(57)【要約】【課題】挿通孔にコードが供給される方向と、被縫製物の送り方向とに応じたコードの太さのばらつきを軽減し、コードを被縫製物に縫い止める可能性を向上できるミシンを提供すること。【解決手段】ミシンの制御部はメインステッチを含むモチーフを連続的に配置したカウチング模様を縫製するための模様データを取得する（Ｓ１）。制御部は模様データが表す一のモチーフのメインステッチの終点位置が当該メインステッチの始点位置から被縫製物を針棒に対して第一方向の他方側に移動させた位置にある第一の場合に比べ、終点位置が始点位置から被縫製物を針棒に対して第一方向の一方側に移動させる位置にある第二の場合の方がメインステッチの長さが長くなるようにメインステッチの始点位置及び終点位置の少なくとも何れかを補正し（Ｓ１０）、補正された模様データに従ってカウチング模様を縫製する（Ｓ１１）。【選択図】図４
2020146106.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被縫製物を第一方向、及び前記第一方向に直交する第二方向に移動するよう構成された移動機構と、
下端に縫針を装着可能な針棒を有し、前記針棒を前記第一方向及び前記第二方向に直交する第三方向に揺動するよう構成された揺動機構と、
前記縫針を挿通可能な挿通孔を有する押え装置と、
前記第一方向の一方側から前記挿通孔にコードを案内するよう構成された案内部と、
前記移動機構と、前記揺動機構とを制御するよう構成された制御部とを備え、
前記制御部は、
長さが最も長いメインステッチと、前記メインステッチよりも長さが短く、且つ、前記メインステッチと交差する方向に延びるサブステッチとを含む複数のステッチにより所定形状に構成されるモチーフを複数個連続的に配置した模様であって、前記挿通孔に挿通された前記コードを前記被縫製物に縫い付けたカウチング模様を縫製するための、前記第一方向及び前記第二方向の前記移動機構の座標系で表される、複数の針落ち点の位置を表す模様データを取得する取得部と、
取得された前記模様データによって表される、一の前記モチーフの前記メインステッチの終点位置が、当該メインステッチの始点位置から、前記被縫製物を前記針棒に対して前記第一方向の他方側に移動させた位置にある第一の場合に比べ、前記終点位置が前記始点位置から、前記被縫製物を前記針棒に対して前記第一方向の前記一方側に移動させる位置にある第二の場合の方が、前記メインステッチの長さが長くなるように、前記模様データに含まれる前記始点位置及び前記終点位置の少なくとも何れかを補正する補正部と、
補正された前記模様データに従って、前記移動機構と、前記揺動機構とを駆動して、前記カウチング模様を縫製する縫製部
として機能することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記補正部は、前記第一の場合に、前記模様データが表す前記始点位置及び前記終点位置の何れも補正せず、前記第二の場合に、前記模様データが表す前記終点位置を、補正前よりも、前記第一方向の前記他方側に補正することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記補正部は、前記第二の場合に、前記終点位置のうち、前記第一方向の位置を補正し、前記第二方向の位置は補正しないことを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記補正部によって補正された前記模様データによって表される、縫製順序が連続する任意の二つの前記モチーフの前記始点位置を結ぶ線分の長さは互いに等しいことを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
【請求項５】
前記制御部は、前記コードの太さを取得する太さ取得部として更に機能し、
前記補正部は、前記取得部によって取得された前記模様データによって表される、前記一のモチーフの前記メインステッチからの長さが前記太さの半分以内となる第一範囲と、縫製順序が当該一のモチーフの次の前記モチーフの前記メインステッチからの長さが前記太さの半分以内となる第二範囲との少なくとも何れかに収まる位置に前記模様データに含まれる前記始点位置及び前記終点位置の少なくとも何れかを補正することを特徴とする請求項２から４の何れかに記載のミシン。
【請求項６】
前記補正部は、前記第二の場合の前記メインステッチの長さが、前記第一の場合の前記メインステッチの長さの１から２倍の範囲に収まるように、前記模様データに含まれる前記始点位置及び前記終点位置の少なくとも何れかを補正することを特徴とする請求項１から５の何れかに記載のミシン。
【請求項７】
前記取得部が取得する前記模様データの前記一のモチーフにおいて、
前記サブステッチは、前記終点位置よりも前記メインステッチの中心に近い側で前記メインステッチと直交し、
前記サブステッチの中心は前記メインステッチ上にあり、
前記複数のステッチの長さの内、前記サブステッチの長さは、前記メインステッチの長さの次に長く、
前記メインステッチの前記終点位置は、縫製順序が前記一のモチーフの次の前記モチーフの前記始点位置と一致することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載のミシン。
【請求項８】
被縫製物を第一方向、及び前記第一方向に直交する第二方向に移動するよう構成された移動機構と、下端に縫針を装着可能な針棒を有し、前記針棒を前記第一方向及び前記第二方向に直交する第三方向に揺動するよう構成された揺動機構と、前記縫針を挿通可能な挿通孔を有する押え装置と、前記第一方向の一方側から前記挿通孔にコードを案内するよう構成された案内部と、前記移動機構と、前記揺動機構とを制御するよう構成された制御部とを備えたミシンの前記制御部によって実行されるミシンの制御方法であって、
長さが最も長いメインステッチと、前記メインステッチよりも長さが短く、且つ、前記メインステッチと交差する方向に延びるサブステッチとを含む複数のステッチにより所定形状に構成されるモチーフを複数個連続的に配置した模様であって、前記挿通孔に挿通された前記コードを前記被縫製物に縫い付けたカウチング模様を縫製するための、前記第一方向及び前記第二方向の前記移動機構の座標系で表される、複数の針落ち点の位置を表す模様データを取得する取得工程と、
前記取得工程で取得された前記模様データによって表される、一の前記モチーフの前記メインステッチの終点位置が、当該メインステッチの始点位置から、前記被縫製物を前記針棒に対して前記第一方向の他方側に移動させた位置にある第一の場合に比べ、前記終点位置が前記始点位置から、前記被縫製物を前記針棒に対して前記第一方向の前記一方側に移動させる位置にある第二の場合の方が、前記メインステッチの長さが長くなるように、前記模様データに含まれる前記始点位置及び前記終点位置の少なくとも何れかを補正する補正工程と、
前記補正工程で補正された前記模様データに従って、前記移動機構と、前記揺動機構とを駆動して、前記カウチング模様を縫製する縫製工程と
を備えることを特徴とするミシンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシン及びミシンの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
毛糸、飾り糸、及びリボン等のコードを被縫製物に縫い止めることで、被縫製物上に模様を描くカウチングに適した押え装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。該押え装置は、押え本体と、被覆部材とを備える。押え本体は、取付部、支持部、及び押え部を備える、取付部は、ミシンの押え棒に装着する。支持部は、取付部より下方に延びる。押え部は、下端にコードを挿通するための紐案内溝を有する挿通孔を形成する。被覆部材は、溝被覆部及び支持板部を備える。溝被覆部は、押え部の紐案内溝を横断して被覆する。支持板部は、溝被覆部から連続して支持部に沿って形成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−５５８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の押え装置では、挿通孔に対してコードが供給される方向と、被縫製物の送り方向とに応じて、コードに付与される張力が異なることがある。コードに付与される張力が大きくなるとコードは細くなり、張力が小さくなるとコードは太くなる。故に従来の押え装置では、挿通孔に対してコードが供給される方向と、被縫製物の送り方向とに応じて、コードの太さがばらつき、コードが被縫製物に縫い止められない現象が生じる。
【０００５】
本発明は、挿通孔にコードが供給される方向と、被縫製物の送り方向とに応じたコードの太さのばらつきを軽減し、コードを被縫製物に縫い止める可能性を向上できるミシン及びミシンの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様に係るミシンは、被縫製物を第一方向、及び前記第一方向に直交する第二方向に移動するよう構成された移動機構と、下端に縫針を装着可能な針棒を有し、前記針棒を前記第一方向及び前記第二方向に直交する第三方向に揺動するよう構成された揺動機構と、前記縫針を挿通可能な挿通孔を有する押え装置と、前記第一方向の一方側から前記挿通孔にコードを案内するよう構成された案内部と、前記移動機構と、前記揺動機構とを制御するよう構成された制御部とを備え、前記制御部は、長さが最も長いメインステッチと、前記メインステッチよりも長さが短く、且つ、前記メインステッチと交差する方向に延びるサブステッチとを含む複数のステッチにより所定形状に構成されるモチーフを複数個連続的に配置した模様であって、前記挿通孔に挿通された前記コードを前記被縫製物に縫い付けたカウチング模様を縫製するための、前記第一方向及び前記第二方向の前記移動機構の座標系で表される、複数の針落ち点の位置を表す模様データを取得する取得部と、取得された前記模様データによって表される、一の前記モチーフの前記メインステッチの終点位置が、当該メインステッチの始点位置から、前記被縫製物を前記針棒に対して前記第一方向の他方側に移動させた位置にある第一の場合に比べ、前記終点位置が前記始点位置から、前記被縫製物を前記針棒に対して前記第一方向の前記一方側に移動させる位置にある第二の場合の方が、前記メインステッチの長さが長くなるように、前記模様データに含まれる前記始点位置及び前記終点位置の少なくとも何れかを補正する補正部と、補正された前記模様データに従って、前記移動機構と、前記揺動機構とを駆動して、前記カウチング模様を縫製する縫製部として機能する。
【０００７】
本発明の第二態様に係るミシンの制御方法は、被縫製物を第一方向、及び前記第一方向に直交する第二方向に移動するよう構成された移動機構と、下端に縫針を装着可能な針棒を有し、前記針棒を前記第一方向及び前記第二方向に直交する第三方向に揺動するよう構成された揺動機構と、前記縫針を挿通可能な挿通孔を有する押え装置と、前記第一方向の一方側から前記挿通孔にコードを案内するよう構成された案内部と、前記移動機構と、前記揺動機構とを制御するよう構成された制御部とを備えたミシンの前記制御部によって実行されるミシンの制御方法であって、長さが最も長いメインステッチと、前記メインステッチよりも長さが短く、且つ、前記メインステッチと交差する方向に延びるサブステッチとを含む複数のステッチにより所定形状に構成されるモチーフを複数個連続的に配置した模様であって、前記挿通孔に挿通された前記コードを前記被縫製物に縫い付けたカウチング模様を縫製するための、前記第一方向及び前記第二方向の前記移動機構の座標系で表される、複数の針落ち点の位置を表す模様データを取得する取得工程と、前記取得工程で取得された前記模様データによって表される、一の前記モチーフの前記メインステッチの終点位置が、当該メインステッチの始点位置から、前記被縫製物を前記針棒に対して前記第一方向の他方側に移動させた位置にある第一の場合に比べ、前記終点位置が前記始点位置から、前記被縫製物を前記針棒に対して前記第一方向の前記一方側に移動させる位置にある第二の場合の方が、前記メインステッチの長さが長くなるように、前記模様データに含まれる前記始点位置及び前記終点位置の少なくとも何れかを補正する補正工程と、前記補正工程で補正された前記模様データに従って、前記移動機構と、前記揺動機構とを駆動して、前記カウチング模様を縫製する縫製工程とを備える。
【０００８】
第一方向の一方側から挿通孔にコードを案内するよう構成された案内部を備えるミシンでは、第一の場合に比べ、第二の場合の方が、コードに付与される張力が大きい。第一態様及び第二態様によれば、ミシンの制御部は、第一の場合に比べ、第二の場合の方が、メインステッチの長さが長くなるように、模様データに含まれるメインステッチの始点位置及び前記終点位置の少なくとも何れかを補正する。これによりミシンは、コードに付与される張力に応じて、メインステッチ縫製時のコードの引き出し量に差がでることを抑制できる。故にミシンは挿通孔にコードが供給される方向と、被縫製物の送り方向とに応じたコードの太さのばらつきを軽減し、コードを被縫製物に縫い止める可能性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】押え装置２及び移動部４０が装着されたミシン１の斜視図である。
【図２】押え装置２の斜視図である。
【図３】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】メイン処理のフローチャートである。
【図５】モチーフＭの説明図である。
【図６】模様データＥと、模様データＥによって表される模様Ｆの説明図である。
【図７】模様データＥに含まれるメインステッチの終点を補正する処理の説明図である。
【図８】メイン処理によって補正された模様Ｆの説明図である。
【図９】メイン処理によって縫製されるカウチング模様Ｑの説明図である。
【図１０】図１０（Ａ）は補正前のモチーフＭを示し、図１０（Ｂ）から図１０（Ｄ）は、補正係数を１．５にした場合の補正後のモチーフを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。図１を参照して、押え装置２及び移動部４０が装着されたミシン１の物理的構成を説明する。図１の上下方向、右下側、左上側、左下側、及び右上側が、各々、押え装置２及び移動部４０が装着されたミシン１の上下方向、前方、後方、左方、及び右方である。ベッド部１１及びアーム部１３の長手方向がミシン１の左右方向である。脚柱部１２が配置されている側が右側である。脚柱部１２の伸長方向がミシン１の上下方向である。
【００１１】
図１に示すように、ミシン１は、ベッド部１１、脚柱部１２、アーム部１３、及び頭部１４を備える。ベッド部１１は、左右方向に延びるミシン１の土台部である。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ立設されている。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。頭部１４は、アーム部１３の左先端部に連結する部位である。
【００１２】
ミシン１は、ベッド部１１内に、図３に示す送り歯５７、送り機構５８、及び釜機構５６等を備える。送り歯５７は、刺繍縫製ではない通常の縫製時に、送り機構５８によって駆動され、被縫製物を所定の移動量で移動させる。釜機構５６は、ベッド部１１の上面に設けられた針板１７の下方において上糸（図示略）を下糸（図示略）に絡ませる。釜機構５６は、後述のミシンモータ４８、主軸４９、及び針棒上下動機構５５と共に、被縫製物に縫目を形成する縫製部７０を構成する。
【００１３】
脚柱部１２の前面には、ＬＣＤ１５が設けられている。ＬＣＤ１５は、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像を表示する。ＬＣＤ１５の前面側には、押圧された位置を検知可能なタッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指又はスタイラスペン（図示略）を用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと、タッチパネル２６は押圧位置を検知する。ミシン１の制御部８０（図３参照）は、検知された押圧位置に基づき、画像中で選択された項目を認識する。脚柱部１２は、内部にミシンモータ４８を備える。
【００１４】
アーム部１３の上部には、開閉可能なカバー１６が設けられる。図１は、カバー１６が開かれた状態を示す。カバー１６が閉じられた場合のカバー１６の下方（つまり、アーム部１３の内部）には、糸収容部１８が設けられる。糸収容部１８は、上糸が巻回された糸駒２０を収容可能である。開かれた状態のカバー１６は、糸立装置１０を取り外し可能に装着できる。糸立装置１０は、２つの糸駒を保持可能であり、且つ、それぞれ糸駒から供給される上糸をミシン１の縫針７に向けて案内できる。カウチング模様縫製時には、糸立装置１０は、毛糸及び飾り紐等のコードＣをコードＣの供給源（図示略）から押え装置２に向けて案内できる。コードＣの供給源は、例えば、コードＣを巻回したロール等であり、開かれた状態のカバー１６の糸収容部１８の右方、又はミシン１の近傍に配置される。アーム部１３内部には、左右方向に延びる主軸４９（図３参照）が設けられている。主軸４９は、ミシンモータ４８により回転駆動される。アーム部１３の前面左下部には、スタート／ストップスイッチ２９を含む各種スイッチが設けられている。スタート／ストップスイッチ２９は、ミシン１の運転を開始又は停止させる、即ち、縫製開始又は停止の指示を入力するのに使用される。
【００１５】
頭部１４には、針棒６、針棒上下動機構５５（図３参照）、及び押え棒８等が設けられる。針棒６は上下方向に延びる。針棒６の下端には、縫針７が取り外し可能に装着される。針棒上下動機構５５は、主軸４９の回転により、針棒６を上下方向に駆動させる。押え棒８は針棒６の後方において上下方向に延びる。押え棒８の下端部には、押え装置２が取り外し可能に取り付けられる。押え装置２は、刺繍枠５０を用いた刺繍縫製時に、針棒６の上下動と同期して間欠的に被縫製物を押える。押え装置２の詳細は後述する。カバー１６が開かれた状態において、ガイド部材３０は頭部１４の左方に取り外し可能に装着される。ガイド部材３０は、上下方向に延び、コードＣを押え装置２に向けて案内できる。
【００１６】
移動部４０は、ミシン１のベッド部１１に対して取り外し可能に装着される。移動部４０は、本体部４１、キャリッジ４２、及びホルダを備える。本体部４１は、図３に示す、Ｘ移動機構３７及びＸモータ３６を内部に備える。Ｘ移動機構３７は、キャリッジ４２を左右方向（Ｘ方向）に移動させる。Ｘモータ３６は、Ｘ移動機構３７を駆動する。キャリッジ４２は本体部４１に対し左右方向に移動可能である。キャリッジ４２は、図３に示す、Ｙ移動機構３９、及びＹモータ３８を備える。Ｙ移動機構３９は、ホルダを前後方向（Ｙ方向）に移動させる。Ｙモータ３８は、Ｙ移動機構３９を駆動する。ホルダは、キャリッジ４２の右方において、キャリッジ４２に対し前後方向に移動可能に支持される。ホルダは、シート状の被縫製物（例えば、加工布）を保持する刺繍枠５０を取り外し可能に装着する。刺繍枠５０は、第一枠５１及び第二枠５２を備え、第一枠５１と第二枠５２とで被縫製物を挟持できる。刺繍枠５０を用いた刺繍縫製時には、移動部４０は、キャリッジ４２のホルダに装着された刺繍枠５０を、固有のＸＹ座標系（刺繍座標系）で示される位置に移動可能である。刺繍座標系では、例えば、ミシン１の右方、左方、後方、及び前方は各々、Ｘプラス方向、Ｘマイナス方向、Ｙプラス方向、及びＹマイナス方向である。
【００１７】
図２を参照して、押え装置２を説明する。押え装置２は、移動部４０に装着された刺繍枠５０を用いてカウチング模様を縫製する時に使用される、金属製の押え装置である。押え装置２は、取付体３、調整部材４、及び押え体５を備える。押え装置２は、更に、抑制体９、及び回転止め部材（図示略）を備える。
【００１８】
取付体３は、取付部３１、支持部３２、３３、ガイド２１、及び軸４７を備える。取付部３１は、ミシン１が有する、上下方向に延びる押え棒８に取り付けられる。取付部３１は、上下方向に延び、凹部３４、３５を有する。凹部３４は取付部３１の右端部から左方に凹んだ部位である。凹部３４は、取付部３１の上端まで延びる。凹部３５は、取付部３１の上下方向略中心付近において、前端から後方に凹んだ部位である。凹部３５は凹部３４と連通する。押え装置２は、凹部３４に押え棒８を配置した状態で、凹部３５に挿通した左右方向に延びるネジ６７（図１参照）が押え棒８に設けたネジ孔に螺合されることで、押え棒８に取り外し可能に装着される。支持部３２は、取付部３１の後方において前後方向に延びる直方体状である。支持部３２は支持部３２の上端から下方に凹んだ孔に、ガイド２１の下端を挿通した状態で、ガイド２１を支持する。
【００１９】
ガイド２１は、後述の押え体５の挿通孔６０に対し、左方から挿通孔６０にコードＣを案内できる。ガイド２１は、棒状の金属部材を屈曲させた部材であり、装着部２２、支持部２３、及びループ部２４を備える。装着部２２は、上下方向に延びる。装着部２２の下端は支持部３２に支持される。支持部２３は、左右方向に延びる部分である。ループ部２４は、ループ部２４の右端から平面視反時計回りに円状に折り曲げられた部位である。ループ部２４の他端２５は、上下方向において、支持部２３よりも上方に位置する。ループ部２４は挿通孔６０の左やや後方に位置する。カウチング模様縫製時、ループ部２４によって囲まれる孔には、コードＣが挿通される。平面視において、ループ部２４によって囲まれる円の中心と、押え体５の挿通孔６０の中心との間の前後方向の長さは、左右方向の長さよりも小さい。
【００２０】
軸４７は、前後方向と交差する左右方向に延びる棒状の部材である。調整部材４は、軸４７の右端側と螺合する。調整部材４は、調整部材４の回転に応じて、押え体５と調整部材４との左右方向の相対位置を同じ位置に維持した状態で、取付体３の軸４７と調整部材４との左右方向の相対位置を変更する。調整部材４は第一壁部４４、第二壁部４５、及び係合部４６を有する。調整部材４は、第一壁部４４と、第二壁部４５とのにおいて後述の抑制体９と係合する。係合部４６は、調整部材４の右端に設けられる。係合部４６は、第二壁部４５の右側に配置され、調整部材４を回転させるための治具と係合する溝を有する。
【００２１】
押え体５は、調整部材４の回転に応じて、軸４７に沿って取付体３に対し左右方向に移動するよう構成される。押え体５は、装着部６５及び押え部５９を備える。装着部６５は、押え体５を取付体３に装着する部位である。装着部６５は、左壁５３、右壁５４、及び後壁を有する。左壁５３及び右壁５４は、左右方向に貫通し、軸４７を挿通する挿通部を有する。挿通部に軸４７が挿通された状態では、取付体３の支持部３３は、左壁５３と右壁５４との間に配置される。
【００２２】
押え部５９は、装着部６５の前下方から前方に延びる。押え部５９は、挿通孔６０を有する。挿通孔６０は、押え部５９の前端部に設けた平面視円状の貫通孔である。挿通孔６０には、針棒６の下端に装着された縫針７と、ガイド２１のループ部２４を経たコードＣとが挿通される。押え棒８（取付体３）に対する挿通孔６０の左右方向の位置は、調整部材４により調整可能である。抑制体９は、調整部材４と当接して調整部材４の回転を抑制する。抑制体９は、第一壁部４４と、第二壁部４５との間において調整部材４と係合する。抑制体９は、ネジ６２により押え体５に固定される。つまり、調整部材４は、抑制体９を介し、押え体５に回転可能に固定される。回転止め部材は、取付体３に接続され、軸４７を中心とした押え体５の回転を規制する。回転止め部材は、前後方向に延びるピンであり、取付体３に後方から接続する。
【００２３】
図３を参照して、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部８０は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、フラッシュメモリ８４、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）８５、及び駆動回路９１から９５を備える。ＣＰＵ８１はバス８６を介して、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、フラッシュメモリ８４、及び入出力Ｉ／Ｏ８５と接続されている。
【００２４】
ＣＰＵ８１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ８２に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ８２は、図示しないが、プログラム記憶エリアを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、ミシン１を動作させるための各種プログラム（例えば、後述のメイン処理を実行させるためのプログラム）が記憶されている。ＲＡＭ８３には、ＣＰＵ８１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが設けられる。フラッシュメモリ８４には、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータ等が記憶されている。入出力Ｉ／Ｏ８５には、駆動回路９１から９５、タッチパネル２６、スタート／ストップスイッチ２９が接続されている。
【００２５】
駆動回路９１には、ミシンモータ４８が接続されている。駆動回路９１は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って、ミシンモータ４８を駆動する。ミシンモータ４８の駆動に伴い、ミシン１の主軸４９を介して針棒上下動機構５５が駆動され、針棒６が上下動する。駆動回路９２には、送り量調整モータ２８が接続されている。駆動回路９３は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５を駆動することで、ＬＣＤ１５に画像を表示する。駆動回路９４には、Ｘモータ３６が接続されている。駆動回路９５には、Ｙモータ３８が接続されている。駆動回路９４及び９５は、各々、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って、Ｘモータ３６及びＹモータ３８を駆動する。Ｘモータ３６及びＹモータ３８の駆動に伴い、制御信号に応じた移動量だけ、移動部４０に装着されている刺繍枠５０が左右方向（Ｘ方向）及び前後方向（Ｙ方向）に移動する。
【００２６】
図１を参照して、押え装置２と、移動部４０とが装着されたミシン１でカウチング模様を縫製する場合の操作の一例を説明する。ユーザは通常の刺繍縫製と同様に上糸と下糸をミシン１に装着する。ユーザは被縫製物を保持した刺繍枠５０を移動部４０に装着する。ユーザは押え棒８に押え装置２を取り付ける。ユーザは、治具を用いて調整部材４を左右方向周りに回転させて、押え棒８に対する挿通孔６０の左右方向の位置を調整する。ユーザはコードＣを糸立装置１０、ガイド部材３０、ループ部２４に掛け、挿通孔６０に上側から通す。ユーザは、カウチング模様を縫製するための模様データを選択後、スタート／ストップスイッチ２９を選択することで、縫製開始の指示を入力する。ミシン１の制御部８０は縫製開始の指示を取得したことに応じて、模様データに従って、移動部４０及び縫製部７０を駆動し、コードＣを被縫製物に縫い付けて被縫製物にカウチング模様を形成する。
【００２７】
図４から図９を参照して、ミシン１のメイン処理を、星型のカウチング模様を縫製する具体例を用いて説明する。メイン処理ではユーザが選択した模様データに基づき、刺繍枠５０に保持された被縫製物Ｂ（図６参照）に模様を縫製する処理が実行される。メイン処理は、ユーザが模様データを選択後、選択された模様データに従って縫製を開始させる指示を入力した場合に起動される。制御部８０は縫製を開始する指示を検知すると、ＲＯＭ８２のプログラム記憶エリアに記憶されたメイン処理を実行するためのプログラムを、ＲＡＭ８３に読み出す。制御部８０は、ＲＡＭ８３に読み出したプログラムに含まれる指示に従って、以下のステップを実行する。メイン処理を実行するのに必要な各種パラメータは、フラッシュメモリ８４に記憶されている。メイン処理の過程で得られた各種データは、適宜ＲＡＭ８３に記憶される。図５から図９の左右方向及び上下方向は各々、刺繍座標系のＸ方向及びＹ方向に対応する。
【００２８】
図４に示すように、制御部８０は、模様データを取得する（Ｓ１）。Ｓ１で取得される模様データは、当該模様データがカウチング模様を縫製するための模様データであるか否かを示すデータを含む。カウチング模様を縫製するための模様データは、モチーフを複数個連続的に配置した模様である。モチーフは、長さが最も長いメインステッチと、メインステッチよりも長さが短く、且つ、メインステッチと交差する方向に延びるサブステッチとを含む複数のステッチにより所定形状に構成される。模様データは、予めフラッシュメモリ８４等に記憶されたデータでもよいし、別途実行される処理によりミシン１で生成されてもよいし、外部機器で生成された後、ミシン１に記憶されたデータであってもよい。
【００２９】
図５に示すように、本例のモチーフＭは、縫製順にステッチＤ１からＤ４の４つのステッチを備える。モチーフＭは、例えば、カウチング模様の形状に沿った方向（ステッチＤ１の延設方向）の長さが２から１５ｍｍの大きさである。ステッチＤ１は、点７１から点７２まで延び、ステッチＤ１からＤ４の中で長さが最も長いメインステッチである。モチーフＭは、ステッチＤ１について線対称である。ステッチＤ２は、点７２から点７３まで延びる。ステッチＤ３は、点７３から点７４まで延びる。ステッチＤ３は、ステッチＤ１よりも長さが短く、且つ、Ｄ１ステッチと交差する方向に延びるサブステッチである。ステッチＤ３の長さは、ステッチＤ１からＤ４の長さの内、ステッチＤ１の長さの次に長い。ステッチＤ３の長さは、コードＣの太さよりも小さい。ステッチＤ３は、ステッチＤ１の終点７２の位置よりもステッチＤ１の中心に近い側でステッチＤ１と直交する。ステッチＤ３の中心はステッチＤ１上にある。ステッチＤ４は点７４から点７５まで延びる。ステッチＤ１の終点７２は、ステッチＤ４の終点７５と同じ位置にある。一のモチーフＭの最後の針落ち点７５は、縫製順序が一のモチーフＭの次のモチーフＭの最初の針落ち点７１となる。針落ち点は、模様データによって示される、縫針７が被縫製物に刺さる予定の点である。
【００３０】
Ｓ１において、具体例では図６に示す、模様データＥが取得される。図６に示すように、模様データＥは、Ｘ方向及びＹ方向の移動部４０の絶対座標系で表される。模様データＥは、モチーフＭ１、Ｍ２を含む複数のモチーフＭが、星型の模様が有する１０個の辺Ｈ１からＨ１０に沿って平面視時計回りに連続的に配置された模様Ｆを表す。モチーフＭのステッチＤ１は、辺Ｈ１からＨ１０上に配置される。辺Ｈ１からＨ１０には各々６つのモチーフＭが連続して配置される。各モチーフＭの大きさは互いに同じである。模様Ｆの縫製開始点ＳＴは、例えば、辺Ｈ１の左端に配置される。模様Ｆは、縫製開始点ＳＴから平面視時計回りに連続して縫製される。
【００３１】
制御部８０は、Ｓ１で取得された模様データＥがカウチング模様を縫製するための模様データかを判断する（Ｓ２）。Ｓ１で取得された模様データがカウチング模様を縫製するための模様データではない場合（Ｓ２：ＮＯ）、制御部８０は、Ｓ１で取得された模様データに従って、移動部４０及び縫製部７０を駆動し、通常の刺繍縫製を行う（Ｓ１３）。Ｓ１で取得された具体例の模様データＥはカウチング模様を縫製するための模様データである（Ｓ２：ＹＥＳ）。この場合制御部８０は、Ｓ１で取得された模様データＥから針落ち点を順に読み出すための変数Ｎに０を設定し、コードＣの太さを取得する（Ｓ３）。コードＣの太さは予め定められた値でもよいし、ユーザが入力した値であってもよい。ミシン１が撮影部（イメージセンサ等）を備える場合、制御部８０は、撮影部が撮影した画像に基づきコードＣの太さを検出し、検出された太さを取得してもよい。コードＣの太さは、例えば、コードＣに張力が付与されない状態で計測された太さである。制御部８０は、変数Ｎを１だけインクリメントする（Ｓ４）。制御部８０は、Ｓ１で取得された模様データＥに、Ｎ番目の針落ち点が含まれるかを判断する（Ｓ５）。
【００３２】
Ｓ１で取得された模様データＥにＮ番目の針落ち点が含まれる場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御部８０は、Ｎ番目の針落ち点が、メインステッチＤ１の終点７２を縫製するための針落ち点かを判断する（Ｓ６）。制御部８０は、例えば、（Ｎ−１）番目の針落ち点の位置と、Ｎ番目の針落ち点の位置とに基づきステッチの長さを算出し、算出された長さがメインステッチＤ１の長さであるかに基づき、Ｓ６の処理を実行する。他の例では、制御部８０は、変数Ｎの値に基づき、Ｓ６の処理を実行する。具体的には制御部８０は、変数Ｎが、（４ｎ−２）で表される数である場合に、Ｎ番目の針落ち点がメインステッチＤ１の終点７２であると判断する。ただし、ｎは縫製開始点ＳＴからのモチーフＭの数を示す自然数である。模様データＥが、Ｎ番目の針落ち点がメインステッチＤ１の終点７２であるかを示すフラグを有する場合、制御部８０は、当該フラグの値に基づきＮ番目の針落ち点が、メインステッチＤ１の終点７２を縫製するための針落ち点かを判断してもよい。
【００３３】
変数Ｎが１である場合、１番目の針落ち点は、メインステッチＤ１の始点７１を縫製するための針落ち点である（Ｓ６：ＮＯ）。この場合制御部８０は、Ｓ１で取得された模様データＥを補正せずに、Ｎ番目の針落ち点に移動して縫製する（Ｓ１２）。具体的には制御部８０は、刺繍枠５０を移動部４０によってＸ方向及びＹ方向に移動して、Ｎ番目の針落ち点を針棒６の下方に配置し、針棒上下動機構５５及び釜機構５６を駆動する。これにより、針棒６に装着された縫針７によって、刺繍枠５０に保持された被縫製物Ｂに対して縫目が形成される。制御部８０は処理をＳ４に戻す。
【００３４】
Ｎ番目の針落ち点が、メインステッチＤ１の終点７２を縫製するための針落ち点である場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、制御部８０は、Ｎ番目の針落ち点のＸ座標から、（Ｎ−１）番目の針落ち点のＸ座標を差し引いた値を算出する（Ｓ７）。Ｎ番目の針落ち点が、メインステッチＤ１の終点７２である時、（Ｎ−１）番目の針落ち点は、メインステッチＤ１の始点７１を縫製するための針落ち点である。本例のミシン１では、コードＣは挿通孔６０に対し左上やや後方に位置するループ部２４から挿通孔６０に供給される。ミシン１は、刺繍座標系の二次元座標における挿通孔６０へのコードＣの供給方向を右方として、模様データＥによって表される（Ｎ−１）番目の針落ち点に対するＮ番目の針落ち点のＸ座標の移動量に応じて、Ｎ番目の針落ち点を補正する。
【００３５】
制御部８０は、Ｓ７で算出されたＸ座標の差が０よりも大きいかを判断する（Ｓ８）。図７に示す模様Ｆのうち、辺Ｈ５、辺Ｈ７、辺Ｈ８、及び辺Ｈ１０の何れかに配置されたモチーフＭのメインステッチＤ１の終点７２については、Ｓ７で算出されたＸ座標の差は０よりも小さい（Ｓ８：ＮＯ）。この場合制御部８０は、Ｓ１で取得された模様データＥを補正せずに、Ｎ番目の針落ち点に移動して縫製する（Ｓ１２）。制御部８０は処理をＳ４に戻す。
【００３６】
一方、図７に示す模様Ｆのうち、辺Ｈ５に配置されたモチーフＭよりも太い線で示す、辺Ｈ１から辺Ｈ４、辺Ｈ６、及び辺Ｈ９の何れかに配置されたモチーフＭのメインステッチＤ１の終点７２については、Ｓ７で算出されたＸ座標の差は０よりも大きい（Ｓ８：ＹＥＳ）。この場合制御部８０は、第一範囲及び第二範囲を設定する（Ｓ９）。第一範囲は、一のモチーフＭのメインステッチＤ１からの長さが、Ｓ３で取得されたコードＣの太さの半分以内となる範囲である。第二範囲は、縫製順序が一のモチーフＭの次のモチーフＭのメインステッチＤ１からの長さが、Ｓ３で取得されたコードＣの太さの半分以内となる範囲である。
【００３７】
変数Ｎが２である場合、例えば、図７（Ａ）に示すように、縫製順序が１番目のモチーフＭ１のステッチＤ１からの長さがコードＣの太さの半分以内となる第一範囲Ｒ１が設定される。第一範囲Ｒ１は、一点鎖線で囲まれた範囲である。同様に、縫製順序がモチーフＭ１の次のモチーフＭ２のステッチＤ１からの長さがコードＣの太さの半分以内となる第二範囲Ｒ２が設定される。第二範囲Ｒ２は、点線で囲まれた範囲である。第一範囲Ｒ１及び第二範囲Ｒ２は、ステッチＤ１と平行な辺を有する長方形である。変数Ｎが２２である場合、例えば、図７（Ｂ）に示すように、縫製順序が６番目のモチーフＭ６のステッチＤ１からの長さがコードＣの太さの半分以内となる第一範囲Ｒ１が設定される。同様に、縫製順序がモチーフＭ６の次のモチーフＭ７のステッチＤ１からの長さがコードＣの太さの半分以内となる第二範囲Ｒ２が設定される。
【００３８】
制御部８０は、第一の場合に比べ、第二の場合の方が、メインステッチＤ１の長さが長くなるように、模様データＥに含まれるメインステッチＤ１の終点７２の位置を補正する（Ｓ１０）。第一の場合は、Ｓ１で取得された模様データＥによって表される、一のモチーフＭのメインステッチＤ１の終点７２の位置が、当該メインステッチＤ１の始点７１の位置から、被縫製物Ｂを針棒６に対して右方に移動させた位置にある場合である。つまり、第一の場合は、Ｓ８において、Ｓ７で算出された差が０よりも小さいと判断される場合である。第二の場合は、メインステッチＤ１の終点７２の位置が始点７１の位置から、被縫製物Ｂを針棒６に対して左方に移動させる位置にある場合である。つまり、第二の場合は、Ｓ８において、Ｓ７で算出された差が０よりも大きいと判断される場合である。制御部８０は、縫製開始後、且つ、メインステッチＤ１の始点７１の位置に移動後、メインステッチＤ１の終点７２の位置に移動する前に、第一の場合に、模様データＥが表すメインステッチＤ１の始点７１の位置及び終点７２の位置の何れも補正せず、第二の場合に、模様データＥが表すメインステッチＤ１の終点７２の位置を、補正前の位置よりも右方に補正する。制御部８０は、第二の場合に、メインステッチＤ１の終点７２の位置のうち、左右方向の位置を補正し、前後方向の位置は補正しない。つまり、制御部８０は、Ｓ１０においてＮ番目の針落ち点のＸ座標を補正し、Ｙ座標は補正しない。
【００３９】
具体的には制御部８０は、Ｎ番目の針落ち点のＸ座標を以下の式（１）に基づき補正する。
Ｘ（Ｎ）＝（Ｘ（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−１））＊Ｋ＋Ｘ（Ｎ−１）    ・・・式（１）
Ｘ（Ｎ）は、Ｎ番目の針落ち点のＸ座標であり、Ｘ（Ｎ−１）は、（Ｎ−１）番目の針落ち点のＸ座標であり、Ｋは補正係数である。補正係数は、モチーフＭの形状、コードＣの太さ、材質等に応じて適宜定められればよく、予め定められた値であってもよいし、ユーザが設定してもよい。補正係数は、好ましくは、１よりも大きく、且つ、２以下の値である。制御部８０は、第一範囲Ｒ１と、第二範囲Ｒ２との少なくとも何れかに収まる位置に模様データＥに含まれるメインステッチＤ１の終点７２の位置の少なくとも何れかを補正する。
【００４０】
例えば、変数Ｎが２であり、補正係数が１．５である場合、制御部８０は、式（１）に基づき、図７（Ａ）に示すように、終点７２を点７６に仮補正する。点７６は、第一範囲Ｒ１には収まらないが、第二範囲Ｒ２内に収まる。よって制御部８０は、終点７２を式（１）に基づき算出された点７６に補正する。変数Ｎが２２であり、補正係数が１．５である場合、制御部８０は、式（１）に基づき、図７（Ｂ）に示すように、終点７２を点７６に仮補正する。点７６は、第一範囲Ｒ１にも第二範囲Ｒ２にも収まらない。この場合制御部８０は、始点７１と点７６とを結ぶ線分が、第一範囲Ｒ１及び第二範囲Ｒ２の何れかの境界と交わる点の内、点７６から最も近い点７７を算出し、終点７２を算出された点７７に補正する。
【００４１】
制御部８０は、Ｓ１０で補正された模様データＥに従って、刺繍枠５０を移動部４０によってＸ方向及びＹ方向に移動して、補正後のＮ番目の針落ち点を針棒６の下方に配置し、針棒上下動機構５５及び釜機構５６を駆動する（Ｓ１１）。これにより、針棒６に装着された縫針７によって、刺繍枠５０に保持された被縫製物Ｂに対して縫目が形成される。制御部８０は処理をＳ４に戻す。Ｓ１で取得された模様データＥにＮ番目の針落ち点が含まれない場合（Ｓ５：ＮＯ）、制御部８０は、以上でメイン処理を終了する。
【００４２】
式（１）の補正係数が１．５である場合、メイン処理により模様データＥは、図８に示す模様Ｊで表されるように、辺Ｈ１から辺Ｈ４、辺Ｈ６、及び辺Ｈ９に配置されたモチーフＭのメインステッチＤ１の終点７２の位置が補正される。図８（Ａ）に示すように、辺Ｈ１及び辺Ｈ４の各々に配置された６つのモチーフＭの内における、縫製順序が１から５番目のモチーフＭでは、メインステッチＤ１の終点７２は、式（１）に従って点７６に補正される。図８（Ｂ）に示すように、辺Ｈ１及び辺Ｈ４の各々に配置された６つのモチーフＭの内、縫製順序が６番目のモチーフＭでは、メインステッチＤ１の終点７２は、図７（Ｂ）を参照して上述したように点７７に補正される。図８（Ｃ）に示すように、辺Ｈ２及び辺Ｈ９の各々に配置されたモチーフＭは何れも、メインステッチＤ１の終点７２が式（１）に従って点７６に補正される。図８（Ｄ）に示すように、辺Ｈ３及び辺Ｈ６の各々に配置されたモチーフＭは何れも、メインステッチＤ１の終点７２が式（１）に従って点７６に補正される。モチーフＭの内、メインステッチＤ１の終点７２以外の点は補正されない。故に、制御部８０によって補正された模様データＥによって表される、縫製順序が連続する任意の二つのモチーフＭの各々の始点７１の位置を結ぶ線分の長さは互いに等しい。図８（Ａ）から図８（Ｄ）に示す補正後のモチーフＭは、補正前のメインステッチＤ１の延伸方向に応じた、互いに異なる形状である。メイン処理によって、例えば、図９に示すカウチング模様Ｑが被縫製物Ｂに形成される。図９において、視認性を考慮し、コードＣを太い黒線、模様Ｊを白い線で示すが、模様Ｊの縫目はコードＣと同じ又は類似する色の糸で形成されてもよい。模様ＪはコードＣ上に形成され、コードＣを被縫製物Ｂに縫い付ける。
【００４３】
上記実施形態のミシン１において、移動部４０、針棒６、針棒上下動機構５５、挿通孔６０、押え装置２、ガイド２１、及び制御部８０は各々、本発明の移動機構、針棒、揺動機構、挿通孔、押え装置、案内部、及び制御部の一例である。Ｓ１の処理を実行する制御部８０は、本発明の取得部の一例である。Ｓ１０の処理を実行する制御部８０は、本発明の補正部の一例である。Ｓ１１の処理を実行する制御部８０は本発明の縫製部の一例である。Ｓ３の処理を実行する制御部８０は本発明の太さ取得部の一例である。Ｓ１の処理は、本発明の取得工程の一例である。Ｓ１０の処理は、本発明の補正工程の一例である。Ｓ１１の処理は本発明の縫製工程の一例である。左右方向、前後方向、及び上下方向は、本発明の第一方向、第二方向、及び第三方向の一例である。
【００４４】
左側から挿通孔６０にコードＣを案内するよう構成されたガイド２１を備えるミシン１では、第一の場合に比べ、第二の場合の方が、コードＣに付与される張力が大きい。上記実施形態のミシン１の制御部８０は、第一の場合に比べ、第二の場合の方が、メインステッチＤ１の長さが長くなるように、模様データＥに含まれるメインステッチＤ１の始点７１の位置及び終点７２の位置の少なくとも何れかを補正する（Ｓ１０）。これによりミシン１は、コードＣに付与される張力に応じて、メインステッチＤ１を縫製する時のコードＣの引き出し量に差がでることを抑制できる。故にミシン１は挿通孔６０に対してコードＣが供給される方向と、被縫製物Ｂの送り方向とに応じたコードＣの太さのばらつきを軽減し、コードＣを被縫製物Ｂに縫い止める可能性を向上できる。
【００４５】
制御部８０は、第一の場合に（Ｓ８：ＮＯ）、模様データＥが表すメインステッチＤ１の始点７１の位置及び終点７２の位置の何れも補正せず、第二の場合に（Ｓ８：ＹＥＳ）、模様データＥが表すメインステッチＤ１の終点７２の位置を、補正前よりも右側に形成されるように補正する。ミシン１は、第二の場合にメインステッチＤ１の終点７２の位置を補正することで、挿通孔６０に対してコードＣが供給される方向と、被縫製物Ｂの送り方向とに応じたコードＣの太さのばらつきを軽減し、コードＣを被縫製物Ｂに縫い止める可能性を向上できる。本例の制御部８０は、メインステッチの始点７１の位置に移動後、当該メインステッチの終点７２の位置に移動する前に、模様データＥが表すメインステッチＤ１の終点７２の位置を、補正前よりも右側に形成されるように補正する。故にミシン１は、模様データＥの大きさ、及び配置等の編集が終了し、模様データＥが確定した後に、模様データＥを補正できる。
【００４６】
コードＣは挿通孔６０に対し左側から挿通孔６０に供給される。制御部８０は、第二の場合に、メインステッチＤ１の終点７２の位置のうち、左右方向の位置を補正し、前後方向の位置は補正しない。ミシン１は、コードＣに付与される張力に関連する左右方向の位置のみを補正できる。故にミシン１は、補正前の模様データＥによって表される模様Ｆと補正後の模様データＥによって表される模様Ｊとの差が大きくなることを抑えつつ、挿通孔６０に対してコードＣが供給される方向と、被縫製物Ｂの送り方向とに応じたコードＣの太さのばらつきを軽減し、コードＣを被縫製物Ｂに縫い止める可能性を向上できる。
【００４７】
制御部８０によって補正された模様データＥによって表される、縫製順序が連続する任意の二つのモチーフＭの各々の始点７１の位置を結ぶ線分の長さは互いに等しい。ミシン１は、制御部８０による模様データＥの補正後も、全体的な模様の形状を維持できる。
【００４８】
制御部８０は、コードＣの太さを取得する（Ｓ３）。制御部８０は、Ｓ１で取得された模様データＥによって表される、一のモチーフＭのメインステッチＤ１からの長さが太さの半分以内となる第一範囲Ｒ１と、縫製順序が当該一のモチーフＭの次のモチーフＭのメインステッチＤ１からの長さが太さの半分以内となる第二範囲Ｒ２との少なくとも何れかに収まる位置に模様データＥに含まれる終点７２の位置を補正する（Ｓ１０）。故に、ミシン１は補正後のメインステッチＤ１の終点７２がコードＣ上に形成されない可能性を低減できる。
【００４９】
制御部８０は、第二の場合のメインステッチＤ１の長さが、第一の場合のメインステッチＤ１の長さの１から２倍の範囲に収まるように、模様データＥに含まれるメインステッチＤ１の終点７２の位置を補正する。ミシン１は、補正後のメインステッチＤ１の長さを補正前の１から２倍の範囲に収めることができる。故にミシン１は、補正前の模様データＥによって表される模様Ｆと補正後の模様データＥによって表される模様Ｊとの差が大きくなることを抑えつつ、挿通孔６０に対してコードＣが供給される方向と、被縫製物Ｂの送り方向とに応じたコードＣの太さのばらつきを軽減し、コードＣを被縫製物Ｂに縫い止める可能性を向上できる。
【００５０】
Ｓ１で取得される模様データＥの一のモチーフＭにおいて、サブステッチＤ３は、終点７２の位置よりもメインステッチＤ１の中心に近い側でメインステッチＤ１と直交する。サブステッチＤ３の中心はメインステッチＤ１上にある。複数のステッチＤ１からＤ４の長さの内、サブステッチＤ３の長さは、メインステッチＤ１の長さの次に長い。メインステッチＤ１の終点７２の位置は、縫製順序が一のモチーフＭの次のモチーフＭの始点７１の位置と一致する。このためミシン１は、比較的簡単な構成のモチーフＭによりコードＣを被縫製物Ｂに縫い付けることができる。
【００５１】
本発明のミシン及びミシンの制御方法は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の変形が適宜加えられてもよい。
【００５２】
（Ａ）刺繍枠５０を装着可能なミシン１の構成は適宜変更してよい。ミシン１は、工業用ミシン及び多針ミシンであってもよい。移動部４０は、針棒６に対してホルダを相対的に左右方向と、前後方向に移動できればよい。移動部４０は、ミシン１と一体に形成されてもよい。刺繍枠５０の形状及び大きさは適宜変更されてよく、例えば、円状、楕円状等であってもよい。押え装置２の構成は適宜変更されてよく、例えば、押え装置２は、押え棒８に対する挿通孔６０の左右方向の位置を調整不能でもよい。ガイド２１は、押え装置２ではなく、ミシン１に設けられてもよい。本発明は各種態様で実現可能であり、例えば、プログラム、非一時的コンピュータ可読媒体、及び縫製システム等として実現してもよい。
【００５３】
（Ｂ）図４のメイン処理を実行させるための指令を含むプログラムは、制御部８０がプログラムを実行するまでに、ミシン１の記憶機器に記憶されればよい。従って、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は、適宜変更してもよい。制御部８０が実行するプログラムは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。
【００５４】
（Ｃ）ミシン１のメイン処理の各ステップは、制御部８０によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。メイン処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。メイン処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が、制御部８０からの指令に基づきメイン処理の一部又は全部を行う態様も、本開示の範囲に含まれる。例えば、メイン処理に以下の変更が適宜加えられてもよい。
【００５５】
押え装置２の挿通孔６０に対するガイド２１の配置によって規定される、挿通孔６０へのコードＣの供給方向は適宜変更されてよい。その場合、制御部８０は、一のモチーフＭのメインステッチの終点７２の位置が、当該メインステッチの始点７１の位置から、被縫製物Ｂを針棒６に対してコードＣの供給方向に移動させた位置にある場合を、第一の場合とし、終点位置が始点位置から、被縫製物Ｂを針棒６に対して供給方向とは反対側に移動させる位置にある場合を、第二の場合とすればよい。例えば、コードＣの供給方向は挿通孔６０の左方、後方、及び前方の何れかであってもよい。コードＣは、挿通孔６０に対して厳密に左側から供給されなくてもよい。例えば、Ｘプラス方向を基準（０度）とする平面視時計回りの二次元座標上の角度において、コードＣを案内するループ部２４が挿通孔６０に対して１３５度から２２５度までの範囲にある場合を、挿通孔６０に対して左側からコードＣが供給される場合としてメイン処理が実行されてもよい。制御部８０は、メイン処理において、ユーザが入力した押え装置２の挿通孔６０へのコードＣの供給方向を取得してもよく、取得された供給方向に応じて、第一の場合と第二の場合とを設定して、Ｓ７からＳ１０の処理を実行してもよい。
【００５６】
押え装置２の挿通孔６０に対するガイド２１の配置に応じた押え装置２の挿通孔６０へのコードＣの供給方向が、移動部４０の座標系の軸方向の何れかと一致しない場合、制御部８０は、挿通孔６０へのコードＣの供給方向に基づく供給座標系を設定し、移動部４０の座標系で表される針落ち点の座標を、供給座標系で表される座標に変換して、メイン処理を実行してもよい。供給座標系では、例えば、挿通孔６０へのコードＣの供給方向は、供給座標系のＸプラス方向に設定される。その場合、例えば、制御部８０は、Ｓ６とＳ７との間において、刺繍座標系で表される針落ち点の座標を、供給座標系で表される座標に変換する処理を実行し、Ｓ７からＳ１０の処理は供給座標系で表される座標を用いて実行する。制御部８０は、Ｓ１０とＳ１１との間において、供給座標系で表される座標を、刺繍座標系で表される針落ち点の座標に変換する処理を行い、変換された移動機構の座標系で表される針落ち点の座標に基づきＳ１１の処理を実行する。このようにした場合、比較的簡単な処理により、ミシン１は挿通孔６０に対してコードＣが供給される方向と、被縫製物Ｂの送り方向とに応じたコードＣの太さのばらつきを軽減し、コードＣを被縫製物に縫い止める可能性を向上できる。
【００５７】
図１０を参照して、第一の場合よりも第二の場合の方が、メインステッチの長さが長くなるように、模様データＥに含まれる始点位置及び終点位置の少なくとも何れかを補正する処理の変形例を説明する。図１０は図８（Ｃ）に対応する図であり、図１０（Ａ）は補正前のモチーフＭを示す。図１０（Ｂ）から図１０（Ｄ）は、補正係数を１．５にした場合の補正後のモチーフを実線で示し、補正前のモチーフＭを点線で示す。制御部８０は、第一の場合に、模様データＥが表す始点７１の位置及び終点７２の位置の何れも補正せず、第二の場合に、図１０（Ｂ）に示すように、模様データＥが表す始点７１の位置を、補正前よりも左側の点７８に補正してもよい。点７５は、縫製順序が次のモチーフのメインステッチの始点であるので、補正後のモチーフは、縫製順に点７８、点７２から７４、及び点７９を含む。図１０（Ｃ）に示すように、制御部８０は、第一の場合に、模様データＥが表す始点７１の位置及び終点７２の位置の何れも補正せず、第二の場合に、模様データＥが表す始点７１の位置を、補正前よりも左側の点９６に補正し、且つ、模様データＥが表す終点７２の位置を、補正前よりも右側の点９７に補正してもよい。補正後のモチーフは、縫製順に点９６、点９７、点７３、点７４、及び点９８を含む。制御部８０は、終点位置のうち、第一方向の位置及び第二方向の位置の少なくとも何れかを補正してもよい。図１０（Ｄ）に示すように、制御部８０は、第一の場合に、模様データＥが表す始点７１の位置及び終点７２の位置の何れも補正せず、第二の場合に、模様データＥが表す終点７２のうち、左右方向の位置及び前後方向の位置の双方を補正し、補正前よりもメインステッチの延設方向に補正してもよい。補正後のモチーフは、縫製順に点７１、点９９、点７３から点７５を含む。
【００５８】
Ｓ１０において制御部８０は、第一の場合に、模様データＥが表すメインステッチの始点位置及び終点位置の少なくとも何れかを補正し、第二の場合に、模様データＥが表すメインステッチの始点位置及び終点位置の何れも補正しなくてもよい。制御部８０は、Ｓ１１、Ｓ１２の処理を省略し、Ｓ１で取得された模様データＥにＮ番目の針落ち点が含まれない場合（Ｓ５：ＮＯ）、補正済みの模様データＥに従って縫製を実行することで、縫製開始の指示を取得後、縫製開始点を縫製する前に、模様データＥを補正する処理を行ってもよい。制御部８０は、モチーフに含まれるメインステッチの始点位置及び終点位置以外の点の位置も修正してもよく、補正された模様データＥによって表される、縫製順序が連続する任意の二つのモチーフの始点位置を結ぶ線分の長さが互いに異なっていてもよい。Ｓ３のコードＣの太さを取得する処理は省略されてもよい。制御部８０は、第一範囲Ｒ１と、第二範囲Ｒ２との少なくとも何れかに収まらない位置にメインステッチの始点位置及び終点位置の少なくとも何れかを補正してもよい。第一範囲及び第二範囲の形状は適宜変更されてもよく、例えば、第一範囲及び第二範囲の端部は、メインステッチの始点又は終点を中心とし、半径がコードＣの半分とする円弧状であってもよい。第一範囲及び第二範囲は、メインステッチからの長さが所定値以内となる範囲であってもよい。所定値は、例えば、コードＣの太さの１／４から１／２までの値であってもよい。モチーフＭの形状、針数、大きさ等は適宜変更されてよい。
【符号の説明】
【００５９】
１：ミシン、２：押え装置、６：針棒、２０：ガイド、４０：移動部、５５：針棒上下動機構、６０：挿通孔、８０：制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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