(57)【要約】【課題】適切に自動走行をおこなう。【解決手段】方向制御部６０Ｍは、目標直進経路の制御対象領域では、測位ユニット８６の測位結果などに基づいて車体を目標直進経路上で走行させる自動直進制御を行い、エンジン制御部６０Ｈは、一時停止条件の成立でエンジン一時停止制御を行い、再始動条件の成立でエンジン再始動制御を行い、方向制御部６０Ｍは、自動直進制御中でのエンジン一時停止制御の実行で自動直進制御を中断し、かつ、自動直進制御の中断中でのエンジン再始動制御の実行で自動直進制御を再開する。【選択図】図６
2020146043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標直進経路を設定する経路設定部と、走行車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、前記走行車体の走行方向を制御する方向制御部とを備え、
前記経路設定部は、ティーチング始端位置の登録、当該登録後の予め設定された距離の直進走行、及び当該直進走行後のティーチング終端点の登録を有するティーチング制御の実行に基づき、前記目標直進経路の延出方向となる基準方位を決定し、
前記方向制御部は、前記目標直進経路の制御対象領域では、前記目標直進経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行車体を自動的に前記目標直進経路上で走行させる自動直進制御を実行し、
前記方向制御部は、前記走行車体が前記目標直進経路における制御対象領域の終端に達したことを検知すると前記自動直進制御を終了し、手動による機体の方向転換状態に移行する作業車。
【請求項２】
目標直進経路を設定する経路設定部と、走行車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、前記走行車体の走行方向を制御する方向制御部と、エンジンの作動を制御するエンジン制御部と、前記エンジンの一時停止条件及び再始動条件が成立したか否かを判定する条件判定部とを備え、
前記方向制御部は、前記目標直進経路の制御対象領域では、前記目標直進経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行車体を自動的に前記目標直進経路上で走行させる自動直進制御を実行し、
前記エンジン制御部は、前記条件判定部が前記一時停止条件の成立を判定したときに、前記エンジンを一時停止させるエンジン一時停止制御を実行し、かつ、前記条件判定部が前記再始動条件の成立を判定したときに、前記エンジンを再始動させるエンジン再始動制御を実行し、
前記再始動条件は、ブレーキ操作具が制動位置に操作された状態で変速操作具が作業中断位置から中立位置に操作されることであり、
前記方向制御部は、前記自動直進制御の実行中に前記エンジン一時停止制御が実行されると前記自動直進制御を中断し、かつ、前記自動直進制御の中断中に前記エンジン再始動制御が実行されると前記自動直進制御を再開する作業車。
【請求項３】
目標直進経路を設定する経路設定部と、走行車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、前記走行車体の走行方向を制御する方向制御部と、エンジンの作動を制御するエンジン制御部と、前記エンジンの一時停止条件及び再始動条件が成立したか否かを判定する条件判定部とを備え、
前記方向制御部は、前記目標直進経路の制御対象領域では、前記目標直進経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行車体を自動的に前記目標直進経路上で走行させる自動直進制御を実行し、
前期方向制御部は、前記走行車体が前記目標直進経路における制御対象領域の終端に達したことを検知すると前記自動直進制御を終了し、手動による機体の方向転換状態に移行し、
前記エンジン制御部は、前記条件判定部が前記一時停止条件の成立を判定したときに、前記エンジンを一時停止させるエンジン一時停止制御を実行し、かつ、前記条件判定部が前記再始動条件の成立を判定したときに、前記エンジンを再始動させるエンジン再始動制御を実行し、
前記再始動条件は、ブレーキ操作具が制動位置に操作された状態で変速操作具が作業中断位置から中立位置に操作されることであり、
前記方向制御部は、前記自動直進制御の実行中に前記エンジン一時停止制御が実行された場合に前記自動直進制御を中断し、かつ、前記自動直進制御の中断中に前記エンジン再始動制御が実行された場合に前記自動直進制御を再開する作業車。
【請求項４】
前記測位ユニットは、衛星航法装置と慣性計測装置とを備えている請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記走行車体が直進状態から方向転換状態に移行する転換開始地点を記憶する地点記憶部と、前記走行車体が前記転換開始地点に到達したか否かを判定する到達判定部とを備え、
前記方向制御部は、前記到達判定部が前記走行車体の前記転換開始地点への到達を判定したときに、前記走行車体を自動的に現在の目標直進経路から次の目標直進経路に向けて方向転換させる自動方向転換制御を実行する請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項６】
前記方向制御部を、前記自動方向転換制御を実行する実行状態と前記自動方向転換制御を実行しない停止状態とに切り替える手動式の切替スイッチを備え、
前記転換開始地点が前記地点記憶部に記憶されていない状態で前記方向制御部が前記実行状態に切り替えられた場合に、前記転換開始地点が前記地点記憶部に記憶されていないことを運転者に知らせる報知部を備えている請求項５に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標直進経路を設定する経路設定部と、走行車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、前記走行車体の走行方向を制御する方向制御部とを備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の一例である乗用田植機では、ＧＰＳ装置により計測される位置情報に基づいて、ティーチング経路生成手段により、ティーチング経路とティーチング経路に対して平行な目標経路とを生成し、走行車体を目標経路上で自律走行させるものがある（例えば特許文献１参照）。
作業車の一例である乗用田植機では、走行機体の操向操作に連動して水田作業装置を自動的に上昇させるオートアップ制御手段と、変速レバーが後進変速操作径路に操作されることに連動して水田作業装置を自動的に上昇させるバックアップ制御手段とを備えたものがある（例えば特許文献２参照）。
作業車の一例である乗用田植機では、主変速装置の変速操作と前後進切り替え操作とを可能にする主変速レバーを備え、主変速レバーを操作案内するガイド溝に備えた左右向きの前後進切り替え経路における前進変速経路側の横外側をエンジン停止位置に設定し、かつ、主変速レバーのエンジン停止位置への操作を検出するスイッチをガイド板に装備し、スイッチの出力に基づいて主変速レバーのエンジン停止位置での所定時間の保持操作を検知した場合にエンジンを停止させるように構成したものがある（例えば特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３１８８０号公報
【特許文献２】特開２０１２−８５６４６号公報
【特許文献３】特開２００６−９４７５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載の構成では、乗用田植機を目標経路上で自律走行させることができる。しかしながら、乗用田植機が方向転換領域（枕地）に到達すると、機体の走行が自動的にあるいは運転者（オペレータ）の操作により停止される。そして、運転者が対地作業装置（植付部）を上昇させて、自律走行スイッチを操作することにより、乗用田植機が所望する方向に自動的に旋回し、かつ、自動旋回を完了した後には、次の目標経路上を自律的に走行する。そして、植付開始位置に到達すると、機体の走行が自動的にあるいは運転者の操作により停止される。その後、運転者の操作により、対地作業装置を下降させることにより、引き続き目標経路上を自律的に走行する。
【０００５】
前記特許文献２に記載の構成では、乗用田植機による一行程の作業走行が終了して、方向転換領域（畦際）での方向転換のために機体を大きく操向すると、オートアップ制御が働いて対地作業装置（水田作業装置）が自動的に上昇し、かつ、対地作業装置への伝動が断たれる。又、乗用田植機による一行程の作業走行が終了して、方向転換領域での方向転換（スイッチターン）のために機体を後進させると、バックアップ制御が働いて対地作業装置が自動的に上昇し、かつ、対地作業装置への伝動が断たれる。しかしながら、乗用田植機の方向転換後は、運転者が操作レバーを操作することで、対地作業装置が下降して作業地（圃場）に接地し、その後、運転者が再び操作レバーを操作することで対地作業装置への伝動が再開される。
【０００６】
前記特許文献３に記載の構成では、作業走行中に苗補給作業などを行う必要が生じた場合には、運転者は、主変速レバーを前後進切り替え経路に操作することで、乗用田植機を走行停止させることができ、その後、主変速レバーをエンジン停止位置に操作することで、エンジンを停止させることができる。そして、苗補給作業などの終了後は、運転者は、主変速レバーをエンジン停止位置から前後進切り替え経路に操作することで、エンジンを再始動させることができ、その後、主変速レバーを前進変速経路に操作することで、乗用田植機を前進させることができる。しかしながら、前記特許文献３に記載の構成では、乗用田植機を目標経路上で自動的に走行させることができないことから、運転者は、乗用田植機が目標経路から外れないように操舵する必要がある。
【０００７】
適切に自動走行を行う作業車の開発が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するための手段として、
本発明に係る作業車は、目標直進経路を設定する経路設定部と、走行車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、前記走行車体の走行方向を制御する方向制御部と、前記走行車体における走行状態の推移を検出する推移検出部と、前記走行車体に昇降可能に連結された対地作業装置を作業状態と非作業状態とに切り替える作業制御部とを備え、
前記方向制御部は、前記目標直進経路の制御対象領域では、前記目標直進経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行車体を自動的に前記目標直進経路上で走行させる自動直進制御を実行し、
前記作業制御部は、前記推移検出部が前記走行車体の直進状態から方向転換状態への移行を検出するのに連動して、前記対地作業装置を前記非作業状態に切り替える非作業状態切り替え制御を実行し、かつ、前記推移検出部が前記走行車体の方向転換状態から直進状態への移行を検出するのに連動して、前記対地作業装置を前記作業状態に切り替える作業状態切り替え制御を実行する。
【０００９】
この手段によると、目標直進経路の制御対象領域では、方向制御部の制御作動によって走行車体が自動的に目標直進経路上を走行することから、運転者は、走行車体が目標直進経路上から外れないように操舵する必要がない。
そして、走行車体が目標直進経路の制御対象領域から外れると、運転者が走行車体の操舵を行い、走行車体が作業地の方向転換領域に到達するのに伴って、運転者が走行車体を現在の目標直進経路から次の目標直進経路に移動させる方向転換操作を開始すると、推移検出部が走行車体の直進状態から方向転換状態への移行を検出し、この検出に基づく作業制御部の制御作動により、走行車体が直進状態から方向転換状態に移行するのに連動して、対地作業装置が作業状態から非作業状態に切り替わる。
その後、走行車体が次の目標直進経路に到達するのに伴って、運転者が方向転換操作を終了すると、推移検出部が走行車体の方向転換状態から直進状態への移行を検出し、この検出に基づく作業制御部の制御作動により、走行車体が方向転換状態から直進状態に移行するのに連動して、対地作業装置が非作業状態から作業状態に切り替わる。
つまり、目標直進経路の制御対象領域では、自動直進制御が実行されて走行車体が自動的に目標直進経路上を走行し、又、方向転換領域では、運転者の方向転換操作に連動して作業状態切り替え制御と非作業状態切り替え制御とが適切に実行されて、対地作業装置が適切なタイミングで作業状態と非作業状態とに切り替わる。
その結果、作業効率の低下を招くことなく、作業走行時に要する運転者の労力を効果的に軽減することができる。
【００１０】
上記の課題を解決するための別の手段として、
本発明に係る作業車は、目標直進経路を設定する経路設定部と、走行車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、前記走行車体の走行方向を制御する方向制御部と、エンジンの作動を制御するエンジン制御部と、前記エンジンの一時停止条件及び再始動条件が成立したか否かを判定する条件判定部とを備え、
前記方向制御部は、前記目標直進経路の制御対象領域では、前記目標直進経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行車体を自動的に前記目標直進経路上で走行させる自動直進制御を実行し、
前記エンジン制御部は、前記条件判定部が前記一時停止条件の成立を判定したときに、前記エンジンを一時停止させるエンジン一時停止制御を実行し、かつ、前記条件判定部が前記再始動条件の成立を判定したときに、前記エンジンを再始動させるエンジン再始動制御を実行し、
前記方向制御部は、前記自動直進制御の実行中に前記エンジン一時停止制御が実行されると前記自動直進制御を中断し、かつ、前記自動直進制御の中断中に前記エンジン再始動制御が実行されると前記自動直進制御を再開する。
【００１１】
この手段によると、目標直進経路の制御対象領域では、方向制御部の制御作動によって走行車体が自動的に目標直進経路上を走行することから、運転者は、走行車体が目標直進経路上から外れないように操舵する必要がない。
ここで、例えば、作業車が、作業地に供給する供給物を貯留する貯留部を備え、又、エンジンの一時停止条件が主変速レバーの中立位置からエンジン停止位置への操作に設定され、かつ、エンジンの再始動条件が主変速レバーのエンジン停止位置から中立位置への操作に設定されているとする。
このような作業車において、自動直進制御の実行中に供給物を貯留部に補給する必要が生じた場合には、例えば、運転者が主変速レバーを中立位置に操作すると、走行装置への伝動が断たれて走行車体が走行を停止する。その後、運転者が主変速レバーをエンジン停止位置に操作すると、条件判定部がエンジンの一時停止条件の成立を判定し、この判定に基づくエンジン制御部の制御作動により、エンジンが一時停止される。これにより、運転者は、補給作業時に燃料が無駄に消費されることを防止しながら、供給物の貯留部への補給を速やかに行うことができる。又、このとき、方向制御部が自動直進制御を中断することから、エンジンの一時停止中に自動直進制御が継続されることによる無駄な電力消費を防止することができる。
その後、運転者が供給物の貯留部への補給を終えて、主変速レバーをエンジン停止位置から中立位置に操作すると、条件判定部がエンジンの再始動条件の成立を判定し、この判定に基づくエンジン制御部の制御作動により、エンジンが再び始動される。その後、運転者が主変速レバーを中立位置から前進側の変速位置に操作すると、走行装置に前進動力が伝達されて走行車体が前進する。そして、この前進走行時には、エンジンの再始動に伴って方向制御部が自動直進制御を再開していることから、走行車体は自動的に目標直進経路上を走行する。
その結果、無駄な燃料消費及び電力消費を防止しながら、作業走行時に要する運転者の労力を軽減することができる。
【００１２】
上記の課題を解決するための別の手段として、
本発明に係る作業車は、目標直進経路を設定する経路設定部と、走行車体の位置及び方位を測定する測位ユニットと、前記走行車体の走行方向を制御する方向制御部と、前記走行車体における走行状態の推移を検出する推移検出部と、前記走行車体に昇降可能に連結された対地作業装置を作業状態と非作業状態とに切り替える作業制御部と、エンジンの作動を制御するエンジン制御部と、前記エンジンの一時停止条件及び再始動条件が成立したか否かを判定する条件判定部とを備え、
前記方向制御部は、前記目標直進経路の制御対象領域では、前記目標直進経路と前記測位ユニットの測位結果とに基づいて、前記走行車体を自動的に前記目標直進経路上で走行させる自動直進制御を実行し、
前記作業制御部は、前記推移検出部が前記走行車体の直進状態から方向転換状態への移行を検出するのに連動して、前記対地作業装置を前記非作業状態に切り替える非作業状態切り替え制御を実行し、かつ、前記推移検出部が前記走行車体の方向転換状態から直進状態への移行を検出するのに連動して、前記対地作業装置を前記作業状態に切り替える作業状態切り替え制御を実行し、
前記エンジン制御部は、前記条件判定部が前記一時停止条件の成立を判定したときに、前記エンジンを一時停止させるエンジン一時停止制御を実行し、かつ、前記条件判定部が前記再始動条件の成立を判定したときに、前記エンジンを再始動させるエンジン再始動制御を実行し、
前記方向制御部は、前記自動直進制御の実行中に前記エンジン一時停止制御が実行された場合に前記自動直進制御を中断し、かつ、前記自動直進制御の中断中に前記エンジン再始動制御が実行された場合に前記自動直進制御を再開する。
【００１３】
この手段によると、目標直進経路の制御対象領域では、方向制御部の制御作動によって走行車体が自動的に目標直進経路上を走行することから、運転者は、走行車体が目標直進経路上から外れないように操舵する必要がない。
そして、走行車体が目標直進経路の制御対象領域から外れると、運転者が走行車体の操舵を行い、走行車体が作業地の方向転換領域に到達するのに伴って、運転者が走行車体を現在の目標直進経路から次の目標直進経路に移動させる方向転換操作を開始すると、推移検出部が走行車体の直進状態から方向転換状態への移行を検出し、この検出に基づく作業制御部の制御作動により、走行車体が直進状態から方向転換状態に移行するのに連動して、対地作業装置が作業状態から非作業状態に切り替わる。
その後、走行車体が次の目標直進経路に到達するのに伴って、運転者が方向転換操作を終了すると、推移検出部が走行車体の方向転換状態から直進状態への移行を検出し、この検出に基づく作業制御部の制御作動により、走行車体が方向転換状態から直進状態に移行するのに連動して、対地作業装置が非作業状態から作業状態に切り替わる。
つまり、目標直進経路の制御対象領域では、自動直進制御が実行されて走行車体が自動的に目標直進経路上を走行し、又、方向転換領域では、運転者の方向転換操作に連動して作業状態切り替え制御と非作業状態切り替え制御とが適切に実行されて、対地作業装置が適切なタイミングで作業状態と非作業状態とに切り替わる。
ここで、例えば、作業車が、作業地に供給する供給物を貯留する貯留部を備え、又、エンジンの一時停止条件が主変速レバーの中立位置からエンジン停止位置への操作に設定され、かつ、エンジンの再始動条件が主変速レバーのエンジン停止位置から中立位置への操作に設定されているとする。
このような作業車において、自動直進制御の実行中に供給物を貯留部に補給する必要が生じた場合には、例えば、運転者が主変速レバーを中立位置に操作すると、走行装置への伝動が断たれて走行車体が走行を停止する。その後、運転者が主変速レバーをエンジン停止位置に操作すると、条件判定部がエンジンの一時停止条件の成立を判定し、この判定に基づくエンジン制御部の制御作動により、エンジンが一時停止される。これにより、運転者は、補給作業時に燃料が無駄に消費されることを防止しながら、供給物の貯留部への補給を速やかに行うことができる。又、このとき、方向制御部が自動直進制御を中断することから、エンジンの一時停止中に自動直進制御が継続されることによる無駄な電力消費を防止することができる。
その後、運転者が供給物の貯留部への補給を終えて、主変速レバーをエンジン停止位置から中立位置に操作すると、条件判定部がエンジンの再始動条件の成立を判定し、この判定に基づくエンジン制御部の制御作動により、エンジンが再び始動される。その後、運転者が主変速レバーを中立位置から前進側の変速位置に操作すると、走行装置に前進動力が伝達されて走行車体が前進する。そして、この前進走行時には、エンジンの再始動に伴って方向制御部が自動直進制御を再開していることから、走行車体は自動的に目標直進経路上を走行する。
その結果、作業効率の低下を招くことなく、又、無駄な燃料消費及び電力消費を防止しながら、作業走行時に要する運転者の労力を効果的に軽減することができる。
【００１４】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記測位ユニットは、衛星航法装置と慣性計測装置とを備えている。
【００１５】
この手段によると、例えば、衛星航法装置から得られる作業車の絶対位置により、慣性計測装置から得られる作業車の相対位置に含まれる累積誤差を補正することが可能になる。
又、例えば、慣性計測装置に装備される３軸のジャイロスコープなどを利用して、走行車体の傾斜によるＧＰＳアンテナの位置ズレに起因した衛星航法装置の測位誤差を補正することが可能になる。
その結果、走行車体の位置及び方位を精度良く測定することができ、目標直進経路の制御対象領域では、方向制御部の制御作動によって走行車体を精度良く目標直進経路上で走行させることができる。
【００１６】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
バッテリから各電装品への通電を断続する手動式のメインスイッチと、前記メインスイッチを迂回した前記バッテリから前記衛星航法装置への通電を可能にする通電保持部とを備え、
前記通電保持部は、前記メインスイッチの遮断操作に連動して、前記バッテリから前記衛星航法装置に通電する通電保持状態に切り替わり、かつ、前記メインスイッチの接続操作に連動して、前記バッテリから前記衛星航法装置への通電を停止する通電停止状態に切り替わる。
【００１７】
運転者は、休憩などによる作業走行の中断中での無駄な燃料消費を防止するために、メインスイッチの遮断操作を行ってバッテリから各電装品への通電を遮断することでエンジンを停止させることがある。このとき、通常は衛星航法装置への通電も停止されることで衛星航法装置も作動を停止する。
ここで、衛星航法装置は、衛星航法装置への通電が開始されてから衛星を利用した測位が可能になるまでに要する立ち上がり時間が長いことが知られている。そのため、例えば、休憩中などにおける無駄な燃料消費を防止するために、運転者がメインスイッチの遮断操作を行ってエンジンを停止させてしまうと、このときの遮断操作に伴って衛星航法装置も作動を停止することから、運転者が、休憩などを終えたときに、メインスイッチを操作してエンジンを始動させても、衛星航法装置が立ち上がるまでの間は、自動直進制御を使用した作業走行を再開させることができなくなる。その結果、衛星航法装置の立ち上がりを待つ場合には作業効率の低下を招くことになり、又、衛星航法装置の立ち上がりを待たずに作業走行を再開する場合には、乗用田植機が目標経路から外れないように操舵する労力を運転者に強いることになる。
【００１８】
そこで、この手段では、例えば、休憩中などにおける無駄な燃料消費を防止するために、運転者がメインスイッチの遮断操作を行ってエンジンを停止させた場合には、そのときのメインスイッチの遮断操作に連動して、通電保持部が通電保持状態に切り替わって衛星航法装置を作動状態に維持するようにしている。これにより、運転者が、休憩などを終えたときに、メインスイッチを操作してエンジンを始動させた場合には、エンジンの始動とともに自動直進制御を使用した作業走行を再開させることができる。
その結果、作業効率の低下、又は、運転者にかかる労力の増大を招くことなく、休憩中などにおける無駄な燃料消費を防止することができる。
【００１９】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
バッテリから各電装品への通電を断続する手動式のメインスイッチと、前記メインスイッチを迂回した前記バッテリから前記慣性計測装置への通電を可能にする通電保持部とを備え、
前記通電保持部は、前記メインスイッチの遮断操作に連動して、前記バッテリから前記慣性計測装置に通電する通電保持状態に切り替わり、かつ、前記メインスイッチの接続操作に連動して、前記バッテリから前記慣性計測装置への通電を停止する通電停止状態に切り替わる。
【００２０】
運転者は、休憩などによる作業走行の中断中での無駄な燃料消費を防止するために、メインスイッチの遮断操作を行ってバッテリから各電装品への通電を遮断することでエンジンを停止させることがある。このとき、通常は慣性計測装置への通電も停止されることで慣性計測装置も作動を停止する。
ここで、慣性計測装置に備えるジャイロスコープは、暖気運転を行わないと測定精度が安定しないことが知られている。そのため、例えば、休憩中などにおける無駄な燃料消費を防止するために、運転者がメインスイッチの遮断操作を行ってエンジンを停止させると、このときの遮断操作に伴って慣性計測装置も作動を停止することから、運転者が、休憩などを終えたときに、メインスイッチを操作してエンジンを始動させても、ジャイロスコープの暖気運転が終了するまでの間は、自動直進制御を使用した作業走行を再開させることができなくなる。その結果、ジャイロスコープの暖気運転が終了するのを待つ場合には作業効率の低下を招くことになり、又、暖気運転の終了を待たずに作業走行を再開する場合には、乗用田植機が目標経路から外れないように操舵する労力を運転者に強いることになる。
【００２１】
そこで、この手段では、例えば、休憩中などにおける無駄な燃料消費を防止するために、運転者がメインスイッチの遮断操作を行ってエンジンを停止させた場合には、そのときのメインスイッチの遮断操作に連動して、通電保持部が通電保持状態に切り替わって慣性計測装置を作動状態に維持するようにしている。これにより、運転者が、休憩などを終えたときに、メインスイッチを操作してエンジンを始動させた場合には、エンジンの始動とともに自動直進制御を使用した作業走行を再開させることができる。
その結果、作業効率の低下、又は、運転者にかかる労力の増大を招くことなく、休憩中などにおける無駄な燃料消費を防止することができる。
【００２２】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記通電保持部は、前記メインスイッチの遮断操作に連動して前記通電保持状態に切り替わるとともに計時を開始し、前記通電保持状態に切り替わってから設定時間が経過するまでの間において前記メインスイッチの接続操作が行われた場合は、その接続操作に連動して前記通電保持状態から前記通電停止状態に切り替わり、かつ、前記設定時間が経過するまでの間において前記メインスイッチの接続操作が行われなかった場合は、前記設定時間の経過に伴って前記通電保持状態から前記通電停止状態に切り替わる。
【００２３】
この手段によると、運転者が作業の完了に伴ってメインスイッチの遮断操作を行った場合には、設定時間の経過に伴って、通電保持部が自動的に通電保持状態から通電停止状態に切り替わって、衛星航法装置又は慣性計測装置への通電を停止する。これにより、例えば、前記設定時間を、作業走行の中断時間として想定される最長時間よりも長い時間に設定しておけば、休憩中などによる作業走行の中断中に衛星航法装置又は慣性計測装置への通電が停止されることを回避しながら、作業の完了後も衛星航法装置又は慣性計測装置への通電が無駄に継続されることを抑制することができる。
その結果、休憩中などにおける無駄な燃料消費を防止することができる上に、作業完了後の無駄な電力消費を抑制することができる。
【００２４】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記設定時間は、前記通電保持部により通電保持される電装品ごとに設定されている通電保持の重要度に応じて、重要度の高い電装品ほど長い時間に設定されている。
【００２５】
この手段によると、通電保持の重要度が高い電装品の通電保持時間と、通電保持の重要度が低い電装品の通電保持時間とを同じにする場合に比較して、エンジンを停止させた休憩中などにおけるバッテリの消耗を抑制することができる。
【００２６】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
各種の情報を運転者に知らせる報知装置を備え、
前記通電保持部は、前記通電保持状態では前記バッテリから前記報知装置に通電し、かつ、前記通電停止状態では前記報知装置への通電を停止し、
前記報知装置は、前記通電保持状態による作動中は前記通電保持状態に関する情報を運転者に知らせる。
【００２７】
この手段によると、例えば、衛星航法装置又は慣性計測装置が通電保持部による通電保持状態であること、又は、通電保持部が通電保持状態から通電停止状態に切り替わるまでの残り時間、などを運転者に知らせることができる。
【００２８】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
車速を制御する車速制御部と、運転者の運転状態から運転以外の他の作業状態への移行を推定する移行推定部とを備え、
前記車速制御部は、前記移行推定部が運転者の前記他の作業状態への移行を推定した場合に、車速を低下させる減速制御を実行する。
【００２９】
この手段によると、移行推定部が運転者の運転状態から運転以外の他の作業状態への移行を推定した段階から、車速制御部の減速制御によって車速を低下させることができる。
これにより、運転者が運転状態から他の作業状態に移行する前に行う走行車体の走行停止操作において、走行車体が走行停止するまでに要する時間を短縮することができる。
その結果、運転状態から他の作業状態への移行を効率良く行うことができる。
【００３０】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
運転座席にかかる荷重の変動を検出する第１座席センサを備え、
前記移行推定部は、前記第１座席センサの検出に基づいて荷重の低下を検知した場合に、運転者の前記他の作業状態への移行を推定する。
【００３１】
この手段によると、運転者が、走行車体を走行停止させるのを忘れたまま、運転状態から他の作業状態に移行したときには、移行推定部が、第１座席センサの検出に基づいて、運転者の運転状態から他の作業状態への移行を推定する。そして、この推定に基づく車速制御部の減速制御によって車速が低下する。
これにより、運転者に、走行車体を走行停止させるのを忘れていることを気付かせることができ、走行車体の走行停止操作を促すことができる。そして、運転者による走行車体の走行停止操作が行われてから走行車体が走行停止するまでに要する時間を短縮することができる。
【００３２】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前向きの基準位置から縦軸回りに旋回可能な運転座席の旋回移動を検出する第２座席センサを備え、
前記移行推定部は、前記第２座席センサの検出に基づいて前記運転座席の前記基準位置からの旋回移動を検知した場合に、運転者の前記他の作業状態への移行を推定する。
【００３３】
この手段によると、運転者が、走行車体を走行停止させるのを忘れたまま、運転状態から他の作業状態に移行したときには、移行推定部が、第２座席センサの検出に基づいて、運転者の運転状態から他の作業状態への移行を推定する。そして、この推定に基づく車速制御部の減速制御によって車速が低下する。
これにより、運転者に、走行車体を走行停止させるのを忘れていることを気付かせることができ、走行車体の走行停止操作を促すことができる。そして、運転者による走行車体の走行停止操作が行われてから走行車体が走行停止するまでに要する時間を短縮することができる。
【００３４】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
作業地に供給する供給物を貯留する貯留部と、前記貯留部での残量を検出する残量検出部と、前記残量検出部の検出値が補給用の設定値まで低下したことを運転者に知らせる報知部とを備え、
前記移行推定部は、前記残量検出部の検出値が前記設定値まで低下した場合に、運転者の前記他の作業状態への移行を推定する。
【００３５】
この手段によると、移行推定部は、残量検出部の検出に基づいて、運転者の運転状態から他の作業状態として供給物を貯留部に補給する補給作業状態への移行を推定することができる。そして、この推定に基づく車速制御部の減速制御によって車速が低下する。これにより、運転者が運転状態から補給作業状態に移行する前に行う走行車体の走行停止操作において、走行車体が走行停止するまでに要する時間を短縮することができる。
その結果、運転状態から補給作業状態への移行を効率良く行うことができる。
【００３６】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記残量検出部は、前記測位ユニットの測位結果に基づく演算処理にて前記貯留部での残量を検出する。
【００３７】
この手段によると、残量検出部は、例えば、貯留部での供給物の貯留量、単位距離当たりの供給物の供給量、及び、測位ユニットの測位結果として得られる作業地での走行距離、などに基づいて、貯留部での残量を検出する。
つまり、残量検出部として、供給物の残量を検出する専用のセンサを備えることなく、貯留部での残量を検出することができる。
その結果、部品点数の削減による構成の簡素化などを図ることができる。
【００３８】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
作業に関する不具合の発生を検出する不具合センサと、前記不具合の発生を運転者に知らせる報知部とを備え、
前記移行推定部は、前記不具合センサが不具合の発生を検出した場合に、運転者の前記他の作業状態への移行を推定する。
【００３９】
この手段によると、移行推定部は、不具合センサの検出に基づいて、運転者の運転状態から他の作業状態として不具合センサが検出した不具合を解消するためのメンテナンス作業状態への移行を推定することができる。そして、この推定に基づく車速制御部の減速制御によって車速が低下する。これにより、運転者が運転状態からメンテナンス作業状態に移行する前に行う走行車体の走行停止操作において、走行車体が走行停止するまでに要する時間を短縮することができる。
その結果、運転状態からメンテナンス作業状態への移行を効率良く行うことができる。
【００４０】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記移行推定部を作動状態と停止状態とに切り替える手動式の切替スイッチを備えている。
【００４１】
この手段によると、例えば、作業走行の終了間近などにおいて、運転者が貯留部に対する供給物の補給などの他の作業を行う必要がないと判断した場合には、移行推定部を停止状態に切り替えることで、車速制御部の減速制御による車速の低下を回避することができる。
これにより、他の作業を行う必要がない場合に、車速制御部の減速制御で車速が低下することに起因した作業効率の低下を回避することができる。
【００４２】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
運転者の運転状態から運転以外の他の作業状態への移行を検知する移行検知部を備え、
前記車速制御部は、前記移行検知部が運転者の前記他の作業状態への移行を検知した場合に、車速を低下させる減速制御を実行して車速を零速まで低下させる。
【００４３】
この手段によると、移行検知部が運転者の運転状態から運転以外の他の作業状態への移行を検知した場合には、車速制御部の減速制御によって走行車体を走行停止させることができる。
これにより、走行車体の走行状態が維持されたまま、運転者による運転以外の他の作業が行われるのを防止することができる。
【００４４】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
作業地に供給する供給物の予備を貯留する予備貯留部と、前記予備貯留部での残量の低下を検出する予備残量センサとを備え、
前記移行検知部は、前記予備残量センサが残量の低下を検出した場合に、運転者の前記他の作業状態への移行を検知する。
【００４５】
この手段によると、移行検知部は、予備残量センサの検出に基づいて、運転者の運転状態から他の作業状態として供給物を貯留部に補給する補給作業状態への移行を検知することができる。そして、この検知に基づく車速制御部の減速制御により、走行車体を走行停止させることができる。
これにより、走行車体の走行状態が維持されたまま、運転者による補給作業が行われるのを防止することができる。
【００４６】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記移行検知部を作動状態と停止状態とに切り替える手動式の切替スイッチを備えている。
【００４７】
この手段によると、移行検知部の検知に基づく車速制御部の減速制御による走行車体の自動停止を採用する状態と採用しない状態とに切り替えることができる。
【００４８】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記減速制御の実行を運転者に知らせる報知部を備えている。
【００４９】
この手段によると、車速制御部の減速制御によって車速が低下する場合には、そのことを報知部により運転者に知らせることができる。
これにより、車速制御部の減速制御で車速が低下するときに運転者が違和感を覚える虞を回避することができる。
【００５０】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記走行車体が直進状態から方向転換状態に移行する転換開始地点を記憶する地点記憶部と、前記走行車体が前記転換開始地点に到達したか否かを判定する到達判定部とを備え、
前記方向制御部は、前記到達判定部が前記走行車体の前記転換開始地点への到達を判定したときに、前記走行車体を自動的に現在の目標直進経路から次の目標直進経路に向けて方向転換させる自動方向転換制御を実行する。
【００５１】
この手段によると、走行車体が転換開始地点に到達すると、方向制御部の制御作動によって走行車体が自動的に現在の目標直進経路から次の目標直進経路に向けて方向転換することから、運転者は、走行車体を方向転換させるための操舵を行う必要がない。
その結果、作業走行時に要する運転者の労力を更に軽減することができる。
【００５２】
本発明をより好適にするための手段の一つとして、
前記方向制御部を、前記自動方向転換制御を実行する実行状態と前記自動方向転換制御を実行しない非実行状態とに切り替える手動式の切替スイッチを備え、
前記転換開始地点が前記地点記憶部に記憶されていない状態で前記方向制御部が前記実行状態に切り替えられた場合に、前記転換開始地点が前記地点記憶部に記憶されていないことを運転者に知らせる報知部を備えている。
【００５３】
この手段によると、切替スイッチにより方向制御部が自動方向転換制御を実行する実行状態に切り替えられていても、転換開始地点が地点記憶部に記憶されていなければ、到達判定部が走行車体の転換開始地点への到達を判定することができず、これにより、走行車体が転換開始地点に到達しても、方向制御部による自動方向転換制御が実行されないことから、このことを、報知部により運転者に知らせることができる。
これにより、運転者が、走行車体の転換開始地点への到達を判定し、走行車体の転換開始地点への到達に伴って、手動による方向転換操作で走行車体を現在の目標直進経路から次の目標直進経路に向けて移動させる必要があることを、運転者に認識させることができる。
その結果、運転者が、既に転換開始地点が地点記憶部に記憶されていて、走行車体の転換開始地点への到達に伴って方向制御部による自動方向転換制御が実行されると勘違いしていることに起因して、走行車体が転換開始地点に到達しても、手動による方向転換操作が行われなくなる虞を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】乗用田植機の左側面図である。
【図２】乗用田植機の伝動構成及び操舵構成などを示す概略平面図である。
【図３】走行用の伝動構成を示す概略平面図である。
【図４】作業用の伝動構成を示す概略平面図である。
【図５】主変速レバーの操作経路などを示す要部の横断平面図である。
【図６】制御構成を示すブロック図である。
【図７】エンジンの始動操作及び停止操作などに関する回路構成を示す概略回路図である。
【図８】回り植え用の各作業走行経路の確保などを行う乗用田植機の準備走行段階を示す平面図である。
【図９】乗用田植機の回り植え用の作業走行経路から往復植え用の作業走行経路への旋回移動直前状態を示す平面図である。
【図１０】乗用田植機の往復植え用の作業走行経路での走行状態を示す平面図である。
【図１１】乗用田植機の往復植え用の作業走行経路から回り植え用の作業走行経路への旋回移動直前状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、作業車の一例である乗用田植機に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００５６】
尚、図１に記載した符号Ｆの矢印が指し示す方向が乗用田植機の前側であり、符号Ｕの矢印が指し示す方向が乗用田植機の上側である。
又、図２に記載した符号Ｆの矢印が指し示す方向が乗用田植機の前側であり、符号Ｒの矢印が指し示す方向が乗用田植機の右側である。
【００５７】
図１に示すように、本実施形態で例示する乗用田植機は、乗用型で４輪駆動形式の走行車体１、走行車体１の後部に昇降揺動可能に連結された平行四連リンク形式のリンク機構２、リンク機構２を揺動駆動する油圧式の昇降シリンダ３、リンク機構２の後端部にローリング可能に連結される８条用の苗植付装置（対地作業装置Ｚの一例）４、及び、走行車体１の後端部から苗植付装置４にわたる８条用の施肥装置（対地作業装置の一例）５、などを備えている。
これにより、乗用田植機は、最大８条の苗の植え付けと施肥とを行えるミッドマウント施肥仕様に構成されている。又、乗用田植機は、昇降シリンダ３の作動によって苗植付装置４と施肥装置５の一部とを昇降駆動することができる。
【００５８】
図１〜４に示すように、走行車体１は、走行装置６として、操舵可能な駆動輪としての左右の前輪６Ａと、操舵不能な駆動輪としての左右の後輪６Ｂとを備えている。走行車体１は、その前部にエンジン７が防振搭載されている。エンジン７からの動力は、主変速装置８にベルト伝動され、主変速装置８による変速後の動力が、トランスミッションケース（以下、Ｔ／Ｍケースと称する）９の内部において走行用と作業用とに分岐される。走行用の動力は、Ｔ／Ｍケース９の内部において、副変速装置１０を経由して前輪用の差動装置１１に伝達される。そして、走行用の動力のうちの前輪駆動用の動力が、前輪用の差動装置１１から左右の差動軸１２などを経由して左右の前輪６Ａに伝達される。又、走行用の動力のうちの後輪駆動用の動力が、前輪用の差動装置１１と一体回転する伝動ギア１３、Ｔ／Ｍケース９から後車軸ケース１４にわたる第１外部伝動軸１５、及び、後車軸ケース１４に内蔵した後輪用伝動機構１６、などを介して左右の後輪６Ｂに伝達される。後輪用伝動機構１６は、左右の後輪６Ｂへの伝動を断続する左右のサイドクラッチ１７、及び、後輪駆動用の動力を左右の後輪６Ｂに減速伝動する減速ユニット１８、などを備えている。一方、作業用の動力は、Ｔ／Ｍケース９に内蔵されたワンウェイクラッチ１９と株間変速装置２０と第１作業クラッチ２１、及び、Ｔ／Ｍケース９から苗植付装置４にわたる第２外部伝動軸２２、などを介して苗植付装置４に伝達される。
【００５９】
エンジン７には、水冷式のガソリンエンジンが採用されている。主変速装置８には静油圧式の無段変速装置が採用されている。副変速装置１０には、作業走行用の低速状態と移動走行用の高速状態との高低２段に変速可能なギア式の変速装置が採用されている。左右の各サイドクラッチ１７には、多板式の摩擦クラッチが採用され、各サイドクラッチ１７を接続状態に復帰付勢するバネ（図示せず）が備えられている。株間変速装置２０には、６段の変速を可能にするギア式の変速装置が採用されている。
【００６０】
図１、図４及び図６に示すように、苗植付装置４は、第１作業クラッチ２１の断続操作により、走行車体１からの動力で作動する作動状態と、走行車体１からの動力が断たれて作動停止する非作動状態とに切り切り替わる。苗植付装置４は、５つの整地フロート２３、８条用の苗載台（貯留部の一例）２４、横送り機構（図示せず）、ベルト式の縦送り機構２５、及び、８基の植付機構２６、などを備えている。各整地フロート２３は、それらが接地した状態での走行車体１の走行に伴って、水田の泥面を滑走して、苗植え付け予定箇所などの泥面を整地する。苗載台２４は、８条分のマット状苗を載置可能に形成されている。横送り機構は、走行車体１からの動力により、苗載台２４をマット状苗の左右幅に対応する一定ストロークで左右方向に往復駆動する。縦送り機構２５は、苗載台２４が左右のストローク端に達するごとに、苗載台上の各マット状苗を苗載台２４の下端に向けて所定ピッチで縦送りする。各植付機構２６は、ロータリ式で、植え付け条間に対応する一定間隔で左右方向に配置されている。そして、各植付機構２６は、走行車体１からの動力により、苗載台２４に載置された各マット状苗の下端から所定量ずつの苗を切り取って、整地後の泥土部に植え付ける。
これにより、苗植付装置４の作動状態では、苗載台２４に載置されたマット状苗から苗を所定量ずつ取り出して水田の泥土部に植え付けることができる。苗植付装置４の作業幅Ｗは、苗植付装置４の植え付け条数と条間距離とを乗算した長さである。
【００６１】
図１に示すように、苗植付装置４は、その左右両端部にわたるフロート支点軸２７を相対回転可能に備えている。各整地フロート２３は、それらの後部側が、フロート支点軸２７から後下向きに延び出る５組の支持アーム２８の遊端部に上下揺動可能に支持されている。
【００６２】
図１、図６及び図８〜１１に示すように、苗植付装置４は、水田の泥面に走行基準線を形成する左右のマーカ２９、及び、左右のマーカ２９を上下方向に揺動駆動する電動式のマーカモータ３０、を備えている。左右のマーカ２９は、マーカモータ３０の作動により、苗植付装置４に沿って起立する格納姿勢と、苗植付装置４から横外方に張り出す作用姿勢とにわたって起伏揺動する。そして、左右のマーカ２９は、格納姿勢では、マーカ２９の遊端部に備えた走行基準線形成用の回転体２９Ａが泥面から離れる。又、左右のマーカ２９は、作用姿勢では、回転体２９Ａが泥面に突入して、現在の走行経路での走行に伴って、現在の走行経路に隣接する走行経路で使用する走行基準線Ｌを泥面に形成する。
【００６３】
図１及び図６に示すように、施肥装置５は、横長のホッパ（貯留部の一例）３１、４基の繰出機構３２、電動式のブロワ３３、８本の施肥ホース３４、及び、８個の作溝器３５、などを備えている。ホッパ３１は、粒状又は粉状の肥料を貯留する。各繰出機構３２は、施肥用伝動機構３６を介して伝達される動力で作動する。そして、各繰出機構３２は、その作動により、ホッパ３１から２条分の肥料を所定量ずつ繰り出す。ブロワ３３は、走行車体１に搭載されたバッテリ３７からの電力で作動する。そして、ブロワ３３は、その作動により、各繰出機構３２により繰り出された肥料を水田の泥面に向けて搬送する搬送風を発生させる。各施肥ホース３４は、搬送風で搬送される肥料を各作溝器３５に案内する。各作溝器３５は、各整地フロート２３に配備されている。そして、各作溝器３５は、各整地フロート２３とともに昇降し、各整地フロート２３が接地する作業走行時に、水田の泥土部に施肥溝を形成して肥料を施肥溝内に案内する。
【００６４】
施肥装置５は、施肥用伝動機構３６に備えた第２作業クラッチ３８の断続操作、及び、電気回路に備えたブロワリレー３９の断続操作により、各繰出機構３２及びブロワ３３が作動する作動状態と、各繰出機構３２及びブロワ３３が作動を停止する非作動状態とに切り替わる。そして、施肥装置５の作動状態では、ホッパ３１に貯留した肥料を所定量ずつ取り出して水田の泥土内に埋没供給することができる。
【００６５】
図１〜３及び図６に示すように、走行車体１は、その後部側に運転部４０を備えている。運転部４０は、前輪操舵用のステアリングホイール４１、主変速装置８の変速操作を可能にする主変速レバー４２、副変速装置１０の変速操作を可能にする副変速レバー４３、制動装置１００の制動操作を可能にするブレーキペダル４４、苗植付装置４の昇降操作と作動状態の切り替えなどを可能にする第１作業レバー４５と第２作業レバー４６、エンジン回転数などの各種の情報を運転者に知らせる報知装置４７、及び、前向きの基準位置から縦軸回りに旋回可能で基準位置に復帰付勢された運転座席４８、などを備えている。
【００６６】
ブレーキペダル４４は、踏み込み解除位置に自動復帰する。第１作業レバー４５は、植付、下降、中立、上昇、自動、の各操作位置への揺動操作が可能な揺動式で、各操作位置での位置保持が可能な位置保持型に構成されている。第２作業レバー４６は、上下方向及び前後方向への揺動操作が可能な十字揺動式で中立復帰型に構成されている。
【００６７】
報知装置４７は、運転部４０におけるステアリングホイール４１の前方箇所に配備されている。報知装置４７は、液晶表示部４７Ａ、及び、ＬＥＤ又はブザーなどからなる複数の報知部４７Ｂ〜４７Ｈなどを備えている。
【００６８】
図２に示すように、ステアリングホイール４１は、ステアリング軸４９を介してステアリングホイール４１と一体回動するステアリングギア５０、ステアリングギア５０と噛み合い連動するセクタギア５１、セクタギア５１と一体揺動する操舵部材５２、及び、操舵部材５２と左右の前輪６Ａの操作アーム５３とにわたる左右のタイロッド５４、などを介して左右の前輪６Ａに連動連結されている。
【００６９】
走行車体１は、ステアリングホイール４１の操作に連動して左右のサイドクラッチ１７を断続操作するサイドクラッチ操作機構５５を備えている。サイドクラッチ操作機構５５は、操舵部材５２と左右のサイドクラッチ１７の操作アーム５６とを連動可能に連結する左右の連係ロッド５７を備えている。左右の連係ロッド５７は、操作アーム５６との連係箇所に、操舵部材５２の操作角度θと左右のサイドクラッチ１７の断続操作との関係を設定する長孔５７ａを備えている。
【００７０】
上記の構成により、運転者がステアリングホイール４１を直進位置から左方向に回動操作すると、その回動操作量に応じて操舵部材５２が直進位置（基準角度）θｏから右方向に揺動する。これにより、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置から左旋回方向に操舵される。又、左右のサイドクラッチ１７は、操舵部材５２が直進位置θｏから右側の第１設定角度θａに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１７のバネ及び各連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。その後、操舵部材５２が右側の第１設定角度θａから第２設定角度θｂに揺動すると、その揺動に連動して、左側のサイドクラッチ１７は、左側の連係ロッド５７及び左側の操作アーム５６の作用によって接続状態から遮断状態に切り替えられる。一方、右側のサイドクラッチ１７は、右側のサイドクラッチ１７のバネ及び右側の連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。これにより、走行車体１の方向転換状態として、旋回内側に位置する左側の後輪６Ｂへの伝動が遮断されて走行車体１の旋回半径が小さくなる左小旋回状態を得ることができる。
【００７１】
この左小旋回状態において、運転者がステアリングホイール４１を直進位置に向けて右方向に回動操作すると、その回動操作量に応じて操舵部材５２が直進位置θｏに向けて左方向に揺動する。これにより、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置に向けて操舵される。そして、操舵部材５２が右側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａに揺動すると、その揺動に連動して、左側のサイドクラッチ１７は、左側の連係ロッド５７及び左側のサイドクラッチ１７のバネの作用によって遮断状態から接続状態に切り替えられる。一方、右側のサイドクラッチ１７は、右側のサイドクラッチ１７のバネ及び右側の連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。その後、左右のサイドクラッチ１７は、操舵部材５２が右側の第１設定角度θａから直進位置θｏに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１７のバネ及び各連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。
【００７２】
逆に、運転者がステアリングホイール４１を直進位置から右方向に回動操作すると、その回動操作量に応じて操舵部材５２が直進位置（基準角度）θｏから左方向に揺動する。
これにより、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置から右旋回方向に操舵される。又、左右のサイドクラッチ１７は、操舵部材５２が直進位置θｏから左側の第１設定角度θａに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１７のバネ及び各連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。その後、操舵部材５２が左側の第１設定角度θａから第２設定角度θｂに揺動すると、その揺動に連動して、右側のサイドクラッチ１７は、右側の連係ロッド５７及び右側の操作アーム５６の作用によって接続状態から遮断状態に切り替えられる。一方、左側のサイドクラッチ１７は、左側のサイドクラッチ１７のバネ及び左側の連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。これにより、走行車体１の方向転換状態として、旋回内側に位置する右側の後輪６Ｂへの伝動が遮断されて走行車体１の旋回半径が小さくなる右小旋回状態を得ることができる。
【００７３】
この右小旋回状態において、運転者がステアリングホイール４１を直進位置に向けて左方向に回動操作すると、その回動操作量に応じて操舵部材５２が直進位置θｏに向けて右方向に揺動する。これにより、左右の前輪６Ａは、ステアリングホイール４１の回動操作量に応じて直進位置に向けて操舵される。そして、操舵部材５２が左側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａに揺動すると、その揺動に連動して、右側のサイドクラッチ１７は、右側の連係ロッド５７及び右側のサイドクラッチ１７のバネの作用によって遮断状態から接続状態に切り替えられる。一方、左側のサイドクラッチ１７は、左側のサイドクラッチ１７のバネ及び左側の連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。その後、左右のサイドクラッチ１７は、操舵部材５２が左側の第１設定角度θａから直進位置θｏに到達するまでの間は、各サイドクラッチ１７のバネ及び各連係ロッド５７の長孔５７ａの作用によって接続状態に維持される。
【００７４】
図８〜１１に示すように、この乗用田植機においては、前述した左右の小旋回状態での旋回半径として、基本的に、苗植付装置４の作業幅Ｗの半分の長さが得られるように設定されている。これにより、例えば、往復植えによる苗植付け作業において、現在の作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｄでの植え付け走行を終えて、畦際の方向転換領域にて、走行車体１を現在の作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｄから隣接する次の作業走行経路Ｒ１ｂ〜Ｒ１ｅに向けて方向転換させる、いわゆる畦際旋回を行う場合には、運転者は、走行車体１の方向転換状態として左右いずれかの小旋回状態が得られるように操舵することで、畦際旋回を簡便に行うことができる。
【００７５】
図１、図５及び図６に示すように、主変速レバー４２は、ステアリングホイール４１の左側に隣接配備されている。主変速レバー４２は、ガイド板５８のガイド溝５８Ａに沿った揺動操作が可能な揺動式に構成されている。主変速レバー４２は、デテント機構（図示せず）による中立位置と前進５段の各変速位置と後進３段の各変速位置とに位置保持が可能な位置保持型に構成されている。
【００７６】
ガイド溝５８Ａは、主変速レバー４２の中立位置となる左右向きの前後進切り替え経路５８ａ、前後進切り替え経路５８ａの右端部から前方に延びる前進変速経路５８ｂ、前後進切り替え経路５８ａの左端部から後方に延びる後進変速経路５８ｃ、及び、前後進切り替え経路５８ａの左端から左方に延びる補助経路５８ｄ、を備えている。そして、補助経路５８ｄの左端部が作業中断位置５８ｅに設定されている。
【００７７】
ガイド板５８は、主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅへの操作を検出する中断スイッチ５８Ｂ、及び、主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅでの保持を可能にする保持具５８Ｃ、を備えている。中断スイッチ５８Ｂには、リミットスイッチ又は近接スイッチなどを採用することができる。
【００７８】
主変速レバー４２は、主変速用の機械式連係機構（図示せず）を介して主変速装置８の操作軸（図示せず）に連係されている。主変速装置８は、主変速レバー４２が前後進切り替え経路５８ａに操作されると中立状態に切り替わる。主変速装置８は、主変速レバー４２が前進変速経路５８ｂでの任意の変速位置に操作されると、主変速レバー４２の変速位置に応じた前進変速状態に切り替わる。主変速装置８は、主変速レバー４２が後進変速経路５８ｃでの任意の変速位置に操作されると、主変速レバー４２の操作位置に応じた後進変速状態に切り替わる。
【００７９】
図１に示すように、副変速レバー４３は、運転座席４８の左側に隣接配備されている。
副変速レバー４３は、前後揺動式で、作業走行用の低速位置と移動走行用の高速位置とに位置切り替え保持可能な位置保持型に構成されている。副変速レバー４３は、副変速用の機械式連係機構（図示せず）を介して副変速装置１０の操作軸（図示せず）に連係されている。副変速装置１０は、副変速レバー４３が低速位置に操作されると作業走行用の低速状態に切り替わり、副変速レバー４３が高速位置に操作されると移動走行用の高速状態に切り替わる。
【００８０】
走行車体１は、予備のマット状苗を貯留する予備貯留部５９を備えている。予備貯留部５９は、走行車体１における前部の左右両端部から上方に延出する正面視逆Ｕ字状の支持フレーム５９Ａ、及び、支持フレーム５９Ａの左右両側部に支持された左右４枚ずつの予備苗台５９Ｂ、などを備えている。
これにより、予備貯留部５９には、予備のマット状苗として８枚のマット状苗を左右４枚ずつに分けて貯留することができる。
【００８１】
図６及び図７に示すように、走行車体１は、車載の電装品を制御する電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称する）６０を備えている。ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ及びＥＥＰＲＯＭなどを備えるマイクロプロセッサにより構成されている。ＥＣＵ６０及び各電装品は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車内通信又は電力線などを介して、通信可能又は送電可能に接続されている。
【００８２】
図７に示すように、この乗用田植機は、バッテリ３７からＥＣＵ６０などの各電装品への通電を断続する手動式のメインスイッチ６１を備えている。メインスイッチ６１は、運転部４０に備えられたキー操作式で、「ＯＦＦ」位置と「ＯＮ」位置と「ＳＴＡＲＴ」位置とに位置切り替え可能で、かつ、「ＯＦＦ」位置と「ＯＮ」位置とに位置保持可能で、「ＳＴＡＲＴ」位置から「ＯＮ」位置に復帰付勢されている。
【００８３】
図６及び図７に示すように、ＥＣＵ６０は、メインスイッチ６１のＯＦＦ位置からＯＮ位置への接続操作で得られるバッテリ３７からの通電により起動する。ＥＣＵ６０は、メインスイッチ６１のＯＮ位置からＯＦＦ位置への遮断操作でバッテリ３７からの通電が断たれると、その内部に備えた自己保持回路６０Ａにより通電状態を維持する。そして、ＥＣＵ６０は、メインスイッチ６１の遮断操作が行われた段階でのエンジン７の総稼働時間及び各種の設定情報などを不揮発性の記憶部６０Ｂに書き込む。又、ＥＣＵ６０は、メインスイッチ６１の遮断操作に連動して、その内部に備えた計時部６０Ｃによる計時を開始し、メインスイッチ６１の遮断操作が行われてから設定時間が経過するまでの間においてメインスイッチ６１の接続操作が行われなかった場合に、自己保持回路６０Ａによる通電を停止して作動を停止する。
【００８４】
メインスイッチ６１は、開閉スイッチからなるブレーキスイッチ６２を介してエンジン始動用のスタータユニット６３に接続されている。ブレーキスイッチ６２は、ブレーキペダル４４の制動位置への踏み込み操作に連動して開状態から閉状態に切り替わり、ブレーキペダル４４の制動位置からの踏み込み解除操作に連動して閉状態から開状態に切り替わる。
これにより、エンジン７を始動させる場合には、運転者は、ブレーキペダル４４の制動位置への踏み込み操作を行うことで、メインスイッチ６１を経由したバッテリ３７からスタータユニット６３への通電を可能にすることができ、この状態でメインスイッチ６１のＳＴＡＲＴ位置へのエンジン始動操作を行うことにより、スタータユニット６３の作動でエンジン７を始動させることができる。
【００８５】
図１、図２及び図６に示すように、走行車体１は、第１作業レバー４５の前後方向での操作位置を検出する第１レバーセンサ６４、第２作業レバー４６の上下方向及び前後方向への操作を検出する第２レバーセンサ６５、主変速レバー４２の前後方向での操作位置を検出する第３レバーセンサ６６、リンク機構２の上下搖動角度を苗植付装置４の高さ位置として検出する高さセンサ６７、左右中央の整地フロート（以下、センタフロートと称する）２３の上下揺動角度を検出するフロートセンサ６８、左右のマーカ２９の格納姿勢及び作用姿勢への切り替えを検出する左右のマーカセンサ６９、操舵部材５２の直進位置θｏからの揺動操作角度を前輪６Ａの舵角として検出する舵角センサ７０、エンジン７の出力回転数を検出する回転センサ７１、バッテリ３７の電圧を検出する電圧検出器７２、及び、エンジン冷却水の温度を検出する水温センサ７３、などを備えている。
【００８６】
第１レバーセンサ６４、第３レバーセンサ６６、高さセンサ６７、フロートセンサ６８、及び、舵角センサ７０には、回転式のポテンショメータ又はロータリエンコーダなどを採用することができる。第２レバーセンサ６５には、多接点スイッチ、又は、複数のリミットスイッチを備えるリミットスイッチユニット、などを採用することができる。左右のマーカセンサ６９には、マーカ２９の格納姿勢への切り替わりを検出するリミットスイッチと、マーカ２９の作用姿勢への切り替わりを検出するリミットスイッチとを備えるリミットスイッチユニット、あるいは、マーカ２９の格納姿勢への切り替わりを検出する近接スイッチと、マーカ２９の作用姿勢への切り替わりを検出する近接スイッチとを備える近接スイッチユニット、などを採用することができる。回転センサ７１には、電磁ピックアップ式などを採用することができる。
【００８７】
図６に示すように、ＥＣＵ６０は、昇降シリンダ３の作動を制御して苗植付装置４を昇降させる昇降制御部６０Ｄを備えている。昇降制御部６０Ｄは、昇降シリンダ３に対するオイルの流れを制御する昇降用のバルブユニット７４の作動を制御することで、昇降シリンダ３の作動を制御する。
【００８８】
図１及び図６に示すように、昇降制御部６０Ｄは、第１作業レバー４５の人為操作が行われた場合に、第１レバーセンサ６４及び高さセンサ６７の出力に基づいて苗植付装置４を昇降させる第１昇降制御を実行する。
【００８９】
以下、第１昇降制御での昇降制御部６０Ｄの制御作動について説明する。
昇降制御部６０Ｄは、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の上昇位置への操作を検知すると、苗植付装置４を上昇させる上昇処理を行う。上昇処理では、昇降制御部６０Ｄは、バルブユニット７４を昇降シリンダ３にオイルを供給する供給状態に切り替えることで、昇降シリンダ３を収縮作動させて苗植付装置４を上昇させる。
昇降制御部６０Ｄは、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の下降位置への操作を検知すると、苗植付装置４を下降させる下降処理を行う。下降処理では、昇降制御部６０Ｄは、バルブユニット７４を昇降シリンダ３からオイルを排出する排出状態に切り替えることで、昇降シリンダ３を伸長作動させて苗植付装置４を下降させる。
昇降制御部６０Ｄは、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の中立位置への操作を検知すると、苗植付装置４をそのときの高さ位置にて停止させる昇降停止処理を行う。昇降停止処理では、昇降制御部６０Ｄは、バルブユニット７４を昇降シリンダ３に対するオイルの給排を停止する給排停止状態に切り替えることで、昇降シリンダ３の伸縮作動を停止させて苗植付装置４を停止させる。
昇降制御部６０Ｄは、前述した上昇処理の実行中に、高さセンサ６７の出力に基づいて苗植付装置４の上限位置への到達を検知すると、前述した昇降停止処理を行うことで、苗植付装置４を上限位置にて停止させる。
昇降制御部６０Ｄは、前述した下降処理の実行中に、高さセンサ６７の出力に基づいて苗植付装置４の下限位置への到達を検知すると、前述した昇降停止処理を行うことで、苗植付装置４を下限位置にて停止させる。
つまり、第１レバーセンサ６４の出力に基づく昇降制御部６０Ｄの制御作動により、運転者は、第１作業レバー４５の操作を行うことで、苗植付装置４を上限位置と下限位置との間の任意の高さ位置に昇降移動させることができる。
【００９０】
昇降制御部６０Ｄは、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の自動位置への操作を検知した場合に、第２レバーセンサ６５、高さセンサ６７、及び、フロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４を昇降させる第２昇降制御を実行する。
【００９１】
以下、第２昇降制御での昇降制御部６０Ｄの制御作動について説明する。
昇降制御部６０Ｄは、第２レバーセンサ６５の出力に基づいて第２作業レバー４６の下方への操作を検知すると、苗植付装置４を、センタフロート２３の制御目標角度に対応する作業高さ位置まで下降させる自動下降処理を行い、フロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知すると、苗植付装置４を作業高さ位置に維持する自動昇降処理を開始する。自動下降処理では、昇降制御部６０Ｄは、フロートセンサ６８の出力に基づいてセンタフロート２３の上下揺動角度が制御目標角度に一致した（フロートセンサ６８の出力が制御目標角度の不感帯幅内に収まった）ことを検知するまで前述した下降処理を行う。自動昇降処理では、昇降制御部６０Ｄは、フロートセンサ６８の出力が制御目標角度に一致する状態が維持されるように、バルブユニット７４の作動を制御して昇降シリンダ３を伸縮作動させることで、苗植付装置４を作業高さ位置に維持する。
昇降制御部６０Ｄは、第２レバーセンサ６５の出力に基づいて第２作業レバー４６の上方への操作を検知すると、自動昇降処理を終了し、植付装置４を上限位置まで上昇させる自動上昇処理を行う。自動上昇処理では、昇降制御部６０Ｄは、高さセンサ６７の出力に基づいて苗植付装置４の上限位置への到達を検知するまで前述した上昇処理を行い、苗植付装置４の上限位置への到達を検知すると、前述した昇降停止処理を行って苗植付装置４を上限位置にて停止させる。
つまり、第１作業レバー４５が自動位置に位置する状態では、第２レバーセンサ６５の出力に基づく昇降制御部６０Ｄの制御作動により、運転者は、第２作業レバー４６の操作を行うことで、苗植付装置４を上限位置又は作業高さ位置まで自動的に昇降移動させることができ、苗植付装置４を上限位置又は作業高さ位置に維持することができる。
これにより、苗植付装置４を作業高さ位置に位置させた作業走行時には、水田の耕盤の起伏などに起因した走行車体１のピッチングにかかわらず、苗植付装置４を、センタフロート２３の制御目標角度に対応する作業高さ位置に維持することができる。
【００９２】
尚、苗植付装置４の作業高さ位置（センタフロート２３の制御目標角度）は、運転部４０に配備された作業高さ用の設定器７５の人為操作によって任意に設定変更することができる。設定器７５には、回転式のポテンショメータなどを採用することができる。
【００９３】
図６に示すように、ＥＣＵ６０は、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態と停止状態とに切り替える作動制御部６０Ｅを備えている。作動制御部６０Ｅは、第１作業クラッチ２１を断続操作する電動式の第１クラッチモータ７６、第２作業クラッチ３８を断続操作する電動式の第２クラッチモータ７７、及び、ブロワリレー３９の作動を制御することで、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態と停止状態とに切り替える。
【００９４】
図１及び図６に示すように、作動制御部６０Ｅは、第１作業レバー４５の人為操作が行われた場合に、第１レバーセンサ６４及びフロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態と停止状態とに切り替える第１作動切り替え制御を実行する。
【００９５】
以下、第１作動切り替え制御での作動制御部６０Ｅの制御作動について説明する。
作動制御部６０Ｅは、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の中立位置から下降位置への操作を検知した後に、フロートセンサ６８の出力に基づいてセンタフロート２３の接地を検知すると、ブロワ３３を始動させるブロワ始動処理を行う。ブロワ始動処理では、作動制御部６０Ｅは、ブロワリレー３９に通電して、ブロワリレー３９をバッテリ３７からブロワ３３への通電を許容する閉状態に切り替えることで、ブロワ３３を始動させる。
その後、作動制御部６０Ｅは、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の植付位置への操作を検知すると、苗植付装置４及び施肥装置５を停止状態から作動状態に切り替える作動開始処理を行う。作動開始処理では、作動制御部６０Ｅは、第１クラッチモータ７６及び第２クラッチモータ７７の作動を制御して第１作業クラッチ２１及び第２作業クラッチ３８を切り状態から入り状態に切り替えることで、苗植付装置４及び施肥装置５を停止状態から作動状態に切り替える。
その後、作動制御部６０Ｅは、苗植付装置４及び施肥装置５の作動状態において、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の植付位置から下降位置への操作を検知すると、ブロワ３３を停止させるブロワ停止処理、及び、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態から停止状態に切り替える作動停止処理行う。ブロワ停止処理では、作動制御部６０Ｅは、ブロワリレー３９への通電を停止して、ブロワリレー３９をバッテリ３７からブロワ３３への通電を阻止する開状態に切り替えることで、ブロワ３３を停止させる。作動停止処理では、作動制御部６０Ｅは、第１クラッチモータ７６及び第２クラッチモータ７７の作動を制御して第１作業クラッチ２１及び第２作業クラッチ３８を入り状態から切り状態に切り替えることで、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態から停止状態に切り替える。
つまり、第１レバーセンサ６４の出力に基づく作動制御部６０Ｅの制御作動により、運転者は、第１作業レバー４５の操作を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態と停止状態とに切り替えることができる。
【００９６】
作動制御部６０Ｅは、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の自動位置への操作を検知した場合は、第２レバーセンサ６５の出力などに基づいて苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態と停止状態とに切り替える第２作動切り替え制御を実行する。
【００９７】
以下、第２作動切り替え制御での作動制御部６０Ｅの制御作動について説明する。
作動制御部６０Ｅは、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の自動位置への操作を検知した後、又は、第２レバーセンサ６５の出力に基づいて第２作業レバー４６の上方への操作を検知した後に、第２レバーセンサ６５の出力に基づいて第２作業レバー４６の下方への一回目の操作を検知すると、前述したブロワ始動処理を行う。その後、第２レバーセンサ６５の出力に基づいて第２作業レバー４６の下方への二回目の操作を検知すると、フロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知するのに伴って、前述した作動開始処理を行う。
作動制御部６０Ｅは、苗植付装置４及び施肥装置５の作動状態において、第２レバーセンサ６５の出力に基づいて第２作業レバー４６の上方への操作を検知すると、前述したブロワ停止処理及び作動停止処理を行う。
つまり、第１作業レバー４５が自動位置に位置する状態では、第２レバーセンサ６５の出力に基づく作動制御部６０Ｅの制御作動により、運転者は、第２作業レバー４６の操作を行うことで、苗植付装置４及び施肥装置５を作動状態と停止状態とに切り替えることができる。
【００９８】
図６に示すように、ＥＣＵ６０は、左右のマーカ２９を格納姿勢と作用姿勢とに切り替えるマーカ制御部６０Ｆを備えている。マーカ制御部６０Ｆは、左右のマーカモータ３０の作動を制御することで、左右のマーカ２９を格納姿勢と作用姿勢とに切り替える。
【００９９】
図１及び図６に示すように、マーカ制御部６０Ｆは、第２作業レバー４６の人為操作が行われた場合に、第２レバーセンサ６５、フロートセンサ６８、及び、左右のマーカセンサ６９の出力に基づいて、左右のマーカ２９を格納姿勢と作用姿勢とに切り替えるマーカ切り替え制御を実行する。
【０１００】
以下、マーカ切り替え制御でのマーカ制御部６０Ｆの制御作動について説明する。
マーカ制御部６０Ｆは、第２レバーセンサ６５の出力に基づいて第２作業レバー４６の中立位置から左方への操作を検知すると、フロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４が作業高さ位置まで下降しているか否かを判定する。そして、苗植付装置４が作業高さ位置まで下降している場合は、マーカ制御部６０Ｆは、直ちに、左側のマーカ２９を作用姿勢に切り替える左マーカ張り出し処理を行う。又、苗植付装置４が作業高さ位置まで下降していない場合は、マーカ制御部６０Ｆは、苗植付装置４の作業高さ位置への下降を検知するのに伴って左マーカ張り出し処理を行う。左マーカ張り出し処理では、マーカ制御部６０Ｆは、左側のマーカセンサ６９が左側のマーカ２９の作用姿勢への切り替えを検出するまで左側のマーカモータ３０を正転作動させる。
マーカ制御部６０Ｆは、第２レバーセンサ６５の出力に基づいて第２作業レバー４６の中立位置から右方への操作を検知すると、フロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４が作業高さ位置まで下降しているか否かを判定する。そして、苗植付装置４が作業高さ位置まで下降している場合は、マーカ制御部６０Ｆは、直ちに、右側のマーカ２９を作用姿勢に切り替える右マーカ張り出し処理を行う。又、苗植付装置４が作業高さ位置まで下降していない場合は、マーカ制御部６０Ｆは、苗植付装置４の作業高さ位置への下降を検知するのに伴って右マーカ張り出し処理を行う。右マーカ張り出し処理では、マーカ制御部６０Ｆは、右側のマーカセンサ６９が右側のマーカ２９の作用姿勢への切り替えを検出するまで右側のマーカモータ３０を正転作動させる。
マーカ制御部６０Ｆは、左右いずれかのマーカ２９を作用姿勢に切り替えた状態において、フロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４の浮上を検知すると、作用姿勢のマーカ２９を格納姿勢に切り替えるマーカ格納処理を行う。マーカ格納処理では、マーカ制御部６０Ｆは、作用姿勢のマーカ２９に対応するマーカセンサ６９がマーカ２９の格納姿勢への切り替えを検出するまで、作用姿勢のマーカ２９に対応するマーカモータ３０を逆転作動させる。
つまり、第２レバーセンサ６５、フロートセンサ６８、及び、左右のマーカセンサ６９の出力に基づくマーカ制御部６０Ｆの制御作動により、運転者は、第２作業レバー４６の操作を行うことで、苗植付装置４の接地状態において左右のマーカ２９を作用姿勢に切り替えることができる。又、フロートセンサ６８、及び、左右のマーカセンサ６９の出力に基づくマーカ制御部６０Ｆの制御作動により、作用姿勢のマーカ２９を、苗植付装置４の浮上に伴って格納姿勢に自動的に切り替えることができる。
【０１０１】
図２、図５及び図６に示すように、ＥＣＵ６０は、中断スイッチ５８Ｂ又は舵角センサ７０の検出に基づいて苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態と非作業状態とに切り替える作業制御部６０Ｇを備えている。作業制御部６０Ｇは、昇降制御部６０Ｄ、作動制御部６０Ｅ、及び、マーカ制御部６０Ｆ、に制御指令を出力することで、苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態と非作業状態とに切り替える。
【０１０２】
作業制御部６０Ｇは、中断スイッチ５８Ｂが主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅへの移動を検出するのに連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を非作業状態に切り替える第１非作業状態切り替え制御を実行し、又、中断スイッチ５８Ｂが主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅからの移動を検出するのに連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態に切り替える第１作業状態切り替え制御を実行する。
【０１０３】
先ず、第１非作業状態切り替え制御での作業制御部６０Ｇの制御作動について説明する。
作業制御部６０Ｇは、苗植付装置４及び施肥装置５の作業状態において、中断スイッチ５８Ｂの検出に基づいて主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅへの移動を検知すると、左右のマーカセンサ６９の出力に基づいて左右いずれのマーカ２９が作用姿勢かを判定し、その判定結果を記憶部６０Ｂに記憶する。又、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の操作位置が植付位置か自動位置かを判定する。
第１作業レバー４５の操作位置が植付位置であれば、前述した自動上昇処理の実行を昇降制御部６０Ｄに指令し、前述したブロワ停止処理及び作動停止処理の実行を作動制御部６０Ｅに指令し、前述したマーカ格納処理の実行をマーカ制御部６０Ｆに指令する。
第１作業レバー４５の操作位置が自動位置であれば、上記の植付位置での制御作動に加えて、前述した自動昇降処理の終了を昇降制御部６０Ｄに指令する。
これにより、主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅへの揺動操作に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を、苗植付装置４が上限位置に位置し、苗植付装置４及び施肥装置５が停止状態になり、左右のマーカ２９が格納姿勢になる、非作業状態に自動的に切り替えることができる。
【０１０４】
次に、第１作業状態切り替え制御での作業制御部６０Ｇの制御作動について説明する。
作業制御部６０Ｇは、苗植付装置４及び施肥装置５の非作業状態において、中断スイッチ５８Ｂの検出に基づいて主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅからの移動を検知すると、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の操作位置が植付位置か自動位置かを判定する。
第１作業レバー４５の操作位置が植付位置であれば、前述した自動下降処理の実行を昇降制御部６０Ｄに指令し、その後、フロートセンサ６８の出力に基づいてセンタフロート２３の接地を検知すると、前述したブロワ始動処理の実行を作動制御部６０Ｅに指令する。その後、フロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知すると、前述した作動開始処理の実行を作動制御部６０Ｅに指令し、又、記憶部６０Ｂに作用姿勢と記憶された左右一方のマーカ２９を作用姿勢に復帰させるための前述した右マーカ張り出し処理又は左マーカ張り出し処理の実行をマーカ制御部６０Ｆに指令する。
第１作業レバー４５の操作位置が自動位置であれば、上記の植付位置での制御作動に加えて、苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知したときに前述した自動昇降処理の実行を昇降制御部６０Ｄに指令する。
これにより、主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅからの揺動操作に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を、苗植付装置４が作業高さ位置に位置し、苗植付装置４及び施肥装置５が作動状態になり、作業中断前の作業走行時に作用姿勢であった左右いずれかのマーカ２９と同じ側のマーカ２９が作用姿勢になる、作業状態に自動的に切り替えることができる。
【０１０５】
つまり、苗植え付け作業中に苗植付装置４への苗補給又は施肥装置５への肥料補給などの補助作業を行う必要が生じた場合には、運転者は、主変速レバー４２の中立位置への操作やブレーキペダル４４の踏み込み操作などによる走行停止操作を行いながら、主変速レバー４２を作業中断位置５８ｅに操作することにより、走行車体１を走行停止させることができるとともに、苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態から非作業状態に切り替えることができる。
これにより、運転者は、運転状態から苗補給又は肥料補給などの補助作業を行う補助作業状態への移行を速やかに行うことができる。そして、苗植付装置４の非作業状態では、苗植付装置４が上限位置まで上昇して苗載台２４が運転部４０に近づくことから、運転者は、運転部４０からの苗載台２４に対する苗補給が行い易くなる。
そして、補助作業を終えると、運転者は、主変速レバー４２を作業中断位置５８ｅから中立位置を経由して前進変速経路５８ｂに操作すれば、主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅから中立位置への操作に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を非作業状態から作業中断前と同じ作業状態に切り替えることができ、主変速レバー４２の中立位置から前進変速経路５８ｂへの操作に連動して、走行車体１を前進走行させることができるとともに苗植付装置４及び施肥装置５を駆動することができる。
これにより、運転者は、補助作業による作業中断後の苗植え付け作業の再開を、簡便な操作で速やかに行うことができる。
【０１０６】
作業制御部６０Ｇは、運転部４０に配備された手動式の第１切替スイッチ７８の操作に基づいて、舵角センサ７０の検出に基づく制御作動を実行する実行状態と実行しない非実行状態とに切り替わる。第１切替スイッチ７８には、トグルスイッチ又は押しボタンスイッチなどを採用することができる。
【０１０７】
舵角センサ７０は、操舵部材５２の直進位置θｏから右側の第２設定角度θｂへの揺動を、走行車体１の直進状態から左小旋回状態（方向転換状態の一例）への移行として検出し、操舵部材５２の右側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａへの揺動を、走行車体１の左小旋回状態から直進状態への移行として検出する。又、舵角センサ７０は、操舵部材５２の直進位置θｏから左側の第２設定角度θｂへの揺動を、走行車体１の直進状態から右小旋回状態（方向転換状態の一例）への移行として検出し、操舵部材５２の左側の第２設定角度θｂから第１設定角度θａへの揺動を、走行車体１の右小旋回状態から直進状態への移行として検出する。
つまり、舵角センサ７０は、走行車体１における走行状態の推移を検出する推移検出部として機能する。
【０１０８】
作業制御部６０Ｇは、その実行状態では、舵角センサ７０が走行車体１の直進状態から小旋回状態への移行を検出するのに連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を非作業状態に切り替える第２非作業状態切り替え制御を実行し、又、舵角センサ７０が走行車体１の小旋回状態から直進状態への移行を検出するのに連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態に切り替える第２作業状態切り替え制御を実行する。
【０１０９】
先ず、第２非作業状態切り替え制御での作業制御部６０Ｇの制御作動について説明する。
作業制御部６０Ｇは、苗植付装置４及び施肥装置５の作業状態などにおいて、舵角センサ７０の検出に基づいて走行車体１の直進状態から左小旋回状態又は右小旋回状態への移行を検知すると、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の操作位置が植付位置か自動位置かを判定する。
第１作業レバー４５の操作位置が植付位置であれば、前述した自動上昇処理の実行を昇降制御部６０Ｄに指令し、前述したブロワ停止処理及び作動停止処理の実行を作動制御部６０Ｅに指令し、前述したマーカ格納処理の実行をマーカ制御部６０Ｆに指令する。
第１作業レバー４５の操作位置が自動位置であれば、上記の植付位置での制御作動に加えて、前述した自動昇降処理の終了を昇降制御部６０Ｄに指令する。
これにより、走行車体１の直進状態から左小旋回状態又は右小旋回状態への移行に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を前述した非作業状態に自動的に切り替えることができる。
【０１１０】
次に、第２作業状態切り替え制御での作業制御部６０Ｇの制御作動について説明する。
作業制御部６０Ｇは、苗植付装置４及び施肥装置５の非作業状態において、舵角センサ７０の検出に基づいて走行車体１の左小旋回状態又は右小旋回状態から直進状態への移行を検知すると、第１レバーセンサ６４の出力に基づいて第１作業レバー４５の操作位置が植付位置か自動位置かを判定する。
第１作業レバー４５の操作位置が植付位置であれば、前述した自動下降処理の実行を昇降制御部６０Ｄに指令し、その後、フロートセンサ６８の出力に基づいてセンタフロート２３の接地を検知すると、前述したブロワ始動処理の実行を作動制御部６０Ｅに指令する。その後、フロートセンサ６８の出力に基づいて苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知すると、前述した作動開始処理の実行を作動制御部６０Ｅに指令し、走行車体１の旋回方向とは反対側のマーカ２９を作用姿勢に切り替えるための前述した右マーカ張り出し処理又は左マーカ張り出し処理の実行をマーカ制御部６０Ｆに指令する。
第１作業レバー４５の操作位置が自動位置であれば、上記の植付位置での制御作動に加えて、苗植付装置４の作業高さ位置への到達を検知したときに前述した自動昇降処理の実行を昇降制御部６０Ｄに指令する。
これにより、走行車体１の左小旋回状態又は右小旋回状態から直進状態への移行に連動して、苗植付装置４及び施肥装置５を、苗植付装置４が作業高さ位置に位置し、苗植付装置４及び施肥装置５が作動状態になり、畦際旋回前の作業走行時に作用姿勢であった左右いずれかのマーカ２９とは反対側のマーカ２９が作用姿勢になる、作業状態に自動的に切り替えることができる。
【０１１１】
つまり、往復植えによる苗植付け作業を行う場合には、運転者は、第１切替スイッチ７８を操作して作業制御部６０Ｇを実行状態に切り替えておけば、畦際においては、走行車体１を畦際旋回させるための操舵を行うだけで、畦際旋回の開始に伴って、苗植付装置４及び施肥装置５を作業状態から非作業状態に切り替えることができ、又、畦際旋回の終了に伴って、苗植付装置４及び施肥装置５を非作業状態から次の作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅでの作業に適した作業状態に切り替えることができる。
【０１１２】
図５〜７に示すように、ＥＣＵ６０は、エンジン７の作動を制御するエンジン制御部６０Ｈ、並びに、エンジン７の一時停止条件及び再始動条件が成立したか否かを判定する条件判定部６０Ｋを備えている。
【０１１３】
エンジン制御部６０Ｈは、条件判定部６０Ｋがエンジン７の一時停止条件の成立を判定したときに、エンジン７を一時停止させるエンジン一時停止制御を実行する。又、エンジン制御部６０Ｈは、条件判定部６０Ｋがエンジン７の再始動条件の成立を判定したときに、エンジン７を再始動させるエンジン再始動制御を実行する。
【０１１４】
エンジン制御部６０Ｈは、エンジン一時停止制御及びエンジン再始動制御では、メインスイッチ６１を迂回したバッテリ３７からスタータユニット６３への通電を可能にするスタータリレー８０、及び、バッテリ３７からエンジン７のイグナイタ７Ａへの通電を断続するイグナイタリレー８１の作動を制御することで、エンジン７の一時停止操作又は再始動操作を行う。
【０１１５】
スタータリレー８０は、メインスイッチ６１と同様に、ブレーキスイッチ６２を介してスタータユニット６３に接続されている。これにより、メインスイッチ６１によるエンジン７の始動操作と同様に、エンジン制御部６０Ｈのエンジン再始動制御に基づくエンジン７の再始動操作においても、運転者によるブレーキペダル４４の制動位置への踏み込み操作が必須になっている。
【０１１６】
条件判定部６０Ｋは、中断スイッチ５８Ｂが主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅへの移動を検出した上で、例えば、エンジン７の出力回転数が設定回転数（例えばアイドリング回転数）以下である、バッテリ３７の電圧が設定値以上である、及び、エンジン冷却水の温度が設定値（例えば５５度）以上である、などのエンジン７の再始動に適した条件が確保されている状態であれば、エンジン７の一時停止条件の成立を判定し、それ以外ではエンジン７の一時停止条件の不成立を判定する。又、条件判定部６０Ｋは、中断スイッチ５８Ｂが主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅからの移動を検出していない間は、エンジン７の再始動条件の不成立を判定し、中断スイッチ５８Ｂが主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅからの移動を検出すると、エンジン７の再始動条件の成立を判定する。
【０１１７】
条件判定部６０Ｋは、回転センサ７１の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数以下か否かを判定する。条件判定部６０Ｋは、電圧検出器７２の出力に基づいてバッテリ３７の電圧が設定値以上か否かを判定する。条件判定部６０Ｋは、水温センサ７３の出力に基づいてエンジン冷却水の温度が設定値以上か否かを判定する。
【０１１８】
以下、エンジン一時停止制御でのエンジン制御部６０Ｈの制御作動について説明する。
エンジン制御部６０Ｈは、条件判定部６０Ｋの判定に基づいてエンジン７の一時停止条件の成立を検知すると、報知装置４７に装備されたＬＥＤからなる第１報知部４７Ｂを点灯させるとともに、イグナイタリレー８１に通電して、イグナイタリレー８１をバッテリ３７からイグナイタ７Ａへの通電を停止する開状態に切り替えることで、エンジン７を一時停止させる。
これにより、運転者が、例えば苗補給や肥料補給などの補助作業を行うために走行車体１を走行停止させる場合には、主変速レバー４２の中立位置への操作やブレーキペダル４４の踏み込み操作などによる走行停止操作を行いながら、主変速レバー４２を作業中断位置５８ｅに操作することで、エンジン７を一時停止させることが可能であり、その結果、苗補給や肥料補給などの補助作業を行っている間もエンジン７が稼働し続けることによる無駄な燃料消費を防止することが可能になる。
又、主変速レバー４２が作業中断位置５８ｅに操作されても、前述した一時停止条件が成立していないときは、エンジン７の一時停止操作が行われないことから、例えば、バッテリ３７の電圧が設定値未満であるときやエンジン冷却水の温度が設定値未満であるときにエンジン７が一時停止することに起因して、エンジン７の再始動操作に手間取るなどの不都合が生じる虞を回避することができる。
そして、運転者は、第１報知部４７Ｂの状態から、主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅへの操作でエンジン７が一時停止したか否かの判別を容易に行うことができる。
【０１１９】
次に、エンジン再始動制御でのエンジン制御部６０Ｈの制御作動について説明する。
エンジン制御部６０Ｈは、条件判定部６０Ｋの判定に基づいてエンジン７の再始動条件の成立を検知すると、その検知に伴ってエンジン再始動処理を行う。
エンジン再始動処理では、先ず、イグナイタリレー８１への通電を停止して、イグナイタリレー８１をバッテリ３７からイグナイタ７Ａに通電する閉状態に切り替えることで、エンジン７の始動を許容する。次に、スタータリレー８０に通電して、スタータリレー８０をバッテリ３７からスタータユニット６３に通電する閉状態に切り替えることで、メインスイッチ６１を迂回したバッテリ３７からスタータユニット６３への通電によりスタータユニット６３を作動させてエンジン７を再始動させる。
エンジン再始動処理を行った後は、回転センサ７１の出力に基づいてエンジン７の出力回転数が設定回転数以上か否かを判定し、設定回転数未満であれば、エンジン７が再始動しなかったと判断して再びエンジン再始動処理を行う。設定回転数以上であれば、エンジン７の再始動が完了したと判断して第１報知部４７Ｂを消灯させる。
これにより、運転者は、補助作業を終えた後に、ブレーキペダル４４の制動位置への踏み込み操作を行いながら、主変速レバー４２を作業中断位置５８ｅから中立位置に操作することで、エンジン７を簡便に再始動させることができる。
そして、運転者は、第１報知部４７Ｂの状態から、主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅから中立位置への操作でエンジン７が再始動したか否かの判別を容易に行うことができる。
【０１２０】
図２及び図６に示すように、走行車体１は、左右の前輪６Ａの自動操舵を可能にする自動操舵ユニット８３を備えている。自動操舵ユニット８３は、電動式のステアリングモータ８４、及び、ステアリングモータ８４からの動力をステアリング軸４９に伝動するギア機構８５、などを備えている。
【０１２１】
図１及び図６に示すように、走行車体１は、その位置及び方位を測定する測位ユニット８６を備えている。測位ユニット８６は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して走行車体１の位置及び方位を測定する衛星航法装置８７、及び、３軸のジャイロスコープ（図示せず）と３方向の加速度センサ（図示せず）とを有して走行車体１のロール角とピッチ角とヨー角とを計測する慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement
Unit）８８、を備えている。
【０１２２】
衛星航法装置８７は、ＧＰＳアンテナ８７Ａによる衛星からの電波の受信感度が高くなるように、走行車体１の最上部に位置する予備貯留部５９の上端部分５９Ｃに支持されている。そのため、衛星航法装置８７による測位結果には、走行車体１の傾斜によるＧＰＳアンテナ８７Ａの位置ズレに起因した測位誤差が含まれる。そこで、この乗用田植機では、慣性計測装置８８を備えて、走行車体１の傾斜によるＧＰＳアンテナ８７Ａの位置ズレなどに起因した衛星航法装置８７の測位誤差を補正するようにしている。
又、衛星航法装置８７と慣性計測装置とを備えることで、例えば、衛星航法装置８７から得られる走行車体１の絶対位置により、慣性計測装置８８から得られる走行車体１の相対位置に含まれる累積誤差を補正することも可能になる。
つまり、衛星航法装置８７と慣性計測装置とを備えることで、走行車体１の位置及び方位を精度良く測定することができる。
【０１２３】
尚、慣性計測装置８８は、高い剛性を有する後車軸ケース１４の左右中央箇所に配備されている。
【０１２４】
図６及び図８〜１１に示すように、ＥＣＵ６０は、目標直進経路Ｒｓを設定する経路設定部６０Ｌ、及び、走行車体１の走行方向を制御する方向制御部６０Ｍを備えている。
【０１２５】
経路設定部６０Ｌは、運転部４０に備えられたティーチング用の第１スイッチ８９及び第２スイッチ９０の押圧操作が行われると、その操作に基づいて、水田で往復植えを行うときの走行車体１の基準方位を決定するティーチング制御を実行する。
【０１２６】
以下、ティーチング制御での経路設定部６０Ｌの制御作動について説明する。
経路設定部６０Ｌは、移動走行中に第１スイッチ８９の押圧操作を検知すると、このときに得られる測位ユニット８６の測定結果をティーチング始端位置Ｐｔａとして登録する。
次に、移動走行中に第２スイッチ９０の押圧操作を検知すると、このときに得られる測位ユニット８６の測定結果をティーチング終端位置Ｐｔｂとして登録する。
そして、登録したティーチング始端位置Ｐｔａとティーチング終端位置Ｐｔｂとを通る直線の延出方向を前述した基準方位Ｒｏとして決定して記憶部６０Ｂに書き込む。
これにより、運転者は、例えば、畦際に回り植え用の各作業走行経路Ｒ２ａ〜Ｒ２ｄを確保するために行う作業走行開始前の準備走行段階において、往復植え用の作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅに沿う回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａ，Ｒ２ｃでの直進走行時に、第１スイッチ８９及び第２スイッチ９０の押圧操作を行って、経路設定部６０Ｌにティーチング制御を実行させることにより、作業対象の水田に適した基準方位Ｒｏを容易に得ることができる。
【０１２７】
尚、第１スイッチ８９及び第２スイッチ９０には、モーメンタリスイッチなどを採用することができる。
【０１２８】
経路設定部６０Ｌは、主変速レバー４２に備えられた手動式の第２切替スイッチ９１の操作に基づいて、目標直進経路Ｒｓを設定する目標経路設定制御を実行する実行状態と実行しない非実行状態とに切り替わる。第２切替スイッチ９１には、モーメンタリスイッチや２位置切り替え式のトグルスイッチなどを採用することができる。
【０１２９】
経路設定部６０Ｌは、目標経路設定制御の実行状態では、舵角センサ７０が走行車体１の直進状態から小旋回状態への移行を検出すると、この検出に基づいて、旋回直前の直進経路から直交方向に設定距離（例えば、苗植付装置４の作業幅Ｗに対応する距離）だけ離れた旋回方向側の位置に、記憶部６０Ｂに書き込まれた基準方位Ｒｏに沿う目標直進経路Ｒｓを設定する。
【０１３０】
方向制御部６０Ｍは、経路設定部６０Ｌが設定する目標直進経路Ｒｓの制御対象領域Ｒｓａでは、目標直進経路Ｒｓ及び測位ユニット８６の測位結果などに基づいて、走行車体１を自動的に目標直進経路Ｒｓ上で走行させる自動直進制御を実行する。
【０１３１】
以下、自動直進制御での方向制御部６０Ｍの制御作動について説明する。
方向制御部６０Ｍは、先ず、目標直進経路Ｒｓと測位ユニット８６の測位結果とに基づいて、目標直進経路Ｒｓに対する走行車体１の現在位置のずれ量とずれ方向、及び、目標直進経路Ｒｓに対する走行車体１の現在方位のずれ角とずれ方向、をずれ情報として求める。
次に、求めたずれ情報、副変速装置１０の出力回転数を車速として検出する車速センサ９２の出力、及び、記憶部６０Ｂに記憶されている自動直進制御用の補正データ、に基づいて、左右の前輪６Ａの制御目標舵角を決定する。
そして、決定した制御目標舵角、及び、舵角センサ７０の出力に基づいて、左右の前輪６Ａの舵角が制御目標舵角になるようにステアリングモータ８４の作動を制御する。
つまり、目標直進経路Ｒｓの制御対象領域Ｒｓａでは、方向制御部６０Ｍの自動直進制御によって走行車体１が自動的に目標直進経路Ｒｓ上を走行することから、運転者は、走行車体１が目標直進経路Ｒｓから外れないように操舵する必要がなくなる。その結果、作業走行時に要する運転者の労力を軽減することができる。
【０１３２】
方向制御部６０Ｍは、第２切替スイッチ９１の操作に基づいて経路設定部６０Ｌが目標経路設定制御の実行状態に切り替わるのに伴って、自動直進制御の実行が可能な機能状態に切り替わるとともに、報知装置４７に装備されたＬＥＤからなる第２報知部４７Ｃを点滅させる。又、方向制御部６０Ｍは、第２切替スイッチ９１の操作に基づいて経路設定部６０Ｌが目標経路設定制御の非実行状態に切り替わるのに伴って、自動直進制御を実行しない停止状態に切り替わるとともに第２報知部４７Ｃを消灯させる。
【０１３３】
尚、車速センサ９２には、電磁ピックアップ式などを採用することができる。自動直進制御用の補正データには、目標直進経路Ｒｓに対する走行車体１の現在位置のずれ量及びずれ方向と、走行車体１の車速と、左右の前輪６Ａの制御目標舵角との関係を示すマップデータ又は関係式、並びに、目標直進経路Ｒｓに対する走行車体１の現在方位のずれ角及びずれ方向と、走行車体１の車速と、左右の前輪６Ａの制御目標舵角との関係を示すマップデータ又は関係式、などを採用することができる。
【０１３４】
図６及び図１１に示すように、方向制御部６０Ｍが自動直進制御を実行する目標直進経路Ｒｓの制御対象領域Ｒｓａは、走行車体１が目標直進経路Ｒｓでの走行開始地点Ｐａから自動直進制御の実行条件が成立するまでに走行した手動走行領域Ｒｓｂを、目標直進経路Ｒｓでの走行開始地点Ｐａから走行終了地点Ｐｂにわたる実走行領域Ｒｓｃから除いた領域である。走行開始地点Ｐａは、方向制御部６０Ｍが舵角センサ７０の検出に基づいて走行車体１の小旋回状態から直進状態への移行を検知した地点である。走行終了地点Ｐｂは、方向制御部６０Ｍが舵角センサ７０の検出に基づいて走行車体１の直進状態から小旋回状態への移行を検知した地点である。方向制御部６０Ｍは、経路設定部６０Ｌが設定した目標直進経路Ｒｓと測位ユニット８６の測定結果とに基づいて、目標直進経路Ｒｓに対する走行車体１の現在位置のずれ量、及び、目標直進経路Ｒｓに対する走行車体１の現在方位のずれ角が、許容範囲外から許容範囲内に変化したことを検知したときに、自動直進制御の実行条件が成立したと判定する。
【０１３５】
そのため、運転者は、畦際旋回後において、走行車体１における前端部の左右中央箇所に配備されたセンタマスコット９３の位置が、マーカ２９で形成された走行基準線Ｌに対して大きく位置ズレしている場合には、前述したずれ量及びずれ角が許容範囲外であると判断するとともに、自動直進制御の実行条件を成立させるために、前述したずれ量及びずれ角が許容範囲内に収まるように、具体的には、着座位置からセンタマスコット９３を見る視線の先に走行基準線Ｌが真直ぐ延びる状態が得られるように、ステアリングホイール４１を操作して左右の前輪６Ａを操舵する手動補正操舵を行う必要がある。
【０１３６】
そこで、このような運転者による修正操作を容易にするために、方向制御部６０Ｍは、その機能状態においては、作動制御部６０Ｅ又は作業制御部６０Ｇからの情報に基づいて走行車体１の走行開始地点Ｐａへの到達を検知すると、経路設定部６０Ｌが設定した目標直進経路Ｒｓと測位ユニット８６の測定結果とに基づいて、自動直進制御の実行条件が成立したか否か判定する判定制御を実行する。そして、この判定制御において、実行条件の不成立を判定した場合は、第２報知部４７Ｃを点滅状態に維持して自動直進制御の実行条件が成立していないことを運転者に知らせる。実行条件の成立を判定した場合は、第２報知部４７Ｃを点滅状態から点灯状態に切り替えて方向制御部６０Ｍが自動直進制御の実行状態であることを運転者に知らせる。
これにより、畦際旋回の終了に伴って第２報知部４７Ｃが点滅状態から点灯状態に切り替わった場合は、運転者は、畦際旋回の終了に伴って自動直進制御が実行されたことを把握することができる。又、畦際旋回の終了後においても第２報知部４７Ｃが点滅状態を継続している場合は、運転者は、前述したずれ量及びずれ角が許容範囲外であって、前述した手動補正操舵が必要であることを把握することができる。そして、手動補正操舵によって第２報知部４７Ｃが点滅状態から点灯状態に切り替わると、前述したずれ量及びずれ角が許容範囲内になって自動直進制御が実行されたことを把握することができる。
【０１３７】
次に、図６及び図８〜１１に基づいて、矩形状の水田において、作業制御部６０Ｇ、経路設定部６０Ｌ、及び、方向制御部６０Ｍなどの制御作動を使用して苗植え付け作業を行う場合の一例について説明する。
【０１３８】
（１）運転者は、作業走行開始前に、畦際において回り植え用の各作業走行経路Ｒ２ａ〜Ｒ２ｄを確保するための準備走行を行う。この準備走行では、運転者は、往復植え用の各作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅに沿う回り植え用の各作業走行経路Ｒ２ａ，Ｒ２ｃでの直進走行開始時に、第１作業レバー４５又は第２作業レバー４６の操作で苗植付装置４を作業高さ位置まで下降させ、かつ、第２作業レバー４６の操作で往復植え領域側のマーカ２９を作用姿勢に切り替える。これにより、往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ及び最終の作業走行経路Ｒ２ｅでの走行時に使用可能な走行基準線Ｌを泥面に形成することができる。
（２）運転者は、往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａに隣接する回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａでの直進走行中に、先ず、第１スイッチ８９の操作で経路設定部６０Ｌによるティーチング始端位置Ｐｔａの登録を行い、この登録から設定距離の直進走行後に、第２スイッチ９０の操作で経路設定部６０Ｌによるティーチング終端位置Ｐｔｂの登録を行う。すると、経路設定部６０Ｌが前述したティーチング制御を実行し、これにより、この水田での往復植えに適した基準方位Ｒｏを得ることができる。
（３）運転者は、この回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａでの直進走行中に、第１切替スイッチ７８の操作で作業制御部６０Ｇを前述した実行状態に切り替える。又、第２切替スイッチ９１の操作で経路設定部６０Ｌを目標経路設定制御の実行状態に切り替え、かつ、方向制御部６０Ｍを機能状態に切り替える。すると、このときは方向制御部６０Ｍが前述した自動直進制御の実行可能状態であることから第２報知部４７Ｃが点滅する。
（４）この回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａでの直進走行で走行車体１が畦際の方向転換領域に達すると、運転者は、走行車体１を回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａから隣接する往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａに移動させるための畦際旋回操作（１８０度の方向転換操作）を行う。すると、舵角センサ７０が走行車体１の直進状態から小旋回状態への移行を検出し、この検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２非作業状態切り替え制御を実行して、苗植付装置４を上限位置まで上昇させるとともに、作用姿勢のマーカ２９を格納姿勢に切り替える。又、経路設定部６０Ｌが目標経路設定制御を実行して、回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａから直交方向に設定距離（ここでは苗植付装置４の作業幅Ｗに対応する距離）だけ離れた旋回方向側の位置に、前述した基準方位Ｒｏに沿う目標直進経路Ｒｓを設定する。
（５）この畦際旋回操作で走行車体１が往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ（目標直進経路Ｒｓ）の走行開始地点Ｐａに近づくと、運転者は、走行車体１が往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ上を直進走行する状態が得られるように畦際旋回操作を終了させる。すると、舵角センサ７０が走行車体１の小旋回状態から直進状態への移行を検出し、この検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２作業状態切り替え制御を実行する。
これにより、走行車体１が畦際旋回状態から直進状態に移行するのに連動して、苗植付装置４及び施肥装置５が前述した非作業状態から前述した作業状態に切り替わり、乗用田植機が移動走行状態から作業走行状態に切り替わる。又、このときの舵角センサ７０の検出に基づいて、方向制御部６０Ｍが、走行車体１の走行開始地点Ｐａへの到達を検知し、この検知に伴って前述した判定制御を実行する。
（６）この判定制御において、方向制御部６０Ｍが自動直進制御の実行条件の不成立を判定すると、この判定が継続される間は第２報知部４７Ｃが点滅状態を維持することから、これに基づいて、運転者は、走行車体１が往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ上に位置する（前述したずれ量及びずれ角が許容範囲内に収まる）ように前述した手動補正操舵を行う。
又、この判定制御において、方向制御部６０Ｍが自動直進制御の実行条件の成立を判定すると、ここからは前述した制御対象領域Ｒｓａになることから、方向制御部６０Ｍが自動直進制御を開始するとともに、第２報知部４７Ｃが点滅状態から点灯状態に切り替わる。すると、方向制御部６０Ｍの自動直進制御に基づいて、走行車体１が自動的に往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ（目標直進経路Ｒｓ）上を走行するようになり、これにより、運転者は、走行車体１が往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ上から外れないように操舵する必要がなくなる。
（７）この往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａでの直進走行で走行車体１が畦際の方向転換領域に達すると、運転者は、走行車体１を現在の作業走行経路Ｒ１ａから隣接する次の作業走行経路Ｒ１ｂに移動させるための畦際旋回操作を行う。すると、舵角センサ７０が走行車体１の直進状態から小旋回状態への移行を検出し、この検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２非作業状態切り替え制御を実行する。又、経路設定部６０Ｌが目標経路設定制御を実行して、現在の作業走行経路Ｒ１ａから直交方向に設定距離だけ離れた旋回方向側の位置に、前述した基準方位Ｒｏに沿う目標直進経路Ｒｓを設定する。
更に、方向制御部６０Ｍが、走行車体１の現在の作業走行経路Ｒ１ａでの走行終了地点Ｐｂへの到達を検知して前述した自動直進制御を終了するとともに、第２報知部４７Ｃが点灯状態から点滅状態に切り替わる。これにより、走行車体１が直進状態から畦際旋回状態に移行するのに連動して、苗植付装置４及び施肥装置５が前述した作業状態から前述した非作業状態に切り替わり、乗用田植機が作業走行状態から移動走行状態に切り替わる。
（８）この畦際旋回操作で走行車体１が次の作業走行経路Ｒ１ｂの走行開始地点Ｐａに近づくと、運転者は、これ以後の往復走行経路においては、前述した（５）〜（７）の操作を、往復植え用の最終の作業走行経路Ｒ１ｅでの直進走行で走行車体１が畦際の方向転換領域に達するまで、その順に適宜行うことになる。
つまり、往復走行経路における目標直進経路Ｒｓの制御対象領域Ｒｓａでは、自動直進制御が実行されて走行車体１が自動的に目標直進経路Ｒｓ上を走行し、又、方向転換領域では、運転者の畦際旋回操作に連動して第２非作業状態切り替え制御と第２作業状態切り替え制御とが適切に実行されて、苗植付装置４及び施肥装置５が適切なタイミングで非作業状態と作業状態とに切り替わる。
その結果、作業効率の低下を招くことなく、作業走行時に要する運転者の労力を効果的に軽減しながら、往復走行経路での苗の植え付け及び施肥を良好に行うことができる。
（９）その後、往復植え用の最終の作業走行経路Ｒ１ｅでの直進走行で走行車体１が畦際の方向転換領域に達すると、運転者は、第２切替スイッチ９１の操作で経路設定部６０Ｌを前述した非実行状態に切り替え、かつ、方向制御部６０Ｍを停止状態に切り替える。又、走行車体１を往復植え用の最終の作業走行経路Ｒ１ｅから隣接する回り植え用の作業走行経路Ｒ２ｃに移動させるための畦際旋回操作を行う。すると、このときの舵角センサ７０の検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２非作業状態切り替え制御を実行し、これにより、乗用田植機が作業走行状態から移動走行状態に切り替わる。そして、運転者は、このときの畦際旋回中に第１切替スイッチ７８の操作で作業制御部６０Ｇを前述した非実行状態に切り替える。すると、その後に走行車体１を回り植え用の作業走行経路Ｒ２ｃで走行させるために運転者が畦際旋回操作を終了させても、乗用田植機は移動走行状態を維持することになる。
これにより、運転者は、乗用田植機を往復植え用の最終の作業走行経路Ｒ１ｅから回り植え用の初回の作業走行経路Ｒ２ａに向けて速やかに移動させることができる。
（１０）そして、回り植え用の初回の作業走行経路Ｒ２ａへの移動後は、運転者は、手動で走行車体１を回り植え用の各作業走行経路Ｒ２ａ〜Ｒ２ｄで走行させながら、第１作業レバー４５又は第２作業レバー４６の操作で、回り植えに適した苗植付装置４及び施肥装置５の作業状態と非作業状態との切り替えを行う。
【０１３９】
図６に示すように、走行車体１は、苗載台２４でのマット状苗の残量を検出する第１残量検出部２４Ａ、ホッパ３１での肥料の残量を検出する第２残量検出部３１Ａ、及び、作業に関する不具合として各作溝器３５の内部での肥料詰まりを検出する詰まりセンサ（不具合センサの一例）３５Ａ、を備えている。第１残量検出部２４Ａには、対応するマット状苗の残量が苗補給用の設定値まで低下したことを検出する８個のリミットスイッチが採用されている。第２残量検出部３１Ａには、肥料の残量が肥料補給用の設定値まで低下したことを検出する透過形光電センサが採用されている。詰まりセンサ３５Ａは、各作溝器内に所定間隔をあけて配置される一対の電極を備え、一対の電極にわたって給水した肥料が付着して両電極間での通電を感知することで肥料詰まりを検出する。
【０１４０】
報知装置４７は、苗載台２４に載置されたいずれかのマット状苗の残量が苗補給用の設定量まで低下したことを運転者に知らせるＬＥＤからなる第３報知部４７Ｄ、ホッパ３１に貯留された肥料の残量が肥料補給用の設定値まで低下したことを運転者に知らせるＬＥＤからなる第４報知部４７Ｅ、及び、いずれかの作溝器３５において肥料詰まりが生じたことを運転者に知らせるＬＥＤからなる第５報知部４７Ｆ、を備えている。
【０１４１】
作業制御部６０Ｇは、第１残量検出部２４Ａの出力に基づいて、苗載台２４に載置されたいずれかのマット状苗の残量が苗補給用の設定値まで低下したことを検知すると、苗補給報知用の第３報知部４７Ｄを消灯状態から点滅状態に切り替える。これにより、苗載台２４へのマット状苗の補給を運転者に促すことができる。その後、第３報知部４７Ｄの点滅状態において、第１残量検出部２４Ａの出力に基づいて、苗載台２４に載置された全てのマット状苗の残量が苗補給用の設定値を超えたことを検知すると、第３報知部４７Ｄを点滅状態から消灯状態に切り替える。
【０１４２】
作業制御部６０Ｇは、第２残量検出部３１Ａの出力に基づいて、ホッパ３１に貯留された肥料の残量が肥料補給用の設定値まで低下したことを検知すると、肥料補給報知用の第４報知部４７Ｅを消灯状態から点滅状態に切り替える。これにより、ホッパ３１への肥料の補給を運転者に促すことができる。その後、第４報知部４７Ｅの点滅状態において、第２残量検出部３１Ａの出力に基づいて、ホッパ３１に貯留された肥料の残量が肥料補給用の設定値を超えたことを検知すると、第４報知部４７Ｅを点滅状態から消灯状態に切り替える。
【０１４３】
作業制御部６０Ｇは、詰まりセンサ３５Ａの出力に基づいて、いずれかの作溝器３５において肥料詰まりが生じたことを検知すると、詰まり報知用の第５報知部４７Ｆを消灯状態から点滅状態に切り替える。これにより、作溝器３５に詰まった肥料の除去を運転者に促すことができる。その後、第５報知部４７Ｆの点滅状態において、詰まりセンサ３５Ａの出力に基づいて、各作溝器３５での肥料詰まりが解消されたことを検知すると、第５報知部４７Ｆを点滅状態から消灯状態に切り替える。
【０１４４】
運転者は、各作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅ，Ｒ２ａ〜Ｒ２ｄでの作業走行中に、第３報知部４７Ｄ、第４報知部４７Ｅ、又は、第５報知部４７Ｆの点滅を視認すると、運転座席４８に着座してステアリングホイール４１などを操作する運転状態から、運転座席４８から離れて、苗載台２４への苗補給、ホッパ３１への肥料補給、又は、作溝器３５に詰まった肥料の除去、などを行う補助作業状態（他の作業状態の一例）に移行することになる。
【０１４５】
次に、図６及び図７に基づいて、各作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅ，Ｒ２ａ〜Ｒ２ｄでの作業走行中に、運転者が運転状態から補助作業状態に移行する必要が生じた場合について説明する。
【０１４６】
（１）運転者は、第３報知部４７Ｄ、第４報知部４７Ｅ、又は、第５報知部４７Ｆの点滅を視認すると、先ず、主変速レバー４２の中立位置への操作やブレーキペダル４４の踏み込み操作などによる走行停止操作を行いながら、主変速レバー４２を作業中断位置５８ｅに操作する。すると、これらの操作に基づいて、走行車体１が走行停止するとともに、作業制御部６０Ｇが前述した第１非作業状態切り替え制御を実行し、この第１非作業状態切り替え制御により、苗植付装置４及び施肥装置５が作業状態から非作業状態に切り替わる。又、条件判定部６０Ｋがエンジン７の一時停止条件の成立又は不成立を判定し、成立を判定したときに、エンジン制御部６０Ｈが前述したエンジン一時停止制御を実行し、このエンジン一時停止制御により、エンジン７が一時停止するとともに第１報知部４７Ｂが点灯する。
つまり、運転者は、各作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅ，Ｒ２ａ〜Ｒ２ｄでの作業走行中に運転状態から補助作業状態に移行する必要が生じた場合には、走行停止操作とともに主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅへの操作を行うだけで、乗用田植機を作業走行状態から走行停止状態に切り替えることができるとともに、エンジン７を一時停止させることが可能になる。
これにより、運転者は、運転状態から補助作業状態への移行を速やかに行うことができるとともに、補助作業中に燃料が無駄に消費されることを防止しながら補助作業を行うことができる。そして、苗植付装置４の非作業状態では、苗植付装置４が上限位置まで上昇することで苗載台２４が運転部４０に近づくことから、運転者は、運転部４０からの苗載台２４に対する苗補給が行い易くなる。
（２）運転者は、苗補給又は肥料補給などの補助作業を終えると、ブレーキペダル４４の制動位置への踏み込み操作を行いながら、主変速レバー４２を作業中断位置５８ｅから中立位置に操作する。すると、この操作に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第１作業状態切り替え制御を実行し、この第１作業状態切り替え制御により、苗植付装置４及び施肥装置５が非作業状態から補助作業開始前と同じ作業状態に切り替わる。又、エンジン７が一時停止している場合は、エンジン制御部６０Ｈが前述したエンジン再始動制御を実行し、このエンジン再始動制御により、エンジン７が再稼働するとともに第１報知部４７Ｂが消灯する。その後、運転者が、ブレーキペダル４４の制動解除位置への復帰操作と、主変速レバー４２の中立位置から前進変速経路５８ｂへの操作とを行うと、走行車体１が前進走行を開始し、苗植付装置４及び施肥装置５が駆動される。
つまり、運転者は、苗補給又は肥料補給を終えて作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅ，Ｒ２ａ〜Ｒ２ｄでの作業走行を再開する場合には、ブレーキペダル４４の制動位置への踏み込み操作と、主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅから中立位置への操作を行った後、ブレーキペダル４４の制動解除位置への復帰操作と、主変速レバー４２の中立位置から前進変速経路５８ｂへの操作とを行うだけで、乗用田植機を走行停止状態から作業走行状態に切り替えることができる。
【０１４７】
方向制御部６０Ｍは、前述した自動直進制御の実行中にエンジン一時停止制御が実行されると自動直進制御を中断し、かつ、自動直進制御の中断中にエンジン再始動制御が実行されると自動直進制御を再開する。
これにより、方向制御部６０Ｍの自動直進制御を使用した往復植え用の作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅでの作業走行中に、補助作業を行う必要が生じることにより、運転者が、主変速レバー４２を作業中断位置５８ｅに操作し、この操作に基づいてエンジン制御部６０Ｈがエンジン一時停止制御を実行すると、これに連動して、方向制御部６０Ｍが自動直進制御を中断することから、補助作業を行うためにエンジン７を一時停止させた走行停止状態においても自動直進制御が継続されることによる無駄な電力消費を防止することができる。
その後、運転者が補助作業を終えて主変速レバー４２を作業中断位置５８ｅから中立位置に操作すると、この操作に基づいてエンジン制御部６０Ｈがエンジン再始動制御を実行し、これに連動して、方向制御部６０Ｍが自動直進制御を再開することから、作業走行の再開後も、方向制御部６０Ｍの自動直進制御に基づいて走行車体１を自動的に目標直進経路Ｒｓ上で走行させることができる。
【０１４８】
図６及び図８〜１１に示すように、ＥＣＵ６０は、走行車体１が直進状態から畦際旋回状態（１８０度の方向転換状態）に移行する転換開始地点Ｐを記憶する地点記憶部６０Ｎ、及び、走行車体１が転換開始地点Ｐに到達したか否かを判定する到達判定部６０Ｐ、を備えている。
【０１４９】
地点記憶部６０Ｎは、舵角センサ７０の出力及び測位ユニット８６の測位結果に基づいて、舵角センサ７０が走行車体１の直進状態から左小旋回状態又は右小旋回状態への移行を検出したときに、測位ユニット８６の測位結果から得た走行車体１の直進状態から左小旋回状態又は右小旋回状態への移行開始地点を左転換開始地点Ｐｃ又は右転換開始地点Ｐｄとして記憶する。到達判定部６０Ｐは、地点記憶部６０Ｎに記憶された左転換開始地点Ｐｃ又は右転換開始地点Ｐｄに基づいて、往復植え用の現在の作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅでの転換開始地点Ｐｃ，Ｐｄを設定し、設定した転換開始地点Ｐｃ，Ｐｄ及び測位ユニット８６の測位結果に基づいて、走行車体１が往復植え用の現在の作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅでの転換開始地点Ｐｃ，Ｐｄに到達したか否かを判定する設定判定制御を実行する。
【０１５０】
方向制御部６０Ｍは、到達判定部６０Ｐが走行車体１の左転換開始地点Ｐｃ又は右転換開始地点Ｐｄへの到達を判定したときに、走行車体１を自動的に往復植えでの現在の作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｄ（目標直進経路Ｒｓ）から次の作業走行経路Ｒ１ｂ〜Ｒ１ｅ（目標直進経路Ｒｓ）に向けて方向転換（畦際旋回）させる自動方向転換制御を実行する。
【０１５１】
以下、自動方向転換制御での方向制御部６０Ｍの制御作動について説明する。
方向制御部６０Ｍは、到達判定部６０Ｐの判定結果に基づいて走行車体１の左転換開始地点Ｐｃへの到達を検知すると、走行車体１の左小旋回状態が得られるようにステアリングモータ８４の作動を制御する左方向転換処理を行うとともに、計時部６０Ｃによる計時を開始する。
その後、左方向転換処理の開始から、走行車体１が畦際旋回（１８０度の方向転換）を完了するまでに要する所定時間が経過すると、その経過に伴って、走行車体１の直進状態が得られるようにステアリングモータ８４の作動を制御する直進復帰処理を行う。
逆に、到達判定部６０Ｐの判定結果に基づいて走行車体１の右転換開始地点Ｐｄへの到達を検知すると、走行車体１の右小旋回状態が得られるようにステアリングモータ８４の作動を制御する右方向転換処理を行うとともに、計時部６０Ｃによる計時を開始する。
その後、右方向転換処理の開始から、走行車体１が畦際旋回を完了するまでに要する所定時間が経過すると、その経過に伴って前述した直進復帰処理を行う。
つまり、畦際の方向転換領域では、方向制御部６０Ｍの自動方向転換制御によって走行車体１を自動的に畦際旋回させることが可能であり、これにより、往復植えによる苗植付け作業を行う場合に要する運転者の労力を更に軽減することができる。
【０１５２】
方向制御部６０Ｍは、運転部４０に配備された手動式の第３切替スイッチ９４の操作に基づいて、自動方向転換制御を実行する実行状態と実行しない非実行状態とに切り替わる。到達判定部６０Ｐは、第３切替スイッチ９４の操作に基づいて方向制御部６０Ｍが自動方向転換制御の実行状態に切り替わるのに伴って、設定判定制御を実行する実行状態に切り替わる。又、到達判定部６０Ｐは、第３切替スイッチ９４の操作に基づいて方向制御部６０Ｍが自動方向転換制御の非実行状態に切り替わるのに伴って、設定判定制御を実行しない非実行状態に切り替わる。第３切替スイッチ９４には、トグルスイッチ又は押しボタンスイッチなどを採用することができる。
【０１５３】
方向制御部６０Ｍは、走行車体１の左転換開始地点Ｐｃ及び右転換開始地点Ｐｄが地点記憶部６０Ｎに記憶されていない状態で自動方向転換制御を実行する実行状態に切り替えられた場合は、報知装置４７に配備されたブザーからなる第６報知部４７Ｇを間欠作動させて、左転換開始地点Ｐ及び右転換開始地点Ｐが地点記憶部６０Ｎに記憶されていないことを運転者に知らせる。
【０１５４】
次に、矩形状の水田において、作業制御部６０Ｇ、経路設定部６０Ｌ、方向制御部６０Ｍ、地点記憶部６０Ｎ、及び、到達判定部６０Ｐ、などの制御作動を使用して苗植え付け作業を行う場合の一例について説明する。
尚、ここでは、前述したティーチング制御が終了し、作業制御部６０Ｇの前述した実行状態への切り替え、経路設定部６０Ｌの前述した実行状態に切り替え、方向制御部６０Ｍの前述した機能状態及び実行状態への切り替え、並びに、到達判定部６０Ｐの前述した実行状態への切り替え、などが完了している段階から説明する。
【０１５５】
（１）往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａに隣接する回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａでの直進走行では、走行車体１の左転換開始地点Ｐｃ及び右転換開始地点Ｐｄが地点記憶部６０Ｎに記憶されていないことから、第６報知部４７Ｇが間欠作動して、左転換開始地点Ｐｃ及び右転換開始地点Ｐｄが地点記憶部６０Ｎに記憶されていないことを運転者に知らせる。これにより、運転者は、回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａでの直進走行中に走行車体１が畦際の方向転換領域に達すると、走行車体１を回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａから左側に隣接する往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａに移動させるための左方向への畦際旋回操作を行う。すると、舵角センサ７０が走行車体１の直進状態から左小旋回状態への移行を検出し、この検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２非作業状態切り替え制御を実行して、苗植付装置４を上限位置まで上昇させるとともに、作用姿勢のマーカ２９を格納姿勢に切り替える。又、経路設定部６０Ｌが目標経路設定制御を実行して、回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａから直交方向に設定距離だけ離れた旋回方向側の位置に、前述した基準方位Ｒｏに沿う目標直進経路Ｒｓを設定する。そして、地点記憶部６０Ｎが、回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａでの直進走行の走行終了地点Ｐｂを左転換開始地点Ｐｃとして記憶する。
（２）この左畦際旋回操作で走行車体１が往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａの走行開始地点Ｐａに近づくと、運転者は、走行車体１が往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ上を直進走行する状態が得られるように左畦際旋回操作を終了させる。すると、舵角センサ７０が走行車体１の左小旋回状態から直進状態への移行を検出し、この検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２作業状態切り替え制御を実行して、乗用田植機を移動走行状態から作業走行状態に切り替える。又、このときの舵角センサ７０の検出に基づいて、方向制御部６０Ｍが、走行車体１の走行開始地点Ｐａへの到達を検知して前述した判定制御を実行する。
（３）この判定制御において、方向制御部６０Ｍが自動直進制御の実行条件の不成立を判定すると、この判定が継続される間は第２報知部４７Ｃが点滅状態を維持することから、これに基づいて、運転者は、走行車体１が往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ上に位置するように前述した手動補正操舵を行う。
又、この判定制御において、方向制御部６０Ｍが自動直進制御の実行条件の成立を判定すると、ここからは前述した制御対象領域Ｒｓａになることから、方向制御部６０Ｍが自動直進制御を開始するとともに、第２報知部４７Ｃが点滅状態から点灯状態に切り替わる。すると、方向制御部６０Ｍの自動直進制御に基づいて、走行車体１が自動的に往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ上を走行するようになり、これにより、運転者は、走行車体１が往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａ上から外れないように操舵する必要がなくなる。
しかしながら、このときの自動直進制御では、地点記憶部６０Ｎには右転換開始地点Ｐｄが記憶されていないことから、第６報知部４７Ｇが間欠作動を継続して、右転換開始地点Ｐｄが地点記憶部６０Ｎに記憶されていないことを運転者に知らせる。
（４）この往復植え用の初回の作業走行経路Ｒ１ａでの直進走行で走行車体１が畦際の方向転換領域に達すると、運転者は、第６報知部４７Ｇの間欠作動に基づいて、走行車体１を現在の作業走行経路Ｒ１ａから右側に隣接する次の作業走行経路Ｒ１ｂに移動させるための右畦際旋回操作を行う。すると、舵角センサ７０が走行車体１の直進状態から右小旋回状態への移行を検出し、この検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２非作業状態切り替え制御を実行して、乗用田植機を作業走行状態から移動走行状態に切り替える。又、経路設定部６０Ｌが目標経路設定制御を実行して、この現在の作業走行経路Ｒ１ａから直交方向に設定距離だけ離れた旋回方向側の位置に、前述した基準方位Ｒｏに沿う目標直進経路Ｒｓを設定する。更に、方向制御部６０Ｍが、走行車体１の現在の作業走行経路Ｒ１ａでの走行終了地点Ｐｂへの到達を検知して前述した自動直進制御を終了するとともに、第２報知部４７Ｃが点灯状態から点滅状態に切り替わる。そして、地点記憶部６０Ｎが、この現在の作業走行経路Ｒ１ａの直進走行での走行終了地点Ｐｂを右転換開始地点Ｐｄとして記憶し、これにより、第６報知部４７Ｇが間欠作動を停止する。
（５）この右畦際旋回操作で走行車体１が次の作業走行経路Ｒ１ｂの走行開始地点Ｐａに近づくと、運転者は、走行車体１が作業走行経路Ｒ１ｂ上を直進走行する状態が得られるように右畦際旋回操作を終了させる。すると、舵角センサ７０が走行車体１の右小旋回状態から直進状態への移行を検出し、この検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２作業状態切り替え制御を実行して、乗用田植機を移動走行状態から作業走行状態に切り替える。又、このときの舵角センサ７０の検出に基づいて、方向制御部６０Ｍが、走行車体１の走行開始地点Ｐａへの到達を検知して前述した判定制御を実行し、この判定制御などに基づいて、上記（３）の記載と同様に、運転者による手動補正操舵、又は、方向制御部６０Ｍによる自動直進制御などが行われる。
（６）そして、これ以後の自動直進制御では、地点記憶部６０Ｎに回り植え用の作業走行経路Ｒ２ａでの左転換開始地点Ｐｃ及び往復植え用の作業走行経路Ｒ１ａでの右転換開始地点Ｐｄが記憶されていることから、到達判定部６０Ｐは、これらの転換開始地点Ｐｃ，Ｐｄに基づいて、以後の作業走行経路Ｒ１ｂ〜Ｒ１ｅでは前述した設定判定制御を実行する。又、方向制御部６０Ｍは、到達判定部６０Ｐが走行車体１の各転換開始地点Ｐｃ，Ｐｄへの到達を判定するごとに、前述した自動直進制御を終了して前述した自動方向転換制御を実行する。そして、自動方向転換制御が実行されるごとに、舵角センサ７０が走行車体１の直進状態から小旋回状態への移行を検出し、この検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２非作業状態切り替え制御を実行して乗用田植機を作業走行状態から移動走行状態に切り替え、経路設定部６０Ｌが目標経路設定制御を実行して次の目標直進経路Ｒｓを設定し、第２報知部４７Ｃが点灯状態から点滅状態に切り替わる。そして、前述した畦際旋回用の所定時間が経過すると、方向制御部６０Ｍは、走行車体１の直進状態が得られるように自動方向転換制御による畦際旋回操作を終了させる。すると、舵角センサ７０が走行車体１の小旋回状態から直進状態への移行を検出し、この検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２作業状態切り替え制御を実行して、乗用田植機を移動走行状態から作業走行状態に切り替える。又、このときの舵角センサ７０の検出に基づいて、方向制御部６０Ｍが、走行車体１の走行開始地点Ｐａへの到達を検知して前述した判定制御を実行し、この判定制御などに基づいて、上記（３）の記載と同様に、運転者による手動補正操舵、又は、方向制御部６０Ｍによる自動直進制御などが行われる。
つまり、矩形状の水田において往復植えによる苗植え付け作業を行う場合には、作業制御部６０Ｇ、経路設定部６０Ｌ、方向制御部６０Ｍ、地点記憶部６０Ｎ、及び、到達判定部６０Ｐ、などの制御作動を使用すると、地点記憶部６０Ｎに左転換開始地点Ｐｃ及び右転換開始地点Ｐｄが記憶されていれば、自動方向転換制御による畦際旋回後において前述した自動直進制御の実行条件が成立していない間、及び、苗補給や肥料補給などの補助作業を行う必要が生じたときを除けば、運転者は、乗用田植機を操縦する必要がなくなる。
その結果、作業走行時に要する運転者の労力を大幅に軽減することができる。
（７）その後、往復植え用の最終の作業走行経路Ｒ１ｅにおいて自動直進制御による直進走行が行われると、運転者は、第３切替スイッチ９４の操作で方向制御部６０Ｍ及び到達判定部６０Ｐを前述した非実行状態に切り替える。そして、走行車体１が畦際の方向転換領域に達すると、運転者は、第２切替スイッチ９１の操作で経路設定部６０Ｌを前述した非実行状態に切り替え、かつ、方向制御部６０Ｍを前述した停止状態に切り替える。又、走行車体１を往復植え用の最終の作業走行経路Ｒ１ｅから隣接する回り植え用の作業走行経路Ｒ２ｃに移動させるための畦際旋回操作を行う。すると、このときの舵角センサ７０の検出に基づいて、作業制御部６０Ｇが前述した第２非作業状態切り替え制御を実行して、乗用田植機を作業走行状態から移動走行状態に切り替える。そして、運転者は、このときの畦際旋回中に第１切替スイッチ７８の操作で作業制御部６０Ｇを前述した非実行状態に切り替える。すると、その後に走行車体１を回り植え用の作業走行経路Ｒ２ｃで走行させるために運転者が畦際旋回操作を終了させても、乗用田植機は移動走行状態を維持することになる。
これにより、運転者は、乗用田植機を往復植え用の最終の作業走行経路Ｒ１ｅから回り植え用の初回の作業走行経路Ｒ２ａに向けて速やかに移動させることができる。
（８）そして、回り植え用の初回の作業走行経路Ｒ２ａへの移動後は、運転者は、手動で走行車体１を回り植え用の各作業走行経路Ｒ２ａ〜Ｒ２ｄで走行させながら、第１作業レバー４５又は第２作業レバー４６の操作で、回り植えに適した苗植付装置４及び施肥装置５の作業状態と非作業状態との切り替えを行う。
【０１５６】
図１及び図６に示すように、走行車体１は、予備貯留部５９での苗残量の低下を検出する予備残量センサ５９Ｄを備えている。予備残量センサ５９Ｄには、予備残量センサ５９Ｄでの苗重量を検出する荷重センサ、又は、各予備苗台５９Ｂでのマット状苗の有無を検出するリミットスイッチ、などを採用することができる。
方向制御部６０Ｍは、自動方向転換制御の実行状態において、予備残量センサ５９Ｄの検出に基づいて予備貯留部５９での苗残量の低下を検知している状態で、第１残量検出部２４Ａの出力に基づいて、苗載台２４に載置されたいずれかのマット状苗の残量が苗補給用の設定値まで低下したことを検知すると、苗補給報知用の第３報知部４７Ｄを消灯状態から点滅状態に切り替えた上で、自動方向転換制御を実行状態から停止状態に切り替えるとともに、第６報知部４７Ｇを連続作動させて自動方向転換制御が実行されないことを運転者に知らせる。
これにより、運転者は、苗載台２４への苗補給とともに予備貯留部５９への苗補給の必要性を認識することができる。そして、走行車体１が畦際の方向転換領域に達したときに、運転者が、主変速レバー４２の中立位置への操作やブレーキペダル４４の踏み込み操作などによる走行停止操作を行うことで、走行車体１の前端を畦に接近させた状態で走行車体１を走行停止させることができる。
その結果、畦から苗載台２４及び予備貯留部５９への苗補給を、車体前端側の左右両端部に備えた乗降ステップ９５などを利用して速やかに行うことができる。
【０１５７】
図６に示すように、ＥＣＵ６０は、車速を制御する車速制御部６０Ｑ、及び、運転者の運転状態から運転以外の他の作業状態への移行を推定する移行推定部６０Ｒ、を備えている。車速制御部６０Ｑは、移行推定部６０Ｒが運転者の他の作業状態への移行を推定した場合に、車速を設定車速まで低下させる減速制御を実行して走行車体１を微速走行させる。
移行推定部６０Ｒは、第１残量検出部２４Ａの検出値が苗補給用の設定量まで低下した場合に、運転者の苗補給状態（他の作業状態の一例）への移行を推定する。移行推定部６０Ｒは、第２残量検出部３１Ａの検出値が肥料補給用の設定値まで低下した場合に、運転者の肥料補給状態（他の作業状態の一例）への移行を推定する。移行推定部６０Ｒは、詰まりセンサ３５Ａが作溝器内での肥料詰まりを検出した場合に、運転者の詰まり除去状態（他の作業状態の一例）への移行を推定する。
これにより、移行推定部６０Ｒが、第１残量検出部２４Ａ、第２残量検出部３１Ａ、又は、詰まりセンサ３５Ａの検出に基づいて、運転者の運転状態から苗補給状態、肥料補給状態、又は、詰まり除去状態への移行を推定した段階から、車速制御部６０Ｑの減速制御によって車速を低下させることができる。
その結果、運転者が運転状態から苗補給状態、肥料補給状態、又は、詰まり除去状態に移行する前に行う走行車体１の走行停止操作において、走行車体１が走行停止するまでに要する時間を短縮することができ、よって、運転者は、運転状態から苗補給状態、肥料補給状態、又は、詰まり除去状態への移行を効率良く行うことができる。
【０１５８】
運転座席４８は、運転座席４８にかかる荷重の変動を検出する第１座席センサ４８Ａ、及び、運転座席４８の基準位置からの旋回移動を検出する第２座席センサ４８Ｂ、を備えている。
移行推定部６０Ｒは、第１座席センサ４８Ａの検出に基づいて荷重の低下を検知し、かつ、第２座席センサ４８Ｂの検出に基づいて運転座席４８の基準位置からの旋回移動を検知した場合に、運転者の運転状態から他の作業状態への移行を推定する。
これにより、運転者が、苗補給作業、肥料補給作業、及び、詰まり除去作業以外の他の作業を行うために、走行車体１を走行停止させずに運転座席４８から離れようとした場合には、そのときの動作が、第１座席センサ４８Ａ及び第２座席センサ４８Ｂにより検出される。そして、移行推定部６０Ｒは、第１座席センサ４８Ａ及び第２座席センサ４８Ｂの検出に基づいて、運転者の運転状態から苗補給状態、肥料補給状態、及び、詰まり除去状態以外の他の作業状態への移行を推定することができ、この推定に基づく車速制御部６０Ｑの減速制御により、車速が設定車速まで低下して走行車体１が微速走行する。
そして、この車速の低下により、運転者に、走行車体１を走行停止させるのを忘れていることを気付かせることができ、走行車体１の走行停止操作を促すことができる。又、運転者による走行車体１の走行停止操作が行われてから走行車体１が走行停止するまでに要する時間を短縮することができる。
又、移行推定部６０Ｒは、第１座席センサ４８Ａの検出に基づいて荷重の低下を検知し、かつ、第２座席センサ４８Ｂの検出に基づいて運転座席４８の基準位置からの旋回移動を検知した場合に、運転者の運転状態から他の作業状態への移行を推定することから、運転座席４８に対する運転者の座り直しなどによる荷重の低下、又は、運転者の着座状態での運転座席４８の旋回移動、に基づいて、車速制御部６０Ｑが減速制御を実行することに起因した作業効率の低下を回避することができる。
【０１５９】
移行推定部６０Ｒは、運転部４０に配備された手動式の第４切替スイッチ９６の操作に基づいて作動状態と停止状態とに切り替わる。
これにより、例えば、作業走行の終了間近などにおいて、運転者が苗補給作業及び肥料補給作業などの他の作業を行う必要がないと判断した場合には、移行推定部６０Ｒを停止状態に切り替えることで、車速制御部６０Ｑの減速制御による車速の低下を回避することができる。
その結果、他の作業を行う必要がない場合に、車速制御部６０Ｑの減速制御で車速が低下することに起因した作業効率の低下を回避することができる。
【０１６０】
ＥＣＵ６０は、予備残量センサ５９Ｄが残量の低下を検出した場合に、運転者の運転状態から苗補給状態への移行を検知する移行検知部６０Ｓを備えている。車速制御部６０Ｑは、車速センサ９２の出力に基づいて走行車体１の走行を検知している状態において、移行検知部６０Ｓが運転者の苗補給状態への移行を検知した場合に、前述した減速制御を実行して車速を零速まで低下させる。
これにより、走行車体１の走行状態が維持されたまま、運転者による苗補給作業が行われるのを防止することができる。
【０１６１】
移行検知部６０Ｓは、運転部４０に配備された手動式の第５切替スイッチ９７の操作に基づいて作動状態と停止状態とに切り替わる。
これにより、移行検知部６０Ｓの検知に基づく車速制御部６０Ｑの減速制御による走行車体１の自動停止を採用する状態と採用しない状態とに切り替えることができる。
【０１６２】
車速制御部６０Ｑは、減速制御を実行する場合には、報知装置４７に装備されたＬＥＤからなる第７報知部４７Ｈを点滅させて、減速制御の実行で車速が低下することを運転者に知らせる。
これにより、車速制御部６０Ｑの減速制御で車速が低下するときに運転者が違和感を覚える虞を回避することができる。
【０１６３】
図６及び図７に示すように、ＥＣＵ６０は、メインスイッチ６１を迂回したバッテリ３７から衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８への通電を制御する通電制御部６０Ｔを備えている。走行車体１は、バッテリ３７から衛星航法装置８７にわたる送電経路に介装される第１保持リレー９８Ａ、及び、バッテリ３７から慣性計測装置８８にわたる送電経路に介装される第２保持リレー９８Ｂ、を備えている。そして、通電制御部６０Ｔ、第１保持リレー９８Ａ、及び、第２保持リレー９８Ｂ、により、メインスイッチ６１を迂回したバッテリ３７から衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８への通電を可能にする通電保持部９８が構成されている。
【０１６４】
通電保持部９８は、通電制御部６０Ｔが第１保持リレー９８Ａに通電して第１保持リレー９８Ａを閉状態に切り替えることで、バッテリ３７から衛星航法装置８７に通電する第１通電保持状態に切り替わり、かつ、通電制御部６０Ｔが第１保持リレー９８Ａへの通電を停止して第１保持リレー９８Ａを開状態に切り替えることで、バッテリ３７から衛星航法装置８７への通電を停止する第１通電停止状態に切り替わる。
【０１６５】
通電保持部９８は、通電制御部６０Ｔが第２保持リレー９８Ｂに通電して第２保持リレー９８Ｂを閉状態に切り替えることで、バッテリ３７から慣性計測装置８８に通電する第２通電保持状態に切り替わり、かつ、通電制御部６０Ｔが第２保持リレー９８Ｂへの通電を停止して第２保持リレー９８Ｂを開状態に切り替えることで、バッテリ３７から慣性計測装置８８への通電を停止する第２通電停止状態に切り替わる。
【０１６６】
通電保持部９８は、メインスイッチ６１の遮断操作に連動して、第１通電保持状態及び第２通電保持状態に切り替わる。又、その遮断操作に伴って、計時部６０Ｃが計時を開始する。そして、通電保持部９８は、第１通電保持状態及び第２通電保持状態に切り替わってから設定時間が経過するまでの間においてメインスイッチ６１の接続操作が行われた場合は、その接続操作に連動して第１通電保持状態及び第２通電保持状態から第１通電停止状態及び第２通電停止状態に切り替わり、かつ、設定時間が経過するまでの間においてメインスイッチ６１の接続操作が行われなかった場合は、設定時間の経過に伴って第１通電保持状態及び第２通電保持状態から第１通電停止状態及び第２通電停止状態に切り替わる。通電保持用の設定時間は、運転部４０に配備された時間設定器９９の操作によって任意に設定することができる。時間設定器９９には、モーメンタリスイッチなどを採用することができる。
【０１６７】
この構成によると、例えば、設定時間を、時間設定器９９にて作業走行の中断時間として想定される最長時間（例えば、昼食に要する休憩時間など）よりも長い時間に設定しておけば、休憩などによる作業走行の中断中での無駄な燃料消費を防止するために、運転者が、メインスイッチ６１の遮断操作を行ってエンジン７を停止させる場合であっても、通電が開始されてから衛星を利用した測位が可能になるまでに要する立ち上がり時間が長い衛星航法装置８７、及び、暖気運転を行わないと測定精度が安定しないジャイロスコープなどを備える慣性計測装置８８、への通電が、メインスイッチ６１の遮断操作に伴って停止されるのを防止することができる。
これにより、運転者が、休憩などを終えたときに、メインスイッチ６１を操作してエンジン７を始動させた場合には、エンジン７の始動とともに自動直進制御を使用した作業走行を再開させることができる。
又、例えば、設定時間を、時間設定器９９にて最短時間（例えば、０分又は１分など）に設定しておけば、運転者が作業の完了に伴ってメインスイッチ６１の遮断操作を行った場合には、メインスイッチ６１の遮断操作とともに衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８への通電が停止される、又は、メインスイッチ６１の遮断操作から最短の設定時間の経過に伴って、通電保持部９８が自動的に第１通電保持状態及び第２通電保持状態から第１通電停止状態及び第２通電停止状態に切り替わって、衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８への通電が停止されることから、作業の完了後も衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８への通電が無駄に継続されることを抑制することができる。
その結果、作業効率の低下などを招くことなく、休憩中などにおける無駄な燃料消費を防止することができる上に、作業完了後の無駄な電力消費を防止することができる。
【０１６８】
通電保持部９８は、バッテリ３７から報知装置４７にわたる送電経路に介装される第３保持リレー９８Ｃを備えている。そして、通電制御部６０Ｔが第３保持リレー９８Ｃに通電して第３保持リレー９８Ｃを閉状態に切り替えることで、バッテリ３７から報知装置４７に通電する第３通電保持状態に切り替わり、かつ、通電制御部６０Ｔが第３保持リレー９８Ｃへの通電を停止して第３保持リレー９８Ｃを開状態に切り替えることで、バッテリ３７から報知装置４７への通電を停止する第３通電停止状態に切り替わる。
報知装置４７は、通電保持部９８による第３通電保持状態での作動中は、通電保持状態に関する情報として、衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８が通電保持部９８による通電保持状態であること、及び、通電保持部９８が通電保持状態から通電停止状態に切り替わるまでの残り時間、などを、液晶表示部４７Ａにより表示して運転者に知らせる。
これにより、運転者は、通電保持部９８が通電保持状態であるか否か、及び、通電保持部９８が通電停止状態に切り替わるまでの残り時間、などを容易に確認することができる。
【０１６９】
衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８は、それらの作動状態で点灯して、それらが作動状態であることを知らせるＬＥＤからなる作動ランプ８７Ｂ，８８Ａを備えている。
通電制御部６０Ｔは、前述した設定時間として、衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８への通電を保持するための第１設定時間と、報知装置４７への通電を保持するための第２設定時間とを備えている。そして、第１設定時間が、第２設定時間よりも長い時間に設定されている。
つまり、作業効率の点から、報知装置４７よりも通電保持の重要度が高い衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８の通電保持時間である第１設定時間を、報知装置４７の通電保持時間である第２設定時間よりも長い時間に設定している。
これにより、通電保持の重要度が高い衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８の通電保持時間と、通電保持の重要度が低い報知装置４７の通電保持時間とを同じにする場合に比較して、作業効率の低下を招くことなく、休憩中などにおけるバッテリ３７の消耗を抑制することができる。
【０１７０】
ＥＣＵ６０は、メインスイッチ６１の遮断操作でバッテリ３７からの通電が断たれると、前述したように内部の自己保持回路６０Ａにより通電状態を維持するとともに計時部６０Ｃによる計時を開始する。又、通電保持部９８の制御作動により、衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８への通電状態とともに報知装置４７への通電状態を維持する。その後、メインスイッチ６１の接続操作が行われないまま、第２設定時間が経過すると報知装置４７への通電を停止し、第１設定時間が経過すると衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８への通電を停止し、自己保持回路６０Ａで通電状態を維持する設定時間が経過すると、自己保持回路６０Ａによる通電を停止して作動を停止する。
つまり、通電保持の重要度が最も高いＥＣＵ６０を自己保持回路６０Ａで通電状態に維持する設定時間が、第１設定時間及び第２設定時間よりも長い時間に設定されている。
【０１７１】
〔別実施形態〕
本発明は、上記の実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
【０１７２】
〔１〕作業車は、左右の後輪６Ｂに代えて左右のクローラを備えたセミクローラ仕様に構成されたものであってもよい。
又、作業車は、左右の前輪６Ａ及び左右の後輪６Ｂに代えて左右のクローラを備えたフルクローラ仕様に構成されたものであってもよい。
【０１７３】
〔２〕作業車は、左右のサイドクラッチ１７に代えて左右のサイドクラッチブレーキを備えて、走行車体１の方向転換状態（小旋回状態）として、旋回内側のサイドクラッチブレーキを作動させたブレーキ旋回状態が現出されるブレーキ旋回仕様に構成されたものであってもよい。
又、作業車は、左右のサイドクラッチ１７に代えて前輪増速装置を備えて、走行車体１の方向転換状態（小旋回状態）として、旋回外側の前輪６Ａを増速させた前輪増速旋回状態が現出される前輪増速旋回仕様に構成されたものであってもよい。
又、作業車は、方向転換として、後進走行を使用するスイッチターンを行うものであってもよい。
【０１７４】
〔３〕作業車は、対地作業装置Ａのロール角を制御するローリング制御部を備える構成であってもよい。
【０１７５】
〔４〕作業車は、作業制御部６０Ｇによる非作業状態切り替え制御と作業状態切り替え制御とを行わないように構成されたものであってもよい。
【０１７６】
〔５〕作業車は、エンジン制御部６０Ｈによるエンジン一時停止制御とエンジン再始動制御とを行わないように構成されたものであってもよい。
【０１７７】
〔６〕対地作業装置Ａは、直播装置、ロータリ耕耘装置、プラウ、代掻き装置、刈取装置、草刈装置、及び、バケット、などであってもよい。
【０１７８】
〔７〕経路設定部６０Ｌは、例えば、事前の計測又は前回の作業走行時などによって、作業地ごとに回り植え用の各作業走行経路Ｒ２ａ〜Ｒ２ｄ及び往復植え用の各作業走行経路Ｒ１ａ〜Ｒ１ｅなどが設定された作業地データなどに基づいて目標直進経路Ｒｓを設定するように構成されていてもよい。
【０１７９】
〔８〕条件判定部６０Ｋは、中断スイッチ５８Ｂが主変速レバー４２の作業中断位置５８ｅへの移動を検出したときに、エンジン７の一時停止条件の成立を判定するように構成されていてもよい。
又、条件判定部６０Ｋは、例えば、ティーチング用の第１スイッチ８９又は第２スイッチ９０の長押し操作、あるいは、第１スイッチ８９又は第２スイッチ９０の両押し操作、などの既存のスイッチの特殊操作を検出したときに、エンジン７の一時停止条件の成立を判定するように構成されていてもよい。
又、条件判定部６０Ｋは、既存のスイッチの特殊操作を検出した上で、例えば、エンジン７の出力回転数が設定回転数（例えばアイドリング回転数）以下である、バッテリ３７の電圧が設定値以上である、及び、エンジン冷却水の温度が設定値（例えば５５度）以上である、などのエンジン７の再始動に適した条件が確保されているときに、エンジン７の一時停止条件の成立を判定するように構成されていてもよい。
【０１８０】
〔９〕地点記憶部６０Ｎは、例えば、事前の計測又は前回の作業走行時などで得た作業地ごとの各転換開始地点Ｐｃ，Ｐｄが記憶されたものであってもよい。
【０１８１】
〔１０〕地点記憶部６０Ｎは、走行車体１が直進状態から方向転換状態に移行する転換開始地点Ｐｃ，Ｐｄと、走行車体１が方向転換状態から直進状態に移行する転換終了地点とを記憶し、到達判定部６０Ｐは、走行車体１が転換開始地点Ｐｃ，Ｐｄに到達したか否かを判定するとともに、走行車体１が転換終了地点に到達したか否かを判定し、方向制御部６０Ｍは、到達判定部６０Ｐが走行車体１の転換開始地点Ｐｃ，Ｐｄへの到達を判定したときに自動方向転換制御を開始し、到達判定部６０Ｐが走行車体１の転換終了地点への到達を判定したときに自動方向転換制御を終了するように構成されていてもよい。
【０１８２】
〔１１〕畦際旋回の終了後において、目標直進経路Ｒｓに対する走行車体１の現在位置のずれ量、及び、目標直進経路Ｒｓに対する走行車体１の現在方位のずれ角が、許容範囲外か許容範囲内かを運転者に知らせる第２報知部４７Ｃを、センタマスコット９３に装備するようにしてもよい。
【０１８３】
〔１２〕測位ユニット８６は、衛星航法装置８７として、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ：Differential GPS）、又は、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティックＧＰＳ：Real Time Kinematic GPS）などを備えていてもよい。
【０１８４】
〔１３〕測位ユニット８６は、衛星航法装置８７に代えて、例えば、レーザー光を使用して車体の位置を計測する光学式の計測装置を備えるものであってもよい。
【０１８５】
〔１４〕残量検出部２４Ａ，３１Ａは、測位ユニット８６の測位結果に基づく演算処理にて貯留部２４，３１での残量を検出するように構成されていてもよい。
具体的には、残量検出部２４Ａ，３１Ａは、例えば、貯留部２４，３１での供給物の貯留量、単位距離当たりの供給物の供給量、及び、測位ユニット８６の測位結果として得られる作業地での走行距離、などに基づく演算処理で、貯留部２４，３１での残量を検出する。
つまり、残量検出部２４Ａ，３１Ａとして、供給物の残量を検出する専用のセンサを備えることなく、貯留部２４，３１での残量を検出することができる。
【０１８６】
〔１５〕推移検出部７０は、ステアリングホイール４１の回動操作量を前輪６Ａの舵角として検出する回転センサ、あるいは、左右一方の前輪６Ａの舵角を直接検出する回転式のポテンショメータ又はロータリエンコーダ、などであってもよい。
【０１８７】
〔１６〕移行推定部６０Ｒは、第１座席センサ４８Ａの検出に基づいて荷重の低下を検知した場合に、運転者の他の作業状態への移行を推定するように構成されていてもよい。
【０１８８】
〔１７〕移行推定部６０Ｒは、第２座席センサ４８Ｂの検出に基づいて運転座席４８の基準位置からの旋回移動を検知した場合に、運転者の他の作業状態への移行を推定するように構成されていてもよい。
【０１８９】
〔１８〕移行検知部６０Ｓは、第１座席センサ４８Ａの検出に基づいて荷重の低下を検知し、かつ、第２座席センサ４８Ｂの検出に基づいて運転座席４８の基準位置からの旋回移動を検知した場合に、運転者の運転状態から他の作業状態への移行を検知し、車速制御部６０Ｑは、車速センサ９２の出力に基づいて走行車体１の走行を検知している状態において、移行検知部６０Ｓが運転者の運転状態から他の作業状態への移行を検知した場合に、前述した減速制御を実行して車速を零速まで低下させるように構成されていてもよい。
【０１９０】
〔１９〕移行検知部６０Ｓは、第１座席センサ４８Ａの検出に基づいて荷重の低下を検知した場合に、運転者の運転状態から他の作業状態への移行を検知するように構成されていてもよい。
又、移行検知部６０Ｓは、第２座席センサ４８Ｂの検出に基づいて運転座席４８の基準位置からの旋回移動を検知した場合に、運転者の運転状態から他の作業状態への移行を検知するように構成されていてもよい。
【０１９１】
〔２０〕通電保持部９８は、バッテリ３７から衛星航法装置８７及び慣性計測装置８８わたる送電経路に介装される単一の保持リレーと、保持リレーの作動を制御する通電制御部６０Ｔとから構成されていてもよい。
【０１９２】
〔２１〕報知装置４７は、通電保持部９８による第３通電保持状態での作動中は、液晶表示部４７Ａなどによってエンジン７の始動を運転者に促す報知作動を行うように構成されていてもよい。
【０１９３】
〔２２〕不具合センサ３５Ａは、例えば、直播装置の各作溝器内での種の詰まりを検出する詰まりセンサであってもよい。
【０１９４】
〔２３〕予備貯留部５９は、予備の肥料袋が載置されるものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１９５】
本発明は、昇降可能な対地作業装置を備えて、作業地において往復走行による作業を行う乗用田植機、乗用直播機、耕耘仕様のトラクタ、代掻き仕様のトラクタ、ローダ仕様のトラクタ、コンバイン、乗用草刈機、及び、ホイールローダ、などの作業車に適用することができる。
【符号の説明】
【０１９６】
１      走行車体
７      エンジン
２４    貯留部（苗載台）
２４Ａ  残量検出部（第１残量検出部）
３１    貯留部（ホッパ）
３１Ａ  残量検出部（第２残量検出部）
３５Ａ  不具合センサ（詰まりセンサ）
３７    バッテリ
４７    報知装置
４７Ｄ  報知部（第３報知部）
４７Ｅ  報知部（第４報知部）
４７Ｆ  報知部（第５報知部）
４７Ｇ  報知部（第６報知部）
４７Ｈ  報知部（第７報知部）
４８    運転座席
４８Ａ  第１座席センサ
４８Ｂ  第２座席センサ
５９    予備貯留部
５９Ｄ  予備残量センサ
６０Ｇ  作業制御部
６０Ｈ  エンジン制御部
６０Ｋ  条件判定部
６０Ｌ  経路設定部
６０Ｍ  方向制御部
６０Ｎ  地点記憶部
６０Ｐ  到達判定部
６０Ｑ  車速制御部
６０Ｒ  移行推定部
６０Ｓ  移行検知部
６１    メインスイッチ
７０    推移検出部
８６    測位ユニット
８７    衛星航法装置
８８    慣性計測装置
９４    切替スイッチ（第３切替スイッチ）
９６    切替スイッチ（第４切替スイッチ）
９７    切替スイッチ（第５切替スイッチ）
９８    通電保持部
Ａ      対地作業装置
Ｐｃ    転換開始地点
Ｐｄ    転換開始地点
Ｒｓ    目標直進経路
Ｒｓａ  制御対象領域
【図１】
2020146043.tif 000003
【図２】
2020146043.tif 000004
【図３】
2020146043.tif 000005
【図４】
2020146043.tif 000006
【図５】
2020146043.tif 000007
【図６】
2020146043.tif 000008
【図７】
2020146043.tif 000009
【図８】
2020146043.tif 000010
【図９】
2020146043.tif 000011
【図１０】
2020146043.tif 000012
【図１１】
2020146043.tif 000013