(57)【要約】【課題】  キャンセラ室の油量を精度よく推定可能なベルト式無段変速機の変速制御装置を提供すること。【解決手段】  本発明のベルト式無段変速機の変速制御装置では、遠心油圧をキャンセルする遠心キャンセル油圧を発生するキャンセラ室を有するセカンダリプーリを備えたベルト式無段変速機の変速制御装置であって、キャンセラ室は、プーリ比が所定値よりハイ側のときに油が供給され、所定値よりロー側のときは油が供給されない構成であり、プーリ比が所定値よりもハイ側からローシフトにより所定値を越え、その後、ローシフトからハイシフトに切り替わったときは、該切り替わったときのプーリ比に基づいてキャンセラ室のキャンセラ油量を推定し、該推定されたキャンセラ油量と現在のプーリ比とから遠心キャンセル油圧を演算し、該遠心キャンセル油圧に基づいてセカンダリプーリのプーリ油圧を補正することとした。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プライマリプーリと、遠心油圧をキャンセルする遠心キャンセル油圧を発生するキャンセラ室を有するセカンダリプーリと、両プーリに巻回されたベルトと、を備えたベルト式無段変速機と、
走行状態に基づいて前記各プーリの油圧室に供給するプーリ油圧を演算し、プーリ比を制御して変速制御を行う変速制御手段と、
を備えたベルト式無段変速機の変速制御装置であって、
前記キャンセラ室は、プーリ比が所定値よりハイ側のときに油が供給され、前記所定値よりロー側のときは油が供給されない構成であり、
前記変速制御手段は、プーリ比が前記所定値よりもハイ側からローシフトにより前記所定値を越え、その後、ローシフトからハイシフトに切り替わったときは、該切り替わったときのプーリ比に基づいて前記キャンセラ室のキャンセラ油量を推定し、該推定された前記キャンセラ油量と現在のプーリ比とから前記遠心キャンセル油圧を演算し、該遠心キャンセル油圧に基づいて前記セカンダリプーリのプーリ油圧を補正することを特徴とするベルト式無段変速機の変速制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のベルト式無段変速機の変速制御装置において、
前記変速制御手段は、プーリ比が前記切り替わったときのプーリ比からハイシフトにより前記所定値を越えたときは、現在のプーリ比に基づいて前記キャンセラ室のキャンセラ油量を推定することを特徴とするベルト式無段変速機の変速制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のベルト式無段変速機の変速制御装置において、
前記変速制御手段は、プーリ比が最ローからシフトして所定値を越えるまでは、前記キャンセラ室のキャンセラ油量を最低油量と推定することを特徴とするベルト式無段変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プーリ間の動力をベルトにより伝達する際の変速比を無段階に変更可能なベルト式無段変速機の変速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１には、ベルト式無段変速機において、プーリの背面に遠心油圧をキャンセルするキャンセラ室を有し、変速比が所定値よりも小さいハイギヤ時は、キャンセラ室に油が供給され、変速比が所定値よりも大きいローギヤ時はキャンセラ室への油の供給を停止する技術が開示されている。この公報には、キャンセラ室への油の供給が開始された後、キャンセラ室に溜まった油量が推定され、その油量に基づいて目標セカンダリ圧が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２２３５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以下、プーリ比がロー側にシフトすることをローシフトと記載し、プーリ比がハイ側にシフトすることをハイシフトと記載する。ここで、変速比が所定値を超えてキャンセラ室が油で満たされた後のローシフト時には、キャンセラ室にある油が排出される方向であり、キャンセラ室には油が満たされたままのため、変速比からキャンセラ室の油量を推定できる。しかしながら、ローシフト後に再度ハイシフトしても変速比が所定値に達するまでは、キャンセラ室に油が供給されなくなるため、ローシフト時と同じ変速比であってもキャンセラ室内の油が少ないため、変速比のみでキャンセラ室の油量を推定すると、推定誤差が生じるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、キャンセラ室の油量を精度よく推定可能なベルト式無段変速機の変速制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明のベルト式無段変速機の変速制御装置では、プライマリプーリと、遠心油圧をキャンセルする遠心キャンセル油圧を発生するキャンセラ室を有するセカンダリプーリと、両プーリに巻回されたベルトと、を備えたベルト式無段変速機と、
走行状態に基づいて前記各プーリの油圧室に供給するプーリ油圧を演算し、プーリ比を制御して変速制御を行う変速制御手段と、
を備えたベルト式無段変速機の変速制御装置であって、
前記キャンセラ室は、プーリ比が所定値よりハイ側のときに油が供給され、前記所定値よりロー側のときは油が供給されない構成であり、
前記変速制御手段は、プーリ比が前記所定値よりもハイ側からローシフトにより前記所定値を越え、その後、ローシフトからハイシフトに切り替わったときは、該切り替わったときのプーリ比に基づいて前記キャンセラ室のキャンセラ油量を推定し、該推定された前記キャンセラ油量と現在のプーリ比とから前記遠心キャンセル油圧を演算し、該遠心キャンセル油圧に基づいて前記セカンダリプーリのプーリ油圧を補正することとした。
【発明の効果】
【０００７】
よって、単にプーリ比に基づいてキャンセラ油量を推定する場合に比べて精度良くキャンセラ油量を推定することができ、スムーズなハイシフトを達成できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態１のベルト式無段変速機の変速制御装置を表すシステム図である。
【図２】実施形態１のベルト式無断変速の変速比であるプーリ比とプーリ位置との関係を表す概略図である。
【図３】実施形態１のキャンセラ油量推定処理を表すフローチャートである。
【図４】実施形態１のベルト式無段変速機のキャンセラ油量推定処理を表すタイムチャートである。
【図５】実施形態１のベルト式無段変速機のキャンセラ油量推定処理を表すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
〔実施形態１〕
図１は実施形態１のベルト式無段変速機の変速制御装置を表すシステム図である。実施形態１の車両は、内燃機関であるエンジン１と、ベルト式無段変速機とを有し、ディファレンシャルギヤ7を介して駆動輪８に駆動力を伝達する。ベルト式無段変速機は、エンジン1のクランク軸と接続された変速機入力軸２と、変速機入力軸２と一体に回転するプライマリプーリ３と、変速機出力軸６と一体に回転するセカンダリプーリ５と、プライマリプーリ３とセカンダリプーリ５との間に巻回され動力伝達を行うベルト４と、を有する。
【００１０】
プライマリプーリ３には、変速機入力軸２と一体に形成された固定シーブ３ａと、変速機入力軸２の軸上を移動可能な可動シーブ３ｂとを有する。可動シーブ３ｂには、プライマリ油圧室３ｂ１が設けられ、プライマリ油圧室３ｂ１に供給される油圧によって固定シーブ３ａと可動シーブ３ｂとの間に押圧力を発生させ、ベルト４を狭持する。同様に、セカンダリプーリ５には、変速機出力軸６と一体に形成された固定シーブ５ａと、変速機出力軸６の軸上を移動可能な可動シーブ５ｂとを有する。可動シーブ５ｂには、セカンダリ油圧室５ｂ１が設けられ、セカンダリ油圧室５ｂ１に供給される油圧によって固定シーブ５ａと可動シーブ５ｂとの間に押圧力を発生させ、ベルト４を挟持する。
【００１１】
エンジンコントローラ１０は、エンジン１の運転状態（燃料噴射量や点火タイミング等）を制御することでエンジン回転数及びエンジントルクを制御する。また、エンジンコントローラ１０内では、アクセル開度センサ２１により検出されたアクセル開度信号APO及び車速センサ２２により検出された車速信号VSPに基づいて、運転者の要求トルクを演算するとともに、変速機入力軸２に伝達されるエンジントルクを演算する。
【００１２】
変速機コントローラ２０内では、走行状態に応じたプライマリ油圧及びセカンダリ油圧を算出し、コントロールバルブユニット３０に対して制御信号を出力し、ベルト式無段変速機にプーリ制御油圧や潤滑油等を供給する。
【００１３】
図２は、実施形態１のベルト式無断変速の変速比であるプーリ比とプーリ位置との関係を表す概略図である。図２（ａ）は、プーリ比がLow側のときを表し、図２（ｂ）は、プーリ比がHigh側のときを表す。セカンダリプーリ４には、可動シーブ５ｂの外周側から軸方向に延在しセカンダリ油圧室５ｂ１の一部を構成するシリンダ部５２と、変速機出力軸６に対して固定されるとともに、外周がシリンダ部５２の内周と摺接し、セカンダリ油圧室５ｂ１の一部を構成する固定壁５１と、シリンダ部５２の軸方向端部であって固定壁５１を挟んで固定シーブ５ａと反対側に取り付けられ、内周において開口するキャンセルプレート５３と、を有する。可動シーブ５ｂには、シリンダ部５２と、固定壁５１と、キャンセルプレート５３とによって囲まれセカンダリ油圧室５ｂ１に対向して形成されたキャンセラ室５ｂ２を有する。キャンセラ室５ｂ２は、セカンダリ油圧室５ｂ１内に生じる遠心油圧をキャンセルする遠心キャンセル油圧を発生する。
【００１４】
固定壁５１は、変速機出力軸６内に形成された軸心油路６ａと接続され径方向外側と連通する遠心キャンセル油圧供給油路５１ａを有する。図２（ａ）に示すように、遠心キャンセル油圧供給油路５１ａの開口位置は、プーリ比が所定値よりロー側のときにキャンセラ室５ｂ２内に供給できない位置に形成されている。言い換えると、図２（ｂ）に示すように、プーリ比が開口位置からキャンセラ室５ｂ２に油を供給可能な位置となる所定値よりハイ側となったときにキャンセラ室５ｂ２内に供給可能となる。尚、キャンセラ室５ｂ２内に貯留された油は、キャンセラ室５ｂ２内の容積が貯留量よりも小さくなると、適宜キャンセルプレート５３の内周側に形成された開口から排出される。
【００１５】
ここで、あるセカンダリプーリ回転数（角速度）ωで、ある半径ｒ位置に生じる遠心油圧をPとすると、
P∝ｒ2×ω2
の関係を有する。セカンダリ油圧室５ｂ１とキャンセラ室５ｂ２とは、固定壁５１を介して対向配置されており、セカンダリ油圧室５ｂ１内では常に全半径領域に角速度ωに応じた遠心油圧が発生する。上記式からも明らかなように、遠心油圧は、油量そのものには関係がなく、油が軸方向に作用する面積と関係する。キャンセラ室５ｂ２内に遠心キャンセル油圧を発生させキャンセルプレート５３に遠心油圧が作用すると、セカンダリ油圧室５ｂ１内に発生した遠心油圧を打ち消すため、キャンセラ室５ｂ２内に貯留された油が作用するキャンセルプレート５３上の半径領域を知ることが重要である。
【００１６】
例えば、一定角速度、一定油量の状態でプーリ比がローシフトすると、キャンセラ室５ｂ２の軸方向長さ減少して容積が減少し、キャンセラ室５ｂ２内の油の存在領域が徐々に軸心側に拡大し、油が接触する半径領域が増加する。よって、遠心キャンセル油圧は増大する。一方、プーリ比がハイシフトすると、キャンセラ室５ｂ２内の油の存在領域が徐々に外径側に縮小し、油が接触する半径領域が減少する。よって、遠心キャンセル油圧は減少する。また、キャンセラ室５ｂ２内に常時遠心キャンセル油圧が供給されていれば、プーリ比に関わらず常にキャンセラ室５ｂ２内の全半径領域に油が存在するため、遠心キャンセル油圧は一定である。また、キャンセラ室５ｂ２内に遠心キャンセル油圧が供給されていない場合であっても、キャンセラ室５ｂ２内の全半径領域に油が存在した状態でローシフトしている間は、プーリ比に関わらず常にキャンセラ室５ｂ２の全半径領域に油が存在するため、遠心キャンセル油圧は一定である。以上から、遠心キャンセル油圧を推定するには、プーリ比の情報に加え、油量の情報が必要となる。
【００１７】
そこで、変速機コントローラ２０では、ベルト式無段変速機の作動状態に基づいてキャンセラ室５ｂ２内の油量を推定し、推定した油量に基づいてキャンセラ室充填率を演算し、キャンセラ遠心油圧を演算することとした。ここで、キャンセラ室充填率とは、全半径領域に対して実際に充填されている半径領域を表す。キャンセラ充填率が高ければキャンセラ遠心油圧は高く、キャンセラ充填率が低ければキャンセラ遠心油圧は低い。そして、キャンセラ充填率に応じてセカンダリ必要油圧を演算し、変速制御を実行する。
【００１８】
ここで、図２（ａ）に示すように、プーリ比が最ローのときは、キャンセルプレート５３が固定壁５１と近接し、キャンセラ室５ｂ２の容積が最も小さくなる（最小油量Min）。また、遠心キャンセル油圧供給油路５１ａの開口位置は、キャンセルプレート５３と径方向において重ならない位置であり、キャンセラ室５ｂ２内に油を供給できない。よって、プーリ比が所定値よりロー側に変速し、その後、ハイ側に変速すると、プーリ比が所定値に到達するまでは、油をキャンセラ室５ｂ２内に供給することができないため、プーリ比に基づいて油量を推定すると、適切な目標セカンダリ油圧を演算することができない。
【００１９】
具体的には、キャンセラ室５ｂ２内に変速比に対応した所定の遠心キャンセル油圧が発生していないのに、発生していることを前提として目標セカンダリ油圧を設定するため、ハイ側に変速しようとしても、セカンダリ油圧室５ｂ１内の油圧が遠心油圧分だけ高いため、ロー側にシフトしてしまい、スムーズな変速を実現することが困難であった。そこで、実施形態１のベルト式無段変速機の変速制御装置では、プーリ比が所定値よりロー側にシフトした後であっても、精度良くキャンセラ室５ｂ２内の油量を推定可能とし、適切な変速制御を達成することとした。
【００２０】
図３は、実施形態１のキャンセラ油量推定処理を表すフローチャートである。
【００２１】
ステップＳ１では、プーリ比を読み込む。尚、プーリ比は、プライマリプーリ３の回転数とセカンダリプーリ４の回転数から検出できる。
ステップＳ２では、プーリ比が所定値を越えているか否かを判断し、越えている場合はステップＳ４に進み、越えていない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３では、所定値を越えていないため、キャンセラ室５ｂ２に油が供給されないと判断し、キャンセラ油量として最小値Minのままとする。
ステップＳ４では、プーリ比に応じたキャンセラ油量を算出する。尚、プーリ比が所定値を越えている場合、キャンセラ油量の大小によらずキャンセラ室充填率は最大Maxとなる。
【００２２】
ステップＳ５では、ローシフトで所定値を越えたか否かを判断し、所定値を越えた場合はステップＳ８に進み、それ以外はステップＳ６に進む。
ステップＳ６では、プーリ比に応じたキャンセラ油量を算出する。キャンセラ室５ｂ２に油が満たされた状態でローシフトすると、キャンセラ室充填率は高いままであっても、プーリ比に応じてキャンセラ油量が減少する。
ステップＳ７では、最ローに戻ったか否かを判断し、最ローに戻った場合は本制御フローを終了し、ステップＳ１に戻ってプーリ比の読み込みを繰り返す。一方、最ローに戻っていない場合はステップＳ２に戻る。
ステップＳ８では、ハイシフトか否かを判断し、ハイシフトの場合はステップＳ９に進み、それ以外の場合はステップＳ６に進んでプーリ比に応じたキャンセラ油量を算出する。
【００２３】
ステップＳ９では、キャンセラ油量をローシフト時の下限油量で一定のままとする。すなわち、ローシフトによってキャンセラ室５ｂ２から油が排出され、その後、ハイシフトに切り替わると、キャンセラ室５ｂ２に油が供給できない状態である。よって、ハイシフトに切り替わっても、ローシフトのときに最も油量が減少したときの油量である下限油量が継続していると判断する。
ステップＳ１０では、ハイシフトによってプーリ比が所定値を越えたか否かを判断し、越えた場合はキャンセラ室５ｂ２に油が供給されるため、ステップＳ４に戻ってプーリ比に応じたキャンセラ油量を算出し、それ以外の場合は、ステップＳ６に進んでプーリ比に応じたキャンセラ油量を算出する。尚、プーリ比が所定値を越えるまでは、油量が下限油量で一定である。
【００２４】
図４，５は、実施形態１のベルト式無段変速機のキャンセラ油量推定処理を表すタイムチャートである。図４は、アクセル開度、プーリ比、キャンセラ油量の関係を表す。図５は、キャンセラ室充填率、キャンセラ遠心油圧、セカンダリ必要油圧とセカンダリ供給圧との差、プーリ比追従率を表す。尚、図４，５に示す時刻は、同じ時刻を表す。尚、最初の時点では、車両は停車状態、プーリ比は最ロー、キャンセラ油量は最小油量Minである。
【００２５】
時刻ｔ１において、運転者がアクセルを踏み込むと、車速の上昇に応じてプーリ比は自動的に徐々にハイシフト（オートアップ）する。このとき、プーリ比が所定値よりもロー側のため、キャンセラ室５ｂ２内に油が供給されることはない。よって、キャンセラ室５ｂ２の容積が拡大し、半径領域が縮小するためキャンセラ室充填率は低下する。
【００２６】
時刻ｔ１１において、キャンセラ室充填率の低下に応じてセカンダリ油圧をセカンダリ必要油圧よりも低く設定することで、プーリ比は、順調にハイシフトし、プーリ比追従率は１００％を維持できる。尚、プーリ比追従率とは、目標変速比に応じたプーリ比と実プーリ比との乖離度合いを表す。仮に、キャンセラ室充填率の低下を考慮せず、プーリ比に応じてセカンダリ必要油圧を供給すると、図５のプーリ比追従率の点線で示すように、セカンダリ油圧室５ｂ１が高くなりすぎてローシフトしていまい、プーリ比追従率がロー側に変化してスムーズなハイシフトを達成できない。これに対し、実施形態１では、遠心油圧を考慮したセカンダリ油圧を供給することで、スムーズなハイシフトを達成できる。
【００２７】
時刻ｔ１２において、プーリ比が所定値をハイ側に越えると、キャンセラ室５ｂ２内に油が供給されキャンセラ室充填率が最大となり、キャンセラ室５ｂ２に遠心キャンセル油圧が発生するため、スムーズなハイシフトを達成できる。
【００２８】
時刻ｔ３において、運転者がアクセルペダルを更に踏み込み、ダウンシフトが要求されると、プーリ比はローシフトする（踏み込みダウンシフト）。このとき、キャンセラ室５ｂ２には常に油を供給可能な状態であり、キャンセラ室充填率は最大を維持する。
【００２９】
時刻ｔ４において、プーリ比が所定値をロー側に越えると、キャンセラ室５ｂ２内に油が供給されることはない。このとき、キャンセラ室５ｂ２の容積は徐々に狭くなり、それに伴ってキャンセラ室５ｂ２から油が排出されるものの、全半径領域に油が存在するため、キャンセラ室充填率は最大を維持する。
【００３０】
時刻ｔ５において、運転者がアクセルペダルを戻すと、ダウンシフトからハイシフトへと切り替わる。ここで、プーリ比は所定値を越えてロー側であり、所定値までハイシフトするまでは、キャンセラ室５ｂ２内に油を供給することができない。よって、時刻ｔ５の段階でキャンセラ室５ｂ２内に貯留されたキャンセラ油量が一定となり、このキャンセラ油量とプーリ比とで決まるキャンセラ室充填率はハイシフトに伴って徐々に低下する。このとき、キャンセラ室充填率の低下に応じてセカンダリ油圧をセカンダリ必要油圧よりも低く設定することで、プーリ比は、順調にハイシフトし、プーリ比追従率は１００％を維持できる。仮に、キャンセラ室充填率の低下を考慮せず、プーリ比に応じてセカンダリ必要油圧を供給すると、図５のプーリ比追従率の点線で示すように、セカンダリ油圧室５ｂ１が高くなりすぎてローシフトしていまい、プーリ比追従率がロー側に変化してスムーズなハイシフトを達成できない。これに対し、実施形態１では、遠心油圧を考慮したセカンダリ油圧を供給することで、スムーズなハイシフトを達成できる。
【００３１】
時刻ｔ６において、プーリ比が所定値をハイ側に越えると、キャンセラ室５ｂ２内に油が供給されキャンセラ室充填率が最大となってキャンセラ室５ｂ２に遠心キャンセル油圧が発生するため、スムーズなハイシフトを達成できる。
【００３２】
時刻ｔ７において、運転者がアクセルペダルを放す（足放し）と、プーリ比は最ハイ側にシフトしつつコースト走行し、車速の低下に伴ってプーリ比がローシフトする。このとき、プーリ比に応じてキャンセル油量に設定しても、キャンセラ室充填率はMaxであり、スムーズはローシフトを達成できる。
【００３３】
以上説明したように、実施形態１にあっては下記に列挙する作用効果が得られる。
【００３４】
（１）プライマリプーリ３と、遠心油圧をキャンセルする遠心キャンセル油圧を発生するキャンセラ室５ｂ２を有するセカンダリプーリ５と、両プーリに巻回されたベルト４と、を備えたベルト式無段変速機と、
走行状態に基づいて各プーリ３，５の油圧室に供給するプーリ油圧を演算し、プーリ比を制御して変速制御を行う変速機コントローラ２０（変速制御手段）と、
を備えたベルト式無段変速機の変速制御装置であって、
キャンセラ室５ｂ２は、プーリ比が所定値よりハイ側のときに油が供給され、所定値よりロー側のときは油が供給されない構成であり、
変速機コントローラ２０は、プーリ比が所定値よりもハイ側からローシフトにより所定値を越え（ステップＳ５）、その後、ローシフトからハイシフトに切り替わったときは（ステップＳ８）、該切り替わったときのプーリ比に基づいてキャンセラ室５ｂ２のキャンセラ油量を推定し（ステップＳ９）、ステップＳ９により推定されたキャンセラ油量と現在のプーリ比とから遠心キャンセル油圧を演算し、該遠心キャンセル油圧に基づいてセカンダリプーリ５のプーリ油圧を補正する。
よって、単にプーリ比に基づいてキャンセラ油量を推定する場合に比べて精度良くキャンセラ油量を推定することができ、スムーズなハイシフトを達成できる。
【００３５】
（２）変速機コントローラ２０は、プーリ比がローシフトからハイシフトに切り替わったときのプーリ比からハイシフトにより所定値を越えたときは（ステップＳ１０）、現在のプーリ比に基づいてキャンセラ室５ｂ２のキャンセラ油量を推定する。
よって、キャンセラ室５ｂ２に油が供給される状態で適切なキャンセラ油量を推定することができ、スムーズなハイシフトを達成できる。
【００３６】
（３）変速機コントローラ２０は、プーリ比が最ローからシフトして所定値を越えるまでは（ステップＳ２）、キャンセラ室５ｂ２のキャンセラ油量を最低油量Minと推定する（ステップＳ３）。
よって、単にプーリ比に基づいてキャンセラ油量を推定する場合に比べて精度良くキャンセラ油量を推定することができ、スムーズなシフトを達成できる。
【００３７】
（他の実施形態）
【００３８】
以上、実施形態1に基づいて説明したが、上記実施形態に限らず、他の構成であっても本発明に含まれる。実施形態１では常にキャンセラ油量を推定し、キャンセラ室充填率に基づいてキャンセラ遠心油圧を演算したが、プーリ比が所定値以下のときにのみキャンセラ油量を推定してもよい。また、実施形態１では、エンジン車両にベルト式無段変速機を備えた例を示したが、ハイブリッド車両にベルト式無段変速機を備えていてもよいし、ベルト式無段変速機と駆動輪との間に副変速機を備えていてもよい。
【符号の説明】
【００３９】
１    エンジン
２    変速機入力軸
３    プライマリプーリ
３ａ    固定シーブ
３ｂ    可動シーブ
３ｂ１    プライマリ油圧室
４    ベルト
５    セカンダリプーリ
５ａ    固定シーブ
５ｂ    可動シーブ
５ｂ１    セカンダリ油圧室
５ｂ２    キャンセラ室
１０    エンジンコントローラ
２０    変速機コントローラ
５１ａ    遠心キャンセル油圧供給油路
【図１】
2020085117.tif 000003
【図２】
2020085117.tif 000004
【図３】
2020085117.tif 000005
【図４】
2020085117.tif 000006
【図５】
2020085117.tif 000007