(57)【要約】【課題】無線タグの読み落としを低減することができる情報処理装置、読取装置及びプログラムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、情報処理装置は、物品に付された無線タグとデータを送受信するアンテナと、前記アンテナを移動させる移動機構とを備える移動装置を制御する装置である。前記情報処理装置は、記憶部と、制御部とを備える。前記記憶部は、前記物品が格納されているセグメント毎に設定された前記アンテナに関する第１のパラメータ及び前記移動機構に関する第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を記憶する。前記制御部は、前記セグメント毎に前記アンテナの設定及び前記移動機構の設定のうちの少なくとも何れか一方を前記第１のパラメータ及び前記第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方に基づいて調整する。【選択図】図１
2020113125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品に付された無線タグとデータを送受信するアンテナと、前記アンテナを移動させる移動機構とを備える移動装置を制御する情報処理装置であって、
前記物品が格納されているセグメント毎に設定された前記アンテナに関する第１のパラメータ及び前記移動機構に関する第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を記憶する記憶部と、
前記セグメント毎に前記アンテナの設定及び前記移動機構の設定のうちの少なくとも何れか一方を前記第１のパラメータ及び前記第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方に基づいて調整する制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記第１のパラメータは、前記アンテナの電波強度を含み、
前記第２のパラメータは、前記移動機構の移動速度を含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記セグメント毎に格納されている物品を示す情報を取得し、前記物品を示す情報に基づいて前記セグメント毎に前記第１のパラメータ及び前記第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を導き出し、前記セグメント毎に導き出された前記第１のパラメータ及び前記第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を前記記憶部に格納する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
物品に付された無線タグとデータを送受信するアンテナと、
前記アンテナを移動させる移動機構と、
前記物品が格納されているセグメント毎に設定された前記アンテナに関する第１のパラメータ及び前記移動機構に関する第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を記憶する記憶部と、
前記セグメント毎に前記アンテナの設定及び前記移動機構の設定のうちの少なくとも何れか一方を前記第１のパラメータ及び前記第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方に基づいて調整する制御部と、
を備える読取装置。
【請求項５】
物品に付された無線タグとデータを送受信するアンテナと、前記アンテナを移動させる移動機構とを備える移動装置を制御するプログラムであって、
コンピュータに、
記憶部から前記物品が格納されているセグメント毎に設定された前記アンテナに関する第１のパラメータ及び前記移動機構に関する第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を取得する機能と、
前記セグメント毎に前記アンテナの設定及び前記移動機構の設定のうちの少なくとも何れか一方を前記第１のパラメータ及び前記第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方に基づいて調整する機能と、
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置、読取装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、アンテナを有する自律走行ロボット（以下、自走ロボットという）を用いてＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）などの無線タグを読み取る読取システムが提供されている。そのような読取システムは、自走ロボットを無線タグの付された複数の物品が格納されている棚などの前を通過させて、無線タグを読み取る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２００７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、ＲＦＩＤリーダの電波出力が高くなると、高密度に重なった無線タグの読み取り性能は向上する可能がある。しかしながら、ＲＦＩＤリーダの電波出力が高くなると、無線タグの読み取りエリアは拡大する。そのため、ＲＦＩＤアンテナの遠方に存在する大量の無線タグもＲＦＩＤリーダのリードコマンドに対して応答する。その結果、ＲＦＩＤリーダと多数の無線タグの通信衝突が発生し、無線タグの読み取り性能が劣化する可能性もある。
【０００５】
他方、ＲＦＩＤリーダの電波出力が低くなると、無線タグの読み取りエリアは縮小する。そのため、ＲＦＩＤリーダは、ＲＦＩＤアンテナの近傍に存在する無線タグしか読み取れないため、大量の無線タグが同時に応答する事態は避けられる。しかしながら、高密度に重ねられた無線タグの読み取り性能は低下する。
【０００６】
また、自走ロボットの移動速度が下がると、ＲＦＩＤリーダから送出される電波が無線タグに到達し続ける時間が延びる。そのため、無線タグの読み取り性能は向上する。しかしながら、全部の無線タグを読み取るための棚卸時間は増加する。
【０００７】
他方、自走ロボットの移動速度が上がると、棚卸時間は短縮する。しかしながら、無線タグの読み落としが発生する可能性があるので、無線タグの読み取り性能は低下する可能性がある。
【０００８】
上記の課題を解決するため、無線タグの読み落としを低減することができる情報処理装置、読取装置及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態によれば、情報処理装置は、物品に付された無線タグとデータを送受信するアンテナと、前記アンテナを移動させる移動機構とを備える移動装置を制御する装置である。前記情報処理装置は、記憶部と、制御部とを備える。前記記憶部は、前記物品が格納されているセグメント毎に設定された前記アンテナに関する第１のパラメータ及び前記移動機構に関する第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を記憶する。前記制御部は、前記セグメント毎に前記アンテナの設定及び前記移動機構の設定のうちの少なくとも何れか一方を前記第１のパラメータ及び前記第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方に基づいて調整する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る読取システムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る棚の構成例を示す正面図である。
【図３】図３は、実施形態に係る読取システムの構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る作業指示情報の構成例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る棚情報ＤＢの構成例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る読取システムの動作例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態に係る読取システムの動作例を示す図である。
【図８】図８は、変形例に係る棚情報ＤＢの構成例を示す図である。
【図９】図９は、変形例に係る棚割情報ＤＢの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳細に説明する。
【００１２】
図１は、読取システム１の構成例を示す図である。  
読取システム１は、無線タグが複数個存在する領域において、複数個の無線タグを読み取るシステムである。例えば、読取システム１は、複数の棚を有する店舗での物品の棚卸などに用いられる。読取システム１は、複数個の無線タグを読み取る読取装置の一例である。ここでは、複数の棚が配置されている領域における平面の位置は、ｘ軸とｘ軸と直交するｙ軸で規定される座標で示される。複数の棚が配置されている領域における高さ方向の位置は、ｘ軸及びｙ軸と直交するｚ軸で規定される座標で示される。
【００１３】
各棚は、ｘ軸に沿って延在する所定長の幅で構成されているものとする。  
ここでは、複数の棚のうちの１つの棚Ａを例にして説明する。
【００１４】
棚Ａは、パーテーションで区切られた複数の棚列を含む。複数の棚列は、横方向に並ぶ。例えば、棚Ａは、４つの棚列を含む。棚列は、物品が格納されている区画であるセグメントの一例である。各棚列は、ｚ軸に沿って複数段で構成されている。例えば、各棚列は、４段で構成されている。棚列を構成する段の領域は、セクションというものとする。各棚列を構成する４段は、上から順に、段１、段２、段３、段４とする。なお、棚Ａ以外の棚は棚Ａと同様に構成されているので説明を省略する。
【００１５】
棚Ａは、複数の物品を格納する。複数の物品は、ｘ軸に沿って棚Ａに格納（陳列）されている。物品３００は、棚Ａの所定のセクションに格納されている複数の物品のうちの一つである。物品３００には、無線タグ３０１が付されている。例えば、無線タグ３０１は、ＲＦＩＤである。棚Ａに格納されている物品３００以外の物品にも無線タグ３０１と同様の無線タグが付されている。
【００１６】
無線タグ３０１は、後述するアンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つと無線でデータを送受信する。無線タグ３０１は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つから無線で電力の供給を受け、活性化する。無線タグ３０１は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つを通じたリクエストに対して、自身を一意に特定する識別子を含むタグ情報を返信する。物品が書籍である場合、識別子は、図書コード及び書籍のシリアル番号などを含む。
【００１７】
読取システム１は、システムコントローラ１０及び自走ロボット１００などから構成される。システムコントローラ１０と自走ロボット１００とは、互いに電気的に接続する。
【００１８】
システムコントローラ１０は、読取システム１全体を制御する。システムコントローラ１０は、自走ロボット１００の移動及び無線タグ３０１の読取を制御する。システムコントローラ１０については、後述する。
【００１９】
自走ロボット１００は、システムコントローラ１０の制御に従って、自らが経路を生成しながら目的地まで自律走行する。自走ロボット１００は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄを棚Ａに正対させながら、ｘ軸に沿って棚Ａと並行または略並行に移動する。自走ロボット１００は、自律走行台車の一例である。自走ロボット１００は、移動装置の一例でもある。
【００２０】
図１が示すように、自走ロボット１００は、筐体１０１、車輪１０２、センサ１０３及びアンテナ１０４ａ〜１０４ｄなどを有する。
【００２１】
筐体１０１は、自走ロボット１００の外殻を形成する。筐体１０１は、車輪１０２、センサ１０３及びアンテナ１０４ａ〜１０４ｄが取り付けられる。
【００２２】
車輪１０２は、筐体１０１の下部に取り付けられる。車輪１０２は、後述するモータ２０２によって駆動し筐体１０１を移動させる。また、車輪１０２は、筐体１０１の方向を変更する。
【００２３】
センサ１０３は、自走ロボット１００の前面に形成される。センサ１０３は、周囲の障害物を検知するためのセンサである。センサ１０３は、自走ロボット１００の進行方向にある障害物を検知する。例えば、センサ１０３は、レーダなどから構成される。
【００２４】
アンテナ１０４ａ〜１０４ｄは、筐体１０１の上部から下方にかけて順に形成される。アンテナ１０４ａ〜１０４ｄは、棚Ａに正対するように筐体１０１の側面に形成される。
【００２５】
次に、アンテナ１０４ａについて説明する。アンテナ１０４ａは、物品３００に付された無線タグ３０１と無線でデータを送受信するデバイスである。アンテナ１０４ａは、無線タグ３０１からの電波を受信する。また、アンテナ１０４ａは、無線タグ３０１へ電波を送信する。アンテナ１０４ａは、指向性を有するものが好ましく、アンテナ１０４ａの特性（指向性など）及び設置向き等により電波の送受信が行える読取範囲が設定される。アンテナ１０４ａの読取範囲は、棚Ａの段１に格納された物品に付された無線タグを集中的に読み取るように構成されている。そのため、アンテナ１０４ａは、棚Ａの段１に格納された無線タグの読取を担当する。
【００２６】
アンテナ１０４ｂの読取範囲は、棚Ａの段２に格納された物品に付された無線タグを集中的に読み取るように構成されている。そのため、アンテナ１０４ｂは、棚Ａの段２に格納された無線タグの読取を担当する。アンテナ１０４ｃの読取範囲は、棚Ａの段３に格納された物品に付された無線タグを集中的に読み取るように構成されている。そのため、アンテナ１０４ｃは、棚Ａの段３に格納された無線タグの読取を担当する。アンテナ１０４ｄの読取範囲は、棚Ａの段４に格納された物品に付された無線タグを集中的に読み取るように構成されている。そのため、アンテナ１０４ｄは、棚Ａの段４に格納された無線タグの読取を担当する。
【００２７】
アンテナ１０４ｂ、アンテナ１０４ｃ及びアンテナ１０４ｄの構成は、アンテナ１０４ａと同様であるため説明を省略する。アンテナ１０４ａ〜１０４ｄの読取範囲の合算は、棚Ａの上端から下端までを包含するように設定される。アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つを指すために、単にアンテナ１０４ということもある。
【００２８】
なお、自走ロボット１００が備えるアンテナ１０４の個数及び位置は、特定の構成に限定されるものではない。
【００２９】
図２は、棚Ａの構成例を示す正面図である。  
棚Ａは、４つの棚列３０、３１、３２及び３３を含む。ここでは、棚Ａに格納されている物品は、書籍であるものとする。
【００３０】
棚列３０の段１及び段２、並びに、棚列３１の段１のセクションには、小説が格納されているものとする。小説は、比較的厚い書籍の一例である。
【００３１】
棚列３１の段３及び段４、棚列３２の段２、段３及び段４、並びに、棚列３３の段３及び段４のセクションには、辞典が格納されているものとする。辞典は、比較的厚い書籍の一例である。
【００３２】
棚列３０の段３及び段４のセクションには、雑誌が格納されているものとする。雑誌は、比較的薄い書籍の一例である。
【００３３】
棚列３１の段２のセクションには、学会誌などのパンフレットが格納されているものとする。学会誌は、比較的薄い書籍の一例である。
【００３４】
棚列３２の段１、並びに、棚列３３の段１及び段２のセクションは、書籍が格納されていない空きセクションである。
【００３５】
図３は、読取システム１の構成例を示すブロック図である。  
システムコントローラ１０は、自走ロボット１００を制御する情報処理装置の一例である。
【００３６】
システムコントローラ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、ＮＶＭ（Non-volatile Memory）１４及び通信部１５などを備える。プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４及び通信部１５とは、データバスなどを介して互いに接続される。
【００３７】
プロセッサ１１は、システムコントローラ１０全体の動作を制御する機能を有する。
例えば、プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ１１は、制御部の一例である。プロセッサ１１は、内部メモリ及び各種のインターフェースなどを備えても良い。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２またはＮＶＭ１４などに予め記憶したプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【００３８】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウェア回路により実現されるものであっても良い。この場合、プロセッサ１１は、ハードウェア回路により実行される機能を制御する。
【００３９】
ＲＯＭ１２は、予め制御用のプログラム及び制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２は、製造段階で制御プログラム及び制御データなどを記憶した状態でシステムコントローラ１０に組み込まれる。即ち、ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、予めシステムコントローラ１０の仕様に応じて組み込まれる。
【００４０】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００４１】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。例えば、ＮＶＭ１４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）またはフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、システムコントローラ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。ＮＶＭ１４は、記憶部の一例である。
【００４２】
ＮＶＭ１４は、作業指示情報、棚情報ＤＢ（database）及び前述のタグ情報などを格納する。
【００４３】
作業指示情報は、自走ロボット１００が、どの棚に移動し、どの棚列の棚卸作業を行うかを指示する情報である。すなわち、作業指示情報は、システムコントローラ１０が自走ロボット１００を用いて複数の無線タグを読み取る動作を指示する情報である。ここでは、作業指示情報は、読取システム１が複数の無線タグを読み取る１つ以上の棚卸対象の棚列に関する情報を含む。作業指示情報については、後述する。
【００４４】
棚情報ＤＢは、各棚における無線タグの読取条件を規定する棚情報の集合である。読取条件は、棚列毎に設定されたアンテナ１０４ａ〜１０４ｄに関する第１のパラメータ及び移動機構２００に関する第２のパラメータを含む。例えば、第１のパラメータは、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度を含むが、これに限定されない。例えば、第２のパラメータは、移動機構２００の移動速度を含むが、これに限定されない。
【００４５】
ＮＶＭ１４は、棚情報ＤＢにより、棚列毎に設定された第１のパラメータ及び第２のパラメータを記憶する。棚情報ＤＢについては、後述する。
【００４６】
通信部１５は、自走ロボット１００とデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１５は、有線または無線で自走ロボット１００とデータを送受信する。例えば、通信部１５は、ＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートするインターフェースである。
【００４７】
図３が示すように、自走ロボット１００は、センサ１０３、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄ、移動機構２００及びリーダ２１０などを備える。センサ１０３及びアンテナ１０４ａ〜１０４ｄについては、前述のとおりである。
【００４８】
移動機構２００は、自走ロボット１００を移動させる機構である。自走ロボット１００はアンテナ１０４ａ〜１０４ｄを有するので、移動機構２００は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄを移動させる機構であるということもできる。移動機構２００は、車輪１０２、走行コントローラ２０１、モータ２０２及びロータリエンコーダ２０３などを備える。走行コントローラ２０１と、モータ２０２及びロータリエンコーダ２０３とは、電気的に接続する。車輪１０２とモータ２０２とは、物理的に接続する。車輪１０２は、前述のとおりである。
【００４９】
走行コントローラ２０１は、システムコントローラ１０の制御に従って自走ロボット１００を移動させる。走行コントローラ２０１は、モータ２０２などを制御して自走ロボット１００を移動させる。例えば、走行コントローラ２０１は、モータ２０２に電力またはパルスなどを供給する。
【００５０】
走行コントローラ２０１は、プロセッサなどから構成される。走行コントローラ２０１は、プロセッサがソフトウェアを実行することで実現されてもよい。また、走行コントローラ２０１は、プロセッサとしてのＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）などのハードウェアから構成されてもよい。
【００５１】
モータ２０２は、走行コントローラ２０１の制御に従って駆動する。モータ２０２は、ギアまたはベルトなどを介して車輪１０２に接続する。モータ２０２は、自身の駆動力によって車輪１０２を回転させる。
【００５２】
ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２の回転軸に接続する。ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２の回転角度を測定する。ロータリエンコーダ２０３は、測定した回転角度をシステムコントローラ１０へ送信する。なお、ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２に内蔵されるものであってもよい。
【００５３】
リーダ２１０は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄを通じて無線タグと無線でデータを送受信するためのインターフェースである。例えば、リーダ２１０は、時分割でアンテナ１０４ａ〜１０４ｄを切り替えながら、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの何れかのアンテナから電波を送出する。リーダ２１０は、システムコントローラ１０の制御に従って、棚列毎にアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの設定を第１のパラメータに基づいて調整する。例えば、リーダ２１０は、棚列毎にアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度を調整する。
【００５４】
リーダ２１０は、無線タグとデータ通信することで無線タグのタグ情報を読み取る。例えば、リーダ２１０は、システムコントローラ１０の制御に基づいて所定のリードコマンドを無線タグに送信する。リーダ２１０は、リードコマンドに対するレスポンスとしてタグ情報を受信する。リーダ２１０は、受信したタグ情報をシステムコントローラ１０へ送信する。なお、自走ロボット１００は、アンテナの数に応じた４つのリーダを備えていてもよい。
【００５５】
なお、読取システム１は、図１及び図２が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、読取システム１から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００５６】
次に、作業指示情報について説明する。  
図４は、作業指示情報を格納する構造体配列の構成例を示す。
【００５７】
各配列要素は、作業順を示すシーケンス番号ｉ順に並ぶ。ｉは、シーケンス番号を示す変数である。配列要素は、棚卸対象の棚列番号を示すｎ及び動作モードを示すａｃｔメンバを有する。ａｃｔメンバが０の時は、自走ロボット１００が棚列番号の棚卸を実施することを意味する。ａｃｔメンバが０以外の値の時は、自走ロボット１００が棚卸を行わずにその値の速度で目的の棚列番号に移動することを意味する。
【００５８】
例えば、作業指示情報の配列の１番目（ｉ＝０）は、棚列３０に向かって自走ロボット１００が３０ｃｍ／ｓで移動することを意味する。配列の２番目（ｉ＝１）は、棚列３０の棚卸を行うことを意味する。配列の５番目（ｉ＝５）のように棚列番号の値が負の時は、自走ロボット１００が一連の棚卸作業を終了することを示す。
【００５９】
作業指示情報は、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から作業指示情報を受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、作業指示情報は、適宜更新されてもよい。  
なお、作業指示情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００６０】
次に、棚情報ＤＢについて説明する。
【００６１】
図５は、棚情報ＤＢを構成する棚Ａに関する棚情報を格納する構造体配列の構成例である。
【００６２】
各配列要素は、各棚列を識別する棚列番号ｍ順に並ぶ。配列要素は、棚卸開始位置（ｘ１，ｙ１)及び棚卸終了位置（ｘ２，ｙ２）を有する。棚卸開始位置及び棚卸終了位置は、座標位置である。棚卸開始位置は、始点である。棚卸終了位置は、終点である。配列要素は、自走ロボット１００が棚卸開始位置に到達した時の自走ロボット1００の方向（ｄｒｃｔ）を有する。
【００６３】
配列要素は、アンテナ１０４ａ〜アンテナ１０４ｄのそれぞれの電波出力についての電波強度（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）を有する。電波強度（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）は、第１のパラメータの一例である。アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）は、棚列毎かつアンテナ１０４ａの読取範囲に対応するセクション毎に設定される。例えば、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）は、各セクションに格納されている無線タグの密度に応じて設定される。アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）は、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）の設定対象となるセクションに格納されている無線タグの密度が高くなるにつれ強くなるように設定される。一つの理由は、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）が強くなれば、高密度に重なった無線タグの読み取り性能は向上するからである。
【００６４】
なお、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）は、設定対象となるセクションに格納されている無線タグの密度に加えて、以下に例示する要素に基づいて調整されてもよい。
【００６５】
例えば、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）は、設定対象となるセクションに格納されている無線タグの向きに基づいて調整されてもよい。例えば、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）は、無線タグがアンテナ１０４ａに正対している場合には、無線タグがアンテナ１０４ａに正対している場合よりも弱く設定される。例えば、書籍の背表紙に無線タグが付されている場合、無線タグは、アンテナ１０４ａに正対する。書籍の裏表紙に無線タグが付されている場合、無線タグは、アンテナ１０４ａに正対しない。一つの理由は、無線タグが、アンテナ１０４ａに正対している場合には、アンテナ１０４ａに正対している場合よりも、弱い電波強度で応答するからである。別の理由は、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）を強くしすぎると、設定対象となるセクションに格納されている無線タグ以外の無線タグも応答してしまうからである。その結果、リーダ２１０と多数の無線タグの通信衝突が発生し、無線タグの読み取り性能が劣化してしまう。
【００６６】
例えば、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）は、設定対象となるセクションの周囲環境に基づいて調整されてもよい。周囲環境は、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）の設定対象となるセクションの周囲のセクションに格納されている無線タグの状態である。例えば、無線タグの状態は、無線タグの量及び無線タグの向きなどである。アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）は、設定対象となるセクションに格納されている無線タグは応答するが、周囲環境の無線タグは応答しにくいように設定される。一つの理由は、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）を強くしすぎると、設定対象となるセクション以外のセクションに格納されている無線タグも応答してしまうからである。その結果、リーダ２１０と多数の無線タグの通信衝突が発生し、無線タグの読み取り性能が劣化してしまう。
【００６７】
アンテナ１０４ｂの電波強度（ｂ）、アンテナ１０４ｃの電波強度（ｃ）及びアンテナ１０４ｄの電波強度（ｄ）も同様に設定される。
【００６８】
配列要素は、棚卸時の移動機構２００の移動速度（ｖ）メンバを有する。移動速度（ｖ）は、第２のパラメータの一例である。移動速度（ｖ）は、棚列毎に無線タグの密度に応じて設定される。例えば、移動速度（ｖ）は、棚列を構成する各セクションに格納されている無線タグの密度のうち、最も高い密度に応じて設定される。移動速度（ｖ）は、密度が高くなるにつれ、速度は遅くなる。一つの理由は、移動速度（ｖ）が遅くなれば、高密度に重なった無線タグの読み取り性能は向上するからである。なお、移動速度（ｖ）は、無線タグの密度だけでなく、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度（ａ，ｂ，ｃ，ｄ）も合わせて適宜設定されてもよい。
【００６９】
棚列３０を例にして説明する。棚卸開始位置（ｘ１，ｙ１）は、ｘ１=２ｄ、ｙ１＝ｄである。棚卸終了位置（ｘ２，ｙ２）は、ｘ２＝４ｄ、ｙ２＝ｄである。自走ロボット１００が棚卸開始位置に到達した時の向き（ｄｒｃｔ）は、０（ｄｅｇ）である。０（ｄｅｇ）は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄが棚Ａに正対する自走ロボット１００の向きである。ここでは、０（ｄｅｇ）は、Ｘ軸方向であるものとする。Ｘ軸方向は、各棚の延在する第１の方向と並行であるものとする。そのため、自走ロボット１００は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄを棚Ａに正対させながら、棚Ａと並行または略並行に移動する。
【００７０】
アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）及びアンテナ１０４ｂの電波強度（ｂ）は、１２５ｍＷである。つまり、アンテナ１０４ａ及びアンテナ１０４ｂは、１２５ｍＷの強度で無線タグの読み取り用の電波を送出することを意味する。アンテナ１０４ｃの電波強度（ｃ）及びアンテナ１０４ｄの電波強度（ｄ）は、５００ｍＷである。つまり、アンテナ１０４ｃ及びアンテナ１０４ｄは、５００ｍＷの強度で無線タグの読み取り用の電波を送出することを意味する。棚卸時の自走ロボット１００の移動速度（ｖ）は、１０ｃｍ／ｓである。つまり、自走ロボット１００は、１０ｃｍ／ｓで移動することを意味する。
【００７１】
棚列３３を例にして説明する。棚卸開始位置（ｘ１，ｙ１）は、ｘ１=８ｄ、ｙ１＝ｄである。棚卸終了位置（ｘ２，ｙ２）は、ｘ２＝１０ｄ、ｙ２＝ｄである。自走ロボット１００が棚卸開始位置に到達した時の向き（ｄｒｃｔ）は、０（ｄｅｇ）である。アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）及びアンテナ１０４ｂの電波強度（ｂ）は、０ｍＷである。つまり、アンテナ１０４ａ及びアンテナ１０４ｂは、無線タグの読み取り用の電波を送出しないことを意味する。アンテナ１０４ｃの電波強度（ｃ）及びアンテナ１０４ｄの電波強度（ｄ）は、１２５ｍＷである。つまり、アンテナ１０４ｃ及びアンテナ１０４ｄは、１２５ｍＷの強度で無線タグの読み取り用の電波を送出することを意味する。棚卸時の自走ロボット１００の移動速度（ｖ）は、２０ｃｍ／ｓである。つまり、自走ロボット１００は、２０ｃｍ／ｓで移動することを意味する。
【００７２】
棚情報ＤＢは、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から棚情報ＤＢを受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、棚情報ＤＢは、適宜更新されてもよい。  
なお、棚情報ＤＢの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００７３】
次に、プロセッサ１１が実現する機能について説明する。プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２またはＮＶＭ１４などに格納されるソフトウェアを実行することで下記の機能を実現する。
【００７４】
まず、プロセッサ１１は、自走ロボット１００を所定の場所まで移動させる機能を有する。
【００７５】
例えば、プロセッサ１１は、棚卸作業を開始する入力を受け付ける。プロセッサ１１は、棚卸作業を開始する入力に基づいて、ＮＶＭ１４から作業指示情報及び棚情報ＤＢを取得する。プロセッサ１１は、作業指示情報及び棚情報ＤＢに基づいて、棚卸作業の作業開始位置を特定する。
【００７６】
プロセッサ１１は、作業開始位置を特定すると、自走ロボット１００が現在ある位置から作業開始位置までの経路を特定する。作業開始位置は、棚卸開始位置でもある。例えば、プロセッサ１１は、各棚が設置されている店舗の地図情報を取得する。例えば、地図情報は、棚の位置、走行可能な領域、走行不可能な領域及び障害物の位置などの情報を含む。プロセッサ１１は、地図情報に基づいて経路を特定する。
【００７７】
プロセッサ１１は、経路を特定すると、当該経路に沿って自走ロボット１００を移動させる。例えば、プロセッサ１１は、移動機構２００を制御して自走ロボット１００を当該経路に沿って移動させる。なお、プロセッサ１１は、センサ１０３が検知した障害物を避けるために計画した経路を修正してもよい。
【００７８】
プロセッサ１１は、当該経路に沿って自走ロボット１００を移動させることで、所定の棚の作業開始位置に自走ロボット１００を移動させる。プロセッサ１１は、作業開始位置に自走ロボット１００を移動させると、自走ロボット１００を停止させる。プロセッサ１１は、自走ロボット１００の進行方向を所定の方向に合わせる。
【００７９】
また、プロセッサ１１は、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグを読み取る機能を有する。
【００８０】
例えば、プロセッサ１１は、棚列毎にアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの設定を棚情報ＤＢから読み出した第１のパラメータに基づいて調整する。ここでは、プロセッサ１１は、棚列毎に、リーダ２１０におけるアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度に関する設定値を棚情報ＤＢから読み出した第１のパラメータに変更する。これにより、プロセッサ１１は、リーダ２１０を用いて、棚列毎にアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度を調整することができる。プロセッサ１１は、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグにリクエストを送信して、無線タグからタグ情報を取得する。
【００８１】
また、プロセッサ１１は、自走ロボット１００の移動速度を棚列毎に調整する機能を有する。
【００８２】
例えば、プロセッサ１１は、棚列毎に移動機構２００の設定を棚情報ＤＢから読み出した第２のパラメータに基づいて調整する。ここでは、プロセッサ１１は、棚列毎に、走行コントローラ２０１における移動機構２００の設定値を棚情報ＤＢから読み出した第２のパラメータにセットする。これにより、プロセッサ１１は、棚列毎に移動機構２００の移動速度を調整することができる。プロセッサ１１は、走行コントローラ２０１を用いて、棚列毎に調整した移動速度で自走ロボット１００を移動させる。
【００８３】
また、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が棚の他端まで移動したか判定する機能を有する。
【００８４】
例えば、プロセッサ１１は、ロータリエンコーダ２０３からモータ２０２の回転角度を取得する。プロセッサ１１は、回転角度などから自走ロボット１００が作業開始位置から移動した移動距離を算出する。なお、プロセッサ１１は、センサ１０３が検知した障害物にさらに基づいて移動距離を特定してもよい。プロセッサ１１は、移動距離が棚の幅に達したか判定する。
【００８５】
プロセッサ１１は、自走ロボット１００が棚の他端まで移動したと判定すると、無線タグの読取を終了する。
【００８６】
作業指示情報が複数の棚を示す場合、プロセッサ１１は、各棚について同様の動作を行う。また、作業指示情報が複数ある場合、プロセッサ１１は、各作業指示情報について同様の動作を行う。
【００８７】
次に、読取システム１の動作例について説明する。  
図６は、読取システム１の動作例を説明するためのフローチャートである。
【００８８】
まず、プロセッサ１１は、ＲＡＭ１３内のシーケンス番号を示す変数ｉを含む変数を初期化（ｉ＝０）する。さらに、プロセッサ１１は、リーダ２１０を初期化（スタンバイ状態に）する（Ａｃｔ１０１）。
【００８９】
次に、プロセッサ１１は、初期値０の変数ｉを引数にして、作業指示情報から、棚卸対象の棚列番号ｐ［ｉ］．ｎ及び動作モードｐ［ｉ］．ａｃｔを得る。プロセッサ１１は、ｐ［ｉ］．ｎが負値か否かを判断する（Ａｃｔ１０２）。
【００９０】
プロセッサ１１は、ｐ［ｉ］．ｎが負値であると判断した場合（Ａｃｔ１０２、Ｙｅｓ）、作業を終了する。プロセッサ１１は、ｐ［ｉ］．ｎが負値ではないと判断した場合（Ａｃｔ１０２、Ｎｏ）、ｐ［ｉ］．ａｃｔ＝０であるか否かを判断する（Ａｃｔ１０３）。ｐ［ｉ］．ａｃｔの値が０より大きい場合、作業は、単なる移動である。ｐ［ｉ］．ａｃｔの値が０の場合、作業は、棚卸である。
【００９１】
プロセッサ１１は、ｐ［ｉ］．ａｃｔ＝０ではないと判断した場合（Ａｃｔ１０３、Ｎｏ）、以下のように、自走ロボット１００を目的の場所に移動させるように処理する。
【００９２】
プロセッサ１１は、棚列番号ｐ［ｉ］．ｎをキーにして、棚情報ＤＢを参照し、移動先の座標Ｘ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｘ１、座標Ｙ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｙ１を得る。座標Ｘ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｘ１及び座標Ｙ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｙ１で規定される位置は、棚卸開始位置である。プロセッサ１１は、棚列番号ｐ［ｉ］．ｎをキーにして、作業指示情報から移動速度Ｖ＝ｐ［ｉ］．ａｃｔを得る。プロセッサ１１は、Ｘ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｘ１、Ｙ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｙ１及びＶ＝ｐ［ｉ］．ａｃｔを走行コントローラ２０１にセットする（Ａｃｔ１０４）。
【００９３】
次に、プロセッサ１１は、走行コントローラ２０１に対して、自走ロボット１００が棚卸開始位置（Ｘ、Ｙ）である目的地点に移動速度Ｖで移動を開始するよう指示する（Ａｃｔ１０５）。プロセッサ１１は、自走ロボット１００が目的地点までの移動を完了したか否かを判断する（Ａｃｔ１０６）。Ａｃｔ１０６では、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が目的地点に到着した時に走行コントローラ２０１から通知される信号の受信に基づいて、移動完了したと判断する。
【００９４】
プロセッサ１１は、移動完了していないと判断した場合（Ａｃｔ１０６、Ｎｏ）、走行コントローラ２０１から通知される信号を受信するまで待機する。プロセッサ１１は、移動完了したと判断した場合（Ａｃｔ１０６、Ｙｅｓ）、棚情報ＤＢを参照し、方向ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｄｒｃｔを読み出す。プロセッサ１１は、自走ロボット１００の進行方向がｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｄｒｃｔが示す方向になるように自走ロボット１００を回転させる（Ａｃｔ１０７）。ここまでで、自走ロボット１００が目的地点へ移動するシーケンスは完了する。
【００９５】
プロセッサ１１は、変数ｉをインクリメントし（Ａｃｔ１０８）、Ａｃｔ１０２に戻って同様の処理を続ける。
【００９６】
プロセッサ１１は、ｐ［ｉ］．ａｃｔ＝０であると判断した場合（Ａｃｔ１０３、Ｙｅｓ）、以下のように、棚列毎の棚卸を開始するように処理する。
【００９７】
プロセッサ１１は、棚情報ＤＢを参照し、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ａ、ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｂ、ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｃ及びｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｄを読み出す。プロセッサ１１は、リーダ２１０におけるアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度に関する設定値をｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ａ、ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｂ、ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｃ及びｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｄに変更する（Ａｃｔ１０９）。このように、プロセッサ１１は、棚列毎にアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの設定を第１のパラメータに基づいて調整することができる。これにより、例えば、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄは、棚列毎に調整された強度で電波を送出することができる。
【００９８】
次に、プロセッサ１１は、棚列番号ｐ［ｉ］．ｎをキーにして、棚情報ＤＢを参照し、棚列毎の棚卸終了位置の座標Ｘ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｘ２、座標Ｙ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｙ２及び移動速度Ｖ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｖを得る。座標Ｘ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｘ１及び座標Ｙ＝ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｙ１で規定される位置は、棚卸終了位置である。プロセッサ１１は、ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｘ２、ｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｙ２及びｒ［ｐ［ｉ］．ｎ］．ｖを走行コントローラ２０１にセットする（Ａｃｔ１１０）。このように、プロセッサ１１は、棚列毎に移動機構２００の設定を第２のパラメータに基づいて調整することができる。これにより、例えば、自走ロボット１００は、棚列毎に調整された移動速度で移動することができる。
【００９９】
次に、プロセッサ１１は、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグの読み取りを開始する（Ａｃｔ１１１）。
【０１００】
次に、プロセッサ１１は、走行コントローラ２０１に対して、自走ロボット１００が棚列毎の棚卸終了位置（Ｘ、Ｙ）に移動速度Ｖで移動を開始するよう指示する（Ａｃｔ１１２）。
【０１０１】
次に、プロセッサ１１は、リーダ２１０で読み取られるタグ情報をＲＡＭ１３に保存する（Ａｃｔ１１３）。
【０１０２】
次に、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が棚列毎の棚卸終了位置までの移動を完了したか否かを判断する（Ａｃｔ１１４）。Ａｃｔ１１４では、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が棚列毎の棚卸終了位置に到着した時に走行コントローラ２０１から通知される信号の受信に基づいて、移動完了したと判断する。
【０１０３】
プロセッサ１１は、移動完了していないと判断した場合（Ａｃｔ１１４、Ｎｏ）、走行コントローラ２０１から通知される信号を受信するまで待機する。プロセッサ１１は、走行コントローラ２０１から通知される信号を受信するまで、リーダ２１０で読み取られるタグ情報をＲＡＭ１３に保存する。
【０１０４】
プロセッサ１１は、移動完了したと判断した場合（Ａｃｔ１１４、Ｙｅｓ）、リーダ２１０の動作を停止させる（Ａｃｔ１１５）。これにより、プロセッサ１１は、１つの棚列の棚卸を完了する。
【０１０５】
次に、プロセッサ１１は、変数ｉをインクリメントし（Ａｃｔ１１６）、Ａｃｔ１０２に戻って同様の処理を続ける。
【０１０６】
読取システム１の一連の動きの例を図７に基づいて説明する。  
図７は、読取システム１の動作例を示す図である。  
自走ロボット１００は、任意の初期位置４００に任意の向きで静止している。
【０１０７】
まず、プロセッサ１１は、シーケンス番号０（ｉ＝０）の作業を開始する。シーケンス番号０では、図４に示す例では、ｐ［０］．ｎ＝３０、ｐ［０］．ａｃｔ＝３０である。そのため、シーケンス番号０に関する処理は、図６におけるＡｃｔ１０３からＡｃｔ１０５へ進む処理である。自走ロボット１００は、初期位置４００から最初の目的地点である棚列３０の前の位置４０１へ移動する。具体例では、自走ロボット１００は、座標Ｘ＝ｒ［３０］．ｘ１＝２ｄ及び座標Ｙ＝ｒ［３０］．ｙ１＝ｄで規定される位置４０１へ、移動速度Ｖ＝ｐ［０］．ａｃｔ＝３０ｃｍ／ｓで移動する。その後、自走ロボット１００は、自走ロボット１００の進行方向１１０を方向ｒ［３０］．ｄｒｃｔが示す０（ｄｅｇ）に合わせる。０（ｄｅｇ）は、Ｘ軸方向である。これにより、シーケンス番号０に関する処理は終了する。
【０１０８】
次に、プロセッサ１１は、シーケンス番号１（ｉ＝１）の作業を開始する。シーケンス番号１では、図４に示す例では、ｐ［１］．ｎ＝３０、ｐ［１］．ａｃｔ＝０である。そのため、シーケンス番号１に関する処理は、図６におけるＡｃｔ１０３からＡｃｔ１０９へ進む処理である。プロセッサ１１は、棚情報ＤＢを参照し、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度ｒ［３０］．ａ、ｒ［３０］．ｂ、ｒ［３０］．ｃ及びｒ［３０］．ｄで示される値を読み出す。電波強度ｒ［３０］．ａ、ｒ［３０］．ｂ、ｒ［３０］．ｃ及びｒ［３０］．ｄは、順に、１２５ｍＷ、１２５ｍＷ、５００ｍＷ及び５００ｍＷである。プロセッサ１１は、リーダ２１０におけるアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度に関する設定値を１２５ｍＷ、１２５ｍＷ、５００ｍＷ及び５００ｍＷに変更する。
【０１０９】
プロセッサ１１は、棚情報ＤＢを参照し、棚列３０の棚卸終了位置の座標Ｘ＝ｒ［３０］．ｘ２＝４ｄ、座標Ｙ＝ｒ［３０］．ｙ２＝ｄ及び移動速度Ｖ＝ｒ［３０］．ｖ＝１０ｃｍ／ｓを得る。プロセッサ１１は、自走ロボット１００の移動先の位置４０２として、座標Ｘ＝４ｄ及び座標Ｙ＝ｄを走行コントローラ２０１にセットする。位置４０２は、棚卸終了位置である。プロセッサ１１は、自走ロボット１００の移動速度として、１０ｃｍ／ｓをセットする。
【０１１０】
自走ロボット１００は、リーダ２１０をアクティブにして、位置４０１から位置４０２へ移動する。具体例では、自走ロボット１００は、座標Ｘ＝２ｄ及び座標Ｙ＝ｄで規定される位置４０１から座標Ｘ＝４ｄ及び座標Ｙ＝ｄで規定される位置４０２へ、移動速度３０ｃｍ／ｓで移動する。自走ロボット１００の進行方向１１０は、方向ｒ［３０］．ｄｒｃｔが示す０（ｄｅｇ）である。
【０１１１】
自走ロボット１００が位置４０１から位置４０２へ移動する間、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄは、それぞれ、１２５ｍＷ、１２５ｍＷ、５００ｍＷ及び５００ｍＷの強度で電波を送出する。プロセッサ１１は、自走ロボット１００の移動中にリーダ２１０で読み取られるタグ情報をＲＡＭ１３に保存する。自走ロボット１００が目的地点である位置４０２に到達すると、シーケンス番号１の処理は終了する。
【０１１２】
シーケンス番号２（ｉ＝２）以降の作業も前述のシーケンス番号１の作業と同様である。なお、シーケンス番号５（ｉ＝５）では、ｐ［５］．ｎ＝−１である。そのため、シーケンス番号５に関する処理は、図６におけるＡｃｔ１０２から終了へ進む処理である。これにより、プロセッサ１１は、一連の棚卸作業を終了する。
【０１１３】
なお、ＮＶＭ１４が、棚情報ＤＢにより、棚列毎に設定された第１のパラメータ及び第２のパラメータを記憶する例について説明したが、これに限定されない。ＮＶＭ１４は、棚情報ＤＢにより、棚列毎に設定された第１のパラメータ及び第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を記憶してもよい。この例では、プロセッサ１１は、棚列毎にアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの設定及び移動機構２００の設定のうちの少なくとも何れか一方を第１のパラメータ及び第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方に基づいて調整する。そのため、プロセッサ１１は、棚列毎にアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの設定を第１のパラメータに基づいて調整する。これと共に、または、これに代えて、プロセッサ１１は、移動機構２００の設定を第２のパラメータに基づいて調整する。
【０１１４】
なお、第１のパラメータがアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度である例について説明したが、これに限定されない。第１のパラメータは、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのｚ軸に沿った高さ方向の位置を含んでいてもよい。この例では、棚卸ＤＢにおいて、配列要素は、アンテナ１０４ａ〜アンテナ１０４ｄのｚ軸に沿った高さ方向の位置を有する。プロセッサ１１は、図示しないアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの位置の調節機構を用いて、棚列毎にアンテナ１０４ａ〜１０４ｄのｚ軸に沿った高さ方向の位置を調整することができる。これにより、棚毎に高さが異なっていても、プロセッサ１１は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄが各棚列の全てのセクションに格納された無線タグを担当するように調整することができる。
【０１１５】
なお、第２のパラメータが移動機構２００の移動速度である例について説明したが、これに限定されない。第２のパラメータは、棚卸開始位置と棚卸終了位置との間における自走ロボット１００の移動と停止の繰り返し動作を含んでいてもよい。例えば、繰り返し動作は、移動距離及び停止時間を含む。この例では、棚卸ＤＢにおいて、配列要素は、繰り返し動作に関する値を有する。プロセッサ１１は、棚卸開始位置と棚卸終了位置との間における自走ロボット１００の移動と停止の繰り返し動作を棚列毎に調整することができる。例えば、移動距離は５ｃｍ、停止時間は１秒であるとする。自走ロボット１００は、棚卸開始位置と棚卸終了位置との間において、５ｃｍ進んで１秒間停止する動作を繰り返す。これにより、移動速度を変えることなく、プロセッサ１１は、移動速度を下げるのと同様の効果を得るように自走ロボット１００の移動を調整することができる。なお、停止時間が長くなるにつれ、自走ロボット１００の移動は、より移動速度を下げるのと同様の効果を得ることができる。
【０１１６】
なお、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのそれぞれが１つ段に格納された無線タグの読取を担当する例について説明したが、これに限定されない。１つのアンテナ１０４は、複数の段の読取を担当するようにしてもよい。複数のアンテナ１０４は、１つの段の読取を担当してもよい。複数のアンテナ１０４の担当する読取範囲は、互いに重複していてもよい。
【０１１７】
なお、物品が書籍である例について説明したが、これに限定されない。物品は、衣類などでもよく、無線タグの付されるものであればよい。
【０１１８】
本実施形態によれば、プロセッサ１１は、アンテナ１０４の設定及び移動機構２００の設定のうちの少なくとも何れか一方は、棚列毎に適切に調整することができる。例えば、棚列３０では、アンテナ１０４ａ、１０４ｂ、アンテナ１０４ｃ及び１０４ｄは、それぞれ、以下のように、電波を送出する。アンテナ１０４ａ及び１０４ｂは、無線タグを読み取り易い段１のセクションと段２のセクションに格納された無線タグの読み取りを担当するので、低出力の電波を送出する。アンテナ１０４ｃ及び１０４ｄは、無線タグが重なって読み取り難い段３のセクションと段４のセクションに格納された無線タグの読み取りを担当するので、高出力の電波を送出する。自走ロボット１００は、通常の移動速度（２０ｃｍ／ｓ）の半分の移動速度（１０ｃｍ／ｓ）で移動する。
【０１１９】
プロセッサ１１は、無線タグを読み取り難い棚列３０の段３及び段４において、無線タグの読み落としを低減することができる。他方、プロセッサ１１は、無線タグを読み取り易い棚列３０の段１及び第２において、アンテナ１０４ａ及びアンテナ１０４ｂの電波出力を絞っている。そのため、プロセッサ１１は、アンテナ１０４ａ及びアンテナ１０４ｂの遠方に存在する大量の無線タグの読み取りが抑制することができる。
【０１２０】
また、棚列３３の棚卸では、アンテナ１０４ａは、商品の格納されていない段１のセクションを担当するので、無線タグの読み取り用の電波を送出しない。同様に、アンテナ１０４ｂは、商品の格納されていない段２のセクションを担当するので、無線タグの読み取り用の電波を送出しない。これにより、プロセッサ１１は、余計な無線タグの読み取りを軽減することができる。プロセッサ１１は、電波の送出に伴う消費電力を削減することができる。
【０１２１】
次に、本実施形態の変形例について説明する。  
変形例における棚情報ＤＢは、前述の図５に示す棚情報ＤＢとは異なり、棚列毎の第１のパラメータの値及び第２のパラメータの値を有していない。
【０１２２】
図８は、棚情報ＤＢを構成する棚Ａに関する棚情報を格納する構造体配列の構成例である。
【０１２３】
各配列要素は、各棚列を識別する棚列番号ｍ順に並ぶ。配列要素は、棚卸開始位置（ｘ１，ｙ１)及び棚卸終了位置（ｘ２，ｙ２）を有する。配列要素は、自走ロボット１００が棚卸開始位置に到達した時の自走ロボット1００の方向（ｄｒｃｔ）を有する。
【０１２４】
ＮＶＭ１４は、棚割情報ＤＢを格納する。棚割情報ＤＢは、各棚の棚列毎に格納されている物品を示す棚割情報の集合である。より具体的には、棚割情報は、棚列毎の各セクションに格納されている物品を示す。
【０１２５】
図９は、棚割情報ＤＢを構成する棚Ａに関する棚割情報の構成例を示す図である。例えば、棚割情報ＤＢは、図書館が書籍管理のために既に利用しているデータベースである。
【０１２６】
棚Ａに関する棚割情報は、棚列３０〜３３のそれぞれにおける段１〜４のそれぞれのセクションに格納されている物品である書籍を示す。
【０１２７】
棚割情報ＤＢは、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から棚割情報ＤＢを受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、棚割情報ＤＢは、適宜更新されてもよい。  
なお、棚割情報ＤＢの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【０１２８】
次に、プロセッサ１１が実現する機能について説明する。
【０１２９】
プロセッサ１１は、第１のパラメータ及び第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を導き出す機能を有する。ここでは、棚Ａの棚列毎の第１のパラメータ及び第２のパラメータについて説明する。
【０１３０】
まず、プロセッサ１１は、棚Ａについての棚割情報を取得する。例えば、プロセッサ１１は、ＮＶＭ１４に格納されている棚Ａについての棚割情報を、ＮＶＭ１４から読み出す。
【０１３１】
次に、プロセッサ１１は、棚Ａの棚割情報に基づいて棚列毎に第１のパラメータ及び第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を導き出す。
【０１３２】
棚列３０を例にして説明する。  
プロセッサ１１は、棚Ａの棚割情報に基づいて、棚列３０の段１のセクション及び段２のセクションに格納されている物品が小説であると判断する。プロセッサ１１は、棚Ａの棚割情報に基づいて、棚列３０の段３のセクション及び段４のセクションに格納されている物品が雑誌であると判断する。
【０１３３】
プロセッサ１１は、棚列３０の各セクションにおける無線タグの読取難易度を求める。例えば、プロセッサ１１は、予め物品と読取難易度を対応付けたテーブルを用いて、棚列３０の各セクションにおける読取難易度を求める。複数の雑誌が並べられると、複数の小説または複数の辞典が並べられるよりも、無線タグが高密度に重なり易い。雑誌に付されている無線タグの読取は、小説または辞典に付されている無線タグの読取よりも難しい。そのため、雑誌は、読取難易度が「高」に対応付けられている。小説または辞典は、読取難易度が「低」に対応付けられている。なお、読取難易度は、物品に応じた３段階以上であってもよい。
【０１３４】
プロセッサ１１は、予め読取難易度と電波強度とを対応付けたテーブルを用いて、棚列３０におけるアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度を導き出す。読取難易度が「高」である場合、電波強度は５００ｍＷであるとする。読取難易度が「低」である場合、電波強度は１２５ｍＷであるとする。
【０１３５】
プロセッサ１１は、棚列３０の段１のセクションを担当するアンテナ１０４ａの電波強度（ａ）を１２５ｍＷと導き出す。プロセッサ１１は、棚列３０の段２のセクションを担当するアンテナ１０４ｂの電波強度（ｂ）を１２５ｍＷと導き出す。プロセッサ１１は、棚列３０の段３のセクションを担当するアンテナ１０４ｃの電波強度（ｃ）を５００ｍＷと導き出す。プロセッサ１１は、棚列３０の段４のセクションを担当するアンテナ１０４ｄの電波強度（ｄ）を５００ｍＷと導き出す。このように、プロセッサ１１は、アンテナ１０４ｃの電波強度（ｃ）及びアンテナ１０４ｄの電波強度（ｄ）の電波強度を、アンテナ１０４ａの電波強度（ａ）及びアンテナ１０４ｂの電波強度（ｂ）よりも強く設定する。
【０１３６】
プロセッサ１１は、予め読取難易度と移動速度とを対応付けたテーブルを用いて、棚列３０における移動機構２００の移動速度を導き出す。読取難易度が「高」である場合、移動速度は１０ｃｍ／ｓであるとする。読取難易度が「低」である場合、移動速度は通常の２０ｃｍ／ｓであるとする。
【０１３７】
プロセッサ１１は、各セクションの読取難易度のうち高い読取難易度を採用し、移動機構２００の移動速度（ｖ）を１０ｃｍ／ｓと導き出す。これは、読取難易度の高いセクションにおける読み落としを防ぐためである。
【０１３８】
なお、プロセッサ１１は、予め物品と電波強度とを対応付けたテーブルを用いて、棚列３０におけるアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの電波強度を導き出してもよい。プロセッサ１１は、予め物品と移動速度とを対応付けたテーブルを用いて、棚列３０における移動機構２００の移動速度を導き出してもよい。
【０１３９】
なお、例えば棚列３３では、棚列３３の段１のセクション及び段２のセクションは、書籍の格納されていない空きセクションである。そのため、プロセッサ１１は、棚列３３の段１のセクションを担当するアンテナ１０４ａの電波強度（ａ）を０ｍＷと導き出す。同様に、プロセッサ１１は、棚列３３の段２のセクションを担当するアンテナ１０４ｂの電波強度（ｂ）を０ｍＷと導き出す。
【０１４０】
次に、プロセッサ１１は、棚列毎に導き出された第１のパラメータ及び第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方をＮＶＭ１４に格納する。これにより、プロセッサ１１は、棚列毎にアンテナ１０４ａ〜１０４ｄの設定をＮＶＭ１４から読み出した第１のパラメータに基づいて調整することができる。プロセッサ１１は、棚列毎に移動機構２００の設定をＮＶＭ１４から読み出した第２のパラメータに基づいて調整することができる。
【０１４１】
変形例によれば、プロセッサ１１は、既存の棚割情報ＤＢを用いて、棚列毎に第１のパラメータ及び第２のパラメータのうちの少なくとも何れか一方を導き出すことができる。
【０１４２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１４３】
１…読取システム、１０…システムコントローラ、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…通信部、３０…棚列、３１…棚列、３２…棚列、３３…棚列、１００…自走ロボット、１０２…車輪、１０３…センサ、１０４…アンテナ、１０４ａ…アンテナ、１０４ｂ…アンテナ、１０４ｃ…アンテナ、１０４ｄ…アンテナ、２００…移動機構、２０１…走行コントローラ、２０２…モータ、２０３…ロータリエンコーダ、２１０…リーダ、３００…物品、３０１…無線タグ、Ａ…棚。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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