(57)【要約】【課題】追加的な搭載場所の確保を必要とせず、また、コストの増加を抑制すること。【解決手段】車両の周辺の状況を監視する監視システムにおいて、電磁波を送信し、物標によって反射される反射波を受信し、受信した反射波に基づいて車両の周辺に存在する物標を検出するすくなくとも１つのレーダ装置と、車両にユーザが搭乗している場合にはレーダ装置を連続的に動作させ、周辺の物標と接触または衝突の可能性があるときにはユーザに対して警告を行うとともに、車両にユーザが搭乗していない場合にはレーダ装置を間欠的に動作させ、周辺に接近する物標が存在するときには物標に対して警告を行う制御を実行するプロセッサと、を有する。【選択図】図１
2020113215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の状況を監視する監視システムにおいて、
電磁波を送信し、物標によって反射される反射波を受信し、受信した反射波に基づいて前記車両の周辺に存在する物標を検出するすくなくとも１つのレーダ装置と、
前記車両にユーザが搭乗している場合には前記レーダ装置を連続的に動作させ、周辺の物標と接触または衝突の可能性があるときにはユーザに対して警告を行うとともに、前記車両にユーザが搭乗していない場合には前記レーダ装置を間欠的に動作させ、周辺に接近する物標が存在するときには物標に対して警告を行う制御を実行するプロセッサと、
を有することを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合において、接近する物標が他の車両であって、自車両に接触または衝突する可能性があるときには、クラクションを鳴動させて警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合において、接近する物標が他の車両であるときには、前記レーダ装置の間欠動作の頻度を増やすことを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合において、接近する物標が人であるときには、ハザードランプを点滅させて警告を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項５】
前記車両の周辺の状況を撮像して静止画または動画として記録するドライブレコーダを有し、
前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合において、接近する物標が周辺に存在するときには、前記ドライブレコーダによる記録を開始させる、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項６】
前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、
前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、ユーザの事前の指示に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項７】
前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、
前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、時刻に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項８】
前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、
前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、照度に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項９】
前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、
前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、前記車両が停車されている場所の緯度情報および経度情報に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項１０】
前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、
前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、前記車両が停車されている場所の緯度情報および経度情報ならびに過去における検出回数の履歴情報に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の監視システム。
【請求項１１】
電磁波を送信し、物標によって反射される反射波を受信し、受信した反射波に基づいて車両の周辺に存在する物標を検出するレーダ装置であって、プロセッサからの制御に応じて前記車両の周辺の状況を監視するレーダ装置において、
前記車両にユーザが搭乗している場合には連続的に動作し、周辺の物標と接触または衝突の可能性があるときにはユーザに対して、前記プロセッサを介して警告を行うとともに、前記車両にユーザが搭乗していない場合には間欠的に動作し、周辺に接近する物標が存在するときには物標に対して、前記プロセッサを介して警告を行う、
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項１２】
電磁波を送信し、物標によって反射される反射波を受信し、受信した反射波に基づいて車両の周辺に存在する物標を検出するレーダ装置であって、プロセッサからの制御に応じて前記車両の周辺の状況を監視するレーダ装置による監視方法において、
前記車両にユーザが搭乗している場合には連続的に動作し、周辺の物標と接触または衝突の可能性があるときにはユーザに対して、前記プロセッサを介して警告を行うとともに、前記車両にユーザが搭乗していない場合には間欠的に動作し、周辺に接近する物標が存在するときには物標に対して、前記プロセッサを介して警告を行う、
ことを特徴とするレーダ装置による監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視システム、レーダ装置、および、レーダ装置による監視方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の停車時に周辺の移動体を検出して警報を発するセキュリティ専用のレーダセンサを有するとともに、車両の停車開始時に周辺を検知し、周辺に存在する樹木等の揺れに反応しないように、検知エリアを調整する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０５−０１６７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示された技術では、停車時にしか使用しないレーダセンサが必要になることから、コスト高となるという問題点がある。
【０００５】
また、レーダセンサを搭載する場所を追加的に確保する必要があるという問題点がある。
【０００６】
本発明は、追加的な搭載場所の確保を必要とせず、また、コストの増加を抑制することができる監視システム、レーダ装置、および、レーダ装置による監視方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、車両の周辺の状況を監視する監視システムにおいて、電磁波を送信し、物標によって反射される反射波を受信し、受信した反射波に基づいて前記車両の周辺に存在する物標を検出するすくなくとも１つのレーダ装置と、前記車両にユーザが搭乗している場合には前記レーダ装置を連続的に動作させ、周辺の物標と接触または衝突の可能性があるときにはユーザに対して警告を行うとともに、前記車両にユーザが搭乗していない場合には前記レーダ装置を間欠的に動作させ、周辺に接近する物標が存在するときには物標に対して警告を行う制御を実行するプロセッサと、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、追加的な搭載場所の確保を必要とせず、また、コストの増加を抑制することが可能になる。
【０００８】
また、本発明は、前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合において、接近する物標が他の車両であって、自車両に接触または衝突する可能性があるときには、クラクションを鳴動させて警告を行うことを特徴とする。
このような構成によれば、駐車中に他の車両が自車両に接触または追突することを未然に防ぐことができる。
【０００９】
また、本発明は、前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合において、接近する物標が他の車両であるときには、前記レーダ装置の間欠動作の頻度を増やすことを特徴とする。
このような構成によれば、駐車中に他の車両が自車両に接触または追突することをより確実に防ぐことができる。
【００１０】
また、本発明は、前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合において、接近する物標が人であるときには、ハザードランプを点滅させて警告を行うことを特徴とする。
このような構成によれば、自車両の付近を通行する人に対して、不快感を与えることなく、警告することができる。
【００１１】
また、本発明は、前記車両の周辺の状況を撮像して静止画または動画として記録するドライブレコーダを有し、前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合において、接近する物標が周辺に存在するときには、前記ドライブレコーダによる記録を開始させる、ことを特徴とする。
このような構成によれば、自車両に対して何らかの危害等が加えられた場合でも、静止画または動画としての証拠を残すことが可能になる。
【００１２】
また、本発明は、前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、ユーザの事前の指示に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする。
このような構成によれば、ユーザの指示に基づいて適切な周辺監視の態様を選択することができる。
【００１３】
また、本発明は、前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、時刻に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする。
このような構成によれば、時刻に応じて適切な周辺監視の態様を選択することができる。
【００１４】
また、本発明は、前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、照度に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする。
このような構成によれば、周辺の照度に応じて適切な周辺監視の態様を選択することができる。
【００１５】
また、本発明は、前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、前記車両が停車されている場所の緯度情報および経度情報に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする。
このような構成によれば、駐車されている場所に応じて適切な周辺監視の態様を選択することができる。
【００１６】
また、本発明は、前記車両への人の侵入を検出して警告を発するセキュリティ装置を有し、前記プロセッサは、前記車両にユーザが搭乗していない場合には、前記車両が停車されている場所の緯度情報および経度情報ならびに過去における検出回数の履歴情報に応じて、前記レーダ装置および前記セキュリティ装置の少なくとも一方を選択し、周辺の監視を行うことを特徴とする。
このような構成によれば、駐車されている場所だけでなく、過去の履歴情報に応じて適切な周辺監視の態様を選択することができる。
【００１７】
また、本発明は、電磁波を送信し、物標によって反射される反射波を受信し、受信した反射波に基づいて車両の周辺に存在する物標を検出するレーダ装置であって、プロセッサからの制御に応じて前記車両の周辺の状況を監視するレーダ装置において、前記車両にユーザが搭乗している場合には連続的に動作し、周辺の物標と接触または衝突の可能性があるときにはユーザに対して、前記プロセッサを介して警告を行うとともに、前記車両にユーザが搭乗していない場合には間欠的に動作し、周辺に接近する物標が存在するときには物標に対して、前記プロセッサを介して警告を行う、ことを特徴とする。
このような構成によれば、追加的な搭載場所の確保を必要とせず、また、コストの増加を抑制することが可能になる。
【００１８】
また、本発明は、電磁波を送信し、物標によって反射される反射波を受信し、受信した反射波に基づいて車両の周辺に存在する物標を検出するレーダ装置であって、プロセッサからの制御に応じて車両の前記周辺の状況を監視するレーダ装置による監視方法において、前記車両にユーザが搭乗している場合には連続的に動作し、周辺の物標と接触または衝突の可能性があるときにはユーザに対して、前記プロセッサを介して警告を行うとともに、前記車両にユーザが搭乗していない場合には間欠的に動作し、周辺に接近する物標が存在するときには物標に対して、前記プロセッサを介して警告を行う、ことを特徴とする。
このような方法によれば、追加的な搭載場所の確保を必要とせず、また、コストの増加を抑制することが可能になる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、追加的な搭載場所の確保を必要とせず、また、コストの増加を抑制することができる監視システム、レーダ装置、および、レーダ装置による監視方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る監視システムの構成例を示す図である。
【図２】図１に示すレーダ装置の車両への搭載の態様の一例を示す図である。
【図３】図１に示すレーダ装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】図３に示すレーダ装置の制御・処理部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図５】本発明の動作の概要を説明するための図である。
【図６】図１において実行されるメインの処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図７】図６に示す通常動作の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図８】図６に示す周辺監視動作の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図９】図８に示す間欠動作の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図８に示す警告処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００２２】
（Ａ）本発明の実施形態の構成の説明
図１は、本発明の実施形態に係る監視システムの構成例を示すブロック図である。図１に示すように、監視システムは、レーダ装置１−１〜１−４、ＥＣＵ（Electric Control Unit）３０、セキュリティ装置３１、ドライブレコーダ３２、ナビゲーション装置３３、および、ネットワーク４０を有している。
【００２３】
ここで、レーダ装置１−１〜１−４は、図２に示すように、車両Ｃの前方の両端部および後方の両端部に配置されている。より詳細には、レーダ装置１−１は車両の前方左側のバンパ内に配置され、レーダ装置１−２は車両の前方右側のバンパ内に配置され、レーダ装置１−３は車両の後方左側のバンパ内に配置され、レーダ装置１−４は車両の後方右側のバンパ内に配置されている。レーダ装置１−１〜１−４は、電磁波を送信し、物標によって反射された反射波を受信し、物標に関する情報（位置、速度、および、方位角等）を検出する。
【００２４】
ＥＣＵ３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されているデータに基づいてシステムの各部を制御する。
【００２５】
セキュリティ装置３１は、例えば、車両の傾きを検出する傾斜センサ、ガラスが割られたことを検出するガラス割れセンサ、車両内への侵入者を検出する人感センサ、ドアの強制的な開閉を検出するドアセンサ、および、ボンネットの強制的な開閉を検出するボンネットセンサ等を有し、これらのセンサによって異常が検出された場合には、車両に搭載されているクラクションを鳴動したり、スピーカから電子音を放音したりすることで、盗難等を防止する。
【００２６】
ドライブレコーダ３２は、車両のフロントガラスおよび／またはリアガラスに設置され、車両の周辺の静止画または動画を撮影し、例えば、メモリカード等に記録する。なお、全周囲を撮影可能な３６０度カメラからの静止画または動画を記録するようにしてもよい。
【００２７】
ナビゲーション装置３３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信されるＧＰＳ信号に基づいて車両の位置を検出し、地図上で指定された目的地まで案内する機能を有する。
【００２８】
ネットワーク４０は、例えば、ＣＡＮ（Control Area Network）等によって構成され、レーダ装置１−１〜１−４、ＥＣＵ３０、セキュリティ装置３１、ドライブレコーダ３２、および、ナビゲーション装置３３を相互に接続し、これらの間でデータの授受を可能にする。
【００２９】
図３は、レーダ装置１−１〜１−４の構成例を示す図である。なお、レーダ装置１−１〜１−４は、同様の構成とされているので、以下ではこれらをレーダ装置１として説明する。図３に示すように、レーダ装置１は、局部発振部１０、送信部１１、制御・処理部１５、受信部１６、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２１を主要な構成要素としている。
【００３０】
ここで、局部発振部１０は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１１と受信部１６に供給する。
【００３１】
送信部１１は、変調部１２、および、送信アンテナ１３を有し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を、変調部１２によってパルス変調し、送信アンテナ１３を介して物標に向けて送信する。
【００３２】
送信部１１の変調部１２は、制御・処理部１５によって制御され、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。送信アンテナ１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。
【００３３】
制御・処理部１５は、局部発振部１０、変調部１２、アンテナ切換部１８、および、利得可変増幅部１９を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２１から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検出する。
【００３４】
図４は、図１に示す制御・処理部１５の詳細な構成例を示すブロック図である。図４に示すように、制御・処理部１５は、制御部１５ａ、処理部１５ｂ、検出部１５ｃ、および、通信部１５ｄを有している。ここで、制御部１５ａは、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されているデータに基づいて装置の各部を制御する。処理部１５ｂは、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号に対する処理を実行する。検出部１５ｃは、例えば、ＤＳＰ等によって構成され物標を検出する処理を実行する。通信部１５ｄは、検出部１５ｃによる検出結果を、外部の装置に対して通知する。
【００３５】
図３に戻る。受信部１６は、第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎ（Ｎ≧２）、アンテナ切換部１８、利得可変増幅部１９、および、復調部２０を有し、送信アンテナ１３から送信され、物標によって反射された信号を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２１に出力する。
【００３６】
受信部１６の第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎは、Ｎ個のアンテナ素子によって構成され、送信アンテナ１３から送信され、物標によって反射された反射波を受信し、アンテナ切換部１８に供給する。なお、第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎは、例えば、水平方向に一定の間隔で配置されており、これらのアンテナに入射される反射波の位相差から物標が存在する方位角を検出することができる。
【００３７】
アンテナ切換部１８は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって制御され、第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎのいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１９に供給する。利得可変増幅部１９は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１８から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部２０に出力する。復調部２０は、利得可変増幅部１９から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。
【００３８】
Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１５に供給する。
【００３９】
（Ｂ）本発明の実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の実施形態の動作を説明する。レーダ装置１−１〜１−４は、車両の周辺に存在する物標を検出できることから、停車時において、車上荒らしや盗難等を防ぐために利用することも考えられる。しかしながら、レーダ装置１−１〜１−４は、消費電力が大きいことから、従来においては、停車時において使用することは困難であった。本願実施形態では、以下のような方法で、停車時においてレーダ装置１−１〜１−４によって周辺監視を可能とした。
【００４０】
図５は、本発明の実施形態の動作の概要を示す図である。図５（Ａ）は、ユーザが乗車時（走行時）において、車両の周辺に存在する物標を監視するための通常の動作を示す図である。通常の動作時には、４台のレーダ装置１−１〜１−４の全てが１０ｍｓ間隔で動作する。このときの単位時間あたりの消費電力を１とする。図５（Ｂ）は、４台のレーダ装置１−１〜１−４のうちの１台のみを動作させた場合を示す図である。１台のみを動作させた場合には、消費電力は図５（Ａ）に比べて１／４になる。図５（Ｃ）は、４台のレーダ装置１−１〜１−４のうちの１台のみを１６０ｍｓで１回動作させた場合を示す図である。１台のみを１６０ｍｓで１回動作させた場合には、消費電力は図５（Ａ）に比べて１／１６になる。図５（Ｄ）は、４台のレーダ装置１−１〜１−４のうちの１台のみを１．６ｓで１回動作させた場合を示す図である。１台のみを１．６ｓで１回動作させた場合には、消費電力は図５（Ａ）に比べて１／１６０になる。
【００４１】
ここで、レーダ装置１−１〜１−４は、１台につき数百ｍＡの消費電流が流れる。このため、４台を同時に動作させた場合にはアンペアオーダーの電流が流れる。車両を停車している場合には、オルタネータからの充電がされないため、充電可能電池の上がりを防止するために、負荷に流れる電流は、数十ｍＡ程度に抑える必要がある。図５に示すように、４台のレーダ装置１−１〜１−４のうちの１台を、例えば、１．６ｓｅｃに１回程度動作させることで、レーダ装置に流れる電流を十ｍＡ程度に抑えることができる。これにより、レーダ装置による周辺監視が可能になる。
【００４２】
つぎに、より詳細な動作について説明する。ユーザが車両Ｃに搭乗し、エンジンまたはモータ等の原動機を始動すると、ＥＣＵ３０がレーダ装置１−１〜１−４に対して通常動作を行うように制御する。
【００４３】
この結果、レーダ装置１−１〜１−４は、通常動作を実行する。なお、レーダ装置１−１〜１−４の動作は同様であるので、以下ではこれらをレーダ装置１として説明する。通常動作では、レーダ装置１は、送信アンテナ１３から、例えば、パルス状の送信信号を送信し、物標（車両、二輪車、歩行者、障害物等）によって反射された反射波を、第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎによって受信する。
【００４４】
アンテナ切換部１８は、第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎのいずれか１つを選択し、利得可変増幅部１９に受信信号を供給する。利得可変増幅部１９は、受信信号を増幅し、復調部２０に供給する。
【００４５】
復調部２０は、局部発振部１０から供給される局部発振信号に基づいて、受信信号を復調（例えば、ダウンコンバート）し、Ａ／Ｄ変換部２１に供給する。
【００４６】
Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から出力される信号をデジタル信号に変換して出力する。制御・処理部１５は、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号を、処理部１５ｂによって処理し、検出部１５ｃが物標を検出する処理を実行する。より詳細には、検出部１５ｃは、複数の反射点からの反射波をまとめて１つの物標とするクラスタリング処理と、クラスタリング処理によって得られたクラスタを追跡するためのトラッキング処理を実行することで、物標を特定する。また、検出部１５ｃは、パルス信号の送信から反射波が到達するまでの時間から物標までの距離を検出し、反射波の周波数の変化から物標の速度を検出し、送信アンテナ１３と、第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎのそれぞれとの組み合わせによる送受信系列間の受信信号の位相差に基づいて物標の方位角を検出する。
【００４７】
検出部１５ｃは、検出した物標の位置、速度、方位角と、自車両の位置、速度、進行方向とに基づいて、ＴＴＣ（Time to Collision）を計算し、ＴＴＣが所定の閾値未満になった場合には、例えば、スピーカから警告音を放音したり、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点滅させたりすることで、ユーザを警告する。
【００４８】
なお、車両の移動速度は高速であるので、前述した処理は、例えば、図５（Ａ）に示すように、例えば、１０ｍｓ単位で繰り返し実行される。
【００４９】
つぎに、ユーザが車両から降車し、リモートコントローラのボタンを操作して、車両のドアをロックする操作をしたとする。このとき、例えば、ボタンを操作する回数によって、監視の態様を選択することができる。
【００５０】
例えば、大型店舗等の駐車場に買い物のために駐車する場合、車両の周辺を通行する人が多く存在するので、その場合には、ユーザは、セキュリティ装置３１による監視を選択するために、リモートコントローラのボタンを１回操作する。その結果、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１−１〜１−４の動作を完全に停止するとともに、セキュリティ装置３１の動作を開始させる。
【００５１】
一方、人や他の車両が車両に接近することが希な環境に駐車する場合には、レーダ装置１−１〜１−４による監視を選択するために、ユーザは、リモートコントローラのボタンを２回操作する。この結果、ＥＣＵ３０は、セキュリティ装置３１の電源をオフの状態にするとともに、レーダ装置１−１〜１−４に対して、周辺監視動作を実行させる。
【００５２】
なお、リモートコントローラの操作回数以外の方法によって、前述した監視の態様を変更するようにしてもよい。例えば、車両が駐車された場所に応じて監視の態様を変更するようにしてもよい。例えば、ユーザがナビゲーション装置３３を操作して、駐車場所と監視の態様とを関連付けして予め登録しておく。そして、エンジンが停止される際には、ナビゲーション装置３３がＧＰＳ信号から現在の駐車場所（緯度および経度情報）を特定し、特定された駐車場所に対応付けされている監視の態様を示す情報をＥＣＵ３０に供給し、このような情報に基づいてＥＣＵ３０が監視の態様を選択するようにしてもよい。
【００５３】
また、駐車場所と過去の履歴とに基づいて監視の態様を決めるようにしてもよい。例えば、初めて駐車される場所の場合には、レーダ装置１−１〜１−４に対して、周辺監視動作を実行させてそのときの検出回数を記憶する。そして、検出回数が多い場合には車両や人通りが多い場所と判定して、次回以降に駐車される場合にはセキュリティ装置３１による監視を実施し、検出回数が少ない場合には車両や人通りが少ない場所と判定して、次回以降に駐車される場合にはレーダ装置１−１〜１−４による周辺監視を実施するようにしてもよい。
【００５４】
また、同じ場所でも時間帯によって状況が変化することが考えられるので、例えば、深夜から早朝の時間帯についてはレーダ装置１−１〜１−４による周辺監視を実施し、それ以外の時間帯についてはセキュリティ装置３１による監視を実施するようにしてもよい。あるいは、照度センサ（例えば、ヘッドライトのオンオフを制御するための照度センサ）からの出力を参照し、車両の周辺の照度が所定の閾値以下に低下した場合には、レーダ装置１−１〜１−４による周辺監視を実施し、それ以外はセキュリティ装置３１による監視を実施するようにしてもよい。また、時刻および／または照度と、前述した駐車場所とを組み合わせて判断したり、時刻および／または照度と、前述した駐車場所と、過去の履歴とを組み合わせて判断したりしてもよい。
【００５５】
周辺監視動作を開始すると、レーダ装置１−１〜１−４は、図５（Ｂ）〜（Ｄ）に示すように、間欠的に動作するモードに移行する。より詳細には、例えば、１．６ｓｅｃで１回動作し、それ以外は動作を停止する（例えば、低電力で動作するスリープモードに移行する）。すなわち、レーダ装置１−１〜１−４は、１．６ｓｅｃに１回、いずれかのレーダ装置が動作し、それ以外は動作を停止する。このような動作は、例えば、レーダ装置１−１〜１−４の順に繰り返される。
【００５６】
例えば、レーダ装置１−１の動作中に、レーダ装置１−１の検出領域内に、例えば、人が立ち入った場合、ＥＣＵ３０は、ドライブレコーダ３２を起動するとともに、レーダ装置１−１の間欠動作の頻度を増加させる。例えば、１．６ｓｅｃに１回から０．８ｓｅｃに１回の動作に増加させる。そして、例えば、人が車両に所定の距離以上接近した場合（例えば、１ｍ以内に近づいた場合）には、ＥＣＵ３０は、セキュリティ装置３１を起動するとともに、ハザードランプを点滅させて、人に対して警告を発する。これにより、仮に、接近者が窃盗目的である場合には、ハザードランプによって警告するとともに、ドライブレコーダ３２によって接近者を録画することができる。また、それでも車両への侵入を試みようとする場合には、セキュリティ装置３１によって、例えば、クラクションを鳴動させることができる。
【００５７】
また、レーダ装置１−１の検出領域内に、例えば、他の車両が立ち入った場合、ＥＣＵ３０は、ドライブレコーダ３２を起動するとともに、レーダ装置１−１の間欠動作の頻度を増加させる。例えば、１．６ｓｅｃに１回から１０ｍｓｅｃに１回の動作に増加させる。そして、ＥＣＵ３０は、例えば、他の車両のＴＴＣを計算し、ＴＴＣが所定の閾値未満である場合には、他の車両が衝突する可能性があると判定し、例えば、クラクションを鳴動させる。これにより、他の車両の運転者に対して注意喚起をし、接触または衝突を回避することができる。
【００５８】
以上に説明したように、本発明の実施形態によれば、車両の走行時に周辺を監視するレーダ装置１−１〜１−４を、停車時の周辺監視に流用するようにしたので、コストが増加することを防止するとともに、追加的な取り付け場所の確保が不要となる。
【００５９】
また、本発明の実施形態では、車両の停車時における周辺監視時には、レーダ装置１−１〜１−４を間欠的に動作させるようにしたので、消費電流を数十ｍＡオーダーに抑えることが可能になる。これにより、充電可能電池の上がりを防止できる。
【００６０】
つぎに、図６〜図１０を参照して、本発明の実施形態において実行される処理の一例について説明する。
【００６１】
まず、図６は、ＥＣＵ３０において実行されるメインの処理の一例を説明するためのフローチャートである。図６に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００６２】
ステップＳ１０では、ＥＣＵ３０は、ユーザが、例えば、イグニッションスイッチを操作することで、図示しないエンジンが始動されたか否かを判定し、エンジンが始動されたと判定した場合（ステップＳ１０：Ｙ）にはステップＳ１１に進み、それ以外の場合（ステップＳ１０：Ｎ）には同様の処理を繰り返す。
【００６３】
ステップＳ１１では、ＥＣＵ３０は、全レーダ装置１−１〜１−４に対して通常動作を実行させる。なお、通常動作とは、図５（Ａ）に示すように、４台のレーダ装置１−１〜１−４の全てが連続して動作する動作モードである。なお、通常動作の詳細については、図７を参照して後述する。
【００６４】
ステップＳ１２では、ＥＣＵ３０は、ユーザによってイグニッションスイッチが操作され、エンジンが停止されたか否かを判定し、停止されたと判定した場合（ステップＳ１２：Ｙ）にはステップＳ１３に進み、それ以外の場合（ステップＳ１２：Ｎ）には同様の動作を繰り返す。
【００６５】
ステップＳ１３では、ＥＣＵ３０は、車両の外からユーザがリモートコントローラを操作してドアロックを指示したか否かを判定し、ドアロックを指示しと判定した場合（ステップＳ１３：Ｙ）にはステップＳ１４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３：Ｎ）には同様の処理を繰り返す。
【００６６】
ステップＳ１４では、ＥＣＵ３０は、ユーザがリモートコントローラのボタンを複数回操作したか否かを判定し、複数回操作したと判定した場合（ステップＳ１４：Ｙ）にはステップＳ１５に進み、それ以外の場合（ステップＳ１４：Ｎ）にはステップＳ１７に進む。
【００６７】
ステップＳ１５では、ＥＣＵ３０は、セキュリティ装置３１の電源をオフの状態にする。これにより、セキュリティ装置３１への電源の供給が停止される。
【００６８】
ステップＳ１６では、ＥＣＵ３０は、全レーダ装置１−１〜１−４に対して周辺監視動作を実行させる。なお、周辺監視動作とは、例えば、図５（Ｄ）に示すように、１．６ｓｅｃ間隔でレーダ装置１−１〜１−４が順次動作し、周辺に存在する動く物標を監視する動作モードである。
【００６９】
ステップＳ１７では、ＥＣＵ３０は、セキュリティ装置３１の電源をオンの状態にする。これにより、セキュリティ装置３１が動作を開始する。セキュリティ装置３１は、傾斜センサ、ガラス割れセンサ、人感センサ、ドア開閉センサ、および、ボンネットセンサ等によって異常を検出した場合には、例えば、クラクションを鳴動して警告する。
【００７０】
ステップＳ１８では、ＥＣＵ３０は、全レーダ装置１−１〜１−４の電源をオフの状態にする。これによって、レーダ装置１−１〜１−４への電源電力の供給が停止される。
【００７１】
ステップＳ１９では、ＥＣＵ３０は、車両の外からユーザがリモートコントローラを操作してドアロックの解除を指示したか否かを判定し、ドアロックの解除を指示しと判定した場合（ステップＳ１９：Ｙ）には処理を終了し、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｎ）には同様の処理を繰り返す。
【００７２】
つぎに、図７を参照して、図６に示すステップＳ１１の「通常動作」の詳細について説明する。図７に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００７３】
ステップＳ３０では、制御部１５ａは、処理回数をカウントする変数ｉに初期値として１を設定する。
【００７４】
ステップＳ３１では、制御部１５ａは、送信部１１を制御してパルス信号を送信させる。より詳細には、制御部１５ａは、変調部１２を制御して、局部発振部１０から出力されるＣＷ信号をパルス変調させ、送信アンテナ１３から送信させる。このようにして送信されたパルス信号は、物標によって反射され、反射波として第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎによって受信される。
【００７５】
ステップＳ３２では、制御部１５ａは、アンテナ切換部１８を制御して第ｉ受信アンテナを選択し、第ｉ受信アンテナによって反射波を受信する。例えば、ｉ＝１である場合には、第１受信アンテナ１７−１によって反射波を受信する。このようにして受信された反射波は、利得可変増幅部１９によって所定の信号レベルになるように増幅された後、復調部２０に供給される。復調部２０は、パルス変調された受信信号を元の信号に復調する。Ａ／Ｄ変換部２１は、復調された信号をデジタル信号に変換して制御・処理部１５に供給する。
【００７６】
ステップＳ３３では、制御部１５ａは、変数ｉの値を１だけインクリメントする。この結果、ｉ＝１の場合にはｉ＝２となる。
【００７７】
ステップＳ３４では、制御部１５ａは、ｉ＞Ｎを満たすか否かを判定し、ｉ＞Ｎを満たす場合（ステップＳ３４：Ｙ）にはステップＳ３５に進み、それ以外の場合（ステップＳ３４：Ｎ）にはステップＳ３１に戻って前述の場合と同様の動作を繰り返す。
【００７８】
ステップＳ３５では、制御部１５ａは、所定の回数処理を繰り返したか否かを判定し、所定の回数処理を繰り返したと判定した場合（ステップＳ３５：Ｙ）にはステップＳ３６に進み、それ以外の場合（ステップＳ３５：Ｎ）にはステップＳ３１に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）を実行するためのデータが揃った場合にはＹと判定してステップＳ３６に進む。
【００７９】
ステップＳ３６では、検出部１５ｃは、複数の検出点を物標毎にひとまとめにするクラスタリング処理を実行する。
【００８０】
ステップＳ３７では、検出部１５ｃは、クラスタリング処理によってひとまとめにされた検出点を追跡する処理であるトラッキング処理を実行する。
【００８１】
ステップＳ３８では、処理部１５ｂは、物標の位置、速度、方位角と、自車両の位置、速度、進行方向とに基づいてＴＴＣを計算する。
【００８２】
ステップＳ３９では、処理部１５ｂは、物標と自車両とが接触または衝突する可能性があるか否かを判定する。より詳細には、例えば、ステップＳ３８で算出したＴＴＣが所定の閾値Ｔｈ以下であるか否かを判定し、所定の閾値Ｔｈ以下である場合（ステップＳ３９：Ｙ）には接触または衝突の可能性があると判定し、ステップＳ４０に進み、それ以外の場合（ステップＳ３９：Ｎ）にはステップＳ４１に進む。
【００８３】
ステップＳ４０では、制御部１５ａは、警告処理を実行する。より詳細には、制御部１５ａは、ＥＣＵ３０に対して警告を発するように要求する。この結果、ＥＣＵ３０は、例えば、スピーカから警告音を発することで警告したり、あるいは、ＬＥＤを点滅させたりすることで警告する。
【００８４】
ステップＳ４１では、制御部１５ａは、処理を繰り返すか否かを判定し、処理を繰り返すと判定した場合（ステップＳ４１：Ｙ）にはステップＳ３０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ４１：Ｎ）には処理を終了する。
【００８５】
つぎに、図８を参照して、図６に示すステップＳ１６の周辺監視動作について説明する。図８に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００８６】
ステップＳ５０では、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１−１〜１−４のスリープモードの継続時間を設定する変数Ｔに１．６ｓｅｃを設定する。なお、スリープモードについては、図９を参照して後述する。
【００８７】
ステップＳ５１では、ＥＣＵ３０は、処理回数をカウントする変数ｊに対して初期値として１を代入する。
【００８８】
ステップＳ５２では、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１−ｊを間欠動作させる。例えば、ｊ＝１の場合にはレーダ装置１−１を間欠動作させ、ｊ＝２の場合にはレーダ装置１−２を間欠動作させる。なお、間欠動作の詳細については、図９を参照して後述する。
【００８９】
ステップＳ５３では、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１−ｊの間欠動作の結果、異常を検出したか否かを判定し、異常を検出したと判定した場合（ステップＳ５３：Ｙ）にはステップＳ５４に進み、それ以外の場合（ステップＳ５３：Ｎ）にはステップＳ５５に進む。
【００９０】
ステップＳ５４では、ＥＣＵ３０は、停車時に異常を検出した場合に実行される警告処理を実行する。なお、警告処理の詳細については、図１０を参照して後述する。
【００９１】
ステップＳ５５では、ＥＣＵ３０は、回数をカウントする変数ｊの値を１だけインクリメントする。例えば、ｊ＝１である場合にはｊ＝２となる。
【００９２】
ステップＳ５６では、ＥＣＵ３０は、ｊ＞４を満たすか否かを判定し、ｊ＞４を満たすと判定した場合（ステップＳ５６：Ｙ）にはステップＳ５７に進み、それ以外の場合（ステップＳ５６：Ｎ）にはステップＳ５２に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。ステップＳ５２〜Ｓ５６の処理の繰り返しによって、レーダ装置１−１〜１−４が順次間欠動作され、異常が検出された場合には警告処理が実行される。
【００９３】
ステップＳ５７では、ＥＣＵ３０は、処理を繰り返すか否かを判定し、処理を繰り返すと判定した場合（ステップＳ５７：Ｙ）にはステップＳ５１に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ５７：Ｎ）には元の処理に復帰（リターン）する。
【００９４】
つぎに、図９を参照して、図８のステップＳ５２に示す間欠動作の詳細について説明する。図９に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００９５】
ステップＳ７０では、制御部１５ａは、レーダ装置１を低消費電力モードであるスリープモードに移行させる。なお、スリープモードとしては、例えば、制御部・処理部１５の一部の回路の動作を停止させたり、クロックの周波数を低減したり、局部発振部１０、変調部１２、利得可変増幅部１９、復調部２０、および、Ａ／Ｄ変換部２１の動作を停止したりすることができる。
【００９６】
ステップＳ７１では、制御部１５ａは、所定の時間Ｔが経過したか否かを判定し、所定の時間Ｔが経過したと判定した場合（ステップＳ７１：Ｙ）にはステップＳ７２に進み、それ以外の場合（ステップＳ７１：Ｎ）にはステップＳ７０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。なお、ステップＳ７０およびステップＳ７１の処理によって、例えば、Ｔ＝１．６ｓｅｃである場合には、１．６秒間スリープモードを継続する。
【００９７】
ステップＳ７２では、制御部１５ａは、スリープモードから通常の動作モードに移行する。なお、通常の動作モードとは、図５（Ａ）に示すように、継続的に動作するモードをいう。
【００９８】
ステップＳ７３では、制御部１５ａは、処理回数をカウントする変数ｉに初期値として１を設定する。
【００９９】
ステップＳ７４では、制御部１５ａは、送信部１１を制御してパルス信号を送信させる。より詳細には、制御部１５ａは、変調部１２を制御して、局部発振部１０から出力されるＣＷ信号をパルス変調させ、送信アンテナ１３から送信させる。このようにして送信されたパルス信号は、物標によって反射され、反射波として第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎによって受信される。
【０１００】
ステップＳ７５では、制御部１５ａは、アンテナ切換部１８を制御して第ｉ受信アンテナを選択し、第ｉ受信アンテナによって反射波を受信する。例えば、ｉ＝１である場合には、第１受信アンテナ１７−１によって反射波を受信する。このようにして受信された反射波は、利得可変増幅部１９によって所定の信号レベルになるように増幅された後、復調部２０に供給される。復調部２０は、パルス変調された受信信号を元の信号に復調する。Ａ／Ｄ変換部２１は、復調された信号をデジタル信号に変換して制御・処理部１５に供給する。
【０１０１】
ステップＳ７６では、制御部１５ａは、変数ｉの値を１だけインクリメントする。この結果、ｉ＝１の場合にはｉ＝２となる。
【０１０２】
ステップＳ７７では、制御部１５ａは、ｉ＞Ｎを満たすか否かを判定し、ｉ＞Ｎを満たす場合（ステップＳ７７：Ｙ）にはステップＳ７８に進み、それ以外の場合（ステップＳ７７：Ｎ）にはステップＳ７４に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。
【０１０３】
ステップＳ７８では、制御部１５ａは、所定の回数処理を繰り返したか否かを判定し、所定の回数処理を繰り返したと判定した場合（ステップＳ７８：Ｙ）にはステップＳ７９に進み、それ以外の場合（ステップＳ７８：Ｎ）にはステップＳ７３に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。例えば、ＦＦＴを実行するためのデータが揃った場合にはＹと判定してステップＳ７９に進む。
【０１０４】
ステップＳ７９では、検出部１５ｃは、複数の検出点を物標毎にひとまとめにするクラスタリング処理を実行する。
【０１０５】
ステップＳ８０では、検出部１５ｃは、クラスタリング処理によってひとまとめにされた検出点を追跡する処理であるトラッキング処理を実行する。
【０１０６】
ステップＳ８１では、検出部１５ｃは、ネットワーク４０を介して検出結果をＥＣＵ３０に対して出力する。
【０１０７】
ステップＳ８２では、制御部１５ａは、処理を繰り返すか否かを判定し、処理を繰り返すと判定した場合（ステップＳ８２：Ｙ）にはステップＳ７０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ８２：Ｎ）には元の処理に復帰（リターン）する。
【０１０８】
つぎに、図１０は、図８のステップＳ５４に示す警告処理の詳細を説明するためのフローチャートである。図１０にフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【０１０９】
ステップＳ９０では、ＥＣＵ３０は、ドライブレコーダ３２を起動する。これにより、ドライブレコーダ３２は、車両の周辺を撮像し静止画または動画としてメモリに記録する。
【０１１０】
ステップＳ９１では、ＥＣＵ３０は、ステップＳ５２において検出した物標は車両（二輪車も含む）か否かを判定し、車両であると判定した場合（ステップＳ９１：Ｙ）にはステップＳ９２に進み、それ以外の場合（ステップＳ９１：Ｎ）にはステップＳ９８に進む。
【０１１１】
ステップＳ９２では、ＥＣＵ３０は、スリープモードの継続時間を設定する変数Ｔに１０ｍｓｅｃを設定する。なお、１０ｍｓｅｃではなく、０ｍｓｅｃを設定するようにしてもよい。これにより、通常動作と同様の間隔での動作が実現できる。
【０１１２】
ステップＳ９３では、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１−ｊを間欠動作させる。より詳細には、図８に示すフローチャートによって、異常を検出したレーダ装置１−ｊが、図９に示すフローチャートによって間欠動作を実行する。なお、いまの例では、Ｔ＝１０ｍｓｅｃに設定されているので、自車両に接近する他の車両が１０ｍｓｅｃ間隔で検出される。
【０１１３】
ステップＳ９４では、ＥＣＵ３０は、ステップＳ９３における検出処理に基づいてＴＴＣを算出する。より詳細には、自車両に接近する他の車両のＴＴＣが算出される。
【０１１４】
ステップＳ９５では、ＥＣＵ３０は、ＴＴＣを参照して、他の車両が自車両に接触または衝突する可能性があるか否かを判定する。より詳細には、ＥＣＵ３０は、ステップＳ９４で算出したＴＴＣと、所定の閾値Ｔｈとを比較し、ＴＴＣ＜Ｔｈである場合（ステップＳ９５：Ｙ）には自車両と他の車両が接触または衝突する可能性があると判定してステップＳ９６に進み、それ以外の場合（ステップＳ９５：Ｎ）にはステップＳ９７に進む。
【０１１５】
ステップＳ９６では、ＥＣＵ３０は、クラクションを鳴動させることで、接近する他の車両の運転者に対して警告を発する。
【０１１６】
ステップＳ９７では、ＥＣＵ３０は、他の車両が通過したか否かを判定し、通過したと判定した場合（ステップＳ９７：Ｙ）にはステップＳ９８に進み、それ以外の場合（ステップＳ９７：Ｎ）にはステップＳ９２に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。
【０１１７】
ステップＳ９８では、ＥＣＵ３０は、検出した物標は人か否かを判定し、人である場合（ステップＳ９８：Ｙ）にはステップＳ９９に進み、それ以外の場合（ステップＳ９８：Ｎ）には元の処理に復帰（リターン）する。
【０１１８】
ステップＳ９９では、ＥＣＵ３０は、スリープモードの継続時間を設定する変数Ｔに０．８ｓｅｃを設定する。なお、０．８ｓｅｃ以外の値を設定するようにしてもよい。なお、ステップＳ９２よりも小さい値を設定するのは、人の移動速度が車両に比較して遅いことに起因している。
【０１１９】
ステップＳ１００では、ＥＣＵ３０は、レーダ装置１−ｊを間欠動作させる。より詳細には、図８に示すフローチャートによって、異常を検出したレーダ装置１−ｊが、図９に示すフローチャートによって間欠動作される。なお、いまの例では、Ｔ＝０．８ｓｅｃに設定されているので、通常動作よりもかなり遅い動作によって、自車両に接近する人が検出される。
【０１２０】
ステップＳ１０１では、ＥＣＵ３０は、人が自車両に所定の距離（例えば、１ｍ）以上接近したか否かを判定し、所定の距離以上接近した場合（ステップＳ１０１：Ｙ）にはステップＳ１０２に進み、それ以外の場合（ステップＳ１０１：Ｎ）にはステップＳ１０４に進む。
【０１２１】
ステップＳ１０２では、ＥＣＵ３０は、セキュリティ装置３１を起動する。これによって、セキュリティ装置３１に電源電力が供給され、前述したセンサからの出力によって警報を発出可能な状態となるため、例えば、接近してきている人が車両内に侵入した場合には警報を発出することができる。
【０１２２】
ステップＳ１０３では、ＥＣＵ３０は、ハザードランプを点滅させることで、接近している人に警告を発する。
【０１２３】
ステップＳ１０４では、ＥＣＵ３０は、人が通過したか否かを判定し、通過したと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｙ）には元の処理に復帰（リターン）し、それ以外の場合（ステップＳ１０４：Ｎ）にはステップＳ１００に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返す。
【０１２４】
以上に説明したように、図６〜図１０に示すフローチャートによれば、前述した実施形態の動作を実現することができる。
【０１２５】
（Ｃ）変形実施形態の説明
以上の各実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、図３に示す構成では、１本の送信アンテナ１３と、Ｎ本の第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎを有するようにしたが、送受信系列が複数になれば、１本の受信アンテナと複数の送信アンテナとを有するようにしてもよい。
【０１２６】
また、以上の実施形態では、４台のレーダ装置１−１〜１−４の全てを間欠動作させることで、消費電力を低減するようにしたが、特定のレーダ装置のみを間欠動作させるようにしてもよい。また、第１受信アンテナ１７−１〜第Ｎ受信アンテナ１７−Ｎのいずれかを動作させることで、消費電力を低減するようにしてもよい。
【０１２７】
また、図２に示す実施形態では、車両の左右および前後に合計４台のレーダ装置１−１〜１−４を設けるようにしたが、前方の左右に２台または後方の左右に２台設けるようにしたり、１台のみ設けたりするようにしてもよい。
【０１２８】
また、図３に示す構成では、送信アンテナ１３から送信される信号の種類についてはパルス信号を用いるようにしたが、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）信号を用いるようにしてもよい。
【０１２９】
また、以上の各実施形態では、レーダ装置１は、電磁波を送信して物標を検出するようにしたが、これ以外にも、例えば、光信号や、超音波等を用いるようにしてもよい。
【０１３０】
また、図６〜図１０に示すフローチャートは一例であって、本発明がこれらに示す処理に限定されるものではない。
【０１３１】
例えば、図８に示すフローチャートでは、レーダ装置１−１〜１−４を順番に動作させるようにしたが、これらの全てではなく、一部を動作させるようにしてもよい。具体的には、ユーザが動作させるレーダ装置を選択できるようにしたり、あるいは、レーダ装置１−１〜１−４のそれぞれについて検出履歴を記録し、検出回数が多いものについては動作対象から除外したりするようにしてもよい。
【０１３２】
また、図１の構成に対して通信機能部を追加し、当該通信機能部が外部の機器との間で検出した情報を共有するようにしてもよい。例えば、車両への侵入や衝突等を検出した場合には、車両のユーザが有する携帯端末に対して、これらを検出したことを文字情報または動画情報として通知するようにしてもよい。また、他の車両との間で、検出した情報を共有するようにしてもよい。例えば、車両への侵入を検出した場合には、他の車両に通知し、他の車両がセキュリティ装置３１を起動するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１−１〜１−４  レーダ装置
１０  局部発振部
１１  送信部
１２  変調部
１３  送信アンテナ
１５  制御・処理部
１５ａ  制御部
１５ｂ  処理部
１５ｃ  検出部
１５ｄ  通信部
１６  受信部
１７−１〜１７−Ｎ  第１受信アンテナ〜第Ｎ受信アンテナ
１８  アンテナ切換部
１９  利得可変増幅部
２０  復調部
２１  Ａ／Ｄ変換部
３０  ＥＣＵ
３１  セキュリティ装置
３２  ドライブレコーダ
３３  ナビゲーション装置
４０  ネットワーク
【図１】
2020113215.tif 000003
【図２】
2020113215.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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