(57)【要約】【課題】無人運転車を制御してルート検証を行うための方法と装置が開示されている。【解決手段】当該方法の１つの具体的な実施形態では、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信し、ここで、検証待ちルート情報は、道路情報と道路情報が表す道路上の道路セグメントに対応する予期走行状態情報とを含み、予期走行状態情報は、対応する道路セグメントにおける無人運転車の予期走行状態を表すために使用されることと、無人運転車が道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行することとを含む。この実施形態は、検証待ちルート情報の正確さに対する検証の柔軟性を向上させることができる。【選択図】図２
2020080149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信することであって、ここで、前記検証待ちルート情報は、道路情報と前記道路情報が表す道路上の道路セグメントに対応する予期走行状態情報とを含み、前記予期走行状態情報は、対応する道路セグメントにおける前記無人運転車の予期走行状態を表すために使用されることと、
前記無人運転車が前記道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、前記無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と、前記検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、前記検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行することと、
を含む無人運転車を制御してルート検証を行うための方法。
【請求項２】
検出された走行状態と、前記検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、前記検証待ちルート情報に対する検証結果を確定することは、
検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致すると確定したことに応答して、前記検証待ちルート情報が正確であると確定することと、
検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致しないと確定したことに応答して、前記検証待ちルート情報が不正確であると確定することと、の少なくとも１つを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記検証ステップでは、前記前記検証待ちルート情報が不正確であると確定した後、
現在位置のシーン情報を確定することと、
シーン情報をシーン情報集合に保存することと、
をさらに含む請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記シーン情報集合を前記クラウドサーバに送信することによって、前記クラウドサーバーが前記シーン情報集合に基づいて前記検証待ちルート情報を修正することをさらに含む請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記シーン情報は、現在時間情報、現在位置情報、現在シーン画像情報のうちの少なくとも１つを含む請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記予期走行状態は、等速前進、加速前進、減速前進、駐車のうちの少なくとも１つを含む請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信する情報受信ユニットであって、ここで、前記検証待ちルート情報は、道路情報と前記道路情報が表す道路上の道路セグメントに対応する予期走行状態情報とを含み、前記予期走行状態情報は、対応する道路セグメントにおける前記無人運転車の予期走行状態を表すために使用されるように構成された情報受信ユニットと、
前記無人運転車が前記道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、前記無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と、前記検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、前記検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行するように構成された情報検証ユニットと、
を含む無人運転車を制御してルート検証を行うための装置。
【請求項８】
検出された走行状態と前記検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、前記検証待ちルート情報に対する検証結果を確定することは、
検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致すると確定したことに応答して、前記検証待ちルート情報が正確であると確定することと、
検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致しないと確定したことに応答して、前記検証待ちルート情報が不正確であると確定することと、の少なくとも１つを含む、
請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記検証ステップでは、前記前記検証待ちルート情報が不正確であると確定した後、
現在位置のシーン情報を確定することと、
シーン情報をシーン情報集合に保存することと、
をさらに含む請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記シーン情報集合を前記クラウドサーバに送信することによって、前記クラウドサーバーが前記シーン情報集合に基づいて前記検証待ちルート情報を修正するように構成された情報送信ユニットをさらに含む請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記シーン情報は、現在時間情報、現在位置情報、現在シーン画像情報のうちの少なくとも１つを含む請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
前記予期走行状態は、等速前進、加速前進、減速前進、駐車のうちの少なくとも１つを含む請求項７から１１のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１３】
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上のプログラムが記憶された記憶装置と、
を含み、
前記１つ以上のプログラムが前記１つ以上のプロセッサによって実行されるとき、請求項１から６のいずれか１項に記載の方法を前記１つ以上のプロセッサに実現させる、電子機器。
【請求項１４】
請求項１３に記載の電子機器を含む無人運転車。
【請求項１５】
コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、請求項１から６のいずれか１項に記載の方法を実現する、
コンピュータ可読記憶媒体。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施例は、コンピュータ技術の分野に関し、具体的には無人運転車を制御してルート検証を行うための方法と装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人運転車は、車載センシングシステムを介して道路環境を感知し、自動的に運転ルートを計画し、車両を予定の目標に到達させる知能車である。無人運転車による走行の場合、通常、電子地図に基づいてルートを計画し、計画されたルートに従って走行する。
【０００３】
関連する技術では、電子地図に記録された道路状況は、実際の道路状況と乖離していることが多いため、計画されたルートに従って走行する無人運転車の運転信頼性が低下する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の実施例は、無人運転車を制御してルート検証を行うための方法と装置を提案する。
【０００５】
第１側面において、本発明の実施例は、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信し、ここで、検証待ちルート情報は、道路情報と道路情報が表す道路上の道路セグメントに対応する予期走行状態情報とを含み、予期走行状態情報は、対応する道路セグメントにおける無人運転車の予期走行状態を表すために使用されることと、無人運転車が道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行することと、を含む無人運転車を制御してルート検証を行うための方法に関する。
【０００６】
いくつかの実施例において、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定することは、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致すると確定したことに応答して、検証待ちルート情報が正確であると確定することと、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致しないと確定したことに応答して、検証待ちルート情報が不正確であると確定することと、の少なくとも１つを含む。
【０００７】
いくつかの実施例において、検証ステップでは、検証待ちルート情報が不正確であると確定した後、現在位置のシーン情報を確定することと、シーン情報をシーン情報集合に保存することと、をさらに含む。
【０００８】
いくつかの実施例において、当該方法は、シーン情報集合をクラウドサーバに送信することによって、クラウドサーバーがシーン情報集合に基づいて検証待ちルート情報を修正することをさらに含む。
【０００９】
いくつかの実施例において、シーン情報は、現在時間情報、現在位置情報、現在シーン画像情報のうちの少なくとも１つを含む。
【００１０】
いくつかの実施例において、予期走行状態は、等速前進、加速前進、減速前進、駐車のうちの少なくとも１つを含む。
【００１１】
第２側面において、本発明の実施例は、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信し、ここで、検証待ちルート情報は、道路情報と道路情報が表す道路上の道路セグメントに対応する予期走行状態情報とを含み、予期走行状態情報は、対応する道路セグメントにおける無人運転車の予期走行状態を表すために使用されるように構成された情報受信ユニットと、無人運転車が前記道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行するように構成された情報検証ユニットと、を含む無人運転車を制御してルート検証を行うための装置に関する。
【００１２】
いくつかの実施例において、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定することは、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致すると確定したことに応答して、検証待ちルート情報が正確であると確定することと、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致しないと確定したことに応答して、検証待ちルート情報が不正確であると確定することと、の少なくとも１つを含む。
【００１３】
いくつかの実施例において、検証ステップでは、検証待ちルート情報が不正確であると確定した後、現在位置のシーン情報を確定することと、シーン情報をシーン情報集合に保存することと、をさらに含む。
【００１４】
いくつかの実施例において、当該装置は、シーン情報集合をクラウドサーバに送信することによって、クラウドサーバーがシーン情報集合に基づいて検証待ちルート情報を修正するように構成された情報送信ユニットをさらに含む。
【００１５】
いくつかの実施例において、シーン情報は、現在時間情報、現在位置情報、現在シーン画像情報のうちの少なくとも１つを含む。
【００１６】
いくつかの実施例において、予期走行状態は、等速前進、加速前進、減速前進、駐車のうちの少なくとも１つを含む。
【００１７】
第３側面において、本発明の実施例は、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプログラムが記憶された記憶装置と、を含み、１つ以上のプログラムが１つ以上のプロセッサによって実行されるとき、第１側面のいずれか実施形態に記載の方法を１つ以上のプロセッサに実現させる、電子機器に関する。
【００１８】
第４側面において、本発明の実施例は、第３側面に記載の電子機器を含む無人運転車に関する。
【００１９】
第５側面において、本発明の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読媒体であって、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されるとき、第１側面のいずれか実施形態に記載の方法を実現するコンピュータ可読媒体に関する。
【００２０】
本発明の実施例に係る無人運転車を制御してルート検証を行うための方法と装置は、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信することができる。そして、無人運転車が道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行する。本実施例の方法と装置は、設定された周期で無人運転車が道路に沿って走行している間の走行状態を検出し、検出された走行状態と予期走行状態とのマッチング関係を解析することによって、検証待ちルート情報が正確かどうかを確定する。検証待ちルート情報の正確さに対する検証の柔軟性を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
本発明のその他の特徴、目的および利点をより明確にするために、以下の図面を参照してなされた非限定的な実施例の詳細な説明を参照する。
【図１】本発明の一実施例が適用され得る例示的なシステムアーキテクチャ図である。
【図２】本発明に係る無人運転車を制御してルート検証を行うための方法の一実施例のフローチャートである。
【図３】本発明の実施例に係る無人運転車を制御してルート検証を行うための方法の一適用状況の概略図である。
【図４】本発明に係る無人運転車を制御してルート検証を行うための方法の別の一実施例のフローチャートである。
【図５】本発明に係る無人運転車を制御してルート検証を行うための装置の一実施例の概略構造図である。
【図６】本発明の実施例を実現するための電子機器のコンピュータシステムの概略構造図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面及び実施例を参照して本発明についてより詳細に説明する。ここで説明された具体的な実施例は、関連する発明を説明するためだけのものであり、この発明を制限するものではないことを理解できる。なお、説明を容易にするために、図面には関連する発明に関連する部分のみを示している。
【００２３】
なお、矛盾しない場合には、本発明の実施例及び実施例における特徴が互いに組み合わせることができる。以下、図面を参照して、実施例に合わせて本発明を詳細に説明する。
【００２４】
図１には、本発明が適用され得る、無人運転車を制御してルート検証を行うための方法又は無人運転車を制御してルート検証を行うための装置の例示的なシステムアーキテクチャ１００が示されている。
【００２５】
図１に示すように、システムアーキテクチャ１００は、制御装置１０１、無人運転車１０２、ネットワーク１０３およびサーバー１０４を含むことができる。ネットワーク１０３は、制御装置１０１、無人運転車１０２、とサーバー１０４との間に通信リンクの媒体を提供するために使用される。ネットワーク１０３は、例えば有線、無線通信リンク、または光ファイバケーブルなどの様々な接続タイプを含むことができる。
【００２６】
制御装置１０１と無人運転車１０２は、ネットワーク１０３を介してサーバー１０４とインタラクティブすることにより、メッセージなどを送受信することができる。無人運転車１０２には、例えば即時通信ツール、メールクライアントなどの様々な通信クライアントアプリケーションがインストールされることができる。
【００２７】
制御装置１０１と無人運転車１０２は、ハードウェアでもソフトウェアでもよい。無人運転車１０２がハードウェアである場合、自動運転が可能な無人運転車であってもよい。制御装置がハードウェアである場合、演算能力を持つプロセッサであってもよい。プロセッサは無人運転車１０２を制御することができる。なお、制御装置１０１は、無人運転車１０２に内蔵されていてもよいし、無人運転車１０２と別に存在していてもよい。
【００２８】
制御装置１０１と無人運転車１０２がソフトウェアである場合、上記に挙げられたプロセッサと無人運転車にそれぞれ取り付けることができる。それは、複数のソフトウェアまたはソフトウェアモジュール（例えば分散型サービスを提供する）として実現されてもよく、単一のソフトウェアまたはソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここで、具体的に限定しない。
【００２９】
サーバー１０４は、様々なサービスを提供するサーバーであってもよく、例えば、制御装置１０１に検証待ちルート情報を送信するクラウドサーバーである。クラウドサーバーは、作成した検証待ちルート情報を制御装置１０１に送信して、正確さに対する検証を行うことができる。
【００３０】
なお、サーバーは、ハードウェアでもソフトウェアでもよい。サーバーがハードウェアである場合、複数のサーバーからなる分散型サーバークラスターとして実現されてもよく、単一のサーバーとして実現されてもよい。サーバーがソフトウェアである場合、複数のソフトウェアまたはソフトウェアモジュール（例えば分散型サービスを提供する）として実現されてもよく、単一のソフトウェアまたはソフトウェアモジュールとして実現されてもよい。ここで、具体的に限定しない。
【００３１】
なお、本発明の実施例に係る無人運転車を制御してルート検証を行うための方法は、一般的に、制御装置１０１によって実行される。それに対応して、無人運転車を制御してルート検証を行うための装置は、一般的に、制御装置１０１に配置される。
【００３２】
図１の制御装置、無人運転車、ネットワーク、およびサーバーの数は単なる例示であることを理解すべきである。必要に応じて、任意の数の制御装置、無人運転車、ネットワーク、およびサーバーを備えることができる。
【００３３】
続けて図２を参照すると、本発明による無人運転車を制御してルート検証を行うための方法の一実施例のフロー２００が示されている。当該無人運転車を制御してルート検証を行うための方法は、以下のステップを含む。
【００３４】
ステップ２０１において、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信する。
【００３５】
本実施例において、無人運転車を制御してルート検証を行うための方法を実行するための実行主体（例えば図１に示した制御装置１０１）は、有線接続または無線接続によってクラウドサーバーから検証待ちルート情報を受信することができる。ここで、検証待ちルート情報は、道路情報と道路情報が表す道路上の道路セグメントに対応する予期走行状態情報とを含み、予期走行状態情報は、対応する道路セグメントにおける無人運転車の予期走行状態を表すために使用される。ここで、走行状態は、無人運転車の走行速度特徴を表すために用いられる。
【００３６】
本実施例において、上記道路情報が表す道路は、複数の道路セグメントに分割することができる。各道路セグメントは、１つの予期走行状態を対応して有することができる。各道路セグメントに対応する予期走行状態は、この道路セグメントの道路状況に関連する。例として、道路セグメントＡに学校がある場合、道路セグメントに対応する予期走行状態は減速前進である。
【００３７】
本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、予期走行状態は、等速前進、加速前進、減速前進、駐車のうちの少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。
【００３８】
ステップ２０２において、無人運転車が道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行する。
【００３９】
本実施例において、実行主体は、上述道路情報が表す道路に沿って走行するように無人運転車を制御することができ、走行中に、設定された周期に従って検証待ちルート情報を検証することができる。ここで、上記設定された周期は、単位時間の長さを周期としてもよい。例えば、上記設定された周期は、５秒を周期とすることができる。上記設定された周期は、単位距離を周期としてもよい。例えば、上記設定された周期は、１０メートルを周期とすることができる。本実施例において、実行主体が検証待ちルート情報を検証する場合、以下のような検証ステップを含む。
【００４０】
第一ステップにおいて、無人運転車の走行状態を検出する。
【００４１】
本実施例において、走行状態は、等速前進、加速前進、減速前進、駐車のうちの少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。本実施例において、実行本体は、取り付けられた加速度センサーを使用して現在の加速度値を取得することによって、現在の走行状態を取得することができる。実行本体は、取り付けられた距離センサーを用いて複数の単位時間の変位値を連続的に取得することによって、現在の走行状態を取得することもできる。実行本体は、複数の単位時間のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）座標値を連続的に取得することによって、現在の走行状態を取得することもできる。
【００４２】
第二ステップにおいて、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する。
【００４３】
本実施例において、実行本体は、無人運転車の現在の走行状態を検出して取得した後、検出された走行状態を検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とマッチングして、両者のマッチング関係を介して検証待ちルート情報に対する検証結果を確定することができる。
【００４４】
本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定することは、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致すると確定したことに応答して、検証待ちルート情報が正確であると確定することと、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致しないと確定したことに応答して、検証待ちルート情報が不正確であると確定することと、の少なくとも１つを含む。
【００４５】
本実施例において、検出された走行状態が現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と同じである場合、現在の道路セグメントに対応する検証待ちルート情報は正確であると考えられる。逆に、検出された走行状態が現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と同じではない場合、現在の道路セグメントに対応する検証待ちルート情報は不正確であると考えられる。
【００４６】
本実施例に係る方法は、設定された周期で無人運転車が道路に沿って走行している間の走行状態を検出し、検出された走行状態と予期走行状態とのマッチング関係を解析することによって、検証待ちルート情報が正確かどうかを確定する。検証待ちルート情報の正確さに対する検証の柔軟性を向上させる。
【００４７】
続けて図３を参照すると、図３は、本実施例に係る無人運転車を制御してルート検証を行うための方法の一適用状況の概略図である。図３の適用状況では、まず、制御装置３０２は、通信接続されたクラウドサーバー３０１から送信された検証待ちルート情報を受信する。ここで、検証待ちルート情報は、道路情報と道路情報が表す道路上のｍ個の道路セグメント（Ｒ１、Ｒ２、・・・Ｒｍ）に対応するｍ個の予期走行状態情報（Ｓ１、Ｓ２、・・・Ｓｍ）とを含む。ここで、予期走行状態情報は、道路セグメントＲｍにおける無人運転車の予期走行状態を表すために使用される。そして、無人運転車３０３が道路に沿って走行している間、制御装置３０２は、設定された周期に従って、無人運転車３０３の走行状態Ｓを検出する検証ステップと、検出された走行状態Ｓと検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行する。
【００４８】
本発明の上記実施例に係る無人運転車を制御してルート検証を行うための方法は、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信することができる。そして、無人運転車が道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行する。本実施例の方法は、設定された周期で無人運転車が道路に沿って走行している間の走行状態を検出し、検出された走行状態と予期走行状態とのマッチング関係を解析することによって、検証待ちルート情報が正確かどうかを確定する。検証待ちルート情報の正確さに対する検証の柔軟性を向上させる。
【００４９】
さらに図４を参照すると、無人運転車を制御してルート検証を行うための方法の別の一実施例のフロー４００が示されている。当該無人運転車を制御してルート検証を行うための方法のフロー４００は、以下のステップを含む。
【００５０】
ステップ４０１において、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信する。
【００５１】
本実施例において、ステップ４０１の具体的な操作は、図２示した本実施例におけるステップ２０１の操作とほぼ同じであるため、ここで繰り返し説明しない。
【００５２】
ステップ４０２において、無人運転車が道路に沿って走行している間、設定された周期に従って検証ステップを実行して検証待ちルート情報を検証し、かつ、検証待ちルート情報が不正確であることを記録するためのシーン情報集合を生成する。
【００５３】
本実施例において、実行主体が検証待ちルート情報を検証する場合、以下のような検証ステップを含む。
【００５４】
第一ステップにおいて、無人運転車の走行状態を検出する。
【００５５】
本実施例において、無人運転車の走行状態を検出する方式は、ステップ２０２における無人運転車の走行状態を検出する方式とほぼ同じであるため、ここで繰り返し説明しない。
【００５６】
第二ステップにおいて、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する。
【００５７】
本実施例において、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する方式は、ステップ２０２における検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する方式とほぼ同じであるため、ここで繰り返し説明しない。
【００５８】
第三ステップにおいて、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致すると確定したことに応答して、検証待ちルート情報が正確であると確定し、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致しないと確定したことに応答して、検証待ちルート情報が不正確であると確定した。
【００５９】
本実施例において、検出された無人運転車の走行状態が現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と同じである場合、現在の道路セグメントに対応する検証待ちルート情報は正確であると考えられる。逆に、検出された無人運転車の走行状態が現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と同じではない場合、現在の道路セグメントに対応する検証待ちルート情報は不正確であると考えられる。
【００６０】
第四ステップにおいて、検証待ちルート情報が不正確であると確定した後、現在位置のシーン情報を確定する。シーン情報をシーン情報集合に保存する。
【００６１】
本実施例において、シーン情報は、現在シーンを説明するための任意の情報であってもよい。選択肢として、シーン情報は、現在時間情報、現在位置情報、現在シーン画像情報のうちの少なくとも１つを含むが、これらに限定されない。例として、上記シーン画像情報は、障害物情報を含む画像情報でもよいし、信号機情報を含む画像情報でもよい。上記実行主体は、ＧＰＳ座標値を現在位置情報としてもよい。上記実行主体は、無人運転車が現在インターネットを介して取得した時間を現在時間情報としてもよい。
【００６２】
ステップ４０３において、シーン情報集合をクラウドサーバに送信することによって、クラウドサーバーがシーン情報集合に基づいて検証待ちルート情報を修正する。
【００６３】
本実施例において、実行主体は、有線接続または無線接続によってシーン情報集合をクラウドサーバに送信することができる。
【００６４】
クラウドサーバーは、シーン情報集合を受信した後、シーン情報集合を利用して検証待ちルート情報を修正できることを指摘した。具体的に、クラウドサーバーは、シーン情報集合における各シーン情報に対して、まず、このシーン情報の現在位置情報を利用して、異常がある異常道路セグメントを取得することができる。次に、画像対象識別方法を利用して、このシーン情報における現在シーン画像情報が表す現在シーン画像における指定対象物を確定する。ここで、上記画像対象識別方法は、画像中の少なくとも１つの対象を識別可能な任意の方法であってもよい。例えば、画像対象識別方法は、サポートベクトルマシン(Ｓｕｐｐｏｒｔ Ｖｅｃｔｏｒ Ｍａｃｈｉｎｅ、ＳＶＭ)方法であってもよい。上記指定対象物は、予め指定された、交通に影響を及ぼす如何なる対象物であってもよい。例として、上記指定対象物は信号灯でもよいし、建物でもよいし、道路にある砂場でもでもよい。最後、確定された指定対象物に基づいて、上記異常道路セグメントに対応する検証待ちルート情報を修正する。ここで、予め設定された指定対象物―走行状態対応関係表を検索して、指定対象物に対応した走行状態を得ることにより、異常道路セグメントに対応する予期走行状態を修正し、検証待ちルート情報に対する修正を実現することができる。なお、指定対象物―走行状態対応関係表は、技術者が大量の対象物および走行状態に対する統計に基づいて予め作成された、複数の目標物および走行状態の対応関係を記憶した対応関係表であってもよい。
【００６５】
本実施例において、検証待ちルート情報を修正することによって、ルート（例えば、無人運転車が走行するルート）の正確性を高めることができる。なお、検証待ちルート情報が不正確になる最大の要因は、電子地図が不正確であるため、クラウドサーバーは、検証待ちルート情報を修正した後、電子地図も修正することができる。これにより、無人運転車の運転信頼性をさらに高めることができる。
【００６６】
図４から分かるように、図２に対応する実施例と比較して、本実施例における無人運転車を制御してルート検証を行うための方法のフロー４００には、検証待ちルート情報が不正確であると確定した後のシーン情報を確定するステップ、および、シーン情報集合をクラウドサーバに送信することによって、クラウドサーバーがシーン情報集合に基づいて検証待ちルート情報を修正するステップが示めされている。したがって、本実施例で説明した態様は、検証待ちルート情報を修正するのに役立ち、無人運転車の運転信頼性を高めることができる。
【００６７】
さらに図５を参照し、上記の各図面に示す方法の実現として、本発明は無人運転車を制御してルート検証を行うための装置の一実施例を提供する。当該装置の実施例は、図２に示す方法実施例に対応し、具体的に様々な電子機器に適用できる。
【００６８】
図５に示すように、本実施例に係る無人運転車を制御してルート検証を行うための装置５００は、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信し、ここで、検証待ちルート情報は、道路情報と道路情報が表す道路上の道路セグメントに対応する予期走行状態情報とを含み、予期走行状態情報は、対応する道路セグメントにおける無人運転車の予期走行状態を表すために使用されるように構成された情報受信ユニット５０１と、無人運転車が道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行するように構成された情報検証ユニット５０２と、を含む。
【００６９】
本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定することは、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致すると確定したことに応答して、検証待ちルート情報が正確であると確定することと、検出された走行状態が、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態と一致しないと確定したことに応答して、検証待ちルート情報が不正確であると確定することとを含むことができる。
【００７０】
本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、検証ステップでは、検証待ちルート情報が不正確であると確定した後、現在位置のシーン情報を確定することと、シーン情報をシーン情報集合に保存することと、をさらに含むことができる。
【００７１】
本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、当該装置は情報送信ユニット（図示せず）をさらに含むことができる。情報送信ユニットは、シーン情報集合をクラウドサーバに送信することによって、クラウドサーバーがシーン情報集合に基づいて検証待ちルート情報を修正するように構成される。
【００７２】
本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、シーン情報は、現在時間情報、現在位置情報、現在シーン画像情報のうちの少なくとも１つを含む。
【００７３】
本実施例のいくつかの選択可能な実施形態において、予期走行状態は、等速前進、加速前進、減速前進、駐車のうちの少なくとも１つを含む。
【００７４】
本発明の上記実施例に係る装置、情報受信ユニット５０１は、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信する。そして、情報検証ユニット５０２は、無人運転車が道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行する。本実施例の装置は、設定された周期で無人運転車が道路に沿って走行している間の走行状態を検出し、検出された走行状態と予期走行状態とのマッチング関係を解析することによって、検証待ちルート情報が正確かどうかを確定する。検証待ちルート情報の正確さに対する検証の柔軟性を向上させる。
【００７５】
以下、図６を参照し、本発明の実施例を実現するための電子機器のコンピュータシステム６００の概略構造図が示されている。図６に示した電子機器は一例であり、本発明の実施例の機能と使用範囲を限定するものではない。
【００７６】
図６に示すように、電子機器６００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）６０２に記憶されているプログラムまたは記憶部６０６からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６０３にロードされたプログラムに従って各種の適切な動作と処理を行うことができる中央処理装置（ＣＰＵ）６０１を含む。ＲＡＭ６０３には、システム６００の操作に必要な様々なプログラムとデータが記憶されている。ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、およびＲＡＭ６０３は、バス６０４によって相互に接続されている。入力/出力(Ｉ/Ｏ)インターフェース６０５もバス６０４に接続されている。
【００７７】
Ｉ/Ｏインターフェース６０５には、ハードディスクなどを含む記憶部６０６と、ＬＡＮカード、デモジュレータなどのネットワークインターフェースカードを含む通信部６０７とが接続されている。通信部６０７は、インターネットのようなネットワークを介して通信処理を行う。
【００７８】
なお、上記電子機器は、個別に存在してもよく、無人運転車に取り付けられてもよい。上記電子機器が無人運転車に取り付けられる場合、上記機能を無人運転車の制御システムのプロセッサに統合してもよい。このとき、カメラ、センサー、レーダーなどを含む入力部、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、スピーカーなどを含む出力部、およびモータドライバも必要に応じて上記Ｉ/Ｏインターフェース６０５に接続されている。モータドライバは、ＣＰＵから送信された制御情報に従ってモバイルデバイスを駆動して無人運転車の移動を完了することができる。ドライバも必要に応じてＩ/Ｏインターフェース６０５に接続されている。ディスク、光ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの着脱可能な媒体は、必要に応じてドライバに取り付けられることにより、そこから読み出されるコンピュータプログラムが必要に応じて記憶部６０６にインストールされる。これにより、中央処理装置（ＣＰＵ）６０１は、上述コンピュータプログラムを呼び出して無人運転車を制御する機能を実行する際に、外部から無人運転車の走行状態を取得するように入力部を制御することができる。
【００７９】
特に、本発明の実施例によると、上記のフローチャートを参照して説明されたプロセスは、コンピュータソフトウェアのプログラムとして実現されることができる。例えば、本発明の実施例は、コンピュータ可読媒体に担持されたコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品を含み、当該コンピュータプログラムは、フローチャートに示された方法を実行するためのプログラムコードを含む。このような実施例では、このコンピュータプログラムは、通信部６０７を介してネットワークからダウンロードされてインストールされることができる。このコンピュータプログラムが中央処理装置（ＣＰＵ）６０１によって実行されるときに、本発明のシステムで限定された上記の機能を実行する。
【００８０】
なお、本発明のコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体、あるいはコンピュータ可読記憶媒体、または上記の両方の任意の組合せであってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気、磁気、光、電磁気、赤外線、あるいは半導体のシステム、装置またはデバイス、あるいは上記の任意の組合せであってもよいが、これらに限らない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例には、１本以上のワイヤによる電気的接続、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、光記憶装置、磁気記憶装置、または上記の任意の組み合わせが含まれるが、これらに限らない。本発明では、コンピュータ可読記憶媒体は、プログラムを含むかまたは記憶する任意の有形の媒体であることができ、このプログラムは、指令実行システム、装置またはデバイスによって使用され、またはそれらと組み合わせて使用されることができる。本発明では、コンピュータが読み取り可能な信号媒体は、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードを担持した、ベースバンド内でまたは搬送波の一部として伝播されるデータ信号を含んでもよい。このような伝播されたデータ信号は、多種の形式を採用でき、電磁気信号、光信号、または上記の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限らない。コンピュータが読み取り可能な信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体以外のいかなるコンピュータ可読媒体であってもよく、このコンピュータ可読媒体は、指令実行システム、装置またはデバイスによって使用され、またはそれらと組み合わせて使用されるためのプログラムを送信、伝播または伝送することができる。コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは、任意の適切な媒体で伝送されることができ、無線、ワイヤ、光ファイバケーブル、RFなど、または上記の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限らない。
【００８１】
図の中のフローチャートおよびブロック図には、本発明の様々な実施例によるシステム、方法とコンピュータプログラム製品の実現可能なアーキテクチャ、機能、および操作が示されている。この点で、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、１つのモジュール、プログラミングのセグメント、またはコードの一部を代表でき、このモジュール、プログラミングのセグメント、またはコードの一部は、所定のロジック機能を実現するための１つ以上の実行可能指令を含む。また、いくつかの代替の実施例では、ブロックに示されている機能は、図面に示された順序と異なる順序で発生してもよいことに留意されたい。例えば、連続して示す２つのブロックは実際に並行して実行されてもよく、それらは係る機能に応じて時に逆の順序で実行されてもよい。ブロック図および／またはフローチャートの各ブロック、およびブロック図および／またはフローチャートのブロックの組み合わせは、特定の機能または操作を実行する専用のハードウェアによるシステムによって実現されてもよく、または専用ハードウェアとコンピュータ指令の組み合わせによって実現されてもよいことにも留意されたい。
【００８２】
本発明の実施例に係るユニットは、ソフトウェアによって実現されてもよく、ハードウェアによって実現されてもよい。説明されたユニットは、プロセッサに設置されてもよく、例えば、「情報受信ユニットと情報検証ユニットを含むプロセッサである」と記載してもよい。ここで、これらのユニットの名は、ある場合にはそのユニット自体を限定しなくて、例え  BR>ホ、情報受信ユニットを「通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信するユニット」と記載してもよい。
【００８３】
別の側面において、本発明は、コンピュータ可読媒体をさらに提供し、このコンピュータ可読媒体は、上記の実施形例で説明された装置に含まれてもよく、個別に存在しこの装置に組み込まれなくてもよい。上記のコンピュータ可読媒体は、１つ以上のプログラムを担持し、上記の１つ以上のプログラムが一つのこの電子機器によって実行されたとき、当該装置は、通信接続されたクラウドサーバーから送信された検証待ちルート情報を受信し、無人運転車が道路に沿って走行している間、設定された周期に従って、無人運転車の走行状態を検出する検証ステップと、検出された走行状態と検証待ちルート情報における、現在位置が位置する道路セグメントに対応する予期走行状態とのマッチング関係に基づいて、検証待ちルート情報に対する検証結果を確定する検証ステップとを実行し、ここで、検証待ちルート情報は、道路情報と道路情報が表す道路上の道路セグメントに対応する予期走行状態情報とを含み、予期走行状態情報は、対応する道路セグメントにおける無人運転車の予期走行状態を表すために使用される。
【００８４】
上記の説明は、本発明の好ましい実施例および応用された技術の原理の説明にすぎない。本発明に係る発明の範囲が、上記の技術的特徴を組み合わせて得られた技術案に限定されず、同時に上記の発明の概念から逸脱しない場合に、上記の技術的特徴またはこれと同等の技術的特徴を任意に組み合わせて得られた他の技術案を含むべきであることを当業者は理解すべきである。例えば、上述の特徴が本発明において開示されているもの（しかしこれに限らず）と類似した機能を有する技術的特徴と相互に入れ替わって形成された技術案が挙げられる。 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【外国語明細書】
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