(57)【要約】      （修正有）【課題】バランス機能に疾患を有する訓練者がリハビリ訓練を安全かつ効果的に行えるバランス訓練装置を提供する。【解決手段】訓練装置１００は、駆動部を駆動することにより移動面上を移動可能な移動台車１１０と、移動台車に立つ訓練者１００の足から受ける荷重を検出する荷重センサ１４０と、検出した荷重から訓練者の搭乗面における両足の荷重重心を算出する荷重算出部と、訓練者が搭乗面で直立を維持できると推定される荷重重心の範囲である安定範囲を設定する範囲設定部と、駆動部を駆動して移動台車を移動させる訓練試行中に、算出部の算出結果に基づいて荷重重心が安定範囲を外れたと判断した場合、または外れると予測した場合に、安全を確保するための安全制御を実行する移動制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部を駆動することにより移動面上を移動可能な移動台車と、
前記移動台車に立つ訓練者の足から受ける荷重を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記荷重から前記訓練者の搭乗面における両足の荷重重心を算出する算出部と、
前記訓練者が前記搭乗面で直立を維持できると推定される前記荷重重心の範囲である安定範囲を設定する設定部と、
前記駆動部を駆動して前記移動台車を移動させる訓練試行中に、前記算出部の算出結果に基づいて前記荷重重心が前記安定範囲を外れたと判断した場合、または外れると予測した場合に、安全を確保するための安全制御を実行する制御部と
を備えるバランス訓練装置。
【請求項２】
前記設定部は、前記訓練試行に先立って前記訓練者が行うキャリブレーション作業において前記算出部が算出する前記荷重重心に基づいて、前記安定範囲を設定する請求項１に記載のバランス訓練装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記安全制御として、前記移動台車の移動速度を漸減させる減速制御を実行する請求項１または２に記載のバランス訓練装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記安全制御として、前記移動台車の移動速度を予め定められた制限速度以下に制限する制限速度制御を実行する請求項１から３のいずれか１項に記載のバランス訓練装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記安全制御として、注意を促す報知制御を実行する請求項１から４のいずれか１項に記載のバランス訓練装置。
【請求項６】
移動面上を移動する移動台車に訓練者が立ってバランス訓練を行うバランス訓練装置の制御プログラムであって、
前記訓練者が前記移動台車の搭乗面で直立を維持できると推定される両足の荷重重心の範囲である安定範囲を設定する設定ステップと、
前記移動台車が訓練者の足から受ける荷重を検出する検出ステップと、
前記検出ステップで検出された前記荷重から前記訓練者の前記搭乗面における両足の荷重重心を算出する算出ステップと、
前記算出ステップの算出結果に基づいて前記荷重重心が前記安定範囲を外れたと判断した場合、または外れると予測した場合に、安全を確保するための安全制御を実行する制御ステップと
をコンピュータに実行させるバランス訓練装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バランス訓練装置およびバランス訓練装置の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
脚の不自由な患者がリハビリ訓練を行うための訓練装置が普及しつつある。例えば、訓練を行う訓練者を踏み板の上に立たせてその重心位置を観察し、踏み出しを促したり転倒を防いだりするために、踏み板を駆動手段で移動させる訓練装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１００４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
踏み板が訓練装置に対して微小量移動する構成では、訓練者は原則として床面に対して直立した状態を維持するので、環境の変化に乏しく、訓練者のモチベーションを維持することが困難である。特に訓練試行にゲーム性を与える場合には、ゲームに連動して大きな体感が得られるほど、訓練者は意欲を持って訓練試行に臨むことができる。そこで、バランス訓練装置に移動台車を設け、訓練者を搭乗させた状態でバランス訓練装置ごと移動させる構成がリハビリ訓練に効果的であることがわかってきた。
【０００５】
しかし、このようなバランス訓練装置における移動台車の移動量は、ゲームに連動させる等によって任意に設定できるので、訓練者が搭乗面上で立った状態を維持することが困難になる場合がある。特に訓練者の両足の荷重重心が基準位置からどれだけ変位しているかに応じて移動台車が制御される場合に、例えば搭乗面から片足が浮いてしまうと、訓練者が予期しないような移動台車の急激な動作変動が生じてしまうこともある。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、バランス機能に疾患を有する訓練者がリハビリ訓練を安全かつ効果的に行えるバランス訓練装置等を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様におけるバランス訓練装置は、駆動部を駆動することにより移動面上を移動可能な移動台車と、移動台車に立つ訓練者の足から受ける荷重を検出する検出部と、検出部が検出した荷重から訓練者の搭乗面における両足の荷重重心を算出する算出部と、訓練者が搭乗面で直立を維持できると推定される荷重重心の範囲である安定範囲を設定する設定部と、駆動部を駆動して移動台車を移動させる訓練試行中に、算出部の算出結果に基づいて荷重重心が安定範囲を外れたと判断した場合、または外れると予測した場合に、安全を確保するための安全制御を実行する制御部とを備える。
【０００８】
このように、訓練試行中に訓練者の荷重重心を監視して安全制御を行うようにすれば、移動台車の急激な動作変動を防いだり、急激な動作変動が起こる可能性を訓練者に認識させたりすることができる。すなわち、安全にリハビリ訓練を行うことができる。また、このような安全制御を行うことを前提とすれば、移動台車をより積極的に移動させることができるので、リハビリ訓練を効果的に行うこともできる。
【０００９】
上記のバランス訓練装置において設定部は、訓練試行に先立って訓練者が行うキャリブレーション作業において算出部が算出する荷重重心に基づいて安定範囲を設定すると良い。安定範囲は、訓練者のリハビリ訓練の進捗度合やその時の調子等によって変化し得るので、訓練試行に先立ってキャリブレーションを行うことが好ましい。
【００１０】
また、制御部は、安全制御として、移動台車の移動速度を漸減させる減速制御や、移動台車の移動速度を予め定められた制限速度以下に制限する制限速度制御を実行しても良い。通常は移動台車を荷重重心の変位量に応じて移動させる移動制御を行う場合であっても、このような安全制御を例外処理として組み込むことにより、移動台車の急激な動作変動を防ぐことができる。また、制御部は、安全制御として、注意を促す報知制御を実行しても良い。このような報知を行えば、訓練者は、急激な動作変動が起こる可能性を認識して、手すりに掴まるなど予防策を講じることができる。
【００１１】
また、本発明の第２の態様におけるバランス訓練装置の制御プログラムは、移動面上を移動する移動台車に訓練者が立ってバランス訓練を行うバランス訓練装置の制御プログラムであって、訓練者が移動台車の搭乗面で直立を維持できると推定される両足の荷重重心の範囲である安定範囲を設定する設定ステップと、移動台車が訓練者の足から受ける荷重を検出する検出ステップと、検出ステップで検出された荷重から訓練者の搭乗面における両足の荷重重心を算出する算出ステップと、算出ステップの算出結果に基づいて荷重重心が安定範囲を外れたと判断した場合、または外れると予測した場合に、安全を確保するための安全制御を実行する制御ステップとをコンピュータに実行させる。このような制御プログラムによって制御されたバランス訓練装置によれば、上記の通り、訓練者は、安全にリハビリ訓練を行うことができる。また、このような安全制御を行うことを前提とすれば、移動台車をより積極的に移動させることができるので、リハビリ訓練を効果的に行うこともできる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、バランス機能に疾患を有する訓練者がリハビリ訓練を安全かつ効果的に行えるバランス訓練装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態にかかるバランス訓練装置の概略斜視図である。
【図２】バランス訓練装置のシステム構成を示す図である。
【図３】安定範囲の設定について説明する図である。
【図４】訓練試行開始時のゲーム画面と荷重重心を示す図である。
【図５】訓練試行中のゲーム画面と荷重重心を示す図である。
【図６】訓練試行中のゲーム画面と荷重重心を示す図である。
【図７】荷重重心の変位量と移動台車の目標速度の関係を示す図である。
【図８】荷重重心が安定範囲を外れた場合の様子を示す図である。
【図９】訓練試行の処理の流れを示す図である。
【図１０】荷重重心が安定範囲を外れると予測される場合の様子を示す図である。
【図１１】荷重重心の変位量と移動台車の目標速度の経時変化の例を示す図である。
【図１２】警告表示の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１５】
図１は、本実施形態にかかるバランス訓練装置の一例としての訓練装置１００の概略斜視図である。訓練装置１００は、片麻痺などの障害を持つ障害者が歩行に必要な重心移動を習得するためや、足関節に障害を抱える患者が足関節機能を回復させるための装置である。例えば、足関節機能を回復させたい訓練者９００がバランスを取りつつ訓練装置１００に搭乗を続けようとすると、訓練装置１００は、訓練者９００の足関節にリハビリ効果を期待できる程度の負荷を与えることができる。
【００１６】
訓練装置１００は、リハビリ施設の床面等を移動面として、その移動面上を前後方向に移動可能な移動台車１１０と、移動台車１１０に立設され、移動台車１１０に搭乗する訓練者９００の脱落を防止するフレーム１６０を備える。移動台車１１０は、主に、駆動輪１２１、キャスタ１２２、搭乗プレート１３０、荷重センサ１４０、コントロールボックス１５０を備える。
【００１７】
駆動輪１２１は、走行方向に対して２つの前輪として配置されている。駆動輪１２１は、駆動部としての不図示のモータによって回転駆動され、移動台車１１０を前進させたり後退させたりする。キャスタ１２２は、従動輪であり、走行方向に対して２つの後輪として配置されている。搭乗プレート１３０は、訓練者９００が搭乗して両足を載置する搭乗部である。搭乗プレート１３０は、訓練者９００の搭乗に耐える比較的剛性の高い、例えばポリカーボネート樹脂製の平板が用いられる。搭乗プレート１３０は、四隅に配置された荷重センサ１４０を介して移動台車１１０の上面に支持されている。
【００１８】
荷重センサ１４０は、例えばロードセルであり、移動台車１１０に立つ訓練者９００の足から受ける荷重を検出する検出部としての機能を担う。コントロールボックス１５０は、後述する演算処理部やメモリを収容する。
【００１９】
フレーム１６０は、開閉扉１６１と手摺り１６２を含む。開閉扉１６１は、訓練者９００が搭乗プレート１３０に搭乗する場合に開いて、訓練者９００の通路を形成する。訓練試行を行う場合には閉じられてロックされる。手摺り１６２は、訓練者９００がバランスを崩しそうになった時や不安に感じた時に掴むことができるように、訓練者９００を取り囲むように設けられている。なお、訓練者９００は、訓練試行を行う間は、手摺り１６２を掴むことなく、自らバランスを取って直立姿勢を保つよう試みる。フレーム１６０は、表示パネル１７０を支持している。表示パネル１７０は、例えば液晶パネルである表示部であり、訓練者９００が訓練試行中に視認しやすい位置に配置されている。
【００２０】
図２は、訓練装置１００のシステム構成を示す図である。演算処理部２００は、例えばＭＰＵであり、メモリ２４０から読み込んだ制御プログラムを実行することにより、装置全体の制御を実行する。駆動輪ユニット２１０は、駆動輪１２１を駆動するための駆動回路やモータを含む。また、駆動輪ユニット２１０は、駆動輪１２１の回転量を検出するロータリエンコーダを含む。
【００２１】
操作受付部２２０は、訓練者９００やオペレータからの入力操作を受け付けて、操作信号を演算処理部２００へ送信する。訓練者９００やオペレータは、操作受付部２２０を構成する、装置に設けられた操作ボタンや表示パネル１７０に重畳されたタッチパネル、付属するリモコン等を操作して、電源のオン／オフや訓練試行の開始の指示を与えたり、設定に関する数値の入力やメニュー項目の選択を行ったりする。
【００２２】
表示制御部２３０は、演算処理部２００からの表示信号に従って、後述する課題ゲームのグラフィック映像等を生成し、表示パネル１７０に表示する。メモリ２４０は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ２４０は、訓練装置１００を制御するための制御プログラム等を記憶している。また、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。メモリ２４０は、特に、訓練者９００が楽しく訓練試行を行えるようにゲーム形式で課題を与えるプログラムである課題ゲーム２４１を記憶している。荷重センサ１４０は、搭乗プレート１３０を介して訓練者９００の足から加えられる荷重を検出して、その検出信号を演算処理部２００へ送信する。
【００２３】
演算処理部２００は、制御プログラムの要請に従って様々な演算や個別要素の制御を実行する機能実行部としての役割も担う。荷重算出部２０１は、４つの荷重センサ１４０の検出信号を取得して、訓練者９００の搭乗面における両足の荷重重心を算出する。具体的には、４つの荷重センサ１４０のそれぞれの位置は既知であるので、それぞれの荷重センサ１４０が検出する鉛直方向の荷重の分布から重心位置を算出して、その位置を荷重重心とする。
【００２４】
範囲設定部２０２は、訓練者９００が搭乗面で直立を維持できると推定される荷重重心の範囲である安定範囲を設定する。具体的な設定方法については後述する。移動制御部２０３は、駆動輪ユニット２１０へ送信する駆動信号を生成し、駆動輪ユニット２１０を介して移動台車１１０の移動を制御する。本実施形態においては特に、モータを駆動して移動台車１１０を移動させる訓練試行中に、荷重重心が安定範囲を外れたと判断した場合、または外れると予測した場合に、安全を確保するための安全制御を実行する。安全制御の詳細については後述する。
【００２５】
図３は、安定範囲の設定について説明する図である。範囲設定部２０２は、訓練試行に先立って訓練者９００が行うキャリブレーション作業を通じて安定範囲を設定する。キャリブレーション作業において、訓練者９００は、搭乗プレート１３０の搭乗面に対して定められた基準位置ＲＰが両足の中心となるように、できる限り自然な立脚姿勢で搭乗面に立つ。そして、図３の上図に示すように順に、訓練者９００は、立脚姿勢を維持したまま、両足のかかとが浮く直前まで前方に重心を移動させ、次に左足が浮く直前まで右足に重心を移動させ、さらに両足のつま先が浮く直前まで後方に重心を移動させ、最後に右足が浮く直前まで左足に重心を移動させる。荷重算出部２０１は、図示するように、それぞれの重心移動に対して荷重重心ＣＰＦ、ＣＰＲ、ＣＰＢ、ＣＰＬを算出する。
【００２６】
範囲設定部２０２は、このように算出された荷重重心ＣＰＦ、ＣＰＲ、ＣＰＢ、ＣＰＬを通過するように滑らかな閉曲線を当てはめ、この閉曲線で囲まれた範囲を安定範囲ＬＣとして設定する。このように設定された安定範囲ＬＣは、訓練者９００の荷重重心がこの範囲に含まれている間は訓練者９００が自らのバランス調整により立脚状態を維持できると期待される範囲である。本実施形態においては、移動台車１１０の移動方向は前後方向であるので、二次元的に定義される安定範囲ＬＣのうち、移動方向に沿ってΔＣ軸と定める。ΔＣ軸に沿って、基準位置ＲＰを０とし、安定範囲ＬＣの最大値をΔＣｍａｘ、最小値をΔＣｍｉｎとする。なお、安定範囲ＬＣは、キャリブレーション作業を通じて設定するほか、訓練者９００の身長、体重、足のサイズ、リハビリ訓練の進捗度合等に対応するものを予め設定されたルックアップテーブルから選択して設定するようにしても良い。
【００２７】
本実施形態においては、課題ゲーム２４１を実行することにより、訓練者９００にトレーニングを促す。演算処理部２００によって処理される課題ゲーム２４１は、刻々と変化するグラフィック映像を生成して表示パネル１７０に映しだし、訓練者９００は、その映像に促されて訓練装置１００の移動操作を行う。
【００２８】
図４（ａ）は、訓練試行開始時のゲーム画面を示す図であり、図４（ｂ）は、訓練者９００のその時点の荷重重心を示す図である。ゲーム画面は表示パネル１７０に表示される映像であり、複数の課題ゲーム２４１の中からテニスをモチーフにしたものが選択され、実行されている様子を示している。
【００２９】
中央に表示されたテニスコートの右側には、テニスボールＢを投擲するキャラクタＭが背景画像に重畳して配され、同じく左側には、投擲されたテニスボールＢを打ち返すキャラクタＰが背景画像に重畳して配されている。キャラクタＭは、課題ゲーム２４１が与える課題に合わせて上下に移動したり投擲したりする動作を表現する。キャラクタＰは、訓練者９００を示すキャラクタであり、訓練装置１００の移動に合わせて上下に移動したり、テニスボールＢの到達に合わせてラケットを振ったりする動作を表現する。テニスボールＢは、キャラクタＭ、Ｐの動作に合わせて、テニスコート上を左右に往復する。また、ゲーム画面は、ゲームの状況に応じて変化するスコアや経過時間等の情報も含む。
【００３０】
図４（ａ）に示すように、訓練試行開始時においてキャラクタＰは、上下方向の真ん中である初期位置Ｔｓに位置している。キャラクタＭも、初期位置Ｔｓに対してコートを挟んで反対側に位置している。この時、訓練者９００の荷重重心ＣＰは、図４（ｂ）に示すように、基準位置ＲＰと重なっていることが望ましい。すなわち、訓練者９００は、訓練試行を開始する準備として、搭乗プレート１３０の搭乗面に対して定められた基準位置ＲＰを中心が両足の中心となるように、できる限り自然な立脚姿勢で搭乗面に立つ。
【００３１】
図５（ａ）は、訓練試行中のゲーム画面を示す図であり、図５（ｂ）は、訓練者９００のその時点の荷重重心を示す図である。キャラクタＭは、この課題に設定された目標位置ＢｈへテニスボールＢを到達させるべく、コートの上方へ移動してテニスボールＢを投擲する。すると、テニスボールＢは、図示する軌跡に沿って移動する。テニスボールＢが移動する速さは、レベルに応じて予め定められており、レベルが高いほど速い。
【００３２】
訓練者９００は、テニスボールＢがＢｈに到達する前に、Ｂｈで打ち返すことができる打撃位置ＴｈまでキャラクタＰを移動させる。すなわち、図５（ｂ）に示すように、訓練者９００は、自らの重心を前方へ寄せてバランスを調整することにより荷重重心ＣＰを基準位置ＲＰよりも前方へ移動させる。移動制御部２０３は、この時の荷重重心の変位量ΔＣに応じて設定される目標速度ＶＴで移動台車１１０を前方へ移動させる。ゲーム画面上のキャラクタＰは、移動台車１１０の目標速度ＶＴに連動する速度Ｖｃで画面上方へ移動する。テニスボールＢがＢｈに到達する前にキャラクタＰをＴｈまで移動させることができれば、テニスボールＢが到達したときにラケットが振られ、テニスボールＢは打ち返される。テニスボールＢを打ち返すことができれば、スコアが加算される。
【００３３】
図６（ａ）は、さらにその後の訓練試行中のゲーム画面を示す図であり、図６（ｂ）は、訓練者９００のその時点の荷重重心を示す図である。キャラクタＰがテニスボールＢを打ち返したら、訓練者９００は、自らの重心を後方へ寄せてバランスを調整することにより荷重重心ＣＰを基準位置ＲＰよりも後方へ移動させる。移動制御部２０３は、この時の荷重重心の変位量ΔＣに応じて設定される目標速度ＶＴで移動台車１１０を後方へ移動させる。ゲーム画面上のキャラクタＰは、移動台車１１０の目標速度ＶＴに連動する速度Ｖｃで画面下方へ移動する。所定時間内にキャラクタＰを初期位置Ｔｓまで戻すことができれば、スコアが加算される。
【００３４】
キャラクタＰが打撃位置Ｔｈへ到達するまで、あるいは初期位置Ｔｓへ戻るまでには、キャラクタＰの速度Ｖｃにも寄るが、ある程度の時間を要する。訓練者９００は、その間重心を傾けるバランス調整を行い続けることになる。このバランス調整が、バランス機能に疾患を有する訓練者９００にとって有効なリハビリ訓練となる。また、荷重重心ＣＰは、訓練者９００のバランス調整に応じて刻々と変化し得るので、移動台車１１０の目標速度ＶＴもキャラクタＰの速度Ｖｃも変化し得る。訓練者９００は、自身のバランス調整に応じてキャラクタＰが移動するのみならず訓練装置１００自体も前後するので、視覚情報に留まらず、平衡感覚や体勢感覚へ作用する体感も得られ、試行訓練を楽しく行うことができる。試行訓練を楽しく行えれば、訓練者がトレーニングを積極的かつ継続的に行うことが期待できる。すなわち、より短期間でのバランス機能回復を望むことができる。
【００３５】
図７は、荷重重心ＣＰの変位量ΔＣと移動台車１１０の目標速度ＶＴの関係を示す図である。横軸は変位量ΔＣを表わし、縦軸は目標速度ＶＴを表わす。移動制御部２０３は、荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣに収まっている場合には、図示するように、変位量ΔＣに比例して目標速度ＶＴを決定する。荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣに収まっている場合にΔＣが取り得る最大値は、図３に示すように、ΔＣｍａｘであり、そのときの目標速度ＶＴはＶＴＭＡＸである。同様に、変位量ΔＣが取り得る最小値は、ΔＣｍｉｎであり、そのときの目標速度ＶＴはＶＴＭＡＸである。ΔＣが正の値であれば移動台車１１０は前進し、負の値であれば後退する。なお、比例係数は、訓練レベルに応じて定めても良い。この場合、訓練レベルが上がるにつれて、比例係数を大きくすると良い。
【００３６】
リハビリ訓練中である訓練者９００は、訓練試行の間継続的に首尾良くバランス調整を行えるわけではない。時には手摺り１６２に掴まってしまったり、搭乗プレート１３０上でいずれかの足を踏み換えたりすることもある。特に、重心荷重ＣＰの変位量ΔＣに対する移動台車１１０の目標速度ＶＴは任意に設定し得るので、訓練者９００にとって当該設定が適切でない場合もある。何の制限措置も施さないまま変位量ΔＣに比例する目標速度ＶＴで移動台車１１０を制御すると、例えば搭乗面から片足が浮いてしまう場合などにおいて、訓練者９００が予期しないような移動台車１１０の急激な動作変動が生じてしまうこともある。そこで、本実施形態における移動制御部２０３は、荷重算出部２０１が算出した荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣを外れた場合に、安全制御を実行する。
【００３７】
図８は、荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣを外れた場合の様子を示す図である。図は、訓練者９００がバランスを調整しきれず、左足を前方へ踏み出した様子を示している。
【００３８】
図示する荷重重心ＣＰに対しΔＣ軸に沿う実際の変位量はΔＣであるが、目標速度決定に適用する変位量ΔＣ’を、基準位置ＲＰと荷重重心ＣＰを結ぶ線分が安定範囲ＬＣの外周曲線と交叉する点に対する変位量とする。このΔＣ’は、ΔＣｍｉｎ以上ΔＣｍａｘ以下の値となるので、移動制御部２０３は、図７の関係を用いて目標速度ＶＴを決定することができる。このように目標速度ＶＴを決定すれば、移動台車１１０の移動速度が急激に変化することがない。また、訓練者９００が踏み換えた足を直ちに元へ戻すことも期待できるので、そのまま訓練試行を継続することもできる。すなわち、訓練者９００に対する安全確保と、訓練試行の円滑な遂行の両立を図ることができる。
【００３９】
なお、移動台車１１０の目標速度ＶＴは、適用する変位量ΔＣ’に対応する速度を上限の制限速度として、この制限速度以下に設定しても構わない。荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣを外れるような場合には訓練者９００が慌てていることも想定されるので、例えば、荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣを外れてから一定期間の間は、適用する変位量ΔＣ’に対応する速度に０．９程度の係数を掛けた速度を目標速度ＶＴとしても良い。
【００４０】
図９は、訓練試行の処理の流れを示すフロー図である。フローは、例えば、訓練者９００が搭乗プレート１３０に搭乗した状態で開始される。範囲設定部２０２は、ステップＳ１０１で、キャリブレーションを実行する。具体的には、図３を用いて説明したように、訓練者９００に順次重心を移動させるキャリブレーション作業を促す。例えば、表示パネル１７０に「次は左足が浮く直前まで右足に重心を移動させてください」などと表示する。荷重算出部２０１は、重心が移動されるたびに荷重センサ１４０からの検出信号を受信して、順次荷重重心ＣＰＦ、ＣＰＲ、ＣＰＢ、ＣＰＬを算出する。範囲設定部２０２は、ステップＳ１０２へ進み、算出された荷重重心ＣＰＦ、ＣＰＲ、ＣＰＢ、ＣＰＬから安定範囲ＬＣを設定する。
【００４１】
演算処理部２００は、ステップＳ１０３へ進み、メモリ２４０から指定された課題ゲーム２４１を読み出し、課題ゲーム２４１を通じた訓練試行を開始する。演算処理部２００は、表示制御部２１３を介して、課題ゲーム２４１の進捗に合わせた映像を表示パネル１７０へ表示する。
【００４２】
ステップＳ１０４へ進むと、荷重センサ１４０は、課題ゲーム２４１の進捗に合わせて、訓練者９００の足から受ける荷重を検出し、検出した検出信号を荷重算出部２０１へ引き渡す。荷重算出部２０１は、ステップＳ１０５で、受け取った検出信号から荷重重心を算出して移動制御部２０３へ引き渡す。
【００４３】
ステップＳ１０６へ進み、移動制御部２０３は、荷重算出部２０１から受け取った荷重重心が、範囲設定部２０２で設定された安定範囲ＬＣの範囲内であるか否かを判断する。範囲内であると判断したら、ステップＳ１０７へ進み、算出された荷重重心に対応する実際の変位量ΔＣに応じて移動台車１１０の目標速度を設定する。範囲外であると判断したら、ステップＳ１０８へ進み、図８を用いて説明したように算出された荷重重心から適用する変位量ΔＣ’を算出し、これに応じて移動台車１１０の目標速度を設定する。ステップＳ１０７またはＳ１０８で目標速度が設定されたら、ステップＳ１０９へ進む。
【００４４】
移動制御部２０３は、ステップＳ１０９へ進むと、設定された目標速度に応じた駆動トルクを算出し、当該駆動トルクを出力させる駆動信号を駆動輪ユニット２１０へ送信する。なお、移動制御部２０３は、駆動輪ユニット２１０から駆動輪１２１の回転速度を逐次取得して、目標速度との差が０となるようにフィードバック制御を行う。
【００４５】
演算処理部２００は、ステップＳ１１０で、訓練試行が終了したか否かを判断する。訓練試行は、例えば、課題ゲーム２４１の終了や設定された時間の経過、目標項目の達成などによって終了する。演算処理部２００は、終了していないと判断したらステップＳ１０４へ戻り、訓練試行を継続する。終了したと判断したらステップＳ１１１へ進む。演算処理部２００は、ステップＳ１１１へ進むと、終了処理を実行して一連のフローを終了する。終了処理は、確定したスコアを表示パネル１７０に表示したり、これまで実行してきたトレーニングの履歴情報を更新したりする処理である。
【００４６】
以上説明した訓練装置１００においては、移動制御部２０３が実行する安全制御として、訓練試行中に訓練者９００の荷重重心が安定範囲を外れたと判断した場合に目標速度を制限したが、安全制御はこれに限らない。以下に、組み合わせて適用可能な、いくつかの例を説明する。
【００４７】
図１０は、荷重重心が安定範囲を外れると予測される場合の様子を示す図である。移動制御部２０３は、訓練者９００の荷重重心が実際に安定範囲を外れる前に、外れると予測した時点で安全制御を実行することができる。具体的には、サンプリング時刻Ｔ＝ｔ１での荷重重心ＣＰｓ１であり、次のサンプリング時刻Ｔ＝ｔ２での荷重重心ＣＰｓ２である場合に、ＣＰｓ１とＣＰｓ２の位置から予測される所定時間後の荷重重心ＣＰ”が安定範囲ＬＣに含まれるか否かを判断する。移動制御部２０３は、所定時間後の荷重重心ＣＰ”が例えば図示するように安定範囲ＬＣに含まれないと判断した場合に、目標速度を制限する安全制御を実行する。
【００４８】
具体的には、移動制御部２０３は、目標速度の決定において、予測される所定時間後の荷重重心ＣＰ”に対応する変位量ΔＣ”を用いず、荷重重心が安定範囲ＬＣを外れることを予測した時点（Ｔ＝ｔ２）における変位量を適用する変位量ΔＣ’とする。そして、移動制御部２０３は、変位量ΔＣ’から図７の関係を用いて目標速度ＶＴを決定し、算出される荷重重心および予測される荷重重心が安定範囲ＬＣに含まれるようになるまで、その目標速度を維持する。移動制御部２０３は、算出される荷重重心および予測される荷重重心が安定範囲ＬＣに含まれるようになったら、目標速度ＶＴの維持を解除して、その時点における荷重重心に応じて目標速度を決定する。このような安全制御を行えば、移動台車１１０の速度変化をより抑制することができるので、訓練者９００は慌てることなく訓練を継続することができる。
【００４９】
以上説明した安全制御の例においては、算出された荷重重心または予測される荷重重心が安定範囲ＬＣを超えた場合に適用する変位量ΔＣ’を算出し、これに対応する目標速度ＶＴを決定した。すなわち、訓練試行の継続の観点から、移動台車１１０を停止させない制御であったが、より安全を重視する場合には、移動台車１１０を停止させるように制御しても良い。
【００５０】
図１１は、そのような安全制御における、荷重重心の変位量ΔＣと移動台車１１０の目標速度ＶＴの経時変化の例を示す図である。図１１（ａ）の横軸は、訓練試行の経過時刻Ｔであり、縦軸は、荷重重心の変位量ΔＣである。図１１（ｂ）の横軸は、図１１（ａ）と一致する経過時刻Ｔであり、縦軸は、目標速度ＶＴである。
【００５１】
変位量ΔＣが時刻Ｔ＝ｔで安定範囲ＬＣから逸脱するΔＣｌｉｍとなった場合に、移動制御部２０３は、その時点における目標速度ＶＴｌｉｍから一定時間ｔｃをかけて、目標速度を０まで漸減させる。一定時間ｔｃは、目標速度ＶＴｌｉｍの大きさや訓練者９００のリハビリ訓練の進捗度合に応じて定めても良い。このような安全制御を実行すれば、訓練試行を安全に中断して、訓練者９００を落ち着かせることができる。移動制御部２０３は、訓練者９００の再開指示を受け付けたり、一定時間が経過したりした場合に、訓練試行を再開する。
【００５２】
安全制御は、移動台車１１０の速度制限に限らない。訓練試行の継続を重視するのであれば、まずは警告表示を行うに留めることもできる。図１２は、表示パネル１７０へ表示する警告表示の例を示す図である。
【００５３】
訓練試行中に算出された荷重重心または予測される荷重重心が安定範囲ＬＣを超えた場合には、図示するように、移動制御部２０３は、表示制御部２３０を介して、課題ゲームのグラフィック映像に、警告を示す「Ｗａｒｎｉｎｇ！」の警告画像を重畳表示する。このような報知制御を安全制御として実行すれば、訓練者９００は、急激な動作変動が起こる可能性を認識して、手すりに掴まるなど予防策を講じることができる。なお、警告表示に限らず、例えば、音声による注意喚起を行っても良い。
【００５４】
以上説明した本実施形態においては、移動台車１１０は、前後に移動する構造を有していたので、これに対応する移動制御、課題ゲームを採用した。しかし、移動台車１１０が左右方向にも移動する構造を有するのであれば、相応の移動制御、課題ゲームを採用することができる。上記の実施形態においては、二次元的に規定される安定範囲ＬＣに対して、移動台車１１０の移動方向である前後方向の変位量ΔＣを算出して速度制御を行ったが、移動台車１１０が左右方向にも移動できるのであれば、基準位置ＲＰから荷重重心へのベクトルに応じて移動方向と目標速度を決定することもできる。
【符号の説明】
【００５５】
１００  訓練装置、１１０  移動台車、１２１  駆動輪、１２２  キャスタ、１３０  搭乗プレート、１４０  荷重センサ、１５０  コントロールボックス、１６０  フレーム、１６１  開閉扉、１６２  手摺り、１７０  表示パネル、２００  演算処理部、２０１  荷重算出部、２０２  範囲設定部、２０３  移動制御部、２１０  駆動輪ユニット、２２０  操作受付部、２３０  表示制御部、２４０  メモリ、２４１  課題ゲーム、９００  訓練者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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