(57)【要約】【課題】測距部を必要とせず、より簡単に監視を行うことができる監視装置、監視システム、監視方法、監視プログラムを提供する。【解決手段】監視装置１００は、撮影部１１０と、撮影部１１０が撮影した撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を撮影部１１０が撮影した撮影画像に基づいて設定する座標設定部１２１と、撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定部１２３と、監視対象特定部１２３が特定した監視対象の位置を座標設定部１２１が設定した座標に基づいて特定する位置特定部１２４とを備える。【選択図】図１
2020088840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影部と、
前記撮影部が撮影した二次元の撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて設定する座標設定部と、
前記撮影部が撮影した撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定部と、
を備え、
前記監視対象特定部が特定した監視対象が実際に存在している監視領域を構成する三次元空間内において、特定の座標で規定することができる監視対象の位置を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて座標設定部が設定した座標において特定する位置特定部と、
を備え、
前記座標設定部は、監視を実行するよりも先に、座標の設定を行い、
前記位置特定部は、前記撮影部が撮影を繰り返すことにより前記監視対象特定部が新たに監視対象を検出すると、監視を実行するよりも先に設定された座標を用いて前記監視対象の位置を特定する監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の監視装置において、
前記座標設定部は、前記撮影部から床面又は地面までの距離と、前記撮影部が撮影する映像光の光軸の向きと、前記撮影部が撮影する撮影画像の画角とを用いて座標を設定すること、
を特徴とする監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の監視装置において、
少なくとも前記撮影部から床面又は地面までの距離について、外部からの入力を受け付ける入力部を備えること、
を特徴とする監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の監視装置において、
前記入力部は、前記撮影部が撮影する映像光の光軸の向きの入力を受け付けること、
を特徴とする監視装置。
【請求項５】
請求項２又は請求項３に記載の監視装置において、
前記撮影部は、前記撮影部が撮影する映像光の光軸の向きを検出可能な光軸検出部を備え、
前記座標設定部は、前記光軸検出部が検出した前記映像光の光軸の向きを用いて座標を設定すること、
を特徴とする監視装置。
【請求項６】
請求項５に記載の監視装置において、
前記撮影部は、前記撮影部が撮影する映像光の光軸の向きを変更可能な駆動部を備えており、
前記座標設定部は、複数の異なる前記光軸の向きにおいて前記撮影部が撮影する撮影画像及び前記光軸検出部が検出した前記映像光の光軸の向きを用いて座標を設定すること、
を特徴とする監視装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれかに記載の監視装置において、
前記座標設定部は、基準被写体を前記撮影部により撮影した撮影画像を用いて座標を設定すること、
を特徴とする監視装置。
【請求項８】
請求項７に記載の監視装置において、
前記基準被写体は、座標設定時に撮影範囲内に設置される寸法が既知の設定用被写体であること、
を特徴とする監視装置。
【請求項９】
請求項７に記載の監視装置において、
前記基準被写体は、座標設定時に撮影範囲内に含まれる背景物品であること、
を特徴とする監視装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の監視装置において、
位置特定部は、撮影画像に含まれる情報から求めた消失点に基づいて、監視対象の位置を特定すること、
を特徴とする監視装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０までのいずれかに記載の監視装置において、
当該監視装置を構成する部位のうちの少なくとも１つは、他の部位から離れた場所に配置されており、通信を介して接続されていること、
を特徴とする監視装置。
【請求項１２】
複数の撮影部と、
前記撮影部が撮影した二次元の撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて設定する座標設定部と、
前記撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定部と、
前記監視対象特定部が特定した監視対象が実際に存在している監視領域を構成する三次元空間内において、特定の座標で規定することができる監視対象の位置を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて座標設定部が設定した座標において特定する位置特定部と、
を備え、
前記座標設定部は、監視を実行するよりも先に、座標の設定を行い、
前記位置特定部は、前記撮影部が撮影を繰り返すことにより前記監視対象特定部が新たに監視対象を検出すると、監視を実行するよりも先に設定された座標を用いて前記監視対象の位置を特定する監視システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の監視システムにおいて、
前記座標設定部は、複数の前記撮影部が撮影する撮影画像における座標を同一の座標として共通化すること、
を特徴とする監視システム。
【請求項１４】
撮影部が撮影を行う撮影ステップと、
座標設定部が、前記撮影部が撮影した二次元の撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて設定する座標設定ステップと、
監視対象特定部が、撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定ステップと、
位置特定部が、前記監視対象特定部が特定した監視対象が実際に存在している監視領域を構成する三次元空間内において、特定の座標で規定することができる監視対象の位置を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて座標設定部が設定した座標において特定する位置特定ステップと、
を備え、
前記座標設定ステップは、監視を実行するよりも先に、座標の設定を行い、
前記位置特定ステップは、前記撮影部が撮影を繰り返すことにより前記監視対象特定部が新たに監視対象を検出すると、監視を実行するよりも先に設定された座標を用いて前記監視対象の位置を特定する監視方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の監視方法において、
前記座標設定ステップは、前記撮影部の設置後少なくとも１回行われ、
前記撮影ステップと、前記監視対象特定ステップと、前記位置特定ステップとは、繰り返し行われること、
を特徴とする監視方法。
【請求項１６】
監視装置又は監視システムのコンピュータに、
撮影部が撮影を行う撮影ステップと、
座標設定部が、前記撮影部が撮影した二次元の撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて設定する座標設定ステップと、
監視対象特定部が、撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定ステップと、
位置特定部が、前記監視対象特定部が特定した監視対象が実際に存在している監視領域を構成する三次元空間内において、特定の座標で規定することができる監視対象の位置を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて座標設定部が設定した座標において特定する位置特定ステップと、
を実行させるための監視プログラムであって、
前記座標設定ステップは、監視を実行するよりも先に、座標の設定を行い、
前記位置特定ステップは、前記撮影部が撮影を繰り返すことにより前記監視対象特定部が新たに監視対象を検出すると、監視を実行するよりも先に設定された座標を用いて前記監視対象の位置を特定する監視プログラム。
【請求項１７】
請求項１６に記載の監視プログラムにおいて、
前記座標設定ステップは、前記撮影部の設置後少なくとも１回行われ、
前記撮影ステップと、前記監視対象特定ステップと、前記位置特定ステップとは、繰り返し行われること、
を特徴とする監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置、監視システム、監視方法、監視プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、防犯や防災等の目的で監視カメラを用いた監視システムが利用されている。この種の監視システムでは、例えば店舗や商業施設、公共施設等の所定の監視対象領域や監視対象物に監視カメラを設置し、監視カメラで撮影された画像を用いて、異常状態や危険事象の発生の有無を監視する。
【０００３】
監視システムとして、従来、監視領域の背景にメッシュモデルを適用して、監視に利用する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５８９９５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示されている技術では、測定対象までの距離を測定する測距部を設けて、この測距部で測定される距離に基づき、メッシュモデルを生成していた。特許文献１では、測距部として、赤外線や超音波、レーザ等を利用するものが例示されているが、いずれの構成であっても、測距部を設けることが必要であることから、装置やシステムの構造が複雑になったり、価格上昇の原因となったりしていた。
【０００６】
本発明の課題は、測距部を必要とせず、より簡単に監視を行うことができる監視装置、監視システム、監視方法、監視プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
【０００８】
第１の発明は、撮影部（１１０）と、前記撮影部（１１０）が撮影した二次元の撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を前記撮影部（１１０）が撮影した撮影画像に基づいて設定する座標設定部（１２１）と、前記撮影部（１１０）が撮影した撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定部（１２３，４２３）と、を備え、前記監視対象特定部が特定した監視対象が実際に存在している監視領域を構成する三次元空間内において、特定の座標で規定することができる監視対象の位置を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて座標設定部（１２１）が設定した座標において特定する位置特定部（１２４，４２４）と、を備え、前記座標設定部（１２１）は、監視を実行するよりも先に、座標の設定を行い、前記位置特定部（１２４，４２４）は、前記撮影部が撮影を繰り返すことにより前記監視対象特定部（１２３，４２３）が新たに監視対象を検出すると、監視を実行するよりも先に設定された座標を用いて前記監視対象の位置を特定する監視装置（１００，２００，４００）である。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明に記載の監視装置（１００，２００）において、前記座標設定部（１２１）は、前記撮影部（１１０）から床面又は地面までの距離と、前記撮影部（１１０）が撮影する映像光の光軸の向きと、前記撮影部（１１０）が撮影する撮影画像の画角とを用いて座標を設定すること、を特徴とする監視装置（１００，２００）である。
【００１０】
第３の発明は、第２の発明に記載の監視装置（１００，２００）において、少なくとも前記撮影部（１１０）から床面又は地面までの距離について、外部からの入力を受け付ける入力部（１２２）を備えること、を特徴とする監視装置（１００，２００）である。
【００１１】
第４の発明は、第３の発明に記載の監視装置（１００，２００）において、前記入力部（１２２）は、前記撮影部（１１０）が撮影する映像光の光軸の向きの入力を受け付けること、を特徴とする監視装置（１００，２００）である。
【００１２】
第５の発明は、第２の発明又は第３の発明に記載の監視装置（１００，２００）において、前記撮影部（１１０）は、前記撮影部（１１０）が撮影する映像光の光軸の向きを検出可能な光軸検出部（１１５）を備え、前記座標設定部（１２１）は、前記光軸検出部（１１５）が検出した前記映像光の光軸の向きを用いて座標を設定すること、を特徴とする監視装置（１００，２００）である。
【００１３】
第６の発明は、第５の発明に記載の監視装置（１００，２００）において、前記撮影部（１１０）は、前記撮影部（１１０）が撮影する映像光の光軸の向きを変更可能な駆動部（１１４）を備えており、前記座標設定部（１２１）は、複数の異なる前記光軸の向きにおいて前記撮影部（１１０）が撮影する撮影画像及び前記光軸検出部が検出した前記映像光の光軸の向きを用いて座標を設定すること、を特徴とする監視装置（１００，２００）である。
【００１４】
第７の発明は、第１の発明から第６の発明までのいずれかに記載の監視装置（１００，２００）において、前記座標設定部（１２１）は、寸法が既知の基準被写体を前記撮影部（１１０）により撮影した撮影画像を用いて座標を設定すること、を特徴とする監視装置（１００，２００）である。
【００１５】
第８の発明は、第７の発明に記載の監視装置（１００，２００）において、前記基準被写体は、座標設定時に撮影範囲内に設置される寸法が既知の設定用被写体であること、を特徴とする監視装置（１００，２００）である。
【００１６】
第９の発明は、第７の発明に記載の監視装置（１００，２００）において、前記基準被写体は、座標設定時に撮影範囲内に含まれる背景物品であること、を特徴とする監視装置（１００，２００）である。
【００１７】
第１０の発明は、第１の発明に記載の監視装置（４００）において、位置特定部（１２４）は、撮影画像に含まれる情報から求めた消失点に基づいて、監視対象の位置を特定すること、を特徴とする監視装置（４００）である。
【００１８】
第１１の発明は、第１の発明から第１０の発明までのいずれかに記載の監視装置（１００，２００，４００）において、当該監視装置を構成する部位のうちの少なくとも１つは、他の部位から離れた場所に配置されており、通信を介して接続されていること、を特徴とする監視装置（１００，２００，４００）である。
【００１９】
第１２の発明は、複数の撮影部（１１０）と、前記撮影部（１１０）が撮影した二次元の撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて設定する座標設定部（１２１）と、前記撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定部（１２３）と、前記監視対象特定部（１２３）が特定した監視対象が実際に存在している監視領域を構成する三次元空間内において、特定の座標で規定することができる監視対象の位置を前記撮影部（１１０）が撮影した撮影画像に基づいて座標設定部（１２１）が設定した座標において特定する位置特定部（１２４，４２４）と、を備え、前記座標設定部（１２１）は、監視を実行するよりも先に、座標の設定を行い、前記位置特定部（１２４，４２４）は、前記撮影部（１１０）が撮影を繰り返すことにより前記監視対象特定部（１２３）が新たに監視対象を検出すると、監視を実行するよりも先に設定された座標を用いて前記監視対象の位置を特定する監視システムである。
【００２０】
第１３の発明は、第１２の発明に記載の監視システムにおいて、前記座標設定部（１２１）は、複数の前記撮影部（１１０）が撮影する撮影画像における座標を同一の座標として共通化すること、を特徴とする監視システムである。
【００２１】
第１４の発明は、撮影部（１１０）が撮影を行う撮影ステップと、座標設定部（１２１）が、前記撮影部（１１０）が撮影した二次元の撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を前記撮影部（１１０）が撮影した撮影画像に基づいて設定する座標設定ステップと、監視対象特定部（１２３，４２３）が、撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定ステップと、位置特定部（１２４，４２４）が、前記監視対象特定部（１２３，４２３）が特定した監視対象が実際に存在している監視領域を構成する三次元空間内において、特定の座標で規定することができる監視対象の位置を前記撮影部（１１０）が撮影した撮影画像に基づいて座標設定部（１２１）が設定した座標において特定する位置特定ステップと、を備え、前記座標設定ステップは、監視を実行するよりも先に、座標の設定を行い、前記位置特定ステップは、前記撮影部（１１０）が撮影を繰り返すことにより前記監視対象特定部（１２３，４２３）が新たに監視対象を検出すると、監視を実行するよりも先に設定された座標を用いて前記監視対象の位置を特定する監視方法である。
【００２２】
第１５の発明は、第１４の発明に記載の監視方法において、前記座標設定ステップは、前記撮影部（１１０）の設置後少なくとも１回行われ、前記撮影ステップと、前記監視対象特定ステップと、前記位置特定ステップとは、繰り返し行われること、を特徴とする監視方法である。
【００２３】
第１６の発明は、監視装置（１００，２００）又は監視システムのコンピュータに、撮影部（１１０）が撮影を行う撮影ステップと、座標設定部（１２１）が、前記撮影部（１１０）が撮影した二次元の撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を前記撮影部（１１０）が撮影した撮影画像に基づいて設定する座標設定ステップと、監視対象特定部（１２３）が、撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定ステップと、位置特定部が、前記監視対象特定部（１２３）が特定した監視対象が実際に存在している監視領域を構成する三次元空間内において、特定の座標で規定することができる監視対象の位置を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて座標設定部が設定した座標において特定する位置特定ステップと、を実行させるための監視プログラムであって、前記座標設定ステップは、監視を実行するよりも先に、座標の設定を行い、前記位置特定ステップは、前記撮影部（１１０）が撮影を繰り返すことにより前記監視対象特定部が新たに監視対象を検出すると、監視を実行するよりも先に設定された座標を用いて前記監視対象の位置を特定する監視プログラムである。
【００２４】
第１７の発明は、第１６の発明に記載の監視プログラムにおいて、前記座標設定ステップは、前記撮影部（１１０）の設置後少なくとも１回行われ、前記撮影ステップと、前記監視対象特定ステップと、前記位置特定ステップとは、繰り返し行われること、を特徴とする監視プログラムである。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、測距部を必要とせず、より簡単に監視を行うことができる監視装置、監視システム、監視方法、監視プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１実施形態の監視装置１００の構成を示すブロック図である。
【図２】撮影部１１０が取り付けられている形態の一例を示す図である。
【図３】座標設定部１２１が座標設定を行うときに撮影される背景画像の一例を示す図である。
【図４】座標設定部１２１が設定した座標例を説明する図である。
【図５】第１実施形態の監視装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態における座標設定処理の動作の流れを示すフローチャートである。
【図７】監視撮影における撮影画像の一例を示す図である。
【図８】図７の撮影画像の例において、監視対象を検出して、その結果を座標のグリッドとともに撮影画像と重ねて表示した例である。
【図９】抽出した監視対象の骨格Ｂと座標のグリッドとを重ねて示した図である。
【図１０】第２実施形態における座標設定処理の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１１】設定用被写体を含めて背景の撮影を行った撮影画像を示す図である。
【図１２】第３実施形態の監視装置２００の構成を示すブロック図である。
【図１３】第３実施形態における座標設定処理の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１４】第４実施形態の監視装置４００の構成を示すブロック図である。
【図１５】第４実施形態の監視装置４００の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１６】第４実施形態における条件設定処理の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１７】基準被写体と消失点を説明する図であり、撮影部１１０により撮影された画像に相当する。
【図１８】撮影部１１０が取り付けられている形態を横方向から模式的に示す図である。
【図１９】撮影部１１０と監視対象との関係を上方から見た状態として模式的に示す図である。
【図２０】撮影部１１０と監視対象との関係を横方向から模式的に示す図である。
【図２１】より詳細な説明を図１９に追加した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面等を参照して説明する。
【００２８】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の監視装置１００の構成を示すブロック図である。
なお、図１を含め、以下に示す各図は、模式的に示した図であり、各部の大きさ、形状は、理解を容易にするために、適宜誇張して示している。
また、以下の説明では、具体的な構成を示して説明を行うが、これらは、適宜変更することができる。
【００２９】
本実施形態の監視装置１００は、撮影部１１０と、演算処理部１２０とを備えている。以下では、監視装置１００は、撮影部１１０と演算処理部１２０とを離れた位置に別々に配置可能として構成した例を挙げて説明する。しかし、撮影部１１０と演算処理部１２０とを１つの監視装置としてまとめた構成としてもよい。
【００３０】
図２は、撮影部１１０が取り付けられている形態の一例を示す図である。
撮影部１１０は、監視対象領域を撮影する、いわゆる監視カメラである。図２には、撮影部１１０が天井に取り付けられている例を示したが、取り付け場所は、監視対象領域に応じて適宜変更可能である。
本実施形態の撮影部１１０は、撮像素子１１１と、撮影レンズ１１２と、画像処理部１１３とを備えている。
【００３１】
撮像素子１１１は、撮影レンズ１１２が結像する像を撮像して、画像処理部１１３へ送る。また、図２中には、撮影レンズ１１２の光軸（映像光の光軸）Ｏと、撮影範囲（角度θの範囲）とを模式的に示した。なお、撮影範囲は、アスペクト比に応じて、上下、左右の各方向における実撮影範囲が異なるので、ここでは、理解を容易にするために図示したような撮影画面における上下方向の撮影範囲を角度θ（垂直方向画角）の範囲として示した。
【００３２】
画像処理部１１３は、撮像素子１１１から出力されるデータを処理して画像データ化して、演算処理部１２０へ送信する。
【００３３】
演算処理部１２０は、撮影部１１０から送信された画像データに対して、監視に必要な演算処理を行うものであり、例えば、パーソナルコンピュータやタブレット端末、スマートフォン等を利用して構成したり、監視動作に特化した専用の装置として構成したりすることができる。いずれの構成においても、演算処理部１２０は、ＣＰＵ、メモリ、通信部等のハードウェアを備えており、コンピュータプログラム（監視プログラム）を実行することにより、以下に説明する各種動作、及び、監視方法を具体的に実行可能である。また、演算処理部１２０内の構成として以下に説明する各部については、その一部を演算処理部１２０とは別の装置内に構成してもよい。
演算処理部１２０は、撮影部１１０から画像データを受信可能なように撮影部１１０と接続されている。この接続には、専用の通信ケーブルを利用した有線接続としてもよいし、有線ＬＡＮを用いてもよい。さらに、有線接続に限らず、無線ＬＡＮや近距離無線通信、携帯電話回線等の各種無線通信を用いてもよい。また、演算処理部１２０は、撮影部１１０の近傍に配置せずに、撮影部１１０から離れた遠隔地に配置してもよい。
第１実施形態の演算処理部１２０は、座標設定部１２１と、入力部１２２と、監視対象特定部１２３と、位置特定部１２４と、異常行動検出部１２５とを備えている。
【００３４】
座標設定部１２１は、撮影部１１０が撮影した撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を設定する処理を行う。座標設定部１２１のより詳しい説明は、後述する。
【００３５】
入力部１２２は、撮影部１１０から床面又は地面までの距離（高さｈ）について、外部からの入力を受け付ける。
また、入力部１２２は、撮影部１１０が撮影する映像光の光軸の向き（鉛直方向（Ｚ方向）に対する角度α）の入力を受け付ける。
入力部１２２は、演算処理部１２０に設けられたキーボード等の汎用の入力装置を介して入力される値を受け付けてもよいし、設定値が保存された記憶媒体を介して入力される値を受け付けてもよいし、ネットワーク等を介して入力される値を受け付けてもよい。
【００３６】
監視対象特定部１２３は、監視動作中に、撮影画像中の人物等を自動的に抽出して、これを監視対象として特定し、監視を続ける。
位置特定部１２４は、監視対象特定部１２３が特定した監視対象の実際の位置を、座標設定部１２１が設定した座標に基づいて特定する。
異常行動検出部１２５は、位置特定部１２４が特定した監視対象の実際の位置に基づいて、監視対象が異常行動を行っているか否かを判断する。
監視対象特定部１２３、位置特定部１２４、異常行動検出部１２５の具体的な動作については、後述する。
なお、上記における「監視対象の実際の位置」とは、「監視対象」が実際に存在している「監視領域」を構成する３次元空間内において、特定の座標で規定することができる監視対象の位置のことを言う。
【００３７】
次に、座標設定部１２１が行う座標設定動作について、さらに詳しく説明する。
上述したように、座標設定部１２１は、撮影部１１０が撮影した撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を設定する処理を行う。この座標設定部１２１が行う座標の設定は、監視を実行するよりも先に行われることが好ましい。より具体的には、座標設定部１２１が行う座標の設定は、例えば、監視装置１００を設置したときに適切に行われていることが好ましく、これにより、その後、撮影部１１０の配置を変更したりしない限り、再度の設定を不要とすることができる。
この座標設定部１２１が設定する座標とは、撮影部１１０が撮影する撮影画像中において、ある任意の位置を特定し、その位置が床面又は地面にあるとしたときに、その床面又は地面が実際の監視領域の空間においてどの位置に相当するのか特定可能な座標である。すなわち、この設定される座標上の位置は、実寸法と関連付けて設定される。
【００３８】
図３は、座標設定部１２１が座標設定を行うときに撮影される背景画像の一例を示す図である。図３に示した例では、床面５０１と、壁面５０２と、陳列棚５０３とが撮影画像中に含まれている。図３において、床面に平行な面をＸＹ平面とし、ＸＹ平面のうち図３中の左右方向をＸ方向とし、左右方向に直交する奥行方向をＹ方向とする。また、床面に垂直な鉛直方向をＺ方向とする。以下図４、図７〜９、図１１においても同様である。
撮影部１１０が撮影する撮影画像は、二次元の画像情報であることから、撮影画像中である位置を選択（特定）したとしても、実際の三次元空間上のどの位置であるのかを特定することができない。しかし、床面、又は、地面上に実寸法と関連付けた座標を設定した上で、撮影画像中で選択（特定）する位置を、床面、又は、地面であると限定すれば、撮影画像中で選択（特定）された位置が実空間（監視領域）のどの位置の床面、又は、地面であるのかを特定可能となる。そこで、座標設定部１２１は、床面、又は、地面に対応させた座標を設定する。
【００３９】
本実施形態の座標設定部１２１は、撮影部１１０から床面又は地面までの距離ｈと、撮影部１１０が撮影する映像光の光軸Ｏの向き（角度α）と、撮影部１１０が撮影する撮影画像の画角（θ）とを用いて座標を設定する。
図２に示すように、撮影部１１０が撮影する撮影画像中における、中心位置に存在する床面又は地面の実際の中心位置ＰＯ、すなわち、撮影レンズ１１２の光軸Ｏが床面又は地面と交わる中心位置ＰＯは、幾何学的に特定可能である。具体的には、撮影部１１０が設置されている位置の床面又は地面からの高さｈと、光軸Ｏの向きを特定可能な角度α（光軸Ｏと鉛直方向Ｇとのなす角度）とを取得できれば、撮影部１１０の真下の位置から位置ＰＯまでの距離ＬＯを求めることができる。また、垂直方向画角θは、撮像素子１１１のサイズと撮影レンズ１１２の諸元から一義的に決まる既知の値であるので、中心位置ＰＯから撮影範囲の最近点Ｐ１までの距離Ｌ１と、中心位置ＰＯから撮影範囲の最遠点Ｐ２までの距離Ｌ２とについても、幾何学的に求めることができる。同様に、これらの中間の任意の位置についても、画像中の位置と実際の位置（実寸法、実距離）とを関連付けることができる。
また、上述した奥行方向（図中のＹ方向）と同様に、左右方向（図中のＸ方向）についても、画像中の位置と実際の位置（実寸法、実距離）とを関連付けることができる。
したがって、座標設定部１２１は、撮影画像中に実際の位置と関連付けされた座標を設定することが可能である。
【００４０】
図４は、座標設定部１２１が設定した座標例を説明する図である。図４では、説明のために、図３の撮影画像にＹ方向及びＸ方向に実寸法において等間隔となるグリッドを重ねて示した。なお、このようにグリッドで領域を分割することは、一例であって、グリッド分けをせずに連続した座標が設定されている形態であってもよい。
座標設定部１２１が設定する座標は、床面５０１（又は地面）が無限に広がっていると仮定して設定されるので、これを説明するために、あえて壁面５０２や陳列棚５０３等に対してもグリッドを重ねて表示した。
撮影画像では、実寸法が同じであっても、近くの位置よりも遠くの位置の方が小さく見える。よって、設定された座標において、実寸法上で等間隔のグリッドは、遠方の方が小さくなるように設定される。このように、本実施形態の座標設定部１２１が設定する座標は、実際の位置（実寸法、実距離）と関連付けられている。
【００４１】
上記説明では、撮影部１１０が設置されている位置の床面又は地面からの高さｈと、光軸Ｏの向きを特定可能な角度α（光軸Ｏと鉛直方向Ｇとのなす角度）とを取得できれば、撮影部１１０の真下の位置から位置ＰＯまでの距離ＬＯを求めることができると説明した。
ここで、本実施形態の撮影部１１０は、赤外線等を照射して距離測定を行う距離測定部に相当する構成を備えていない。したがって、特に高さｈに関しては、監視装置１００が自動的に得られる値ではない。撮影部１１０が設置される高さは、監視を行う現場に応じて様々である。
そこで、本実施形態の監視装置１００では、入力部１２２が高さｈの入力を受け付けることで、適切な高さｈを取得する。
【００４２】
また、光軸Ｏの向きを特定可能な角度αについても、正しい値を取得する必要がある。ここで説明する第１実施形態の撮影部１１０は、光軸Ｏの向きを任意の向きに向けて設置が可能なように構成されているが、設置後は、光軸Ｏの向きに変化はない。そこで、本実施形態の監視装置１００では、角度αについても、入力部１２２が入力を受け付けることで、適切な角度αを取得する。なお、角度αについては、撮影部１１０の設置工事時に調整されるので、設置工事完了後に入力が行われる。その際、最終的な調整値を得ることができるように、例えば、撮影部１１０の向き調整機構に目盛を設けておけば、この目盛に応じた値を入力部１２２に入力することにより、適切な値を簡単に入力可能である。
なお、光軸Ｏの向きを変更できない簡素な構成の撮影部１１０の場合には、この角度αは、その規定値を用いればよいので、入力部１２２による角度αの入力を省略可能である。
【００４３】
次に、本実施形態の監視装置１００の動作について説明する。
図５は、第１実施形態の監視装置１００の動作の流れを示すフローチャートである。
ステップ（以下、Ｓとする）１１では、座標設定部１２１が、座標設定処理を行う。
図６は、第１実施形態における座標設定処理の動作の流れを示すフローチャートである。
Ｓ１０１では、入力部１２２が、高さｈと角度αの入力を受け付ける。
Ｓ１０２では、座標設定部１２１が、座標を設定する座標設定処理を行い、座標設定処理を終了する。
なお、第１実施形態では、上述したように、入力部１２２を用いて、高さｈと角度αの入力が行われれば、上述したように座標の演算自体は、容易であるので、ここでの重複する説明は省略する。
【００４４】
Ｓ１２では、撮影部１１０が監視撮影を行う。ここで、監視撮影は、静止画の撮影を所定間隔で連続して行い、撮影される画像の連続として後述する監視動作を行うが、撮影間隔を非常に短くすることにより、実質的には、動画撮影として、監視動作を行っているものと捉えることができる。
【００４５】
Ｓ１３では、監視対象特定部１２３が、監視対象を検出したか否かについて判断を行う。監視対象を検出した場合（Ｓ１３、Ｙｅｓ）には、Ｓ１４へ進み、監視対象が検出されていない場合（Ｓ１３、Ｎｏ）には、Ｓ１２へ戻り、監視動作を継続する。ここで、監視対象の検出の具体的な手法は、従来から公知の様々な手法のいずれか、又は、それらを組み合わせて用いることができる。ここでは、一例として、Ｚｈｅ  Ｃａｏ  他  Ｒｅａｌｔｉｍｅ  Ｍｕｌｔｉ−Ｐｅｒｓｏｎ  ２Ｄ  Ｈｕｍａｎ  Ｐｏｓｅ  Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ  ｕｓｉｎｇ  Ｐａｒｔ  Ａｆｆｉｎｉｔｙ  Ｆｉｅｌｄｓ，  ＣＶＰＲ  ２０１７  に開示されている技術を用いた。この技術（以下、ＯｐｅｎＰｏｓｅと呼ぶ）では、二次元画像から人物の骨格を抽出することができる。
【００４６】
Ｓ１４では、位置特定部１２４が、監視対象の位置を座標上で特定する。
図７は、監視撮影における撮影画像の一例を示す図である。
図８は、図７の撮影画像の例において、監視対象を検出して、その結果を座標のグリッドとともに撮影画像と重ねて表示した例である。
なお、表示部は、監視装置１００において必須の要件ではないが、ここでは理解を容易にするために、表示例を示す。
ＯｐｅｎＰｏｓｅを用いれば、撮影画像中から人物を抽出できるだけなく、図７に示すように人物の骨格Ｂを大まかにではあるが抽出できる。
図９は、抽出した監視対象の骨格Ｂと座標のグリッドとを重ねて示した図である。
位置特定部１２４は、図９に示すように、骨格Ｂの足下の位置が、どの座標にあるかによって、監視対象の位置を特定する。すなわち、抽出された骨格Ｂの足の先端部の位置を監視対象の足下の位置と推定して、この骨格Ｂの足の先端部の座標位置を、監視対象の位置であると特定する。図９中には、特定した座標の対応するグリッド位置にハッチングを付して示した。
【００４７】
図５のフローチャートに戻って、Ｓ１５では、異常行動検出部１２５が、監視対象が異常行動を行っているか否かを判断する。異常行動を行っていると判断した場合（Ｓ１５、Ｙｅｓ）には、Ｓ１６へ進み、異常行動を行っていないと判断した場合（Ｓ１５、Ｎｏ）には、Ｓ１２へ戻る。
例えば、異常行動検出部１２５は、監視対象が進入禁止の位置に浸入したことを検知したり、一定の位置に所定時間以上留まっていること、或いは、短時間のうちに一定の位置の周囲を徘徊する行動等、を検知したりした場合等に、異常行動を行っていると判断する。なお、異常行動検出部１２５の上記判断例は、簡単な構成を例示したに過ぎず、様々な条件の組み合せからより高度な異常行動の検出を行うことが可能である。
【００４８】
Ｓ１６では、演算処理部１２０が、異常行動を検知した場合に行われる異常検知処理を行う。異常検知処理としては、従来から公知の様々な処理を適宜利用可能である。例えば、警告音を発したり、警告表示を行ったりするといった簡単な処理であってもよいし、管理者や警備会社等への通報をさらに行ってもよい。また、異常行動の種類やレベルに応じて、異常検知処理の内容を変更してもよい。
【００４９】
Ｓ１７では、演算処理部１２０が、監視を終了するか否かを判断する。監視終了は、例えば、監視終了の命令が入力された場合に終了と判断される。終了する場合（Ｓ１７、Ｙｅｓ）には、監視動作を終了し、それ以外の場合（Ｓ１７、Ｎｏ）には、Ｓ１２へ戻り、監視を継続する。
なお、上述の説明では、簡単のため、監視対象を単数である例を挙げて説明したが、店舗等での使用を想定すると、監視対象は複数検出されることが通常である。したがって、本実施形態の監視装置１００においても、複数の監視対象に対して対応可能である。複数の監視対象が検出された場合には、例えば、Ｓ１３からＳ１７の動作を監視対象ごとに並列で処理を行う。
【００５０】
以上説明したように、第１実施形態によれば、撮影部１１０に測距部を設けることなく、撮影画像中の床面又は地面に相当する位置を実寸法と関連付けて特定可能な座標を撮影部１１０が撮影した撮影画像に基づいて設定することができる。よって、撮影システムの構成をより簡単にすることができる。そして、座標が設定されることにより、撮影画像のみから監視対象の位置を正確に把握することができ、簡易なシステムであっても精度の高い監視体制を実現できる。
【００５１】
（第２実施形態）
図１０は、第２実施形態における座標設定処理の動作の流れを示すフローチャートである。
第２実施形態は、座標設定処理の動作が異なる他は、第１実施形態と同様な形態である。よって、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
第２実施形態において座標設定処理を開始すると、Ｓ２０１では、高さｈ及び角度αの入力を行うか否かを判断する。この判断は、例えば、不図示の表示部等を利用して、作業者による選択入力の結果に応じて行われる。入力を行う場合（Ｓ２０１、Ｙｅｓ）には、Ｓ２０２へ進み、入力を行わない場合（Ｓ２０１、Ｎｏ）には、Ｓ２０４へ進む。
Ｓ２０２では、入力部１２２が、高さｈと角度αの入力を受け付ける。
Ｓ２０３では、座標設定部１２１が、座標を設定する座標設定処理を行い、座標設定処理を終了する。なお、このＳ２０２，Ｓ２０３の動作は、第１実施形態のＳ１０１，Ｓ１０２と同様な処理である。
【００５２】
Ｓ２０４では、演算処理部１２０が、基準被写体の撮影を行うか否かの判断を行う。この判断も、作業者による選択入力に基づいて行われる。入力を行う場合（Ｓ２０４、Ｙｅｓ）には、Ｓ２０５へ進み、入力を行わない場合（Ｓ２０４、Ｎｏ）には、Ｓ２０１へ戻る。ここで、基準被写体とは、予め形状及び寸法が既知の被写体であり、この基準被写体を撮影することにより、撮影画面内のどの位置で既知の寸法がどのように撮影されているかを演算することにより、高さｈと角度αの入力を行わなくても、精度の高い座標設定を行うことが可能である。また、基準被写体としては、座標設定用に作製された専用の設定用被写体であることが望ましいが、座標設定時に撮影範囲内に含まれる背景物品（例えば、陳列棚５０３）を基準被写体として利用してもよい。その場合には、基準被写体とする背景物品の実寸法や形状等を入力可能とするとよい。
【００５３】
Ｓ２０５では、撮影部１１０が、基準被写体を含めて背景の撮影を行う。
Ｓ２０６では、座標設定部１２１が、基準被写体に基づいて座標設定処理を行う。
図１１は、設定用被写体を含めて背景の撮影を行った撮影画像を示す図である。図１１のように、床面に置かれた設定用被写体Ｓの形状及び寸法が既知であることから、撮影画像中で設定用被写体Ｓがどのような寸法で撮影されているのかに基づいて、床面又は地面と撮影部１１０との位置関係と撮影部１１０の向きを求めることができ、精度の高い座標を設定可能である。
なお、図１１では、設定用被写体Ｓは、正方形に形成された単純なものを床面に沿って置く例を示した。特に正方形の設定用被写体Ｓを用いれば、撮影画像内で認識される設定用被写体Ｓの各辺の寸法差に基づいて、幅方向と奥行き方向の座標系を、より簡易な演算で高精度に設定することができる。これに限らず、例えば、自動検出用のマークや目盛等が設けられた形態としてもよいし、床面に垂直に立てて配置するものであってもよい。また、設定用被写体Ｓは、正方形に限らず、長方形や三角形等、他の形状であってもよい。
【００５４】
第２実施形態によれば、基準被写体を座標設定に利用することができ、座標設定の作業をより簡単、かつ、精度よく行うことができる。
【００５５】
（第３実施形態）
図１２は、第３実施形態の監視装置２００の構成を示すブロック図である。
第３実施形態の監視装置２００は、撮影部１１０に駆動部１１４と光軸検出部１１５とを備える点と、座標設定部１２１による座標設定の動作が異なる他は、第１実施形態の監視装置１００と同様な構成をしている。よって、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
【００５６】
上述したように、第３実施形態の撮影部１１０は、駆動部１１４と光軸検出部１１５とを備えている。
駆動部１１４は、撮影部１１０の向きを移動させる駆動機構である。よって、駆動部１１４の駆動によって、撮影レンズ１１２の光軸Ｏの向き、すなわち、撮影される監視領域を変更させることができる。駆動部１１４の具体的な構成については、従来から様々な構成が公知であり、そのうちのどのような構成を採用してもよい。例えば、天井に取り付けられる撮影部１１０においては、鉛直方向に平行な軸まわりにおける回転（φｚ）と、この鉛直方向の軸に直交する方向の軸（水平方向に平行な軸、例えばＸ軸）まわりにおける回転（φｘ）との２つの回転を組み合わせる構成を採用すれば、広範囲の監視が可能である。
光軸検出部１１５は、撮影レンズ１１２の光軸Ｏの向きを取得できるように構成されている。例えば、ロータリーエンコーダ等のセンサを備えたり、駆動部１１４の駆動用にステッピングモーターを用いていたりすることにより、撮影レンズ１１２の光軸Ｏの向きを取得可能である。
【００５７】
図１３は、第３実施形態における座標設定処理の動作の流れを示すフローチャートである。
第３実施形態では、第１実施形態のような高さｈと角度αの入力を行わず、複数回の撮影を行うことにより、座標設定を自動的に行うことが可能である。
【００５８】
Ｓ３０１では、座標設定部１２１が、撮影部１１０を制御して第１の方向（φｘ１、φｚ１）に撮影部１１０を向ける。
Ｓ３０２では、座標設定部１２１が、撮影部１１０を制御して撮影部１１０を第１の方向に向けたまま第１の撮影を行う。
【００５９】
Ｓ３０３では、座標設定部１２１が、撮影部１１０を制御して第２の方向（φｘ２、φｚ２）に撮影部１１０を向ける。ここで、第２の方向は、第１の方向とは異なる方向であって、かつ、第１の方向と第２の方向とで共通の被写体が含まれていることが望ましい。さらに、この共通の被写体は、床面又は地面に近い位置にあることがさらに望ましい。
Ｓ３０４では、座標設定部１２１が、撮影部１１０を制御して撮影部１１０を第２の方向に向けたまま第２の撮影を行う。
【００６０】
Ｓ３０５では、座標設定部１２１が、第１の撮影及び第２の撮影のそれぞれで得られた撮影画像を用いて、座標設定を行う。このとき、第１の方向、及び、第２の方向のそれぞれにおいて、光軸検出部１１５の検出結果から、光軸Ｏの向きが正確にわかっているので、第１の撮影の撮影画像、及び、第２の撮影の撮影画像の双方に含まれている共通の被写体の形状、寸法、撮影画面中における位置の変化から、撮影部１１０が、床面又は地面とどのような位置関係にあるのかが演算により求めることができる。よって、座標設定部１２１は、上記２つの撮影結果から、正確に座標を設定可能である。なお、上記共通の被写体については、例えば、画像認識によって座標設定部１２１が自動的に共通被写体を設定して演算するように構成することができる。さらに、共通被写体として、第２実施形態に示した設定用被写体Ｓを組み合わせると、より精度の高い座標設定が可能である。
また、ここでは、第１の方向と第２の方向の２方向それぞれの位置で撮影を行う例を示したが、より多くの方向で撮影を行って座標を設定してもよいし、駆動部１１４を駆動しながら連続的に撮影を行いながら座標を求めるようにしてもよい。
【００６１】
第３実施形態によれば、入力操作を行ったり、基準被写体を配置したりすることなく、自動的に座標設定を行うことができ、より簡単に座標の設定を行うことができる。
【００６２】
（第４実施形態）
図１４は、第４実施形態の監視装置４００の構成を示すブロック図である。
第４実施形態は、第１実施形態の座標設定部１２１が行なう座標設定に相当する処理を行なわずに、監視対象の実際の位置を特定するようにした形態である。前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号を付して、重複する説明を適宜省略する。
【００６３】
第４実施形態の演算処理部４２０は、条件設定部４２１と、入力部４２２と、監視対象特定部４２３と、位置特定部４２４と、異常行動検出部４２５とを備えている。
条件設定部４２１は、撮影部１１０の設置状況、より具体的には、地面（床面）と撮影部１１０の撮影範囲との位置関係の条件を設定する。
入力部４２２は、撮影部１１０から床面又は地面までの距離（高さｈ）について、外部からの入力を受け付ける。
監視対象特定部４２３は、監視動作中に、撮影画像中の人物等を自動的に抽出して、これを監視対象として特定し、監視を続ける。
位置特定部４２４は、監視対象特定部１２３が特定した監視対象の実際の位置を特定する。第４実施形態では、この位置特定部４２４の機能が、第１実施形態と大きく異なっている。
異常行動検出部４２５は、位置特定部１２４が特定した監視対象の実際の位置に基づいて、監視対象が異常行動を行っているか否かを判断する。
【００６４】
次に、本実施形態の監視装置４００の動作について説明する。
図１５は、第４実施形態の監視装置４００の動作の流れを示すフローチャートである。
Ｓ４１１では、条件設定部４２１が、条件設定処理を行う。
図１６は、第４実施形態における条件設定処理の動作の流れを示すフローチャートである。
Ｓ４２１では、入力部１２２が、高さｈの入力を受け付ける。
Ｓ４２２では、条件設定部１２１が、消失点Ｖと、消失点Ｖから撮影部１１０へ引かれる仮想直線Ｌ０が床面（又は、地面）とのなす角度β０を求める。
【００６５】
図１７は、基準被写体と消失点を説明する図であり、撮影部１１０により撮影された画像に相当する。
本実施形態では、基準被写体として、図１７中の壁面Ｗを用いている。この壁面Ｗの上端部のラインＬ１と下端部のラインＬ２とは、実物では、両者が平行であって、かつ、水平に延在しているが、撮影画像中では、遠くに行くにしたがって両者の間の間隔が狭くなって撮影される。そして、これら２本のラインＬ１、Ｌ２を仮想的に図中の一点鎖線のように延長して交わる点が、消失点Ｖとなる。
【００６６】
なお、ラインＬ１、Ｌ２の設定は、画像処理によって自動的、又は、基準被写体をオペレータが指定することによって半自動的に行なわれるようにしてもよいし、オペレータが撮影画像中の基準被写体に基づいて手動でラインを指定（ライン上の２点をマウス等のポインティングデバイス等により指定）してもよい。
【００６７】
図１８は、撮影部１１０が取り付けられている形態を横方向から模式的に示す図である。なお、図１８を含め、以下の図中で、網点で塗りつぶした領域は、撮影部１１０の撮影範囲である。
消失点Ｖが撮影画像中で特定できたら、その消失点Ｖの撮影画像中における縦方向の座標値を求める。以下、この撮影画像中における縦方向の座標をＳＹ座標、横方向の座標をＳＸ座標と呼び、実際の空間において設定したＸ座標、及び、Ｙ座標と区別することとする。したがって、ＳＹ座標、ＳＸ座標は、画素単位の数値で位置を表すことになる。
消失点Ｖの撮影画像中における縦方向の座標値ＶＳＹを求めたら、以下の式により、角度β０を求めることができる。なお、角度β０は、監視対象のある床面又は地面の位置から撮影部１１０へ向けて引いた仮想線が床面となす角度である。
β０＝θＹ−（Ｋ×ＶＳＹ）  ・・・式（１）
ここで、θＹは、撮影部１１０の縦方向（ＳＹ方向）の画角である。また、Ｋは、撮影部係数である。
【００６８】
図１５に戻って、Ｓ４１２の監視撮影、及び、Ｓ４１３の監視対象検出の処理は、第１実施形態のＳ１２及びＳ１３と同様の処理を行なう。
【００６９】
Ｓ４１４では、位置特定部１２４が、監視対象の実際の位置を特定する。
監視対象の実際の位置を特定するためには、先ず、監視対象のＹ方向の実際の位置として、撮影部１１０直下から監視対象までのＹ方向の実際の距離ＬＹ（監視対象が人であれば、その足下までのＹ方向の距離）を求める。
図１９は、撮影部１１０と監視対象との関係を上方から見た状態として模式的に示す図である。
図２０は、撮影部１１０と監視対象との関係を横方向から模式的に示す図である。
先ず、図１９、図２０中に示した距離ＬＹを、以下の式により求める。
β１＝ＰＳＹ／（ＰＮＳＹ／θＹ）−β０  ・・・式（２）
ＬＹ＝ｈ／（ｔａｎ（β１））  ・・・式（３）
ここで、ＰＳＹは、撮影画像中の縦方向（ＳＹ方向）の座標値（画素数）であり、ＰＮＳＹは、撮影画像全体の縦方向（ＳＹ方向）の座標値（画素数）である。
【００７０】
図２１は、より詳細な説明を図１９に追加した図である。
Ｘ方向の位置を考慮するために、図２１に示す各寸法をさらに求める。
先ず、撮影画像のＸ方向における中心線Ｏから監視対象のＳＸ方向の座標値（画素数）である画像中距離を求める。
ＰＸ＝｜ＰＳＸ−（ＰＮＳＸ／２）｜  ・・・式（４）
ここで、ＰＳＸは、監視対象の撮影画像中の横方向（ＳＸ方向）の座標値（画素数）であり、ＰＮＳＸは、撮影画像全体の縦方向（ＳＹ方向）の座標値（画素数）である。
【００７１】
次に、図２１中の角度β２を求める。なお、監視対象の床面又は地面から撮影部１１０直下へ向かって引いた仮想線がＸ軸（ＳＸ軸）となす角度である。
β２＝９０−（ＰＸ×（θＸ／ＰＮＳＸ）  ・・・式（５）
ここで、θＸは、撮影部１１０のＸ方向における画角である。
【００７２】
最後に、以下の式により、監視対象の床面又は地面から撮影部１１０直下までの距離ＬＰを求める。
ＬＰ＝ＬＹ／ｓｉｎ（β２）  ・・・式（６）
このようにして、本実施形態の位置特定部４２４は、監視対象の位置を具体的に特定することができる。
【００７３】
図１５のフローチャートに戻って、Ｓ４１５からＳ４１７の各処理を行なうが、これらの動作については、第１実施形態の図５におけるＳ１５からＳ１７と同様である。
【００７４】
以上説明したように、第４実施形態によれば、より簡易的な手法により、正確に監視対象の位置を特定することができる。
【００７５】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の範囲内である。
【００７６】
（１）各実施形態において、撮影レンズ１１２の焦点距離については、固定焦点であることを前提として説明を行った。しかし、撮影レンズ１１２は、ズームレンズや多焦点レンズ等として、焦点距離（画角）を変更できる構成としてもよい。その場合、撮影レンズ１１２の撮影時の焦点距離を撮影レンズ１１２から演算処理部１２０が取得するようにするとよい。
【００７７】
（２）各実施形態において、撮影部１１０が１つ設けられていることを前提として説明を行ったが、撮影部１１０は、複数配置された監視システムとして構成してもよい。その場合、演算処理部１２０が複数の撮影部１１０を統括的に制御して、共通の座標を設定することにより、簡単な構成であっても、死角の少ない監視体制を構築可能である。
【００７８】
（３）各実施形態において、座標設定部１２１が設定する座標は、図４に示すようなＸＹ直交座標系である形態を例示した。これに限らず、例えば、座標設定部１２１が設定する座標は、円座標、円柱座標、球座標等の極座標系であってもよい。
【００７９】
（４）各実施形態において、撮影部１１０は、天井に固定されている例を挙げて説明した。これに限らず、例えば、撮影部１１０は、壁面や家具等、他の場所に固定されていてもよい。また、撮影部１１０は、監視領域内を移動可能な移動体（例えば、監視ロボット）に設けて、移動可能な構成となっていてもよい。座標が設定されれば、移動体（撮影部１１０）が移動しても、自らの存在する座標を逐次取得可能であり、座標を利用した監視動作を上記実施形態と同様にして行うことができる。
【００８０】
（５）各実施形態において、人物を監視対象として説明を行なった。これに限らず、例えば、監視対象は、動物であっても、物品等であってもよい。物品の場合は、例えば、一定時間、物品が放置された状態を検出したら、警報を行なう等することができる。
【００８１】
（６）各実施形態において、監視対象の実際の位置が具体的に把握可能であることから、画像中の監視対象、その他の寸法を容易に求めることが可能となる。したがって、例えば、監視対象の寸法等を求める機能等を監視装置に追加してもよい。例えば、監視対象の寸法を自動的に表示したり、複数の監視対象間の距離を表示したり、オペレータが指定した任意の２点間の距離を表示したりしてもよい。
【００８２】
なお、各実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した各実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００８３】
１００    監視装置
１１０    撮影部
１１１    撮像素子
１１２    撮影レンズ
１１３    画像処理部
１１４    駆動部
１１５    光軸検出部
１２０    演算処理部
１２１    座標設定部
１２２    入力部
１２３    監視対象特定部
１２４    位置特定部
１２５    異常行動検出部
２００    監視装置
４００    監視装置
４２０    演算処理部
４２１    条件設定部
４２２    入力部
４２３    監視対象特定部
４２４    位置特定部
４２５    異常行動検出部
５０１    床面
５０２    壁面
５０３    陳列棚
【図１】
2020088840.tif 000003
【図２】
2020088840.tif 000004
【図３】
2020088840.tif 000005
【図４】
2020088840.tif 000006
【図５】
2020088840.tif 000007
【図６】
2020088840.tif 000008
【図７】
2020088840.tif 000009
【図８】
2020088840.tif 000010
【図９】
2020088840.tif 000011
【図１０】
2020088840.tif 000012
【図１１】
2020088840.tif 000013
【図１２】
2020088840.tif 000014
【図１３】
2020088840.tif 000015
【図１４】
2020088840.tif 000016
【図１５】
2020088840.tif 000017
【図１６】
2020088840.tif 000018
【図１７】
2020088840.tif 000019
【図１８】
2020088840.tif 000020
【図１９】
2020088840.tif 000021
【図２０】
2020088840.tif 000022
【図２１】
2020088840.tif 000023
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月31日(2019.7.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象領域内の特定位置に固定された状態で設置されている撮影部が撮影を行う撮影ステップと、
座標設定部が、前記撮影部が撮影した二次元の撮影画像に含まれる情報から消失点を設定する消失点設定ステップと、
監視対象特定部が、撮影画像中の監視対象を特定する監視対象特定ステップと、
位置特定部が、前記監視対象特定部が特定した監視対象が実際に存在している監視領域を構成する三次元空間内において、監視対象の位置を前記撮影部が撮影した撮影画像に基づいて座標設定部が設定した消失点に基づいて、監視対象の位置を特定する位置特定ステップと、
を備え、
前記消失点設定ステップにおいては、ポインティングデバイスを用いた手動操作によって前記撮影画像中の基準被写体に基づく２本のラインを指定することにより、消失点の設定が行われる、
監視方法。
【請求項２】
前記消失点設定ステップは、前記撮影部の設置後少なくとも１回行われ、
前記撮影ステップと、前記監視対象特定ステップと、前記位置特定ステップとは、繰り返し行われる、
請求項１に記載の監視方法。