(57)【要約】      （修正有）【課題】入力用アクチュエータ、他の推力拡大装置、拡張ユニットに対する高い拡張性を得ることを目的とする。【解決手段】推力拡大装置１ｂにおいて、出力ロッド７２が出入する出力側蓋５と止め蓋６が配設された出力面に対向する対向面と、出力面に対して直交する複数の直交面を、封止蓋３Ｔにより封止可能とし、ピストン部７１に推力を伝達する油圧室８ａ、８ｂ、８ｃを、直交面側と対向面側まで連通するように構成する。対向面または直交面に入力側蓋３と蓋用アダプタ４を介してエアシリンダ１００等の各種アクチュエータを複数取付け、必要に応じて対向面または直交面に油圧室を封止するための封止蓋３Ｔを取付ける構成の推力拡大装置１ｂでは出力ロッド７２の油圧ストロークＯＳを大きくすることができ、アクチュエータ、推力拡大装置、拡張ユニットに対する高い拡張性を得ることができる。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力側に入力用アクチュエータが接続されることで、前記入力用アクチュエータから入力された推力を拡大して出力する推力拡大装置であって、
所定の出力面を有する出力面部と、前記出力面部に対向配置された対向面部と、前記出力面部の側方に配設された複数の側面部を備えたシリンダと、
流体室の一部を構成する、前記出力面部に形成された出力凹部と、
前記出力凹部内に配設され、前記シリンダ内をスラスト方向に移動するピストン部と、前記ピストン部に接続され前記推力を出力する出力ロッドを有する流体ピストンと、
前記出力凹部に接続され、前記出力ロッドがスラスト方向に移動する貫通孔が形成された出力側蓋部と、
流体室の一部を構成し、前記出力凹部の流体室と連通する、前記対向面部と前記複数の側面部のうちの少なくとも２箇所に形成された入力凹部と、
前記入力凹部における開放端の少なくとも１箇所に配設される、中央に貫通孔が形成された入力側蓋と、
を具備したことを特徴とする推力拡大装置。
【請求項２】
前記開放端のうち、前記入力側蓋が配設されていない開放端側に配設される、開放面を封止する封止蓋と、
を具備したことを特徴とする請求項１に記載の推力拡大装置。
【請求項３】
前記入力凹部は、前記対向面部に形成された１つの対向入力凹部と、前記複数の側面部のうち少なくとも１箇所に形成された側面入力凹部とを有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の推力拡大装置。
【請求項４】
前記複数の入力凹部の開放端側の内周面は、少なくとも２箇所において同一形状に形成されている、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の推力拡大装置。
【請求項５】
前記入力側蓋の少なくとも１箇所に配設されて前記入力用アクチュエータが接続される、または、前記入力側蓋または前記シリンダの少なくとも１箇所に配設されてロボットなどの他の装置が接続されるアダプタと、
を更に具備したことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置。
【請求項６】
前記側面部の前記入力凹部は、前記出力面部に対して直交方向、又は傾斜した方向に形成されている、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置。
【請求項７】
前記連通する出力凹部と入力凹部の内周面、前記ピストン部、入力側蓋、前記封止蓋で仕切られる流体室内に流体を供給する流体供給手段と、
を有することを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置。
【請求項８】
前記シリンダは、前記出力面部に対して直交する側面部を複数備え、
複数の前記入力凹部は、前記側面部のみに形成されている、
ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置。
【請求項９】
前記対向面部、または前記側面部において、少なくともいずれか１つの同一の各面部に複数の入力凹部が形成されている、
ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置。
【請求項１０】
前記シリンダは、前記対向面部及び前記側面部の少なくとも１つの面部が、他の面部よりも拡張して前記シリンダ内で前記流体室と連通する拡張流体室を備え、
前記拡張された面部に前記入力凹部が形成されている、
ことを特徴とする請求項１から請求項９のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置。
【請求項１１】
前記入力側蓋は、２箇所以上に配設される、
ことを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置。
【請求項１２】
前記入力側蓋が配設される前記対向面部又は／及び側面部は、前記入力側蓋から前記シリンダ内に侵入する前記入力用アクチュエータの入力ロッド同士、及び、前記入力ロッドと前記流体ピストンとが互いに干渉しない長さ、又は干渉しない位置に形成されている、
ことを特徴とする請求項１１に記載の推力拡大装置。
【請求項１３】
前記入力側蓋に接続される前記入力用アクチュエータは、エアシリンダ又は電動シリンダである、
ことを特徴とする請求項１２に記載の推力拡大装置。
【請求項１４】
前記入力用アクチュエータの前記入力ロッドは、外周面に段差が無い断面円形形状である、
ことを特徴とする請求項１３に記載の推力拡大装置。
【請求項１５】
前記シリンダ、前記出力側蓋部、前記入力側蓋の少なくとも１箇所に配設された、前記出力ロッドから出力される拡大された推力を受ける出力アタッチメントを固定する出力用固定手段を具備し、
前記出力アタッチメントは、加工工程に対応する交換可能な加工治具または組立工程に対応する交換可能な組立治具である、ことを特徴とする請求項１から請求項１４のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置。
【請求項１６】
前記請求項１から請求項１５のいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置の前記開放端に配設される前記入力側蓋に連結されて入力用アクチュエータからの推力を伝達する推力拡張ユニットであって、
底部を有する底面部と、前記底面部に対向配置された拡張対向面部と、前記底面部の側方に配設された複数の拡張側面部を備え、前記拡張対向面部または前記拡張側面部のうちの１箇所と前記入力側蓋とが連結される拡張シリンダと、
流体室の一部を構成し、前記推力拡大装置の流体室と連通する、前記拡張対向面部と前記複数の拡張側面部の少なくとも２箇所に形成された拡張入力凹部と、
前記推力拡大装置の入力側蓋と連結されていない、前記拡張入力凹部における開放端の少なくとも１箇所に配設される、中央に貫通孔が形成された拡張入力側蓋と、
前記開放端のうち、前記拡張入力側蓋が配設されていない開放端側に配設される、開放面を封止する拡張封止蓋と、
を具備したことを特徴とする拡張ユニット。
【請求項１７】
前記底面部に、前記流体室の一部を構成する前記拡張入力凹部が形成されている、
ことを特徴とする請求項１６に記載の拡張ユニット。
【請求項１８】
前記拡張入力側蓋の少なくとも１箇所に配設され、前記入力用アクチュエータ、推力拡大装置、他の拡張ユニットのいずれかが接続される、または、前記拡張入力側蓋または前記拡張シリンダの少なくとも１箇所に配設されてロボットなどの他の装置が接続されるアダプタと、
を備えることを特徴とする請求項１６、又は請求項１７に記載の拡張ユニット。
【請求項１９】
前記複数の拡張入力凹部の開放端側の内周面は、前記推力拡大装置の入力凹部と同一形状に形成されている、
ことを特徴とする請求項１６、請求項１７、又は請求項１８に記載の拡張ユニット。
【請求項２０】
開放端側の内周面が同一の互いに対向する２つの前記拡張入力凹部に接続されることで、請求項４に記載の２つの前記推力拡大装置、請求項１９に記載の２つの前記拡張ユニット、又は、請求項４に記載の前記推力拡張装置と請求項１９に記載の前記拡張ユニット、を相互に連結する連結ユニットであって、
互いに連結される双方の前記流体室を連通する貫通孔を有する、
ことを特徴とする連結ユニット。
【請求項２１】
請求項１から請求項１５のうちのいずれか１の請求項に記載の、少なくとも１つの推力拡大装置と、
請求項１９に記載の、少なくとも１つの拡張ユニットと、
互いに対向する、２つの推力拡大装置間、２つの拡張ユニット間、又は、推力拡大装置と拡張ユニットの間、に配設されて両者を連結する請求項２０の連結ユニットと、
を有することを特徴とする、推力拡大システム。
【請求項２２】
前記入力側蓋の少なくとも１箇所に配設される、前記入力用アクチュエータ、推力拡大装置、他の拡張ユニット、ロボットなどの他の装置が接続されるアダプタと、
を備えることを特徴とする請求項２１に記載の推力拡大システム。
【請求項２３】
請求項１５に記載の複数の推力拡大装置と、
前記複数の推力拡大装置を相互に連結する、請求項２０に記載の連結ユニットと、を具備し、
前記複数の推力拡大装置に、前記出力ロッドから出力される拡大された推力を受ける前記出力アタッチメントを固定する前記出力用固定手段を個別に備え、
前記出力アタッチメントが、それぞれ、加工工程に対応する交換可能な加工治具または組立工程に対応する交換可能な組立治具である、
ことを特徴とする推力拡大システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、推力拡大装置、拡張ユニット、連結ユニット、及び推力拡大システムに係り、詳細には入力された圧力を増幅した推力として出力する推力拡大装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エア（気体）や油（液体）といった流体を用いた流体圧シリンダが工業の広い分野で利用されている。
これら流体圧シリンダは、流体の圧力でシリンダ内のピストンに推力を発生させることにより、例えば、プレスやアクチュエータの駆動など、様々な機械的な動作の原動となることができる。
このような流体圧シリンダとして、空圧をシリンダ内部で油圧力に変換するエアハイドロシリンダがある（特許文献１）。
このエアハイドロシリンダでは、エアシリンダ（入力側）と推力を拡大する油圧シリンダ（出力側）を共通するシリンダで１体化したもので、シリンダ内の入力側にエアで駆動するエアピストンを配置し、エアピストンの出力を入力として駆動する油圧ピストンと出力ロッドを出力側に配置している。
【０００３】
しかし特許文献１記載のエアハイドロシリンダでは、入力側のエアシリンダ部と出力側の油圧シリンダ部（推力拡大機構部）が一体に形成されているため、エアシリンダ部の出力や、エアシリンダの大きさやストロークなどは固定されている。
このため、異なるエアシリンダ部のストロークなどの変更が必要になった場合には、エアシリンダ部だけを交換することは容易ではないため、実際にはエアハイドロシリンダ全体を交換する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４８９５３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、入力用アクチュエータ、他の推力拡大装置、拡張ユニットに対する高い拡張性を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１に記載の発明では、入力側に入力用アクチュエータが接続されることで、前記入力用アクチュエータから入力された推力を拡大して出力する推力拡大装置であって、所定の出力面を有する出力面部と、前記出力面部に対向配置された対向面部と、前記出力面部の側方に配設された複数の側面部を備えたシリンダと、流体室の一部を構成する、前記出力面部に形成された出力凹部と、前記出力凹部内に配設され、前記シリンダ内をスラスト方向に移動するピストン部と、前記ピストン部に接続され前記推力を出力する出力ロッドを有する流体ピストンと、前記出力凹部に接続され、前記出力ロッドがスラスト方向に移動する貫通孔が形成された出力側蓋部と、流体室の一部を構成し、前記出力凹部の流体室と連通する、前記対向面部と前記複数の側面部のうちの少なくとも２箇所に形成された入力凹部と、前記入力凹部における開放端の少なくとも１箇所に配設される、中央に貫通孔が形成された入力側蓋と、を具備したことを特徴とする推力拡大装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記開放端のうち、前記入力側蓋が配設されていない開放端側に配設される、開放面を封止する封止蓋と、を具備したことを特徴とする請求項１に記載の推力拡大装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記入力凹部は、前記対向面部に形成された１つの対向入力凹部と、前記複数の側面部のうち少なくとも１箇所に形成された側面入力凹部とを有する、ことを特徴とする請求項２に記載の推力拡大装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記複数の入力凹部の開放端側の内周面は、少なくとも２箇所において同一形状に形成されている、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の推力拡大装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記入力側蓋の少なくとも１箇所に配設されて前記入力用アクチュエータが接続される、または、前記入力側蓋または前記シリンダの少なくとも１箇所に配設されてロボットなどの他の装置が接続されるアダプタと、を更に具備したことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記側面部の前記入力凹部は、前記出力面部に対して直交方向、又は傾斜した方向に形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記連通する出力凹部と入力凹部の内周面、前記ピストン部、入力側蓋、前記封止蓋で仕切られる流体室内に流体を供給する流体供給手段と、を有することを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、前記シリンダは、前記出力面部に対して直交する側面部を複数備え、複数の前記入力凹部は、前記側面部のみに形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、前記対向面部、または前記側面部において、少なくともいずれか１つの同一の各面部に複数の入力凹部が形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（１０）請求項１０に記載の発明では、前記シリンダは、前記対向面部及び前記側面部の少なくとも１つの面部が、他の面部よりも拡張して前記シリンダ内で前記流体室と連通する拡張流体室を備え、前記拡張された面部に前記入力凹部が形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項９のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（１１）請求項１１に記載の発明では、前記入力側蓋は、２箇所以上に配設される、ことを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（１２）請求項１２に記載の発明では、前記入力側蓋が配設される前記対向面部又は／及び側面部は、前記入力側蓋から前記シリンダ内に侵入する前記入力用アクチュエータの入力ロッド同士、及び、前記入力ロッドと前記流体ピストンとが互いに干渉しない長さ、又は干渉しない位置に形成されている、ことを特徴とする請求項１１に記載の推力拡大装置を提供する。
（１３）請求項１３に記載の発明では、前記入力側蓋に接続される前記入力用アクチュエータは、エアシリンダ又は電動シリンダである、ことを特徴とする請求項１２に記載の推力拡大装置を提供する。
（１４）請求項１４に記載の発明では、前記入力用アクチュエータの前記入力ロッドは、外周面に段差が無い断面円形形状である、ことを特徴とする請求項１３に記載の推力拡大装置を提供する。
（１５）請求項１５に記載の発明では、前記シリンダ、前記出力側蓋部、前記入力側蓋の少なくとも１箇所に配設された、前記出力ロッドから出力される拡大された推力を受ける出力アタッチメントを固定する出力用固定手段を具備し、前記出力アタッチメントは、加工工程に対応する交換可能な加工治具または組立工程に対応する交換可能な組立治具である、ことを特徴とする請求項１から請求項１４のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（１６）請求項１６に記載の発明では、前記請求項１から請求項１５のいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置の前記開放端に配設される前記入力側蓋に連結されて入力用アクチュエータからの推力を伝達する推力拡張ユニットであって、底部を有する底面部と、前記底面部に対向配置された拡張対向面部と、前記底面部の側方に配設された複数の拡張側面部を備え、前記拡張対向面部または前記拡張側面部のうちの１箇所と前記入力側蓋とが連結される拡張シリンダと、流体室の一部を構成し、前記推力拡大装置の流体室と連通する、前記拡張対向面部と前記複数の拡張側面部の少なくとも２箇所に形成された拡張入力凹部と、前記推力拡大装置の入力側蓋と連結されていない、前記拡張入力凹部における開放端の少なくとも１箇所に配設される、中央に貫通孔が形成された拡張入力側蓋と、前記開放端のうち、前記拡張入力側蓋が配設されていない開放端側に配設される、開放面を封止する拡張封止蓋と、を具備したことを特徴とする拡張ユニットを提供する。
（１７）請求項１７に記載の発明では、前記底面部に、前記流体室の一部を構成する前記拡張入力凹部が形成されている、ことを特徴とする請求項１６に記載の拡張ユニットを提供する。
（１８）請求項１８に記載の発明では、前記拡張入力側蓋の少なくとも１箇所に配設され、前記入力用アクチュエータ、推力拡大装置、他の拡張ユニットのいずれかが接続される、または、前記拡張入力側蓋または前記拡張シリンダの少なくとも１箇所に配設されてロボットなどの他の装置が接続されるアダプタと、を備えることを特徴とする請求項１６、又は請求項１７に記載の拡張ユニットを提供する。
（１９）請求項１９に記載の発明では、前記複数の拡張入力凹部の開放端側の内周面は、前記推力拡大装置の入力凹部と同一形状に形成されている、ことを特徴とする請求項１６、請求項１７、又は請求項１８に記載の拡張ユニットを提供する。
（２０）請求項２０に記載の発明では、開放端側の内周面が同一の互いに対向する２つの前記拡張入力凹部に接続されることで、請求項４に記載の２つの前記推力拡大装置、請求項１９に記載の２つの前記拡張ユニット、又は、請求項４に記載の前記推力拡張装置と請求項１９に記載の前記拡張ユニット、を相互に連結する連結ユニットであって、互いに連結される双方の前記流体室を連通する貫通孔を有する、ことを特徴とする連結ユニットを提供する。
（２１）請求項２１に記載の発明では、請求項１から請求項１５のうちのいずれか１の請求項に記載の、少なくとも１つの推力拡大装置と、請求項１９に記載の、少なくとも１つの拡張ユニットと、互いに対向する、２つの推力拡大装置間、２つの拡張ユニット間、又は、推力拡大装置と拡張ユニットの間、に配設されて両者を連結する請求項２０の連結ユニットと、を有することを特徴とする、推力拡大システムを提供する。
（２２）請求項２２に記載の発明では、前記入力側蓋の少なくとも１箇所に配設される、前記入力用アクチュエータ、推力拡大装置、他の拡張ユニット、ロボットなどの他の装置が接続されるアダプタと、を備えることを特徴とする請求項２１に記載の推力拡大システムを提供する。
（２３）請求項２３に記載の発明では、請求項１５に記載の複数の推力拡大装置と、前記複数の推力拡大装置を相互に連結する、請求項２０に記載の連結ユニットと、を具備し、前記複数の推力拡大装置に、前記出力ロッドから出力される拡大された推力を受ける前記出力アタッチメントを固定する前記出力用固定手段を個別に備え、前記出力アタッチメントが、それぞれ、加工工程に対応する交換可能な加工治具または組立工程に対応する交換可能な組立治具である、ことを特徴とする推力拡大システムを提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、入力側蓋にアダプタを介して、入力用アクチュエータ、他の推力拡大装置、拡張ユニットを接続することで、高い拡張性を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】推力拡大装置を説明するための断面図と側面図である。
【図２】推力拡大装置の部品図である。
【図３】推力拡大装置の第１、第２使用例の説明図である。
【図４】推力拡大装置の第３使用例の説明図である。
【図５】推力拡大装置の第４使用例の説明図である。
【図６】推力拡大装置の第５使用例の説明図である。
【図７】推力拡大装置の第６使用例の説明図である。
【図８】推力拡大装置で出力される押圧力の伝播についての説明図である。
【図９】推力拡大装置の第２実施形態についての説明図である。
【図１０】第２実施形態の推力拡大装置にエアシリンダを取付けた状態の説明図である。
【図１１】第２実施形態の推力拡大装置にエアシリンダを取付けた他の状態の説明図である。
【図１２】第２実施形態の推力拡大装置に電動シリンダを取付けた状態の説明図である。
【図１３】推力拡大装置の第３実施形態についての説明図である。
【図１４】推力拡大装置の第４実施形態についての説明図である。
【図１５】推力拡大装置の第５実施形態についての説明図である。
【図１６】推力拡大装置の第６実施形態についての説明図である。
【図１７】推力拡大装置の第６実施形態についての他の説明図である。
【図１８】推力拡大装置の第７、第８実施形態についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１）実施形態の概要
本実施形態の推力拡大装置１では、出力する推力の元となる推力を入力する入力機能と、入力された推力をパスカルの原理を利用した流体圧として拡大し出力する推力拡大機能とを有する、いわゆるエアハイドロシリンダから推力拡大機能を構成する部分を分離、独立して形成したものである。
推力拡大装置１は、自装置内に入力がないため単独では動作せず、拡大対象となる推力（入力）を得るために、各種入力側アクチュエータを直接、又はアダプタを介して組み付けることで動作可能になる。
【００１０】
具体的には、推力拡大装置１の入力側に、入力側の各種アクチュエータのロッド径に合わせた流体室（油圧室８）の入力口（貫通孔４１）が設けてあり、そこに入力側アクチュエータのロッド（入力ロッド１０１等）を挿入することにより推力拡大機構が動作する。
推力拡大装置１の入力側アクチュエータ取付部は、各種アクチュエータの固定方法、およびロッド形状に合わせて部品を変更できるように構成されている。また入力ロッド断面積を変更することにより、推力拡大率を自由に変更することが可能である。また入力側アクチュエータの入力ストロークを変更することにより、出力側ロッドのストロークを変更することができる。
推力拡大装置１によれば、入力側アクチュエータから分離独立したことにより、一般に使用されている各種シリンダを容易に取り付け、交換することができる。
【００１１】
（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態における推力拡大装置１の構成を表したもので、（ａ）スラスト方向（中心線の方向）の断面を表したもの、（ｂ）は左側からの側面を、（ｃ）は右側からの側面を表したものである。
図２は推力拡大装置１を構成する各部品を表したものである。但し、図１に示したＯリングについては図２に表示していない。
なお、全ての図面は、推力拡大装置１から出力される推力は、図面の左側から右側方向に出力される向きに記載している。このため、図面左側を入力側、右側を出力側ということとする。
【００１２】
図１、２に示すように、推力拡大装置１は、油圧室の一部（周面）を形成するシリンダ２を備えている。
このシリンダ２の入力側の端部には入力側蓋３が固定され、入力側蓋３の中央には使用する入力側アクチュエータに応じて交換可能な蓋用アダプタ４が取り付けられている。この入力側蓋３と蓋用アダプタ４が入力側蓋部として機能している。
一方、シリンダ２の出力側の端部には、出力側蓋５が固定され、この出力側蓋５の中央には止め蓋６が取り付けられている。
また、シリンダ２の内部には、油圧室の一部（スラスト方向の１端面）を構成すると共に、拡大された推力を出力する油圧ピストン７（流体ピストン）が配設されている。
本実施形態の推力拡大装置１を構成する部品（Ｏリングや摺動補助リング等の特定の部品を除く）の材質は、アルミニウム、ステンレス、鉄などの金属である。
推力拡大装置１の大きさは、一例として、外径が７０ｍｍ程度、出力ロッド７２のストローク長さが５ｍｍ程度であるが、これよりも大きくても、あるいは、小さくてもよい。
以下、シリンダ２、入力側蓋３、蓋用アダプタ４、出力側蓋５、止め蓋６、油圧ピストン７の各々について説明する。
【００１３】
シリンダ２は、両端面が開放された円筒形状に形成され、出力側の開放端にはネジ穴２５が形成され、入力側の開放端にはネジ穴２６が形成されている。
ネジ穴２５は、押さえボルト５４で出力側蓋５を固定するためのネジ穴で内側に雌ねじが螺刻されている。ネジ穴２５は、図１（ｃ）に示す押さえボルト５４の位置に対応して、同一円周上に６箇所形成されている。
ネジ穴２６は、押さえボルト３３で入力側蓋３を固定するためのネジ穴で内側に雌ねじが螺刻されている。ネジ穴２６は、図１（ａ）に示す押さえボルト３３の位置に対応して、同一円周上に８箇所形成されている。
【００１４】
シリンダ２の円筒面には、給油口２１と吸排気孔２３が貫通形成されている。
給油口２１は、後述する油圧室８内に油を供給するための貫通孔で、給油口栓２２で塞がれるようになっている。図面では１つが表示されているが、給油口２１と給油口詮２２は、シリンダ２の同一円周上にそれぞれ２つ設けられており、何れか一方から油圧室８内に油を供給し、他方はエア抜き用として使用される。なお、いずれか一方の給油口２１に圧力センサを取り付けることで油圧室８内の油圧を検出することができるようにしてもよい。
また、吸排気孔２３は、後述する空圧室９内のエアを吸排気するための貫通孔で、吸排気口２４が接続されている。この空圧室９、吸排気孔２３、吸排気口２４は、流体ピストンに対して、入力側方向の力を加える付勢手段として機能している。
【００１５】
入力側蓋３は、大径のフランジ部と小径部とを有する板状に形成されている。入力側蓋３は、小径部がシリンダ２内に収容され、フランジ部の出力側の端面がシリンダ２の開放端と当接している。
入力側蓋３のフランジ部には、貫通孔３２が８箇所に形成されている。そして、図１（ｂ）に示すように、８本の押さえボルト３３がこの貫通孔３２を挿通してシリンダ２のネジ穴２６に螺合されることで、入力側蓋３がシリンダ２に固定されている。
入力側蓋３のフランジ部は図１（ｂ）に示すように円形ではなく、四隅が同心円状で切り取られた方形形状に形成されている。これにより、入力側蓋３のフランジ部は、外周面の４箇所が平面状に形成され、対向する平面と平面との間の長さは、シリンダ２の直径よりも大きく形成されている。この形状は、後述する出力側蓋５のフランジ部と同じである。
これにより、入力側蓋３と出力側蓋５の同一面上に位置する両面によって、推力拡大装置１を載置台等の上に安定的に載置することができる。また、後述するように、推力拡大装置１の側面に延長アダプタ１４２、１６２を固定する場合に、フランジ部の平面に安定的に押さえボルト１４３、１４４、１６３、１６４でボルト止めすることができる（図５、６参照）。
なお、図示しないが、入力側蓋３と出力側蓋５におけるフランジ部外周の平面部には、延長アダプタ１４２、１６２を固定する押さえボルト用のネジ穴（図示しない）が径方向に形成されている。
【００１６】
入力側蓋３の中央には、蓋用アダプタ４が配設される貫通孔３１（交換用入力部）が形成されている（図２参照）。入力側蓋３の貫通孔３１は、蓋用アダプタ４の形状に合わせて、入力側の内径が、出力側よりも大きく形成されることで段差部が形成され、この段差部には出力方向にネジ穴３４が形成されている。
入力側蓋３の入力側の端面には、図１（ｂ）に示すように、４箇所にネジ穴３５が形成されている。このネジ穴３５は、図１（ａ）、図２の断面には現れないので、同図においては点線で表示している。このネジ穴３５は、推力拡大装置１にエアシリンダ等の入力用シリンダ装置をボルト止めするためのネジ穴である。
また、入力側蓋３における、シリンダ２内に収容される小径部の外周面には、全周に渡って外周溝３８が形成され（図２参照）、この外周溝３８にはＯリング３９（図１（ａ）参照）が配設されている。Ｏリング３９は、後述する油圧室８内の油をシールしている。
【００１７】
入力側蓋３の貫通孔３１には蓋用アダプタ４が配設され、押さえボルト４４で蓋用アダプタ４が入力側蓋３に固定されている。
蓋用アダプタ４の中央には、貫通孔４１（入力部）が形成されている。貫通孔４１は入力側の内径に対して出力側の内径が大きく形成されている。この内径の差分と同じ厚さのガイドブッシュ４２が出力側に配置されている。
ガイドブッシュ４２の外径は貫通孔４１の出力側の内径と同じで、ガイドブッシュ４２の内径は貫通孔４１の入力側の内径と同じである。但し、ガイドブッシュ４２の外径は、貫通孔４１に圧入される際の圧入代分（寸法公差範囲）だけ大きく形成されている。また、ガイドブッシュ４２の内径は、挿入される入力ロッド１０１の外径よりも大きく、また入力ロッド１０１が蓋用アダプタ４に接触しないようにするため、貫通孔４１の入力側の内径よりも寸法公差の範囲で小さく形成されている。なお、ガイドブッシュ４２の軸方向の長さは、出力側の端面が蓋用アダプタ４の出力側端面までの長さよりも寸法公差分だけ短く形成されている。
ガイドブッシュ４２は、その内周面で、推力拡大装置１に取り付けられる各種シリンダの入力ロッドを受けると共に、入力ロッドの前後方向（入力方向と出力方向）の移動をガイドするガイド部材である。
【００１８】
蓋用アダプタ４のフランジ部には、図１（ｂ）に示す８箇所の押さえボルト４４に対応する８箇所に貫通孔４３が形成されている。この貫通孔４３を押さえボルト４４が挿通し、入力側蓋３のネジ穴３４に螺合されることで、蓋用アダプタ４が入力側蓋３に固定される。
蓋用アダプタ４は、入力側に配設されるシリンダ装置のサイズ、特に貫通孔４１に挿通される入力ロッドのサイズに合わせて適宜交換される。交換される蓋用アダプタ４の貫通孔４１とガイドブッシュ４２の内径、及び、後述するＯリング４７のサイズについては、シリンダ装置の入力ロッド径により選択される。
蓋用アダプタ４の交換は、押さえボルト４４を取り外すことで行われる。
本実施形態によれば、入力側蓋３と別に入力側のシリンダに対応した蓋用アダプタ４を設けることで、内部に油圧ピストン７を収容した状態のまま、異なるタイプの入力側のシリンダに容易に交換することができる。
なお、入力側蓋３と蓋用アダプタ４とを別体とせずに、一体形成した入力側蓋３を使用し、押さえボルト３３で取り外して、シリンダ装置の入力ロッド径に合わせた入力側蓋３に交換するようにしてもよい。
【００１９】
図１、図２には表示していないが、蓋用アダプタ４によっては、例えば、図３（ｄ）に示すように、シリンダ装置を推力拡大装置１の入力側に取り付けるためのネジ穴４５が複数形成されている。
【００２０】
蓋用アダプタ４における貫通孔４１の入力側の内周面には、全周に渡って内周溝４６が形成され（図２参照）、この内周溝４６内にはＯリング４７（図１（ａ）参照）が配設されている。
また蓋用アダプタ４における小径部の外周面には、全周に渡って外周溝４８が形成され（図２参照）、この外周溝４８にはＯリング４９（図１（ａ）参照）が配設されている。
Ｏリング４７、Ｏリング４９は、共に、後述する油圧室内の油をシールしている。
【００２１】
一方、シリンダ２の出力側には出力側蓋５が配設されている。
出力側蓋５は、小径部と大径のフランジ部を有する板状に形成されている。出力側蓋５の小径部はシリンダ２内に収容され、フランジ部の入力側の端面はシリンダ２の開放端と当接している。
出力側蓋５における小径部の外周面には、全周に渡って外周溝５８が形成され（図２参照）、この外周溝５８に空圧室９内のエアをシールするＯリング５９が配設されている（図１（ａ）参照）。
出力側蓋５のフランジ部には、貫通孔５３が６箇所に形成されている。そして、図１（ｃ）に示すように、６本の押さえボルト５４がこの貫通孔５３を挿通してシリンダ２のネジ穴２５に螺合されることで、出力側蓋５がシリンダ２に固定されている。
出力側蓋５のフランジ部は、入力側蓋３と同様に、四隅が同心円状で切り取られた方形形状に形成されている（図１（ｂ）、（ｃ）参照）。
【００２２】
出力側蓋５の中央には、図２に示すように、止め蓋６が配設される貫通孔５０が形成されている。出力側蓋５の貫通孔５０の内周面は、入力側から出力側に向けて、小内径部、中内径部、大内径部が形成されている。
中内径部と大内径部で形成される段差部には、入力方向に向けたネジ穴５２が６箇所に形成されている。ネジ穴５２は、後述する止め蓋６を出力側蓋５に固定するためのものである。
【００２３】
出力側蓋５の貫通孔５０の中内径部には、小内径部と中内径部の差分と同じ厚さのガイドブッシュ５１が配設されている。ガイドブッシュ５１の軸方向の長さは、中内径部の軸方向の長さと同じである。ガイドブッシュ５１の外径、内径は、それぞれ貫通孔５０の中内径部の内径、小内径部の内径と同じである。
但し、ガイドブッシュ５１の外径と内径については、ガイドブッシュ４２と同様に、圧入分だけ寸法公差の範囲で外径が大きく形成され、挿入される出力ロッド７２がガイドブッシュ５１以外と接触しないようにするために内径が寸法公差の範囲で小さく形成されている。また、ガイドブッシュ５１の軸方向の長さも、中内径部よりも寸法公差の範囲で短く形成されている。
ガイドブッシュ５１は、その内周面で、シリンダ２内に配設される油圧ピストン７の出力ロッド７２を受けると共に、入力ロッドの前後方向（入力方向と出力方向）の移動をガイドするガイド部材である。
【００２４】
出力側蓋５の貫通孔５０における中内径部の外側には、穴５５が１箇所に、穴５７ａが６箇所に、互いに干渉しない位置に形成されている。なお、穴５５、穴５７の数は任意に設定可能である。
穴５５の内部には、後述する油圧ピストン７の移動に伴い、回り止めピン７５が入出力方向にスライドするようになっている。
穴５７ａの内部には、コイルバネ５７用の出力側端部が挿入され固定される。コイルバネ５７（付勢手段）の入力側端部はピストン部７１の出力側端面に当接している。
また、出力側蓋５の出力側端面には、図１（ｃ）に示すように、６箇所にネジ穴５６が形成されている。このネジ穴５６は、推力拡大装置１の出力側に各種部材を取り付けるためのものである。
【００２５】
出力側蓋５における貫通孔５０には、中内径部に配設したガイドブッシュ５１を固定するための止め蓋６が大内径部に配設されている。
止め蓋６の中央には、出力ロッド７２が挿通される貫通孔６１が形成されている。この貫通孔６１には、全周に渡って内周溝６４が形成され（図２参照）、この内周溝６４にはダストシール６５（図１（ａ）参照）が配設されている。
ダストシール６５は、出力ロッド７２が摺動した時に、出力ロッド７２に付着した外部からのゴミや異物等が、推力拡大装置１の内部に侵入するのを防いでいる。
この貫通孔６１の外側には貫通孔６２が６箇所に形成されている。図１（ｃ）に示すように、６本の押さえボルト６３がこの貫通孔６２を挿通して出力側蓋５のネジ穴５２に螺合されることで、止め蓋６が出力側蓋５に固定されている。
【００２６】
油圧ピストン７は、ピストン部７１とピストン部７１の中央から出力方向に延出する出力ロッド７２を備えている。ピストン部７１はシリンダ２内に配置されて、シリンダ２と共に、入力側の面が油圧室８内の内壁の一部を形成すると共に、出力側の面が空圧室９の一部を形成している。
ピストン部７１の外周面には全周に渡って外周溝７８が形成され（図２参照）、この外周溝７８には、油圧室８と空圧室９の間をシールするＯリング７９（図１（ａ）参照）が配設されている。
【００２７】
ピストン部７１の出力側端面には、出力側蓋５の穴５５と穴５７ａに対応する箇所に、ピン穴７４とピン穴７６が形成されている。
ピン穴７４には、回り止めピン７５の一端側が圧入により固定され、他端側は出力側蓋５内に摺動可能に挿入されている。回り止めピン７５は、ピストン部７１が入出力方向の移動に伴う回転を抑止するようになっている。
ピン穴７６には、ガイドピン７７の一端側が圧入により固定され、圧入された部分よりも出力側がコイルバネ５７内に挿入されていて、コイルバネ５７の伸び縮みをガイドするようになっている。なお、本実施形態では円周状に６つのコイルバネ５７を配置したが、コイルバネは１つでもよい。この場合、コイルバネの内径に出力ロッド７２を挿入し、コイルバネの入力側端部がピストン部７１の出力側端面に、コイルバネの出力側端部が出力側蓋５の入力側端面に、適宜位置決め溝等を介して当接していればよい。
回り止めピン７５とコイルバネ５７は回り止め部材の一例である。
【００２８】
油圧ピストン７の中央には、入力側から軸方向に貫通していない有底の空洞部７３が形成されている。この空洞部７３内も油圧室８の一部を構成していて、推力拡大装置１に接続されるシリンダの入力ロッドが空洞部７３内に入出するようになっている。
油圧ピストン７の出力ロッド７２の出力側には、その端面から入力方向に向けてボルト穴７２ａが形成されている。このボルト穴７２ａは、例えばプレス加工等で使用する抜き型用のパンチなどの各種工具を取り付けるためのものである。
【００２９】
次に、以上のように構成された推力拡大装置１の使用について説明する。
本実施形態の推力拡大装置１を使用する場合には、その入力側に各種入力用アクチュエータを取り付けて使用する。
図３は、推力拡大装置１に、入力用アクチュエータとして機能するエアシリンダを取り付けた第１、第２使用例を表したものである。なお、図３では、推力拡大装置１について内部の状態を説明するために断面で表している。
図３（ａ）の第１使用例では、エアシリンダ１００を取り付けたもので、（ｂ）は左側面を表したもので、（ｃ）はエアシリンダ１００による推力拡大装置１の動作状態を表している。
図３（ａ）に示すように、エアシリンダ１００は円柱形状の入力ロッド１０１と吸排気孔１０２、１０３を備えている。エアシリンダ１００は、吸排気孔１０２、１０３からのエア供給と排気によって、入力ロッド１０１の先端が出力方向及び入力方向に移動するようになっている。
【００３０】
また、エアシリンダ１００は、図３（ｂ）に示すように、本体部分の外形形状が方形に形成され、本体部分の四隅に軸方向に貫通する貫通孔が形成されている。
エアシリンダ１００を取り付ける場合には、入力ロッド１０１の先端を、推力拡大装置１の入力側蓋３に形成した貫通孔４１に挿通した状態で、本体部分の貫通孔に通した４本の押さえボルト１０９を入力側蓋３のネジ穴３５に螺合することで、推力拡大装置１に固定する。
エアシリンダ１００を取り付けた後、シリンダ２から給油口栓２２を外し、給油口２１から油を供給する。
なお、本実施形態の推力拡大装置１では、増幅した流体圧力（推力）として出力する部分に使用する流体として、入手が容易で非圧縮性流体である作動油などの油を使用している。但し、使用する流体としては、流動性を持つ気体、液体またはゲル状の物質を使用することも可能である。この場合には、該当する流体を油圧室８に充填する。
なお、図３〜図６では、油を充填した油圧室８の状態を解り易くするために、油が充填されている領域を塗りつぶしにより表している。
【００３１】
エアシリンダ１００を取り付けた推力拡大装置１を使用する場合、図３（ａ）において、推力拡大装置１の吸排気口２４と、エアシリンダ１００の吸排気孔１０３を開放状態にして内部のエアが抜けるようにする。
この状態で図３（ｃ）に示すように吸排気孔１０２からエアを供給する（太矢印で示す）ことで、エアシリンダ１００の入力ロッド１０１が出力方向に移動し、吸排気口２４と吸排気孔１０３から太矢印で示すようにして内部のエアが抜け、油圧室８内に侵入する。
これにより、出力ロッド７２の空洞部７３にあった油が入力ロッド１０１の外周側を通り、入力側蓋３及び蓋用アダプタ４とピストン部７１との間に移動し、ピストン部７１と出力ロッド７２が出力側に、油圧ストロークＯＳだけ移動する（図３（ａ）、（ｃ）参照）。
そして、出力ロッド７２の先端からは、エアシリンダ１００の推力、すなわち、入力ロッド１０１の先端からの推力Ｆｉに対して、油圧によって増幅された（拡大された）推力Ｆｐ１が出力される。
【００３２】
ここで、入力ロッド１０１の先端面の面積をＳ１、ピストン部７１の面積（空洞部７３の底面を含む面積で、シリンダ２のラジアル方向の断面積と同じ）をＳ２とすると、ピストン部７１が油圧室８の油から受ける力、すなわち、出力ロッド７２の先端から出力される推力Ｆｐは次式（１）の通りである。
式（１）  Ｆｐ１＝（Ｆｉ／Ｓ１）×Ｓ２＝Ｆｉ×（Ｓ２／Ｓ１）
【００３３】
本実施形態の推力拡大装置１によれば、Ｓ１＜Ｓ２の関係にあるので、出力ロッド７２からは、入力ロッド１０１からの推力Ｆｉに対して拡大された推力Ｆｐを出力することができる。
また、エアシリンダ１００を容易に推力拡大装置１に取り付けることができる。
【００３４】
なお、推力拡大装置１から拡大した推力を出力している図３（ｃ）の状態から、図３（ａ）に示す初期状態に戻す場合には、次の通りである。
すなわち、吸排気孔１０２を開放状態とし、吸排気孔１０３からエアを供給することで、エアシリンダ１００の入力ロッド１０１を入力側に後退させる。
これにより、油圧室８は、入力ロッド１０１が入っていた体積分の空間が復元され、同時に貫通孔４１の空間も復元される。油圧室８は外部からの流体の流出入が無いので、復元された空間部分には油圧室８内部の油が流入し、ピストン部７１には入力側への負圧力が発生する。空圧室９には大気圧が掛っているので、ピストン部７１は入力側に移動する。このとき、コイルバネ５７の付勢力により、入力側への移動が補助される。
ここで、より確実に初期状態に戻す場合は、吸排気孔１０３からエアを供給すると共に、開放状態であった推力拡大装置１の吸排気口２４から空圧室９にエアを供給してもよい。
なお、ピストン部７１は、出力方向の移動、及び入力方向への移動に対して、回り止めピン７５により回転を抑制することができる。また、ガイドピン７７に沿ってコイルバネ５７が延び縮みすることで、軸方向に付勢をピストン部７１に加えることができる。
【００３５】
図３（ｄ）は第２使用例の動作状態（図３（ｃ）に対応）を表している。
図３（ｄ）の第２使用例では、第１使用例のエアシリンダ１００よりも小さい小型エアシリンダ１２０を取り付けた場合の例である。
この小型エアシリンダ１２０は、エアシリンダ１００に比べて、小型エアシリンダ１２０の本体の外形サイズが小さく、入力ロッド１２１の径も細くなっている。
本体の外形サイズが小さいため、小型エアシリンダ１２０を推力拡大装置１に固定するための押さえボルト１２９は、入力側蓋３のネジ穴３５ではなく、蓋用アダプタ４に形成されたネジ穴４５に螺合されている。
【００３６】
なお、推力拡大装置１に最初に小型エアシリンダ１２０を取り付ける場合には、小型エアシリンダ１２０の入力ロッド１２１の径に合わせた貫通孔４１とガイドブッシュ４２の蓋用アダプタ４を使用する。
一方、図３（ａ）に示すように推力拡大装置１に取り付けたエアシリンダ１００を交換する場合には、次の通り行う。
すなわち、給油口栓２２を取り外し、油圧室８内の油を抜いた後、エアシリンダ１００を取り外し、更に押さえボルト４４を外して蓋用アダプタ４を入力側蓋３から取り外す。
その後、小型エアシリンダ１２０用の蓋用アダプタ４に交換して、押さえボルト４４で入力側蓋３に固定する。その後、小型エアシリンダ１２０を押さえボルト１２９でネジ穴４５に螺合して推力拡大装置１に固定する。さらに、シリンダ２の給油口２１から油を充填した後に給油口栓２２をする。
このように、本実施形態の推力拡大装置１では、蓋用アダプタ４を交換することで、入力ロッドの径が異なる他のシリンダに容易に交換することができる。
【００３７】
小型エアシリンダ１２０のストロークはエアシリンダ１００の入力ロッド１０１よりＳＳ分長い。そのため入力ロッド１２１は、出力ロッド７２の空洞部７３内にＳＳ分だけ多く入り込むが、予めそれに対応できるよう空洞部７３の長さを多く確保してある。そのためエアシリンダ１００から小型エアシリンダ１２０に変更しても出力ロッド７２を交換する必要が無い。
【００３８】
ピストン部７１の面積を上述と同じＳ２、入力ロッド１２１の端面面積をＳ３、小型エアシリンダ１２０の推力、すなわち、入力ロッド１２１の先端からの推力をＦｉ２とすると、出力ロッド７２からの出力Ｆｐ２は次の式（２）となる。
式（２）  Ｆｐ２＝（Ｆｉ２／Ｓ３）×Ｓ２＝Ｆｉ２×（Ｓ２／Ｓ３）
式（２）と式（１）において、Ｆｉ１＝Ｆｉ２の場合、Ｓ１＞Ｓ３であるから、Ｆｐ２＞Ｆｐ１となり、同一推力の入力に対してより大きく増幅された出力を得ることができる。
【００３９】
次に推力拡大装置１の第３使用例について説明する。
図４は、第３使用例についての使用状態を表したものである。
この第３使用例は、推力拡大装置１に取り付けるシリンダとして電動シリンダ１３０を取り付けた場合の例である。
図４（ａ）に示した電動シリンダ１３０は、図３で説明したエアシリンダ１００や小型エアシリンダ１２０と異なり、本体を貫通する貫通孔が無い場合や、ネジ穴３５やネジ穴４５の位置が合わない場合の例である。
この場合には、図４（ａ）に示すように、電動シリンダ１３０をアダプタ１３３を介して推力拡大装置１に固定する。
ここで、電動シリンダ１３０を入力側蓋３や蓋用アダプタ４に直接取り付けが可能な場合は、アダプタ１３３を介さず直接取り付けてもよい。また図３において、エアシリンダを直接入力側蓋３や蓋用アダプタ４に取り付けられない場合は、アダプタ１３３に相当するアダプタを設けて推力拡大装置１に固定してもよい。
アダプタ１３３は、中央には円柱形状の入力ロッド１３１が挿通される貫通孔１３４が形成されると共に、入力側蓋３のネジ穴３５の位置に対応して貫通孔が形成され、さらに電動シリンダ１３０に固定するための貫通孔が形成されている。
このアダプタ１３３の貫通孔１３４に入力ロッド１３１を通し、押さえボルト１３５で電動シリンダ１３０をアダプタ１３３に取り付ける。その後、押さえボルト１３６を蓋用アダプタ４のネジ穴３５に螺合することで、電動シリンダ１３０をアダプタ１３３を介して推力拡大装置１に固定する。
なお、図４の断面図では、押さえボルト１３６を表示するために断面を途中で変更しているので、ネジ穴３５の表示位置が図１と異なるが、実際のネジ穴３５の位置は図１（ｂ）に示すように同じ位置に形成されている。
【００４０】
なお、本体部の外形が入力側蓋３よりも大きなシリンダ装置を取り付ける場合には、入力側蓋３よりも大きな径のアダプタを使用し、アダプタを先に入力側蓋３（又は、蓋用アダプタ４）にボルト止めした後に、アダプタの入力側蓋３よりも外側で押さえボルトによりシリンダを固定する。
【００４１】
電動シリンダ１３０は、給電部１３９が配置され、内蔵されているモータに対する通電を制御することで、入力ロッド１３１の出し入れを行うようになっている。
吸排気口２４を開放した状態とし、電動シリンダ１３０を駆動して入力ロッド１３１を出力方向に移動させることで、図４（ｂ）に示すように、入力ロッド１３１が空洞部７３（油圧室８）内部に入り込み、出力ロッド７２は、油圧ストロークＯＳだけ前進して拡大された推力を出力ロッド７２の先端から出力する。
この場合の出力ロッド７２の先端から出力される推力は、式（１）に準じて求まる。推力拡大の原理はエアシリンダの場合と同じである。
このように、本実施形態の推力拡大装置１によれば、電動シリンダ１３０を容易に取り付けることが可能であるため、装置の使用環境に応じて入力側アクチュエータをエア駆動もしくは電動駆動の最適な方を選定することができる。
本実施形態においては、入力側アクチュエータとして、図３でエア駆動のアクチュエータを、図４で電動駆動のアクチュエータを示したが、入力ロッド１３１に相当するものを持つシリンダタイプの直動アクチュエータであれば何でもよく、推力拡大装置１に取り付けが可能であれば入力ア用クチュエータの推力を拡大して出力することができる。
なお、図４（ｂ）に示す出力状態から図４（ａ）に示す初期状態に戻す場合には、電動シリンダ１３０を駆動して入力ロッド１３１を入力方向に後退させればよい。
これにより、ピストン部７１は、油圧室８の油の入力側への移動による負圧力と、コイルバネ５７の付勢力とにより、入力側に移動する。
ここで、より確実に初期状態に戻す場合は、開放状態であった推力拡大装置１の吸排気口２４から空圧室９にエアを供給してもよい。
【００４２】
次に、推力拡大装置１の第４、第５使用例について説明する。
第１〜第３使用例で説明した各シリンダ装置の入力ロッドが円柱形状であったのに対し、第４、第５使用例で推力拡大装置１に取り付けるシリンダ装置は、その入力ロッドが単一の円柱形状でない場合の例である。
一般的なシリンダロッドの先端形状の多くは、ロッド先端に雄ネジまたは雌ネジが形成されており、これらのネジを使用して部品を組付けるときに作業工具（例えばスパナ）を掛けるための平行な２面幅カットが入力ロッド外周面に１か所、または数か所施されている。この２面幅カットや雄ネジ部のような円筒形状ではない異形状の場合は、この部分が摺動する範囲は油圧室８内部の油をＯリング等でシールすることができないため、シール部を配設することができない。
また円筒形状であっても先端部分の途中から小径になる段付き形状の入力ロッドの場合もあるが、これも同様に段差部分が摺動する範囲にＯリングを配設できない。
これら異形状部分を油圧室８内部深くに入れ込み、Ｏリング部分で摺動しないようにすることも可能であるが、その場合は空洞部７３長くする必要があり大型化するだけでなく、場合によっては出力ロッド７２の交換が必要になる。また異形状部分を入れ込むときにときにＯリングを傷つける可能性があり、容易に組付けることができない。
そこで、以下の使用例では、これら異形状部分を有するアクチュエータに対し、容易に推力拡大装置１と連結するように構成した場合を説明する。
【００４３】
図５は、第４使用例として、入力ロッド先端部に異形状部分を持つエアシリンダ１４０を推力拡大装置１に取り付けた状態を表している。
図５（ａ）に示したエアシリンダ１４０は、断面が円形でない、例えば、２面幅カット部分が２箇所９０°の位相で形成された角柱形状の入力ロッド１４１を備え、その先端中央に取付用のネジ穴が形成されている。
このエアシリンダ１４０は推力拡大装置１に直接取り付けることが出来ないので、アダプタロッド１５０と延長アダプタ１４２により取り付けるようになっている。
アダプタロッド１５０は、入力側の端部にボルトが形成されていて、入力ロッド１４１先端のネジ穴に螺合する。アダプタロッド１５０の外形は、推力拡大装置１における蓋用アダプタ４の内径と同じものを使用する。
【００４４】
アダプタロッド１５０を取り付けた分だけ入力ロッド１４１が長くなるので、第４使用例では、延長アダプタ１４２によりエアシリンダ１４０を推力拡大装置１に取り付ける。
延長アダプタ１４２は、板状部１４２ａと、板状部１４２ａから直角方向に延出する延長部１４２ｂを備えている。
延長部１４２ｂには、推力拡大装置１の出力側蓋５と入力側蓋３に形成されたネジ穴に対応する位置に、押さえボルト１４３、１４４で固定するための貫通孔が形成されている。
なお、押さえボルト１４３用の貫通孔と、出力側蓋５のネジ穴は、図１（ｃ）に示す押さえボルト５４との干渉を避けた外側の２箇所に形成されている。また、押さえボルト１４４用の貫通孔と、入力側蓋３のネジ穴は、図１（ｂ）に示す押さえボルト３３、３３との干渉を避けた外側の２箇所に形成されている。
【００４５】
一方、板状部１４２ａには、中央に入力ロッド１４１が挿通するための貫通孔が形成され、その外側には同心円状に４箇所の貫通孔が形成されている。
なおアダプタロッド１５０は、エアシリンダ１４０のストローク以上の単一円柱形状外周面を有しており、入力ロッド１４１の形状に合せて設計されている。例えば、入力ロッド１４１の先端が雄ネジであれば、アダプタロッド１５０は雌ネジで形成される。
推力拡大装置１にエアシリンダ１４０を取り付ける場合、アダプタロッド１５０を入力ロッド１４１に取り付けると共に、板状部１４２ａを押さえボルト１４５でエアシリンダ１４０に取り付ける。この状態で、アダプタロッド１５０の先端を蓋用アダプタ４の貫通孔内に挿通し、押さえボルト１４３、１４４で延長部１４２ｂを推力拡大装置１に固定する。
その後の油圧室８への油の充填は他の使用例と同じである。
また、エアシリンダ１４０を取り付けた推力拡大装置１を駆動動作させて、図５（ｂ）の動作状態で出力ロッド７２から拡大した推力を出力する動作、及び、初期状態に戻す動作は第１使用例と同じである。
【００４６】
図６は、第５使用例として、電動シリンダ１６０を推力拡大装置１に取り付けた状態を表している。
図６（ａ）に示した電動シリンダ１６０は、給電部１６９を備えており、この給電部１６９からの給電により内蔵モータを制御して入力ロッド１６１の出し入れを行うようになっている。
電動シリンダ１６０の入力ロッド１６１は、断面が円形ではなく、外周面に２面幅カット部分が２箇所９０°の位相で形成された角柱形状の先端形状を有し、その先端中央に取付用のネジ穴が形成されている。
この電動シリンダ１６０もエアシリンダ１４０と同様に推力拡大装置１に直接取り付けることが出来ないので、アダプタロッド１５０と延長アダプタ１６２により取り付けるようになっている。アダプタロッド１５０は、第４使用例で使用したものと同一である。
【００４７】
アダプタロッド１５０を取り付けた分だけ入力ロッド１６１が長くなるので、第５使用例では、延長アダプタ１６２により電動シリンダ１６０を推力拡大装置１に取り付ける。
延長アダプタ１６２は、板状に形成され、図６に示すように、推力拡大装置１と電動シリンダ１６０の径方向のサイズ差に応じた段差部１６２ａが形成されている。図６に示した例では、推力拡大装置１の方が大きいため、その分段差部１６２ａよりも出力側が入力側よりも薄肉状に形成されている。
段差部１６２ａよりも出力側には、推力拡大装置１の出力側蓋５と入力側蓋３に形成されたネジ穴に対応する位置に、押さえボルト１６３、１６４で固定するための貫通孔が形成されている。なお、押さえボルト１６３、１６４用の貫通孔と、出力側蓋５と入力側蓋３のネジ穴は、それぞれ図１（ｃ）、（ｂ）に示す押さえボルト５４、押さえボルト３３との干渉を避けた外側の２箇所に形成されている。
一方、段差部１６２ａよりも入力側には、押さえボルト１６５、１６６用の貫通孔が形成されている。
【００４８】
推力拡大装置１に電動シリンダ１６０を取り付ける場合、アダプタロッド１５０を入力ロッド１６１に取り付けると共に、延長アダプタ１６２を押さえボルト１６５、１６６で電動シリンダ１６０に取り付ける。この状態で、アダプタロッド１５０の先端を蓋用アダプタ４の貫通孔内に挿通し、押さえボルト１６３、１６４で延長アダプタ１６２を推力拡大装置１に固定する。
その後の油圧室８への油の充填は他の使用例と同じである。
また、電動シリンダ１６０を取り付けた推力拡大装置１を駆動動作させて、図６（ｂ）の動作状態で出力ロッド７２から拡大した推力を出力する動作、及び、初期状態に戻す動作は第３使用例と同じである。
【００４９】
次に第６使用例について説明する。
図７は、第６使用例として、推力拡大装置１に、エアシリンダ１００と、多関節ロボットアーム２００と出力アタッチメント３００を取付けた状態を表している。
図７において、（ａ）は推力拡大装置１の正面から見た状態を、（ｂ）は上から見た状態を、（ｃ）は下からみた状態を、（ｄ）は側面から見た状態を、（ｅ）はＡ−Ａ断面を、（ｆ）はＢ−Ｂ断面を、それぞれ表している。
なお、（ａ）（ｂ）は多関節ロボットアーム２００を取付けた状態を表し、他は取付けていない状態を表している。
また図７（ａ）では、図３〜６で説明した第１〜５使用例と同様に、推力拡大装置１について、内部の状態を説明するために断面で表している。
以下、各使用例、各実施形態において、多関節のロボットにおける多関節ロボットアーム２００を例に説明するが、直線方向にだけ動くロボットや、アームが旋回して動くスカラ型のロボット等の各種ロボットに推力拡大装置１を取付けることも可能である。
【００５０】
この第６使用例では、エアシリンダ１００を接続した状態について表しているが、入力側に接続するシリンダについては特に限定されず、第１使用例〜第５使用例で説明したいずれかのシリンダを接続可能である。
なお、図７（ｄ）に示すように、第６使用例の推力拡大装置１に接続したエアシリンダ１００は、シリンダ２の外周面に２本のレールが軸方向に配設され、その一方に入力側センサ１００Ａが、他方に出力側センサ１００Ｂが配設されている。
この入力側センサ１００Ａと出力側センサ１００Ｂは、エアシリンダ１００の入力ロッド１０１（図３参照）が接続されているピストンに配設された磁石（図示しない）の位置を検出するためのセンサである。このエアシリンダ１００のピストン位置を検出することで、入力ロッド１０１が推力拡大装置１の油圧室８の内部にどれだけ挿入されたかについて確認すると共に、出力ロッド７２の移動量を確認することができる。
なお、入力側センサ１００Ａ、出力側センサ１００Ｂについては、他の使用例で説明したエアシリンダに配設することも可能である。
【００５１】
図７に示すように、多関節ロボットアーム２００に、推力拡大装置１を取付ける場合は、側面にロボット用アダプタ２０１を組付けて、これを介して固定する。
ロボット用アダプタ２０１は、図７（ａ）（ｂ）に示されるように、長方形状であり、その４角に押さえボルト２０６用のボルト穴が形成されている。ロボット用アダプタ２０１は、押さえボルト２０６により、入力側蓋３と出力側蓋５に固定されている。
なお、押さえボルト２０６でロボット用アダプタ２０１を固定するための、入力側蓋３と出力側蓋５のボルト穴については、第４使用例、第５使用例で説明した延長アダプタ１４２、１６２を、押さえボルト１４３、１４４、１６３、１６４を固定するためのボルト穴を使用して固定する。但し、ロボット用アダプタ２０１を固定する押さえボルト２０６専用のボルト穴を、入力側蓋３と出力側蓋５に形成するようにしてもよい。
【００５２】
多関節ロボットアーム２００の先端には、ロボット用アダプタ２０１を固定するための、位置決め用の凹部と、固定用のボルト穴（４箇所）が形成されている。
そしてロボット用アダプタ２０１の、推力拡大装置１と対向する側と反対側の面には、ロボット用アダプタ２０１と多関節ロボットアーム２００とを位置決めをするための位置決めピン２０２が圧入されている。
ロボット用アダプタ２０１は、図７（ｄ）に示すように、長方形状に形成され、位置決めピン２０２と同心円上に、ボルト２０４で多関節ロボットアーム２００を固定するためのボルト穴が４箇所に形成されている。
また、ロボット用アダプタ２０１の４角には、推力拡大装置１の入力側蓋３と出力側蓋５に押さえボルト２０６で固定するためのボルト穴が形成されている。
【００５３】
推力拡大装置１を多関節ロボットアーム２００に取付ける場合には、以下の手順による。
最初に、位置決めピン２０２を使用して多関節ロボットアーム２００の先端にロボット用アダプタ２０１を取り付け、４個のボルト２０４で固定する。
次に、ロボット用アダプタ２０１に、４個の押えボルト２０６で、推力拡大装置１を入力側蓋３と出力側蓋５で固定する。
【００５４】
一方、推力拡大装置１の出力側には、プレス・カシメ等に使用するための出力アタッチメント３００が取付けられている。
この出力アタッチメント３００は、図７（ａ）、（ｃ）に示すように、推力拡大装置１の出力側蓋５に固定される取付基部３０２と、この取付基部３０２と一体形成されたアーム部３０３と出力受部３０４備えている。
取付基部３０２は、平板状に形成され、その中央に推力拡大装置１の出力ロッド７２が挿通される貫通孔が形成されている。この貫通孔の外周側には、取付基部３０２を出力側蓋５に取付けるための貫通孔が６箇所に形成され、押さえボルト３０６により固定される。
なお、取付基部３０２を固定するための押さえボルト３０６は、出力側蓋５のボルト穴に形成されたネジ穴５６（図１、図２参照）で固定される。
【００５５】
アーム部３０３は角柱形状であり、取付基部３０２における中央の貫通孔の外側の位置に、取付基部３０２に直交方向に延設されている。そしてアーム部３０３の先端側に、更に直交方向に、取付基部３０２の中央に配設される推力拡大装置１の出力ロッド７２と対向するように出力受部３０４が一体形成されている。
出力ロッド７２の先端に形成された各種工具を取付けるためのボルト穴７２ａと同様に、出力受部３０４の対向位置に、同じく各種工具取付け用のボルト穴が形成されている。
図７に示した例の出力アタッチメント３００では、カシメ用のカシメ具７２Ａとカシメ具３０８Ａが、出力ロッド７２と出力受部３０４にそれぞれ取付けられている。
【００５６】
次に、本第６使用例において、推力拡大装置１から出力される押圧力の伝播について説明する。
図８は、多関節ロボットアーム２００に取付けた推力拡大装置１でワークＷＡのカシメ処理を行う場合に出力される押圧力の伝播についての説明図であり、出力アタッチメント３００を出力側に取り付けない場合を（ａ）で、出力側蓋５に取付けた場合を（ｂ）で表している。図８（ｂ）は、点線Ｍよりも出力側を断面で表している。
なお、ワークＷＡは後述する図９のワークＷＡと同じである。
図８（ａ）に示すように、受台３０９に取付けたカシメ具３０８Ａ上にワークＷＡを配設し、出力ロッド７２（に取付けたカシメ具７２Ａ）から、増幅した押圧力Ｐ１を出力する。
なお、出力ロッド７２から増幅した押圧力Ｐ１（＝推力Ｆｐ）を出力する動作については、図３（ａ）、（ｂ）で説明した通りである。
【００５７】
推力拡大装置１の出力ロッド７２（カシメ具７２Ａ）からワークＷＡに与える荷重（＝押圧力Ｐ１）は、押圧力Ｐ２として受台３０９に伝播し、受台３０９の接地面に伝播する。
一方、出力ロッド７２は、ワークＷＡに対して出力した押圧力Ｐ１と等しい反力Ｐ３をワークＷＡから受ける。この反力Ｐ３は、反力Ｐ４としての推力拡大装置１のボディ（シリンダ２と入力側蓋３、出力側蓋５）に伝播し、更に、ロボット用アダプタ２０１を介して反力Ｐ５が多関節ロボットアーム２００に伝播する。
【００５８】
このように、推力拡大装置１に出力アタッチメント３００を取付けずにプレスやカシメ、穴開け（打抜き）等の処理を行うためには、多関節ロボットアーム２００にも伝播することになる。例えば、推力拡大装置１から１０ｋＮの推力を出した場合、多関節ロボットアーム２００には、伝播する１０ｋＮの反力を受けるだけの能力（可搬重量＞伝播する反力Ｐ５＋推力拡大装置１の重量等）が必要になる。
しかし、可搬重量が１０ｋＮ以上の多関節ロボットアーム２００は大型であり、設備コストや設置スペースの観点から小さなワークを加工する場合には不向きである。
【００５９】
次に、第６使用例で説明した推力拡大装置１に出力アタッチメント３００を取付けて、プレス等を行う場合の押圧力の伝播について説明する。
図８（ｂ）に示すように、推力拡大装置１の出力ロッド７２（カシメ具７２Ａ）からワークＷＡに与える荷重（＝押圧力Ｑ１＝Ｐ１）は、押圧力Ｑ２として出力アタッチメント３００の出力受部３０４からアーム部３０３に伝播し、更に取付基部３０２に伝播する（＝Ｑ３）。
一方、出力ロッド７２は、ワークＷＡに対して出力した押圧力Ｑ１と等しい反力Ｑ４をワークＷＡから受け、この反力Ｑ４は推力拡大装置１のボディ（シリンダ２と入力側蓋３、出力側蓋５）から取付基部３０２に伝播する（＝Ｑ５）。
そして、図８（ｂ）に示すように、出力アタッチメント３００の取付基部３０２に伝播した押圧力Ｑ３と反力Ｑ５とは、その大きさが等しく向きが逆向きであるため、互いに出力アタッチメント３００（及び、推力拡大装置１）内部で相殺される。
このように、推力拡大装置１の出力ロッド７２から大きな推力を出力した場合であっても、その押圧力は、出力アタッチメント３００を含めた内部で相殺されて、多関節ロボットアーム２００に反力が伝播することがない。
このため、出力アタッチメント３００を取付けない図８（ａ）の場合と異なり、多関節ロボットは搭載するユニットの重量のみを考慮すれば良く、例えば可搬重量が４ｋｇ程度の多関節ロボット（但し、推力拡大装置１を含む搭載ユニットの重量は４ｋｇ未満）であっても、推力拡大装置１から１０ｋＮ以上の推力を出力して、プレスやカシメ、穴開け等の加工処理を行うことが可能である。
【００６０】
従来では、主に金属加工の場合、加工装置は大きな加工推力を必要とするため重く、大きくなり、容易に移動させることができないので固定して使用している。そのため、ワークを加工装置まで移動して加工し、加工後に元に戻す必要があった。
これに対して第６使用例で説明した推力拡大装置１を使用した加工装置によれば、出力に対して小型軽量であるため、多関節ロボットアーム２００に固定し、多関節ロボットで移動させてカシメや穴開け等の各種加工処理が可能である。また多関節ロボットも可搬重量が小さい小型のものが使用できる。このため、ライン上に設置されたワークを移動させることなく、出力アタッチメント３００と推力拡大装置１を使用した加工装置を多関節ロボットアーム２００でワークの設置場所に移動し、そこで穴開けやカシメ等の加工を行うことが可能になる。
このように、第６使用例によれば、ワークを生産ラインから移動させることなく、ライン上のワークに対して、出力アタッチメント３００と推力拡大装置１を使用した加工装置側を移動させて加工することが可能であり、特にワークが大型である場合に作業スペースを小さくでき、効果が大きい。
【００６１】
出力する推力を内部で相殺することが可能な出力アタッチメント３００を使用し、カシメ処理を行う場合について説明したが、出力アタッチメント３００を使用して他の処理（穴開け、プレス加工等）を行うことも可能である。
図７、８で説明したように、カシメ処理では、カシメ用のカシメ具７２Ａとカシメ具３０８Ａを、出力ロッド７２と出力受部３０４にそれぞれ取付ける。
これに対して、図示しないが、出力ロッド７２の先端に穴明具７２Ｂを、出力アタッチメント３００に穴明具３０８Ｂを取付けることで、穴明け処理を行うことが可能である。同様に、出力ロッド７２の先端にプレス具７２Ｃを、出力アタッチメント３００にプレス具３０８Ｃを取付けることで、穴明け処理やプレス処理を行う。
穴明具７２Ｂと穴明具３０８Ｂ、プレス具７２Ｃとプレス具３０８Ｃについては、加工内容に合わせた形状が適宜選択される。
穴開け処理、プレス処理における推力拡大装置１の動作はカシメ処理と同様である。
【００６２】
出力アタッチメントとしては、本使用例に限定されず、例えば、チャック用アタッチメントを取付け、各種大きさのワークを把持する構成としてもよい。
尚、入力用アクチュエータ（エアシリンダ１００、電動シリンダ１３０等）を固定する固定手段、出力アタッチメント（出力アタッチメント３００、チャック用アタッチメント等）を固定する出力用固定手段、多関節ロボットアーム２００を取付けるロボット用アダプタ２０１を固定するロボット用固定手段、についてはシリンダ、出力側蓋部、入力側蓋部の少なくとも１箇所に配設することが可能であり、以下の第２実施形態の推力拡大装置についても同様である。
【００６３】
次に、第２実施形態の推力拡大装置について説明する。
図１〜図８で説明した推力拡大装置１（以下第１実施形態という）では、出力ロッド７２の軸線上に１台の入力用シリンダ（入力用アクチュエータとしてのエアシリンダ１００、小型エアシリンダ１２０、電動シリンダ１３０、エアシリンダ１４０等をいう、以下同じ。）を取付ける場合について説明した。
これに対して第２実施形態では、出力ロッド７２の軸線（出力軸線）上の他に、当該軸線と直交（若しくは傾斜）する直交軸線上にも入力用シリンダを取付け可能にしたものである。
すなわち、第２実施形態では、出力ロッド７２が出入する出力側蓋５と止め蓋６が形成された面を出力面とした場合に、この出力面に対向する面（以下、対向面という）と、出力面に対して直交する面（以下、直交面という）の２箇所の面を、第１実施形態で説明した入力蓋３の取付けと取外しを可能にし、ピストン部７１に推力を伝達する油圧室８を、直交面側と対向面側まで連通するように拡張している。
そして、対向面と直交面の何れか一方側に入力側蓋３と蓋用アダプタ４を介してエアシリンダ１００等を取付け、他方側に油圧室８を封止するための封止蓋３Ｔを取付けている。
【００６４】
図９は、第２実施形態における推力拡大装置１ｂの断面を表した説明図である。図１０の推力拡大装置１ｂでは、第１実施形態における第１使用例（図３（ａ）〜（ｃ））と同様に、入力側にエアシリンダ１００を接続した場合について表している。
図９（ｂ）〜（ｅ）は、それぞれ図９（ａ）に示したＢ−Ｂ線断面、矢印Ｃ方向視の図、矢印Ｄ方向視の図、矢印Ｅ方向視の図を表している。
なお、第１実施形態の推力拡大装置１と同一部分には同一の符号を付してその説明を適宜省略し、異なる部分を中心に説明する。
【００６５】
図９に示すように、推力拡大装置１ｂのシリンダ２は、出力面を有する出力面部２５１と、対向面を有する対向面部２６１と、直交面を有する直交面部２７１（側面部）を備えた直方体形状に形成されている。
シリンダ２は、出力面部２５１の内側に出力面を開放面とする出力凹部２５２が形成され、出力凹部２５２と連通し対向面を開放面とする対向入力凹部２６２が対向面部２６１に形成され、対向入力凹部２６２と連通し直交面を開放面とする直交入力凹部２７２（側面入力凹部）が直交面部２７１に形成されている。
【００６６】
出力凹部２５２、対向入力凹部２６２、直交入力凹部２７２は、いずれも円筒形状に形成されている。出力凹部２５２の軸線と対向入力凹部２６２の軸線とは一致し、出力凹部２５２の軸線と直交入力凹部２７２の軸線は直交方向に交差するように形成されている。
【００６７】
出力凹部２５２内には、第1実施形態と同様に、出力ロッド７２が接続されたピストン部７１や回り止めピン７５、コイルバネ５７等が配設され、開放面である出力面には出力側蓋５と止め蓋６が配設されている。
対向入力凹部２６２は、出力凹部２５２と同軸に形成され、開放面である対向面には封止蓋３Ｔが配設されている。封止蓋３Ｔは、押さえボルト３３でシリンダ２に固定されている。
出力凹部２５２と対向入力凹部２６２とは、当接壁４Ｗで仕切られると共に、当接壁４Ｗの中央に形成された貫通孔で連通している。当接壁４Ｗは、第１実施形態における入力側蓋３と同様に、ピストン部７１が当接することで、初期状態における位置を規定する機能を有している。
【００６８】
直交入力凹部２７２は、開放面である直交面側が対向入力凹部２６２と同じ内径に形成され、対向入力凹部２６２と連通する側は直交面側よりも小径に形成されている。
直交入力凹部２７２には、第１実施形態と同様に、入力側蓋３と蓋用アダプタ４が配設され、エアシリンダ１００や電動シリンダ１３０等が接続出来るようになっている。
【００６９】
対向入力凹部２６２の封止蓋３Ｔと、直交入力凹部２７２の入力側蓋３（及び蓋用アダプタ４）は、同位置に押さえボルト３３用のボルト穴が形成されており、両者が交換可能になっている。
すなわち、エアシリンダ１００等の各種入力用シリンダは、入力側蓋３と蓋用アダプタ４により、対向入力凹部２６２と直交入力凹部２７２の何れにも取付けることが可能である。この場合、入力用シリンダを取付けていない側には、封止蓋３Ｔが取付けられる。
なお、封止蓋３Ｔには基本的に入力用シリンダを取付けることはないが、封止蓋３Ｔに設けたエアシリンダ１００用のネジ穴３５と同一位置にネジ穴３５ｂが形成されている。ネジ穴３５ｂの径はネジ穴３５と異なるが、同径としてもよい。
【００７０】
推力拡大装置１ｂの内側には、出力凹部２５２、対向入力凹部２６２、直交入力凹部２７２の各内側に、互いに連通する油圧室８ａ、８ｂ、８ｃが形成されている。
すなわち、図９（ａ）に示すように、出力凹部２５２の内周面、当接壁４Ｗ、ピストン部７１の端面、ピストン部７１と出力ロッド７２の空洞部７３により、油圧室８ａが形成されている。この油圧室８ａは、第１実施形態における油圧室８に対応している。
また、対向入力凹部２６２の内周面、封止蓋３Ｔの内側端面、当接壁４Ｗにより、油圧室８ｂが形成され、直交入力凹部２７２の内周面、入力側蓋３と蓋用アダプタ４の端面により油圧室８ｃが形成されている。
以下の各実施形態において、互いに連通する各油圧室８ａ、８ｂ、８ｃ等について、油圧室全体を指す場合には油圧室８といい、個別の油圧室を指す場合には油圧室８にａ、ｂ、ｃ等の添え字を付けて説明する。
なお、第１実施形態と異なり、第２実施形態の推力拡大装置１ｂでは、外部から油圧室８ａ〜８ｃに油を供給するための給油口（貫通孔）が、シリンダ２の対向入力凹部２６２に形成され、給油口栓２２で封止されている。
給油口及び給油口栓２２は、後述する油圧室８内に流体を供給する流体供給手段として機能する。
【００７１】
なお、第２実施形態以降の各実施形態における推力拡大装置については、シリンダ２の内部形状が各軸線（出力軸線、直交軸線等）に対して円筒形に形成されているが、その外形形状については、必ずしも直方体形状である必要はない。例えば、出力面と、出力面に平行する対向面と、出力面に直交する直交面が形成される箇所以外については平面である必要がなく曲面で形成することも可能である。
【００７２】
以上、第２実施形態における推力拡大装置１ｂの構成では説明を省略したが、第１実施形態で説明したように、ロボット用アダプタ２０１や出力アタッチメント３００（図７、８参照）を取付けることも可能になっている。
この場合のロボット用アダプタ２０１は、シリンダ２の出力面部２５１、対向面部２６１、直交面部２７１以外の面に取付けることが可能である。但し、対向面部２６１又は、直交面部２７１に取付けた封止蓋３Ｔにロボット用アダプタ２０１を取付ることも可能である。
また、出力アタッチメント３００については、出力面部２５１の出力側蓋５に取付ける。但し、出力アタッチメント３００の取付部の形状を変更することにより、ロボット用アダプタ２０１と同様にシリンダ２の取付面およびに封止蓋３Ｔにも取付けが可能である。
ロボット用アダプタ２０１及び、出力アタッチメント３００の取付については、第３実施形態以降の各実施形態においても同様である。
【００７３】
図１０は、推力拡大装置１ｂの使用例として、対向面部２６１に封止蓋３Ｔを、直交面部２７１にエアシリンダ１００を取付けた場合の動作説明図である。図１０（ａ）は、推力拡大装置１ｂの初期状態を、（ｂ）は駆動状態を、（ｃ）は推力拡大装置１ｂを図１０（ｂ）の矢印Ｃ方向から見た状態をそれぞれ表している。
なお、図１０では、推力拡大装置１についての状態を説明するために断面で表している。また、取付けるエアシリンダ１００は図３の第１使用例で説明したエアシリンダ１００と同じである。
なお、図１０では、図３と同様に、油を充填した油圧室８ａ〜８ｃ等の状態を解り易くするために、油が充填されている領域を塗りつぶしにより表している（図１１以降も同じ）。
【００７４】
図１０に示すように、エアシリンダ１００の取付向きが出力ロッド７２の軸線方向である第１実施形態の第１使用例（図３参照）と比較して、本実施形態の推力拡大装置１ｂは、エアシリンダ１００が出力ロッド７２の軸線と直交する方向を向く直交面部２７１に取付けられている点で異なっている。
第１実施形態では、ピストン部７１の端面が油圧室８を形成し、同じく油圧室８内に入力ロッド１０１が侵入することで、エアシリンダ１００の入力推力を油圧室８に加えている。
これに対して、第２実施形態の推力拡大装置１ｂも同様に、ピストン部７１の端面が油圧室８ａを形成し、これと連通する油圧室８ｂ、８ｃ内を入力ロッド１０１が侵入することで、エアシリンダ１００の入力推力を油圧室８ａ〜８ｃに加えている。
従って、図１０に示した推力拡大装置１ｂを駆動する場合の動作は、同一のエアシリンダ１００を入力側に接続した第１実施形態の第１使用例（図３（ａ）〜（ｃ））と同様である。
【００７５】
エアシリンダ１００の吸排気孔１０３を開放した状態で吸排気孔１０２（図３参照）からエアを供給すると、図１０（ｂ）に示すように、入力ロッド１０１が油圧室８ｃ内に侵入する。
入力ロッド１０１が油圧室８ｃ内に侵入して油圧室全体（８ａ〜８ｃ）の油を押すことで、ピストン部７１と出力ロッド７２が出力方向（図面下方向）に油圧ストロークＯＳだけ（第１実施形態と同様に５ｍｍ程度）移動する。そして出力ロッド７２の先端からは、油圧によって増幅された推力が出力される。
拡大した推力を出力している状態から、推力拡大装置１ｂを初期状態に戻す場合は、第１実施形態の第１使用例と同様である。
【００７６】
図１１は、推力拡大装置１ｂの他の使用例として、直交面部２７１に封止蓋３Ｔを、対向面部２６１にエアシリンダ１００を取付けた場合の動作説明図である。図１１（ａ）は、推力拡大装置１ｂの初期状態を、（ｂ）は駆動状態を、（ｃ）は推力拡大装置１ｂを図９（ｂ）の矢印Ｃ方向から見た状態をそれぞれ表している。
この使用例では、油圧室８ｂの長さと当接壁４Ｗの厚さ分だけ、出力側蓋５から離れた位置にエアシリンダ１００が取付けられていることを除いて、第１実施形態の第１使用例と比べて同様であり、その動作も図３で説明した動作と同様である。
【００７７】
図１２は、推力拡大装置１ｂの更に他の使用例として、対向面部２６１に封止蓋３Ｔを、直交面部２７１に電動シリンダ１３０を取付けた場合の動作説明図である。図１２（ａ）は、推力拡大装置１ｂの初期状態を、（ｂ）は駆動状態を表している。
この使用例で取付けている電動シリンダ１３０は、図４で説明した電動シリンダ１３０と同じであり、アダプタ１３３を介して推力拡大装置１ｂに固定する方法も同じである。
そして、電動シリンダ１３０の入力ロッド１３１が油圧室８ａ〜８ｂに侵入する方向が異なる点を除き、動作も図４での説明と同様に動作する。
図１２では、電動シリンダ１３０を直交面部２７１に取付ける場合について説明したが、対向面部２６１に取付けることも可能である。この場合、直交面部２７１は、封止蓋３Ｔを取付ける。
【００７８】
なお、出力面部２５１と直交面部２７１のうち、入力側蓋３と蓋用アダプタ４を取付けた側に、図３（ｄ）で説明したのと同様に、小型エアシリンダ１２０を取付けることも可能である。
また、図５で説明したエアシリンダ１４０、図６で説明した電動シリンダ１６０についても、同様に延長アダプタ１４２、１６２を用いて推力拡大装置１ｂに接続可能である。
以上の点については、第３実施形態以降の各実施形態についても同様である。
【００７９】
以上説明した第２実施形態の推力拡大装置１ｂでは、対向面と直交面の何れか一方にだけ入力用シリンダを取付ける場合について説明したが、両者に入力用シリンダを取付けることも可能である。
すなわち、対向面と直交面の両方にエアシリンダ１００を取付けることも可能である。
ただし、第２実施形態の推力拡大装置１ｂでは、直交面の軸線（入力用シリンダを取付けた場合の入力ロッドの軸線、以下同じ）と、対向面の軸線とが交差する位置関係にあり、両者の入力ロッド１０１同士が干渉しあうため、何れか一方の入力用シリンダだけを作動させる必要がある。
【００８０】
次に第３〜第８実施形態について説明する。
説明した第２実施形態では、直交面と対向面の何れか一方の面に入力用シリンダを取付け、他方の面に封止蓋３Ｔを取付ける場合、もしくは直交面と対向面の両方に入力用シリンダを取付けて一方だけを作動させる場合（変形例）について説明した。
これに対して第３〜第８実施形態では、入力用シリンダを取付ける取付面（対向面や直交面、傾斜面等）を複数設けることで複数台の入力用シリンダを取り付け可能にし、かつ、取付けた複数の入力用シリンダを同時に稼働した状態で各入力ロッド同士が互いに干渉（接触）しないように、各取付け面の位置を調整したものである。
例えば、取り付ける入力用シリンダの向きとして、出力ロッド７２と同一方向（平行）にする場合と、直角方向（斜め方向でも良い）にする場合が可能である。また取付面を異なる方向で複数配設し状況に応じて選択できるようにして、かつ各取付面の形状を共通にしておく。入力用シリンダの取り付けに使用しない取付面には封止蓋３Ｔを取り付けることで油圧室８ａ〜８ｃを封止する。
【００８１】
第３実施形態について説明する。
第３実施形態の推力拡大装置１ｃでは、一方の取付面を、当該取付面に取付けた入力用シリンダの入力ロッドが作動した際の先端部の位置が、他方の取付面に取付けた入力用シリンダの入力ロッドの動作線上よりも手前となるようにすることで、両入力ロッド同士が接触しない位置に、設けたものである。
すなわち、第３実施形態では、一方の取付面に取り付けた入力用シリンダの入力ロッドが稼働する油圧室８ｃの長さを第２実施形態より長くなるようにしている。
【００８２】
図１３は、推力拡大装置１ｃの第３実施形態についての説明図である。
この図１３は、エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０を取り付けた推力拡大装置１ｃをロボット用アダプタ２０１を介して多関節ロボットアーム２００に取り付けた状態を表している。エアシリンダ１００、電動シリンダ１３０、多関節ロボットアーム２００は第１実施形態で説明したものと同一である。
【００８３】
図１３に示すように、推力拡大装置１ｃは、第２実施形態の推力拡大装置１ｂと同様に、出力凹部２５２を有する出力面部２５１と、対向入力凹部２６２を有する対向面部２６１と、直交入力凹部２７２を有する直交面部２７１を備えている。
対向面部２６１と直交面部２７１には、共に入力側蓋３と蓋用アダプタ４が取り付けられ、対向面部２６１側にはエアシリンダ１００が取り付けられ、直交面部２７１側にはアダプタ１３３を介して電動シリンダ１３０が取り付けられている。エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０の取り付けについては、第１実施形態、第２実施形態での説明と同様である。
【００８４】
対向面部２６１と直交面部２７１は、エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０を取り付けた状態で、各々の入力ロッド１０１と入力ロッド１３１の軸線同士が交差する位置に配設されている。
この軸線同士が交差するのは第２実施形態と同様であるが、本実施形態の推力拡大装置１ｃでは、図１３（ｂ）に示すように、エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０を稼働させた状態において、入力ロッド１３１の先端がエアシリンダ１００の周面に接触しないようにするため、直交面部２７１と直交入力凹部２７２の軸心方向の長さを第２実施形態よりも長く（入力ロッド１３１の稼働距離よりも長く）形成している。
なお、本実施形態では、直交面部２７１と直交入力凹部２７２の長さを長くしているが、逆に対向面部２６１と対向入力凹部２６２の長さを長くするようにしてもよい。この場合、エアシリンダ１００の入力ロッド１０１の先端が電動シリンダ１３０の周面に接触しない構造になる。
【００８５】
推力拡大装置１ｃは、図１３（ｂ）、（ｃ）に示すように、長くなった直交面部２７１には、直交入力凹部２７２よりも径方向の両外側の位置に、貫通するネジ穴４０１が２箇所形成されている。
図１３では、推力拡大装置１ｃを多関節ロボットアーム２００に取り付けた場合について表しているが、ネジ穴４０１は、推力拡大装置１ｃを作業台等にボルトで固定する場合に使用される。
【００８６】
次に、第３実施形態における推力拡大装置１ｃの動作について説明する。
推力拡大装置１ｃの基本的な動作は、第１実施形態、第２実施形態と同様である。
すなわち、入力ロッド１０１、１０３が油圧室８ａ〜８ｃ内に侵入することで入力された推力Ｆｉが、上述した式（１）に従って推力Ｆｐに拡大され、出力ロッド７２の先端から出力される。
【００８７】
推力拡大装置に複数の入力用シリンダを取り付けた場合、出力ロッド７２のストローク（油圧ストロークＯＳ）は、各入力用シリンダの入力ロッドの油圧室８内への挿入総体積で決まる。第３実施形態のように、推力拡大装置１ｃにエアシリンダ１００、電動シリンダ１３０を取り付けた場合には、入力ロッド１０１の油圧室８ｂへの挿入体積と、入力ロッド１３１の油圧室８ｃへの挿入体積との総和（挿入総体積）で出力ロッド７２の油圧ストロークＯＳが決まる。
このように、推力拡大装置１ｃに複数の入力用シリンダ（入力用アクチュエータ）を取り付け、油圧室８ａ〜８ｃ内に挿入する各入力ロッドの挿入総体積をより大きくすることで、出力ロッド７２の油圧ストロークＯＳを大きくすることが可能になる。
【００８８】
そして、複数の入力ロッドが油圧室を押圧して発生させる圧力は、取り付けられている全ての入力用シリンダ（入力用アクチュエータ）で同一である必要がある。第３実施形態の例では、油圧室８ａ〜８ｃ内に入力ロッド１０１と入力ロッド１３１の両者が侵入するので、入力ロッド１０１が油圧室８ｂを押圧して発生させる圧力と、入力ロッド１３１が油圧室８ｃを押圧して発生させる圧力とを同一にする必要がある。
すなわち、エアシリンダ１００から入力される推力をＦｉａ、入力ロッド１０１の先端面積をＳ１ａ、電動シリンダ１３０から入力される推力をＦｉｅ、入力ロッド１３１の先端の面積をＳ１ｅとした場合、次の式（３）を満たす必要がある。
Ｆｉａ／Ｓ１ａ＝Ｆｉｅ／Ｓ１ｅ  （３）
【００８９】
式（３）を満たす場合、推力拡大装置１ｃの出力ロッド７２から増幅した推力を出力するために、エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０を駆動する順番については問わない。すなわち、推力拡大装置１ｃに取り付けた複数の入力用シリンダを、一斉に動作させることも、個別に順次動作させることも可能である。空圧、電動の組合せは自由で、混在することも可能である。
エアシリンダ１００を複数取り付けて、各エアシリンダ１００を順番に動作させる場合は、出力ロッド７１は、動作する各エアシリンダ１００のストロークに応じた油圧ストロークＯＳ量で順次、段階的に動作する。
【００９０】
但し、図１３に示した推力拡大装置１ｃの使用例のように、エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０を取り付けた場合には、各入力用シリンダの特性を活かして次のように動作させることができる。
すなわち、エアシリンダ１００の入力ロッド１０１は、移動速度は早いが移動量の精度は低いという特性があり、一方、電動シリンダ１３０の入力ロッド１３１は、エアシリンダ１００に比べて移動速度が遅いが、移動量の精度が高いという特性がある。
そこで、エアシリンダ１００を出力ロッド７２に対する粗動用（粗調整）として先に使用し、その後、電動シリンダ１３０により微動（精密送り、微調整）用として使用することが可能である。
これにより、出力ロッド７２が移動可能な油圧ストロークＯＳに対し、エアシリンダ１００で素早くワークＷに近づけ、その後電動シリンダ１３０で精度よく出力ロッド７２からワークＷに対して精度良く拡大された推力を出力することができる。
また、エアシリンダ１００の代わりに電動シリンダ１３０を複数使用して粗動用と微動用に使い分けることも可能である。粗動用には精度が粗いが動作が速い電動シリンダを用い、微動用には精度が高い電動シリンダを用いてもよい。
【００９１】
以上説明した、推力拡大装置に対して複数の入力用シリンダ（入力用アクチュエータ）を取り付ける場合の、入力用シリンダの組み合わせ、動作順序、その効果（粗動と微動、入力ロッドの挿入総体積の増加による油圧ストロークＯＳの増加）などについては、次に説明する第４実施形態以降の各実施形態についても同様である。
【００９２】
次に第４実施形態の推力拡大装置１ｄについて説明する。
第３実施形態では、出力ロッド７２が出入する出力面部２５１に対して、対向面部２６１と直交面部２７１のそれぞれに１台の入力用シリンダを取り付け可能に構成した。
これに対して第４実施形態の推力拡大装置１ｄでは、出力面部２５１に対して、直交面部２７１に直交入力凹部２７２ａと直交入力凹部２７２ｂを出力凹部２５２を挟んだ両側に形成している。これにより、２台の入力用シリンダが横方向に並列して取り付けられ、両入力ロッドは、出力ロッド７２の軸線方向と直交する方向に移動することになる。
【００９３】
図１４は、第４実施形態における推力拡大装置１ｄを表した説明図であり、（ａ）は（ｃ）のＡ−Ａ断面を、（ｂ）は（ａ）の矢印Ｂ方向視の図を、（ｃ）は（ａ）のＣ−Ｃ断面を表している。図１４では、出力ロッド７２の軸線方向に対して直交する方向に、電動シリンダ１３０とエアシリンダ１００を並列して取り付けた状態を表している。なお、図示しないが、ロボット用アダプタ２０１を取り付けるためのボルト穴を、出力面部２５１の反対側の面や、直交面部２７１の反対側の面に形成することも可能である。
【００９４】
図１４に示すように、推力拡大装置１ｄは、他の実施形態と同様に、内側にピストン部７１、出力ロッド７２が配設された出力凹部２５２が出力面部２５１に形成されている。
推力拡大装置１ｄのシリンダ２には、対向入力凹部２６２が形成されていないため、出力凹部２５２は、図１４（ｃ）の図面上側に示されるように、底部２５３を有している。
本実施形態の推力拡大装置１ｄでは、接続される入力用シリンダの入力ロッドが出力ロッド７２の軸心と異なる位置、方向を出入りするので、出力凹部２５２に配設されるピストン部７１、出力ロッド７２の軸心位置に、空洞部（図１の空洞部７３参照）は形成されていないが、空洞部７３が形成されたものを配設するようにしてもよい。
【００９５】
シリンダ２の直交面部２７１には、図１４（ａ）に示すように、２つの直交入力凹部２７２ａ、２７２ｂが、出力凹部２５２を中央に、同一面上に並列して形成されている。直交入力凹部２７２ａ、２７２ｂは、その底側が出力凹部２５２と繋がって形成されることで、出力凹部２５２内の油圧室８ａ、直交入力凹部２７２ａ内の油圧室８ｃａ、直交入力凹部２７２ｂ内の油圧室８ｃｂとが互いに連通している。
直交入力凹部２７２ａ、２７２ｂは、開放面である直交面側が、他の実施形態と同様に、入力側蓋３ａ、３ｂの取り付け可能な内径に形成されている。一方、直交入力凹部２７２ａ、２７２ｂの両底側（奥側）は、開放面側よりも内径が小さく、接続される入力用シリンダの入力ロッド（入力ロッド１０１、１３１等）よりも内径が大きく形成されている。
【００９６】
図１４に示すように、直交面部２７１の両直交入力凹部２７２ａ、２７２ｂには、それぞれ入力側蓋３と蓋用アダプタ４が取り付けられている。そして、直交入力凹部２７２ａにはアダプタ１３３を介して電動シリンダ１３０が取り付けられ、直交入力凹部２７２ｂにはエアシリンダ１００が取り付けられている。
但し、複数の入力シリンダが必要ない時は、代わりに封止蓋３Ｔを取り付けることも可能である。
【００９７】
なお、図１４（ａ）は、電動シリンダ１３０の入力ロッド１３１を油圧室８ｃａ内に進入させた状態（駆動状態）を表している。
推力拡大装置１を駆動する場合、エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０の一方、又は双方を駆動して、入力ロッド１０１又は／及び入力ロッド１３１を油圧室８ｃａ、８ｃｂ内に進入させることで、ピストン部７１と出力ロッド７２が所定の油圧ストロークＯＳだけ出力方向に移動し、出力ロッド７２の先端から油圧によって増幅された推力が出力される。
【００９８】
次に第５実施形態の推力拡大装置１ｅについて説明する。
説明した第４実施形態の推力拡大装置１ｄでは、出力面部２５１に対して、直交面部２７１に２台の入力用シリンダを配設できるようにしたものである。
これに対して、第５実施形態の推力拡大装置１ｅでは、出力面部２５１に対して、直交面部２７１に１台、対向面部２６１に２台の入力用シリンダを配設できるようにしたものである。
【００９９】
図１５は、第５実施形態の推力拡大装置１ｅについての説明図であり、（ａ）は（ｃ）のＡ−Ａ断面を、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面を、（ｃ）は（ａ）の矢印Ｃ方向視の図を表している。
上述したように推力拡大装置１ｅには最大３台の入力用シリンダを配設可能であるが、図１５では、出力面部２５１に対して、直交面部２７１と対向入力凹部２６２にそれぞれ１台ずつのエアシリンダ１００が配設された状態について表している。
【０１００】
シリンダ２の内側には、出力面部２５１に出力凹部２５２が形成され、対向面部２６１に対向入力凹部２６２ａと対向入力凹部２６２ｂが形成され、直交面部２７１に直交入力凹部２７２が形成されている。
出力凹部２５２の内側には、第１実施形態と同様に、ピストン部７１、出力ロッド７２等の各部材が配設されている。
出力凹部２５２と対向入力凹部２６２ａは軸心が一致すると共に同径に形成され、第２実施形態と同様に（図１３参照）、当接壁４Ｗで仕切られると共に、中央に形成されて貫通孔で連通している。この対向入力凹部２６２ａの開放側に入力側蓋３と蓋用アダプタ４を取り付けた上でエアシリンダ１００等の入力用シリンダを取り付けることも可能であるが、図１５に示した例では、対向入力凹部２６２ａの開放側には封止蓋３Ｔが取り付けられている。なお、対向入力凹部２６２ａにエアシリンダ１００を取り付けた場合には、その駆動状態において、入力ロッド１０１は出力ロッド７２の空洞部７３内に入り込む。
【０１０１】
推力拡大装置１ｅのシリンダ２は、図１５（ｂ）、（ｃ）に示すように、対向面部２６１が横長に形成されており、出力ロッド７２の軸心から離れた側に対向入力凹部２６２ｂが形成されている。対向入力凹部２６２ａはその軸心が出力ロッド７２の軸心と同一位置に形成されているのに対し、対向入力凹部２６２ｂは、その軸心が出力ロッド７２の軸心と平行で、入力側蓋３の径よりも大きく横方向にずれた位置に形成されている。
対向入力凹部２６２ｂは、全体がシリンダ２を貫通するように形成され、シリンダ２には、中央が凹んだ閉じ蓋４Ｔがボルト４Ｔ２で固定されている。閉じ蓋４Ｔに形成される凹部は、図１５（ｂ）に点線で示すように、エアシリンダ１００の入力ロッド１０１が当接しないスペースを確保するためである。
なお、対向入力凹部２６２ｂを形成する部分のシリンダ２を長く（出力方向）し、対向入力凹部２６２ｂを有底形状に形成することで、閉じ蓋４Ｔを設けない構成とすることも可能である。
【０１０２】
対向入力凹部２６２ｂの側面にはシリンダ２を貫通する補助孔２８が形成されている。
補助孔２８の延長線上には、対向入力凹部２６２ａと対向入力凹部２６２ｂとを連通する連通孔８ｂｃが形成されている。補助孔２８は、この連通孔８ｂｃを形成する際にドリルを挿通するための孔であり、連通孔８ｂｃよりも大きな内径に形成されている。
補助孔２８は、連通孔８ｂｃを形成した後に、ボルト２８ａにより封止されている。
なお、図１５（ａ）に示すように、対向入力凹部２６２ａの側面にシリンダ２を貫通する給油口が形成され給油口栓２２が配設されているが、対向入力凹部２６２ａの給油口に代えて、補助孔２８を給油用にするようにしてもよい。この場合、給油後の給油口栓２２は補助孔２８に取り付ける。
【０１０３】
直交面部２７１に形成された直交入力凹部２７２は、その底部において、対向入力凹部２６２ａと連通している。この直交面部２７１に配設されるエアシリンダ１００の入力ロッド１０１が対向入力凹部２６２ａまで進入する。
【０１０４】
推力拡大装置１ｅの内側には、出力凹部２５２、対向入力凹部２６２ａ、対向入力凹部２６２ｂ、直交入力凹部２７２の各内側に、互いに連通する油圧室８ａ、８ｂａ、８ｂｂ、８ｃが形成されている。換言すれば、シリンダ２には、対向面部２６１及び出力面部２５１の側方に配設された側面部が他の面部よりも拡張し、シリンダ２内で油圧室８ａ、８ｂａ（流体室）と油圧室８ｂｃを介して連通する油圧室８ｂｂ（拡張流体室）が形成されている。
【０１０５】
推力拡大装置１ｅでは、図１５に示すように、２台のエアシリンダ１００を、両入力ロッド１０１が互いに干渉しない位置に配置している。従って、第４実施形態と同様に、両エアシリンダ１００を一斉に動作させることも、個別に順次動作させることも可能である。
なお、両エアシリンダ１００の一方又は双方を電動シリンダ１３０に代えて接続することも可能である。
また、一方のエアシリンダ１００を外して対向入力凹部２６２ａの開放側に取り付けることも可能である。この場合、対向入力凹部２６２ａ側の封止蓋３Ｔと、外した側の入力側蓋３、蓋用アダプタ４とを交換する。
但し、対向面部２６１に２台のエアシリンダ１００を取り付けた場合には、両入力ロッド１０１が干渉しないので、２台を同時に動作させることが可能であるが、図１５に示す推力拡大装置１ｅにおいて、対向入力凹部２６２ｂ側のエアシリンダ１００を対向入力凹部２６２ａ側に変更した場合には、２台の入力ロッド１０１が干渉するため、動作は一方だけに限定される。
【０１０６】
また、推力拡大装置１ｅに３台の入力用シリンダ（エアシリンダ１００、電動シリンダ１３０等）を取り付けることも可能である。
この場合も、直交入力凹部２７２と対向入力凹部２６２ａに取り付けた入力用シリンダ同士は、入力ロッド同士の接触をさせないため、同時駆動を回避する必要がある。
【０１０７】
次に第６実施形態の推力拡大装置１ｆについて説明する。
説明した第５実施形態の推力拡大装置１ｅでは、出力面部２５１に対して、直交面部２７１に１台、対向面部２６１に２台の入力用シリンダを並列して配設可能にするために、横方向のサイズを略２倍に延したシリンダ２を使用している。
これに対して、第６実施形態の推力拡大装置１ｆでは、ピストン部７１と出力ロッド７２が配設される出力面部２５１を有する出力ユニット１Ｘと、出力面部２５１を有しない拡張ユニット１Ｙとを、連結ユニット４００で連結することで、対向面部２６１において、１ユニット当り２台の入力用シリンダを配設可能にしたものである。
【０１０８】
図１６は、第６実施形態の推力拡大装置１ｆについての説明図であり、（ａ）は（ｃ）のＡ−Ａ断面を、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ断面を、（ｃ）は（ａ）の矢印Ｃ方向視の図を、（ｄ）は（ａ）のＤ−Ｄ断面を表している。
図１６に示した推力拡大装置１ｆでは、３台のエアシリンダ１００と、１台の電動シリンダ１３０を取り付けた場合について表している。なお、３台のエアシリンダ１００は、それぞれ配設位置により、その符号１００ａ、１００ｂ、１００ｃで区別している。
【０１０９】
図１６に示すように、推力拡大装置１ｆは、出力ユニット１Ｘと拡張ユニット１Ｙを備え、連結ユニット４００で連結されている。連結ユニット４００の詳細については後述する。
図１６（ａ）に示すように、出力ユニット１Ｘは、入力用アクチュエータとしてのエアシリンダ１００ａと、推力拡大装置の出力部として機能するシリンダ２Ｘとを有し、シリンダ２Ｘの内側にピストン部７１と出力ロッド７２等が配設される出力面部２５１が形成されている。また拡張ユニット１Ｙは、入力用アクチュエータとしてのエアシリンダ１００ｂと、入力される推力を拡張した油圧力に変換する機能のみを有するシリンダケース（拡張シリンダ）２Ｙで形成されている。
出力ユニット１Ｘは、出力面部２５１に対する４箇所の直交面のうちの３箇所に形成された直交面部２７１ａ〜２７１ｃ（図１６（ｃ）参照）と、対向面部２６１（同図（ａ）参照）を備えている。但し、出力面部２５１に直交する面すべてを直交面部２７１にすることも可能である。この場合は、対向面部２６１または直交面部２７１のうち、いずれか１つの面またはそこに取り付ける入力側蓋３や封止蓋３Ｔなどの蓋部材に給油口を設ける必要がある。
対向面部２６１の対向入力凹部２６２と、３箇所の直交面部２７１ａ〜２７１ｃの直交入力凹部２７２（符号２６２、２７２は不図示）の開放端側の内径や端面部は、他の実施形態と同様に、同一形状に形成されることで、何れの開放端側にも、入力側蓋３や封止蓋３Ｔ、連結ユニット４００を取り付けることが可能になっている。
【０１１０】
出力ユニット１Ｘの３つの直交面部２７１ａ〜２７１ｃのうちの１つは入力用シリンダの取付用として使用し、図１６の例では、電動シリンダ１３０が入力側蓋３、蓋用アダプタ４及びアダプタ１３３を介して取り付けられている。
そして、出力ユニット１Ｘは、対向面部２６１に取り付けたエアシリンダ１００ａと電動シリンダ１３０を稼働させた状態において、入力ロッド１３１の先端がエアシリンダ１００ａの周面に接触しないようにするため、直交面部２７１ａとその直交入力凹部２７２の長さ（軸心方向）を入力ロッド１３１の稼働距離よりも長く形成している。
【０１１１】
入力ロッド１０１と入力ロッド１３１との位置関係、及び、この両ロッド１０１、１３１の接触を回避するために、直交面部２７１ａを直交入力凹部２７２の軸心方向に長く形成したのは、図１３で説明した第３実施形態の推力拡大装置１ｃと同様である。
従って、出力ユニット１Ｘの形状は、推力拡大装置１ｃ（図１３）の形状と比べて、電動シリンダ１３０が取り付けられた直交面部２７１ａの両側（図１３の推力拡大装置１ｃの場合、ロボット用アダプタ２０１を取り付けた面側と、その反対側）の厚さを、押さえボルト３３による固定分だけ厚く形成し、ここに直交面部２７１ｂ、２７１ｃとその直交入力凹部２７２が形成されている点と、給油口と給口油栓２２の配設位置を除き、ほぼ同形状である。
出力ユニット１Ｘでは、３面に直交面部２７１ａ〜２７１ｃが形成されているため、直交面部２７１が形成されていない面に給油口と給口油栓２２が形成されている。
出力ユニット１Ｘの、長く形成された直交面部２７１ａには、第３実施形態の推力拡大装置１ｃと同様に作業台等に固定するためのネジ穴４０１が２箇所貫通形性されている。
【０１１２】
一方、拡張ユニット１Ｙは、出力面部２５１、出力凹部２５２が存在せず、ピストン部７１、出力ロッド７２も配設されていない点を除き、出力ユニット１Ｘとほぼ同様に形成されている。
拡張ユニット１Ｙは、出力凹部２５２が形成されていないので、出力面部２５１に対応する部分が底部２５３で塞がれている。この底部２５３の対向する面側に対向面部２６１が形成されている。
また、拡張ユニット１Ｙは、底部２５３に対する４箇所の直交面のうちの３箇所に直交面部２７１ａ〜２７１ｃ（図１６（ｃ）参照）が形成されており、残り１か所には給油口２２施されている。但し、４箇所の直交面の全部に直交面部２７１を形成してもよい。この場合には少なくとも１箇所に封止蓋３Ｔを取り付け、封止蓋３Ｔに給油口２２を設ければよい。
対向面部２６１の対向入力凹部２６２と、３箇所の直交面部２７１ａ〜２７１ｃの直交入力凹部２７２（符号２６２、２７２は不図示）の開放端側の内径や端面部は、出力ユニット１Ｘと同様に、同一形状に形成されることで、何れの開放端側にも、入力側蓋３（拡張入力側蓋）や封止蓋３Ｔ（拡張封止蓋）を取り付けることが可能になっている。
【０１１３】
出力ユニット１Ｘの直交面部２７１ｃと拡張ユニット１Ｙの直交面部２７１ｂには、それぞれ入力側蓋３が固定されると共に、後述する連結ユニット４００で連結されている。
一方、出力ユニット１Ｘの直交面部２７１ｂと拡張ユニット１Ｙの直交面部２７１ｃには、それぞれ封止蓋３Ｔで封止されている。
【０１１４】
出力ユニット１Ｘの直交面部２７１ａには、入力側蓋３、蓋用アダプタ４及びアダプタ１３３を介して電動シリンダ１３０が取り付けられている。
また、出力ユニット１Ｘの対向面部２６１、拡張ユニット１Ｙの対向面部２６１、及び、拡張ユニット１Ｙの直交面部２７１ａには、それぞれ入力側蓋３と蓋用アダプタ４が取り付けられると共に、エアシリンダ１００ａ、１００ｂ、１００ｃが取り付けられている。
【０１１５】
出力ユニット１Ｘと拡張ユニット１Ｙにおける出力面部２５１、対向面部２６１、直交面部２７１ａ〜２７１ｃの内部には、第１〜第５実施形態で説明した出力凹部２５２、対向入力凹部２６２、直交入力凹部２７２と同様に、それぞれが連通する凹部が形成されている。そして、この連通した凹部内には、他の実施形態と同様に油が充填された油圧室を形成している。
そして、出力ユニット１Ｘと拡張ユニット１Ｙとは、図１６（ａ）に示すように、連結ユニット４００に形成された貫通孔４１１、４２１で連通している。
なお、図１６では、図３〜６と同様に、油が充填されている領域を塗りつぶしにより表している。
【０１１６】
図１７は、連結ユニット４００の各部品と、連結ユニット４００を取り付ける２つの入力側蓋３を表したものである。但し、図１６に示したＯリングについては図１７に表示していない。
図１７の左右に表示した２つの入力側蓋３は、図１、２で説明した入力側蓋３と同一である。但し、図２で点線で示したネジ穴３５については表示していない。このネジ穴３５は、エアシリンダ１００等を押さえボルト１０９等で固定するために形成されたものであり、入力側蓋３を共通化するために形成しているが、連結ユニット４００用に使用する場合には無くてもよい。
図面左側の入力側蓋３は出力ユニット１Ｘの直交面部２７１ｃに押さえボルト３３で取付られ、右側の入力側蓋３は拡張ユニット１Ｙの直交面部２７１ｂに同じく押さえボルト３３で取り付けられる。
【０１１７】
図１７に示すように、連結ユニット４００は、出力ユニット１Ｘの入力側蓋３に取り付ける蓋用アダプタ４１０と、拡張ユニット１Ｙの入力側蓋３に取り付ける蓋用アダプタ４２０を有している。
蓋用アダプタ４１０の外形形状は、図１、２で説明した蓋用アダプタ４と同一外形形状であり、入力側蓋３に形成された貫通孔３１内に配設されることも同じである。
また、蓋用アダプタ４１０を押さえボルト４４で入力側蓋３に取り付けるための貫通孔４３、外周溝４８も同一である。
【０１１８】
一方、蓋用アダプタ４と異なり、蓋用アダプタ４１０の内側には、そのフランジ側（拡張ユニット１Ｙ側）の中央部分に凹部４１２が形成されている。この凹部４１２は、蓋用アダプタ４２０の一部が挿入される。
この凹部４１２の中央には、出力ユニット１Ｘ側と拡張ユニット１Ｙ側の油圧室を連通するための貫通孔４１１が形成されている。
凹部４１２の底面（貫通孔４１１の径方向外側）には、６箇所にボルト穴４１３が形成されている（図１７では１箇所だけ表示）。
【０１１９】
蓋用アダプタ４２０は、外周溝４８や貫通孔４３が形成された蓋用アダプタ４と同一の外形形状部分と、外周溝４８の反対側の中央に形成された断面円形の凸部４２５を備えている。
凸部４２５の外径は、蓋用アダプタ４１０の貫通孔４１２の内径よりも僅かに小さく形成されることで、貫通孔４１２内に挿入される（図１６（ａ）参照）。凸部４２５の外周には周溝４２３が形成され、Ｏリングにより油圧室内の油がシールされている。
【０１２０】
蓋用アダプタ４２０には、中央を貫通すると共に、取付によって蓋用アダプタ４１０の貫通孔４１１と繋がる貫通孔４２１が形成されている。
この貫通孔４２１の径方向外側には、蓋用アダプタ４１０に形成した６箇所のボルト穴４１３に対応して、６箇所に貫通孔４２２が形成されている。貫通孔４２２は、蓋用アダプタ４１０側の内径を小さく形成することで、段差部が形成され、この段差部に連結ボルト４３０の頭部が当接して固定されるようになっている。
【０１２１】
連結ユニット４００による出力ユニット１Ｘと拡張ユニット１Ｙの連結は次の通りである。
出力ユニット１Ｘの直交面部２７１ｃに押さえボルト３３で入力側蓋３を固定し、入力側蓋３の貫通孔３１に蓋用アダプタ４１０を挿入して押さえボルト４４で固定する。
また、拡張ユニット１Ｙの直交面部２７１ｂに押さえボルト３３で入力側蓋３を固定し、入力側蓋３の貫通孔３１に蓋用アダプタ４２０を挿入して押さえボルト４４で固定する。
そして、蓋用アダプタ４２０の凸部４２５を蓋用アダプタ４１０の凹部４１２に挿入し、６個の連結ボルト４３０でボルト穴４１３に固定する（図１６（ａ）、（ｂ）参照）。なお、連結ボルト４３０は、拡張ユニット１Ｙに封止蓋３Ｔ（拡張封止蓋）を取りつける前に、直交面部２７１ｃ側から貫通孔４２２に挿入し、ボルト穴４１３に固定する。
【０１２２】
以上説明したように、第６実施形態の推力拡大装置１ｆによれば、出力ユニット１Ｘと拡張ユニット１Ｙを連結ユニット４００で連結することで、入力用シリンダとして、３台のエアシリンダ１００ａ〜１００ｃと、１台の電動シリンダ１３０の合計４台を配設することができる。４台の入力用シリンダを配設することで、出力ロッド７２に対するより大きなストロークＯＳ（図３参照）を確保することができる。
そして、各入力用シリンダの入力ロッド１０１ａ〜１０１ｃ、１３１は、互いに干渉しないで動作させることができるので、各入力用シリンダを一斉に動作させることも、個別に順次動作させることも可能である。
また、上述したように、エアシリンダ１００ａ〜１００ｃにより、出力ロッド７２の油圧ストロークの量を大きく確保（粗調整）し、電動シリンダ１３０により微調整をすることも可能である。
【０１２３】
なお、推力拡大装置１ｆでは、拡張ユニット１Ｙの対向面部２６１に取り付けた蓋用アダプタ４とエアシリンダ１００ｂを、直交面部２７１ｃの封止蓋３Ｔと交換して取付位置を変更することも可能である。この場合も各入力ロッドは干渉しないので、各入力用シリンダを任意の順に動作させることができる。
【０１２４】
また、拡張ユニット１Ｙの直交面部２７１ａに配設したエアシリンダ１００ｃを、直交面部２７１ｃに交換することも可能である。
更に、推力拡大装置１ｆの状態に追加して、出力ユニット１Ｘの直交面部２７１ｂ又は／及び拡張ユニット１Ｙの直交面部２７１ｃにエアシリンダ１００ｄ、１００ｅを取り付けることも可能である。
但し、両変形例の場合には、入力ロッド１０１、１３１同士が干渉する組合せが存在する。このため、干渉する入力ロッド１０１、１３１同士の入力用シリンダの動作を何れか１つに限定して動作させる必要がある。
【０１２５】
なお、第６実施形態で説明した推力拡大装置１ｆに対し、エアシリンダ１００ａ〜１００ｃの１台以上を電動シリンダ１３０やエアシリンダ１２０等の他の入力用シリンダに変更し、電動シリンダ１３０を他のエアシリンダ１００、１２０等に変更することも可能である。
【０１２６】
次に、第７、第８実施形態の推力拡大装置１ｇ、１ｈについて説明する。
第６実施形態の推力拡大装置１ｆでは、それぞれ１台の出力ユニット１Ｘと拡張ユニット１Ｙを連結ユニット４００で連結する場合について説明した。
これに対して第７、第８実施形態では、出力ユニット１Ｘと拡張ユニット１Ｙを合計３台以上を連結ユニット４００で連結することで、より多くの入力用シリンダの取付や、より多くの出力を得ることができるようにしたものである。
【０１２７】
図１８は、推力拡大装置の第７、第８実施形態についての説明図である。
図１８（ａ）（ｂ）は、推力拡大装置１ｇ、１ｈにおける、長手方向に沿った断面（入力用シリンダを除く）を表し、（ｃ）は推力拡大装置１ｇ、１ｈの右手側視状態を表している。
図１８（ａ）に示した推力拡大装置１ｇでは、図面左側から１台の拡張ユニット１Ｙａ、１台の出力ユニット１Ｘａ、２台の拡張ユニット１Ｙｂ、１Ｙｃを直線状に配置し、それぞれを連結ユニット４００で連結したものである。
両端に配置した拡張ユニット１Ｙａ、１Ｙｃの各端部側は、それぞれ封止蓋３Ｔで封止されている。
この実施形態では、図１８（ａ）に示すように何れも対向面部２６１にエアシリンダ１００ａ〜１００ｄが接続され、同図（ｃ）に示すように４箇所の直交面部２７１には封止蓋３Ｔが接続されている。
【０１２８】
図１８（ｂ）に示した推力拡大装置１ｈでは、２台の出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂを連結ユニット４００で接続し、更にその外側に１台の拡張ユニット１Ｙａ、１Ｙｂを連結ユニット４００で接続したものである。両端側の拡張ユニット１Ｙａ、１Ｙｂの各端部はそれぞれ封止蓋３Ｔで封止されている。
推力拡大装置１ｈでは、図１８（ｂ）に示すように何れも対向面部２６１にエアシリンダ１００ａ〜１００ｄが接続され、同図（ｃ）に示すように４箇所の直交面部２７１には封止蓋３Ｔが接続されている。
推力拡大装置１ｇに比べ、推力拡大装置１ｈは、２台の出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂを接続することで、出力ロッド７２ａ、７２ｂの油圧ストロークＯＳは１／２になるが、出力ロッド７２ａ、７２ｂの２箇所から増幅された推力を出力することができる。
従って、例えば図７で説明した出力アタッチメント３００と、カシメ用のカシメ具７２Ａとカシメ具３０８Ａを、出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂに取り付ることで、複数のワークを同時に加工することができる。
【０１２９】
従って、例えば図７で説明した出力アタッチメント３００と、カシメ用のカシメ具７２Ａとカシメ具３０８Ａを、出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂに取り付ることで、複数のワークを同時に加工することができる。
また出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂで異なる加工または組立工程の出力アタッチメント３００を取り付けると、異なる工程の加工または組立を一度に１つの装置で行うことができる。
また加工工程と組立工程を混在させて使用することもできる。
例えば、出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂに加工用工アタッチメントと組立用アタッチメントを各々に取り付けて使用する。出力ユニット１Ｘａに穴明け用アタッチメントを取り付けて穴明け加工を行い、出力ユニット１Ｘｂにピンの圧入用のアタッチメントを取り付けて使用する。第１工程として出力ユニット１Ｘａでワークに穴を開けて、その後ワークを出力ユニット１Ｘｂに移動し、第２工程として出力ユニット１Ｘｂで開けた穴にピンを圧入する組立工程を行わせることができる。このように、出力ユニット１Ｘａで穴を開けたワークに出力ユニット１Ｘｂでピンを圧入すると同時に、出力ユニット１Ｘａで次のワークに穴を加工することができる。本発明の出力アタッチメントによれば、作業時間を短縮可能な推力拡大装置を提供できる。
【０１３０】
また、第７、第８実施形態と第２〜第６実施形態において、封止蓋３Ｔに代えて入力側蓋３を取り付け、この入力側蓋３に蓋用アダプタ４に代えてロボット用アダプタを取り付けることで、推力拡大装置を多関節ロボットアーム２００に取り付けることも可能である。
但し、図７で説明したロボット用アダプタ２０１は長方形状をしており、その四隅を押さえボルト２０６でシリンダ２に固定するが、入力側蓋３に取り付けるロボット用アダプタについては、入力側蓋３のネジ穴３５を使用して入力側蓋３に固定する。
【０１３１】
第７、第８実施形態の推力拡大装置１ｇ、１ｈによれば、対向面部２６１に４台のエアシリンダ１００ａ〜１００ｄを直線上に配置することができる。更に、４箇所の直交面部２７１ａにもエアシリンダ１００や電動シリンダ１３０等の入力用シリンダを配設することで、入力ロッド１０１の干渉をすることなく、最大８台の入力用シリンダを接続することができる。
なお、図１８では、全てエアシリンダ１００を接続する場合について表しているが、接続可能な８台の入力用シリンダの種類は問わず、全てエアシリンダ１００にすることも、全て電動シリンダ１３０にすることも、エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０を接続することも可能である。
また、図１８では、更に、両端に配置した拡張ユニット１Ｙａ、１Ｙｃの直交面部２７１ｂ、２７１ｃにも入力用シリンダを接続することが可能である。
【０１３２】
また、第７、第８実施形態では、出力ユニット１Ｘと拡張ユニット１Ｙを、合計４台接続する場合について説明したが、合計３台を接続することも、５台以上を接続することも可能である。但し、最低１台の出力ユニット１Ｘを含めることが必要である。
さらに、第７、第８実施形態では、連結ユニット４００で接続する出力ユニット１Ｘと拡張ユニット１Ｙを一直線上に配置する場合について説明したが、それぞれ３箇所の直交面部２７１ａ〜２７１ｃがあるので、Ｌ字状やその他の形状に連結することも可能であり、途中で分岐するように連結することも可能である。
【０１３３】
以上説明したように、本実施形態の推力拡大装置１によれば、入力側アクチュエータから分離独立したことにより、多種多様なアクチュエータを容易に取り付け、交換することができ、また専用または一体のアクチュエータの必要が無く、安価な各種市販アクチュエータを容易に取り付け、交換することができる。
エアシリンダだけでなく電動タイプのシリンダや、他の駆動源を持つ各種アクチュエータについても推力拡大装置１に取り付けることで、各種アクチュエータの推力拡大が容易に可能になる。
また入力側アクチュエータの各種サイズ、出力を、後から容易に変更することができ、出力ロッドの最終性能を容易に変更することができ、利便性を向上させることができる。
【０１３４】
さらに説明した実施形態により、次の効果を得ることができる。
（ａ）複数の入力用アクチュエータを固定する固定手段を有するので、複数の入力用アクチュエータを同時に取り付けることができる。
（ｂ）上記複数のアクチュエータに関し、エアシリンダと電動シリンダを同時に取り付けることができる。
（ｃ）出力ロッドに対し、傾斜角度をもって入力用アクチュエータを取り付けることが可能であるため装置の高さを低くできる。
（ｄ）組み付ける入力用アクチュエータの数に応じて出力ロッドの動作量を容易に増減することができる。
（ｅ）複数の入力用アクチュエータを固定する固定手段を有するので、入力用アクチュエータの動作順序や動作方法を工夫することにより出力ロッドに様々な動作方法を行わせることができる。例えば、複数の入力用アクチュエータを順次動作させることで段階的動作が可能である。例えば、粗動の後に微動を行わせることができる。
（ｆ）連結ユニットで連結する推力拡大装置と拡張ユニットの使用数を増減することにより、入力用アクチュエータと出力ロッドを容易に増減することができる。
（ｇ）複数の推力拡大装置を有する場合、各推力拡大装置に異なる工程のアタッチメントを取り付けることにより、複数の加工または組立工程を１台の装置で行うことができる。
（ｈ）複数の推力拡大装置を有する場合、各推力拡大装置に加工用アタッチメントと組立アタッチメントを取り付けることにより、加工工程と組立工程を１台の装置で行うことができる。
【０１３５】
以上、本実施形態の各種推力拡大装置とその使用例について説明したが、推力拡大装置を次のように構成することも可能である。
（１）構成１
入力側に入力用アクチュエータが接続されることで、前記入力用アクチュエータから入力された推力を拡大して出力する推力拡大装置であって、
シリンダと、
前記シリンダ内に配設され、前記シリンダ内をスラスト方向に移動するピストン部と、前記ピストン部に接続された出力ロッドを有する流体ピストンと、
前記シリンダの一端側に接続され、前記出力ロッドがスラスト方向に移動する貫通孔が形成された出力側蓋部と、
前記シリンダの他端側に接続され、前記入力用アクチュエータからの前記推力が入力される入力部が形成された入力側蓋部と、
前記シリンダと前記ピストン部と前記入力側蓋部で仕切られる流体室内に流体を供給する流体供給手段と、
前記シリンダ、前記出力側蓋部、前記入力側蓋部の少なくとも１箇所に配設された、前記入力用アクチュエータを固定する固定手段と、
を具備したことを特徴とする推力拡大装置。
（２）構成２
前記入力側蓋部は、
中央に交換用入力部が形成され、前記シリンダに固定される入力側蓋と、
中央に前記入力部が形成され、前記入力側蓋の前記交換用入力部に配置され交換可能に固定された蓋用アダプタと、を有する、
ことを特徴とする構成１に記載の推力拡大装置。
（３）構成３
前記固定手段は、前記入力側蓋部に形成された固定用のボルト穴を備えている、
ことを特徴とする構成１、又は構成２に記載の推力拡大装置。
（４）構成４
前記固定手段は、入力側蓋部と出力側蓋部の側面に形成された固定用ボルト穴を備えている、
ことを特徴とする構成１、構成２、又は構成３に記載の推力拡大装置。
（５）構成５
前記流体ピストンは、前記ピストン部から前記出力ロッドの途中まで続き、前記流体室の一部を形成する有底の空洞部を備える、
ことを特徴とする構成１から構成４のうちのいずれか１の構成に記載の推力拡大装置。
（６）構成６
前記固定手段は、固定用アダプタを介して前記入力用アクチュエータを固定するための、前記固定用アダプタを固定するためのボルト穴を備えている、
ことを特徴とする構成１から構成５のうちのいずれか１の構成に記載の推力拡大装置。
（７）構成７
前記固定手段は、前記固定用アダプタを介して、前記入力用アクチュエータを前記入力側蓋から所定距離だけ離れた位置に固定する、
ことを特徴とする構成６に記載の推力拡大装置。
（８）構成８
前記固定手段は、前記入力用アクチュエータの入力ロッドの先端にアダプタロッドを固定した入力用アクチュエータを、前記固定用アダプタを介して所定距離だけ離れた位置に固定する、
ことを特徴とする構成７に記載の推力拡大装置。
（９）構成９
前記入力側蓋部に形成された入力部は、前記入力用アクチュエータの先端に固定した前記アダプタロッドの断面形状に合わせた円形形状である、
ことを特徴とする構成８に記載の推力拡大装置。
（１０）構成１０
前記入力側蓋部に形成された入力部は、前記入力用アクチュエータの前記入力ロッドの断面形状に合わせた円形形状である、
ことを特徴とする構成１から構成７のうちのいずれか１の構成に記載の推力拡大装置。
（１１）構成１１
前記固定手段で固定される前記入力用アクチュエータは、エアシリンダ又は電動シリンダである、
ことを特徴とする構成１から構成１０のうちのいずれか１の構成に記載の推力拡大装置。
（１２）構成１２
前記入力用アクチュエータの前記入力ロッドは、外周面に段差が無い断面円形形状である、
ことを特徴とする構成１１に記載の推力拡大装置。
（１３）構成１３
前記出力側蓋部は、前記出力側蓋部に対して前記ピストンの回転を抑止する周り止め部材を有する、
ことを特徴とする構成１から構成１２のうちのいずれか１の構成に記載の推力拡大装置。
（１４）構成１４
前記流体ピストンに対して、入力側方向の力を加える付勢手段を有する、
ことを特徴とする構成１から構成１３のうちのいずれか１の構成に記載の推力拡大装置。
（１５）構成１５
前記出力側蓋部は、
中央に交換用出力部が形成され、前記シリンダに固定される出力側蓋と、
中央に前記貫通孔が形成され、前記出力側蓋の前記交換用出力部に配置され交換可能に固定された止め蓋と、を有する、
ことを特徴とする構成１から構成１４のうちのいずれか１の構成に記載の推力拡大装置。
（１６）構成１６
前記シリンダ、前記出力側蓋部、前記入力側蓋部の少なくとも１箇所に配設された、前記出力ロッドから出力される拡大された推力を受ける出力アタッチメントを固定する出力用固定手段、
を具備したことを特徴とする構成１５に記載の推力拡大装置。
（１７）構成１７
加工工程に対応する加工治具を交換可能な前記出力アタッチメントを備える、ことを特徴とする構成１６に記載の推力拡大装置。
（１８）構成１８
ワークを把持する把持手段を、ワーク形状に合せて交換可能な前記出力アタッチメントを備える、ことを特徴とする構成１６に記載の推力拡大装置。
（１９）構成１９
前記シリンダ、前記出力側蓋部、前記入力側蓋部の少なくとも１箇所に配設された、ロボットアームを取付けるロボット用アダプタを固定するロボット用固定手段、
を具備したことを特徴とする構成１５から構成１８のうちのいずれか１の構成に記載の推力拡大装置。
（２０）構成２０
前記固定手段は、前記入力部に推力を入力する前記入力用アクチュエータの入力ロッドの軸心が、前記出力ロッドの軸心に対して、所定の傾斜角度となるように、前記入力用アクチュエータを固定する、
ことを特徴とする構成１から構成１９のうちのいずれか１の構成に記載の推力拡大装置。
（２１）構成２１
前記入力側蓋部は、前記出力側蓋部に対して、前記所定の傾斜角度で前記シリンダに接続されている、
ことを特徴とする構成２０に記載の推力拡大装置。
（２２）構成２２
前記傾斜角度は９０度である、
ことを特徴とする構成２０、又は構成２１に記載の推力拡大装置。
（２３）構成２３
円柱形状の入力ロッドを備える入力用アクチュエータと、
シリンダと、
前記シリンダ内に配設され、前記シリンダ内をスラスト方向に移動するピストン部と、前記ピストン部に接続された出力ロッドを有する流体ピストンと、
前記シリンダの一端側に接続され、前記出力ロッドがスラスト方向に移動する貫通孔が形成された出力側蓋部と、
前記シリンダの他端側に接続され、前記入力用アクチュエータからの前記推力が入力される入力部が形成された入力側蓋部と、
前記シリンダと前記ピストン部と前記入力側蓋部で仕切られる流体室内に流体を供給する流体供給手段と、
前記シリンダ、前記出力側蓋部、前記入力側蓋部の少なくとも１箇所に配設された、前記入力用アクチュエータを固定する固定手段と、を備え、
前記入力ロッドを前記入力側蓋部に挿通することにより前記入力用アクチュエータが接続されて、前記入力用アクチュエータから入力された推力を拡大して出力することを特徴とする推力拡大装置。
【符号の説明】
【０１３６】
１  推力拡大装置              ２  シリンダ            ２１  給油口
２２  給油口栓                ２３、２４  吸排気孔    ２５、２６  ネジ穴
３  入力側蓋                  ３１、３２  貫通孔      ３３  押さえボルト        ３４、３５  ネジ穴            ３８  外周溝            ３９  Ｏリング
４  蓋用アダプタ              ４１  貫通孔            ４２  ガイドブッシュ
４３  貫通孔                  ４４  押さえボルト      ４５  ネジ穴
４６  内周溝                  ４７  Ｏリング          ４８  外周溝
４９  Ｏリング                ５  出力側蓋            ５０  貫通孔
５１  ガイドブッシュ          ５２  ネジ穴            ５３  貫通孔
５４  押さえボルト            ５５  穴                ５６  ネジ穴
５７  コイルバネ              ５７ａ  穴              ５８  外周溝
５９  Ｏリング                ６  止め蓋              ６１、６２  貫通孔
６４  内周溝                  ６５  ダストシール
６３  押さえボルト            ７  油圧ピストン        ７１  ピストン部
７２  出力ロッド              ７２ａ  ボルト穴          ７３  空洞部
７４  ピン穴                  ７５  回り止めピン      ７６  ピン穴
７７  ガイドピン              ７８  外周溝            ７９  Ｏリング
８  油圧室                    ９  空圧室              １００  エアシリンダ
１０１  入力ロッド            １０２  吸排気孔        １０３  吸排気孔
１０９  押さえボルト          １１０  延長アダプタ
１１１〜１１３  押さえボルト  １１６  アダプタロッド  １２０  小型エアシリンダ
１２１  入力ロッド            １２９  押さえボルト    １３０  電動シリンダ
１３１  入力ロッド            １３３  アダプタ        １３４  貫通孔
１３５  押さえボルト          １３６  押さえボルト    １３９  給電部
１４０  エアシリンダ          １４１  入力ロッド      １４２  延長アダプタ
１４３〜１４５  押さえボルト  １５０  アダプタロッド  １６０  電動シリンダ
１６１  入力ロッド            １６２  延長アダプタ    １６２ａ  段差部
１６３〜１６６  押さえボルト  １６９  給電部
２００  多関節ロボットアーム  ３００  出力アタッチメント
２０１  ロボット用アダプタ    ２０６  押えボルト
２０２  位置決めピン          ３００  出力アタッチメント
３０２  取付基部              ３０３  アーム部
３０４  出力受部                  ３０６    押えボルト
７２Ａ  カシメ具                  ３０８Ａ  カシメ具
１ｂ〜１ｈ  推力拡大装置          ８ａ〜８ｃ  油圧室
３Ｔ        封止蓋                ４Ｔ      閉じ蓋
４Ｗ        当接壁                ２５１    出力面部
２５２      出力凹部              ２５３    底部（底面部）
２６１      対向面部              ２６２    対向入力凹部
２７１      直交面部（側面部）    ２７２    直交入力凹部（側面入力凹部）
２８        補助孔                ４００    連結ユニット
１Ｘ        出力ユニット          １Ｙ      拡張ユニット
２Ｘ        シリンダ              ２Ｙ      シリンダケース（拡張シリンダ）
【図１】
2020070927.tif 000003
【図２】
2020070927.tif 000004
【図３】
2020070927.tif 000005
【図４】
2020070927.tif 000006
【図５】
2020070927.tif 000007
【図６】
2020070927.tif 000008
【図７】
2020070927.tif 000009
【図８】
2020070927.tif 000010
【図９】
2020070927.tif 000011
【図１０】
2020070927.tif 000012
【図１１】
2020070927.tif 000013
【図１２】
2020070927.tif 000014
【図１３】
2020070927.tif 000015
【図１４】
2020070927.tif 000016
【図１５】
2020070927.tif 000017
【図１６】
2020070927.tif 000018
【図１７】
2020070927.tif 000019
【図１８】
2020070927.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月17日(2019.10.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２０】
開放端側の内周面が同一の互いに対向する２つの前記拡張入力凹部に接続されることで、請求項４に記載の２つの前記推力拡大装置、請求項１９に記載の２つの前記拡張ユニット、又は、請求項４に記載の前記推力拡大装置と請求項１９に記載の前記拡張ユニット、を相互に連結する連結ユニットであって、
互いに連結される双方の前記流体室を連通する貫通孔を有する、
ことを特徴とする連結ユニット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
（１）請求項１に記載の発明では、入力側に入力用アクチュエータが接続されることで、前記入力用アクチュエータから入力された推力を拡大して出力する推力拡大装置であって、所定の出力面を有する出力面部と、前記出力面部に対向配置された対向面部と、前記出力面部の側方に配設された複数の側面部を備えたシリンダと、流体室の一部を構成する、前記出力面部に形成された出力凹部と、前記出力凹部内に配設され、前記シリンダ内をスラスト方向に移動するピストン部と、前記ピストン部に接続され前記推力を出力する出力ロッドを有する流体ピストンと、前記出力凹部に接続され、前記出力ロッドがスラスト方向に移動する貫通孔が形成された出力側蓋部と、流体室の一部を構成し、前記出力凹部の流体室と連通する、前記対向面部と前記複数の側面部のうちの少なくとも２箇所に形成された入力凹部と、前記入力凹部における開放端の少なくとも１箇所に配設される、中央に貫通孔が形成された入力側蓋と、を具備したことを特徴とする推力拡大装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記開放端のうち、前記入力側蓋が配設されていない開放端側に配設される、開放面を封止する封止蓋と、を具備したことを特徴とする請求項１に記載の推力拡大装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記入力凹部は、前記対向面部に形成された１つの対向入力凹部と、前記複数の側面部のうち少なくとも１箇所に形成された側面入力凹部とを有する、ことを特徴とする請求項２に記載の推力拡大装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記複数の入力凹部の開放端側の内周面は、少なくとも２箇所において同一形状に形成されている、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の推力拡大装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記入力側蓋の少なくとも１箇所に配設されて前記入力用アクチュエータが接続される、または、前記入力側蓋または前記シリンダの少なくとも１箇所に配設されてロボットなどの他の装置が接続されるアダプタと、を更に具備したことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記側面部の前記入力凹部は、前記出力面部に対して直交方向、又は傾斜した方向に形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記連通する出力凹部と入力凹部の内周面、前記ピストン部、入力側蓋、前記封止蓋で仕切られる流体室内に流体を供給する流体供給手段と、を有することを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、前記シリンダは、前記出力面部に対して直交する側面部を複数備え、複数の前記入力凹部は、前記側面部のみに形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、前記対向面部、または前記側面部において、少なくともいずれか１つの同一の各面部に複数の入力凹部が形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（１０）請求項１０に記載の発明では、前記シリンダは、前記対向面部及び前記側面部の少なくとも１つの面部が、他の面部よりも拡張して前記シリンダ内で前記流体室と連通する拡張流体室を備え、前記拡張された面部に前記入力凹部が形成されている、ことを特徴とする請求項１から請求項９のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（１１）請求項１１に記載の発明では、前記入力側蓋は、２箇所以上に配設される、ことを特徴とする請求項１から請求項１０のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（１２）請求項１２に記載の発明では、前記入力側蓋が配設される前記対向面部又は／及び側面部は、前記入力側蓋から前記シリンダ内に侵入する前記入力用アクチュエータの入力ロッド同士、及び、前記入力ロッドと前記流体ピストンとが互いに干渉しない長さ、又は干渉しない位置に形成されている、ことを特徴とする請求項１１に記載の推力拡大装置を提供する。
（１３）請求項１３に記載の発明では、前記入力側蓋に接続される前記入力用アクチュエータは、エアシリンダ又は電動シリンダである、ことを特徴とする請求項１２に記載の推力拡大装置を提供する。
（１４）請求項１４に記載の発明では、前記入力用アクチュエータの前記入力ロッドは、外周面に段差が無い断面円形形状である、ことを特徴とする請求項１３に記載の推力拡大装置を提供する。
（１５）請求項１５に記載の発明では、前記シリンダ、前記出力側蓋部、前記入力側蓋の少なくとも１箇所に配設された、前記出力ロッドから出力される拡大された推力を受ける出力アタッチメントを固定する出力用固定手段を具備し、前記出力アタッチメントは、加工工程に対応する交換可能な加工治具または組立工程に対応する交換可能な組立治具である、ことを特徴とする請求項１から請求項１４のうちのいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置を提供する。
（１６）請求項１６に記載の発明では、前記請求項１から請求項１５のいずれか１の請求項に記載の推力拡大装置の前記開放端に配設される前記入力側蓋に連結されて入力用アクチュエータからの推力を伝達する推力拡張ユニットであって、底部を有する底面部と、前記底面部に対向配置された拡張対向面部と、前記底面部の側方に配設された複数の拡張側面部を備え、前記拡張対向面部または前記拡張側面部のうちの１箇所と前記入力側蓋とが連結される拡張シリンダと、流体室の一部を構成し、前記推力拡大装置の流体室と連通する、前記拡張対向面部と前記複数の拡張側面部の少なくとも２箇所に形成された拡張入力凹部と、前記推力拡大装置の入力側蓋と連結されていない、前記拡張入力凹部における開放端の少なくとも１箇所に配設される、中央に貫通孔が形成された拡張入力側蓋と、前記開放端のうち、前記拡張入力側蓋が配設されていない開放端側に配設される、開放面を封止する拡張封止蓋と、を具備したことを特徴とする拡張ユニットを提供する。
（１７）請求項１７に記載の発明では、前記底面部に、前記流体室の一部を構成する前記拡張入力凹部が形成されている、ことを特徴とする請求項１６に記載の拡張ユニットを提供する。
（１８）請求項１８に記載の発明では、前記拡張入力側蓋の少なくとも１箇所に配設され、前記入力用アクチュエータ、推力拡大装置、他の拡張ユニットのいずれかが接続される、または、前記拡張入力側蓋または前記拡張シリンダの少なくとも１箇所に配設されてロボットなどの他の装置が接続されるアダプタと、を備えることを特徴とする請求項１６、又は請求項１７に記載の拡張ユニットを提供する。
（１９）請求項１９に記載の発明では、前記複数の拡張入力凹部の開放端側の内周面は、前記推力拡大装置の入力凹部と同一形状に形成されている、ことを特徴とする請求項１６、請求項１７、又は請求項１８に記載の拡張ユニットを提供する。
（２０）請求項２０に記載の発明では、開放端側の内周面が同一の互いに対向する２つの前記拡張入力凹部に接続されることで、請求項４に記載の２つの前記推力拡大装置、請求項１９に記載の２つの前記拡張ユニット、又は、請求項４に記載の前記推力拡大装置と請求項１９に記載の前記拡張ユニット、を相互に連結する連結ユニットであって、互いに連結される双方の前記流体室を連通する貫通孔を有する、ことを特徴とする連結ユニットを提供する。
（２１）請求項２１に記載の発明では、請求項１から請求項１５のうちのいずれか１の請求項に記載の、少なくとも１つの推力拡大装置と、請求項１９に記載の、少なくとも１つの拡張ユニットと、互いに対向する、２つの推力拡大装置間、２つの拡張ユニット間、又は、推力拡大装置と拡張ユニットの間、に配設されて両者を連結する請求項２０の連結ユニットと、を有することを特徴とする、推力拡大システムを提供する。
（２２）請求項２２に記載の発明では、前記入力側蓋の少なくとも１箇所に配設される、前記入力用アクチュエータ、推力拡大装置、他の拡張ユニット、ロボットなどの他の装置が接続されるアダプタと、を備えることを特徴とする請求項２１に記載の推力拡大システムを提供する。
（２３）請求項２３に記載の発明では、請求項１５に記載の複数の推力拡大装置と、前記複数の推力拡大装置を相互に連結する、請求項２０に記載の連結ユニットと、を具備し、前記複数の推力拡大装置に、前記出力ロッドから出力される拡大された推力を受ける前記出力アタッチメントを固定する前記出力用固定手段を個別に備え、前記出力アタッチメントが、それぞれ、加工工程に対応する交換可能な加工治具または組立工程に対応する交換可能な組立治具である、ことを特徴とする推力拡大システムを提供する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
次に、第２実施形態の推力拡大装置について説明する。
図１〜図８で説明した推力拡大装置１（以下第１実施形態という）では、出力ロッド７２の軸線上に１台の入力用シリンダ（入力用アクチュエータとしてのエアシリンダ１００、小型エアシリンダ１２０、電動シリンダ１３０、エアシリンダ１４０等をいう、以下同じ。）を取付ける場合について説明した。
これに対して第２実施形態では、出力ロッド７２の軸線（出力軸線）上の他に、当該軸線と直交（若しくは傾斜）する直交軸線上にも入力用シリンダを取付け可能にしたものである。
すなわち、第２実施形態では、出力ロッド７２が出入する出力側蓋５と止め蓋６が形成された面を出力面とした場合に、この出力面に対向する面（以下、対向面という）と、出力面に対して直交する面（以下、直交面という）の２箇所の面を、第１実施形態で説明した入力側蓋３の取付けと取外しを可能にし、ピストン部７１に推力を伝達する油圧室８を、直交面側と対向面側まで連通するように拡張している。
そして、対向面と直交面の何れか一方側に入力側蓋３と蓋用アダプタ４を介してエアシリンダ１００等を取付け、他方側に油圧室８を封止するための封止蓋３Ｔを取付けている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
図１０は、推力拡大装置１ｂの使用例として、対向面部２６１に封止蓋３Ｔを、直交面部２７１にエアシリンダ１００を取付けた場合の動作説明図である。図１０（ａ）は、推力拡大装置１ｂの初期状態を、（ｂ）は駆動状態を、（ｃ）は推力拡大装置１ｂを図１０（ｂ）の矢印Ｃ方向から見た状態をそれぞれ表している。
なお、図１０では、推力拡大装置１ｂについての状態を説明するために断面で表している。また、取付けるエアシリンダ１００は図３の第１使用例で説明したエアシリンダ１００と同じである。
なお、図１０では、図３と同様に、油を充填した油圧室８ａ〜８ｃ等の状態を解り易くするために、油が充填されている領域を塗りつぶしにより表している（図１１以降も同じ）。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
図１１は、推力拡大装置１ｂの他の使用例として、直交面部２７１に封止蓋３Ｔを、対向面部２６１にエアシリンダ１００を取付けた場合の動作説明図である。図１１（ａ）は、推力拡大装置１ｂの初期状態を、（ｂ）は駆動状態を、（ｃ）は推力拡大装置１ｂを図１１（ｂ）の矢印Ｃ方向から見た状態をそれぞれ表している。
この使用例では、油圧室８ｂの長さと当接壁４Ｗの厚さ分だけ、出力側蓋５から離れた位置にエアシリンダ１００が取付けられていることを除いて、第１実施形態の第１使用例と比べて同様であり、その動作も図３で説明した動作と同様である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
式（３）を満たす場合、推力拡大装置１ｃの出力ロッド７２から増幅した推力を出力するために、エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０を駆動する順番については問わない。すなわち、推力拡大装置１ｃに取り付けた複数の入力用シリンダを、一斉に動作させることも、個別に順次動作させることも可能である。空圧、電動の組合せは自由で、混在することも可能である。
エアシリンダ１００を複数取り付けて、各エアシリンダ１００を順番に動作させる場合は、出力ロッド７２は、動作する各エアシリンダ１００のストロークに応じた油圧ストロークＯＳ量で順次、段階的に動作する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
なお、図１４（ａ）は、電動シリンダ１３０の入力ロッド１３１を油圧室８ｃａ内に進入させた状態（駆動状態）を表している。
推力拡大装置１ｄを駆動する場合、エアシリンダ１００と電動シリンダ１３０の一方、又は双方を駆動して、入力ロッド１０１又は／及び入力ロッド１３１を油圧室８ｃａ、８ｃｂ内に進入させることで、ピストン部７１と出力ロッド７２が所定の油圧ストロークＯＳだけ出力方向に移動し、出力ロッド７２の先端から油圧によって増幅された推力が出力される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
推力拡大装置１ｅの内側には、出力凹部２５２、対向入力凹部２６２ａ、対向入力凹部２６２ｂ、直交入力凹部２７２の各内側に、互いに連通する油圧室８ａ、８ｂａ、８ｂｂ、８ｃが形成されている。換言すれば、シリンダ２には、対向面部２６１及び出力面部２５１の側方に配設された側面部が他の面部よりも拡張し、シリンダ２内で油圧室８ａ、８ｂａ（流体室）と連通孔８ｂｃを介して連通する油圧室８ｂｂ（拡張流体室）が形成されている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１１】
入力ロッド１０１と入力ロッド１３１との位置関係、及び、この両ロッド１０１、１３１の接触を回避するために、直交面部２７１ａを直交入力凹部２７２の軸心方向に長く形成したのは、図１３で説明した第３実施形態の推力拡大装置１ｃと同様である。
従って、出力ユニット１Ｘの形状は、推力拡大装置１ｃ（図１３）の形状と比べて、電動シリンダ１３０が取り付けられた直交面部２７１ａの両側（図１３の推力拡大装置１ｃの場合、ロボット用アダプタ２０１を取り付けた面側と、その反対側）の厚さを、押さえボルト３３による固定分だけ厚く形成し、ここに直交面部２７１ｂ、２７１ｃとその直交入力凹部２７２が形成されている点と、給油口と給油口栓２２の配設位置を除き、ほぼ同形状である。
出力ユニット１Ｘでは、３面に直交面部２７１ａ〜２７１ｃが形成されているため、直交面部２７１が形成されていない面に給油口と給油口栓２２が形成されている。
出力ユニット１Ｘの、長く形成された直交面部２７１ａには、第３実施形態の推力拡大装置１ｃと同様に作業台等に固定するためのネジ穴４０１が２箇所貫通形性されている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１２】
一方、拡張ユニット１Ｙは、出力面部２５１、出力凹部２５２が存在せず、ピストン部７１、出力ロッド７２も配設されていない点を除き、出力ユニット１Ｘとほぼ同様に形成されている。
拡張ユニット１Ｙは、出力凹部２５２が形成されていないので、出力面部２５１に対応する部分が底部２５３で塞がれている。この底部２５３の対向する面側に対向面部２６１が形成されている。
また、拡張ユニット１Ｙは、底部２５３に対する４箇所の直交面のうちの３箇所に直交面部２７１ａ〜２７１ｃ（図１６（ｃ）参照）が形成されており、残り１か所には給油口栓２２が施されている。但し、４箇所の直交面の全部に直交面部２７１を形成してもよい。この場合には少なくとも１箇所に封止蓋３Ｔを取り付け、封止蓋３Ｔに給油口栓２２を設ければよい。
対向面部２６１の対向入力凹部２６２と、３箇所の直交面部２７１ａ〜２７１ｃの直交入力凹部２７２（符号２６２、２７２は不図示）の開放端側の内径や端面部は、出力ユニット１Ｘと同様に、同一形状に形成されることで、何れの開放端側にも、入力側蓋３（拡張入力側蓋）や封止蓋３Ｔ（拡張封止蓋）を取り付けることが可能になっている。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１９】
蓋用アダプタ４２０は、外周溝４８や貫通孔４３が形成された蓋用アダプタ４と同一の外形形状部分と、外周溝４８の反対側の中央に形成された断面円形の凸部４２５を備えている。
凸部４２５の外径は、蓋用アダプタ４１０の凹部４１２の内径よりも僅かに小さく形成されることで、凹部４１２内に挿入される（図１６（ａ）参照）。凸部４２５の外周には周溝４２３が形成され、Ｏリングにより油圧室内の油がシールされている。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２８】
図１８（ｂ）に示した推力拡大装置１ｈでは、２台の出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂを連結ユニット４００で接続し、更にその外側に１台の拡張ユニット１Ｙａ、１Ｙｂを連結ユニット４００で接続したものである。両端側の拡張ユニット１Ｙａ、１Ｙｂの各端部はそれぞれ封止蓋３Ｔで封止されている。
推力拡大装置１ｈでは、図１８（ｂ）に示すように何れも対向面部２６１にエアシリンダ１００ａ〜１００ｄが接続され、同図（ｃ）に示すように４箇所の直交面部２７１には封止蓋３Ｔが接続されている。
推力拡大装置１ｇに比べ、推力拡大装置１ｈは、２台の出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂを接続することで、出力ロッド７２ａａ、７２ｂの油圧ストロークＯＳは１／２になるが、出力ロッド７２ａａ、７２ｂの２箇所から増幅された推力を出力することができる。
従って、例えば図７で説明した出力アタッチメント３００と、カシメ用のカシメ具７２Ａとカシメ具３０８Ａを、出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂに取り付ることで、複数のワークを同時に加工することができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２９】
また出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂで異なる加工または組立工程の出力アタッチメント３００を取り付けると、異なる工程の加工または組立を一度に１つの装置で行うことができる。
また加工工程と組立工程を混在させて使用することもできる。
例えば、出力ユニット１Ｘａ、１Ｘｂに加工用工アタッチメントと組立用アタッチメントを各々に取り付けて使用する。出力ユニット１Ｘａに穴明け用アタッチメントを取り付けて穴明け加工を行い、出力ユニット１Ｘｂにピンの圧入用のアタッチメントを取り付けて使用する。第１工程として出力ユニット１Ｘａでワークに穴を開けて、その後ワークを出力ユニット１Ｘｂに移動し、第２工程として出力ユニット１Ｘｂで開けた穴にピンを圧入する組立工程を行わせることができる。このように、出力ユニット１Ｘａで穴を開けたワークに出力ユニット１Ｘｂでピンを圧入すると同時に、出力ユニット１Ｘａで次のワークに穴を加工することができる。本発明の出力アタッチメントによれば、作業時間を短縮可能な推力拡大装置を提供できる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３３】
以上説明したように、本実施形態の推力拡大装置１ｇ、１ｈによれば、入力側アクチュエータから分離独立したことにより、多種多様なアクチュエータを容易に取り付け、交換することができ、また専用または一体のアクチュエータの必要が無く、安価な各種市販アクチュエータを容易に取り付け、交換することができる。
エアシリンダだけでなく電動タイプのシリンダや、他の駆動源を持つ各種アクチュエータについても推力拡大装置１ｂに取り付けることで、各種アクチュエータの推力拡大が容易に可能になる。
また入力側アクチュエータの各種サイズ、出力を、後から容易に変更することができ、出力ロッドの最終性能を容易に変更することができ、利便性を向上させることができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2020070927.tif 000021
【手続補正１６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１８】
2020070927.tif 000022