(57)【要約】【課題】乗員に環状交差点の道路状況をより正確に把握させることができる表示システム、表示制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】表示システムにおいて、車両の前方の風景に画像を重畳させて前記車両の乗員に画像を視認させる表示部と、前記車両の周辺の道路形状を示す情報を取得する道路形状取得部と、前記道路形状取得部により取得された情報を参照し、道路形状に環状交差点が含まれると判定した場合に、前記情報から得られる環状交差点の形状成分または外径のうち一方または双方を含む前記環状交差点の形態に基づいて、前記表示部に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更する表示制御部と、を備える。【選択図】図１
2020085688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の風景に画像を重畳させて前記車両の乗員に画像を視認させる表示部と、
前記車両の周辺の道路形状を示す情報を取得する道路形状取得部と、
前記道路形状取得部により取得された情報を参照し、道路形状に環状交差点が含まれると判定した場合に、前記情報から得られる環状交差点の形状成分または外径のうち一方または双方を含む前記環状交差点の形態に基づいて、前記表示部に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更する表示制御部と、
を備える、表示システム。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記環状交差点の道路形状の曲率に対応付けられた円弧画像を前記表示部に表示させるとともに、前記環状交差点の道路形状に直線成分が含まれる場合に、前記表示部に表示させる画像に直線画像を含める、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記車両が直線成分の道路を走行する場合に、前記車両の位置と、前記環状交差点の形態とに基づいて、前記表示部に表示させる前記直線画像の長さを変更する、
請求項２に記載の表示システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記表示部に表示させる前記直線画像の長さを変更する場合に、前記直線画像の長さの変化に基づいて、前記円弧画像の先端部を、前記曲率に対応させて伸出させた画像を前記表示部に表示させる、
請求項３に記載の表示システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記環状交差点の外径が、所定値未満である場合に、前記円弧画像の先端部に内巻き成分を含めた画像を前記表示部に表示させる、
請求項２から４のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記環状交差点の出口に関する画像を、前記環状交差点に関する画像に対応付けられた位置に表示させる、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項７】
コンピュータが、
車両の周辺の道路形状を示す情報を取得し、
取得された前記情報を参照し、道路形状に環状交差点が含まれると判定した場合に、前記情報から得られる環状交差点の形状成分または外径のうち一方または双方を含む前記環状交差点の形態に基づいて、前記車両の前方の風景に画像を重畳させて前記車両の乗員に画像を視認させる表示部に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更する、
表示制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
車両の周辺の道路形状を示す情報を取得させ、
取得された前記情報を参照し、道路形状に環状交差点が含まれると判定した場合に、前記情報から得られる環状交差点の形状成分または外径のうち一方または双方を含む前記環状交差点の形態に基づいて、前記車両の前方の風景に画像を重畳させて前記車両の乗員に画像を視認させる表示部に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示システム、表示制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの経路を画面に表示して運転者の運転を支援する運転支援システムが存在する。これに関連して、環状交差点（ラウンドアバウド；roundabout）が所定の大きさ以上である場合に、２画面表示を行う技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−６４５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ＡＲ（Augmented Reality；拡張現実）技術を用いて前方の風景に画像を重畳させて、その画像を乗員に視認させる場合については考慮されていなかった。そのため、乗員は、環状交差点の道路状況が認識できない可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員に環状交差点の道路状況をより正確に把握させることができる表示システム、表示制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る表示システム、表示制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る表示システムは、車両の前方の風景に画像を重畳させて前記車両の乗員に画像を視認させる表示部と、前記車両の周辺の道路形状を示す情報を取得する道路形状取得部と、前記道路形状取得部により取得された情報を参照し、道路形状に環状交差点が含まれると判定した場合に、前記情報から得られる環状交差点の形状成分または外径のうち一方または双方を含む前記環状交差点の形態に基づいて、前記表示部に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更する表示制御部と、を備える、表示システムである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記表示制御部は、前記環状交差点の道路形状の曲率に対応付けられた円弧画像を前記表示部に表示させるとともに、前記環状交差点の道路形状に直線成分が含まれる場合に、前記表示部に表示させる画像に直線画像を含めるものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記表示制御部は、前記車両が直線成分の道路を走行する場合に、前記車両の位置と、前記環状交差点の形態とに基づいて、前記表示部に表示させる前記直線画像の長さを変更するものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記表示制御部は、前記表示部に表示させる前記直線画像の長さを変更する場合に、前記直線画像の長さの変化に基づいて、前記円弧画像の先端部を、前記曲率に対応させて伸出させた画像を前記表示部に表示させるものである。
【００１０】
（５）：上記（２）〜（４）のうち何れ一つの態様において、前記表示制御部は、前記環状交差点の外径が、所定値未満である場合に、前記円弧画像の先端部に内巻き成分を含めた画像を前記表示部に表示させるものである。
【００１１】
（６）：上記（１）〜（５）のうち何れ一つの態様において、前記表示制御部は、前記環状交差点の出口に関する画像を、前記環状交差点に関する画像に対応付けられた位置に表示させるものである。
【００１２】
（７）：この発明の一態様に係る表示制御方法は、コンピュータが、車両の周辺の道路形状を示す情報を取得し、取得された前記情報を参照し、道路形状に環状交差点が含まれると判定した場合に、前記情報から得られる環状交差点の形状成分または外径のうち一方または双方を含む前記環状交差点の形態に基づいて、前記車両の前方の風景に画像を重畳させて前記車両の乗員に画像を視認させる表示部に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更する、表示制御方法である。
【００１３】
（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺の道路形状を示す情報を取得させ、取得された前記情報を参照し、道路形状に環状交差点が含まれると判定した場合に、前記情報から得られる環状交差点の形状成分または外径のうち一方または双方を含む前記環状交差点の形態に基づいて、前記車両の前方の風景に画像を重畳させて前記車両の乗員に画像を視認させる表示部に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
（１）〜（８）によれば、乗員に環状交差点の道路状況をより正確に把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態の表示システムを含む車両システム１の構成図である。
【図２】ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。
【図３】実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。
【図４】ＨＭＩ制御部１５０の第１の表示制御パターンを説明するための図である。
【図５】表示態様決定テーブル１５６Ａの内容の一例を示す図である。
【図６】時刻ｔ１における車両Ｍ（ｔ１）の前方の風景に重畳される画像の一例を示す図である。
【図７】時刻ｔ２における車両Ｍ（ｔ２）の前方の風景に重畳される画像の一例を示す図である。
【図８】ＨＭＩ制御部１５０の出力制御の第２の表示制御パターンを説明するための図である。
【図９】車両Ｍが走行する環道車線Ｌ１０Ａの外径ＯＤ２が所定値以上である場合に、前方の風景に重畳される画像の一例を示す図である。
【図１０】車両Ｍが走行する環道Ｌ１０Ａの外径ＯＤ２が所定値未満である場合に、前方の風景に重畳される画像の一例を示す図である。
【図１１】ＨＭＩ制御部１５０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の表示システム、表示制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態では、表示システムが、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）等の運転支援装置や、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置を備えた車両に搭載された例について説明する。実施形態における運転支援には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等が含まれる。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００１７】
［全体構成］
図１は、実施形態の表示システムを含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１８】
図１において、車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、運転操作子６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す車両システム１の構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、ナビゲーション装置５０と、ＨＭＩ８０と、ＨＭＩ制御部１５０とを合わせたものが「表示システム」の一例である。
【００１９】
カメラ１０は、車両Ｍの周辺を撮像し、撮像画像を生成する。カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。車両Ｍの周辺とは、車両Ｍの前方を含み、車両Ｍの側方又は後方を含んでいてもよい。例えば、車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２０】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対してミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して、少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。物体とは、例えば、車両Ｍの周辺に存在する他車両、人、構造物、樹木、走行の障害となる障害物（例えば、車両Ｍの前方に存在する駐車車両や歩行者等も含む）等である。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２１】
ファインダ１４は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対して照射された照射光に対する散乱光を測定し、物体までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、種類、速度等を認識する。また、物体認識装置１６は、センサフュージョン処理によって、車両Ｍの周辺の道路形状を認識してもよい。認識される道路形状の情報には、例えば、道路の車線数や曲率、環状交差点の有無等の情報が含まれてもよい。環状交差点とは、環状交差点とは、例えば、車両の通行部分の一部または全部に、環状（円形や楕円形を含む）形状を含む交差点である。環状形状の中心付近には、車両が旋回する基準となる領域（以下、中央島と称する）等が設けられている。環状交差点では、車両が環状交差点内の通行部分（以下、環道と称する）を、所定の方向（例えば、右周り）に通行する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。
【００２３】
車両センサ４０は、例えば、車両Ｍの速度（以下、車速と称する）を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等が含まれる。
【００２４】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報５４を保持している。地図情報５４は、後述する記憶部１５６に記憶されてもよい。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、地図情報５４は、リンク形状、交通規制、道路種別、車線幅、車線数、道路構造、道路の曲率、環状交差点の有無や形態、標識情報、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。環状交差点の形態には、例えば、環状形状部分における形状成分または外径のうち、一方または双方が含まれる。形状成分には、例えば、円弧成分と直線成分とが含まれる。円弧成分とは、曲率が第１閾値以上（または曲率半径が第２閾値未満）道路の形状成分であり、直線成分とは、曲率が第１閾値未満（または曲率半径が第２閾値以上）の直線とみなせる道路の形状成分である。道路の形状成分は、環状交差点における所定の道路区間ごとに設定されてよい。したがって、環状交差点には、例えば、円弧成分のみの場合や、円弧成分と直線成分とを含む場合がある。標識情報には、例えば、道路名称、道路識別情報、制限速度、交通規制（一方通行、直進レーン、右折レーン、駐車禁止）、その道路の行き先に関する情報（例えば、地域や道路）等が含まれる。また、地図情報５４は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでもよい。
【００２５】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、後述するＨＭＩ８０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員（運転者を含む）により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）と、目的地までの経路に基づく推奨車線とを、地図情報５４を参照して決定する。例えば、経路決定部５３は、目的地までの地図上の経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、分割したブロックごとに推奨車線を決定する。経路決定部５３は、推奨車線を決定する際、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。経路決定部５３は、地図上経路に分岐箇所や合流箇所が存在する場合に、車両Ｍが分岐先や合流先で目的地方面に進行しやすくなるように、推奨車線を決定する。ナビゲーション装置５０は、作動時に経路決定部５３により決定された経路または推奨車線に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行う。
【００２６】
運転操作子６０は、例えば、運転者が手動運転により車両Ｍの操舵および車速を制御するための操作子である。運転操作子６０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を含む。
【００２７】
ＨＭＩ８０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を出力するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ８０は、例えば、ＨＵＤ８２およびメーター表示部８４等の各種表示装置と、スピーカ８６と、バイブレータ８８とを備える。ＨＵＤ８２やメーター表示部８４は、「表示部」の一例である。また、ＨＭＩ８０は、発光部、ブザー、マイク、各種操作スイッチ、キー等が含まれてもよい。また、ＨＭＩ８０には、例えば、走行制御部１２０およびナビゲーション装置５０の作動の開始または終了を切り替えるための操作部、ＨＭＩ制御部１５０により制御される画像を表示させる表示部を選択するための操作部等が含まれてもよい。ＨＭＩ８０の詳細については、後述する。
【００２８】
運転支援装置１００は、例えば、走行制御部１２０と、ＨＭＩ制御部１５０とを備える。走行制御部１２０は、ＨＭＩ８０により走行制御部１２０の作動を開始する指示を受け付けた場合に、走行制御部１２０の作動を終了する指示を受け付けるまでの間、または車両Ｍが目的地に到着するまでの間、物体認識装置１６や車両センサ４０等から得られる情報に基づいて、車両Ｍの運転支援制御を実行する。例えば、走行制御部１２０は、ＡＣＣを実行する際には、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。すなわち、走行制御部１２０は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御（速度制御）を行う。また、走行制御部１２０は、ＬＫＡＳを実行する際には、車両Ｍが、現在走行中の走行車線を維持（レーンキープ）しながら走行するようにステアリング装置２２０を制御する。すなわち、運転支援装置１００は、車線維持のための操舵制御を行う。また、走行制御部１２０は、ＣＭＢＳを実行する際には、車両Ｍとの距離が近づいている障害物との接触を回避するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。すなわち、運転支援装置１００は、物体との接触を回避するための加減速制御および操舵制御を行う。
【００２９】
ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＭＩ８０により乗員に情報を出力する。また、ＨＭＩ８０から受け付けられた情報に基づいて、車両Ｍに搭載された各機器を制御する。例えば、ＨＭＩ制御部１５０は、車両Ｍの周辺の道路に関する情報をＨＵＤ８２に表示させる。道路に関する情報には、例えば、道路状況（道路形状、曲率）、車両Ｍが走行可能な車線や進行方向を示す情報、環状交差点の形態、環状交差点の入口または出口の道路（例えば、環状交差点と連結する道路）に関する情報、および道路の制限速度等の交通規定に関する情報等のうち、少なくとも一つが含まれる。
【００３０】
また、ＨＭＩ８０は、上述した道路に関する情報に加えて、車線変更に関する情報や、運転支援に関する情報を所定の出力態様でＨＭＩ８０に出力させてもよい。車線変更に関する情報には、例えば、ナビゲーション装置５０により決定された目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報が含まれる。案内情報には、例えば、車線変更の開始地点や可能区間を示す情報、車線変更先や目的地方面を示す情報、車線変更を行うタイミングを示す情報等が含まれる。運転支援に関する情報には、例えば、周辺の道路形状に関する情報、運転支援装置１００により実行されている運転支援機能（例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＣＭＢＳ）の動作状態、推奨車線に関する情報、道路標識等が含まれる。ＨＭＩ制御部１５０の機能の詳細については後述する。
【００３１】
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。ステアリングＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００３２】
［ＨＭＩ］
次に、ＨＭＩ８０について説明する。図２は、ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。ナビＨＭＩ５２は、例えば、図２に示すように、インスツルメントパネルＩＰの中央部に配置されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示装置である。また、ナビＨＭＩ５２は、例えば、乗員の手指の接触による入力操作を受け付けるタッチパネルを備える。ナビＨＭＩ５２は、地図情報５４により取得した車両Ｍの周辺の道路形状や、経路決定部５３により決定された目的地までの地図および経路を表示する。また、ナビＨＭＩ５２は、ＨＭＩ制御部１５０により制御された出力態様で運転支援に関する情報や車線変更に関する情報等の出力を行ってもよい。
【００３３】
ＨＵＤ８２は、ＡＲ技術を用いて前方の風景に画像を重畳させて、その画像を乗員に視認させる。ＨＵＤ８２は、例えば、図２に示すように、インスツルメントパネルＩＰ上または内部に設けられ、運転席ＤＳの前方のフロントウインドシールドＦＷＳの一部の表示領域８２Ａに画像を含む光を投射する（投光する）ことで、運転席ＤＳに着座した運転者に虚像を視認させる。フロントウインドシールドＦＷＳは、光透過性を有する部材である。また、ＨＵＤ８２は、フロントウインドシールドＦＷＳに取り付けられた光透過性を有する表示装置に投光し、または光透過性の表示装置が取り付けられたものであってもよい。ここで、表示装置とは、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬによって実現されてもよいし、人が身体に装着するデバイスが備える透明な部材（バイザー、眼鏡のレンズ等）であってもよい。
【００３４】
ＨＵＤ８２は、例えば、道路に関する情報を画像化した像を、虚像として、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転者に視認させる。また、ＨＵＤ８２は、運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を画像化した像を、虚像として、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転者に視認させてもよい。また、ＨＵＤ８２は、車速、駆動力配分比率、エンジン回転数、運転支援機能の動作状態、シフト位置等を画像化した像を、虚像として、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転者に視認させてもよい。以下では、ＨＭＩ制御部１５０がＨＵＤ８２に上述した処理を実行させることを、「ＨＵＤ８２に画像を表示させる」と称するものとする。
【００３５】
メーター表示部８４は、例えば、インストルメントパネルＩＰにおける運転席ＤＳの正面付近に設けられ、運転者が運転操作子６０の一例であるステアリングホイール６２の間隙から、或いはステアリングホイール６２越しに視認可能な表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、速度計や回転速度計等の計器類を表示する。また、メーター表示部８４は、計器類を表示する領域以外の領域において、上述した道路に関する情報や車線変更に関する情報、運転支援に関する情報を、ＨＭＩ制御部１５０により制御された出力態様で表示してもよい。
【００３６】
スピーカ８６は、例えば、インストルメントパネルＩＰに設けられる。また、スピーカ８６は、ドアや天井、座席等に設けられてもよい。スピーカ８６は、車室内に対して、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を、ＨＭＩ制御部１５０により制御された出力態様で音声出力する。
【００３７】
バイブレータ８８は、例えば、運転席ＤＳやステアリングホイール６２、シートベルト等に設けられる。図２の例では、運転席ＤＳ内にバイブレータ８８Ａが設けられ、ステアリングホイール６２内の左右にバイブレータ８８Ｂ、８８Ｃが設けられている。バイブレータ８８は、ＨＭＩ制御部１５０により制御された出力態様で、上述した道路に関する情報や車線変更に関する情報、運転支援に関する情報を出力するタイミングで、所定の振動を行う。なお、所定の振動は、例えば、出力される情報の種類に応じて変更してもよい。バイブレータ８８による振動出力により、運転者は、運転席ＤＳやステアリングホイール６２の振動を体または手で感じることで、道路に関する情報や車線変更に関する情報、運転支援に関する情報がＨＵＤ８２や音声等により出力されていること等を容易に把握することができる。
【００３８】
［ＨＭＩ制御部］
次に、ＨＭＩ制御部１５０の構成例について説明する。図３は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。ＨＭＩ制御部１５０は、例えば、道路形状取得部１５１と、経路取得部１５２と、出力判定部１５３と、出力態様制御部１５４と、出力情報生成部１５５、記憶部１５６とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予めＨＭＩ制御部１５０が備えるＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶部１５６に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１５６にインストールされてもよい。また、出力判定部１５３と、出力態様制御部１５４と、出力情報生成部１５５とを合わせたものが、「表示制御部」の一例である。
【００３９】
記憶部１５６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１５６は、例えば、表示態様決定テーブル１５６Ａ、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラム、その他各種情報等を格納する。表示態様決定テーブル１５６Ａの内容については、後述する。
【００４０】
道路形状取得部１５１は、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４を参照し、車両Ｍの周辺の道路に関する情報を取得する。また、道路形状取得部１５１は、例えば、過去に同一の環状交差点を走行したときの走行履歴を記憶部１５６に記憶しておき、記憶された走行履歴に基づいて、道路に関する情報を取得してもよい。道路形状取得部１５１は、物体認識装置１６により認識された情報から車両Ｍの周辺の道路に関する情報の一部または全部を取得してもよい。また、道路形状取得部１５１は、上述した複数の取得方法により取得した結果の一部または全部を組み合わせて道路に関する情報を取得してもよい。
【００４１】
経路取得部１５２は、ナビゲーション装置５０が作動中である場合に、目的地までの経路を取得する。また、経路取得部１５２は、経路に対応付けられた推奨車線に関する情報を取得する。
【００４２】
出力判定部１５３は、例えば、道路形状取得部１５１により取得された道路に関する情報や車両Ｍの走行状況（位置情報等）に基づいて、ＨＭＩ８０に出力させる必要があるか否かを判定する。また、出力判定部１５３は、ナビゲーション装置５０により得られる情報や、物体認識装置１６により認識された情報、道路形状取得部１５１により取得された道路に関する情報等に基づいて、車線変更に関する情報や運転支援に関する情報をＨＭＩ８０に出力させる必要があるか否かを判定してもよい。
【００４３】
出力態様制御部１５４は、例えば、出力判定部１５３により道路に関する情報を出力する必要があると判定された場合に、乗員に対して車線変更に関する情報を通知するための出力態様を制御する。出力態様の具体例については、後述する。この場合の出力態様には、例えば、ＨＭＩ８０において情報を出力する一以上の対象機器、情報を出力するタイミング、出力を継続する区間、出力内容等が含まれる。
【００４４】
また、出力態様制御部１５４は、出力判定部１５３により車線変更に関する情報を出力する必要があると判定された場合に、運転者に対して車線変更に関する情報を通知するための出力態様を制御してもよい。また、出力態様制御部１５４は、出力判定部１５３により運転支援に関する情報を出力する必要があると判定された場合に、運転者に対して、運転支援に関する情報を通知するための出力態様を制御してもよい。
【００４５】
出力情報生成部１５５は、道路に関する情報を、出力態様制御部１５４により設定された出力態様で、乗員に出力する情報を生成し、生成した情報を対象機器から出力させる。例えば、出力情報生成部１５５は、ＨＵＤ８２に道路に関する情報を表示する場合には、道路に関する情報に対応する画像を生成し、生成した画像を対象のＨＵＤ８２に表示させる。生成される画像には、アニメーション画像が含まれてもよい。また、出力情報生成部１５５は、スピーカ８６により音声出力する場合に、道路に関する情報に対応する音声を生成し、生成した音声をスピーカ８６により出力させる。生成される音声には、例えば、道路形状を通知する音声や、走行可能な車線の位置および方向を示す音声等が含まれる。また、出力情報生成部１５５は、バイブレータ８８により所定の振動を出力する場合に、道路に関する情報に対応する振動情報を生成し、生成した振動情報に基づいてバイブレータ８８を振動させる。
【００４６】
また、出力情報生成部１５５は、道路に関する情報代えて（または加えて）、車線変更に関する情報や運転支援に関する情報を、出力態様制御部１５４により設定された出力態様で乗員に出力する情報を生成し、生成した情報を対象機器から出力させてもよい。
【００４７】
また、出力情報生成部１５５は、ナビゲーション装置５０が作動中である場合に、目的地までの経路や、経路に対応付けられた推奨車線に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて、出力態様制御部１５４により設定された出力態様で乗員に出力する情報を生成し、生成した情報を対象機器から出力させてもよい。
【００４８】
次に、ＨＭＩ制御部１５０の機能の詳細について説明する。なお、以下では、主に、出力判定部１５３における判定内容と、判定内容に基づく出力態様制御部１５４における出力制御の内容とを、幾つかのパターンに分けて説明する。また、以下では、ナビゲーション装置５０による目的地までの経路案内が実行されていない状態で、車両Ｍが走行中の環状交差点の道路に関する画像をＨＵＤ８２に表示させて、道路状況を乗員に視認させる場合の表示制御パターンについて説明するものとする。
【００４９】
＜第１の表示制御パターン＞
図４は、ＨＭＩ制御部１５０の第１の表示制御パターンを説明するための図である。図４の例には、中央島ＣＩ１を有する環状交差点ＲＣ１と、環状交差点ＲＣ１の環道車線Ｌ１と連結する車線Ｌ２〜Ｌ７とが示されている。車線Ｌ２、Ｌ５、およびＬ６は、環状交差点ＲＣ１に入る入口車線である。車線Ｌ３、Ｌ４、およびＬ７は、環状交差点ＲＣ１から出る出口車線である。図４の環道車線Ｌ１は、右回りに通行するものとする。また、以下の説明において、時刻ｔ１〜ｔ３のそれぞれの時刻における車両の位置を車両Ｍ（ｔ１）〜Ｍ（ｔ３）と表記する。
【００５０】
第１の制御パターンにおいて、出力判定部１５３は、車両Ｍの周辺の道路に環状交差点ＲＣ１を含むか否かを判定する。出力態様制御部１５４は、車両Ｍの周辺の道路に環状交差点ＲＣ１を含む場合に、道路に関する画像をＨＵＤ８２に表示させる。この場合、出力態様制御部１５４は、環状交差点の形態に基づいて、ＨＵＤ８２に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更する。
【００５１】
具体的には、出力態様制御部１５４は、例えば、環状交差点ＲＣ１内の環道車線Ｌ１を走行する場合に、地図情報５４から環道車線Ｌ１の各道路区間における曲率を取得する。そして、出力態様制御部１５４は、取得した道路区間の曲率が第１閾値以上である場合に、その道路区間が円弧成分の道路であると判定し、第１閾値未満である場合に、その道路区間が直線成分の道路であると判定する。なお、第１の閾値は、予め決められた固定でもよく、環状交差点ＲＣ１の外径によって調整される可変値であってもよい。
【００５２】
図４の例において、環道車線Ｌ１の地点Ｐ１から地点Ｐ２の区間（以下、第１区間と称する）、および地点Ｐ３から地点Ｐ４の区間（以下、第２区間と称する）は、曲率が第１閾値未満であるものとする。また、環道車線Ｌ１の地点Ｐ２から地点Ｐ３の区間（以下、第３区間と称する）、および地点Ｐ４から地点Ｐ１までの区間（以下、第４区間と称する）は、曲率が第１閾値以上の円弧成分とみなせる道路であるものとする。この場合、出力態様制御部１５４は、第１区間および第２区間を直線成分の道路区間であると判定し、第３区間および第４区間を円弧成分の道路区間であると判定する。
【００５３】
また、出力態様制御部１５４は、例えば、判定された形状成分に対し、車両Ｍが各形状成分のどの位置を走行しているかによって、ＨＵＤ８２に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更し、変更した表示態様に対応する画像を出力情報生成部１５５に生成させる。表示態様には、例えば、画像の形状、種類等が含まれる。
【００５４】
例えば、出力態様制御部１５４は、車両Ｍの位置情報（車両位置）および環状交差点ＲＣ１の形態に基づいて、記憶部１５６に記憶された表示態様決定テーブル１５６Ａを参照し、車両Ｍの位置情報および環状交差点ＲＣ１の形態に対応付けられた画像の表示態様を取得する。
【００５５】
図５は、表示態様決定テーブル１５６Ａの内容の一例を示す図である。表示態様決定テーブル１５６Ａには、環状交差点上または環状交差点付近の車両位置および環状交差点の形態に、画像の表示態様が対応付けられている。画像の表示態様には、例えば、環状交差点ＲＣ１の直線成分に対応する直線画像の表示態様、環状交差点ＲＣ１の円弧成分に対する円弧画像の表示態様、および出口車線に対応する出口車線画像の表示態様が含まれる。直線画像の表示態様には、例えば、直線画像の表示の要否や画像の形状（幅や長さ）、色、模様等の情報が含まれる。円弧画像の表示態様には、例えば、円弧画像の表示の要否や画像の形状（幅や長さ、曲率）、色、模様、内巻き成分等の情報が含まれる。内巻き成分とは、例えば、画像の円弧を内側に向かって伸出させるための成分であり、旋回するにつれて中心（例えば、曲率中心）に近づく曲線の成分である。出口車線画像の表示態様には、例えば、出口車線画像の要否や画像の形状（幅や長さ）、色、模様等の情報が含まれる。また、画像の表示態様には、例えば、ＨＵＤ８２により表示される道路形状に関する画像のうち、直線画像の比率と、円弧画像の比率に関する情報が含まれていてもよい。
【００５６】
また、出力態様制御部１５４は、上述した表示態様決定テーブル１５６Ａに代えて、車両Ｍの位置情報および環状交差点ＲＣ１の形態に関する情報を入力し、画像の表示態様を出力する関数を備えていてもよい。この場合、出力態様制御部１５４は、上述した関数に値を導入して画像の表示態様を取得してもよい。なお、出力態様制御部１５４は、上述の関数を、過去の走行履歴に基づく教師データを用いて機械学習を行うことで更新してもよい。
【００５７】
出力情報生成部１５５は、出力態様制御部１５４により取得された画像の表示態様に基づいて、環状交差点ＲＣ１の形状に関する画像を生成する。また、出力情報生成部１５５は、生成した画像を、車両Ｍの位置や向き、カメラ１０により撮像された車両Ｍの前方の画像から得られる情報等に基づいて、運転者の視線位置から見て、車両Ｍの前方の風景の道路上または道路付近に重畳して視認される位置に表示させる。運転者の視線位置は、例えば、ステアリングホイールの位置や向きに基づいて推定してもよく、車室内を撮像する車室内カメラ（不図示）により撮像された画像を解析することで、運転者の目線位置を取得してもよい。
【００５８】
図６は、時刻ｔ１における車両Ｍ（ｔ１）の前方の風景に重畳される画像の一例を示す図である。図６の例では、ＨＵＤ８２によって、フロントウインドシールドＦＷＳの表示領域８２Ａ内で視認される、風景と重畳された道路に関する画像ＩＭ１の一例を示している。
【００５９】
上述したように、環状交差点ＲＣ１は、直線成分を含んでいるため、出力態様制御部１５４は、道路に関する画像ＩＭ１として、環状交差点ＲＣ１の円弧成分に対応付けられた円弧画像ＩＭｃ１をＨＵＤ８２に表示させるとともに、直線成分に対応付けられた直線画像ＩＭｓ１をＨＵＤ８２に表示させる。
【００６０】
図６の例において、円弧画像ＩＭｃ１は、所定の色や模様からなる二本の曲線が、円弧成分の道路形状に対応させて車両Ｍの進行方向に伸出している。また、直線画像ＩＭｓ１は、所定の色や模様からなる二本の直線が、直線成分の道路形状に沿って車両Ｍの進行方向に伸出している。なお、曲線画像ＩＭｃ１または直線画像ＩＭｓ１は、同一の色や模様でもよく、異なる色や模様でもよい。また、曲線画像ＩＭｃ１または直線画像ＩＭｓ１は、二本の曲線または直線の間の領域を所定の透過率を有する色や模様で塗り潰した画像であってもよい。また、曲線画像ＩＭｃ１または直線画像ＩＭｓ１は、進行方向を示す矢印等の形状を含む画像であってもよい。
【００６１】
時刻ｔ１において、車両Ｍ（ｔ１）の運転者が視認可能な前方の所定の位置に直線成分の道路が存在し、その先に円弧成分の道路が存在する。そのため、出力情報生成部１５５は、図６に示すように、円弧画像ＩＭｃ１を表示された位置の下端近傍から下方向（車両Ｍ方向）に伸出するように直線画像を表示させる。下端近傍とは、例えば、円弧画像の下端に接する、または下端から所定距離以内の位置である。
【００６２】
また、出力情報生成部１５５は、走行する環道車線Ｌ１に直線画像ＩＭｓ１が重畳して視認されるようにＨＵＤ８２を表示させる。なお、時刻ｔ１において、車両Ｍの運転者から視認可能な前方の位置に円弧成分の道路は存在しない。このような場合、出力情報生成部１５５は、地図情報５４から得られる周辺状況と、車両Ｍの位置情報とに基づいて、図６の例に示すように、円弧成分の道路が存在する方向の前方の風景に円弧画像ＩＭｃ１を重畳して表示させる。これにより、車両Ｍが実際の円弧成分を含む道路が乗員に視認される位置に到達する前に、円弧成分の道路形状を乗員に把握させることができる。
【００６３】
なお、直線画像ＩＭｓ１および円弧画像ＩＭｃ１における車両Ｍの前方方向（言い換えると、表示領域８２Ａにおける縦方向）の長さＤ１およびＤ２や、車両Ｍの横方向（言い換えると、表示領域８２Ａにおける横方向）の幅Ｗ１およびＷ２については、出力態様制御部１５４により設定された画像の表示態様に基づいて生成される。
【００６４】
また、時刻ｔ１における車両Ｍ（ｔ１）の位置からは、出口車線（例えば、車線Ｌ４）が視認できない。そのため、出力情報生成部１５５は、この時点では、出口車線に関する画像をＨＵＤ８２に視認させない。これにより、乗員が、実際に出口ではない部分を出口であると勘違いすることを抑制することができる。
【００６５】
図７は、時刻ｔ２における車両Ｍ（ｔ２）の前方の風景に重畳される画像の一例を示す図である。図７の例では、ＨＵＤ８２によって、フロントウインドシールドＦＷＳの表示領域８２Ａ内で視認される、風景と重畳された道路に関する画像ＩＭ２の一例を示している。画像ＩＭ２は、時刻ｔ２における曲線画像ＩＭｃ２と直線画像ＩＭｓ２とを含む。
【００６６】
時刻ｔ２における車両Ｍ（ｔ２）の位置は、時刻ｔ１における車両Ｍ（ｔ１）の位置と比較して、その先の直線成分を有する道路の距離が短くなっている。そのため、出力情報生成部１５５は、表示態様決定テーブル１５６Ａの表示態様に基づき、直線画像ＩＭｓ２の車両Ｍの前方方向の長さＤ１＃を時刻ｔ１における長さＤ１よりも短くし、円弧画像ＩＭｃ２の車両Ｍの前方方向の長さＤ２＃を時刻ｔ１における長さＤ２よりも長くしてＨＵＤ８２に表示させる。この場合、出力情報生成部１５５は、時刻ｔ１における画像の長さＤ１およびＤ２の和と、時刻ｔ２における画像の長さＤ１＃およびＤ２＃の和とは、同一になるように表示態様を変化させてもよい。これにより、運転者に、視線を余計に変動させることなく、円弧画像と直線画像との関係（比率等）を把握させることができる。
【００６７】
また、出力情報生成部１５５は、時刻ｔ２における直線画像ＩＭｓ２の横方向の幅Ｗ１＃を、時刻ｔ１における幅Ｗ１と同様とし、曲線画像ＩＭｃ２の横方向の幅Ｗ２＃を、時刻ｔ１における幅Ｗ１よりも長くする。具体的には、出力情報生成部１５５は、直線画像の長さを変更する場合に、直線画像ＩＭｓ２の長さＤ１＃の変化に基づいて、円弧画像ＩＭｃ２の先端部を、円弧成分の曲率に対応させて伸出させた画像をＨＵＤ８２に表示させる。これにより、運転者に、円弧成分を含む道路が接近していること、および円弧成分の道路が伸出していることを、より正確に把握させることができる。
【００６８】
また、出力情報生成部１５５は、車両Ｍの位置が、出口車線を視認できることができる位置に到達していると推定される場合に、表示態様決定テーブル１５６Ａの表示態様に基づき、出口車線に関する画像（以下、出口画像と称する）ＩＭｅ２を、運転者の視線に基づいて、出口車線Ｌ４に重畳して視認される位置に重畳して表示させる。出口車線を視認できることができる位置とは、例えば、出口からの距離が所定距離以内であるとともに、出口の手前を走行する車両Ｍの向きが出口を中心として所定角度以内になる位置である。
【００６９】
また、出力情報生成部１５５は、出口画像ＩＭｅ２を、円弧画像ＩＭｃ２または直線画像ＩＭｓ２の近傍に対応付けて表示させる。画像の近傍とは、例えば、画像の接する、または画像から所定距離以内の位置である。また、出口画像ＩＭｅ２の色や模様は、円弧画像ＩＭｃ２または直線画像ＩＭｓ２と同様であってもよく、異なっていてもよい。例えば、出力情報生成部１５５は、ナビゲーション装置５０により設定された目的地方面に向かう出口車線である場合に、円弧画像ＩＭｃ２または直線画像ＩＭｓ２と異なる色で表示させ、目的地もう面に向かう出口車線でない場合に、円弧画像ＩＭｃ２または直線画像ＩＭｓ２と同様の色で表示させてもよい。これにより、運転者に、出口方向をより正確に把握させることができる。
【００７０】
＜第２の表示制御パターン＞
図８は、ＨＭＩ制御部１５０の出力制御の第２の表示制御パターンを説明するための図である。図８の例は、には、二つの中央島ＣＩ２およびＣＩ３を有する環状交差点ＲＣ２と、環状交差点ＲＣ１の環道車線Ｌ１と連結する車線Ｌ１１〜Ｌ１８とが示されている。車線Ｌ１１、Ｌ１３、Ｌ１５、およびＬ１７は、環状交差点ＲＣ２に入る入口車線である。車線Ｌ１２、Ｌ１４、Ｌ１６、およびＬ１８は、環状交差点ＲＣ２から出る出口車線である。また、環状交差点ＲＣ２は、中央島ＣＩ２の周囲の環道車線Ｌ１０Ａと、中央島ＣＩ３の周囲の環道車線Ｌ１０Ｂとを有する。図８の例において、環状交差点ＲＣ２には、直線成分の道路は存在しないものとする。
【００７１】
第２の表示制御パターンでは、表示態様決定テーブル１５６Ａの表示態様に基づき、車両Ｍの位置と、環状交差点ＲＣ２の中央島ＣＩ２およびＣＩ３を中心とした環道車線Ｌ１０Ａ、Ｌ１０Ｂの外径ＯＤ２、ＯＤ３が閾値以上であるか否かに基づいて、ＨＵＤ８２に表示させる画像の表示態様を変更する。
【００７２】
図９は、車両Ｍが走行する環道車線Ｌ１０Ａの外径ＯＤ２が所定値以上である場合に、前方の風景に重畳される画像の一例を示す図である。図９の例では、時刻ｔ３における車両Ｍ（ｔ３）の位置からＨＵＤ８２によって、フロントウインドシールドＦＷＳの表示領域８２Ａ内で視認される、風景と重畳された道路に関する画像ＩＭ３の一例を示している。画像ＩＭ３は、円弧画像ＩＭｃ３と、出口画像ＩＭｅ３とを有する。
【００７３】
環状交差点ＲＣ２は、直線成分を含んでいないため、出力情報生成部１５５は、表示態様決定テーブル１５６Ａの表示態様に基づき、道路に関する画像ＩＭ３として、環状交差点ＲＣ１の円弧成分に対応付けられた円弧画像ＩＭｃ３を、ＨＵＤ８２に表示させる。また、出力情報生成部１５５は、車両Ｍ（ｔ３）から所定距離以内にある、運転者から視認可能な出口車線Ｌ１４に対応付けられた出口画像ＩＭｅ３をＨＵＤ８２に表示させる。図９の例において、出力情報生成部１５５は、運転者が、円弧画像ＩＭｃ３を環道車線Ｌ１０Ａに重畳して視認されるようにＨＵＤ８２に表示させ、出口画像ＩＭｅ３を円弧画像ＩＭｃ３の近傍から車線Ｌ１６に向けて伸出するようにＨＵＤ８２に表示させている。
【００７４】
ここで、外径ＯＤ２が所定値以上である場合には、車両Ｍは、比較的大きな弧を描いて旋回することになり、その先の出口車線を視認するまでの時間的な余裕があるものと推定される。そのため、出力情報生成部１５５は、表示態様決定テーブル１５６Ａの表示態様に基づき、乗員から視認できない出口画像については、表示しないようにする。
【００７５】
図１０は、車両Ｍが走行する環道Ｌ１０Ａの外径ＯＤ２が所定値未満である場合に、前方の風景に重畳される画像の一例を示す図である。図１０の例では、時刻ｔ３における車両Ｍ（ｔ３）の位置からＨＵＤ８２によって、フロントウインドシールドＦＷＳの表示領域８２Ａ内で視認される、風景と重畳された道路に関する画像ＩＭ４の一例を示している。画像ＩＭ４は、円弧画像ＩＭｃ４と、出口画像ＩＭｅ４およびＩＭｅ５とを有する。
【００７６】
環道Ｌ１０Ａの外径ＯＤ２が所定値未満である場合、車両Ｍは、比較的小さな弧を描いて旋回することになり、その先の出口車線を視認するまでの時間的な余裕がないものと推定される。そのため、出力情報生成部１５５は、表示態様決定テーブル１５６Ａの表示態様に基づき、車両Ｍ（ｔ３）の運転者が視認することができない出口車線Ｌ１８に対応する出口画像ＩＭｅ５をＨＵＤ８２に表示させる。また、出力情報生成部１５５は、環道Ｌ１０Ａの外径ＯＤ２が所定値未満であり、円弧が小さいことを示すように、車両Ｍ（ｔ３）から見た円弧画像の先端部を、円を描く方向に内巻き成分を含むように表示させる。これにより、運転者に、円弧成分の道路の円弧が小さいことを、より正確に把握させることができる。
【００７７】
上述した第２の表示制御パターンは、外径に代えて、環道車線Ｌ１０Ａに対する曲率を用いて、上述したように表示態様を変更してもよい。上述した第２の制御パターンによれば、外径が大きい（曲率が小さい）場合に、出口までの走行距離があるため、出口画像を表示せず、外径が小さい（曲率が大きい）場合に、運転者の視界に入る前に出口画像を表示することで、より適切なタイミングで出口画像を表示させることができる。また、第２の表示制御パターンでは、円弧が小さい場合に表示態様を変更することで、乗員は、道路状況をより正確に把握して安心して運転することができる。なお、第１の表示制御パターンまたは第２の表示制御パターンは、他の表示制御パターンの一部または全部を組み合わせてもよい。
【００７８】
［処理フロー］
図１１は、ＨＭＩ制御部１５０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１に示す処理は、所定のタイミングまたは周期で繰り返し実行されてよい。例えば、図１１に示す処理は、車両Ｍの周辺に環状交差点が存在する場合に繰り返し実行される。また、図１１に示す処理は、第１の表示制御パターンと第２の表示制御パターンとを組み合わせた処理の一例である。
【００７９】
図１１の例において、まず、道路形状取得部１５１は、車両Ｍの周辺の道路に関する情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、出力判定部１５３は、取得した道路に関する情報基づいて、車両Ｍの周辺に環状交差点が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。環状交差点が存在する場合、出力態様制御部１５４は、直線成分の道路が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。直線成分の道路を走行する場合、出力情報生成部１５５は、車両Ｍの位置と環状交差点の形態とに基づいて、直線画像を円弧画像とを含む道路に関する画像を生成し、生成した画像をＨＵＤ８２に表示させる（ステップＳ１０６）。
【００８０】
また、ステップＳ１０４の処理において、直線成分の道路を走行中でない場合、環道車線の外径が所定値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。環道車線の外径が所定値未満である場合に、出力情報生成部１５５は、円弧画像の先端部に内巻き成分を含む道路に関する画像を表示させる（ステップＳ１１０）。また、環道車線の外径が所定値以上である場合、出力情報生成部１５５は、円弧画像を含む道路に関する画像を表示させる（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【００８１】
また、ステップＳ１０２の処理において、環状交差点が存在しない場合、本フローチャートの処理は、終了する。なお、図１１の処理では、環状交差点の各表示態様に関する画像表示について説明したが、環状交差点に関する画像表示の加えて、車線変更に関する情報や運転支援に関する情報をＨＵＤ８２に表示させてもよい。また、図１１の処理に加えて、音声や振動により、環状交差点に関する情報を出力してもよい。
【００８２】
以上説明した実施形態によれば、乗員に環状交差点の道路状況をより正確に把握させることができる。具体的には、実施形態によれば、ＨＵＤ８２に表示される画像により、周囲の交通情報を確認しながら、環状交差点の形状や出口方向を認識することができる。したがって、運転者は、環状交差点や環状交差点からの出口が分かり易いため、戸惑うことなく、余裕を持った運転が可能になる。
【００８３】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の表示システムのＨＭＩ制御部１５０は、例えば、図１２に示すようなコンピュータハードウェアの構成により実現される。図１２は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８４】
ＨＭＩ制御部１５０は、通信コントローラ１５０−１、ＣＰＵ１５０−２、ＲＡＭ１５０−３、ＲＯＭ１５０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１５０−５、およびドライブ装置１５０−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１５０−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置１５０−５に格納されたプログラム１５０−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１５０−３に展開され、ＣＰＵ１５０−２によって実行されることで、ＨＭＩ制御部１５０の各構成部の機能が実現される。また、ＣＰＵ１５０−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１５０−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【００８５】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
車両の前方の風景に画像を重畳させて前記車両の乗員に画像を視認させる表示部と、
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
前記車両の周辺の道路形状を示す情報を取得し、
取得された情報を参照し、道路形状に環状交差点が含まれると判定した場合に、前記情報から得られる環状交差点の形状成分または外径のうち一方または双方を含む前記環状交差点の形態に基づいて、前記表示部に表示させる道路に関する画像の表示態様を変更する、
ように構成されている表示システム。
【００８６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８７】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…地図情報、６０…運転操作子、８０…ＨＭＩ、８２…ＨＵＤ、８４…メーター表示部、８６…スピーカ、８８…バイブレータ、１００…運転支援装置、１２０…走行制御部、１５０…ＨＭＩ制御部、１５１…道路形状取得部、１５２…経路取得部、１５３…出力判定部、１５４…出力態様制御部、１５５…出力情報生成部、１５６…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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