(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の車両を正確に識別する車両識別システム、車両識別装置、車両識別方法、及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両識別システム１００は、車両１０に搭載される車載装置と、路側に設けられる車両識別装置２００と、を備える。車載装置は、車両の位置を特定するための位置特定情報を送信する。車両識別装置は、車載装置から送信される位置特定情報を受信し、路側に設けられる車両の位置を検出するためのセンサ３００から検出結果を受け付ける入力部と、位置特定情報によって特定される車両の位置と、入力部によって受け付けられる検出結果によって示される車両の位置とを照合することにより、位置特定情報の送信元である車両を識別する識別部と、を有する。【選択図】図１
2020173573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載装置と、
路側に設けられる車両識別装置と、
を備え、
前記車載装置は、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を送信し、
前記車両識別装置は、前記車載装置から送信される前記位置特定情報を受信し、
前記車両識別装置は、
路側に設けられる、車両の位置を検出するためのセンサから検出結果を受け付ける入力部と、
前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記入力部によって受け付けられる検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する識別部と、
を有する、
車両識別システム。
【請求項２】
前記位置特定情報は、Global Navigation Satellite Systemにより得られる位置情報、又は加速度センサによって得られる加速度に基づく位置情報を含む、
請求項１に記載の車両識別システム。
【請求項３】
前記位置特定情報は、前記車両の位置の履歴情報を含む、
請求項１又は請求項２に記載の車両識別システム。
【請求項４】
前記履歴情報は、所定の開始位置からの前記車両の位置の履歴を示す情報であり、
前記識別部は、前記履歴情報に示される前記開始位置からの前記車両の位置の履歴と、前記センサによって検出される前記開始位置からの前記車両の位置の履歴とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する、
請求項３に記載の車両識別システム。
【請求項５】
前記位置特定情報は、前記車両の位置を示す第１位置情報を含み、
前記検出結果は、前記車両の位置を示す第２位置情報を含み、
前記識別部は、前記第１位置情報及び前記第１位置情報が得られる時刻を示す第１時刻情報と、前記第２位置情報及び前記第２位置情報が得られる時刻を示す第２時刻情報とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両識別システム。
【請求項６】
前記位置特定情報は、前記車両の車種を示す車種情報をさらに含み、
前記車両識別装置は、
前記センサによる前記検出結果に基づいて、前記車両の形状を認識する形状認識部をさらに備え、
前記識別部は、前記車種情報によって特定される前記車両の形状と、前記形状認識部によって認識される前記車両の形状とをさらに照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する、
請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の車両識別システム。
【請求項７】
前記位置特定情報は、路側に設置されるアンテナから出力される電波の前記車両における受信強度を含み、
前記識別部は、前記位置特定情報に含まれる前記受信強度及び前記アンテナの位置に基づいて特定される前記車両の位置と、前記入力部によって受け付けられる検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する、
請求項１に記載の車両識別システム。
【請求項８】
路側に設けられる車両識別装置であって、
車両から送信される位置特定情報と、路側に設けられるセンサからの検出結果とを受け付ける入力部と、
前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する識別部と、
を備え、
前記位置特定情報は、前記車両の位置を特定するための情報であり、
前記センサは、前記車両の位置を検出することが可能であり、
前記識別部は、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記センサの検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記車両を識別する、
車両識別装置。
【請求項９】
車両に搭載される車載装置が、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を送信するステップと、
路側に設けられる車両識別装置が、前記位置特定情報を受信するステップと、
路側に設けられるセンサが、前記車両の位置を検出し、検出結果を出力するステップと、
前記車両識別装置が、前記センサからの前記検出結果を受け付けるステップと、
前記車両識別装置が、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別するステップと、
を有する、
車両識別方法。
【請求項１０】
車両から送信される、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を受信するステップと、
路側に設けられるセンサが前記車両の位置を検出して得られる検出結果を受け付けるステップと、
前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別するステップと、
を有する、
車両識別方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両から送信される、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を受信するステップと、
路側に設けられるセンサが前記車両の位置を検出して得られる検出結果を受け付けるステップと、
前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別するステップと、
を実行させるための、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両識別システム、車両識別装置、車両識別方法、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動バレーパーキングによる車両の駐車システムが開示される。特許文献１に開示される駐車システムにおいて、車両を支援誘導するための装置が、駐車場において辿るべき、車両のための目標軌跡を、車両の車両タイプに依存して特定し、特定された目標軌跡を車両に送信する。これにより、車両は目標軌跡に基づき自律的に駐車場を走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１８−５０２０００号公報
【特許文献２】特開２０１２−８０７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車場において複数の車両を互いに異なる駐車スペースに誘導するためには、車両を移動させるための情報を、各車両に適切に送信する必要がある。例えば、特許文献１に開示される駐車システムにおいて、ある車両のために定められた目標軌跡が他の車両に送信されると、適切な駐車が行われない。したがって、駐車場に設けられたセンサによって検出される各車両と、車両を誘導する駐車場側の装置が通信する対象とを一致させる必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。
【０００６】
本開示の一態様に係る車両識別システムは、車両に搭載される車載装置と、路側に設けられる車両識別装置と、を備え、前記車載装置は、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を送信し、前記車両識別装置は、前記車載装置から送信される前記位置特定情報を受信し、前記車両識別装置は、路側に設けられる、車両の位置を検出するためのセンサから検出結果を受け付ける入力部と、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記入力部によって受け付けられる検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する識別部と、を有する。
【０００７】
本開示の一態様に係る車両識別装置は、路側に設けられる車両識別装置であって、車両から送信される位置特定情報と、路側に設けられるセンサからの検出結果とを受け付ける入力部と、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する識別部と、を備え、前記位置特定情報は、前記車両の位置を特定するための情報であり、前記センサは、前記車両の位置を検出することが可能であり、前記識別部は、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記センサの検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記車両を識別する。
【０００８】
本開示の一態様に係る車両識別方法は、車両に搭載される車載装置が、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を送信するステップと、路側に設けられる車両識別装置が、前記位置特定情報を受信するステップと、路側に設けられるセンサが、前記車両の位置を検出し、検出結果を出力するステップと、前記車両識別装置が、前記センサからの前記検出結果を受け付けるステップと、前記車両識別装置が、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別するステップと、を有する。
【０００９】
本開示の他の態様に係る車両識別方法は、車両から送信される、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を受信するステップと、路側に設けられるセンサが前記車両の位置を検出して得られる検出結果を受け付けるステップと、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別するステップと、を有する。
【００１０】
本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両から送信される、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を受信するステップと、路側に設けられるセンサが前記車両の位置を検出して得られる検出結果を受け付けるステップと、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別するステップと、を実行させる。
【００１１】
本開示は、上記のような特徴的な処理部を備える車両識別装置、かかる特徴的な処理をステップとする車両識別方法、及びかかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現することができる。また、車両識別装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車両識別装置を含む車両識別システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、複数の車両を正確に識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る車両識別システムの一例を説明するための模式図である。
【図２】実施形態に係る車両に搭載される車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る車両識別装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る車両識別装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図５Ａ】実施形態に係るデータ調整部によるデータ調整の一例を説明するための図である。
【図５Ｂ】実施形態に係るデータ調整部によるデータ調整の一例を説明するための図である。
【図６】実施形態に係る車両識別装置による車両の識別の一例を示す図である。
【図７】実施形態に係る車両識別装置による車両識別処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】第１変形例に係る車両に搭載される車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図９】第２変形例に係る車両識別装置による車両の識別の一例を示す図である。
【図１０】第３変形例に係る車両の位置の測定例を示す図である。
【図１１】第３変形例に係る車両識別装置による車両の識別の一例を示す図である。
【図１２】第４変形例に係る車両識別装置による車両の識別の一例を示す図である。
【図１３】第５変形例に係る車両識別装置による車両の識別の一例を示す図である。
【図１４】第５変形例に係る車両識別装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１５】
（１）  本実施形態に係る車両識別システムは、車両に搭載される車載装置と、路側に設けられる車両識別装置と、を備え、前記車載装置は、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を送信し、前記車両識別装置は、前記車載装置から送信される前記位置特定情報を受信し、前記車両識別装置は、路側に設けられる、車両の位置を検出するためのセンサから検出結果を受け付ける入力部と、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記入力部によって受け付けられる検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する識別部と、を有する。車両によって得られる車両位置特定情報と、路側のセンサによる検出結果とを照合することにより、複数の車両を正確に識別することができる。なお、ここでいう「路側」とは、道路の側部という意味に限定されず、車両が走行する対象である道路、駐車場等の基盤設備を指す。
【００１６】
（２）  本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記位置特定情報は、Global Navigation Satellite Systemにより得られる位置情報、又は加速度センサによって得られる加速度に基づく位置情報を含んでもよい。これにより、位置特定情報に含まれる車両の位置情報と、路側のセンサによる検出結果とを照合することができる。
【００１７】
（３）  本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記位置特定情報は、前記車両の位置の履歴情報を含んでもよい。これにより、車両の位置の履歴情報と、路側のセンサによって検出される車両の位置の時間的変化とを照合することができる。
【００１８】
（４）  本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記履歴情報は、所定の開始位置からの前記車両の位置の履歴を示す情報であり、前記識別部は、前記履歴情報に示される前記開始位置からの前記車両の位置の履歴と、前記センサによって検出される前記開始位置からの前記車両の位置の履歴とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別してもよい。これにより、位置特定情報に含まれる開始位置からの車両の位置の履歴と、センサによって検出される開始位置からの車両の位置の履歴とを照合することで、車両を正確に識別することができる。
【００１９】
（５）  本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記位置特定情報は、前記車両の位置を示す第１位置情報を含み、前記検出結果は、前記車両の位置を示す第２位置情報を含み、前記識別部は、前記第１位置情報及び前記第１位置情報が得られる時刻を示す第１時刻情報と、前記第２位置情報及び前記第２位置情報が得られる時刻を示す第２時刻情報とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別してもよい。これにより、第１位置情報及び第１時刻情報の組み合わせと、第２位置情報及び第２時刻情報の組み合わせとを照合することで、車両を正確に識別することができる。
【００２０】
（６）  本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記位置特定情報は、前記車両の車種を示す車種情報をさらに含み、前記車両識別装置は、前記センサによる前記検出結果に基づいて、前記車両の形状を認識する形状認識部をさらに備え、前記識別部は、前記車種情報によって特定される前記車両の形状と、前記形状認識部によって認識される前記車両の形状とをさらに照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別してもよい。車両の位置に加え、車種情報によって特定される車両の形状、例えば、ボディタイプ（セダン、クーペ、ワゴン、ミニバン等）、車高、車幅、車長等を照合することで、車両をより一層正確に識別することができる。
【００２１】
（７）  本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記位置特定情報は、路側に設置されるアンテナから出力される電波の前記車両における受信強度を含み、前記識別部は、前記位置特定情報に含まれる前記受信強度及び前記アンテナの位置に基づいて特定される前記車両の位置と、前記入力部によって受け付けられる検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別してもよい。これにより、車両において受信される電波強度とアンテナの位置とに基づいて特定される車両の位置を用いて車両を識別することができる。
【００２２】
（８）  本実施形態に係る車両識別装置は、路側に設けられる車両識別装置であって、車両から送信される位置特定情報と、路側に設けられるセンサからの検出結果とを受け付ける入力部と、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別する識別部と、を備え、前記位置特定情報は、前記車両の位置を特定するための情報であり、前記センサは、前記車両の位置を検出することが可能であり、前記識別部は、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記センサの検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記車両を識別する。車両によって得られる車両位置特定情報と、路側のセンサによる検出結果とを照合することにより、複数の車両を正確に識別することができる。
【００２３】
（９）  本実施形態に係る車両識別方法は、車両に搭載される車載装置が、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を送信するステップと、路側に設けられる車両識別装置が、前記位置特定情報を受信するステップと、路側に設けられるセンサが、前記車両の位置を検出し、検出結果を出力するステップと、前記車両識別装置が、前記センサからの前記検出結果を受け付けるステップと、前記車両識別装置が、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別するステップと、を有する。車両によって得られる車両位置特定情報と、路側のセンサによる検出結果とを照合することにより、複数の車両を正確に識別することができる。
【００２４】
（１０）  本実施形態に係る車両識別方法は、車両から送信される、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を受信するステップと、路側に設けられるセンサが前記車両の位置を検出して得られる検出結果を受け付けるステップと、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別するステップと、を有する。車両によって得られる車両位置特定情報と、路側のセンサによる検出結果とを照合することにより、複数の車両を正確に識別することができる。
【００２５】
（１１）  本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両から送信される、前記車両の位置を特定するための位置特定情報を受信するステップと、路側に設けられるセンサが前記車両の位置を検出して得られる検出結果を受け付けるステップと、前記位置特定情報によって特定される前記車両の位置と、前記検出結果によって示される前記車両の位置とを照合することにより、前記位置特定情報の送信元である前記車両を識別するステップと、を実行させる。車両によって得られる車両位置特定情報と、路側のセンサによる検出結果とを照合することにより、複数の車両を正確に識別することができる。
【００２６】
＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２７】
［１．車両識別システム］
本実施形態に係る車両識別システムは、例えば商業施設、業務施設等の施設の駐車場に設けられる。当該駐車場には、電気自動車、ハイブリッド車、プラグインハイブリッド車等の電力を動力として走行する車両を複数台収容することができる。車両識別システムは、駐車場に入場した車両を識別し、駐車スペースへ誘導する。
【００２８】
図１は、本実施形態に係る車両識別システムの一例を説明するための模式図である。本実施形態にかかる車両識別システム１００は、駐車場における自動バレーパーキングを支援する。
【００２９】
駐車場には、複数の駐車スペースＳが設けられる。１つの駐車スペースＳには１台の車両１０を駐車することができる。車両１０は入口から駐車場内に進入する。車両１０は、例えばドライバーの運転により、駐車場内を走行し、乗降エリアＥにおいて停止する。ドライバーを含む搭乗者が施設の建物へ入るために、乗降エリアＥにおいて車両１０から降りる。無人の車両１０は、自動運転により駐車スペースＳへ移動する。
【００３０】
本実施形態に係る車両識別システム１００は、車両識別装置２００と、センサ３００と、車両１０に搭載される自動運転車載装置４２０（図２参照）とを備える。
【００３１】
駐車場内の車両１０を検出可能な位置に、センサ３００が設置される。センサ３００は、車両１０の位置を検出する。例えば、センサ３００は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）又はカメラである。ＬＩＤＡＲは、周囲にレーザ光を照射して対象物までの距離を測定する。カメラは、駐車場内の画像を生成し、生成される画像を解析することにより車両１０の位置を検出する。センサ３００は、検出された車両１０毎にラベルを付け、ラベルと位置情報とを含む位置検出結果を出力する。
【００３２】
車両識別装置２００は、センサ３００に接続される。車両識別装置２００は、センサ３００による位置検出結果を受信可能である。車両識別装置２００は、駐車場内の車両１０を識別することができる。
【００３３】
車両１０には後述する自動運転車載装置４２０（図２参照）が搭載される。車両識別装置２００は、車両１０の目標駐車位置とする駐車スペースＳを決定し、車両１０に対して目標駐車位置への経路を送信することができる。自動運転車載装置４２０は、車両識別装置２００から送信される経路情報にしたがい、車両１０を駐車目標の駐車スペースＳまで走行させる駐車制御を実行することができる。
【００３４】
［２．車載システム］
図２は、本実施形態に係る車両に搭載される車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【００３５】
車載システム４００は、例えば、車両制御装置４０１と、モータ４０２と、バッテリ４０３と、インバータ４０４と、ステアリング制御装置４０５と、舵角センサ４０６と、モータ４０７と、制動装置４０８と、表示装置４０９と、中継装置４１０と、車外通信機４１１と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４１２と、自動運転車載装置４２０とを備える。
【００３６】
モータ４０２は車軸に接続され、車両１０の駆動トルクを発生する。バッテリ４０３は車両１０の走行に用いられる駆動用バッテリである。モータ４０２及びバッテリ４０３にはインバータ４０４が接続される。インバータ４０４は、バッテリ４０３から受電し、モータ４０２を回転駆動する。また、制動時におけるモータ４０２による回生電力は、インバータ４０４を通じてバッテリ４０３に回収される。
【００３７】
ステアリング制御装置４０５は、舵角センサ４０６とモータ４０７とに接続される。ステアリング制御装置４０５は、舵角センサ４０６から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ４０７を制御する。ステアリング制御装置４０５は、モータ４０７を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置４０８は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両１０に制動力を発生させることができる。
【００３８】
車両制御装置４０１は、自動運転車載装置４２０からの指令を受信し、目標タイヤ角及び目標速度にしたがってモータ４０２を制御し、ステアリング制御装置４０５に制御指示を与えて車両１０を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置４０８を制御して車両１０に制動力を生じさせたりする。具体的には、自動運転車載装置４２０から、目標タイヤ角の指令が与えられると、この指令にしたがってステアリング制御装置４０５に制御指示を与え、ステアリング制御装置４０５が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ４０７を制御して、車両１０のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。自動運転車載装置４２０から目標走行速度の指令が与えられると、車両制御装置４０１は、この指令にしたがってモータ４０２を制御して、車両１０を目標走行速度で走行させる。また、自動運転車載装置４２０から制動指令が与えられると、車両制御装置４０１は、この指令にしたがってモータ４０２及び制動装置４０８を制御して、制動力を発生させる。
【００３９】
表示装置４０９は、車両制御装置４０１、自動運転車載装置４２０、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。
【００４０】
ＧＮＳＳ受信機４１２は、測位衛星からの信号を受信し、自機（車両１０）の位置を計算する。
【００４１】
車両制御装置４０１と、インバータ４０４と、ステアリング制御装置４０５と、制動装置４０８と、表示装置４０９とは、ＣＡＮバス等のバス４５０に接続され、バス４５０には中継装置４１０が接続される。自動運転車載装置４２０及びＧＮＳＳ受信機４１２は、ＣＡＮバス等のバス４５１に接続され、バス４５１には中継装置４１０が接続される。
【００４２】
中継装置４１０は、バス４５０，４５１等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置４０１、インバータ４０４、ステアリング制御装置４０５、制動装置４０８、表示装置４０９、及び自動運転車載装置４２０のそれぞれは、中継装置４１０を介して相互に通信が可能である。中継装置４１０は、通信線４５２を介して車外通信機４１１に接続される。
【００４３】
車外通信機４１１は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機４１１は、無線によって車外の装置、例えば路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。車外通信機４１１は、車両識別装置２００と無線通信を行うことができる。
【００４４】
ＧＮＳＳ受信機４１２は、位置情報を自動運転車載装置４２０に出力することができる。自動運転車載装置４２０は、車両識別装置２００からの要求に応じて、ＧＮＳＳ受信機４１２から受信した位置情報を含む位置特定情報を車外通信機４１１へ出力することができる。車外通信機４１１は、与えられた位置特定情報を車両識別装置２００へ送信する。位置特定情報は、車両１０の位置を特定するための情報である。位置特定情報は、車両１０の車両ＩＤを含む。
【００４５】
［３．車両識別装置］
図３は、本実施形態に係る車両識別装置２００の構成の一例を示すブロック図である。具体的な一例では、車両識別装置２００は、プロセッサ２０１と、非一過性メモリ２０２と、一過性メモリ２０３と、入出力インタフェース２０４と、無線通信部２０５とを備える。
【００４６】
一過性メモリ２０３は、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性メモリである。非一過性メモリ２０２は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリである。非一過性メモリ２０２には、コンピュータプログラムである車両識別プログラム２０６及び車両識別プログラム２０６の実行に使用されるデータが格納される。車両識別装置２００は、コンピュータを備えて構成され、車両識別装置２００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである車両識別プログラム２０６がＣＰＵであるプロセッサ２０１によって実行されることで発揮される。車両識別プログラム２０６は、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。プロセッサ２０１は、車両識別プログラム２０６を実行し、後述するような車両識別を行う。
【００４７】
なお、プロセッサ２０１は、ＣＰＵに限られない。プロセッサ２０１は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアロジック回路であってもよい。この場合、ハードウェアロジック回路は、車両識別プログラム２０６と同様の処理を実行可能に構成される。
【００４８】
入出力インタフェース２０４はセンサ３００に接続される。車両識別装置２００は、信号線を介してセンサ３００から検出結果を受信することができる。
【００４９】
無線通信部２０５は、無線通信を行うことが可能である。無線通信部２０５は、無線によって外部の装置、例えば車両１０に搭載される車外通信機４１１と通信を行うことができる。
【００５０】
図４は、本実施形態に係る車両識別装置２００の機能の一例を示す機能ブロック図である。車両識別装置２００は、入力部２１０、データ調整部２２０、識別部２３０、目標決定部２４０、経路決定部２５０、及び出力部２６０としての機能を有する。
【００５１】
入力部２１０は、駐車場内の車両１０から送信される位置特定情報の入力を受け付ける。入力部２１０は、また、センサ３００から出力される位置検出結果の入力を受け付ける。入力部２１０は、入出力インタフェース２０４及び無線通信部２０５によって実現される。
【００５２】
データ調整部２２０は、位置特定情報と、センサ３００の位置検出結果との照合を可能とするために、位置特定情報及び位置検出結果の少なくともいずれか１つを調整する。例えば、位置特定情報と、位置検出結果とで座標系が異なる場合、データ調整部２２０は、位置特定情報及び位置検出結果の座標系を合わせるようにデータ調整を行う。
【００５３】
図５Ａ及び図５Ｂは、データ調整部２２０によるデータ調整の一例を説明するための図である。図５Ａ及び図５Ｂには、位置特定情報の座標変換の例が示される。図５Ａには、座標変換前の位置情報が示され、図５Ｂには、座標変換後の位置情報が示される。具体的な一例では、位置特定情報に含まれる位置情報は、緯度及び経度で表現される地理座標系の位置情報である。図５Ａに示すように、車両１０＿１の位置情報がｌｎｇ１（緯度），ｌａｔ１（経度）であり、車両１０＿２の位置情報がｌｎｇ２，ｌａｔ２であり、車両１０＿３の位置情報がｌｎｇ３，ｌａｔ３である場合を考える。
【００５４】
例えば、センサ３００の地理座標系での位置情報が予め与えられる。データ調整部２２０は、車両１０＿１，１０＿２，１０＿３の地理座標系での位置情報（ｌｎｇ１，ｌａｔ１），（ｌｎｇ２，ｌａｔ２），（ｌｎｇ３，ｌａｔ３）のそれぞれと、センサ３００の地理座標系での位置情報（ｌｎｇ０，ｌａｔ０）とに基づいて、センサ３００を原点とするｘ−ｙ座標系の位置情報（ｘ１，ｙ１），（ｘ２，ｙ２），（ｘ３，ｙ３）を算出する。
【００５５】
センサ３００から得られる位置検出結果には、例えば、センサ３００からの方向及び距離を示す情報が含まれる。データ調整部２２０は、このような位置検出結果に含まれる位置情報を、上記のｘ−ｙ座標系の位置情報へ変換する。これにより、位置特定情報に含まれる位置情報と、センサ３００の位置検出結果に含まれる位置情報との座標系が一致する。
【００５６】
位置特定情報に含まれる位置情報と、センサ３００によって得られる位置検出結果に含まれる位置情報との座標系が合致している場合、データ調整部２２０によるデータ調整は必要ない。この場合、データ調整を行うことなく、位置特定情報及び位置検出結果が識別部２３０に与えられる。
【００５７】
再び図４を参照する。識別部２３０は、位置特定情報によって特定される車両１０の位置と、センサ３００による位置検出結果に示される車両１０の位置とを照合することで、位置特定情報の送信元の車両１０を識別する。図６は、本実施形態に係る車両識別装置２００による車両１０の識別の一例を示す図である。例えば、所定の誤差範囲内において、位置特定情報によって特定される車両１０の位置と、センサ３００による位置検出結果に示される車両１０の位置とが合致する場合、識別部２３０は、両方の情報に示される車両１０は同一であると判断する。つまり、この場合、識別部２３０は、位置特定情報の送信元の車両１０が、センサ３００によって検出された車両１０であると識別する。
【００５８】
図６において、●印は位置特定情報によって特定される車両１０の位置であり、○はセンサ３００による位置検出結果に示される車両１０の位置である。図６における破線の円は、誤差範囲を示す。位置特定情報によって特定される車両１０＿１の位置Ｐ１＿１と、センサ３００による位置検出結果に示される車両１０＿１の位置Ｐ２＿１とは、誤差範囲内で合致する。したがって、識別部２３０は、位置Ｐ２＿１に対応する車両１０＿１を、位置Ｐ１＿１を示す位置特定情報の送信元の車両１０＿１として識別する。位置特定情報によって特定される車両１０＿２の位置Ｐ１＿２と、センサ３００による位置検出結果に示される車両１０＿２の位置Ｐ２＿２とは、誤差範囲内で合致する。したがって、識別部２３０は、位置Ｐ２＿２に対応する車両１０＿２を、位置Ｐ１＿２を示す位置特定情報の送信元の車両１０＿１として識別する。さらに、位置特定情報によって特定される車両１０＿３の位置Ｐ１＿３と、センサ３００による位置検出結果に示される車両１０＿３の位置Ｐ２＿３とは、誤差範囲内で合致する。したがって、識別部２３０は、位置Ｐ２＿３に対応する車両１０＿３を、位置Ｐ１＿３を示す位置特定情報の送信元の車両１０＿３として識別する。
【００５９】
上記の照合方法は一例であり、他の照合方法が採用されてもよい。例えば、複数の位置検出結果によって示される複数の位置のうち、位置特定情報によって特定される位置に最も近接する位置を特定し、特定される位置に対応する車両１０を、位置特定情報の送信元の車両１０として識別してもよい。
【００６０】
再び図４を参照する。識別部２３０は、車両１０を識別すると、当該車両１０に対応する位置特定情報及び位置検出結果の関連付け（ペアリング）を行う。具体的な一例では、識別部２３０は、位置特定情報に含まれる車両ＩＤと、位置検出結果に含まれるラベルとを関連付け、一過性メモリ２０３に記憶する。
【００６１】
目標決定部２４０は、識別された車両１０の目標駐車位置とする駐車スペースＳを決定する。目標決定部２４０は、空きの駐車スペースＳの中から任意の１つの駐車スペースＳを、目標駐車位置として決定することができる。
【００６２】
経路決定部２５０は、乗降エリアＥから目標駐車位置までの経路を決定する。具体的な一例では、経路決定部２５０は、駐車場のマップ情報を用いて、乗降エリアＥから目標駐車位置までの経路を決定することができる。また他の例では、駐車スペースＳ毎に乗降エリアＥからの経路が予め定められており、経路決定部２５０は、目標駐車位置である駐車スペースＳに対応する経路を選択する。
【００６３】
データ調整部２２０，識別部２３０，目標決定部２４０，及び経路決定部２５０のそれぞれは、例えば、プロセッサ２０１によって実現される。
【００６４】
出力部２６０は、経路決定部２５０によって決定される経路を示す経路情報を出力する。経路情報は、無線によって対象とする車両１０へ送信される。例えば、経路情報には車両ＩＤが含まれ、当該車両ＩＤに対応する車両１０へ経路情報が送信される。出力部２６０は、例えば無線通信部２０５によって実現される。
【００６５】
車両１０の自動運転車載装置４２０に、経路情報が与えられる。自動運転車載装置４２０は、経路情報にしたがって目標タイヤ角及び目標速度を決定し、車両制御装置４０１へ指令を出力する。これにより、自動運転により車両１０が目標駐車位置へ移動する。
【００６６】
［４．車両識別装置の動作］
以下、本実施形態に係る車両識別装置２００の動作について説明する。車両識別装置２００のプロセッサ２０１は、車両識別プログラム２０６を実行することにより、車両識別処理を実行する。
【００６７】
図７は、本実施形態に係る車両識別装置による車両識別処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００６８】
車両１０が施設の駐車場に到着すると、ドライバーの運転により駐車場内を走行し、乗降エリアＥに向かう。車両１０のＧＮＳＳ受信機４１２は、車両１０の位置を測定し、位置情報を自動運転車載装置４２０へ出力する。自動運転車載装置４２０は、自車の車両ＩＤと、位置情報とによって位置特定情報を生成し、車外通信機４１１へ送信する。車外通信機４１１は、位置特定情報を無線送信する。車両識別装置２００は、駐車場内の各車両１０から送信される位置特定情報を受信する（ステップＳ１０１）。
【００６９】
センサ３００は、駐車場内を走行する各車両１０の位置を検出し、位置検出信号を出力する。車両識別装置２００は、センサ３００から送信される位置検出結果を受信する（ステップＳ１０２）。
【００７０】
車両識別装置２００のプロセッサ２０１は、データの調整を実行する（ステップＳ１０３）。これにより、位置特定情報及び位置検出結果のそれぞれに含まれる位置情報の座標系が統一される。
【００７１】
プロセッサ２０１は、位置特定情報を送信した１つの車両（車両ＩＤ）を、識別対象として選択する（ステップＳ１０４）。
【００７２】
プロセッサ２０１は、位置特定情報によって特定される車両１０の位置と、センサ３００による位置検出結果によって示される車両１０の位置とを照合し、識別対象の車両１０を識別する（ステップＳ１０５）。この処理では、識別対象の車両１０から送信された１つの位置特定情報と、センサ３００による検出結果の全てとの照合が行われる。例えば、プロセッサ２０１は、センサ３００によって複数の車両１０の位置が検出された場合、位置検出結果の１つ１つを、識別対象の車両１０から送信された１つの位置特定情報と照合する。照合の結果、プロセッサ２０１は、複数の位置検出結果のそれぞれに対応する複数の車両のうち、位置特定情報によって特定される位置に検出位置が合致する１つを、識別対象の車両１０として識別する。
【００７３】
次にプロセッサ２０１は、識別対象の車両１０の位置特定情報と、位置検出結果との関連付け（ペアリング）を行う（ステップＳ１０６）。即ち、プロセッサ２０１は、識別対象の車両１０の車両ＩＤと、位置検出結果に含まれるラベルとを関連付ける。
【００７４】
次にプロセッサ２０１は、位置特定情報を送信した全ての車両１０の識別、即ちデータのペアリングが完了したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。識別が完了していない車両１０が残っている場合（ステップＳ１０７においてＮＯ）、プロセッサ２０１は、ステップＳ１０４へ処理を戻し、識別が完了していない車両１０のうちの１つを新たな識別対象に選択する。その後、ステップＳ１０５以降の処理が実行される。
【００７５】
位置特定情報を送信した全ての車両１０の識別が完了すると（ステップＳ１０７においてＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、識別された各車両１０の目標駐車位置を決定する（ステップＳ１０８）。さらにプロセッサ２０１は、識別された各車両１０の目標駐車位置までの経路を決定し、経路情報を生成する（ステップＳ１０９）。プロセッサ２０１は、各車両１０に対して経路情報を送信する（ステップＳ１１０）。以上で、車両識別処理が終了する。
【００７６】
なお、経路情報は、１つ１つの車両１０に対して順次送信されてもよい。例えば、車両識別装置２００は、乗降エリアＥに位置する車両１０に対してだけ、経路情報を送信してもよい。経路情報を受信した車両１０が自動駐車によって目標駐車位置へ移動した後、新たに乗降エリアＥに到着した車両１０に対して、経路情報が送信される。これにより、車両１０を駐車スペースＳに順次収容することができる。
【００７７】
［５−１．第１変形例］
位置特定情報に含まれる位置情報は、ＧＮＳＳによって得られる位置情報に限られない。本変形例では、ＧＮＳＳによる位置情報に代えて、加速度センサによって検出される加速度を積分することによって得られる位置情報が用いられる。
【００７８】
図８は、本変形例に係る車両に搭載される車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本変形例において、車載システム４００は、例えば、車両制御装置４０１と、モータ４０２と、バッテリ４０３と、インバータ４０４と、ステアリング制御装置４０５と、舵角センサ４０６と、モータ４０７と、制動装置４０８と、表示装置４０９と、中継装置４１０と、車外通信機４１１と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４１２と、自動運転車載装置４２０と、加速度センサ４１３とを備える。
【００７９】
加速度センサ４１３は、互いに直行する３つの方向（例えば、上下、前後、左右）それぞれの加速度を検出することができる。加速度センサ４１３は、検出データを、例えば自動運転車載装置４２０へ連続的に出力する。自動運転車載装置４２０は、加速度センサ４１３によって検出される時系列の加速度を積分し、距離を算出することができる。自動運転車載装置４２０は、例えばＧＮＳＳ受信機４１２によって最後に位置が測定されてからの距離を算出し、ＧＮＳＳ受信機４１２によって最後に測定された位置と算出された距離とを用いて、車両１０の位置を算出することができる。自動運転車載装置４２０は、算出された位置を示す位置情報と、車両ＩＤとを含む位置特定情報を生成し、当該位置特定情報を出力する。
【００８０】
本変形例では、車両識別装置２００の識別部２３０が、加速度センサ４１３により検出される加速度を積分することによって得られる車両１０の位置と、センサ３００による位置検出結果が示す車両１０の位置とを照合することにより、位置特定情報の送信元の車両１０を識別することができる。
【００８１】
［５−２．第２変形例］
車両１０の位置情報に加え、時刻情報を用いて車両１０を識別することもできる。例えば、ＧＮＳＳ受信機４１２は、測定位置を示す位置情報（第１位置情報）を生成し、測定時刻を示すタイムスタンプ（第１時刻情報）を付加した第１位置情報を出力する。自動運転車載装置４２０は、第１位置情報及び第１時刻情報を含む位置特定情報を送信する。
【００８２】
センサ３００は、車両１０の位置を検出し、位置情報（第２位置情報）を生成する。センサ３００は、車両１０の位置の検出時刻を示すタイムスタンプ（第２時刻情報）と第２位置情報とを含む位置検出結果を出力する。
【００８３】
識別部２３０は、位置特定情報に含まれる第１位置情報によって示される車両１０の位置と、位置検出結果に含まれる第２位置情報によって示される車両１０の位置とを照合する。さらに識別部２３０は、位置特定情報に含まれる第１時刻情報によって示される時刻と、位置検出結果に含まれる第２時刻情報によって示される時刻とを照合する。
【００８４】
図９は、本変形例に係る車両識別装置２００による車両１０の識別の一例を示す図である。図９において、●印は位置特定情報によって特定される車両１０の位置であり、○はセンサ３００による位置検出結果に示される車両１０の位置である。図９に示す例では、ＧＮＳＳ受信機４１２が１回測位を行う間に、センサ３００が複数回車両１０の位置検出を行う。図９において、Ｐ１１はＧＮＳＳ受信機４１２による測定位置であり、その測定時刻が１１：２３：４５：０５である。Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ２３，Ｐ２４はセンサ３００による検出位置であり、それぞれの検出時刻が１１：２３：４４：５０，１１：２３：４５：００，１１：２３：４５：５０，１１：２３：４６：００である。
【００８５】
識別部２３０は、第１時刻情報と第２時刻情報とを照合し、第１時刻情報に最も近い第２時刻情報を特定する。図９の例では、１１：２３：４５：００が、第１時刻情報（１１：２３：４５：０５）に最も近い第２時刻情報である。識別部２３０は、第１位置情報と、第２時刻情報に対応する第２位置情報とを照合する。図９の例では、第１位置情報が示す位置Ｐ１１と、１１：２３：４５：００に測定された位置Ｐ２２とが照合される。この結果、第１位置情報と第２位置情報とが合致すれば、Ｐ２２に対応する車両１０を、位置Ｐ１１を示す位置特定情報の送信元の車両１０として識別する。
【００８６】
以上のように、位置情報に加えて時刻情報を照合に用いることで、車両１０をより一層正確に識別することができる。
【００８７】
［５−３．第３変形例］
車両１０の位置の履歴、即ち、移動軌跡を用いて車両１０を識別してもよい。ＧＮＳＳ受信機４１２が時間的に連続して複数回位置を測定する。時系列の位置情報は、車両１０の位置の履歴を示す。自動運転車載装置４２０は、時系列の位置情報によって構成される履歴情報を含む位置特定情報を出力する。
【００８８】
センサ３００は、時間的に連続して複数回車両１０の位置を検出する。センサ３００は、位置検出結果を時間的に連続して出力する。このようにして得られる時系列の位置検出結果は、車両１０の位置の履歴を示す。
【００８９】
識別部２３０は、位置特定情報に含まれる履歴情報に示される車両１０の位置の履歴と、センサ３００によって検出される車両１０の位置の履歴とを照合することにより、位置特定情報の送信元の車両１０を識別する。
【００９０】
より正確に車両１０を識別するため、所定の開始位置からの車両１０の位置の履歴を照合に用いることができる。図１０は、本変形例に係る車両１０の位置の測定例を示す図である。図１０の例では、駐車場の入口に設けられるゲート３１０の通過直後の位置Ｐ１１を、開始位置とする。車両１０がゲート３１０の通過時に、例えばゲート３１０に設けられる図示しない通信機から、位置測定の開始指示が与えられる。位置測定の開始指示が与えられると、自動運転車載装置４２０は、ＧＮＳＳ受信機４１２から時系列で出力される位置情報を受信する。図９の例では、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４の各位置において、車両１０の位置測定が行われる。自動運転車載装置４２０は、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４の履歴情報を含む位置特定情報を出力する。
【００９１】
センサ３００もまた、開始位置からの車両１０の位置を時間的に連続して検出する。例えば、上記の位置測定の開始指示が、車両１０に与えられると同時に、車両識別装置２００にも与えられる。位置測定の開始指示が与えられると、車両識別装置２００は、センサ３００から時系列で出力される位置検出結果を受信する。
【００９２】
図１１は、本変形例に係る車両識別装置２００による車両１０の識別の一例を示す図である。図１１において、●印は位置特定情報によって特定される車両１０の位置であり、○はセンサ３００による位置検出結果に示される車両１０の位置である。位置特定情報によって示される位置Ｐ１１（ｘ１１，ｙ１１），Ｐ１２（ｘ１２，ｙ１２），Ｐ１３（ｘ１３，ｙ１３），Ｐ１４（ｘ１４，ｙ１４）によって軌跡ＭＨ１が得られる。センサ３００によって検出される位置Ｐ２１（ｘ２１，ｙ２１），Ｐ２２（ｘ２２，ｙ２２），Ｐ２３（ｘ２３，ｙ２３），Ｐ２４（ｘ２４，ｙ２４），Ｐ２５（ｘ２５，ｙ２５），Ｐ２６（ｘ２６，ｙ２６）によって軌跡ＭＨ２が得られる。識別部２３０は、軌跡ＭＨ１と軌跡ＭＨ２とを照合し、合致するか否かを判断する。照合には、例えばパターンマッチングを用いることができ、また他の例では軌跡ＭＨ１及び軌跡ＭＨ２間の距離を用いることができる。照合の結果、軌跡ＭＨ１と軌跡ＭＨ２とが合致すると判断される場合、軌跡ＭＨ２に対応する車両１０が、位置特定情報の送信元の車両１０として識別される。軌跡ＭＨ１と軌跡ＭＨ２とが合致しないと判断される場合、軌跡ＭＨ２に対応する車両１０は、位置特定情報の送信元の車両１０として識別されない。
【００９３】
［５−４．第４変形例］
駐車場に配置したアンテナから送信される電波の車両１０における受信強度を用いて車両１０の位置を特定し、特定される位置に基づいて車両１０を識別してもよい。
【００９４】
図１２は、本変形例に係る車両識別装置２００による車両１０の識別の一例を示す図である。駐車場に、アンテナ３２０＿１，３２０＿２が配置される。アンテナ３２０＿１，３２０＿２は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信用の電波を送信する。アンテナ３２０＿１から送信される電波には、アンテナ３２０＿１を識別するためのＩＤが含まれる。同様に、アンテナ３２０＿２から送信される電波には、アンテナ３２０＿２を識別するためのＩＤが含まれる。
【００９５】
車両１０がアンテナ３２０＿１，３２０＿２の受信エリアに入ると、アンテナ３２０＿１，３２０＿２から送信される電波を受信する。受信される電波強度は、原則としてアンテナ３２０＿１，３２０＿２に近いほど大きい。図１２に示す例では、車両１０＿１及び１０＿３がアンテナ３２０＿１の受信エリア内にあり、車両１０＿２がアンテナ３２０＿２の受信エリア内にある。アンテナ３２０＿１には、車両１０＿３よりも車両１０＿１の
方が近い。車両１０＿１，１０＿２，１０＿３は、アンテナ３２０＿１，３２０＿２からの距離に応じた大きさの電波を受信する。
【００９６】
自動運転車載装置４２０は、受信された電波強度を示す電波強度情報を含む位置特定情報を送信する。電波強度情報は、受信された電波に含まれるＩＤを含む。
【００９７】
車両識別装置２００の例えば非一過性メモリ２０２には、アンテナ３２０＿１，３２０＿２のＩＤ及び位置情報が記憶される。識別部２３０は、位置特定情報に含まれる電波強度情報を用いて、車両１０の位置を特定する。例えば、車両１０＿１及び１０＿３から送信される位置特定情報のそれぞれには、アンテナ３２０＿１のＩＤが含まれる。車両１０＿１の電波強度が例えば「強」であり、車両１０＿３の電波強度が例えば「弱」である場合、車両１０＿１の位置はアンテナ３２０＿１に非常に近くの位置であり、車両１０＿１の位置はアンテナ３２０＿１に近いが、車両１０＿１よりは遠い位置であると特定される。例えば、車両１０＿２から送信される位置特定情報には、アンテナ３２０＿２のＩＤが含まれる。車両１０＿２の電波強度が例えば「中」である場合、車両１０＿２の位置はアンテナ３２０＿２の近くの位置であると特定される。
【００９８】
識別部２３０は、上記のようにして特定される位置と、センサ３００による位置検出結果に示される位置とを照合する。電波強度に基づいて特定される位置と、センサ３００による位置検出結果に示される位置とが合致する場合、センサ３００によって検出される位置に対応する車両１０が、位置特定情報の送信元の車両１０として識別される。
【００９９】
［５−５．第５変形例］
車両１０の車種を照合することにより、位置特定情報の送信元の車両を識別することもできる。図１３は、本変形例に係る車両識別装置２００による車両１０の識別の一例を示す図である。例えば自動運転車載装置４２０には、予め自車の車種を示す車種情報が記憶される。自動運転車載装置４２０は、例えば車両ＩＤと、位置情報と、車種情報とを含む位置特定情報を送信する。車種情報からは、車両１０のボディタイプ（セダン、クーペ、ハッチバック、ミニバン等）、車高、車長、車幅等を特定することができる。図１３の例では、車両１０＿１から送信される車種情報からは、車両１０＿１がセダンタイプであることが特定される。他方、車両１０＿２から送信される車種情報からは、車両１０＿２がミニバンタイプであることが特定される。
【０１００】
センサ３００は、車両１０の位置に加えて、車両１０の形状を検出することができる。センサ３００から送信される位置検出結果には、位置情報に加えて、車両１０の形状情報が含まれる。
【０１０１】
図１４は、本変形例に係る車両識別装置２００の機能の一例を示す機能ブロック図である。図１４に示すように、本変形例に係る車両識別装置２００は、入力部２１０、データ調整部２２０、識別部２３０、目標決定部２４０、経路決定部２５０、及び出力部２６０に加え、形状認識部２７０としての機能を有する。
【０１０２】
入力部２１０は、センサ３００から受け付けた位置検出結果を、形状認識部２７０に与える。形状認識部２７０は、位置検出結果に含まれる形状情報に基づいて、車両１０の形状を認識する。例えば、センサ３００がＬＩＤＡＲ又はカメラ等の画像センサである場合、形状認識部２７０は、センサ３００によって得られる画像を解析し、車両１０の形状を認識する。具体的な一例では、形状の認識結果はボディタイプとして得られる。つまり、形状認識部２７０は、車両１０の形状として、セダン、クーペ、ハッチバック、ミニバン等のボディタイプを認識することができる。
【０１０３】
形状認識部２７０による認識結果は、識別部２３０に与えられる。識別部２３０は、位置特定情報によって特定される車両１０の位置と、センサ３００による位置検出結果に示される位置とを照合し、さらに、車種情報によって特定される車両１０の形状（ボディタイプ）と、形状認識部２７０によって認識される車両１０の形状（ボディタイプ）とを照合する。図１３に示す例において、車両１０＿１及び１０＿２が互いに近い位置にある場合、センサ３００が検出される２つの位置のうち、どちらかが車両１０＿１の位置であり、どちらが車両１０＿２の位置であるかが特定できない場合がある。この場合、形状認識部２７０によってセダンタイプと認識された車両は、セダンタイプを示す車種情報を含む位置特定情報の送信元の車両１０＿１であると識別される。他方、形状認識部２７０によってミニバンタイプと認識された車両は、ミニバンタイプを示す車種情報を含む位置特定情報の送信元の車両１０＿２であると識別される。
【０１０４】
［６．効果］
以上のように、車両識別システム１００は、車両１０に搭載される自動運転車載装置４２０と、路側に設けられる車両識別装置２００と、を備える。自動運転車載装置４２０は、車両１０の位置を特定するための位置特定情報を送信する。車両識別装置２００は、自動運転車載装置４２０から送信される位置特定情報を受信する。車両識別装置２００は、入力部２１０と、識別部２３０と、を有する。入力部２１０は、路側に設けられる、車両１０の位置を検出するためのセンサ３００から検出結果を受け付ける。識別部２３０は、位置特定情報によって特定される車両１０の位置と、入力部２１０によって受け付けられる検出結果によって示される車両１０の位置とを照合することにより、位置特定情報の送信元である車両１０を識別する。車両１０によって得られる車両位置特定情報と、路側のセンサ３００による検出結果とを照合することにより、複数の車両１０を正確に識別することができる。
【０１０５】
位置特定情報は、ＧＮＳＳにより得られる位置情報、又は加速度センサによって得られる加速度に基づく位置情報を含んでもよい。これにより、位置特定情報に含まれる車両１０の位置情報と、路側のセンサ３００による検出結果とを照合することができる。
【０１０６】
位置特定情報は、車両１０の位置の履歴情報を含んでもよい。これにより、車両１０の位置の履歴情報と、路側のセンサ３００によって検出される車両１０の位置の時間的変化とを照合することができる。
【０１０７】
履歴情報は、所定の開始位置からの車両１０の位置の履歴を示す情報であってもよい。識別部２３０は、履歴情報に示される開始位置からの車両１０の位置の履歴と、センサ３００によって検出される開始位置からの車両１０の位置の履歴とを照合することにより、位置特定情報の送信元である車両１０を識別してもよい。これにより、位置特定情報に含まれる開始位置からの車両１０の位置の履歴と、センサ３００によって検出される開始位置からの車両１０の位置の履歴とを照合することで、車両１０を正確に識別することができる。
【０１０８】
位置特定情報は、車両１０の位置を示す第１位置情報を含んでもよい。センサ３００の検出結果は、車両１０の位置を示す第２位置情報を含んでもよい。識別部２３０は、第１位置情報及び第１位置情報が得られる時刻を示す第１時刻情報と、第２位置情報及び第２位置情報が得られる時刻を示す第２時刻情報とを照合することにより、位置特定情報の送信元である車両１０を識別してもよい。これにより、第１位置情報及び第１時刻情報の組み合わせと、第２位置情報及び第２時刻情報の組み合わせとを照合することで、車両１０を正確に識別することができる。
【０１０９】
位置特定情報は、車両１０の車種を示す車種情報をさらに含んでもよい。車両識別装置２００は、センサ３００による検出結果に基づいて、車両１０の形状を認識する形状認識部２７０をさらに備えてもよい。識別部２３０は、車種情報によって特定される車両の形状と、形状認識部２７０によって認識される車両１０の形状とをさらに照合することにより、位置特定情報の送信元である車両１０を識別してもよい。車両１０の位置に加え、車種情報によって特定される車両１０の形状、例えば、ボディタイプ（セダン、クーペ、ワゴン、ミニバン等）、車高、車幅、車長等を照合することで、車両１０をより一層正確に識別することができる。
【０１１０】
位置特定情報は、路側に設置されるアンテナ３２０＿１，３２０＿２から出力される電波の車両１０における受信強度を含んでもよい。識別部２３０は、位置特定情報に含まれる受信強度及びアンテナ３２０＿１，３２０＿２の位置に基づいて特定される車両１０の位置と、入力部２１０によって受け付けられる検出結果によって示される車両１０の位置とを照合することにより、位置特定情報の送信元である車両１０を識別してもよい。これにより、車両１０において受信される電波強度とアンテナ３２０＿１，３２０＿２の位置とに基づいて特定される車両１０の位置を用いて車両１０を識別することができる。
【０１１１】
［７．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１１２】
１０，１０＿１，１０＿２，１０＿３  車両
１００  車両識別システム
２００  車両識別装置
２０１  プロセッサ
２０２  非一過性メモリ
２０３  一過性メモリ
２０４  入出力インタフェース
２０５  無線通信部
２０６  車両識別プログラム
２１０  入力部
２２０  データ調整部
２３０  識別部
２４０  目標決定部
２５０  経路決定部
２６０  出力部
２７０  形状認識部
３００  センサ
３１０  ゲート
３２０＿１，３２０＿２  アンテナ
４００  車載システム
４０１  車両制御装置
４０２  モータ
４０３  バッテリ
４０４  インバータ
４０５  ステアリング制御装置
４０６  舵角センサ
４０７  モータ
４０８  制動装置
４０９  表示装置
４１０  中継装置
４１１  車外通信機
４１２  ＧＮＳＳ受信機
４１３  加速度センサ
４２０  自動運転車載装置
４５０，４５１  バス
４５２  通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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