(57)【要約】【課題】  走行中に取得された画像データを全てサーバに保存すると、サーバ及び通信ネットワークのリソースを無駄に消費してしまう。【解決手段】  移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定部と、保存対象となる画像を決定するための条件を決定する条件決定部とを備える。保存決定部は、条件決定部が決定した条件に従って、保存対象となる画像を決定する。条件決定部は、保存対象となる画像を決定するための条件として、（ｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの時間間隔に関する条件、及び、（ｉｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの間に移動体が移動する距離に関する条件の少なくとも一方を、移動体の速度に基づいて決定する。【選択図】図６
2020080462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定部と、
前記保存対象となる画像を決定するための条件を決定する条件決定部と、
を備え、
前記条件決定部は、
前記移動体の速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部と、
前記保存対象となる画像を決定するための条件として、（ｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの時間間隔に関する条件、及び、（ｉｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの間に前記移動体が移動する距離に関する条件の少なくとも一方を、前記移動体の速度に基づいて決定する間隔条件決定部と、
を有し、
前記保存決定部は、前記条件決定部が決定した条件に従って、前記保存対象となる画像を決定する、
画像管理装置。
【請求項２】
前記画像管理装置は、
前記移動体と、前記移動体の移動方向に存在する物体との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部、
をさらに備え、
前記条件決定部は、
前記距離情報により示される距離が予め定められた値より小さいときに撮像された画像ではないという条件を、前記保存対象となる画像を決定するための条件として決定する距離条件決定部、
をさらに有する、
請求項１に記載の画像管理装置。
【請求項３】
前記移動体は、車両であり、
前記移動体の移動方向に存在する前記物体は、前記移動体の前方に存在する他の車両であり、
複数の車両のそれぞれには、固有の車両識別番号が付与されており、
前記条件決定部は、さらに、
前記撮像部が撮像した画像に含まれる前記他の車両に付与された車両識別番号が認識されたとき、当該画像は前記保存対象にならないという条件を、前記保存対象となる画像を決定するための条件として決定する画像条件決定部、
を有する、
請求項２に記載の画像管理装置。
【請求項４】
移動体に搭載され、前記移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定部と、
前記移動体と、前記移動体の移動方向に存在する物体との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部と、
を備え、
前記保存決定部は、前記距離情報により示される前記距離が予め定められた値より小さいときに前記撮像部が撮像した画像が、前記保存対象とならないことを決定する、
画像管理装置。
【請求項５】
前記移動体は、車両であり、
前記移動体の移動方向に存在する前記物体は、前記移動体の前方に存在する他の車両であり、
複数の車両のそれぞれには、固有の車両識別番号が付与されており、
前記距離情報は、前記撮像部が撮像した画像に含まれる前記他の車両に付与された車両識別番号が認識されたことを示す情報であり、
前記保存決定部は、前記他の車両に付与された車両識別番号が認識された場合、前記距離情報により示される前記距離が前記予め定められた値より小さいと判定する、
請求項４に記載の画像管理装置。
【請求項６】
前記撮像部が撮像した画像に含まれる前記他の車両に付与された車両識別番号が認識された場合、認識された前記車両識別番号を保存することを決定する識別番号保存部、
をさらに備える、
請求項３又は請求項５に記載の画像管理装置。
【請求項７】
車両識別番号を収集する車両情報収集装置に、保存することが決定された前記車両識別番号を含む情報を送信する識別番号送信部、
をさらに備える、
請求項６に記載の画像管理装置。
【請求項８】
画像を収集する画像情報収集装置に、前記保存対象となる画像の画像データを含む情報を送信する画像送信部、
をさらに備える、
請求項１から請求項７までの何れか一項に記載の画像管理装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までの何れか一項に記載の画像管理装置を備えた、
車両。
【請求項１０】
請求項１から請求項８までの何れか一項に記載の画像管理装置と、
複数の前記画像管理装置から、前記保存対象となる画像の画像データを収集する画像情報収集装置と、
を備え、
前記保存対象となる画像は、道路の画像を含み、
前記画像情報収集装置は、前記保存対象となる画像を解析して、前記道路の路面の状態に関する路面情報を生成する、
路面情報管理システム。
【請求項１１】
コンピュータを、請求項１から請求項８までの何れか一項に記載の画像管理装置として機能させるための、プログラム。
【請求項１２】
コンピュータが、移動体に搭載され、前記移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定段階と、
前記コンピュータが、前記保存対象となる画像を決定するための条件を決定する条件決定段階と、
を有し、
前記条件決定段階は、
前記コンピュータが、前記移動体の速度を示す速度情報を取得する速度情報取得段階と、
前記コンピュータが、前記保存対象となる画像を決定するための条件として、（ｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの時間間隔に関する条件、及び、（ｉｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの間に前記移動体が移動する距離に関する条件の少なくとも一方を、前記移動体の速度に基づいて決定する間隔条件決定段階と、
を含み、
前記保存決定段階は、前記コンピュータが、前記条件決定段階において決定された条件に従って、前記保存対象となる画像を決定する段階を含む、
画像管理方法。
【請求項１３】
コンピュータが、移動体に搭載され、前記移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定段階と、
前記コンピュータが、前記移動体と、前記移動体の移動方向に存在する物体との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得段階と、
を有し、
前記保存決定段階は、前記コンピュータが、前記距離情報により示される前記距離が予め定められた値より小さいときに前記撮像部が撮像した画像が、前記保存対象とならないことを決定する段階を含む、
画像管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像管理装置、路面情報管理システム、車両、プログラム、及び、画像管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載端末が、車両走行中の道路に関する道路情報（例えば路面の舗装等）を、サーバに送信する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照されたい）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２０１５−１８４１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
走行中に取得された画像データを全てサーバに保存すると、サーバ及び通信ネットワークのリソースを無駄に消費してしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、画像管理装置が提供される。上記の画像管理装置は、例えば、移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定部を備える。上記の画像管理装置は、例えば、保存対象となる画像を決定するための条件を決定する条件決定部を備える。上記の画像管理装置において、撮像部は、例えば、移動体に搭載される。上記の画像管理装置において、保存決定部は、例えば、条件決定部が決定した条件に従って、保存対象となる画像を決定する。上記の画像管理装置において、条件決定部は、例えば、移動体の速度を示す速度情報を取得する速度情報取得部を有する。上記の画像管理装置において、条件決定部は、例えば、保存対象となる画像を決定するための条件として、（ｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの時間間隔に関する条件、及び、（ｉｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの間に移動体が移動する距離に関する条件の少なくとも一方を、移動体の速度に基づいて決定する間隔条件決定部とを有する。
【０００５】
上記の画像管理装置において、画像管理装置は、移動体と、移動体の移動方向に存在する物体との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部を備えてよい。上記の画像管理装置において、条件決定部は、距離情報により示される距離が予め定められた値より小さいときに撮像された画像ではないという条件を、保存対象となる画像を決定するための条件として決定する距離条件決定部を有してよい。
【０００６】
上記の画像管理装置において、移動体は、車両であってよい。上記の画像管理装置において、移動体の移動方向に存在する物体は、移動体の前方に存在する他の車両であってよい。上記の画像管理装置において、複数の車両のそれぞれには、固有の車両識別番号が付与されていてよい。上記の画像管理装置において、条件決定部は、撮像部が撮像した画像に含まれる他の車両に付与された車両識別番号が認識されたとき、当該画像は保存対象にならないという条件を、保存対象となる画像を決定するための条件として決定する画像条件決定部を有してよい。
【０００７】
本発明の第２の態様においては、画像管理装置が提供される。上記の画像管理装置は、例えば、移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定部を備える。上記の画像管理装置は、例えば、移動体と、移動体の移動方向に存在する物体との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得部を備える。上記の画像管理装置において、撮像部は、例えば、移動体に搭載される。上記の画像管理装置において、保存決定部は、例えば、距離情報により示される距離が予め定められた値より小さいときに撮像部が撮像した画像が、保存対象とならないことを決定する。
【０００８】
上記の画像管理装置において、移動体は、車両であってよい。上記の画像管理装置において、移動体の移動方向に存在する物体は、移動体の前方に存在する他の車両であってよい。上記の画像管理装置において、複数の車両のそれぞれには、固有の車両識別番号が付与されていてよい。上記の画像管理装置において、距離情報は、撮像部が撮像した画像に含まれる他の車両に付与された車両識別番号が認識されたことを示す情報あってよい。上記の画像管理装置において、保存決定部は、他の車両に付与された車両識別番号が認識された場合、距離情報により示される距離が予め定められた値より小さいと判定してよい。
【０００９】
上記の第１の態様及び第２の態様において、上記の画像管理装置は、撮像部が撮像した画像に含まれる他の車両に付与された車両識別番号が認識された場合、認識された車両識別番号を保存することを決定する識別番号保存部を備えてよい。上記の画像管理装置は、車両識別番号を収集する車両情報収集装置に、保存することが決定された車両識別番号を含む情報を送信する識別番号送信部を備えてよい。上記の画像管理装置は、画像を収集する画像情報収集装置に、保存対象となる画像の画像データを含む情報を送信する画像送信部を備えてよい。
【００１０】
本発明の第３の態様においては、車両が提供される。上記の車両は、例えば、上記の第１の態様又は第２の態様に係る画像管理装置を備える。
【００１１】
本発明の第４の態様においては、路面情報管理システムが提供される。上記の路面情報管理システムは、例えば、上記の第１の態様又は第２の態様に係る画像管理装置を備える。上記の路面情報管理システムは、例えば、複数の画像管理装置から、保存対象となる画像の画像データを収集する画像情報収集装置を備える。上記の路面情報管理システムにおいて、例えば、保存対象となる画像は、道路の画像を含む。上記の路面情報管理システムにおいて、例えば、画像情報収集装置は、保存対象となる画像を解析して、道路の路面の状態に関する路面情報を生成する。
【００１２】
本発明の第５の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムを格納する非一時的コンピュータ可読媒体が提供されてもよい。上記のプログラムは、コンピュータを、上記の第１の態様又は第２の態様に係る画像管理装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、上記の第１の態様又は第２の態様に係る画像管理装置における情報処理方法を実行させるためのプログラムであってよい。
【００１３】
本発明の第６の態様においては、画像管理方法が提供される。上記の画像管理方法は、例えば、コンピュータが、移動体に搭載され、移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定段階を有してよい。上記の画像管理方法は、例えば、コンピュータが、保存対象となる画像を決定するための条件を決定する条件決定段階を有してよい。条件決定段階は、例えば、コンピュータが、移動体の速度を示す速度情報を取得する速度情報取得段階を含む。条件決定段階は、例えば、コンピュータが、保存対象となる画像を決定するための条件として、（ｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの時間間隔に関する条件、及び、（ｉｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの間に移動体が移動する距離に関する条件の少なくとも一方を、移動体の速度に基づいて決定する間隔条件決定段階を含む。保存決定段階は、例えば、コンピュータが、条件決定段階において決定された条件に従って、保存対象となる画像を決定する段階を含む。
【００１４】
本発明の第７の態様においては、画像管理方法が提供される。上記の画像管理方法は、例えば、コンピュータが、移動体に搭載され、移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定段階を有する。上記の画像管理方法は、例えば、コンピュータが、移動体と、移動体の移動方向に存在する物体との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得段階を有する。上記の画像管理方法において、保存決定段階は、例えば、コンピュータが、距離情報により示される距離が予め定められた値より小さいときに撮像部が撮像した画像が、保存対象とならないことを決定する段階を含む。
【００１５】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】管理システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図２】管理サーバ１１０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図３】車両１２０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図４】画像管理部１２４の内部構成の一例を概略的に示す。
【図５】保存条件決定部４２０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図６】画像管理部１２４における情報処理の一例を概略的に示す。
【図７】間隔条件決定部５２４における情報処理の一例を概略的に示す。
【図８】間隔条件決定部５２４における情報処理の一例を概略的に示す。
【図９】車両１２０の車外撮像部１２２が撮像した画像の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００１８】
［管理システム１００の概要］
図１は、管理システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理システム１００は、管理サーバ１１０と、車両１２０とを備える。管理システム１００は、管理システム１００のユーザが利用する通信端末１４０を備えてもよい。本実施形態において、車両１２０は、車外撮像部１２２と、画像管理部１２４と、ナンバープレート１２６とを有する。
【００１９】
管理システム１００は、路面情報管理システムの一例であってよい。管理サーバ１１０は、画像情報収集装置及び車両情報収集装置の一例であってよい。車両１２０は、画像管理装置及び車両の一例であってよい。車両１２０は、移動体の一例であってよい。車外撮像部１２２は、撮像部の一例であってよい。画像管理部１２４は、画像管理装置の一例であってよい。
【００２０】
本実施形態において、管理サーバ１１０及び車両１２０は、通信ネットワーク１０を介して、互いに情報を送受することができる。管理サーバ１１０と、通信端末１４０とが、通信ネットワーク１０を介して情報を送受してよい。車両１２０と、通信端末１４０とが、通信ネットワーク１０を介して情報を送受してもよい。
【００２１】
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。通信ネットワーク１０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。
【００２２】
本実施形態において、管理サーバ１１０は、画像を収集する。より具体的には、管理サーバ１１０は、１又は複数の車両１２０に搭載された車外撮像部１２２が撮像した画像に関する情報（画像情報と称される場合がある。）を収集する。画像情報は、上記の画像の画像データを含んでもよく、上記の画像が撮像された位置及び時刻の少なくとも一方を示す情報を含んでもよく、上記の画像を解析して認識された任意の情報を含んでもよい。
【００２３】
管理サーバ１１０は、収集された画像が道路の画像を含む場合、当該収集された画像を解析して、当該道路の路面の状態に関する路面情報を生成してよい。管理サーバ１１０は、例えば、路面情報に基づいて、路面の劣化、路面の凍結の有無又は程度、及び、路面の濡れ又は浸水の有無又は程度の少なくとも１つを検出する。
【００２４】
本実施形態において、管理サーバ１１０は、１又は複数の車両１２０に関する各種の情報（車両情報と称される場合がある。）を収集する。車両情報は、車両１２０に付与された車両識別番号と、当該車両識別番号が撮像された位置及び時刻の少なくとも一方を示す情報を含んでよい。
【００２５】
本実施形態において、車両識別番号は、複数の車両のそれぞれを識別するための識別情報である。複数の車両のそれぞれには、固有の車両識別番号が付与される。車両識別番号は、文字、数字、記号及びこれらの組み合わせからなる識別情報であってよい。車両識別番号としては、自動車登録番号などが例示される。本実施形態において、各車両の車両識別番号は、当該車両に配されたナンバープレート１２６に記載される。
【００２６】
管理サーバ１１０は、例えば通信端末１４０からの要求に応じて、特定の車両識別番号で識別される車両１２０の移動履歴を示す情報を生成してよい。管理サーバ１１０は、上記の要求に対する応答として、移動履歴を示す情報を通信端末１４０に送信してよい。管理サーバ１１０は、移動履歴を利用して、例えば、盗難車、無車検車などの位置又は移動履歴を検出することができる。
【００２７】
本実施形態において、車両１２０は、走行中に車外の画像を撮像する。車両１２０は、撮像された画像のうち、特定の条件に合致する画像の画像データを、管理サーバ１１０に送信する。一方、車両１２０は、上記の条件に合致しない画像の画像データを管理サーバ１１０に送信しない。車両１２０は、適切なタイミングにおいて、上記の条件に合致しない画像の画像データを破棄してよい。
【００２８】
管理サーバ１１０は、送信された画像を利用して、例えば、（ｉ）路面の凹凸、（ｉｉ）路面の劣化、（ｉｉｉ）路面に配された区画線又は道路標示などを検出することができる。管理サーバ１１０は、送信された画像を利用して、例えば、（ｉ）路面の凹凸、（ｉｉ）路面の劣化、（ｉｉｉ）路面に配された区画線又は道路標示の状態などを評価することができる。
【００２９】
車両１２０としては、自動車、自動二輪車などが例示される。自動二輪車としては、（ｉ）バイク、（ｉｉ）三輪バイク、（ｉｉｉ）セグウェイ（登録商標）、動力ユニット付きキックボード（登録商標）、動力ユニット付きスケートボードのような、動力ユニットを有する立ち乗り二輪車などが例示される。
【００３０】
本実施形態において、車外撮像部１２２は、車両１２０に搭載される。車外撮像部１２２は、車両１２０の外部の様子を撮像する。車両１２０は、撮像された画像の画像データを、画像管理部１２４に出力する。
【００３１】
本実施形態において、画像管理部１２４は、車外撮像部１２２が撮像した画像の画像データを管理する。一実施形態において、画像管理部１２４は、車外撮像部１２２が撮像した画像を、保存の対象（保存対象と称される場合がある。）となる画像と、破棄の対象（破棄対称と称される場合がある。）となる画像とに区別する。一方、画像管理部１２４は、破棄対称となる画像の画像データを、管理サーバ１１０に送信することなく破棄する。
【００３２】
他の実施形態において、画像管理部１２４は、車外撮像部１２２が撮像した画像の少なくとも一部を解析して、車両識別番号が認識されるか否かを判定する。画像中に車両識別番号が認識された場合、画像管理部１２４は、例えば、当該車両識別番号と、当該画像が撮像された位置及び時刻の少なくとも一方を示す情報とを含む車両情報を、管理サーバ１１０に送信する。画像管理部１２４の詳細は後述される。
【００３３】
本実施形態において、通信端末１４０は、管理サーバ１１０及び車両１２０の少なくとも一方と情報を送受することができればよく、その詳細については特に限定されない。通信端末１４０としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などが例示される。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどが例示される。
【００３４】
通信端末１４０は、１又は複数の通信方式に対応していてもよい。通信方式としては、移動体通信方式、無線ＭＡＮ方式、無線ＬＡＮ方式、無線ＰＡＮ方式などが例示される。移動体通信方式としては、ＧＳＭ（登録商標）方式、３Ｇ方式、ＬＴＥ方式、４Ｇ方式、５Ｇ方式などが例示される。無線ＭＡＮ方式としては、ＷｉＭＡＸ（登録商標）が例示される。無線ＬＡＮ方式としては、ＷｉＦｉ（登録商標）が例示される。無線ＰＡＮ方式としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などが例示される。
【００３５】
［管理システム１００の各部の具体的な構成］
管理システム１００の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。管理システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。管理システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。管理システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどが例示される。管理システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
【００３６】
管理システム１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の情報処理装置は、例えば、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備える。
【００３７】
上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、プログラムを格納してよい。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されてよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。
【００３８】
プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリ、ハードディスクなどのコンピュータ読み取り可能な媒体に記憶されていてもよく、ネットワークに接続された記憶装置に記憶されていてもよい。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な媒体又はネットワークに接続された記憶装置から、管理システム１００の少なくとも一部を構成するコンピュータにインストールされてよい。プログラムが実行されることにより、コンピュータが、管理システム１００の各部の少なくとも一部として機能してもよい。
【００３９】
コンピュータを管理システム１００の各部の少なくとも一部として機能させるプログラムは、管理システム１００の各部の動作を規定したモジュールを備えてよい。これらのプログラム又はモジュールは、データ処理装置、入力装置、出力装置、記憶装置等に働きかけて、コンピュータを管理システム１００の各部として機能させたり、コンピュータに管理システム１００の各部における情報処理方法を実行させたりする。
【００４０】
プログラムに記述された情報処理は、当該プログラムがコンピュータに読込まれることにより、当該プログラムに関連するソフトウエアと、管理システム１００の各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段として機能する。そして、上記の具体的手段が、本実施形態におけるコンピュータの使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、当該使用目的に応じた管理システム１００が構築される。
【００４１】
上記のプログラムは、コンピュータを、管理システム１００又は画像管理部１２４として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、管理システム１００又は画像管理部１２４における情報処理方法を実行させるためのプログラムであってよい。
【００４２】
一実施形態において、上記の情報処理方法は、画像管理方法であってよい。上記の画像管理方法は、例えば、移動体に搭載され、移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定段階を有する。上記の画像管理方法は、例えば、保存対象となる画像を決定するための条件を決定する条件決定段階を有する。
【００４３】
上記の画像管理方法において、条件決定段階は、移動体の速度を示す速度情報を取得する速度情報取得段階を含んでよい。上記の画像管理方法において、条件決定段階は、保存対象となる画像を決定するための条件として、（ｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの時間間隔に関する条件、及び、（ｉｉ）一の画像が保存対象として決定された後、次の保存対象となる画像が決定されるまでの間に移動体が移動する距離に関する条件の少なくとも一方を、移動体の速度に基づいて決定する間隔条件決定段階を含んでよい。上記の画像管理方法において、保存決定段階は、条件決定部が決定した条件に従って、保存対象となる画像を決定する段階を含んでよい。
【００４４】
他の実施形態において、上記の情報処理方法は、画像管理方法であってよい。上記の画像管理方法は、例えば、移動体に搭載され、移動体の外部の様子を撮像する撮像部が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する保存決定段階を有する。上記の画像管理方法は、例えば、移動体と、移動体の移動方向に存在する物体との距離を示す距離情報を取得する距離情報取得段階を有する。上記の画像管理方法において、保存決定段階は、距離情報により示される距離が予め定められた値より小さいときに撮像部が撮像した画像が、保存対象とならないことを決定する段階を含んでよい。
【００４５】
［管理サーバ１１０の各部の概要］
図２は、管理サーバ１１０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ１１０は、路面管理サーバ２２０と、車両管理サーバ２４０とを備える。本実施形態において、路面管理サーバ２２０は、路面情報管理部２２２と、路面情報格納部２２４とを有する。本実施形態において、車両管理サーバ２４０は、車両情報管理部２４２と、車両情報格納部２４４とを有する。
【００４６】
路面管理サーバ２２０は、画像情報収集装置の一例であってよい。車両管理サーバ２４０は、車両情報収集装置の一例であってよい。
【００４７】
本実施形態において、路面管理サーバ２２０は、画像情報を管理する。路面情報管理部２２２は、１又は複数の車両１２０の画像管理部１２４から、保存対象となる画像の画像データを含む画像情報を受信する。路面情報管理部２２２は、上記の画像情報を管理する。例えば、路面情報管理部２２２は、上記の画像情報に適切なインデックスを付与して、路面情報格納部２２４に格納する。これにより、画像情報の保存、検索、解析などが容易になる。
【００４８】
例えば、保存対象となる画像が道路の画像を含む場合、路面情報管理部２２２は、保存対象となる画像を解析して、道路の路面の状態に関する路面情報を生成する。道路の路面の状態としては、（ｉ）路面の凹凸の有無又はその状態、（ｉｉ）路面の反射の有無又はその状態、（ｉｉｉ）路面に配された区画線又は道路標示の有無又はその状態などが例示される。路面の凹凸としては、路面のうねり、路面の陥没、路面のひび割れなどが例示される。
【００４９】
路面情報管理部２２２は、路面情報に基づいて、路面の劣化、路面の凍結、及び、路面の濡れ又は浸水の少なくとも１つを検出してもよい。路面の劣化、路面の凍結、及び、路面の濡れ又は浸水の少なくとも１つの程度を評価してよい。路面情報管理部２２２は、例えば、路面情報、検出結果又は評価結果に適切なインデックスを付与して、路面情報格納部２２４に格納してよい。
【００５０】
例えば、路面情報管理部２２２は、路面の凹凸の状態に基づいて、路面の劣化の状態を評価する。路面情報管理部２２２は、路面の凹凸の状態と、路面に配された区画線又は道路標示の状態とに基づいて、路面の劣化の状態を評価してよい。上記の評価の結果、路面の劣化の状態が予め定められた状態よりも悪いと判定された場合、路面情報管理部２２２は、路面の劣化を検出してよい。
【００５１】
例えば、路面情報管理部２２２は、路面の反射の状態に基づいて、路面の凍結、及び、路面の濡れ又は浸水の少なくとも１つを検出する。路面情報管理部２２２は、路面の反射の状態に基づいて、路面の凍結、及び、路面の濡れ又は浸水の少なくとも１つの程度を判定してよい。
【００５２】
これにより、路面情報管理部２２２は、例えば、路面の凹凸箇所、路面の劣化箇所、区画線又は道路標示などの位置を特定することができる。路面情報管理部２２２は、車両の通行に注意が必要な箇所、車両の通行を禁止すべき箇所、復旧工事が必要な箇所、路面の補修が必要な箇所、区画線又は道路標示の補修が必要な箇所などの位置を特定することができる。また、路面情報管理部２２２は、路面、区画線又は道路標示の補修の優先順位、復旧工事の優先順位などを決定することができる。
【００５３】
本実施形態において、車両管理サーバ２４０は、車両情報を管理する。車両情報管理部２４２は、１又は複数の車両１２０の画像管理部１２４から、各車両において撮像された画像内に認識された車両識別番号を含む車両情報を受信する。車両情報管理部２４２は、上記の車両情報を管理する。例えば、車両情報管理部２４２は、上記の車両情報に適切なインデックスを付与して、車両情報格納部２４４に格納する。これにより、車両情報の保存、検索、解析などが容易になる。
【００５４】
例えば、車両情報管理部２４２は、通信端末１４０からの検索要求に応じて、当該検索要求に含まれる車両識別番号で識別される車両１２０の移動履歴を生成する。車両情報管理部２４２は、上記の要求に対する応答として、上記の移動履歴を示す情報を通信端末１４０に送信してよい。
【００５５】
より具体的には、まず、車両情報管理部２４２が、通信端末１４０から、検索対象となる車両１２０の車両識別番号を取得する。次に、車両情報管理部２４２は、複数の車両１２０の移動履歴が格納されたデータベースを参照して、検索対象となる車両１２０の移動履歴を示す情報を抽出する。その後、車両情報管理部２４２は、検索対象となる車両１２０の直近の位置を示す情報、又は、当該車両の移動履歴を示す情報を、通信端末１４０に送信する。検索対象となる車両１２０としては、例えば、盗難車両、無車検車両、知人の車両などが例示される。
【００５６】
本実施形態において、路面管理サーバ２２０と、車両管理サーバ２４０とは、物理的又は論理的に異なるサーバであってよい。車両管理サーバ２４０は、画像データを含まない、又は、路面管理サーバ２２０と比較して格納している画像データの数若しくは容量が少ない。そのため、車両管理サーバ２４０におけるデータ処理の負荷は、路面管理サーバ２２０におけるデータ処理の負荷よりも小さい。これにより、車両管理サーバ２４０は、特定の車両１２０の移動履歴を検索したり、車両１２０の盗難を検出したり、盗難車両又は無車車両の位置又は移動履歴を検索したりする処理を迅速に実行することができる。
【００５７】
［車両１２０の各部の概要］
図３は、車両１２０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、車両１２０は、車外撮像部１２２と、画像管理部１２４と、ＧＰＳ信号受信部３２２と、走行状態検出部３２４と、駆動部３３０と、通信部３４０と、制御部３５０とを備える。本実施形態において、制御部３５０は、入出力制御部３５２と、車両制御部３５４と、通信制御部３５６とを有する。
【００５８】
本実施形態において、ＧＰＳ信号受信部３２２は、ＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ信号受信部３２２は、受信されたＧＰＳ信号に基づいて、車両１２０の位置を示す位置情報を生成してよい。
【００５９】
本実施形態において、走行状態検出部３２４は、車両１２０に配された任意の内界センサ又は任意の外界センサの出力に基づいて、車両１２０の走行状態を検出する。車両１２０の走行状態としては、速度、加速度、傾斜、振動、騒音、駆動部３３０の作動状況、異常の発生状況、現在位置、移動経路、外気の温度、外気の湿度、外気の圧力、内部空間の温度、内部空間の湿度、内部空間の圧力、周囲の物体との相対位置、周囲の物体との相対速度、渋滞の有無又は程度、連続運転時間、急加速の有無又は頻度、急減速の有無又は頻度などが例示される。車両１２０の走行状態は、移動体の移動状態の一例であってよい。
【００６０】
本実施形態において、駆動部３３０は、車両１２０を駆動する。駆動部３３０は、制御部３５０からの命令に応じて、車両１２０を駆動してよい。駆動部３３０は、内燃機関によって動力を発生させてもよく、電動機によって動力を発生させてもよい。駆動部３３０は、自動安全装置、及び、自動運転装置少なくとも一方を備えてよい。駆動部３３０は、車両１２０の駆動に直接必要な設備だけでなく、各種の付帯設備を含んでもよい。付帯設備としては、保安機器、座席調整機器、施錠管理機器、窓開閉機器、照明機器、空調機器、ナビゲーション機器、音響機器、映像機器などが例示される。
【００６１】
本実施形態において、通信部３４０は、通信ネットワーク１０を介して、車両１２０と、管理サーバ１１０との間で情報を送受する。通信部３４０は、１又は複数の通信方式に対応していてもよい。
【００６２】
本実施形態において、制御部３５０は、車両１２０の各部を制御する。例えば、制御部３５０は、車外撮像部１２２が撮像した画像の画像データ、ＧＰＳ信号受信部３２２が生成した位置情報、及び、走行状態検出部３２４が検出した走行状態を示す情報の少なくとも１つの入力を受け付ける。また、制御部３５０は、入力された画像データを画像管理部１２４に転送する。
【００６３】
本実施形態において、入出力制御部３５２は、車両１２０における情報の入出力を制御する。本実施形態において、入出力制御部３５２は、車外撮像部１２２、画像管理部１２４、ＧＰＳ信号受信部３２２、及び、走行状態検出部３２４を制御する。入出力制御部３５２は、その他の種類の入力装置及び出力装置の少なくとも一方（図示されていない。）を制御してもよい。
【００６４】
本実施形態において、車両制御部３５４は、車両１２０の動作を制御する。車両制御部３５４は、駆動部３３０の動作を制御してよい。例えば、車両制御部３５４は、走行状態検出部３２４が出力した情報を取得する。車両制御部３５４は、走行状態検出部３２４が出力した情報に基づいて、駆動部３３０の動作を制御する。
【００６５】
本実施形態において、通信制御部３５６は、車両１２０と外部の機器との間の通信を制御する。通信制御部３５６は、通信部３４０の動作を制御してよい。通信制御部３５６は、通信インタフェースであっってもよい。通信制御部３５６は、１又は複数の通信方式に対応してよい。通信制御部３５６は、管理サーバ１１０及び車両１２０の間の通信状態を検出又は監視してよい。通信制御部３５６は、上記の検出又は監視の結果に基づいて、通信状態を示す通信情報を生成してよい。
【００６６】
通信情報としては、通信の可否、電波状況、通信品質、通信方式の種類、及び、通信キャリアの種類などに関する情報が例示される。電波状況としては、電波受信レベル、電波強度、ＲＳＣＰ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｃｏｄｅ  Ｐｏｗｅｒ）、ＣＩＤ（Ｃｅｌｌ  ＩＤ）などが例示される。通信品質としては、通信速度、データ通信のスループット、データ通信のレイテンシなどが例示される。
【００６７】
［画像管理部１２４の各部の概要］
図４及び図５を用いて、画像管理部１２４の詳細が説明される。図４は、画像管理部１２４の内部構成の一例を概略的に示す。図５は、保存条件決定部４２０の内部構成の一例を概略的に示す。
【００６８】
図４に示されるとおり、本実施形態において、画像管理部１２４は、保存条件決定部４２０と、保存時期判定部４３２と、車間距離判定部４３４と、画像抽出部４４０と、画像解析部４５０と、付随情報取得部４６０と、車両情報送信部４７２と、画像情報送信部４７４とを備える。図５に示されるとおり、本実施形態において、保存条件決定部４２０は、速度情報取得部５２２と、間隔条件決定部５２４と、距離条件決定部５２６と、画像条件決定部５２８とを備える。
【００６９】
保存条件決定部４２０は、条件決定部、速度情報取得部、間隔条件決定部、距離条件決定部、及び、画像条件決定部の一例であってよい。保存時期判定部４３２は、保存決定部の一例であってよい。車間距離判定部４３４は、保存決定部、及び、距離情報取得部の一例であってよい。画像解析部４５０は、保存決定部、及び、識別番号保存部の一例であってよい。車両情報送信部４７２は、識別番号送信部の一例であってよい。画像情報送信部４７４は、画像送信部の一例であってよい。
【００７０】
本実施形態において、保存条件決定部４２０は、保存対象又はその候補となる画像を決定するための条件を決定する。保存条件決定部４２０は、例えば、保存対象又はその候補となる画像の時間的又は地理的な条件を決定する。時間的又は地理的な条件は、画像の撮影時刻又は撮影位置に関する条件であってよい。
【００７１】
保存条件決定部４２０は、例えば、車両１２０と、車両１２０の近傍に存在する他の車両との車間距離に基づいて、画像の保存の要否を判定するための条件を決定する。画像の保存の要否を判定するための条件としては、（ｉ）画像を解析して、当該画像中に、当該画像を撮像した車外撮像部１２２が搭載された車両１２０とは異なる車両１２０（被写体車両と称される場合がある。）の車両識別番号が認識された場合に、当該画像が保存対象にならないという条件、（ｉｉ）画像を解析して、当該画像中に、被写体車両のナンバープレート１２６が認識された場合に、当該画像が保存対象にならないという条件、（ｉｉｉ）画像を解析して、当該画像中における被写体車両又は被写体車両の一部の画像の大きさが、予め定められた条件を満足する場合に、当該画像が保存対象にならないという条件などが例示される。
【００７２】
上記の上記被写体車両の一部としては、法規制、規格又は商慣行により大きさが定められている部品又は模様が例示される。上記の部品としては、ナンバープレート、車検標章などが例示される。上記の模様としては、ナンバープレート上の車両識別番号、車検標章上の文字又は記号などが例示される。上記の予め定められた条件としては、（ｉ）車外撮像部１２２が撮像した画像全体の大きさに対する、被写体車両又は被写体車両の一部の画像の大きさの割合が、予め定められた値よりも大きいという条件、（ｉｉ）被写体車両又は被写体車両の一部の画像の大きさが、予め定められた大きさよりも大きいという条件などが例示される。
【００７３】
保存条件決定部４２０は、決定された条件を示す情報を、保存時期判定部４３２、車間距離判定部４３４及び画像解析部４５０の少なくとも１つに出力する。例えば、保存条件決定部４２０は、図５に示される間隔条件決定部５２４が決定した条件を、保存時期判定部４３２に出力する。保存条件決定部４２０は、図５に示される距離条件決定部５２６が決定した条件を、車間距離判定部４３４に出力してもよい。保存条件決定部４２０は、図５に示される画像条件決定部５２８が決定した条件を、画像解析部４５０に出力してもよい。保存条件決定部４２０の詳細は後述される。
【００７４】
［（ａ）時間的又は地理的な条件に基づき、保存対象を決定する要素の一例］
本実施形態において、保存時期判定部４３２は、車外撮像部１２２が撮像した複数の画像のうち、保存対象の候補となる画像を決定する。例えば、保存時期判定部４３２は、車両１２０の側において画像を少なくとも一時的に保存するための処理を実行する時期を決定することで、保存対象の候補となる画像を決定する。保存時期判定部４３２は、画像の撮像時期に基づいて、保存対象の候補となる画像を決定してよい。保存時期判定部４３２は、画像の撮像位置に基づいて、保存対象の候補となる画像を決定してよい。
【００７５】
保存時期判定部４３２は、例えば、保存条件決定部４２０が決定した条件に従って、保存対象の候補となる画像を決定する。保存時期判定部４３２は、保存条件決定部４２０の間隔条件決定部５２４が決定した決定した条件に従って、保存対象の候補となる画像を決定してよい。保存時期判定部４３２は、保存対象の候補として決定された画像を特定するための情報を、画像抽出部４４０に出力してよい。保存対象の候補として決定された画像を特定するための情報としては、保存対象の候補となる画像の撮像時刻を示す情報、画像の保存処理の実行時期が到来したこと示す信号、画像の保存処理を実行するための命令などが例示される。
【００７６】
［（ａ−１）時間的な条件に基づき、保存対象を決定する手順の一例］
一実施形態において、保存時期判定部４３２は、まず、保存条件決定部４２０から、保存対象又はその候補となる画像の時間的な条件を示す情報を取得する。次に、保存時期判定部４３２は、上記の時間的な条件の成否を判定する。例えば、保存時期判定部４３２は、画像の撮像時刻が、上記の時間的な条件を満足するか否かを判定する。例えば、画像の撮像時刻が上記の時間的な条件を満足すると判定された場合（つまり、時間的な条件が成立した場合である）、保存時期判定部４３２は、上記の画像を保存候補とすることを決定する。これにより、保存時期判定部４３２は、保存対象の候補となる画像を決定することができる。
【００７７】
より具体的には、まず、保存時期判定部４３２は、保存条件決定部４２０の間隔条件決定部５２４から、画像が保存される時間的な間隔に関する条件を示す情報を取得する。上記の時間的な間隔は、例えば、保存対象の候補となる画像の撮像間隔に関する設定と、車両１２０の走行速度とに基づいて決定される。
【００７８】
例えば、上記の設定により、２５ｍ間隔で撮像された画像を少なくとも一時的に保存することが要求される場合、時間的な間隔に関する条件は、走行速度が９０ｋｍ／ｈ以下のときには、１秒間に１枚の間隔で画像を保存することを示し、走行速度が９０ｋｍ／ｈ超１８０ｋｍ／ｈのときには、１秒間に２枚の間隔で画像を保存することを示し、走行速度が１８０ｋｍ／ｈ超２７０ｋｍ／ｈのときには、１秒間に３枚の間隔で画像を保存することを示し、走行速度が２７０ｋｍ／ｈ超３６０ｋｍ／ｈのときには、１秒間に４枚の間隔で画像を保存することを示す。上記の時間的な間隔に関する条件の詳細は後述される。
【００７９】
次に、保存時期判定部４３２は、現在時刻を示す情報、又は、直前に保存対象の候補となることが決定された画像の撮像時刻からの経過時間を示す情報を取得する。保存時期判定部４３２は、上記の現在時刻又は経過時間が、上記の時間的な間隔に関する条件を満足するか否かを判定し、当該判定結果に基づいて、保存対象の候補となる画像を決定する。
【００８０】
例えば、保存時期判定部４３２は、上記の時間的な間隔に関する条件を満足する時刻に撮像された画像が、保存対象の候補となることを決定する。保存時期判定部４３２は、例えば、保存対象の候補となる画像の撮像時刻を示す情報を、画像抽出部４４０に出力する。また、上記の経過時間が上記の時間的な間隔に関する条件を満足する場合、保存時期判定部４３２は、画像の保存処理の実行時期が到来したことを示す信号、又は、画像の保存処理を実行するための命令を、画像抽出部４４０に出力してもよい。これにより、適切なタイミングに撮像された画像が、車両１２０の側に、少なくも一時的に保存される。
【００８１】
［（ａ−２）地理的な条件に基づき、保存対象を決定する手順の一例］
他の実施形態において、保存時期判定部４３２は、まず、保存条件決定部４２０から、保存対象の候補となる画像の地理的な条件を示す情報を取得する。次に、保存時期判定部４３２は、上記の地理的な条件の成否を判定する。例えば、保存時期判定部４３２は、画像の撮像位置が、上記の地理的な条件を満足するか否かを判定する。例えば、画像の撮像位置が上記の地理的な条件を満足すると判定された場合（つまり、地理的な条件が成立した場合である）、保存時期判定部４３２は、上記の画像を保存候補とすることを決定する。これにより、保存時期判定部４３２は、保存対象の候補となる画像を決定することができる。
【００８２】
より具体的には、まず、保存時期判定部４３２は、保存条件決定部４２０の間隔条件決定部５２４から、画像が保存される地理的な間隔に関する条件を示す情報を取得する。上記の地理的な間隔は、例えば、保存対象の候補となる画像の撮像間隔に関する設定に基づいて決定される。例えば、上記の設定により、２５ｍ間隔で撮像された画像を少なくとも一時的に保存することが要求される。上記の地理的な間隔は、画像が保存されるべき位置又は領域の位置座標に関する設定に基づいて決定されてもよい。上記の地理的な間隔に関する条件の詳細は後述される。
【００８３】
次に、保存時期判定部４３２は、車両１２０の現在位置を示す情報、又は、直前に保存対象の候補となることが決定された画像の撮像位置からの移動距離を示す情報を取得する。保存時期判定部４３２は、上記の現在位置又は移動距離が、上記の地理的な間隔に関する条件を満足するか否かを判定し、当該判定結果に基づいて、保存対象の候補となる画像を決定する。
【００８４】
例えば、保存時期判定部４３２は、上記の現在位置又は移動距離が上記の地理的な間隔に関する条件を満足する位置で撮像された画像が、保存対象の候補となることを決定する。なお、保存時期判定部４３２は、現在時刻、又は、直前の撮像時刻からの経過時間が、上述された時間的な間隔に関する条件を満足するか否かを判定することで、上記の現在位置又は移動距離が、上記の地理的な間隔に関する条件を満足するか否かを判定してよい。
【００８５】
保存時期判定部４３２は、例えば、車両１２０が上記の地理的な間隔に関する条件を満足する位置を通過した時刻を示す情報を、保存対象の候補となる画像の撮像時刻を示す情報として、画像抽出部４４０に出力する。また、上記の経過時間が上記の地理的な間隔に関する条件を満足する場合、保存時期判定部４３２は、画像の保存処理の実行時期が到来したことを示す信号、又は、画像の保存処理を実行するための命令を、画像抽出部４４０に出力してもよい。これにより、適切なタイミングに撮像された画像が、車両１２０の側に、少なくとも一時的に保存される。
【００８６】
［（ｂ）他の車両との車間距離に基づき、保存対象を決定する要素の一例］
本実施形態において、車間距離判定部４３４は、車外撮像部１２２が撮像した複数の画像のうち、保存対象又はその候補となる画像を決定する。車間距離判定部４３４は、例えば、保存条件決定部４２０が決定した条件に従って、保存対象又はその候補となる画像を決定する。車間距離判定部４３４は、保存対象又はその候補となる画像を特定するための情報を、画像抽出部４４０に出力してよい。
【００８７】
例えば、車間距離判定部４３４は、車両１２０と、車両１２０の移動方向に存在する物体との距離を示す距離情報を取得する。車両１２０の移動方向に存在する物体は、車両１２０の前方に存在する他の車両であってよい。車両１２０の移動方向に存在する物体は、車両１２０と同一の走行車線を走行する車両であってよい。車両１２０の移動方向に存在する物体は、車両１２０の走行車線と同一方向の走行車線であって、車両１２０の走行車線とは異なる走行車線を走行する車両であってよい。車両１２０の移動方向に存在する物体は、対向車両であってもよい。例えば、車間距離判定部４３４は、車両１２０に配された距離センサを利用して、前方の車両との車間距離を示す情報を取得する。車間距離判定部４３４は、距離情報で示される距離が、距離条件決定部５２６が決定した条件を満足するか否かを判定し、当該判定結果に基づいて、保存対象又はその候補となる画像を決定してよい。
【００８８】
例えば、距離条件決定部５２６が、保存対象となる画像を決定するための条件として、保存対象となる画像と、距離情報により示される距離との関係を規定する条件を決定する。この場合、車間距離判定部４３４は、距離情報により示される距離が、距離条件決定部５２６が決定した条件を満足する期間に撮像された画像を、保存対象として決定する。車間距離判定部４３４は、距離情報により示される距離が、距離条件決定部５２６が決定した条件を満足しない期間に撮像された画像は、保存対象とならないことを決定してよい。保存対象となる画像と、距離情報により示される距離との関係を規定する条件は、距離情報により示される距離が予め定められた値より大きいという条件であってよい。
【００８９】
なお、他の実施形態において、距離条件決定部５２６は、保存対象とならない画像と、距離情報により示される距離との関係を規定する条件を決定してもよい。この場合、車間距離判定部４３４は、距離情報により示される距離が、距離条件決定部５２６が決定した条件を満足しない期間に撮像された画像を、保存対象として決定してよい。
【００９０】
本実施形態において、画像抽出部４４０は、保存時期判定部４３２及び車間距離判定部４３４の少なくとも一方から、保存対象又はその候補となる画像を特定するための情報を取得する。画像抽出部４４０は、車外撮像部１２２が撮像した複数の画像の画像データの中から、保存対象又はその候補となる画像の画像データを抽出する。画像抽出部４４０は、抽出された画像データを、画像解析部４５０に出力してよい。
【００９１】
一実施形態において、抽出された画像データは、画像解析部４５０に出力される。他の実施形態において、抽出された画像データは、例えば、画像抽出部４４０に一時的に保存される。画像データが画像抽出部４４０に保存される期間の長さは、１ヵ月以下であってもよく、２週間以下であってもよく、１週間以下であってもよく、３日以下であってもよく、２日以下であってもよく、１日以下であってもよく、１２時間以下であってもよく、６時間以下であってもよい。
【００９２】
［（ｃ）画像の解析結果に基づき、保存対象を決定する要素の一例］
本実施形態において、画像解析部４５０は、車外撮像部１２２が撮像した複数の画像のうち、保存対象となる画像を決定する。画像解析部４５０は、例えば、保存条件決定部４２０が決定した条件に従って、保存対象となる画像を決定する。画像解析部４５０は、画像条件決定部５２８が決定した条件に従って、保存対象となる画像を決定してよい。
【００９３】
画像解析部４５０は、上記の決定結果に基づいて、車外撮像部１２２が撮像した複数の画像の画像データの中から、保存対象となる画像の画像データを抽出してよい。画像解析部４５０は、抽出された画像データを、画像情報送信部４７４に出力してよい。
【００９４】
本実施形態において、画像解析部４５０は、（ｉ）車外撮像部１２２が撮像した複数の画像の画像データのそれぞれ、又は、（ｉｉ）画像抽出部４４０が抽出した画像データのそれぞれを解析して、各画像データにより表される画像の中に、１若しくは複数の車両識別番号が含まれるか否かを判定する。画像に含まれる１又は複数の車両識別番号は、被写体車両に付与された車両識別番号であってよい。上記の被写体車両は、車両１２０の前方に存在する他の車両であってよい。上記の被写体車両は、車両１２０と同一の走行車線を走行する車両であってよい。上記の被写体車両は、車両１２０の走行車線と同一方向の走行車線であって、車両１２０の走行車線とは異なる走行車線を走行する車両であってもよい。
【００９５】
一実施形態において、車両識別番号が認識された場合、画像解析部４５０は、画像中に車両識別番号が含まれると判定する。他の実施形態において、（ｉ）車両識別番号を構成する文字又は記号の画像の大きさ、又は、（ｉｉ）画像全体の大きさに対する、上記の文字又は記号の画像の大きさの割合が、予め定められた値よりも大きい場合、画像解析部４５０は、画像中に車両識別番号が含まれると判定する。
【００９６】
画像中に車両識別番号が含まれると判定された場合、画像解析部４５０は、当該画像を保存しないことを決定してよい。この場合（特に、画像中の１又は複数の車両識別番号が認識された場合）、画像解析部４５０は、当該１又は複数の車両識別番号を、管理サーバ１１０に保存することを決定してよい。また、画像解析部４５０は、認識された車両識別番号を示す情報を、車両情報送信部４７２に出力してよい。
【００９７】
一方、画像中に車両識別番号が含まれないと判定された場合、画像解析部４５０は、当該画像を管理サーバ１１０に保存することを決定してよい。また、画像解析部４５０は、当該画像の画像データを、車両情報送信部４７２に出力してよい。
【００９８】
画像解析部４５０は、（ｉ）車外撮像部１２２が撮像した複数の画像の画像データのそれぞれ、又は、（ｉｉ）画像抽出部４４０が抽出した画像データのそれぞれを解析して、各画像データにより表される画像において、被写体車両に配された特定の種類の部品が判別されるか否かを判定してもよい。上記の部品としては、ナンバープレート、車検標章などが例示される。例えば、（ｉ）画像中における上記の部品の画像の大きさ、又は、（ｉｉ）画像全体の大きさに対する、上記の部品の画像の大きさの割合が、予め定められた値よりも大きい場合、画像解析部４５０は、当該画像において当該部品が判別されると判定する。
【００９９】
画像中に上記の部品が判別されると判定された場合、画像解析部４５０は、当該画像を保存しないことを決定してよい。この場合、画像解析部４５０は、画像中に含まれる１又は複数の車両識別番号を認識してよい。また、画像解析部４５０は、認識された車両識別番号を管理サーバ１１０に保存することを決定してよい。画像解析部４５０は、認識された車両識別番号を示す情報を、車両情報送信部４７２に出力してよい。
【０１００】
一方、画像中に上記の部品の画像が含まれないと判定された場合、画像解析部４５０は、当該画像を保存することを決定してよい。また、画像解析部４５０は、当該画像の画像データを、車両情報送信部４７２に出力してよい。
【０１０１】
本実施形態において、付随情報取得部４６０は、画像が撮像された位置及び時刻の少なくとも一方を示す付随情報を取得する。付随情報取得部４６０は、例えば、ＧＰＳ信号受信部３２２から、画像が撮像された位置を示す情報を取得する。付随情報取得部４６０は、例えば、車外撮像部１２２から、画像が撮像された時刻を示す情報を取得する。
【０１０２】
付随情報取得部４６０は、画像解析部４５０が車両情報送信部４７２に出力した車両識別番号が含まれる画像が撮像された位置及び時刻の少なくとも一方を示す情報を、上記画像データの識別情報に対応付けて、車両情報送信部４７２に出力してよい。付随情報取得部４６０は、画像解析部４５０が画像情報送信部４７４に出力した画像データの画像が撮像された位置及び時刻の少なくとも一方を示す情報を、上記画像データの識別情報に対応付けて、画像情報送信部４７４に出力してよい。
【０１０３】
本実施形態において、車両情報送信部４７２は、画像解析部４５０から、車両識別番号を示す情報を取得する。車両情報送信部４７２は、付随情報取得部４６０から上記車両識別番号に対応する付随情報を取得する。付随情報は、画像が撮像された位置及び時刻を示す情報が含まれる。車両情報送信部４７２は、車両識別番号を示す情報と、付随情報とを含む車両情報を生成する。車両情報送信部４７２は、生成された車両情報を、車両管理サーバ２４０に送信してよい。
【０１０４】
本実施形態において、画像情報送信部４７４は、画像解析部４５０から、画像データを取得する。画像情報送信部４７４は、付随情報取得部４６０から上記画像データに対応する付随情報を取得する。付随情報は、画像が撮像された位置及び時刻を示す情報が含まれる。画像情報送信部４７４は、画像データと、付随情報とを含む画像情報を生成する。画像情報送信部４７４は、生成された画像情報を、路面管理サーバ２２０に送信してよい。
【０１０５】
画像情報送信部４７４は、画像データと、付随データと、車両１２０に設置された加速度センサにより得られた振動データを含む画像情報を生成してもよい。これにより、路面情報管理部２２２は、振動データを利用して、路面の状態を推定することができる。
【０１０６】
上述されたとおり、図５は、保存条件決定部４２０の内部構成の一例を概略的に示す。図５を用いて、一実施形態に係る保存条件決定部４２０の詳細が説明される。
【０１０７】
本実施形態において、速度情報取得部５２２は、例えば、車両１２０の速度を示す速度情報を取得する。速度情報取得部５２２は、走行状態検出部３２４から、車両１２０の速度を示す速度情報を取得してよい。速度情報取得部５２２は、車両１２０の速度を示す速度情報を、例えば、間隔条件決定部５２４に出力する。
【０１０８】
本実施形態において、間隔条件決定部５２４は、例えば、画像が保存されるタイミングに関する条件であって、時間的又は地理的な間隔に関する条件を決定する。間隔条件決定部５２４は、保存対象又はその候補となる画像を決定するための条件として、（ｉ）一の画像が保存対象又はその候補として決定された後、次に保存対象又はその候補となる画像が決定されるまでの時間間隔に関する条件、及び、（ｉｉ）一の画像が保存対象又はその候補として決定された後、次に保存対象又はその候補となる画像が決定されるまでの間に移動体が移動する距離に関する条件の少なくとも一方を、車両１２０の速度に基づいて決定してよい。
【０１０９】
時間的又は地理的な間隔は、車外撮像部１２２から連続的に出力される画像データの中から、保存対象又はその候補となる画像が抽出される又は切り出されるタイミングを規定する。時間的又は地理的な間隔は、車両１２０の速度に基づいて決定されてよい。車両１２０の速度に応じて連続的に変動してもよく、車両１２０の速度に応じて段階的に変動してもよい。一実施形態において、時間的な間隔は、車両１２０の速度が速くなるほど当該間隔が短くなるように決定される。他の実施形態において、地理的な間隔は、車両１２０の速度によらず一定となるように決定される。
【０１１０】
時間的又は地理的な間隔は、（ｉ）車両１２０の速度、（ｉｉ）車外撮像部１２２の仕様又は性能、（ｉｉｉ）近傍を走行する車両１２０の車外撮像部１２２の仕様又は性能、（ｉｖ）画像が撮像される位置又はエリアの交通量、（ｖ）画像が撮像される位置又はエリアの気象条件、及び、（ｖｉ）画像が撮像される時間帯の少なくとも１つに基づいて決定されてよい。時間的又は地理的な間隔は、連続的に変動してもよく、段階的に変動してもよい。
【０１１１】
例えば、自車の車外撮像部１２２の分解能が優れているほど、時間的又は地理的な間隔が長くなる。例えば、自車の近傍を走行する他車の車外撮像部１２２の分解能が優れているほど、自車に関する時間的又は地理的な間隔が長くなる。例えば、自車の近傍を走行する他車の車外撮像部１２２の分解能が劣っているほど、自車に関する時間的又は地理的な間隔が短くなる。例えば、気象条件が悪く、見通しが悪いほど、時間的又は地理的な間隔が短くなる。例えば、見通しの悪い時間帯ほど、時間的又は地理的な間隔が短くなる。例えば、自車の近傍を走行する他車の数が多いほど、時間的又は地理的な間隔が長くなる。
【０１１２】
間隔条件決定部５２４は、車外撮像部１２２の仕様又は性能、近傍を走行する車両１２０の車外撮像部１２２の仕様又は性能、画像が撮像される位置又はエリアの交通量、画像が撮像される位置又はエリアの気象条件、及び、画像が撮像される時間帯の少なくとも１つに関する情報を、例えば、管理サーバ１１０から取得する。間隔条件決定部５２４は、時間的又は地理的な間隔を示す情報を、管理サーバ１１０から取得してもよい。
【０１１３】
［地理的な間隔を決定する手順の一例］
保存対象となる画像を決定するための地理的な間隔は、例えば、下記の手順に従って決定される。一実施形態によれば、まず、車外撮像部１２２が適切な位置及び向きに設置されていると仮定して、車外撮像部１２２の分解能と、典型的なナンバープレート１２６における車両識別番号の文字又は記号の大きさとに基づいて、車外撮像部１２２が、車両識別番号を判別可能な画像を撮像することのできる距離（有効レンジと称される場合がある。）が決定される。なお、車外撮像部１２２の有効レンジとして、市販されている車載カメラの典型的な有効レンジの値が利用されてもよい。
【０１１４】
次に、連続して保存される第１画像及び第２画像における画像の重複の程度が決定される。その後、車外撮像部１２２の有効レンジと、上記の画像の重複の程度とに基づいて、上記の地理的な間隔が決定される。
【０１１５】
説明を簡単にすることを目的として、車外撮像部１２２の有効レンジが５０ｍであり、車両１２０の走行速度が一定である場合を想定する。ここで、例えば、連続して保存される第１画像及び第２画像において、画像を２５ｍ分ずつ重複させることを決定する。この場合、画像の半分が重複する。つまり、第１画像の下半分の画像と、第２画像の上半分の画像とが一致する。この場合、上記の地理的な間隔は、２５ｍとなる。同様に、画像を４０ｍ分ずつ重複させる場合、第１画像の下側の４／５と、第２画像の上側の４／５とが一致する。この場合、上記の地理的な間隔は、１０ｍとなる。
【０１１６】
他の実施形態によれば、上記の地理的な間隔は、画像が保存されるべき位置又は領域の位置座標に関する設定に基づいて決定される。例えば、上記の設定は、画像が保存されるべき複数の位置の位置座標を含む。上記の地理的な間隔は、２つの位置座標の距離として算出される。上記の地理的な間隔は、車両１２０の走行経路上において隣接する２つの位置座標の距離として算出される。車両１２０の走行経路は、例えば、車両１２０のユーザにより指定される。
【０１１７】
なお、本実施形態においては、典型的なナンバープレート１２６における車両識別番号の文字又は記号の大きさを判別することができる距離を基準として、車外撮像部１２２の有効レンジが決定された。しかしながら、車外撮像部１２２の有効レンジの決定方法は、本実施形態に限定されない。車外撮像部１２２の有効レンジは、任意の判別対象の大きさを基準として決定されてよい。
【０１１８】
他の実施形態において、車外撮像部１２２の有効レンジは、車外撮像部１２２の分解能と、検出対象となる路面の凹凸の大きさとに基づいて決定される。例えば、少なくとも１辺の長さが５ｃｍ以上の凹凸が検出対象となる場合、車外撮像部１２２の有効レンジは、車外撮像部１２２を利用して、１辺の長さが５ｃｍの物体を判別することができる距離として決定される。
【０１１９】
［時間的な間隔を決定する手順の一例］
保存対象となる画像を決定するための時間的な間隔は、例えば、下記の手順に従って決定される。まず、上述の手順に従って、保存対象又はその候補となる画像を決定するための地理的な間隔が決定される。次に、車両１２０の現在の走行速度が計測される。次に、上記の地理的な間隔と、車両１２０の走行速度とに基づいて、上記の時間的な間隔が決定される。上記の時間的な間隔は、車外撮像部１２２のフレームレートを考慮して決定されてもよい。なお、車外撮像部１２２のフレームレートとして、市販されている車載カメラの典型的なフレームレートの値が利用されてもよい。
【０１２０】
説明を簡単にすることを目的として、上記の地理的な間隔が２５ｍであり、車外撮像部１２２のフレームレートが３０［ｆ／ｓｅｃ又はｆｐｓ］である場合を想定する。この場合、時間的な間隔に関する条件として、例えば、車両１２０の走行速度が９０ｋｍ／ｈ以下のときには、１秒間に１枚の間隔で画像を保存することが決定される。つまり、３０フレームごとに画像を保存することが決定される。
【０１２１】
同様に、車両１２０の走行速度が９０ｋｍ／ｈ超１８０ｋｍ／ｈのときには、１秒間に２枚の間隔で画像を保存することが決定される。つまり、１５フレームごとに画像を保存することが決定される。車両１２０の走行速度が１８０ｋｍ／ｈ超２７０ｋｍ／ｈのときには、１秒間に３枚の間隔で画像を保存することが決定される。つまり、１０フレームごとに画像を保存することが決定される。
【０１２２】
一方、走行速度が２７０ｋｍ／ｈ超３６０ｋｍ／ｈのときには、１秒間に４枚の間隔で画像を保存することが決定される。この場合、８フレームごとに画像を保存することが決定されてもよく、７フレームごとに画像を保存することが決定されてもよい。
【０１２３】
本実施形態において、距離条件決定部５２６は、例えば、距離情報により示される距離が予め定められた値より小さい期間に撮像された画像ではないという条件を、保存対象となる画像を決定するための条件として決定する。距離条件決定部５２６は、距離情報により示される距離が予め定められた値より大きい期間に撮像された画像であるという条件を、保存対象となる画像を決定するための条件として決定してもよい。
【０１２４】
上記の予め定められた値は、（ｉ）車両１２０の速度、（ｉｉ）画像を撮像する車外撮像部１２２の仕様又は性能、（ｉｉｉ）近傍を走行する車両１２０の車外撮像部１２２の仕様又は性能、（ｉｖ）画像が撮像される位置又はエリアの気象条件、（ｖ）画像が撮像される時間帯、及び、（ｖｉ）画像が撮像される位置又はエリアの交通量の少なくとも１つに基づいて決定されてよい。上記の予め定められた値は、連続的に変動してもよく、段階的に変動してもよい。
【０１２５】
前方の車両１２０との車間距離が小さい場合、画像の大部分が前方の車両１２０の画像により占められており、道路に関する情報の量が少ない。そのため、路面情報管理部２２２に送信する価値は低い。一方、前方の車両１２０との車間距離が小さい場合、車両識別番号を高精度で読み取ることができる。上記のように距離条件を決定することで、データ容量及び通信容量を効率よく利用することができる。
【０１２６】
本実施形態において、画像条件決定部５２８は、例えば、車外撮像部１２２が撮像した画像中に被写体車両の車両識別番号が認識されたとき、当該画像は保存対象にならないという条件を、保存対象となる画像を決定するための条件として決定する。例えば、特定の車両１２０の車外撮像部１２２が撮像した画像中に、前方の車両の車両識別番号が認識された場合、当該特定の車両１２０と、当該前方の車両との車間距離が比較的小さい可能性が高い。そのため、路面情報管理部２２２に送信する価値は低い。そこで、上記のように距離条件を決定することで、データ容量及び通信容量を効率よく利用することができる。
【０１２７】
なお、本実施形態においては、保存条件決定部４２０、保存時期判定部４３２及び車間距離判定部４３４が、車両１２０に配される場合を例として、保存条件決定部４２０、保存時期判定部４３２及び車間距離判定部４３４の詳細が説明された。しかしながら、保存条件決定部４２０、保存時期判定部４３２及び車間距離判定部４３４は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、保存条件決定部４２０の機能の少なくとも一部が、管理サーバ１１０に配されてよい。例えば、間隔条件決定部５２４及び距離条件決定部５２６の少なくとも一方が、管理サーバ１１０に配されてよい。他の実施形態において、保存時期判定部４３２の機能の少なくとも一部が、管理サーバ１１０に配されてよい。他の実施形態において、車間距離判定部４３４の機能の少なくとも一部が、管理サーバ１１０に配されてよい。
【０１２８】
本実施形態においては、車間距離判定部４３４が、車両１２０に配されたセンサから、前方の車両との距離を示す情報を取得し、車間距離判定部４３４が、距離情報で示される距離に基づいて、保存対象となる画像を決定する場合を例として、画像管理部１２４の詳細が説明された。また、本実施形態においては、画像解析部４５０が、画像を解析して、保存対象となる画像を決定する場合を例として、画像管理部１２４の詳細が説明された。しかしながら、画像管理部１２４は、本実施形態に限定されない。
【０１２９】
他の実施形態において、距離情報は、車外撮像部１２２が撮像した画像中に、他の車両に付与された車両識別番号が認識されたことを示す情報であってもよい。この場合、例えば、画像解析部４５０は、（ｉ）画像を解析し、（ｉｉ）当該画像中に、他の車両に付与された車両識別番号が認識されたか否かを示す情報を、車間距離判定部４３４に出力する。車間距離判定部４３４は、他の車両に付与された車両識別番号が認識された場合、距離情報により示される距離が予め定められた値より小さいと判定してもよい。
【０１３０】
距離情報は、車外撮像部１２２が撮像した画像中に、他の車両に配されたナンバープレート１２６が認識されたことを示す情報であってもよい。この場合、例えば、画像解析部４５０は、（ｉ）画像を解析し、（ｉｉ）当該画像中に、他の車両に配されたナンバープレート１２６が認識されたか否かを示す情報を、車間距離判定部４３４に出力する。車間距離判定部４３４は、他の車両に配されたナンバープレート１２６が認識された場合、距離情報により示される距離が予め定められた値より小さいと判定してもよい。
【０１３１】
距離情報は、車外撮像部１２２が撮像した画像中における、被写体車両又は被写体車両の一部の画像の大きさが、予め定められた条件を満足することを示す情報であってもよい。この場合、例えば、画像解析部４５０は、（ｉ）画像を解析し、（ｉｉ）当該画像中における、被写体車両又は被写体車両の一部の画像の大きさが、予め定められた条件を満足するか否かを示す情報を、車間距離判定部４３４に出力する。車間距離判定部４３４は、上記の画像の大きさが上記の予め定められた条件を満足する場合、距離情報により示される距離が予め定められた値より小さいと判定してもよい。上記の予め定められた条件としては、（ｉ）画像全体の大きさに対する、被写体車両又は被写体車両の一部の画像の大きさの割合が、予め定められた値よりも大きいという条件、（ｉｉ）被写体車両又は被写体車両の一部の画像の大きさが、予め定められた大きさよりも大きいという条件などが例示される。
【０１３２】
図６、図７、図８及び図９を用いて、画像管理部１２４における情報処理の詳細が説明される。具体的には、図６を用いて、画像管理部１２４における一連の情報処理の一例が説明される。図７及び図８を用いて、間隔条件決定部５２４が、保存対象の候補となる画像の撮像間隔（撮像頻度と称される場合がある。）を決定する処理の一例が説明される。図９を用いて、画像解析部４５０が、管理サーバ１１０に保存される画像と、管理サーバ１１０に保存されずに破棄される画像とを区別する処理の一例が説明される。
【０１３３】
図６は、画像管理部１２４における情報処理の一例を概略的に示す。一実施形態において、図６に示される情報処理は、所定の周期で繰り返される。上記の周期は、車両１２０の走行速度に応じて変動してよい。他の実施形態において、図６に示される情報処理は、例えば、動画像を構成するフレーム画像が撮像されるたびに実行される。
【０１３４】
本実施形態によれば、まず、Ｓ６２２（ステップをＳと省略する場合がある。）において、速度情報取得部５２２が、車両１２０の走行速度を示す情報を取得する。次に、Ｓ６２４において、間隔条件決定部５２４が、車両１２０の走行速度に応じて、画像の保存に関する時間的又は地理的な間隔を決定する。
【０１３５】
一実施形態において、車外撮像部１２２が静止画を撮像する場合、間隔条件決定部５２４は、車外撮像部１２２が静止画像を撮像する間隔又は頻度を決定する。他の実施形態において、車外撮像部１２２が動画を撮像する場合、間隔条件決定部５２４は、画像抽出部４４０が、単位時間に撮像される複数のフレーム画像の中から、画像解析部４５０に出力されるべきフレーム画像を抽出する間隔又は頻度を決定する。
【０１３６】
より具体的には、間隔条件決定部５２４は、例えば、下記の手順に従って、静止画像の撮像又はフレーム画像の抽出（画像のサンプリングと称される場合がある。）の時間的又は地理的な間隔を決定する。画像がサンプリングされる時間的な間隔は、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間であってよい。画像がサンプリングされる地理的な間隔は、連続する２つのサンプリング位置の間の距離であってよい。画像がサンプリングされる時間的な間隔は、画像のサンプリング時刻に関する条件の一例であってよい。画像がサンプリングされる地理的な間隔は、画像のサンプリング位置に関する条件の一例であってよい。
【０１３７】
まず、間隔条件決定部５２４は、連続する２つのサンプリング位置の間の距離に関する目標値を取得する。間隔条件決定部５２４は、車両１２０に配された適切な記憶装置（図示されていない。）又は管理サーバ１１０から、上記の目標値を示す情報を取得してよい。間隔条件決定部５２４は、車両１２０に搭載された車外撮像部１２２の仕様又は性能に基づいて、上記の目標値を決定してもよい。間隔条件決定部５２４は、車外撮像部１２２が撮像した画像を解析して、上記の目標値を決定してもよい。
【０１３８】
連続する２つのサンプリング位置の間の距離の目標値は、例えば、（ｉ）車両１２０に搭載された車外撮像部１２２の有効レンジの値、又は、市販されている車載カメラの典型的な有効レンジの値と、（ｉｉ）連続してサンプリングされる２つ画像における、画像の重複の程度に関する目標値とに基づいて決定される。画像の重複の程度に関する目標値は、２つの画像の被写体の少なくとも一部が重複することを規定してもよく、２つの画像の被写体が重複しないことを規定してもよい。
【０１３９】
間隔条件決定部５２４は、車両１２０に配された適切な記憶装置（図示されていない。）又は管理サーバ１１０から、車外撮像部１２２の有効レンジを示す情報を取得してよい。間隔条件決定部５２４は、車外撮像部１２２が撮像した画像を解析して、車外撮像部１２２の有効レンジを推定してもよい。間隔条件決定部５２４は、車両１２０に配された適切な記憶装置（図示されていない。）又は管理サーバ１１０から、画像の重複の程度に関する目標値を示す情報を取得してよい。
【０１４０】
間隔条件決定部５２４における情報処理の理解を容易にすることを目的として、図７に示される具体例を用いて、間隔条件決定部５２４が、連続してサンプリングされる２つ画像において、車外撮像部１２２の有効レンジに相当する領域の一部が重複するように、連続する２つのサンプリング位置の間の距離に関する目標値を決定する手順の一例が説明される。図７に示される具体例において、位置Ｌ７２及び位置Ｌ７４は、連続する２つのサンプリング位置を示す。なお、時刻Ｔ７２は、車両１２０が位置Ｌ７２を通過した時刻を示す。時刻Ｔ７４は、車両１２０が位置Ｌ７４を通過した時刻を示す。
【０１４１】
図７に示される具体例において、車両１２０が位置Ｌ７２を通過するときに撮像された画像には、路面上の領域７２０の画像が含まれる。領域７２０は、位置Ｌ７２に配された車外撮像部１２２の有効レンジに対応する領域であってよい。同様に、車両１２０が位置Ｌ７４を通過するときに撮像された画像には、路面上の領域７４０の画像が含まれる。領域７４０は、位置Ｌ７４に配された車外撮像部１２２の有効レンジに対応する領域であってよい。
【０１４２】
図７に示される具体例において、車外撮像部１２２の有効レンジは５０ｍである。また、間隔条件決定部５２４は、連続してサンプリングされる２つ画像において、車外撮像部１２２の有効レンジに相当する領域の５０％が重複するように、連続する２つのサンプリング位置の間の距離に関する目標値を決定する。
【０１４３】
間隔条件決定部５２４は、例えば、（ｉ）車外撮像部１２２の有効レンジＥＲ［ｍ］と、（ｉｉ）連続してサンプリングされる２つ画像において、車外撮像部１２２の有効レンジに相当する画像が重複する割合ＤＲ［％］とを用いて、下記の数式（１）に基づいて、連続する２つのサンプリング位置の間の距離に関する目標値ＬＴを算出する。
［数式１］
ＬＴ［ｍ］＝ＥＲ［ｍ］×（１００−ＤＲ［％］）／１００
【０１４４】
数式１によれば、図７に示される具体例において、連続する２つのサンプリング位置の間の距離に関する目標値ＬＴは２５ｍとなる。この場合、位置Ｌ７２及び位置Ｌ７４の距離は２５ｍであり、車両１２０が２５ｍ進むごとに、１枚の画像がサンプリングされる。また、車両１２０が位置Ｌ７２を通過するときに撮像された路面の領域７２０のうち、車両１２０の進行方向の前方側の５０％を占める領域７２２と、車両１２０が位置Ｌ７４を通過するときに撮像された路面の領域７４０のうち、車両１２０の進行方向の後方側の５０％を占める領域７４４とは、略同一の領域であってよい。これにより、例えば、交通量が比較的少ない道路であっても、単一の車両１２０を利用して、当該道路の路面の画像が、満遍なくサンプリングされ得る。
【０１４５】
次に、間隔条件決定部５２４は、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値を決定する。例えば、間隔条件決定部５２４は、車両１２０に配されたセンサから、車両１２０の走行速度を示す情報を取得する。また、間隔条件決定部５２４は、連続する２つのサンプリング位置の間の距離に関する目標値と、車両１２０の走行速度とに基づいて、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値を決定する。
【０１４６】
間隔条件決定部５２４は、例えば、（ｉ）連続する２つのサンプリング位置の間の距離に関する目標値ＬＴ［ｍ］と、（ｉｉ）車両１２０の走行速度ｖ［ｍ／ｓ］とを用いて、下記の数式（２）に基づいて、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値ＴＴを決定する。
［数式２］
ＴＴ［ｓ］＝ＬＴ［ｍ］÷ｖ［ｍ／ｓ］
【０１４７】
間隔条件決定部５２４は、サンプリング頻度の目標値ＦＴ［枚／ｓ］が整数となるように、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値ＴＴを決定してもよい。なお、サンプリング頻度の目標値ＦＴは、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値ＴＴの逆数であってよい。
【０１４８】
例えば、図８に示されるとおり、車両１２０の走行速度８２２が変動すると、（ｉ）車両１２０が、車外撮像部１２２の有効レンジに相当する距離（図７の具体例では５０ｍである。）を進むための所要時間８２４、及び、（ｉｉ）車両１２０が、連続する２つのサンプリング位置の間の距離に関する目標値ＬＴ（図７の具体例では２５ｍである。）を進むための所要時間８２６も変動する。
【０１４９】
一実施形態において、間隔条件決定部５２４は、上記の所要時間８２６を、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値ＴＴとして決定する。例えば、図７に示される具体例において、車両１２０の走行速度が６０ｋｍ／ｈである場合、間隔条件決定部５２４は、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値ＴＴを、１．５秒と決定する。車両１２０の走行速度が９０ｋｍ／ｈである場合、間隔条件決定部５２４は、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値ＴＴを、１秒と決定する。
【０１５０】
他の実施形態において、間隔条件決定部５２４は、まず、車両１２０の走行速度に対応する所要時間８２６の逆数として、当該走行速度におけるサンプリング頻度８２８［枚／ｓ］の計算値を算出する。次に、間隔条件決定部５２４は、サンプリング頻度８２８［枚／ｓ］の計算値の小数点以下を繰り上げることで、サンプリング頻度８２８の目標値ＦＴ［枚／ｓ］を決定する。次に、間隔条件決定部５２４は、サンプリング頻度８２８の目標値ＦＴ［枚／ｓ］の逆数を、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値ＴＴとして決定する。
【０１５１】
例えば、図７に示される具体例において、車両１２０の走行速度［ｋｍ／ｈ］が０超９０以下の場合、サンプリング頻度の目標値ＦＴ［枚／ｓ］は１となる。このとき、間隔条件決定部５２４は、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値ＴＴを、１秒と決定する。また、車両１２０の走行速度［ｋｍ／ｈ］が９０超１８０以下の場合、サンプリング頻度の目標値ＦＴ［枚／ｓ］は２となる。このとき、間隔条件決定部５２４は、連続する２つのサンプリング時刻の間の経過時間に関する目標値ＴＴを、０．５秒と決定する。
【０１５２】
次に、Ｓ６２６において、保存時期判定部４３２が、現在時刻又は現在位置が、画像を保存する時期又は位置であるか否かを判定する。現在時刻又は現在位置が、画像がサンプリングされる時期又は位置ではないと判定された場合（Ｓ６２６のＮＯの場合）、Ｓ６２８において、保存時期判定部４３２が、現在時刻又は現在位置において撮像された画像のサンプリングは不要であると判定し、処理を終了する。
【０１５３】
一方、現在時刻又は現在位置が、画像を保存する時期又は位置であると判定された場合（Ｓ６２６のＹＥＳの場合）、画像抽出部４４０が保存対象の候補となる画像を特定し、当該画像の画像データを画像解析部４５０に出力する。その後、Ｓ６６０の処理に進む。また、Ｓ６２２及びＳ６２４の処理を繰り返して、次のサンプリング時期又はサンプリング位置を決定してもよい。次のサンプリング時期又は次のサンプリング時期に基づいて、図６に示される情報処理が次に実行される時期が決定されてもよい。
【０１５４】
本実施形態によれば、Ｓ６２２〜Ｓ６２８の処理と並列に、Ｓ６４２〜Ｓ６４８の処理が実行される。Ｓ６４２において、車間距離判定部４３４が、前方の車両１２０との車間距離を計測する。Ｓ６４６において、上記の車間距離が予め定められた閾値以下であるか否かを判定する。
【０１５５】
上記の車間距離が予め定められた閾値以下である場合（Ｓ６４６のＹＥＳの場合）、Ｓ６４８において、車間距離判定部４３４が、現在時刻において撮像された画像の保存は不要であると判定し、処理を終了する。一方、上記の車間距離が予め定められた閾値以下でない場合（Ｓ６４６のＮＯの場合）、画像抽出部４４０が保存対象となる画像を特定し、当該画像の画像データを画像解析部４５０に出力する。その後、Ｓ６６０の処理に進む。
【０１５６】
なお、他の実施形態において、上記の車間距離が予め定められた閾値以下でない場合（Ｓ６４６のＮＯの場合）、Ｓ６２６の処理に進んでもよい。さらに他の実施形態において、上記の車間距離が予め定められた閾値以下でない場合（Ｓ６４６のＮＯの場合）、Ｓ６８２の処理に進んでもよい。
【０１５７】
次に、Ｓ６６０において、画像解析部４５０が、画像抽出部４４０が抽出した画像において、１又は複数の車両１２０のナンバープレート１２６に配された車両識別番号が認識されるか否かを判定する。画像中の車両識別番号が認識された場合（Ｓ６６０のＹＥＳの場合）、Ｓ６７２において、画像解析部４５０が、当該画像は路面管理サーバ２２０における保存対象にならないと判定する。また、Ｓ６７４において、画像解析部４５０は、車両識別番号の保存を決定し、車両識別番号を車両情報送信部４７２に出力する。その後、車両情報送信部４７２が、上記の車両識別番号を含む車両情報を車両管理サーバ２４０に送信して、処理を終了する。
【０１５８】
一方、画像中の車両識別番号が認識されなかった場合（Ｓ６６０のＮＯの場合）、Ｓ６８２において、画像解析部４５０が、当該画像は路面管理サーバ２２０における保存対象になると判定し、当該画像の画像データを画像情報送信部４７４に出力する。その後、画像情報送信部４７４が、上記の画像データを含む画像情報を路面管理サーバ２２０に送信して、処理を終了する。
【０１５９】
図９は、車両１２０の車外撮像部１２２が撮像した画像の一例を概略的に示す。図９に示された具体例を用いて、図６に関連して説明された情報処理方法のＳ６６０において、画像解析部４５０が、画像を解析して、当該画像が保存対象となるか否かを判定する処理の詳細が説明される。
【０１６０】
本実施形態においては、車両１２０の車外撮像部１２２が１秒間に複数のフレーム画像を撮像し、１秒間に１枚のフレーム画像がサンプリングされる。なお、図９において、三角形の印は、フレーム画像がサンプリングされるタイミングを示す。また、画像９０２は、時刻Ｔ９２においてサンプリングされた画像を示し、画像９０４は、時刻Ｔ９４においてサンプリングされた画像を示す。画像９０２及び画像９０４において、点線９１０は、車外撮像部１２２の有効レンジ内の領域を示す。線９３０は、道路の区画線を示す。
【０１６１】
画像９０２においては、車両１２０と同一の走行車線上を走行する先行車両９２０が、車外撮像部１２２の有効レンジの範囲外を走行している。そのため、画像解析部４５０は、先行車両９２０のナンバープレート９２６に配された車両識別番号を認識することができない。そこで、画像解析部４５０は、画像９０２が路面管理サーバ２２０における保存対象になると判定する。また、画像解析部４５０は、画像９０２の画像データを、画像情報送信部４７４に出力する。
【０１６２】
一方、画像９０４においては、車両１２０と同一の走行車線上を走行する先行車両９２０が、車外撮像部１２２の有効レンジの範囲内を走行している。そのため、気象条件等が悪くなければ、画像解析部４５０は、先行車両９２０のナンバープレート９２６に配された車両識別番号を認識することができる。
【０１６３】
図９に示されるとおり、本実施形態によれば、画像解析部４５０は、先行車両９２０のナンバープレート９２６に配された車両識別番号を認識することができる。そこで、画像解析部４５０は、画像９０４が路面管理サーバ２２０における保存対象にならないと判定する。一方、画像解析部４５０は、先行車両９２０の車両識別番号が、車両管理サーバ２４０の保存対象になると判定する。そこで、画像解析部４５０は、画像９０４の画像データを廃棄する一方で、画像９０４に写り込んだ先行車両９２０の車両識別番号を示す情報を、車両情報送信部４７２に出力する。
【０１６４】
本実施形態によれば、画像９０２のように路面の面積の大きな画像が管理サーバ１１０に送信される一方、画像９０４のように路面の面積の小さな画像は管理サーバ１１０に送信されない。これにより、通信ネットワーク１０及び管理サーバ１１０のリソースが効率的に利用され得る。また、画像９０４のように路面の面積の小さな画像であっても、当該画像中に先行車両９２０の車両識別番号が認識された場合には、当該車両識別番号を示す情報が管理サーバ１１０に送信される。これにより、車両１２０が撮像した画像が有効に利用され得る。
【０１６５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１６６】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１６７】
１０  通信ネットワーク、１００  管理システム、１１０  管理サーバ、１２０  車両、１２２  車外撮像部、１２４  画像管理部、１２６  ナンバープレート、１４０  通信端末、２２０  路面管理サーバ、２２２  路面情報管理部、２２４  路面情報格納部、２４０  車両管理サーバ、２４２  車両情報管理部、２４４  車両情報格納部、３２２  ＧＰＳ信号受信部、３２４  走行状態検出部、３３０  駆動部、３４０  通信部、３５０  制御部、３５２  入出力制御部、３５４  車両制御部、３５６  通信制御部、４２０  保存条件決定部、４３２  保存時期判定部、４３４  車間距離判定部、４４０  画像抽出部、４５０  画像解析部、４６０  付随情報取得部、４７２  車両情報送信部、４７４  画像情報送信部、５２２  速度情報取得部、５２４  間隔条件決定部、５２６  距離条件決定部、５２８  画像条件決定部、７２０  領域、７２２  領域、７４０  領域、７４４  領域、８２２  走行速度、８２４  所要時間、８２６  所要時間、８２８  サンプリング頻度、９０２  画像、９０４  画像、９１０  点線、９２０  先行車両、９２６  ナンバープレート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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