(57)【要約】【課題】より柔軟かつ確実に搬送速度を制御することのできる駆動制御装置、画像形成装置及び駆動制御方法を提供する。【解決手段】駆動制御装置は、所定の対象に加える駆動力を生じる駆動部１４３の動作速度情報として速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂを記憶するＲＡＭ１４１１と、動作速度情報に基づいて駆動部の動作速度を制御し、駆動部の負荷を検出する負荷検出部の検出結果を取得する制御回路１４１３と、を備える。制御回路は、負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、動作速度情報を変更して動作速度を変更する制御を行う。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の対象に加える駆動力を生じる駆動部の動作速度情報を記憶する記憶部と、
前記動作速度情報に基づいて前記駆動部の動作速度を制御する制御部と、
前記駆動部の負荷を検出する負荷検出部の検出結果を取得する取得部と、
を備え、
前記制御部は、前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、前記動作速度情報を変更して前記動作速度を変更する制御を行う
ことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
前記動作速度情報には、前記駆動部の動作速度に係る速度指標値の配列が含まれ、
前記制御部は、前記駆動部の動作速度を変更する場合に、前記速度指標値の配列順に従って前記動作速度を順次変化させ、前記動作速度の変更の途中で前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、前記動作速度の変更に係る加速度の絶対値を減少させることを特徴とする請求項１記載の駆動制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記動作速度の変更の途中で前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、前記動作速度の変更を中断させることを特徴とする請求項２記載の駆動制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記負荷の異常の解消を示す検出結果が取得された場合に、前記加速度の絶対値の減少を終了することを特徴とする請求項２又は３記載の駆動制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記負荷の異常の解消を示す検出結果が取得された場合に、前記加速度の絶対値を一時的に上昇させることを特徴とする請求項４記載の駆動制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記加速度の絶対値の一時的な上昇により順次変化する前記駆動部の動作速度と、前記負荷の異常を示す検出結果の取得前に前記動作速度情報により定められていた前記変更に応じた動作速度の想定値とが等しくなった場合に、前記一時的な上昇を終了することを特徴とする請求項５記載の駆動制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記負荷の異常を示す検出結果の取得前における前記動作速度情報による動作速度の変更が予定されていた期間内に、前記駆動部の動作速度と前記想定値とが等しくなるように前記加速度の絶対値の一時的な上昇量を定めることを特徴とする請求項６記載の駆動制御装置。
【請求項８】
前記駆動部は、同一の前記対象に加える前記駆動力を生じる第１の駆動部及び第２の駆動部を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の駆動制御装置。
【請求項９】
前記第２の駆動部は、前記第１の駆動部と同一の伝達軸に対して前記駆動力を伝えることを特徴とする請求項８記載の駆動制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第２の駆動部が前記伝達軸に伝える前記駆動力を調整可能であり、
前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に前記第２の駆動部の前記駆動力を増加させることを特徴とする請求項９記載の駆動制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記第１の駆動部の動作速度と、前記負荷の異常を示す検出結果の取得前に前記動作速度情報により定められていた前記変更に応じた動作速度の想定値とが等しくなった場合に、前記駆動力の増加を終了させることを特徴とする請求項１０記載の駆動制御装置。
【請求項１２】
前記第１の駆動部と前記第２の駆動部とは、個別に前記対象に対して駆動力を加えることを特徴とする請求項８記載の駆動制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、同一の前記動作速度情報に基づいて前記第１の駆動部の動作速度及び前記第２の駆動部の動作速度を制御することを特徴とする請求項１２記載の駆動制御装置。
【請求項１４】
前記取得部は、前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部の動作のそれぞれに応じた所定位置の動作量を各々検出する動作量検出部の検出結果を取得し、
前記制御部は、前記動作量検出部が前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部のうち一方の動作速度の変化を検出した場合に、前記動作速度情報を前記変化に応じた大きさ修正して、前記第１の駆動部の動作速度と前記第２の駆動部の動作速度とを一致させる
ことを特徴とする請求項１２又は１３記載の駆動制御装置。
【請求項１５】
前記動作量検出部は、エンコーダーを有することを特徴とする請求項１４記載の駆動制御装置。
【請求項１６】
前記取得部は、前記対象の所定方向への移動状態を検出する対象検出部の検出結果を取得し、
前記第１の駆動部と前記第２の駆動部とは、前記所定方向に対して垂直な方向に並んだ位置で前記対象に駆動力を加え、前記対象を前記所定方向に前記動作速度に応じた移動速度で移動させ、
前記制御部は、前記対象検出部の検出結果に基づいて前記対象の前記所定方向に対する傾きを特定し、前記特定された傾きが除去されるように前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部のうち少なくとも一方の動作速度を修正する
ことを特徴とする請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の駆動制御装置。
【請求項１７】
前記対象検出部は、前記対象の有無を検出可能な複数のセンサーを有し、
前記センサーは、前記所定方向に対して垂直な方向に並列配置されて、
前記制御部は、前記複数のセンサーによる前記対象の検出タイミングの差に応じて前記傾きを特定する
ことを特徴とする請求項１６記載の駆動制御装置。
【請求項１８】
前記複数のセンサーは光学センサーであることを特徴とする請求項１７記載の駆動制御装置。
【請求項１９】
前記負荷検出部は、前記第２の駆動部に供給される電流を計測することを特徴とする請求項８〜１８のいずれか一項に記載の駆動制御装置。
【請求項２０】
前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部は、回転モーターを有することを特徴とする請求項８〜１９のいずれか一項に記載の駆動制御装置。
【請求項２１】
前記第２の駆動部はブラシレスモーターを有することを特徴とする請求項２０記載の駆動制御装置。
【請求項２２】
前記第２の駆動部は、ステッピングモーターを有することを特徴とする請求項２０記載の駆動制御装置。
【請求項２３】
所定の対象に伝える力を生じる駆動部と、
前記駆動部の負荷を検出する負荷検出部と、
請求項１〜２２のいずれか一項に記載の駆動制御装置と、
を備える搬送部と、
前記搬送部により搬送される媒体に対して画像を形成する画像形成動作部と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２４】
所定の対象に加える駆動力を生じる駆動部の動作速度情報を記憶する記憶部を備える駆動制御装置による前記駆動部の駆動制御方法であって、
前記動作速度情報に基づいて前記駆動部の動作速度を制御する制御ステップ、
前記駆動部の負荷を検出する負荷検出部の検出結果を取得する取得ステップ、
を含み、
前記制御ステップでは、前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、前記動作速度情報を変更して前記動作速度を変更する制御を行う
ことを特徴とする駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駆動制御装置、画像形成装置及び駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モーターなどの駆動部を動作させて、対象物（搬送媒体）に力を伝えて移動させる技術がある。このときに、搬送速度の変化が急激であると加速度の変化に応じて振動などが生じて問題になる場合がある。そこで、搬送速度の変化時間を定め、また、加速度の変化が大きくなり過ぎないように搬送速度を逐次変化させる変化パターンを定める技術がある（特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５９９５７号公報
【特許文献２】特開２００４−１２９４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、搬送媒体の状況などに応じて、想定外の負荷が生じて、駆動部の動作が正常な変化から外れる場合がある。このような場合に、従来の技術では対応できないという課題がある。
【０００５】
この発明の目的は、より柔軟かつ確実に搬送速度を制御することのできる駆動制御装置、画像形成装置及び駆動制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、
所定の対象に加える駆動力を生じる駆動部の動作速度情報を記憶する記憶部と、
前記動作速度情報に基づいて前記駆動部の動作速度を制御する制御部と、
前記駆動部の負荷を検出する負荷検出部の検出結果を取得する取得部と、
を備え、
前記制御部は、前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、前記動作速度情報を変更して前記動作速度を変更する制御を行う
ことを特徴とする駆動制御装置である。
【０００７】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の駆動制御装置において、
前記動作速度情報には、前記駆動部の動作速度に係る速度指標値の配列が含まれ、
前記制御部は、前記駆動部の動作速度を変更する場合に、前記速度指標値の配列順に従って前記動作速度を順次変化させ、前記動作速度の変更の途中で前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、前記動作速度の変更に係る加速度の絶対値を減少させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３記載の発明は、請求項２記載の駆動制御装置において、
前記制御部は、前記動作速度の変更の途中で前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、前記動作速度の変更を中断させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４記載の発明は、請求項２又は３記載の駆動制御装置において、
前記制御部は、前記負荷の異常の解消を示す検出結果が取得された場合に、前記加速度の絶対値の減少を終了することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５記載の発明は、請求項４記載の駆動制御装置において、
前記制御部は、前記負荷の異常の解消を示す検出結果が取得された場合に、前記加速度の絶対値を一時的に上昇させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６記載の発明は、請求項５記載の駆動制御装置において、
前記制御部は、前記加速度の絶対値の一時的な上昇により順次変化する前記駆動部の動作速度と、前記負荷の異常を示す検出結果の取得前に前記動作速度情報により定められていた前記変更に応じた動作速度の想定値とが等しくなった場合に、前記一時的な上昇を終了することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項７記載の発明は、請求項６記載の駆動制御装置において、
前記制御部は、前記負荷の異常を示す検出結果の取得前における前記動作速度情報による動作速度の変更が予定されていた期間内に、前記駆動部の動作速度と前記想定値とが等しくなるように前記加速度の絶対値の一時的な上昇量を定めることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項８記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の駆動制御装置において、
前記駆動部は、同一の前記対象に加える前記駆動力を生じる第１の駆動部及び第２の駆動部を備えることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項９記載の発明は、請求項８記載の駆動制御装置において、
前記第２の駆動部は、前記第１の駆動部と同一の伝達軸に対して前記駆動力を伝えることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項１０記載の発明は、請求項９記載の駆動制御装置において、
前記制御部は、前記第２の駆動部が前記伝達軸に伝える前記駆動力を調整可能であり、
前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に前記第２の駆動部の前記駆動力を増加させることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項１１記載の発明は、請求項１０記載の駆動制御装置において、
前記制御部は、前記第１の駆動部の動作速度と、前記負荷の異常を示す検出結果の取得前に前記動作速度情報により定められていた前記変更に応じた動作速度の想定値とが等しくなった場合に、前記駆動力の増加を終了させることを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１２記載の発明は、請求項８記載の駆動制御装置において、
前記第１の駆動部と前記第２の駆動部とは、個別に前記対象に対して駆動力を加えることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１３記載の発明は、請求項１２記載の駆動制御装置において、
前記制御部は、同一の前記動作速度情報に基づいて前記第１の駆動部の動作速度及び前記第２の駆動部の動作速度を制御することを特徴とする。
【００１９】
また、請求項１４記載の発明は、請求項１２又は１３記載の駆動制御装置において、
前記取得部は、前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部の動作のそれぞれに応じた所定位置の動作量を各々検出する動作量検出部の検出結果を取得し、
前記制御部は、前記動作量検出部が前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部のうち一方の動作速度の変化を検出した場合に、前記動作速度情報を前記変化に応じた大きさ修正して、前記第１の駆動部の動作速度と前記第２の駆動部の動作速度とを一致させる
ことを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１５記載の発明は、請求項１４記載の駆動制御装置において、
前記動作量検出部は、エンコーダーを有することを特徴とする。
【００２１】
また、請求項１６記載の発明は、請求項１２〜１５のいずれか一項に記載の駆動制御装置において、
前記取得部は、前記対象の所定方向への移動状態を検出する対象検出部の検出結果を取得し、
前記第１の駆動部と前記第２の駆動部とは、前記所定方向に対して垂直な方向に並んだ位置で前記対象に駆動力を加え、前記対象を前記所定方向に前記動作速度に応じた移動速度で移動させ、
前記制御部は、前記対象検出部の検出結果に基づいて前記対象の前記所定方向に対する傾きを特定し、前記特定された傾きが除去されるように前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部のうち少なくとも一方の動作速度を修正する
ことを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１７記載の発明は、請求項１６記載の駆動制御装置において、
前記対象検出部は、前記対象の有無を検出可能な複数のセンサーを有し、
前記センサーは、前記所定方向に対して垂直な方向に並列配置されて、
前記制御部は、前記複数のセンサーによる前記対象の検出タイミングの差に応じて前記傾きを特定する
ことを特徴とする。
【００２３】
また、請求項１８記載の発明は、請求項１７記載の駆動制御装置において、
前記複数のセンサーは光学センサーであることを特徴とする。
【００２４】
また、請求項１９記載の発明は、請求項８〜１８のいずれか一項に記載の駆動制御装置において、
前記負荷検出部は、前記第２の駆動部に供給される電流を計測することを特徴とする。
【００２５】
また、請求項２０記載の発明は、請求項８〜１９のいずれか一項に記載の駆動制御装置において、
前記第１の駆動部及び前記第２の駆動部は、回転モーターを有することを特徴とする。
【００２６】
また、請求項２１記載の発明は、請求項２０記載の駆動制御装置において、
前記第２の駆動部はブラシレスモーターを有することを特徴とする。
【００２７】
また、請求項２２記載の発明は、請求項２０記載の駆動制御装置において、
前記第２の駆動部は、ステッピングモーターを有することを特徴とする。
【００２８】
また、請求項２３記載の発明は、
所定の対象に伝える力を生じる駆動部と、
前記駆動部の負荷を検出する負荷検出部と、
請求項１〜２２のいずれか一項に記載の駆動制御装置と、
を備える搬送部と、
前記搬送部により搬送される媒体に対して画像を形成する画像形成動作部と、
を備えることを特徴とする画像形成装置である。
【００２９】
また、請求項２４記載の発明は、
所定の対象に加える駆動力を生じる駆動部の動作速度情報を記憶する記憶部を備える駆動制御装置による前記駆動部の駆動制御方法であって、
前記動作速度情報に基づいて前記駆動部の動作速度を制御する制御ステップ、
前記駆動部の負荷を検出する負荷検出部の検出結果を取得する取得ステップ、
を含み、
前記制御ステップでは、前記負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、前記動作速度情報を変更して前記動作速度を変更する制御を行う
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００３０】
本発明に従うと、より柔軟かつ確実に搬送速度を制御することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】実施形態の画像形成装置の機能構成を示すブロック図である。
【図２】駆動部から搬送媒体への動力伝達について説明する模式図である。
【図３】媒体搬送部の機能構成について説明するブロック図である。
【図４】画像形成装置におけるステッピングモーターの速度変化を説明する図である。
【図５】速度テーブル及び加速度テーブルの例を示す図表である。
【図６】レジスターに設定される加減速設定の例を示す図表である。
【図７】速度テーブル及び加速度テーブルの書き換え時の例を示す図表である。
【図８】速度変化の異常について説明する図である。
【図９】加減速制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図１０】加減速制御処理で呼び出される異常対応制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図１１】駆動部から搬送媒体への動力伝達の変形例について説明する模式図である。
【図１２】変形例に係る画像形成装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１３】変形例１の画像形成装置における速度調整処理のフローチャートである。
【図１４】変形例２の画像形成装置の機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態の画像形成装置１の機能構成を示すブロック図である。
【００３３】
この画像形成装置１は、例えば、スキャン（読み取り）機能、コピー（複写）機能及びプリント（画像形成）機能を併せ持つもの（複合機）である。画像形成装置１は、制御部１１と、画像読取部１２と、形成動作部１３（画像形成動作部）と、搬送部１４と、記憶部１５と、操作受付部１６と、表示部１７と、通信部１８と、バス１９などを備える。
【００３４】
制御部１１は、画像形成装置１の全体動作を統括制御し、各部に適切な動作を行わせる。制御部１１は、ＣＰＵ１１１と、ＲＡＭ１１２と、記憶部１１３などを備える。ＣＰＵ１１１は、演算処理を行い、各種制御動作を行う。ＲＡＭ１１２は、ＣＰＵ１１１に作業用のメモリー空間を提供する。
【００３５】
記憶部１１３は、制御部１１の制御動作に係る各種設定データやプログラムを記憶する。設定データには、後述の速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂの基礎となるデータが含まれる。記憶部１１３は、読み出しのみが可能なＲＯＭ、読み書き更新が可能なフラッシュメモリーなどの不揮発性メモリー又はこれらの組み合わせを有する。
【００３６】
画像読取部１２は、撮像部（スキャナー）などを有し、読み取り面に載置された原稿を読み取って画像データ化する。撮像部は、例えば、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）及びＢ（青）の３波長帯（色）の画素値が読み取り可能な構成であり、それぞれ所定の解像度の画像データを生成する。生成された画像データは、記憶部１５などに記憶される。
【００３７】
形成動作部１３は、形成対象画像データに基づいて記録媒体（用紙など）上に画像を形成するエンジンである。形成動作部１３としては、特には限られないが、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（黄色）、Ｋ（黒色）の各色のトナーを記録媒体上に定着させて画像を形成する電子写真方式の構成を有する。
【００３８】
搬送部１４は、画像読取部１２により読み取られる原稿及び形成動作部１３により画像が形成される記録媒体（まとめて搬送媒体（本実施形態の所定の対象）と記す）などを適切なタイミング及び速度で搬送する。搬送部１４は、形成動作部１３により画像が形成される記録媒体を搬送する媒体搬送部１４０を有する。媒体搬送部１４０は、駆動部１４３と、駆動部を動作させる駆動信号出力部１４２と、駆動信号出力部１４２からの駆動信号の出力をそれぞれ制御する制御部１４１（駆動制御装置）と、負荷検出部１４４などを有する。また、搬送部１４は、媒体搬送部１４０と別個に、読取対象の原稿を搬送する原稿搬送部を有していてもよい。
【００３９】
駆動部１４３は、ステッピングモーター１４３ａ（第１の駆動部）と、ブラシレスモーター１４３ｂ（第２の駆動部）とを有する。駆動部１４３は、各モーター（回転モーター）の回転動作に応じて駆動力を生じ、搬送媒体に対して直接又は間接的にこの駆動力を加えて所定方向に移動させる。駆動信号出力部１４２は、ステッピングモーター１４３ａに駆動信号を出力する第１信号出力部１４２ａと、ブラシレスモーター１４３ｂに駆動信号を出力する第２信号出力部１４２ｂとを有する。
【００４０】
駆動信号出力部１４２は、駆動部１４３の各モーターのローターの回転に応じてステーターの極性及び位相を変更させるようにステーターに印加する電圧極性を変化させた信号を出力するドライバー回路（モータードライバー）を有する。第１信号出力部１４２ａは、ステッピングモーター１４３ａに対し、パルス信号に応じて所定の単位角度（例えば、１８０度など）極性がステップ状に変化するように信号を出力する。第２信号出力部１４２ｂは、ブラシレスモーター１４３ｂに対し、ローターの回転角度（例えば、６０度ごと）に応じた磁場の位相（磁場方向）が得られるようにステーターの各スロットの電流方向及び電圧（ＰＷＭ制御（Pulse Width Modulation）のデューティー比）を変更して信号を出力する。これらの切り替え間隔は、制御部１４１からの駆動制御信号の入力に応じてそれぞれなされる。制御部１４１からの制御信号の内容については後述する。
【００４１】
図２は、駆動部１４３から搬送媒体への動力伝達について説明する模式図である。ステッピングモーター１４３ａの回転軸１４３ａ１とブラシレスモーター１４３ｂの回転軸１４３ｂ１とは、同一の伝達軸２０１に接続されている。伝達軸２０１には、ローラー２０２が固定されており、伝達軸２０１の回転動作に応じてローラー２０２が回転する。回転軸１４３ａ１、１４３ｂ１、伝達軸２０１、ローラー２０２の回転方向及び回転比は異なっていてよく、この場合には、歯車（ギア）の配列（輪列）などによって回転方向及び回転比が適切に変更されてよい。ローラー２０２の回転面が搬送媒体に接触して、ローラー２０２の回転に応じて当該搬送媒体を移動させる。すなわち、ここでは、ステッピングモーター１４３ａとブラシレスモーター１４３ｂとが共同で同一の伝達軸２０１を介して同一の搬送媒体（対象）に駆動力を加えて移動させるように動作している。ここでは、ステッピングモーター１４３ａが主として媒体移動に係る駆動力を出力し、ブラシレスモーター１４３ｂがステッピングモーター１４３ａの駆動力を支援するように動作する。すなわち、第２信号出力部１４２ｂは、上述のデューティー比の切り替えに応じた電圧変化の振幅（駆動力）を必要に応じて増大（最大のデューティー比を大きく）させるように調整可能である。この駆動力は、後述の負荷異常の場合の他、搬送媒体の種別及び／又は回転速度に応じて異なる大きさに変更されてもよい。
【００４２】
負荷検出部１４４は、ステッピングモーター１４３ａ又はブラシレスモーター１４３ｂによる伝達軸の回転動作に係る負荷を検出して制御部１４１に出力する。ここでは、例えば、負荷検出部１４４は、ブラシレスモーター１４３ｂの動作時に当該ブラシレスモーター１４３ｂへ流れる電流を計測する。
【００４３】
記憶部１５は、形成対象の画像データ及び画像読取部１２により読み取られた画像のデータなどを記憶保持する。記憶部１５としては、ＤＲＡＭなどの揮発性メモリー、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリー等の読み書き可能な記憶媒体のうち一又は複数を有する。
【００４４】
操作受付部１６は、操作キー、及び表示部１７と一体に構成されたタッチセンサーなどを備える。操作受付部１６は、操作キーの押下操作、及び表示部１７の表示ディスプレイへの外部（主にユーザー）からのタッチ操作に応じた操作信号を制御部１１に出力する。
【００４５】
表示部１７は、制御部１１からの制御信号に従って操作受付画面及びステータスなどを表示することが可能である。表示部１７には、特には限られないが、例えば、ドットマトリクス方式による表示を行う液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）が用いられる。
【００４６】
通信部１８は、制御部１１からの指示に従い、ネットワーク上のサーバー等と通信するためのインターフェイスであり、例えば、ＬＡＮを介した通信（ＴＣＰ／ＩＰなど）に係るネットワークカード、又は無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１ｎなど）などによる無線通信用のモジュールである。通信部１８は、他のコンピューター及びプリントサーバーなどの外部機器から形成対象の画像データ及びプリントジョブに係る設定データを受信し、ステータス信号などを出力する。
【００４７】
次に本実施形態の搬送部１４の構成について説明する。
以下では、媒体搬送部１４０の構成について説明するが、原稿搬送部を有する場合には、原稿搬送部は、媒体搬送部１４０と同一の構成を有してよい。
【００４８】
図３は、媒体搬送部１４０の機能構成について説明するブロック図である。
図３（ａ）に示すように、媒体搬送部１４０の制御部１４１は、ＲＡＭ１４１１（記憶部）と、レジスター１４１２と、制御回路１４１３（制御部、取得部）と、入出力Ｉ／Ｆ１４１４と、バッファー１４１５と、電流制御部１４１６などを備える。
【００４９】
ＲＡＭ１４１１は、一時的な設定値などを記憶する。ＲＡＭ１４１１としては、高速な読み書きが可能であり、ここでは、ＳＲＡＭが用いられるが、ＭＲＡＭやＦｅＲＡＭなどの不揮発性のメモリーであってもよい。ＲＡＭ１４１１には、回転速度に係る指標値として、速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂ（まとめて動作速度情報）が記憶される。速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂの書き込みは、入出力Ｉ／Ｆ１４１４を介して外部の制御部１１から行われる。書き込まれた速度テーブル１４１１ａや加速度テーブル１４１１ｂは、ステッピングモーター１４３ａの回転速度の加減速時に制御回路１４１３から参照され、読み出される。
【００５０】
レジスター１４１２は、搬送速度制御に係る設定値を記憶する。レジスター１４１２には、加減速設定１４１２ａが記憶され、制御回路１４１３により参照される。加減速設定１４１２ａの書き込み設定は、入出力Ｉ／Ｆ１４１４を介して制御部１１により行われる。なお、これら加減速設定１４１２ａの内容は、速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂとともにＲＡＭ１４１１に書き込み記憶されてもよい。
【００５１】
制御回路１４１３は、速度テーブル１４１１ａ、加速度テーブル１４１１ｂ及び加減速設定１４１２ａに基づいて駆動信号出力部１４２により適切な速度（動作速度）でステッピングモーター１４３ａ及びブラシレスモーター１４３ｂを動作させるように制御するための駆動制御信号を出力する。制御回路１４１３は、計数回路１４１３ａ（カウンター回路）を有し、所定周波数のクロック信号を規定された回数計数するごとに切り替わる駆動制御信号を出力する。なお、上述の例では、ステッピングモーター１４３ａに比してブラシレスモーター１４３ｂでは３倍の頻度で極性（位相）の切り替わりが生じるので、速度制御は３回の切り替わりに１回、所定の基準位相（デューティー比）を駆動制御信号に同期させることで行われ、残りの２回は、ローターの回転の検出状態に応じて切り替えがなされればよい。制御回路１４１３は、ここでは、制御部１１の制御に基づいて専用のハードウェア回路（ＡＳＩＣなど）で制御動作を行う。
【００５２】
入出力Ｉ／Ｆ１４１４は、制御部１４１の外部、ここでは、制御部１１からの入力信号をＲＡＭ１４１１及びレジスター１４１２に切り換えて出力し、また、ＲＡＭ１４１１及びレジスター１４１２の設定データを切り換えて制御部１４１の外部（制御部１１）へ出力する。切り替えは、制御部１１からの制御信号に基づいて行われ得る。
【００５３】
バッファー１４１５は、制御回路１４１３に対する搬送開始時のトリガー信号を受け、クロック信号に同期して適切なタイミングで出力する。これにより、搬送開始タイミング、速度変化の開始タイミングや搬送終了タイミングがそろえられる。
【００５４】
電流制御部１４１６は、制御部１４１に供給された電源電圧（電力）を出力する。出力された電圧は、第１信号出力部１４２ａからの駆動信号に基づいて適切な極性（及び電流の流路）となるように切り換えられてステッピングモーター１４３ａのステーターに印加される。また、第２信号出力部１４２ｂによる切り替えに応じた極性及びＰＷＭ制御に応じた電圧が、ブラシレスモーター１４３ｂのステーターに印加される。これらにより、各ステーターには、流れる電流に応じた磁場が生じ、当該磁場とローターの磁石（永久磁石）との間で働く磁力に応じてローターがそれぞれ回転動作する。電流制御部１４１６には、制御回路１４１３から加減速時に加減速のいずれであるかを示すステータス信号が出力される。また、ステッピングモーター１４３ａ及びブラシレスモーター１４３ｂを逆回転可能な場合には、ステータス信号には、正転又は逆転を示す情報が含まれていてもよい。
【００５５】
また、制御部１４１には、所定の周波数のクロック信号ＣＬＫとリセット信号ＲＳＴが入力される。
【００５６】
制御回路１４１３の計数回路１４１３ａは、図３（ｂ）に示すように、カウンター２１と、論理回路２２と、フリップフロップ回路２３（ＦＦ）とを有する。
カウンター２１は、クロック信号ＣＬＫの入力回数を計数し、計数された数（カウント数）がカウント設定値２１１になると、論理回路２２に所定の信号を出力する。カウンター２１の計数する値は、カウント数がカウント設定値２１１になった時点でリセットされて「０」に初期化され、当該「０」からのカウントがそのまま計数される。あるいは、カウンター２１は、カウント回数をカウント設定値２１１による除した剰余の値を保持し、当該剰余の値が「０」に戻るタイミングで所定の駆動信号出力部１４２に駆動部１４３の各モーターを回転動作させるための信号を出力する構成とすることができる。以降では、この構成の場合を含めて「カウンター２１の計数する値がカウント設定値２１１になる」と記す。
【００５７】
論理回路２２は、カウンター２１から信号が入力されるごとに論理を反転させて、ハイレベル（Ｈ）とローレベル（Ｌ）とを交互に切り換える。フリップフロップ回路２３は、ここでは、Ｄフリップフロップであり、ＣＬＫ信号に同期して論理回路２２からの出力論理に係る電圧レベルを保持し、当該電圧レベルの駆動制御信号を駆動信号出力部１４２に出力する。そして、駆動制御信号の電圧レベルの変わり目ごとに駆動信号出力部１４２が駆動部１４３のモーターを動作させ、また、回転位相を同期させる駆動信号の切り替えを行う。
【００５８】
カウンター２１のカウント設定値２１１としては、ＲＡＭ１４１１の速度テーブル１４１１ａから読み出された値又は加速度テーブル１４１１ｂから読み出された値に基づいて算出された値が設定記憶される。すなわち、カウント設定値２１１の逆数が駆動部１４３の各モーターの回転速度に応じた値（適宜な係数倍）となる。
【００５９】
ステッピングモーター１４３ａを回転動作させる場合、第１信号出力部１４２ａは、所定の間隔でステーターが発生する磁場の極性を所定角度変化（所定の単位量の動作量）、例えば、１８０度反転させることで、ローターを当該角度変化に応じた角度ステップ回転動作させる。ブラシレスモーター１４３ｂを回転動作させる場合には、第２信号出力部１４２ｂは、ローターの回転位置に応じて各ステーターの磁場を変化させてゆき、継続的にローターに対して回転方向に力を加えることで、ローターの回転状態を維持する。
【００６０】
次に、本実施形態の画像形成装置１における搬送媒体の搬送動作について説明する。
上述のように、画像形成装置１では、搬送媒体がステッピングモーター１４３ａ及びブラシレスモーター１４３ｂの回転速度（所定角度（１８０度）の回転動作間に計数されるＣＬＫ信号の入力回数）に応じた移動速度で移動される。このとき、駆動部１４３の各モーターの回転速度は、トルクの大きさなどにより初期速度（停止状態など）と目標速度との間で即座に移行せず、変速期間（速度上昇期間及び／又は速度低下期間）を挟む。また、ステッピングモーター１４３ａに過負荷がかかって回転速度変化が正常でなくなった場合には、ブラシレスモーター１４３ｂの駆動力（電圧振幅）を増大させてステッピングモーター１４３ａの動作を支援する。
【００６１】
図４は、本実施形態の画像形成装置１における駆動部１４３の各モーターの速度変化を説明する図である。
【００６２】
図４（ａ）に示すように、駆動部１４３の各モーターは、所定の速度で定速回転される期間Ｒ３の前後における速度を変化させる期間において、回転速度が上昇する（スローアップ）期間Ｒ１、Ｒ２と、回転速度が低下する（スローダウン）期間Ｒ４、Ｒ５が設定されている。これらのうち、期間Ｒ１、Ｒ５は、時間軸（経過時間）に対して一定加速度で回転速度が変化し、期間Ｒ２、Ｒ４は、期間Ｒ１、Ｒ５との各接続部分での加速度よりも期間Ｒ３との接続部分での加速度が小さくなるように加速度変化を伴って回転速度が変化する。このように、一定速度での搬送動作に／から移行する前後に急激な速度変化（すなわち、瞬間的に大きな加速度）を生じさせないことで、搬送動作中のローラーや搬送ベルト、搬送媒体の位置や移動速度にむら、特に、加速停止時における移動速度の変動超過（オーバーシュート及びアンダーシュート）などが生じるのを抑える。なお、ここでは停止状態からの立ち上がり（期間Ｒ１の先頭）及び停止状態への移行（期間Ｒ５の終端）については、加速度変化を伴わないものとして例示したが、これらの場合にも加速度変化を伴う回転速度の変化が定められてもよい。また回転動作の開始時及び停止時に限られず、所定の速度での動作状態から他の速度に変更される場合でも、その変更の開始時及び／又は終了時に加速度変化期間を設けてよい。
【００６３】
図４（ｂ）に示すように、制御部１４１の制御回路１４１３（フリップフロップ回路２３）から出力される駆動制御信号は、ハイレベル信号Ｈとローレベル信号Ｌとの間を往復する矩形波パルス形状の二値信号である。このパルスの半周期ごと、すなわち、信号が立ち上がり又は立ち下がるごとに第１信号出力部１４２ａがステッピングモーター１４３ａのステーターの磁場極性を変化させて、ローターを単位角度（例えば、それぞれ１８０度）回転させる。速度変化時には、第２信号出力部１４２ｂもこの駆動制御信号に所定の基準位相（基準のデューティー比）のタイミングを同期させながらブラシレスモーター１４３ｂのステーターの磁場位相を変化させていく。このとき、カウント設定値、すなわち回転速度などに応じて磁場強度、すなわち電圧の振幅（デューティー比の最大値）を変化させることで、ブラシレスモーター１４３ｂによるステッピングモーター１４３ａの支援の度合が変更される。
【００６４】
ここでは、ステッピングモーター１４３ａのローターの回転動作ごとにカウンター２１により計数されるカウント設定値２１１となる規定カウント数Ｔ１〜Ｔ１３が定められており、期間Ｒ１における規定カウント数Ｔ１〜Ｔ６は、速度が等加速度で上昇するように定められる。また、期間Ｒ２における規定カウント数Ｔ７〜Ｔ１２は、加速度を漸減させながら速度を増加させ、規定カウント数Ｔ１３に漸近させるように定められる。そして、期間Ｒ３では、一定の規定カウント数Ｔ１３で固定される。
【００６５】
計数回路１４１３ａは、上述のように、駆動制御信号の毎半周期カウント設定が定められる可変計数回路と、期間Ｒ３に固定回数で維持される固定計数回路とが両方用意されてもよい。この場合、期間Ｒ１、Ｒ２、Ｒ４、Ｒ５では可変計数回路が用いられ、期間Ｒ３では固定計数回路が用いられるように切り替えがなされる。固定計数回路であっても、維持される固定回数に応じたカウント設定値２１１を更新設定することができ、搬送媒体の種別、及び記録モード（画像の解像度など）又は読取モードに基づいて定められればよい。
【００６６】
図５は、速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂの例を示す図表である。
これらのうち速度テーブル１４１１ａは、複数種類設けられてよい。また、ここでは、加速度テーブル１４１１ｂは、単一のテーブルのみが保持される。
【００６７】
図５（ａ）に示す速度テーブル１４１１ａでは、アドレスに対応付けて次参照アドレスと規定カウント（速度指標値の配列）が記憶されている。規定カウント数は、時間軸（計数開始からのカウント積算値）に対して逆数の値（すなわち速度）が一定の割合で増加するように（すなわち、一定の加速度となるように）定められている。次参照アドレスは、現在の参照アドレスに係る規定カウント数の次に読み出されてカウント設定値２１１として定められるべき規定カウント数のアドレスの情報を示す。ステッピングモーター１４３ａ及びブラシレスモーター１４３ｂの停止状態から回転速度を上昇させる場合（期間Ｒ１）、アドレス「０」から次参照アドレスで示されたアドレス（すなわち、アドレス「０」から１つずつ増加する順番）に対応する規定カウント数が順番に読み出されてカウント設定値２１１として定められ、規定カウント数の配列順に従って順次速度を変化させる。ステッピングモーター１４３ａ及びブラシレスモーター１４３ｂを所定の回転速度から低下させる場合（期間Ｒ５）、次参照アドレスは、ひとつ前のアドレスになるように設定され、最大アドレスから１つずつ減少する順番で規定カウント数が順番に読み出されて、規定カウント数の配列順に従って速度を順次変化させる。すなわち、速度テーブル１４１１ａは、ここでは、回転速度を変化させる期間のうち加速度が一定の期間に用いられる。
【００６８】
複数種類の速度テーブルは、この一定の割合、すなわち加速度が互いに異なるように（複数の設定加速度に応じて）定められる。後述のように、補正速度プロファイルが設定される場合に、当初の速度テーブルよりも大きい加速度の速度テーブルが読み出されて利用されるように定められてよい。
【００６９】
図５（ｂ）に示す加速度テーブル１４１１ｂでは、アドレスに各々対応付けて次参照アドレスオフセットと加速度設定値（加速度指標値の配列）とが記憶されている。上述の期間Ｒ２、Ｒ４（加速度を変化させる期間、回転速度を変化させる期間の開始から所定期間と終了前の所定期間とのうち少なくとも一方）の間、初速度に対して指定された加速度設定値を用いて次の速度を算出することで、次のカウント設定値２１１が定められる。加速度設定値は、カウント数によらず、加速度の値に応じて定められる値とすることができる。次参照アドレスオフセット値は加速度テーブル１４１１ｂ内での相対アドレスであるが、絶対アドレス（物理アドレス、ここでは、「２５６」〜）であってもよい（図７（ｂ）参照）。また、ここに記憶されている加速度設定値は、絶対値であり、速度の上昇時及び低下時にカウント設定値２１１をそれぞれ減少、増加させる処理は、制御回路１４１３により行われる。
【００７０】
図６は、レジスター１４１２に設定される加減速設定１４１２ａの例を示す図表である。
図６（ａ）は、ステッピングモーター１４３ａ及びブラシレスモーター１４３ｂの停止状態からの速度上昇時に用いられる設定であり、図６（ｂ）は、ステッピングモーター１４３ａ及びブラシレスモーター１４３ｂの定速回転動作状態からの速度低下時に用いられる設定である。
【００７１】
これら速度上昇時の設定及び速度低下時の設定は、別々にレジスター１４１２に対してなされることが可能である。また、これらの設定は、画像形成対象の記録媒体（搬送媒体）の種別及び／又は記録モード（読取モード）が設定された場合に制御部１１によりなされ、レジスター１４１２に書き込み設定されてもよい。
【００７２】
図６（ａ）に示すように、速度上昇時（加速時）の設定として、加減速設定１４１２ａには、加減速種別として速度の「上昇」に用いられる旨の設定がなされ（実際には、予め速度上昇／速度低下に各々対応付けて定められた２値のいずれかであってよい）ている。また、この速度上昇時の設定には、速度テーブル１４１１ａを用いた一定加速度での速度設定（期間Ｒ１）から加速度テーブル１４１１ｂを用いた速度設定（期間Ｒ２）へ移行するタイミング（変曲点）を示すアドレス、加速度テーブル１４１１ｂを用いた速度設定に移行する場合に最初に用いられる加速度値（変曲点参照先）を示すアドレス、及び加速度テーブル１４１１ｂを用いた速度設定により最終的に到達すべき速度（期間Ｒ３のカウント設定値；所定の目標速度）を示す目標カウント値が記憶されている。
【００７３】
変曲点アドレスは、通常では、目標カウント値に応じて定められる。任意の変曲点アドレスの規定カウント数（初期値）から同一の加速度変化、すなわち、単一の加速度テーブル１４１１ｂにおける共通の範囲の加速度設定値に基づいて速度を変化させていくことで、当該変曲点アドレスに対応する目標カウント値に漸近させることができる。また、複数の加速度（設定加速度）に応じた複数の速度テーブルに対して、初期加速度、すなわち、変曲点参照先のアドレス（すなわち、回転速度の算出に用いられる範囲）が各々定められることで、単一の加速度テーブル１４１１ｂにおける好適な範囲の加速度設定値に基づいて速度を変化させて、目標カウント値に漸近させていくことができる。
【００７４】
速度上昇時には、まず、速度テーブル１４１１ａのアドレス「０」から順に規定カウント数が読み出されてカウント設定値とされる。変曲点を示すアドレスに対応して規定カウント数の計数がなされると、変曲点参照先のアドレスの加速度設定値が参照され、当該加速度設定値を用いて現在のカウント設定値を減少させる演算を行い、新たなカウント設定値を算出、設定する。このカウント設定値が計数されると、更に次の加速度設定値が参照されて順次カウント設定値が更新されていく。そして、このカウント設定値が目標カウント値以下となった時点（目標速度に到達した場合）で、当該目標カウント値がカウント設定値に設定されて加速（速度を変化させる期間、ここでは、加速度を変化させる期間でもある）が終了する。
【００７５】
一方、図６（ｂ）に示すように、速度低下時の設定として、加減速設定１４１２ａには、加減速種別として速度の「低下」に用いられる旨の設定がなされている。また、速度低下時の設定には、初速度設定、加速度テーブル１４１１ｂにおける当初の加速度アドレス、加速度テーブル１４１１ｂを用いた漸減加速度（＜０）での速度設定（期間Ｒ４）から一定加速度での速度設定（期間Ｒ５）へ移行するタイミング（変曲点）を示すアドレス、及び速度テーブル１４１１ａを用いた速度設定に移行する場合に最初に用いられる速度値（変曲点参照先）を示すアドレスが記憶されている。なお、当初の加速度アドレスは固定（例えば、「２８０」）されていてもよい。この場合には、この値（アドレス）をレジスター１４１２に記憶させる必要はない。また、初速度は、期間Ｒ３における速度に応じて変曲点参照先のアドレスと対で定まるものであり、この設定を選択してレジスター１４１２の加減速設定１４１２ａに記憶させるために用いられるものである。
【００７６】
速度低下時には、加速度テーブル１４１１ｂから初期加速度のアドレスの加速度設定値を参照し、当該加速度設定値と現在の速度（カウント設定値）とに基づいて次のカウント設定値２１１を算出設定する。このカウント設定値２１１が計数回路１４１３ａで計数されると、次参照アドレスオフセット値に従って加速度設定値を取得するアドレスを一つずつ減少させながら、アドレスが変曲点に到達するまで順次カウント設定値２１１を算出設定していく。変曲点のアドレスに応じた加速度設定値に基づくカウント設定値２１１が計数されると、変曲点参照先の規定カウント数が速度テーブル１４１１ａから取得されてそのままカウント設定値２１１とされる。更に、このカウント設定値２１１が計数されると、速度テーブル１４１１ａの参照先アドレスを１つずつ減らしてゆく。アドレス「０」の規定カウント数「１３３３２」の計数がなされて駆動制御信号が出力された後、ステッピングモーター１４３ａを停止状態として動作制御を終了する。
【００７７】
すなわち、本実施形態の画像形成装置１では、ステッピングモーター１４３ａの回転速度の加減速時、すなわち、回転速度を変化させる場合に、速度テーブル１４１１ａの規定カウント数の配列に従って一定の加速度で回転速度を定める期間と、加速度テーブル１４１１ｂの加速度設定値の配列に基づいて加速度を変化させながら回転速度を算出して定める期間とが組み合わされて第１信号出力部１４２ａの出力する駆動信号、すなわち、ステッピングモーター１４３ａのステーターに印加される電圧の極性（電流の向き）が制御される。
また、算出された回転速度（カウント設定値）が目標速度（目標カウント値）を超過（変化方向について、元の回転速度と算出された回転速度が目標速度をまたいだ場合を変化の方向によらず含む）した場合には、最終的な回転速度は、目標速度に設定されて速度変化に係る制御動作が終了される。
また、速度上昇時と速度低下時とでは、同一（共通）の速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂが用いられ、各々のテーブル内における配列データ（規定カウント数及び加速度設定値）の読み出し順が逆転される。
【００７８】
画像形成装置１では、レジスター１４１２の加減速設定１４１２ａの変曲点アドレスと実際の参照アドレスとを比較しながら次の参照先を決定するのではなく、次参照アドレス自体を加減速設定１４１２ａに基づいて変更することができる。
【００７９】
図７は、速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂの書き換え時の例を示す図表である。
【００８０】
図７（ａ）に示すように、速度上昇時に用いられる速度テーブル１４１１ａにおいて、アドレス「４」の次参照アドレスとして、加速度テーブル１４１１ｂのアドレスである「２６２」を直接指定することができる。また、図７（ｂ）に示すように、速度低下時に用いられる加速度テーブル１４１１ｂにおいて、アドレス「２６２」の次の参照アドレスとして、速度テーブル１４１１ａのアドレスである「４」を直接指定することができる。このように、次参照アドレスを指定しておくことで、加減速動作時におけるカウント設定値の取得、算出時に係る判別処理の負荷を若干低減させることができる。
【００８１】
これらの場合、制御回路１４１３は、変更された元のアドレス情報を別途ＲＡＭ１４１１に記憶、保持させておき、加減速動作の終了後に初期化可能とすることができる。又は、制御部１１が記憶部１１３の元データをＲＡＭ１４１１に上書きすることなどで、初期化動作が行われてもよい。また、次参照アドレスの書き換え動作も、制御部１１がレジスター１４１２及びＲＡＭ１４１１への設定書き込み時に直接行ってもよいし、制御回路１４１３がレジスター１４１２の加減速設定１４１２ａに基づいて行ってもよい。
【００８２】
通常時の搬送速度の加減速動作は、以上のようになされる。しかしながら、搬送媒体の異常などの各種要因、例えば、不正な載置又は設定の不適合などにより、速度変化が一時的に制御どおりに適正になされない場合がある。
【００８３】
図８は、速度変化の異常について説明する図である。
図８（ａ）に示すように、ステッピングモーター１４３ａの回転速度の上昇中（加速動作中）に、上述のように適正に速度変化がなされず、ステッピングモーター１４３ａの負荷Ｌａの異常な上昇が生じる場合がある。このときには、同時にブラシレスモーター１４３ｂの負荷Ｌｂも上昇する。速度変化の途中で負荷検出部１４４がこのような負荷の異常（変動）を検出して検出結果を制御回路１４１３に出力すると（タイミングＰ１１）、図８（ｂ）に示すように、検出結果を取得した制御部１４１の制御回路１４１３は、速度上昇を一時停止（中断、加速度の絶対値を減少）させる（間隔Ｒ１Ｓ）。また、制御部１４１の制御回路１４１３は、ブラシレスモーター１４３ｂのトルク（駆動力）を一時的に上昇（増加）させて、すなわち、電圧の位相変化の振幅を増大させて、ステッピングモーター１４３ａの動作を支援（アシスト）させる。この支援動作に応じて、ステッピングモーター１４３ａの負荷Ｌａが低下する。負荷の異常（増大）が解消されると（タイミングＰ１２）、制御回路１４１３は、速度上昇の一時停止（速度の変更）を解除（終了）して、ステッピングモーター１４３ａの回転速度の上昇を再開させる。負荷の異常は、搬送媒体の種別及び搬送速度などに基づいて予め算出された想定負荷量と基準値との比較、又は単純に直近に検出された負荷の平均値からのずれ量などに基づいて判別されてよい。
【００８４】
制御部１４１は、ステッピングモーター１４３ａの加速が停止した分の速度上昇の遅れを補うように、速度上昇再開後における速度の上昇速度、すなわち加速度の絶対値を一時的に本来の大きさよりも大きく（上昇させて）設定することができる（間隔Ｒ１２）。負荷の異常検出前（負荷の変動を示す検出結果の取得前）に本来定められていた回転速度（想定値）と実際の回転速度とが等しくなると（タイミングＰ１３）、制御部１４１は、ステッピングモーター１４３ａの速度上昇（加速度の絶対値の一時的な上昇）を当初の予定通りに復帰（一時的な上昇を終了）させ、また、ブラシレスモーター１４３ｂのトルクを元に戻す（駆動力の増加を終了）。ここでは、想定値が目標速度（目標カウント値）に到達する前（当初、動作速度の変更が予定されていた期間内）に実際の回転速度が想定値と等しくなるように加速度の上昇量が定められているが、加速度が大きくなりすぎる場合には、速度上昇の遅れ分を完全に取り戻さなくてもよい。すなわち、本来であれば速度上昇が終了するタイミングより後に速度上昇が終了してもよい。この場合には、変曲点もより大きい加速度のアドレスに変更されてもよい。
【００８５】
制御回路１４１３は、負荷の変動を示す検出結果が取得されて上述のように動作速度を変更する場合には、予定されていた速度変化に応じた速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂのうち少なくとも一方（動作速度情報）を必要に応じて変更する。
【００８６】
図９は、本実施形態の画像形成装置１で実行される加減速制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
本発明の実施形態の回転動作制御方法であるこの加減速制御処理は、制御部１１の制御により入出力Ｉ／Ｆ１４１４を介して制御回路１４１３に開始命令、すなわち、ステッピングモーター１４３ａの速度上昇（動作開始を含む）命令又は速度低下（動作停止を含む）命令が入力されることで開始される。
【００８７】
加減速制御処理が開始されると、制御回路１４１３は、制御部１１によりレジスター１４１２に設定された加減速設定１４１２ａを取得する（ステップＳ１０１）。このとき、制御回路１４１３は、駆動信号出力部１４２の構成及び必要に応じて、加減速設定１４１２ａに基づいて速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂの次参照アドレス（次参照アドレスオフセット）を設定する。制御回路１４１３は、設定内容の加減速種別が速度上昇設定か否かを判別する（ステップＳ１０２）。速度上昇設定であると判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、速度テーブル１４１１ａを参照してアドレス「０」に対応する規定カウント数（「１３３３２」）を初期値として取得して、計数回路１４１３ａのカウント設定値２１１（設定値）として設定する（ステップＳ１０３）。また、この設定値に応じたデューティー比が定められてよい。
【００８８】
制御回路１４１３は、カウンター２１によるカウント動作を開始させる（ステップＳ１０４）。上述のように制御回路１４１３が固定計数回路と可変計数回路とを有する場合には、可変計数回路から駆動制御信号が出力されるように切り替えが行われる。
【００８９】
制御回路１４１３は、入力された負荷検出信号と所定の基準範囲とを比較して、負荷の異常があるか否かを判別する（ステップＳ１０５）。負荷の異常があると判別された場合には（ステップＳ１０５で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１０６に移行して、異常対応制御処理を行う。ステップＳ１０６で異常対応制御処理が終了すると、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１０７に移行する。負荷の異常がないと判別された場合には（ステップＳ１０５で“ＮＯ”）、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１０７に移行する。
【００９０】
ステップＳ１０７の処理に移行すると、カウンター２１は、計数した値（カウント値）がカウント設定値２１１に設定された値（設定値）以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０７）。設定値以上ではない場合には（ステップＳ１０７で“ＮＯ”）、カウント動作ごとにステップＳ１０５の処理に戻る。
【００９１】
カウント値がカウント設定値２１１による設定値以上であると判別された場合には（ステップＳ１０７で“ＹＥＳ”）、カウンター２１から制御信号が論理回路２２に出力されて、制御回路１４１３から出力される駆動制御信号が切り替わる。また、カウント値がリセットされて「０」に戻る。
【００９２】
このとき、制御回路１４１３は、速度テーブル１４１１ａ又は加速度テーブル１４１１ｂの参照動作が既に変曲点後であるか、すなわち、次の参照アドレスが加速度テーブル１４１１ｂのアドレスであるか否かを判別する（ステップＳ１０８）。変曲点より後ではないと判別された場合には（ステップＳ１０８で“ＮＯ”）、制御回路１４１３は、速度テーブル１４１１ａの次の参照アドレスのデータを参照して、新たな規定カウント数を取得し、取得した値をカウント設定値２１１として設定し、また、デューティー比を設定する（ステップＳ１０９）。それから、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１０５に戻る。
【００９３】
ステップＳ１０８の判別処理で、変曲点より後であると判別された場合には（ステップＳ１０８で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、加速度テーブル１４１１ｂを参照して加速度設定値を取得する。制御回路１４１３は、現在のカウント設定値２１１と取得された加速度設定値とにより、新たな設定値（速度）を算出してカウンター２１にセットし、また、対応するデューティー比を設定する（ステップＳ１１０）。なお、ここでは新たな設定値の算出のみが行われ、後述のステップＳ１１１の判別結果に応じてカウント設定値２１１へのセットがなされてもよい。
【００９４】
制御回路１４１３は、算出された速度に応じてカウント設定値２１１に設定された設定値がこの加減速制御処理による変更後の速度に応じたカウント値（目標値）以下であるか、すなわち、速度上昇時の目標速度に到達したか、否かを判別する（ステップＳ１１１）。目標値以下ではないと判別された場合には（ステップＳ１１１で“ＮＯ”）、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１０５に戻る。
【００９５】
設定値が目標値以下であると判別された場合には（ステップＳ１１１で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、カウンター２１に目標値をカウント設定値２１１として設定する（ステップＳ１１２）。上述のように、固定計数回路を可変計数回路と別個に有する場合には、固定計数回路のカウント設定値への目標値のセットがこのタイミングで行われてもよいし、ステップＳ１０１などで予め行われていてもよい。そして、このステップＳ１１２の処理で、駆動制御信号が固定計数回路から出力されるように切り替えられる。そして、制御回路１４１３は、加減速制御処理を終了する。以降では、目標値のカウントごとに固定間隔で駆動制御信号が制御回路１４１３から出力される。
【００９６】
一方、ステップＳ１０２の判別処理で速度上昇設定ではない、すなわち、加減速種別が速度低下設定であると判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＮＯ”）、制御回路１４１３は、速度テーブル１４１１ａを参照して初速度アドレスの規定カウント数を取得し、また、加速度テーブル１４１１ｂを参照して、初期加速度アドレスの加速度設定値を取得する。制御回路１４１３は、取得された規定カウント数に対して加速度設定値を適用して次の設定値を算出して、カウント設定値２１１として設定し、また対応するデューティー比を設定する（ステップＳ１２３）。なお、速度低下の開始時には、カウント設定値２１１が既に設定されて、ステッピングモーター１４３ａが定速回転動作又は加速動作しているので、初速度アドレスの規定カウント数を取得せずに、現在設定されているカウント設定値２１１への設定値に対して直接加速度設定値を適用して次の設定値を算出、カウント設定値２１１として設定してもよい。
【００９７】
制御回路１４１３は、入力された負荷検出信号と所定の基準範囲とを比較して、負荷の異常があるか否かを判別する（ステップＳ１２４）。負荷の異常があると判別された場合には（ステップＳ１２４で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１２５に移行して、異常対応制御処理を行う。ステップＳ１２５において異常対応制御処理が終了すると、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１２６に移行する。負荷の異常がないと判別された場合には（ステップＳ１２４で“ＮＯ”）、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１２６に移行する。
【００９８】
ステップＳ１２６の処理に移行すると、制御回路１４１３では、カウント値が設定値以上であるか否かを判別する（ステップＳ１２６）。カウント値が設定値以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１２６で“ＮＯ”）、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１２４に戻る。
【００９９】
カウント値が設定値以上であると判別された場合には（ステップＳ１２６で“ＹＥＳ”）、カウンター２１から制御信号が論理回路２２に出力されて、制御回路１４１３から出力される駆動制御信号が切り替わる。また、カウント値がリセットされる。制御回路１４１３は、速度テーブル１４１１ａ又は加速度テーブル１４１１ｂの参照動作が変曲点アドレスであるか、すなわち、次の参照アドレスが加速度テーブル１４１１ｂのアドレス以前であるか否かを判別する（ステップＳ１２７）。変曲点以前であると判別された場合には（ステップＳ１２７で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、加速度テーブル１４１１ｂの次の参照アドレスオフセットの値を参照して加速度設定値を取得し、当該加速度設定値とカウント設定値２１１とを用いて次の設定値を算出する。制御回路１４１３は、算出された設定値をカウント設定値２１１としてカウンター２１に設定し、また、対応するデューティー比を設定する（ステップＳ１２８）。それから、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１２４に戻る。
【０１００】
ステップＳ１２７の判別処理で、変曲点以前ではない（変曲点後である）と判別された場合には（ステップＳ１２７で“ＮＯ”）、制御回路１４１３は、速度テーブル１４１１ａを参照し、次の参照アドレスで示されている規定カウント数を取得して、次の設定値としてカウント設定値２１１に設定し、また、対応するデューティー比を設定する（ステップＳ１２９）。制御回路１４１３は、設定値が速度低下後の目標速度に応じた目標値以上であるか否かを判別する（ステップＳ１３０）。目標値以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１３０で“ＮＯ”）、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１２４に戻る。
【０１０１】
設定値が目標値以上であると判別された場合には（ステップＳ１３０で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、目標値がステッピングモーター１４３ａの動作に係る上限値、ここでは例えば、「７６５９」、すなわち、速度テーブル１４１１ａにおいて２番目に大きい（動作が遅い）値よりも大きいか否かを判別する（ステップＳ１３１）。目標値が上限値より大きくない（上限値以下である）と判別された場合には（ステップＳ１３１で“ＮＯ”）、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ１１２に移行する。
【０１０２】
目標値が上限値より大きいと判別された場合には（ステップＳ１３１で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、カウント設定値２１１として「０」を設定し、カウンター２１によるカウント動作を停止させる（ステップＳ１３２）。そして、制御回路１４１３は、ステッピングモーター１４３ａの回転動作を停止させた状態で加減速制御処理を終了する。
上記各処理のうち、ステップＳ１０５、Ｓ１２４が本実施形態の駆動制御処理の取得ステップに対応する。その他の処理は、制御ステップの具体的な内容を示している。
【０１０３】
図１０は、加減速制御処理のステップＳ１０６、Ｓ１２５で呼び出される異常対応制御処理の制御手順を示すフローチャートである。この異常対応制御処理が本実施形態の駆動制御方法の制御ステップにおける異常負荷に応じた速度変更の内容を示すものである。
【０１０４】
異常対応制御処理が呼び出されると、制御回路１４１３は、速度の変更を中断する（ステップＳ２０１）。制御回路１４１３は、現在の設定値に応じて固定速度（一定速度）での回転動作を継続させる。固定計数回路と可変計数回路とを有する場合には、制御回路１４１３は、固定計数回路のカウント設定値２１１を現在の可変計数回路のカウント設定値２１１と同一の値に設定して、駆動制御信号の出力を固定計数回路に切り替える。また、第２信号出力部１４２ｂが駆動するブラシレスモーター１４３ｂのトルク（各位相におけるデューティー比など）を所定量増大させる。
【０１０５】
制御回路１４１３は、入力される負荷検出信号に基づいて、負荷増大（増大）が収束したか（基準値以上の増大が解消されたか）否かを判別する（ステップＳ２０２）。収束していないと判別された場合には（ステップＳ２０２で“ＮＯ”）、制御回路１４１３は、ステップＳ２０２の処理を繰り返す。収束したと判別された場合には（ステップＳ２０２で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、速度変更の中断から収束検出までの経過時間に基づいて、本来の速度に追いつくための補正速度プロファイルを算出する（ステップＳ２０３）。例えば、制御回路１４１３は、利用設定がなされていた速度テーブル１４１１ａの加速度に対して所定の差の範囲でより大きな加速度の速度テーブル１４１１ａを参照し、現在の速度（設定値）から本来の速度（設定値）に追いつく（等しくなる）までの各規定カウント数を順番に利用するように設定してよい。この場合の設定は、速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂにおける次参照アドレスが上書き修正されることでなされてよい。また、この上書き修正のために、先に、現在の速度を初速度とし、また、算出された加速度を初期加速度とし、さらに、異なる加速度の速度テーブル１４１１ａ間で移行するタイミングの乗換え点アドレスなどが設定されて、加減速設定１４１２ａが上書き、追加修正されてもよい。又は、制御回路１４１３は、本来の速度に追いつくのに適切な加速度を算出、特定し、実際に本来の速度に追いつくまでの間の各ステップの速度（規定カウント数）を全て算出して、現在設定されている速度テーブル１４１１ａの規定カウント数に上書きしてもよい。
【０１０６】
制御回路１４１３は、補正開始時の設定値のアドレスと、補正終了時の設定値のアドレスとを特定し（ステップＳ２０４）、現在のカウント値が設定値に到達して駆動制御信号（基準位相のデューティー比）が切り替わるタイミングで最初の設定値にカウント設定値２１１を更新する（ステップＳ２０５）。また、第２信号出力部１４２ｂに対して設定値に応じた電圧振幅（デューティー比）の設定を示す駆動制御信号として出力されてよい。駆動制御信号の出力が固定計数回路に切り替えられている場合には、適宜なタイミング（カウント値が設定値となったタイミング）で、可変計数回路からの駆動制御信号の出力に切り替えられる。
【０１０７】
制御回路１４１３は、カウント値が設定値以上であるか否かを判別する（ステップＳ２０６）。カウント値が設定値以上ではないと判別された場合には（ステップＳ２０６で“ＮＯ”）、制御回路１４１３は、ステップＳ２０６の処理を繰り返す。カウント値が設定値以上であると判別された場合には（ステップＳ２０６で“ＹＥＳ”）、補正速度プロファイルで定められた補正設定値が全て設定済であり、本来の動作速度に復帰した（追いついた）か否かを判別する（ステップＳ２０７）。すなわち、ここで判別されるタイミングは、補正用に設定されていた速度テーブル１４１１ａから本来設定されていた速度テーブル１４１１ａに乗り換えるタイミングである。
【０１０８】
補正設定値のうち設定されていないものがまだあると判別された場合には（ステップＳ２０７で“ＮＯ”）、制御回路１４１３は、次の補正設定値及び対応するデューティー比（駆動力の一時的な増加分を考慮したもの）を設定する（ステップＳ２０８）。また、カウント値がリセットされる。それから、制御回路１４１３の処理は、ステップＳ２０６に戻る。
【０１０９】
補正設定値が全て設定されて本来の動作速度に復帰したと判別された場合には（ステップＳ２０７で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、復帰した本来の設定値となる規定カウント値を対応するアドレスから読み出して取得し、カウント設定値２１１として設定する（ステップＳ２０９）。そして、中断していた速度変更を復帰位置の設定値から再開させる。また、ブラシレスモーター１４３ｂの一時的なトルクの増大を元に戻す。なお、補正速度プロファイルにより本来の速度変更が終了した以降のタイミングで動作速度が目標値に追いついた場合には、そのまま目標値をカウント設定値２１１に設定して、定速動作（固定計数回路による計数）に移行させればよい。そして、制御回路１４１３による異常対応制御処理が終了し、処理がステップＳ１０７又はステップＳ１２６に進む。
【０１１０】
［変形例］
図１１は、駆動部１４３から搬送媒体への動力伝達の変形例について説明する模式図である。
図１１（ａ）に示す変形例１では、２つのステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃが、それぞれ回転軸１４３ａ１、１４３ｃ１を有する。回転軸１４３ａ１の回転動作は、ローラー２０１ａに伝達され、回転軸１４３ｂ１の回転動作は、ローラー２０２ａに伝達される。すなわち、この場合には、各駆動部１４３は同一の伝達軸に対して駆動力が伝達されない。これらのステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃを有する画像形成装置１ａ（図１２参照）では、各ローラー２０１ａ、２０２ａを介して同一の動作対象である媒体Ｍに対して個別に駆動力が加えられて、回転速度に応じた移動速度で当該媒体Ｍを移動させる。ここでは、ローラー２０１ａ、２０２ａ（ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃがそれぞれ媒体Ｍに駆動力を加える位置）は、媒体Ｍの移動方向（搬送方向）に垂直な幅方向に並んでいるが、本変形例１では、ローラー２０１ａ、２０２ａがこの位置関係である必要はない。搬送方向について異なる位置にローラー２０１ａ、２０２ａが位置していてもよい。
【０１１１】
図１２は、この変形例１に係る画像形成装置１ａの機能構成を示すブロック図である。
媒体搬送部１４０は、上述のステッピングモーター１４３ｃに加え、動作検出部１４６（動作量検出部）を有する。動作検出部１４６としては、回転軸１４３ａ１（所定位置）の回転量（動作量。単位時間当たりの動作量が動作速度）を検出する動作検出部１４６１と、回転軸１４３ｃ１の回転量を検出する動作検出部１４６２が設けられている。動作検出部１４６１、１４６２は、例えば、ロータリーエンコーダーである。カウント設定値２１１は、速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂにより同一に定められ（同一の動作速度情報）、共通の駆動制御信号が第１信号出力部１４２ａ及び第２信号出力部１４２ｂに出力され、動作制御がなされてよい。ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃのうち一方に過負荷がかかって速度が変化（低下）した場合には、共通の設定を更新することによりステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃの速度を連動させ、一致させるように維持されてよい。また、ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃのうち一方に過負荷がかかった場合には、他方のトルクを増大させるように制御を行ってもよい。すなわち、ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃには、主従関係が定められている必要はない。なお、ロータリーエンコーダーは、負荷検出部としても利用されてよい。
【０１１２】
その他の構成は、画像形成装置１、１ａで同一であり、同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１３】
図１３（ａ）は、この変形例１の画像形成装置１ａにおける速度調整処理のフローチャートである。この処理は、動作検出部１４６１、１４６２のうち一方で速度変化が検出された場合に起動される。制御回路１４１３は、検出された変化の大きさに応じて、現在の動作速度設定を当該変化の大きさ分だけ変更（修正）して更新する（ステップＳ２５１）。これにより、ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃの回転速度が速やかに同期される。なお、ここでいう速度変化は、上述のように動作上問題になる異常によるものには限られないが、ここでは、速度の想定値からのずれ全体を速度の異常として説明する。
【０１１４】
図１１（ｂ）に示す変形例２では、変形例１に対し、更に、画像形成装置１ｂ（図１４参照）が移動対象の媒体Ｍの位置を計測する媒体検出部１４７（対象検出部）を２つ（複数）備える。媒体検出部１４７としては、例えば、媒体Ｍの搬送面を撮像して媒体Ｍの有無を検出可能、特に媒体Ｍの先端位置を特定可能とする光学センサーである。
【０１１５】
図１４は、変形例２の画像形成装置１ｂの機能構成を示すブロック図である。
上記画像形成装置１ａの各構成に対し、媒体検出部１４７が追加されている。その他の構成は、画像形成装置１ａ、１ｂの間で同一であり、同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【０１１６】
図１１（ｂ）に示したように、２つの媒体検出部１４７は、矢印で示す搬送方向について同一の位置、かつ搬送方向に垂直な幅方向について異なる位置に並列配置、特にここでは媒体Ｍの両端付近でそれぞれ媒体Ｍの有無を検出（すなわち、媒体Ｍの搬送方向への移動状態を検出）するように位置している。媒体Ｍの検出信号は、制御回路１４１３に入力され、検出タイミングの差に応じて媒体Ｍの搬送方向に対する傾きが特定される。
【０１１７】
変形例２の場合には、上述の速度変化時の制御に加えて、媒体Ｍの傾きに応じて駆動部１４３の各モーターの回転速度が制御される。ここでは、媒体Ｍが遅れて検出された側のステッピングモーターの回転速度を他方の回転速度よりも一時的に大きくするように修正することで、遅れを回復させて傾きを除去させる。
【０１１８】
図１３（ｂ）は、媒体方向調整処理の制御回路１４１３による制御手順を示すフローチャートである。この媒体方向調整処理は、新たな媒体Ｍが搬送されて２つの媒体検出部１４７により検出された場合に開始される。
【０１１９】
制御回路１４１３は、２つの媒体検出部１４７による検出タイミングのずれ、すなわち、媒体Ｍの傾きが検出されたか否かを判別する（ステップＳ３０１）。ずれが検出されなかったと判別された場合には（ステップＳ３０１で“ＮＯ”）、制御回路１４１３は、媒体方向調整処理を終了する。
【０１２０】
ずれが検出されたと判別された場合には（ステップＳ３０１で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、遅れて検出された側の一方のステッピングモーターの動作速度を上昇させる設定を行う（ステップＳ３０２）。なお、一方の上昇のみでは不十分な場合には、他方のステッピングモーターの動作速度を低下させる設定を行ってもよい。この場合、駆動制御信号が第１信号出力部１４２ａへの出力と第２信号出力部１４２ｂへの出力とで異なるので、制御回路１４１３が複数の計数回路１４１３ａを有して各々別個に動作してよい。また、動作速度の上昇量（低下量）は一定でよいので、速度テーブル１４１１ａ全体を修正する必要はなく、固定のカウント設定値２１１が各々定められればよい。
【０１２１】
制御回路１４１３は、媒体Ｍの傾きが解消されたか否かを判別する（ステップＳ３０３）。制御回路１４１３は、媒体Ｍの傾きを直接再度検出する必要はなく、傾きの大きさと上昇速度とに応じて傾きが解消されるまでの時間を算出し、動作速度の上昇設定がなされてからの経過時間を計数して判断してもよい。傾きが解消されていないと判別された場合には（ステップＳ３０３で“ＮＯ”）、制御回路１４１３は、ステップＳ３０３の処理を繰り返す。傾きが解消されたと判別された場合には（ステップＳ３０３で“ＹＥＳ”）、制御回路１４１３は、上昇（及び／又は低下）させていたモーターの動作速度を元の速度に戻して等速とする（ステップＳ３０４）。そして、制御回路１４１３は、媒体方向調整処理を終了する。
【０１２２】
以上のように、本実施形態の駆動制御装置としての制御部１４１は、搬送媒体（媒体Ｍ）に加える駆動力を生じる駆動部１４３の動作速度情報である速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂを記憶するＲＡＭ１４１１と、動作速度情報に基づいて駆動部１４３の動作速度を制御する制御回路１４１３を備える。制御回路１４１３は、取得部として、駆動部１４３の負荷を検出する負荷検出部１４４の検出結果を取得する。制御回路１４１３は、負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、動作速度情報を変更して動作速度を変更する制御を行う。
すなわち、制御部１４１は、負荷の異常が検出された場合に、その間の動作速度の設定を変更して異常の影響が継続、拡大するのを抑制し、適正な動作速度に復帰しやすくさせる。また、特に、この駆動部１４３では、速度テーブル１４１１ａ及び加速度テーブル１４１１ｂを用いて速度設定を行っているので、これを変更することで、容易に適切な速度プロファイルに変更補正することができる。よって、この制御部１４１では、より柔軟かつ確実に駆動部１４３の動作速度を制御することが可能になる。
【０１２３】
また、動作速度情報（速度テーブル１４１１ａ）には、駆動部１４３の速度（回転速度）に係る規定カウント値の配列が含まれ、制御回路１４１３は、駆動部１４３の回転速度を変更する場合に、規定カウント値の配列順に従って回転速度を順次変化させ、回転速度の変更の途中で負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、回転速度の変更に係る加速度の絶対値を減少させる。
このように、速度変化中に当該速度変化への追従に問題を生じるような負荷の異常が検出された場合に、速度変化を緩める（当初の速度変化方向と反対向きの小さい加速度値としてもよい）ことで異常の影響の拡大を押さえ、適正な回転速度に復帰しやすくさせることができる。
【０１２４】
また、制御回路１４１３は、回転速度の変更の途中で負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、回転速度の変更を中断させる。すなわち、速度変化を緩めるだけではなく完全に停止させることで、負荷の影響による回転速度のずれの拡大を抑え、適正な回転速度に復帰しやすくさせることができる。
【０１２５】
また、制御回路１４１３は、負荷の異常の解消を示す検出結果が取得された場合に、加速度の絶対値の減少を終了する。すなわち、負荷の異常が解消した場合には、速やかに速度変化を再開させて目標速度に移行させることができるので、不要な所要時間の延長を生じさせない。
【０１２６】
また、制御回路１４１３は、負荷の異常の解消を示す検出結果が取得された場合に、加速度の絶対値を一時的に上昇させる。すなわち、負荷の異常により一時的に速度変化を抑制した分だけ当初の予定よりも目標速度への移行時間が長くなるので、これを補うように当初の予定よりも多少速く残りの速度変化を行わせてもよい。これにより所要時間の延長を抑制することができる。
【０１２７】
また、制御回路１４１３は、加速度の絶対値の一時的な上昇により順次変化する駆動部１４３の回転速度と、負荷の異常を示す検出結果の取得前に動作速度情報により定められていた変更に応じた回転速度の想定値とが等しくなった場合に、一時的な上昇を終了する。加速度の一時的な上昇により、目標速度への移行途中の当初の予定速度に追いついた場合には、そのタイミングで加速度を予定の値に復帰させてよい。加速度の絶対値を大きくした状態で目標速度まで移行させると、目標速度への到達時にオーバーシュート又はアンダーシュートが生じやすくなるので、適切な速度変化で目標速度へ到達させることで、所要時間を延長せず、かつ目標速度へ到達後に速やかに所望の動作（画像形成動作など）を開始させることが可能となる。
【０１２８】
また、制御回路１４１３は、負荷の異常を示す検出結果の取得前における動作速度情報による回転速度の変更が予定されていた期間内に、駆動部１４３の回転速度と想定値とが等しくなるように加速度の絶対値の一時的な上昇量を定める。
このような加速度の変更設定により、負荷の異常が生じても当該異常を速やかに抑制しつつ、所要時間を延ばさずに目標速度に移行させることができるので、制御回路１４１３は、柔軟かつ適切に駆動部１４３の動作を制御することができる。
【０１２９】
また、制御回路１４１３は、同一の搬送媒体に対して加える駆動力を生じるステッピングモーター１４３ａ及びブラシレスモーター１４３ｂ（又はステッピングモーター１４３ｃ）を備える。このように複数のモーターを用いて駆動する駆動部１４３であっても、負荷の異常に応じた加速度設定の変更により、容易かつ速やかに、負荷の異常を生じたモーターとは異なるモーターの動作に異常を拡大させずに正常な回転速度に復帰させることができる。
【０１３０】
また、ブラシレスモーター１４３ｂは、ステッピングモーター１４３ａと同一の伝達軸２０１に対してトルクを与える。このように、複数のモーターから共通に伝達軸２０１にトルクを与えることで、ステッピングモーター１４３ａの負荷に異常が生じた場合でも他方のブラシレスモーター１４３ｂのトルクを維持しながらステッピングモーター１４３ａの異常を解消するように上記処理を行うことが可能となるので、異常の影響を抑制しつつ、柔軟かつより確実に駆動力を維持することができる。
【０１３１】
また、制御回路１４１３は、ブラシレスモーター１４３ｂが伝達軸２０１に伝えるトルクの大きさを調整可能であり、負荷の異常を示す検出結果が取得された場合にブラシレスモーター１４３ｂのトルクを増加させる。このように、異常を生じた一方のモーター（ステッピングモーター１４３ａ）とは異なるモーター（ブラシレスモーター１４３ｂ）のトルクを増加させて、ステッピングモーター１４３ａの動作を支援することで、ステッピングモーター１４３ａの負荷の異常を速やかに解消し、正常な状態に復帰させることができる。
【０１３２】
また、制御回路１４１３は、ステッピングモーター１４３ａの回転速度と、負荷の異常を示す検出結果の取得前に動作速度情報により定められていた変更に応じた回転速度の想定値とが等しくなった場合に、ブラシレスモーター１４３ｂのトルクの増加を終了させる。すなわち、ステッピングモーター１４３ａが負荷の異常及びその異常からの復帰動作を行っている間、ブラシレスモーター１４３ｂの支援動作を増大させ、ステッピングモーター１４３ａの動作が正常に復帰した場合には、ブラシレスモーター１４３ｂの支援動作も必要なくなって増大を解消することができる。これにより、負荷の異常からの復帰を迅速かつ確実に行うことができ、一方で、通常状態に復帰した場合には、不要な電力消費の増大などを抑えることができる。これにより、制御部１４１は、柔軟かつ効率よく適正な速度で駆動部１４３を動作させることができる。
【０１３３】
また、変形例１の制御回路１４１３では、ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃは、個別に搬送媒体に対して駆動力を加える。このように、共通の伝達軸２０１などを介さずに各々駆動力を共通の対象に加えてもよい。この場合、一方のステッピングモーターにおける負荷の異常が直接他方のステッピングモーターの動作に影響しづらいので、当該他方のステッピングモーターの動作で駆動状態を維持しながら負荷の異常の解消を図ることができる。
【０１３４】
また、制御回路１４１３は、同一の動作速度情報に基づいてステッピングモーター１４３ａの回転速度及びステッピングモーター１４３ｃの回転速度を制御する。複数のステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃから同一の対象に駆動力を加える場合、これら複数のステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃの動作は連動するので、同一の情報を用いて容易に速度の連動制御を図ることができる。
【０１３５】
また、制御回路１４１３（取得部）は、ステッピングモーター１４３ａ及びステッピングモーター１４３ｃの動作のそれぞれの回転軸１４３ａ１、１４３ｃ１の回転量を各々検出する動作検出部１４６１、１４６２の検出結果を取得し、動作検出部１４６１、１４６２がステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃうち一方の動作速度の変化を検出した場合に、動作速度情報をこの変化に応じた大きさ修正して、ステッピングモーター１４３ａの回転速度及びステッピングモーター１４３ｃの回転速度を一致させる。
すなわち、２つのステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃが各々個別に同一の搬送媒体に駆動力を与える場合、搬送速度が同期している必要がある。ここでは、一方の速度変化があった場合に、他方の速度を容易に追従させることができるので、負荷の異常（変動）が生じた場合の速度への影響を容易に調整して、異常の影響の拡大を抑制することができる。
【０１３６】
また、動作検出部１４６は、エンコーダーを有する。すなわち、動作検出部１４６は、直接動作量を精度よくリアルタイムで検出することができるので、制御回路１４１３は、負荷の異常を速やかに知得して迅速かつ柔軟に対応することができる。
【０１３７】
また、制御回路１４１３（取得部）は、搬送媒体の所定の搬送方向への移動状態を検出する媒体検出部１４７の検出結果を取得する。ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃは、搬送方向に対して垂直な幅方向に並んで位置して搬送媒体に駆動力を加え、当該搬送媒体を搬送方向に回転速度に応じた移動速度で移動させる。制御回路１４１３は、媒体検出部１４７の検出結果に基づいて搬送媒体の搬送方向に対する傾きを特定し、特定された傾きが除去されるようにステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃのうち少なくとも一方の回転速度を修正する。
このように、ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃの位置関係、すなわち、ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃから搬送媒体への駆動力の伝え方によっては、各々異なる速度で動作させることも可能であってよい。このような構成を有する場合には、媒体検出部１４７の検出結果に基づいて搬送媒体の傾きを補正するような速度調整を行うことも可能である。このように、より柔軟に多様な処理で搬送速度を容易に適切な速度に調整することができる。
【０１３８】
また、媒体検出部１４７は、搬送媒体の有無を検出可能な複数のセンサーを有し、当該センサーは、搬送方向に対して垂直な幅方向に並列配置されている。制御回路１４１３は、複数のセンサーによる搬送媒体の検出タイミングの差に応じて当該搬送媒体の傾きを特定する。
このように、媒体検出部１４７のセンサーが幅方向について異なる位置、特に搬送媒体の両端に位置することで、容易に搬送媒体の傾きが検出されるので、上述のような傾き補正の速度調整により、容易に正しい向きで搬送媒体を移動させることが可能となる。また、ステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃの動作の異常に対応して搬送媒体が傾いているような場合にも、同様に調整が可能となる。
【０１３９】
また、複数のセンサーは光学センサーである。一般的な光学センサーを用いることで、コストやサイズの大型化を避けつつ搬送媒体の向きを容易に正すことが可能になる。
【０１４０】
また、負荷検出部１４４は、ブラシレスモーター１４３ｂに供給される電流を計測する。これにより容易かつ低コストで負荷をリアルタイムで検出することができる。また、第２のモーターの側で検出する場合、第２のモーターの駆動力の調整が容易となる。
【０１４１】
また、駆動部１４３は、２つの回転モーターを有する。継続的に動作しやすい回転モーターの駆動制御に上記処理を適用することで、これら回転モーターを継続的に柔軟かつ適切に動作させることができる。
【０１４２】
また、駆動部１４３は、支援用モーターとしてブラシレスモーター１４３ｂを有する。負荷の異常に比較的強く継続的な回転制御がなされるものを有することで、より安定して柔軟かつ確実な速度制御を行うことができる。
【０１４３】
また、駆動部１４３は、２つのステッピングモーター１４３ａ、１４３ｃを有する。このように、同一のモーターを並べて利用することで、同様の特性で容易かつ精度よく回転制御を行うことができる。また、いずれのモーターに負荷の異常が生じたり速度の変化が生じたりした場合でも他方のモーターの動作により支援することで、容易に異常からの復帰及び調整を行うことができる。
【０１４４】
また、本実施形態の画像形成装置１は、所定の搬送媒体に伝える力を生じる駆動部１４３と、駆動部１４３の負荷を検出する負荷検出部１４４と、駆動制御装置としての上記制御回路１４１３と、を備える搬送部１４と、搬送部１４により搬送される搬送媒体に対して画像を形成する形成動作部１３と、を備える。この画像形成装置１では、搬送異常を迅速に抑制してトラブルの拡大を防ぎ、効率よく精度のよい画像を形成することができる。
【０１４５】
また、本実施形態の駆動制御方法は、動作速度情報に基づいて駆動部１４３の回転速度を制御する制御ステップ、駆動部１４３の負荷を検出する負荷検出部１４４の検出結果を取得する取得ステップ、を含み、制御ステップでは、負荷の異常を示す検出結果が取得された場合に、動作速度情報を変更して回転速度を変更する制御を行う。上述のように、この駆動制御方法により、より柔軟かつ確実に駆動部１４３の動作速度を制御することが可能になる。
【０１４６】
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施の形態では、負荷の異常（変動）が検出された場合に、速度変化を中断、すなわち、加速度をゼロにするように制御したが、必ずしも完全に「ゼロ」にしなくてもよい。加速度の絶対値を非ゼロの値に低下させて、若干の速度変化を維持させることとしてもよい。また、この場合、負荷の異常時にブラシレスモーター１４３ｂの駆動力を増加させた後、負荷の解消時に変更される当該ブラシレスモーター１４３ｂの駆動力は、この負荷の解消時における動作速度に応じて駆動力の増加前と異なっていてもよい。
【０１４７】
また、上記実施の形態では、速度の変化中に負荷の異常が生じた場合に当該変化に係る加速度を変化させる場合を説明したが、一定速度中に負荷の異常が生じた場合に、一時的に速度を低下させる制御を行ってもよい。
【０１４８】
また、上記実施の形態では、一定加速度での速度変化中における負荷の異常について説明したが、加速度変化中における負荷の異常の場合でも、同様に加速度の絶対値を一時的に低下させることができる。この場合の速度変化への復帰時には、加速度を本来よりも大きい絶対値から漸減させるように補正速度プロファイルを設定してもよい。
【０１４９】
また、上記実施の形態では、速度変化を中断させた後の復帰時に、この中断による遅延時間を補うように補正速度プロファイルを定めるものとしたが、必ずしも遅延時間を補うように設定を変更する必要はない。また、補正速度プロファイルに係る加速度の絶対値の増加時には、いきなり特定の加速度の絶対値に上昇させるのではなく漸増させるように補正速度プロファイルを定めてもよい。
【０１５０】
また、上記実施の形態では、動作速度情報として速度テーブル１４１１ａを複数、加速度テーブル１４１１ｂを一つ有することとして説明したが、これに限られない。少なくともいずれか一方が１つ存在すればよい。
【０１５１】
また、上記実施の形態では、駆動部１４３が２つの回転モーターを有するものとして説明したが、単一の回転モーターの場合でも同様に一時的に速度変化を中断させてもよい。また、３つ以上の回転モーターを有する場合であっても、例えば、２つの支援用モーターを主モーターの両側に配置するなどしてバランスをとってもよい。また、主モーターと支援用モーターとの組み合わせを複数有する駆動部に対する駆動制御を行う構成であってもよい。
【０１５２】
また、上記実施の形態では、２つの回転モーターとしてステッピングモーター及びブラシレスモーターを例に挙げて説明したが、他の種類の回転モーターであってもよい。また、クラッチなど、回転方向に駆動力を加えるものでなくてもよい。また、回転モーターではないもの、例えば、所定の軸に沿って往復運動して対象に駆動力を加えるモーターなどであってもよい。
【０１５３】
また、上記実施の形態では、ブラシレスモーター１４３ｂの電流を計測して負荷の検出を行うこととしたが、ステッピングモーター１４３ａの電流が計測されて負荷の検出を行ってもよい。
【０１５４】
また、上記実施の形態では、モーターの回転軸を所定位置としてその回転量を検出することとして説明したが、モーターの回転に応じて回転される伝達軸又は歯車などの回転量を検出する構成を有していてもよい。
【０１５５】
また、上記実施の形態では、光学センサーで搬送媒体の検出を行ったが、他のセンサー、例えば、搬送媒体との接触に応じた電気伝導度の変化などを検出するセンサーであってもよい。また、光学センサーの検出光は可視光に限られず、赤外線などであってよい。
【０１５６】
また、上記実施の形態では、画像形成装置における記録媒体の搬送部における搬送ローラーを駆動するモーターについて説明し、また、画像読取（撮像）時に読取対象となる媒体（原稿）の搬送にも適用可能である旨示したが、これらに限られない。他の部材などを搬送する搬送部に用いられるモーターであってもよいし、搬送に限られず、対象物を所定範囲で移動させる又は回転させる構成におけるモーターであってもよい。
【０１５７】
また、上記実施の形態では、制御回路１４１３がＡＳＩＣなどのハードウェア回路で各種判断及び動作制御を行うものとして説明したが、その一部又は全部がＣＰＵなどによりソフトウェア的に処理されてもよい。
その他、上記実施の形態で示した構成、制御内容、制御手順などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【符号の説明】
【０１５８】
１、１ａ、１ｂ       画像形成装置
１１   制御部
１１１ ＣＰＵ
１１２ ＲＡＭ
１１３ 記憶部
１２   画像読取部
１３   形成動作部
１４   搬送部
１４０ 媒体搬送部
１４１ 制御部
１４１１      ＲＡＭ
１４１１ａ    速度テーブル
１４１１ｂ    加速度テーブル
１４１２      レジスター
１４１２ａ    加減速設定
１４１３      制御回路
１４１３ａ    計数回路
１４１４      入出力Ｉ／Ｆ
１４１５      バッファー
１４１６      電流制御部
１４２ 駆動信号出力部
１４２ａ      第１信号出力部
１４２ｂ      第２信号出力部
１４３ 駆動部
１４３ａ、１４３ｃ   ステッピングモーター
１４３ａ１、１４３ｂ１、１４３ｃ１ 回転軸
１４３ｂ      ブラシレスモーター
１４４ 負荷検出部
１４６、１４６１、１４６２  動作検出部
１４７ 媒体検出部
１５   記憶部
１６   操作受付部
１７   表示部
１８   通信部
１９   バス
２１   カウンター
２２   論理回路
２３   フリップフロップ回路
２０１ 伝達軸
２０１ａ、２０２、２０２ａ  ローラー
２０１ａ      ローラー
２１１ カウント設定値
Ｍ     媒体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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