(57)【要約】      （修正有）【課題】移動棚装置の省電力性能を向上させる。【解決手段】移動棚装置であって、第１移動棚３Ａと、第１移動棚に隣接して配置される第２移動棚３Ｂと、を有してなり、第１移動棚は、第１移動棚を第２移動棚に向かう方向に移動させるために操作される操作部３８（Ａ）と、第１移動棚の動作モードを切り替える第１制御部３３（Ａ）と、を備え、第２移動棚は、第２移動棚の動作モードを切り替える第２制御部３３（Ｂ）、を備え、第１移動棚の動作モードは、移動可能な可動モードと、移動不可能な待機モードと、を含み、第２移動棚の動作モードは、移動可能な可動モードと、移動不可能な待機モードと、を含み、第１移動棚と第２移動棚それぞれの動作モードが待機モードのとき、操作部の操作が開始されると、第１制御部は、第１移動棚の動作モードを可動モードに切り替えて、第２制御部は、第２移動棚の動作モードを可動モードに切り替える、ことを特徴とする。【選択図】図５
2020147430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動棚と、
前記第１移動棚に隣接して配置される第２移動棚と、
を有してなり、
前記第１移動棚は、
前記第１移動棚を前記第２移動棚に向かう方向に移動させるために操作される操作部と、
前記第１移動棚の動作モードを切り替える第１制御部と、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記第２移動棚の動作モードを切り替える第２制御部、
を備え、
前記第１移動棚の前記動作モードは、
前記第１移動棚が移動可能な可動モードと、
前記第１移動棚が移動不可能な待機モードと、
を含み、
前記第２移動棚の前記動作モードは、
前記第２移動棚が移動可能な可動モードと、
前記第２移動棚が移動不可能な待機モードと、
を含み、
前記第１移動棚と前記第２移動棚それぞれの前記動作モードが前記待機モードのとき、前記操作部の操作が開始されると、
前記第１制御部は、前記第１移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替えて、
前記第２制御部は、前記第２移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替える、
ことを特徴とする移動棚装置。
【請求項２】
前記第１移動棚は、
前記第１移動棚と前記第２移動棚との間の距離を測定する第１センサ、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記距離を測定する第２センサ、
を備える、
請求項１記載の移動棚装置。
【請求項３】
前記第１移動棚は、
前記第１移動棚を移動させるために駆動される第１モータと、
前記第１モータの駆動を制御する第１駆動制御部と、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記第２移動棚を移動させるために駆動される第２モータと、
前記第２モータの駆動を制御する第２駆動制御部と、
を備え、
前記第１駆動制御部は、前記第１センサにより測定された前記距離に基づいて、前記第１モータの駆動を制御し、
前記第２駆動制御部は、前記第２センサにより測定された前記距離に基づいて、前記第２モータの駆動を制御する、
請求項２記載の移動棚装置。
【請求項４】
前記第２駆動制御部は、前記第２センサにより測定された前記距離が前記第２移動棚と前記第１移動棚との連動が開始される距離以下となったとき、前記第２モータの駆動を開始する、
請求項３記載の移動棚装置。
【請求項５】
前記第１移動棚は、
前記第１センサに供給される電力が蓄えられる第１蓄電池と、
前記第１蓄電池に蓄えられた電力の前記第１センサへの供給を制御する第１電力制御部と、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記第２センサに供給される電力が蓄えられる第２蓄電池と、
前記第２蓄電池に蓄えられた電力の前記第２センサへの供給を制御する第２電力制御部と、
を備え、
前記第１電力制御部は、前記第１移動棚が前記可動モードのときにのみ、前記第１蓄電池に蓄えられた電力を、前記第１センサに供給し、
前記第２電力制御部は、前記第２移動棚が前記可動モードのときにのみ、前記第２蓄電池に蓄えられた電力を、前記第２センサに供給する、
請求項２記載の移動棚装置。
【請求項６】
前記第１制御部は、前記操作部の操作が停止されると、前記第１移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
請求項１記載の移動棚装置。
【請求項７】
前記第１制御部は、前記第１移動棚の移動が停止すると、前記第１移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
請求項６記載の移動棚装置。
【請求項８】
前記第２制御部は、前記操作部の操作が停止されると、前記第２移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
請求項１記載の移動棚装置。
【請求項９】
前記第２制御部は、前記第１移動棚の移動が停止すると、前記第２移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
請求項８記載の移動棚装置。
【請求項１０】
前記第２移動棚は、
前記第１移動棚と前記第２移動棚との間の距離を測定する第２センサ、
を備え、
前記第２制御部は、前記第２センサにより測定された前記距離に基づいて、前記第２移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
請求項１または９記載の移動棚装置。
【請求項１１】
前記第２移動棚は、
前記操作部が操作されたことに関連して生成される情報を受信する第２通信装置、
を備え、
前記第２制御部は、前記第２通信装置が前記情報を受信したとき、前記第２移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替える、
請求項１記載の移動棚装置。
【請求項１２】
前記第１移動棚は、
前記第２通信装置と通信する第１通信装置、
を備え、
前記第１通信装置と前記第２通信装置との間の通信は、前記操作部の操作に基づいて、開始される、
請求項１１記載の移動棚装置。
【請求項１３】
前記第２制御部は、前記第１センサにより測定された前記距離に基づいて、前記第２移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替える、
請求項２記載の移動棚装置。
【請求項１４】
前記第１移動棚は、
前記第２移動棚と通信する第１通信装置、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記第１移動棚と通信する第２通信装置、
を備え、
前記第１通信装置と前記第２通信装置との間の通信は、前記第１移動棚が移動して前記第１センサにより測定された前記距離が前記通信を可能とする距離以下となったとき、開始され、
前記第２制御部は、前記通信が開始されると、前記第２移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替える、
請求項１３記載の移動棚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動棚装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動棚装置は、床面に設置されたレールに沿って移動する複数の移動棚を備え、図書館や事務所、倉庫などで空間の有効利用を図るために導入されている。移動棚の重量は、移動棚自体の重量と、移動棚に収納される物品の重量と、により、重くなりやすい。そのため、モータを使用して移動する電動式の移動棚を備えた電動式の移動棚装置が、提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に開示された移動棚装置において、各移動棚は、移動棚装置の利用者が移動棚を移動させて移動棚間に通路を形成するための操作ボタンを備える。例えば、利用者が操作ボタンを操作したとき、移動棚は、移動後の空間に通路を形成するために、モータを駆動させて、隣接する移動棚に向けて移動を開始する。移動棚の移動は、例えば、利用者による操作ボタンの操作が終了したとき、または、隣接する移動棚との間の距離が所定の閾値より短くなったとき、終了する。
【０００４】
移動棚と隣接する移動棚との間の距離は、各移動棚が備える距離センサにより、測定される。距離センサは、動作プログラムに従って所定時間毎に動作するように制御される。そのため、距離センサは、動作するための電力を常に（所定時間毎に）必要とする。
【０００５】
このように、電動式の移動棚装置では、通路を形成するためにモータと距離センサそれぞれへの電力の供給が、必要である。そのため、電動式の移動棚では、電力の使用効率の向上が望まれている。特に、各移動棚がバッテリからの電力で移動するケーブルレス式の移動棚装置である場合、バッテリの消耗を避けるため、移動棚装置の省電力性能の向上への要求は、ケーブルを介して供給される電力で移動するケーブル式の移動棚装置よりも高い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−８６２４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、移動棚装置の省電力性能を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる移動棚装置は、第１移動棚と、第１移動棚に隣接して配置される第２移動棚と、を有してなり、第１移動棚は、第１移動棚を第２移動棚に向かう方向に移動させるために操作される操作部と、第１移動棚の動作モードを切り替える第１制御部と、を備え、第２移動棚は、第２移動棚の動作モードを切り替える第２制御部、を備え、第１移動棚の動作モードは、第１移動棚が移動可能な可動モードと、第１移動棚が移動不可能な待機モードと、を含み、第２移動棚の動作モードは、第２移動棚が移動可能な可動モードと、第２移動棚が移動不可能な待機モードと、を含み、第１移動棚と第２移動棚それぞれの動作モードが待機モードのとき、操作部の操作が開始されると、第１制御部は、第１移動棚の動作モードを可動モードに切り替えて、第２制御部は、第２移動棚の動作モードを可動モードに切り替える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動棚装置の省電力性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明にかかる移動棚装置の実施の形態を示す外観図である。
【図２】図１の移動棚装置が備える固定棚の模式正面図である。
【図３】図２の固定棚の機能ブロック図である。
【図４】図１の移動棚装置が備える移動棚の模式正面図である。
【図５】図４の移動棚の機能ブロック図である。
【図６】図１の移動棚装置において、移動棚と固定棚との間に通路が形成された状態を示す外観図である。
【図７】図１の移動棚装置の通信を説明する模式図である。
【図８】図１の移動棚装置の通信が正常に機能している場合における移動棚装置の通信のシーケンス図である。
【図９】図８の通信のうち、第１主通信に異常が発生している場合における移動棚装置の通信のシーケンス図である。
【図１０】図８の通信のうち、第２主通信に異常が発生している場合における移動棚装置の通信のシーケンス図である。
【図１１】図４の移動棚の動作の例を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の移動棚の動作において、移動棚が単独動作する場合の例を示すフローチャートである。
【図１３】図１１の移動棚の動作において、移動棚が連動動作する場合の例を示すフローチャートである。
【図１４】図８の通信のうち、主通信に異常が発生している場合における移動棚装置の動作の処理のうち、一部の処理を示すシーケンス図である。
【図１５】図８の通信のうち、主通信に異常が発生している場合における移動棚装置の動作の処理のうち、別の一部の処理を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
●移動棚装置●
以下、図面を参照しながら、本発明にかかる移動棚装置の実施の形態について説明する。
【００１２】
●移動棚装置の構成
図１は、本発明にかかる移動棚装置の実施の形態を示す外観図である。
【００１３】
移動棚装置Ｓは、一対のレール１ａ，１ｂ（図４参照）と、１つの固定棚２と、２つの移動棚３Ａ，３Ｂと、を有してなる。
【００１４】
２つの移動棚３Ａ，３Ｂの構成は、それぞれ共通する。以下の説明において、各移動棚３Ａ，３Ｂのそれぞれを区別する必要がないとき、それぞれを「移動棚３」と総称する。各移動棚３Ａ，３Ｂが備える構成要素を区別するとき、移動棚３Ａが備える構成要素の符号には「（Ａ）」を、移動棚３Ｂが備える構成要素の符号には「（Ｂ）」を、それぞれ付す。
【００１５】
移動棚装置Ｓは、電力により移動棚３のそれぞれを独立に移動させて、移動棚３の移動後に、移動前の移動棚３が占めていた空間（領域）に通路を形成する電動式の移動棚装置である。
【００１６】
「通路」は、固定棚２や各移動棚３Ａ，３Ｂへの物品の出し入れ作業に支障のない幅を有する領域である。通路は、移動棚３の前後に形成可能である。図１に示される例では、通路は、各移動棚３Ａ，３Ｂが固定棚２側に収束することにより、移動棚３Ｂと壁Ｗ１との間に形成されている。「収束」は、複数の移動棚３同士が、互いに最も近づいた状態で所定の位置に集まることをいう。
【００１７】
以下の説明において、「前方」は、移動棚３が固定棚２から離れる方向（図１の紙面左方）である。「後方」は、移動棚３が固定棚２に近づく方向（図１の紙面右方）である。各移動棚３Ａ，３Ｂは、前方から順に、移動棚３Ｂ、移動棚３Ａの順で前後方向に並んで配置される。固定棚２は、移動棚３Ａの後方に配置される。すなわち、移動棚３Ａは固定棚２の前方に固定棚２に隣接して配置され、移動棚３Ｂは移動棚３Ａの前方に移動棚３Ａに隣接して配置される。
【００１８】
レール１ａ，１ｂ（図４参照）は、移動棚３の移動を案内する。レール１ａ，１ｂは、床面Ｆに相互に平行に敷設される。
【００１９】
なお、本発明におけるレールの数は、「２」に限定されない。すなわち、例えば、レールの数は、「３」以上でもよく、「０」でもよい。つなり、本発明にかかる移動棚装置は、レールを備えない無軌条式（レールレス）の移動棚装置でもよい。
【００２０】
固定棚２は、物品を収納すると共に、各移動棚３の動作を制御する。固定棚２は、本発明における制御棚である。固定棚２は、レール１ａ、１ｂの一方側（図１の紙面右側）の端部に配置される。固定棚２は、商用電源４に接続されて、移動棚３に電力を供給する給電装置としての機能も有する。固定棚２の構成については、後述する。
【００２１】
移動棚３は、物品を収納すると共に、移動棚３の利用者などの操作に従ってレール１ａ，１ｂ（図４参照）上を前後方向に移動する。移動棚３Ａは、本発明における第１移動棚または第２移動棚として機能する。移動棚３Ｂは、移動棚３Ａが本発明における第１移動棚として機能するとき本発明における第２移動棚として機能し、移動棚３Ａが本発明における第２移動棚として機能するとき本発明における第１移動棚として機能する。移動棚３は、レール１ａ，１ｂ上を前後方向に移動可能な状態でレール１ａ，１ｂ上に設置される。移動棚３の構成については、後述する。
【００２２】
通常、移動棚３は、移動棚装置Ｓを上方から見た状態において、移動棚３の開口面がレール１ａ、１ｂ（図４参照）に直交した状態で移動する。移動棚３の「開口面」とは、移動棚３の移動方向（前後方向）に向いて、移動棚３に物品を収納するために開口する面である。
【００２３】
移動棚装置Ｓは、固定棚２と移動棚３Ａとの間と、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間と、が電源ケーブルや通信ケーブルで接続されない、ケーブルレス式の移動棚装置である。
【００２４】
なお、本発明にかかる移動棚装置の構成は、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、移動棚装置は、固定棚に代えて、本発明における移動棚を備えてもよい。この場合、この移動棚は、本発明における制御棚であり、商用電源に接続される。
【００２５】
また、本発明にかかる移動棚装置において、各移動棚は、固定棚の制御により移動してもよい。すなわち、例えば、各移動棚は、利用者により固定棚が操作されたとき、固定棚からの信号に基づいて、移動してもよい。
【００２６】
さらに、本発明における移動棚や固定棚の数は、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、移動棚の数は、「３以上」でもよい。また、固定棚の数は、複数でもよい。この場合、例えば、２つの固定棚は、移動棚を挟んでレールの両端に配置される。
【００２７】
さらにまた、本発明における固定棚は、レールの端部に配置されなくともよい。すなわち、例えば、固定棚は、レールの長さ方向における中央付近に配置されてもよい。
【００２８】
さらにまた、本発明にかかる移動棚装置は、固定棚と移動棚との間と、移動棚と移動棚との間と、が電源ケーブルや通信ケーブルで接続される、ケーブル式の移動棚でもよい。
【００２９】
●固定棚の構成
次に、固定棚２の構成について説明する。
【００３０】
図２は、固定棚２を正面から見た状態を模式的に示す模式正面図である。
図３は、固定棚２の機能ブロック図である。
図３において、実線矢印は電力の流れを表し、破線矢印は信号の流れを表す。
【００３１】
固定棚２は、枠体２１と、複数の棚板２２（２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅ，２２ｆ）と、制御部２３と、電力部２４と、通信部２５と、操作部２６と、表示部２７と、を備える。
【００３２】
枠体２１は、棚板２２を支持すると共に、物品を収容する。枠体２１は、台枠２１１と、複数の支柱２１２（２１２ａ，２１２ｂ，２１２ｃ）と、天板２１３と、２つの側板２１４（２１４ａ，２１４ｂ）と、を備える。
【００３３】
台枠２１１は、支柱２１２を支持する土台である。支柱２１２は、天板２１３と、複数の棚板２２ａ−２２ｆと、を支持する。支柱２１２は、台枠２１１の左右方向（図２の紙面左右方向）の両端と中央それぞれに垂直に立てた状態で、前後方向（図２の紙面手前奥方向）に複数（例えば、３つ）配置される。天板２１３は、固定棚２に収納される物品を埃などから保護する。天板２１３は、支柱２１２の上端に取り付けられる。台枠２１１と支柱２１２と天板２１３とは、枠体２１の骨組みを構成する。側板２１４は、物品を埃などから保護する。側板２１４ａ，２１４ｂは、枠体２１の骨組みの左側面と右側面とに取り付けられる。枠体２１の前面は、開口面である。
【００３４】
「物品」は、例えば、書籍、書類、備品など固定棚２や移動棚３に収納可能な有体物である。
【００３５】
棚板２２は、物品が置かれる板である。各棚板２２ａ−２２ｆは、複数の支柱２１２の間に、任意の高さに取り付けられる。各棚板２２ａ−２２ｆは、枠体２１に着脱可能である。
【００３６】
なお、棚板の数は、固定棚に物品を収容可能であればよく、「６」に限定されない。すなわち、例えば、棚板の数は、「５」以下でもよく、「６」を超えてもよい。また、固定棚は、棚板に代えて、または棚板と共に、物品を収容する容器などを備えてもよい。
【００３７】
制御部２３は、電力部２４と通信部２５と表示部２７それぞれの動作などの固定棚２全体の動作や、移動棚３の動作（例えば、後述する動作モードの変更など）を制御する。制御部２３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのマイクロプロセッサと、ＲＡＭ（Read Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などのストレージと、により構成される。制御部２３は、例えば、枠体２１に収容される。
【００３８】
電力部２４は、固定棚２における電力の制御などを行う。電力部２４は、受電部２４１と、蓄電部２４２と、給電部２４３と、を備える。
【００３９】
受電部２４１は、商用電源４（図１参照）に接続されて、商用電源４からの電力を受け取る。受電部２４１は、例えば、電力用のコネクタやプラグなどである。受電部２４１は、例えば、台枠２１１の後面に配置される。
【００４０】
なお、受電部は枠体の後部に配置されればよく、受電部の配置は、台枠の後面に限定されない。
【００４１】
蓄電部２４２は、受電部２４１からの電力を蓄える。蓄電部２４２は、例えば、リチウムイオン電池などの電力の充放電が可能な二次電池を含む蓄電モジュールである。蓄電部２４２は、例えば、台枠２１１に収容される。
【００４２】
なお、蓄電部は枠体に収容されればよく、蓄電部の収容位置は台枠に限定されない。
【００４３】
給電部２４３は、受電部２４１を介する商用電源からの電力、または蓄電部２４２に蓄えられた電力を、隣接する移動棚３Ａの後述する受電部３４１（図５参照）に供給する。給電部２４３は、例えば、電力用のコネクタである。給電部２４３は、例えば、台枠２１１の前面に配置される。
【００４４】
なお、給電部は枠体の前部に配置されればよく、給電部の配置は、台枠の前面に限定されない。
【００４５】
通信部２５は、後述する移動棚３の通信部３５（図５参照）と通信する。通信部２５は、例えば、ＺｉｇＢｅｅなどの無線通信方式を用いて、全ての移動棚３と通信可能な無線通信回路である。通信部２５は、例えば、枠体２１に収容される。
【００４６】
なお、通信部の配置は、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、通信部は、枠体の上部や側部に配置されてもよい。
【００４７】
操作部２６は、例えば、移動棚装置Ｓの管理者の操作に応じた信号を制御部２３に出力する。
【００４８】
表示部２７は、制御部２３からの信号に基づいて、後述する各移動棚３の蓄電部３４２（図５参照）の蓄電量などを表示する。
【００４９】
操作部２６と表示部２７とは、例えば、１つのタッチパネル式の画面（モニタ、ディスプレイなど）で構成される。操作部２６と表示部２７とは、例えば、枠体２１の側面に配置される。
【００５０】
●移動棚の構成
次に、移動棚３の構成について、移動棚３Ａを例に挙げつつ説明する。
【００５１】
図４は、移動棚３を正面から見た状態を模式的に示す模式正面図である。
図５は、移動棚３の機能ブロック図である。
図５において、実線矢印は電力の流れを表し、破線矢印は信号の流れを表す。
【００５２】
移動棚３（３Ａ）は、駆体３１と、複数の棚板３２（３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅ，３２ｆ）と、制御部３３と、電力部３４と、通信部３５と、検知部３６と、駆動部３７と、操作部３８と、を備える。
【００５３】
駆体３１は、棚板３２を支持すると共に、物品を収容する。駆体３１は、台枠３１１と、複数の支柱３１２（３１２ａ，３１２ｂ，３１２ｃ）と、天板３１３と、２つの側板３１４（３１４ａ，３１４ｂ）と、を備える。台枠３１１と支柱３１２と天板３１３と側板３１４それぞれの構成は、固定棚２の台枠２１１と支柱２１２と天板２１３と側板２１４それぞれの構成と共通する。
【００５４】
棚板３２の構成は、固定棚２の棚板２２の構成と共通する。
【００５５】
制御部３３は、電力部３４と通信部３５と検知部３６と駆動部３７それぞれの動作など移動棚３全体の動作を制御すると共に、移動棚３の動作モードを切り替える。制御部３３は、例えば、ＣＰＵなどのマイクロプロセッサと、ＲＡＭ、ＲＯＭなどのストレージと、により構成される。動作モードについては、後述する。制御部３３は、例えば、駆体３１に収容される。
【００５６】
電力部３４は、移動棚３における電力の受給や制御などを行う。電力部３４は、受電部３４１と、蓄電部３４２と、給電部３４３と、電力制御部３４４と、を備える。
【００５７】
受電部３４１は、固定棚２の給電部２４３（隣接する移動棚３の給電部３４３）に接続するように構成され、給電部２４３からの電力を受け取る。受電部３４１は、例えば、電力用のコネクタなどである。受電部３４１は、例えば、台枠３１１の後面に配置される。
【００５８】
なお、受電部は駆体の後部に配置されればよく、受電部の配置は、台枠の後面に限定されない。
【００５９】
蓄電部３４２は、移動棚３の各構成（制御部３３、通信部３５、検知部３６、駆動部３７、操作部３８）に供給される電力を蓄える。蓄電部３４２は、例えば、リチウムイオン電池などの電力の充放電が可能な二次電池を含む蓄電モジュールである。蓄電部３４２は、例えば、台枠３１１に収容される。蓄電部３４２は、本発明における第１蓄電池（第２蓄電池）の例である。
【００６０】
なお、蓄電部は駆体に収容されればよく、蓄電部の収容位置は台枠に限定されない。
【００６１】
給電部３４３は、受電部３４１を介する固定棚２（隣接する移動棚３）からの電力、または蓄電部３４２に蓄えられた電力を、隣接する移動棚３（３Ｂ）の受電部３４１（Ｂ）に供給する。給電部３４３は、例えば、電力用のコネクタである。給電部３４３は、例えば、台枠３１１の前面に配置される。
【００６２】
なお、給電部は枠体の前部に配置されればよく、給電部の配置は、台枠の前面に限定されない。
【００６３】
電力制御部３４４は、受電部３４１からの電力の蓄電部３４２への供給、蓄電部３４２に蓄えられた電力の給電部３４３への供給、蓄電部３４２に蓄えられた電力の制御部３３と通信部３５と検知部３６と駆動部３７とへの供給、を制御する。電力制御部３４４は、例えば、リレー回路などのスイッチ回路である。電力制御部３４４は、本発明における第１電力制御部（第２電力制御部）である。電力制御部３４４は、例えば、駆体３１に収容される。
【００６４】
通信部３５は、固定棚２と、隣接する移動棚と、通信する。通信部３５は、主通信部３５１と副通信部３５２とを備える。通信部３５は、例えば、駆体３１に収容される。
【００６５】
主通信部３５１は、固定棚２の通信部２５と通信する。主通信部３５１は、例えば、ＺｉｇＢｅｅなどの無線通信方式を用いて通信可能な無線通信回路である。主通信部３５１は、本発明における第２通信装置として機能する場合がある。
【００６６】
副通信部３５２は、隣接する移動棚３（３Ｂ）の副通信部３５２（Ｂ）と通信する。副通信部３５２は、例えば、赤外線などの無線通信方式を用いて通信可能な無線通信回路である。すなわち、主通信部３５１と通信部２５との間の通信の方式は、副通信部３５２（Ａ）と副通信部３５２（Ｂ）との間の通信の方式と異なる。副通信部は、本発明における第１通信装置（第２通信装置）である。
【００６７】
なお、副通信部の通信の方式は、主通信部の通信の方式と同じでもよい。
【００６８】
また、通信部の配置は、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、通信部は、駆体の上部や側部に配置されてもよい。
【００６９】
検知部３６は、駆体３１と、駆体３１に隣接する隣接物（固定棚２、移動棚３Ｂ）と、の間の距離（以下「棚間隔」という。）を検知する。検知部３６は、例えば、超音波センサである。検知部３６は、本発明における第１センサ（第２センサ）である。検知部３６の検知結果は、制御部３３に送信される。検知部３６は、例えば、駆体３１の前部と後部それぞれに配置される。
【００７０】
「隣接物」は、移動棚３と共に移動棚３の前後に通路を形成する対象である。すなわち、例えば、移動棚３Ａに対する隣接物は、移動棚３Ａの前後方向に配置される棚（固定棚２、移動棚３Ｂ）である。一方、移動棚３Ｂに対する隣接物は、移動棚３Ｂの前後方向に配置される棚（移動棚３Ａ）と、壁Ｗ１と、である。
【００７１】
なお、検知部は、後述する所定の測定頻度でのみ距離を測定してもよく、あるいは、制御部などの制御により測定頻度を変更して距離を測定しもよい。
【００７２】
駆動部３７は、駆体３１の移動と停止とを行う。駆動部３７は、駆動制御回路３７１とモータ３７２とを備える。
【００７３】
駆動制御回路３７１は、制御部３３からの信号（電力制御信号）に基づいて、モータ３７２の動作（回転数や回転方向など）を制御する。駆動制御回路３７１は、例えば、モータ３７２の制御基板である。駆動制御回路３７１は、本発明における第１駆動制御部（第２駆動制御部）である。駆動制御回路３７１は、例えば、モータ３７２に取り付けられる。
【００７４】
モータ３７２は、駆動制御回路３７１の制御に基づいて、駆体３１を前後方向に移動させるために駆動する。モータ３７２は、例えば、ＤＣモータである。モータ３７２は、本発明における第１モータ（第２モータ）である。モータ３７２は、例えば、台枠３１１に収容される。
【００７５】
操作部３８は、移動棚３の前後に通路を形成するために移動棚装置Ｓの利用者により操作されるスイッチである。操作部３８は、移動棚３の利用者の操作に応じた信号を制御部３３に出力する。操作部３８は、例えば、駆体３１の左側の側板３１４ａに配置される。操作部３８は、前方移動スイッチ３８１と後方移動スイッチ３８２とを備える（図１参照）。
【００７６】
前方移動スイッチ３８１は、利用者が駆体３１（移動棚３）の後方に通路を形成するときに、利用者に操作されるスイッチである。前方移動スイッチ３８１は、側板３１４ａ（図４参照）の後部であって利用者が操作しやすい高さに配置される。
【００７７】
後方移動スイッチ３８２は、利用者が駆体３１（移動棚３）の前方に通路を形成するときに、利用者に操作されるスイッチである。後方移動スイッチ３８２は、図４に示されるように、側板３１４ａの前部であって利用者が操作しやすい高さに配置される。
【００７８】
●移動棚装置の動作●
次に、移動棚装置Ｓの動作について、説明する。ただし、移動棚装置Ｓの動作は、以下の動作に限定されない。
【００７９】
●移動棚の動作モード
各移動棚３は、所定の動作モードに基づいて、蓄電部３４２の電力の管理を行う。動作モードは、待機モードと可動モードとを含む。動作モードは、例えば、制御部３３により切り替えられる。
【００８０】
「可動モード」は、移動棚３が移動可能な状態となる動作モードである。移動棚３が可動モードのとき、蓄電部３４２からの電力は、制御部３３と通信部３５と操作部３８とに加え、検知部３６と駆動部３７（駆動制御回路３７１）とにも供給される。換言すれば、電力制御部３４４は、動作モードが可動モードのとき、蓄電部３４２に蓄えられた電力を検知部３６と駆動部３７とに供給する。すなわち、動作モードが可動モードのとき、通信部３５は固定棚２と隣接する移動棚３と通信可能な状態であり、検知部３６は移動棚３と隣接物との間の距離を所定の測定頻度で測定可能な状態であり、駆動部３７は駆体３１を即時移動可能な状態である。
【００８１】
「所定の測定頻度で測定」は、検知部３６が、移動棚３と隣接物との間の距離を、移動棚３が移動可能な測定頻度（時間間隔）で測定することをいう。移動棚３が移動可能な測定頻度は、例えば、１０ｍｓｅｃである。この場合、例えば、検知部３６が１０ｍｓｅｃ以下の測定頻度で距離を測定しているとき、検知部３６は、所定の測定頻度で距離を測定している。一方、検知部３６が１０ｍｓｅｃより長い測定頻度（例えば、１ｍｉｎ）で距離を測定しているとき、あるいは、検知部３６が距離を測定していないとき、検知部３６は、所定の測定頻度で距離を測定してない。
【００８２】
「待機モード」は、移動棚３が移動不可能な状態となる動作モードである。移動棚３が待機モードのとき、蓄電部３４２からの電力は、制御部３３と通信部３５と操作部３８とに供給される。すなわち、動作モードが待機モードのとき、移動棚３は、固定棚２と、隣接する他の移動棚３と、の間の通信を実行可能な状態（すなわち、主通信部３５１と副通信部３５２とが起動している状態）である。つまり、動作モードが待機モードのとき、通信部３５は固定棚２と隣接する移動棚３と通信可能な状態であり、検知部３６は移動棚３と隣接物との間の距離を所定の測定頻度で測定不可能な状態であり、駆動部３７は駆体３１を即時移動不可能な状態である。
【００８３】
なお、動作モードが待機モードである移動棚において、蓄電部からの電力は、検知部に供給されてもよい。この場合、検知部は、所定の測定頻度で距離を測定してもよく、あるいは、所定の測定頻度で距離を測定しなくてもよい。また、検知部が所定の測定頻度で距離を測定していないとき、蓄電部からの電力は、駆動制御回路に供給されてもよい。
【００８４】
また、動作モードが待機モードである移動棚において、蓄電部からの電力は、制御部と通信部と操作部とのみに供給されてもよい。この場合、移動棚は、固定棚２と、隣接する他の移動棚３と、の間の通信のみを実行可能な状態である。
【００８５】
移動棚３の動作モードは、制御部３３により、切り替えられる。すなわち、制御部３３は、移動棚３の動作モードを切り替え可能である。動作モードは、通常、移動棚３が利用者に操作されていないとき、待機モードである。制御部３３は、トリガとなる信号を受信したとき、動作モードを可動モードに切り替える。動作モードの切り替えの詳細と、トリガとなる信号と、については、後述する。
【００８６】
●移動棚装置の移動動作
次に、移動棚装置Ｓの移動動作について、固定棚２と移動棚３Ａとの間に通路を形成する場合を例に説明する。
【００８７】
全ての移動棚３Ａ，３Ｂが固定棚２に収束した状態（図１に示される状態）において、移動棚３Ａの前方移動スイッチ３８１（Ａ）が利用者により操作されたとき、移動棚３Ａ，３Ｂは、前方（図１の紙面左方）に移動して、移動棚３Ａと固定棚２との間に通路が形成される。このとき、各移動棚３Ａ，３Ｂは、検知部３６（Ａ），３６（Ｂ）（図５参照）の検知結果に基づいて、互いに所定の間隔を維持しながら移動する。
【００８８】
図６は、移動棚３Ａと固定棚２との間に通路が形成された状態を示す外観図である。
【００８９】
図６に示される状態において、移動棚３Ｂの前方移動スイッチ３８１（Ｂ）が利用者により操作されたとき、移動棚３Ｂの前方（図６の紙面左方）に移動棚３Ｂが移動可能な空間が有れば、移動棚３Ｂが前方に移動して、移動棚３Ｂの後方（移動棚３Ａの前方）に通路が形成される。一方、移動棚３Ｂの前方に移動棚３Ｂが移動可能な空間が無ければ、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとは移動せず、新たな通路は形成されない。
【００９０】
なお、移動棚３Ｂの前方に移動棚３Ｂが移動可能な空間が無い状態において、移動棚３Ｂの前方操作スイッチが利用者により操作されたとき、移動棚３Ａが後方に移動して、移動棚３Ｂの後方（移動棚３Ａの前方）に通路が形成されてもよい。
【００９１】
一方、図６に示される状態において、移動棚３Ａの後方移動スイッチ３８２（Ａ）が利用者により操作されたとき、移動棚３Ａは、後方（図６の紙面右方）に移動して、移動棚３Ａの前方（移動棚３Ｂの後方）に通路が形成される。
【００９２】
このように、前方移動スイッチ３８１（Ａ），３８１（Ｂ）が利用者により操作されたとき、移動棚３の全部または一部は、前方移動スイッチ３８１（Ａ），３８１（Ｂ）が操作された移動棚３の後方に通路を形成するように移動する。一方、後方移動スイッチ３８２（Ａ），３８２（Ｂ）が利用者により操作されたとき、移動棚３の全部または一部は、後方移動スイッチ３８２（Ａ），３８２（Ｂ）が操作された移動棚３の前方に通路を形成するように移動する。
【００９３】
なお、移動棚は、前方移動スイッチ、または後方移動スイッチが利用者により操作されている間のみ移動してもよく、前方移動スイッチ、または後方移動スイッチが利用者により一度操作（ワンタッチ）されたとき、所定の間隔の通路が形成されるまで移動してもよい。
【００９４】
●移動棚装置の給電動作
次に移動棚装置Ｓの給電動作について説明する。
【００９５】
移動棚装置Ｓは、利用者による操作、または、固定棚２の制御部２３の制御により、各移動棚３を固定棚２に収束させて、各移動棚３の蓄電部３４２の充電を実行する給電動作を実行する。
【００９６】
給電動作において、固定棚２の給電部２４３は移動棚３Ａの受電部３４１（Ａ）に接続され、移動棚３Ａの給電部３４３（Ａ）は移動棚３Ｂの受電部３４１（Ｂ）と接続される。商用電源４または蓄電部２４２からの電力は、給電部２４３と受電部３４１（Ａ）とを介して蓄電部３４２（Ａ）に供給され、給電部３４３（Ａ）と受電部３４１（Ｂ）とを介して蓄電部３４２（Ｂ）に供給される。このとき、商用電源４からの電力は、ＡＣ／ＤＣ変換器（不図示）により直流の電力に変換されて蓄電部２４２，３４２（Ａ），３４２（Ｂ）に供給される。
【００９７】
●移動棚装置の通信
次に、移動棚装置Ｓの通信について、移動棚３Ａの操作部３８（例えば、前方移動スイッチ３８１）が利用者に操作される場合、すなわち、移動棚３Ａが操作される場合を例に説明する。
【００９８】
図７は、移動棚装置Ｓの通信を説明する模式図である。
【００９９】
移動棚装置Ｓにおいて、固定棚２と移動棚３とは、通常、固定棚２の通信部２５と、移動棚３Ａの主通信部３５１（Ａ）と移動棚３Ｂの主通信部３５１（Ｂ）それぞれと、の間の通信（以下「主通信」という。）により、通信する。主通信は、通信部２５と主通信部３５１（Ａ）との間の通信（以下「第１主通信」という。）と、通信部２５と主通信部３５１（Ｂ）との間の通信（以下「第２主通信」という。）と、を含む。本実施形態において、副通信（赤外線など）の通信距離は、主通信（ＺｉｇＢｅｅなど）の通信距離よりも短い。
【０１００】
一方、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとは、第１主通信と第２主通信との少なくともいずれか一方に異常が発生しているとき、副通信部３５２（Ａ）と副通信部３５２（Ｂ）との間の通信（以下「副通信」という。）により、通信する。
【０１０１】
「異常」は、通信部２５と主通信部３５１（Ａ）と主通信部３５１（Ｂ）のいずれかの故障や、携帯電話などからの電波の主通信への混信など、主通信が不通となる通信の態様（通信異常）である。
【０１０２】
このように、移動棚装置Ｓの通信の態様は、主通信が正常に機能している場合と、主通信に異常が発生している場合と、で異なる。
【０１０３】
●主通信が正常に機能している場合における移動棚装置の通信
先ず、主通信が正常に機能している場合における移動棚装置Ｓの通信について説明する。
【０１０４】
図８は、主通信が正常に機能している場合における移動棚装置Ｓの通信のシーケンス図である。
【０１０５】
移動棚３Ａの操作部３８（Ａ）が利用者に操作される前、移動棚３Ａと移動棚３Ｂそれぞれの動作モードは、待機モードである。
【０１０６】
先ず、移動棚３Ａの操作部３８（Ａ）が利用者に操作されたとき、制御部３３（Ａ）は、操作部３８（Ａ）が操作されたことを検知して、操作検知信号を生成する（Ｓ１１Ａ）。
【０１０７】
「操作検知信号」は、移動棚３の操作部３８が操作されたことを示す信号である。
【０１０８】
次いで、制御部３３（Ａ）は、操作検知信号を主通信部３５１（Ａ）に送信する。このとき、制御部３３（Ａ）は、操作検知信号を送信してからの時間のカウント（以下「第１カウント」という。）を開始する。
【０１０９】
次いで、主通信部３５１（Ａ）は、第１主通信により、操作検知信号を固定棚２の通信部２５に送信する（Ｓ１２Ａ）。
【０１１０】
なお、制御部は、操作部からの信号を受信したとき、移動棚の動作モードを待機モードから可動モードに切り替えてもよい。
【０１１１】
次いで、操作検知信号を受信した通信部２５は、操作検知信号を制御部２３に送信する。操作検知信号を受信した制御部２３は、復帰信号を生成して（Ｓ１１）、復帰信号を通信部２５に送信する。このとき、制御部２３は、復帰信号を送信してからの時間のカウント（以下「第２カウント」という。）を開始する。
【０１１２】
「復帰信号」は、いずれかの移動棚３が利用者により操作されたことを示す信号である。換言すれば、復帰信号は、固定棚２の指示により、移動棚３の動作モードを可動モードに切り替える信号である。復帰信号は、本発明における、操作部３８が操作されたことに関連して生成される情報の例である。
【０１１３】
次いで、通信部２５は、第１主通信により復帰信号を移動棚３Ａの主通信部３５１（Ａ）に送信する（Ｓ１２）と共に、第２主通信により復帰信号を移動棚３Ｂの主通信部３５１（Ｂ）に送信する（Ｓ１３）。
【０１１４】
次いで、復帰信号を受信した主通信部３５１（Ａ）は、復帰信号を制御部３３（Ａ）に送信する。ここで、制御部３３（Ａ）は、復帰信号を受信する前に第１カウントが所定の閾値を超えたとき、第１主通信に異常が発生していることを検知する。一方、制御部３３（Ａ）は、第１カウントが所定の閾値を超える前に復帰信号を受信したとき、第１主通信は正常であることを検知する（Ｓ１３Ａ）。
【０１１５】
復帰信号を受信した制御部３３（Ａ）は、移動棚３Ａの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える（Ｓ１４Ａ）。このとき、制御部３３（Ａ）は、第１カウントをリセットする。
【０１１６】
また、動作モードが可動モードに切り替わったとき、蓄電部３４２（Ａ）からの電力が検知部３６（Ａ）に供給されて、検知部３６（Ａ）は、所定の測定頻度で、移動棚３Ａと固定棚２との間の距離と、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間の距離と、の測定を開始する（Ｓ１５Ａ）。駆動制御回路３７１（Ａ）は、制御部３３（Ａ）からの電力制御信号に基づいて、モータ３７２（Ａ）に電力を供給して、モータ３７２（Ａ）の駆動を制御する。
【０１１７】
次いで、制御部３３（Ａ）は、動作モードを可動モードに切り替えたことを示す応答信号を生成して（Ｓ１６Ａ）、応答信号を主通信部３５１（Ａ）に送信する。主通信部３５１（Ａ）は、第１主通信により、固定棚２の通信部２５に応答信号を送信する（Ｓ１７Ａ）。
【０１１８】
なお、既に動作モードが可動モードに切り替えられているとき、制御部は、改めて動作モードを可動モードに切り替えてもよく（この場合、この段階での制御部による動作モードの切り替えは、空振りとなる）、あるいは、動作モードを切り替えなくてもよい。
【０１１９】
一方、復帰信号を受信した主通信部３５１（Ｂ）は、復帰信号を制御部３３（Ｂ）に送信する。復帰信号を受信した制御部３３（Ｂ）は、移動棚３Ｂの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える（Ｓ１１Ｂ）。
【０１２０】
ここで、動作モードが可動モードに切り替わったとき、検知部３６（Ｂ）は、所定の測定頻度で、移動棚３Ｂと移動棚３Ａとの間の距離と、移動棚３Ｂと壁Ｗ１との間の距離と、の測定を開始する（Ｓ１２Ｂ）。駆動制御回路３７１（Ｂ）は、制御部３３（Ｂ）からの信号に基づいて、モータ３７２（Ｂ）に電力を供給して、モータ３７２（Ｂ）の駆動を制御する。
【０１２１】
次いで、制御部３３（Ｂ）は、動作モードを可動モードに切り替えたことを示す応答信号を生成して（Ｓ１３Ｂ）、応答信号を主通信部３５１（Ｂ）に送信する。主通信部３５１（Ｂ）は、第２主通信により、固定棚２の通信部２５に応答信号を送信する（Ｓ１４Ｂ）。
【０１２２】
次いで、応答信号を受信した通信部２５は、応答信号を制御部２３に送信する。応答信号を受信した制御部２３は、第２カウントをリセットする。
【０１２３】
ここで、制御部２３は、応答信号を受信する前に第２カウントが所定の閾値を超えたとき、第２カウントに対応する主通信に異常が発生していること（通信の状態）を検知する（Ｓ１４）。一方、制御部２３は、第２カウントが所定の閾値を超える前に応答信号を受信したとき、第２カウントに対応する主通信が正常であること（通信の状態）を検知する（Ｓ１４）。
【０１２４】
次いで、制御部２３は、第１主通信と第２主通信とが正常であることを示すシステム情報を生成して（Ｓ１５）、同システム情報を通信部２５に送信する。通信部２５は、第１主通信により、システム情報を主通信部３５１（Ａ）に送信する（Ｓ１６）と共に、第２主通信により、システム情報を主通信部３５１（Ｂ）に送信する（Ｓ１７）。
【０１２５】
次いで、システム情報を受信した主通信部３５１（Ａ）は、システム情報を制御部３３（Ａ）に送信する。システム情報を受信した制御部３３（Ａ）は、システム情報を解析して、第２主通信が正常であること（通信の状態）を検知する（Ｓ１８Ａ）。この場合、制御部３３（Ａ）は、副通信部３５２（Ａ）による通信を行わない。
【０１２６】
一方、システム情報を受信した主通信部３５１（Ｂ）は、システム情報を制御部３３（Ｂ）に送信する。システム情報を受信した制御部３３（Ｂ）は、システム情報を解析して、第１主通信が正常であること（通信の状態）を検知する（Ｓ１５Ｂ）。この場合、制御部３３（Ｂ）は、副通信部３５２（Ｂ）による通信を行わない。
【０１２７】
●第１主通信に異常が発生している場合における移動棚装置の通信
次いで、第１主通信に異常が発生している場合における移動棚装置Ｓの通信について説明する。
【０１２８】
図９は、第１主通信に異常が発生している場合における移動棚装置Ｓの通信のシーケンス図である。同図において、破線矢印に付した「×」は、異常が発生している主通信（本説明では、第１主通信）を表す（以下同じ）。
【０１２９】
第１主通信と第２主通信とが正常な場合における移動棚装置Ｓの通信のうち、操作検知信号を送信するまでの移動棚３Ａの動作（Ｓ１１Ａ−Ｓ１２Ａ）は、第１主通信に異常が発生している場合における移動棚装置Ｓの通信に共通するため、説明を省略する。
【０１３０】
第１主通信に異常が発生している場合、主通信部３５１（Ａ）からの操作検知信号は、通信部２５に受信されない。そのため、固定棚２は、移動棚３Ａの操作部３８（Ａ）が操作されたことを把握できず、復帰信号の送信も行わない。したがって、制御部３３（Ａ）は、復帰信号を受信せず、第１カウントを継続する。一方、制御部３３（Ｂ）も復帰信号を受信せず、移動棚３Ｂの動作モードを待機モードに維持する。
【０１３１】
制御部３３（Ａ）は、復帰信号を受信する前に第１カウントが所定の閾値を超えたとき、第１主通信に異常が発生していることを検知する（Ｓ２１Ａ）。その結果、制御部３３（Ａ）は、移動棚３Ａの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える（Ｓ２２Ａ）。
【０１３２】
また、動作モードが可動モードに切り替わったとき、検知部３６（Ａ）は、所定の測定頻度で、移動棚３Ａと固定棚２との間の距離と、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間の距離と、の測定を開始する（Ｓ２３Ａ）。駆動制御回路３７１（Ａ）は、制御部３３（Ａ）からの信号に基づいて、モータ３７２（Ａ）に電力を供給して、モータ３７２（Ａ）の駆動を制御する。
【０１３３】
次いで、制御部３３（Ａ）は、個別復帰信号を生成して（Ｓ２４Ａ）、個別復帰信号を副通信部３５２（Ａ）に送信する。このとき、制御部３３（Ａ）は、第１カウントをリセットする。
【０１３４】
「個別復帰信号」は、移動棚３の動作モードを可動モードに切り替える、隣接する移動棚３（操作部３８が操作された移動棚３）からの信号である。個別復帰信号は、本発明における、操作部３８が操作されたことに関連して生成される情報の例である。
【０１３５】
次いで、副通信部３５２（Ａ）は、副通信部３５２（Ａ）と移動棚３Ｂの副通信部３５２（Ｂ）との間の通信（副通信）により、副通信部３５２（Ｂ）への個別復帰信号の送信を開始する（Ｓ２５Ａ）。
【０１３６】
ここで、副通信は、主通信よりも通信距離が短い。そのため、移動棚３Ｂが副通信の通信を可能とする距離（以下「副通信可能距離」という。）よりも移動棚３Ａから離れている場合、移動棚３Ａからの個別復帰信号は、移動棚３Ｂに到達しない。すなわち、副通信は、開始されない。この場合、移動棚３Ａは、利用者の操作により移動棚３Ｂに向けて移動する間、個別復帰信号を定期的に送信する。移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間の距離が副通信可能距離以下となったとき、個別復帰信号は移動棚３Ｂに受信されて、副通信が開始される。
【０１３７】
「副通信可能距離」は、副通信部３５２（Ａ）と副通信部３５２（Ｂ）との間で副通信を可能とする距離である。すなわち、例えば、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間の距離が副通信可能距離より離れているとき、副通信は、接続されない（副通信は不可能な状態である）。一方、同距離が副通信可能距離以内のとき、副通信は、接続される（副通信は可能な状態である）。副通信可能距離は、例えば、後述する第１閾値α１より短く、かつ、後述する連動可能距離よりも長い距離である。
【０１３８】
個別復帰信号を受信した副通信部３５２（Ｂ）は、個別復帰信号を制御部３３（Ｂ）に送信する。制御部３３（Ｂ）は、個別復帰信号を受信したとき、第２主通信に異常が発生していることを検知する（Ｓ２１Ｂ）。
【０１３９】
個別復帰信号を受信した制御部３３（Ｂ）は、移動棚３Ｂの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える（Ｓ２２Ｂ）。このとき、制御部３３（Ｂ）は、応答信号を主通信部３５１に送信しない。
【０１４０】
動作モードが可動モードに切り替わったとき、検知部３６（Ｂ）は、所定の測定頻度で、移動棚３Ｂと移動棚３Ａとの間の距離と、移動棚３Ｂと壁Ｗ１との間の距離と、の測定を開始する（Ｓ２３Ｂ）。駆動制御回路３７１（Ｂ）は、制御部３３（Ｂ）からの信号に基づいて、モータ３７２（Ｂ）に電力を供給して、モータ３７２（Ｂ）の駆動を制御する。
【０１４１】
なお、制御部は、主通信部を介して、応答信号を固定棚に送信してもよい。この場合、固定棚は、操作検知信号ではなく応答信号を移動棚から受信したことにより、いずれかの移動棚３との主通信（本実施の形態では、第１主通信）に異常が発生していることを検知可能である。
【０１４２】
●第２主通信に異常が発生している場合における移動棚装置の通信
次いで、第２主通信に異常が発生している場合における移動棚装置Ｓの通信について説明する。
【０１４３】
図１０は、第２主通信に異常が発生している場合における移動棚装置Ｓの通信のシーケンス図である。
【０１４４】
第１主通信と第２主通信とが正常な場合における移動棚装置Ｓの通信動作のうち、応答信号を送信するまでの移動棚３Ａの動作（Ｓ１１Ａ−Ｓ１７Ａ）と、復帰信号を送信するまでの固定棚の動作（Ｓ１１−Ｓ１３）とは、第２主通信に異常が発生している場合における移動棚装置Ｓの通信動作に共通するため、説明を省略する。
【０１４５】
第２主通信に異常が発生している場合、通信部２５からの復帰信号は、主通信部３５１（Ｂ）に受信されない。そのため、移動棚３Ｂは、移動棚３Ａの操作部３８（Ａ）が操作されたことを把握できず、動作モードの切り替えや応答信号の送信も行わない。したがって、制御部２３は、応答信号を受信せず、第２カウントを継続する。
【０１４６】
制御部２３は、応答信号を受信する前に第２主通信に対応する第２カウントが所定の閾値を超えたとき、第２主通信に異常が発生していることを検知する。制御部２３は、第１主通信は正常であるが第２主通信に異常が発生していることを示すシステム情報を生成して（Ｓ３１）、同システム情報を通信部２５に送信する。通信部２５は、第１主通信により、システム情報を主通信部３５１（Ａ）に送信する（Ｓ３２）と共に、第２主通信により、システム情報を主通信部３５１（Ｂ）に送信する（Ｓ３３）。
【０１４７】
次いで、システム情報を受信した主通信部３５１（Ａ）は、システム情報を制御部３３（Ａ）に送信する。システム情報を受信した制御部３３（Ａ）は、システム情報を解析して、第２主通信に異常が発生していることを検知する（Ｓ３１Ａ）。その結果、制御部３３（Ａ）は、個別復帰信号を生成して（Ｓ３２Ａ）、個別復帰信号を副通信部３５２（Ａ）に送信する。このとき、制御部３３（Ａ）は、第１カウントをリセットする。
【０１４８】
次いで、制御部３３（Ａ）は、個別復帰信号を副通信部３５２（Ａ）に送信する。副通信部３５２（Ａ）は、副通信部３５２（Ａ）と移動棚３Ｂの副通信部３５２（Ｂ）との間の通信（副通信）により、副通信部３５２（Ｂ）への個別復帰信号の送信を開始する（Ｓ３３Ａ）。
【０１４９】
個別復帰信号を受信した副通信部３５２（Ｂ）は、個別復帰信号を制御部３３（Ｂ）に送信する。個別復帰信号を受信した制御部３３（Ｂ）は、個別復帰信号を受信したとき、第２主通信に異常が発生していることを検知する（Ｓ３１Ｂ）。
【０１５０】
ここで、制御部３３（Ｂ）は、移動棚３Ｂの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える（Ｓ３２Ｂ）。このとき、制御部３３（Ｂ）は、応答信号を主通信部３５１に送信しない。
【０１５１】
移動棚３Ｂの動作モードが可動モードに切り替わったとき、検知部３６（Ｂ）は、所定の測定頻度で、移動棚３Ｂと移動棚３Ａとの間の距離と、移動棚３Ｂと壁Ｗ１との間の距離と、の測定を開始する（Ｓ３３Ｂ）。駆動制御回路３７１（Ｂ）は、制御部３３（Ｂ）からの信号に基づいて、モータ３７２（Ｂ）に電力を供給して、モータ３７２（Ｂ）の駆動を制御する。
【０１５２】
なお、移動棚３Ａの制御部は、主通信部を介して、応答信号を固定棚に送信してもよい。この場合、固定棚は、操作検知信号ではなく応答信号を移動棚から受信したことにより、いずれかの移動棚３との主通信（本実施の形態では、第１主通信）に異常が発生していることを検知してもよい。
【０１５３】
このように、主通信が正常の場合、固定棚２は、主通信により、移動棚３と通信する。このとき、移動棚３同士は、通信しない。一方、主通信に異常が発生している場合、固定棚２は、主通信により、主通信が正常な移動棚３と通信する。このとき、主通信に異常が発生している移動棚３は、副通信により、同移動棚３に隣接する主通信が正常な移動棚３と通信する。その結果、主通信の全部または一部に異常が発生している場合でも、移動棚装置Ｓは、主通信が正常な場合と同様に、移動棚３を動作させることを可能とする。
【０１５４】
なお、以上説明した移動棚装置の通信は、利用者により移動棚（３Ｂ）が操作された場合においても、同様に動作する。
【０１５５】
また、以上説明した移動棚装置の通信において、個別復帰信号を受信した移動棚の制御部は、同個別復帰信号に対する応答信号を生成して、副通信により、同個別復帰信号を送信した移動棚に送信してもよい。この場合、個別復帰信号を送信した移動棚の制御部は、個別復帰信号を送信してからの時間をカウントして、同カウントと所定の閾値との比較により、副通信の状態（正常または異常の発生）を検知してもよい。個別復帰信号を送信した移動棚の制御部は、カウントが所定の閾値を超えても応答信号を受信しないとき、副通信に異常が発生していることを検知して、駆動制御回路にモータの駆動を停止する処理を実行させてもよい。
【０１５６】
さらに、以上説明した移動棚装置の通信において、移動棚の制御部は、個別復帰信号と共に操作検知信号を生成して、副通信により、個別復帰信号と操作検知信号とを隣接する移動棚に送信してもよい。この場合、操作検知信号を受信した移動棚は、隣接する移動棚の操作部が操作されたことを検知可能である。
【０１５７】
●移動棚の動作
次に、移動棚３の動作について説明する。移動棚３の動作は、利用者により操作される移動棚３の動作（単独動作）と、単独動作している移動棚３に連動する動作（連動動作）と、を含む。以下の説明において、移動棚３Ａは本発明における第１移動棚として動作し、移動棚３Ｂは本発明における第２移動棚として動作する。ここで、前述のとおり、移動棚３が利用者に操作される前、移動棚３Ａと移動棚３Ｂそれぞれの動作モードは、待機モードである。
【０１５８】
図１１は、移動棚３の動作の例を示すフローチャートである。
【０１５９】
先ず、制御部３３は、トリガとなる信号の有無を検知する（Ｓ１０１）。
【０１６０】
「トリガとなる信号」は、例えば、操作部３８からの信号や、固定棚２からの復帰信号や隣接する移動棚３からの個別復帰信号などの動作モードを切り替える必要のある信号と、固定棚２からのステータス情報取得信号などの動作モードを切り替える必要のない信号と、を含む。
【０１６１】
「ステータス情報」は、例えば、蓄電部３４２の蓄電量や、通信部３５の状態などの移動棚３の状態を示す情報である。
【０１６２】
トリガとなる信号を検知しないとき（Ｓ１０１の「Ｎｏ」）、制御部３３は、動作モードを待機モードに維持して、トリガとなる信号の有無の検知を続ける。
【０１６３】
トリガとなる信号を検知したとき（Ｓ１０１の「Ｙｅｓ」）、制御部３３は、トリガとなる信号の内容を判定する（Ｓ１０２）。
【０１６４】
トリガとなる信号が操作部３８からの信号のとき（Ｓ１０２の「操作」）、制御部３３は、移動棚３Ａの単独動作を実行する（Ｓ２００）。
【０１６５】
トリガとなる信号が復帰信号または個別復帰信号のとき（Ｓ１０２の「（個別）復帰信号」）、制御部３３は、移動棚３Ａの連動動作を実行する（Ｓ３００）。
【０１６６】
一方、トリガとなる信号が操作部３８からの信号、復帰信号または個別復帰信号ではないとき（Ｓ１０２の「Ｎｏ」）、制御部３３は、待機モードを維持して、受信した信号に応じた動作を実行する（Ｓ４００）。
【０１６７】
●単独動作
次いで、移動棚３が単独動作する場合について説明する。以下の説明において、説明の便宜上、操作部３８が信号を送信して、固定棚２が復帰信号を送信するまでの処理は、省略する。
【０１６８】
図１２は、移動棚３が単独動作する場合の例を示すフローチャートである。
【０１６９】
先ず、制御部３３は、前述した第１カウントが所定の閾値を超える前に固定棚２からの復帰信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２０１）。
【０１７０】
第１カウントが所定の閾置を超える前に復帰信号を受信したとき（Ｓ２０１の「Ｙｅｓ」）、制御部３３は、主通信（第１主通信）が正常であることを検知して（Ｓ２０２）、第１カウントをリセットする。次いで、制御部３３は、動作モードを待機モードから可動モードに切り替えて、第１主通信により、応答信号を固定棚２に送信する（Ｓ２０３）。
【０１７１】
一方、第１カウントが所定の閾値を超える前に復帰信号を受信しなかったとき（Ｓ２０１の「Ｎｏ」）、制御部３３は、主通信（第１主通信）に異常が発生していることを検知して（Ｓ２０４）、第１カウントをリセットする。次いで、制御部３３は、動作モードを待機モードから可動モードに切り替えて、副通信により、個別復帰信号を隣接する移動棚３に送信する（Ｓ２０５）。
【０１７２】
移動棚３の動作モードが可動モードに切り替わったとき、電力制御部３４４は、検知部３６と駆動制御回路３７１とに電力を供給する。検知部３６は、移動棚３と隣接物（固定棚２，移動棚３，壁Ｗ１）との間の距離の測定を開始する（Ｓ２０６）。検知部３６は、所定の測定頻度で距離を測定する。
【０１７３】
次いで、制御部３３は、移動棚３と隣接物との間の距離と、第１閾値α１と、を比較する（Ｓ２０７）。
【０１７４】
「第１閾値α１」は、移動棚３と隣接物との間に、移動棚３が十分な速度で移動可能な間隔（例えば、移動棚３が最高速度で移動可能な間隔）の限界を示す閾値である。換言すれば、第１閾値α１は、移動棚３と隣接物との間に、移動棚３が十分に移動可能な間隔が有るか否かを分ける境界値である。第１閾値α１は、例えば、制御部３３のストレージに予め記憶されている。
【０１７５】
移動棚３と隣接物との間の距離が第１閾値α１よりも長いとき（Ｓ２０７の「Ｙｅｓ」）、駆動制御回路３７１は、蓄電部３４２に蓄えられた電力をモータ３７２に供給して、モータ３７２の駆動（移動棚３の移動）を開始して、加速処理を実行する（Ｓ２０８）。
【０１７６】
「加速処理」は、電力制御部３４４が制御部３３からの電力制御信号に基づいてモータ３７２への電力の供給を制御することにより、移動棚３の移動速度を最高速度まで上げる処理である。加速処理は、利用者による操作部３８の操作が終了する（Ｓ２０９の「操作終了」）、移動棚３の移動速度が最高速度へ到達する（Ｓ２０９の「速度」）、または、移動棚３と隣接物との間の距離が第１閾値α１以下となる（Ｓ２０９の「距離≦α１」）、のいずれかの条件が満たされるまで実行される（Ｓ２０９の「Ｎｏ」）。
【０１７７】
「電力制御信号」は、電力制御部３４４のモータ３７２への電力の供給を制御する信号である。制御部３３は、移動棚３と隣接物との間の距離に基づいて、電力制御信号を生成する。電力制御部３４４は、電力制御信号に基づいて、蓄電部３４２に蓄えられた電力をモータ３７２に供給する。
【０１７８】
なお、「最高速度」は、移動棚３の移動速度のうち、安全マージンが考慮された速度範囲内における最高速度である。
【０１７９】
移動棚３の移動速度が最高速度へ到達したとき（Ｓ２０９の「速度」）、駆動制御回路３７１は、利用者による操作部３８の操作が終了する（Ｓ２１１の「操作終了」）、または、移動棚３と隣接物との間の距離が第１閾値α１以下となる（Ｓ２１１の「距離≦α１」）、のいずれかの条件が満たされるまで等速処理を実行する（Ｓ２１０）。
【０１８０】
「等速処理」は、移動棚３の移動速度を最高速度に維持する処理である。
【０１８１】
なお、加速処理や等速処理は、移動棚の移動速度が最高速度よりも遅い速度に維持されるように処理されてもよい。
【０１８２】
移動棚３と隣接物との間の距離が第１閾値α１以下となったとき（Ｓ２１１の「距離≦α１」）、駆動制御回路３７１は、蓄電部３４２に蓄えられた電力のモータ３７２への供給を制御して、減速処理を実行する（Ｓ２１２）。
【０１８３】
「減速処理」は、電力制御部３４４が制御部３３からの信号に基づいてモータ３７２への電力の供給を制御することにより、移動棚３の移動速度を下げる処理である。
【０１８４】
次いで、制御部３３は、移動棚３と隣接物との間の距離と第２閾値α２とを比較する（Ｓ２１３）。
【０１８５】
「第２閾値α２」は、移動棚３と隣接物との間に、移動棚３が僅かに（低速で）移動可能な間隔が存在することを示す閾値である。ここで、α２＜α１である。第２閾値α２は、例えば、制御部３３のストレージに予め記憶されている。
【０１８６】
減速処理は、利用者による操作部３８の操作が終了する（Ｓ２１３の「操作終了」）、または、移動棚３と隣接物との間の距離が第２閾値α２以下となる（Ｓ２１３の「距離≦α２」）まで実行される（Ｓ２１３の「Ｎｏ」）。
【０１８７】
一方、移動棚３と隣接物との間の距離が第１閾値α１以下であるとき（Ｓ２０７の「Ｎｏ」）、制御部３３は、移動棚３と隣接物との間の距離と第２閾値α２とを比較する（Ｓ２１４）。
【０１８８】
移動棚３と隣接物との間の距離が第２閾値α２より長いとき（Ｓ２１４の「Ｎｏ」）、駆動制御回路３７１は、蓄電部３４２からの電力をモータ３７２に供給して、モータ３７２の駆動（移動棚３の移動）を開始して、移動棚３の移動速度を調節する速度調節処理を実行する（Ｓ２１５）。
【０１８９】
「速度調節処理」は、移動棚３と隣接物との間の距離に基づいて、減速を考慮しながら移動棚３の移動速度を上下させる処理である。速度調節処理において、移動棚３の移動速度は、最高速度に到達しない。速度調節処理は、利用者による操作部３８の操作が終了する（Ｓ２１６の「Ｙｅｓ」）、または、移動棚３と隣接物との間の距離が第２閾値α２以下となる（Ｓ２１６の「Ｙｅｓ」）、のいずれかの条件が満たされるまで実行される（Ｓ２１６の「Ｎｏ」）。
【０１９０】
利用者による操作部３８の操作が終了したとき（Ｓ２０９の「操作終了」，Ｓ２１１の「操作終了」，Ｓ２１３の「操作終了」，Ｓ２１４の「Ｙｅｓ」，Ｓ２１６の「Ｙｅｓ」）、または、移動棚３と隣接物との間の距離が第２閾値α２以下となったとき（Ｓ２１３の「距離≦α２」，Ｓ２１４の「Ｙｅｓ」，Ｓ２１６の「Ｙｅｓ」）、駆動制御回路３７１は、蓄電部３４２からモータ３７２への電力の供給を制御して停止処理を実行する（Ｓ２１７）。
【０１９１】
「停止処理」は、移動棚３の速度に応じてモータ３７２への電力の供給を制御することにより、移動棚３を十分に減速させた後に、移動棚３の移動を停止させる処理である。
【０１９２】
●連動動作
次いで、移動棚３が連動動作する場合について説明する。
【０１９３】
図１３は、移動棚３が連動動作する場合の例を示すフローチャートである。
【０１９４】
先ず、制御部３３は、トリガとなる信号が復帰信号か否かを判定する（Ｓ３０１）。
【０１９５】
トリガとなる信号が復帰信号であるとき（Ｓ３０１の「Ｙｅｓ」）、制御部３３は、主通信（第１主通信）が正常であることを検知する（Ｓ３０２）。次いで、制御部３３は、動作モードを待機モードから可動モードに切り替えて、応答信号を固定棚２に送信する（Ｓ３０３）。
【０１９６】
一方、トリガとなる信号が復帰信号でない（トリガとなる信号が個別復帰信号である）とき（Ｓ３０１の「Ｎｏ」）、制御部３３は、主通信（第１主通信）に異常が発生していることを検知する（Ｓ３０４）。次いで、制御部３３は、動作モードを待機モードから可動モードに切り替える（Ｓ３０５）。
【０１９７】
動作モードが可動モードに切り替わったとき、電力制御部３４４は、検知部３６と駆動制御回路３７１とに電力を供給する。検知部３６は、移動棚３と隣接物（固定棚２，移動棚３，壁Ｗ１）との間の距離の測定を開始する（Ｓ３０６）。検知部３６は、所定の測定頻度で距離を測定する。このとき、移動棚３が測定する距離は、隣接する移動棚３が接近してくる側の距離（以下「接近側距離」という。）と、その反対側の距離（以下「反対側距離」という。）と、を含む。
【０１９８】
次いで、制御部３３は、移動棚３と隣接物（移動棚３）との間の距離に変動があるか否かを判定する（Ｓ３０７）。同距離に変動がないとき（Ｓ３０７の「Ｎｏ」）、制御部３３は、判定を続ける。同距離に変動があるとき（Ｓ３０７の「Ｙｅｓ」）、制御部３３は、変動がある距離を接近側距離と判定して、接近側距離と第３閾値α３とを比較する（Ｓ３０８）。
【０１９９】
「第３閾値α３」は、移動棚３と隣接物との間の距離（第１距離）が、連動開始距離となったことを示す閾値である。第３閾値α３は、例えば、制御部３３のストレージに予め記憶されている。
【０２００】
「連動開始距離」は、接近してくる移動棚３に対して、移動棚３が連動する移動を開始する距離である。すなわち、連動開始距離は、移動棚３と、同移動棚３に接近してくる移動棚３との連動が開始される距離である。つまり、移動棚３は、連動開始距離まで隣接する移動棚３が接近してきたとき、同移動棚３に連動する移動を開始する。
【０２０１】
接近側距離が第３閾値α３より長いとき（Ｓ３０８の「Ｎｏ」）、制御部３３は、現状を維持する。接近側距離が第３閾値α３以下のとき（Ｓ３０８の「Ｙｅｓ」）、制御部３３は、反対側距離と第１閾値α１とを比較する（Ｓ３０９）。
【０２０２】
反対側距離が第１閾値α１より長いとき（Ｓ３０９の「Ｙｅｓ」）、駆動制御回路３７１は、モータ３７２に電力を供給して、加速・等速処理を実行して接近側距離が連動開始距離となる状態を維持するようにモータ３７２を駆動させる（Ｓ３１０）。
【０２０３】
なお、駆動制御部は、移動棚３の加速時間を加味して、接近側距離が連動開始距離よりも少し短い距離となる状態を維持するようにモータを駆動させてもよい。
【０２０４】
次いで、制御部３３は、接近側距離と第３閾値α３とを比較すると共に、反対側距離と第１閾値α１とを比較する（Ｓ３１１）。接近側距離が第３閾値α３以下、かつ、反対側距離が第１閾値α１より長いとき（Ｓ３１１の「Ｙｅｓ」）、電力制御部３４４は、モータ３７２への電力の供給を維持する（隣接する移動棚３との連動を維持する）。
【０２０５】
反対側距離が第１閾値α１以下となったとき（Ｓ３１１の「反対側距離≦α１」）、駆動制御回路３７１は、蓄電部３４２からの電力の供給を制御して、減速処理（Ｓ３１２）と停止処理（Ｓ３１６）とを実行する。減速処理から停止処理に至る移動棚３の動作は、単独動作における減速処理から停止処理に至る移動棚３の動作（Ｓ２１２，Ｓ２１３，Ｓ２１７）と同様である。
【０２０６】
接近側距離が第３閾値α３より長くなったとき（Ｓ３１１の「接近側距離＞α３」）、駆動制御回路３７１は、モータ３７２への電力の供給を制御して、停止処理を実行する（Ｓ３１６）。
【０２０７】
一方、反対側距離が第１閾値α１以下であるとき（Ｓ３０９の「Ｎｏ」）、制御部３３は、反対側距離と第２閾値α２とを比較する（Ｓ３１３）。
【０２０８】
反対側距離が第２閾値α２より長いとき（Ｓ３１３の「Ｙｅｓ」）、駆動制御回路３７１は、速度調節処理を実行する（Ｓ３１４）。速度調節処理は、反対側距離が第２閾値α２以下となるまで実行される（Ｓ３１５の「Ｎｏ」）。
【０２０９】
反対側距離が第２閾値α２以下であったとき（Ｓ３１３の「Ｎｏ」）、または、反対側距離が第２閾値α２以下となったとき（Ｓ３１５の「Ｙｅｓ」）、駆動制御回路３７１は、停止処理を実行する（Ｓ３１６）。速度調節処理から停止処理に至る移動棚３の動作は、単独動作における速度調節処理から停止処理に至る移動棚３の動作（Ｓ２１５−Ｓ２１７）と同様である。
【０２１０】
なお、移動棚は、隣接する移動棚から個別復帰信号と共に操作検知信号を受信して、隣接する移動棚が自ら（移動棚）に接近するための操作を受けたことを検知してもよい。この場合、例えば、移動棚は、移動棚と操作された移動棚との間の間隔が第２閾値以下であり、かつ、その反対側の間隔が第２閾値より長いとき（移動棚が反対側に移動可能なとき）、操作された移動棚よりも先に移動を開始してもよい。次いで、移動棚は、移動棚と操作された移動棚との間の間隔を接近側間隔として、一部の連動動作（例えば、処理（Ｓ３０９−Ｓ３１６））を実行してもよい。
【０２１１】
●主通信に異常が発生している場合における移動棚装置の動作
次に、主通信に異常が発生している場合における移動棚装置Ｓの動作について説明する。以下の説明において、第２主通信に異常が発生しており、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間の距離は副通信可能距離より長く、移動棚３Ｂと壁Ｗ１との間の距離は第１閾値α１より長く、各移動棚３Ａ，３Ｂの動作モードは待機モードであり、利用者により移動棚３Ａの前方移動スイッチ３８１（Ａ）が操作されるものとする。この場合、前方移動スイッチ３８１（Ａ）は、移動棚３Ａを移動棚３Ｂに向かう方向に移動させるために操作される操作部として機能する。
【０２１２】
図１４は、主通信に異常が発生している場合における移動棚装置の動作の処理のうち、一部の処理を示すシーケンス図である。
【０２１３】
利用者により移動棚３Ａの前方移動スイッチ３８１（Ａ）の操作が開始されると、制御部３３（Ａ）は、操作検知信号を生成する（Ｓ４０１Ａ）。副通信部３５２（Ａ）は、第１主通信により、操作検知信号を固定棚２に送信する（Ｓ４０２Ａ）。このとき、制御部３３（Ａ）は、第１カウントを開始する。
【０２１４】
次いで、操作検知信号を受信した制御部２３は、復帰信号を生成する（Ｓ４０１）。通信部２５は、第１主通信により、復帰信号を移動棚３Ａに送信する（Ｓ４０２）と共に、第２主通信により、復帰信号を移動棚３Ｂに送信する（Ｓ４０３）。このとき、制御部２３は、第２カウントを開始する。
【０２１５】
次いで、復帰信号を受信した制御部３３（Ａ）は、第１主通信が正常であることを検知する（Ｓ４０３Ａ）と共に、第１カウントをリセットする。このとき、制御部３３（Ａ）は、移動棚３Ａの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える（Ｓ４０４Ａ）。
【０２１６】
移動棚３Ａの動作モードが可動モードに切り替わったとき、電力制御部３４４（Ａ）は、蓄電部３４２（Ａ）に蓄えられた電力を検知部３６（Ａ）と駆動制御回路３７１（Ａ）とに供給する。その結果、検知部３６（Ａ）は、所定の測定頻度で、移動棚３Ａと移動棚３Ｂとの間の距離（以下「第１距離」という。）と、移動棚３Ａと固定棚２との間の距離（以下「第２距離」という。）と、の測定を開始する（Ｓ４０５Ａ）。
【０２１７】
また、制御部３３（Ａ）は、検知部３６（Ａ）の測定の結果（第１距離）に基づいて、電力制御部３４４（Ａ）に電力制御信号を送信する。電力制御部３４４（Ａ）は、制御部３３（Ａ）からの電力制御信号に基づいて、蓄電部３４２（Ａ）に蓄えられた電力をモータ３７２（Ａ）に供給し、モータ３７２（Ａ）の駆動を開始する。その結果、移動棚３Ａは、移動棚３Ｂに向かって移動を開始する（Ｓ４０６Ａ）。
【０２１８】
次いで、制御部３３（Ａ）は、応答信号を生成する（Ｓ４０７Ａ）。副通信部３５２（Ａ）は、第１主通信により応答信号を固定棚２に送信する（Ｓ４０８Ａ）。
【０２１９】
一方、第２主通信に異常が発生しているため、前述のとおり、移動棚３Ｂの制御部３３（Ｂ）は復帰信号を受信せず、応答信号も送信しない。すなわち、移動棚３Ｂは、待機モードを維持する。
【０２２０】
次いで、移動棚３Ａからの応答信号のみを受信した制御部２３は、第１主通信が正常であり、第２主通信に異常が発生していることを検知する（Ｓ４０４）。このとき、制御部２３は、第２カウントをリセットする。
【０２２１】
次いで、制御部２３は、第１主通信は正常であり、かつ、第２主通信に異常が発生していることを示すシステム情報を生成する（Ｓ４０５）。通信部２５は、第１主通信により、システム情報を移動棚３Ａに送信する（Ｓ４０６）と共に、第２主通信により、システム情報を移動棚３Ｂに送信する（Ｓ４０７）。
【０２２２】
図１５は、主通信に異常が発生している場合における移動棚装置の動作の処理のうち、別の一部の処理を示すシーケンス図である。
【０２２３】
次いで、システム情報を受信した制御部３３（Ａ）は、システム情報を解析して、第２主通信に異常が発生していることを検知する（Ｓ４０９Ａ）。このとき、制御部３３（Ａ）は、個別復帰信号を生成する（Ｓ４１０Ａ）。副通信部３５２（Ａ）は、副通信により、個別復帰信号の送信を開始する（Ｓ４１１Ａ）。
【０２２４】
第１距離が副通信可能距離に到達するまで、移動棚３Ａは移動棚３Ｂに向かって移動し、移動棚３Ｂは待機モードを維持する。
【０２２５】
移動棚３Ａがさらに移動して、第１距離が副通信可能距離に到達したとき（第１距離が副通信可能距離以下となったとき）、個別復帰信号が副通信部３５２（Ｂ）に受信され、副通信が開始される。副通信が開始されると、制御部３３（Ｂ）は、個別復帰信号を受信する。個別復帰信号を受信した制御部３３（Ｂ）は、第２主通信に異常が発生していることを検知する（Ｓ４０１Ｂ）。次いで、制御部３３（Ｂ）は、移動棚３Ｂの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える（Ｓ４０２Ｂ）。換言すれば、制御部３３（Ｂ）は、検知部３６（Ａ）が測定した第１距離に基づいて、移動棚３Ｂの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える。
【０２２６】
移動棚３Ｂの動作モードが可動モードに切り替わったとき、電力制御部３４４（Ｂ）は、蓄電部３４２（Ｂ）に蓄えられた電力を検知部３６（Ｂ）と駆動制御回路３７１（Ｂ）とに供給する。その結果、検知部３６（Ｂ）は、所定の測定頻度で、移動棚３Ｂと移動棚３Ａとの間の距離（第１距離）と、移動棚３Ｂと壁Ｗ１との間の距離（以下「第３距離」という。）と、の測定を開始する（Ｓ４０３Ｂ）。
【０２２７】
移動棚３Ａがさらに移動して、第１距離が連動開始距離（第３閾値α３）以下となったとき、制御部３３（Ｂ）は、第１距離に基づいて、電力制御信号を電力制御部３４４（Ｂ）に送信する。電力制御部３４４（Ｂ）は、電力制御信号に基づいて、蓄電部３４２（Ｂ）に蓄えられた電力をモータ３７２（Ｂ）に供給する。その結果、移動棚３Ａは、壁Ｗ１に向かって移動を開始する（Ｓ４０４Ｂ）。
【０２２８】
このとき、電力制御部３４４は、制御部３３（Ｂ）からの電力制御信号に基づいて（すなわち、第１距離に基づいて）、第１距離が連動開始距離となる状態を維持するように、蓄電部３４２（Ｂ）に蓄えられた電力をモータ３７２（Ｂ）に供給する。その結果、移動棚３Ａは単独動作し、移動棚３Ｂは移動棚３Ａと連動動作する。
【０２２９】
次いで、利用者による前方移動スイッチ３８１（Ａ）の操作が停止されると、前方移動スイッチ３８１（Ａ）は、自らの操作が停止されたことを示す信号を制御部３３（Ａ）に送信する。
【０２３０】
次いで、前方移動スイッチ３８１（Ａ）からの信号を受信した制御部３３（Ａ）は、停止処理を実行する（Ｓ４１２Ａ）。すなわち、制御部３３（Ａ）は、停止処理を実行するための電力制御信号を電力制御部３４４（Ａ）に送信する。電力制御部３４４（Ａ）は、電力制御信号に基づいて、蓄電部３４２（Ａ）に蓄えられた電力のモータ３７２（Ａ）への供給を制御して、モータ３７２（Ａ）を減速させて、モータ３７２（Ａ）の駆動を停止させる。その結果、移動棚３Ａの移動は、停止する（Ｓ４１３Ａ）。
【０２３１】
次いで、制御部３３（Ａ）は、移動棚３Ａの動作モードを可動モードから待機モードに切り替える（Ｓ４１４Ａ）。換言すれば、制御部３３（Ａ）は、利用者による操作部３８（Ａ）の操作が停止されると、移動棚３Ａの動作モードを可動モードから待機モードに切り替える。
【０２３２】
移動棚３Ａの移動が停止されたとき、第１距離は、連動開始距離よりも長くなる。その結果、移動棚３Ｂは、連動動作を終了して、停止処理を実行する（Ｓ４０５Ｂ）。すなわち、制御部３３（Ｂ）は、停止処理を実行するための電力制御信号を電力制御部３４４（Ｂ）に送信する。電力制御部３４４（Ｂ）は、電力制御信号に基づいて、蓄電部３４２（Ｂ）に蓄えられた電力のモータ３７２（Ｂ）への供給を制御して、モータ３７２（Ｂ）を減速させて、モータ３７２（Ｂ）の駆動を停止させる。その結果、移動棚３Ｂの移動は、停止する（Ｓ４０６Ｂ）。
【０２３３】
次いで、制御部３３（Ｂ）は、移動棚３Ｂの動作モードを可動モードから待機モードに切り替える（Ｓ４０７Ｂ）。すなわち、制御部３３（Ｂ）は、第１距離に基づいて、移動棚３Ｂの動作モードを可動モードから待機モードに切り替える。換言すれば、制御部３３（Ｂ）は、利用者による操作部３８（Ａ）の操作が停止されると、移動棚３Ｂの動作モードを可動モードから待機モードに切り替える。
【０２３４】
なお、単独動作する移動棚（３Ａ）の移動が停止されたとき、同移動棚（３Ａ）は、連動動作している移動棚（３Ｂ）と副通信により、その旨を通信してもよい。この場合、連動動作している移動棚は、同通信に基づいて、連動動作を終了してもよい。
【０２３５】
このように、移動棚装置Ｓにおいて、移動棚３は、主通信に異常が発生しているとき、副通信により隣接する移動棚３と通信する。その結果、移動棚装置Ｓにおいて、主通信に異常が発生している場合であっても、各移動棚３は、主通信が正常な場合と同様に動作可能である。
【０２３６】
●まとめ●
以上説明した実施の形態によれば、各移動棚３の動作モードが待機モードのとき、いずれかの移動棚３の操作部３８の操作が開始されると、各移動棚３の制御部３３は、動作モードを待機モードから可動モードに切り替える。一方、操作部３８の操作が終了すると、各移動棚３の制御部３３は、動作モードを可動モードから待機モードに切り替える。すなわち、移動棚装置Ｓでは、各移動棚３は、操作部３８が操作されている間（動作モードが可動モードの間）のみ、検知部３６と電力制御部３４４とに電力を供給する。つまり、移動棚装置Ｓでは、操作部３８が操作されている間のみ、各移動棚３の検知部３６は移動棚３と隣接物との間の距離を測定可能であり、各移動棚３のモータ３７２は駆動可能である。その結果、操作部３８の操作の有無に関わらずセンサとモータとに電力が供給される場合と比較して、移動棚装置Ｓの省電力性能は、向上する。
【０２３７】
また、以上説明した実施の形態によれば、主通信（第２主通信）に異常が発生しているとき、操作部３８（Ａ）の操作が開始されると、制御部３３（Ａ）は、移動棚３Ａの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える。一方、制御部３３（Ｂ）は、第１距離に基づいて、移動棚３Ｂの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える。すなわち、移動棚３は、いずれかの移動棚３の操作部３８が操作されているとき、検知部３６と電力制御部３４４とに電力を供給する。つまり、移動棚装置Ｓでは、主通信に異常が発生しているときにおいても、操作部３８が操作されている間のみ、各移動棚３の検知部３６は移動棚３と隣接物との間の距離を測定可能であり、各移動棚３のモータ３７２は駆動可能である。したがって、移動棚装置Ｓの省電力性能は、向上する。
【０２３８】
さらに、以上説明した実施の形態によれば、主通信（第２主通信）に異常が発生し、かつ、第１距離が副通信可能距離以下になったとき、副通信は、開始される。次いで、制御部３３（Ｂ）は、移動棚３Ｂの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える。すなわち、移動棚装置Ｓでは、主通信に異常が発生しているとき、主通信に異常が発生している移動棚３の制御部３３（Ｂ）は、主通信が正常な移動棚３Ａの検知部３６（Ａ）による測定の結果（第１距離）に基づいて、移動棚３Ｂの動作モードを待機モードから可動モードに切り替える。一方、同制御部３３（Ｂ）は、検知部３６（Ｂ）による測定の結果（第１距離）に基づいて、移動棚３Ｂの動作モードを可動モードから待機モードに切り替える。このように、移動棚装置Ｓにおいて、移動棚３の動作モードは、主通信の異常の有無に関わらず、操作部３８が操作されている間のみ、可動モードに切り替わる。その結果、移動棚装置Ｓの省電力性能は、向上する。
【０２３９】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、動作モードが可動モードに切り替わった後の各移動棚３は、固定棚２や他の移動棚３と通信することなく、単独動作、連動動作可能である。その結果、移動棚装置Ｓの動作の安定性は、向上する。また、移動棚３において、通信に関連する電力の消費が抑えられ、移動棚装置Ｓの省電力性能は、向上する。
【０２４０】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、検知部３６の測定頻度が変更可能なとき、検知部３６は、可動モードのときのみ所定の測定頻度で距離を測定する。そのため、待機モードにおける検知部３６の消費電力を最低限に抑えつつ、移動棚装置Ｓは、安定的に動作可能である。すなわち、移動棚３において、検知部３６に関連する電力の消費が抑えられ、移動棚装置Ｓの省電力性能は、向上する。
【０２４１】
なお、以上説明した実施の形態では、固定棚２と移動棚３Ａとの間の通信の方式は、固定棚２と移動棚３Ｂとの間の通信の方式と同じであった。これに代えて、固定棚と移動棚３Ａとの間の通信の方式は、固定棚と移動棚３Ｂとの通信の方式と異なってもよい。
【０２４２】
また、本発明における各移動棚は、移動棚と隣接する移動棚との間に形成される領域の物体（例えば、人や物などの障害物）の有無を検知する物体検知センサを備えてもよい。物体検知センサは、例えば、赤外線センサや超音波センサなどである。この場合、駆動制御回路は、物体検知センサの検知結果に基づいて、モータの駆動を制御してもよい。すなわち、例えば、移動棚の単独動作や連動動作において、駆動制御回路は、物体検知センサが物体を検知したとき、制御部からの信号に基づいて、モータの駆動を停止してもよい。また、例えば、移動棚装置の通信において、副通信部は、物体検知センサが物体を検知しないときのみ、隣接する移動棚の副通信部との間の通信を開始してもよい。このような構成によれば、移動棚装置は移動棚間に物体が無いときのみモータや副通信部に電力を供給するため、移動棚装置の省電力性能は、向上する。
【０２４３】
さらに、例えば、移動棚が物体検知センサを備える場合において、電力制御部は、移動棚の動作モードが可動モードのときのみ、物体検知センサに電力を供給してもよい。この場合、移動棚装置の省電力性能は、更に向上する。
【０２４４】
さらにまた、例えば、物体検知センサは、移動棚と隣接物との間の距離を測定するセンサとして機能してもよい。
【０２４５】
以下、これまで説明した本発明にかかる移動棚装置の特徴をまとめて記載しておく。
【０２４６】
（特徴１）
第１移動棚（例えば、移動棚３（３Ａ））と、
前記第１移動棚に隣接して配置される第２移動棚（例えば、移動棚３（３Ｂ））と、
を有してなり、
前記第１移動棚は、
前記第１移動棚を前記第２移動棚に向かう方向に移動させるために操作される操作部（例えば、前方移動スイッチ３８１（Ａ））と、
前記第１移動棚の動作モードを切り替える第１制御部（例えば、制御部３３（Ａ））と、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記第２移動棚の動作モードを切り替える第２制御部（例えば、制御部３３（Ａ））、
を備え、
前記第１移動棚の前記動作モードは、
前記第１移動棚が移動可能な可動モードと、
前記第１移動棚が移動不可能な待機モードと、
を含み、
前記第２移動棚の前記動作モードは、
前記第２移動棚が移動可能な可動モードと、
前記第２移動棚が移動不可能な待機モードと、
を含み、
前記第１移動棚と前記第２移動棚それぞれの前記動作モードが前記待機モードのとき、前記操作部の操作が開始されると、
前記第１制御部は、前記第１移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替えて、
前記第２制御部は、前記第２移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替える、
ことを特徴とする移動棚装置。
【０２４７】
（特徴２）
前記第１移動棚は、
前記第１移動棚と前記第２移動棚との間の距離を測定する第１センサ（例えば、検知部３６（Ａ））、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記距離を測定する第２センサ（例えば、検知部３６（Ｂ））、
を備える、
特徴１記載の移動棚装置。
【０２４８】
（特徴３）
前記第１移動棚は、
前記第１移動棚を移動させるために駆動される第１モータ（例えば、モータ３７２（Ａ））と、
前記第１モータの駆動を制御する第１駆動制御部（例えば、駆動制御回路３７１（Ａ））と、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記第２移動棚を移動させるために駆動される第２モータ（例えば、モータ３７２（Ｂ））と、
前記第２モータの駆動を制御する第２駆動制御部（例えば、駆動制御回路３７１（Ｂ））と、
を備え、
前記第１駆動制御部は、前記第１センサにより測定された前記距離に基づいて、前記第１モータの駆動を制御し、
前記第２駆動制御部は、前記第２センサにより測定された前記距離に基づいて、前記第２モータの駆動を制御する、
特徴２記載の移動棚装置。
【０２４９】
（特徴４）
前記第２駆動制御部は、前記第２センサにより測定された前記距離が前記第２移動棚と前記第１移動棚との連動が開始される距離（例えば、連動開始距離）以下となったとき、前記第２モータの駆動を開始する、
特徴３記載の移動棚装置。
【０２５０】
（特徴５）
前記第１移動棚は、
前記第１センサに供給される電力が蓄えられる第１蓄電池（例えば、蓄電部３４２（Ａ））と、
前記第１蓄電池に蓄えられた電力の前記第１センサへの供給を制御する第１電力制御部（例えば、電力制御部３４４（Ａ））と、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記第２センサに供給される電力が蓄えられる第２蓄電池（例えば、蓄電部３４２（Ｂ））と、
前記第２蓄電池に蓄えられた電力の前記第２センサへの供給を制御する第２電力制御部（例えば、電力制御部３４４（Ｂ））と、
を備え、
前記第１電力制御部は、前記第１移動棚が前記可動モードのときにのみ、前記第１蓄電池に蓄えられた電力を、前記第１センサに供給し、
前記第２電力制御部は、前記第２移動棚が前記可動モードのときにのみ、前記第２蓄電池に蓄えられた電力を、前記第２センサに供給する、
特徴２記載の移動棚装置。
【０２５１】
（特徴６）
前記第１制御部は、前記操作部の操作が停止されると、前記第１移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
特徴１記載の移動棚装置。
【０２５２】
（特徴７）
前記第１制御部は、前記第１移動棚の移動が停止すると、前記第１移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
特徴６記載の移動棚装置。
【０２５３】
（特徴８）
前記第２制御部は、前記操作部の操作が停止されると、前記第２移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
特徴１記載の移動棚装置。
【０２５４】
（特徴９）
前記第２制御部は、前記第１移動棚の移動が停止すると、前記第２移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
特徴８記載の移動棚装置。
【０２５５】
（特徴１０）
前記第２移動棚は、
前記第１移動棚と前記第２移動棚との間の距離を測定する第２センサ、
を備え、
前記第２制御部は、前記第２センサにより測定された前記距離に基づいて、前記第２移動棚の前記動作モードを前記待機モードに切り替える、
特徴１または９記載の移動棚装置。
【０２５６】
（特徴１１）
前記第２移動棚は、
前記操作部が操作されたことに関連して生成される情報（例えば、復帰信号や個別復帰信号）を受信する第２通信装置（例えば、主通信部３５１（Ｂ）や副通信部３５２（Ｂ））、
を備え、
前記第２制御部は、前記第２通信装置が前記情報を受信したとき、前記第２移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替える、
特徴１記載の移動棚装置。
【０２５７】
（特徴１２）
前記第１移動棚は、
前記第２通信装置と通信する第１通信装置（例えば、副通信部３５２（Ａ））、
を備え、
前記第１通信装置と前記第２通信装置（例えば、副通信部３５２（Ｂ））との間の通信（副通信）は、前記操作部の操作に基づいて、開始される、
特徴１１記載の移動棚装置。
【０２５８】
（特徴１３）
前記第２制御部は、前記第１センサにより測定された前記距離に基づいて、前記第２移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替える、
特徴２記載の移動棚装置。
【０２５９】
（特徴１４）
前記第１移動棚は、
前記第２移動棚と通信する第１通信装置（例えば、副通信部３５２（Ａ））、
を備え、
前記第２移動棚は、
前記第１移動棚と通信する第２通信装置（例えば、副通信部３５２（Ｂ））、
を備え、
前記第１通信装置と前記第２通信装置との間の通信（副通信）は、前記第１移動棚が移動して前記第１センサにより測定された前記距離が前記通信を可能とする距離（例えば、副通信可能距離）以下となったとき、開始され、
前記第２制御部は、前記通信が開始されると、前記第２移動棚の前記動作モードを前記可動モードに切り替える、
特徴１３記載の移動棚装置。
【０２６０】
（特徴１５）
前記第１移動棚は、
前記第１移動棚と前記第２移動棚との間に形成される領域内の物体の有無を検知する物体検知センサ、
を有してなり、
前記第１駆動制御部は、前記物体検知センサの検知結果に基づいて、前記第１モータの駆動を制御する、
特徴３記載の移動棚装置。
【０２６１】
（特徴１６）
前記第１駆動制御部は、前記物体検知センサが前記物体を検知したとき、前記第１モータの駆動を停止する、
特徴１５記載の移動棚装置。
【符号の説明】
【０２６２】
Ｓ        移動棚装置
３        移動棚（第１移動棚、第２移動棚）
３３      制御部（第１制御部、第２制御部）
３４      電力部
３４２    蓄電部（第１蓄電池、第２蓄電池）
３４４    電力制御部（第１電力制御部、第２電力制御部）
３５      通信部
３５１    主通信部（第２通信装置）
３５２    副通信部（第１通信装置、第２通信装置）
３６      検知部（第１センサ、第２センサ）
３７      駆動部
３７１    駆動制御回路（第１駆動制御部、第２駆動制御部）
３７２    モータ（第１モータ、第２モータ）
３８      操作部
３８１    前方移動スイッチ（操作部）
【図１】
2020147430.tif 000003
【図２】
2020147430.tif 000004
【図３】
2020147430.tif 000005
【図４】
2020147430.tif 000006
【図５】
2020147430.tif 000007
【図６】
2020147430.tif 000008
【図７】
2020147430.tif 000009
【図８】
2020147430.tif 000010
【図９】
2020147430.tif 000011
【図１０】
2020147430.tif 000012
【図１１】
2020147430.tif 000013
【図１２】
2020147430.tif 000014
【図１３】
2020147430.tif 000015
【図１４】
2020147430.tif 000016
【図１５】
2020147430.tif 000017