(57)【要約】【課題】大型車両の運行を滞らせることなく利用者の利便性を高める。【解決手段】設定された目的地へ手動運転操作によらず走行する自動運転機能を備えるとともに車両が乗り降り可能な搭載スペースを複数有する大型車両を複数管理する運行制御システムであって、各々の大型車両の現在位置に関する位置情報、及び、各大型車両に残されたエネルギー量に関する残留エネルギー情報を取得する取得部１１と、車両の運転者から大型車両への乗車位置及び降車位置を含む利用要求を受け付ける受付部１２と、位置情報、残留エネルギー情報、及び、利用要求に基づき、各大型車両の目的地を設定する目的地設定部１０Ａと、各大型車両に対し、設定された各々の目的地を指示する指令部１３と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された目的地へ手動運転操作によらず走行する自動運転機能を備えるとともに車両が乗り降り可能な搭載スペースを複数有する大型車両を複数管理する運行制御システムであって、
各々の前記大型車両の現在位置に関する位置情報、及び、前記各大型車両に残されたエネルギー量に関する残留エネルギー情報を取得する取得部と、
前記車両の運転者から前記大型車両への乗車位置及び降車位置を含む利用要求を受け付ける受付部と、
前記位置情報、前記残留エネルギー情報、及び、前記利用要求に基づき、前記各大型車両の前記目的地を設定する目的地設定部と、
前記各大型車両に対し、設定された各々の前記目的地を指示する指令部と、を備えた
ことを特徴とする、運行制御システム。
【請求項２】
複数の前記大型車両のなかに、 前記エネルギー量が所定の下限値未満である前記大型車両が存在するか否かを判定し、前記エネルギー量が前記下限値未満である前記大型車両を補給優先車両として設定する優先車両設定部と、を備え、
前記目的地設定部は、前記補給優先車両が設定された場合には前記補給優先車両の前記目的地を当該補給優先車両の現在位置に最も近い補給所に変更する
ことを特徴とする、請求項１記載の運行制御システム。
【請求項３】
前記目的地設定部は、設定された前記補給優先車両に前記車両が搭載されている場合には、当該補給優先車両を除く一つの前記大型車両の前記目的地を前記補給所に設定することで前記大型車両を手配する
ことを特徴とする、請求項２記載の運行制御システム。
【請求項４】
前記補給優先車両が設定された場合に、当該補給優先車両が現在位置から前記補給所に到着するまでに要する走行時間と、当該補給優先車両の補給を開始してから完了するまでに要する補給時間とを算出する算出部と、
前記走行時間及び前記補給時間に基づき、前記補給優先車両を除く前記大型車両の手配の要否を決定する決定部と、を備え、
前記決定部は、前記走行時間及び前記補給時間の合計時間が前記運転者の待機許可時間以下である場合には前記手配が不要であると決定する
ことを特徴とする、請求項３記載の運行制御システム。
【請求項５】
前記算出部は、前記補給優先車両が設定された場合に、当該補給優先車両から所定距離以内に存在する他の前記大型車両が現在位置から前記補給所に到着するまでに要する必要時間を算出し、
前記決定部は、前記合計時間が前記待機許可時間よりも長い場合には、前記合計時間及び前記必要時間に基づいて前記他の補給優先車両の手配の要否を決定する
ことを特徴とする、請求項４記載の運行制御システム。
【請求項６】
前記目的地設定部は、設定された前記補給優先車両を除く前記大型車両が当該補給優先車両の前記目的地として設定された前記補給所に停車している場合には、当該大型車両の前記搭載スペースに空きがあれば当該大型車両の前記目的地を現在位置に設定する
ことを特徴とする、請求項３〜５のいずれか１項に記載の運行制御システム。
【請求項７】
前記目的地設定部により前記補給所が前記目的地に設定された場合に、当該補給所へ前記補給優先車両が向かうことを知らせる報知部を備えた
ことを特徴とする、請求項２〜６の何れか１項に記載の運行制御システム。
【請求項８】
前記取得部は、前記各大型車両が持つエネルギー容量を取得し、
前記目的地設定部は、前記エネルギー容量が所定値以上である前記大型車両の前記目的地を、前記エネルギー容量が前記所定値未満である前記大型車両の前記目的地よりも遠方に設定する
ことを特徴とする、請求項１〜７の何れか１項に記載の運行制御システム。
【請求項９】
手動運転操作によらず走行する自動運転機能を持ち、車両が乗り降り可能な搭載スペースを複数有する大型車両であって、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の運行制御システムとの間で通信を行う通信装置と、
前記運行制御システムの前記指令部から指示された前記目的地に向かう走行ルートを設定するとともに前記走行ルートに沿って前記大型車両を移動させる自動運転制御装置と、を備えた
ことを特徴とする、大型車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両を搭載可能な大型自動運転車両を複数台制御する運行制御システム及び手動運転操作によらず走行する自動運転機能を持ち、車両が乗り降り可能な搭載スペースを複数有する大型車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による手動運転操作を支援する支援システムを搭載した車両が実用化されている。例えば、衝突を回避するための自動ブレーキシステムや、車速を一定に保つクルーズコントロールシステムが知られている。また、近年では、運転者による手動運転操作に代わって車両を自動的に走行させる自動走行システムの開発が進められている。自動走行システムを備えた車両は、手動運転操作によらず自動で走行可能なため、運転者が関与しなくても（すなわち、無人での）走行が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０４８５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のような自動走行システムを備えた車両の普及が進むと、道路上には自動走行システムを備えない自動運転未対応車両（以下、手動車両という。）よりも自動走行システムを備えた自動運転対応車両（以下、自動車両という。）の方が多く走行することが予想される。このように、走行する車両のほとんどを自動車両が占める道路では、手動車両の予期しない操作によって、交通が乱れる可能性がある。特に、高速道路やバイパス道路などにおいては、一度交通が乱れると多くの車両に影響を及ぼすことが懸念されるため、手動車両による交通の乱れを抑制できるシステムの開発が望まれる。
【０００５】
このような要望に対し、手動車両が道路を走行する代わりに、手動車両を搭載可能な大型の車両に自動走行システムを設け、大型車両の運行を制御するシステムを構築することが考えられる。この制御システムには、利用者（自動車両の運転者）の要求に応じて手動車両を所定位置から所定位置まで運搬するように大型車両を制御することに加えて、大型車両自体の運行が滞ることのないようにその運行を制御することが好ましい。
【０００６】
本件の運行制御システム及び大型車両は、このような知見に鑑み案出されたもので、車両を搭載するとともに所定位置から所定位置まで運搬可能な大型の自動車両の運行を制御するシステムにおいて、大型車両の運行を滞らせることなく利用者の利便性を高めることを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用効果であって、従来の技術では得られない作用効果を奏することも、本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）ここで開示する運行制御システムは、設定された目的地へ手動運転操作によらず走行する自動運転機能を備えるとともに車両が乗り降り可能な搭載スペースを複数有する大型車両を複数管理する運行制御システムであって、各々の前記大型車両の現在位置に関する位置情報、及び、前記各大型車両に残されたエネルギー量に関する残留エネルギー情報を取得する取得部と、前記車両の運転者から前記大型車両への乗車位置及び降車位置を含む利用要求を受け付ける受付部と、前記位置情報、前記残留エネルギー情報、及び、前記利用要求に基づき、前記各大型車両の前記目的地を設定する目的地設定部と、前記各大型車両に対し、設定された各々の前記目的地を指示する指令部と、を備えている。
【０００８】
（２）前記運行制御システムは、複数の前記大型車両のなかに、 前記エネルギー量が所定の下限値未満である前記大型車両が存在するか否かを判定し、前記エネルギー量が前記下限値未満である前記大型車両を補給優先車両として設定する優先車両設定部と、を備えていることが好ましい。この場合、前記目的地設定部は、前記補給優先車両が設定された場合には前記補給優先車両の前記目的地を当該補給優先車両の現在位置に最も近い補給所に変更することが好ましい。
【０００９】
（３）前記目的地設定部は、設定された前記補給優先車両に前記車両が搭載されている場合には、当該補給優先車両を除く一つの前記大型車両の前記目的地を前記補給所に設定することで前記大型車両を手配することが好ましい。
【００１０】
（４）前記運行制御システムは、前記補給優先車両が設定された場合に、当該補給優先車両が現在位置から前記補給所に到着するまでに要する走行時間と、当該補給優先車両の補給を開始してから完了するまでに要する補給時間とを算出する算出部と、前記走行時間及び前記補給時間に基づき、前記補給優先車両を除く前記大型車両の手配の要否を決定する決定部と、を備えていることが好ましい。この場合、前記決定部は、前記走行時間及び前記補給時間の合計時間が前記運転者の待機許可時間以下である場合には前記手配が不要であると決定することが好ましい。なお、前記待機許可時間は、前記運転者が前記補給所で待たされても苦にならない程度の時間に設定されることが好ましい。また、前記待機許可時間は、前記運転者に問い合わせをすることで設定してもよいし、予め設定されていてもよい。
【００１１】
（５）前記算出部は、前記補給優先車両が設定された場合に、当該補給優先車両から所定距離以内に存在する他の前記大型車両が現在位置から前記補給所に到着するまでに要する必要時間を算出し、前記決定部は、前記合計時間が前記待機許可時間よりも長い場合には、前記合計時間及び前記必要時間に基づいて前記他の補給優先車両の手配の要否を決定することが好ましい。なお、前記決定部は、前記合計時間が前記必要時間以下であれば前記手配は不要であると決定し、前記合計時間が前記必要時間よりも長ければ前記手配が必要であると決定することが好ましい。
【００１２】
（６）前記目的地設定部は、設定された前記補給優先車両を除く前記大型車両が当該補給優先車両の前記目的地として設定された前記補給所に停車している場合には、当該大型車両の前記搭載スペースに空きがあれば当該大型車両の前記目的地を現在位置に設定することが好ましい。
（７）前記運行制御システムは、前記目的地設定部により前記補給所が前記目的地に設定された場合に、当該補給所へ前記補給優先車両が向かうことを知らせる報知部を備えていることが好ましい。
【００１３】
（８）前記取得部は、前記各大型車両が持つエネルギー容量を取得し、前記目的地設定部は、前記エネルギー容量が所定値以上である前記大型車両の前記目的地を、前記エネルギー容量が前記所定値未満である前記大型車両の前記目的地よりも遠方に設定することが好ましい。
【００１４】
（９）ここで開示する大型車両は、手動運転操作によらず走行する自動運転機能を持ち、車両が乗り降り可能な搭載スペースを複数有する大型車両であって、上記の（１）〜（８）のいずれか一つに記載の運行制御システムとの間で通信を行う通信装置と、前記運行制御システムの前記指令部から指示された前記目的地に向かう走行ルートを設定するとともに前記走行ルートに沿って前記大型車両を移動させる自動運転制御装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００１５】
開示の運行制御システム及び大型車両によれば、利用者の利用要求と大型車両の位置情報及び残留エネルギー情報とに基づき大型車両の目的地を設定することによって、複数の大型車両のエネルギー不足を回避しながら適切に運行制御することができ、利用者の利便性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る運行制御システムの構成を路面図と併せて示す図である。
【図２】実施形態に係る大型車両の構成を例示する模式図である。
【図３】第１実施形態に係る運行制御システムの運行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図３の運行制御装置の優先車両設定部で実施される制御を説明するためのフローチャート例である。
【図５】図３の運行制御装置の目的地設定部で実施される制御を説明するためのフローチャート例である。
【図６】図５のサブフローチャートである。
【図７】図３の運行制御装置の指令部で実施される制御を説明するためのフローチャート例である。
【図８】第２実施形態に係る運行制御システムの運行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図９】図８の運行制御装置の目的地設定部で実施される制御を説明するためのフローチャート例である。
【図１０】第３実施形態に係る運行管理システムの運行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０の運行制御装置の目的地設定部及び算出部，決定部で実施される制御を説明するためのフローチャート例である。
【図１２】図１０の運行制御装置の目的地設定部及び算出部，決定部で実施される制御を説明するためのフローチャート例である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して実施形態としての運行制御システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の各実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１８】
［１．第１実施形態］
図１は、本発明の運行制御システムの構成を路面図と併せて示す図である。
本実施形態の運行制御システムは、大型車両（大型自動車両）によって高速道路やバイパス道路などにある所定のパーキングエリア（ＰＡ），サービスエリア（ＳＡ）から別のＰＡ，ＳＡまで乗用車や二輪車などの車両を運搬できるように、複数の大型車両の運行を制御するシステムである。本システムは、予め決められた運行時間内（例えば、7時〜22時の間）に利用される。
【００１９】
複数の大型車両はいずれも、設定された目的地へ手動運転操作によらずに走行する自動運転機能を持つ。一方、大型車両に搭載される車両は、大型車両に搭載可能な大きさの車両であれば、自動運転機能の有無は問わない。すなわち、本実施形態の運行制御システムは、車両の運転者（利用者）が運転しなくても、車両とその車両の運転者とが所定区間を移動できるように、車両を大型車両に乗せて運ぶためのシステムである。
【００２０】
運行制御システムには、運行制御装置１と、運行制御装置１の制御対象である複数の大型車両２ａ，２ｂ，…と、大型車両２ａ，２ｂ，…に乗り降りする複数の車両３ａ，３ｂ，…と、車両３ａ，３ｂ，…が大型車両２ａ，２ｂ，…に乗り降り可能な複数の拠点４ａ，４ｂ，…のそれぞれに設けられた連絡装置５ａ，５ｂ，…とが含まれる。
以下、運行制御システムに含まれる複数の大型車両２ａ，２ｂ，…と車両３ａ，３ｂ，…複数の拠点４ａ，４ｂ，…と連絡装置５ａ，５ｂ，…とをそれぞれ区別する場合には、末尾にアルファベットを付し、反対にこれらを特に区別しない場合には、末尾のアルファベットを省略して表記する。
【００２１】
［１−１．全体構成］
運行制御装置１は、大型車両２の運行を制御する機能を有する電子計算機（コンピューター）である。運行制御装置１には、プロセッサ（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵され、内部バスを介して互いに接続される。
【００２２】
また、運行制御装置１は、ネットワーク６を介して大型車両２，車両３，拠点４に設けられた連絡装置５などと通信する機能を併せ持つ。ネットワーク６は、例えば通信事業者の無線通信網（キャリア網）やインターネットを利用して形成された有線又は無線の通信網の総称である。
【００２３】
本実施形態の運行制御装置１は、主に、運転者からの利用要求及び大型車両２の現在の位置情報に基づいて大型車両２の目的地を設定，指示する機能と、大型車両２の残留エネルギー情報及び現在の位置情報に基づいて大型車両２の目的地を設定，指示する機能とを有する。以下、前者の機能と後者の機能とを順に説明する。
【００２４】
前者の機能として、本実施形態の運行制御装置１は、ネットワーク６を介して車両３と通信し、車両３の運転者からの利用要求を受け付ける。運行制御装置１は、車両３の運転者からの利用要求を受信した場合に、各大型車両２の現在の位置情報を取得し、利用要求に応える大型車両２を検索するとともに利用要求に応える大型車両２の目的地を設定し、設定した目的地をネットワーク６を介して大型車両２に指示する。
【００２５】
ここで、利用要求とは、車両３の運転者が大型車両２の利用を希望する場合に車両３から運行制御装置１に伝達される情報（利用の意思）である。利用要求には、少なくとも車両３の大型車両２への乗車位置と降車位置とが含まれる。なお、乗車位置及び降車位置とは、いずれも拠点４の位置情報であって、乗車位置は車両３が大型車両２へ乗車する拠点の位置情報であり、降車位置は、車両３が大型車両２から降車する拠点の位置情報である。
【００２６】
なお、本実施形態では、運行制御装置１が車両３から利用要求の受け付けるものとしたが、利用要求の受付はこれに限らず、運転者の所持するスマートフォンから受け付けてもよい。また、各拠点４に運転者の利用要求を入力するための専用の端末を設け、運転者がその端末から利用要求を送り、その利用要求を受け付けてもよい。
【００２７】
また、後者の機能として、本実施形態の運行制御装置１は、ネットワーク６を介して各大型車両２と通信し、各大型車両２の残留エネルギー情報及び各大型車両２の現在の位置情報を取得する。運行制御装置１は、複数の大型車両２のなかに、エネルギー量が所定の下限値未満である大型車両２が存在するか否かを判定する。運行制御装置１は、この条件を満たす大型車両２が存在する場合に、当該大型車両２を優先して補給すべき車両（補給優先車両、以下「優先車両」という。）として設定する。運行制御装置１は、優先車両を設定すると、優先車両の目的地を当該優先車両の現在位置に最も近く補給が可能な拠点（補給所）に設定するとともに、設定した目的地をネットワーク６を介して各大型車両２に指示する。
【００２８】
ここで、エネルギー量とは、大型車両２を運転させるために必要なエネルギーの量を意味する。例えば、大型車両２がエンジン車両である場合にはエネルギー量は燃料タンクに貯留されている燃料量となる。また、大型車両２が電気自動車である場合には、バッテリーに蓄電されている電力量（充電率）がエネルギー量となり、大型車両２がハイブリッド車両である場合には、燃料量と電力量との和に相当する値がエネルギー量となる。
【００２９】
また、上記の下限値は、大型車両２が運行中にエネルギー不足とならないよう余裕を持って設定された判定閾値である。なお、エネルギー量は、大型車両２の航続可能距離としてもよい。この場合、上記の下限値は、例えば隣接する拠点間の距離よりも長い値に設定される。運行制御装置１は残留エネルギー情報として、各大型車両２に残されたエネルギー量を大型車両２から取得する。
【００３０】
本実施形態の運行制御装置１は、各大型車両２の目的地を設定する際に、目的地での目的も併せて設定し、目的地及び目的地での目的を各大型車両２に指示する。以下、運行制御装置１が設定する大型車両２の目的地（位置情報）及びその目的地での目的をまとめて目的地情報と呼ぶ。目的地情報は、一つの大型車両２に対して複数設定されることもある。例えば、最初に拠点４ａに向かい、次に拠点４ｂに向かい、続けて拠点４ｃに向かう場合、目的地情報は三つ設定される。
【００３１】
運行制御装置１は、利用要求及び大型車両２の現在の位置情報に基づいて大型車両２の目的地を設定した場合、すなわち、前者の機能として大型車両２の目的地情報を設定した場合には、その目的地での目的に「送迎」を設定する。一方、大型車両２の残留エネルギー情報及び現在の位置情報に基づいて大型車両２の目的地を設定した場合、すなわち、後者の機能として大型車両２の目的地情報を設定した場合には、目的地での目的に「補給」を設定する。
【００３２】
次に、車両３を運搬する大型車両２の構成について図２を用いて説明する。大型車両２は、設定された目的地へ手動運転操作によらず走行可能な自動運転機能を備える。すなわち、大型車両２は、図２に示すように、後述する制御装置２０が駆動装置２３，制動装置２４，操舵装置２５などを制御することによって、自車両（大型車両２）に対し加速，操舵及び制動の全てを行うことで自車両を走行させる。また、大型車両２は、車両３が乗り降り可能な搭載スペースＳを複数有する。大型車両２は、例えば平ボディ型のトラックであり、荷台に複数の搭載スペースＳが設けられる。
【００３３】
本実施形態の大型車両２は搭載スペースＳに車両３が自走で乗降できるように可動式のスロープ（道板）を有する。スロープは、車両３の乗車時及び降車時に、搭載スペースＳから地面上に渡しかけられる。また、大型車両２は、前述のスロープを可動させるための乗降装置２６と、車両３の乗車降車状態や搭載スペースＳの空き数などを検出する乗降検出装置２７とを備える。乗降検出装置２７は、例えば大型車両２の搭載スペースＳに設置されたカメラ等によって構成され、乗降検出装置２７で検出された情報は制御装置２０に伝達される。
【００３４】
また、本実施形態の大型車両２は、外部充電が可能なバッテリー２８と、バッテリー２８の電圧値を取得する電圧センサ２９とを搭載した電気自動車とする。バッテリー２８は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素電池などの二次電池であり、駆動装置２３に電力を供給する。また、電圧センサ２９で検出された情報は制御装置２０に伝達され、制御装置２０は、バッテリー２８の電圧値に基づいてバッテリー２８の充電率（電池残量）を算出（推定）する。本実施形態における大型車両２のエネルギー量とは、バッテリー２８の充電率であり、バッテリー２８の充電率が大型車両２の残留エネルギー情報として運行制御装置１に伝達される。
【００３５】
大型車両２は、内部に制御装置２０（自動運転制御装置）と測位装置２１と通信装置２２とを備える。これらの装置２０〜２２はいずれも電子制御装置である。各電子制御装置は独立した電子制御装置として設けられてもよいし、一体の電子制御装置として設けられてもよい。ここでいう電子制御装置には、例えば、プロセッサ（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵され、内部バスを介して互いに接続される。
【００３６】
制御装置２０は、運行制御装置１から指示された目的地情報に従って、大型車両２に搭載される各装置２３〜２６を制御することによって、目的地まで自車両を移動させるとともに、目的地での目的を遂行するための電子制御装置である。
【００３７】
制御装置２０は、内部にある記憶装置に運行制御装置１から指示された目的地情報を現時点での（最初の）目的地情報（以下「現目的地情報」という。）として設定すると、設定された目的地に向かう走行ルートを設定するとともに、その走行ルートに沿って自車両を目的地まで移動させるために、駆動装置２３，制動装置２４，操舵装置２５などを制御する。更に、制御装置２０は、目的地に到着後、設定された目的を完遂するように各装置２３〜２６を制御する。
【００３８】
具体的には、目的地に到着後、自車両の目的地での目的に「送迎」が設定されている場合に、制御装置２０は、乗降装置２６を制御することによって、自車両に車両３が乗降可能な状態とするとともに、乗降検出装置２７から取得した情報によって乗降作業が完了したか否かを判定し、判定結果を目的遂行情報として運行制御装置１に伝達する。
【００３９】
また、制御装置２０は、目的地に到着後、自車両の目的地情報の目的に「補給」が設定されている場合には、拠点４内に存在する補給可能なスペースまで自車両を移動させるとともに、バッテリー２８が満充電になったか否かを判定し、判定結果を目的遂行情報として運行制御装置１に伝達する。なお、拠点４での補給（給油や充電）は手動でも自動でもよく、自動の場合には大型車両２０に自動補給が可能なシステムが設けられている必要がある。
【００４０】
測位装置２１は、GNSS（Global Navigation Satellite System，全球測位衛星システム）や車速センサ，ヨートレイセンサなどの検出情報に基づいて、大型車両２の位置を計測するための電子制御装置である。
【００４１】
通信装置２２は、ネットワーク６を介して運行制御システム１と通信を行うための電子制御装置である。通信装置２２は、運行制御装置１で設定された自車両（大型車両２）の目的地情報を取得し、制御装置２０に伝達する。また、通信装置２２は測位装置２１から大型車両２０の位置情報を取得するとともに、制御装置２０から残留エネルギー情報である充電率，現目的地情報，大型車両２の搭載スペースＳの空き数，目的遂行情報，エネルギー容量を取得し、ネットワーク６を介して運行制御装置１に伝達する。なお、エネルギー容量とは、大型車両２に貯蓄可能なエネルギー量の最大値であり、大型車両２毎に定められた固定値として、制御装置２０に記憶される。
【００４２】
拠点４に設けられた連絡装置５は、各拠点４（パーキングエリアやサービスエリアなど）の管理室に設置された電子計算機（コンピュータ）である。連絡装置５は、運行制御装置１からの連絡を受けて、これから到着する予定の大型車両２に対処するための準備を進める機能を持つ。例えば、到着予定の大型車両２に補給を実施する場合には、補給スペースの空きを確認したり現在補給中の他車両の補給状態を制御したりして、大型車両２の到着後、速やかに補給を実施できるようにする。
【００４３】
［１−２．制御構成］
図３は、本実施形態の運行制御装置１のブロック図である。図３に示すように、運行制御装置１には、各大型車両２の目的地情報を設定する制御部１０，大型車両２の情報を取得する取得部１１，車両３の運転者からの利用要求を受け付ける受付部１２，各大型車両２に対して設定された目的地情報を各大型車両２に指示する指令部１３，補給所に報知する報知部１４が設けられる。
【００４４】
これらは、おもに運行制御装置１の機能を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよい。これらのプログラムは、メモリやストレージに記憶され、プロセッサによって実行される。あるいは、これらのプログラムが光学ディスクや半導体メモリなどの記憶媒体（リムーバブルメディア）に記憶され、記憶媒体ドライブを介してメモリ上に読み込まれた上で実行される。
【００４５】
取得部１１は、大型車両２の情報を取得するとともに、取得した情報を制御部１０，指令部１３に伝達する。ここで取得される情報には、大型車両２の位置情報，大型車両２の充電率（残留エネルギー情報）が含まれる。本実施形態の取得部１１は、位置情報及び充電率に加えて、制御装置２０に設定されている現目的地情報，大型車両２の目的遂行情報，大型車両２の搭載スペースＳの空き数，大型車両２のエネルギー容量を取得する。
【００４６】
受付部１２は、車両３の運転者からの新規の利用要求を受け付ける（取得する）とともに、取得した利用要求を一時的に記憶媒体に格納する。そして、制御部１０からの要請に応じて、取得した（格納していた）利用要求を制御部１０に伝達する。また、受付部１２は制御部１０に利用要求を伝達した後には、内部に格納していた利用要求のデータを削除する。
【００４７】
制御部１０は、目的地設定部１０Ａ，優先車両設定部１０Ｂ，記憶部１０Ｃを備える。
目的地設定部１０Ａは、車両３の運転者からの利用要求と大型車両２の位置情報及び残留エネルギー情報とに基づき、各大型車両２の目的地を設定する。本実施形態の目的地設定部１０Ａは、その目的地での目的も併せて設定する。すなわち、目的地設定部１０Ａは各大型車両２に対して上記の目的地情報を設定するものである。なお、具体的な目的地情報の設定方法は後述する。
【００４８】
優先車両設定部１０Ｂは、複数の大型車両２のなかにエネルギー量が上記の下限値未満である大型車両２が存在するか否かを判定し、エネルギー量が所定の下限値未満である大型車両２を優先車両として設定する。すなわち、優先車両設定部１０Ｂは、各大型車両２に残されたエネルギー量に関する残留エネルギー情報（ここでは大型車両２の充電率）を取得部１１から取得し、この充電率が上記の下限値に相当する所定値未満であるか否かを判定する。
【００４９】
充電率が所定値未満である大型車両２が存在する場合には、優先車両設定部１０Ｂは、その大型車両２を上記の優先車両として設定し、その結果を記憶部１０Ｃに伝達する。なお、優先車両設定部１０Ｂは、大型車両２が、後述する作業中車両として設定されている場合には、その大型車両２を上記の判定対象から除く。すなわち、作業中車両として設定されている大型車両２を除いた残りの大型車両２について、上記の判定を行う。
【００５０】
記憶部１０Ｃは、各大型車両２の情報を記憶するものである。記憶部１０Ｃに記憶されている情報は、目的地設定部１０Ａでの目的地情報の設定に際して参照されるとともに更新される。記憶部１０Ｃに記憶される情報としては、例えば、各大型車両２のエネルギー容量，各大型車両２の車両状態，各大型車両２の目的地情報が挙げられる。本実施形態の記憶部１０Ｃは、下記の表１に示すように、大型車両２毎に各情報が紐づけられたテーブルとして記憶する。なお、表１中の「Ｅ容量」はエネルギー容量であり、「ＥS」はエネルギー容量が後述する所定値ＥMよりも小さいことを示し、「ＥL」はエネルギー容量が所定値ＥMよりも大きいことを示す。また、表１中の「−」は何も設定されていないことを示す。
【００５１】
【表１】
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【００５２】
上記したように、記憶部１０Ｃには、目的地情報が複数記憶されていてもよい。この場合、表１に示すように、最も優先されるべき目的地情報を「第一目的地情報」と呼び、その目的地を「第一目的地」と呼ぶ。また、第一目的地情報を除く目的地情報を、優先順位の高い目的地情報から順に「第二目的地情報」，「第三目的地情報」，「第四目的地情報」，…と呼ぶ。
【００５３】
また、記憶部１０Ｃに記憶される車両状態とは、現時点において第一目的地情報が変更されると不都合が生じる大型車両２に対して設定されるものであって、例えば、補給を優先すべき大型車両２には「優先車両」が設定され、目的地についているが現在目的遂行中（充電中や、車両３が乗降中）である大型車両２には「作業中車両」が設定される。すなわち、優先車両設定部１０Ｂにおいて「充電率が所定値未満である大型車両２が存在する場合には、その大型車両２を優先車両として設定する」とは、記憶部１０Ｃに記憶されるその大型車両２の車両状態が優先車両として記憶されることを意味する。なお、作業中車両の設定は後述する指令部１３によって設定される。
【００５４】
図１を参照しながら、目的地設定部１０Ａの制御内容と記憶部１０Ｃに記憶される情報とについて詳述する。
例えば、受付部１２が、車両３ａから乗車位置を拠点４ｄ，降車位置を拠点４ｃとした利用要求を受け付けた場合について説明する。目的地設定部１０Ａは、新規の利用要求が存在すると、大型車両２のなかから利用要求に応えられる大型車両２をリスト化した送迎候補リストを作成し、送迎候補リストに含まれる大型車両２のなかから、利用要求に応える大型車両２を検索し、ヒットした大型車両２の目的地情報を設定する。
【００５５】
具体的には、目的地設定部１０Ａは、以下の除外条件１又は２を満たす大型車両２を除いて送迎候補リストを作成する。
＜除外条件１＞  現在搭載スペースＳに空きがない
＜除外条件２＞  車両状態になんらかの設定がされている
例えば、上記の表１では、大型車両２ｄの車両状態に「作業中車両」が設定されているため、目的地設定部１０Ａは大型車両２ｄを除外した送迎候補リストを作成する。
【００５６】
更に、目的地設定部１０Ａは利用要求に含まれる乗車位置から降車位置までの距離を算出し、算出した距離が所定距離（例えば、１００ｋｍ）以上である場合には、「遠方」の利用要求であると判定する。この場合、目的地設定部１０Ａは、エネルギー容量が所定値ＥM未満である大型車両２を送迎候補リストから除外する。言い換えれば、目的地設定部１０Ａは、エネルギー容量が所定値ＥM以上である大型車両２の目的地を、エネルギー容量が所定値ＥM未満である大型車両２の目的地よりも遠方に設定する。なお、所定値ＥMは、余裕を持って上記の所定距離を走行できるエネルギー量を保持（蓄電，貯留）可能なエネルギー容量に設定される。
【００５７】
送迎候補リストを作成すると、目的地設定部１０Ａは、送迎候補リストに含まれる大型車両２のなかから、乗車位置である拠点４ｄの最も近くに存在する大型車両２を利用要求に応える大型車両２として検索する。図１及び表１に示す例では、大型車両２ｂがヒットする。
【００５８】
目的地設定部１０Ａは、ヒットした大型車両２ｂの第一目的地に乗車位置である「拠点４ｄ」を設定し、第一目的地での目的を「送迎」に設定するとともに、第一目的地以降の目的地に降車位置である「拠点４ｃ」を設定し、拠点４ｃでの目的を「送迎」に設定する。
このように目的地設定部１０Ａによって大型車両２ｂの目的地が変更された結果、記憶部１０Ｃに記憶される情報は下記の表２のように更新される。太字及び太枠で表記される部分が変更箇所である。なお、以下の表では、太字及び太枠で示した部分が変更箇所を表す。
【００５９】
【表２】
2020113167.tif 000004
【００６０】
また、例えば、優先車両設定部１０Ｂが、大型車両２ａを優先車両として設定した場合について説明する。優先車両設定部１０Ｂが、大型車両２ａを優先車両として設定すると、下記の表３に示すように大型車両２ａの車両状態が優先車両として設定される。
【００６１】
【表３】
2020113167.tif 000005
【００６２】
目的地設定部１０Ａは、記憶部１０Ｃに記憶される情報（表３）を参照して、優先車両が存在するか否かを判定する。目的地設定部１０Ａは、優先車両が存在すると判定した場合には、大型車両２ａの第一目的地での目的が「補給」になっているか否かを判定する。なお、優先車両が存在しないと判定した場合には、目的地設定部１０Ａは実質的な処理を行わない。
【００６３】
表３の時点では、大型車両２ａの第一目的地（拠点４ｇ）での目的は「送迎」となっており、「補給」ではないため、目的地設定部１０Ａは大型車両２ａが補給を優先して実施できるようにするために、大型車両２ａの現在位置に最も近い補給所を検索する。図１に示す例では、拠点４ｂが補給所としてヒットする。目的地設定部１０Ａは、ヒットした補給所（拠点４ｂ）を大型車両２ａの第一目的地として設定するとともに、第一目的地での目的を「補給」とする。同時に、目的地設定部１０Ａは、大型車両２ａが優先車両に設定される前に設定していた目的地情報を繰り下げて設定する。
【００６４】
大型車両２ａが優先車両と設定され、目的地設定部１０Ａによって記憶部１０Ｃに記憶される情報が変更された結果、記憶部１０Ｃに記憶には下記の表４が記憶される。表４に示すように、大型車両２ａが補給を優先すべき優先車両に設定されたことによって、大型車両２ａの第一目的地には拠点４ｂが設定され、拠点４ｂでの目的が「補給」に設定される。また、変更前に大型車両２ａに設定されていた第一〜第三目的地情報は、表４では繰り下げられ、第二〜第四目的地情報として設定される。
【００６５】
【表４】
2020113167.tif 000006
【００６６】
指令部１３は、各大型車両２に対し、設定された各々の目的地を指示する。本実施形態の指令部１３は、記憶部１０Ｃに記憶される指令対象の大型車両２の目的地情報、及び、取得部１１で取得された指令対象の大型車両２の情報に基づき設定された指令対象の大型車両２の目的地情報を指示する。
【００６７】
具体的には、指令部１３は指令対象の大型車両２の現目的地情報が正しいか否かを記憶部１０Ｃに記憶されている指令対象の大型車両２の第一目的地情報を参照して判定する。そして、現目的地情報が第一目的地情報と異なる場合には、現目的地情報が正しくないと判定し、指令対象の大型車両２に正しい目的地情報（記憶部１０Ｃに記憶されている指令対象の大型車両２の第一目的地情報）を指示する。なお、現目的地情報が第一目的地情報と一致する場合であって、指令対象の大型車両２が目的地へ移動中である場合（すなわち、目的地に到着していない場合）には、指令部１３は実質的な処理を行わない。
【００６８】
また、指令部１３は、指令対象の大型車両２が目的地に到着した場合には、取得部１１で取得された大型車両２の目的遂行情報から大型車両２が目的を完遂したか否か判定する。なお、大型車両２の目的遂行情報とは、例えば指令対象の大型車両２の第一目的地での目的が「送迎」の場合には、大型車両２への乗車作業が完了したか否かの判定結果に関する情報であり、第一目的地での目的が「補給」の場合には、大型車両２の充電率が満充電となったか否かの判定結果に関する情報である。
【００６９】
指令部１３は、指令対象の大型車両２が目的地に到着しているものの、目的を完遂していないと判定した場合には、その大型車両２を「作業中車両」と設定し、その結果を記憶部１０Ｃに記憶する。
【００７０】
対して、指令部１３は、指令対象の大型車両２が目的地に到着し、目的を完遂していると判定した場合には、指令対象の大型車両２に設定されている車両状態の設定を解除する。更に、指令部１３は、指令対象の大型車両２の第二目的地情報が設定されていれば、指令対象の大型車両２の第一目的地情報を削除し、第二目的地情報以下の目的地情報を繰り上げた後、指令対象の大型車両２に新しい目的地情報を指示する。なお、第二目的地情報が設定されていない場合には、指令部１３は指令対象の大型車両２の第一目的地情報を削除し、指令対象の大型車両２を「運休」として、その大型車両２に、目的地として現在地を指示する。
【００７１】
報知部１４は、優先車両の目的地として補給所が設定された場合に、補給所に設けられた連絡装置５に優先車両がこれから向かう旨を連絡する。なお、報知部１４は、優先車両が補給所に到着するまでに要する時間やその優先車両の残留エネルギー情報等を併せて連絡してもよい。
【００７２】
［１−３．フローチャート］
図４は、上述した運行制御装置１の優先車両設定部１０Ｂにおいて実施されるフローチャート例である。本フローチャートは、大型車両２の運行時間中に所定の演算周期で実施される。図４のフローチャートは、全ての大型車両２を対象に実施される。例えば、全ての大型車両２に対して順番に図４の処理を実施してもよいし並行して実施してもよい。以下の説明において「判定対象」とは、図４の処理が実施される対象を意味する。
【００７３】
ステップＳ１では、判定対象の大型車両２（以下、大型車両２Ｘとする。）のエネルギー量（充電率）を取得する。ステップＳ２では、記憶部１０Ｃに記憶される大型車両２Ｘの車両状態を参照し、車両状態に「作業中車両」が設定されているか否かを判定する。ステップＳ２において、大型車両２Ｘが作業中車両として設定されている場合には、このフローをリターンする。
【００７４】
一方、ステップＳ２において、大型車両２Ｘが作業中車両として設定されていない場合には、ステップＳ３に進み、大型車両２Ｘのエネルギー量が上記の下限値未満であるか否かを判定する。この条件が成立する場合には、大型車両２Ｘを優先車両として設定し（ステップＳ４）、このフローをリターンする。一方、ステップＳ３の条件が成立しない場合には、このフローをリターンする。
【００７５】
図５は、上述した運行制御装置１の目的地設定部１０Ａにおいて実施されるフローチャート例であり、図４のフローチャートと並行して実施される。本フローチャートは、大型車両２の運行時間中に所定の演算周期で実施される。なお、この演算周期は図４のフローチャートを実施するときの演算周期と同一である必要はない。
【００７６】
本フローチャートは、ステップＴ１において全大型車両２の情報を取得した後、ステップＴ２〜Ｔ５に示す「補給を必要とする優先車両が存在するときに優先車両の目的地を設定する処理」を実施し、続くステップＴ１１，Ｔ１２に示す「新規の利用要求が存在する場合に利用要求に応じて大型車両２の目的地を設定する処理」を実施する。
【００７７】
まず、前者の処理を説明する。ステップＴ２では、記憶部１０Ｃを参照し、優先車両として設定されている大型車両２が存在するか否かを判定する。優先車両が存在しないと判定した場合には、ステップＴ１１に進み、後者の処理を実施する。一方、ステップＴ２において、優先車両が存在すると判定した場合には、ステップＴ３に進み、優先車両の第一目的地での目的が「補給」に設定されているか否かを判定する。
【００７８】
優先車両の第一目的地での目的が「補給」である場合には、既に、優先車両が補給を実施できるように目的地が設定されているため、これ以降の処理が不要であると判定して、ステップＴ１１に進む。一方、ステップＴ３において、優先車両の第一目的地での目的が「補給」でない場合には、優先車両が補給を実施できるように目的地を変更する必要があるため、ステップＴ４に進む。
【００７９】
ステップＴ４では、優先車両の現在位置から最も近い補給所が検索される。ステップＴ４において補給所が特定されると、ステップＴ５に進み、優先車両の第一目的地をステップＴ４で特定した補給所に設定するとともに、第一目的地での目的を「補給」として設定する。同時に、ステップＴ５では、当該大型車両２が優先車両として設定される前に設定していた目的地情報を、第一目的地情報よりも下位の目的地情報に繰り下げて設定する。ステップＴ５において優先車両の目的地情報が更新されると、前者の処理が完了するため、ステップＴ１１に進む。
【００８０】
次に、後者の処理、すなわち「新規の利用要求が存在する場合に利用要求に応じて大型車両２の目的地を設定する処理」について説明する。ステップＴ１１では、新規の利用要求の有無を判定する。新規の利用要求が有ると判定した場合には、その新規の利用要求（乗車位置，降車位置）を取得するとともにステップＴ１２に進み、図６に示すサブフローチャートを実施する。図６は、「利用要求に対する目的地設定処理」を説明するフローチャートである。
【００８１】
図６に示すように、ステップＵ１では、全ての大型車両２のなかから、現在搭載スペースＳに空きがない大型車両２（上記の除外条件１）と車両状態になんらかの設定がされている大型車両２（上記の除外条件２）とを除いた送迎候補リストを作成する。続くステップＵ２では、利用要求が「遠方」であるか否かを判定する。利用要求が「遠方」ではないと判定した場合には、利用要求に応える大型車両２を検索する処理に進む（ステップＵ４）。一方、ステップＵ２において、利用要求が「遠方」であると判定した場合には、ステップＵ３に進み、エネルギー容量が所定値ＥM未満の大型車両２を送迎候補リストから除外して、ステップＵ４に進む。
【００８２】
ステップＵ４では、利用要求に応える大型車両２を検索する処理として、利用要求に含まれる乗車地点の最も近くに存在する大型車両２を、送迎候補リストに含まれる大型車両２の中から検索する。ステップＵ４において、乗車地点に最も近い大型車両２が特定されると、ステップＵ５に進む。
【００８３】
ステップＵ５では、乗車地点に最も近い大型車両２（ヒットした大型車両２）の第一目的地を「乗車位置」に設定するとともに、第一目的地での目的を「送迎」に設定する。同時に、ステップＵ５では、ヒットした大型車両２に設定されていた目的地情報を第一目的地よりも下位の目的地情報に繰り下げて設定する。続くステップＵ６では、ヒットした大型車両２の下位の目的地に利用要求に含まれる「降車位置」を追加（設定）し、その目的地での目的を「送迎」に設定する。その後、ステップＵ７において送迎候補リストをクリアすることで「利用要求に対する目的地設定処理」が完了するため、このフローをリターンする。
【００８４】
図６のフローをリターンして図５のフローに戻ると、後者の処理が完了するため、このフローをリターンする。なお、ステップＴ１１において、新規の利用要求が存在しない場合には、後者の処理は不要であるものと判定して、このフローをリターンする。
【００８５】
図７は、上述した運行制御装置１の指令部１３において実施されるフローチャート例であり、図４及び図５のフローチャートと並行して実施される。本フローチャートは、大型車両２の運行時間中に所定の演算周期で実施される。なお、この演算周期は図４及び図５のフローチャートを実施するときの演算周期と同一である必要はない。図７のフローチャートは、図４のフローチャートと同様、全ての大型車両２を対象に実施される。以下の説明において「指令対象」とは、図７の処理が実施される対象を意味する。
【００８６】
ステップＶ１では、指令部１３は取得部１１から指令対象の大型車両２（以下、大型車両２Ｙとする。）の情報を取得する。ステップＶ２では、大型車両２Ｙの現目的地情報を参照するとともに、記憶部１０Ｃに記憶されている大型車両２Ｙの第一目的地情報を参照し、現目的地情報が正しいか否かが判定する。この条件が成立しない場合には、ステップＶ３に進み、記憶部１０Ｃに記憶されている大型車両２Ｙの第一目的地情報を大型車両２Ｙに指示して、このフローをリターンする。
【００８７】
一方、ステップＶ２において、現目的地情報が正しいと判定した場合には、ステップＶ４に進み、大型車両２Ｙの現在位置を参照することによって大型車両２Ｙが第一目的地に到着しているか否かを判定する。大型車両２Ｙが未だ第一目的地に到着していないと判定した場合には、このフローをリターンする。一方、大型車両２Ｙが第一目的地に到着していると判定した場合には、大型車両２Ｙの目的遂行情報を参照することによって、大型車両２Ｙが第一目的地での目的を完遂したか否かを判定する（ステップＶ５）。
【００８８】
この条件が成立しない場合には、ステップＶ６に進み、大型車両２Ｙを「作業中車両」として設定し、このフローをリターンする。一方、ステップＶ５において、大型車両２Ｙが第一目的地での目的を完遂していると判定した場合には、ステップＶ７に進み、大型車両２Ｙの現在設定されている車両状態を解除し、ステップＶ８に進む。ステップＶ８では、記憶部１０Ｃに記憶される大型車両２Ｙの目的地情報を参照して、大型車両２Ｙに次の目的地（第二目的地）が設定されているか否かを判定する。
【００８９】
この条件が成立する場合には、ステップＶ９に進み、現在設定されている第一目的地情報を削除するとともに、第二目的地以降の目的地情報を繰り上げ、繰り上げられた第一目的地情報を大型車両２Ｙに伝達して、このフローをリターンする。一方、ステップＶ８において、大型車両２Ｙの第二目的地が設定されてない場合には、ステップＶ１０に進み、現在設定されている第一目的地情報を削除するとともに、大型車両２Ｙに「運休」を指示し、このフローをリターンする。
【００９０】
［１−４．作用，効果］
（１）上述した運行制御システムでは、各大型車両２の残留エネルギー情報及び位置情報と、利用要求とに基づき、各大型車両２の目的地が設定され、各大型車両２に対し、設定された各々の目的地が指示される。すなわち、利用者の利用要求だけでなく、各大型車両２の残留エネルギー情報も参照して各大型車両２の目的地が設定されて、各大型車両２に指示される。このため、大型車両２のエネルギー不足を回避しながら適切に運行を制御することができ、利用者（車両３の運転者）の利便性を高めることができる。また、大型車両２が自動運転機能を備えていることから、自動運転機能を備えない車両３を搭載して運搬することで、自動運転車両ではない車両３による交通の乱れの抑制にも寄与しうる。
【００９１】
（２）上述した運行制御システムによれば、エネルギー量が下限値を下回る大型車両２が「優先車両」に設定され、この優先車両の目的地が最寄りの補給所に設定されるため、大型車両２のエネルギー不足による運行の中断を確実に回避できる。これにより、利便性を高めつつ、交通の乱れを抑制できる。
【００９２】
（３）上述した運行制御システムによれば、目的地設定部１０Ａによって優先車両の目的地が「補給所」に設定されると、その補給所へ優先車両が向かうことが知らされるため、補給所側で優先車両の到着を把握することができる。これにより、例えば優先車両が補給所に到着したら、速やかにエネルギー補給を実施できるよう予め準備することが可能となるため、スムーズな運行を実現できる。
【００９３】
（４）上述した運行制御システムでは、大型車両２の目的地の設定に際し、各大型車両２のエネルギー容量が考慮され、エネルギー容量が大きな大型車両２が遠方へ運行されるように制御される。すなわち、エネルギー容量が大きい大型車両２は、補給なしで長距離を走行可能であることから、目的地を遠方に設定することで、スムーズな運行を実現できる。
【００９４】
（５）また、上述した運行制御システムによって運行が制御される大型車両２であれば、運行制御装置１からの指令に基づき乗用車や二輪車といった車両３を運搬することができるため、交通の乱れの抑制に寄与しうる。さらに、自車両（大型車両２）のエネルギー量（航続可能距離）が考慮されて目的地が設定されることから、運搬途中でエネルギー不足となる心配もない。すなわち、運行制御装置１からの指令に従うだけでよいため、大型車両２の制御構成を簡素化できる。
【００９５】
［２．第２実施形態］
図８及び図９を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態は第１実施形態に対して、運行制御装置１′の制御部１０′に設けられる目的地設定部１０Ａ′の機能の一部が異なる点を除いて、第１実施形態と同一である。具体的には、目的地設定部１０Ａ′は、エネルギー量が上記の下限値を下回る大型車両２が存在するときに、他の大型車両２を手配する点で異なる。目的地設定部１０Ａ′は、設定された優先車両に車両３が搭載されている場合には、当該優先車両を除く一つの大型車両２の目的地を補給所に設定することで大型車両２を手配する。フローチャートで説明すると、図９中に太枠で示す箇所が図５と異なる処理である。なお、その他の構成要素は、第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。
【００９６】
［２−１．構成］
本実施形態の運行制御装置１′は、第１実施形態と同様に、運転者からの利用要求及び大型車両２の現在の位置情報に基づいて大型車両２の目的地を設定，指示する機能と、大型車両２の残留エネルギー情報及び現在の位置情報に基づいて大型車両２の目的地を設定，指示する機能とを有する。ただし、後者の機能が第１実施形態と異なる。
【００９７】
詳述すると、本実施形態の運行制御装置１′は、上記と同様に優先車両を設定し、優先車両の目的地を当該優先車両の現在位置に最も近く補給が可能な拠点（補給所）に設定して、優先車両に目的地情報を指示する。これに加えて、本実施形態の運行制御装置１′は、補給所に他の大型車両２が存在するか否かを判定し、補給所に他の大型車両２が存在し、且つ、その大型車両２の搭載スペースＳに空きがある場合には、その大型車両２を手配車両として設定し、手配車両の目的地を「補給所」に設定して、その手配車両に目的地情報を指示する。
【００９８】
また、本実施形態の運行制御装置１′は、補給所に他の大型車両２が存在しない場合や、補給所に他の大型車両２が存在するものの搭載スペースＳに空きがない場合には、優先車両の最も近くに存在する大型車両２を検索し、ヒットした大型車両２を手配車両として設定するとともに手配車両の目的地を「補給所」に設定し、手配車両に目的地情報を指示する。
【００９９】
なお、手配車両として設定された大型車両２の目的地である補給所での目的には「代車」が設定される。大型車両２は、目的地での目的に「代車」が設定されると、目的地に到着後、乗降装置２６を制御することによって、優先車両が搭載していた車両３を、手配車両に乗換可能な状態とするとともに、乗降検出装置２７から取得した情報によって乗換作業が完了したか否かを判定し、判定結果を目的遂行情報として運行制御装置１′に伝達する。
【０１００】
図１を参照しながら、運行制御装置１′の目的地設定部１０Ａ′の制御内容と記憶部１０Ｃに記憶される情報について詳述する。
例えば、優先車両設定部１０Ｂが、大型車両２ｅを優先車両として設定した場合について説明する。この場合、下記の表５に示すように大型車両２ｅの車両状態が優先車両として設定される。
【０１０１】
【表５】
2020113167.tif 000007
【０１０２】
目的地設定部１０Ａ′は、大型車両２ｅが補給を優先して実施できるようにするために、大型車両２ｅの現在位置に最も近い補給所（拠点）を検索し、ヒットした補給所を第一目的地として設定し、第一目的地での目的を「補給」とする。図１に示す例では、第一目的地として設定される補給所として、拠点４ｆがヒットする。
【０１０３】
更に、目的地設定部１０Ａ′は、記憶部１０Ｃに記憶される情報（表５）を参照して、優先車両の補給所である拠点４ｆに他の大型車両２が存在するか否かを判定し、拠点４ｆに他の大型車両２が存在する場合には、その大型車両２を手配車両として設定する。図１では、拠点４ｆに大型車両２ｂが存在するため、目的地設定部１０Ａ′は大型車両２ｂを手配車両として設定する。
【０１０４】
目的地設定部１０Ａ′は、上記の判定により手配車両が設定されると、手配車両である大型車両２ｂの第一目的地を補給所である拠点４ｆとして設定し、第一目的地での目的を「代車」とする（下記の表６参照）。同時に、目的地設定部１０Ａ′は、大型車両２ｂが手配車両に設定される前に設定していた目的地情報を繰り下げて設定する。なお、上記の表５では、大型車両２ｂには目的地情報が設定されていないため、この処理は行われない。
【０１０５】
また、大型車両２ｅが優先車両として設定される前に設定していた目的地情報を大型車両２ｂの第一目的地情報よりも下位の目的地情報に追加するとともに、大型車両２ｅの第一目的地情報以外の情報を削除する。表５及び表６に示すように、優先車両（大型車両２ｅ）が優先車両として設定される前に設定されていた第一目的地情報（拠点４ａ，送迎）は、手配車両（大型車両２ｂ）の第二目的地情報として追加され、大型車両２ｅの目的地情報からは削除される。
【０１０６】
大型車両２ｅが優先車両と設定され、大型車両２ｂが手配車両と設定されたことにより、記憶部１０Ｃには下記の表６が記憶される。表６に示すように、優先車両である大型車両２ｅの第一目的地には拠点４ｆが設定され、拠点４ｆでの目的が「補給」に設定される。また、手配車両である大型車両２ｂの第一目的地には拠点４ｆが設定され、拠点４ｆでの目的が「代車」に設定される。
【０１０７】
なお、表６には示していないが、補給所である拠点４に存在する大型車両２の車両状態が作業中車両である場合には、その大型車両２の第一目的地が変更されると不都合が生じるため、この場合には、目的地設定部１０Ａ′はその大型車両２の第二目的地に補給所を設定し、第二目的地での目的を「代車」として設定してもよい。
【０１０８】
【表６】
2020113167.tif 000008
【０１０９】
また、例えば、優先車両設定部１０Ｂが、大型車両２ａを優先車両として設定した場合について説明する。この場合、下記の表７に示すように、大型車両２ａの車両状態が優先車両として設定される。
【０１１０】
【表７】
2020113167.tif 000009
【０１１１】
目的地設定部１０Ａ′は、大型車両２ａが補給を優先して実施できるようにするために、大型車両２ａの現在位置に最も近い補給所（拠点）を検索し、ヒットした補給所を第一目的地として設定し、第一目的地での目的を「補給」とする。図１に示す例では、第一目的地として設定される補給所には拠点４ｂがヒットする。
【０１１２】
更に、目的地設定部１０Ａ′は、記憶部１０Ｃに記憶される情報（表７）を参照して、優先車両の補給所である拠点４ｂに他の大型車両２が存在するか否かを判定する。図１では拠点４ｂに他の大型車両２が存在しない。更に、目的地設定部１０Ａ′は、記憶部１０Ｃに記憶される上記の表７を参照し、優先車両の代わりに、優先車両に搭載されている車両３を運搬する大型車両２を検索するための手配候補リストを作成する。なお、目的地設定部１０Ａ′は、送迎候補リスト作成時と同様に、上記の除外条件１又は２を満たす大型車両２を除いて手配候補リストを作成する。
【０１１３】
手配候補リストを作成すると、目的地設定部１０Ａ′は、手配候補リストに含まれる大型車両２のなかから、優先車両の現在位置の最も近くに存在する大型車両２を検索する。図１では大型車両２ｃがヒットする。目的地設定部１０Ａ′はヒットした大型車両２ｃを手配車両として設定し、第一目的地に補給所である拠点４ｂを設定し、第一目的地での目的を「代車」に設定する（下記の表８参照）。更に、目的地設定部１０Ａ′は、大型車両２ｃが手配車両に設定される前に設定していた目的地情報を繰り下げて設定する。
【０１１４】
また、大型車両２ａが優先車両として設定される前に設定していた目的地情報（表７の拠点４ｇ，送迎等）を大型車両２ｃの第一目的地情報よりも下位の目的地情報に追加するとともに、大型車両２ａの第一目的地情報（拠点４ｂ，補給）以外の情報を削除する。表７及び表８に示すように、優先車両（大型車両２ａ）が優先車両として設定される前に設定されていた第一〜第三目的地情報（拠点４ｇ，送迎等）は、手配車両（大型車両２ｃ）の第三〜第五目的地情報として追加され、大型車両２ｅの目的地情報からは削除される。
【０１１５】
大型車両２ａが優先車両と設定され、大型車両２ｃが手配車両と設定されたことにより、記憶部１０Ｃには下記の表８が記憶される。表８に示すように、優先車両である大型車両２ａの第一目的地には拠点４ｂが設定され、拠点４ｂでの目的が「補給」に設定される。また、手配車両である大型車両２ｃの第一目的地には拠点４ｂが設定され、拠点４ｂでの目的が「代車」に設定される。また、大型車両２ｃが手配車両に設定される前に設定されていた第一目的地情報（拠点４ｅ，送迎）が繰り下げられ、第二目的地情報に設定される。
【０１１６】
【表８】
2020113167.tif 000010
【０１１７】
［２−２．フローチャート］
図９は、上述した運行制御装置１′の目的地設定部１０Ａ′において実施されるフローチャート例である。本フローチャートは、大型車両２の運行時間中に所定の演算周期で実施される。本フローチャートは、第１実施形態で説明した図５のフローチャートのステップＴ２〜Ｔ５の処理とステップＴ１１，Ｔ１２の処理に、三つの処理が加えられている。
【０１１８】
第一の処理は、ステップＴ２１，Ｔ２２に示す「補給所に手配車両が存在するか否かを判定する処理」である。第二の処理は、ステップＴ３１〜Ｔ３４に示す「補給所に存在する手配車両の目的地を設定する処理」である。第三の処理は、ステップＴ４１〜Ｔ４７に示す「補給所に存在しない手配車両の目的地を設定する処理」である。以下、図５のフローと重複する処理は、その説明を省略する。
【０１１９】
図９に示すように、上記の「補給を必要とする優先車両が存在するときに優先車両の目的地を設定する処理」が完了すると、ステップＴ５からステップＴ２１に進み、第一の処理が実施される。すなわち、ステップＴ２１では、優先車両の補給所に他の大型車両２が存在するか否かを判定する。この条件が成立する場合、その大型車両２の搭載スペースＳに空きがあるか否かを判定する（ステップＴ２２）。
【０１２０】
補給所に存在する他の大型車両２の搭載スペースＳに空きがあると判定すると、ステップＴ２２からステップＴ３１に進み、第二の処理を実施する。一方、補給所に他の大型車両２が存在しない場合、または、補給所に他の大型車両２が存在するもののその大型車両２の搭載スペースＳに空きがない場合には、ステップＴ２１又はＴ２２からステップＴ４１に進み、第三の処理を実施する。
【０１２１】
第二の処理に進んだ場合、ステップＴ３１では、補給所に存在する大型車両２を手配車両として設定し、ステップＴ３２に進んで、手配車両の第一目的地を優先車両の補給所に設定するとともに、第一目的地での目的を「代車」として設定する。同時に、ステップＴ３２では、当該大型車両２が手配車両として設定される前に当該大型車両２に設定されていた目的地情報を第一目的地情報よりも下位の目的地情報として繰り下げて設定する。
【０１２２】
ステップＴ３２において手配車両の目的地情報が更新されると、ステップＴ３３に進み、手配車両の目的地情報に優先車両の目的地情報を追加する。次いでステップＴ３４では、優先車両の第一目的地情報以外の目的地情報を削除する。ステップＴ３４が完了すると、第二の処理が完了するためステップＴ１１に進み、図５のフローで説明した処理を実施する。
【０１２３】
一方、第三の処理に進んだ場合、ステップＴ４１では手配候補リストを作成する。すなわち、全ての大型車両２から現在搭載スペースＳに空きがない大型車両２（除外条件１）と、なんらかの車両状態が設定されている大型車両２（除外条件２）とを除いた手配候補リストを作成する。手配候補リストが作成されると、ステップＴ４２に進み、優先車両の最も近くに存在する大型車両２を検索することで手配車両を検索する。優先車両の最も近くに存在する大型車両２が特定されると、ステップＴ４３に進み、特定された大型車両２（ヒットした大型車両２）を手配車両として設定し、ステップＴ４４に進む。
【０１２４】
ステップＴ４４では、手配車両の第一目的地を優先車両の補給所に設定するとともに、第一目的地での目的を「代車」として設定する。同時に、ステップＴ４４では、当該大型車両２が手配車両として設定される前に当該大型車両２に設定されていた目的地情報を第一目的地情報よりも下位の目的地情報として繰り下げて設定する。このように、手配車両の目的地情報が更新されると、ステップＴ４５に進み、優先車両が優先車両として設定される前に設定されていた目的地情報を手配車両の目的地情報に追加する。
【０１２５】
続くステップＴ４６では、優先車両の第一目的地情報以外の目的地情報を削除する。ステップＴ４７では、手配候補リストをクリアし、これにより第三の処理が完了するためステップＴ１１に進み、図５のフローで説明した処理を実施する。
【０１２６】
［２−３．作用，効果］
（１）本実施形態の運行制御システムによれば、優先車両に搭載された車両３が、補給所において他の大型車両２に乗り換えることができるため、利用者の利便性をより向上させることができる。
【０１２７】
（２）また、優先車両が向かう補給所に停車中の大型車両２の搭載スペースＳに空きがあれば、この大型車両２をその場に待機させておくことで、優先車両に搭載されている車両３が補給所において別の大型車両２にスムーズに乗り換えることができ、利便性をさらに向上させることができる。
【０１２８】
［３．第３実施形態］
図１０〜図１２を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態は第２実施形態に対して、運行制御装置１″の制御部１０″に、算出部１０Ｄ，決定部１０Ｅ（図１０中の太枠で示す要素）が追加されたことによって、目的地設定部１０Ａ″の機能が一部異なる点を除いて第２実施形態と同一である。具体的には、目的地設定部１０Ａ″は、優先車両が存在するときに手配車両を設定するか否かの判定を実施する点が第２実施形態と異なる。フローチャートで説明すると、図１１及び図１２中の太枠で示す箇所が図９と異なる処理である。なお、その他の構成要素は、第２実施形態と同様であるため、第２実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。
【０１２９】
［３−１．構成］
本実施形態の運行制御装置１″は、第２実施形態と同様に、運転者からの利用要求及び大型車両２の現在の位置情報に基づいて大型車両２の目的地を設定，指示する機能と、大型車両２の残留エネルギー情報及び現在の位置情報に基づいて大型車両２の目的地を設定，指示する機能とを有する。ただし、後者の機能が第２実施形態と異なる。
【０１３０】
詳述すると、本実施形態の運行制御装置１″は、上記と同様に優先車両を設定し、優先車両の目的地を補給所に設定する。これに加えて、運行制御装置１″は、当該補給車両が現在位置から補給所に到着するまでに要する走行時間ｔ1と、当該優先車両が補給を開始してから完了するまでに要する補給時間ｔ2とを算出する。そして、走行時間ｔ1と補給時間ｔ2との合計時間ｔT（＝ｔ1＋ｔ2）が運転者３の許容できる待ち時間（待機許容時間ｔW）を越えない場合には手配車両を手配しない。すなわち、運行制御装置１″は、優先車両に搭載される車両３の運転者の待ち時間に相当する合計時間ｔTが、運転者にとって苦にならない程度の時間内である場合には、手配車両の手配は不要と判定する。
【０１３１】
一方、運行制御装置１″は、前述の合計時間ｔTが待機許容時間ｔWを越える場合であって、補給所に乗換可能な大型車両２が存在する場合に、その大型車両２を手配車両として設定し、手配車両の目的地をその補給所に設定する。すなわち、運行制御装置１″は、合計時間ｔTが待機許可時間ｔWを越える場合に、乗換可能な手配車両が補給所に存在すれば、優先車両に搭載される車両３の運転者が、補給所に到着後、すぐに手配車両に乗り換えることができるため、手配車両の手配が必要であるものと判定する。
【０１３２】
また、運行制御装置１″は、補給所に乗換可能な大型車両２が存在しない場合には、優先車両から所定距離以内に存在する大型車両２を検索し、ヒットした大型車両２が現在位置から補給所に到着するまでに要する必要時間ｔ3を算出する。そして、前述の合計時間ｔTと必要時間ｔ3とを比較し、合計時間ｔTのほうが必要時間ｔ3よりも長い場合にのみ、ヒットした大型車両２を手配車両として設定し、手配車両の目的地を「補給所」に設定する。
【０１３３】
すなわち、運行制御装置１″は、合計時間ｔTのほうが必要時間ｔ3よりも長ければ、優先車両に搭載される車両３の運転手が、優先車両の補給完了よりも前に、手配車両に乗り換えて移動することができるため、手配車両の手配が必要であるものと判定する。反対に、運行制御装置１″は、合計時間ｔTが必要時間ｔ3以下の場合には、補給所に手配車両を手配しても、手配車両が到着する前或いは手配車両の到着直後に優先車両の補給が完了してしまうため、手配車両の手配は不要と判定する。
【０１３４】
上述の制御を実施するため、運行制御装置１″の制御部１０″には、図１０に示すように、目的地設定部１０Ａ″，優先車両設定部１０Ｂ，記憶部１０Ｃ，算出部１０Ｄ，決定部１０Ｅが設けられる。
【０１３５】
算出部１０Ｄは、目的地設定部１０Ａ″の要請に応じて、走行時間ｔ1，補給時間ｔ2，合計時間ｔT，必要時間ｔ3を算出し、算出した各時間情報を決定部１０Ｅに伝達する。走行時間ｔ1及び必要時間ｔ3は、取得部１１から伝達される大型車両２の現在位置情報や目的地設定部１０Ａ″で設定された補給所の位置情報，現在の交通状況などから推定,算出される。また、補給時間ｔ2は、大型車両２の残留エネルギー情報やエネルギー容量，目的地設定部１０Ａ″で設定された補給所の補給能力などから推定，算出される。
【０１３６】
決定部１０Ｅは、内部の記憶装置に待機許容時間ｔWを記憶しており、算出部１０Ｄで算出された合計時間ｔTが待機許容時間ｔWを越えるか否かを判定し、判定結果を目的地設定部１０Ａ″に伝達する。なお、待機許可時間ｔWは、利用者に問い合わせをすることで設定してもよいし、予め設定されていてもよい。また、決定部１０Ｅは、算出部１０Ｄで算出された合計時間ｔTが必要時間ｔ3よりも長いか否かを判定し、判定結果を目的地設定部１０Ａ″に伝達する。
【０１３７】
［３−２．フローチャート］
図１１及び図１２は、上述した運行制御装置１″の目的地設定部１０Ａ″及び算出部１０Ｄ，決定部１０Ｅにおいて実施されるフローチャート例である。本フローチャートは、大型車両２の運行時間中に所定の演算周期で実施される。
【０１３８】
本フローチャートは、第２実施形態で説明した図９のフローチャートのステップＴ２〜Ｔ５の処理と、ステップＴ１１，Ｔ１２の処理と、ステップＴ２１，Ｔ２２の処理（第一の処理）と、ステップＴ３１〜Ｔ３４の処理（第二の処理）と、ステップＴ４１〜Ｔ４７の処理（第三の処理）に、ステップＴ５１，Ｔ５２に示す「待機可否判断処理」及びステップＴ６１，Ｔ６２に示す「手配要否判断処理」が追加されている。
【０１３９】
なお、後者の処理（ステップＴ６１，Ｔ６２）は、ステップＴ４１〜Ｔ４７に示す「補給所に存在しない手配車両の目的地を設定する処理（第三の処理）」中に実施されるフローとして、ステップＴ４２とステップＴ４３との間に挿入されている。以下、図９のフローと重複する処理は、その説明を簡略化する。
【０１４０】
図１１に示すように、上記の「補給を必要とする優先車両が存在するときに優先車両の目的地を設定する処理」が完了すると、ステップＴ５からステップＴ５１に進み、「待機可否判断処理」が実施される。すなわち、ステップＴ５１では、走行時間ｔ1，補給時間ｔ2，合計時間ｔTを算出し、ステップＴ５２では、算出した合計時間ｔTが待機許可時間ｔW以下であるか否かを判定する。
【０１４１】
この条件が成立すると（ｔT≦ｔW）、補給所に手配車両を手配する必要がないと判定し、図１２のステップＴ１１に進み、図５のフローで説明した処理（ステップＴ１１，Ｔ１２）を実施する。一方、ステップＴ５２において、合計時間ｔTが待機許可時間ｔWより長い場合（ｔT＞ｔW）には、ステップＴ２１に進み、図９で説明した第一の処理を実施する。
【０１４２】
図９で説明した第一の処理から第二の処理に進んだ場合には、補給所に手配車両を手配する必要があるとして、第二の処理（ステップＴ３１〜Ｔ３４）を実施するとともに、図５のフローで説明した処理（ステップＴ１１，Ｔ１２）を実施して、このフローをリターンする。
【０１４３】
一方、図９で説明した第一の処理から第三の処理に進んだ場合、すなわち、ステップＴ２１又はＴ２２から図１２のステップＴ４１に進んだ場合は、第三の処理を開始する。すなわち、ステップＴ４１において手配候補リストを作成し、ステップＴ４２において優先車両の最も近くに存在する大型車両２を検索する。ステップＴ４２において、優先車両に最も近い大型車両２が特定されると、ステップＴ６１に進み、「手配要否判断処理」を実施する。
【０１４４】
ステップＴ６１では、必要時間ｔ3を算出し、続くステップＴ６２では、ステップＴ５１で算出した合計時間ｔTがステップＴ６１で算出した必要時間ｔ3以下であるか否かを判定する。この条件が成立しない場合（ｔT＞ｔ3）には、補給所に手配車両を手配する必要があると判定し、ステップＴ４３に進み、上記と同様の処理（ステップＴ４３〜Ｔ４７，Ｔ１１，Ｔ１２）を実施して、このフローをリターンする。一方、ステップＴ６２において、合計時間ｔTが必要時間ｔ3以下である場合（ｔT≦ｔ3）には、手配車両の手配は不要と判定し、ステップＴ４３〜Ｔ４６はスキップして、上記のステップＴ４７，Ｔ１１，Ｔ１２の処理を実施して、このフローをリターンする。
【０１４５】
［３−３．作用，効果］
（１）本実施形態の運行制御システムでは、優先車両が補給所に到着してから補給を完了させるまでの合計時間ｔT（すなわち、走行時間ｔ1と補給時間ｔ2との和）が算出され、この合計時間ｔTが利用者の待機許可時間ｔW以下である場合には、他の大型車両２が手配されることなく、自車両（優先車両）のみで完結される。したがって、本運行制御システムによれば、無駄な手配を回避でき、より効率のよい運行を実現できる。
【０１４６】
（２）また、本実施形態の運行制御システムでは、優先車両から所定距離以内に存在する他の大型車両２が現在位置から補給所に到着するまでに要する必要時間ｔ3が算出される。そして、合計時間ｔTと、他の大型車両を手配した場合に要する必要時間ｔ3とに基づき手配の要否を決めるため、無駄な手配を回避しつつ、利便性を高めることができる。
【０１４７】
［４．その他］
上述した運行制御システムは一例であって、上述したものに限られない。
上記の各実施形態において、運行制御システムは、高速道路やバイパス道路を自動走行する複数の大型車両２の運行を制御するシステムであるものとして説明したが、運行制御システムが適用できる道路は高速道路やバイパス道路に限らず、一般道路にも適用可能である。また、拠点４は、パーキングエリア（ＰＡ），サービスエリア（ＳＡ）であるものとして説明したが、拠点４はこれに限らず、道の駅，ショッピングモール，商業施設，市役所などに設けられたスペースなどを拠点とすることも可能である。
【０１４８】
また、第２実施形態及び第３実施形態において、目的地設定部１０Ａ′，１０Ａ″は手配車両を手配する際に、「補給所に手配車両が存在するか否かを判定する処理」（ステップＴ２１，Ｔ２２）を実施し、補給所に乗換可能な手配車両が存在する場合には、「補給所に存在する手配車両の目的地を設定する処理」（ステップＴ３１〜Ｔ３４）を実施するものとして説明したが、「補給所に手配車両が存在するか否かを判定する処理」（ステップＴ２１，Ｔ２２）や「補給所に存在する手配車両の目的地を設定する処理」（ステップＴ３１〜Ｔ３４）を省いた構成とすることも可能である。
【０１４９】
また、上記の各実施形態では、運行制御システムが報知部１４を備えるものとして説明したが、報知部１４を省略することも可能である。
【符号の説明】
【０１５０】
１，１′，１″  運行制御装置
２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ  大型車両
３，３ａ，３ｂ  車両
４，４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ，４ｆ，４ｇ，４ｈ，４ｉ，４ｊ  拠点
５，５ｂ  制御部
６  ネットワーク
１０，１０′，１０″  制御部
１０Ａ，１０Ａ′，１０Ａ″  目的地設定部
１０Ｂ  優先車両設定部
１０Ｃ  記憶部
１０Ｄ  算出部
１０Ｅ  決定部
１１  取得部
１２  受付部
１３  指令部
１４  報知部
２０  制御装置（自動運転制御装置）
２２  通信装置
Ｓ  搭載スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020113167.tif 000018
【図９】
2020113167.tif 000019
【図１０】
2020113167.tif 000020
【図１１】
2020113167.tif 000021
【図１２】
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