(57)【要約】【課題】すれ違い場所の安全な通行を支援する。【解決手段】実施形態の車両誘導支援装置は、判定部と、通知部とを有する。判定部は、各車両から通知される、各車両の位置および状況を示す車両情報に基づき、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所への進入予定の車両を判定する。通知部は、すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、２車両から通知される運転者情報が示す２車両の運転者の状況または車両情報が示す２車両の状況に基づき、車両の一方に対して交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
各車両から通知される、前記各車両の位置および状況を示す車両情報に基づき、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所への進入予定の車両を判定する判定部と、
前記すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、前記２車両から通知される、運転者の状況を示す運転者情報が示す前記２車両の運転者の状況または前記車両情報が示す前記２車両の状況に基づき、前記２車両の一方に対して前記交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う通知部と、
を有することを特徴とする車両誘導支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記各車両の車両情報に含まれる、所定の位置において車線から逸脱した回避運転が行われたか否かを示す運行情報に基づいて前記すれ違い場所の位置を特定し、特定した前記位置に基づき、当該位置へ進行する車両を前記進入予定の車両と判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両誘導支援装置。
【請求項３】
前記通知部は、前記２車両の運転者の状況または前記２車両の状況に基づく、前記２車両それぞれの運転者の運転に対する阻害度合いをもとに、前記２車両の一方に対して前記遅延させる通知を行う、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両誘導支援装置。
【請求項４】
前記運転者情報は、運転者の運転に関する評価情報を含み、
前記通知部は、前記２車両それぞれの運転者の評価情報をもとに、前記２車両の一方に対して前記遅延させる通知を行う、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両誘導支援装置。
【請求項５】
各車両から通知される、前記各車両の位置および状況を示す車両情報に基づき、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所への進入予定の車両を判定し、
前記すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、前記２車両から通知される、運転者の状況を示す運転者情報が示す前記２車両の運転者の状況または前記車両情報が示す前記２車両の状況に基づき、前記２車両の一方に対して前記交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする車両誘導支援プログラム。
【請求項６】
各車両から通知される、前記各車両の位置および状況を示す車両情報に基づき、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所への進入予定の車両を判定し、
前記すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、前記２車両から通知される、運転者の状況を示す運転者情報が示す前記２車両の運転者の状況または前記車両情報が示す前記２車両の状況に基づき、前記２車両の一方に対して前記交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする車両誘導支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両誘導支援装置、車両誘導支援プログラムおよび車両誘導支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両を走行中の運転者に対し、前方との車間が詰まり過ぎたり、車線から逸脱したりすると音声などで注意喚起を行い、運転を支援するシステムがある。
【０００３】
この運転支援に関する従来技術としては、運転者が携帯通信端末を使用している、あるいは使用すると予測される状態で、車両の運転が不安定になっているとき、あるいは不安定になると予測されるとき、運転者に注意を与える事故防止システムがある。また、車両の周辺状況情報と運転状況情報とに基づいて車両の危険度を判定し、判定された危険度に基づいて車両の運転者に情報を報知する報知機器の報知態様を変更する車載機器制御装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１９８３７０号公報
【特許文献２】特開２０１５−１６９４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術では、対向する車両同士がすれ違う際に少なくとも一方の車両が他方の車両が通過するまで待機するすれ違い場所において、安全に通行するための十分な支援が困難であるという問題がある。
【０００６】
具体的には、一方の車両が他方の車両が通過するまで待機し、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所（以下、単に「すれ違い場所」と呼ぶ）では、例えば一車両分の車線しか空いていないために車線の譲り合い運転を要することとなる。このすれ違い場所において、従来技術では危険度に基づいた情報が運転者に報知されるが、この従来技術の報知は、どちらの車両が先にすれ違い場所を通ればよいかは判らず、適切な譲り合い運転を行うことが困難である。
【０００７】
１つの側面では、すれ違い場所の安全な通行を支援できる車両誘導支援装置、車両誘導支援プログラムおよび車両誘導支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
１つの案では、車両誘導支援装置は、判定部と、通知部とを有する。判定部は、各車両から通知される、各車両の位置および状況を示す車両情報に基づき、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所への進入予定の車両を判定する。通知部は、すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、２車両から通知される運転者情報が示す２車両の運転者の状況または車両情報が示す２車両の状況に基づき、車両の一方に対して交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の実施態様によれば、すれ違い場所の安全な通行を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１の実施形態にかかるシステム構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両情報の一例を説明する説明図である。
【図３】図３は、道路形状情報の一例を説明する説明図である。
【図４】図４は、運転者情報の一例を説明する説明図である。
【図５】図５は、運転情報の一例を説明する説明図である。
【図６】図６は、車両側の動作例を説明する動作説明図である。
【図７】図７は、道路形状管理の処理例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、メッセージフォーマットとノード間メッセージの一例を説明する説明図である。
【図９−１】図９−１は、道路情報要求メッセージの一例を説明する説明図である。
【図９−２】図９−２は、道路情報応答メッセージの一例を説明する説明図である。
【図９−３】図９−３は、車両情報アップロード要求メッセージの一例を説明する説明図である。
【図９−４】図９−４は、車両情報アップロード応答メッセージの一例を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、回避運転検出の処理例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、注意喚起の処理例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、運転案内情報の一例を説明する説明図である。
【図１３】図１３は、運用サーバ側の動作例を説明する動作説明図である。
【図１４−１】図１４−１は、運転情報管理の処理例を示すフローチャートである。
【図１４−２】図１４−２は、指示決定処理の処理例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、運転者情報管理の処理例を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、道路形状管理の処理例を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、回避箇所の特定を説明する説明図である。
【図１８】図１８は、運転指示の一例を説明する説明図である。
【図１９】図１９は、第２の実施形態にかかるシステム構成例を示すブロック図である。
【図２０】図２０は、プログラムを実行するコンピュータの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、実施形態にかかる車両誘導支援装置、車両誘導支援プログラムおよび車両誘導支援方法を説明する。実施形態において同一の機能を有する構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。なお、以下の実施形態で説明する車両誘導支援装置、車両誘導支援プログラムおよび車両誘導支援方法は、一例を示すに過ぎず、実施形態を限定するものではない。また、以下の各実施形態は、矛盾しない範囲内で適宜組みあわせてもよい。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかるシステム構成例を示すブロック図である。図１に示すように、車両誘導支援システム１００は、車両１００ａに搭載される車載装置１と、運用サーバ２とを有する。
【００１３】
車載装置１は、例えばＣＡＮ（Control  Area  Network）通信などを介して、車両１００ａに搭載される通信装置３、ＧＰＳモジュール１０（GPS：Global  Positioning  System）、センサ１１、ＥＣＵ１２（ECU：Electronic  Control  Unit）および通信装置３と互いに通信可能に接続される。
【００１４】
通信装置３は、例えば基地局４と無線通信を行うモデムなどである。車載装置１は、通信装置３及び基地局４を介してインターネットなどの通信ネットワーク５と接続し、通信ネットワーク５に接続する運用サーバ２との間で通信を行うことができる。
【００１５】
ＧＰＳモジュール１０は、例えば車両１００ａの位置をＮＭＥＡ  ０１８３規格によるＮＭＥＡ情報として車載装置１へ通知する。センサ１１は、日射センサなどの車両１００ａの運転者の状況を検知するセンサ機器であり、例えば太陽光や対向車のヘッドライトの眩しさを数値化した情報（以下、日射情報）を車載装置１へ通知する。ＥＣＵ１２は、車両１００ａの車速を示す車速情報１２ａやステアリング操作による舵角情報１２ｂを車載装置１へ通知する。
【００１６】
車載装置１は、電話制御部１０１、車両状態管理部１０２、道路形状管理部１０３、回避運転検出部１０４、注意喚起部１０５、車両情報制御部１０６およびセンタ通信制御部１０７を有する。
【００１７】
電話制御部１０１は、車載装置１によりハンズフリー電話機能を提供する機能部である。電話制御部１０１は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ならびにＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）ケーブルにて接続される携帯電話（図示しない）によりハンズフリー電話を制御する。電話制御部１０１は、車両状態管理部１０２に対してハンズフリー電話の通話状態（ハンズフリー電話中の有無）をリアルタイムに通知する。
【００１８】
車両状態管理部１０２は、車両１００ａに関する車両情報１０２ａを管理する機能部である。具体的には、車両状態管理部１０２は、ＧＰＳモジュール１０からのＮＭＥＡ情報をもとに、車両１００ａの位置情報（主に緯度・経度）を車両情報１０２ａに逐次記録する。また、車両状態管理部１０２は、ＥＣＵ１２からの車速情報１２ａおよび舵角情報１２ｂをもとに、車両１００ａの車速、舵角に関する情報を車両情報１０２ａに逐次記録するする。また、車両状態管理部１０２は、センサ１１や電話制御部１０１からの通知をもとに、車両情報１０２ａにおける運転者の状況に関する情報（例えば通話状態や日射状態）を更新する。
【００１９】
図２は、車両情報１０２ａの一例を説明する説明図である。図２に示すように、車両情報１０２ａには、車両１００ａの位置、車速、舵角などの情報が車両状態管理部１０２により逐次記録される。また、車両情報１０２ａには、車両１００ａにおける運転者の状況（例えば通話状態、日射情報）が更新時刻とともに記録される。
【００２０】
車両状態管理部１０２は、車両情報１０２ａを参照し、車両１００ａの位置情報を道路形状管理部１０３に、車両１００ａの車速、舵角に関する情報を回避運転検出部１０４に定期的に通知する。また、車両状態管理部１０２は、車両１００ａにおける運転者の状況（例えば通話状態、日射情報）を「運転者状態」とし、車両１００ａの位置情報および車速、舵角に関する情報と合わせて車両情報制御部１０６に通知する。この時、車両１００ａの位置情報および車速、舵角に関する情報については、時系列順（記録順）に整理した「走行履歴」として通知する。
【００２１】
道路形状管理部１０３は、道路の形状に関する道路形状情報１０３ａを管理する機能部である。具体的には、道路形状管理部１０３は、車両状態管理部１０２からの、車両１００ａの「位置情報」の通知を契機に、道路形状情報１０３ａを参照して道路形状に関するデータの有効期限ならびに車両１００ａの位置が有効エリア内であるかを確認する。次いで、道路形状管理部１０３は、有効期限切れ、もしくは有効エリア外であればセンタ通信制御部１０７に対して「道路情報要求」を行う。これにより、センタ通信制御部１０７は、運用サーバ２に対して道路情報を要求し、最新の道路形状に関するデータを含む「道路情報応答」を運用サーバ２より受信する。道路形状管理部１０３は、センタ通信制御部１０７が受信した「道路情報応答」に含まれる道路形状に関するデータをもとに、道路形状情報１０３ａを更新する。
【００２２】
図３は、道路形状情報１０３ａの一例を説明する説明図である。図３に示すように、道路形状情報１０３ａは、中心の緯度経度、中心からの有効半径、道路（車線）からの逸脱の有無を判別するための逸脱許容値、有効期限を判別するための更新時刻、データ数、道路（車線）に沿った位置を示す座標データ（座標１…座標ｎ）などを含む。
【００２３】
回避運転検出部１０４は、車両１００ａの運転者による、車線から逸脱した回避運転の有無を検出する機能部である。具体的には、回避運転検出部１０４は、車両状態管理部１０２からの車速、舵角に関する情報の通知を契機に、車両１００ａの走行状態を判定（車速に基づく走行／停止）する。走行状態が停止中である場合、回避運転検出部１０４は、注意喚起部１０５に対して「運転情報（停止中）」を通知する。
【００２４】
走行状態が走行中である場合、回避運転検出部１０４は、道路形状管理部１０３に対して車線からの逸脱状況の確認を行う。この確認により、回避運転検出部１０４は、道路形状管理部１０３より、車両１００ａの位置情報と、その位置に対応する道路の形状を示す座標データと、逸脱許容値とを含む応答を受け取る。回避運転検出部１０４は、車両１００ａの位置情報に車速、舵角に関する情報を加えた上で、道路の形状を示す座標データと比較して車線からの逸脱度を求める。
【００２５】
次いで、回避運転検出部１０４は、求めた逸脱度と逸脱許容値とを比較して逸脱度の判定を行う。逸脱度が逸脱許容値以上である場合、回避運転検出部１０４は、車線から逸脱した回避運転が行われたものとし、「運転情報（回避運転有り）」を注意喚起部１０５に対して通知する。また、逸脱度が逸脱許容値未満である場合、回避運転検出部１０４は車線から逸脱していないものとし、「運転情報（回避運転無し）」を注意喚起部１０５に対して通知する。
【００２６】
注意喚起部１０５は、運用サーバ２から通知された指示内容をもとに、例えば音声やディスプレイへの出力によって車両１００ａの運転者に対して運転案内を行い、運転者への注意喚起を行う機能部である。例えば、注意喚起部１０５は、すれ違い場所への進入予定である場合に運用サーバ２より通知される指示内容をもとに、進入を許容する運転案内や、進入を抑止して他方の車両よりも進入を遅延させる運転案内を運転者へ行う。
【００２７】
具体的には、注意喚起部１０５は、回避運転検出部１０４から「運転情報」を受信すると、すれ違い運転監視中でなければ停止中以外の走行状態の場合に車両情報制御部１０６に対して「通行情報」を通知する。すれ違い運転監視中であれば、注意喚起部１０５は、回避運転検出部１０４からの「運転情報」および車両情報１０２ａが示す車両１００ａの走行状態をもとに、運用サーバ２から通知されたすれ違い運転の指示に従っているか否かを評価する。次いで、注意喚起部１０５は、この評価結果を示す「運転評価情報」を車両情報制御部１０６に対して通知する。
【００２８】
例えば、すれ違い運転の指示内容がすれ違い場所への進入を許容する指示である場合に走行状態が徐行で運転情報（回避運転有り）であるときは、注意喚起部１０５は、指示に従っているものと評価する。また、すれ違い運転の指示内容がすれ違い場所への進入を抑止し、他方の車両よりも侵入を遅延させる指示である場合に走行状態が停車でないときは、注意喚起部１０５は、指示に従っていないものと評価する。
【００２９】
また、注意喚起部１０５は、車両情報制御部１０６から運用サーバ２による指示情報を受信すると、指示内容と車両情報１０２ａが示す車両１００ａの走行状態に応じて、例えば音声やディスプレイへの出力による運転案内を行う。この時、注意喚起部１０５は、運用サーバ２からの指示内容と車両１００ａの走行状態とが一致していない場合、すれ違い運転監視中の状態に遷移する。
【００３０】
車両情報制御部１０６は、車両１００ａの各種情報に関する制御を行う機能部である。具体的には、車両情報制御部１０６は、運用サーバ２に対して、各車両１００ａに対する運転支援に活用するための車両情報１０２ａを周期的に送信し、運用サーバ２からの運転支援に関する指示内容を車載装置１の各部へ通知する。
【００３１】
例えば、車両情報制御部１０６は、車両状態管理部１０２から通知された「走行履歴」ならびに「運転者状態」と注意喚起部１０５から通知された「通行情報」ならびに「運転者評価情報」とを統合した「車両情報アップロード要求」を周期的に生成する。次いで、車両情報制御部１０６は、生成した「車両情報アップロード要求」をセンタ通信制御部１０７に通知し、センタ通信制御部１０７を介して運用サーバ２へ送信する。
【００３２】
また、車両情報制御部１０６は、運用サーバ２よりセンタ通信制御部１０７を介して「車両情報アップロード応答」を受信した際には、すれ違い運転の指示内容が含まれる場合に、注意喚起部１０５に対して指示内容を通知する。
【００３３】
センタ通信制御部１０７は、車載装置１と運用サーバ２との間の通信を制御する機能部である。例えば、センタ通信制御部１０７は、通信装置３および基地局４を介したインターネット等の通信ネットワーク５への接続や、車載装置１と運用サーバ２間の認証制御などを行い、運用サーバ２への通信接続を行う。運用サーバ２との通信接続後、センタ通信制御部１０７は、車両情報制御部１０６からの「車両情報アップロード要求」や、道路形状管理部１０３からの「道路情報要求」を車両１００ａを識別する識別情報（例えば車両ＩＤ）とともに運用サーバ２へ送信する。また、センタ通信制御部１０７は、運用サーバ２からの「車両情報アップロード応答」を受信した場合、応答内容を車両情報制御部１０６へ通知する。また、センタ通信制御部１０７は、運用サーバ２からの「道路情報応答」を受信した場合、応答内容を道路形状管理部１０３へ通知する。
【００３４】
運用サーバ２は、各車両１００ａから通知される情報をもとに、各車両１００ａ（運転者）に対して運転支援に関連した情報を提供するサーバ装置である。
【００３５】
具体的には、運用サーバ２は、各車両１００ａから通知される、各車両１００ａの位置および状況を示す「車両情報」に基づき、対向する車両同士がすれ違う際に少なくとも一方の車両が他方が通過するまで待機するすれ違い場所への進入予定の車両を判定する。また、運用サーバ２は、すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、２車両から通知される運転者情報が示す２車両の運転者の状況または車両情報が示す２車両の状況に基づく通知を行う。具体的には、車両情報制御部２０２は、すれ違い場所に一方から進入予定の車両１００ａには進入を許容する通知を行い、すれ違い場所に他方から進入予定の車両１００ａに対しては進入を抑止する通知を行う。すなわち、運用サーバ２は、車両誘導支援装置の一例である。
【００３６】
運用サーバ２は、車両通信部２０１、車両情報制御部２０２、運転支援管理部２０３、車両情報管理部２０４、道路形状管理部２０５、運転者情報管理部２０６および運転情報管理部２０７を有する。
【００３７】
車両通信部２０１は、運用サーバ２と車載装置１との間の通信を制御する機能部である。車両通信部２０１は、インターネット等の通信ネットワーク５との接続機能、ならびに運用サーバ２と車載装置１間の認証制御を行う。次いで、車両通信部２０１は、認証制御により通信接続が行われた車載装置１との間で通信を行う。
【００３８】
例えば、車両通信部２０１は、車載装置１からの「車両情報アップロード要求」を車両情報制御部２０２に、「道路情報要求」を道路形状管理部２０５に通知する。また、車両通信部２０１は、道路形状管理部２０５からの「道路情報応答」と、車両情報制御部２０２からの「車両情報アップロード応答」とを、要求があった車載装置１に送信する。
【００３９】
車両情報制御部２０２は、運転支援に活用するための「車両情報」を各車両１００ａから収集し、必要に応じて運転支援に関する指示を車両通信部２０１を介して各車両１００ａに通知する機能部である。
【００４０】
例えば、車両情報制御部２０２は、車両通信部２０１から「車両情報アップロード要求」を受信すると、「車両情報アップロード要求」に含まれる通知内容に応じて次のように分配する。通知内容に「走行履歴」が含まれている場合、車両情報制御部２０２は、車両情報管理部２０４に対して「車両情報更新」で走行履歴を通知する。また、通知内容に「運転者状態」もしくは「運転者評価情報」が含まれている場合、車両情報制御部２０２は、運転者情報管理部２０６に対して「運転者情報更新」で「運転者状態」および「運転者評価情報」を通知する。また、通知内容に「運転者状態」もしくは「通行情報」が含まれている場合、車両情報制御部２０２は、運転情報管理部２０７に対して「車両情報更新」で「通行情報」を通知する。また、車両情報制御部２０２は、運転支援管理部２０３から「運転指示情報」を受信した場合、車両通信部２０１に対して「運転指示情報」を含む「車両情報アップロード応答」を通知する。
【００４１】
運転支援管理部２０３は、車両情報管理部２０４より通知される「進路情報」をもとに、車両情報制御部２０２に対して「運転指示情報」を通知する機能部である。例えば、運転支援管理部２０３は、車両情報管理部２０４より通知される「進路情報」から、各車両１００ａの進路を予測する。次いで、運転支援管理部２０３は、各進路に対してすれ違い運転の発生場所が存在するか否かについて、運転情報管理部２０７に対して「すれ違い運転問い合わせ」を行う。次いで、運転支援管理部２０３は、運転情報管理部２０７から指示された指示内容の「運転指示情報」を車両情報制御部２０２に対して通知する。なお、各進路に対して特にすれ違い運転の発生が無い旨、運転情報管理部２０７より応答された場合、運転支援管理部２０３は、運転指示内容が無い旨の「運転指示情報」を車両情報制御部２０２に対して通知する。
【００４２】
車両情報管理部２０４は、各車両１００ａから車両ＩＤとともに通知される車両情報２０４ａを管理し、車両情報２０４ａが示す車両の状況変化に応じて、各車両１００ａに対して運転支援管理部２０３を介して運転支援を行う機能部である。具体的には、車両情報管理部２０４は、車両情報制御部２０２から「車両情報更新」を受信すると、通知された「走行履歴」をもとに車両ＩＤなどで識別される車両に関する車両情報２０４ａを更新し、車両別の車両情報２０４ａを管理する。また、車両情報管理部２０４は、「走行履歴」が示す車両１００ａの進路に関する「進路情報」を運転支援管理部２０３に対して通知する。
【００４３】
道路形状管理部２０５は、道路の形状に関する道路形状情報２０５ａを管理する機能部である。例えば、道路形状情報２０５ａは、一般道路（例えば片側１車線で中央分離帯のない道路）の車線についての、理想的な走行ラインを座標情報として含む。道路形状管理部２０５は、各車両１００ａから通知される位置情報と回避運転の有無の情報をもとに、恒久的な回避運転が行われる場所を判断し、道路形状情報２０５ａの補正を行う。具体的には、道路形状管理部２０５は、運転情報管理部２０７からの「回避運転情報」より、道路形状情報２０５ａの更新を行う。
【００４４】
また、道路形状管理部２０５は、車両通信部２０１から「道路情報要求」を受信すると道路形状情報２０５ａを参照し、「道路情報要求」で指定の位置情報から規定の半径内に存在する道路形状を示す座標情報を車両通信部２０１に対して「道路情報応答」にて応答する。なお、道路形状管理部２０５は、「道路情報要求」で指定の位置情報より道路形状情報２０５ａを参照し、一方通行や中央分離帯が存在する道路、ならびに片側２車線以上の道路など、対向車とのすれ違い運転が発生しない道路を走行している判断できた場合、車両通信部２０１に対して道路形状情報該当無しを応答する。
【００４５】
運転者情報管理部２０６は、車両ＩＤなどで識別される各車両１００ａの運転者に関する運転者情報２０６ａを管理する機能部である。
【００４６】
図４は、運転者情報２０６ａの一例を説明する説明図である。図４に示すように、運転者情報２０６ａには、車両ＩＤなどで識別される各車両１００ａの運転者に関する各種情報が更新時刻とともに記録される。例えば、運転者情報２０６ａには、運転者の運転に対する阻害度合いを例えば５段階で示す運転阻害レベルが更新時刻とともに記録される。また、運転者情報２０６ａには、運転者の運転に対する評価を例えば１０段階で示す評価レベルが更新時刻とともに記録される。
【００４７】
運転者情報管理部２０６は、車両情報制御部２０２から車両１００ａを識別する車両ＩＤとともに「運転者情報更新」を受信すると、「運転者情報更新」の内容をもとに車両１００ａごとに管理する運転者情報２０６ａを更新する。具体的には、運転者情報管理部２０６は、「運転者情報更新」に運転阻害レベルが含まれる場合、運転者情報２０６ａの運転阻害レベルを更新する。また、運転者情報管理部２０６は、「運転者情報更新」に運転評価レベルが含まれる場合、運転者情報２０６ａの評価レベルを更新する。
【００４８】
なお、運転者情報管理部２０６は、運転情報管理部２０７から車両１００ａを識別する車両ＩＤとともに「運転者情報問合せ」が行われた場合は、該当する車両１００ａの運転者情報２０６ａから運転阻害レベルと評価レベルを応答する。
【００４９】
運転情報管理部２０７は、車両ＩＤなどで識別される各車両１００ａにおける、すれ違い運転に関する運転情報２０７ａを管理する機能部である。
【００５０】
図５は、運転情報２０７ａの一例を説明する説明図である。図５に示すように、運転情報２０７ａには、すれ違い運転の発生場所、該当範囲、発生判定スコア、消滅判定スコア、発生場所の該当範囲に近づく車両１００ａに関する車両情報１〜ｎが記録される。
【００５１】
例えば、発生場所は、すれ違い運転が生じている地点（すれ違い場所）の緯度、経度などである。該当範囲は、すれ違い場所を中心として回避運転が生じている範囲などである。発生判定スコアは、回避運転の有無に基づくカウントにより、すれ違い場所の発生を判定するためのスコア値である。消滅判定スコアは、回避運転の有無に基づくカウントにより、すれ違い場所の消滅を判定するためのスコア値である。
【００５２】
車両情報１〜ｎは、すれ違い場所に近づく車両１００ａごとの情報である。例えば、車両情報１〜ｎには、ＶＩＤ＃１、ＶＩＤ＃２…などの車両ＩＤとともに、すれ違い場所に対する方位角、距離、進入（ｉｎｇｏｉｎｇ）・進出（ｏｕｔｇｏｉｎｇ）などが含まれる。この車両情報１〜ｎを参照することで、すれ違い場所に対して双方から進入予定の車両１００ａを判別することができる。一例として、方位角２５０°、距離５０ｍで進入（ｉｎｇｏｉｎｇ）するＶＩＤ＃１の車両１００ａと、方位角７０°、距離７０ｍで進入（ｉｎｇｏｉｎｇ）するＶＩＤ＃２の車両１００ａとは相対する双方から進入予定の車両と判定できる。
【００５３】
運転情報管理部２０７は、車両情報制御部２０２からの「車両情報更新」を受信すると、車両１００ａを示す車両ＩＤおよび通行情報とともに通知される位置情報から運転情報２０７ａの内容を更新し、すれ違い場所の特定を次のとおりに行う。
【００５４】
まず、運転情報管理部２０７は、「車両情報更新」をもとに、運転情報２０７ａにおいてすれ違い場所として登録されていない場所で回避運転が行われた場合、回避運転の発生位置の発生判定スコアをカウントする。次いで、運転情報管理部２０７は、発生判定スコアが所定の指標値以上になると、運転情報２０７ａに発生位置を登録する。この時、すれ違い場所として登録されている２点間の位置が所定の指標値以内であれば、そのエリアを該当範囲としてすれ違い場所の登録を行う。
【００５５】
また、運転情報管理部２０７は、「車両情報更新」をもとに、運転情報２０７ａにおいてすれ違い場所として登録されている場所で回避運転が行われなかった場合、すれ違い場所の消滅判定スコアをカウントする。次いで、運転情報管理部２０７は、消滅判定スコアが所定の指標値以上になると、運転情報２０７ａからすれ違い場所を削除する。この時、回避運転箇所として登録されている２点間の位置が指標値以内であれば、そのエリアをすれ違い運転箇所として登録する。
【００５６】
また、運転情報管理部２０７は、道路形状管理部２０５に通行情報および位置情報を含む「回避運転情報」を通知する。道路形状管理部２０５は、通知された「回避運転情報」を道路形状情報２０５ａの補正に使用する。
【００５７】
また、運転情報管理部２０７は、運転支援管理部２０３からの「すれ違い運転問い合せ」を受信すると、問い合わせのあった車両１００ａについて、運転情報２０７ａのすれ違い場所に対する進入もしくは離脱の有無を判断する。例えば、運転情報管理部２０７は、問い合わせのあった車両１００ａの進路がすれ違い場所に向かうものである場合は進入と判断し、すれ違い場所から離れる場合は離脱と判断する。
【００５８】
次いで、運転情報管理部２０７は、進入の見込み（進入予定）があれば、車両１００ａの進路情報を運転情報２０７ａに登録し、すれ違い場所に対向方向から侵入する対向車両を運転情報２０７ａより求める。次いで、運転情報管理部２０７は、進入予定の車両１００ａとその対向車両について、運転者情報管理部２０６に対して該当する車両１００ａの「運転者情報問合せ」を行う。次いで、運転情報管理部２０７は、問い合わせにより得られた双方の車両１００ａの運転者の状況（運転阻害レベル、評価レベル）を比較し、双方の車両１００ａに対する指示を決め、運転支援管理部２０３に対して応答する。
【００５９】
例えば、運転情報管理部２０７は、運転阻害レベルの低い方の車両１００ａには徐行での進入を指示し、運転阻害レベルの高い方の車両１００ａには停止を指示する。また、運転情報管理部２０７は、運転阻害レベルが同等である場合、評価レベルの比較結果をもとに双方の車両１００ａに対して徐行もしくは停止の指示を決める。
【００６０】
図６は、車両１００ａ側の動作例を説明する動作説明図である。図６に示すように、１Ｈｚなどの周期でセンサ１１等より得られるロケーション情報（例えばＮＭＥＡ情報）をもとに、車両状態管理部１０２は、車両１００ａの位置情報を道路形状管理部１０３へ通知する（Ｓ１）。
【００６１】
道路形状管理部１０３は、車両１００ａの位置情報の通知を契機に、道路形状情報１０３ａの有効期限切れなどの必要に応じ、「道路情報要求」をセンタ通信制御部１０７を介して運用サーバ２へ通知する（Ｓ２）。次いで、道路形状管理部１０３は、「道路情報要求」に対して得られた「道路情報応答」をもとに、道路形状情報１０３ａを更新する（Ｓ３）。
【００６２】
また、１０Ｈｚなどの周期でセンサ１１等より得られるＣＡＮ情報（例えば車速・舵角情報、日射情報など）をもとに、車両状態管理部１０２は、車両１００ａの車速・舵角情報を回避運転検出部１０４へ通知する（Ｓ４）。回避運転検出部１０４は、車速・舵角情報をもとに、道路形状管理部１０３に対して車線からの逸脱状況を確認する（Ｓ５）。次いで、回避運転検出部１０４は、確認結果による回避運転の有無と、車速・舵角情報とを含む「運転情報」を注意喚起部１０５へ通知する（Ｓ６）。
【００６３】
ここで、Ｓ１〜Ｓ５における、道路形状管理に関する処理の詳細を説明する。
【００６４】
図７は、道路形状管理の処理例を示すフローチャートである。図７に示すように、道路形状管理部１０３は、処理を開始すると、各部から通知されるイベントを受信する（Ｓ１０１）。例えば、道路形状管理部１０３が受信するイベントには、回避運転検出部１０４からの車線に対する逸脱状況の確認、車両状態管理部１０２からの「位置情報」または運用サーバ２からの「道路情報応答」の受信などがある。次いで、道路形状管理部１０３は、受信したイベント（ＸＸ）に応じて処理を分岐する（Ｓ１０２）。
【００６５】
例えば、イベント（ＸＸ）が回避運転検出部１０４からの車線に対する逸脱状況の確認である場合、道路形状管理部１０３は、道路形状情報１０３ａを参照し、逸脱度を計測するための情報（車両１００ａの位置情報に対応する道路の形状を示す座標データと、逸脱許容値）を得る（Ｓ１０３）。次いで、道路形状管理部１０３は、Ｓ１０３より得られた情報を回避運転検出部１０４へ応答する応答イベントを発行する（Ｓ１０４）。この応答イベントによる応答内容をもとに、回避運転検出部１０４は、車線からの逸脱度を求めることができる。
【００６６】
また、イベント（ＸＸ）が運用サーバ２からの「道路情報応答」の受信である場合、道路形状管理部１０３は、「道路情報応答」に含まれる道路形状に関するデータをもとに、道路形状情報１０３ａの内部データを更新する（Ｓ１０５）。
【００６７】
また、イベント（ＸＸ）が車両状態管理部１０２からの「位置情報」の受信である場合、道路形状管理部１０３は、「位置情報」が示す車両１００ａの現在位置が道路形状情報１０３ａに基づく車線に沿った適正な位置であるか否かを確認する（Ｓ１０６）。
【００６８】
次いで、道路形状管理部１０３は、Ｓ１０６の確認結果をもとに、道路形状情報１０３ａの更新が必要であるか否かを判定する（Ｓ１０７）。例えば、道路形状管理部１０３は、車両１００ａの現在位置が車線に沿った適正な位置から所定の指標値以上外れている場合に、更新が必要であると判定する。
【００６９】
Ｓ１０７において更新が必要であると判定した場合、道路形状管理部１０３は、運用サーバ２への「道路情報要求」を行うイベントを発行する（Ｓ１０８）。
【００７０】
Ｓ１０７において更新が必要でないと判定した場合、道路形状管理部１０３は、道路形状情報１０３ａの有効期限切れの有無をもとに、道路形状情報１０３ａの更新時刻が適正であるか否かを確認する（Ｓ１０９）。例えば、道路形状管理部１０３は、有効期限切れである場合、更新時刻が適正でないものと判定する。
【００７１】
次いで、道路形状管理部１０３は、Ｓ１０９の確認結果をもとに、道路形状情報１０３ａの更新が必要であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。例えば、道路形状管理部１０３は、更新時刻が適正でない場合に、更新が必要であると判定する。
【００７２】
Ｓ１１０において更新が必要であると判定した場合、道路形状管理部１０３は、Ｓ１０８へ処理を進め、運用サーバ２への「道路情報要求」を行うイベントを発行する。また、Ｓ１１０において更新が必要でないと判定した場合、道路形状管理部１０３は、運用サーバ２への「道路情報要求」を行うことなく、Ｓ１０１へ処理を戻す。
【００７３】
図６に戻り、注意喚起部１０５は、通知された「運転情報」を含む「通行情報」を車両情報制御部１０６へ通知する（Ｓ７）。また、車両情報制御部１０６には、車両状態管理部１０２より、車両誘導支援システム１００の位置情報および車速、舵角に関する情報を時系列順に整理した「走行履歴」と、日射情報や通話状態などの「運転者状態」とが通知される（Ｓ８）。
【００７４】
車両情報制御部１０６は、車両状態管理部１０２から通知された「走行履歴」ならびに「運転者状態」と注意喚起部１０５から通知された「通行情報」ならびに「運転者評価情報」とを統合した「車両情報アップロード要求」をセンタ通信制御部１０７を介して２へ通知する（Ｓ９）。
【００７５】
次いで、車両情報制御部１０６は、「車両情報アップロード要求」に対する運用サーバ２からの応答である、「車両情報アップロード応答」をセンタ通信制御部１０７を介して受信する（Ｓ１０）。
【００７６】
ここで、「道路情報要求」、「道路情報応答」、「車両情報アップロード要求」、「車両情報アップロード応答」等のメッセージについて、フォーマットと、各機能部のノード間におけるメッセージの一例を説明する。
【００７７】
図８は、メッセージフォーマットとノード間メッセージの一例を説明する説明図である。図８に示すように、「車両情報アップロード要求」等のメッセージフォーマットＭ１は、「ＩＤ」、「ＦＲＯＭ」、「ＴＯ」、「Ｌｅｎｇｔｈ」、「Ｄａｔａ［０］」…「Ｄａｔａ［ｎ］」などを含む構成である。「ＩＤ」は、メッセージを識別するためのメッセージＩＤなどである。「ＦＲＯＭ」は、例えば車両ＩＤなどの送信元を識別するノード番号などである。「ＴＯ」は、送信先を識別するノード番号などである。「Ｌｅｎｇｔｈ」は、メッセージ長などである。「Ｄａｔａ［０］」…「Ｄａｔａ［ｎ］」は、データの本文などである。
【００７８】
このようなメッセージフォーマットＭ１により、車両１００ａと運用サーバ２との間のノード間メッセージＭ２は、「ＩＤ」によりメッセージの種別が識別可能となっている。例えば、「ＩＤ」が「０ｘ０００１」であるメッセージは、「道路情報要求」である。また、「ＩＤ」が「０ｘ０００２」であるメッセージは、「道路情報応答」である。また、「ＩＤ」が「０ｘ１００１」であるメッセージは、「車両情報アップロード要求」である。また、「ＩＤ」が「０ｘ１００２」であるメッセージは、「車両情報アップロード応答」である。
【００７９】
図９−１は、道路情報要求メッセージの一例を説明する説明図である。図９−１に示すように、道路情報要求メッセージＭ３は、例えば車両１００ａの位置情報（緯度、経度）を含むメッセージである。
【００８０】
図９−２は、道路情報応答メッセージの一例を説明する説明図である。図９−２に示すように、道路情報応答メッセージＭ４は、最新の道路形状に関するデータ（道路の形状を示す座標など）を含むメッセージである。
【００８１】
図９−３は、車両情報アップロード要求メッセージの一例を説明する説明図である。図９−３に示すように、車両情報アップロード要求メッセージＭ５は、車両１００ａの位置、車速、舵角などを時系列順に並べた「走行履歴」と、通話状態、日射情報などの「運転者状態」と、運転者の評価を示す「運転者評価情報」などを含むメッセージである。
【００８２】
図９−４は、車両情報アップロード応答メッセージの一例を説明する説明図である。図９−４に示すように、車両情報アップロード応答メッセージＭ６は、車両情報アップロード要求メッセージＭ５に含まれる「走行履歴」、「運転者状態」、「運転者評価情報」をもとに、運用サーバ２が通知する車両１００ａに対して通知するメッセージである。
【００８３】
具体的には、車両情報アップロード応答メッセージＭ６は、「支援情報種別」、「指示種別」、「指示情報」、「運転案内１」、「運転案内２」等の運転支援に関する指示内容を示す「運転指示情報」を含む。
【００８４】
例えば、「支援情報種別」は、運転指示等の指示のカテゴリ種別を示す。「指示種別」は、すれ違い場所の通行などの指示内容の種別を示す。「指示情報」は、停車（Ｐａｕｓｅ）または徐行による通行（Ｐａｓｓ）などの指示種別を示す。「運転案内１」、「運転案内２」は、具体的な案内内容を示す。
【００８５】
この「車両情報アップロード応答」において、運転者への運転支援に関する指示情報（例えばすれ違い運転の指示内容）が含まれる場合、車両情報制御部１０６は、指示情報を注意喚起部１０５に通知する（Ｓ１１）。次いで、注意喚起部１０５は、車両情報制御部１０６から通知された指示情報をもとに、例えば音声やディスプレイへの出力によって車両１００ａの運転者に対して運転指示を行う（Ｓ１２）。
【００８６】
また、注意喚起部１０５は、回避運転検出部１０４から通知される「運転情報」を受信する（Ｓ１３）。次いで、注意喚起部１０５は、「運転情報」と指示情報とを比較し、運用サーバ２から通知された指示情報に従って運転しているか否かを評価する。次いで、注意喚起部１０５は、この評価結果を示す「運転評価情報」を車両情報制御部１０６に対して通知する（Ｓ１４）。
【００８７】
次に、回避運転検出部１０４に関する処理の詳細を説明する。図１０は、回避運転検出の処理例を示すフローチャートである。
【００８８】
図１０に示すように、処理が開始されると、回避運転検出部１０４は、車両１００ａに関する車速・舵角情報を車両状態管理部１０２から受信する（Ｓ１１０）。次いで、回避運転検出部１０４は、受信した車速・舵角情報に基づき、車両１００ａの走行状態を判定する（Ｓ１１１）。
【００８９】
走行状態が停止中（例えば車速が０）である場合、回避運転検出部１０４は、注意喚起部１０５に対して「運転情報（停止中）」を通知するイベントを発行する（Ｓ１１２）。
【００９０】
走行状態が走行中（例えば車速が０以外）である場合、回避運転検出部１０４は、道路形状管理部１０３に対して車線からの逸脱状況の確認を行うイベントを発行し（Ｓ１１３）、道路形状管理部１０３よりイベントに対する応答を受信する（Ｓ１１４）。
【００９１】
次いで、回避運転検出部１０４は、車両１００ａの位置情報に車速、舵角に関する情報を加えた上で、道路の形状を示す座標データと比較して車線からの逸脱度を求め、逸脱度が所定の指標値以上であるか否かを判定する（Ｓ１１５）。
【００９２】
逸脱度が所定の指標値以上である場合、回避運転検出部１０４は、車線から逸脱した回避運転が行われたものとし、「運転情報（回避運転有り）」を注意喚起部１０５に対して通知するイベントを発行する（Ｓ１１６）。
【００９３】
逸脱度が所定の指標値未満である場合、回避運転検出部１０４は、車線から逸脱した回避運転が行われていないものとし、「運転情報（回避運転無し）」を注意喚起部１０５に対して通知するイベントを発行する（Ｓ１１７）。
【００９４】
次に、注意喚起部１０５に関する処理の詳細を説明する。図１１は、注意喚起の処理例を示すフローチャートである。
【００９５】
図１１に示すように、処理が開始されると、注意喚起部１０５は、各機能部からのイベント受信を行い（Ｓ１２０）、受信したイベント（ＸＸ）をもとに処理を分岐する（Ｓ１２１）。
【００９６】
Ｓ１２１において、イベント（ＸＸ）が「通行情報更新」である場合、注意喚起部１０５は、運用サーバ２から通知された指示内容を判定する（Ｓ１２２）。指示内容がすれ違い場所の徐行指示である場合、注意喚起部１０５は、車両１００ａの車速・舵角情報をもとに、車両１００ａの走行状態を判定する（Ｓ１２３）。
【００９７】
Ｓ１２３において車両１００ａの走行状態が停止中である場合、注意喚起部１０５は、停止中の車両１００ａについて、すれ違い場所を徐行して侵入するように運転を案内する「運転案内１」を鳴動などにより運転者へ通知する（Ｓ１２４）。次いで、注意喚起部１０５は、すれ違い運転監視状態に設定し（Ｓ１２５）、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【００９８】
図１２は、運転案内情報の一例を説明する説明図である。図１２に示すように、「運転案内１」では、「対向車に注意し、徐行して下さい。」などメッセージが鳴動などにより運転者に通知される。これにより、運転者は、停車中の車両１００ａを運転し、すれ違い場所へ車両１００ａを徐行して進める。
【００９９】
Ｓ１２３において車両１００ａの走行状態が走行中である場合、注意喚起部１０５は、走行中の車両１００ａについて、すれ違い場所を徐行して侵入するように運転を案内する「運転案内２」を、鳴動などにより運転者へ通知する（Ｓ１２６）。次いで、注意喚起部１０５は、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【０１００】
図１２に示すように、「運転案内２」では、「対向車に注意し、そのまま徐行して下さい。」などメッセージが鳴動などにより運転者に通知される。これにより、運転者は、走行中の車両１００ａを運転し、すれ違い場所へ車両１００ａを徐行して進める。
【０１０１】
指示内容がすれ違い場所の手前での停止指示である場合、注意喚起部１０５は、車両１００ａの車速・舵角情報をもとに、車両１００ａの走行状態を判定する（Ｓ１２７）。
【０１０２】
Ｓ１２７において車両１００ａの走行状態が走行中である場合、注意喚起部１０５は、走行中の車両１００ａについて、すれ違い場所の手前で停止するように運転を案内する「運転案内３」を、鳴動などにより運転者へ通知する（Ｓ１２８）。次いで、注意喚起部１０５は、すれ違い運転監視状態に設定し（Ｓ１２９）、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【０１０３】
図１２に示すように、「運転案内３」では、「対向車が接近中です。対向車が通行可能な場所に停止して下さい。」などメッセージが鳴動などにより運転者に通知される。これにより、運転者は、走行中の車両１００ａを停止させ、すれ違い場所の手前で車両１００ａを停車させる。
【０１０４】
Ｓ１２７において車両１００ａの走行状態が停止中である場合、注意喚起部１０５は、停止中の車両１００ａについて、すれ違い場所の手前でそのまま停止するように運転を案内する「運転案内４」を鳴動などにより運転者へ通知する（Ｓ１３０）。次いで、注意喚起部１０５は、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【０１０５】
図１２に示すように、「運転案内４」では、「対向車が接近中です。そのまま停止するか、対向車が通行可能な場所に退避して下さい。」などメッセージが鳴動などにより運転者に通知される。これにより、運転者は、そのまま車両１００ａを停止させる、または対向車が通行可能な場所に車両１００ａを退避させる。
【０１０６】
Ｓ１２１において、イベント（ＸＸ）が「運転情報」である場合、注意喚起部１０５は、走行状態を保持し（Ｓ１３１）、すれ違い運転監視状態を設定中であるか否かを判定する（Ｓ１３２）。
【０１０７】
Ｓ１３２においてすれ違い運転監視状態を設定中の場合、注意喚起部１０５は、回避運転検出部１０４からの「運転情報」および車両情報１０２ａが示す車両１００ａの走行状態をもとに、運用サーバ２から通知された指示内容に従って運転しているか否かの運転評価を行う（Ｓ１３３）。なお、運転評価は車両１００ａの走行状態が一定の状態（例えば、停車または所定の進路での走行など）に落ち着いたところで行う。
【０１０８】
次いで、注意喚起部１０５は、運転評価が完了したか否かを判定し（Ｓ１３４）、例えば走行状態が一定の状態に落ち着かず、評価が未完了である場合は、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【０１０９】
Ｓ１３４において運転評価が完了した場合、注意喚起部１０５は、すれ違い運転監視状態の設定を解除し（Ｓ１３５）、評価結果を示す「運転評価情報」を車両情報制御部１０６に対して通知するイベントを発行する（Ｓ１３６）。次いで、注意喚起部１０５は、Ｓ１２０へ処理を戻す。
【０１１０】
Ｓ１３２においてすれ違い運転監視状態を解除中の場合、注意喚起部１０５は、車速・舵角情報をもとに車両１００ａの走行状態（停止中／走行中）を判定する（Ｓ１３７）。車両１００ａの走行状態が停止中の場合、注意喚起部１０５はそのままＳ１２０へ処理を戻す。車両１００ａの走行状態が走行中である場合、注意喚起部１０５は、車両情報制御部１０６に対して「通行情報」を通知するイベントを発行する（Ｓ１３８）。
【０１１１】
図１３は、運用サーバ２側の動作例を説明する動作説明図である。図１３に示すように、車両通信部２０１は、車両１００ａ（Ａ／Ｂ／Ｃ…）からの「車両情報アップロード要求」を受信すると、受信した「車両情報アップロード要求」を車両情報制御部２０２に通知する（Ｓ２０）。
【０１１２】
次いで、車両情報制御部２０２は、「車両情報アップロード要求」の通知内容に「走行履歴」が含まれている場合、車両情報制御部２０２は、車両情報管理部２０４に対して「車両情報更新」で「走行履歴」を通知する（Ｓ２１）。また、車両情報制御部２０２は、通知内容に「運転者状態」もしくは「運転者評価情報」が含まれている場合、運転者情報管理部２０６に対して「運転者情報更新」で「運転者状態」および「運転者評価情報」を通知する（Ｓ２２）。また、車両情報制御部２０２は、通知内容に「通行情報」が含まれている場合、車両情報制御部２０２は、運転情報管理部２０７に対して「車両情報更新」で「通行情報」、「位置情報」を通知する（Ｓ２３）。
【０１１３】
車両情報管理部２０４では、車両情報制御部２０２より通知された「走行履歴」をもとに車両ＩＤなどで識別される車両に関する車両情報２０４ａを更新する。次いで、車両情報管理部２０４は、「走行履歴」が示す車両１００ａの進路に関する「進路情報」を運転支援管理部２０３に対して通知する（Ｓ２４）。
【０１１４】
「進路情報」を受けた運転支援管理部２０３は、各車両１００ａの進路を予測する。次いで、運転支援管理部２０３は、各進路に対してすれ違い運転の発生場所が存在するか否かについて、運転情報管理部２０７に対して「すれ違い運転問い合わせ」を行う（Ｓ２５）。
【０１１５】
「すれ違い運転問い合わせ」を受けた運転情報管理部２０７は、問い合わせのあった車両１００ａについて、運転情報２０７ａのすれ違い場所に対する進入もしくは離脱の有無を判断する。次いで、運転情報管理部２０７は、進入予定の車両１００ａとその対向車両について、運転者情報管理部２０６に対して該当する車両１００ａの「運転者Ａ情報問合せ」、「運転者Ｂ情報問合せ」…を行う（Ｓ２６）。
【０１１６】
次いで、運転情報管理部２０７は、問い合わせにより得られた双方の車両１００ａの運転者の状況（運転阻害レベル、評価レベル）を比較し、双方の車両１００ａに対する指示を決め、運転支援管理部２０３に対して応答する。
【０１１７】
運転支援管理部２０３は、運転情報管理部２０７からの応答をもとに、「運転指示情報」を車両情報制御部２０２に対して通知する（Ｓ２７）。次いで、車両情報制御部２０２は、車両通信部２０１を介して、「運転指示情報」を含む「車両情報アップロード応答」を車両１００ａに対して通知する（Ｓ２８）。
【０１１８】
また、運転情報管理部２０７は、車両情報制御部２０２からの「車両情報更新」を受信すると（Ｓ２３）、道路形状管理部２０５に通行情報および位置情報を含む「回避運転情報」を通知する（Ｓ２９）。道路形状管理部２０５は、通知された「回避運転情報」を道路形状情報２０５ａの補正に使用する。
【０１１９】
また、道路形状管理部２０５は、車両１００ａから車両通信部２０１を介して「道路情報要求」を受信すると（Ｓ３０）、道路形状情報２０５ａを参照し、道路形状を示す座標情報を車両１００ａに対して「道路情報応答」にて応答する（Ｓ３１）。
【０１２０】
次に、運転情報管理部２０７に関する処理の詳細を説明する。図１４−１は、運転情報管理の処理例を示すフローチャートである。
【０１２１】
図１４−１に示すように、処理が開始されると、運転情報管理部２０７は、各機能部からのイベント受信を行い（Ｓ２０１）、受信したイベントをもとに処理を分岐する（Ｓ２０２）。
【０１２２】
イベントが「すれ違い運転問い合せ」など運転問合せである場合、運転情報管理部２０７は、問い合わせのあった車両１００ａについて、運転情報２０７ａを参照し（Ｓ２０３）、すれ違い場所への離脱予定／進入予定の運転判定を行う（Ｓ２０４）。
【０１２３】
Ｓ２０４において離脱予定である場合、運転情報管理部２０７は、運転情報２０７ａより問い合わせのあった自車両の運転情報を削除し（Ｓ２０５）、Ｓ２０９へ処理を進める。
【０１２４】
Ｓ２０４において進入予定である場合、運転情報管理部２０７は、「すれ違い運転問い合わせ」に含まれる車両１００ａの進路情報をもとに、運転情報２０７ａに自車両の運転情報の登録・更新を行う（Ｓ２０６）。
【０１２５】
次いで、運転情報管理部２０７は、運転情報２０７ａを参照し、すれ違い場所に対向方向から侵入する対向車両の情報を得て（Ｓ２０７）、各車両１００ａに対する指示内容を決める指示決定処理を行う（Ｓ２０８）。
【０１２６】
図１４−２は、指示決定処理の処理例を示すフローチャートである。図１４−２に示すように、運転情報管理部２０７は、処理が開始されると、各車両１００ａに対する運転指示の内容が決定済みであるか否かを判定する（Ｓ３０１）。各車両１００ａに対する運転指示の内容が決定済みである場合、運転情報管理部２０７は指示決定処理を抜ける。
【０１２７】
運転指示の内容が未決定である場合、運転情報管理部２０７は、各車両１００ａの「運転者情報問合せ」を行うイベントを発行し（Ｓ３０２）、この応答イベントにより各車両１００ａの運転者の状況（運転阻害レベル、評価レベル）を受信する（Ｓ３０３）。
【０１２８】
次いで、運転情報管理部２０７は、すれ違い場所に双方から侵入する車両１００ａについて、互いの運転者の運転阻害レベルを比較し、レベルの差異を判定する（Ｓ３０４）。
【０１２９】
Ｓ３０４において差異がない場合、運転情報管理部２０７は、すれ違い場所に双方から侵入する車両１００ａの運転者の運転評価情報（評価レベル）をもとに、双方の車両１００ａに対して徐行もしくは停止を指示する指示情報を決定する（Ｓ３０５）。例えば、運転情報管理部２０７は、評価レベルが高く、指示を守る傾向の高い運転者の車両１００ａを停車させ、評価レベルの低い方の運転者の車両１００ａを徐行させる指示情報を決定する。
【０１３０】
Ｓ３０４において差異が有る場合、運転情報管理部２０７は、すれ違い場所に双方から侵入する車両１００ａの運転者の運転阻害レベルをもとに、双方の車両１００ａに対して徐行もしくは停止を指示する指示情報を決定する（Ｓ３０６）。例えば、運転情報管理部２０７は、運転阻害レベルが高く、運転を阻害する環境下にある運転者の車両１００ａを停車させ、運転阻害レベルが低い方の運転者の車両１００ａを徐行させる指示情報を決定する。
【０１３１】
Ｓ３０５、Ｓ３０６に次いで、運転情報管理部２０７は、対象車両の指示情報を運転情報２０７ａに登録し（Ｓ３０７）、処理をリターンする。
【０１３２】
図１４−１に戻り、Ｓ２０５、Ｓ２０８に次いで、運転情報管理部２０７は、運転支援管理部２０３からの「すれ違い運転問い合せ」に対し、決定した指示情報を応答する応答イベントを発行する（Ｓ２０９）。
【０１３３】
Ｓ２０２において、イベントが「車両情報更新」である場合、運転情報管理部２０７は、運転情報２０７ａにおいてすれ違い場所として登録された場所で回避運転が行われたか否かについての、回避運転箇所の判定を行う（Ｓ２１０）。
【０１３４】
Ｓ２１０において運転情報管理部２０７に登録されたすれ違い場所外である場合、運転情報管理部２０７は、車速・舵角情報をもとに、回避運転の有無を判定する（Ｓ２１１）。Ｓ２１１において回避運転無しの場合、運転情報管理部２０７は、車両１００ａの現在位置における発生判定スコアをクリアする（Ｓ２１２）。また、Ｓ２１１において回避運転有りの場合、運転情報管理部２０７は、車両１００ａの現在位置における発生判定スコアをカウントする（Ｓ２１３）。
【０１３５】
次いで、運転情報管理部２０７は、発生判定スコアが所定の指標値以上であるか否かを判定する（Ｓ２１４）。発生判定スコアが所定の指標値以上である場合、運転情報管理部２０７は、発生判定スコアに対応する場所をすれ違い運転の発生場所（すれ違い場所）として運転情報２０７ａに登録する（Ｓ２１５）。
【０１３６】
Ｓ２１０において運転情報管理部２０７に登録されたすれ違い場所内である場合、運転情報管理部２０７は、車速・舵角情報をもとに、回避運転の有無を判定する（Ｓ２１６）。Ｓ２１６において回避運転無しの場合、運転情報管理部２０７は、すれ違い場所の消滅判定スコアをカウントする（Ｓ２１７）。また、Ｓ２１６において回避運転有りの場合、運転情報管理部２０７は、すれ違い場所の消滅判定スコアをクリアする（Ｓ２１８）。
【０１３７】
次いで、運転情報管理部２０７は、消滅判定スコアが所定の指標値以上であるか否かを判定する（Ｓ２１９）。消滅判定スコアが所定の指標値以上である場合、運転情報管理部２０７は、すれ違い場所を運転情報２０７ａより削除する（Ｓ２２０）。
【０１３８】
次いで、運転情報管理部２０７は、「通行情報」および「位置情報」を含む「回避運転情報」を道路形状管理部２０５に通知するイベントを発行する（Ｓ２２１）。
【０１３９】
次に、運転者情報管理部２０６に関する処理の詳細を説明する。図１５は、運転者情報管理の処理例を示すフローチャートである。
【０１４０】
図１５に示すように、処理が開始されると、運転者情報管理部２０６は、各機能部からのイベント受信を行い（Ｓ２３０）、受信したイベントをもとに処理を分岐する（Ｓ２３１）。
【０１４１】
イベントが運転情報管理部２０７からの「運転者情報問合せ」である場合、運転者情報管理部２０６は、問い合わせのあった車両１００ａの運転者情報２０６ａを参照し、運転阻害レベルと評価レベル（運転評価）を取得する（Ｓ２３２、Ｓ２３３）。次いで、運転者情報管理部２０６は、運転情報管理部２０７からの「運転者情報問合せ」に対し、取得した運転阻害レベルと評価レベルを応答する応答イベントを発行する（Ｓ２３４）。
【０１４２】
イベントが車両情報制御部２０２からの「運転者情報更新」である場合、運転者情報管理部２０６は、更新を指示した車両１００ａの運転者情報２０６ａを参照し、「運転者情報更新」に含まれる運転阻害レベルをもとに運転者情報２０６ａの運転阻害レベルを更新する（Ｓ２３５）。
【０１４３】
次いで、運転者情報管理部２０６は、「運転者情報更新」に運転者評価情報（評価レベル）が含まれるか否かを判定する（Ｓ２３６）。評価レベルが含まれる場合、運転者情報管理部２０６は、「運転者情報更新」に含まれる評価レベルをもとに運転者情報２０６ａの評価レベルを更新する（Ｓ２３７）。
【０１４４】
次に、道路形状管理部２０５に関する処理の詳細を説明する。図１６は、道路形状管理の処理例を示すフローチャートである。
【０１４５】
図１６に示すように、処理が開始されると、道路形状管理部２０５は、各機能部からのイベント受信を行い（Ｓ２４１）、受信したイベントをもとに処理を分岐する（Ｓ２４２）。
【０１４６】
イベントが車両通信部２０１からの「道路情報要求」である場合、道路形状管理部２０５は、道路形状情報２０５ａを参照し（Ｓ２４３）、「道路情報要求」で指定の位置情報から規定の半径内に存在する道路形状を示す座標情報などを取得する。次いで、道路形状管理部２０５は、車両通信部２０１からの「道路情報要求」に対し、道路形状情報２０５ａより取得した情報を応答する応答イベントを発行する（Ｓ２４４）。
【０１４７】
イベントが「道路情報更新」である場合、道路形状管理部２０５は、各車両１００ａから通知される位置情報と回避運転の有無の情報をもとに、恒久的な回避運転が行われる場所を判断する（Ｓ２４５）。次いで、Ｓ２４５の判断結果をもとに、道路形状情報２０５ａの更新の要否を判定する（Ｓ２４６）。例えば、道路形状管理部２０５は、恒久的な回避運転が行われる場所を道路形状管理部２０５の更新が必要な場所と判断する。
【０１４８】
道路形状情報２０５ａの更新が必要な場合、道路形状管理部２０５は、運転情報管理部２０７からの「回避運転情報」より、道路形状情報２０５ａの更新を行う（Ｓ２４７）。
【０１４９】
図１７は、回避箇所の特定を説明する説明図である。図１７に示すように、Ｓ４０１、４０２では、一方の車線が車両Ｘなどの障害物で塞がれているケースである。このケースでは、車線が塞がれている側を走行する車両Ａにおける「回避運転」により回避運転の発生スコアがカウントされる。逆の車線を走行する車両Ｂでは、回避運転が行われず、回避運転の発生スコアがクリアされる。
【０１５０】
これに対し、Ｓ４０３、４０４は、双方の車線が車両Ｘ、車両Ｙなどの障害物で塞がれており、エリアＨ１においてすれ違い運転が生じているケースである。この場合、双方からエリアＨ１を抜ける車両Ｃ、Ｙの回避運転により回避運転の発生スコアがカウントされる。したがって、閾値以上の回避運転が生じることで、エリアＨ１は、すれ違い場所として運転情報２０７ａに登録されることとなる。
【０１５１】
図１８は、運転指示の一例を説明する説明図である。図１８に示すように、ケースＣ１、Ｃ２は、すれ違い場所のエリアＨ１を、車両Ｅ、Ｆが双方向から侵入するケースである。なお、ケースＣ１、Ｃ２ともに、車両Ｅの運転者は、直射日光を受ける位置にあるものとする。
【０１５２】
ケースＣ１では、直射日光による日射情報をもとに、車両Ｅの運転者の運転阻害レベルが上昇する。これにより、車両Ｅの運転者の運転阻害レベルが車両Ｆの運転者の運転阻害レベルよりも高くなる（Ｓ５０１）。
【０１５３】
したがって、エリアＨ１に侵入する車両Ｆには、「対向車に注意し、徐行して下さい。」とする運転案内が行われる。逆に、エリアＨ１に侵入する車両Ｅには、「対向車が接近中です。対向車が通行可能な場所に停車して下さい。」とする運転案内が行われる。
【０１５４】
ケースＣ２では、直射日光による日射情報をもとに、車両Ｅの運転者の運転阻害レベルが上昇する（Ｓ６０１）。なお、車両Ｆの運転者は通話中であり、車両Ｆの運転者の運転阻害レベルも上昇する。これにより、直射日光を浴びる車両Ｅの運転者の運転阻害レベルよりも、車両Ｆの運転者の運転阻害レベルが高くなったものとする（Ｓ６０２）。
【０１５５】
このようなケースＣ２では、エリアＨ１に侵入する車両Ｆには、「対向車が接近中です。対向車が通行可能な場所に停車して下さい。」とする運転案内が行われる。逆に、エリアＨ１に侵入する車両Ｅには、「対向車に注意し、徐行して下さい。」とする運転案内が行われる。このように、運用サーバ２は、運転者の状況に応じた運転案内を行うことで、すれ違い場所の安全な通行を支援できる。
【０１５６】
なお、ケースＣ１及びＣ２において、運転阻害レベルが低いほうの車両に対して徐行の通知が、運転阻害レベルが高いほうの車両に対して停止の通知がなされたが、運転阻害レベルが高いほうの車両だけに対して通知してもよい。その場合、運転阻害レベルが高いほうの車両に対して徐行又は停止を通知することにより、エリアＨ１の通過を運転阻害レベルが低いほうの車両に優先させる。
【０１５７】
以上のように、運用サーバ２は、判定部および通知部の一例としての運転情報管理部２０７を有する。運転情報管理部２０７は、各車両１００ａから通知される、車両１００ａの位置および状況を示す車両情報を車両通信部２０１より得る。運転情報管理部２０７は、各車両１００ａの車両情報に基づき、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所への進入予定の車両を判定する。また、運転情報管理部２０７は、すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、２車両から通知される運転者情報が示す２車両の運転者の状況または車両情報が示す２車両の状況に基づく通知を行う。具体的には、運転情報管理部２０７は、２車両の一方に対して交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う。一例として、運転情報管理部２０７は、すれ違い場所に一方から進入予定の車両１００ａには進入を許容する通知を行い、すれ違い場所に他方から進入予定の車両１００ａに対しては進入を抑止して遅延させる通知を行う。このように、運用サーバ２は、２車両の一方に対して交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行うので、すれ違い場所において双方から同時に車両１００ａが進入することを抑止でき、すれ違い場所の安全な通行を支援できる。
【０１５８】
また、運転情報管理部２０７は、各車両１００ａの車両情報に含まれる、所定の位置において車線から逸脱した回避運転が行われたか否かを示す運行情報に基づいて、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所の位置を特定する。そして、運転情報管理部２０７は、特定したすれ違い場所の位置に基づき、この位置へ進行する車両１００ａを進入予定の車両と判定する。このように各車両１００ａから通知される運行情報により、運用サーバ２は、例えば車線を塞ぐように置かれた障害物（例えば駐車車両など）によって自然発生したすれ違い場所を特定でき、特定したすれ違い場所への進入予定の車両１００ａを判定できる。
【０１５９】
また、運転情報管理部２０７は、２車両の運転者の状況または２車両の状況に基づく、２車両それぞれの運転者の運転に対する阻害度合いをもとに、２車両の一方に対して交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う。これにより、運用サーバ２は、２車両それぞれの運転者の運転に対する阻害度合いに応じた運転案内を行うことができる。
【０１６０】
また、運転情報管理部２０７は、２車両それぞれの運転者の評価情報をもとに、２車両の一方に対して交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う。これにより、運用サーバ２は、２車両それぞれの運転者の評価に応じた運転案内を行うことができる。
【０１６１】
（第２の実施形態）
図１９は、第２の実施形態にかかるシステム構成例を示すブロック図である。図１９に示すように、車両誘導支援システム２００は、車載装置１の代わりにスマートフォンなどの携帯端末１ａを用いる構成である。具体的には、車両誘導支援システム２００では、携帯端末１ａが有する、ＧＰＳモジュール１０、日射センサ１１ａ、加速度センサ１１ｂおよびジャイロセンサ１１ｃをもとに、車両１００ａの状況および運転者の状況を取得する。このように、車両１００ａに持ち込まれた携帯端末１ａを車載装置１の代わりに用いてもよい。
【０１６２】
（その他の実施形態）
なお、図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【０１６３】
また、車載装置１および運用サーバ２で行われる各種処理機能は、ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）等のマイクロ・コンピュータ）上で、その全部または任意の一部を実行するようにしてもよい。また、各種処理機能は、ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵ等のマイクロ・コンピュータ）で解析実行されるプログラム上、またはワイヤードロジックによるハードウエア上で、その全部または任意の一部を実行するようにしてもよいことは言うまでもない。
【０１６４】
ところで、上記の実施形態で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをコンピュータで実行することで実現できる。そこで、以下では、上記の実施形態と同様の機能を有するプログラムを実行するコンピュータ（ハードウエア）の一例を説明する。図２０は、プログラムを実行するコンピュータの一例を示す説明図である。
【０１６５】
図２０に示すように、コンピュータ３００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ３０３と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置３１５と、出力装置３０９を制御する出力制御部３０７とを有する。また、コンピュータ３００は、記憶媒体３１１からプログラムなどを読取る読取装置３１３と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行う通信制御部３１７とを有する。また、コンピュータ３００は、各種情報を一時記憶するメモリ３０１と、ＨＤＤ等の記憶装置３０５を有する。そして、メモリ３０１、ＣＰＵ３０３、記憶装置３０５、出力制御部３０７、読取装置３１３、入力装置３１５および通信制御部３１７は、バス３１９で接続されている。
【０１６６】
読取装置３１３は、例えばリムーバブルディスクや半導体メモリ等の記憶媒体３１１用の装置である。記憶装置３０５は、各種処理機能にかかるプログラム３０５ａ（例えば車両誘導支援プログラム）を記憶する。
【０１６７】
ＣＰＵ３０３は、プログラム３０５ａを読み出して、メモリ３０１に展開し、プロセスとして実行する。かかるプロセスは、例えば運用サーバ２における車両通信部２０１、車両情報制御部２０２、運転支援管理部２０３、車両情報管理部２０４、道路形状管理部２０５、運転者情報管理部２０６および運転情報管理部２０７の各機能部に対応する。プログラム関連情報３０５ｂは、プログラム３０５ａの処理にかかる情報であり、例えば車両情報２０４ａ、道路形状情報２０５ａ、運転者情報２０６ａおよび運転情報２０７ａなどに対応する。そして、例えば記憶媒体３１１が、プログラム３０５ａなどの各情報を記憶する。記憶媒体３１１は、例えば、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）メモリ等の可搬型記録媒体、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、ハードディスクドライブ等が対応する。
【０１６８】
なお、プログラム３０５ａについては、必ずしも最初から記憶装置３０５に記憶させておかなくてもよい。例えば、コンピュータ３００に挿入される記憶媒体３１１である「可搬用の物理媒体」に当該プログラム３０５ａを記憶させておく。そして、コンピュータ３００が記憶媒体３１１からプログラム３０５ａを読み出して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ等に接続された装置にこのプログラム３０５ａを記憶させておき、コンピュータ３００がこれらからプログラム３０５ａを読み出して実行するようにしてもよい。
【０１６９】
以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１７０】
（付記１）各車両から通知される、前記各車両の位置および状況を示す車両情報に基づき、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所への進入予定の車両を判定する判定部と、
前記すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、前記２車両から通知される、運転者の状況を示す運転者情報が示す前記２車両の運転者の状況または前記車両情報が示す前記２車両の状況に基づき、前記２車両の一方に対して前記交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う通知部と、
を有することを特徴とする車両誘導支援装置。
【０１７１】
（付記２）前記判定部は、前記各車両の車両情報に含まれる、所定の位置において車線から逸脱した回避運転が行われたか否かを示す運行情報に基づいて前記すれ違い場所の位置を特定し、特定した前記位置に基づき、当該位置へ進行する車両を前記進入予定の車両と判定する、
ことを特徴とする付記１に記載の車両誘導支援装置。
【０１７２】
（付記３）前記通知部は、前記２車両の運転者の状況または前記２車両の状況に基づく、前記２車両それぞれの運転者の運転に対する阻害度合いをもとに、前記２車両の一方に対して前記遅延させる通知を行う、
ことを特徴とする付記１または２に記載の車両誘導支援装置。
【０１７３】
（付記４）前記運転者情報は、運転者の運転に関する評価情報を含み、
前記通知部は、前記２車両それぞれの運転者の評価情報をもとに、前記２車両の一方に対して前記遅延させる通知を行う、
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか一に記載の車両誘導支援装置。
【０１７４】
（付記５）各車両から通知される、前記各車両の位置および状況を示す車両情報に基づき、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所への進入予定の車両を判定し、
前記すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、前記２車両から通知される、運転者の状況を示す運転者情報が示す前記２車両の運転者の状況または前記車両情報が示す前記２車両の状況に基づき、前記２車両の一方に対して前記交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする車両誘導支援プログラム。
【０１７５】
（付記６）前記判定する処理は、前記各車両の車両情報に含まれる、所定の位置において車線から逸脱した回避運転が行われたか否かを示す運行情報に基づいて前記すれ違い場所の位置を特定し、特定した前記位置に基づき、当該位置へ進行する車両を前記進入予定の車両と判定する、
ことを特徴とする付記５に記載の車両誘導支援プログラム。
【０１７６】
（付記７）前記通知を行う処理は、前記２車両の運転者の状況または前記２車両の状況に基づく、前記２車両それぞれの運転者の運転に対する阻害度合いをもとに、前記２車両の一方に対して前記遅延させる通知を行う、
ことを特徴とする付記５または６に記載の車両誘導支援プログラム。
【０１７７】
（付記８）前記運転者情報は、運転者の運転に関する評価情報を含み、
前記通知を行う処理は、前記２車両それぞれの運転者の評価情報をもとに、前記２車両の一方に対して前記遅延させる通知を行う、
ことを特徴とする付記５乃至７のいずれか一に記載の車両誘導支援プログラム。
【０１７８】
（付記９）各車両から通知される、前記各車両の位置および状況を示す車両情報に基づき、対向する２車両が交互に通行する区間を含むすれ違い場所への進入予定の車両を判定し、
前記すれ違い場所に双方から進入予定と判定された２車両に対し、前記２車両から通知される、運転者の状況を示す運転者情報が示す前記２車両の運転者の状況または前記車両情報が示す前記２車両の状況に基づき、前記２車両の一方に対して前記交互に通行する区間への侵入を他方の車両よりも遅延させる通知を行う、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする車両誘導支援方法。
【０１７９】
（付記１０）前記判定する処理は、前記各車両の車両情報に含まれる、所定の位置において車線から逸脱した回避運転が行われたか否かを示す運行情報に基づいて前記すれ違い場所の位置を特定し、特定した前記位置に基づき、当該位置へ進行する車両を前記進入予定の車両と判定する、
ことを特徴とする付記９に記載の車両誘導支援方法。
【０１８０】
（付記１１）前記通知を行う処理は、前記２車両の運転者の状況または前記２車両の状況に基づく、前記２車両それぞれの運転者の運転に対する阻害度合いをもとに、前記２車両の一方に対して前記遅延させる通知を行う、
ことを特徴とする付記９または１０に記載の車両誘導支援方法。
【０１８１】
（付記１２）前記運転者情報は、運転者の運転に関する評価情報を含み、
前記通知を行う処理は、前記２車両それぞれの運転者の評価情報をもとに、前記２車両の一方に対して前記遅延させる通知を行う、
ことを特徴とする付記９乃至１１のいずれか一に記載の車両誘導支援方法。
【符号の説明】
【０１８２】
１…車載装置
１ａ…携帯端末
２…運用サーバ
３…通信装置
４…基地局
５…通信ネットワーク
１０…ＧＰＳモジュール
１１…センサ
１１ａ…日射センサ
１１ｂ…加速度センサ
１１ｃ…ジャイロセンサ
１２…ＥＣＵ
１２ａ…車速情報
１２ｂ…舵角情報
１００…車両誘導支援システム
１００ａ…車両
１０１…電話制御部
１０２…車両状態管理部
１０２ａ…車両情報
１０３…道路形状管理部
１０３ａ…道路形状情報
１０４…回避運転検出部
１０５…注意喚起部
１０６…車両情報制御部
１０７…センタ通信制御部
２００…車両誘導支援システム
２０１…車両通信部
２０２…車両情報制御部
２０３…運転支援管理部
２０４…車両情報管理部
２０４ａ…車両情報
２０５…道路形状管理部
２０５ａ…道路形状情報
２０６…運転者情報管理部
２０６ａ…運転者情報
２０７…運転情報管理部
２０７ａ…運転情報
３００…コンピュータ
３０１…メモリ
３０３…ＣＰＵ
３０５…記憶装置
３０５ａ…プログラム
３０５ｂ…プログラム関連情報
３０７…出力制御部
３０９…出力装置
３１１…記憶媒体
３１３…読取装置
３１５…入力装置
３１７…通信制御部
３１９…バス
Ａ〜Ｙ…車両
Ｈ１…エリア
Ｍ１…メッセージフォーマット
Ｍ２…ノード間メッセージ
Ｍ３…道路情報要求メッセージ
Ｍ４…道路情報応答メッセージ
Ｍ５…車両情報アップロード要求メッセージ
Ｍ６…車両情報アップロード応答メッセージ
【図１】
2020080077.tif 000003
【図２】
2020080077.tif 000004
【図３】
2020080077.tif 000005
【図４】
2020080077.tif 000006
【図５】
2020080077.tif 000007
【図６】
2020080077.tif 000008
【図７】
2020080077.tif 000009
【図８】
2020080077.tif 000010
【図９−１】
2020080077.tif 000011
【図９−２】
2020080077.tif 000012
【図９−３】
2020080077.tif 000013
【図９−４】
2020080077.tif 000014
【図１０】
2020080077.tif 000015
【図１１】
2020080077.tif 000016
【図１２】
2020080077.tif 000017
【図１３】
2020080077.tif 000018
【図１４−１】
2020080077.tif 000019
【図１４−２】
2020080077.tif 000020
【図１５】
2020080077.tif 000021
【図１６】
2020080077.tif 000022
【図１７】
2020080077.tif 000023
【図１８】
2020080077.tif 000024
【図１９】
2020080077.tif 000025
【図２０】
2020080077.tif 000026