる。ディスプレイ５０は、表示ＥＣＵ１０から送信される表示データに従って表示画面を表示する。表示ＥＣＵ１０は、各種の表示モードに応じた表示形態でディスプレイ５０に表示画面を表示させる。
【００２７】
例えば、通常の車両運転中においては、マルチメディア表示モードが選択される。マルチメディア表示モードでは、表示ＥＣＵ１０は、ドライバーが予め設定したマルチメディア表示画面（ナビゲーション画面、地図表示画面、ＤＶＤ画面、音楽再生画面など）をディスプレイ５０に表示させる。また、表示ＥＣＵ１０は、ドライバーによる所定の操作を検出したときに、その操作に応じた表示モードの表示画面（例えば、カメラ撮影表示画面）をディスプレイ５０に表示させる。
【００２８】
カメラスイッチ６０は、ドライバーによる入力操作（例えば、押し下げ操作）を受け付ける操作器であって、操作信号を表示ＥＣＵ１０に出力する。カメラスイッチ６０は、例えば、操舵ハンドルに設けられている。表示ＥＣＵ１０は、ディスプレイ５０にマルチメディア表示画面を表示している状況で、カメラスイッチ６０の押し下げ操作を検出した場合、ディスプレイ５０に表示される表示画面をカメラ撮影表示画面に切り替える。表示されるカメラ撮影表示画面は、そのときの車両の運転モードによって異なる。
【００２９】
例えば、運転モードがオフロード走行に適した運転モード（以下、オフロード運転モードと呼ぶ）である場合には、表示ＥＣＵ１０は、ドライバーに路面状態を良好に把握させるためのカメラ撮影表示画面（以下、オフロード用支援画面と呼ぶ）をディスプレイ５０に表示させる。また、運転モードが通常の街中走行に適した運転モード（以下、オンロード運転モードと呼ぶ）である場合には、表示ＥＣＵ１０は、自車両と他物との接触を回避するようにドライバーの運転操作（車庫入れ運転等）を支援するためのカメラ撮影表示画面（オンロード用支援画面と呼ぶ）をディスプレイ５０に表示させる。運転モード（オフロード運転モードまたはオンロード運転モード）は、後述するトランスファスイッチによって設定される。表示ＥＣＵ１０は、このトランスファスイッチの設定情報を読み込んで、現時点の運転モードを把握する。
【００３０】
車両状態センサ８０は、例えば、車速を検出する車速センサ、車両の加速度（前後加速度、横加速度）を検出する加速度センサ、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、サスペンションストロークを検出するストロークセンサなどである。車両状態センサ８０によって検出された検出値を表すセンサ情報は、ＣＡＮ７０を介して表示ＥＣＵ１０を含む各種の車両制御ＥＣＵ１００に提供される。
【００３１】
操作状態センサ９０は、例えば、操舵角を検出する操舵角センサ、アクセルペダル操作量を検出するアクセルセンサ、ブレーキペダル操作量を検出するブレーキセンサ、シフトレバーのシフトポジションを検出するシフトポジションセンサなどである。更に、操作状態センサ９０には、ドライバーによって選択操作されるトランスファー選択スイッチ、および、路面選択スイッチも含まれている。操作状態センサ９０によって検出された検出値、あるいは、選択状態を表す情報は、ＣＡＮ７０を介して表示ＥＣＵ１０を含む各種の車両制御ＥＣＵ１００に提供される。
【００３２】
トランスファー選択スイッチがＨ４モード（高速４ＷＤモード）位置にセットされている場合には、エンジンＥＣＵによってトランスファーの副変速機が高速側ギヤ段に設定され、この副変速機を介して、エンジンの出力軸の駆動トルクが前輪用駆動軸および後輪用駆動軸に伝達される。トランスファー選択スイッチがＨ４モードにセットされているときの運転モードがオンロード運転モードである。オンロード運転モードは、高速・低トルクで左右前後輪が駆動される。
【００３３】
一方、トランスファー選択スイッチがＬ４モード（低速４ＷＤモード）位置にセットされている場合には、エンジンＥＣＵによってトランスファーの副変速機が低側速ギヤ段に設定され、この副変速機を介して、エンジンの出力軸の駆動トルクが前輪用駆動軸および後輪用駆動軸に伝達される。トランスファー選択スイッチがＬ４モードにセットされているときの運転モードがオフロード運転モードである。オフロード運転モードでは、低速・高トルクで左右前後輪が駆動される。
【００３４】
路面選択スイッチは、ドライバーが路面モードを選択するためのスイッチである。路面選択スイッチは、オフロード運転モードが選択されている場合において機能する。路面モードは、路面状態の種類を分類したもので、１．ＭＵＤ＆ＳＡＮＤ、２．ＬＯＯＳＥ  ＲＯＣＫ、３．ＭＯＧＵＬ、４．ＲＯＣＫ＆ＤＩＲＴ、５．ＲＯＣＫの五種類に分けられている。ドライバーは、オフロード走行を行う場合には、この路面選択スイッチを使って、現場の路面状態に応じた路面モードを選択することができる。
【００３５】
１．ＭＵＤ＆ＳＡＮＤは、ぬかるみ、砂地、深雪、ダートなど凹凸が少ない路面に適したモードである。２．ＬＯＯＳＥ  ＲＯＣＫは、がれき路、ブッシュ路などの土と石が混じった滑りやすい路面に適したモードである。３．ＭＯＧＵＬは、モーグル路などの凹凸の激しい路面に適したモードである。４．ＲＯＣＫ＆ＤＩＲＴは、モーグル路や岩石路など凹凸の激しい路面に適したモードである。５．ＲＯＣＫは、岩場など岩石の多い路面に適したモードである。
【００３６】
ブレーキＥＣＵは、オフロード運転モードにおいて、路面選択スイッチによって選択されている路面モード情報を入力し、路面モードに適したトラクション制御を実施する。これにより、凹凸の激しいオフロードや滑りやすい路面での走破性を向上させることができる。
【００３７】
次に、ディスプレイ５０に表示される表示画面について説明する。
【００３８】
図３は、オフロード用支援画面Ｗｏｆｆを表す。表示ＥＣＵ１０は、オフロード用支援画面Ｗｏｆｆをディスプレイ５０に表示させる場合、ディスプレイ５０の中央にフロント画像表示領域Ａ１を、フロント画像表示領域Ａ１の左側に左サイド画像表示領域Ａ２Ｌを、フロント画像表示領域Ａ１の右側に右サイド画像表示領域Ａ２Ｒを、フロント画像表示領域Ａ１の下方左側に傾斜メータ表示領域Ａ３を、フロント画像領域Ａ１の下方右側に設定状況表示領域Ａ４を形成する。
【００３９】
表示ＥＣＵ１０は、フロント画像表示領域Ａ１にフロントカメラ２０により撮影された画像であるフロントビュー画像Ｗ１を表示させ、左サイド画像表示領域Ａ２Ｌに左サイドカメラ４０Ｌにより撮影された画像である左サイドビュー画像Ｗ２Ｌを表示させ、右サイド画像表示領域Ａ２Ｒに右サイドカメラ４０Ｒにより撮影された画像である右サイドビュー画像Ｗ２Ｒを表示させる。尚、フロントビュー画像Ｗ１には、車体からの距離や車両の軌跡の目安を表すガイド線（図示略）が表示される。また、図３には示されていないが、左サイドビュー画像Ｗ２Ｌおよび右サイドビュー画像Ｗ２Ｒには、後述するガイド点ＧＰあるいはガイド線ＧＬが表示される。
【００４０】
また、表示ＥＣＵ１０は、傾斜メータ表示領域Ａ３に傾斜メータ画像Ｗ３を表示させる。この傾斜メータ画像Ｗ３は、車体の前後傾斜角目盛り、左右傾斜角目盛り、および、車体マークからなり、これらの目盛りと車体マークとの相対的な回転位置関係によって車体の傾斜度合がわかるようになっている。表示ＥＣＵ１０は、加速度センサの情報に基づいて、車体の傾斜角を演算し、その傾斜角をドライバーに知らせるように傾斜メータを表示させる。表示ＥＣＵ１０は、設定状況表示領域Ａ４に現時点における表示画面の設定状態を表すアイコン等からなる設定状況画像Ｗ４を表示させる。
【００４１】
尚、シフトポジションが後退位置Ｒに設定されている場合には、ディスプレイ５０の中央には、フロント画像表示領域Ａ１に代えて、バック画像表示領域が形成される。表示ＥＣＵ１０は、バック画像表示領域にバックカメラ３０により撮影された画像であるバックビュー画像を表示させる。
【００４２】
図４は、オンロード用支援画面Ｗｏｎを表す。表示ＥＣＵ１０は、オンロード用支援画面Ｗｏｎをディスプレイ５０に表示させる場合、ディスプレイ５０の左側にパノラミック画像表示領域Ａ５を、ディスプレイ５０の右側にフロント画像表示領域Ａ６を、フロント画像表示領域Ａ６の下方に設定状況表示領域Ａ７を形成する。表示ＥＣＵ１０は、パノラミック画像表示領域Ａ５にパノラミックビュー画像Ｗ５を表示させ、フロント画像表示領域Ａ６にフロントカメラ２０により撮影された画像であるフロントビュー画像Ｗ６を表示させる。尚、パノラミックビュー画像Ｗ５、フロントビュー画像Ｗ６には、車体からの距離や車両の軌跡の目安を表すガイド線（図示略）が表示される。
【００４３】
パノラミックビュー画像Ｗ５は、フロントカメラ２０、バックカメラ３０、左サイドカメラ４０Ｌ、右サイドカメラ４０Ｒによって撮影された画像に基づいて、あたかも車両を上空から撮影したかのように車両の周囲の状況を表示した画像である。表示ＥＣＵ１０は、設定状況表示領域Ａ７に現時点における表示画面の設定状態を表すアイコン等からなる設定状況画像Ｗ７を表示させる。
【００４４】
尚、シフトポジションが後退位置Ｒに設定されている場合には、ディスプレイ５０の右側には、フロント画像表示領域Ａ６に代えて、バック画像表示領域が形成される。表示ＥＣＵ１０は、バック画像表示領域にバックカメラ３０により撮影された画像であるバックビュー画像を表示させる。
【００４５】
＜表示制御ルーチン：第１例＞
次に、表示ＥＣＵ１０によって実施される表示制御処理について説明する。図５は表示ＥＣＵ１０によって実施される表示制御ルーチン（第１例）を表すフローチャートである。表示制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンされると起動する。
【００４６】
表示制御ルーチンが起動すると、表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１において、表示モードをマルチメディア表示モードに設定する。従って、ディスプレイ５０には、ドライバーが予め選択したマルチメディア表示画面（ナビゲーション画面、地図表示画面、ＤＶＤ画面、音楽再生画面など）が表示される。
【００４７】
続いて、表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２において、カメラスイッチ６０の押し下げ操作が行われたか否かについて判定する。表示ＥＣＵ１０は、カメラスイッチ６０の押し下げ操作が検出されない場合、その処理をステップＳ１１に戻す。従って、マルチメディア表示モードが継続される。
【００４８】
マルチメディア表示モードに設定されている状況から、カメラスイッチ６０の押し下げ操作が検出されると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、表示ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１３に進めて、運転モードがオフロード運転モードであるか否かについて判定する。例えば、表示ＥＣＵ１０は、トランスファスイッチの設定を読み込んで判定する。
【００４９】
運転モードがオフロード運転モードである場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４において、表示モードをオフロード用支援表示モードに設定する。従って、表示ＥＣＵ１０は、オフロード用支援画面Ｗｏｆｆをディスプレイ５０に表示させる（図３参照）。この場合、図６に示すように、表示ＥＣＵ１０は、左サイド画像表示領域Ａ２Ｌに表示される左サイドビュー画像Ｗ２Ｌ、および、右サイド画像表示領域Ａ２Ｒに表示される右サイドビュー画像Ｗ２Ｒのそれぞれに、ガイド点ＧＰを表示させる。
【００５０】
ガイド点ＧＰは、円形、あるいは、多角形の点状のマークであって、左サイドビュー画像Ｗ２Ｌおよび右サイドビュー画像Ｗ２Ｒのそれぞれに重畳して表示される。ガイド点ＧＰは、一般的なオフロード路面の色と異なる色にて表示される。
【００５１】
左サイドビュー画像Ｗ２Ｌおよび右サイドビュー画像Ｗ２Ｒは、それぞれ魚眼レンズを介して撮影されたものであるため湾曲している。表示ＥＣＵ１０は、左サイドビュー画像Ｗ２Ｌおよび右サイドビュー画像Ｗ２Ｒにおける像面湾曲中心位置にガイド点ＧＰを表示させる。表示ＥＣＵ１０は、左サイドビュー画像Ｗ２Ｌおよび右サイドビュー画像Ｗ２Ｒにおける像面湾曲中心位置座標を記憶しており、この像面湾曲中心位置座標にガイド点ＧＰを表示させる。尚、ガイド点ＧＰは、像面湾曲中心位置の近傍（像面湾曲中心位置と見做すことができる程度に像面湾曲中心位置から一定距離以内の範囲）であれば、必ずしも、正確な像面湾曲中心位置でなくてもよい。
【００５２】
従って、表示ＥＣＵ１０のステップＳ１４の処理が、本発明のタイヤ接地面周辺画像表示手段およびガイド点表示手段に相当する。
【００５３】
一方、運転モードがオンロード運転モードである場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５において、表示モードをオンロード用支援表示モードに設定する。従って、表示ＥＣＵ１０は、オンロード用支援画面Ｗｏｎをディスプレイ５０に表示させる（図４参照）。
【００５４】
表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４あるいはステップＳ１５の処理によって、オフロード用支援表示モードあるいはオンロード用支援表示モード（これらを区別しない場合には、単に、支援表示モードと呼ぶ）による表示を開始すると、ステップＳ１６において、支援表示モードの終了条件が成立したか否かを判定する。表示ＥＣＵ１０は、支援表示モードの終了条件が成立しない場合、その処理をステップＳ１３に戻す。従って、運転モードに応じた支援画面（オフロード用支援画面あるいはオンロード用支援画面）の表示が継続される。支援表示モードの終了条件は、例えば、ドライバーによる特定の操作が検出されること、支援表示モードの継続時間が制限時間を超えること、車速が所定速度を超えることなどである。
【００５５】
こうした処理が繰り返され、支援表示モードの終了条件が成立すると、表示ＥＣＵ１０は、表示制御ルーチンを終了する。表示制御ルーチンが終了すると、表示ＥＣＵ１０は、所定の短い時間の経過後、表示制御ルーチンを再開する。したがって、ディスプレイ５０に表示されていた支援画面（カメラ撮影表示画面）が、マルチメディア表示画面に切り替わる。
【００５６】
尚、オフロード用支援画面Ｗｏｆｆ、および、オンロード用支援画面Ｗｏｎは、それぞれ、複数種類の表示パターンが用意されており、ドライバーの所定の操作（例えば、カメラスイッチ６０の操作、あるいは、ディスプレイ５０に表示されたアイコンタッチ操作等）によって、その表示パターンを選択できるようになっている。例えば、オンロード用支援画面Ｗｏｎでは、上述したように、パノラミックビュー画像Ｗ５とフロントビュー画像Ｗ６とを含んでいるが、左サイドビュー画像Ｗ２Ｌあるいは／および右サイドビュー画像Ｗ２Ｒを表示できる表示パターンを用意しておいて、運転モードがオンロード運転モードであっても、ドライバーの所定の操作によって、サイドビュー画像を表示できるようにしてもよい。この場合、オンロード用支援画面Ｗｏｎにおけるサイドビュー画像にはガイド点ＧＰは表示されない。つまり、表示ＥＣＵ１０は、オンロード用支援画面Ｗｏｎを表示させる場合においては、ガイド点ＧＰを表示しない。
【００５７】
以上説明した本実施形態の車両用表示装置１によれば、ドライバーによるカメラスイッチ６０の操作が検出されたとき、運転モードがオフロード運転モード(所定レベルを超える大きさで車体が揺れると予測される状況）である場合、ディスプレイ５０にオフロード用支援画面Ｗｏｆｆが表示される。このオフロード用支援画面Ｗｏｆｆには、左サイドビュー画像Ｗ２Ｌおよび右サイドビュー画像Ｗ２Ｒが含まれている。そして、各サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒには、その像面湾曲中心位置にガイド点ＧＰが表示される。従って、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒが湾曲していても、ドライバーの視線がガイド点ＧＰに向けられるため、ドライバーの視点を、湾曲の最も少ない位置に定めることできる。これにより、ドライバーの酔いを抑制することができる。
【００５８】
＜表示制御ルーチン：第２例＞
次に、表示制御ルーチンの第２例について説明する。図７は、表示ＥＣＵ１０によって実施される表示制御ルーチン（第２例）を表すフローチャートである。表示制御ルーチンは、イグニッションスイッチがオンされると起動する。以下、表示制御ルーチン（第１例）と同一の処理については、図面に、表示制御ルーチン（第１例）と共通のステップ番号を付して、その説明を省略する。
【００５９】
表示ＥＣＵ１０は、カメラスイッチ６０の押し下げ操作を検出した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３において、運転モードを判定し、運転モードがオンロード運転モードの場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、その処理をステップＳ１５に進めて、表示モードをオンロード用支援表示モードに設定する。これにより、ディスプレイ５０にオンロード用支援画面Ｗｏｎが表示される。続いて、表示ＥＣＵ１０はその処理をステップＳ１６に進めて、支援表示モードの終了条件が成立したか否かを判定する。
【００６０】
一方、運転モードがオフロード運転モードの場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、表示ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２０に進める。表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ２０において、表示モードをオフロード用支援表示モードに設定する。従って、表示ＥＣＵ１０は、オフロード用支援画面Ｗｏｆｆをディスプレイ５０に表示させる（図３参照）。表示ＥＣＵ１０のステップＳ２０の処理が、本発明のタイヤ接地面周辺画像表示手段に相当する。
【００６１】
以下、表示モードがオフロード用支援表示モードに設定されている場合について詳しく説明する。
【００６２】
まず、表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において、オフロード運転モードが「ＭＵＤ＆ＳＡＮＤ」モード以外であるか否かについて判定する。この場合、表示ＥＣＵ１０は、路面選択スイッチによって選択されているオフロード運転モードを読み込んで判定する。
【００６３】
オフロード運転モードが「ＭＵＤ＆ＳＡＮＤ」モード以外である場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、表示ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２２に進めて、ガイド表示フラグＦの値が「０」であるか否かについて判定する。ガイド表示フラグＦは、現時点が、ステップＳ２１において最初に「Ｙｅｓ」と判定されたタイミングであるか否かを表す状況フラグであって、その値が「０」であることにより、ステップＳ２１において最初に「Ｙｅｓ」と判定されたタイミングであることを表し、その値が「１」であることにより、ステップＳ２１において最初に「Ｙｅｓ」と判定されたタイミングでないことを表す。表示制御ルーチンの起動時におけるガイド表示フラグＦの値（初期値）は、「０」に設定されている。
【００６４】
表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２において、ガイド表示フラグＦの値が「０」であると判定した場合、その処理をステップＳ２３に進める。表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３において、図５（ａ），（ｂ）に示すように、左サイドビュー画像Ｗ２Ｌおよび右サイドビュー画像Ｗ２Ｒにガイド点ＧＰを重畳表示させる。つまり、ガイド点ＧＰおよびガイド線ＧＬのうち、ガイド点ＧＰを初期値として選択して、このガイド点ＧＰを左サイドビュー画像Ｗ２Ｌおよび右サイドビュー画像Ｗ２Ｒに重畳表示させる。このステップＳ２３の処理は、本発明のガイド点表示手段に相当する。この場合、表示ＥＣＵ１０は、左サイドビュー画像Ｗ２Ｌおよび右サイドビュー画像Ｗ２Ｒにガイド線ＧＬは重畳表示しない。
【００６５】
続いて、表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４において、ガイド表示フラグＦの値を「１」に設定する。
【００６６】
続いて、表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ２５において、「ガイド点／ガイド線」の切り替え要求があったか否かを判定する。「ガイド点／ガイド線」の切り替え要求は、カメラスイッチ６０の押し下げ操作によって発生する。従って、表示ＥＣＵ１０は、ガイド点ＧＰが左右のサイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒに表示されている状況において、カメラスイッチ６０の押し下げ操作が検出されたか否かについて判定する。
【００６７】
表示ＥＣＵ１０は、「ガイド点／ガイド線」の切り替え要求が無い場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、つまり、カメラスイッチ６０の押し下げ操作が検出されない場合、その処理をステップＳ１６に進めて、支援表示モードの終了条件が成立したか否かを判定する。支援表示モードの終了条件が成立しない場合、表示ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１３に戻して、上述した処理を繰り返す。
【００６８】
この場合、ガイド表示フラグＦの値が「１」に設定されているため、ステップＳ２３、ステップＳ２４の処理がスキップされる。従って、カメラスイッチ６０の押し下げ操作が検出されないあいだは（Ｓ２５：Ｎｏ）、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒにガイド点ＧＰが重畳表示された状態が継続される。
【００６９】
こうした処理が繰り返される途中で、カメラスイッチ６０の押し下げ操作が検出された場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、表示ＥＣＵ１０は、ドライバーによる「ガイド点／ガイド線」の切り替え要求があったと判定して、その処理をステップＳ２６に進める。
【００７０】
表示ＥＣＵ１０は、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒに重畳表示されているガイド点ＧＰに代えて、図８に示すように、ガイド線ＧＬを表示させる。従って、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒにガイド線ＧＬが重畳表示される。このガイド線ＧＬは、例えば、車幅平行線ＧＬ１、フロントタイヤ接地線ＧＬ２、０．５ｍ目安線ＧＬ３から構成される。車幅平行線ＧＬ１は、サイドミラーを含む車幅の目安を表示する線である。フロントタイヤ接地線ＧＬ２は、前輪の接地位置の目安を表示する線である。０．５ｍ目安線ＧＬ３は、前輪の接地位置よりも前方０．５ｍ位置の目安を表示する線である。
【００７１】
その後、カメラスイッチ６０の押し下げ操作が再度検出された場合、表示ＥＣＵ１０は、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒに重畳表示されているガイド線ＧＬに代えて、ガイド点ＧＰを表示させる。従って、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒには、再び、ガイド点ＧＰが重畳表示される
【００７２】
このように、ステップＳ２５、Ｓ２６の処理は、ドライバーによりカメラスイッチ６０の押し下げ操作が検出される都度、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒに重畳表示するガイドの種類をガイド点ＧＰとガイド線ＧＬとで交互に切り替える処理である。また、このガイドの初期値は、ステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２４の処理によって、ガイド点ＧＰに設定される。従って、ガイド点ＧＰを初期値として、カメラスイッチ６０の押し下げ操作が検出される都度、ガイドの種類がガイド点ＧＰとガイド線ＧＬとで交互に切り替えられる。
【００７３】
また、オフロード運転モードが「ＭＵＤ＆ＳＡＮＤ」モードである場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、表示ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１６に進める。従って、ディスプレイ５０には、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒが表示されるものの、そのサイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒには、ガイド点ＧＰは表示されない。この場合、表示ＥＣＵ１０は、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒに、ガイド線ＧＬを表示させることが好ましい。
【００７４】
オフロード運転モードが「ＭＵＤ＆ＳＡＮＤ」モードである場合には、他のオフロード運転モードが選択されている場合に比べて、車体が大きく揺れることはないと予測することができる。この場合には、ドライバーが湾曲したサイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒを見ても酔い難い。そこで、オフロード運転モードが「ＭＵＤ＆ＳＡＮＤ」モードである場合には、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒにガイド点ＧＰは必要ないため、表示ＥＣＵ１０は、ガイド点ＧＰを表示させない。
【００７５】
以上説明した表示制御ルーチン（第２例）によれば、オフロード運転モードが「ＭＵＤ＆ＳＡＮＤ」モード以外であれば、車体が所定レベルを超える大きさで揺れることが予測されるため、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒには、その像面湾曲中心位置にガイド点ＧＰが表示される。従って、ドライバーの酔いを抑制することができる。
【００７６】
一方、オフロード運転モードが「ＭＵＤ＆ＳＡＮＤ」モードであれば、車体が所定レベルを超える大きさで揺れることはないと予測することができるため、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒには、その像面湾曲中心位置にガイド点ＧＰが表示されない。従って、ガイド表示の必要性が高い状況においてのみ、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒにガイド点ＧＰを表示することができる。尚、「所定レベル」とは、ドライバーがサイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒを見た場合に、酔い感覚が生じるおそれのある車体の揺れレベルである。
【００７７】
また、ドライバーの好みに応じて、ガイド点ＧＰに代えてガイド線ＧＬを選択することができるため、ドライバーにとって使い勝手が良い。
【００７８】
以上、本実施形態の車両用表示制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００７９】
＜変形例１＞
例えば、上記実施形態では、ステップＳ１３において、トランスファー選択スイッチの設定状況に基づいてオフロード運転モード（車体の揺れが予測される状況）であるか否かについて判定しているが、それに代えて、実際に車体が所定レベルを超える大きさで揺れているか否かについて判定してもよい。車体が所定レベルを超える大きさで揺れているか否かについての判定は、以下のように行うとよい。
【００８０】
例えば、表示ＥＣＵ１０は、表示制御ルーチン（第１例）のステップＳ１３において、横加速度センサの検出値および前後加速度センサの検出値に基づいて、車体の横方向の傾斜角度（ロール角）および前後方向の傾斜角度（ピッチ角）を演算する。加速度センサには、重力（地球の引力）が作用するため、車体が傾いている場合には、加速度センサは、その下り傾斜方向の重力成分を検出する。従って、鉛直下向きの重力加速度に対する、下り傾斜方向の重力加速度成分の割合から、車体の傾斜角度を推定することができる。
【００８１】
表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３において、車体の横方向の傾斜角度が閾値を超えているか否か、および、車体の前後方向の傾斜角度が閾値を超えているか否かについて判定し、少なくとも一方の傾斜角度が閾値を超えている場合には、車体が所定レベルを超える大きさで揺れていると推定して、「Ｙｅｓ」と判定し（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１４に進める。
【００８２】
あるいは、表示ＥＣＵ１０は、ヨーレートセンサの検出値に基づいて、車体のヨーレートが閾値を超えているか否かについて判定し、ヨーレート閾値を超えている場合に、車体が所定レベルを超える大きさで揺れていると判定してもよい（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。
【００８３】
あるいは、表示ＥＣＵ１０は、左右前後輪のストロークセンサの検出値に基づいて、左右前後輪のうち少なくとも１輪のサスペンションストロークが閾値を超えているか否かについて判定し、少なくとも１輪のサスペンションストロークが閾値を超えている場合に、車体が所定レベルを超える大きさで揺れていると判定してもよい（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。
【００８４】
尚、ステップＳ１３で「Ｙｅｓ」と判定した場合は、所定時間のあいだは、その判定結果を継続するとよい。これにより、車体の運動に合わせて表示モードが頻繁に切り替わってしまわないようにすることができる。
【００８５】
また、この変形例１は、表示制御ルーチン（第２例）のステップＳ１３に適用することもできる。
【００８６】
この変形例１によれば、実際に車体が大きく揺れていると推定される状況においてのみガイド点ＧＰが表示される。従って、ガイド点ＧＰの表示を一層適切に行うことができる。
【００８７】
＜変形例２＞
例えば、表示制御ルーチン（第２例）のステップＳ２５では、カメラスイッチ６０の操作によって「ガイド点／ガイド線」の切り替え要求が発生する構成であるが、それに代えて、車体が所定レベルを超える大きさで揺れていると判定される場合には、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒにガイド点ＧＰを表示させ、車体が所定レベルを超える大きさで揺れていると判定されない場合には、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒにガイド線ＧＬを表示させるように、「ガイド点／ガイド線」の切り替えを実施してもよい。
【００８８】
図９は、表示制御ルーチン（第２例：図７）の変形例（変形例２と呼ぶ）を表すフローチャートである。この変形例２では、表示制御ルーチン（第２例）のステップＳ２２〜ステップＳ２６の処理に代えて、ステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理が実施される。
【００８９】
表示ＥＣＵ１０は、ステップＳ３１において、車体が所定レベルを超える大きさで揺れているか否かについて判定する。この判定は、上記変形例１と同様に、加速度センサの検出値、ヨーレートセンサの検出値、ストロークセンサの検出値等に基づいて実施すればよい。
【００９０】
表示ＥＣＵ１０は、車体が所定レベルを超える大きさで揺れていると判定した場合（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ３２に進めて、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒの像面湾曲中心位置にガイド点ＧＰを表示させる。一方、車体が所定レベルを超える大きさで揺れていると判定しなかった場合（Ｓ３１：Ｎｏ）、表示ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ３３に進めて、サイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒにガイド線ＧＬを表示させる。
【００９１】
尚、車体が所定レベルを超える大きさで揺れていると判定した場合は、所定時間のあいだは、その判定結果を継続するとよい。これにより、車体の運動に合わせて「ガイド点／ガイド線」の切り替えが頻繁に行われないようにすることができる。
【００９２】
この変形例２によれば、実際に車体が大きく揺れていると推定される状況においてのみガイド点ＧＰが表示される。従って、ガイド点ＧＰの表示を一層適切に行うことができる。
【００９３】
＜その他の変形例＞
例えば、ガイド点ＧＰを表示させるモードとガイド点ＧＰを表示させないモードとを選択可能な操作手段を設け、ドライバーがこの操作手段を操作してガイド点ＧＰを表示させるモードを選択したときに、表示ＥＣＵ１０が、左右のサイドビュー画像Ｗ２Ｌ，Ｗ２Ｒにガイド点ＧＰを重畳表示させる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１…車両用表示装置、１０…表示ＥＣＵ、２０…フロントカメラ、３０…バックカメラ、４０Ｌ…左サイドカメラ、４０Ｒ…右サイドカメラ、５０…ディスプレイ、６０…カメラスイッチ、８０…車両状態センサ、９０…操作状態センサ、Ａ２Ｌ…左サイド画像表示領域、Ａ２Ｒ…右サイド画像表示領域、ＦＴ…前輪タイヤ、ＧＬ…ガイド線、ＧＰ…ガイド点、Ｗ１…フロントビュー画像、Ｗ２Ｌ…左サイドビュー画像、Ｗ２Ｒ…右サイドビュー画像、Ｗｏｆｆ…オフロード用支援画面、Ｗｏｎ…オンロード用支援画面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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