(57)【要約】【課題】シートの位置ずれ補正に必要な時間を十分に確保する。【解決手段】上流側搬送手段４４は、下流側搬送手段８がシートＰを搬送する搬送速度Ｖｐよりも速い第１の搬送速度Ｖ１でシートＰをシート補正手段３１へ搬送し、補正手段３１は、下流側搬送手段８がシートＰを搬送する搬送速度Ｖｐよりも遅い第２の搬送速度Ｖ２でシートＰを下流側搬送手段８へ搬送する。【選択図】図１８
2020147425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートの位置を検知する位置検知手段と、
前記シートを搬送しながら、前記位置検知手段によって検知された前記シートの位置に応じて、シート搬送面内での回転方向とシート幅方向との少なくとも一方における前記シートの位置を補正する補正手段と、
前記補正手段よりも搬送方向上流側に配置され、前記補正手段へ前記シートを搬送する上流側搬送手段と、
前記補正手段よりも搬送方向下流側に配置され、前記シートを搬送する下流側搬送手段と、
を備える搬送装置であって、
前記上流側搬送手段は、前記下流側搬送手段が前記シートを搬送する搬送速度よりも速い第１の搬送速度で前記シートを前記補正手段へ搬送し、
前記補正手段は、前記下流側搬送手段が前記シートを搬送する搬送速度よりも遅い第２の搬送速度で前記シートを前記下流側搬送手段へ搬送することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記補正手段によって搬送される前記シートが前記下流側搬送手段へ到達する前に、前記補正手段の搬送速度が前記第２の搬送速度から前記下流側搬送手段の搬送速度と同じ搬送速度に変更される請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記上流側搬送手段によって搬送される前記シートが前記補正手段へ到達する前に、前記上流側搬送手段の搬送速度が前記第１の搬送速度から前記補正手段の搬送速度と同じ搬送速度に変更される請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送されたシートに画像を形成する画像形成部と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
前記画像形成部における前記シートの搬送速度は、前記下流側搬送手段における前記シートの搬送速度と同じである請求項４に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートを搬送する搬送装置、及び、その搬送装置を備える画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
シートを搬送する搬送装置として、例えば、複写機、プリンタ等の画像形成装置において用紙や原稿等のシートを搬送する搬送装置がある。
【０００３】
この種の搬送装置においては、シートの斜行を補正するため、搬送されたシートを停止している搬送ローラ対のニップに突き当ててシートの斜行を補正し、その後、所定のタイミングで搬送ローラ対の回転を開始することでシートを目標位置へ搬送する方法が採用されている。しかしながら、この方法は、シートを一旦停止させることになるため、生産性（画像形成速度）が低下するといった課題がある。
【０００４】
斯かる課題に対して、特許文献１（特開２００５−５３６４６号公報）では、生産性を低下させずにシートを精度良く搬送できるようするため、搬送ローラ対でシートを搬送しながらその搬送ローラ対をシートの位置ずれ方向と反対方向に駆動させることで、シートの位置ずれを補正する搬送装置が提案されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、シートを搬送しながらその位置ずれを補正することで、生産性を低下させずにシートを精度良く搬送することが可能である。
【０００６】
しかしながら、さらなる生産性向上などのために、搬送速度を速くすると、位置ずれ補正を行う搬送ローラ対によってシートを搬送する時間が短くなるため、位置ずれ補正可能な時間も短くなる。そのため、シートの位置ずれ補正に必要な時間を十分に確保することができなくなり、補正精度が低下する懸念がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明は、シートの位置を検知する位置検知手段と、前記シートを搬送しながら、前記位置検知手段によって検知された前記シートの位置に応じて、シート搬送面内での回転方向とシート幅方向との少なくとも一方における前記シートの位置を補正する補正手段と、前記補正手段よりも搬送方向上流側に配置され、前記補正手段へ前記シートを搬送する上流側搬送手段と、前記補正手段よりも搬送方向下流側に配置され、前記シートを搬送する下流側搬送手段と、を備える搬送装置であって、前記上流側搬送手段は、前記下流側搬送手段が前記シートを搬送する搬送速度よりも速い第１の搬送速度で前記シートを前記補正手段へ搬送し、前記補正手段は、前記下流側搬送手段が前記シートを搬送する搬送速度よりも遅い第２の搬送速度で前記シートを前記下流側搬送手段へ搬送することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、シートの位置ずれ補正に必要な時間を十分に確保することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係るインクジェット式画像形成装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る搬送装置の平面図である。
【図３】補正ローラを駆動させる駆動機構の側面図である。
【図４】補正ローラを駆動させる駆動機構の平面図である。
【図５】（ａ）は保持フレームが幅方向のみに移動した状態を示す図、（ｂ）は保持フレームが用紙搬送面内の回転方向のみに移動した状態を示す図、（ｃ）は保持フレームが幅方向と用紙搬送面内の回転方向との両方向に移動した状態を示す図である。
【図６】本実施形態に係る搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【図７】用紙位置ずれ量の算出方法を説明するための図である。
【図８】用紙位置ずれ量の算出方法を説明するための図である。
【図９】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１０】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１１】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１２】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１３】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１４】本実施形態に係る搬送装置の動きを示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１５】搬送動作のフローチャートを示す図である。
【図１６】搬送速度制御のフローチャートを示す図である。
【図１７】比較例に係る搬送方法のイメージ図である。
【図１８】本発明の実施形態に係る搬送方法のイメージ図である。
【図１９】位置ずれ補正に伴って生じた用紙の位置変化量の算出方法を説明するための図である。
【図２０】本発明に係る搬送装置を電子写真式画像形成装置に適用した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付の図面に基づき、本発明について説明する。なお、本発明を説明するための各図面において、同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより一度説明した後ではその説明を省略する。
【００１１】
図１は、本発明の実施の一形態に係るインクジェット式画像形成装置の概略構成図である。
【００１２】
［全体構成］
本実施形態に係るインクジェット式画像形成装置１００は、主に、給紙部１、画像形成部２、乾燥部３、排紙部４から構成されている。インクジェット式画像形成装置１００においては、給紙部１から供給されるシートとしての用紙Ｐに対し、画像形成部２で画像形成用の液体であるインクにより画像を形成する。そして、用紙Ｐ上に付着したインクを乾燥部３において乾燥させた後、用紙Ｐを排紙部４から排紙する。また、両面印刷する場合は、画像形成部２において用紙Ｐの表側の面に画像が形成された後、乾燥部３において乾燥処理をし、用紙Ｐを排紙することなく反転搬送経路１５０へ搬送する。用紙Ｐは、反転搬送経路１５０を通過することで、表裏反転された状態で再び画像形成部２に供給され、画像形成部２において用紙Ｐの裏側の面に画像が形成された後、乾燥部３において乾燥処理が行われ、排紙部４から排紙される。
【００１３】
［給紙部］
給紙部１は、主に、複数の用紙Ｐが積載される給紙トレイ５と、給紙トレイ５から用紙Ｐを１枚ずつ分離して送り出す給送装置６と、給送装置６から送り出された用紙Ｐを搬送する搬送装置７とから構成されている。給送装置６には、ローラやコロを用いた装置や、エア吸引を利用した装置など、あらゆる給送装置を用いることが可能である。給送装置６により給紙トレイ５から送り出された用紙Ｐは、搬送装置７及び渡し胴８によって画像形成部２へ搬送される。
【００１４】
［画像形成部］
画像形成部２は、用紙Ｐを外周面に担持して搬送する第２の搬送回転体としての用紙担持ドラム９と、用紙担持ドラム９に担持された用紙Ｐに向けてインクを吐出するインク吐出部１０とを備える。また、用紙担持ドラム９よりも用紙Ｐの搬送方向上流側には、給紙された用紙Ｐを受け取って用紙担持ドラム９へ渡す第１の搬送回転体としての渡し胴８が設けられている。また、用紙担持ドラム９よりも用紙Ｐの搬送方向下流側には、用紙担持ドラム９によって搬送された用紙Ｐを乾燥部３へ受け渡す第３の搬送回転体としての渡し胴１１が設けられている。上流側の渡し胴８、用紙担持ドラム９、及び下流側の渡し胴１１は、搬送装置７から送り出された用紙Ｐを搬送する機能を有する。
【００１５】
給紙部１及び搬送装置７から搬送されてきた用紙Ｐは、渡し胴８の表面に設けられた受取部としての揺動可能なグリッパ１６によって先端が把持され、渡し胴８の表面移動に伴って搬送される。渡し胴８により搬送された用紙Ｐは、用紙担持ドラム９との対向位置で用紙担持ドラム９へ受け渡される。なお、図１に示す例では、グリッパ１６が１つのみ記載されているが、グリッパ１６は渡し胴８に複数設けられていてもよい。
【００１６】
用紙担持ドラム９の表面にも受取部として同様のグリッパが設けられており、用紙の先端がグリッパによって把持される。また、用紙担持ドラム９の表面には、複数の吸引孔が分散して形成されており、各吸引孔には吸引装置１２によって用紙担持ドラム９の内側へ向かう吸い込み気流が発生する。渡し胴８から用紙担持ドラム９へ受け渡された用紙Ｐは、グリッパによって先端が把持されると共に、吸い込み気流によって用紙担持ドラム９の表面に吸着して、用紙担持ドラム９の表面移動に伴って搬送される。
【００１７】
本実施形態に係るインク吐出部１０は、Ｃ（シアン）、Ｍ（マゼンタ）、Ｙ（イエロー）、Ｋ（ブラック）の４色のインクを吐出して画像を形成するものであり、インクごとに個別の液体吐出ヘッド１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｙ，１０Ｋを備えている。液体吐出ヘッド１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｙ，１０Ｋは、液体を吐出するものであれば、その構成に制限はなく、あらゆる構成のものを採用することができる。必要に応じて、白色、金色、銀色などの特殊なインクを吐出する液体吐出ヘッドを設けたり、表面コート液などの画像を構成しない液体を吐出する液体吐出ヘッドを設けたりしてもよい。
【００１８】
インク吐出部１０の液体吐出ヘッド１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｙ，１０Ｋは、画像情報に応じた駆動信号によりそれぞれ吐出動作が制御される。用紙担持ドラム９に担持された用紙Ｐがインク吐出部１０との対向領域を通過する際に、液体吐出ヘッド１０Ｃ，１０Ｍ，１０Ｙ，１０Ｋから各色インクが吐出され、当該画像情報に応じた画像が形成される。なお、本実施形態において、画像形成部２は、用紙Ｐ上に液体を付着させて画像を形成するであれば、その構成に制限はない。
【００１９】
［乾燥部］
乾燥部３は、主に、画像形成部２で用紙Ｐ上に付着したインクを乾燥させるための乾燥機構１３と、画像形成部２から搬送されてくる用紙Ｐを搬送する搬送機構１４とから構成されている。画像形成部２から搬送されてきた用紙Ｐは、搬送機構１４に受け取られた後、乾燥機構１３を通過するように搬送され、排紙部４へ受け渡される。乾燥機構１３を通過する際、用紙Ｐ上のインクには乾燥処理が施され、これによりインク中の水分等の液分が蒸発し、用紙Ｐ上にインクが固着すると供に、用紙Ｐのカールが抑制される。
【００２０】
［排紙部］
排紙部４は、主に、複数の用紙Ｐが積載される排紙トレイ１５から構成されている。乾燥部３から搬送されてくる用紙Ｐは、排紙トレイ１５上に順次積み重ねられて保持される。なお、本実施形態において、排紙部４は、用紙Ｐを排紙するものであれば、その構成に制限はない。
【００２１】
［その他の追加機能部］
本実施形態に係るインクジェット式画像形成装置１００は、給紙部１、画像形成部２、乾燥部３、排紙部４から構成されているが、他の機能部を適宜追加してもよい。例えば、給紙部１と画像形成部２との間に画像形成の前処理を行う前処理部を追加したり、乾燥部３と排紙部４との間に画像形成の後処理を行う後処理部を追加したりすることができる。
【００２２】
前処理部としては、例えば、インクと反応して滲みを抑制するための処理液を用紙Ｐに塗布する処理液塗布処理を行うものなどが挙げられるが、前処理の内容については特に制限はない。また、後処理部としては、例えば、画像形成部２で画像が形成された用紙Ｐを反転させて再び画像形成部２へ送って用紙Ｐの両面に画像を形成するための用紙反転搬送処理や、画像が形成された複数枚の用紙Ｐを綴じる処理などが挙げられるが、後処理の内容についても特に制限はない。
【００２３】
なお、用紙に形成される「画像」は、文字、図形等の有意な画像が可視化されるものに限定されるものではなく、例えば、それ自体意味を持たないパターン等も含まれる。また、画像が形成される「シート」は、材質を限定されるものではなく、紙、糸、繊維、布帛、皮革、金属、プラスチック、ガラス、木材、セラミックスなど、液体が一時的でも付着可能なものであればよく、例えば、フィルム製品、衣料用等の布製品、壁紙や床材等の建材、皮革製品などに使用されるものであってもよい。また、「液体」は、ヘッドから吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、又は加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどであり、これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液等の用途で用いることができる。
【００２４】
また、「インクジェット式画像形成装置」は、液体吐出ヘッドとシート材とが相対的に移動する装置があるが、これに限定するものではない。具体例としては、液体吐出ヘッドを移動させるシリアル型装置、液体吐出ヘッドを移動させないライン型装置などが含まれる。
【００２５】
また、「液体吐出ヘッド」とは、吐出孔（ノズル）から液体を吐出・噴射する機能部品である。液体を吐出するエネルギー発生源として、圧電アクチュエータ（積層型圧電素子及び薄膜型圧電素子）、発熱抵抗体などの電気熱変換素子を用いるサーマルアクチュエータ、振動板と対向電極からなる静電アクチュエータなどの吐出エネルギー発生手段を使用することができるが、使用する吐出エネルギー発生手段が限定されるものではない。
【００２６】
続いて、本実施形態に係る給紙部１が備える搬送装置７について説明する。
【００２７】
図２は、本実施形態に係る搬送装置の平面図である。
【００２８】
図２に示すように、搬送装置７は、搬送される用紙Ｐの位置を検知する位置検知手段としての３つのＣＩＳ１０１〜１０３と、用紙Ｐの先端位置を検知する先端検知手段としての先端検知センサ２００と、用紙Ｐを搬送しながら用紙搬送面内での回転方向と用紙幅方向とのうちの少なくとも一方における用紙Ｐの位置を補正する補正手段としての一対の補正ローラ３１と、補正ローラ３１よりも搬送方向上流側に配置された上流側搬送手段としての一対の上流側ローラ４４とを備える。以下の説明において、複数のＣＩＳ１０１〜１０３は、用紙搬送方向の上流側から順に、第１のＣＩＳ（第１位置検知手段）１０１、第２のＣＩＳ（第２位置検知手段）１０２、第３のＣＩＳ（第３位置検知手段）１０３と称することにする。
【００２９】
ＣＩＳは、近年、装置の小型化を目的として、形状の小さいＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ：発光ダイオード）を光源に利用し、レンズを介してリニアセンサで画像を直接読み取るコンタクト・イメージ・センサ（Ｃｏｎｔａｃｔ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）と呼ばれるものである。各ＣＩＳ１０１〜１０３は、用紙Ｐの幅方向（搬送方向に交差又は直交する方向）に設けられた複数のラインセンサにより、用紙Ｐの幅方向の一端側の側端部Ｐａを検知することが可能である。第１のＣＩＳ１０１及び第２のＣＩＳ１０２は、補正ローラ３１と上流側ローラ４４との間に配置されている。一方、第３のＣＩＳ１０３は、補正ローラ３１とこれよりも搬送方向下流側に配置されている下流側搬送手段としての上記渡し胴８との間に配置されている。また、各ＣＩＳ１０１〜１０３は、用紙Ｐの幅方向に対して平行に配置されている。
【００３０】
先端検知センサ２００は、反射型光学センサ等で構成されている。先端検知センサ２００は、補正ローラ３１とこれよりも搬送方向下流側に配置されている第３のＣＩＳ１０３との間に配置されている。用紙Ｐが搬送されてくると、用紙Ｐの先端部Ｐｂが先端検知センサ２００によって検知されることで、用紙Ｐの先端部Ｐｂが先端検知センサ２００に到達した搬送タイミングが検知される。
【００３１】
一対の補正ローラ３１は、搬送中の用紙Ｐを挟持しながら、用紙Ｐの幅方向（図２中の矢印Ｓ方向）に移動したり、支軸７３を中心に用紙搬送面内で（図２中の矢印Ｗ方向に）回転したりして、用紙Ｐの位置を変更する。これにより、用紙Ｐの幅方向の位置ずれαと斜行の位置ずれβとが補正される。本実施形態では、支軸７３が補正ローラ３１の軸方向一端部側に設けられているが、支軸７３は補正ローラ３１の軸方向中央位置に設けられていてもよい。
【００３２】
図３及び図４に、補正ローラを駆動させる駆動機構の構成を示す。図３は、駆動機構の側面図、図４は、駆動機構の平面図である。
【００３３】
図３に示すように、補正ローラ３１は、ローラ軸回りに回転駆動される駆動ローラ３１ａと、これと一緒に従動回転する従動ローラ３１ｂとで構成されている。これらの補正ローラ３１は、保持部材としての保持フレーム７２によってローラ軸回りに回転可能に保持されている。保持フレーム７２は、画像形成装置の本体フレーム７０に固定されたベースフレーム７１によって支持されている。
【００３４】
図４に示すように、保持フレーム７２は、中継支持部材としてのフリーベアリング（ボールトランスファー）９５を介してベースフレーム７１上に設けられている。これにより、保持フレーム７２は、ベースフレーム７１に対してその上面に沿って用紙搬送面内（シート搬送面内）のいずれの方向にも移動可能に構成されている。このように、フリーベアリング９５を用いて保持フレーム７２を支持することで、保持フレーム７２が移動する際の摩擦負荷を極めて小さくすることができる。このため、後述する用紙の位置ずれ補正を高速でかつ高精度に行うことができる。本実施形態では、４つのフリーベアリング９５によって保持フレーム７２を支持しているが、フリーベアリング９５の個数は３箇所以上であればよい。
【００３５】
また、図３に示すように、保持フレーム７２には、補正ローラ３１の用紙搬送面内での回転中心となる上記支軸７３が下方へと伸びるように設けられている。支軸７３の下端部は、ベースフレーム７１に形成された幅方向ガイド部７１ａに挿入されている。幅方向ガイド部７１ａは、幅方向（図４中の矢印Ｓ方向）に略直線状に伸びるように形成された穴部である。また、支軸７３の下端部にはガイドコロ７９が回転可能に設けられており、このガイドコロ７９を介して支軸７３が幅方向ガイド部７１ａに接触するように挿入されている。支軸７３が幅方向ガイド部７１ａに沿って幅方向に移動することで、保持フレーム７２及びこれに保持される補正ローラ３１も幅方向に移動する。また、保持フレーム７２は支軸７３を中心に用紙搬送面内で（図４中の矢印Ｗ方向に）回転するようにも構成されている。保持フレーム７２が支軸７３を中心に回転することで、補正ローラ３１は用紙搬送面内で回転する。
【００３６】
図３に示すように、本体フレーム７０の図の右端側に設けられたブラケット６９には、補正ローラ３１に対して用紙搬送のための駆動力を付与する搬送駆動モータ（搬送駆動手段）６１が設けられている。搬送駆動モータ６１と補正ローラ３１の駆動ローラ３１ａとは、複数のギア６６，６７から成るギア列とカップリング機構６５とを介して連結されている。カップリング機構６５は、駆動ローラ３１ａの回転軸とギア６７の回転軸とが互いに軸方向に離間又は接近したり、互いに傾斜する方向へ駆動したりしても、駆動力伝達可能に連結を保持する二段スプラインカップリングである。このように、カップリング機構６５を介して駆動ローラ３１ａとギア６７とが連結されていることで、補正ローラ３１が幅方向に移動したり用紙搬送面内で回転したりして駆動ローラ３１ａと搬送駆動モータ６１との相対的位置が変化しても、搬送駆動モータ６１から駆動ローラ３１ａへの駆動力伝達を良好に行うことができる。
【００３７】
また、図３に示すように、駆動ローラ３１ａの端部（搬送駆動モータ６１側とは反対側の端部）には、駆動ローラ３１ａの搬送速度（搬送駆動モータ６１の回転速度）を検知する搬送速度検知手段としてのロータリーエンコーダ９６が設けられている。補正ローラ３１は、このロータリーエンコーダ９６の検知結果に基づいて搬送速度が制御される。
【００３８】
また、本実施形態に係る搬送装置７は、保持フレーム７２及び補正ローラ３１を用紙の幅方向に移動させる幅方向駆動機構３８と、保持フレーム７２及び補正ローラ３１を用紙搬送面内の回転方向に回転させる斜行方向駆動機構３９とを備えている。
【００３９】
図３及び図４に示すように、幅方向駆動機構３８は、幅方向駆動モータ（幅方向駆動手段）６２、タイミングベルト９７、カム４５、引張バネ５９等で構成されている。引張バネ５９は、保持フレーム７２を幅方向の一方向（図４における左方向）に付勢するように、保持フレーム７２とベースフレーム７１とに接続されている。カム４５は、その回転軸４５ａを中心に回転可能にベースフレーム７１に設けられている。また、カム４５は、引張バネ５９の付勢力によって支軸７３に設けられたカムフォロワ４６に接触した状態で保持されている。カム４５が回転すると、引張バネ５９の付勢力に抗してカムフォロワ４６が押されることで、保持フレーム７２が幅方向（図４における右方向）に移動する。
【００４０】
また、図３に示すように、カム４５の回転軸４５ａと幅方向駆動モータ６２のモータ軸とにはタイミングベルト９７が掛け渡されている。これにより、タイミングベルト９７を介して、幅方向駆動モータ６２からカム４５へ駆動力が伝達される。また、カム４５の回転軸４５ａには、カム４５の回転角（回転量）を検知する回転角検知手段としてのロータリーエンコーダ５７が設けられている。このロータリーエンコーダ５７の検知結果に基づき幅方向駆動モータ６２の駆動を制御することで、カム４５の回転角度が制御されて、保持フレーム７２の幅方向への移動量が調整される。すなわち、このロータリーエンコーダ５７は、保持フレーム７２及び補正ローラ３１が幅方向へ移動する際の移動量を検知する幅方向移動量検知手段として機能する。
【００４１】
図３及び図４に示すように、斜行方向駆動機構３９は、斜行方向駆動モータ（斜行方向駆動手段）６３、タイミングベルト９８、カム４７、引張バネ６０、レバー部材５０等で構成されている。引張バネ６０は、保持フレーム７２を斜行方向の一方向（図４における支軸７３を中心とする時計回り）に付勢するように、保持フレーム７２とベースフレーム７１とに接続されている。カム４７は、その回転軸４７ａを中心に回転可能にベースフレーム７１に設けられている。また、カム４７は、引張バネ６０の付勢力によってレバー部材５０の一端部に設けられたカムフォロワ４８に接触した状態で保持されている。また、レバー部材５０の反対側の端部には作用コロ４９が回転可能に設けられている。作用コロ４９は、引張バネ６０の付勢力によって保持フレーム７２に設けられた突起部７２ａに接触した状態で保持されている。このように構成されていることで、カム４７が回転し、カム４７によってカムフォロワ４８が押されると、レバー部材５０がその回転軸５０ａを中心に回転する。これに伴って、レバー部材５０に設けられた作用コロ４９が保持フレーム７２の突起部７２ａを引張バネ６０の付勢力に抗して押すことで、保持フレーム７２が用紙搬送面内の回転方向に（図４における反時計回りに）回転する。
【００４２】
また、図３に示すように、カム４７の回転軸４７ａと斜行方向駆動モータ６３のモータ軸とにはタイミングベルト９８が掛け渡されている。これにより、タイミングベルト９８を介して、斜行方向駆動モータ６３からカム４７へ駆動力が伝達される。また、カム４７の回転軸４７ａには、カム４７の回転角（回転量）を検知する回転角検知手段としてのロータリーエンコーダ５８が設けられている。このロータリーエンコーダ５８の検知結果に基づき斜行方向駆動モータ６３の駆動を制御することで、カム４７の回転角度が制御されて、保持フレーム７２の用紙搬送面内での回転量が調整される。すなわち、このロータリーエンコーダ５８は、保持フレーム７２及び補正ローラ３１が用紙搬送面内で回転する際の斜行方向の移動量を検知する斜行方向移動量検知手段として機能する。
【００４３】
図５（ａ）に示すのは、幅方向駆動機構３８のカム４５のみが回転して、保持フレーム７２が幅方向に移動した状態、図５（ｂ）に示すのは、斜行方向駆動機構３９のカム４７のみが回転して、保持フレーム７２が用紙搬送面内で回転した状態である。また、図５（ｃ）は、両方のカム４５，４７が回転して、保持フレーム７２が幅方向に移動すると共に、用紙搬送面内で回転した状態を示している。
【００４４】
図６は、本実施形態に係る搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【００４５】
本実施形態に係る搬送装置は、用紙の位置ずれ補正や、用紙の搬送速度の制御を行う制御部２０を備えている。具体的に、制御部２０は、図６に示すように、用紙の位置ずれ量を算出する位置ずれ量算出部２１と、用紙が渡し胴８に搬送される目標搬送タイミングを算出する目標搬送タイミング算出部２４と、補正ローラ３１及び上流側ローラ４４の搬送速度を制御する搬送速度制御部２５とを備えている。
【００４６】
位置ずれ量算出部２１は、各ＣＩＳ１０１〜１０３の検知結果に基づいて用紙の位置ずれ量を算出する。制御部２０は、位置ずれ量算出部２１で算出された位置ずれ量に基づいて補正ローラ３１を制御し、用紙の位置ずれを補正する。すなわち、制御部２０は、用紙の位置ずれ補正を行うために、補正ローラ３１を幅方向に移動させる上記幅方向駆動モータ６２と、補正ローラ３１を用紙搬送面内の回転方向に回転させる上記斜行方向駆動モータ６３とを制御する。
【００４７】
目標搬送タイミング算出部２４は、先端検知センサ２００によって検知された用紙の搬送位置情報と、渡し胴８に設けられたホームポジションセンサ８０（図１参照）によって検知された渡し胴８の回転位置情報（グリッパ１６が回転基準位置Ｃに達したタイミング）とに基づいて、用紙Ｐが渡し胴８へ搬送される目標搬送タイミングを算出する。上述のように、本実施形態では、渡し胴８への用紙Ｐの受け渡しが、渡し胴８に設けられたグリッパ１６による用紙Ｐの把持により行われる。このとき、グリッパ１６への用紙Ｐの受け渡しが確実に行われるために、用紙Ｐは、グリッパ１６がその用紙受取位置Ａ（図１参照）に到達するタイミングに合わせて、用紙受取位置Ａに到達することが求められる。そのため、本実施形態では、用紙Ｐがグリッパ１６と同時に用紙受取位置Ａに達するタイミングを目標搬送タイミングとして設定している。
【００４８】
搬送速度制御部２５は、目標搬送タイミング算出部２４によって算出された目標搬送タイミングや、補正ローラ３１の搬送速度を検知するロータリーエンコーダ９６の検知信号、あるいは、補正ローラ３１の幅方向移動量又は用紙搬送面内での回転量を検知する各ロータリーエンコーダ５７，５８の検知信号に基づいて、補正ローラ３１の搬送速度（搬送駆動モータ６１の回転速度）を制御する。また、搬送速度制御部２５は、上流側ローラ４４の搬送速度を検知するロータリーエンコーダ８２の検知信号に基づいて、上流側ローラ４４の搬送速度（搬送駆動モータ８１の回転速度）も制御する。上流側ローラ４４には、補正ローラ３１と同様、搬送速度（搬送駆動モータ８１の回転速度）を検知する搬送速度検知手段としてのロータリーエンコーダ８２が設けられている（図２参照）。
【００４９】
続いて、図７及び図８を用いて、ＣＩＳ１０１〜１０３の検知結果に基づく用紙位置ずれ量の算出方法について説明する。
【００５０】
図７に示すように、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第１のＣＩＳ１０１を通過し、第２のＣＩＳ１０２に到達すると、用紙Ｐの幅方向の位置ずれ量αと斜行の位置ずれ量βとが検知される。
【００５１】
具体的に、幅方向の位置ずれ量αは、第２のＣＩＳ１０２によって検知された用紙Ｐの幅方向の位置（用紙Ｐの側端部Ｐａの位置）に基づいて算出される。すなわち、第２のＣＩＳ１０２によって検知された幅方向の位置と搬送基準位置Ｋと比較し、これらの間の幅方向の距離Ｋ１が用紙Ｐの幅方向の位置ずれ量αとなる。
【００５２】
また、斜行の位置ずれβは、第１のＣＩＳ１０１及び第２のＣＩＳ１０２のそれぞれによって検知された用紙Ｐの幅方向の位置の差から算出される。つまり、図７に示すように、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第２のＣＩＳ１０２に到達した時点で、第１のＣＩＳ１０１と第２のＣＩＳ１０２とによって搬送基準位置Ｋからの幅方向の距離Ｋ１，Ｋ２が検知される。そして、これらの距離Ｋ１，Ｋ２と、予め設定されている第１のＣＩＳ１０１と第２のＣＩＳ１０２との間の距離Ｍ１とから、tanβ＝（Ｋ１−Ｋ２）／Ｍ１の式を用いて、斜行の位置ずれ量βが算出される。
【００５３】
このようにして、幅方向の位置ずれ量αと斜行の位置ずれ量βとが算出される。なお、図８に示すように、斜行の位置ずれ補正が行われることにより、用紙がＰの位置からＰ´の位置へ移動すると、幅方向の位置ずれ量がαからα´に変化する。従って、この幅方向の位置ずれ量α´を予め算出しておくことで、より高精度な位置ずれ補正を行うことが可能である。ただし、幅方向の位置ずれ量α´は、斜行の位置ずれ補正をどの位置を基準に行うかによって変化する。
【００５４】
以上、用紙位置ずれ量の算出方法について、第１のＣＩＳ１０１と第２のＣＩＳ１０２とを例に説明したが、第２のＣＩＳ１０２と第３のＣＩＳ１０３を用いる場合も、同様の方法で用紙の位置ずれ量を検知することが可能である。
【００５５】
以下、図９〜図１４、及び図１５のフローチャートを参照しつつ、本実施形態に係る搬送装置の動作について説明する。
【００５６】
図９（ａ）（ｂ）に示すように、用紙Ｐが搬送されてきた場合、補正ローラ３１は、そのローラ軸が搬送方向（図の左右方向）に対して直交するホームポジションに配置されている。また、この状態で、一対の補正ローラ３１は互いに離間し、静止した状態で待機している。
【００５７】
その後、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第１のＣＩＳ１０１を通過し、第２のＣＩＳ１０２に到達すると、第１のＣＩＳ１０１と第２のＣＩＳ１０２とによって用紙Ｐの側端部Ｐａの位置を検知する「第１位置検知」が行われる（図１５のＳ１）。そして、これらのＣＩＳ１０１，１０２によって検知された位置情報に基づいて、幅方向の位置ずれ量α（又は斜行の位置ずれ補正に伴うずれ量も含めた位置ずれ量α´）と斜行の位置ずれ量βとが上記位置ずれ量算出部２１（図６参照）によって算出される。そして、算出された位置ずれ量に基づいて、幅方向駆動モータ６２及び斜行方向駆動モータ６３が制御され、補正ローラ３１を幅方向に（図１０中の矢印Ｓ１方向に）移動させると共に、用紙搬送面内の回転方向に（図１０中の矢印Ｗ１方向に）回転させる。これにより、補正ローラ３１を用紙Ｐの先端部Ｐｂに対して正対させる「迎え動作」が行われる（図１５のＳ２）。
【００５８】
その後、補正ローラ３１同士が、所定のタイミングで接触し回転が開始されると、図１１（ａ）（ｂ）に示すように、用紙Ｐが正対する補正ローラ３１に迎え入れられ、補正ローラ３１によって用紙Ｐが挟持されながら搬送される。一方、上流側ローラ４４は互いに離間した状態となる。
【００５９】
図１１（ａ）（ｂ）に示すように、補正ローラ３１によって用紙Ｐが搬送され、用紙Ｐの先端部Ｐｂが先端検知センサ２００の位置に到達すると、先端検知センサ２００によって用紙Ｐの先端部Ｐｂが検知される（図１５のＳ３）。これによって、用紙Ｐの先端部Ｐｂが先端検知センサ２００に到達したタイミングが検知される。そして、先端検知センサ２００の検知情報と渡し胴８のホームポジションセンサ８０の検知情報とに基づいて、渡し胴８の用紙受取位置Ａへの用紙の目標搬送タイミングが上記目標搬送タイミング算出部２４（図６参照）によって算出されて設定される（図１５のＳ４）。
【００６０】
その後、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、補正ローラ３１によって用紙Ｐを搬送しながら、補正ローラ３１を上記迎え動作とは反対方向（図の矢印Ｓ２方向及び矢印Ｗ２方向）に駆動させる「戻し動作」を行う（図１５のＳ５）。これにより、用紙Ｐの幅方向の位置ずれ及び斜行の位置ずれが補正される「第１補正」が行われる。なお、図１５に示すフローチャートでは、戻し動作（第１補正）Ｓ５が、先端検知センサ２００の検知Ｓ３よりも後のタイミングで行われているが、戻し動作Ｓ５は迎え動作Ｓ２直後であって先端検知センサ２００の検知Ｓ３よりも前のタイミングで開始されてもよい。
【００６１】
さらに、図１３（ａ）（ｂ）に示すように、用紙Ｐの先端部Ｐｂが第３のＣＩＳ１０３に到達すると、第２のＣＩＳ１０２と第３のＣＩＳ１０３とによって再度用紙Ｐの側端部Ｐａの位置を検知する「第２位置検知」が行われる（図１５のＳ６）。そして、これらのＣＩＳ１０２，１０３によって検知された位置情報に基づいて、幅方向の位置ずれ量と斜行の位置ずれ量とが位置ずれ量算出部２１によって算出される。そして、算出された位置ずれ量に基づいて、幅方向駆動モータ６２及び斜行方向駆動モータ６３が制御され、補正ローラ３１を幅方向に（図１３中の矢印Ｓ３方向又は矢印Ｓ４方向に）移動させると共に、用紙搬送面内の回転方向に（図１３中の矢印Ｗ３方向又は矢印Ｗ４方向に）回転させて、用紙Ｐの位置ずれを補正する「第２補正」が行われる（図１５のＳ７）。
【００６２】
このように、戻し動作（第１補正）の後にも、用紙Ｐの位置ずれを検知し（第２位置検知）、その検知結果に基づいて用紙Ｐの位置ずれを補正することで（第２補正）、補正ローラ３１によって用紙Ｐが搬送される間に生じる位置ずれを解消することができる。また、このような戻し動作後の位置ずれ検知（第２位置検知）は、用紙が第２のＣＩＳ１０２と第３のＣＩＳ１０３を通過中であれば、所定の間隔で複数回行うことができる。従って、このような位置ずれ検知（第２位置検知）を用紙Ｐが渡し胴８の用紙受取位置Ａに到達するまでに繰り返し行い、そのたびに位置ずれ補正（第２補正）を行うことで（図１５のＳ６〜Ｓ９）、より高精度に用紙を搬送することが可能となる。
【００６３】
しかしながら、上記のような第２補正が、目標搬送タイミングの設定後に行われると、その位置ずれ補正に伴って用紙の搬送方向の位置が変化する。このため、そのまま用紙を搬送すると、用紙が用紙受取位置Ａに到達するタイミングが変化し、用紙が用紙受取位置Ａへ到達するタイミングと、渡し胴８のグリッパ１６が用紙受取位置Ａへ到達するタイミングとがずれ、グリッパ１６によって用紙を精度良く把持できなくなる虞が生じる。
【００６４】
そこで、本実施形態では、第２補正が行われた場合は、その位置ずれ補正が行われるたびに、用紙の位置ずれ補正量に基づいて補正ローラ３１の搬送速度を変更（修正）するようにしている（図１５のＳ８）。このように、補正ローラ３１の搬送速度を変更することで、図１４（ａ）（ｂ）に示すように、グリッパ１６が用紙受取位置Ａに到達するタイミングに合わせて用紙Ｐを用紙受取位置Ａに搬送することができるようになり、グリッパ１６によって用紙Ｐを確実に受け取る（把持する）ことができるようになる。
【００６５】
続いて、図１６のフローチャートを参照しつつ、用紙の位置ずれ補正量に基づく補正ローラ３１の搬送速度制御方法について説明する。
【００６６】
図１６に示すように、まず、渡し胴８のホームポジションセンサ８０の検知情報に基づいてグリッパ１６が回転基準位置Ｃにいることが確認される（図１６のＳ１１）。そして、上述のように先端検知センサ２００によって用紙の先端部が検知され（図１６のＳ１２）、その検知情報と渡し胴８のホームポジションセンサ８０の検知情報とに基づいて目標搬送タイミングが設定される（図１６のＳ１３）。
【００６７】
設定された目標搬送タイミングに合わせて補正ローラ３１の目標搬送速度が算出される（図１６のＳ１４）。なお、この補正ローラ３１の目標搬送速度の算出は、上記目標搬送タイミング算出部２４で行ってもよいし、別の演算部で行っても構わない。そして、算出された目標搬送速度に基づいて補正ローラ３１の搬送速度が制御される（図１６のＳ１５）。本実施形態では、補正ローラ３１の搬送速度は、補正ローラ３１に設けられたロータリーエンコーダ９６からの信号に基づいて管理されている。従って、補正ローラ３１の搬送速度が、目標搬送速度に対して速いか又は遅いかを判断するために、ロータリーエンコーダ９６からの信号を搬送速度制御部２５が取得する（図１６のＳ１６）。
【００６８】
また、目標搬送タイミングの設定後に、補正ローラ３１による位置ずれ補正（第２補正）が行われた場合は、その位置ずれ補正量に基づいて補正ローラ３１の搬送速度を変更する。この位置ずれ補正量は、位置ずれ補正を行うために補正ローラ３１が幅方向又は用紙搬送面内の回転方向に駆動した駆動量に相当する。そのため、本実施形態では、補正ローラ３１の幅方向及び用紙搬送面内の駆動量及び駆動方向を検知する各ロータリーエンコーダ５７，５８からの信号を搬送速度制御部２５が取得する（図１６のＳ１７）。そして、上記目標搬送タイミングと、各ロータリーエンコーダ９６，５７，５８からの信号と、に基づいて補正ローラ３１の目標搬送速度を算出する（図１６のＳ１４）。そして、改めて算出された目標搬送速度に基づいて補正ローラ３１の搬送速度が制御される（図１６のＳ１５）。そして、このような補正ローラ３１の搬送速度の制御を、用紙搬送時間が目標搬送タイミングに達するまで行う（図１６のＳ１８）。
【００６９】
その後、用紙搬送時間が目標搬送タイミングに達した時点で、用紙が用紙受取位置Ａへ到達する（図１６のＳ１９）。これにより、用紙はグリッパ１６とタイミングを合わせて用紙受取位置Ａに到達することができ、グリッパ１６によって用紙をタイミング良く確実に把持することができる。
【００７０】
以上のように、本実施形態に係る搬送装置においては、補正ローラ３１によって用紙を搬送しながら用紙の位置ずれを補正することで、生産性を低下させることなく用紙の位置ずれを補正することができ、さらに、位置ずれ補正に基づく用紙搬送タイミングのずれを補正ローラ３１の搬送速度を調整して解消することで、用紙を渡し胴８のグリッパ１６へタイミング良く搬送することが可能である。また、両面印刷を行う場合は、表側の面と裏側の面に対する画像の位置ずれを補正することができるため、表側の画像と裏側の画像との相対的な位置ずれをなくすことが可能である。
【００７１】
ところで、斯かる搬送装置において、さらなる生産性向上のために搬送速度を速くした場合や、小型化のために補正ローラ３１から渡し胴８に至るまでの搬送距離を短くした場合は、補正ローラ３１による搬送時間が短くなるため、補正ローラ３１によって位置ずれ補正を行うことができる時間も短くなる。この場合、生産性の向上や小型化が図れたとしても、用紙の位置ずれ補正に必要な時間を十分に確保することができなくなり、補正精度が低下する懸念がある。
【００７２】
そこで、本発明の実施形態に係る搬送装置においては、用紙の位置ずれ補正に必要な時間を確保するため、補正ローラ３１の搬送速度を遅くしている。すなわち、補正ローラ３１の搬送速度を遅くすることで、補正ローラ３１によって用紙を挟持している時間（搬送時間）が長くなるため、補正ローラ３１が位置ずれ補正を行うために駆動できる時間を多く確保することができるようになる。
【００７３】
しかしながら、単に補正ローラ３１の搬送速度を遅くするだけでは、補正時間を確保できたとしても、用紙受取位置Ａへの用紙の到達タイミングが遅れてしまい、グリッパ１６によって用紙を把持することができなくなる虞がある。そのため、本発明の実施形態に係る搬送装置においては、補正ローラ３１の搬送速度を遅くしたことに伴う用紙搬送タイミングの遅れを補填するため、補正ローラ３１に用紙が搬送される前の上流側ローラ４４の搬送速度を反対に速くするようにしている。
【００７４】
図１７は、本発明の実施形態に係る搬送方法とは異なり、上流側ローラ４４から渡し胴８の用紙受取位置Ａまで、用紙を一定の搬送速度Ｖｐで搬送した場合のイメージ図である。これに対して、図１８は、本発明の実施形態に係る搬送方法のイメージ図であり、上流側ローラ４４の搬送速度を部分的に速い速度Ｖ１に設定し、補正ローラ３１の搬送速度を部分的に遅い速度Ｖ２に設定している。図１７及び図１８における搬送速度は、用紙Ｐが上流側ローラ位置から補正ローラ位置を経て用紙受取位置へ搬送される際に、用紙Ｐの先端部（図における左端部）が搬送経路における各位置に達した時の用紙Ｐの搬送速度を示している。
【００７５】
ここで、本発明においては、上流側ローラ４４及び補正ローラ３１の各搬送速度を速く又は遅く設定するにあたって基準となる搬送速度Ｖｐを、補正手段よりも搬送方向下流側に配置された下流側搬送手段における搬送速度としている。すなわち、本実施形態では、下流側搬送手段である渡し胴８の搬送速度（線速度）を基準搬送速度Ｖｐとし、これに対して上流側ローラ４４の搬送速度を速い第１の搬送速度Ｖ１に設定し、補正ローラ３１の搬送速度を遅い第２の搬送速度Ｖ２に設定している。
【００７６】
このように、本発明に係る実施形態においては、補正ローラ３１の搬送速度を、渡し胴８の搬送速度よりも遅くすることで、用紙Ｐが補正ローラ３１から渡し胴８の用紙受取位置Ａに至るまでの搬送時間ｔ２（図１８参照）が、定速搬送の場合における用紙Ｐが補正ローラ３１から渡し胴８の用紙受取位置Ａに至るまでの搬送時間ｔ１（図１７参照）に比べて長くなるので、補正ローラ３１による位置ずれ補正の時間を多く確保することができるようになる。一方で、上流側ローラ４４の搬送速度は、渡し胴８の搬送速度よりも速い搬送速度に設定されることで、渡し胴８の搬送速度を落とさなくても、用紙をグリッパ１６とタイミングを合わせて搬送することができるようになる。
【００７７】
以上のように、本発明によれば、補正ローラ３１の搬送速度を遅くする分、上流側ローラ４４の搬送速度を速くすることで、生産性を落とすことなく、十分に位置ずれ補正する時間を確保することができるようになり、用紙を高精度に搬送することができるようになる。
【００７８】
補正ローラ３１や上流側ローラ４４の各搬送速度を速めたり遅くしたりするタイミングは適宜調整することが可能である。ただし、上流側ローラ４４から補正ローラ３１に用紙を受け渡す際や、補正ローラ３１から渡し胴８のグリッパ１６に用紙を受け渡す際は、用紙を受け渡す側と受け取る側とで搬送速度が同じ速度であることが望ましい。すなわち、用紙を受け渡す側と受け取る側とで搬送速度が異なると、その速度差によって用紙に引っ張り方向又は圧縮方向の負荷が生じ、用紙の姿勢が不安定になったり、精度良く用紙の搬送を行えなくなったりする虞があるからである。
【００７９】
そのため、上流側ローラ４４から補正ローラ３１に用紙が受け渡される際は、上流側ローラ４４と補正ローラ３１との各搬送速度が互いに同じ搬送速度に設定され、補正ローラ３１から渡し胴８のグリッパ１６に用紙が受け渡される際は、補正ローラ３１と渡し胴８の各搬送速度が互いに同じ搬送速度に設定されることが望ましい。
【００８０】
図１８に示す例では、上流側ローラ４４の搬送速度が、最初は渡し胴８の搬送速度Ｖｐより速い第１の搬送速度Ｖ１に設定されているが、用紙の先端部が補正ローラ３１へ到達する前には、上流側ローラ４４の搬送速度が渡し胴８の搬送速度Ｖｐと同じ搬送速度に変更される。そして、このとき、補正ローラ３１の搬送速度も渡し胴８の搬送速度Ｖｐと同じ搬送速度に設定されている。その後（補正ローラ３１が上流側ローラ４４から用紙を受け取った後）、補正ローラ３１の搬送速度は渡し胴８の搬送速度Ｖｐよりも遅い第２の搬送速度Ｖ２に変更されるが、用紙の先端部が渡し胴８の用紙受取位置Ａへ到達する前に、補正ローラ３１の搬送速度は渡し胴８の搬送速度Ｖｐと同じ搬送速度に変更される。補正ローラ３１や上流側ローラ４４の各搬送速度の変更は、補正ローラ３１の搬送速度を検知するロータリーエンコーダ９６の検知信号や上流側ローラ４４の搬送速度を検知するロータリーエンコーダ８２の検知信号に基づいて、上述の搬送速度制御部２５（図６参照）によって行われる。
【００８１】
このように、上流側ローラ４４から補正ローラ３１に用紙を受け渡す際、及び、補正ローラ３１から渡し胴８に用紙を受け渡す際に、受け渡し側と受け取り側との各搬送速度を同じ搬送速度に設定することで、速度差による用紙への負荷を防止できる。これにより、用紙を安定して高精度に搬送することができるようになる。
【００８２】
また、画像形成部２における搬送速度（例えば、用紙担持体ドラム９における搬送速度）が、渡し胴８における搬送速度と同じである場合は、画像形成部２における搬送速度を、上記基準搬送速度Ｖｐとしてもよい。すなわち、上流側ローラ４４における搬送速度を、画像形成部２における搬送速度よりも速い第１の搬送速度に設定し、反対に、補正ローラ３１における搬送速度を、画像形成部２における搬送速度よりも遅い第２の搬送速度に設定してもよい。
【００８３】
図１８に示す例では、搬送速度の制御をわかりやすくするために、制御を簡潔にしているが、上述の位置ずれ補正に伴う補正ローラ３１の速度調整を行う場合は、特に補正ローラ３１の搬送速度の制御をより細かく行うことが必要になる。その場合でも、補正ローラ３１の搬送速度を、画像形成部２の搬送速度Ｖｐよりも遅い搬送速度Ｖ２に設定することで、位置ずれ補正する時間を十分に確保しつつ、用紙をグリッパ１６とタイミングを合わせて用紙受取位置Ａへ搬送することができるようになる。
【００８４】
以下、図１９を参照しつつ、位置ずれ補正に伴う用紙の位置変化量の算出方法について説明する。
【００８５】
図１９において、点Ｚは、補正ローラ３１がホームポジションに配置されているときの用紙搬送面内での回転中心（支軸７３）の位置、点Ｒは、計測基準点、点Ｑは、第１の先端検知センサ２００で用紙先端部を検知してから時間ｔ経過したときの用紙先端部の位置、点Ｑ´は、時間ｔの１つ前のタイミング（時間ｔ−１）で位置ずれ補正した際の用紙先端の位置を示す。また、図１９において、カッコ内の文字は、用紙搬送方向をＸ方向、用紙搬送方向に対して直交する方向をＹ方向としたときの、計測基準点Ｒを基準とした各点Ｚ，Ｑ，Ｑ´のＸ座標及びＹ座標である。また、θは、用紙先端部が点Ｑの位置に達したときの補正ローラ３１のホームポジションからの傾き角（用紙搬送面内での回転角度）、θ´は、用紙先端部が点Ｑ´の位置に達したときの補正ローラ３１のホームポジションからの傾き角（用紙搬送面内での回転角度）である。Δθは、これら傾き角θ，θ´の差分である。
【００８６】
このように、用紙Ｐの先端部の位置が位置ずれ補正動作に伴って変化する場合、時間ｔのときの用紙先端位置Ｑの位置座標（Ｑｘ，Ｑｙ）は、下記式１、式２を用いて算出することができる。
【００８７】
Ｑｘ＝ｃｏｓ（Δθ）（Ｑｘ´−Ｚｘ）−ｓｉｎ（Δθ）（Ｑｙ´−Ｚｙ）
＋Ｚｘ＋Ｘｐ・・・・・式１
Ｑｙ＝ｓｉｎ（Δθ）（Ｑｘ´−Ｚｘ）＋ｃｏｓ（Δθ）（Ｑｙ´−Ｚｙ）
＋Ｚｙ＋Ｙｐ＋Ｙｓ・・・・・式２
【００８８】
上記式１中のＸｐは、時間ｔの１つ前のタイミングまで（時間ｔ−１）の間に用紙Ｐが搬送された搬送距離のＸ方向成分であり、上記式２中のＹｐは、その搬送距離のＹ方向成分である。時間ｔ−１の間に補正ローラ３１によって用紙Ｐが搬送された搬送距離（ローラ軸と直交する方向の搬送距離）をＦｐとすると、Ｘｐ及びＹｐは、下記式３と式４とで表すことができる。また、式２中のＹｓは、点Ｑ´から点Ｑまでの用紙Ｐの幅方向移動量（Ｙ方向移動量）である。
【００８９】
Ｘｐ＝ｃｏｓ（θ´）Ｆｐ・・・・・式３
Ｙｐ＝ｓｉｎ（θ´）Ｆｐ・・・・・式４
【００９０】
従って、上記式１〜式４を用いることで、時間ｔのときの用紙先端位置Ｑの位置座標（Ｑｘ，Ｑｙ）を算出することができる。
【００９１】
そして、算出されたＸ座標Ｑｘから、位置ずれ補正を行わなかった場合の時間ｔ経過後の用紙先端位置のＸ座標Ｖｘを減算することで、位置ずれ補正に伴う用紙先端部の位置変化量Ｇが算出される（下記式５参照）。そして、このように算出された位置変化量Ｇに基づいて目標位置までの搬送速度を調整することで、用紙を所定の搬送タイミングで目標位置に搬送することができる。
【００９２】
Ｇ＝Ｑｘ−Ｖｘ・・・・・式５
【００９３】
以上、本発明について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。
【００９４】
上述の実施形態では、用紙をグリッパ１６とタイミングを合わせて搬送するために、補正ローラ３１の搬送速度を変更するようにしているが、反対に用紙を受け取る側の渡し胴８の搬送速度を変更してもよい。
【００９５】
また、上述の実施形態では、用紙の幅方向の位置ずれと斜行の位置ずれの両方を補正する場合を例に説明したが、本発明に係る搬送装置は、幅方向の位置ずれと斜行の位置ずれとのいずれか一方のみを補正する場合にも適用可能である。いずれか一方のずれのみを補正する場合でも、本発明を適用することで、補正を行うための時間を十分に確保することができるようになり、用紙を高精度に搬送することができるようになる。
【００９６】
また、上述の実施形態では、第２補正時の補正量を、補正ローラ３１の幅方向移動量及び用紙搬送面内での回転量を検知するロータリーエンコーダ５７，５８の検知結果から間接的に得るようにしているが、ＣＩＳの検知結果に基づいて補正量を算出することも可能である。ただし、ＣＩＳは情報量が多く、通信や演算処理などの負荷が大きくなるので、用紙の位置を検知したタイミングから搬送速度の変更を開始するまでの時間が長くなることが考えられる。一方、ロータリーエンコーダの検知信号に基づいて用紙の位置ずれ補正量を算出する場合は、通信や演算処理などの負荷が小さいので、早いタイミングで搬送速度の変更を開始することができ、搬送速度の制御時間を多く確保することが可能である。従って、上述の実施形態のように、ロータリーエンコーダの検知結果に基づいて補正量を算出することで、搬送速度の制御時間を十分に確保することができるようになり、生産性向上のために搬送速度を速くした場合や、小型化のために搬送経路を短くした場合であっても、用紙を高精度に搬送することができるようになる。
【００９７】
なお、用紙の側端部の位置を検知する位置検知手段は、ＣＩＳに限らず、用紙の幅方向に沿って複数配置されるフォトセンサなど、用紙の側端部を検知できるものであれば他の検知手段を用いてもよい。
【００９８】
また、本発明に係る搬送装置は、図１に示すようなインクジェット式画像形成装置に限らず、電子写真式画像形成装置にも適用可能である。
【００９９】
図２０に、本発明に係る搬送装置を電子写真式画像形成装置に適用した例を示す。
【０１００】
図２０に示すように、電子写真式画像形成装置３００は、用紙Ｐに画像を形成する画像形成部３０１と、原稿Ｄの画像情報を光学的に読み込む原稿読込部３０２と、セットされた原稿Ｄを原稿読込部３０２に搬送する原稿搬送部３１０と、用紙Ｐが収納された給紙部（給紙カセット）３１２〜３１４と、用紙Ｐ上の未定着画像を定着する定着装置３２０と、給紙部３１２〜３１４から給送された用紙Ｐを画像形成部３０１へ搬送する搬送装置３３０とを備えている。また、画像形成部３０１は、感光体ドラム３０５と、原稿読込部３０２で読み込んだ画像情報に基づいて露光光Ｌを感光体ドラム３０５上に照射する露光部３０３と、感光体ドラム３０５上にトナー像（画像）を形成する現像部３０４と、感光体ドラム３０５上に形成されたトナー像を用紙Ｐに転写する転写部３０７などを備えている。
【０１０１】
電子写真式画像形成装置３００の基本動作について簡単に説明する。
【０１０２】
原稿Ｄが原稿搬送部３１０によって図２０中の矢印方向に搬送され、原稿Ｄの画像情報が原稿読込部３０２によって読み取られると、その画像情報に基づいて露光部３０３から感光体３０５上の帯電面に露光光Ｌが照射されて、感光体ドラム３０５上に静電潜像が形成される。続いて、感光体３０５上の静電潜像に対して現像部３０４からトナーが供給されトナー画像（可視画像）が形成される。また、給紙部３１２〜３１４のいずれかから給送された用紙Ｐが、搬送装置３３０によって転写部３０７へ搬送され、感光体３０５上に形成されたトナー画像が用紙Ｐ上に転写される。その後、用紙Ｐは、定着装置３２０へ搬送され、トナー画像が定着された後、装置外に排出される。
【０１０３】
このような電子写真式画像形成装置３００においては、感光体ドラム３０５上のトナー画像とタイミングを合わせて用紙Ｐを転写部３０７へ精度良く搬送することが求められる。従って、斯かる画像形成装置３００においても、搬送装置３３０によって用紙Ｐの位置ずれ補正をできるようにすることで、用紙Ｐを精度良く搬送することが可能となる。しかしながら、生産性向上や小型化などのために、搬送速度を速くしたり搬送経路を短くしたりすると、上述のインクジェット式画像形成装置と同様、用紙の位置ずれ補正に必要な時間を十分に確保できなくなるといった問題が生じる。
【０１０４】
そこで、図２０に示す搬送装置３３０においても、補正ローラ３１の搬送速度を基準搬送速度よりも遅くし、反対に、上流側ローラ４４の搬送速度を基準搬送速度よりも速くすることで、生産性を落とすことなく、十分に位置ずれ補正する時間を確保することができるようになる。具体的に、図２０に示す例では、感光体ドラム３０５の回転速度（線速度）、あるいは、転写部３０７を構成する転写ローラの搬送速度を、画像形成部３０１における基準搬送速度Ｖｐとする。本画像形成装置３００においては、感光体ドラム３０５あるいは転写部３０７の転写ローラが下流側搬送手段を兼ねており、下流側搬送手段の搬送速度は感光体ドラム３０５あるいは転写部３０７の転写ローラの搬送速度に相当する。そして、これに対して上流側ローラ４４の搬送速度を速い第１の搬送速度Ｖ１に設定し、補正ローラ３１の搬送速度を遅い第２の搬送速度Ｖ２に設定することで、位置ずれ補正に必要な時間を十分に確保しつつ、感光体ドラム３０５上のトナー画像とタイミングを合わせて用紙Ｐを転写部３０７へ搬送することができるようになる。
【０１０５】
また、この場合も、用紙受け渡し時の速度差による用紙への負荷を防止するため、上流側ローラ４４から補正ローラ３１に用紙が受け渡される際や、補正ローラ３１のから下流側搬送手段としての転写ローラに用紙が受け渡される際は、受け渡し側と受け取り側との各搬送速度を同じ搬送速度に設定することが望ましい。このようにすることで、速度差による用紙への負荷を防止でき、用紙を安定して高精度に搬送することができるようになる。
【符号の説明】
【０１０６】
２      画像形成部
７      搬送装置
８      渡し胴（下流側搬送手段）
９      用紙担持ドラム
３１    補正ローラ（補正手段）
４４    上流側ローラ（上流側搬送手段）
１００  インクジェット式画像形成装置
１０１  ＣＩＳ（位置検知手段）
１０２  ＣＩＳ（位置検知手段）
１０３  ＣＩＳ（位置検知手段）
３００  電子写真式画像形成装置
３０１  画像形成部
３３０  搬送装置
Ｐ      用紙（シート）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０７】
【特許文献１】特開２００５−５３６４６号公報
【図１】
2020147425.tif 000003
【図２】
2020147425.tif 000004
【図３】
2020147425.tif 000005
【図４】
2020147425.tif 000006
【図５】
2020147425.tif 000007
【図６】
2020147425.tif 000008
【図７】
2020147425.tif 000009
【図８】
2020147425.tif 000010
【図９】
2020147425.tif 000011
【図１０】
2020147425.tif 000012
【図１１】
2020147425.tif 000013
【図１２】
2020147425.tif 000014
【図１３】
2020147425.tif 000015
【図１４】
2020147425.tif 000016
【図１５】
2020147425.tif 000017
【図１６】
2020147425.tif 000018
【図１７】
2020147425.tif 000019
【図１８】
2020147425.tif 000020
【図１９】
2020147425.tif 000021
【図２０】
2020147425.tif 000022