(57)【要約】【課題】適切なタイミングで輸送姿勢への切り換えをオペレータに促す自走式スクリーンを提供する。【解決手段】自走式スクリーンは、走行体と、篩装置と、作業姿勢及び輸送姿勢に姿勢変化が可能なコンベヤと、コンベヤから吊り下げられたパワーユニットと、積載センサと、報知装置と、コントローラとを備え、コントローラは、積載センサの検出結果に基づいて自走式スクリーンが輸送装置に積載されたと判定した場合に、輸送姿勢へ姿勢を変化させることを促す情報を報知装置から報知することを特徴とする。【選択図】図５
2020146651.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
被選別物を粒径に応じて選別する篩装置と、
先端に向かって登り傾斜となる作業姿勢、及び登り傾斜が前記作業姿勢より緩やかな輸送姿勢に姿勢変化可能な状態で前記走行体に支持され、前記篩装置で選別された被選別物を先端側に排出するコンベヤと、
前記コンベヤから吊り下げられて、前記自走式スクリーンを動作させる駆動力を発生させるパワーユニットと、
情報を報知する報知装置とを備える自走式スクリーンにおいて、
前記自走式スクリーンが輸送装置に積載されたことを検出する積載センサと、
前記自走式スクリーンの動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記積載センサの検出結果に基づいて前記自走式スクリーンが輸送装置に積載されたと判定した場合に、前記輸送姿勢へ姿勢を変化させることを促す情報を前記報知装置から報知することを特徴とする自走式スクリーン。
【請求項２】
請求項１に記載の自走式スクリーンにおいて、
前記コンベヤの姿勢を検出するコンベヤセンサを備え、
前記コントローラは、
前記積載センサの検出結果に基づいて前記自走式スクリーンが輸送装置に積載されたと判定した場合に、前記コンベヤセンサの検出結果に基づいて前記コンベヤの姿勢を判定し、
前記コンベヤが前記作業姿勢だと判定した場合に、前記輸送姿勢へ姿勢を変化させることを促す情報を前記報知装置から報知することを特徴とする自走式スクリーン。
【請求項３】
請求項１に記載の自走式スクリーンにおいて、
前記積載センサは、前記走行体の載置面に対する前記自走式スクリーンの傾斜角を検出する傾斜角センサであり、
前記コントローラは、
輸送装置への積載作業を開始してから第１時間が経過するまでに、前記傾斜角センサで検出される登り傾斜角が第１角度に達し、
前記登り傾斜角が前記第１角度に達してから第２時間が経過するまでに、前記傾斜角センサで検出される下り傾斜角が第２角度に達し、
前記下り傾斜角が前記第２角度に達してから第３時間が経過するまでに、前記傾斜角センサで検出される前記下り傾斜角が前記第２角度より小さい第３角度に達した場合に、前記自走式スクリーンが輸送装置に積載されたと判定することを特徴とする自走式スクリーン。
【請求項４】
請求項３に記載の自走式スクリーンにおいて、
前記傾斜角センサは、
前記載置面に対する前記自走式スクリーンの仰角である前記登り傾斜角を検出する登り傾斜角センサと、
前記載置面に対する前記自走式スクリーンの俯角である前記下り傾斜角を検出する下り傾斜角センサとを含むことを特徴とする自走式スクリーン。
【請求項５】
請求項１に記載の自走式スクリーンにおいて、
前記コントローラは、報知を開始した後に前記コンベヤが前記輸送姿勢に姿勢変化したと判定した場合に、前記報知装置による報知を停止することを特徴とする自走式スクリーン。
【請求項６】
請求項１に記載の自走式スクリーンにおいて、
前記走行体は、一対の無限軌道を有し、
前記パワーユニットの下端は、
前記コンベヤが前記作業姿勢のときに、前記一対の無限軌道の上端より上方に位置し、
前記コンベヤが前記輸送姿勢のときに、前記一対の無限軌道の上端より下方に位置することを特徴とする自走式スクリーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被選別物を粒径に応じて選別する自走式スクリーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、被選別物を粒径に応じて選別する自走式スクリーンが知られている。例えば、特許文献１には、パワーユニットが吊り下げられたコンベヤを傾動可能な構成を採用した自走式スクリーンが開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載の自走式スクリーンにおいて、走行時はパワーユニットが障害物に接触するのを防止するためにコンベヤの角度を上げ（走行姿勢）、輸送時は装置高さを低くするためにコンベヤを寝かせる（輸送姿勢）のが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２５９９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、装置を見る方向によってはコンベヤの角度が分かりにくい場合もある。そのため、自走式スクリーンをトレーラーの荷台に乗せた後に輸送姿勢に切り換えるのを忘れると、制限高さを超えたままトレーラーを走行させてしまう可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業姿勢及び輸送姿勢に姿勢変化する自走式スクリーンにおいて、適切なタイミングで輸送姿勢への切り換えをオペレータに促す技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る自走式スクリーンの一態様は、走行体と、被選別物を粒径に応じて選別する篩装置と、先端に向かって登り傾斜となる作業姿勢、及び登り傾斜が前記作業姿勢より緩やかな輸送姿勢に姿勢変化可能な状態で前記走行体に支持され、前記篩装置で選別された被選別物を先端側に排出するコンベヤと、前記コンベヤから吊り下げられて、前記自走式スクリーンを動作させる駆動力を発生させるパワーユニットと、情報を報知する報知装置とを備える自走式スクリーンにおいて、前記自走式スクリーンが輸送装置に積載されたことを検出する積載センサと、前記自走式スクリーンの動作を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記積載センサの検出結果に基づいて前記自走式スクリーンが輸送装置に積載されたと判定した場合に、前記輸送姿勢へ姿勢を変化させることを促す情報を前記報知装置から報知することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自走式スクリーンによれば、適切なタイミングで輸送姿勢への切り換えをオペレータに促すことができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る自走式スクリーンの作業姿勢を示す側面図である。
【図２】本実施形態に係る自走式スクリーンの輸送姿勢を示す側面図である。
【図３】動作選択ダイヤルを示す図である。
【図４】自走式スクリーンのブロック図である。
【図５】本実施形態に係る積込制御処理のフローチャートである。
【図６】トレーラーの荷台に自走式スクリーンを積載する前の状態を示す図である。
【図７】ガイド板を登るときの自走式スクリーンの姿勢を示す図である。
【図８】中落ちに向けて下るときの自走式スクリーンの姿勢を示す図である。
【図９】自走式スクリーンが中落ちに収容された状態を示す図である。
【図１０】変形例に係る積込制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る自走式スクリーンについて説明する。なお、各実施形態において同一の構成については同一符号を付して重複する説明を省略する。また、各実施形態は、本発明の要旨を変更しない範囲において、任意の組み合わせで組み合わせることができる。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る自走式スクリーン１の作業姿勢を示す側面図である。図２は、本実施形態に係る自走式スクリーン１の輸送姿勢を示す側面図である。図１及び図２に示すように、自走式スクリーン１は、走行体１０と、篩装置２０と、コンベヤ３０と、パワーユニット５０とを主に備える。
【００１２】
自走式スクリーン１は、走行体１０によって作業位置まで自走し、作業位置で篩装置２０を振動させて被選別物を粒径に応じて選別する装置である。より詳細には、自走式スクリーン１は、投入された被選別物のうち、粒径が閾値粒径未満の被選別物をコンベヤ３０を通じて排出し、粒径が閾値粒径以上の被選別物を車体後部から排出する。被選別物とは、例えば、大小の破片が混在した瓦礫、砂利が混ざった土砂など、粒径の異なる複数の粒子の混合物を指す。
【００１３】
走行体１０は、一対の無限軌道１１と、一対の無限軌道１１に支持された支持フレーム１２とで構成される。一対の無限軌道１１は、エンジン（図示省略）によって駆動される油圧モータ（図示省略）の駆動力が伝達されて回転する。
【００１４】
篩装置２０は、コンベヤ３０に支持されて、コンベヤ３０より上方に配置されている。また、篩装置２０は、自走式スクリーン１の前方側から後方側に向かって下り傾斜となるように、コンベヤ３０に支持されている。なお、篩装置２０は、自走式スクリーン１の構成要素のなかで最も上方に位置している。以下、走行体１０の載置面Ｇから篩装置２０の上端までの距離を、「自走式スクリーン１の高さ」と定義する。篩装置２０は、筐体２１と、複数のコイルバネ２３と、油圧モータ２４とを主に備える。
【００１５】
筐体２１は、篩装置２０の前端及び左右端を画定する側壁２１ａと、側壁２１ａの下方に配置される底壁２１ｂとで構成されている。側壁２１ａの上面、下面、及び背面は、開放されている。また、底壁２１ｂは、側壁２１ａの下方において、側壁２１ａの下端と所定の間隔を隔てて配置されている。さらに、底壁２１ｂには、上下方向に貫通する排出口（図示省略）が形成されている。
【００１６】
側壁２１ａの内部には、金網（図示省略）が配置されている。金網は、複数の貫通孔が設けられたメッシュ構造の部材である。また、側壁２１ａには、貫通孔の直径が異なる複数の金網の１つを選択的に装着することができる。そして、貫通孔の直径を適宜選択することによって、被選別物を選別する際の閾値粒径が調整される。
【００１７】
複数のコイルバネ２３は、底壁２１ｂに対して側壁２１ａを支持している。本実施形態では、側壁２１ａの左端及び右端それぞれの前方側及び後方側の２箇所（合計４箇所）で、コイルバネ２３を介して側壁２１ａが底壁２１ｂに支持されている。油圧モータは、エンジンの駆動力が伝達されて回転することによって、側壁２１ａを振動させる。
【００１８】
被選別物は、開放された側壁２１ａの上面から筐体２１内に、油圧ショベル等によって投入される。投入された被選別物は、金網上に載置される。そして、被選別物が投入された状態で油圧モータを回転させると、側壁２１ａ及び金網が振動する。このとき、筐体２１に投入された被選別物のうち、粒径が金網の貫通孔の直径未満の被選別物は、金網の貫通孔を通過し、底壁２１ｂの排出口から排出される。一方、粒径が金網の貫通孔の直径以上の被選別物は、金網の貫通孔を通過せず、傾斜に沿って後方側に移動して、開放された側壁２１ａの背面から排出される。
【００１９】
コンベヤ３０は、底壁２１ｂの排出口から排出された粒径が閾値粒径未満の被選別物を、自走式スクリーン１の外部に排出する。コンベヤ３０は、底壁２１ｂ（より詳細には、底壁２１ｂの排出口）の下方において、支持フレーム１２に支持されている。また、コンベヤ３０は、自走式スクリーン１の前後方向に延設されている。さらに、コンベヤ３０は、自走式スクリーン１の後方側から前方側に向けて登り傾斜となるように、支持フレーム１２に支持されている。
【００２０】
コンベヤ３０は、コンベヤフレーム３１と、コンベヤフレーム３１の先端に回転可能に支持されたヘッドプーリ３２と、コンベヤフレーム３１の基端に回転可能に支持されたテールプーリ（図示省略）と、ヘッドプーリ３２及びテールプーリに掛け渡された無端環状のコンベヤベルト３３と、エンジンの駆動力が伝達されて回転する油圧モータ（図示省略）と、コンベヤ３０の傾斜角度を調整するチルトシリンダ３５とを主に備える。
【００２１】
油圧モータの駆動力がヘッドプーリ３２に伝達されると、コンベヤベルト３３が回転する。これにより、底壁２１ｂの排出口から排出された被選別物が前方に搬送され、コンベヤ３０の先端から自走式スクリーン１の外部に排出される。すなわち、粒径が閾値粒径未満の被選別物は、自走式スクリーン１の前方で、且つコンベヤ３０の先端の直下に山積みされる。
【００２２】
チルトシリンダ３５は、一端が支持フレーム１２に連結され、他端がコンベヤフレーム３１に連結されている。そして、チルトシリンダ３５が伸縮することによって、コンベヤ３０は、図１に示す作業姿勢と、図２に示す輸送姿勢とに姿勢変化する。
【００２３】
本実施形態では、チルトシリンダ３５が伸長するとコンベヤ３０が作業姿勢となり、チルトシリンダ３５が縮小するとコンベヤ３０が輸送姿勢となる。作業姿勢は、自走式スクリーン１の走行及び被選別物の選別作業に適した姿勢である。輸送姿勢は、自走式スクリーン１を輸送装置（例えば、トレーラー）で輸送するのに適した姿勢である。作業姿勢及び輸送姿勢の詳細は、後述する。
【００２４】
また、自走式スクリーン１は、コンベヤ３０の姿勢を検出するコンベヤセンサ３６（図４参照）を備える。コンベヤセンサ３６は、例えば、コンベヤ３０が作業姿勢のときに検出信号をコントローラ７０（図４参照）に出力し、輸送姿勢のときに検出信号を出力しない。コンベヤセンサ３６の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、チルトシリンダ３５が所定位置まで伸長したときに電気回路が導通し、所定位置から縮小したときに電気回路が遮断されるリミットスイッチでもよい。
【００２５】
パワーユニット５０は、自走式スクリーン１を動作させる駆動力を発生させるユニットである。パワーユニット５０の筐体には、エンジン、油圧ポンプ、各種バルブなどが収容されている。パワーユニット５０は、一対の無限軌道１１より前方で、且つコンベヤ３０の下方において、コンベヤ３０に吊り下げられている。
【００２６】
チルトシリンダ３５の伸縮によってコンベヤ３０が姿勢変化すると、コンベヤ３０に支持された篩装置２０及びパワーユニット５０の位置も変化する。すなわち、チルトシリンダ３５の伸縮に伴って、篩装置２０、コンベヤ３０、及びパワーユニット５０が一体となって姿勢変化する。
【００２７】
コンベヤ３０が作業姿勢のとき、載置面Ｇに対するコンベヤ３０の傾斜角度がαとなり、自走式スクリーン１の高さがＨ１となり、載置面Ｇからパワーユニット５０の下端までの離間距離がＬ１となる。一方、コンベヤ３０が輸送姿勢のとき、載置面Ｇに対するコンベヤ３０の傾斜角度がβとなり、自走式スクリーン１の高さがＨ２となり、載置面Ｇからパワーユニット５０の下端までの離間距離がＬ２となる。
【００２８】
そして、作業姿勢のときのコンベヤ３０の傾斜角αは、輸送姿勢のときのコンベヤ３０の傾斜角度βより大きい。換言すれば、輸送姿勢のときのコンベヤ３０の登り傾斜は、作業姿勢のときより緩やかである。そのため、作業姿勢で被選別物の選別作業を行えば、載置面Ｇからコンベヤ３０の先端までの距離が長くなるので、一箇所に大量の被選別物を排出することができる。
【００２９】
また、輸送姿勢のときの自走式スクリーン１の高さＨ２は、作業姿勢のときの自走式スクリーン１の高さＨ１より低い。そのため、輸送装置上でコンベヤ３０を輸送姿勢にすれば、自走式スクリーン１を積み込んだ輸送装置の積荷高さを低くすることができる。
【００３０】
さらに、作業姿勢のときのパワーユニット５０の離間距離Ｌ１は、輸送姿勢のときのパワーユニット５０の離間距離Ｌ２より高い。また、載置面Ｇから無限軌道１１の上端までの距離Ｌ０と、離間距離Ｌ１、Ｌ２とを比較すると、離間距離Ｌ１は距離Ｌ０より高く、離間距離Ｌ２は距離Ｌ０より低い。そのため、自走式スクリーン１を作業姿勢で走行させれば、パワーユニット５０が周囲の障害物に接触するのを抑制できる。
【００３１】
また、自走式スクリーン１は、オペレータの操作を受け付ける操作装置（レバー、スイッチ、ダイヤルなど）を備える。そして、オペレータが操作装置を操作することによって、走行体１０が走行し、篩装置２０が振動し、コンベヤ３０が回転し、コンベヤ３０が姿勢変化する。
【００３２】
操作装置は、自走式スクリーン１の動作モードをオペレータに選択させる動作選択ダイヤル６０を少なくとも備える。図３は、操作装置に含まれる動作選択ダイヤル６０を示す図である。
【００３３】
動作選択ダイヤル６０は、自走式スクリーン１を整備モードにする整備位置と、自走式スクリーン１を作業モードにする作業位置と、自走式スクリーン１を走行モードにする走行モードに切換可能である。そして、動作選択ダイヤル６０は、現在位置を示す位置信号を、コントローラ７０に出力する。動作選択ダイヤル６０は、例えば、オルタネートスイッチである。
【００３４】
整備モードは、コンベヤ３０の姿勢を変化させることができるモードである。すなわち、オペレータは、動作選択ダイヤル６０を整備位置に回転させた状態で、チルトシリンダ３５を伸縮させる操作部（図示省略）を操作することによって、コンベヤ３０を姿勢変化させることができる。
【００３５】
作業モードは、篩装置２０を動作せることができるモードである。すなわち、オペレータは、動作選択ダイヤル６０を作業位置に回転させて状態で、油圧モータ２４を駆動及び停止させる操作部（図示省略）を操作することによって、被選別物を粒径に応じて選別させることができる。
【００３６】
走行モードは、走行体１０を走行させることができるモードである。すなわち、オペレータは、動作選択ダイヤル６０を走行位置に回転させた状態で、走行操作部（図示省略）を操作することによって、無限軌道１１を回転（すなわち、走行体１０を走行）させることができる。
【００３７】
走行操作部は、例えば、中立位置から第１方向及び第２方向に倒伏可能な走行操作レバーである。そして、走行操作レバーを中立位置にすると走行体１０が停止し、第１方向に倒伏させると走行体１０が前進（図１の左方向に移動）し、第２方向に倒伏させると走行体１０が後進（図１の右方向に移動）する。
【００３８】
図４は、自走式スクリーン１のブロック図である。自走式スクリーン１は、コントローラ７０と、登り傾斜角センサ７４と、下り傾斜角センサ７５と、警笛（報知装置）７６とを主に備える。
【００３９】
コントローラ７０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）７１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）７２、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）７３を備える。コントローラ７０は、ＲＯＭ７２に格納されたプログラムをＣＰＵ７１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。
【００４０】
但し、コントローラ７０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。
【００４１】
登り傾斜角センサ７４は、自走式スクリーン１の進行方向において、載置面Ｇに対する自走式スクリーン１の仰角（以下、「登り傾斜角ＫＳ１」と表記する。）を検出する。下り傾斜角センサ７５は、自走式スクリーン１の進行方向において、載置面Ｇに対する自走式スクリーン１の俯角（以下、「下り傾斜角ＫＳ２」と表記する。）を検出する。
【００４２】
なお、登り傾斜角ＫＳ１及び下り傾斜角ＫＳ２は、例えば、無限軌道１１の駆動輪及び従動輪の回転中心を結ぶ仮想線と載置面Ｇとのなす角度を指す。また、本実施形態では、自走式スクリーン１が後進するときの傾斜角を検出する例を説明するが、自走式スクリーン１が前進するときの傾斜角を検出してもよい。
【００４３】
登り傾斜角センサ７４及び下り傾斜角センサ７５は、載置面Ｇに対する自走式スクリーン１の傾斜角を検出する傾斜角センサの一例であり、自走式スクリーンが輸送装置に積載されたことを検出する積載センサの一例である。なお、本実施形態では、登り傾斜角センサ７４及び下り傾斜角センサ７５を独立して設けた例を説明するが、登り傾斜角センサ７４及び下り傾斜角センサ７５に代えて、登り傾斜角ＫＳ１及び下り傾斜角ＫＳ２の両方を検出可能な１つの傾斜角センサを、自走式スクリーン１に搭載してもよい。
【００４４】
警笛７６は、警告音を発報する報知装置の一例である。但し、報知装置の具体例は警笛７６に限定されず、情報（文字、画像）を表示するディスプレイ、ガイド音声を出力するスピーカ、点灯や点滅するＬＥＤランプやパトライト（登録商標）等であってもよい。
【００４５】
本実施形態に係るコントローラ７０は、コンベヤセンサ３６から出力される検出信号、動作選択ダイヤル６１から出力される位置信号、登り傾斜角センサ７４から出力される登り傾斜角ＫＳ１、及び下り傾斜角センサ７５から出力される下り傾斜角ＫＳ２に基づいて、警笛７６を制御する。
【００４６】
次に、図５〜図９を参照して、コントローラ７０が実行する積込制御処理を説明する。図５は、本実施形態に係る積込制御処理のフローチャートである。図６は、トレーラーの荷台８０に自走式スクリーン１を積載する前の状態を示す図である。図７は、ガイド板８２を登るときの自走式スクリーン１の姿勢を示す図である。図８は、後輪８１の上から中落ち８３に向けて下るときの自走式スクリーン１の姿勢を示す図である。図９は、自走式スクリーン１が中落ち８３に収容された状態を示す図である。
【００４７】
輸送装置は、自走式スクリーン１を積載した状態で、移動する機能を備えた装置である。本実施形態に係る輸送装置は、例えばトレーラーの荷台８０である。すなわち、自走式スクリーン１を積載した荷台８０をトレーラーで牽引することによって、走行体１０を駆動させずに自走式スクリーン１を移動させることができる。
【００４８】
図６〜図９に示すように、荷台８０は、後輪８１と、載置面Ｇから後輪８１の直上までをスロープ状に接続するガイド板８２と、後輪８１の前方側に自走式スクリーン１を収容する中落ち８２とを備える。荷台８０は、後輪８１の直上が最も高くなっている。また、中落ち８２の底面は、載置面Ｇより高い位置で、後輪８１の直上より低い位置となっている。さらに、ガイド板８２の長さ及び傾斜角度は、後輪８１の直径等に応じて適宜選択される。
【００４９】
自走式スクリーン１を荷台８０の中落ち８２に収容する場合、オペレータは、まず図６に示すように、自走式スクリーン１の背面と、荷台８０の背面とが対面（すなわち、背中合わせ）するように、自走式スクリーン１及び荷台８０の位置を調整する。次に、オペレータは、コンベヤ３０を作業姿勢にした状態で、動作選択ダイヤル６０を走行位置に切り換え、走行操作レバーを第２方向に倒伏させて、自走式スクリーン１を後進させる。
【００５０】
そこで、コントローラ７０は、自走式スクリーン１の荷台８０への積載作業が開始されたタイミングで、積込制御処理を開始すればよい。コントローラは、例えば、動作選択ダイヤル６０から出力される位置信号に基づいて、動作選択ダイヤル６０が走行位置に切り換えられたタイミングを、積載作業の開始タイミングと判定すればよい。そして、コントローラ７０は、コントローラ７０が備えるシステムクロックを用いて、積込制御処理を開始してからの経過時間Ｔ１の計測を開始する。
【００５１】
次に、コントローラ７０は、登り傾斜角センサ７４から登り傾斜角ＫＳ１を取得する（Ｓ１１）。そして、コントローラ７０は、取得した登り傾斜角ＫＳ１が第１角度θ１に達したか否かを判定する（Ｓ１２）。なお、コントローラ７０は、ステップＳ１１〜Ｓ１２の処理を、登り傾斜角ＫＳ１が第１角度θ１に達するか、経過時間Ｔ１が第１時間に達するまで、所定の時間間隔毎に繰り返し実行する。
【００５２】
図７に示すように、自走式スクリーン１がガイド板８２を登る過程において、登り傾斜角ＫＳ１は徐々に増加する。そして、このときのパワーユニット５０の下端（前下端）と載置面Ｇとの離間距離Ｌ３は、コンベヤ３０が作業姿勢で且つ傾斜角が０°のときの離間距離Ｌ１より小さくなる。
【００５３】
そこで、第１角度θ１は、ガイド板８２を登る過程で自走式スクリーン１がとり得る仰角のなかから選択された予め定められた角度（例えば、最大値）であって、ＲＯＭ７２に記憶されている。また、第１時間は、自走式スクリーン１にガイド板８２を登らせる作業に必要と考えられる予め定められた時間であって、ＲＯＭ７２に記憶されている。
【００５４】
そして、コントローラ７０は、経過時間Ｔ１が第１時間に達する前に登り傾斜角ＫＳ１が第１角度θ１に達した場合に（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、自走式スクリーン１がガイド板８２を登り切って、後輪８１の直上に達したと判定する。そして、コントローラ７０は、登り傾斜角ＫＳ１が第１角度θ１に達してからの経過時間Ｔ２の計測を開始する。
【００５５】
次に、コントローラ７０は、下り傾斜角センサ７５から下り傾斜角ＫＳ２を取得する（Ｓ１３）。そして、コントローラ７０は、取得した下り傾斜角ＫＳ２が第２角度θ２に達したか否かを判定する（Ｓ１４）。なお、コントローラ７０は、ステップＳ１３〜Ｓ１４の処理を、下り傾斜角ＫＳ２が第２角度θ２に達するか、経過時間Ｔ２が第２時間に達するまで、所定の時間間隔毎に繰り返し実行する。
【００５６】
図８に示すように、自走式スクリーン１が後輪８１の直上から中落ち８３に向けて下り始める際に、下り傾斜角ＫＳ２が最も大きくなる。そこで、第２角度θ２は、中落ち８２に向けて下り始める際に自走式スクリーン１がとり得る俯角のなかから選択された予め定められた角度（例えば、最大値）であって、ＲＯＭ７２に記憶されている。また、第２時間は、後輪８１の直上に到達した自走式スクリーン１を中落ち８３に向けて下ろし始める作業に必要と考えられる予め定められた時間であって、ＲＯＭ７２に記憶されている。
【００５７】
そして、コントローラ７０は、経過時間Ｔ２が第２時間に達する前に下り傾斜角ＫＳ２が第２角度θ２に達した場合に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、自走式スクリーン１が中落ち８２に向けて下り始めたと判定する。そして、コントローラ７０は、下り傾斜角ＫＳ２が第２角度θ２に達してからの経過時間Ｔ３の計測を開始する。
【００５８】
次に、コントローラ７０は、下り傾斜角センサ７５から取得した下り傾斜角ＫＳ２が第３角度θ３に達したか否かを判定する（Ｓ１５）。なお、コントローラ７０は、ステップＳ１５の処理を、下り傾斜角ＫＳ２が第３角度θ３に達するか、経過時間Ｔ３が第３時間に達するまで、所定の時間間隔毎に繰り返し実行する。
【００５９】
図９に示すように、自走式スクリーン１が中落ち８３に収容される過程で、下り傾斜角ＫＳ２は第２角度θ２から徐々に小さくなる。そこで、第３角度θ３は、中落ち８２に収容される過程で自走式スクリーン１がとり得る俯角のなかから選択された予め定められた角度（例えば、最小値＝０°）であって、ＲＯＭ７２に記憶されている。また、第３時間は、自走式スクリーン１を中落ち８３に収容する作業に必要と考えられる予め定められた時間であって、ＲＯＭ７２に記憶されている。
【００６０】
そして、コントローラ７０は、経過時間Ｔ３が第３時間に達する前に下り傾斜角ＫＳ２が第３角度θ３に達した場合に（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、自走式スクリーン１が中落ち８２に収容されたと判定する。そして、コントローラ７０は、下り傾斜角ＫＳ２が第３角度θ３に達してからの経過時間Ｔ４の計測を開始する。
【００６１】
次に、コントローラ７０は、コンベヤセンサ３６から出力される検出信号に基づいて、コンベヤ３０が輸送姿勢に姿勢変化したか否かを判定する（Ｓ１６）。なお、コントローラ７０は、ステップＳ１６の処理を、コンベヤ３０が輸送姿勢に姿勢変化するか、経過時間Ｔ４が第４時間に達するまで、所定の時間間隔毎に繰り返し実行する。第４時間は、コンベヤ３０を輸送姿勢に切り換える作業に必要と考えられる予め定められた時間であって、ＲＯＭ７２に記憶されている。
【００６２】
そして、コントローラ７０は、経過時間Ｔ４が第４時間に達するまでにコンベヤ３０が輸送姿勢に姿勢変化しない、すなわち、コンベヤセンサ３６から検出信号が出力されたままの場合に（Ｓ１６：Ｎｏ）、警笛７６を作動させる（Ｓ１７）。警笛７６の作動は、コンベヤ３０を輸送姿勢に姿勢変化させることをオペレータに促すことの一例である。
【００６３】
また、コントローラ７０は、警笛７６の作動を開始した後も、コンベヤセンサ３６から出力される検出信号に基づいて、コンベヤ３０の姿勢を継続して確認する（Ｓ１８）。なお、コントローラ７０は、コンベヤ３０が輸送姿勢に姿勢変化するまで（Ｓ１８：Ｎｏ）、警笛７６の作動を継続する（Ｓ１７）。
【００６４】
そして、コントローラ７０は、警笛７６の作動を開始した後に、コンベヤ３０が輸送姿勢に姿勢変化した、すなわち、コンベヤセンサ３６からの検出信号の出力が停止した場合に（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、警笛７６の作動を停止して（Ｓ１９）、積込制御処理を終了する。これにより、積荷高さを低くして自走式スクリーン１を安全に輸送することができる。
【００６５】
また、コントローラ７０は、経過時間Ｔ４が第４時間に達するまでにコンベヤ３０が輸送姿勢に姿勢変化した、すなわち、コンベヤセンサ３６からの検出信号の出力が停止した場合に（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７以降の処理を実行せずに、すなわち、警笛７６を作動させることなく、積込制御処理を終了する。
【００６６】
一方、コントローラ７０は、経過時間Ｔ１が第１時間に達する前に登り傾斜角ＫＳ１が第１角度θ１に達しなかった（Ｓ１２：Ｎｏ）、経過時間Ｔ２が第２時間に達する前に下り傾斜角ＫＳ２が第２角度θ２に達しなかった（Ｓ１４：Ｎｏ）、或いは経過時間Ｔ３が第３時間に達する前に下り傾斜角ＫＳ２が第３角度θ３に達しなかった場合に（Ｓ１５：Ｎｏ）、自走式スクリーン１の移動が輸送装置への積込作業ではないと判定して、以降の処理を実行せずに、積込制御処理を終了する。
【００６７】
上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。
【００６８】
上記の実施形態によれば、自走式スクリーン１の輸送装置への積載を検出したタイミングで、コンベヤ３０が作業姿勢のままであれば、輸送姿勢への姿勢変化の必要性が報知される。その結果、輸送装置を移動させる前に、コンベヤ３０を輸送姿勢に切り換える作業をオペレータに促すことができる。
【００６９】
また、上記の実施形態によれば、自走式スクリーン１が後輪８１を乗り越えて中落ち８３に収容されるまでの角度変化を検出して、自走式スクリーン１の輸送装置への積載を検出する。これにより、自走式スクリーン１が輸送装置に積載されたことを、正確に検出することができる。
【００７０】
さらに、上記の実施形態によれば、報知を開始した後にコンベヤ３０を輸送姿勢に姿勢変化させると、警笛７６による警告音の発報が停止する。これにより、報知が必要な期間にだけ警笛７６を動作させることができる。
【００７１】
なお、輸送装置の具体的な形状は、図６〜図９の例に限定されない。そして、積込制御処理で説明した第１角度θ１、第２角度θ２、第３角度θ３、第１時間、第２時間、第３時間、及び第４時間は、輸送装置の具体的な形状に応じて変化する。
【００７２】
なお、積込制御処理は、図５の例に限定されない。図１０は、変形例に係る積込制御処理のフローチャートである。以下、上記の実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。変形例に係る自走式スクリーン１の構成は、上記の実施形態と共通する。また、図１０に示す積込制御処理は、ステップＳ１６を省略した点で図５と相違し、その他の点は図５と共通する。
【００７３】
変形例に係るコントローラ７０は、経過時間Ｔ３が第３時間に達する前に下り傾斜角ＫＳ２が第３角度θ３に達した場合に（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、即座に警笛７６を作動させる（Ｓ１７）。すなわち、変形例に係るコントローラ７０は、自走式スクリーン１が中落ち８２に収容されたと判定した場合に、コンベヤ３０の姿勢に拘わらず、警笛７６を作動させる。
【００７４】
自走式スクリーン１が中落ち８２に収容された時点では、コンベヤ３０は作業姿勢である。そこで、自走式スクリーン１が中落ち８２に収容されたタイミングで、警笛７６を作動させることによって、コンベヤ３０を輸送姿勢に姿勢変化させる必要性を、オペレータに認識させることができる。
【符号の説明】
【００７５】
１  自走式スクリーン
１０  走行体
１１  無限軌道
１２  支持フレーム
２０  篩装置
２１  筐体
２１ａ  側壁
２１ｂ  底壁
２３  コイルバネ
２４  油圧モータ
３０  コンベヤ
３１  コンベヤフレーム
３２  ヘッドプーリ
３３  コンベヤベルト
３５  チルトシリンダ
３６  コンベヤセンサ
５０  パワーユニット
６０  動作選択ダイヤル
７０  コントローラ
７１  ＣＰＵ
７２  ＲＯＭ
７３  ＲＡＭ
７４  登り傾斜角センサ
７５  下り傾斜角センサ
７６  警笛
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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