(57)【要約】【課題】複数のモーターを用いたモーター駆動装置において、駆動異常時の原因を適正に判定することを可能にする。【解決手段】共通の駆動軸を回転させる複数のモーターを駆動制御するモーター駆動装置であって、複数のモーターのそれぞれに相等しい駆動電力を出力し、複数のモーターのうちいずれか一つのモーターの回転数検知信号をフィードバック信号として、駆動電力を操作するモーター駆動制御部を備えるモーター駆動装置と、モーターの回転数検知信号またはモーターの駆動電力より駆動異常を判断する制御部と、を備え、制御部は、モーターの駆動電力より、モーターの異常状態と、負荷の過負荷状態を判断する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
共通の駆動軸を回転させる複数のモーターを駆動制御するモーター駆動装置であって、
前記複数のモーターのそれぞれに相等しい駆動電力を出力し、
前記複数のモーターのうちいずれか一つのモーターの回転数検知信号をフィードバック信号として、前記駆動電力を操作するモーター駆動制御部を備えるモーター駆動装置と、
前記モーターの回転数検知信号またはモーターの駆動電力より駆動異常を判断する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記モーターの駆動電力より、モーターの異常状態と、負荷の過負荷状態を判断することを特徴とするモーター駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、複数のモーターのうちいずれか一つのモーターにのみ駆動電力を出力し、回転数検知信号をフィードバック信号として、駆動電力を操作し、その際の操作された駆動電力の大きさよりモーターの異常状態と負荷の過負荷状態を判別することを特徴とする請求項１記載のモーター駆動装置。
【請求項３】
前記制御部は、操作された前記駆動動力に対する閾値を設けておき、操作された前記駆動電力が一つのモーターのみで前記閾値を超える場合は、前記モーターが異常状態であると判断することを特徴とする請求項２記載のモーター駆動装置。
【請求項４】
前記制御部は、操作された前記駆動動力に対する閾値を有しており、複数のモーターにおいて、操作された前記駆動動力が前記閾値を超える場合、複数のモーターにおける、操作された前記駆動動力の差が予め定められたバラツキ値よりも小さい場合、過負荷状態であると判定し、操作された前記駆動動力の差が前記バラツキ値以上である場合、操作された前記駆動動力の値が大きいモーターを異常状態であると判定することを特徴とする請求項２または３に記載のモーター駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモーターを備えるモーター駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、共通の負荷（駆動軸）を２つのモーターで回転駆動する技術がある。従来技術では、負荷（出力軸）の回転を検出するセンサー（エンコーダー）からの情報に基づき、二つのモーターに対してそれぞれ制御された信号に基づき駆動電力を生成して当該２つのモーターを駆動している。
ところで、モーター駆動装置で駆動上の問題が生じた場合、原因を把握することが必要になる。
例えば、特許文献１では、モーターに対するＰＷＭ出力値をみて、過負荷状態にあるか否かを判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６３７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、モーター駆動に問題がある場合、負荷状態にあるかを見るだけではなく、モーターに異常がないかの判定を合わせて行うことが必要になる。
ところで、２つのモーター用いたダブル駆動構成においては、いずれのモーターで問題が生じているかを把握する必要があるが、片側のみのモーター故障の判断が以下２点の理由によりできない。
１）ＦＧ信号（回転検知信号）より判断する場合、片方のモーターが正常であれば所定の回転数で回っているため、片方のモーターが故障して出力がない或いは低くなっていてもＦＧ信号は一見モーター正常時と同じように検出される。
通常のＬｏｃｋ判断方法では、目標回転数に対して±７．５％の範囲外となる場合にエラーと判断する。
２）片側のモーターの駆動電力に依存して動作するため、フィードバック制御により駆動電力（ＰＷＭ操作量）が上がるが、負荷側の劣化や突発的な異常によるトルク上昇も想定され、一概にモーターの故障と特定ができない。
【０００５】
本願発明は、上記事情を背景としてなされたものであり、複数のモーターを用いたモーター駆動装置において、駆動に問題がある場合、個別のモーターの異常や過負荷状態を適正に判定することができるモーター駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のモーター駆動装置のうち、第１の形態は、共通の駆動軸を回転させる複数のモーターを駆動制御するモーター駆動装置であって、
前記複数のモーターのそれぞれに相等しい駆動電力を出力し、
前記複数のモーターのうちいずれか一つのモーターの回転数検知信号をフィードバック信号として、前記駆動電力を操作するモーター駆動制御部を備えるモーター駆動装置と、
前記モーターの回転数検知信号またはモーターの駆動電力より駆動異常を判断する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記モーターの駆動電力より、モーターの異常状態と、負荷の過負荷状態を判断することを特徴とする。
【０００７】
他の形態のモーター駆動装置の発明は、前記形態の発明において、前記制御部は、複数のモーターのうちいずれか一つのモーターにのみ駆動電力を出力し、回転数検知信号をフィードバック信号として、駆動電力を操作し、その際の操作された駆動電力の大きさよりモーターの異常状態と負荷の過負荷状態を判別することを特徴とする。
【０００８】
他の形態のモーター駆動装置の発明は、前記形態の発明において、前記制御部は、操作された前記駆動動力に対する閾値を有しており、操作された前記駆動電力が一つのモーターのみで前記閾値を超える場合は、前記モーターが異常状態であると判断することを特徴とする。
【０００９】
他の形態のモーター駆動装置の発明は、前記形態の発明において、前記制御部は、操作された前記駆動動力に対する閾値を有しており、複数のモーターにおいて、操作された前記駆動動力が前記閾値を超える場合、複数のモーターにおける、操作された前記駆動動力の差が予め定めたバラツキ値よりも小さい場合、過負荷状態であると判定し、操作された前記駆動動力の差が前記バラツキ値以上である場合、操作された前記駆動動力の値が大きいモーターを異常状態であると判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数のモーターを用いた駆動装置において、駆動異常が生じた際に、個別のモーターの異常と負荷の過負荷状態を判別することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係るモーター駆動回路の回路ブロック図および二つのモーターによる回転駆動機構の模式図である。
【図２】２つのモーターを起動した時の一方のモーターの回転数の変動を示す波形図であり、(a)は初期、(b)は経年劣化後のものである。
【図３】切替制御例２に係る制御切替シーケンスのフローチャートである。
【図４】切替制御例２に係り、２つのモーターを起動した時の一方のモーターの回転数の変動を示す波形図である。
【図５】切替制御例２に係り、２つのモーターを起動した時の他方のモーターの回転数の変動を示す波形図である。
【図６】切替制御例３に係る制御切替シーケンスのフローチャートである。
【図７】切替制御例３に係り、２つのモーターを起動した時の一方のモーターの回転数と駆動電力の変動を示す波形図である。
【図８】切替制御例３に係り、２つのモーターを起動した時の他方のモーターの回転数と駆動電力の変動を示す波形図である。
【図９】本発明の実施形態において、駆動異常が生じた際の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明の一実施形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態のモーター駆動装置１は、共通の駆動軸３を回転させる２つのモーターＭ１、Ｍ２を駆動制御する。例えば、図示するように各モーターの出力軸に固定されたギアＧ１，Ｇ２が、駆動軸３に固定されたギアＧ３に噛合連結された伝動機構により２つのモーターＭ１、Ｍ２が駆動軸３に接続されるが、この伝動機構は一例であってこれに限定されるものではない。例えば減速歯車を追加してもよい。
駆動軸３とローラー２とが同軸に一体となっている。ローラー２、駆動軸３及びギアＧ３が共通の負荷となる。
なお、この実施形態では、モーターが２つの装置について説明しているが、本発明としては、モーターの数が二つに限定されるものではなく、３つ以上のモーターを備えるものであってもよい。
【００１４】
モーター駆動装置１は、モーター駆動制御部１０と、システム制御部２０とを備える。
モーター駆動制御部１０は、ＰＷＭ方式の駆動電力をモーターＭ１、Ｍ２に出力するモーター駆動アンプを含んだものであり、２つのモーターＭ１、Ｍ２のそれぞれに相等しい駆動電力ＰＷＭを出力する。
また、モーター駆動制御部１０には、モーターＭ１から出力される回転数検出信号Ｍ１_ＦＧと、モーターＭ２から出力される回転数検出信号Ｍ２_ＦＧとがそれぞれ入力される。
【００１５】
モーター駆動制御部１０は、ＰＩＤコントローラー１１を含み、２つのモーターのうち、いずれか一つモーターの回転数検知信号Ｍ１_ＦＧ又はＭ２_ＦＧのうちセレクター１２によって切替えられる回転数検出信号がフィードバック信号としてＰＩＤコントローラー１１に入力され、駆動電力ＰＷＭを操作するフィードバック制御（ＰＩＤ制御）を行う。モーター駆動制御部１０は、ＰＩＤコントローラー１１から出力される選択信号ＳＥＬに従ったセレクター１２の動作によってフィードバック信号を２つのモーターＭ１，Ｍ２の回転数検出信号の間で切替え可能である。
【００１６】
システム制御部２０からＰＩＤコントローラー１１には、上記フィードバック制御（ＰＩＤ制御）の目標値を指定する速度指令信号、上記選択信号ＳＥＬが入力される。
ＰＩＤコントローラー１１からシステム制御部２０には、上記フィードバック制御（ＰＩＤ制御）における駆動電力（ＰＷＭ）の操作量（デューティー比）及びフィードバック信号（回転数検出信号）が入力される。
【００１７】
システム制御部２０は、速度指令信号、選択信号ＳＥＬをＰＩＤコントローラー１１に出力して、モーターＭ１，Ｍ２の駆動制御を実行させるとともに、モーターＭ１、Ｍ２の駆動制御時にＰＩＤコントローラー１１から入力された情報に基づき計算処理して、選択信号ＳＥＬを決定する。その具体的制御例を以下に挙げる。
【００１８】
（１）切替制御例１
切替制御例１では、モーターＭ１、Ｍ２の起動又は停止の累積回数が所定値を超えたら切替える。
システム制御部２０は、速度指令信号又はフィードバック信号（回転数検出信号）に基づき、モーターＭ１，Ｍ２の起動の回数を累計する。
システム制御部２０は、モーターＭ１、Ｍ２の起動の累積回数が所定値を超えたら、選択信号ＳＥＬを切替える。
すなわち、システム制御部２０は、モーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧをフィードバック信号として選択した制御でのモーターＭ１，Ｍ２の起動の累積回数が所定値を超えたら、モーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧをフィードバック信号とする選択信号ＳＥＬに切替える。これに応じてその選択信号ＳＥＬをＰＩＤコントローラー１１がセレクター１２に入力してフィードバック信号をモーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧに切替える。
同様に、システム制御部２０は、モーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧをフィードバック信号として選択した制御でのモーターＭ１，Ｍ２の起動の累積回数が所定値を超えたら、モーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧをフィードバック信号とする選択信号ＳＥＬに切替える。これに応じてその選択信号ＳＥＬをＰＩＤコントローラー１１がセレクター１２に入力してフィードバック信号をモーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧに切替える。
起動の累積回数に代えて、停止の累積回数により実施してもよいし、双方の累積回数で実施してもよい。
以上のようにして、一定の累積駆動回数毎にフィードバック信号を切替えることで、２つのモーターＭ１，Ｍ２の均衡を取って円滑で効率の良い駆動を維持することができる。
【００１９】
（２）切替制御例２
切替制御例２は、２つのモーターＭ１，Ｍ２の回転数検出信号のうち、フィードバック信号としたときに応答性がより良くなる回転数検出信号に、フィードバック信号を切替える。
モーターＭ１、Ｍ２の起動時の回転数が変動すると速度リップルが生じる、すなわち、回転数がオーバーシュート、アンダーシュートを繰り返す。速度リップルの振幅が次第に小さくなっていき、回転数が目標回転数ｒＧに収束する。
ギアの摩耗などの経年劣化により負荷条件が変化するので、速度リップルの最大振幅が大きくなり、速度リップルが一定範囲に収束するまでの整定時間Ｔが図２(b)に示すように伸びる。整定時間Ｔは、例えば所定の収束判定時間ｔＳ（例５０ｍｓｅｃ）連続で回転数検出信号（ＦＧ）が目標回転数ｒＧを中心とした所定の収束範囲ｒＳ（例±５％）以内になった時点（図２（ａ）の時点ｔａ、図２(b)の時点ｔｂ）までとする。整定時間Ｔの起点は起動開始時点ｔ０である。
【００２０】
システム制御部２０は、以上の整定時間Ｔの長短により応答性の良し悪しを判断して選択信号ＳＥＬを決定するための以下の制御切替シーケンスを実行する。以下は電源ＯＮを契機に制御切替シーケンスを実行する例であり、制御切替シーケンスは待機時間等その他の時機に実行してもよい。また、モーター駆動装置１がプリンターに組み込まれている場合を例とする。図３のフローチャートを参照する。
システム制御部２０は、プリンターの主電源が入り、電源がＯＮとなったら（Ｓ１１）、プリント準備処理の一つである制御切替シーケンスを起動し（Ｓ１２）、制御切替シーケンスとしてまず、モーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧをフィードバック信号とする選択信号ＳＥＬをＰＩＤコントローラー１１に入力して、モーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧをフィードバック信号として選択させる（Ｓ１３）。
【００２１】
その上でシステム制御部２０は、速度指令（目標回転数）をＰＩＤコントローラー１１に入力してモーターＭ１，Ｍ２を同時に回転起動させる（Ｓ１４）。
システム制御部２０は、ＰＩＤコントローラー１１から返される回転数検出信号（ＦＧ信号）に基づき、図４に可視化するような整定時間Ｔ１を測定する（Ｓ１５）。この整定時間Ｔ１（図４の区間ｔ０−ｔ１に相当）は、モーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧがフィードバック信号である時の整定時間である。
システム制御部２０は、整定時間Ｔ１の測定が終われば、速度指令（目標回転数：０）をＰＩＤコントローラー１１に入力してモーターＭ１，Ｍ２をともに停止させる（Ｓ１６）。
【００２２】
次に、システム制御部２０は、モーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧをフィードバ
ック信号とする選択信号ＳＥＬをＰＩＤコントローラー１１に入力して、モーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧをフィードバック信号として選択させる（Ｓ１７）。
その上でシステム制御部２０は、速度指令（Ｓ１４と同じ目標回転数）をＰＩＤコントローラー１１に入力してモーターＭ１，Ｍ２を同時に回転起動させる（Ｓ１８）。
システム制御部２０は、ＰＩＤコントローラー１１から返される回転数検出信号（ＦＧ信号）に基づき、図５に可視化するような整定時間Ｔ２を測定する（Ｓ１９）。この整定時間Ｔ２（図５の区間ｔ０−ｔ２に相当）は、モーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧがフィードバック信号である時の整定時間である。
システム制御部２０は、整定時間Ｔ２の測定が終われば、速度指令（目標回転数：０）をＰＩＤコントローラー１１に入力してモーターＭ１，Ｍ２をともに停止させる（Ｓ２０）。
【００２３】
次に、システム制御部２０は、整定時間Ｔ１より整定時間Ｔ２が長ければ（Ｓ２１でＹＥＳ）、モーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧをフィードバック信号とする選択信号に決定し（Ｓ２２）、整定時間Ｔ２より整定時間Ｔ１が長ければ（Ｓ２１でＮＯ）、モーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧをフィードバック信号とする選択信号に決定し（Ｓ２３）、制御切替シーケンスを終了する（Ｓ２４）。図４と図５に示した例では、モーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧをフィードバック信号とする選択信号に決定する。
なお、システム制御部２０は、プリント準備処理をすべて実行して、プリント準備完了状態に移行する（Ｓ２５）。
システム制御部２０は、ステップＳ２２，Ｓ２３で決定した選択信号をＰＩＤコントローラー１１に入力して、次の制御切替シーケンスが行われるまでは、その選択信号に従った回転数検出信号をフィードバック信号として選択させ、ＰＩＤコントローラー１１はプリント動作等に伴うモーターＭ１，Ｍ２の駆動を制御する。
【００２４】
以上のようにして、応答性がより良くなる回転数検出信号にフィードバック信号を切替えることで、２つのモーターＭ１，Ｍ２の均衡を取って円滑で効率の良い駆動を維持することができる。
なお、以上の例では、応答性の良し悪しを整定時間Ｔの長短により判断したが、他の指標により判断してもよい。例えば、起動後、オーバーシュートとアンダーシュートが１回ずつあると、最大振幅が測定できるから、これを判断指標としてもよい。また、起動後、オーバーシュートが１回あると、目標回転数ｒＧに対するオバーフロー量が測定できるか
ら、これを判断指標としてもよい。
【００２５】
（３）切替制御例３
切替制御例３は、２つのモーターＭ１，Ｍ２の回転数検出信号のうち、フィードバック信号としたときに所定回転数（本例では０）から目標回転数に達するまでの駆動電力の積分値がより小さくなる回転数検出信号に、フィードバック信号を切替える。図６のフローチャートを参照する。上記の切替制御例２と同じステップは同じ符号を付して説明を省略する。
【００２６】
図６に示すようにステップＳ１４の後、システム制御部２０は、ＰＩＤコントローラー１１から返される操作量（デューティー比）に基づき、図７に可視化するような駆動電力ＰＷＭの積分値Ｓ１を測定する（Ｓ１５Ｂ）。この積分値Ｓ１は、図７の区間ｔ０−ｔ３のデューティー比の時間積分値に相当し、モーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧがフィードバック信号である時の積分値である。
【００２７】
同様に、ステップＳ１８の後、システム制御部２０は、ＰＩＤコントローラー１１から返される操作量（デューティー比）に基づき、図８に可視化するような駆動電力ＰＷＭの積分値Ｓ２を測定する（Ｓ１９Ｂ）。この積分値Ｓ２は、図８の区間ｔ０−ｔ４のデューティー比の時間積分値に相当し、モーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧがフィードバック信号である時の積分値である。
【００２８】
システム制御部２０は、積分値Ｓ１より積分値Ｓ２が大きければ（Ｓ２１ＢでＹＥＳ）、モーターＭ１の回転数検出信号Ｍ１_ＦＧをフィードバック信号とする選択信号に決定し（Ｓ２２）、積分値Ｓ２より積分値Ｓ１が大きければ（Ｓ２１ＢでＮＯ）、モーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧをフィードバック信号とする選択信号に決定し（Ｓ２３）、制御切替シーケンスを終了する（Ｓ２４）。図７と図８に示した例では、モーターＭ２の回転数検出信号Ｍ２_ＦＧをフィードバック信号とする選択信号に決定する。
その他、上記の切替制御例２と同様に実施する。
【００２９】
以上のようにして、駆動電力の積分値がより小さくなる回転数検出信号にフィードバック信号を切替えることで、２つのモーターＭ１，Ｍ２の均衡を取って円滑で効率の良い駆動を維持することができる。
【００３０】
以上の実施形態にあっては、共通の駆動軸を回転させる複数のモーターを２つとしたが、３つ以上にして実施してもよい。その場合、各モーターの回転数検出信号をフィードバック信号としたときの整定時間や駆動電力の積分値を測定して最も整定時間の短いもの、最も駆動電力の積分値の小さいものを選択して実施するとよい。また、制御切替シーケンスの実行ごとに、３つ以上から２つをランダムに選択して、上記実施形態と同様に実施してもよい。
【００３１】
次に、上記駆動装置において、駆動異常が生じた際の対応について説明する。
なお、モーターの駆動動作における前提および故障判定について以下の通りに定める。
１）  一方のモーターの回転数から、両モーターに同一のＰＷＭ制御を行う駆動構成をとる。
２）  モーターを起動し、定常状態時のＰＷＭ出力量を監視する。
３）  ＰＷＭの出力値が正常範囲外だった場合に、故障特定モードに遷移する。
４）  所定の回転数になるよう、モーターを個別にＦＢ制御を行い、定常時のＰＷＭ出力値を予め定めたリファレンス値（ＷＲＲ＿ＰＷＭ）と比較する。
［Ｍ１特性測定時］
Ｍ１：Ｍ１＿ＦＧ信号によるＦＢ制御、Ｍ２：ＰＷＭ出力  ＯＦＦ（０％）
［Ｍ２特性測定時］
Ｍ１：ＰＷＭ出力  ＯＦＦ、Ｍ２：Ｍ２＿ＦＧ信号によるＦＢ制御
なお、通常時と、故障判定時における駆動電力の関係を表１に示す。
【００３２】
【表１】
2020088974.tif 000003
【００３３】
異常判定に伴う手順では、図９に示すフローチャートによりモーター異常、負荷異常を判定する。以下のフローチャートは、システム制御部２０の制御によって実行される。したがって、この実施形態では、システム制御部２０が本発明の制御部に相当する。また、モーター駆動制御部を本発明の制御部に含むものであってもよい。
【００３４】
故障特定モードを開始すると、Ｍ１特性測定モードとなり、モーターＭ１のＰＷＭの出力値が、リファンレンス値（ＷＲＲ＿ＰＷＭ）よりも大きいかを判定する（ステップｓ３０）。
モーターＭ１のＰＷＭの出力値が、リファンレンス値よりも大きくはない場合（ステップ）ｓ３０、Ｎ）、Ｍ２特性測定モードとなり、モーターＭ２のＰＷＭの出力値が、リファンレンス値（ＷＲＲ＿ＰＷＭ）よりも大きいかを判定する（ステップｓ３１）。モーターＭ２のＰＷＭの出力値が、リファンレンス値（ＷＲＲ＿ＰＷＭ）よりも大きければ、Ｍ２モーターのみが異常であると判定する（ステップｓ３２）。
【００３５】
モーターＭ１のＰＷＭの出力値が、リファンレンス値よりも大きい場合（ステップｓ３０、Ｙ）、モーターＭ２のＰＷＭの出力値が、リファンレンス値（ＷＲＲ＿ＰＷＭ）よりも大きいかを判定する（ステップｓ３３）。モーターＭ２のＰＷＭの出力値が、リファンレンス値（ＷＲＲ＿ＰＷＭ）よりも大きくない場合（ステップｓ３３、Ｎ）、Ｍ１モーターのみが異常であると判定する（ステップｓ３４）。
【００３６】
モーターＭ１のＰＷＭの出力値が、リファンレンス値よりも大きい場合（ステップｓ３３、Ｙ）、モーターＭ１とモーターＭ２のＰＷＭの出力値の差が、予め定められた両モーター間の特性バラツキ値よりも小さいかを判定する（ステップｓ３５）。
ＰＷＭの出力値の差が、予め定められた両モーター間の特性バラツキ値よりも小さい場合（ステップｓ３５、Ｙ）、過負荷状態であると判定する（ステップｓ３７）。
ＰＷＭの出力値の差が、予め定められた両モーター間の特性バラツキ値よりも小さくない場合（ステップｓ３５、Ｎ）、Ｍ１特性測定モードにおけるモーターＭ１のＰＷＭ値が、Ｍ２特性測定モードにおけるモーターＭ２のＰＷＭ値よりも大きいかを判定する（ステップｓ３６）。
【００３７】
Ｍ１特性測定モードにおけるモーターＭ１のＰＷＭ値が、Ｍ２特性測定モードにおけるモーターＭ２のＰＷＭ値よりも大きい場合（ステップｓ３６、Ｙ）、Ｍ１モーターが異常であると判定する（ステップ３８。
Ｍ１特性測定モードにおけるモーターＭ１のＰＷＭ値が、Ｍ２特性測定モードにおけるモーターＭ２のＰＷＭ値よりも大きくない場合（ステップｓ３６、Ｎ）、Ｍ２モーターが異常であると判定する（ステップｓ３９）。
【００３８】
上記手順により、複数モーターを備えるモーター駆動装置において、駆動異常があった場合に、いずれのモーターに異常があるか、過負荷であるかを適正に判定することが可能になる。
【００３９】
なお、本発明のモーター駆動装置は、例えば画像形成装置における用紙搬送や定着器において用いることができるが、本発明としては、モーター駆動装置の適用範囲が上記に限定されるものではなく、画像形成装置外においても当然に適用することができる。
【００４０】
以上、本発明について上記実施形態に基づいて説明を行ったが、本発明は上記説明の内容に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りは上記実施形態に対する適宜の変更が可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１     モーター駆動装置
２     モーター
３     駆動軸
１０   モーター駆動制御部
２０   システム制御部
Ｍ１、Ｍ２    モーター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2020088974.tif 000007
【図５】
2020088974.tif 000008
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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