(57)【要約】【課題】互いに通信可能に接続された複数の中継装置のそれぞれに、通信線を介して少なくとも１つの通信装置が接続された構成において、複数の通信装置が中継装置から中継されたデータに基づく制御を行う場合に、異なる中継装置に接続された通信装置による制御タイミングのずれを抑制できるようにする。【解決手段】中継ＥＣＵ１１〜１４は、Ｓ１６０、Ｓ１７０で、他の中継装置がデータを送信すべき時刻を示す送信時刻を含む時刻情報を、データとともに、ネットワーク通信線を介して他の中継装置に送信するように構成される。また、ネットワーク通信線を介して時刻情報及びデータを受信し、時刻情報にて指示された時刻にローカル通信線にデータを送信するように構成される。【選択図】図３
2020205573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の中継装置とネットワーク通信線（２９〜３４）で通信可能に接続された中継装置（１１〜１４）であって、
当該中継装置及び前記他の中継装置を表す複数の中継装置のそれぞれには、前記ネットワーク通信線以外のローカル通信線（３５〜４２）を介して少なくとも１つの通信装置（１５〜２２）が接続されており、かつ前記複数の中継装置は、時刻について同期しており、かつ前記複数の中継装置のうちの送信側中継装置から、前記送信側中継装置でない複数の受信側中継装置にデータを中継するように構成され、
前記ローカル通信線から、前記他の中継装置に接続された２以上の通信装置を宛先とするデータを受信するように構成されたローカル受信部（Ｓ１１０）と、
前記他の中継装置が該データを送信すべき時刻を示す時刻情報を、前記データとともに、前記ネットワーク通信線を介して前記他の中継装置に送信するように構成されたデータ送信部（Ｓ１６０、Ｓ１７０）と、
前記ネットワーク通信線を介して前記時刻情報及び前記データを受信し、前記時刻情報にて指示された時刻に前記ローカル通信線に前記データを送信するように構成されたローカル送信部（Ｓ２１０、Ｓ３２０）、
を備える中継装置。 
【請求項２】
複数の中継装置とネットワーク通信線（２９〜３４）で通信可能に接続され、前記複数の中継装置によるデータの送信時刻を管理するように構成されたマスタ中継装置（１４）であって、
前記複数の中継装置のそれぞれには、前記ネットワーク通信線以外のローカル通信線（３５〜４２）を介して少なくとも１つの通信装置（１５〜２２）が接続されており、かつ当該マスタ中継装置及び前記複数の中継装置は、時刻について同期しており、かつ前記複数の中継装置のうちの送信側中継装置から、前記送信側中継装置でない複数の受信側中継装置にデータを中継するように構成され、
当該マスタ中継装置は、
前記送信側中継装置から予め設定された通知指令を受けると前記マスタ中継装置に受信通知を送信するように構成された前記複数の受信側中継装置、から前記受信通知を受信するように構成された通知受信部（Ｓ４１０）と、
前記受信通知を受けると、前記複数の受信側中継装置が該データを送信すべき時刻を示す時刻情報を生成し、該時刻情報を前記複数の受信側中継装置に送信するように構成された時刻生成部（Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ７５０〜Ｓ７７０）、
をさらに備えるマスタ中継装置。
【請求項３】
複数の中継装置（１１〜１４）を互いに通信可能に接続するネットワーク通信線（２９〜３４）で接続された複数の中継装置を備える中継システム（１）であって、
前記複数の中継装置のそれぞれには、前記ネットワーク通信線以外のローカル通信線（３５〜４２）を介して少なくとも１つの通信装置（１５〜２２）が接続されており、かつ前記複数の中継装置は、時刻について同期しており、かつ前記複数の中継装置のうちの送信側中継装置から、前記送信側中継装置以外の複数の受信側中継装置にデータを中継するように構成され、
前記送信側中継装置は、
前記ローカル通信線から、前記複数の受信側中継装置に接続された２以上の通信装置を宛先とするデータを受信するように構成されたローカル受信部（Ｓ１１０）と、
前記複数の受信側中継装置が該データを送信すべき時刻を示す時刻情報を、前記データとともに、前記ネットワーク通信線を介して前記複数の受信側中継装置に送信するように構成されたデータ送信部（Ｓ１６０、Ｓ１７０）と、
を備え、
前記複数の受信側中継装置は、
前記ネットワーク通信線を介して前記時刻情報及び前記データを受信し、前記時刻情報にて指示された時刻に前記ローカル通信線に前記データを送信するように構成されたローカル送信部（Ｓ２１０、Ｓ３２０）、
を備える中継システム。
【請求項４】
請求項３に記載の中継システムであって、
前記複数の中継装置には、データの送信時刻を管理するように構成されたマスタ中継装置（１４）を備え、
前記送信側中継装置における前記データ送信部は、前記時刻情報に換えて、予め設定された通知指令を、前記データとともに、前記ネットワーク通信線を介して前記他の中継装置に送信するように構成され、
前記複数の受信側中継装置は、
前記通知指令を受けると、前記マスタ中継装置に受信通知を送信するように構成された通知送信部（Ｓ２６０）をさらに備え、
前記マスタ中継装置は、
前記複数の受信側中継装置から前記受信通知を受信するように構成された通知受信部（Ｓ４１０）と、
前記受信通知を受けると、前記時刻情報を生成し、該時刻情報を前記複数の受信側中継装置に送信するように構成された時刻生成部（Ｓ４５０、Ｓ４６０、Ｓ７５０〜Ｓ７７０）と、
をさらに備える中継システム。
【請求項５】
請求項４に記載の中継システムであって、
前記マスタ中継装置は、
前記受信通知を受けると、当該受信通知の送信元の受信側通信装置に、予め設定された確認情報を送信するように構成された確認送信部（Ｓ４８０）と、
前記確認情報を前記送信元の受信側通信装置が受けるまでの遅延時間を算出するように構成された遅延算出部（Ｓ７５０、Ｓ７７０）と、
をさらに備え、
前記時刻生成部は、前記遅延時間を加味して前記時刻情報を生成し、該時刻情報を前記複数の受信側中継装置に送信するように構成され、
前記複数の受信側中継装置は、
前記確認情報を受けると、前記確認情報の応答である応答情報を前記マスタ中継装置に送信するように構成された応答送信部（Ｓ６１０、Ｓ６２０）、
をさらに備える中継システム。
【請求項６】
請求項５に記載の中継システムであって、
前記マスタ中継装置における前記時刻生成部は、前記遅延時間が予め設定された基準時間未満である場合に、前記遅延時間を加味することなく前記時刻情報を生成する
ように構成される中継システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、複数の通信線間でのデータの中継を行うように構成された中継装置、マスタ中継装置、及び複数の中継装置を備える中継システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記特許文献１には、互いに通信可能に接続された複数の中継装置を備えた中継システムにおいて、複数の中継装置のそれぞれに、通信線を介して少なくとも１つの通信装置が接続された構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７８６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記中継システムでは、異なる中継装置に接続された通信装置に対して同時にデータを提供したい場合がある。例えば、中継装置Ａに接続された通信装置Ａから、中継装置Ｂに接続された通信装置Ｂ、及び中継装置Ｃに接続された通信装置Ｃに、ドアロックを解除する指令を含むデータを送信すると仮定する。
【０００５】
通信装置Ｂが右側ドアのロックを解除し、通信装置Ｃが左側ドアのロックを解除する場合、通信装置Ｂ，Ｃが同時にデータを受信できれば、左右のドアロックが同時に解除される。しかし、通信装置Ｂ，Ｃが同時にデータを受信できない場合、左右のドアロックのタイミングがずれてしまう。
【０００６】
つまり、発明者の詳細な検討の結果、中継装置からのデータを受ける複数の通信装置が同時にデータを受信できない場合、このデータに基づく制御を行う通信装置による制御タイミングにずれが生じるという課題が見出された。
【０００７】
本開示の１つの局面は、互いに通信可能に接続された複数の中継装置のそれぞれに、通信線を介して少なくとも１つの通信装置が接続された構成において、複数の通信装置が中継装置から中継されたデータに基づく制御を行う場合に、異なる中継装置に接続された通信装置による制御タイミングのずれを抑制できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、他の中継装置とネットワーク通信線（２９〜３４）で通信可能に接続された中継装置（１１〜１４）である。当該中継装置及び他の中継装置を表す複数の中継装置のそれぞれには、ネットワーク通信線以外のローカル通信線（３５〜４２）を介して少なくとも１つの通信装置（１５〜２２）が接続されている。また、複数の中継装置は、時刻について同期しており、かつ複数の中継装置のうちの送信側中継装置から、送信側中継装置でない複数の受信側中継装置にデータを中継するように構成される。
【０００９】
当該中継装置は、ローカル受信部（Ｓ１１０）と、データ送信部（Ｓ１６０、Ｓ１７０）と、ローカル送信部（Ｓ２１０、Ｓ３２０）と、を備える。ローカル受信部は、ローカル通信線から、他の中継装置に接続された２以上の通信装置を宛先とするデータを受信するように構成される。データ送信部は、他の中継装置がデータを送信すべき時刻を示す時刻情報を、データとともに、ネットワーク通信線を介して他の中継装置に送信するように構成される。ローカル送信部は、ネットワーク通信線を介して時刻情報及びデータを受信し、時刻情報にて指示された時刻にローカル通信線にデータを送信するように構成される。
【００１０】
このような構成によれば、異なる中継装置に対して、２以上の通信装置に同時にデータを送信させることができるので、２以上の通信装置による制御タイミングのずれを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ネットワークシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の構成による通信例を示すラダーチャートである。
【図３】第１実施形態の送信側処理のフローチャートである。
【図４】第１実施形態の受信側処理のフローチャートである。
【図５】第１実施形態の同期処理のフローチャートである。
【図６】第２実施形態の構成による通信例を示すラダーチャートである。
【図７】第２実施形態の送信側処理のフローチャートである。
【図８】第２実施形態の受信側処理のフローチャートである。
【図９】第２実施形態の時刻設定処理のフローチャートである。
【図１０】第２実施形態のタイマ設定処理のフローチャートである。
【図１１】第３実施形態の構成による通信例を示すラダーチャートである。
【図１２】第３実施形態の時刻設定処理のフローチャートである。
【図１３】確認応答処理のフローチャートである。
【図１４】第３実施形態の時刻設定処理のフローチャートである。
【図１５】異常判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［１．概要］
［１−１．背景］
車両に求められる機能が多彩化している。今後、車両の機能は、通信を用いて、いつでもアップグレードできる環境になることが予想される。また、増大する機器に対応して、車両内の搭載位置に関する制約をなくし、電子制御装置を被制御対象の近傍に配置するエリア配置を可能にすることが求められる。例えば、エリア配置では、ドアロックを制御する機能の場合、右側のドアロックに関するアクチュエータの近傍に、右側用の電子制御装置を配置し、左側のドアロックに関するアクチュエータの近傍に、左側用の電子制御装置を配置することが求められる。
【００１３】
このようなニーズに対し、車両ネットワークでは、通信プロトコルとしてより高速なEthernet（登録商標）を採用するスイッチＥＣＵ(以下ＳＷＥＣＵ)を用いる構成が提案されている。この構成では、例えば、車両通信のルールを状況に応じて動的に切り替える、Software Defined Networkという仕組みを用いて、OPEN FLOW NETWORK等の、機器の配置を最適化したネットワークを構築する案が挙げられている。
【００１４】
一方で、現状の車両で採用されている一般的な構成であるＣＧＷ構成では、各ＥＣＵ間でＣＡＮ（登録商標）による通信が実施される。この構成では、送信側のＥＣＵがフレームを送信する場合に、ＣＡＮバスにフレームを送信すれば受信側の同一バスに繋がる複数のＥＣＵが同タイミングでフレームを受信することが可能である。
【００１５】
［１−２．課題］
ここで、ＣＧＷ構成を、複数のＳＷＥＣＵに置き換え、上記Software Defined Networkを用いて機器の配置を最適化する構成とした場合、ＣＧＷ構成で同一バスに繋がっていた複数のＥＣＵが、ＳＷＥＣＵを介して別々のＣＡＮバスに配置される場合がある。この場合、同一のＣＡＮバスであれば、フレームは同時に受信側のＥＣＵに届くが、ＳＷＥＣＵを経由する場合には、フレームは、処理内容、バスの込み具合、経路の構成により、遅延が発生し、同時には受信側の複数のＥＣＵに届かない可能性が高くなる。
【００１６】
しかしながら、受信側の複数のＥＣＵへ同タイミングで信号を送りたいという要求がある。例えば、ハイライトで車外に警告をする場合に左右のライトＥＣＵへ点灯の要求を同時に送りたい場合、車両の全てのドアのアンロックのタイミングを合わせたい場合等が該当する。このため、以下では、機器の配置を最適化しつつ、受信側の複数のＥＣＵへ同タイミングで信号を送ることができるようにする手法を提案する。
【００１７】
［１−３．解決手法］
解決手法１：フレーム中に引き渡し時刻を埋め込み、フレームを受けた各ＳＷＥＣＵはその時刻でフレームをＣＡＮバスに送信する。
【００１８】
この構成により、同タイミングでＣＡＮバスにフレームを送信することができる。解決手法１については、下記第１実施形態で詳述する。
解決手法２：遅延時間対策を１つのＥＣＵでまとめて実施することで、時間設計の負担を１つのＥＣＵにまとめる。
【００１９】
この構成により、各ＳＷＥＣＵで遅延時間考慮する必要はなく、１つのＥＣＵだけで遅延時間考慮すればよい構成にすることができる。解決手法２については、下記第２実施形態で詳述する。
【００２０】
解決手法３：経路異常確認を実施し、バス異常等で遅延が大きくなった場合にも対応できるようにする。
この構成により、バス異常で遅延時間が大きくなった場合でも受信側の複数のＥＣＵへ同タイミングで信号を送ることができる。解決手法３については、下記第３実施形態で詳述する。
【００２１】
［２．第１実施形態］
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［２−１．構成］
図１に示す実施形態のネットワークシステム１は、例えば乗用車等の車両に搭載されたイーサネット（登録商標）ネットワークであり、車両内の通信システムを構成している。
【００２２】
図１に示すように、ネットワークシステム１は、電子制御装置である複数のＥＣＵ１１〜２２と、通信線３１〜４２と、を備える。ＥＣＵは、「Electronic Control Unit」の略である。
【００２３】
複数のＥＣＵ１１〜２２は、中継ＥＣＵ１１〜１４と、ローカルＥＣＵ１５〜２２とに分類される。中継ＥＣＵ１１〜１４の各々は、他のＥＣＵ１５〜２２間の通信を中継する中継装置として構成される。また、ローカルＥＣＵ１５〜２２は、何れかの中継ＥＣＵ１１〜１４に接続され、１又は複数の中継ＥＣＵ１１〜１４を介して他のローカルＥＣＵ１５〜２２と通信を行う機能を有する。また、ローカルＥＣＵ１５〜２２は、車両における各被制御対象の機器を制御する機能を有する。
【００２４】
中継ＥＣＵ１１〜１４の各々は、イーサネットのネットワークスイッチであるイーサネットスイッチ５１〜５４を備える。さらに、中継ＥＣＵ１１〜１４の各々は、演算装置としてのマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）６１〜６４も備える。なお、図示を省略しているが、マイコン６１〜６４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備える。
【００２５】
スイッチ５１〜５４は、所定の規格に従ったデータであるフレーム、特に、本実施形態ではイーサネット規格及びＣＡＮ規格に従ったフレームの中継のための通信を行う。このため、スイッチ５１〜５４の各々は、フレームを送受信するための複数（例えば、本実施形態では５つ）の通信ポート（以下、ポート）Ｐ１〜Ｐ５と、イーサネット規格及びＣＡＮ規格に従った中継のための通信処理を行う通信制御部８１とを、備える。
【００２６】
また、スイッチ５１〜５４は、ＭＡＣアドレステーブル７３と、同時性テーブル７５と、受信通知テーブル７７と、バッファ７９とをさらに備える。なお、ＭＡＣアドレステーブル７３、及び同時性テーブル７５については、本実施形態において後述する。また、受信通知テーブル７７は、第２実施形態以降で用いるため、本実施形態では備える必要はない。また、バッファ７９は、種々のデータを一時的に格納するための記憶領域である。
【００２７】
各テーブル７３，７５，７７、及びバッファ７９は、スイッチ５１〜５４が有するメモリ７１に備えられている。メモリ７１は、例えば揮発性のメモリであるが、書き換え可能な不揮発性メモリであってもよい。通信制御部８１は、例えば集積回路やマイコン等によって構成されている。
【００２８】
スイッチ５１〜５４の動作は、通信制御部８１によって実現される動作である。なお、通信制御部８１の機能には、複数の通信ポートＰ１〜Ｐ５を用いてフレームを受信する機能、複数の通信ポートＰ１〜Ｐ５に接続された通信線２９〜３４の断線等の異常を検知する機能等が含まれる。また、以下の記述では、スイッチ５１〜５４の通信制御部８１による作動を、中継ＥＣＵ１１〜１４の作動として記述する。
【００２９】
このようなネットワークシステム１では、スター型のネットワークトポロジーを構成する。すなわち、ネットワークシステム１では、複数の中継ＥＣＵ１１〜１４が、複数の中継ＥＣＵ１１〜１４を互いに通信可能に接続するネットワーク通信線２９〜３４によって接続される。また、複数の中継ＥＣＵ１１〜１４は、何れかのローカルＥＣＵ１５〜２２と、ローカル通信線３５〜４２によって通信可能に接続される。
【００３０】
詳細には、中継ＥＣＵ１１のスイッチ５１のポートＰ２と、中継ＥＣＵ１３のスイッチ５３のポートＰ１とが、ネットワーク通信線２９で接続されている。また、中継ＥＣＵ１２のスイッチ５２のポートＰ２と、中継ＥＣＵ１４のスイッチ５４のポートＰ２とが、ネットワーク通信線３０で接続されている。また、中継ＥＣＵ１１のスイッチ５１のポートＰ１と、中継ＥＣＵ１２のスイッチ５２のポートＰ１とが、ネットワーク通信線３１で接続されている。また、中継ＥＣＵ１２のスイッチ５２のポートＰ２と、中継ＥＣＵ１３のスイッチ５３のポートＰ２とが、ネットワーク通信線３２で接続されている。さらに、中継ＥＣＵ１３のスイッチ５３のポートＰ３と、中継ＥＣＵ１４のスイッチ５４のポートＰ３とが、ネットワーク通信線３３で接続されている。また、中継ＥＣＵ１４のスイッチ５４のポートＰ１と、中継ＥＣＵ１１のスイッチ５１のポートＰ３とが、ネットワーク通信線３４で接続されている。
【００３１】
上記のように、ネットワークシステム１では、スイッチ５１〜５４は、互いに他のスイッチ５１〜５４を経由することなく、直接全てのスイッチ５１〜５４と通信可能となるように構成される。
【００３２】
そして、中継ＥＣＵ１１のスイッチ５１のポートＰ４，Ｐ５には、ローカル通信線３５，３６を介してローカルＥＣＵ１５，１６がそれぞれ接続されている。また、中継ＥＣＵ１２のスイッチ５２のポートＰ４，Ｐ５には、ローカル通信線３７，３８を介してローカルＥＣＵ１７，１８がそれぞれ接続されている。また、中継ＥＣＵ１３のスイッチ５３のポートＰ４，Ｐ５には、ローカル通信線３９，４０を介してローカルＥＣＵ１９，２０がそれぞれ接続されている。また、中継ＥＣＵ１４のスイッチ５４のポートＰ４，Ｐ５には、ローカル通信線４１，４２を介してローカルＥＣＵ２１，２２がそれぞれ接続されている。
【００３３】
つまり、スイッチ５１〜５４のポートＰ１〜Ｐ５のうち、他のスイッチ５１〜５４との接続に使用されていないポートＰ４，Ｐ５には、通信装置としてのＥＣＵ１５〜２２が接続されている。
【００３４】
なお、以下の説明においては、スイッチ５１〜５４のポートＰ１〜Ｐ５のうち、他のスイッチ５１〜５４との接続に用いられているポートＰ１〜Ｐ３を、中継ポートともいう。また、中継ポートではないポートＰ４，Ｐ５のことを、通常ポートともいう。
【００３５】
ネットワークシステム１において、中継ポート間で通信されるフレームは、周知のイーサネットフレームである。また、ネットワークシステム１において、通常ポートにて通信されるフレームは、周知のＣＡＮフレームである。つまり、通常ポートＰ４，Ｐ５は、周知のＣＡＮモジュールとして機能を備え、ローカル通信線３５〜４２は、周知のＣＡＮバスとして機能する。したがって、各スイッチ５１〜５４は、イーサネットフレームとＣＡＮフレームとの間でプロトコル変換を行うゲートウェイとしての機能を有する。
【００３６】
ここで、各スイッチ５１〜５４のＭＡＣアドレステーブル７３は、そのスイッチにおけるポートＰ１〜Ｐ５の各々について、そのポートの先に接続されている装置のＭＡＣアドレスが登録されるテーブルである。
【００３７】
そして、各スイッチ５１〜５４は、周知のＭＡＣアドレス学習機能によってＭＡＣアドレステーブル７３を作成する。つまり、スイッチ５１〜５４は、中継ポートＰ１〜Ｐ３の何れかからフレームを受信すると、そのフレームを受信した中継ポートＰ１〜Ｐ３の番号と、受信したフレームに含まれている送信元ＭＡＣアドレスとを、対応付けてＭＡＣアドレステーブル７３に登録する。
【００３８】
なお、ＭＡＣアドレステーブル７３には、通常ポートＰ４，Ｐ５に接続される装置についてのＭＡＣアドレスが予め記録されている。また、ＭＡＣアドレステーブル７３又は他の任意のテーブルには、ＣＡＮフレームに含まれるＣＡＮＩＤと送信先の装置とが対応付けられている。スイッチ５１〜５４は、これらのテーブルを参照すれば、受信したＣＡＮフレーム及びイーサネットフレームの転送先のポートＰ１〜Ｐ５を特定することができるように構成される。
【００３９】
つまり、各スイッチ５１〜５４は、下記のフレーム転送機能を有する。まず、各スイッチ５１〜５４は、通常ポートＰ４，Ｐ５からＣＡＮフレームを受けると、ＣＡＮＩＤと送信先の装置とが対応付けられたテーブルを参照することによって、ＣＡＮフレームを他のポートに中継すべきか否かを判定する。そして、中継すべき場合には、ＭＡＣアドレステーブル７３を参照して送信先の装置のＭＡＣアドレスを特定し、このフレームの転送先のポートＰ１〜Ｐ５を決定する。転送先のポートが中継ポートＰ１〜Ｐ３である場合、ＣＡＮフレームをイーサネットフレームに変換して送信する。
【００４０】
また、各スイッチ５１〜５４は、中継ポートＰ１〜Ｐ３の何れかからフレームが受信されると、受信されたフレームである受信フレームに含まれる宛先ＭＡＣアドレスと、ＭＡＣアドレステーブル７３とに基づいて、受信フレームの転送先のポートＰ１〜Ｐ５を決定する。転送先のポートが通常ポートＰ４，Ｐ５である場合、イーサネットフレームをＣＡＮフレームに変換して送信する。
【００４１】
このようなネットワークシステム１において、何れかのスイッチの各中継ポートＰ１〜Ｐ３から、他のスイッチの通常ポートＰ４，Ｐ５の先に接続されているＥＣＵを宛先とするフレームが送信されると、そのフレームは上記他のスイッチの各中継ポートＰ１〜Ｐ３に入力される。
【００４２】
また、各スイッチ５１〜５４は、時刻同期回路８２を備える。時刻同期回路８２は、時刻同期プロトコル等を用いて、互いに時刻について同期させる機能を有する。この構成により、各スイッチ５１〜５４は、それぞれ同じ時刻を指定されれば、その時刻に、同時にフレームを送信することができる。
【００４３】
なお、本実施形態では、ハードウェアとしての時刻同期回路８２を備えるが、この機能をソフトウェアにて実現してもよい。この場合、時刻同期回路８２は不要であり、通信制御部８１又はマイコン６１〜６４等が時刻同期回路８２の機能を備えるとよい。
【００４４】
［２−２．処理］
ここでは、中継ＥＣＵ１１に接続された送信側のローカルＥＣＵ１５から、中継ＥＣＵ１２及び中継ＥＣＵ１３に接続された受信側の複数の通信装置であるローカルＥＣＵ３７，３９対してフレームを送信する例について説明する。なお、以下では、送信側のローカルＥＣＵ１５が接続された中継ＥＣＵ１１を、送信側の中継ＥＣＵ１１とも表記し、受信側の複数のローカルＥＣＵ３７，３９が接続された中継ＥＣＵ１２，１３を、受信側の中継ＥＣＵ１１とも表記する。
【００４５】
図２に示すように、送信側の中継ＥＣＵ１１は、送信側のローカルＥＣＵ１５からフレームを受けると、時刻ｔ１にて、ＣＡＮバスへの送信時刻である時刻ｔ２を指定したフレームを受信側の中継ＥＣＵ１２に送信する。その後、送信側の中継ＥＣＵ１１は、時刻情報として、時刻ｔ２を指定した同様のフレームを受信側の中継ＥＣＵ１３に送信する。このとき、時刻ｔ２は、送信側の中継ＥＣＵ１１がフレームを受信側の中継ＥＣＵ１３に送信するまでに、送信側の中継ＥＣＵ１１に割込処理が発生したとしても、その割込処理の終了後にフレームを受信側の中継ＥＣＵ１３に送信すれば、時刻ｔ２に間に合うように設定される。時刻ｔ２は、後述する送信時刻である。
【００４６】
この構成では、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３が、時刻ｔ２までにフレームを受信できれば、このフレームは、時刻ｔ２にて、受信側のローカルＥＣＵ３７，３９が接続された複数のＣＡＮバス、つまり通常ポートＰ４にて同時に送信される。
【００４７】
このような作動を実現するための、各中継ＥＣＵ１１〜１３の作動について以下に詳述する。まず、送信側の中継ＥＣＵ１１が実行する送信側処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。送信側処理は、ＣＡＮモジュール、すなわち、通常ポートＰ４，Ｐ５からフレームの受信を開始すると開始される処理である。
【００４８】
送信側処理では、まず、Ｓ１１０で、中継ＥＣＵ１１は、ＣＡＮモジュールからフレームを受信する。続いて、Ｓ１２０で、中継ＥＣＵ１１は、受信したフレームが同時性を必要とするフレームであるか否かを判定する。同時性を必要とするフレームとは、複数の受信側の通信装置を宛先とするフレームであって、異なるＣＡＮバスにおいて同時に送信されることが好ましいフレームを示す。
【００４９】
同時性を必要とするフレームであるか否かについては、フレームのペイロードのうちの予め設定された部位を参照すれば認識できるように構成されている。ただし、フレームのヘッダを参照すれば同時性を必要とするフレームであるか否かを認識できるように構成されてもよい。
【００５０】
詳細には、例えば、メモリ７１における同時性テーブル７５に、同時性を必要とするフレームを特定するためのデータの種別等の情報が予め記述されており、フレームが同時性テーブル７５に記述された種別等である場合に、各中継ＥＣＵ１１〜１３は、同時性を必要とするフレームであると判定する。
【００５１】
中継ＥＣＵ１１は、Ｓ１２０でフレームが同時性を必要とするデータでないと判定した場合には、Ｓ１３０へ移行し、通常の送信処理を実施する。通常の送信処理とは、受信側の中継ＥＣＵ１１〜１４に対して、時刻情報を含めることなく単に受信したフレームを中継することを示す。この処理の後、送信側処理を終了する。
【００５２】
一方、中継ＥＣＵ１１は、Ｓ１２０でフレームが同時性を必要とするデータであると判定した場合には、Ｓ１４０へ移行し、時刻同期回路８２から得られる情報に基づいて現在時刻を取得する。
【００５３】
続いて、Ｓ１５０で、中継ＥＣＵ１１は、送信時刻を算出する。送信時刻は、現在時刻＋αとして求められる。αは、予め演算又は実験的に求められた設計上の最大遅延時間である。
【００５４】
続いて、Ｓ１６０で、中継ＥＣＵ１１は、送信時刻が含まれる時刻情報をフレームに含めた新たなフレームを生成する。新たなフレームには、送信側のローカルＥＣＵ１５から受信した中継すべきデータと、時刻情報とが含まれる。中継ＥＣＵ１１は、ネットワーク通信線２９〜３４を介して、このフレームを受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に送信した後、図３の送信側処理を終了する。
【００５５】
次に、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３がそれぞれ実行する受信側処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。受信側処理は、中継ポートＰ１〜Ｐ３の何れかからフレームの受信を開始すると開始される処理である。
【００５６】
受信側処理では、まず、Ｓ２１０で、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、送信側の中継ＥＣＵ１１からフレームを受信する。続いて、Ｓ２２０で、中継ＥＣＵ１２，１３は、受信したフレームが同時性を必要とするデータであるか否かを判定する。
【００５７】
中継ＥＣＵ１２，１３は、Ｓ２２０で同時性を必要とするデータでないと判定した場合には、Ｓ２３０へ移行し、通常の受信処理を実施した後、図４の受信側処理を終了する。一方、中継ＥＣＵ１２，１３は、Ｓ２２０で同時性を必要とするデータであると判定した場合には、Ｓ２４０へ移行し、受信したフレームをバッファ７９に格納する。
【００５８】
続いて、Ｓ２５０で、中継ＥＣＵ１２，１３は、受信したフレームから時刻情報を抽出し、時刻情報に含まれる送信時刻にタイマを設定した後、図４の受信側処理を終了する。
次に、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３が実行する同期処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。同期処理は、送信時刻になったとき、すなわち、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３において、受信側処理で設定されたタイマが満了すると開始される処理である。
【００５９】
同期処理では、まず、Ｓ３１０で、中継ＥＣＵ１２，１３は、タイマが満了したことを確認する。続いて、Ｓ３２０で、中継ＥＣＵ１２，１３は、ＣＡＮモジュール、すなわち通常ポートＰ４，Ｐ５にフレームを引き渡し、通常ポートＰ４，Ｐ５がフレームを送信すると、図５の同期処理を終了する。
【００６０】
［２−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（２ａ）本開示の一態様は、複数の中継ＥＣＵ１１〜１４を互いに通信可能に接続するネットワーク通信線２９〜３４で接続された複数の中継ＥＣＵ１１〜１４を備えるネットワークシステム１である。複数の中継ＥＣＵ１１〜１４のそれぞれには、ネットワーク通信線２９〜３４以外のローカル通信線３５〜４２を介して少なくとも１つのローカルＥＣＵ１５〜２２が接続されている。複数の中継ＥＣＵ１１〜１４は、時刻について同期しており、かつ複数の中継ＥＣＵ１１〜１４のうちの送信側の中継ＥＣＵ１１から、送信側の中継ＥＣＵ１１以外の複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３にデータを中継するように構成される。
【００６１】
送信側の中継ＥＣＵ１１は、Ｓ１１０で、ローカル通信線３５〜４２から、複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に接続された２以上のローカルＥＣＵ１５〜２２を宛先とするデータを受信するように構成される。また、Ｓ１６０で、複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３がデータを送信すべき時刻を示す送信時刻を含む時刻情報を、受信したデータとともに、ネットワーク通信線２９〜３４を介して複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に送信するように構成される。
【００６２】
複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、Ｓ２１０，Ｓ３２０で、ネットワーク通信線２９〜３４を介して時刻情報及びデータを受信し、時刻情報にて指示された時刻にローカル通信線３５〜４２にデータを送信するように構成される。
【００６３】
このような構成によれば、複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に接続された２以上のローカルＥＣＵ１５〜２２に対して、複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３が同時にデータを送信することができる。よって、２以上のローカルＥＣＵ１５〜２２による制御タイミングのずれを抑制することができる。
【００６４】
［３．第２実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００６５】
前述した第１実施形態では、送信側となる中継ＥＣＵ１１が時刻情報を生成するように構成した。つまり、送信側となる中継ＥＣＵ１１〜１４が一定でない場合、それぞれの中継ＥＣＵ１１〜１４が時刻情報を生成する。これに対し、第２実施形態では、マスタＥＣＵのみが時刻情報を生成する点で、第１実施形態と相違する。
【００６６】
［３−２．処理］
第２実施形態では、中継ＥＣＵ１４がマスタＥＣＵに設定されているものとし、中継ＥＣＵ１４を制御側の中継ＥＣＵ１４とも表記する。第２実施形態では、第１実施形態と同様に、送信側のローカルＥＣＵ１５から、受信側のローカルＥＣＵ３７，３９対してフレームを送信する例について説明する。
【００６７】
第２実施形態では、図６に示すような手順でフレームが送信される。詳細には、まず、送信側の中継ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて、フレームを受信すると、上述の時刻情報に換えて、通知指令をフレームに含めて、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に順に送信する。ＥＣＵ１２，１３は、通知指令に対応する受信通知を、制御側の中継ＥＣＵ１４にそれぞれ送信する。
【００６８】
ここで、受信通知テーブル７７には、予め受信通知の種別と、この受信通知を送信すべき複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３との関係が対応付けて記録されている。制御側の中継ＥＣＵ１４は、受信通知テーブル７７を参照して、受信通知の種別に対応する受信側の中継ＥＣＵ１２，１３から全ての受信通知が収集できたか否かを判定する。そして、収集できていれば、送信時刻をｔ５とする時刻情報を生成して、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に、順に送信する。受信側の中継ＥＣＵ１２に時刻情報を送信する時刻をｔ３、受信側の中継ＥＣＵ１３に時刻情報を送信する時刻をｔ４とすると、送信時刻ｔ５は、ｔ３及びｔ４より後になるように設定される。
【００６９】
複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、送信時刻ｔ５になると、通常ポートＰ４，Ｐ５からフレームを送信する。なお、制御側の中継ＥＣＵ１４は、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３の何れかから受信通知を受信できない場合、異常であると認識し、受信通知をクリアしてもよいし、そのまま待機してもよい。
【００７０】
このような作動を実現するための、各中継ＥＣＵ１１〜１４の作動について以下に詳述する。まず、送信側の中継ＥＣＵ１１が実行する送信側処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。第２実施形態の送信側処理では、第１実施形態の送信側処理におけるＳ１４０〜Ｓ１６０の処理に換えて、Ｓ１７０の処理を実施する。
【００７１】
すなわち、送信側の中継ＥＣＵ１１は、Ｓ１２０で受信したフレームが同時性を必要とするデータであると判定した場合には、Ｓ１７０へ移行し、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に、中継するデータと通知指令とを含むフレームを送信する。通知指令は、制御側の中継ＥＣＵ１４にフレームを受信した旨の受信通知を送信させるための指令である。
【００７２】
次に、第２実施形態の受信側処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。第２実施形態の受信側処理では、Ｓ２２０で、同時性を必要とするフレームであるか否かを判定する際に、フレームに通知指令が含まれるか否かを判定し、通知指令が含まれる場合に、同時性を必要とするフレームであると判定してもよい。
【００７３】
また、第２実施形態の受信側処理では、第１実施形態の受信側処理におけるＳ２５０の処理に換えて、Ｓ２６０の処理を実施する。すなわち、Ｓ２６０で、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、制御側の中継ＥＣＵ１４に受信通知を送信する。
【００７４】
次に、制御側の中継ＥＣＵ１４が実行する時刻設定処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。時刻設定処理は、受信通知を受信すると開始される処理である。
時刻設定処理では、まず、Ｓ４１０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３から受信通知を受信する。続いて、Ｓ４２０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの受信通知が全て揃ったか否かを判定する。この際、制御側の中継ＥＣＵ１４は、上述の受信通知テーブル７７を参照して、受信通知に対応する受信側の中継ＥＣＵ１２，１３を特定する。
【００７５】
続いて、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ４２０で、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの受信通知が揃っていないと判定した場合には、Ｓ４３０へ移行し、受信通知の送信元となる受信側の中継ＥＣＵ１２，１３をバッファ７９に記憶した後、図９の時刻設定処理を終了する。
【００７６】
一方、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ４２０で受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの受信通知が全て揃ったと判定した場合には、Ｓ４４０へ移行し、時刻同期回路８２からの情報に基づいて現在時刻を取得する。続いて、Ｓ４５０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、送信時刻を算出する。送信時刻は、前述のＳ１５０と同様にして求めるとよい。
【００７７】
続いて、Ｓ４６０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、送信時刻が含まれる時刻情報を受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に送信した後、図９の時刻設定処理を終了する。
次に、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３が実行するタイマ設定処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。タイマ設定処理は、時刻情報を受信すると開始される処理である。
【００７８】
タイマ設定処理では、まず、Ｓ５１０で、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、時刻情報を受信する。続いて、Ｓ５２０で、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、送信時刻にタイマ設定する。その後、図１０のタイマ設定処理を終了する。
【００７９】
なお、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、図５に示す同期処理を実施し、送信時刻になるとフレームを送信する。
［３−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（２ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【００８０】
（３ａ）本開示の一態様は、複数の中継ＥＣＵ１１〜１４の少なくとも一部に、データの送信時刻を管理するように構成された制御側の中継ＥＣＵ１４を備える。送信側の中継ＥＣＵ１１は、Ｓ１７０で、時刻情報に換えて、予め設定された通知指令を、データとともに、ネットワーク通信線２９〜３４を介して複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に送信するように構成される。
【００８１】
また、複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、Ｓ２６０で、通知指令を受けると、制御側の中継ＥＣＵ１４に受信通知を送信するように構成される。そして、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ４１０で、複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３から受信通知を受信するように構成される。また、Ｓ４５０，Ｓ４６０で、受信通知を受けると、時刻情報を生成し、時刻情報を複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に送信するように構成される。
【００８２】
このような構成によれば、制御側の中継ＥＣＵ１４は、受信通知を送信した複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３を特定し、複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３から受信通知を受けた時刻、中継ＥＣＵ１２，１３が有する機能等に応じて、時刻情報を生成することができる。よって、制御側の中継ＥＣＵ１４は、適切な時刻情報を生成することができ、また、時刻情報を生成する構成を、制御側の中継ＥＣＵ１４に集約させることができる。
【００８３】
［４．第３実施形態］
［４−１．第２実施形態との相違点］
前述した第２実施形態では、機器の配置を最適化することで中継ＥＣＵが増加し、引き渡し要求の収集に要する遅延時間が当初の想定より大きくなった場合や、経路異常等によって遅延時間が生じる場合等を考慮することなく送信時刻を設定した。これに対し、第３実施形態では、遅延時間を確認し、遅延時間を考慮して送信時刻を設定する点で、第２実施形態と相違する。
【００８４】
なお、何れかのネットワーク通信線２９〜３４に異常が生じ、異常が生じたネットワーク通信線２９〜３４を避けて迂回通信を行う場合、ネットワーク通信線２９〜３４上に他の中継装置を動的に追加するような場合、等においても、予期せぬ遅延時間が発生する場合がある。本実施形態では、このような予期せぬ遅延時間の増加にも対応して送信時刻を設定できる。
【００８５】
［３−２．処理］
第３実施形態では、図１１に示すような手順でフレームが送信される。詳細には、まず、送信側の中継ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて、フレームを受信すると、通知指令をフレームに含めて、受信側のＥＣＵ１２，１３に送信する。受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、通知指令に対応する受信通知を制御側の中継ＥＣＵ１４にそれぞれ送信する。
【００８６】
続いて、制御側の中継ＥＣＵ１４は、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に対して確認情報を送信する。そして、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、確認情報を受信した時刻である受信時刻と、確認情報に対する応答である応答情報と、を制御側の中継ＥＣＵ１４に送信する。
【００８７】
経路異常がない場合、制御側の中継ＥＣＵ１４が確認情報を送信する時刻ｔ７と受信側の中継ＥＣＵ１２，１３が応答情報を送信する時刻ｔ８との差は僅かである。しかし、経路異常がある場合には、例えば、図１１に示す時刻ｔ９と時刻ｔ７との差のように、この差が大きくなる。
【００８８】
そこで、制御側の中継ＥＣＵ１４は、この差を遅延時間として測定し、遅延時間を加味して送信時刻ｔ５Ａを設定する。送信時刻ｔ５Ａは、遅延時間を加味しない送信時刻ｔ５に、遅延時間を加算した値である。
【００８９】
複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、送信時刻ｔ５Ａになると、通常ポートＰ４，Ｐ５からフレームを送信する。
このような作動を実現するための、各中継ＥＣＵ１１〜１４の作動について以下に詳述する。なお、第３実施形態において、同期処理（図５）、送信側処理（図７）、受信側処理（図８）、タイマ設定処理（図１０）は、第２実施形態と同様である。
【００９０】
まず、制御側の中継ＥＣＵ１４が実行する時刻設定処理について、図１２のフローチャートを用いて説明する。図９に示す第２実施形態の時刻設定処理と同様に、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４３０の処理を実施する。制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ４２０で受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの受信通知が揃っていないと判定した場合には、Ｓ４７０へ移行し、経路異常タイマをセットする。
【００９１】
続いて、Ｓ４８０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、経路異常確認のための確認情報を各受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に送信し、確認情報を送信した時刻である確認時刻をバッファ７９等に記憶する。その後、図１２の時刻設定処理を終了する。
【００９２】
次に、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３が実行する確認応答処理について、図１３のフローチャートを用いて説明する。確認応答処理は、確認情報を受信すると開始される。
まず、Ｓ６１０で、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、制御側の中継ＥＣＵ１４から確認情報を受信する。この際、確認情報の受信時刻をバッファ７９等に記録する。続いて、Ｓ６２０で、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、確認情報の受信時刻を含む応答情報を制御側の中継ＥＣＵ１４に送信する。その後、図１３の確認応答処理を終了する。
【００９３】
次に、制御側の中継ＥＣＵ１４が実行する時刻設定処理について、図１４のフローチャートを用いて説明する。時刻設定処理は、応答情報を受信すると開始される。
時刻設定処理では、まず、Ｓ７１０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、応答情報を受信する。続いて、Ｓ７２０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、経路異常タイマが満了しているか否かを判定する。本実施形態では、複数回の確認情報を送信し、これらに対する複数回の応答情報を受信するため、タイマが満了したか否かは、確認情報の送信回数に対応して確認情報の送信毎に判定する。
【００９４】
制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ７２０で経路異常タイマが満了していないと判定した場合には、Ｓ７８０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの応答情報が全て揃ったか否かを判定する。なお、この処理では、確認情報の送信回数毎に判定する。この際、前述のＳ４２０と同様に、制御側の中継ＥＣＵ１４は、上述の受信通知テーブル７７を参照して、応答情報に対応する受信側の中継ＥＣＵ１２，１３を特定する。
【００９５】
続いて、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ７８０で、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの応答情報が揃っていないと判定した場合には、Ｓ７９０へ移行し、応答情報の送信元となる受信側の中継ＥＣＵ１２，１３を、確認情報の送信回数と対応付けてバッファ７９に記憶した後、図１４の時刻設定処理を終了する。
【００９６】
一方、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ７８０で受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの受信通知が全て揃ったと判定した場合には、前述のＳ４４０〜Ｓ４６０の処理を実施し、その後、図１４の時刻設定処理を終了する。
【００９７】
一方、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ７２０で経路異常タイマが満了していると判定した場合には、Ｓ７３０へ移行し、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの応答情報が揃ったか否かを判定する。
【００９８】
制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ７３０で受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの応答情報が揃ったと判定した場合には、Ｓ７４０へ移行し、現在時刻を取得する。
続いて、Ｓ７５０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、送信時刻を算出する。この処理では、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３毎における送信回数Ｎ毎に、確認時刻と応答情報に付された受信時刻の差を求め、この差をバスの遅延時間βとして算出する。そして、別途記憶された遅延時間情報βｂｉｇと比較し、より大きな方をβｍａｘとし、現在時刻＋α＋βｍａｘを送信時刻として設定する。
【００９９】
続いて、Ｓ７６０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、受信側ＥＣＵ１２，１３に送信時刻を含む時刻情報を送信する。その後、図１４の時刻設定処理を終了する。
一方、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ７３０で受信側の中継ＥＣＵ１２，１３からの応答情報が揃ってないと判定した場合には、Ｓ７７０へ移行し、バスの遅延時間βを算出し、既に記憶された遅延時間βｂｉｇとの大きいほうを新たなβｂｉｇとして記憶する。その後、図１４の時刻設定処理を終了する。
【０１００】
次に、制御側の中継ＥＣＵ１４が実行する異常判定処理について、図１５のフローチャートを用いて説明する。異常判定処理は、経路異常タイマが満了すると開始される。
まず、Ｓ８１０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、経路異常タイマの終了を認識する。続いて、Ｓ８２０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、タイマ終了回数Ｍが予め準備された基準回数Ｘ未満であるか否かを判定する。例えば、基準回数Ｘは、３程度の数に設定される。
【０１０１】
制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ８２０でタイマ終了回数Ｍが予め準備された基準回数Ｘ未満であると判定した場合には、Ｓ８３０へ移行し、経路異常タイマをセットする。
続いて、Ｓ８４０で、制御側の中継ＥＣＵ１４は、応答情報が送信されてこない受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に、確認情報を再度送信し、送信時刻を記憶した後、図１５の異常判定処理を終了する。
【０１０２】
一方、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ８２０でタイマ終了回数Ｍが予め準備された基準回数Ｘ以上であると判定した場合には、Ｓ８５０へ移行し、バス異常、例えば断線と判定した後、図１５の異常判定処理を終了する。
【０１０３】
［４−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（２ａ）を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
【０１０４】
（４ａ）本開示の一態様は、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ４８０で、受信通知を受けると、当該受信通知の送信元の受信側ローカルＥＣＵ１５〜２２に、予め設定された確認情報を送信するように構成される。また、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ７５０，Ｓ７７０で、確認情報を送信してから受信側の中継ＥＣＵ１２，１３が確認情報を受信するまでの遅延時間を算出するように構成される。そして、遅延時間を加味して時刻情報を生成し、時刻情報を複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３に送信するように構成される。
【０１０５】
複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３は、Ｓ６１０，Ｓ６２０で、確認情報を受けると、応答情報を制御側の中継ＥＣＵ１４に送信するように構成される。応答情報には、遅延時間を算出するために用いられる、確認情報を受信した時刻である受信時刻が含まれる。
【０１０６】
このような構成によれば、制御側の中継ＥＣＵ１４は、確認情報を送信してから受信側の中継ＥＣＵ１２，１３が確認情報を受信するまでの遅延時間を加味して時刻情報を生成するので、時刻情報にて指定される送信時刻を適切に設定することができる。例えば、送信時刻後に時刻情報が受信側中継装置にて受信されることで、複数の受信側の中継ＥＣＵ１２，１３が２以上のローカルＥＣＵ１５〜２２にデータを送信する時刻がずれることを抑制することができる。
【０１０７】
（４ｂ）本開示の一態様では、制御側の中継ＥＣＵ１４は、Ｓ７５０〜Ｓ７７０で、遅延時間が予め設定された基準時間未満である場合に、遅延時間を加味することなく時刻情報を生成するように構成される。
【０１０８】
このような構成によれば、遅延時間が基準時間よりも大きい場合だけ、遅延時間を加味して時刻情報を生成することができる遅延時間を加味しない場合に、時刻情報を生成する処理を簡素化することができる。
【０１０９】
［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【０１１０】
（５ａ）上記実施形態では、送信側の中継ＥＣＵ１１、受信側の中継ＥＣＵ１２，１３制御側の中継ＥＣＵ１４とする構成を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、任意の中継ＥＣＵ１１〜１４を、送信側、受信側、制御側として採用してもよい。また、例えば、制御側の中継ＥＣＵ１１〜１４は、送信側、或いは受信側としても利用することができる。
【０１１１】
特に、第２実施形態と第３実施形態の送信側の中継ＥＣＵ又は受信側の中継ＥＣＵと制御側の中継ＥＣＵとは兼用してもよい。このようにする場合に、１つの中継ＥＣＵの内部で発生する処理、つまり、メッセージシーケンス矢印の元と先とが同じ中継ＥＣＵになる場合は、メッセージ送信及び受信が時間差なく実施完了したものとして、当該中継ＥＣＵ内部でそのフロー相当の処理を実施するとよい。
【０１１２】
（５ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【０１１３】
（５ｃ）上述したネットワークシステム１の他、当該ネットワークシステム１の構成要素となる中継装置、当該ネットワークシステムを構成する中継装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、中継方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【０１１４】
［６．上記実施形態の構成と本開示の構成との対応関係］
上記実施形態でのネットワークシステム１は、本開示での中継システムに相当し、上記実施形態での中継ＥＣＵ１１〜１４は、本開示での中継装置に相当する。また、上記実施形態でのローカルＥＣＵ１５〜２２は、本開示での通信装置に相当し、上記実施形態での制御側の中継ＥＣＵ１４マスタ中継装置に相当する。
【０１１５】
また、上記実施形態において中継ＥＣＵ１１〜１４が実行するＳ１１０の構成は、本開示でのローカル受信部に相当し、上記実施形態でのＳ１６０、Ｓ１７０の構成は、本開示でのデータ送信部に相当する。また、上記実施形態でのＳ２１０、Ｓ３２０の構成は、本開示でのローカル送信部に相当し、上記実施形態でのＳ２６０の構成は、本開示での通知送信部に相当する。
【０１１６】
また、上記実施形態でのＳ４１０の構成は、本開示での通知受信部に相当し、上記実施形態でのＳ４５０、Ｓ４６０、Ｓ７５０〜Ｓ７７０の構成は、本開示での時刻生成部に相当する。また、上記実施形態でのＳ４８０の構成は、本開示での確認送信部に相当し、上記実施形態でのＳ６１０、Ｓ６２０の構成は、本開示での応答送信部に相当する。また、上記実施形態でのＳ７５０、Ｓ７７０の構成は、本開示での遅延算出部に相当する。
【符号の説明】
【０１１７】
１…ネットワークシステム、１１〜１４…中継ＥＣＵ、１５〜２２…ローカルＥＣＵ、２９〜３４…ネットワーク通信線、３５〜４２…ローカル通信線、５１〜５４…イーサネットスイッチ、６１〜６４…マイコン、７１…メモリ、７３…ＭＡＣアドレステーブル、７５…同時性テーブル、７７…受信通知テーブル、７９…バッファ、８１…通信制御部、８２…時刻同期回路。
【図１】
2020205573.tif 000003
【図２】
2020205573.tif 000004
【図３】
2020205573.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2020205573.tif 000012
【図１１】
2020205573.tif 000013
【図１２】
2020205573.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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