(57)【要約】【課題】自宅やオフィスのある建物及び定位置に配置された宅配ボックスだけでなく車両に荷物を直接配送できる配送システムを提供する。【解決手段】配送システム１０として、受取人Ｃが配送先として車両９４を要望する場合に、車両９４への配送の可否を荷物Ｐの形状及び内容に基づいて判断する配送判断部８２と、車両９４への配送を可能と判断した場合に、車両９４を含む複数の配送先を受取人Ｃが選択可能に提示する配送先提示部８４と、受取人Ｃが配送先として車両９４を選択した場合に、車両９４の開操作のための認証コードＮＣを設定し又は受領し、認証コードＮＣが認証されることによりドア又はトランクＴＣが開放される車両９４の車室内又はトランクＴＣの内部へ飛行体３０又は移動可能ロボットにより荷物Ｐを配送する荷物配送部８６と、を含んで構成された配送管理装置５０と、を含んで構成する。【選択図】図２
2020070160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の配送車両又は配送センタに配備され、配送先の付近に到着した前記配送車両又は前記配送センタから前記配送先まで前記荷物を配送する飛行体又は移動可能ロボットと、
受取人が前記配送先として車両を要望する場合に、当該車両への配送の可否を前記荷物の形状及び内容に基づいて判断する配送判断部と、当該車両への配送を可能と判断した場合に、当該車両を含む複数の前記配送先を前記受取人が選択可能に提示する配送先提示部と、前記受取人が複数の前記配送先から当該車両を選択した場合に、当該車両のドア又はトランクの開操作のための認証コードを設定し又は前記受取人から前記認証コードを受領し、前記認証コードが認証されることにより前記ドア又は前記トランクが開放される当該車両の車室内又は前記トランクの内部へ前記飛行体又は前記移動可能ロボットにより前記荷物を配送する荷物配送部と、を含んで構成され、前記配送車両又は前記配送センタに設けられた配送管理装置と、
を含んで構成された配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、荷物を配送するドローンから荷物の受取人へ荷物が到着したことを通知する方法が開示されている。これにより、受取人は、荷物を搭載したドローンが受取人の近くに到着したことを知ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９９８４５７９号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、イベントの開催日近くに追加の資材等（荷物）を注文し、荷物の受取人が荷物の到着日には自宅やオフィスのある建物にいない場合がある。このような場合に、荷物の受取人は、自宅やオフィスのある建物から遠方にあるイベントの開催場所ではなく開催場所へ向かう途中の車両に直接配送してもらいたい場合がある。また、例えば、夫が妻の誕生日プレゼントの演出として、妻に知られないように車室内又はトランク内にプレゼントを配置したい場合がある。このような場合に、荷物の受取人である夫は、自宅やオフィスのある建物から離れた場所に停車された車両に直接配送してもらいたい場合がある。このように、受取人の要望に対応して車両に直接配送できる事が好ましい。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮し、自宅やオフィスのある建物及び定位置に配置された宅配ボックスだけでなく車両に荷物を直接配送できる配送システムを得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の配送システムは、荷物の配送車両又は配送センタに配備され、配送先の付近に到着した前記配送車両又は前記配送センタから前記配送先まで前記荷物を配送する飛行体又は移動可能ロボットと、受取人が前記配送先として車両を要望する場合に、当該車両への配送の可否を前記荷物の形状及び内容に基づいて判断する配送判断部と、当該車両への配送を可能と判断した場合に、当該車両を含む複数の前記配送先を前記受取人が選択可能に提示する配送先提示部と、前記受取人が複数の前記配送先から当該車両を選択した場合に、当該車両のドア又はトランクの開操作のための認証コードを設定し又は前記受取人から前記認証コードを受領し、前記認証コードが認証されることにより前記ドア又は前記トランクが開放される当該車両の車室内又は前記トランクの内部へ前記飛行体又は前記移動可能ロボットにより前記荷物を配送する荷物配送部と、を含んで構成され、前記配送車両又は前記配送センタに設けられた配送管理装置と、を含んで構成されている。
【０００７】
請求項１に記載の配送システムによれば、荷物は、配送車両又は配送センタに配備された飛行体又は移動可能ロボットにより配送先まで配送される。ここで、受取人が配送先として車両を要望する場合に、配送管理装置の配送判断部は、荷物の形状及び内容に基づいて車両への配送の可否を判断する。配送判断部により車両への配送が可能と判断された場合に、配送先提示部は、当該車両を含む複数の配送先を受取人が選択可能に提示する。受取人が複数の配送先から当該車両を選択した場合に、荷物配送部は、当該車両のドア又はトランクの開操作のための認証コードを設定する又は受取人から認証コードを受領する。当該車両に設定した認証コードが認証されることにより、当該車両のドア又はトランクが開放される。これにより、荷物が搭載された飛行体又は移動可能ロボットは、車両の車室内又はトランクの内部へ荷物を直接配送することができる。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように、本発明に係る配送システムは、自宅やオフィスのある建物及び定位置に配置された宅配ボックスだけでなく車両に荷物を直接配送できるという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る自律走行車両を車両側方から見た縦断面図である。
【図２】本実施形態に係る配送システムによる荷物の配送状態を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る配送管理装置のブロック図である。
【図４】本実施形態に係る配送管理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本実施形態に係る配送管理装置による荷物の配送方法のフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る配送管理装置により荷物の受取人に送信された受取確認が表示された受取人の携帯端末の画面である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１〜図６を用いて、本発明に係る配送システムの一実施形態について説明する。なお、これらの図において適宜示される矢印ＦＲは車両前方側を示しており、矢印ＵＰは車両上方側を示している。
【００１１】
図１には、配送車両としての自律走行車両１２の側部外板を取り外した状態が示されている。自律走行車両１２の内部には、配送システム１０を構成する飛行体としてのドローン３０や移動可能ロボットとしての車両型ロボット４０が搭載されている。また、自律走行車両１２には、配送システム１０を構成する配送管理装置５０が配置されている。自律走行車両１２は、上記に加えて、荷物保管部１４と、飛行体配置部２０と、ロボット配置部２２と、を含んで構成されている。なお、ここでは、ドローン３０や車両型ロボット４０は、配送車両としての自律走行車両１２に配備され、配送管理装置５０は、自律走行車両１２に配置されているとして説明するが、これに限らず、荷物の配送を包括的に管理する配送センタ９２（図２参照）に設けられてもよい。
【００１２】
自律走行車両１２の内部は車両上下方向に３層に仕切られており、最上層には車両前後方向に沿って荷物保管部１４が形成されている。荷物保管部１４には、車両前後方向に沿って荷物配置床部１４Ａが形成されている。荷物配置床部１４Ａの前端及び後端には、略円筒形状に形成され、車幅方向を軸線回りに回動可能な金属製のローラー１６Ａが取り付けられている。ローラー１６Ａには車両前後方向に沿って帯状かつ輪状に形成されたベルト１６Ｂと図示しないモータが取り付けられている。荷物配置床部１４Ａは、これらによりベルトコンベア１６として構成されている。さらに、荷物配置床部１４Ａのベルトコンベア１６の下方側には、荷物配置床部１４Ａのベルトコンベア１６に接続されると共に車両下方側へ向けて延在されたベルトコンベア２６が設けられている。荷物配置床部１４Ａの上に積載された荷物Ｐは、荷物配置床部１４Ａの上を車両前後方向に移動可能とされると共に荷物保管部１４の車両下方側の飛行体配置部２０及びロボット配置部２２へと移動可能とされている。
【００１３】
車両上下方向に３層に仕切られた自律走行車両１２の内部のうち、荷物保管部１４の車両下方側となる車両上下方向中間部の層には、飛行体配置部２０が形成されている。飛行体配置部２０には、荷物保管部１４と同様にローラー１６Ａ、ベルト１６Ｂ及びモータによりベルトコンベア１６が構成されている。ベルトコンベア１６の車両後方側には、板状の飛行体配置板２０Ａが取り付けられている。飛行体配置板２０Ａの上面には飛行体としてのドローン３０が配置されている。
【００１４】
ドローン３０は、上方側の飛行部３２と下方側の荷物格納部３４により構成されている。荷物格納部３４の側部には、荷物Ｐを出し入れするための開口部３４Ａと、上端部が荷物格納部３４に対して回動可能に取り付けられ、開口部３４Ａを開閉する側壁部３４Ｂと、が設けられている。ドローン３０は、開口部３４Ａ及び側壁部３４Ｂを車両前方側へ向けた状態で飛行体配置板２０Ａの上に配置されている。これにより、荷物保管部１４からベルトコンベア１６、２６を介して移動された荷物Ｐを、開口部３４Ａから荷物格納部３４へ格納することができる。
【００１５】
ドローン３０の飛行部３２は、例えば、モータ等の独立した駆動源（図示省略）で駆動する複数のプロペラ３６を備えており、モータの駆動を制御することで、目的の方向に向けて飛行可能かつ目的位置で停止（ホバリング）可能に構成されている。また、飛行部３２には、位置認識モジュール３２Ａ、対象物確認モジュール３２Ｂ及び通信モジュール３２Ｃを備えている。
【００１６】
位置認識モジュール３２Ａは、ドローン３０の飛行位置を認識するための機能であり、デバイスとして、ＧＰＳ、レーザー、レーダー、超音波、モーションキャプチャー、カメラ、無線通信、無線強度（距離情報）の少なくとも１つのセンサを備えている。センサで検出した信号に基づき、ドローン３０の位置を認識することができる。
【００１７】
対象物確認モジュール３２Ｂは、配送先を認識するための機能であり、デバイスとして、例えば、カメラとＣＰＵを備えている（どちらも図示省略）。図２には、ドローン３０による荷物Ｐの配送先である受取人Ｃの使用する車両としての配送先車両９４が示されている。対象物確認モジュール３２Ｂは、カメラにより撮像された車体やナンバプレート等の画像データから配送先車両９４の車両情報を抽出し、ＣＰＵにおいて撮像対象が配送先としての配送先車両９４であるか否かを確認する。なお、ここでは、対象物確認モジュール３２Ｂは、カメラを用いて構成されているとして説明したが、これに限らず、レーダー、レーザー及び超音波等により対象物確認モジュールが構成され、電波や超音波の照射等により照射対象が配送先であるか否かが確認されてもよい。
【００１８】
通信モジュール３２Ｃは、ドローン３０と受取人Ｃ及び自律走行車両１２との間の通信のための機能であり、デバイスとして、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられている。また、通信モジュール３２Ｃには、配送先車両９４との間で後述する認証コードＮＣの認証を送受信するための通信機能が設けられている。配送先車両９４には、通信モジュール３２Ｃと対応するように、配送管理装置５０やドローン３０及び後述する車両型ロボット４０との間で認証コードＮＣの受け渡しや認証コードＮＣの認証をすることができる認証モジュール９４Ａが設けられている。これにより、配送先車両９４の、例えば、バックドアである配送先車両バックドア９６が開状態とされるため配送先車両９４のトランクＴＣの内部まで荷物Ｐを配送することができる。
【００１９】
図１に示されるように、飛行体配置板２０Ａの内部には、例えば、図示しない電磁誘導式の非接触充電装置が設けられており、ドローン３０が飛行体配置部２０の上面に配置されている間にドローン３０を充電可能に構成されている。
【００２０】
自律走行車両１２のバックドア１８は、上端部１８Ａの車幅方向を軸線回りに回動可能に取り付けられている。バックドア１８を開放することにより、自律走行車両１２の車両後部から、荷物Ｐが搭載されたドローン３０を発進させることができる。これにより、図２に示されるように、ドローン３０に搭載された荷物Ｐを受取人Ｃ等まで配送することができる。
【００２１】
図１に示されるように、車両上下方向に３層に仕切られた自律走行車両１２の内部のうち、飛行体配置部２０の車両下方側となる最下層には、ロボット配置部２２が形成されている。ロボット配置部２２には、荷物保管部１４と同様にローラー１６Ａ、ベルト１６Ｂ及びモータによりベルトコンベア１６が設置されている。ベルトコンベア１６の車両後方側には、移動可能ロボットとしての車両型ロボット４０が配置されている。
【００２２】
車両型ロボット４０は、上面に開閉可能に形成された上面開口部４０Ａを備えると共に後端に開閉可能に形成された後端開口部４０Ｂを備えて構成されている。また、内部に荷物Ｐを搭載するための荷物搭載部４２を備えている。荷物搭載部４２は、下方側において板状に形成され、下方側に昇降可能な複数のアクチュエータ（図示省略）が取り付けられた台部４２Ａを含んで構成されている。車両型ロボット４０は、後端開口部４０Ｂを車両前方側へ向けて開放した状態でロボット配置部２２に配置される。これにより、荷物保管部１４からベルトコンベア１６、２６を介して移動された荷物Ｐを、荷物搭載部４２へ搭載することができる。
【００２３】
車両型ロボット４０は、上面開口部４０Ａを開放した状態で台部４２Ａを車両型ロボット４０の上方側へ持ち上げると共に持ち上げた位置で複数のアクチュエータを作動させて台部４２Ａを傾斜させることができる。このため、台部４２Ａを、例えば、宅配ボックスＢや車のトランクＴＣ（図２参照）の開口の位置まで持ち上げ、持ち上げた位置で開口へ向けて車両型ロボット４０の下方側へ傾斜させることにより台部４２Ａに配置した荷物Ｐを開口に投入することができる。さらに、車両型ロボット４０は、後端開口部４０Ｂを開放した状態で複数のアクチュエータを作動させて台部４２Ａを車両型ロボット４０後方側へ向けて車両型ロボット４０の下方側へ傾斜させることができる。このため、台部４２Ａに配置した荷物Ｐを後端開口部４０Ｂから車両型ロボット４０の後方側へ放出することができる。
【００２４】
車両型ロボット４０は、例えば、モータ等の独立した駆動源（図示省略）で駆動する前輪４０Ｃ及び後輪４０Ｄを備えており、モータの駆動を制御することで、目的の方向に向けて駆動可能かつ目的位置で停止可能に構成されている。また、車両型ロボット４０は、位置認識モジュール４６Ａ、対象物確認モジュール４６Ｂ及び通信モジュール４６Ｃを含んで構成されたロボット制御部４６を備えている。位置認識モジュール４６Ａ、対象物確認モジュール４６Ｂ及び通信モジュール４６Ｃが備える機能は、ドローン３０においてこれらのモジュールが備える機能と同じであるため説明を省略する。
【００２５】
ロボット配置部２２には、例えば、電磁誘導式の非接触充電装置（図示省略）が設けられており、車両型ロボット４０は、ロボット配置部２２の上面に配置されている間に充電することができる。また、自律走行車両１２の後端の車両下方側には、伸縮可能に構成されたスロープ４８が取り付けられている。バックドア１８を開放することにより、スロープ４８が車両下方側へ向けて伸長される。このため、自律走行車両１２の車両後部から、荷物Ｐが搭載された車両型ロボット４０を発進させることができる。
【００２６】
（配送管理装置）
図１に示されるように、自律走行車両１２には、本実施形態に係る配送システムを管理するための配送管理装置５０が設けられている。図３には、配送管理装置５０のハードウェア構成を示すブロック図が示されている。配送管理装置５０は、演算部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）６２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）６４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）６６と、ストレージ６８と、インタフェース７０と、を含んで構成されている。各構成は、バス７２を介して相互に通信可能に接続されている。また、受取人Ｃ及びドローン３０又は車両型ロボット４０（いずれも図２参照）と通信するための通信手段としての通信モジュール５０Ｃを備えた通信部７４に接続されている。
【００２７】
ＣＰＵ６２は、中央演算処理ユニットであり、配送管理装置５０に格納されているプログラムを実行し、配送管理装置５０の各構成部分を制御する。具体的には、ＣＰＵ６２は、ＲＯＭ６４又はストレージ６８からプログラムを読み出し、ＲＡＭ６６を作業領域としてプログラムを実行する。また、ＣＰＵ６２は、ＲＯＭ６４又はストレージ６８に格納されているプログラムに従って、配送管理装置５０の各構成部分の制御及び演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ６４又はストレージ６８には、後述する配送判断プログラム、配送先提示プログラム及び荷物配送プログラム等が格納されている。
【００２８】
ＲＯＭ６４は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ６６は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。ストレージ６８は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含むプログラム及びデータを格納する。
【００２９】
インタフェース７０は、通信部７４を介して通信される荷物Ｐや受取人Ｃに関する情報や配送先車両９４等の配送先の情報（いずれも図２参照）等のデータの入出力手段として設けられている。通信部７４は、配送先車両９４やドローン３０及び車両型ロボット４０との間で認証コードＮＣの受け渡しや認証コードＮＣの認証をすることができる認証モジュールを含んで構成されている。
【００３０】
なお、本実施形態では、ストレージ６８は、配送管理装置５０に内蔵されているとしたが、これに限らず、配送管理装置５０に外部接続されたものであってもよい。また、ストレージ６８は一台に限らず複数台設けられてもよい。
【００３１】
上記の配送判断プログラム、配送先提示プログラム及び荷物配送プログラムを実行する際に、配送管理装置５０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。配送管理装置５０が実現する機能構成について説明する。
【００３２】
図４には、配送管理装置５０の機能構成の例を示すブロック図が示されている。配送管理装置５０は、機能構成として、配送判断部８２、配送先提示部８４及び荷物配送部８６を含んで構成されている。各機能構成は、ＣＰＵ６２がＲＯＭ６４またはストレージ６８に格納された配送判断プログラム、配送先提示プログラム及び荷物配送プログラム等を読み出し、実行することにより実現される。
【００３３】
次に、図５に示される本実施形態に係る配送管理装置５０を用いた荷物Ｐの配送のフローチャートの説明を通じて、本実施形態の作用並びに効果について説明する。本実施形態に係る荷物Ｐの配送は、はじめに、受取人Ｃの携帯端末９０と通信し、荷物Ｐの受取の可否及び配送先を確認する。次に、受取人Ｃが配送先として配送先車両９４を要望する場合に、配送管理装置５０は、配送先車両９４への配送の可否を荷物Ｐの形状及び内容に基づいて判断する。配送管理装置５０が、配送先車両９４への直接配送を可能と判断した場合に、配送先車両９４を含む複数の配送先を受取人Ｃの携帯端末９０に選択可能に提示する。ここで、受取人Ｃが配送先として配送先車両９４を要望する場合には、配送管理装置５０は、受取人Ｃ又は配送先車両９４からドア又はトランクの開操作のための認証コードＮＣを受領する。最後に、配送管理装置５０は、配送先車両９４から認証コードＮＣの認証を受ける。認証コードＮＣの認証をした配送先車両９４は、配送先車両９４のサイドドア９８又はトランクＴＣに直結する配送先車両バックドア９６を開放する。これにより、ドローン３０又は車両型ロボット４０は、配送先車両９４の車室内Ｓ又はトランクＴＣの内部へ荷物Ｐを配置する。以下、フローチャートに沿って具体的に説明する。
【００３４】
ステップ１１０では、荷物Ｐを搭載し、配送先へ向けて走行する自律走行車両１２が配送先に近づいたときに、配送管理装置５０は、図６中央の携帯端末９０に示されるように受取人Ｃの携帯端末９０と通信し、荷物Ｐの受取の可否を確認する。受取人Ｃが受け取りを許可する場合は、ステップ１２０へ移行する（図５及び図６の二点鎖線Ａ）。このとき、配送管理装置５０は、ドローン３０の飛行部３２又は車両型ロボット４０のロボット制御部４６を起動する。これにより、自律走行車両１２が配送先付近に到着すると同時にドローン３０又は車両型ロボット４０が発進可能に準備されている。
【００３５】
ステップ１２０では、配送管理装置５０は、図６左側の携帯端末９０に示されるように受取人Ｃの携帯端末９０と通信し、荷物Ｐの要望する配送先を確認する。ここでは、受取人Ｃは、配送先として、宅配ボックス、受取人Ｃの家の前、受取人Ｃの手元及び配送先車両９４（図２参照）を選択することができる。一方、受取人Ｃが受け取りを許可しない場合は、ステップ４１０へ移行する（図５及び図６の二点鎖線Ｂ）。ステップ４１０では、配送管理装置５０は、図６右側の携帯端末９０に示されるように受取人Ｃの携帯端末９０と通信し、荷物Ｐの再配送の時刻を確認する。
【００３６】
ステップ１２０において、受取人Ｃからの要望を受信すると、配送管理装置５０は、ステップ１３０へ移行する。ステップ１３０において、受取人Ｃが配送先車両９４への荷物Ｐの配送を要望する場合は、配送管理装置５０の配送判断部８２は、配送判断プログラムを実行する。これにより、配送管理装置５０は、予め受取人Ｃから提供（入力）されている、例えば、配送先車両９４のナンバプレート情報や車種情報から配送先車両９４のトランクＴＣの大きさを推定する（いずれも図２参照）。さらに、ドローン３０又は車両型ロボット４０（いずれも図１参照）に搭載される荷物Ｐの形状及び内容と比較し、荷物ＰをトランクＴＣの内部に配置することが可能であるかどうかを判断する。配送管理装置５０が、配送先車両９４のトランクＴＣへの配送を可能と判断した場合には、ステップ１４０へ移行する。一方、配送管理装置５０が、配送先車両９４のトランクＴＣへの配送を不可能と判断した場合、配送管理装置５０は、受取人ＣにトランクＴＣへの配送が不可能であることを通知すると共に配送先車両９４以外の配送先を選択するように要求する。配送管理装置５０は、受取人Ｃが配送先車両９４以外の配送先を選択した後、ステップ２１０へ移行する。また、ステップ１２０において、受取人Ｃが始めから配送先車両９４以外の配送先を選択した場合も、ステップ１３０において荷物Ｐの配送の可否を判断することなくステップ２１０へ移行する。ステップ２１０では、例えば、ドローン３０が、配送管理装置５０により指定された配送先車両９４以外の配送先Ｃへ荷物Ｐを配送する。
【００３７】
ステップ１４０では、配送管理装置５０の配送先提示部８４は、配送先提示プログラムを実行する。これにより、配送管理装置５０は、ドローン３０又は車両型ロボット４０が配送可能なトランクＴＣ以外の配送先を検索し、配送先車両９４のトランクＴＣを含む配送可能な複数の配送先を受取人Ｃの携帯端末９０に選択可能に提示する。このとき、配送先提示部８４は、受取人Ｃの携帯端末９０のスケジューラを確認し、配送先車両９４への配送が好ましいと判断した場合は、受取人Ｃの携帯端末９０に、荷物Ｐを配送先車両９４への配送を選択するように提示する。具体的には、配送先提示部８４は、例えば、受取人Ｃのスケジューラから受取人Ｃの家族の誕生日が近いこと等を確認した場合は、受取人Ｃの携帯端末９０に荷物Ｐを配送先車両９４への配送を選択するように提示する。
【００３８】
ステップ１５０において、受取人Ｃが配送先として配送先車両９４を要望した場合は、ステップ１６０に移行する。ステップ１６０では、配送管理装置５０は、受取人Ｃ又は配送先車両９４からドア又はトランクの開操作のための認証コードＮＣを受領する。一方、ステップ１５０において、受取人Ｃが配送先として配送先車両９４以外の配送先を要望した場合は、ステップ２１０に移行し、ドローン３０又は車両型ロボット４０（いずれも図１参照）が、受取人Ｃに指定された配送先まで荷物Ｐを配送する。
【００３９】
ステップ１６０において、認証コードＮＣを受領した配送管理装置５０は、ステップ１７０へ移行し、荷物配送部８６が、荷物配送プログラムを実行する。荷物配送プログラムが実行されることにより、例えば、ドローン３０の配送先車両９４までの飛行計画が作成される。荷物Ｐが搭載されたドローン３０は、作成された飛行計画にもとづき配送先車両９４の近傍まで飛行する。
【００４０】
ドローン３０が配送先車両９４の近傍に到着すると、配送管理装置５０は、ステップ１８０へ移行する。ステップ１８０では、配送管理装置５０は、ステップ１６０において受領した認証コードＮＣを配送先車両９４にドローン３０を介して送信し、配送先車両９４の認証を受ける。配送先車両９４は、配送管理装置５０からドローン３０を介して送信した認証コードＮＣの適切に認証することができた場合は、認証モジュール９４Ａから解除信号を発信し、例えば、配送先車両９４の配送先車両バックドア９６を開放するように構成されている。これにより、ステップ１９０に移行し、配送管理装置５０は、ドローン３０を介して配送先車両９４のトランクＴＣの内部へ荷物Ｐを積載する。
【００４１】
なお、ここでは、配送先車両９４の認証は、配送管理装置５０が受領した認証コードＮＣに基づき認証されるとして説明したが、これに限らず、予め受取人Ｃ又は配送先車両９４へ通知された荷物Ｐのバーコードを用いて認証されてもよい。
【００４２】
（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果について説明する。
【００４３】
本実施形態に係る配送システム１０によれば、受取人Ｃが配送先として配送先車両９４を要望した場合に、配送管理装置５０の配送判断部８２は、荷物Ｐの形状及び内容に基づいて配送先車両９４への配送の可否を判断する。このため、配送先車両９４の近傍まで荷物Ｐを配送したドローン３０が、荷物Ｐを配送先車両９４の内部に積載できないために引き返すことがなく、確実に配送することができる。また、受取人Ｃが配送先として配送先車両９４を選択した場合には、配送先車両９４のドア又はトランクの開操作のための認証コードＮＣが設定され、配送先車両９４が認証することにより配送先車両バックドア９６が開放される。このため、配送管理装置５０は、荷物Ｐを配送先車両９４の内部に安全に積載することができる。これらのことから、配送管理装置５０は、ドローン３０を用いて、配送先車両９４のトランクＴＣの内部へ荷物Ｐを直接積載することができる。
【００４４】
また、本実施形態に係る配送システム１０によれば、荷物Ｐは、ドローン３０により配送先車両９４のトランクＴＣの内部へ積載される。このため、配送先車両９４の近くまで配送された荷物Ｐを人手により配送先車両９４のトランクＴＣへ積み込む必要が無く、手間を削減することができる。
【００４５】
本実施形態に係る配送システム１０によれば、例えば、イベントの開催場所へ移動中の受取人Ｃは、自宅やオフィスのある建物から遠方にあるイベントの開催場所ではなく開催場所へ向かう途中の配送先車両９４へ荷物Ｐを直接配送することができる。さらに、例えば、受取人Ｃが家族の誕生日プレゼントの演出として、家族に知られないように配送先車両９４のトランクＴＣにプレゼントを積載したい場合に、自宅やオフィスのある建物から離れた場所に停車された配送先車両９４へ荷物Ｐを直接配送することができる。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態に係る配送システム１０は、自宅やオフィスのある建物及び定位置に配置された宅配ボックスだけでなく配送先車両９４に荷物Ｐを直接配送できる。
【００４７】
さらに、本実施形態に係る配送システム１０によれば、自律走行車両１２とドローン３０の組み合わせにより、配送センタ９２から配送先車両９４まで無人で荷物Ｐを配送することができる。これにより、配送に係る手間の削減及びコストの増加を抑制することができる。
【００４８】
また、本実施形態に係る配送システム１０によれば、配送先提示部８４は、受取人Ｃの携帯端末９０のスケジューラを確認して、配送先車両９４への配送が好ましいと判断した場合は、受取人Ｃの携帯端末９０に、荷物Ｐを配送先車両９４への配送を選択するように提示することができる。これにより、例えば、受取人Ｃが配送先車両９４への直接配送を失念している場合に、受取人Ｃに思い起こさせることができる等、受取人Ｃの配送先９４、Ｃの選択を適切に補助することができる。
【００４９】
なお、ここでは、荷物Ｐは、ドローン３０により配送先車両９４のトランクＴＣの内部へ配送されるとして説明したが、これに限らず、車両型ロボット４０により荷物が配送先車両９４のトランクＴＣの内部へ配送されてもよい。
【００５０】
また、ここでは、配送管理装置５０は、配送先車両９４のトランクＴＣの大きさと荷物Ｐの形状及び内容とを比較することにより、荷物ＰをトランクＴＣの内部に積載することが可能であるか判断するとして説明したが、これに限らず、配送先車両９４の空車重量と現重量との比較から積載可能かどうか判断されてもよい。
【００５１】
さらに、ここでは、配送管理装置５０は、予め受取人Ｃから提供（入力）されている配送先車両９４のナンバプレート情報や車種情報から配送先車両９４のトランクＴＣの大きさを推定するとして説明したが、これに限らず、配送先車両９４のトランク内部に配置されたカメラの撮像データを取得することによりトランクＴＣの大きさが推定されてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１０   配送システム
１２   自律走行車両（配送車両）
３０   ドローン（飛行体）
４０   車両型ロボット（移動可能ロボット）
５０   配送管理装置
８２   配送判断部
８４   配送先提示部
８６   荷物配送部
９２   配送センタ
９４   配送先車両（車両）
９６   配送先車両バックドア（ドア）
Ｃ     受取人
Ｐ     荷物
Ｓ     車室内
ＴＣ   トランク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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