(57)【要約】【課題】作業性を向上させる作業車両を提供すること。【解決手段】実施形態の一態様に係る作業車両は、走行車輪の舵角を調整するステアリング装置と、ステアリング装置を操作する第１モータと、主変速機構を操作する第２モータと、自動旋回制御を実行する制御装置とを備える。制御装置は、所定旋回条件を満たす場合に、走行車体が直進状態となるように第１モータを制御し、走行車体が後進状態となるように第２モータを制御し、かつ走行車体が後進を開始してから回転数が第１所定回転数になると走行車体が停止するように第２モータを制御する。【選択図】図３
2020080686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体の後方に取り付けられた作業装置と、
前記走行車体に取り付けられた走行車輪と、
前記走行車輪の舵角を調整するステアリング装置と、
前記ステアリング装置を操作する第１モータと、
前記走行車体の進行方向を前進方向、または後進方向に切り替えるとともに、前記走行車輪への出力を変更する主変速機構と、
前記主変速機構を操作する第２モータと、
前記走行車輪の回転数を計測する回転数センサと、
所定旋回条件を満たす場合に、前記第１モータ、および前記第２モータを制御し、自動旋回制御を実行する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記所定旋回条件を満たす場合に、前記走行車体が直進状態となるように前記第１モータを制御し、前記走行車体が後進状態となるように前記第２モータを制御し、かつ前記走行車体が後進を開始してから前記回転数が第１所定回転数になると前記走行車体が停止するように前記第２モータを制御する
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記回転数が前記第１所定回転数となり、前記走行車体が停止した後に、前記走行車体が前進状態となるように前記第２モータを制御するとともに、前記走行車輪の舵角が所定舵角となるように前記第１モータを制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記回転数が前記第１所定回転数となり、前記走行車体が停止し、前記走行車体が前進状態となるように前記第２モータを制御した後に、前記走行車輪の舵角が前記所定舵角となるように前記第１モータを制御する
ことを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
エンジンと、
前記作業装置である植付部によって次工程で植え付けを行うための走行目印を圃場に付ける線引きマーカと
を備え、
前記制御装置は、
前記線引きマーカが出ていた方向へ旋回するように前記第１モータを制御するとともに、前記主変速機構の出力が一定となるように、前記エンジン、および前記第２モータを制御する
ことを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体が旋回を開始した後に、前記回転数が第２所定回転数になると前記走行車体が直進状態となるように前記第１モータを制御する
ことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記回転数が前記第２所定回転数になり、前記走行車体が直進状態になった後に、前記回転数が第３所定回転数になると前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体が旋回するように前記第１モータを制御する
ことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記回転数が前記第３所定回転数となり、前記線引きマーカが出ていた方向へ前記走行車体が旋回した後に、前記走行車体が停止するように前記第２モータを制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
【請求項８】
前記走行車体の走行モードを低速モードと高速モードとに切り替える副変速機構と、
前記走行車体の傾きを検出する傾きセンサと
を備え、
前記制御装置は、
前記エンジンがアイドリング状態であり、前記走行車体の旋回に連動して前記作業装置を昇降させる制御がＯＮ状態であり、前記主変速機構が前記走行車体を停止させる状態であり、前記走行モードが前記低速モードであり、一対の前記線引きマーカの一方が出ている状態であり、かつ前記走行車体の傾きが所定傾斜以下である場合に、前記自動旋回制御を開始する
ことを特徴とする請求項４〜７のいずれか一つに記載の作業車両。
【請求項９】
前記自動旋回制御を開始、または中止する自動旋回スイッチを備え、
前記制御装置は、
前記自動旋回制御を開始する際に、前記作業装置を停止させるとともに上昇させ、前記自動旋回制御が完了した場合、または前記自動旋回制御中に前記自動旋回スイッチが操作され前記自動旋回制御を中止した場合に、前記作業装置を下降させて、駆動させる
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車体が直進状態となるようにステアリング装置を自動的に調整して走行可能な作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２４５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記作業車両は、旋回時には作業者が旋回操作を行う必要がある。そのため、上記作業車両では、例えば、畦の近くで旋回を行う場合に、走行車体が畦に接触するおそれがあり、作業性を向上させる点で改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業性を向上させる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両（１）は、走行車輪（１１）の舵角を調整するステアリング装置（３５）と、ステアリング装置（３５）を操作する第１モータ（９５）と、主変速機構（１４）を操作する第２モータ（８５）と、自動旋回制御を実行する制御装置（１００）とを備える。制御装置（１００）は、所定旋回条件を満たす場合に、走行車体（２）が直進状態となるように第１モータ（９５）を制御し、走行車体（２）が後進状態となるように第２モータ（８５）を制御し、かつ走行車体（２）が後進を開始してから回転数が第１所定回転数になると走行車体（２）が停止するように第２モータ（８５）を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の一態様によれば、作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、走行車体の平面図である。
【図３】図３は、苗移植機のコントローラを中心としたブロック図である。
【図４】図４は、自動旋回制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、実施形態中、前後、左右の方向を規定するに際し、操縦座席４１からみて走行車体２の走行方向を基準とする。また、実施形態によってこの発明が限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。
【００１０】
実施形態では、作業車両を、作業装置として苗植付部４を備える乗用型の苗移植機１として説明する。図１は、苗移植機１の側面図である。図２は、走行車体２の平面図である。実施形態に係る苗移植機１は、８条植えの構成であるが、本構成と異なる植付条数の苗移植機１としても構わない。また、苗移植機１の全体を指す場合に機体と記す場合がある。
【００１１】
図１及び図２に示すように、実施形態に係る苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して、圃場に苗を植え付ける苗植付部４（作業装置）を昇降可能に設けている。そして、走行車体２の後部上側には施肥装置５の本体部分を配置している。なお、作業車両が苗移植機１ではない場合、種子を供給する播種装置などを作業装置として備えるものがある。
【００１２】
走行車体２は、駆動輪である左右の前輪１０および後輪１１を備える四輪駆動車両である。走行車体２の車体骨格を構成するメインフレーム１５の前側には、苗植付部４等に駆動力を伝達するミッションケース１３と、エンジン３０から供給される駆動力、すなわちエンジン３０で発生した回転をミッションケース１３に出力する油圧式の無段変速装置１４（主変速機構）とが設けられる。この無段変速装置１４はいわゆるＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と呼ばれる静油圧式の無段変速機である。以下では、無段変速装置１４をＨＳＴ１４として説明する。
【００１３】
ミッションケース１３内には、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの植付時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構１６が設けられる。
【００１４】
ミッションケース１３の左右側方に前輪ファイナルケース１０ａが設けられる。そして、かかる左右の前輪ファイナルケース１０ａの操向方向を変更可能な前輪支持部からそれぞれ外向きに突出する左右の前車軸１０ｂに前輪１０が取り付けられる。また、メインフレーム１５の後部側に、機体横方向に設けられた後部フレーム２２（図２参照）の左右両側には後輪ギアケース１１ａが取付けられ、後輪ギアケース１１ａからそれぞれ外向きに突出する左右の後車軸１１ｂに後輪１１（走行車輪）が各々取り付けられる。
【００１５】
また、後部フレーム２２の上部には、昇降リンク機構３を支持する左右のリンク支持フレーム２３が上方に向けて突設される。そして、左右のリンク支持フレーム２３の下部側で、且つ左右間には、左右一対のロワリンクアーム２４が設けられ、かかる左右のロワリンクアーム２４の左右間に、油圧により作動する昇降シリンダ２５（昇降装置）が設けられる。そして、この昇降シリンダ２５の上方にアッパリンクアーム２６を設けることによって、平行リンク機構である昇降リンク機構３が構成される。なお、それぞれ一端が走行車体２側に連結された左右のロワリンクアーム２４と昇降シリンダ２５とアッパリンクアーム２６の他端側は、苗植付部４の前部に装着される。
【００１６】
また、図示するように、メインフレーム１５の上にはエンジン３０が搭載される。かかるエンジン３０の回転動力が、ベルト伝動装置２１およびＨＳＴ１４を介してミッションケース１３に伝達される。ミッションケース１３に伝達された回転動力は、ミッションケース１３内の副変速機構１６により変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。また、エンジン３０の回転動力は、油圧ポンプ（不図示）に伝達される。油圧ポンプで発生した油圧は、ＨＳＴ１４や、ハンドル３５のパワーステアリング機構８８（図３参照）や、昇降シリンダ２５などに供給される。
【００１７】
ミッションケース１３に伝達された回転動力から分離して取り出される外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２７に伝達される。そして、かかる植付クラッチケース２７から植付伝動軸６７によって苗植付部４へ伝達される。
【００１８】
一方、ミッションケース１３の後部には左右のドライブシャフト４２が設けられている。エンジン３０からの回転動力は、ミッションケース１３およびドライブシャフト４２を介して左右の後輪ギアケース１１ａに伝動される。
【００１９】
なお、左右のドライブシャフト４２よりも伝動方向上手側には、左右のドライブシャフト４２への伝動を入切するサイドクラッチ４４（図３参照）が配置される。図１に示すように、操縦座席４１の前側下部で且つ左右一側には、左右のサイドクラッチ４４を入切操作するサイドクラッチペダル４３ａが設けられる。
【００２０】
左右のサイドクラッチペダル４３ａのうち、旋回内側のサイドクラッチペダル４３ａを踏み込んでサイドクラッチ４４を切状態にしてからハンドル３５を操作して旋回走行すると、旋回内側の後輪１１の駆動回転を完全に遮断することができる。したがって、ハンドル３５単独の操作による旋回走行よりも旋回半径を小さくすることができ、圃場に適した作業条の作業開始位置を適切に選択可能となって作業精度が向上する。
【００２１】
このように、旋回時に旋回内側の後輪１１への伝動を停止させ、旋回半径を小さくすることができ、旋回前の作業位置と旋回後の作業位置が離れることを防止できるので、旋回後の作業開始位置を調節し直す操作が不要になり、作業能率や作業精度が向上する。なお、実施形態では、後述する自動旋回制御では、ハンドル３５の操作により走行車体２を旋回操作させると、旋回内側に位置するサイドクラッチ４４が切状態になり、旋回内側の後輪１１への伝動を停止させることができるようになっている。
【００２２】
走行車体２の前側上部には、各部の操作を行う操縦パネル３８を上部に備えるボンネット３９が設けられる。操縦パネル３８には、後述する自動旋回制御を行うか否かを切り替える自動旋回スイッチ４８や、モニタ８６（図３参照）などが設けられる。
【００２３】
また、ボンネット３９には、機体を操舵するハンドル３５、ＨＳＴ１４や苗植付部４を操作する変速操作レバー３６、副変速機構１６を操作する副変速操作レバー３７などが設けられる。
【００２４】
また、ボンネット３９の前側には、開閉可能なフロントカバー４０を設けるとともに、フロントカバー４０の内部に、燃料タンクやバッテリ、ハンドル３５の操舵に左右の前輪１０及び左右の前輪ファイナルケース１０ａの下部側を回動させる連動機構（不図示）が設けられる。
【００２５】
ボンネット３９よりも機体後側で、且つエンジン３０の上方位置には、エンジン３０の上部及び側部を覆うエンジンカバー３０ａが設けられており、エンジンカバー３０ａの上部に作業者が着座する操縦座席４１が設けられる。
【００２６】
さらに、操縦座席４１の後側であって、メインフレーム１５の後端側には施肥装置５が搭載される。施肥装置５の駆動力は、左右の後輪ギアケース１１ａの左右一側から施肥装置５に臨むように設けられる施肥伝動機構（不図示）によって伝達される。
【００２７】
ところで、エンジンカバー３０ａおよびボンネット３９の下部における左右両側は、略水平なフロアステップ３３が形成されている。フロアステップ３３は、図２に示すように、一部格子状になっており、フロアステップ３３を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。また、実施形態に係る苗移植機１は、図２に示すように、フロアステップ３３の左右両側に、左右の延長ステップ３４を各々配置している。
【００２８】
また、フロアステップ３３の後方にはリヤステップ３３０（図２参照）が連接されるとともに、延長ステップ３４の後方には延長リヤステップ３４０が延設されている。かかるリヤステップ３３０や延長ステップ３４の表面は、作業する際に足が滑りにくくなるように、例えば、複数の突起パターンが形成された滑り止め加工を施すことが好ましい。
【００２９】
また、図示するように、走行車体２の前側で且つ左右両側には、苗枠支柱５１に複数の予備苗載せ台５２を上下方向に間隔を空けて配置する予備苗枠５０を各々設け、苗植付部４に補充する苗や肥料袋等の作業資材を載置可能としている。
【００３０】
また、昇降リンク機構３の後端部には、圃場に植え付ける苗を積載する苗タンク５３を、左右方向に摺動させる摺動機構（不図示）とともに装着している。かかる苗タンク５３は、上下方向に長い苗仕切フェンス５４を左右方向に所定間隔を空けて各々配置し、苗タンク５３の下方には、積載された苗を掻き取って圃場に植え付ける苗植付装置５５が配置されている。
【００３１】
苗植付装置５５は、苗仕切フェンス５４により区切った植付作業条数と同数、すなわち、８条同時に植え付けるものであり、植付伝動ケース５６を苗タンク５３の下方に間隔を空けて４つ配置し、植付伝動ケース５６の左右両側に回転しながら植込杆５８によって苗を取って圃場に植え付ける植付ロータリ５７を各々装着している。
【００３２】
また、施肥装置５は、肥料を貯留する施肥ホッパ７０を苗植付部４の作業条数と同数（実施形態では８条分）に仕切っている。なお、８条分の施肥ホッパ７０は左右方向に長く、肥料の投入や着脱の利便性が低下するので、内部を４条に仕切ったものを左右に２つ並べる構成としてもよい。
【００３３】
施肥ホッパ７０の下部には、肥料を設定量ずつ供給する繰出装置７１が１条毎に設けられ、かかる繰出装置７１の下方に肥料を移動させる搬送風が通過する通風ダクト７２が機体左右方向に設けられる。そして、各繰出装置７１の下方位置に苗植付部４の苗植付位置の近傍に肥料を案内する施肥ホース７３が設けられる。また、通風ダクト７２の機体一側端部には、ブロア用電動モータ７６によって作動して搬送風を発生するブロア７４が設けられる。
【００３４】
また、図１および図２に示すように、苗植付部４の下方には、圃場面に接地して滑走するセンターフロート６２Ｃと左右２つずつのサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒが軸周に回動自在に設けられている。なお、センターフロート６２Ｃおよび左右のサイドフロート６２Ｌ、６２Ｒを総称してフロート６２と記す場合がある。
【００３５】
また、苗植付部４の下方において、フロート６２よりも機体前側には、圃場面の凹凸を整地する整地ロータ６３（図１）が設けられる。この整地ロータ６３の駆動力は、左右他側の後輪ギアケース１１ａからロータ伝動シャフト６３ａを介して得ることができる。
【００３６】
さらに、図１に示すように、苗植付部４の左右両側には、左右いずれか一方が圃場面に接地して、次の作業条（次工程）での走行の目安とする溝を形成する線引きマーカ６５が各々設けられる。左右の線引きマーカ６５は、左右一側が接地すると左右他側は上方に離間し、旋回時に苗植付部４を上昇させたときには左右両方とも上方に離間するとともに、旋回後に苗植付部４が下降すると、左右一側が上方に離間して左右他側が接地する。
【００３７】
また、図１、図２に示すように、走行車体２の左右中央部で且つボンネット３９の前方には、上下方向に長いセンターマスコット６６が設けられる。センターマスコット６６を左右の線引きマーカ６５が圃場に形成した溝に合わせることにより、直前の作業条の作業位置に合わせた走行が可能になり、作業精度の向上や、非作業位置の発生の防止が図られる。
【００３８】
なお、圃場の土質によっては、左右の線引きマーカ６５により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、左右の線引きマーカ６５よりも機体前側に設ける左右のサイドマーカ１９を用いるとよい。すなわち、左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
【００３９】
次に、苗移植機１の制御系について図３を参照し説明する。図３は、苗移植機１のコントローラ１００を中心としたブロック図である。実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、各部を制御するコントローラ１００（制御装置）を備える。
【００４０】
コントローラ１００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１００は、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
【００４１】
例えば、コントローラ１００には、アクチュエータ類として、スロットルモータ８０、油圧制御弁８１、８２、植付クラッチ作動ソレノイド８３、サイドクラッチ作動ソレノイド８４、ＨＳＴモータ８５（第２モータ）、線引きマーカ昇降モータ８７、ステアリングモータ９５（第１モータ）などが接続される。
【００４２】
スロットルモータ８０は、エンジン３０の吸気量を調節するスロットル（不図示）を作動させることにより、エンジン３０の出力軸の回転数を増減させる。
【００４３】
油圧制御弁８１は、昇降シリンダ２５の伸縮動作を制御する。油圧制御弁８２は、パワーステアリング機構８８を制御する。植付クラッチ作動ソレノイド８３は、植付クラッチ２７ａを作動させる。
【００４４】
サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、後輪１１への動力伝達状態を切り替えるサイドクラッチ４４を作動させる。なお、サイドクラッチ４４は、左右の後輪１１にそれぞれ設けられており、サイドクラッチ作動ソレノイド８４は、各サイドクラッチ４４に対応して２つ設けられる。
【００４５】
ＨＳＴモータ８５は、ＨＳＴ１４のトラニオンの回動角度を変更することで、ＨＳＴ１４の斜板の傾斜角を変更する。ステアリングモータ９５は、自動旋回制御が行われる場合にハンドル３５（ステアリング装置）を回動させ、操舵角（走行車体２の舵角）を調整する。線引きマーカ昇降モータ８７は、線引きマーカ６５を昇降させる。
【００４６】
また、コントローラ１００には、センサ類としては、回転数センサ９０、操舵角センサ９１、傾斜センサ９２などが接続される。回転数センサ９０は、左右の後輪１１に対応して２つ設けられ、左右の後輪１１の回転数をそれぞれ計測する。操舵角センサ９１は、ハンドル３５の操作量、すなわち操舵角を検知する。なお、操舵角は、ハンドル３５の操作量がゼロの場合、すなわち走行車体２の直進走行時を基準として、左右方向各々で検知される。傾斜センサ９２は、走行車体２の傾きである傾斜角を検知する。
【００４７】
また、コントローラ１００には、操作信号として、変速操作レバー３６、副変速操作レバー３７、植付部自動昇降スイッチ４７、自動旋回スイッチ４８、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９などから信号が入力される。
【００４８】
植付部自動昇降スイッチ４７は、ハンドル３５の操作量、すなわち、操舵角に連動して苗植付部４を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」の場合には、操舵角に連動して苗植付部４を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＦＦ」の場合には、操舵角に連動して苗植付部４を自動的に昇降させる制御は、実行されない。
【００４９】
線引きマーカ自動昇降スイッチ４９は、ハンドル３５の操作量、すなわち、操舵角に連動して、線引きマーカ６５を自動的に昇降させるか否かを切り替えるスイッチである。線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」の場合には、操舵角に連動して、線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御が実行される。一方、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」の場合には、操舵角に連動して、線引きマーカ６５を自動的に昇降させる制御は、実行されない。
【００５０】
自動旋回スイッチ４８は、ランプ付きの跳ね返りスイッチであり、自動旋回制御を開始、または中止するかを切り替えるスイッチである。自動旋回スイッチ４８は、作業者によって「ＯＮ」にされて自動旋回制御を行っている間、点灯し、自動旋回制御が終了すると、「ＯＦＦ」になり、消灯する。また、自動旋回スイッチ４８は、自動旋回制御中に作業者によって「ＯＦＦ」にされ、自動旋回制御が中止されると、消灯する。これにより、自動旋回制御を行っているか否かを作業者に知らせることができる。
【００５１】
コントローラ１００は、所定条件（所定旋回条件）を満たす状態で自動旋回スイッチ４８がＯＮにされた場合に、自動旋回制御を実行する。
【００５２】
所定条件は、エンジン３０が始動し、アイドリング状態であり、変速操作レバー３６が「中立位置」、すなわち走行車体２を停止させる位置であり、副変速操作レバー３７が「低速モード」の位置であり、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」であり、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」であり、かつ走行車体２の傾きが所定傾斜（例えば、８度）以下である場合に満たされる。すなわち、上記条件の１つが満たされない場合には、所定条件は満たされない。なお、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」であり、苗の植え付けを行っている場合には、２つの線引きマーカ６５のうち、次工程側となる一方の線引きマーカ６５が降下しており、もう一方の線引きマーカ６５は上昇している。
【００５３】
ここで、自動旋回制御について説明する。自動旋回制御は、作業者によるハンドル操作を必要とせずに走行車体２を旋回させ、次工程の植え付け開始位置まで自動走行する制御である。
【００５４】
自動旋回制御は、例えば、苗を圃場に植え付けながら走行車体２が畦際まで走行し、旋回して植え付けを継続する場合に実行される。
【００５５】
走行車体２が畦際まで走行し、所定条件を満たす状態で自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「切」状態にし、苗植付部４を上昇させる。また、苗移植機１は、次工程側に出ている線引きマーカ６５を上昇させる。
【００５６】
次に、苗移植機１は、走行車体２が直進状態、すなわち操舵角がゼロとなるようにステアリングモータ９５によってハンドル３５を調整する。苗移植機１は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とし、走行車体２の後進を開始し、回転数センサ９０によって後進を開始した後の後輪１１の回転数を計測する。苗移植機１は、回転数センサ９０による後輪１１の回転数のカウントをリセットした後に、ＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とし、後輪１１の回転数の計測を開始する。これにより、苗移植機１は、後輪１１の回転数を、すなわち走行車体２の後進距離を正確に計測することができる。
【００５７】
なお、苗植付部４は、上昇している。そのため、後進時に苗植付部４が圃場に接触することを防止することができ、苗植付部４が破損することを防止することができる。また、植付クラッチ２７ａは、「切」状態になっており、植込杆５８が破損することを防止することができる。また、ＨＳＴ１４のトラニオンが後進位置になった場合であっても、変速操作レバー３６は、中立位置に保持されている。
【００５８】
苗移植機１は、後進開始後の回転数が第１所定回転数になると、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にする。第１所定回転数は、所定後進距離に対応する回転数である。所定後進距離は、苗植付部４を降下させた状態における後輪１１と苗植付部４との長さ、具体的には、後輪１１の車軸から苗植付部４の後位置までの長さである。なお、ＨＳＴ１４のトラニオンが前進位置になった場合であっても、変速操作レバー３６は、中立位置に保持されている。
【００５９】
また、苗移植機１は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を回動させる。具体的には、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２が旋回するように、操舵角を予め設定された所定操舵角（所定舵角）にする。これにより、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回しつつ、前進する。
【００６０】
なお、苗移植機１は、ハンドル３５の回動と、ＨＳＴ１４のトラニオンの前進位置への変更を同時に行う。ＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にする前に、ハンドル３５を回動させると、ハンドル３５を回動させる際の負荷が大きくなり、操舵角が所定操舵角とならないおそれがある。また、圃場が荒れるおそれがある。苗移植機１は、ハンドル３５の回動と、ＨＳＴ１４のトラニオンの前進位置への変更を同時に行うことで、ハンドル３５を回動させる際の負荷増大を抑制し、圃場の荒れを抑制することができる。
【００６１】
また、苗移植機１は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。具体的には、苗移植機１は、回転数センサ９０による後輪１１の回転数のカウントをリセットし、旋回内側となる後輪１１の回転数を計測する。苗移植機１は、旋回内側となる後輪１１の回転数を計測することで、走行のタイミングを安定させることができる。また、苗移植機１は、回転数のカウントをリセットすることで、前進時における後輪１１の回転数を正確に計測し、自動旋回制御を正確に行うことができる。
【００６２】
苗移植機１は、計測を開始した後輪１１の回転数が第２所定回転数になると、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置、すなわち操舵角をゼロにする。第２所定回転数は、走行車体２が９０°旋回する回転数である。また、苗移植機１は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。
【００６３】
苗移植機１は、後輪１１の回転数が第３所定回転数になると、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を回動させる。具体的には、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２が旋回するように、操舵角を所定操舵角にする。これにより、苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回しつつ、前進する。第３所定回転数は、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿って走行するように設定された回転数である。また、苗移植機１は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。具体的には、苗移植機１は、旋回内側となる後輪１１の回転数を計測する。
【００６４】
苗移植機１は、後輪１１の回転数が第４所定回転数になると、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置、すなわち操舵角をゼロにする。第４所定回転数は、走行車体２が９０°旋回する回転数である。これにより、苗移植機１は、次工程で苗の植え付けを行うラインに沿って前進する。また、苗移植機１は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。
【００６５】
苗移植機１は、後輪１１の回転数が第５所定回転数になると、自動旋回制御を終了する。具体的には、苗移植機１は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを中立位置、すなわち、走行車体２が停止する位置にする。第５所定回転数は、走行車体２が予め設定された旋回経路に沿って植え付け開始位置まで走行するように設定された回転数である。また、苗移植機１は、苗植付部４を降下させ、次工程で苗の植え付けを行う側の線引きマーカ６５を降下させる。
【００６６】
そして、苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。これにより、苗移植機１は、植え付け開始位置において、圃場への苗の植え付けが可能となる。
【００６７】
このように、苗移植機１は、自動旋回制御によって作業者のハンドル操作によらず、走行車体２を有底のＵ字状に旋回させる。また、苗移植機１は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等の位置情報計測システムからの情報を用いずに、自動旋回制御を実行する。
【００６８】
なお、苗移植機１は、圃場への苗の植え付けを行う場合には、位置情報計測システムからの情報を用いて直進走行する自動走行制御を実行してもよい。
【００６９】
次に、自動旋回制御について図４に示すフローチャートを参照し説明する。図４は、自動旋回制御を説明するフローチャートである。
【００７０】
コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされたか否かを判定する（Ｓ１００）。コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＦＦ」である場合には（Ｓ１００：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。
【００７１】
コントローラ１００は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされた場合には（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、所定条件を満たすか否かを判定する（Ｓ１０１）。コントローラ１００は、所定条件を満たさない場合には（Ｓ１０１：Ｎｏ）、今回の処理を終了する。
【００７２】
コントローラ１００は、所定条件を満たす場合には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、後進処理を行う（Ｓ１０２）。具体的には、コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａを「切」状態にし、苗植付部４を上昇させる。また、コントローラ１００は、次工程側に出ている線引きマーカ６５を上昇させる。また、コントローラ１００は、走行車体２が直進状態となるようにステアリングモータ９５によってハンドル３５を調整し、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とし、回転数センサ９０によって後進開始後の後輪１１の回転数を計測する。
【００７３】
コントローラ１００は、回転数が第１所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０３）。コントローラ１００は、回転数が第１所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、後進処理を継続する（Ｓ１０２）。
【００７４】
コントローラ１００は、回転数が第１所定回転数になると（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、第１旋回処理を行う（Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ１００は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にする。また、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を線引きマーカ６５が出ていた方向へ回動させる。また、コントローラ１００は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。
【００７５】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第２所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０５）。コントローラ１００は、回転数が第２所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０３：Ｎｏ）、第１旋回処理を継続する（Ｓ１０４）。
【００７６】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第２所定回転数になると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、第１直進処理を行う（Ｓ１０６）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置にする。また、コントローラ１００は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。
【００７７】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第３所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０７）。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第３所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０７：Ｎｏ）、第１直進処理を継続する（Ｓ１０６）。
【００７８】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第３所定回転数になると（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、第２旋回処理を行う（Ｓ１０８）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を線引きマーカ６５が出ていた方向へ回動させる。また、コントローラ１００は、操舵角が所定操舵角となった後の後輪１１の回転数を計測する。
【００７９】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第４所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１０９）。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第４所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、第２旋回処理を継続する。
【００８０】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第４所定回転数になると（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、第２直進処理を行う（Ｓ１１０）。具体的には、コントローラ１００は、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置にする。また、コントローラ１００は、操舵角がゼロになった後の後輪１１の回転数を計測する。
【００８１】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第５所定回転数になったか否かを判定する（Ｓ１１１）。コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第５所定回転数よりも少ない場合には（Ｓ１１１：Ｎｏ）、第２直進処理を継続する（Ｓ１１０）。
【００８２】
コントローラ１００は、後輪１１の回転数が第５所定回転数になると（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、終了処理を行う。具体的には、コントローラ１００は、ＨＳＴモータ８５によってＨＳＴ１４のトラニオンを中立位置にし、走行車体２を停止させる。また、コントローラ１００は、苗植付部４を降下させ、次工程で苗の植え付けを行う側の線引きマーカ６５を降下させる。また、コントローラ１００は、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。
【００８３】
なお、苗移植機１は、所定条件を満たした状態で自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、例えば、長いブザー音を１回鳴らし、また、自動旋回制御が終了すると、例えば、長いブザー音を１回鳴らし、自動旋回制御の開始、および終了を作業者などに知らせることができる。また、苗移植機１は、所定条件を満たさない状態で自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされると、例えば、短いブザー音を３回鳴らし、自動旋回制御が実行されないことを作業者に知らせることができる。
【００８４】
次に、実施形態の効果について説明する。
【００８５】
苗移植機１は、所定条件を満たす場合に、走行車体２が直進状態となるようにステアリングモータ９５を制御し、走行車体２が後進状態となるようにＨＳＴモータ８５を制御する。そして、苗移植機１は、走行車体２が後進を開始し、回転数が第１所定回転数になると走行車体２を停止させる。
【００８６】
これにより、苗移植機１は、例えば、走行車体２の畦への接触や、圃場からのはみ出しを防ぎつつ、自動旋回制御を行うことができる。そのため、苗移植機１は、作業性を向上させることができる。また、作業者が旋回操作を行わずに、次工程の植え付け開始位置までの苗移植機１は走行することができ、作業性を向上させることができる。また、苗移植機１は、ＧＰＳ等の位置情報計測システムからの情報を用いずに自動旋回制御を行うことができる。また、苗移植機１は、真っ直ぐに後進することができ、想定した経路に沿って旋回することができる。
【００８７】
苗移植機１は、走行車体２が後進して停止した後に、走行車体２が前進状態となるようにＨＳＴモータ８５を制御した後に、操舵角が所定操舵角となるようにステアリングモータ９５を制御する。
【００８８】
これにより、苗移植機１は、例えば、走行車体２の畦への接触や、圃場からのはみ出しを防ぎつつ、自動旋回制御を行うことができ、作業性を向上させることができる。また、苗移植機１は、自動旋回制御によって圃場が荒れることを抑制することができる。
【００８９】
苗移植機１は、自動旋回制御を実行する場合に、線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２を旋回させる。
【００９０】
これにより、苗移植機１は、次工程で圃場に苗を植え付ける位置に向けて走行車体２を旋回させ、作業性を向上させることができる。
【００９１】
苗移植機１は、線引きマーカ６５が出ていた方向へ旋回を開始した後に、後輪１１の回転数が第２所定回転数になると、走行車体２が直進状態となるようにステアリングモータ９５を制御する。
【００９２】
これにより、苗移植機１は、ＧＰＳ等の位置情報計測システムからの情報を用いずに自動旋回制御を行うことができる。
【００９３】
苗移植機１は、回転数が第２所定回転数となり、走行車体２が直進状態になった後に、回転数が第３所定回転数になると線引きマーカ６５が出ていた方向へ走行車体２が旋回するようにステアリングモータ９５を制御する。
【００９４】
これにより、苗移植機１は、次工程で圃場に苗を植え付ける位置に向けて走行車体２を旋回させることができる。また、苗移植機１は、自動旋回制御において有底のＵ字状に旋回することで、旋回時の圃場の状態によらず、次工程で圃場に苗を植え付ける位置に向けて走行車体２を正確に旋回させることができる。また、苗移植機１は、旋回によって荒れる圃場の面積を少なくすることができる。
【００９５】
苗移植機１は、有底のＵ字状に旋回した後に、走行車体２が停止するようにＨＳＴモータ８５を制御する。
【００９６】
これにより、苗移植機１は、自動旋回制御が終了したことを作業者に知らせることができる。
【００９７】
苗移植機１は、エンジン３０がアイドリング状態であり、変速操作レバー３６が「中立位置」であり、副変速操作レバー３７が「低速モード」の位置であり、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＮ」であり、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＮ」であり、かつ走行車体２の傾きが所定傾斜以下であり、所定条件を満たす場合に、自動旋回制御を開始する。
【００９８】
これにより、苗移植機１は、自動旋回制御を安全に行うことができる。
【００９９】
苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８が「ＯＮ」にされ、自動旋回制御を開始する際に、苗植付部４を上昇させて、植付クラッチ２７ａを「切」状態にする。また、苗移植機１は、自動旋回制御が終了した場合には、苗植付部４を降下させ、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。
【０１００】
これにより、作業者は、自動旋回制御を行う際に、例えば、苗植付部４を上昇、または降下させる必要がなく、作業性を向上させることができる。
【０１０１】
次に、変形例に係る苗移植機１について説明する。
【０１０２】
変形例に係る苗移植機１は、所定条件として上記条件に加え、ＨＳＴ１４のトラニオンが「中立位置」であることを含んでもよい。また、所定条件は、回転数センサ９０による回転数のカウントが行われていない、すなわち、車速がゼロであることを含んでもよい。また、所定条件は、停車ペダルが解除されていることを含んでもよい。また、所定条件は、苗植付部４が下降していることを含んでもよい。
【０１０３】
また、所定条件は、フロート６２が圃場と接触していることを含んでもよい。また、所定条件は、整地ロータ６３を作動させるスイッチが「ＯＮ」であることを含んでもよい。また、所定条件は、走行車体２が直進状態、すなわち操舵角がゼロであることを含んでもよい。また、所定条件は、植付クラッチ２７ａが「入」であることを含んでもよい。また、所定条件は、操縦座席４１への着座を検知する着座スイッチが「ＯＮ」であることを含んでもよい。
【０１０４】
これらにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が誤動作することを防止し、また作業者などの安全性を向上させることができる。
【０１０５】
変形例に係る苗移植機１は、所定条件を満たしている場合には、自動旋回スイッチ４８を点灯させ、所定条件を満たさない場合には、自動旋回スイッチ４８を消灯させてもよい。また、変形例に係る苗移植機１は、所定条件を満たさない場合には、自動旋回スイッチ４８を点滅させてもよい。
【０１０６】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を開始可能であるか否かを作業者に知らせることができる。
【０１０７】
変形例に係る苗移植機１は、エンジン３０を始動した直後に、一定時間（例えば、１秒）自動旋回スイッチ４８を点灯させてもよい。
【０１０８】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８が故障しているか否かを作業開始前に作業者に知らせることができる。
【０１０９】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における後進処理でＨＳＴ１４のトラニオンの開度を設定可能としてもよい。すなわち、変形例に係る苗移植機１は、後進処理における走行車体２の車速を設定可能としてもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、トラニオンの開度を、走行車体２に設けたダイヤルや、外部ツール（チェッカや、タブレットなど）によって設定可能とする。例えば、ダイヤルは、作業者の操作が容易となるように、作業者の手元付近に設けられる。
【０１１０】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御の後進処理における車速を作業者が設定することができる。例えば、作業者は、圃場の状態に応じて自動旋回制御における後進処理における車速を設定することができる。
【０１１１】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御によって後進を開始する場合に、エンジン３０の回転数をアイドリング状態の回転数よりも高い所定回転数にする。また、変形例に係る苗移植機１は、ＨＳＴ１４のトラニオンを後進位置とする前に、エンジン３０の回転数を所定回転数にする。
【０１１２】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、エンジンストールを防止することができる。
【０１１３】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における後進処理を終了した後に、ＨＳＴ１４のトラニオンをいったん中立位置とした後に、前進位置にしてもよい。また、変形例に係る苗移植機１は、ＨＳＴ１４のトラニオンをいったん中立位置にした際に、エンジン３０の回転数は、所定回転数に保持する。
【０１１４】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、エンジン３０の回転数が変動することを抑制し、作業者に違和感を与えることを抑制することができる。また、仮に、エンジン３０の回転数をアイドリング状態の回転数まで低くすると、前進時にエンジン３０の回転数が再び所定回転数となるまで待つ必要があり、作業効率が低下する。変形例に係る苗移植機１は、エンジン３０の回転数を所定回転数に保持することで、作業効率を向上させることができる。
【０１１５】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御において後進処理を行った後に、一定時間、走行車体２を停止させてもよい。
【０１１６】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、後進処理（後進）から第１旋回処理（前進）が連続して行われることを抑制し、後進処理から第１旋回処理へ移行する際のショックの発生を抑制し、作業者の安全性を向上させることができる。
【０１１７】
変形例に係る苗移植機１は、第１旋回処理から第２直進処理までのＨＳＴ１４の出力を一定としてもよい。
【０１１８】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御時の車速の変化を抑止し、作業者の安全性を向上させることができる。
【０１１９】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における第１旋回処理から第２直進処理でＨＳＴ１４のトラニオンの開度を設定可能としてもよい。すなわち、変形例に係る苗移植機１は、第１旋回処理から第２直進処理における走行車体２の車速を設定可能としてもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、トラニオンの開度を、走行車体２に設けたダイヤルや、外部ツール（チェッカや、タブレットなど）によって設定可能とする。例えば、ダイヤルは、作業者の操作が容易となるように、作業者の手元付近に設けられる。
【０１２０】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における前進時の車速を作業者が設定することができる。例えば、作業者は、圃場の状態に応じて自動旋回制御における前進時の車速を設定することができる。
【０１２１】
変形例に係る苗移植機１は、例えば、第１旋回処理において操舵角が所定操舵角となった後に、ＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にしてもよい。
【０１２２】
操舵角を変更しながら、前進すると、操舵角の変更に遅れが生じた場合には、旋回経路からずれて自動旋回が行われるおそれがある。変形例に係る苗移植機１は、操舵角が所定操舵角となった後に、ＨＳＴ１４のトラニオンを前進位置にすることで、自動旋回制御を正確に行うことができる。
【０１２３】
変形例に係る苗移植機１は、第１旋回処理における車速を第２直進処理における車速よりも低くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御してもよい。操舵角の変更に遅れが生じ、車速が高い場合には、設定された旋回経路からのずれが大きくなる。これに対し、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御において旋回を行う場合に、低速で旋回する。
【０１２４】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制しつつ、旋回経路がずれることを抑制することができる。
【０１２５】
変形例に係る苗移植機１は、後輪１１の回転数が第２所定回転数となり、ステアリングモータ９５によってハンドル３５を直進位置にするまで車速を低くしてもよい。または、変形例に係る苗移植機１は、後輪１１の回転数が第２所定回転数となるまで、車速を低くしてもよい。
【０１２６】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、旋回経路がずれることを抑制することができる。
【０１２７】
また、変形例に係る苗移植機１は、操舵角が所定操舵角よりも小さい中間操舵角になると、車速が高くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御してもよい。
【０１２８】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制し、旋回経路がずれることを抑制し、さらに自動旋回制御にかかる時間を短くすることができ、作業効率を向上させることができる。
【０１２９】
変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理における車速を第２直進処理における車速よりも低くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御してもよい。
【０１３０】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理を行う際に、圃場が荒れることを抑制し、旋回経路がずれることを抑制することができる。
【０１３１】
変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理を開始する前、例えば、第２直進処理中に車速が低くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御する。
【０１３２】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理を行う際に、旋回経路がずれることをさらに抑制することができる。
【０１３３】
また、変形例に係る苗移植機１は、第２旋回処理が終了した後は、車速が高くなるように、ＨＳＴ１４のトラニオンを制御する。例えば、変形例に係る苗移植機１は、操舵角がゼロになると車速が高くなるようにＨＳＴ１４のトラニオンを制御する。
【０１３４】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、圃場が荒れることを抑制し、旋回経路がずれることを抑制し、さらに自動旋回制御にかかる時間を短くすることができ、作業効率を向上させることができる。
【０１３５】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を終了する前に、苗植付部４を降下させてもよい。変形例に係る苗移植機１は、例えば、後輪１１の回転数が第５所定回転数となる前に、苗の植え付け開始位置まで進んだ場合には、苗植付部４を降下させてもよい。また、変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「入」状態にする。
【０１３６】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、苗の植え付け開始位置で苗植付部４を降下させ、苗の植え付けを開始することができる。
【０１３７】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中にエンジン３０の回転数がアイドリング時の回転数よりも低くなった場合には、中止条件を満たしたと判定し、自動旋回制御を中止する。また、中止条件は、変速操作レバー３６が「中立位置」から操作されることを含んでもよい。また、中止条件は、停車ペダルが踏まれたことを含んでもよい。また、中止条件は、副変速操作レバー３７が「高速モード」の位置となることを含んでもよい。また、中止条件は、植付部自動昇降スイッチ４７が「ＯＦＦ」になることを含んでもよい。
【０１３８】
また、中止条件は、線引きマーカ自動昇降スイッチ４９が「ＯＦＦ」になることを含んでもよい。また、中止条件は、線引きマーカ６５が両側に出された状態になることを含んでもよい。また、中止条件は、線引きマーカ６５が降下する方向が変更されたことを含んでもよい。また、中止条件は、走行車体２の傾きが所定傾斜よりも大きいことを含んでもよい。
【０１３９】
また、中止条件は、苗植付部４が作業者によって上昇、または降下されたことを含んでもよい。また、中止条件は、ハンドル３５が作業者によって操作されたことを含んでもよい。また、中止条件は、植付クラッチ２７ａを作業者が「入」状態にしたことを含んでもよい。また、中止条件は、自動旋回スイッチ４８を作業者が「ＯＦＦ」にしたことを含んでもよい。また、中止条件は、操縦座席４１への着座を検知する着座スイッチが「ＯＦＦ」になったことを含んでもよい。
【０１４０】
これらにより、変形例に係る苗移植機１は、状況に応じて自動旋回制御を中止することができる。
【０１４１】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、例えば、長いブザー音を１回鳴らす。
【０１４２】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止したことを作業者などに知らせることができる。
【０１４３】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、ＨＳＴ１４のトラニオンを「中立位置」、すなわち停車位置にする。
【０１４４】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、走行車体２を停止させる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した際の作業者の安全性を向上させることができる。
【０１４５】
変形例に係る苗移植機１は、変速操作レバー３６が操作されて、自動旋回制御を中止し、ＨＳＴ１４のトラニオンを「中立位置」にした場合には、変速操作レバー３６が「中立位置」に操作されるまで変速操作レバー３６の操作を無効とする。
【０１４６】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止し、ＨＳＴ１４のトラニオンの位置と、変速操作レバー３６の位置とが対応しない状態で走行車体２が走行することを防止することができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、安全性を向上させることができる。
【０１４７】
変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の傾きが所定傾斜よりも大きくなり、自動旋回制御を中止した場合には、植付クラッチ２７ａを「切」状態にする。また、変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「切」状態にし、一定時間（例えば、２秒）経過した後に、エンジン３０を停止する。
【０１４８】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、例えば、走行車体２が畦に乗り上げた場合に、エンジン３０を停止することで、安全性を向上させることができる。また、変形例に係る苗移植機１は、植付クラッチ２７ａを「切」状態とした後に、エンジン３０を停止することで、植込杆５８が逆回転することを抑制し、破損を抑制することができる。
【０１４９】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中は、ブザー音を間欠して鳴らしてもよい。
【０１５０】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中であることを作業者などに知らせることができる。
【０１５１】
変形例に係る苗移植機１は、走行車体２の上部に、例えば、畦際から目視可能なランプを設け、自動旋回制御中はランプを点灯させてもよい。
【０１５２】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御中であることを作業者などに知らせることができる。
【０１５３】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した場合には、中止した原因（条件）に合わせたエラーコードをモニタ８６に表示してもよい。
【０１５４】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を中止した原因を作業者に知らせることができる。
【０１５５】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における右旋回時の所定操舵角、および左旋回時の所定操舵角を個別に設定してもよい。
【０１５６】
例えば、直進時のハンドル３５の位置に対する同一操作量の右旋回、および左旋回が行われた場合に、走行車体２の直進状態における操舵角に対するセンサの取り付け誤差や、ピットマンアームの調整誤差によって、右旋回時の旋回半径と左旋回時の旋回半径とが一致しないことがある。変形例に係る苗移植機１は、このような場合に、右旋回時の所定操舵角、および左旋回時の所定操舵角を個別に設定することで、自動旋回制御における右旋回、および左旋回の旋回半径を一致させることができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を正確に行うことができる。
【０１５７】
また、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御における第２所定回転数などを右旋回、および左旋回で個別に設定してもよい。
【０１５８】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、例えば、走行車体２の直進状態における操舵角に対するセンサの取り付け誤差や、ピットマンアームの調整誤差がある場合であっても、自動旋回制御における右旋回のタイミングと、左旋回のタイミングとを調整することができる。そのため、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を正確に行うことができる。
【０１５９】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回スイッチ４８が一定時間以上継続して押された場合に、ＯＮとなるようにしてもよい。
【０１６０】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、例えば、作業者が誤って自動旋回スイッチ４８を押した場合や、作業者の足が自動旋回スイッチ４８に触れた場合に、自動旋回スイッチ４８がＯＮになることを抑制することができる。
【０１６１】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が実行されないように設定可能としてもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御を実行可能、または実行不能とするスイッチを設ける。また、変形例に係る苗移植機１は、外部ツール（チェッカや、タブレットなど）によって自動旋回制御が実行されないように設定可能であってもよい。
【０１６２】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、作業状態に応じて、自動旋回制御が実行されないように設定することができる。
【０１６３】
変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が終了した後は、走行車体２が所定距離（例えば、１０ｍ）走行するまでは、自動旋回制御の実行を禁止し、走行車体２が所定距離走行した後に、自動旋回制御を実行可能としてもよい。
【０１６４】
これにより、変形例に係る苗移植機１は、自動旋回制御が終了した直後に、自動旋回スイッチ４８が誤操作された場合に、自動旋回制御が行われることを防止することができる。
【０１６５】
なお、上記実施形態と、変形例とを組み合わせて適用してもよい。
【０１６６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１６７】
１      苗移植機（作業車両）
２      走行車体
４      苗植付部（作業装置）
１０    前輪
１１    後輪
１４    無段変速装置（ＨＳＴ、主変速機構）
１６    副変速機構
３０    エンジン
３５    ハンドル（ステアリング装置）
３６    変速操作レバー
４８    自動旋回スイッチ
６５    線引きマーカ
８５    ＨＳＴモータ（第２モータ）
９０    回転数センサ
９１    操舵角センサ
９５    ステアリングモータ（第１モータ）
１００  コントローラ（制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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