(57)【要約】      （修正有）【課題】入力回転体が出力回転体に対して傾いている場合や，偏心している場合に，位置のずれ分を柔軟に吸収することができ，製造コストを抑えることができ，運転時の振動や騒音も軽減できるカップリング装置およびそれを備える駆動装置を提供する。【解決手段】カップリング装置は、中心軸を中心として回転する入力回転体４１と出力回転体４２とを接続するカップリング装置であって、入力伝達部と、出力伝達部と、第１コイルスプリング４３０と、第２コイルスプリング４４０とを備える。入力伝達部は、入力回転体に含まれる。出力伝達部は、出力回転体に含まれる。前記第１コイルスプリングは、一端部が入力伝達部に固定されるとともに、他端部が出力伝達部に固定され、巻き方向が第１方向である。第２コイルスプリングは、一端部が入力伝達部に固定されるとともに、他端部が出力伝達部に固定され、巻き方向が前記第１方向とは逆向きの第２方向である。【選択図】図１
2020085184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心軸を中心として回転する入力回転体と出力回転体とを接続するカップリング装置であって、
前記入力回転体に含まれる入力伝達部と、
前記出力回転体に含まれる出力伝達部と、
一端部が前記入力伝達部に固定されるとともに、他端部が前記出力伝達部に固定され、巻き方向が第１方向である第１コイルスプリングと、
一端部が前記入力伝達部に固定されるとともに、他端部が前記出力伝達部に固定され、巻き方向が前記第１方向とは逆向きの第２方向である第２コイルスプリングと、
を備えるカップリング装置。
【請求項２】
請求項１に記載のカップリング装置であって
前記入力伝達部は、前記入力回転体の動力伝達経路の最も後段に位置し、
前記出力伝達部は、前記出力回転体の動力伝達経路の最も前段に位置する、カップリング装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のカップリング装置であって、
前記第１コイルスプリングの巻き径と、前記第２コイルスプリングの巻き径とが、同等である、カップリング装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のカップリング装置であって、
前記第１コイルスプリングを構成する金属線の太さと、前記第２コイルスプリングを構成する金属線の太さとが、同等である、カップリング装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のカップリング装置であって、
前記第１コイルスプリングの自然長と、前記第２コイルスプリングの自然長とが、同等である、カップリング装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のカップリング装置であって、
前記第１コイルスプリングと、前記第２コイルスプリングとは、軸方向における位置が互いに異なる、カップリング装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のカップリング装置であって、
前記入力伝達部は、前記第１コイルスプリングを構成する前記金属線および前記第２コイルスプリングを構成する前記金属線の径方向内方に配置され、
前記出力伝達部は、前記第１コイルスプリングを構成する前記金属線および前記第２コイルスプリングを構成する前記金属線の径方向外方に配置される、カップリング装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のカップリング装置を備える駆動装置であって、
前記入力回転体は、軸方向に延びるとともに、電動機の動力により直接または間接的に回転駆動する駆動シャフトを含み、
前記出力回転体は、軸方向に延びる被駆動シャフトに動力伝達経路の後段で接続される、駆動装置。
【請求項９】
中心軸を中心として回転する入力回転体と出力回転体とを接続するカップリング装置であって、
前記入力回転体の動力伝達経路の最も後段に位置する入力伝達部と、
前記出力回転体の動力伝達経路の最も前段に位置する出力伝達部と、
軸方向において前記入力伝達部と前記出力伝達部との間に介在する中間伝達部と、
一端部が前記入力伝達部に固定されるとともに、他端部が前記中間伝達部に固定され、巻き方向が第１方向である第１コイルスプリングと、
一端部が前記中間伝達部に固定されるとともに、他端部が前記出力伝達部に固定され、巻き方向が前記第１方向とは逆向きの第２方向である第２コイルスプリングと、
を備えるカップリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カップリング装置および駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、入力回転体と出力回転体とを接続するカップリング装置が知られている。この種のカップリング装置は、例えば電動機や減速機に用いられる。従来のカップリング装置については、例えば特開２００４−２４５２６９号公報に開示されている。この特開２００４−２４５２６９号公報に開示された電動機の継手は、電動機の出力軸に固定されたオルダムハブと、被駆動軸に固定されたオルダムハブと、二つのオルダムハブを互いに直角に連結するオルダムスライダ（１１）とを備えている。
【特許文献１】特開２００４−２４５２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特開２００４−２４５２６９号公報に開示されるようなオルダム継手の場合、オルダムハブと、オルダムスライダ（１１）とに、すきま公差を持たせることで、出力軸の被駆動軸に対する傾きや偏心に起因する位置のずれ分を吸収する構成とすることが一般的である。しかしながら、斯かる構成を採用した場合、高い加工精度が要求されるため、製造コストが嵩んでしまうという点で、不利であった。また、すきま公差を持たせると、運転時に部品同士が衝突して振動や騒音が大きくなってしまうという点でも、改善の余地があった。
【０００４】
本発明は、以上の事情に鑑みてなされたものであり、その潜在的な目的は、入力回転体が出力回転体に対して傾いている場合や、偏心している場合に、傾きや偏心に起因する位置のずれ分を柔軟に吸収することができ、製造コストを抑えることができ、しかも運転時の振動や騒音も軽減できるカップリング装置およびそれを備える駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
本発明の観点によれば、以下の構成のカップリング装置が提供される。即ち、このカップリング装置は、中心軸を中心として回転する入力回転体と出力回転体とを接続するカップリング装置であって、入力伝達部と、出力伝達部と、第１コイルスプリングと、第２コイルスプリングとを備える。前記入力伝達部は、前記入力回転体に含まれる。前記出力伝達部は、前記出力回転体に含まれる。前記第１コイルスプリングは、一端部が前記入力伝達部に固定されるとともに、他端部が前記出力伝達部に固定され、巻き方向が第１方向である。前記第２コイルスプリングは、一端部が前記入力伝達部に固定されるとともに、他端部が前記出力伝達部に固定され、巻き方向が前記第１方向とは逆向きの第２方向である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の観点によれば、入力回転体が出力回転体に対して傾いている場合や、偏心している場合に、傾きや偏心に起因する位置のずれ分を柔軟に吸収することができ、製造コストを抑えることができ、しかも運転時の振動や騒音も軽減できるカップリング装置および駆動装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係るカップリング装置を備える波動歯車式減速機の縦断面図である。
【図２】図２は、図１中のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】図３は、カップリング装置の構成を示す図であり、軸方向の一方側からみた図と、一部縦断面図と、縦断面図である。
【図４】図４は、第２実施形態に係るカップリング装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、波動歯車式減速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、波動歯車式減速機の中心軸に直交する方向を「径方向」、波動歯車式減速機の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、本願において「平行な方向」とは、略平行な方向も含む。また、本願において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。
【００１０】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．波動歯車式減速機の全体構成＞
以下では、図１および図２を参照して、実施形態に係る波動歯車式減速機１００の全体的な構成について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るカップリング装置４０を備える波動歯車式減速機１００の縦断面図である。図２は、図１中のＩＩ−ＩＩ線断面図であり、可撓性外歯と剛性内歯との噛み合いを示している。ただし、図２においては、図面を見やすくするために、ハッチングを省略してある。
【００１１】
本実施形態の波動歯車式減速機１００は、後述する剛性内歯歯車１０と可撓性外歯歯車２０との差動（相対回転）を利用して、入力された回転動力を変速する装置である。波動歯車式減速機１００は、例えば、小型ロボットの関節に組み込まれ、モータから得られる動力を減速する減速機として用いられる。図１に示すように、波動歯車式減速機１００は、剛性内歯歯車１０と、可撓性外歯歯車２０と、波動発生器３０と、カップリング装置４０とを備えている。
【００１２】
剛性内歯歯車１０は、図１に示す中心軸Ｃを中心とする円環状の部材である。剛性内歯歯車１０の剛性は、後述する可撓性外歯歯車２０の可撓性歯部２３の剛性よりも、はるかに高い。したがって、剛性内歯歯車１０は、実質的に剛体とみなすことができる。剛性内歯歯車１０は、内周面に複数の剛性内歯１１を有する。図２に示すように、複数の剛性内歯１１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。本実施形態の剛性内歯歯車１０は、波動歯車式減速機１００が搭載される装置の枠体に固定される。
【００１３】
可撓性外歯歯車２０は、円筒状の胴部２１と平板部２２とを備える部材である。胴部２１は、径方向に撓み変形可能な部位である。円筒状の胴部２１の軸方向の一方側の端部には、平板部２２が接続される。また、円筒状の胴部２１は、軸方向の他方側の端部に、可撓性外歯２９が外周面に形成される可撓性歯部２３を有する。
【００１４】
平板部２２は、中心軸Ｃに対して垂直に略平面状に広がる部位である。平板部２２は、胴部２１よりも撓み変形し難い。平板部２２は、円環板状の固定部２５と、ダイヤフラム部２４とを有する。ダイヤフラム部２４は、胴部２１との接続箇所に近い側に配置され、軸方向の肉厚が固定部２５よりも薄い。ダイヤフラム部２４は、円環状の形状を有し、可撓性歯部２３よりも小さい撓み性を有する。
【００１５】
固定部２５は、ダイヤフラム部２４の径方向内側に配置される、一定の肉厚を有する部位である。固定部２５の撓み性は、ダイヤフラム部２４の撓み性よりもはるかに小さい。固定部２５には、減速後の動力を取り出すための出力シャフト（被駆動シャフト、図示省略）が同軸上で固定される。
【００１６】
波動発生器３０は、可撓性外歯歯車２０の可撓性歯部２３を径方向に非真円状に撓み変形させるための機構である。波動発生器３０は、非真円カム３１と、波動ベアリング３３とを有する。
【００１７】
本実施形態の非真円カム３１は、楕円形のカムプロフィールを有する板状のカムである。図１に示すように、非真円カム３１は、可撓性外歯歯車２０の可撓性歯部２３の径方向内方に配置される。非真円カム３１の中央部には、入力シャフト（駆動シャフト）１が、後述するカップリング装置４０を介して、相対回転不能に固定される。具体的には、この入力シャフト１は、例えば電動機の出力シャフトとすることができる。入力シャフト１が回転すると、非真円カム３１が、中心軸Ｃを中心にして減速前の回転数、すなわち入力シャフト１と同一の回転数で回転する。
【００１８】
図２に示すように、波動ベアリング３３は、内輪３３１と、複数のボール３３２と、弾性変形可能な外輪３３３とを有する。内輪３３１は、非真円カム３１の外周面に固定される。外輪３３３は、可撓性外歯歯車２０の可撓性歯部２３の内周面に固定される。複数のボール３３２は、内輪３３１と外輪３３３の間に介在し、周方向に沿って配列される。外輪３３３は、回転される非真円カム３１のカムプロフィールを反映して、内輪３３１およびボール３３２を介して弾性変形（撓み変形）する。
【００１９】
カップリング装置４０は、入力シャフト１と波動発生器３０とを接続するための継手装置である。カップリング装置４０は、概ね円筒状である。より具体的には、カップリング装置４０は、中心軸Ｃを中心として回転する入力回転体４１と、当該入力回転体４１と同軸上に配置された出力回転体４２とを、接続する。入力回転体４１は、入力シャフト１を含む。入力回転体４１は、入力シャフト１と同一の回転数で回転する。このため、入力シャフト１が第１回転数で回転すると、入力回転体４１も第１回転数で回転する。そうすると、後に詳述するように、出力回転体４２も入力回転体４１と同一の第１回転数で回転する。ここで、本実施形態では、波動発生器３０の非真円カム３１と、出力回転体４２の最も後段の部位（出力伝達部４２０）とは、単一の部材である。そのため、入力回転体４１が第１回転数で回転すると、波動発生器３０の非真円カム３１も第１回転数で回転する。なお、カップリング装置４０の詳細な構成については、後に説明する。
【００２０】
このように、波動歯車式減速機１００においては、入力シャフト１に第１回転数の動力が供給されると、非真円カム３１も第１回転数で回転する。また、非真円カム３１の回転に伴って、波動ベアリング３３を介して、可撓性外歯歯車２０の可撓性歯部２３の内周面が押されることにより、可撓性歯部２３が楕円状に径方向に撓み変形する。これにより、図２のように、可撓性歯部２３がなす楕円の長軸の両端の２箇所で、可撓性外歯２９と剛性内歯１１とが噛み合う。この際、前記楕円の外周のうち上記の２箇所以外の位置では、可撓性外歯２９と剛性内歯１１とは噛み合わない。
【００２１】
非真円カム３１が回転すると、前記楕円の長軸の位置が周方向に移動するので、可撓性外歯２９と剛性内歯１１との噛み合い位置も周方向に移動する。ここで、剛性内歯歯車１０の剛性内歯１１の数と、可撓性外歯歯車２０の可撓性外歯２９の数とは、僅かに相違する。このため、非真円カム３１の１回転ごとに、剛性内歯１１と可撓性外歯２９との噛み合い位置が僅かに変化する。その結果、剛性内歯歯車１０に対して可撓性外歯歯車２０および上記の出力シャフトが、減速された第２回転数で回転する。これにより、減速された動力を装置の外部に取り出すことができる。
【００２２】
ここで、継手等のカップリング装置においては、入力回転体の回転を出力回転体へ常に精度よく伝達できることが望ましいため、カップリング装置にトルクが掛かったときに生じるスラスト力（軸方向の力。以下同じ）が小さいことが求められる。また、多少の取付誤差等があってもカップリング装置の機能が損なわれないようにするために、カップリング装置の径方向の剛性には、ある程度の柔軟性が求められる。そこで、従来、スラスト力の発生を少なく抑えることができるとともに、径方向の取付誤差をある程度吸収できる継手として、オルダム継手が知られている。しかしながら、オルダム継手の場合、上述もしたように、製造コストが嵩んでしまうという点と、運転時の振動や騒音が大きくなってしまうという点で、不利であった。
【００２３】
そこで、継手に、径方向の撓み性が大きいコイルスプリングを用いることが考えられる。具体的には、入力回転体と出力回転体とを、単一のコイルスプリングで接続する構成が考えられる。斯かる場合、製造コストを抑えることができるとともに、運転時の振動や騒音も軽減できる。しかしながら、このような構成とした場合、継手に掛かるトルクの向きや大きさに応じて、コイルスプリングが捩れて巻き径が変化し、ひいてはスラスト力が生じてしまう点で、不利である。
【００２４】
＜１−２．カップリング装置の詳細な構成＞
この点、本実施形態のカップリング装置４０は、特有の構成を有することにより、製造コストの削減、運転時の振動や騒音の軽減、および、スラスト力の抑制を、具現化できる。以下では、カップリング装置４０のこの特有の構成について、図１から図３を参照して詳細に説明する。図３は、カップリング装置４０を軸方向の一方側からみたときの図と、一部縦断面図と、縦断面図とを示している。
【００２５】
カップリング装置４０は、入力伝達部４１０と、出力伝達部４２０と、第１コイルスプリング４３０と、第２コイルスプリング４４０とを有する。
【００２６】
入力伝達部４１０は、入力回転体４１の動力伝達経路の最も後段に位置する。入力伝達部４１０は、軸方向に延びる円筒状の部材である。入力伝達部４１０の軸方向の一方側の端部の外周面には、径方向内方に凹む凹部４１１が設けられる。また、入力伝達部４１０の軸方向中途部の外周面には、径方向内方に凹む凹部４１２が設けられる。
【００２７】
出力伝達部４２０は、出力回転体４２の動力伝達経路の最も前段に位置する。出力伝達部４２０は、軸方向に延びる円筒状の部材である。出力伝達部４２０は、入力伝達部４１０の径方向外方に配置される。入力伝達部４１０と出力伝達部４２０の間には、径方向に間隙が設けられる。出力伝達部４２０の軸方向中途部の内周面には、径方向外方に凹む凹部４２１が設けられる。また、出力伝達部４２０の軸方向の他方側の端部の内周面には、径方向外方に凹む凹部４２２が設けられる。本実施形態の出力伝達部４２０と非真円カム３１とは、単一の部材である。
【００２８】
第１コイルスプリング４３０は、金属線を螺旋状に巻いた部材である。第１コイルスプリング４３０は、自然長がＬ１であり、金属線の太さがＢ１であり、巻き方向が第１方向であり、巻き径がＤ１である。第１コイルスプリング４３０の金属線の一端部は、入力伝達部４１０の凹部４１１に係合される。第１コイルスプリング４３０の金属線の他端部は、出力伝達部４２０の凹部４２１に係合される。
【００２９】
第２コイルスプリング４４０は、金属線を螺旋状に巻いた部材である。第２コイルスプリング４４０は、自然長がＬ２であり、金属線の太さがＢ２であり、巻き方向が第２方向であり、巻き径がＤ２である。ここで、Ｌ２はＬ１に等しく（Ｌ２＝Ｌ１）、Ｂ２はＢ１に等しく（Ｂ２＝Ｂ１）、Ｄ２はＤ１に等しく（Ｄ２＝Ｄ１）、かつ、第２方向は第１方向とは逆向きである。第２コイルスプリング４４０の金属線の一端部は、入力伝達部４１０の凹部４１２に係合される。第２コイルスプリング４４０の金属線の他端部は、出力伝達部４２０の凹部４２２に係合される。
【００３０】
ここで、入力伝達部４１０の凹部４１２は、出力伝達部４２０の凹部４２１よりも、軸方向の他方側寄りに配置されている。よって、第１コイルスプリング４３０と第２コイルスプリング４４０とは、軸方向において離間して配置され、互いに干渉しない。
【００３１】
以上のような構成のカップリング装置４０において、取付誤差等に起因して、入力回転体４１が出力回転体４２に対して厳密に同軸上には配置されない場合が想定される。具体的には、入力回転体４１が出力回転体４２に対して偏心している場合や、入力回転体４１が出力回転体４２に対して傾いている場合が、想定される。以下では、そのような場合の、カップリング装置４０の各部の作用について、簡単に説明する。
【００３２】
入力回転体４１の中心軸Ｃが、出力回転体４２の中心軸に対して傾いたり、偏心したりしている場合には、第１コイルスプリング４３０および第２コイルスプリング４４０が、それぞれ径方向に撓み変形する。これにより、入力回転体４１の出力回転体４２に対する傾きや偏心に起因する位置のずれ分が、第１コイルスプリング４３０および第２コイルスプリング４４０が変形することにより、吸収される。その結果、多少の取付誤差等があっても、入力回転体４１の回転が出力回転体４２へと精度よく伝達される。
【００３３】
ここで、カップリング装置４０に負荷トルクが掛かった場合の、カップリング装置４０の各部の作用について、説明する。
【００３４】
カップリング装置４０にある方向の負荷トルクが掛かった場合、第１コイルスプリング４３０は、巻き締め方向、すなわち巻き径が小さくなる方向へ変形しようとする。このとき、第１コイルスプリング４３０は軸方向に伸びようとする。一方で、第２コイルスプリング４４０は、巻き戻し方向、すなわち巻き径が大きくなる方向へ変形しようとする。このとき、第２コイルスプリング４４０は軸方向に縮もうとする。このように、本実施形態のカップリング装置４０では、第１コイルスプリング４３０の軸方向に掛かる力の向きと、第２コイルスプリング４４０の軸方向に掛かる力の向きとが、互いに逆向きとなる。その結果、カップリング装置４０全体としてみたときには、スラスト力が小さくなる。すなわち、第１コイルスプリング４３０で生じたスラスト力と、第２コイルスプリング４４０で生じたスラスト力とが、互いに打ち消し合い、全体としてみたときにはスラスト力は殆ど無くなる。その結果、入力回転体４１の回転を出力回転体４２へ常に精度よく伝達することが可能となる。
【００３５】
以上に示したように、本実施形態に係るカップリング装置４０は、入力伝達部４１０と、出力伝達部４２０と、第１コイルスプリング４３０と、第２コイルスプリング４４０とを備える。第１コイルスプリング４３０および第２コイルスプリング４４０はそれぞれ、一端部が入力伝達部４１０に固定されるとともに、他端部が出力伝達部４２０に固定される。第１コイルスプリング４３０および第２コイルスプリング４４０は、巻き方向が互いに逆向きである。これにより、入力回転体４１が出力回転体４２に対して傾いている場合や、偏心している場合においても、傾きや偏心に起因する位置のずれ分が、第１コイルスプリング４３０および第２コイルスプリング４４０が変形することで吸収されて、入力回転体４１の回転を出力回転体４２へ精度よく伝達することができる。また、巻き方向が互いに逆のコイルスプリング４３０，４４０を組み合わせて用いることにより、トルクが掛かったときのスラスト力の発生を抑制することができる。このように、カップリング装置４０は部品点数が少なくシンプルな構成であるので、製造コストを抑えることができる。また、部品間にすきま公差等を設けていないので、運転時の振動や騒音も少なく抑えることができる。
【００３６】
また、第１コイルスプリング４３０と第２コイルスプリング４４０とでは、巻き径が同等であり（Ｄ１＝Ｄ２）、金属線の太さも同等であり（Ｂ１＝Ｂ２）、また自然長も同等である（Ｌ１＝Ｌ２）。よって、カップリング装置４０に第１捩り方向の力が働いた場合にも、第１捩り方向とは逆向きの第２捩り方向の力が働いた場合にも、捩り剛性およびスラスト剛性を同等の特性とすることができる。
【００３７】
また、第１コイルスプリング４３０と、第２コイルスプリング４４０とは、軸方向における位置が互いに異なる。これにより、捩り方向に力が掛かっても、第１コイルスプリング４３０と第２コイルスプリング４４０とが接触しない。よって、捩り剛性が複雑に変化してしまう虞が少ない。
【００３８】
また、本実施形態に係るカップリング装置４０では、入力伝達部４１０は、第１コイルスプリング４３０を構成する金属線および第２コイルスプリング４４０を構成する金属線の径方向内方に配置される。また、出力伝達部４２０は、第１コイルスプリング４３０を構成する金属線および第２コイルスプリング４４０を構成する金属線の径方向外方に配置される。これにより、入力伝達部４１０、第１コイルスプリング４３０、第２コイルスプリング４４０、および出力伝達部４２０の、全体としての軸方向の寸法を抑えることができる。その結果、コンパクトなカップリング装置４０を実現できる。
【００３９】
また、本実施形態で開示した減速機（駆動装置）は、カップリング装置４０を搭載する。入力回転体４１は、入力シャフト（駆動シャフト）１を含む。出力回転体４２は、出力シャフト（被駆動シャフト）に動力伝達経路の後段で接続される。
【００４０】
＜２．第２実施形態＞
上記の実施形態では、第１コイルスプリング４３０および第２コイルスプリング４４０はそれぞれ、一端部が入力伝達部４１０に固定されるとともに、他端部が出力伝達部４２０に固定されているとしたが、これに限らない。上記に代えて、図４に示すように、カップリング装置４００が、入力伝達部４５０と出力伝達部４６０と中間伝達部４７０とを備えることにしてもよい。その場合、中間伝達部４７０は、軸方向において入力伝達部４５０と出力伝達部４６０との間に介在する。第１コイルスプリング４３０は、一端部が入力伝達部４５０に固定されるとともに、他端部が中間伝達部４７０に固定される。第２コイルスプリング４４０は、一端部が中間伝達部４７０に固定されるとともに、他端部が出力伝達部４６０に固定される。このように構成した場合、入力回転体４１が出力回転体４２に対して傾いている場合や、偏心している場合においても、傾きや偏心に起因する位置のずれ分が、第１コイルスプリング４３０および第２コイルスプリング４４０が変形すること、および中間伝達部４７０が変位することで吸収されて、入力回転体４１の回転を出力回転体４２へ精度よく伝達することができる。また、巻き方向が互いに逆のコイルスプリング４３０，４４０を組み合わせて用いることにより、トルクが掛かったときのスラスト力の発生を抑制することができる。
【００４１】
＜３．その他の変形例＞
上記の実施形態では、コイルスプリング４３０，４４０の端部は、凹部４１１，４１２，４２１，４２２に嵌め込まれることにより、入力伝達部２１０または出力伝達部２２０に係合されるとしたが、これに限定されない。上記に代えて、例えば、コイルスプリングの端部が、溶接等の方法により、入力伝達部または出力伝達部に接続されていてもよい。
【００４２】
上記の実施形態では、カップリング装置４０は、減速機、特に波動歯車式減速機１００に備えられているとしたが、これに限定されない。本発明に係るカップリング装置は、減速機に限らず、電動機等の種々の機器に幅広く適用可能である。
【００４３】
また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本願は、カップリング装置に利用できる。
【符号の説明】
【００４５】
１        入力シャフト
１０      剛性内歯歯車
１１      剛性内歯
２０      可撓性外歯歯車
２１      胴部
２２      平板部
２３      可撓性歯部
２４      ダイヤフラム部
２５      固定部
２９      可撓性外歯
３０      波動発生器
３１      非真円カム
３３      波動ベアリング
４０      カップリング装置
４１      入力回転体
４２      出力回転体
１００    波動歯車式減速機
２１０    入力伝達部
２２０    出力伝達部
３３１    内輪
３３２    ボール
３３３    外輪
４００    カプリング装置
４１０    入力伝達部
４１１    凹部
４１２    凹部
４２０    出力伝達部
４２１    凹部
４２２    凹部
４３０    第１コイルスプリング
４３０    コイルスプリング
４４０    コイルスプリング
４４０    第２コイルスプリング
４５０    入力伝達部
４６０    出力伝達部
４７０    中間伝達部
Ｃ        中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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