(57)【要約】【課題】本発明は、通常の車両の逆走に対しては警告を行い、道路管理者等が定めた通りに逆走した場合には警告を行わない、運転支援装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明の運転支援装置は、車両の走行方向と走行道路の進行方向とに基づき、車両の逆走を判定する逆走判定部１３と、車両の前方の道路の少なくとも１車線が通行止めとなった車線規制エリアにおける誘導経路を判定する誘導経路判定部と、逆走判定部１３が誘導経路外における車両の逆走を判定すると、逆走である旨の警告通知を車両に搭載された出力装置に出力させ、逆走判定部が誘導経路内における車両の逆走を判定すると、警告通知を出力装置に出力させない警告制御部１４と、を備える。【選択図】図１
2020173500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行方向と走行道路の進行方向とに基づき、前記車両の逆走を判定する逆走判定部と、
前記車両の前方の道路の少なくとも１車線が通行止めとなった車線規制エリアにおける誘導経路を判定する誘導経路判定部と、
前記逆走判定部が前記誘導経路外における前記車両の逆走を判定すると、逆走である旨の警告通知を前記車両に搭載された出力装置に出力させ、前記逆走判定部が前記誘導経路内における前記車両の逆走を判定すると、前記警告通知を前記出力装置に出力させない警告制御部と、を備える、
運転支援装置。
【請求項２】
前記誘導経路判定部は、前記車両の前方画像から前記道路上に配置された車線規制物を検知し、前記車線規制物に基づき前記誘導経路を判定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両の走行を制御する車体制御部と、
前記車線規制エリアの手前の前記車両の走行車線を規定する白線の延伸方向である白線方向を検知する白線検知部と、をさらに備え、
前記誘導経路の方向と前記白線方向が異なる場合に、前記車体制御部は前記誘導経路に沿って前記車両を走行制御する、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車線規制物は、誘導員または誘導物であり、
前記誘導経路判定部は、前記誘導員または前記誘導物のジェスチャに基づき前記誘導経路を判定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記誘導経路判定部は、音声に基づき前記誘導経路を判定する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両の走行方向と走行道路の進行方向とに基づき、前記車両の逆走を判定し、
前記車両の前方の道路の少なくとも１車線が通行止めとなった車線規制エリアにおける誘導経路を判定し、
前記誘導経路外における前記車両の逆走を判定すると、逆走である旨の警告通知を前記車両に搭載された出力装置に出力させ、
前記誘導経路内における前記車両の逆走を判定すると、前記警告通知を前記出力装置に出力させない、
運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータを、
車両の走行方向と走行道路の進行方向とに基づき、前記車両の逆走を判定する逆走判定部と、
前記車両の前方の道路の少なくとも１車線が通行止めとなった車線規制エリアにおける誘導経路を判定する誘導経路判定部と、
前記逆走判定部が前記誘導経路外における前記車両の逆走を判定すると、逆走である旨の警告通知を前記車両に搭載された出力装置に出力させ、前記逆走判定部が前記誘導経路内における前記車両の逆走を判定すると、前記警告通知を前記出力装置に出力させない警告制御部として動作させるための、
運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、逆走警告を行う運転支援に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両が逆走した場合に、運転者に警告を行う警告案内装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２７６５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自然災害または道路工事等の理由で、道路に通行規制が課されることがある。車線規制エリアで、車両は通行時とは異なる臨時の道路を走行するように誘導されることがある。例えば、下り車線が通行止めになった場合に、本来の上り車線の一部が臨時の下り車線として使用されることがある。車両がこうした臨時の道路を走行する場合、地図上では逆走していることになるが、車線規制エリアでの誘導に従って走行している。従って、このような場合には運転者に逆走警告が行われるべきではない。
【０００５】
しかし、特許文献１の警告案内装置では通行規制に伴う臨時の道路の走行を考慮していないため、車両が車線規制エリアにおける誘導に従って逆走した場合にも逆走警告が行われてしまい、運転者に煩わしさを与えてしまうという問題点があった。
【０００６】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、通常の車両の逆走に対しては警告を行い、車線規制エリアでの誘導に従って逆走には対しては警告を行わない、運転支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の運転支援装置は、車両の走行方向と走行道路の進行方向とに基づき、車両の逆走を判定する逆走判定部と、車両の前方の道路の少なくとも１車線が通行止めとなった車線規制エリアにおける誘導経路を判定する誘導経路判定部と、逆走判定部が誘導経路外における車両の逆走を判定すると、逆走である旨の警告通知を車両に搭載された出力装置に出力させ、逆走判定部が誘導経路内における車両の逆走を判定すると、警告通知を出力装置に出力させない警告制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の運転支援装置において、警告制御部は、逆走判定部が誘導経路外における車両の逆走を判定すると、逆走である旨の警告通知を車両に搭載された出力装置に出力させ、逆走判定部が誘導経路内における車両の逆走を判定すると、警告通知を出力装置に出力させない。従って、本発明の運転支援装置によれば、通常の車両の逆走に対しては警告を行い、車線規制エリアでの誘導に従って逆走には対しては警告を行わないことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１の運転支援装置による逆走警告画面の表示例を示す図である。
【図４】実施の形態２の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態１の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２の運転支援装置による対面走行警告画面の表示例を示す図である。
【図７】実施の形態３の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図８】運転支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【図９】運転支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【図１０】車両とサーバによる運転支援装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、実施の形態１の運転支援装置１０１の構成を示すブロック図である。運転支援装置１０１は、車両が逆走したときに、車両に搭載された表示装置または音声装置等の出力装置２１を介して、車両の搭乗者にその旨の警告（以下、「逆走警告」と称する）を行う。本明細書では、各実施の形態の運転支援装置が逆走警告を行う対象の車両を単に「車両」と称する。運転支援装置１０１は、情報取得部１１、情報判定部１２、逆走判定部１３、および警告制御部１４を備えている。
【００１１】
情報取得部１１は、運転支援装置１０１の処理に必要な種々の情報を取得する。情報取得部１１は、車両の位置、走行方向、走行車線の進行方向、障害物の情報、またはそれらの情報を求めるために必要な情報を取得する。情報取得部１１が取得する情報には、例えば車両に搭載されたセンサの検知情報（以下、センサ情報）と、地図情報とが含まれる。車両に搭載されたセンサとは、例えば、超音波センサ、カメラ、ジャイロセンサ、加速度センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号の受信器、などである。
【００１２】
情報判定部１２は、情報取得部１１から取得した種々の情報を用いて、種々の判定または認識処理を行う。具体的には、情報判定部１２は、車両の位置、走行方向、走行車線の進行方向、車両前方の車線規制エリア、および車線規制エリアにおける誘導経路を判定する。情報判定部１２は、カメラが撮影した車両の前方画像の解析結果、または超音波センサの検知情報に基づき、車両前方の車線規制エリアと、車線規制エリアにおける誘導経路を推定する。車両の位置と走行方向は、ジャイロセンサおよび加速度センサの検知情報、並びにＧＰＳ信号に基づき判定される。情報判定部１２は、車両の位置に基づき地図情報を参照して車両の走行車線を特定し、走行車線の進行方向を地図情報から取得する。すなわち、地図情報は車線ごとの進行方向の情報を含んでいる。このように、情報判定部１２は車線規制エリアにおける誘導経路を判定する誘導経路判定部として機能する。
【００１３】
逆走判定部１３は、情報判定部１２から車両の走行方向と走行車線の進行方向の情報を取得し、これらの情報に基づき車両が逆走しているか否かの判定、すなわち逆走判定を行う。例えば、逆走判定部１３は、車両の走行方向と走行車線の進行方向とのなす角度が予め定められた閾値以下である場合に、車両が逆走しており、そうでない場合に車両が逆走していないと判定する。
【００１４】
警告制御部１４は、情報判定部１２から車両の位置情報と車線規制エリアにおける誘導経路の情報とを取得し、車両が誘導経路内に有るか否かを判定する。また、警告制御部１４は、逆走判定部１３から逆走判定結果を取得し、車両が誘導経路内で逆走している場合に限り、出力装置２１を用いて逆走警告を行う。
【００１５】
出力装置２１は、表示装置と音声出力装置の少なくともいずれかによって構成される。表示装置には、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）またはＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等が挙げられる。音声出力装置は、スピーカにより実現する。
【００１６】
＜Ａ−２．動作＞
図２は、運転支援装置１０１の動作を示すフローチャートである。以下、図２に沿って運転支援装置１０１の動作を説明する。
【００１７】
図２のフローは、例えば車両の走行開始と共にスタートする。
【００１８】
車両の走行開始後、情報取得部１１がセンサ情報を取得する（ステップＳ１０１）。本ステップは、例えば一定周期で実行される。なお、走行開始後の１回目のステップＳ１０１において、情報取得部１１は地図情報も取得する。
【００１９】
次に、情報判定部１２は、ステップＳ１０１で情報取得部１１が取得したセンサ情報と地図情報に基づき、ステップＳ１０２からステップＳ１０５の処理を行う。まず、情報判定部１２は、車両の前方画像から、走行車線上の障害物の有無を判定し、ジャイロセンサおよび加速度センサの検知情報、ならびにＧＰＳ信号等に基づき車両の位置と走行方向を判定し、車両の位置と地図情報により走行車線の進行方向を判定する（ステップＳ１０２）。
【００２０】
次に、情報判定部１２は、車両の前方に車線規制物があるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０２で情報判定部１２は障害物の有無を判定したが、障害物がなければステップＳ１０３でＮｏとなる。障害物があれば、情報判定部１２は前方画像の画像認識によって障害物の形状等を特定し、障害物が車線規制物であるか否かを判断する。車線規制物とは、道路上に配置された車線規制を告知する物または人であり、例えば看板、電光掲示板、ディスプレイ、ロードコーン、または誘導員等が含まれる。情報判定部１２は、車線規制物を認識すると、車線規制物の位置を含む一定のエリアを車線規制エリアと判別する。車線規制エリアとは、上り車線と下り車線のうち少なくとも１車線の通行が規制された一定の道路区間である。
【００２１】
車両の前方に車線規制物がある場合、情報判定部１２は、車線規制物をさらに細かく認識し、誘導情報の有無を判断する（ステップＳ１０４）。車線規制エリアでは、本来の上り車線または下り車線の一部の車線がロードコーン等により区分けされて一時的に下り車線または上り車線にそれぞれ変更され、あるいは、臨時に新たな車線が建設される。そして、車線規制物によりこうした臨時の車線、すなわち誘導経路への誘導がなされている。誘導情報とは、この誘導経路への誘導に関する情報である。
【００２２】
情報判定部１２は、誘導情報がある場合、誘導情報を用いて誘導経路を推定する（ステップＳ１０５）。例えば、情報判定部１２は、車両の前方画像の認識結果から、連続的に設置された複数のロードコーンの配置から、ロードコーンによって区切られた経路を誘導経路と推定しても良い。また、情報判定部１２は、車線規制物である看板に描かれた矢印、もしくはディスプレイ等に表示された工事中であることを示す画像、動画像、または立体映像などの表示内容から誘導経路を推定しても良い。このように、情報判定部１２は、情報取得部１１が取得したセンサ情報、例えば車両の前方画像から道路上に配置された車線規制物を検知し、車線規制物に基づき誘導経路を推定しても良い。あるいは、情報判定部１２は、情報取得部１１が受信したＶＩＣＳ（登録商標）情報から誘導経路を推定または特定しても良い。あるいは、車線規制エリアに設置されたスピーカから誘導経路に関する音声が出力されており、情報取得部１１が当該音声を取得し、情報判定部１２が当該音声を認識して誘導経路を推定しても良い。
【００２３】
ステップＳ１０５の後、逆走判定部１３は、ステップＳ１０２で情報判定部１２が判定した車両の走行方向と走行車線の進行方向とに基づき、車両が逆走しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００２４】
車線規制物がない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、誘導情報がない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、および車両が逆走していない場合（ステップＳ１０６でＮｏ）の場合、運転支援装置１０１の動作はステップＳ１０１に戻る。
【００２５】
ステップＳ１０６で車両が逆走していると判定された場合、警告制御部１４は、ステップＳ１０２で判定した車両の位置と、ステップＳ１０５で推定した誘導経路とに基づき、車両が誘導経路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ１０７）。車両が誘導経路を走行している場合、警告制御部１４は出力装置２１を用いて逆走警告を行う（ステップＳ１０８）。そして、運転支援装置１０１の動作はステップＳ１０１に戻る。
【００２６】
図３は、出力装置２１が表示装置である場合の、表示装置における逆走警告画面の表示例を示している。図３の逆走警告画面では、矢印５１により車両の走行車線の進行方向が示され、矢印５２により隣接車線の進行方向が示されている。矢印５１の方向により、車両が逆走していることが視覚的に表されている。また、「逆走しています。対向車と衝突する可能性があります。」という警告メッセージ５３が表示されている。警告制御部１４は、表示装置の画面の背景色を赤色など目立つ色にすることによって、逆走警告画面の視認性を高めても良い。
【００２７】
＜Ａ−３．効果＞
実施の形態１の運転支援装置１０１は、車両の走行方向と走行道路の進行方向とに基づき、車両の逆走を判定する逆走判定部１３と、車両の前方の道路の少なくとも１車線が通行止めとなった車線規制エリアにおける誘導経路を判定する誘導経路判定部である情報判定部１２と、逆走判定部１３が誘導経路外における車両の逆走を判定すると、逆走である旨の警告通知を車両に搭載された出力装置２１に出力させ、逆走判定部１３が誘導経路内における車両の逆走を判定すると、警告通知を出力装置２１に出力させない警告制御部１４と、を備える。従って、車線規制エリアの誘導に従って逆走したときには逆走警告が通知されず、それ以外の逆走についてのみ逆走警告が行われるため、運転者にとって必要な逆走警告が行われる。
【００２８】
また、実施の形態１の運転支援方法は、車両の走行方向と走行道路の進行方向とに基づき、車両の逆走を判定し、車両の前方の道路の少なくとも１車線が通行止めとなった車線規制エリアにおける誘導経路を判定し、誘導経路外における車両の逆走を判定すると、逆走である旨の警告通知を車両に搭載された出力装置２１に出力させ、誘導経路内における車両の逆走を判定すると、警告通知を出力装置２１に出力させない。従って、車線規制エリアの誘導に従って逆走したときには逆走警告が通知されず、それ以外の逆走についてのみ逆走警告が行われるため、運転者にとって必要な逆走警告が行われる。
【００２９】
＜Ｂ．実施の形態２＞
＜Ｂ−１．構成＞
図４は、実施の形態２の運転支援装置１０２の構成を示すブロック図である。運転支援装置１０２は、実施の形態１の運転支援装置１０１の構成に加えて、車体制御部１５を備えている。
【００３０】
車体制御部１５は、情報判定部１２の判定結果に従って、エンジン制御装置２３、ブレーキ制御装置２４、ハンドル制御装置２５、およびライト制御装置２６を制御する。エンジン制御装置２３は、車両のエンジン、すなわち加速を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。ブレーキ制御装置２４は、車両のブレーキ、すなわち制動を制御するＥＣＵである。ハンドル制御装置２５は、車両のハンドル、すなわち操舵を制御するＥＣＵである。ライト制御装置２６は、車両のヘッドライト等のライトを制御するＥＣＵである。すなわち、運転支援装置１０２の運転支援対象とする車両は、車体制御部１５の制御による自動運転が可能である。
【００３１】
＜Ｂ−２．動作＞
図５は、運転支援装置１０２の動作を示すフローチャートである。以下、図５に沿って運転支援装置１０２の動作を説明する。但し、図５のステップＳ２０１，Ｓ２０３−Ｓ２０５，Ｓ２０９−Ｓ２１１は、図２のステップＳ１０１，Ｓ１０３−Ｓ１０５，Ｓ１０６−Ｓ１０８とそれぞれ同様であるため、説明を省略する。
【００３２】
ステップＳ２０１の後、情報判定部１２は、ステップＳ２０１で情報取得部１１が取得したセンサ情報と地図情報に基づき、ステップＳ２０２からステップＳ２０５の処理を行う。ステップＳ２０２において情報判定部１２は、図２のステップＳ１０２の判定処理に加えて、車線規制エリアの手前の車両の走行車線の白線方向を判定する。すなわち、情報判定部１２は白線方向を検知する白線検知部として機能する。その後のステップＳ２０３−Ｓ２０５は、図２のステップＳ１０３−Ｓ１０５と同様である。
【００３３】
ステップＳ２０５の後、車体制御部１５は、ステップＳ２０５で情報判定部１２が推定した誘導経路の方向、すなわち誘導方向が、ステップＳ２０２で情報判定部１２が判定した走行車線の白線方向と一致するかを判断する（ステップＳ２０６）。走行車線の前方に車線規制物等の障害物があるにもかかわらず、誘導方向が白線方向と一致する場合、情報判定部１２が誘導方向を誤判定したと考えられる。その理由としては、例えば車線規制物である看板などが風または人為的に当初の定められた位置から移動したこと等が挙げられる。この場合、車両が誘導方向に沿って走行すると障害物などに衝突するため、車体制御部１５はブレーキ制御装置２４を制御して、車両を停止させる（ステップＳ２０８）。
【００３４】
一方、ステップＳ２０６において誘導方向が白線方向と異なる場合、車体制御部１５は車両を誘導経路へ誘導する（ステップＳ２０７）。すなわち、車体制御部１５は、誘導経路に沿って走行するように車両を制御する。具体的には、車体制御部１５は、ブレーキ制御装置２４を制御して車両を減速させ、ハンドル制御装置２５を制御して、誘導経路の方向へ車両を進める。このとき、警告制御部１４は出力装置２１である表示装置に、走行方向の変更を通知する表示を行わせても良い。その後、逆走判定部１３は図２のステップＳ１０６と同様に逆走判定を行う（ステップＳ２０９）。そして、警告制御部１４は、図２のステップＳ１０７と同様に、車両が誘導経路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
【００３５】
ステップＳ２１０において車両が誘導経路を走行していない場合、車両は通常の道路を逆走している。そのため、警告制御部１４は逆走警告を行う（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１０において車両が誘導経路内に有る場合、車両は車線規制エリアにおける誘導に従って逆走しているため、警告制御部１４は逆走警告を行わない。その代わりに、警告制御部１４は図６に示すような対面走行警告を行っても良い（ステップＳ２１２）。
【００３６】
図６は、出力装置２１が表示装置である場合の、表示装置における対面走行警告画面の表示例を示している。図６の対面走行警告画面では、矢印５４により車両の走行車線の進行方向が示され、矢印５５により対向車線である隣接車線の進行方向が示されている。矢印５４と矢印５５の方向により、車両が対面走行することが視覚的に表されている。また、「ここから対面走行となりますので注意して運転してください。」という警告メッセージ５６が表示されている。
【００３７】
＜Ｂ−３．効果＞
実施の形態２の運転支援装置１０２は、実施の形態１の運転支援装置１０１の構成に加えて、車両の走行を制御する車体制御部１５と、車線規制エリアの手前の車両の走行車線を規定する白線の延伸方向である白線方向を検知する白線検知部と、をさらに備える。白線検知部は、情報判定部１２により実現する。そして、車体制御部１５は、誘導方向と白線方向が異なる場合に、誘導経路に沿って車両を走行制御する。従って、運転支援装置１０２によれば、車線規制エリア内の誘導経路に車両を誘導することができる。
【００３８】
＜Ｃ．実施の形態３＞
＜Ｃ−１．構成＞
図７は、実施の形態３の運転支援装置１０３の構成を示すブロック図である。運転支援装置１０３は、情報判定部１２が誘導ジェスチャ判定部１２１を備える点で、実施の形態１の運転支援装置１０１と異なる。
【００３９】
誘導ジェスチャ判定部１２１は、誘導ジェスチャの判定機能を有する。誘導ジェスチャ判定部１２１は、情報判定部１２がカメラによる車両の前方画像から車線規制物として識別した誘導員または誘導物が警備灯等を用いて誘導するジェスチャを判定し、判定したジェスチャによる誘導方向から誘導経路を推定する。
【００４０】
例えば、誘導ジェスチャ判定部１２１は、警備員が警備灯を左から右へ向かって振るジェスチャを判定すると、右前方への方向を誘導方向とし、右前方への経路を誘導経路と推定する。
【００４１】
＜Ｃ−２．効果＞
このように、運転支援装置１０３によれば、誘導経路判定部である情報判定部１２が、車線規制物である誘導員または誘導物のジェスチャに基づき誘導経路を判定する。従って、運転支援装置１０３は、車線規制エリアに誘導員または誘導物が配置され、そのジェスチャにより誘導経路が示される場合に対応することができる。
【００４２】
＜Ｄ．ハードウェア構成＞
上述した運転支援装置１０１−１０３における、情報取得部１１、情報判定部１２、逆走判定部１３、警告制御部１４、および車体制御部１５は、図８に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、情報取得部１１、情報判定部１２、逆走判定部１３、警告制御部１４、および車体制御部１５（以下、「情報取得部１１等」と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
【００４３】
処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。情報取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００４４】
処理回路８１がプロセッサである場合、情報取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図９に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１０１−１０３は、処理回路８１により実行されるときに、車両の走行方向と走行道路の進行方向とに基づき、車両の逆走を判定することと、車両の前方の道路の少なくとも１車線が通行止めとなった車線規制エリアを検知することと、車線規制エリア外における車両の逆走を判定すると、逆走である旨の警告通知を車両に搭載された出力装置２１に出力させることと、車線規制エリア内における車両の逆走を判定すると、警告通知を出力装置２１に出力させないこと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、情報取得部１１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００４５】
以上、情報取得部１１等の各機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば情報取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００４６】
以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。運転支援装置１０１−１０３は、車載装置であっても良いし、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせたシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した運転支援装置１０１−１０３の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。図１０は、車両７０とサーバ７１による運転支援装置１０３の構成例を示している。図１０の例では、運転支援装置１０３の構成要素のうち、情報取得部１１、警告制御部１４、および車体制御部１５が車両７０に配置され、情報判定部１２と逆走判定部１３がサーバ７１に配置されている。
【００４７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態および各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態および各変形例を適宜、変形または省略したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１１  情報取得部、１２  情報判定部、１３  逆走判定部、１４  警告制御部、１５  車体制御部、２１  出力装置、２３  エンジン制御装置、２４  ブレーキ制御装置、２５  ハンドル制御装置、２６  ライト制御装置、７０  車両、７１  サーバ、８１  処理回路、８２  プロセッサ、８３  メモリ、１０１−１０３  運転支援装置。
【図１】
2020173500.tif 000003
【図２】
2020173500.tif 000004
【図３】
2020173500.tif 000005
【図４】
2020173500.tif 000006
【図５】
2020173500.tif 000007
【図６】
2020173500.tif 000008
【図７】
2020173500.tif 000009
【図８】
2020173500.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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