(57)【要約】【課題】スタック状態からの脱出動作を可能にしたアクセルペダルレス車両の制御装置を提供する。【解決手段】アクセルペダルレス車両の制御装置は、アクセルペダルレス車両が走行する走行環境を取得する走行環境取得装置と、走行環境取得装置によって検出された走行環境に基づいて、アクセルペダルレス車両の走行時の加速パターンを演算する加速パターン演算部と、加速パターンに基づいてアクセルペダルレス車両の駆動装置及びトランスミッションを制御する駆動制御部と、アクセルペダルレス車両がスタック状態であると認識するスタック状態認識部と、トランスミッションのシフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えるシフトポジション切換部とを備え、スタック状態認識部は、アクセルペダルレス車両のスタック状態を認識したら、シフトポジション切換部を起動する。【選択図】図２
2020085151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルレス車両の制御装置であって、
前記アクセルペダルレス車両が走行する走行環境を取得する走行環境取得装置と、
前記走行環境取得装置によって検出された前記走行環境に基づいて、前記アクセルペダルレス車両の走行時の加速パターンを演算する加速パターン演算部と、
前記加速パターンに基づいて前記アクセルペダルレス車両の駆動装置及びトランスミッションを制御する駆動制御部と、
前記アクセルペダルレス車両がスタック状態であると認識するスタック状態認識部と、
前記トランスミッションのシフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えるシフトポジション切換部と
を備え、
前記スタック状態認識部は、前記アクセルペダルレス車両のスタック状態を認識したら、前記シフトポジション切換部を起動する、アクセルペダルレス車両の制御装置。
【請求項２】
前記スタック状態認識部は、
前記駆動装置の動力を検出する動力検出部と、
前記アクセルペダルレス車両の実際の走行状態を検出する走行状態検出部と、
前記動力検出部による検出値と前記走行状態検出部による検出値との乖離を検出する乖離算出部と、
前記乖離と前記乖離に関する予め設定された閾値とに基づいて、前記アクセルペダルレス車両がスタック状態であるか否かを判定するスタック状態判定部と
を含む、請求項１に記載のアクセルペダルレス車両の制御装置。
【請求項３】
前記スタック状態認識部は、スタック状態承認装置を備え、該スタック状態承認装置になされた操作に基づいて、前記アクセルペダルレス車両がスタック状態であると認識する、請求項１に記載のアクセルペダルレス車両の制御装置。
【請求項４】
前記シフトポジション切換部には、前記シフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換える周期パターンが予め設定され、該周期パターンに基づいて、前記シフトポジション切換部は、前記シフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換える、請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクセルペダルレス車両の制御装置。
【請求項５】
前記アクセルペダルレス車両の車室内に設けられたシフトポジション切換操作装置をさらに備え、
前記シフトポジション切換部は、前記シフトポジション切換操作装置になされた操作に基づいて、前記シフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換える、請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクセルペダルレス車両の制御装置。
【請求項６】
前記シフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換える動作が開始されてからの時間の経過に伴い、前記駆動制御部は前記駆動装置の出力を変化させる、請求項４または５に記載のアクセルペダルレス車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、アクセルペダルを装備しない車両、又は、アクセルペダル操作を無効にできる車両（以下、「アクセルペダルレス車両」という）の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今、駐車場等でのブレーキペダルとアクセルペダルとの踏み間違えにより、建物等へ衝突する事故が多発している。このような事故を抑制する方法として、アクセルペダルの操作なしで走行可能なアクセルペダルレス車両が提案されている。アクセルペダルの操作なしで走行可能な車両が、例えば特許文献１及び２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−６０８２６号公報
【特許文献２】特開２０１２−１１７３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、アクセルペダルレス車両が雪道や悪路等でスタックした場合に、スタック状態に適した加速又はシフト操作ができなければ、スタック状態からの脱出が困難になるといった問題点があった。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本開示の少なくとも１つの実施形態は、スタック状態からの脱出動作を可能にしたアクセルペダルレス車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の少なくとも１つの実施形態に係るアクセルペダルレス車両の制御装置は、アクセルペダルレス車両が走行する走行環境を取得する走行環境取得装置と、走行環境取得装置によって検出された走行環境に基づいて、アクセルペダルレス車両の走行時の加速パターンを演算する加速パターン演算部と、加速パターンに基づいてアクセルペダルレス車両の駆動装置及びトランスミッションを制御する駆動制御部と、アクセルペダルレス車両がスタック状態であると認識するスタック状態認識部と、アクセルペダルレス車両が走行できるように駆動装置を稼働させながらトランスミッションのシフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えるシフトポジション切換部とを備え、スタック状態認識部は、アクセルペダルレス車両のスタック状態を認識したら、シフトポジション切換部を起動する。
【０００７】
この構成によれば、走行環境取得装置によって検出された走行環境に基づいて演算された加速パターンで走行するアクセルペダルレス車両がスタック状態になったとき、シフトポジション切換部は、トランスミッションのシフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えることにより、アクセルペダルレス車両が周期的に前進及び後退を繰り返すので、スタック状態からの脱出動作が可能になる。
【０００８】
本開示の少なくとも１つの実施形態では、スタック状態認識部は、駆動装置の動力を検出する動力検出部と、アクセルペダルレス車両の実際の走行状態を検出する走行状態検出部と、動力検出部による検出値と走行状態検出部による検出値との乖離を検出する乖離算出部と、乖離と乖離に関する予め設定された閾値とに基づいて、アクセルペダルレス車両がスタック状態であるか否かを判定するスタック状態判定部とを含んでもよい。この構成によれば、アクセルペダルレス車両がスタック状態であることを自動的に認識できるので、早期にスタック状態からの脱出モードに移行することができる。
【０００９】
本開示の少なくとも１つの実施形態では、スタック状態認識部は、スタック状態承認装置を備え、スタック状態承認装置になされた操作に基づいて、アクセルペダルレス車両がスタック状態であると認識してもよい。この構成によれば、ドライバーによるスタック状態承認装置の操作によってスタック状態からの脱出モードに移行するので、確実にスタック状態になったときにのみ、スタック状態からの脱出モードに切り換えることができる。
【００１０】
本開示の少なくとも１つの実施形態では、シフトポジション切換部には、シフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換える周期パターンが予め設定され、この周期パターンに基づいて、シフトポジション切換部は、シフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えてもよい。この構成によれば、スタック状態から脱出するための運転が自動で行われるので、経験不足のドライバーでも適切にスタック状態から脱出することができる。
【００１１】
本開示の少なくとも１つの実施形態では、アクセルペダルレス車両の車室内に設けられたシフトポジション切換操作装置をさらに備え、シフトポジション切換部は、シフトポジション切換操作装置になされた操作に基づいて、シフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えてもよい。この構成によれば、ドライバーによるシフトポジション切換操作装置の操作に基づいて、シフトポジションがドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えられるので、熟練したドライバーにとっては、適切にスタック状態から脱出することができる。
【００１２】
本開示の少なくとも１つの実施形態では、シフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換える動作が開始されてからの時間の経過に伴い、駆動制御部は駆動装置の出力を変化させてもよい。脱出動作開始からの経過時間が長いということは、現状の運転条件ではスタック状態から脱出できないことを意味する。この構成によれば、脱出動作開始からの時間の経過に伴い、駆動制御部は駆動装置の出力を上昇させることにより、スタック状態から脱出できる可能性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本開示の少なくとも１つの実施形態によれば、走行環境取得装置によって検出された走行環境に基づいて演算された加速パターンで走行するアクセルペダルレス車両がスタック状態になったとき、シフトポジション切換部は、トランスミッションのシフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えることにより、アクセルペダルレス車両が周期的に前進及び後退を繰り返すので、スタック状態からの脱出動作が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本開示の実施形態１に係るアクセルペダルレス車両の構成模式図である。
【図２】本開示の実施形態１に係るアクセルペダルレス車両の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本開示の実施形態２に係るアクセルペダルレス車両の制御装置のスタック状態認識部の構成を示すブロック図である。
【図４】本開示の実施形態３に係るアクセルペダルレス車両の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本開示の実施形態３に係るアクセルペダルレス車両の制御装置におけるシフトポジション切換操作装置の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明のいくつかの実施形態について説明する。ただし、本発明の範囲は以下の実施形態に限定されるものではない。以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、本発明の範囲をそれにのみ限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００１６】
（実施形態１）
図１に示されるように、アクセルペダルレス車両１は、一対の駆動輪２，２と、一対の非駆動輪３，３と、ディファレンシャル４を介して一対の駆動輪２，２を駆動する駆動装置５と、駆動装置５とディファレンシャル４との間に設けられたトランスミッション６と、ＥＣＵ７と、アクセルペダルレス車両１の周囲、すなわち、アクセルペダルレス車両１が走行する走行環境を取得する走行環境取得装置８とを備えている。駆動装置５と、トランスミッション６と、走行環境取得装置８とはそれぞれ、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。
【００１７】
ここで、駆動装置５は、エンジン又はモータ若しくはそれらの両方であってもよい。また、走行環境取得装置８は、アクセルペダルレス車両１の周囲の映像を撮影するカメラや、アクセルペダルレス車両１の周囲を走行する他の車両の速度を検出する速度センサー、他の車両との車間距離を測定する車間距離センサー等であってもよいし、これらのうちの少なくともいくつかを含んでもよい。例えば、カメラからは、アクセルペダルレス車両１が走行する道路の環境（障害物の有無や混雑状況等）や標識及び信号等によって表示される交通規則を取得できる。速度センサーからは、アクセルペダルレス車両１が走行する道路の混雑状況を取得できる。車間距離センサーからは、アクセルペダルレス車両１を安全に運転するための条件を取得できる。これらは例示に過ぎないが、本開示では、これらを総称して走行環境と定義する。尚、図１では、走行環境取得装置８は、アクセルペダルレス車両１の前方部分又は後方部分に１つだけ設けられるように図示されているが、走行環境取得装置８の具体的な種類に応じて適切な箇所に複数設けることができる。
【００１８】
図２に示されるように、アクセルペダルレス車両１の制御装置１０は、ＥＣＵ７と、走行環境取得装置８とを備えている。ＥＣＵ７は、走行環境取得装置８に電気的に接続された加速パターン演算部１１と、駆動装置５及びトランスミッション６並びに加速パターン演算部１１に電気的に接続された駆動制御部１２と、駆動制御部１２に電気的に接続されたスタック状態認識部１３と、スタック状態認識部１３及びトランスミッション６に電気的に接続されたシフトポジション切換部１４とを備えている。
【００１９】
この実施形態１に係るアクセルペダルレス車両１の制御装置１０は、スタック状態認識部１３に電気的に接続されたスタック状態承認装置９をさらに備えている。スタック状態認識部１３は、アクセルペダルレス車両１の車室内に設けられ、ドライバーが操作可能な位置に設けられることが好ましい。スタック状態承認装置９は、アクセルペダルレス車両１のドライバーがスタック状態であることを承認して、スタック状態から脱出するための運転モードに移行することをＥＣＵ７に指令するためのものであり、具体的には、ボタン等のスイッチでもよいし、ナビゲーションシステムのタッチパネルの画面に表示されたアイコン等であってもよい。
【００２０】
次に、アクセルペダルレス車両１の制御装置１０の動作について説明する。図２に示されるように、走行環境取得装置８によって検出された走行環境に基づいて、加速パターン演算部１１は、アクセルペダルレス車両１の走行時の加速パターンを演算する。駆動制御部１２は、演算された加速パターンに基づいて、駆動装置５の稼働条件及びトランスミッション６のシフトポジションを制御する。アクセルペダルレス車両１は、アクセルペダルが存在しなくても、又は、ドライバーによる運転モードの選択によりアクセルペダルの操作が無効になっていても、走行環境に基づいた加速パターンに従って走行する。ドライバーは走行中、進行方向の変更及び停止のためにハンドル及びブレーキペダルの操作のみを行う。
【００２１】
アクセルペダルレス車両１の走行中、雪道や悪路等でスタックした場合には、ドライバーは、スタック状態承認装置９を操作することにより、スタック状態から脱出するための運転モード（脱出モード）に移行することをＥＣＵ７に指令する。この操作により、スタック状態認識部１３は、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であることを認識する。ドライバーによるスタック状態承認装置９の操作によって脱出モードに移行するので、確実にスタック状態になったときにのみ、脱出モードに切り換えることができる。
【００２２】
スタック状態認識部１３は、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であることを認識したら、シフトポジション切換部１４を起動する。シフトポジション切換部１４は、トランスミッション６のシフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換える。これにより、アクセルペダルレス車両１が周期的に前進及び後退を繰り返すようになる。この動作によって、アクセルペダルレス車両１がスタック状態から脱出可能になる。
【００２３】
尚、スタック状態から脱出するための前進及び後退を繰り返す周期パターンを、シフトポジション切換部１４に予め設定しておけば、この周期パターンに基づいて、シフトポジション切換部１４はシフトポジションを周期的に切り換えることができる。また、周期パターンを複数設定しておき、脱出動作開始からの経過時間等に応じてこの周期パターンを順次変えていくようにすれば、様々なスタック状態に対応可能である。さらに、脱出動作開始からの経過時間が長いということは、現状の運転条件ではスタック状態から脱出できないことを意味するから、脱出動作開始からの時間の経過に伴い、駆動制御部１２は駆動装置５の出力を変化（通常は上昇）させるようにしてもよい。これにより、スタック状態から脱出できる可能性を高めることができる。
【００２４】
また、走行環境取得装置８にカメラが含まれる場合、アクセルペダルレス車両１を周期的に前進及び後退させる前に、カメラによって撮影された映像に基づいて、アクセルペダルレス車両１を脱出させる方向を決定し、その方向に脱出できるようにしてもよい。例えば、アクセルペダルレス車両１の左右いずれかの方向に脱出させる場合には、左右いずれかの方向にハンドルを回転させた状態で、シフトポジション切換部１４がシフトポジションを周期的に切り換えるようにしてもよい。また、例えば、アクセルペダルレス車両１の前方又は後方のいずれかの方向に脱出させる場合には、周期的にシフトポジションを切り換える際に、シフトポジションがドライブレンジである時間及びリアレンジである時間を互いに異なるようにしてもよい。
【００２５】
スタック状態から脱出したら、ドライバーがスタック状態承認装置９を操作することにより、スタック状態認識部１３は、駆動制御部１２及びシフトポジション切換部１４に脱出モードから通常の運転モードに移行する指令を出し、シフトポジション切換部１４の稼働を停止する。これにより、スタック状態から脱出したアクセルペダルレス車両１は、その後、走行環境取得装置８によって検出された走行環境に基づいた走行を行う。
【００２６】
このように、走行環境取得装置８によって検出された走行環境に基づいて演算された加速パターンで走行するアクセルペダルレス車両１がスタック状態になったとき、シフトポジション切換部１４は、トランスミッション６のシフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えることにより、アクセルペダルレス車両１が周期的に前進及び後退を繰り返すので、スタック状態からの脱出動作が可能になる。また、この実施形態１では、スタック状態から脱出するための運転が自動で行われるので、経験不足のドライバーでも適切にスタック状態から脱出することができる。
【００２７】
（実施形態２）
次に、実施形態２に係るアクセルペダルレス車両の制御装置について説明する。実施形態２に係るアクセルペダルレス車両の制御装置は、実施形態１に対して、アクセルペダルレス車両がスタック状態になったことを自動的に認識するように変更したものである。尚、実施形態２において、実施形態１の構成要件と同じものは同じ参照符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００２８】
図３に示されるように、実施形態２に係るアクセルペダルレス車両の制御装置のスタック状態認識部１３は、駆動装置５（図２参照）の動力を検出する動力検出部２１と、アクセルペダルレス車両１（図１参照）の実際の走行状態を検出する走行状態検出部２２と、動力検出部２１による検出値と走行状態検出部２２による検出値との乖離を算出する乖離算出部２３と、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であるか否かを判定するスタック状態判定部２４とを含んでいる。乖離算出部２３には、動力検出部２１と、走行状態検出部２２と、スタック状態判定部２４とがそれぞれ電気的に接続されている。
【００２９】
ここで、動力検出部２１及び走行状態検出部２２のそれぞれが具体的に何を検出するかについては限定しないが、以下の説明では、動力検出部２１は駆動装置５の回転数を検出し、走行状態検出部２２はＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）位置情報を検出することを例にする。その他の構成は実施形態１と同じである。
【００３０】
実施形態１では、図２に示されるように、ドライバーがスタック状態承認装置９を操作することにより、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であることをスタック状態認識部１３が認識するのに対し、実施形態２では、図３に示されるように、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であることをスタック状態判定部２４が自動的に認識する点で両者は異なり、その他の動作については実施形態１と実施形態２とは同じである。そこで、以下では、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であることをスタック状態認識部１３が自動的に認識する動作について説明する。
【００３１】
図３に示されるように、アクセルペダルレス車両１（図１参照）の走行中、動力検出部２１は駆動装置５（図２参照）の回転数を検出し、走行状態検出部２２はアクセルペダルレス車両１のＧＮＳＳ位置情報を検出する。それぞれの検出値についての信号は乖離算出部２３に伝送される。乖離算出部２３は、ある期間の駆動装置５の回転数の経緯からアクセルペダルレス車両１の走行距離を推定するとともに、ある期間のＧＮＳＳ位置情報の変化から、アクセルペダルレス車両１の実際の走行距離を算出し、推定された走行距離と実際の走行距離との乖離を算出する。
【００３２】
当該ある期間における当該乖離は、アクセルペダルレス車両１が通常の走行を行っている場合よりもアクセルペダルレス車両１がスタック状態である場合の方が大きくなる。これは、スタック状態の場合、駆動装置５が駆動していてもアクセルペダルレス車両１の実際の走行距離はほぼゼロになるからである。このため、当該乖離に関する閾値をスタック状態判定部２４に予め設定しておき、スタック状態判定部２４は、乖離算出部２３により算出された乖離が当該閾値以上か否かを判定する。算出された乖離が閾値以上の場合に、スタック状態判定部２４は、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であると判定する。このように、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であることを自動的に認識できるので、早期にスタック状態からの脱出モードに移行することができる。尚、アクセルペダルレス車両１をスタック状態から脱出させる動作は、実施形態１と同じである。
【００３３】
動力検出部２１及び走行状態検出部２２のそれぞれによる検出値のその他の組み合わせを以下に例示する。例えば、動力検出部２１は駆動輪２（図１参照）の回転数を検出し、走行状態検出部２２は非駆動輪３（図１参照）の回転数を検出する構成であってもよい。ここで、駆動輪２の回転数が駆動装置５の動力に相当するのは、駆動装置５の動力で駆動輪２が駆動されるからである。一方、非駆動輪３の回転数が実際の走行状態に相当するのは、アクセルペダルレス車両１が実際に走行しなければ非駆動輪３は回転しないからである。乖離算出部２３は、ある期間において駆動輪２の回転数と非駆動輪３の回転数との乖離を算出する。この乖離に関する閾値をスタック状態判定部２４に予め設定しておき、スタック状態判定部２４は、乖離算出部２３により算出された乖離が当該閾値以上か否かを判定する。算出された乖離が閾値以上である状態が予め設定された時間継続した場合に、スタック状態判定部２４は、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であると判定することができる。
【００３４】
また、その他の例として、動力検出部２１は駆動装置５の回転数を検出し、走行状態検出部２２はアクセルペダルレス車両１の対地車速や加速度を検出する構成であってもよい。この場合、駆動装置５の回転数とアクセルペダルレス車両１の対地車速や加速度との関係を乖離算出部２３に予め設定しておき、乖離算出部２３はこの関係に基づいて、ある期間においてアクセルペダルレス車両１の実際の対地車速又は加速度と、この関係から推定されるアクセルペダルレス車両１の実際の対地車速又は加速度との乖離を算出する。この乖離に関する閾値をスタック状態判定部２４に予め設定しておき、スタック状態判定部２４は、乖離算出部２３により算出された乖離が当該閾値以上か否かを判定する。算出された乖離が閾値以上である状態が予め設定された時間継続した場合に、スタック状態判定部２４は、アクセルペダルレス車両１がスタック状態であると判定することができる。
【００３５】
（実施形態３）
次に、実施形態３に係るアクセルペダルレス車両の制御装置について説明する。実施形態３に係るアクセルペダルレス車両の制御装置は、実施形態１に対して、アクセルペダルレス車両をスタック状態から脱出させる動作をドライバーが行うように変更したものである。尚、実施形態３において、実施形態１の構成要件と同じものは同じ参照符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００３６】
図４に示されるように、本開示の実施形態３に係るアクセルペダルレス車両１の制御装置１０は、シフトポジション切換部１４に電気的に接続されたシフトポジション切換操作装置３０を備えている。図５に示されるように、シフトポジション切換操作装置３０は、アクセルペダルレス車両１（図１参照）の車室内のハンドル３１に設けられている。シフトポジション切換操作装置３０は、ハンドル３１に形成された溝３２と、溝３２に沿ってスライド可能なレバー３３とを有している。レバー３３は、溝３２の長さ方向の中央付近の位置にある中立の位置から、溝３２の両端の位置にある前進の位置及び後退の位置までスライドすることができる。レバー３３が中立の位置、前進の位置、後退の位置のいずれの位置にあるかの信号は、シフトポジション切換部１４に伝送されるように構成されている。その他の構成は実施形態１と同じである。
【００３７】
次に、この実施形態３に係るアクセルペダルレス車両１の制御装置１０の動作を、図４及び５に基づいて説明する。スタック状態認識部１３は、実施形態１と同じ動作によってアクセルペダルレス車両１がスタック状態であることを認識したら、シフトポジション切換部１４を起動し、シフトポジション切換操作装置３０におけるレバー３３の位置に関する信号を受信するようにシフトポジション切換部１４に指令する。スタック状態にあるアクセルペダルレス車両１のドライバーがレバー３３の位置を周期的に前進の位置と後退の位置とに切り換える。レバー３３の位置に関するこの信号がシフトポジション切換部１４に伝達されると、シフトポジション切換部１４は、この信号に従ってトランスミッション６のシフトポジションをドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換える。これにより、アクセルペダルレス車両１が周期的に前進及び後退を繰り返すようになる。この動作によって、アクセルペダルレス車両１がスタック状態から脱出可能になる。
【００３８】
このように、実施形態３では、ドライバーによるシフトポジション切換操作装置３０の操作に基づいて、シフトポジションがドライブレンジとリアレンジとに周期的に切り換えられるので、熟練したドライバーにとっては、適切にスタック状態から脱出することができる。
【００３９】
実施形態３では、シフトポジション切換操作装置３０はハンドル３１に設けられていたが、ドライバーがハンドル３１を握りながら操作可能であれば、車室内のどこに設けられていてもよい。また、シフトポジション切換操作装置３０は、溝３２に沿って移動可能なレバー３３のように実態のある構成に限定されず、ナビゲーションシステムのタッチパネルの画面に表示されたアイコン等をタッチパネル上で操作するものであってもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１  アクセルペダルレス車両
５  駆動装置
６  トランスミッション
８  走行環境取得装置
９  スタック状態承認装置
１０  制御装置
１１  加速パターン演算部
１２  駆動制御部
１３  スタック状態認識部
１４  シフトポジション切換部
２１  動力検出部
２２  走行状態検出部
２３  乖離算出部
２４  スタック状態判定部
３０  シフトポジション切換操作装置
【図１】
2020085151.tif 000003
【図２】
2020085151.tif 000004
【図３】
2020085151.tif 000005
【図４】
2020085151.tif 000006
【図５】
2020085151.tif 000007