(57)【要約】【課題】コンテナ群の側方を走行する移動体の位置推定精度を向上する。【解決手段】移動体１は、積み重ねられた複数のコンテナ１２からなるコンテナスタック１１が並べられて構成されたコンテナ群１０の側方を、コンテナスタック１１が並ぶ方向に沿って走行する本体部２１と、本体部２１に設けられ、複数の測位衛星５から出射された電波を受信するアンテナ２２と、アンテナ２２とコンテナスタック１１との間に位置するように本体部２１に設けられ、アンテナ２２の上方を開放する一方で、コンテナ１２で反射してアンテナ２２に向かう電波を遮る第１遮蔽部材３２Ａと、を備える。【選択図】図１
2020173099.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積み重ねられた複数のコンテナからなるコンテナスタックが並べられて構成されたコンテナ群の側方を、前記コンテナスタックが並ぶ方向に沿って走行する本体部と、
前記本体部に設けられ、複数の測位衛星から出射された電波を受信するアンテナと、
前記アンテナと前記コンテナスタックとの間に位置するように前記本体部に設けられ、前記アンテナの上方を開放する一方で、前記コンテナで反射して前記アンテナに向かう前記電波を遮る第１遮蔽部材と、を備える、移動体。
【請求項２】
前記第１遮蔽部材は、前記本体部に一対設けられており、
前記一対の第１遮蔽部材は、幅方向における前記アンテナの両側にそれぞれ配置されている、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記本体部に設けられた第２遮蔽部材を更に備え、
前記本体部は、前記コンテナが載置されるコンテナ載置部を有し、
前記第２遮蔽部材は、前記アンテナと前記コンテナ載置部との間に配置されており、前記アンテナの上方を開放する一方で、前記コンテナ載置部に載置された前記コンテナで反射して前記アンテナに向かう前記電波を遮る、請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項４】
前記アンテナにおける前記コンテナ載置部とは反対側は、開放されている、請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
前記アンテナは、前記本体部における走行方向の前側及び後側にそれぞれ配置された前側アンテナ及び後側アンテナを含み、
前記第１遮蔽部材は、前記コンテナで反射して前記前側アンテナに向かう前記電波を遮る前側第１遮蔽部材と、前記コンテナで反射して前記後側アンテナに向かう前記電波を遮る後側第１遮蔽部材と、を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項６】
前記第１遮蔽部材の高さＸ１は、下記式（１）を満たす、請求項１〜５のいずれか一項に記載の移動体。
（Ｘ１−Ｈ１）／Ｌ１≧Ｈ２／Ｌ２  …（１）
上記式（１）において、
Ｈ１：前記アンテナの高さ
Ｌ１：幅方向における前記アンテナと前記第１遮蔽部材との間の距離
Ｈ２：鉛直方向における前記アンテナと前記コンテナスタックの頂部との間の距離
Ｌ２：幅方向における前記アンテナと前記コンテナスタックとの間の距離
【請求項７】
前記アンテナで受信した前記電波に基づいて前記アンテナの位置を推定する演算部を更に備え、
前記本体部は、所定の走行スケジュールに従って走行し、
前記演算部は、
前記走行スケジュールに基づいて、前記複数の測位衛星のうち、現在時刻において前記電波が前記アンテナに直接に到達し得る前記測位衛星を特定し、
特定した前記測位衛星からの前記電波に基づいて前記アンテナの位置を推定する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナ群の側方を走行する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
そのような移動体として、例えば、港湾のコンテナヤードにおいてコンテナの搬送に用いられるＡＧＶ（無人搬送車）がある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１９９２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような移動体には、移動体の位置を推定するために、測位衛星から出射された電波を受信するアンテナが設けられる場合がある。ただし、アンテナが受信する電波には、測位衛星からアンテナに直接に到達する電波（ダイレクトパス）だけでなく、コンテナで反射してアンテナに入射する電波（マルチパス）が含まれる。マルチパスの電波が位置推定に用いられると、位置推定の精度が低下する。そこで、ソフトウェアによる処理を工夫してマルチパスの電波を除外し、ダイレクトパスの電波のみを用いて位置推定を行うことが考えられる。しかしながら、上述したような環境下では、コンテナとＡＧＶとの距離が近く、且つコンテナは電波を反射し易いため、ダイレクトパスとマルチパスを識別することは難しい。
【０００５】
本発明は、コンテナ群の側方を走行する移動体の位置推定精度を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移動体は、積み重ねられた複数のコンテナからなるコンテナスタックが並べられて構成されたコンテナ群の側方を、コンテナスタックが並ぶ方向に沿って走行する本体部と、本体部に設けられ、複数の測位衛星から出射された電波を受信するアンテナと、アンテナとコンテナスタックとの間に位置するように本体部に設けられ、アンテナの上方を開放する一方で、コンテナで反射してアンテナに向かう電波を遮る第１遮蔽部材と、を備える。
【０００７】
この移動体は、アンテナの上方を開放する一方で、コンテナで反射してアンテナに向かう電波を遮る第１遮蔽部材を備えている。そのため、アンテナの視野を確保しつつ、コンテナで反射したマルチパスの電波がアンテナに入射するのを抑制することができる。よって、この移動体によれば、コンテナ群の側方を走行する移動体の位置推定精度を向上することができる。
【０００８】
第１遮蔽部材は、本体部に一対設けられており、一対の第１遮蔽部材は、幅方向におけるアンテナの両側にそれぞれ配置されていてもよい。この場合、コンテナスタックが本体部に対して幅方向における両側に配置されている場合でも、コンテナで反射したマルチパスの電波がアンテナに入射するのを抑制することができる。
【０００９】
本発明の移動体は、本体部に設けられた第２遮蔽部材を更に備え、本体部は、コンテナが載置されるコンテナ載置部を有し、第２遮蔽部材は、アンテナとコンテナ載置部との間に配置されており、アンテナの上方を開放する一方で、コンテナ載置部に載置されたコンテナで反射してアンテナに向かう電波を遮ってもよい。この場合、アンテナの視野を確保しつつ、コンテナ載置部に載置されたコンテナで反射したマルチパスの電波がアンテナに入射するのを抑制することができる。その結果、移動体の位置推定精度を一層向上することができる。
【００１０】
アンテナにおけるコンテナ載置部とは反対側は、開放されていてもよい。この場合、アンテナの視野を効果的に確保することができ、移動体の位置推定精度をより一層向上することができる。
【００１１】
アンテナは、本体部における走行方向の前側及び後側にそれぞれ配置された前側アンテナ及び後側アンテナを含み、第１遮蔽部材は、コンテナで反射して前側アンテナに向かう電波を遮る前側第１遮蔽部材と、コンテナで反射して後側アンテナに向かう電波を遮る後側第１遮蔽部材と、を含んでもよい。この場合、前側アンテナ及び後側アンテナの受信結果に基づいて前側及び後側の各々における本体部の位置を推定することができ、本体部の姿勢を推定することが可能となる。更に、前側第１遮蔽部材及び後側第１遮蔽部材が設けられているため、本体部の姿勢の推定精度を向上することができる。
【００１２】
第１遮蔽部材の高さＸ１は、下記式（１）を満たしてもよい。
（Ｘ１−Ｈ１）／Ｌ１≧Ｈ２／Ｌ２  …（１）
上記式（１）において、Ｈ１は、アンテナの高さ、Ｌ１は、幅方向におけるアンテナと第１遮蔽部材との間の距離、Ｈ２は、鉛直方向におけるアンテナとコンテナスタックの頂部との間の距離、Ｌ２は、幅方向におけるアンテナとコンテナスタックとの間の距離である。この場合、コンテナで反射したマルチパスの電波がアンテナに入射するのを一層確実に抑制することができる。
【００１３】
本発明の移動体は、アンテナで受信した電波に基づいてアンテナの位置を推定する演算部を更に備え、本体部は、所定の走行スケジュールに従って走行し、演算部は、走行スケジュールに基づいて、複数の測位衛星のうち、現在時刻において電波がアンテナに直接に到達し得る測位衛星を特定し、特定した測位衛星からの電波に基づいてアンテナの位置を推定してもよい。この場合、現在時刻において電波がアンテナに直接に到達し得る測位衛星からの電波のみに基づいて本体部の位置が推定されるため、移動体の位置推定精度をより一層向上することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、コンテナ群の側方を走行する移動体の位置推定精度を向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係るＡＧＶの正面図である。
【図２】ＡＧＶの側面図である。
【図３】ＡＧＶを前方から見た斜視図である。
【図４】アンテナの近傍を示す斜視図である。
【図５】アンテナの近傍を示す正面図である。
【図６】ＡＧＶの正面図である。
【図７】アンテナの近傍を示す側面図である。
【図８】ＡＧＶの側面である。
【図９】演算部の処理を説明するための図である。
【図１０】変形例に係るアンテナの近傍を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。
［コンテナヤード］
【００１７】
図１に示されるＡＧＶ（無人搬送車）１は、例えば、港湾のコンテナヤード２においてコンテナ１２の搬送に用いられる移動体である。コンテナヤード２には、コンテナ群１０が配置されている。コンテナ群１０は、積み重ねられた複数のコンテナ１２からなる複数のコンテナスタック１１を含んで構成されている。図１には、４つのコンテナ１２からなるコンテナスタック１１が示されているが、複数のコンテナスタック１１は、１つ、２つ又は３つのコンテナ１２からなるコンテナスタック１１を含んでいてもよいし、５つ以上のコンテナ１２からなるコンテナスタック１１を含んでいてもよい。コンテナ１２は、例えば、貨物輸送用の略直方体状の容器であり、船舶による貨物の輸送等に用いられる。
【００１８】
複数のコンテナスタック１１は、例えば、所定方向（図１の紙面に垂直な方向）に沿って一列に並べられている。コンテナ群１０は、コンテナスタック１１が並べられて構成されたコンテナスタック列１３を複数備えている。複数のコンテナスタック列１３は、例えば、上記所定方向に垂直な方向（図１中の幅方向Ｄ２）に沿って並べられている。図１に示されるように、隣り合うコンテナスタック列１３の間には、ＡＧＶ１が走行可能な空間が形成されている。
【００１９】
ＡＧＶ１は、隣り合うコンテナスタック列１３の間の領域を走行し、コンテナ１２を搬送する。ＡＧＶ１は、例えば、船舶とコンテナヤード２との間でコンテナを搬送する。この例では、ＡＧＶ１は、所定の走行スケジュール（走行パターン）に従って自律走行する。走行スケジュールは、例えば、走行開始後の各時刻における走行位置の情報を含む。この例では、各走行位置において、幅方向Ｄ２におけるＡＧＶ１とコンテナスタック１１との間の距離は一定である。なお、ＡＧＶ１は、隣り合うコンテナスタック列１３の間の領域に加えて、当該領域以外の領域を走行してもよい。
［ＡＧＶの構成］
【００２０】
図１〜図４に示されるように、ＡＧＶ１は、本体部２１と、一対のアンテナ２２，２３と、演算部２４，２５と、を備えている。本体部２１は、コンテナ群１０の側方を、コンテナスタック１１が並ぶ方向（走行方向Ｄ１）に沿って走行する。加えて、上述したとおり、本体部２１は、隣り合うコンテナスタック列１３の間の領域の外側を走行してもよく、例えば、コンテナ群１０の側方を、コンテナスタック１１が並ぶ方向と交差する方向に沿って走行してもよい。
【００２１】
本体部２１には、コンテナ１２が載置されるコンテナ載置部２１ａが設けられている。コンテナ１２のコンテナ載置部２１ａに対する積み込み及び積み降ろしは、例えばクレーンによって実施される。コンテナ載置部２１ａには、例えば、コンテナ１２の底面の形状に対応した矩形枠状の領域である。コンテナ載置部２１ａの縁部には、複数の保持片２１ｂが設けられている。保持片２１ｂは、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２を保持するための部材である。
【００２２】
アンテナ２２（前側アンテナ）は、本体部２１における走行方向Ｄ１の前側に配置されている。すなわち、アンテナ２２は、走行方向Ｄ１において、本体部２１の中心よりも前側に位置している。アンテナ２２は、コンテナ載置部２１ａに対して走行方向Ｄ１における前側に配置されている。アンテナ２３（後側アンテナ）は、走行方向Ｄ１における本体部２１の後側に配置されている。すなわち、アンテナ２３は、走行方向Ｄ１において、本体部２１の中心よりも後側に位置している。アンテナ２３は、コンテナ載置部２１ａに対して走行方向Ｄ１における後側に配置されている。アンテナ２２，２３の各々は、複数の測位衛星（ＧＮＳＳ衛星）５から出射された電波を受信する。
【００２３】
演算部２４は、アンテナ２２で受信した電波に基づいて、アンテナ２２の位置（本体部２１の位置）を推定する。演算部２５は、アンテナ２３で受信した電波に基づいて、アンテナ２３の位置（本体部２１の位置）を推定する。演算部２４，２５は、少なくとも４つの測位衛星５からの電波に基づいて、アンテナ２２，２３の位置を演算により算出する。演算部２４，２５による処理の詳細については後述する。
【００２４】
演算部２４，２５は、例えば、所定の周期（例えば数秒間隔）で、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）方式により、基地局（既知点）の情報を利用して、アンテナ２２，２３の位置を推定する。演算部２４，２５は、例えば、ＣＰＵ等の処理部、並びにＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶部を含むコンピュータにより構成されている。演算部２４，２５は、基地局又は中央制御システム等との通信機能を有していてもよい。
【００２５】
ＡＧＶ１は、本体部２１に固定された一対の遮蔽部３１，４１を更に備えている。遮蔽部３１は、一対の第１遮蔽部材（前側第１遮蔽部材）３２Ａ，３２Ｂと、第２遮蔽部材３３と、第３遮蔽部材３４と、を有している。第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂ、第２遮蔽部材３３及び第３遮蔽部材３４は、例えば、互いに接合されており、一体的に形成されている。第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂ、第２遮蔽部材３３及び第３遮蔽部材３４の各々は、例えば、電波吸収シートからなり、矩形平板状に形成されている。
【００２６】
第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂは、幅方向Ｄ２におけるアンテナ２２の両側にそれぞれ配置され、幅方向Ｄ２においてアンテナ２２とコンテナスタック１１との間に位置している。幅方向Ｄ２は、本体部２１の走行方向Ｄ１及び鉛直方向に垂直な方向である。第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂは、幅方向Ｄ２においてアンテナ２２を介して向かい合うように、互いに平行に配置されている。各第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂは、幅方向Ｄ２から見た場合にアンテナ２２を覆っている。すなわち、各第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂの幅（走行方向Ｄ１における長さ）は、アンテナ２２の幅（走行方向Ｄ１における長さ）よりも広く、各第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂの高さは、アンテナ２２の高さよりも高い。この例では、一対の第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂは、互いに同一の形状を有している。
【００２７】
各第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂは、アンテナ２２の上方を開放している。この例では、各第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂは、鉛直方向から見た場合に、アンテナ２２と重なっていない（アンテナ２２よりも外側に位置している）。各第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂは、コンテナスタック１１を構成するコンテナ１２で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２を遮る。
【００２８】
図１及び図２には、測位衛星５からアンテナ２２に直接に到達する電波（ダイレクトパスの電波）Ｗ１、及びコンテナ１２で反射してアンテナ２２に向かう電波（マルチパスの電波）Ｗ２が模式的に示されている。この例では、各第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂは、電波Ｗ１が鉛直上側からアンテナ２２に入射することを許容する一方で、各第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂに入射した電波Ｗ２を吸収することにより、電波Ｗ２がアンテナ２２に入射することを抑制する。
【００２９】
図５及び図６を参照しつつ、第１遮蔽部材３２Ａの高さ（鉛直方向における長さ）Ｘ１について説明する。第１遮蔽部材３２Ａの高さＸ１は、下記式（１）を満たすように設定されている。
（Ｘ１−Ｈ１）／Ｌ１≧Ｈ２／Ｌ２  …（１）
上記式（１）において、高さＨ１は、アンテナ２２の高さである。高さＨ１は、アンテナ２２の本体部２１に対する設置位置からの高さである。距離Ｌ１は、幅方向Ｄ２におけるアンテナ２２と第１遮蔽部材３２Ａとの間の距離である。高さＨ２は、鉛直方向におけるアンテナ２２とコンテナスタック１１の頂部との間の距離（最大距離）である。距離Ｌ２は、幅方向Ｄ２におけるアンテナ２２と第１遮蔽部材３２Ａ側のコンテナスタック１１との間の距離である。距離Ｌ１，Ｌ２は、アンテナ２２の頂部からの距離である。この点は、後述する距離Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６についても同様である。
【００３０】
これにより、角度θ１が角度θ２以上となる。角度θ１は、第１遮蔽部材３２Ａの頂部及びアンテナ２２の頂部を通る直線と、水平線とが成す角度である。角度θ２は、第１遮蔽部材３２Ａ側のコンテナスタック１１の頂部、及びアンテナ２２の頂部を通る直線と、水平線とが成す角度である。これにより、コンテナ１２で反射したマルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入るのを確実に抑制することができる。
【００３１】
第１遮蔽部材３２Ｂの高さ（鉛直方向における長さ）Ｘ２は、下記式（２）を満たすように設定されている。
（Ｘ２−Ｈ１）／Ｌ３≧Ｈ２／Ｌ４  …（２）
上記式（２）において、距離Ｌ３は、幅方向Ｄ２におけるアンテナ２２と第１遮蔽部材３２Ｂとの間の距離である。距離Ｌ４は、幅方向Ｄ２におけるアンテナ２２と第１遮蔽部材３２Ｂ側のコンテナスタック１１との間の距離である。
【００３２】
これにより、角度θ３が角度θ４以上となる。角度θ３は、第１遮蔽部材３２Ｂの頂部及びアンテナ２２の頂部を通る直線と、水平線とが成す角度である。角度θ４は、第１遮蔽部材３２Ｂ側のコンテナスタック１１の頂部、及びアンテナ２２の頂部を通る直線と、水平線とが成す角度である、これにより、コンテナ１２で反射したマルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入るのを確実に抑制することができる。
【００３３】
第２遮蔽部材３３は、走行方向Ｄ１においてアンテナ２２とコンテナ載置部２１ａとの間に配置されている。第２遮蔽部材３３は、コンテナ載置部２１ａにコンテナ１２が載置されると、アンテナ２２と、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２との間に位置する。第２遮蔽部材３３は、第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂと垂直に、鉛直方向に沿って延在しており、幅方向Ｄ２の両端部において第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂに接続されている。第２遮蔽部材３３は、走行方向Ｄ１から見た場合にアンテナ２２を覆っている。すなわち、各第２遮蔽部材３３の幅（幅方向Ｄ２における長さ）は、アンテナ２２の幅（幅方向Ｄ２における長さ）よりも広く、第２遮蔽部材３３の高さは、アンテナ２２の高さよりも高い。この例では、第２遮蔽部材３３の高さは、第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂの高さよりも高い。
【００３４】
第２遮蔽部材３３は、アンテナ２２の上方を開放している。この例では、第２遮蔽部材３３は、鉛直方向から見た場合に、アンテナ２２と重なっていない（アンテナ２２よりも外側に位置している）。第２遮蔽部材３３は、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２を遮る。第２遮蔽部材３３は、電波Ｗ１が鉛直上側からアンテナ２２に入射することを許容する一方で、第２遮蔽部材３３に入射した電波Ｗ２を吸収することにより、電波Ｗ２がアンテナ２２に入射することを抑制する。
【００３５】
図７及び図８を参照しつつ、第２遮蔽部材３３の高さ（鉛直方向における長さ）Ｘ３について説明する。第２遮蔽部材３３の高さＸ３は、下記式（３）を満たすように設定されている。
（Ｘ３−Ｈ１）／Ｌ５≧Ｈ３／Ｌ６  …（３）
上記式（３）において、距離Ｌ５は、走行方向Ｄ１におけるアンテナ２２と第２遮蔽部材３３との間の距離である。高さＨ３は、鉛直方向における、アンテナ２２と、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２との間の距離である。距離Ｌ６は、走行方向Ｄ１における、アンテナ２２と、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２との間の距離である。
【００３６】
これにより、角度θ５が角度θ６以上となる。角度θ５は、第２遮蔽部材３３の頂部及びアンテナ２２の頂部を通る直線と、水平線とが成す角度である。角度θ６は、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２の頂部、及びアンテナ２２の頂部を通る直線と、水平線とが成す角度である。これにより、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２で反射したマルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入るのを確実に抑制することができる。
【００３７】
第３遮蔽部材３４は、アンテナ２２の下方に配置され、アンテナ２２と地面との間に位置している。第３遮蔽部材３４は、第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂ及び第２遮蔽部材３３の各々と垂直に、水平方向に沿って延在している。第３遮蔽部材３４は、幅方向Ｄ２の両端部において第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂに接続されており、走行方向Ｄ１における前側の端部において第２遮蔽部材３３に接続されている。第３遮蔽部材３４は、アンテナ２２の下方を覆っている。第３遮蔽部材３４は、地面で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２を遮る。第３遮蔽部材３４は、入射した電波Ｗ２を吸収することにより、電波Ｗ２がアンテナ２２に入射することを抑制する。
【００３８】
以上説明したように、遮蔽部３１は、アンテナ２２の上方を開放する一方で、幅方向Ｄ２の両側、走行方向Ｄ１の前側、及び鉛直下側を覆っている。また、遮蔽部３１は、アンテナ２２におけるコンテナ載置部２１ａとは反対側（走行方向Ｄ１の前側）を開放している。すなわち、アンテナ２２におけるコンテナ載置部２１ａとは反対側には、遮蔽部材が配置されていない。
【００３９】
遮蔽部４１は、例えば、走行方向Ｄ１に垂直な基準面に関して遮蔽部３１と面対称の構成を有している。すなわち、遮蔽部４１は、アンテナ２３の上方を開放する一方で、幅方向Ｄ２における両側、走行方向Ｄ１における後側、及び鉛直下側を覆っている。また、遮蔽部４１は、アンテナ２３におけるコンテナ載置部２１ａとは反対側（走行方向Ｄ１における後側）を開放している。遮蔽部４１は、コンテナスタック１１を構成するコンテナ１２で反射してアンテナ２３に向かう電波Ｗ２を遮る一対の第１遮蔽部材（後側第１遮蔽部材）と、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２で反射してアンテナ２３に向かう電波Ｗ２を遮る第２遮蔽部材と、地面で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２を遮る第３遮蔽部材と、を有している。
［位置推定方法］
【００４０】
アンテナ２２で受信した電波に基づいて演算部２４がアンテナ２２の位置（本体部２１の位置）を推定する処理について説明する。アンテナ２３で受信した電波に基づいて演算部２５がアンテナ２３の位置を推定する処理は、アンテナ２３で受信した電波に基づいて演算部２４がアンテナ２２の位置を推定する処理と同様であるので、説明を省略する。
【００４１】
まず、演算部２４は、ＡＧＶ１の走行スケジュールに基づいて、現在時刻におけるＡＧＶ１の走行位置を特定する。走行スケジュールは、例えば、演算部２４の記憶部に予め記憶されているが、演算部２４とは別に設けられた記憶部に記憶されていてもよい。
【００４２】
続いて、演算部２４は、複数の測位衛星５のうち、現在時刻において（現在の走行位置において）電波がアンテナ２２に到達し得る測位衛星５を特定する。この特定は、現在の走行位置情報と遮蔽部３１の形状の情報とに基づいて行うことができる。例えば、図９に示されるように、方位及び仰角に関する座標系上において、遮蔽部３１の形状に基づいて設定される視野領域Ｒ内に位置する測位衛星５Ａを、電波がアンテナ２２に到達し得る測位衛星５として特定することができる。ＡＧＶ１は決められた走行ルートを走行するため、走行開始後の各時刻における視野領域Ｒは既知である。図９の例では、ＡＧＶ１は北向きに走行しており、遮蔽部３１が走行方向Ｄ１におけるアンテナ２２の前側を開放しているために、視野領域Ｒは、走行方向Ｄ１の前側に向けて広がった形状を有している。
【００４３】
続いて、演算部２４は、特定した測位衛星５Ａからの電波に基づいて、アンテナ２２の位置を推定する。上述したとおり、コンテナスタック１１を構成するコンテナ１２で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２、及び、地面で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２は、遮蔽部３１によって遮られる。これにより、測位衛星５Ａからの電波がコンテナ１２又は地面で反射してアンテナ２２に入射することが抑制されている。
［作用効果］
【００４４】
ＡＧＶ１は、アンテナ２２の上方を開放する一方で、コンテナ１２で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２を遮る第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂを備えている。そのため、アンテナ２２の視野を確保しつつ、コンテナ１２で反射したマルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入射するのを抑制することができる。よって、ＡＧＶ１によれば、コンテナ群１０の側方を走行するＡＧＶ１の位置推定精度を向上することができる。また、マルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入射するのを抑制することにより、ＡＧＶ１の位置推定に係る演算の収束時間を短縮することが可能となる。また、ＡＧＶ１では、近傍のコンテナ１２で反射した信号強度が高いマルチパスの電波Ｗ２を除外することができるため、仮に遠くで反射したマルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入射したとしても、行路差及び電波強度の低下により、容易にマルチパスの電波Ｗ２と識別することができる。
【００４５】
一対の第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂが、幅方向Ｄ２におけるアンテナ２２の両側にそれぞれ配置されていてもよい。これにより、コンテナスタック１１が本体部２１に対して幅方向Ｄ２における両側に配置されている場合でも、コンテナ１２で反射したマルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入射するのを抑制することができる。
【００４６】
第２遮蔽部材３３が、走行方向Ｄ１においてアンテナ２２とコンテナ載置部２１ａとの間に配置されており、アンテナ２２の上方を開放する一方で、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２を遮る。これにより、アンテナ２２の視野を確保しつつ、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２で反射したマルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入射するのを抑制することができる。その結果、ＡＧＶ１の位置推定精度を一層向上することができる。
【００４７】
アンテナ２２におけるコンテナ載置部２１ａとは反対側（走行方向Ｄ１の前側）が、開放されている。これにより、アンテナ２２の視野を効果的に確保することができ、ＡＧＶ１の位置推定精度をより一層向上することができる。走行方向Ｄ１の前側にはコンテナ１２が存在しないため、前方から到来するマルチパスの電波Ｗ２は信号強度が弱い。そのため、前方から到来するマルチパスの電波Ｗ２はソフトウェアにより容易に除外することができる。
【００４８】
ＡＧＶ１が、コンテナ１２で反射してアンテナ２２に向かう電波Ｗ２を遮る第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂ（前側第１遮蔽部材）と、コンテナ１２で反射してアンテナ２３に向かう電波Ｗ２を遮る後側第１遮蔽部材と、を備えている。これにより、アンテナ２２，２３の受信結果に基づいて前側及び後側の各々における本体部２１の位置を推定することができ、本体部２１の姿勢を推定することが可能となる。更に、前側第１遮蔽部材及び後側第１遮蔽部材が設けられているため、本体部２１の姿勢の推定精度を向上することができる。
【００４９】
第１遮蔽部材３２Ａの高さＸ１が、上記式（１）を満たしている。第１遮蔽部材３２Ｂの高さＸ２が、上記式（２）を満たしている。これにより、コンテナ１２で反射したマルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入射するのを確実に抑制することができる。第２遮蔽部材３３の高さＸ３が、上記式（３）を満たしている。これにより、コンテナ載置部２１ａに載置されたコンテナ１２で反射したマルチパスの電波Ｗ２がアンテナ２２に入るのを確実に抑制することができる。
【００５０】
演算部２４が、走行スケジュールに基づいて、複数の測位衛星５のうち、現在時刻において電波がアンテナ２２に直接に到達し得る測位衛星５Ａを特定し、特定した測位衛星５Ａからの電波に基づいてアンテナ２２の位置を推定する。これにより、現在時刻において電波がアンテナ２２に直接に到達し得る測位衛星５Ａからの電波のみに基づいて本体部２１の位置が推定されるため、ＡＧＶ１の位置推定精度をより一層向上することができる。なお、演算部２４は、コンテナ１２の積載状態（例えば、現在の走行位置の側方におけるコンテナスタック１１の高さ）に更に基づいて、複数の測位衛星５から測位衛星５Ａを特定してもよい。
［変形例］
【００５１】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、各構成の材料及び形状には、上述した材料及び形状に限らず、様々な材料及び形状を採用することができる。
【００５２】
アンテナ２２は、図１０に示される変形例のアンテナ２２Ａのように、チップ型のアンテナであってもよい。遮蔽部３１は、変形例の遮蔽部３１Ａのように、円筒状に形成されてもよい。この場合、第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂ及び第２遮蔽部材３３は、鉛直方向から見た場合に、円弧状に湾曲して延在する。変形例では、遮蔽部３１における走行方向Ｄ１の前側の部分の高さが、遮蔽部３１における走行方向Ｄ１の後側の部分の高さよりも低くなっている。
【００５３】
上記実施形態では、第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂの高さが同一であったが、第１遮蔽部材３２Ａ，３２Ｂの高さは互いに異なっていてもよい。第１遮蔽部材３２Ａ，Ｂは、測位衛星５からの電波を遮蔽可能であればよく、例えば、電波を反射する部材により構成されてもよい。上記実施形態では、演算部２４がＲＴＫ方式によりアンテナ２２の位置を推定したが、測位方式は限定されず、演算部２４は、例えば単独測位方式によりアンテナ２２の位置を推定してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１…ＡＧＶ（移動体）、５…測位衛星、１０…コンテナ群、１１…コンテナスタック、１２…コンテナ、２１…本体部、２１ａ…コンテナ載置部、２２…アンテナ（前側アンテナ）、２３…アンテナ（後側アンテナ）、２４，２５…演算部、３２Ａ，３２Ｂ…第１遮蔽部材（前側第１遮蔽部材）、３３…第２遮蔽部材、４１…遮蔽部（後側第１遮蔽部材）、Ｄ１…走行方向、Ｄ２…幅方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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