(57)【要約】【課題】照明環境が変化しても部品を安定して識別できる。【解決手段】部品識別装置１は、測定部９と、識別部１０と、を備え、部品の識別を行う。測定部９は、色温度測定部を備える。色温度測定部は、部品からの反射光の色温度を測定する。識別部１０は、色温度補正部と、部品識別部と、を備える。色温度補正部は、照明光の色温度に基づいて部品からの反射光の色温度を補正する。部品識別部は、補正された色温度から部品を識別する。【選択図】図１
2020085806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品からの反射光の色温度を測定する色温度測定手段と、
照明光の色温度に基づいて前記部品からの反射光の色温度を補正する色温度補正手段と、
補正された色温度から前記部品を識別する部品識別手段と、
を備える部品識別装置。
【請求項２】
基準照明の色温度を記憶する基準照明色温度記憶手段を備え、
前記色温度測定手段は、さらに照明の色温度を測定し、
前記色温度補正手段は、測定された照明の色温度と前記基準照明色温度記憶手段から読み出した基準照明の色温度に基づき、測定された前記部品からの反射光の色温度を補正する、
請求項１に記載の部品識別装置。
【請求項３】
基準照明下の部品からの反射光の色温度を記憶する基準部品色温度記憶手段を備え、
前記部品識別手段は、前記基準部品色温度記憶手段を参照して部品を識別する、
請求項２に記載の部品識別装置。
【請求項４】
基準照明の色温度を記憶する基準照明色温度記憶手段と、
工場照明の色温度を記憶する工場照明色温度記憶手段と、
基準照明下の部品からの反射光の色温度を記憶する基準部品色温度記憶手段と、を備え、
前記色温度補正手段は、前記工場照明色温度記憶手段から読み出した工場照明の色温度と前記基準照明色温度記憶手段から読み出した基準照明の色温度に基づき、部品からの反射光の色温度を補正し、
前記部品識別手段は、前記基準部品色温度記憶手段を参照して補正された色温度から部品を識別する、
請求項１に記載の部品識別装置。
【請求項５】
建屋内における部品の位置を測定する部品位置測定手段を備え、
前記工場照明色温度記憶手段は、建屋内の位置に応じた照明光の色温度を記憶し、
前記色温度補正手段は、前記工場照明色温度記憶手段から読み出した前記部品の位置における工場照明の色温度と前記基準照明色温度記憶手段から読み出した基準照明の色温度に基づき、部品からの反射光の色温度を補正する、
請求項４に記載の部品識別装置。
【請求項６】
部品の色調を検出する色調検出手段と、
照度を測定する照度測定手段と、
測定された照度に応じて前記部品の色調を補正する色調補正手段と、
補正された色調から前記部品を識別する部品識別手段と、
を備える部品識別装置。
【請求項７】
部品の寸法を測定する寸法測定手段と、
部品の寸法と部品名が記憶された部品情報記憶手段と、
前記部品情報記憶手段を参照して計測された寸法と一致する部品候補を抽出する部品候補抽出手段と、を備え、
抽出された部品候補から部品を識別する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の部品識別装置。
【請求項８】
部品からの反射光の色温度を測定するステップと、
照明光の色温度に基づいて前記部品からの反射光の色温度を補正するステップと、
補正された色温度から前記部品を識別するステップと、
を備える部品識別方法。
【請求項９】
コンピュータに、
部品からの反射光の色温度を測定するステップと、
照明光の色温度に基づいて前記部品からの反射光の色温度を補正するステップと、
補正された色温度から前記部品を識別するステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品識別装置、部品識別方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品を識別するために、部品の色、形状等を撮影して、予め登録されたデータと照合する識別装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−８３６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながらこのような識別装置にあっては、工場の建屋内のような照明環境が変化する場所では部品の色調が変化するため、部品を識別できない場合があるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、照明環境が変化しても部品を安定して識別することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の部品識別装置は、部品からの反射光の色温度を測定する色温度測定手段と、照明光の色温度に基づいて部品からの反射光の色温度を補正する色温度補正手段と、補正された色温度から部品を識別する部品識別手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、照明光の色温度に基づいて部品からの反射光の色温度を補正するので、照明環境が変化しても部品を安定して識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る部品識別装置の機能的構成を示す図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る部品識別装置のハードウェア構成を示す図
【図３】図１の部品識別装置の標準環境色登録の構成を示す図
【図４】図１の部品識別装置の標準環境色登録の処理の流れを示す図
【図５】図１の部品識別装置の工場環境色登録の構成を示す図
【図６】（ａ）は、工場環境色登録する工場建屋内のエリアを複数に区分けした図、（ｂ）は、高さ方向の工場環境色登録を説明する図
【図７】図１の部品識別装置の工場環境色登録の処理の流れを示す図
【図８】（ａ）は、工場環境色マスタの水平方向のエリアのデータの一例を示す図、（ｂ）は、工場環境色マスタの高さ方向のエリアのデータの一例を示す図、（ｃ）は、（ａ）と（ｂ）のデータを組み合わせた図
【図９】図１の部品識別装置の測定部の構成を示す図
【図１０】図１の部品識別装置の寸法・色温度測定処理の流れを示す図
【図１１】図１の部品識別装置の識別部の構成を示す図
【図１２】図１の部品識別装置の識別処理の流れを示す図
【図１３】（ａ）は、設計情報マスタのデータの一例を示す図、（ｂ）は、測定結果記憶部のデータの一例を示す図、（ｃ）は、設計情報マスタから抽出した部品群のデータの一例を示す図、（ｄ）は、測定結果記憶部から取得した部品の色温度を補正したデータの一例を示す図、（ｅ）は、部品識別結果を示す図
【図１４】本発明の第２の実施の形態に係る部品識別装置の測定部の構成を示す図
【図１５】本発明の第２の実施の形態に係る寸法・色温度測定処理の流れを示す図
【図１６】本発明の第２の実施の形態に係る部品識別装置の識別部の構成を示す図
【図１７】本発明の第２の実施の形態に係る識別処理の流れを示す図
【図１８】本発明の第３の実施の形態に係る部品識別装置の構成を示す図
【図１９】図１８の色データベースのデータの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態にかかる部品識別装置、部品識別方法およびプログラムについて図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
（第１の実施の形態）
本実施の形態の部品識別装置１は、図１に示すように、色温度計４と、位置測定器５と、高さ測定器６と、レーザ測定器７と、を備える測定装置８と接続されている。部品識別装置１は、制御部２と、記憶部３と、を備える。機能的に、制御部２は、部品の種類を識別するために部品に対して測定を行う測定部９と、測定部９の測定結果に基づいて部品の種類を識別する識別部１０と、標準環境における色温度を標準色マスタ１３に登録する標準環境色登録部１１と、工場環境における色温度を工場環境色マスタ１４に登録する工場環境色登録部１２と、を備える。また、記憶部３は、標準環境色登録部１１から登録された色温度を記憶する標準色マスタ１３と、工場環境色登録部１２から登録された色温度を記憶する工場環境色マスタ１４と、設計情報を記憶する設計情報マスタ１５と、測定結果を記憶する測定結果記憶部１６と、を備える。さらに、部品識別装置１は、部品の識別結果を表示する表示部１７を備える。
【００１１】
測定部９は、部品からの反射光の色温度、部品の寸法および部品が置かれた位置を測定し、測定結果を測定結果記憶部１６に記憶する。
識別部１０は、測定部９の測定結果に基づき、標準色マスタ１３、工場環境色マスタ１４、設計情報マスタ１５を参照して、部品からの反射光の色温度を補正して部品を識別する。
標準環境色登録部１１は、可視光全域の波長をカバーする照明環境を意味する標準環境における照明光の色温度を測定し、測定された色温度を標準環境における基準の色温度として標準色マスタ１３に登録する。
工場環境色登録部１２は、工場における照明環境を意味する工場環境における照明光の色温度を測定し、測定された色温度を工場環境色マスタ１４に登録する。測定は、工場の建屋内の色温度が一様でないことから、工場の建屋内を複数の区画に分けて行われ、それぞれの区画で測定された色温度が工場環境色マスタ１４に登録される。
設計情報マスタ１５は、部品の設計情報として、各部品の寸法、標準環境における部品からの反射光の色温度等を記憶する。
測定結果記憶部１６は、測定部９で測定された結果を記憶する。識別部１０は、測定結果記憶部１６に記憶された測定結果を読み出して部品の識別を行う。
【００１２】
部品識別装置１は、図２に示すように、ハードウェア的に、装置全体を制御する制御部２１と、記憶部２２と、入出力部２４と、操作部２５と、表示部２３と、を備える。
【００１３】
制御部２１は、プロセッサを備え、記憶部２２に記憶されている動作プログラムを実行することにより、測定処理、識別処理を実行する。また、制御部２１は、測定処理、識別処理の前処理としての標準色マスタ１３、工場環境色マスタ１４への登録処理を実行する。
記憶部２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ等を備える。ＲＯＭは、各種動作プログラムを記憶する。ＲＡＭは、プロセッサが実行する各種動作プログラム、これらの動作プログラムの実行に必要なデータ等を一時的に記憶するワークエリアとして機能する。また、記憶部２２は、標準色マスタ１３、工場環境色マスタ１４、設計情報マスタ１５、測定結果記憶部１６として利用される。
入出力部２４は、各種測定器との間でデータを送受信する入出力インタフェースである。
操作部２５は、制御部２１に種々の指示を入力する装置であり、キーボード、操作ボタン等を備える。
表示部２３は、各種処理の実行結果の画面、操作画面等を表示する。
【００１４】
部品識別装置１は、部品からの反射光の色温度を測定し、測定された色温度を設計情報マスタ１５に記憶された各部品の色温度情報と照合して部品の識別を行う。ここで、部品からの反射光の色温度は、照明光の色温度によって異なるので、照明光の色温度に基づいて部品からの反射光の色温度を補正する。この色温度の補正のために、照明光の色温度を予め測定して登録しておく必要がある。標準色マスタ１３には、可視光全般の波長をカバーする照明光の色温度が記憶されており、これは標準環境色登録部１１から標準色マスタ１３に登録される。そこで次に、標準環境色登録部１１から標準色マスタ１３への登録について、図３および図４を参照して説明する。
【００１５】
図３は、図１から標準色マスタ１３の登録に関係する部分を抜粋した図である。測定機器については、標準環境の測定室３１内に設置された状態を示す。
標準環境色登録部１１は、標準環境の測定室３１で測定された照明光の色温度を基準の色温度として標準色マスタ１３に登録する。標準色マスタ１３は、請求項の基準照明色温度記憶手段の一例である。
標準環境とは、可視光全域の波長をカバーする照明環境を示す。標準環境の測定室３１内には、基準照明３２と、色温度計４と、照明光を反射する白色プレート３３が備えられる。
基準照明３２は、可視光全域の波長をカバーする標準ＬＥＤ照明である。基準照明３２は、請求項の基準照明の一例である。
白色プレート３３は、可視光高反射のセラミックス白色プレートである。白色プレート３３は、基準照明３２からの光の波長をすべて反射する。したがって、白色プレート３３からの反射光の色温度を測定することによって、照明光の色温度を測定したことになる。ここで取得された色温度は、基準の色温度となる。
標準色マスタ１３に登録される基準の色温度は以下のように利用される。
設計情報マスタ１５には、設計情報として各部品からの反射光の色温度が登録されている。したがって、色温度に基づいて部品を識別することが可能である。ただし、登録されている色温度は、標準環境で測定された色温度である。よって、異なる照明環境で部品からの反射光の色温度を取得したとしても、標準環境下における色温度とは異なるため、単純に設計情報マスタ１５に記録された色温度と比較することはできない。そこで取得した色温度を標準環境に合わせて補正する必要がある。この補正のために、標準色マスタ１３に登録された基準の色温度が用いられる。
色温度計４は、例えば、測定対象の部品からの反射光をＲ、Ｇ、Ｂの各成分に分けて受光し、これらの成分の強度から対象部品の反射光の色温度を測定する。
【００１６】
標準環境色登録部１１は、図４に示すように、標準環境色登録処理を実行する。標準環境の測定室３１内において、室内に載置された白色プレート３３からの反射光の色温度を色温度計４が測定する（ステップＳ１０１）。標準環境色登録部１１は、測定された色温度を基準の色温度として標準色マスタ１３に登録する（ステップＳ１０２）。
【００１７】
標準色マスタ１３に基準照明光の色温度が登録されると、部品識別装置１は部品からの反射光の色温度を補正する時に、この基準照明光の色温度を標準色マスタ１３から読み出して色温度の補正に利用する。色温度の補正には、これに加えて部品からの反射光の色温度を測定する工場建屋内における照明光の色温度を用いる必要がある。そのためには、工場建屋内における照明光の色温度を予め測定して登録しておく必要がある。工場環境色マスタ１４には、工場建屋内における照明光の色温度が記憶されており、これは工場環境色登録部１２から工場環境色マスタ１４に登録される。そこで次に、工場環境色登録部１２から工場環境色マスタ１４への工場建屋内における照明光の色温度の登録について、図５から図８を参照して説明する。
【００１８】
図５は、図１から工場環境色マスタ１４の登録に関係する部分を抜粋した図である。測定機器については、工場環境の工場建屋４１内に設置された状態を示す。
工場環境色登録部１２は、工場環境で測定された照明光の色温度を工場環境色マスタ１４に登録する。工場環境色マスタ１４は、請求項の工場照明色温度記憶手段の一例である。
工場環境とは、工場における照明環境を示す。工場建屋４１内には、工場の照明である工場照明４２と、色温度計４と、工場内の位置を測定する位置測定器５と、床からの高さを測定する高さ測定器６と、部品の寸法を測定するレーザ測定器７が備えられている。
工場照明４２は、工場建屋４１内に設けられた照明であり、標準環境で用いられている標準ＬＥＤ照明とは異なる。工場照明４２は、請求項の工場照明の一例である。
色温度計４は、可視光高反射セラミックス白色プレート３３から反射した色温度を検出する。
位置測定器５は、工場建屋４１内における測定対象である部品の水平方向の位置を測定する。
高さ測定器６は、対象部品の高さを測定する。対象部品の高さとは、床から対象部品が置かれている位置までの高さである。
位置測定器５は、例えば、ＩＤタグに記憶されたＩＤデータを受信する受信器である。対象部品が載置される製品組み立ての作業台、部品収納箱等にＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグが設けられる。ＲＦＩＤタグには、ＩＤデータが格納されている。位置測定器である受信器は、工場建屋内に複数設けられる。工場建屋内は複数の区画に分けられ、区画ごとに受信器が設けられている。複数の受信器のうち、ＩＤデータが検出された受信器の位置に基づいて対象部品の水平方向の位置を検出する。
高さ測定器６は、例えば、上方から対象部品に向かってレーザ光を照射するレーザ測定器であり、対象部品からの反射光に基づいて高さを測定する。
また、例えば、工場建屋内の天井および壁に複数の発信器を設けておき、対象部品の近傍に位置する受信器が発信器からの信号を受信することにより、対象部品の水平方向の位置と高さを測定してもよい。
レーザ測定器７は、対象部品にレーザ光を照射して対象部品の反射光から対象部品の寸法を測定する。レーザ測定器７は高さ測定器６を兼ねてもよい。なお、寸法の測定にレーザを用いるのではなく、カメラを用いてもよい。カメラで対象部品を撮影し、撮影画像を解析して寸法を測定することができる。
【００１９】
工場環境色登録部１２は、工場建屋４１内に載置された白色プレート３３の位置を位置測定器５から取得し、高さを高さ測定器６から取得する。さらに、その位置・高さにおける白色プレート３３からの反射光の色温度を色温度計４から取得し、位置・高さ情報とともに工場環境色マスタ１４に登録する。
工場建屋４１内は位置によって照明光の色温度が異なる。そこで、工場建屋４１内の様々な位置で可視光高反射セラミックス白色プレート３３からの反射光の色温度と位置・高さを測定し、異なる位置・高さにおける色温度を工場環境色マスタ１４に登録する。
【００２０】
図６（ａ）は、工場全体を示している。点線で区分けされたエリア毎に色温度を工場環境色マスタ１４に登録する。工場建屋の中央を基準位置として、その周囲のＡからＨのエリアとあわせて全部で９つのエリアに区分けされている。
色温度の登録に際して、各エリア内では複数箇所において色温度を測定する。このとき高さを図６（ｂ）に示す基準高さに揃えて測定する。複数の色温度が取得されると、これらの平均値が求められる。求められた平均値は、そのエリアの色温度として工場環境色マスタ１４に登録される。
また、色温度は、高さを変えて測定される。図６（ｂ）に示すように、高さを変えた色温度の測定は、基準位置において行われる。基準位置において白色プレート３３の高さをＩ、Ｊと変えて白色プレート３３からの反射光の色温度を測定する。測定された各高さにおける色温度は、工場環境色マスタ１４に登録される。
【００２１】
工場環境色登録部１２は、図７に示すように、工場環境色登録処理を実行する。工場照明環境下において、それぞれのエリアの複数箇所で白色プレート３３からの反射光の色温度を測定する（ステップＳ２０１）。色温度が測定されるとそのときの位置が測定される（ステップＳ２０２）。測定が必要な箇所すべてについて測定が終了したら（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、測定した色温度と位置情報を工場環境色マスタ１４に登録する（ステップＳ２０４）。エリア内の複数箇所で測定された色温度については、平均値が算出される。算出された平均値は、そのエリアの色温度として登録される。すべての測定が終了しない場合は（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、終了するまで測定が行われる。
【００２２】
工場環境色マスタ１４に登録されたデータの一例を図８に示す。
図８（ａ）は、基準高さにおける水平方向のエリア毎の色温度を示す。工場建屋内の位置によって照明光の色温度が異なるため、エリアによって色温度が異なっている。
図８（ｂ）は、基準位置における高さ方向のエリア毎の色温度を示す。基準高さが照明から最も離れた位置であり、Ｉ、Ｊと進む毎に照明に近づいていく。この例において、基準高さからＩ、Ｊと進む毎に色温度が高くなっている。
図８（ｃ）は、図８（ａ）のデータと図８（ｂ）のデータを組み合わせたデータである。基準位置において基準高さから高さＩに移動すると、色温度が２００Ｋ上昇している。また、高さＩから高さＪに移動すると、色温度は３００Ｋ上昇している。この変化は、他のエリアにおいても当てはまる。例えば、基準高さの色温度が３０００ＫであるエリアＡにおいて、高さＩの色温度は、先ほどの変化にしたがって２００Ｋ上昇した３２００Ｋとなる。高さＪにおける色温度は、同様に３２００Ｋから３００Ｋ上昇した３５００Ｋとなる。
【００２３】
以上、部品の識別を行うために参照するデータベースである標準色マスタ１３への基準照明光の色温度の登録および工場環境色マスタ１４への工場建屋内における照明光の色温度の登録について説明した。
標準色マスタ１３、工場環境色マスタ１４に登録された情報を参照して、部品識別装置１は、部品識別のための測定を行い、測定結果に基づいて部品を識別する。続いて実際に部品識別を行うときの測定について図９および図１０を参照して説明する。
【００２４】
図９は、図１から部品識別のための測定に関係する部分を抜粋した図である。測定機器については、工場環境の工場建屋４１内に設置された状態を示す。
工場建屋４１内には、工場照明４２と、色温度計４と、位置測定器５と、高さ測定器６と、レーザ測定器７が備えられており、工場環境色登録が行われた環境と同じである。工場建屋４１内には、識別対象である部品４３が置かれている。
測定は、測定部９によって実行される。測定部９は、色温度を測定する色温度測定部５１と、部品が置かれた位置を測定する位置測定部５２と、部品の寸法を測定する寸法測定部５３と、を備える。
色温度測定部５１は、部品４３からの反射光の色温度を色温度計４から取得する。
位置測定部５２は、色温度が測定される部品４３の工場建屋４１内における位置について、位置測定器５により測定された水平方向における部品４３の位置を取得するとともに、高さ測定器６により測定された部品４３の床からの高さを取得する。なお、工場建屋４１内における製造ラインの変更に柔軟に対応するため、位置の測定は都度行われる。
寸法測定部５３は、レーザ測定器７により部品４３の寸法を測定する。
測定結果記憶部１６は、色温度測定部５１、位置測定部５２、寸法測定部５３の測定結果を記憶する。
色温度測定部５１は、請求項の色温度測定手段の一例である。位置測定部５２は、請求項の部品位置測定手段の一例である。寸法測定部５３は、請求項の寸法測定手段の一例である。
【００２５】
測定部９は、図１０に示すように、部品の寸法および色温度の測定処理を実行する。例えば、部品４３が組み立て作業エリアに到達すると、上記測定処理を開始する。まず、対象部品４３からの反射光の色温度を色温度計４により測定する（ステップＳ３０１）。続いて対象部品４３の位置が位置測定器５および高さ測定器６により測定される（ステップＳ３０２）。続いて対象部品４３の寸法がレーザ測定器７により測定される（ステップＳ３０３）。すべての測定が終了すると測定結果を測定結果記憶部１６に記憶する（ステップＳ３０４）。
【００２６】
測定が終了すると、測定結果に基づいて部品の識別が行われる。
部品の識別について、図１１から図１３を参照して説明する。
図１１は、図１から部品識別に関係する部分を抜粋した図である。部品の識別は、識別部１０で行われる。識別部１０は、寸法情報に基づき識別対象を絞り込む部品候補抽出部６１と、色温度を補正する色温度補正部６２と、部品を特定する部品識別部６３と、を備える。
部品候補抽出部６１は、測定部９で測定された測定結果のうち、寸法測定部５３で測定された寸法情報に基づいて、設計情報マスタ１５を参照して、寸法情報に合致する部品群を部品候補として抽出する。
色温度補正部６２は、標準色マスタ１３、工場環境色マスタ１４を参照して、位置情報に基づいて、測定された色温度を補正する。
部品識別部６３は、補正された色温度に基づいて、設計情報マスタ１５を参照して、部品を識別する。
部品候補抽出部６１は、請求項の部品候補抽出手段の一例である。色温度補正部６２は、請求項の色温度補正手段の一例である。部品識別部６３は、請求項の部品識別手段の一例である。
【００２７】
識別部１０は、図１２に示すように、部品識別処理を実行する。まず、測定結果記憶部１６からレーザ測定器７で測定された対象部品の寸法情報を取得する（ステップＳ４０１）。取得された寸法情報を設計情報マスタ１５に記録された寸法情報と比較し、該当する部品群を特定する（ステップＳ４０２）。
【００２８】
設計情報マスタ１５は、図１３（ａ）に示すように、部品名と、寸法情報としてその部品の縦、横、高さの長さと、その部品の色温度とを、部品毎に登録している。設計情報マスタ１５は、請求項の基準部品色温度記憶手段、部品情報記憶手段の一例である。
図１３（ｂ）は、測定結果が記憶された測定結果記憶部１６のデータの一例である。この例において、測定が行われた部品００１について取得された寸法情報は、縦  ５００、横  ５００、高さ  ２００である。また、他に測定が行われた部品００２、００３について取得された寸法情報も同様に、縦  ５００、横  ５００、高さ  ２００である。測定結果記憶部１６から取得されたこれらの寸法情報を設計情報マスタ１５と照合すると、寸法情報が一致する部品として、部品Ｖ、Ｘ、Ｚが抽出される。図１３（ｃ）は、抽出された部品群のデータを示している。
【００２９】
次に、測定された部品００１〜００３について測定結果記憶部１６から位置情報を取得する（ステップＳ４０３）。図１３（ｂ）に示すように、部品００１では、水平位置はエリアＡ、高さは基準高さに位置している情報が得られる。部品００２については、水平位置はエリアＢ、高さはＩの位置である情報が得られる。部品００３については、水平位置はエリアＣ、高さは基準高さに位置している情報が得られる。
【００３０】
取得された位置情報を工場環境色マスタ１４と照合して、その位置における照明光の色温度を取得する（ステップＳ４０４）。工場環境色マスタ１４のデータとして、図８（ｃ）を参照する。部品００１について、水平位置はエリアＡ、高さは基準高さであるので、照明光の色温度として、３０００Ｋを取得する。部品００２について、水平位置はエリアＢ、高さはＩの位置であるので、照明光の色温度として、３４００Ｋを取得する。部品００３について、水平位置はエリアＣ、高さは基準高さであるので、照明光の色温度として、３０００Ｋを取得する。
【００３１】
次に工場環境色マスタ１４のデータを参照して得られた位置情報（＝測定位置）における色温度（ステップＳ４０４で得られた色温度）と基準位置かつ基準高さにおける色温度（以下、基準値という）との差分を計算する（ステップＳ４０５）。部品００１の場合、基準値は、３５００Ｋであることから、差分は、３５００Ｋ−３０００Ｋ＝５００Ｋである。部品００２の場合、差分は、３５００Ｋ−３４００Ｋ＝１００Ｋである。部品００３の場合、差分は、３５００Ｋ−３０００Ｋ＝５００Ｋである。
【００３２】
次に、標準色マスタ１３の色温度と基準値との差分を計算する（ステップＳ４０６）。部品００１、００２、００３の例において、標準色マスタ１３の色温度は３５００Ｋであり、基準値と同じ温度である。したがって、差分は０である。
設計情報マスタ１５に登録されている各部品の色温度は、標準環境下において測定された色温度である。これに対して部品識別に際して測定された部品の色温度は、工場環境下において測定された色温度である。照明環境が異なる両者は同じ部品であっても色温度が異なる。したがって、工場環境下で測定された色温度を標準環境下で測定された色温度にあわせるために補正する。
工場環境色マスタ１４には、部品が測定される位置に応じたエリアごとの工場照明４２の照明光の色温度が登録されている。
標準色マスタ１３には、標準環境における基準照明３２の色温度が登録されている。
この両者の差分は、異なる照明環境で測定された色温度を補正する。工場環境下で測定された部品からの反射光の色温度に上記差分を加減することによって、標準環境下で測定された部品からの反射光の色温度と比較することが可能となる。
ステップＳ４０５とステップＳ４０６において、基準値における色温度との差分を求めてから部品が位置するエリアの色温度と標準環境における色温度の差分を求めているが、もちろん直接部品が位置するエリアの色温度と標準環境における色温度の差分を求めてもよい。
【００３３】
次に、測定結果の色温度に、工場環境色マスタ１４から取得した測定位置における色温度と基準値との差分および標準色マスタ１３の色温度と基準値の差分を加減することで、対象部品について標準環境における色温度に補正する（ステップＳ４０７）。
図１３（ｄ）は、対象部品について、測定された色温度、測定位置、色温度の補正値を示した表である。
部品００１では、図１３（ｂ）の測定結果から色温度は２１００Ｋである。工場環境色マスタ１４から取得した測定位置における色温度と基準値との差分は、５００Ｋである。標準色マスタ１３の色温度と基準値の差分は、０Ｋである。
したがって、補正値は、５００Ｋ−０Ｋ＝５００Ｋとなる。求められた補正値５００Ｋを測定値である２１００Ｋに加えることにより、補正後の色温度は２６００Ｋとなる。
部品００２では、図１３（ｂ）の測定結果から色温度は２７００Ｋである。工場環境色マスタ１４から取得した測定位置における色温度と基準値との差分は、１００Ｋである。標準色マスタ１３の色温度と基準値の差分は、０Ｋである。
したがって、補正値は、１００Ｋ−０Ｋ＝１００Ｋとなる。求められた補正値１００Ｋを測定値である２７００Ｋに加えることにより、補正後の色温度は２８００Ｋとなる。
部品００３では、図１３（ｂ）の測定結果から色温度は２７００Ｋである。工場環境色マスタ１４から取得した測定位置における色温度と基準値との差分は、５００Ｋである。標準色マスタ１３の色温度と基準値の差分は、０Ｋである。
したがって、補正値は、５００Ｋ−０Ｋ＝５００Ｋとなる。求められた補正値５００Ｋを測定値である２７００Ｋに加えることにより、補正後の色温度は３２００Ｋとなる。
【００３４】
補正後の色温度を寸法情報により特定された部品群の色温度と比較し、部品を特定する（ステップＳ４０８）。
図１３（ｅ）は、部品群から部品を特定した部品の識別結果を示している。
部品００１の場合、図１３（ｃ）に示された部品群の色温度と部品００１の補正後の色温度を比較すると、部品群のうち、２６００Ｋとなるのは、部品Ｖである。したがって、部品００１は部品Ｖであると特定される。
部品００２の場合、図１３（ｃ）に示された部品群の色温度と部品００２の補正後の色温度を比較すると、部品群のうち、２８００Ｋとなるのは、部品Ｘである。したがって、部品００２は部品Ｘであると特定される。
部品００３の場合、図１３（ｃ）に示された部品群の色温度と部品００３の補正後の色温度を比較すると、部品群のうち、３２００Ｋとなるのは、部品Ｚである。したがって、部品００３は部品Ｚであると特定される。
【００３５】
以上のように、工場環境により測定される部品の色温度が異なっていても、これを補正することによって、設計情報マスタ１５に登録された部品毎の色温度と比較することが可能となり、適切に部品を識別することができる。
【００３６】
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態においては、工場環境色マスタ１４を用いて、部品が測定された位置における照明光の色温度を抽出して、標準環境下の照明光の色温度との差分を求めて色温度の補正値を算出した。
これに対して、本実施の形態では、工場環境色マスタ１４を用いずに、色温度の補正値を算出する。
【００３７】
第２の実施の形態における部品識別のための測定は、図１４に示すように、第１の実施の形態の図９と比較して、工場建屋内に設置された測定器の数が異なっている。色温度計４の他にもう１つ色温度計７１が設けられている。また位置測定器、高さ測定器が設けられていない。したがって、測定部９には、位置測定部が存在しない。
色温度計４は、第１の実施の形態と同様に部品４３からの反射光の色温度を測定する。
これに対して、色温度計７１は、白色プレート３３からの反射光による色温度を測定する。白色プレート３３は、部品４３に隣接する位置であって、部品４３が載置される高さと同じ高さに載置されている。
【００３８】
測定処理の流れについては、第１の実施の形態の図１０に対して、図１５に示すように、ステップＳ５０２に白色プレート３３からの反射光の色温度を測定する処理が追加されている。反対に、対象部品４３の位置を測定する処理が削除されている。
まず、対象部品４３からの反射光の色温度を色温度計４により測定する（ステップＳ５０１）。続いて白色プレート３３からの反射光の色温度を色温度計７１により測定する（ステップＳ５０２）。続いて対象部品４３の寸法がレーザ測定器７により測定される（ステップＳ５０３）。すべての測定が終了すると測定結果を測定結果記憶部１６に記憶する（ステップＳ５０４）。
色温度計７１で測定された白色プレート３３からの反射光の色温度は、対象部品４３からの反射光の色温度、寸法情報とともに測定結果記憶部１６に記憶される。
【００３９】
部品識別については、第１の実施の形態の部品識別を説明する図１１に対して、図１６に示すように、工場環境色マスタ１４が存在しない。
【００４０】
識別処理の流れについては、第１の実施の形態の図１２に対して、図１７に示すように、寸法情報を取得して（ステップＳ６０１）、設計情報マスタ１５の寸法情報と比較して部品群を特定する（ステップＳ６０２）までは同じである。部品群が特定された後、色温度計７１で測定された白色プレート３３からの反射光の色温度、すなわち部品４３が置かれた位置における照明光の色温度を測定結果記憶部１６から取得する（ステップＳ６０３）。
【００４１】
次に標準色マスタ１３から取得された標準環境下における色温度と測定結果記憶部１６から取得された部品４３が置かれた位置における照明光の色温度の差分を計算する（ステップＳ６０４）。
求められた差分は、標準環境下での部品からの反射光の色温度と比較することが可能な補正値である。
測定結果記憶部１６から部品４３からの反射光の色温度を取得し、求められた差分を加減して補正された部品４３からの反射光の色温度を求める（ステップＳ６０５）。
補正後の部品４３からの反射光の色温度を設計情報マスタ１５から取得された部品からの反射光の色温度と比較して、色温度が一致する部品を特定する（ステップＳ６０６）。
これによって部品が識別される。
本実施の形態によれば、識別対象である部品４３からの反射光の色温度を測定する時に、その時の照明光の色温度を測定することにより、工場環境色マスタ１４を用いることなく、部品識別を行うことができる。
【００４２】
（第３の実施の形態）
第１および第２の実施の形態では、色温度に基づいて部品の識別を行い、照明光の色温度に基づいて部品の色温度を補正した。
これに対して、本実施の形態では、色調に基づいて部品の識別を行い、照度に基づいて部品の色調を補正する。
【００４３】
本実施の形態にかかる部品識別装置８１は、図１８に示すように、撮影環境入力部８４と、照度計８５と、カメラ８６と、レーザ測定器８７と接続されている。部品識別装置８１は、制御部８２と、記憶部８３と、を備える。制御部８２は、撮影が行われた光源情報を取得する撮影環境取得部８８と、撮影時の照度を測定する照度測定部８９と、撮影された部品の色調を取得する色調取得部９０と、寸法測定部９１と、部品候補抽出部９２と、色調を照度に応じて補正する色調補正部９３と、部品識別部９４と、を備える。記憶部８３は、撮影環境に応じた色調の補正が記録された色データベース９５と、設計情報マスタ９６と、測定結果記憶部９７を備える。さらに、部品識別装置８１は、部品の識別結果を表示する表示部９８を備える。
【００４４】
撮影環境入力部８４は、カメラ８６の撮影環境を入力する入力画面であり、入力ボタンにより入力する。撮影環境は、光源の情報であり、例えば、蛍光灯、ＬＥＤ照明、自然光等である。
照度計８５は、照明の照度を計測する。
カメラ８６は、識別対象である部品を撮影する。
レーザ測定器８７は、識別対象である部品の寸法を測定する。
撮影環境取得部８８は、撮影環境入力部８４から入力された光源の情報を取得する。
照度測定部８９は、照度計８５が計測した撮影環境下における照明の照度を取得する。
色調取得部９０は、カメラ８６が撮影した部品の画像から、部品の色調を取得する。
寸法測定部９１は、レーザ測定器８７の測定結果から部品の寸法を取得する。
部品候補抽出部９２は、取得した寸法情報に合致する部品群を部品候補として抽出する。
色調補正部９３は、色調取得部９０で取得された部品の色調を補正する。
部品識別部９４は、色調補正部９３で補正された部品の色調に基づいて部品を識別する。
色データベース９５は、撮影環境ごとに、照度に応じた補正後の色調を登録している。
設計情報マスタ９６は、各部品の色調を登録している。
測定結果記憶部９７は、撮影環境取得部８８で取得された光源情報、照度測定部８９で取得された照明の照度、色調取得部９０で取得された識別対象の部品の色情報、寸法測定部９１で取得された部品の寸法情報を記憶する。
色調取得部９０は、請求項の色調検出手段の一例である。照度測定部８９は、請求項の照度測定手段の一例である。色調補正部９３は、請求項の色調補正手段の一例である。部品識別部９４は、請求項の部品識別手段の一例である。
【００４５】
色調補正部９３は、測定結果記憶部９７に記憶された光源情報、照度および部品の色情報を読み出し、色データベース９５と照合する。
【００４６】
色データベース９５のデータの一例を図１９に示す。データには、撮影環境、照度、色範囲、設計色の項目が設けられている。
撮影環境の欄には、撮影時の光源の情報が示されている。図１９の例では、「蛍光灯」「ＬＥＤ」「自然光」に分けられている。照度の欄には、撮影環境毎に撮影時の照度の範囲が示されている。図１９の例では、撮影環境毎に、「〜３００００ルクス」「３００００ルクス〜１０００００ルクス」「１０００００ルクス〜」の３つに区切られている。色範囲の欄には、撮影時に取得された色の範囲がカラーコードで示されている。設計色の欄には、撮影環境、照度、色範囲に応じて補正された本来の色が示されている。すなわち、撮影条件が、左側の撮影環境、照度、色範囲の各欄に示された内容を満たした場合の補正された色調が示されている。なお、色範囲の欄、設計色の欄には、それぞれカラーコード、色の名前が全ての欄に記録されているが、ここでは省略している。
【００４７】
例えば、撮影時において撮影環境取得部８８で取得された光源情報が「自然光」であり、照度測定部８９で取得された照明の照度が「２００ルクス」であり、色調取得部９０で取得された識別対象の部品の色情報がカラーコード「５９５９５４」で表される濃い灰色であったとする。撮影時に取得された照度「２００ルクス」は、表の照度「〜３００００ルクス」に該当し、撮影画像から取得された部品の色情報「５９５９５４」は、色範囲「５００００〜６００００」に該当する。これらの条件を満たす設計色は、「灰色」となる。この「灰色」が、色調補正された元々の色である。
色調補正部９３は、色データベース９５を参照して、補正された部品の色を取得すると、色情報を部品識別部９４に送出する。
【００４８】
部品識別部９４は、設計情報マスタ９６を参照して該当する色を有する部品を抽出する。
ここで、部品候補抽出部９２によって、寸法測定部９１から取得した寸法情報に合致した部品群が部品候補として抽出されている。
したがって、部品識別部９４は、この部品群から該当する色を有する部品を抽出する。
部品名が抽出されると、表示部９８が識別結果を表示する。
本実施の形態によれば、照度に基づいて色調を補正することにより、照明環境が変化しても部品を安定して識別することができる。
【００４９】
上記実施の形態では、工場内における部品の識別を例に説明したが、工場に限らず倉庫内において部品を識別するものであってもよい。したがって、工場照明には、工場のみならず倉庫の建屋内に設けられた照明も含まれる。
以上、本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。
【符号の説明】
【００５０】
１，８１  部品識別装置、２，２１，８２  制御部、３，２２，８３  記憶部、４，７１  色温度計、５  位置測定器、６  高さ測定器、７，８７  レーザ測定器、８  測定装置、９  測定部、１０  識別部、１１  標準環境色登録部、１２  工場環境色登録部、１３  標準色マスタ、１４  工場環境色マスタ、１５，９６  設計情報マスタ、１６，９７  測定結果記憶部、１７，２３，９８  表示部、２４  入出力部、２５  操作部、３１  測定室、３２  基準照明、３３  白色プレート、４１  工場建屋、４２  工場照明、４３  部品、５１  色温度測定部、５２  位置測定部、５３，９１  寸法測定部、６１，９２  部品候補抽出部、６２  色温度補正部、６３，９４  部品識別部、８４  撮影環境入力部、８５  照度計、８６  カメラ、８８  撮影環境取得部、８９  照度測定部、９０  色調取得部、９３  色調補正部、９５  色データベース。
【図１】
2020085806.tif 000003
【図２】
2020085806.tif 000004
【図３】
2020085806.tif 000005
【図４】
2020085806.tif 000006
【図５】
2020085806.tif 000007
【図６】
2020085806.tif 000008
【図７】
2020085806.tif 000009
【図８】
2020085806.tif 000010
【図９】
2020085806.tif 000011
【図１０】
2020085806.tif 000012
【図１１】
2020085806.tif 000013
【図１２】
2020085806.tif 000014
【図１３】
2020085806.tif 000015
【図１４】
2020085806.tif 000016
【図１５】
2020085806.tif 000017
【図１６】
2020085806.tif 000018
【図１７】
2020085806.tif 000019
【図１８】
2020085806.tif 000020
【図１９】
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