(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体の初期位置の設定を簡易的に行うことができる走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置４は、移動体の位置を推定する位置推定ユニット６と、位置推定ユニット６により得られた移動体の推定位置に基づいて移動体を走行させるように制御する駆動制御部１８と、移動体の走行を開始させる複数の走行開始場所の位置に関する情報と、複数の走行開始場所の位置にそれぞれ関連付けられ、走行開始場所を特定するための複数の特定情報とを記憶する記憶部１４と、特定情報を入力するタッチパネル７と、タッチパネル７により入力された特定情報に対応する走行開始場所の位置を記憶部１４から取得し、走行開始場所の位置を移動体の初期位置として設定する初期位置設定部１５とを備え、位置推定ユニット６は、初期位置設定部１５により設定された初期位置に基づいて移動体の位置を推定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部により得られた前記移動体の推定位置に基づいて前記移動体を走行させるように前記移動体の駆動部を制御する制御部と、
前記移動体の走行を開始させる複数の走行開始場所の位置に関する情報と、前記複数の走行開始場所の位置にそれぞれ関連付けられ、前記走行開始場所を特定するための複数の特定情報とを記憶する記憶部と、
前記特定情報を入力する入力部と、
前記入力部により入力された前記特定情報に対応する走行開始場所の位置を前記記憶部から取得し、前記走行開始場所の位置を前記移動体の初期位置として設定する設定部とを備え、
前記位置推定部は、前記設定部により設定された前記初期位置に基づいて前記移動体の位置を推定する走行制御装置。
【請求項２】
前記設定部により設定された前記初期位置と前記位置推定部により得られた前記移動体の推定位置とに基づいて、前記入力部により入力された前記特定情報が正しいかどうかを判定し、前記特定情報が正しくないと判定したときは、異常発行信号を出力する判定部を更に備える請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記初期位置と前記推定位置との差分の絶対値が規定値以下であるかどうかを判断し、前記初期位置と前記推定位置との差分の絶対値が前記規定値よりも大きいと判断したときに、前記特定情報が正しくないと判定する請求項２記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記入力部は、ユーザが前記特定情報を手入力する入力機器である請求項１〜３の何れか一項記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているような技術が知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、レーザを発射し、その反射光を検知して物体までの距離を測定するレーザ距離センサと、無人搬送車が走行する走行エリアの番地と走行エリアに設定されている座標との対応情報を格納するデータメモリと、レーザ距離センサからの計測データと地図データとをマッチングさせて無人搬送車の現在位置を推定し、その推定結果に基づいて無人搬送車を経路データに従って走行させる処理部とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５３４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術のように移動体の位置推定を行う場合には、位置推定の開始時に移動体の初期位置を設定する必要がある。この場合、ユーザは、移動体の現在位置を把握するために、例えばＣＡＤ図等から移動体の位置座標を求める必要がある。しかし、そのような作業は極めて煩雑であるため、移動体の初期位置を間違えて設定する可能性が高くなる。
【０００５】
本発明の目的は、移動体の初期位置の設定を簡易的に行うことができる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る走行制御装置は、移動体の位置を推定する位置推定部と、位置推定部により得られた移動体の推定位置に基づいて移動体を走行させるように移動体の駆動部を制御する制御部と、移動体の走行を開始させる複数の走行開始場所の位置に関する情報と、複数の走行開始場所の位置にそれぞれ関連付けられ、走行開始場所を特定するための複数の特定情報とを記憶する記憶部と、特定情報を入力する入力部と、入力部により入力された特定情報に対応する走行開始場所の位置を記憶部から取得し、走行開始場所の位置を移動体の初期位置として設定する設定部とを備え、位置推定部は、設定部により設定された初期位置に基づいて移動体の位置を推定する。
【０００７】
このような走行制御装置において、位置推定部によって移動体の位置推定を開始するときは、入力部により特定情報が入力される。すると、入力された特定情報に対応する走行開始場所の位置が記憶部から取得され、その走行開始場所の位置が移動体の初期位置として設定され、その初期位置に基づいて移動体の位置が推定される。このため、ユーザは、ＣＡＤ図等から移動体の位置座標を求め、その位置座標を初期位置として設定入力するといった作業が不要となる。これにより、移動体の初期位置の設定を簡易的に行うことができる。
【０００８】
走行制御装置は、設定部により設定された初期位置と位置推定部により得られた移動体の推定位置とに基づいて、入力部により入力された特定情報が正しいかどうかを判定し、特定情報が正しくないと判定したときは、異常発行信号を出力する判定部を更に備えてもよい。このような構成では、入力部により入力された特定情報が間違っているときは、異常発行信号が出力されるため、位置推定部により得られた移動体の推定位置が誤った状態で移動体が走行することを防止できる。
【０００９】
判定部は、初期位置と推定位置との差分の絶対値が規定値以下であるかどうかを判断し、初期位置と推定位置との差分の絶対値が規定値よりも大きいと判断したときに、特定情報が正しくないと判定してもよい。このような構成では、入力部により入力された特定情報が正しいかどうかの判定を簡単な計算処理で行うことができる。
【００１０】
入力部は、ユーザが特定情報を手入力する入力機器であってもよい。このような構成では、特定情報を走行開始場所の床面に設けなくて済むため、移動体の初期位置の設定を低コストで行うことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、移動体の初期位置の設定を簡易的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた走行制御システムを示す概略構成図である。
【図２】図１に示された走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示されたＳＬＡＭコントローラにより実行される演算処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図４】移動体の自動走行を開始させる走行開始場所の一例を示す概念図である。
【図５】走行開始場所の位置に関する情報及び特定情報を含むファイルの一例を示す表である。
【図６】図２に示された初期位置設定部により実行される設定処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図７】図２に示された初期位置判定部により実行される判定処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図８】図２に示された駆動制御部により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図９】移動体の初期位置が設定される様子を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた走行制御システムを示す概略構成図である。図１において、走行制御システム１は、例えばフォークリフト等の移動体２をスタート地点３Ａから目的地点３Ｂまで無人で走行させるシステムである。走行制御システム１は、移動体２をスタート地点３Ａから目的地点３Ｂまでの仮想ガイド線３に沿って自動的に走行させる走行制御装置４と、移動体２が走行を行うための走行指示データを関連付けた磁気マーク５とを具備している。
【００１５】
仮想ガイド線３は、データ上で仮想的に設定された走行経路である。なお、図１では、仮想ガイド線３は、直線経路となっているが、曲線経路であってもよい。スタート地点３Ａ及び目的地点３Ｂを含む仮想ガイド線３の位置は、２次元座標（Ｘ，Ｙ）で表されている。ここでは、スタート地点３Ａの２次元座標は、（０，０）である。目的地点３Ｂの２次元座標は、（１００，０）である。
【００１６】
磁気マーク５は、床面に設置されている。磁気マーク５は、床面における仮想ガイド線３の脇に相当する位置に埋設されている。
【００１７】
図２は、走行制御装置４の構成を示すブロック図である。図２において、本実施形態の走行制御装置４は、移動体２に搭載されている。走行制御装置４は、位置推定ユニット６と、タッチパネル７と、磁気マークセンサ８と、自動走行制御ユニット９とを備えている。
【００１８】
位置推定ユニット６は、移動体２の位置を推定する位置推定部である。位置推定ユニット６は、自動走行制御ユニット９により設定された初期位置（後述）に基づいて移動体２の位置を推定する。位置推定ユニット６は、例えばＳＬＡＭ（simultaneous localization and mapping）手法を用いて、移動体２の自己位置を推定する。ＳＬＡＭは、センサデータ及び地図データを使って自己位置推定を行う自己位置推定技術である。ＳＬＡＭは、レーザレンジスキャナー等を利用して、自己位置推定と環境地図の作成とを同時に行う。
【００１９】
位置推定ユニット６は、レーザセンサ１０と、ＳＬＡＭコントローラ１１とを有している。レーザセンサ１０は、移動体２の周囲にレーザを照射し、レーザの反射光を受光することにより、移動体２の周囲の物体までの距離を検出する。レーザセンサ１０としては、例えばレーザレンジファインダが用いられる。
【００２０】
ＳＬＡＭコントローラ１１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。ＳＬＡＭコントローラ１１は、レーザセンサ１０の検出値に基づいて、移動体２の位置の推定演算を行う。移動体２の位置は、２次元座標（Ｘ，Ｙ）及び向きθで表される。
【００２１】
図３は、ＳＬＡＭコントローラ１１により実行される演算処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理は、移動体２の電源がＯＮになると実行される。
【００２２】
ここで、移動体２の電源ＯＦＦ時には、その時の移動体２の位置が自動走行制御ユニット９のバックアップＲＡＭ（図示せず）に保存される。その後、移動体２の電源がＯＮになると、バックアップＲＡＭに保存された位置が移動体２の初期位置としてＳＬＡＭコントローラ１１に送られ、ＳＬＡＭコントローラ１１において移動体２の位置の推定演算が行われる。ただし、例えば移動体２が位置推定不能な場所（地図データが無い場所）を手動運転で走行した後では、バックアップＲＡＭの値が正しくないことがある。この場合には、ユーザが移動体２の初期位置を設定する必要がある。図３に示される処理は、ユーザによる移動体２の初期位置の設定が必要とされる状況において実行される処理である。
【００２３】
図３において、ＳＬＡＭコントローラ１１は、まず自動走行制御ユニット９からの初期位置データが入力されたかどうかを判断する（手順Ｓ１０１）。ＳＬＡＭコントローラ１１は、初期位置データが入力されたと判断したときは、レーザセンサ１０の検出値を取得する（手順Ｓ１０２）。
【００２４】
そして、ＳＬＡＭコントローラ１１は、移動体２の位置の推定演算を行う（手順Ｓ１０３）。具体的には、ＳＬＡＭコントローラ１１は、レーザセンサ１０により検出された移動体２の周囲の物体までの距離と移動体２の周囲環境の地図とをマッチングさせて、移動体２の位置の推定演算を行う。これにより、移動体２の推定位置が得られる。そして、ＳＬＡＭコントローラ１１は、移動体２の推定位置を自動走行制御ユニット９に出力し（手順Ｓ１０４）、手順Ｓ１０２を再び実行する。
【００２５】
図２に戻り、タッチパネル７は、ユーザが入力操作を行うための入力機器である。タッチパネル７は、移動体２におけるユーザが操作しやすい箇所に取り付けられている。タッチパネル７は、ユーザが特定情報（後述）を手入力する入力部を構成している。
【００２６】
磁気マークセンサ８は、磁気マーク５を検出するセンサである。磁気マークセンサ８は、移動体２の下部に取り付けられている。
【００２７】
自動走行制御ユニット９は、位置推定ユニット６により得られた移動体２の推定位置に基づいて、所定の処理を行い、移動体２をスタート地点３Ａから目的地点３Ｂまで自動的に走行させるように走行モータ１２及び操舵モータ１３を制御する。
【００２８】
走行モータ１２は、走行輪（図示せず）を回転させるモータである。操舵モータ１３は、操舵輪（図示せず）を転舵させるモータである。走行モータ１２及び操舵モータ１３は、移動体２の駆動部を構成している。
【００２９】
自動走行制御ユニット９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。自動走行制御ユニット９は、記憶部１４と、初期位置設定部１５（設定部）と、初期位置判定部１６（判定部）と、ずれ量算出部１７と、駆動制御部１８とを有している。
【００３０】
記憶部１４は、仮想ガイド線３及び磁気マーク５の位置と走行指示データ等といった移動体２の走行に関する情報を記憶する。仮想ガイド線３及び磁気マーク５の位置は、２次元座標として記憶されている。走行指示データは、上述したように各磁気マーク５に関連付けられている。走行指示データとしては、例えば加速指示、停止指示、右折指示及び左折指示等がある。
【００３１】
また、記憶部１４は、移動体２の自動走行を開始させる複数の走行開始場所Ｐの位置に関する情報と、複数の走行開始場所Ｐの位置にそれぞれ関連付けられ、走行開始場所Ｐを特定するための複数の特定情報とを記憶する。
【００３２】
走行開始場所Ｐは、図４に示されるように、仮想ガイド線３に重なるように予め定められている。走行開始場所Ｐは、例えばペンキにより床面に矩形状に描かれている。ここでは、走行開始場所Ｐ１は１番（No.1）の走行開始場所Ｐであり、走行開始場所Ｐ２は２番（No.2）の走行開始場所Ｐである。
【００３３】
走行開始場所Ｐの位置に関する情報及び特定情報は、図５に示されるように、ファイルＦとして記憶部１４に保存されている。走行開始場所Ｐの位置は、２次元座標（Ｘ，Ｙ）及び向きθで表わされている。走行開始場所Ｐの位置は、走行開始場所Ｐ１を原点（基準）とした位置である。特定情報は、走行開始場所Ｐの位置に関連付けられた番号である。なお、走行開始場所Ｐの位置に関する情報としては、走行開始場所Ｐの２次元座標（Ｘ，Ｙ）及び向きθだけでなく、他の必要な情報が登録されていてもよい。
【００３４】
初期位置設定部１５は、タッチパネル７により入力された特定情報である番号に対応する走行開始場所Ｐの位置を記憶部１４から取得し、その走行開始場所Ｐの位置を移動体２の初期位置として設定する。
【００３５】
図６は、初期位置設定部１５により実行される設定処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理も、ＳＬＡＭコントローラ１１と同様に、移動体２の電源がＯＮになると実行される。
【００３６】
図６において、初期位置設定部１５は、まずタッチパネル７により走行開始場所Ｐの番号が入力されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１１）。初期位置設定部１５は、走行開始場所Ｐの番号が入力されたと判断したときは、入力された番号に対応する走行開始場所Ｐの位置を記憶部１４から取得する（手順Ｓ１１２）。そして、初期位置設定部１５は、取得した走行開始場所Ｐの位置を移動体２の初期位置として設定する（手順Ｓ１１３）。そして、初期位置設定部１５は、その初期位置データをＳＬＡＭコントローラ１１に出力する（手順Ｓ１１４）。
【００３７】
初期位置判定部１６は、初期位置設定部１５により設定された移動体２の初期位置と位置推定ユニット６により得られた移動体２の推定位置とに基づいて、タッチパネル７により入力された特定情報である番号が正しいかどうかを判定し、番号が正しくないと判定したときは、異常発行信号を警告表示器１９に出力する。
【００３８】
警告表示器１９としては、例えば異常発行信号が入力されると点灯または点滅する表示ランプが用いられる。警告表示器１９は、異常発行信号が入力されたときに、警告表示と同時に警告音を発してもよい。
【００３９】
図７は、初期位置判定部１６により実行される判定処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理も、ＳＬＡＭコントローラ１１と同様に、移動体２の電源がＯＮになると実行される。
【００４０】
図７において、初期位置判定部１６は、まず初期位置設定部１５により設定された移動体２の初期位置と、位置推定ユニット６により得られた移動体２の推定位置とを取得する（手順Ｓ１２１）。そして、初期位置判定部１６は、初期位置と推定位置との差分の絶対値が規定値以下であるかどうかを判断する（手順Ｓ１２２）。
【００４１】
このとき、初期位置判定部１６は、初期位置の座標と推定位置の座標との差分の絶対値、及び初期位置の向きと推定位置の向きとの差分の絶対値の何れも、規定値以下であるかどうかを判断してもよいし、或いは初期位置の座標と推定位置の座標との差分の絶対値のみが規定値以下であるかどうかを判断してもよい。
【００４２】
初期位置判定部１６は、初期位置と推定位置との差分の絶対値が規定値以下であると判断したときは、タッチパネル７により入力された番号が正しいと判定し、本処理を終了する。
【００４３】
初期位置判定部１６は、初期位置と推定位置との差分の絶対値が規定値以下でない、つまり初期位置と推定位置との差分の絶対値が規定値よりも大きいと判断したときは、タッチパネル７により入力された番号が正しくないと判定し、異常発行信号を警告表示器１９に出力する（手順Ｓ１２３）。これにより、警告表示器１９が警告表示を行うため、ユーザは入力された番号が間違っていると認識することができる。
【００４４】
また、初期位置判定部１６は、移動体２を停止させるような制御信号（停止用制御信号）を走行モータ１２に出力する（手順Ｓ１２４）。これにより、移動体２は、走行を開始せずに停止したままとなる。
【００４５】
ずれ量算出部１７は、記憶部１４に記憶された仮想ガイド線３の位置と位置推定ユニット６により得られた移動体２の推定位置とに基づいて、仮想ガイド線３と移動体２とのずれ量を算出する。このとき、ずれ量算出部１７は、仮想ガイド線３の座標と移動体２の座標とのずれ量と、仮想ガイド線３の向きと移動体２の向きとのずれ量とを算出する。
【００４６】
駆動制御部１８は、ずれ量算出部１７により算出された仮想ガイド線３と移動体２とのずれ量に基づいて、移動体２を仮想ガイド線３に沿って走行させるように走行モータ１２及び操舵モータ１３を制御する。また、駆動制御部１８は、磁気マークセンサ８により磁気マーク５が検出されたときに、その磁気マーク５に関連付けられた走行指示データに従って移動体２を走行させるように走行モータ１２及び操舵モータ１３を制御する。
【００４７】
なお、ずれ量算出部１７及び駆動制御部１８は、位置推定ユニット６により得られた移動体２の推定位置に基づいて、移動体２を仮想ガイド線３に沿って走行させるように走行モータ１２及び操舵モータ１３を制御する制御部を構成する。
【００４８】
図８は、駆動制御部１８により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。本処理も、ＳＬＡＭコントローラ１１による演算処理と同様に、移動体２の電源がＯＮになると実行される。
【００４９】
図８において、駆動制御部１８は、まず磁気マークセンサ８により磁気マーク５が検出されたかどうかを判断する（手順Ｓ１３１）。駆動制御部１８は、磁気マーク５が検出されたと判断したときは、その磁気マーク５の番号に対応した走行指示データを記憶部１４から取得する（手順Ｓ１３２）。
【００５０】
このとき、磁気マークセンサ８によりスタート地点３Ａから１つ目（１番）の磁気マーク５が検出された場合は、１番の磁気マーク５に紐づけられた走行指示データが取得される。磁気マークセンサ８によりスタート地点３Ａから２つ目（２番）の磁気マーク５が検出された場合は、２番の磁気マーク５に紐付けられた走行指示データが取得される。
【００５１】
そして、駆動制御部１８は、取得した走行指示データに応じた制御信号を走行モータ１２及び操舵モータ１３に出力する（手順Ｓ１３３）。駆動制御部１８は、例えば取得した走行指示データが加速指示である場合には、走行モータ１２の回転速度を高くするような制御信号を走行モータ１２に出力する。これにより、移動体２の速度が上昇するようになる。
【００５２】
駆動制御部１８は、手順Ｓ１３３が実行された後、または手順Ｓ１３１で磁気マーク５が検出されていないと判断したときは、ずれ量算出部１７により算出された仮想ガイド線３と移動体２とのずれ量を取得する（手順Ｓ１３４）。そして、駆動制御部１８は、仮想ガイド線３と移動体２とのずれ量が０となるような制御信号を走行モータ１２及び操舵モータ１３に出力する（手順Ｓ１３５）。これにより、移動体２の座標及び向きが仮想ガイド線３に近づくようになる。
【００５３】
続いて、駆動制御部１８は、移動体２が目的地点３Ｂに達したかどうかを判断する（手順Ｓ１３６）。駆動制御部１８は、移動体２が目的地点３Ｂに達していないと判断したときは、手順Ｓ１３１を再び実行する。駆動制御部１８は、移動体２が目的地点３Ｂに達したと判断したときは、本処理を終了する。
【００５４】
以上のように構成された走行制御システム１において、例えば移動体２が仮想ガイド線３上にない場合には、まず図９（ａ）に示されるように、ユーザＡの手動運転により移動体２を指定の走行開始場所Ｐ（ここでは１番の走行開始場所Ｐ１）まで移動させる。
【００５５】
そして、図９（ｂ）に示されるように、ユーザＡがタッチパネル７により走行開始場所Ｐ１の番号（ここでは１番）を手入力する。すると、自動走行制御ユニット９において、入力された番号に対応する走行開始場所Ｐ１の位置が移動体２の初期位置として設定され、その初期位置データが位置推定ユニット６に送られる。
【００５６】
位置推定ユニット６では、自動走行制御ユニット９からの初期位置データを受け取ると、移動体２の位置推定が開始され、移動体２の推定位置が自動走行制御ユニット９に送られる。すると、自動走行制御ユニット９では、移動体２の初期位置と移動体２の推定位置とが比較され、その比較結果により移動体２の初期位置が正しくないと判定されたときは、警告表示器１９による警告表示が行われる。この場合には、ユーザＡは、タッチパネル７により走行開始場所Ｐの番号を入力し直すことになる。
【００５７】
移動体２の初期位置が正しいと判定されたときは、位置推定ユニット６による移動体２の位置推定がそのまま継続されることで、移動体２がスタート地点３Ａ（初期位置）から目的地点３Ｂまで仮想ガイド線３に沿って走行するように制御される。
【００５８】
以上のように本実施形態にあっては、位置推定ユニット６によって移動体２の位置推定を開始するときは、タッチパネル７により特定情報である番号が入力される。すると、入力された番号に対応する走行開始場所Ｐが記憶部１４から取得され、その走行開始場所Ｐの位置が移動体２の初期位置として設定され、その初期位置に基づいて移動体２の位置が推定される。このため、ユーザは、ＣＡＤ図等から移動体２の位置座標を求め、その位置座標を初期位置として設定入力するといった作業が不要となる。これにより、移動体２の初期位置の設定を簡易的に行うことができる。
【００５９】
また、本実施形態では、移動体２の初期位置と移動体２の推定位置とに基づいて、タッチパネル７により入力された番号が正しいかどうかが判定され、番号が正しくないと判定されたときは、異常発行信号が出力される。このようにタッチパネル７により入力された番号が間違っているときは、異常発行信号が出力されるため、位置推定ユニット６により得られた移動体２の推定位置が誤った状態で移動体２が走行することを防止できる。
【００６０】
また、本実施形態では、移動体２の初期位置と移動体２の推定位置との差分の絶対値が規定値よりも大きいと判断されたときに、番号が正しくないと判定される。従って、タッチパネル７により入力された番号が正しいかどうかの判定を簡単な計算処理で行うことができる。
【００６１】
また、本実施形態では、ユーザがタッチパネル７により番号を手入力することにより、番号を走行開始場所Ｐの床面に設けなくて済むため、移動体２の初期位置の設定を低コストで行うことができる。
【００６２】
なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、走行開始場所Ｐの位置に関連付けられた特定情報として、番号を使用しているが、特定情報としては特に番号には限られず、英字（Ａ，Ｂ…）等であってもよい。
【００６３】
また、上記実施形態では、ユーザがタッチパネル７により特定情報を手入力しているが、特にその形態には限られず、例えば特定情報を登録したＲＦＩＤを走行開始場所Ｐの床面に埋設しておき、ＲＦＩＤを読み込むＲＦＩＤリーダを移動体２の下部に取り付けてもよい。この場合には、移動体２が走行開始場所Ｐに移動したときに、ＲＦＩＤリーダによりＲＦＩＤが読み込まれることで、ＲＦＩＤに登録された特定情報が入力される。
【００６４】
また、上記実施形態では、走行開始場所Ｐの位置に関する情報及び特定情報を記憶する記憶部１４と初期位置設定部１５と初期位置判定部１６とが自動走行制御ユニット９に設けられているが、そのような機能は、自動走行制御ユニット９ではなく、位置推定ユニット６に設けられていてもよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、位置推定ユニット６は、自己位置推定技術としてレーザを利用したＳＬＡＭ手法を用いて、移動体２の位置を推定しているが、自己位置推定技術としては、特にそれには限られず、カメラの撮像画像を利用したＳＬＡＭ手法または衛星を利用したＧＮＳＳ（global navigation satellite system）測位法等を用いてもよい。
【００６６】
また、上記実施形態では、データ上で仮想的に設定された仮想ガイド線３に沿って移動体２を走行させているが、本発明は、特にその形態には限られず、例えば床面に物理的に検出可能に設置された磁気ガイド線に沿って移動体２を走行させるシステムにも適用可能である。
【００６７】
また、上記実施形態の走行制御装置は、移動体２としてフォークリフトを走行させる装置であるが、本発明は、例えば搬送台車等のように位置を推定して走行する移動体であれば適用可能である。
【符号の説明】
【００６８】
２…移動体、４…走行制御装置、６…位置推定ユニット（位置推定部）、７…タッチパネル（入力部）、１２…走行モータ（駆動部）、１３…操舵モータ（駆動部）、１４…記憶部、１５…初期位置設定部、１６…初期位置判定部、１７…ずれ量算出部（制御部）、１８…駆動制御部（制御部）、Ｐ…走行開始場所。
【図１】
2020113195.tif 000003
【図２】
2020113195.tif 000004
【図３】
2020113195.tif 000005
【図４】
2020113195.tif 000006
【図５】
2020113195.tif 000007
【図６】
2020113195.tif 000008
【図７】
2020113195.tif 000009
【図８】
2020113195.tif 000010
【図９】
2020113195.tif 000011