(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な操作で無人航空機によるターゲットの追跡及び撮影を行える警備システム及び警備方法を提供する。【解決手段】警備システム１は、複数の異なるモードで動作可能であり、カメラで撮影した映像を送信する無人航空機３０と、無人航空機から送信された映像、無人航空機におけるモードの情報及び無人航空機の操作用インタフェースを有するＵＩ（User Interface）を表示する端末７０と、を備える。【選択図】図１５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の異なるモードで動作可能であり、カメラで撮影した映像を送信する無人航空機と、
前記無人航空機から送信された映像、前記無人航空機における前記モードの情報、及び、前記無人航空機の操作用インタフェースを有するＵＩ（User Interface）を表示する端末と、
を備える、警備システム。
【請求項２】
前記無人航空機は、
前記操作用インタフェースが操作された場合、当該操作に応じて動作する手動モードに切り替わり、
前記映像に対する位置の指定がされた場合、当該位置に撮影されているターゲットを追跡する追跡モードに切り替わる、
請求項１に記載の警備システム。
【請求項３】
前記無人航空機は、前記追跡モードにおいて、前記映像内から前記ターゲットを見失った場合、前記ターゲットを見失ったことを示す通知を前記端末へ送信し、前記手動モードに切り替わる、
請求項２に記載の警備システム。
【請求項４】
前記無人航空機は、前記追跡モードの間、前記映像を記録する、
請求項２に記載の警備システム。
【請求項５】
前記無人航空機は、前記手動モードにおいて、前記操作用インタフェースが所定時間以上操作されなかった場合、所定の経路を巡回するパトロールモードに切り替わる、
請求項２に記載の警備システム。
【請求項６】
複数の異なるモードで動作可能な無人航空機が、カメラで撮影した映像を送信し、
端末が、前記無人航空機から送信された映像、前記無人航空機における前記モードの情報、及び、前記無人航空機の操作用インタフェースを有するＵＩ（User Interface）を表示する、
警備方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、警備システム、及び、警備方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、パトロールカーに搭載された車載カメラシステム（ＩＣＶ：In Car Videoシステム）、及び、警察官の制服に装着されたウェアラブルカメラ（ＢＷＣ：Body-Worn Camera）を用いて、事件や事故などの現場を撮影及び記録することが行われている。例えば、特許文献１には、次のシステムが開示されている。すなわち、ＢＷＣは、警察官の前方を撮像し、撮像された映像データをＩＣＶに送信する。ＩＣＶは、車載カメラで撮像された映像データ及びＢＷＣから送信された映像データを格納する。
【０００３】
また、近年、無人航空機（ドローン）を用いて事件や事故などの現場を撮影及び記録することも検討されている。例えば、特許文献２には、ドローンが、事故現場に移動し、その事故現場を撮影及び記録することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−４２２２９号公報
【特許文献２】特開２０１８−１１０３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、事件や事故などの現場は緊急を要するため、例えば当該現場から逃走する人や車両等のターゲットを無人航空機に追跡及び記録させる場合に、無人航空機の操作が複雑であることは好ましくない。
【０００６】
本開示の非限定的な実施例は、簡単な操作で無人航空機によるターゲットの追跡及び撮影を行える警備システム及び警備方法に資する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る警備システムは、複数の異なるモードで動作可能であり、カメラで撮影した映像を送信する無人航空機と、前記無人航空機から送信された映像、前記無人航空機における前記モードの情報、及び、前記無人航空機の操作用インタフェースを有するＵＩ（User Interface）を表示する端末と、を備える。
【０００８】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、簡単な操作で無人航空機によるターゲットの追跡及び撮影を行える。
【００１０】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る警備システムの構成例を示す図である。
【図２】実施の形態１に係るＢＷＣの構成例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係るドローンの構成例を示す図である。
【図４】実施の形態１に係るＩＣＶの構成例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係るドローン離陸の処理の一例を示すシーケンスチャートである。
【図６】実施の形態１に係るドローン離陸の処理の変形例を示すシーケンスチャートである。
【図７】実施の形態１に係るターゲット追跡の処理の一例を示すシーケンスチャートである。
【図８】実施の形態１に係るドローン着陸の処理の一例を示すシーケンスチャートである。
【図９】実施の形態１に係る記録データ管理の処理の一例を示すシーケンスチャートである。
【図１０】実施の形態２に係る警備システムの構成例を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係る処理の一例を示すシーケンスチャートである。
【図１２】実施の形態２に係る処理の変形例を示すシーケンスチャートである。
【図１３】実施の形態３に係る警備システムの構成例を示す図である。
【図１４】実施の形態３に係る処理の一例を示すシーケンスチャートである。
【図１５】実施の形態４に係る警備システムの構成例を示す図である。
【図１６】実施の形態４に係るドローンがパトロールモードの場合におけるドローン用ＵＩの一例を示す図である。
【図１７】実施の形態４に係るドローンが手動モードの場合におけるドローン用ＵＩの一例を示す図である。
【図１８】実施の形態４に係るドローンが追跡モードの場合におけるドローン用ＵＩの一例を示す図である。
【図１９】実施の形態４に係る処理の一例を示すシーケンスチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１３】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１４】
（実施の形態１）
＜システム構成＞
図１は、実施の形態１に係る警備システム１の構成例を示す図である。図１に示す警備システム１は、ＢＷＣ１０、ＩＣＶ２０、車載カメラ２２、ドローン３０、センタサーバ４０及びＰＣ５０を備える。ＢＷＣ１０は、例えば警察官に装着又は所持される。ＩＣＶ２０及びドローン３０は、例えばパトロールカーに備えられる。センタサーバ４０は、例えば警察署内に設置される。
【００１５】
次に、図２を参照して、ＢＷＣ１０の構成の一例について説明する。
【００１６】
図２に示すように、ＢＷＣ１０は、カメラ１００１と、ＧＰＩＯ１００２（General Purpose Input/Output）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００３と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００４と、記憶部１００５と、を備える。ＢＷＣ１０は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）１００６と、ＲＴＣ（Real Time Clock）１００７と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１００８と、を備える。ＢＷＣ１０は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）１００９と、通信部１０１０と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）１０１１と、コンタクトターミナル１０１２と、電源部１０１３と、バッテリ１０１４と、を備える。
【００１７】
ＢＷＣ１０は、操作入力部の一例として、録画スイッチＳＷ１と、スナップショットスイッチＳＷ２と、属性情報付与スイッチＳＷ３と、属性選択スイッチＳＷ４と、通信モードスイッチＳＷ５と、インジケータスイッチＳＷ６と、を備える。
【００１８】
ＢＷＣ１０は、状態表示部の一例として、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）１０１５ａ，１０１５ｂ，１０１５ｃと、バイブレータ１０１６と、を備える。
【００１９】
撮像部の一例であるカメラ１００１は、例えば、撮像レンズと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）型イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）型イメージセンサ等による固体撮像素子と、を有する。カメラ１００１は、撮像により得られた被写体の映像データをＭＣＵ１００９に出力する。
【００２０】
ＧＰＩＯ１００２は、パラレルインタフェースであり、録画スイッチＳＷ１、スナップショットスイッチＳＷ２、属性情報付与スイッチＳＷ３、属性選択スイッチＳＷ４、通信モードスイッチＳＷ５、インジケータスイッチＳＷ６、ＬＥＤ１０１５ａ〜１０１５ｃ及びバイブレータ１０１６と、ＭＣＵ１００９との間で信号を入出力する。また、ＧＰＩＯ１００２には、例えば、各種センサ（例えば加速度センサ）が接続される。
【００２１】
ＲＡＭ１００３は、例えば、ＭＣＵ１００９の動作において使用されるワークメモリである。ＲＯＭ１００４は、例えば、ＭＣＵ１００９を制御するためのプログラム及びデータを予め記憶するメモリである。
【００２２】
記憶部１００５は、例えば、ＳＤメモリ等の記憶媒体により構成され、カメラ１００１にて撮像して得られた映像データを記憶する。記憶部１００５としてＳＤメモリを用いる場合、ＢＷＣ１０の筐体本体に対して取付け及び取外しが可能である。
【００２３】
ＥＥＰＲＯＭ１００６は、例えば、ＢＷＣ１０を識別する識別情報（例えばＣａｍｅｒａ  ＩＤとしてのシリアル番号）、及び他の設定情報を記憶する。他の設定情報は、例えば、警察署内の署内ＰＣでの設定登録又はＩＣＶ２０へログインすることにより得られるログイン情報（例えばＣａｒ  ＩＤ、Ｏｆｆｉｃｅｒ  ＩＤ）、属性選択スイッチＳＷ４の状態と属性情報との対応を示す対応情報、を含む。
【００２４】
ＲＴＣ１００７は、現在の時刻情報をカウントしてＭＣＵ１００９に出力する。
【００２５】
ＧＰＳ受信部１００８は、現在のＢＷＣ１０の位置情報および時刻情報をＧＰＳ発信機（図示せず）から受信して、ＭＣＵ１００９に出力する。時刻情報は、ＢＷＣ１０のシステム時刻の補正のために使用される。
【００２６】
ＭＣＵ１００９は、制御部としての機能を有し、例えば、ＢＷＣ１０の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、ＢＷＣ１０の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理及びデータの記憶処理を行い、ＲＯＭ１００４に記憶されたプログラム及びデータに従って動作する。ＭＣＵ１００９は、動作時には、例えば、ＲＡＭ１００３を使用し、ＲＴＣ１００７より現在の時刻情報を得て、ＧＰＳ受信部１００８より現在の位置情報を得る。なお、以下の説明において、ＢＷＣ１０の動作は、ＭＣＵ１００９の処理によって実現されてよい。
【００２７】
通信部１０１０は、例えばＯＳＩ（Open Systems Interconnection）参照モデルの第１層である物理層において、通信部１０１０とＭＣＵ１００９との接続を規定する。通信部１０１０は、この規定に従って、例えば、無線ＬＡＮ（Ｗ−ＬＡＮ）による無線通信（例えばＷｉ−ｆｉ（登録商標））を行う。通信部１０１０は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Near Field Communication）、Bluetooth（登録商標）等の無線通信を行ってもよい。
【００２８】
ＵＳＢ１０１１は、シリアルバスであり、例えば、ＩＣＶ２０又は署内ＰＣとの接続を可能とする。
【００２９】
コンタクトターミナル１０１２は、クレードル（不図示）又は外付けアダプタ（不図示）等と電気的に接続するための端子であり、ＵＳＢ１０１１を介してＭＣＵ１００９に接続され、電源部１０１３と接続される。コンタクトターミナル１０１２を介して、ＢＷＣ１０の充電、及び映像データを含むデータの通信が可能となっている。
【００３０】
コンタクトターミナル１０１２には、例えば、「充電端子Ｖ＋」、「ＣＯＮ．ＤＥＴ端子」、「データ端子Ｄ−，Ｄ＋」及び「グランド端子」（いずれも図示省略）が設けられる。ＣＯＮ．ＤＥＴ端子は、電圧および電圧変化を検出するための端子である。データ端子Ｄ−，Ｄ＋は、例えばＵＳＢコネクタ端子を介して、外部ＰＣ等に対してＢＷＣ１０で撮像した映像データ等を転送するための端子である。
【００３１】
コンタクトターミナル１０１２とクレードル（不図示）又は外付けアダプタ（不図示）のコネクタとが接続されることにより、ＢＷＣ１０と外部機器との間でデータ通信が可能となる。
【００３２】
電源部１０１３は、例えば、コンタクトターミナル１０１２を介してクレードル又は外付けアダプタより供給される電源電力をバッテリ１０１４に給電して、バッテリ１０１４を充電する。バッテリ１０１４は、例えば、充電可能な２次電池により構成され、ＢＷＣ１０の各部に電源電力を供給する。
【００３３】
録画スイッチＳＷ１は、例えば、警察官の押下操作による録画（動画の撮像）の開始／停止の操作指示を入力する押しボタンスイッチである。
【００３４】
スナップショットスイッチＳＷ２は、例えば、警察官の押下操作による静止画の撮像の操作指示を入力する押しボタンスイッチである。
【００３５】
属性情報付与スイッチＳＷ３は、例えば、警察官の押下操作による、映像データに属性情報を付与するための操作指示を入力する押しボタンスイッチである。
【００３６】
属性選択スイッチＳＷ４は、例えば、映像データに付与する属性を選択するための操作指示を入力するスライドスイッチである。
【００３７】
通信モードスイッチＳＷ５は、例えば、ＢＷＣ１０と外部機器との間の通信モードを設定するための操作指示を入力するスライドスイッチである。
【００３８】
インジケータスイッチＳＷ６は、例えば、ＬＥＤ１０１５ａ〜１０１５ｃ及びバイブレータ１０１６による動作状態表示モードを設定するための操作指示を入力するスライドスイッチである。
【００３９】
録画スイッチＳＷ１、スナップショットスイッチＳＷ２、属性情報付与スイッチＳＷ３、及び属性選択スイッチＳＷ４は、緊急時においても容易に操作が可能に構成される。なお、各スイッチＳＷ１〜ＳＷ６は、上記の形態に限定されず、ユーザによる操作指示の入力が可能な他の形態の操作入力デバイスでもよい。
【００４０】
ＬＥＤ１０１５ａは、例えば、ＢＷＣ１０の電源投入状態（オンオフ状態）及びバッテリ１０１４の状態を示す表示部である。
【００４１】
ＬＥＤ１０１５ｂは、例えば、ＢＷＣ１０の撮像動作の状態（録画状態）を示す表示部である。
【００４２】
ＬＥＤ１０１５ｃは、例えば、ＢＷＣ１０の通信モードの状態を示す表示部である。
【００４３】
ＭＣＵ１００９は、録画スイッチＳＷ１、スナップショットスイッチＳＷ２、属性情報付与スイッチＳＷ３、属性選択スイッチＳＷ４、通信モードスイッチＳＷ５、インジケータスイッチＳＷ６の各スイッチの入力検出を行い、操作があったスイッチ入力に対する処理を行う。
【００４４】
ＭＣＵ１００９は、録画スイッチＳＷ１の操作入力を検出した場合、カメラ１００１における撮像動作の開始又は停止を制御し、カメラ１００１から得られた映像データを、動画像の映像データとして記憶部１００５に保存する。
【００４５】
ＭＣＵ１００９は、スナップショットスイッチＳＷ２の操作入力を検出した場合、スナップショットスイッチＳＷ２が操作されたときのカメラ１００１による映像データを、静止画の映像データ（記録データ）として記憶部１００５に保存する。
【００４６】
ＭＣＵ１００９は、属性情報付与スイッチＳＷ３の操作入力を検出した場合、予め設定された属性情報を映像データに付与し、映像データと対応付けて記憶部１００５に保存する。この際、属性選択スイッチＳＷ４の状態と所定の属性情報との対応関係を示す対応情報をＥＥＰＲＯＭ１００６に保持しておき、ＭＣＵ１００９は、属性選択スイッチＳＷ４の状態を検出し、属性選択スイッチＳＷ４の設定に応じた属性情報を付与する。
【００４７】
ＭＣＵ１００９は、通信モードスイッチＳＷ５の状態を検出し、通信モードスイッチＳＷ５の設定に応じた通信モードによって通信部１０１０を動作させる。
【００４８】
ＭＣＵ１００９は、録画動作を開始した場合、インジケータスイッチＳＷ６の状態を検出し、インジケータスイッチＳＷ６の設定に応じて、ＬＥＤ表示及び／又はバイブレータ振動によって録画動作の状態を外部に示す報知を行う。
【００４９】
ＢＷＣ１０は、カメラ１００１に撮像された映像及びマイク（図示せず）に集音された音声を、記録部１００５に記録（録画及び録音）する。以下、ＢＷＣ１０に記録された映像及び音声のデータを、「ＢＷＣ記録データ」と呼ぶ。これにより、ＢＷＣ記録データには、警察官の周囲（現場及び／又はターゲット等）の映像（及び音声）が記録される。現場とは、警察官が通報等の要請によって向かう場所であり、例えば、事件現場又は事故現場などである。ターゲットとは、警察官が追跡すべき人物又は車両などであり、例えば、逃走犯又は逃走車両などである。
【００５０】
ＢＷＣ１０は、警察官の手動操作に応じて、記録を開始及び停止してよい。或いは、ＢＷＣ１０は、所定の条件を満たした場合に、自動的に記録を開始及び停止してもよい。所定の条件とは、例えば、ＢＷＣ１０がＩＣＶ２０と所定距離以上離れた場合である。
【００５１】
また、ＢＷＣ１０は、ＢＷＣ記録データをＩＣＶ２０へ送信してよい。すなわち、ＢＷＣ記録データは、ＩＣＶ２０にて管理されてよい。なお、ＢＷＣ１０は、記録中のＢＷＣ記録データを、随時ＩＣＶ２０へ送信してよい。或いは、ＢＷＣ１０は、記録停止後に、ＢＷＣ記録データをＩＣＶ２０へ送信してもよい。
【００５２】
また、ＢＷＣ１０は、ＧＰＳ受信部１００８によって現在位置を特定し、その特定した位置情報（以下「ＢＷＣ位置情報」という）をＩＣＶ２０に送信してよい。
【００５３】
次に、図３を参照して、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）の一例であるドローン３０の構成の一例について説明する。
【００５４】
図３に示すように、ドローン３０は、制御部１２０１と、通信部１２０２と、カメラ１０３と、ＧＰＳ受信部１２０４と、駆動部１２０５と、バッテリ１２０６と、記憶部１２０７と、を有している。
【００５５】
制御部１２０１は、ドローン３０を全体的に制御する。制御部１２０１は、例えば、ＣＰＵによって構成されてもよい。なお、以下の説明において、ドローン３０の動作は、制御部１２０１の処理によって実現されてよい。
【００５６】
通信部１２０２は、基地局（図示せず）と無線通信を行う。撮像部の一例であるカメラ１２０３は、光学レンズ、レンズ制御機構、およびイメージセンサ等を含む。カメラ１２０３は、撮影した映像データを制御部１２０１に出力する。
【００５７】
ＧＰＳ受信部１２０４は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を用いて、ドローン３０の現在位置を算出する。現在位置には、例えば、緯度および経度が含まれる。
【００５８】
駆動部１２０５は、例えば、モータであり、制御部１２０１の制御に応じて、ドローン３０のプロペラ（図示せず）を回す。バッテリ１２０６は、ドローン３０の電源であり、例えば、充電可能な２次電池である。
【００５９】
記憶部１２０７には、制御部１２０１が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部１２０７には、制御部１２０１が計算処理を行うためのデータ、または、制御部１２０１が各部を制御するためのデータ等が記憶される。記憶部１２０７は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、およびＨＤＤなどの記憶装置によって構成されてもよい。
【００６０】
ドローン３０は、カメラ１２０３に撮像された映像及びマイクに集音された音声を、ＩＣＶ２０及び／又はセンタサーバ４０にストリーム送信する。これにより、ＩＣＶ２０及び／又はセンタサーバ４０は、ドローン３０が撮像中及び集音中の映像及び音声を出力できる。
【００６１】
ドローン３０は、制御コマンドの一例である記録開始コマンドを受信すると、カメラ１２０３に撮像された映像及びマイクに集音された音声の記録（録画及び録音）を開始する。また、ドローン３０は、制御コマンドの一例である記録停止コマンドを受信すると、その記録を停止する。以下、ドローン３０に記録された映像及び音声のデータを、「ドローン記録データ」と呼ぶ。
【００６２】
また、ドローン３０は、制御コマンドの一例である離陸コマンドを受信すると、離陸し、ＢＷＣ位置（つまり警察官）を追跡する。これにより、ドローン記録データには、警察官の周囲の映像及び音声が記録される。また、ドローン３０は、制御コマンドの一例である帰還コマンドを受信すると、ＩＣＶ２０の位置（つまりパトロールカーの位置）までに帰還し、着陸する。
【００６３】
また、ドローン３０は、制御コマンドの一例である追跡コマンドを受信すると、当該追跡コマンドによって指定されたターゲットを追跡する。上記制御コマンドは、ＩＣＶ２０及び／又はセンタサーバ４０から送信されてよい。
【００６４】
また、ドローン３０は、ドローン記録データをＩＣＶ２０へ送信してよい。すなわち、ドローン記録データは、ＩＣＶ２０にて管理されてよい。なお、ドローン３０は、記録中のドローン記録データを、随時ＩＣＶ２０へ送信してよい。或いは、ドローン３０は、記録停止後又は着陸後にドローン記録データをＩＣＶ２０へ送信してもよい。
【００６５】
次に、図４を参照して、車載レコーダの一例であるＩＣＶ２０の構成について説明する。
【００６６】
図４に示すように、ＩＣＶ２０は、ＣＰＵ１３０１、無線通信部１３０２、有線通信部１３０３、フラッシュＲＯＭ１３０４、ＲＡＭ１３０５、μＣＯＮ１３０６、ＧＰＳ受信部１３０７、ＧＰＩＯ１３０８、ボタン１３０９、ＬＥＤ１３１０、及びＳＳＤ１３１１を含む構成である。
【００６７】
ＣＰＵ１３０１は、例えば、ＩＣＶ２０の各部の動作を全体的に統括するための制御処理、他の各部との間のデータの入出力処理、データの演算（計算）処理及びデータの記憶処理を行う。
【００６８】
無線通信部１３０２は、無線回線を介して外部装置と無線通信する。無線通信は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信、近距離無線通信（ＮＦＣ）、Bluetooth（登録商標）を含む。無線ＬＡＮ通信は、例えばＷｉ−ｆｉ（登録商標）のＩＥＥＥ８０２．１１ｎ規格に従って通信する。ＣＰＵ１３０１と無線通信部１３０２との間は、例えば、ＰＣＩ（Peripheral Component InterConnect）又はＵＳＢを介して接続される。無線通信部１３０２は、例えば、車載カメラ２２、車載ＰＣ５０、ＢＷＣ１０、警察署の署内ＰＣ及び／又はセンタサーバ４０との間で無線通信する。
【００６９】
有線通信部１３０３は、有線回線（例えば有線ＬＡＮ）を介して外部装置と有線通信する。有線通信部１３０３は、例えば、車載カメラ２２、車載ＰＣ５０、ＢＷＣ１０、警察署の署内ＰＣ及び／又はセンタサーバ４０との間で有線通信する。
【００７０】
フラッシュＲＯＭ１３０４は、例えば、ＣＰＵ１３０１を制御するためのプログラム及びデータを記憶するメモリである。また、各種設定情報が保持される。
【００７１】
ＲＡＭ１３０５は、例えば、ＣＰＵ１３０１の動作において使用されるワークメモリである。ＲＡＭ１３０５は、例えば複数設けられる。
【００７２】
μＣＯＮ１３０６は、例えば、マイクロコンピュータの一種であり、外部インタフェースに係る各部（例えば、ＧＰＳ受信部１３０７、ＧＰＩＯ１３０８、ボタン１３０９、ＬＥＤ１３１０）と接続され、外部インタフェースに関する制御を行う。μＣＯＮ１３０６は、例えばＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）を介して、ＣＰＵ１３０１に接続される。
【００７３】
ＧＰＳ受信部１３０７は、例えば、現在のＩＣＶ２０の位置情報および時刻情報をＧＰＳ発信機（不図示）から受信して、ＣＰＵ１３０１に出力する。この時刻情報は、ＩＣＶ２０のシステム時刻の補正のために使用される。
【００７４】
ＧＰＩＯ１３０８は、例えば、パラレルインタフェースであり、ＧＰＩＯ１３０８を介して接続される外部装置（不図示）とμＣＯＮ１３０６との間で、信号を入出力する。ＧＰＩＯ１３０８には、例えば、各種センサ（例えば速度センサ、加速度センサ、扉開閉センサ）が接続される。
【００７５】
ボタン１３０９は、例えば、車載カメラ２２により撮像された映像データの録画を開始又は停止するための録画ボタン、車載カメラ２２により撮像された映像データに対して属性情報やメタ情報を付与するための付与ボタン、を含む。
【００７６】
ＬＥＤ１３１０は、例えば、ＩＣＶ２０の電源投入状態（オンオフ状態）、録画の実施状態、ＩＣＶ２０のＬＡＮへの接続状態、ＩＣＶ２０に接続されたＬＡＮの使用状態を、点灯、消灯、点滅等により表示する。
【００７７】
ストレージの一例であるＳＳＤ１３１１は、例えば、車載カメラ２２に撮影された映像及びマイクに集音された音声のデータ（以下「ＩＣＶ記録データ」という）を蓄積する。ＩＣＶ記録データには、パトロールカーの周囲（現場、ターゲット及び／又は警察官等）の映像及び音声が記録される。また、ＳＳＤ１３１１は、ＢＷＣ１０から送信されたＢＷＣ記録データを蓄積する。また、ＳＳＤ１３１１は、ドローン３０から送信されたドローン記録データを蓄積する。また、ＳＳＤ１３１１は、映像データ以外のデータを蓄積してもよい。ＳＳＤ１３１１は、ＳＡＴＡ（Serial ATA）を介して、ＣＰＵ１３０１に接続される。ＳＳＤ１３１１は、複数設けられてもよい。なお、ＳＳＤ１３１１以外のストレージ（例えばＨＤＤ）が設けられてもよい。
【００７８】
また、ＩＣＶ２０は、当該ＩＣＶ２０に接続されたＰＣ５０を通じて、事件情報の入力を受け付ける。例えば、警察官は、事件の処理後、ＰＣ５０を操作して、当該事件に係る事件情報を入力し、当該事件情報を、当該事件の現場が記録されているＢＷＣ記録データ、ＩＣＶ記録データ、及びドローン記録データと関連付ける。事件情報は、例えば、犯罪、事故又は交通違反等の容疑者となる捜査対象者の名前及び／又は住所等、事件に関連する情報、並びに、捜査対象者の署名などの情報である。なお、ＰＣ５０は入力端末の一例であり、ＰＣ５０は、スマートフォーン又はタブレット端末などに読み替えられてもよい。
【００７９】
また、ＩＣＶ２０は、事件情報と、当該事件の現場が記録されているＢＷＣ記録データ、ＩＣＶ記録データ及びドローン記録データと、を関連付けて（セットにして）、センタサーバ４０へ送信してよい。これにより、センタサーバ４０は、現場の事件に関する事件情報、ＢＷＣ記録データ、ＩＣＶ記録データ及びドローン記録データを関連付けて管理できる。
【００８０】
センタサーバ４０は、各ＩＣＶ２０から収集した事件情報及び記録データを管理する。また、センタサーバ４０は、各ＩＣＶ２０及び／又は各ドローン３０に対して指示を行うことができてよい。
【００８１】
なお、図１に示す構成は一例であり、警備システム１は、図１とは異なる構成であってもよい。例えば、本開示ではＩＣＶ２０が行っている処理の一部（例えばドローン３０の制御に関する処理）を、別の装置（例えばドローン制御装置）が行うようにしてもよい。また、ドローン３０は、ＩＣＶ２０を備えるパトロールカーとは別の車両に設置されてもよい。また、ドローン３０は、所定の場所（例えば警察署又は交番など）に固定的に設定されてもよい。
【００８２】
＜ドローン離陸＞
次に、図５に示すシーケンスチャートを参照して、ドローン３０の離陸の処理の一例を説明する。
【００８３】
警察官がＢＷＣ１０の記録開始操作を行うと（Ｓ１０１）、ＢＷＣ１０は、ＢＷＣ記録データの記録を開始すると共に、当該ＢＷＣ記録データに記録ＩＤを関連付ける（Ｓ１０２）。記録ＩＤは、ＢＷＣ記録データと、ＩＣＶ記録データと、ドローン記録データと、事件情報とを関連付けるための識別子である。記録ＩＤは、例えば、Ｓ１０１の記録開始操作が行われた日時など、一意に識別可能な情報であれば、どのようなものであってもよい。
【００８４】
次に、ＢＷＣ１０は、ＢＷＣ位置情報と記録ＩＤとを含む記録開始通知を、ＩＣＶ２０へ送信する（Ｓ１０３）。
【００８５】
ＩＣＶ２０は、Ｓ１０３の記録開始通知を受信すると、ＩＣＶ記録データの記録を開始すると共に、当該記録開始通知に含まれる記録ＩＤを当該ＩＣＶ記録データに関連付ける（Ｓ１０４）。
【００８６】
そして、ＩＣＶ２０は、記録ＩＤを含む記録開始コマンドをドローン３０へ送信する（Ｓ１０５）。次に、ＩＣＶ２０は、ＢＷＣ位置情報と、ＩＣＶ２０の現在位置を示す情報（以下「ＩＣＶ位置情報」という）とを含む離陸コマンドを、ドローン３０へ送信する（Ｓ１０６）。ここで、記録開始コマンドを先に送信し、離陸コマンドを後に送信することにより、離陸後のドローン３０が記録開始コマンドを受信できない可能性を低減している。なお、ＩＣＶ２０は、記録開始コマンドと離陸コマンドとを１つのコマンドとして送信してもよい。
【００８７】
ドローン３０は、Ｓ１０５の記録開始コマンドを受信すると、ドローン記録データの記録を開始すると共に、当該記録開始コマンドに含まれる記録ＩＤを当該ドローン記録データに関連付ける（Ｓ１０７）。そして、ドローン３０は、映像及び音声を、センタサーバ４０及びＩＣＶ２０へストリーム送信する（Ｓ１０８）。なお、ドローン３０は、記録開始コマンドを受信してから、後述する記録停止コマンドを受信するまでずっと、当該映像及び音声をストリーム送信してよい。
【００８８】
また、ドローン３０は、Ｓ１０６の離陸コマンドを受信すると、離陸し、当該離陸コマンドに含まれるＢＷＣ位置情報の示す位置を追跡する（Ｓ１０９）。なお、ドローン３０が移動するＢＷＣ１０を追跡できるように、ＢＷＣ１０は、ＩＣＶ２０を経由して随時ＢＷＣ位置情報をドローン３０へ送信してよい。
【００８９】
以上説明したように、ドローン３０は、ＢＷＣ１０の記録開始をトリガーとして、ドローン記録データを記録しながらＢＷＣ１０を追跡する。これにより、現場の警察官が煩雑な操作を行うことなく、ドローン３０から現場の映像及び音声を記録することができる。
【００９０】
なお、ドローン３０は、Ｓ１０９において、ＢＷＣ位置情報の示す位置に到着した後、ＢＷＣ１０を装着している警察官の顔画像を認識して当該警察官を追跡してもよい。
【００９１】
また、ドローン３０がパトロールカー以外の場所に設置されている場合、ドローン３０は、Ｓ１０９の処理において、Ｓ１０６の離陸コマンドに含まれるＩＣＶ位置情報の示す位置を追跡してもよい。この場合、ドローン３０は、ＩＣＶ位置情報の示す位置に到着した後、ＩＣＶ２０を備えるパトロールカーのナンバープレートを認識して当該ナンバープレートを追跡してもよい。
【００９２】
＜ドローン離陸の変形例＞
次に、図６に示すシーケンスチャートを参照し、図５に示すシーケンスチャートの変形例について説明する。図５では、ＢＷＣ１０の記録開始操作がトリガーとなってドローン３０が離陸及び記録を開始するが、図８では、ＩＣＶ２０がドローン３０の離陸及び記録の開始を判定する。
【００９３】
ＩＣＶ２０は、ドローン３０の離陸条件が満たされているか否かを判定する（Ｓ２０１）。ドローン３０の離陸条件が満たされている場合とは、例えば、（Ａ１）ＩＣＶ２０を備えるパトロールカーの警告灯がオン、かつ、パトロールカーが停止中の場合である。パトロールカーの警告灯のオンは、事件の発生を意味し、パトロールカーの停止中は、パトロールカーが事件現場に到着したことを意味するためである。或いは、ドローン３０の離陸条件が満たされている場合とは、上記（Ａ１）が満たされ、かつ、（Ａ２）ＢＷＣ１０がＩＣＶ２０と所定距離以上離れた場合（つまり警察官がパトロールカーから降りた場合）である。これにより、パトロールカーが信号又は渋滞等で停止した場合に（つまり現場以外で）、ドローン３０が誤って離陸することを防止できる。
【００９４】
次に、ＩＣＶ２０は、Ｓ２０１においてドローン３０の離陸条件が満たされていると判定した場合、ＩＣＶ記録データの記録を開始すると共に、当該ＩＣＶ記録データに記録ＩＤを関連付ける（Ｓ２０２）。
【００９５】
次に、ＩＣＶ２０は、記録ＩＤを含む記録開始コマンドをＢＷＣ１０へ送信する（Ｓ２０３）。ＢＷＣ１０は、Ｓ２０３の記録開始コマンドを受信すると、ＢＷＣ記録データの記録を開始すると共に、当該記録開始コマンドに含まれる記録ＩＤを当該ＢＷＣ記録データに関連付ける（Ｓ２０４）。
【００９６】
また、ＩＣＶ２０は、図５のＳ１０５及びＳ１０６と同様に、記録開始コマンド及び離陸コマンドをドローン３０へ送信する（Ｓ２０５、Ｓ２０６）。以降のＳ２０７〜Ｓ２０９の処理は、図５のＳ１０７〜Ｓ１０９の処理と同様であるので、説明を省略する。
【００９７】
以上説明したように、ドローン３０は、ＩＣＶ２０においてドローン３０の離陸条件が満たされたことをトリガーとして、ドローン記録データを記録しながらＢＷＣ１０を追跡する。これにより、現場の警察官が煩雑な操作を行うことなく、ドローン３０から現場の映像及び音声を記録することができる。
【００９８】
＜ターゲット追跡＞
次に、図７に示すシーケンスチャートを参照し、ドローン３０がターゲットを追跡する処理の一例を説明する。図７の処理は、図５又は図６の処理の続きである。ただし、図７の処理は、ターゲットの追跡が不要な場合は実行されなくてもよい。
【００９９】
センタサーバ４０は、ドローン３０からストリーム送信されている映像から、ターゲットを特定する（Ｓ３０１）。例えば、センタサーバ４０のオペレータが、ドローン３０からの映像を目視して、ターゲットを特定する。或いは、センタサーバ４０は、ドローン３０からの映像から、予めブラックリストに登録されているターゲットの顔画像又はナンバープレートなどを検出して、ターゲットを特定する。
【０１００】
センタサーバ４０は、ターゲットを特定した場合、ターゲット情報を含む追跡コマンドをドローン３０へ送信する（Ｓ３０２）。ターゲット情報には、Ｓ３０１にて特定されたターゲットに関する情報が含まれる。例えば、ターゲット情報には、特定されたターゲットの映像上での座標が含まれる。或いは、ターゲット情報には、特定されたターゲットの顔画像又はナンバープレートなどが含まれる。
【０１０１】
ドローン３０は、Ｓ３０２の追跡コマンドを受信すると、当該追跡コマンドに含まれるターゲット情報を用いて、カメラが撮影中の映像からターゲットを特定し、その特定したターゲットを追跡する（Ｓ３０３）。
【０１０２】
また、センタサーバ４０は、Ｓ３０１においてターゲットを特定した場合、警戒通知をＩＣＶ２０へ送信する（Ｓ３０４）。ＩＣＶ２０は、Ｓ３０４の警戒通知を受信した場合、同様の警戒通知をＢＷＣ１０へ通知する（Ｓ３０５）。これにより、警察官は、近くにターゲットがおり、警戒が必要であることを知ることができる。
【０１０３】
＜ドローン着陸＞
次に、図８に示すシーケンスチャートを参照して、ドローン３０の着陸の処理の一例を説明する。図８の処理は、図５、図６又は図７の何れかの処理の続きである。
【０１０４】
警察官がＢＷＣ１０の記録停止処理操作を行うと（Ｓ４０１）、ＢＷＣ１０は、ＢＷＣ記録データの記録を停止する（Ｓ４０２）。そして、ＢＷＣ１０は、記録停止通知をＩＣＶ２０へ送信する（Ｓ４０３）。
【０１０５】
ＩＣＶ２０は、Ｓ４０３の記録停止通知を受信すると、ＩＣＶ記録データの記録を停止する（Ｓ４０４）。
次に、ＩＣＶ２０は、記録停止コマンドをドローン３０へ送信する（Ｓ４０５）。また、ＩＣＶ２０は、ＩＣＶ位置情報を含む帰還コマンドをドローン３０へ送信する（Ｓ４０６）。なお、ＩＣＶ２０は、記録停止コマンドと帰還コマンドとを１つのコマンドとして送信してもよい。
【０１０６】
ドローン３０は、Ｓ４０５の記録停止コマンドを受信すると、ドローン記録データの記録を停止する（Ｓ４０７）。また、ドローン３０は、Ｓ４０６の帰還コマンドを受信すると、当該帰還コマンドに含まれるＩＣＶ位置情報の示す位置（つまりパトロールカーの位置）へ帰還する（Ｓ４０８）。
【０１０７】
そして、ドローン３０は、ＩＣＶ位置情報の示す位置（つまりパトロールカーの上空）に到着すると、着陸確認コマンドをＩＣＶ２０へ送信する（Ｓ４０９）。
【０１０８】
ＩＣＶ２０は、Ｓ４０９の着陸確認コマンドを受信すると、ドローン３０が着陸可能であるか否かを判定する（Ｓ４１０）。例えば、ＩＣＶ２０は、パトロールカーが走行中の場合、着陸不可と判定し、パトロールカーが停車中の場合、着陸可能と判定する。なお、ＩＣＶ２０は、パトロールカーから所定の信号を受信し、当該パトロールカーが走行中であるか否かを判定してもよい。
【０１０９】
ＩＣＶ２０は、Ｓ４１０において着陸可能と判定した場合、着陸許可コマンドをドローン３０へ送信する（Ｓ４１１）。ドローン３０は、Ｓ４１１の着陸許可コマンドを受信すると、パトロールカーに着陸する（Ｓ４１２）。
【０１１０】
以上説明したように、ドローン３０は、ＢＷＣ１０の記録停止をトリガーとして、ドローン記録データの記録を停止し、ＩＣＶ２０の位置（パトロールカー）に帰還する。そして、ドローン３０は、パトロールカーが着陸可能であるときに、自動的に着陸する。これにより、事件の処理後に、現場の警察官が煩雑な操作を行うことなく、ドローン３０を回収することができる。
【０１１１】
なお、図８の例では、ＩＣＶ２０がドローン３０の着陸可否を判定しているが、ドローン３０が着陸可否を判定してもよい。例えば、ドローン３０は、カメラが撮影中の映像から着陸先のパトロールカーが走行中であるか否かを判定し、停車中の場合に自動的に着陸してもよい。
【０１１２】
＜記録データ管理＞
次に、図９に示すシーケンスチャートを参照して、事件情報と記録データとを関連付ける処理の一例を説明する。図９の処理は、図８の処理の続きである。
【０１１３】
ＩＣＶ２０は、記録ＩＤが関連付けられたＩＣＶ記録データを、ストレージに格納する（Ｓ５０１）。また、ＩＣＶ２０は、ＢＷＣ１０から記録ＩＤが関連付けられたＢＷＣ記録データを取得し、ストレージに格納する（Ｓ５０２）。また、ＩＣＶ２０は、ドローン３０から記録ＩＤが関連付けられたドローン記録データを取得し、ストレージに格納する（Ｓ５０３）。
【０１１４】
警察官は、ＰＣ５０を操作して、ＩＣＶ２０に事件情報を入力し、当該事件情報と記録ＩＤとを関連付ける（Ｓ５０４）。
【０１１５】
ＩＣＶ２０は、共通の記録ＩＤが関連付けられた、事件情報、ＢＷＣ記録データ、ＩＣＶ記録データ、及びドローン記録データをセットにして、センタサーバ４０へ送信する（Ｓ５０５）。
【０１１６】
以上説明したように、共通の現場及び／又はターゲットの映像及び音声が記録されたＢＷＣ記録データ、ＩＣＶ記録データ、及びドローン記録データとは、共通の記録ＩＤによって関連付けられている。これにより、警察官は、入力した事件情報に対して、当該事件情報が示す現場及び／又はターゲットが記録されているＢＷＣ録画データ、ＩＣＶ記録データ及びドローン録画データを、容易に関連付けることができる。また、センタサーバ４０は、記録ＩＤをキーとして、共通の現場及び／又はターゲットに係る事件情報、ＢＷＣ記録データ、ＩＣＶ記録データ及びドローン記録データを管理及び検索できる。
【０１１７】
なお、本実施の形態において、上述の記録ＩＤによる関連付けは必須の構成ではない。例えば、図９に示した、事件情報、ＢＷＣ記録データ、ＩＣＶ記録データ及びドローン記録データの関連付けを実装しない場合は、上述の記録ＩＤは省略されてよい。
【０１１８】
（実施の形態２）
図１０は、実施の形態２に係る警備システム１の構成例を示す図である。図１０では、ドローン３０が、ＩＣＶ２０を備える複数のパトロールカーとは別の車両に設置されている。なお、実施の形態１にて説明済みの内容については、実施の形態２において説明を省略する場合がある。
【０１１９】
次に、図１１に示すシーケンスチャートを参照して、実施の形態２に係る処理の一例を説明する。
【０１２０】
ドローン３０は、複数のＩＣＶ２０のうちの１つと通信リンクを確立する（Ｓ６０１）。例えば、事件の発生を検知したＩＣＶ２０が、１つのドローン３０と通信リンクを確立する。
【０１２１】
通信リンクを確立したドローン３０は、ＩＣＶ２０に対してＩＣＶ  ＩＤ要求を送信し（Ｓ６０２）、ＩＣＶ２０からＩＣＶ  ＩＤ応答を受信する（Ｓ６０３）。ＩＣＶ  ＩＤは、ＩＣＶ２０を識別するための情報である。なお、ＩＣＶ  ＩＤに代えて、ＩＣＶ２０を備えるパトロールカーを識別するための情報（例えばvehicle ＩＤ）を用いてもよい。
【０１２２】
ドローン３０は、Ｓ６０３のＩＣＶ  ＩＤをメモリに記憶する（Ｓ６０４）。これにより、ドローン３０のメモリには、通信リンクを確立中のＩＣＶ２０のＩＣＶ  ＩＤが記憶される。
【０１２３】
ドローン３０は、図５のＳ１０７〜Ｓ１０９と同様、ドローン記録データの記録の開始（Ｓ６０５）、映像及び音声のストリーム送信（Ｓ６０６）、並びに、ＢＷＣ１０の追跡（Ｓ６０７）を行う。なお、Ｓ６０５では、Ｓ１０７と異なり、記録ＩＤは関連付けられなくてよい。
【０１２４】
ドローン３０は、ドローン記録データの記録を停止すると、メモリに記憶しているＩＣＶ  ＩＤを当該ドローン記録データに関連付ける（Ｓ６０８）。なお、ドローン３０は、ドローン記録データを停止するまで、図７及び／又は図８に示した少なくとも一部の処理を行ってもよい。
【０１２５】
そして、ドローン３０は、ＩＣＶ  ＩＤを関連付けたドローン記録データをセンタサーバ４０へ送信する（Ｓ６０９）。
【０１２６】
以上の処理によれば、センタサーバ４０は、ＩＣＶ  ＩＤを参照して、ドローン記録データがどのＩＣＶ２０からの指示によって記録されたものであるかを識別できる。また、センタサーバ４０は、実施の形態１で説明した記録ＩＤに代えてＩＣＶ  ＩＤを関連付けた、事件情報、ＢＷＣ記録データ及びＩＣＶ記録データを、ＩＣＶ２０から受信することにより、共通のＩＣＶ  ＩＤをキーとして、共通の現場及び／又はターゲットに係る事件情報、ＢＷＣ記録データ、ＩＣＶ記録データ及びドローン記録データを管理及び検索できる。
【０１２７】
次に、図１２に示すシーケンスチャートを参照して、図１１に示すシーケンスチャートの変形例を説明する。
【０１２８】
ドローン３０は、図１１のＳ６０１と同様、複数のＩＣＶ２０のうちの１つと通信リンクを確立する（Ｓ７０１）。そして、ドローン３０は、図１１のＳ６０５〜Ｓ６０７と同様の処理を行う（Ｓ７０２〜Ｓ７０４）。すなわち、ドローン３０は、図１１の場合と異なり、メモリにＩＣＶ  ＩＤを記憶する必要はない。
【０１２９】
ドローン３０は、ドローン記録データの記録を停止すると（Ｓ７０５）、当該ドローン記録データをＩＣＶ２０へ送信する（Ｓ７０６）。
【０１３０】
ＩＣＶ２０は、Ｓ７０６のドローン記録データを受信すると、当該ＩＣＶ２０のＩＣＶ  ＩＤを当該ドローン記録データに関連付ける（Ｓ７０７）。
【０１３１】
以上の処理によっても、図１１の場合と同様のことが実現できる。
【０１３２】
（実施の形態３）
図１３は、実施の形態３に係る警備システム１の構成例を示す図である。図１３では、図１の構成に、複数のＬＰＲ（License Plate Recognition）カメラ６０が追加されている。なお、実施の形態１にて説明済みの内容については、実施の形態３において説明を省略する場合がある。
【０１３３】
ＬＰＲカメラ６０は、監視カメラの一例であり、道路等に設置される。ＬＰＲカメラ６０は、画像処理等によって車両のナンバープレートを検出することができる。また、ＬＰＲカメラ６０は、ＩＣＶ２０、ドローン３０及び／又はセンタサーバ４０とデータを送受信できてよい。
【０１３４】
次に、図１４に示すシーケンスチャートを参照して、図１３に示す警備システム１の処理の一例を説明する。
【０１３５】
ＬＰＲカメラ６０は、撮影した映像からターゲット（車両）のナンバープレートを検出した場合（Ｓ８０１）、当該ターゲットのターゲット情報（ここではナンバープレート）及び当該ＬＰＲカメラ６０の位置を示す情報（以下「ＬＰＲカメラ６０位置情報」という）を含む追跡コマンドを、ＩＣＶ２０へ送信する（Ｓ８０２）。
【０１３６】
ＩＣＶ２０は、Ｓ８０２の追跡コマンドを受信すると、ＩＣＶ記録データの記録を開始する（Ｓ８０３）。また、ＩＣＶ２０は、Ｓ８０２と同様の追跡コマンドをドローン３０へ送信する（Ｓ８０４）。
【０１３７】
ドローン３０は、Ｓ８０４の追跡コマンドを受信すると、ドローン記録データの記録を開始する（Ｓ８０５）。また、ドローン３０は、映像及び音声を、ＩＣＶ２０（及びセンタサーバ４０）へストリーム送信する（Ｓ８０６）。
【０１３８】
そして、ドローン３０は、Ｓ８０４の追跡コマンドに含まれるＬＰＲカメラ６０位置情報の示す位置に向けて飛行する（Ｓ８０７）。なお、ターゲットが移動している場合、ドローン３０が飛行中に、そのターゲットが別のＬＰＲカメラ６０によって検出される場合がある。その場合、ドローン３０は、そのターゲットを最後に検出したＬＰＲカメラ６０の位置に向けて飛行してよい。
【０１３９】
ドローン３０は、ＬＰＲ位置情報の示す位置に到着後、映像からターゲット情報の示すナンバープレートを特定した場合、その特定したターゲットを追跡する（Ｓ８０８）。
【０１４０】
以上説明したように、ドローン３０は、ＬＰＲカメラ６０によるターゲットの検出をトリガーとして、ドローン記録データを記録しながら、ターゲットを追跡する。これにより、煩雑な操作を行うことなく、ドローン３０からターゲットの映像及び音声を記録することができる。
【０１４１】
なお、図１４の処理ではＬＰＲカメラ６０がターゲットを検出しているが、他の装置がターゲットを検出してもよい。例えば、ＬＰＲカメラ６０は撮影した映像をセンタサーバ４０へ送信し、センタサーバ４０がその受信した映像からターゲットを検出してもよい。この場合、センタサーバ４０が、ＩＣＶ２０及びドローン３０に対して、Ｓ８０２及びＳ８０４の追跡コマンドを送信してよい。
【０１４２】
（実施の形態４）
図１５は、実施の形態４に係る警備システム１の構成例を示す図である。図１５に示す警備システム１は、ドローン３０と、警察官が所持する携帯端末７０とを備える。
【０１４３】
ドローン３０は、所定の経路を巡回するパトロールモードと、携帯端末７０からの操作に応じて動作する手動モードと、ターゲットを追跡する追跡モードとを有する。ただし、ドローン３０は、必ずしもこれら全てのモードを有する必要はなく、少なくとも１つのモードを有してよい。
【０１４４】
携帯端末７０は、通信ネットワークを通じて、ドローン３０とデータを送受信できる。携帯端末７０は、例えば、スマートフォーン、タブレット端末又はモバイルＰＣ５０等であってよい。携帯端末７０には、ドローン３０を操作するためのＵＩ（以下「ドローン用ＵＩ」という）が表示される。
【０１４５】
次に、図１６、図１７及び図１８を参照して、ドローン用ＵＩの一例を説明する。
【０１４６】
図１６〜図１８に示すように、ドローン用ＵＩ２００は、モード表示領域２０１と、映像表示領域２０２と、操作ボタン２０３とを有する。
【０１４７】
モード表示領域２０１には、ドローン３０が何れのモードであるかが表示される。図１６は、ドローン３０がパトロールモードの場合の表示例であり、図１７は、ドローン３０が手動モードの場合の表示例であり、図１８は、ドローン３０が追跡モードの場合の表示例である。映像表示領域２０２には、ドローン３０のカメラ１２０３に撮像され、当該ドローン３０からストリーム送信された映像が表示される。操作ボタン２０３は、ドローン３０を操作するためのボタンである。
【０１４８】
パトロールモード又は追跡モードにおいて、操作ボタン２０３が操作された場合（例えば図１６の指２１１の操作）、ドローン３０は、手動モードに切り替わってよい。また、パトロールモード又は手動モードにおいて、映像表示領域２０２に対してターゲットを指定する操作が行われた場合（例えば図１７の指２１２の操作）、ドローン３０は、当該ターゲットを追跡する追跡モードに切り替わってよい。また、手動モードにおいて、操作ボタン２０３が一定時間以上操作されなかった場合、ドローン３０は、パトロールモードに切り替わってよい。
【０１４９】
また、追跡モードにおいて、映像表示領域２０２に対して別のターゲットを指定する操作が行われた場合、ドローン３０は、当該別のターゲットを追跡する追跡モードになってよい。また、追跡モードにおいて、ドローン３０がターゲットを見失った場合、ドローン３０は、手動モード又はパトロールモードに切り替わってよい。
【０１５０】
次に、図１９に示すシーケンスチャートを参照して、図１５に示す警備システム１における処理の一例を説明する。
【０１５１】
ドローン３０は、映像及び音声を携帯端末７０へストリーム送信する（Ｓ９００）。携帯端末７０は、この映像を受信し、ドローン用ＵＩ２００の映像表示領域２０２に表示する。なお、ドローン３０は、携帯端末７０と接続している間中、映像を携帯端末７０へストリーム送信してよい。
【０１５２】
パトロールモードのドローン３０は、所定の経路を巡回している（Ｓ９０１）。携帯端末７０は、ドローン３０がパトロールモードの場合、図１６に示すように、ドローン用ＵＩ２００のモード表示領域２０１に「パトロールモード」を表示する（Ｓ９０２）。
【０１５３】
図１６に示すように、警察官がドローン用ＵＩ２００の操作ボタン２０３を操作すると（Ｓ９０３）、携帯端末７０は、その操作内容を含む操作コマンドをドローン３０へ送信する（Ｓ９０４）。
【０１５４】
ドローン３０は、Ｓ９０４の操作コマンドを受信すると、手動モードに切り替わり、当該操作コマンドに応じて移動する（Ｓ９０５）。携帯端末７０は、ドローン３０が手動モードの場合、図１７に示すように、ドローン用ＵＩ２００のモード表示領域２０１に「手動モード」を表示する（Ｓ９０６）。
【０１５５】
図１７に示すように、警察官がドローン用ＵＩ２００の映像表示領域２０２に対して、ターゲットを指定する操作を行うと（Ｓ９０７）、携帯端末７０は、その指定されたターゲットに関するターゲット情報を含む追跡コマンドを、ドローン３０へ送信する（Ｓ９０８）。ターゲット情報には、指定されたターゲットの映像表示領域２０２上での座標が含まれてよい。或いは、ターゲット情報には、指定されたターゲットの画像の特徴（色及び形状など）が含まれてもよい。
【０１５６】
ドローン３０は、Ｓ９０８の追跡コマンドを受信すると、追跡モードに切り替わる。そして、ドローン３０は、当該追跡コマンドに含まれているターゲット情報を用いて、撮影中の映像からターゲットを特定し、当該特定したターゲットを追跡する（Ｓ９０９）。携帯端末７０は、ドローン３０が追跡モードの場合、図１８に示すように、ドローン用ＵＩ２００のモード表示領域２０１に「追跡モード」を表示する（Ｓ９１０）。なお、ドローン３０は、追跡コマンドの受信をトリガーとして、ドローン記録データの記録を開始してもよい。
【０１５７】
ドローン３０は、ターゲットが撮影中の映像外に移動してしまった場合又は建物に入ってしまった場合など、撮影中の映像から特定したターゲットを見失った場合（Ｓ９１１）、追記不可通知を携帯端末７０へ送信し（Ｓ９１２）、手動モードに切り替わる。
【０１５８】
携帯端末７０は、Ｓ９１２の追跡不可通知を受信すると、ドローン用ＵＩ２００のモード表示領域２０１に「手動モード」を表示する（Ｓ９１３）。
【０１５９】
以上説明したように、ドローン３０の動作は、携帯端末７０からの操作に応じて、パトロールモード、手動モード又は追跡モードに切り替わる。これにより、警察官は、ドローン３０のモードを適切に切り替えることにより、ドローン３０を用いたターゲットの監視及び追跡等を容易に行うことができる。また、携帯端末７０におけるドローン用ＵＩ２００には、ドローン３０の現在のモードが表示される。これにより、警察官は、ドローン３０が現在どのモードであるかを知ることができる。
【０１６０】
以上、本発明に係る実施形態について図面を参照して詳述してきたが、上述したＢＷＣ１０、ＩＣＶ２０、ドローン３０、センタサーバ４０、ＰＣ５０、携帯端末７０等の各装置の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。
【０１６１】
本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。
【０１６２】
上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１６３】
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
【０１６４】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【０１６５】
通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１６６】
本開示の一態様は、警備に関するシステムに有用である。
【符号の説明】
【０１６７】
１  警備システム
１０  ＢＷＣ（Body-Worn Camera）
２０  ＩＣＶ（In Car Videoシステム）
３０  ドローン
４０  センタサーバ
５０  ＰＣ
６０  ＬＰＲ（License Plate Recognition）カメラ
７０  携帯端末
【図１】
2020088631.tif 000003
【図２】
2020088631.tif 000004
【図３】
2020088631.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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