(57)【要約】【課題】物体の速度の検出精度を向上させる。【解決手段】レーダ装置１は、送信部２と受信部５と処理部６とを備える。送信部２は、測定周期を１回のサイクルとして、測定周期が経過する毎に、時間に対して周波数が変化するレーダ波を繰返周期毎に繰り返して送信する。処理部６は、測定周期が経過する毎に繰返周期を変化させる。受信部５および処理部６は、物体で反射したレーダ波を受信することによって、レーダ波を反射した物体との相対速度を、観測速度として検出する。処理部６は、速度精度事前分布と、３サイクル分の観測速度の検出結果とにより算出される第１仮説、第２仮説および第３仮説のそれぞれについての速度精度事後分布に基づき、第１仮説、第２仮説および第３仮説の何れか１つの仮説を選択する。【選択図】図１
2020085729.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された測定周期を１回のサイクルとして、前記測定周期が経過する毎に、時間に対して周波数が変化するレーダ波を予め設定された繰返周期毎に繰り返して送信するように構成された送信部（２）と、
前記測定周期が経過する毎に前記繰返周期を変化させるように構成された繰返周期設定部（６，Ｓ１０，Ｓ３０，Ｓ５０）と、
物体で反射した前記レーダ波を受信することによって、少なくとも、前記レーダ波を反射した前記物体である反射物体との相対速度を、観測速度として検出するように構成された物体検出部（５，６，Ｓ２０，Ｓ４０，Ｓ６０）と、
前記観測速度が、前記繰返周期に基づいて設定される観測可能速度範囲の上限より大きい前記相対速度の折り返しによる検出結果であると仮定する仮説を第１仮説とし、前記観測速度が、前記相対速度の前記折り返しがない場合の検出結果であると仮定する仮説を第２仮説とし、前記観測速度が、前記観測可能速度範囲の下限より小さい前記相対速度の前記折り返しによる検出結果であると仮定する仮説を第３仮説とし、前記相対速度の精度を速度精度とし、前記速度精度に関する事前分布を速度精度事前分布とし、予め設定された分布計算回数の前記サイクルが経過した後における前記速度精度に関する事後分布を速度精度事後分布として、前記速度精度事前分布と、前記分布計算回数分の前記観測速度の検出結果とにより算出される前記第１仮説、前記第２仮説および前記第３仮説のそれぞれについての前記速度精度事後分布に基づき、前記第１仮説、前記第２仮説および前記第３仮説の何れか１つの仮説を選択するように構成された仮説選択部（６，Ｓ８０，Ｓ１１０）と
を備えるレーダ装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダ装置であって、
前記物体検出部は、更に、前記反射物体との間の距離を、観測距離として検出するように構成され、
前記仮説選択部（６，Ｓ９０，Ｓ１１０）は、前記距離の精度を距離精度とし、前記距離精度に関する事前分布を距離精度事前分布とし、前記分布計算回数の前記サイクルが経過した後における前記距離精度に関する事後分布を距離精度事後分布として、前記速度精度事後分布に加えて、少なくとも、前記距離精度事前分布と、前記分布計算回数分の前記観測距離の検出結果とにより算出される前記第１仮説、前記第２仮説および前記第３仮説のそれぞれについての前記距離精度事後分布に基づき、前記第１仮説、前記第２仮説および前記第３仮説の何れか１つの仮説を選択するように構成されるレーダ装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のレーダ装置であって、
前記物体検出部は、更に、前記反射物体が存在する方位を、観測方位として検出するように構成され、
前記仮説選択部（６，Ｓ１００，Ｓ１１０）は、前記方位の精度を方位精度とし、前記方位精度に関する事前分布を方位精度事前分布とし、前記分布計算回数の前記サイクルが経過した後における前記方位精度に関する事後分布を方位精度事後分布として、前記速度精度事後分布に加えて、少なくとも、前記方位精度事前分布と、前記分布計算回数分の前記観測方位の検出結果とにより算出される前記第１仮説、前記第２仮説および前記第３仮説のそれぞれについての前記方位精度事後分布に基づき、前記第１仮説、前記第２仮説および前記第３仮説の何れか１つの仮説を選択するように構成されるレーダ装置。
【請求項４】
請求項１に記載のレーダ装置であって、
前記速度精度事前分布は、ガンマ分布であるレーダ装置。
【請求項５】
請求項２に記載のレーダ装置であって、
前記距離精度事前分布は、ガンマ分布であるレーダ装置。
【請求項６】
請求項３に記載のレーダ装置であって、
前記方位精度事前分布は、ガウス―ガンマ分布であるレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、レーダ波を送受信することにより、レーダ波を反射した物体を検出するレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アンテナを介して所定の繰返周期で繰り返し送信されて物体で反射したレーダ波を受信することにより、物体の相対速度（以下、ターゲット速度）を算出するレーダ装置が記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載のレーダ装置のように、所定の繰返周期Ｔｐで繰り返されるレーダ波を送受信する場合には、観測速度の観測可能速度範囲は、λをレーダ波の波長として、−λ／４Ｔｐから＋λ／４Ｔｐまでとなる。この観測可能速度範囲を超える相対速度で移動する物体を検出する場合には、速度の折り返しが発生し、正しいターゲット速度を検出することができない。
【０００４】
この対策として、サイクル毎に繰返周期を変化させることで、サイクル毎に観測可能速度範囲を変化させるスタガ処理が一般的に用いられる。このスタガ処理を利用する場合には、数サイクルに亘る観測速度の変化を観測し、ターゲット速度の折り返し曖昧性を解く必要がある。従来、数サイクルに亘るターゲット速度の仮定を単純に複数設定し、トラッキングが数サイクルで繋がり続けた仮定に対応するターゲット速度を真のターゲット速度とすることにより、折り返し曖昧性を解いていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１６７５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記の解き方では、間違っている仮説であっても、トラッキングが数サイクルで繋がり続けてしまった場合には、どの仮説に対応するターゲット速度を真のターゲット速度とするかを決定することができなくなってしまい、物体の速度の検出精度が低下してしまうという問題があった。
【０００７】
本開示は、物体の速度の検出精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、送信部（２）と、繰返周期設定部（６，Ｓ１０，Ｓ３０，Ｓ５０）と、物体検出部（５，６，Ｓ２０，Ｓ４０，Ｓ６０）と、仮説選択部（６，Ｓ８０，Ｓ１１０）とを備えるレーダ装置（１）である。
【０００９】
送信部は、予め設定された測定周期を１回のサイクルとして、測定周期が経過する毎に、時間に対して周波数が変化するレーダ波を予め設定された繰返周期毎に予め設定された繰返数だけ繰り返して送信するように構成される。
【００１０】
繰返周期設定部は、測定周期が経過する毎に繰返周期を変化させるように構成される。
物体検出部は、物体で反射したレーダ波を受信することによって、少なくとも、レーダ波を反射した物体である反射物体との相対速度を、観測速度として検出するように構成される。
【００１１】
仮説選択部は、速度精度事前分布と、分布計算回数分の観測速度の検出結果とにより算出される第１仮説、第２仮説および第３仮説のそれぞれについての速度精度事後分布に基づき、第１仮説、第２仮説および第３仮説の何れか１つの仮説を選択するように構成される。
【００１２】
第１仮説は、観測速度が、繰返周期に基づいて設定される観測可能速度範囲の上限より大きい相対速度の折り返しによる検出結果であると仮定する仮説である。第２仮説は、観測速度が、相対速度の折り返しがない場合の検出結果であると仮定する仮説である。第３仮説は、観測速度が、観測可能速度範囲の下限より小さい相対速度の折り返しによる検出結果であると仮定する仮説である。
【００１３】
速度精度は、相対速度の精度である。速度精度事前分布は、速度精度に関する事前分布である。速度精度事後分布は、予め設定された分布計算回数のサイクルが経過した後における速度精度に関する事後分布である。
【００１４】
このように構成された本開示のレーダ装置は、第１仮説に基づいて算出される速度精度事後分布と、第２仮説に基づいて算出される速度精度事後分布と、第３仮説に基づいて算出される速度精度事後分布とのうち、速度精度が最も高くなる速度精度事後分布に対応する仮説を選択することができる。従って、本開示のレーダ装置は、第１仮説、第２仮説および第３仮説のうち、少なくとも２つの仮説の速度精度事後分布で同時に速度精度が最高となる事態の発生を抑制できる。このため、本開示のレーダ装置は、第１仮説、第２仮説および第３仮説のうち、どの仮説が正しいかを決定することができなくなってしまうという事態の発生を抑制し、物体の速度の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】レーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】発振部の機能を示す図である。
【図３】チャープ信号の繰返周期を示す図である。
【図４】変調部での位相偏移変調に使用する位相回転量の例を示す図である。
【図５】物体検出処理を示すフローチャートである。
【図６】測定処理を示すフローチャートである。
【図７】選択可および選択不可な位相回転量の組み合わせパターンを示す図である。
【図８】位相回転量の選択例を示す図である。
【図９】速度スペクトラムに出現する同一物体ピーク群の例を示す図である。
【図１０】受信スペクトラムを示す図である。
【図１１】情報生成処理を示すフローチャートである。
【図１２】スタガ変調を説明する図である。
【図１３】速度の折り返しを説明する図である。
【図１４】１〜３サイクル目における観測可能速度範囲と速度折り返しとを示す図である。
【図１５】第１，２，３仮説を採用した場合における速度の精度分布の分岐を示す図である。
【図１６】第１，２，３仮説を採用した場合における距離の精度分布の分岐を示す図である。
【図１７】第１，２，３仮説を採用した場合における方位の精度分布の分岐を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のレーダ装置１は、車両に搭載され、車両の周囲に存在する様々な物体を検出する。
【００１７】
レーダ装置１は、図１に示すように、送信部２と、送信アンテナ部３と、受信アンテナ部４と、受信部５と、処理部６とを備える。
送信アンテナ部３は、送信に使用される一つ以上のアンテナを有する。受信アンテナ部４は、受信に使用される一つ以上のアンテナを有する。但し、送信アンテナ部３と受信アンテナ部４とのうち、少なくとも一方は複数のアンテナを有する。
【００１８】
つまり、レーダ装置１は、送信アンテナ部３に属するアンテナと、受信アンテナ部４に属するアンテナとの組み合わせを送受信チャネルとして、複数の送受信チャネルを有するように構成される。本実施形態では、レーダ装置１は、送信アンテナ部３に属するアンテナをＭ個、受信アンテナ部４に属するアンテナをＮ個備え、Ｍ×Ｎ個の送受信チャネルを備えるとする。Ｍ×Ｎは２以上の整数である。なお、送信アンテナ部３に属するアンテナの配置間隔と、受信アンテナ部４に属するアンテナの配置間隔とは、等間隔であっても不等間隔であってもよい。
【００１９】
送信部２は、ＦＣＭ方式で変調された送信信号を送信する。ＦＣＭは、Fast-Chirp Modulationの略である。送信部２は、発振部２１と、変調部２２とを備える。発振部２１は、連続波の共通信号を生成する。発振部２１は、生成した共通信号を、変調部２２に供給するとともに、ローカル信号Ｌとして受信部５にも供給する。また発振部２１は、図２に示すように、測定周期Ｔｆ（例えば、５０ｍｓ）を１フレームとして、各フレームの先頭の測定期間Ｔｍ（例えば、１０ｍｓ）の間、時間に対して周波数が直線的に変化するチャープ信号を、予め設定された繰返数Ｋ（例えば、２５６個）だけ連続的に送信する。送信部２は、図３に示すように、予め設定された繰返周期Ｔｐ毎にチャープ信号を繰り返し送信する。
【００２０】
変調部２２は、発振部２１が生成した共通信号を分岐させ、送信アンテナ部３に属する送信アンテナと同数であるＭ個の分岐信号を生成する。変調部２２は、Ｍ個の分岐信号のそれぞれについて、繰返周期Ｔｐ毎に分岐信号の位相を変化させる位相偏移変調を行う。これにより、変調部２２は、送信アンテナのそれぞれに供給するＭ個の送信信号を生成する。位相偏移変調では、変調部２２は、Ｍ個の分岐信号のそれぞれに対して互いに異なる大きさの位相回転量Δφを設定し、繰返周期毎に、その位相回転量Δφだけ分岐信号の位相を回転させる。
【００２１】
ここで、位相偏移変調で使用する位相の数をＰとする。ＰはＭより大きい整数である。変調部２２は、ｐ＝０，１，２，…Ｐ−１として、Δφ＝ｐ×３６０°／Ｐで表されるＰ種類の位相回転量を用いる。例えば、Ｐ＝４の場合、図４に示すように、ｐ＝０ではΔφ＝０°となり、変調前の信号である分岐信号（すなわち、共通信号）に対する変調後の信号である送信信号の位相差は、全ての繰返周期Ｔｐで０°となる。ｐ＝１ではΔφ＝９０°となり、共通信号に対する送信信号の位相差は繰返周期Ｔｐ毎に切り替わり、０°→９０°→１８０°→２７０°→０°（以下同様）の順に変化する。ｐ＝２ではΔφ＝１８０°となり、共通信号に対する送信信号の位相差は繰返周期毎に切り替わり、０°→１８０°→０°→１８０°→０°（以下同様）の順に変化する。ｐ＝３ではΔφ＝２７０°となり、共通信号に対する送信信号の位相差は繰返周期毎に切り替わり、０°→２７０°→１８０°→９０°→０°（以下同様）の順に変化する。
【００２２】
上述したようにＰ＞Ｍに設定されるため、位相偏移変調には、Ｐ種類の位相回転量Δφの全種類が使用されることはなく、その一部が使用される。
変調部２２は、位相数Ｐの設定、Ｐ種類の位相回転量Δφのうち位相偏移変調に使用するＭ種類の位相回転量の選択、選択されたＭ種類の位相回転量とＭ個の送信アンテナとの対応関係の設定を適宜変更できるように構成されている。設定の変更は、処理部６からの指示に従ってもよいし、自動的に行ってもよい。自動的に変更する場合は、予め決められたパターンに従って行ってもよいし、ランダムに行ってもよい。
【００２３】
受信部５は、図１に示すように、受信アンテナ部４に属する各受信アンテナから出力されるＮ個の受信信号のそれぞれについて、ローカル信号Ｌとの差信号であるビート信号を生成し、生成されたビート信号をサンプリングして処理部６に供給する。
【００２４】
処理部６は、ＣＰＵ６１およびメモリ６２を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。メモリ６２は、例えばＲＯＭおよびＲＡＭである。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ６１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ６２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ６１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、処理部６を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２５】
次に、処理部６が実行する物体検出処理の手順を説明する。物体検出処理は、処理部６が起動した後に繰り返し実行される処理である。
物体検出処理が実行されると、処理部６は、図５に示すように、まずＳ１０にて、発振部２１に生成させる共通信号に関するパラメータである繰返周期Ｔｐを、予め設定された基準時間Ｔｃ（例えば、６０μｓ）に設定する。
【００２６】
処理部６は、Ｓ２０にて、測定処理を実行する。ここで、測定処理の手順を説明する。
測定処理が実行されると、処理部６は、図６に示すように、まずＳ２１０にて、変調部２２での位相偏移変調に用いる位相数Ｐを設定する。位相数Ｐは、少なくとも送信アンテナ数Ｍより大きな値が用いられる。例えば、Ｐ＝Ｍ＋１に設定してもよい。位相数Ｐは固定値であってもよいし、本処理が実行される毎に予め決められたパターンに従って或いはランダムに複数種類の値の中から選択して位相数Ｐが設定されるようにしてもよい。
【００２７】
処理部６は、Ｓ２２０にて、位相数Ｐによって決まるＰ種類の位相回転量のうち、変調部２２での位相偏移変調に用いるＭ種類の位相回転量を選択する。Ｍ種類の位相回転量は、３６０°の中で各回転量が均等に配置されることがないように、すなわち、不均一な配置となるように選択される。
【００２８】
具体的には、ＰとＭとが公約数を持たない場合は、任意に位相回転量を選択することができる。ＰとＭとが公約数を有する場合は、配置間隔が同一パターンの繰り返しとなることがないように注意して選択する必要がある。
【００２９】
例えば、図７に示すように、Ｐ＝４且つＭ＝２である場合、位相回転量の組み合わせとして、（０°，９０°）、（９０°，１８０°）、（１８０°，２７０°）、（２７０°，０°）は選択可であるが、（０°，１８０°）、（９０°，２７０°）は選択不可である。また、Ｐ＝４且つＭ＝３である場合、位相回転量の組み合わせとして、（０°，９０°，１８０°）、（９０°，１８０°，２７０°）、（１８０°，２７０°，０°）、（２７０°，０°，９０°）の全てが選択可である。但し、本実施形態では、必ずΔφ＝０°を含んだ組み合わせを選択する。
【００３０】
なお、位相回転量の選択は、常に一定でもよいし、本処理が実行される毎に、選択可能な組み合わせの中で、予め決められたパターンに従って又はランダムに切り替えられるようにしてもよい。
【００３１】
Ｓ２２０の処理が終了すると、処理部６は、図６に示すように、Ｓ２３０にて、Ｓ２２０で選択されたＭ種類の位相回転量と、各送信アンテナとの対応関係を設定する。この対応づけは、例えば、予め設定された規則に従って割り当てられてもよいし、ランダムに割り当てられてもよい。また、対応付けは、常に一定でもよいし、本処理が実行される毎に、予め決められたパターンに従って或いはランダムに切り替えられてもよい。
【００３２】
図８は、Ｐ＝４且つＭ＝２であり、位相回転量の組み合わせとして（０°，９０°）が選択され、送信アンテナＴＸ１にΔφ＝０°、送信アンテナＴＸ２にΔφ＝９０°を割り当てた場合に、送信アンテナＴＸ１，ＴＸ２のそれぞれに供給される送信信号の位相が変化する様子を表現している。
【００３３】
Ｓ２３０の処理が終了すると、処理部６は、図６に示すように、Ｓ２４０にて、測定開始タイミングであるか否かを判断する。処理部６は、測定開始タイミングでない場合には、測定開始タイミングになるまで、Ｓ２４０の処理を繰り返すことで待機する。処理部６は、測定開始タイミングである場合には、Ｓ２５０に移行する。測定開始タイミングとは、測定周期Ｔｆによって長さが決まるフレームが切り替わるタイミングである。
【００３４】
Ｓ２５０に移行すると、処理部６は、設定結果に従って送信部２を作動させ、レーダ測定を実施する。具体的には、送信部２に、測定期間Ｔｍの間、繰返周期Ｔｐ毎にチャープ信号を繰り返し送信させ、その受信信号から生成されるビート信号のサンプリング結果を取得する。
【００３５】
処理部６は、Ｓ２６０にて、Ｎ個の受信アンテナから得られるビート信号のサンプリング結果を、受信アンテナ毎に、且つ、チャープ信号毎に周波数解析することによって、Ｎ個の受信アンテナのそれぞれについてＫ個ずつの距離スペクトラムを算出する。各距離スペクトラムでは、送信アンテナから送信された放射波を反射した物体を往復するのに要した時間（すなわち、物体までの距離）に応じた周波数にピークが出現する。
【００３６】
処理部６は、Ｓ２７０にて、Ｓ２６０にて算出されたＮ×Ｋ個の距離スペクトラムを用いて、受信アンテナ毎に速度スペクトラムを算出する。具体的には、着目する受信アンテナに関するＫ個の距離スペクトラムから、同一周波数ビンの信号を抽出し、抽出した信号に対して時間軸方向への周波数解析処理を実行する。この処理を全ての周波数ビン（すなわち、距離）について実行する。
【００３７】
速度スペクトラムでは、送信アンテナ部３からの放射波を反射した物体との相対速度がゼロである場合は、各送信アンテナに割り当てられた位相回転量に応じた周波数が、ドップラ周波数として抽出される。つまり、Δφ＝０°に対応する信号成分の周波数は０Ｈｚである。
【００３８】
なお、ドップラ周波数が観測される範囲（以下、ドップラ観測範囲）は、繰返周期Ｔｐによって決まる。また、ドップラ周波数は、図９に示すように、ドップラ観測範囲をＰ分割した地点のうち、Ｍ個の地点にて検出される。図９では、ドップラ観測範囲の上限が１に正規化されている。
【００３９】
また、速度スペクトラムでは、物体との間に相対速度がある場合は、これらＭ個のドップラ周波数は、相対速度に応じた大きさだけシフトし、相対速度の大きさによっては、周波数の折り返しが発生する。
【００４０】
これらＳ２６０およびＳ２７０の算出結果から、レーダ波を反射した物体との距離および相対速度を表す二次元スペクトラム（以下、受信スペクトラム）が、受信アンテナ毎に生成される。図１０は、受信アンテナが４個である場合の受信スペクトラムと、受信スペクトラムで検出されるピークとを示す。
【００４１】
Ｓ２７０の処理が終了すると、処理部６は、図６に示すように、Ｓ２８０にて、受信アンテナ毎に、受信スペクトラムを用いて、レーダ波を反射した物体との距離および相対速度と、物体が存在する方位とを算出する情報生成処理を実行し、測定処理を終了する。
【００４２】
次に、Ｓ２８０で実行される情報生成処理の手順を説明する。
情報生成処理が実行されると、処理部６は、図１１に示すように、まずＳ３１０にて、Ｓ２７０にて受信アンテナ毎に生成されたＮ個の受信スペクトラムを、インコヒーレント積分して、一つの統合スペクトラムｇ（ｒ，ｖ）を算出する。受信アンテナ毎の受信スペクトラムをｓ（ｒ，ｖ，Ｒｃｈ）で表すものとして、統合スペクトラムｇ（ｒ，ｖ）は、式（１）を用いて算出される。ｒは距離であり、ｖは、ドップラ観測範囲の上限周波数に対応する速度を１とする正規化ドップラ速度であり、Ｒｃｈは、受信アンテナを識別する番号である。
【００４３】
【数１】
2020085729.tif 000003
処理部６は、Ｓ３２０にて、統合スペクトラム上で、予め設定された閾値以上の強度を有するピークがＭ個以上検出されている距離を候補距離として、候補距離のうち、以下のＳ３３０からＳ３８０での処理の対象として未だ選択されていない距離を、対象距離ｒとして選択する。
【００４４】
処理部６は、Ｓ３３０にて、Ｓ３２０で選択された対象距離ｒで検出される複数のピークのうち、以下のＳ３４０からＳ３７０での処理対象として未だ選択されていないピークに対応する速度を対象速度ｖとして選択する。ここでは、処理部６は、速度が小さいものから順番に選択する。
【００４５】
処理部６は、Ｓ３４０にて、対象速度ｖのピークが、位相回転量Δφ＝０°に対応したピークであると仮定し、式（２）に従って、他の位相回転量に対応したピークが存在すると推定されるＭ−１個の対応点（ｒ，ｖｊ）、但し、ｊ＝２〜Ｍを算出する。ｘ（ｊ）は、Ｓ２２０で選択されたΔφ＝０°以外の位相回転量である。ｖ，ｖｊは正規化されたドップラ周波数であり、０〜１の値をとる。ｍｏｄ（ａ，ｍ）は、ａをｍで割った後の余りを示す。
【００４６】
【数２】
2020085729.tif 000004
処理部６は、Ｓ３５０にて、Ｓ３４０で推定された対応点の全てについて、統合スペクトラム上でピーク（すなわち、二次極大点）が存在するか否かを判断し、肯定判断された場合はＳ３６０に移行し、否定判断された場合は、Ｓ３９０に移行する。以下では、対応点に対応するＭ個のピークを候補ピーク群という。
【００４７】
Ｓ３６０に移行すると、処理部６は、候補ピーク群が電力条件を満たすか否かを判断し、肯定判断された場合は、Ｓ３７０に移行し、否定判断された場合は、Ｓ３９０に移行する。ここでは、電力条件として、候補ピーク群に属するピークの信号強度差が、予め設定された許容範囲内にあることを用いる。これは、同一物体からの反射波に基づくピークの信号強度は、いずれも類似しているはずであるとの知見に基づく。
【００４８】
Ｓ３７０に移行すると、処理部６は、候補ピーク群が位相条件を満たすか否かを判断し、肯定判断された場合は、Ｓ３８０に移行し、否定判断された場合は、Ｓ３９０に移行する。ここでは、位相条件として、基準受信チャンネルとそれ以外の受信チャンネル位相差を算出し、候補ピーク間でこの位相差の差異が予め設定された許容範囲にあることを用いる。これは、同一物体からの反射波に基づくピークは、いずれも同じ方向から到来するはずであるとの知見に基づき、同じ方向から到来するピークの受信間位相差は、いずれも似たような大きさになることに基づく。以下では、Ｓ３７０にて肯定判断された候補ピーク群を、同一物体ピーク群という。
【００４９】
Ｓ３８０に移行すると、処理部６は、対象距離ｒと対象速度ｖとの組を、物体情報として登録する。更に、処理部６は、以下のようにして算出した方位θも物体情報に追加する。すなわち、受信アンテナ毎に算出されたＮ個の受信スペクトラムのそれぞれから、Ｍ個の同一物体ピーク群に対応する各ピークを抽出する。抽出されたＭ×Ｎ個のピークを、Ｍ×Ｎ個の送受信チャネルからの受信信号とみなして、ＭＵＳＩＣまたはビームフォーミング等の方位検出処理を実行することで、物体の方位θを算出する。ＭＵＳＩＣは、Multiple signal classificationの略である。
【００５０】
Ｓ３９０に移行すると、処理部６は、対象距離ｒで検出される全てのピーク（すなわち、速度）が、対象速度ｖとして選択された否かを判断し、肯定判断された場合はＳ４００に移行し、否定判断された場合は、Ｓ３３０に移行する。
【００５１】
Ｓ４００に移行すると、処理部６は、全ての候補距離が対象距離ｒとして選択されたか否かを判断し、肯定判断された場合は、情報生成処理を終了し、否定判断された場合は、Ｓ３２０に移行する。
【００５２】
以下、Ｓ２０の測定処理で算出された相対速度、距離および方位をそれぞれ、ｖ１，ｒ１，θ１と表記する。
Ｓ２０の処理が終了すると、処理部６は、図５に示すように、Ｓ３０にて、繰返周期Ｔｐを、基準時間Ｔｃと、予め設定された変動時間ΔＴとを加算した値に設定する。
【００５３】
そして処理部６は、Ｓ４０にて、Ｓ２０と同様にして、測定処理を実行する。以下、Ｓ４０の測定処理で算出された相対速度、距離および方位をそれぞれ、ｖ２，ｒ２，θ２と表記する。
【００５４】
Ｓ４０の処理が終了すると、処理部６は、Ｓ５０にて、繰返周期Ｔｐを、基準時間Ｔｃから変動時間ΔＴを減算した値に設定する。
そして処理部６は、Ｓ６０にて、Ｓ２０と同様にして、測定処理を実行する。以下、Ｓ６０の測定処理で算出された相対速度、距離および方位をそれぞれ、ｖ３，ｒ３，θ３と表記する。
【００５５】
次に処理部６は、Ｓ８０にて、速度に関する事後分布計算を実行する。
ここで、スタガ変調について説明する。スタガ変調は、測定周期Ｔｆ毎に繰返周期Ｔｐを変化させることにより、速度折り返しゴーストの観測速度をランダムに変化させて、履歴接続され難くする手法である。
【００５６】
例えば、図１２に示すように、測定周期Ｔｆ毎に、繰返周期Ｔｐを、基準時間Ｔｃと、基準時間Ｔｃと変動時間ΔＴとを加算した時間とで交互に変化させるとする。ＦＣＭ方式では、観測速度ｖｏｂｓの観測可能速度範囲は、λをチャープ信号の波長として、「−λ／４Ｔｐ＜ｖｏｂｓ≦＋λ／４Ｔｐ」で表される。
【００５７】
この観測可能速度範囲から外れる相対速度を有するターゲット物標は、速度が折り返されて観測されてしまう。
図１３は、繰返周期Ｔｐが基準時間Ｔｃである場合と、繰返周期Ｔｐが基準時間Ｔｃと変動時間ΔＴとを加算した時間である場合とにおける実際の相対速度と観測速度との対応関係を示す図である。図１３の説明において、繰返周期Ｔｐが基準時間Ｔｃである場合における繰返周期Ｔｐを第１繰返周期Ｔｐ１、繰返周期Ｔｐが基準時間Ｔｃと変動時間ΔＴとを加算した時間である場合における繰返周期Ｔｐを第２繰返周期Ｔｐ２という。図１３において、直線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は第１繰返周期Ｔｐ１における対応関係を示し、直線Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６は第２繰返周期Ｔｐ２における対応関係を示す。
【００５８】
図１３に示すように、繰返周期Ｔｐが第１繰返周期Ｔｐ１であるときにおいて観測速度ｖｏｂｓが速度Ｖｏであったとすると、実際の相対速度は、速度Ｖｒ１、速度Ｖｒ２および速度Ｖｒ３が想定される。なお、Ｖｏ＝Ｖｒ１である。速度Ｖｒ２は、正側で１回折り返した速度に相当する。速度Ｖｒ３は、負側で１回折り返した速度に相当する。
【００５９】
また、繰返周期Ｔｐが第２繰返周期Ｔｐ２であるときにおいて観測速度ｖｏｂｓが速度Ｖｏであったとすると、実際の相対速度は、速度Ｖｒ１、速度Ｖｒ４および速度Ｖｒ５が想定される。速度Ｖｒ４は、正側で１回折り返した速度に相当する。速度Ｖｒ５は、負側で１回折り返した速度に相当する。
【００６０】
本実施形態では、図１４に示すように、１サイクル目に、繰返周期Ｔｐを基準時間Ｔｃとし、２サイクル目に、繰返周期Ｔｐを基準時間Ｔｃと変動時間ΔＴとを加算した時間とし、３サイクル目に、繰返周期Ｔｐを基準時間Ｔｃから変動時間ΔＴを減算した時間としている。
【００６１】
グラフＧＲ１、ＧＲ２，ＧＲ３は、縦軸を速度とし、横軸を距離として、レーダ装置１が観測した速度および距離を示す。グラフＧＲ１、ＧＲ２，ＧＲ３はそれぞれ、１，２，３サイクル目における観測結果である。
【００６２】
図１４では、１サイクル目における観測可能速度範囲は−７０ｋｍ／ｈ〜＋７０ｋｍ／ｈ、２サイクル目における観測可能速度範囲は−５０ｋｍ／ｈ〜＋５０ｋｍ／ｈ、３サイクル目における観測可能速度範囲は−９０ｋｍ／ｈ〜＋９０ｋｍ／ｈである。
【００６３】
グラフＧＲ１の点Ｐｏ１で示すように１サイクル目の観測速度ｖｏｂｓが速度Ｖｏ１であった場合に、第１仮説、第２仮説および第３仮説を設定する。第１仮説は、実際の相対速度が正側で１回折り返した速度であると仮定する。第２仮説は、実際の相対速度が折り返していない速度であると仮定する。第３仮説は、実際の相対速度が負側で１回折り返した速度であると仮定する。
【００６４】
具体的には、１サイクル目において、第１仮説は、円Ｃ１で示すように、実際の速度が正側で１回折り返した速度Ｖｒ１１であると仮定する。第２仮説は、実際の速度折り返していない速度Ｖｏ１であると仮定する。第３仮説は、実際の速度が負側で１回折り返した速度Ｖｒ１２であると仮定する。
【００６５】
グラフＧＲ２の点Ｐｏ２で示すように、２サイクル目の観測速度ｖｏｂｓが速度Ｖｏ２であったとする。予測ゲートＧ１，Ｇ２，Ｇ３はそれぞれ、１サイクル目の第１，２，３仮説に基づいて２サイクル目の速度および距離を予測した範囲を示す。グラフＧＲ２は、２サイクル目の観測結果が、第１仮説の予測ゲートＧ１内に含まれることを示している。円Ｃ４は、正側で１回折り返した速度を示す。円Ｃ５は、負側で１回折り返した速度を示す。
【００６６】
グラフＧＲ３の点Ｐｏ３で示すように、３サイクル目の観測速度ｖｏｂｓが速度Ｖｏ３であったとする。予測ゲートＧ４，Ｇ５，Ｇ６はそれぞれ、１サイクル目の第１，２，３仮説に基づいて３サイクル目の速度および距離を予測した範囲を示す。グラフＧＲ３は、３サイクル目の観測結果が、第１仮説の予測ゲートＧ４内に含まれることを示している。円Ｃ６は、正側で１回折り返した速度を示す。円Ｃ７は、負側で１回折り返した速度を示す。
【００６７】
上述のように、２サイクル目および３サイクル目の観測結果がそれぞれ、第１仮説の予測ゲートＧ１および予測ゲートＧ４内に含まれているため、レーダ装置１は、実際の速度が、正側で１回折り返した速度であると判断することができる。
【００６８】
このように、スタガ変調を用いて、上記の第１，２，３仮説を設定することにより、実際の速度が、折り返していない速度であるか、正側で１回折り返した速度であるか、負側で１回折り返した速度であるかを判断することが可能である。
【００６９】
Ｓ８０では、処理部６は、ターゲットの速度の推定値μｖ，ｉ（ｉ＝−１，０，＋１）を既知として、速度の精度λｖ，ｉ（以下、速度精度λｖ，ｉ）を推定する。
μｖ，０は、１サイクル目の観測速度である。μｖ，＋１は、正側での１回の折り返しを仮定した第１仮説を採用した場合における１サイクル目の速度である。μｖ，−１は、負側での１回の折り返しを仮定した第３仮説を採用した場合における１サイクル目の速度である。
【００７０】
また、λｖ，０は、折り返しを仮定していない第２仮説を採用した場合における精度である。λｖ，＋１は、第１仮説を採用した場合における精度である。λｖ，−１は、第３仮説を採用した場合における精度である。
【００７１】
そして、図１５に示すように、１サイクル目で観測速度ｖ１が得られて、２サイクル目で観測速度ｖ２が得られた場合において、第１，２，３仮説を採用した場合における２サイクル目の速度の精度分布が算出される。さらに、３サイクル目で観測速度ｖ３が得られた場合において、第１，２，３仮説を採用した場合における３サイクル目の速度の精度分布が算出される。
【００７２】
ｐ（λｖ，＋１｜μｖ，＋１，ｖ１，ｖ２）は、第１仮説を採用した場合における２サイクル目の速度の精度分布である。ｐ（λｖ，０｜μｖ，０，ｖ１，ｖ２）は、第２仮説を採用した場合における２サイクル目の速度の精度分布である。ｐ（λｖ，−１｜μｖ，−１，ｖ１，ｖ２）は、第３仮説を採用した場合における２サイクル目の速度の精度分布である。
【００７３】
ｐ（λｖ，＋１｜μｖ，＋１，ｖ１，ｖ２，ｖ３）は、第１仮説を採用した場合における３サイクル目の速度の精度分布である。ｐ（λｖ，０｜μｖ，０，ｖ１，ｖ２，ｖ３）は、第２仮説を採用した場合における３サイクル目の速度の精度分布である。ｐ（λｖ，−１｜μｖ，−１，ｖ１，ｖ２，ｖ３）は、第３仮説を採用した場合における３サイクル目の速度の精度分布である。
【００７４】
ベイズの定理より、式（３）が成立する。なお、式（３）におけるｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ）は事後分布であり、ｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ）は事前分布である。
【００７５】
【数３】
2020085729.tif 000005
このため、第１，２，３仮説を採用した場合における３サイクル目の速度の精度分布は、式（４）で計算することができる。
【００７６】
【数４】
2020085729.tif 000006
式（４）において、事前分布ｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１）に、式（５）に示すガンマ分布を仮定すると、２サイクル目以降の事後分布は、式（６）に示すように、全てガンマ分布となる。式（６）におけるハイパーパラメータａＮおよびハイパーパラメータｂＮはそれぞれ、式（７）および式（８）で算出される。式（８）におけるｖｎ，ｉは、ｎサイクル目の観測速度のｉ回折り返し速度である。そして、速度精度λｖ，ｉの期待値は、式（９）で簡易に算出される。
【００７７】
【数５】
2020085729.tif 000007
Ｓ８０では、処理部６は、Ｓ２０，Ｓ４０，Ｓ６０の測定処理で算出された相対速度ｖ１，ｖ２，ｖ３を用いて、式（７），（８），（９）により、精度λｖ，＋１，λｖ，０，λｖ，−１の期待値Ｅ［λｖ，＋１］，Ｅ［λｖ，０］，Ｅ［λｖ，−１］を算出する。
【００７８】
次に処理部６は、Ｓ９０にて、距離に関する事後分布計算を実行する。Ｓ９０では、処理部６は、ターゲットの速度の推定値μｖ，ｉ（ｉ＝−１，０，＋１）を既知として、距離の精度λｒ，ｉを推定する。
【００７９】
また、λｒ，０は、第２仮説を採用した場合における距離の精度である。λｒ，＋１は、第１仮説を採用した場合における距離の精度である。λｒ，−１は、第３仮説を採用した場合における距離の精度である。
【００８０】
そして、図１６に示すように、１サイクル目で観測速度ｖ１および距離ｒ１が得られて、２サイクル目で距離ｒ２が得られた場合において、第１，２，３仮説を採用した場合における２サイクル目の距離の精度分布が算出される。さらに、３サイクル目で距離ｒ３が得られた場合において、第１，２，３仮説を採用した場合における３サイクル目の距離の精度分布が算出される。距離ｒｎは、ｎサイクル目での観測距離である（ｎ＝１，２，３）。
【００８１】
ｐ（λｒ，＋１｜μｖ，＋１，ｖ１，ｒ１，ｒ２）は、第１仮説を採用した場合における２サイクル目の距離の精度分布である。ｐ（λｒ，０｜μｖ，０，ｖ１，ｒ１，ｒ２）は、第２仮説を採用した場合における２サイクル目の距離の精度分布である。ｐ（λｒ，−１｜μｖ，−１，ｖ１，ｒ１，ｒ２）は、第３仮説を採用した場合における２サイクル目の距離の精度分布である。
【００８２】
ｐ（λｒ，＋１｜μｖ，＋１，ｖ１，ｒ１，ｒ２，ｒ３）は、第１仮説を採用した場合における３サイクル目の距離の精度分布である。ｐ（λｒ，０｜μｖ，０，ｖ１，ｒ１，ｒ２，ｒ３）は、第２仮説を採用した場合における３サイクル目の距離の精度分布である。ｐ（λｒ，−１｜μｖ，−１，ｖ１，ｒ１，ｒ２，ｒ３）は、第３仮説を採用した場合における３サイクル目の距離の精度分布である。
【００８３】
式（４）と同様にして、第１，２，３仮説を採用した場合における３サイクル目の距離の精度分布は、式（１０）で計算することができる。
【００８４】
【数６】
2020085729.tif 000008
式（１０）において、事前分布ｐ（λｒ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｒ１）に、式（１１）に示すガンマ分布を仮定すると、２サイクル目以降の事後分布は、式（１２）に示すように、全てガンマ分布となる。式（１２）におけるハイパーパラメータａＮおよびハイパーパラメータｂＮはそれぞれ、式（１３）および式（１４）で算出される。式（１４）におけるＴは、サイクル間隔時間である。そして、距離の精度λｒ，ｉ（以下、距離精度λｒ，ｉ）の期待値は、式（１５）で簡易に算出される。
【００８５】
【数７】
2020085729.tif 000009
Ｓ９０では、処理部６は、Ｓ２０，Ｓ４０，Ｓ６０の測定処理で算出された相対速度ｖ１と距離ｒ１，ｒ２，ｒ３を用いて、式（１３），（１４），（１５）により、精度λｒ，＋１，λｒ，０，λｒ，−１の期待値Ｅ［λｒ，＋１］，Ｅ［λｒ，０］，Ｅ［λｒ，−１］を算出する。
【００８６】
次に処理部６は、Ｓ１００にて、方位に関する事後分布計算を実行する。Ｓ１００では、処理部６は、ターゲットの方位の推定値μθ，ｉおよび精度λθ，ｉ（ｉ＝−１，０，＋１）を未知として、方位の推定値μθ，ｉおよび方位の精度λθ，ｉ（以下、方位精度λθ，ｉ）の両方を同時推定する。
【００８７】
図１７に示すように、１サイクル目で観測速度ｖ１および方位θ１が得られて、２サイクル目で方位θ２が得られた場合において、第１，２，３仮説を採用した場合における２サイクル目の方位の精度分布が算出される。さらに、３サイクル目で方位θ３が得られた場合において、第１，２，３仮説を採用した場合における３サイクル目の方位の精度分布が算出される。方位θｎは、ｎサイクル目での観測方位である（ｎ＝１，２，３）。
【００８８】
ｐ（μθ，＋１，λθ，＋１｜ｖ１，θ１，θ２）は、第１仮説を採用した場合における２サイクル目の方位の精度分布である。ｐ（μθ，０，λθ，０｜ｖ１，θ１，θ２）は、第２仮説を採用した場合における２サイクル目の方位の精度分布である。ｐ（μθ，−１，λθ，−１｜ｖ１，θ１，θ２）は、第３仮説を採用した場合における２サイクル目の方位の精度分布である。
【００８９】
ｐ（μθ，＋１，λθ，＋１｜ｖ１，θ１，θ２，θ３）は、第１仮説を採用した場合における３サイクル目の方位の精度分布である。ｐ（μθ，０，λθ，０｜ｖ１，θ１，θ２，θ３）は、第２仮説を採用した場合における３サイクル目の方位の精度分布である。ｐ（μθ，−１，λθ，−１｜ｖ１，θ１，θ２，θ３）は、第３仮説を採用した場合における３サイクル目の方位の精度分布である。
【００９０】
第１，２，３仮説を採用した場合における３サイクル目の方位の精度分布ｐ（μθ，ｉ，λθ，ｉ｜ｖ１，θ１，θ２，θ３）の共役事前分布は、ガウス―ガンマ分布となる。式（１６）に示すように、事前分布ｐ（μθ，ｉ，λθ，ｉ｜ｖ１，θ１）にガウス―ガンマ分布を仮定すると、２サイクル目以降の事後分布は、式（１７）に示すように、全てガンマ分布となる。式（１７）におけるμＮ，λＮ，ａＮ，ｂＮはそれぞれ、式（１８），（１９），（２０），（２１）で表される。そして、方位精度λθ，ｉの期待値は、式（２２）で簡易に算出される。
【００９１】
【数８】
2020085729.tif 000010
Ｓ１００では、処理部６は、Ｓ２０，Ｓ４０，Ｓ６０の測定処理で算出された相対速度ｖ１と方位θ１，θ２，θ３を用いて、式（１８）〜（２２）により、方位精度λθ，＋１，λθ，０，λθ，−１の期待値Ｅ［λθ，＋１］，Ｅ［λθ，０］，Ｅ［λθ，−１］を算出する。
【００９２】
次に処理部６は、Ｓ１１０にて、Ｓ８０，Ｓ９０，Ｓ１００で算出された期待値を用いて、ターゲット速度を決定し、物体検出処理を一旦終了する。具体的には、処理部６は、まず、第１仮説の全期待値Ｅｔ１と、第２仮説の全期待値Ｅｔ２と、第３仮説の全期待値Ｅｔ３とをそれぞれ、式（２３），（２４），（２５）により算出する。そして処理部６は、全期待値Ｅｔ１，Ｅｔ２，Ｅｔ３のうち、最も値が大きい全期待値に対応する仮説に基づく速度を、ターゲット速度として決定する。
【００９３】
【数９】
2020085729.tif 000011
なお、第１，２，３仮説における３サイクル目の状態確率分布ｐｉ｜ｘ１，ｘ２，ｘ３（ｉ＝＋１，０，−１）を、式（２６）に示すように簡易化して、ナイーブベイズ的に考えると、最終的なトータルな精度は、式（２７）で表される。
【００９４】
【数１０】
2020085729.tif 000012
このように構成されたレーダ装置１は、送信部２と、受信部５と、処理部６とを備える。
【００９５】
送信部２は、予め設定された測定周期Ｔｆを１回のサイクルとして、測定周期Ｔｆが経過する毎に、時間に対して周波数が変化するレーダ波を予め設定された繰返周期Ｔｐ毎に予め設定された繰返数Ｋだけ繰り返して送信する。
【００９６】
処理部６は、測定周期Ｔｆが経過する毎に繰返周期Ｔｐを変化させる。
受信部５および処理部６は、物体で反射したレーダ波を受信することによって、少なくとも、レーダ波を反射した物体（以下、反射物体）との相対速度を、観測速度として検出する。
【００９７】
処理部６は、ｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１）と、３サイクル分の観測速度の検出結果とにより算出される第１仮説、第２仮説および第３仮説のそれぞれについてのｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｖ２，ｖ３）に基づき、第１仮説、第２仮説および第３仮説の何れか１つの仮説を選択する。
【００９８】
このようにレーダ装置１は、ｐ（λｖ，＋１｜μｖ，＋１，ｖ１，ｖ２，ｖ３）と、ｐ（λｖ，０｜μｖ，０，ｖ１，ｖ２，ｖ３）と、ｐ（λｖ，−１｜μｖ，−１，ｖ１，ｖ２，ｖ３）とのうち、速度精度λｖ，ｉが最も高くなる事後分布に対応する仮説を選択することができる。従って、レーダ装置１は、第１仮説、第２仮説および第３仮説のうち、少なくとも２つの仮説の事後分布で同時に速度精度λｖ，ｉが最高となる事態の発生を抑制できる。このため、レーダ装置１は、第１仮説、第２仮説および第３仮説のうち、どの仮説が正しいかを決定することができなくなってしまうという事態の発生を抑制し、物体の速度の検出精度を向上させることができる。
【００９９】
また処理部６は、更に、反射物体との間の距離を、観測距離として検出する。そして処理部６は、ｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｖ２，ｖ３）に加えて、少なくとも、ｐ（λｒ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｒ１）と、３サイクル分の観測距離の検出結果とにより算出される第１仮説、第２仮説および第３仮説のそれぞれについてのｐ（λｒ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｒ１，ｒ２，ｒ３）に基づき、第１仮説、第２仮説および第３仮説の何れか１つの仮説を選択する。
【０１００】
これにより、レーダ装置１は、速度精度λｖ，ｉに加えて、距離精度λｒ，ｉを用いて、仮説を選択することができる。このため、レーダ装置１は、第１仮説、第２仮説および第３仮説のうち、どの仮説が正しいかを決定することができなくなってしまうという事態の発生を更に抑制し、物体の速度の検出精度を更に向上させることができる。
【０１０１】
また処理部６は、更に、反射物体が存在する方位を、観測方位として検出する。そして処理部６は、ｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｖ２，ｖ３）に加えて、少なくとも、ｐ（μθ，ｉ，λθ，ｉ｜ｖ１，θ１）と、３サイクル分の観測方位の検出結果とにより算出される第１仮説、第２仮説および第３仮説のそれぞれについてのｐ（μθ，ｉ，λθ，ｉ｜ｖ１，θ１，θ２，θ３）に基づき、第１仮説、第２仮説および第３仮説の何れか１つの仮説を選択する。
【０１０２】
これにより、レーダ装置１は、速度精度λｖ，ｉに加えて、方位精度λθ，ｉを用いて、仮説を選択することができる。このため、レーダ装置１は、第１仮説、第２仮説および第３仮説のうち、どの仮説が正しいかを決定することができなくなってしまうという事態の発生を更に抑制し、物体の速度の検出精度を更に向上させることができる。
【０１０３】
また、ｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１）およびｐ（λｒ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｒ１）は、ガンマ分布である。これにより、レーダ装置１は、ｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｖ２，ｖ３）およびｐ（λｒ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｒ１，ｒ２，ｒ３）を算出するための演算量を低減することができる。
【０１０４】
また、ｐ（μθ，ｉ，λθ，ｉ｜ｖ１，θ１）は、ガウス―ガンマ分布である。これにより、レーダ装置１は、ｐ（μθ，ｉ，λθ，ｉ｜ｖ１，θ１，θ２，θ３）を算出するための演算量を低減することができる。
【０１０５】
以上説明した実施形態において、チャープ信号はレーダ波に相当し、Ｓ１０，Ｓ３０，Ｓ５０は繰返周期設定部としての処理に相当し、Ｓ２０，Ｓ４０，Ｓ６０は物体検出部としての処理に相当し、Ｓ８０〜Ｓ１１０は仮説選択部としての処理に相当する。
【０１０６】
また、ｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１）は速度精度事前分布に相当し、３サイクルは分布計算回数に相当し、ｐ（λｖ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｖ２，ｖ３）は速度精度事後分布に相当する。
【０１０７】
また、ｐ（λｒ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｒ１）は距離精度事前分布に相当し、ｐ（λｒ，ｉ｜μｖ，ｉ，ｖ１，ｒ１，ｒ２，ｒ３）は距離精度事後分布に相当する。
また、ｐ（μθ，ｉ，λθ，ｉ｜ｖ１，θ１）は方位精度事前分布に相当し、ｐ（μθ，ｉ，λθ，ｉ｜ｖ１，θ１，θ２，θ３）は方位精度事後分布に相当する。
【０１０８】
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
［変形例１］
例えば上記実施形態では、速度、距離および方位に関する事後分布計算を実行する形態を示した。しかし、速度に関する事後分布計算のみを実行するようにしてもよいし、速度および距離に関する事後分布計算を実行するようにしてもよいし、速度および方位に関する事後分布計算を実行するようにしてもよい。
【０１０９】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【０１１０】
上述したレーダ装置１の他、当該レーダ装置１を構成要素とするシステム、当該レーダ装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、速度検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１１１】
１…レーダ装置、２…送信部、５…受信部、６…処理部
【図１】
2020085729.tif 000013
【図２】
2020085729.tif 000014
【図３】
2020085729.tif 000015
【図４】
2020085729.tif 000016
【図５】
2020085729.tif 000017
【図６】
2020085729.tif 000018
【図７】
2020085729.tif 000019
【図８】
2020085729.tif 000020
【図９】
2020085729.tif 000021
【図１０】
2020085729.tif 000022
【図１１】
2020085729.tif 000023
【図１２】
2020085729.tif 000024
【図１３】
2020085729.tif 000025
【図１４】
2020085729.tif 000026
【図１５】
2020085729.tif 000027
【図１６】
2020085729.tif 000028
【図１７】
2020085729.tif 000029