(57)【要約】【課題】自動モードから手動モードへの切り替え後に、ドライバが正しい運転行動をとれるように支援する。【解決手段】自動モードにおいて車両が、自動走行可能な自動走行区間を走行する場合に、車両の走行挙動を制御する自動運転制御を実施する自動運転制御手段１４０と、車両が自動走行区間の終了地点に到達する所定時間前から、該終了地点に到達するまでの期間を通知期間として設定し、該通知期間に亘って自動運転制御手段１４０の制御内容に応じた運転行動を運転者に通知し、運転者に運転行動を促す運転操作案内を行う通知手段１５０と、車両の運転者の運転行動を取得する運転行動取得手段１２０，１６０と、手動モードにおいて運転行動取得手段１２０により取得される運転行動と、通知期間に運転行動取得手段１６０により取得される運転行動とを比較して自動モードから手動モードへの切替の可否を判定する判定手段とを備える。【選択図】図２
2020147132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動モード及び手動モードの何れかのモードで走行可能な車両の運転支援装置であって、
前記自動モードにおいて、前記車両が自動走行可能な自動走行区間を走行する場合に、前記車両の走行挙動を制御する自動運転制御を実施する自動運転制御手段と、
前記車両が前記自動走行区間の終了地点に到達する所定時間前から、該終了地点に到達するまでの期間を通知期間として設定し、該通知期間に亘って前記自動運転制御手段の制御内容に応じた運転行動を運転者に通知することにより、前記運転者に前記運転行動を促す運転操作案内を行う通知手段と、
前記車両の前記運転者の運転行動を取得する運転行動取得手段と、
前記手動モードにおいて前記運転行動取得手段により取得される運転行動と、前記通知期間に前記運転行動取得手段により取得される運転行動とを比較することにより、前記自動モードから前記手動モードへの切替の可否を判定する判定手段と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記通知手段は、前記運転操作案内として、少なくとも前記車両のステアリングホイールの操作量、及びアクセルペダルの踏み込み量、及びブレーキペダルの踏み込み量の何れかを通知する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両のフロントガラスの前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置をさらに備え、
前記通知手段は、前記運転操作案内を前記虚像を介して行う
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御として少なくとも前記車両の操舵を制御する車線逸脱防止制御を行うと共に、
前記通知手段は、前記運転操作案内中に前記運転者により前記車線逸脱防止制御の開始が要求された場合には、前記自動運転制御手段の制御内容に応じた前記ステアリングホイールの操作量の通知を中断し、該中断中に前記車線逸脱防止制御が停止した場合には、前記ステアリングホイールの操作量の通知を再開する
請求項２又は請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御として少なくとも前記車両の車速を制御し、前記車両を先行車両に追従させて走行させる追従走行制御を行うと共に、
前記通知手段は、前記運転操作案内中に前記運転者により前記追従走行制御の開始が要求された場合には、前記自動運転制御手段の制御内容に応じた前記アクセルペダルの踏み込み量及び前記ブレーキペダルの踏み込み量の通知を中断し、該中断中に前記追従走行制御が停止した場合には、前記アクセルペダルの踏み込み量及び前記ブレーキペダルの踏み込み量の通知を再開する
請求項２から請求項４の何れか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関し、特に自動モード及び手動モードの何れかのモードで走行可能な車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、予め設定された経路に沿って自動的に走行を行う自動運転技術が開発されている。例えば、特許文献１には、自動モードで走行中の車両を自動モードから手動モードに切替えるための準備期間において、ドライバに対して実際の車両の挙動に反映されないステアリングホイールの仮操作を指示し、ドライバが指示に従ってステアリングホイールを仮操作した場合には、自動モードから手動モードへの切り替えを許可する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４９８６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１記載の技術では、準備期間にドライバが行うステアリングホイールの仮操作のみに基づいて、自動モードから手動モードへの切り替えを許可している。しかしながら、手動モードでは、ドライバの自主的な判断に基づいた運転操作が必要とされるため、準備期間の仮操作のみに基づいて、自動モードから手動モードへの切り替えの可否を判定すると、自動モードから手動モードへの切り替え後にドライバが適正な運転操作を行えない可能性がある。
【０００５】
本開示の技術は、自動モードから手動モードへの切り替え後に、ドライバが適正な運転行動をとれるように支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の技術は、自動モード及び手動モードの何れかのモードで走行可能な車両の運転支援装置であって、前記自動モードにおいて、前記車両が自動走行可能な自動走行区間を走行する場合に、前記車両の走行挙動を制御する自動運転制御を実施する自動運転制御手段と、前記車両が前記自動走行区間の終了地点に到達する所定時間前から、該終了地点に到達するまでの期間を通知期間として設定し、該通知期間に亘って前記自動運転制御手段の制御内容に応じた運転行動を運転者に通知することにより、前記運転者に前記運転行動を促す運転操作案内を行う通知手段と、前記車両の前記運転者の運転行動を取得する運転行動取得手段と、前記手動モードにおいて前記運転行動取得手段により取得される運転行動と、前記通知期間に前記運転行動取得手段により取得される運転行動とを比較することにより、前記自動モードから前記手動モードへの切替の可否を判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、前記通知手段は、前記運転操作案内として、少なくとも前記車両のステアリングホイールの操作量、及びアクセルペダルの踏み込み量、及びブレーキペダルの踏み込み量の何れかを通知することが好ましい。
【０００８】
また、前記車両のフロントガラスの前方に虚像を表示するヘッドアップディスプレイ装置をさらに備え、前記通知手段は、前記運転操作案内を前記虚像を介して行うことが好ましい。
【０００９】
また、前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御として少なくとも前記車両の操舵を制御する車線逸脱防止制御を行うと共に、前記通知手段は、前記運転操作案内中に前記運転者により前記車線逸脱防止制御の開始が要求された場合には、前記自動運転制御手段の制御内容に応じた前記ステアリングホイールの操作量の通知を中断し、該中断中に前記車線逸脱防止制御が停止した場合には、前記ステアリングホイールの操作量の通知を再開することが好ましい。
【００１０】
また、前記自動運転制御手段は、前記自動運転制御として少なくとも前記車両の車速を制御し、前記車両を先行車両に追従させて走行させる追従走行制御を行うと共に、前記通知手段は、前記運転操作案内中に前記運転者により前記追従走行制御の開始が要求された場合には、前記自動運転制御手段の制御内容に応じた前記アクセルペダルの踏み込み量及び前記ブレーキペダルの踏み込み量の通知を中断し、該中断中に前記追従走行制御が停止した場合には、前記アクセルペダルの踏み込み量及び前記ブレーキペダルの踏み込み量の通知を再開することが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本開示の技術によれば、自動モードから手動モードへの切り替え後に、ドライバが適正な運転行動をとれるように支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第一実施形態に係る車両に搭載された運転支援装置を模式的に示す図である。
【図２】第一実施形態に係る制御装置及び、関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【図３】第一実施形態に係る制御装置による運転支援制御のフローを説明するチャート図である。
【図４】第二実施形態に係る制御装置及び、関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【図５】第二実施形態に係る制御装置による運転支援制御のフローを説明するチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面に基づいて、本実施形態に係る運転支援装置を説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る運転支援装置１０を搭載した車両１を模式的に示す図である。
【００１５】
車両１は、手動モード及び自動モードのいずれかのモードで走行可能に構成されている。手動モードは、ドライバＤの手動による運転操作を主として車両１を走行させるモードである。一方、自動モードは車両１の走行する経路に沿って自動で車両１を走行させるモードである。自動モードには、所定の許容範囲においてドライバＤの運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件の下で車両１の走行に強制的に介入する制御が含まれる。
【００１６】
車両１は、例えば、キャブオーバ型のトラックであって、車両前側にキャブ（運転室）２を備えている。キャブ２の下方には、駆動力源の一例としてのエンジンＥが搭載されている。エンジンＥには、クラッチ装置１１、変速機１２、プロペラシャフト１３、何れも不図示のデファレンシャルギヤ装置やドライブシャフト等を介して駆動輪が接続されている。なお、車両１は、トラックに限定されず、バス、商用車、或は、乗用車等の他の車両であってもよい。また、車両１は、後輪駆動車に限定されず、前輪駆動車、或は、四輪駆動車であってもよい。また、駆動力源はエンジンに限定されず、走行用モータ、或は、これらを併用するハイブリッド車両であってもよい。
【００１７】
キャブ２の前面側は、フロントパネル３及び、フロントパネル３よりも上方側に配されたフロントガラス４により構成されている。キャブ２にはドライバＤ（運転者）が着席するシート５が設けられている。シート５に臨むフロントパネル３の背面には、ダッシュボード６が設けられている。キャブ２内のシート５とダッシュボード６との間にはステアリング装置２０が設けられている。
【００１８】
ステアリング装置２０は、ドライバＤにより操作されるステアリングホイール２１と、一端側をステアリングホイール２１に連結されたステアリングシャフト２２と、ステアリングシャフト２２の他端側が連結されたラックアンドピニオン（又は、パワーシリンダ）機構２４と、ラックアンドピニオン機構２４と操舵輪７とを連結する不図示のリンク機構とを備えている。
【００１９】
ステアリング装置２０には、操舵アシストモータ２３が設けられている。操舵アシストモータ２３は、ステアリングシャフト２２に設けられており、駆動することによりステアリングシャフト２２に操舵トルクを付与する。なお、操舵アシストモータ２３は、図示例のコラム・アシスト式に限定されず、ラックアンドピニオン機構２４にトルクを伝達するピニオン・アシスト式又は、ラック・アシスト式であってもよい。
【００２０】
車両１には、常用ブレーキ８が設けられている。常用ブレーキ８は、不図示のドラムの内側にブレーキシューを押し付けて制動力を得るドラム式ブレーキとして構成されている。なお、常用ブレーキ８は、ドラム式ブレーキに限定されず、ディスク式ブレーキであってもよい。
【００２１】
キャブ２には、フロントガラス４に映像を投影するヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display:以下ＨＵＤ）表示装置５０が設けられている。ＨＵＤ表示装置５０から発せられる表示光５１は、フロントガラス４に照射される。表示光５１は、フロントガラス４で反射し、ドライバＤの眼に到達すると共に、フロントガラス４の前方で結像し、虚像５２（図では破線で囲って示す）を表示する。ＨＵＤ表示装置５０が表示する虚像５２は、制御装置１００から送信される指示信号に応じて制御される。
【００２２】
ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置８０は、ＧＰＳ衛星から送信される位置測位用の電波を受信し、車両１の位置情報を取得する。ＧＰＳ受信装置８０により取得される車両１の位置情報は制御装置１００に送信される。
【００２３】
操舵角センサ６２は、ステアリングシャフト２２に設けられており、ステアリングシャフト２２の回転量に応じた操舵角を検出する。車速センサ６３は、プロペラシャフト１３等から車両１の現車速を検出する。なお、車速センサ６３は、車輪速センサであってもよい。アクセルペダルセンサ６５は、不図示のアクセルペダルの踏み込み量を検出する。ブレーキペダルセンサ６６は、不図示のブレーキペダルの踏み込み量を検出する。前方・後方センサ６７，６８は、例えば、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサであり、少なくとも車両１と前方・後方の対象物との距離を取得する。これら各センサ６２〜６３，６５〜６８のセンサ値は、制御装置１００に送信される。
【００２４】
ドライバカメラ７１は、例えば、ＣＣＤ(Charged Coupled Devices)カメラ等であって、ドライバＤの少なくとも顔を撮像すると共に、その画像データを生成する。前方・後方カメラ７２，７３は、例えば、ＣＣＤカメラ等であって、車両１の前方・後方の走行路面や他車両等を撮像し、これらの画像データを生成する。各カメラ７１〜７３により生成される画像データは、制御装置１００に送信される。
【００２５】
図２は、本実施形態に係る制御装置１００及び関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【００２６】
制御装置１００は、例えば、コンピュータ等の演算を行う装置であり、互にバス等で接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力ポート、出力ポート等を備え、制御プログラムを実行する。また、制御装置１００は、制御プログラムの実行により、記憶部１１０、手動モード運転行動取得部１２０、運転基準決定部１３０、自動走行制御部１４０、予行運転案内部１５０、予行運転行動取得部１６０、権限委譲判定部１７０、権限委譲部１８０、自動緊急停車部１９０を備える装置として機能する。
【００２７】
記憶部１１０は、例えば不揮発性メモリであって、地図情報を格納すると共に、手動モード運転行動取得部１２０及び予行運転行動取得部１６０から送信される運転行動を格納する。また、記憶部１１０は、運転基準決定部１３０から送信される運転基準評価を格納する。
【００２８】
手動モード運転行動取得部１２０（運転行動取得手段の一例）は、手動モードにおけるドライバＤの運転行動を取得する。具体的には、手動モード運転行動取得部１２０は、手動モード時に操舵角センサ６２から送信される操舵角、車速センサ６３から送信される車速、前方センサ６７から送信される車両１と先行車両との車間距離、アクセルペダルセンサ６５から送信されるアクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルセンサ６６から送信されるブレーキペダルの踏み込み量等をドライバＤの運転行動として取得する。また、手動モード運転行動取得部１２０は、ドライバカメラ７１から送信されるドライバＤの画像データに対し、画像認識処理を施すことで、ドライバＤの視認行動をドライバＤの運転行動として取得する。手動モード運転行動取得部１２０により取得される運転行動（以下、手動モード運転行動データという）は、記憶部１１０に格納される。
【００２９】
運転基準決定部１３０は、手動モード運転行動取得部１２０により記憶部１１０に格納された手動モード運転行動データに基づいてドライバＤの運転基準評価を決定する。具体的には、運転基準決定部１３０は、例えば、記憶部１１０に格納された手動モード運転行動データから急発進、急ブレーキ、制限速度超過、前方不注意等の危険運転行動を抽出し、当該危険運転行動の頻度が高くなる程、運転基準評価を低く決定する。一方、運転基準決定部１３０は、例えば、記憶部１１０に格納された手動モード運転行動データから急発進、急ブレーキ、制限速度超過、前方不注意等の危険運転行動を抽出し、当該危険運転行動の頻度が低くなる程、運転基準評価を高く決定する。なお、運転基準決定部１３０は、評価対象となるドライバＤの運転行動が未だ記憶部１１０記憶されていない場合には、予め記憶部１１０に格納された標準的な運転行動を基にドライバＤの運転基準評価を決定すればよい。運転基準決定部１３０により決定される運転基準評価は、記憶部１１０に格納される。
【００３０】
自動走行制御部１４０（自動運転制御手段の一例）は、自動モードにおいて車両１が自動走行区間を走行する際に、車両１の少なくとも制動、操舵及び車速を含む走行挙動を制御する自動走行制御を実施する。自動走行制御部１４０は、例えば、ドライバＤにより選択された目的地に応じて、カーナビゲーション装置９により設定された走行経路から自動走行制御を実施可能な自動走行区間を抽出する。そして、自動走行制御部１４０は、ＧＰＳ受信装置８０により取得される車両１の位置情報と、記憶部１１０に格納された地図情報とに基づき、車両１が自動走行区間に到達したと推定されるときに、自動走行制御を開始する。自動走行制御部１４０は、例えば、前方・後方センサ６７，６８から送信される車両１と前方・後方対象物との距離や、前方・後方カメラ７２，７３から送信される車両１の前方・後方画像データ等に基づいて、車両１が前方・後方対象物と衝突することを回避すると共に、車両１が走行車線から逸脱することを回避するように、車両１の制動、操舵及び車速を含む走行挙動を制御する。なお、自動走行制御の具体的な手法は特に限定されず、種々の方法を用いることができる。
【００３１】
予行運転案内部１５０（通知部の一例）は、車両１が自動走行区間の終了地点に到達する所定時間前から、当該終了地点に到達するまでの期間に亘って、自動走行制御の制御内容に応じた操作をＨＵＤ表示装置５０により表示することで、これらの操作をドライバＤに促す予行運転案内を行う。本実施形態において、予行運転案内の内容は、ＨＵＤ表示装置５０によりフロントガラス４の前方に虚像５２として表示される。これにより、ドライバＤは運転中に前方に視線を向けた状態から大きく視線を移動させることなく、これらの表示を視認することができる（図１参照）。予行運転案内には、自動走行制御における操舵に応じたステアリングホイール２１の操舵量、自動走行制御における制動に応じたブレーキペダルの踏み込み量、自動走行制御における加速に応じたアクセルペダルの踏み込み量が含まれる。また、ドライバＤの覚醒度が低下している場合においては、予行運転案内部１５０が、ステアリングホイール２１の操舵量、ブレーキペダルの踏み込み量及びアクセルペダルの踏み込み量の案内をし、予行運転を促すことにより、ドライバＤの覚醒度を上昇させることが可能となる。なお、以下の説明において、予行運転案内部１５０が予行運転案内を行う期間を予行運転期間という。
【００３２】
予行運転行動取得部１６０（運転行動取得手段の一例）は、予行運転期間中にドライバＤの運転行動を取得する。具体的には、予行運転行動取得部１６０は、予行運転期間中に操舵角センサ６２から送信されるドライバＤによるステアリングホイール２１の操舵角、車速センサ６３から送信される車速、前方センサ６７から送信される車両１と先行車両との車間距離、アクセルペダルセンサ６５から送信されるアクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルセンサ６６から送信されるブレーキペダルの踏み込み量等をドライバＤの運転行動として取得する。また、予行運転行動取得部１６０は、ドライバカメラ７１から送信されるドライバＤの画像データに対し、画像認識処理を施すことで、ドライバＤの視認行動をドライバＤの運転行動として取得する。予行運転行動取得部１６０により取得される運転行動（以下、予行運転行動データという）は、記憶部１１０に格納される。
【００３３】
権限委譲判定部１７０（判定手段の一例）は、車両１が自動走行区間の終了地点に到達する際に、予行運転行動データを評価すると共に、当該評価と運転基準評価とを比較して自動モードから手動モードへの移行を許可するか否かを判定する権限委譲判定を実施する。具体的には、権限委譲判定部１７０は、例えば、予行運転行動取得部１６０により記憶部１１０に格納された予行運転行動データの内、操舵、アクセルペダルの踏み込み、ブレーキペダルの踏み込み、車間距離、視認行動の各項目について、操舵のふらつき、急加速、急ブレーキ、適正な距離未満の車間距離、前方不注意等の危険運転行動を抽出し、当該危険運転行動の頻度が高くなる程、予行運転評価を低く決定する。一方、権限委譲判定部１７０は、例えば、予行運転行動データの内、操舵、アクセルペダルの踏み込み、ブレーキペダルの踏み込み、車間距離、視認行動の各項目について、操舵のふらつき、急加速、急ブレーキ、適正な距離未満の車間距離、前方不注意等の危険運転行動を抽出し、当該危険運転行動の頻度が低くなる程、予行運転評価を高く決定する。
【００３４】
また、権限委譲判定部１７０は、予行運転評価と運転基準決定部１３０により記憶部１１０に格納された運転基準評価とを比較し、予行運転評価が運転基準評価と同等以上である場合には、自動モードから手動モードへの移行を許可する判定を行う。一方、権限委譲判定部１７０は、予行運転評価と運転基準決定部１３０により記憶部１１０に格納された運転基準評価とを比較し、予行運転評価が運転基準評価と同等未満である場合には、自動モードから手動モードへの移行を許可しない判定を行う。すなわち、予行運転期間にドライバＤが予行運転案内に従って受動的に行う運転行動を手動モードにおいてドライバＤが主体的に行う運転行動と比較することにより、ドライバＤが手動モードで適正な運転ができる状態であるか否かを高い精度で判定することができる。
【００３５】
権限委譲部１８０は、権限委譲判定部１７０により自動モードから手動モードへの移行を許可する判定が行われた場合には、予行運転案内部１５０による予行運転案内を終了し、自動走行制御部１４０による自動走行制御を終了し、自動モードから手動モードへ移行する処理を行う。なお、権限委譲部１８０は、これらの処理をＨＵＤ表示装置５０により表示し、ドライバに通知する。このように、予行運転評価が運転基準評価と同等以上である場合には、ドライバＤは予行運転を終えた状態で手動モードでの運転を開始できる。
【００３６】
自動緊急停車部１９０は、権限委譲判定部１７０により自動モードから手動モードへの移行を許可しない判定が行われた場合には、自動走行制御により車両１を安全な場所に停車し、予行運転案内部１５０による予行運転案内を終了し、自動走行制御部１４０による自動走行制御を終了する処理を行う。なお、自動緊急停車部１９０は、これらの処理をＨＵＤ表示装置５０により表示し、ドライバＤに通知する。このように、予行運転期間のドライバＤの運転行動が運転基準評価に満たない場合には、車両１を停車させると共にドライバＤによる手動モードでの運転を禁止することで、自動モードから手動モードへ移行した後に、ドライバＤが事故を起こすことを未然に防止することが可能となる。
【００３７】
次に、図３に基づいて、本実施形態に係る制御装置１００による、運転支援制御のフローを説明する。本制御は、例えば、車速センサ６３により取得される車両１の現車速が所定の速度を超えると開始される。
【００３８】
まず、ステップＳ１００では、ＧＰＳ受信装置８０により取得される車両１の位置情報と、記憶部１１０に格納された地図情報とに基づき、車両１が自動走行区間に到達したと推定されるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１１０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１００の処理を繰り返す。
【００３９】
ステップＳ１１０では、車両１の少なくとも制動、操舵及び車速を含む走行挙動を制御する自動走行制御を実施する。
【００４０】
次いで、ステップＳ１２０では、車両１が自動走行区間の終了地点に到達する所定時間前か否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１３０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１１０に戻る。
【００４１】
ステップＳ１３０では、自動走行制御の制御内容に応じた操作をＨＵＤ表示装置５０により表示することで、これらの操作をドライバＤに促す予行運転案内を行う。
【００４２】
ステップＳ１４０では、ドライバＤの予行運転行動を取得する。
【００４３】
次いで、ステップＳ１５０では、車両１が自動走行区間の終了地点に到達したと推定されるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１６０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１３０に戻り、ステップＳ１３０からステップＳ１５０の処理を繰り返す。すなわち、車両１が自動走行区間の終了地点に到達する所定時間前から、当該終了地点に到達するまでの期間に亘って、予行運転案内が継続される。
【００４４】
次いで、ステップＳ１６０では、予行運転評価と運転基準評価とを比較し、予行運転評価が運転基準評価と同等以上であるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ１７０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ１８０に進む。
【００４５】
ステップＳ１７０では、予行運転案内を終了すると共に、自動走行制御を終了し、自動モードから手動モードへ移行する。その後、本制御は終了する。
【００４６】
ステップＳ１８０では、自動走行制御により車両１を安全な場所に停車させる。
【００４７】
ステップＳ１９０では、予行運転案内を終了すると共に、自動走行制御を終了する。その後、本制御は終了する。
【００４８】
以上詳述した本実施形態によれば、自動走行制御が終了する所定時間前に、ドライバＤに予行運転案内を通知し、予行運転期間中のドライバＤの運転行動が手動モードにおけるドライバＤの運転行動と同等以上である場合には、自動モードから手動モードへの切替を許可するように構成されている。すなわち、予行運転期間中のドライバＤの運転行動を手動モードにおけるドライバＤの運転行動と比較することにより、自動モードから手動モードに移行した後に、ドライバＤが主体的に安全な運転ができるか否かを高い精度で判定することができる。従って、自動モードから手動モードへの切替のための準備期間の運転行動のみで判定する場合に比べ、ドライバＤの主体的な運転行動をより正確に判定できる。また、予行運転評価が運転基準評価と同等未満である場合には、車両１を緊急停車させることで事故を防止しつつ、予行運転評価が運転基準評価と同等以上である場合には、ドライバＤは予行運転を終えた状態で手動モードでの運転を開始できる。これにより、自動モードから手動モードへの切り替え後に、ドライバが適正な運転行動をとれるように支援することが可能になる。
［第二実施形態］
次に、図４及び図５に基づいて第二実施形態に係る車両１に搭載された運転支援装置１０について説明する。第一実施形態と同一の部品には同一の符号を付してあり、それらについての詳細な説明は省略する。第二実施形態に係る運転支援装置１０を搭載した車両１は、図１に示す第一実施形態に係る運転支援装置１０を搭載した車両１と同一である。
【００４９】
図４は、第二実施形態に係る制御装置１００及び関連する周辺構成を示す模式的な機能ブロック図である。
【００５０】
第二実施形態に係る制御装置１００は、第一実施形態の自動走行制御部１４０の一部の機能要素として車線逸脱防止制御部１４０Ａと、追従走行制御部１４０Ｂとを追加し、予行運転案内部１５０の機能を変更したものである。
【００５１】
車線逸脱防止制御部１４０Ａは、例えば、前方カメラ７２から送信される路面画像データに対し、画像認識処理を施すことで、車線を区画する境界線（白線又は黄線）を検出し、車両１が車線の中央近辺を走行していない場合は、車両１を走行車線の中央近辺に戻すように操舵アシストモータ２３の駆動を制御する車線逸脱防止制御を実施する。なお、車線逸脱防止制御の具体的な手法は特に限定されず、種々の方法を用いることができる。
【００５２】
追従走行制御部１４０Ｂは、例えば、車速センサ６３により取得される車両１の現車速、前方センサ６７により取得される車両１と前方車両との車間距離及び相対速度等に基づいて、車両１の現車速や前方車両との車間距離が目標速度及び目標車間距離に保たれるように、エンジンＥ、クラッチ装置１１、変速機１２及び常用ブレーキ８等の駆動を制御する追従走行制御を実施する。なお、追従走行制御の具体的な手法は特に限定されず、種々の方法を用いることができる。
【００５３】
予行運転案内部１５０は、第一実施形態と同様に、予行運転期間に亘って、自動走行制御の制御内容に応じた操作をＨＵＤ表示装置５０により表示することで、これらの操作をドライバＤに促す予行運転案内を行う。予行運転案内には、自動走行制御における操舵に応じたステアリングホイール２１の操舵量、自動走行制御における制動に応じたブレーキペダルの踏み込み量、自動走行制御における加速に応じたアクセルペダルの踏み込み量が含まれる。
【００５４】
さらに、予行運転案内部１５０は、予行運転期間中にドライバＤが、前述の車線逸脱防止制御を開始するための不図示の操作ボタンをＯＮ操作した場合には、自動走行制御における操舵に応じたステアリングホイール２１の操舵量をＨＵＤ表示装置５０により表示することを中断する。また、予行運転案内部１５０は、該中断中にドライバＤの操作等により、前述の車線逸脱防止制御が停止された場合には、自動走行制御における操舵に応じたステアリングホイール２１の操舵量をＨＵＤ表示装置５０により表示することを再開する。
【００５５】
また、予行運転案内部１５０は、予行運転期間中にドライバＤが、前述の追従走行制御を開始するための不図示の操作ボタンをＯＮ操作した場合には、自動走行制御における制動に応じたブレーキペダルの踏み込み量及び自動走行制御における加速に応じたアクセルペダルの踏み込み量をＨＵＤ表示装置５０により表示することを中断する。また、予行運転案内部１５０は、該中断中にドライバＤの操作等により、前述の追従走行制御が停止された場合には、自動走行制御における制動に応じたブレーキペダルの踏み込み量及び自動走行制御における加速に応じたアクセルペダルの踏み込み量をＨＵＤ表示装置５０により表示することを再開する。これにより、予行運転期間中にドライバＤが、操舵や車速の自動制御を開始させた場合には、これら自動制御された運転行動の予行運転期間を中断し、これら自動制御された運転行動を除いたドライバＤの運転行動と手動モードにおけるドライバＤの運転行動とを比較することにより、ドライバＤが手動モードで運転できる状態であるか否かを高い精度で判定することができる。
【００５６】
次に、図５に基づいて、本実施形態に係る制御装置１００による、運転支援制御のフローを説明する。本制御は、例えば、車速センサ６３により取得される車両１の現車速が所定の速度を超えると開始される。
【００５７】
まず、ステップＳ２００では、ＧＰＳ受信装置８０により取得される車両１の位置情報と、記憶部１１０に格納された地図情報とに基づき、車両１が自動走行区間に到達したと推定されるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ２１０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ２００の処理を繰り返す。
【００５８】
ステップＳ２１０では、車両１の少なくとも制動、操舵及び車速を含む走行挙動を制御する自動走行制御を実施する。
【００５９】
次いで、ステップＳ２２０では、車両１が自動走行区間の終了地点に到達する所定時間前か否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ２３０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ２１０に戻る。
【００６０】
ステップＳ２３０では、自動走行制御の制御内容に応じた操作をＨＵＤ表示装置５０により表示することで、これらの操作をドライバＤに促す予行運転案内を行う。
【００６１】
ステップＳ２４０では、ドライバＤの予行運転行動を取得する。
【００６２】
次いで、ステップＳ２５０では、車両１が走行車線から逸脱することを防止する車線逸脱防止制御、又は、車両１を先行車両に追従させて走行させる追従走行制御の開始が要求されたか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ２７０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ２６０に進む。
【００６３】
次いで、ステップＳ２６０では、車両１が自動走行区間の終了地点に到達したと推定されるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ３２０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ２３０に戻り、ステップＳ２３０からステップＳ２５０の処理を繰り返す。すなわち、車両１が自動走行区間の終了地点に到達する所定時間前から、当該終了地点に到達するまでの期間に亘って、予行運転案内が継続される。
【００６４】
ステップＳ２５０の判定において、肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ２７０に進む。
【００６５】
ステップＳ２７０では、自動走行制御における操舵に応じたステアリングホイール２１の操舵量、又は、自動走行制御における制動に応じたブレーキペダルの踏み込み量及び自動走行制御における加速に応じたアクセルペダルの踏み込み量をＨＵＤ表示装置５０により表示することを中断する。
【００６６】
次いで、ステップＳ２８０では、車両１が自動走行区間の終了地点に到達したと推定されるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ３２０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ２９０に進む。
【００６７】
次いで、ステップＳ２９０では、車線逸脱防止制御又は追従走行制御が停止されたか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ３００に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ２７０に戻る。
【００６８】
ステップＳ３００では、自動走行制御における操舵に応じたステアリングホイール２１の操舵量、又は、自動走行制御における制動に応じたブレーキペダルの踏み込み量及び自動走行制御における加速に応じたアクセルペダルの踏み込み量をＨＵＤ表示装置５０により表示することを再開する。
【００６９】
次いで、ステップＳ３１０では、車両１が自動走行区間の終了地点に到達したと推定されるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ３２０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ３００に戻る。
【００７０】
次いで、ステップＳ３２０では、予行運転評価と運転基準評価とを比較し、予行運転評価が運転基準評価と同等以上であるか否かを判定する。肯定（Ｙｅｓ）の場合、本制御はステップＳ３３０に進み、否定（Ｎｏ）の場合、本制御はステップＳ３４０に進む。
【００７１】
ステップＳ３３０では、予行運転案内を終了すると共に、自動走行制御を終了し、自動モードから手動モードへ移行する。その後、本制御は終了する。
【００７２】
ステップＳ３４０では、自動走行制御により車両１を安全な場所に停車させる。
【００７３】
ステップＳ３５０では、予行運転案内を終了すると共に、自動走行制御を終了する。その後、本制御は終了する。
【００７４】
以上詳述した本実施形態によれば、自動モードから手動モードへの切替のための準備期間の運転行動のみで判定する場合に比べ、ドライバＤの主体的な運転行動をより正確に判定できる。また、判定に基づいて自動モードから手動モードに移行することで、移行を禁止する判定の場合には事故を防止しつつ、移行を許可する判定の場合にはドライバＤは練習運転をした状態で手動モードでの運転を開始できる。これにより、自動モードから手動モードへの切り替え後に、ドライバが適正な運転行動をとれるように支援することが可能になる。
【００７５】
さらに、予行運転期間中にドライバＤが、車線逸脱防止制御又は追従走行制御を開始するように要求した場合には、操舵又はアクセル及びブレーキ操作の案内を中断すると共に、該中断中に、車線逸脱防止制御又は追従走行制御が停止された場合には、操舵又はアクセル及びブレーキ操作の案内を表示することを再開するように構成されている。これにより、予行運転期間中にドライバＤが、操舵や車速の自動制御を開始させた場合には、これら自動制御された運転行動の予行運転期間を中断し、これら自動制御された運転行動を除いたドライバＤの運転行動と手動モードにおけるドライバＤの運転行動とを比較することにより、ドライバＤが手動モードで運転できる状態であるか否かを高い精度で判定することができる。
【００７６】
［その他］
なお、本開示は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
【００７７】
例えば、予行運転案内部１５０は、ＨＵＤ表示装置５０により予行運転案内を通知するものとして説明したが、予行運転案内部１５０は、不図示のスピーカにより予行運転案内
を行ってもよい。
【００７８】
また、予行運転案内部１５０は、予行運転期間中にドライバＤに運転行動をフィードバックすることで、ドライバＤの運転行動の改善を促してもよい。運転行動のフィードバックは、例えば、「車線の中央寄りを走行してください」、「車間距離を長くしてください」、「急ブレーキを止めてください」等の言葉で通知してもよく、またグラフで表示してもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１  車両
９  カーナビゲーション装置
１０  運転支援装置
５０  ＨＵＤ表示装置
６２  操舵角センサ
６３  車速センサ
６５  アクセルペダルセンサ
６６  ブレーキペダルセンサ
６７  前方センサ
６８  後方センサ
７１  ドライバカメラ
７２  前方カメラ
７３  後方カメラ
８０  ＧＰＳ受信装置
１００  制御装置
１２０  手動モード運転行動取得部（運転行動取得手段）
１４０  自動走行制御部（自動運転制御手段）
１５０  予行運転案内部（通知手段）
１６０  予行運転行動取得部（運転行動取得手段）
１７０  権限委譲判定部（判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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