(57)【要約】【課題】動画または特定の機能に関し、自動運転状態から遷移状態へ移行した場合に、手動運転状態へ移行する場合のことも考慮して、自動運転状態に戻る場合にユーザが不快感を抱く可能性を抑制した「制御装置および制御方法」を提供する。【解決手段】制御装置１は、動画に関し、遷移状態のときは、動画に基づく静止画が通常の態様で表示されるときよりも長い間隔をあけて表示されるようにするようにし、これにより遷移状態の間、表示が完全に停止されるのではなく時間の経過に伴って表示内容が変化していく状態を維持する。また、制御装置１は、特定の機能に関し、遷移状態のときは、自動運転状態のときよりも少なく、手動運転状態のときよりも多くの態様で特定の機能を利用できる状態とし、これによりスムーズな手動運転状態への移行に影響を与えるような態様での機能の利用のみを制限することを可能とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が行われる自動運転状態と、手動運転が行われる手動運転状態と、前記自動運転状態から移行し、自動運転が行われつつ前記手動運転状態へと移行するか否かの判定が行われる遷移状態とを有し、前記遷移状態において前記手動運転状態へ移行すると判定された場合には前記手動運転状態へ移行し、前記遷移状態において前記手動運転状態へ移行すると判定されなかった場合には前記自動運転状態へと移行する車両に搭載された制御装置であって、
動画の表示に関し、前記自動運転状態のときは、前記動画が通常の態様で表示されるようにし、前記手動運転状態のときは、前記動画の表示が停止されるようにする一方、前記遷移状態のときは、前記自動運転状態のときに通常の態様で表示されていた前記動画に基づく静止画が、通常の態様のときよりも長い間隔をあけて表示されるようにする動画表示調整処理と、
特定の機能の利用に関し、前記自動運転状態のときは、ユーザが特定の機能を全ての態様で利用できる状態とし、前記手動運転状態のときは、前記ユーザが前記特定の機能を一部の態様でしか利用できないようにするか、或いは全く利用できないようにする一方、前記遷移状態のときは、前記自動運転状態のときよりも少なく、前記手動運転状態のときよりも多くの態様で前記特定の機能を利用できる状態とする機能利用調整処理と、
の少なくとも一方を実行可能な調整部を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記動画表示調整処理において、前記調整部は、前記遷移状態のときは、前記動画を構成する前記静止画が一定間隔をあけて表示されるようにすることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記動画表示調整処理において、前記調整部は、前記遷移状態のときは、前記動画においてシーンが切り替わるタイミングごとに、当該タイミングにおける動画を構成する静止画が表示されるようにすることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記特定の機能は、入力装置に対する入力を受け付ける入力受付機能であり、
前記機能利用調整処理において、前記調整部は、前記自動運転状態のときは、前記ユーザの全ての態様の入力を受け付けるようにし、前記手動運転状態のときは、前記ユーザの一部の態様の入力のみを受け付けるようにするか、或いは前記ユーザの入力を全く受け付けないようにする一方、
前記遷移状態のときは、前記自動運転状態のときよりも少なく、前記手動運転状態のときよりも多くの態様の前記ユーザの入力を受け付けるようにする
ことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記入力装置はタッチパネルであり、
前記機能利用調整処理において、前記調整部は、前記自動運転状態のときは、前記ユーザの全ての態様のタッチ操作入力を受け付けるようにし、前記手動運転状態のときは、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けないようにするか、または、前記ユーザのタッチ操作入力に伴って画面がスクロールするタッチ操作入力を除いた一部のタッチ操作入力のみを受け付けるようにする一方、
前記遷移状態のときは、前記ユーザのタッチ操作入力に伴って画面がスクロールするタッチ操作入力を受け付けず、かつ、前記手動運転状態のときよりも多くの態様のタッチ操作入力を受け付けるようにする
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記入力装置はタッチパネルであり、
前記機能利用調整処理において、前記調整部は、前記自動運転状態のときは、前記ユーザの全ての態様のタッチ操作入力を受け付けるようにし、前記手動運転状態のときは、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けないようにするか、または、前記ユーザのタッチ操作入力に伴って画面が切り替わるタッチ操作入力を除いた一部のタッチ操作入力のみを受け付けるようにする一方、
前記遷移状態のときは、前記ユーザのタッチ操作入力に伴って画面が切り替わるタッチ操作入力を受け付けず、かつ、前記手動運転状態のときよりも多くの態様のタッチ操作入力を受け付けるようにする
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記入力装置はタッチパネルであり、
前記機能利用調整処理において、前記調整部は、前記自動運転状態のときは、前記ユーザの全ての態様のタッチ操作入力を受け付けるようにし、前記手動運転状態のときは、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けないようにするか、または、複数の項目の中から１つ以上の項目をタッチ操作によって選択するタッチ操作入力を除いた一部のタッチ操作入力のみを受け付けるようにする一方、
前記遷移状態のときは、複数の項目の中から１つ以上の項目をタッチ操作によって選択するタッチ操作入力を受け付けず、かつ、前記手動運転状態のときよりも多くの態様のタッチ操作入力を受け付けるようにする
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項８】
自動運転が行われる自動運転状態と、手動運転が行われる手動運転状態と、前記自動運転状態から移行し、自動運転が行われつつ前記手動運転状態へと移行するか否かの判定が行われる遷移状態とを有し、前記遷移状態において前記手動運転状態へ移行すると判定された場合には前記手動運転状態へ移行し、前記遷移状態において前記手動運転状態へ移行すると判定されなかった場合には前記自動運転状態へと移行する車両に搭載され、動画表示調整処理と機能利用調整処理との少なくとも一方を実行可能な制御装置による制御方法であって、
前記制御装置の調整部は、前記動画表示調整処理を、
前記自動運転状態のときに、前記遷移状態に移行したか否かを監視するステップと、
前記遷移状態に移行したことを検出した場合、前記自動運転状態のときに通常の態様で表示されていた動画に基づく静止画が、通常の態様のときよりも長い間隔をあけて表示されるようにすると共に、前記手動運転状態または前記自動運転状態に移行したか否かを監視するステップと、
前記手動運転状態に移行したことを検出した場合、前記動画の表示が停止されるようにする一方、前記自動運転状態に移行したことを検出した場合、前記動画が通常の態様で表示されるようにするステップとを含めて実行し、
前記制御装置の調整部は、前記機能利用調整処理を、
前記自動運転状態のときに、前記遷移状態に移行したか否かを監視するステップと、
前記遷移状態に移行したことを検出した場合、前記自動運転状態のときよりも少なく、前記手動運転状態のときよりも多くの態様で特定の機能を利用できる状態とすると共に、前記手動運転状態または前記自動運転状態に移行したか否かを監視するステップと、
前記手動運転状態に移行したことを検出した場合、ユーザが前記特定の機能を一部の態様でしか利用できないようにするか、或いは全く利用できないようにする一方、前記自動運転状態に移行したことを検出した場合、前記ユーザが特定の機能を全ての態様で利用できる状態とするステップとを含めて実行する
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および制御方法に関し、特に、自動運転により走行可能な車両に搭載された制御装置およびこの制御装置による制御方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、加速、操舵、制動等の車両の走行に関する制御を自動で行う自動運転に関する研究が盛んに行われている。この自動運転に関しては、自動運転レベルが定義されており、自動運転レベルのうち、レベル３、４では、自動運転が行われる自動運転状態と手動運転が行われる手動運転状態とが、適宜、切り替えられつつ車両の走行が行われることが想定されている。そして、特許文献１には、自動運転状態と手動運転状態との切り替えに関して、以下の技術が記載されている。すなわち、動画の表示中に自動運転モード（自動運転状態）から手動運転モード（手動運転状態）へと切り替わった場合、情報処理装置が、そのことを検出し、切り替わったときのタイミングを示すタイムスタンプ情報を取得する。手動運転モードの間は、動画の表示が禁止される。そして、動画の表示が可能となった場合に、タイムスタンプ情報が用いられて、停止した箇所から動画が表示される。この特許文献１の技術によれば、ユーザは、自動運転モードから手動運転モードへと切り替わり動画が表示されなくなった場合であっても、後に、続きから動画を視聴できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０７６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転を行うことが可能な車両において、通常、自動運転状態から手動運転状態への切り替えは、無条件で強制的に行われるのではなく、手動運転状態へと移行するか否かの判定が行われる遷移状態を経て行われる。この遷移状態では、手動運転状態へ移行することを運転手が認識し、同意しているかの確認や、安全に関する所定の条件を満たすか等、手動運転状態へ切り替えることが可能か否かが判定される。従って、自動運転状態から遷移状態へ移行した後、手動運転状態へと切り替わらずに再び自動運転状態に戻ることもある。そして、従来、遷移状態へ移行している間は、自動運転状態のときにユーザが視聴していた動画や、ユーザが利用可能な特定の機能は、手動運転状態へ移行した後と同じ状態となるようになされていた。すなわち、動画に関しては、遷移状態の間は、手動運転状態へ移行した後と同様に表示が停止されていた。また、特定の機能に関しては、手動運転状態において所定の態様で利用することが制限される場合には、遷移状態においても同様に制限が加えられていた。
【０００５】
しかしながら、この従来の手法では、自動運転状態から遷移状態へ移行した後、手動運転状態へと切り替わらずに再び自動運転状態に戻った場合には、一貫して自動運転が行われているのにもかかわらず、遷移状態のときにだけ、動画や特定の機能に関する状態が手動運転状態のときの状態と同じとなってしまう。このため、ユーザに対して、動画や特定の機能に関し、突発的に状態が断絶されたような印象を与えてしまい、そのことがユーザの不快感の原因となる可能性がある。例えば、動画に関しては、動画が所定期間だけ突然見られなくなったとの印象をユーザに与えてしまい、そのことが不快感の原因となる可能性があり、また、特定の機能に関しては、突然、特定の機能が強く制限されてしまったような印象をユーザに与えてしまい、そのことが不快感の原因となる可能性がある。
【０００６】
これらの課題は、動画や特定の機能に関し、遷移状態へと移行した後も、自動運転状態と同じ状態となるようにすることにより解決可能である。しかしながら、遷移状態は、自動運転から手動運転に移行する際における運転手の準備期間とも言えるものである。この遷移状態の期間中に、自動運転状態のときと同様に動画の視聴や特定の機能の利用を運転手が自由に行えるようにすると、遷移状態から手動運転状態へのスムーズな移行に影響を与える可能性がある。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ユーザが視聴する動画またはユーザが利用可能な機能に関し、自動運転状態から遷移状態へ移行した場合に、手動運転状態へと移行する場合のことも考慮した上で、手動運転状態へと切り替わらずに再び自動運転状態に戻る場合にユーザが不快感を抱く可能性を抑制できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するために、本発明では、動画表示調整処理と機能利用調整処理との少なくとも一方を実行できるようにしている。そして、動画表示調整処理では、自動運転状態のときは、動画が通常の態様で表示されるようにし、手動運転状態のときは、動画の表示が停止されるようにする一方、遷移状態のときは、自動運転状態のときに通常の態様で表示されていた動画に基づく静止画が、通常の態様のときよりも長い間隔をあけて表示されるようにするようにしている。また、機能利用調整処理では、特定の機能の利用に関し、自動運転状態のときは、ユーザが特定の機能を全ての態様で利用できる状態とし、手動運転状態のときは、ユーザが特定の機能を一部の態様でしか利用できないようにするか、或いは全く利用できないようにする一方、遷移状態のときは、自動運転状態のときよりも少なく、手動運転状態のときよりも多くの態様で特定の機能を利用できる状態とするようにしている。
【発明の効果】
【０００９】
上記のように構成した本発明によれば、動画に関し、自動運転状態から遷移状態へ移行した場合に、従来のように動画の表示が停止されるのではなく、動画に基づく静止画が、通常の態様で表示されるときよりも長い間隔をあけて表示される。つまり、動画に関し、遷移状態の間、表示が完全に停止されるのではなく時間の経過に伴って表示内容が変化していく状態が維持される。このため、遷移状態から自動運転状態に戻る場合には、ユーザは、遷移状態の間に、動画が所定期間だけ突然見られなくなったとの印象を抱きにくく、ユーザが不快感を抱くことが抑制される。また、遷移状態から手動運転状態へ移行する場合は、ユーザは、画像の表示のされ方が変化したことに応じて遷移状態であることを感覚として認識でき、また、ユーザが動画に注視することを抑制でき、スムーズな手動運転状態への移行への影響を抑制できる。
【００１０】
また、本発明によれば、特定の機能に関し、自動運転状態から遷移状態へ移行した場合に、従来のように手動運転状態のときと同等に機能の利用が制限されるのではなく、自動運転状態のときよりも少なく、手動運転状態のときよりも多くの態様で特定の機能が利用できる状態とされる。このため、遷移状態から自動運転状態に戻る場合には、ユーザは、遷移状態の間に、突然、特定の機能が強く制限されてしまったような印象を抱きにくく、ユーザが不快感を抱くことが抑制される。また、遷移状態から手動運転状態へ移行する場合を踏まえ、遷移状態のときに、スムーズな手動運転状態への移行に影響を与えるような態様での機能の利用のみを制限するということが可能となり、スムーズな手動運転状態への移行への影響を抑制できる。
【００１１】
すなわち、本発明によれば、ユーザが視聴する動画またはユーザが利用可能な機能に関し、自動運転状態から遷移状態へ移行した場合に、手動運転状態へと移行する場合のことも考慮した上で、手動運転状態へと切り替わらずに再び自動運転状態に戻る場合にユーザが不快感を抱く可能性を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る制御装置１の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る制御装置１は、以下の車両に搭載される。すなわち、制御装置１は、加速、操舵、制動等の車両の走行に関する制御を自動で行う自動運転を実行可能な自動運転車に搭載される。特に、本実施形態に係る制御装置１が搭載される自動運転車は、自動運転レベルのうち、レベル３、４で自動運転を行う。レベル３、４では、自動運転が行われる自動運転状態と、ユーザ（本実施形態では、手動運転状態のときに運転を行う者）により手動運転が行われる手動運転状態とが、適宜、切り替えられつつ車両の走行が行われる。なお、レベル３、４の自動運転レベルで自動運転車が公道を走行するために必要な法整備や、道路の整備、技術的な整備、その他の環境の整備が適切になされているものとする。
【００１４】
図１に示すように、制御装置１は、タッチパネル２（特許請求の範囲の「入力装置」に相当）と自動運転制御装置３とに接続されている。タッチパネル２は、液晶表示パネルや有機ＥＬパネル等の表示パネルと、表示パネルに重ねて配置され、タッチパネル２に対するタッチ操作入力を検出するタッチセンサとを備えている。
【００１５】
自動運転制御装置３は、自動運転車の各部を制御して自動運転を実行する。自動運転制御装置３は、車両の環境（車両の位置や、車両が走行する周囲の状況、車車間距離等）を検出する各種センサや、車両の状態（車速や、相対方位、ギアの状態等）を検出する各種センサ、車両の推進に関する各種機構（エンジンや、トランスミッション、ブレーキ、ステアリング等）を制御する各種ＥＣＵ等に接続され、車両の環境および車両の状態に応じて各種ＥＣＵを制御して自動運転を実行する。
【００１６】
更に、自動運転制御装置３は、自動運転を実行している間、適宜、自動運転状態と手動運転状態とを切り替える。自動運転状態とは、自動運転車が自動運転で走行している状態であり、この状態のときは、ユーザは、運転に関する操作を行わない。手動運転状態とは、ユーザの手動運転により自動運転車が走行している状態であり、この状態のときは、ユーザは、運転に関する操作を行う。特に、本実施形態に係る自動運転制御装置３は、自動運転状態から手動運転状態への切り替えを以下の態様で実行する。
【００１７】
すなわち、自動運転制御装置３は、自動運転状態から手動運転状態への切り替えに際し、まず、動作状態を自動運転状態から遷移状態へと切り替える。動作状態を遷移状態へ移行した後、自動運転制御装置３は、自動運転を継続して実行しつつ、手動運転状態へ安全に移行できる状態か否かを判定する。この判定は、関連する法令や規則等に従って、種々の事項が種々の方法で確認された上で実行される。例えば、自動運転制御装置３は、所定の手段で手動運転へ移行することについてのユーザの同意があったか否かを確認したり、ユーザの顔を撮影するカメラ等によりユーザが身体的に手動運転を行うことが可能かどうかを確認したり、ハンドルや、座席等の各所に設けられた各種センサにより手動運転を行うための準備ができているかどうかを確認したりする。
【００１８】
自動運転制御装置３は、手動運転状態へと移行すると判定した場合、動作状態を遷移状態から手動運転状態へと切り替える。一方、自動運転制御装置３は、手動運転状態へと移行しないと判定した場合、動作状態を手動運転状態へ移行せず、自動運転状態へ戻す。以上のとおり、遷移状態へ移行した場合、その後に必ず手動運転状態へ移行するというわけではなく、自動運転状態へ再び戻る場合もある。なお、自動運転制御装置３は、所定の条件が成立したときに、動作状態を自動運転状態から遷移状態へと移行し、手動運転状態へ移行するか否かの判定を行う。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る制御装置１は、機能構成として、動画表示部４、入力受付部５および調整部６を備えている。上記各機能ブロック４〜６は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック４〜６は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００２０】
動画表示部４は、タッチパネル２に動画を表示する。本実施形態では、説明の単純化のため、動画表示部４は、ＤＶＤドライブ（不図示）に収納されたＤＶＤに記録された動画を再生し、タッチパネル２に動画を表示するものとする。ただし、タッチパネル２に表示される動画は本実施形態で例示するものに限られず、例えば、ＤＶＤ以外のメディアに基づく動画でもよい。また、制御装置１（または制御装置１と通信可能な外部装置）の記憶装置に記憶された動画ファイルに基づく動画でもよい。また、テレビ放送に基づく動画でもよい。後述するように、動画表示部４は、調整部６の制御の下、自動運転対応モード、遷移対応モード、および、手動運転対応モードの何れかのモードで動画の表示を行う。
【００２１】
入力受付部５は、タッチパネル２のタッチセンサから検出信号を入力し、検出信号に基づいて、タッチ操作入力が行われた位置座標、および、タッチ操作入力の種類を検出し、入力を受け付けるか否かを判定する入力受付機能を実行する。本実施形態では、タッチ操作入力の種類として、タップ、フリック、スワイプ、ピンチインおよびピンチアウトがあり、入力受付部５は、タッチ操作入力の種類の検出に関し、タッチ操作入力の種類が、上記何れかの種類であることを検出する。入力受付部５は、入力を受け付けると判定した場合、所定の演算処理部に検出結果を出力する。後述するように、入力受付部５は、調整部６の制御の下、自動運転対応モード、遷移対応モード、および、手動運転対応モードの何れかのモードで入力受付機能を実行する。
【００２２】
調整部６は、動画表示調整処理、および、機能利用調整処理を実行する。ここで、上述したように、自動運転車は動作状態として自動運転状態、遷移状態および手動運転状態を有しており、自動運転制御装置３は、適宜、動作状態を切り替える。自動運転制御装置３は、動作状態を切り替えた場合、切り替えた後の動作状態を通知するための動作状態通知信号を調整部６に出力する。調整部６は、動作状態通知信号により、動作状態が切り替わった場合には、動作状態が切り替わったこと、および、切り替わった後の動作状態が何であるかを認識できる。以下、動画表示調整処理、および、機能利用調整処理の各処理について、処理ごとに調整部６の動作について説明する。
【００２３】
＜動画表示調整処理＞
まず、動画表示調整処理について説明する。今、自動運転車の動作状態が自動運転状態であり、動画表示部４が、自動運転対応モードで動画を表示し、タッチパネル２に動画を表示しているものとする。この自動運転対応モードでは、動画表示部４は、ユーザの明示的な指示がない限り、フレームレートに従って各フレームを表示することによって動画を表示するという、通常の態様で動画を表示する。なお、動作状態が自動運転状態に切り替わったときに、調整部６は、自動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を動画表示部４に出力し、動画表示部４は、この信号の入力に応じて動作モードを自動運転対応モードへ移行する。つまり、動画表示調整処理において、調整部６は、自動運転状態のときは、動画表示部４を制御して、動画が通常の態様で表示されるようにする。
【００２４】
自動運転車の動作状態が自動運転状態から遷移状態へ移行すると、自動運転制御装置３は、動作状態が遷移状態へ切り替わったことを示す動作状態通知信号を調整部６に出力する。調整部６は、この動作状態通知信号を入力し、動作状態が自動運転状態から遷移状態へ移行したことを検出する。動作状態が遷移状態へ移行したことを検出すると、調整部６は、遷移対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を動画表示部４に出力する。
【００２５】
動画表示部４は、遷移対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力し、動作モードを自動運転対応モードから遷移対応モードへ移行する。この遷移対応モードでは、動画表示部４は、通常の態様で動画を表示するのを止めて、動画に基づく静止画を、間隔をあけて表示する。以下、遷移対応モードにおける動画表示部４の処理について２つの例を挙げて説明する。
【００２６】
１つ目の例では、動画表示部４は、動画を構成する静止画を、通常の態様で表示するときよりも長い一定間隔をあけて表示する。例えば、動画表示部４は、ＤＶＤに記録された動画のフレームを１秒おきに取得し、１秒おきにフレームに基づく静止画をタッチパネル２に表示することにより、静止画が１秒ごとに切り替わるようにする。なお、１つ目の例において、テレビ放送に基づく動画を表示している場合には、例えば、動画表示部４は、１秒ごとに表示画像をキャプチャし、キャブチャした表示画像を静止画として１秒間ずつ継続して表示する。
【００２７】
２つ目の例では、動画表示部４は、動画においてシーンが切り替わるタイミングに相当するフレームが静止画として表示されるようにする。例えば、動画表示部４は、ＤＶＤに記録された動画の各フレームにメタ情報としてシーンが変わったことを示す情報が含まれている場合には、このメタ情報を利用して、シーンが切り替わったフレームに基づく静止画を、シーンが切り替わるタイミングで表示する。
【００２８】
また例えば、動画表示部４は、フレームレートに従ってフレームを第１バッファに展開すると共に、第１バッファに展開したフレームを分析し、シーンが変わった場合、そのことを検出する。例えば、動画表示部４は、輝度や色相が大きく変わった場合（一例として、画面全体の平均輝度の差分が閾値以上となった場合）にシーンが変わったと判定し、また例えば、動画表示部４は、動画内のオブジェクト（人物や、建物、景色等）の状態を監視し、オブジェクトの状態が大きく変わった場合（例えば、オブジェクトが消えた場合）にシーンが変わったと判定する。動画表示部４は、シーンが変わったと判定したフレームを第２バッファに展開し、第２バッファに展開したフレームに基づいてタッチパネル２に静止画を表示する。動画表示部４は、シーンが変わったことを次に検出するまで、第２バッファに展開したフレームに基づく静止画の表示を継続する。
【００２９】
以上のように、調整部６は、動画表示調整処理において、遷移状態のときは、動画表示部４を制御して、自動運転状態のときに通常の態様で表示されていた動画に基づく静止画が間隔をあけて表示されるようにする。
【００３０】
遷移状態となった後、自動運転車の動作状態が遷移状態から手動運転状態へ移行すると、自動運転制御装置３は、動作状態が手動運転状態へ切り替わったことを示す動作状態通知信号を調整部６に出力する。調整部６は、この動作状態通知信号を入力し、動作状態が遷移状態から手動運転状態へ移行したことを検出する。動作状態が手動運転状態へ移行したことを検出すると、調整部６は、手動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を動画表示部４に出力する。
【００３１】
動画表示部４は、手動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力し、動作モードを遷移対応モードから手動運転対応モードへ移行する。この手動運転対応モードでは、動画表示部４は、動画の表示を停止する。以上のように、調整部６は、動画表示調整処理において、手動運転状態のときは、動画表示部４を制御して、動画の表示が停止されるようにする。
【００３２】
一方、遷移状態となった後、自動運転車の動作状態が遷移状態から自動運転状態へ移行すると、自動運転制御装置３は、動作状態が自動運転状態へ切り替わったことを示す動作状態通知信号を調整部６に出力する。調整部６は、この動作状態通知信号を入力し、動作状態が遷移状態から自動運転状態へ移行したことを検出する。動作状態が自動運転状態へ移行したことを検出すると、調整部６は、自動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を動画表示部４に出力する。
【００３３】
動画表示部４は、自動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力し、動作モードを遷移対応モードから自動運転対応モードへ移行する。上述のとおり、自動運転対応モードでは、動画表示部４は、通常の態様で動画を表示する。
【００３４】
以上のように、動画表示調整処理において、調整部６は、自動運転状態のときは、動画が通常の態様で表示されるようにし、手動運転状態のときは、動画の表示が停止されるようにする一方、遷移状態のときは、自動運転状態のときに通常の態様で表示されていた動画に基づく静止画が間隔をあけて表示されるようにする。
【００３５】
この構成によれば、自動運転状態から遷移状態へ移行した場合に、従来のように動画の表示が停止されるのではなく、動画に基づく静止画が間隔をあけて表示される。つまり、動画に関し、遷移状態の間、時間の経過に伴って表示内容が変化していく状態が維持される。このため、遷移状態から自動運転状態に戻る場合には、ユーザは、遷移状態の間に、動画が所定期間だけ突然見られなくなったとの印象を抱きにくく、ユーザが不快感を抱くことが抑制される。また、遷移状態から手動運転状態へ移行する場合は、ユーザは、画像の表示のされ方が変化したことに応じて遷移状態であることを感覚として認識でき、また、ユーザが動画に注視することを抑制でき、スムーズな手動運転状態への移行への影響を抑制できる。
【００３６】
＜機能利用調整処理＞
次に、機能利用調整処理について説明する。今、自動運転車の動作状態が自動運転状態であるとする。この場合、入力受付部５は、自動運転対応モードで入力受付機能を実行する。この自動運転対応モードでは、入力受付部５は、全ての態様のタッチ操作入力を受け付ける（タッチ操作入力の態様にどのようなものがあるかは後に明らかになる）。なお、動作状態が自動運転状態に切り替わったときに、調整部６は、自動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力受付部５に出力し、入力受付部５は、この信号の入力に応じて動作モードを自動運転対応モードへ移行する。つまり、機能利用調整処理において、調整部６は、自動運転状態のときは、入力受付部５を制御して、ユーザが入力受付機能を全ての態様で利用できる状態とする。
【００３７】
自動運転車の動作状態が自動運転状態から遷移状態へ移行すると、自動運転制御装置３は、動作状態が遷移状態へ切り替わったことを示す動作状態通知信号を調整部６に出力する。調整部６は、この動作状態通知信号を入力し、動作状態が自動運転状態から遷移状態へ移行したことを検出する。動作状態が遷移状態へ移行したことを検出すると、調整部６は、遷移対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力受付部５に出力する。
【００３８】
入力受付部５は、遷移対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力し、動作モードを自動運転対応モードから遷移対応モードへ移行する。この遷移対応モードでは、入力受付部５は、自動運転状態のときよりも少なく、手動運転状態のときよりも多くの態様でタッチ操作入力を受け付ける。遷移対応モードのときの入力受付部５の処理の具体例については、手動運転対応モードのときの入力受付部５の処理の具体例と共に後に説明する。
【００３９】
以上のように、調整部６は、機能利用調整処理において、遷移状態のときは、
入力受付部５を制御して、自動運転状態のときよりも少なく、手動運転状態のときよりも多くの態様のタッチ操作入力を受け付けるようにする。
【００４０】
遷移状態となった後、自動運転車の動作状態が遷移状態から手動運転状態へ移行すると、自動運転制御装置３は、動作状態が手動運転状態へ切り替わったことを示す動作状態通知信号を調整部６に出力する。調整部６は、この動作状態通知信号を入力し、動作状態が遷移状態から手動運転状態へ移行したことを検出する。動作状態が手動運転状態へ移行したことを検出すると、調整部６は、手動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力受付部５に出力する。
【００４１】
入力受付部５は、手動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力し、動作モードを遷移対応モードから手動運転対応モードへ移行する。この手動運転対応モードでは、入力受付部５は、ユーザの一部の態様のタッチ操作入力のみを受け付けるか、或いはユーザのタッチ操作入力を全く受け付けない。なお、手動運転対応モードにおいて、入力受付部５が、ユーザの一部の態様のタッチ操作入力のみを受け付ける場合、遷移対応モードにおいて、入力受付部５は、その一部の態様に加えて他の態様でのタッチ操作入力を受け付ける（ただし、一部の態様と他の態様とを合わせたときに全ての態様とならないようにされる）。一方、手動運転対応モードにおいて、入力受付部５が、ユーザのタッチ操作入力を全く受け付けない場合、遷移対応モードにおいて、入力受付部５は、一部の態様（ただし、全ての態様ではない）のタッチ操作入力を受け付ける。
【００４２】
以上のように、調整部６は、機能利用調整処理において、手動運転状態のときは、入力受付部５を制御して、ユーザの一部の態様のタッチ操作入力のみを受け付けるようにするか、或いはユーザのタッチ操作入力を全く受け付けないようにする。
【００４３】
ここで、遷移対応モードのときの入力受付部５の処理、および、手動運転対応モードのときの入力受付部５の処理の具体例について、２つの例を挙げて説明する。１つ目の例は、手動運転対応モードのときの入力受付部５は、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けない。その上で、遷移対応モードのときの入力受付部５は、ユーザのタッチ操作入力に伴って画面がスクロールするタッチ操作入力を受け付けない一方、他の態様のタッチ操作入力は受け付ける。
【００４４】
この１つ目の例によれば、以下の効果を奏する。すなわち、画面をスクロールさせるタッチ操作入力が行われた場合、ユーザは、スクロールによって表示範囲が変わっていく様子や、スクロールが止まった後の画面を視認し、また、表示範囲が所望の範囲となるように更なるタッチ操作入力を行って表示範囲を調整することが想定されるため、ある程度まとまった期間（パッと見や、単発の操作ではないという意味）の間、ユーザがタッチパネル２にユーザが注視し、タッチパネル２の操作に集中することが想定される。遷移状態において、ユーザがまとまった期間の間、タッチパネル２に注視し、また、タッチパネル２の操作に集中すると、スムーズな自動運転状態への移行に影響がある可能性がある。
【００４５】
以上を踏まえ、１つ目の例によれば、スムーズな自動運転状態への移行に影響がある可能性のあるタッチ操作入力が制限されるため、遷移状態の後に手動運転状態へ移行する場合には、スムーズな自動運転状態への移行に対する影響を抑制できる。その上で、画面をスクロールさせるタッチ操作入力以外の態様のタッチ操作入力については制限されないため、遷移状態の後に自動運転状態へ移行する場合には、ユーザが、遷移状態の間に突然、入力受付機能が強く制限されてしまったような印象を抱きにくく、ユーザが不快感を抱くことが抑制される。
【００４６】
なお、１つ目の例において、手動運転対応モードにおいて、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けないようにするのではなく、画面をスクロールさせるタッチ操作入力以外の一部のタッチ操作入力を受け付ける構成としてもよい。また、遷移対応モードにおいて、画面をスクロールさせるタッチ操作入力以外の全てのタッチ操作入力を受け付けるようにするのではなく、そのうちの一部のタッチ操作入力を受け付けない構成としてもよい。
【００４７】
２つ目の例は、手動運転対応モードのときの入力受付部５は、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けない。その上で、遷移対応モードのときの入力受付部５は、ユーザのタッチ操作入力に伴って画面が切り替わるタッチ操作入力を受け付けない一方、他の態様のタッチ操作入力は受け付ける。画面を切り替えるタッチ操作入力は、例えば、画面の切り替えを指示するアイコンを選択する入力や、動画が表示されているときに、地図画面に切り替えるための入力等である。
【００４８】
この２つ目の例によれば、１つ目の例と同様の効果を奏する。なぜなら、画面を切り替えるタッチ操作入力が行われた場合、ユーザは、切り替わった後の画面を更に確認し、何らかのアクション（例えば、更なるタッチ操作入力）を行うことが想定されるため、１つ目の例に係るタッチ操作入力と同様、画面を切り替えるタッチ操作入力が行われた場合、ある程度まとまった期間の間、ユーザがタッチパネル２にユーザが注視することが想定されるからである。
【００４９】
なお、２つ目の例において、手動運転対応モードにおいて、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けないようにするのではなく、画面を切り替えるタッチ操作入力以外の一部のタッチ操作入力を受け付ける構成としてもよい。また、遷移対応モードにおいて、画面を切り替えるタッチ操作入力以外の全てのタッチ操作入力を受け付けるようにするのではなく、そのうちの一部のタッチ操作入力を受け付けない構成としてもよい。
【００５０】
また、１つ目の例および２つ目の例に関し、遷移対応モードのときの入力受付部５が、画面をスクロールさせるタッチ操作入力および画面を切り替えるタッチ操作入力を受け付けず、他の態様のタッチ操作入力を受け付け、かつ、手動運転対応モードのときの入力受付部５が、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けないようにしてもよい。
【００５１】
３つ目の例は、手動運転対応モードのときの入力受付部５は、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けない。その上で、遷移対応モードのときの入力受付部５は、複数の項目の中から、１つ以上の項目をタッチ操作によって選択するタッチ操作入力を受け付けない一方、他の態様のタッチ操作入力は受け付ける。画面を切り替えるタッチ操作入力は、例えば、メニュー画面において、一覧表示された複数のメニューの中から、１つのメニューをタッチ操作によって選択する入力や、５０音入力による目的地設定、再生楽曲のリストからの選択等である。
【００５２】
この３つ目の例によれば、１つ目の例と同様の効果を奏する。なぜなら、複数の項目の中から、１つ以上の項目をタッチ操作によって選択するタッチ操作入力が行われた場合、ユーザは、基本的には画面に注視して画面全体の状態を把握した上で、所望の項目をピンポイントでタッチ操作する必要があるため、１つ目の例に係るタッチ操作入力と同様、複数の項目の中から、１つ以上の項目をタッチ操作によって選択するタッチ操作入力が行われた場合、ある程度まとまった期間の間、ユーザがタッチパネル２にユーザが注視することが想定されるからである。
【００５３】
なお、３つ目の例において、手動運転対応モードにおいて、全ての態様のタッチ操作入力を受け付けないようにするのではなく、画面を切り替えるタッチ操作入力以外の一部のタッチ操作入力を受け付ける構成としてもよい。また、遷移対応モードにおいて、画面を切り替えるタッチ操作入力以外の全てのタッチ操作入力を受け付けるようにするのではなく、そのうちの一部のタッチ操作入力を受け付けない構成としてもよい。
【００５４】
さて、遷移状態となった後、自動運転車の動作状態が遷移状態から自動運転状態へ移行すると、自動運転制御装置３は、動作状態が自動運転状態へ切り替わったことを示す動作状態通知信号を調整部６に出力する。調整部６は、この動作状態通知信号を入力し、動作状態が遷移状態から自動運転状態へ移行したことを検出する。動作状態が自動運転状態へ移行したことを検出すると、調整部６は、自動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力受付部５に出力する。
【００５５】
入力受付部５は、自動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力し、動作モードを遷移対応モードから自動運転対応モードへ移行する。上述のとおり、自動運転対応モードでは、入力受付部５は、全ての態様のタッチ操作入力を受け付ける。
【００５６】
以上のように、機能利用調整処理において、調整部６は、自動運転状態のときは、ユーザの全ての態様のタッチ操作入力を受け付けるようにし、手動運転状態のときは、ユーザの一部の態様のタッチ操作入力のみを受け付けるようにするか、或いは前記ユーザの入力を全く受け付けないようにする一方、遷移状態のときは、自動運転状態のときよりも少なく、手動運転状態のときよりも多くの態様のユーザのタッチ操作入力を受け付けるようにする。
【００５７】
この構成によれば、入力受付機能に関し、自動運転状態から遷移状態へ移行した場合に、従来のように手動運転状態のときと同様に機能の利用が制限される（限られた態様のタッチ操作入力しか受け付けられなくなる、または、全くタッチ操作入力が受け付けられなくなる）のではなく、自動運転状態のときよりも少なく、手動運転状態のときよりも多くの態様で入力受付機能が利用できる状態とされる。このため、遷移状態から自動運転状態に戻る場合には、ユーザは、遷移状態の間に、突然、入力受付機能が強く制限されてしまったような印象を抱きにくく、ユーザが不快感を抱くことが抑制される。また、遷移状態から手動運転状態へ移行する場合を踏まえ、遷移状態のときに、スムーズな手動運転状態への移行に影響を与えるような態様での機能の利用が制限され、スムーズな手動運転状態への移行への影響を抑制できる。
【００５８】
次に、本実施形態に係る制御装置１の動作例をフローチャートを用いて説明する。図２は、動画表示調整処理を実行するときの制御装置１の調整部６の動作を示すフローチャートである。図２のフローチャートの開始時点では、自動運転車の動作状態は自動運転状態であり、動画表示部４により動画の表示が行われているものとする。
【００５９】
図２に示すように、調整部６は、自動運転制御装置３から動作状態通知信号（遷移状態へ切り替わったことを示す信号）を入力したか否かを監視する（ステップＳＡ１）。入力した場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、調整部６は、動作状態が自動運転状態から遷移状態へ切り替わったことを検出する（ステップＳＡ２）。次いで、調整部６は、遷移対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を動画表示部４に出力する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ３の処理は、「自動運転状態のときに通常の態様で表示されていた動画に基づく静止画が、通常の態様のときよりも長い間隔をあけて表示されるようにする処理」に相当する。上述したように、動画表示部４は、信号の入力に応じて遷移対応モードで処理を実行し、自動運転状態のときに通常の態様で表示されていた動画に基づく静止画を間隔をあけて表示する（ステップＳＡ４）。
【００６０】
次いで、調整部６は、自動運転制御装置３から動作状態通知信号を入力したか否かを監視する（ステップＳＡ５）。動作状態検出信号を入力した場合（ステップＳＡ５：ＹＥＳ）、調整部６は、入力した動作状態検出信号が、手動運転状態へ移行したことを示す信号であるか否かを判定する（ステップＳＡ６）。手動運転状態へ移行したことを示す信号である場合（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）、調整部６は、動作状態が手動運転状態へ移行したことを検出し（ステップＳＡ７）、手動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を動画表示部４に出力する（ステップＳＡ８）。ステップＳＡ８の処理は、「動画の表示が停止されるようにする処理」に相当する。上述したように、動画表示部４は、信号の入力に応じて手動運転対応モードで処理を実行し、動画の表示を停止する（ステップＳＡ９）。ステップＳＡ９の処理後、調整部６は、図２のフローチャートの処理を終了する。
【００６１】
一方、手動運転状態へ移行したことを示す信号ではない場合（＝自動運転状態へ移行したことを示す信号である場合）（ステップＳＡ６：ＮＯ）、調整部６は、動作状態が自動運転状態へ移行したことを検出し（ステップＳＡ１０）、自動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を動画表示部４に出力する（ステップＳＡ１１）。ステップＳＡ１１の処理は、「動画が通常の態様で表示されるようにする処理」に相当する。上述したように、動画表示部４は、信号の入力に応じて自動運転対応モードで処理を実行し、動画を通常の態様で表示する（ステップＳＡ１２）。ステップＳＡ１２の処理後、調整部６は、図２のフローチャートの処理を終了する。
【００６２】
次に、機能利用調整処理を実行するときの制御装置１の調整部６の動作を、図２のフローチャートを援用して説明する。図２のフローチャートの開始時点では、自動運転車の動作状態は自動運転状態であるものとする。
【００６３】
図２に示すように、調整部６は、自動運転制御装置３から動作状態通知信号（遷移状態へ切り替わったことを示す信号）を入力したか否かを監視する（ステップＳＡ１）。入力した場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、調整部６は、動作状態が自動運転状態から遷移状態へ切り替わったことを検出する（ステップＳＡ２）。次いで、調整部６は、遷移対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力受付部５に出力する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ３の処理は、「自動運転状態のときよりも少なく、手動運転状態のときよりも多くの態様で特定の機能を利用できる状態とする処理」に相当する。上述したように、入力受付部５は、信号の入力に応じて遷移対応モードで処理を実行し、自動運転状態のときよりも少なく、手動運転状態のときよりも多くの態様でタッチ操作入力を受け付ける（ステップＳＡ４）。
【００６４】
次いで、調整部６は、自動運転制御装置３から動作状態通知信号を入力したか否かを監視する（ステップＳＡ５）。動作状態検出信号を入力した場合（ステップＳＡ５：ＹＥＳ）、調整部６は、入力した動作状態検出信号が、手動運転状態へ移行したことを示す信号であるか否かを判定する（ステップＳＡ６）。手動運転状態へ移行したことを示す信号である場合（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）、調整部６は、動作状態が手動運転対応モードへ移行したことを検出し（ステップＳＡ７）、手動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力受付部５に出力する（ステップＳＡ８）。ステップＳＡ８の処理は、「ユーザが入力受付機能（特定の機能）を一部の態様でしか利用できないようにするか、或いは全く利用できないようにする処理」に相当する。上述したように、入力受付部５は、信号の入力に応じて手動運転対応モードで処理を実行し、タッチ操作入力を全く受け付けないか、一部の態様のタッチ操作入力のみを受け付ける（ステップＳＡ９）。ステップＳＡ９の処理後、調整部６は、フローチャートの処理を終了する。
【００６５】
一方、手動運転状態へ移行したことを示す信号ではない場合（＝自動運転状態へ移行したことを示す信号である場合）（ステップＳＡ６：ＮＯ）、調整部６は、動作状態が自動運転対応モードへ移行したことを検出し（ステップＳＡ１０）、自動運転対応モードへ移行することを指示するモード移行指示信号を入力受付部５に出力する（ステップＳＡ１１）。ステップＳＡ１１の処理は、「ユーザが特定の機能を全ての態様で利用できる状態とする処理」に相当する。上述したように、入力受付部５は、信号の入力に応じて自動運転対応モードで処理を実行し、全ての態様のタッチ操作入力を受け付ける（ステップＳＡ１２）。ステップＳＡ１２の処理後、調整部６は、フローチャートの処理を終了する。
【００６６】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、上記実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００６７】
例えば、上記実施形態では、制御装置１の調整部６が動画表示調整処理と、機能利用調整処理との双方を実行可能な構成であったが、何れか一方の処理のみを実行可能な構成であってもよい。
【００６８】
また、上記実施形態では、動画に基づく静止画が間隔をあけて表示する処理について例を２例あげて説明したが、当該処理は例示したものに限られない。一例として、ランダムな時間間隔ごとに動画に基づく静止画を表示するようにしてもよい。また、上記実施形態では、自動運転車の動作状態によって利用するときの態様が制限される「特定の機能」は、入力受付機能であった。ただし、特定の機能は、入力受付機能に限られない。一例として、音声入力機能について、自動運転状態のときは全ての態様での音声入力が有効とされ、手動運転状態のときは音声入力が無効とされる一方、遷移状態のときは、特定の単語を発話することによる音声入力のみ有効とするようにすることができる。
【００６９】
また、制御装置１のある機能ブロックが実行するとした処理の全部または一部を、制御装置１とは異なる外部装置が実行する構成でもよい。外部装置の一例は、制御装置１とネットワークを介して接続されたクラウドサーバである。この一例の場合、制御装置１とクラウドサーバとが協働して、特許請求の範囲の「制御装置」として機能する。
【符号の説明】
【００７０】
１  制御装置
２  タッチパネル（入力装置）
６  調整部
【図１】
2020147101.tif 000003
【図２】
2020147101.tif 000004