(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転車両に対して周辺車両の存在を積極的に検知させて、自動運転車両に対して周辺車両の存在を考慮した自動運転を促すこと。【解決手段】レーダー波を反射するリフレクタを、車両前後部のレーダー波を透過可能とする部品の裏側にそれぞれ配置した車両であって、車両後部のリフレクタを、リヤコンビネーションランプ３４又はテールランプの内部に配置、又はハイマウントストップランプ３６の周辺に配置、又はリヤバンパ３２又はリヤカバーの裏側に配置した。【選択図】図３
2020193978.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダー波を反射するリフレクタを、車両前後部のレーダー波を透過可能とする部品の裏側にそれぞれ配置した車両であって、
車両後部のリフレクタを、リヤコンビネーションランプ又はテールランプの内部に配置、又はハイマウントストップランプの周辺に配置、又はリヤバンパ又はリヤカバーの裏側に配置したことを特徴とする車両。
【請求項２】
前記リフレクタは、自動運転車両のバンパからルーフの高さの範囲を狙って前記レーダー波を反射することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記車両の前側と後ろ側にそれぞれ複数の前記リフレクタが配置されたことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両から送出されたレーダー波を反射して、自動運転車両に対して周辺車両の存在を検知させるリフレクタを備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーダー波で周辺車両を検知して車両を自動運転させる運転支援システムが知られている。運転支援システムを備えた車両では、レーダー装置からレーダー波が周辺車両に向けて送出され、周辺車両で反射されたレーダー波から周辺車両の存在が検知される。このような運転支援システムとして、周辺車両からの反射波のレベルをモニタするものも知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の運転支援システムは、反射波のレベルに応じて、車両前後方向のレーダー波に対する反射面積の狭い二輪車の存在や、レーダーアンテナの汚れによる感度不良を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２５０７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、雨や霧等の悪天候時には、レーダー波が大気中に吸収されたり、散乱されたりしてレーダー装置による検知性能が低下することが知られている。しかしながら、特許文献１に記載の運転支援システムでは、反射波のレベル低下の程度から二輪車の存在とレーダーアンテナの感度不良とが区別して検出されるが、レーダー波に対する悪天候時の雨や霧等の影響が考慮されてはいない。したがって、レーダー装置から送出されたレーダー波は雨や霧等によって大幅に減衰されてしまい、自動運転車両に周辺車両の存在が見落とされて、周辺車両の存在を考慮した自動運転がなされないおそれがあった。
【０００５】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、基本的に車両全般に適用可能であるが、特に自動運転車両に対して車両の存在を良好に検知させることができるリフレクタを備えた車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両は、レーダー波を反射するリフレクタを、車両前後部のレーダー波を透過可能とする部品の裏側にそれぞれ配置した車両であって、車両後部のリフレクタを、リヤコンビネーションランプ又はテールランプの内部に配置、又はハイマウントストップランプの周辺に配置、又はリヤバンパ又はリヤカバーの裏側に配置したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自動運転車両から送出されたレーダー波を効率的に反射することで、リフレクタが配置された車両を自動運転車両に積極的に検知させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】比較例及び本実施の形態に係る自動運転システムの説明図である。
【図２】本実施の形態に係るリフレクタを示す図である。
【図３】本実施の形態に係るワゴンタイプの四輪車に対するリフレクタの配置例を示す四面図である。
【図４】本実施の形態に係るセダンタイプの四輪車に対するリフレクタの配置例を示す四面図である。
【図５】本実施の形態に係るトラックタイプの四輪車に対するリフレクタの配置例を示す四面図である。
【図６】本実施の形態に係るスクータタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。
【図７】本実施の形態に係るアメリカンタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。
【図８】本実施の形態に係るネイキッドタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。
【図９】本実施の形態に係るネイキッドタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。
【図１０】本実施の形態に係るスーパースポーツタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。
【図１１】本実施の形態に係る自動運転車両による車線変更時の周辺車両の検知動作の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１を参照して自動運転制御について説明する。図１は、比較例及び本実施の形態に係る自動運転システムの説明図である。なお、図１Ａ及び図１Ｂは比較例に係る自動運転システムの一例、図１Ｃは本実施の形態に係る自動運転システムの一例を示している。
【００１０】
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、自動運転制御は主に高速道路の走行中に実施されるものであり、自動運転車両１に設けられたレーダー装置９から四輪車２や二輪車３等の周辺車両に向けてレーダー波が送出されて、周辺車両の車体からの反射波をレーダー装置９で受けて周辺車両の存在を検知している。しかしながら、図１Ａに示すように、周辺車両が比較的検知し易い四輪車２の場合であっても、悪天候時には雨や霧等によって、四輪車２に向かうレーダー波も、四輪車２で反射されたレーダー波も減衰されて、レーダー装置９の検知性能が低下するという問題がある。
【００１１】
また、図１Ｂに示すように、周辺車両が二輪車３の場合には、車両前後方向からのレーダー波に対して反射面積が狭く、さらに車体形状に曲面が多く反射波を多方向に反射し易いため、自動運転車両１まで反射波を届かせることができない可能性がある。レーダー波としては、ミリ波やレーザー波が使用されるが、これらのレーダー波は金属部分では反射される一方で、樹脂部分やガラスを透過して反射されないという性質がある。よって、仮に、大部分のレーダー波を反射できたとしても、二輪車３は反射面積が狭い上に、スクータ等のように樹脂部品を多用しているタイプの二輪車３では、レーダー装置９の検知性能が低下していた。
【００１２】
また、例えば、二輪車３のエンジンが略水平タイプのエンジンの場合には、車両前後方向からのレーダー波に対する反射面積が特に狭くなる。さらに、二輪車３のエンジンは前輪と後輪の間に配置されているが、ゴム製のタイヤによってエンジンに向かうレーダー波もエンジンに反射されたレーダー波も大きく減衰されてしまう。このため、略水平エンジンを持つ二輪車や、太目のタイヤを持つロードスポーツタイプの二輪車では、エンジンで反射されたレーダー波が大幅に減衰されて、レーダー装置９の検知性能がさらに低下していた。さらに、二輪車３のフレームは断面が円形のパイプ材を多く使用している場合があり、このようなパイプ材はレーダー波の反射方向が特定方向に向き難い。
【００１３】
そこで、本件発明者は、レーダー波の受け手側である周辺車両が、レーダー波の送り手側の自動運転車両１に向けて自車両の存在を積極的に訴えかける必要がある点に着目して本発明に至った。本発明の骨子は、図１Ｃに示すように、レーダー波の受け手側の車両にリフレクタ１０を設けて、リフレクタ１０において自動運転車両１から送出されたレーダー波を効率的に反射することである。これにより、悪天候時や周辺車両が二輪車の場合であっても、自動運転車両１にレーダー波を積極的に送り返して、周辺車両の存在を考慮した自動運転を促すことができる。
【００１４】
以下、図２を参照して、リフレクタについて説明する。図２は、本実施の形態に係るリフレクタを示す図である。図２Ａはリフレクタの斜視図、図２Ｂはリフレクタの正面図、図２Ｃはリフレクタの側面図をそれぞれ示している。なお、図２に示すリフレクタは一例を示すものであり、適宜変更が可能である。また、本実施の形態に係るリフレクタでは、主にレーダー波として、ミリ波、レーザー波が適用される構成について説明するが、レーダー波として使用可能な電波が適用されてもよい。
【００１５】
図２Ａから図２Ｃに示すように、リフレクタ１０は、自動運転車両１（図１Ｃ参照）から送出されたレーダー波を自動運転車両１に向けて反射するものであり、複数枚の金属板１３から成るリフレクタ本体１１を透明な球体カバー１２に収容して構成されている。リフレクタ本体１１は、直角二等辺三角形の複数枚の金属板１３を直交させるようにし、各金属板１３の長さの等しい等辺を接合して形成されている。このため、リフレクタ本体１１は、８つの三角錐型コーナーリフレクタが組み合わされた形状となり、３枚の金属板１３によって三角錐状に凹んだ複数の反射面１４が形成される。
【００１６】
球体カバー１２は、レーダー波を透過させるようにガラス又は樹脂等の材質で形成され、リフレクタ本体１１の周囲を覆って保護している。球体カバー１２の内面には、リフレクタ本体１１の頂点部分が接着剤等によって固定されている。球体カバー１２には、車両への取り付け用にブラケット１７（取付部）が設けられており、ブラケット１７の一対の取付穴１８で車両にネジ止めすることで、リフレクタ１０が車両に取り付けられる。このとき、レーダー反射断面積（ＲＣＳ：Radar  Cross  Section）が大きくなるように、リフレクタ本体１１の三角錐状の反射面１４が車両の前後方向に向けられる。
【００１７】
また、リフレクタ１０は、前方側及び後方側の自動運転車両１に検知されるように、車両の前側及び後側にそれぞれ１つずつ配置されている。このように構成されたリフレクタ１０は、レーダー波の送信元に向けて効率的に反射するように、レーダー波の反射方向を車両の前後方向に向けるように車両に取り付けられている。また、リフレクタ１０は、自動運転車両１にレーダー波を反射するための最小限の部材だけで構成されている。このため、リフレクタ１０が小型化されており、車両における様々な位置に配置することが可能になっている。
【００１８】
また、リフレクタ１０は、前方側及び後方側の自動運転車両１に検知されるように、車両の前側及び後側にそれぞれ１つずつ配置されている。このように構成されたリフレクタ１０は、レーダー波の送信元に向けて効率的に反射するように、レーダー波の反射方向を車両の前後方向に向けるように車両に取り付けられている。また、リフレクタ１０は、自動運転車両１にレーダー波を反射するための最小限の部材だけで構成されている。このため、リフレクタ１０が小型化されており、車両における様々な位置に配置することが可能になっている。
【００１９】
以下、車両に対するリフレクタの配置例について詳細に説明する。先ず、四輪車におけるリフレクタの配置例について３つのボディタイプ毎に説明する。図３は、本実施の形態に係るワゴンタイプの四輪車に対するリフレクタの配置例を示す四面図である。図４は、本実施の形態に係るセダンタイプの四輪車に対するリフレクタの配置例を示す四面図である。図５は、本実施の形態に係るトラックタイプの四輪車に対するリフレクタの配置例を示す四面図である。なお、図３から図５において、説明の便宜上、リフレクタの配置箇所の候補は円で示している。
【００２０】
図３に示すように、ワゴンタイプの四輪車２０は、正面視及び背面視で車両の輪郭に重なるようにリフレクタ１０が配置される。具体的には、四輪車２０の前側では、ボンネット２１の中央位置２１ａ、フロントグリル２２の中央位置２２ａ、フロントバンパ２３におけるナンバープレート２４の側方位置２３ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、前方から送出されたレーダー波を車体の前側で効率的に反射することができる。ボンネット２１にリフレクタ１０が配置される場合には、車両のデザイン性が阻害されることなく、さらに空気抵抗にならないようにリフレクタ１０が配置されることが好ましい。
【００２１】
また、四輪車２０の前側では、ヘッドライト２５及びフロントバンパ２３はレーダー波を透過させる材質で形成されているため、ヘッドライト２５の内側位置２５ａやフロントバンパ２３の裏側位置２３ｂもリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０がヘッドライト２５やフロントバンパ２３によって隠されるため、車両のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。また、サイドミラー２６の周辺位置２６ａにリフレクタ１０を配置することも可能である。サイドミラー２６の周辺位置２６ａとして、例えば、サイドミラー２６のハウジングの前面、又はハウジング内にリフレクタ１０が配置されてもよい。
【００２２】
フロントウインドウ２７の内側周辺では、ルームミラー２８の周辺位置２８ａ、インストルメントパネル２９の上面位置２９ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０が車内に配置されることで、乗員による保守点検を容易にすることができる。ルームミラー２８の周辺位置２８ａとして、例えば、ルームミラー２８の前面、又はフロントウインドウ２７とルームミラー２８の間にリフレクタ１０が配置されてもよい。正面視においてルームミラー２８に重なるようにリフレクタ１０が配置されることで、リフレクタ１０が乗員の目に入ることがなく、室内のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。
【００２３】
四輪車２０の後側では、リヤドア３１の周辺位置３１ａ、リヤバンパ３２におけるナンバープレート３３の側方位置３２ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、後方から送出されたレーダー波を車体の後側で効率的に反射することができる。また、四輪車２０の後側では、レーダー波を透過させる材質で形成されたリヤコンビネーションランプ３４の内側位置３４ａやリヤバンパ３２の裏側位置３２ｂもリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０がリヤコンビネーションランプ３４やリヤバンパ３２によって隠されるため、車両のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。
【００２４】
リヤウインドウ３５の内側周辺では、ハイマウントストップランプ３６の周辺位置３６ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これにより、リフレクタ１０が車内に配置されることで、乗員による保守点検を容易にすることができる。ハイマウントストップランプ３６の周辺位置３６ａとして、例えば、ハイマウントストップランプ３６の内側、又はリヤウインドウ３５とハイマウントストップランプ３６の間にリフレクタ１０が配置されてもよい。正面視においてハイマウントストップランプ３６に重なるようにリフレクタ１０が配置されることで、リフレクタ１０が乗員の目に入ることがなく、室内のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。
【００２５】
また、四輪車２０は、鋼板で覆われている部分が多く、鋼板でレーダー波を反射しているが、デザイン上、空気力学上、鋼板の表面にリフレクタ１０を配置することが難しい。このため、鋼板の表面にリフレクタ１０を配置する場合には、ルーフ３７の上面位置３７ａがリフレクタ１０の有効な配置候補である。ルーフ３７上にリフレクタ１０が配置されることで、リフレクタ１０が乗員の邪魔になり難く、デザイン上、空気力学上も車両に大きな影響を与えることがない。
【００２６】
このように、四輪車２０の適切な配置箇所にリフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１から送出されたレーダー波を効率的に反射して、自動運転車両１にレーダー波を送り返すことができる。よって、反射強度の高いリフレクタ１０で自動運転車両１に向けてレーダー波が反射されるため、レーダー波が霧や雨等の影響によって減衰しても、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。
【００２７】
図４に示すように、セダンタイプの四輪車４０は、ワゴンタイプの四輪車２０におけるリフレクタ１０の各配置箇所に加え、シート後方のトリム５６の上面位置５６ａにリフレクタ１０の配置箇所が設けられている。すなわち、四輪車４０の前側では、ボンネット４１の中央位置４１ａ、フロントグリル４２の中央位置４２ａ、フロントバンパ４３の中央位置４３ａ、ヘッドライト４５の内側位置４５ａ、フロントバンパ４３の裏側位置４３ｂ、サイドミラー４６の周辺位置４６ａ、ルームミラー４７の周辺位置４７ａ、インストルメントパネル４８上面位置４８ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。なお、ボンネット４１上にターボ用の外気吸入口が設けられている場合には、外気吸入口にリフレクタ１０が配置されてもよい。
【００２８】
四輪車４０の後側では、リヤドア５１の周辺位置５１ａ、リヤバンパ５２におけるナンバープレート５３の下方位置５２ａ、リヤコンビネーションランプ５４の内側位置５４ａ、ハイマウントストップランプ５５の周辺位置５５ａ、シート後方のトリム５６の上面位置５６ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。さらに、四輪車４０のルーフ５７の上面位置５７ａもリフレクタ１０の有効な配置候補である。セダンタイプの四輪車４０においても、リフレクタ１０が配置されることで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。
【００２９】
図５に示すように、トラックタイプの四輪車６０は、後側に荷台７２を有しているため、他のボディタイプと比べてリフレクタ１０の有効な配置箇所が少なくなっている。すなわち、四輪車６０では、ボンネット６１の中央位置６１ａ、フロントグリル６２の中央位置６２ａ、フロントバンパ６３におけるナンバープレート６４の側方位置６３ａ、ヘッドランプ６５の内側位置６５ａ、フロントバンパ６３の裏側位置６３ｂ、サイドミラー６６の周辺位置６６ａ、ルームミラー６７の周辺位置６７ａ、インストルメントパネル６８の上面位置６８ａ、ルーフ６９の上面位置６９ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。
【００３０】
また、四輪車６０のキャビン７１の後側では、運転席と助手席の中間位置７１ａもリフレクタ１０の有効な配置箇所になっている。トラックタイプの四輪車６０においても、リフレクタ１０が配置されることで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。
【００３１】
なお、図３から図５に示すように、四輪車２０、４０、６０では、上記したリフレクタ１０の配置箇所のいずれにリフレクタ１０が配置されてもよいが、四輪車２０、４０、６０の前側と後側のそれぞれ１箇所にリフレクタ１０が配置されることが好ましい。また、上記した配置箇所にリフレクタ１０が配置される構成が好ましいが、正面視及び背面視で車両の輪郭にリフレクタ１０の少なくとも一部が重なるように配置されればよい。
【００３２】
また、四輪車２０、４０、６０では、リフレクタ１０で反射されるレーダー波が人体を通過しないようにリフレクタ１０が配置されている。このため、リフレクタ１０で反射されるレーダー波が、人体の水分等によって減衰して電波レベルが低下することがない。また、リフレクタ１０は、前方側及び後方側の自動運転車両１（図１参照）のバンパからルーフの高さ範囲を狙ってレーダー波を反射している。自動運転車両１では、バンパからルーフまで高さ範囲にレーダー装置９（図１参照）が配置されることが一般的なため、自動運転車両１に車両の存在を検知させ易くしている。
【００３３】
続いて、二輪車におけるリフレクタの配置例について４つタイプ毎に説明する。図６は、本実施の形態に係るスクータタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。図７は、本実施の形態に係るアメリカンタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。図８及び図９は、本実施の形態に係るネイキッドタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。図１０は、本実施の形態に係るスーパースポーツタイプの二輪車に対するリフレクタの配置例を示す図である。なお、図６から図１０において、説明の便宜上、リフレクタの配置箇所の候補は円で示している。
【００３４】
図６に示すように、スクータタイプの二輪車８０は、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル８１の両端よりも内側の範囲にリフレクタ１０が配置される。この範囲にリフレクタが配置されると、二輪車の横転時にハンドル８１が最初に路面に接するため、横転時の衝撃によってリフレクタ１０が破損することが防止される。また、二輪車８０は、フロントフェンダー８２及びリヤフェンダー８３の下端よりも上方にリフレクタ１０が配置される。このため、前輪８４や後輪８５によって巻き上げられた泥や砂がリフレクタ１０に付着し難くなり、泥や砂によるリフレクタ１０の反射効率の低下が防止される。
【００３５】
具体的には、二輪車８０の前側では、ウインドシールド８６の下部位置８６ａ、フロントカウル８７の前部位置８７ａ、フロントレッグシールド８８の上部位置８８ａ、フロントフェンダー８２の上面位置８２ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、前方から送出されたレーダー波を車体の前側で効率的に反射することができる。ウインドシールド８６の下部位置８６ａとして、例えば、ウインドシールド８６の外側にリフレクタ１０が配置されてもよいし、ウインドシールド８６の内側にリフレクタ１０が配置されてもよい。
【００３６】
フロントカウル８７、フロントレッグシールド８８がレーダー波を透過させる材質で形成されているため、フロントカウル８７及びフロントレッグシールド８８の裏面にリフレクタ１０が配置されてもよい。また、二輪車８０の前側では、ヘッドランプ９１、ポジションランプ９２も樹脂等で形成されているため、ヘッドランプ９１、ポジションランプ９２の内側位置９１ａ、９２ａもリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０が、フロントカウル８７、フロントレッグシールド８８、ヘッドランプ９１、ポジションランプ９２によって隠されることで、車両のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。
【００３７】
二輪車８０の後側では、シート９３の後方位置９３ａ、リヤキャリア９４の下方位置９４ａ、リヤカバー９５の後部位置９５ａ、リヤフェンダー８３の上面位置８３ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、後方から送出されたレーダー波を車体の後側で効率的に反射することができる。また、リヤカバー９５がレーダー波を透過させる材質で形成されているため、リヤカバー９５の裏面にリフレクタ１０が配置されてもよい。また、テールランプ９７、リヤコンビネーションランプ９８の内側位置９７ａ、９８ａもリフレクタ１０の有効な配置箇所である。リフレクタ１０がリヤカバー９５、テールランプ９７、リヤコンビネーションランプ９８によって隠されることで、車両のデザイン性がリフレクタ１０の影響を受けることがない。
【００３８】
車幅方向ではハンドル８１の両端よりも内側にリフレクタ１０が配置される構成を例示したが、ハンドル８１の両端よりも外側のバックミラー９９の表面位置９９ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。バックミラー９９のアームは可撓性を有しているため、二輪車８０が横転して路面からバックミラー９９に外力が加わっても、アームが変形してバックミラー９９を逃がしてリフレクタ１０の破損が防止される。
【００３９】
このように、二輪車８０の適切な配置箇所にリフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１（図１参照）から送出されたレーダー波を効率的に反射して、自動運転車両１にレーダー波を送り返すことができる。よって、反射面積の狭い略水平タイプのエンジンを有するスクータタイプの二輪車８０であっても、反射強度の高いリフレクタ１０で自動運転車両１に向けてレーダー波が反射されるため、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。また、前輪８４及び後輪８５よりも上方にリフレクタ１０が配置されているため、レーダー波が前輪８４及び後輪８５のタイヤによって減衰することがない。
【００４０】
図７に示すように、アメリカンタイプの二輪車１００は、スクータタイプの二輪車８０と同様に、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル１０１の両端よりも内側の範囲、高さ方向ではフェンダーの上方範囲にリフレクタ１０が配置される。また、アメリカンタイプの二輪車１００は、フロントカウルが設けられていないため、スクータタイプの二輪車８０と比べてリフレクタ１０の有効な配置箇所が少なくなっている。具体的には、二輪車１００の前側では、ヘッドランプ１０２の下部位置１０２ａ、フロントフェンダー１０３の上面位置１０３ａ、燃料タンク１０４の前部位置１０４ａ、エンジン１０５上部の前方位置１０５ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。
【００４１】
ヘッドランプ１０２の下部位置１０２ａとして、例えば、一対のフロントフォーク１０６の間にリフレクタ１０が配置されてもよい。燃料タンク１０４の前部位置１０４ａとして、例えば、燃料タンク１０４の前部における左右片側にリフレクタ１０が配置されてもよい。エンジン１０５上部の前方位置１０５ａとして、例えば、ダウンチューブ１０７の上部にリフレクタ１０が配置されてもよい。これらの配置箇所にリフレクタ１０が配置されると、前方から送出されたレーダー波を車体の前側で効率的に反射することができる。
【００４２】
二輪車１００の後側では、シート１０９の後部位置１０９ａ、テールランプ１１１の下方位置１１１ａ、リアサスペンション１１２の後部位置１１２ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。筒状のリアサスペンション１１２の後部位置１１２ａにリフレクタ１０が配置される場合には、リフレクタ１０の外径形状を筒状にして、同乗者の足に配慮すると共にデザイン上の統一感が得られるようにしている。また、ハンドル１０１の両端よりも外側では、バックミラー１０８の表面位置１０８ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。このように、アメリカンタイプの二輪車１００においても、リフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。
【００４３】
図８に示すように、ネイキッドタイプの二輪車１２０は、他のタイプの二輪車８０と同様に、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル１２１の両端よりも内側の範囲、高さ方向ではフェンダーの上方範囲にリフレクタ１０が配置される。また、この二輪車１２０は、フロントカウルが設けられていないため、スクータタイプの二輪車８０と比べてリフレクタ１０の有効な配置箇所が少なくなっている。具体的には、二輪車１２０の前側では、ヘッドランプ１２２の上部位置１２２ａ、ヘッドランプ１２２の下部位置１２２ｂ、フロントフォーク１２３の間位置１２３ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。
【００４４】
二輪車１２０の後側では、テールランプ１２５の下方位置１２５ａ、リヤフェンダー１２６の表面位置１２６ａ、リアサスペンション１２７の後部位置１２７ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。筒状のリアサスペンション１２７の後部位置１２７ａにリフレクタ１０が配置される場合には、リフレクタ１０の外径形状を筒状にして、同乗者の足に配慮すると共にデザイン上の統一感が得られるようにしている。また、ハンドル１２１の両端よりも外側では、バックミラー１２４の表面位置１２４ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。このように、ネイキッドタイプの二輪車１２０においても、リフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。
【００４５】
図９に示すように、ハーフカウル１３７付きのネイキッドタイプの二輪車１３０は、他のタイプの二輪車と同様に、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル１３１の両端よりも内側の範囲、高さ方向ではフェンダーの上方範囲にリフレクタ１０が配置される。具体的には、二輪車１３０の前側では、ヘッドランプ１３２の上方位置１３２ａ、フロントフェンダー１３３の上面位置１３３ａ、エンジン１３４の上部の前方位置１３４ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。
【００４６】
エンジン１３４上部の前方位置１３４ａとして、例えば、ダウンチューブ１３６の上部にリフレクタ１０が配置されてもよい。この場合、上下方向ではハーフカウル１３７とフロントフェンダー１３３の間、車幅方向では一対のフロントフォーク１３８の間にリフレクタ１０が配置される。また、ハーフカウル１３７がレーダー波を透過させる材質で形成されているため、ハーフカウル１３７の裏面にリフレクタ１０が配置されてもよい。
【００４７】
二輪車１３０の後側では、テールランプ１３９の下方位置１３９ａ、リヤフェンダー１４１の表面位置１４１ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。また、ハンドル１３１の両端よりも外側では、バックミラー１３５の表面位置１３５ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。このように、ハーフカウル１３７付きのネイキッドタイプの二輪車１３０においても、リフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。
【００４８】
図１０に示すように、スーパースポーツタイプの二輪車１５０は、他のタイプの二輪車と同様に、車両前後方向では車体の前端から後端までの範囲、車幅方向ではハンドル１５１の両端よりも内側の範囲、高さ方向ではフェンダーの上方範囲にリフレクタ１０が配置される。具体的には、ヘッドランプ１５２の内側位置１５２ａ、ラジエータ１５３の前部位置１５３ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。ラジエータ１５３の前部位置１５３ａとして、例えば、タイヤの上方に位置付けられるように、フロントカウル１５５とフロントフェンダー１５６の間にリフレクタ１０が配置される。
【００４９】
二輪車１５０の後側では、リヤフレームカバー１５７の後部位置１５７ａがリフレクタ１０の有効な配置箇所である。また、ハンドル１５１の両端よりも外側では、バックミラー１５４の表面位置１５４ａにリフレクタ１０が配置されてもよい。このように、スーパースポーツタイプの二輪車１５０においても、リフレクタ１０を配置することで、自動運転車両１に対して車両の存在を積極的に検知させることが可能になっている。また、二輪車１５０にリフレクタ１０を配置する構成について説明したが、運転者１６１のヘルメット１６２の所定位置１６２ａにリフレクタ１０を設ける構成にしてもよい。これにより、二輪車１５０にリフレクタ１０を配置することなく、自動運転車両１に向けてレーダー波を良好に反射することが可能になる。
【００５０】
ヘルメット１６２は樹脂等のレーダー波を透過させる材質で形成されているため、ヘルメット１６２の内側にリフレクタ１０が配置される構成にしてもよい。また、運転者１６１のスーツにリフレクタ１０が配置される構成にしてもよい。
【００５１】
なお、図６から図１０に示すように、二輪車８０、１００、１２０、１３０、１５０では、上記したリフレクタ１０の配置箇所のいずれにリフレクタ１０が配置されてもよいが、二輪車８０、１００、１２０、１３０、１５０の前側と後側のそれぞれ１箇所にリフレクタ１０が配置されることが好ましい。リフレクタ１０は、上記した配置箇所に配置されることが好ましいが、正面視及び背面視で車両の輪郭にリフレクタ１０の少なくとも一部が接するように配置されればよい。また、リフレクタ１０は、二輪車８０、１００、１２０、１３０、１５０の前後方向に延びる車幅中心線上に配置されることが好ましい。リフレクタ１０が車幅方向の中心に位置付けられることで、車体の重量バランスが幅方向で均等に近付けられて操縦安定性が向上される。
【００５２】
また、リフレクタ１０は、ステアリング操作と共に動かない固定箇所に配置されることが好ましい。固定箇所にリフレクタ１０が配置されることで、ステアリング操作によってリフレクタ１０の反射効率が変わることがない。二輪車８０、１００、１２０、１３０、１５０におけるリフレクタ１０の各配置箇所においても、レーダー波が人体を通過せず、かつ自動運転車両１（図１参照）のバンパからルーフの高さ範囲を狙ってレーダー波を反射するようにリフレクタ１０が配置されることが好ましい。
【００５３】
図１１を参照して、本実施の形態に係るリフレクタを備えた周辺車両に対する自動運転車両の車線変更時の影響について説明する。図１１は、自動運転車両による車線変更時の自動運転動作の説明図である。なお、図１１に示す検知動作は車線変更時の一例に過ぎず、他の局面で周辺車両を検知する際にも適用可能である。また、図１１Ａは、二輪車にリフレクタが設けられていない例を示し、図１１Ｂは、二輪車にリフレクタが設けられた例を示している。
【００５４】
図１１Ａの上側車線に示す比較例では、走行車線を自動運転車両１が前方車両４と後方車両５で所定の車間距離を取りながら走行しており、追越車線を数台の二輪車３が走行している。自動運転車両１は、車体の前後のレーダー装置９からレーダー波が送出され、前方車両４及び後方車両５から反射されたレーダー波を受けて、前方車両４及び後方車両５を検知しながら自動運転を実施している。このとき、二輪車３にリフレクタ１０が配置されておらず、二輪車３が追越車線を走行しているため、レーダー波で二輪車３の存在が検知され難くなっている。
【００５５】
そして、自動運転車両１が前方車両４との車間距離が詰まってきたので、矢印に示すように、自動運転車両１が追越車線に車線変更を実施すると、前後に並んだ二輪車３の間に自動運転車両１が入り込む形になる。このように、走行車線を走行中の自動運転車両１に追越車線を走行中の二輪車３の存在が見落とされて、自動運転車両１によって無理な車線変更が実施されるおそれがある。さらに、車線変更後の自動運転車両１の前方及び後方の二輪車３にはリフレクタ１０が設けられていないため、レーダー波によって検知し難い二輪車３の間を自動運転車両１が走行し続けなければならない。
【００５６】
一方、図１１Ｂの上側車線に示す本実施の形態では、追越車線の走行中の二輪車３にリフレクタ１０が配置されている。このため、自動運転車両１のレーダー装置９からのレーダー波が二輪車３の反射強度の高いリフレクタ１０で自動運転車両１に向けて反射される。二輪車３から自動運転車両１に、電波強度が高いレーダー波が送り返されることで、自動運転車両１によって二輪車３の存在が検知され易くなっている。このため、自動運転車両１が前方車両４との車間距離が詰まってきたとしても、自動運転車両１によって二輪車３の存在が検知されて無理な車線変更が実施されることがない。
【００５７】
よって、自動運転車両１では、上記したような無理な車線変更が禁止され、車線変更後の自動運転車両１と二輪車３との間に十分な車間距離が確保できる状態になってから、矢印に示すような車線変更が実施される。また、車線変更後の自動運転車両１の前方及び後方の二輪車３にはリフレクタ１０が設けられているため、自動運転車両１に前後の二輪車３の存在を検知させながら、安全走行を続けさせることができる。
【００５８】
次に、図１１Ａの下側車線に示す比較例では、走行車線を自動運転車両１が前方車両４と後方車両５で所定の車間距離を取りながら走行しており、前方車両４の前方及び後方車両５の後方に二輪車３が走行している。このとき、二輪車３にはリフレクタ１０が配置されておらず、自動運転車両１からは前方車両４及び後方車両５の影に二輪車３が隠れているため、自動運転車両１から送出されるレーダー波では二輪車３の存在が検知され難くなっている。
【００５９】
そして、自動運転車両１が前方車両４との車間距離が詰まってきたので、矢印に示すように、自動運転車両１が追越車線に車線変更を実施すると、後方の二輪車３も追い越しをかけており、二輪車３の追い越しを自動運転車両１が妨げる形になる。このように、後方車両５の影に隠れた二輪車３の存在が見落とされて、自動運転車両１によって二輪車３の存在が検知されて無理な車線変更が実施されるおそれがある。
【００６０】
一方、図１１Ｂの下側車線に示す本実施の形態では、前方車両４の前方及び後方車両５の後方の二輪車３にリフレクタ１０が配置されている。このため、自動運転車両１のレーダー装置９からのレーダー波が二輪車３の反射強度の高いリフレクタ１０で自動運転車両１に向けて反射される。二輪車３から自動運転車両１に、電波強度が高いレーダー波が送り返されることで、自動運転車両１によって二輪車３の存在が検知され易くなっている。このため、自動運転車両１によって後方車両５の影に隠れた二輪車３の追い越しが検知され、無理な車線変更が実施されることがない。
【００６１】
よって、自動運転車両１では、上記したような無理な車線変更が禁止され、二輪車３の追い越しが終わってから、矢印に示すような車線変更が実施される。また、本実施の形態では、車両の前側と後側にリフレクタ１０が１つずつ配置されるため、１台の車両の１つのリフレクタ１０からレーダー波が自動運転車両１に反射される。このため、自動運転車両１でレーダー波の自己発振現象が検知された場合には、自動運転車両１に複数の車両の集団の存在を検知させることができる。
【００６２】
以上のように、本実施の形態によれば、走行中の自動運転車両１から前方又は後方の車両に向けて送出されたレーダー波が、車両のリフレクタ１０の反射面１４で前後方向に反射されて自動運転車両１に送り返される。したがって、レーダー波が霧や雨等の影響によって減衰しても、自動運転車両１に向けてレーダー波がリフレクタ１０で効率的に反射されるため、自動運転車両１に対してリフレクタ１０が配置された車両の存在を積極的に検知させることができる。また、検知し難い二輪車にリフレクタ１０を配置することで、二輪車を自動運転車両に良好に検知させることができる。このように、レーダー波の受け手側である車両が、レーダー波の送り手側の自動運転車両１に自車両の存在を積極的に訴えかけて、自動運転車両１に対して当該車両の存在を考慮した自動運転を促すことができる。
【００６３】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている大きさや形状などについては、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
【００６４】
例えば、上記した実施の形態では、リフレクタ１０が車両としての四輪車及び二輪車に配置される構成について説明したが、この構成に限定されない。リフレクタ１０は、前輪又は後輪が２輪の三輪車に配置されてもよい。また、リフレクタ１０は、原動機を有さない自転車に配置されてもよい。
【００６５】
また、上記した実施の形態では、リフレクタ本体１１が８つの三角錐型コーナーリフレクタが組み合わされた形状を有する構成にしたが、この構成に限定されない。リフレクタ本体１１は、レーダー波を反射する反射面１４を有していれば、どのように構成されていてもよい。例えば、リフレクタ本体１１は、３枚の直角二等辺三角形を直交させて形成した単一の三角錐型コーナーリフレクタで構成されてもよい。
【００６６】
また、上記した実施の形態では、リフレクタ本体１１が球体カバー１２に収容される構成にしたが、この構成に限定されない。例えば、リフレクタ本体１１が、灯火器内に配置される場合には、灯火器のカバーによってリフレクタ本体１１が保護されるため、球体カバー１２が設けられなくてもよい。
【００６７】
また、上記した実施の形態では、取付部としてのブラケット１７を介してリフレクタ１０を車両にネジ止めする構成にしたが、この構成に限定されない。取付部は、レーダー波の反射方向を車両の前後方向に向けるように、リフレクタ１０を車両に取り付け可能な構成であれば、どのように構成されていてもよい。
【００６８】
また、上記した実施の形態では、車両の前側と後側にリフレクタ１０が１つずつ配置される構成にしたが、この構成に限定されない。車両の前側と後側にそれぞれ複数のリフレクタ１０が配置される構成にしてもよい。
【００６９】
なお、本発明は、自動運転車両を中心に説明してきたが、自動運転車両に対してだけではなく、人間により運転される通常の車両に対しても効果がある。この場合には、運転者に対する他車両情報がより正確に伝わるので自動運転車両同様、運転者が車両をより運転し易くなる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上説明したように、本発明は、自動運転車両に対して車両の存在を良好に検知させることができるという効果を有し、特に、レーダー波で検知され難い二輪車に有用である。
【符号の説明】
【００７１】
１  自動運転車両
２  四輪車
３  二輪車
９  レーダー装置
１０  リフレクタ
１１  リフレクタ本体
１４  反射面
１７  ブラケット（取付部）
２０  ワゴンタイプの四輪車
２３  フロントバンパ（バンパ）
２７  フロントウインドウ
３２  リヤバンパ（バンパ）
３５  リヤウインドウ
３７  ルーフ
４０  セダンタイプの四輪車
４３  フロントバンパ（バンパ）
５２  リヤバンパ（バンパ）
５７  ルーフ
６０  トラックタイプの四輪車
６３  フロントバンパ（バンパ）
６９  ルーフ
８０  スクータタイプの二輪車
８２  フロントフェンダー（フェンダー）
８３  リヤフェンダー（フェンダー）
１００  アメリカンタイプの二輪車
１０３  フロントフェンダー（フェンダー）
１２０  ネイキッドタイプの二輪車
１２６  リヤフェンダー
１３０  ネイキットタイプの二輪車
１３３  フロントフェンダー（フェンダー）
１４１  リヤフェンダー（フェンダー）
１５０  スーパースポーツタイプの二輪車
１５６  フロントフェンダー（フェンダー）
【図１】
2020193978.tif 000003
【図２】
2020193978.tif 000004
【図３】
2020193978.tif 000005
【図４】
2020193978.tif 000006
【図５】
2020193978.tif 000007
【図６】
2020193978.tif 000008
【図７】
2020193978.tif 000009
【図８】
2020193978.tif 000010
【図９】
2020193978.tif 000011
【図１０】
2020193978.tif 000012
【図１１】
2020193978.tif 000013