(57)【要約】【課題】垂直方向についても、水平方向と同等の検知範囲及び検知分解能を得る。【解決手段】本実施形態のレーダ装置は、少なくとも１個の素子アンテナ１２を有する送信アンテナ４と、複数の素子アンテナ１３−２０を有する受信アンテナ５とを備えたものであって、受信アンテナの複数の素子アンテナは、第１の方向及び第１の方向に対して垂直な第２の方向に互いに異なる位置に配置され、受信アンテナの複数の素子アンテナのうちの、隣接する２個の素子アンテナの第１の方向の間隔が等しくなると共に、隣接する２個の素子アンテナの第２の方向の間隔が等しくなるように配置されたものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１個の素子アンテナ（１２、２５、２６、２７）を有する送信アンテナ（４）と、複数の素子アンテナ（１３−２０）を有する受信アンテナ（５）とを備えたレーダ装置（１）であって、
前記受信アンテナの複数の素子アンテナは、第１の方向及び第１の方向に対して垂直な第２の方向に互いに異なる位置に配置され、
前記受信アンテナの複数の素子アンテナのうちの、隣接する２個の素子アンテナの第１の方向の間隔が等しくなると共に、隣接する２個の素子アンテナの第２の方向の間隔が等しくなるように配置されたレーダ装置。
【請求項２】
前記受信アンテナの複数の素子アンテナは、疑似ランダムの配置形態に近くなるように配置された請求項１記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記受信アンテナの複数の素子アンテナは、点対称の配置形態に近くなるように配置された請求項１記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記受信アンテナの複数の素子アンテナは、凡そ円形の配置形態に近くなるように配置された請求項１記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記受信アンテナの複数の素子アンテナは、凡そ円形とその中心位置の配置形態に近くなるように配置された請求項１記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記受信アンテナの複数の素子アンテナのうち、第２の方向に隣接する２個の素子アンテナは、第２の方向の中間位置を挟んで対向するように配置された請求項１から４のいずれか一項記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記送信アンテナの素子アンテナの個数をＮとし、前記受信アンテナの素子アンテナの個数をＭとしたときに、
前記受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第１の方向の間隔を第１設定間隔ｄ１のＮ倍とし、第２の方向の間隔を第２設定間隔ｄ２とし、前記送信アンテナのＮ個の素子アンテナの第１の方向の間隔を第１設定間隔ｄ１とし、第２の方向の間隔を第２設定間隔ｄ２のＭ倍とするように構成された請求項１記載のレーダ装置。
【請求項８】
前記送信アンテナの素子アンテナの個数をＮとし、前記受信アンテナの素子アンテナの個数をＭとしたときに、
前記受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第１の方向の間隔を第１設定間隔ｄ１とし、第２の方向の間隔を第２設定間隔ｄ２のＮ倍とし、前記送信アンテナのＮ個の素子アンテナの第１の方向の間隔を第１設定間隔ｄ１のＭ倍とし、第２の方向の間隔を第２設定間隔ｄ２とするように構成された請求項１記載のレーダ装置。
【請求項９】
前記送信アンテナの素子アンテナの個数を３個以上とし、前記受信アンテナの素子アンテナの個数をＭとしたときに、
前記送信アンテナの１個目の素子アンテナを基準として、２個目の素子アンテナを、第１の方向の間隔を第１設定間隔ｄ１と同等とすると共に、第２の方向の間隔を第２設定間隔ｄ２のＭ倍とし、３個目の素子アンテナを、第１の方向の間隔を第１設定間隔ｄ１のＭ倍とすると共に、第２の方向の間隔を第２設定間隔ｄ２とし、
前記受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第１の方向の間隔を第１設定間隔ｄ１の２倍と同等とし、前記受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第２の方向の間隔を第２設定間隔ｄ２の２倍とするように構成された請求項１記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用のレーダ装置は、車両の前方の他車両等の物体を検知するために、水平方向（即ち、左右方向）の検知機能を必要としていることから、受信アンテナを水平方向に等間隔に多数配置していた。これにより、水平方向の必要な検知分解能を得ていた。近年は、車両用のレーダ装置として、垂直方向（即ち、上下方向）の検知機能も要求されてきている。特に、交差点の状況を監視する用途や、車両以外の移動体例えばドローン等に搭載する用途においては、垂直方向についても、水平方向と同等の検知範囲及び検知分解能が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１１−５２６３７０号公報
【特許文献２】特開２０１６−１８０７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両用のレーダ装置においては、垂直方向に、２、３組の受信アンテナを配置する構成のものがあり（例えば特許文献１参照）、この構成では、垂直方向についても、１個の物体の角度を検知することはできるが、２個以上の物体が存在する場合には、十分に検知することができないという問題があった。
また、特許文献２では、複数の送信・受信アンテナの配置を水平・垂直のさまざまな位置に配置することにより、垂直方向の分離能を得ることができている。この構成では、いずれかのアンテナを垂直方向にも電波の波長λの１／２程度の間隔で配置されることが要求されているため、図３に示すような多数のパッチアンテナを接続してアンテナ利得を高めるような使用方法がとれない。また、上記構成では、水平方向も同様に電波の波長λの１／２程度の間隔で配置されることが要求されているため、図５に示すような並列接続して利得を高めるようなことができない。
本発明の目的は、垂直方向についても、水平方向と同等の検知範囲及び検知分解能を得ることができ、また、アンテナ形状の自由度を高め、所望の利得、検知範囲に応じたアンテナアレーを用いることを可能とすることで、分解能と検知距離・範囲が両立できるレーダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、少なくとも１個の素子アンテナ１２を有する送信アンテナ４と、複数の素子アンテナ１３−２０を有する受信アンテナ５とを備えたレーダ装置１であって、前記受信アンテナ５の複数の素子アンテナは、第１の方向及び第１の方向に対して垂直な第２の方向に互いに異なる位置に配置され、前記受信アンテナ５の複数の素子アンテナのうちの、隣接する２個の素子アンテナの第１の方向の間隔が等しくなると共に、隣接する２個の素子アンテナの第２の方向の間隔が等しくなるように配置されたものである。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１実施形態を示すレーダ装置の機能ブロック図
【図２】送信アンテナ及び受信アンテナの配置形態を説明する図
【図３】素子アンテナの一例を示す図
【図４】素子アンテナの他の例を示す図
【図５】素子アンテナの他の例を示す図
【図６】受信アンテナの水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図７】受信アンテナの垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図８】第２実施形態を示すもので、送信アンテナ及び受信アンテナの配置形態を説明する図
【図９】受信アンテナの水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図１０】受信アンテナの垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図１１】第３実施形態を示すもので、送信アンテナ及び受信アンテナの配置形態を説明する図
【図１２】受信アンテナの水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図１３】受信アンテナの垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図１４】第４実施形態を示すもので、送信アンテナ及び受信アンテナの配置形態を説明する図
【図１５】受信アンテナの水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図１６】受信アンテナの垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図１７】第５実施形態を示すもので、送信アンテナ及び受信アンテナの配置形態を説明する図
【図１８】受信アンテナの水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図１９】受信アンテナの垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図２０】第６実施形態を示すもので、送信アンテナ及び受信アンテナの配置形態を説明する図
【図２１】受信アンテナの水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図２２】受信アンテナの垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図２３】第７実施形態を示すもので、送信アンテナ及び受信アンテナの配置形態を説明する図
【図２４】受信アンテナの水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【図２５】受信アンテナの垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図
【発明を実施するための形態】
【０００７】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図１ないし図７を参照して説明する。本実施形態のレーダ装置１は、例えば車両に搭載される車両用のレーダ装置である。レーダ装置１は、図１に示すように、信号発生部２と、送信部３と、送信アンテナ４と、受信アンテナ５と、受信部６と、信号処理部７と、制御部８と、電源部９とを備えている。
【０００８】
信号発生部２は、レーダ用の電波を生成するための基準信号を生成して出力する。信号発生部２は、例えば周波数がのこぎり波状に変化するＦＣＭ(Fast Chirp Modulation)波形の基準信号を生成する。送信部３は、信号発生部２からの基準信号を入力し、入力した基準信号に基づいてレーダ用の電波を生成し、送信アンテナ４から送出する。送信部３では、信号発生部２から出力された基準信号を電波法で規定される周波数範囲及び電力の信号に変換して出力する。送信アンテナ４は、送信部３で変換された信号を入力し、所望の放射範囲において所望の電力分布となるレーダ用の電波を発射する。
【０００９】
受信アンテナ５は、車両の前方の障害物や物体等のターゲットで反射した反射電波を受信する。受信部６は、受信アンテナ５からの受信信号と、信号発生部２からの基準信号とを入力し、これら入力した信号に基づいてターゲットの位置や速度等を計算するための信号を生成する。
【００１０】
信号処理部７は、受信部６からの信号を入力し、入力した信号に基づいて信号処理を行ってターゲットの位置を計算する。制御部８は、レーダ送信電波の送信のオン・オフや、変調等の制御を行う機能と、信号処理部７で計算された信号を外部の機器へ送信する機能とを有する。電源部９は、レーダ装置１の各部に必要な電源を共有する。
【００１１】
本実施形態においては、レーダ装置１の受信電波、即ち、ターゲットで反射した反射電波は平面波として見なしてもよい。そして、受信電波である平面波の到来方向を推定するためには、その平面の法線ベクトル或いは平面を構成する２つ以上の一次独立なベクトルを求めればよい。このことに着目し、本実施形態では、受信アンテナを３つ以上備え、これら３つ以上の受信アンテナについて、その内の１つを基準として構成される方向ベクトルが２つ以上一次独立となるように構成することにより、受信電波の到来方向を水平方向だけでなく、垂直方向にも推定できるように構成した。
【００１２】
ここで、送信アンテナ４及び受信アンテナ５の一例について、図２及び図３を参照して説明する。本実施形態では、送信アンテナ４及び受信アンテナ５は、１枚の基板１１上に配設されている。この構成の場合、基板１１を立てて使用し、基板１１の平面、即ち、図２に示す平面を前面１１ａとして車両の前方に向けるように配設している。図２に示すように、基板１１の前面１１ａにおいて、矢印Ａ方向が第１の方向である例えば水平方向、即ち、左右方向に対応し、矢印Ｂ方向が第１の方向に対して垂直な第２の方向である例えば垂直方向、即ち、上下方向に対応している。
【００１３】
基板１１の前面１１ａにおける例えば右下隅部には、１個の素子アンテナ１２を有する送信アンテナ４が配設され、基板１１の前面１１ａにおける他の領域に、複数例えば８個の素子アンテナ１３〜２０を有する受信アンテナ５が配設されている。各素子アンテナ１２〜２０は、例えば同じ構成であり、複数のパッチアンテナを有している。各素子アンテナ１２〜２０の具体的構成の一例は、図３に示すように、例えば４個の正方形状のパッチアンテナ２１を例えば１列に直列接続して構成されている。尚、パッチアンテナ２１の個数は、４個に限られるものではなく、所望の検知距離、角度範囲等で決定され、５個以上でも良いし、３個以下としても良い。ここでは直列接続の例を示しているが、並列接続としても良い。
【００１４】
また、図４及び図５に、各素子アンテナ１２〜２０の他の例を示す。図４に示す構成では、例えば５個のパッチアンテナ２２の形状や大きさが異なるものをアレー配置している。図５に示す構成では、例えば６個のパッチアンテナ２３を１列に直列接続しているものを２列に並べ、一端を接続して構成されている。このようなパッチアンテナアレー２２、２３の形状や大きさはアンテナからの電波の放射パターンを最適化する過程において決定される。また、所望の検知距離、角度範囲に応じて、複数のパッチアンテナを１列に直列接続したものを、３列以上並べるように構成しても良い。
【００１５】
次に、図２に従って、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０の配置位置について説明する。まず、基板１１の左下隅を原点（ａ０、ｂ０）とし、右方向に（ａ１、ｂ０）、（ａ２、ｂ０）、（ａ３、ｂ０）・・・、上方向に（ａ０、ｂ１）、（ａ０、ｂ２）、（ａ０、ｂ３）・・・と、左右方向Ａ及び上下方向Ｂの座標を設定する。この座標系においては、破線で示す格子の縦横の間隔は、例えばレーダ用の電波の波長λの１／２の長さに設定されている。尚、上記格子の縦横の間隔を、波長λの１／２の長さと異なる適切な長さに設定しても良い。上記構成の場合、送信アンテナ４である素子アンテナ１２の中心１２ｃを、座標（ａ１０、ｂ２）に配置している。
【００１６】
また、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０については、第１の素子アンテナ１３の中心１３ｃを、座標（ａ１、ｂ５）に配置し、第２の素子アンテナ１４の中心１４ｃを、座標（ａ３、ｂ３）に配置し、第３の素子アンテナ１５の中心１５ｃを、座標（ａ５、ｂ２）に配置し、第４の素子アンテナ１６の中心１６ｃを、座標（ａ７、ｂ４）に配置している。そして、第５の素子アンテナ１７の中心１７ｃを、座標（ａ８、ｂ７）に配置し、第６の素子アンテナ１８の中心１８ｃを、座標（ａ６、ｂ８）に配置し、第７の素子アンテナ１９の中心１９ｃを、座標（ａ４、ｂ９）に配置し、第８の素子アンテナ２０の中心２０ｃを、座標（ａ２、ｂ７）に配置している。
【００１７】
本実施形態の場合、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０を、上記したように配置することにより、８個の素子アンテナ１３〜２０は、第１の方向である例えば水平方向（即ち、左右方向）及び第１の方向に対して垂直な第２の方向である例えば垂直方向（即ち、上下方向）に互いに異なる位置に配置されている。更に、８個の素子アンテナ１３〜２０のうちの、隣接する２個の素子アンテナの水平方向の間隔が等しくなると共に、隣接する２個の素子アンテナの垂直方向の間隔が等しくなるように配置されている。
【００１８】
また、本実施形態では、８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態が、凡そ円形に近い配置形態となるように構成されている。また、８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態が、点対称となるように構成されている。
【００１９】
本実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５の受信動作をシミュレーションした結果を、図６及び図７に示す。このシミュレーションでは、水平方向及び垂直方向の原点（０、０）と、（６．０°、０）の位置と、（０、６．０°）の位置とにターゲットを置き、各ターゲットで反射した電波を本実施形態の受信アンテナ５により受信した場合の、受信信号を調べた。図６は、本実施形態の受信アンテナ５の水平方向の検知範囲及び検知レベル（即ち、受信レベル）を示す特性図である。図７は、本実施形態の受信アンテナ５の垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。これら図６及び図７から、本実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５は、垂直方向についても、水平方向と同等の検知分解能が得られていることを確認できる。また、本実施形態によれば、アンテナ形状の自由度を高めることができ、所望の利得、検知範囲に応じたアンテナアレーを用いることが可能となる。このため、分解能と検知距離・範囲を両立させることができる。
【００２０】
（第２実施形態）
図８ないし図１０は、第２実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第２実施形態では、図８に示すように、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態を、疑似ランダムの配置形態に近くなるように構成した。
【００２１】
具体的には、８個の素子アンテナ１３〜２０のうちの、第１の素子アンテナ１３の中心１３ｃを、座標（ａ１、ｂ７）に配置し、第２の素子アンテナ１４の中心１４ｃを、座標（ａ２、ｂ４）に配置し、第３の素子アンテナ１５の中心１５ｃを、座標（ａ４、ｂ３）に配置し、第４の素子アンテナ１６の中心１６ｃを、座標（ａ７、ｂ２）に配置している。そして、第５の素子アンテナ１７の中心１７ｃを、座標（ａ８、ｂ５）に配置し、第６の素子アンテナ１８の中心１８ｃを、座標（ａ６、ｂ８）に配置し、第７の素子アンテナ１９の中心１９ｃを、座標（ａ５、ｂ６）に配置し、第８の素子アンテナ２０の中心２０ｃを、座標（ａ３、ｂ９）に配置している。
【００２２】
本実施形態の場合、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０を、上記したように配置することにより、８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態が、疑似ランダムの配置形態に近くなる。また、８個の素子アンテナ１３〜２０のうち、垂直方向に隣接する２個の素子アンテナは、垂直方向の中間位置例えば位置ｂ５を通る左右方向に延びる直線を挟んで対向するように配置されている。換言すると、素子アンテナ１３〜２０の配置形態は、垂直方向の中点例えば位置ｂ５に対して垂直方向の座標の符号が交番に変わるようになっている。
【００２３】
尚、上述した以外の第２実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第２実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。
【００２４】
第２実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５の受信動作をシミュレーションした結果を、図９及び図１０に示す。シミュレーションの条件は、第１実施形態の場合と同じである。図９は、第２実施形態の受信アンテナ５の水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。図１０は、第２実施形態の受信アンテナ５の垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。これら図９及び図１０から、第２実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５は、垂直方向についても、水平方向と同等の検知分解能が得られていることを確認できる。
【００２５】
（第３実施形態）
図１１ないし図１３は、第３実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第３実施形態では、図１１に示すように、受信アンテナ５の７個の素子アンテナ１３〜１９の配置形態を、凡そ円形とその中心位置の配置形態に近くなるように構成した。
【００２６】
具体的には、７個の素子アンテナ１３〜２０のうちの、第１の素子アンテナ１３の中心１３ｃを、座標（ａ１、ｂ４）に配置し、第２の素子アンテナ１４の中心１４ｃを、座標（ａ３、ｂ２）に配置し、第３の素子アンテナ１５の中心１５ｃを、座標（ａ４、ｂ５）に配置し、第４の素子アンテナ１６の中心１６ｃを、座標（ａ６、ｂ３）に配置している。そして、第５の素子アンテナ１７の中心１７ｃを、座標（ａ７、ｂ６）に配置し、第６の素子アンテナ１８の中心１８ｃを、座標（ａ５、ｂ８）に配置し、第７の素子アンテナ１９の中心１９ｃを、座標（ａ２、ｂ７）に配置している。
【００２７】
本実施形態の場合、受信アンテナ５の７個の素子アンテナ１３〜２０を、上記したように配置することにより、７個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態が、凡そ円形とその中心位置の配置形態に近くなる。
【００２８】
尚、上述した以外の第３実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第３実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。
【００２９】
第３実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５の受信動作をシミュレーションした結果を、図１２及び図１３に示す。シミュレーションの条件は、第１実施形態の場合と同じである。図１２は、第３実施形態の受信アンテナ５の水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。図１３は、第３実施形態の受信アンテナ５の垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。これら図１２及び図１３から、第３実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５は、垂直方向についても、水平方向と同等の検知分解能が得られていることを確認できる。
【００３０】
（第４実施形態）
図１４ないし図１６は、第４実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第４実施形態では、図１４に示すように、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態を、凡そ円形例えば水平方向に横長の楕円形の配置形態に近くなるように構成した。また、送信アンテナ４として、３個の素子アンテナ２５、２６、２７を備えている。
【００３１】
具体的には、８個の素子アンテナ１３〜２０のうちの、第１の素子アンテナ１３の中心１３ｃを、座標（ａ２、ｂ１３）に配置し、第２の素子アンテナ１４の中心１４ｃを、座標（ａ８、ｂ１１）に配置し、第３の素子アンテナ１５の中心１５ｃを、座標（ａ１４、ｂ１０）に配置し、第４の素子アンテナ１６の中心１６ｃを、座標（ａ２０、ｂ１２）に配置している。そして、第５の素子アンテナ１７の中心１７ｃを、座標（ａ２３、ｂ１４）に配置し、第６の素子アンテナ１８の中心１８ｃを、座標（ａ１７、ｂ１６）に配置し、第７の素子アンテナ１９の中心１９ｃを、座標（ａ１１、ｂ１７）に配置し、第８の素子アンテナ２０の中心２０ｃを、座標（ａ５、ｂ１５）に配置している。
【００３２】
また、送信アンテナ４の３個の素子アンテナ２５、２６、２７のうちの、第１の素子アンテナ２５の中心２５ｃを、座標（ａ２６、ｂ１２）に配置し、第２の素子アンテナ２６の中心２６ｃを、座標（ａ２５、ｂ４）に配置し、第３の素子アンテナ２７の中心２７ｃを、座標（ａ２７、ｂ２０）に配置している。
【００３３】
上記構成の場合、送信アンテナ４の第２の素子アンテナ２６から送出された電波のターゲットで反射された電波を、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０により受信することにより、受信アンテナ５の仮想の８個の素子アンテナ１３’〜２０’により受信する機能が実現されている。そして、送信アンテナ４の第３の素子アンテナ２７から送出された電波のターゲットで反射された電波を、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０により受信することにより、受信アンテナ５の仮想の８個の素子アンテナ１３”〜２０”により受信する機能が実現されている。
【００３４】
即ち、本実施形態においては、受信アンテナ５は、実体としては、８個の素子アンテナ１３〜２０を備えているだけであるが、仮想の８個の素子アンテナ１３’〜２０’と仮想の８個の素子アンテナ１３”〜２０”を備えた構成となっている。この構成の場合、アンテナの基板１１としては、図１４において、横方向の寸法ｄ１と縦方向の寸法ｄ２で囲まれた領域の基板を用意し、その基板に、受信アンテナ５の実体の８個の素子アンテナ１３〜２０と、送信アンテナ４の３個の素子アンテナ２５、２６、２７を形成するように構成すれば良い。
【００３５】
本実施形態においては、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０を、上記したように配置することにより、８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態が、凡そ円形例えば水平方向に横長の楕円形の配置形態に近くなる。また、本実施形態においては、送信アンテナ４の素子アンテナ２５〜２７の個数をＮとし、受信アンテナ５の素子アンテナ１３〜２０の個数をＭとしたときに、受信アンテナ５のＭ個の素子アンテナ１３〜２０の水平方向の間隔が凡そ波長λのＮ／２倍の長さとなり、受信アンテナ５のＭ個の素子アンテナ１３〜２０の垂直方向の間隔が凡そ波長λの１／２倍の長さとなり、送信アンテナ４のＮ個の素子アンテナ２５〜２７の水平方向の間隔がを凡そ波長λの１／２倍の長さとなり、送信アンテナ４のＮ個の素子アンテナ２５〜２７の垂直方向の間隔が凡そ波長λのＭ／２倍の長さとなるように構成されている。
【００３６】
この構成を別の表現で説明すると、受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第１の方向の間隔が第１設定間隔ｄ１のＮ倍となり、前記受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第２の方向の間隔が第２設定間隔ｄ２となり、前記送信アンテナのＮ個の素子アンテナの第１の方向の間隔が第１設定間隔ｄ１となり、前記送信アンテナのＮ個の素子アンテナの第２の方向の間隔が第２設定間隔ｄ２のＭ倍となるように構成されている。
【００３７】
尚、上述した以外の第４実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第４実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。
【００３８】
第４実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５の受信動作をシミュレーションした結果を、図１５及び図１６に示す。シミュレーションの条件は、第１実施形態の場合と同じである。図１５は、第４実施形態の受信アンテナ５の水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。図１６は、第４実施形態の受信アンテナ５の垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。これら図１５及び図１６から、第４実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５は、垂直方向についても、水平方向と同等の検知分解能が得られていることを確認できる。
【００３９】
（第５実施形態）
図１７ないし図１９は、第５実施形態を示すものである。尚、第４実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第３実施形態では、図１１に示すように、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態を、凡そ円形例えば垂直方向に横長の楕円形の配置形態に近くなるように構成した。
【００４０】
具体的には、８個の素子アンテナ１３〜２０のうちの、第１の素子アンテナ１３の中心１３ｃを、座標（ａ９、ｂ１２）に配置し、第２の素子アンテナ１４の中心１４ｃを、座標（ａ１１、ｂ７）に配置し、第３の素子アンテナ１５の中心１５ｃを、座標（ａ１３、ｂ４）に配置し、第４の素子アンテナ１６の中心１６ｃを、座標（ａ１５、ｂ１０）に配置している。そして、第５の素子アンテナ１７の中心１７ｃを、座標（ａ１６、ｂ１６）に配置し、第６の素子アンテナ１８の中心１８ｃを、座標（ａ１４、ｂ２２）に配置し、第７の素子アンテナ１９の中心１９ｃを、座標（ａ１２、ｂ２５）に配置し、第８の素子アンテナ２０の中心２０ｃを、座標（ａ１０、ｂ１９）に配置している。
【００４１】
また、送信アンテナ４の３個の素子アンテナ２５、２６、２７のうちの、第１の素子アンテナ２５の中心２５ｃを、座標（ａ１５、ｂ３）に配置し、第２の素子アンテナ２６の中心２６ｃを、座標（ａ７、ｂ４）に配置し、第３の素子アンテナ２７の中心２７ｃを、座標（ａ２３、ｂ２）に配置している。
【００４２】
上記構成の場合、送信アンテナ４の第２の素子アンテナ２６から送出された電波のターゲットで反射された電波を、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０により受信することにより、受信アンテナ５の仮想の８個の素子アンテナ１３’〜２０’により受信する機能が実現されている。そして、送信アンテナ４の第３の素子アンテナ２７から送出された電波のターゲットで反射された電波を、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０により受信することにより、受信アンテナ５の仮想の８個の素子アンテナ１３”〜２０”により受信する機能が実現されている。
【００４３】
即ち、本実施形態においては、受信アンテナ５は、実体としては、８個の素子アンテナ１３〜２０を備えているだけであるが、仮想の８個の素子アンテナ１３’〜２０’と仮想の８個の素子アンテナ１３”〜２０”を備えた構成となっている。この場合、アンテナの基板１１としては、図１７において、横方向の寸法ｄ３と縦方向の寸法ｄ４で囲まれた領域の基板を用意し、その基板に、受信アンテナ５の実体の８個の素子アンテナ１３〜２０と、送信アンテナ４の３個の素子アンテナ２５、２６、２７を形成するように構成すれば良い。
【００４４】
本実施形態においては、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０を、上記したように配置することにより、８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態が、凡そ円形例えば垂直方向に横長の楕円形の配置形態に近くなる。また、本実施形態においては、送信アンテナ４の素子アンテナ２５〜２７の個数をＮとし、受信アンテナ５の素子アンテナ１３〜２０の個数をＭとしたときに、受信アンテナ５のＭ個の素子アンテナ１３〜２０の水平方向の間隔が凡そ波長の１／２倍の長さとなり、受信アンテナ５のＭ個の素子アンテナ１３〜２０の垂直方向の間隔が凡そ波長のＮ／２倍の長さとなり、送信アンテナ４のＮ個の素子アンテナ２５〜２７の水平方向の間隔が凡そ波長のＭ／２倍の長さとなり、送信アンテナ４のＮ個の素子アンテナ２５〜２７の垂直方向の間隔が凡そ波長の１／２倍の長さとなるように構成されている。
【００４５】
この構成を別の表現で説明すると、受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第１の方向の間隔が第１設定間隔ｄ１となり、前記受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第２の方向の間隔が第２設定間隔ｄ２のＮ倍となり、前記送信アンテナのＮ個の素子アンテナの第１の方向の間隔が第１設定間隔ｄ１のＭ倍となり、前記送信アンテナのＮ個の素子アンテナの第２の方向の間隔が第２設定間隔ｄ２となるように構成されている。
【００４６】
尚、上述した以外の第５実施形態の構成は、第４実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第５実施形態においても、第４実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。
【００４７】
第５実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５の受信動作をシミュレーションした結果を、図１８及び図１９に示す。シミュレーションの条件は、第１実施形態の場合と同じである。図１８は、第５実施形態の受信アンテナ５の水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。図１９は、第５実施形態の受信アンテナ５の垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。これら図１８及び図１９から、第５実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５は、垂直方向についても、水平方向と同等の検知分解能が得られていることを確認できる。
【００４８】
（第６実施形態）
図２０ないし図２２は、第６実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第６実施形態では、図２０に示すように、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態を、凡そ円形の配置形態に近くなるように構成した。そして、送信アンテナ４として、３個の素子アンテナ２５、２６、２７を備えている。
【００４９】
具体的には、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０のうちの、第１の素子アンテナ１３の中心１３ｃを、座標（ａ１７、ｂ９）に配置し、第２の素子アンテナ１４の中心１４ｃを、座標（ａ２１、ｂ５）に配置し、第３の素子アンテナ１５の中心１５ｃを、座標（ａ２５、ｂ３）に配置し、第４の素子アンテナ１６の中心１６ｃを、座標（ａ２９、ｂ７）に配置している。そして、第５の素子アンテナ１７の中心１７ｃを、座標（ａ３１、ｂ１１）に配置し、第６の素子アンテナ１８の中心１８ｃを、座標（ａ２７、ｂ１５）に配置し、第７の素子アンテナ１９の中心１９ｃを、座標（ａ２３、ｂ１７）に配置し、第８の素子アンテナ２０の中心２０ｃを、座標（ａ１９、ｂ１３）に配置している。
【００５０】
また、送信アンテナ４の３個の素子アンテナ２５、２６、２７のうちの、第１の素子アンテナ２５の中心２５ｃを、座標（ａ３１、ｂ３）に配置し、第２の素子アンテナ２６の中心２６ｃを、座標（ａ１５、ｂ２）に配置し、第３の素子アンテナ２７の中心２７ｃを、座標（ａ３２、ｂ１９）に配置している。
【００５１】
上記構成の場合、送信アンテナ４の第２の素子アンテナ２６から送出された電波のターゲットで反射された電波を、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０により受信することにより、受信アンテナ５の仮想の８個の素子アンテナ１３’〜２０’により受信する機能が実現されている。そして、送信アンテナ４の第３の素子アンテナ２７から送出された電波のターゲットで反射された電波を、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０により受信することにより、受信アンテナ５の仮想の８個の素子アンテナ１３”〜２０”により受信する機能が実現されている。
【００５２】
即ち、本実施形態においては、受信アンテナ５は、実体としては、８個の素子アンテナ１３〜２０を備えているだけであるが、仮想の８個の素子アンテナ１３’〜２０’と仮想の８個の素子アンテナ１３”〜２０”を備えた構成となっている。この構成の場合、アンテナの基板１１としては、図２０において、横方向の寸法ｄ５と縦方向の寸法ｄ６で囲まれた領域の基板を用意し、その基板に、受信アンテナ５の実体の８個の素子アンテナ１３〜２０と、送信アンテナ４の３個の素子アンテナ２５、２６、２７を形成するように構成すれば良い。
【００５３】
本実施形態においては、受信アンテナ５の８個の素子アンテナ１３〜２０を、上記したように配置することにより、８個の素子アンテナ１３〜２０の配置形態が、凡そ円形の配置形態に近くなる。更に、受信アンテナ５は、実体の８個の素子アンテナ１３〜２０と、仮想の８個の素子アンテナ１３’〜２０’と、仮想の８個の素子アンテナ１３”〜２０”とが、ほぼＬ字形に配置された構成が実現されている。
【００５４】
また、本実施形態においては、送信アンテナ４の素子アンテナ２５〜２７の個数を３個以上とし、受信アンテナ５の素子アンテナ１３〜２０の個数をＭとしたときに、送信アンテナ４の１個目の素子アンテナ２５を基準として、２個目の素子アンテナ２６を、水平方向の間隔が凡そ波長λの１／２と同等となると共に、垂直方向の間隔が凡そ波長λのＭ／２倍の長さとなるように構成され、３個目の素子アンテナ２７を、水平方向の間隔が凡そ波長λのＭ／２倍の長さとなると共に、垂直方向の間隔が凡そ波長λの１／２と同等となるように構成されている。そして、受信アンテナ５のＭ個の素子アンテナ１３〜２０の水平方向の間隔が凡そ波長λの１／２と同等となり、受信アンテナ５のＭ個の素子アンテナ１３〜２０の垂直方向の間隔が凡そ波長λの１／２と同等となるように構成されている。
【００５５】
この構成を別の表現で説明すると、送信アンテナの１個目の素子アンテナを基準として、２個目の素子アンテナを、第１の方向の間隔が第１設定間隔ｄ１と同等となると共に、第２の方向の間隔が第２設定間隔ｄ２のＭ倍となり、３個目の素子アンテナを、第１の方向の間隔が第１設定間隔ｄ１のＭ倍となると共に、第２の方向の間隔が第２設定間隔ｄ２となり、前記受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第１の方向の間隔が第１設定間隔ｄ１の２倍となり、前記受信アンテナのＭ個の素子アンテナの第２の方向の間隔が第２設定間隔ｄ２の２倍となるように構成されている。
【００５６】
尚、上述した以外の第６実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第６実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。
【００５７】
第６実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５の受信動作をシミュレーションした結果を、図２１及び図２２に示す。シミュレーションの条件は、第１実施形態の場合と同じである。図２１は、第６実施形態の受信アンテナ５の水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。図２２は、第６実施形態の受信アンテナ５の垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。これら図２１及び図２２から、第６実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５は、垂直方向についても、水平方向と同等の検知分解能が得られていることを確認できる。更に、素子アンテナをＬ字形に配置した受信アンテナ５は、検知分解能を高くできること、即ち、高解像化できることがわかる。
【００５８】
（第７実施形態）
図２３ないし図２５は、第７実施形態を示すものである。尚、第１実施形態と同一構成には、同一符号を付している。第７実施形態では、図２３に示すように、受信アンテナ５の４個の素子アンテナ１３〜１６の配置形態を、じぐざく状、即ち、千鳥足状の配置形態なるように構成した。
【００５９】
具体的には、４個の素子アンテナ１３〜１６のうちの、第１の素子アンテナ１３の中心１３ｃを、座標（ａ２、ｂ８）に配置し、第２の素子アンテナ１４の中心１４ｃを、座標（ａ５、ｂ１０）に配置し、第３の素子アンテナ１５の中心１５ｃを、座標（ａ８、ｂ７）に配置し、第４の素子アンテナ１６の中心１６ｃを、座標（ａ１１、ｂ９）に配置している。
【００６０】
また、送信アンテナ４の３個の素子アンテナ２５、２６、２７のうちの、第１の素子アンテナ２５の中心２５ｃを、座標（ａ１４、ｂ６）に配置し、第２の素子アンテナ２６の中心２６ｃを、座標（ａ１３、ｂ２）に配置し、第３の素子アンテナ２７の中心２７ｃを、座標（ａ１５、ｂ１０）に配置している。
【００６１】
上記構成の場合、送信アンテナ４の第２の素子アンテナ２６から送出された電波のターゲットで反射された電波を、受信アンテナ５の４個の素子アンテナ１３〜１６により受信することにより、受信アンテナ５の仮想の４個の素子アンテナ１３’〜１６’により受信する機能が実現されている。そして、送信アンテナ４の第３の素子アンテナ２７から送出された電波のターゲットで反射された電波を、受信アンテナ５の４個の素子アンテナ１３〜１６により受信することにより、受信アンテナ５の仮想の４個の素子アンテナ１３”〜１６”により受信する機能が実現されている。
【００６２】
即ち、本実施形態においては、受信アンテナ５は、実体としては、４個の素子アンテナ１３〜１６を備えているだけであるが、仮想の４個の素子アンテナ１３’〜１６’と仮想の４個の素子アンテナ１３”〜１６”を備えた構成となっている。この場合、アンテナの基板１１としては、図２３において、横方向の寸法ｄ７と縦方向の寸法ｄ８で囲まれた領域の基板を用意し、その基板に、受信アンテナ５の実体の４個の素子アンテナ１３〜１６と、送信アンテナ４の３個の素子アンテナ２５、２６、２７を形成するように構成すれば良い。
【００６３】
尚、上述した以外の第７実施形態の構成は、第１実施形態の構成と同じ構成となっている。従って、第７実施形態においても、第１実施形態とほぼ同じ作用効果を得ることができる。
【００６４】
第７実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５の受信動作をシミュレーションした結果を、図２４及び図２５に示す。シミュレーションの条件は、第１実施形態の場合と同じである。図２４は、第７実施形態の受信アンテナ５の水平方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。図２５は、第７実施形態の受信アンテナ５の垂直方向の検知範囲及び検知レベルを示す特性図である。これら図２４及び図２５から、第７実施形態のレーダ装置１の受信アンテナ５は、垂直方向についても、水平方向と同等の検知分解能が得られていることを確認できる。
【００６５】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００６６】
図面中、１はレーダ装置、２は信号発生部、３は送信部、４は送信アンテナ、５は受信アンテナ、６は受信部、１１は基板、１２は素子アンテナ、１３は素子アンテナ、１４は素子アンテナ、１５は素子アンテナ、１６は素子アンテナ、１７は素子アンテナ、１８は素子アンテナ、１９は素子アンテナ、２０は素子アンテナ、２１はパッチアンテナ、２２はパッチアンテナ、２３はパッチアンテナ、２５は素子アンテナ、２６は素子アンテナ、２７は素子アンテナである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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