(57)【要約】【課題】別途偏心運動吸収機構を設けることなく回転を取り出せるようにする。【解決手段】減速機１は、駆動軸３と共に回動する偏心カム４と、偏心カム４によって揺動させられる揺動体７と、揺動体７の外周面２０に接する複数の丸棒状のピン１２と、ピン１２を径方向に沿ってスライド移動させる径方向溝２７が少なくともピン１２と同数（Ｚａ）形成された第１ピン案内部材２と、径方向溝２７に沿ってスライド移動させられるピン１２と接触する複数（Ｚｂ）の凹み３８からなる波形状凹部４０が周方向に沿って形成された第２ピン案内部材１１と、複数のピン１２を揺動体７の外周面２０に弾性的に押圧する保持リング１３と、を有している。第２ピン案内部材は被固定部材に固定され、第１ピン案内部材は第２ピン案内部材及び揺動体に対して相対回動可能に配置されている。ＺａとＺｂとの差が１であり、駆動軸と第１ピン案内部材の回転比が１／Ｚａになる。【選択図】図２
2020085169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力側回転体の回転を出力側回転体に減速して伝達する減速機において、
前記入力側回転体と共に回動する偏心カムと、
前記偏心カムに相対回動可能に嵌合され、前記入力側回転体の回転軸心に対して偏心した状態で回動する前記偏心カムによって揺動させられる揺動体と、
前記揺動体の外周面に接し、且つ、前記入力側回転体の回転軸心と平行に配置される複数の丸棒状のピンと、
前記入力側回転体の回転軸心から放射状に延びる方向を径方向とし、前記入力側回転体の回転軸心を中心とする仮想円の円周に沿った方向を周方向とすると、前記揺動体が揺動運動させられた場合に、前記ピンを前記径方向に沿ってスライド移動させる径方向溝が少なくとも前記ピンと同数形成された第１ピン案内部材と、
前記径方向溝に沿ってスライド移動させられる前記ピンと接触する波形状凹部が前記周方向に沿って形成された第２ピン案内部材と、を有し、
前記第１ピン案内部材と前記第２ピン案内部材のいずれか一方は、被固定部材に固定され、
前記第１ピン案内部材と前記第２ピン案内部材のいずれか他方は、前記第１ピン案内部材と前記第２ピン案内部材のいずれか一方及び前記揺動体と相対回動可能に配置され、
前記波形状凹部は、前記径方向溝の溝数をＺａとし、前記波形状凹部の凹みの数をＺｂとすると、ＺａとＺｂとの差が１になるように、前記凹みが前記第２ピン案内部材の前記周方向に連続して形成され、
前記揺動体の外周に沿って複数配置された前記ピンは、前記径方向溝にスライド移動可能に係合されると共に、前記波形状凹部に接触する、
ことを特徴とする減速機。
【請求項２】
前記第２ピン案内部材は、内部に前記揺動体を収容し、前記揺動体の外周面に対向する側に前記波形状凹部が形成され、
前記第１ピン案内部材は、前記揺動体の両側面に対向するように一対配置され、
前記第１ピン案内部材の前記揺動体に対向する側には、前記径方向溝が形成され、
前記一対の第１ピン案内部材は、一体回動できるように接続された、
ことを特徴とする請求項１に記載の減速機。
【請求項３】
前記第１ピン案内部材は、内部に前記揺動体を収容し、前記揺動体の外周面に対向する側に前記径方向溝が形成され、
前記第２ピン案内部材は、前記揺動体の両側面に対向するように一対配置され、
前記第２ピン案内部材の前記揺動体に対向する側には、前記波形状凹部が形成され、
前記一対の第２ピン案内部材は、一体回動できるように接続された、
ことを特徴とする請求項１に記載の減速機。
【請求項４】
前記第１ピン案内部材は、前記揺動体の一方の側面に対向するように配置され、内部に前記揺動体を収容し、前記揺動体の一方の側面に対向する側に前記ピンの一端側と係合する前記径方向溝が形成され、
前記第２ピン案内部材は、前記揺動体の他方の側面に対向するように配置され、前記揺動体の他方の側面に対向する側に前記ピンの他端側と接触する前記波形状凹部が形成された、
ことを特徴とする請求項１に記載の減速機。
【請求項５】
前記第２ピン案内部材は、前記揺動体の一方の側面に対向するように配置され、内部に前記揺動体を収容し、前記揺動体の一方の側面に対向する側に前記ピンの一端側と接触する前記波形状凹部が形成され、
前記第１ピン案内部材は、前記揺動体の他方の側面に対向するように配置され、前記揺動体の他方の側面に対向する側に前記ピンの他端側と係合する前記径方向溝が形成された、
ことを特徴とする請求項１に記載の減速機。
【請求項６】
前記揺動体の径方向外方端側には、前記径方向溝が形成された前記第１ピン案内部材の径方向内方端側を相対移動可能に収容する逃がし溝が形成された、
ことを特徴とする請求項３に記載の減速機。
【請求項７】
前記ピンを保持する円環状の保持リングを有し、
前記ピンは、前記保持リングの内周面に接触し、前記保持リングの弾性力で前記揺動体の外周面に弾性的に付勢される、
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転を減速して伝達するために使用される減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から一般的に使用されている歯車減速機は、複数の歯車を組み合わせて構成されているため、バックラッシを無くすことが困難であり、また、小型で且つ大きな減速比を得ることも困難である。そこで、歯車減速機の欠点を解消するものとして、図１８のような減速機（サイクロイド減速機）が開発された。
【０００３】
図１８は、このような従来の減速機１００を示す図である。この図１８に示すように、減速機１００は、第１リング１０１の径方向内方側の空間１０２内に第２リング１０３が相対回動可能に収容され、その第２リング１０３が軸受けを介して入力軸（図示せず）に相対回動可能に係合されることにより、第２リング１０３が入力軸に偏心した状態で取り付けられている。また、この減速機１は、第１リング１０１の可変切り抜き１０４と第２リング１０３の可変切り抜き１０５に嵌り合うことが可能な算盤玉形状（一対の円錐体の底面同士を貼り合わせたような形状）の複数のローラ１０６が第１リング１０１と第２リング１０３の間に位置するローラケージ１０７に等間隔で回動可能に支持されている。また、この減速機１００は、第１リング１０１が固定され、出力軸（図示せず）が第２リング１０３に接続され、入力軸の回転を減速して出力軸に伝達するようになっている。
【０００４】
この図１８に示す減速機１００は、第２リング１０３の可変切り抜き１０５の総数が第１リング１０１の可変切り抜き１０４の総数よりも小さく、ローラ１０６の総数が第２リング１０３の可変切り抜き１０５の総数よりも多く且つ第１リング１０１の可変切り抜き１０４の総数よりも少なく設けられることにより、サイクロイド減速機として動作する。例えば、この図１８に示す減速機１００は、第１リング１０１の可変切り抜き１０４の総数を６個とし、第２リング１０３の可変切り抜き１０５の総数を４個とし、ローラ１０６の総数を５個として構成することができる。そして、この場合における減速機１００の減速比Ｒは、ローラ１０６の総数Ｎに基づいて決定され、Ｒ＝（Ｎ−１）／２の数式によって算出される。したがって、ローラ１０６の総数が５個の場合、減速機１００の減速比Ｒは、２となる。
【０００５】
そして、図１８に示す減速機１００は、入力軸の軸心の回りに偏心した状態で回動する第２リング１０３と出力軸（図示せず）とがオルダム継ぎ手１０８（図１９参照）のような偏心運動吸収機構を介して接続され、入力軸と同軸上に位置する出力軸から第２リング１０３の回転が円滑に取り出されるようになっている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２０１８−５１９４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、図１８に示すように、従来の減速機１００は、偏心した状態で回動する第２リング（出力部材）１０３から回転を取り出す（出力軸に伝達する）場合、図１９に示したような偏心運動吸収機構（例えば、オルダム継ぎ手１０８）を必要とするため、その偏心運動吸収機構を設ける分だけ構造が複雑化すると共に大型化するという問題を有していた。
【０００８】
そこで、本発明は、出力部材の回転を偏心運動吸収機構を介することなく取り出すことができるようにし、偏心運動吸収機構を別途設ける必要がない分だけ構造が簡単化することができる共に、小型化することができる減速機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、入力側回転体３の回転を出力側回転体に減速して伝達する減速機１に関するものである。本発明に係る減速機１は、前記入力側回転体３と共に回動する偏心カム４と、前記偏心カム４に相対回動可能に嵌合され、前記入力側回転体３の回転軸心ＣＬに対して偏心した状態で回動する前記偏心カム４によって揺動させられる揺動体７と、前記揺動体７の外周面２０に接し、且つ、前記入力側回転体３の回転軸心ＣＬと平行に配置される複数の丸棒状のピン１２と、前記入力側回転体３の回転軸心ＣＬから放射状に延びる方向を径方向とし、前記入力側回転体３の回転軸心ＣＬを中心とする仮想円の円周に沿った方向を周方向とすると、前記揺動体７が揺動運動させられた場合に、前記ピン１２を前記径方向に沿ってスライド移動させる径方向溝２７が少なくとも前記ピン１２と同数形成された第１ピン案内部材２と、前記径方向溝２７に沿ってスライド移動させられる前記ピン１２と接触する波形状凹部４０（４０Ａ，４０Ｂ）が前記周方向に沿って複数形成された第２ピン案内部材１１と、を有している。そして、前記第１ピン案内部材２と前記第２ピン案内部材１１のいずれか一方は、被固定部材に固定されている。また、前記第１ピン案内部材２と前記第２ピン案内部材１１のいずれか他方は、前記第１ピン案内部材２と前記第２ピン案内部材１１のいずれか一方及び前記揺動体７と相対回動可能に配置されている。また、前記波形状凹部４０（４０Ａ，４０Ｂ）は、前記径方向溝２７の溝数をＺａとし、前記波形状凹部４０（４０Ａ，４０Ｂ）の凹み３８の数をＺｂとすると、ＺａとＺｂとの差が１になるように、前記凹み３８が前記第２ピン案内部材１１の前記周方向に連続して形成されている。また、前記揺動体７の外周に沿って複数配置された前記ピン１２は、前記径方向溝２７にスライド移動可能に係合されると共に、前記波形状凹部４０（４０Ａ，４０Ｂ）に接触するようになっている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る減速機は、入力側回転体の回転軸心に対して揺動体が揺動させられるものの、揺動する揺動体によって第１ピン案内部材及び第２ピン案内部材が偏心回動させられないため、従来のサイクロイド減速機で設けられた偏心運動吸収機構を別途設けることなく、第１ピン案内部材又は第２ピン案内部材から回転を取り出すことができ、構造を簡単化できると共に小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る減速機を示す図であり、図１（ａ）は減速機の正面図、図１（ｂ）は減速機の側面図、図１（ｃ）は減速機の背面図である。
【図２】図２（ａ）は図１（ａ）のＡ１−Ａ１線に沿って切断して示す減速機の断面図、図２（ｂ）は図１（ａ）のＡ２−Ａ２線に沿って切断して示す減速機の断面図、図２（ｃ）は径方向溝、波形状凹部、及びピンの関係を示す図である。
【図３】図３（ａ）は正面側の第１ピン案内部材を取り外して示す減速機の正面図、図３（ｂ）は背面側の第１ピン案内部材を取り外して示す減速機の背面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る減速機の偏心カムを示す図であり、図４（ａ）は偏心カムの正面図、図４（ｂ）は偏心カムの側面図、図４（ｃ）は偏心カムの背面図、図４（ｄ）はＡ３−Ａ３線に沿って切断して示す偏心カムの断面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る減速機のキャップを示す図であり、図５（ａ）はキャップの正面図、図５（ｂ）はキャップの側面図、図５（ｃ）はキャップの背面図、図５（ｄ）は図５（ａ）のＡ４−Ａ４線に沿って切断して示すキャップの断面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る減速機の揺動体を示す図であり、図６（ａ）は揺動体の正面図、図６（ｂ）は揺動体の側面図、図６（ｃ）は揺動体の背面図、図６（ｄ）は図６（ａ）のＡ５−Ａ５線に沿って切断して示す揺動体の断面図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る減速機の第１ピン案内部材を示す図であり、図７（ａ）は第１ピン案内部材の正面図、図７（ｂ）は第１ピン案内部材の側面図、図７（ｃ）は第１ピン案内部材の背面図、図７（ｄ）は図７（ａ）のＡ６−Ａ６線に沿って切断して示す第１ピン案内部材の断面図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る減速機の中間ピン案内部材を示す図であり、図８（ａ）は中間ピン案内部材の正面図、図８（ｂ）は中間ピン案内部材の側面図、図８（ｃ）は中間ピン案内部材の背面図、図８（ｄ）は図８（ａ）のＡ７−Ａ７線に沿って切断して示す第１ピン案内部材の断面図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る減速機の第２ピン案内部材を示す図であり、図９（ａ）は第２ピン案内部材の正面図、図９（ｂ）は第２ピン案内部材の側面図、図９（ｃ）は第２ピン案内部材の背面図、図９（ｄ）は図９（ａ）のＡ８−Ａ８線に沿って切断して示す第２ピン案内部材の断面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る減速機の保持リングを示す図であり、図１０（ａ）は保持リングの正面図、図１０（ｂ）は保持リングの側面図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る減速機の変形例を示す図であり、回転軸心から下半分を省略して示す減速機の断面図である。
【図１２】図１２（ａ）は本発明の第２実施形態に係る減速機を示す断面図（回転軸心から下半分を省略して示す断面図であり、図１２（ｂ）は径方向溝、波形状溝、及びピンとの関係を示す図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る減速機の変形例を示す図であり、回転軸心から下半分を省略して示す減速機の断面図である。
【図１４】図１４（ａ）は本発明の第３実施形態に係る減速機を示す断面図（回転軸心から下半分を省略して示す断面図であり、図１４（ｂ）は径方向溝、波形状溝、及びピンとの関係を示す図である。
【図１５】本発明の第３実施形態に係る減速機の変形例を示す図であり、回転軸心から下半分を省略して示す減速機の断面図である。
【図１６】図１６（ａ）は本発明の第４実施形態に係る減速機を示す断面図（回転軸心から下半分を省略して示す断面図であり、図１６（ｂ）は径方向溝、波形状溝、及びピンとの関係を示す図である。
【図１７】本発明の第４実施形態に係る減速機の変形例を示す図であり、回転軸心から下半分を省略して示す減速機の断面図である。
【図１８】従来の減速機を簡略化して示す外観斜視図である。
【図１９】従来の減速機の偏心運動吸収機構（オルダム継ぎ手）の分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき詳述する。
【００１３】
［第１実施形態］
図１乃至図３は、本発明の第１実施形態に係る減速機１を示す図である。なお、図１（ａ）は、減速機１の正面図である。図１（ｂ）は、減速機１の側面図である。図１（ｃ）は、減速機１の背面図である。図２（ａ）は、図１（ａ）のＡ１−Ａ１線に沿って切断して示す減速機１の断面図である。図２（ｂ）は、図１（ａ）のＡ２−Ａ２線に沿って切断して示す減速機１の断面図である。図３（ａ）は、正面側の第１ピン案内部材２を取り外して示す減速機１の正面図である。図３（ｂ）は、背面側の第１ピン案内部材２を取り外して示す減速機１の背面図である。
【００１４】
（減速機の概略構成）
図１乃至図３に示すように、本実施形態に係る減速機１は、駆動軸（入力側回転体）３と一体に回動する偏心カム４と、偏心カム４と一体に回動する一対のキャップ５，５と、偏心カム４の外周面に軸受け６を介して相対回動可能に取り付けられた一対の揺動体７，７と、キャップ５の外周側に軸受け８を介して回動可能に嵌合され且つ揺動体７の外側面７ａに対向するように配置された第１ピン案内部材２，２と、一対の揺動体７，７の内側面７ｂ，７ｂ間に配置され且つ第１ピン案内部材２に一体回動できるように固定された中間ピン案内部材１０と、揺動体７の径方向外方側に配置され且つ被固定部材（図示せず）に固定される第２ピン案内部材１１，１１と、揺動体７の外周面に配置された複数の丸棒状のピン１２と、ピン１２を揺動体７の外周面に弾性的に押し付ける円環状の保持リング１３，１３と、を有している。なお、この減速機１の説明で使用する径方向とは、駆動軸３の回転軸心ＣＬに直交する仮想平面において、駆動軸３の回転軸心ＣＬから放射状に延びる方向をいうものとする。また、この減速機１の説明で使用する周方向とは、駆動軸３の回転軸心ＣＬに直交する仮想平面において、駆動軸３の回転軸心ＣＬを中心とする仮想円の円周に沿った方向をいうものとする。
【００１５】
（偏心カム）
図２及び図４に示すように、偏心カム４は、軸穴１４に駆動軸３が回り止めした状態で嵌合されている。偏心カム４の軸穴１４は、回転軸心ＣＬに沿って偏心カムを貫通しており、回転軸心ＣＬに直交する断面形状がＤ形状になっている。この軸穴１４に嵌合される駆動軸３は、回転軸心ＣＬに直交する断面形状がＤ形状になっている。また、偏心カム４は、回転軸心ＣＬに沿った方向の中央に回転軸心ＣＬと同心の円環状の鍔部１５が形成され、鍔部１５を境にして回転軸心ＣＬに沿った一方側に第１偏心カム部４Ａが形成され、鍔部１５を境にして回転軸心ＣＬに沿った他方側に第２偏心カム部４Ｂが形成されている。この第１偏心カム部４Ａと第２偏心カム部４Ｂは、回転軸心ＣＬに対する偏心量が等しく、回転軸心ＣＬを中心とした回転対称の位置関係にある（回転軸心ＣＬの回りに１８０°ずれて位置している）。そして、第１偏心カム部４Ａの外周面には、軸受け６を介して第１の揺動体７が相対回動できるように取り付けられている。また、第２偏心カム部４Ｂの外周面には、軸受け６を介して第２の揺動体７が相対回動できるように取り付けられている。また、この第１偏心カム部４Ａの軸方向端面及び第２偏心カム部４Ｂの軸方向端面には、回転軸心ＣＬに沿って延びる雌ねじ１６が形成されている。そして、第１偏心カム部４Ａには、キャップ５が雌ねじ１６に螺合するボルト１７によって固定される。また、第２偏心カム部４Ｂには、キャップ５が雌ねじ１６に螺合するボルト１７によって固定されている。
【００１６】
（キャップ）
図２及び図５に示すように、キャップ５は、軸穴１８が駆動軸３に嵌合され、偏心カム４にボルト１７で固定されることにより、駆動軸３及び偏心カム４と一体に回動する。そして、このキャップ５の外周面には、第１ピン案内部材２が軸受け８を介して取り付けられている。これにより、キャップ５は、第１ピン案内部材２が駆動軸３の回転軸心ＣＬを中心とした円滑な回動を支える。
【００１７】
（揺動体）
図２及び図６に示すように、揺動体７は、中央部７ｃが凹んだ皿形形状であり、径方向外方端の外周面２０がピン１２を中心軸ＣＬ１と平行に支持するようになっており、中心部７ｃに偏心カム取付穴２１が形成されている。この揺動体７は、第１偏心カム部４Ａに軸受け６を介して嵌合されるものと、第２偏心カム部４ｂに軸受け６を介して嵌合されるものとが一対使用される。この一対の揺動体７，７は、同一形状のものが背中合わせの状態で配置され、一方の揺動体７と他方の揺動体７とが１８０°位相がずれた状態で揺動させられる。また、この揺動体７は、中間ピン案内部材１０の回り止め突起２２に係合する回り止め穴２３が回り止め突起２２と同数形成され、回り止め穴２３の内径（Ｄ１）が回り止め突起２２の外径（ｄ１）に偏心カム４の偏心量（ｅ）を考慮した寸法（Ｄ１＝ｄ１＋２ｅ）に形成されている。その結果、揺動体７は、偏心カム４によって駆動軸３の回転軸心ＣＬの回りに揺動させられるものの、駆動軸３の回転軸心ＣＬの回りに自由に回動することが阻止される。また、揺動体７は、回り止め穴２３よりも径方向内方側に位置する中央部７ｃに、中間ピン案内部材１０の位置決め突起２４と隙間をもって嵌合する位置決め突起貫通穴２５が形成されている（図８参照）。この揺動体７の位置決め突起貫通穴２５は、穴径（Ｄ２）が位置決め突起２４の外径（ｄ２）に偏心カム４の偏心量（ｅ）を考慮した寸法（Ｄ２＞（ｄ２＋２ｅ））に形成されている。その結果、揺動体７は、駆動軸３の回転軸心ＣＬの回りに揺動させられることを可能にすると共に、中間ピン案内部材１０に対する第１ピン案内部材２の位置決め（駆動軸３の回転軸心ＣＬに沿った方向の第１ピン案内部材２の位置決め）を可能にし、第１ピン案内部材２と中間ピン案内部材１０との空間で円滑に揺動させられる。
【００１８】
（第１ピン案内部材）
図２及び図７に示すように、第１ピン案内部材２は、揺動体７の外側面７ａに対向するように配置され、中央に形成された軸受け穴２６がキャップ５に取り付けられた軸受け８に嵌合されており、キャップ５及び駆動軸３に相対回動できるように軸受け８で支持されている。この第１ピン案内部材２は、一対の揺動体７，７に合わせて一対使用されている。この第１ピン案内部材２は、揺動体７の外側面７ａに対向する面（内側面）２ａに径方向溝２７が周方向に沿って複数形成されている。第１ピン案内部材２の径方向溝２７は、径方向外方端側及び径方向内方端側が円弧形状の長穴であり、揺動体７の外周面２０で支持された棒状のピン１２の一端側を収容し、ピン１２の径方向へのスライド移動を案内するように形成されている。また、第１ピン案内部材２の内側面２ａには、中間ピン案内部材１０の回り止め突起２２を収容する位置決め穴２８が回り止め突起２２と同数形成されている。また、第１ピン案内部材２には、位置決め穴２８の中心から回転軸心ＣＬと平行に延びる出力取り出しピン取付穴３０が周方向に沿って等間隔で複数形成されている。この出力取り出しピン取付穴３０には、出力取り出しピン２９が圧入されている。出力取り出しピン２９は、図外の被駆動体に係合され、第１ピン案内部材２の回転を図外の被駆動体（例えば、出力軸）に伝達する。そして、第１ピン案内部材２と被駆動体は出力側回転体を構成する。また、第１ピン案内部材２には、ボルト穴３１が隣り合う出力取り出しピン取付穴３０，３０の間に位置するように形成されている。このボルト穴３１は、ボルト３２の頭部を収容する座繰り穴部と、ボルト３２の軸部を収容する貫通穴部と、からなっている。そして、ボルト穴３１は、中間ピン案内部材１０の回り止め突起２２に形成されたねじ穴３３と同心となるように形成されている。このような第１ピン案内部材２は、位置決め穴２８が中間ピン案内部材１０の回り止め突起２２に係合され、回転方向（周方向）に位置決めされると共に、駆動軸３の回転軸心ＣＬに沿った方向に位置決めされた状態において、ボルト穴３１に挿入されたボルト３２によって中間ピン案内部材１０に固定され、中間ピン案内部材１０と一体に回動できるようになっている。
【００１９】
（中間ピン案内部材）
図２及び図８に示すように、中間ピン案内部材１０は、一対の揺動体７，７の間に配置される略円板状の部材であり、揺動体７の内側面７ｂに対向するように配置され、中心に形成された偏心カム収容穴３４が偏心カム４と当接しない大きさに形成されている。この中間ピン案内部材１０は、両側面の一方（第１側面と略称する）が一対の揺動体７，７の一方の内側面７ｂに対向し、両側面の他方（第２側面と略称する）が一対の揺動体７，７の他方の内側面７ｂに対向するようになっている。また、中間ピン案内部材１０の第１側面には、揺動体７を間にして対向する第１ピン案内部材２の径方向溝２７と周方向位置及び径方向位置が一致し且つ形状が同一の径方向溝２７が複数（第１ピン案内部材２の径方向溝２７と同数）形成されている。また、中間ピン案内部材１０の第１側面で且つ径方向溝２７よりも径方向内方側の位置には、揺動体７の回り止め穴２３を貫通して第１ピン案内部材２の位置決め穴２８に係合する回り止め突起２２が周方向に沿って等間隔で複数形成されている。また、中間ピン案内部材１０の第１側面で且つ回り止め突起２２よりも径方向内方側の位置には、揺動体７の位置決め突起貫通穴２５を貫通する位置決め突起２４が位置決め突起貫通穴２５と同数形成されている。中間ピン案内部材１０の位置決め突起２４は、その先端が第１ピン案内部材２の内側面２ａに当接し、第１ピン案内部材２の回転軸心ＣＬに沿った位置を中間ピン案内部材１０に対して正確に位置決めし、中間ピン案内部材１０と第１ピン案内部材２との回転軸心ＣＬに沿った方向の間隔を適正に保持し、揺動体７と第１ピン案内部材２との間及び揺動体７と中間ピン案内部材１０との間に僅かな隙間を生じさせ、揺動体７が偏心カム４によって円滑に揺動させられるようにしている。中間ピン案内部材１０の第２側面には、第１側面の径方向溝２７に対して周方向に半ピッチだけずれた位置で、且つ、第１側面の径方向溝２７、回り止め突起２２、及び位置決め突起２４と同一の径方向位置に、径方向溝２７、回り止め突起２２、及び位置決め突起２４が形成されている。この中間ピン案内部材１０の第２側面に形成された径方向溝２７、回り止め突起２２、及び位置決め突起２４は、第１側面に形成された径方向溝２７、回り止め突起２２、及び位置決め突起２４と同様に機能する。そして、中間ピン案内部材１０の第１側面の径方向溝２７と第１ピン案内部材２の径方向溝２７には、一対の揺動体７，７の一方の外周面２０に当接する棒状のピン１２の端部側がスライド移動可能に係合している。また、中間ピン案内部材１０の第２側面の径方向溝２７と第１ピン案内部材２の径方向溝２７には、一対の揺動体７，７の他方の外周面２０に当接する棒状のピン１２の端部側がスライド移動可能に係合している。
【００２０】
（第２ピン案内部材）
図２及び図９に示すように、第２ピン案内部材１１は、被固定部材（図示せず）に固定される固定部３５と、この固定部３５の径方向内方側に一体に形成された円環状部３６と、を有しいる。第２ピン案内部材１１の円環状部３６は、径方向内方側の空間３７内に揺動体７を揺動可能に収容しており、第１ピン案内部材２と中間ピン案内部材１０との間に相対回動できるように僅かな隙間をもって係合されている。この第２ピン案内部材１１は、径方向内方端の揺動体７に対向する側が略円弧状の凹み３８が周方向に沿って連続して形成されてなる波形状凹部４０である。この第２ピン案内部材１１の波形状凹部４０は、凹み３８の個数とピン１２の個数との差が１個となるように形成されている。このような第２ピン案内部材１１は、揺動体７が駆動軸３と一体となって回動する偏心カム４によって揺動させられ、ピン１２が揺動体７によって第１ピン案内部材２の径方向溝２７をスライド移動させられることにより、第１ピン案内部材２に対して回動させられる。
【００２１】
（保持リング）
図２及び図１０に示すように、保持リング１３は、弾性を有する薄板状の環状体であり、円形の内周面１３ａ及びこの内周面１３ａと同心円の外周面１３ｂを有している。この保持リング１３は、第１ピン案内部材２と第２ピン案内部材１１の円環状部３６との隙間と、第２ピン案内部材１１の円環状部３６と中間ピン案内部材１０との隙間とにそれぞれ配置され、内周面１３ａがピン２に弾性接触し、複数の丸棒状のピン１２を揺動体７の外周面２０に弾性的に押圧（外周面２０に向けて弾性的に付勢）している。また、この保持リング１３は、揺動体７の板厚方向の中心から等距離に一対配置され、ピン１２を揺動体７の外周面２０に均等に押圧することにより、ピン１２を径方向に対して直交する姿勢に保持し（ピン１２の倒れを防止し）、ピン１２が倒れた状態で径方向に移動するのを防止している。
なお、保持リング１３を配置することは任意であり、保持リング１３が配置されていなくとも本実施形態の効果を得ることができるが、ピン１２が倒れた状態で径方向に移動するのを防止する観点から、保持リング１３が配置されていることが好ましい。
【００２２】
（作動状態）
以上のような構造の減速機１は、径方向溝２７の溝数及びピン１２の個数をＺａとし、波形状凹部４０の凹み３８の個数をＺｂとし、ＺａがＺｂよりも１個多い場合、第１ピン案内部材２が第２ピン案内部材１１に対して回動し、駆動軸３の回転を１／Ｚａに減速して第１ピン案内部材２から取り出すことが可能になる。この場合、第１ピン案内部材２の回転方向は、駆動軸３と同一方向である。
【００２３】
また、以上のような構造の減速機１は、径方向溝２７の溝数及びピン１２の個数をＺａとし、波形状凹部４０の凹み３８の個数をＺｂとし、ＺａがＺｂよりも１個少ない場合、第１ピン案内部材２が第２ピン案内部材１１に対して回動し、駆動軸３の回転を１／Ｚａに減速して第１ピン案内部材２から取り出すことが可能になる。この場合、第１ピン案内部材２の回転方向は、駆動軸３と逆の方向である。
【００２４】
（第１実施形態の効果）
以上のような本実施形態に係る減速機１は、駆動軸（入力側回転体）３の回転軸心ＣＬに対して揺動体７が揺動させられるものの、揺動する揺動体７によって第１ピン案内部材２及び第２ピン案内部材１１が偏心回動させられないため、従来のサイクロイド減速機１００で設けられた偏心運動吸収機構（例えば、オルダム継ぎ手）１０８を別途設けることなく、第１ピン案内部材２から回転を取り出すことができ、構造を簡単化できると共に小型化することができる。
【００２５】
（第１実施形態の変形例）
図１１は、上記第１実施形態の変形例を示す減速機１の断面図であり、回転軸心ＣＬから下半分を省略して示す減速機１の断面図である。なお、図１１に示す本変形例に係る減速機１の説明は、第１実施形態に係る減速機１と共通する構成部分に同一符号を付し、第１実施形態の説明と重複する説明を省略する。
【００２６】
この図１１に示すように、本変形例の減速機１は、上記第１実施形態に係る減速機１の中間ピン案内部材１０を省略し、一対の第１ピン案内部材２，２の間に揺動体７を配置し、揺動体７の径方向外方側に第２ピン案内部材１１を配置し、全体の部品点数を少なくして、構造の簡素化及び小型化を図ったものである。このような本変形例の減速機１は、上記実施形態よりも小さな伝達トルクの場合に使用でき、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００２７】
［第２実施形態］
図１２は、本発明の第２実施形態に係る減速機１の断面図であり、駆動軸３の回転軸心ＣＬから下半分を省略して示す減速機１の断面図である。なお、図１２に示す本実施形態に係る減速機１の説明は、第１実施形態に係る減速機１と共通する構成部分に同一符号を付し、第１実施形態の説明と重複する説明を省略する。
【００２８】
この図１２に示すように、本実施形態に係る減速機１は、第１ピン案内部材２が被固定部材（図示せず）に固定され、第２ピン案内部材１１が第１ピン案内部材２に対して回動し、第２ピン案内部材１１が駆動軸３の回転を減速して伝達（出力）できるようになっている。そして、第２ピン案内部材１１と図外の被駆動体は、出力側回転体を構成する。
【００２９】
第１ピン案内部材２は、内部（径方向内方側の空間）に揺動体７を収容し、揺動体７の外周面２０に対向する側に径方向溝２７が形成されている。この径方向溝２７は、径方向内方に向かって開口するＵ字形状の溝であり、ピン１２を径方向に沿ってスライド移動させるようになっている。また、揺動体７は、第１ピン案内部材２との接触を避け、ピン１２を確実に径方向溝２７内に押し込むことができるように、第１ピン案内部材２の径方向内方端側に位置する円環状部３６を相対移動可能に収容する逃がし溝４１が形成されている。この逃がし溝４１は、揺動体７の径方向外方端側に形成され、径方向外方に向かって開口する円環状の溝であり、第１ピン案内部材２の円環状部３６の板厚よりも僅かに大きな溝幅に形成されている。また、第１ピン案内部材２の円環状部３６の両側には、保持リング１３が配置されている。この保持リング１３は、第１実施形態に係る減速機１の保持リング１３と同様に、複数のピン１２を揺動体７の外周面２０に弾性的に押圧し、ピン１２を径方向に対して直交する姿勢に保持する（ピン１２の倒れを防止する）ようになっている。
【００３０】
第２ピン案内部材１１と中間ピン案内部材１０との間には、揺動体７が揺動可能に配置されている。第２ピン案内部材１１の内側面（揺動体７の側面に対向する側面）、及び中間ピン案内部材１０の側面（揺動体７の側面に対向する側面）には、径方向溝２７内を径方向に沿って移動するピン１２の端部側を周方向に沿って波形状にスライド移動できるように収容する波形状溝４２が形成されている。この波形状溝４２は、略円弧状の凹み３８が周方向に沿って連続して形成されてなる外周側波形状凹部４０Ａと内周側波形状凹部４０Ｂとで構成されている。内周側波形状凹部４０Ｂは、外周側波形状凹部４０Ａに対して周方向に半ピッチずれて位置しており、ピン１２を外周側波形状凹部４０Ａとの間に収容するようになっている。この第２ピン案内部材１１の波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ及び内周側波形状凹部４０Ｂ）は、凹み３８の個数とピン１２の個数との差が１個となるように形成されている。
【００３１】
以上のような構造の減速機１は、径方向溝２７の溝数及びピン１２の個数をＺａとし、波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ、内周側波形形状凹部４０Ｂ）の凹み３８の個数をＺｂとし、ＺａがＺｂよりも１個多い場合、第２ピン案内部材１１が第１ピン案内部材２に対して回動し、駆動軸３の回転を１／Ｚｂに減速して第２ピン案内部材１１から取り出すことが可能になる。この場合、第２ピン案内部材１１の回転方向は、駆動軸３と逆の方向である。
【００３２】
また、以上のような構造の減速機１は、径方向溝２７の溝数及びピン１２の個数をＺａとし、波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ、内周側波形状凹部４０Ｂ）の個数をＺｂとし、ＺａがＺｂよりも１個少ない場合、第２ピン案内部材１１が第１ピン案内部材２に対して回動し、駆動軸３の回転を１／Ｚｂに減速して第２ピン案内部材１１から取り出すことが可能になる。この場合、第２ピン案内部材１１の回転方向は、駆動軸３と同一方向である。
【００３３】
以上のような本実施形態に係る減速機１は、駆動軸（入力側回転体）３の回転軸心ＣＬに対して揺動体７が揺動させられるものの、揺動する揺動体７によって第１ピン案内部材２及び第２ピン案内部材１１が偏心回動させられないため、従来のサイクロイド減速機１００で設けられた偏心運動吸収機構（例えば、オルダム継ぎ手１０８）を別途設けることなく、第２ピン案内部材１１から回転を取り出すことができ、構造を簡単化できると共に小型化することができる。
【００３４】
（第２実施形態の変形例）
図１３は、上記第２実施形態の変形例を示す減速機１の断面図であり、回転軸心ＣＬから下半分を省略して示す減速機１の断面図である。なお、図１３に示す本変形例に係る減速機１の説明は、第２実施形態に係る減速機１と共通する構成部分に同一符号を付し、第２実施形態の説明と重複する説明を省略する。
【００３５】
この図１３に示すように、本変形例の減速機１は、上記第２実施形態に係る減速機１の中間ピン案内部材１０を省略し、一対の第２ピン案内部材１１，１１の間に揺動体７を配置し、揺動体７の径方向外方に第１ピン案内部材２を配置し、全体の部品点数を少なくして、構造の簡素化及び小型化を図ったものである。このような本変形例の減速機１は、上記実施形態よりも小さな伝達トルクの場合に使用でき、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００３６】
［第３実施形態］
図１４は、本発明の第３実施形態に係る減速機１の断面図であり、駆動軸３の回転軸心ＣＬから下半分を省略して示す減速機１の断面図である。なお、図１４に示す本実施形態に係る減速機１の説明は、第１及び第２実施形態に係る減速機１と共通する構成部分に同一符号を付し、第１及び第２実施形態の説明と重複する説明を省略する。
【００３７】
この図１４に示すように、本実施形態に係る減速機１は、第１実施形態に係る減速機１の中間ピン案内部材１０を省略し、一対の第１ピン案内部材２，２の間に第２ピン案内部材１１を配置し、第１ピン案内部材２と第２ピン案内部材１１との間に揺動体７を揺動できるように収容する構成になっている。第１ピン案内部材２の内側面２ａ（揺動体７に対向する側面）には、複数の径方向溝２７が形成されている。また、第２ピン案内部材１１の両側面のうちの一方側には、波形状溝４２が形成されている。そして、第１ピン案内部材２の径方向溝２７には揺動体７の外周面２０に支持されたピン１２の一端側がスライド移動可能に係合され、第２ピン案内部材１１の波形状溝４２には揺動体７の外周面２０に支持されたピン１２の他端側がスライド移動可能に係合されている。第２ピン案内部材１１の波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ及び内周側波形状凹部４０Ｂ）は、凹み３８の個数とピン１２の個数との差が１個となるように形成されている。また、本実施形態に係る減速機１は、第２ピン案内部材１１が被固定部材に固定される。そして、第１ピン案内部材２と図外の被駆動体は、出力側回転体を構成する。
【００３８】
揺動体７の外周面２０によって支持された複数のピン１２は、保持リング１３によって揺動体７の外周面２０に弾性的に押圧されることにより、径方向に直交する姿勢が保持されるようになっている。一対の第１ピン案内部材２，２の一方の内側面２ａには、他方側の第１ピン案内部材２に向かって回転軸心ＣＬと平行に延びる回り止め突起２２が周方向に沿って複数形成されている。また、一対の第１ピン案内部材２，２の他方の内側面２ａには、回り止め突起２２の先端側を収容する位置決め穴２８が周方向に沿って複数（回り止め突起２２と同数）形成されている。また、そして、一対の第１ピン案内部材２，２は、回り止め突起２２を位置決め穴２８に係合した状態でボルト３２によって固定され、被固定部材（図示せず）に固定される第２ピン案内部材１１に対して一体として回動できるようになっている。なお、回り止め突起２２は、一対の揺動体７，７の回り止め穴２３，２３及び第２ピン案内部材１１の径方向内方側の空間３７を貫通している。また、第２ピン案内部材１１の円環状部３６は、内周面が回り止め突起２２よりも径方向外方側に位置している。
【００３９】
以上のような構造の減速機１は、径方向溝２７の溝数及びピン１２の個数をＺａとし、波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ、内周側波形状凹部４０Ｂ）の凹み３８の個数をＺｂとし、ＺａがＺｂよりも１個多い場合、第１ピン案内部材２が第２ピン案内部材１１に対して回動し、駆動軸３の回転を１／Ｚａに減速して第１ピン案内部材２から取り出すことが可能になる。この場合、第１ピン案内部材２の回転方向は、駆動軸３と同一方向である。
【００４０】
また、以上のような構造の減速機１は、径方向溝２７の溝数及びピン１２の個数をＺａとし、波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ、内周側波形状凹部４０Ｂ）の凹み３８の個数をＺｂとし、ＺａがＺｂよりも１個少ない場合、第１ピン案内部材２が第２ピン案内部材１１に対して回動し、駆動軸３の回転を１／Ｚａに減速して第１ピン案内部材２から取り出すことが可能になる。この場合、第１ピン案内部材２の回転方向は、駆動軸３と逆の方向である。
【００４１】
以上のような本実施形態に係る減速機１は、駆動軸（入力側回転体）３の回転軸心ＣＬに対して揺動体７が揺動させられるものの、揺動する揺動体７によって第１ピン案内部材２及び第２ピン案内部材１１が偏心回動させられないため、従来のサイクロイド減速機１００で設けられた偏心運動吸収機構（例えば、オルダム継ぎ手１０８）を別途設けることなく、第１ピン案内部材２から回転を取り出すことができ、構造を簡単化できると共に小型化することができる。
【００４２】
（第３実施形態の変形例）
図１５は、上記第３実施形態の変形例を示す減速機１の断面図であり、駆動軸２の回転軸心ＣＬから下半分を省略して示す減速機１の断面図である。なお、図１５に示す本変形例に係る減速機１の説明は、第３実施形態に係る減速機１と共通する構成部分に同一符号を付し、第３実施形態の説明と重複する説明を省略する。
【００４３】
この図１５に示すように、本変形例の減速機１は、上記第３実施形態に係る減速機１の一対の第１ピン案内部材２，２の一方を省略し、第１ピン案内部材２の径方向内方側の空間で且つ第１ピン案内部材２と第２ピン案内部材１１との間に揺動体７を収容する構造になっている。そして、第１ピン案内部材２の内側面２ａには、ピン１２の一端側をスライド移動可能に収容する径方向溝２７が周方向に沿って複数形成されている。また、第２ピン案内部材１１の内側面１１ａには、ピン１２の他端側をスライド移動可能に収容する波形状溝４２が周方向に沿って形成されている。また、第２ピン案内部材１１の内側面１１ａには、回り止め突起２２が回転軸心ＣＬと平行に形成されている。この回り止め突起２２は、揺動体７の回り止め穴２３を貫通し、先端面が第１ピン案内部材２の内側面２ａに当接し、第２ピン案内部材１１の第１ピン案内部材２に対する回転軸心ＣＬに沿った方向の位置決めを行うようになっている。揺動体７の外周面２０に支持された複数のピン１２は、保持リング１３によって揺動体７の外周面２０に弾性的に押圧され、径方向に直交する姿勢が保持されるようになっている。なお、第１ピン案内部材２は、径方向外方端側に形成された係合突起４３が第２ピン案内部材１１の係合凹部４４に相対回動可能に係合されることにより、第２ピン案内部材１１との間に揺動体７及びピン１２を収容した状態で第２ピン案内部材１１に組み付けられている。なお、図１５に示すように、減速機１は、回動側である第１ピン案内部材２の径方向溝２７の溝深さ（回転軸心ＣＬに沿った方向の溝深さ）を第２ピン案内部材１１の波形状溝４２の溝深さ（回転軸心ＣＬに沿った方向の溝深さ）よりも大きくすることにより、径方向溝２７の溝深さと波形状溝４２の溝深さとを同一にする場合と比較し、ピン１２と径方向溝２７の溝壁との接触長さが長くなるため、ピン１２の姿勢が安定し、ピン１２が倒れ難くなる。
【００４４】
このような構造の本変形例に係る減速機１は、第３実施形態に係る減速機１と比較して全体の部品点数を少なくでき、構造の簡素化及び小型化を図ることができる。このような本変形例の減速機１は、上記第３実施形態よりも小さな伝達トルクの場合に使用でき、上記第３実施形態の減速機１と同様の効果を得ることができる。
【００４５】
［第４実施形態］
図１６は、本発明の第４実施形態に係る減速機１の断面図であり、駆動軸３の回転軸心ＣＬから下半分を省略して示す減速機１の断面図である。なお、図１６に示す本実施形態に係る減速機１の説明は、第１乃至第３実施形態に係る減速機１と共通する構成部分に同一符号を付し、第１乃至第３実施形態の説明と重複する説明を省略する。
【００４６】
図１６に示すように、本実施形態の減速機１は、一対の第２ピン案内部材１１，１１の間に第１ピン案内部材２を配置し、一対の第２ピン案内部材１１，１１の一方と第１ピン案内部材２との間に一対の揺動体７，７の一方を配置し、一対の第２ピン案内部材１１，１１の他方と第１ピン案内部材２との間に一対の揺動体７，７の他方を配置してある。そして、一対の第２ピン案内部材１１，１１の内側面１１ａ，１１ａには波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ及び内周側波形状凹部４０Ｂ）が形成され、第１ピン案内部材２の両側面には径方向溝２７がそれぞれ形成されている。また、本実施形態に係る減速機１は、第１ピン案内部材２が被固定部材に固定される。そして、第２ピン案内部材１１と図外の被駆動体は、出力側回転体を構成する。
【００４７】
また、このような減速機１は、ピン１２が保持リング１３で揺動体７の外周面２０に弾性的に押圧されることにより、ピン１２が径方向に直交する姿勢で保持され、ピン１２の一端側が第１ピン案内部材２の径方向溝２７にスライド移動可能に係合され、ピン１２の他端側が第２ピン案内部材１１の波形状溝４２に相対移動可能に係合されている。そして、この減速機１は、第１ピン案内部材２が被固定部材（図示せず）に固定され、第２ピン案内部材１１が第１ピン案内部材２に対して回動できるようになっている。なお、第２ピン案内部材１１の波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ及び内周側波形状凹部４０Ｂ）は、凹み３８の個数とピン１２の個数との差が１個となるように形成されている。
【００４８】
以上のような構造の減速機１は、径方向溝２７の溝数及びピン１２の個数をＺａとし、波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ、内周側波形状凹部４０Ｂ）の凹み３８の個数をＺｂとし、ＺａがＺｂよりも１個多い場合、第２ピン案内部材１１が第１ピン案内部材２に対して回動し、駆動軸３の回転を１／Ｚｂに減速して第２ピン案内部材１１から取り出すことが可能になる。この場合、第２ピン案内部材１１の回転方向は、駆動軸３と逆の方向である。
【００４９】
また、以上のような構造の減速機１は、径方向溝２７の溝数及びピン１２の個数をＺａとし、波形状溝４２（外周側波形状凹部４０Ａ、内周側波形状凹部４０Ｂ）の凹み３８の個数をＺｂとし、ＺａがＺｂよりも１個少ない場合、第２ピン案内部材１１が第１ピン案内部材２に対して回動し、駆動軸３の回転を１／Ｚｂに減速して第２ピン案内部材１１から取り出すことが可能になる。この場合、第２ピン案内部材１１の回転方向は、駆動軸３と同一方向である。
【００５０】
以上のような本実施形態に係る減速機１は、駆動軸（入力側回転体）３の回転軸心ＣＬに対して揺動体７が揺動させられるものの、揺動する揺動体７によって第１ピン案内部材２及び第２ピン案内部材１１が偏心回動させられないため、従来のサイクロイド減速機１００で設けられた偏心運動吸収機構（例えば、オルダム継ぎ手１０８）を別途設けることなく、第２ピン案内部材１１から回転を取り出すことができ、構造を簡単化できると共に小型化することができる。
【００５１】
（第４実施形態の変形例）
図１７は、上記第４実施形態の変形例を示す減速機１の断面図であり、駆動軸３の回転軸心ＣＬから下半分を省略して示す減速機１の断面図である。なお、図１７に示す本変形例に係る減速機１の説明は、第４実施形態に係る減速機１と共通する構成部分に同一符号を付し、第４実施形態の説明と重複する説明を省略する。
【００５２】
この図１７に示すように、本変形例の減速機１は、上記第４実施形態に係る減速機１の一対の第２ピン案内部材１１，１１の一方を省略し、第２ピン案内部材１１の径方向内方側の空間で且つ第２ピン案内部材１１と第１ピン案内部材２との間に揺動体７を収容する構造になっている。そして、第１ピン案内部材２の内側面２ａには、ピン１２の一端側をスライド移動可能に収容する径方向溝２７が周方向に沿って複数形成されている。また、第２ピン案内部材１１の内側面１１ａには、ピン１２の他端側をスライド移動可能に収容する波形状溝４２が周方向に沿って形成されている。また、第１ピン案内部材２の内側面２ａには、回り止め突起２２が回転軸心ＣＬと平行に形成されている。この回り止め突起２２は、揺動体７の回り止め穴２３を貫通し、先端面が第２ピン案内部材１１の内側面１１ａに当接し、第１ピン案内部材２の第２ピン案内部材１１に対する回転軸心ＣＬに沿った方向の位置決めを行うようになっている。揺動体７の外周面２０に支持された複数のピン１２は、保持リング１３によって揺動体７の外周面２０に弾性的に押圧され、径方向に直交する姿勢が保持されるようになっている。なお、第２ピン案内部材１１は、径方向外方端側に形成された係合突起４３が第１ピン案内部材２の係合凹部４４に相対回動可能に係合されることにより、第１ピン案内部材２との間に揺動体７及びピン１２を収容した状態で第１ピン案内部材２に組み付けられている。なお、図１７に示すように、減速機１は、回動側である第２ピン案内部材１１の波形状溝４２の溝深さ（回転軸心ＣＬに沿った方向の溝深さ）を第１ピン案内部材２の径方向溝２７の溝深さ（回転軸心ＣＬに沿った方向の溝深さ）よりも大きくすることにより、波形状溝４２の溝深さと径方向溝２７の溝深さとを同一にする場合と比較し、ピン１２と波形状溝４２の溝壁との接触長さが長くなるため、ピン１２の姿勢が安定し、ピン１２が倒れ難くなる。
【００５３】
このような構造の本変形例に係る減速機１は、第４実施形態に係る減速機１と比較して全体の部品点数を少なくでき、構造の簡素化及び小型化を図ることができる。このような本変形例の減速機１は、上記第４実施形態よりも小さな伝達トルクの場合に使用でき、上記第４実施形態の減速機１と同様の効果を得ることができる。
【００５４】
［他の変形例］
上記各実施形態及び各変形例に係る減速機１は、ピン１２と同数の径方向溝２７が形成される例を示したが、これに限られず、ピン１２よりも多くの径方向溝２７を形成するようにしてもよい（例えば、ピン１２の個数をＺ１とし、径方向溝２７の個数をＺ２とした場合、Ｚ２＝２・Ｚ１にしてもよい）。なお、この場合、径方向溝２７の個数と波形状凹部４０（外周側波形状凹部４０Ａ、内周側波形状凹部４０Ｂ）の凹み３８の個数の差を１とする。
【符号の説明】
【００５５】
１……減速機、２……第１ピン案内部材、３……駆動軸（入力側回転体）、４……偏心カム、７……揺動体、１１……第２ピン案内部材、１２……ピン、１３……保持リング、１３ａ……内周面、２０……外周面、２７……径方向溝、３８……凹み、４０（４０Ａ，４０Ｂ）……波形状凹部、ＣＬ……回転軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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