(57)【要約】【課題】車室からステアリングを無くした態様の自動運転車両において電源復帰時の車輪の角度を精度よく把握することを可能とする。【解決手段】車室内に車輪２と機械的に連結可能なステアリングが存在しない車両１用の自動運転システム１０の制御装置２０である。該制御装置２０は、車輪２の相対的な角度を検出する相対角度センサ３の値から算出した車輪２の角度に関するパラメータを記憶する記憶部２２と、次回の電源復帰時に記憶部２２からパラメータを読み出し、該読み出したパラメータの値に応じて車両１の走行を制御する制御部２４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内に車輪と機械的に連結可能なステアリングが存在しない車両用の自動運転システムの制御装置であって、
車輪の相対的な角度を検出する相対角度センサの値から算出した車輪の角度に関するパラメータを記憶する記憶部と、
次回の電源復帰時に前記記憶部からパラメータを読み出し、該読み出したパラメータの値に応じて前記車両の走行を制御する制御部と、
を備える、自動運転システムの制御装置。
【請求項２】
前記車輪の角度に関するパラメータは、仮想の操舵角である、請求項１に記載の自動運転システムの制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御装置を用いた自動運転車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転システムの制御装置と該装置による制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のシステム起動時にステアリングの角度を正確に把握する技術として、ＩＧ（イグニッション）オフ時のステアリング角をメモリに記憶しておき、その値を使って現在のステアリング角センサの値を補正するといったものが開示されている（例えば特許文献１参照）。このような技術は、現状の車両のごとくステアリングやステアリングシャフトが備え付けられていることを前提に、例えばステアリングシャフトの回転量からそれに一対一対応する車輪の絶対舵角を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−０１５１５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、自動運転を主とする車両においては、近い将来、車室からステアリングを無くした態様が現実になると想定される。そのようにステアリングやこれに接続されるステアリングシャフト等が無い車両では従来の舵角検知システムは適用不可であり、このような方式に基づく現状の舵角検知システムは廃止される可能性がある。しかし、車両のシステム起動時、その代わりにどのような手段や方法で車輪の角度を把握するのが最適かについては十分な検討がされていないというのが現状である。
【０００５】
そこで、本発明は、車室からステアリングを無くした態様の自動運転車両において電源復帰時の車輪の角度を精度よく把握することが可能な自動運転システムの制御装置と該装置による制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る制御装置は、車室内に車輪と機械的に連結可能なステアリングが存在しない車両用の自動運転システムの制御装置であって、
車輪の相対的な角度を検出する相対角度センサの値から算出した車輪の角度に関するパラメータを記憶する記憶部と、
次回の電源復帰時に記憶部からパラメータを読み出し、該読み出したパラメータの値に応じて車両の走行を制御する制御部と、
を備える、自動運転システムの制御装置である。
【０００７】
自動運転車両においては、電源遮断時、車輪が動く頻度が極めて低い。この点からすると、車輪角の絶対角を測るセンサを備えずとも、相対角度センサの値から電源復帰時の車輪の角度を高精度に予測することができると考えられる。このような知見に基づく上記態様の制御装置によれば、車室内に車輪と機械的に連結可能なステアリングが存在しない車両における車輪の角度を把握することができる。
【０００８】
上記態様の自動運転システムの制御装置において、車輪の角度に関するパラメータは、仮想の操舵角であってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車室からステアリングを無くした態様の自動運転車両において電源復帰時の車輪の角度を精度よく把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】自動運転システムにおける制御装置、パワーステアリングシステム等の構成例を示すブロック図である。
【図２】自動運転システムにおける電源投入から電源遮断までの舵角値に関する処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付の図面を参照して、本発明に係る自動運転システムの好適な実施形態について説明する（図１参照）。
【００１２】
［システムの構成］
本実施形態における車両１の自動運転システム１０の構成の概要を示す（図１参照）。
【００１３】
車両１は、自動運転システム１０による自動運転が可能な車両である。本実施形態の車両１は、車室から、車輪２と機械的に連結可能なステアリングを無くした態様となっている。車両１の車輪２は、自動運転システム１０とパワーステアリングシステム６０とが協調制御することによって自動的に操舵される。車輪２の舵角は、相対角度センサ３によって検出される。
【００１４】
自動運転システム１０は、車両１の所定の車載機器を制御する制御装置２０を備える。制御装置２０は、不揮発メモリ２２、プロセッサ２４を含む。本実施形態の自動運転システム１０は、不揮発メモリ２２に定期的に舵角を記録することで、電源遮断の直前のステアリングの角度に関するパラメータを記憶しておき、システム再起動時、不揮発メモリ２２に記憶してある電源遮断直前のパラメータを呼び出し演算に反映する。
【００１５】
パワーステアリングシステム６０は、車両１を自動操舵するためのシステムであり、自動運転システム１０から送信された信号に基づき、モータ（図示省略）を駆動して車輪２を操舵する（図１参照）。
【００１６】
［処理フロー］
自動運転システム１０の制御装置２０による、電源投入から電源遮断に至るまでの舵角に関する処理例を説明する（図２参照）。
【００１７】
システムの再起動に伴い電源が投入されると（ステップＳＰ１）、制御装置２０は、不揮発メモリ２２に記憶されている車輪２の角度に関するパラメータ（例えば、電源遮断直前の舵角記憶値）を読み出し（ステップＳＰ２）、その時点での車輪２の舵角値を把握する。パワーステアリングシステム６０においては、制御装置２０が読み出した値（「補正舵角値」）と、相対角度センサ３が検出した値（「相対舵角値」）とから、「補正後舵角絶対値」を演算する（ステップＳＰ３）。該「補正後舵角絶対値」は制御に利用される（図２参照）。
【００１８】
その後、補正完了通知を送信し（ステップＳＰ４）、不揮発メモリ２２に舵角記録値として「補正後舵角絶対値」を記録する（ステップＳＰ５）。操舵の停止を指示する信号（操舵停止指示）が無い限りは（ステップＳＰ６の判断にて「無」）、刻々と更新される「補正後舵角絶対値」の最新値を不揮発メモリ２２に記録することを繰り返す（ステップＳＰ５，６）。一方、操舵の停止を指示する信号（操舵停止指示）が発せられたら（ステップＳＰ６の判断にて「有」）、不揮発メモリ２２に舵角記憶値を記録することを中止する（ステップＳＰ７）。
【００１９】
その後、ＩＧオフ操作（あるいはその信号）に応じて自動運転システム１０等の電源を遮断する（ステップＳＰ８）。この際、不揮発メモリ２２に舵角記録値として記録された「補正後舵角絶対値」の最新のものが、電源遮断直前の舵角記憶値として不揮発メモリ２２に記憶される。
【００２０】
上記のごとき自動運転システム１０の制御装置２０によれば、本実施形態のごとく車室からステアリングを無くした態様の自動運転車両において、電源復帰時の車輪２の角度を精度よく把握することができる。
【００２１】
しかも、この自動運転システム１０は、電源遮断（システムＯＦＦ）直前の舵角検出値を記憶しておき、次回の電源投入（システムＯＮ）時には、記憶した舵角検出値の有効性（正確性）を確認してから、これを今回のシステム起動中の相対舵角基準値として絶対舵角暫定値の演算に用いることで、電源復帰時の車輪２の角度を相対角度センサ３の検出値に基づき高精度に予測ないしは把握することを可能としている。これによれば、従来のような、車輪角の絶対角を測るセンサを備える必要がないため、部品点数の削減、構成の簡素化を図ることができる。
【００２２】
また、上記のごとき自動運転システム１０では、 車輪２の角度に関するパラメータとして仮想の操舵角を演算することで、従来型のステアリングで操作する車両の制御装置の制御ロジックを使用して車両を制御することができる。
【００２３】
なお、上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明は、自動運転車両、とくに車室からステアリングを無くした態様の自動運転車両に適用して好適なものである。
【符号の説明】
【００２５】
１…車両、２…車輪、３…相対角度センサ、１０…自動運転システム、２０…制御装置、２２…不揮発メモリ（記憶部）、２４…プロセッサ（制御部）、６０…パワーステアリングシステム
【図１】
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【図２】
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