(57)【要約】【課題】板状部材が設置支柱に固定される際の手間を軽減し、安全性を向上させた組立構造体を提供する。【解決手段】組立構造体は、複数の設置支柱と、対向して配置された設置支柱の間において、所定の固定位置に固定される板状部材と、板状部材を把持した把持状態で板状部材を移動させる把持機構と、設置支柱に板状部材を固定する第１ロック機構とを備え、第１ロック機構は、板状部材が設置支柱の固定位置に移動された状態で、把持機構による把持状態が解除されると、自動的に板状部材を設置支柱に固定する。【選択図】図１
2020070584.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組立構造体であって、
複数の設置支柱と、
対向して配置された前記設置支柱の間において、所定の固定位置に固定される板状部材と、
前記板状部材を把持した把持状態で前記板状部材を移動させる把持機構と、
前記設置支柱に前記板状部材を固定する第１ロック機構とを備え、
前記第１ロック機構は、
前記板状部材が前記設置支柱の前記固定位置に移動された状態で、前記把持機構による前記把持状態が解除されると、自動的に前記板状部材を前記設置支柱に固定する、組立構造体。
【請求項２】
請求項１に記載の組立構造体であって、
前記設置支柱は、他の前記設置支柱との対向面に形成された第１孔を有し、
前記板状部材は、
板状の本体部と、
前記本体部の側面に交わる軸に沿って前記側面からの突出量を変化可能な状態で突出し、前記固定位置に配置されて前記突出量が所定量以上の場合に前記第１孔に嵌合する第１突部と、
前記側面外側に突出する方向に前記第１突部を付勢する第１付勢部と、
前記板状部材の厚さ方向に沿って前記本体部に形成された複数の鍵穴とを有し、
前記把持機構は、
フレームと、
所定軸を中心として回転可能に支持されると共に前記フレームに対する位置が固定され、前記所定軸回りの回転角度が特定の角度である初期姿勢の場合に、前記鍵穴に挿入される複数の鍵と、
前記所定軸を中心に前記鍵を回転させる回転駆動部とを有し、
対向する前記設置支柱間の距離は、前記第１付勢部の付勢力により前記第１突部が前記所定量よりも突出している状態における各前記第１突部の先端間の距離よりも小さく、
前記第１突部は、前記鍵穴に挿入された前記鍵が前記初期姿勢からの回転角度が大きくなるにつれて、前記突出量を小さくさせ、
前記第１孔と、前記第１突部と、前記第１付勢部とは、前記第１ロック機構として機能する、前記組立構造体。
【請求項３】
請求項２に記載の組立構造体であって、
前記設置支柱は、他の前記設置支柱との前記対向面に突出するように形成された第２突部を有し、
前記板状部材は、前記把持機構により把持されて前記固定位置に配置される際に、前記第２突部に係合する溝部を有している、組立構造体。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の組立構造体であって、
前記回転駆動部は、
１つの駆動モータと、
前記駆動モータの駆動力を各前記鍵に伝達するリンクとを有している、組立構造体。
【請求項５】
請求項４に記載の組立構造体であって、さらに、
前記鍵穴に前記鍵が挿入されている状態において、前記鍵が前記初期姿勢から回転する回転角度が大きくなるにつれて、前記把持機構が前記板状部材を把持する力を大きくさせる把持力調節機構を備える、組立構造体。
【請求項６】
請求項５に記載の組立構造体であって、
前記鍵は、
前記リンクに固定されたリンク連結部と、
前記リンク連結部に対して前記所定軸回りに回転可能に支持され、前記鍵穴に挿入される鍵本体部と、
前記リンク連結部に対する前記鍵本体部の回転を予め設定された初期角度に戻すように付勢する第２付勢部とを有し、
前記本体部は、２つの前記鍵穴を結んだ直線に平行な軸上に位置し、前記本体部に対して前記直線に沿って移動可能に配置された被把持部を有し、
前記被把持部は、前記鍵穴に前記鍵本体部が挿入された状態で前記鍵本体部の回転角度が前記初期姿勢から前記所定角度までの範囲において、前記初期姿勢からの回転角度が大きくなるにつれて、前記直線に沿って前記本体部の中心側に移動し、
前記鍵本体部の回転角度が所定角度以上の場合には、前記被把持部の移動が規制され、
前記リンク連結部と、前記鍵本体部と、前記第２付勢部と、前記被把持部とは、前記把持直調節機構として機能する、組立構造体。
【請求項７】
請求項６に記載の組立構造体であって、
前記本体部は、略四角形の面を有する板状であり、
前記鍵穴は、前記本体部の頂点近傍に形成され、
前記鍵穴に前記鍵が挿入される挿入方向は、前記略四角形の面に直交する方向であり、
前記鍵本体部は、前記鍵本体部が前記鍵穴に挿入された状態で前記鍵本体部の回転角度が前記初期姿勢から前記所定角度の場合に前記被把持部に接触するように前記所定軸の径方向に突出する第３突部を有し、
前記被把持部は、前記第１突部の突出方向に沿って移動可能である、組立構造体。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の組立構造体であって、
前記フレームは、前記鍵穴に前記鍵本体部が挿入された状態で、前記リンク連結部に接触する前記所定軸に直交する平面から角度を成したフレーム側接触面を有し、
前記リンク連結部は、
前記鍵穴に前記鍵本体部が挿入された状態で前記フレーム側接触面に接触するリンク側接触面を有し、
前記鍵穴に前記鍵が挿入される挿入方向に沿って前記フレームに対して移動可能に支持され、
前記鍵は、前記リンク連結部が前記挿入方向に沿って前記フレームから離れると、前記リンク連結部が離れた距離を元に戻す付勢力を発生させる第３付勢部とを有している、組立構造体。
【請求項９】
請求項２から請求項８までのいずれか一項に記載の組立構造体であって、
前記板状部材には、前記側面に中心側が凹んだ係合溝が形成され、
前記組立構造体は、さらに、
前記係合溝に係合して移動する移動構造体を備え、
前記移動構造体は、
ベース部と、
ベース部に対して移動可能に接続され、前記係合溝に係合して移動する複数の係合駆動部と、
ベース部に対して移動可能に接続され、前記係合駆動部が前記係合溝に係合している状態で前記組立構造体に対向する可動部と、
前記ベース部に対する複数の前記係合駆動部のそれぞれの移動を制御することにより、前記移動構造体を複数の前記板状部材間において移動させ、前記ベース部に対する前記可動部の移動を制御することにより、前記板状部材に対して前記可動部を移動させる駆動制御部とを有する、組立構造体。
【請求項１０】
請求項９に記載の組立構造体であって、
前記可動部は、
前記ベース部に対して第１方向に沿って移動可能に接続されている第１可動部と、
前記第１可動部に対して、前記第１方向を含む平面に平行であると共に前記第１方向に直交する第２方向に沿って移動可能に接続されている第２可動部とを有する、組立構造体。
【請求項１１】
請求項９または請求項１０に記載の組立構造体であって、
前記ベース部は、略四角形の形状を有し、
４つの前記係合駆動部は、前記ベース部の４隅に接続されている、組立構造体。
【請求項１２】
請求項１１に記載の組立構造体であって、
４つの前記係合駆動部の内、
２つの前記係合駆動部は、前記ベース部に対して、前記略四角形の一辺と平行な第３方向に沿って移動可能に接続され、
他の２つの前記係合駆動部は、前記ベース部に対して、前記第３方向を含む平面に平行であると共に、前記第３方向に直交する第４方向に沿って移動可能に接続される、組立構造体。
【請求項１３】
請求項１２に記載の組立構造体であって、
前記ベース部は、略台形状のフレームを有し、
前記第３方向は、前記台形形状における平行な２辺に沿う方向であり、
４つの前記係合駆動部の内、
前記第３方向に沿って移動可能な前記２つの係合駆動部は、前記台形形状における平行な２辺の内の長辺の頂点に配置され、前記第３方向に沿って前記頂点の内側に移動可能である、組立構造体。
【請求項１４】
請求項２から請求項１３までのいずれか一項に記載の組立構造体であって、さらに、
複数の前記板状部材を収容する収容装置を備え、
前記収容装置は、
前記板状部材を収容する収容空間を形成する収容空間形成部と、
前記収容空間形成部に対して、前記収容空間の奥から予め設定された収容初期位置に向かう送出方向に沿って移動可能な送出部と、
前記送出方向に沿って予め設定された所定長さの間隔を空けて配置されて、前記収容初期位置に配置された前記板状部材を前記送出部に固定する第２ロック機構と、
前記収容初期位置に配置された前記板状部材を前記第２ロック機構によって固定させた後に、前記送出部を前記収容空間の奥へと前記所定長さだけ移動させる収容制御を行う収容制御部とを有する、組立構造体。
【請求項１５】
請求項１４に記載の組立構造体であって、
前記収容装置は、
前記収容初期位置に配置された前記板状部材の移動を規制する規制部と、
前記送出方向に沿って前記収容初期位置よりも前記収容空間から離れる側に所定距離だけ離れた位置にある前記板状部材を検出する第１検出部とを有し、
前記収容制御部は、前記第１検出部によって前記板状部材が検出された場合に、検出された前記板状部材を前記規制部によって規制される位置まで移動させる、組立構造体。
【請求項１６】
請求項１４または請求項１５に記載の組立構造体であって、
前記収容装置は、前記収容空間内において、前記送出方向に沿って前記収容初期位置から最も離れた前記第２ロック機構により固定された前記板状部材を検出する第２検出部を有し、
前記送出制御部は、前記収容制御を行っている際に、前記第２検出部によって前記板状部材が検出されると、前記収容制御を終了する、組立構造体。
【請求項１７】
請求項１４から請求項１６までのいずれか一項に記載の組立構造体であって、
前記送出部は、前記収容空間を挟んで前記送出方向に平行に対向するように配置され、
対向する前記送出部のそれぞれは、前記送出方向に沿って前記所定長さの間隔を空けて、前記収容初期位置に前記板状部材が配置された場合に前記第１突部に対向する位置に形成される２つの第２孔を有し、
対向する前記２つの第２孔間の距離は、前記第１付勢部の付勢力により前記第１突部が前記所定量よりも突出している状態で異なる方向に突出する前記２つの各前記第１突部の先端間の距離よりも小さく、
前記２つの第２孔と、前記第１突部と、第１付勢部とは、第２ロック機構として機能する、組立構造体。
【請求項１８】
請求項１７に記載の組立構造体であって、
前記送出部は、
前記送出方向に沿って離れた位置に配置されると共に前記送出方向を含む平面に直交する軸に平行な軸を中心に回転する２つのギヤと、
２つの前記ギヤに係合し、前記第２孔が形成されているチェーンと、
２つの前記ギヤの内の少なくとも一方を回転させるギヤ用モータとを有する、組立構造体。
【請求項１９】
請求項１４から請求項１８までのいずれか一項に記載の組立構造体であって、
前記収容装置は、
前記収容空間内で予め設定された送出開始位置において前記第２ロック機構により固定された前記板状部材を検出する第３検出部と、
前記第２ロック機構によって固定された前記板状部材が前記第３検出部によって検出されている状態から、前記第２ロック機構の固定が解除された後に前記第３検出部によって前記板状部材が検出されない状態へと変化した場合に、前記送出開始位置よりも前記送出方向に沿って前記収容空間の奥側で前記第２ロック機構により固定された前記板状部材を前記送出開始位置へと送り出す送出制御部とを有する、組立構造体。
【請求項２０】
複数の板状部材が固定された組立構造体において板状部材の側面に形成された係合溝に係合して移動する移動構造体であって、
ベース部と、
前記ベース部に対して移動可能に接続され、前記係合溝に係合して移動する複数の係合駆動部と、
前記ベース部に対して移動可能に接続され、前記係合駆動部が前記係合溝に係合している状態で前記板状部材に対向する可動部と、
前記ベース部に対する複数の前記係合駆動部のそれぞれの移動を制御することにより、前記移動構造体を複数の前記板状部材間において移動させ、前記ベース部に対する前記可動部の移動を制御することにより、前記板状部材に対して前記可動部を移動させる駆動制御部とを備える、移動構造体。
【請求項２１】
複数の板状部材を収容する収容装置であって、
前記板状部材を収容する収容空間を形成する収容空間形成部と、
前記収容空間形成部に対して、前記収容空間の奥から予め設定された収容初期位置に向かう送出方向に沿って移動可能な送出部と、
前記送出方向に沿って予め設定された所定長さの間隔を空けて配置されて、前記収容初期位置に配置された前記板状部材を前記送出部に固定する第２ロック機構と、
前記収容初期位置に配置された前記板状部材を前記第２ロック機構によって固定させた後に、前記送出部を前記収容空間の奥へと前記所定長さだけ移動させる収容制御部とを備える、収容装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立構造体、移動構造体、および収容装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
柱や梁等の設置支柱にパネル等の板状部材をボルトによって固定する構造が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、設置支柱に形成された長穴の溝にボルトを挿入して、パネルの位置決めを行った後に、ボルトに螺合しているナットを締め付けることによって、パネルが設置支柱に固定される方法が開示されている。特許文献２には、パネルの側面に取り付けられた雌金物に、他のパネルの側面に取り付けられた雄金物が嵌合することによって、２つのパネルが固定される構造が開示されている。特許文献３には、クレーンが板状部材を持ち上げ、Ｈ型綱のフランジの内側に板状部材を通すように下降させて配置した後、特殊形状部品により設置支柱に板状部材を固定する方法が開示されている。
【０００３】
特許文献４には、Ｈ型綱のフランジの内側にパネルが落とし込まれ、パネルとＨ型綱におけるフランジの内側にらせん状の板バネが、予め配置されている構造が開示されている。パネルが落とし込まれた後に、板バネを折りたたんだ状態に係止させていた係止部が解除されることによって、解放された板バネの付勢力によってパネルが固定される。特許文献５には、隣り合う太陽電池パネルにおいて、一方のパネルの側面に形成された凹部と、他方のパネルの側面に形成された凸部とが嵌合することによって、互いに固定される構造が開示されている。特許文献６には、設置支柱に取り付けたボルト状部品に外設部材を引っかけることによって、外設部材が設置支柱に固定される構造が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９-１１９１７９号公報
【特許文献２】特開平１０−３７３４９号公報
【特許文献３】特開平５−１００３５号公報
【特許文献４】特開２０１５−１９６９４８号公報
【特許文献５】特開平１０−１８４６８号公報
【特許文献６】特開２０１１−２２６２６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１〜６に開示された構造および方法を用いると、板状部材などが設置支柱に固定されるものの、板状部材を設置支柱に固定するためにナットなどの部品を締め付けるなどの手間がかかるという課題があった。また、設置支柱への板状部材の固定を人手による場合、安全性に改善の余地があった。また、設置支柱に固定された板状部材に対して、メンテナンスなどの固定後に行われる各種作業の手間を少なくしたいという課題があった。また、設置支柱に複数の板状部材が固定される場合に、板状部材の搬送をより簡単にしたいという課題があった。
【０００６】
本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、板状部材が設置支柱に固定される際の手間を軽減し、安全性を向上させた組立構造体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００８】
（１）本発明の一形態によれば、組立構造体が提供される。この組立構造体は、複数の設置支柱と、対向して配置された前記設置支柱の間において、所定の固定位置に固定される板状部材と、前記板状部材を把持した把持状態で前記板状部材を移動させる把持機構と、前記設置支柱に前記板状部材を固定する第１ロック機構とを備え、前記第１ロック機構は、前記板状部材が前記設置支柱の前記固定位置に移動された状態で、前記把持機構による前記把持状態が解除されると、自動的に前記板状部材を前記設置支柱に固定する。
【０００９】
この構成によれば、対向する設置支柱の間に固定される板状部材は、把持機構により把持されて固定位置まで移動させられる。板状部材が固定位置に配置された状態で把持状態が解除されると、板状部材は、第１ロック機構により設置支柱に自動的に固定される。すなわち、本形態の組立構造体では、固定位置に板状部材が配置された後の把持状態の解除が、設置支柱へと板状部材を固定するためのトリガーとなっている。そのため、把持状態の解除の後に、作業者などによる設置支柱への板状部材を固定するための作業が不要となり、板状部材を設置支柱に固定される際の手間を軽減できる。また、板状部材を設置支柱に固定する際の安全性を向上させることができる。
【００１０】
（２）上記形態の組立構造体において、前記設置支柱は、他の前記設置支柱との対向面に形成された第１孔を有し、前記板状部材は、板状の本体部と、前記本体部の側面に交わる軸に沿って前記側面からの突出量を変化可能な状態で突出し、前記固定位置に配置されて前記突出量が所定量以上の場合に前記第１孔に嵌合する第１突部と、前記側面外側に突出する方向に前記第１突部を付勢する第１付勢部と、前記板状部材の厚さ方向に沿って前記本体部に形成された複数の鍵穴とを有し、前記把持機構は、フレームと、所定軸を中心として回転可能に支持されると共に前記フレームに対する位置が固定され、前記所定軸回りの回転角度が特定の角度である初期姿勢の場合に、前記鍵穴に挿入される複数の鍵と、前記所定軸を中心に前記鍵を回転させる回転駆動部とを有し、対向する前記設置支柱間の距離は、前記第１付勢部の付勢力により前記第１突部が前記所定量よりも突出している状態における各前記第１突部の先端間の距離よりも小さく、前記第１突部は、前記鍵穴に挿入された前記鍵が前記初期姿勢からの回転角度が大きくなるにつれて、前記突出量を小さくさせ、前記第１孔と、前記第１突部と、前記第１付勢部とは、前記第１ロック機構として機能してもよい。
この構成によれば、把持機構が板状部材を把持する際に、初めに、把持機構の鍵が板状部材の鍵穴に挿入される。挿入された鍵の回転角度が挿入時の初期姿勢より大きくなるにつれて、側面から突出している第１突部の突出量は小さくなる。また、鍵が初期姿勢よりも回転しているため、鍵が回転した状態では鍵穴から鍵を引き抜くことができず、結果として、板状部材は、把持機構に把持される。第１突部の突出量が所定量よりも小さくなると、第１突部の先端間の距離が設置支柱間の距離よりも小さくなるため、設置支柱との干渉がなくなり、把持機構は、板状部材を他の場所から固定位置へと移動させることができる。移動後に、初期姿勢から回転している鍵を初期姿勢まで戻すと、第１付勢部の付勢力によって第１突部の突出量が大きくなり、第１突部が第１孔に挿入される。この結果、第１ロック機構として機能した第１突部と第１孔との嵌合によって、板状部材が設置支柱に固定される。その後、初期姿勢まで戻った鍵を鍵穴から引き抜くように把持機構が移動することによって、把持機構は、把持していた板状部材の把持を解除できる。逆に、設置支柱に固定された板状部材を取り外す場合には、上述した固定する場合の反対の作業が行われればよい。本態様により、板状部材の鍵穴に挿入された把持部材の鍵の回転角度が調整されることによって、把持機構と板状部材との着脱、および、設置支柱への板状部材の固定を簡単に実行できる。
【００１１】
（３）上記形態の組立構造体において、前記設置支柱は、他の前記設置支柱との前記対向面に突出するように形成された第２突部を有し、前記板状部材は、前記把持機構により把持されて前記固定位置に配置される際に、前記第２突部に係合する溝部を有していてもよい。
この構成によれば、把持機構によって把持された板状部材が他の場所から固定位置へと移動する際に、設置支柱の第２突部に板状部材の溝部が係合する。そのため、第２突部および溝部は、板状部材が固定位置に移動させられる際の位置決めとして機能する。これにより、第１突部と第１孔との位置合わせが難しい場合であっても、正確な固定位置への板状部材の移動が容易になる。
【００１２】
（４）上記形態の組立構造体において、前記回転駆動部は、１つの駆動モータと、前記駆動モータの駆動力を各前記鍵に伝達するリンクとを有していてもよい。
この構成によれば、１つの駆動モータの駆動力によって、複数の鍵の回転角度を制御できるため、把持機構の構成部品を少なくできる。
【００１３】
（５）上記形態の組立構造体において、さらに、前記鍵穴に前記鍵が挿入されている状態において、前記鍵が前記初期姿勢から回転する回転角度が大きくなるにつれて、前記把持機構が前記板状部材を把持する力を大きくさせる把持力調節機構を備えていてもよい。
この構成によれば、鍵穴に鍵が挿入されて初期姿勢から回転して第１突部の突出量が所定量よりも小さくなり、板状部材を固定位置へと配置可能な状態では、前記把持機構が板状部材を把持する力が大きくなる。そのため、把持機構は、運搬中の板状部材を十分に強い力で把持できる。
【００１４】
（６）上記形態の組立構造体において、前記鍵は、前記リンクに固定されたリンク連結部と、前記リンク連結部に対して前記所定軸回りに回転可能に支持され、前記鍵穴に挿入される鍵本体部と、前記リンク連結部に対する前記鍵本体部の回転を予め設定された初期角度に戻すように付勢する第２付勢部とを有し、前記本体部は、２つの前記鍵穴を結んだ直線に平行な軸上に位置し、前記本体部に対して前記直線に沿って移動可能に配置された被把持部を有し、前記被把持部は、前記鍵穴に前記鍵本体部が挿入された状態で前記鍵本体部の回転角度が前記初期姿勢から前記所定角度までの範囲において、前記初期姿勢からの回転角度が大きくなるにつれて、前記直線に沿って前記本体部の中心側に移動し、前記鍵本体部の回転角度が所定角度以上の場合には、前記被把持部の移動が規制され、前記リンク連結部と、前記鍵本体部と、前記第２付勢部と、前記被把持部とは、前記把持直調節機構として機能してもよい。
この構成によれば、２つの鍵本体部が対応するそれぞれの鍵穴に挿入されて回転し、鍵本体部およびリンク連結部の回転量が所定角度に達すると、鍵本体部と、板状部材の被把持部とが接触する。この状態から、リンク連結部に回転のための駆動力が伝達されると、リンク連結部の回転角度が初期姿勢からさらに大きくなる一方で、鍵本体部の回転角度は、移動が規制された被把持部に接触して回転が規制されている。リンク連結部が回転する一方で鍵本体部が回転しないと、鍵本体部は、第２付勢部によって、リンク連結部の回転を初期角度に戻そうとする付勢力、すなわち、リンク連結部の回転角度に追従しようとする付勢力を受ける。この付勢力により、リンク連結部の回転角度が大きくなるにつれて、鍵本体部が被把持部を押す力が大きくなる。すなわち、鍵本体部、把持接触面、リンク連結部材、および第２付勢部が把持力調節機構として機能することにより、把持機構は、より大きな力で板状部材を把持できる。
【００１５】
（７）上記形態の組立構造体において、前記本体部は、略四角形の面を有する板状であり、前記鍵穴は、前記本体部の頂点近傍に形成され、前記鍵が前記鍵穴に挿入される挿入方向は、前記略四角形の面に直交する方向であり、前記鍵本体部は、前記鍵本体部が前記鍵穴に挿入された状態で前記鍵本体部の回転角度が前記初期姿勢から前記所定角度の場合に前記被把持部に接触するように前記所定軸の径方向に突出する第３突部を有し、前記被把持部は、前記第１突部の突出方向に沿って移動可能であってもよい。
この構成によれば、鍵穴に挿入された鍵本体部の第３突部が、初期姿勢から所定角度だけ回転した際に被把持部に接触する。鍵穴の挿入方向が板状部材の面方向に直交する方向であるため、被把持部は、複数の鍵穴間を結んだ面方向に沿って移動する。そして、第３突部が挿入方向の径方向に突出しているため、第３突部と移動する所定軸の円周方向と、被把持部の移動方向とが直交している。これにより、鍵本体部の回転力を、被把持部を押す力として効率的に機能させやすい。
【００１６】
（８）上記形態の組立構造体において、前記フレームは、前記鍵穴に前記鍵本体部が挿入された状態で、前記リンク連結部に接触する前記所定軸に直交する平面から角度を成したフレーム側接触面を有し、前記リンク連結部は、前記鍵穴に前記鍵本体部が挿入された状態で前記フレーム側接触面に接触するリンク側接触面を有し、前記鍵が前記鍵穴に挿入される挿入方向に沿って前記フレームに対して移動可能に支持され、前記鍵は、前記リンク連結部が前記挿入方向に沿って前記フレームから離れると、前記リンク連結部が離れた距離を元に戻す付勢力を発生させる第３付勢部とを有していてもよい。
この構成によれば、鍵穴に鍵本体部が挿入されると、リンクと共に所定軸回りに回転するリンク連結部のリンク側接触面は、フレーム側接触面に接触する。フレーム側接触面が所定軸に直交する平面ではないため、鍵穴に鍵本体部が挿入された初期姿勢から回転すると、リンク側接触面がフレーム側接触面に接触する箇所が変化する。これにより、回転量が大きくなるにつれて、リンク連結部は、フレームに対して、挿入方向に沿って鍵穴から離れる方向へと移動する。鍵本体部が回転している状態では、第３付勢部によって、挿入方向に沿って離れたリンク連結部を元に戻す付勢力が働いている。そのため、板状部材が設置支柱に固定された後に、第３付勢部の付勢力によって鍵本体部の回転が初期姿勢に戻りやすいので、板状部材の固定後に簡単に把持状態を解除できる。
【００１７】
（９）上記形態の組立構造体において、前記板状部材には、前記側面に中心側が凹んだ係合溝が形成され、前記組立構造体は、さらに、前記係合溝に係合して移動する移動構造体を備え、前記移動構造体は、ベース部と、ベース部に対して移動可能に接続され、前記係合溝に係合して移動する複数の係合駆動部と、ベース部に対して移動可能に接続され、前記係合駆動部が前記係合溝に係合している状態で前記組立構造体に対向する可動部と、前記ベース部に対する複数の前記係合駆動部のそれぞれの移動を制御することにより、前記移動構造体を複数の前記板状部材間において移動させ、前記ベース部に対する前記可動部の移動を制御することにより、前記板状部材に対して前記可動部を移動させる駆動制御部とを有していてもよい。
この構成によれば、板状部材の係合溝に係合している係合駆動部と、可動部とは、ベース部に対して移動可能である。係合駆動部が係合溝に係合している状態で可動部が組立構造体に対向するため、可動部に各種装置（例えば、板状部材を清掃する装置）が取り付けられた状態で組立構造体に対して可動部が移動すると、各種装置が板状部材の全面に対して作業できる。また、一の板状部材における係合溝と、他の板状部材における係合溝との境界まで移動構造体が移動した場合に、組立構造体に対するベース部の位置を固定した状態で、ベース部に対してそれぞれの係合駆動部が移動できる。そのため、ベース部に対して一部の係合駆動部が移動することによって、一部の係合駆動部が係合している係合溝を変更できる。その後、係合溝を変更していない別の係合駆動部のみがベース部に対して移動することによって係合している係合溝を変更する。このように、本形態の移動構造体において、複数の係合駆動部が順々に係合している係合溝を変更することによって、移動構造体は常に組立構造体の係合溝に一部の係合駆動部が係合した状態で、組立構造体における複数の板状部材間の移動を可能にしている。これにより、組立構造体に対する移動構造体の移動を自動化することができ、板状部材に対する作業を簡単にできる。
【００１８】
（１０）上記形態の組立構造体において、前記可動部は、前記ベース部に対して第１方向に沿って移動可能に接続されている第１可動部と、前記第１可動部に対して、前記第１方向を含む平面に平行であると共に前記第１方向に直交する第２方向に沿って移動可能に接続されている第２可動部とを有していてもよい。
この構成によれば、第１方向に沿って移動する第１可動部と、第２方向に沿って移動する第２可動部とを組み合わせた簡単な構成によって、第２可動部は、ベース部に対して第１可動部および第２可動部が含まれる平面上を移動できる。
【００１９】
（１１）上記形態の組立構造体において、前記ベース部は、略四角形の形状を有し、４つの前記係合駆動部は、前記ベース部の４隅に接続されていてもよい。
この構成によれば、ベース部および可動部によって発生する荷重が、ベース部の４隅に接続された係合駆動部によって支えられるため、ベース部および可動部の姿勢が安定する。これにより、移動構造体は、板状部材間を移動しやすくなる。
【００２０】
（１２）上記形態の組立構造体において、４つの前記係合駆動部の内、２つの前記係合駆動部は、前記ベース部に対して、前記略四角形の一辺と平行な第３方向に沿って移動可能に接続され、他の２つの前記係合駆動部は、前記ベース部に対して、前記第３方向を含む平面に平行であると共に、前記第３方向に直交する第４方向に沿って移動可能に接続されていてもよい。
この構成によれば、４つの係合駆動部の内、２つの係合駆動部が第３方向に沿って移動し、残りの２つの係合駆動部が第３方向に直交する第４方向に沿って移動する。そのため、移動構造体を動かすための制御を行いやすい。特に、板状部材が格子状に配列されている場合には、移動構造体の制御を行いやすい。
【００２１】
（１３）上記形態の組立構造体において、前記ベース部は、略台形状のフレームを有し、前記第３方向は、前記台形形状における平行な２辺に沿う方向であり、４つの前記係合駆動部の内、前記第３方向に沿って移動可能な前記２つの係合駆動部は、前記台形形状における平行な２辺の内の長辺の頂点に配置され、前記第３方向に沿って前記頂点の内側に移動可能であってもよい。
この構成によれば、移動構造体が組立構造体に取り付けられた場合に、長辺の頂点に配置された２つの係合駆動部は、移動可能な第３方向に平行な長辺に沿って移動する。第３方向に移動する係合駆動具の移動領域を長辺の内側に設定することにより、移動構造体が大きくなることを抑制できる。
【００２２】
（１４）上記形態の組立構造体において、さらに、複数の前記板状部材を収容する収容装置を備え、前記収容装置は、前記板状部材を収容する収容空間を形成する収容空間形成部と、前記収容空間形成部に対して、前記収容空間の奥から予め設定された収容初期位置に向かう送出方向に沿って移動可能な送出部と、前記送出方向に沿って予め設定された所定長さの間隔を空けて配置されて、前記収容初期位置に配置された前記板状部材を前記送出部に固定する第２ロック機構と、前記収容初期位置に配置された前記板状部材を前記第２ロック機構によって固定させた後に、前記送出部を前記収容空間の奥へと前記所定長さだけ移動させる収容制御を行う収容制御部とを有していてもよい。
この構成によれば、収容制御では、収容初期位置に移動した板状部材は、第２ロック機構により送出部に固定される。送出部に固定された板状部材は、所定長さだけ送出方向に沿って収容空間の奥側に移動する。第２ロック機構が所定長さの間隔を空けて送出部に配置されているため、第２ロック機構により固定された板状部材が収容空間の奥側に移動すると、新たな第２ロック機構によって、収容初期位置に配置される板状部材を固定できる状態に変化する。そのため、収容制御が行われると、収容装置は、順番に収容初期位置に運ばれる複数の板状部材を自動的に収容空間に収容できる。
【００２３】
（１５）上記形態の組立構造体において、前記収容装置は、前記収容初期位置に配置された前記板状部材の移動を規制する規制部と、前記送出方向に沿って前記収容初期位置よりも前記収容空間から離れる側に所定距離だけ離れた位置にある前記板状部材を検出する第１検出部とを有し、前記収容制御部は、前記第１検出部によって前記板状部材が検出された場合に、検出された前記板状部材を前記規制部によって規制される位置まで移動させてもよい。
この構成によれば、収容初期位置へと運ばれてきた板状部材は、収容初期位置に配置される前に第１検出部によって検出される。検出された板状部材は、規制部によって規制される位置まで移動させられる。規制された位置が収容初期位置であるため、板状部材を正確な収容初期位置まで移動させることができる。
【００２４】
（１６）上記形態の組立構造体において、前記収容装置は、前記収容空間内において、前記送出方向に沿って前記収容初期位置から最も離れた前記第２ロック機構により固定された前記板状部材を検出する第２検出部を有し、前記送出制御部は、前記収容制御を行っている際に、前記第２検出部によって前記板状部材が検出されると、前記収容制御を終了してもよい。
この構成によれば、第２検出部は、収容空間内で最も奥側に収容された板状部材を検出できるため、収容空間にさらに板状部材を収容可能であるか否かを判定している。すなわち、第２検出部により板状部材が検出されると、収容制御が終了するため、収容装置は、さらなる板状部材を収容できない場合に、自動的に収容作業を終えることができる。
【００２５】
（１７）上記形態の組立構造体において、前記送出部は、前記収容空間を挟んで前記送出方向に平行に対向するように配置され、対向する前記送出部のそれぞれは、前記送出方向に沿って前記所定長さの間隔を空けて、前記収容初期位置に前記板状部材が配置された場合に前記第１突部に対向する位置に形成される２つの第２孔を有し、対向する前記２つの第２孔間の距離は、前記第１付勢部の付勢力により前記第１突部が前記所定量よりも突出している状態で異なる方向に突出する前記２つの各前記第１突部の先端間の距離よりも小さく、前記２つの第２孔と、前記第１突部と、第１付勢部とは、第２ロック機構として機能してもよい。
この構成によれば、把持機構が板状部材を把持する際に、初めに、把持機構の鍵が板状部材の鍵穴に挿入される。挿入された鍵の回転角度が、挿入時の初期姿勢より大きくなるにつれて、側面から突出している第１突部の突出量は小さくなる。第１突部の突出量が所定量よりも小さくなると、異なる方向に突出している２つの第１突部の先端間の距離が対向する２つの第２孔間の距離よりも小さくなる。これにより、第１突部と送出部との干渉がなくなるために、把持機構は、板状部材を収容初期位置に配置できる。この状態で、初期姿勢から回転している鍵を初期姿勢まで戻すと、第１付勢部の付勢力によって第１突部の突出量が大きくなり、第１突部が第２孔に挿入される。この結果、第２ロック機構として機能した第１突部と第２孔との嵌合によって、送出部に板状部材が固定される。その後、初期姿勢まで戻った鍵を引き抜くように把持機構が動くことによって、把持機構は、把持していた板状部材の把持を解除できる。逆に、送出部に固定された板状部材を取り外す場合には、上述した固定する場合の反対の作業が行われればよい。本態様により、板状部材の鍵穴に挿入された把持部材の鍵の回転角度が調整され、収容装置から板状部材の着脱を簡単に実行できる。
【００２６】
（１８）上記形態の組立構造体において、前記送出部は、前記送出方向に沿って離れた位置に配置されると共に前記送出方向を含む平面に直交する軸に平行な軸を中心に回転する２つのギヤと、２つの前記ギヤに係合し、前記第２孔が形成されているチェーンと、２つの前記ギヤの内の少なくとも一方を回転させるギヤ用モータとを有していてもよい。
この構成によれば、１組のギヤ、チェーン、およびギヤ用モータによって簡単な送出部を構成できる。
【００２７】
（１９）上記形態の組立構造体において、前記収容装置は、前記収容空間内で予め設定された送出開始位置において前記第２ロック機構により固定された前記板状部材を検出する第３検出部と、前記第２ロック機構によって固定された前記板状部材が前記第３検出部によって検出されている状態から、前記第２ロック機構の固定が解除された後に前記第３検出部によって前記板状部材が検出されない状態へと変化した場合に、前記送出開始位置よりも前記送出方向に沿って前記収容空間の奥側で前記第２ロック機構により固定された前記板状部材を前記送出開始位置へと送り出す送出制御部とを有していてもよい。
この構成によれば、初めに、第３検出部により、第２ロックによって送出部に固定されている板状部材が検出される。第２ロックが解除された後に、把持機構などによって送出開始位置から板状部材が取り去られると、第３検出部が送出開始位置に板状部材がないことを検出する。その後、送出部が手前側に動くことによって、収容空間に収容されている新たな板状部材が送出開始位置へと送り出される。このように、送出制御部による制御が行われると、収容装置は、板状部材を送出開始位置へと次々に自動的に送り出すことができる。
【００２８】
（２０）本発明の他の一態様によれば、複数の板状部材が固定された組立構造体において板状部材の側面に形成された係合溝に係合して移動する移動構造体が提供される。この移動構造体は、ベース部と、前記ベース部に対して移動可能に接続され、前記係合溝に係合して移動する複数の係合駆動部と、前記ベース部に対して移動可能に接続され、前記係合駆動部が前記係合溝に係合している状態で前記組立構造体に対向する可動部と、前記ベース部に対する複数の前記係合駆動部のそれぞれの移動を制御することにより、前記移動構造体を複数の前記板状部材間において移動させ、前記ベース部に対する前記可動部の移動を制御することにより、前記板状部材に対して前記可動部を移動させる駆動制御部とを備える。
この構成によれば、可動部と、板状部材の係合溝に係合している係合駆動部とは、ベース部に対して移動可能である。係合駆動部が係合溝に係合している状態で可動部が組立構造体に対向するため、可動部に各種装置（例えば、部材清掃装置）が取り付けられて、組立構造体に対して可動部が移動すると、各種装置が板状部材の全面に対して作業できる。また、一の板状部材における係合溝と、他の板状部材における係合溝との境界まで移動構造体が移動した場合に、板状部材に対するベース部の位置を固定した状態で、ベース部に対してそれぞれの係合駆動部が移動できる。そのため、ベース部に対して一部の係合駆動部が移動することによって、一部の係合駆動部が係合している係合溝を変更できる。その後、係合溝を変更していない別の係合駆動部のみがベース部に対して移動することによって係合している係合溝を変更する。このように、本形態の移動構造体において、複数の係合駆動部が順々に係合している係合溝を変更することによって、移動構造体は常に組立構造体の係合溝に一部の係合駆動部が係合した状態で、複数の板状部材間の移動を可能にしている。これにより、複数の板状部材間に対する移動構造体の移動を自動化することができ、板状部材に対する作業を簡単にできる。
【００２９】
（２１）本発明の他の一態様によれば、複数の板状部材を収容する収容装置が提供される。この収容装置は、前記板状部材を収容する収容空間を形成する収容空間形成部と、前記収容空間形成部に対して、前記収容空間の奥から予め設定された収容初期位置に向かう送出方向に沿って移動可能な送出部と、前記送出方向に沿って予め設定された所定長さの間隔を空けて配置されて、前記収容初期位置に配置された前記板状部材を前記送出部に固定する第２ロック機構と、前記収容初期位置に配置された前記板状部材を前記第２ロック機構によって固定させた後に、前記送出部を前記収容空間の奥へと前記所定長さだけ移動させる収容制御を行う収容制御部とを備える。
この構成によれば、収容初期位置に移動した板状部材は、第２ロック機構により送出部に固定される。送出部に固定された板状部材は、所定長さだけ送出方向に沿って収容空間の奥側に移動する。第２ロック機構が所定長さの間隔を空けて送出部に配置されているため、第２ロック機構により固定された板状部材が収容空間の奥側に移動すると、新たな第２ロック機構によって、収容初期位置に配置される板状部材を固定できる状態に変化する。そのため、収容装置は、順番に収容初期位置に運ばれる複数の板状部材を自動的に収容空間に収容できる。
【００３０】
なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、組立構造体、移動構造体、収容装置、組立方法、複数の板状部材が固定された組立構造体に対して構造体を移動させる方法、複数の板状部材を収容する収容方法、これらの構造体および装置を含むシステム、これらの方法を実行する装置およびシステム、これらの方法を実行させるためコンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本実施形態における組立構造体と、メンテナンス装置と、収容装置とを備えるパネル設置システムの概略図である。
【図２】組立構造体が有する設置台の概略斜視図である。
【図３】図２におけるＡ部の拡大図である。
【図４】パネルの概略斜視図である。
【図５】図４におけるＢ部の拡大図である。
【図６】把持装置の概略斜視図である。
【図７】パネルの鍵穴に把持装置の鍵が挿入された状態における鍵近傍の概略図である。
【図８】鍵穴に挿入された鍵が初期姿勢から回転した状態の一例を示す概略図である。
【図９】メンテナンス装置の車輪が係合する縦係合溝および横係合溝の説明図である。
【図１０】図９におけるＤ−Ｄ断面の概略図である。
【図１１】図９におけるＥ−Ｅ断面の概略図である。
【図１２】メンテナンス装置の正面図である。
【図１３】メンテナンス装置が組立構造体に取り付けられている状態の一例を示す正面図である。
【図１４】図１３に示す状態から組立構造体に対するメンテナンス装置の位置が変化した後の状態を示す正面図である。
【図１５】パネルを収容する収容装置の概略斜視図である。
【図１６】１組の第４検出部および規制部の拡大斜視図である。
【図１７】１組の第４検出部および規制部におけるＺＸ平面の断面図である。
【図１８】パネルのパネル突部が収容装置の第２孔に挿入された状態の第２孔近傍を示す拡大斜視図である。
【図１９】把持装置によりパネルが収容初期位置に配置された状態を示す概略図である。
【図２０】収容初期位置に配置されたパネルが送出部に固定されて把持装置が移動した後の状態を示す概略図である。
【図２１】収容制御において送出方向に沿ってチェーンが移動した後の状態を示す概略図である。
【図２２】収容空間内に最大枚数のパネルが収容された状態を示す概略図である。
【図２３】収容装置による送出制御が行われる際の収容空間の状態の一例を示す概略図である。
【図２４】把持装置が送出開始位置へと移動した状態の一例を示す概略図である。
【図２５】図２４に示される状態から送出開始位置に固定されていたパネルが把持装置により移動した後の状態を示す概略図である。
【図２６】図２５に示される状態からチェーンが前面側へと移動した状態を示す概略図である。
【図２７】送出制御によって収容空間内のすべてのパネルが送り出された状態を示す概略図である。
【図２８】変形例のパネル２００Ａの鍵穴２２０に把持装置３００の鍵３２０が挿入された状態における鍵３２０近傍の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
＜実施形態＞
実施形態について、以下の順で説明する。
１．パネル設置システムの構成：
２．組立構造体：
３．メンテナンス装置：
４．収容装置：
【００３３】
１．パネル設置システムの構成：
図１は、本実施形態における組立構造体１０と、メンテナンス装置４００と、収容装置５００とを備えるパネル設置システム１の概略図である。図１に示されるように、パネル設置システム１は、地面に固定された設置台１００および設置台１００に固定された複数のパネル（板状部材）２００を有する組立構造体１０と、組立構造体１０に対して移動可能に取り付けられたメンテナンス装置（移動構造体）４００と、パネル２００を把持する把持装置３００（把持機構）が先端に取り付けられたロボットＲＢと、複数のパネル２００を収容している収容装置５００と、ロボットＲＢに内蔵されてパネル設置システム１の各部を制御するロボット内蔵制御部（収容制御部、送出制御部）６００と、無線通信によってメンテナンス装置４００を制御する外部制御装置（駆動制御部）７００とが示されている。
【００３４】
図１に示されるように、ロボットＲＢおよび収容装置５００は、車輪を備えているため、移動可能である。本実施形態のロボット内蔵制御部６００は、ロボットＲＢの動作を制御し、無線通信によって、把持装置３００の把持制御および収容装置５００の制御を行う。把持装置３００および収容装置５００は、図示しない無線通信部によりロボット内蔵制御部６００から送信される制御信号を受信している。外部制御装置７００は、無線通信によるメンテナンス装置４００の動作制御を行う。メンテナンス装置４００は、図示しない無線通信部により外部制御装置７００から送信される制御信号を受信している。ロボット内蔵制御部６００および外部制御装置７００が行う制御の詳細については後述する。なお、他の実施形態では、本実施形態のロボット内蔵制御部６００が行う各種制御は、異なる制御装置によって別々に行われてもよい。また、ロボット内蔵制御部６００は、ロボットＲＢに内蔵されずに外部制御装置７００のように別の装置として構成されていてもよいし、各装置のそれぞれが自身を制御する制御装置を内蔵していてもよい。
【００３５】
２．組立構造体：
２−１．組立構造体の構成：
図２は、組立構造体１０が有する設置台１００の概略斜視図である。図２に示されるように、パネル２００が固定されていない設置台１００は、一端が地面に固定されて地面から鉛直上方（図中Ｚ軸正方向）に延びる５本の設置支柱５０と、５本の設置支柱５０のそれぞれの上端に固定された上側水平部材２０と、上側水平部材２０と平行に５本の設置支柱５０における地面近傍に固定された下側水平部材３０とを備えている。上側水平部材２０および下側水平部材３０は、５本の設置支柱５０における互いの相対位置を固定している。本実施形態における設置支柱５０、上側水平部材２０、および下側水平部材３０は、金属製の剛体で形成されているが、他の実施形態では、剛体であれば、異なる材質で構成されていてもよい。
【００３６】
図１に示されるように、本実施形態では、対向する２本の設置支柱５０の間には、鉛直方向に沿って３枚のパネルが固定される。なお、説明のために、図２には、設置支柱５０間に固定される１枚のパネル２００が破線で示している。また、図２には、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸から定義される直交座標系が示されている。Ｚ軸は、地面を基準と知る鉛直方向に沿う軸である。Ｘ軸は、水平方向に平行な軸で、上側水平部材２０および下側水平部材３０の長手方向と平行な軸である。Ｘ軸は、紙面左側から右側へと向かう方向を正方向として定義している。Ｙ軸は、紙面前面から奥へと向かう方向を正方向として定義している。図２に示される座標系は、図１および図３以降の図面に示される座標系に対応している。
【００３７】
図２に破線で示されるパネル２００を挟むように対向している設置支柱５０の対向面５１には、第１孔５３ａ，５３ｂと、位置決め突部（第２突部）５２ａ，５２ｂとが形成されている。図３は、図２におけるＡ部の拡大図である。本実施形態では、対向面５１は、ＹＺ平面に平行な面である。図３に示されるように、第１孔５３ａ，５３ｂは、対向面５１に直交する軸（Ｘ軸）を中心とする円の断面形状を有し、対向面５１から凹んでいる。第１孔５３ａと、第１孔５３ｂとは、対向面５１において形成される位置が異なるものの、同じ形状を有している。対向面５１において、第１孔５３ａは、第１孔５３ｂよりも鉛直上方（Ｚ軸正方向）に形成されている。
【００３８】
位置決め突部５２ａ，５２ｂは、対向面５１に直交する軸（Ｘ軸）を中心とする円柱形状を有し、対向面５１から突出している。位置決め突部５２ａと、位置決め突部５２ｂとは、対向面５１において形成される位置が異なるものの、同じ形状を有している。対向面５１において、位置決め突部５２ａは、位置決め突部５２ｂよりも鉛直上方（Ｚ軸正方向）に形成されている。図２および図３に示されるように、第１孔５３ａは、位置決め突部５２ａより鉛直上方に形成され、第１孔５３ｂは、位置決め突部５２ｂよりも鉛直下方に形成されている。位置決め突部５２ａ，５２ｂおよび第１孔５３ａ，５３ｂのそれぞれの中心軸はＺ軸上に並ぶように、位置決め突部５２ａ，５２ｂおよび第１孔５３ａ，５３ｂは、対向面５１に形成されている。第１孔５３ａ，５３ｂは、後述するパネル２００の側面２０５に形成されたパネル突部２０１ａ，２０１ｂに嵌合する。位置決め突部５２ａ，５２ｂは、後述の溝部２０３ａ，２０３ｂに係合する。
【００３９】
図４は、パネル２００の概略斜視図である。本実施形態のパネル２００は、太陽電池パネルである。図４に示されるように、パネル２００は、略直方体から突出する別の略直方体が組み合わされた形状を有する。パネル２００は、ＺＸ平面に平行な長方形の面を有する略直方体の本体部２５０と、本体部２５０の厚さ方向（Ｙ軸方向）に沿ってＹ軸負方向側に突出した略直方体のパネル部２６０と、厚さ方向に沿って本体部２５０の４隅に貫通して形成された４つの鍵穴２２０と、本体部２５０におけるＹＺ平面に平行な側面２０５から外側に突出している４つのパネル突部（第１突部）２０１ａ，２０１ｂと、本体部２５０の側面２０５を切り欠くように形成された４つの溝部２０３ａ，２０３ｂとを備えている。本体部２５０と、パネル部２６０とを接続する部分には、パネル２００の中心側に凹んで縦係合溝（係合溝）２０８および横係合溝（係合溝）２０９が形成されている。縦係合溝２０８および横係合溝２０９の詳細については、後述のメンテナンス装置４００の説明と共に説明する。
【００４０】
図４では、死角となっているため、４つの溝部２０３ａ，２０３ｂの内、本体部２５０におけるＸ軸負方向の側面２０５に形成された溝部２０３ａ，２０３ｂの図示が省略されている。Ｘ軸負方向側の側面２０５に形成されたパネル突部２０１ａ，２０１ｂおよび溝部２０３ａ，２０３ｂは、Ｘ軸正方向側の側面２０５に形成されたパネル突部２０１ａ，２０１ｂおよび溝部２０３ａ，２０３ｂとの向きが異なる一方で同じ形状を有する。そのため、Ｘ軸正方向側のパネル突部２０１ａ，２０１ｂおよび溝部２０３ａ，２０３ｂのみについて説明する。
【００４１】
図５は、図４におけるＢ部の拡大図である。図５に示されるように、パネル突部２０１ａ，２０１ｂは、側面２０５からに直交する軸（Ｘ軸）を中心とする円の断面形状を有し、側面２０５から突出している。パネル突部２０１ａ，２０１ｂは、図４および図５に示されるように、軸方向に沿って途中から先端に近づくにつれて断面積が小さくなるテーパ形状を有している。パネル突部２０１ａ，２０１ｂは、後述する第１スプリング２０４によって、側面２０５から突出する方向に付勢されている。
【００４２】
溝部２０３ａ，２０３ｂは、Ｙ軸正方向側の矩形形状と、Ｙ軸負方向側の半円形状とが組み合わされた形状を有する。矩形形状における側面２０５の長手方向（Ｚ軸方向）に沿う長さは、半円形状の直径と同じである。なお、以降では、この長さを「溝部２０３ａ，２０３ｂの幅」ともいう。
【００４３】
パネル２００が設置支柱５０間に固定された場合の位置（以下、「固定位置」ともいう）にパネル２００が配置された状態で、設置支柱５０の対向面５１における第１孔５３ａ，５３ｂは、パネル突部２０１ａ，２０１ｂが挿入される位置に形成されている。また、対向面５１に形成された第１孔５３ａ，５３ｂの断面積の大きさは、パネル突部２０１ａ，２０１ｂの断面積よりも少しだけ大きい。そのため、固定位置に配置されたパネル２００のパネル突部２０１ａ，２０１ｂが第１孔５３ａ，５３ｂに嵌合することによって、パネル２００は、設置支柱５０間に固定される。
【００４４】
固定位置を挟んで配置された対向する設置支柱５０間の距離Ｌ１（図２）は、パネル２００の本体部２５０における両側面２０５から互いに反対側に突出している２つのパネル突部２０１ｂの先端間の距離Ｌ２（図４）よりも小さい。そのため、パネル突部２０１ａ，２０１ｂが突出している状態では、パネル２００を他の場所から固定位置へと移動させようとすると、設置支柱５０とパネル突部２０１ａ，２０１ｂとが干渉するため、パネル２００は、固定位置へと移動できない。なお、パネル２００を固定位置へと移動させるための動作については後述する。
【００４５】
設置支柱５０の位置決め突部５２ａ，５２ｂは、パネル２００が他の場所から固定位置へと移動する際に、溝部２０３ａ，２０３ｂに係合する位置に形成されている。対向面５１に形成された位置決め突部５２ａ，５２ｂの断面の直径は、溝部２０３ａ，２０３ｂの幅よりも小さい。そのため、位置決め突部５２ａ，５３ａは、パネル２００が固定位置へと移動する際に、溝部２０３ａ，２０３ｂに係合して位置決めとして機能する。
【００４６】
図４に示されるように、４つの鍵穴２２０のそれぞれは、向きが異なるものの同一形状を有する。そのため、１つの鍵穴２２０について説明して、残り３つの鍵穴２２０についての説明を省略する。鍵穴２２０の前面側（Ｙ軸負方向側）は、円孔２２１と、円孔２２１の径方向に沿って開口した凸形状２２２とを組み合わせた形状を有している。鍵穴２２０の奥側（Ｙ軸正方向側）は、鍵穴２２０に挿入される後述の鍵３２０が、円孔２２１の中心軸回りに所定の角度範囲で回転できる断面形状を有している。
【００４７】
図６は、把持装置３００の概略斜視図である。図６に示されるように、把持装置３００は、矩形状のフレーム３１０と、フレーム３１０に接続してロボットＲＢに固定される取付部３０４と、フレーム３１０に対して中心軸（所定軸）ＯＬ１回りに回転可能に支持されると共にフレーム３１０に対する位置が固定された４つの鍵３２０と、取付部３０４に固定された駆動モータ３０１と、駆動モータ３０１の回転駆動力を４つの鍵３２０のそれぞれに伝達する２つの上側リンク部（リンク）３０２および２つの下側リンク部（リンク）３０３と、パネル２００を設置支柱５０に取り付ける際に設置支柱側（Ｙ軸正方向側）を撮影するカメラ３０５と、把持装置３００がパネル２００を把持可能な位置に移動した場合にパネル２００に接触するパネル接触センサ３０６と、把持装置３００が把持するパネル２００までの距離を測定する４つの距離センサ３０７とを備える。４つの鍵３２０のそれぞれの位置は、パネル２００における４つの鍵穴２２０のそれぞれの位置に対応している。なお、以降では、上側リンク部３０２と、下側リンク部３０３とを合わせて、リンク部３０２，３０３ともいう。
【００４８】
図６に示されるように、リンク部３０２，３０３は、複数の棒状のリンクと、複数のリンクを回転可能に支持する複数の支持軸部とによって構成されている。駆動モータ３０１の回転駆動力は、リンク部３０２，３０３を介して、４つの鍵３２０を中心軸ＯＬ１回りに同じ回転角度だけ回転させる。なお、本実施形態では、４つの鍵３２０のそれぞれが回転する向きは異なる。カメラ３０５により撮影された画像は、図示しない通信部によって、ロボット内蔵制御部６００に送信される。４つの距離センサ３０７のそれぞれは、レーザ光を用いて対象までの距離を測定する。距離センサ３０７は、中心軸ＯＬ１に沿って前面側（Ｙ軸正方向側）の物体までの距離を測定する。ロボット内蔵制御部６００は、カメラ３０５から送信された画像と、４つの距離センサ３０７のそれぞれから送信されたパネル２００までの距離とを用いて、パネル２００に対する把持装置の位置および向きを調整する。
【００４９】
図７は、パネル２００の鍵穴２２０に把持装置３００の鍵３２０が挿入された状態における鍵３２０近傍の概略図である。なお、図７では、把持装置３００の構成が実線で示され、パネル２００の構成が破線で示されている。把持装置３００は、４つの鍵穴２２０のそれぞれに４つの鍵３２０を挿入し、挿入された鍵３２０が中心軸ＯＬ１回りに回転することによってパネル２００を固定できる。
【００５０】
図７に示されるように、鍵３２０は、上側リンク部３０２に固定されたリンク連結部３２４と、リンク連結部３２４に対して中心軸ＯＬ１回りに回転可能に支持されて鍵穴２２０に挿入される鍵本体部３２１と、リンク連結部３２４に対する鍵本体部３２１の回転を初期姿勢に戻す方向に付勢する圧縮バネである第２スプリング（第２付勢部）３２５と、中心軸ＯＬ１の径方向に突出するように鍵本体部３２１に形成された鍵突出部（第３突部）３２６と、リンク連結部３２４を鍵本体部３２１の先端側へと付勢する第３スプリング３２８とを備えている。リンク連結部３２４は、鍵本体部３２１の先端側（Ｙ軸正方向側）にフレーム３１０に接触する鍵側カム面３２７を有している。鍵側カム面３２７は、中心軸ＯＬ１に直交する平面（ＺＸ平面）に対して所定の角度を成して傾いている。鍵突出部３２６が鍵穴２２０の凸形状２２２に位置する姿勢のときに、鍵本体部３２１は、鍵穴２２０へと挿入される。以降では、この姿勢を初期姿勢とも呼ぶ。
【００５１】
図７に示されるように、把持装置３００のフレーム３１０は、鍵本体部３２１の先端の反対側（Ｙ軸負方向側）に、中心軸ＯＬ１に沿って突出するように形成されたフレーム側カム面３１７を有している。フレーム側カム面３１７は、リンク連結部３２４の鍵側カム面３２７に接触する。フレーム側カム面３１７は、鍵穴２２０に対して鍵本体部３２１が挿入可能な初期姿勢の場合に、鍵側カム面３２７に全面で接する。すなわち、フレーム側カム面３１７は、初期姿勢の場合の鍵側カム面３２７と同じ角度を成した平面として形成されている。鍵側カム面３２７と、フレーム側カム面３１７とは、初期姿勢において、互いが接触していない中心軸ＯＬ１に沿う端面間の距離Ｌ３が最短になるように形成されている。そのため、鍵３２０が鍵穴２２０に挿入された状態で、リンク連結部３２４が初期姿勢から回転するにつれて、端面間の距離Ｌ３は大きくなる。端面間の距離Ｌ３が大きくなると、第３スプリング３２８は、端面間の距離Ｌ３を元に戻す、すなわち、鍵３２０を初期姿勢に戻す付勢力を発生させる。
【００５２】
図７に示されるように、パネル２００は、パネル突部２０１ａを突出方向に付勢する第１スプリング（第１付勢部）２０４を備えている。パネル突部２０１ａは、鍵穴２２０に近づく径方向に突出している鍵接触部（被把持部）２０６を有している。鍵接触部２０６のパネル突部２０１ａの表面からの突出量は、鍵穴２２０に挿入された鍵本体部３２１が初期姿勢から所定角度だけ回転すると、鍵突出部３２６に接触する大きさに設定されている。鍵接触部２０６は、パネル突部２０１ａの軸と平行な軸上に位置する。また、鍵接触部２０６は、水平方向（Ｘ軸方向）に位置する２つの鍵穴２２０を結んだ直線と平行な軸上に位置するとも言い換えることができる。鍵接触部２０６は、パネル突部２０１ａの突出方向に沿って、本体部２５０に対して所定の距離だけ移動可能に形成されている。
【００５３】
図８は、鍵穴２２０に挿入された鍵３２０が初期姿勢から回転した状態の一例を示す概略図である。なお、図８では、図７と同様に、把持装置３００の構成が実線で示され、パネル２００の構成が破線で示されている。図８に示される状態は、鍵突出部３２６によって鍵接触部２０６が突出方向に沿って本体部２５０の中心側に最大まで移動した状態である。この状態では、鍵接触部２０６によって、鍵突出部３２６の更なる回転、すなわち、鍵本体部３２１の更なる回転は規制されている。一方で、リンク連結部３２４は、駆動モータ３０１の回転駆動力によって、中心軸ＯＬ１回りに初期姿勢から鍵本体部３２１よりも回転している。そのため、鍵本体部３２１は、第２スプリング３２５によって、リンク連結部３２４の回転角度に追従する付勢力を受けている。
【００５４】
図８に示されるように、リンク連結部３２４が回転すると、リンク連結部３２４に形成された鍵側カム面３２７と、フレーム側カム面３１７との接触部分が変化する。リンク連結部３２４の回転角度が大きくなるにつれて、リンク連結部３２４は、中心軸ＯＬ１に沿ってフレーム３１０から離れるように移動し、初期姿勢の端面間の距離Ｌ３から距離Ｌ３ａへと大きくなる。これにより、第３スプリング３２８は、リンク連結部３２４を初期姿勢に戻す付勢力を発生させる。
【００５５】
本実施形態では、図８に示される鍵接触部２０６が最大まで引っ込んだ状態では、側面２０５からのパネル突部２０１ａの突出量がなくなるように設定されている。この状態では、第１スプリング２０４は、パネル突部２０１ａを突出方向に沿って側面２０５から突出される付勢力を発生させる。一方で、鍵接触部２０６が鍵本体部３２１に接触していない状態で、側面２０５からのパネル突部２０１ａの突出量が最大になるように設定されている。
【００５６】
２−１．把持装置３００によるパネル２００の把持動作：
ロボット内蔵制御部６００は、把持装置３００における４つの鍵３２０の中心軸ＯＬ１のそれぞれと、本体部２５０の鍵穴２２０における円孔２２１の中心軸とを重ねた状態、かつ、鍵３２０が回転していない初期姿勢の状態で、４つの鍵穴２２０に対応する４つの鍵３２０を挿入する。鍵３２０の挿入後に、駆動モータ３０１が回転すると、駆動モータ３０１の回転駆動力が、上側リンク部３０２および下側リンク部３０３を介して、４つの鍵３２０におけるリンク連結部３２４を回転させる。リンク連結部３２４が回転すると、鍵本体部３２１も、リンク連結部３２４と共に中心軸ＯＬ１回りに回転する。また、リンク連結部３２４の回転に伴い、図８に示されるように、リンク側カム平面３２７がフレーム側カム面３１７に接触する部分が変化する。接触部分の変化に伴い、リンク連結部３２４は、中心軸ＯＬ１に沿ってフレーム３１０から離れていく。
【００５７】
鍵穴２２０に挿入された鍵３２０の回転角度の変化量が、挿入時の初期姿勢から所定角度に達すると、鍵本体部３２１における鍵突出部３２６が、パネル２００における鍵接触部２０６に接触する。接触後に、さらに鍵３２０が回転すると、鍵接触部２０６は、パネル突部２０１ａの突出方向に沿ってパネル２００の本体部２５０の中心側へと移動する。鍵接触部２０６の移動に伴い、パネル突部２０１ａも側面２０５からの突出量を減らす方向に移動する。
【００５８】
さらに鍵３２０が回転すると、鍵接触部２０６の移動量が最大になって移動できなくなり、パネル突部２０１ａが側面２０５から完全に引っ込んだ状態になる。この状態からさらに鍵３２０が回転すると、鍵接触部２０６によって鍵本体部３２１の回転が規制されている一方で、リンク連結部３２４は回転し続ける。鍵本体部３２１の回転角度と、リンク連結部３２４の回転角度とに差が生じてくると、第２スプリング３２５は、鍵本体部３２１をリンク連結部３２４の回転に追従させる付勢力を発生させる。すなわち、第２スプリング３２５の付勢力は、鍵本体部３２１が鍵接触部２０６を押す力として働く。これにより、把持装置３００の４隅に配置された鍵３２０の鍵突出部３２６によって、把持装置３００は、パネル２００を第２スプリング３２５の付勢力を利用した力で挟み込んで把持する。
【００５９】
２−２．設置支柱５０へのパネル２００の固定動作：
把持装置３００に把持されたパネル２００は、ロボットＲＢによって、対向する設置支柱５０間の固定位置へと移動させられる。移動の際に、パネル２００のパネル突部２０１ａ，２０１ｂは、把持装置３００の鍵３２０の回転によって、側面２０５の内部へと引っ込んでいる。そのため、パネル突部２０１ａ，２０１ｂと、設置支柱５０との干渉が発生しないため、パネル２００は、固定位置へと移動できる。対向面５１から突出している４つの位置決め突部５２ａ，５２ｂ（図２−３）に、側面２０５に形成されている４つの溝部２０３ａ，２０４ｂ（図４，５）が係合するように、把持装置３００は、パネル２００を固定位置へと移動させる。
【００６０】
パネル２００が固定位置へと移動させられると、パネル２００を把持している把持装置３００の駆動モータ３０１が、４つの鍵３２０に発生させている回転駆動力を解除することによって、把持状態が解除される。なお、リンク連結部３２４を中心軸ＯＬ１に沿って付勢する第３スプリング３２８の付勢力は、回転駆動力を解除する、すなわち、鍵３２０を初期姿勢へと戻す方向へと作用する。把持状態で鍵３２０が初期姿勢へと回転していくと、初めに、パネル２００の鍵接触部２０６を本体部２５０の中心側へと押していた鍵突出部３２６の回転角度が、リンク連結部３２４の回転角度と同じになる。ここからさらに回転すると、第２スプリング３２５の付勢力が発生しなくなり、鍵本体部３２１は、リンク連結部３２４の回転角度と同じ角度で回転する。
【００６１】
鍵突出部３２６が接触している鍵接触部２０６は、第１スプリング２０４の付勢力によって元の位置へと戻り始める。これにより、鍵接触部２０６と共に移動するパネル突部２０１ａ，２０１ｂは、側面２０５から突出し始める。パネル２００が固定位置に配置されているため、突出し始めたパネル突部２０１ａ，２０１ｂは、設置支柱５０の対向面５１に形成されている第１孔５３ａ，５３ｂへと挿入される。なお、パネル突部２０１ａ，２０１ｂの先端は、先端に近づくにつれて断面積が小さくなるテーパ形状を有している。そのため、パネル突部２０１ａ，２０１ｂの中心軸と、第１孔５３ａ，５３ｂの中心軸とが多少ずれていても、テーパ形状により、パネル突部２０１ａ，２０１ｂは、第１孔５３ａ，５３ｂへと導かれる。
【００６２】
鍵本体部３２１がさらに回転して初期姿勢まで戻った後に、把持装置３００が中心軸ＯＬ１に沿ってパネル２００から離れる方向に移動すると、初期姿勢の鍵３２０が鍵穴２２０から引き抜かれ、設置支柱５０へのパネル２００の固定が完了する。設置支柱５０に固定されたパネル２００を取り外す場合には、固定されたパネル２００の鍵穴２２０に把持装置３００の鍵３２０が挿入されて、鍵３２０がパネル突部２０１ａ，２０１ｂが側面２０５に引っ込むまで回転すると、パネル２００を取り外せる状態になる。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態の組立構造体１０によれば、複数の設置支柱５０と、対向する設置支柱５０間の固定位置に固定されるパネル２００と、パネル２００を把持状態で固定位置まで移動させる把持装置３００とを備えている。パネル２００が固定位置に配置された状態で、鍵穴２２０に挿入された鍵３２０が回転している状態が解除されると、解除と同時に自動的にパネル２００が設置支柱５０に固定される。そのため、把持状態の解除の後に、設置支柱５０にパネル２００を固定するための作業が不要になるので、設置支柱５０にパネル２００を簡単に固定できる。
【００６４】
また、本実施形態の組立構造体１０によれば、設置支柱５０は、対向面５１に形成された第１孔５３ａ，５３ｂを有する。パネル２００は、本体部２５０と、本体部２５０の側面２０５から突出して第１孔５３ａ，５３ｂに挿入されるパネル突部２０１ａ，２０１ｂと、パネル突部２０１ａ，２０１ｂを突出させる方向に付勢する第１スプリング２０４と、本体部２５０の厚さ方向に沿って形成された複数の鍵穴２２０とを有する。把持装置３００は、フレーム３１０と、中心軸ＯＬ１回りに回転可能にフレーム３１０に支持され、初期姿勢の場合に鍵穴２２０に挿入される複数の鍵３２０と、鍵３２０を回転させる駆動モータ３０１およびリンク部３０２，３０３とを有する。対向する設置支柱５０間の距離Ｌ１（図２）は、２つのパネル突部２０１ｂが突出している状態での先端間の距離Ｌ２（図４）よりも小さい。第１孔５３ａ，５３ｂ、パネル突部２０１ａ，２０１ｂ，および第１スプリング２０４が、設置支柱５０にパネル２００を固定するロック機構として機能する。本実施形態の構成により、パネル２００の鍵穴２２０に挿入された鍵３２０の回転角度が調整されることによって、把持装置３００とパネル２００との着脱、および、設置支柱５０へのパネル２００の固定および解除を簡単に実行できる。
【００６５】
また、本実勢形態の組立構造体１０によれば、設置支柱５０は、対向面５１から突出するように形成された位置決め突部５２ａ，５２ｂを有する。パネル２００は、固定位置に配置される際に位置決め突部５２ａ，５２ｂに係合する溝部２０３ａ，２０３ｂを有している。そのため、把持装置３００によってパネル２００が他の場所から固定位置へと移動される際に、位置決め突部５２ａ，５２ｂと溝部２０３ａ，２０３ｂとの係合が位置決めとして機能するので、固定位置までのパネル２００の移動が容易になる。
【００６６】
また、本実施形態の組立構造体１０によれば、鍵３２０は、リンク部３０２，３０３に固定されたリンク連結部３２４と、リンク連結部３２４に対して中心軸ＯＬ１回りに回転可能に支持されて鍵穴２２０に挿入される鍵本体部３２１と、リンク連結部３２４に対する鍵本体部３２１の回転を挿入時と同じになるように付勢する第２スプリング３２５とを有する。パネル２００の本体部２５０は、パネル突部２０１ａ，２０１ｂの突出方向に平行な軸上（Ｘ軸上）を移動可能な鍵接触部２０６を有する。鍵接触部２０６は、鍵穴２２０に挿入された鍵３２０の回転角度が初期姿勢から大きくなるにつれて、突出方向に沿って本体部２５０の中心側へと移動する。鍵接触部２０６の移動は、鍵３２０の回転角度が所定角度以上の場合に規制される。この構成により、鍵穴２２０に挿入された鍵３２０の回転量が所定角度に達すると、鍵本体部３２１と、鍵接触部２０６とが接触する。さらに回転量が増えると、鍵接触部２０６の移動が規制される状態に変化し、鍵接触部２０６に接触している鍵本体部３２１の回転も規制される。ここからさらに鍵３２０に回転駆動力が加わると、リンク連結部３２４のみが回転する。リンク連結部３２４と鍵本体部３２１との回転量に応じて発生する第２スプリング３２５の付勢力は、鍵接触部２０６を本体部２５０の中心側へと押す力になる。すなわち、把持力調節機構として、リンク連結部３２４、鍵本体部３２１、鍵突出部３２６、第２スプリング３２５、および鍵接触部２０６が機能することによって、把持装置３００は、パネル２００をより強く把持できる。
【００６７】
３．メンテナンス装置４００：
３−１．メンテナンス装置４００の構成：
図９は、メンテナンス装置４００の車輪が係合する縦係合溝２０８および横係合溝２０９の説明図である。図９には、パネル２００が固定された組立構造体１０における一部の斜視図が示されている。図１０は、図９におけるＤ−Ｄ断面の概略図である。図１１は、図９におけるＥ−Ｅ断面の概略図である。なお、図１０および図１１では、説明のため、縦係合溝２０８および横係合溝２０９の寸法が実寸よりも大きく示されている。
【００６８】
図１０に示されるように、パネル２００のパネル部２６０には、パネル部２６０の中心側に凹んでいる横係合溝２０９が形成されている。上側水平部材２０は、組立構造体１０に固定されたパネル２００側の面に、上側水平部材２０の中心側に向かって凹んでいる横係合溝２９を有している。上側水平部材２０における横係合溝２９の形状は、パネル２００における横係合溝２０９と同じで形状である。なお、図示していないが、下側水平部材３０は、上側水平部材２０と同じように、パネル２００側の面に、横係合溝２０９と同じ形状の横係合溝を有している。
【００６９】
図１１に示されるように、パネル部２６０には、パネル部２６０の中心側に凹んでいる縦係合溝２０８が形成されている。設置支柱５０は、組立構造体１０に固定されたパネル２００側の面に、設置支柱５０の中心軸に向かって凹んでいる縦係合溝５８を有している。設置支柱５０における縦係合溝５８の形状は、パネル２００における縦係合溝２０８と同じで形状である。設置支柱５０とパネル部２６０との間、上側水平部材２０とパネル部２６０との間、下側水平部材３０とパネル部２６０との間、およびパネル部２６０間に形成された縦係合溝５８，２０８および横係合溝２９，２０９に、後述するメンテナンス装置４００の車輪が係合する。係合により、メンテナンス装置４００が組立構造体１０に対して移動可能に支持される。
【００７０】
図１２は、メンテナンス装置４００の正面図である。図１２に示されるように、メンテナンス装置４００は、台形形状のフレームを有するベース部４１０と、メンテナンス装置４００が組立構造体１０に取り付けられたときに縦係合溝５８，２０８および横係合溝２９，２０９に係合する２つの縦用係合駆動部（係合駆動部）４５０および２つの横用係合駆動部（係合駆動部）４６０と、ベース部４１０に対して移動可能に接続されている第１可動部（可動部）４２０と、第１可動部４２０に対して移動可能に接続されている第２可動部（可動部）４３０と、第２可動部に取り付けられてパネル部２６０の表面を磨くためのメンテナンス本体部４４０とを備えている。外部制御装置７００は、縦用係合駆動部４５０、横用係合駆動部４６０、第１可動部４２０、および第２可動部４３０の動作を制御する。なお、図１２に示される座標系は、メンテナンス装置４００が組立構造体１０に取り付けられた場合の座標系である。
【００７１】
ベース部４１０は、断面形状が中空の円である金属製のパイプが組み合わされて、台形形状に形成されている。ベース部４１０は、平行な２つのパイプの内の短い方の短パイプ４１１および長い方の長パイプ４１２と、短パイプ４１１の両端と長パイプ４１２の両端とを結ぶ２つの斜めパイプ４１３，４１４を有する。ベース部４１０における４つの頂点の内、短パイプ４１１の両端に縦用係合駆動部４５０が配置され、長パイプ４１２の両端に横用係合駆動部４６０が配置されている。
【００７２】
縦用係合駆動部４５０は、ベース部４１０に固定された縦移動用レール４５１と、縦移動用レール４５１上において、ベース部４１０を含む平面に平行であると共に短パイプ４１１に直交する軸に沿って移動可能な４つの縦移動車輪４５２と、縦移動車輪４５２を回転させる車輪駆動モータ４５３とを備えている。横用係合駆動部４６０は、ベース部４１０に固定された横移動用レール４６１と、横移動用レール４６１上において、ベース部４１０を含む平面に平行であると共に長パイプ４１２の長手方向に沿って移動可能な４つの横移動車輪４６２と、横移動車輪４６２を回転させる車輪駆動モータ（不図示）とを備えている。
【００７３】
図１２に示されるように、横移動用レール４６１が許容する横移動用車輪の移動範囲は、長パイプ４１２の頂点から長パイプ４１２の中心側の所定の距離までである。すなわち、横移動車輪４６２がベース部４１０の外側に移動することはない。縦移動車輪４５２および横移動車輪４６２は、縦係合溝２０８または横係合溝２０９に係合する。縦移動車輪４５２および横移動車輪４６２は、外部制御装置７００から送信される制御信号に基づいて、縦係合溝２０８および横係合溝２０９を移動する。
【００７４】
第１可動部４２０は、短パイプ４１１および長パイプ４１２における外表面に係合する４つのフレーム係合車輪４２１と、フレーム係合車輪４２１を回転させる車輪駆動モータ（不図示）と、短パイプ４１１と長パイプ４１２とに跨がる２本のフレームによって構成される直交フレーム４２３とを備えている。直交フレーム４２３は、ベース部４１０を構成するフレームよりも小さい円の断面形状を有する金属性のパイプである。第１可動部４２０の車輪駆動モータの駆動力によって、フレーム係合車輪４２１が短パイプ４１１上および長パイプ４１２上を動く。これにより、第１可動部４２０は、短パイプ４１１の長手方向に沿って移動できる。
【００７５】
第２可動部４３０は、直交フレーム４２３の外表面に係合する４つの直交フレーム係合車輪４３１と、直交フレーム係合車輪４３１を回転させる車輪用駆動モータ（不図示）と、４つの直交フレーム係合車輪４３１を支持し、２本の直交フレーム４２３に跨がって配置された取付板４３３とを備えている。第２可動部４３０は、第２可動部４３０の車輪用駆動モータの駆動力によって、直交フレーム４２３の長手方向に沿って移動する。取付板４３３は、ベース部４１０の台形と平行な平面を有する板状部材である。そのため、組立構造体１０にメンテナンス装置４００が取り付けられると、取付板４３３は、組立構造体１０のパネル部２６０の表面に対向する。取付板４３３には、メンテナンス本体部４４０やその他の各種装置を着脱可能な部材である。第１可動部４２０および第２可動部４３０は、外部制御装置７００から送信される制御信号に基づいて動き、取付板４３３およびメンテナンス本体部４４０は、ベース部４１０に対する相対位置を変化させる。
【００７６】
３−２．メンテナンス装置４００の動作：
図１３は、メンテナンス装置４００が組立構造体１０に取り付けられている状態の一例を示す正面図である。図１３に示される例では、メンテナンス装置４００の縦移動車輪４５２のそれぞれが隣接するパネル２００の縦係合溝２０８に係合している。この係合による摩擦力によって、組立構造体１０に対するメンテナンス装置４００の位置が固定されている。一方で、横移動車輪４６２は、縦係合溝２０８と、横係合溝２０９とのいずれにも係合していない。そのため、横移動車輪４６２は、組立構造体１０をメンテナンス装置４００に固定するための摩擦力を発生させていない。すなわち、組立構造体１０に対してメンテナンス装置４００を固定するためには、縦移動車輪４５２と横移動車輪４６２との少なくとも１つが、縦係合溝５８，２０８または横係合溝２９，２０９に係合している必要がある。
【００７７】
図１４は、図１３に示す状態から組立構造体１０に対するメンテナンス装置４００の位置が変化した後の状態を示す正面図である。図１４に示される状態は、図１３に示される縦移動車輪４５２と横移動車輪４６２との相対位置が固定された状態で、組立構造体１０に対して、図１３のメンテナンス装置４００全体が鉛直方向上方（Ｚ軸正方向）に移動した状態である。図１４に示されるように、縦移動車輪４５２は、縦係合溝２０８に係合していた状態から、いずれの係合溝にも係合しない状態へと変化している。一方で、横移動車輪４６２は、係合溝に係合していない状態から、縦係合溝２０８に係合する状態へと変化している。このように、メンテナンス装置４００は、縦移動車輪４５２と横移動車輪４６２との少なくとも１つが縦係合溝５８，２０８と横係合溝２９，２０９とのいずれかの係合溝に係合している状態を保ったままで、組立構造体１０に対する位置を変化させている。
【００７８】
以上説明したように、本実施形態の組立構造体１０によれば、パネル２００には、パネル２００の中心側に凹んだ縦係合溝２０８および横係合溝２０９が形成されている。メンテナンス装置４００は、ベース部４１０と、縦係合溝２０８または横係合溝２０９に係合して移動可能な縦用係合駆動部４５０および横用係合駆動部４６０と、メンテナンス装置４００が組立構造体１０に取り付けられている状態でパネル２００に対向する第１可動部４２０および第２可動部４３０と、縦用係合駆動部４５０、横用係合駆動部４６０、第１可動部４２０、および第２可動部４３０の動作を制御する外部制御装置７００とを備えている。この組立構造体１０によれば、第２可動部は、ベース部に対する位置を変更できるため、第２可動部４３０に各種装置を取り付けることにより、メンテナンス装置４００が取り付けられた組立構造体１０に対する各種作業が行われる。縦用係合駆動部４５０と横用係合駆動部４６０との少なくとも１つが、縦係合溝２０８または横係合溝２０９に係合することにより、メンテナンス装置４００は、組立構造体１０に対して移動可能に取り付けられる。
【００７９】
４．収容装置：
４−１．収容装置の構成：
図１５は、パネル２００を収容する収容装置５００の概略斜視図である。収容装置５００は、パネル２００を収容する収容空間ＳＰを形成する収容空間形成部５１０と、収容空間形成部５１０に固定されて収容装置５００を移動させるための４つの駆動輪５２０（２つのみ図示）と、パネル２００を着脱して収容空間ＳＰへの収容および収容空間ＳＰからの送出を行う２つの送出部５３０と、収容されるパネル２００が所定位置に配置されたことを検出する第１検出部５４０と、収容初期位置から離れた位置に配置されたパネル２００を検出する第２検出部５７０と、第１検出部５４０よりも収容空間ＳＰの奥側に配置されたパネル２００を検出する第３検出部５５０と、パネル２００の接触を検出する第４検出部５８０と、送出方向におけるパネル２００の位置を規制する規制部５６０とを備えている。なお、図１５に示される座標系は、図１に示される向きで収容装置５００が配置された場合に対応する座標系である。
【００８０】
図１５に示されるように、収容空間形成部５１０は、駆動輪５２０が取り付けられた底板５１２と、送出方向に平行であると共に底板５１２に直交する平面上に位置する２つの側板フレーム５１１と、２つの側板フレーム５１１を接続する補強フレーム５１３とを備えている。収容空間ＳＰは、底板５１２と、２つの側板フレーム５１１とによって囲まれている直方体形状の空間として形成されている。収容空間ＳＰでは、送出方向に直交する側面が解放されている。なお、以降では、解放されている側面の内、第１検出部５４０が配置されている方を前面、第２検出部５７０が配置されている方を後面ともいう。収容空間ＳＰの前面を介してパネル２００の収容および送出が行われる。
【００８１】
２つの送出部５３０は、２つの側板フレーム５１１のそれぞれに配置される。図１５に示されるように、１つの側板フレーム５１１に配置された送出部５３０は、回転駆動力を発生させるギヤ用モータ（駆動モータ）５３２と、ギヤ用モータの回転軸に固定されたギヤにかかる回転伝達チェーン５３５と、回転伝達チェーン５３５に噛み合う２つの噛み合いギヤ５３６ａ，５３６ｂと、噛み合いギヤ５３６ａ，５３６ｂの同軸を中心に回転するチェーン側ギヤ（ギヤ）５３１ａ，５３１ｂと、送出方向に沿ってチェーン側ギヤ５３１ａ，５３１ｂよりも後面側に配置された後面側チェーン用ギヤ５３７ａ，５３７ｂと、チェーン側ギヤ５３１ａ，５３１ｂおよび後面側チェーン用ギヤ５３７ａ，５３７ｂの歯に噛み合うチェーン５３３ａ，５３３ｂと、チェーン５３３ａ，５３３ｂに送出方向に沿って距離Ｌ４の間隔を空けて形成された複数の第２孔５３４とを備えている。
【００８２】
一方の側板フレーム５１１に配置された噛み合いギヤ５３６ａ、チェーン側ギヤ５３１ａ、後面側チェーン用ギヤ５３７ａ、およびチェーン５３３ａのそれぞれは、ベルト噛み合いギヤ５３６ｂ、チェーン側ギヤ５３１ｂ、後面側チェーン用ギヤ５３７ｂ、およびチェーン５３３ｂと同じ構成を有し、これらの構成における底板５１２に直交する軸の鉛直上方に配置されている。ギヤ用モータ５３２が駆動すると、回転伝達チェーン５３５を介して回転駆動力がチェーン５３３ａ，５３３ｂも伝わる。そのため、ロボット内蔵制御部６００の制御により、送出方向に移動するチェーン５３３ａ，５３３ｂに形成された第２孔５３４の位置が調整される。
【００８３】
複数の第２孔５３４は、設置支柱５０の対向面５１に形成された第１孔５３ａ，５３ｂ（図２，３）と同じ径の孔である。第２孔５３４には、パネル２００のパネル突部２０１ａ，２０１ｂが挿入される。隣接する第２孔５３４間の距離Ｌ４は、パネル２００の厚さよりも大きい。また、２つの側板フレーム５１１のそれぞれに配置されて対向するチェーン５３３ａ間およびチェーン５３３ｂ間の距離は、上述した対向する設置支柱５０における対向面５１間の距離と同じである。そのため、第２孔５３４にパネル突部２０１ａ，２０１ｂが挿入されることにより、パネル２００を収容空間ＳＰに収容できる。また、隣接する第２孔５３４のそれぞれがパネル２００を固定しても、隣接するパネル２００同士は接触しない。
る。
【００８４】
第１検出部５４０、第２検出部５７０、および第３検出部５５０は、赤外線センサであり、赤外線を発光してパネル２００からの赤外線の反射光を受信することによって、パネル２００を検出する。第１検出部５４０、第２検出部５７０、および第３検出部５５０は、各側板フレーム５１１に配置されている。第１検出部５４０は、収容空間ＳＰにパネル２００を収容する際に、パネル２００が初めに配置される収容初期位置よりも前面側にあるパネル２００を検出する。収容初期位置は、送出方向に沿って後述する規制部５６０にパネル２００の一面が接触し、かつ、チェーン５３３ａ，５３３ｂにおいて下側に位置する第２孔５３４にパネル突部２０１ａ，２０１ｂが対向する位置である。
【００８５】
第２検出部５７０は、収容空間ＳＰにおいて、収容初期位置から最も離れた後面側に収容されたパネル２００を検出する。本実施形態では、図１５に示されるように、収容空間ＳＰは、最大で１１枚のパネル２００を収容可能である。例えば、第２検出部５７０は、収容空間ＳＰ内に１１枚のパネル２００が収容された場合に、収容初期位置から数えて１１枚目のパネル２００を検出する。第３検出部５５０は、送出方向に沿って収容初期位置から距離Ｌだけ奥側に位置するパネル２００を検出する。なお、以降では、収容初期位置から距離Ｌだけ奥側の位置を、送出開始位置ともいう。
【００８６】
収容装置５００には、１つの第４検出部５８０と、１つの規制部５６０とを１組として、２組の第４検出部５８０および規制部５６０が配置されている。第４検出部５８０は、送出方向において第１検出部５４０と同じ位置に配置され、パネル２００に接触する。図１６は、１組の第４検出部５８０および規制部５６０の拡大斜視図である。図１７は、１組の第４検出部５８０および規制部５６０におけるＺＸ平面の断面図である。第４検出部５８０は、接触式のセンサであり、底板５１２に直交する方向（Ｚ軸方向）に沿って所定の範囲で移動する。なお、図１７には、第４検出部５８０が、パネル２００（不図示）に接触して、Ｚ軸負方向に最大まで下がっている状態が示されている。
【００８７】
図１７に示されるように、収容装置５００は、第４検出部５８０と、規制部５６０とを連結する連結部材５９０を備えている。連結部材５９０は、底板５１２に回転可能に支持されて、底板５１２に平行であると共に送出方向に直交する軸を中心とする支持軸部５９１と、支持軸部５９１を中心に回転可能に支持された棒材５９２とを備えている。図１６および図１７に示されるように、第４検出部５８０は、棒材５９２の一端に支持された検出部側基点５８３と、底板５１２と平行な長方形の面を有する接触面５８１（図１６）と、接触面５８１を底板５１２から離れる方向に付勢する第５スプリング５８２とを備えている。検出部側基点５８３は、支持軸部５９１の軸回りに回転する棒材５９２の送出方向に沿う移動を許容する。そのため、第４検出部５８０は、送出方向に沿って移動せずに、底板５１２に直交する軸（Ｚ軸）に沿ってのみ移動する。
【００８８】
図１７に示されるように、規制部５６０は、棒材５９２の他端に支持された規制部側基点５６２と、Ｚ軸方向に沿ってのみ移動する円柱状の規制本体部５６１とを備えている。規制部側基点５６２は、第４検出部５８０における検出部側基点５８３と同じように、棒材５９２の送出方向に沿う移動を許容する。そのため、規制部５６０は、Ｘ軸方向に沿って移動せずに、Ｚ軸方向に沿ってのみ移動する。規制部側基点５６２は、支持軸部５９１を挟んで検出部側基点５８３の反対側の端部に位置する。そのため、第４検出部５８０がパネル２００に接触して、接触面５８１がパネル２００の自重によって底板５１２側に下がり始めると、底板５１２からの規制部５６０の突出量は大きくなり始める。接触面５８１が所定の量以上下がると、規制部５６０は、収容空間ＳＰ側へと第４検出部５８０の接触面５８１よりも突出する。接触面５８１にパネル２００が接触していない場合には、第５スプリング５８２の付勢力によって、接触面５８１が底板５１２から離れる方向に突出し、規制部５６０は、先端が底板５１２に近づく方向へと下がる。
【００８９】
図１８は、パネル２００のパネル突部２０１ａが収容装置５００の第２孔５３４に挿入された状態の第２孔５３４近傍を示す拡大斜視図である。図１８に示されるように、収容初期位置にパネル２００が配置されていない状態で、収容初期位置から送出方向に沿って距離Ｌ４だけ離れた送出開始位置の第２孔５３４には、パネル突部２０１ａが挿入されて、パネル２００が送出部５３０に固定されている。
【００９０】
４−２．収容制御の動作：
収容装置５００にパネル２００を収容する収容制御では、初めに、ロボット内蔵制御部６００が、各検出部の検出値を用いて、収容空間ＳＰ内の収容初期位置にパネル２００がない状態を確認する。図１５に示される状態のように、第１検出部５４０、第２検出部５７０、および第４検出部５８０がパネル２００を検出しておらず、かつ、第３検出部５５０がパネル２００を検出している場合に、ロボット内蔵制御部６００は、収容制御が実行可能な状態であると判定する。本実施形態の収容制御では、収容空間ＳＰ内にできるだけ多くのパネル２００を収容するために、ロボット内蔵制御部６００は、第３検出部５５０の検出値も収容制御の判定に用いている。なお、他の実施形態では、第３検出部５５０の検出値が考慮されずに、収容空間ＳＰ内にパネル２００を収容可能か否かが判定されてもよい。
【００９１】
ロボット内蔵制御部６００は、パネル２００を収容可能であると判定すると、把持装置３００を移動させてパネル２００を収容初期位置へと移動させる。パネル２００が収容初期位置に近づくと、収容初期位置に達する前に、第１検出部５４０が、パネル２００を検出する。ロボット内蔵制御部６００は、第１検出部５４０によりパネル２００が検出されると、検出された位置から鉛直下方へと把持装置３００およびパネル２００を移動させる。
【００９２】
パネル２００が移動し続けると、第４検出部５８０の接触面５８１がパネル２００の下端に接触して、第４検出部５８０は、鉛直下方へと押し下げられる。第４検出部５８０が押し下げられると、連結部材５９０により第４検出部５８０に接続された規制部５６０が底板５１２からの突出量を増加させる。第４検出部５８０が鉛直下方へと最大まで押し下げられたことを検出すると、ロボット内蔵制御部６００は、送出方向に沿って後面側へと把持装置３００およびパネル２００を移動させる。パネル２００が移動し続けると、パネル２００は、底板５１２から突出した規制部５６０に接触する。パネル２００が規制部５６０により移動が規制される位置が、収容初期位置であるため、この後に、収容装置５００への固定動作が行われる。
【００９３】
図１９は、把持装置３００によりパネル２００が収容初期位置に配置された状態を示す概略図である。なお、図１９では、把持装置３００を固定しているロボットＲＢの図示を省略している。ロボット内蔵制御部６００は、パネル２００を収容初期位置まで移動させると、パネル２００の鍵穴２２０に挿入していた鍵３２０を、初期姿勢まで回転させる。その後、ロボット内蔵制御部６００は、鍵穴２２０から鍵３２０を引き抜くために、送出方向に沿って把持装置３００を前面側へと移動させる。
【００９４】
設置支柱５０へのパネル２００の固定動作で説明したように、把持状態で回転していた鍵３２０を初期姿勢に近づけるにつれて、パネル２００のパネル突部２０１ａ，２０１ｂが側面２０５から突出する。突出したパネル突部２０１ａ，２０１ｂが送出部５３０における第２孔５３４に挿入されることによって、収容初期位置に配置されたパネル２００は、送出部５３０に固定される。
【００９５】
図２０は、収容初期位置に配置されたパネル２００が送出部５３０に固定されて把持装置３００が移動した後の状態を示す概略図である。図２０に示されるように、パネル２００が送出部５３０に固定されると、次に、ロボット内蔵制御部６００は、送出方向に沿ってチェーン５３３ａ，５３３ｂを距離Ｌ４だけ収容空間ＳＰの後面側へと移動させる。
【００９６】
図２１は、収容制御において送出方向に沿ってチェーン５３３ａ，５３３ｂが移動した後の状態を示す概略図である。第２孔５３４は、送出部５３０に対して距離Ｌ４の間隔を空けて形成されている。そのため、図２１に示されるように、チェーン５３３ａ，５３３ｂが矢印ＭＫ１に沿って移動した後では、収容初期位置には、新たにパネル２００を固定していない第２孔５３４が配置され、収容装置５００は、新たなパネル２００を収容可能な状態に変化する。以降、上述した把持装置３００による収容初期位置へのパネル２００の移動が繰り返し行われることにより、収容装置５００へと次々にパネル２００が収容される。
【００９７】
図２２は、収容空間ＳＰ内に最大枚数のパネル２００が収容された状態を示す概略図である。図２２に示される状態では、第２検出部５７０（図２２では不図示）によってパネル２００が検出されると、ロボット内蔵制御部６００は、収容空間ＳＰ内にこれ以上のパネル２００を収容できないと判定する。ロボット内蔵制御部６００は、送出部５３０の移動を停止して、収容制御を終了する。
【００９８】
４−３．送出制御の動作：
収容装置５００に収容されたパネル２００を送り出す際に行われる送出制御では、初めに、ロボット内蔵制御部６００が、各検出部の検出値を用いて、収容初期位置にパネル２００なく、かつ、送出開始位置にパネル２００がある状態を確認する。図２３は、収容装置５００による送出制御が行われる際の収容空間ＳＰの状態の一例を示す概略図である。図２３に示される状態では、第１検出部５４０および第４検出部５８０がパネル２００を検出しておらず、第３検出部５５０が送出開始位置にあるパネル２００を検出する。この場合に、ロボット内蔵制御部６００は、送出制御を実行できる。
【００９９】
送出制御が可能な場合、ロボット内蔵制御部６００は、把持装置３００のカメラ３０５により撮影された画像情報を用いて、把持装置３００を送出開始位置へと移動させる。把持装置３００の鍵３２０が送出開始位置にあるパネル２００の鍵穴２２０に挿入されると、ロボット内蔵制御部６００は、把持装置３００のパネル接触センサ３０６の検出値を用いて、パネル２００が把持装置３００によって把持可能な距離に位置することを検出する。
【０１００】
図２４は、把持装置３００が送出開始位置へと移動した状態の一例を示す概略図である。パネル接触センサ３０６によってパネル２００が検出され、鍵穴２２０に挿入された鍵３２０が回転し始めると、収容装置５００の第２孔５３４に挿入されていたパネル２００のパネル突部２０１ａ，２０１ｂが側面２０５へと引っ込み始める。鍵３２０の回転角度が一定以上になると、鍵３２０の鍵突出部３２６がパネル２００の鍵接触部２０６に接触する。鍵３２０がさらに回転すると鍵突出部３２６が鍵接触部２０６を把持し、把持装置３００は、送出開始位置に固定されていたパネル２００を移動させることできる。なお、図２４では、パネル突部２０１ａ，２０１ｂ、パネル２００の側面２０５、鍵３２０の鍵突出部３２６の図示を省略している。
【０１０１】
図２５は、図２４に示される状態から送出開始位置に固定されていたパネル２００が把持装置３００により移動した後の状態を示す概略図である。把持装置３００に把持されたパネル２００が移動すると、第２検出部５７０は、パネル２００を検出しなくなる。ロボット内蔵制御部６００は、第２検出部がパネル２００を検出していた状態から検出しない状態へと変化すると、送出部５３０のチェーン５３３ａ，５３３ｂを送出方向に沿って前面側へと距離Ｌ４だけ移動させる。
【０１０２】
図２６は、図２５に示される状態からチェーン５３３ａ，５３３ｂが前面側へと移動した状態を示す概略図である。図２６に示されるように、ロボット内蔵制御部６００は、送出開始位置のパネル２００が移動すると、収容空間ＳＰ内に収容されている新たなパネル２００を送出開始位置へと矢印ＭＫ２に沿って移動させる。新たなパネル２００を送出開始位置へと移動させる制御は、収容空間ＳＰ内に収容されているパネル２００がなくなるまで実行される。図２７は、送出制御によって収容空間ＳＰ内のすべてのパネル２００が送り出された状態を示す概略図である。図２７に示される状態において、送出開始位置にパネル２００が存在しないため、第３検出部５５０は、パネル２００を検出しない。ロボット内蔵制御部６００は、第３検出部５５０の検出値に変化がみられない場合に、収容装置５００にパネル２００が収容されていないと判定する。この場合に、ロボット内蔵制御部６００は、チェーン５３３ａ，５３３ｂを移動させるギヤ用モータ５３２を駆動させずに、送出制御を終了する。
【０１０３】
以上説明したように、本実施形態の組立構造体１０は、複数のパネル２００を収容する収容装置５００と、収容装置５００を制御するロボット内蔵制御部６００とを備えている。収容装置５００は、パネル２００を収容する収容空間ＳＰを形成する収容空間形成部５１０と、送出方向に沿って収容空間ＳＰ内のパネル２００を収容初期位置へと移動させる送出部５３０と、送出部５３０に送出方向に沿って距離Ｌ４の間隔を空けて形成された複数の第２孔５３４とを備えている。ロボット内蔵制御部６００は、複数の第２孔５３４にパネル２００のパネル突部２０１ａ，２０１ｂが挿入されて固定されると、送出部５３０を後面側に距離Ｌ４だけ移動させる収容制御を行う。この構成によれば、ロック機構として機能する第２孔５３４およびパネル突部２０１ａ，２０１ｂによって、収容初期位置に配置されたパネル２００は、送出部５３０に固定される。固定後に、送出部５３０が送出方向に沿って後面側に距離Ｌ４だけ移動すると、新たな第２孔５３４が収容初期位置に配置される。そのため、収容制御が行われると、収容装置５００は、次々と収容初期位置に運ばれてくる複数のパネル２００を自動的に収容空間ＳＰに収容できる。
【０１０４】
また、本実施形態の組立構造体１０では、収容装置５００は、収容空間ＳＰ内において収容初期位置から最も離れた位置で送出部５３０に固定されたパネル２００を検出する第２検出部５７０を備える。収容制御が行われている場合に、第２検出部５７０によってパネル２００が検出されると、収容制御が終了する。この構成によれば、第２検出部５７０がパネル２００を検出すると、検出されたパネル２００を送出部５３０に固定した状態で送出部を後面側に移動させることができない。すなわち、第２検出部５７０がパネル２００を検出することは、収容空間ＳＰ内にこれ以上のパネル２００を収容できないことを示している。そのため、第２検出部５７０の検出値によって収容制御を自動的に終了できる。
【０１０５】
＜本実施形態の変形例＞
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【０１０６】
［変形例１］
上記実施形態の組立構造体１０の設置台１００は、同一線上に設置された５本の設置支柱５０から構成されたが、設置支柱５０および設置支柱５０間に固定されるパネル２００については、種々変形可能である。例えば、設置支柱５０は、４本未満であってもよいし、６本以上であってもよい。設置支柱５０は、同一軸上に設置されなくてもよいし、水平方向に設置されてもよい。設置支柱５０の形状および配置は、パネル２００の形状や枚数に応じて変化させてもよい。組立構造体１０に必ずメンテナンス装置４００が取り付けられる必要はない。
【０１０７】
パネル２００は、直方体の形状ではなく、円の形状であってもよい。本実施形態のパネル２００は、太陽電池パネルであったが、それ以外のものでもよく、例えば、高速道路に設置される壁であってもよい。パネル２００のパネル突部２０１ａ，２０１ｂの形状および数については、種々変形可能である。例えば、パネル突部２０１ａと、パネル突部２０１ｂとの一方がなくてもよい。パネル突部２０１ａ，２０１ｂは、側面に直交する軸に沿って突出する必要はなく、側面から角度を成して、突出可能であってもよい。また、パネル２００と設置支柱５０とを固定するロック機構（第１ロック機構）として、パネル突部２０１ａ，２０１ｂを用いていない機構、および、パネル２００と把持装置３００とを固定する別のロック機構が用いられてもよい。例えば、鍵穴２２０に挿入された把持装置３００の鍵の角度に応じて、厚さ方向に沿って外側からパネル２００を把持するロック機構が採用されてもよい。パネル２００は、溝部２０３ａ，２０３ｂを備えておらず、設置支柱５０が位置決め突部５２ａ，５２ｂを備えてなくてもよい。
【０１０８】
［変形例２］
図２８は、変形例のパネル２００Ａの鍵穴２２０に把持装置３００の鍵３２０が挿入された状態における鍵３２０近傍の概略図である。変形例のパネル２００Ａは、実施形態のパネル２００に対して、第１スプリング２０４を備えない点と、第２鍵接触部２０７を備える点とが異なる。そのため、ここでは、実施形態に対して異なる点についてのみ説明し、実施形態と同じ点についての説明を省略する。
【０１０９】
図２８に示されるように、パネル突部２０１ａは、鍵接触部２０６と同じように、鍵穴２２０に近づく径方向に突出している第２鍵接触部２０７を有している。第２鍵接触部２０７は、鍵接触部２０６よりもパネル突部２０１ａの先端側に形成されている。第２鍵接触部２０７と、鍵接触部２０６との間には、鍵穴２２０に挿入された鍵３２０が回転したときに鍵突出部３２６が入り込む程度の隙間が設けられている。
【０１１０】
把持装置３００がパネル２００Ａを把持する際には、鍵穴２２０に鍵３２０が挿入されて、鍵３２０が初期姿勢から回転し始める。鍵３２０が中心軸ＯＬ１回りに一定角度以上回転すると、鍵３２０の鍵突出部３２６は、第２鍵接触部２０７と鍵接触部２０６との間に入り込み、鍵接触部２０６に接触する。さらに鍵３２０が回転すると、実施形態で説明したように、把持装置３００がパネル２００Ａを把持する。把持状態を解除する際に、回転していた鍵３２０が初期姿勢へと戻り始めると、鍵突出部３２６は、第２鍵接触部２０７に接触する。鍵３２０がさらに初期姿勢に戻る方向に回転すると、鍵３２０に接触している第２鍵接触部２０７は、鍵３２０の回転に伴って側面２０５の方向へと移動する。この移動により、パネル突部２０１ａは、側面２０５からの突出量を大きくさせる。このように、変形例のパネル２００Ａは、第１スプリング２０４を備えていなくても、把持状態の解除時にパネル突部２０１ａを側面２０５から突出させることができる。
【０１１１】
［変形例３］
上記実施形態における把持装置３００は、一例であって、把持装置３００が有する各構成の形状および数などについては種々変形可能である。例えば、把持装置３００は、パネル２００に形成された鍵穴２２０よりも少ない数の鍵３２０を有していてもよいし、鍵３２０の形状については、周知の形状を適用できる。なお、本明細書でいう「鍵」および「鍵穴」とは、鍵穴に対する鍵が所定の姿勢（所定の角度範囲）である場合に挿入可能であり、挿入された鍵が鍵穴に対して回転可能な形状を有していることを指している。鍵穴に挿入された鍵が回転することによって、鍵の一部と、鍵穴の一部とが接触して、接触部分を介して鍵から受ける回転力によって、鍵穴が形成されたパネル２００は、何らかの機能を発生させる。
【０１１２】
把持装置３００は、パネル接触センサ３０６や距離センサ３０７を備えていなくてもよい。この場合に、例えば、ロボット内蔵制御部６００は、鍵３２０などに配置されたセンサの検出値を用いて、パネル２００に対する把持装置３００の位置を検出してもよい。鍵３２０を回転させる駆動モータ３０１は、２つ以上であってもよいし、鍵３２０のそれぞれの回転角度を異なるように制御してもよい。例えば、鍵３２０のそれぞれに対応する駆動モータ３０１が備えられていてもよいし、リンク部３０２，３０３の構成を変えることによって各鍵３２０の回転角度を異ならせてもよい。把持装置３００は、第２スプリング３２５や第３スプリング３２８を備えていなくてもよい。第２スプリング３２５がなくても、鍵穴２２０に挿入された鍵３２０と鍵接触部２０６との接触、および、鍵本体部３２１の外周面と鍵穴２２０の内周面との接触により、把持装置３００は、パネル２００を把持できる。第２スプリング３２５および第３スプリング３２８は、異なる態様の付勢部として形成されてもよい。
【０１１３】
上記実施形態におけるメンテナンス装置４００は、組立構造体１０に取り付けられる一例であって、メンテナンス装置４００の形状等については、種々変形可能である。メンテナンス装置４００は、組立構造体１０に対して移動可能に取り付けられていればよく、取付板４３３には、メンテナンス本体部４４０以外の装置が取り付けられていてもよい。メンテナンス装置４００は、台形形状のベース部４１０を備えたが、台形形状でなくてもよく、矩形状の板部材に縦用係合駆動部４５０および横用係合駆動部４６０が取り付けられていてもよい。メンテナンス装置４００は、縦用係合駆動部４５０および横用係合駆動部４６０として計４つの係合駆動部を備えていたが、少なくとも２つの係合駆動部を備えていればよい。２つの係合駆動部を備えていれば、常に一方の係合駆動部が縦係合溝５８，２０８および横係合溝２９，２０９に係合することによって、メンテナンス装置４００は、組立構造体１０に対して移動できる。また、ベース部４１０に対する縦用係合駆動部４５０および横用係合駆動部４６０は、種々変形可能である。
【０１１４】
メンテナンス装置４００は、第２可動部４３０を備えていたが、第２可動部４３０を備えていなくてもよい。この場合に、第１可動部４２０がベース部４１０に対して、平面上を移動できるように構成されてもよいし、メンテナンス装置４００自体が組立構造体１０に対して移動することにより、パネル２００に対するメンテナンス本体部４４０の位置を変化させてもよい。組立構造体１０に形成された係合溝は、例えば、縦係合溝５８，２０８だけであってもよい。この場合でも、第１可動部４２０および第２可動部４３０の可動領域を拡大させることによって、メンテナンス装置４００は、組立構造体１０に固定された全てのパネル２００に対する作業を行うことができる。縦用係合駆動部４５０、横用係合駆動部４６０、第１可動部４２０、および第２可動部４３０は、車輪による係合によって相手に対する位置を変化させたが係合の態様については、周知の技術を用いることができる。
【０１１５】
［変形例４］
収容装置５００は、収容空間ＳＰに複数のパネル２００を収容可能であればよく、収容装置５００の形状および構成については種々変形可能である。収容装置５００は、駆動輪５２０を備えておらず移動できない構成であってもよいし、例えば、作業者の入力を受け付ける操作部を備え、操作部が受けつけた操作によって移動できる構成であってもよい。底板５１２、側板フレーム５１１、および補強フレーム５１３によって形成される収容空間ＳＰは、必ずしも直方体形状でなくてもよく、パネル２００の形状によって自由に形成されてよい。また、補強フレーム５１３などの一部の構成がなくてもよい。
【０１１６】
収容空間ＳＰ内にパネル２００の収容および送出を行う送出部５３０は、上記実施形態の構成と異なる構成を有してもよい。各種チェーンの代わりに、樹脂製のベルトが用いられてもよいし、側板フレーム５１１に配置される数および位置についても種々変形可能である。また、パネル２００を固定するためのロック機構（第２ロック機構）は、パネル２００側の形状や構成に合わせて変更可能であり、第２孔５３４以外の構成でもよい。また、収容空間ＳＰ内に収容されるパネル２００の枚数は、１０枚未満であってもよいし、１２枚以上であってもよい。パネルの厚さが上記実施形態のパネル２００と異なる場合には、使用する第２孔５３４を特定することによって対応してもよい。また、収容されるパネル２００に応じて、第２孔５３４が形成されたチェーン５３３ａ，５３３ｂが交換されて収容装置５００が用いられてもよい。
【０１１７】
収容装置５００は、各種検出部を備えてなくてもよい。例えば、収容装置５００は、第１検出部５４０、第４検出部５８０、および規制部５６０を備えていなくても、パネル２００が収容初期位置に移動させることは可能である。ロボット内蔵制御部６００は、把持装置３００が備えるカメラ３０５の画像情報と、パネル接触センサ３０６の検出値とを用いることによって、パネル２００を収容初期位置に移動させることができる。上記実施形態では、収容初期位置と送出開始位置とが異なっていたが、同じ位置であってもよいし、収容初期位置および送出開始位置のそれぞれは、上記実施形態とは異なる位置であってもよい。また、各検出部の代わりに、規制部５６０に配置された接触センサ、第２孔５３４に配置された接触センサによって、収容装置５００におけるパネル２００の位置が検出されてもよい。
【０１１８】
以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１…パネル設置システム
１０…組立構造体
２０…上側水平部材
２９，２０９…横係合溝（係合溝）
３０…下側水平部材
５０…設置支柱
５２ａ，５２ｂ…位置決め突部（第２突部）
５３ａ，５３ｂ…第１孔
５８，２０８…縦係合溝（係合溝）
１００…設置台
２００，２００Ａ…パネル（板状部材）
２０１ａ，２０１ｂ…パネル突部（第１突部）
２０３ａ，２０３ｂ…溝部
２０４…第１スプリング（第１付勢部）
２０６…鍵接触部（被把持部）
２０７…第２鍵接触部
２２０…鍵穴
２５０…本体部
２６０…パネル部
３００…把持装置（把持機構）
３０１…駆動モータ
３０２…上側リンク部（リンク）
３０３…下側リンク部（リンク）
３０４…取付部
３１０…フレーム
３１７…フレーム側カム面（フレーム側接触面）
３２０…鍵
３２１…鍵本体部
３２４…リンク連結部
３２５…第２スプリング（第２付勢部）
３２６…鍵突出部（第３突部）
３２７…鍵側カム面（リンク側接触面）
３２８…第３スプリング（第３付勢部）
４００…メンテナンス装置
４１０…ベース部
４２０…第１可動部
４３０…第２可動部
４３３…取付板
４４０…メンテナンス本体部
４５０…縦用係合駆動部（係合駆動部）
４６０…横用係合駆動部（係合駆動部）
５００…収容装置
５１０…収容空間形成部
５１１…側板フレーム
５２０…駆動輪
５３０…送出部
５３１ａ，５３１ｂ…チェーン側ギヤ（ギヤ）
５３２…ギヤ用モータ
５３３ａ，５３３ｂ…チェーン
５３４…第２孔
５３７ａ，５３７ｂ…後面側チェーン用ギヤ
５４０…第１検出部
５５０…第３検出部
５６０…規制部
５７０…第２検出部
５８０…第４検出部
５９０…連結部材
６００…ロボット内蔵制御部（収容制御部、送出制御部）
７００…外部制御装置（駆動制御部）
Ｌ１…設置支柱間の距離
Ｌ２…パネル突部の先端間の距離
Ｌ３，Ｌ３ａ…フレーム側カム面と鍵側カム面との距離
Ｌ４…第２孔間の距離
ＯＬ１…中心軸（所定軸）
ＲＢ…ロボット
ＳＰ…収容空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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