(57)【要約】【課題】  自車両の予想走行経路と車車間通信を用いて受信した情報に基づいて取得した他車両の予想走行経路と、に基づいて当該他車両（衝突可能性車両）との衝突が予想されるときに自車両の運転者へ警告を行う運転支援装置が知られている。しかしながら、自車両及び衝突可能性車両が共に予想衝突地点に実際には到達できない場合であっても、当該警告が行われる虞がる。【解決手段】  自車両又は他車両（記録対象車両）が自車両の現在位置から予想衝突地点まで走行した履歴、及び、記録対象車両が衝突可能性車両の現在位置から予想衝突地点まで走行した履歴が存在していなければ、当該警告を行わない。【選択図】  図３
2020113203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置及び当該自車両の走行状態に関する情報に基づいて当該自車両の走行予想経路である自車両予想経路を取得する自車両予想経路取得部と、
他車両の走行予想経路である他車両予想経路を推定するために必要な情報を当該他車両から無線通信によって受信する情報受信部と、
前記情報受信部が受信した情報に基づいて前記他車両予想経路を取得する他車両予想経路取得部と、
前記自車両予想経路上の点と前記他車両予想経路上の点との間に重複する点が存在することを含む所定の警告条件が成立したと判定したとき、当該重複する点である経路重複地点を取得するとともに前記自車両の運転者へ警告を発する警告部と、
を備える運転支援装置であって、
前記自車両の現時点における位置から前記経路重複地点までの第１区間を過去に走行した車両が存在しており、且つ、前記他車両予想経路に対応する前記他車両の現時点における位置から前記経路重複地点までの第２区間を過去に走行した車両が存在している、との走行可能条件が成立するか否かを判定する走行可否判定部を備え、
前記警告部は、
前記走行可否判定部によって前記走行可能条件が成立していると判定されない場合、前記警告条件が成立していないと判定するように構成された運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記走行可否判定部は、
前記第１区間を特定する情報及び前記第２区間を特定する情報を含む走行記録照会要求を走行記録サーバーに送信し、
前記走行記録照会要求に対する走行記録応答を前記走行記録サーバーから受信し、
前記受信した走行記録応答に基づいて前記走行可能条件が成立しているか否かを判定する、
ように構成され、
前記走行記録応答は、
前記走行記録サーバーが任意の車両から取得した当該任意の車両の走行履歴に基づいて生成される情報であって、前記第１区間を走行した車両が過去に存在するか否かを示す情報、及び、前記第２区間を走行した車両が過去に存在するか否かを示す情報、を含む、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両との車車間通信によって受信した情報に基づいて当該他車両と自車両とが衝突する可能性が高いと判定したときに当該自車両の運転者に対して警告を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の運転支援装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、車車間通信（即ち、車両どうしの無線通信）により受信した他車両（車車間通信機能を備える他車両は、以下、「通信可能他車両」とも称呼される。）の走行状態に関する情報に基づいてその他車両の走行予想経路を取得する。加えて、従来装置は、自車両の走行予想経路を取得する。他車両の走行予想経路と、自車両の走行予想経路と、が交差していて且つその交差地点（予想衝突地点）が道路地図データにおける交差点の近傍にあれば、従来装置は、その他車両と衝突する可能性が高いと判定する（例えば、特許文献１を参照。）。自車両と衝突する可能性が高いと判定された他車両は、以下、「衝突可能性車両」とも称呼される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０２５２０号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、自車両及び衝突可能性車両の少なくとも一方が予想衝突地点に到達できない場合、自車両と衝突可能性車両との衝突は発生しない。例えば、自車両と衝突可能性車両とが中央分離帯によって隔てられている場合、これらの車両は互いに衝突しない（図３を参照）。
【０００５】
しかしながら、従来装置において、自車両及び衝突可能性車両のそれぞれが、予想衝突地点に到達可能であるか否かは考慮されていなかった。そのため、衝突し得ない他車両との衝突に関して警告が行われ、その結果、運転者が違和感を覚える虞がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的の１つは、車車間通信により取得した他車両に関する情報に基づいて当該他車両と自車両との衝突が発生するか否かを精度良く判定し、以て、不要な警告を行う頻度又は可能性を低下させることができる運転支援装置を提供することである。
【０００７】
上記目的を達成するための変更操作支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、自車両予想経路取得部、情報受信部、他車両予想経路取得部、警告部、及び、走行可否判定部を備える。
【０００８】
前記自車両予想経路取得部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
自車両（車両１０）の位置及び当該自車両の走行状態に関する情報に基づいて当該自車両の走行予想経路である「自車両予想経路」を取得する。
【０００９】
前記情報受信部（走行情報受信部３７）は、
他車両の走行予想経路である「他車両予想経路」を推定するために必要な情報を当該他車両から無線通信によって受信する。
【００１０】
前記他車両予想経路取得部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
前記情報受信部が受信した情報に基づいて前記他車両予想経路を取得する。
【００１１】
前記警告部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
前記自車両予想経路上の点と前記他車両予想経路上の点との間に重複する点が存在することを含む所定の「警告条件」が成立したと判定したとき、当該重複する点である「経路重複地点」を取得するとともに前記自車両の運転者へ警告を発する（図５のステップ５３０）。
【００１２】
前記走行可否判定部（運転支援ＥＣＵ２０）は、
前記自車両の現時点における位置から前記経路重複地点までの「第１区間」を過去に走行した車両が存在しており、且つ、
「前記他車両予想経路に対応する前記他車両（衝突可能性車両）」の現時点における位置から前記経路重複地点までの「第２区間」を過去に走行した車両が存在している、
との「走行可能条件」が成立するか否かを判定する。
【００１３】
更に、前記警告部は、
前記走行可否判定部によって前記走行可能条件が成立していると判定されない場合（図５のステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定）、前記警告条件が成立していないと判定する。
【００１４】
記録対象車両は、自車両であっても良く、自車両を含む多数の車両であっても良い。自車両予想経路及び他車両予想経路に基づいて経路重複地点における他車両（より具体的には、衝突可能性車両）との衝突が予想される場合であっても、自車両及び衝突可能性車両の少なくとも一方が経路重複地点に到達できなければ当該衝突は発生しない。加えて、走行可能条件が成立していなければ、自車両及び衝突可能性車両の少なくとも一方が経路重複地点に到達できない可能性が高い。従って、本発明装置によれば、通信可能他車両との衝突が発生するか否かをより精度良く判定し、その判定結果に基づいて運転者の警告を行うことができる。その結果、運転者に対する不要な警告を行う頻度又は可能性を低下させることが可能となる。
【００１５】
更に、本発明装置の一態様において、
前記走行可否判定部は、
前記第１区間を特定する情報及び前記第２区間を特定する情報を含む「走行記録照会要求」を走行記録サーバー（５０）に送信し、
前記走行記録照会要求に対する「走行記録応答」を前記走行記録サーバーから受信し、
前記受信した走行記録応答に基づいて前記走行可能条件が成立しているか否かを判定する、
ように構成される。
前記走行記録応答は、
前記走行記録サーバーが任意の車両から取得した当該任意の車両の走行履歴に基づいて生成される情報であって、前記第１区間を走行した車両が過去に存在するか否かを示す情報、及び、前記第２区間を走行した車両が過去に存在するか否かを示す情報、を含む。
【００１６】
走行記録サーバーにおいて広範な走行履歴情報が統合走行記録情報として蓄積されていれば、本発明装置が走行履歴情報を記憶していなくても、自車両及び衝突可能性車両が共に経路重複地点に到達できるか否かを精度よく判定することができる。従って、本態様によれば、本発明装置を簡易な構成としたまま、通信可能他車両との衝突が発生するか否かをより精度良く判定することが可能となる。
【００１７】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）が搭載される車両、及び、走行記録サーバーの概略図である。
【図２】本支援装置によって警告が行われる状況の例を示した図である。
【図３】本支援装置によって警告が行われない状況の例を示した図である。
【図４】本支援装置によって警告が行われない状況の他の例を示した図である。
【図５】本支援装置が実行する衝突警告処理ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。本支援装置は、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である運転支援ＥＣＵ２０を含んでいる。
【００２０】
運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶している。ＲＡＭは、ＣＰＵが参照するデータを一時的に記憶する。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ２０は、車速センサ３１、加速度センサ３２、ＧＰＳ受信部３３、ディスプレイ３４、スピーカー３５、走行情報送信部３６、走行情報受信部３７、サーバー通信部３８と接続されている。
【００２２】
車速センサ３１は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。加速度センサ３２は、車両１０の前後方向の加速度Ａｓを検出し、加速度Ａｓを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。
【００２３】
ＧＰＳ受信部３３は、測位衛星（本実施形態において、ＧＰＳ衛星）から受信した測位信号に基づいて車両１０の現在位置Ｐｎ（緯度及び経度等）を取得し、現在位置Ｐｎを表す信号を運転支援ＥＣＵ２０へ出力する。運転支援ＥＣＵ２０は、現在位置Ｐｎの時間経過に対する変化に基づいて車両１０の進行方向Ｄｒを取得する。
【００２４】
ディスプレイ３４は、車両１０の車室内の運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の前方）に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。ディスプレイ３４に表示される文字及び図形等は、運転支援ＥＣＵ２０によって制御される。
【００２５】
スピーカー３５は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー３５によって再生される警告音及び音声メッセージ等は、運転支援ＥＣＵ２０によって制御される。
【００２６】
走行情報送信部３６は、狭域無線通信（本実施形態において、ＤＳＲＣ）を用いて車両１０の「走行情報」を車両１０の周辺を走行している他車両へ所定の時間間隔にて送信する。走行情報には、車両１０の「車両ＩＤ、緯度と経度との組合せによって表される現在位置Ｐｎ、車速Ｖｔ、及び、進行方向Ｄｒ等」が含まれている。
【００２７】
走行情報受信部３７は、車両１０の周辺を走行している他車両が狭域無線通信を用いて送信する走行情報を受信する。即ち、車両１０は、走行情報送信部３６及び走行情報受信部３７を用いて車車間通信を実現する。走行情報を送信する他車両は、便宜上、「通信可能他車両」とも称呼される。車両１０及び通信可能他車両には、固有の（即ち、他の車両とは重複しない）車両ＩＤが予め付与されている。運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両から受信した走行情報を、その走行情報を受信してから所定の時間が経過するまでＲＡＭに記憶する。
【００２８】
サーバー通信部３８は、ネットワーク４０を介して走行記録サーバー５０と通信を行う。ネットワーク４０は、移動体通信（本実施形態において、ＬＴＥ）及びインターネットを含む周知の広域通信網である。サーバー通信部３８は、走行記録サーバー５０へ「走行記録情報」を所定の時間間隔にて送信する。走行記録情報には、車両１０の車両ＩＤ及び緯度と経度との組合せによって表される現在位置Ｐｎが含まれている。
【００２９】
走行記録サーバー５０へ走行記録情報を送信する車両（車両１０を含む）は、便宜上、「記録対象車両」とも称呼される。通信可能性車両であり且つ記録対象車両である車両が存在する一方、通信可能他車両及び記録対象車両の一方にのみ該当する車両も存在している。例えば、図１に記された車両６１は、通信可能性車両であり且つ記録対象車両である。一方、車両６２は、通信可能性車両であるが、記録対象車両ではない。
【００３０】
走行記録サーバー５０は、走行記録データベース５０ａを内包している。走行記録サーバー５０は、記録対象車両（車両１０を含む）のそれぞれから受信した走行記録情報に関する情報を「統合走行記録情報」として走行記録データベース５０ａに記憶する。
【００３１】
加えて、走行記録サーバー５０は、車両１０及び他車両から始点位置Ｐａ及び終点位置Ｐｅを含む「走行記録照会要求」を受信すると、「走行記録応答」を走行記録照会要求の送信元に対して送信（返信）する。走行記録応答には、その始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまでの経路を車両が走行可能であるか否かの走行記録サーバー５０による判定結果が含まれている。
【００３２】
より具体的に述べると、ある記録対象車両から受信した走行記録情報にはその車両の車両ＩＤが含まれているので、走行記録サーバー５０は、その車両から走行記録情報を繰り返し受信することによりその車両の走行経路（走行履歴）を取得できる。走行記録データベース５０ａが記憶する統合走行記録情報には、記録対象車両のそれぞれの走行履歴に関する情報が含まれている。
【００３３】
走行記録サーバー５０は、走行記録照会要求を受信したとき、その走行記録照会要求に含まれる始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまで連続して走行した記録対象車両が過去に存在していれば、始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまでの経路を車両が走行可能であると判定する。一方、その走行記録照会要求に含まれる始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまで連続して走行した記録対象車両が過去に存在していなければ、走行記録サーバー５０は、始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまでの経路を車両が走行可能ではないと判定する。
【００３４】
更に、走行記録サーバー５０は、始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまでの走行可否に関する判定結果を含む走行記録応答を返信する。
【００３５】
（衝突警告処理）
運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が他車両（具体的には、通信可能他車両）と衝突する可能性が高いか否かを判定し、車両１０が他車両と衝突する可能性が高いと判定したとき、ディスプレイ３４及びスピーカー３５を介して運転者に対して警告（注意喚起）を行う。これらの一連の処置は「衝突警告処理」とも称呼される。
【００３６】
より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の「車速Ｖｔ、加速度Ａｓ及び進行方向Ｄｒ」に基づいて、「予測期間」における車両１０の走行予想経路である「自車両予想経路」を周知の方法により取得する。予測期間は、現時点を始点とし、現時点から所定の予測時間Ｔｐだけ経過した時点を終点とする、期間である。
【００３７】
加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両から受信した走行情報に基づいて、予測期間における通信可能他車両の走行予想経路である「他車両予想経路」を周知の方法により取得する。複数の通信可能他車両が存在していれば、運転支援ＥＣＵ２０は、走行情報に含まれる通信可能他車両のそれぞれの車両ＩＤ毎に（即ち、通信可能他車両のそれぞれに対して）他車両予想経路を取得する。
【００３８】
自車両予想経路上の点と他車両予想経路上の点との間に重複している点があれば（即ち、自車両予想経路と他車両予想経路とが交差していれば、或いは、自車両予想経路及び他車両予想経路の一方の一端が他方の経路上に存在していれば）、運転支援ＥＣＵ２０は、その他車両予想経路に対応する通信可能他車両を「衝突可能性車両」として扱う。自車両予想経路上と他車両予想経路上との重複点（地点）は、便宜上、「経路重複地点」とも称呼される。
【００３９】
車両１０が走行情報を受信することができる通信可能他車両の中から衝突可能性車両が見つかったとき、運転支援ＥＣＵ２０は、経路重複地点に対する「到達可否判定処理」を行う。到達可否判定処理は、車両１０及び衝突可能性車両が共に経路重複地点に到達することができるか否かを判定する処理である。
【００４０】
より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の現在位置Ｐｎが始点位置Ｐａであり且つ経路重複地点が終点位置Ｐｅである走行記録照会要求（自車両照会要求）を走行記録サーバー５０へ送信する。車両１０の現在位置Ｐｎから経路重複地点までの区間は、便宜上、「第１区間」とも称呼される。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、衝突可能性車両の現在位置が始点位置Ｐａであり且つ経路重複地点を終点位置Ｐｅである走行記録照会要求（他車両照会要求）を走行記録サーバー５０へ送信する。衝突可能性車両の現在位置から経路重複地点までの区間は、便宜上、「第２区間」とも称呼される。自車両照会要求及び他車両照会要求は、便宜上、「走行記録照会要求」とも総称される。
【００４１】
その後、運転支援ＥＣＵ２０は、自車両照会要求に対する走行記録応答と、他車両照会要求に対する走行記録応答と、を受信する。そして、自車両照会要求に対する走行記録応答が車両１０は経路重複地点に到達可能であることを表し、且つ、他車両照会要求に対する走行記録応答が衝突可能性車両は経路重複地点に到達可能であることを表しているか否かを判定する。この判定を行うまでの一連の処置が到達可否判定処理である。
【００４２】
自車両照会要求に対する走行記録応答が車両１０は経路重複地点に到達可能であることを表し、且つ、他車両照会要求に対する走行記録応答が衝突可能性車両は経路重複地点に到達可能であることを表していれば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０及び衝突可能性車両が共に経路重複地点に到達可能であると判定する。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者に対して警告を行い、運転者の注意を喚起する。
【００４３】
一方、自車両照会要求に対する走行記録応答及び他車両照会要求に対する走行記録応答が、車両１０及び衝突可能性車両の少なくとも一方が経路重複地点に到達できないことを示している場合、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者に対する警告を行わない。以上の処理が衝突警告処理である。
【００４４】
このような到達可否判定処理によって車両１０及び衝突可能性車両が共に経路重複地点に到達することができると判定されたときに成立する条件は、便宜上、「走行可能条件」とも称呼される。本実施形態において、第１区間を走行した記録対象車両に関する情報、及び、第２区間を走行した記録対象車両に関する情報が統合走行記録情報として走行記録データベース５０ａに記憶されているとき、走行可能条件が成立する。
【００４５】
衝突警告処理によって運転者に警告が行われる場合の例が図２に示される。図２において、車両７１及び車両７２は、通信可能他車両である。破線矢印Ａｒ１は、車両１０の走行軌跡（車両１０の前端左右中央部の移動軌跡）を表している。矢印Ａｒ２は、車両１０の自車両予想経路を表している。
【００４６】
破線矢印Ａｑ１は、車両７１の走行軌跡（車両７１の前端左右中央部の移動軌跡）を表している。矢印Ａｑ２は、車両７１の他車両予想経路を表している。点Ｃｐ１は、車両１０及び車両７１の経路重複地点である。破線矢印Ａｑ３は、車両７２の走行軌跡（車両７２の前端左右中央部の移動軌跡）を表している。矢印Ａｑ４は、車両７２の他車両予想経路を表している。
【００４７】
経路重複地点である点Ｃｐ１が存在しているので、車両７１は衝突可能性車両である。一方、矢印Ａｒ２上の点と矢印Ａｑ４上の点とは重複していないので、車両７２は衝突可能性車両ではない。従って、この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、車両７１に関して到達可否判定処理を実行する。
【００４８】
より具体的に述べると、運転支援ＥＣＵ２０は、矢印Ａｒ２の始点が始点位置Ｐａであり且つ点Ｃｐ１が終点位置Ｐｅである走行記録照会要求（自車両照会要求）を走行記録サーバー５０へ送信する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、矢印Ａｑ２の始点が始点位置Ｐａであり且つ点Ｃｐ１が終点位置Ｐｅである走行記録照会要求（他車両照会要求）を走行記録サーバー５０へ送信する。
【００４９】
本例において、自車両照会要求に対する走行記録応答は、始点位置Ｐａ（矢印Ａｒ２の始点）から終点位置Ｐｅ（点Ｃｐ１）までの走行が可能であることを表している。加えて、他車両照会要求に対する走行記録応答は、始点位置Ｐａ（矢印Ａｑ２の始点）から終点位置Ｐｅ（点Ｃｐ１）までの走行が可能であることを表している。
【００５０】
従って、運転支援ＥＣＵ２０は、到達可否判定処理において車両１０及び車両７１（衝突可能性車両）が共に経路重複地点（点Ｃｐ１）に到達することができると判定する。その結果、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の運転者への警告を行って車両７１への注意を喚起する。
【００５１】
一方、衝突警告処理によって運転者に警告が行われない場合の例が図３に示される。図３において、車両７３は、通信可能他車両である。矢印Ａｒ３は、車両１０の自車両予想経路を表している。矢印Ａｑ５は、車両７３の他車両予想経路を表している。点Ｃｐ２は、車両１０及び車両７３の経路重複地点である。加えて、図３において、中央分離帯Ｍｓが、車両７３が走行している車線Ｌｔ１と、車線Ｌｔ１の対向車線である車線Ｌｔ２と、の間の車両の走行を遮断している。
【００５２】
この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、衝突可能性車両である車両７３に関して到達可否判定処理を実行する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、矢印Ａｒ３の始点が始点位置Ｐａであり且つ点Ｃｐ２が終点位置Ｐｅである走行記録照会要求（自車両照会要求）を走行記録サーバー５０へ送信する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、矢印Ａｑ５の始点が始点位置Ｐａであり且つ点Ｃｐ２が終点位置Ｐｅである走行記録照会要求（他車両照会要求）を走行記録サーバー５０へ送信する。
【００５３】
本例において、自車両照会要求に対する走行記録応答は、始点位置Ｐａ（矢印Ａｒ３の始点）から終点位置Ｐｅ（点Ｃｐ２）までの走行が不可能であることを表している。一方、他車両照会要求に対する走行記録応答は、始点位置Ｐａ（矢印Ａｑ５の始点）から終点位置Ｐｅ（点Ｃｐ２）までの走行が可能であることを表している。
【００５４】
従って、運転支援ＥＣＵ２０は、到達可否判定処理において車両１０が経路重複地点（点Ｃｐ２）に到達できないと判定する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０が車両７３と衝突する可能性は高くないと判定する。その結果、運転支援ＥＣＵ２０は、運転者への警告を行わない。
【００５５】
衝突警告処理によって運転者に警告が行われない場合の他の例が図４に示される。図４において、車両７４は、通信可能他車両である。破線矢印Ａｒ４は、車両１０の走行軌跡を表している。矢印Ａｒ５は、車両１０の自車両予想経路を表している。矢印Ａｑ６は、車両７４の他車両予想経路を表している。点Ｃｐ３は、車両１０及び車両７４の経路重複地点である。
【００５６】
図４（特に、破線矢印Ａｒ４）から理解されるように、車両１０は、車線Ｌｔ３（即ち、車両７４が走行している車線）から左折して駐車場の敷地内に進入し、更に、駐車位置Ｓｐに前方から進入して駐車しようとしている。この駐車場と車線Ｌｔ３との間には、フェンスＦｅが設置されている。
【００５７】
この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、衝突可能性車両である車両７４に関して到達可否判定処理を実行する。即ち、運転支援ＥＣＵ２０は、矢印Ａｒ５の始点が始点位置Ｐａであり且つ点Ｃｐ３が終点位置Ｐｅである走行記録照会要求（自車両照会要求）を走行記録サーバー５０へ送信する。加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、矢印Ａｑ６の始点が始点位置Ｐａであり且つ点Ｃｐ３が終点位置Ｐｅである走行記録照会要求（他車両照会要求）を走行記録サーバー５０へ送信する。
【００５８】
本例において、自車両照会要求に対する走行記録応答は、始点位置Ｐａ（矢印Ａｒ５の始点）から終点位置Ｐｅ（点Ｃｐ３）までの走行が不可能であることを表している。一方、他車両照会要求に対する走行記録応答は、始点位置Ｐａ（矢印Ａｑ６の始点）から終点位置Ｐｅ（点Ｃｐ３）までの走行が可能であることを表している。
【００５９】
従って、運転支援ＥＣＵ２０は、到達可否判定処理において車両１０が経路重複地点（点Ｃｐ３）に到達できないと判定し、運転者への警告を行わない。
【００６０】
ところで、運転支援ＥＣＵ２０が、図４に示される矢印Ａｐの始点が始点位置Ｐａであり且つ矢印Ａｐの終点が終点位置Ｐｅである走行記録照会要求を走行記録サーバー５０へ送信すると仮定する。この場合、走行記録サーバー５０は、始点位置Ｐａ（矢印Ａｐの始点）から終点位置Ｐｅ（矢印Ａｐの終点）までの走行が可能であることを表す走行記録応答を返信する可能性がある。
【００６１】
より具体的に述べると、駐車位置Ｓｐに前方から進入して駐車した記録対象車両が過去に存在していれば、走行記録サーバー５０は、始点位置Ｐａ（矢印Ａｐの始点）から終点位置Ｐｅ（矢印Ａｐの終点）までの走行が可能であると判定する。
【００６２】
（衝突警告処理の具体的作動）
次に、図５を参照しながら運転支援ＥＣＵ２０の具体的作動について説明する。運転支援ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、図５にフローチャートにより表された「衝突警告処理ルーチン」を所定の時間が経過する毎に実行する。
【００６３】
従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、衝突警告処理による警告が行われていない状態であるか否か（即ち、ディスプレイ３４及びスピーカー３５を用いた運転者への注意喚起が継続中ではない状態であるか否か）を判定する。
【００６４】
衝突警告処理による警告が行われていなければ、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、自車両予想経路を取得する。次いで、ＣＰＵは、ステップ５１５に進み、走行情報受信部３７が通信可能他車両から受信した走行情報に基づいて他車両予想経路を推定（取得）する。通信可能他車両が複数存在する場合、ＣＰＵは通信可能他車両のそれぞれに対して他車両予想径路を推定（取得）する。更に、ＣＰＵは、ステップ５２０に進み、自車両予想経路及び他車両予想経路に基づいて衝突可能性車両が存在しているか否かを判定する。
【００６５】
衝突可能性車両が存在していれば、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進み、衝突可能性車両に係る経路重複地点に関して到達可否判定処理を実行して車両１０及び衝突可能性車両が共に経路重複地点に到達することができるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、自車両照会要求及び他車両照会要求を走行記録サーバー５０へ送信し、それらの要求に対する走行記録応答に基づいて車両１０及び衝突可能性車両が共に経路重複地点に到達することができるか否かを判定する。
【００６６】
車両１０及び衝突可能性車両が共に経路重複地点に到達可能であれば、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、運転者への警告を開始する。次いで、ＣＰＵは、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００６７】
その後、本ルーチンの処理が再び開始されると、運転者への警告が開始されているので、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３５に進み、警告停止条件が成立しているか否かを判定する。本実施形態において、警告停止条件は、ステップ５３０の処理によって警告が開始されてから所定の時間が経過したときに成立する条件である。
【００６８】
警告停止条件が成立していなければ、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進む。
【００６９】
一方、警告停止条件が成立していれば、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４０に進み、警告（ディスプレイ３４及びスピーカー３５を用いた注意喚起）を停止させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ５９５に進む。
【００７０】
なお、ステップ５２０の判定条件が成立していなければ（即ち、衝突可能性車両が存在していなければ）、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進む。加えて、ステップ５２５の判定条件が成立していなければ（即ち、車両１０及び衝突可能性車両の少なくとも一方が経路重複地点に到達できない場合は）、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進む。
【００７１】
以上、説明したように、運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両の中から衝突可能性車両が検出（抽出）された場合であっても、到達可否判定処理によって走行可能条件が成立していると判定されないときには運転者に対する警告を行わない。即ち、本支援装置によれば、車両１０と通信可能他車両との衝突が発生するか否かをより精度良く判定し、その判定結果に基づいて運転者への警告を行うことができる。その結果、衝突が発生し得ない通信可能他車両との衝突に関する警告が行われないので、不要な警告によって運転者が違和感を覚えることが可及的に回避される。
【００７２】
以上、本発明に係る変更操作支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、到達可否判定処理の実行時、第１区間に係る走行記録照会要求（自車両照会要求）及び第２区間に係る走行記録照会要求（他車両照会要求）を走行記録サーバー５０へそれぞれ送信していた。しかし、到達可否判定処理の実行時に運転支援ＥＣＵ２０が「第１区間及び第２区間の双方に係る１つの走行記録照会要求」を走行記録サーバー５０へ送信するように運転支援ＥＣＵ２０及び走行記録サーバー５０が構成されていても良い。
【００７３】
より具体的には、運転支援ＥＣＵ２０は、到達可否判定処理の実行時に「車両１０の現在位置、衝突可能性車両の現在位置、及び、経路重複地点を含む走行記録照会要求」を走行記録サーバー５０へ送信するように構成されても良い。この場合、走行記録サーバー５０は、統合走行記録情報に基づいて「車両１０及び衝突可能性車両が共に経路重複地点できる」か否かを判定し、その判定結果を走行記録応答として運転支援ＥＣＵ２０へ送信する。走行記録応答に含まれる判定結果が「車両１０及び衝突可能性車両が共に経路重複地点できる」ことを表していれば、運転支援ＥＣＵ２０は、走行可能条件が成立していると判定する。
【００７４】
加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、走行記録照会要求を走行記録サーバー５０へ送信することによって到達可否判定処理を実行し、走行可能条件が成立しているか否かを判定していた。しかし、到達可否判定処理は、これとは異なる処理であっても良い。例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０の走行履歴を記憶し、車両１０が第１区間及び第２区間の何れも過去に走行していることを表す走行履歴が存在していれば、走行可能条件が成立していると判定しても良い。
【００７５】
或いは、運転支援ＥＣＵ２０は、走行記録データベース５０ａが記憶している統合走行記録情報を定期的に一括して取得し、取得した統合走行記録情報を運転支援ＥＣＵ２０の不揮発性メモリに記憶するように構成されても良い。統合走行記録情報の運転支援ＥＣＵ２０への入力は、無線通信の代わりにＵＳＢメモリを用いて行われても良い。この場合、運転支援ＥＣＵ２０は、到達可否判定処理の実行時、運転支援ＥＣＵ２０が記憶している統合走行記録情報を参照することによって走行可能条件が成立しているか否かを判定する。
【００７６】
加えて、本実施形態において、記録対象車両は、現時点の走行記録情報を定期的に走行記録サーバー５０へ送信していた。しかし、記録対象車両は、集約された走行記録情報を走行記録サーバー５０へ送信しても良い。例えば、記録対象車両は、１日に一度、過去２４時間に走行した経路を一括して走行記録サーバー５０へ送信しても良い。
【００７７】
加えて、本実施形態における運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両から走行情報を直接受信していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両が送信する走行情報を信号機及び電柱等に設置された中継器を介して受信しても良い。
【００７８】
加えて、本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両から受信した走行情報に基づいて他車両予想経路を取得（推定）していた。しかし、運転支援ＥＣＵ２０は、通信可能他車両が取得（推定）した他車両予想経路を走行情報受信部３７により取得（受信）するように構成されても良い。
【００７９】
加えて、本実施形態において、走行記録サーバー５０は、走行記録照会要求を受信したとき、その走行記録照会要求に含まれる始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまで連続して走行した記録対象車両が過去に存在していれば、始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまでの経路を車両が走行可能であると判定していた。しかし、走行記録サーバー５０による走行可能か否かの判定は、これとは異なる方法によって行われても良い。例えば、ある記録対象車両が始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまで所定時間（例えば、数十秒）内に移動していれば、走行記録サーバー５０は、始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまでの経路を車両が走行可能であると判定しても良い。或いは、始点位置Ｐａから「始点位置Ｐａと終点位置Ｐｅとの間にある途中位置」までの区間をある記録対象車両が過去に走行しており、且つ、途中位置から終点位置Ｐｅまでの区間を他の記録対象車両が過去に走行していれば、走行記録サーバー５０は、始点位置Ｐａから終点位置Ｐｅまでの経路を車両が走行可能であると判定しても良い。
【００８０】
加えて、本実施形態において、走行情報送信部５１及び走行情報受信部５２は、ＤＳＲＣにより通信可能他車両との通信（即ち、走行情報の送受信）を行っていた。しかし、通信可能他車両との通信には、ＤＳＲＣ以外の無線通信プロトコルが使用されても良い。例えば、走行情報送信部３６及び走行情報受信部３７は、第５世代移動通信システム（５Ｇ）により通信可能他車両との通信を行っても良い。
【００８１】
加えて、運転支援ＥＣＵ２０は、地図データベースを備え、地図データベースを考慮したうえで自車両予想経路及び他車両予想経路を取得しても良い。或いは、運転支援ＥＣＵ２０は、車両１０のヨーレート及び通信可能他車両の旋回半径を考慮したうえで自車両予想経路及び他車両予想経路を取得しても良い。
【符号の説明】
【００８２】
１０…車両、２０…運転支援ＥＣＵ、３１…車速センサ、３２…加速度センサ、３３…ＧＰＳ受信部、３４…ディスプレイ、３５…スピーカー、３６…走行情報送信部、３７…走行情報受信部、３８…サーバー通信部、４０…ネットワーク、５０…走行記録サーバー、５０ａ…走行記録データベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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