(57)【要約】【課題】モータの回転回数の誤認識に起因して、シフト位置の位置決め精度が悪化するのを抑制することが可能なシフト装置を提供する。【解決手段】このシフト装置１００は、ディテントプレート７１と、ディテントスプリング７２と、ディテントプレート７１を駆動するモータ１０と、減速機構部２０と、ロータ１１の回転角度を検出するロータ回転角度センサ３０と、ディテントプレート７１の回転角度を検出する出力軸回転角度センサ４０とを備える。そして、ディテントプレート７１の谷部８０に対するディテントスプリング７２の所定の位置における、出力軸回転角度センサ４０の出力値とロータ回転角度センサ３０の出力値との関連付けを行うとともに、関連付けに基づいて、モータ１０の回転回数を検出するように構成されている。【選択図】図８
2020193675.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるシフト装置であって、
シフト位置に対応するように設けられた複数の谷部を含むシフト切替部材と、
前記シフト切替部材の前記複数の谷部のいずれかに嵌まり込んだ状態で前記シフト位置を成立させるための位置決め部材と、
前記シフト切替部材を駆動する、ロータとステータとを含むモータと、
前記モータ側から伝達される回転速度を減速した状態で前記シフト切替部材を回動させる減速機構部と、
前記ロータの回転角度を検出するロータ回転角度センサと、
前記シフト切替部材の回転角度を検出する出力軸回転角度センサとを備え、
前記シフト切替部材の前記谷部に対する前記位置決め部材の所定の位置における、前記出力軸回転角度センサの出力値と前記ロータ回転角度センサの出力値との関連付けを行うとともに、前記関連付けに基づいて、前記モータの回転回数を検出するように構成されている、シフト装置。
【請求項２】
前記所定の位置における、前記出力軸回転角度センサの出力値と前記ロータ回転角度センサの出力値の関連付けが記憶される不揮発性の記憶部をさらに備える、請求項１に記載のシフト装置。
【請求項３】
前記記憶部は、前記所定の位置における、前記出力軸回転角度センサの出力値と、前記ロータ回転角度センサの出力値とが関連付けられたマップを記憶しており、
前記記憶部に記憶された前記マップに基づいて、前記モータの回転回数を検出するように構成されている、請求項２に記載のシフト装置。
【請求項４】
前記モータを第１の方向に回転させた際と、前記第１の方向とは反対の第２の方向に回転させた際との、複数の前記所定の位置における前記出力軸回転角度センサの出力値と前記ロータ回転角度センサの出力値とが関連付けされるように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のシフト装置。
【請求項５】
前記所定の位置は、前記シフト切替部材の前記谷部の谷底から、互いに隣接する前記谷部を隔てる山部の頂部までの間の位置である、請求項１〜４のいずれか１項に記載のシフト装置。
【請求項６】
前記減速機構部は、前記モータ側に設けられた駆動側部材と、前記シフト切替部材側に設けられ、前記駆動側部材の回動に伴い回動される従動側部材とを含み、
前記駆動側部材と前記従動側部材との間に所定量のガタを設けることにより、前記所定量のガタ分だけ前記駆動側部材と前記従動側部材とを相対的に回転可能に構成されており、
前記駆動側部材と前記従動側部材との間のガタが詰められた状態における、前記出力軸回転角度センサの出力値と前記ロータ回転角度センサの出力値との関連付けに基づいて、前記モータの回転回数を検出するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のシフト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるシフト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載されるシフト装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、乗員のシフト操作に対応した制御信号に基づいて動作するアクチュエータユニットと、アクチュエータユニットにより駆動されることによりシフト位置を切り替えるシフト切替機構部とを備えたシフト装置が開示されている。この特許文献１に記載のシフト装置では、アクチュエータユニットは、モータと、減速機構部と、モータ回転角度センサと、出力軸回転角度センサと、ＥＣＵ（ｅｎｇｉｎｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｕｎｉｔ）とを含む。また、アクチュエータユニットは、減速機構部の出力側に設けられた出力軸を含む。モータ回転角度センサは、ロータの回転量（回転角度）を検出する。出力軸回転角度センサは、出力軸の出力角（回転角度）を検出する。
【０００４】
また、上記特許文献１では、シフト切替機構部は、ディテントプレートと、ディテントスプリングとを含む。ディテントプレートは、シフト位置に応じた複数の谷部を含むプレートである。また、ディテントスプリングは、ディテントプレートの複数の谷部のいずれかに嵌まり込んだ状態でシフト位置を成立させる。また、ディテントプレートは、アクチュエータユニットの出力軸の下端部に固定されている。そして、ディテントプレートは、アクチュエータユニットの出力軸とともに一体的に回動する。
【０００５】
そして、上記特許文献１では、乗員による操作部の操作に応じたＥＣＵからの制御信号に基づいて、モータが回転するとともに、モータの回転が減速機構部により減速された状態で、出力軸に伝達される。そして、出力軸とともにディテントプレートが回動することにより、ディテントプレートの一の谷部に位置していたディテントスプリングが他の谷部に移動される。これにより、シフト位置が切り替えられる。
【０００６】
また、上記特許文献１に記載のような従来のシフト装置では、ディテントプレートに対するディテントスプリングの位置決め精度を向上させるために、減速機構部の減速比が比較的高く設定される。このため、ディテントプレートの一の谷部（たとえばＰ位置）に位置していたディテントスプリングを、他の谷部（たとえば、Ｄ位置）に移動させる場合、モータは、１回転以上回転する。そして、上記特許文献１に記載のような従来のシフト装置では、ＥＣＵの起動時には、モータ回転角度センサからの出力に基づいて、現在（起動時）のモータの回転角度を検出する。しかしながら、起動時において、モータが基準位置（たとえば、ディテントスプリングの作動範囲の端点）から何回転しているのかは検出できない。そこで、上記特許文献１に記載のような従来のシフト装置では、ＥＣＵの停止時に、モータの回転回数が不揮発性メモリに記憶される。そして、起動時には、不揮発性メモリに記憶されたモータの回転回数に基づいて、モータが制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１６−７５３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献１に記載のような従来のシフト装置では、ＥＣＵの停止時に、モータの回転回数が不揮発性メモリに記憶されている。しかしながら、ＥＣＵが稼働していない際（ＥＣＵの停止後）に外力になどによりモータが動いた場合や、モータの駆動中に、電源の失陥が発生した場合（つまり、現在のモータの回転回数が不揮発性メモリに記憶されることなくＥＣＵが停止した場合）などにおいて、ＥＣＵを再起動した際に、不揮発性メモリに記憶されたモータの回転回数と実際のモータの回転回数とが異なっている場合がある。この場合、モータの回転回数が誤って認識されることに起因して、シフト位置の位置決め精度が悪化するという問題点がある。
【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、モータの回転回数の誤認識に起因して、シフト位置の位置決め精度が悪化するのを抑制することが可能なシフト装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるシフト装置は、車両に搭載されるシフト装置であって、シフト位置に対応するように設けられた複数の谷部を含むシフト切替部材と、シフト切替部材の複数の谷部のいずれかに嵌まり込んだ状態でシフト位置を成立させるための位置決め部材と、シフト切替部材を駆動する、ロータとステータとを含むモータと、モータ側から伝達される回転速度を減速した状態でシフト切替部材を回動させる減速機構部と、ロータの回転角度を検出するロータ回転角度センサと、シフト切替部材の回転角度を検出する出力軸回転角度センサとを備え、シフト切替部材の谷部に対する位置決め部材の所定の位置における、出力軸回転角度センサの出力値とロータ回転角度センサの出力値との関連付けを行うとともに、関連付けに基づいて、モータの回転回数を検出するように構成されている。
【００１１】
この発明の一の局面によるシフト装置では、上記のように、シフト切替部材の谷部に対する位置決め部材の所定の位置における、出力軸回転角度センサの出力値とロータ回転角度センサの出力値との関連付けを行うとともに、関連付けに基づいて、モータの回転回数を検出するように構成されている。これにより、外力などに起因してモータが動いた場合や電源の失陥が発生した場合（つまり、現在のモータの回転回数が記憶部に記憶されなかった場合）でも、シフト装置が再起動された際に、上記の関連付けに基づいて、再起動時のモータの回転回数が検出される。その結果、モータの回転回数が正確に検出されるので、モータの回転回数の誤認識に起因して、シフト位置の位置決め精度が悪化するのを抑制することができる。
【００１２】
また、たとえば、位置決め部材をシフト切替部材の壁部などに押し当ててシフト切替部材の回動始点を設定する場合と異なり、位置決め部材をシフト切替部材の壁部などに押し当てることなく、モータの回転回数を検出することができるので、シフト切替部材の耐久性が低下するのを抑制することができる。
【００１３】
上記一の局面によるシフト装置において、好ましくは、所定の位置における、出力軸回転角度センサの出力値とロータ回転角度センサの出力値との関連付けが記憶される不揮発性の記憶部をさらに備える。
【００１４】
このように構成すれば、所定の位置における上記の関連付けが不揮発性の記憶部に記憶されているので、シフト装置の再起動時に不揮発性の記憶部に記憶された上記の関連付けを参照することにより、直ちにモータの回転回数を検出することができる。
【００１５】
この場合、好ましくは、記憶部は、所定の位置における、出力軸回転角度センサの出力値と、ロータ回転角度センサの出力値とが関連付けられたマップを記憶しており、記憶部に記憶されたマップに基づいて、モータの回転回数を検出するように構成されている。
【００１６】
このように構成すれば、上記の関連付けがマップとして記憶されているので、出力軸回転角度センサの出力値からマップを参照することにより、容易に、モータの回転回数を検出することができる。
【００１７】
上記一の局面によるシフト装置において、好ましくは、モータを第１の方向に回転させた際と、第１の方向とは反対の第２の方向に回転させた際との、複数の所定の位置における出力軸回転角度センサの出力値とロータ回転角度センサの出力値とが関連付けされるように構成されている。
【００１８】
ここで、シフト装置に含まれる機械的な部品には、一般的にガタ（遊び）が含まれる。具体的には、シフト装置に含まれるアクチュエータとシフト切替部材との間に介在する駆動力伝達機構に含まれる製造時の組付誤差や機械動作上の誤差（ギア部材間のバックラッシなどの微小なガタつき）が生じる。このため、モータを第１の方向に回転させた際と第２の方向に回転させた際との間において、出力軸回転角度センサの出力値とモータの回転回数との対応が異なる。そこで、上記のように構成することによって、モータを第１の方向に回転させた際と第２の方向に回転させた際との両方において、モータの回転回数を正確に検出することができる。
【００１９】
上記一の局面によるシフト装置において、好ましくは、所定の位置は、シフト切替部材の谷部の谷底から、互いに隣接する谷部を隔てる山部の頂部までの間の位置である。
【００２０】
ここで、シフト装置に含まれる機械的な部品にガタが含まれていることに起因して、モータが回転してもシフト切替部材が回動しない場合がある。この場合、シフト切替部材が回動しないので、出力軸回転角度センサの出力値は変化しない。そこで、上記のように、モータの回転とともに出力軸回転角度センサの出力値が変化するシフト切替部材の谷部の谷底から、互いに隣接する谷部を隔てる山部の頂部までの間の位置において、上記の関連付けが行われるので、出力軸回転角度センサの出力値に基づいて、モータの回転回数を正確に検出することができる。
【００２１】
上記一の局面によるシフト装置において、好ましくは、減速機構部は、モータ側に設けられた駆動側部材と、シフト切替部材側に設けられ、駆動側部材の回動に伴い回動される従動側部材とを含み、駆動側部材と従動側部材との間に所定量のガタを設けることにより、所定量のガタ分だけ駆動側部材と従動側部材とを相対的に回転可能に構成されており、駆動側部材と従動側部材との間のガタが詰められた状態における、出力軸回転角度センサの出力値とロータ回転角度センサの出力値との関連付けに基づいて、モータの回転回数を検出するように構成されている。
【００２２】
このように構成すれば、駆動側部材と従動側部材との間に（意図的）にガタが設けられている場合でも、駆動側部材と従動側部材との間のガタが詰められた状態における上記の関連付けが行われるので、モータの回転回数を正確に検出することができる。
【００２３】
なお、本出願では、上記一の局面によるシフト装置において、以下のような構成も考えられる。
【００２４】
（付記項１）
すなわち、上記記憶部に記憶されたマップに基づいてモータの回転回数を検出するシフト装置において、マップでは、複数の所定の位置において、出力軸回転角度センサの出力値とロータ回転角度センサの出力値とが関連付けられており、複数の所定の位置における、関連付けの線形補完に基づいて、モータの回転回数を検出するように構成されている。
【００２５】
このように構成すれば、連続的に上記の関連付けを行うことなく、離散的な関連付けに基づいて、モータの回転回数を検出することができる。これにより、記憶部に記憶される上記の関連付けの数を減少させることができるので、記憶部の容量が大きくなるのを抑制することができる。
【００２６】
（付記項２）
上記所定の位置が谷底から山部の頂部までの間の位置であるシフト装置において、所定の位置は、位置決め部材が、シフト切替部材の谷部の谷底から山部の頂部に移動するまでの間の位置である。
【００２７】
ここで、位置決め部材が付勢力を有する場合、モータの回転に先行して、位置決め部材がシフト切替部材の山部の頂部から谷部の谷底に移動してしまう場合がる。この場合、出力軸回転角度センサの出力値が急激に変化する一方、モータの回転角度の変化率は一定である。つまり、出力軸回転角度センサの出力値とモータの回転角度との対応がずれる場合がある。そこで、上記のように構成することによって、シフト切替部材の谷部の谷底から山部の頂部に移動するまでの間では、モータの回転に先行することなく出力軸が回動するので、モータの回転回数をより正確に検出することができる。
【００２８】
（付記項３）
上記一の局面によるシフト装置において、ロータ回転角度センサに検出されたロータの回転角度に基づいて、関連付けに基づいて検出されたモータの回転回数を補正するように構成されている。
【００２９】
ここで、シフト装置に含まれる機械的な部品に含まれるガタなどに起因して、出力軸回転角度センサの出力値に基づいて検出されたモータの回転回数が誤っている場合がある。そこで、上記のように構成することによって、モータの回転回数が補正されるので、モータの回転回数をより正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態によるシフト装置の制御構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態によるシフト装置の全体構成を概略的に示した斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態によるシフト装置を構成するディテントプレートの構造を示した図である。
【図４】本発明の一実施形態によるシフト装置を構成するアクチュエータユニットを示した断面図である。
【図５】本発明の一実施形態によるシフト装置を構成するアクチュエータユニットにおいて、本体部からギアハウジングを取り外した状態での減速機構部の内部構造を示した図である。
【図６】本発明の一実施形態によるシフト装置を構成するアクチュエータユニットにおいて、中間ギアの係合状態（駆動力伝達可能状態）を示した図である。
【図７】本発明の一実施形態によるシフト装置を構成するアクチュエータユニットにおいて、中間ギアの係合状態（駆動力非伝達状態）を示した図である。
【図８】本発明の一実施形態によるシフト装置における、出力軸回転角度センサの出力値（出力電圧）と、ロータ回転角度センサの出力値（モータ回転角）と、モータの回転回数との関係を示す図である。
【図９】モータの回転軸と出力軸との関係を示す図である。
【図１０】出力軸回転角度センサの出力値（出力電圧）と、ロータ回転角度センサの出力値（積算値）とが関連付けられたマップを示す図である。
【図１１】出力軸回転角度センサの出力値（出力電圧Ｅ）と、ロータ回転角度センサの出力値（積算値Ｙ）との関係を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３２】
まず、図１〜図１１を参照して、本実施形態によるシフト装置１００の構成について説明する。
【００３３】
本実施形態によるシフト装置１００は、自動車などの車両１１０に搭載されている。図１に示すように、車両１１０では、乗員（運転者）がシフトレバー（またはシフトスイッチ）などの操作部１１１を介してシフトの切替操作を行った場合に、変速機構部１２０に対する電気的なシフト切替制御が行われる。すなわち、操作部１１１に設けられたシフトセンサ１１２を介してシフトレバーの位置がシフト装置１００側に入力される。そして、シフト装置１００に設けられた専用のＥＣＵ５０から送信される制御信号に基づいて、乗員のシフト操作に対応したＰ（パーキング）位置、Ｒ（リバース）位置、Ｎ（ニュートラル）位置およびＤ（ドライブ）位置のいずれかのシフト位置に変速機構部１２０が切り替えらえる。このようなシフト切替制御は、シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）と呼ばれる。
【００３４】
シフト装置１００は、アクチュエータユニット６０と、アクチュエータユニット６０により駆動されるシフト切替機構部７０とを備えている。また、シフト切替機構部７０は、変速機構部１２０内の油圧制御回路部１３０における油圧バルブボディのマニュアルスプール弁（図示せず）とパーキング機構部１４０とに機械的に接続されている。そして、シフト切替機構部７０が駆動されることによって変速機構部１２０のシフト状態（Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置）が機械的に切り替えられるように構成されている。
【００３５】
アクチュエータユニット６０は、モータ１０と、減速機構部２０と、ロータ回転角度センサ３０と、出力軸回転角度センサ４０と、ＥＣＵ５０とを備えている。なお、図２に示すように、ＥＣＵ５０は、基板５１に電子部品が実装された基板部品である。また、これらの部品は、変速機構部１２０のケースに固定された箱状の本体部６１に収容されている。また、アクチュエータユニット６０は、減速機構部２０の出力側に接続された出力軸２５を備えている。
【００３６】
シフト切替機構部７０は、図２に示すように、ディテントプレート７１と、ディテントスプリング７２とを含んでいる。ディテントスプリング７２は、Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置のそれぞれに対応する回動角度位置でディテントプレート７１を保持するように構成されている。なお、ディテントプレート７１は、特許請求の範囲の「シフト切替部材」の一例である。また、ディテントスプリング７２は、特許請求の範囲の「位置決め部材」の一例である。
【００３７】
ディテントプレート７１は、図３に示すように、Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置にそれぞれ対応するように設けられた４つの谷部８０（谷部８１〜８４）を有している。また、谷部８１〜８４によって、ディテントプレート７１には連続的な起伏形状を有するカム面７１ａが形成されている。また、互いに隣接する谷部同士（たとえば、谷部８１および谷部８２、谷部８２および谷部８３など）は、１つの頂部Ｔを有する山部８５により隔てられている。ディテントスプリング７２は、基端部７２ａが変速機構部１２０のケーシング１２１（図２参照）に固定されるとともに、自由端７２ｂ側にローラ部７３が取り付けられている。そして、ディテントスプリング７２は、ローラ部７３が、常時、カム面７１ａ（谷部８１〜８４または山部８５のいずれかの位置）を押圧している。そして、ディテントスプリング７２は、複数の谷部８１〜８４のいずれかに嵌まり込んだ状態でシフト位置を成立させる。
【００３８】
また、ディテントプレート７１は、図２に示すように、出力軸２５の下端部（Ｚ２側）に固定されており、ディテントプレート７１は、出力軸２５と一体的に回動軸Ｃ１まわりに回動される。これにより、ディテントスプリング７２は、ディテントプレート７１の矢印Ａ方向または矢印Ｂ方向への正逆回動（揺動）に伴ってローラ部７３がカム面７１ａに沿って摺動することにより、ディテントスプリング７２の付勢力Ｆによりローラ部７３が谷部８１〜８４のいずれかに嵌合するように構成されている。また、ディテントスプリング７２は、ローラ部７３がディテントプレート７１の谷部８１〜８４のいずれかに選択的に嵌合することにより、それぞれ、Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置またはＤ位置に対応する回動角度位置でディテントプレート７１が保持されるように構成されている。これにより、Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置またはＤ位置が個々に成立される。
【００３９】
また、ディテントプレート７１は、腕部８７および腕部８８をさらに有している。腕部８７にはパークロッド７５が連結され、腕部８８にはマニュアルバルブロッド７６（図３参照）が連結される。そして、ディテントプレート７１がＲ位置に対応する回動角度位置に回動された場合、マニュアルバルブロッド７６の先端部のマニュアルスプール弁が油圧バルブボディ内のＲ位置に対応する位置に移動されることにより、油圧制御回路部１３０（図１参照）内にはＲ位置用の油圧回路が形成される。他のシフト位置についてもＲ位置と同様に、ディテントプレート７１の回動に伴ってマニュアルバルブロッド７６（マニュアルスプール弁）がいずれかのシフト位置に対応する位置に移動されることによって、油圧制御回路部１３０内に各シフト位置に対応する油圧回路が形成される。
【００４０】
パーキング機構部１４０は、図２に示すように、エンジン１５０のクランク軸（図示せず）に連結されたパーキングギア１４１と、パーキングギア１４１に係合するロックポール１４２とを含む。ロックポール１４２は、パークロッド７５の移動に伴ってロック位置および非ロック位置に移動される。ディテントプレート７１がＰ位置に対応した回動角度位置に回動された場合に、ロックポール１４２は、回動軸Ｃ２を回動中心としてロック位置まで回動されて突起部１４２ａがパーキングギア１４１の歯底部１４１ａに係合する。これにより、パーキングギア１４１の自由な回動が規制されてクランク軸の回転が規制される。また、ディテントプレート７１がＰ位置以外のシフト状態（Ｒ、ＮおよびＤ位置）に対応した回動角度位置に回動された場合には、ロックポール１４２は、非ロック位置に回動されて、ロックポール１４２とパーキングギア１４１との係合が解除される。
【００４１】
次に、アクチュエータユニット６０の詳細な構成について説明する。
【００４２】
図４に示すように、アクチュエータユニット６０における本体部６１は、モータハウジング６２と、モータカバー６３と、ギアハウジング６４とにより構成されている。耐熱性を有する樹脂製のモータハウジング６２およびモータカバー６３は、各々の凹部６２ａおよび凹部６３ａを対向させた状態で組み付けられることにより、モータ室６５にモータ１０およびＥＣＵ５０が収容されている。また、樹脂製のギアハウジング６４が凹部６４ａを対向させるようにしてモータハウジング６２に反対側（Ｚ２側）から組み付けられることにより、ギア室６６に減速機構部２０が収容されている。
【００４３】
モータハウジング６２の一方側の外側面６２ｂには、端子５２を有するソケット６２ｃが形成されている。なお、端子５２は、配線５３を介してＥＣＵ５０に電気的に接続されている。また、ソケット６２ｃに接続された配線ケーブル（図示せず）を介して、アクチュエータユニット６０に電力が供給される。また、配線ケーブルを介して、ＥＣＵ５０とエンジン１５０を制御するＥＣＵ１５１（図１参照）との相互通信が行われる。また、ＥＣＵ５０は、モータ１０（図１参照）と、ロータ回転角度センサ３０（図１参照）と出力軸回転角度センサ４０（図１参照）とに電気的に接続されている。
【００４４】
モータ１０は、図４に示すように、モータハウジング６２に対して回転可能に支持されたロータ１１と、ロータ１１の周囲に磁気的間隙を有して対向するように配置されたステータ１２とによって構成されている。また、モータ１０は、ディテントプレート７１を駆動するように構成されている。
【００４５】
また、モータ１０として、永久磁石をロータ１１の表面に組み込んだ表面磁石型（ＳＰＭ）の三相モータが用いられる。具体的には、ロータ１１は、シャフトピニオン１１ａとロータコア１１ｂとを有しており、ロータコア１１ｂの表面には、永久磁石としてのＮ極磁石およびＳ極磁石が回動軸Ｃ１まわりに等角度間隔（４５°）で交互に貼り付けられている。したがって、モータ１０の極数は８である。
【００４６】
シャフトピニオン１１ａは、モータカバー６３の回転軸支持部６３ｂに配置された軸受部材１によって上端部（Ｚ１側）が回転可能に支持されるとともに、出力軸支持部６４ｂに圧入された軸受部材３により回動自在に支持された出力軸受部２６の軸受部材２によって下端部（Ｚ２側）が回転可能に支持されている。なお、軸受部材２は、出力軸受部２６の上端部（Ｚ１側）の凹部の内周に沿って配置されている。これにより、ロータ１１のシャフトピニオン１１ａと出力軸２５とは、同じ回動軸Ｃ１まわりに回転される。また、シャフトピニオン１１ａは、中央部から下端部（Ｚ２側）にかけた外周領域に、ギア溝がヘリカル状に形成されたギア部１１ｃが一体的に形成されている。なお、ギア部１１ｃは、ギア径が十分に小さくなるよう小歯数かつ大ねじれ角で形成されたいわゆる小歯数ヘリカルギアである。
【００４７】
ステータ１２は、図４に示すように、モータハウジング６２のモータ室６５内に固定されたステータコア１３と、通電により磁力を発生する複数相（Ｕ相、Ｖ相およびＷ相）の励磁コイル（図示せず）とを有している。
【００４８】
ステータコア１３は、図４に示すように、ロータ１１のシャフトピニオン１１ａと同じ軸心で略円筒状の本体部１３ａと本体部１３ａの内壁面から軸心側に向かって突出する複数（４個）のティース１３ｂとを一体的に有する。これらティース１３ｂのうち、軸心を中心に互いに相反する径方向両側に配置された一対のティース１３ｂには、シャフトピニオン１１ａと平行に貫通孔がそれぞれ形成されている。そして、貫通孔には、モータハウジング６２の貫通孔に挿入される棒状の支持軸６７ａおよび支持軸６７ｂが貫通されている。支持軸６７ａおよび支持軸６７ｂは、モータカバー６３の凹部６３ｃに後端部（図４における上端部）が嵌合されるとともに、ギアハウジング６４の凹部６４ｃに前端部（図４における下端部）が嵌合される。これにより、ステータ１２は、モータ室６５内に固定される。また、支持軸６７ａ、支持軸６７ｂおよびシャフトピニオン１１ａは、軸心が互いにＺ方向に沿って平行に設けられている。
【００４９】
減速機構部２０は、モータ１０側から伝達される回転速度を減速した状態でディテントプレート７１を回動させるように構成されている。具体的には、減速機構部２０は、図４および図５に示すように、ロータ１１のギア部１１ｃと、ギア部１１ｃに噛合するギア部２１ａを有する中間ギア２１（モータ１０側に設けられた中間ギア２１）と、中間ギア２１と同じ軸心で下面側（Ｚ２側）配置されるとともに中間ギア２１と係合する中間ギア２２（ディテントプレート７１側に設けられた中間ギア２２）と、中間ギア２２のギア部２２ａに噛合するギア部２３ａを有する最終ギア２３とを含む。また、シャフトピニオン１１ａは、下端部が軸受部材２に支持されることによってギア部１１ｃがギア室６６を上下方向（Ｚ方向）に横切っている。また、中間ギア２１は、モータハウジング６２の貫通孔に挿入された支持軸６７ａに対して軸受部材４により回転可能に支持されている。また、中間ギア２２は、支持軸６７ａに嵌め込まれた略円筒状の軸受部材５により回転可能に支持されている。また、中間ギア２１と中間ギア２２とは同軸で重ねられている。なお、中間ギア２１および中間ギア２２は、それぞれ、特許請求の範囲の「駆動側部材」および「従動側部材」の一例である。
【００５０】
また、図６および図７に示すように、中間ギア２１は、回転中心部と外周部（ギア部２１ａ）との間に、長径が周方向に沿って延びる複数（６個）の長孔２１ｅが設けられている。長孔２１ｅは、周方向に互いに６０°間隔で配置されている。また、中間ギア２２は、ギア部２２ａが設けられた楕円形状の本体部２２ｂを有しており、本体部２２ｂのギア部２２ａとは反対側の上面（Ｚ１側）から上方に突出する複数（２個）の円柱状の係合凸部２２ｅが設けられている。係合凸部２２ｅは、本体部２２ｂにおける長径方向の両側の周縁部に配置されている。そして、中間ギア２１に下方から上方（Ｚ１側）に向かって中間ギア２２が隣接配置された状態で、互いに１８０°間隔で配置された係合凸部２２ｅの各々が、対応する中間ギア２１の２つの長孔２１ｅにそれぞれ挿入（係合）されるように構成されている。
【００５１】
なお、係合凸部２２ｅは、中間ギア２１の長孔２１ｅに対して所定の大きさ（周方向の長さ）からなるガタＳを有して嵌め合わされる。すなわち、図７に示すように、互いに嵌め合わされた係合凸部２２ｅと長孔２１ｅとに生じる円周方向のガタＳの分（所定角度幅）だけ、中間ギア２１と中間ギア２２との間の相対的な自由回動（自由回転）が許容されるように構成されている。したがって、中間ギア２１と中間ギア２２とは常に一体的に回転するものではなく、中間ギア２１に伝達された回転は、中間ギア２２に所定角度幅で一方方向（矢印Ａ方向）または他方方向（矢印Ｂ方向）への相対的な自由回動（自由回転）を許容して伝達されるように構成されている。なお、図６は、中間ギア２１から中間ギア２２へ駆動力が伝達可能な状態を示しており、図７は、中間ギア２１から中間ギア２２へ駆動力が伝達不可能な状態を示している。
【００５２】
また、図５に示すように、中間ギア２２のギア部２２ａは、出力軸受部２６と同じ回動軸Ｃ１を有した状態で、出力軸受部２６と一体的に回転するように組み込まれた扇形状の最終ギア２３のギア部２３ａに噛合する。ギア部２３ａは、最終ギア２３に設けられた略円弧状の挿入孔２３ｂに外周縁に沿った内側に内歯車として形成されている。ギア部２３ａは、ギア部２２ａよりも大径の歯車で形成されている。また、最終ギア２３は、扇形の「要（かなめ）」の位置に回転中心を有する嵌合孔２３ｃに出力軸受部２６が固定されている。減速機構部２０は、中間ギア２１、中間ギア２２および最終ギア２３により、シャフトピニオン１１ａの回転が出力軸２５側で減速されるように構成されている。
【００５３】
なお、減速機構部２０は、減速比が１：５０となるように構成されている。すなわち、ロータ１１が５０回転（モータ１０は、２４×５０＝１２００通電ステップ）された場合に、出力軸２５が１回転されるように構成されている。したがって、モータ１０では、１通電ステップでロータ１１が１５°回転されるので、出力軸２５は、０．３°（＝１５／５０）回転される。
【００５４】
また、出力軸受部２６の下端部（Ｚ２側）の凹部の内周には、軸方向に延びる複数の縦溝（セレーション）２６ａが形成されている。また、出力軸２５（図４参照）の上端部（Ｚ１側）の外周には、軸方向に延びる複数の縦溝部（セレーション）２５ａが形成されている。これにより、出力軸受部２６の縦溝部２６ａに対して出力軸２５の縦溝部２５ａを適切な回転角度位置でトルク伝達可能に嵌め合わせて連結するように構成されている。したがって、下端部（Ｚ２側）にディテントプレート７１が固定された出力軸２５は、アクチュエータユニット６０に対して適切な回転角度位置で組み付けられる。
【００５５】
ロータ回転角度センサ３０は、ロータ１１の回転角度を検出するように構成されている。たとえば、ロータ回転角度センサ３０は、ＭＲセンサ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ Ｓｅｎｓｏｒ）から構成されている。
【００５６】
出力軸回転角度センサ４０は、ディテントプレート７１（出力軸２５）の回転角度を検出するように構成されている。たとえば、出力軸回転角度センサ４０は、ホール素子により構成されている。なお、出力軸２５の回転位置（出力角）は、連続的な電圧値として検出される。
【００５７】
次に、シフト位置の移動と、出力軸回転角度センサ４０の出力値およびロータ回転角度センサ３０の出力値との関係について説明する。
【００５８】
図８に示すように、モータ１０の回転回数（０回、１回、２回、・・・、７回）の増加に伴って、シフト位置が、Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置の順に変化するように、出力軸２５に接続されたディテントプレート７１が回動する。この際、ディテントスプリング７２は、谷部８１〜８４の順に、谷部８０に嵌まり込む。そして、出力軸回転角度センサ４０の出力値は、モータ１０の回転回数が増加するのに伴って増加する。
【００５９】
たとえば、現在、ローラ部７３が、谷部８１（Ｐ位置）に嵌まり込んでいたとする（区間１）。モータ１０（図１参照）が駆動されることにより減速機構部２０（図１参照）を介してディテントプレート７１が矢印Ａ方向に回動される。なお、中間ギア２１と中間ギア２２との間に所定量のガタＳ（図７参照）が設けられている。このため、ローラ部７３が谷部８１の谷底Ｖに完全に嵌まり込んだ状態（図９の区間１参照）では、ロータ１１の回転とともに中間ギア２１が回動されるにもかかわらず、長孔２１ｅの内部において係合凸部２２ｅがガタＳを利用して駆動力伝達不可能に係合されているので、中間ギア２２は回動されない。その結果、区間1では、ロータ回転角度センサ３０（図１参照）により検出されるロータ１１の回転角度（ｒａｄ）は、線形的に増加する一方、出力軸回転角度センサ４０（図１参照）により検出される出力軸２５の回転角度に対応する電圧レベルは、一定である。
【００６０】
その後、区間２において、中間ギア２１の長孔２１ｅの一方端部が中間ギア２２の係合凸部２２ｅに駆動力伝達可能に係合されるので（図６および図９の区間２参照）、モータ１０の駆動力がギア部１１ｃ、中間ギア２１、中間ギア２２および最終ギア２３（図４参照）を介して出力軸２５（図２参照）に伝達される。これにより、ディテントプレート７１の矢印Ａ方向への回動とともに、ローラ部７３は、谷部８１（Ｐ位置）の谷部８２（Ｒ位置）側の斜面を山部８５に向けて登るように移動する。なお、モータ１０は、Ｐ位置（区間１）において略１回分、回転している。そして、区間２において、ロータ回転角度センサ３０（図１参照）により検出されるロータ１１の回転角度（ｒａｄ）は、線形的に増加する。また、出力軸回転角度センサ４０（図１参照）により検出される出力軸２５の回転角度に対応する電圧レベルが一定の割合で増加する。また、この状態における中間ギア２１および２２の係合状態は、図６の状態に対応する。
【００６１】
そして、区間３において、ローラ部７３が谷部８１（Ｐ位置）と谷部８２（Ｒ位置）との境の山部８５を乗り越えた後、ディテントプレート７１は、モータ１０（中間ギア２１）よりも先行して矢印Ａ方向に自然に回動される。すなわち、ディテントプレート７１は、常にローラ部７３により谷部８２に向かって付勢されているので、この付勢力Ｆ（図３参照）によって、ディテントプレート７１は、長孔２１ｅのガタＳの大きさの範囲内でモータ１０よりも先行して矢印Ａ方向に回動される。そして、ローラ部７３は、谷部８２の谷底Ｖに向けて落とし込まれる（図９の区間３参照）。この際、ロータ１１の回転角度は増加する一方、出力軸２５の回転角度に対応する電圧レベルは、ローラ部７３の谷底Ｖへの落ち込み（吸込み）とともに急激に増加する。
【００６２】
なお、シフト位置のＲ位置からＮ位置への移動の動作、Ｎ位置からＤ位置への移動の動作は、上記のＰ位置からＲ位置への移動の動作と同様である。
【００６３】
そして、モータ１０は、回転方向が反転される。これにより、シフト位置がＤ位置（区間４）、区間５、および、区間６を介して、Ｎ位置に移動される。なお、Ｄ位置（区間４）の動作は、上記区間１の動作と同様である。つまり、ロータ回転角度センサ３０（図１参照）により検出されるロータ１１の回転角度（ｒａｄ）は、線形的に減少する一方、出力軸回転角度センサ４０（図１参照）により検出される出力軸２５の回転角度に対応する電圧レベルは、一定である。また、区間５の動作は、上記区間２の動作と同様である。つまり、区間５において、ロータ１１の回転角度は、線形的に減少するとともに、出力軸２５の回転角度に対応する電圧レベルが一定の割合で減少する。また、区間６の動作は、上記区間３の動作と同様である。つまり、ロータ１１の回転角度は減少する一方、出力軸２５の回転角度に対応する電圧レベルは、ローラ部７３の谷底Ｖへの落ち込み（吸込み）とともに急激に減少する。
【００６４】
ここで、本実施形態では、シフト装置１００は、ディテントプレート７１の谷部８０に対するディテントスプリング７２の所定の位置における、出力軸回転角度センサ４０の出力値とロータ回転角度センサ３０の出力値との関連付け（学習）を行う。そして、シフト装置１００は、上記の関連付けに基づいて、モータ１０の回転回数を検出するように構成されている。なお、上記の関連付けおよびモータ１０の回転回数の検出は、ＥＣＵ５０によって行われている。また、上記の関連付けは、たとえば、シフト装置１００の出荷時や、シフト装置１００の組付け時（再組付け時）などに行われる。以下、具体的に説明する。
【００６５】
本実施形態では、図１に示すように、シフト装置１００（ＥＣＵ５０）は、不揮発性の記憶部９０を備えている。図１０に示すように、記憶部９０は、ディテントプレート７１の谷部８０に対するディテントスプリング７２の所定の位置における、出力軸回転角度センサ４０の出力値とロータ回転角度センサ３０の出力値（積算値）との関連付けが記憶されている。具体的には、記憶部９０は、上記の所定の位置における、出力軸回転角度センサ４０の出力値と、ロータ回転角度センサ３０の出力値とが関連付けられたマップ９１を記憶している。そして、シフト装置１００（ＥＣＵ５０）は、記憶部９０に記憶されたマップ９１に基づいて、モータ１０の回転回数を検出するように構成されている。
【００６６】
たとえば、図８に示された「黒丸」の点において、出力軸回転角度センサ４０の出力値と、ロータ回転角度センサ３０の出力値とが関連付けられたマップ９１が形成される。たとえば、位置Ｐと位置Ｒとの間の区間２において、出力軸回転角度センサ４０の出力値Ｅ１と、ロータ回転角度センサ３０の出力値（積算値：Ｙ）とが関連付けられている。なお、積算値Ｙは、Ｙ＝２π×回転回数ｎ＋モータ回転角（ｒａｄ）の関係式により表される。
【００６７】
また、図１１に示すように、シフト位置が、Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置（以下、往路とする）に移動するのに伴って、出力軸回転角度センサ４０の出力値Ｅ（横軸）は、増加する。また、出力値Ｅの増加に伴って、積算値Ｙが増加する。また、シフト位置が、Ｄ位置、Ｎ位置、Ｒ位置およびＰ位置（以下、復路とする）に移動するのに伴って、出力軸回転角度センサ４０の出力値Ｅ（横軸）は、減少する。また、出力値Ｅの減少に伴って、積算値Ｙが減少する。また、ガタＳの分だけ、往路における出力値Ｅと、復路における出力値Ｅとは、ずれている。
【００６８】
また、本実施形態では、モータ１０を第１の方向に回転させた際と、第１の方向とは反対の第２の方向に回転させた際との、複数の所定の位置における出力軸回転角度センサ４０の出力値とロータ回転角度センサ３０の出力値とが関連付けされるように構成されている。具体的には、ディテントプレート７１が矢印Ａ方向に回動されるようにモータ１０が第１の方向に回転される。そして、位置Ｐと位置Ｒとの間の区間２、位置Ｒと位置Ｎとの間の区間２、位置Ｎと位置Ｄとの間の区間２における、出力軸回転角度センサ４０の出力値と、ロータ回転角度センサ３０の出力値（積算値）とが関連付けされる。また、ディテントプレート７１が矢印Ｂ方向に回動されるようにモータ１０が第２の方向に回転される。そして、位置Ｄと位置Ｎとの間の区間５、位置Ｎと位置Ｒとの間の区間５、位置Ｒと位置Ｐとの間の区間５における、出力軸回転角度センサ４０の出力値と、ロータ回転角度センサ３０の出力値とが関連付けられる。
【００６９】
また、本実施形態では、上記の所定の位置は、ディテントプレート７１の谷部８０の谷底Ｖから、互いに隣接する谷部８０を隔てる頂部Ｔまでの間の位置である。具体的には、上記の所定の位置は、ディテントスプリング７２が、ディテントプレート７１の谷部８０の谷底Ｖから山部８５の頂部Ｔに移動するまでの間の位置である。すなわち、上記のように、区間２および区間５において、出力軸回転角度センサ４０の出力値と、ロータ回転角度センサ３０の出力値とが関連付けられる。
【００７０】
また、本実施形態では、中間ギア２１と中間ギア２２との間のガタＳが詰められた状態における、出力軸回転角度センサ４０の出力値とロータ回転角度センサ３０の出力値との関連付けに基づいて、モータ１０の回転回数を検出するように構成されている。具体的には、中間ギア２１と中間ギア２２との間のガタＳが詰められた状態である区間２および区間５において、出力軸回転角度センサ４０の出力値と、ロータ回転角度センサ３０の出力値とが関連付けられる。
【００７１】
次に、モータ１０の回転回数の検出について具体的に説明する。なお、モータ１０の回転回数の検出は、ＥＣＵ５０によって行われる。
【００７２】
まず、ＥＣＵ５０が起動（再起動）される。
【００７３】
次に、ロータ回転角度センサ３０によりモータ回転角（ロータ１１の回転角度：ｒａｄ）が検出される。なお、この段階で、ロータ１１の回転角度（ｒａｄ）は検出される一方、ロータ１１の回転回数は、未知である。
【００７４】
次に、出力軸回転角度センサ４０の出力値が検出される。たとえば、出力軸回転角度センサ４０の出力値は、Ｅｘであるとする。
【００７５】
次に、不揮発性の記憶部９０に記憶されたマップ９１が参照される。マップ９１では、複数の所定の位置において、出力軸回転角度センサ４０の出力値と、ロータ回転角度センサ３０の出力値（積算値）とが関連付けられている。ここで、出力軸回転角度センサ４０の出力値Ｅｘは、出力値Ｅ１と出力値Ｅ２との間の値であるとする。
【００７６】
ここで、本実施形態では、複数の所定の位置における、関連付けの線形補完に基づいて、モータ１０の回転回数を検出する。すなわち、出力軸回転角度センサ４０の出力値Ｅｘは、出力値Ｅ１と出力値Ｅ２との間の値であるので、出力値Ｅ１と出力値Ｅ２との間の線形補完によって、出力値Ｅｘに対応する積算値（Ｙｘとする）が算出される。そして、Ｙ＝２π×回転回数ｎ＋モータ回転角（ｒａｄ）の関係式に基づいて、Ｙｘに対応する回転回数ｎが求められる。なお、図８では、説明を簡略化するために、８点の黒丸（関連付けされる位置）のみが記載されている一方、実際には、８点よりも多い多数の点（たとえば、８０個の位置）において上記の関連付けが行われている。
【００７７】
なお、中間ギア２１と中間ギア２２との間のガタＳに起因して、ロータ１１の回転回数の検出に誤りが生じる場合がある。つまり、区間１および区間４においては、ロータ１１が回転しても、出力軸回転角度センサ４０の出力値が一定である（変化しない）。このため、ロータ１１の回転回数が切り替わる際（たとえば、ｎ−１回転からｎ回転に切り替わる際）に、回転回数の検出に誤りが生じる場合がある。
【００７８】
そこで、本実施形態では、ロータ回転角度センサ３０に検出されたロータ１１の回転角度に基づいて、関連付けに基づいて検出されたモータ１０の回転回数を補正する。具体的には、出力軸回転角度センサ４０の出力値（線形補完）に基づいて、上記のように積算値Ｙｘが算出されたとする。積算値Ｙは、２π×回転回数ｎ＋モータ回転角の関係を有するので、積算値Ｙｘの場合のモータ回転角が求められる（回転角度ｒａｄ１とする）。この回転角度ｒａｄ１と、ＥＣＵ５０の起動時にロータ回転角度センサ３０に検出されたロータ１１の回転角度（ｒａｄ２とする）とが比較される。そして、回転角度ｒａｄ１と回転角度ｒａｄ２との差に基づいて、（たとえば、差が所定の閾値を超える場合）、検出された回転回数ｎが、たとえば、ｎ−１に補正される。すなわち、ガタＳが設けられているので、付勢力Ｆによって出力軸２５がロータ１１よりも先行して回転する場合がある。この場合、出力軸回転角度センサ４０の出力値から、回転回数ｎが検出される一方、実際には、回転回数は、ｎ−１である場合がある。そこで、上記のように検出された回転回数が補正される。
【００７９】
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００８０】
本実施形態では、上記のように、ディテントプレート７１の谷部８０に対するディテントスプリング７２の所定の位置における、出力軸回転角度センサ４０の出力値とロータ回転角度センサ３０の出力値との関連付けを行うとともに、関連付けに基づいて、モータ１０の回転回数を検出するように構成されている。これにより、外力などに起因してモータ１０が動いた場合や電源の失陥が発生した場合（つまり、現在のモータ１０の回転回数が記憶部９０に記憶されなかった場合）でも、シフト装置１００が再起動された際に、上記の関連付けに基づいて、再起動時のモータ１０の回転回数が検出される。その結果、モータ１０の回転回数が正確に検出されるので、モータ１０の回転回数の誤認識に起因して、シフト位置の位置決め精度が悪化するのを抑制することができる。
【００８１】
また、たとえば、ディテントスプリング７２をディテントプレート７１の壁部などに押し当ててディテントプレート７１の回動始点を設定する場合と異なり、ディテントスプリング７２をディテントプレート７１の壁部などに押し当てることなく、モータ１０の回転回数を検出することができるので、ディテントプレート７１の耐久性が低下するのを抑制することができる。
【００８２】
また、本実施形態では、上記のように、所定の位置における上記の関連付けが不揮発性の記憶部９０に記憶されているので、シフト装置１００の再起動時に不揮発性の記憶部９０に記憶された上記の関連付けを参照することにより、直ちにモータ１０の回転回数を検出することができる。
【００８３】
また、本実施形態では、上記のように、上記の関連付けがマップ９１として記憶されているので、出力軸回転角度センサ４０の出力値からマップ９１を参照することにより、容易に、モータ１０の回転回数を検出することができる。
【００８４】
また、本実施形態では、上記のように、モータ１０を第１の方向に回転させた際と第２の方向に回転させた際との両方において、モータ１０の回転回数を正確に検出することができる。
【００８５】
また、本実施形態では、上記のように、モータ１０の回転とともに出力軸回転角度センサ４０の出力値が変化するディテントプレート７１の谷部８０の谷底Ｖから、互いに隣接する谷部８０を隔てる山部８５の頂部Ｔまでの間の位置において、上記の関連付けが行われるので、出力軸回転角度センサ４０の出力値に基づいて、モータ１０の回転回数を正確に検出することができる。
【００８６】
また、本実施形態では、上記のように、中間ギア２１と中間ギア２２との間に（意図的に）ガタＳが設けられている場合でも、中間ギア２１と中間ギア２２との間のガタＳが詰められた状態における上記の関連付けが行われるので、モータ１０の回転回数を正確に検出することができる。
【００８７】
また、本実施形態では、上記のように、連続的に上記の関連付けを行うことなく、離散的な関連付けに基づいて、モータ１０の回転回数を検出することができる。これにより、記憶部９０に記憶される上記の関連付けの数を減少させることができるので、記憶部９０の容量が大きくなるのを抑制することができる。
【００８８】
また、本実施形態では、上記のように、ディテントプレート７１の谷部８０の谷底Ｖから山部８５の頂部Ｔに移動するまでの間では、モータ１０の回転に先行することなく出力軸２５が回動するので、モータ１０の回転回数をより正確に検出することができる。
【００８９】
また、本実施形態では、上記のように、モータ１０の回転回数が補正されるので、モータ１０の回転回数をより正確に検出することができる。
【００９０】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００９１】
たとえば、上記実施形態では、出力軸回転角度センサの出力値と、ロータ回転角度センサの出力値との関連付けがマップによって表されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、出力軸回転角度センサの出力値と、ロータ回転角度センサの出力値との関連付けが、演算式により表されていてもよい。
【００９２】
また、上記実施形態では、８０個の位置における出力軸回転角度センサの出力値と、ロータ回転角度センサ３０の出力値とが関連付けされている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、８０個の位置以外の数の位置において、関連付けが行われていてもよい。具体的には、ロータ回転角度センサと出力軸回転角度センサとの精度が高い場合、関連付けが行われる位置の数を減少させることが可能になる。
【００９３】
また、上記実施形態では、中間ギア（駆動側部材）と中間ギア（従動側部材）との間に、意図的に、所定量のガタが設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、中間ギア（駆動側部材）と中間ギア（従動側部材）との間に、意図的に、所定量のガタを設けなくてもよい。なお、意図的な所定量のガタを設けない場合でも、シフト装置に含まれる機械的な部品には、一般的に意図しないガタ（遊び）が含まれる。
【００９４】
また、上記実施形態では、ロータ回転角度センサに検出されたロータの回転角度に基づいて、関連付けに基づいて検出されたモータの回転回数を補正する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ガタが極めて小さい場合など（モータの回転回数を誤検出しない場合）には、モータの回転回数を補正する必要はない。
【００９５】
また、上記実施形態では、シフト位置が４つ（Ｐ、Ｒ、ＮおよびＤ）である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、４つ以外の数を有するシフト位置にも本発明を適用することは可能である。
【００９６】
また、上記実施形態では、本発明のシフト装置を、自動車用のシフト装置に適用する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明のシフト装置を、たとえば、航空機や船舶など、自動車用以外のシフト装置に適用してもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１０  モータ
１１  ロータ
１２  ステータ
２０  減速機構部
２１  中間ギア（駆動側部材）
２２  中間ギア（従動側部材）
３０  ロータ回転角度センサ
４０  出力軸回転角度センサ
７１  ディテントプレート（シフト切替部材）
７２  ディテントスプリング（位置決め部材）
８０、８１、８２、８３、８４  谷部
８５  山部
９０  記憶部
９１  マップ
１００  シフト装置
Ｓ  ガタ
Ｔ  頂部
Ｖ  谷底
【図１】
2020193675.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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