(57)【要約】【課題】センタ側における負荷の増加を抑えつつ、走行環境の異常解消を精度良く検出可能な異常検出装置等の提供。【解決手段】センタ装置１００は、複数の車両から情報を収集するプローブセンタにおいて用いられ、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出装置として機能する。センタ装置１００は、車両から運転データを取得し、走行環境に生じている異常について、運転データから解消の可能性を判定する。センタ装置１００は、異常解消の可能性があると判定した場合、その異常エリアの状況判断に用いられる映像データを取得し、当該映像データを用いて判断された異常解消の判断結果を取得する。【選択図】図１
2020113212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両（Ｖ）から情報を収集するセンタ（ＣＮＴ）において用いられ、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出装置であって、
前記車両から運転データを取得するデータ取得部（２１）と、
前記走行環境に生じている異常について、前記運転データから解消の可能性を判定する解消可能性判定部（２３）と、
解消の可能性があると判定された異常箇所（ＴＡ）の状況判断に用いられる判断情報を取得する判断情報取得部（３２）と、
前記判断情報を用いて判断された異常解消の判断結果を取得する判断結果取得部（３４）と、を備える異常検出装置。
【請求項２】
前記判断結果取得部は、前記判断結果に基づき、前記解消可能性判定部にて異常解消の可能性判定に用いられる判定基準（ＴＨｅ）を更新する請求項１に記載の異常検出装置。
【請求項３】
前記異常箇所に紐付く前記運転データを、発生した異常毎に蓄積データとして蓄積する異常データ記憶部（２５）、をさらに備え、
前記解消可能性判定部は、新たに取得される前記運転データである新規データと、前記異常データ記憶部に蓄積された前記蓄積データとの比較により、異常解消の可能性を判定する請求項１又は２に記載の異常検出装置。
【請求項４】
前記判断結果取得部は、異常状態の継続を示す前記判断結果を取得した場合に、前記異常箇所に対応する前記蓄積データの実質全てと、前記新規データとを用いて、前記解消可能性判定部にて異常解消の可能性判定に用いられる判定基準（ＴＨｅ）を更新する請求項３に記載の異常検出装置。
【請求項５】
前記判断結果取得部は、異常状態の遷移を示す前記判断結果を取得した場合に、前記蓄積データの一部と前記新規データとを用いて、前記解消可能性判定部にて異常解消の可能性があると判定される判定基準（ＴＨｅ）を更新する請求項３又は４に記載の異常検出装置。
【請求項６】
前記車両へ向けて、前記異常箇所における前記判断情報の提供を要求する判断情報要求部（３１）、をさらに備え、
前記判断情報要求部は、前記解消可能性判定部にて異常解消の可能性がないと判定された場合に、前記車両へ向けた前記判断情報の提供要求を行わない請求項１〜５のいずれか一項に記載の異常検出装置。
【請求項７】
複数の車両（Ｖ）から情報を収集するセンタ（ＣＮＴ）のコンピュータ（１００）によって実施され、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両から運転データを取得し（Ｓ１００）、
前記走行環境に生じている異常について、前記運転データから解消の可能性を判定し（Ｓ１０７，Ｓ１０８）、
解消の可能性があると判定された異常箇所の状況判断に用いられる判断情報を取得し（Ｓ１２０）、
前記判断情報を用いて判断された異常解消の判断結果を取得する（Ｓ１２５）、
ことを含む処理を実行させる異常検出プログラム。
【請求項８】
複数の車両（Ｖ）から情報を収集するセンタ（ＣＮＴ）のコンピュータ（１００）によって実施され、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出方法であって、
少なくとも一つの処理部（１１）にて実行される処理に、
前記車両から運転データを取得し（Ｓ１００）、
前記走行環境に生じている異常について、前記運転データから解消の可能性を判定し（Ｓ１０７，Ｓ１０８）、
解消の可能性があると判定された異常箇所の状況判断に用いられる判断情報を取得し（Ｓ１２０）、
前記判断情報を用いて判断された異常解消の判断結果を取得する（Ｓ１２５）、
というステップを含む異常検出方法。
【請求項９】
車両（Ｖ）に搭載される車載器（１１０）と、前記車載器から情報を収集するセンタ（ＣＮＴ）のコンピュータ（１００）とを含み、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出システムであって、
前記車載器は、
前記走行環境に異常がある異常箇所の位置情報を、前記センタから受信する情報受信部（１１１）と、
前記異常箇所を走行中の運転データを前記センタへ向けて送信するデータ送信部（１２１）と、を備え、
前記コンピュータは、
前記異常箇所での前記運転データを前記データ送信部から取得するデータ取得部（２１）と、
前記異常箇所にて生じた前記走行環境の異常について、前記運転データから解消の可能性を判定する解消可能性判定部（２３）と、
解消の可能性があると判定された前記異常箇所の状況判断に用いられる判断情報を取得する判断情報取得部（３２）と、
前記判断情報を用いて判断された異常解消の判断結果を取得する判断結果取得部（３４）と、を備える異常検出システム。
【請求項１０】
遠隔地のセンタ（ＣＮＴ）のコンピュータ（１００）と通信し、道路に生じた走行環境の異常に関する情報を前記コンピュータに送信する車載器であって、
前記走行環境に異常がある異常箇所の位置情報を、前記センタから受信する情報受信部（１１１）と、
前記異常箇所を走行中の運転データを前記センタへ向けて送信するデータ送信部（１２１）と、を備え、
前記コンピュータ又は前記車載器において、
前記異常箇所での前記運転データに基づいて、前記走行環境の異常について解消の可能性を判定し、
解消の可能性があると判定された前記異常箇所の状況判断に用いられる判断情報を取得する、車載器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車載器及びセンタ装置を含み、走行環境を監視する監視システムが開示されている。特許文献１のセンタ装置では、車両から取得される運転行動データを用いて走行環境の異常地点が検出される。そしてセンタ装置は、異常地点を含むような映像を車載器から取得し、映像を用いて行われた異常内容の判断結果を取得する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０４０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、監視システムにおける走行環境の異常検出の詳細が開示されている。一方で、一旦検出した走行環境の異常について、その解消を判断する処理の詳細は、特許文献１に開示されていなかった。
【０００５】
本開示は、センタ側における負荷の増加を抑えつつ、走行環境の異常解消を精度良く検出可能な異常検出装置、異常検出プログラム、異常検出方法、異常検出システム及び車載器の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、複数の車両（Ｖ）から情報を収集するセンタ（ＣＮＴ）において用いられ、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出装置であって、車両から運転データを取得するデータ取得部（２１）と、走行環境に生じている異常について、運転データから解消の可能性を判定する解消可能性判定部（２３）と、解消の可能性があると判定された異常箇所（ＴＡ）の状況判断に用いられる判断情報を取得する判断情報取得部（３２）と、判断情報を用いて判断された異常解消の判断結果を取得する判断結果取得部（３４）と、を備える異常検出装置とされる。
【０００７】
また開示された一つの態様は、複数の車両（Ｖ）から情報を収集するセンタ（ＣＮＴ）のコンピュータ（１００）によって実施され、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両から運転データを取得し（Ｓ１００）、走行環境に生じている異常について、運転データから解消の可能性を判定し（Ｓ１０７，Ｓ１０８）、解消の可能性があると判定された異常箇所の状況判断に用いられる判断情報を取得し（Ｓ１２０）、判断情報を用いて判断された異常解消の判断結果を取得する（Ｓ１２５）、ことを含む処理を実行させる異常検出プログラムとされる。
【０００８】
また開示された一つの態様は、複数の車両（Ｖ）から情報を収集するセンタ（ＣＮＴ）のコンピュータ（１００）によって実施され、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出方法であって、少なくとも一つの処理部（１１）にて実行される処理に、車両から運転データを取得し（Ｓ１００）、走行環境に生じている異常について、運転データから解消の可能性を判定し（Ｓ１０７，Ｓ１０８）、解消の可能性があると判定された異常箇所の状況判断に用いられる判断情報を取得し（Ｓ１２０）、判断情報を用いて判断された異常解消の判断結果を取得する（Ｓ１２５）、というステップを含む異常検出方法とされる。
【０００９】
また開示された一つの態様は、車両（Ｖ）に搭載される車載器（１１０）と、車載器から情報を収集するセンタ（ＣＮＴ）のコンピュータ（１００）とを含み、道路に生じた走行環境の異常を検出する異常検出システムであって、車載器は、走行環境に異常がある異常箇所の位置情報を、センタから受信する情報受信部（１１１）と、異常箇所を走行中の運転データをセンタへ向けて送信するデータ送信部（１２１）と、を備え、コンピュータは、異常箇所での運転データをデータ送信部から取得するデータ取得部（２１）と、異常箇所にて生じた走行環境の異常について、運転データから解消の可能性を判定する解消可能性判定部（２３）と、解消の可能性があると判定された異常箇所の状況判断に用いられる判断情報を取得する判断情報取得部（３２）と、判断情報を用いて判断された異常解消の判断結果を取得する判断結果取得部（３４）と、を備える異常検出システムとされる。
【００１０】
また開示された一つの態様は、遠隔地のセンタ（ＣＮＴ）のコンピュータ（１００）と通信し、道路に生じた走行環境の異常に関する情報をコンピュータに送信する車載器であって、走行環境に異常がある異常箇所の位置情報を、センタから受信する情報受信部（１１１）と、異常箇所を走行中の運転データをセンタへ向けて送信するデータ送信部（１２１）と、を備え、コンピュータ又は車載器において、異常箇所での運転データに基づいて、走行環境の異常について解消の可能性を判定し、解消の可能性があると判定された異常箇所の状況判断に用いられる判断情報を取得する、車載器とされる。
【００１１】
これらの態様では、走行環境に生じている異常の解消を判断情報から判断する以前に、異常解消の可能性が運転データから判定される。こうした解消可能性の判定に基づく選別によれば、判断情報を用いて異常解消を判断する機会は、解消可能性の判定よる選別が無い場合と比較して、低減され得る。以上によれば、センタ側における負荷の増加を抑えつつ、走行環境の異常解消を精度良く検出することが可能になる。
【００１２】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の第一実施形態による環境監視システムの全体像を示すブロック図である。
【図２】本開示の第一実施形態によるセンタ装置にて実施される異常発生検出及び異常解消検出の全体像を説明するための図である。
【図３】異常エリアの発生から解消にいたるまでの推移を、環境監視システムの作動と共に説明する図である。
【図４】異常発生の可能性を判定する通常モデル及び閾値と、異常解消の可能性を判定する異常モデル及び閾値とについて、その詳細を模式的に示す図である。
【図５】判断結果に基づく蓄積データの更新方法の詳細を示す図であって、更新前の解消判定閾値を破線にて示し、更新後の解消判定閾値を実線にて示す図である。
【図６】センタ装置にて実施される可能性判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図７】センタ装置にて実施される状態判断処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】本開示の第二実施形態による環境監視システムの全体像を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１５】
（第一実施形態）
図１に示す本開示の第一実施形態による環境監視システム１０は、多数の車両Ｖから提供される情報を収集し、収集された情報を用いて道路に生じた走行環境の異常を検出する。走行環境の異常は、各車両Ｖに周知されるべき事象であり、具体的には、事故の発生、故障者の発生、及び路上障害物の発生等である。環境監視システム１０は、検出した走行環境の異常を、交通情報として各車両Ｖに通知する。環境監視システム１０は、多数の車両Ｖのそれぞれに搭載された車載器１１０と、遠隔地のプローブセンタＣＮＴに設置されたセンタ装置１００等とによって構成されている。
【００１６】
車載器１１０は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った移動体通信を行う車載通信装置である。車載器１１０は、移動体通信の基地局、及びネットワークＮＷ（図３参照）を介して、センタ装置１００との間で情報を送受信する。車載器１１０の搭載により、各車両Ｖは、車外のネットワークＮＷと通信可能なコネクテッドカーとなり、且つ、道路についてのプローブ情報を収集するプローブカーとなる。
【００１７】
車載器１１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器に加えて、車載センサ群１２２、映像レコーダ１３４及び通知実行部１４２等の車載構成と直接的又は間接的に電気接続されている。ＧＮＳＳ受信器は、車載器１１０に車両Ｖ（自車）の位置情報を提供する。ＧＮＳＳ受信器は、例えば車載されたナビゲーション装置の一部であってもよく、又は搭乗者によって車室内に持ち込まれる携帯端末の一部であってもよい。
【００１８】
車載センサ群１２２は、車両Ｖの運転データ（詳細は後述する）を検出するセンサ群である。映像レコーダ１３４は、車外カメラ１３３と接続されている。車外カメラ１３３は、車両Ｖの進行方向（前方）に撮像面を向けた姿勢で、車室内に設置されている（図３参照）。車外カメラ１３３は、車両Ｖの周囲のうちで例えば前方の範囲を撮影し、撮影した前方範囲の映像データを映像レコーダ１３４へ向けて出力する。映像レコーダ１３４は、車外カメラ１３３から入力される映像データに、位置情報及び時刻情報を紐づけて蓄積する。通知実行部１４２は、ナビゲーション装置のディスプレイ及び音響機器のスピーカ等の構成である。通知実行部１４２は、プローブセンタＣＮＴから配信される交通情報を、表示及び音声を用いて、車両Ｖの搭乗者に通知する。
【００１９】
車載器１１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等を備えたマイクロコントローラを主体に構成されている。ＣＰＵは、ＲＡＭと結合された演算処理のためのハードウェアであり、所定のプログラムを実行可能である。ＲＯＭは、不揮発性の記憶媒体を含む構成であり、ＣＰＵによって実行される複数のプログラム等を記憶している。ＲＯＭに記憶されたプログラムには、プローブセンタＣＮＴへの情報の送信及びプローブセンタＣＮＴからの情報の受信を制御する通信制御プログラムが少なくとも含まれている。車載器１１０は、ＣＰＵによる通信制御プログラムの実行により、データ送信部１２１、要求受付部１３１、映像送信部１３２及び通知受信部１４１等の機能部を有する。
【００２０】
データ送信部１２１は、車載センサ群１２２と連携し、車両Ｖ（自車）に入力された運転操作、及び当該運転操作に基づく車両挙動に関連する計測データを、運転データとしてセンタ装置１００に送信する。データ送信部１２１の取得する運転データには、例えばアクセル開度、ブレーキ踏力、操舵角、車速、前後加速度、横加速度及びヨーレート等の少なくとも一つ（望ましくは複数）が含まれている。
【００２１】
データ送信部１２１は、車両Ｖが道路を走行する期間において、車載センサ群１２２から運転データを継続的に取得する。データ送信部１２１は、取得した運転データを、予め規定された運転シーン毎に分割する。データ送信部１２１は、運転シーン毎の運転データに、当該運転データの取得場所及び取得時刻を示す情報を紐づけ、ひと纏まりの情報としてセンタ装置１００へ送信する。
【００２２】
要求受付部１３１及び映像送信部１３２は、センタ装置１００からの要求に応じて、車外カメラ１３３にて撮影された映像データを、センタ装置１００に返信する。要求受付部１３１は、送信すべき映像データの撮影場所及び撮影時刻を指定した提供要求を、センタ装置１００から受信する。映像送信部１３２は、要求受付部１３１にて受信された提供要求に基づき、撮影場所及び撮影時刻の合致する映像データを、映像レコーダ１３４から読み出す。映像送信部１３２は、映像データのフレームレート及び解像度等を下げる変換処理を適宜実施し、送信用の映像データを生成する。映像送信部１３２は、送信用の映像データを、当該映像データに紐付く撮影場所及び撮影時刻の各情報と共に、センタ装置１００へ向けて送信する。尚、通信データ量を削減する上記の変換処理は、実施されなくてもよい。また、送信用の映像データにおけるフレームレート及び解像度は、移動体通信の通信環境に応じて、適宜調整されてもよい。
【００２３】
通知受信部１４１は、センタ装置１００によって配信される交通情報を受信する。通知受信部１４１に通知される交通情報には、例えば走行環境に生じた異常について、発生場所及び範囲を示す情報と、その内容を示す情報とが含まれている。通知受信部１４１は、車両Ｖが交通情報の示す異常エリアＴＡ（図３参照）を走行予定である場合、異常エリアＴＡに到達する所定距離又は所定時間前に、通知実行部１４２と連携し、交通情報の示す異常内容を車両Ｖの搭乗者（運転者）に通知する。
【００２４】
センタ装置１００は、プローブセンタＣＮＴに設置されたコンピュータである。一つのプローブセンタＣＮＴには、複数のセンタ装置１００が設置されていてもよい。プローブセンタＣＮＴには、予め規定された管轄エリアを走行する多数の車両Ｖから、プローブ情報としての運転データが収集される。センタ装置１００は、ネットワークＮＷに有線接続されており、各車載器１１０より収集された運転データを分析し、例えば渋滞及び事故等の異常の発生状況を監視する。
【００２５】
具体的に、センタ装置１００は、道路の走行環境に異常が発生した場合、図２及び図３に示すように、異常エリアＴＡを走行する車両Ｖ（図３  車両Ｖ１参照）の運転データに基づき、異常発生の可能性を判定する。そして、異常発生の可能性があると判定した場合、センタ装置１００は、対応する異常エリアＴＡを走行した車両Ｖ（図３  車両Ｖ２参照）から、この異常エリアＴＡの走行環境を撮影した映像データを取得する。こうして取得された映像データを判断情報（判断材料）とし、例えばオペレータによる異常発生のチェックに基づき、異常発生の確定判断が実施される。
【００２６】
センタ装置１００は、異常発生の確定判断に従い、異常エリアマップＭＴＡに異常エリアＴＡを登録すると共に、異常エリアＴＡに関連する情報を、交通情報として各車両の車載器１１０に通知する。こうして配信される交通情報に基づき、異常エリアＴＡを走行予定の車両Ｖ（図３  車両Ｖ３参照）では、異常エリアＴＡに関する情報が搭乗者に通知される。
【００２７】
さらに、道路環境に生じた異常が解消された場合にて、センタ装置１００は、異常エリアＴＡであった場所を走行する車両Ｖ（図３  車両Ｖ４参照）の運転データに基づき、異常解消の可能性を判定する。そして、異常解消の可能性があると判定した場合、センタ装置１００は、直前まで異常エリアＴＡであった場所を走行した車両Ｖ（図３  車両Ｖ５参照）から、異常エリアＴＡだった場所の走行環境を撮影した映像データを取得する。こうして取得された映像データを判断情報とし、例えばオペレータによる異常解消のチェックに基づき、異常解消の確定判断が実施される。そして、異常解消の確定判断に基づき、センタ装置１００は、異常エリアマップＭＴＡへの異常エリアＴＡの登録を解除すると共に、当該エリアについての交通情報の配信を終了する。
【００２８】
尚、異常発生検出において、運転データの提供車両Ｖ１と、映像データの提供車両Ｖ２とは、同一の車両Ｖであってもよく、又は異なる車両Ｖであっていてもよい。同様に、異常解消検出においても、運転データの提供車両Ｖ４と、映像データの提供車両Ｖ５とは、同一の車両Ｖであってもよく、又は異なる車両Ｖであってもよい。但し、判断情報として取得される映像データの撮影時刻は、異常発生及び異常解消の各可能判定に用いられた運転データの取得時刻と概ね同時刻であるか、又は取得時刻よりも後であることが望ましい。
【００２９】
以上の異常発生検出及び異常解消検出を行うセンタ装置１００は、図１に示すように、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、Ｉ／Ｏ、及びこれらを相互接続するバスライン等を備えた演算回路を主体とするサーバ装置である。
【００３０】
処理部１１は、ＲＡＭと結合された演算処理のためのハードウェアであり、一つ又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む構成である。処理部１１は、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、及び他の専用機能を備えたＩＰコア等を含む構成であってもよい。さらに、処理部１１は、ＡＩ（Artificial Intelligence）の学習及び推論等の処理に特化した演算コア等を含む構成であってもよい。
【００３１】
記憶部１３は、大容量のハードディスク及びフラッシュメモリ等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含む構成である。記憶部１３には、走行環境における異常の発生及び解消を監視するための異常検出プログラムが少なくとも記憶されている。処理部１１による異常検出プログラムの実行により、センタ装置１００は、データ受信部２１、異常エリア判定部２２、異常状態判定部２３、映像要求部３１、映像受信部３２、情報提示部３３、判断取得部３４及び通知配信部４１等の機能部を有する。
【００３２】
データ受信部２１、異常エリア判定部２２及び異常状態判定部２３は、異常発生及び異常解消の各可能性を、運転データに基づき判定する機能部である。こうした異常発生及び異常解消の各可能性判定のため、判定基準となるデータを格納する記憶領域として、通常モデル記憶部２４及び異常エリア記憶部２５等が記憶部１３に確保されている。
【００３３】
データ受信部２１は、多数の車両Ｖに搭載された各車載器１１０から随時送信される運転データを、ネットワークＮＷを通じて逐次受信する。
【００３４】
異常エリア判定部２２は、異常エリア記憶部２５に記憶された情報を参照可能である。異常エリア記憶部２５には、現在の異常エリアＴＡの位置及び範囲を示す異常エリアマップＭＴＡ（図３参照）が格納されている。後述するように、映像データを基に走行環境異常として確認された異常エリアＴＡが、異常エリアマップＭＴＡには登録される。異常エリアＴＡは、映像データに基づいて異常状態から通常状態に復帰したと確認された場合に、異常エリアマップＭＴＡから取り除かれる。このとき、後述するように、異常エリア記憶部２５からは、異常エリアＴＡの関連データも削除される。
【００３５】
異常エリア判定部２２は、データ受信部２１にて取得される各運転データに紐付けられた位置情報を、異常エリア記憶部２５に保存された異常エリアマップＭＴＡと照合する。異常エリア判定部２２は、新規に取得される運転データ（新規データ）が、異常エリアマップＭＴＡに登録された異常エリアＴＡに属しているか否かを判断する。新規データが異常エリアＴＡ内にて取得されていた場合、異常エリア記憶部２５の異常モデルＭＤａ（後述する）に、当該新規データが追加される。
【００３６】
異常状態判定部２３は、通常モデル記憶部２４及び異常エリア記憶部２５に記憶された情報を参照可能である。通常モデル記憶部２４には、予め分割されたエリア毎の通常モデルＭＤｎ及び閾値ＴＨａが記憶されている（図４参照）。通常モデルＭＤｎは、運転データに含まれる運転操作又は車両挙動の計測データについて、異常が生じていない通常状態でのデータ分布を示す内容である。閾値ＴＨａは、通常モデルＭＤｎを構成する個々のデータを包含するよう規定される境界値である。閾値ＴＨａは、道路形状等に変化が無い場合、実質的に変化しない。
【００３７】
異常エリア記憶部２５には、異常エリアＴＡに対応した異常状態の異常モデルＭＤａ及び閾値ＴＨｅが記憶されている（図４参照）。異常モデルＭＤａは、運転データに含まれる運転操作又は車両挙動の計測データについて、現在の異常状態でのデータ分布を示す内容である。異常モデルＭＤａは、異常発生毎に異常エリア記憶部２５に蓄積される多数の運転データ（蓄積データ）の集合体である。閾値ＴＨｅは、異常モデルＭＤａを構成する個々の蓄積データを包含するよう規定される境界値である。閾値ＴＨｅは、発生した異常毎に変化する値であり、且つ、一つの異常においても経時的に変化し得る値である。
【００３８】
異常状態判定部２３は、新規データについて、異常エリアＴＡ外にて取得されたデータなのか、又は異常エリアＴＡ内にて取得されたデータかを示す情報を、異常エリア判定部２２から取得する。新規データが異常エリアＴＡ外にて取得されていた場合、異常状態判定部２３は、走行環境における異常発生の可能性を新規データから判定する。
【００３９】
この場合、異常状態判定部２３は、通常モデルＭＤｎ及び閾値ＴＨａを通常モデル記憶部２４から読み出す。異常状態判定部２３は、通常モデルＭＤｎの示す通常状態でのデータ分布と、新規データとを比較し（図２参照）、異常スコアを算出する処理により、異常発生の可能性を判定する。
【００４０】
異常状態判定部２３は、新規の運転データの異常スコアが閾値ＴＨａ未満であり、通常モデルＭＤｎの示す通常状態のデータ分布から新規の運転データが逸脱していない場合（図４  ｄ１参照）、異常発生の可能性がないと判定する。対して、異常状態判定部２３は、新規データの異常スコアが閾値ＴＨａ以上であり、通常モデルＭＤｎの示す通常状態のデータ分布から新規データが逸脱した場合（図４  ｄ２参照）、異常発生の可能性があると判定する。この場合、異常状態判定部２３は、異常発生の可能性があることを、映像要求部３１及び情報提示部３３に通知する。
【００４１】
一方、新規データが異常エリアＴＡ内にて取得されていた場合、異常状態判定部２３は、走行環境に生じている異常についての解消の可能性を新規データから判定する。この場合、異常状態判定部２３は、異常モデルＭＤａ及び閾値ＴＨｅを異常エリア記憶部２５から読み出す。異常状態判定部２３は、異常モデルＭＤａの示す現在の異常状態でのデータ分布と、新規データとの比較し（図２参照）、解消スコアを算出する処理により、異常解消の可能性を判定する。
【００４２】
異常状態判定部２３は、新規データの解消スコアが閾値ＴＨｅ未満であり、現在の異常状態のデータ分布から新規データが逸脱していない場合（図４  ｄ３参照）、異常解消の可能性がないと判定する。対して、異常状態判定部２３は、新規データの変化によって解消スコアが閾値ＴＨｅ以上となり、現在の異常状態のデータ分布から新規データが逸脱した場合（図４  ｄ４参照）、異常解消の可能性があると判定する。この場合、異常状態判定部２３は、異常解消の可能性があることを、映像要求部３１及び情報提示部３３に通知する。
【００４３】
映像要求部３１、映像受信部３２、情報提示部３３及び判断取得部３４は、走行環境の異常発生及び異常解消の各確定判断を行う機能部である。
【００４４】
映像要求部３１は、異常状態判定部２３にて異常発生の可能性があると判定されたこと又は異常解消の可能性があると判定されたことに基づき、該当する異常エリアＴＡ近傍の車両Ｖ２，Ｖ５（図３参照）へ向けて、異常エリアＴＡの映像データの提供を要求する。映像要求部３１による提供要求では、センタ装置１００に送信すべき映像データの撮影場所及び撮影時刻が指定される。映像要求部３１は、少なくとも一台の車載器１１０へ向けて提供要求を送信する。
【００４５】
映像受信部３２は、映像要求部３１による提供要求に応じて、車両Ｖ２，Ｖ５（図３参照）から返信された映像データを受信する。映像データは、異常エリアＴＡの現在状況を把握する判断情報として、映像受信部３２に取得される。そのため、異常発生の可能性がある場合に取得される映像データは、通常エリアでの異常発生を確認できる内容であることが望ましい。同様に、異常解消の可能性がある場合に取得される映像データは、異常エリアＴＡに生じていた異常の解消を確認できる内容であることが望ましい。
【００４６】
情報提示部３３は、判断実行部５０と連携することで、映像データを用いた異常エリアＴＡの現在状況の判断を可能にする。具体的に、情報提示部３３は、映像受信部３２にて取得された映像データを、判断実行部５０に出力する。判断実行部５０は、センタ装置１００と接続されたコンピュータであり、道路環境を監視するオペレータが操作するオペレータ端末である。判断実行部５０は、オペレータへの映像提示を行う表示器と、オペレータの入力操作を受け付ける入力部とを備えている。情報提示部３３によって提示された映像データは、判断実行部５０によってオペレータが内容確認可能なように表示器に再生される。
【００４７】
判断実行部５０は、異常発生の可能性がある通常エリアの映像データを取得する場合、その通常エリアを地図上に示した地図画像と、当該通常エリアを走行中に計測された運転データとを、映像データと共に表示器に表示する。一方で、異常解消の可能性がある異常エリアＴＡの映像データを取得する場合、判断実行部５０は、その異常エリアＴＡを地図上に示した地図画像と、当該異常エリアＴＡを走行中に計測された運転データとを、映像データと共に表示器に表示する。
【００４８】
判断実行部５０を操作するプローブセンタＣＮＴのオペレータは、オペレータ端末である判断実行部５０の表示器に表示される映像データ等の情報を目視確認する。これによりオペレータは、映像データを主な判断材料として、各エリアの具体的な現在状況を把握する。そして、オペレータは、通常エリア又は異常エリアＴＡについての確認結果を、判断実行部５０の入力部に入力する。
【００４９】
詳記すると、図１及び図２に示すように、異常エリアＴＡ外の映像データを目視確認し、異常発生をチェックする場合（参照）、オペレータは、通常状態（正常，異常なし）であるのか、又は異常発生であるのかの判断結果を、判断実行部５０に入力する。一方、異常エリアＴＡ内の映像データを目視確認し、異常解消をチェックする場合、オペレータは、異常解消によって通常状態に復帰したのか、又は異常状態が継続しているのかの判断結果を、判断実行部５０に入力する。異常状態の継続には、異常状態の遷移も含まれる。異常状態が遷移していた場合、オペレータは、異常状態の遷移発生を示す判断結果に加えて、当該遷移が徐々に生じているのか又は急激に生じているかについての判断結果も、判断実行部５０に入力する。
【００５０】
判断取得部３４は、映像データを用いて判断された判断結果を、判断実行部５０から取得する。判断取得部３４は、異常発生の可能性があった場合、通常状態の継続及び異常発生のいずれかを示す判断結果を取得する。通常状態の継続を示す判断結果を取得した場合、判断取得部３４は、現在の状態を維持する。対して、異常発生を示す判断結果を取得した場合、判断取得部３４は、異常エリアＴＡを異常エリアマップＭＴＡに登録すると共に、当該異常エリアＴＡを通知する交通情報の配信実施を、通知配信部４１に指示する。
【００５１】
一方、判断取得部３４は、異常解消の可能性があった場合、異常状態の解消（通常状態への復帰）、異常状態の継続（遷移なし）、異常状態の連続的な遷移、及び異常状態の急激な遷移、のいずれかを示す判断結果を取得する。異常状態の解消を示す判断結果を取得した場合、判断取得部３４は、異常エリア記憶部２５における異常エリアＴＡの登録を解除する。その結果、異常エリアＴＡが異常エリアマップＭＴＡから抹消され、且つ、当該異常エリアＴＡに紐付く蓄積データ（異常モデルＭＤａ及び閾値ＴＨｅ）も異常エリア記憶部２５から削除される。加えて判断取得部３４は、登録を解除された異常エリアＴＡに関連する交通情報の配信終了を、通知配信部４１に指示する。
【００５２】
異常状態の継続を示す判断結果を取得した場合、判断取得部３４は、異常エリア記憶部２５の蓄積データ、異常モデルＭＤａ及び閾値ＴＨｅを更新する処理により、異常解消の可能性判定に用いる判定基準をアップデートする。具体的には、判断結果にて、異常状態が遷移することなく継続していると示された場合、判断取得部３４は、対応する異常モデルＭＤａに新規データが含まれるように、閾値ＴＨｅを更新する。具体的には、図５の右上段に示すように、対応する異常モデルＭＤａの蓄積データの実質全て（「＋」参照）と、新規データｄ４とを包含する範囲まで、閾値ＴＨｅが拡張される。
【００５３】
ここで、異常状態の遷移は、徐々に生じる場合と、急激に生じる場合とがある。例えば、事故の発生、通行止めの実施、現場の処理中、渋滞の解消、といったように段階的に状態が遷移するとき、各段階での挙動が互いに類似するため、車両Ｖの挙動は、徐々に変化するようになる。対して、例えば通行止めの解消、風及び衝突等に起因した障害物の移動、近傍で二次的な異常の誘発等があった場合、車両Ｖの挙動は、急激に変化するようになる。判断取得部３４は、異常状態の遷移の態様に合わせて、異常モデルＭＤａ及び閾値ＴＨｅの更新を行う。
【００５４】
具体的に、判断取得部３４は、車両挙動が徐々に変化するような異常状態の遷移を示す判断結果を取得した場合、異常フラグを継続させつつ、対応する異常モデルＭＤａの蓄積データを更新する。判断取得部３４は、図５の右中段に示すように、現在から所定時間よりも前（例えば１０分以前）に取得されたデータを削除する（破線「＋」参照）。判断取得部３４は、選択的に残した蓄積データの一部（実線「＋」参照）と、新規データｄ４とを用いて、対応する異常モデルＭＤａ及び閾値ＴＨｅをシフトさせる更新を行う。
【００５５】
一方、車両挙動が急激に変化する異常状態の遷移を示す判断結果を取得した場合、判断取得部３４は、図５の右下段に示すように、異常フラグを継続させつつ、対応する異常モデルＭＤａの実質全ての蓄積データ（破線「＋」参照）を削除する。このように、判断取得部３４は、異常解消の判定基準を実質的にリセットする。判断取得部３４は、判定基準のリセット後、運転データ（新規データｄ４）の蓄積を再開し、再蓄積された運転データに基づく新たな異常モデルＭＤａ及び閾値ＴＨｅを設定する。
【００５６】
尚、異常状態の遷移は、基本的には、車両挙動が徐々に変化する態様で生じると想定されえる。故に、判断取得部３４は、通常、蓄積データの一部忘却による判定基準の更新を実施し、オプションとして、急激な変化を示す判断結果を取得した場合に、蓄積データのリセットによる判定基準の更新を実施するものとする。
【００５７】
通知配信部４１は、各車両Ｖの各車載器１１０に交通情報を配信する機能部である。通知配信部４１は、異常エリアＴＡとして異常エリア記憶部２５に登録中の場所についての交通情報を、各車載器１１０の通知受信部１４１へ向けて送信する。通知配信部４１は、上述のように、異常エリアＴＡの位置及び範囲と、異常内容の詳細とが、交通情報として配信可能である。通知配信部４１は、異常エリアＴＡへ向けて走行中の車両Ｖを選択して交通情報を配信してもよく、又は異常エリアＴＡ近傍の特定地点を通過した車両Ｖを選択して交通情報を配信してもよい。
【００５８】
以上説明したように、センタ装置１００は、走行環境異常の発生地点を異常エリアＴＡとして記憶しておき、異常エリアＴＡ外においては異常発生を検出し、異常エリアＴＡ内においては異常解消を検出する。こうした走行環境の異常検出及び異常解消検出を実現するために、センタ装置１００にて実施される一連の可能性判定処理及び状態判断処理の各詳細を、図６及び図７に基づき、図１〜図５を参照しつつ説明する。
【００５９】
図６に示す可能性判定処理は、車載器１１０からの新規の運転データの取得に基づき開始される（Ｓ１００）。Ｓ１０１では、Ｓ１００にて取得した運転データに紐づく位置情報を参照し、異常エリア記憶部２５に登録された異常エリアＴＡ内に位置情報が含まれるか否かを判定する。Ｓ１０１にて、異常エリアＴＡ外であると判定した場合、異常発生の可能性を判定するＳ１０２〜Ｓ１０５に進む。
【００６０】
Ｓ１０２では、Ｓ１００にて取得した運転データに対応する位置の通常モデルＭＤｎ及び閾値ＴＨａを、通常モデル記憶部２４から取得し、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、運転データと通常モデルＭＤｎとを比較して、異常スコアを算出し、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、Ｓ１０３にて算出した異常スコアが、Ｓ１０２にて取得した閾値ＴＨａ以上か否かを判定する。Ｓ１０４にて、異常スコアが閾値ＴＨａ未満であり、運転データが通常モデルＭＤｎから逸脱していないと判定した場合、異常発生の可能性がないと推定し、可能性判定処理を終了する。
【００６１】
対して、異常スコアが閾値ＴＨａ以上であり、運転データが通常モデルＭＤｎから逸脱していると判定した場合、異常発生の可能性があると推定し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、今回の運転データの計測場所を撮影した映像データの提供を、特定の提供車両Ｖ２の車載器１１０に要求し、可能性判定処理を終了する。
【００６２】
一方、Ｓ１０１にて、位置情報が異常エリアＴＡ内であると判定した場合、異常解消の可能性を判定するＳ１０６〜Ｓ１１０に進む。Ｓ１０６では、Ｓ１００にて取得した運転データに対応する位置の異常モデルＭＤａ及び閾値ＴＨｅを、異常エリア記憶部２５から取得し、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、運転データと異常モデルＭＤａとを比較して、解消スコアを算出し、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、Ｓ１０７にて算出した解消スコアが、Ｓ１０６にて取得した閾値ＴＨｅ以上か否かを判定する。Ｓ１０８にて、解消スコアが閾値ＴＨｅ未満であり、運転データが異常モデルＭＤａから逸脱していないと判定した場合、異常解消の可能性がないと推定し、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、対応する位置の異常モデルＭＤａに新規の運転データを追加し、可能性判定処理を終了する。
【００６３】
対して、解消スコアが閾値ＴＨｅ以上であり、運転データが異常モデルＭＤａから逸脱していると判定した場合、異常解消の可能性があると推定し、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、今回の運転データの計測場所を撮影した映像データの提供を、特定の提供車両Ｖ５の車載器１１０に要求し、Ｓ１１０に進む。この場合のＳ１１０でも、対応する位置の異常モデルＭＤａに新規の運転データを追加し、可能性判定処理を終了する。尚、Ｓ１１０では、新規の運転データを異常モデルＭＤａに正式には登録せず、特定の記憶領域に一時的に保存しておいてもよい。
【００６４】
図７に示す状態判断処理は、可能性判定処理の提供要求（Ｓ１０５又はＳ１０９）に基づき、要求先の車両Ｖ２，Ｖ５から映像データを取得した場合に開始される（Ｓ１２０）。Ｓ１２１では、Ｓ１２０にて取得した映像データを用いて実施する現在状態の判断が、走行環境の異常発生の判断なのか又は異常解消の判断なのかを選別する。映像データを用いた異常発生の判断を実施する場合、Ｓ１２２に進む。
【００６５】
Ｓ１２２では、判断実行部５０と連携し、通常エリアを撮影した映像データのオペレータへの提示と、異常発生の有無を判断した判断結果の取得とを行い、Ｓ１２３に進む。Ｓ１２３では、Ｓ１２２にて取得した判断結果を参照し、走行環境が正常であることを示す判断結果を取得した場合には、状態判断処理を終了する。
【００６６】
対して、走行環境の異常発生を示す判断結果を取得した場合、Ｓ１２３からＳ１２４に進む。Ｓ１２４では、運転データ及び映像データの示す異常の発生位置を異常エリア記憶部２５に記憶させる処理により、異常エリアＴＡを異常エリアマップＭＴＡに新規登録し、状態判断処理を終了する。
【００６７】
一方、異常発生の判断ではなく、異常解消の判断を実施する場合、Ｓ１２１からＳ１２５に進む。Ｓ１２５では、判断実行部５０と連携し、異常エリアＴＡを撮影した映像データのオペレータへの提示と、異常解消の状況について判断した判断結果の取得とを行い、Ｓ１２６に進む。Ｓ１２６では、Ｓ１２５にて取得した判断結果を参照し、異常解消を示す判断結果を取得していた場合には、Ｓ１２７に進む。Ｓ１２７では、対応する異常エリアＴＡを異常エリア記憶部２５から除去し、状態判断処理を終了する。
【００６８】
対して、判断結果にて異常解消が示されていなかった場合、Ｓ１２６からＳ１２８に進む。Ｓ１２８では、判断結果に基づき、別の異常状態に遷移したか否かを判定する。Ｓ１２８にて、別の異常状態に遷移したと判定した場合、Ｓ１２９に進む。Ｓ１２９では、対応する異常エリアＴＡについての蓄積データを更新し、状態判断処理を終了する。
【００６９】
さらに、別の異常状態に遷移せず、これまでの異常状態が継続していると判断結果に示されていた場合、Ｓ１２８からＳ１３０に進む。Ｓ１３０では、対応する異常エリアＴＡの蓄積データの実質全てに新規の運転データを追加することで、異常モデルＭＤａ及び閾値ＴＨｅを更新し、状態判断処理を終了する。
【００７０】
ここまで説明した第一実施形態では、走行環境に生じている異常の解消を映像データから判断する以前に、異常解消の可能性が運転データから判定される。こうした異常解消の可能性の判定に基づく選別によれば、映像データを用いて異常解消を判断する機会は、解消可能性の判定よる選別が無い場合と比較して、低減され得る。以上によれば、プローブセンタＣＮＴ側における負荷の増加を抑えつつ、走行環境の異常解消を精度良く検出することが可能になる。
【００７１】
加えて第一実施形態では、判断取得部３４にて取得される判断結果に基づき、異常解消の可能性を判定する判定基準が更新される。異常解消を示す運転データの傾向は、発生した異常の内容毎に異なってくる。そのため、通常状態であれば単一のデータ分布を仮定可能であるが、異常状態のデータ分布は、異常の原因が様々であることに起因し、事前に仮定することが困難となる。
【００７２】
故に、異常解消可能性の判定基準を逐次更新する上記の処理によれば、異常解消の可能性判定における正常及び異常の識別性能は、さらに向上し得る。これにより、映像データを用いた異常解消を判断した結果、異常状態が遷移することなく継続していると示されるケースは、削減される。したがって、プローブセンタＣＮＴ側における負荷の増加は、いっそう抑制可能となる。
【００７３】
また第一実施形態では、一つの異常エリアＴＡに紐付く運転データが、発生した異常毎に異常エリア記憶部２５に蓄積される。故に、現在の異常状態での運転データの分布が定義可能となる。そして、異常状態判定部２３は、異常エリア記憶部２５に蓄積された蓄積データと、新規データとの比較により、異常解消の可能性を判定する。即ち、異常状態判定部２３は、現在の異常状態でのデータ分布からの逸脱に基づき、異常解消の可能性があると判定できる。以上によれば、異常エリアＴＡにて生じている異常の内容に対応した解消可能性の判定が、精度良く実施され得る。
【００７４】
さらに第一実施形態では、異常状態が遷移せずに継続していると判断結果にて示された場合、異常解消可能性の判定基準は、蓄積データの実質全てと新規データとを用いて更新される（図５上段参照）。こうした判定基準の更新によれば、現在の異常状態についての解消可能性判定の精度は、運転データの蓄積によって徐々に向上していく。その結果、不要な解消判断の実施が削減されるようになり、プローブセンタＣＮＴ側における負荷の増加は、いっそう抑制可能となる。
【００７５】
加えて第一実施形態では、異常状態の遷移が判断結果にて示された場合、判断取得部３４は、蓄積データの一部と新規データとを用いて、異常解消可能性の判定基準を更新する。このように、蓄積データの一部のみを選択的に使用し、新規データを含めるかたちで判定基準を更新すれば、更新後の判定基準は、遷移後の異常状態について解消可能性を判定するのに好適な内容となり得る。以上によれば、解消可能性判定の精度向上により、プローブセンタＣＮＴ側の負荷増加は、いっそう抑制可能となる。
【００７６】
また第一実施形態の映像要求部３１は、異常状態判定部２３にて異常解消の可能性があると判定されたことに基づき、車両Ｖへ向けた映像データの提供要求を行う。即ち、映像要求部３１は、異常解消の判断が必要な場合、実質的に異常解消の可能性があると判定された場合のみに、車載器１１０へ向けた映像データの提供要求を行う。以上によれば、異常解消の可能性がない場合、センタ装置１００への映像データの送信が実施されないため、車載器１１０及びセンタ装置１００間におけるデータ通信量は、いっそう削減可能となる。
【００７７】
尚、第一実施形態では、データ受信部２１が「データ取得部」に相当し、異常状態判定部２３が「解消可能性判定部」に相当し、異常エリア記憶部２５が「異常データ記憶部」に相当する。また、映像要求部３１が「判断情報要求部」に相当し、映像受信部３２が「判断情報取得部」に相当し、判断取得部３４が「判断結果取得部」に相当し、センタ装置１００が「異常検出装置」及び「コンピュータ」に相当する。さらに、プローブセンタＣＮＴが「センタ」に相当し、異常エリアＴＡが「異常箇所」に相当し、解消判定の閾値ＴＨｅが「判定基準」に相当する。
【００７８】
（第二実施形態）
図８に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の環境監視システム１０では、運転データの提供車両Ｖ１（図３参照）にて、センタ装置１００に送信する運転データを選別する処理が実施される。こうした選別処理を可能にするため、第二実施形態のセンタ装置１００には、エリア情報送信部２６がさらに設けられている。加えて、第二実施形態の車載器１１０には、エリア情報受信部１１１及び異常エリア記憶部１１２がさらに設けられている。
【００７９】
エリア情報送信部２６は、各車両Ｖの各車載器１１０へ向けて、異常エリア記憶部２５に記憶された最新の異常エリアＴＡの位置及び範囲を示す情報を配信する。エリア情報送信部２６による異常エリアＴＡについての情報配信は、所定の時間間隔又は異常エリアＴＡが新規に追加されたタイミングで実施される。
【００８０】
エリア情報受信部１１１は、エリア情報送信部２６によって配信される異常エリアＴＡの位置及び範囲の情報を受信し、異常エリア記憶部１１２に記憶する。その結果、異常エリア記憶部１１２は、センタ装置１００の異常エリア記憶部２５と定期的に同期される。これにより、異常エリア記憶部１１２には、最新の異常エリアマップＭＴＡが保存された状態となる。
【００８１】
データ送信部１２１は、ＧＮＳＳ受信器より取得する位置情報を、異常エリア記憶部１１２に保存された異常エリアマップＭＴＡと照合する。データ送信部１２１は、車載センサ群１２２にて新規に計測される運転データが、異常エリアマップＭＴＡに登録された異常エリアＴＡに属しているか否かを判断する。位置情報が異常エリアＴＡ内を示す場合、データ送信部１２１は、車載センサ群１２２より入力される運転データを、プローブセンタＣＮＴへ向けて随時送信する。
【００８２】
一方、位置情報が異常エリアＴＡ外を示す場合、データ送信部１２１は、運転データに基づき、異常発生の可能性を判定する。データ送信部１２１による異常発生の可能性判定は、センタ装置１００の異常状態判定部２３と同様に通常モデルに基づいて実施される。この場合、車載器１１０のＲＯＭにも、通常モデル記憶部２４に記憶されているものと実質同一の通常モデルＭＤｎが予め記憶されている。但し、異常発生の可能性があると判定する閾値は、異常状態判定部２３よりも「可能性あり」と判定され易く設定される。尚、データ送信部１２１による異常発生の可能性判定方法は、適宜変更されてよい。一例として、データ送信部１２１は、予め設定された車両挙動が運転データから検出された場合に、異常発生の可能性があると判定してもよい。
【００８３】
データ送信部１２１は、異常発生の可能性があると判定したことに基づき、車載センサ群１２２より入力される運転データを、プローブセンタＣＮＴへ向けて逐次送信する。対して、異常発生の可能性がないと判定した場合、データ送信部１２１は、プローブセンタＣＮＴへ向けた運転データの送信を停止する。
【００８４】
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、運転データを用いた異常解消の可能性判定に基づく選別により、映像データを用いて異常解消を判断する機会が低減される。したがって、プローブセンタＣＮＴ側における負荷の増加を抑えつつ、走行環境の異常解消を精度良く検出することが可能になる。
【００８５】
加えて第二実施形態では、異常エリアＴＡ外を走行する期間にて、センタ装置１００への運転データの送信が制限される。故に、車載器１１０及びセンタ装置１００間での通信データ量のいっそうの削減が可能になる。尚、第二実施形態では、エリア情報受信部１１１が「情報受信部」に相当し、環境監視システム１０が「異常検出システム」に相当する。
【００８６】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【００８７】
上記第二実施形態の変形例１にて、車載器１１０は、遠隔地のプローブセンタＣＮＴのセンタ装置１００と通信し、このセンタ装置１００に道路に生じた走行環境の異常に関する情報を送信する（図８参照）。車載器１１０は、エリア情報受信部１１１及びデータ送信部１２１を備えている。車載器１１０は、エリア情報受信部１１１にて、走行環境に異常がある異常箇所の位置情報をプローブセンタＣＮＴから受信し、データ送信部１２１にて、異常箇所を走行中の運転データをプローブセンタＣＮＴへ向けて送信する。
【００８８】
こうした変形例１では、センタ装置１００又は車載器１１０において、異常箇所での運転データに基づいて、走行環境の異常について解消の可能性が判定される。加えて、解消の可能性があると判定された異常箇所の状況判断に用いられる判断情報が、さらに取得される。以上のような変形例１によっても、上記実施形態と同様の効果を奏することが可能となる。
【００８９】
上記実施形態の変形例２では、判断実行部から取得した判断結果を異常解消検出の判定基準に反映し、異常解消判定の閾値を更新する処理が省略される。こうした変形例２でも、運転データにおける車両挙動の異常を、走行環境異常の候補として抽出し、映像データに基づき走行環境異常を正式に判断することで、上記実施形態と同様に、プローブセンタ側の負荷低減が実現される。
【００９０】
さらに、異常解消の可能性判定に用いる判定基準を更新する形態であっても、その更新方法は、適宜変更されてよい。例えば上記実施形態の変形例３では、異常状態の継続を示す判断結果を取得した場合、異常状態が遷移しているか否かに関わらず、判定基準は、蓄積データの全てと新規データとを包含するように更新される。
【００９１】
さらに、変形例４では、異常状態の遷移を示す判断結果を取得した場合、判定基準は、異常状態の遷移の緩急に関わらず、蓄積データの一部と新規データとを包含するように更新される。尚、異常状態の遷移に伴う蓄積データの一部忘却は、上記実施形態のように時間を基準として実施されてもよく、又は他の指標を基準として実施されてもよい。例えば、蓄積データに一定の台数の車両から取得したデータが含まれるように実施されてもよい。
【００９２】
上記実施形態の変形例５では、異常解消の可能性がないと判定された場合でも、判断情報としての映像データの取得が実施される。例えば、異常解消を判断する際の比較用の映像データとして、異常エリアＴＡの走行環境を確認可能な映像データが一定の時間間隔で取得されてもよい。尚、判断情報としてプローブセンタに送信される映像データは、車両の左右側方を撮影した映像データであってもよく、車両の後方を撮影した映像データであってもよい。
【００９３】
上記実施形態の変形例６では、映像データに加えて、走行環境を確認するための他の情報が、判断情報としてセンタ装置に取得される。例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置によって検出された点群データ等が、判断情報としてプローブセンタに提供される。判断実行部の表示器には、映像データに加えて、可視化された点群データの映像が表示される。さらに、車両側にて認識された走行環境の認識結果が、判断情報として車載器からセンタ装置に送信されてもよい。この場合、通信データ量のいっそうの削減が可能になる。
【００９４】
上記実施形態の変形例７では、判断情報に基づく異常発生及び異常解消の各確定判断が、機械学習によって生成された識別器を用いて実施される。即ち、オペレータの目視確認は、実施されない。こうした変形例７であれば、車載器は、映像データから特徴量を抽出する処理を行ったうえで、その出力データをセンタ装置に送信することができる。さらに、車外カメラとは異なる外界センサ（レーダ及びソナー等）による認識結果が、判断情報として、センタ装置に送信されてもよい。また、判断実行部は、センタ装置とは異なる施設に設置されていてもよい。
【００９５】
さらに、識別機による確定判断とオペレータによる目視確認を併用してもよい。この場合、識別機による確定判断で異常発生及び異常解消が確定できればオペレータの目視確認を実施せず、識別機による判断では確定できない場合に、オペレータによる目視確認を実施する。その結果、オペレータの目視確認の実施が削減されるようになり、プローブセンタＣＮＴ側における負荷の増加は、いっそう抑制可能となる。
【００９６】
上記実施形態の変形例８のセンタ装置は、異常発生検出及び異常解消検出のうちで、異常解消検出のみを実施するサーバ装置である。変形例８では、プローブセンタに設置された別のサーバ装置が、異常発生を検出する処理を実施し、異常エリアＴＡの情報をセンタ装置に提供する。
【００９７】
また上記実施形態の変形例９では、複数のセンタ装置の一つにデータ受信部、異常エリア判定部及び異常状態判定部が設けられており、他の一つに映像要求部、映像受信部、情報提示部、判断取得部及び通知配信部が設けられている。以上のように、複数のセンタ装置が異常解消検出に関連する処理を分散実施してもよい。
【００９８】
上記実施形態にて、センタ装置によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【００９９】
また、上記の異常検出方法を実現するプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、センタ装置の制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、センタ装置へのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。
【０１００】
車載器を搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両に、車載器が搭載されてもよい。この場合、自動運転ＥＣＵにて生成される車両の制御情報が、運転データとしてセンタ装置に送信される。
【０１０１】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
Ｖ  車両、ＣＮＴ  プローブセンタ（センタ）、ＴＡ  異常エリア（異常箇所）、ＴＨｅ  閾値（判定基準）、１０  環境監視システム（異常検出システム）、１１  処理部、２１  データ受信部（データ取得部）、２３  異常状態判定部（解消可能性判定部）、２５  異常エリア記憶部（異常データ記憶部）、３１  映像要求部（判断情報要求部）、３２  映像受信部（判断情報取得部）、３４  判断取得部（判断結果取得部）、１００  センタ装置（異常検出装置，コンピュータ）、１１０  車載器、１１１  エリア情報受信部（情報受信部）、１２１  データ送信部
【図１】
2020113212.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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