(57)【要約】      （修正有）【課題】軽量化を図ることができる伸縮梯子の提供。【解決手段】支柱２と、横桟６とを備え、支柱２が、外筒体４と、外筒体４の両端にそれぞれ接続された内筒体５とを備え、内筒体５が、外筒体４内に入れ子状に収容可能とされている。また、互いに太さの異なる複数の内筒体５を備えており、内筒体５同士が、端部に向かうにつれて徐々に細くなり、先端が最も細くなるようにして接続されている。また、外筒体４に、外筒体４を折り畳み可能とするヒンジ部４ａが設けられている。また、支柱２がマグネシウム合金からなる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支柱と、
横桟とを備え、
支柱が、外筒体と、外筒体の両端にそれぞれ接続された内筒体とを備え、
内筒体が、外筒体内に入れ子状に収容可能とされている、伸縮梯子。
【請求項２】
互いに太さの異なる複数の内筒体を備えており、
内筒体同士が、端部に向かうにつれて徐々に細くなり、先端が最も細くなるようにして接続されている、請求項１記載の伸縮梯子。
【請求項３】
外筒体に、外筒体を折り畳み可能とするヒンジ部が設けられている、請求項１又は２記載の伸縮梯子。
【請求項４】
支柱がマグネシウム合金からなる、請求項１〜３のいずれか記載の伸縮梯子。
【請求項５】
請求項４記載の伸縮梯子が、熱間成形された素管を冷間成形してなる支柱を用いている、伸縮梯子の製造方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか記載の伸縮梯子と、
通信網と無線接続する無線接続手段と、
無線接続手段と接続され、洞道内での無線通信環境を構築する中継手段とを備え、
伸縮梯子をマンホールに設置し、伸縮梯子の一部を洞道内に下した際、伸縮梯子の地上に突出した部分に無線接続手段が位置し、伸縮手段の洞道内に位置する部分に中継手段が位置する、地下作業支援システム。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか記載の伸縮梯子と、
通信網と無線接続する無線接続手段と、
無線接続手段と接続する映像撮影手段とを備え、
伸縮梯子をマンホールに設置し、伸縮梯子の一部を洞道内に下した際、伸縮梯子の地上に突出した部分に無線接続手段と映像撮影手段とが位置する、地下作業支援システム。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか記載の伸縮梯子と、
通信網と無線接続する無線接続手段と、
伸縮梯子の位置を把握する位置把握手段とを備え、
伸縮梯子をマンホールに設置し、伸縮梯子の一部を洞道内に下した際、伸縮梯子の地上に突出した部分に無線接続手段と位置把握手段とが位置する、地下作業支援システム。
【請求項９】
請求項１〜５のいずれか記載の伸縮梯子と、
マンホールに付された識別コードと、
識別コードに対応する情報を蓄積したデータベースと、
識別コードを入力する入力手段と、
識別コードに基づき情報を出力する出力手段とを備えている、地下作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、伸縮梯子、その伸縮梯子の製造方法、その伸縮梯子を用いた地下作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、一対の支柱と、支柱間に設けられた複数の横桟とを備えた伸縮梯子が開示されている。この伸縮梯子の支柱は、径の異なる複数の筒状体を入れ子状に収納可能に接続することで構成されており、繰り出し竿のように伸長時と収縮時とで容易に長さを変えることができるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−３５２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の伸縮梯子は、一方向にのみ繰り出す、いわゆる一方向繰り出し式である。そのため、一方端部（例えば基端）に位置する筒状体が最も太く、他方端部に位置する筒状体が最も細い。このような一方向振り出し式の場合、筒状体を継ぐ本数が少なければ特に問題ないが、継ぎ数が多くなると基端側の筒状体が必要以上に太くなり、重量がかさむ場合がある。
【０００５】
そこで本発明は、軽量化を図ることができる伸縮梯子の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の伸縮梯子１は、支柱２と、横桟６とを備え、支柱２が、外筒体４と、外筒体４の両端にそれぞれ接続された内筒体５とを備え、内筒体５が、外筒体４内に入れ子状に収容可能とされていることを特徴としている。
【０００７】
上記伸縮梯子１においては、互いに太さの異なる複数の内筒体５を備えており、内筒体５同士が、端部に向かうにつれて徐々に細くなり、先端が最も細くなるようにして接続されていることが好ましい。
【０００８】
また、外筒体４に、外筒体４を折り畳み可能とするヒンジ部４ａが設けられていることが好ましい。
【０００９】
また、支柱２がマグネシウム合金からなることが好ましい。
【００１０】
本発明の伸縮梯子の製造方法は、熱間成形された素管を冷間成形してなる支柱２を用いていることを特徴としている。
【００１１】
本発明の地下作業支援システムは、上記いずれかの伸縮梯子１と、インターネット回線と無線接続する無線接続手段１１と、無線接続手段１１と接続され、洞道３０内での無線通信環境を構築する中継手段１２とを備え、伸縮梯子１をマンホール２０に設置した際、伸縮梯子１の地上に突出した部分に無線接続手段１１が位置し、伸縮手段の洞道３０内に位置する部分に中継手段１２が位置することを特徴としている。
【００１２】
また、本発明の他の地下作業支援システムにおいては、上記いずれかの伸縮梯子１と、通信網４０と無線接続する無線接続手段１１と、無線接続手段１１と接続する映像撮影手段１４とを備え、伸縮梯子１をマンホール２０に設置し、伸縮梯子１の一部を洞道３０内に下した際、伸縮梯子１の地上に突出した部分に無線接続手段１１と映像撮影手段１４とが位置することを特徴としている。
【００１３】
本発明の別の地下作業支援システムにおいては、上記いずれかの伸縮梯子１と、通信網４０と無線接続する無線接続手段１１と、伸縮梯子１の位置を把握する位置把握手段１６とを備え、伸縮梯子１をマンホール２０に設置し、伸縮梯子１の一部を洞道３０内に下した際、伸縮梯子１の地上に突出した部分に無線接続手段１１と位置把握手段１６とが位置することを特徴としている。
【００１４】
本発明のさらに別の地下作業支援システムにおいては、上記いずれかの伸縮梯子１と、マンホール２０に付された識別コード１５と、識別コード１５に対応する情報を蓄積したデータベースと、識別コードを入力する入力手段と、識別コード１５に基づき情報を出力する出力手段とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の伸縮梯子は、支柱が、外筒体と、外筒体の両端にそれぞれ接続された内筒体とを備え、内筒体が、外筒体内に入れ子状に収容可能とされている、すなわち、いわゆる両方向繰り出し式とされているため、一方向繰り出し式のものと比べて軽量化を図ることができる。
【００１６】
梯子全体を単純梁と見立てた場合、中央付近に大きな曲げモーメントがかかり、端部付近にはほとんど曲げモーメントはかからない。そのため、内筒体同士が、端部に向かうにつれて徐々に細くなり、先端が最も細くなるようにして接続されていれば、応力度を小さくしつつ、軽量化を図ることができる。
【００１７】
外筒体に、外筒体を折り畳み可能とするヒンジ部が設けられていれば、一層の小型化が可能となり持ち運びが容易になる。
【００１８】
また、支柱がマグネシウム合金からなれば、より軽量化を図りやすい。
【００１９】
熱間成形された素管を冷間成形すると機械的性能が向上する。そのため、本発明の伸縮梯子の製造方法によれば軽量化を図りやすい。
【００２０】
本発明の地下作業支援システムは、伸縮梯子をマンホールに設置した際、伸縮梯子の地上に突出した部分に無線接続手段が位置し、伸縮手段の洞道内に位置する部分に中継手段が位置するため、洞道内であっても通信網を介して地上との通信を確保することができる。
【００２１】
また、本発明の他の地下作業支援システムは、伸縮梯子をマンホールに設置し、伸縮梯子の一部を洞道内に下した際、伸縮梯子の地上に突出した部分に無線接続手段と映像撮影手段とが位置するため、作業員の上り下りを遠隔から監視することができ、作業員の安全を確保することができる。
【００２２】
本発明の別の地下作業支援システムは、伸縮梯子をマンホールに設置し、伸縮梯子の一部を洞道内に下した際、伸縮梯子の地上に突出した部分に無線接続手段と位置把握手段とが位置するため、遠隔から伸縮梯子の位置を把握することができる。
【００２３】
本発明のさらに別の地下作業支援システムは、マンホールに付された識別コードと、識別コードに対応する情報を蓄積したデータベースと、識別コードを入力する入力手段と、識別コードに基づき情報を出力する出力手段とを備えているため、作業にあたって必要な情報をデータベースから簡単に引き出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】この発明の一実施形態に係る伸縮梯子の概略図であって、図１Ａが伸長時、図１Ｂが収縮時、図１Ｃが折り畳み時を示す。
【図２】抜け止め機構を示す要部拡大断面図である。
【図３】ロック機構を示す要部拡大断面図であって、図３Ａが非ロック時、図３Ｂがロック時を示す。
【図４】この発明の一実施形態に係る地下作業支援システムの概略図である。
【図５】上記地下作業支援システムのブロック図である。
【図６】この発明の他の実施形態に係る地下作業支援システムの概略図である。
【図７】この発明の別の実施形態に係る地下作業支援システムの概略図である。
【図８】この発明のさらに別の実施形態に係る地下作業支援システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、この伸縮梯子１の一実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。本発明の伸縮梯子１は、図１Ａ、図１Ｂに示すように、互いに略平行に配置された一対の支柱２、２と、一対の支柱２、２間に設けられた複数の横桟６とを備えている。
【００２６】
支柱２は、筒状体３から構成されている。筒状体３は、外筒体４と、外筒体４の両端にそれぞれ接続された内筒体５とを備えている。
【００２７】
外筒体４は、軸方向両端に開口を有する略円筒状とされている。また、軸方向の略中央部には、図１Ｃに示すように、外筒体４を折り畳み可能とするヒンジ部４ａが設けられている。ヒンジ部４ａの近傍には、キャスターや車輪等の移動手段４ｂが設けられており、折り畳んだ状態で搬送し易くなっている。
【００２８】
内筒体５は略円筒状とされている。この内筒体５は、図１Ｂに示すように、外筒体４に入れ子状に収容可能とされている。具体的には、外筒体４の内径（内寸）と外径（外寸）をほぼ等しくする第１内筒体５が、それぞれ外筒体４の両端に摺動可能に接続されている。また、第１内筒体５の内径と外径をほぼ等しくする第２内筒体５が、第１内筒体５の端部（外筒体４と接続されている側とは反対側の端部）に摺動可能に接続されている。以下同様にして、複数の内筒体５が接続されている。すなわち、外筒部が最も太く、端部に向かうにつれて徐々に細くなり、先端が最も細くなるようにして、互いに外径（太さ）の異なる複数の内筒体５が接続されている。なお、図１に示す伸縮梯子１では、梯子使用時（伸長時）に外筒体４よりも下方に位置する側には第６内筒体５まで（図１Ａに示すｎ１〜ｎ６）、上方に位置する側には第７内筒体５まで（図１Ａに示すｎ１〜ｎ７）接続されている。ただ、内筒体５を何本継ぐかについては梯子の必要長さに応じて適宜変更可能である。
【００２９】
筒状体３には、接続された筒状体３の抜けを防止するための抜け止め機構７が設けられている。具体的には、図２に示すように、大径側（第１内筒部に対する外筒体４、隣り合う内筒体５の数字が小さい側）に内側突出部７ａが設けられ、小径側（外筒体４に対する第１内筒部、隣り合う内筒体５の数字が大きい側）に外側突出部７ｂが設けられており、小径側の内筒体５を所定量引き出すと内側突出部７ａと外側突出部７ｂとが係合し、それ以上引き出せないようになっている。
【００３０】
また、本発明の伸縮梯子１は、内筒体５の引き出し状態を維持するためのロック機構８を備えている。このロック機構８は、図３に示すように、バネ等の付勢手段８ｂによって付勢されたピン８ａと、ピン孔８ｃとを備えている。付勢手段８ｂとピン８ａは小径側の筒状体３に配置され、ピン孔８ｃは大径側の筒状体３に設けられている。そして、小径側の筒状体３を所定量引き出し、ピン８ａがピン孔８ｃに差し掛かると付勢手段８ｂによる付勢力によって自動的にピン孔８ｃに挿入され、小径側の筒状体３の軸方向の移動が規制されるようになっている（図３Ｂ参照）。なお、ロック機構８としてはこれに限らず、公知の種々のものを採用可能である。
【００３１】
図１に戻って、横桟６は略角筒状であって、外筒体４同士や内筒体５同士を繋ぐようにして設けられている。横桟６同士は互いに略平行である。外筒体４同士を繋ぐ横桟６は４本とされ、内筒体５同士を繋ぐ横桟６は１本とされている。
【００３２】
支柱２と横桟６の材質としては、金属やプラスチックを採用することができる。また、支柱２と横桟６とで異なる材質を使用してもよい。なお、強度確保と軽量化の観点から言えばマグネシウム合金を用いることが好ましい。具体的にはＡＺ３１が好ましい。
【００３３】
ただ、ＡＺ３１をそのまま使用すると、梯子の材質として一般的に使用されているアルミニウム合金（Ａ６０６１ＴＤ−Ｔ８）に機械的性能が劣る場合がある。具体的には、降伏点応力（０．２％耐力）を比較するとＡＺ３１の方が低い。そこで、支柱２（筒状体３）については以下のようにして製造している。
【００３４】
まず、熱間成形（熱間押出）によって素管を作る。続いて、冷間成形（冷間引抜）を行って筒状体３を形成する。冷間成形は、断面減少率が１０〜２０％減、好ましくは１２〜１８％減、さらに好ましくは１４〜１５％減となるように行う。なお、断面減少率とは、冷間成形前の素管の断面積をＡ０、冷間成形後の素管（筒状体３）の断面積をＡ１としたとき、（Ａ０−Ａ１）／Ａ０で算出される値である。以下、機械的性能の比較を示す。
【００３５】
【表１】
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【００３６】
アルミニウム合金（Ａ６０６１ＴＤ−Ｔ８）の引張強さは２６５ＭＰａ、０．２％耐力は１９０ＭＰａであることから、冷間成形後では十分な強度が得られていることが分かる。また、断面減少率を所定の範囲に収めているため、機械的性能を向上させつつも、冷間成形時における破断や割れを抑制することができる。
【００３７】
横桟６については冷間成形を行う必要はない。ただし、冷間成形を行ってもよい。
【００３８】
続いて、上記伸縮梯子１を用いた地下作業支援システム１０について説明する。地下作業支援システム１０は、図４と図５に示すように、伸縮梯子１と、通信網４０と無線接続する無線接続手段１１と、無線接続手段１１と接続され、洞道３０内での無線通信環境を構築する中継手段１２とを備えている。
【００３９】
そして、伸縮梯子１をマンホール２０に設置し、伸縮梯子１の一部を洞道３０内に下した際、伸縮梯子１の地上に突出した部分に無線接続手段１１が位置し、伸縮手段の洞道３０内に位置する部分に中継手段１２が位置するよう構成されている。具体的に説明すると、マンホール２０に降下用の梯子を設置する場合、マンホール２０から地上側に６００ｍｍ以上突出させるが、この突出した部分に無線接続手段１１が配置されている。また、縦穴状とされたマンホール２０に対して横穴状とされた洞道３０内に位置する部分に中継手段１２が配置されている。無線接続手段１１や中継手段１２は収縮状態の伸縮梯子１に予め取り付けられていてもよいし、伸縮梯子１を伸長させた後で取り付けてもよい。
【００４０】
なお、通信網４０としては、例えばインターネットが挙げられるが、他のネットワークでもよい。無線接続手段１１としては、例えば可搬性のあるモバイルルータが挙げられる。中継手段１２は、例えば無線ＬＡＮルータが挙げられる。無線接続手段１１と中継接続手段とは有線での接続が好ましい。ただ、無線接続であってもよい。
【００４１】
（地下での通信確保）
上記構成の地下作業支援システム１０を用いれば、洞道３０内であっても通信網４０を介して地上との通信を確保することができる。
【００４２】
そのため、中継手段１２と接続可能な情報端末１３（ウェアラブルデバイス、スマートデバイス等であって、演算部（ＣＰＵ）と記憶媒体（ＲＡＭ及び／又はＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤ等）と入力部（キーボード、ジョイスティック、マイク等）と出力部（ディスプレイ及び／又はスピーカ）とを少なくとも備えたもの）を作業員に持たせたり、伸縮梯子１の洞道３０内に位置する部分に、中継手段１２と接続可能な映像撮影手段１４を取り付けることにより、種々のことが可能となる。
【００４３】
（遠隔指示）
例えば、地上の指令所５０から洞道３０内の作業員にリアルタイムに指示を出すことができる。眼鏡型のウェアラブルデバイスであって、レンズ部にディスプレイを備えるものであれば、ディスプレイに作業内容をリアルタイムに表示させることもできる。また、洞道３０内の作業員から地上の指令所５０に情報を送ることができるため、情報端末１３がカメラ機能を有していれば、作業の映像をリアルタイムで指令所５０に送ることができる。なお、映像を送る方法としては、別途専用のカメラを持たせ、カメラを直接、中継手段１２と無線接続したり、間に通信端末を介在させて接続することにより行ってもよい。このように、リアルタイムで双方向のやりとりが可能となるため、現場に派遣する作業員の数を減らしたり、作業効率の向上を図ることができる。
【００４４】
（洞道３０内の状況把握）
また、伸縮梯子１に取り付けた映像撮影手段１４によって、洞道３０内の状況をリアルタイムで把握することができる。そのため、作業員の安全を確保できる。
【００４５】
続いて、本発明の異なる実施形態に係る地下作業支援システム１０Ａについて説明する。この地下作業支援システム１０Ａでは、図６に示すように、無線接続手段１１と映像撮影手段１４とを備えており、伸縮梯子１をマンホール２０に設置し、伸縮梯子１の一部を洞道３０内に下した際、伸縮梯子１の地上に突出した部分に無線接続手段１１と映像撮影手段１４とが位置するよう構成されている。具体的に説明すると、マンホール２０に降下用の梯子を設置する場合、マンホール２０から地上側に６００ｍｍ以上突出させるが、この突出した部分に無線接続手段１１と映像撮影手段１４とが配置されている。映像撮影手段１４は、例えば監視カメラであって、動画や静止画を撮影する撮影部と、撮影した映像をデジタルデータ化する演算部と、デジタルデータを外部に出力するする出力部とを備えている。デジタルデータは、通信網４０と無線接続する無線接続手段１１を介して指令所５０にリアルタイムに送られる。なお、映像撮影手段１４自体が無線接続手段１１を備えていてもよい。この映像撮影手段１４は、主に下（マンホール２０側）を向いている。
【００４６】
（安全確保）
上記構成の地下作業支援システム１０Ａでは、作業員が問題なく梯子を上り下りできたかどうかを地上の指令所５０からリアルタイムで確認できる。
【００４７】
続いて、本発明のさらに異なる実施形態に係る地下作業支援システム１０Ｂについて説明する。この地下作業支援システム１０Ｂでは、図７に示すように、通信網４０と無線接続する無線接続手段１１と、伸縮梯子１の位置を把握する位置把握手段１６とを備え、伸縮梯子１をマンホール２０に設置し、伸縮梯子１の一部を洞道３０内に下した際、伸縮梯子１の地上に突出した部分に無線接続手段１１と位置把握手段１６とが位置している。具体的に説明すると、マンホール２０に降下用の梯子を設置する場合、マンホール２０から地上側に６００ｍｍ以上突出させるが、この突出した部分に無線接続手段１１と位置把握手段１６とが配置されている。位置把握手段１６としては、例えばＧＰＳ等の衛星測位、ＷｉＦｉ（登録商標）測位を用いた発信機が挙げられる。位置把握手段１６によって把握された位置情報については、位置把握手段１６と一体または別体とされた無線接続手段１１を通じて指令所５０に送る。
【００４８】
（位置確認、安全確認、作業員の回収）
上記地下作業支援システム１０Ｂでは、伸縮梯子１の現在地をリアルタイムで把握できる。そのため、どこで作業しているかを指令所５０で常に把握することができる。例えば、長時間、伸縮梯子１の場所が変わらない場合、問題が発生した可能性があることを把握できる。また、作業しているはずの作業員と連絡が取れない場合も同様である。さらに、伸縮梯子１の位置がわかることで、作業完了後にどこにピックアップしに行けばよいかを簡単に把握することができる。
【００４９】
続いて、本発明のさらに異なる実施形態に係る地下作業支援システム１０Ｃについて説明する。この地下作業支援システム１０Ｃでは、図８に示すように、マンホール２０に付された識別コード１５と、識別コード１５に対応する情報を蓄積したデータベースと、識別コード１５を入力する入力手段と、識別コード１５に基づき情報を出力する出力手段とを備えている。識別コード１５は、例えばバーコードや二次元コードである。入力手段は、例えば情報端末１３に内蔵されたカメラやバーコードスキャナである。出力手段は、例えば情報端末１３のディスプレイである。データベースは、情報端末１３に搭載された記憶媒体に記録されている。ただし、外部の機器に記録されたものであってもよく、例えば指令所５０に設置されている機器に記録されていてもよい。この場合、地下作業支援システム１０Ｂとしては、地上との通信を確保するため、さらに、通信網４０と無線接続する無線接続手段１１と、無線接続手段１１と接続され、洞道３０内での無線通信環境を構築する中継手段１２とを備えることになる。データベースの情報は、例えば位置情報、作業結果を入力するためのフォーマット、作業時の注意事項である。
【００５０】
（作業の簡略化）
上記地下作業支援システム１０Ｃでは、作業員がマンホール２０に付された識別コード１５を情報端末１３に入力することにより、マンホール２０の位置情報、作業結果を入力するためのフォーマット、作業時の注意事項を呼び出すことができ、効率よく作業を行うことができる。また、位置情報を指令所５０に送信すれば、どのマンホール２０で作業を行っているかをリアルタイムで把握することができる。この場合、例えば、複数個所でばらばらに作業を行っている多数の作業員を車両でピックアップするにあたって、最短距離を通って向かうなど、車両を効率的に走らせることもできる。なお、さらに伸縮梯子１にも識別コード１５ａを付し、フォーマットへの作業結果の入力の補助等を行ってもよい。例えばデータベースに伸縮梯子１を使用する人を予め登録しておき、情報端末１３に識別コード１５ａを入力することで、作業者の名前が自動的にフォーマットへ入力されるようにしてもよい。
【００５１】
上記各地下作業支援システム１０〜１０Ｃにおいては、洞道３０内を照らす照明１７、発電機やバッテリ等の可搬性の電極供給手段１８やガスセンサ等のセンサ１９を別途備えていてもよい。電極供給手段１８が伸縮梯子１に取り付けられていれば、電力を必要とする機器に適宜、電力を供給することができる。なお、電極供給手段１８は、地上に配置することが好ましい。各機器との接続は電源ケーブルを用いるが、無線給電でもよい。ガスセンサ等のセンサ１９を備えていれば、洞道３０内での作業の安全性をより高めることができる。なお、センサ１９については、地下、特に洞道３０内に配置されることが好ましい。予め伸縮梯子１に取り付けておいてもよい。
【００５２】
以上に、この発明の実施形態について説明したが、この発明は上記実施形態に限定されるものではなく、この発明の範囲内で種々変更して実施することが可能である。例えば、支柱２の外筒体４や内筒体５の断面形状は円に限らず、三角形、矩形、五角形以上の多角形であってもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  伸縮梯子
２  支柱
３  筒状体
４  外筒体
４ａ  ヒンジ部
４ｂ  移動手段
５  内筒体
６  横桟
７  抜け止め機構
７ａ  内側突出部
７ｂ  外側突出部
８  ロック機構
８ａ  ピン
８ｂ  付勢手段
８ｃ  ピン孔
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ  地下作業支援システム
１１  無線接続手段
１２  中継手段
１３  情報端末
１４  映像撮影手段
１５  識別コード（マンホール用）
１５ａ  識別コード（伸縮梯子用）
１６  位置把握手段
１７  照明
１８  電力供給手段
１９  センサ
２０  マンホール
３０  洞道
４０  通信網
５０  指令所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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