(57)【要約】【課題】通信状態の不具合が発生した場合に、本体の移動時の安全を確保する移動装置を提供する。【解決手段】本体と、前記本体を移動させる駆動部とを備えた移動装置であって、前記移動装置を制御する制御情報およびメディアデータを前記移動装置から離れて設置された通信装置と通信する通信部と、前記通信部の通信状態を検知する通信状態検知部と、前記通信部の通信を制御する通信制御部とを備え、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合に、前記通信制御部は、前記移動装置の制御情報の通信を継続しつつ、前記メディアデータの通信を停止するか、または前記メディアデータの通信ビットレートを低下させるように制御することを特徴とする移動装置。【選択図】図６
2020080522.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、前記本体を移動させる駆動部とを備えた移動装置であって、
前記移動装置を制御する制御情報およびメディアデータを前記移動装置から離れて設置された通信装置と通信する通信部と、
前記通信部の通信状態を検知する通信状態検知部と、
前記通信部の通信を制御する通信制御部とを備え、
前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合に、前記通信制御部は、前記移動装置の制御情報の通信を継続しつつ、前記メディアデータの通信を停止するか、または前記メディアデータの通信ビットレートを低下させるように制御することを特徴とする移動装置。
【請求項２】
前記通信制御部は、前記メディアデータの通信ビットレートを低下させるように制御した場合、前記通信状態検知部が検知した前記通信状態の回復状況に応じて、前記通信ビットレートを段階的に回復するように制御する請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記通信を再開するための前記メディアデータの通信の第１および第２通信再開条件を記憶する記憶部をさらに備え、
前記通信部が予め定められた第１ビットレートで前記通信装置と前記メディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、
前記通信制御部は、前記メディアデータの通信を停止するように制御した後、前記第１通信再開条件が満たされた場合に前記第１ビットレートよりも低い第２ビットレートで前記メディアデータの通信を再開させ、その後、前記第２通信再開条件が満たされた場合に前記第１ビットレートで前記メディアデータの通信を再開させるように制御する請求項１に記載の移動装置。
【請求項４】
前記通信部が前記通信装置とメディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、
前記駆動部は前記本体の移動を停止した後、前記通信部に前記メディアデータの通信を停止するか、または前記メディアデータの通信ビットレートを低下させ、
その後、前記通信制御部が前記メディアデータの通信を回復するように制御した場合、前記駆動部は前記本体の移動を再開する請求項１〜３のいずれか１つに記載の移動装置。
【請求項５】
前記通信部が予め定められた第１ビットレートで前記通信装置と前記メディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、
前記駆動部は前記本体の移動を停止した後、前記通信制御部は前記メディアデータの通信を停止するように制御し、
その後、前記通信制御部は、前記第１通信再開条件が満たされた場合に前記第１ビットレートよりも低い第２ビットレートで前記メディアデータの通信を再開するように制御し、
また、前記第２通信再開条件が満たされた場合に前記第１ビットレートで前記メディアデータの通信を再開するように制御した後、前記駆動部は前記本体の移動を再開する請求項３に記載の移動装置。
【請求項６】
本体と、前記本体を移動させる駆動部とを備えた移動装置であって、
前記移動装置を制御する制御情報およびメディアデータを前記移動装置から離れて設置された通信装置と通信する通信部と、
前記通信部の通信状態を検知する通信状態検知部と、
前記通信部の通信を制御する通信制御部とを備え、
前記通信部が第１通信回線で前記通信装置とメディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、
前記通信制御部は、前記第１通信回線を第２通信回線に切り替えるように制御することを特徴とする移動装置。
【請求項７】
前記通信制御部が前記第１通信回線を前記第２通信回線に切り替えるように制御した後、前記第１通信回線に再び切り替えさせるための第１通信回線切替条件を記憶する記憶部をさらに備え、
前記通信制御部が前記第１通信回線を前記第２通信回線に切り替えるように制御した後、前記第１通信回線切替条件が満たされた場合、
前記通信制御部は、前記第２通信回線を前記第１通信回線に切り替えるように制御する請求項６に記載の移動装置。
【請求項８】
前記通信部が前記第１通信回線で前記通信装置とメディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記駆動部は前記本体の移動を停止した後、前記通信制御部は前記第１通信回線を前記第２通信回線に切り替えるように制御し、
その後、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記通信制御部は、前記メディアデータの通信を停止するように制御する請求項６に記載の移動装置。
【請求項９】
前記通信部が前記第１通信回線で前記通信装置とメディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記駆動部は前記本体の移動を停止した後、前記通信制御部は前記第１通信回線を前記第２通信回線に切り替えるように制御し、
その後、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記駆動部は前記本体の移動を再開する請求項６に記載の移動装置。
【請求項１０】
通信部を備えた移動装置の通信維持方法であって、
前記通信部は、前記移動装置を制御する制御情報およびメディアデータを本体から離れて設置された通信装置と通信し、
前記通信部の通信状態を検知する通信状態検知ステップと、
前記通信部の通信を制御する通信制御ステップとを有し、
前記通信状態検知ステップにおいて、前記通信状態の不具合が検知された場合に、前記移動装置の制御情報の通信を継続しつつ、前記メディアデータの通信を停止するか、または前記メディアデータの通信ビットレートを低下させるように制御することを特徴とする移動装置の通信維持方法。
【請求項１１】
通信部を備えた移動装置の通信維持方法であって、
前記通信部は、前記移動装置を制御する制御情報およびメディアデータを本体から離れて設置された通信装置と通信し、
前記通信部が第１通信回線で前記通信装置とメディアデータの通信中に、通信状態を検知する通信状態検知ステップと、
前記通信状態の不具合が検知された場合に、前記第１通信回線を第２通信回線に切り替える通信回線切替ステップとを有することを特徴とする移動装置の通信維持方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、移動装置および移動装置の通信維持方法に関し、より詳細には、本体から離れて設置された通信装置と通信可能な通信部を備えた移動装置および移動装置の通信維持方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラやマイク等の機器を搭載した車両やロボット等の移動装置において、本体から離れて設置されたサーバーと通信を行い、映像・音声などのメディアデータを送信または受信するものが知られている。
このような移動装置がサーバーとの通信中に電波状況が悪化した場合、通信を維持することができず、映像や音声が途切れてしまうことがある。
【０００３】
特に、移動装置が自律走行型の車両やロボットである場合、電波状況の悪化によって通信が途絶えると、メディアデータがサーバーに送信されなくなって、移動装置の周囲の状況を知ることができなくなることがある。
逆に、移動装置がサーバーから受信した移動指示やメディアデータに基づいて自律走行を行う場合、サーバーからの通信が途絶えると、車両が危険区域に入ってしまうなどの問題が生じるおそれもある。
【０００４】
このような問題を解決すべく、従来、サーバーから受信する映像データを静止画像に切り替えてAV入出力部のモニタに表示することにより、ストリーム再生中にサーバーとの通信状態が悪化した場合など、一時的に静止画像を表示することで、映像の乱れを軽減する車載装置の発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２６７５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、移動装置が移動中に、通信環境が急激に悪化することにより、通信自体が途絶してしまった場合、移動装置の駆動が制御不能になってしまい、移動装置の安全が確保できなくなるおそれがある。
【０００７】
本願発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、データの通信のパケット欠落などの通信状態の不具合が発生した場合に、本体の移動時の安全を確保する移動装置および移動装置の通信維持方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）この発明の移動装置は、本体と、前記本体を移動させる駆動部とを備えた移動装置であって、前記移動装置を制御する制御情報およびメディアデータを前記移動装置から離れて設置された通信装置と通信する通信部と、前記通信部の通信状態を検知する通信状態検知部と、前記通信部の通信を制御する通信制御部とを備え、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合に、前記通信制御部は、前記移動装置の制御情報の通信を継続しつつ、前記メディアデータの通信を停止するか、または前記メディアデータの通信ビットレートを低下させるように制御することを特徴とする。
また、この発明の移動装置は、本体と、前記本体を移動させる駆動部とを備えた移動装置であって、前記移動装置を制御する制御情報およびメディアデータを前記移動装置から離れて設置された通信装置と通信する通信部と、前記通信部の通信状態を検知する通信状態検知部と、前記通信部の通信を制御する通信制御部とを備え、前記通信部が第１通信回線で前記通信装置とメディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記通信制御部は、前記第１通信回線を第２通信回線に切り替えるように制御することを特徴とする。
また、この発明の移動装置の通信維持方法は、通信部を備えた移動装置の通信維持方法であって、  前記通信部は、前記移動装置を制御する制御情報およびメディアデータを本体から離れて設置された通信装置と通信し、前記通信部の通信状態を検知する通信状態検知ステップと、前記通信部の通信を制御する通信制御ステップとを有し、前記通信状態検知ステップにおいて、前記通信状態の不具合が検知された場合に、前記移動装置の制御情報の通信を継続しつつ、前記メディアデータの通信を停止するか、または前記メディアデータの通信ビットレートを低下させるように制御することを特徴とする。
また、この発明の移動装置の通信維持方法は、通信部を備えた移動装置の通信維持方法であって、前記通信部は、前記移動装置を制御する制御情報およびメディアデータを本体から離れて設置された通信装置と通信し、前記通信部が第１通信回線で前記通信装置とメディアデータの通信中に、通信状態を検知する通信状態検知ステップと、前記通信状態の不具合が検知された場合に、前記第１通信回線を第２通信回線に切り替える通信回線切替ステップとを有することを特徴とする。
【０００９】
「移動装置」は、地上の走行装置に限定されず、例えば、空中を飛行する飛行装置、海上を航行する航行装置、地中や海中等を移動する移動装置であってもよい。
【００１０】
「メディアデータ」は、カメラの映像データやオーディオの音声データなどのメディアストリームのデータである。
【００１１】
「本体から離れて設置された通信装置」は、例えば、アクセスポイントやサーバー、携帯端末等の通信装置である。
【００１２】
「移動装置を制御する制御情報」は、移動装置の駆動部に指令を与え、移動装置の本体の移動を制御する制御情報である。
【００１３】
「通信状態の不具合」は、例えば、データの通信のパケット欠落が発生した場合などである。
【００１４】
「第２通信回線」の通信範囲は、「第１通信回線」の通信範囲と同じであっても異なっていてもよい。
また、例えば、第２通信回線の通信範囲が第１通信回線の通信範囲よりも予め定められた範囲だけ狭いものであってもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本願発明によれば、データの通信のパケット欠落などの通信状態の不具合が発生した場合、移動装置の制御情報の通信を維持しつつ、メディアデータのみを一旦停止するか、またはメディアデータの通信ビットレートを低下させることで、通信の負荷が低減されるため、本体の移動時の安全を確保できる移動装置および移動装置の通信維持方法が提供される。
【００１６】
また、本願発明の移動装置は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
【００１７】
（２）前記通信制御部は、前記メディアデータの通信ビットレートを低下させるように制御した場合、前記通信状態検知部が検知した前記通信状態の回復状況に応じて、前記通信ビットレートを段階的に回復するように制御するものであってもよい。
【００１８】
このようにすれば、メディアデータの通信ビットレートを低下させた場合、その後の通信状態の回復状況に応じて、メディアデータの通信のビットレートを段階的に回復することで、通信状態の不具合が発生した場合に、本体の移動時の安全を確保する移動装置を実現することができる。
【００１９】
（３）前記通信を再開するための前記メディアデータの通信の第１および第２通信再開条件を記憶する記憶部をさらに備え、前記通信部が予め定められた第１ビットレートで前記通信装置と前記メディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記通信制御部は、前記メディアデータの通信を停止するように制御した後、前記第１通信再開条件が満たされた場合に前記第１ビットレートよりも低い第２ビットレートで前記メディアデータの通信を再開させ、その後、前記第２通信再開条件が満たされた場合に前記第１ビットレートで前記メディアデータの通信を再開させるように制御するものであってもよい。
【００２０】
「第１および第２通信再開条件」は、それぞれ第２ビットレートおよび第１ビットレートでのデータの通信を再開する条件であるが、これらの条件は同一であってもよい。
例えば、予め定められた時間（例えば、１５秒間など）経過した場合に、第１または第２通信再開条件が満たされたものとしてもよい。
【００２１】
なお、本願発明では、「第１ビットレート」および「第２ビットレート」の２段階のビットレートを想定したが、３段階以上のビットレートでデータの通信を切り替えるようにしてもよい。
【００２２】
このようにすれば、通信状態の不具合が発生した場合に、第１ビットレート時にのみ通信状態の不具合が発生する場合は、メディアデータの通信を第２ビットレートに下げることで、通信の負荷が低減されるため、本体の移動時の安全を確保する移動装置を実現することができる。
【００２３】
（４）前記通信部が前記通信装置とメディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記駆動部は前記本体の移動を停止した後、前記通信部に前記メディアデータの通信を停止するか、または前記メディアデータの通信ビットレートを低下させ、その後、前記通信制御部が前記メディアデータの通信を回復するように制御した場合、前記駆動部は前記本体の移動を再開するものであってもよい。
【００２４】
このようにすれば、通信状態の不具合が発生した場合、メディアデータの通信の停止または通信ビットレートの低下前に本体の移動を一時中断し、メディアデータの通信の回復後に本体の移動を再開することで、本体の移動時の安全を確保する移動装置を実現することができる。
【００２５】
（５）前記通信部が予め定められた第１ビットレートで前記通信装置と前記メディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記駆動部は前記本体の移動を停止した後、前記通信制御部は前記メディアデータの通信を停止するように制御し、その後、前記通信制御部は、前記第１通信再開条件が満たされた場合に前記第１ビットレートよりも低い第２ビットレートで前記メディアデータの通信を再開するように制御し、また、前記第２通信再開条件が満たされた場合に前記第１ビットレートで前記メディアデータの通信を再開するように制御した後、前記駆動部は前記本体の移動を再開するものであってもよい。
【００２６】
このようにすれば、第１ビットレートで通信状態の不具合が発生した場合、メディアデータの通信の停止前に本体の移動を一時中断し、その後メディアデータの通信回線を第２ビットレートから第１ビットレートに段階的に回復した後、本体の移動を再開することで、本体の移動時の安全を確保する移動装置を実現することができる。
【００２７】
（６）前記通信制御部が前記第１通信回線を前記第２通信回線に切り替えるように制御した後、前記第１通信回線に再び切り替えさせるための第１通信回線切替条件を記憶する記憶部をさらに備え、前記通信制御部が前記第１通信回線を前記第２通信回線に切り替えるように制御した後、前記第１通信回線切替条件が満たされた場合、前記通信制御部は、前記第２通信回線を前記第１通信回線に切り替えるように制御するものであってもよい。
【００２８】
このようにすれば、通信状態の不具合が発生した場合、通信状態の回復状況に応じて、メディアデータの通信の回線を適宜切り替えることで、本体の移動時の安全を確保する移動装置を実現することができる。
【００２９】
（７）前記通信部が前記第１通信回線で前記通信装置とメディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記駆動部は前記本体の移動を停止した後、前記通信制御部は前記第１通信回線を前記第２通信回線に切り替えるように制御し、その後、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記通信制御部は、前記メディアデータの通信を停止するように制御するものであってもよい。
【００３０】
このようにすれば、通信状態の不具合が発生した場合、通信回線の切り替え前に本体の移動を一時中断し、その後さらに通信状態の不具合が発生した場合、メディアデータの通信を停止することにより、通信の負荷が低減されるため、本体の移動時の安全を確保する移動装置を実現することができる。
【００３１】
（８）前記通信部が前記第１通信回線で前記通信装置とメディアデータの通信中に、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記駆動部は前記本体の移動を停止した後、前記通信制御部は前記第１通信回線を前記第２通信回線に切り替えるように制御し、その後、前記通信状態検知部が前記通信状態の不具合を検知した場合、前記駆動部は前記本体の移動を再開するものであってもよい。
【００３２】
このようにすれば、通信状態の不具合が発生した場合、通信回線の切り替え前に本体の移動を一時中断し、その後さらに通信状態の不具合が発生した場合、本体の移動を再開し、移動による通信状態の回復を図ることにより、本体の移動時の安全を確保する移動装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両を示す左側面図である。
【図２】図１の自律走行型車両の平面図である。
【図３（Ａ）】図１の自律走行型車両における電動車台部の概略構成を説明する右側面図である。
【図３（Ｂ）】図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図４】実施形態１の自律走行型車両の通信維持制御に関連した構成を示すブロック図である。
【図５】自律走行型車両の通信が途絶する原因の例を示す説明図である。
【図６】本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
【図７】本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両の通信維持方法の一例を示す説明図である。
【図８】本願発明の実施形態２に係る自律走行型車両の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
【図９】本願発明の実施形態３に係る自律走行型車両の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本願発明の実施形態４に係る自律走行型車両の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１０の低モードへの切替処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１０の通常モードへの切替処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本願発明の実施形態５に係る自律走行型車両の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
【図１４】本願発明の実施形態６に係る自律走行型車両の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面を参照しながら、本願発明の移動装置の一例としての自律走行型車両１の実施形態について詳説する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
【００３５】
本願発明は、自律走行型の車両への適用に限定されず、外部の通信装置との通信機能を有するものであれば、人が運転する移動装置に適用するものであってもよい。
また、車輪や無限軌道などを有する走行装置に限られず、二足（多足）歩行型のロボットや磁気等による浮上式の走行装置などであってもよい。
また、地面を走行する走行装置に限られず、例えば、空中を飛行する航空機やドローン、水上を航行する船やホバークラフト、水中を移動する水中探査艇や水中スクーターなどの移動装置であってもよい。
【００３６】
（実施形態１）
図１は、本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１を示す左側面図であり、図２は、図１の自律走行型車両１の平面図である。また、図３（Ａ）は、実施形態１に係る自律走行型車両１における電動車本体１０の概略構成を説明する右側面図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【００３７】
本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１は、主として、電動車本体１０と、電動車本体１０上に設けられた昇降機構部５０と、昇降機構部５０のブーム５２の先端の平衡部５３に設けられた撮像部としての監視カメラ６０と、音声入力部としてのマイク７０を備える。
【００３８】
さらに詳しくは、電動車本体１０の前端部上には距離検出部１２が設けられ、電動車本体１０の後端部上にはＷｉ‐Ｆｉアンテナ７１および警告灯７２が設けられ、電動車本体１０の左右側面および後端面にはＣＣＤカメラ７３が設けられ、昇降機構部５０の監視カメラ６０の後方位置にはＧＰＳアンテナ７４が設けられている。
【００３９】
距離検出部１２は、移動する前方領域や路面の状態を確認する機能を有し、光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方空間の所定の複数の測点ＳＰに向けて前記光が出射されるように、光の出射方向を走査させる走査制御部とを備える。
距離検出部１２としては、所定の距離測定領域内の２次元（２Ｄ）空間または３次元（３Ｄ）空間にレーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点ＳＰにおける距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー）を用いることができる。
【００４０】
自律走行型車両１は、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、監視カメラ６０、距離検出部１２およびＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行するよう構成されている。
実施形態１において、距離検出部１２は、２次元（２Ｄ）空間にレーザーを出射して測点ＳＰまでの距離を測定するが、３次元（３Ｄ）空間にレーザーを出射するものであってもよい。
【００４１】
自律走行型車両１は、監視カメラ６０や距離検出部１２等を利用して、電動車本体１０の進行方向前方の状態を確認しながら自走する。例えば、前方に、障害物や段差等が存在することを検出した場合には、障害物に衝突することなどを防止するために、静止、回転、後退、前進等の動作を行って進路を変更する。
【００４２】
次に、図３（Ａ）および（Ｂ）を参照しながら自律走行型車両１の走行に関係する構成を説明する。なお、図３（Ａ）において右側の前輪２１および後輪２２を２点鎖線で示し、図３（Ｂ）において後述するスプロケット２１ｂ、２２ｂ、３１ｂ、３２ｂを点線で示している。
【００４３】
＜電動車本体１０の説明＞
電動車本体１０は、車台本体１１と、車台本体１１の前後左右に設けられた４つの車輪と、４つの車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌと、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌに電力を供給するバッテリ４０と、距離検出部１２と、制御部１００（図４参照）とを備える。
【００４４】
実施形態１に係る場合、図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、電動車本体１０は矢印Ａ方向に前進するため、矢印Ａ側の左右の車輪が前輪２１、３１であり、残りの左右の車輪が後輪２２、３２であり、左右の前輪２１、３１が２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌにて個別に駆動制御される。
【００４５】
図１において、前輪３１は、車輪本体３１Ｗａおよびタイヤ３１Ｗｂから構成され、後輪３２は、輪本体３２Ｗａおよびタイヤ３２Ｗｂから構成される。
また、前輪２１および後輪２２についても同様である。
【００４６】
図３（Ｂ）において、前輪２１、３１および後輪２２、３２はそれぞれ、接地中心点Ｇ２１、Ｇ３１およびＧ２２、Ｇ３２を有する。
また、バッテリ４０は、車台本体１１の収容スペース１６内に収納される。
【００４７】
なお、図３（Ａ）（Ｂ）では、単に電動車本体１０を構成する各構成部およびそれらの配置を説明するものであるため、図３（Ａ）（Ｂ）で示された電動車本体１０の各構成部の大きさや間隔等は図１および図２に示された電動車本体１０と必ずしも一致するものではない。
【００４８】
車台本体１１において、前面１３と後面１４には、バンパー１７ｆ、１７ｒが取り付けられると共に、右側面１２Ｒと左側面１２Ｌには帯状のカバー１８が設置され、車台本体１１の前後方向に沿って延びている。カバー１８の下側には、前輪２１、３１および後輪２２、３２をそれぞれ回転支持する車軸２１ａ、３１ａおよび車軸２２ａ、３２ａが設けられている。前輪２１、３１の車軸２１ａ、３１ａは同一の第１軸心Ｐ１上に配置されると共に、後輪２２、３２の車軸２２ａ、３２ａは同一の第２軸心Ｐ２上に配置されている。
なお、各車軸２１ａ、３１ａ、２２ａ、３２ａは、動力伝達部材によって結合されない場合は、独立して回転可能となっている。
【００４９】
右および左のそれぞれ一対の前輪２１、３１と後輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によって連動する。具体的には、右側の前輪２１の車軸２１ａにはスプロケット２１ｂが設けられ、後輪２２の車軸２２ａにはスプロケット２２ｂが設けられる。また、前輪２１のスプロケット２１ｂと後輪２２のスプロケット２２ｂとの間には、例えばスプロケット２１ｂ、２２ｂと歯合する突起を内面側に設けたベルト２３が巻架されている。同様に、左側の前輪３１の車軸３１ａにはスプロケット３１ｂが設けられると共に、後輪３２の車軸３２ａにはスプロケット３２ｂが設けられており、前輪３１のスプロケット３１ｂと後輪３２のスプロケット３２ｂとの間には、ベルト２３と同様の構造を持つベルト３３が巻架されている。
【００５０】
したがって、右と左の前輪と後輪（２１と２２、３１と３２）は、ベルト（２３、３３）によって連結駆動されるので、一方の車輪を駆動すればよい。実施形態１では、前輪２１、３１を駆動する場合を例示している。一方の車輪２１、３１を駆動輪とした場合に、他方の車輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によってスリップすることなく駆動される従動輪として機能する。
【００５１】
前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合する突起を設けたベルト２３、３３を用いるほか、例えば、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合するチェーンを用いてもよい。さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリーとベルト２３、３３を動力伝達部材として用いてもよい。ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
【００５２】
図３（Ａ）と（Ｂ）では、前輪（２１、３１）が駆動輪に相当し、後輪（２２、３２）が従動輪に相当する。
【００５３】
車台本体１１の底面１５の前輪側には、右側の前後輪２１、２２を駆動するための電動モータ４１Ｒと、左側の前後輪３１、３２を駆動するための電動モータ４１Ｌの２つのモータが設けられている。右側の電動モータ４１Ｒのモータ軸４２Ｒと右側の前輪２１の車軸２１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｒが設けられている。同様に、左側の電動モータ４１Ｌのモータ軸４２Ｌと左側の前輪３１の車軸３１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｌが設けられている。ここでは、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌは車台本体１１の進行方向（矢印Ａ方向）の中心線ＣＬに対して左右対称となるように並列配置されており、ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌもそれぞれ電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの左右外側に配設されている。
【００５４】
ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌは、複数の歯車や軸などから構成され、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌからの動力をトルクや回転数、回転方向を変えて出力軸である車軸２１ａ、３１ａに伝達する組立部品であり、動力の伝達と遮断を切替えるクラッチを含んでいてもよい。
なお、一対の後輪２２、３２はそれぞれ軸受４４Ｒ、４４Ｌによって軸支されており、軸受４４Ｒ、４４Ｌはそれぞれ車台本体１１の底面１５の右側面１２Ｒ、左側面１２Ｌに近接させて配設されている。
【００５５】
以上の構成により、進行方向右側の前後輪２１、２２と、左側の前後輪３１、３２とは、独立して駆動することが可能となる。すなわち、右側の電動モータ４１Ｒの動力はモータ軸４２Ｒを介してギアボックス４３Ｒに伝わり、ギアボックス４３Ｒによって回転数、トルクあるいは回転方向が変更されて車軸２１ａに伝達される。そして、車軸２１ａの回転によって前輪２１が回転するとともに、車軸２１ａの回転は、スプロケット２１ｂ、ベルト２３、および、スプロケット２２ｂを介して後方の車軸２２ａに伝わり、後輪２２を回転させることになる。左側の電動モータ４１Ｌからの前輪３１および後輪３２への動力の伝達については上記した右側の動作と同様である。
【００５６】
本願発明の「移動装置」は、自律走行型車両１によって実現される。また、本願発明の「本体」は、電動車本体１０によって実現される。また、本願発明の「駆動部」は、電動モータ４１Ｒ，４１Ｌ、モータ軸４２Ｒ，４２Ｌおよびギアボックス４３Ｒ，４３Ｌによって実現される。また、本願発明の「第１ビットレート」および「第２ビットレート」は、実施形態１において、それぞれ「高ビットレート」および「低ビットレート」に対応する。
【００５７】
＜本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１の通信維持処理の概要＞
次に、図４〜図７に基づき、本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れについて説明する。
【００５８】
図４は、実施形態１の自律走行型車両１の通信維持制御に関連した構成を示すブロック図である。また、図５は、自律走行型車両１の通信が途絶する原因の一例を示す説明図である。また、図６は、本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。また、図６は、本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。また、図７は、本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１の通信維持方法の一例を示す説明図である。
【００５９】
図４に示すように、実施形態１の電動車本体１０は、監視カメラ６０、マイク７０、制御部１００、記憶部１０１、走行駆動部１０２、通信部１０３および通信状態検知部１０４を備え、ネットワーク３を通じてアクセスポイント２に接続されている。
【００６０】
アクセスポイント２は、ネットワーク３を介して自律走行型車両１およびサーバー等を相互に無線接続する通信機器である。
【００６１】
ネットワーク３は、自律走行型車両１とサーバーとを接続するネットワークである。
ネットワーク３としては、例えば、ＷｉＦｉや無線ＬＡＮなどのネットワークがあげられる。
【００６２】
図４において、実線の太矢印は、映像データ・音声データなどのメディアストリーム（メディアデータ）の流れを示す。また、破線の太矢印は、自律走行型車両１の制御用の制御情報の流れを示す。
【００６３】
以下、図４の電動車本体１０の各構成要素を説明する。
【００６４】
制御部１００は、自律走行型車両１の各構成要素の動作を制御する部分であり、走行制御部１１０および通信制御部１２０などから構成される。
主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。制御部１００は、ＣＰＵあるいはマイクロプロセッサ(Microprocessor)を主体とする回路である。制御部１００は、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するようなこの発明の自律走行型車両１の通信維持機能などを実現する。
なお、周辺回路として、特定の用途のために設計、製造される集積回路であるＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、その他の演算機能を有する回路を含んでいてもよい。
【００６５】
走行制御部１１０は、記憶部１０１に記憶された自律走行型車両１の走行制御用の走行制御プログラムに基づき、自律走行型車両１の走行制御を実行する。
また、走行制御部１１０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された前記走行制御プログラムを読み取って実行するものであってもよい。
【００６６】
また、走行制御部１１０は、通信部１０３を介して、サーバー等の外部の走行制御装置から受信した走行制御指令に基づき、自律走行型車両１の走行を制御するものであってもよい。
この場合、外部の走行制御装置は、サーバー等の記憶部に記憶され、またはコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された自律走行型車両１の走行制御プログラムを読み取って実行する。
【００６７】
通信制御部１２０は、記憶部１０１に記憶された自律走行型車両１の通信制御用の通信制御プログラムに基づき、自律走行型車両１の通信制御を実行する。
また、通信制御部１２０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された前記通信制御プログラムを読み取って実行するものであってもよい。
【００６８】
また、通信制御部１２０は、通信部１０３を介して、サーバー等の外部の通信制御装置から受信した通信制御指令に基づき、自律走行型車両１の通信を制御するものであってもよい。
この場合、外部の通信制御装置は、サーバー等の記憶部に記憶され、またはコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された自律走行型車両１の通信制御プログラムを読み取って実行する。
【００６９】
記憶部１０１は、自律走行型車両１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
【００７０】
走行駆動部１０２は、電動モータ４１Ｒ，４１Ｌ、モータ軸４２Ｒ，４２Ｌおよびギアボックス４３Ｒ，４３Ｌを制御して、電動車本体１０を走行駆動させる部分である。
【００７１】
通信部１０３は、ネットワーク３を通じてアクセスポイント２と通信を行う部分である。
【００７２】
通信状態検知部１０４は、通信データのパケットの欠落を検知することにより、通信部１０３の通信状態を検知する部分である。
【００７３】
＜自律走行型車両１の通信が途絶する原因＞
次に、図５に基づき、自律走行型車両１の通信が途絶する原因について説明する。
図５（Ａ）に示すように、自律走行型車両１がアクセスポイント２と無線通信しながら走行する場合を想定する。
【００７４】
ここで、自律走行型車両１は、映像データ・音声データなどのメディアストリームの通信（メディア通信）および車両の制御用の通信の２種類の通信を行っている。
【００７５】
メディア通信および車両制御用の通信としては、例えば、Wi-Fiによる狭域高速通信または第４世代移動通信システム（４Ｇ）による広域低速通信などがあげられる。
【００７６】
ここで、図５（Ｂ）に示すように、自律走行型車両１とアクセスポイント２との間の距離がそれほど離れておらず、両者の間に電波障害物がない場合は、通信が妨げられることはない。
【００７７】
一方、図５（Ｃ）に示すように、自律走行型車両１とアクセスポイント２との間に電波障害物（例えば、大型トラック４など）が存在するときは、通信が途絶してしまうことがある。
また、電波障害物が存在しなくても、自律走行型車両１とアクセスポイント２との間の距離が通信範囲よりも大きいときも、通信が途絶してしまうことがある。
特に、大容量の通信を行った場合、無線通信に高負荷がかかった場合、メディア通信のみならず、車両を制御するための車両制御用の通信も途絶してしまうことがあるため、自律走行型車両１の走行の安全を確保できなくなるおそれがある。
本願発明は、これらの原因により、通信状態の不具合が発生した場合に、メディア通信の負荷を低減し、かつ、車両制御用の通信を維持することにより、自律走行型車両１の走行の安全を確保する。
【００７８】
＜本願発明の実施形態１に係る自律走行型車両１の通信維持処理の概要＞
本願発明の自律走行型車両１は、図６に示すフローチャートに示す手順に従って通信維持処理を行う。
なお、図６のフローチャートにおいて、車両制御用の通信を維持したままとする。
図８〜図１４のフローチャートについても同様である。
【００７９】
図６のステップＳ１において、制御部１００は、予め定められたビットレート（ステップＳ４の「低ビットレート」よりも高いビットレートという意味で「高ビットレート」と呼ぶことにする）で、監視カメラ６０の映像データやマイク７０の音声データなどのメディアストリーム、すなわち通信データの流れにおいてパケットの欠落が発生したか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００８０】
ここで、「高ビットレート」とは、映像データの場合、例えば、１０mbps〜２０mbpsの範囲のビットレートであり、音声データの場合、例えば、２００kbps〜３００kbpsの範囲のビットレートである。
【００８１】
メディアストリームのパケットの欠落が発生した場合（ステップＳ１の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ２において、メディアストリームを停止する（ステップＳ２）。
その後、制御部１００は、ステップＳ３の判定を行う（ステップＳ３）。
【００８２】
一方、メディアストリームのパケットの欠落が発生していない場合（ステップＳ１の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ１の判定を繰り返す（ステップＳ１）。
【００８３】
次に、ステップＳ３において、制御部１００は、メディアストリームの所定の再開条件１が満たされたか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００８４】
「再開条件１」としては、メディアストリームが停止した後、予め定められた時間（例えば１０秒間など）が経過したとき、再開条件１が満たされたものとする。
また、例えば、図７（Ａ）に示すように、大型トラック４に電波が遮蔽されて通信が途絶してしまった後、図７（Ｂ）に示すように、大型トラック４が移動することにより、メディアストリームのパケットの欠落が生じなくなった場合、制御部１００は、再開条件１が満たされたものと判定するようにしてもよい。
【００８５】
図７のステップＳ３において、メディアストリームの再開条件１が満たされた場合（ステップＳ３の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ４において、予め定められた高ビットレートよりも低いビットレート（例えば、高ビットレートの２０〜５０％のビットレートなど）でメディアストリームを再開する（ステップＳ４）。
その後、制御部１００は、ステップＳ５の判定を行う（ステップＳ５）。
【００８６】
一方、メディアストリームの再開条件１が満たされていない場合（ステップＳ３の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ３の判定を繰り返す（ステップＳ３）。
【００８７】
次に、制御部１００は、ステップＳ５において、メディアストリームの所定の再開条件２が満たされたか否かを判定する（ステップＳ５）。
「再開条件２」としては、低ビットレートでメディアストリームを再開した後、予め定められた時間（例えば１０秒間など）が経過したとき、再開条件２が満たされたものとする。
また、低ビットレートでメディアストリームのパケットの欠落が生じなくなった場合、制御部１００は、再開条件２が満たされたものと判定するようにしてもよい。
【００８８】
メディアストリームの再開条件２が満たされた場合（ステップＳ５の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ６において、高ビットレートでメディアストリームを再開する（ステップＳ６）。
その後、制御部１００は、通信維持処理を終了させる。
【００８９】
一方、メディアストリームの再開条件２が満たされていない場合（ステップＳ５の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ５の判定を繰り返す（ステップＳ５）。
【００９０】
このように、メディアストリームのパケット欠落が発生した場合、メディアストリームを停止した後、通信状態の回復状況に応じて、最初に低ビットレートでメディアストリームを再開させ、その後、高ビットレートでメディアストリームを再開させることで、通信状態の不具合が発生した場合に、通信の負荷を低減し、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持することで、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【００９１】
（変形例１）
実施形態１の変形例１として、通信状態の回復状況に応じて、３段階以上の多段階でビットレートを回復するようにしてもよい。
【００９２】
例えば、メディアストリームのパケット欠落が発生した場合、メディアストリームを停止した後、通信状態の回復状況に応じて、最初に低ビットレート（例えば、高ビットレートの３０％など）でメディアストリームを再開させ、次に、中ビットレート（例えば、高ビットレートの６０％など）でメディアストリームを再開させ、その後、高ビットレートでメディアストリームを再開させるようにしてもよい。
【００９３】
このようにすれば、通信環境が悪化した場合に、通信状態の回復状況に応じて多段階のビットレートでメディアストリームの再開を行うことができるため、通信状態の不具合が発生した場合に、通信の負荷を低減し、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持することで、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【００９４】
（変形例２）
実施形態１の変形例２として、映像および音声の送受信中にメディアストリームのパケット欠落が発生した場合、映像および音声のメディアストリームを停止した後、通信状態の回復状況に応じて、最初に映像のメディアストリームを再開させ、次に音声のメディアストリームを再開させるようにしてもよい。
【００９５】
このようにすれば、通信環境が悪化した場合に、通信状態の回復状況に応じて、映像のメディアストリームを再開し、その後、音声のメディアストリームを再開することにより、通信状態の不具合が発生した場合に、通信の負荷を低減し、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持することで、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【００９６】
（変形例３）
実施形態１の変形例３として、映像および音声の送受信中にメディアストリームのパケット欠落が発生した場合、映像および音声のメディアストリームを停止した後、映像および音声についてそれぞれ、予め定められた手順に従って低ビットレートから高ビットレートまで段階的にメディアストリームを再開させるようにしてもよい。
【００９７】
例えば、メディアストリームのパケット欠落が発生した場合、メディアストリームを停止した後、通信状態の回復状況に応じて、低ビットレートで映像のメディアストリームを再開した後、低ビットレートで音声のメディアストリームを再開する。
その後、高ビットレートで映像のメディアストリームを再開した後、高ビットレートで音声のメディアストリームを再開する通信維持処理が考えられる。
【００９８】
また、メディアストリームのパケット欠落が発生した場合、メディアストリームを停止した後、通信状態の回復状況に応じて、低ビットレートで映像のメディアストリームを再開した後、高ビットレートで映像のメディアストリームを再開する。
その後、低ビットレートで音声のメディアストリームを再開した後、高ビットレートで音声のメディアストリームを再開する通信維持処理も考えられる。
【００９９】
このようにすれば、通信環境が悪化した場合に、通信状態の回復状況に応じて、映像および音声についてそれぞれ、予め定められた手順に従って低ビットレートから高ビットレートまで段階的にメディアストリームを再開することにより、通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【０１００】
（実施形態２）
次に、図８に基づき、本願発明の実施形態２に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れについて説明する。
図８は、本願発明の実施形態２に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
【０１０１】
なお、図８のステップＳ１１およびＳ１３〜Ｓ１５は、それぞれ図６のステップＳ１およびＳ３〜Ｓ５に対応するため、説明を省略する。
ここでは、図６と異なるステップＳ１２およびＳ１６の処理について説明する。
【０１０２】
図８のステップＳ１１において、高ビットレートでメディアストリームのパケットの欠落が発生した場合（ステップＳ１１の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ１２において、車両の走行を一時中断し、メディアストリームを停止する（ステップＳ１２）。
【０１０３】
また、ステップＳ１５において、メディアストリームの再開条件２が満たされた場合（ステップＳ１５の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ１６において、高ビットレートでメディアストリームを再開し、車両の走行を再開する（ステップＳ１６）。
【０１０４】
このようにすれば、通信環境が悪化した場合、メディアストリームの停止前に車両の走行を一時中断し、メディアストリームの再開後に車両の走行を再開することで、通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【０１０５】
（変形例１）
実施形態２の変形例１として、低ビットレートでメディアストリームを再開した後で、車両の走行を再開するようにしてもよい。
【０１０６】
このようにすれば、低ビットレートでメディアストリームを再開した後、車両の走行を再開することで、通信状態のよい環境にすぐさま移動することができるため、通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【０１０７】
（変形例２）
実施形態２の変形例２として、メディアストリームのパケットの欠落が発生した場合、制御部１００は、車両の走行を停止させずに予め定められた速さに減速させ、メディアストリームの再開後に車両の減速を解除するようにしてもよい。
【０１０８】
このようにすれば、通信環境が悪化した場合、メディアストリームの停止前に車両の走行を減速させ、メディアストリームの再開後に車両の減速を解除することで、通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【０１０９】
（実施形態３）
次に、図９に基づき、本願発明の実施形態３に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れについて説明する。
図９は、本願発明の実施形態３に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
【０１１０】
なお、図９のステップＳ２１〜Ｓ２５は、それぞれ図８のステップＳ１１〜Ｓ１５に対応するため、説明を省略する。
ここでは、図８と異なるステップＳ２６〜Ｓ２８の処理について説明する。
【０１１１】
図９のステップＳ２５において、メディアストリームの再開条件２が満たされた場合（ステップＳ２５の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ２６において、高ビットレートでメディアストリームを再開する（ステップＳ２６）。
【０１１２】
続いて、制御部１００は、ステップＳ２７において、メディアストリームのパケットの欠落が発生したか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【０１１３】
メディアストリームのパケットの欠落が発生した場合（ステップＳ２７の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ２８において、低ビットレートでメディアストリームを再開し、車両の走行を再開する（ステップＳ２８）。
その後、制御部１００は、通信維持処理を終了させる。
【０１１４】
一方、メディアストリームのパケットの欠落が発生していない場合（ステップＳ２７の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、通信維持処理を終了させる。
【０１１５】
このように、通信環境が悪化した場合に、高ビットレート時にのみパケット欠落が発生する場合は、メディアストリームの品質を下げて車両の走行を再開させ、移動先で通信状態の回復を図ることで、通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【０１１６】
（実施形態４）
次に、図１０〜図１２に基づき、本願発明の実施形態４に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れについて説明する。
図１０は、本願発明の実施形態４に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。また、図１１は、図１０の低モードへの切替処理の一例を示すフローチャートである。また、図１２は、図１０の通常モードへの切替処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１７】
実施形態４において、メディアストリームの回線として、広域低速回線および狭域高速回線の２種類の回線を切り替え可能に使用できるものとする。
【０１１８】
広域低速回線は、例えば、第４世代移動通信システムによる通信回線（４Ｇ回線）などであり、アクセスポイントとは広範囲で通信可能だが、他の通信電波と干渉しやすいため、接続が不安定になる危険性がある。
狭域高速回線は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉによる回線などであり、アクセスポイントとは狭い範囲でのみ通信可能だが、他の通信電波と干渉しにくく、接続が安定している。
【０１１９】
なお、広域低速回線および狭域高速回線の通信範囲は相対的なものであり、２つの回線のうち相対的に通信範囲が広く、通信速度が遅いほうの回線を広域低速回線、通信範囲が狭く、通信速度が速いほうの回線を狭域高速回線としてもよい。
【０１２０】
図１０のステップＳ３１において、制御部１００は、メディアストリームのパケットの欠落が発生したか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【０１２１】
メディアストリームのパケットの欠落が発生した場合（ステップＳ３１の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ３２において、車両の走行を一時中断する（ステップＳ３２）。
その後、制御部１００は、ステップＳ３３において、メディアストリームおよび回線を低モードに切り替える（ステップＳ３３）。
【０１２２】
ここで、「低モード」は、メディアストリームおよび回線の通信速度を下げ、または回線の通信範囲を狭めることにより、通信の負荷を通常（モード）よりも低減するモードである。
【０１２３】
図１１に示すように、制御部１００が低モードへの切替を開始したとき、ステップＳ３３１に示すように、メディアストリームを低ビットレートに変更する（ステップＳ３３１）。
【０１２４】
次に、ステップＳ３３２において、制御部１００は、メディアストリームのパケットの欠落が発生したか否かを判定する（ステップＳ３３２）。
【０１２５】
メディアストリームのパケットの欠落が発生した場合（ステップＳ３３２の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ３３３において、メディアストリームの回線を広域低速回線に変更する（ステップＳ３３３）。
その後、制御部１００は、処理をステップＳ３４に戻す（ステップＳ３４）。
【０１２６】
一方、メディアストリームのパケットの欠落が発生していない場合（ステップＳ３３２の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、処理をステップＳ３４に戻す（ステップＳ３４）。
【０１２７】
次に、図１０のステップＳ３４において、制御部１００は、メディアストリームの所定の再開条件３が満たされたか否かを判定する（ステップＳ３４）。
「再開条件３」としては、低ビットレート（または広域低速回線）でメディアストリームを再開した後、予め定められた時間（例えば１０秒間など）が経過したとき、再開条件３が満たされたものとする。
また、低ビットレート（または低ビットレートかつ広域低速回線）でメディアストリームのパケットの欠落が生じなくなった場合、制御部１００は、再開条件３が満たされたものと判定するようにしてもよい。
【０１２８】
メディアストリームの再開条件３が満たされた場合（ステップＳ３４の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ３５において、メディアストリームおよび回線を通常モードに切り替える（ステップＳ３５）。
【０１２９】
図１２に示すように、制御部１００が通常モードへの切替を開始したとき、ステップＳ３５１に示すように、メディアストリームの回線を狭域高速回線に変更する（ステップＳ３５１）。
【０１３０】
次に、ステップＳ３５２において、制御部１００は、メディアストリームの所定の再開条件４が満たされたか否かを判定する（ステップＳ３５２）。
「再開条件４」としては、狭域低速回線でメディアストリームを再開した後、予め定められた時間（例えば１０秒間など）が経過したとき、再開条件４が満たされたものとする。
また、低ビットレートかつ狭域低速回線でメディアストリームのパケットの欠落が生じなくなった場合、制御部１００は、再開条件４が満たされたものと判定するようにしてもよい。
【０１３１】
メディアストリームの再開条件４が満たされた場合（ステップＳ３５２の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ３５３において、メディアストリームを高ビットレートに変更する（ステップＳ３５３）。
その後、制御部１００は、処理をステップＳ３６に戻す（ステップＳ３６）。
【０１３２】
一方、メディアストリームの再開条件４が満たされていない場合（ステップＳ３５２の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ３５２の処理を繰り返す（ステップＳ３５２）。
【０１３３】
一方、図１０のステップＳ３４において、メディアストリームの再開条件３が満たされていない場合（ステップＳ３４の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ３４の判定を繰り返す（ステップＳ３４）。
【０１３４】
次に、ステップＳ３６において、制御部１００は、車両の走行を再開する（ステップＳ３６）。
その後、制御部１００は、車両の通信維持処理を終了する。
【０１３５】
このように、メディアストリームのパケット欠落が発生した場合、通信状態の回復状況に応じて、メディアストリームのビットレートおよび回線を適宜切り替えることで、通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【０１３６】
（変形例）
実施形態４の変形例として、車両の走行を一時中断せずに、メディアストリームおよび回線を低モードに切り替えるようにしてもよい。
【０１３７】
このようにすれば、メディアストリームのパケット欠落が発生した場合、車両を一時中断することなく、通信状態の回復状況に応じて、メディアストリームのビットレートおよび回線を適宜切り替えることで、通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【０１３８】
（実施形態５）
次に、図１３に基づき、本願発明の実施形態５に係る通信維持方法の一例について説明する。
図１３は、本願発明の実施形態５に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
なお、図１３のステップＳ４１〜Ｓ４３，Ｓ４８およびＳ４９は、それぞれ図１０のステップＳ３１〜Ｓ３３，Ｓ３５およびＳ３６に対応するため、説明を省略する。
ここでは、図１０と異なるステップＳ４４〜Ｓ４７の処理について説明する。
【０１３９】
図１３のステップＳ４３において、制御部１００がメディアストリームおよび回線を低モードに切り替えた後（ステップＳ４３）、ステップＳ４４において、制御部１００は、メディアストリームのパケットの欠落が発生したか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【０１４０】
メディアストリームのパケットの欠落が発生した場合（ステップＳ４４の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ４５において、制御部１００は、メディアストリームを停止する（ステップＳ４５）。
その後、制御部１００は、ステップＳ４６の判定を行う（ステップＳ４６）。
【０１４１】
一方、メディアストリームのパケットの欠落が発生していない場合（ステップＳ４４の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ４８の処理を行う（ステップＳ４８）。
【０１４２】
次に、ステップＳ４６において、制御部１００は、メディアストリームの所定の再開条件１が満たされたか否かを判定する（ステップＳ４６）。
【０１４３】
メディアストリームの再開条件１が満たされた場合（ステップＳ４６の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ４７において、メディアストリームを再開する（ステップＳ４７）。
その後、制御部１００は、ステップＳ４８の処理を行う（ステップＳ４８）。
【０１４４】
一方、メディアストリームの再開条件１が満たされていない場合（ステップＳ４６の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ４６の判定を繰り返す（ステップＳ４６）。
【０１４５】
このように、メディアストリームのパケット欠落が発生した場合、通信状態の回復状況に応じて、メディアストリームの停止も含めて、メディアストリームを適宜停止・再開することで、通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【０１４６】
（実施形態６）
次に、図１４に基づき、本願発明の実施形態６に係る通信維持方法の一例について説明する。
図１４は、本願発明の実施形態６に係る自律走行型車両１の通信維持方法の流れを示すフローチャートである。
なお、図１４のステップＳ５１〜Ｓ５４，Ｓ５６およびＳ５７は、それぞれ図１３のステップＳ４１〜Ｓ４４，Ｓ４８およびＳ４９に対応するため、説明を省略する。
ここでは、図１３と異なるステップＳ５５〜Ｓ５７の処理について説明する。
【０１４７】
図１４のステップＳ５４において、メディアストリームのパケットの欠落が発生した場合（ステップＳ５４の判定がＹｅｓの場合）、ステップＳ５７において、制御部１００は、車両の走行を再開する（ステップＳ５７）。
その後、制御部１００は、車両の通信維持処理を終了する。
【０１４８】
一方、メディアストリームのパケットの欠落が発生していない場合（ステップＳ５４の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ５５において、メディアストリームの所定の再開条件３が満たされたか否かを判定する（ステップＳ５５）。
【０１４９】
メディアストリームの再開条件３が満たされた場合（ステップＳ５５の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップ５６の処理を行う（ステップＳ５６）。
一方、メディアストリームの再開条件３が満たされていない場合（ステップＳ５５の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、処理をステップ５４の判定に戻す（ステップＳ５４）。
【０１５０】
このように、メディアストリームのパケット欠落が発生した場合において、高ビットレート時でのみパケット欠落が発生するときは、メディアストリームおよび回線を低モード通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。に通信の回復動作を行う自律走行型車両１を実現することができる。
【０１５１】
（変形例）
実施形態６の変形例として、車両の走行を一時中断せずに、メディアストリームおよび回線を低モードに切り替えるようにしてもよい。
【０１５２】
このようにすれば、メディアストリームのパケット欠落が発生した場合、車両を一時中断することなく、メディアストリームおよび回線を低モードに下げて、移動先で通信状況の回復を行うことで、通信状態の不具合が発生した場合に、自律走行型車両１の制御情報の通信を維持しつつ、車両の走行時の安全を確保する自律走行型車両１を実現することができる。
【０１５３】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【０１５４】
１：自律走行型車両、    ２：アクセスポイント、    ３：ネットワーク、    ４：大型トラック、    １０：電動車本体、    １１：車台本体、    １２：距離検出部、    １２Ｒ：右側面、    １２Ｌ：左側面、    １３：前面、    １４：後面、    １５：底面、    １６：収容スペース、    １７ｆ，１７ｒ：バンパー、    １８：カバー、    ２１，３１：前輪、    ２１ａ，２２ａ，３１ａ，３２ａ：車軸、    ２１ｂ，２２ｂ，３１ｂ，３２ｂ：スプロケット、    ２２，３２：後輪、    ２３，３３：ベルト、    ３１Ｗａ，３２Ｗａ：車輪本体、    ３１Ｗｂ，３２Ｗｂ：タイヤ、    ４０：バッテリ、    ４１Ｒ，４１Ｌ：電動モータ、    ４２Ｒ，４２Ｌ：モータ軸、    ４３Ｒ，４３Ｌ：ギアボックス、    ４４Ｒ，４４Ｌ：軸受、    ５０：昇降機構部、    ５２：ブーム、    ５３：平衡部、    ６０：監視カメラ、    ７０：マイク、    ７１：Ｗｉ‐Ｆｉアンテナ、    ７２：警告灯、    ７３：ＣＣＤカメラ、    ７４：ＧＰＳアンテナ、    １００：制御部、    １０１：記憶部、    １０２：走行駆動部、    １０３：通信部、    １０４：通信状態検知部、    １１０：走行制御部、    １２０：通信制御部、    Ａ：矢印、    ＣＬ：中心線、    Ｇ２１，Ｇ３１，Ｇ２２，Ｇ３２：接地中心点、    Ｐ１：第１軸心、    Ｐ２：第２軸心、    ＳＰ：測点
【図１】
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【図２】
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【図３（Ａ）】
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【図３（Ｂ）】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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