(57)【要約】【課題】ドライバーがアクセルペダルを操作する負荷を低減する。【解決手段】速度制御装置１は、車両Ｖのアクセルペダル２の踏込量を検出する検出部１２１と、検出部１２１により検出された踏込量に応じて車両の目標加速度を決定する加速度決定部１２２と、車両の加速度が加速度決定部により決定された目標加速度になるように車両Ｖの動力部４を制御する出力制御部１２３と、を有し、加速度決定部１２２は、検出部１２１により踏込量が減少してゼロになったと検出された場合、目標加速度をゼロに決定する。【選択図】図３
2020147062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のアクセルペダルの踏込量を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記踏込量に応じて前記車両の目標加速度を決定する加速度決定部と、
前記車両の加速度が前記加速度決定部により決定された前記目標加速度になるように前記車両の動力部を制御する出力制御部と、
を有し、
前記加速度決定部は、前記検出部により前記踏込量が減少してゼロになったと検出された場合、前記目標加速度をゼロに決定する、
速度制御装置。
【請求項２】
前記加速度決定部は、前記検出部により前記踏込量が減少して第１閾値以下になったと検出された場合、前記目標加速度を負の値に決定し、前記踏込量が前記第１閾値以下の値になってから更に減少してゼロになったと検出されたとき、前記目標加速度をゼロに決定する、
請求項１に記載の速度制御装置。
【請求項３】
前記加速度決定部は、
前記検出部により前記踏込量が減少して前記第１閾値以下になったと検出された場合、前記踏込量が小さくなるほど前記負の値の目標加速度を小さくし、
前記踏込量が前記第１閾値以下の値になってから更に減少して前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下になったと検出されたとき、前記踏込量が小さくなるほど前記負の値の目標加速度を大きくし、
前記踏込量が前記第２閾値以下の値になってから更に減少してゼロになったと検出されたとき、前記目標加速度をゼロに決定する、
請求項２に記載の速度制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、前記車両のブレーキペダルの踏込量をさらに検出し、
前記加速度決定部は、前記検出部により前記ブレーキペダルの踏込量がゼロであると検出され、かつ前記アクセルペダルの踏込量が減少してゼロになったと検出された場合、前記目標加速度をゼロに決定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の速度制御装置。
【請求項５】
前記加速度決定部は、前記検出部が検出した前記ブレーキペダルの踏込量に応じて前記目標加速度を負の値に決定し、前記ブレーキペダルの踏込量が減少してゼロになったと前記検出部が検出した場合、前記目標加速度をゼロに決定する、
請求項４に記載の速度制御装置。
【請求項６】
前記加速度決定部は、前記車両のクラッチが接続している状態であり、かつ前記検出部により前記アクセルペダルの踏込量が減少してゼロになったと検出された場合、前記目標加速度をゼロに決定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の速度制御装置。
【請求項７】
車両のアクセルペダルの踏込量を検出するステップと、
前記踏込量が減少してゼロになったと検出した場合、前記踏込量に応じた前記車両の目標加速度をゼロに決定するステップと、
前記車両の加速度が、決定した前記目標加速度になるように前記車両の動力部を制御するステップと、
を有する速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の速度を制御する速度制御装置及び速度制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、アクセルペダルのペダル開度に応じて決定された駆動力に従い、車両の速度が調整されるが、アクセルペダルを操作する負荷を低減する技術として、アクセルペダルのペダル開度に応じて車両の加速度が決定される技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２８７５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が走行する道路状況が変化する場合、道路状況の変化に応じて車両の速度及び加速度が変化するため、ドライバーは、希望する車速及び加速度になるよう、アクセルペダルを操作して車両の駆動力を調整する必要があった。上記の特許文献１に記載の技術においては、ドライバーがアクセルペダルを操作して直接的に加速度を調整できるため、アクセルペダルを操作する頻度を低減する効果がある。しかしながら、車両の速度を一定速度に保持しようとした場合、ドライバーは、加速度がゼロとなるアクセルペダルのペダル開度を維持しなければならず、改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ドライバーがアクセルペダルを操作する負荷を低減する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様においては、車両のアクセルペダルの踏込量を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記踏込量に応じて前記車両の目標加速度を決定する加速度決定部と、前記車両の加速度が前記加速度決定部により決定された前記目標加速度になるように前記車両の動力部を制御する出力制御部と、を有し、前記加速度決定部は、前記検出部により前記踏込量が減少してゼロになったと検出された場合、前記目標加速度をゼロに決定する、速度制御装置を提供する。
【０００７】
例えば、前記加速度決定部は、前記検出部により前記踏込量が減少して第１閾値以下になったと検出された場合、前記目標加速度を負の値に決定し、前記踏込量が前記第１閾値以下の値になってから更に減少してゼロになったと検出されたとき、前記目標加速度をゼロに決定する。
【０００８】
例えば、前記加速度決定部は、前記検出部により前記踏込量が減少して前記第１閾値以下になったと検出された場合、前記踏込量が小さくなるほど前記負の値の目標加速度を小さくし、前記踏込量が前記第１閾値以下の値になってから更に減少して前記第１閾値よりも小さい第２閾値以下になったと検出されたとき、前記踏込量が小さくなるほど前記負の値の目標加速度を大きくし、前記踏込量が前記第２閾値以下の値になってから更に減少してゼロになったと検出されたとき、前記目標加速度をゼロに決定する。
【０００９】
例えば、前記検出部は、前記車両のブレーキペダルの踏込量をさらに検出し、前記加速度決定部は、前記検出部により前記ブレーキペダルの踏込量がゼロであると検出され、かつ前記アクセルペダルの踏込量が減少してゼロになったと検出された場合、前記目標加速度をゼロに決定する。
【００１０】
例えば、前記加速度決定部は、前記検出部が検出した前記ブレーキペダルの踏込量に応じて前記目標加速度を負の値に決定し、前記ブレーキペダルの踏込量が減少してゼロになったと前記検出部が検出した場合、前記目標加速度をゼロに決定する。
【００１１】
例えば、前記加速度決定部は、前記車両のクラッチが接続している状態であり、かつ前記検出部により前記アクセルペダルの踏込量が減少してゼロになったと検出された場合、前記目標加速度をゼロに決定する。
【００１２】
本発明の第２の態様においては、車両のアクセルペダルの踏込量を検出するステップと、前記踏込量が減少してゼロになったと検出した場合、前記踏込量に応じた前記車両の目標加速度をゼロに決定するステップと、前記車両の加速度が、決定した前記目標加速度になるように前記車両の動力部を制御するステップと、を有する速度制御方法を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ドライバーがアクセルペダルを操作する負荷を低減できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】従来の技術におけるアクセルペダル操作について説明するための図である。
【図２】実施の形態におけるアクセルペダル操作について説明するための図である。
【図３】実施の形態に係る車両の構成を示す図である。
【図４】アクセルペダルの踏込量と目標加速度との関係を説明するための図である。
【図５】動力部を制御する処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】目標加速度を決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［実施の形態の概要］
まず、従来のアクセルペダルのペダル開度に応じて駆動力が決定される技術におけるアクセルペダル操作について説明する。図１は、従来の技術におけるアクセルペダル操作について説明するための図である。図１（ａ）は、車両の速度（車速）の変化を模式的に示す図である。以下、図１（ａ）に示すように、ドライバーが車両を加速させた後に一定の速度で車両を走行させる場合の従来の技術におけるアクセルペダル操作について説明する。
【００１６】
図１（ｂ）は、車両が走行する道路の勾配を模式的に示す図である。図１（ｂ）に示すように、車両が走行する道路は、勾配などの道路状況が変化する。道路状況が変化する場合、道路状況の変化に応じて車両の速度が変化するため、車両の駆動力を調整する必要がある。図１（ｃ）は、道路状況の変化に応じた目標駆動力を模式的に示す図である。図１（ｄ）は、車両を加速させた後に一定の速度で車両を走行させる場合の目標加速度を模式的に示す図である。
【００１７】
ドライバーは、車両の駆動力を道路状況の変化に応じた目標駆動力にするために、アクセルペダルを操作する。従来の技術においては、目標駆動力が変化する度にアクセルペダルを操作する必要があるため、ドライバーがアクセルペダルを操作する頻度が多くなる。図１（ｅ）は、従来の技術におけるアクセルペダルの踏込量の変化を模式的に示す図である。このように、従来の技術においては、一定の速度で車両を走行させる場合においても目標駆動力が変化する度にドライバーがアクセルペダルの踏込量を変化させていた。そのため、ドライバーがアクセルペダルを操作する負荷が大きくなっていた。
【００１８】
次に、前述した特許文献１の技術におけるアクセルペダル操作について説明する。特許文献１の技術においては、アクセルペダルのペダル開度に応じて目標加速度が決定されるため、従来のアクセルペダルのペダル開度に応じて駆動力が決定される場合よりも、ドライバーのアクセルペダルを操作する負荷が低減される。図１（ｆ）は、特許文献１の技術におけるアクセルペダルの踏込量の変化を模式的に示す図である。
【００１９】
図１（ｆ）に示すように、ドライバーは、車両の加速を終了させて、一定速度で走行させたい場合であっても、目標加速度がゼロとなるアクセルペダルのペダル開度になるようにアクセルペダルを操作し続けなければならない。そのため、特許文献１の技術は、ドライバーのアクセルペダルを操作する負荷がかかっていた。
【００２０】
そこで、実施の形態に係る速度制御装置は、アクセルペダルの踏込量が減少してゼロになった場合、車両の加速度がゼロになるように車両を制御する。図２は、実施の形態におけるアクセルペダル操作について説明するための図である。図２（ａ）は、図１（ａ）と同様に、車両の速度（車速）を模式的に示す図である。図２（ｂ）は、図１（ｂ）と同様に、車両が走行する道路の勾配を模式的に示す図である。
【００２１】
図２（ｃ）は、実施の形態に係る車両におけるアクセルペダルの踏込量の変化を模式的に示す図である。実施の形態に係る速度制御装置は、アクセルペダルの踏込量に応じた目標加速度を決定する。そして、速度制御装置は、アクセルペダルの踏込量が減少してゼロになった場合、車両の目標加速度をゼロに決定する。図２（ｄ）は、速度制御装置が決定した目標加速度を模式的に示す図である。
【００２２】
速度制御装置は、決定した目標加速度になる駆動力を出力するように車両の動力部を制御する。図２（ｅ）は、車両の駆動力の変化を模式的に示す図である。このようにすることで、速度制御装置は、ドライバーが車両の加速を終了させて、一定速度で走行させたい場合に、ドライバーがアクセルペダルを操作しなくてもよくなるので、ドライバーがアクセルペダルを操作する負荷を低減することができる。
【００２３】
［実施の形態に係る車両Ｖの構成］
図３は、実施の形態に係る車両Ｖの構成を示す図である。車両Ｖは、速度制御装置１と、アクセルペダル２と、ブレーキペダル３と、動力部４とを備える。アクセルペダル２とブレーキペダル３とは、車両Ｖを運転するドライバーが車両Ｖの速度を制御するためのペダルである。ドライバーは、アクセルペダル２を踏み込むことにより車両Ｖを加速させることができ、ブレーキペダル３を踏み込むことにより車両Ｖを減速させることができる。動力部４は、エンジンとトランスミッションとを少なくとも含む。
【００２４】
速度制御装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。
【００２５】
制御部１２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することによって、検出部１２１、加速度決定部１２２、出力制御部１２３としての機能を実現する。
【００２６】
検出部１２１は、車両Ｖのアクセルペダル２の踏込量を検出する。例えば、検出部１２１は、アクセルペダル２に設けられた図示しないセンサの信号値に応じてアクセルペダル２の踏込量を検出する。また、検出部１２１は、ブレーキペダル３の踏込量を検出してもよい。例えば、検出部１２１は、ブレーキペダル３に設けられた図示しないセンサの信号値に応じてブレーキペダル３の踏込量を検出する。
【００２７】
加速度決定部１２２は、検出部１２１により検出されたアクセルペダル２の踏込量に応じて車両Ｖの目標加速度を決定する。図４は、アクセルペダルの踏込量と目標加速度との関係を説明するための図である。図４を参照しながら、加速度決定部１２２が目標加速度を決定する方法を説明する。図４の横軸Ａｐは、アクセルペダル２の踏込量を示す。図４の縦軸Ｔａは、車両Ｖの目標加速度を示す。
【００２８】
例えば、加速度決定部１２２は、図４の線Ｌ１に示すように、アクセルペダル２の踏込量が小さくなるほど小さな目標加速度を決定する。具体的には、加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量に比例する目標加速度を決定する。そして、加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が減少してゼロになったと検出部１２１が検出した場合、目標加速度をゼロに決定する。
【００２９】
また、加速度決定部１２２は、図４の線Ｌ２に示すように、アクセルペダル２の踏込量に応じた目標加速度を負の値に決定した後に、ゼロに決定してもよい。以下、加速度決定部１２２が目標加速度を負の値に決定してからゼロに決定する方法について説明する。
【００３０】
まず、加速度決定部１２２は、検出部１２１が検出したアクセルペダル２の踏込量が、第１閾値ｐ１よりも大きいか否かを判定する。第１閾値ｐ１は、車両Ｖを減速させるか否かを判定するための踏込量判定閾値である。加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が第１閾値ｐ１よりも大きい場合、アクセルペダル２の踏込量が大きくなるほど正の値の目標加速度を大きくする。
【００３１】
加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が第１閾値ｐ１以下である場合、目標加速度を負の値に決定する。加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が、第１閾値ｐ１以下であり、かつ第１閾値ｐ１よりも小さい第２閾値ｐ２よりも大きい場合、アクセルペダル２の踏込量が小さくなるほど負の値の目標加速度を小さくする。加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が、第２閾値ｐ２以下である場合、アクセルペダル２の踏込量が小さくなるほど負の値の目標加速度を大きくする。なお、第２閾値ｐ２は、ゼロよりも大きい。以下、加速度決定部１２２が目標加速度を決定する処理について具体的に説明する。
【００３２】
加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が第１閾値ｐ１よりも大きな値から減少して第１閾値ｐ１以下になったと検出部１２１が検出した場合、アクセルペダル２の踏込量が小さくなるほど負の値の目標加速度を小さくする。加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が第１閾値ｐ１以下の値になってから更に減少して第１閾値ｐ１よりも小さい第２閾値ｐ２以下になったと検出部１２１が検出した場合、アクセルペダル２の踏込量が小さくなるほど負の値の目標加速度を大きくする。そして、加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が第２閾値ｐ２以下の値になってから更に減少してゼロになったと検出部１２１が検出した場合、目標加速度をゼロに決定する。
【００３３】
このようにすることで、速度制御装置１は、アクセルペダル２の操作のみで車両Ｖの加速及び減速を制御できるので、ドライバーがブレーキペダル３を操作する頻度を低減できる。そのため、速度制御装置１は、ドライバーが車両Ｖの速度を制御する操作の負荷を低減できる。
【００３４】
また、加速度決定部１２２は、アクセルペダル２及びブレーキペダル３が踏まれていない場合、目標加速度をゼロに決定してもよい。具体的には、加速度決定部１２２は、ブレーキペダル３の踏込量がゼロであると検出部１２１が検出し、かつアクセルペダル２の踏込量が減少してゼロになったと検出部１２１が検出した場合、目標加速度をゼロに決定する。
【００３５】
また、加速度決定部１２２は、検出部１２１が検出したブレーキペダル３の踏込量に応じて目標加速度を負の値に決定する。具体的には、加速度決定部１２２は、ブレーキペダル３の踏込量が大きくなるほど、負の値の目標加速度を小さくする。そして、加速度決定部１２２は、ブレーキペダル３の踏込量が減少してゼロになったと検出部１２１が検出した場合、目標加速度をゼロに決定する。このようにすることで、速度制御装置１は、ドライバーが減速させた後の速度で車両を走行させ続けることができる。
【００３６】
また、加速度決定部１２２は、車両Ｖのクラッチが接続している状態で、アクセルペダル２が踏まれていない場合、目標加速度をゼロに決定してもよい。具体的には、加速度決定部１２２は、車両Ｖのクラッチが接続している状態であり、かつアクセルペダル２の踏込量が減少してゼロになったと検出部１２１が検出した場合、目標加速度をゼロに決定する。
【００３７】
出力制御部１２３は、クラッチの接続状態、ブレーキペダル３の踏込量、及びアクセルペダル２の踏込量に基づいて動力部４を制御する。例えば、出力制御部１２３は、車両Ｖのクラッチが接続状態である場合、車両Ｖの加速度が加速度決定部１２２により決定された目標加速度になるように車両Ｖの動力部４を制御する。具体的には、出力制御部１２３は、車両Ｖの加速度が目標加速度になるような出力トルクを動力部４に出力させる。より具体的には、出力制御部１２３は、動力部４のエンジンの回転数を変化させる。また、出力制御部１２３は、トランスミッションを制御して車両Ｖのギヤ段を変更する。
【００３８】
図５は、動力部４を制御する処理の流れを示すフローチャートである。動力部４を制御する処理は、車両ＶのエンジンがＯＮの状態において実行される。
【００３９】
まず、出力制御部１２３は、車両Ｖのクラッチが接続状態か否かを判定する（ステップＳ１）。出力制御部１２３は、クラッチが接続状態でない場合（ステップＳ１でＮｏ）、アクセルペダル２の踏込量に応じた出力トルクを決定し、決定した出力トルクを動力部４に出力させる（ステップＳ２）。
【００４０】
出力制御部１２３は、クラッチが接続状態である場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、検出部１２１が検出したブレーキペダル３の踏込量に基づいて、ブレーキペダル３が踏まれているか否かを判定する（ステップＳ３）。出力制御部１２３は、ブレーキペダル３が踏まれている場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、ブレーキペダル３の踏込量が大きいほど、車両Ｖが大きく減速するように制御する（ステップＳ４）。
【００４１】
加速度決定部１２２は、ブレーキペダル３が踏まれていない場合（ステップＳ３でＮｏ）、目標加速度を決定する処理を実行する（ステップＳ５）。図６は、目標加速度を決定する処理の流れを示すフローチャートである。検出部１２１は、アクセルペダル２の踏込量の減少を検出する（ステップＳ５１）。
【００４２】
加速度決定部１２２は、検出部１２１がアクセルペダル２の踏込量の減少を検出すると、アクセルペダル２の踏込量が減少して第１閾値以下になったか否かを判定する（ステップＳ５２）。加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が第１閾値よりも大きい場合（ステップＳ５２でＮｏ）、アクセルペダル２の踏込量が小さくなるほど正の目標加速度を小さくする（ステップＳ５３）。
【００４３】
加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が更に減少して第１閾値以下になったと判定した場合（ステップＳ５２でＹｅｓ）、アクセルペダル２の踏込量が小さくなるほど負の目標加速度が小さくなるように目標加速度を決定する（ステップＳ５４）。続いて、加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が更に減少して第２閾値以下になったか否かを判定する（ステップＳ５５）。加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が第２閾値よりも大きい場合（ステップＳ５５でＮｏ）、ステップＳ５４に戻る。
【００４４】
加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が更に減少して第２閾値以下になったと判定した場合（ステップＳ５５でＹｅｓ）、アクセルペダル２の踏込量が小さくなるほど負の目標加速度が大きくなるように目標加速度を決定する（ステップＳ５６）。そして、加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が更に減少してゼロになったか否かを判定する（ステップＳ５７）。加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量がゼロになっていない場合（ステップＳ５７でＮｏ）、ステップＳ５６に戻る。加速度決定部１２２は、アクセルペダル２の踏込量が減少してゼロになった場合（ステップＳ５７でＹｅｓ）、目標加速度をゼロに決定する（ステップＳ５８）。
【００４５】
図５のフローチャートに戻って説明を続ける。出力制御部１２３は、加速度決定部１２２が決定した目標加速度になるように車両Ｖの動力部４を制御する（ステップＳ６）。
【００４６】
［実施の形態に係る速度制御装置１の効果］
以上説明したとおり、速度制御装置１は、アクセルペダル２の踏込量に応じて目標加速度を決定し、アクセルペダル２の踏込量が減少してゼロになった場合、車両Ｖの目標加速度をゼロに決定する。そして、速度制御装置１は、決定した目標加速度になるように車両Ｖの動力部４を制御する。このようにすることで、速度制御装置１は、アクセルペダル２が踏まれなくなった場合、道路状況が変化したとしても、車両Ｖの加速度がゼロになるように車両Ｖの動力部４を制御するので、ドライバーがアクセルペダル２を操作する頻度を低減できる。したがって、速度制御装置１は、ドライバーがアクセルペダル２を操作する負荷を低減することができる。
【００４７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【符号の説明】
【００４８】
１  速度制御装置
２  アクセルペダル
３  ブレーキペダル
４  動力部
１１  記憶部
１２  制御部
１２１  検出部
１２２  加速度決定部
１２３  出力制御部
【図１】
2020147062.tif 000003
【図２】
2020147062.tif 000004
【図３】
2020147062.tif 000005
【図４】
2020147062.tif 000006
【図５】
2020147062.tif 000007
【図６】
2020147062.tif 000008