(57)【要約】【課題】車線変更に関する案内情報を、より適切なタイミングで出力することができる情報出力装置、出力制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】情報出力装置において、車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、情報を出力する出力部と、前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、前記出力制御部は、前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記第１の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第１の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる。【選択図】図１
2020085667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、
情報を出力する出力部と、
前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、
前記出力制御部は、前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記第１の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第１の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
情報出力装置。
【請求項２】
前記第１の道路に含まれる前記合流車線と連結する車線は、前記第１の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線である、
請求項１に記載の情報出力装置。
【請求項３】
前記出力制御部は、前記合流車線と前記第１の道路とが合流する地点から、前記分岐車線と前記第１の道路と分岐する地点までの距離が、第２の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項２に記載の情報出力装置。
【請求項４】
前記出力制御部は、前記合流車線が、前記第１の道路と、前記第１の道路と立体交差する第２の道路とを連結する所定の曲率を含む車線であり、且つ、前記合流車線の前記第２の道路が延伸する方向の距離が、前記合流車線および前記分岐車線の前記第１の道路が延伸する方向の距離よりも大きい場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項２または３に記載の情報出力装置。
【請求項５】
前記出力制御部は、更に、前記分岐車線が、前記第１の道路から分岐した後、前記第２の道路に含まれる車線と連結する所定の曲率を含む車線である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項４に記載の情報出力装置。
【請求項６】
前記車両の走行状況を認識する認識部を更に備え、
前記出力制御部は、前記認識部により認識された前記合流車線を走行中の前記車両の正面方向が、前記第１の道路の延伸方向に対して所定の角度である場合に、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の情報出力装置。
【請求項７】
車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、
情報を出力する出力部と、
前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、
前記出力制御部は、
前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記合流車線と連結した前記第１の道路に含まれる車線が前記第１の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線である場合に、前記合流車線と前記第１の道路とが合流する地点から、前記分岐車線と前記第１の道路と分岐する地点までの距離を導出し、
導出した距離が所定距離以内である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
情報出力装置。
【請求項８】
車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、
情報を出力する出力部と、
前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、
前記出力制御部は、前記車両の走行車線が、第１の道路に合流する合流車線であり、前記合流車線が前記第１の道路と、前記第１の道路と立体交差する第２の道路とを連結する車線であり、前記第１の道路に含まれる前記合流車線と連結する車線が前記第１の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線であり、且つ、前記合流車線の前記第２の道路が延伸する方向の距離が、前記合流車線および前記分岐車線の前記第１の道路が延伸する方向の距離よりも大きい場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
情報出力装置。
【請求項９】
コンピュータが、
車両の目的地までの経路を取得し、
取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、出力部に出力させ、
前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記第１の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第１の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
出力制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
車両の目的地までの経路を取得させ、
取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、出力部に出力させ、
前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記第１の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第１の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報出力装置、出力制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの経路を画面に表示して運転者の運転を支援する運転支援システムが存在する。これに関連して、車線変更禁止区間や、車両が走行する道路の車線数に基づいて車線変更を案内するタイミングを算出し、算出したタイミングに基づいて車線変更を案内する技術が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１０７８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、道路形状や車両の走行状況によっては、車線変更に関する案内情報が、適切なタイミングで乗員に通知されない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車線変更に関する案内情報を、より適切なタイミングで出力することができる情報出力装置、出力制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る情報出力装置、出力制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る情報出力装置は、車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、情報を出力する出力部と、前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、前記出力制御部は、前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記第１の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第１の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、情報出力装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記第１の道路に含まれる前記合流車線と連結する車線は、前記第１の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線である。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記出力制御部は、前記合流車線と前記第１の道路とが合流する地点から、前記分岐車線と前記第１の道路と分岐する地点までの距離が、第２の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させるものである。
【０００９】
（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記出力制御部は、前記合流車線が、前記第１の道路と、前記第１の道路と立体交差する第２の道路とを連結する所定の曲率を含む車線であり、且つ、前記合流車線の前記第２の道路が延伸する方向の距離が、前記合流車線および前記分岐車線の前記第１の道路が延伸する方向の距離よりも大きい場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させるものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記出力制御部は、更に、前記分岐車線が、前記第１の道路から分岐した後、前記第２の道路に含まれる車線と連結する所定の曲率を含む車線である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させるものである。
【００１１】
（６）：上記（１）〜（５）のうち何れ一つの態様において、前記車両の走行状況を認識する認識部を更に備え、前記出力制御部は、前記認識部により認識された前記合流車線を走行中の前記車両の正面方向が、前記第１の道路の延伸方向に対して所定の角度である場合に、前記案内情報を前記出力部に出力させるものである。
【００１２】
（７）：この発明の一態様に係る情報出力装置は、車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、情報を出力する出力部と、前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、前記出力制御部は、前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記合流車線と連結した前記第１の道路に含まれる車線が前記第１の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線である場合に、前記合流車線と前記第１の道路とが合流する地点から、前記分岐車線と前記第１の道路と分岐する地点までの距離を導出し、導出した距離が所定距離以内である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、情報出力装置である。
【００１３】
（８）：この発明の一態様に係る情報出力装置は、車両の目的地までの経路を取得する経路取得部と、情報を出力する出力部と、前記経路取得部により取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、前記出力部に出力させる出力制御部と、を備え、前記出力制御部は、前記車両の走行車線が、第１の道路に合流する合流車線であり、前記合流車線が前記第１の道路と、前記第１の道路と立体交差する第２の道路とを連結する車線であり、前記第１の道路に含まれる前記合流車線と連結する車線が前記第１の道路と分岐する分岐車線とも連結する車線であり、且つ、前記合流車線の前記第２の道路が延伸する方向の距離が、前記合流車線および前記分岐車線の前記第１の道路が延伸する方向の距離よりも大きい場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、情報出力装置である。
（９）：この発明の一態様に係る出力制御方法は、コンピュータが、車両の目的地までの経路を取得し、取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、出力部に出力させ、前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記第１の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第１の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、出力制御方法である。
【００１４】
（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の目的地までの経路を取得させ、取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、出力部に出力させ、前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記第１の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第１の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
（１）〜（１０）によれば、車線変更に関する案内情報を、より適切なタイミングで出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態の情報出力装置を含む車両システム１の構成図である。
【図２】ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。
【図３】実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。
【図４】出力制御の第１の制御パターンを説明するための図である。
【図５】第１の制御パターンにおけるＨＭＩ制御部１５０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】第１の道路の延伸方向に対する車両Ｍの向きについて説明するための図である。
【図７】出力制御の第２の制御パターンを説明するための図である。
【図８】第２の制御パターンにおけるＨＭＩ制御部１５０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】出力制御の第３の制御パターンを説明するための図である。
【図１０】第３の制御パターンにおけるＨＭＩ制御部１５０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】出力制御の第４の制御パターンを説明するための図である。
【図１２】実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照し、本発明の情報出力装置、出力制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態では、情報出力装置が、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）等の運転支援装置や、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置を備えた車両に搭載された例について説明する。実施形態における運転支援には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等が含まれる。また、以下では、右側通行の法規が適用される場合について説明するが、左側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００１８】
［全体構成］
図１は、実施形態の情報出力装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１９】
図１において、車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、運転操作子６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す車両システム１の構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、ナビゲーション装置５０と、ＨＭＩ８０と、ＨＭＩ制御部１５０とを合わせたものが「情報出力装置」の一例である。また、ＨＭＩ８０は、「出力部」の一例である。また、ナビＨＭＩ５２と、ＨＵＤ８２と、メーター表示部８４とを合わせたものが、「表示部」の一例である。
【００２０】
カメラ１０は、車両Ｍの周辺を撮像し、撮像画像を生成する。カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。車両Ｍの周辺とは、車両Ｍの前方を含み、車両Ｍの側方又は後方を含んでいてもよい。例えば、車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２１】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対してミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して、少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。物体とは、例えば、車両Ｍの周辺に存在する他車両、障害物、構造物等である。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２２】
ファインダ１４は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対して照射された照射光に対する散乱光を測定し、物体までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２３】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、種類、速度等を認識する。また、物体認識装置１６は、センサフュージョン処理によって、車両Ｍの周辺の道路形状を認識してもよい。認識される道路形状の情報には、例えば、道路の車線数や曲率等の情報が含まれてもよい。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。
【００２４】
車両センサ４０は、例えば、車両Ｍの速度（以下、車速と称する）を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等が含まれる。
【００２５】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報５４を保持している。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、地図情報５４は、リンク形状、交通規制、道路種別、車線幅、車線数、道路構造、道路の曲率、標識情報、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。標識情報には、例えば、道路名称、道路識別情報、制限速度、交通規制（一方通行、直進レーン、右折レーン、駐車禁止）、その道路の行き先に関する情報（例えば、地域や道路）等が含まれる。また、地図情報５４は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでもよい。
【００２６】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、後述するＨＭＩ８０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員（運転者を含む）により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）と、目的地までの経路に基づく推奨車線とを、地図情報５４を参照して決定する。例えば、経路決定部５３は、目的地までの地図上の経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、分割したブロックごとに推奨車線を決定する。経路決定部５３は、推奨車線を決定する際、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。経路決定部５３は、地図上経路に分岐箇所や合流箇所が存在する場合に、車両Ｍが分岐先や合流先で目的地方面に進行しやすくなるように、推奨車線を決定する。ナビゲーション装置５０は、作動時に経路決定部５３により決定された経路または推奨車線に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行う。
【００２７】
運転操作子６０は、例えば、運転者が手動運転により車両Ｍの操舵および車速を制御するための操作子である。運転操作子６０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を含む。
【００２８】
ＨＭＩ８０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を出力するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ８０は、例えば、ＨＵＤ８２およびメーター表示部８４等の各種表示装置と、スピーカ８６と、バイブレータ８８とを備える。また、ＨＭＩ８０は、発光部、ブザー、マイク、各種操作スイッチ、キー等が含まれてもよい。また、ＨＭＩ８０には、例えば、走行制御部１２０およびナビゲーション装置５０の作動の開始または終了を切り替えるための操作部、ＨＭＩ制御部１５０により制御される画像を表示させる表示部を選択するための操作部等が含まれてもよい。ＨＭＩ８０の詳細については、後述する。
【００２９】
運転支援装置１００は、例えば、走行制御部１２０と、ＨＭＩ制御部１５０とを備える。走行制御部１２０は、ＨＭＩ８０により走行制御部１２０の作動を開始する指示を受け付けた場合に、走行制御部１２０の作動を終了する指示を受け付けるまでの間、または車両Ｍが目的地に到着するまでの間、物体認識装置１６や車両センサ４０等から得られる情報に基づいて、車両Ｍの運転支援制御を実行する。例えば、走行制御部１２０は、ＡＣＣを実行する際には、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。すなわち、走行制御部１２０は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御（速度制御）を行う。また、走行制御部１２０は、ＬＫＡＳを実行する際には、車両Ｍが、現在走行中の走行車線を維持（レーンキープ）しながら走行するようにステアリング装置２２０を制御する。すなわち、運転支援装置１００は、車線維持のための操舵制御を行う。また、走行制御部１２０は、ＣＭＢＳを実行する際には、車両Ｍとの距離が近づいている障害物との接触を回避するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。すなわち、運転支援装置１００は、物体との接触を回避するための加減速制御および操舵制御を行う。
【００３０】
ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＭＩ８０により乗員に情報を出力したり、ＨＭＩ８０から受け付けられた情報に基づいて、車両Ｍに搭載された各機器を制御する。例えば、ＨＭＩ制御部１５０は、車線変更に関する情報を所定の出力態様でＨＭＩ８０に出力させる。車線変更に関する情報には、例えば、ナビゲーション装置５０により決定された目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報が含まれる。案内情報には、例えば、車線変更の開始地点や可能区間を示す情報、車線変更先や目的地方面を示す情報、車線変更を行うタイミングを示す情報等が含まれる。また、ＨＭＩ制御部１５０は、運転者への運転支援に関する情報を所定の出力態様でＨＭＩ８０に出力させる。運転支援に関する情報には、例えば、周辺の道路形状に関する情報、運転支援装置１００により実行されている運転支援機能（例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＣＭＢＳ）の動作状態、推奨車線に関する情報、道路標識等が含まれる。ＨＭＩ制御部１５０の機能の詳細については後述する。
【００３１】
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。ステアリングＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００３２】
［ＨＭＩ］
次に、ＨＭＩ８０について説明する。図２は、ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。ナビＨＭＩ５２は、例えば、図２に示すように、インスツルメントパネルＩＰの中央部に配置されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示装置である。また、ナビＨＭＩ５２は、例えば、乗員の手指の接触による入力操作を受け付けるタッチパネルを備える。ナビＨＭＩ５２は、地図情報５４により取得した車両Ｍの周辺の道路形状や、経路決定部５３により決定された目的地までの地図および経路を表示する。また、ナビＨＭＩ５２は、ＨＭＩ制御部１５０により制御された出力態様で運転支援に関する情報や車線変更に関する情報等の出力を行ってもよい。
【００３３】
ＨＵＤ８２は、例えば、図２に示すように、インスツルメントパネルＩＰ上または内部に設けられ、運転席ＤＳの前方のフロントウインドシールドＦＷＳの一部の表示領域８２Ａに画像を含む光を投射する（投光する）ことで、運転席ＤＳに着座した運転者に虚像を視認させる。フロントウインドシールドＦＷＳは、光透過性を有する部材である。また、ＨＵＤ８２は、フロントウインドシールドＦＷＳに取り付けられた光透過性を有する表示装置（例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬによって実現されてもよいし、人が身体に装着するデバイスが有する透明な部材（バイザー、眼鏡のレンズ等）に投光し、または光透過性の表示装置が取り付けられたものであってもよい。
【００３４】
ＨＵＤ８２は、例えば、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を画像化した像を、虚像として、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転者に視認させる。また、ＨＵＤ８２は、車速、駆動力配分比率、エンジン回転数、運転支援機能の動作状態、シフト位置等を画像化した像を、虚像として、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転者に視認させてもよい。以下では、ＨＭＩ制御部１５０がＨＵＤ８２に上述した処理を実行させることを、「ＨＵＤ８２に画像を表示させる」と称するものとする。
【００３５】
メーター表示部８４は、例えば、インストルメントパネルＩＰにおける運転席ＤＳの正面付近に設けられ、運転者が運転操作子６０の一例であるステアリングホイール６２の間隙から、或いはステアリングホイール６２越しに視認可能な表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、速度計や回転速度計等の計器類を表示する。また、メーター表示部８４は、計器類を表示する領域以外の領域において、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報をＨＭＩ制御部１５０により制御された出力態様で表示してもよい。
【００３６】
スピーカ８６は、例えば、インストルメントパネルＩＰに設けられる。また、スピーカ８６は、ドアや天井、座席等に設けられてもよい。スピーカ８６は、車室内に対して、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を、ＨＭＩ制御部１５０により制御された出力態様で音声出力する。
【００３７】
バイブレータ８８は、例えば、運転席ＤＳやステアリングホイール６２、シートベルト等に設けられる。図２の例では、運転席ＤＳ内にバイブレータ８８Ａが設けられ、ステアリングホイール６２内の左右にバイブレータ８８Ｂ、８８Ｃが設けられている。バイブレータ８８は、ＨＭＩ制御部１５０により制御された出力態様で、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を出力するタイミングで、所定の振動を行う。なお、所定の振動は、例えば、運転支援に関する情報や車線変更に関する情報の種類に応じて変更してもよい。バイブレータ８８による振動出力により、運転者は、運転席ＤＳやステアリングホイール６２の振動を体または手で感じることで、運転支援が実行されていること、車線変更が必要であること、または、運転支援に関する情報や車線変更に関する情報がＨＵＤ８２や音声により出力されていること等を把握することができる。
【００３８】
［ＨＭＩ制御部］
次に、ＨＭＩ制御部１５０の構成例について説明する。図３は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。ＨＭＩ制御部１５０は、例えば、周辺状況認識部１５１と、経路取得部１５２と、出力判定部１５３と、出力態様制御部１５４と、出力情報生成部１５５とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予めＨＭＩ制御部１５０が備えるＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置（不図示）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。また、周辺状況認識部１５１は、「認識部」の一例である。また、出力判定部１５３と、出力態様制御部１５４と、出力情報生成部１５５とを合わせたものが、「出力制御部」の一例である。
【００３９】
周辺状況認識部１５１は、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４を参照し、車両Ｍの周辺状況を認識する。周辺状況には、例えば、車両Ｍの周辺の道路形状や車線数、車両Ｍの走行車線、標識情報等が含まれる。また、周辺状況認識部１５１は、地図情報５４から取得するのに代えて（または加えて）、物体認識装置１６により認識された情報から周辺状況を認識してもよい。また、周辺状況認識部１５１は、上述した複数の認識結果の一部または全部を組み合わせて周辺状況を認識してもよい。
【００４０】
また、周辺状況認識部１５１は、認識された周辺状況に基づいて、車両Ｍの走行状況を認識してもよい。例えば、周辺状況認識部１５１は、認識した周辺状況に含まれる車両Ｍの周辺の道路形状と、車両センサ４０により検出された車両Ｍの向き等に基づいて、走行道路や将来走行する道路（例えば、合流後または分岐後の道路）の延伸方向に対する向きを認識する。
【００４１】
経路取得部１５２は、ナビゲーション装置５０が作動中である場合に、目的地までの経路を取得する。また、経路取得部１５２は、経路に対応付けられた推奨車線に関する情報を取得する。
【００４２】
出力判定部１５３は、例えば、周辺状況認識部１５１により認識された車両Ｍの周辺の道路形状や車両Ｍの走行状況に基づいて、車線変更に関する情報をＨＭＩ８０に出力させる必要があるか否かを判定する。また、出力判定部１５３は、例えば、車両Ｍの周辺の道路形状や車両Ｍの走行状況に基づいて、運転支援に関する情報をＨＭＩ８０に出力させる必要があるか否かを判定してもよい。
【００４３】
出力態様制御部１５４は、出力判定部１５３により車線変更に関する情報を出力する必要があると判定された場合に、運転者に対して車線変更に関する情報を通知するための出力態様を制御する。出力態様には、例えば、ＨＭＩ８０において情報を出力する一以上の対象機器、情報を出力するタイミング、出力を継続する区間、出力内容等が含まれる。また、出力態様制御部１５４は、出力判定部１５３により運転支援に関する情報を出力する必要があると判定された場合に、運転者に対して、運転支援に関する情報を通知するための出力態様を制御してもよい。
【００４４】
出力情報生成部１５５は、経路取得部１５２により得られる情報に基づいて、出力態様制御部１５４により設定された出力態様で、乗員に出力する情報を生成し、生成した情報を対象機器から出力する。具体的には、出力情報生成部１５５は、車線変更に関する情報を、出力態様制御部１５４により設定された出力態様で、乗員に出力する情報を生成し、生成した情報を対象機器から出力する。例えば、出力情報生成部１５５は、ＨＵＤ８２等の表示部に車線変更に関する情報を表示する場合には、車線変更に関する情報に対応する画像を生成し、生成した画像を対象の表示部に表示させる。生成される画像には、アニメーション画像が含まれてもよい。また、出力情報生成部１５５は、スピーカ８６により音声出力する場合に、車線変更に関する情報に対応する音声を生成し、生成した音声をスピーカ８６により出力させる。生成される音声には、例えば、車線変更を行うタイミングを通知する音声や、車線変更する方向を示す音声等が含まれる。また、出力情報生成部１５５は、バイブレータ８８により所定の振動を出力する場合に、車線変更に関する情報に対応する振動情報を生成し、生成した振動情報に基づいてバイブレータ８８を振動させる。
【００４５】
また、出力情報生成部１５５は、出力判定部１５３により運転支援に関する情報を出力する必要があると判定された場合、出力態様制御部１５４により設定された出力態様に基づいて、乗員に出力する情報を生成する。例えば、運転支援に関する情報を音声により乗員に通知する場合、生成される音声には、運転支援機能の動作状態、走行車線に関する標識情報等が含まれる。
【００４６】
［ＨＭＩ制御部の制御パターン］
次に、ＨＭＩ制御部１５０の機能の詳細について説明する。なお、以下では、主に、出力判定部１５３における判定内容と、判定内容に基づく出力態様制御部１５４における出力制御の内容とを、幾つかのパターンに分けて説明する。また、以下では、車線変更を運転者に案内する案内情報をＨＭＩ８０に出力させる場合の制御パターンについて説明するものとする。
【００４７】
＜第１の制御パターン＞
図４は、出力制御の第１の制御パターンを説明するための図である。図４の例には、車線Ｌ１〜Ｌ９が示されている。車線Ｌ１〜Ｌ９は、例えば、地図情報５４に含まれるリンクやノードによって識別される。車線Ｌ４〜Ｌ６は、図２に示すＸ軸方向に延伸する車線であり、「第１の道路」の一例である。また、車線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ８およびＬ９は、図４に示すＹ軸方向に延伸する車線であり、「第２の道路」の一例である。第２の道路は、第１の道路に対して立体交差する道路である。立体交差とは、例えば、第１の道路と第２の道路とが異なる平面を通り、且つ、異なる高さで交差することである。図４の例では、第２の道路が第１の道路の上の位置で交差している。また、第２の道路の車線Ｌ１、Ｌ２と、車線Ｌ８、Ｌ９は対向車線である。
【００４８】
また、図４の例において、車線Ｌ３およびＬ７は、第１の道路と第２の道路とを連結する車線である。具体的には、車線Ｌ３は、地点Ｐ１で車線Ｌ１と連結し、地点Ｐ２で車線Ｌ４と連結する。なお、地点とは、例えば、一つの地点で表される位置であってもよく、車線を基準として車線幅方向に引いた直線で表される位置であってもよい。以降の各地点の説明においても同様とする。また、車線Ｌ７は、地点Ｐ３で車線Ｌ４と連結し、地点Ｐ４で車線Ｌ９と連結する。車線Ｌ３およびＬ７の一部または全部には、同一または異なる所定の曲率のカーブ路が含まれる。所定の曲率とは、例えば、カーブ路の曲率半径が閾値以下となる曲率である。車線Ｌ３は、第１の道路に合流する「合流車線」の一例であり、地点Ｐ２は、「合流地点」の一例である。また、車線Ｌ７は、第１の道路から分岐する「分岐車線」の一例であり、地点Ｐ３は、「分岐地点」の一例である。また、以下の説明において、時刻ｔ１〜ｔ３は、「ｔ１＜ｔ２＜ｔ３」の関係が成り立つものとし、それぞれの時刻における車両の位置を車両Ｍ（ｔ１）〜Ｍ（ｔ３）と表記する。また、以下の説明において、車両Ｍの目的地方面に進行する車線は、車線Ｌ５およびＬ６であるものとする。
【００４９】
第１の制御パターンにおいて、出力判定部１５３は、車両Ｍの走行車線が第１の道路へ合流する合流車線Ｌ３であり、第１の道路に合流してから車線変更が必要な地点までの距離Ｄ１が、第１の所定距離Ｄｔｈ１以下であるか否かを判定する。出力態様制御部１５４は、出力判定部１５３による判定結果に基づき、所定の出力態様で、出力情報生成部１５５により生成された案内情報をＨＭＩ８０に出力させる。
【００５０】
図５は、第１の制御パターンにおけるＨＭＩ制御部１５０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５に示す処理は、所定のタイミングまたは周期で繰り返し実行されてよい。また、図５に示す処理は、例えば、ナビゲーション装置５０で設定された目的地に車両Ｍが到着するまでの間で繰り返し実行される。
【００５１】
図５の例において、まず、周辺状況認識部１５１は、車両Ｍの周辺状況を認識する（ステップＳ１００）。次に、経路取得部１５２は、ナビゲーション装置５０により決定された目的地までの経路および推奨車線に関する情報を取得する（ステップＳ１０２）。次に、出力判定部１５３は、ナビゲーション装置５０から得られる車両Ｍの位置情報および地図情報５４に基づいて、車両Ｍの走行車線が合流車線Ｌ３か否かを判定する（ステップＳ１０４）。具体的には、出力判定部１５３は、車両Ｍの位置情報に基づいて、地図情報５４を参照し、車両Ｍの位置に対応する道路の道路形状、および目的地までの経路に基づく進行方向に基づいて、車両Ｍの走行車線が合流車線Ｌ３か否かを判定する。
【００５２】
車両Ｍの走行車線が合流車線Ｌ３であると判定された場合、出力判定部１５３は、合流地点Ｐ２から車線変更が必要な地点までの距離を導出する（ステップＳ１０６）。車線変更が必要な地点とは、例えば、ナビゲーション装置５０から取得された推奨車線が切り替わる地点、または、分岐地点Ｐ３から所定距離手前の地点であり運転者が余裕を持って車線変更が実施できると推定される地点である。図４の例において、地点Ｐ５が、車線変更が必要な地点であるものとする。この場合、出力判定部１５３は、地図情報５４等を参照し、地点Ｐ２から地点Ｐ５までの距離Ｄ１を導出する。
【００５３】
次に、出力判定部１５３は、導出した距離Ｄ１が第１の所定距離Ｄｔｈ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。距離Ｄ１が第１の所定距離Ｄｔｈ１以下であると判定された場合、出力態様制御部１５４は、車両Ｍが第１の道路に合流する手前で、車線Ｌ４から車線Ｌ５への車線変更を運転者に案内する案内情報を出力情報生成部１５５に生成させ、生成させた情報をＨＭＩ８０に出力させる（ステップＳ１１０）。車両Ｍが第１の道路に合流する手前とは、例えば、車両Ｍが、合流地点Ｐ２よりも手前の所定の地点に到達したタイミングである。所定の地点とは、例えば、合流車線Ｌ３を走行中の車両Ｍの向きが、第１の道路の延伸方向に対して所定の向きとなる地点である。
【００５４】
図６は、第１の道路の延伸方向に対する車両Ｍの向きについて説明するための図である。図６は、図４に示す時刻ｔ２における車両Ｍ（ｔ２）の周辺を拡大して示したものである。出力態様制御部１５４は、地図情報５４により得られる第１の道路（車線Ｌ４〜Ｌ６）の道路形状と車両センサ４０により得られる車両Ｍの向き（例えば、車両Ｍの中心（または重心）Ｇを基準とした向き）に基づいて、第１の道路が延伸する方向であって、且つ、合流先の車線Ｌ４の進行方向（図６示すＸ軸方向）に対する車両Ｍの正面方向の角度θ１を導出する。そして、出力態様制御部１５４は、角度θ１が所定角度θｔｈ以下となった場合に、車線変更に関する案内情報をＨＭＩ８０に出力させる。
【００５５】
所定角度θｔｈは、例えば、合流車線（車線Ｌ３）を走行する車両Ｍを運転する運転者が、第１の道路との合流地点Ｐ２を視認すること、または合流後の道路の進行方向を視認することが可能になると推定される角度である。具体的には、所定角度θｔｈは、例えば、車両Ｍの正面方向が第１の道路が延伸する方向に対して略垂直となる角度（約９０［度］程度）未満の角度である。したがって、図４の例において、車両Ｍが合流車線を走行する場合であっても、車両Ｍ（ｔ１）の位置では案内情報が出力されず、角度θ１が所定角度θｔｈ以下となる車両Ｍ（ｔ２）の位置で案内情報が出力される。なお、出力態様制御部１５４は、例えば、合流車線Ｌ３の形状や曲率に基づいて所定角度θｔｈを可変に設定してもよい。このように、合流後の道路を運転者が視認できるタイミングで案内情報を出力させることで、運転者に車線変更する位置を予測させて、より適切なタイミングで余裕を持って車線変更を実行させることができる。また、車両Ｍが地点Ｐ１を通過後すぐに車線変更案内を出力してしまうと、運転者は地点Ｐ１から地点Ｐ２に至るまでの間で車線変更があると勘違いする可能性があるが、本実施形態における出力態様により案内情報を出力することで、上述した勘違いを抑止することができる。
【００５６】
また、車両Ｍが第１の道路に合流する手前の所定の地点とは、例えば、合流地点Ｐ２から所定距離手前の地点であってもよい。この場合、出力態様制御部１５４は、例えば、所定距離を固定値で設定してもよく、合流車線Ｌ３の形状や曲率に基づいて可変に設定してもよい。
【００５７】
また、車両Ｍが少なくとも一部または全部に所定の曲率のカーブ路を含む合流車線Ｌ３を走行する場合、運転者が周囲を確認しながら走行する必要がある。そのため、出力態様制御部１５４は、車両Ｍが合流車線Ｌ３を走行中に案内情報を出力する場合には、スピーカ８６により音声を出力させるか、バイブレータ８８を振動させる。これにより、運転者は、表示部等に視線を移すことなく、車両Ｍの前方等を監視しながら、より安全に案内情報を把握することができる。
【００５８】
また、出力態様制御部１５４は、車両Ｍが合流車線を走行中に、音声により案内情報を出力させる場合には、合流後の車線変更であることが明確になるように「合流後に左側の車線に車線変更してください」等の音声を出力情報生成部１５５に生成させ、生成させた音声をスピーカ８６に出力させる。これにより、運転者は、合流した先の道路で車線変更を行うことを容易に把握することができる。
【００５９】
図５に戻り、ステップＳ１０８の処理において、距離Ｄ１が第１の所定距離Ｄｔｈ１以下ではないと判定された場合、出力態様制御部１５４は、車両Ｍが合流地点Ｐ２を通過した後の所定のタイミングで、車線変更に関する案内情報を出力情報生成部１５５に生成させ、生成させた情報をＨＭＩ８０に出力させる（ステップＳ１１２）。この場合の所定のタイミングとは、例えば、車両Ｍが、車線変更が必要な地点Ｐ５から所定距離手前の地点に到達したタイミングである。なお、ステップＳ１１２の処理において、案内情報を出力させる場合に、車両Ｍは直線の車線Ｌ４上を走行しているため、カーブ路を走行する場合よりも、運転者の周辺監視の度合は小さい。そのため、出力態様制御部１５４は、音声や振動に代えて（または加えて）案内情報を含む画像を出力情報生成部１５５に生成させ、生成させた画像をメーター表示部８４等の表示部に表示させてもよい。
【００６０】
また、ステップＳ１０４の処理において、車両Ｍの走行車線が合流車線Ｌ３ではないと判定された場合、周辺道路や目的地までの経路および推奨車線に関する画像を出力情報生成部１５５に生成させ、生成させた画像をＨＭＩ８０の表示部に表示させる（ステップＳ１１４）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【００６１】
上述した第１の制御パターンによれば、合流地点Ｐ２から車線変更が必要な地点Ｐ５までの距離Ｄ１が短い場合、すなわち、合流してから車線変更が可能な時間が短い場合に、車線変更に関する案内情報を出力するタイミングを早めることができる。したがって、運転者は、合流する前から、合流後に車線変更を行うことを早期に把握することができ、余裕を持って地点Ｐ３に車両Ｍが到達した時点（車両Ｍ（ｔ３）の位置）で、車線Ｌ４から車線Ｌ５に車線変更を行うことができる。
【００６２】
＜第２の制御パターン＞
次に、出力制御の第２の制御パターンについて説明する。図７は、出力制御の第２の制御パターンを説明するための図である。図７に示す道路形状は、図４に示す道路形状と同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。後述する制御パターンについても同様とする。
【００６３】
第２の制御パターンにおいて、出力判定部１５３は、合流車線Ｌ３と合流した第１の道路の車線Ｌ４が、再び第１の道路と分岐する分岐車線Ｌ７と連結している場合に、合流地点Ｐ２から分岐地点Ｐ３までの距離Ｄ２が第２の所定距離Ｄｔｈ２以下であるか否かを判定する。出力態様制御部１５４は、出力判定部１５３による判定結果に基づき、所定の出力態様で案内情報をＨＭＩ８０に出力させる。
【００６４】
図８は、第２の制御パターンにおけるＨＭＩ制御部１５０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８に示す処理は、上述した図５に示すステップＳ１００〜Ｓ１１４の処理と比較して、ステップＳ１０６およびＳ１０８の処理に代えて、ステップＳ１２０〜Ｓ１２４の処理を備える点で相違する。したがって、以下では、主に、ステップＳ１２０〜Ｓ１２４の処理を中心に説明し、その他の処理の説明は省略する。
【００６５】
図８のステップＳ１０４の処理において、車両Ｍの走行車線が合流車線Ｌ３である場合、出力判定部１５３は、合流車線Ｌ３と連結する第１の道路の車線Ｌ４が、分岐車線Ｌ７とも連結するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。合流車線Ｌ３と連結する車線Ｌ４が分岐車線Ｌ７とも連結すると判定された場合、出力判定部１５３は、合流地点Ｐ２から分岐地点Ｐ３までの距離Ｄ２を導出する（ステップＳ１２２）。この場合、出力判定部１５３は、地図情報５４等を参照し、地点Ｐ２から地点Ｐ３までの距離Ｄ２を導出する。また、出力判定部１５３は、カメラ１０により撮像された地点Ｐ２およびＰ３を含む画像等から距離Ｄ２を算出してもよい。
【００６６】
次に、出力判定部１５３は、距離Ｄ２が第２の所定距離Ｄｔｈ２以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２４）。距離Ｄ２が第２の所定距離Ｄｔｈ２以下であると判定された場合、出力態様制御部１５４は、車両Ｍが第１の道路に合流する手前の所定の地点で、車線Ｌ４から車線Ｌ５への車線変更を運転者に案内する案内情報を出力情報生成部１５５に生成させ、生成させた情報をＨＭＩ８０に出力させる（ステップＳ１１０）。また、ステップＳ１２４の処理において、距離Ｄ２が第２の所定距離Ｄｔｈ２以下ではないと判定された場合、出力態様制御部１５４は、車両Ｍが合流地点Ｐ２を通過した後の所定のタイミングで、上述した案内情報を出力情報生成部１５５に生成させ、生成させた情報をＨＭＩ８０に出力させる（ステップＳ１１２）。また、ステップＳ１２０の処理において、合流車線と連結する第１の道路の車線が分岐車線と連結しない場合、出力態様制御部１５４は、上述したステップＳ１１２の処理を実行する。
【００６７】
上述した第２の制御パターンによれば、合流地点Ｐ２から分岐地点Ｐ３までの距離が短い場合に、車線変更に関する案内情報を出力するタイミングを早めることで、運転者は、合流前から車線変更を行うことを把握することができ、余裕を持って車線Ｌ４から車線Ｌ５に車線変更を行うことができる。また、第２の制御パターンによれば、将来走行する道路形状に基づいて、より適切なタイミングで車線変更に関する案内情報を出力させることができる。
【００６８】
＜第３の制御パターン＞
次に、出力制御の第３の制御パターンについて説明する。図９は、出力制御の第３の制御パターンを説明するための図である。第３の制御パターンにおいて、出力判定部１５３は、合流車線Ｌ３が所定の曲率のカーブ路を含む道路形状で第１の道路および第２の道路と連結し、且つ、合流車線Ｌ３を連結した第１の道路の車線が分岐車線Ｌ７と連結する場合に、合流車線Ｌ３の第２の道路が延伸する方向の距離Ｄ３と、合流車線Ｌ３と分岐車線Ｌ７とを合わせた道路形状における第１の道路が延伸する方向の距離Ｄ４とを導出する。そして、出力判定部１５３は、導出した距離Ｄ３が、距離Ｄ４より大きいか否かを判定する。出力態様制御部１５４は、出力判定部１５３による判定結果に基づき、所定の出力態様で案内情報をＨＭＩ８０に出力させる。
【００６９】
図１０は、第３の制御パターンにおけるＨＭＩ制御部１５０の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、上述した図８に示す第２の制御パターンの処理と比較して、ステップＳ１２２〜Ｓ１２４の処理に代えて、ステップＳ１３０〜Ｓ１３４の処理を備える点で相違する。したがって、以下では、主に、ステップＳ１３０〜Ｓ１３４の処理を中心に説明し、その他の処理の説明は省略する。
【００７０】
図１０のステップＳ１０４の処理において、車両Ｍの走行車線が合流車線Ｌ３である場合、出力判定部１５３は、合流車線Ｌ３が第２の道路から分岐した所定の曲率のカーブ路を含む車線であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。図９の例において、合流車線Ｌ３は、第２の道路の車線Ｌ１と連結するとともに、第２の道路の車線Ｌ２、Ｌ８等から分岐している車線であり、且つ、所定の曲率のカーブ路を含むものとする。したがって、図９の例において、合流車線Ｌ３は、上述の条件を満たす。合流車線Ｌ３が第２の道路から分岐した所定の曲率のカーブ路を含む車線であると判定された場合、出力判定部１５３は、合流車線Ｌ３と連結する第１の道路の車線Ｌ４が、分岐車線Ｌ７とも連結するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００７１】
合流車線Ｌ３と連結する第１の道路の車線Ｌ４が、分岐車線Ｌ７とも連結すると判定された場合、出力判定部１５３は、上述した距離Ｄ３および距離Ｄ４を導出する（ステップＳ１３２）。具体的には、出力判定部１５３は、地図情報５４を参照して合流車線Ｌ３の道路形状や位置情報（座標情報）を取得し、取得した情報から得られる合流車線Ｌ３の道路形状の領域に基づいて、第２の道路が延伸する方向（図９の例におけるＹ軸方向）における距離Ｄ３を導出する。また、出力判定部１５３は、地図情報５４を参照して、合流車線Ｌ３および分岐車線Ｌ７の道路形状や位置情報（座標情報）を取得し、取得した情報から得られる合流車線Ｌ３と分岐車線Ｌ７とを合わせた道路形状の領域に基づいて第１の道路が延伸する方向（図９の例におけるＸ軸方向）の距離Ｄ４を導出する。
【００７２】
次に、出力判定部１５３は、上述した距離Ｄ３が距離Ｄ４よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１３４）。距離Ｄ３が距離Ｄ４よりも大きいと判定された場合、出力態様制御部１５４は、車両Ｍが第１の道路に合流する手前の所定の地点で、車線Ｌ４から車線Ｌ５への車線変更を運転者に案内する案内情報を出力情報生成部１５５に生成させ、生成させた情報をＨＭＩ８０に出力させる（ステップＳ１１０）。また、ステップＳ１３２の処理において、距離Ｄ３が距離Ｄ４以下であると判定された場合、出力態様制御部１５４は、車両Ｍが合流地点Ｐ２を通過した後の所定のタイミングで、上述した案内情報を出力情報生成部１５５に生成させ、生成させた情報をＨＭＩ８０に出力させる（ステップＳ１１２）。
【００７３】
また、ステップＳ１３０の処理において、合流車線Ｌ３が第２の道路から分岐した分岐車線でない場合、出力態様制御部１５４は、上述したステップＳ１１２の処理を実行する。
【００７４】
上述した第３の制御パターンによれば、距離Ｄ３が距離Ｄ４よりも大きい場合に、車線Ｌ４の区間が短いものと推定して、車線変更に関する情報を出力するタイミングを早めることで、運転者は、合流前から車線変更を行うことを把握することができ、余裕を持って車線Ｌ４から車線Ｌ５に車線変更を行うことができる。また、第３の制御パターンによれば、合流車線および分岐車線の道路形状を基準に、車線変更に関する情報を、より適切なタイミングで出力させることができる。
【００７５】
なお、第３の制御パターンにおいて、出力判定部１５３は、上述した処理に加えて、ステップＳ１２０の処理と、ステップＳ１３２との処理の間に、分岐車線Ｌ７が第２の道路に再び連結され、且つ、所定の曲率を含む車線であるか否かを判定する処理を行ってもよい。そして、出力判定部１５３は、分岐車線Ｌ７が第２の道路と連結する所定の曲率を含む車線である場合に、ステップＳ１３２以降の処理を行い、上記の条件を満たさない場合に、ステップＳ１１２の処理を行う。これにより、立体交差する第１の道路と第２の道路とを連結する車線（合流車線Ｌ３およびＬ７）の道路形状に基づいて、より適切なタイミングで車線変更に関する情報をＨＭＩ８０に出力させることができる。
【００７６】
＜第４の制御パターン＞
次に、出力制御の第４の制御パターンについて説明する。図１１は、出力制御の第４の制御パターンを説明するための図である。図１１では、合流地点Ｐ２を通過直後であって、且つ車線Ｌ４を走行中に、ＨＵＤ８２またはメーター表示部８４に表示される画像の一例を示している。また、図１１の例では、車線Ｌ４〜Ｌ６を模式的に示した画像と、車線ごとの進行方向を示すマーク画像ＭＫ１〜ＭＫ６が示されている。より具体的には、図１１の例では、車線Ｌ４の画像上にマーク画像ＭＫ１、ＭＫ２が表示され、車線Ｌ５の画像上にマーク画像ＭＫ３、ＭＫ４が表示され、車線Ｌ６の画像上にマーク画像ＭＫ５，ＭＫ６が表示されている。
【００７７】
例えば、合流地点Ｐ２から車線Ｌ４に合流後、すぐに別の分岐がある場合（例えば、車線Ｌ５と車線Ｌ６とが分岐する場合であって、且つ車線Ｌ５のみが車両Ｍの目的地方面に向かう場合）、車両Ｍが車線Ｌ６への車線変更を実行すると、目的地方面に行けなくなる可能性がある。したがって、出力態様制御部１５４は、合流してから所定距離以内に、別の分岐がある場合に、図１１に示すように、車線変更案内のマーク画像ＭＫ２と併せて、車両Ｍが走行すべき車線のマーク画像ＭＫ３を同時に表示する。より具体的には、出力態様制御部１５４は、車両Ｍが走行すべきマーク画像ＭＫ２、ＭＫ３を他のマーク画像と異なる表示態様で識別可能に表示させる。これにより、運転者に車線Ｌ４から車線Ｌ５への車線変更を行わせるとともに、車線Ｌ５から車線Ｌ６への車線変更を抑制し、目的地方面に行けなくなることを防止することができる。
【００７８】
以上説明した実施形態によれば、車線変更に関する案内情報を、より適切なタイミングで出力することができる。これにより、運転者は、戸惑うことなく、案内情報に基づいて余裕を持った運転が可能になる。なお、上述した第１〜第４の制御パターンのそれぞれは、他の制御パターンの一部または全部を組み合わせてもよい。
【００７９】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の情報出力装置のＨＭＩ制御部１５０は、例えば、図１２に示すようなコンピュータハードウェアの構成により実現される。図１２は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８０】
ＨＭＩ制御部１５０は、通信コントローラ１５０−１、ＣＰＵ１５０−２、ＲＡＭ１５０−３、ＲＯＭ１５０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１５０−５、およびドライブ装置１５０−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１５０−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置１５０−５に格納されたプログラム１５０−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１５０−３に展開され、ＣＰＵ１５０−２によって実行されることで、ＨＭＩ制御部１５０の各構成部の機能が実現される。また、ＣＰＵ１５０−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１５０−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【００８１】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の目的地までの経路を取得し、
取得された前記目的地までの経路に対応付けられた推奨車線への車線変更を乗員に案内する案内情報を、出力部に出力させ、
前記車両の走行車線が第１の道路に合流する合流車線であり、前記第１の道路に合流する地点から前記車線変更が必要な地点までの距離が、第１の所定距離以下である場合に、前記車両が前記第１の道路に合流する手前で、前記案内情報を前記出力部に出力させる、
ように構成されている情報出力装置。
【００８２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８３】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…地図情報、６０…運転操作子、８０…ＨＭＩ、８２…ＨＵＤ、８４…メーター表示部、８６…スピーカ、８８…バイブレータ、１００…運転支援装置、１２０…走行制御部、１５０…ＨＭＩ制御部、１５１…周辺状況認識部、１５２…経路取得部、１５３…出力判定部、１５４…出力態様制御部、１５５…出力情報生成部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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