(57)【要約】【課題】車両と基地局との間の通信において、不要な通信が行われることを抑制し、周波数利用効率を向上させる技術を提供する。【解決手段】Ｓ１０１で、車両２Ａは、車両２ＮＧから受信した状況情報の内容を異常と判定し、車両２ＮＧを異常車両として検出する。続いて、車両２Ａは、Ｓ１０２で、車両２ＮＧの識別情報を含む異常情報を基地局３へ送信し、Ｓ１０３で、異常情報を基地局３へ送信済みである車両２ＮＧの識別情報を通知する報告済通知を周囲の他の車両２Ｂへ送信する。車両２Ｂは、Ｓ１０６で、車両２ＮＧを異常車両として検出するが、Ｓ１０３で車両２Ａから報告済通知を受信しているため、Ｓ１０７に示すように、車両２ＮＧの異常情報を基地局３へ送信しない。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２）に搭載される異常通知装置（２７）であって、
走行状況を表す情報である状況情報を他車両から受信した場合、前記状況情報の内容が異常であるか否かを判定する判定部（２７，Ｓ２０２）と、
前記判定部により異常であると判定された前記状況情報を送信する異常車両の情報である異常情報を基地局（３）へ送信するように構成された報告部（２７，Ｓ２０４）と、
前記異常情報を前記基地局へ送信済みである前記異常車両を表す報告済通知を他車両へ送信するように構成された通知部（２７，Ｓ２０５）と、
を備え、
前記報告部は、他車両から受信した前記報告済通知により表される前記異常車両の前記異常情報については前記基地局へ送信しないように構成されている、異常通知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の異常通知装置であって、
他車両から受信した前記報告済通知を他車両へ送信する送信処理を実行するように構成された通知伝達部（２７，Ｓ２１０）を更に備える、異常通知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の異常通知装置であって、
前記通知伝達部は、他車両から受信した前記報告済通知が前記送信処理の回数を制限するための条件を満たしている場合、前記送信処理を実行しない、異常通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、異常通知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車車間通信及び路車間通信を行う複数の車両で構成されるＶ２Ｘシステムが知られている。Ｖ２Ｘとは、Vehicle to Xの略である。Ｖ２Ｘシステムにおいては、各車両が、位置情報等の走行状況を表す情報である状況情報を共有し、自車両及び他車両の進路予測及びその比較を行った結果、衝突等が予測される場合には、運転者に警告等を行う。
【０００３】
なお、特許文献１には、自車両の故障等の異常に関する情報について、車両とサーバとの間で通信を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８３４４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
Ｖ２Ｘシステムにおいては、各車両が他車両から受信した状況情報に基づいて衝突等の予測を行うため、異常な状況情報を送信する異常車両がいる場合、適切な予測ができない可能性がある。このため、異常車両を発見した車両が当該異常車両の情報を基地局へ送信し、サーバにアップロードすることが検討されている。
【０００６】
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、多数の車両が同じ異常車両を検出し、異常車両を検出したすべての車両が当該異常車両の情報を基地局に送信する場合、同じ異常車両の情報の送信で車両と基地局との間の通信が混雑するため、周波数利用効率が悪い、という課題が見出された。
【０００７】
本開示の１つの局面は、車両と基地局との間の通信において、不要な通信が行われることを抑制し、周波数利用効率を向上させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、車両（２）に搭載される異常通知装置（２７）であって、判定部（２７，Ｓ２０２）と、報告部（２７，Ｓ２０４）と、通知部（２７，Ｓ２０５）と、を備える。判定部は、走行状況を表す情報である状況情報を他車両から受信した場合、状況情報の内容が異常であるか否かを判定する。報告部は、判定部により異常であると判定された状況情報を送信する異常車両の情報である異常情報を基地局（３）へ送信するように構成される。通知部は、異常情報を基地局へ送信済みである異常車両を表す報告済通知を他車両へ送信するように構成される。報告部は、他車両から受信した報告済通知により表される異常車両の異常情報については基地局へ送信しないように構成されている。
【０００９】
このような構成によれば、車両と基地局との間の通信において、不要な通信が行われることを抑制し、周波数利用効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】異常車両通知システムの構成を示すブロック図である。
【図２】異常車両通知システムの概要図である。
【図３】異常車両通知システムのタイミングチャートである。
【図４】車両で実行される異常通知処理のフローチャートである。
【図５】基地局で実行されるサーバ通知処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示すように、異常車両通知システム１は、複数の車両２と、基地局３と、サーバ４と、を備える。
【００１２】
車両２は、車車間通信装置２１と、路車間通信装置２２と、地図データベース２３と、位置検出装置２４と、車速センサ２５と、ジャイロセンサ２６と、制御装置２７と、メモリ２８と、報知装置２９と、を備える。
【００１３】
車車間通信装置２１は、自車両以外の他の車両２との間で無線通信を行うための通信装置である。車車間通信により、各車両２は、現在位置、走行速度及び走行方向等の自車両の走行状況を表す情報である状況情報を他車両へ送信し、他車両の状況情報を受信する。
【００１４】
路車間通信装置２２は、基地局３との間で無線通信を行うための通信装置である。
地図データベース２３は、地図データを記憶する。
位置検出装置２４は、図示しないＧＰＳアンテナを介して受信されたＧＰＳ信号等に基づいて自車両の現在位置、具体的には緯度及び経度で表される絶対位置を検出する。
【００１５】
車速センサ２５は、自車両の走行速度を検出するセンサである。
ジャイロセンサ２６は、自車両の走行方向を検出するセンサであり、自車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。
【００１６】
制御装置２７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御装置２７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、制御装置２７の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１７】
制御装置２７は、自車両の状況情報と他車両から受信した状況情報とに基づいて、自車両と他車両との衝突の可能性を算出するように構成されている。衝突の可能性がある場合、制御装置２７は、衝突を回避するための報知を運転者に対して行うよう、報知装置２９に指示する。これにより、自車両から直接見ることができない他車両との衝突予測ができるため、見通しの悪い場所での衝突を回避することができる。
【００１８】
メモリ２８は、種々の情報を記憶するための記憶媒体である。
報知装置２９は、制御装置２７からの指示を受けて、表示や音声により運転者に報知を行う。
更に、制御装置２７は、上記プログラムに従い、後述する図４に示す異常通知処理を実行する。
【００１９】
基地局３は、車両通信部３１と、サーバ通信部３２と、制御部３３と、メモリ３４と、を備える。
車両通信部３１は、車両２との間で無線通信を行うための通信装置である。
サーバ通信部３２は、サーバ４との間で有線通信を行うための通信装置である。
【００２０】
制御部３３は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＣＰＵは、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。具体的には、制御部３３は、当該プログラムに従い、後述する図５に示すサーバ通知処理を実行する。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、制御部３３の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
メモリ３４は、種々の情報を記憶するための記憶媒体である。
【００２１】
［２．処理の概要］
次に、異常車両通知システム１において行われる処理の概要について、図２の概要図と、図３のタイミングチャートを用いて説明する。
【００２２】
図２及び図３における車両２Ａ〜２Ｃ及び車両２ＮＧは、それぞれが異常車両通知システム１を構成する車両２である。図２に示すように、車両２Ａ、車両２Ｂ及び車両２ＮＧは、基地局３の通信エリア内に位置し、互いに車車間通信が可能な距離にいる。一方、車両２Ｃは、基地局３の通信エリア外に位置し、車両２Ｂとは車車間通信が可能であるが、車両２Ａ及び車両２ＮＧとは車車間通信が不可能な距離にいる。
【００２３】
車両２Ａ、車両２Ｂ及び車両２ＮＧは、車車間通信により、互いの状況情報を受信する。ここでは、車両２Ａが車両２Ｂよりも早く車両２ＮＧから状況情報を受信したものとする。
【００２４】
図３に示すように、車両２Ａは、車両２ＮＧから状況情報を受信すると、Ｓ１０１で、当該状況情報の内容が異常であると判定し、車両２ＮＧを異常な状況情報を送信する車両である異常車両として検出する。
【００２５】
Ｓ１０２で、車両２Ａは、異常車両として検出した車両２ＮＧの識別情報を含む異常情報を基地局３へ送信する。続いて、Ｓ１０３で、車両２Ａは、異常情報を基地局３へ送信済みである車両２ＮＧの識別情報を通知する報告済通知を、ブロードキャストで他の車両２へ送信する。車両２Ａと車車間通信が可能な距離にいる車両２Ｂは、当該報告済通知を受信する。
【００２６】
車両２Ａから異常情報を受信した基地局３は、Ｓ１０４で、当該異常情報をサーバ４へ送信する。Ｓ１０５に示すように、基地局３は、車両２Ａから異常情報を受信してから一定期間の間は、車両２ＮＧについての異常情報を受信しても、当該異常情報をサーバ４へ送信しない。
【００２７】
車両２Ｂは、車両２ＮＧから状況情報を受信すると、Ｓ１０６で、当該状況情報の内容が異常であると判定し、車両２ＮＧを異常車両として検出する。
異常車両を検出した場合、原則、車両２は異常情報を基地局３へ送信するが、車両２Ｂは、既に車両２ＮＧについての報告済通知を受信しているため、Ｓ１０７に示すように、車両２ＮＧについての異常情報を基地局３へ送信しない。
【００２８】
Ｓ１０８で、車両２Ｂは、車両２Ａから受信した報告済通知をブロードキャストで他の車両２へ送信する。当該送信のタイミングは、Ｓ１０６で車両２Ｂが車両２ＮＧを異常車両として検出した後に限られる訳ではなく、車両２Ｂが車両２Ａから報告済通知を受信した直後から行うことが可能である。車両２Ｂと車車間通信が可能な距離にいる車両２Ｃは、当該報告済通知を受信する。
【００２９】
その後、車両２Ｃが車両２ＮＧと車車間通信が可能な距離まで接近すると、車両２ＮＧからの状況情報を受信した車両２Ｃは、Ｓ１０９で、当該状況情報の内容が異常であると判定し、車両２ＮＧを異常車両として検出する。
【００３０】
車両２Ｃは、既に車両２ＮＧについての報告済通知を受信しているため、Ｓ１１０に示すように、車両２ＮＧについての異常情報を基地局３に送信しない。
なお、図示しないが、車両２Ｃは、車両２Ｂから受信した報告済通知をブロードキャストで他の車両２へ送信する。さらに、車両２Ｃから報告済通知を受信した車両２が、当該報告済通知をブロードキャストで他の車両２へ送信するといったように、報告済通知は車両から車両へと連鎖的に送信され広まっていく。ただし、受信した報告済通知をブロードキャストで他の車両２へ送信する処理は、当該処理の回数を制限する所定の条件が満たされた場合は行われない。所定の条件とは、例えば、受信した報告済通知が最初に送信されてからの経過時間が所定の時間以上であるという条件や、報告済通知を受信した車両と異常車両との距離が所定の距離以上であるという条件である。このように、報告済通知は車両から車両へと連鎖的に伝達されるが、所定の条件が満たされるようになった時点で伝達が終了される。
【００３１】
［３．処理］
次に、車両２に搭載される制御装置２７が実行する異常通知処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。この異常通知処理は、車両２のイグニッションスイッチがオンである間、周期的に実行される。
【００３２】
まず、Ｓ２０１で、制御装置２７は、他の車両２から状況情報を受信したか否かを判定する。
制御装置２７は、Ｓ２０１で他の車両２から状況情報を受信していないと判定した場合には、処理をＳ２０７へ移行する。
【００３３】
一方、制御装置２７は、Ｓ２０１で他の車両２から状況情報を受信したと判定した場合には、処理をＳ２０２へ移行する。
Ｓ２０２で、制御装置２７は、当該状況情報の送信元である車両２が異常車両であるか否かを判定する。具体的には、当該状況情報の内容が異常であるか否かを所定の基準に基づいて判定し、当該状況情報の内容が異常であった場合、当該状況情報の送信元である車両２が異常車両であると判定する。例えば、でたらめな状況情報を送信する車両２がいる場合、当該車両２から受信した状況情報は異常であると判定される。異常であると判定される状況情報の具体例としては、実際にはあり得ない速度で走行していることを示す状況情報、地図データと照合したときにあり得ない現在位置を示す状況情報、又は車両２の上を他の車両２が通過するといった他車両とのあり得ない位置関係を示す状況情報が挙げられる。
【００３４】
制御装置２７は、当該状況情報の送信元である車両２が異常車両でないとＳ２０２で判定した場合には、処理をＳ２０７へ移行する。
一方、制御装置２７は、当該状況情報の送信元である車両２が異常車両であるとＳ２０２で判定した場合には、処理をＳ２０３へ移行する。
【００３５】
Ｓ２０３で、制御装置２７は、当該異常車両が登録済車両であるか否かを判定する。登録済車両とは、基地局３へ異常情報が既に送信された異常車両としてメモリ２８に登録された車両である。
【００３６】
制御装置２７は、Ｓ２０３で当該異常車両が登録済車両であると判定した場合には、処理をＳ２０７へ移行する。
一方、制御装置２７は、Ｓ２０３で当該異常車両が登録済車両でないと判定した場合には、処理をＳ２０４へ移行する。
【００３７】
Ｓ２０４で、制御装置２７は、基地局３へ当該異常車両についての異常情報を送信する。
続いて、Ｓ２０５で、制御装置２７は、他の車両２へ当該異常車両についての報告済通知を送信する。
【００３８】
Ｓ２０６で、制御装置２７は、当該異常車両を、基地局３へ異常情報が既に送信された異常車両としてメモリ２８に登録した後、処理をＳ２０７へ移行する。なお、メモリ２８に登録された情報は、メモリ２８の空き容量がなくなると、以後、新たな情報が登録されるごとに、最も古い情報から順次消去される。
【００３９】
Ｓ２０７で、制御装置２７は、他の車両２から報告済通知を受信したか否かを判定する。
制御装置２７は、Ｓ２０７で他の車両２から報告済通知を受信していないと判定した場合には、図４の異常通知処理を終了する。
【００４０】
一方、制御装置２７は、Ｓ２０７で他の車両２から報告済通知を受信したと判定した場合には、処理をＳ２０８へ移行する。
Ｓ２０８で、制御装置２７は、当該報告済通知により通知された異常車両が登録済車両であるか否かを判定する。
【００４１】
制御装置２７は、Ｓ２０８で当該報告済通知により通知された異常車両が登録済車両であると判定した場合には、図４の異常通知処理を終了する。
一方、制御装置２７は、Ｓ２０８で当該報告済通知により通知された異常車両が登録済車両でないと判定した場合には、処理をＳ２０９へ移行する。
【００４２】
Ｓ２０９で、制御装置２７は、当該車両２と異常車両との距離が所定の距離未満かつ当該報告済通知が最初に送信されてからの経過時間が所定の時間未満であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、当該距離が所定の距離以上であること、又は当該経過時間が所定の時間以上であることを、報告済通知の送信処理の回数を制限する所定の条件として設定している。
【００４３】
制御装置２７は、Ｓ２０９で当該距離が所定の距離未満かつ当該経過時間が所定の時間未満であると判定した場合には、処理をＳ２１０へ移行する。Ｓ２１０で、制御装置２７は、他の車両２へ当該報告済通知を送信した後、処理をＳ２１１へ移行する。
【００４４】
一方、制御装置２７は、Ｓ２０９で当該距離が所定の距離以上又は当該経過時間が所定の時間以上であると判定した場合には、処理をＳ２１１へ移行する。
Ｓ２１１で、制御装置２７は、当該報告済通知により通知された異常車両を、基地局３へ異常情報が既に送信された異常車両としてメモリ２８に登録した後、図４の異常通知処理を終了する。
【００４５】
次に、基地局３が実行するサーバ通知処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。このサーバ通知処理は、周期的に実行される。
まず、Ｓ３０１で、基地局３は、車両２から異常情報を受信したか否かを判定する。
【００４６】
基地局３は、Ｓ３０１で車両２から異常情報を受信していないと判定した場合には、図５のサーバ通知処理を終了する。
一方、基地局３は、Ｓ３０１で車両２から異常情報を受信したと判定した場合には、処理をＳ３０２へ移行する。
【００４７】
Ｓ３０２で、基地局３は、当該異常情報により示される異常車両が受信済車両であるか否かを判定する。受信済車両とは、基地局３が既に異常情報を受信した異常車両としてメモリ３４に登録された車両である。登録された情報は、メモリ３４内に一定時間保持され、その後、消去される。
【００４８】
基地局３は、Ｓ３０２で当該異常情報により示される異常車両が受信済車両であると判定した場合には、図５の異常通知処理を終了する。
一方、基地局３は、Ｓ３０２で当該異常情報により示される異常車両が受信済車両でないと判定した場合には、処理をＳ３０３へ移行する。
【００４９】
Ｓ３０３で、基地局３は、サーバ４へ当該異常情報を送信する。
続いて、Ｓ３０４で、基地局３は、当該異常情報により示される異常車両を、既に異常情報を受信した異常車両としてメモリ３４に登録した後、図５のサーバ通知処理を終了する。
【００５０】
［４．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（４ａ）本実施形態では、車両２は、異常車両を検出した場合、当該異常車両についての異常情報を基地局３へ送信した後、報告済通知を他の車両２へ送信する。さらに、車両２は、異常車両を検出した場合であっても、当該異常車両が他の車両２から受信した報告済通知により通知された異常車両と同一である場合は、当該異常車両についての異常情報を基地局３へ送信しない。これにより、車両２と基地局３との間の通信において、不要な通信が行われることを抑制し、周波数利用効率を向上させることができる。
【００５１】
（４ｂ）本実施形態では、車両２は、他の車両２から受信した報告済通知を周囲の他の車両２へ送信するため、報告済通知は車両から車両へと連鎖的に送信されて広められる。これにより、初めに異常車両を検出した車両２から送信された報告済通知の伝達範囲を広げることができるため、周波数利用効率をより向上させることができる。
【００５２】
（４ｃ）本実施形態では、他の車両２から受信した報告済通知を周囲の他の車両２へ送信する処理は、報告済通知の送信処理の回数を制限する所定の条件が満たされた場合は行われない。これにより、異常車両と遭遇する可能性がない距離にいる車両２にまで報告済通知の伝達が継続するといった、不必要な報告済通知の送信処理が行われることを低減できる。
【００５３】
なお、本実施形態では、Ｓ２０２が判定部としての処理に相当し、Ｓ２０４が報告部としての処理に相当し、Ｓ２０５が通知部としての処理に相当し、Ｓ２１０が通知伝達部としての処理に相当する。
【００５４】
［５．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００５５】
（５ａ）上記実施形態では、他の車両２から報告済通知を受信した車両２は、原則、周囲の他の車両２へ当該報告済通知を送信する。しかし、例えば、報告済通知を受信した車両２が、当該報告済通知により通知される異常車両を実際に検出したことをトリガとして、当該報告済通知を他の車両２へ送信する処理が実行されてもよい。
【００５６】
（５ｂ）上記実施形態では、他の車両２から受信した報告済通知を周囲の他の車両２へ送信する処理は、当該報告済通知により通知された異常車両が登録済車両でないと判定された場合に実行される。しかし、例えば、登録済車両であるか否かに関わらず、受信した報告済通知の全てを周囲の他の車両２へ送信する構成としてもよい。
【００５７】
（５ｃ）上記実施形態では、報告済通知の送信処理の回数を制限する所定の条件として、車両２と異常車両との距離が所定の距離以上であること、又は報告済通知が最初に送信されてからの経過時間が所定の時間以上であることを設定した。しかし、当該所定の条件はこれに限られず、例えば、車両２と異常車両との距離が所定の距離以上であることのみを条件とする等、適当な条件を設定することができる。また、当該送信処理の回数に制限を設けなくてもよい。
【００５８】
（５ｄ）上記実施形態では、基地局３が同じ異常車両についての異常情報を重複してサーバ４へ送信しないようにするため、基地局３が異常情報をサーバ４へ送信する処理は、当該異常情報により示される異常車両が受信済車両であった場合は実行されないよう制限される。しかし、当該送信処理に制限を設けなくてもよい。
【００５９】
（５ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【００６０】
（５ｆ）本開示は、前述した制御装置２７の他、当該制御装置２７を構成要素とするシステム、当該制御装置２７としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、異常車両通知方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１…異常車両通知システム、２…車両、３…基地局、４…サーバ、２１…車車間通信装置、２２…路車間通信装置、２３…地図データベース、２４…位置検出装置、２５…車速センサ、２６…ジャイロセンサ、２７…制御装置、２８…メモリ、２９…報知装置、３１…車両通信部、３２…サーバ通信部、３３…制御部、３４…メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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