(57)【要約】【課題】進角制御の実行時における挟み込みの誤検知を抑制できる車両用開閉体制御装置を提供する。【解決手段】ドアＥＣＵ２５は、駆動源となるモータ２０の電流値Ｉｍに基づいて、スライドドアの挟み込みを検知する挟み込み検知部５５を備える。また、ドアＥＣＵ２５は、モータ２０に駆動電力を供給するためのモータ制御信号Ｓｍｃを出力するモータ制御信号出力部４３と、そのモータ制御信号Ｓｍｃの位相を進角させるための進角値αを設定する進角値設定部５１とを備える。進角値設定部５１は、モータ２０の電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値に到達したとき、進角値αの増加設定を禁止する進角値増加禁止部５１ａを有する。【選択図】図３
2020147950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として車両の開閉体を作動させる駆動制御部と、
前記モータの電流値に基づいて前記開閉体による挟み込みを検知する挟み込み検知部とを備え、
前記駆動制御部は、
前記モータに駆動電力を供給するためのモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部と、
前記モータ制御信号の位相を進角させるための進角値を設定する進角値設定部とを備え、
前記進角値設定部は、前記モータの電流値が進角値増加禁止電流値に到達したとき、進角値の増加設定を禁止する進角値増加禁止部を有する、車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
前記挟み込み検知部は、
前記モータの電流値と挟み込み検知閾値との大小関係に基づいて前記開閉体による挟み込みを検知するものであって、進角値が大きくなるほど前記挟み込み検知閾値が大きくなるように補正する挟み込み検知閾値補正部を有し、
前記進角値設定部は、
進角値が大きくなるほど前記進角値増加禁止電流値が大きくなるように補正する進角値増加禁止電流値補正部を有する、車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、パワースライドドア装置等、駆動源を有して車両の開閉体を開閉作動させる車両用開閉体制御装置においては、多くの場合、その駆動源にモータが用いられている。そして、従来、モータ制御装置には、そのモータの駆動回路に出力するモータ制御信号の位相を進角させる進角制御を実行するものがある。
【０００３】
すなわち、回転速度の上昇によりモータの電流位相に遅れが生ずる場合がある。しかしながら、このような場合においても、モータに駆動電力を供給するために駆動回路に出力するモータ制御信号の位相を適切に進角させることで、効率よく、そのモータを制御することができる。また、このような進角制御を実行することで、そのモータトルク（Ｔ）と回転速度（Ｎ）との関係、いわゆるＮ−Ｔ特性が変化する。そして、これにより、例えば、特許文献１に記載のワイパ制御装置のように、そのモータ駆動による制御対象を高速で移動させることができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１６８２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、進角制御を実行することで、そのモータトルク（Ｔ）とモータ電流値（Ｉ）との関係、いわゆるＩ−Ｔ特性も変化する。具体的には、進角制御の進角値が大きくなるほど、モータ電流値が増加する。一方、車両用開閉体制御装置においては、モータ電流値に基づいて開閉体による挟み込みを検知するものがある。この場合、進角制御の実行によってモータ電流値が著しく増加すると、挟み込みとして誤検知する可能性がある。
【０００６】
本発明の目的は、進角制御の実行時における挟み込みの誤検知を抑制できる車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、モータを駆動源として車両の開閉体を作動させる駆動制御部と、前記モータの電流値に基づいて前記開閉体による挟み込みを検知する挟み込み検知部とを備え、前記駆動制御部は、前記モータに駆動電力を供給するためのモータ制御信号を出力するモータ制御信号出力部と、前記モータ制御信号の位相を進角させるための進角値を設定する進角値設定部とを備え、前記進角値設定部は、前記モータの電流値が進角値増加禁止電流値に到達したとき、進角値の増加設定を禁止する進角値増加禁止部を有する。
【０００８】
この構成によれば、進角制御の実行時、進角値の増加に伴って増加する前記モータの電流値が前記進角値増加禁止電流値に到達すると、前記進角値設定部は、前記進角値増加禁止部において進角値の増加設定を禁止する。これにより、進角値がそれ以上に増加することがなくなり、前記モータの電流値が前記進角値増加禁止電流値を著しく超えるまで増加することもなくなる。従って、前記挟み込み検知部における前記モータの電流値に基づく挟み込みの誤検知を抑制できる。
【０００９】
上記車両用開閉体制御装置について、前記挟み込み検知部は、前記モータの電流値と挟み込み検知閾値との大小関係に基づいて前記開閉体による挟み込みを検知するものであって、進角値が大きくなるほど前記挟み込み検知閾値が大きくなるように補正する挟み込み検知閾値補正部を有し、前記進角値設定部は、進角値が大きくなるほど前記進角値増加禁止電流値が大きくなるように補正する進角値増加禁止電流値補正部を有することが好ましい。
【００１０】
前記開閉体による挟み込みの検知に係る前記モータのトルク（以下、「許容トルク」ともいう）が同じであれば、これに対応する前記モータの電流値は、進角値が大きくなるほど大きくなることが確認されている。この構成によれば、前記挟み込み検知部は、前記挟み込み検知閾値補正部において進角値が大きくなるほど前記挟み込み検知閾値が大きくなるように補正することで、許容トルクにより近いトルクに基づいて前記開閉体による挟み込みをより最適に検知できる。
【００１１】
また、前記進角値設定部は、前記進角値増加禁止電流値補正部において、進角値が大きくなるほど前記進角値増加禁止電流値が大きくなるように補正する。つまり、前記進角値増加禁止電流値は、進角値が大きくなるほど大きくなるように補正される前記挟み込み検知閾値に追従するように補正される。従って、前記進角値設定部は、前記進角値増加禁止部において、進角値の増加設定をより最適に禁止できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、進角制御の実行時における挟み込みの誤検知を抑制できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】スライドドアが設けられた車両の側面図。
【図２】パワースライドドア装置の概略構成図。
【図３】パワースライドドア装置の制御ブロック図。
【図４】進角制御の態様を示すフローチャート。
【図５】進角制御の実行により変化するモータのＮ−Ｔ特性、及びその進角値との関係を示すグラフ。
【図６】挟み込み検知の処理手順を示すフローチャート。
【図７】進角制御の実行時、挟み込みの検知条件を変更する処理手順を示すフローチャート。
【図８】進角制御の実行により変化するモータのＩ−Ｔ特性を示すグラフ。
【図９】挟み込み検知の判定条件を変更するために用いられる補正マップの説明図。
【図１０】進角値設定の態様を示すフローチャート。
【図１１】（ａ）、（ｂ）は、進角制御における進角値の増加時のモータの電流値及び進角値の推移を示すタイムチャート。
【図１２】進角値増加禁止電流値の補正の態様を示すフローチャート。
【図１３】進角値増加禁止電流値の補正に用いられる補正マップの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、車両用開閉体制御装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を開閉するスライドドア４を備えている。具体的には、この車両１には、その前後方向（図１中、左右方向）に延びる複数のガイドレール５（５ａ〜５ｃ）と、これらの各ガイドレール５に連結される複数のガイドローラユニット６（６ａ〜６ｃ）とが設けられている。すなわち、本実施形態のスライドドア４は、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６を介して車体２の側面２ｓに支持される。また、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６は、各ガイドレール５の延伸方向に沿って、その各ガイドレール５に対する各ガイドローラユニット６の係合位置を移動させることが可能となっている。そして、本実施形態のスライドドア４は、これにより、その車体２の側面２ｓに沿う状態で車両前後方向に移動する構成になっている。
【００１５】
すなわち、本実施形態のスライドドア４は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、そのドア開口部３を閉塞する全閉状態となり、車両後方側（同図中、右側）に移動することにより、そのドア開口部３を介して車両１の乗員が乗降可能な全開状態となる。そして、このスライドドア４には、当該スライドドア４を開閉操作するためのアウトサイドドアハンドル又はインサイドドアハンドルドアなどのドアハンドル１０が設けられている。
【００１６】
また、図２に示すように、このスライドドア４には、複数のロック装置１１が設けられている。なお、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック１１ａ及びリアロック１１ｂが設けられている。さらに、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全開位置で拘束するための全開ロック１１ｃが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア４において、これらの各ロック装置１１は、リモコン１２を介してドアハンドル１０に連結されている。
【００１７】
すなわち、本実施形態のスライドドア４は、そのドアハンドル１０を操作することで、各ロック装置１１による拘束状態が解除されるようになっている。なお、このスライドドア４は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置１１による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、このスライドドア４は、そのドアハンドル１０を把持部として、手動により開閉作動させることが可能となっている。
【００１８】
また、本実施形態のスライドドア４には、モータ２０を駆動源とするドアアクチュエータ２１が設けられている。さらに、このドアアクチュエータ２１のモータ２０は、ドアＥＣＵ２５から駆動電力の供給を受けることにより回転する。すなわち、ドアＥＣＵ２５は、モータ２０に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ２１の作動を制御する。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのモータ２０の駆動力に基づきスライドドア４を開閉作動させることが可能な車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置３０が形成されている。
【００１９】
詳述すると、本実施形態のドアアクチュエータ２１は、モータ２０の駆動力に基づき図示しない駆動ケーブルを介してスライドドア４を開閉駆動する開閉駆動部３１を備えている。
【００２０】
また、本実施形態のドアアクチュエータ２１には、その開閉駆動部３１の作動に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ３２が設けられている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このパルスセンサ３２のパルス出力に基づいて、そのドアアクチュエータ２１に駆動されたスライドドア４の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒを検出する。
【００２１】
さらに、本実施形態のドアＥＣＵ２５には、ドアハンドル１０や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部３３の出力信号（操作入力信号Ｓｃｒ）が入力されるようになっている。すなわち、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この操作入力信号Ｓｃｒに基づいて、利用者によるスライドドア４の作動要求を検知する。そして、その要求された作動方向にスライドドア４を移動させるべく、ドアアクチュエータ２１の作動を制御する構成になっている。
【００２２】
さらに詳述すると、図３に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４を開閉作動させるべく、その駆動源となるモータ２０の制御目標εを演算する制御目標演算部４１を備えている。また、ドアＥＣＵ２５は、この制御目標εに基づいてモータ制御信号Ｓｍｃを出力するモータ制御信号出力部４３を備えている。さらに、ドアＥＣＵ２５は、このモータ制御信号Ｓｍｃに基づいてモータ２０に駆動電力を出力する駆動回路４５を備えている。そして、ドアＥＣＵ２５は、これにより、そのモータ２０に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ２１の作動を制御する構成になっている。
【００２３】
具体的には、本実施形態の制御目標演算部４１は、利用者の作動要求を示す操作入力信号Ｓｃｒ、並びにスライドドア４の移動位置Ｘ及び移動速度Ｖｄｒ、或いは、例えば車速等、各種の車両状態量に基づいて、そのモータ２０の制御目標εを演算する。なお、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、この制御目標演算部４１の出力する制御目標εは、モータ２０の回転方向、及びそのデューティ（オンデューティ比）を示すものとなっている。また、本実施形態のモータ２０には、ブラシレスモータが採用されており、モータ制御信号出力部４３には、回転角センサ４７により検出されたモータ２０の回転角（電気角）θが入力される。そして、本実施形態のモータ制御信号出力部４３は、これにより、そのモータ２０の回転角θに応じて位相が変化するモータ制御信号Ｓｍｃを出力する構成になっている。
【００２４】
すなわち、本実施形態の駆動回路４５には、複数のスイッチング素子（図示略）をブリッジ状に接続してなる適宜のＰＷＭインバータが用いられている。また、モータ制御信号出力部４３が出力するモータ制御信号Ｓｍｃは、駆動回路４５の各スイッチング素子について、そのモータ２０の回転角θに応じたオン／オフパターンの組み合わせとともに、制御目標演算部４１が出力する制御目標εに示されたオンデューティ比に対応したオン／オフタイミングを規定するＰＷＭ制御信号となっている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、その駆動回路４５を介して三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力をモータ２０に出力する構成になっている。
【００２５】
また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、モータ制御信号Ｓｍｃの位相を進角させるための進角値αを設定する進角値設定部５１を備えている。すなわち、本実施形態のモータ制御信号出力部４３には、モータ２０の回転角θとともに、この進角値設定部５１の出力する進角値αが入力される。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、モータ制御信号出力部４３が、その進角値αにより位相を進めたモータ制御信号Ｓｍｃによって、そのモータ２０に対する駆動電力の供給を実行可能な構成になっている。つまり、ドアＥＣＵ２５は、いわゆる進角制御を実行可能な構成になっている。
【００２６】
具体的には、図４のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、ステップ１０１においてモータ２０の回転速度Ｎ（例えば、回転数／分）を取得し、ステップ１０２においてその回転速度Ｎが所定速度Ｎ１以上であるかを判定する。そして、モータ２０の回転速度Ｎが所定速度Ｎ１以上である場合には、ステップ１０３において進角制御を実行し、その回転速度Ｎが所定速度Ｎ１に満たない場合には、ステップ１０４において進角制御を実行しない。
【００２７】
すなわち、図５に示すように、進角制御の実行により、そのモータトルクＴと回転速度Ｎとの関係を示すＮ−Ｔ特性が高回転・低トルク型に変化する。この点を踏まえ、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、予めシミュレーション等によって、同図に示されるように、その進角制御の実行によりモータ２０の回転速度Ｎを増速させることが可能な当該回転速度ＮとモータトルクＴとの関係が求められている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その進角制御の実行によりモータ２０を増速させることのできる回転速度Ｎの下限値を所定速度Ｎ１に設定する、つまりは、その進角制御によって、回転速度Ｎを増速させる余力を残してモータ２０が回転している低負荷領域においてのみ、その進角制御を実行する構成になっている。
【００２８】
また、図５中、破線に示す波形は、進角制御の進角値αが「α１」である場合におけるモータ２０のＮ−Ｔ特性を表している。同様に、同図中、一点鎖線に示す波形は、進角制御の進角値αが「α２」である場合のＮ−Ｔ特性、同じく二点鎖線に示す波形は、進角制御の進角値αが「α３」である場合のＮ−Ｔ特性を表している。そして、同図中、実線に示す波形は、その進角制御の進角値αが「α０＝０°」、つまりは進角制御を実行しない場合におけるモータ２０のＮ−Ｔ特性を表している。これらの各波形に示す進角値α０〜α３は、その番号が大きいもの程、より大きな値に設定されている（α０＜α１＜α２＜α３）。すなわち、進角制御を実行することによるモータ２０の増速作用は、その進角値αが大きくなるに従って、より顕著なものとなる。
【００２９】
この点を踏まえ、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、進角値設定部５１は、基本的にモータ２０の回転速度Ｎが上昇するに従って、より大きな進角値αを設定する。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５においては、これにより、進角制御の実行時、基本的にモータ２０の回転速度Ｎに応じた進角値αで、そのモータ制御信号Ｓｍｃの位相が進められる構成になっている。
【００３０】
また、図３に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、例えば、乗員の手や足等の異物が、スライドドア４の前端部４ｆとドア開口部３の前縁部３ｆとの間に挟み込まれた場合等、そのスライドドア４に生じた挟み込みの検知を実行する挟み込み検知部５５を備えている。具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ２５においては、電流センサ５７により検出された車載電源６０から駆動回路４５に流れ込む電流の値、即ちモータ２０の電流値Ｉｍが、この挟み込み検知部５５に入力される。そして、本実施形態の挟み込み検知部５５は、このモータ２０の電流値Ｉｍに基づいて、その挟み込み検知を実行する構成になっている。
【００３１】
具体的には、図６のフローチャートに示すように、本実施形態の挟み込み検知部５５は、ステップ２０１においてモータ２０の電流値Ｉｍを取得すると、ステップ２０２においてその挟み込み検知に用いる挟み込み検知閾値Ｉｔｈを設定する。さらに、挟み込み検知部５５は、ステップ２０３においてこの挟み込み検知閾値Ｉｔｈとモータ２０の電流値Ｉｍとを比較し、その電流値Ｉｍが挟み込み検知閾値Ｉｔｈを超える場合（Ｉｍ＞Ｉｔｈ、ステップ２０３：ＹＥＳ）に、ステップ２０４においてそのスライドドア４の挟み込みが発生していると判定する。そして、モータ２０の電流値Ｉｍが挟み込み検知閾値Ｉｔｈ以下である場合（Ｉｍ≦Ｉｔｈ、ステップ２０３：ＮＯ）には、ステップ２０５においてスライドドア４の挟み込みは発生していないものと判定する。
【００３２】
すなわち、挟み込みの発生によりモータ２０の回転が拘束されることで、そのモータ２０の電流値Ｉｍがいわゆる拘束電流として上昇する。そして、本実施形態の挟み込み検知部５５は、このモータ２０に生ずる電流変化を監視することにより、そのスライドドア４の挟み込みを検知する構成になっている。
【００３３】
また、図３に示すように、本実施形態の挟み込み検知部５５は、進角値αが大きくなるほど挟み込み検知閾値Ｉｔｈが大きくなるように補正する挟み込み検知閾値補正部５５ａを有する。具体的には、図７のフローチャートに示すように、挟み込み検知部５５は、この挟み込み検知の挟み込み検知閾値Ｉｔｈを設定する際（図６参照、ステップ２０２）、ステップ３０１においてその基準値Ｉ０をドアＥＣＵ２５の記憶領域２５ｍから読み出すと、続いて、ステップ３０２において進角制御の実行中であるか否かを判定する。そして、進角制御の実行中である場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）には、進角制御が実行されていない場合（ステップ３０２：ＮＯ）よりも高い挟み込み検知閾値Ｉｔｈを設定する構成になっている（ステップ３０３〜３０５）。
【００３４】
詳述すると、図２及び図９に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、挟み込み検知に用いる挟み込み検知閾値Ｉｔｈを補正するための補正マップ６１を記憶領域２５ｍに保持する。具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、この補正マップ６１は、その実行中の進角制御における進角値αと補正値βとの関係を規定するものとなっている。そして、本実施形態の補正マップ６１は、その実行中の進角制御に設定された進角値αが大きいほど、より大きな補正値βが演算される構成になっている。
【００３５】
すなわち、図７のフローチャートに示すように、本実施形態の挟み込み検知部５５は、進角制御の実行中である場合（ステップ３０２：ＹＥＳ）、ステップ３０３においてその進角制御の進角値αを取得する。さらに、挟み込み検知部５５は、補正マップ６１を用いることにより、ステップ３０４においてその進角値αに応じた補正値βを演算する。そして、本実施形態の挟み込み検知部５５は、ステップ３０５においてこの補正値βを基準値Ｉ０に加えた値を、その挟み込み検知に用いる挟み込み検知閾値Ｉｔｈに設定する構成になっている。
【００３６】
一方、進角制御が実行されていない場合（ステップ３０２：ＮＯ）、挟み込み検知部５５は、ステップ３０６において読み出した基準値Ｉ０をそのまま挟み込み検知閾値Ｉｔｈに設定する。そして、本実施形態の挟み込み検知部５５は、これにより、その進角制御を実行しない場合との比較において、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、進角制御の実行時の判定条件を変更する構成になっている。
【００３７】
すなわち、図８に示すように、進角制御の実行によりモータ２０のＩ−Ｔ特性が変化することで、同じモータトルクＴ、例えば許容トルクを発生させるために必要な電流値Ｉｍが増大することになる。そして、同じモータトルクＴを発生させるために必要な電流値Ｉｍは、その進角値が大きくなるに従って、より顕著なものとなる。この点を踏まえ、本実施形態の挟み込み検知部５５は、進角制御の実行時には、上記のように、予め、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知の判定条件を変更する。そして、これにより、実際には挟み込みが発生していないにも関わらず、モータ２０の電流値Ｉｍが挟み込み検知閾値Ｉｔｈを超えないようにすることで、その誤判定を抑制する構成になっている。
【００３８】
既述のように、本実施形態のドアＥＣＵ２５においては、進角制御の実行時、進角値設定部５１により設定される進角値αで、そのモータ制御信号Ｓｍｃの位相が進められる構成になっている。進角値αは、基本的にモータ２０の回転速度Ｎが上昇するに従ってより大きく設定される。ただし、進角値設定部５１は、進角値αを徐々に増加又は減少するように構成されている。また、図３に示すように、進角値設定部５１は、電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘに到達したとき、進角値αの増加設定を禁止する進角値増加禁止部５１ａを有する。具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ２５においては、モータ２０の電流値Ｉｍが、この進角値設定部５１に入力される。そして、本実施形態の進角値設定部５１は、この電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘに到達したとき、進角値増加禁止部５１ａにおいて進角値αの増加設定を禁止する構成になっている。
【００３９】
具体的には、図１０のフローチャートに示すように、本実施形態の進角値設定部５１は、ステップ４０１において現在の進角値αを取得することにより、ステップ４０２において進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを設定する。そして、進角値αを増加させる場合（ステップ４０３：ＹＥＳ）には、進角値設定部５１は、ステップ４０４において進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘとモータ２０の電流値Ｉｍとを比較する。そして、進角値設定部５１は、その電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを超える場合（ステップ４０４：ＮＯ）に、ステップ４０５において現在の進角値αをそのまま進角値αとして設定する。また、進角値設定部５１は、その電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘ以下の場合（ステップ４０４：ＹＥＳ）に、ステップ４０６において進角値αを増加設定するべく、微小な所定値Δαを現在の進角値αに加えた値を、新たな進角値αとして設定する。
【００４０】
一方、進角値αを減少させる場合（ステップ４０３：ＮＯ）には、進角値設定部５１は、ステップ４０７において進角値αを増加設定するべく、所定値Δαを現在の進角値αから減じた値を、新たな進角値αとして設定する。
【００４１】
このように、進角値αを増加させる場合にあっても、進角値設定部５１は、電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを超える場合には進角値αの増加設定を禁止する。
これは、図８に示すように、進角制御を実行することで、そのモータトルク（Ｔ）とモータ電流値（Ｉ）との関係、いわゆるＩ−Ｔ特性が変化するためである。具体的には、進角制御の非実行の通常制御時に比べて、進角制御の実行時には、電流値Ｉｍが増加し、またその増加量も進角値αの増加に伴って増加する。この場合、相対的大きな進角値αが設定されることで電流値Ｉｍが著しく増加すると、その電流値Ｉｍが挟み込み検知閾値Ｉｔｈに近付いて挟み込みを誤検知する可能性が高くなる。この点を踏まえ、本実施形態の進角値設定部５１は、進角値増加禁止部５１ａにおいて電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを超える場合には進角値αの増加設定を禁止している。
【００４２】
図１１（ａ）、（ｂ）に一例を示すように、進角制御における進角値αの増加中、時刻ｔ１において電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを超えると、進角値αのそれ以上の増加が禁止される。これにより、電流値Ｉｍの増加が抑えられ、電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを大きく超えることのないことが確認される。
【００４３】
また、図１２のフローチャートに示すように、進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを設定する際（図１０参照、ステップ４０２）、進角値設定部５１は、ステップ５０１においてその基準値Ｉｍａｘ０をドアＥＣＵ２５の記憶領域２５ｍから読み出すと、ステップ５０２においてその進角値αに応じた補正値γを演算する。そして、進角値設定部５１は、ステップ５０３においてこの補正値γを基準値Ｉｍａｘ０に加えた値を、進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘに設定する構成になっている。
【００４４】
詳述すると、図２及び図１３に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを補正するための補正マップ７１を記憶領域２５ｍに保持する。具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、この補正マップ７１は、その実行中の進角制御における進角値αと補正値γとの関係を規定するものとなっている。そして、本実施形態の補正マップ７１は、その実行中の進角制御に設定された進角値αが大きいほど、より大きな補正値γが演算される構成になっている。そして、進角値設定部５１は、これにより、図３に示す進角値増加禁止電流値補正部５１ｂにおいて進角値αが大きくなるほど大きくなるように補正される挟み込み検知閾値Ｉｔｈに追従するように進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを補正する。
【００４５】
本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）本実施形態では、ドアＥＣＵ２５は、駆動源となるモータ２０の電流値Ｉｍに基づいて、車両１のドア開口部３に設けられた開閉体としてのスライドドア４の挟み込みを検知する挟み込み検知部５５を備える。また、駆動制御部７０としてのドアＥＣＵ２５は、モータ２０に駆動電力を供給するためのモータ制御信号Ｓｍｃを出力するモータ制御信号出力部４３と、そのモータ制御信号Ｓｍｃの位相を進角させるための進角値αを設定する進角値設定部５１とを備える。進角値設定部５１は、モータ２０の電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘに到達したとき、進角値αの増加設定を禁止する進角値増加禁止部５１ａを有する。
【００４６】
この構成によれば、進角制御の実行時、進角値αの増加に伴って増加するモータ２０の電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘに到達すると、進角値設定部５１は、進角値増加禁止部５１ａにおいて進角値αの増加設定を禁止する。これにより、進角値αがそれ以上に増加することがなくなり、モータ２０の電流値Ｉｍが進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘを著しく超えるまで増加することもなくなる。従って、挟み込み検知部５５におけるモータ２０の電流値Ｉｍに基づく挟み込みの誤検知を抑制できる。
【００４７】
（２）本実施形態では、挟み込み検知部５５は、モータ２０の電流値Ｉｍと挟み込み検知閾値Ｉｔｈとの大小関係に基づいてスライドドア４による挟み込みを検知するものであって、進角値αが大きくなるほど挟み込み検知閾値Ｉｔｈが大きくなるように補正する挟み込み検知閾値補正部５５ａを有する。進角値設定部５１は、進角値αが大きくなるほど進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘが大きくなるように補正する進角値増加禁止電流値補正部５１ｂを有する。
【００４８】
スライドドア４による挟み込みの検知に係る許容トルクが同じであれば、これに対応するモータ２０の電流値Ｉｍは、進角値αが大きくなるほど大きくなることが確認されている。この構成によれば、挟み込み検知部５５は、進角値増加禁止部５１ａにおいて進角値αが大きくなるほど挟み込み検知閾値Ｉｔｈが大きくなるように補正することで、許容トルクにより近いトルクに基づいてスライドドア４による挟み込みをより最適に検知できる。
【００４９】
また、進角値設定部５１は、進角値増加禁止電流値補正部５１ｂにおいて、進角値αが大きくなるほど進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘが大きくなるように補正する。つまり、進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘは、進角値αが大きくなるほど大きくなるように補正される挟み込み検知閾値Ｉｔｈに追従するように補正される。従って、進角値設定部５１は、進角値増加禁止部５１ａにおいて、進角値αの増加設定をより最適に禁止できる。
【００５０】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・前記実施形態において、進角制御時の進角値αの変更に係る所定値Δαは、例えば進角値αに応じて変更してもよい。
【００５１】
・前記実施形態において、補正値γは、現在の進角値αの数値範囲に応じて段階的に変化してもよい。
・前記実施形態において、進角値増加禁止電流値Ｉｍａｘは、進角値αに関わらず、例えば基準値Ｉｍａｘ０などの一定値に固定してもよい。
【００５２】
・前記実施形態において、補正値βは、現在の進角値αの数値範囲に応じて段階的に変化してもよい。
・前記実施形態においては、車両１の側面２ｓに設けられたスライドドア４を開閉体とするパワースライドドア装置３０に具体化した。しかし、これに限らず、駆動源となるモータ２０を進角制御しつつ、その電流値Ｉｍに基づいた挟み込み検知を行うものであれば、その開閉体は、車両後部に設けられたバックドアやスイング式のサイドドア等であってもよい。そして、例えば、車両の窓ガラスを昇降させるウィンドレギュレータやサンルーフ装置等、ドア以外の開閉体を対象とする車両用開閉体制御装置に適用してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
α…進角値、β，γ…補正値、Ｉｍ…電流値、Ｉｔｈ…挟み込み検知閾値、Ｓｍｃ…モータ制御信号、Ｉｍａｘ…進角値増加禁止電流値、１…車両、２０…モータ、４３…モータ制御信号出力部、５１…進角値設定部、５１ａ…進角値増加禁止部、５１ｂ…進角値増加禁止電流値補正部、５５…挟み込み検知部、５５ａ…挟み込み検知閾値補正部、７０…駆動制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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