(57)【要約】【課題】運転支援制御に用いられる信号機地図情報の有用性を向上させること。【解決手段】地図情報システムは、車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図データベースを管理するデータベース管理装置を備える。地図データベースは、信号機の位置を示す信号機地図情報を含む。信号機地図情報は、信号機地図情報の確からしさを信号機毎に示す評価値と関連付けられる。データベース管理装置は、（ａ）カメラ撮像情報に基づいて、検証位置の信号機の信号表示を認識し、（ｂ）車両状態情報及び車両位置情報に基づいて、検証位置に対する車両の挙動を認識し、（ｃ）検証位置に対する車両の挙動が信号表示と整合するか否かに応じて、検証位置の信号機に関する評価値を設定する。【選択図】図１３
2020085598.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図データベースを管理するデータベース管理装置を備え、
前記地図データベースは、信号機の位置を示す信号機地図情報を含み、
前記信号機地図情報は、前記信号機地図情報の確からしさを前記信号機毎に示す評価値と関連付けられ、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報は、
前記車両の周囲の画像を示すカメラ撮像情報と、
前記車両の位置を示す車両位置情報と、
前記車両の状態を示す車両状態情報と
を含み、
前記データベース管理装置は、
前記カメラ撮像情報に基づいて、検証位置の前記信号機の信号表示を認識し、
前記車両状態情報及び前記車両位置情報に基づいて、前記検証位置に対する前記車両の挙動を認識し、
前記車両の前記挙動が前記信号表示と整合するか否かに応じて、前記検証位置の前記信号機に関する前記評価値を設定する
地図情報システム。
【請求項２】
請求項１に記載の地図情報システムであって、
増加条件は、前記車両の前記挙動が前記信号表示と整合することであり、
減少条件は、前記車両の前記挙動が前記信号表示と整合しないことであり、
前記増加条件が成立する場合、前記データベース管理装置は、前記検証位置の前記信号機に関する前記評価値を増加させ、
前記減少条件が成立する場合、前記データベース管理装置は、前記検証位置の前記信号機に関する前記評価値を減少させる
地図情報システム。
【請求項３】
請求項２に記載の地図情報システムであって、
前記増加条件は、前記信号表示が進行許可であり、且つ、前記車両が前記検証位置を通過すること、あるいは、前記信号表示が停止であり、且つ、前記車両が前記検証位置の手前で停止することを含み、
前記減少条件は、前記信号表示が進行許可であり、且つ、前記車両が前記検証位置の手前で停止すること、あるいは、前記信号表示が停止であり、且つ、前記車両が前記検証位置を通過することを含む
地図情報システム。
【請求項４】
請求項２に記載の地図情報システムであって、
前記検証位置の前記信号機は、交差点に設置されており、
前記増加条件は、前記信号表示が進行許可であり、且つ、前記車両が前記交差点を通過すること、あるいは、前記信号表示が停止であり、且つ、前記車両が前記交差点の手前で停止することを含み、
前記減少条件は、前記信号表示が進行許可であり、且つ、前記車両が前記交差点の手前で停止すること、あるいは、前記信号表示が停止であり、且つ、前記車両が前記交差点を通過することを含む
地図情報システム。
【請求項５】
請求項２に記載の地図情報システムであって、
前記信号機は、
前記車両が存在する第１車線用の第１信号機と、
交差点において前記第１車線と交差する第２車線用の第２信号機と
を含み、
前記データベース管理装置は、前記車両位置情報と前記検証位置の前記信号機の向きに基づいて、前記検証位置の前記信号機が前記第１信号機か前記第２信号機かを判定し、
前記第２信号機に関する前記増加条件は、前記第２信号機の前記信号表示が進行許可であり、且つ、前記車両が前記交差点の手前で停止すること、あるいは、前記第２信号機の前記信号表示が停止であり、且つ、前記車両が前記交差点を通過することを含み、
前記第２信号機に関する前記減少条件は、前記第２信号機の前記信号表示が進行許可であり、且つ、前記車両が前記交差点を通過すること、あるいは、前記第２信号機の前記信号表示が停止であり、且つ、前記車両が前記交差点の手前で停止することを含む
地図情報システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記評価値は、前記車両の位置である車両位置の関数として与えられ、
前記車両位置からの前記信号機の視認度が低いほど、前記車両位置に対する前記評価値は低くなる
地図情報システム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記データベース管理装置は、
前記信号機に関する前記評価値を一定回数繰り返し算出して更新し、
前記評価値が閾値を上回る前記信号機地図情報を、前記評価値と関連付けて前記地図データベースに登録する
地図情報システム。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の地図情報システムであって、
前記運転環境情報及び前記信号機地図情報に基づいて前記運転支援制御を行う運転支援制御装置を更に備える
地図情報システム。
【請求項９】
車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図データベースが格納される記憶装置と、
１又は複数のプロセッサと
を備え、
前記地図データベースは、信号機の位置を示す信号機地図情報を含み、
前記信号機地図情報は、前記信号機地図情報の確からしさを前記信号機毎に示す評価値と関連付けられ、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報は、
前記車両の周囲の画像を示すカメラ撮像情報と、
前記車両の位置を示す車両位置情報と、
前記車両の状態を示す車両状態情報と
を含み、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記カメラ撮像情報に基づいて、検証位置の前記信号機の信号表示を認識し、
前記車両状態情報及び前記車両位置情報に基づいて、前記検証位置に対する前記車両の挙動を認識し、
前記車両の前記挙動が前記信号表示と整合するか否かに応じて、前記検証位置の前記信号機に関する前記評価値を設定する
地図情報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図情報を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、交通情報提供システムを開示している。その交通情報提供システムは、ナビゲーション機能を有する車載器と、交通情報（渋滞情報）を車両に提供する交通情報センタとを含む。車載器は、車両の走行実績情報と交通情報センタから提供された交通情報との間に乖離が存在するか否か判定する。乖離が存在する場合、車載器は、乖離情報を交通情報センタに送信する。交通情報センタは、乖離情報に基づいて、交通情報を更新する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１０９６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の運転を支援する運転支援制御について考える。運転支援制御のために、信号機の位置を示す信号機地図情報を利用することが考えられる。但し、低品質の信号機地図情報が利用されると、運転支援制御の精度が却って低下するおそれがある。
【０００５】
本発明の１つの目的は、運転支援制御に用いられる信号機地図情報の有用性を向上させることができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの観点において、地図情報システムが提供される。
前記地図情報システムは、車両の運転を支援する運転支援制御に用いられる地図データベースを管理するデータベース管理装置を備える。
前記地図データベースは、信号機の位置を示す信号機地図情報を含む。
前記信号機地図情報は、前記信号機地図情報の確からしさを前記信号機毎に示す評価値と関連付けられる。
前記車両の運転環境を示す運転環境情報は、
前記車両の周囲の画像を示すカメラ撮像情報と、
前記車両の位置を示す車両位置情報と、
前記車両の状態を示す車両状態情報と
を含む。
前記データベース管理装置は、
前記カメラ撮像情報に基づいて、検証位置の前記信号機の信号表示を認識し、
前記車両状態情報及び前記車両位置情報に基づいて、前記検証位置に対する前記車両の挙動を認識し、
前記車両の前記挙動が前記信号表示と整合するか否かに応じて、前記検証位置の前記信号機に関する前記評価値を設定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、信号機の位置を示す信号機地図情報が運転支援制御に用いられる。その信号機地図情報は、信号機地図情報の“確からしさ”を示す評価値と関連付けられる。評価値は、信号機地図情報の品質に相当する。信号機地図情報が評価値と関連付けられることにより、信号機地図情報の有用性が向上する。
【０００８】
更に、本発明によれば、“評価値自体の精度”も向上する。具体的には、カメラ撮像情報に基づいて、検証位置の信号機の信号表示が認識される。また、車両状態情報と車両位置情報に基づいて、検証位置に対する車両の挙動が認識される。そして、検証位置に対する車両の挙動が信号表示と整合するか否かに応じて、検証位置の信号機に関する評価値が設定される。これにより、評価値をより高精度に設定することが可能となる。評価値の精度が向上することは、評価値と関連付けられる信号機地図情報の精度及び有用性が向上することを意味する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態の概要を説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態における信号機地図情報の一例を説明するための概念図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるカメラ撮像情報を説明するための概念図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値の設定の一例を説明するための概念図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値の設定の他の例を説明するための概念図である。
【図６】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値の設定の更に他の例を説明するための概念図である。
【図７】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値の設定の更に他の例を説明するための概念図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る運転支援制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態において用いられる運転環境情報の例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置の第１の構成例を示すブロック図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置の第２の構成例を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置の第３の構成例を示すブロック図である。
【図１３】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置による評価値設定処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１３におけるステップＳ４００の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態に係るデータベース管理装置によるデータベース生成処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態の第１の変形例を説明するための概念図である。
【図１７】本発明の実施の形態の第１の変形例における信号機地図情報を説明するための概念図である。
【図１８】本発明の実施の形態の第２の変形例を説明するための概念図である。
【図１９】本発明の実施の形態の第２の変形例における信号機地図情報を説明するための概念図である。
【図２０】本発明の実施の形態の第３の変形例を説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
１．概要
１−１．地図情報システム
図１は、本実施の形態の概要を説明するための概念図である。車両１には、運転支援制御装置１００が搭載されている。運転支援制御装置１００は、車両１の運転を支援する運転支援制御を行う。典型的には、運転支援制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御のうち少なくとも１つを含む。そのような運転支援制御としては、自動運転制御（autonomous driving control）、パス追従制御（path-following control）、車線維持支援制御（lane tracing assist control）、衝突回避制御（collision avoidance control）、等が例示される。
【００１２】
運転支援制御においては、しばしば、地図情報が利用される。地図情報は、位置と関連付けられた各種情報を提供する。位置は、絶対位置であり、絶対座標系（緯度、経度、高度）において定義される。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、そのような地図情報の集合体である。尚、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、車両１の記憶装置に格納されていてもよいし、車両１の外部の外部装置に格納されていてもよい。
【００１３】
本実施の形態に係る地図情報システム１０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢを管理及び利用するシステムである。具体的には、地図情報システム１０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢ、情報取得装置２０、及びデータベース管理装置３０を備えている。地図情報システム１０は、更に、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢを利用する運転支援制御装置１００を含んでいてもよい。
【００１４】
情報取得装置２０は、車両１に搭載されている。情報取得装置２０は、車両１に搭載されたセンサを用いて各種情報を取得する。車両１に搭載されたセンサによって取得される情報は、車両１の運転環境を示す情報であり、以下「運転環境情報２００」と呼ばれる。例えば、運転環境情報２００は、車両１の位置を示す車両位置情報、車両１の状態を示す車両状態情報、車両１の周囲の状況を示す周辺状況情報、等を含む。運転環境情報２００は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢと共に、運転支援制御装置１００による運転支援制御に用いられる。更に、運転環境情報２００は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理にも用いられる。
【００１５】
データベース管理装置３０は、運転支援制御に用いられる地図データベースＭＡＰ＿ＤＢを管理する。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの生成及び更新の少なくとも一方を含む。尚、データベース管理装置３０は、車両１に搭載されていてもよいし、車両１の外部の外部装置に含まれていてもよい。あるいは、データベース管理装置３０は、車両１と外部装置とに分散的に配置されていてもよい。
【００１６】
１−２．信号機地図情報
本実施の形態に係る地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、「信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰ」を含んでいる。信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰは、信号機ＳＧに関する地図情報であり、信号機ＳＧの位置（絶対位置）を示す。
【００１７】
信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰは、運転支援制御において有用である。例えば、運転支援制御装置１００は、カメラによって撮像された画像に基づいて信号機ＳＧの灯火状態を認識する信号認識処理を実行する。信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰにあらかじめ登録された信号機ＳＧの位置を参照することによって、信号認識処理において着目すべき画像領域を絞り込むことができる。このことは、信号認識処理の精度及び安定性の向上だけでなく、信号認識処理に必要な計算量の削減にも大きく寄与する。
【００１８】
但し、低品質の信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰが利用されると、運転支援制御の精度が却って低下するおそれがある。従って、運転支援制御においては信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの品質も考慮に入れることが重要である。そこで、本実施の形態では、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの品質を考慮するために、「評価値Ｐ」という概念が導入される。
【００１９】
評価値Ｐは、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの“確からしさ”を信号機ＳＧ毎に示す。確からしさ（certainty）は、確度（accuracy）、信頼度（reliability）、有効性（availability）と言い換えることもできる。評価値は、スコアと言い換えることもできる。本実施の形態によれば、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰは、この評価値Ｐと関連付けられる。
【００２０】
図２は、本実施の形態における信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの一例を説明するための概念図である。図２に示される例では、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰは、信号機ＳＧの位置（絶対位置［Ｘ，Ｙ，Ｚ］）と、その信号機ＳＧに関連付けられた評価値Ｐとを含んでいる。つまり、信号機ＳＧの位置とそれに関連付けられた評価値Ｐが、１つのデータセットを構成している。
【００２１】
評価値Ｐは、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰで示される位置に信号機ＳＧが存在することの確からしさを示していると言うこともできる。評価値Ｐが高いほど、当該位置の信号機ＳＧを正確に認識しやすくなる。逆に、評価値Ｐが低いほど、当該位置の信号機ＳＧを正確に認識しにくくなる。従って、評価値Ｐが高い信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを優先的に利用することによって、運転支援制御をより高精度に実施することが可能となる。
【００２２】
このように、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰが評価値Ｐと関連付けられることにより、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの有用性は向上する。評価値Ｐも考慮に入れて信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを適切に利用することによって、運転支援制御の精度を向上させることができる。
【００２３】
信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの有用性及び運転支援制御の精度を向上させるためには、“評価値Ｐ自体の精度”を向上させることも重要である。本実施の形態によれば、データベース管理装置３０は、評価値Ｐの精度を向上させるために、次のような観点に基づいて評価値Ｐの設定を行う。
【００２４】
１−３．車両挙動に基づく評価値の設定
評価値Ｐの設定には、上述の運転環境情報２００が用いられる。運転環境情報２００は、車両１の位置を示す車両位置情報、車両１の状態を示す車両状態情報、及び車両１の周囲の状況を示す周辺状況情報を含む。
【００２５】
周辺状況情報は、車両１の周囲の画像を示すカメラ撮像情報を少なくとも含む。このカメラ撮像情報は、車両１に搭載されたカメラによって得られる。図３は、カメラ撮像情報（カメラによって撮像された画像）の一例を概念的に示している。画像には、車両１の前方の信号機ＳＧ及び先行車両２が含まれている。
【００２６】
評価値Ｐの設定の対象となる信号機ＳＧの位置は、以下「検証位置」と呼ばれる。データベース管理装置３０は、カメラ撮像情報に基づいて、検証位置の信号機ＳＧの信号表示を認識する。信号表示は、信号機ＳＧの灯火情報であり、「青（進行許可）」、「赤（停止）」、及び「黄（それ以外）」を含む。
【００２７】
信号表示が「赤」である場合、車両１は、検証位置の手前で停止するはずである。一方、信号表示が「青」である場合、車両１は、検証位置の手前で停止することなく走行し続ける可能性が高い。すなわち、検証位置に対する車両１の挙動（相対的挙動）は、信号表示と整合するはずである。
【００２８】
仮に、検証位置に対する車両１の挙動が信号表示と整合しない場合、それは、検証位置には実際には信号機ＳＧが存在しない、あるいは、検証位置の信号機ＳＧの信号表示を正確に認識しにくいことを意味する。このような場合、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐは比較的低く設定されると好適である。
【００２９】
一方、検証位置に対する車両１の挙動が信号表示と整合する場合、検証位置には信号機ＳＧが実際に存在している可能性が高い。また、検証位置の信号機ＳＧの信号表示は正確に認識されている可能性が高い。このような場合、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐは比較的高く設定されると好適である。
【００３０】
以上の観点から、データベース管理装置３０は、検証位置に対する車両１の挙動が信号表示と整合するか否かに応じて、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを設定する。検証位置に対する車両１の挙動は、車両１の状態を示す車両状態情報と車両１の位置を示す車両位置情報とに基づいて認識可能である。
【００３１】
車両１が同じ道路を走行するたびに、同じ信号機ＳＧに関する評価値Ｐを更新することができる。例えば、評価値Ｐには初期値が与えられる。評価値Ｐを前回値（初回は初期値）から増減させることによって、評価値Ｐを更新することができる。
【００３２】
図４及び図５は、評価値Ｐの設定（更新）の一例を示している。図４において、検証位置の信号機ＳＧの信号表示は「青」である。車両１が停止することなく検証位置を通過した場合、車両１の挙動は信号表示と整合する。従って、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から増加させる。一方、車両１が検証位置の手前で停止した場合、車両１の挙動は信号表示と整合しない。従って、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から減少させる。
【００３３】
図５において、検証位置の信号機ＳＧの信号表示は「赤」である。車両１が検証位置の手前で停止した場合、車両１の挙動は信号表示と整合する。従って、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から増加させる。一方、車両１が停止することなく検証位置を通過した場合、車両１の挙動は信号表示と整合しない。従って、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から減少させる。
【００３４】
図６及び図７は、評価値Ｐの設定（更新）の他の例を示している。本例では、信号機ＳＧは、交差点に設置されている。交差点を通過することは、交差点を直進することと、交差点において右折あるいは左折することを含む。車両１が交差点を通過したか否かは、検証位置に対する車両１の挙動に基づいて判定可能である。また、その判定に、一般的な道路地図やナビゲーション地図から取得される交差点位置の情報が使用されてもよい。
【００３５】
図６において、検証位置の信号機ＳＧの信号表示は「青」である。車両１が停止することなく交差点を通過した場合、車両１の挙動は信号表示と整合する。従って、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から増加させる。一方、車両１が交差点の手前で停止した場合、車両１の挙動は信号表示と整合しない。従って、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から減少させる。
【００３６】
図７において、検証位置の信号機ＳＧの信号表示は「赤」である。車両１が交差点の手前で停止した場合、車両１の挙動は信号表示と整合する。従って、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から増加させる。一方、車両１が停止することなく交差点を通過した場合、車両１の挙動は信号表示と整合しない。従って、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から減少させる。
【００３７】
１−４．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、信号機ＳＧの位置を示す信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰが運転支援制御に用いられる。その信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰは、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの“確からしさ”を示す評価値Ｐと関連付けられる。評価値Ｐは、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの品質に相当する。信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰが評価値Ｐと関連付けられることにより、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの有用性が向上する。
【００３８】
例えば、評価値Ｐが高い信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを優先的に利用することによって、運転支援制御をより高精度に実施することが可能となる。言い換えれば、評価値Ｐも考慮に入れて信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを適切に利用することによって、運転支援制御の精度を向上させることができる。
【００３９】
更に、本実施の形態によれば、“評価値Ｐ自体の精度”も向上する。具体的には、カメラ撮像情報に基づいて、検証位置の信号機ＳＧの信号表示が認識される。また、車両状態情報と車両位置情報に基づいて、検証位置に対する車両１の挙動が認識される。そして、検証位置に対する車両１の挙動が信号表示と整合するか否かに応じて、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐが設定される。
【００４０】
比較例として、信号機ＳＧの信号表示だけに基づいて評価値Ｐを設定することを考える。図３に示されるように、カメラ撮像情報（カメラによって撮像された画像）には、信号機ＳＧだけでなく、先行車両２等の他の物体も含まれる。このような状況では、例えば、先行車両２のブレーキランプが赤信号として誤認識される可能性がある。従って、比較例の場合、評価値Ｐ自体の精度が低くくなる可能性がある。
【００４１】
一方、本実施の形態によれば、検証位置に対する車両１の挙動も考慮される。具体的には、検証位置に対する車両１の挙動が信号表示と整合するか否かに応じて、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐが設定される。これにより、評価値Ｐをより高精度に設定することが可能となる。評価値Ｐの精度が向上することは、評価値Ｐと関連付けられる信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの精度及び有用性が向上することを意味する。
【００４２】
信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの精度が向上すると、その信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを利用する運転支援制御の精度も向上する。従って、運転支援制御に対する信頼も向上する。
【００４３】
また、車両１が同じ道路を通るたびに、評価値Ｐは更新され、評価値Ｐの精度は更に向上する。すなわち、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの精度及び有用性が更に向上する。結果として、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを利用する運転支援制御の精度も更に向上する。
【００４４】
また、本実施の形態によれば、評価値Ｐの設定は、データベース管理装置３０によって自動的に行われる。これにより、ユーザの利便性が向上する。
【００４５】
地図データベースＭＡＰ＿ＤＢ及びデータベース管理装置３０は、車両１に搭載されていてもよい。つまり、地図情報システム１０の全ての構成要素が車両１に搭載されていてもよい。この場合、地図情報システム１０は、運転環境情報２００の取得、運転環境情報２００に基づく地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理、及び地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに基づく運転支援制御の全てを、車両１内で自動的に実行する。このような地図情報システム１０を「自己学習型運転支援制御システム」と言うこともできる。特に、運転支援制御として自動運転制御を行う場合、このような地図情報システム１０を「自己学習型自動運転システム」と言うこともできる。
【００４６】
地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、運転支援制御に有用な知識（ナレッジ）であると言うことができる。本実施の形態に係る地図情報システム１０は、ナレッジの検出、検証、及び蓄積を自動的に行うと言える。
【００４７】
以下、本実施の形態に係る地図情報システム１０について更に詳しく説明する。
【００４８】
２．地図情報システム１０の構成例
２−１．運転支援制御装置１００の構成例
図８は、本実施の形態に係る運転支援制御装置１００の構成例を示すブロック図である。運転支援制御装置１００は、車両１に搭載されており、周辺状況センサ１１０、車両位置センサ１２０、車両状態センサ１３０、通信装置１４０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット１５０、走行装置１６０、及び制御装置１７０を備えている。
【００４９】
周辺状況センサ１１０は、車両１の周囲の状況を検出する。周辺状況センサ１１０としては、カメラ１１５（撮像装置）、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ等が例示される。カメラは、車両１の周囲の状況を撮像する。ライダーは、レーザビームを利用して車両１の周囲の物標を検出する。レーダは、電波を利用して車両１の周囲の物標を検出する。
【００５０】
車両位置センサ１２０は、車両１の位置及び方位を検出する。例えば、車両位置センサ１２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。
【００５１】
車両状態センサ１３０は、車両１の状態を検出する。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。更に、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作も含む。運転操作は、アクセル操作、ブレーキ操作、及び操舵操作を含む。
【００５２】
通信装置１４０は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置１４０は、車両１の外部の外部装置と、通信ネットワークを介して通信を行う。通信装置１４０は、周囲のインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行ってもよい。通信装置１４０は、周辺車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行ってもよい。
【００５３】
ＨＭＩユニット１５０は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット１５０は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
【００５４】
走行装置１６０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００５５】
制御装置１７０は、プロセッサ１７１及び記憶装置１７２を備えるマイクロコンピュータである。制御装置１７０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサ１７１が記憶装置１７２に格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１７０による各種処理が実現される。
【００５６】
例えば、制御装置１７０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから必要な地図情報ＭＡＰを取得する。地図情報ＭＡＰは、上述の信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを含んでいる。また、地図情報ＭＡＰは、一般的な道路地図やナビゲーション地図を含んでいる。地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが車両１にインストールされている場合、制御装置１７０は、その地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから必要な地図情報ＭＡＰを取得する。一方、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが車両１の外部に存在する場合、制御装置１７０は、通信装置１４０を通して必要な地図情報ＭＡＰを取得する。地図情報ＭＡＰは、記憶装置１７２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００５７】
また、制御装置１７０は、運転環境情報２００を取得する。運転環境情報２００は、記憶装置１７２に格納され、適宜読み出されて利用される。
【００５８】
図９は、運転環境情報２００の例を示している。運転環境情報２００は、周辺状況情報２１０、車両位置情報２２０、車両状態情報２３０、及び配信情報２４０を含んでいる。
【００５９】
周辺状況情報２１０は、車両１の周囲の状況を示す。この周辺状況情報２１０は、周辺状況センサ１１０による検出結果から得られる情報である。例えば、周辺状況情報２１０は、カメラ１１５によって得られたカメラ撮像情報２１５を含む。カメラ撮像情報２１５は、カメラ１１５によって撮像された車両１の周囲の画像を含む。また、周辺状況情報２１０は、ライダーやレーダによる計測情報を含む。周辺状況情報２１０は、カメラ撮像情報２１５や計測情報に基づいて検出される物標に関する物標情報を含んでいる。車両１の周囲の物標としては、信号機、周辺車両、歩行者、白線、などが例示される。物標情報は、車両１に対する検出物標の相対位置、相対速度等を含んでいる。制御装置１７０は、周辺状況センサ１１０による検出結果に基づいて、周辺状況情報２１０を取得する。
【００６０】
車両位置情報２２０は、車両１の位置及び方位を示す。制御装置１７０は、車両位置センサ１２０から車両位置情報２２０を取得する。更に、制御装置１７０は、周辺状況情報２１０に含まれる物標情報を利用して周知のローカライズ処理を行い、車両位置情報２２０の精度を高めてもよい。
【００６１】
車両状態情報２３０は、車両１の状態を示す。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。更に、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作も含む。運転操作は、アクセル操作、ブレーキ操作、及び操舵操作を含む。制御装置１７０は、車両状態センサ１３０から車両状態情報２３０を取得する。また、ドライバは、ＨＭＩユニット１５０を用いて、車両１の加速や減速を指定してもよい。この場合、制御装置１７０は、ＨＭＩユニット１５０から車両状態情報２３０を取得する。
【００６２】
配信情報２４０は、通信装置１４０を通して得られる情報である。制御装置１７０は、通信装置１４０を用いて外部と通信を行うことにより、配信情報２４０を取得する。例えば、配信情報２４０は、インフラから配信される道路交通情報（工事区間情報、事故情報、交通規制情報、渋滞情報等）を含む。配信情報２４０は、Ｖ２Ｖ通信を通して得られる周辺車両の情報を含んでいてもよい。
【００６３】
また、制御装置１７０は、地図情報ＭＡＰ及び運転環境情報２００に基づいて、運転支援制御を行う。運転支援制御としては、自動運転制御、パス追従制御、車線維持支援制御、衝突回避制御、等が例示される。このような運転支援制御のために、制御装置１７０は、必要に応じて車両走行制御を行う。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置１７０は、走行装置１６０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を適宜作動させて、操舵制御、加速制御、及び減速制御を行う。制御装置１７０と走行装置１６０は、車両走行制御を行う「車両走行制御装置」を構成していると言える。
【００６４】
運転支援制御の一例として、制御装置１７０が自動運転制御を行う場合を考える。制御装置１７０は、地図情報ＭＡＰ及び運転環境情報２００に基づいて、車両１の走行計画を生成する。走行計画は、目的地までの目標ルートやローカルな目標軌道（車線内の目標軌道、車線変更のための目標軌道）を含む。また、走行計画は、目標軌道に追従し、交通ルールに従い、障害物を回避するための車両走行制御計画、等を含む。制御装置１７０は、車両１が走行計画に従って走行するように車両走行制御を行う。
【００６５】
２−２．情報取得装置２０の構成例
情報取得装置２０は、運転環境情報２００を取得する。図５に示されるように、周辺状況センサ１１０、車両位置センサ１２０、車両状態センサ１３０、通信装置１４０、及び制御装置１７０が、情報取得装置２０を構成している。
【００６６】
２−３．データベース管理装置３０の構成例
２−３−１．第１の構成例
図１０は、データベース管理装置３０の第１の構成例を示すブロック図である。第１の構成例では、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、車両１（運転支援制御装置１００）にインストールされている。より詳細には、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは、記憶装置１８０に格納されている。記憶装置１８０は、制御装置１７０の記憶装置１７２と同じであってもよい。制御装置１７０（プロセッサ１７１）は、運転環境情報２００に基づいて、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理を行う。すなわち、制御装置１７０がデータベース管理装置３０として機能する。
【００６７】
２−３−２．第２の構成例
図１１は、データベース管理装置３０の第２の構成例を示すブロック図である。第２の構成例では、データベース管理装置３０は、車両１の外部の外部装置３００によって実現される。外部装置３００は、例えば、管理サーバである。
【００６８】
より詳細には、外部装置３００は、記憶装置３１０、プロセッサ３２０、及び通信装置３３０を備えている。記憶装置３１０には、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢが格納されている。通信装置３３０は、車両１側の通信装置１４０と通信を行う。プロセッサ３２０は、記憶装置３１０に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって、各種情報処理を行う。
【００６９】
車両１の情報取得装置２０（制御装置１７０）は、通信装置１４０を通して、運転環境情報２００を外部装置３００に送信する。外部装置３００のプロセッサ３２０は、通信装置３３０を通して、情報取得装置２０から運転環境情報２００を受け取る。そして、プロセッサ３２０は、運転環境情報２００に基づいて、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢの管理を行う。
【００７０】
また、車両１の運転支援制御装置１００（制御装置１７０）は、通信装置１４０を通して、外部装置３００に必要な地図情報ＭＡＰを要求する。外部装置３００のプロセッサ３２０は、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから必要な地図情報ＭＡＰを読み出す。そして、プロセッサ３２０は、通信装置３３０を通して、地図情報ＭＡＰを運転支援制御装置１００に提供する。
【００７１】
２−３−３．第３の構成例
図１２は、データベース管理装置３０の第３の構成例を示すブロック図である。第３の構成例では、第２の構成例の場合と同様に、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢは外部装置３００に格納されている。一方、データベース管理装置３０は、車両１の制御装置１７０によって実現される。つまり、制御装置１７０（プロセッサ１７１）は、外部装置３００側の地図データベースＭＡＰ＿ＤＢをリモートで操作する。
【００７２】
具体的には、制御装置１７０は、情報取得装置２０から運転環境情報２００を取得する。そして、制御装置１７０は、運転環境情報２００に基づいて、評価値Ｐの設定等の処理を行う。信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの登録あるいは更新を行う場合、制御装置１７０は、通信装置１４０を通して、登録あるいは更新を要求するリクエスト信号ＲＥＱを外部装置３００に送信する。リクエスト信号ＲＥＱには、登録あるいは更新に必要な情報が含まれている。外部装置３００のプロセッサ３２０は、通信装置３３０を通して、リクエスト信号ＲＥＱを受け取る。そして、プロセッサ３２０は、リクエスト信号ＲＥＱに従って、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの登録あるいは更新を行う。
【００７３】
２−３−４．第４の構成例
データベース管理装置３０の機能は、車両１の制御装置１７０（プロセッサ１７１）と外部装置３００のプロセッサ３２０とに分散されていてもよい。
【００７４】
上述の第１〜第４の構成例は、次のようにまとめることもできる。すなわち、１つのプロセッサ（プロセッサ１７１あるいはプロセッサ３２０）、あるいは、複数のプロセッサ（プロセッサ１７１及びプロセッサ３２０）が、データベース管理装置３０として処理を行う。
【００７５】
３．評価値設定処理
図１３は、本実施の形態に係るデータベース管理装置３０による評価値設定処理を示すフローチャートである。例えば、評価値設定処理は、ドライバが手動運転を行っているときに取得された運転環境情報２００に基づいて行われる。
【００７６】
３−１．ステップＳ１００
データベース管理装置３０は、評価値Ｐの設定の対象となる信号機ＳＧの位置、すなわち「検証位置」を取得する。
【００７７】
例えば、データベース管理装置３０は、カメラ撮像情報２１５に基づいて、信号機ＳＧを検出する。カメラで撮像された画像を周知の手法で解析することによって、信号機ＳＧを検出することができる。更に、データベース管理装置３０は、カメラ撮像情報２１５と車両位置情報２２０に基づいて、信号機ＳＧの検出位置（絶対位置）を取得する。例えば、カメラ撮像情報２１５と車両位置情報２２０を含むデータセットが、一定期間にわたって取得される。そして、複数のデータセットを組み合わせることによって、信号機ＳＧの検出位置が特定される。その信号機ＳＧの検出位置が検証位置である。
【００７８】
他の例として、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに登録済みの信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐを更新する場合は、次の通りである。データベース管理装置３０は、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰで示される信号機ＳＧの位置（絶対位置）を、検証位置として取得する。
【００７９】
３−２．ステップＳ２００
続いて、データベース管理装置３０は、図３に示されるような「識別領域ＲＯＩ」を設定する。識別領域ＲＯＩは、カメラ撮像情報２１５で示される画像中の領域であって、上記の検証位置を含む領域である。データベース管理装置３０は、カメラ撮像情報２１５、検証位置、及び車両位置情報２２０に基づいて、検証位置を含む画像領域を識別領域ＲＯＩとして設定する。尚、１つの画像に複数の識別領域ＲＯＩが含まれる場合もある。
【００８０】
３−３．ステップＳ３００
続いて、データベース管理装置３０は、カメラ撮像情報２１５に基づいて、識別領域ＲＯＩに含まれる信号表示を認識する。信号表示を認識する処理は、識別領域ＲＯＩ毎に行われる。信号表示は、信号機ＳＧの灯火情報であり、「青（進行許可）」、「赤（停止）」、及び「黄（それ以外）」を含む。カメラで撮像された画像を周知の手法で解析することによって、信号表示を認識することができる。
【００８１】
３−４．ステップＳ４００
続いて、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを設定する。データベース管理装置３０は、検証位置に対する車両１の挙動がステップＳ３００で認識された信号表示と整合するかに応じて、評価値Ｐを設定する。
【００８２】
図１４は、ステップＳ４００の一例を示すフローチャートである。図１４に示される例では、評価値Ｐに初期値が与えられる。評価値Ｐを前回値（初回は初期値）から増減させることによって、評価値Ｐを更新することができる。
【００８３】
ステップＳ４１０において、データベース管理装置３０は、車両位置情報２２０と車両状態情報２３０に基づいて、検証位置に対する車両１の挙動を認識する。上述の通り、車両状態情報２３０は、車両１の速度、加速度、ドライバによる運転操作（アクセル操作、ブレーキ操作、操舵操作、ＨＭＩ操作）を示している。従って、車両状態情報２３０と車両位置情報２２０に基づいて、検証位置に対する車両１の挙動（通過、停止、右左折）を認識することができる。
【００８４】
ステップＳ４２０において、データベース管理装置３０は、「増加条件」が成立するか否かを判定する。増加条件は、検証位置に対する車両１の挙動が検証位置の信号機ＳＧの信号表示と整合することである。増加条件の具体例は、次の通りである。
【００８５】
［第１の例］信号機ＳＧの信号表示は「青」であり、車両１が検証位置を通過する（図４参照）。
［第２の例］信号機ＳＧの信号表示は「赤」であり、車両１が検証位置の手前で停止する（図５参照）。
［第３の例］信号機ＳＧの信号表示は「青」であり、車両１が交差点を通過する（図６参照）。
［第４の例］信号機ＳＧの信号表示は「赤」であり、車両１が交差点の手前で停止する（図７参照）。
【００８６】
交差点を通過することは、交差点を直進することと、交差点において右折あるいは左折することを含む。車両１が交差点を通過したか否かは、検証位置に対する車両１の挙動に基づいて判定可能である。また、その判定に、一般的な地図情報ＭＡＰ（道路地図、ナビゲーション地図）から取得される交差点位置の情報が使用されてもよい。
【００８７】
いずれかの増加条件が成立する場合（ステップＳ４２０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４３０に進む。ステップＳ４３０において、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から増加させる。一方、増加条件が成立しない場合（ステップＳ４２０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４４０に進む。
【００８８】
ステップＳ４４０において、データベース管理装置３０は、「減少条件」が成立するか否かを判定する。減少条件は、検証位置に対する車両１の挙動が検証位置の信号機ＳＧの信号表示と整合しないことである。減少条件の具体例は、次の通りである。
【００８９】
［第１の例］信号機ＳＧの信号表示は「青」であり、車両１が検証位置の手前で停止する（図４参照）。
［第２の例］信号機ＳＧの信号表示は「赤」であり、車両１が検証位置を通過する（図５参照）。
［第３の例］信号機ＳＧの信号表示は「青」であり、車両１が交差点の手前で停止する（図６参照）。
［第４の例］信号機ＳＧの信号表示は「赤」であり、車両１が交差点を通過する（図７参照）。
【００９０】
いずれかの減少条件が成立する場合（ステップＳ４４０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ４５０に進む。ステップＳ４５０において、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを前回値から減少させる。一方、減少条件が成立しない場合（ステップＳ４４０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ４６０に進む。
【００９１】
ステップＳ４６０において、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを変更することなく維持する。これは、例えば、信号機ＳＧの信号表示が「黄」である場合に相当する。
【００９２】
４．データベース生成処理
図１５は、本実施の形態に係るデータベース管理装置３０によるデータベース生成処理の一例を示すフローチャートである。例えば、データベース生成処理は、ドライバが手動運転を行っているときに取得された運転環境情報２００に基づいて行われる。また、車両１は、同じ道路を繰り返し走行する。
【００９３】
ステップＳ１０において、データベース管理装置３０は、カメラ撮像情報２１５に基づいて、信号機ＳＧを検出する。更に、データベース管理装置３０は、カメラ撮像情報２１５と車両位置情報２２０に基づいて、信号機ＳＧの検出位置（絶対位置）を取得する。例えば、カメラ撮像情報２１５と車両位置情報２２０を含むデータセットが、一定期間にわたって取得される。そして、複数のデータセットを組み合わせることによって、信号機ＳＧの検出位置が特定される。
【００９４】
ステップＳ２０において、データベース管理装置３０は、信号機ＳＧの検出位置を示す信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに登録する。信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐは、所定の初期値に設定される。
【００９５】
走行回数が第１所定回数Ｎ１未満である場合（ステップＳ３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０に戻る。つまり、走行回数が第１所定回数Ｎ１に達するまで、ステップＳ１０及びステップＳ２０が繰り返し実行される。走行回数が第１所定回数Ｎ１に達すると（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１００〜Ｓ４００（図１３参照）に進む。
【００９６】
データベース管理装置３０は、走行回数が第２所定回数Ｎ２（＞Ｎ１）に達するまで、上述のステップＳ１００〜Ｓ４００を繰り返し実行する。つまり、データベース管理装置３０は、同一の信号機ＳＧに関する評価値Ｐを一定回数繰り返し算出して更新する。ステップＳ１００では、データベース管理装置３０は、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰで示される信号機ＳＧの位置を、検証位置として取得する。走行回数が第２所定回数Ｎ２に達すると（ステップＳ５００；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ６００に進む。
【００９７】
ステップＳ６００において、データベース管理装置３０は、信号機ＳＧ（検証位置）毎に、次の登録処理を実行する。
【００９８】
ステップＳ６１０において、データベース管理装置３０は、評価値Ｐを閾値Ｐｔｈと比較する。評価値Ｐが閾値Ｐｔｈを上回る場合（ステップＳ６１０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ６２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ６１０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ６３０に進む。
【００９９】
ステップＳ６２０において、データベース管理装置３０は、当該信号機ＳＧに関する信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを評価値Ｐと関連付けて地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに登録する。一方、ステップＳ６３０において、データベース管理装置３０は、当該信号機ＳＧに関する信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを地図データベースＭＡＰ＿ＤＢから削除する。
【０１００】
このような手法により、評価値Ｐが比較的高い信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰが選択的に地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに登録される。このことも、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの精度及び有用性の向上に寄与する。
【０１０１】
５．変形例
５−１．第１の変形例
図１６は、本実施の形態の第１の変形例を説明するための概念図である。第１の変形例では、車両１の走行車線と交差する車線の信号機ＳＧについて考える。図１６に示される例において、車両１は、第１車線Ｌ１に存在している。交差点において、第１車線Ｌ１と第２車線Ｌ２が交差している。その交差点には、第１信号機ＳＧ１と第２信号機ＳＧ２が設置されている。第１信号機ＳＧ１は、第１車線Ｌ１用の信号機ＳＧであり、上述の実施の形態で説明された信号機ＳＧと同じである。一方、第２信号機ＳＧ２は、第２車線Ｌ２用の信号機である。
【０１０２】
データベース管理装置３０は、車両位置情報２２０と検証位置の信号機ＳＧの“向き”に基づいて、検証位置の信号機ＳＧが第１信号機ＳＧ１か第２信号機ＳＧ２かを判定する。典型的には、信号機ＳＧの向きは、信号表示面の方向（方位）で定義される。上述のステップＳ３００において、データベース管理装置３０は、カメラ撮像情報２１５に基づいて、識別領域ＲＯＩに含まれる信号表示面の向きを認識することができる。
【０１０３】
他の例として、図１７に示されるように、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰが、信号機ＳＧの向きを含んでいてもよい。信号機ＳＧの向きは、信号表示面の方向（方位）によって定義される。あるいは、信号機ＳＧの向きは、その信号機ＳＧを参照すべき車線によって定義されてもよい。データベース管理装置３０は、認識した信号機ＳＧの位置及び向きを示す信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに登録する。その後、データベース管理装置３０は、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを参照することによって、登録済みの信号機ＳＧの向きを認識することができる。
【０１０４】
ステップＳ３００（図１３参照）において、データベース管理装置３０は、第１信号機ＳＧ１と第２信号機ＳＧ２の各々の信号表示を認識する。
【０１０５】
ステップＳ４００において、データベース管理装置３０は、第１信号機ＳＧ１と第２信号機ＳＧ２の各々に関する評価値Ｐを設定する。いずれの場合であっても、車両１の挙動が信号表示と整合するか否かに応じて評価値Ｐは設定される。但し、増加条件及び減少条件は、第１信号機ＳＧ１と第２信号機ＳＧ２とで正反対になる。第１信号機ＳＧ１に関する増加条件及び減少条件は、上述の実施の形態の場合と同じである。第２信号機ＳＧ２に関する増加条件及び減少条件の具体例は、次の通りである。
【０１０６】
［増加条件の第１の例］第２信号機ＳＧ２の信号表示は「青」であり、車両１が交差点の手前で停止する。
［増加条件の第２の例］第２信号機ＳＧ２の信号表示は「赤」であり、車両１が交差点を通過する（図１６参照）。
［減少条件の第１の例］第２信号機ＳＧ２の信号表示は「青」であり、車両１が交差点を通過する。
［減少条件の第２の例］第２信号機ＳＧ２の信号表示は「赤」であり、車両１が交差点の手前で停止する。
【０１０７】
更に他の例として、第１信号機ＳＧ１の信号表示と第２信号機ＳＧ２の信号表示が整合するか否かに応じて、評価値Ｐが設定されてもよい。
【０１０８】
［増加条件の第３の例］第１信号機ＳＧ１の信号表示は「青」であり、第２信号機ＳＧ２の信号表示は「赤」である。
［増加条件の第４の例］第１信号機ＳＧ１の信号表示は「赤」であり、第２信号機ＳＧ２の信号表示は「青」である。
［減少条件の第３の例］第１信号機ＳＧ１の信号表示は「青」であり、第２信号機ＳＧ２の信号表示は「青」である。
［減少条件の第４の例］第１信号機ＳＧ１の信号表示は「赤」であり、第２信号機ＳＧ２の信号表示は「赤」である。
【０１０９】
運転支援制御における第２信号機ＳＧ２の用途は、次の通りである。例えば、運転支援制御装置１００は、第１信号機ＳＧ１の灯火状態と第２信号機ＳＧ２の灯火状態の両方を考慮して、交差点に進入するか否かを判断する。これにより、運転支援制御の精度が更に向上する。他の例として、第１信号機ＳＧ１が障害物（樹木、他車両、等）によって遮蔽され、車両１から見えない場合を考える。この場合、運転支援制御装置１００は、第２信号機ＳＧ２の灯火状態を１つの参考情報として、車両１を停止させるか否かを判断する。
【０１１０】
５−２．第２の変形例
図１８は、本実施の形態の第２の変形例を説明するための概念図である。第２の変形例では、歩行者用信号機について考える。図１８において、第１信号機ＳＧ１は、車両用信号機であり、上述の実施の形態で説明された信号機ＳＧと同じである。一方、第３信号機ＳＧ３は、第１信号機ＳＧ１と同じ向きの歩行者用信号機である。
【０１１１】
データベース管理装置３０は、カメラ撮像情報２１５に基づいて、検証位置の信号機ＳＧの種類、すなわち、信号機ＳＧが第１信号機ＳＧ１か第３信号機ＳＧ３かを判定する。カメラで撮像された画像を解析することによって、識別領域ＲＯＩに含まれる信号機ＳＧの種類を判定することができる。
【０１１２】
他の例として、図１９に示されるように、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰが、信号機ＳＧの種類を含んでいてもよい。信号機ＳＧの種類は、車両用信号機と歩行者用信号機を含む。データベース管理装置３０は、認識した信号機ＳＧの位置と種類を示す信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを、地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに登録する。その後、データベース管理装置３０は、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを参照することによって、登録済みの信号機ＳＧの種類を認識することができる。
【０１１３】
ステップＳ３００（図１３参照）において、データベース管理装置３０は、第１信号機ＳＧ１と第３信号機ＳＧ３の各々の信号表示を認識する。
【０１１４】
ステップＳ４００において、データベース管理装置３０は、第１信号機ＳＧ１と第３信号機ＳＧ３の各々に関する評価値Ｐを設定する。いずれの場合であっても、車両１の挙動が信号表示と整合するか否かに応じて評価値Ｐは設定される。第１信号機ＳＧ１に関する増加条件及び減少条件は、上述の実施の形態の場合と同じである。第３信号機ＳＧ３については、次の通りである。
【０１１５】
車両１が同じ交差点を通過するたびに、データベース管理装置３０は、一致条件が成立するか否かを判定する。具体的には、一致条件は、第３信号機ＳＧ３の信号表示が「青」であり、車両１が交差点を通過すること、あるいは、第３信号機ＳＧ３の信号表示が「赤」であり、車両１が交差点の手前で停止することである。データベース管理装置３０は、一致条件が成立するか否かの判定を所定回数行い、一致条件が成立した一致回数をカウントする。第３信号機ＳＧ３に関する増加条件は、一致回数が閾値を上回ることである。第３信号機ＳＧ３に関する減少条件は、増加条件が成立しないことである。
【０１１６】
運転支援制御における第３信号機ＳＧ３の用途は、次の通りである。例えば、運転支援制御装置１００は、第３信号機ＳＧ３（歩行者用信号機）が青から赤に変化したことを検出した場合、第１信号機ＳＧ１が近いうちに変化することを予測することができる。他の例として、第１信号機ＳＧ１が障害物（樹木、他車両、等）によって遮蔽され、車両１から見えない場合を考える。この場合、運転支援制御装置１００は、第３信号機ＳＧ３の灯火状態を１つの参考情報として、車両１を停止させるか否かを判断する。
【０１１７】
５−３．第３の変形例
図２０は、本実施の形態の第３の変形例を説明するための概念図である。ある交差点に、４つの信号機ＳＧ−Ａ、ＳＧ−Ｂ、ＳＧ−Ｃ、及びＳＧ−Ｄが設置されている。車両位置ＶＰ［Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１］は、車両１の位置（絶対位置）である。車両１からの各信号機ＳＧの視認度（visibility）は、車両位置ＶＰに応じて変動する。
【０１１８】
例えば、時刻ｔ１において、信号機ＳＧ−Ｄは、車両位置ＶＰ（ｔ１）から見たとき樹木によって遮蔽されている。時刻ｔ２において、信号機ＳＧ−Ｄは、車両位置ＶＰ（ｔ２）から見える。時刻ｔ３において、車両１は信号機ＳＧ−Ｂ、ＳＧ−Ｄの位置を通過しており、車両位置ＶＰ（ｔ３）から信号機ＳＧ−Ｂ、ＳＧ−Ｄは見えない。
【０１１９】
第３の変形例では、このような信号機ＳＧの視認度の変化も、信号機ＳＧに関する評価値Ｐに反映される。すなわち、位置［Ｘ，Ｙ，Ｚ］の信号機ＳＧに関する評価値Ｐが、車両位置ＶＰ［Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１］の関数として与えられる。車両位置ＶＰからの信号機ＳＧの視認度が高いほど、車両位置ＶＰに対する評価値Ｐは高くなる。逆に、車両位置ＶＰからの信号機ＳＧの視認度が低いほど、車両位置ＶＰに対する評価値Ｐは低くなる。
【０１２０】
例えば、車両位置ＶＰと信号機ＳＧの位置との間の距離が、信号機ＳＧの視認度に影響する。車両位置ＶＰに対する評価値Ｐは、車両位置ＶＰが信号機ＳＧから遠くなるほど低くなるように設定される。他の例として、車両位置ＶＰと信号機ＳＧとの間の遮蔽物の存在が、信号機ＳＧの視認度に影響する。車両位置ＶＰと信号機ＳＧとの間に遮蔽物が存在する場合、車両位置ＶＰに対する評価値Ｐはより低く設定される。
【０１２１】
データベース管理装置３０は、車両１の挙動が信号表示と整合するか否か、及び、車両位置ＶＰに依存する信号機ＳＧの視認度の両方に基づいて、評価値Ｐを設定する。例えば、データベース管理装置３０は、まず、図１３〜図１５で示された基本フローに従って、評価値Ｐを算出し、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに登録する。その後、データベース管理装置３０は、周辺状況情報２１０及び車両位置情報２２０に基づいて、車両位置ＶＰからの信号機ＳＧの視認度を算出し、その視認度に応じて評価値Ｐを補正する。
【０１２２】
運転支援制御装置１００は、車両位置情報２２０で示される車両位置ＶＰを引数として、各信号機ＳＧに関する評価値Ｐを取得する。例えば、同じ交差点に複数の信号機ＳＧが設置されている場合、運転支援制御装置１００は、評価値Ｐが高い信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを優先的に利用する。評価値Ｐが車両位置ＶＰに応じて変動するため、優先的に利用する信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰも車両位置ＶＰに応じて変動し得る。
【０１２３】
図２０で示された例の場合は、次の通りである。時刻ｔ１において、信号機ＳＧ−Ｂに関する評価値Ｐｂが最も高いため、運転支援制御装置１００は、信号機ＳＧ−Ｂに関する信号機地図情報ＳＧ−ＭＡＰを利用する。時刻ｔ２において、信号機ＳＧ−Ｄに関する評価値Ｐｄが最も高いため、運転支援制御装置１００は、信号機ＳＧ−Ｄに関する信号機地図情報ＳＧ−ＭＡＰを利用する。時刻ｔ３において、信号機ＳＧ−Ｃに関する評価値Ｐｃが最も高いため、運転支援制御装置１００は、信号機ＳＧ−Ｃに関する信号機地図情報ＳＧ−ＭＡＰを利用する。
【０１２４】
このように、評価値Ｐが車両位置ＶＰの関数として与えられる場合、運転支援制御にとってより適切な信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを選択することが可能となる。その結果、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰを利用した運転支援制御の精度が更に向上する。つまり、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの有用性が更に向上する。
【０１２５】
５−４．第４の変形例
地図データベースＭＡＰ＿ＤＢに登録済みの信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰの評価値Ｐを更新する場合を考える。ステップＳ１００（図１３参照）では、データベース管理装置３０は、信号機地図情報ＳＧ＿ＭＡＰで示される信号機ＳＧの位置を検証位置として取得する。その後、データベース管理装置３０は、「更新禁止条件」が成立するか否かを判定する。
【０１２６】
更新禁止条件の一例は、検証位置の信号機ＳＧが障害物（例：他車両）によって遮蔽されていることである。例えば、データベース管理装置３０は、周辺状況情報２１０に基づいて、他車両を認識する。他車両が識別領域ＲＯＩと重なっている場合、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧが遮蔽されていると判定する。
【０１２７】
更新禁止条件の他の例は、車両１が渋滞の中に存在していることである。データベース管理装置３０は、車両位置情報２２０と配信情報２４０（道路交通情報）に基づいて、車両１が渋滞の中に存在しているか否かを判定する。あるいは、データベース管理装置３０は、周辺状況情報２１０と車両状態情報２３０（車速）に基づいて、車両１が渋滞の中に存在しているか否かを判定してもよい。
【０１２８】
更新禁止条件が成立する場合、データベース管理装置３０は、検証位置の信号機ＳＧに関する評価値Ｐの更新を禁止する。これにより、評価値Ｐの精度が不必要に低下することが防止される。
【０１２９】
５−５．第５の変形例
矛盾しない限りにおいて、第１〜第４の変形例のうち複数を組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【０１３０】
１    車両
１０    地図情報システム
２０    情報取得装置
３０    データベース管理装置
１００    運転支援制御装置
１１０    周辺状況センサ
１１５    カメラ
１２０    車両位置センサ
１３０    車両状態センサ
１４０    通信装置
１５０    ＨＭＩユニット
１６０    走行装置
１７０    制御装置
１７１    プロセッサ
１７２    記憶装置
１８０    記憶装置
２００    運転環境情報
２１０    周辺状況情報
２１５    カメラ撮像情報
２２０    車両位置情報
２３０    車両状態情報
２４０    配信情報
３００    外部装置
３１０    記憶装置
３２０    プロセッサ
３３０    通信装置
ＭＡＰ    地図情報
ＭＡＰ＿ＤＢ  地図データベース
ＳＧ＿ＭＡＰ  信号機地図情報
【図１】
2020085598.tif 000003
【図２】
2020085598.tif 000004
【図３】
2020085598.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020085598.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020085598.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2020085598.tif 000012
【図１１】
2020085598.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2020085598.tif 000021
【図２０】
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