(57)【要約】【課題】走行時の安定性と操作性を両立した自走式スクリーンを提供する。【解決手段】自走式スクリーンは、走行体と、篩装置と、第１コンベヤと、展開姿勢及び格納姿勢に姿勢変化する第２コンベヤと、走行操作部と、報知装置と、コンベヤセンサと、自走式スクリーンの動作を制御するコントローラとを備え、コントローラは、コンベヤセンサによって展開姿勢が検出されている状態で走行操作が行われた場合に、第２コンベヤを格納姿勢にすることを報知装置を通じて報知し、報知を開始してから所定時間が経過した場合に、走行体を停止させることを特徴とする。【選択図】図７
2020146669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
被選別物を粒径に応じて選別する篩装置と、
前記篩装置から前記自走式スクリーンの前後方向に延設され、前記篩装置で選別された閾値粒径未満の被選別物を排出する第１コンベヤと、
前記篩装置から前記自走式スクリーンの幅の外側にまで延設された展開姿勢、及び前記自走式スクリーンの幅の内側に格納された格納姿勢に姿勢変化し、前記展開姿勢のときに前記篩装置で選別された前記閾値粒径以上の被選別物を排出する第２コンベヤと、
前記走行体の走行を指示する走行操作、及び前記走行体の停止を指示する停止操作を受け付ける走行操作部と、
情報を報知する報知装置とを備える自走式スクリーンにおいて、
前記第２コンベヤの姿勢を検出するコンベヤセンサと、
前記自走式スクリーンの動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記コンベヤセンサによって前記展開姿勢が検出されている状態で前記走行操作が行われた場合に、前記第２コンベヤを前記格納姿勢にすることを前記報知装置を通じて報知し、
報知を開始してから所定時間が経過した場合に、前記走行体を停止させることを特徴とする自走式スクリーン。
【請求項２】
請求項１に記載の自走式スクリーンにおいて、
前記コントローラは、報知を開始してから前記所定時間より短い第１時間が経過した場合に、断続的な報知から連続的な報知に切り換えることを特徴とする自走式スクリーン。
【請求項３】
請求項２に記載の自走式スクリーンにおいて、
前記走行体を走行させる駆動力を発生させるエンジンと、
前記エンジンの回転数を閾値回転数未満に規制する規制位置、及び前記エンジンの回転数の規制を解除した解除位置に切換可能なエンジン操作部と、
前記エンジン操作部の位置を検出する操作部センサとを備え、
前記コントローラは、前記コンベヤセンサによって前記展開姿勢が検出され、前記操作部センサによって前記解除位置が検出されている状態で前記走行操作が行われた場合に、前記第２コンベヤを前記格納姿勢にするか、前記エンジン操作部を前記規制位置に切り換えることを前記報知装置を通じて報知することを特徴とする自走式スクリーン。
【請求項４】
請求項３に記載の自走式スクリーンにおいて、
前記コントローラは、報知を開始してから前記所定時間より短く且つ前記第１時間より長い第２時間が経過した場合に、前記エンジンの回転を前記閾値回転数未満に規制することを特徴とする自走式スクリーン。
【請求項５】
請求項１に記載の自走式スクリーンにおいて、
前記コントローラは、
報知を開始した後に前記停止操作が行われた場合に、時間の計測を一時停止し、
時間の計測を一時停止した後で且つ前記コンベヤセンサによって前記展開姿勢が検出されている状態で、再び前記走行操作が行われた場合に、時間の計測を再開することを特徴とする自走式スクリーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被選別物を粒径に応じて選別する自走式スクリーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、被選別物を粒径に応じて選別する自走式スクリーンが知られている。また、このような自走式スクリーンにおいて、不測の走行動作を抑制するために、所定の条件を満たした状態が設定時間継続すると、エンジンを自動で停止させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、自走式スクリーンのバリエーションの１つとして、粒径が閾値未満の被選別物を排出するコンベヤに加えて、粒径が閾値以上の被選別物を排出するオーバーコンベヤを備える自走式スクリーンが存在する。オーバーコンベヤは、自走式スクリーンの幅の外側に展開した状態で使用され、走行時には自走式スクリーンの幅の内側に格納される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１０１１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
オーバーコンベヤを展開した状態で自走式スクリーンを走行させると、姿勢が不安定になることに加えて、周辺の障害物に接触する可能性がある。そこで、特許文献１に記載の技術を利用して、オーバーコンベヤが展開された状態で自走式スクリーンを走行させると、設定時間が経過したタイミングでエンジンを停止させることが考えられる。
【０００６】
しかしながら、このような構成では、周囲の安全が確保された環境で近距離を移動させる場合にも、移動前にオーバーコンベヤを格納し、移動後に再びオーバーコンベヤを展開する必要があるので、操作性が過度に低下するという新たな課題を生じる。
【０００７】
本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行時の安定性と操作性を両立した自走式スクリーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る自走式スクリーンの一態様は、走行体と、被選別物を粒径に応じて選別する篩装置と、前記篩装置から前記自走式スクリーンの前後方向に延設され、前記篩装置で選別された閾値粒径未満の被選別物を排出する第１コンベヤと、前記篩装置から前記自走式スクリーンの幅の外側にまで延設された展開姿勢、及び前記自走式スクリーンの幅の内側に格納された格納姿勢に姿勢変化し、前記展開姿勢のときに前記篩装置で選別された前記閾値粒径以上の被選別物を排出する第２コンベヤと、前記走行体の走行を指示する走行操作、及び前記走行体の停止を指示する停止操作を受け付ける走行操作部と、情報を報知する報知装置とを備える自走式スクリーンにおいて、前記第２コンベヤの姿勢を検出するコンベヤセンサと、前記自走式スクリーンの動作を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記コンベヤセンサによって前記展開姿勢が検出されている状態で前記走行操作が行われた場合に、前記第２コンベヤを前記格納姿勢にすることを前記報知装置を通じて報知し、報知を開始してから所定時間が経過した場合に、前記走行体を停止させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の自走式スクリーンによれば、走行時の安定性と操作性を両立することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る自走式スクリーンの側面図である。
【図２】オーバーコンベヤを展開状態にした自走式スクリーンの平面図である。
【図３】オーバーコンベヤを格納状態にした自走式スクリーンの平面図である。
【図４】動作選択ダイヤルを示す図である。
【図５】回転数選択レバーを示す図である。
【図６】自走式スクリーンのブロック図である。
【図７】コントローラが保持する制御テーブルの一例である。
【図８】動作制御処理のフローチャートである。
【図９】走行規制処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る自走式スクリーンについて説明する。なお、各実施形態において同一の構成については同一符号を付して重複する説明を省略する。また、各実施形態は、本発明の要旨を変更しない範囲において、任意の組み合わせで組み合わせることができる。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る自走式スクリーン１の側面図である。図２は、オーバーコンベヤ４０を展開状態にした自走式スクリーン１の平面図である。図３は、オーバーコンベヤ４０を格納状態にした自走式スクリーン１の平面図である。また、図３の円内の図は、オーバーコンベヤ４０及び第２シリンダ４６の周辺を自走式スクリーン１の左側から見た部分側面図である。
【００１３】
図１に示すように、自走式スクリーン１は、走行体１０と、篩装置２０と、主コンベヤ（第１コンベヤ）３０と、オーバーコンベヤ（第２コンベヤ）４０と、パワーユニット５０とを主に備える。
【００１４】
自走式スクリーン１は、走行体１０によって作業位置まで自走し、作業位置で篩装置２０を振動させて被選別物を粒径に応じて選別する装置である。より詳細には、自走式スクリーン１は、投入された被選別物のうち、粒径が閾値粒径未満の被選別物を主コンベヤ３０を通じて排出し、粒径が閾値粒径以上の被選別物をオーバーコンベヤ４０を通じて排出する。被選別物とは、例えば、大小の破片が混在した瓦礫、砂利が混ざった土砂など、粒径の異なる複数の粒子の混合物を指す。
【００１５】
走行体１０は、一対の無限軌道１１と、一対の無限軌道１１に支持された支持フレーム１２とで構成される。一対の無限軌道１１は、エンジン５２（図６参照）によって駆動される油圧モータ（図示省略）の駆動力が伝達されて回転する。図３に示すように、オーバーコンベヤ４０が格納姿勢のとき、一対の無限軌道１１の外側端が自走式スクリーン１の左右方向（幅方向）の最も外側に位置する。以下、一対の無限軌道１１の外側端同士の距離を、「自走式スクリーン１の幅」と定義する。
【００１６】
篩装置２０は、支持フレーム１２に支持されている。より詳細には、篩装置２０は、自走式スクリーン１の前方側から後方側に向かって下り傾斜となるように、支持フレーム１２に支持されている。篩装置２０は、筐体２１と、金網２２と、複数のラバースプリング２３と、油圧モータ２４とを主に備える。
【００１７】
筐体２１は、篩装置２０の前端及び左右端を画定する側壁２１ａと、側壁２１ａの下方に配置される底壁２１ｂとで構成されている。側壁２１ａの上面、下面、及び背面は、開放されている。また、底壁２１ｂは、側壁２１ａの下方において、側壁２１ａの下端と所定の間隔を隔てて配置されている。さらに、底壁２１ｂには、上下方向に貫通する排出口２１ｃが形成されている。
【００１８】
金網２２は、側壁２１ａの内部に配置されている。金網２２は、複数の貫通孔が設けられたメッシュ構造の部材である。また、側壁２１ａには、貫通孔の直径が異なる複数の金網２２の１つを選択的に装着することができる。そして、貫通孔の直径を適宜選択することによって、被選別物を選別する際の閾値粒径が調整される。
【００１９】
複数のラバースプリング２３は、底壁２１ｂに対して側壁２１ａを支持している。本実施形態では、側壁２１ａの左端及び右端それぞれの前方側及び後方側の２箇所（合計４箇所）で、ラバースプリング２３を介して側壁２１ａが底壁２１ｂに支持されている。油圧モータ２４は、エンジン５２の駆動力が伝達されて回転することによって、側壁２１ａを振動させる。
【００２０】
被選別物は、開放された側壁２１ａの上面から筐体２１内に、油圧ショベル等によって投入される。投入された被選別物は、金網２２上に載置される。そして、被選別物が投入された状態で油圧モータ２４を回転させると、側壁２１ａ及び金網２２が振動する。このとき、筐体２１に投入された被選別物のうち、粒径が金網２２の貫通孔の直径未満の被選別物は、金網２２の貫通孔を通過し、底壁２１ｂの排出口２１ｃから排出される。一方、粒径が金網２２の貫通孔の直径以上の被選別物は、金網２２の貫通孔を通過せず、傾斜に沿って後方側に移動して、開放された側壁２１ａの背面から排出される。
【００２１】
主コンベヤ３０は、排出口２１ｃから排出された粒径が閾値粒径未満の被選別物を、自走式スクリーン１の外部に排出する。主コンベヤ３０は、底壁２１ｂ（より詳細には、排出口２１ｃ）の下方において、支持フレーム１２に支持されている。また、主コンベヤ３０は、自走式スクリーン１の前後方向に延設されている。さらに、主コンベヤ３０は、自走式スクリーン１の後方側から前方側に向けて登り傾斜となるように、支持フレーム１２に支持されている。
【００２２】
主コンベヤ３０は、コンベヤフレーム３１と、コンベヤフレーム３１の先端に回転可能に支持されたヘッドプーリ３２と、コンベヤフレーム３１の基端に回転可能に支持されたテールプーリ（図示省略）と、ヘッドプーリ３２及びテールプーリに掛け渡された無端環状のコンベヤベルト３３と、エンジン５２の駆動力が伝達されて回転する油圧モータ３４と、主コンベヤ３０の傾斜角度を調整するチルトシリンダ３５とを主に備える。
【００２３】
油圧モータ３４の駆動力がヘッドプーリ３２に伝達されると、コンベヤベルト３３が回転する。これにより、排出口２１ｃから排出された被選別物が前方に搬送され、主コンベヤ３０の先端から自走式スクリーン１の外部に排出される。すなわち、粒径が閾値粒径未満の被選別物は、自走式スクリーン１の前方で、且つ主コンベヤ３０の先端の直下に山積みされる。また、チルトシリンダ３５を伸縮させることによって、被選別物の性状に合わせて主コンベヤ３０の傾斜角度を調整することができる。
【００２４】
オーバーコンベヤ４０は、側壁２１ａの背面から排出された粒径が閾値粒径以上の被選別物を、自走式スクリーン１の外部に排出する。オーバーコンベヤ４０は、筐体２１の後方で且つ開放された側壁２１ａの背面の直下において、支持フレーム１２に支持されている。また、オーバーコンベヤ４０は、自走式スクリーン１の幅の外側にまで延設された展開姿勢（図２）と、自走式スクリーン１の幅の内側に格納された格納姿勢（図３）とに姿勢変化可能に構成されている。
【００２５】
図１〜図３に示すように、オーバーコンベヤ４０は、コンベヤフレーム４１と、コンベヤフレーム４１の先端に回転可能に支持されたヘッドプーリ４２と、コンベヤフレーム４１の基端に回転可能に支持されたテールプーリ（図示省略）と、ヘッドプーリ４２及びテールプーリに掛け渡された無端環状のコンベヤベルト４３と、エンジン５２の駆動力が伝達されて回転する油圧モータ４４と、オーバーコンベヤ４０の姿勢を変化させる油圧シリンダ４５、４６とを主に備える。
【００２６】
オーバーコンベヤ４０が展開姿勢のときに、油圧モータ４４の駆動力がヘッドプーリ４２に伝達されると、コンベヤベルト４３が回転する。これにより、開放された側壁２１ａの背面から排出された被選別物が左方に搬送され、オーバーコンベヤ４０の先端から自走式スクリーン１の外部に排出される。すなわち、粒径が閾値粒径未満の被選別物は、自走式スクリーン１の左方で、且つオーバーコンベヤ４０の先端の直下に山積みされる。
【００２７】
また、コンベヤフレーム４１は、オーバーコンベヤ４０の延設方向に隣接する先端側フレーム４１ａ及び基端側フレーム４１ｂで構成されている。先端側フレーム４１ａは、ヘッドプーリ４２及び油圧モータ４４を支持する。基端側フレーム４１ｂは、テールプーリを支持し、支持フレーム１２に支持されている。
【００２８】
第１シリンダ４５は、一端が支持フレーム１２に連結され、他端が先端側フレーム４１ａに連結されている。そして、コンベヤフレーム４１は、図２に示すように第１シリンダ４５を伸長させると、先端側フレーム４１ａ及び基端側フレーム４１ｂが直線的に並んだ状態となる。一方、コンベヤフレーム４１は、図３に示すように第１シリンダ４５を縮小すると、先端側フレーム４１ａ及び基端側フレーム４１ｂが連結部分で屈曲した状態となる。
【００２９】
第２シリンダ４６は、一端が支持フレーム１２に連結され、他端が基端側フレーム４１ｂに連結されている。そして、コンベヤフレーム４１は、図２に示すように第２シリンダ４６を縮小すると、コンベヤベルト４３の搬送面が上方を向く。一方、コンベヤフレーム４１は、図３に示すように第２シリンダ４６を伸長させると、コンベヤベルト４３の搬送面が後方を向く。
【００３０】
すなわち、図２に示すように、第１シリンダ４５が伸長し、第２シリンダ４６が縮小した状態で、オーバーコンベヤ４０は展開姿勢となる。一方、図３に示すように、第１シリンダ４５が縮小し、第２シリンダ４６が伸長した状態で、オーバーコンベヤ４０は格納姿勢となる。
【００３１】
オーバーコンベヤ４０を展開姿勢から格納姿勢に姿勢変化させる場合、まず、第１シリンダ４５が伸長した状態で、第２シリンダ４６を伸長させる。次に、第２シリンダ４６が伸長した状態で、第１シリンダ４５を縮小する。一方、オーバーコンベヤ４０を格納姿勢から展開姿勢に姿勢変化させる場合、まず、第２シリンダ４６が伸長した状態で、第１シリンダ４５を伸長させる。次に、第１シリンダ４５が伸長した状態で、第２シリンダ４６を縮小する。
【００３２】
油圧シリンダ４５、４６には、それぞれの伸縮状態を検出するリミットスイッチ４７、４８（図６参照）が設けられている。換言すれば、リミットスイッチ（コンベヤセンサ）４７、４８は、オーバーコンベヤ４０の姿勢を検出する。リミットスイッチ４７は、第１シリンダ４５が縮小したときに、コントローラ７０（図６参照）に検出信号を出力する。リミットスイッチ４８は、第２シリンダ４６が伸長したときに、コントローラ７０に検出信号を出力する。
【００３３】
パワーユニット５０は、自走式スクリーン１を動作させる駆動力を発生させるユニットである。パワーユニット５０は、一対の無限軌道１１より前方で、且つ主コンベヤ３０の下方において、支持フレーム１２に支持されている。パワーユニット５０は、筐体５１と、筐体５１に収容されたエンジン５２及びパイロットポンプ５３（図６参照）とを備える。パイロットポンプ５３は、エンジン５２の駆動力が伝達されて回転し、作動油タンク５４に貯留された作動油を、パイロット圧油として走行操作レバー６３（図６参照）などに圧送する。
【００３４】
また、自走式スクリーン１は、オペレータの操作を受け付ける操作装置（レバー、スイッチ、ダイヤルなど）を備える。そして、オペレータが操作装置を操作することによって、走行体１０が走行し、篩装置２０が振動し、コンベヤ３０、４０が回転し、オーバーコンベヤ４０が姿勢変化する。
【００３５】
操作装置は、動作選択ダイヤル６１（図４参照）と、回転数選択レバー６２（図５参照）と、一対の走行操作レバー６３（図６参照）とを少なくとも備える。図４は、動作選択ダイヤル６１を示す図である。図５は、回転数選択レバー６２を示す図である。図６は、自走式スクリーン１に搭載されるコントローラ７０及び油圧回路の一部を示すブロック図である。
【００３６】
動作選択ダイヤル６１は、自走式スクリーン１の動作モードをオペレータに選択させるための操作部である。より詳細には、動作選択ダイヤル６１は、自走式スクリーン１を整備モードにする整備位置と、自走式スクリーン１を作業モードにする作業位置と、自走式スクリーン１を走行モードにする走行モードに切換可能である。そして、動作選択ダイヤル６１は、現在位置を示す位置信号を、コントローラ７０に出力する。動作選択ダイヤル６１は、例えば、オルタネートスイッチである。
【００３７】
整備モードは、オーバーコンベヤ４０の姿勢を変化させることができるモードである。すなわち、オペレータは、動作選択ダイヤル６１を整備位置に回転させた状態で、油圧シリンダ４５、４６それぞれを伸縮させる操作部（図示省略）を操作することによって、オーバーコンベヤ４０を姿勢変化させることができる。
【００３８】
作業モードは、篩装置２０を動作せることができるモードである。すなわち、オペレータは、動作選択ダイヤル６１を作業位置に回転させて状態で、油圧モータ２４を駆動及び停止させる操作部（図示省略）を操作することによって、被選別物を粒径に応じて選別させることができる。
【００３９】
走行モードは、走行体１０を走行させることができるモードである。すなわち、オペレータは、動作選択ダイヤル６１を走行位置に回転させた状態で、走行操作レバー６３を操作することによって、走行体１０を走行させることができる。
【００４０】
回転数選択レバー６２は、エンジン５２の回転数の上限値を制御するエンジン操作部である。より詳細には、回転数選択レバー６２は、エンジン５２をローアイドル状態にする規制位置と、エンジン５２をハイアイドル状態にする解除位置に切換可能である。回転数選択レバー６２は、例えば、オルタネートスイッチである。
【００４１】
ローアイドル状態は、エンジン５２の回転数が閾値回転数未満に規制された状態である。すなわち、回転数選択レバー６２を規制位置に移動させた状態で、走行操作レバー６３を操作すると、極めて遅い速度で自走式スクリーン１が走行する。一方、ハイアイドル状態は、前述したエンジン５２の回転数の規制を解除した状態である。すなわち、回転数選択レバー６２を解除位置に移動させた状態で、走行操作レバー６３を操作すると、ローアイドル状態のときより速い速度で自走式スクリーン１が走行する。
【００４２】
回転数選択レバー６２には、現在位置を検出するリミットスイッチ（操作部センサ）６４が設けられている。リミットスイッチ６４は、回転数選択レバー６２が規制位置に位置しているときに、コントローラ７０に検出信号を出力する。
【００４３】
一対の走行操作レバー６３は、対応する無限軌道１１の回転及び停止を制御する走行操作部である。オペレータは、無限軌道１１の回転（すなわち、走行体１０の走行）を指示する走行操作と、無限軌道１１の回転停止（すなわち、走行体１０の停止）を指示する停止操作とを、走行操作レバー６３に対して行うことができる。
【００４４】
走行操作は、例えば、走行操作レバー６３を図６に示す中立位置から倒伏させる操作を指す。より詳細には、走行操作レバー６３を一方側に倒伏させると、自走式スクリーン１を前進させる向きに無限軌道１１が回転する。また、走行操作レバー６３を他方側に倒伏させると、自走式スクリーン１を後進させる向きに無限軌道１１が回転する。
【００４５】
停止操作は、例えば、走行操作レバー６３を図６に示す中立位置に戻す操作を指す。なお、倒伏させた状態で手を離すと中立位置に戻るように走行操作レバー６３が構成されている場合、停止操作は、走行操作レバー６３から手を離す操作を指す。
【００４６】
パイロットポンプ５３は、作動油タンク５４に貯留された作動油を、パイロット圧油として走行操作レバー６３のパイロットバルブに圧送する。そして、パイロットバルブは、パイロットポンプ５３から供給されたパイロット圧油の出力先及び出力量を、走行操作レバー６３の倒伏方向及び倒伏量に応じて切り換える。
【００４７】
パイロットバルブから出力されるパイロット圧油（以下、「走行パイロット圧」と表記する。）は、方向切換弁のパイロットポートに供給されて、メインポンプ（図示省略）から無限軌道１１の油圧モータへの作動油の供給方向及び供給量を制御する。
【００４８】
カットオフバルブ５５は、パイロットポンプ５３から走行操作レバー６３のパイロットバルブに至るパイロット圧油の流路に配置されている。カットオフバルブ５５は、パイロット圧油を遮断する遮断位置Ａと、パイロット圧油を流通させる流通位置Ｂとに切換可能に構成されている。カットオフバルブ５５の初期位置は、遮断位置Ａである。そして、カットオフバルブ５５は、コントローラ７０から制御電圧が印加されている間だけ、流通位置Ｂに切り換えられる。
【００４９】
圧力センサ５６は、走行操作レバー６３のパイロットバルブから出力される走行パイロット圧を検出し、検出したパイロット圧を示す圧力信号をコントローラ７０に出力する。換言すれば、圧力センサ５６は、走行操作レバー６３の操作量を検出する。さらに換言すれば、圧力センサ５６は、走行体１０が走行しているか否かを検出する。
【００５０】
コントローラ７０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）７１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）７２、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）７３を備える。コントローラ７０は、ＲＯＭ７２に格納されたプログラムをＣＰＵ７１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。
【００５１】
但し、コントローラ７０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。
【００５２】
本実施形態に係るコントローラ７０は、動作選択ダイヤル６１から出力される位置信号、リミットスイッチ４７、４８、６４から出力される検出信号、及び圧力センサ５６から出力される圧力信号に基づいて、エンジン５２、カットオフバルブ５５、及び報知装置７４を制御する。コントローラ７０が実行する具体的な処理は、図８及び図９を参照して後述する。
【００５３】
報知装置７４は、オペレータに情報を報知する装置である。報知装置７４の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、情報（文字、画像）を表示するディスプレイ、音声や警告音を出力するスピーカ、点灯や点滅するＬＥＤランプやパトライト（登録商標）等が該当する。
【００５４】
図７は、コントローラ７０が保持する制御テーブルの一例である。制御テーブルは、ＲＯＭ７２に記憶されたプログラムのソースコードに定義されていてもよいし、ＲＯＭ７２或いはＲＡＭ７３に記憶された設定ファイルに定義されており、プログラム実行時に読み出されてもよい。制御テーブルは、後述する走行規制処理で自走式スクリーン１の走行状態を制御する際に参照されるテーブルである。
【００５５】
制御テーブルは、例えば図７に示すように、規制ステータスと、設定時間と、規制内容とを対応付けて保持している。但し、制御テーブルに示される規制ステータスの数、設定時間、及び規制内容は、図７の例に限定されない。
【００５６】
規制ステータスは、自走式スクリーン１の走行状態の規制レベルを示す。本実施形態における規制ステータスは、０〜４の５段階であり、数値が大きいほど規制レベルが高い。設定時間は、走行規制処理が開始されてから対応する規制ステータスに移行するまでの経過時間を指す。本実施形態では、規制ステータス２〜４のみに設定時間が設定されている。規制内容は、対応する規制ステータスのときに実行される規制の具体的な内容を指す。
【００５７】
次に、図８及び図９を参照して、コントローラ７０が自走式スクリーン１を制御する処理を説明する。図８は、動作制御処理のフローチャートである。図９は、走行規制処理のフローチャートである。
【００５８】
まず、コントローラ７０は、動作選択ダイヤル６１から出力される位置信号に基づいて、動作選択ダイヤル６１の位置を判定する（Ｓ１１）。そして、コントローラ７０は、動作選択ダイヤル６１が作業位置だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、規制ステータスｉに０を代入して（Ｓ１２）、自走式スクリーン１を作業モードに移行させる（Ｓ１３）。
【００５９】
なお、規制ステータスｉは、ＲＡＭ７３に記憶される変数である。そして、規制ステータスｉには、現在の規制ステータスを示す値が設定される。すなわち、本実施形態に係る規制ステータスｉには、０〜４のいずれかが設定される。
【００６０】
図７に示すように、規制ステータスｉ＝０に対応する規制はないので、コントローラ７０は、自走式スクリーン１に対する規制を実行しない。また、ステップＳ１２の直前の規制ステータスｉに０以外の数値が代入されている場合、コントローラ７０は、ステップＳ１２において、当該規制ステータスｉに対応する規制を解除する。さらに、作業モードの自走式スクリーン１は、操作装置に対するオペレータの操作に従って、篩装置２０、主コンベヤ３０、及びオーバーコンベヤ４０を動作させる。これらの処理は、動作選択ダイヤル６１の位置が切り換えられるまで継続する。
【００６１】
次に、コントローラ７０は、動作選択ダイヤル６１が走行位置だと判定した場合に（Ｓ１１：Ｎｏ）、リミットスイッチ４７、４８から出力される検出信号に基づいて、オーバーコンベヤ４０の姿勢を判定する（Ｓ１４）。コントローラ７０は、リミットスイッチ４７、４８の両方から検出信号が出力されている場合に、オーバーコンベヤ４０が格納姿勢だと判定する。一方、コントローラ７０は、リミットスイッチ４７、４８の両方から検出信号が出力されていない場合に、オーバーコンベヤ４０が展開姿勢だと判定する。
【００６２】
そして、コントローラ７０は、オーバーコンベヤ４０が格納姿勢だと判定した場合に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、規制ステータスｉに０を代入して（Ｓ１５）、自走式スクリーン１を走行モードに移行させる（Ｓ１６）。ステップＳ１５の処理は、ステップＳ１２と共通するので、再度の説明は省略する。また、コントローラ７０は、操作装置に対するオペレータの操作に従って、走行体１０を走行させる。これらの処理は、動作選択ダイヤル６１の位置が切り換えられるまで継続する。
【００６３】
一方、コントローラ７０は、オーバーコンベヤ４０が展開姿勢だと判定した場合に（Ｓ１４：Ｎｏ）、リミットスイッチ６４から出力される検出信号に基づいて、自走式スクリーン１がローアイドル状態か否かを判定する（Ｓ１７）。コントローラ７０は、リミットスイッチ６４から検出信号が出力されている場合に、ローアイドル状態（回転数選択レバー６２が規制位置）だと判定する。一方、コントローラ７０は、リミットスイッチ６４から検出信号が出力されていない場合に、ハイアイドル状態（回転数選択レバー６２が解除位置）だと判定する。
【００６４】
そして、コントローラ７０は、自走式スクリーン１がローアイドル状態だと判定した場合に（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、前述したステップＳ１５、Ｓ１６の処理を実行する。すなわち、オペレータは、オーバーコンベヤ４０を展開姿勢にしたまま、自走式スクリーン１を低速で移動させることができる。
【００６５】
一方、コントローラ７０は、自走式スクリーン１がハイアイドル状態だと判定した場合に（Ｓ１７：Ｎｏ）、圧力センサ５６から出力される圧力信号に基づいて、走行パイロット圧が閾値圧力以下か否かを判定する（Ｓ１８）。本実施形態に係る閾値圧力は、０である。但し、実質的に走行体１０が停止していると判定できる値であれば、０に限定されない。すなわち、コントローラ７０は、ステップＳ１８において、走行体１０が走行しているか否かを判定する。
【００６６】
そして、コントローラ７０は、走行パイロット圧が閾値圧力以下だと判定した場合に（Ｓ１８：Ｎｏ）、ステップＳ１１、Ｓ１４、Ｓ１７、Ｓ１８の判定を繰り返し実行する。すなわち、オペレータが動作選択ダイヤル６１を作業位置に切り換えるか（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、オーバーコンベヤ４０を格納姿勢に姿勢変化させるか（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、回転数選択レバー６２を規制位置に切り換えれば（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、前述したステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ１５、Ｓ１６が実行される。一方、オペレータが走行操作レバー６３を倒伏させて、走行パイロット圧が閾値圧力より大きくなると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、コントローラ７０は、走行規制処理を実行する（Ｓ１９）。
【００６７】
すなわち、コントローラ７０は、動作選択ダイヤル６１が走行位置で（Ｓ１１：Ｎｏ）、オーバーコンベヤ４０が展開姿勢で（Ｓ１４：Ｎｏ）、且つ自走式スクリーン１がハイアイドル状態のときに（Ｓ１７：Ｎｏ）、走行操作レバー６３に対してオペレータが走行操作をすると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、走行規制処理を実行する（Ｓ１９）。
【００６８】
図９に示す走行規制処理において、コントローラ７０は、ＲＡＭ７３に記憶されている規制ステータスｉの設定値を確認する（Ｓ２１）。そして、コントローラ７０は、規制ステータスｉに０が設定されていると判定した場合に（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、タイマをスタートする（Ｓ２２）。より詳細には、コントローラ７０が備えるシステムクロックを用いて、ステップＳ２２の実行時点（換言すれば、走行体１０の走行開始）からの経過時間を計測する。
【００６９】
次に、コントローラ７０は、現在の規制ステータスｉの設定値を１だけインクリメントする（Ｓ２３）。すなわち、コントローラ７０は、自走式スクリーン１に対する規制レベルを１段階上げる。そして、コントローラ７０は、更新後の規制ステータスｉに対する規制を実行する（Ｓ２４）。
【００７０】
例えば、ステップＳ２３で規制ステータスｉが０から１に更新された場合、コントローラ７０は、ステップＳ２４において、報知装置７４を通じて警告音を断続的に発報する。警告音の発報は、オーバーコンベヤ４０を格納姿勢に姿勢変化させるか、回転数選択レバー６２を規制位置（ローアイドル状態）に切り換えることを報知する処理の一例である。なお、警告音の発報に代えて、前述の内容をガイド音声として再生してもよい。ステップＳ２４の処理は、規制ステータスｉの設定値が更新されるまで継続する。
【００７１】
次に、コントローラ７０は、ＲＡＭ７３に記憶された規制ステータスｉに最大値（本実施形態では、４）が設定されているか否かを判定する（Ｓ２５）。図７に示すように、規制ステータスｉに４が設定されている場合、カットオフバルブ５５に制御電圧が印加されて、パイロットポンプ５３から走行操作レバー６３へのパイロット圧油が遮断される。すなわち、走行操作レバー６３に走行操作に反して、走行体１０が強制的に停止される。
【００７２】
そこで、コントローラ７０は、規制ステータスｉに４が設定されていると判定した場合、すなわち、走行体１０を強制停止させた場合に（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２６以降の処理を実行せずに、走行規制処理を終了する。そして、コントローラ７０は、図８のステップＳ１１、Ｓ１４、Ｓ１７、Ｓ１８の判定を繰り返し実行する。
【００７３】
一方、コントローラ７０は、規制ステータスｉに４未満の値が設定されていると判定した場合、すなわち、走行体１０が走行している場合に（Ｓ２５：Ｎｏ）、タイマで計測した時間（以下、「タイマ計測時間」と表記する。）が設定時間（ｉ＋１）に達したか否か（Ｓ２７）と、走行パイロット圧が閾値圧力以下か否か（Ｓ２８）とを判定する。
【００７４】
より詳細には、コントローラ７０は、ステップＳ２７において、タイマ計測時間と、現在の規制ステータスｉ＋１に対応する設定時間（ｉ＋１）とを比較する。例えば、現在の規制ステータスｉが１の場合、規制ステータス２に対応する設定時間（＝３０ｓｅｃ（第１時間））が比較の対象となる。一方、ステップＳ２８の処理は、図８のステップＳ１８と共通するので、再度の説明は省略する。
【００７５】
そして、コントローラ７０は、走行パイロット圧が閾値圧力以下になる前に（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、タイマ計測時間が設定時間（ｉ＋１）に到達した場合に（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３以降の処理を実行する。
【００７６】
例えば、コントローラ７０は、規制ステータスｉが１で且つタイマ計測時間が３０ｓｅｃに達すると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、規制ステータスｉを２に更新して（Ｓ２３）、警告音を連続して発報する（Ｓ２４）。そして、コントローラ７０は、規制ステータスｉが４未満なので（Ｓ２５：Ｎｏ）、ステップＳ２７以降の処理を実行する。このときの設定時間（ｉ＋１）は、１ｍｉｎ（第２時間）である。
【００７７】
また、コントローラ７０は、規制ステータスｉが２で且つタイマ計測時間が１ｍｉｎに達すると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、規制ステータスｉを３に更新して（Ｓ２３）、自走式スクリーン１を強制的にローアイドル状態に切り換える（Ｓ２４）。これにより、自走式スクリーン１の走行速度が低速になる。そして、コントローラ７０は、規制ステータスｉが４未満なので（Ｓ２５：Ｎｏ）、ステップＳ２７以降の処理を実行する。このときの設定時間（ｉ＋１）は、３ｍｉｎ（第３時間及び所定時間）である。
【００７８】
さらに、コントローラ７０は、規制ステータスｉが３で且つタイマ計測時間が３ｍｉｎに達すると（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、規制ステータスｉを４に更新して（Ｓ２３）、カットオフバルブ５５に制御電圧を印加する（Ｓ２４）。これにより、走行操作レバー６３に対する走行操作に拘わらず、走行体１０が強制的に停止される。そして、コントローラ７０は、規制ステータスｉが４なので（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、走行規制処理を終了する。
【００７９】
すなわち、オペレータがステップＳ２４による規制を無視して、走行操作レバー６３に対する走行操作を継続すると（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、設定時間が経過する度に規制ステータスが上昇して（Ｓ２７：Ｙｅｓ→Ｓ２３）、強い規制が実施される（Ｓ２４）。そして最終的には、走行体１０を強制停止させて、走行規制処理が終了する（Ｓ２５：Ｙｅｓ）。
【００８０】
なお、走行体１０の強制停止を解除するには（Ｓ１２、Ｓ１５）、オペレータが動作選択ダイヤル６１を作業位置に切り換えるか（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、オーバーコンベヤ４０を格納姿勢に姿勢変化させるか（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、回転数選択レバー６２を規制位置に切り換えればよい（Ｓ１７：Ｙｅｓ）。以下、規制を解除するためのこれらの処理を、「規制リセット処理」と表記する。
【００８１】
なお、繰り返し実行されるステップＳ２４において、規制の内容は切り換えられてもよい。すなわち、規制ステータスｉが３のときのステップＳ２４において、コントローラ７０は、報知装置７４による警告音の発報を停止して、自走式スクリーン１をローアイドル状態に切り換えてもよい。
【００８２】
また、繰り返し実行されるステップＳ２４において、規制の内容は追加されてもよい。すなわち、規制ステータスｉが３のときのステップＳ２４において、コントローラ７０は、報知装置７４による警告音の連続発報を継続したまま、自走式スクリーン１をローアイドル状態に切り換えてもよい。
【００８３】
一方、コントローラ７０は、タイマ計測時間が設定時間（ｉ＋１）に達する前に（Ｓ２７：Ｎｏ）、走行パイロット圧が閾値圧力以下、すなわち、走行操作レバー６３に対してオペレータが停止操作をすると（Ｓ２８：Ｎｏ）、タイマを一時停止して（Ｓ２９）、走行規制処理を終了する。なお、コントローラ７０は、ステップＳ２９の時点におけるタイマ計測時間を、ＲＡＭ７３に記憶させる。
【００８４】
そして、オペレータが規制リセット処理を実行すれば（Ｓ１１、Ｓ１４、Ｓ１７）、現在の規制ステータスｉに対応する規制が解除される（Ｓ１２、Ｓ１５）。一方、走行操作レバー６３に対してオペレータが再び走行操作をすると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、コントローラ７０は、走行規制処理を再び実行する（Ｓ１９）。
【００８５】
そして、コントローラ７０は、現在の規制ステータスｉが０でないと判定した場合に（Ｓ２１：Ｎｏ）、ステップＳ２９で一時停止したタイマをリスタートして（Ｓ２６）、ステップＳ２７以降の処理を実行する。すなわち、コントローラ７０は、ＲＡＭ７３に記憶させたタイマ計測時間に新たに計測した時間を加算して、ステップＳ２７で設定時間（ｉ＋１）と比較する。
【００８６】
すなわち、オペレータがステップＳ２４による規制に気づいて、走行操作レバー６３に対して停止操作をすると（Ｓ２８：Ｎｏ）、タイマが一時停止して規制ステータスｉが現在値に留まる（Ｓ２９）。そして、オペレータが規制リセット処理（Ｓ１１、Ｓ１４、Ｓ１７）を実行すれば、規制ステータスｉがリセットされて、全ての規制が解除される（Ｓ１２、Ｓ１５）。一方、オペレータが規制リセット処理を実行せずに、走行操作レバー６３に対して再び走行操作をすると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２９で一時停止した時点から走行規制処理が再開される。
【００８７】
上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。
【００８８】
上記の実施形態の走行規制処理によれば、まず警告音が断続的に発報され、その後は時間の経過と共に規制の内容が強化され、最終的には所定時間が経過した後に走行体１０が強制停止される。すなわち、走行体１０を強制停止する前に、規制リセット処理の実行をオペレータに促すことができる。
【００８９】
そして、警告音に気づいたオペレータが規制リセット処理を実行すれば、自走式スクリーン１を安定した状態で移動させることができる。一方、オペレータは、周囲の安全が確保されている状態での近距離の移動であれば、そのまま走行操作を継続すればよい。その結果、自走式スクリーン１の走行時における安定性と操作性を両立することができる。
【００９０】
また、上記の実施形態によれば、第１時間（＝３０ｓｅｃ）が経過すると、警告音が断続的な発報から連続的な発報に切り換えられる。これにより、規制リセット処理の必要性をオペレータに認識させることができると共に、次の規制（すなわち、ローアイドル状態、走行体１０の停止）の実行時期が近づいていることをオペレータに認識させることができる。その結果、オペレータは、このまま走行操作を継続するのか、走行体１０を一旦停止させて規制リセット処理を行うのかを適切に判断することができる。
【００９１】
なお、規制ステータス１、２の規制内容は、図７の例に限定されない。他の例として、規制ステータス２では、規制ステータス１と比較して、警告音の音量を大きくしてもよい。さらに他の例として、規制ステータス２では、規制ステータス１に対応する警告音の発報に加えて、パトライト（登録商標）を点灯させてもよい。
【００９２】
また、上記の実施形態によれば、第２時間（１ｍｉｎ）が経過すると、自走式スクリーン１がローアイドル状態に切り換えられる。これにより、オーバーコンベヤ４０が展開された状態で、長時間に亘って自走式スクリーン１が高速移動するのを防止できる。一方、第２時間以内であれば自走式スクリーン１を高速走行させることができるので、近距離を移動させる際の操作性が向上する。
【００９３】
さらに、上記の実施形態によれば、第３時間（３ｍｉｎ）が経過すると、走行体１０が強制的に停止され、規制リセット処理を実行しないと再び走行させることができなくなる。これにより、オーバーコンベヤ４０を展開姿勢にした不安定な状態で、長期間に亘って自走式スクリーン１が移動するのを防止できる。
【００９４】
一方、オペレータが明示的にローアイドル状態に切り換えれていれば（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、オーバーコンベヤ４０が展開姿勢でも自走式スクリーン１を規制なしで走行させることができる（Ｓ１６）。これにより、オペレータが安全に配慮した状態で自走式スクリーン１を走行させる場合の操作性が向上する。
【符号の説明】
【００９５】
１  自走式スクリーン
１０  走行体
１１  無限軌道
１２  支持フレーム
２０  篩装置
２１  筐体
２１ａ  側壁
２１ｂ  底壁
２１ｃ  排出口
２２  金網
２３  ラバースプリング
２４  油圧モータ
３０  主コンベヤ（第１コンベヤ）
３１  コンベヤフレーム
３２  ヘッドプーリ
３３  コンベヤベルト
３４  油圧モータ
３５  チルトシリンダ
４０  オーバーコンベヤ（第２コンベヤ）
４１  コンベヤフレーム
４１ａ  先端側フレーム
４１ｂ  基端側フレーム
４２  ヘッドプーリ
４３  コンベヤベルト
４４  油圧モータ
４５  第１シリンダ
４６  第２シリンダ
４７，４８，６４  リミットスイッチ
５０  パワーユニット
５１  筐体
５２  エンジン
５３  パイロットポンプ
５４  作動油タンク
５５  カットオフバルブ
５７  圧力センサ
６１  動作選択ダイヤル
６２  回転数選択レバー
６３  走行操作レバー
７０  コントローラ
７１  ＣＰＵ
７２  ＲＯＭ
７３  ＲＡＭ
７４  報知装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020146669.tif 000009
【図８】
2020146669.tif 000010
【図９】
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