(57)【要約】【課題】  システムに属していない車両に対しても、走行車両に危険を及ぼす事象が発生していることが注意喚起されるようにする。【解決手段】  受信装置は、道路状況を示す道路状況情報を受信し、検出装置は、道路状況情報から走行車両に危険を及ぼす事象が発生している通行区域を検出し、特定装置は、検出装置が検出した通行区域を走行する車両が一の群に属する車両、または一の群に属さない他の車両であるかを特定し、制御装置は、特定装置によって一の群に属さないと特定された他の車両が周囲を走行している場合に、一の群に属する車両が備える表示装置に注意喚起情報を発せしめる表示動作をさせる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路状況を示す道路状況情報を受信する受信装置と、
前記道路状況情報から走行車両に危険を及ぼす事象が発生している通行区域を検出する検出装置と、
当該通行区域を走行する車両が一の群に属する車両、または一の群に属さない他の車両であるかを特定する特定装置と、
前記特定装置によって一の群に属さないと特定された他の車両が周囲を走行している場合に、前記一の群に属する車両が備える表示装置に注意喚起情報を発せしめる表示動作をさせる制御装置と、
を有する車両警告システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記他の車両と同じ方向に走行する車両が備える表示装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両警告システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記走行車両に危険を及ぼす事象と前記一の群に属する車両との間隔に応じて定められる緊急度に応じて、制御する表示装置の種類を変えることを特徴とする請求項１または２に記載の車両警告システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記他の車両の走行する位置が自車の前方と後方で制御する表示装置の種類を変えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両警告システム。
【請求項５】
前記制御装置は、更にクラクションの動作を制御することを特徴とする請求項３または４に記載の車両警告システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記表示装置を制御する旨を事前に提示することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両警告システム。
【請求項７】
前記特定装置が前記走行車両に危険を及ぼす事象が発生している方向に向かう他の車両の前後に一の群に属する車両が存在しない旨を特定した場合に、前記検出装置が検出した通行区域であって前記走行車両に危険を及ぼす事象に向かわない方向を走行する前記一の群に属する車両が備える表示装置を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両警告システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記表示装置を制御する前に運転者の操作によって前記注意喚起情報を発せしめる表示動作があった場合は前記表示装置を制御しないことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両警告システム。
【請求項９】
道路状況を示す道路状況情報から走行車両に危険を及ぼす事象が発生している旨を検出した場合に送信される危険車両情報を受信する受信手段と、
前記危険車両情報を受信した場合に、周囲を走行する車両が一の群に属さない他の車両であるかどうかを特定する特定手段と、
前記特定手段によって前記他の車両が走行していると判定された場合に、自車が備える表示装置に注意喚起情報を発せしめる表示動作をさせる制御手段と、
を備える車両制御装置。
【請求項１０】
コンピューターを、
道路状況を示す道路状況情報から走行車両に危険を及ぼす事象が発生している旨を検出した場合に送信される危険車両情報を受信する受信手段と、
前記危険車両情報を受信した場合に、周囲を走行する車両が一の群に属さない他の車両であるかどうかを特定する特定手段と、
前記特定手段によって前記他の車両が走行していると判定された場合に、自車が備える表示装置に注意喚起情報を発せしめる表示動作をさせる制御手段と、
として機能させるための車両警告プログラム。
【請求項１１】
コンピューターを、
道路状況を示す道路状況情報を受信する受信機能、
前記道路状況情報から走行車両に危険を及ぼす事象が発生している通行区域を検出する検出機能、
当該通行区域を走行する車両が一の群に属する車両、または一の群に属さない他の車両であるかを特定する特定機能、
前記特定機能によって一の群に属さないと特定された他の車両が周囲を走行している場合に、前記一の群に属する車両が備える表示装置に注意喚起情報を発せしめる表示動作をさせる制御信号を生成する生成機能、
として動作させる車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両に危険を及ぼす事象が発生していることを他の走行車両に警告する車両警告システム、車両警告プログラム、車両制御装置、車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、高速道路上の逆走車周辺を走行中の車両に対する注意喚起を効率的かつきめ細やかに行う新規な手法を提案することを課題とし、逆走車に関する逆走情報を外部システムから取得する情報取得部と、前記情報取得部によって取得された前記逆走情報に基づいて、マルチメディア放送を受信する車載受信機側で再生すべきテキスト読上データと、高速道路の走行方向を指定する方向情報と、前記テキスト読上データの再生エリアを指定するエリア情報とを有する注意喚起データを生成するデータ生成部と、前記データ生成部によって生成された前記注意喚起データをマルチメディア放送にて送出する放送データ送出部とを有する放送局装置が開示されている。
【０００３】
特許文献２には、所望する画像データを提供することを課題とし、車両から当該車両の外の状況を撮像した画像データを受信し、利用者に対して要求する画像データを配信する通信処理装置において、利用者から、配信する条件として、撮像部により撮像された時間、撮像部により撮像された画像データから検出された人、物、および物の状態の変化のうち、いずれか一つ以上を指定する送信条件を、受信する利用者側の受信部と、車両に対して、利用者側の受信部により受信された利用者からの配信条件に基づいた車両用の配信条件を、送信する車両側の送信部と、車両から、車両用の配信条件に対応した画像データを受信する車両側の受信部と、車両側の受信部が車両から受信した画像データを、利用者に対して送信する利用者側の送信部と、を備えることが開示されている。
【０００４】
特許文献３には、逆走車の存在を早期に周辺車両に伝達できる逆走情報通知システムを得ることを課題とし、逆走車を検知する逆走検知手段を有する第１の路上機は、検知した逆走車の存在を周囲の車両に知らせるための逆走情報の送信要請を、通信網を介して指示すると、逆走車の進行方向に設置された第２の路上機は、第１の路上機からの指示を受けて、逆走車の対向車線を走行する車両に対して、無線により逆走情報の送信要請を行ない、この送信要請を受けた車両は、逆走車と同じ車線を走行する車両に対し、無線により逆走情報を送信する構成であり、第１の路上機は、逆走情報の送信要請の指示先の路上機として、第２の路上機を選定する逆走情報送信要請判定手段を有することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１６００５４号公報
【特許文献２】特開２０１７−０６９９１７号公報
【特許文献３】特許第６３１２８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のように道路を走行する車両を撮影した画像を解析することによって正規の方向とは逆方向に走行するいわゆる逆走車を検知し、例えばナビゲーション端末を搭載している車両へ逆走車が走行している旨の情報を管理センターから通知するシステムがある。このようなシステムにより、運転者は逆走車のような走行車両に危険を及ぼす事象が発生していることを早期に知らされるため、危険を回避するための措置が講じられるようになる。
【０００７】
しかし前述したような従来のシステムでは、例えばナビゲーション端末を搭載していないことで当該システムに属していない車両は逆走車が走行している旨の情報を受け取ることができず、危険を回避するための措置も講じられない可能性がある。その結果、逆走車との正面衝突といった大事故を引き起こしたり、その大事故による影響が当該システムに属している車両に対しても及んでしまったりする場合もある。
【０００８】
本発明は、システムに属していない車両に対しても、走行車両に危険を及ぼす事象が発生していることが注意喚起されるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は、道路状況を示す道路状況情報を受信する受信装置と、前記道路状況情報から走行車両に危険を及ぼす事象が発生している通行区域を検出する検出装置と、当該通行区域を走行する車両が一の群に属する車両、または一の群に属さない他の車両であるかを特定する特定装置と、前記特定装置によって一の群に属さないと特定された他の車両が周囲を走行している場合に、前記一の群に属する車両が備える表示装置に注意喚起情報を発せしめる表示動作をさせる制御装置と、を有する車両警告システムである。
請求項２の発明は、前記制御装置は、前記他の車両と同じ方向に走行する車両が備える表示装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両警告システムである。
請求項３の発明は、前記制御装置は、前記走行車両に危険を及ぼす事象と前記一の群に属する車両との間隔に応じて定められる緊急度に応じて、制御する表示装置の種類を変えることを特徴とする請求項１または２に記載の車両警告システムである。
請求項４の発明は、前記制御装置は、前記他の車両の走行する位置が自車の前方と後方で制御する表示装置の種類を変えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両警告システムである。
請求項５の発明は、前記制御装置は、更にクラクションの動作を制御することを特徴とする請求項３または４に記載の車両警告システムである。
請求項６の発明は、前記制御装置は、前記表示装置を制御する旨を事前に提示することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両警告システムである。
請求項７の発明は、前記特定装置が前記走行車両に危険を及ぼす事象が発生している方向に向かう他の車両の前後に一の群に属する車両が存在しない旨を特定した場合に、前記検出装置が検出した通行区域であって前記走行車両に危険を及ぼす事象に向かわない方向を走行する前記一の群に属する車両が備える表示装置を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両警告システムである。
請求項８の発明は、前記制御装置は、前記表示装置を制御する前に運転者の操作によって前記注意喚起情報を発せしめる表示動作があった場合は前記表示装置を制御しないことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両警告システムである。
請求項９の発明は、道路状況を示す道路状況情報から走行車両に危険を及ぼす事象が発生している旨を検出した場合に送信される危険車両情報を受信する受信手段と、前記危険車両情報を受信した場合に、周囲を走行する車両が一の群に属さない他の車両であるかどうかを特定する特定手段と、前記特定手段によって前記他の車両が走行していると判定された場合に、自車が備える表示装置に注意喚起情報を発せしめる表示動作をさせる制御手段と、を備える車両制御装置である。
請求項１０の発明は、コンピューターを、道路状況を示す道路状況情報を受信する受信機能、前記道路状況情報から走行車両に危険を及ぼす事象が発生している通行区域を検出する検出機能、当該通行区域を走行する車両が一の群に属する車両、または一の群に属さない他の車両であるかを特定する特定機能、前記特定機能によって一の群に属さないと特定された他の車両が周囲を走行している場合に、前記一の群に属する車両が備える表示装置に注意喚起情報を発せしめる表示動作をさせる制御信号を生成する生成機能、として動作させる車両警告プログラムである。
請求項１１の発明は、コンピューターを、道路状況を示す道路状況情報から走行車両に危険を及ぼす事象が発生している旨を検出した場合に送信される危険車両情報を受信する受信手段と、前記危険車両情報を受信した場合に、周囲を走行する車両が一の群に属さない他の車両であるかどうかを特定する特定手段と、前記特定手段によって前記他の車両が走行していると判定された場合に、自車が備える表示装置に注意喚起情報を発せしめる表示動作をさせる制御手段と、として機能させるための車両制御プログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の車両警告システムによれば、当該車両警告システムに属していない車両に対しても走行車両に危険を及ぼす事象が発生していることが注意喚起されるようになる。
請求項２の車両警告システムによれば、他の車両と同じ方向に走行する車両によって、注意喚起情報が提示される。
請求項３の車両警告システムによれば、緊急度に応じて注意喚起情報が変えられる。
請求項４の車両警告システムによれば、自車に対する他の車両の走行する位置によって注意喚起情報が変えられる。
請求項５の車両警告システムによれば、クラクションを用いて注意喚起情報が提示される。
請求項６の車両警告システムによれば、自車の表示装置を用いて他の車両に注意喚起情報が提示されることが運転者に知らされる。
請求項７の車両警告システムによれば、反対車線を走行する車両の表示装置を用いて注意喚起情報が提示される。
請求項８の車両警告システムによれば、他の車両に対して注意喚起情報が重ねて提示されないようになる。
請求項９の車両制御装置によれば、当該車両警告システムに属していない車両に対しても、走行車両に危険を及ぼす事象が発生していることが注意喚起されるようになる。
請求項１０の車両警告プログラムによれば、当該車両警告システムに属していない車両に対しても、走行車両に危険を及ぼす事象が発生していることが注意喚起されるようになる。
請求項１１の車両制御プログラムによれば、当該車両警告システムに属していない車両に対しても、走行車両に危険を及ぼす事象が発生していることが注意喚起されるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態の車両警告システムの構成を例示する図である。
【図２】パーソナルコンピューター（ＰＣ）のようなコンピューターのハードウェア構成を示す図である。
【図３】管理センター１０のブロック図である。
【図４】自車の周辺を走行する車両がシステムに属する車両かどうかを、車車間通信を用いて判定する処理例を示すフローチャートである。
【図５】本実施の形態による注意喚起情報ＣＩの提示例を示す説明図である。
【図６】本実施の別の形態による注意喚起情報ＣＩの提示例を示す説明図である。
【図７】道路状況情報ＴＩのデータ構造例を示す説明図である。
【図８】地図情報ＤＢ３３０が管理する地図情報の構成例を説明する図である。
【図９】車両走行履歴ＤＢ３３５が管理する走行履歴データの構成例を説明する図である。
【図１０】表示装置制御部の別の構成例を示す説明図である。
【図１１】緊急度に応じて注意喚起情報ＣＩを変更する処理を説明するフローチャートである。
【図１２】注意喚起情報ＣＩに関連する情報がシステム端末のディスプレイに表示された一例を示す説明図である。
【図１３】注意喚起情報ＣＩを運転者の操作によって発する場合のシステム端末のディスプレイの表示例を示す説明図である。
【図１４】緊急度とそれに応じて制御する装備を規定するテーブルの一例を説明する図である。
【図１５】本発明の変形例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づき本発明を実現するに際して好適な一実施の形態の例を説明する。
図１は、本実施の形態の車両警告システムの構成を例示する図である。車両警告システム１００は、道路を走行する車両や道路の状態を画像として撮影することによって道路状況情報ＴＩ１，ＴＩ２を取得する取得装置７ａ，７ｂと、取得装置７ａ，７ｂによって取得された道路状況情報ＴＩ１，ＴＩ２を解析して走行車両に危険を及ぼす事象（以下、危険事象と記す場合がある）が発生しているかどうかを検出し、危険事象が発生している場合に当該システムとの間で情報を授受することが可能（通信可能）な端末装置、例えば、ナビゲーション端末のような端末装置（スマートフォン等のナビゲーション機能を利用する場合も含む）を搭載した車両に対して、危険事象が発生している旨を示す情報及び当該車両が備える表示装置、例えば、ヘッドライト、ブレーキランプ、ハザードランプ等の表示装置を制御する制御信号ＬＣを送信する管理センター１０と、管理センター１０と通信可能な端末装置を搭載した車両８ａ，８ｂと、から構成されている。なお、以下の説明では、車両８ａ，８ｂのように管理センター１０と通信可能な車両のことを「システムに属する車両」と記すことがある。また、道路状況情報ＴＩ１，ＴＩ２を区別する必要がない場合は単に道路状況情報ＴＩと記し、取得装置７ａ，７ｂの種類を区別する必要がない場合は単に取得装置７と記し、車両８ａ，８ｂを区別する必要がない場合は単に車両８と記すことがある。
車両警告システム１００を構成する取得装置７ａ，７ｂ、車両８ａ，８ｂは、それぞれ管理センター１０と通信可能とするためにネットワーク回線９と接続されている。ネットワーク回線９は、例えば、光通信ケーブルのような有線通信回線や無線通信回線を適宜組み合わせて構成することができる。具体的には、道路を走行する車両８ａ，８ｂと管理センター１０との間は無線通信回線で接続され、例えば道路脇等に設置されている監視カメラのような取得装置７ａと管理センター１０との間は有線通信回線で接続される。
【００１３】
以下の説明では、危険事象の具体例として本来の進行方向とは逆方向に道路を走行するいわゆる逆走車を取り扱うが、危険事象はこれに限られない。走行車両に危険を及ぼす事象であれば、本発明における危険事象に含まれる。例えば、道路上の陥没部分も走行車両に危険を及ぼす事象となり得るし、道路上に放置された車両からの落下物も走行車両に危険を及ぼす事象となり得る。更に、逆走車に限らず、走行方向は同じであっても車線変更を頻繁に繰り返す車両や、社会通念上安全とは言えないような車間距離で前方車両を追随するいわゆるあおり運転車両も、走行車両に危険を及ぼす事象となり得る。場合によっては、前方の確認が難しい濃霧や豪雨も走行車両に危険を及ぼす事象となり得る。
【００１４】
管理センター１０は、更に取得装置７ａ，７ｂが取得した道路状況情報ＴＩ１，ＴＩ２を受信する受信部１と、受信部１が受信した道路状況情報ＴＩ１，ＴＩ２を解析して危険事象が発生しているかどうかを検出し、検出された危険事象が発生している道路の場所や上り車線・下り車線といった通行区分を検出する検出部２と、検出部２によって検出された通行区分を走行している車両を特定し、特定した車両が車両警告システム１００に属する車両８であるか否かについても特定する特定部３と、特定部３によって車両警告システム１００に属する車両８であると特定された車両に対して、危険事象が発生している旨を示す情報、及びシステムに属さない他の車両に対して注意喚起情報ＣＩを発せしめるための当該車両が備える表示装置を制御する制御信号ＬＣを送信する送信部４を備えている。
これら管理センター１０が備えている受信部１、検出部２、特定部３、送信部４は、後述するように、コンピューターを利用してソフトウェアプログラム（単にプログラムと記す場合がある）によって実現することができるが、それぞれ独立した受信装置、検出装置、特定装置、送信装置として実現してもよい。
【００１５】
取得装置７ａ，７ｂは、前述したように道路状況情報ＴＩ１，ＴＩ２を取得するための撮像機能を有する装置である。そして取得装置７ａ，７ｂは、取得した道路状況情報ＴＩ１，ＴＩ２を管理センター１０（の受信部１）へネットワーク回線９を介して送信するための図示しない送信機を備えている装置である。このような装置は、取得装置７ａのような監視カメラの他、車両８ｂに搭載されている車載カメラを利用して実現してもよい。この場合、車両８ｂはシステムに属する車両であると同時に、取得装置７としても機能する。なお、撮像機能を実現する監視カメラや車載カメラは、道路を走行する車両や道路の状態を静止画像で取得してもよいし、動画像として取得してもよい。但し、静止画像で取得する場合は、後述するように、検出部２が道路状況情報ＴＩを解析することによって、例えば、道路を逆走する逆走車のような危険事象が発生しているかどうかを検出する必要があることから、静止画像に含まれている注目画像が動く方向を特定することが可能な程度の時間間隔で撮影されることが望ましい。
【００１６】
図７は、道路状況情報ＴＩのデータ構造例を示す説明図である。道路状況情報ＴＩには、後述する撮影画像７４０をそれぞれ区別するための識別番号７００が、撮影画像７４０の記録単位毎に付与されている。前述したように道路状況情報ＴＩは、道路を走行する車両や道路の状態を示す撮影画像７４０を主データとし、当該撮影画像７４０が取得装置７によって撮影された日時を特定するデータとして、撮影日時７１０を含んでいる。撮影日時７１０は年、月、時、分、秒、秒以下、またはこれらの組み合わせにより表現されている。撮影日時７１０は、取得装置７に内蔵されている時計や、ネットワーク回線９等を介して時刻サーバーから取得すればよい。識別番号７００は撮影画像７４０の記録単位毎に付与される旨説明したが、例えば一定時間間隔で撮影された一連の静止画像は、いわゆるＭｏｔｉｏｎ  ＪＰＥＧのような動画像として扱ってもよいことから、静止画像毎に識別番号７００を付与しなくてもよい。
【００１７】
道路状況情報ＴＩは、撮影画像７４０を撮影した場所を特定するデータである撮影場所７２０を含んでいる。撮影場所７２０は、例えば撮影した場所の緯度、経度の組み合わせによって表現されている。取得装置７ａの監視カメラのように特定の場所に設置されている場合は、設置場所に対応する緯度、経度が固定値として割り当てておけばよいが、取得装置７ｂの車両のような移動体である場合は、撮影を行う都度、例えば、ＧＰＳ（全地球測位網：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等から収集することが望ましい。更に、道路状況情報ＴＩは取得装置７を識別するための取得装置ＩＤ７３０（ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を含んでいる。一つの地点に撮影方向が異なる複数の監視カメラが取得装置７として設置されている場合、取得装置ＩＤ７３０によって各監視カメラが識別される。
【００１８】
システムに属する車両８は、車両８ｂには明示していないが、車両８ａのように管理センター１０の送信部４が送信する危険事象が発生している旨を示す情報や車両８ａが備える図示しない表示装置を制御する制御信号ＬＣを受信するための受信機５と、受信機５が受信した制御信号ＬＣを用いて、システムに属さない他の車両に対して注意喚起情報ＣＩを発せしめるために表示装置等の動作を制御する制御部６を備えている。これら受信機５や制御部６も、車両８ａに搭載されているコンピューターを利用してソフトウェアプログラムによって実現することができる。また、それぞれ独立した装置としても実現することができる。
【００１９】
管理センター１０を構成する各機能部をコンピューターにより実現する例について、図２を用いて説明する。図２はパーソナルコンピューター（ＰＣ）のようなコンピューターのハードウェア構成を示す図である。
【００２０】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２００は、受信部１、検出部２、特定部３、送信部４といった各機能部（モジュール、ユニット等と称する場合もある）が取り扱うデータの処理手順（実行シーケンス）を記述したソフトウェアプログラムに従った処理を実行する制御部である。
【００２１】
ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２１０は、ＣＰＵ２００が使用するプログラムやＣＰＵ２００が演算処理を実行する際に使用する演算パラメータ等を格納する。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２２０は、ＣＰＵ２００が演算処理を実行する際に使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を格納する。これらはＣＰＵバス等から構成されるホストバス２５０（いわゆるコンピューターの内部バス）により、相互に接続されている。
【００２２】
ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）２３０は、ハードディスクを内蔵し、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ２００によって実行されるプログラムや演算処理するためのデータやその処理結果等を記録または再生する。ＨＤＤ２３０には、ＣＰＵ２００が参照する大容量のデータを記録するデータベースが構築される場合もある。ＨＤＤ２３０もホストバス２５０を介してＣＰＵ２００等と相互に接続されている。
【００２３】
通信部２４０は、取得装置７やシステムに属する車両８のような車両警告システム１００の他の構成装置とネットワーク回線９を介して相互に通信するための制御を行う。他の構成装置との通信は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）のような無線通信や、光通信のような有線通信を適宜選択して行われる。また、通信部２４０は管理センター１０の図示しない他の装置とも相互に通信できるように構成してもよい。
【００２４】
なお、説明したプログラムについては、ＣＤ（コンパクトディスク）やＤＶＤ（ディジタル・バーサタイル・ディスク）等の記録媒体に記録しておき、それらの図示しない読み出し装置を介してＨＤＤ２３０やＲＡＭ２２０に読み込むようにしてもよい。あるいは、プログラムをコンピューターの外部に設けられた他の装置に記憶させておき、当該他の装置から、通信部２４０を介してＨＤＤ２３０やＲＡＭ２２０に読み込むようにしてもよい。
【００２５】
次に管理センター１０について、図３を用いて詳しく説明する。図３は管理センター１０のブロック図である。図３において、管理センター３００は図１の管理センター１０に対応し、注意喚起装置３９０は車両８ａに対応している。
受信部３０５は、図１の受信部１に対応し、管理センター３００の外部から道路状況情報ＴＩｎを、例えば、無線通信網ＷＬ１を介して受信する。受信部３０５が受信した道路状況情報ＴＩは、受信部３０５の接続先である画像ＤＢ３１０、画像解析部３１５、通行区域特定部３２５に提供される。
【００２６】
画像ＤＢ３１０は、道路状況情報ＴＩを記憶保存するデータベースである。画像ＤＢから道路状況情報ＴＩを読み出すには、道路状況情報ＴＩごとに付与されている識別番号７００や、撮影日時７１０、撮影場所７２０、取得装置ＩＤ７３０といった情報を一つ以上組み合わせて生成した情報を、検索キーとするデータ検索が行われる。道路状況情報ＴＩそれぞれに含まれる撮影画像７４０の特徴量、例えば、エッジ数、色数、動きベクトル等の特徴量を分析して得られる特徴量ベクトルを、道路状況情報ＴＩに対応付けて画像ＤＢ３１０内に保存しておき、その特徴量ベクトルを検索キーとして、検索したい画像に類似する画像を含む道路状況情報ＴＩを検索するようにしてもよい。また、道路状況情報ＴＩを画像解析する際に特定された情報、例えば、画像に含まれる車両の車種やナンバープレート番号等のテキストとして表現可能な情報を、道路状況情報ＴＩに対応付けて画像ＤＢ３１０内に保存しておくことができるのであれば、テキストを検索キーとして、道路状況情報ＴＩを検索するようにしてもよい。
【００２７】
画像解析部３１５は、受信部３０５経由で取得した道路状況情報ＴＩの撮影画像７４０を、例えば画像解析して特徴量ベクトルを求め、その特徴量ベクトルに類似する特徴量ベクトルを有する道路状況情報ＴＩを、画像ＤＢ３１０から検索する機能ブロックである。画像解析部３１５は画像ＤＢ３１０に接続されており、解析結果の特徴量ベクトルを検索キーとして入力する。画像解析部３１５から特徴量を検索キーとして入力された画像ＤＢ３１０は、検索結果を後段の危険車両検出部３２０へ入力する。画像解析部３１５は、受信部３０５経由で取得した道路状況情報ＴＩから、危険車両検出部３２０で行う処理に必要となる情報（道路状況情報ＴＩそのものである場合もある）を抜き出し、危険車両検出部３２０へ出力する。
【００２８】
危険車両検出部３２０は、画像解析部３１５経由で取得した道路状況情報ＴＩ（一部または全部）と、画像ＤＢ３１０から取得した道路状況情報ＴＩを用い、逆走車のような危険車両を特定する機能ブロックである。危険車両検出部３２０の主たる処理は、道路状況情報ＴＩの撮影画像７４０に撮影されている車両が逆走車かどうかを、画像ＤＢ３１０に保存されている他の複数の撮影画像７４０を参照することで判定する処理である。なお、逆走車が検出されるのであれば、道路全般に係る道路状況情報ＴＩを利用しなくても、例えば、高速道路入り口のインターチェンジやサービスエリアの出入り口等の特定の場所における道路状況情報ＴＩを利用してもよい。このような処理は、例えば特開２０１７−０６９９０１７号公報のような公知文献に開示されているので、ここでは説明を省略する。
【００２９】
通行区域特定部３２５は、受信部３０５が取得した（最新の）道路状況情報ＴＩの撮影画像７４０に撮影されている車両が危険事象の対象となる逆走車である旨を危険車両検出部３２０が検出したことを受け、対応する道路状況情報ＴＩの撮影場所７２０を、検索キーとして接続先の地図情報ＤＢ３３０を参照することで、その逆走車が走行している区域を通行区域として特定する機能ブロックである。そして通行区域特定部３２５は、特定した危険事象が発生している通行区域を、検索キーとして車両走行履歴ＤＢ３３５に入力する。道路状況情報ＴＩに含まれる撮影場所７２０は、逆走車が存在する地点を示しているが、逆走車が危険事象となり得るのは逆走車が向かっている方向にある道路であるから、車両警告システム１００としては、それらを一連の通行区域として特定した上で、システムに属さない他の車両に向けて注意喚起情報ＣＩを発したり、逆走車が走行している旨をシステムに属する車両に通知したりする必要がある。
危険車両検出部３２０と通行区域特定部３２５は、協働することによって図１に示した検出部１の機能を実現している。
【００３０】
地図情報ＤＢ３３０は、ある地点に存在する施設に関する情報を記憶するデータベースである。検索キーとなる情報は、緯度、経度を組み合わせたデータである。図８を用いて地図情報ＤＢ３３０のデータ構造の一例を説明する。
図８は、地図情報ＤＢ３３０が管理する地図情報の構成例を説明する図である。個々の地図情報には、それぞれ施設ＩＤ８００が付与されている。各施設ＩＤ８００には、対応する施設の名称を示すデータである施設名称８２０と、当該施設の位置を示すデータである基準位置情報８１０が割り当てられている。更に、当該施設のカテゴリーを示すデータである施設カテゴリー８３０が割り当てられている。
【００３１】
施設名称８２０は、例えば、「東名高速道路上り線」や「海老名サービスエリア」といった施設名である。なお、施設名称８２０が道路の名称を示す場合、「東名高速道路上り線」というように道路の全区間を示すのではなく、例えば、１０ｋｍ単位に細かく区分した区間毎に施設名称８２０が割り当てられていることが望ましい。後述するように、逆走車のような危険事象との距離によって注意喚起する方法を変更することができるようにするには、道路のような施設を所定単位の区間に区分したほうが都合がよいからである。
施設カテゴリー８３０は、例えば、道路が一般道路か高速道路かを区分する情報である。高速道路に並走するように一般道路が設けられている地点では、基準位置情報８１０をキーにして地図情報を検索すると、いずれも該当することになる。しかし注意喚起情報ＣＩを発する必要があるのは、万が一衝突事故を起こした場合の想定被害がより大きいと考えられる高速道路である。施設カテゴリー８３０を地図情報ＤＢ３３０のデータに追加しておくことで、後述する走行車両特定部３５０によって特定すべき走行車両が絞り込まれる。なお、例えば施設名称８２０をより詳しく規定する等すれば、施設カテゴリー８３０はなくても検索結果に対する絞り込みはされることになる。
【００３２】
基準位置情報８１０は、地図情報が道路のようにある程度の長さや幅を持った施設を取り扱っていることから、施設ＩＤ８００につき一つ設定されているとは限らない。広がりを持った施設の例えば中心（重心）点を基準位置とすると、例えば、走行車がそのような施設の範囲を走行しているかどうかを判定するための許容範囲も広げる必要があり、結果的に判定誤差も大きくなる。基準位置を複数設けておけば、各基準位置に対する許容範囲を狭くすることができるので、判定誤差が小さく抑えられることにつながる。
【００３３】
車両走行履歴ＤＢ３３５は、ある車両がある日時に走行している通行区域がデータとして保存されているデータベースである。図９を用いて、車両走行履歴ＤＢ３３５のデータ構造の一例を説明する。
図９は、車両走行履歴ＤＢ３３５が管理する走行履歴データの構成例を説明する図である。個々の走行履歴データには、それぞれ車両ＩＤ９００が付与されている。車両ＩＤ９００は、例えば、ナンバープレートのように各車両を識別することができる識別子であるが、ナンバープレートに限らず、車両毎にそれぞれ付与される番号であってもよい。なお、車両ＩＤ９００にナンバープレートに記載されたテキストを割り当てれば、ナンバープレートは車両の前方または後方から確認が容易であるから、道路状況情報ＴＩの撮影画像７４０を、例えば、画像解析部３１５で文字認識することによって、車両ＩＤ９００は特定される。
【００３４】
車両ＩＤ９００には、対応する車両が走行する位置を示すデータである走行位置９２０と、走行位置９２０によって特定される道路等の走行施設を示すデータである走行施設９３０が、走行位置９２０を特定した日時を示すデータである日時９１０とともに対応付けられている。本実施の形態では、走行位置９２０は地図情報ＤＢ３３０に記憶されている地図情報の施設名称８２０と同じデータであることが望ましく、走行施設９３０も施設カテゴリー８３０と同じデータであることが望ましいが、危険事象の逆走車と同じ通行区域を走行する車両が特定されるのであれば、これに限られるものではない。なお、走行位置９２０を施設名称８２０と同じデータにするような整合を取るには、走行位置９２０の元データとして、例えば、走行位置９２０を特定すべき車両の走行位置をＧＰＳを用いて取得し、取得した位置情報を検索キーとして地図情報ＤＢ３３０から施設名称８２０を取得するようにすればよい。
グループフラグ９４０は、車両ＩＤ９００によって特定される車両が本実施の形態のシステムに属する車両か、当該システムには属さない他の車両かどうかを識別するためのデータである。通常、車両警告システム１００に属する車両は、そうでない車両と区別できるよう、「湘南３３３あ９９−９９」というようなナンバープレートに記載されている情報を当該システムに対して予め登録している。この情報は、車両ＩＤ９００としても利用することができることから、車両ＩＤ９００が特定されれば、当該車両ＩＤ９００を検索キーとして用い、システムに属する車両を管理する図示しないデータベースを参照することにより、グループフラグ９４０の値を特定することができる。
【００３５】
走行車両特定部３４０は、通行区域特定部３２５によって特定された通行区域を示すデータと、当該通行区域を走行している車両を特定したい日時を示すデータである日時情報ＤＴを検索キーとして用い、危険事象の逆走車と同じ通行区域を走行している走行車両を特定する機能ブロックである。走行車両特定部３４０によって特定されたシステムに属する車両には、システムに属する車両が備えている表示装置を制御するための制御信号ＬＣを送ることになるので、走行車両特定部３４０の処理結果は、制御信号生成部３５０に入力されている。走行車両特定部３４０は、図１に示した特定部３の機能を実現している。
【００３６】
制御信号生成部３５０は、システムに属する車両が備えているヘッドライト、ブレーキランプ、ハザードランプ等の表示装置を制御するための制御信号ＬＣを生成する機能ブロックである。制御信号ＬＣには、逆走車が同じ走行車線を走行している旨を警告する情報を、システムに属する車両が備えている端末、例えばナビゲーション端末のような車両警告システム１００に関連するいわゆるシステム端末のディスプレイ上に表示させるための制御信号を含んでいてもよい。制御信号生成部３５０は、車両特定部３４０によって特定されたシステムに属する車両の車両ＩＤを取得し、当該車両用に制御信号ＬＣを生成するようにしている。
危険事象が発生している旨を示す情報を含む制御信号ＬＣは、危険事象が発生している通行区域と関連しない（例えば、走行する道路が異なる、あるいは危険事象が発生している通行区域とは接続しない道路を走行している等の）道路を走行するシステムに属する車両にとっては、必ずしも必要ではない。そのため、前述したように制御信号ＬＣを、システムに属する全ての車両に対して生成しないこととしているのである。なお、このような制限は、制御信号送信部３６０で行われるようにしてもよい。
【００３７】
制御信号送信部３６０は、危険事象の逆走車がある通行区域を走行するシステムに属する車両８に向け、制御信号生成部３５０が生成した制御信号ＬＣを送信する機能ブロックである。制御信号ＬＣは、システムに属する車両が備えている注意喚起装置３９０の制御信号受信部３７０に向けて選択的に送信される。制御信号送信部３６０と制御信号生成部３５０は、協働することによって図１に示した送信部４の機能を実現している。
【００３８】
制御信号受信部３７０は、例えば、無線通信網ＷＬ２を介して制御信号送信部３６０から制御信号ＬＣを受信する機能ブロックである。この制御信号受信部３７０は、制御信号ＬＣ専用の受信部である必要はなく、例えば、管理センター３００が送信する道路の混雑状況を示す情報やナビゲーション端末に表示される地図データ等を受け取るための受信機能を兼ねてもよい。制御信号受信部３７０は、図１に示した受信機５の機能を実現している。
【００３９】
表示装置制御部３８０は、制御信号受信部３７０が受信した制御信号ＬＣを用いて、当該制御信号受信部３７０を備えたシステムに属する車両のヘッドライト、ブレーキランプ、ハザードランプ等の表示装置を点灯制御する機能ブロックであって、その点灯制御により、システムに属さない他の車両に向けて、注意喚起情報ＣＩが発せられる。制御信号受信部３７０と表示装置制御部３８０は、注意喚起情報ＣＩを発することとなるシステムに属する車両に搭載されている必要があることから、図３では、両者を合わせて注意喚起装置３９０という機能ブロックで表記している。表示装置制御部３８０は、図１に示した制御部６の機能を実現している。
【００４０】
以上、図３により説明をした管理センター３００を構成する各機能ブロックは、それぞれハードウェア・ユニットとして実現してもよいし、ソフトウェア・モジュールとして実現してもよい。また、一つの機能ブロックにより実現される機能を細分化してハードウェア・ユニットとソフトウェア・モジュールが協働することによって実現してもよい。
【００４１】
図３で説明した管理センター１０の実施の形態では、逆走車と同じ通行区域を走行する車両が車両警告システム１００に属する車両かどうかを、管理センター１０が特定するようにしていた。このような機能は、例えば、システムに属する車両が有する車車間通信機能を利用することによっても実現される。システムに属する車両が自ら周辺を走行する車両がシステムに属する車両かどうかを特定できるように構成しておけば、システムに属する車両の表示装置により注意喚起情報ＣＩを発せしめるか否かを集中管理・制御するために、管理センター１０で要する処理時間を削減し、実際に逆走車が走行する通行区域を走行するシステムに属する車両での判断によって、注意喚起情報ＣＩが発せされるようになる。システムに属する車両で判断するようにすると、管理センター１０で集中管理・制御する場合に比べ、より迅速にシステムに属さない車両への注意喚起がされる。
【００４２】
図４は、自車の周辺を走行する車両がシステムに属する車両かどうかを、車車間通信を用いて判定する処理例を示すフローチャートである。
この判定処理が開始されると（Ｓ４００）、まず自車の前方に向けて確認信号を送信する（Ｓ４０５）。その後、予め定められた時間内に確認信号を反射した信号が車車間通信機能で受信したかどうかを判定する（Ｓ４１０）。反射信号を受信しない場合（Ｓ４１０：ＮＯ）は前方には車両が存在（走行）していないと判定する（Ｓ４１５）。一方、反射信号を受信した場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）は前方に車両が存在していることになるので、引き続き、前方の車両がシステムに属する車両かどうかを確認信号に対する応答信号であるかどうかによって判定する（Ｓ４２０）。車車間通信で受信した信号が予め定められた応答信号でない場合（Ｓ４２０：ＮＯ）は、前方の車両はシステムに属さない他の車両であると判定し（Ｓ４２５）、当該車両は自車から注意喚起情報ＣＩを発する対象になる。一方、受信した信号が予め定められた応答信号の場合（Ｓ４２０：ＹＥＳ）は前方の車両はシステムに属する車両であると判定する（Ｓ４３０）。この場合の前方車両は自車と同じシステムに属する車両であるから、管理センター１０からは逆走車の存在を通知されており、自車からも注意喚起情報ＣＩを発する必要はない。
前方の確認が終わると、次に自車の後方に向けて確認信号を送信する（Ｓ４３５）。前方の確認と同様に、予め定められた時間内に確認信号の反射信号を受信したかどうかを判定し（Ｓ４４０）、反射信号を受信しなければ（Ｓ４４０：ＮＯ）後方に車両が存在（走行）していないと判定する（Ｓ４４５）。反射信号を受信した場合（Ｓ４４０：ＹＥＳ）は、後方に送信した確認信号に対する応答信号であるかどうかを判定する（Ｓ４５０）。そして所定の応答信号でなければ（Ｓ４５０：ＮＯ）後方の車両はシステムに属さない他の車両であると判定し（Ｓ４５５）、自車の後方車両は自車から注意喚起情報ＣＩを発する対象になる。応答信号の場合（Ｓ４５０：ＹＥＳ）はシステムに属する車両であると判定して（Ｓ４６０）一連の処理を終了する（Ｓ４９０）。
【００４３】
なお、道路の車両走行状況は刻一刻と変化することから、図４に示した一連の判定処理は例えば車両警告システムで予め定められた間隔で周期的に実行することが望ましい。更に、このような処理は危険事象が発生している旨を示す情報を管理センター１０から受け取らなくてもシステムに属する車両が自ら実行していてもよい。管理センター１０とは独立し、自車の周囲を走行する車両がシステムに属する車両であるか否かをシステムに属する車両が判定していれば、管理センター１０から危険事象が発生している旨を示す情報を受信した場合に、（システムに属さない）他の車両に向けて注意喚起情報ＣＩがより迅速に発せられる（提示される）ようになる。
【００４４】
次に、注意喚起情報ＣＩをどのように発する（提示する）かについて説明する。図５は、本実施の形態による注意喚起情報ＣＩの提示例を示す説明図である。図５は、中央分離帯で仕切られている片側２車線でそれぞれ図の左右方向に向かう道路を走行する車両を図示している。各車線の正規の走行方向は太い矢印５６０、５７０で、各車両の近くにはその車両の走行方向が矢印で、それぞれ示されている。車線Ｌ１を走行する車両５００は、車両５００の走行方向が車線Ｌ１・Ｌ２の正規の走行方向を示す矢印５６０とは逆になっている逆走車である。車両５００と同じ通行区域である車線Ｌ１・Ｌ２を走行する車両５１０，５１５，５１６はシステムに属する車両なので、逆走する車両５００の存在を検出した管理センター１０から危険事象が発生している旨の通知や制御信号ＬＣを送信する対象になる。しかし車両５３０，５５０はシステムに属さない他の車両なので、管理センター１０から危険事象が発生している旨の通知はされない。
車両５００が走行する車線の反対側車線を走行する車両５２０，５２５はシステムに属する車両、車両５４０，５４５はシステムに属さない他の車両とする。これらの車両は車両５００と同じ通行区域を走行していると捉えることもできるが、中央分離帯によって仕切られていることから車両５００に遭遇することはない。そのため、システムに属する車両の車両５２０，５２５に対しても危険事象が発生している旨を示す情報を管理センター１０から送信しなくてもよい。
システムに属さない車両である車両５５０には、管理センター１０から直接危険事象が発生している旨の通知はされておらず、車両５５０の運転者は同じ車線Ｌ１を逆走してくる車両５００の存在に気づいていないものとする。そこで、車両５５０に近い位置を走行している車両５１５や車両５１６の表示装置を利用して注意喚起情報ＣＩを車両５５０の運転手に向けて発行する。ここでいう車両の表示装置とは、外部から視認可能なヘッドライト、ブレーキランプ、ハザードランプ、ウィンカー、パーキングランプ等をいう。もしも車両のリアウィンドウがテキスト情報や図形を表示するような表示機能も有しているのであれば、そのようなリアウィンドウも本実施の形態における表示装置に該当する。車両の表示装置を利用しての注意喚起情報ＣＩの提示とは、前述したヘッドライト等を点滅あるいは連続点灯することによって他の車両の運転者に注意喚起することをいう。
【００４５】
注意喚起情報ＣＩは、車両５５０の前方を走行する車両５１５から発することが望ましい。後方の車両５１６から注意喚起情報ＣＩを発すると、車両５５０の運転者は後方に注意が向いてしまうため、前方から逆走してくる車両５００に気付くのが遅くなる可能性があるからである。車両５１０も車両５５０の前方を走行するシステムに属する車両であるが、逆走する車両５００と車両５５０の間を走行する車両５１５から注意喚起情報ＣＩを提示するのが望ましい。注意喚起情報ＣＩによって注意喚起された車両５５０の運転手が走行速度を低下させたり、走行路を車線Ｌ１から車線Ｌ２へ車線変更したりすることで、結果的に逆走する車両５００を回避することにつながる可能性が高まるからである。従って、車両５１５が発する注意喚起情報ＣＩは、車両５５０の運転者から確認が容易なブレーキランプやハザードランプを利用することが望ましい。但し、ブレーキランプを利用する場合は、通常の運転者によるブレーキ操作によるブレーキランプの点灯とは異なる形態で点灯あるいは点滅させることが望ましい。逆走車両という通常ではない事象が生じていることを後続車両の運転者に知らせる目的があることによる。
なお、本実施の形態においては、車両５１５から車両５５０の運転者に向けて注意喚起情報ＣＩを発しているときに、車両５５０の後方を走行する車両５１６から注意喚起情報ＣＩが提示されることを妨げるものではない。例えば、車両５５０と近い後方を車両５１６が走行しているときに注意喚起情報ＣＩとしてヘッドライトを点灯すると、車両５５０の運転者は車両５１６によってあおられていると勘違いして走行速度を上げてしまい、逆走する車両５５０とより短時間で遭遇する結果をもたらす可能性があるが、車両５１５と車両５１６が同じようなタイミングで注意喚起情報ＣＩを発すると、何らかの異常が前方で発生していることを車両５５０の運転者も察知する蓋然性が高まる。
【００４６】
図５で説明したように、逆走車とシステムに属さない他の車両の間をシステムに属する車両が走行している場合や、システムに属さない他の車両の後方をシステムに属する車両が走行している場合は、システムに属する車両から注意喚起情報ＣＩを発することができる。図６を用いてそうでない場合における注意情報ＣＩの提示例を説明する。
【００４７】
図６は、本実施の別の形態による注意喚起情報ＣＩの提示例を示す説明図である。図５同様、図６も中央分離帯で仕切られた片側２車線の道路を走行する車両を示しているが、システムに属する車両が、車線Ｌ１を逆走する車両６００と注意喚起情報ＣＩを提示すべき車両６４０との間、および車両６４０の後方のいずれにも走行していない点が異なる。反対側車線を走行するシステムに属する車両６１０，６１５、システムに属さない他の車両６３５についても、位置関係は概ね図５に示された位置関係と同じである。
図６の場合、逆走する車両６００と同じ通行区域を走行する車両６２０，６４０はいずれもシステムに属さない他の車両であるため、このままでは車両６４０の運転者に何ら注意喚起状況ＣＩが提示されることなく、逆走する車両６００に遭遇するリスクが高い。そこで、図６に示す実施の別の形態では、反対車線を走行する（逆走する車両６００のような危険事象がある方向には向かっていない）システムに属する車両６１０の表示装置を利用して、注意喚起情報ＣＩを車両６４０の運転者に提示するようにしている。
車両６１０から反対車線を走行する車両６４０に向けて注意喚起情報ＣＩを提示するには、車両６１０のヘッドライトを利用、例えばある程度の時間、ヘッドライトを上向き点灯する。短時間の点灯では車両６４０の運転者はそれが注意喚起を意味するものと解釈する蓋然性は低いが、長時間の点灯では普通ではない旨解釈し、自車の前方により注意が向く蓋然性が高い。この場合、車両６１０の前方を走行するシステムに属さない他の車両６３０の運転者は、例えば、車両６１０によってあおられている旨誤認する可能性が生じるが、反対側車線で生じ得る逆走車との正面衝突という重大事故に比せば、許容され得る範囲の誤認と解される。図６においては、システムに属する車両６１５も車両６４０の反対側車線の前方を走行しているが、図６のように車両６４０から近い前方からの注意喚起情報ＣＩの提示では、車両６４０の運転者は自車への注意喚起であるとは理解しない蓋然性のほうが高い。
以上、説明したように、逆走する車両６００と同じ通行区域をシステムに属する車両が走行していない場合は、当該通行区域に並走する他の通行区域（図６の場合は反対側車線）を走行するシステムに属する車両の表示装置を利用することで、逆走する車両６００と同じ通行区域を走行するシステムに属さない他の車両に向けて注意喚起情報ＣＩを発することができる。
【００４８】
逆走車のような危険事象と注意喚起情報ＣＩが発せられるべきシステムに属さない他の車両との間隔によっては、注意喚起の緊急度が異なると考えられる。例えば、システムに属する車両とそうでない他の車両との距離が近いほど短時間で両者は遭遇し、また両者の相対速度が大きいほど短時間で遭遇することになるので緊急度が高くなる。このように緊急度が高い場合には、一刻も早くシステムに属さない他の車両の運転者に危険を察知させることが望まれる。よって、本実施の形態においても、危険事象との間隔に応じて緊急度を求め、その緊急度に応じて注意喚起情報ＣＩを変更するようにしてもよい。このような実施の形態に好適な、システムに属する車両に搭載すべき表示装置制御部の例を図１０に示す。図１０は表示装置制御部の別の構成例を示す説明図である。
制御装置制御部１０００は、制御信号解釈部１０１０、ヘッドライト点灯制御部１０２１、ブレーキランプ点灯制御部１０２２、ハザードランプ点灯制御部１０２３、メッセージ提示制御部１０２４、クラクション制御部１０２５、そして運転者操作検知部１０３０を含んでいる。
【００４９】
制御信号解釈部１０１０は、図示しない制御信号受信部が受信した制御信号ＬＣを入力し、当該信号を解釈して後段のヘッドライト点灯制御部１０２１、ブレーキランプ点灯制御部１０２２、ハザードランプ点灯制御部１０２３、クラクション制御部１０２５にそれぞれの制御信号を分配する。後述するように、この実施の形態では複数の表示装置を同時に点灯動作するようにしていることによる。また制御信号解釈部１０１０は、例えばナビゲーション端末のようなシステム端末（図示しないナビゲーションシステムと車両警告システム１００それぞれの端末を兼用しているものとする）のディスプレイに表示すべき危険事象が発生している旨を示す情報を制御信号ＬＣから抽出し、メッセージ提示制御部１０２４へ出力する。
ヘッドライト点灯制御部１０２１は、ヘッドライト１０４０に制御信号を出力してヘッドライトの点灯を制御する。単なる点灯に限らず、例えばヘッドライトを上向き（いわゆるハイビーム）にする制御等を含んでもよい。
ブレーキランプ点灯制御部１０２２は、ブレーキランプ１０５０に制御信号を出力してブレーキランプの点灯を制御する。注意喚起情報ＣＩを発する目的においては、ブレーキランプを点灯制御するに際して例えばブレーキパッドを操作することによるブレーキ動作を伴わなくてもよい。前述したように、単なる点灯に限らず、予め定められた時間間隔でブレーキランプを点滅するような制御を含んでもよい。
ハザードランプ点灯制御部１０２３は、ハザードランプ１０６０に制御信号を出力してハザードランプの点灯を制御する。
メッセージ提示制御部１０２４は、システム端末のディスプレイ１０７０に制御信号を出力し、危険事象が発生している旨を示す情報や注意喚起情報ＣＩに関連する情報を、ディスプレイ１０７０に表示させる。
なお、システム端末はシステム専用の端末である必要はなく、例えば、車両警告サービスを提供するアプリケーションソフトウェアがインストールされているスマートフォンなどのプログラム可能な端末装置もシステム端末となり得る。
【００５０】
図１２は、注意喚起情報ＣＩに関連する情報がシステム端末のディスプレイに表示された一例を示す説明図である。ここで注意喚起情報ＣＩに関連する情報とは、例えば図１２に示すように、ナビゲーション端末１２００のディスプレイ上に表示された「この車両の周囲を走行している車両に注意喚起シグナルを出します。」というような、自車の表示装置を自動制御して注意喚起情報ＣＩが発せられる旨を運転者に事前に告知するためのメッセージをいう。なお、ディスプレイに表示されたメッセージ１２１０には、「Ｘキロ先を逆走車が走行しています。」といった危険事象が発生している旨を示す情報の一例を含んでいてもよい。
クラクション制御部１０２５は、クラクション１０８０に制御信号を出力してクラクションを鳴らすよう制御する。クラクション１０８０は表示装置ではないが、緊急度の高い注意喚起を行うに際しては有効な通知手段となり得る。そのため、この実施の形態においては、ヘッドライト等の表示装置に加えてクラクション１０８０も注意喚起情報ＣＩを提示するための手段に加えている。
【００５１】
これまでの説明においては、注意喚起情報ＣＩは運転者の操作によらずに必要に応じて自動で提示されるものとしたが、これに限定されるものではない。例えばシステム端末に表示された危険情報が発生している旨を示す情報に応答し、運転者が自ら注意喚起情報ＣＩもしくはこれに準ずるシグナルを他の車両に向けて発することもあり得る。また、注意喚起情報ＣＩを自動で発するのではなく、運転者の操作によって発するようにしてもよい。
【００５２】
図１３は、注意喚起情報ＣＩを運転者の操作によって発する場合のシステム端末のディスプレイの表示例を示す説明図である。ナビゲーション端末１３００のディスプレイ上には、図１２同様、危険事象が発生している旨を示す情報の一例を含むメッセージ１３１０が表示されている。ここでは、図１２における注意喚起情報ＣＩが発せられる旨を運転者に事前に告知するためのメッセージに代えて、「前方の車両に注意喚起するためにハザードランプを点滅させてください。」というような注意喚起情報ＣＩを発するために必要な操作を運転者に提示するためのメッセージが表示されている。このようなメッセージも注意喚起情報ＣＩに関連する情報の一例である。換言すれば、注意喚起情報ＣＩの自動あるいは手動による提示に関連する情報ということになる。
【００５３】
次に、緊急度に応じて注意喚起情報ＣＩを変更する場合の実施の形態について説明する。この実施の形態では、図１０を用いて説明した表示装置制御部１０００を使用するのが好適であるが、勿論これに限られるものではない。
図１１は、緊急度に応じて注意喚起情報ＣＩを変更する処理を説明するフローチャートである。以下の説明では、図８に示した地図情報ＤＢ３３０が管理する地図情報の施設名称８２０は、５ｋｍ単位に道路を区分した通行区域名称が割り当てられ、図９に示した車両走行履歴ＤＢ３３５が管理する走行履歴データの走行施設９３０も、５ｋｍ単位に区分された通行区域名称が割り当てられているものとする。
【００５４】
緊急度に応じて注意喚起情報ＣＩを変更する処理が開始された後（Ｓ１１００）、図３の危険車両検出部３２０によって逆走する危険車両（逆走車）が検出されると（Ｓ１１０１）、通行区域特定部３２５が車両走行履歴ＤＢ３３５を参照することによって当該逆走車が検出された通行区域１が特定される（Ｓ１１０２）。通行区域１は逆走車から最大５ｋｍ以内の通行区域であり、逆走車が進行する方向（正規の進行方向とは逆）に隣接する次の通行区域を通行区域２、以下順に通行区域５までが通行区域特定部３２５を用いて特定される（Ｓ１１０３）。
通行区域１乃至５が特定されると、図１４のような予め定められたテーブルを、例えば通行区域特定部３２５の機能を実現している図示しないＣＰＵのような演算装置が参照し、各通行区域１乃至５の緊急度が特定される（Ｓ１１０４）。そして特定された各通行区域１乃至５の緊急度に応じて、走行車両特定部３４０によって特定された各通行区域１乃至５を走行するシステムに属する車両が注意喚起情報ＣＩを発する際に用いられる表示装置等を図１４のような予め定められたテーブルを参照して、例えば制御信号生成部３５０が決定する（Ｓ１１０５）。この場合、制御信号生成部３５０は引き続いて制御信号ＬＣも生成する（Ｓ１１０６）。そして、生成された制御信号ＬＣは、制御対象の装備を有する各通行区域１乃至５を走行するシステムに属する車両に向けて、例えば制御信号送信部３６０によってそれぞれ送信される（Ｓ１１０７）。
【００５５】
図１４は、緊急度とそれに応じて制御する装備を規定するテーブルの一例を説明する図である。ここでいう装備は、ヘッドライト等の表示装置やクラクション等の車両が備えている装備のことを指すものとする。緊急度１４０２は、逆走車が検出された通行区域からの距離１４０１が逆走車の進行方向に沿って５ｋｍ離れる都度、低下するように定められている最大値が５、最小値が１となる数値である。緊急度１４０２の値に応じて注意喚起情報ＣＩを発するために制御される装備が、後方車両向け１４０３と前方車両受け１４０４のように各行１４１０乃至１４５０でそれぞれ定められている。例えば緊急度５の場合、前方車両にはヘッドライトとハザードランプに加え、クラクションを用いて注意喚起情報ＣＩが提示され、後方車両にはヘッドライトに代えてブレーキランプとハザードランプ、およびクラクションを用いて注意喚起情報ＣＩが提示される。例えば行１４４０に例示するように緊急度２の場合の制御装備は後方車両向けにはブレーキランプを用いるが、前方車両向けには制御装備は割り当てずに注意喚起情報ＣＩを提示していない。これは、注意喚起情報ＣＩを提示する車両が後方車両の前方を走行することで視界を遮っているので、余裕をもって逆走車が検出した旨を通知するようにし、逆に注意喚起情報ＣＩの前方を走行する車両では運転者が前方を視認することができることから逆走車が検出した旨を通知しないようにしたことによる。また、図１４の例では前方車両と後方車両で制御装備が変わるように定められているが、同じ制御装備を使用するようにしてもかまわない。
【００５６】
逆走車が走行を続けている限り、当該逆走車が走行している通行区域も刻々と変わることから、逆走車に向かう方向に走行する車両に関する緊急度も刻々と変わる。そのため、逆走車が管理センター１０によって継続して検出されているかどうかを判定し（Ｓ１１０８）、依然として逆走車が検出されている場合（Ｓ１１０８：ＹＥＳ）はＳ１１０２に戻って前述した処理を繰り返すことで更新された緊急度に基づいた注意喚起情報ＣＩをシステムに属さない他の車両に提示する。逆走車の運転者が逆走に気づいて正規の方向で走行するようになった、あるいは逆走車が前回検出された通行区域から外れる等して逆走車が検出されなくなった場合（Ｓ１１０８：ＮＯ）は緊急度に応じて注意喚起情報ＣＩを変更する処理を終了する（Ｓ１１１０）。
【００５７】
緊急度に応じて注意喚起情報ＣＩを変更する処理について、図１１では一の通行区域が特定されれば注意喚起情報ＣＩに関する緊急度が特定されるものとして説明を行った。換言すると、ある緊急度が特定された通行区域を走行する車両に関する緊急度は、当該通行区域における走行位置によらず全て同じとしていた。しかし図１４で例示する緊急度１４０２は、一つの通行区域を走行するシステムに属する複数の車両と逆走車との距離によって車両毎に特定してもよい。システムに属する車両の（走行している）位置は、例えば、当該システムに属する車両が備えるナビゲーションシステム等を利用してＧＰＳから位置情報を取得することによって求めることができる。そして、逆走車が走行している通行区域との距離を求めればよい。この場合、逆走車の位置情報が管理センター１０によって特定されているのであれば、逆走車の位置情報とシステムに属する位置情報から直接距離が求められるし、逆走車の位置までは特定されていない場合であっても、例えば、逆走車が走行している通行区域の最も近い端の位置情報を用いれば、おおよその距離が求められる。
また、図１４ではシステムに属する車両とシステムに属さない他の車両の間の隔たり、つまり距離によって両者の間隔を捉えて緊急度１４０２を特定するようにしていたが、それぞれの走行速度に関する情報を取得することができれば、距離に代えてシステムに属する車両とシステムに属さない他の車両の両者が遭遇するまでに要する時間によって間隔を捉えて緊急度１４０２を特定してもよい。
【００５８】
以上、説明してきた本発明の実施の形態によれば、危険事象が発生している旨の情報を車両警告システムに属する（登録されている）車両が受け取ると、当該システムに属さない他の車両に対しても、危険事象に対する注意喚起情報がシステムに属する車両から提示されるので、システムの属否によらず、危険事象に起因する事故等が回避されるようになる。車両警告システムを構成する各装置については、各装置が有する機能を複数まとめて一つの装置として具現化することも可能であるから、例えば、管理センターにはデータベースを設置し、他の機能はシステムに属する車両において具現化するようにしてもよい。この場合の管理センターに設置されるデータベースとしては、図３で例示したデータベースの全てであっても一部であってもよい。
【００５９】
本発明の趣旨とするところは、車両警告システムに属する車両等の装置を利用して当該システムに属さない他の車両による危険事象に起因する事故等を回避するところにある。この趣旨によれば、次に説明するような変形例も可能である。図１５は、本発明の変形例を説明する図である。図１５に例示された受信部１５０１、検出部１５０２、特定部１５０３、送信部１５０４、受信機１５０５、取得装置１５０７ａ、（車両警告システムに属する）車両１５０８、管理センター１５１０は、図１に例示された対応する構成と同じものであるので、詳細な説明は省略する。但し、車両１５０８はシステムに属する車両であると同時に、逆走車であるものとする。また車両１５２０はシステムに属さない他の車両であるものとし、車両１５０８と車両１５２０との間には他にシステムに属する車両が走行していないとする。
車両１５０８には管理センター１５１０から制御信号ＬＣが送信されているので、車両１５０８の装備を利用して所定の注意喚起情報ＣＩが車両１５２０に向けて発せられる。また車両１５０８の運転者は、受信機１５０５が制御信号ＬＣを受信したことで逆走車の存在（自車が逆走車であること）を知得している。しかし、車両１５０８の運転者が逆走を解消する操作をしない限り、車両１５２０が車両１５０８との間で重大事故を引き起こす可能性がある。そこで、この変形例では、制御部１５３０がヘッドライト等の表示装置を制御するだけではなく、車両１５０８のブレーキ等の制動機構を制御して強制的にブレーキをかけさせたり、エンジンを制御して走行速度を低下あるいは上限を設定する等、システムに属する車両の装備を制御して危険事象に対する緊急度を低下させるようにする。高速道路上で停車すること自体、危険事象ではあるが、車両１５０８と車両１５２０の相対速度が低下することによって、車両１５２０の運転者が危険事象を回避する操作を行う蓋然性が高まる。
車両警告システムに属する車両等の装置を利用するという観点においては、例えば、送信部１５０４が備える送信機能を利用して車両１５２０に搭載されている（車載）電話機１５４０へ「現在走行中の道路を逆走する車両があります」というような音声メッセージを送るようにしてもよい。逆走車と遭遇するリスクが高い状況では、逆走車が走行する通行区域を走行する車両の車載電話機１５４０に一斉同報することが望ましい。具体的には、送信部１５０４は逆走中の車両１５０８が走行する通行区域と通知したいメッセージを車載電話機１５４０に対応する電話局１５５０に通知する。通知を受けた電話局１５５０は、通行区域に該当する地域に限定し、緊急地震速報の発呼と同様の手続を行って電話機１５４０へメッセージを送る。実際に逆走車とは遭遇し得ない道路を通行している車両に対してもメッセージが送られることにはなるが、逆走車との正面衝突のような重大事故に比せば、許容され得る範囲の誤認と解される。
【符号の説明】
【００６０】
１…受信部
２…検出部
３…特定部
４…送信部
５…受信部
６…制御部
７…取得装置
８…車両
９…ネットワーク回線
１０…管理センター
１００…車両警告システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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