(57)【要約】【課題】駐車場全体において、通路上の車両の流れを向上することができる。【解決手段】案内対象車両の駐車領域を選択し、案内対象車両の現在位置から選択した駐車領域までの経路を生成する経路生成部を備える。経路生成部は、駐車場内の通路を走行中の非案内対象車両の現在位置から導出される、非案内対象車両が所定時間内に到達可能な駐車場内の到達通路と、車両位置検出部が検出した案内対象車両の現在位置と、に基づいて、駐車領域センサが空車状態を検知した空き駐車領域のうち、非案内対象車両が非案内対象車両の現在位置から所定時間内では到達できない空き駐車領域である駐車領域候補から案内対象車両の駐車領域を選択する。【選択図】図２
2020173651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駐車領域を含む駐車場内において案内対象車両を案内する駐車領域案内システムであって、
前記案内対象車両、及び前記案内対象車両以外の非案内対象車両を含む、前記駐車場内を移動する全ての車両の現在位置を検出する車両位置検出部と、
前記複数の駐車領域各々の駐車状態を検知する駐車領域センサと、
前記案内対象車両の駐車領域を選択し、前記案内対象車両の現在位置から前記選択した駐車領域までの経路を生成する経路生成部と、
前記経路生成部が経路を表す情報を出力する出力部と、
を備え、
前記経路生成部は、
前記駐車場内の通路を走行中の前記非案内対象車両の現在位置から導出される、前記非案内対象車両が所定時間内に到達可能な前記駐車場内の到達通路と、
前記車両位置検出部が検出した前記案内対象車両の現在位置と、に基づいて、
前記駐車領域センサが空車状態を検知した空き駐車領域のうち、前記非案内対象車両が前記非案内対象車両の現在位置から前記所定時間内では到達できない空き駐車領域である駐車領域候補から前記案内対象車両の駐車領域を選択する、
駐車領域案内システム。
【請求項２】
前記経路生成部は、
前記駐車領域センサが空車状態を検知した空き駐車領域のうち、前記非案内対象車両が前記非案内対象車両の現在位置から前記所定時間内では到達できない空き駐車領域であって、かつ、
前記案内対象車両の現在位置から、前記非案内対象車両が前記所定時間内に到達可能な前記駐車場内の到達通路を走行せずに到達可能な空き駐車領域を選択する、請求項１記載の駐車領域案内システム。
【請求項３】
前記案内対象車両が複数の場合、
前記経路生成部は、
前記案内対象車両の駐車領域を選択し、前記選択した駐車領域までの経路を生成することを、前記複数の案内対象車両の各々について順に行う際に、
出庫中の状態である前記案内対象車両について、出庫のための経路を生成し、
入庫中の状態である前記案内対象車両について、
複数の前記案内対象車両のうち、前記経路を生成済みの前記案内対象車両に対する生成済みの経路と、
出庫中の状態である前記案内対象車両の出庫のための経路と、
複数の前記案内対象車両のうち、未だ前記経路を生成していない前記案内対象車両の現在位置と、
にさらに基づいて駐車領域を選択し、前記選択した駐車領域までの経路を生成する、
請求項１または請求項２に記載の駐車領域案内システム。
【請求項４】
前記経路生成部は、
前記案内対象車両よりも先行し、かつ、走行中の状態である前記非案内対象車両の現在位置から導出される前記到達通路を通らずに、前記案内対象車両の現在位置から到達可能な駐車領域であって、
かつ前記案内対象車両に後続する最も近い位置を走行中の状態である車両の現在位置からの距離が閾値以上の駐車領域を、前記案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車領域案内システム。
【請求項５】
前記経路生成部は、
前記案内対象車両よりも先行する前記非案内対象車両、または前記案内対象車両に後続する前記非案内対象車両が駐車領域に駐車するための駐車動作を開始した場合、前記案内対象車両の現在位置から最も近い駐車領域を、前記案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車領域案内システム。
【請求項６】
前記経路生成部は、
前記案内対象車両が通過予定の駐車領域に駐車中の前記非案内対象車両、または前記案内対象車両が通過した駐車領域に駐車中の非案内対象車両が、駐車領域から発進するための発進動作を開始した場合、前記案内対象車両の現在位置から最も近い駐車領域を、前記案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車領域案内システム。
【請求項７】
前記経路生成部は、
前記案内対象車両が複数の場合、予め定められた台数の案内対象車両が、先行する順に並んだ一群の案内対象車両について、一括して経路の生成を行い、
前記一群の案内対象車両のうち、最後尾の案内対象車両について、前記一群の案内対象車両に後続する、走行中の状態である非案内対象車両の現在位置からの距離が第１閾値以上の駐車領域を、前記最後尾の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択し、
前記一群の案内対象車両のうち、前記最後尾以外の案内対象車両について、前後の案内対象車両の各々との距離が第２閾値以上の駐車領域を、前記最後尾以外の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車領域案内システム。
【請求項８】
前記経路生成部は、
前記案内対象車両が複数の場合、複数の案内対象車両の各々における駐車動作のタイミングが重なるように、前記複数の案内対象車両の各々の駐車領域を、前記駐車領域候補のうちから選択する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車領域案内システム。
【請求項９】
前記経路生成部は、
前記非案内対象車両が前記案内対象車両に対向して走行中の非案内対象車両の前記到達通路を通らずに到達可能であり、かつ
前記案内対象車両よりも後続、かつ前記案内対象車両に最も近い位置を走行中の状態である非案内対象車両の現在位置からの距離が閾値以上の駐車領域を、前記案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車領域案内システム。
【請求項１０】
前記経路生成部は、
前記案内対象車両が複数の場合、予め定められた台数の案内対象車両が、先行する順に並んだ一群の案内対象車両について、一括して経路の生成を行い、
前記一群の案内対象車両のうちの先頭の案内対象車両に対向して走行中の非案内対象車両の前記到達通路を通らずに到達可能であり、かつ前記一群の案内対象車両よりも後続、かつ前記一群の案内対象車両に最も近い位置を走行中の状態である非案内対象車両の現在位置からの距離が第１閾値以上の駐車領域を前記駐車領域候補とし、
前記一群の案内対象車両のうち、先頭の案内対象車両について、現在位置に最も近い駐車領域を、前記先頭の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補から選択し、
前記一群の案内対象車両のうち、前記先頭以外の案内対象車両について、前後の案内対象車両の各々との距離が第２閾値以上の駐車領域を、前記先頭以外の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車領域案内システム。
【請求項１１】
前記経路生成部は、
前記案内対象車両が複数の場合、予め定められた台数の案内対象車両が、先行する順に並んだ一群の案内対象車両について、一括して経路の生成を行い、
前記一群の案内対象車両のうちの先頭の案内対象車両に対向して走行中の非案内対象車両の前記到達通路を通らずに到達可能であり、かつ前記一群の案内対象車両よりも後続、かつ前記一群の案内対象車両に最も近い位置を走行中の状態である非案内対象車両の現在位置からの距離が第１閾値以上の駐車領域を前記駐車領域候補とし、
前記一群の案内対象車両のうち、最後尾の案内対象車両について、現在位置に最も近い駐車領域を、前記最後尾の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補から選択し、
前記一群の案内対象車両のうち、前記最後尾以外の案内対象車両について、前後の案内対象車両の各々との距離が第２閾値以上の駐車領域を、前記最後尾以外の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車領域案内システム。
【請求項１２】
コンピュータを、
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の駐車領域案内システムの経路生成部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、駐車領域案内システム及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駐車場において、車両を駐車領域に案内する技術が知られている。例えば、特許文献１に記載の技術では、案内の対象となる被案内対象車両の現在位置と全駐車スペースの駐車状況の状態、または被案内対象車両の現在位置と被案内対象車両の周辺の駐車スペースの駐車状況の状態に基づいて、駐車領域に駐車するか否かを決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１４７６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の技術では、案内の対象となる案内対象車両以外の車両が駐車場内を移動することによる、非案内対象車両への影響を考慮していない。また、上記従来の技術では、複数の案内対象車両に対して、同一の駐車領域を案内してしまう場合がある。そのため、上記従来の技術では、駐車場全体として、通路上の車両の流れが悪くなる場合があった。
【０００５】
本開示は上記の技術を考慮してなされたものであり、駐車場全体において、通路上の車両の流れを向上することができる駐車領域案内システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本開示の第１の態様の駐車領域案内システムは、複数の駐車領域を含む駐車場内において案内対象車両を案内する駐車領域案内システムであって、前記案内対象車両、及び前記案内対象車両以外の非案内対象車両を含む、前記駐車場内を移動する全ての車両の現在位置を検出する車両位置検出部と、前記複数の駐車領域各々の駐車状態を検知する駐車領域センサと、前記案内対象車両の駐車領域を選択し、前記案内対象車両の現在位置から前記選択した駐車領域までの経路を生成する経路生成部と、前記経路生成部が経路を表す情報を出力する出力部と、を備え、前記経路生成部は、前記駐車場内の通路を走行中の前記非案内対象車両の現在位置から導出される、前記非案内対象車両が所定時間内に到達可能な前記駐車場内の到達通路と、前記車両位置検出部が検出した前記案内対象車両の現在位置と、に基づいて、前記駐車領域センサが空車状態を検知した空き駐車領域のうち、前記非案内対象車両が前記非案内対象車両の現在位置から前記所定時間内では到達できない空き駐車領域である駐車領域候補から前記案内対象車両の駐車領域を選択する。
【０００７】
本開示の第２の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様の駐車領域案内システムにおいて、前記経路生成部は、前記駐車領域センサが空車状態を検知した空き駐車領域のうち、前記非案内対象車両が前記非案内対象車両の現在位置から前記所定時間内では到達できない空き駐車領域であって、かつ、前記案内対象車両の現在位置から、前記非案内対象車両が前記所定時間内に到達可能な前記駐車場内の到達通路を走行せずに到達可能な空き駐車領域を選択する。
【０００８】
本開示の第３の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様または第２の態様の駐車領域案内システムにおいて、前記案内対象車両が複数の場合、前記経路生成部は、前記案内対象車両の駐車領域を選択し、前記選択した駐車領域までの経路を生成することを、前記複数の案内対象車両の各々について順に行う際に、出庫中の状態である前記案内対象車両について、出庫のための経路を生成し、入庫中の状態である前記案内対象車両について、複数の前記案内対象車両のうち、前記経路を生成済みの前記案内対象車両に対する生成済みの経路と、出庫中の状態である前記案内対象車両の出庫のための経路と、複数の前記案内対象車両のうち、未だ前記経路を生成していない前記案内対象車両の現在位置と、にさらに基づいて駐車領域を選択し、前記選択した駐車領域までの経路を生成する。
【０００９】
本開示の第４の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか１態様の駐車領域案内システムにおいて、  前記経路生成部は、前記案内対象車両よりも先行し、かつ、走行中の状態である前記非案内対象車両の現在位置から導出される前記到達通路を通らずに、前記案内対象車両の現在位置から到達可能な駐車領域であって、かつ前記案内対象車両に後続する最も近い位置を走行中の状態である車両の現在位置からの距離が閾値以上の駐車領域を、前記案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する。
【００１０】
本開示の第５の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか１態様の駐車領域案内システムにおいて、前記経路生成部は、前記案内対象車両よりも先行する前記非案内対象車両、または前記案内対象車両に後続する前記非案内対象車両が駐車領域に駐車するための駐車動作を開始した場合、前記案内対象車両の現在位置から最も近い駐車領域を、前記案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する。
【００１１】
本開示の第６の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか１態様の駐車領域案内システムにおいて、前記経路生成部は、前記案内対象車両が通過予定の駐車領域に駐車中の前記非案内対象車両、または前記案内対象車両が通過した駐車領域に駐車中の非案内対象車両が、駐車領域から発進するための発進動作を開始した場合、前記案内対象車両の現在位置から最も近い駐車領域を、前記案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する。
【００１２】
本開示の第７の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか１態様の駐車領域案内システムにおいて、前記経路生成部は、前記案内対象車両が複数の場合、予め定められた台数の案内対象車両が、先行する順に並んだ一群の案内対象車両について、一括して経路の生成を行い、前記一群の案内対象車両のうち、最後尾の案内対象車両について、前記一群の案内対象車両に後続する、走行中の状態である非案内対象車両の現在位置からの距離が第１閾値以上の駐車領域を、前記最後尾の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択し、前記一群の案内対象車両のうち、前記最後尾以外の案内対象車両について、前後の案内対象車両の各々との距離が第２閾値以上の駐車領域を、前記最後尾以外の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する。
【００１３】
本開示の第８の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか１態様の駐車領域案内システムにおいて、前記経路生成部は、前記案内対象車両が複数の場合、複数の案内対象車両の各々における駐車動作のタイミングが重なるように、前記複数の案内対象車両の各々の駐車領域を、前記駐車領域候補のうちから選択する。
【００１４】
本開示の第９の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか１態様の駐車領域案内システムにおいて、前記経路生成部は、前記非案内対象車両が前記案内対象車両に対向して走行中の非案内対象車両の前記到達通路を通らずに到達可能であり、かつ前記案内対象車両よりも後続、かつ前記案内対象車両に最も近い位置を走行中の状態である非案内対象車両の現在位置からの距離が閾値以上の駐車領域を、前記案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する。
【００１５】
本開示の第１０の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか１態様の駐車領域案内システムにおいて、前記経路生成部は、前記案内対象車両が複数の場合、予め定められた台数の案内対象車両が、先行する順に並んだ一群の案内対象車両について、一括して経路の生成を行い、前記一群の案内対象車両のうちの先頭の案内対象車両に対向して走行中の非案内対象車両の前記到達通路を通らずに到達可能であり、かつ前記一群の案内対象車両よりも後続、かつ前記一群の案内対象車両に最も近い位置を走行中の状態である非案内対象車両の現在位置からの距離が第１閾値以上の駐車領域を前記駐車領域候補とし、前記一群の案内対象車両のうち、先頭の案内対象車両について、現在位置に最も近い駐車領域を、前記先頭の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補から選択し、前記一群の案内対象車両のうち、前記先頭以外の案内対象車両について、前後の案内対象車両の各々との距離が第２閾値以上の駐車領域を、前記先頭以外の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する。
【００１６】
本開示の第１１の態様の駐車領域案内システムは、第１の態様から第３の態様のいずれか１態様の駐車領域案内システムにおいて、前記経路生成部は、前記案内対象車両が複数の場合、予め定められた台数の案内対象車両が、先行する順に並んだ一群の案内対象車両について、一括して経路の生成を行い、前記一群の案内対象車両のうちの先頭の案内対象車両に対向して走行中の非案内対象車両の前記到達通路を通らずに到達可能であり、かつ前記一群の案内対象車両よりも後続、かつ前記一群の案内対象車両に最も近い位置を走行中の状態である非案内対象車両の現在位置からの距離が第１閾値以上の駐車領域を前記駐車領域候補とし、前記一群の案内対象車両のうち、最後尾の案内対象車両について、現在位置に最も近い駐車領域を、前記最後尾の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補から選択し、前記一群の案内対象車両のうち、前記最後尾以外の案内対象車両について、前後の案内対象車両の各々との距離が第２閾値以上の駐車領域を、前記最後尾以外の案内対象車両の駐車領域として前記駐車領域候補のうちから選択する。
【００１７】
また、上記目的を達成するために本開示の第１２の態様のプログラムは、コンピュータを、第１の態様から第１１の態様のいずれか１態様に記載の駐車領域案内システムの経路生成部として機能させるためのものである。
【発明の効果】
【００１８】
本開示によれば、駐車場全体において、通路上の車両の流れを向上することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態の駐車領域案内システムを適用する駐車場の一例を示す図である。
【図２】第１実施形態の駐車領域案内システムの全体構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態の経路生成部の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態の駐車場サーバのハードウエア構成の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態の駐車領域案内システムによる駐車領域の案内の一例を説明するための図である。
【図６】第１実施形態の駐車場サーバにより実行される経路生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態の経路生成部の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態の駐車領域案内システムによる駐車領域の案内の一例を説明するための図である。
【図９】第２実施形態の駐車場サーバにより実行される経路生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態の駐車領域案内システムによる駐車領域の案内の一例を説明するための図である。
【図１１】第３実施形態の駐車領域案内システムによる駐車領域の案内の一例を説明するための図である。
【図１２】第３実施形態の経路生成部の構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】第３実施形態の駐車領域案内システムによる駐車領域の案内の一例を説明するための図である。
【図１４】第３実施形態の駐車場サーバにより実行される経路生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第４実施形態の経路生成部の構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】第４実施形態の駐車領域案内システムによる駐車領域の案内の一例を説明するための図である。
【図１７】実施形態の駐車領域案内システムによる駐車領域の案内の変形例を説明するための図である。
【図１８】実施形態の駐車領域案内システムによる駐車領域の案内の変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００２１】
［第１実施形態］
まず、本実施形態の駐車領域案内システム１の全体構成について説明する。
図１は、本実施形態の駐車領域案内システム１を適用する駐車場１００の一例を示す図である。図１に示した駐車場１００には入庫口１０１Ａ及び出庫口１０１Ｂが設けられており、また、駐車場１００内には、駐車領域Ｐ（Ｐ１〜Ｐ１２）、及び通路１０２が設けられている。駐車領域Ｐ１〜Ｐ１２の各々は、車両（案内対象車両Ｖ及び非案内対象車両Ｃ）を駐車する領域である。本実施形態では、駐車領域Ｐ１〜Ｐ１２の個々を区別せずに総称する場合は、駐車領域Ｐという。また、本実施形態の駐車場１００内の通路１０２は一方通行であり、進行方向を表す矢印で示した通路１０２Ａ〜１０２Ｄを含む。また、案内対象車両Ｖ及び非案内対象車両Ｃを区別せずに総称する場合、単に「車両」ということがある。
【００２２】
図２は、本実施形態の駐車領域案内システム１の全体構成の一例を示すブロック図である。本実施形態の駐車領域案内システム１は、図１に示した駐車場１００に入庫口１０１Ａから入庫した案内対象車両Ｖ（Ｖ１）を、駐車領域Ｐに案内する駐車領域案内システムである。なお、本実施形態の駐車領域案内システム１は、案内対象車両Ｖに対して、入庫口１０１Ａから入庫してから駐車領域Ｐまでの経路、及び駐車領域Ｐから出庫口１０１Ｂより出庫するまでの経路の案内を行う。一方、駐車領域案内システム１は、案内対象車両Ｖ以外の車両である非案内対象車両Ｃ（Ｃ１〜Ｃ６）に対しては、経路の案内を行わない。
【００２３】
図２に示すように、駐車領域案内システム１は、車両位置検出部１０（１０１〜１０３）、駐車領域センサ１２（１２１〜１２１２）、駐車場サーバ１４、及び車載装置１６を備える。
【００２４】
車両位置検出部１０は、駐車場１００内を移動（走行）する車両の現在位置を検出する機能を有する。図１に示すように本実施形態の車両位置検出部１０は、駐車場１００内の通路１０２の動画像を撮像するカメラである。車両位置検出部１０と駐車場サーバ１４とは、無線または有線により接続されており、車両位置検出部１０により撮像された動画像を表す画像データは、駐車場サーバ１４に送信される。
【００２５】
駐車領域センサ１２は、駐車領域Ｐに駐車された車両の有無を検出するセンサである。図１に示すように本実施形態の駐車領域センサ１２（１２１〜１２１２）は、駐車領域Ｐ１〜Ｐ１２の各々に設けられている。一例として本実施形態の駐車領域センサ１２には、超音波を用いて各駐車領域Ｐの車両の有無を検出するセンサを用いている。駐車領域センサ１２と駐車場サーバ１４とは、無線または有線により接続されており、駐車領域センサ１２により検出された駐車領域Ｐの車両の有無を表す、駐車領域の駐車状態情報４８は、駐車場サーバ１４に送信される。
【００２６】
一方、図２に示すように本実施形態の駐車場サーバ１４は、車両現在位置特定部２０、車両状態特定部２２、経路生成部２４、出力部２６、通信部２８、及び駐車場情報保存部３０を備える。
【００２７】
車両現在位置特定部２０には、車両位置検出部１０から受信した画像データが入力される。なお、一例として本実施形態の駐車場サーバ１４は、特定の信号を案内対象車両Ｖと送受信することにより、入庫口１０１Ａから入庫した車両が、案内対象車両Ｖであるか否かを特定する。車両現在位置特定部２０は、画像データが表す動画像から、案内対象車両Ｖの現在位置を検出し、検出した現在位置を表す案内対象車両の現在位置情報４０を出力する。また、車両現在位置特定部２０は、画像データが表す動画像から、非案内対象車両Ｃの現在位置を検出し、検出した現在位置を表す非案内対象車両の現在位置情報４２を出力する。
【００２８】
車両状態特定部２２は、車両位置検出部１０から受信した画像データに基づいて、案内対象車両Ｖ及び非案内対象車両Ｃの車両の状態を検出する。なお、本実施形態では、車両の状態として、「入庫中」、「駐車中」、及び「出庫中」の３つの状態がある。車両が「入庫中」の状態とは、入庫口１０１Ａから車両が入庫してから、駐車領域Ｐに移動して、駐車領域Ｐ内で静止してから、所定の時間に達するまでの状態のことをいう。また、車両が「駐車中」の状態とは、「入庫中」の状態の後、駐車領域Ｐで車両が静止（停止）している状態のことをいう。また、車両が「出庫中」の状態とは、駐車領域Ｐから出庫口１０１Ｂまで車両が移動している状態のことをいう。一例として本実施形態の車両状態特定部２２は、車両の現在位置を追跡することで、車両の状態を特定する。なお、本実施形態では、「入庫中」の状態及び「出庫中」の状態、換言すると「駐車中」以外の状態を「走行中」という。
【００２９】
車両状態特定部２２は、案内対象車両Ｖの状態を特定し、特定した状態を表す案内対象車両の車両状態情報４４を出力する。また、車両状態特定部２２は、非案内対象車両Ｃの状態を特定し、特定した状態を表す非案内対象車両の車両状態情報４６を出力する。
【００３０】
経路生成部２４には、案内対象車両の現在位置情報４０、非案内対象車両の現在位置情報４２、案内対象車両の車両状態情報４４、非案内対象車両の車両状態情報４６、及び駐車領域の駐車状態情報４８が入力される。また、経路生成部２４には、駐車場情報保存部３０から駐車場情報５０が入力される。駐車場情報５０は、駐車場１００の各駐車領域Ｐと、各駐車領域Ｐに到達するまでの通路１０２との関係を表す情報、換言すると、各駐車領域Ｐに到達するための経路を表す情報である。一例として本実施形態では、駐車場情報５０は、駐車場サーバ１４に備えられた駐車場情報保存部３０に保存されている。
【００３１】
なお、経路生成部２４が駐車場情報５０によって、経路を生成する技術は、例えば、参考文献１に記載された技術を適用することができる。
［参考文献１］「平成２８年度  スマートモビリティシステム研究開発・実証事業：自動バレーパーキングの実証及び高度な自動走行システムの実現に必要な研究開発成果報告書」経済産業省;2017.08.23
【００３２】
経路生成部２４は、入力された各情報に基づいて、案内対象車両Ｖが駐車するための駐車領域Ｐを選択し、選択した駐車領域Ｐまでの経路を生成して、生成した経路を表す経路情報５１を出力部２６に出力する。また、経路生成部２４は、入力された各情報に基づいて、案内対象車両Ｖが駐車している駐車領域Ｐから出庫口１０１Ｂまでの経路を生成して、生成した経路を表す経路情報５１を出力部２６に出力する。
【００３３】
図３に示すように、本実施形態の経路生成部２４は、空き駐車領域特定部６０、非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２、案内対象車両駐車領域候補特定部６４、案内対象車両駐車領域選択部６６、及び駐車経路生成部６８を備える。
【００３４】
空き駐車領域特定部６０は、駐車領域の駐車状態情報４８に基づいて、駐車領域Ｐ１〜Ｐ１２のうち、車両が駐車していない空き駐車領域Ｐを特定し、特定結果を、非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２及び案内対象車両駐車領域候補特定部６４へ出力する。
【００３５】
非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、空き駐車領域特定部６０の特定結果、非案内対象車両の現在位置情報４２、非案内対象車両の車両状態情報４６、及び駐車場情報５０に基づいて、非案内対象車両Ｃの駐車領域Ｐの候補、及び候補となる駐車領域Ｐへ到達するための通路１０２の候補を特定し、特定結果を案内対象車両駐車領域候補特定部６４に出力する。一例として本実施形態の非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、非案内対象車両の現在位置情報４２に基づき、非案内対象車両の現在位置から、所定時間内に到達可能な空き駐車領域Ｐを、非案内対象車両Ｃの駐車領域Ｐの候補として特定する。そして、非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、特定した駐車領域Ｐの候補について、駐車場情報５０に基づいて、到達通路を特定する。
【００３６】
案内対象車両駐車領域候補特定部６４は、空き駐車領域特定部６０の特定結果、非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２の特定結果、案内対象車両の現在位置情報４０、及び案内対象車両の車両状態情報４４に基づいて、案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐの候補を特定し、特定結果を案内対象車両駐車領域選択部６６に出力する。一例として本実施形態の案内対象車両駐車領域候補特定部６４は、空き駐車領域特定部６０が特定した空き駐車領域Ｐのうち、案内対象車両Ｖの現在位置よりも先行している、非案内対象車両Ｃについて非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２が駐車領域候補として特定した駐車領域Ｐを除いた駐車領域Ｐを、案内対象車両Ｖの駐車領域候補として特定する。
【００３７】
案内対象車両駐車領域選択部６６は、案内対象車両駐車領域候補特定部６４の特定結果に基づいて、案内対象車両Ｖを駐車する駐車領域Ｐを選択し、選択結果を駐車経路生成部６８に出力する。また、本実施形態の案内対象車両駐車領域選択部６６は、非案内対象車両の現在位置情報４２及び非案内対象車両の車両状態情報４６も用いて案内対象車両Ｖを駐車する駐車領域Ｐを選択する。一例として本実施形態の案内対象車両駐車領域選択部６６は、案内対象車両駐車領域候補特定部６４が駐車領域候補として特定した駐車領域Ｐのうち、案内対象車両Ｖの後続に、出庫中または入庫中の車両がある場合、当該車両との距離が閾値以上の駐車領域Ｐを選択する。なお、この場合の閾値は、通路１０２を走行中の車両が駐車領域Ｐに駐車するための駐車動作を開始してから、駐車を完了するまでの時間、及び駐車中の車両が駐車領域Ｐから発進するための発進動作を開始してから発進が完了し、通路１０２に出るまでの時間等に基づいて定められる。
【００３８】
駐車経路生成部６８は、案内対象車両駐車領域選択部６６の選択結果、及び駐車場情報５０に基づいて、選択した駐車領域Ｐに案内対象車両Ｖを駐車するための経路を生成して、導出した経路を表す経路情報５１を出力する。また、本実施形態の駐車経路生成部６８は、駐車場情報５０に基づいて、案内対象車両Ｖが駐車した駐車領域Ｐから出庫口１０１Ｂまでの経路を生成して、生成した経路を表す経路情報５１を出力部２６に出力する。
【００３９】
出力部２６は、通信部２８を介して、無線通信により経路情報５１を車載装置１６に出力する。通信部２８は、通信回線を介して案内対象車両Ｖ等の外部装置と通信を行うためのインターフェースである。
【００４０】
図４は駐車場サーバ１４のハードウエア構成の一例を示す図である。図４に示すように、駐車場サーバ１４は、各種制御及び各種演算を行うコンピュータとして構成されている。即ち、駐車場サーバ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３８Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）３８Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）３８Ｃ、不揮発性記憶部３８Ｄ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）３８Ｅを備えている。ＣＰＵ３８Ａ、ＲＯＭ３８Ｂ、ＲＡＭ３８Ｃ、不揮発性記憶部３８Ｄ、及びＩ／Ｏ３８Ｅの各々は、バス３８Ｆを介して接続されている。また、Ｉ／Ｏ３８Ｅには、通信部２８及び駐車場情報保存部３０が接続されている。
【００４１】
本実施形態の駐車場サーバ１４では、ＲＯＭ３８Ｂには、後述する「経路生成処理」を実行するための経路生成処理プログラムを含むプログラムが記憶されている。ＣＰＵ３８Ａは、ＲＯＭ３８Ｂに記憶されたプログラムを読み出し、ＲＡＭ３８Ｃをワークエリアとして使用してプログラムを実行する。ＣＰＵ３８Ａが、ＲＯＭ３８Ｂに記憶されたプログラムを実行することにより、ＣＰＵ３８Ａが、車両現在位置特定部２０、車両状態特定部２２、経路生成部２４、及び出力部２６の各々として機能する。
【００４２】
一方、車載装置１６は、各案内対象車両Ｖに搭載されている。図２に示すように本実施形態の車載装置１６は、通信部７０及び制御部７２を備える。制御部７２は、通信部７０を介して車載装置１６から受信した経路情報５１により、自車両を制御する。一例として、本実施形態の案内対象車両Ｖは自動駐車機能を有しており、ドライバが操作することなく、制御部７２の制御により、駐車場１００の通路１０２を走行し、駐車領域Ｐに駐車することができる。
【００４３】
次に、本実施形態の駐車場サーバ１４の作用について詳細に説明する。なお、以下では、図５に示した駐車場１００に、入庫した案内対象車両Ｖの経路を駐車場サーバ１４が生成する場合を具体例として詳細に説明する。図５に示した駐車場１００では、駐車領域Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１１、及びＰ１２の各々に、非案内対象車両Ｃ２〜Ｃ５の各々が駐車中の状態となっている。また、通路１０２を案内対象車両Ｖ及び非案内対象車両Ｃ１が走行中の状態となっている。
【００４４】
本実施形態の駐車場サーバ１４では、ＣＰＵ３８ＡがＲＯＭ３８Ｂに記憶された経路生成処理プログラムを実行することによって、図６に示す経路生成処理が実行される。図６には、本実施形態の駐車場サーバ１４で実行される経路生成処理の流れの一例を表すフローチャートが示されている。なお、一例として本実施形態の駐車場サーバ１４では、入庫口１０１Ａに車両が入庫されたタイミング毎に、図６に一例を示した経路生成処理が実行される。
【００４５】
ステップＳ１００で車両現在位置特定部２０は、車両位置検出部１０から受信した撮像画像の画像データに基づいて、入庫した車両が案内対象車両Ｖであるか否かを判定する。入庫した車両が案内対象車両Ｖではない場合、換言すると入庫した車両が非案内対象車両Ｃの場合、ステップＳ１００の判定が否定判定となり、本経路生成処理を終了する。一方、入庫した車両が案内対象車両Ｖである場合、ステップＳ１００の判定が肯定判定となり、ステップＳ１０２へ移行する。
【００４６】
ステップＳ１０２で経路生成部２４の空き駐車領域特定部６０は、上述したように、空き駐車領域Ｐを特定する。図５に示した例では、空き駐車領域特定部６０は、駐車領域Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ６、Ｐ７〜Ｐ１０を空き駐車領域Ｐとして特定する。
【００４７】
次のステップＳ１０４では、通路１０２を走行中の非案内対象車両Ｃ１の現在位置、及び車両状態を特定する。本実施形態では上述したように、車両現在位置特定部２０が、非案内対象車両Ｃ１の現在位置を特定し、非案内対象車両の現在位置情報４２を出力する。また、車両状態特定部２２が、上述したように、非案内対象車両Ｃ１の車両状態を特定し、非案内対象車両の車両状態情報４６を出力する。図５に示した例では、車両現在位置特定部２０は、非案内対象車両Ｃ１の現在位置として、駐車領域Ｐ６の前の通路１０２上と特定する。また、車両状態特定部２２は、非案内対象車両Ｃ１の車両状態として、入庫中の状態であることを特定する。
【００４８】
次のステップＳ１０６で経路生成部２４の非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、上述したように、非案内対象車両Ｃ１の駐車領域候補、及び駐車領域候補への到達通路候補を特定する。図５に示した例では、非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、非案内対象車両Ｃ１の現在位置である駐車領域Ｐ６の前から到達可能な空き駐車領域Ｐとして、駐車領域Ｐ６〜Ｐ１０の５つの駐車領域Ｐを駐車領域候補として特定する。そして、非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、現在位置から駐車領域Ｐ６〜Ｐ１０各々への到達経路候補を特定する。
【００４９】
次のステップＳ１０８では、案内対象車両Ｖの現在位置、及び車両状態を特定する。本実施形態では上述したように、車両現在位置特定部２０が、案内対象車両Ｖの現在位置を特定し、案内対象車両の現在位置情報４０を出力する。また、車両状態特定部２２が、上述したように、案内対象車両Ｖの車両状態を特定し、案内対象車両の車両状態情報４４を出力する。図５に示した例では、車両現在位置特定部２０は、案内対象車両Ｖの現在位置として、入庫口１０１Ａの前の通路１０２上と特定する。また、車両状態特定部２２は、案内対象車両Ｖの車両状態として、入庫中の状態であることを特定する。
【００５０】
次のステップＳ１１０で経路生成部２４の案内対象車両駐車領域候補特定部６４は、上述したように、案内対象車両Ｖの駐車領域候補を特定する。図５に示した例では、案内対象車両駐車領域候補特定部６４は、空き駐車領域特定部６０が特定した空き駐車領域Ｐから、非案内対象車両Ｃ１の駐車領域候補である駐車領域Ｐ６〜Ｐ１０を除いた、駐車領域Ｐ１、Ｐ３、及びＰ４を駐車領域候補として特定する。
【００５１】
次のステップＳ１１２で経路生成部２４の案内対象車両駐車領域選択部６６は、上述したように、上記ステップＳ１１０で特定した駐車領域候補の中から、案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐを選択する。図５に示した例では、案内対象車両駐車領域選択部６６は、駐車領域Ｐの選択において、案内対象車両Ｖの後続に入庫中または出庫中の車両が存在しないため、後続の車両との距離は考慮しない。案内対象車両駐車領域選択部６６は、駐車領域候補である駐車領域Ｐ１、Ｐ３、及びＰ４のうち、入庫口１０１Ａからの距離を考慮して、駐車領域Ｐ３及び駐車領域Ｐ４のいずれかを選択する。案内対象車両駐車領域選択部６６は、駐車領域Ｐ３及び駐車領域Ｐ４のうち、予め定められた条件に基づいて、いずれか一方を選択する。予め定められた条件とは、例えば、入庫口１０１Ａから遠い方、案内対象車両Ｖの現在位置から離れた方等の条件が挙げられる。また例えば、駐車場１００における歩行者の出入り口や、駐車場１００が店舗に面している場合、当該店舗の入り口等に近い位置にある方等の条件が挙げられる。図５に示した例では、案内対象車両駐車領域選択部６６が、駐車領域Ｐ４を選択した場合を示している。
【００５２】
次のステップＳ１１４で駐車経路生成部６８は、上記ステップＳ１１２で選択された駐車領域Ｐへ案内対象車両Ｖを駐車するための駐車経路を生成する。図５に示した例では、駐車経路生成部６８は、駐車領域Ｐ４に案内対象車両Ｖを駐車するための経路１１０を導出し、導出した経路１１０を表す経路情報５１を出力する。
【００５３】
次のステップＳ１１６で出力部２６は、上述したように、通信部２８を介して経路情報５１を案内対象車両Ｖに出力する。
【００５４】
次のステップＳ１１８で経路生成部２４は、案内対象車両Ｖの駐車が完了したか否かを判定する。本実施形態の経路生成部２４は、案内対象車両Ｖの状態が駐車中の状態となった場合、駐車が完了したと判定する。換言すると、案内対象車両Ｖの状態が入庫中の状態である場合、ステップＳ１１８の判定が否定判定となり、ステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０２〜Ｓ１１８の処理を繰り返す。このように、本実施形態の駐車場サーバ１４では、案内対象車両Ｖが入庫口１０１Ａより入庫してから、駐車領域Ｐに駐車して駐車中の状態となるまで、ステップＳ１０２〜Ｓ１１８の処理を繰り返し行う。
【００５５】
一方、案内対象車両Ｖの状態が駐車中の状態となった場合、ステップＳ１１８の判定が肯定判定となり、本経路生成処理を終了する。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態の経路生成部２４により生成された案内対象車両Ｖの経路によれば、案内対象車両Ｖと、非案内対象車両Ｃとで、移動経路が交差することがない。また、案内対象車両Ｖの後続の非案内対象車両Ｃが到着するまでに、案内対象車両Ｖが駐車動作を完了することができるため、案内対象車両Ｖの後続の非案内対象車両Ｃは、案内対象車両Ｖが駐車動作を行っても、走行が妨げられない。換言すると、本実施形態によれば、先行する案内対象車両Ｖの駐車動作によって、後続の非案内対象車両Ｃが停車することがなく、非案内対象車両Ｃに待ち時間が生じない。従って、本実施形態によれば、案内対象車両Ｖ及び非案内対象車両Ｃの入庫時間を短縮することができる。
【００５７】
［第２実施形態］
以下、第２実施形態について詳細に説明する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態で説明した構成及び作用と同一の構成及び作用については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００５８】
本実施形態の駐車領域案内システム１全体の構成は、第１実施形態の駐車領域案内システム１の全体構成と同様であるため、説明を省略する。
【００５９】
本実施形態の駐車領域案内システム１は、駐車場サーバ１４の構成の一部及び作用が異なるため、本実施形態の駐車場サーバ１４の構成及び作用について説明する。
【００６０】
本実施形態の駐車場サーバ１４では、経路生成部２４が有する構成の一部が、第１実施形態の経路生成部２４（図３参照）と異なっている。図７に示すように、本実施形態の経路生成部２４は、第１実施形態の経路生成部２４が有していた空き駐車領域特定部６０に代わり、非案内対象車両の駐車/発進動作検出部６９を有している点が異なっている。
【００６１】
非案内対象車両の駐車/発進動作検出部６９は、非案内対象車両の現在位置情報４２及び非案内対象車両の車両状態情報４６に基づいて、案内対象車両Ｖを先行する非案内対象車両Ｃ、または後続の非案内対象車両Ｃが、駐車領域Ｐに駐車するための駐車動作を開始したか否かを検出する。また、非案内対象車両の駐車/発進動作検出部６９は、非案内対象車両の現在位置情報４２及び非案内対象車両の車両状態情報４６に基づいて、駐車領域Ｐに駐車中の非案内対象車両Ｃが、駐車領域Ｐから発進するための発進動作を開始したか否かを検出する。非案内対象車両の駐車/発進動作検出部６９の検出結果は、非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２及び案内対象車両駐車領域選択部６６に出力される。
【００６２】
なお、本実施形態の駐車領域案内システム１では、案内対象車両Ｖに対して、駐車領域Ｐに後退で入る、いわゆる「後退駐車」を行わせ、駐車領域Ｐから前進して発進する、いわゆる「前進発進」を行わせるよう車載装置１６の制御部７２により制御する。
【００６３】
一方、非案内対象車両Ｃは、駐車領域案内システム１の案内外であるため、非案内対象車両Ｃのドライバにより選択された、前進駐車または後退駐車が行われ、また、後退発進または前進発進が行われる。本実施形態の車両状態特定部２２は、案内対象車両Ｖ及び非案内対象車両Ｃが駐車動作及び発進動作のいずれかを開始したか否かについての状態を特定すると共に、後退駐車及び前進駐車のいずれであるか、前進発進及び後退発進のいずれであるかについても特定することができる。
【００６４】
本実施形態の非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、非案内対象車両の駐車/発進動作検出部６９の検出結果、非案内対象車両の現在位置情報４２、非案内対象車両の車両状態情報４６、及び駐車領域の駐車状態情報４８に基づいて、非案内対象車両Ｃの駐車領域Ｐの候補、及び候補となる駐車領域Ｐへ到達するための通路１０２の候補を特定し、特定結果を案内対象車両駐車領域候補特定部６４に出力する。
【００６５】
また、本実施形態の案内対象車両駐車領域選択部６６は、案内対象車両駐車領域候補特定部６４の特定結果、及び非案内対象車両の駐車/発進動作検出部６９の検出結果に基づいて、案内対象車両Ｖを駐車する駐車領域Ｐを選択し、選択結果を駐車経路生成部６８に出力する。
【００６６】
次に、本実施形態の駐車場サーバ１４の作用について詳細に説明する。なお、以下では、図８に示した駐車場１００に、入庫した案内対象車両Ｖの経路を駐車場サーバ１４が生成する場合を具体例として詳細に説明する。図８に示した駐車場１００では、駐車領域Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１１、及びＰ１２の各々に、非案内対象車両Ｃ１、Ｃ２、Ｃ４、及びＣ５の各々が駐車中の状態となっている。また、案内対象車両Ｖ及び非案内対象車両Ｃ３が入庫中の状態となっている。なお、非案内対象車両Ｃ３は、駐車領域Ｐ６に後退駐車で駐車動作を開始した状態となっている。
【００６７】
図９には、本実施形態の駐車場サーバ１４で実行される経路生成処理の流れの一例を表すフローチャートが示されている。本実施形態の駐車場サーバ１４で実行される経路生成処理は、第１実施形態の駐車場サーバ１４で実行される経路生成処理（図６参照）と同様の処理を含むため、同様の処理については詳細な説明を省略する。
【００６８】
図９に示すように、本実施形態の経路生成処理は、ステップＳ１０２の処理を含まず、また、ステップＳ１０４とステップＳ１０６との間にステップＳ１０５の処理を含む点で、第１実施形態の経路生成処理と異なっている。
【００６９】
ステップＳ１０４で上述したように、車両現在位置特定部２０及び車両状態特定部２２により、入庫中の非案内対象車両Ｃ３の現在位置、及び車両状態を特定する。
【００７０】
次のステップＳ１０５で経路生成部２４の非案内対象車両の駐車/発進動作検出部６９は、上述したように、案内対象車両Ｖよりも先行する非案内対象車両Ｃ、または後続の非案内対象車両Ｃが駐車動作を開始したか否か検出する。図８に示した例では、非案内対象車両の駐車/発進動作検出部６９は、非案内対象車両Ｃ３が駐車領域Ｐ８に駐車するための、駐車動作を開始したことを検出する。
【００７１】
次のステップＳ１０６で非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、上述したように、非案内対象車両の現在位置情報４２及び案内対象車両の車両状態情報４４に基づいて、入庫中の非案内対象車両Ｃの駐車領域候補と、入庫中または出庫中の非案内対象車両Ｃの到達通路候補を特定する。図８に示した例では、非案内対象車両Ｃ３が駐車動作中のため、非案内対象車両Ｃ３の駐車領域候補として、駐車領域Ｐ８が特定される。また、駐車領域Ｐ８への到達通路として、後退駐車に要する通路１０２である、駐車領域Ｐ８及びＰ９の前の通路１０２が特定される。
【００７２】
次のステップＳ１０８で上述したように、車両現在位置特定部２０及び車両状態特定部２２により、入庫中の案内対象車両Ｖの現在位置、及び車両状態を特定する。
【００７３】
次のステップＳ１１０で経路生成部２４の案内対象車両駐車領域候補特定部６４は、上述したように、案内対象車両Ｖの駐車領域候補を特定する。図８に示した例では、案内対象車両駐車領域候補特定部６４は、案内対象車両Ｖの現在位置である駐車領域Ｐ５の前の通路１０２から、非案内対象車両Ｃ３の到達通路である駐車領域Ｐ８及びＰ９の前の通路１０２を通らないですむ、駐車領域Ｐ８までの間の通路１０２により到達可能な、駐車領域Ｐ６及びＰ７を案内対象車両Ｖの駐車領域候補として特定する。
【００７４】
次のステップＳ１１２で経路生成部２４の案内対象車両駐車領域選択部６６は、上述したように、上記ステップＳ１１０で特定した駐車領域候補の中から、案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐを選択する。図８に示した例では、非案内対象車両Ｃ３が駐車動作を開始したため、駐車領域候補である駐車領域Ｐ６及びＰ７のうち、案内対象車両Ｖの現在位置に最も近い駐車領域Ｐ６を選択する。
【００７５】
従って図６に示した場合では、次のステップＳ１１４では、駐車経路生成部６８は、案内対象車両Ｖの現在位置から駐車領域Ｐ６までの経路を生成する。より具体的には、駐車経路生成部６８は、案内対象車両Ｖの現在位置から駐車領域Ｐ６に駐車が完了するまでの経路１１０を表す経路情報５１を生成して出力する。
【００７６】
さらに、ステップＳ１１６の処理で出力部２６が、通信部２８を介して経路情報５１を案内対象車両Ｖに出力する。
【００７７】
以上説明したように、本実施形態の経路生成部２４により生成された案内対象車両Ｖの経路によれば、案内対象車両Ｖは、先行する、または後続の非案内対象車両Ｃの駐車動作に同期して案内対象車両Ｖの現在位置に最も近い空き駐車領域Ｐに駐車する。従って、先行する、または後続の非案内対象車両Ｃの駐車動作と、案内対象車両Ｖとが非同期で駐車動作を行う場合に比べて、これらの車両よりも後続の車両の走行が、駐車動作により妨げられるのを抑制することができる。従って、駐車場１００全体として、車両の入庫時間を短縮することができる。
【００７８】
なお、上記図８に示した具体例では、案内対象車両Ｖの先行の非案内対象車両Ｃ３が後退駐車する場合について説明したが、案内対象車両Ｖよりも後続の非案内対象車両Ｃが駐車動作を開始する場合、及び前進駐車する場合であっても、通路を単に走行する場合に比べて駐車動作により通路を塞ぐ時間が長くなる場合に対し、同様の作用及び効果が得られる。
【００７９】
また、駐車動作の開始に代えて、発進動作の開始の場合であっても、通路を単に走行する場合に比べて発進動作により通路を塞ぐ時間が長くなる場合に対し、同様の作用及び効果が得られる。図１０には、非案内対象車両Ｃの発進動作の開始に同期して生成される案内対象車両Ｖの経路１１０の具体例を示す。図１０に示した例では、案内対象車両Ｖの後続の非案内対象車両Ｃ２が後退発進動作を開始したのに同期して、案内対象車両Ｖが駐車動作を行うための経路１１０が経路生成部２４によって生成された状態を示している。経路生成部２４によれば、非案内対象車両Ｃ２の駐車領域候補であるＰ３を除き、及び非案内対象車両Ｃ２の到達通路である駐車領域Ｐ２及びＰ３の前を通らず、案内対象車両Ｖの現在位置に最も近い空き駐車領域Ｐである駐車領域Ｐ６に駐車するための経路１１０が生成される。
【００８０】
従って、上述したように、図１０に示した場合においても、駐車場１００全体として、車両の入庫時間を短縮することができる。
【００８１】
［第３実施形態］
以下、第３実施形態について詳細に説明する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態で説明した構成及び作用と同一の構成及び作用については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００８２】
本実施形態の駐車領域案内システム１全体の構成は、第１実施形態の駐車領域案内システム１の全体構成と同様であるため、説明を省略する。
【００８３】
本実施形態の駐車領域案内システム１は、駐車場サーバ１４の構成の一部及び作用が異なるため、本実施形態の駐車場サーバ１４の構成及び作用について説明する。
【００８４】
上記各実施形態では、１台づつ案内対象車両Ｖに対して駐車領域Ｐへの経路を生成して案内する形態について説明した。これに対して本実施形態では、予め定められた複数台の案内対象車両Ｖを一群の案内対象車両Ｖとして、一括して経路の生成を生成して案内する形態について説明する。例えば、図１１に示した例では、駐車場サーバ１４は、駐車場１００に入庫中の２台の案内対象車両Ｖ１及びＶ２を一群の案内対象車両Ｖとして扱う。
【００８５】
一例として本実施形態の駐車場サーバ１４は、駐車場１００に入庫中の案内対象車両Ｖの車両が一群の案内対象車両Ｖを構成する所定数に満たない場合、上記各実施形態と同様の経路生成処理を行い、入庫中の案内対象車両Ｖの車両が一群の案内対象車両Ｖを構成する所定数に達した場合に、一群の案内対象車両Ｖに対する、以下に説明する本実施形態の経路生成処理を実行する。
【００８６】
また、一群の案内対象車両Ｖは、案内対象車両Ｖ同士の間に非案内対象車両Ｃが存在しない状態で同期して通路１０２を走行することが好ましい。そのため、一例として本実施形態の駐車場サーバ１４は、入庫中の案内対象車両Ｖが所定数に達していても、案内対象車両Ｖの間に走行中の非案内対象車両Ｃが存在する場合、一群の案内対象車両Ｖとして扱わない。また、駐車場サーバ１４は、一群の案内対象車両Ｖとして扱った後、案内対象車両Ｖの間に非案内対象車両Ｃが存在する状態になった場合、一群の案内対象車両Ｖとしての扱いをやめ、上記各実施形態と同様の経路生成処理を行うようにする。また、一群の案内対象車両Ｖとの扱いをやめた後、案内対象車両Ｖ同士の間に存在していた非案内対象車両Ｃが駐車領域Ｐに駐車する等して存在しない状態となった場合、再び一群の案内対象車両Ｖとして扱うこととする。
【００８７】
以下、駐車場サーバ１４が、一群の案内対象車両Ｖに対して行う場合の経路生成部２４の構成、及び経路生成処理について説明する。
【００８８】
図１２に示すように、本実施形態の経路生成部２４は、上記空き駐車領域特定部６０と、非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２と、最後尾の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８４と、最後尾以外の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８６とを備える。
【００８９】
本実施形態において、車両現在位置特定部２０及び車両状態特定部２２の各々は、さらに、一群の案内対象車両Ｖの最後尾の案内対象車両Ｖの現在位置を表す現在位置情報、及び車両状態情報を特定する。これらの情報は、一群の最後尾の案内対象車両の現在位置情報及び車両状態情報８０として、最後尾の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８４に入力される。
【００９０】
また、車両現在位置特定部２０及び車両状態特定部２２の各々は、さらに、一群の案内対象車両Ｖの最後尾以外の案内対象車両Ｖの現在位置を表す現在位置情報、及び車両状態情報を特定する。これらの情報は、一群の最後尾以外の案内対象車両の現在位置及び車両状態情報８２として、最後尾以外の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８６に入力される。
【００９１】
また、車両現在位置特定部２０及び車両状態特定部２２の各々は、さらに、一群以外の案内対象車両Ｖの現在位置を表す現在位置情報、及び車両状態情報を特定する。これらの情報は、一群以外の案内対象車両の現在位置情報及び車両状態情報８１として、最後尾の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８４及び最後尾以外の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８６に入力される。
【００９２】
本実施形態の経路生成部２４の作用について図１３及び図１４を参照して詳細に説明する。以下では、図１３に示した駐車場１００に、案内対象車両Ｖ１及びＶ２を一群の案内対象車両Ｖとした場合の経路を経路生成部２４が生成する場合を具体例として詳細に説明する。図１３に示した駐車場１００では、駐車領域Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１１、及びＰ１２の各々に、非案内対象車両Ｃ１、Ｃ２、Ｃ４、及びＣ５の各々が駐車中の状態となっている。また、案内対象車両Ｖ１及びＶ２と、非案内対象車両Ｃ３とが入庫中の状態となっている。なお、図１３に示した例では、出庫中の案内対象車両Ｖが存在しないが、出庫中の案内対象車両Ｖが存在している場合、その経路は確定済みとして扱う。
【００９３】
図１４には、本実施形態の経路生成部２４で実行される経路生成処理の流れの一例を表すフローチャートが示されている。
【００９４】
図１４のステップＳ２００で空き駐車領域特定部６０は、第１実施形態の経路生成処理（図６参照）のステップＳ１０２と同様に、空き駐車領域Ｐを特定する。図１３に示した例では、空き駐車領域特定部６０は、駐車領域Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ６〜Ｐ１０を空き駐車領域Ｐとして特定する。
【００９５】
次のステップＳ２０２で非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、第１実施形態の経路生成処理（図６参照）のステップＳ１０６と同様に、非案内対象車両Ｃの駐車領域候補／到達通路候補を特定する。図１３に示した例では、非案内対象車両駐車領域候補／到達通路候補特定部６２は、駐車領域Ｐ９及びＰ１０を非案内対象車両Ｃ３の駐車領域候補として特定する。
【００９６】
次のステップＳ２０４で最後尾の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８４は、一群の案内対象車両Ｖのうち、最後尾の案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐを選択する。具体的には、最後尾の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８４は、上記ステップＳ２０２の特定結果、一群の最後尾の案内対象車両の現在位置情報及び車両状態情報８０、及び一群の最後尾以外の案内対象車両の現在位置及び車両状態情報８２から、最後尾の案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐを選択する。本処理は、第１実施形態の経路生成部２４における経路生成において、入庫中の案内対象車両Ｖを、本実施形態の一群の案内対象車両Ｖに置き換えるものである。また、一群の案内対象車両Ｖ以外の案内対象車両Ｖについて、駐車領域Ｐ及び駐車経路が確定済みの入庫中の案内対象車両Ｖに対して選択済みの空き駐車領域Ｐ、及びその経路情報５１と、経路が確定済みの出庫中の案内対象車両Ｖの経路情報５１を利用する。図１３に示した例では、一群の最後尾である案内対象車両Ｖ２には、後続の非案内対象車両Ｃが存在しない。そのため、最後尾の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８４は、第１実施形態において図５に具体例として示した場合の案内対象車両Ｖと同様に、駐車領域Ｐとして、駐車領域Ｐ４を選択する。
【００９７】
次のステップＳ２０６で最後尾の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８４は、上記ステップＳ２０４で選択された駐車領域Ｐへ案内対象車両Ｖを駐車するための駐車経路を生成する。図１３に示した例では、最後尾の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８４は、駐車領域Ｐ４に案内対象車両Ｖ２を駐車するための経路１１０Ｖ２を導出し、導出した経路１１０Ｖ２を表す経路情報５１を生成する。
【００９８】
次のステップＳ２０８で最後尾以外の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８６は、一群の案内対象車両Ｖのうち、最後尾以外の案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐを選択する。具体的には、上記ステップＳ２０２の特定結果、一群の最後尾以外の案内対象車両の現在位置及び車両状態情報８２、及び最後尾の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８４から、最後尾以外の案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐを選択する。図１３に示した例では、最後尾以外の案内対象車両Ｖ、換言すると最後尾の案内対象車両Ｖ２に先行する案内対象車両Ｖ１に対して、案内対象車両Ｖ２の駐車領域Ｐ４より、前方の空き駐車領域Ｐ６〜Ｐ８のうちのいずれか１つが選択される。一例として最後尾以外の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８６は、空き駐車領域Ｐ７を選択する。
【００９９】
次のステップＳ２１０で最後尾以外の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８６は、上記ステップＳ２０８で選択された駐車領域Ｐへ案内対象車両Ｖを駐車するための駐車経路を生成する。図１３に示した例では、最後尾以外の案内対象車両駐車領域選択・経路生成部８６は、駐車領域Ｐ７に案内対象車両Ｖ１を駐車するための経路１１０Ｖ１を導出し、導出した経路１１０Ｖ１を表す経路情報５１を生成する。
【０１００】
次のステップＳ２１２で出力部２６により、上記ステップＳ２０６及びステップＳ２１０で生成された経路情報５１を各案内対象車両Ｖに出力する。図１３に示した例では、経路１１０Ｖ２を表す経路情報５１が、案内対象車両Ｖ２に出力される。また、経路１１０Ｖ１を表す経路情報５１が、案内対象車両Ｖ１に出力される。これにより、案内対象車両Ｖ１及びＶ２の各々は、経路情報５１に基づいて、経路１１０Ｖ１及び１１０Ｖ２の各々を走行し、駐車領域Ｐ７及びＰ４の各々に駐車する。
【０１０１】
次のステップＳ２１４で経路生成部２４は、一群の案内対象車両Ｖの全てについて駐車が完了したか否かを判定する。一群の案内対象車両Ｖの全ての状態が入庫中の状態である場合、ステップＳ２１４の判定が否定判定となり、ステップＳ２００に戻り、ステップＳ２００〜Ｓ２１４の処理を繰り返す。
【０１０２】
一方、一群の案内対象車両Ｖの全ての状態が駐車中の状態となった場合、ステップＳ２１４の判定が肯定判定となり、本経路生成処理を終了する。
【０１０３】
以上説明したように、本実施形態の経路生成部２４は、一群の案内対象車両Ｖの経路について一括して生成することにより、ある案内対象車両Ｖの移動経路と、他の案内対象車両Ｖの移動経路とは互いに交差することがない。また、一群の案内対象車両Ｖの全てが駐車動作を行う場合でも、後続の非案内対象車両Ｃの走行が、駐車動作により妨げられるのを抑制することができる。従って、駐車場１００全体として、車両の入庫時間を短縮することができる。
【０１０４】
［第４実施形態］
以下、第４実施形態について詳細に説明する。なお、本実施形態では、上記第１実施形態で説明した構成及び作用と同一の構成及び作用については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【０１０５】
本実施形態の駐車領域案内システム１全体の構成は、第１実施形態の駐車領域案内システム１の全体構成と同様であるため、説明を省略する。
【０１０６】
本実施形態の駐車領域案内システム１は、駐車場サーバ１４の構成の一部及び作用が異なるため、本実施形態の駐車場サーバ１４の構成及び作用について説明する。
【０１０７】
上記第３実施形態では、経路生成部２４が、一群の案内対象車両Ｖに対して一括して経路を生成することにより、一群の案内対象車両Ｖのある案内対象車両Ｖの移動経路と、他の案内対象車両Ｖの移動経路とは互いに交差しない形態について説明したが、本実施形態の経路生成部２４は、一群の案内対象車両Ｖに限定されず、複数の案内対象車両Ｖの駐車動作を同期させる形態について説明する。
【０１０８】
図１５に示すように、本実施形態の経路生成部２４は、第１の実施形態の経路生成部２４（図３参照）と同様の構成を含む。本実施形態の経路生成部２４は、案内対象車両駐車領域候補特定部６４に代えて、各案内対象車両駐車領域候補特定部６５を備え、案内対象車両駐車領域選択部６６に代えて、各案内対象車両駐車領域選択部６７を備えている点が異なっている。
【０１０９】
各案内対象車両駐車領域候補特定部６５は、複数の案内対象車両Ｖの各々に対する駐車領域候補を特定する。第１実施形態の案内対象車両駐車領域候補特定部６４では、１台の案内対象車両Ｖについて駐車領域候補を特定していた点が異なるが、その特定方法は第１実施形態と同様である。なお、本実施形態では、車両現在位置特定部２０からは、各案内対象車両の現在位置情報４１として、複数の案内対象車両の現在位置情報４０をまとめた情報が出力される。また、車両状態特定部２２からは、各案内対象車両の車両状態情報４５として、複数の案内対象車両の車両状態情報４４をまとめた情報が出力される。各案内対象車両駐車領域候補特定部６５は、各案内対象車両の現在位置情報４１及び各案内対象車両の車両状態情報４５を用いて、複数の案内対象車両Ｖの各々に対する駐車領域候補を特定する。
【０１１０】
各案内対象車両駐車領域選択部６７は、複数の案内対象車両Ｖの各々について、各々の駐車領域候補から駐車領域Ｐを選択する。各案内対象車両駐車領域選択部６７は、少なくとも２台以上、すなわち複数の案内対象車両Ｖが駐車動作を同期して行うことが可能な各々の駐車領域Ｐを選択する点が異なるが、その選択方法は第１実施形態と同様である。
【０１１１】
図１６に示した駐車場１００の具体例を参照し、本実施形態の経路生成部２４により生成される経路の具体例を説明する。図１６に示した駐車場１００では、駐車領域Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１１、及びＰ１２の各々に、非案内対象車両Ｃ１、Ｃ２、Ｃ４、及びＣ５の各々が駐車中の状態となっている。また、案内対象車両Ｖ１及びＶ２と、非案内対象車両Ｃ３とが入庫中の状態となっている。
【０１１２】
案内対象車両Ｖ１に対しては、駐車領域Ｐ７が選択され、駐車領域Ｐ７に駐車するための経路１１０Ｖ２が生成される。また、案内対象車両Ｖ２に対しては、駐車領域Ｐ４が選択され、駐車領域Ｐ４に駐車するための経路１１０Ｖ１が生成される。
【０１１３】
以上説明したように、本実施形態の経路生成部２４は、複数の案内対象車両Ｖの駐車動作を同期させるため、ある案内対象車両Ｖの移動経路と、他の案内対象車両Ｖの移動経路とは互いに交差することがない。また、全ての案内対象車両Ｖが駐車動作を行う場合でも、後続の非案内対象車両Ｃの走行が、駐車動作により妨げられるのを抑制することができる。従って、駐車場１００全体として、車両の入庫時間を短縮することができる。
【０１１４】
以上説明したように、上記各実施形態の駐車領域案内システム１は、複数の駐車領域Ｐを含む駐車場１００内において案内対象車両Ｖを案内する駐車領域案内システム１であって、案内対象車両Ｖ、及び案内対象車両Ｖ以外の非案内対象車両Ｃを含む、駐車場内を移動する全ての車両の現在位置を検出する車両位置検出部１０と、複数の駐車領域Ｐ各々の駐車状態を検知する駐車領域センサ１２と、案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐを選択し、案内対象車両Ｖの現在位置から選択した駐車領域Ｐまでの経路１１０を生成する経路生成部２４と、経路生成部２４が経路１１０を表す経路情報５１を出力する出力部２６と、を備える。
【０１１５】
経路生成部２４は、駐車場１００内の通路１０２を走行中の非案内対象車両Ｃの現在位置から導出される、非案内対象車両Ｃが所定時間内に到達可能な駐車場１００内の到達通路と、車両位置検出部１０が検出した案内対象車両Ｖの現在位置と、に基づいて、駐車領域センサ１２が空車状態を検知した空き駐車領域Ｐのうち、非案内対象車両Ｃが非案内対象車両Ｃの現在位置から所定時間内では到達できない空き駐車領域Ｐである駐車領域候補から案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐを選択する。
【０１１６】
このように駐車領域案内システム１を構成することで、非案内対象車両Ｃの到達通路以外の通路を通行して、非案内対象車両Ｃが所定時間内に到達できる空き駐車領域Ｐ以外の、空き駐車領域Ｐに、案内対象車両Ｖを駐車させることができる。これにより、上記各実施形態の駐車領域案内システム１によれば、非案内対象車両Ｃと案内対象車両Ｖとが、通路１０２及び駐車領域Ｐ上で交差するのを抑制することができる。これにより、上記各実施形態の駐車領域案内システム１によれば、駐車場１００内の全車両の移動について、他の車両によって移動を阻害する等の、車両同士の干渉を抑制することができる。
【０１１７】
従って、上記各実施形態の駐車領域案内システム１によれば、駐車場全体において、通路上の車両の流れを向上することができる。
【０１１８】
なお、上記各実施形態では、駐車場１００内が一方通行であり、案内対象車両Ｖに対向車が存在しない場合について具体例を挙げて説明したが、対向車が存在する場合の案内対象車両Ｖに対しても、各実施形態の適用が可能である。案内対象車両Ｖに対向車が存在する場合に、案内対象車両Ｖに対して生成される経路１１０について、具体例を挙げて説明する。
【０１１９】
図１７には、駐車領域Ｐ１〜Ｐ１０を備え、通路１０２が、対面通行の場合の駐車場１００の例を示している。図１７に示した駐車場１００では、駐車領域Ｐ２及びＰ８の各々に、非案内対象車両Ｃ３及びＣ４の各々が駐車中の状態となっている。また、入庫中の案内対象車両Ｖ、及び非案内対象車両Ｃ１、Ｃ２が存在している。非案内対象車両Ｃ１は、案内対象車両Ｖの後続を走行し、非案内対象車両Ｃ２は、案内対象車両Ｖに対向して走行している。到達通路１１４Ｃ２は、非案内対象車両Ｃ２が、現在位置から到達可能な通路である。また、到達通路１１４Ｃ１は、非案内対象車両Ｃ１が、現在位置からの距離が閾値以上の通路である。
【０１２０】
この場合、経路生成部２４は、空き駐車領域Ｐであり、また、到達通路１１４Ｃ２を通らず、かつ到達通路１１４Ｃ１よりも前方の駐車領域Ｐ５〜Ｐ７を、案内対象車両Ｖの駐車領域候補として特定する。さらに、図１７に示した例では、経路生成部２４は、駐車領域候補のうち、案内対象車両Ｖの現在位置に最も近い、駐車領域Ｐ５を、案内対象車両Ｖの駐車領域Ｐとして選択し、経路１１０を生成する。
【０１２１】
従って、図１７に示した例においても、駐車場１００内の全車両の移動について、車両同士の干渉を抑制することができるため、上記各実施形態の駐車領域案内システム１によれば、駐車場全体において、通路上の車両の流れを向上することができる。
【０１２２】
また、非案内対象車両Ｃが、案内対象車両Ｖの対向車であってもよいことは、経路生成部２４が一群の案内対象車両Ｖの経路をまとめて生成する場合でも同様である。
【０１２３】
図１８には、駐車領域Ｐ１〜Ｐ１０を備え、通路１０２が、対面通行の場合の駐車場１００の例を示している。図１８に示した駐車場１００では、駐車領域Ｐ２及びＰ８の各々に、非案内対象車両Ｃ３及びＣ４の各々が駐車中の状態となっている。また、入庫中の案内対象車両Ｖ１、Ｖ２、及び非案内対象車両Ｃ１、Ｃ２が存在している。案内対象車両Ｖ１及びＶ２が、一群の案内対象車両Ｖである。非案内対象車両Ｃ１は、一群の案内対象車両Ｖよりも後続を走行する。非案内対象車両Ｃ２は、一群の案内対象車両Ｖにおける先頭の案内対象車両Ｖ１に対向して走行している。到達通路１１４Ｃ２は、非案内対象車両Ｃ２が、現在位置から到達可能な通路である。また、到達通路１１４Ｃ１は、非案内対象車両Ｃ１が、現在位置からの距離が閾値以上の通路である。
【０１２４】
この場合、経路生成部２４は、空き駐車領域Ｐであり、また、到達通路１１４Ｃ２を通らず、かつ到達通路１１４Ｃ１よりも前方の駐車領域Ｐ５〜Ｐ７を、一群の案内対象車両Ｖの駐車領域候補として特定する。さらに、図１８に示した例では、経路生成部２４は、一群の案内対象車両Ｖにおける先頭の案内対象車両Ｖ１に対して、案内対象車両Ｖ１の現在位置に最も近い駐車領域Ｐ７を、駐車領域Ｐとして駐車領域候補から選択し、経路１１０Ｖ１を生成する。また、経路生成部２４は、一群の案内対象車両Ｖのうち、先頭以外である案内対象車両Ｖ２に対して、直前を走行する案内対象車両Ｖ１との距離が閾値以上となる駐車領域Ｐ５を、駐車領域Ｐとして駐車領域候補から選択し、経路１１０Ｖ２を生成する。
【０１２５】
なお、図１８に示した例では、経路生成部２４は、以下のように一群の案内対象車両Ｖの経路１１０Ｖ１及び１１０Ｖ２を生成してもよい。経路生成部２４は、上記と同様に、一群の案内対象車両Ｖの駐車領域候補として、駐車領域Ｐ５〜Ｐ７を特定する。
【０１２６】
さらに、経路生成部２４は、一群の案内対象車両Ｖにおける最後尾の案内対象車両Ｖ２に対して、案内対象車両Ｖ２の現在位置に最も近い駐車領域Ｐ５を、駐車領域Ｐとして駐車領域候補から選択し、経路１１０Ｖ２を生成する。また、経路生成部２４は、一群の案内対象車両Ｖのうち、最後尾以外である案内対象車両Ｖ１に対して、後続を走行する案内対象車両Ｖ２との距離が閾値以上となる駐車領域Ｐ７を、駐車領域Ｐとして駐車領域候補から選択し、経路１１０Ｖ１を生成する。
【０１２７】
従って、図１８に示した例においても、駐車場１００内の全車両の移動について、車両同士の干渉を抑制することができるため、上記各実施形態の駐車領域案内システム１によれば、駐車場全体において、通路上の車両の流れを向上することができる。
【符号の説明】
【０１２８】
１  駐車領域案内システム
１０、１０１〜１０３  車両位置検出部
１２、１２１〜１２１２  駐車領域センサ
１４  駐車場サーバ
２０  車両現在位置特定部
２２  車両状態特定部
２４  経路生成部
２６  出力部
Ｃ  非案内対象車両
Ｖ  案内対象車両
【図１】
2020173651.tif 000003
【図２】
2020173651.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2020173651.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2020173651.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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