(57)【要約】【課題】多数の教示点の中の任意の１つの教示点に対応する命令を直感的に表示できる技術を提供する。【解決手段】制御装置は、ロボットの作業プログラムを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された作業プログラムに基づいて、シミュレーター画面に、ロボットを仮想化した仮想ロボットと教示点を表示部に表示する表示制御部と、シミュレーター画面に表示された教示点の選択を受け付ける受付部と、を備える。表示制御部は、受付部が教示点の選択を受け付けた場合、選択された教示点に対応する第１命令を含む第１ウィンドウをシミュレーター画面に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットの作業プログラムを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された作業プログラムに基づいて、シミュレーター画面に、前記ロボットを仮想化した仮想ロボットと教示点を表示部に表示する表示制御部と、
前記シミュレーター画面に表示された前記教示点の選択を受け付ける受付部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記受付部が前記教示点の選択を受け付けた場合、選択された前記教示点に対応する第１命令を含む第１ウィンドウを前記シミュレーター画面に表示する、
制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記受付部が前記第１ウィンドウの選択を受け付けた場合、前記作業プログラムの編集ウィンドウにある前記第１命令の表示態様を変更する、制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制御装置であって、
前記表示態様は、色である、制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記第１ウィンドウに含まれる当該第１命令の形式は、フローチャートである、制御装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記第１ウィンドウに含まれる当該第１命令の形式は、プログラム言語である、制御装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記第１ウィンドウに含まれる当該第１命令の表示形式を、フローチャートとプログラム言語との間で切り替え可能である、制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記第１ウィンドウは、当該第１命令の前と、当該第１命令の後のうち少なくとも一方の命令である第２命令を含む、制御装置。
【請求項８】
ロボットと、
請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットの制御装置、および、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、モデル表示部にロボットとワークのモデルを表示するティーチング装置が記載されている。この文献には、教示点の近傍に、その教示点に対応した命令が表示されることも記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０２１１３０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来は、多数の教示点の中の任意の１つの教示点に対応する命令を直感的に表示させる方法については開示がなされていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一形態によれば、ロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は、前記ロボットの作業プログラムを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された作業プログラムに基づいて、シミュレーター画面に、前記ロボットを仮想化した仮想ロボットと教示点を表示部に表示する表示制御部と、前記シミュレーター画面に表示された前記教示点の選択を受け付ける受付部と、を備え、前記表示制御部は、前記受付部が前記教示点の選択を受け付けた場合、選択された前記教示点に対応する第１命令を含む第１ウィンドウを前記シミュレーター画面に表示する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】ロボットシステムの構成例の説明図。
【図２】複数のプロセッサーを有する制御装置の一例を示す概念図。
【図３】複数のプロセッサーを有する制御装置の他の例を示す概念図。
【図４】ロボットのシミュレーター画面を示す説明図。
【図５】第１実施形態において図４の１つの教示点を選択したときのフローチャート形式の表示例を示す説明図。
【図６】第１実施形態において図４の１つの教示点を選択したときのプログラム言語形式の表示例を示す説明図。
【図７】図５の１つのウィンドウを選択したときの表示例を示す説明図。
【図８】図５の１つのウィンドウを選択したときの他の表示例を示す説明図。
【図９】第２実施形態において図５の１つのウィンドウを選択したときの表示例を示す説明図。
【図１０】第２実施形態において図５の１つのウィンドウを選択したときの他の表示例を示す説明図。
【図１１】図１０の変形例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
A. 第１実施形態：
図１は、ロボットシステムの一例を示す斜視図である。このロボットシステムは、ロボット１００と、制御装置２００と、教示装置３００とを備えている。制御装置２００は、ロボット１００及び教示装置３００とケーブル又は無線を介して通信可能に接続される。
【０００８】
ロボット１００は、基台１１０と、アーム１２０とを備えている。アーム１２０の先端にはエンドエフェクター１３０としてのハンドが装着されている。但し、エンドエフェクター１３０は省略可能である。
【０００９】
制御装置２００は、プロセッサー２１０と、記憶部２２０と、表示制御部２４０と、表示部２５０と、Ｉ／Ｏインターフェース２６０とを有している。これらの各部は、バスを介して接続されている。プロセッサー２１０は、例えばマイクロプロセッサー又はプロセッサー回路である。プロセッサー２１０は、後述する受付部２１２としての機能を有する。記憶部２２０は、ロボット１００の作業プログラム２２２を記憶する。記憶部２２０をメモリーとも呼ぶ。作業プログラム２２２は、教示装置３００やパーソナルコンピューターを用いて予め作成される。表示制御部２４０は、シミュレーター２４２としての機能を有する。シミュレーター２４２は、表示部２５０にシミュレーター画面を表示し、そのシミュレーター画面に、作業プログラム２２２に基づいて、ロボット１００を仮想化した仮想ロボットと、教示点とを表示する機能を有する。シミュレーター画面の表示内容については後述する。表示制御部２４０の機能は、プロセッサー２１０によって実現されるようにしてもよい。
【００１０】
制御装置２００の構成としては、図１に示した構成以外の種々の構成を採用することが可能である。例えば、プロセッサー２１０と記憶部２２０を図１の制御装置２００から削除し、この制御装置２００と通信可能に接続された他の装置にプロセッサー２１０と記憶部２２０を設けるようにしてもよい。この場合には、当該他の装置と制御装置２００とを合わせた装置全体が、ロボット１００の制御装置として機能する。他の実施形態では、制御装置２００は、２つ以上のプロセッサー２１０を有していてもよい。更に他の実施形態では、制御装置２００は、互いに通信可能に接続された複数の装置によって実現されていてもよい。これらの各種の実施形態において、制御装置２００は、１つ以上のプロセッサー２１０を備える装置又は装置群として構成される。
【００１１】
図２は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、ロボット１００及びその制御装置２００の他に、パーソナルコンピューター５１０，５２０と、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス５００とが描かれている。パーソナルコンピューター５１０，５２０は、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス５００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。これらの複数のプロセッサーの一部又は全部を利用して、ロボット１００の制御装置を実現することが可能である。
【００１２】
図３は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図である。この例では、ロボット１００の制御装置２００が、ロボット１００の中に格納されている点が図２と異なる。この例においても、複数のプロセッサーの一部又は全部を利用して、ロボット１００の制御装置を実現することが可能である。
【００１３】
図４は、表示制御部２４０がシミュレーター２４２として機能するときに、表示部２５０に表示されるロボット１００のシミュレーター画面ＳＳの一例を示す説明図である。このシミュレーター画面ＳＳは、作業プログラム２２２に基づいて、図１のロボット１００を仮想化した仮想ロボット１００ｐと、複数の教示点Ｐ１〜Ｐ５とを、３次元的にグラフィカルに表示するウィンドウである。仮想ロボット１００ｐは、作業プログラム２２２において、作業に使用されるロボットとして指定されたロボットの３次元画像である。なお、仮想ロボット１００ｐとしては、エンドエフェクター１３０が装着されていないロボット本体のみを描画してもよい。教示点Ｐ１〜Ｐ５は、作業プログラム２２２に含まれている教示点である。
【００１４】
シミュレーター画面ＳＳには、更に、仮想ロボット１００ｐの基準座標系の３つの座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚと、ポインターＰＴと、初期ウィンドウＷｉと、終了ウィンドウＷｅとが含まれている。ポインターＰＴは、シミュレーター２４２のユーザーにより、制御装置２００の図示しない操作部を用いて操作される。ユーザーを「教示者」とも呼ぶ。以下の説明では、操作部としてマウスを用いた場合を想定する。初期ウィンドウＷｉは、作業プログラム２２２の最初に記述されている初期化処理の概要を示す。終了ウィンドウＷｅは、作業プログラム２２２の最後に記述されている終了処理の概要を示す。但し、これらのウィンドウＷｉ，Ｗｅは省略可能である。シミュレーター画面ＳＳの３次元表示の視点は、マウス等の操作部を用いてユーザーが操作を行うことによって任意に変更できることが好ましい。こうすれば、任意の視点から仮想ロボット１００ｐを観察した状態をシミュレーター画面ＳＳに表示させることができる。
【００１５】
図４のシミュレーター画面ＳＳにおいて、複数の教示点Ｐ１〜Ｐ５のうちの任意の１つの教示点をユーザーが選択すると、受付部２１２がその教示点の選択を受け付ける。教示点の選択は、例えばマウスを用いたクリックで行われる。この選択が受付部２１２によって受け付けられると、表示制御部２４０が、選択された教示点に対応する命令を含むウィンドウをシミュレーター画面ＳＳに表示する。
【００１６】
図５は、図４において教示点Ｐ３が選択されたことに応じて表示される表示内容の一例を示す説明図である。図４の教示点Ｐ３をクリックすることによって選択すると、その教示点Ｐ３の近傍で動作する命令が、ウィンドウＷ３として教示点Ｐ３から吹き出し表示される。命令がウィンドウＷ３内に収まりきらない場合は、スクロールバーを表示してスクロールできるようにウィドウＷ３を構成してもよい。
【００１７】
シミュレーター画面ＳＳの右上には、ウィンドウＷ３内の命令の表示方法を指定するボタンとして、２つのボタンＢＴ１，ＢＴ２が表示されている。第１のボタンＢＴ１は、各ウィンドウの命令をフローチャート形式で表示することを指定するボタンである。第２のボタンＢＴ２は、各ウィンドウの命令をプログラム言語形式で表示することを指定するボタンである。ユーザーは、２つのボタンＢＴ１，ＢＴ２を用いて、フローチャート形式の表示とプログラム言語形式の表示とを容易に切り替えることが可能である。
【００１８】
図５の例では、教示点Ｐ３の近傍で動作する命令が、ウィンドウＷ３にフローチャート形式で表示されている。具体的には、ウィンドウＷ３には、Ｚ方向に−１０ｍｍ移動する命令と、エンドエフェクター１３０としてのハンドを閉じる命令と、ハンドによってワークが掴めたか否かを判定する命令と、ワークを掴んだ後にＺ方向に＋１０ｍｍ移動する命令と、の４つの命令がフローチャートの形で簡易的に表示されている。ユーザーは、このウィンドウＷ３内において作業プログラム２２２の命令を任意に編集可能である。命令の編集では、命令のブロックの追加や削除、パラメーターの変更等の種々の内容の変更が可能である。
【００１９】
ウィンドウＷ３は本開示における「第１ウィンドウ」に相当し、ウィンドウＷ３内の命令が「第１命令」および「第２命令」に相当する。例えば、ウィンドウＷ３の３番目の命令である「掴めた？」の命令を「第１命令」としたとき、「掴めた？」の命令の前の「ハンド閉じる」の命令と、「掴めた？」の命令の後の「Ｚ方向＋１０ｍｍ」の命令が「第２命令」に相当する。なお、第１ウィンドウは、第２命令として、第１命令の前の命令と、第１命令の後の命令と、のうちの少なくとも一方の命令を含むように構成していてもよい。この構成では、第１ウィンドウに含まれている命令から、第１命令の前、及び／又は、第１命令の後の動作内容を容易に理解できる。
【００２０】
なお、「教示点の近傍で動作する命令」とは、その教示点を中心として、予め定められた微少な移動範囲内での動作を示す命令のグループを意味する。例えば、その教示点を中心として、ロボット１００の最大アーム長の１０％の距離以下の範囲で行われる動作を示す命令を、「教示点の近傍で動作する命令」としてグループ化することができる。但し、一度その移動範囲の外に動作してから戻ってきた場合には、別のグループと見なすようにしてもよい。このように命令をグループ化するのは、以下のような事情を考慮したためである。すなわち、ロボット１００の動作は、或る教示点の近傍で何らかの一連の動作を行うことが多い。このとき、ワーク等の状況により、アームの位置を微修正して作業を継続する場合があるが、それは一連の流れとしてまとめておいた方がユーザーにとって分かりやすくなる。そのため、教示点の近傍で動作する命令を１つのグループとして纏めることによって、ユーザーがロボット１００の動作をより容易に理解できる。
【００２１】
図５の例では、教示点Ｐ３に対応するウィンドウＷ３の他に、他の教示点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４，Ｐ５に対応するウィンドウＷ１，Ｗ２，Ｗ４，Ｗ５もそれぞれ吹き出し表示されている。図４で選択された教示点Ｐ３のウィンドウＷ３以外の他のウィンドウＷ１，Ｗ２，Ｗ４，Ｗ５の中身は、ウィンドウＷ３よりも更に簡略化されていることが好ましい。例えば、図５では、他のウィンドウＷ１，Ｗ２，Ｗ４，Ｗ５の中身はフローチャートのブロックの枠だけであり、命令の内容は含んでいない。こうすれば、編集対象とする教示点Ｐ３の近傍で動作する命令の内容が、他の教示点よりも詳しく表示されるので、編集対象の命令を容易に把握することができ、その編集も容易である。但し、ウィンドウＷ３以外の他のウィンドウＷ１，Ｗ２，Ｗ４，Ｗ５は省略してもよい。
【００２２】
図６は、図５の状態から第２のボタンＢＴ２が押された後に、プログラム言語形式で各ウィンドウの命令が表示された状態を示している。プログラム言語形式をソースプログラム形式とも呼ぶ。ウィンドウＷ３内の命令の表示形式としては、フローチャート形式やプログラム言語形式以外の他の形式を選択できるものとしてもよい。このように、ウィンドウＷ３内の命令の表示形式として複数の異なる表示形式を選択できるようにシミュレーター画面ＳＳが構成されていれば、ユーザーの好みに応じて使用しやすい表示形式を任意に選択できるという利点がある。なお、図４において１つの教示点を選択したときにウィンドウに表示される命令の表示形式としては、複数の表示形式の中の任意の１つを予め選択しておくことが可能である。
【００２３】
図７は、図５においてユーザーがウィンドウＷ３を選択したときに表示される内容の一例を示す説明図である。図５のシミュレーター画面ＳＳにおいて、ウィンドウＷ３をユーザーが選択すると、受付部２１２がその選択を受け付ける。ウィンドウＷ３の選択は、例えばマウスを用いたダブルクリックで行われる。この選択が受付部２１２によって受け付けられると、表示制御部２４０が、作業プログラム２２２の編集ウィンドウＰＷを表示するとともに、その編集ウィンドウＰＷにおいて、ウィンドウＷ３に含まれる命令の表示態様を変更する。図７の例では、表示態様の変更として、吹き出しＢＬ３による強調表示がなされている。なお、図４や図５の状態から編集ウィンドウＰＷを表示しておいてもよい。
【００２４】
編集ウィンドウＰＷは、作業プログラム２２２のソースコードを表示するウィンドウである。この編集ウィンドウＰＷにおいて、選択されたウィンドウＷ３に含まれる命令を記述したソースコード部分が、吹き出しＢＬ３によって他の部分よりも強調して表示される。すなわち、表示制御部２４０は、受付部２１２がウィンドウＷ３の選択を受け付けた場合に、作業プログラム２２２の編集ウィンドウＰＷにあるウィンドウＷ３内の命令の表示態様を変更する。この結果、ユーザーは、選択してウィンドウＷ３の命令部分を容易に認識でき、また、そのソースコードを容易に編集できる。なお、命令の表示態様の変更方法としては、吹き出しによる強調以外の任意の方法を採用可能である。例えば、命令の表示態様の変更方法として、文字色の変更による強調や、命令を含む範囲を特定の色で塗り潰す処理による強調や、下線の付与による強調などを採用してもよい。文字色の変更や、命令を含む範囲を特定の色で塗り潰す処理は、「色の変更」に相当する。
【００２５】
図８は、図５においてウィンドウＷ３を選択したときに表示される内容の他の例を示す説明図である。図７との違いは、ウィンドウＷ３の表示対象である教示点Ｐ３の近傍で動作する命令が作業プログラム２２２の中で複数箇所に分かれている点である。このような場合には、編集ウィンドウＰＷにおいて、それら命令を記述したソースコード部分が、複数の吹き出しＢＬ３ａ，ＢＬ３ｂによって強調表示される。また、編集ウィンドウＰＷのスクロールバー上において、教示点Ｐ３の近傍の命令のソースコード部分を示す位置ＰＳａ，ＰＳｂが色づけ表示されるようにしてもよい。こうすれば、スクロールバー上の位置ＰＳａ，ＰＳｂを用いて、教示点Ｐ３の近傍で動作する命令のソースコード部分を容易に認識できる。
【００２６】
以上のように、第１実施形態では、シミュレーター画面ＳＳに表示された教示点Ｐ３の選択を受付部２１２が受け付けた場合に、選択された教示点Ｐ３に対応する命令を含むウィンドウＷ３をシミュレーター画面ＳＳに表示するので、多数の教示点の中の任意の教示点に対応する命令を直感的に表示させることができる。更に、そのウィンドウＷ３の選択を受付部２１２が受け付けた場合に、作業プログラム２２２の編集ウィンドウＰＷにあるウィンドウＷ３内の命令の表示態様を変更するので、作業プログラム２２２中におけるウィンドウＷ３内の命令の箇所を容易に把握することができる。
【００２７】
B. 他の実施形態：
図９は、第１実施形態の図７に相当する図であり、他の実施形態においてユーザーが図５のウィンドウＷ３を選択したときに表示される内容の一例を示す説明図である。前述した図７では、ウィンドウＷ３内に含まれる命令の編集ウィンドウＰＷでの表示態様の変更として、吹き出しＢＬ３による強調表示がなされていた。これに対して、図９の例では、表示態様の変更として、ウィンドウＷ３内に含まれる命令の範囲を特定の色で塗り潰したハイライト領域ＨＬ３として強調する強調表示がなされている。ハイライト領域ＨＬ３の色としては、黄色や赤色などの任意の色を選択できるものとしてもよい。
【００２８】
図１０は、ウィンドウＷ３の表示対象である教示点Ｐ３の近傍の命令が作業プログラム２２２の中で複数箇所に分かれている場合の表示例を示しており、第１実施形態の図８に相当する。この場合には、編集ウィンドウＰＷにおいて、それら命令を記述したソースコード部分が、複数のハイライト領域ＨＬ３ａ，ＨＬ３ｂとして強調表示される。また、図８と同様に、編集ウィンドウＰＷのスクロールバー上において、教示点Ｐ３の近傍の命令のソースコード部分を示す位置ＰＳａ，ＰＳｂが色づけ表示されるようにしてもよい。
【００２９】
図１１は、図１０の変形例である。ここでは、編集ウィンドウＰＷの他に、ジャンプウィンドウＪＷが追加されている。ジャンプウィンドウＪＷを「第２ウィンドウ」とも呼ぶ。ジャンプウィンドウＪＷは、教示点フィールドＦＬと、アップダウンボタンＵＤと、１つ以上の対象フィールドＳＦ１，ＳＦ２とを含んでいる。教示点フィールドＦＬは、図５において選択されたウィドウＷ３に対応する教示点Ｐ３を示している。対象フィールドＳＦ１，ＳＦ２は、作業プログラム２２２の中で、教示点Ｐ３を含む命令の一部を表示する。対象フィールドＳＦ１，ＳＦ２は、作業プログラム２２２内における教示点Ｐ３の出現数と同じ数だけ表示されることが好ましい。図１１の例では、２つの対象フィールドＳＦ１，ＳＦ２のうちの第１の対象フィールドＳＦ１の内容が編集ウィンドウＰＷ内の主な表示対象となっており、第２の対象フィールドＳＦ２よりも強調して表示されている。アップダウンボタンＵＤは、複数の対象フィールドＳＦ１，ＳＦ２のうちで、主な表示対象とする対象フィールドを順に選択するために使用されるボタンである。このようなジャンプウィンドウＪＷを画面に表示すれば、ウィンドウＷ３内に含まれる命令を、編集ウィンドウＰＷ内においてより素早く見つけることが可能である。
【００３０】
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態（aspect）によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【００３１】
（１）本開示の第１の形態によれば、ロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は、前記ロボットの作業プログラムを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された作業プログラムに基づいて、シミュレーター画面に、前記ロボットを仮想化した仮想ロボットと教示点を表示部に表示する表示制御部と、前記シミュレーター画面に表示された前記教示点の選択を受け付ける受付部と、を備え、前記表示制御部は、前記受付部が前記教示点の選択を受け付けた場合、選択された前記教示点に対応する第１命令を含む第１ウィンドウを前記シミュレーター画面に表示する。
この制御装置によれば、シミュレーター画面に表示された教示点の選択を受け付けた場合に、選択された教示点に対応する第１命令を含む第１ウィンドウをシミュレーター画面に表示するので、多数の教示点の中の任意の教示点に対応する命令を直感的に表示させることができる。
【００３２】
（２）上記制御装置において、前記表示制御部は、前記受付部が前記第１ウィンドウの選択を受け付けた場合、前記作業プログラムの編集ウィンドウにある前記第１命令の表示態様を変更するものとしてもよい。
この制御装置によれば、第１ウィンドウの選択を受け付けた場合に作業プログラムの編集ウィンドウにある第１命令の表示態様を変更するので、作業プログラムの中における第１命令の箇所を容易に把握することができる。
【００３３】
（３）上記制御装置において、前記表示態様は、色であるものとしてもよい。
この制御装置によれば、第１ウィンドウの選択を受け付けた場合に作業プログラムの編集ウィンドウにある第１命令の色を変更するので、作業プログラムの中における第１命令の箇所を容易に把握することができる。
【００３４】
（４）上記制御装置において、前記第１ウィンドウに含まれる当該第１命令の形式は、フローチャートであるものとしてもよい。
この制御装置によれば、第１命令の概要を容易に理解できる。
【００３５】
（５）上記制御装置において、前記第１ウィンドウに含まれる当該第１命令の形式は、プログラム言語であるものとしてもよい。
この制御装置によれば、第１命令の詳細を容易に見ることができる。
【００３６】
（６）上記制御装置において、前記第１ウィンドウに含まれる当該第１命令の表示形式を、フローチャートとプログラム言語との間で切り替え可能であるものとしてもよい。
この制御装置によれば、ユーザーの好みに応じて見やすい表示形式とすることができる。
【００３７】
（７）上記制御装置において、前記第１ウィンドウは、当該第１命令の前と、当該第１命令の後のうち少なくとも一方の命令である第２命令を含むものとしてもよい。
この制御装置によれば、第１命令のみでなく、その前又は後の命令である第２命令を第１ウィンドウに表示するので、第１命令の前又は後の動作内容を容易に理解できる。
【００３８】
（８）本開示の第１の形態によれば、ロボットと、上記のいずれかの制御装置と、を備えるロボットシステムが提供される。
このロボットシステムによれば、シミュレーター画面に表示された教示点の選択を受け付けた場合に、選択された教示点に対応する第１命令を含む第１ウィンドウをシミュレーター画面に表示するので、多数の教示点の中の任意の教示点に対応する命令を直感的に表示させることができる。
【００３９】
本開示は、上記以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボットとロボット制御装置とを備えたロボットシステム、ロボット制御装置の機能を実現するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体（non-transitory storage medium）等の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１００…ロボット、１００ｐ…仮想ロボット、１１０…基台、１２０…アーム、１３０…エンドエフェクター、２００…制御装置、２１０…プロセッサー、２１２…受付部、２２０…記憶部、２２２…作業プログラム、２４０…表示制御部、２４２…シミュレーター、２５０…表示部、２６０…Ｉ／Ｏインターフェース、３００…教示装置、５００…クラウドサービス、５１０，５２０…パーソナルコンピューター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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