(57)【要約】【課題】自動運転に適したライトの点灯を監視する技術を提供する。【解決手段】ライト監視部は、Ｓ１１０では、車両に搭載されたカメラで撮影された画像から、車両周辺の照度である周辺照度を算出する。Ｓ１３０では、カメラの撮影範囲を含む範囲に光を照射する一つ以上のランプを有した投光部７の動作を切り替えるためのライトスイッチ８の設定であるライト設定を取得する。Ｓ１４０〜Ｓ１７０では、周辺照度があらかじめ設定された点灯閾値より低く、かつ、ライト設定が、投光部を常時点灯させるためのオン設定、又は周囲の明るさに応じて自動的に点灯及び消灯を切り替えるためのオート設定である場合、投光部に異常があることを注意喚起するための報知を実施する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラで撮影された画像から、前記車両周辺の照度である周辺照度を算出するように構成された照度算出部（Ｓ１１０）と、
前記カメラの撮影範囲を含む範囲に光を照射する一つ以上のランプを有した投光部（７）の動作を切り替えるためのライトスイッチ（８）の設定であるライト設定を取得するように構成された設定取得部（Ｓ１３０）と、
前記周辺照度があらかじめ設定された点灯閾値より低く、かつ、前記ライト設定が、前記投光部を常時点灯させるためのオン設定、又は周囲の明るさに応じて自動的に点灯及び消灯を切り替えるためのオート設定である場合、前記投光部に異常があることを注意喚起するための報知を実施するように構成された注意喚起部（Ｓ１４０〜Ｓ１７０）と、
を備えるライト監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載のライト監視装置であって、
前記点灯閾値は、前記車両の自動運転に使用される車載センサのセンシングにより、自動運転にて要求される精度の検知結果が得られる最低限の照度以上に設定される、
ライト監視装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のライト監視装置であって、
前記ランプ毎にランプ切れを起こしているか否かを表すランプ切れ情報を取得するように構成された情報取得部（Ｓ１３０）を更に備え、
前記注意喚起部は、前記情報取得部により取得された前記ランプ切れ情報が、ランプ切れを起こしていることを表している場合、前記投光部の異常は前記ランプ切れであることを報知し、前記ランプ切れ情報が前記ランプ切れを起こしていないことを示している場合、前記投光部の異常は、前記カメラ又は前記ランプの光学系の汚れであることを報知するように構成された
ライト監視装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のライト監視装置であって、
前記周辺照度が前記点灯閾値より低く、かつ、前記ライト設定が前記投光部を常時消灯させるためのオフ設定である場合、前記ライトスイッチを前記オン設定又は前記オート設定に切り替えることをユーザに促すための報知、又は前記オフ設定から前記オン設定又は前記オート設定への前記ライトスイッチの自動切替のうち、少なくともいずれかを実施するように構成された切替促進部（Ｓ１８０〜Ｓ２１０）
を更に備えるライト監視装置。
【請求項５】
請求項４に記載のライト監視装置であって、
前記切替促進部は、前記車両が移動中である場合に、作動するように構成された
ライト監視装置。
【請求項６】
請求項４又請求項５に記載のライト監視装置であって、
前記切替促進部の実施内容として、前記ライトスイッチの切替を促す報知、及び前記ライトスイッチの自動切替のいずれかをユーザに選択させる選択スイッチ（９）を更に備える
ライト監視装置。
【請求項７】
請求項４から請求項６までのいずれか１項に記載のライト監視装置であって、
画像から予め設定された対象物を検出するように構成された対象物検出部（３３２）と、
前記周辺照度が前記点灯閾値より低く、かつ、前記ライト設定が前記オフ設定であり、かつ、前記車両が停車中であり、かつ、前記対象物検出部にて前記対象物が検出された場合に、あらかじめ設定されたパターンで前記投光部を点灯するように構成された通知点灯部（Ｓ２２０〜Ｓ２３０）と、
を更に備えるライト監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両のライトを適切に点灯させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のヘッドライトを、周囲の明るさに応じて自動点灯する技術が知られている。通常、明るさを検出する照度計とユーザの目線とは異なる位置にあるため、照度計では明るいと判定されても、ユーザ目線では暗いと感じる場面が存在する。これに対して、下記特許文献１には、車両の前方を撮像した画像からユーザ目線に近い領域の照度を算出し、算出された照度に応じてヘッドライトを自動点灯する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４９３７１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、従来技術は、自動運転を実施する車両に適用した場合、適切な明るさで点灯されているか否かをユーザが認識することができないという課題が見出された。すなわち、従来技術は、画像から算出される照度に応じてヘッドライトの点灯，消灯を制御するだけのものであり、ヘッドライトが点灯しているにも関わらず画像から算出される照度が低い場合への対処が示されていない。
【０００５】
本開示の１つの局面は、自動運転に適したライトの点灯を監視する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、ライト監視装置であって、照度算出部（Ｓ１１０）と、設定取得部（Ｓ１３０）と、注意喚起部（Ｓ１４０〜Ｓ１７０）と、を備える。照度算出部は、車両に搭載されたカメラで撮像された画像から、車両周辺の照度である周辺照度を算出する。設定取得部は、カメラの撮像範囲を含む範囲に光を照射する一つ以上のランプを有した投光部（７）の動作を切り替えるためのライトスイッチ（８）の設定であるライト設定を取得する。注意喚起部は、周辺照度があらかじめ設定された点灯閾値より低く、かつ、ライト設定が、投光部を常時点灯させるためのオン設定、又は周囲の明るさに応じて自動的に点灯及び消灯を切り替えるためのオート設定である場合、投光部に異常があることを注意喚起するための報知を実施する。
【０００７】
このような構成によれば、周辺照度とライト設定とに基づき、投光部が点灯しているはずの状態であるにも関わらず、周辺照度が点灯閾値より低い場合に注意喚起のための報知が行われる。この報知により、投光部の不具合によって十分な明るさが得られておらず、車載センサによるセンシングが有効に機能しにくい状態であることをユーザに認識させることができる。その結果、例えば、自動運転から手動運転への切替を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ライト制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】カメラの撮像範囲及びライトの照射範囲を示す説明図である。
【図３】ライト監視処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．全体構成］
ライト制御システム１は、自動車等の車両に搭載されて用いられるシステムであって、図１に示すように、車載通信ネットワーク５を介して接続された複数の電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ）３，６を備える。以下、ライト制御システム１を搭載した車両を自車両という。
【００１０】
車載通信ネットワーク５は、例えばＣＡＮが用いられ、各種車載機器が接続される。なお、ＣＡＮは、登録商標であり、Controller Area Network の略である。
車載通信ネットワーク５に接続される複数のＥＣＵ３，６には、画像処理に用いられるＥＣＵである画像ＥＣＵ３と、自車両に搭載されたライトの駆動に用いられるＥＣＵであるライトＥＣＵ６とが少なくとも含まれる。また、車載通信ネットワーク５には、上記ＥＣＵ３，６以外のＥＣＵから、自車両の挙動を表す挙動情報、自車両に加えられる運転操作を表す操作情報等が送信される。挙動情報には、少なくとも自車両の車速が含まれ、挙動情報には、少なくともシフトレバーの位置を表すシフトレンジが含まれる。
【００１１】
画像ＥＣＵ３には、画像取得部２と、モニタ４とが接続される。また、ライトＥＣＵ６には、投光部７と、ライトスイッチ８と、選択スイッチ９とが接続される。
画像取得部２は、フロントカメラ２１と、リアカメラ２２と、左サイドカメラ２３と、右サイドカメラ２４とを備える。これらカメラ２１〜２４は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサを用いて構成される。図２に示すように、フロントカメラ２１は、車両の前方が撮影範囲（以下、前方撮影範囲）１０１となるように、例えば、車両前端のバンパーに設置される。リアカメラ２２は、車両の後方が撮影範囲（以下、後方撮影範囲）１０２となるように、例えば、車両後端のバンパーに設置される。左サイドカメラ２３は、車両の左側方が撮影範囲（以下、左側方撮影範囲）１０３となるように、例えば、左側のサイドミラーに配置される。右サイドカメラ２４は、車両の右側方が撮影範囲（以下、右側方撮影範囲）１０４となるように、例えば、右側サイドミラーに設置される。なお、図２に示す撮影範囲は模式的なものであり、実際には、画像を利用する各種アプリケーションで必要な範囲を最低限含むように設定される。各カメラ２１〜２４は、予め設定された時間間隔（例えば、１／１５［秒］）で繰り返し撮影し、撮影した画像を画像ＥＣＵ３に出力する。
【００１２】
図１に戻り、モニタ４は、液晶や有機ＥＬを用いて構成された表示画面を有する表示装置であり、自車両の車室内において、少なくともユーザ（例えば、ドライバ）が視認可能な位置に配置される。モニタ４は、画像ＥＣＵ３から入力される信号に従って画像を表示する。
【００１３】
投光部７は、ヘッドライト７１と、リアライト７２と、左サイドライト７３と、右サイドライト７４とを備える。図２での投光部７の図示は省略するが、ヘッドライト７１は、前方撮影範囲１０１を照射範囲に含む。リアライト７２は、後方撮影範囲１０２を照射範囲に含む。左サイドライト７３は、左側方撮影範囲１０３を照射範囲に含む。右サイドライト７４は、右側方撮影範囲１０４を照射範囲に含む。
【００１４】
ライトスイッチ８及び選択スイッチ９は、自車両に乗車したユーザが操作可能な位置に配置される。
ライトスイッチ８は、投光部７の動作を切り替えるためのスイッチであり、オン設定と、オフ設定と、オート設定とを有する。オン設定は、投光部７を常時点灯させるための設定である。オフ設定は、投光部７を常時消灯させるための設定である。オート設定は、周囲の明るさに応じて自動的に点灯及び消灯を切り替えるための設定である。
【００１５】
選択スイッチ９は、後述するライト監視処理において、投光部７を点灯させるべき明るさであるにも関わらず、ライトスイッチ８がオフ設定となっている場合に実施する処理の内容をユーザに選択させるためのスイッチであり、注意設定と、切替設定とを有する。注意設定は、ライトスイッチ８の切替を行うようにユーザを促すための報知を実施する設定である。切替設定は、ライトスイッチ８をオフ設定からオート設定又はオン設定に自動的に切り替えることで、ライト７１〜７４の自動的点灯を実施する設定である。
【００１６】
［１−１．ライトＥＣＵ］
ライトＥＣＵ６は、ライト駆動部６１と、車内通信部６２と、ライト処理部６３とを備える。
【００１７】
ライト駆動部６１は、ライト処理部６３からの指示に従って投光部７の点灯及び消灯を実施する。また、ライト駆動部６１は、投光部７が点灯中であるときに、各ライト７１〜７４の光源となる個々のランプに流れる駆動電流の大きさを検出する電流検出回路６１１を備える。
【００１８】
車内通信部６２は、車載通信ネットワーク５を介して、自車両に搭載された他のＥＣＵ等と通信を実行する。なお、車内通信部６２は、ライトＥＣＵ６での制御に必要な情報を他のＥＣＵから収集すると共に、ライトＥＣＵ６によって検出される情報を他のＥＣＵに提供する。ライトＥＣＵ６が車内通信部６２を介して収集する情報には、自車両周囲の明るさ（すなわち、周囲照度）を表す照度情報、画像ＥＣＵ３からライトスイッチ８の設定を切り替えるために出力される切替指示が含まれる。照度情報は、後述する画像ＥＣＵ３にて取得される画像から算出してもよいし、別途、用意される照度センサから取得してもよい。また、ライトＥＣＵ６が車内通信部６２を介して提供する情報には、ライトスイッチ８及び選択スイッチ９の設定状態、及び電流検出回路６１１での検出結果に基づくランプ切れ情報が含まれる。
【００１９】
ライト処理部６３は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ）を有するマイクロコンピュータを備える。ライト処理部６３は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、点灯制御部６３１と、自動切替部６３２と、情報提供部６３３とを備える。
【００２０】
点灯制御部６３１は、ライトスイッチ８の設定状態に応じて投光部７の点灯及び消灯を制御する。具体的には、ライトスイッチ８がオン設定である場合、ライト駆動部６１に点灯指示を出力することで投光部７を点灯させる。ライトスイッチ８がオフ設定である場合、ライト駆動部６１に消灯指示を出力することで投光部７を消灯させる。ライトスイッチ８がオート設定である場合、車内通信部６２を介して取得される照度情報に従って、投光部７を点灯又は消灯させる。具体的には、照度情報に示された周辺照度が予め設定された点灯閾値以下であれば投光部７を点灯させ、周辺照度が点灯閾値より高く設定された消灯閾値以上であれば投光部７を消灯させる。なお、点灯閾値は、自動運転で用いられる種々の車載センサによるセンシングが有効に機能する最低限の照度以上に設定される。センシングが有効に機能するとは、自動運転で要求される最低限の精度での検知結果が得られることを意味する。
【００２１】
自動切替部６３２は、車内通信部６２を介して画像ＥＣＵ３から切替指示を受信した場合に、ライトスイッチ８の設定をオート設定又はオン設定に自動的に切り替える。ここではオート設定に切り替えるものとする。
【００２２】
情報提供部６３３は、ライトＥＣＵ６の起動時に、ライトスイッチ８及び選択スイッチ９の初期設定を、車内通信部６２を介して他のＥＣＵに提供する。初期設定は、予め設定された固定値でもよいし、ライトＥＣＵ６が前回停止したときの設定値であってもよい。また、情報提供部６３３は、ライトスイッチ８及び選択スイッチ９の設定に変化があった場合に、その変化した設定内容を、車内通信部６２を介して他のＥＣＵに提供する。更に、情報提供部６３３は、点灯制御部６３１が投光部７を点灯させているときに電流検出回路６１１での検出結果を監視する。そして、電流値の検出結果が予め設定された電流閾値より小さいランプが検出された場合に、そのランプが故障により点灯していないことを示すランプ切れ情報を、車内通信部６２を介して他のＥＣＵに提供する。
【００２３】
［１−２．画像ＥＣＵ］
画像ＥＣＵ３は、信号入力部３１と、車内通信部３２と、画像処理部３３と、画像出力部３４と、画像記録部３５とを備える。
【００２４】
信号入力部３１は、画像取得部２に属する各カメラ２１〜２４から入力される撮影画像を、それぞれサンプリングすることでデジタル信号に変換して処理部３３に出力する。
車内通信部３２は、ライトＥＣＵ６の車内通信部６２と同様に、車載通信ネットワーク５を介して、自車両に搭載された他のＥＣＵ等と通信を実行する。車内通信部３２は、画像ＥＣＵ３での制御に必要な情報を他のＥＣＵから収集すると共に、画像ＥＣＵ３によって生成された情報を他のＥＣＵに提供する。画像ＥＣＵ３が車内通信部３２を介して収集する情報には、車速及びシフトレンジの他、ライトＥＣＵ６から提供されるライトスイッチ８及び選択スイッチ９の設定状態、並びにライト切れ情報が含まれる。画像ＥＣＵ３が車内通信部３２を介して提供する情報には、撮影画像から抽出した照度情報、ライトスイッチ８の設定を切り替えるための切替指示が含まれる。
【００２５】
画像出力部３４は、処理部３３から出力される合成画像のデジタル信号をアナログ信号に変換し、モニタ４に出力する。
画像記録部３５は、読み書き可能な非遷移的実態的記録媒体によって構成された記憶装置であり、画像取得部２から取得した撮影画像や処理部３３で生成された合成画像を記憶する。
【００２６】
処理部３３は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ）を有するマイクロコンピュータを備える。
処理部３３は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、画像合成部３３１と、画像認識部３３２と、描画部３３３と、ライト監視部３３４とを備える。
【００２７】
画像合成部３３１は、信号入力部３１を介してカメラ２１〜２４から取得した撮影画像のうち、２つ以上のカメラにより撮影された撮影画像に基づいて、１つ以上の合成画像を生成する。合成画像とは、複数の撮影画像を組み合わせた画像であり、合成画像は視点変換されてもよい。
【００２８】
画像認識部３３２は、画像合成部３３１により生成された合成画像から、所定の対象物を認識する。ここでいう所定の対象物には、例えば、白線などの区画線、人，自動車，自転車などの移動体、信号や標識などの静止物等が含まれる。画像から対象物を認識する方法として、例えば、パターンマッチングや、学習モデルを用いた計算処理等を用いることができるが、これらに限定されるものではない。また、画像認識部３３２は、対象物に関する対象物情報を生成する。対象物情報には、対象物の位置、対象物の移動速度、及び対象物の移動方向等が含まれてもよい。対象物情報は、自動運転に必要な種々の制御に少なくとも利用される。なお、画像認識部３３２が対象物検出部に相当する。
【００２９】
描画部３３３は、合成画像の輝度や色（例えば、白線と路面との明暗の差等）を補正し、モニタ４に表示させたときに車両の搭乗者が見易い画像を生成する。描画部３３３は、輝度や色が補正された合成画像を、画像記録部３５に記憶させると共に、画像出力部３４を介してモニタ４に表示させる。
【００３０】
ライト監視部３３４は、カメラ２１〜２４から取得された撮影画像に基づき、投光部７の点灯状態を監視するライト監視処理を実行する。なお、ライト監視部３３４を備える画像ＥＣＵ３がライト監視装置に相当する。
【００３１】
［２．処理］
次に、ライト監視部３３４が実行するライト監視処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。ライト監視処理は、画像ＥＣＵ３が給電を受けて動作を開始すると、カメラ２１とライト７１、カメラ２２とライト７２、カメラ２３とライト７３、及びカメラ２４とライト７４の組み合わせのそれぞれについて、繰り返し実行される。以下では、代表して、カメラ２１（すなわち、フロントカメラ）とライト７１（すなわち、ヘッドライト）との組み合わせについて説明する。
【００３２】
ライト監視部３３４は、まずＳ１１０にて、フロントカメラ２１から取得された画像に基づき、車両周囲の照度を算出する。照度は、画像全体での平均値であってもよいし、画像から抽出され特定の対象物、例えば、路面や白線が映っている部分の平均値であってもよい。
【００３３】
ライト監視部３３４は、続くＳ１２０では、Ｓ１１０にて算出された照度（以下、周辺照度）が、点灯閾値より大きいか否かを判定する。ライト監視部３３４は、周囲照度が点灯閾値より大きいと判定した場合、処理を一旦終了し、周囲照度が点灯閾値以下であると判定した場合、Ｓ１３０へ処理を移行する。
【００３４】
ライト監視部３３４は、Ｓ１３０では、車内通信部３２を介して、ライトスイッチ８及び選択スイッチ９の設定状態、ランプ切れ情報、及び自車速を取得する。
ライト監視部３３４は、続くＳ１４０では、Ｓ１３０で取得したライトスイッチ８がオフ設定であるか否かを判定する。ライト監視部３３４は、ライトスイッチ８がオフ設定ではないと判定した場合、すなわち、オン設定又はオート設定である場合、Ｓ１５０に処理を移行し、ライトスイッチ８がオフ設定であると判定した場合、Ｓ１８０に処理を移行する。
【００３５】
ライト監視部３３４は、Ｓ１５０では、Ｓ１３０にて取得したヘッドライト７１に関するランプ切れ情報に基づき、ヘッドライト７１においてランプ切れが生じているか否かを判定する。すなわち、照度が点灯閾値以下であり、かつ、ライトスイッチ８がオン設定又はオート設定であれば、ヘッドライト７１は点灯しているはずである。従って、この状態で、ヘッドライト７１に属するランプに電流が流れていなければ、ライト切れであると判定できる。ライト監視部３３４は、Ｓ１５０にてランプ切れであると判定した場合、Ｓ１６０に処理を移行し、ランプ切れではないと判定した場合、Ｓ１７０に処理を移行する。
【００３６】
ライト監視部３３４は、Ｓ１６０では、ランプ切れであることをユーザに注意喚起するための報知を行って処理を一旦終了する。ここでは、注意喚起するための報知として、モニタ４に、例えば「ランプ切れです」等の表示を行う。
【００３７】
ライト監視部３３４は、Ｓ１７０では、ヘッドライト７１のカバー又はランプの汚れによって十分な照度が得られていないことをユーザに注意喚起するための報知を行って、処理を一旦終了する。ここでは、注意喚起するための報知として、モニタ４に、例えば「ヘッドライトが汚れています」等の表示を行う。
【００３８】
ライト監視部３３４は、Ｓ１８０では、自車両が停車中であるか否かを判定する。具体的には、Ｓ１３０にて取得した自車両の車速がゼロであれば停車中と判定する。ライト監視部３３４は、自車両が停車中ではなく移動中であると判定した場合は、Ｓ１９０に処理を移行し、自車両が停車中であると判定した場合は、Ｓ２２０に処理を移行する。
【００３９】
ライト監視部３３４は、Ｓ１９０では、Ｓ１３０にて取得した選択スイッチ９が切替設定であるか否かを判定する。選択スイッチ９が切替設定ではないと判定した場合、即ち、注意設定であると判定した場合は、Ｓ２００に処理を移行し、選択スイッチ９が切替設定であると判定した場合は、Ｓ２１０に処理を移行する。
【００４０】
ライト監視部３３４は、Ｓ２００では、ライトスイッチ８をオン設定又はオート設定に切り替えるようにユーザを促すための報知を行って、処理を一旦終了する。ここでは、ユーザを促すための報知として、モニタ４に、例えば「ライトスイッチ８を切り替えて下さい」等の表示を行う。
【００４１】
ライト監視部３３４は、Ｓ２１０では、ライトスイッチ８の設定を、オフ設定からオート設定に切り替えるための切替指示を、車内通信部３２を介して出力して、処理を一旦終了する。この切替指示を受信したライトＥＣＵ６は、ライトスイッチ８の設定をオート設定に切り替える。すると、点灯制御部６３１の制御によってヘッドライト７１が自動的に点灯する。
ライト監視部３３４は、Ｓ２２０では、画像認識部３３２において、前方撮影範囲１０１にて歩行者等が検出されているか否かを判定する。歩行者等とは、歩行者の他、自転車等、車両と比較して低速で移動する対象物をいう。ライト監視部３３４は、歩行者等が検出されていると判定した場合はＳ２３０に処理を移行し、歩行者等が検出されていないと判定した場合は処理を一旦終了する。
【００４２】
ライト監視部３３４は、Ｓ２３０では、車内通信部３２を介してライトＥＣＵ６に対して、所定パターンでヘッドライト７１を点灯（以下、通知点灯）させる指示を出力して、処理を一旦終了する。この通知点灯の指示を受信したライトＥＣＵ６は、ヘッドライト７１を所定パターンで点灯させることで、自車両が歩行者等を認識していることを、歩行者等に対して通知する。
【００４３】
なお、本実施形態において、Ｓ１１０が照度算出部、Ｓ１３０が設定取得部及び情報取得部、Ｓ１４０〜Ｓ１７０が注意喚起部、Ｓ１８０〜Ｓ２１０が切替促進部、Ｓ２２０〜Ｓ２３０が通知点灯部に相当する。
【００４４】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（３ａ）ライト制御システム１では、周囲照度と点灯閾値との比較結果に従って、投光部７の点灯及び消灯を制御する。また、点灯閾値は、ユーザの見易さではなく、自動運転で使用される車載センサによるセンシングが有効に機能する明るさを基準として設定される。従って、ライト制御システム１によれば、自動運転が実施される車両において適切なライト制御を実現できる。
【００４５】
（３ｂ）ライト制御システム１では、ライト７１〜７４が点灯する設定（以下、点灯設定）であるにも関わらず、周囲照度が点灯閾値以下である場合に、ユーザに対して注意喚起を実施する。従って、ライト制御システム１によれば、自動運転に使用される車載センサによるセンシングが有効に機能しにくい状況であることをユーザに認識させることができる。
【００４６】
（３ｃ）ライト制御システム１では、点灯設定であるにも関わらず、周囲照度が点灯閾値以下である場合、更に、ランプ切れ情報に基づいてランプが切れているか否かを判定し、その判定結果に応じた注意喚起をユーザに対して実施する。従って、センシングが有効に機能しにくい状況の原因が、ランプ切れにあるのか、カメラ２１〜２４又はライト７１〜７４等の光学系の汚れにあるのかを、ユーザに認識させることができる。
【００４７】
（３ｄ）ライト制御システム１では、ライトスイッチ８がオフ設定、かつ、停車中であり、かつ、歩行者等が検出された場合、通知点灯を行うため、歩行者等を認識していることを歩行者等に知らせることができる。
【００４８】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００４９】
（４ａ）上記実施形態では、注意喚起のための報知やユーザを促すための報知を、モニタ４への表示によって行っているが、本開示はこれに限定されるものではなく、例えば、音声を用いてもよい。
【００５０】
（４ｂ）上記実施形態では、ライト監視部３３４の機能を、画像ＥＣＵ３に設けているが、この機能を、ライトＥＣＵ６やその他のＥＣＵに設けてもよい。
（４ｃ）上記実施形態では、車両の前方、後方、左右両側方の４方向のそれぞれにて、ライト監視処理が実施されるものとして説明したが、一つ以上の方向について実施されるように構成されていればよい。
【００５１】
（４ｄ）本開示に記載の画像処理部３３及びライト処理部６３、並びにその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の画像処理部３３及びライト処理部６３、並びにその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の画像処理部３３及びライト処理部６３、並びにその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。画像処理部３３及びライト処理部６３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【００５２】
（４ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００５３】
（４ｆ）上述したライト監視装置（すなわち、ライト監視部３３４を備えるＥＣＵ）の他、当該ライト監視装置を構成要素とするシステム、当該ライト監視装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、ライト監視方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５４】
１…ライト制御システム、２…画像取得部、３…画像ＥＣＵ、４…モニタ、５…車載通信ネットワーク、６…ライトＥＣＵ、７…投光部、８…ライトスイッチ、９…選択スイッチ、２１〜２４…カメラ、３１…信号入力部、３２…車内通信部、３３…画像処理部、３４…画像出力部、３５…画像記録部、６１…ライト駆動部、６２…車内通信部、６３…ライト処理部、７１〜７４…ライト、３３１…画像合成部、３３２…画像認識部、３３３…描画部、３３４…ライト監視部、６１１…電流検出回路、６３１…点灯制御部、６３２…自動切替部、６３３…情報提供部。
【図１】
2020147251.tif 000003
【図２】
2020147251.tif 000004
【図３】
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