(57)【要約】【課題】ローラの交換の手間を軽減させることが可能な線材送給装置を提供する。【解決手段】本開示の線材送給装置１０は、回転する１対のローラ２１，２２にて線材９０を挟んで送給するものであり、一方のローラ２１を回転可能に支持する第１ローラ支持部３１と、他方のローラ２２を回転可能に支持する第２ローラ支持部３２とが、１対のローラ２１，２２の回転軸Ｊ１，Ｊ２を平行に保って互いに接近及び離間するように移動可能に支持されている。そして、第１ローラ支持部３１を任意の位置に位置決めする位置調整装置７５と、第２ローラ支持部を第１ローラ２１，２２支持部に向けて付勢するエアシリンダ３９とが備えられている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転する１対のローラにて線材を挟んで送給する線材送給装置において、
一方の前記ローラを回転可能に支持する第１ローラ支持部と、
他方の前記ローラを回転可能に支持する第２ローラ支持部と、
前記第１ローラ支持部と前記第２ローラ支持部とを、前記１対のローラの回転軸を平行に保って互いに接近及び離間するように、移動可能に支持する移動支持機構と、
前記第１ローラ支持部を任意の位置に位置決めする位置調整装置と、
前記第２ローラ支持部を前記第１ローラ支持部に向けて付勢する付勢装置と、を備える線材送給装置。
【請求項２】
前記１対のローラを別々に駆動する第１サーボモータ及び第２サーボモータを備える請求項１に記載の線材送給装置。
【請求項３】
一方の前記ローラにおける前記線材との当接部の回転半径と、他方の前記ローラにおける前記線材との当接部の回転半径との相違に応じて、それら１対のローラの回転速度を相違させて両方の前記当接部の周速を一致させる速度制御部を備える請求項２に記載の線材送給装置。
【請求項４】
前記位置調整装置には、
前記第１ローラ支持部を移動する駆動源である位置調整用サーボモータと、
前記線材の太さを特定する線材データと前記第１ローラ支持部の位置データとを対応させたデータテーブルと、
前記線材データが付与されると、それに対応する前記位置データに基づき、前記第１ローラ支持部を前記位置調整用サーボモータにて位置決め制御する位置制御部と、
が備えられている請求項１乃至３の何れか１の請求項に記載の線材送給装置。
【請求項５】
前記位置調整装置には、前記第１ローラ支持部の位置を手動調整するためのアジャストボルトが備えられている請求項１乃至３の何れか１の請求項に記載の線材送給装置。
【請求項６】
前記移動支持機構は、前記第１ローラ支持部と前記第２ローラ支持部とにそれぞれ固定されるスライダと、前記第１ローラ支持部及び前記第２ローラ支持部の前記スライダが、共通してスライド可能に係合するガイドレールとを含んでなる、請求項１乃至５の何れか１の請求項に記載の線材送給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、回転する１対のローラにて線材を挟んで送給する線材送給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の線材送給装置では、線材の太さに応じてローラを交換していた（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０８２１９８号公報（図２）
【０００４】
【特許文献２】特開２０１４−０５７９８２号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の線材送給装置に対し、ローラの交換の手間を軽減させる技術の開発が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１の発明は、回転する１対のローラにて線材を挟んで送給する線材送給装置において、一方の前記ローラを回転可能に支持する第１ローラ支持部と、他方の前記ローラを回転可能に支持する第２ローラ支持部と、前記第１ローラ支持部と前記第２ローラ支持部とを、前記１対のローラの回転軸を平行に保って互いに接近及び離間するように、移動可能に支持する移動支持機構と、前記第１ローラ支持部を任意の位置に位置決めする位置調整装置と、前記第２ローラ支持部を前記第１ローラ支持部に向けて付勢する付勢装置と、を備える線材送給装置である。
【０００７】
請求項２の発明は、前記１対のローラを別々に駆動する第１サーボモータ及び第２サーボモータを備える請求項１に記載の線材送給装置である。
【０００８】
請求項３の発明は、一方の前記ローラにおける前記線材との当接部の回転半径と、他方の前記ローラにおける前記線材との当接部の回転半径との相違に応じて、それら１対のローラの回転速度を相違させて両方の前記当接部の周速を一致させる速度制御部を備える請求項２に記載の線材送給装置である。
【０００９】
請求項４の発明は、前記位置調整装置には、前記第１ローラ支持部を移動する駆動源である位置調整用サーボモータと、前記線材の太さを特定する線材データと前記第１ローラ支持部の位置データとを対応させたデータテーブルと、前記線材データが付与されると、それに対応する前記位置データに基づき、前記第１ローラ支持部を前記位置調整用サーボモータにて位置決め制御する位置制御部と、が備えられている請求項１乃至３の何れか１の請求項に記載の線材送給装置である。
【００１０】
請求項５の発明は、前記位置調整装置には、前記第１ローラ支持部の位置を手動調整するためのアジャストボルトが備えられている請求項１乃至３の何れか１の請求項に記載の線材送給装置である。
【００１１】
請求項６の発明は、前記移動支持機構は、前記第１ローラ支持部と前記第２ローラ支持部とにそれぞれ固定されるスライダと、前記第１ローラ支持部及び前記第２ローラ支持部の前記スライダが、共通してスライド可能に係合するガイドレールとを含んでなる、請求項１乃至５の何れか１の請求項に記載の線材送給装置である。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の線材送給装置では、１対のローラを支持する第１と第２のローラ支持部が、１対のローラの回転軸を平行に保って互いに接近及び離間するように、移動可能に支持されている。そして、第１ローラ支持部が任意の位置に位置決め可能である一方、第２ローラ支持部が第１ローラ支持部に向けて付勢されているので、線材の太さに応じて第１ローラ支持部の位置を変更して対応することができる。これにより、異なる太さの線材に対するローラの交換頻度を下げることができ、ローラ交換の手間が軽減される。
【００１３】
なお、第２ローラ支持部を第１ローラ支持部に向けて付勢する付勢力は、ばねやゴム等の弾性体の弾発力でもよいし、エアシリンダやサーボモータの出力でもよい。
【００１４】
請求項２の線材送給装置では、１対のローラを別々に駆動する第１と第２のサーボモータが備えられているので、１対のローラの回転速度を相違させて線材の曲がり癖を取り除いたり、曲がり癖を付けたりすることができる。また、一方のローラにおける線材との当接部の回転半径と、他方のローラにおける線材との当接部の回転半径とが相違している場合に、請求項３の線材送給装置のように、１対のローラの回転速度を相違させて両方の当接部の周速を一致させることができる。そのようにすれば、１対のローラが異なる大きさのものでもよくなり、１対のローラの組み合わせの自由度が高くなる。
【００１５】
請求項４の線材送給装置では、線材の太さを特定する線材データが入力されたら、その線材データに応じた位置に第１ローラ支持部が位置決め制御されるので、線材を交換したときの手間が軽減される。
【００１６】
請求項５の線材送給装置では、アジャストボルトの手動操作によって第１ローラ支持部の位置を変更することができ、線材送給装置を安価に製造することができる。
【００１７】
請求項６の線材送給装置では、第１ローラ支持部が固定されるスライダと、第２ローラ支持部が固定されるスライダとが、共通のガイドレールにスライド可能に係合しているので、線材送給装置全体がコンパクトになる。
【００１８】
なお、請求項１乃至６の何れか１の請求項に記載の線材送給装置において、前記第１ローラ支持部及び前記第２ローラ支持部は、前記線材を挟む複数対のローラを支持している構成としてもよい。そのような線材送給装置において、前記第１ローラ支持部に支持される複数の前記ローラの共通の駆動源である第１サーボモータと、前記第２ローラ支持部に支持される複数の前記ローラの共通の駆動源である第２サーボモータと、を備えた構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態の線材送給装置を有するフォーミングマシンの側断面図
【図２】フォーミングマシンの後断面図
【図３】線材送給装置の後断面図
【図４】ローラの断面図
【図５】１対のローラが線材を挟んだ状態の断面図
【図６】第２実施形態の線材送給装置の後断面図
【図７】第３実施形態の線材送給装置の制御的な構成を示したブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図１〜図５を参照して、線材送給装置１０の実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態の線材送給装置１０は、フォーミングマシン１１の一部として備えられている。このフォーミングマシン１１は、垂直に起立するメイン支持盤１２の後側に線材送給装置１０を備える一方、メイン支持盤１２の前側に複数のツール駆動機構９９を備える。そして、メイン支持盤１２の貫通孔１３を通して線材送給装置１０から送給されてくる線材９０（図４参照）に、複数のツール駆動機構９９のツール９９Ｔが押し付けられて、所定形状の線材成形品が成形される。
【００２１】
また、メイン支持盤１２の前面側で線材９０を支持するために、メイン支持盤１２の前面には、一般に「クイル」と呼ばれる円錐状の線材支持突部１５が突出している。一方、メイン支持盤１２の後面側で線材９０を支持するために、メイン支持盤１２の貫通孔１３にはガイドノズル１４が嵌合されて後方に延びている。そして、線材送給装置１０からガイドノズル１４の中心孔１４Ａへと送給される線材９０が線材支持突部１５内の複数の支持ローラ１５Ｒの間を通過して線材支持突部１５の先端から送出される。
【００２２】
以下、中心孔１４Ａの中心線を含む直線を「線材送給ラインＬ１」といい、線材送給ラインＬ１と平行な方向を「線材送給方向」ということとする。
【００２３】
図１に示すように、線材送給装置１０は、線材送給ラインＬ１より下方に回転軸Ｊ１を有するローラ２１と、線材送給ラインＬ１より上方に回転軸Ｊ２を有するローラ２２とを有する。それら回転軸Ｊ１，Ｊ２は、共に線材送給方向と直交し、回転軸Ｊ１の真上に回転軸Ｊ２が位置する。そして、図４に示すようにローラ２１，２２が線材９０を上下方向から挟んだ状態で回転して線材９０が送給される。
【００２４】
図２に示すように、下側のローラ２１は、第１ローラ支持部３１に回転可能に支持される第１回転シャフト４１の一端部に取り付けられ、上側のローラ２２は、第２ローラ支持部３２に回転可能に支持される第２回転シャフト４２の一端部に取り付けられている。
【００２５】
具体的には、第１及び第２のローラ支持部３１，３２は、互いに略面一になった第１側面３１Ａ，３２Ａと、それらの反対側で互いに略面一になった第２側面３１Ｂ，３２Ｂとを有する。図３に示すように、第１及び第２の回転シャフト４１，４２は、第１側面３１Ａ，３２Ａから突出した部分に、それぞれフランジ８０と、フランジ８０の中央から突出するローラ嵌合部８１とを備える。また、ローラ２１，２２は、ドーナッツ状をなして各ローラ嵌合部８１に嵌合され、第１及び第２の回転シャフト４１，４２の一端にそれぞれ螺子止めされるキャップ８２にてフランジ８０に押し付けられている。また、図４に示すように、ローラ２１，２２は、フランジ８０にピン８０Ｐにて一体回転可能に連結されている。
【００２６】
ローラ２１，２２の外周面には、全周に亘ってＶ溝８５と角溝８６とが形成されている。Ｖ溝８５は、１対の内側面が鈍角に開いたＶ溝形状をなし、角溝８６は、底面が回転軸Ｊ１と平行な角溝形状をなしている。そして、ローラ２１，２２の間でＶ溝８５同士が対向すると共に角溝８６同士が対向している。また、Ｖ溝８５の幅方向の中心からそれに近いローラ２１，２２の側面までの距離Ｓ１と、角溝８６の幅方向の中心からそれに近いローラ２１，２２の側面までの距離Ｓ２とは同じになっている。そして、図４に示された状態では、Ｖ溝８５の幅方向の中心が、線材送給ラインＬ１の真上又は真下に位置し、図４に示された状態からローラ２１，２２の裏表を逆にしてローラ嵌合部８１に嵌合すると、角溝８６の幅方向の中心が、線材送給ラインＬ１の真上又は真下に位置するようになる。
【００２７】
図３に示すように、第１及び第２の回転シャフト４１，４２のうち第２側面３１Ｂ，３２Ｂから突出した部分には、それぞれギヤ４１Ｇ，４２Ｇが一体回転可能に固定されている。また、第１ローラ支持部３１の第２側面３１Ｂには、ギヤ４１Ｇの下方位置にモータ支持突部５１Ｂが備えられ、そこに減速機一体型の第１サーボモータ５１が取り付けられている。そして、その第１サーボモータ５１の出力軸に固定されたギヤ５１Ｇとギヤ４１Ｇとが噛合している。一方、第２ローラ支持部３２の第２側面３２Ｂには、ギヤ４２Ｇの上方位置にモータ支持突部５２Ｂが備えられ、そこに減速機一体型の第２サーボモータ５２が取り付けられている。そして、その第２サーボモータ５２の出力軸に固定されたギヤ５２Ｇとギヤ４２Ｇとが噛合している。
【００２８】
第１及び第２のローラ支持部３１，３２は、１対のローラ２１，２２の回転軸Ｊ１，Ｊ２を平行に保って互いに接近及び離間するように、移動可能に支持されている。具体的には、図１及び図２に示すように、メイン支持盤１２を含む支持フレーム１９には、第１及び第２のローラ支持部３１，３２の第２側面３１Ｂ，３２Ｂのうちモータ支持突部５１Ｂ，５２Ｂの両側部分に対向しかつ上下方向に延びる１対のベース支持壁１８が備えられている。そして、それらベース支持壁１８に上下方向に延びる１対のガイドレール３４が固定されている。また、各ガイドレール３４には、１対ずつ計４つのスライダ３５がスライド可能に係合している。そして、下側の両スライダ３５に第１ローラ支持部３１が固定される一方、上側の両スライダ３５に第２ローラ支持部３２が固定されている。このように、第１ローラ支持部３１が固定されるスライダ３５と、第２ローラ支持部３２が固定されるスライダ３５とが、共通のガイドレール３４にスライド可能に係合しているので、線材送給装置１０全体がコンパクトになる。
【００２９】
なお、本実施形態では、第１と第２のローラ支持部３１，３２を支持する「移動支持機構」がガイドレール３４とスライダ３５とから構成されているが、例えば、第１及び第２のローラ支持部３１，３２を上下に貫通する複数の支柱を備えた構成としてもよい。また、第１及び第２のローラ支持部３１，３２を、それらの回転軸Ｊ１，Ｊ２と平行な回動中心回りに回動する構成として、第１及び第２のローラ支持部３１，３２が円弧を描いて移動するようにしてもよい。
【００３０】
第１ローラ支持部３１は、位置調整用サーボモータ３６により上下方向の任意の位置に位置制御されるようになっている。具体的には、図２に示すように、支持フレーム１９のうち第１ローラ支持部３１の下方に設けられた下側支持突部１７には、上下方向に延びるボール螺子３７が回転可能かつ移動不能に支持されている。そして、ボール螺子３７のうち下側支持突部１７より上方に突出する部分に螺合するボールナット３８が第１ローラ支持部３１に固定されている。また、ボール螺子３７の下端部にはウォームホイール３７Ｇが固定されて図示しないウォームギヤと噛合している。そして、位置調整用サーボモータ３６が下側支持突部１７の側面に減速機３６Ｇを介して取り付けられ、その減速機３６Ｇの出力軸が前記図示しないウォームギヤに連結されている。このように、本実施形態では、上記した位置調整用サーボモータ３６、ボール螺子３７及びボールナット３８を含んで位置調整装置７５（図２及び図３参照）が構成されている。
【００３１】
第２ローラ支持部３２は、特許請求の範囲の「付勢装置」であるエアシリンダ３９により第１ローラ支持部３１側に付勢されている。具体的には、支持フレーム１９のうち第２ローラ支持部３２の上方に設けられた上側支持突部１６の上面には、エアシリンダ３９が取り付けられている。そして、上側支持突部１６を上下に貫通する貫通孔１６Ａを通してエアシリンダ３９の駆動ロッド３９Ｒが上側支持突部１６より下方に延びて第２ローラ支持部３２に連結されている。
【００３２】
本実施形態の線材送給装置１０の構成に関する説明は以上である。次に、この線材送給装置１０の作用効果について説明する。本実施形態の線材送給装置１０では、１対のローラ２１，２２を支持する第１と第２のローラ支持部３１，３２が、１対のローラ２１，２２の回転軸Ｊ１，Ｊ２を平行に保って互いに接近及び離間するように、移動可能に支持されている。そして、第１ローラ支持部３１が任意の位置に位置決め可能である一方、第２ローラ支持部３２が第１ローラ支持部３１に向けて付勢されているので、線材９０の太さに応じて第１ローラ支持部３１の位置を変更して対応することができる。
【００３３】
具体的には、断面円形の線材９０であれば、一定の範囲で線材９０の線径が変更されても、図５（Ａ）と図５（Ｂ）に示すように線材９０の線径に応じて第１ローラ支持部３１の位置を変更することで対応することができる。また、断面円形の線材９０から断面四角形の線材９０に変更された場合には、ローラ２１，２２の表裏を反転させて第１と第２の回転シャフト４１，４２に取り付ければよい。そして、一定の範囲で線材９０の断面四角形の大きさが変更されても、図５（Ｃ）と図５（Ｄ）に示すように、第１ローラ支持部３１の位置を変更することで対応することができる。
【００３４】
このようにして本実施形態の線材送給装置１０では、異なる太さの線材９０に対するローラ２１，２２の交換頻度を下げることができ、ローラ２１，２２の交換の手間が軽減される。また、１対のローラ２１，２２を別々に駆動する第１と第２のサーボモータ５１，５２を備えているので、１対のローラ２１，２２の回転速度を相違させて線材９０の曲がり癖を取り除いたり、曲がり癖を付けたりすることができる。また、一方のローラ２１における線材９０との当接部の回転半径と、他方のローラ２２における線材９０との当接部の回転半径とが相違している場合に、それらローラ２１，２２の回転速度を相違させて両方の当接部の周速を一致させることができる。そのようにすれば、１対のローラ２１，２２が異なる大きさのものでもよくなり、１対のローラ２１，２２の組み合わせの自由度が高くなる。
【００３５】
具体的には、一方のローラ２１の角溝８６の底面までの半径に対する他方のローラ２２の角溝８６の底面までの半径の比率を「半径比」として求めておき、線材送給装置１０にコントローラのマニュアル操作により、第２サーボモータ５２の回転出力の回転速度を、第１サーボモータ５１の回転出力の回転速度に前記半径比を乗じた値となるように設定すればよい。この場合、前記設定に応じて第２サーボモータ５２のサーボアンプに速度指令値を出力するコントローラのＣＰＵが、特許請求の範囲の「速度制御部」に相当する。
【００３６】
なお、前記半径比を求めずに、第１と第２のサーボモータ５１，５２の電流値を見ながら第１と第２のサーボモータ５１，５２の一方の出力の回転速度を変化させて電流値が最も小さくなった回転速度に固定しても、１対のローラ２１，２２における線材９０との当接部の周速を同じにすることができる。また、そのような回転速度の調整をマニュアル操作で行ってもよいし、第１と第２のサーボモータ５１，５２の電流値を監視する電流監視部と、電流値が最も小さくなる第１と第２のサーボモータ５１，５２の速度比を演算する演算部とを備えて、自動で行ってもよい。
【００３７】
［第２実施形態］
図６を参照して、本実施形態の線材送給装置１０Ａについて説明する。この線材送給装置１０Ａは、第２ローラ支持部３２が、第１ローラ支持部３１と同様にボール螺子３７とボールナット３８とを有するボール螺子機構６０に連結されて、付勢用サーボモータ６１（特許請求の範囲の「付勢装置」に相当する）によって上下に移動されるようになっている。そして、付勢用サーボモータ６１への電流値を変更して１対のローラ２１，２２の挟持力を任意の値に設定することができるようになっている。そして、線材９０の太さに応じて第１ローラ支持部３１の位置が変更されたときに、１対のローラ２１，２２の挟持力が設定値になる位置まで第２ローラ支持部３２が付勢用サーボモータ６１によって移動される。
【００３８】
なお、線材９０の材質の相違による硬度に応じて１対のローラ２１，２２の挟持力を予め設定しておき、線材９０の材質を特定する線材データを、線材送給装置１０のコントローラに入力することで、その材質にあった挟持力で線材９０がローラ２１，２２によって挟持されるようにしてもよい。また、前記第１実施形態のエアシリンダ３９に圧力制御弁を設け、任意の圧力でエアシリンダ３９内のガスが放出されるようにすることで、エアシリンダ３９による付勢力を任意に変更可能な構成としてもよい。
【００３９】
［第３実施形態］
図７を参照して、本実施形態の線材送給装置１０Ｂについて説明する。図７には、この線材送給装置１０Ｂの制御上の構成がされている。具体的には、線材送給装置１０Ｂのコントローラ１００のメモリ１０１には、線材９０の太さを特定する線材データと第１ローラ支持部３１の位置データとを対応させたデータテーブルＴＢ１が記憶されている。そして、コントローラ１００のコンソール１０２にて線材データが入力されると、コントローラ１００のＣＰＵ１０５が位置制御部１０３として機能し、入力された線材データに対応する位置データをデータテーブルＴＢ１から取得して位置指令値を生成し、位置調整用サーボモータ３６のサーボアンプ３６Ａへと出力する。これにより線材９０の太さに応じて線材データを入力するだけで１対のローラ２１，２２の間隔が自動調整され、線材９０の交換の手間が軽減される。
【００４０】
［他の実施形態］
（１）前記実施形態の線材送給装置１０，１０Ａは、フォーミングマシン１１に備えられていたが、線材をコイルばねに成形するばね成形機の線材送給装置に、前記実施形態と同様の構成を適用してもよい。
【００４１】
（２）前記実施形態の線材送給装置１０，１０Ａの１対のローラ２１，２２を複数対のローラとしてもよい。この場合、線材送給ラインＬ１より一方側の複数のローラがギヤかベルトで連結されて連動回転しかつ共通のサーボモータで駆動される構成としてもよいし、それら複数のローラが別々のサーボモータで駆動される構成としてもよい。また、線材送給ラインＬ１より他方側の複数のローラに関しても同様である。
【００４２】
（３）また、線材送給ラインＬ１より一方側のローラのみをサーボモータで駆動し、他方側のローラが自由に回転する構成としてもよい。
【００４３】
（４）さらには、線材送給ラインＬ１の両側のローラ２１，２２が共通のサーボモータで駆動されるようにしてもよい。具体的には、第１実施形態の線材送給装置１０において、第１と第２のサーボモータ５１，５２を廃止し、同一形状をなして互いに噛合する１対の中間歯車を、線材送給ラインＬ１を含む水平面の上下に対称配置してそれらのうちの一方を前述の共通のサーボモータの出力軸に連結する。そして、下側の中間歯車に第１回転シャフト４１のギヤ４１Ｇを噛合させると共に第１ローラ支持部３１を下側の中間歯車を中心に回動するように支持する。これと同様に、上側の中間歯車に第２回転シャフト４２のギヤ４２Ｇを噛合させると共に第２ローラ支持部３２を上側の中間歯車を中心に回動するように支持する。これにより、線材送給ラインＬ１の両側のローラ２１，２２が共通のサーボモータで駆動されかつ第１と第２のローラ支持部３１，３２が互いに接近及び離間するように移動可能になる。
【００４４】
（５）前記実施形態の線材送給装置１０，１０Ａでは、１対のローラ２１，２２が上下に並んでいたが、１対のローラ２１，２２が水平、又は、斜め上下に並んでいてもよい。また、線材送給装置１０全体が線材送給ラインＬ１を中心に線材支持突部１５と共に回転する構成としてもよい。
【００４５】
（６）前記第１実施形態の線材送給装置１０の位置調整用サーボモータ３６を排除し、ボール螺子３７及びボールナット３８の代わりに、ボルトと螺子孔を設けて、そのボルトを手動操作可能なアジャストボルトとして使用してもよい。そのようにすれば、線材送給装置を安価に製造することができる。
【００４６】
（７）前記実施形態のローラ２１，２２には、Ｖ溝８５、角溝８６等の線材受容溝が備えられていたが、線材受容溝を備えない構成としてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１０，１０Ａ，１０Ｂ    線材送給装置
２１，２２    ローラ
３１    第１ローラ支持部
３２    第２ローラ支持部
３４    ガイドレール（移動支持機構）
３５    スライダ（移動支持機構）
３６    位置調整用サーボモータ
３９    エアシリンダ（付勢装置）
５１    第１サーボモータ
５２    第２サーボモータ
６１    付勢用サーボモータ（付勢装置）
７５    位置調整装置
９０    線材
１０３    位置制御部
ＴＢ１    データテーブル
【図１】
2020146705.tif 000003
【図２】
2020146705.tif 000004
【図３】
2020146705.tif 000005
【図４】
2020146705.tif 000006
【図５】
2020146705.tif 000007
【図６】
2020146705.tif 000008
【図７】
2020146705.tif 000009