(57)【要約】【課題】オペレーターへの解体手段の見えかたを改善できる解体システムを提供する。【解決手段】被解体物を解体する解体システムは、被解体物に対して移動可能である解体手段と、解体手段に対して相対的に移動可能な撮像手段と、解体手段及び撮像手段の移動を制御する制御手段と、を有する。制御部は、解体手段が撮像手段の撮像範囲に含まれるように解体手段の移動を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被解体物を解体する解体システムであって、
前記被解体物に対して移動可能でありかつ前記被解体物に対する作業を行うための解体手段と、
前記解体手段に対して相対的に移動可能な撮像手段と、
前記解体手段及び前記撮像手段の移動を制御する制御手段と、を有し、
前記制御部は、前記解体手段が前記撮像手段の撮像範囲に含まれるように前記解体手段の移動を制御することを特徴とする解体システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記解体手段が前記撮像手段の撮像範囲に含まれないとき、前記解体手段を探す探査動作を実行するように前記撮像手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の解体装置。
【請求項３】
前記探査動作は、前記撮像手段におけるパン、チルト及びズームアウトの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の解体装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記制御部に入力される操作入力信号に基づいて前記解体手段を移動する制御を行い、前記撮像手段の移動中に前記操作入力信号が入力されていない場合には、前記撮像手段と前記解体手段の相対位置を保つように前記解体手段を移動させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の解体装置。
【請求項５】
前記探査動作は、前記撮像手段を前記解体手段の上方の天頂部に存在させて俯瞰映像を撮像する動作を含むことを特徴とする請求項２に記載の解体装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被解体物を解体する解体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示されるように、構造物の被破砕部を容易かつ確実に捉え得る構造物破砕装置であって、構造物破砕用の圧砕機をアーム部の先端に備え、当該圧砕機に、この圧砕機の指向方向を撮像する第１のテレビカメラを取り付けた解体システムが提案されている。
【０００３】
特許文献２は、追尾被写体の位置が追尾の所定位置と異なっていても大きな映像変化をさせないで所定の位置に追尾制御する自動追尾カメラシステムを開示している。当該自動追尾カメラシステムは、レンズ装置と撮像装置を含む撮影部をパン・チルト回動させる回動手段と、撮影映像から追尾対象を検出する追尾対象検出手段と、追尾対象の移動ベクトルを検出する移動ベクトル検出手段と、撮影映像内での追尾対象の捕捉位置を設定する捕捉位置設定手段と、を備え、制御手段が、追尾対象検出手段の追尾対象検出後、検出された追尾対象の移動ベクトルに基づき追尾対象を捕捉し、その後、追尾対象を捕捉位置に捕捉し続けるように回動手段を制御する技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−７０３３３号公報
【特許文献１】特開２０１３−１０６２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のシステムにおいては、テレビカメラを動かしたとき、または構造物破砕用圧砕機を動かしたとき、該圧砕機が画面内に映らなくなってしまうと、どこに該圧砕機が存在するかがオペレーターには分からず、オペレーターの思い通りの操作が難しくなる場合があるという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
特許文献２のシステムにおいては、単に撮影部のみを動かした場合、複数の追尾被写体の画面内における位置が変化することで、安定した追尾効果が失われてしまう場合があるという問題が一例として挙げられる。
【０００７】
本発明は、以上の従来技術の問題点に鑑みなされたものであり、オペレーターへの解体手段の見えかたを改善できる解体システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解体システムは被解体物を解体する解体システムであって、
前記被解体物に対して移動可能でありかつ前記被解体物に対する作業を行うための解体手段と、
前記解体手段に対して相対的に移動可能な撮像手段と、
前記解体手段及び前記撮像手段の移動を制御する制御手段と、を有し、
前記制御部は、前記解体手段が前記撮像手段の撮像範囲に含まれるように前記解体手段の移動を制御することを特徴とする。
【０００９】
本発明の解体システムによれば、前記制御部は、前記解体手段が前記撮像手段の撮像範囲に含まれるように前記解体手段の移動を制御する故に、解体手段を、常に撮像範囲に保つことができ、オペレーターへの解体手段の見えかたを改善できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明による実施例の解体システムを説明する概略線図である。
【図２】実施例の解体システムおける廃棄自動車の作業部位と解体機の先端アタッチメントとを映すモニターの画像を示す概略線図である。
【図３】実施例の解体システムにおけるターンテーブル上の廃棄自動車の周り全周囲に亘ってこれを撮影できる単一のビデオカメラを含む撮影装置の構成を示す概略斜視図である。
【図４】実施例の解体システムにおける廃棄自動車を担うターンテーブルの動きを説明する概略斜視図である。
【図５】本発明による実施例の解体システムを示すブロック図である。
【図６】実施例の解体システムにおける廃棄自動車を撮影するビデオカメラの画角と解体機の先端アタッチメントとの関係を説明する概略上面図である。
【図７】実施例の解体システムおける廃棄自動車の作業部位と解体機の先端アタッチメントとを映すモニターの画像を示す概略線図である。
【図８】実施例の解体システムにおける廃棄自動車を撮影するビデオカメラの画角に対する解体機の先端アタッチメントと操作を説明するフロー図である。
【図９】実施例の解体システムにおける廃棄自動車を撮影するビデオカメラの画角に対しての解体機の先端アタッチメントの修正操作を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施例の解体システムを、図面を参照しながら説明する。
【００１２】
［解体機］
図１は、実施例の解体システムにおける被解体物である廃棄自動車ＳＣＶを担って動かす対象移動部としての自転可能なターンテーブル１１と、廃棄自動車ＳＣＶを解体する先端アタッチメントを含む解体機１２とを示す。なお、以下の説明における前後、左右及び上下の方向の記載は、図面における双方向矢印に示すように、左右方向、前面背面方向、上下方向とする。
【００１３】
解体機１２は下部の履帯装置等からなる走行基部１２ａと、当該走行基部１２ａ上に設けられ当該走行基部１２ａと相対的に回転可能な旋回体１２ｂを備えている。すなわち、解体機１２において、走行基部１２ａは旋回体１２ｂを旋回可能に支持するとともに、履帯装置等により自走可能である。
【００１４】
旋回体１２ｂには、解体機１２の操作を行うオペレーターための操作室１２ｃが設けられている。また、旋回体１２ｂの上には、油圧駆動され作動を行うブーム、アーム及びバケットからなるアタッチメント１２ｄ（作業腕）が各支持軸周りに回動自在に取り付けられている。解体機１２は、ターンテーブル１１上の廃棄自動車ＳＣＶがオペレーターに正対視（オペレーターの視線方向と対象の廃棄自動車の略中心を通る線方向が同一線上）されるようにアタッチメント１２ｄ（作業腕）が廃棄自動車ＳＣＶへ延び届くように配置される。
【００１５】
また、アタッチメント１２ｄの先端には、可動歯対を有する先端アタッチメント１２ｅ（解体手段であって、ニブラとも称される）が揺動自在かつ旋回自在に取り付けられている。アタッチメント１２ｄ（作業腕）は、オペレーターの操作に従う先端アタッチメント１２ｅの可動歯対が、３次元的に任意の方向から廃棄自動車ＳＣＶの一部を挟持し、引っ張ったり、破断したり、折り曲げたりして、廃棄自動車ＳＣＶを解体することができるように構成されている。
【００１６】
アタッチメント１２ｄの下方の走行体１２ａの前側には押さえ腕部材１２ｆが設けられている。押さえ腕部材１２ｆはアーム状部の先端に押さえ部が設けられ、該アーム状部は解体機側にて支持軸周りに回動自在となっている。押さえ腕部材１２ｆは、オペレーターの操作に従い、先端の押さえ部で被解体物である廃棄自動車ＳＣＶの一部を押さえて固定して、先端アタッチメント１２ｅによる作業を容易化させる。
【００１７】
［撮像装置］
図１に示すように、実施例の解体システムは、ターンテーブル１１上の廃棄自動車ＳＣＶと解体機１２との間に配置されたビデオカメラ１３を含む撮像装置をも有する。ビデオカメラ１３は、カメラの焦点を自身の制御系の下のセンサー及びモーターを利用して自動的に合わせるオートフォーカスシステムを備え、対象画像とともに焦点位置を検出してフォーカス位置信号等の撮像信号を、制御部（図示せず）へ送信する。
【００１８】
ビデオカメラ１３は、廃棄自動車ＳＣＶの作業部位と解体機１２の先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）とを撮影すると同時にこれらを視認するための視点である視点位置（フォーカス位置）を検出する視点検出部として機能する。例えば、オペレーターは、作業中、モニター（図示せず）を介して図２に示すような廃棄自動車ＳＣＶの作業部位と解体機１２の先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）とを視認することができる。
【００１９】
ビデオカメラ１３は、さらに、先端アタッチメント認識システムを備えている。先端アタッチメント認識システムは、撮影された画像の中から解体機の先端アタッチメント１２ｅを検出し、その先端アタッチメントの固有形状等を識別するシステムである。先端アタッチメント認識システムでは、先端アタッチメントの輪郭やビス配置といった先端アタッチメントのパーツの位置関係から先端アタッチメント形状を識別する。
【００２０】
図３に示すように、ビデオカメラ１３は、オペレーターの操作（例えばカメラ操作用リモコン（図示せず））又は制御部（図示せず）で実行される所定プログラムに従い、ターンテーブル１１の上の撮影対象となる廃棄自動車ＳＣＶの周りで移動可能であり、パン、チルト及びズーム可能であり、かつ、全体がロール回転可能となるように構成されている全周囲画像撮影装置としてもよい。
【００２１】
図３は、単一のビデオカメラ１３を含み廃棄自動車ＳＣＶの周り全周囲に亘ってこれを撮影できる全周囲画像撮影装置の構成を示す概略斜視図である。
【００２２】
図３の全周囲画像撮影装置における単一のビデオカメラ１３は、カメラ用マニピュレータ（図示せず）のアーム先端に固定され、所定の軌道（撮影対象となる廃棄自動車ＳＣＶ（ターンテーブル１１）を中心とした円周軌道）上で移動するように制御される。
【００２３】
カメラ用マニピュレータ（図示せず）は、例えば多関節及び多軸制御のマニピュレータであって、ビデオカメラ１３と共に制御部（図示せず）により制御されている。そして、全周囲画像撮影装置では、カメラ用マニピュレータによって、廃棄自動車ＳＣＶを中心とした円周上に所定の空間位置（ビデオカメラ１３ａ〜１３ｇ）に連続的に位置できる先端のビデオカメラ１３により、廃棄自動車ＳＣＶを撮影する。
【００２４】
また、ビデオカメラ１３によって撮影された画像信号及びそのフォーカス位置信号の撮像信号は、撮影毎に逐次、制御部（図示せず）に送信される。これにより、廃棄自動車ＳＣＶの全周囲からこれを撮影することが可能となる。
【００２５】
また、全周囲画像撮影装置においては、撮影の対象となる廃棄自動車ＳＣＶに対するビデオカメラ１３の位置の制限はなく、図１に示すようにターンテーブル１１上の廃棄自動車ＳＣＶと解体機１２との間でもよいし、図示しないが廃棄自動車ＳＣＶとの間で解体機１２を挟んでビデオカメラ１３を配置してもよい。
【００２６】
なお、他の変形例として、複数のビデオカメラを上記所定の空間位置（ビデオカメラ１３、１３ａ〜１３ｇ）にそれぞれ配置して、全周囲の廃棄自動車ＳＣＶの自由視座映像を得ることもできる。この場合、複数のビデオカメラ１３、１３ａ〜１３ｇは、円周状又は半球状の支持枠（図示せず）の所定の空間位置、撮影対象となる廃棄自動車ＳＣＶ（ターンテーブル１１）を中心とした円周上に所定の間隔をおいて固定される。複数のビデオカメラ１３、１３ａ〜１３ｇは、制御部（図示せず）に接続されて、制御されるように構成してもよい。この場合、複数のビデオカメラの数は制限されない。
【００２７】
［ターンテーブル］
図４は、ターンテーブル１１の動きを説明する概略斜視図である。図示のように、廃棄自動車ＳＣＶを担うターンテーブル１１は、その回転軸（−Ｚ＋Ｚ）を中心に自転可能となるように構成されている。ターンテーブル１１は、オペレーターの操作に従う制御部（図示せず）により制御されている。例えば、図４に示すターンテーブル１１は、担持する廃棄自動車ＳＣＶを−Ｃ＋Ｃ方向にヨー回転させることができる。オペレーターは、モニター（図示せず）を見ながら、ターンテーブル操作用リモコン（図示せず）でターンテーブル１１を操作して、廃棄自動車ＳＣＶをヨー回転させることができる。
【００２８】
また、オペレーターは、解体機から作業現場を直接見て、ターンテーブル１１を操作してもよい。この場合、視座位置は、操作室からオペレーターが、解体現場を目視するときの視座位置である。視座位置は操作室においてオペレーターがニブラにより廃棄自動車ＳＣＶを解体する解体現場を目視するときの視座位置である。当該視座位置の検出は、例えば、オペレーターが装着するメガネ型ウェアラブルデバイスにより、視線移動や頭部の動きを基に検出できる。
【００２９】
［解体システムの全体構成］
図５に実施例の解体システムのブロック図を示す。解体システムは、対象移動部ＴＢ（図１のターンテーブル１１を含む）と解体部ＮＢ（図１の先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）を含む）と撮像装置ＰＨ（図１のビデオカメラ１３を含む）とモニターＭＯＴ（上述のモニター）とメイン制御部ＣＬ（上述の制御部）とを有している。
【００３０】
解体システムは、さらに、対象移動部操作部ＴＢＣ（ターンテーブル操作用リモコン）と解体部操作部ＮＢＣ（ニブラ操作用リモコン）と撮像部操作部ＣＡＣ（カメラ操作用リモコン）とを有している。これらは、オペレーターがメイン制御部ＣＬを介して、対象移動部ＴＢ（ターンテーブル１１）と解体部ＮＢ（先端アタッチメント１２ｅ）と撮像装置ＰＨ（ビデオカメラ１３）をそれぞれ遠隔操作するために使用される。
【００３１】
対象移動部操作部ＴＢＣのターンテーブル操作用リモコンは、ターンテーブル移動操作部ＴＢＭと入力信号変換部ＴＢＳ及び送信部ＴＢＴとを備えている。ターンテーブル移動操作部ＴＢＭは、オペレーターの手指にて操作できるレバー等（図示せず）を含み、ターンテーブル１１の回転、傾動及びスライド等のそれぞれの操作によりそれぞれの制御信号を生成する。
【００３２】
対象移動部操作部ＴＢＣの入力信号変換部ＴＢＳは、ターンテーブル移動操作部ＴＢＭからの入力信号を、それぞれ送信信号に変換し、対象移動部操作部ＴＢＣの送信部ＴＢＴ介してメイン制御部ＣＬの受信部ＣＴＢＲへ送信する。
【００３３】
解体部操作部ＮＢＣ（ニブラ操作用リモコン）は、ニブラ操作部ＮＢＭと入力信号変換部ＮＢＳ及び送信部ＮＢＴとを備えている。ニブラ操作部ＮＢＭは、オペレーターの手指にて操作できるレバー等（図示せず）を含み、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の移動、把持及び解放それぞれの操作によりそれぞれの制御信号を生成する。
【００３４】
解体部操作部ＮＢＣの入力信号変換部ＮＢＳは、ニブラ操作部ＮＢＭからの入力信号を、それぞれ送信信号に変換し、解体部操作部ＮＢＣの送信部ＮＢＴを介してメイン制御部ＣＬの受信部ＣＴＢＲへ送信する。
【００３５】
撮像部操作部ＣＡＣ（カメラ操作用リモコン）は、カメラ操作部ＣＡＭ（パン・チルト・ズーム・ロール操作部ＣＡＭ１、カメラ移動操作部ＣＡＭ２）と入力信号変換部ＣＡＳ及び送信部ＣＡＴとを備えている。パン・チルト・ズーム・ロール操作部ＣＡＭ１及びカメラ移動操作部ＣＡＭ２は、オペレーターの手指にて操作できるレバー等（図示せず）を含み、それぞれの操作によりそれぞれの制御信号を生成する。
【００３６】
撮像部操作部ＣＡＣの入力信号変換部ＣＡＳは、パン・チルト・ズーム・ロール操作部ＣＡＭ１及びカメラ移動操作部ＣＡＭ２からの入力信号を、それぞれ送信信号に変換し、撮像部操作部ＣＡＣの送信部ＣＡＴ介してメイン制御部ＣＬの受信部ＣＣＡＲへ送信する。
【００３７】
メイン制御部ＣＬは、対象移動部操作部ＴＢＣと解体部操作部ＮＢＣと撮像部操作部ＣＡＣとからのそれぞれの送信信号を受信する受信部ＣＴＢＲと受信部ＣＮＢＲと受信部ＣＣＡＲとを備え、それぞれの送信信号を処理するターンテーブル制御部ＴＢＣＬとニブラ制御部ＮＢＣＬとカメラ制御部ＣＡＣＬとを備えている。メイン制御部ＣＬは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等の演算処理装置、ＲＯＭ（Read  Only  Memory），ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等のメモリ、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）等の記憶装置及びＩ／Ｏ（Input/Output）デバイス等により構成されている。メイン制御部ＣＬは、所定のプログラムを読み込んで実行することにより、ターンテーブル制御部ＴＢＣＬ、ニブラ制御部ＮＢＣＬ、カメラ制御部ＣＡＣＬとして機能する。
【００３８】
ターンテーブル制御部ＴＢＣＬは、対象移動部操作部ＴＢＣからの信号に基づいてターンテーブル１１の回転、傾動、スライド及び昇降を制御する制御信号を生成して、該ターンテーブル制御信号を、送信部ＴＢＣＬＴを介して対象移動部ＴＢへ送信する。
【００３９】
ニブラ制御部ＮＢＣＬは、解体部操作部ＮＢＣからの信号に基づいて先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）を制御するニブラ制御信号、又は、カメラ制御部ＣＡＣＬからの位置信号に基づく撮像範囲に含まれるように先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）を移動させるように制御するニブラ制御信号を生成して、該ニブラ制御信号を、送信部ＮＢＣＬＴを介して解体部ＮＢへ送信する。
【００４０】
カメラ制御部ＣＡＣＬは、撮像部操作部ＣＡＣからの信号に基づいて撮像装置ＰＨの動作や移動等を制御するカメラ制御信号を生成して、該カメラ制御信号を、送信部ＣＡＣＬＴを介して撮像装置ＰＨへ送信する。また、カメラ制御部ＣＡＣＬは、撮像範囲を示すカメラ制御信号を生成して、該カメラ制御信号を、ニブラ制御部ＮＢＣＬへ供給する。
【００４１】
ビデオカメラ１３を含む撮像装置ＰＨは、駆動部ＰＨＤと、該カメラ制御信号を受信する受信部ＰＨＲと、カメラでの撮像を行う撮像装置ＰＨからの入力信号を変換する入力信号変換部ＰＨＳと、入力信号変換部ＰＨＳから撮像信号をメイン制御部ＣＬの受信部ＣＰＨＲへ送信する送信部ＰＨＴとを有する。撮像装置ＰＨの駆動部ＰＨＤは、該カメラ制御信号に基づいてビデオカメラ１３全体の移動、カメラのパン、チルト及びズームを行う。
【００４２】
図５の対象移動部ＴＢは、その受信部ＴＢＲを介してメイン制御部ＣＬの送信部ＴＢＣＬＴから受信した信号に基づいて、図２のターンテーブル１１の回転・傾動・スライド・昇降の制御を行う駆動部ＴＢＤを備える。
【００４３】
図５の解体部ＮＢは、その受信部ＮＢＲを介してメイン制御部ＣＬの送信部ＮＢＣＬＴから受信した信号に基づいて、図２の先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の移動・把持・解放を行う駆動部ＮＢＤを備える。
【００４４】
図５のモニターＭＯＴは、その受信部ＮＢＲを介してメイン制御部ＣＬの送信部ＣＡＣＬＴから受信した信号に基づいて、廃棄自動車の作業部位及び解体機の先端アタッチメント等の映像を映す映像表示部ＤＳＰを備える。
【００４５】
［解体機の先端アタッチメントの制御］
図６は、解体システムにおける廃棄自動車ＳＣＶを撮影するビデオカメラ１３の画角と解体機の先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）との関係を示す。図７は、解体システムおける廃棄自動車ＳＣＶの作業部位と解体機の先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）とを映すモニターの画像を示す。図８は、廃棄自動車ＳＣＶを撮影するビデオカメラ１３の画角に対する解体機の先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）と操作を説明するフロー図である。図９は、当該先端アタッチメント操作の修正操作を説明するフロー図である。
【００４６】
図６に示すように、解体機の先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）は、メイン制御部ＣＬのニブラ制御部ＮＢＣＬ（図５）により、ビデオカメラ１３の撮像範囲（画角ＡＯＶ内）に含まれるように、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の動きを制御される。例えば、図６に示すように、ビデオカメラ１３が移動した場合、その画角ＡＯＶに先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）が移動する。この場合、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の移動量のベクトルがビデオカメラ１３の撮像範囲に含まれるように先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）を制御する。なお、ビデオカメラ１３の移動量のベクトルと先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の移動量のベクトルは、必ずしも一致していなくてもよい。
【００４７】
図７に示すように、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）が常にビデオカメラ１３の画角に入るように制御されるので、常に先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）先端が、廃棄自動車ＳＣＶを掴んでいるいないにかかわらず、画面ＤＳＰの片隅に映し出される。
【００４８】
図８を参照して、廃棄自動車ＳＣＶを撮影するビデオカメラ１３の画角に対する解体機の先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）と操作を説明する。
【００４９】
（図８／ＳＴＥＰ００１）：開始では、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）がビデオカメラ１３の撮像範囲（画角内）に存在するか否かを、メイン制御部ＣＬのニブラ制御部ＮＢＣＬ（図５）は判別する。
【００５０】
（図８／ＳＴＥＰ００２）：次に、ニブラ１２ｅがビデオカメラ１３の画角内に有れば（ＹＥＳ）、解体部操作部ＮＢＣ（ニブラ操作用リモコン）（図５）からニブラ制御部ＮＢＣＬに操作入力があるか否かを、ニブラ制御部ＮＢＣＬ（図５）は判別する。当該操作入力があれば、オペレーターによる操作である故に、動作を終了する。
【００５１】
（図８／ＳＴＥＰ００３）：次に、操作入力が無ければ（ＮＯ）、ビデオカメラ１３の移動の有無を、ニブラ制御部ＮＢＣＬ（図５）は判別する。
【００５２】
（図８／ＳＴＥＰ００４）：次に、ビデオカメラ１３の移動が無ければ（ＮＯ）、ニブラ制御部ＮＢＣＬ（図５）はニブラ１２ｅを画面内の所定の位置に位置するようにするニブラ１２ｅの移動制御を実行する。これにより、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の先端が、常に、モニター画面ＤＳＰの片隅に映し出されるようになる。
【００５３】
一方、（図８／ＳＴＥＰ００１）にて、ニブラ１２ｅがビデオカメラ１３の画角内に無い場合すなわち、撮像範囲に含まれなくなったとき、（ＮＯ）、（図８／ＳＴＥＰ００５）として、ニブラ制御部ＮＢＣＬ（図５）は、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の探査動作を実行する。探査動作としては、ビデオカメラ１３のパン、チルト、ズームアウトの少なくとも１つの動作、又は、ビデオカメラ１３が天頂部へ移動して、廃棄自動車ＳＣＶの近傍の俯瞰映像を撮影する。また、最初から天頂ビデオカメラを備える上述の全周囲画像撮影装置としておいてもよい。
【００５４】
また、特定の部位を撮影するビデオカメラ１３と俯瞰視点を同時に表示することで、ビデオカメラ１３に先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）が映らなくなってしまったとしても、俯瞰視点を見れば全体の中で先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）がどこに存在するのかがオペレーターに分かるようになる。なお、探査動作は、オペレーターの操作を無視して、自動的に先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）を探す構成にしてもよい。この探査動作が終われば、（図８／ＳＴＥＰ００１）に戻り、工程を繰り返す。
【００５５】
また、（図８／ＳＴＥＰ００３）にて、ビデオカメラ１３が移動していれば（ＹＥＳ）、（図８／ＳＴＥＰ００６）として、ニブラ制御部ＮＢＣＬ（図５）はビデオカメラ１３と先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の相対位置を保ったまま、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）を移動させる制御を行う。これにより、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の先端が、常に、モニター画面ＤＳＰの片隅に映し出されるようになる。なお、実機映像を操作者に見せる場合は、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）の位置及び角度をビデオカメラ１３の移動に合わせて変化させてもよい。
【００５６】
図９を参照して、上記（図８／ＳＴＥＰ００４）におけるニブラ１２ｅを画面内の所定の位置に位置するようにするニブラ１２ｅの移動制御を説明する。
【００５７】
（図９／ＳＴＥＰ１０１）：開始では、先端アタッチメント１２ｅ（ニブラ）がより見やすい位置にあるか否かを、メイン制御部ＣＬのニブラ制御部ＮＢＣＬ（図５）は判別する。ここで、ニブラ１２ｅがビデオカメラ１３の画角内のより見やすい位置にあれば（ＹＥＳ）、動作を終了する。
【００５８】
（図９／ＳＴＥＰ１０２）：次に、ニブラ１２ｅがビデオカメラ１３の画角内のより見やすい位置になければ、メイン制御部ＣＬのニブラ制御部ＮＢＣＬ（図５）は、ニブラ１２ｅを画角内のより見やすい位置に移動する制御を修正操作として実行する。
【符号の説明】
【００５９】
１１…ターンテーブル（対象移動部ＴＢ）、１２ｅ…先端アタッチメント（解体部ＮＢ）、１３…ビデオカメラ（撮像装置ＰＨ）、ＭＯＴ…モニター、ＣＬ…メイン制御部、ＴＢＣＬ…ターンテーブル制御部、ＮＢＣＬ…ニブラ制御部、ＣＡＣＬ…カメラ制御部、ＳＣＶ…廃棄自動車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020088766.tif 000009
【図８】
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【図９】
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