(57)【要約】【課題】運転者が牽引車両の幅方向の距離感と牽引車両の後退方向の距離感との両者を容易に把握できる運転支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】運転支援装置１０は、被牽引車両Ｔと連結されるヒッチ３を備える車両Ｖに搭載される。運転支援装置１０において、撮影画像取得部１１は、ヒッチ３を含む撮影範囲を撮影するリアカメラ６から後方フレーム３１Ｂを取得する。距離線画像取得部１３は、複数の距離線が連結部の高さに対応する位置に配置された距離線画像を取得する。複数の距離線の各々は、所定間隔の目盛を有し、車両Ｖからの距離を示す。画像合成部１５は、距離線画像取得部１３により取得された距離線画像を後方フレーム３１Ｂと合成して合成画像４０を生成する。【選択図】図３
2020088801.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被牽引車両と連結される連結部を備える牽引車両に搭載される運転支援装置であって、
前記連結部を含む撮影範囲を撮影するカメラから撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
各々が所定間隔の目盛を有し、かつ、前記牽引車両からの距離を示す複数の距離線が前記連結部の高さに対応する位置に配置された距離線画像を取得する距離線画像取得部と、
前記距離線画像取得部により取得された距離線画像を、前記撮影画像と合成して合成画像を生成する画像合成部と、を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記距離線画像取得部は、前記複数の距離線の各々が前記カメラにより撮影された撮影画像の水平方向に対応する方向に延びる第１距離線画像と、前記複数の距離線の各々が前記カメラのレンズの歪曲収差に対応するように湾曲している第２距離線画像とのいずれか一方を、予め設定された選択情報に基づいて取得する、運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、さらに
前記牽引車両から前記被牽引車両までの距離を取得する距離取得部と、
前記距離線画像取得部により取得された距離線画像が、前記距離取得部により取得された距離よりも近い第１距離線を含み、かつ、前記取得された距離線画像が、前記取得された距離よりも遠い第２距離線を含む場合、前記第１距離線が前記第２距離線よりも強調されるように、前記距離線画像を修正する画像修正部と、を備える運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記画像修正部は、前記第２距離線を前記取得された距離線画像から消去する、運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、さらに、
前記牽引車両が後退した場合における前記連結部の予測位置を前記車両の舵角に基づいて生成し、前記生成された予測位置を示す目印が配置された予測位置画像を生成する位置予測部、を備え、
前記画像合成部は、前記位置予測部により生成された予測位置画像を前記撮影画像と合成して合成画像を生成する、運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記画像合成部により合成された合成画像において、前記生成された予測位置を示す目印が、前記複数の距離線の少なくとも１つと重なって配置される、運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置であって、
前記画像合成部により生成された合成画像において、前記生成された予測位置を示す目印が、前記複数の距離線の各々と重なって配置され、
前記生成された合成画像において、前記生成された予測位置を示す目印の幅は、前記連結部から遠ざかるに従って大きくなり、
前記目印の幅は、前記生成された合成画像において前記複数の距離線が伸びる方向のサイズである、運転支援装置。
【請求項８】
被牽引車両と連結される連結部を備える牽引車両に搭載される運転支援装置の制御方法であって、
前記連結部を含む撮影範囲を撮影するカメラから撮影画像を取得するステップと、
各々が所定間隔の目盛を有し、かつ、前記連結部からの距離を示す複数の距離線が前記連結部の高さに対応する位置に配置された距離線画像を取得するステップと、
前記取得された距離線画像を、前記撮影画像と合成して合成画像を生成するステップと、を備える運転支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被牽引車両を牽引する牽引車両に搭載される運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被牽引車両を牽引車両と連結する際に、牽引車両に取り付けられたヒッチの予想進路を表示する運転支援装置が提案されている。
【０００３】
特許文献１に係る運転支援装置は、牽引車両に搭載されたリアカメラにより撮影された撮影画像に、進路予想線と、距離目安線とを重畳する。進路予想線は、牽引車両の幅に対応する一対の線であり、後退する牽引車両が通ると予想される進路を示す。距離目安線は、進路予想線を形成する一対の線の各々から車幅方向に延びる２本の線であり、牽引車両からの距離を示す。
【０００４】
距離目安線を形成する２つの線において、対向する端部が天頂方向に向かって傾いている。これにより、特許文献１に係る運転支援装置は、牽引車両の後部に取り付けられたヒッチの高さを示している。
【０００５】
しかし、特許文献１に係る運転支援装置は、牽引車両の運転者が牽引車両の幅方向の距離感を把握しづらいという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許６３５８１２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記問題点に鑑み、本発明は、牽引車両の運転者が牽引車両の幅方向の距離感と牽引車両の後退方向の距離感との両者を容易に把握できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１の発明は、被牽引車両と連結される連結部を備える牽引車両に搭載される運転支援装置であり、撮影画像取得部と、距離線画像取得部と、画像合成部とを備える。撮影画像取得部は、連結部を含む撮影範囲を撮影するカメラから撮影画像を取得する。距離線画像取得部は、複数の距離線が連結部の高さに対応する位置に配置された距離線画像を取得する。複数の距離線の各々は、所定間隔の目盛を有し、かつ、牽引車両からの距離を示す。画像合成部は、距離線画像取得部により取得された距離線画像を撮影画像と合成して合成画像を生成する。
【０００９】
第１の発明によれば、画像合成部は、各々が目盛を有し、牽引車両の連結部の高さに対応する位置に配置された複数の距離線を含む距離線画像を、撮影画像と合成することにより合成画像を生成する。合成画像において、目盛を有する距離線が、牽引車両の連結部の高さに配置される。牽引車両の運転者は、牽引車両の幅方向の距離感と牽引車両の後方の距離感との両者を容易に把握できる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明であって、距離線画像取得部は、第１距離線画像と第２距離線画像とのいずれか一方を、予め設定された選択情報に基づいて取得する。第１距離線画像において、複数の距離線の各々は、カメラにより撮影された撮影画像の水平方向に対応する方向に延びる。第２距離線画像において、複数の距離線の各々は、カメラのレンズの歪曲収差に対応するように湾曲している。
【００１１】
第２の発明は、選択情報に基づいて、第１距離線画像と第２距離線画像とのいずれか一方を合成画像の生成に使用する。牽引車両の運転者は、合成画像に配置される距離線の表示形式を選択できる。
【００１２】
第３の発明は、第１の発明であって、さらに、距離取得部と、画像修正部とを備える。距離取得部は、牽引車両から被牽引車両までの距離を取得する。距離線画像取得部により取得された距離線画像が、距離取得部により取得された距離よりも近い第１距離線を含み、かつ、取得された距離線画像が、取得された車間距離よりも遠い第２距離線を含む場合、画像修正部は、第１距離線が第２距離線よりも強調されるように、距離線画像を修正する。
【００１３】
第３の発明によれば、合成画像において、被牽引車両よりも遠くに位置する第２距離線を被牽引車両よりも近くに位置する第１距離線よりも目立たなくすることができる。牽引車両の運転者は、牽引車両の連結部と被牽引車両との間に配置される距離線を容易に認識できるため、牽引車両の連結部と被牽引車両との間の距離感をさらに容易に把握できる。
【００１４】
第４の発明は、第３の発明であって、画像修正部は、第２距離線を、取得された距離線画像から消去する。
【００１５】
第４の発明によれば、被牽引車両よりも遠方に位置する距離線が被牽引車両と重なって表示されないため、牽引車両の連結部と被牽引車両との間の距離感をさらに容易に把握できる。
【００１６】
第５の発明は、第１〜第４の発明のいずれかであって、さらに、位置予測部を備える。位置予測部は、牽引車両が後退した場合における連結部の予測位置を車両の舵角に基づいて生成し、生成された予測位置を示す目印が配置された予測位置画像を生成する。画像合成部は、位置予測部により生成された予測位置画像を撮影画像と合成して合成画像を生成する。
【００１７】
第５の発明によれば、合成画像が牽引車両の連結部の予測位置を示す目印を含むため、牽引車両の運転者は、牽引車両をどの程度旋回させればよいかを容易に判断できる。
【００１８】
第６の発明は、第５の発明であって、画像合成部により合成された合成画像において、生成された予測位置を示す目印が、複数の距離線の少なくとも１つと重なって配置される。
【００１９】
第６の発明によれば、目印が距離線と重なって配置されるため、牽引車両の運転者は、牽引車両から目印までの距離を容易に把握できる。
【００２０】
第７の発明は、第６の発明であって、画像合成部により生成された合成画像において、生成された予測位置を示す目印が、複数の距離線の各々と重なって配置される。生成された合成画像において、生成された予測位置を示す目印の幅は、連結部から遠ざかるに従って大きくなる。目印の幅は、生成された合成画像において複数の距離線が伸びる方向のサイズである。
【００２１】
第７の発明によれば、目印の幅は、牽引車両の連結部から目印までの距離が増加するに従って増加する。これにより、牽引車両の運転者は、目印の誤差が距離の増加に伴って大きくなることを直感的に判断できる。
【００２２】
第８の発明は、被牽引車両と連結される連結部を備える牽引車両に搭載される運転支援装置の制御方法であり、ａ）ステップと、ｂ）ステップと、ｃ）ステップとを備える。ａ）ステップは、連結部を含む撮影範囲を撮影するカメラから撮影画像を取得する。ｂ）ステップは、複数の距離線が連結部の高さに対応する位置に配置された距離線画像を取得する。複数の距離線の各々は、各々が所定間隔の目盛を有し、かつ、連結部からの距離を示す。ｃ）ステップは、距離線画像取得部により取得された距離線画像を、撮影画像と合成して合成画像を生成する。
【００２３】
第８の発明は、第１の発明に用いられる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、牽引車両の運転者が牽引車両の幅方向の距離感と牽引車両の後退方向の距離感との両者を容易に把握できる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置が搭載された車両の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示す運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図１に示す運転支援装置の動作の概略を説明する図である。
【図４】図１に示す運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図２に示す第１距離線画像の一例を示す図である。
【図６】図２に示す第２距離線画像の一例を示す図である。
【図７】図２に示す画像修正部の動作を説明する図である。
【図８】図２に示す位置予測部により生成される予測位置画像の一例を示す図である。
【図９】図２に示す第１距離線画像を用いて生成された合成画像の一例を示す図である。
【図１０】図２に示す第２距離線画像を用いて生成された合成画像の一例を示す図である。
【図１１】ＣＰＵバス構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００２７】
［１．車両Ｖの構成］
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置１０を搭載する車両Ｖの構成を示す機能ブロック図である。図１を参照して、車両Ｖは、被牽引車両Ｔを牽引する牽引車両である。被牽引車両Ｔは、例えば、ボートトレーラやキャンピングトレーラである。車両Ｖは、車両Ｖの後部に設けられたヒッチ３を被牽引車両Ｔの前部に設けられた連結部Ｃと連結することにより、被牽引車両Ｔを牽引する。
【００２８】
図１に示す車両Ｖにおいて、運転支援装置１０に関連する機能ブロック以外の構成の表示を省略している。
【００２９】
車両Ｖは、車体１と、左前輪１ＦＬと、右前輪１ＦＲと、左後輪１ＢＬと、右後輪１ＢＲと、車軸２Ｆ及び２Ｂと、ヒッチ３と、舵角センサ４と、距離センサ５と、リアカメラ６と、カーナビゲーション装置７とを備える。
【００３０】
左前輪１ＦＬは、車体１の左前方に配置される。右前輪１ＦＲは、車体１の右前方に配置される。左前輪１ＦＬ及び右前輪１ＦＲは、車体１の前方に配置された車軸２Ｆを回転軸として回転する。車軸２Ｆは、車両Ｖのドライブシャフトであり、図示しないエンジンの出力を左前輪１ＦＬ及び右前輪１ＦＲに伝える。左前輪１ＦＬ及び右前輪１ＦＲは、車両Ｖの操舵輪であり、図示しないステアリングホイールの回転に応じて、舵角を変化させる。
【００３１】
左後輪１ＢＬは、車体１の左後方に配置される。右後輪１ＢＲは、車体１の右後方に配置される。左後輪１ＢＬ及び右後輪１ＢＲは、車体１の後方に配置された車軸２Ｂを回転軸として回転する。
【００３２】
ヒッチ３は、車両Ｖの後部に固定され、被牽引車両Ｔの連結部Ｃと連結される。本実施の形態において、車両Ｖを上から見た場合、ヒッチ３の取付位置は、車両Ｖの中心を通り、車両Ｖの前後方向に延びる中心線ＣＬと一致する。なお、ヒッチ３が、中心線ＣＬとずれた位置に取り付けられることは妨げられない。
【００３３】
舵角センサ４は、操舵輪である左前輪１ＦＬの舵角βを検出し、その検出した舵角βを運転支援装置１０に出力する。
【００３４】
距離センサ５は、超音波センサであり、車体１の後端面に配置される。距離センサ５は、車体１の後端面から被牽引車両Ｔまでの距離Ｌを検出し、その検出した距離Ｌを運転支援装置１０に出力する。なお、距離センサ５は、ミリ波レーダでもよい。距離センサ５は、距離Ｌを検出できるのであれば、その種類は特に限定されない。
【００３５】
リアカメラ６は、車両Ｖの後方に配置され、車両Ｖの後方の景色を撮影する。具体的には、リアカメラ６は、ヒッチ３を含む撮影範囲を撮影して撮影画像ｉｍＢを生成し、その生成した撮影画像ｉｍＢを運転支援装置１０に出力する。
【００３６】
カーナビゲーション装置７は、目的地までの経路を車両Ｖの運転者に案内する。また、車両Ｖが被牽引車両と連結しようとする時に、カーナビゲーション装置７は、車両Ｖと被牽引車両Ｔとの連結を支援する合成画像４０を生成し、その生成した合成画像４０を表示装置２０に表示する。合成画像４０の詳細については、後述する。
【００３７】
カーナビゲーション装置７は、運転支援装置１０と、表示装置２０とを備える。運転支援装置１０は、リアカメラ６から受けた撮影画像ｉｍＢを用いて合成画像４０を生成する。生成された合成画像４０は、表示装置２０に出力される。表示装置２０は、車両Ｖの車室内に配置され、運転支援装置１０から出力された合成画像４０を表示する。
【００３８】
［２．運転支援装置１０の構成］
図２は、図１に示す運転支援装置１０の構成を示す機能ブロック図である。図２を参照して、運転支援装置１０は、撮影画像取得部１１と、位置予測部１２と、距離線画像取得部１３と、距離取得部１４と、画像修正部１５と、画像合成部１６と、記憶部１７とを備える。
【００３９】
撮影画像取得部１１は、撮影画像ｉｍＢをリアカメラ６から取得する。撮影画像取得部１１は、その取得した撮影画像ｉｍＢをフレーム単位で画像合成部１６に出力する。以下、撮影画像ｉｍＢのフレームを「後方フレーム３１Ｂ」と記載する。
【００４０】
位置予測部１２は、左前輪１ＦＬの舵角βを舵角センサ４から取得し、その取得した舵角βに基づいてヒッチ３の位置を予測する。位置予測部１２は、予測したヒッチ３の位置に基づいて予測位置画像３２を生成する。生成された予測位置画像３２は、画像合成部１６に出力される。
【００４１】
距離線画像取得部１３は、予め設定された選択情報Ｓに基づいて、第１距離線画像２１及び第２距離線画像２２のいずれか一方を記憶部１７から取得する。第１距離線画像２１及び第２距離線画像２２の各々は、車両Ｖからの後端面からの距離を示す複数の距離線を含む。距離線画像取得部１３は、記憶部１７から取得した距離線画像を選択距離線画像２３として画像修正部１５に出力する。
【００４２】
距離取得部１４は、車体１の後端面から被牽引車両Ｔまでの距離Ｌを距離センサ５から取得し、その取得した距離Ｌを画像修正部１５に出力する。
【００４３】
画像修正部１５は、選択距離線画像２３を距離線画像取得部１３から受け、距離Ｌを距離取得部１４から受ける。画像修正部１５は、その受けた距離Ｌに基づいて、その受けた選択距離線画像２３に描かれた複数の距離線を修正する。具体的には、画像修正部１５は、選択距離線画像２３に描かれた複数の距離線のうち距離Ｌよりも遠くに位置する距離線を、選択距離線画像２３から消去される。画像修正部１５は、修正された選択距離線画像２３を、修正距離線画像２４として画像合成部１６に出力する。
【００４４】
画像合成部１６は、後方フレーム３１Ｂを撮影画像取得部１１から受け、予測位置画像３２を位置予測部１２から受け、修正距離線画像２４を画像修正部１５から受ける。画像合成部１６は、その受けた予測位置画像３２及び修正距離線画像２４を後方フレーム３１Ｂの上に重畳することにより、合成画像４０を生成する。生成された合成画像４０は、表示装置２０に出力される。
【００４５】
記憶部１７は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリである。記憶部１７は、第１距離線画像２１と、第２距離線画像２２と、選択情報Ｓとを記憶する。第１距離線画像２１及び第２距離線画像２２は、合成画像４０の生成に用いられる。選択情報Ｓは、距離線画像取得部１３により参照される。
【００４６】
［３．運転支援装置１０動作］
［３．１．動作概略］
車両Ｖの運転者は、車両Ｖを被牽引車両Ｔと連結させる場合、カーナビゲーション装置７を操作して、連結支援画面の表示をカーナビゲーション装置７に指示する。運転支援装置１０は、運転者の操作に応じて、合成画像４０の生成を開始する。合成画像４０が、連結支援画面として表示装置２０に表示される。
【００４７】
図３は、図１に示す運転支援装置１０の動作の概略を説明する図である。図３を参照して、撮影画像取得部１１は、撮影画像ｉｍＢをリアカメラ６から取得する。本実施の形態において、撮影画像ｉｍＢは動画像であり、複数の後方フレーム３１Ｂを含む。リアカメラ６のレンズが、視野角が１８０°よりも大きい広角レンズであるため、被牽引車両Ｔや、車両ＶのバンパーＢ１、白線等の被写体は、後方フレーム３１Ｂにおいて歪んでいる。
【００４８】
図３に示す後方フレーム３１Ｂにおいて、被牽引車両Ｔ及び車両Ｖのバンパー以外の被写体の表示を省略している。図３以外の図においても、被牽引車両Ｔ及び車両Ｖのバンパー以外の被写体の表示が省略されている場合がある。
【００４９】
位置予測部１２は、左前輪１ＦＬの舵角βを舵角センサ４から取得し、その取得した舵角βに基づいて、車両Ｖが後退するときにおけるヒッチ３の位置を予測する。例えば、位置予測部１２は、車両Ｖの後端面の現在位置を基準とした場合におけるヒッチ３の位置を、０．５ｍごとに予測する。位置予測部１２は、予測したヒッチ３の位置に基づいて、予測位置画像３２を生成する。
【００５０】
図３を参照して、予測位置画像３２は、目印３２Ａ〜３２Ｄと、予測軌跡３２１とを含む。予測位置画像３２は、バンパーＢ１及び被牽引車両Ｔを含まない。なお、ヒッチ３と、被牽引車両Ｔと、目印３２Ａ〜３２Ｄとの位置関係を分かりやすく示すために、図３に示す予測位置画像３２において、バンパーＢ１及び被牽引車両Ｔを破線で示している。
【００５１】
目印３２Ａ〜３２Ｄは、位置予測部１２により予測されたヒッチ３の位置を示す。なお、図３に示していないが、目印３２Ａ〜３２Ｄの各々の横方向のサイズが変化する。目印３２Ａ〜３２Ｄのサイズ変化の詳細については後述する。予測軌跡３２１は、ヒッチ３と目印３２Ａ〜３２Ｄとをつなぐ線であり、ヒッチ３が通過すると予測される軌跡を示す。
【００５２】
距離線画像取得部１３は、記憶部１７に記憶された選択情報Ｓに基づいて、第１距離線画像２１及び第２距離線画像２２のうちいずれか一方を記憶部１７から取得する。選択情報Ｓは、連結支援画像の表示を車両Ｖの運転者が指示する際に運転者により選択された距離線画像を示す。例えば、選択情報Ｓが第１距離線画像２１を示している場合、距離線画像取得部１３は、第１距離線画像２１を記憶部１７から読み出す。距離線画像取得部１３は、その読み出した第１距離線画像２１を、選択距離線画像２３として画像修正部１５に出力する。
【００５３】
画像修正部１５は、距離取得部１４が距離センサ５から取得した被牽引車両Ｔの距離Ｌに基づいて、選択距離線画像２３を修正する。具体的には、画像修正部１５は、選択距離線画像２３に描かれた距離線のうち、距離Ｌよりも遠方の距離を示す距離線を、選択距離線画像２３から消去することにより、修正距離線画像２４を生成する。
【００５４】
図３に示す修正距離線画像２４において、横方向に延びる太い実線は、距離線Ｄ１１〜Ｄ１４を示す。距離線Ｄ１１〜Ｄ１４は、ヒッチ３の高さに対応する位置に配置される。距離線Ｄ１１〜Ｄ１４は、目盛を有している。距離線Ｄ１１〜Ｄ１４は、車両Ｖの後端面からの実際の距離を示すために、上又は下に凸となるように湾曲している。
【００５５】
画像合成部１６は、位置予測部１２により生成された予測位置画像３２と、画像修正部１５により生成された修正距離線画像２４とを、撮影画像取得部１１により取得された後方フレーム３１Ｂに重畳して、合成画像４０を生成する。合成画像４０は、連結支援画像として表示装置２０に出力される。
【００５６】
合成画像４０において、距離線Ｄ１１〜Ｄ１４は、ヒッチ３の高さに対応する位置に配置される。距離線Ｄ１１〜Ｄ１４は、車両の幅方向の距離を示す目盛を有している。このため、車両Ｖの運転者は、車両Ｖを被牽引車両Ｔと連結させるときに、車両Ｖの後方の距離感と車両Ｖの幅方向の距離感との両者を、合成画像４０を見ながら容易に把握することができる。
【００５７】
［３．２．動作詳細］
図４は、図１に示す運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。運転支援装置１０は、撮影画像取得部１１が後方フレーム３１Ｂをリアカメラ６から受けるたびに、図４に示す処理を実行する。
【００５８】
（距離線画像の取得）
図４を参照して、距離線画像取得部１３は、記憶部１７に記憶された選択情報Ｓに基づいて、第１距離線画像２１及び第２距離線画像２２のいずれか一方を選択する（ステップＳ１１）。
【００５９】
選択情報Ｓは、距離線画像取得部１３が取得すべき距離線画像を指示する情報であり、予め記憶部１７に記憶されている。選択情報Ｓは、例えば、以下の手順で生成される。カーナビゲーション装置７は、連結支援画面の表示を指示された場合、車両Ｖの運転者の操作に応じて、合成画像４０の生成に用いられる距離線画像を選択し、その選択結果を示す選択情報Ｓを記憶部１７に記憶する。これにより、車両Ｖの運転者は、合成画像４０に表示される距離線の表示形式を選択できる。
【００６０】
図５は、第１距離線画像２１の一例を示す図である。図５を参照して、第１距離線画像２１は、車両Ｖの後端面からの実際の距離を示す距離線Ｄ１１〜Ｄ１５を有する。例えば、距離線Ｄ１１、Ｄ１２、Ｄ１３、Ｄ１４及びＤ１５は、車両Ｖの後端面からの実際の距離が０．５ｍ、１ｍ、１．５ｍ、２ｍ及び２．５ｍであることを示す。
【００６１】
上述のように、撮影画像ｉｍＢにおける被写体は、リアカメラ６のレンズの収差に起因して歪んでいる。距離線Ｄ１１〜Ｄ１５は、被写体と同様に、上又は下に凸となるように歪んで表示される。
【００６２】
第１距離線画像２１において、距離線Ｄ１１〜Ｄ１５の各々は、ヒッチ３からの高さに対応する位置に配置される。補助線Ａ１１及びＡ１２は、距離線Ｄ１１及びＤ１２の各々がヒッチ３の高さに対応することを分かりやすく示すために表示されている。補助線Ａ１１は、距離線Ｄ１１及びＤ１２を地表まで平行移動した場合に描かれる線に相当する。補助線Ａ１２は、地表から距離線Ｄ１１及びＤ１２の各々までの距離を示し、ヒッチ３の高さに相当する。第１距離線画像２１は、補助線Ａ１１及びＡ１２を含んでいてもよい。
【００６３】
なお、図５において、距離線Ｄ１３〜Ｄ１５の各々に対応する補助線Ａ１１及びＡ１２の表示を省略している。また、一部の補助線Ａ１２の符号の表示を省略している。
【００６４】
距離線Ｄ１１〜Ｄ１５の各々は、車両Ｖの幅方向の長さを示す目盛を有する。補助線Ｄ１１〜Ｄ１５の各々の目盛を、図５において太線で示している。補助線Ａ１３は、図５に示す第１距離線画像２１において、水平方向の中央に描かれた補助線Ａ１４からの距離が同じである目盛を結ぶ線であり、各距離線の目盛の対応関係を分かりやすく示すために表示している。補助線Ａ１３は、第１距離線画像２１に含まれていなくてもよい。なお、図５において、一部の補助線Ａ１３の符号の表示を省略している。
【００６５】
第１距離線画像２１を合成画像４０の生成に用いた場合、車両Ｖの運転者は、ヒッチ３と被牽引車両Ｔとの実際の距離を容易に把握できる。
【００６６】
図６は、第２距離線画像２２の一例を示す図である。図６を参照して、第２距離線画像２２は、車両Ｖの後端面からの距離を示す距離線Ｄ２１〜Ｄ２５を有する。距離線Ｄ２１〜Ｄ２５は、第２距離線画像２２の横軸に平行である。つまり、距離線Ｄ２１は、第２距離線画像２２の水平方向に沿って伸びる直線である。
【００６７】
距離線Ｄ２１〜Ｄ２５の各々は、ヒッチ３からの高さに対応する位置に配置される。補助線Ａ２１及びＡ２２は、距離線Ｄ２１〜Ｄ２２の各々がヒッチ３の高さに配置されていることを分かりやすく示すために表示されている。補助線Ａ２１は、距離線Ｄ２１及びＤ２２を撮影画像ｉｍＢの地表まで平行移動した場合に第２距離線画像２２に描かれる線である。補助線Ａ２２は、地表から距離線Ｄ２１及びＤ２２までの距離を示し、ヒッチ３の高さに相当する。補助線Ａ２１及びＡ２２は、第２距離線画像２２に描画されていてもよいし、されていなくてもよい。
【００６８】
なお、図６において、距離線Ｄ２３〜Ｄ２５の各々に対応する補助線Ａ２１及びＡ２２の表示を省略している。また、一部の補助線Ａ２２の符号の表示を省略している。
【００６９】
距離線Ｄ２１〜Ｄ２５の各々は、車両Ｖの幅方向の長さを示す目盛を有する。撮影画像ｉｍＢにおける被写体は、リアカメラ６のレンズの収差に起因して歪む。従って、距離線Ｄ２１〜Ｄ２５を実際の地表に投影した場合、距離線Ｄ２１〜Ｄ２５は地表において曲線を描く。この結果、距離線Ｄ２１〜Ｄ２２の目盛は、地表において等間隔とならない。
【００７０】
補助線Ｄ２１〜Ｄ２５の各々の目盛を、図６において太線で示している。補助線Ａ２３は、図６に示す第２距離線画像２２において、水平方向の中央に描かれた補助線Ａ２４からの距離が同じである目盛を結ぶ線である。補助線Ａ２３は、各距離線の目盛の対応関係を分かりやすく示すために表示されており、第２距離線画像２２に含まれなくてもよい。なお、図６において、一部の補助線Ａ２３の符号の表示を省略している。
【００７１】
（距離Ｌの取得）
図４を参照して、距離取得部１４は、車両Ｖから被牽引車両Ｔまでの距離Ｌを距離センサ５から取得する（ステップＳ１２）。距離取得部１４は、距離センサ５から取得した距離Ｌを画像修正部１５に出力する。
【００７２】
（選択距離線画像２３の修正）
図４を参照して、画像修正部１５は、ステップＳ１１で取得された選択距離線画像２３を距離線画像取得部１３から受ける。画像修正部１５は、ステップＳ１２で取得された距離Ｌを距離取得部１４から受ける。画像修正部１５は、その受けた距離Ｌに基づいて、その受けた選択距離線画像２３を修正する（ステップＳ１３）。画像修正部１５は、修正した選択距離線画像２３を修正距離線画像２４として画像合成部１６に出力する。
【００７３】
具体的には、画像修正部１５は、選択距離線画像２３に含まれる距離線のうち、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する距離線を、選択距離線画像２３から消去する。
【００７４】
図７は、第１距離線画像２１から消去される距離線を説明する図である。図７に示す２次元座標は、直交するＸ軸とＹ軸とによって定義される。Ｘ軸は、車両Ｖの後端面に沿って、車両Ｖの幅方向に延びる。Ｙ軸は、車両Ｖの重心を通り、車両Ｖの前後方向に延びる。Ｙ軸は、図５に示す補助線Ａ１４及び図６に示す補助線Ａ２４に対応する。Ｘ軸の正方向は、車両Ｖの左後輪１ＢＬから右後輪１ＢＲを見た方向である。Ｙ軸の正方向は、車両Ｖの左前輪１ＦＬから左後輪１ＢＬを見た方向である。
【００７５】
図７を参照して、直線Ｙ１〜Ｙ５は、車両Ｖの後端面からの距離を示し、Ｙ軸に垂直な直線である。直線Ｙ１〜Ｙ５は、０．５ｍの間隔で配置され、図６に示す距離線Ｄ１１〜Ｄ１５に対応する。つまり、距離線Ｄ１１〜Ｄ１５は、直線Ｙ１〜Ｙ５をリアカメラ６のレンズの歪曲収差に従って歪ませることにより生成される。目印Ｍ１〜Ｍ４及び予測軌跡３Ｋについては後述する。
【００７６】
第１距離線画像２１が選択距離線画像２３であり、かつ、距離Ｌが２ｍであると仮定する。この仮定の下において、図７に示す直線Ｙ１〜Ｙ５のうち直線Ｙ５が、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する。画像修正部１５は、直線Ｙ５に対応する距離線Ｄ１５を選択距離線画像２３から消去する。被牽引車両Ｔよりも遠方を示す距離線Ｄ１５は、連結時の目安とならないためである。なお、補助線Ａ１１〜Ａ１４が第１距離線画像２１に含まれている場合、画像修正部１５は、補助線Ａ１１〜Ａ１４のうち距離線Ｄ１４から距離線Ｄ１５までの部分を消去すればよい。
【００７７】
第２距離線画像２２が選択距離線画像２３である場合も、画像修正部１５は、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する距離線を第２距離線画像２２から消去する。この場合、画像修正部１５は、距離線と、第２距離線画像２２の水平方向の中央に位置する補助線Ａ２４との交点を基準にして、ヒッチ３から各距離線までの距離を特定する。
【００７８】
これにより、合成画像４０において、被牽引車両Ｔの連結に無関係な距離線が表示されることを防ぐことができる。車両Ｖの運転者は、車両Ｖから被牽引車両Ｔまでの距離を容易に把握できる。
【００７９】
（予測位置の決定）
図４を参照して、位置予測部１２が、ヒッチ３の位置を予測する（ステップＳ１４）。具体的には、位置予測部１２は、左前輪１ＦＬの舵角βを舵角センサ４から取得する。位置予測部１２は、車両Ｖが被牽引車両Ｔと連結するまでの期間において、その取得した舵角βが維持されると仮定して、ヒッチ３の位置を予測する。
【００８０】
例えば、位置予測部１２は、下記の手順でヒッチ３の位置を予測する。最初に、位置予測部１２は、車両Ｖが後退する場合におけるヒッチ３の軌跡を予測する。位置予測部１２は、予測した軌跡に基づいて、ヒッチ３の現在位置を基準とした場合におけるヒッチ３の位置を０．５ｍごとに予測する。
【００８１】
位置予測部は、以下の方法を用いてヒッチ３の軌跡を予測することができる。左前輪１ＦＬの舵角をβとし、車両ＶのホイールベースをＷとし、車両Ｖの外側後輪の旋回半径をＲとした場合、車両Ｖの旋回半径は、下記の式で求められる。
【００８２】
Ｒ＝Ｗ／ｓｉｎ（β）
【００８３】
位置予測部１２は、ヒッチ３から車両Ｖから外側後輪までの距離を求めた旋回半径Ｒから減算することにより、減算値を取得する。位置予測部１２は、取得した減算値をヒッチ３の旋回半径として用いることにより、車両Ｖが後退する場合におけるヒッチ３の軌跡を予測する。なお、ヒッチ３の位置予測に用いられるアルゴリズムは、上記に限定されず、周知の方法を使用可能である。
【００８４】
次に、位置予測部１２は、予測した軌跡に基づいて予測位置を決定する。図７を参照して、予測軌跡３Ｋは、位置予測部１２により予測されたヒッチ３の軌跡である。図７に示す例では、位置予測部１２は、車両Ｖの後端面から被牽引車両Ｔまでの区間における予測軌跡３Ｋを生成する。ただし、予測軌跡３Ｋは、被牽引車両Ｔより遠方まで生成されてもよい。
【００８５】
ヒッチ３の位置が０．５ｍごとに予測される場合、位置予測部１２は、予測軌跡３Ｋと直線Ｙ１〜Ｙ４の各々との交点を、ヒッチ３の予測位置に決定する。図７に示す例では、直線Ｙ５は、被牽引車両より遠方に位置するため、予測軌跡３Ｋと直線Ｙ５との交点は、予測位置として決定されない。具体的には、位置予測部１２は、距離センサ５から取得により検出された距離Ｌを距離取得部１４から取得し、その取得した距離Ｌを、ヒッチ３から予測位置までの距離と比較する。位置予測部１２は、比較結果に基づいて、予測位置が被牽引車両Ｔよりも遠方に位置しているか否かを判断する。なお、予測軌跡３Ｋと直線Ｙ５との交点を予測位置として決定することは妨げられない。
【００８６】
（予測位置画像の生成）
図４を参照して、位置予測部１２は、ステップＳ１４で決定したヒッチ３の予測位置に基づいて、予測位置画像３２を生成する（ステップＳ１５）。
【００８７】
図８は、図２に示す位置予測部１２により生成される予測位置画像３２の一例を示す図である。図８を参照して、予測位置画像３２は、予測軌跡３Ｋと、目印Ｍ１〜Ｍ４とを含む。
【００８８】
図８において、目印Ｍ１〜Ｍ４と、被牽引車両Ｔとの位置関係を分かりやすく示すために、被牽引車両Ｔ及びバンパーＢ１を破線で示している。実際には、被牽引車両Ｔ及びバンパーＢ１は、予測位置画像３２に現れない。
【００８９】
位置予測部１２は、例えば、図８に示す予測位置画像３２を以下の手順で生成する。位置予測部１２は、後方フレーム３１Ｂと同じサイズを有する透明フレームを生成する。
【００９０】
予測位置Ｐ１に対応する目印Ｍ１を透明フレーム上に配置する処理を説明する。予測位置Ｐ２〜Ｐ４に対応する目印Ｍ２〜Ｍ４は、目印Ｍ１と同様に透明フレーム上に配置されるため、その説明を省略する。
【００９１】
位置予測部１２は、ヒッチ３の高さと予測位置Ｐ１の座標値とに基づいて、透明フレームにおいて予測位置Ｐ１を表示すべき位置を決定する。ヒッチ３の高さは、地表からヒッチ３までの距離であり、位置予測部１２に予め設定されている。予測位置Ｐ１の座標値は、図７に示す２次元座標で表される。後方フレーム３１Ｂにおいて、被写体は歪んでいる。位置予測部１２は、後方フレーム３１Ｂにおいて発生する歪みに関するデータに基づいて、ヒッチ３の高さと予測位置Ｐ１の座標値とに対応する透明フレームの位置を特定し、特定した位置に予測位置Ｐ１に対応する目印Ｍ１を表示する。この結果、目印Ｍ１は、合成画像４０において、距離線画像に含まれる距離線と重なるように配置される。
【００９２】
図６に示す予測位置画像３２において、目印Ｍ１〜Ｍ４の各々の水平方向のサイズは、ヒッチ３からの距離が増加するにつれて増加する。目印Ｍ１〜Ｍ４の各々の水平方向のサイズは、予測位置Ｐ１〜Ｐ４の各々の誤差を示す。例えば、目印Ｍ３の水平方向のサイズは、目印Ｍ２の水平方向のサイズよりも大きいため、目印Ｍ３の誤差は、目印Ｍ２の誤差よりも大きい。
【００９３】
車両Ｖの旋回半径は、車両Ｖの後退速度の影響を受ける。従って、車両Ｖの後退速度が変化した場合、予測位置Ｐ１〜Ｐ４の精度は、ヒッチ３から各予測位置までの距離が増加するに従って低下する。位置予測部１２が目印Ｍ１〜Ｍ４の各々の横方向のサイズをヒッチ３からの距離に応じて増加させることにより、車両Ｖの運転者は、予測位置Ｐ１〜Ｐ４の各々の誤差を直感的に認識できる。
【００９４】
上述のように、位置予測部１２は、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する予測位置を特定しない。つまり、位置予測部１２は、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する目印の配置を省略する。車両Ｖと被牽引車両Ｖとの連結に無関係な目印が表示されないため、運転支援装置１０は、目印と被牽引車両Ｔとを見やすくすることができる。
【００９５】
（合成画像４０の生成）
画像合成部１６は、後方フレーム３１Ｂを撮影画像取得部１１から受け、ステップＳ１３で生成された修正距離線画像２４を画像修正部１５から受け、ステップＳ１５で生成された予測位置画像３２を位置予測部１２から受ける。
【００９６】
図４を参照して、画像合成部１６は、その受けた予測位置画像３２と、その受けた修正距離線画像２４と、その受けた後方フレーム３１Ｂとを合成する（ステップＳ１６）。具体的には、画像合成部１６は、予測位置画像３２及び修正距離線画像２４を後方フレーム３１Ｂの上に重畳する。画像合成部１６は、予測位置画像３２及び修正距離線画像２４が後方フレーム３１Ｂの上に重畳された画像を合成画像４０として表示装置２０に出力する。
【００９７】
図９は、第１距離線画像２１がステップＳ１３において取得された場合における合成画像４０の一例を示す図である。図９において、被牽引車両Ｔ、バンパーＢ１及びヒッチ３以外の被写体の表示を省略している。また、補助線Ａ１１〜Ａ１４の符号の表示を省略している。
【００９８】
第１距離線画像２１が、図９に示す合成画像４０の生成に用いられている。距離線Ｄ１１〜Ｄ１４の各々は、合成画像４０においてヒッチ３の高さと同じ位置に配置され、車両Ｖの幅方向の距離を示す目盛を有する。距離線Ｄ１１〜Ｄ１４は、車両Ｖの幅方向に平行である。これらの結果、車両Ｖの運転者は、ヒッチ３から被牽引車両Ｔまでの車両Ｖの幅方向の距離感と、ヒッチ３から被牽引車両Ｔまでの車両Ｖの後方の距離感との両者を容易に把握できる。また、目印Ｍ１〜Ｍ４が距離線Ｄ１１〜Ｄ１４と重なるように配置されているため、車両Ｖの運転者は、車両Ｖから予測位置までの距離を容易に把握できる。
【００９９】
図１０は、第１距離線画像２１がステップＳ１３において取得された場合における合成画像４０の一例を示す図である。図１０において、被牽引車両Ｔ、バンパーＢ１及びヒッチ３以外の被写体の表示を省略している。また、補助線Ａ２１〜Ａ２４の符号の表示を省略している。
【０１００】
第２距離線画像２２が、図１０に示す合成画像４０の生成に用いられている。距離線Ｄ２１〜Ｄ２４の各々は、ヒッチ３と被牽引車両Ｔとの間に配置される。距離線Ｄ２１〜Ｄ２４の各々は、合成画像４０においてヒッチ３の高さと同じ位置に配置され、車両Ｖの幅方向の距離を示す目盛を有する。距離線Ｄ２１〜Ｄ２４は、合成画像４０の水平方向に平行である。これらの結果、車両Ｖの運転者は、後方フレーム３１Ｂに現れる被写体の歪みに惑わされることなく、車両Ｖの後方の距離感と、車両Ｖの幅方向との距離感との両者を容易に判断できる。また、目印Ｍ１〜Ｍ４が距離線Ｄ２１〜Ｄ２４と重なるように配置されているため、車両Ｖの運転者は、車両Ｖから予測位置までの距離を容易に把握できる。
【０１０１】
図９及び図１０に示す合成画像４０において、予測位置を示す目印Ｍ１〜Ｍ４が配置される。これにより、車両Ｖの運転者は、車両Ｖを被牽引車両Ｖと連結させるために、車両Ｖをどの程度旋回させればよいかを容易に判断できる。
【０１０２】
図９及び図１０に示す合成画像４０において、予測位置を示す目印Ｍ１〜Ｍ４が、距離線Ｄ１１〜Ｄ１４上に配置されており、目印Ｍ１〜Ｍ４の横方向のサイズは、ヒッチ３からの距離の増加に伴って増加する。これにより、車両Ｖの運転者は、ヒッチ３の予測位置の誤差を直感的に認識できる。また、予測軌跡３Ｋが目印Ｍ１〜Ｍ４を繋いでいるため、車両Ｖの運転者は、車両Ｖのステアリングホイールをどの程度回転させればよいかを直感的に判断できる。
【０１０３】
以上説明したように、位置予測部１２は、車両Ｖが後退する場合におけるヒッチ３の位置を予測し、その予測した位置を示す目印が配置された予測位置画像３２を生成する。距離線画像取得部１３は、各々が目盛を有するとともにヒッチ３の高さに対応する位置に配置された複数の距離線を有する距離線画像を取得する。画像修正部１５は、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する距離線を距離線画像から消去することにより、距離線画像を修正する。画像合成部１６は、修正された距離線画像と、予測位置画像３２とを合成して合成画像４０を生成する。車両Ｖの運転者は、車両Ｖを被牽引車両Ｔと連結させるときに、車両Ｖの後方の距離感と車両Ｖの幅方向の距離感との両者を、合成画像４０を見ながら容易に把握することができる。
【０１０４】
［４．変形例］
上記実施の形態において、運転支援装置１０が距離取得部１４を備える例を説明したが、これに限られない。運転支援装置１０が距離取得部１４を備えなくてもよい。この場合、予測位置画像３２は、被牽引車両Ｔよりも遠くに位置する予測位置に対応する目印を含む。この場合であっても、距離線はヒッチ３の高さに対応する位置に配置されるため、車両Ｖの運転者は、車両Ｖの後方の距離感と車両Ｖの幅方向の距離感との両者を、容易に把握できる。
【０１０５】
運転支援装置１０が距離取得部１４を備えない場合、運転支援装置１０は、画像修正部１５を備えなくてもよい。この場合、画像合成部１６は、選択距離線画像２３と予測位置画像３２とを後方フレーム３１Ｂの上に重畳する。この場合であっても、距離線はヒッチ３の高さに対応する位置に配置されるため、車両Ｖの運転者は、両Ｖの後方の距離感と車両Ｖの幅方向の距離感との両者を、容易に把握できる。
【０１０６】
上記実施の形態において、画像修正部１５が、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する距離線を消去して距離線画像を修正する例を説明したが、これに限られない。画像修正部１５は、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する距離線よりも、被牽引車両Ｔよりも近くに位置する距離線を強調すればよい。
【０１０７】
例えば、画像修正部１５は、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する距離線を細くする処理や、被牽引車両Ｔよりも遠方に位置する距離線の表示色を薄くする処理等を実行して、これらの距離線を目立たなくすればよい。あるいは、画像修正部１５は、被牽引車両Ｔよりも近くに位置する距離線を太くする処理や、被牽引車両Ｔよりも近くに位置する距離線の色を変更する処理を実行することにより、これらの距離線を強調すればよい。
【０１０８】
上記実施の形態において、位置予測部１２が、予測軌跡３Ｋを含む予測位置画像３２を生成する例を説明したが、これに限られない。予測位置画像３２は、予測軌跡３Ｋを含まなくてもよい。この場合であっても、予測位置を示す目印が予測位置画像３２に配置される。車両Ｖの運転者は、車両Ｖの後方の距離感と車両Ｖの幅方向の距離感との両者を、容易に把握できる。
【０１０９】
上記実施の形態において、予測位置画像３２に含まれる目印の横方向のサイズが、ヒッチ３からの距離の増加に従って増加する例を説明したが、これに限られない。目印の横方向のサイズは一定であってもよい。この場合であっても、車両Ｖの運転者は、車両Ｖが後退する場合におけるヒッチ３の予測位置を確認できる。
【０１１０】
上記実施の形態において、距離線画像取得部１３が、第１距離線画像２１及び第２距離線画像２２のうちいずれか一方を選択情報Ｓに基づいて選択する例を説明したが、これに限られない。記憶部１７は、第２距離線画像２２を記憶していなくてもよい。この場合、第１距離線画像２１が合成画像４０の生成に用いられる。あるいは、記憶部１７は、第１距離線画像２１を記憶していなくてもよい。この場合、第２距離線画像２２が合成画像４０の生成に用いられる。
【０１１１】
上記実施の形態において、運転支援装置１０が、位置予測部１２を備える例を説明したが、これに限られない。運転支援装置１０は、位置予測部１２を備えなくてもよい。この場合、画像合成部１６は、合成画像４０の生成の際に予測位置画像３２を使用しない。この場合であっても、車両Ｖの運転者は、車両Ｖの後方の距離感と車両Ｖの幅方向の距離感との両者を、容易に把握できる。
【０１１２】
上記実施の形態において、舵角センサ４が左前輪１ＦＬの舵角βを検出する例を説明したが、これに限られない。舵角センサ４は、車両Ｖのステアリングホイールの回転量を検出してもよい。この場合、操舵輪の舵角が、ステアリングホイールの回転量に基づいて、算出される。
【０１１３】
上記実施の形態において、距離線Ｄ２１〜Ｄ２５の目盛が各距離線と垂直である例が図６に示されているが、これに限られない。目盛は、距離線Ｄ２１〜Ｄ２５の各々と垂直でなくてもよい。目盛は、補助線Ａ２３に沿って伸びていてもよい。
【０１１４】
上記実施の形態において、距離線画像取得部１３が、記憶部１７から距離線画像を生成する例を説明したが、これに限られない。距離線画像取得部１３は、選択情報Ｓに基づいて、第１距離線画像２１及び第２距離線画像２２のいずれか一方を生成してもよい。この場合、距離線画像取得部１３は、距離線Ｄ１１〜Ｄ１５の軌跡を示す描画データ又は距離線Ｄ２１〜Ｄ２５の軌跡を示す描画データに基づいて、距離線画像を生成すればよい。
【０１１５】
また、上記実施の形態において、運転支援装置１０の各機能ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１１６】
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１１７】
また、運転支援装置１０により実行される処理の一部または全部は、プログラムにより実現されてもよい。そして、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。
【０１１８】
また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。
【０１１９】
例えば、運転支援装置１０の各機能ブロックを、ソフトウェアにより実現する場合、図１１に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。
【０１２０】
また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で実行順序を入れ替えてもよい。
【０１２１】
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。
【０１２２】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【０１２３】
Ｖ  車両（牽引車両）
Ｔ  被牽引車両
４  舵角センサ
５  距離センサ
６  リアカメラ
１０  運転支援装置
１１  撮影画像取得部
１２  位置予測部
１３  距離線画像取得部
１４  距離取得部
１５  画像修正部
１６  画像合成部
１７  記憶部
【図１】
2020088801.tif 000003
【図２】
2020088801.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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