(57)【要約】      （修正有）【課題】アクセス性能を向上可能な磁気ディスク装置及びサーボライトの制御方法を提供する。【解決手段】磁気ディスク装置１は、磁気ディスクＤＫと、ヘッドＨＤと、第１経路に対して変動して延長する第２経路に従って第１サーボセクタ、第２サーボセクタ、及び第３サーボセクタの順にライトする際に、第２経路における第１及び第２サーボセクタの間の第１サーボ間隔を第１経路における第１及び第２サーボセクタの間の第１間隔に対応するように、第１サーボセクタの次に第２サーボセクタをライトする第１タイミングを調整し、第２経路における第２及び第３サーボセクタの間の第２サーボ間隔を第１経路における第２及び第３サーボセクタの間の第２間隔に対応するように、第２サーボセクタの次に第３サーボセクタをライトする第２タイミングを調整する、システムコントローラ１３０とを備える。【選択図】図１
2020205128.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクと、
前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、
第１経路に対して前記ディスクの半径方向に変動し、前記ディスクの円周方向に沿って延長する第２経路に従って第１サーボセクタ、第２サーボセクタ、及び第３サーボセクタの順にライトする際に、前記第２経路における前記第１サーボセクタ及び前記第２サーボセクタの間の第１サーボ間隔を前記第１経路における前記第１サーボセクタ及び前記第２サーボセクタの間の第１間隔に対応するように、前記第１サーボセクタの次に前記第２サーボセクタをライトする第１タイミングを調整し、前記第２経路における前記第２サーボセクタ及び前記第３サーボセクタの間の第２サーボ間隔を前記第１経路における前記第２サーボセクタ及び前記第３サーボセクタの間の第２間隔に対応するように、前記第２サーボセクタの次に前記第３サーボセクタをライトする第２タイミングを調整する、コントローラと、を備える磁気ディスク装置。
【請求項２】
前記コントローラは、テーブルから前記第２経路と、前記第１サーボ間隔と、前記第２サーボ間隔を取得する、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
前記テーブルは、前記第２経路と、前記第１経路に従ってアクセスする際の各サーボセクタの各サーボ間隔が均等になるように前記第２経路に従ってライトする第１サーボトラックの各サーボセクタの第３サーボ間隔と、前記第１サーボトラックの次に前記第２経路に従って各サーボセクタをライトした後に前記第１経路に従ってアクセスする際の各サーボセクタの各サーボ間隔が均等になるように前記第２経路に従って前記第１サーボトラックの次にライトする第２サーボトラックの各サーボセクタの第４サーボ間隔と、を含む、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記ヘッドのシーク中又はバックグラウンドで、前記第４サーボ間隔を更新する、請求項３に記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記ディスクを半径方向に区分したゾーン毎に前記第２経路に従って各サーボトラックをライトし、前記第２経路と前記各サーボトラックで測定した各サーボ間隔をテーブルとして記録する、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
前記第１経路は、前記ディスクと同心円状である、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項７】
前記第２経路は、正弦波状である、請求項６に記載の磁気ディスク装置。
【請求項８】
前記第２経路は、三角波状である、請求項６に記載の磁気ディスク装置。
【請求項９】
前記第１間隔と前記第２間隔とは同じである、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項１０】
前記第１サーボ間隔と前記第２サーボ間隔とは異なる、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項１１】
円周方向に沿って延長する第１経路に対して前記円周方向に直交する半径方向に変動する第２経路に従ってライトされ、前記第１経路に沿って均等なサーボ間隔で配置された複数のサーボセクタを含む第１トラックを有するディスクと、
前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、を備える磁気ディスク装置。
【請求項１２】
前記第１経路は、前記ディスクと同心円状であり、前記第２経路は、正弦波状である、請求項１１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項１３】
前記第１経路は、前記ディスクと同心円状であり、前記第２経路は、三角波状である、請求項１１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項１４】
ディスクと、前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるサーボライトの制御方法であって、
第１経路に対して前記ディスクの半径方向に変動し、前記ディスクの円周方向に沿って延長する第２経路に従って第１サーボセクタ、第２サーボセクタ、及び第３サーボセクタの順にライトする際に、前記第２経路における前記第１サーボセクタ及び前記第２サーボセクタの間の第１サーボ間隔を前記第１経路における前記第１サーボセクタ及び前記第２サーボセクタの間の第１間隔に対応するように、前記第１サーボセクタの次に前記第２サーボセクタをライトする第１タイミングを調整し、
前記第２経路における前記第２サーボセクタ及び前記第３サーボセクタの間の第２サーボ間隔を前記第１経路における前記第２サーボセクタ及び前記第３サーボセクタの間の第２間隔に対応するように、前記第２サーボセクタの次に前記第３サーボセクタをライトする第２タイミングを調整する、サーボライトの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、磁気ディスク装置及びサーボライトの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置において、磁気ディスク（以下、単に、ディスクと称する場合もある）には、複数のサーボトラックがライトされている。ディスクのデータトラック（以下、単に、トラックと称する場合もある）において、複数のサーボセクタのそれぞれの間隔は、均等であることが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１０−１４９６７４号公報
【特許文献２】米国特許第８０４５２８７号明細書
【特許文献３】米国特許出願公開第２００５−１２８６１７号公報
【特許文献４】米国特許第９４６０７４３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施形態が解決しようとする課題は、アクセス性能を向上可能な磁気ディスク装置及びサーボライトの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態に係る磁気ディスク装置は、ディスクと、前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、第１経路に対して前記ディスクの半径方向に変動し、前記ディスクの円周方向に沿って延長する第２経路に従って第１サーボセクタ、第２サーボセクタ、及び第３サーボセクタの順にライトする際に、前記第２経路における前記第１サーボセクタ及び前記第２サーボセクタの間の第１サーボ間隔を前記第１経路における前記第１サーボセクタ及び前記第２サーボセクタの間の第１間隔に対応するように、前記第１サーボセクタの次に前記第２サーボセクタをライトする第１タイミングを調整し、前記第２経路における前記第２サーボセクタ及び前記第３サーボセクタの間の第２サーボ間隔を前記第１経路における前記第２サーボセクタ及び前記第３サーボセクタの間の第２間隔に対応するように、前記第２サーボセクタの次に前記第３サーボセクタをライトする第２タイミングを調整する、コントローラと、を備える。
【０００６】
本実施形態に係る磁気ディスク装置は、円周方向に沿って延長する第１経路に対して前記円周方向に直交する半径方向に変動する第２経路に従ってライトされ、前記第１経路に沿って均等なサーボ間隔で配置された複数のサーボセクタを含む第１トラックを有するディスクと、前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、を備える。
【０００７】
本実施形態に係るサーボライトの制御方法は、ディスクと、前記ディスクに対してデータをライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるサーボライトの制御方法であって、第１経路に対して前記ディスクの半径方向に変動し、前記ディスクの円周方向に沿って延長する第２経路に従って第１サーボセクタ、第２サーボセクタ、及び第３サーボセクタの順にライトする際に、前記第２経路における前記第１サーボセクタ及び前記第２サーボセクタの間の第１サーボ間隔を前記第１経路における前記第１サーボセクタ及び前記第２サーボセクタの間の第１間隔に対応するように、前記第１サーボセクタの次に前記第２サーボセクタをライトする第１タイミングを調整し、前記第２経路における前記第２サーボセクタ及び前記第３サーボセクタの間の第２サーボ間隔を前記第１経路における前記第２サーボセクタ及び前記第３サーボセクタの間の第２間隔に対応するように、前記第２サーボセクタの次に前記第３サーボセクタをライトする第２タイミングを調整する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置の構成の一例を示す模式図である。
【図２】図２は、ディスク、ヘッド、及びアクチュエータの配置の一例を模式的に示す平面図である。
【図３】図３は、サーボセクタの構成の一例を示す模式図である。
【図４】図４は、偏心目標経路の一例を示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、ＳＰＭ、ＶＣＭ、及びヘッドの配置の一例を示す模式図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、ＳＰＭ、ＶＣＭ、及びヘッドの配置の一例を示す模式図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、ＳＰＭ、ＶＣＭ、及びヘッドの配置の一例を示す模式図である。
【図６】図６は、偏心目標経路の一例を示す図である。
【図７】図７は、図６に示した偏心目標経路に対応する経路の中心とヘッドとの距離の変化の一例を示す図である。
【図８】図８は、図６に示した偏心経路に従ってサーボトラックをライトする場合のライトサーボ間隔の変化の一例を示す図である。
【図９】図９は、図８に示したライトサーボ間隔の変化に基づくサーボライトタイミングでライトした所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔の変化の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、サーボライト時のサーボ制御系の一例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、トラッキング時のサーボ制御系の一例を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、本実施形態に係るサーボライトの制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、変形例１に係るテーブルの一例を示す模式図である。
【図１４】図１４は、変形例１に係るテーブルの一例を示す模式図である。
【図１５】図１５は、変形例１に係るサーボライトの制御方法の一例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、変形例２に係るテーブルの一例を示す模式図である。
【図１７】図１７は、変形例２に係るサーボライトの制御方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は、一例であって、発明の範囲を限定するものではない。  
（第１実施形態）  
図１は、第１実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成の一例を示す模式図である。  
磁気ディスク装置１は、筐体ＨＳと、ヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）１０と、ドライバＩＣ２０と、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ、又はプリアンプ）３０と、揮発性メモリ７０と、バッファメモリ（バッファ）８０と、不揮発性メモリ９０と、１チップの集積回路であるシステムコントローラ１３０とを備える。また、磁気ディスク装置１は、ホストシステム（以下、単に、ホストと称する）１００と接続される。図１には、ＨＤＡ１０の断面を示している。
【００１０】
ＨＤＡ１０は、磁気ディスク（以下、ディスクと称する）ＤＫと、スピンドル１２を中心としてディスクＤＫを回転させるスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１３と、ヘッドＨＤを搭載しているアームＡＭと、ボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１４とを有する。ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１４は、筐体ＨＳに固定されている。ディスクＤＫは、スピンドル１２に取り付けられ、ＳＰＭ１３の駆動により回転する。ヘッドＨＤは、ディスクＤＫに対向している。アームＡＭ及びＶＣＭ１４は、アクチュエータＡＣを構成している。アクチュエータＡＣは、筐体ＨＳの底壁に立設された軸受ＢＲに回動自在（又は、回転自在）に取り付けられている。アクチュエータＡＣは、軸受ＢＲの回転軸周りでＶＣＭ１４が回転することにより、アームＡＭの先端に取り付けられたヘッドＨＤをディスクＤＫの所定の位置に位置決めする。ディスクＤＫ及びヘッドＨＤは、それぞれ、少なくとも２つ以上設けられていてもよい。以下、ディスクＤＫの円周に沿った方向を円周方向と称し、円周方向に直交する方向を半径方向と称する。半径方向は、ディスクＤＫにおいて内周側及び外周側へ向かう方向に相当する。
【００１１】
図２は、ディスクＤＫ、ヘッドＨＤ、及びアクチュエータＡＣの配置の一例を模式的に示す平面図である。図２に示すように、半径方向においてディスクＤＫの外周に向かう方向を外方向（外側）と称し、外方向と反対方向を内方向（内側）と称する。また、図２に示すように、円周方向において、ディスクＤＫの回転する方向を回転方向と称する。なお、図２に示した例では、回転方向は、時計回りで示しているが、逆向き（反時計回り）であってもよい。図２には、ＳＰＭの回転中心（以下、ＳＰＭ回転中心と称する場合もある）１２Ｃと、ＶＣＭ１４の回転中心（以下、ＶＣＭ回転中心と称する場合もある）ＢＲＣとを示している。ＳＰＭ回転中心１２Ｃは、例えば、ディスクＤＫの中心に対応している。
【００１２】
ディスクＤＫは、そのデータをライト可能な領域に、ユーザから利用可能なユーザデータ領域ＵＡと、システム管理に必要な情報（以下、システム情報と称する場合もある）をライトするシステムエリアＳＡとが割り当てられている。以下、ディスクＤＫの半径方向の所定の位置を半径位置と称し、ディスクＤＫの円周方向の所定の位置を円周位置と称する場合もある。半径位置及び円周位置をまとめて単に位置と称する場合もある。
【００１３】
ディスクＤＫは、複数のサーボトラックＳＶＴを有している。図２に示した例では、所定のサーボトラックＳＶＴは、円周方向において間隔（以下、サーボ間隔と称する）を置いて配置された複数のサーボセクタＳＳで構成されている。所定のサーボトラックＳＶＴは、ディスクＤＫと同心円状にディスクＤＫにライトされていてもよいし、半径方向に変動する波状円状にディスクＤＫにライトされていてもよい。例えば、複数のサーボセクタＳＳは、サーボトラックＳＶＴの１周において均等（又は、均一）なサーボ間隔でライトされている。“均等”又は“均一”とは、完全に同じであることはもちろんのこと、実質的に同じと見なせる程度にずれていることも含む。例えば、ユーザデータ領域ＵＡにおいて、サーボセクタＳＳがライトされた領域以外の領域には、ユーザデータがライトされ得る。
【００１４】
ヘッドＨＤは、スライダを本体として、ディスクＤＫに対向するように当該スライダに実装されているライトヘッドＷＨとリードヘッドＲＨとを備える。ライトヘッドＷＨは、ディスクＤＫにデータをライトする。リードヘッドＲＨは、ディスクＤＫのトラックに記録されているデータをリードする。図２に示すように、ヘッドＨＤは、例えば、シーク時において、ＶＣＭ回転中心１２Ｃ周りでアクチュエータＡＣが回転することによりディスクＤＫの水平面内でスライドする。なお、“トラック”は、ディスクＤＫの円周方向に沿ってライトされたデータ、ディスクＤＫの円周方向に延出する経路、ディスクＤＫの円周方向に延出する領域や、その他の種々の意味で用いる。ユーザデータをライトしたトラックやユーザデータをライトした際のヘッドＨＤ（例えば、の経路等をデータトラック又は単にトラックと称する場合もある。また、サーボトラックを単にトラックと称する場合もあるし、データトラック及びサーボトラックをまとめてトラックと称する場合もある。トラックは、複数のセクタを含む。トラックの半径方向の長さをトラック幅と称する。トラックのトラック幅の中心をトラックセンタと称する。“トラックセンタ”を単に“トラック”と称する場合もある。また、“セクタ”は、トラックの所定の領域にライトされたデータ、トラックの所定の位置、トラックの所定の領域や、その他の種々の意味で用いる。
【００１５】
図３は、サーボセクタＳＳの構成の一例を示す模式図である。図３には、所定のトラックＴＲｎにライトされた所定のサーボセクタＳＳを示している。以下、円周方向において、ヘッドＨＤの進む方向を進行方向と称する。図３に示した例では、進行方向は、例えば、図２に示した回転方向と反対方向に相当する。
【００１６】
サーボセクタＳＳは、サーボデータ、例えば、プリアンブル（Preamble）、サーボマーク（Servo Mark）、グレイコード（Gray Code）、ＰＡＤ、バーストデータ、及びポストコード（Post Code）等を含んでいる。なお、サーボセクタＳＳは、ポストコードを含んでいなくともよい。プリアンブル、サーボマーク、グレイコード、ＰＡＤ、バーストデータ、及びポストコードは、サーボセクタＳＳにおいて、進行方向に記載した順番で連続して配置されている。プリアンブルは、サーボマーク及びグレイコードなどで構成されるサーボパターンの再生信号に同期するためのプリアンブル情報を含む。サーボマークは、サーボパターンの開始を示すサーボマーク情報を含む。グレイコードは、所定のトラックのアドレス（シリンダアドレス）と、所定のトラックのサーボセクタのアドレスとから構成される。ＰＡＤは、ギャップ及びサーボＡＧＣなどの同期信号のＰＡＤ情報を含む。バーストデータは、所定のトラックのトラックセンタに対するヘッド１５の半径方向及び／又は円周方向の位置ずれ（位置誤差）を検出するために使用されるデータ（相対位置データ）であり、所定の周期の繰り返しパターンから構成される。バーストデータは、例えば、Ｎバースト(N Burst)及びＱバースト(Q Burst)を含む。ポストコードは、サーボデータをディスクにライトをしたときのディスクＤＫの回転に同期したブレ（繰り返しランナウト：ＲＲＯ）によって生じるトラックの歪みに起因する誤差を補正するためのデータ（以下、ＲＲＯ補正データと称する）等を含む。以下、説明の便宜上、ＲＲＯによって生じるトラックの歪みに起因する誤差を単にＲＲＯと称する場合もある。
【００１７】
ドライバＩＣ２０は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ５０）の制御に従って、ＳＰＭ１３およびＶＣＭ１４の駆動を制御する。ドライバＩＣ２０は、ＳＰＭ制御部２１と、ＶＣＭ制御部２２とを備えている。ＳＰＭ制御部２１は、ＳＰＭ１３の回転を制御する。ＶＣＭ制御部２２は、供給する電流を制御することでＶＣＭ１４の駆動を制御する。なお、ドライバＩＣ２０の構成の一部（例えば、ＳＰＭ制御部２１及びＶＣＭ制御部２２）は、システムコントローラ１３０に備えられていてもよい。
【００１８】
ヘッドアンプＩＣ（プリアンプ）３０は、ディスクＤＫからリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０）に出力する。また、ヘッドアンプＩＣ３０は、Ｒ／Ｗチャネル４０から出力される信号に応じたライト電流をヘッドＨＤに出力する。ヘッドアンプＩＣ３０は、ライト信号制御部３１と、リード信号検出部３２とを備えている。ライト信号制御部３１は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ５０）の制御に従って、ヘッドＨＤに出力するライト電流を制御する。リード信号検出部３２は、ライトヘッドでライトされる信号やリードヘッドでリードされた信号を検出する。なお、ヘッドアンプＩＣ３０の構成の一部（例えば、ライト信号制御部３１及びリード信号検出部３２）は、システムコントローラ１３０に備えられていてもよい。
【００１９】
揮発性メモリ７０は、電力供給が断たれると保存しているデータが失われる半導体メモリである。揮発性メモリ７０は、磁気ディスク装置１の各部での処理に必要なデータ等を格納する。揮発性メモリ７０は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、又はＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）である。  
バッファメモリ８０は、磁気ディスク装置１とホスト１００との間で送受信されるデータ等を一時的に記録する半導体メモリである。なお、バッファメモリ８０は、揮発性メモリ７０と一体に構成されていてもよい。バッファメモリ８０は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＳＤＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access memory）、又はＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）等である。  
不揮発性メモリ９０は、電力供給が断たれても保存しているデータを記録する半導体メモリである。不揮発性メモリ９０は、例えば、ＮＯＲ型またはＮＡＮＤ型のフラッシュＲＯＭ（Flash Read Only Memory :ＦＲＯＭ）である。
【００２０】
システムコントローラ（コントローラ）１３０は、例えば、複数の素子が単一チップに集積されたSystem-on-a-Chip(ＳｏＣ)と称される大規模集積回路（ＬＳＩ）を用いて実現される。システムコントローラ１３０は、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）５０と、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）６０とを含む。システムコントローラ１３０は、ドライバＩＣ２０、ヘッドアンプＩＣ３０、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、及びホストシステム１００に電気的に接続されている。なお、システムコントローラ１３０は、ＳＰＭ制御部２１、ＶＣＭ制御部２２、ライト信号制御部３１、及びリード信号検出部３２を有していてもよい。また、システムコントローラ１３０は、ドライバＩＣ２０及びヘッドアンプＩＣ３０を含んでいてもよい。
【００２１】
Ｒ／Ｗチャネル４０は、後述するＭＰＵ５０からの指示に応じて、ディスクＤＫからホスト１００に転送されるリードデータ及びホスト１００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０は、リードデータの信号品質を測定する回路、又は機能を有している。Ｒ／Ｗチャネル４０は、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０、ＭＰＵ５０、及びＨＤＣ６０等に電気的に接続されている。
【００２２】
ＭＰＵ５０は、ホスト１００等からの指示に応じて、磁気ディスク装置１の各部を制御するメインコントローラである。ＭＰＵ５０は、ドライバＩＣ２０を介してアクチュエータＡＣを制御し、ヘッドＨＤの位置決めを行なうサーボ制御を実行する。ＭＰＵ５０は、ディスクＤＫへのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ５０は、ディスクＤＫからのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ５０は、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ５０は、例えば、ドライバＩＣ２０、Ｒ／Ｗチャネル４０、及びＨＤＣ６０等に電気的に接続されている。以下、ライトデータをディスクＤＫにライトする処理をライト処理と称し、ディスクＤＫからリードデータをリードする処理をリード処理と称する。
【００２３】
ＨＤＣ６０は、ＭＰＵ５０からの指示に応じて、リード／ライト処理を制御し、ホスト１００とＲ／Ｗチャネル４０との間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ６０は、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０、ＭＰＵ５０、揮発性メモリ７０、バッファメモリ８０、及び不揮発性メモリ９０等に電気的に接続されている。
【００２４】
ＨＤＣ６０は、データ制御部６１と、トラッキング制御部６２と、ゲート制御部６３とを備えている。ＨＤＣ６０は、これら各部、例えば、データ制御部６１、トラッキング制御部６２、及びゲート制御部６３等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＨＤＣ６０は、これら各部を回路として備えていてもよい。また、ＨＤＣ６０の構成の一部は、ＭＰＵ５０に備えられていてもよい。例えば、データ制御部６１、トラッキング制御部６２、及びゲート制御部６３は、ＭＰＵ５０に設けられていてもよい。  
データ制御部６１は、ディスクＤＫにライトするデータ及びディスクＤＫからリードしたデータを制御する。データ制御部６１は、例えば、ディスクＤＫにデータをライトし、ディスクＤＫからデータをリードする。
【００２５】
トラッキング制御部６２は、ディスクＤＫの所定のトラックへのヘッドＨＤのトラッキングを制御する。“ディスクＤＫの所定のトラックにヘッドＨＤをトラッキングする”ことを単に“トラッキング”と称する場合もある。“トラッキング”は、“ディスクＤＫにデータをライトする際に所定の経路又は所定のトラックを追従すること”や、“所定のサーボトラックの各サーボセクタをライトする際に所定の経路を追従すること”や、 “ディスクＤＫからデータをリードする際に所定の経路、例えば、所定のトラックを追従すること”を含む。トラッキング制御部６２は、経路制御部６２１を備えている。  
経路制御部６２１は、ディスクＤＫの所定の経路を追従するようにヘッドＨＤを制御する。経路制御部６２１は、ライト処理又はリード処理を実行する場合に所定の経路、例えば、所定のトラックを追従するようにヘッドＨＤを制御する。経路制御部６２１は、ディスクＤＫに所定のトラックに対応するサーボトラック（サーボセクタ、又はサーボデータ）をライトする場合、目標とする経路（以下、目標経路と称する）、例えば、目標とするトラック（以下、目標トラックと称する）の各円周位置において目標とする半径位置（以下、目標半径位置と称する）を半径方向に所定のずれ量（以下、偏心量と称する）でずらした経路（以下、偏心目標経路と称する）を追従するようにヘッドＨＤを制御する。以下で、“ディスクＤＫにサーボトラック（サーボデータ）をライトする”ことを“サーボライト”と称する。以下、“サーボデータをライトする”ことを“サーボセクタをライトする”と称する場合もある。また、偏心量をδで示す場合もある。経路制御部６２１は、例えば、所定のトラックにおいてサーボセクタ毎に目標半径位置に偏心量を加算した位置（以下、偏心目標位置と称する）を算出し、所定のサーボトラックの各サーボセクタで算出した各偏心目標位置に基づいて偏心目標経路を算出する。目標経路は、例えば、ディスクＤＫと同心円状の経路に相当する。経路制御部６２１は、例えば、ＳＰＭ１３（スピンドル１２）、軸受ＢＲ、及びヘッドＨＤ（例えば、リードヘッドＲＨ又はライトヘッドＷＨ）の配置に基づいて導出した式により偏心目標経路を算出する。経路制御部６２１は、例えば、サーボデータ（サーボトラック）に基づいてヘッドＨＤの位置を制御することによりユーザデータを読み出したり、書き込んだりするための所定のユーザデータトラックをトラッキングする場合又はアクセスする場合、目標経路を追従するようにヘッドＨＤを制御する。ここで、“アクセス”は、“ディスクＤＫにデータをライトする”ことや、“所定のサーボトラックの各サーボセクタをライトする”こと、“ディスクＤＫからデータをリードする”ことや、“各サーボセクタをリードする”こと等を含む。以下、“サーボデータ（サーボトラック）”に基づいてヘッドＨＤの位置を制御する”ことを“サーボ制御”と称する。なお、経路制御部６２１は、所定の保存領域、例えば、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、又はシステムエリアＳＡに記録したテーブルからトラック又はゾーン毎に算出した偏心目標経路を取得してもよい。経路制御部６２１は、サーボライト時に目標経路を追従するようにヘッドＨＤを制御してもよい。また、経路制御部６２１は、サーボ制御より所定のトラックをトラッキングする場合又はサーボ制御により所定のトラックにアクセスする場合、偏心目標経路を追従するようにヘッドＨＤを制御してもよい。
【００２６】
図４は、偏心目標経路ＥＴ１ｍ、ＥＴ２ｍの一例を示す図である。図４において、横軸は、円周方向及びＳＰＭ１４の回転角度（以下、ＳＰＭ回転角度と称する）を示し、縦軸は、半径方向を示している。以下、ＳＰＭ回転角度をφ（ファイ）で示す場合もある。図４には、半径方向に間隔（トラックピッチ）を置いて並ぶ複数のサーボトラック（のトラックセンタ）を破線で示している。各トラックは、図４では直線で規定しているが、実際には、ディスクＤＫを１周する円状で規定され得る。また、各トラックは、図４では円周方向に沿って直線状に延出しているが、円周方向に沿って半径方向に変動する波状に延出していてもよい。図４には、半径方向に間隔を置いて並ぶ複数のサーボトラックの内の１つのサーボトラックＴＲｍを示している。図４には、半径方向に並ぶ複数のサーボトラックのトラックピッチの変化ＳＴＬを示している。図４に示した例では、トラックピッチの変化ＳＴＬで示すように、半径方向においてトラックピッチが変化している。図４の横軸には、円周位置ＳＰ１及びＥＰ１を示している。図４に示した例では、円周位置ＳＰ１は、サーボトラックＴＲｍに対応するサーボライト又はサーボトラックＴＲｍのトラッキングを開始する円周位置（以下、開始位置と称する）に相当する。円周位置ＥＰ１は、サーボトラックＴＲｍに対応するサーボライト又はサーボトラックＴＲｍのトラッキングを終了する円周位置（以下、終了位置と称する）に相当する。図４に示した例では、サーボトラックＴＲｍは、開始位置ＳＰ１から終了位置ＥＰ１まで延出しているが、実際にはディスクＤＫを１周している。つまり、開始位置ＳＰ１及び終了位置ＥＰ１は、一致している。図４の横軸には、ＳＰＭ回転角度φ＝０°、９０°、１８０°、２７０°、及び３６０°を示している。図４に示した例では、ＳＰＭ回転角度φ＝０°は、開始位置ＳＰ１に対応し、ＳＰＭ回転角度φ＝３６０°は、終了位置ＥＰ１に対応している。図４には、サーボトラックＴＲｍに対応する目標経路ＴＲＯｍと、サーボトラックＴＲｍに対応する偏心目標経路ＥＴ１ｍと、サーボトラックＴＲｍに対応する偏心目標経路ＥＴ２ｍとを示している。偏心目標経路ＥＴ１ｍは、目標経路ＴＲＯｍにずれ量として正弦波を加えた経路に相当する。偏心目標経路ＥＴ１ｍは、幾つかのトラックに跨って開始位置ＳＰ１から終了位置ＥＰ１まで延長する１次の正弦波で規定されている。偏心目標経路ＥＴ１ｍのように、ディスクＤＫを１周して開始位置と終了位置とが一致する閉じられた経路（軌道）を仮想円軌道と称する場合もある。偏心目標経路ＥＴ２ｍは、目標経路ＴＲＯｍにずれ量として三角波を加えた経路に相当する。偏心目標経路ＥＴ２ｍは、いくつかのトラックに跨って開始位置ＳＰ１から終了位置ＥＰ１まで延長する三角波で規定されている。なお、図４に示した例では、偏心目標経路は、ディスクＤＫ１周で１周期に相当する正弦波、又は三角波に対応する経路であるが、ディスクＤＫ１周で２周期以上に相当する正弦波、又は三角波に対応する経路であってもよい。
【００２７】
図４に示した例では、経路制御部６２１は、サーボライト時に偏心目標経路ＥＴ１ｍ又はＥＴ２ｍを追従するようにヘッドＨＤを制御する。以下で、経路制御部６２１はサーボライト時に偏心目標経路ＥＴ１ｍを追従するようにヘッドＨＤを制御するものとして説明する。偏心目標経路ＥＴ１ｍ又はＥＴ２ｍを追従するようにヘッドＨＤを制御することにより、ユーザデータトラックアクセス時にヘッドＨＤが複数のサーボトラックを跨ぐために、半径方向に並ぶ複数のサーボトラックのトラックピッチが変化することで生じる影響、例えば、サーボ制御における発振や、半径方向で隣接するトラックの干渉が軽減される。
【００２８】
図５Ａ、図５Ｂ、及び図５Ｃは、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４、及びヘッドＨＤの配置の一例を示す模式図である。図５Ａ乃至図５Ｃは、例えば、それぞれ、仮想円軌道である所定の偏心目標経路ＴＲｋを追従するヘッドＨＤ、ＳＰＭ１３、及びＶＣＭ１４の配置の一例を示している。図５Ａ乃至図５Ｃには、偏心目標経路ＴＲｋに対応する経路ＴＲｋ０を示している。図５Ａ乃至図５Ｃにおいて、経路ＴＲｋ０は、例えば、偏心目標経路ＴＲｋに対応する目標経路に相当する。図５Ａ乃至図５Ｃには、経路ＴＲｋ０の中心ＳＴＣ０を示している。図５Ａ乃至図５Ｃには、ＳＰＭ回転中心１２Ｃ、リードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）、及びＶＣＭ回転中心ＢＲＣを示している。図５Ａ乃至図５Ｃには、ＳＰＭ回転中心１２ＣとリードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）とを通る一点鎖線ＬＮを示している。図５Ａ乃至図５Ｃには、経路ＴＲｋ０上で円周方向に隣接する２つのサーボセクタＳＳｋ及びＳＳｋ＋１を示している。図５Ａ乃至図５Ｃには、サーボセクタＳＳｋからサーボセクタＳＳｋ＋１までの距離（サーボ間隔）に対応する経路ＴＲｋ０の中心ＳＴＣ０周りの角度（以下、サーボ角度と称する）θを示している。
【００２９】
図５Ａは、経路ＴＲｋ０に対して偏心していない場合のヘッドＨＤ、ＳＰＭ１３、及びＶＣＭ１４の配置の一例を示している。図５Ａにおいて、経路ＴＲｋ０の中心ＳＴＣ０は、ＳＰＭ回転中心１２Ｃに相当する。図５Ａにおいて、リードヘッドＲＨ（ライトヘッドＷＨ）は、経路ＴＲｋ０に位置している。図５Ａにおいて、サーボセクタＳＳｋからサーボセクタＳＳｋ＋１までのサーボ間隔Ｔｓｖ０に対応するＳＰＭ回転中心１２Ｃ周りのＳＰＭ回転角度φ０は、サーボ角度θと等しい。図５Ａにおいて、リードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）は、経路ＴＲｋ０に位置している。
【００３０】
図５Ｂは、経路ＴＲｋ０に対して偏心している場合のヘッドＨＤ、ＳＰＭ１３、及びＶＣＭ１４の配置の一例を示している。図５Ｂには、偏心目標経路ＴＲｋに対応する経路ＴＲｋ１を示している。経路ＴＲｋ１は、経路ＴＲｋ０が所定の偏心量で半径方向にずれた経路に相当する。経路ＴＲｋ１の径は、経路ＴＲｋ０の径と同等である。図５Ｂには、経路ＴＲｋ１の中心ＳＴＣ１を示している。図５Ｂにおいて、経路ＴＲｋ１の中心ＳＴＣ１は、ＳＰＭ回転中心１２Ｃに相当する。図５Ｂにおいて、経路ＴＲｋ１の中心ＳＴＣ１及び経路ＴＲｋ０の中心ＳＴＣ０は、距離Ｌｓｓ１で離間している。図５Ｂにおいて、距離Ｌｓｓ１は、偏心量に相当する。図５Ｂにおいて、リードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）は、経路ＴＲｋ１に位置している。経路ＴＲｋ１の中心ＳＴＣ１とリードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）とは、距離Ｌｓｒ１で離間している。図５Ｂにおいて、経路ＴＲｋ０の中心ＳＴＣ０とリードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）との距離（以下、ヘッド離間距離と称する場合もある）Ｌｔｒは、距離Ｌｔｒ１に相当する。距離Ｌｔｒ１は、例えば、偏心目標経路ＴＲｋにおけるヘッド離間距離Ｌｔｒの最大値に相当する。図５Ｂには、経路ＴＲｋ１上で円周方向に隣接する２つのサーボセクタＳＳｊ及びＳＳｊ＋１を示している。サーボセクタＳＳｊは、サーボセクタＳＳｋから外方向に位置し、ＳＰＭ回転中心１２Ｃ及びサーボセクタＳＳｋを通る直線上に位置している。サーボセクタＳＳｊ＋１は、サーボセクタＳＳｋ＋１から外方向に位置し、ＳＰＭ回転中心１２Ｃ及びサーボセクタＳＳｋ＋１を通る直線上に位置している。図５Ｂには、サーボセクタＳＳｊからサーボセクタＳＳｊ＋１までのサーボ間隔Ｔｓｖ１に対応する中心ＳＴＣ１周りのＳＰＭ回転角度φ１を示している。
【００３１】
図５Ｃは、目標経路ＴＲｋ０に対して偏心している場合のヘッドＨＤ、ＳＰＭ１３、及びＶＣＭ１４の配置の一例を示している。図５Ｃには、トラックＴＲｋに対応する経路ＴＲｋ２を示している。経路ＴＲｋ２は、経路ＴＲｋ０が所定の偏心量で半径方向において経路ＴＲｋ１と反対方向にずれた経路に相当する。経路ＴＲｋ２の径は、経路ＴＲｋ０の径と同等である。図５Ｃには、経路ＴＲｋ２の中心ＳＴＣ２を示している。図５Ｃにおいて、経路ＴＲｋ２の中心ＳＴＣ２は、ＳＰＭ回転中心１２Ｃに相当する。図５Ｃにおいて、経路ＴＲｋ２の中心ＳＴＣ２及び経路ＴＲｋ０の中心ＳＴＣ０は、距離Ｌｓｓ２で離間している。図５Ｃにおいて、距離Ｌｓｓ２は、偏心量に相当する。例えば、距離Ｌｓｓ２の絶対値は、距離Ｌｓｓ１の絶対値と同等である。図５Ｃにおいて、リードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）は、経路ＴＲｋ２に位置している。経路ＴＲｋ２の中心ＳＴＣ２とリードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）とは、距離Ｌｓｒ２で離間している。図５Ｃにおいて、ヘッド離間距離Ｌｔｒは、距離Ｌｔｒ２である。距離Ｌｔｒ２は、例えば、偏心目標経路ＴＲｋにおけるヘッド離間距離Ｌｔｒの最小値に相当する。図５Ｃには、経路ＴＲｋ１上で円周方向に隣接する２つのサーボセクタＳＳｈ及びＳＳｈ＋１を示している。サーボセクタＳＳｈは、サーボセクタＳＳｋから内方向に位置し、ＳＰＭ回転中心１２Ｃ及びサーボセクタＳＳｋを通る直線上に位置している。サーボセクタＳＳｈ＋１は、サーボセクタＳＳｋ＋１から内方向に位置し、ＳＰＭ回転中心１２Ｃ及びサーボセクタＳＳｋ＋１を通る直線上に位置している。図５Ｃには、サーボセクタＳＳｈからサーボセクタＳＳｈ＋１までのサーボ間隔Ｔｓｖ２に対応する中心ＳＴＣ２周りのＳＰＭ回転角度φ２を示している。
【００３２】
以下、ＳＰＭ回転中心１２ＣからリードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）までの距離をｒ（≒Ｌｓｒ１≒Ｌｓｒ２）とし、偏心量をδ（＝｜Ｌｓｓ１｜＝｜Ｌｓｓ２｜）とする。以下、距離ｒをヘッド半径距離ｒと称する場合もある。  
図５Ｂに示した例から以下の円弧の等式が導出される。  
【数１】
2020205128.tif 000003
図５Ｃに示した例から以下の円弧の等式が導出される。  
【数２】
2020205128.tif 000004
図５Ｂ及び図５Ｃに示した例から以下のサーボ間隔とＳＰＭ回転角度との関係式が導出される。  
【数３】
2020205128.tif 000005
前述した式（１）〜式（３）から偏心量δは、以下の式で表される。  
【数４】
2020205128.tif 000006
【数５】
2020205128.tif 000007
ここで、Ｔａｖｅは、所定のトラックをライト、所定のサーボトラックの各サーボセクタをライト、所定のトラックをトラッキング、又は所定のサーボトラックをトラッキングした際にヘッドＨＤが跨る複数のサーボトラックのサーボ間隔の平均値を示している。例えば、Ｔａｖｅ＝６０／回転数（Revolution per minute or Rotations per minute : RPM）／Ｎｓｖである。Ｎｓｖは、所定のトラックの１周に含まれるサーボセクタの数である。ΔＴоｐは、所定のトラックをライト、所定のサーボトラックの各サーボセクタをライト所定のトラックをトラッキング、又は所定のサーボトラックをトラッキングした際にヘッドＨＤが跨る複数のサーボトラックのサーボ間隔の変化における振幅のPeak to Peakの半分に相当する。
【００３３】
所定のトラックの目標経路に１次の正弦波をずれ量として加えた偏心目標位置Ｕｒ２は、以下の式で表される。  
【数６】
2020205128.tif 000008
経路制御部６２１は、式（６）に基づいて偏心目標経路を算出する。
【００３４】
図６は、偏心目標経路ＥＲＬの一例を示す図である。図６には、偏心目標経路ＥＲＬを示している。図６において、横軸は、円周方向及びＳＰＭ回転角度を示し、縦軸は、偏心目標位置Ｕｒ２を示している。図６の横軸には、円周位置ＳＰ及びＥＰを示している。図６に示した例では、円周位置ＳＰは、偏心目標経路ＥＲＬの開始位置に相当し、円周位置ＥＰは、偏心目標経路ＥＲＬの終了位置に相当する。図６の横軸には、ＳＰＭ回転角度φ＝０°、９０°、１８０°、２７０°、及び３６０°を示している。図６に示した例では、ＳＰＭ回転角度φ＝０°は、開始位置ＳＰに対応し、ＳＰＭ回転角度φ＝３６０°は、終了位置ＥＰに対応している。図６の縦軸には、偏心目標位置Ｕｒ２＝δ及び−δを示している。δは、偏心量に相当する。δの絶対値と−δの絶対値とは、同じである。
【００３５】
図６に示した例では、経路制御部６２１は、サーボライト時に、式（６）に基づいて各円周位置における偏心目標位置Ｕｒ２を算出し、各円周位置における偏心目標位置Ｕｒ２に基づいて偏心目標経路ＥＲＬを算出し、算出した偏心目標経路ＥＲＬに基づいてヘッドＨＤを制御する。
【００３６】
図７は、図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに対応する経路ＴＲｋ０の中心ＳＴＣ０とヘッドＨＤとのヘッド離間距離Ｌｔｒの変化ＤＬの一例を示す図である。図７には、図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに対応する経路ＴＲｋ０の中心ＳＴＣ０とヘッドＨＤ（リードヘッドＲＨ又は、ライトヘッドＷＨ）とのヘッド離間距離Ｌｔｒの円周方向の変化ＤＬ（以下、単に、ヘッド離間距離Ｌｔｒの変化ＤＬと称する場合もある）を示している。図７において、横軸は、円周方向及びＳＰＭ回転角度を示し、縦軸は、経路ＴＲｋ０の中心ＳＴＣ０とリードヘッドＲＨ（又は、ライトヘッドＷＨ）とのヘッド離間距離Ｌｔｒを示している。図７の横軸には、図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに対応する開始位置ＳＰと図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに対応する終了位置ＥＰとを示している。図７の横軸には、ＳＰＭ回転角度φ＝０°、９０°、１８０°、２７０°、及び３６０°を示している。ＳＰＭ回転角度φ＝０°は、開始位置ＳＰに対応し、ＳＰＭ回転角度φ＝３６０°は、終了位置ＥＰに対応している。図７の縦軸には、ヘッド半径距離ｒに偏心量δを加算したヘッド離間距離Ｌｔｒ＝ｒ＋δとヘッド半径距離ｒから偏心量δを減算したヘッド離間距離Ｌｔｒ＝ｒ−δとを示している。  
経路制御部６２１がサーボライト時に図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに基づいてヘッドＨＤを制御した場合、ヘッド離間距離Ｌｔｒは、ディスクＤＫの１周において図７に示したヘッド離間距離Ｌｔｒの変化ＤＬのように変化する。
【００３７】
ゲート制御部６３は、ゲート信号を制御する。ゲート制御部６３は、タイミング制御部６３１を備えている。  
タイミング制御部６３１は、データをライトするゲート信号のタイミングや、データをリードするゲート信号のタイミングを制御する。例えば、タイミング制御部６３１は、サーボデータ（サーボセクタ）をライトするゲート信号（以下、サーボライトゲートと称する）のタイミング（以下、サーボライトタイミングと称する場合もある）や、所定の経路、例えば、目標経路を追従するようにヘッドＨＤを制御してデータにアクセスするゲート信号のタイミング（以下、アクセスタイミングと称する場合もある）等を制御する。タイミング制御部６３１は、偏心目標経路に従って所定のトラック、例えば、所定のサーボトラックをライトする際のこのサーボトラックに対応する各サーボセクタの各サーボ間隔を目標経路に従ってこのサーボトラックにアクセス又はトラッキングする際のこの各サーボセクタの各サーボ間隔に対応するように、このサーボトラックに対応する偏心目標経路に従ってこの各サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。例えば、タイミング制御部６３１は、所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路に基づいて所定のサーボトラックに対応する各サーボセクタをライトした後に、目標経路に従ってこの各サーボセクタにアクセス又はトラッキングする時にこの各サーボセクタの各サーボ間隔及びアクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように、この偏心目標経路に従ってこの各サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。言い換えると、タイミング制御部６３１は、所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路に基づいてこのサーボトラックに対応する各サーボセクタをライトした後に、目標経路に従ってこの各サーボセクタにアクセス又はトラッキングする時のこの各サーボセクタの各サーボ間隔及びアクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように、この偏心目標経路に従ってこの各サーボセクタをライトする際にこの各サーボセクタの円周位置を調整する。以下、“偏心目標経路に基づいてライトされるサーボセクタ”を“偏心サーボセクタ”又は“偏心サーボデータ”と称する。“現在ライトしている偏心サーボセクタとこの現在ライトしている偏心サーボセクタの次にライトする偏心サーボセクタとの間の間隔”を“ライトサーボ間隔”と称する。また、“各偏心サーボセクタをライトした後に目標経路に従ってこの各偏心サーボセクタにアクセスする時の各偏心サーボセクタの各サーボ間隔”を“アクセスサーボ間隔”と称する場合もある。タイミング制御部６３１は、所定のサーボトラックにおける各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔に対応するようにこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔を算出し、算出したこの各ライトサーボ間隔に基づいてこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。例えば、タイミング制御部６３１は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように、ライトする際の各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔を算出し、算出したこの各ライトサーボ間隔に基づいてこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。言い換えると、タイミング制御部６３１は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるようにライトする際のこの各偏心サーボセクタの円周位置を調整し、調整したライトする際のこの各偏心サーボセクタの円周位置に基づいてこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。つまり、タイミング制御部６３１は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及びアクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように、この各偏心サーボの各ライトサーボ間隔を調整する。なお、タイミング制御部６３１は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングの少なくとも一方が目標経路の１周内で均等になるように、ライトする際の各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔を算出し、算出したこの各ライトサーボ間隔に基づいてこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御してもよい。タイミング制御部６３１は、例えば、ＳＰＭ１３、ＶＣＭ１４、及びヘッドＨＤの配置や式（６）に基づいて導出される以下の式に基づいて各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗを算出する。  
【数７】
2020205128.tif 000009
タイミング制御部６３１は、例えば、式（７）により算出した各偏心サーボセクタのライトサーボ間隔Ｔｓｖｗに基づいてこの各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。例えば、式（７）により算出した所定の偏心サーボセクタ（以下、第１偏心サーボセクタと称する）と第１偏心サーボセクタの次にライトする偏心サーボセクタ（以下、第２偏心サーボセクタと称する）との間のライトサーボ間隔（以下、第１ライトサーボ間隔と称する）と、第1偏心サーボセクタと第２偏心サーボセクタの次にライトする偏心サーボセクタ（以下、第３偏心サーボセクタと称する）との間のライトサーボ間隔（以下、第２ライトサーボ間隔と称する）とは、異なる。
【００３８】
図８は、図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに従ってサーボライトする場合のライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの変化ＷＳＬの一例を示す図である。図８には、図６に示した偏心目標経路ＥＲＬをヘッドＨＤで追従して所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする場合の各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの円周方向の変化ＷＳＬ（以下、単に、ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの変化ＷＳＬと称する場合もある）を示している。図８において、横軸は、円周方向及びＳＰＭ回転角度を示し、縦軸は、ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗを示している。図８の横軸には、図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに対応する開始位置ＳＰと図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに対応する終了位置ＥＰとを示している。図８の横軸には、ＳＰＭ回転角度φ＝０°、９０°、１８０°、２７０°、及び３６０°を示している。ＳＰＭ回転角度φ＝０°は、開始位置ＳＰに対応し、ＳＰＭ回転角度φ＝３６０°は、終了位置ＥＰに対応している。図８の縦軸には、ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗ＝（１−δ／ｒ）×Ｔａｖｅ、Ｔａｖｅ、及び（１＋δ／ｒ）×Ｔａｖｅを示している。
【００３９】
タイミング制御部６３１は、式（７）に基づいて所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗを算出し、算出した各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗからライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの変化ＷＳＬを取得し、この各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように、取得したライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの変化ＷＳＬに基づいてこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。例えば、所定のサーボトラックの各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるようにライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの変化ＷＳＬに基づいてこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを調整した場合、各サーボライトタイミングは、この各偏心サーボセクタにおいて変化する。一例では、所定のサーボトラックの各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるようにライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの変化ＷＳＬに基づいてこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを調整した場合、第１偏心サーボセクタの次に第２偏心サーボセクタをライトするサーボライトタイミング（以下、第１サーボライトタイミングと称する）と第２偏心サーボセクタの次に第３偏心サーボセクタをライトするサーボライトタイミング（以下、第２サーボライトタイミングと称する）とは、異なる。
【００４０】
図９は、図８に示したライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの変化ＷＳＬに基づくサーボライトタイミングでライトした所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔Ｔｓｖの変化ＡＳＬの一例を示す図である。図９には、図８に示したライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの変化ＷＳＬに基づく各サーボライトタイミングでライトした所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔Ｔｓｖの円周方向の変化ＡＳＬ（以下、単に、サーボ間隔Ｔｓｖの変化ＡＳＬと称する場合もある）を示している。図９において、横軸は、円周方向及びＳＰＭ回転角度を示し、縦軸は、アクセスサーボ間隔Ｔｓｖを示している。図９の横軸には、図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに対応する開始位置ＳＰと図６に示した偏心目標経路ＥＲＬに対応する終了位置ＥＰとを示している。図９の横軸には、ＳＰＭ回転角度φ＝０°、９０°、１８０°、２７０°、及び３６０°を示している。ＳＰＭ回転角度φ＝０°は、開始位置ＳＰに対応し、ＳＰＭ回転角度φ＝３６０°は、終了位置ＥＰに対応している。図９の縦軸には、ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗ＝（１−δ／ｒ）×Ｔａｖｅ、Ｔａｖｅ、及び（１＋δ／ｒ）×Ｔａｖｅを示している。
【００４１】
タイミング制御部６３１は、図８に示したライトサーボ間隔Ｔｓｖｗの変化ＷＳＬに基づく各サーボライトタイミングでサーボライトした所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタを目標経路に従ってアクセスした際のアクセスサーボ間隔Ｔｓｖの変化ＡＳＬに基づいてこの各偏心サーボセクタの各アクセスタイミングを制御する。図９に示した例では、タイミング制御部６３１は、円周方向で均等（又は、均一）なアクセスサーボ間隔Ｔｓｖの変化ＡＳＬに基づいて、均等なアクセスサーボ間隔、且つ均等なタイミングで所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタにアクセスするようにアクセスタイミングを制御する。
【００４２】
図１０は、サーボライト時のサーボ制御系ＳＹ１の一例を示すブロック図である。  
磁気ディスク装置１は、サーボライト時のサーボ制御系ＳＹ１を有している。サーボ制御系ＳＹ１は、制御器Ｓ１と、アクチュエータＳ２と、演算器Ｃ１と、演算器Ｃ２とを有している。制御器Ｓ１は、例えば、システムコントローラ１３０に含まれている。アクチュエータＳ２は、例えば、アクチュエータＡＣに含まれている。
【００４３】
制御器Ｓ１は、アクチュエータＳ２を制御する。制御器Ｓ１は、例えば、位置決め誤差ｅに基づいて、アクチュエータＳ２の駆動量Ｕｆを生成する。なお、制御器Ｓ１は、位置決め誤差ｅ以外の値に基づいて駆動量Ｕｆを生成してもよい。  
アクチュエータＳ２は、制御器Ｓ１の出力に応じて駆動する。アクチュエータＳ２は、例えば、駆動量Ｕｆに基づいて駆動し、ヘッドＨＤをアクセスする実際の位置（以下、実位置と称する）ｙに移動させる。
【００４４】
目標半径位置Ｕｒ１及び偏心目標位置Ｕｒ２が、演算器Ｃ１に入力される。演算器Ｃ１は、目標半径位置Ｕｒ１に偏心目標位置Ｕｒ２を加算した対象位置Ｕｒを演算器Ｃ２に出力する。演算器Ｃ２は、実位置ｙ及び対象位置Ｕｒが入力される。演算器Ｃ２は、対象位置Ｕｒから実位置ｙを減算した位置決め誤差ｅを制御器Ｓ１に出力する。制御器Ｓ１は、位置決め誤差eが入力される。制御器Ｓ１は、駆動量ＵｆをアクチュエータＳ２に出力する。アクチュエータＳ２は、駆動量Ｕｆが入力される。アクチュエータＳ２は、駆動量Ｕｆに応じて駆動し、駆動量Ｕｆに対応する実位置ｙにヘッドＨＤを移動させる。アクチュエータＳ２は、実位置ｙを演算器Ｃ２に出力する。
【００４５】
図１１は、トラッキング時のサーボ制御系ＳＹ２の一例を示すブロック図である。  
磁気ディスク装置１は、トラッキング時のサーボ制御系ＳＹ２を有している。サーボ制御系ＳＹ２は、制御器Ｓ１と、アクチュエータＳ２と、演算器Ｃ１と、演算器Ｃ２と、演算器Ｃ３とを有している。
【００４６】
目標半径位置Ｕｒ１及びＲＲＯが演算器Ｃ３に入力される。演算器Ｃ３は、目標半径位置Ｕｒ１にＲＲＯを加算した値を目標半径位置として演算器Ｃ１に出力する。目標半径位置Ｕｒ１にＲＲＯを加算した目標半径位置と偏心目標位置Ｕｒ２とが、演算器Ｃ２に入力される。演算器Ｃ１は、目標半径位置Ｕｒ１にＲＲＯを加算した目標半径位置に偏心目標位置Ｕｒ２を加算した対象位置Ｕｒを演算器Ｃ２に出力する。演算器Ｃ２は、実位置ｙ及び対象位置Ｕｒが入力される。演算器Ｃ２は、対象位置Ｕｒから実位置ｙを減算した位置決め誤差ｅを制御器Ｓ１に出力する。制御器Ｓ１は、位置決め誤差eが入力される。制御器Ｓ１は、駆動量ＵｆをアクチュエータＳ２に出力する。アクチュエータＳ２は、駆動量Ｕｆが入力される。アクチュエータＳ２は、駆動量Ｕｆに応じて駆動し、駆動量Ｕｆに対応する実位置ｙにヘッドＨＤを移動させる。アクチュエータＳ２は、実位置ｙを演算器Ｃ２に出力する。
【００４７】
図１２は、本実施形態に係るサーボライトの制御方法の一例を示すフローチャートである。  
システムコントローラ１３０は、所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路を算出する（Ｂ１２０１）。例えば、システムコントローラ１３０は、サーボライト時に、所定のサーボトラックに対応する目標経路に偏心量δを加えた偏心目標経路を算出する。システムコントローラ１３０は、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように、この各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗを算出する（Ｂ１２０２）。システムコントローラ１３０は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及びアクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように算出したこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗに基づいてこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する（Ｂ１２０３）。言い換えると、システムコントローラ１３０は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように算出したこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗに基づいてこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをサーボライトする。
【００４８】
本実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、所定のサーボトラックに対応する目標経路とこの目標経路及び所定の偏心量δに基づいてこのサーボトラックに対応する偏心目標経路とを算出する。磁気ディスク装置１は、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔と各偏心サーボセクタにアクセスするアクセスタイミングとが目標経路の１周内で均等になるように、この各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗを算出する。磁気ディスク装置１は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔と各偏心サーボセクタにアクセスするアクセスタイミングとが均等になるように算出したこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗに基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをする各サーボライトタイミングを制御する。言い換えると、磁気ディスク装置１は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔と各偏心サーボセクタにアクセスするアクセスタイミングとが均等になるように算出したこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗに基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする。所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタが均等な各アクセスサーボ間隔及びアクセスタイミングでライトされていることで、磁気ディスク装置１は、サーボ制御を効率化することができる。また、磁気ディスク装置１は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタのアクセスサーボ間隔と各偏心サーボセクタにアクセスするアクセスタイミングとが均等になるように、この各偏心サーボセクタをライトすることで、この各偏心サーボセクタに基づいてユーザデータを均等な記録密度（Bit Per Inch : BPI）でライトできる。各偏心サーボセクタに基づいてユーザデータを均等な記録密度でライトすることにより、磁気ディスク装置１は、エラーレートを均等化することができる。そのため、磁気ディスク装置１は、アクセス性能を向上できる。
【００４９】
次に、変形例及び他の実施形態に係る磁気ディスク装置について説明する。変形例及び他の実施形態において、前述の実施形態と同一の部分には同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。  
（変形例１）  
変形例１の磁気ディスク装置１は、サーボライトの制御方法が前述した第１実施形態と異なる。  
システムコントローラ１３０は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタに対応する偏心目標位置（偏心目標経路）とこの各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及びこの各偏心サーボセクタにアクセスする際のアクセスタイミングとが目標経路の１周内で均等になるように設定された各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とをテーブルから取得し、テーブルから取得した各偏心サーボセクタに対応する各偏心目標位置（偏心目標経路）と各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。言い換えると、システムコントローラ１３０は、所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各偏心目標位置（偏心目標経路）と、この各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定された各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とをテーブルから取得し、取得した各偏心サーボセクタに対応する各偏心目標位置（偏心目標経路）と各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、この各偏心サーボセクタをライトする。
【００５０】
テーブルは、所定の保存領域、例えば、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、又はシステムエリアＳＡに記録されている。例えば、テーブルは、例えば、所定のサーボトラックに対応する各偏心目標位置（偏心目標経路）と、現在対象とするサーボトラック（以下、現在のサーボトラックと称する）の各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及びこの各偏心サーボセクタにアクセスする際の各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定した各偏心サーボセクタのライトサーボ間隔とを含む。また、テーブルは、所定のサーボトラックに対応する各偏心目標位置と、現在のサーボトラックの各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定した各偏心サーボセクタのライトサーボ間隔と、現在のサーボトラックの次にライトするサーボトラック（以下、次のサーボトラックと称する）の各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及びこの各偏心サーボセクタにアクセスする際のアクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定した各偏心サーボセクタのライトサーボ間隔と、を含んでいてもよい。なお、テーブルは、所定のサーボトラックに対応する各偏心目標位置と、現在のサーボトラックの各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及びこの各偏心サーボセクタにアクセスする際のアクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定した各偏心サーボセクタのライトサーボ間隔と、次のサーボトラックの各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及びこの各偏心サーボセクタにアクセスする際のアクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定した各偏心サーボセクタのライトサーボ間隔と、次のトラック以降にライトするサーボトラックの各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及びこの各偏心サーボセクタにアクセスする際のアクセスタイミングがこの次のトラック以降にライトする目標経路の１周内で均等になるように設定した各偏心サーボセクタのライトサーボ間隔と、を含んでいてもよい。
【００５１】
図１３は、変形例１に係るテーブルＴＢ１の一例を示す模式図である。図１３には、テーブルＴＢ１を示している。図１３に示した例では、テーブルＴＢ１は、サーボセクタ番号０、１、…、Ｎｓｖ−１と、偏心目標位置Ｕｒ２［０］、Ｕｒ２［１］、…、Ｕｒ２［Ｎｓｖ−１］と、ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗ［０］、Ｔｓｖｗ［１］、…、Ｔｓｖｗ［Ｎｓｖ−１］を含む。  
システムコントローラ１３０は、テーブルＴＢ１から取得した所定のサーボトラックの各偏心サーボセクタに対応する各偏心目標位置と、この各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及びアクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定した各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。
【００５２】
図１４は、変形例１に係るテーブルＴＢ２の一例を示す模式図である。図１４には、テーブルＴＢ２を示している。図１４に示した例では、テーブルＴＢ２は、サーボセクタ番号０、１、…、Ｎｓｖ−１と、偏心目標位置Ｕｒ２［０］、Ｕｒ２［１］、…、Ｕｒ２［Ｎｓｖ−１］と、ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗ０［０］、Ｔｓｖｗ０［１］、…、Ｔｓｖｗ０［Ｎｓｖ−１］と、ライトサーボ間隔Ｔｓｖｗ１［０］、Ｔｓｖｗ１［１］、…、Ｔｓｖｗ１［Ｎｓｖ−１］を含む。
【００５３】
システムコントローラ１３０は、テーブルＴＢ２から取得した所定のサーボトラックの各偏心サーボセクタに対応する各偏心目標位置と、この各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定した各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、この所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。システムコントローラ１３０は、コマンド処理がない時、例えば、アイドル時や、シーク時に、テーブルＴＢ２の所定のサーボトラック  の各偏心サーボセクタに対応する各偏心目標位置、現在のサーボトラックの各偏心サーボセクタに対応する各ライトサーボ間隔、及び次のトラックの各偏心サーボセクタに対応する各ライトサーボ間隔を更新してもよい。
【００５４】
図１５は、変形例１に係るサーボライトの制御方法の一例を示すフローチャートである。  
システムコントローラ１３０は、所定のテーブルから所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路を取得する（Ｂ１５０１）。システムコントローラ１３０は、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定したこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔を取得する（Ｂ１５０２）。システムコントローラ１３０は、テーブルから取得した所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの偏心目標経路と、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定したこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する（Ｂ１５０３）。
【００５５】
変形例１によれば、磁気ディスク装置１は、テーブルから所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの偏心目標経路と、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定したこの偏心ライトトラックの各ライトサーボ間隔と、に基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする際のサーボライトタイミングを制御する。そのため、磁気ディスク装置１は、アクセス性能を向上できる。
【００５６】
（変形例２）  
変形例２の磁気ディスク装置１は、サーボライトの制御方法が前述した第１実施形態と異なる。  
システムコントローラ１３０は、偏心目標経路に従って所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトし、ライトした各偏心サーボセクタで各ライトサーボ間隔を測定し、偏心目標経路に対応する各偏心サーボセクタの各偏心目標位置と測定した各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とをテーブルとして記録する。システムコントローラ１３０は、所定のサーボトラックに対応する各偏心目標経路と、この所定のサーボトラックに対応する各サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングとが目標経路の１周内で均等になるように設定した各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔と、をテーブルから取得する。システムコントローラ１３０は、テーブルから取得した各偏心サーボセクタに対応する各偏心目標経路とこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボタイミングを制御する。言い換えると、システムコントローラ１３０は、テーブルから取得した所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各偏心目標経路とこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする。
【００５７】
一例では、システムコントローラ１３０は、設計工程において、ディスクＤＫの所定の記録領域毎、例えば、ゾーン毎、又はトラック毎に所定の目標経路に所定の偏心量、例えば、三角波をずれ量として加えた偏心目標経路に従って所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトし、所定の記録領域毎にライトした各偏心サーボセクタで各ライトサーボ間隔を測定する。システムコントローラ１３０は、偏心目標経路に対応する各偏心サーボセクタの各偏心目標位置と測定した所定の記録領域毎の各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とをテーブルとして所定の保存領域、例えば、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、又はシステムエリアＳＡに記録する。なお、システムコントローラ１３０は、偏心目標経路に対応する各偏心サーボセクタの各偏心目標位置と測定した所定の記録領域毎の各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、所定の記録領域毎に各サーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔と各サーボトラックに対応するこの各偏心サーボセクタにアクセスする際の各アクセスタイミングとが目標経路の１周内で均等になるように、各記録領域のこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔を算出し、算出したこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔と偏心目標経路に対応する各偏心サーボセクタの各偏心目標位置とをテーブルとして所定の保存領域に記録してもよい。システムコントローラ１３０は、例えば、所定のトラック、例えば、所定のサーボトラックの目標経路に１次の三角波をずれ量として加えた偏心目標位置Ｕｒ２を以下の式により算出する。  
【数８】
2020205128.tif 000010
ここで、ｋｍａｘは、最高次数を示している。
【００５８】
システムコントローラ１３０は、製造工程において、所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路と、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定したこの各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とを設計工程で取得したテーブルから取得する。システムコントローラ１３０は、テーブルから取得した所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路とこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、このサーボトラックの各偏心サーボセクタをライトする各サーボタイミングを制御する。システムコントローラ１３０は、例えば、テーブルに記録した半径方向に並んでいる２つのトラック（サーボトラック）の間に位置するテーブルに記録されていない所定のトラック（サーボトラック）に対応する各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔をテーブルに記録したこれら２つのトラック（サーボトラック）にそれぞれ対応する２つのライトサーボ間隔に基づいて、直線補間、又はライトサーボ間隔の変動の平均値からの差分が１／ｒに比例する特徴を用いた補間により算出する。
【００５９】
図１６は、変形例２に係るテーブルＴＢ３の一例を示す模式図である。図１６には、テーブルＴＢ３を示している。図１６に示した例では、テーブルＴＢ３は、サーボセクタ番号０、１、…、Ｎｓｖ−１、偏心目標位置Ｕｒ２［０］、Ｕｒ２［１］、…、Ｕｒ２［Ｎｓｖ−１］と、各ゾーンの所定のサーボトラックに対応する各ライトサーボ間隔とを含む。各ゾーンの所定のサーボトラックに対応する各ライトサーボ間隔は、例えば、Ｚｏｎｅ０の所定のサーボトラックに対応するライトサーボ間隔Ｔｓｖｗ０［０］、Ｔｓｖｗ０［１］、…、Ｔｓｖｗ０［Ｎｓｖ−１］や、Ｚｏｎｅｘの所定のサーボトラックに対応するライトサーボ間隔Ｔｓｖｗｘ［０］、Ｔｓｖｗｘ［１］、…、Ｔｓｖｗｘ［Ｎｓｖ−１］を含む。
【００６０】
システムコントローラ１３０は、設計工程において、ディスクＤＫのゾーン毎に所定の偏心目標経路に従って所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトし、ゾーン毎にライトした各偏心サーボセクタで各ライトサーボ間隔、例えば、Ｚｏｎｅ０の所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタのライトサーボ間隔Ｔｓｖｗ０［０］、Ｔｓｖｗ０［１］…Ｔｓｖｗ０［Ｎｓｖ−１］や、Ｚｏｎｅｘの所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタのライトサーボ間隔Ｔｓｖｗｘ［０］、Ｔｓｖｗｘ［１］…Ｔｓｖｗｘ［Ｎｓｖ−１］を測定する。システムコントローラ１３０は、偏心目標経路に対応する各偏心目標位置Ｕｒ２［０］、Ｕｒ２［１］…Ｕｒ２［Ｎｓｖ−１］と測定したゾーン毎の各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とをテーブルＴＢ３として所定の保存領域、例えば、バッファメモリ８０、不揮発性メモリ９０、又はシステムエリアＳＡに記録する。
【００６１】
システムコントローラ１３０は、製造工程において、所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路と、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定したこの偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とを設計工程で取得したテーブルＴＢ３から取得する。システムコントローラ１３０は、テーブルＴＢ３から取得したこのサーボトラックに対応する偏心目標経路とこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、このサーボトラックの各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。
【００６２】
図１７は、変形例２に係るサーボライトの制御方法の一例を示すフローチャートである。  
システムコントローラ１３０は、ディスクＤＫの所定の記録領域毎に偏心目標経路に従って所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトし、所定の記録領域毎にライトした各偏心サーボセクタで各ライトサーボ間隔を測定する（Ｂ１７０１）。システムコントローラ１３０は、偏心目標経路に対応する各偏心サーボセクタの各偏心目標位置と測定した所定の記録領域毎の各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とをテーブルとして所定の保存領域に記録する（Ｂ１７０２）。システムコントローラ１３０は、テーブルから所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路を取得する（Ｂ１５０１）。システムコントローラ１３０は、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定したこの各サーボセクタの各ライトサーボ間隔を取得する（Ｂ１５０２）。システムコントローラ１３０は、取得した所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路と、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定したこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する（Ｂ１５０３）。
【００６３】
変形例２によれば、磁気ディスク装置１は、ディスクＤＫの所定の記録領域毎に偏心目標経路に従って所定のサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトし、所定の記録領域毎にライトした各偏心サーボセクタで各ライトサーボ間隔を測定する。磁気ディスク装置１は、偏心目標経路に対応する各偏心サーボセクタの各偏心目標位置と測定した所定の記録領域毎の各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とをテーブルとして所定の保存領域に記録する。磁気ディスク装置１は、所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路と、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各アクセスサーボ間隔及び各アクセスタイミングが目標経路の１周内で均等になるように設定したこのサーボトラックに対応する各サーボセクタの各ライトサーボ間隔とをテーブルからを取得する。磁気ディスク装置１は、テーブルから取得した所定のサーボトラックに対応する偏心目標経路とこのサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタの各ライトサーボ間隔とに基づいて、このサーボトラックに対応する各偏心サーボセクタをライトする各サーボライトタイミングを制御する。そのため、磁気ディスク装置１は、アクセス性能を向上できる。
【００６４】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６５】
１…磁気ディスク装置、ＨＳ…筐体、ＤＫ…磁気ディスク、１２…スピンドル、１３…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、１４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、ＨＤ…ヘッド、ＡＭ…アーム、２０…ドライバＩＣ、３０…ヘッドアンプＩＣ、４０…リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル、５０…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、６０…ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）、７０…揮発性メモリ、８０…バッファメモリ、９０…不揮発性メモリ、１００…ホストシステム（ホスト）、１３０…システムコントローラ。
【図１】
2020205128.tif 000011
【図２】
2020205128.tif 000012
【図３】
2020205128.tif 000013
【図４】
2020205128.tif 000014
【図５Ａ】
2020205128.tif 000015
【図５Ｂ】
2020205128.tif 000016
【図５Ｃ】
2020205128.tif 000017
【図６】
2020205128.tif 000018
【図７】
2020205128.tif 000019
【図８】
2020205128.tif 000020
【図９】
2020205128.tif 000021
【図１０】
2020205128.tif 000022
【図１１】
2020205128.tif 000023
【図１２】
2020205128.tif 000024
【図１３】
2020205128.tif 000025
【図１４】
2020205128.tif 000026
【図１５】
2020205128.tif 000027
【図１６】
2020205128.tif 000028
【図１７】
2020205128.tif 000029