(57)【要約】【課題】運転者等の不安を抑制することができる自動運転装置を提供すること【解決手段】外部から指定された目的地及び走行経路に基づいて車両を制御する自動運転装置３０である。車両が実際に走行している経路が指定された走行経路のとおりであるか、否かを示す第１情報を受信する受信手段と、車両が実際に走行している経路が指定された走行経路のとおりである場合には、自動運転装置３０により走行している経路が、指定された走行経路のとおりであることを示す情報を通知し、車両が実際に走行している経路が指定された走行経路のとおりでない場合には、自動運転装置により走行している経路が、指定された走行経路のとおりでないことを示す情報を通知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から指定された目的地及び走行経路に基づいて車両を制御する自動運転装置であって、
前記車両が実際に走行している経路が前記指定された走行経路のとおりであるか否かを示す第１情報を受信する受信手段と、
前記車両が実際に走行している経路が前記指定された走行経路のとおりである場合には、前記自動運転装置により走行している前記経路が、前記指定された走行経路のとおりであることを示す情報を通知し、
前記車両が実際に走行している経路が前記指定された走行経路のとおりでない場合には、前記自動運転装置により走行している前記経路が、前記指定された走行経路のとおりでないことを示す情報を通知する、通知手段と、
を備える自動運転装置。
【請求項２】
前記受信手段は、前記目的地及び前記走行経路の指定を受け付けるナビゲーション装置から前記第１情報を受信するように構成されている、
請求項１に記載の自動運転装置。
【請求項３】
前記自動運転装置は、前記車両が過去に走行した走行経路履歴情報を取得する取得手段を備え、
前記通知手段は、前記走行経路履歴情報に基づいて、前記自動運転装置により走行する予定の前記経路が、前記指定された走行経路のとおりでないことを示す情報を通知するように構成されている、請求項２に記載の自動運転装置。
【請求項４】
車両の走行経路を設定する走行経路設定手段と、設定された前記走行経路に基づいて走行するように前記車両を制御する制御手段と、を備え、前記走行経路を案内する情報を出力する出力手段を備える前記車両に搭載される自動運転装置であって、
第１地点から第２地点まで移動するための第１経路を設定するナビゲーション装置が前記車両に接続された場合に、
前記走行経路手段は、前記第１地点から前記第２地点まで移動するための前記第１経路とは異なる第２経路を設定し、
前記制御手段は、前記第２経路に基づいて前記車両を制御し、
前記出力手段には、前記第１経路に基づく走行経路を案内する情報と、走行中の経路が前記第１経路と異なることを示す情報とを出力させるように構成されている、
自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の周辺状況を把握しながらステアリング（操舵）、アクセル（加速）及びブレーキ（制動）を制御することにより、運転者の運転操作によらず車両を走行させる自動運転装置が開発されている。
【０００３】
特許文献１には、「車両の走行を自動運転に任せ過ぎた場合、車両の行先に不安を抱くこと」を抑制するために、車両が目的地へ向かっていることを示す現況情報を通知する通知部を備える自動運転装置が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、センター装置と無線通信してコンテンツ情報を受信して音声出力するＤＳＲＣ部と、案内情報を音声出力するカーナビ部を備える車載器において、両者の内容がほぼ同一の場合には、何れか一方のみの音声出力を実行する制御手段が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１４２２１９号公報
【特許文献２】特開２００９−９７８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ナビゲーション装置からの経路案内情報と自動運転装置により実際に走行される経路が必ずしも一致しない場合があるため、特許文献１のように単に目的地へ向かっていることを示すだけでは、十分に運転者等の不安を解消できない可能性がある。
【０００７】
また、ナビゲーション装置は、第三者により提供される場合もあるため、特許文献２のように内容の同一性に応じて表示態様を異ならせることが必ずしも実用的でない場合がある。
【０００８】
そこで本発明は、第三者により提供されるナビゲーション装置に基づく経路案内情報と自動運転装置により実際に走行される経路が一致しない場合であっても、運転者等の不安を抑制することができる自動運転装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一側面に係る自動運転装置は、外部から指定された目的地及び走行経路に基づいて車両を制御することができる。車両が実際に走行している経路が指定された走行経路のとおりであるか否かを示す第１情報を受信する受信手段と、車両が実際に走行している経路が指定された走行経路のとおりである場合には、自動運転装置により走行している経路が指定された走行経路のとおりであることを示す情報を通知し、車両が実際に走行している経路が指定された走行経路のとおりでない場合には、自動運転装置により走行している経路が指定された走行経路のとおりでないことを示す情報を通知する、通知手段と、を備える。
【００１０】
また、受信手段は、目的地及び走行経路の指定を受け付けるナビゲーション装置から第１情報を受信するように構成されていてもよい。
【００１１】
また、受信手段は、更に、ナビゲーション装置から目的地を示す目的地情報を受信するように構成され、自動運転装置は、目的地情報に基づいて車両が過去に走行した走行経路履歴情報を取得する取得手段を備え、通知手段は、走行経路履歴情報に基づいて、自動運転装置により走行する予定の経路が、指定された走行経路のとおりでないことを示す情報を通知するように構成されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車載システム１０及びナビゲーション装置２０の機能ブロック図
【図２】車載システム１０のメインディスプレイ４２、ＨＵＤ４４並びにスピーカ４６及び４８を車両に配置した例を示す模式図
【図３】自動運転装置３０により実行される通知機能のフローチャート
【図４】車両の挙動変更箇所を登録するためのフローチャート
【図５】ナビゲーション装置２０と自動運転装置３０が連携していないことを通知するためのフローチャート
【図６】ナビゲーション装置２０と自動運転装置３０が連携していないことを通知するためのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下の実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施形態のみに限定する趣旨ではない。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る車載システム１０及びナビゲーション装置２０のブロック図を示している。車載システム１０は、車両に予め搭載されている自動運転装置３０及び情報出力手段４０を備えている。ナビゲーション装置２０は、このような車載システム１０に接続して用いられ、例えば、第三者からアプリケーション・ソフトウェアとして提供されるナビゲーション用のコンピュータ・プログラムと、このコンピュータ・プログラムを実行するスマートフォン等の情報処理端末から構成される。
【００１５】
ナビゲーション装置２０は、記憶装置２４、ＧＰＳ受信部２６、入力部２８並びにプロセッサ２２（ＣＰＵ）を備え、アプリケーション・ソフトウェア上で、ＧＰＳ受信部２６から受信した現在位置情報と地図データに基づいて入力部２８から入力された目的地に到達するための経路を探索する。また、運転者等によって指定された経路に沿って走行するための経路案内情報を、情報出力手段４０に出力させるための出力指示信号を生成し、情報出力手段４０に対して出力する。
【００１６】
記憶装置２４は、例えば、ナビゲーション用のコンピュータ・プログラム及びオペレーション・システム等が記録された半導体メモリ等から構成される不揮発性記憶装置と、外部から受信した地図データやプロセッサ２２による演算処理データを一時的に記憶するためのＤＲＡＭ及びＳＲＡＭ等から構成されるキャッシュメモリを備えている。地図データは、施設、住所、道路の交差点等のノードと呼ばれる特定地点の位置情報と、リンクと呼ばれるノード間を接続する道路に相当する情報を含んでいる。位置情報は、例えば、緯度、経度、高度によって示される。地図データ等は、予め記憶装置２４に記録されていてもよい。
【００１７】
ＧＰＳ受信部２６は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する不図示のアンテナから、車両の位置情報を取得する。位置情報は、例えば、緯度、経度、高度によって示される。
【００１８】
入力部２８は、車両の運転者等が目的地等を入力するための手段であり、例えば、ナビゲーション装置２０として機能する情報処理端末が備えるタッチパネルから構成することができる。また、入力部２８として、運転者等が発声した目的地等を入力するためのマイクを備えてもよい。更に、メインディスプレイ４２に実装されるタッチパネルや車両に搭載されるマイクから入力部２８を構成してもよい。
【００１９】
ＣＰＵ２２は、ＧＰＳ受信部２６から受信した位置情報に基づく出発地又は入力部２８から入力される出発地と、入力部２８から入力される目的地に至る一又は複数の経路を、記憶装置２４に記憶される地図データを参照して探索し、メインディスプレイ４２又は情報処理端末のディスプレイ等に表示させる。運転者等が経路を指定すると、指定された経路情報をキャッシュメモリ装置等に記録させる。経路情報は、出発地から目的地に至る複数のノードを接続する複数のリンクの情報を含んでいる。
【００２０】
更にＣＰＵ２２は、車両の走行中にＧＰＳ受信部２６を用いて取得した車両の現在位置情報及び設定された経路情報に基づいて、目的地までの経路を案内するための経路案内情報を出力させるための出力指示信号を情報出力手段４０に送信する。出力指示信号は、所定の出力手段に所定の種類の経路案内情報を出力させるための出力設定情報を含んでいる。例えば、メインディスプレイ４２に画像情報を出力させ、同時に、スピーカ４６に音声を出力させる出力指示信号を情報出力手段４０に送信する。
【００２１】
自動運転装置３０は、記憶装置３４、ＧＰＳ受信部３６、入力部３８並びにＥＣＵ３２を備えている。記憶装置３４、ＧＰＳ受信部３６、入力部３８及びＥＣＵ３２が備えるプロセッサは、それぞれナビゲーション装置２０の記憶装置２４、ＧＰＳ受信部２６、入力部２８及びＣＰＵ２２と同様の機能を備えることができるように構成されているため、重複する説明は省略する。従って自動運転装置３０は、自動運転による走行経路を設定し、経路案内情報を出力するナビゲーション装置としての機能も有している。以下では、自動運転装置３０により実行されるナビゲーション機能をネイティブ・ナビゲーション機能という。
【００２２】
ＥＣＵ３２は、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、カメラ等の画像撮像装置等の車載センサから取得した情報に基づいて動的に変動する周辺環境（周囲の車両、歩行者、道路のレーン等を区分する白線、信号機等）を認識し、ナビゲーション装置２０のＧＰＳ受信部２６により取得される車両の位置情報よりも高精度の車両の位置情報及び車両姿勢を取得する。また、取得される周辺環境と車両の位置情報に基づき、レーンチェンジを含む走行経路計画（レーンプラン）を設定することができる。位置情報には、車両が現在いるリンク、車両が現在いるレーン、車両が現在いるレーン上の相対位置、車両が現在いる三次元位置をそれぞれ特定する情報を含む。
【００２３】
ここで、ナビゲーション装置２０により設定される経路情報は、交差点等のノード同士を接続するリンク単位である一方で、自動運転装置３０により設定される経路情報は、単一のリンク上に複数存在する可能性があるレーンを特定する情報を含む。更に、リンクよりも短いパスと呼ばれる単位での経路情報を含む。このため、ナビゲーション装置２０により設定される経路情報よりも、自動運転装置３０により設定される経路情報の方が、分解能が高い。また、ナビゲーション装置２０により設定される経路情報が原則として静的である一方で、自動運転装置３０により設定される経路情報は、他の車両など周辺環境に応じて動的に変化する場合がある。
【００２４】
ＥＣＵ３２は、レーンプランに基づいた経路案内情報を出力させるための出力指示信号を、情報出力手段４０に送信することができる。更にＥＣＵ３２は、設定されたレーンプランに基づいてステアリング、アクセル及びブレーキ等を制御するための制御データを生成し、各アクチュエータに出力可能に構成されている。
【００２５】
記憶装置３４は、レーンプランの経路計画アルゴリズム及び本開示の各フローチャートに示される演算処理を実行するコンピュータ・プログラムも格納している。これらコンピュータ・プログラムをＥＣＵ３２のプロセッサ等（例えば、Application Specific Integrated Circuit等の半導体集積回路からなる演算処理装置）のハードウェア及びファームウェアで処理することにより、各演算処理を実行することができる。
【００２６】
なお、自動運転装置３０とナビゲーション装置２０は、一部共有の構成を備えてもよい。例えば、いずれもアクセスすることができる共有の記憶装置に地図データ等を記録させるように構成してもよい。また、ＥＣＵ３２と、ＣＰＵ２２は互いに通信可能に構成されている。
【００２７】
情報出力手段４０は、画像及びテキストを表示することができるメインディスプレイ４２及びＨＵＤ４４（Head Up Display）と、音声及び効果音を出力することができる２つのスピーカ４６及び４８を備えている。情報出力手段４０は、ナビゲーション装置２０又は自動運転装置３０から受信した出力指示信号に基づいて、各出力デバイス（メインディスプレイ４２、ＨＵＤ４４、スピーカ４６及びスピーカ４８）を制御するためのプロセッサ及びファームウェアを備えてもよい。また、出力対象となるデータ（画像データ、音声データ及び効果音データ）を記憶する記憶装置を更に備え、ナビゲーション装置２０又は自動運転装置３０から受信した出力指示信号に基づいて、指示されたデータを読み出して出力するように構成してもよいし、これらデータをナビゲーション装置２０又は自動運転装置３０から受信するように構成してもよい。
【００２８】
図２は、情報出力手段４０を車両内に配置した例を示している。メインディスプレイ４２は、ダッシュボードに設置される液晶ディスプレイの表示装置である。運転者及び他の同乗者は、メインディスプレイ４２に表示されている画像及びテキストを見ることができる。ＨＵＤ４４は、投射源から投射された映像をフロントガラスに反射させ、その映像を虚像として運転者に視認させる投射型の表示装置である。スピーカ４６及び４８は、車両の左右前方にそれぞれ設置されている。
【００２９】
以下では、自動運転装置３０を搭載した車両を自動運転レベル２で自動運転する際における、本実施形態に係る経路関連情報の通知方法について図３に示されるフローチャートを用いて説明する。
【００３０】
ここで、ＮＨＴＳＡ等によりされる自動運転モードの自動運転レベルの一例について説明する。
【００３１】
［自動運転レベル１（運転支援）］
自動運転レベル１は、ステアリング（操舵）、アクセル（加速）及びブレーキ（制動）のいずれか一つを自動運転装置が実行することができる運転モードをいう。運転者は、車両を操作する必要がある。
【００３２】
［自動運転レベル２（部分運転自動化）］
自動運転レベル２は、ステアリング、アクセル及びブレーキのうち複数の操作を自動運転装置が同時に実行することができる運転モードをいう。自動運転レベル２では、車両に搭載された各種センサを用いて車両の周囲（路面、他の車両を含む。）から取得された情報に基づいて、自動運転装置がステアリングや車両速度を制御する。運転者は、緊急時等に車両を操作する必要がある。
【００３３】
［自動運転レベル３（条件付き運転自動化）］
自動運転レベル３は、ステアリング、アクセル及びブレーキの全ての操作を自動運転装置が同時に実行することができる運転モードをいう。センサ及び通信手段等から取得可能な様々な情報に基づいて、自動運転装置が車両の運転を全自動で行う。運転者は、緊急時等に車両を操作する必要がある。
【００３４】
従って自動運転レベル２において、運転者は、自動運転装置３０により自動運転を実行させながら、ナビゲーション装置２０又は自動運転装置３０のネイティブ・ナビゲーション機能に基づく経路案内を受けて、必要に応じて車両を操作できるようにすることが好ましい。
【００３５】
図３におけるステップＳ３１において、運転者等は、情報処理端末にインストールされているアプリケーション・ソフトウェアを実行することにより、ナビゲーション装置２０を起動することができる。そして無線又は有線の通信手段によりナビゲーション装置２０を車載システム１０に接続することにより、ナビゲーション装置２０と車載システム１０を連携させることができる。このとき、ＥＣＵ３２は、ナビゲーション装置２０が起動され、車載システム１０に接続されていることを検出する。
【００３６】
ステップＳ３２において、ナビゲーション装置２０の起動が検出されると、ＥＣＵ３２は、自動運転装置３０が備えるネイティブ・ナビゲーション機能に基づく経路案内を終了させる。
【００３７】
このようにナビゲーション装置２０に基づく経路案内を、ネイティブ・ナビゲーション機能に基づく経路案内に優先させることにより、ナビゲーション装置２０として機能する情報処理端末がインターネット経由で取得することができる最新の地図データ等を利用することや、メインディスプレイ４２を操作することにより情報処理端末に記録されている音楽等をスピーカ４６等から再生させることが可能になる。また、運転者等は、情報処理端末を用いて目的地等を入力することや、走行経路を指定することができる。情報処理端末には、運転者等が過去に訪れた場所の履歴情報等が記録されている場合もあるため、目的地等を容易に入力することができる場合がある。また、走行中であっても、運転者以外の同乗者が目的地等を容易に入力することができるというメリットもある。一方で、より画面が大きいメインディスプレイ４２のタッチパネル機能を用いて、目的地等を入力してもよい。
【００３８】
なお、ナビゲーション装置２０のアプリケーション・ソフトウェアは、情報処理端末に記録されている地図用のアプリケーション・ソフトウェアや、音声認識用のアプリケーション・ソフトウェア等と連携して使用されるように構成されてもよい。また、自動運転装置３０の記憶装置３４には、ナビゲーション装置２０のアプリケーション・ソフトウェアと連携するためのコンピュータ・プログラムが記録されている。このため、ナビゲーション装置２０を車載システム１０に接続すると、車載システム１０から入力された情報をナビゲーション装置２０に送信して走行経路を探索等させたり、ナビゲーション装置２０で探索された経路情報やナビゲーション装置２０からの経路案内情報を、車載システム１０のメインディスプレイ４２に表示させること等が可能になる。
【００３９】
ステップＳ３３において、ナビゲーション装置２０のＣＰＵ２２は、ナビゲーション装置２０により探索され、運転者等により指定された経路情報に基づいて、経路案内情報を情報出力手段４０に出力させるための出力指示信号を出力する。ここで経路情報は、出発地から目的地に至る複数個のノードを接続する複数のリンクの情報を含んでいる。例えば、右方への分岐路に進行する場合など、経路案内を必要とする地点に車両が近づくと、情報出力手段４０に対して、右方向への分岐を促す経路案内情報を出力させるための出力指示信号を送信する。メインディスプレイ４２及びスピーカ４６等は、出力指示信号に基づいて、経路案内情報を出力する。従って、自動運転を行わない場合、運転者は、ナビゲーション装置２０が探索した経路情報に基づく経路案内情報に従って、車両を運転することができる。
【００４０】
ステップＳ３４において、自動運転装置３０を用いた自動運転が開始されると、自動運転装置３０のＥＣＵ３２は、走行経路を探索し、レーンプランを含む経路情報を計算し、計算された経路情報に基づいて自動運転を行う。例えば、三車線道路において進行中のレーン及び右側のレーンにおいて道路工事がなされている場合は、ＥＣＵ３２は、左側のレーンに車線変更するように、ステアリング、アクセル及びブレーキ等を制御するための制御データを生成し、各アクチュエータに出力する。上述したように、ＥＣＵ３２により計算され、設定される経路情報は、単一のリンク上に複数存在する可能性があるレーンを特定する情報を含み、また、リンクよりも短いパスと呼ばれる単位での経路情報を含む。このため、ナビゲーション装置２０により設定される経路情報よりも、自動運転装置３０により設定される経路情報の方が、分解能が高く、同一の区間であっても、より多くの地点を結ぶような経路情報を含む場合がある。なお、ステップＳ３４は、ステップＳ３１乃至Ｓ３３と並列に、又は、これらステップよりも前に実行するように構成してもよい。
【００４１】
ここで、本出願の発明者らは、ナビゲーション装置２０に基づいて探索される経路情報と、自動運転装置３０に基づいて探索される経路情報は一致しない場合がある点に着目した。例えば、上述したように、自動運転装置３０により設定される走行経路は、同一のレーンを進行するような自動運転モードが選択される場合がある。また、自動運転装置３０により設定される走行経路は、周囲の交通状況等に応じて動的に変更する場合がある。また、経路探索のアルゴリズムが異なる可能性もある。また、分解能の違いや、基礎となる地図データ等の違いに起因して走行経路が異なる場合もある。
【００４２】
しかしながら、車両が実際に走行している経路がナビゲーション装置２０に基づいて指定された走行経路のとおりでないと、運転者等は、走行経路のとおりに運転しようとして、自動運転を解除する可能性があるため、好ましくない。
【００４３】
ステップＳ３５において、本実施形態に係る自動運転装置３０は、車両が実際に走行している経路が指定された走行経路のとおりであるか、否かを示す情報をナビゲーション装置２０から受信すると、そのことを通知し、情報出力手段４０に表示させるように構成されている。具体的には、ＧＰＳ受信部２２からの位置情報と設定された走行経路を比較して両者が一致しないことを示す情報をナビゲーション装置２０から受け取ると、ＥＣＵ３２は、自動運転装置３０とナビゲーション装置２０が連携していないため、前者による実際の走行経路が、ナビゲーション装置２０に基づいて指定された走行経路のとおりでない旨の注意喚起を通知するための出力指示信号を生成し、メインディスプレイ４２又はＨＵＤ４４に表示するように構成されている。例えば、ナビゲーション装置２０と自動運転装置３０が連携していないことを示すアイコンを、メータ表示付近に表示させることができる。このため、実際の走行経路が指定された走行経路と異なっても、運転者等の不安を抑制し、自動運転が解除されることを回避することができる。
【００４４】
なお、ＧＰＳ受信部２２からの位置情報と設定された走行経路を比較して両者が一致しないことを示す情報をナビゲーション装置２０から受け取らないときは、自動運転装置３０により走行している経路が、指定された走行経路のとおりであることを示す情報を所定期間ごとに又は常に通知するように構成してもよい。
【００４５】
［変形例１］
上述した実施形態の変形例について以下に説明する。本変形例は、過去の走行経路の履歴を記憶装置３４に記録し、過去の走行経路と、自動運転装置３０に基づく走行経路を比較することで、走行経路が異なる可能性がある箇所をＥＣＵ３２が事前に推測し、通知する。以下では、同様の構成についての記載を省略し、異なる点を中心に説明する。
【００４６】
図４は、車両の挙動変更箇所を登録するためのフローチャートである。自動運転装置３０は、過去の走行経路を記憶装置３４に記憶している。この走行経路は、自動運転装置３０による自動運転を行わない場合の走行経路であってもよい。ＥＣＵ３２は、ステップＳ４１において、入力部２８又は３８から入力された目的地情報に基づいて、自動運転装置３０による走行予定の経路と、記憶装置３４に記憶されている過去の走行経路とを比較し、車両の挙動、すなわち、自動運転装置３０により制御される車両の挙動と、ナビゲーション装置２０により経路案内に従った場合の車両の挙動が異なる地点の有無を判断する。そして、そのような地点が存在する場合は、ステップＳ４２において、記憶装置３４に車両の挙動変更箇所として登録する。なお、上述した実施形態において、ＧＰＳ受信部２２からの位置情報と設定された走行経路を比較して両者が一致しない情報をナビゲーション装置２０から受け取った場合に、その時の地点を挙動変更箇所として登録するようにしてもよい。
【００４７】
図５は、登録された挙動変更箇所に基づいて、ナビゲーション装置２０の走行経路と自動運転装置３０による実際の走行経路が連携していないことを通知するためのフローチャートを示している。
【００４８】
まずステップＳ５１において、ＥＣＵ３２は、自動運転装置３０による自動運転が、ナビゲーション装置２０の走行経路と連携しているか否か判断する。例えば、両者が連携しており、ナビゲーション装置２０の走行経路に従って、自動運転装置３０による自動運転が行われる場合は、「ＹＥＳ」と判断される。
【００４９】
ステップＳ５１において「ＮＯ」と判断された場合、ステップＳ５２において、ＥＣＵ３２は、前方に挙動可能箇所があるか否か判断する。前方とは、例えば、前方７００ｍ以内のことをいう。挙動可能箇所とは、車両の挙動変更の可能性がある箇所の有無をいい、例えば、しばらく直進が続くような場合は、ステップＳ５２において、「ＮＯ」と判断される。
【００５０】
ステップＳ５２において「ＹＥＳ」と判断された場合、ステップＳ５３において、ＥＣＵ３２は、ステップＳ４２において登録された挙動変更箇所か否か判断する。そして挙動変更箇所として登録されている場合は、ステップＳ５３において、ナビゲーション装置２０と自動運転装置３０が連携していないことを示すアイコン等をＨＵＤ４４に表示する。従って、運転者等は、事前に、実際の走行経路が指定された走行経路と異なる可能性があることを把握することができる。
【００５１】
以上のように過去の走行経路情報に基づいて車両の挙動変更箇所を予測し、事前に、ＨＵＤ４４等のディスプレイを用いて非連携の強調表示をしたり、スピーカ４６及び４８を用いて音声出力することができる。このことにより、運転者等の不安を抑制することができる。
【００５２】
なお、図６に示されるフローチャートのように、過去の統計情報に基づいて挙動変更箇所の有無を判断してもよい。具体的には、ステップＳ６１において、ＥＣＵ３２は、自動運転装置３０とナビゲーション装置２０が連携しており、前者による自動運転がナビゲーション装置２０により設定される走行経路か否か判断する。そして「ＹＥＳ」と判断される場合は、ステップＳ６３において、ＥＣＵ３２は、ナビゲーション装置２０により設定される走行経路に基づく経路案内情報を情報出力手段４０に出力させる。一方で、ステップＳ６１で「ＮＯ」と判断される場合は、ステップＳ６２において、過去の統計情報に基づいて車両の挙動変更を必要とするか否か判断される。過去の統計情報は、同じ走行経路を過去に走行した自社又は他の車両の情報でよい。また、過去の統計情報は、インターネット等を介して取得するように構成してもよい。そして、自動運転による走行中に車両の挙動変更を必要とする可能性がある地点を通過する場合は、ステップＳ６４において、事前に、ＨＵＤ４４等のディスプレイを用いて非連携の強調表示をしたり、スピーカ４６及び４８を用いて音声出力することができる。
【００５３】
以上のように過去の走行経路情報に基づいて車両の挙動変更箇所を予測し、事前に、ＨＵＤ４４等のディスプレイを用いて非連携の強調表示をしたり、スピーカ４６及び４８を用いて音声出力することができる。このことにより、運転者等の不安を抑制することができる。なお、本発明は、他の自動運転レベルの場合であっても、適用することができる。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな変形が可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１０   車載システム
２０   ナビゲーション装置
２２   プロセッサ
２２   受信部
２４   記憶装置
２６   受信部
２８   入力部
３０   自動運転装置
３２   ＥＣＵ
３４   記憶装置
３６   受信部
３８   入力部
４０   情報出力手段
４２   メインディスプレイ
４６   スピーカ
４８   スピーカ
【図１】
2020085531.tif 000003
【図２】
2020085531.tif 000004
【図３】
2020085531.tif 000005
【図４】
2020085531.tif 000006
【図５】
2020085531.tif 000007
【図６】
2020085531.tif 000008