(57)【要約】【課題】ユーザに与える違和感を抑制することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置１２は、ユーザによりウインカレバー６６が複数回操作された場合に、操作子が操作された時間が所定時間未満であるときには、ウインカレバー６６が操作された時間の合計を操作累積時間Ｔとして取得する操作時間取得部１４と、操作時間取得部１４により取得された操作累積時間Ｔが所定時間以上である場合には、自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御部１９と、を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザにより操作子が複数回操作された場合に、前記操作子が操作された時間が所定時間未満であるときには、前記操作子が操作された時間の合計を操作時間として取得する操作時間取得部と、
前記操作時間取得部により取得された前記操作時間が前記所定時間以上である場合には、自車両を車線変更させる車線変更制御を受け付ける車線変更制御部と、
を有する、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記操作時間取得部は、前回の前記操作子の操作が終了してから今回の前記操作子の操作が開始されるまでの間隔が所定間隔以上である場合には、リセットされた前記操作時間に、今回において前記操作子が操作された時間を加算した時間を前記操作時間として取得し、前記間隔が所定間隔未満である場合には、前回において前記操作子が操作された時間が加算された前記操作時間に、今回において前記操作子が操作された時間を加算した時間を前記操作時間として取得する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記操作時間取得部は、車速に基づき前記所定間隔を設定する、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記ユーザの周辺状況の監視状態を取得する監視状態取得部を備え、
前記操作時間取得部は、前記監視状態取得部が取得した前記監視状態から前記ユーザが前記周辺状況を監視しているか否かを判定し、前記ユーザが前記周辺状況を監視していない場合には、前記操作時間をリセットする、車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記ユーザの周辺状況の監視状態を取得する監視状態取得部を備え、
前記操作時間取得部は、前記監視状態取得部が取得した前記監視状態から前記ユーザが前記周辺状況を監視しているか否かを判定し、前記ユーザが前記周辺状況を監視していない場合には、前記操作子が操作されていても、前記操作時間として取得しない、車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記操作子は、ウインカレバーであって、中立位置から第１のストローク量回動した位置である第１の操作位置と、前記中立位置から前記第１のストローク量よりも大きい第２のストローク量回動した位置である第２の操作位置とに操作可能であり、
前記操作子が操作された時間とは、前記ウインカレバーが前記第１の操作位置に操作された時間である、車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置であって、
前記操作時間取得部は、前記車線変更制御が実施される前に操作された前記ウインカレバーの操作位置が前記第２の操作位置である場合には、前記操作時間をリセットする、車両制御装置。
【請求項８】
請求項６または７に記載の車両制御装置であって、
前記操作時間取得部は、前記車線変更制御が実施される前に操作された前記ウインカレバーの操作方向が車線変更を行う方向と反対である場合には、前記操作時間をリセットする、車両制御装置。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、前記車線変更制御を開始したのちに操作された前記ウインカレバーの操作位置が前記第２の操作位置である場合には、前記車線変更制御を中止する、車両制御装置。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、前記車線変更制御を開始したのちに操作された前記ウインカレバーの操作方向が車線変更を行う方向と反対である場合には、前記車線変更制御を中止する、車両制御装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記ユーザにより前記操作子が複数回操作された場合に、前記操作子が操作された時間が前記所定時間未満である回数が所定回数以上であるときには、前記操作子の所定時間以上の操作を前記ユーザに促す報知を行うように報知部を制御する報知制御部を備える、車両制御装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記操作時間取得部により取得された前記操作時間が所定時間以上である場合には、車線変更制御を開始する旨を前記ユーザに伝える報知を行うように報知部を制御する報知制御部を備える、車両制御装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車両制御装置を有する、車両。
【請求項１４】
ユーザにより操作子が複数回操作された場合に、前記操作子が操作された時間が所定時間未満であるときには、前記操作子が操作された時間の合計を操作時間として取得する操作時間取得ステップと、
前記操作時間取得ステップにおいて取得された前記操作時間が所定時間以上である場合には、自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御ステップと、
を有する、車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車両制御装置、その車両制御装置を有する車両、および、自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ウインカレバーの浅押し操作が１秒程度行われたときに、車線変更支援制御を開始するものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０３７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載された技術では、ユーザがウインカレバーを操作したが、操作時間が閾値を超えない場合には、車線変更制御（車線変更支援制御）は開始されない。その場合、ユーザはウインカレバーを再度操作するが、再度行われたウインカレバーの操作も閾値を超えない場合、ユーザは車線変更制御を開始させたいにも関わらず、車線変更支援制御が開始されないため、ユーザに違和感を与えるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、ユーザに与える違和感を抑制することができる車両制御装置、車両および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、車両制御装置であって、ユーザにより操作子が複数回操作された場合に、前記操作子が操作された時間が所定時間未満であるときには、前記操作子が操作された時間の合計を操作時間として取得する操作時間取得部と、前記操作時間取得部により取得された前記操作時間が前記所定時間以上である場合には、自車両を車線変更させる車線変更制御を受け付ける車線変更制御部と、を有する。
【０００７】
本発明の第２の態様は、車両であって、第１の態様の車両制御装置を有する。
【０００８】
本発明の第３の態様は、車両制御方法であって、ユーザにより操作子が複数回操作された場合に、前記操作子が操作された時間が所定時間未満であるときには、前記操作子が操作された時間の合計を操作時間として取得する操作時間取得ステップと、前記操作時間取得ステップにおいて取得された前記操作時間が所定時間以上である場合には、自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御ステップと、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両制御装置、車両および車両制御方法により、ユーザに与える違和感を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両の構成を示すブロック図である。
【図２】ウインカレバーを示す図である。
【図３】車両制御装置において行われる操作時間取得処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】車両制御装置において行われる車線変更制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】車両制御装置において行われる報知制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６Ａは、ウインカレバーの操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図６Ｂは、操作時間取得部が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図６Ｃは、操作継続時間の時間変化を示すタイムチャートである。図６Ｄは、操作累積時間の時間変化を示すタイムチャートである。
【図７】図７Ａは、ウインカレバーの操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図７Ｂは、操作時間取得部が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図７Ｃは、操作継続時間の時間変化を示すタイムチャートである。図７Ｄは、操作累積時間の時間変化を示すタイムチャートである。
【図８】図８Ａは、ウインカレバーの操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図８Ｂは、操作時間取得部が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図８Ｃは、操作継続時間の時間変化を示すタイムチャートである。図８Ｄは、操作累積時間の時間変化を示すタイムチャートである。
【図９】図９Ａは、ウインカレバーの操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図９Ｂは、操作時間取得部が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図９Ｃは、操作継続時間の時間変化を示すタイムチャートである。図９Ｄは、操作累積時間の時間変化を示すタイムチャートである。
【図１０】図１０Ａは、ウインカレバーの操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図１０Ｂは、操作時間取得部が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図１０Ｃは、操作継続時間の時間変化を示すタイムチャートである。図１０Ｄは、操作累積時間の時間変化を示すタイムチャートである。
【図１１】図１１Ａは、ウインカレバーの操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図１１Ｂは、操作時間取得部が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図１１Ｃは、操作継続時間の時間変化を示すタイムチャートである。図１１Ｄは、操作累積時間の時間変化を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
〔第１の実施の形態〕
［車両の構成］
図１は、本実施の形態の車両１０の構成を示すブロック図である。本実施の形態の車両１０は、車両制御装置１２を有している。車両制御装置１２は、操作時間取得部１４、周辺状況取得部１６、監視状態取得部１８、車線変更制御部１９および報知制御部２０を有している。
【００１２】
操作時間取得部１４は、ユーザが後述するウインカレバー６６を所定の操作をしている時間を取得する。操作時間取得部１４については、後に詳述する。
周辺状況取得部１６は、後述する周辺状況監視装置２６から車両１０の周辺状況を取得する。
【００１３】
監視状態取得部１８は、後述する内部カメラ６３が撮像した画像から、ユーザによる車両１０（以下、自車両１０とも記載される。）の周辺状況の監視状態を取得する。
【００１４】
車線変更制御部１９は、後述する周辺状況監視装置２６により取得された自車両１０の周辺状況に基づき、自車両１０を車線変更させる車線変更制御を実施する。
【００１５】
報知制御部２０は、ユーザに対して報知を行う音、音声を出力するように後述するスピーカ９０を制御する。また、報知制御部２０は、ユーザに対して報知を行う文字、画像を出力するように後述するディスプレイ９２を制御する。
【００１６】
操作時間取得部１４、周辺状況取得部１６、監視状態取得部１８、車線変更制御部１９および報知制御部２０は、不図示の記憶媒体に記憶されているプログラムがコンピュータにより実行されることで実現される。
【００１７】
車両１０は、車両制御装置１２に各種情報を入力する入力装置として、車体挙動取得装置２２、操作量取得装置２４、周辺状況監視装置２６、測位装置２８、ナビゲーション装置３０、ユーザ監視装置３１、通信装置３２および入力系のヒューマンマシンインタフェース（以下、ＨＭＩ）３４を有している。
【００１８】
車体挙動取得装置２２は、車両１０の車体挙動情報を取得する。車両１０は、車体挙動取得装置２２として、車体速を取得する車体速センサ３６、車輪速を取得する車輪速センサ３８、車両１０の前後加速度、横加速度および上下加速度を取得する加速度センサ４０、および、車両１０のヨーレイトを取得するヨーレイトセンサ４２を有している。
【００１９】
操作量取得装置２４は、ユーザによる運転操作の操作量情報を取得する。車両１０は、操作量取得装置２４として、アクセルペダルの操作量を取得するアクセルペダルセンサ４４、ブレーキペダルの操作量を取得するブレーキペダルセンサ４６、ステアリングの操舵角を取得する操舵角センサ４８、および、ステアリングに付与される操舵トルクを取得する操舵トルクセンサ５０を有している。
【００２０】
周辺状況監視装置２６は、自車両１０の周辺状況を監視する。周辺状況とは、自車両１０周辺の他車両、建造物、標識、車線等の状況を示す。車両１０は、周辺状況監視装置２６として、車両１０の外部を撮影する複数の外部カメラ５２、ミリ波を用いて被検出物と車両１０との距離等を取得する複数のミリ波レーダ５４、および、レーザ光（赤外線）を用いて被検出物と車両１０との距離等を取得する複数のレーザレーダ（ＬｉＤＡＲ）５６を有している。
【００２１】
測位装置２８は、自車両１０の位置情報を取得する。車両１０は、測位装置２８として、人工衛星から発射される信号を用いて車両１０の位置を測定する全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）５８、および、３軸のジャイロと３方向の加速度センサを用いて車両１０の三次元の挙動を取得する慣性計測装置（ＩＭＵ）６０を有している。
【００２２】
ナビゲーション装置３０は、地図データベース６２に基づき作成した地図を後述するディスプレイ９２に表示させ、また、その地図上に測位装置２８において取得された車両１０の位置情報を表示させる。さらに、ナビゲーション装置３０は、後述するタッチパネル６８がユーザにより操作されることにより車両１０の目的地が設定され、現在位置から目的地までの目標経路を設定する。設定された目標経路に基づいて、ディスプレイ９２に経路案内が表示され、また、後述するスピーカ９０から経路案内が発声される。地図データベース６２の情報、および、ナビゲーション装置３０において設定された目標経路の情報は、車両制御装置１２に入力される。
【００２３】
ユーザ監視装置３１は、ユーザの状態を監視する。ユーザ監視装置３１は、内部カメラ６３を有している。
内部カメラ６３は、車両１０の車室内を撮影するカメラである。
【００２４】
通信装置３２は、不図示の外部機器との間で無線通信を行う。外部機器は、例えば、外部サーバ等である。通信装置３２は、テレマティクスコントロールユニット（ＴＣＵ）等のように車両１０に専用に設けられるものであってもよいし、携帯電話やスマートフォン等が用いられてもよい。
【００２５】
入力系のＨＭＩ３４は、ユーザに操作されることにより、所定の信号を車両制御装置１２に送信する。本実施の形態の車両１０は、入力系のＨＭＩ３４として、自動運転スイッチ６４、ウインカレバー６６およびタッチパネル６８を有している。
【００２６】
自動運転スイッチ６４は、ユーザにより操作され、自動運転制御の開始（オン）または停止（オフ）を切り替えるためのスイッチである。
【００２７】
ウインカレバー６６は、ユーザにより操作され、後述する方向指示器８０のうち、左の方向指示器８０を点滅させる状態、右の方向指示器８０を点滅させる状態、および、方向指示器８０の点滅を停止させる状態を切り替えるためのスイッチである。なお、自動運転制御がオンである場合には、ウインカレバー６６は、ユーザに操作されることにより、車線変更制御の実施の確認、および、車線変更を行う方向の選択を切り替えるためのスイッチとしても用いられる。なお、ウインカレバー６６は本発明の操作子に相当する。
【００２８】
タッチパネル６８は、後述するディスプレイ９２の画面上に貼着された透明なフィルム状の部材であって、ユーザの指やスタイラス等が触れた操作位置情報を取得する。車両制御装置１２には、タッチパネル６８により取得された操作位置情報と、ディスプレイ９２に表示されたアイコン等の表示位置との関係に基づき、ユーザからの指示が入力される。
【００２９】
車両１０は、車両制御装置１２からの指令信号が出力される出力装置として、駆動制御装置７２、制動制御装置７４、操舵制御装置７６、方向指示器８０および出力系のＨＭＩ８２を有している。
【００３０】
駆動制御装置７２は、駆動源８４から出力される駆動トルクを制御する。駆動源８４は、エンジンおよび駆動モータの一方または両方である。駆動制御装置７２は、自動運転制御がオフである場合には、ユーザのアクセルペダルの操作量に応じて駆動源８４の駆動トルクを制御する。駆動制御装置７２は、自動運転制御がオンである場合には、車両制御装置１２からの指令に基づいて駆動源８４の駆動トルクを制御する。
【００３１】
制動制御装置７４は、制動機構８６の制動トルクを制御する。制動機構８６は、摩擦ブレーキ、または、摩擦ブレーキと回生ブレーキの両方である。制動制御装置７４は、自動運転制御がオフである場合には、ユーザのブレーキペダルの操作量に応じて制動トルクを制御する。制動制御装置７４は、自動運転制御がオンである場合には、車両制御装置１２からの指令に基づいて制動トルクを制御する。
【００３２】
操舵制御装置７６は、電動パワーステアリング（以下、ＥＰＳと記載する）８８を制御して、ステアリングホイール９８の操舵角、操舵反力および転舵輪の転舵角度を制御する。操舵制御装置７６は、自動運転制御がオフである場合には、ユーザのステアリングの操舵角に応じてステアリングの操舵反力および転舵輪の転舵角度を制御する。操舵制御装置７６は、自動運転制御がオンである場合には、車両制御装置１２からの指令に基づいてステアリングの操舵角、操舵反力および転舵輪の転舵角度を制御する。なお、ＥＰＳ８８に代えて、油圧パワーステアリングを用いるようにしてもよい。
【００３３】
方向指示器８０は、車両１０の左右に設けられており、ユーザによるウインカレバー６６の操作に基づいて、左右一方の方向指示器８０が点滅する。
【００３４】
出力系のＨＭＩ８２は、音、音声、文字および画像等によりユーザに情報の提供や報知を行う。本実施の形態の車両１０は、ＨＭＩ８２として、スピーカ９０およびディスプレイ９２を有している。スピーカ９０は、音、音声によりユーザに情報の提供や報知を行う。ディスプレイ９２は、文字、画像によりユーザに情報の提供や報知を行う。スピーカ９０およびディスプレイ９２は、本発明の報知部に相当する。
【００３５】
［ウインカレバーについて］
図２は、ウインカレバー６６を示す図である。ウインカレバー６６は、不図示のステアリングコラムに、支軸Ｏを中心として時計回りおよび反時計回りに回動可能に設けられている。
【００３６】
ウインカレバー６６は、操作位置として、中立位置ＰＮ、反時計回りに回動された位置である第１の操作位置ＰＬ１および第２の操作位置ＰＬ２、時計回りに回動された位置である第１の操作位置ＰＲ１および第２の操作位置ＰＲ２が設定されている。第１の操作位置ＰＬ１は、中立位置ＰＮから第１のストローク量ＳＭ１だけ反時計回りに回動された位置である。第２の操作位置ＰＬ２は、中立位置ＰＮから第２のストローク量ＳＭ２だけ反時計回りに回動された位置である。第１の操作位置ＰＲ１は、中立位置ＰＮから第１のストローク量ＳＭ１だけ時計回りに回動された位置である。第２の操作位置ＰＲ２は、中立位置ＰＮから第１のストローク量ＳＭ１よりも大きい第２のストローク量ＳＭ２だけ時計回りに回動された位置である。
【００３７】
ウインカレバー６６は、ユーザによるウインカレバー６６に対する操作力が第１の操作位置ＰＬ１または第１の操作位置ＰＲ１において解除された場合には、不図示の戻し機構によって機械的に中立位置ＰＮに戻るように構成されている。ウインカレバー６６は、ユーザによるウインカレバー６６に対する操作力が第２の操作位置ＰＬ２または第２の操作位置ＰＲ２において解除された場合には、不図示のロック機構によって保持されるようになっている。このため、ウインカレバー６６に対する操作力が第２の操作位置ＰＬ２または第２の操作位置ＰＲ２において解除された場合には、ウインカレバー６６は中立位置ＰＮに戻らない。
【００３８】
ウインカレバー６６には、不図示の操作位置センサが備えられている。操作位置センサは、ウインカレバー６６の操作位置が、中立位置ＰＮ、第１の操作位置ＰＬ１、第２の操作位置ＰＬ２、第１の操作位置ＰＲ１および第２の操作位置ＰＲ２のうちのいずれであるかを検出する。ウインカレバー６６は、操作位置センサによって得られた情報、つまり、ウインカレバー６６の操作位置に関する情報を、車両制御装置１２に出力する。
【００３９】
なお、ウインカレバー６６に代えて、押しボタン式のスイッチ等の他の操作子が用いられるようにしてもよい。例えば、押しボタン式のスイッチが用いられた場合には、押しボタン式のスイッチの押し込み位置と押し込み量とに応じて、中立位置ＰＮ、第１の操作位置ＰＬ１、第２の操作位置ＰＬ２、第１の操作位置ＰＲ１および第２の操作位置ＰＲ２を設定するようにすればよい。
【００４０】
［操作時間取得処理］
図３は、操作時間取得処理の流れを示すフローチャートである。操作時間取得処理は、ユーザによりウインカレバー６６が操作されるたびに、車両制御装置１２において実行される。ユーザによりウインカレバー６６が操作されるとは、ウインカレバー６６が中立位置ＰＮから、第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１または第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２に操作されることを示す。
【００４１】
ステップＳ１において、操作時間取得部１４は、ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１であるか否かを判定する。ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１である場合にはステップＳ２に移行し、ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１でない場合にはステップＳ１１に移行する。
【００４２】
ステップＳ２において、操作時間取得部１４は、前回のウインカレバー６６の操作が終了したときから今回のウインカレバー６６の操作が開始したときまでの操作間隔が所定間隔以上であるか否かを判定する。操作間隔が所定間隔以上である場合にはステップＳ４に移行し、操作間隔が所定間隔未満である場合にはステップＳ３に移行する。所定間隔は、例えば１秒に設定される。また、所定間隔は、自車両１０の車速に応じて可変に設定するようにしてもよい。車体速センサ３６が取得した車体速を、車速として用いればよい。
【００４３】
なお、ウインカレバー６６の操作が終了したときとは、ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１、または、第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２である状態から中立位置ＰＮに戻ったときのことを示す。また、ウインカレバー６６の操作が開始されたときとは、ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮである状態から、第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１に操作されたときのことを示す。
【００４４】
ステップＳ３において、操作時間取得部１４は、今回のウインカレバー６６の操作方向が、前回のウインカレバー６６の操作方向に対して反対であるか否かを判定する。操作方向が反対である場合にはステップＳ４に移行し、操作方向が反対でない場合にはステップＳ５に移行する。
【００４５】
前述のように、操作間隔が所定間隔以上である場合、または、操作方向が反対である場合には、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセット（Ｔ＝０）して、ステップＳ５に移行する。なお、操作累積時間Ｔは、本発明の操作時間に相当する。
【００４６】
ステップＳ５において、操作時間取得部１４は、監視状態取得部１８により取得されたユーザによる自車両１０の周辺状況の監視状態から、ユーザが車線変更を行うときに求められる周辺状況の監視を行っている状態であるか否かを判定する。ユーザが周辺状況の監視を行っている状態である場合にはステップＳ６に移行し、ユーザが周辺状況の監視を行っていない状態である場合にはステップＳ７に移行する。ユーザが車線変更を行うときに求められる周辺状況の監視を行っている状態とは、ユーザが車線変更を行おうとしている側の不図示のサイドミラーを見ている状態、または、ユーザが車線変更を行おうとしている側の後方を見ている状態等である。
【００４７】
ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、操作継続時間ｔを計測して、ステップＳ９に移行する。操作継続時間ｔは、ウインカレバー６６が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１の操作位置に操作されている時間を計測する。
【００４８】
ステップＳ７において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセット（Ｔ＝０）して、ステップＳ８に移行する。
【００４９】
ステップＳ８において、操作時間取得部１４は、操作継続時間ｔをリセット（ｔ＝０）して、ステップＳ９に移行する。
【００５０】
ステップＳ９において、操作時間取得部１４は、ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮであるか否かを判定する。ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮである場合にはステップＳ１０に移行し、ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮでない場合にはステップＳ５に戻る。
【００５１】
ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加えたものを新たな操作累積時間Ｔとして、操作時間取得処理を終了する。
【００５２】
ステップＳ１においてウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１でないと判定された場合、つまり、ウインカレバー６６の操作位置が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２である場合には、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１では、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットして、操作時間取得処理を終了する。
【００５３】
［車線変更制御処理］
図４は、車線変更制御処理の流れを示すフローチャートである。車線変更制御処理は、ユーザによりウインカレバー６６が操作されるたびに、車両制御装置１２において実行される。ユーザによりウインカレバー６６が操作されるとは、ウインカレバー６６が中立位置ＰＮから、第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１または第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２に操作されることを示す。
【００５４】
ステップＳ２１において、車線変更制御部１９は、ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１であるか否かを判定する。ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１である場合にはステップＳ２２に移行し、ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１でない場合には車線変更制御処理を終了する。ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１でないと判定された場合とは、ウインカレバー６６の操作位置が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２である場合を示す。
【００５５】
ステップＳ２２において、車線変更制御部１９は、ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮであるか否かを判定する。ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮである場合にはステップＳ２３に移行し、ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮでない場合にはステップＳ２２の処理を繰り返す。
【００５６】
ステップＳ２３において、車線変更制御部１９は、操作累積時間Ｔが所定時間以上であるか否かを判定する。操作累積時間Ｔが所定時間以上である場合にはステップＳ２４に移行し、操作累積時間Ｔは所定時間未満である場合には車線変更制御処理を終了する。所定時間は、例えば１秒に設定される。
【００５７】
ステップＳ２４において、車線変更制御部１９は、自車両１０を車線変更させる車線変更制御を受け付ける。そして、車線変更制御部１９は、ウインカレバー６６が操作された方向に自車両１０を車線変更させるように車線変更制御を開始し、ステップＳ２５に移行する。
【００５８】
ステップＳ２５において、車線変更制御部１９は、ユーザによりウインカレバー６６が操作されたか否かを判定する。ウインカレバー６６が操作された場合にはステップＳ２６に移行し、ウインカレバー６６が操作されていない場合にはステップＳ２８に移行する。
【００５９】
ステップＳ２６において、車線変更制御部１９は、ウインカレバー６６の操作位置が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２であるか否かを判定する。ウインカレバー６６の操作位置が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２である場合にはステップＳ２９に移行し、ウインカレバー６６の操作位置が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２でない場合にはステップＳ２７に移行する。ウインカレバー６６の操作位置が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２でない場合とは、操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１であることを示す。
【００６０】
ステップＳ２７において、車線変更制御部１９は、今回のウインカレバー６６の操作方向が、前回のウインカレバー６６の操作方向に対して反対であるか否かを判定する。操作方向が反対である場合にはステップＳ２９に移行し、操作方向が反対でない場合にはステップＳ２８に移行する。
【００６１】
車線変更制御が開始されたのちに、ウインカレバー６６が操作されていない場合には、ステップＳ２８の処理が行われる。また、車線変更制御が開始されたのちに、ウインカレバー６６が操作された場合であっても、操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１であって、かつ、操作方向が前回の操作方向に対して同じ方向である場合には、ステップＳ２８の処理が行われる。ステップＳ２８において、車線変更制御部１９は、自車両１０の車線変更が終了したか否かを判定する。自車両１０の車線変更が終了した場合には車線変更制御処理を終了し、車線変更が終了していない場合にはステップＳ２５に戻る。
【００６２】
車線変更制御が開始されたのちに、ウインカレバー６６が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２に操作された場合、ステップＳ２９の処理が行われる。また、車線変更制御が開始されたのちに、ウインカレバー６６が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１に操作された方向が、前回のウインカレバー６６の操作方向に対して反対方向である場合には、ステップＳ２９の処理が行われる。ステップＳ２９において、車線変更制御部１９は、車線変更制御を中止して、車線変更制御処理を終了する。
【００６３】
［報知制御処理］
図５は、報知制御処理の流れを示すフローチャートである。報知制御処理は、ユーザによりウインカレバー６６が操作されるたびに、車両制御装置１２において実行される。ユーザによりウインカレバー６６が操作されるとは、ウインカレバー６６が中立位置ＰＮから、第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１または第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２に操作されることを示す。
【００６４】
ステップＳ３１において、報知制御部２０は、ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１であるか否かを判定する。ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１である場合にはステップＳ３２に移行し、ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１でない場合にはステップＳ３５に移行する。ウインカレバー６６の操作位置が第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１でないと判定された場合とは、ウインカレバー６６の操作位置が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２である場合を示す。
【００６５】
ステップＳ３２において、報知制御部２０は、ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮであるか否かを判定する。ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮである場合にはステップＳ３３に移行し、ウインカレバー６６の操作位置が中立位置ＰＮでない場合にはステップＳ３２の処理を繰り返す。
【００６６】
ステップＳ３３において、報知制御部２０は、操作継続時間ｔが所定時間未満であるか否かを判定する。操作継続時間ｔが所定時間未満である場合にはステップＳ３４に移行し、操作継続時間ｔが所定時間以上である場合にはステップＳ３５に移行する。所定時間は、例えば１秒に設定される。
【００６７】
ステップＳ３４において、報知制御部２０は、短時間操作回数Ｎをインクリメント（Ｎ＝Ｎ＋１）して、ステップＳ３６に移行する。
【００６８】
ステップＳ３５において、報知制御部２０は、短時間操作回数Ｎをリセット（Ｎ＝０）して、ステップＳ３６に移行する。
【００６９】
ステップＳ３６において、報知制御部２０は、操作継続時間ｔをリセットして、ステップＳ３７に移行する。
【００７０】
ステップＳ３７において、報知制御部２０は、短時間操作回数Ｎが所定回数以上であるか否かを判定する。短時間操作回数Ｎが所定回数以上である場合にはステップＳ３８に移行し、短時間操作回数Ｎが所定回数未満である場合にはステップＳ３９に移行する。所定回数は、例えば３回に設定される。
【００７１】
ステップＳ３８において、報知制御部２０は、ユーザに、車線変更制御を開始するために、所定時間以上、ウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１とする操作を継続することを促す報知を行うように、スピーカ９０およびディスプレイ９２の一方または両方を制御して、ステップＳ３９に移行する。具体的には、「車線変更を行うためには、ウインカレバーを１秒以上ハーフホールドに操作してください」というメッセージをスピーカ９０から発声させてもよい。また、同様のメッセージをディスプレイ９２に表示させてもよい。また、所定時間以上、ウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１とする操作を継続することを促す画像をディスプレイ９２に表示させるようにしてもよい。
【００７２】
ステップＳ３９において、報知制御部２０は、操作累積時間Ｔが所定時間以上であるか否かを判定する。操作累積時間Ｔが所定時間以上である場合にはステップＳ４０に移行し、操作累積時間Ｔは所定時間未満である場合には報知制御処理を終了する。所定時間は、例えば１秒に設定される。
【００７３】
ステップＳ４０において、報知制御部２０は、ユーザに車線変更制御を開始する旨を報知するように、スピーカ９０およびディスプレイ９２の一方または両方を制御して、報知制御処理を終了する。具体的には、「車線変更操作を受け付けました。車線変更を開始します。」というメッセージをスピーカ９０から発声させてもよい。また、同様のメッセージをディスプレイ９２に表示させてもよい。また、車線変更制御を開始する旨を報知する画像をディスプレイ９２に表示させるようにしてもよい。
【００７４】
［作用効果］
本実施の形態の車両制御装置１２による操作時間取得処理、車線変更制御処理の作用および効果について、具体的な場面を設定してタイムチャートを用いて説明する。
【００７５】
（１回のウインカレバー操作で車線変更が開始される場合）
本実施の形態の車両制御装置１２では、ユーザがウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１に操作している時間が所定時間（例えば１秒）以上継続した場合には、車線変更制御を開始する。
【００７６】
図６Ａは、ウインカレバー６６の操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図６Ｂは、操作時間取得部１４が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図６Ｃは、操作継続時間ｔの時間変化を示すタイムチャートである。図６Ｄは、操作累積時間Ｔの時間変化を示すタイムチャートである。
【００７７】
ユーザは、時間ｔ１においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ１から１．２秒経過した時間ｔ２においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図６Ａ）。時間ｔ１から時間ｔ２の間、ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っている（図６Ｂ）。
【００７８】
この場合、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４と進む（図３）。ステップＳ４において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットする。さらに、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む。そして、時間ｔ１から時間ｔ２の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ１から時間ｔ２までの操作継続時間ｔを計測する（図６Ｃ）。時間ｔ２の時点で、操作継続時間ｔは１．２秒となる。
【００７９】
時間ｔ１においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図６Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ１から時間ｔ２の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【００８０】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ２において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは１．２秒となる（図６Ｄ）。
【００８１】
時間ｔ２においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが１．２秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４と進む（図４）。ステップＳ２４において、車線変更制御部１９は、車線変更制御を開始する。車線変更制御開始後、ユーザはウインカレバー６６を操作していないため、ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２８へと進む。自車両１０の車線変更が終了するまではステップＳ２５→ステップＳ２８の処理を繰り返し、自車両１０の車線変更が終了すると、車線変更制御処理を終了する。
【００８２】
これにより、ユーザは、車線変更したい方向にウインカレバー６６を操作するだけで、車線変更制御を行わせることができる。
【００８３】
（複数回のウインカレバー操作で車線変更が開始される場合）
ユーザがウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１に所定時間継続して操作できない場合には、車線変更制御は開始されない。その場合、自車両１０を車線変更させようとするユーザは、再度、ウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１に操作することが考えられる。しかし、ウインカレバー６６の操作時間が短い傾向のユーザは、再び第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１に所定時間継続して操作できないことが多い。
【００８４】
そこで、本実施の形態の車両制御装置１２では、ユーザがウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１に複数回操作した場合に、各回においてウインカレバー６６が操作された操作継続時間ｔが所定時間未満であるときには、各回においてウインカレバー６６を操作された時間の合計を操作累積時間Ｔとするようにした。
【００８５】
図７Ａは、ウインカレバー６６の操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図７Ｂは、操作時間取得部１４が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図７Ｃは、操作継続時間ｔの時間変化を示すタイムチャートである。図７Ｄは、操作累積時間Ｔの時間変化を示すタイムチャートである。
【００８６】
ユーザは、時間ｔ１１においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ１１から０．４秒経過した時間ｔ１２においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図７Ａ）。ユーザは、時間ｔ１２から０．４秒経過した時間ｔ１３において、再びウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ１３から０．８秒経過した時間ｔ１４においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図７Ａ）。時間ｔ１１から時間ｔ１４の間、ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っている（図７Ｂ）。
【００８７】
この場合、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４と進む（図３）。ステップＳ４において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットする。さらに、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む。そして、時間ｔ１１から時間ｔ１２の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ１１から時間ｔ１２までの操作継続時間ｔを計測する（図７Ｃ）。時間ｔ１２の時点で、操作継続時間ｔは０．４秒となる。
【００８８】
時間ｔ１１においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図７Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ１１から時間ｔ１２の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【００８９】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ１２において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．４秒となる（図７Ｄ）。
【００９０】
時間ｔ１２においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．４秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【００９１】
時間ｔ１３において、ウインカレバー６６が再び第１の操作位置ＰＬ１に操作される（図７Ａ）。ウインカレバー６６の操作間隔は０．４秒であって、操作方向は前回の操作方向と同じであるため、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ５と進む（図３）。ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っているため（図７Ｂ）、さらに、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む（図３）。そして、時間ｔ１３から時間ｔ１４の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ１３から時間ｔ１４までの操作継続時間ｔを計測する（図７Ｃ）。時間ｔ１４の時点で、操作継続時間ｔは０．８秒となる。
【００９２】
時間ｔ１３においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図７Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ１３から時間ｔ１４の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【００９３】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ１４において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは１．２秒となる（図７Ｄ）。
【００９４】
時間ｔ１４においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが１．２秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３→ステップＳ２４と進む（図４）。ステップＳ２４において、車線変更制御部１９は、車線変更制御を開始する。車線変更制御開始後、ユーザはウインカレバー６６を操作していないため、ステップＳ２４→ステップＳ２８へと進む。自車両１０の車線変更が終了するまではステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップＳ２８の処理を繰り返し、自車両１０の車線変更が終了すると、車線変更制御処理を終了する。
【００９５】
これにより、ユーザは１回のウインカレバー６６の操作で車線変更制御を開始させることができない場合であっても、再度、ウインカレバー６６を操作することで車線変更制御を開始させることができる。
【００９６】
（ウインカレバーの操作間隔が長い場合）
前回のウインカレバー６６の操作が終了したときから今回のウインカレバー６６の操作が開始したときまでの操作間隔が長い場合には、前回行われたウインカレバー６６の操作に対するユーザの意図と、今回行われたウインカレバー６６の操作に対するユーザの意図とが異なることがある。
【００９７】
そこで、本実施の形態の車両制御装置１２では、前回のウインカレバー６６の操作が終了したときから今回のウインカレバー６６の操作が開始したときまでの操作間隔が長い場合には、操作累積時間Ｔをリセットするようにした。
【００９８】
図８Ａは、ウインカレバー６６の操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図８Ｂは、操作時間取得部１４が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図８Ｃは、操作継続時間ｔの時間変化を示すタイムチャートである。図８Ｄは、操作累積時間Ｔの時間変化を示すタイムチャートである。
【００９９】
ユーザは、時間ｔ２１においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ２１から０．４秒経過した時間ｔ２２においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図８Ａ）。ユーザは、時間ｔ２２から１．１秒経過した時間ｔ２３において、再びウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ２３から０．８秒経過した時間ｔ２４においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図８Ａ）。時間ｔ２１から時間ｔ２４の間、ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っている（図８Ｂ）。
【０１００】
この場合、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４と進む（図３）。ステップＳ４において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットする。さらに、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む。そして、時間ｔ２１から時間ｔ２２の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ２１から時間ｔ２２までの操作継続時間ｔを計測する（図８Ｃ）。時間ｔ２２の時点で、操作継続時間ｔは０．４秒となる。
【０１０１】
時間ｔ２１においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図８Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ２１から時間ｔ２２の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【０１０２】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ２２において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．４秒となる（図８Ｄ）。
【０１０３】
時間ｔ２２においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．４秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１０４】
時間ｔ２３において、ウインカレバー６６が再び第１の操作位置ＰＬ１に操作される（図８Ａ）。ウインカレバー６６の操作間隔は１．１秒であるため、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４→ステップＳ５と進む（図３）。ステップＳ４において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットする（図３）。ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っているため（図８Ｂ）、さらに、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む。そして、時間ｔ２３から時間ｔ２４の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ２３から時間ｔ２４までの操作継続時間ｔを計測する（図８Ｃ）。時間ｔ２４の時点で、操作継続時間ｔは０．８秒となる。
【０１０５】
時間ｔ２３においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図８Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ２３から時間ｔ２４の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【０１０６】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ２４において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．８秒となる（図８Ｄ）。
【０１０７】
時間ｔ２４においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．８秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１０８】
ウインカレバー６６の操作間隔が長く、前回のウインカレバー６６の操作と、今回のウインカレバー６６の操作との間に関連が少ない場合には、車線変更制御を開始しないようにすることで、ユーザの意図しない車線変更を行わないようにすることができる。
【０１０９】
（ウインカレバー操作中にユーザが周辺状況の監視をしていない場合）
本実施の形態の車両制御装置１２において行われる車線変更制御は、自動運転レベルのレベル２に相当する。自動運転レベルとは、ＳＡＥインターナショナルが示したレベルのことを示す。自動運転レベルは、レベル０からレベル５の６段階のレベルが設定されている。そのうち、レベル２（部分運転自動化）およびレベル３（条件付き運転自動化）の口語的定義は、以下のようになされている。
【０１１０】
レベル２：運転自動化システムが動的運転タスクの縦方向および横方向両方の車両運動制御のサブタスクを特定の限定領域において持続的に実行。この際、運転者は動的運転タスクのサブタスクである対象物・事象の検知および応答を完了し、システムを監督する事が期待される。
【０１１１】
レベル３：運転自動化システムが全ての動的運転タスクを限定領域において持続的に実行。この際、作動継続が困難な場合への応答準備ができている利用者は、他の車両のシステムにおける動的運転タスク実行システムに関連するシステム故障だけでなく、自動運転システムが出した介入の要求を受け容れ、適切に応答することが期待される。
【０１１２】
レベル２では、持続的な横・縦の車両運動制御はシステムで行うが、対象物・事象の検知および応答は運転者（ユーザ）が行うとされている。つまり、レベル２では、ユーザに周囲監視義務がある。また、レベル３では、持続的な横・縦の車両運動制御と、対象物・事象の検知および応答の両方をシステムが行うとされている。
【０１１３】
つまり、レベル２の自動運転レベルでは、ユーザが周辺状況を監視する必要がある。そこで、本実施の形態では、ユーザが車線変更を行うときに求められる周辺状況の監視を行っていない状態である場合には、操作累積時間Ｔおよび操作継続時間ｔをリセットする。
【０１１４】
図９Ａは、ウインカレバー６６の操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図９Ｂは、操作時間取得部１４が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図９Ｃは、操作継続時間ｔの時間変化を示すタイムチャートである。図９Ｄは、操作累積時間Ｔの時間変化を示すタイムチャートである。
【０１１５】
ユーザは、時間ｔ３１においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ３１から０．４秒経過した時間ｔ３２においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図９Ａ）。ユーザは、時間ｔ３２から０．４秒経過した時間ｔ３３において、再びウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ３３から１．０秒経過した時間ｔ３６においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図９Ａ）。時間ｔ３４から時間ｔ３５までの間は、ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っていない（図９Ｂ）。
【０１１６】
この場合、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４と進む（図３）。ステップＳ４において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットする。さらに、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む。そして、時間ｔ３１から時間ｔ３２の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ３１から時間ｔ３２までの操作継続時間ｔを計測する（図９Ｃ）。時間ｔ３２の時点で、操作継続時間ｔは０．４秒となる。
【０１１７】
時間ｔ３１においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図９Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ３１から時間ｔ３２の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【０１１８】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ３２において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．４秒となる（図９Ｄ）。
【０１１９】
時間ｔ３２においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．４秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１２０】
時間ｔ３３において、ウインカレバー６６が再び第１の操作位置ＰＬ１に操作される（図９Ａ）。ウインカレバー６６の操作間隔は０．４秒であって、操作方向は前回の操作方向と同じであるため、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ５と進む（図３）。時間ｔ３３において、ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っているため（図９Ｂ）、さらに、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む（図３）。そして、時間ｔ３３から時間ｔ３４の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ３３から時間ｔ３４までの操作継続時間ｔを計測する（図９Ｃ）。時間ｔ３４の時点で、操作継続時間ｔは０．２秒となる。
【０１２１】
時間ｔ３４においてユーザが自車両１０の周辺状況の監視を行わなくなると、ステップＳ５→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ９の処理を繰り返す。操作時間取得部１４は、ステップＳ７において操作累積時間Ｔをリセットし、ステップＳ８において操作継続時間ｔをリセットする（図９Ｃ、図９Ｄ）。なお、ユーザによる自車両１０の周辺状況の監視が行われていないときには操作継続時間ｔの計測は行われない。
【０１２２】
ユーザが、再び、自車両１０の周辺状況の監視を行い始める時間ｔ３５において、操作時間取得処理はステップＳ５→ステップＳ６へ進む。そして、時間ｔ３５から時間ｔ３６の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ３５から時間ｔ３６までの操作継続時間ｔを計測する（図９Ｃ）。時間ｔ３６の時点で、操作継続時間ｔは０．６秒となる。
【０１２３】
時間ｔ３５においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図９Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ３５から時間ｔ３６の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【０１２４】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ３６において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．６秒となる（図９Ｄ）。
【０１２５】
時間ｔ３６においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．６秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく、車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１２６】
これにより、ユーザが周辺状況の監視を行っているときのウインカレバー６６の操作に基づいて、車線変更制御を開始させることができる。
【０１２７】
（ウインカレバーが第２の操作位置に操作された場合）
ユーザがウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１に操作したのちに、第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２に操作すると、それ以前の第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１の操作をキャンセルする。つまり、本実施の形態の車両制御装置１２では、ウインカレバー６６が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２に操作された場合には、操作累積時間Ｔをリセットする。
【０１２８】
図１０Ａは、ウインカレバー６６の操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図１０Ｂは、操作時間取得部１４が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図１０Ｃは、操作継続時間ｔの時間変化を示すタイムチャートである。図１０Ｄは、操作累積時間Ｔの時間変化を示すタイムチャートである。
【０１２９】
ユーザは、時間ｔ４１においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ４１から０．４秒経過した時間ｔ４２においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図１０Ａ）。ユーザは、時間ｔ４２から０．４秒経過した時間ｔ４３においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第２の操作位置ＰＬ２に操作し、時間ｔ４３から０．４秒経過した時間ｔ４４においてウインカレバー６６を第２の操作位置ＰＬ２から中立位置ＰＮに戻した（図１０Ａ）。さらに、ユーザは、時間ｔ４４から０．４秒経過した時間ｔ４５においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ４４から０．６秒経過した時間ｔ４６においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図１０Ａ）。時間ｔ４１から時間ｔ４６の間、ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っている（図１０Ｂ）。
【０１３０】
この場合、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４と進む（図３）。ステップＳ４において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットする。さらに、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む。そして、時間ｔ４１から時間ｔ４２の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ４１から時間ｔ４２までの操作継続時間ｔを計測する（図１０Ｃ）。時間ｔ４２の時点で、操作継続時間ｔは０．４秒となる。
【０１３１】
時間ｔ４１においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図１０Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ４１から時間ｔ４２の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【０１３２】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ４２において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．４秒となる（図１０Ｄ）。
【０１３３】
時間ｔ４２においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．４秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１３４】
時間ｔ４３において、ウインカレバー６６が第２の操作位置ＰＬ２に操作される（図１０Ａ）。ウインカレバー６６の操作位置が第２の操作位置ＰＬ２であるため、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ１１と進む（図３）。ステップＳ１１において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットして（図３）、操作時間取得処理を終了する。ウインカレバー６６が第２の操作位置ＰＬ２に操作される時間ｔ４３から時間ｔ４４の間は、操作継続時間ｔは計測されず、時間ｔ４４時点で、操作継続時間ｔは０秒となる。
【０１３５】
時間ｔ４３においてウインカレバー６６の操作位置は第２の操作位置ＰＬ２であるため（図１０Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１から車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１３６】
時間ｔ４５において、ウインカレバー６６が再び第１の操作位置ＰＬ１に操作される（図１０Ａ）。ウインカレバー６６の操作間隔は０．４秒であって、操作方向は前回の操作方向と同じであるため、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ５と進む（図３）。ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っているため（図１０Ｂ）、さらに、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む（図３）。そして、時間ｔ４５から時間ｔ４６の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ４５から時間ｔ４６までの操作継続時間ｔを計測する（図１０Ｃ）。時間ｔ４６の時点で、操作継続時間ｔは０．６秒となる。
【０１３７】
時間ｔ４５においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図１０Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ４５から時間ｔ４６の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【０１３８】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ４６において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．６秒となる（図１０Ｄ）。
【０１３９】
時間ｔ４６においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．６秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１４０】
これにより、ユーザは、簡単な操作で、それ以前の車線変更制御を開始するための操作をキャンセルすることができる。
【０１４１】
（ウインカレバーが反対方向に操作された場合）
ユーザが、例えば、ウインカレバー６６を左側の第１の操作位置ＰＬ１に操作したのちに、反対方向の第１の操作位置ＰＲ１に操作すると、それ以前の第１の操作位置ＰＬ１の操作をキャンセルする。つまり、本実施の形態の車両制御装置１２では、ウインカレバー６６が反対方向に操作された場合には、操作累積時間Ｔをリセットする。
【０１４２】
図１１Ａは、ウインカレバー６６の操作位置の時間変化を示すタイムチャートである。図１１Ｂは、操作時間取得部１４が判定したユーザの周辺状況の監視状態の時間変化を示すタイムチャートである。図１１Ｃは、操作継続時間ｔの時間変化を示すタイムチャートである。図１１Ｄは、操作累積時間Ｔの時間変化を示すタイムチャートである。
【０１４３】
ユーザは、時間ｔ５１においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから左方向の第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ５１から０．４秒経過した時間ｔ５２においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図１１Ａ）。ユーザは、時間ｔ５２から０．４秒経過した時間ｔ５３においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから右方向の第１の操作位置ＰＲ１に操作し、時間ｔ５３から０．４秒経過した時間ｔ５４においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＲ１から中立位置ＰＮに戻した（図１１Ａ）。さらに、ユーザは、時間ｔ５４から０．４秒経過した時間ｔ５５においてウインカレバー６６を中立位置ＰＮから左方向の第１の操作位置ＰＬ１に操作し、時間ｔ５４から０．６秒経過した時間ｔ５６においてウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１から中立位置ＰＮに戻した（図１１Ａ）。時間ｔ５１から時間ｔ５６の間、ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っている（図１１Ｂ）。
【０１４４】
この場合、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ４と進む（図３）。ステップＳ４において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットする。さらに、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む。そして、時間ｔ５１から時間ｔ５２の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ５１から時間ｔ５２までの操作継続時間ｔを計測する（図１１Ｃ）。時間ｔ５２の時点で、操作継続時間ｔは０．４秒となる。
【０１４５】
時間ｔ５１においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図１１Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ５１から時間ｔ５２の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【０１４６】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ５２において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．４秒となる（図１１Ｄ）。
【０１４７】
時間ｔ５２においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．４秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１４８】
時間ｔ５３において、ウインカレバー６６が第１の操作位置ＰＲ１に操作される（図１１Ａ）。ウインカレバー６６の操作間隔は０．４秒であるが、操作方向は前回の操作方向と反対であるため、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５と進む（図３）。操作時間取得部１４は、ステップＳ４において操作累積時間Ｔをリセットする（図１１Ｄ）。ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っているため（図１１Ｂ）、さらに、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む（図３）。そして、時間ｔ５３から時間ｔ５４の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ５３から時間ｔ５４までの操作継続時間ｔを計測する（図１１Ｃ）。時間ｔ５４の時点で、操作継続時間ｔは０．４秒となる。
【０１４９】
時間ｔ５３においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＲ１であるため（図１１Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ５３から時間ｔ５４の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【０１５０】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ５４において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．４秒となる（図１１Ｄ）。
【０１５１】
時間ｔ５４においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．４秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１５２】
時間ｔ５５において、ウインカレバー６６が第１の操作位置ＰＬ１に操作される（図１１Ａ）。ウインカレバー６６の操作間隔は０．４秒であるが、操作方向は前回の操作方向と反対であるため、操作時間取得処理はステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５と進む（図３）。ステップＳ４において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔをリセットする（図１１Ｄ）。ユーザは自車両１０の周辺状況の監視を行っているため（図１１Ｂ）、さらに、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９と進む（図３）。そして、時間ｔ５５から時間ｔ５６の間は、ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ９の処理を繰り返す。ステップＳ６において、操作時間取得部１４は、時間ｔ５５から時間ｔ５６までの操作継続時間ｔを計測する（図１１Ｃ）。時間ｔ５６の時点で、操作継続時間ｔは０．６秒となる。
【０１５３】
時間ｔ５５においてウインカレバー６６の操作位置は第１の操作位置ＰＬ１であるため（図１１Ａ）、車線変更制御処理はステップＳ２１→ステップＳ２２と進む（図４）。そして、時間ｔ５５から時間ｔ５６の間は、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
【０１５４】
ウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻された時間ｔ５６において、操作時間取得処理はステップＳ９→ステップＳ１０と進む（図３）。ステップＳ１０において、操作時間取得部１４は、操作累積時間Ｔに操作継続時間ｔを加え、操作時間取得処理を終了する。このとき、操作累積時間Ｔは０．６秒となる（図１１Ｄ）。
【０１５５】
時間ｔ５６においてウインカレバー６６が中立位置ＰＮに戻され、また、操作累積時間Ｔが０．６秒であるため、車線変更制御処理はステップＳ２２→ステップＳ２３と進み、車線変更制御を開始することなく車線変更制御処理を終了する（図４）。
【０１５６】
これにより、ユーザは、簡単な操作で、それ以前の車線変更制御を開始するための操作をキャンセルすることができる。
【０１５７】
（車線変更制御の中止）
本実施の形態の車両制御装置１２は、車線変更制御開始後、ユーザのウインカレバー６６の操作に基づいて、車線変更制御を中止する。
【０１５８】
具体的には、車線変更制御部１９は、車線変更制御を開始したのちに、ユーザにより操作されたウインカレバー６６の操作位置が第２の操作位置ＰＬ２、ＰＲ２である場合には、車線変更制御を中止する。これにより、ユーザは、簡単な操作で、車線変更制御を中止することができる。
【０１５９】
さらに、車線変更制御部１９は、車線変更制御を開始したのちに、ユーザにより操作されたウインカレバー６６の操作方向が車線変更を行う方向と反対である場合には、車線変更制御を中止する。これにより、ユーザは、簡単な操作で、車線変更制御を中止することができる。
【０１６０】
（ウインカレバー操作に対する報知）
本実施の形態の車両制御装置１２では、ウインカレバー６６の操作に基づいて、スピーカ９０、ディスプレイ９２を介してユーザに対して報知を行う。
【０１６１】
具体的には、報知制御部２０は、ユーザによりウインカレバー６６が操作された時間が所定時間未満である回数が所定回数以上であるときには、所定時間以上、ウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１とする操作を継続する旨を報知するように、スピーカ９０およびディスプレイ９２の一方または両方を制御する。これにより、ユーザにウインカレバー６６を第１の操作位置ＰＬ１、ＰＲ１に操作する時間が短いことを認識させることができ、ユーザにウインカレバー６６の操作の改善を促すことができる。
【０１６２】
さらに、報知制御部２０は、操作時間取得部１４により取得された操作累積時間Ｔが所定時間以上である場合には、ユーザに車線変更制御を開始する旨を報知するように、スピーカ９０およびディスプレイ９２の一方または両方を制御する。これにより、ユーザにウインカレバー６６の操作が受け付けられたことを認識させることができる。
【０１６３】
〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【０１６４】
車両制御装置（１２）は、ユーザにより操作子（６６）が複数回操作された場合に、前記操作子が操作された時間が所定時間未満であるときには、前記操作子が操作された時間の合計を操作時間（Ｔ）として取得する操作時間取得部（１４）と、前記操作時間取得部により取得された前記操作時間が前記所定時間以上である場合には、自車両を車線変更させる車線変更制御を受け付ける車線変更制御部（１９）と、を有する。これにより、ユーザは１回の操作子の操作で車線変更制御を開始させることができない場合であっても、再度、操作子を操作することで車線変更制御を開始させることができる。
【０１６５】
上記の車両制御装置であって、前記操作時間取得部は、前回の前記操作子の操作が終了してから今回の前記操作子の操作が開始されるまでの間隔が所定間隔以上である場合には、リセットされた前記操作時間に、今回において前記操作子が操作された時間を加算した時間を前記操作時間として取得し、前記間隔が所定間隔未満である場合には、前回において前記操作子が操作された時間が加算された前記操作時間に、今回において前記操作子が操作された時間を加算した時間を前記操作時間として取得してもよい。操作子の操作間隔が長く、前回の操作子の操作と、今回の操作子の操作との間に関連が少ない場合には、車線変更制御を開始しないようにすることで、ユーザの意図しない車線変更を行わないようにすることができる。
【０１６６】
上記の車両制御装置であって、前記操作時間取得部は、車速に基づき前記所定間隔を設定してもよい。これにより、自車両の周辺状況に応じて、所定間隔を設定することができる。
【０１６７】
上記の車両制御装置であって、前記ユーザの周辺状況の監視状態を取得する監視状態取得部（１８）を備え、前記操作時間取得部は、前記監視状態取得部が取得した前記監視状態から前記ユーザが前記周辺状況を監視しているか否かを判定し、前記ユーザが前記周辺状況を監視していない場合には、前記操作時間をリセットしてもよい。これにより、ユーザが周辺状況の監視を行っているときの操作子の操作に基づいて、車線変更制御を開始させることができる。
【０１６８】
上記の車両制御装置であって、前記ユーザの周辺状況の監視状態を取得する監視状態取得部を備え、前記操作時間取得部は、前記監視状態取得部が取得した前記監視状態から前記ユーザが前記周辺状況を監視しているか否かを判定し、前記ユーザが前記周辺状況を監視していない場合には、前記操作子が操作されていても、前記操作時間として取得しないようにしてもよい。これにより、ユーザが周辺状況の監視を行っているときの操作子の操作に基づいて、車線変更制御を開始させることができる。
【０１６９】
上記の車両制御装置であって、前記操作子は、ウインカレバー（６６）であって、中立位置（ＰＮ）から第１のストローク量（ＳＭ１）回動した位置である第１の操作位置（ＰＬ１、ＰＲ１）と、前記中立位置から前記第１のストローク量よりも大きい第２のストローク量（ＳＭ２）回動した位置である第２の操作位置（ＰＬ２、ＰＲ２）とに操作可能であり、前記操作子が操作された時間とは、前記ウインカレバーが前記第１の操作位置に操作された時間であってもよい。ウインカレバーの操作位置を第１の操作位置とする操作を継続するためには、ユーザはウインカレバーに操作力を与え続けなければならない。これにより、ユーザが、車線変更しようとしている意図をもって行ったウインカレバーの操作に基づいて、車線変更制御を開始することができる。
【０１７０】
上記の車両制御装置であって、前記操作時間取得部は、前記車線変更制御が実施される前に操作された前記ウインカレバーの操作位置が前記第２の操作位置である場合には、前記操作時間をリセットしてもよい。これにより、ユーザは、簡単な操作で、それ以前の車線変更制御を開始するための操作をキャンセルすることができる。
【０１７１】
上記の車両制御装置であって、前記操作時間取得部は、前記車線変更制御が実施される前に操作された前記ウインカレバーの操作方向が車線変更を行う方向と反対である場合には、前記操作時間をリセットしてもよい。これにより、ユーザは、簡単な操作で、それ以前の車線変更制御を開始するための操作をキャンセルすることができる。
【０１７２】
上記の車両制御装置であって、前記車線変更制御部は、前記車線変更制御を開始したのちに操作された前記ウインカレバーの操作位置が前記第２の操作位置である場合には、前記車線変更制御を中止してもよい。これにより、ユーザは、簡単な操作で、車線変更制御を中止することができる。
【０１７３】
上記の車両制御装置であって、前記車線変更制御部は、前記車線変更制御を開始したのちに操作された前記ウインカレバーの操作方向が車線変更を行う方向と反対である場合には、前記車線変更制御を中止してもよい。これにより、ユーザは、簡単な操作で、車線変更制御を中止することができる。
【０１７４】
上記の車両制御装置であって、前記ユーザにより前記操作子が複数回操作された場合に、前記操作子が操作された時間が前記所定時間未満である回数が所定回数以上であるときには、前記操作子の所定時間以上の操作を前記ユーザに促す報知を行うように報知部（９０、９２）を制御する報知制御部（２０）を備えてもよい。これにより、ユーザに操作子を操作する時間が短いことを認識させることができ、ユーザに操作子の操作の改善を促すことができる。
【０１７５】
上記の車両制御装置であって、前記操作時間取得部により取得された前記操作時間が所定時間以上である場合には、車線変更制御を開始する旨を前記ユーザに伝える報知を行うように報知部を制御する報知制御部を備えてもよい。これにより、ユーザに操作子の操作が受け付けられたことを認識させることができる。
【０１７６】
車両（１０）は、上記車両制御装置（１２）を有する。これにより、ユーザは１回の操作子の操作で車線変更制御を開始させることができない場合であっても、再度、操作子を操作することで車線変更制御を開始させることができる。
【０１７７】
車両制御方法は、ユーザにより操作子（６６）が複数回操作された場合に、前記操作子が操作された時間が所定時間未満であるときには、前記操作子が操作された時間の合計を操作時間として取得する操作時間取得ステップと、前記操作時間取得ステップにおいて取得された前記操作時間が所定時間以上である場合には、自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御ステップと、を有する。これにより、ユーザは１回の操作子の操作で車線変更制御を開始させることができない場合であっても、再度、操作子を操作することで車線変更制御を開始させることができる。
【符号の説明】
【０１７８】
１０…車両（自車両）                    １２…車両制御装置
１４…操作時間取得部                    １８…監視状態取得部
１９…車線変更制御部                    ２０…報知制御部
６６…ウインカレバー（操作子）          ９０…スピーカ（報知部）
９２…ディスプレイ（報知部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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