(57)【要約】【課題】吸着部の異常を適切に判定する。【解決手段】箱詰め装置１は、負圧によって物品を吸着保持する吸着部Ｂ１〜Ｂ６と、吸着部Ｂ１〜Ｂ６における負圧値をそれぞれ検出する負圧センサＳ１〜Ｓ６と、検出された負圧値が、予め定められた判定回数以上連続して予め定められた吸引判定負圧値よりも負圧度合いが低い場合に、吸着部Ｂ１〜Ｂ６に異常が有りと判定する吸着異常判定部３１と、吸着部Ｂ１〜Ｂ６に異常が有りと判定された場合に報知する報知制御部３３及びモニタ４と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
負圧によって物品を吸着保持する吸着部と、
前記吸着部が前記物品を吸着するごとに、前記吸着部における負圧値を検出する負圧検出部と、
検出された前記負圧値が、予め定められた判定回数以上連続して予め定められた吸引判定負圧値よりも負圧度合いが低い場合に、前記吸着部に異常が有りと判定する吸着異常判定部と、
前記吸着部に異常が有りと判定された場合に報知する報知部と、を備える吸着装置。
【請求項２】
前記吸着部における前記物品の吸着保持動作を制御する吸着制御部を更に備え、
前記吸着部は複数設けられ、
前記負圧検出部は、複数の前記吸着部における前記負圧値をそれぞれ検出し、
前記吸着異常判定部は、複数の前記吸着部のそれぞれについて異常の有無を判定し、
前記吸着制御部は、前記吸着異常判定部によって異常が有りと判定された前記吸着部の数が予め定められた異常判定数以上の場合、前記吸着部における前記吸着保持動作を停止させる、請求項１に記載の吸着装置。
【請求項３】
前記吸着部で前記物品を吸着保持するための負圧の供給詰まりの有無を判定する詰まり判定部を更に備え、
前記負圧検出部は、前記吸着部に接続された負圧源が前記物品を吸着保持するための負圧を発生させており、かつ前記吸着部が前記物品を吸着していない状態において、前記吸着部における前記物品の未吸着状態での前記負圧値を検出し、
前記詰まり判定部は、検出された前記物品の未吸着状態での前記負圧値が、予め定められた詰まり判定負圧値よりも負圧度合いが高い場合に、前記負圧の供給詰まりが有りと判定し、
前記報知部は、前記負圧の供給詰まりが有りと判定された場合に報知する、請求項１又は２に記載の吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、コンベヤによって搬送される物品を箱詰めする装置が記載されている。この装置は、負圧によって物品を吸着保持する吸着部を備え、吸着部によって物品を吸着保持させることによってコンベヤから箱内に物品を移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３１４００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された装置のように、負圧によって物品を吸着保持する吸着部を用いる場合、例えば吸着部の劣化等の異常によって物品を適切に吸着保持できないことがある。このため、吸着部の劣化等の異常を確認する必要があるが、目視では不具合の判断が困難な場合がある。このため、本技術分野においては、吸着部の異常を適切に判定できる吸着装置が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る吸着装置は、負圧によって物品を吸着保持する吸着部と、吸着部が物品を吸着するごとに、吸着部における負圧値を検出する負圧検出部と、検出された負圧値が、予め定められた判定回数以上連続して予め定められた吸引判定負圧値よりも負圧度合いが低い場合に、吸着部に異常が有りと判定する吸着異常判定部と、吸着部に異常が有りと判定された場合に報知する報知部と、を備える。
【０００６】
ここで、吸着部に劣化等の異常が生じると、吸着部が物品に適切に密着することができず、空気の漏れによって吸着部における負圧度合いが高くならない。このため、本発明の一側面に係る吸着装置は、負圧検出部の検出結果を用いることによって、吸着部の異常を判定できる。また、吸着異常判定部は、検出された負圧値が、判定回数以上連続して吸引判定負圧値よりも負圧度合いが低い場合に、吸着部に異常が有りと判定する。これにより、吸着異常判定部は、吸着部の異常以外の原因によってたまたま吸着部が物品を適切に吸着できない場合を吸着部に異常が有りと誤判定することを抑制できる。このように、吸着装置は、吸着部の異常を適切に判定できる。そして、吸着装置のオペレータは、報知部による報知に基づいて、吸着部の異常を把握できる。
【０００７】
吸着装置は、吸着部における物品の吸着保持動作を制御する吸着制御部を更に備え、吸着部は複数設けられ、負圧検出部は、複数の吸着部における負圧値をそれぞれ検出し、吸着異常判定部は、複数の吸着部のそれぞれについて異常の有無を判定し、吸着制御部は、吸着異常判定部によって異常が有りと判定された吸着部の数が予め定められた異常判定数以上の場合、吸着部における吸着保持動作を停止させてもよい。
【０００８】
これにより、吸着装置は、異常が有りと判定された吸着部の数が異常判定数以上となり、吸着部によって物品を適切に吸着保持できないような場合に、吸着保持動作を停止できる。従って、吸着装置は、吸着部によって物品を適切に吸着保持できないことによって生じる不具合を未然に防止できる。
【０００９】
吸着装置は、吸着部で物品を吸着保持するための負圧の供給詰まりの有無を判定する詰まり判定部を更に備え、負圧検出部は、吸着部に接続された負圧源が物品を吸着保持するための負圧を発生させており、かつ吸着部が物品を吸着していない状態において、吸着部における物品の未吸着状態での負圧値を検出し、詰まり判定部は、検出された物品の未吸着状態での負圧値が、予め定められた詰まり判定負圧値よりも負圧度合いが高い場合に、負圧の供給詰まりが有りと判定し、報知部は、負圧の供給詰まりが有りと判定された場合に報知してもよい。
【００１０】
これにより、吸着装置は、負圧検出部の検出結果を用いて負圧の供給詰まりを判定できる。そして、吸着装置のオペレータは、報知部による報知に基づいて、負圧の供給詰まりを把握できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一側面によれば、吸着部の異常を適切に判定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係る箱詰め装置の概略構成を示す図である。
【図２】図２は、図１の移載ヘッドの下面図である。
【図３】図３は、負圧の配管系統を示す模式図である。
【図４】図４は、制御部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る吸着装置が適用された箱詰め装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
図１に示されるように、箱詰め装置（吸着装置）１は、物品搬送コンベヤＣ１によって順次搬送される物品Ｍ（例えば、パッケージされた商品等）を吸着保持し、箱搬送コンベヤＣ２に載置された箱Ｗの内部に物品Ｍを詰め込む装置である。例えば、箱詰め装置１によって予め定められた数の物品Ｍが箱Ｗ内に詰め込まれると、箱搬送コンベヤＣ２は、物品Ｍを収容する箱Ｗを搬出する。箱詰め装置１は、移載機構２、制御部３、及びモニタ４を備える。
【００１５】
移載機構２は、箱Ｗ内への物品Ｍの詰め込み作業を行う。移載機構２は、例えばパラレルリンクロボットによって構成され、物品搬送コンベヤＣ１及び箱搬送コンベヤＣ２の上部に設けられたフレーム等に固定される。移載機構２は、移載ヘッド２１、アーム２２、及びサーボ機構２３を備える。
【００１６】
サーボ機構２３は、アーム２２を介して移載ヘッド２１を三次元的に移動及び回転させる。移載ヘッド２１を移動及び回転させるためのアーム２２及びサーボ機構２３の構成としては、周知の種々の構成が用いられ得る。
【００１７】
図１〜図３に示されるように、移載ヘッド２１は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６、負圧センサ（負圧検出部）Ｓ１〜Ｓ６、及び負圧源Ｅ１〜Ｅ６を備える。吸着部Ｂ１〜Ｂ６は、移載ヘッド２１のヘッド本体部２１ａの下面に設けられる。なお、負圧源Ｅ１〜Ｅ６の配置については、図２に示される配置に限定されない。
【００１８】
吸着部Ｂ１は、負圧によって物品Ｍを吸着保持する。本実施形態において、吸着部Ｂ１は、例えば、弾性変形可能な略筒状の部材である。吸着部Ｂ１の一方の端部は、負圧源Ｅ１に接続される。吸着部Ｂ１の他方の端部は、サーボ機構２３がアーム２２を動作させることによって物品Ｍの表面に押し付けられる。例えば、吸着部Ｂ１の他方の端部が物品Ｍに押し付けられた状態で負圧源Ｅ１が負圧を発生させることによって、吸着部Ｂ１は物品Ｍを吸着保持できる。すなわち、吸着部Ｂ１の他方の端部は、物品Ｍを吸い付ける吸込口となる。吸着部Ｂ２〜Ｂ６の構成は、吸着部Ｂ１の構成と同様である。
【００１９】
図３に示さるように、負圧源Ｅ１は、負圧管Ｌ１を介して吸着部Ｂ１の他方の端部に接続される。負圧源Ｅ１は、吸着部Ｂ１が物品Ｍを吸着保持するための負圧を発生させる。負圧源Ｅ１は、例えば、圧縮空気を用いて負圧を発生させるエジェクタであってもよい。
【００２０】
負圧センサＳ１は、負圧管Ｌ１に設けられる。負圧センサＳ１は、吸着部Ｂ１が物品Ｍを吸着するごとに、吸着部Ｂ１における負圧値を検出する。吸着部Ｂ１における負圧値とは、吸着部Ｂ１の位置で検出された負圧値であってもよく、吸着部Ｂ１に連通する配管内の負圧値であってもよい。本実施形態において、負圧センサＳ１は、吸着部Ｂ１における負圧値として負圧管Ｌ１内の負圧値を検出する。負圧センサＳ１によって検出された負圧値は、制御部３に入力される。
【００２１】
負圧源Ｅ２〜Ｅ６も、負圧源Ｅ１と同様に、負圧管Ｌ２〜Ｌ６を介して吸着部Ｂ２〜Ｂ６にそれぞれ接続される。負圧センサＳ２〜Ｓ６も、負圧センサＳ１と同様に、負圧管Ｌ２〜Ｌ６にそれぞれ設けられ、吸着部Ｂ２〜Ｂ６における負圧値をそれぞれ検出する。なお、負圧センサＳ１〜Ｓ６、及び負圧源Ｅ１〜Ｅ６は、ヘッド本体部２１ａに設けられてもよく、サーボ機構２３の近傍等に設けられてもよい。
【００２２】
モニタ４は、箱詰め装置１のオペレータに対して各種の情報を提示する。モニタ４は、オペレータが視認可能な場所に設けられる。モニタ４は、オペレータによる入力操作を受付可能なタッチパネルであってもよい。
【００２３】
制御部３は、移載機構２の動作を制御する。また、制御部３は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６の異常の有無等を判定する。制御部３は、例えば、ＣＰＵ［Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ［Read  Only  Memory］、ＲＡＭ［Random  Access  Memory］、通信装置等を有する電子制御ユニットである。制御部３は、ＣＰＵが出力する信号に基づいてハードウェアを制御し、各種の制御を実現する。なお、制御部３が設けられる位置は特に限定されず、適宜の位置に設けられる。
【００２４】
図４に示されるように、制御部３は、機能的には、吸着異常判定部３１、詰まり判定部３２、報知制御部３３、及び動作制御部（吸着制御部）３４を備える。吸着異常判定部３１は、負圧センサＳ１〜Ｓ６によって検出された負圧値に基づいて、それぞれ負圧源Ｅ１〜Ｅ６の異常の有無を判定する。より詳細には、吸着異常判定部３１は、吸着部Ｂ１が物品Ｍを吸着するごと（移載機構２によって物品Ｍを箱Ｗに移載するごと）に負圧センサＳ１によって検出された負圧値が、予め定められた判定回数以上連続して予め定められた吸引判定負圧値よりも負圧度合いが低い場合に、吸着部Ｂ１に異常が有りと判定する。
【００２５】
なお、本明細書において負圧値は、ゲージ圧によって表される圧力値であり、マイナスの値である。吸引判定負圧値も、マイナスの値によって表される。また、負圧度合いが低い場合とは、負圧度合いが高い場合に比べて負圧値がゼロに近い場合である。すなわち、検出された負圧値が吸引判定負圧値よりも負圧度合いが低い場合とは、検出された負圧値が吸引判定負圧値よりもゼロに近い場合である。
【００２６】
例えば、吸着部Ｂ１に劣化等が無い場合、吸着部Ｂ１が物品Ｍに押し付けられたときに吸着部Ｂ１の吸込口は物品Ｍの表面に隙間なく当接できる。これにより、負圧源Ｅ１が負圧を発生させたときに、吸着部Ｂ１における負圧度合いが高くなる。すなわち、吸着部Ｂ１は、物品Ｍを正常に吸着保持できる。
【００２７】
一方、吸着部Ｂ１に劣化等が有る場合、吸着部Ｂ１が物品Ｍに押し付けられたときに吸着部Ｂ１の吸込口が物品Ｍの表面に密着できず、吸着部Ｂ１の吸込口と物品Ｍの表面との間に隙間が生じる。これにより、負圧源Ｅ１が負圧を発生させたときに、吸着部Ｂ１の吸込口と物品Ｍの表面との隙間から吸着部Ｂ１内に空気が流れ込み、吸着部Ｂ１における負圧度合いが高くならない。すなわち、吸着部Ｂ１は、物品Ｍを正常に吸着保持できない。
【００２８】
なお、判定に用いられる予め設定された吸引判定負圧値は、吸着部Ｂ１によって物品Ｍを正常に吸着保持できているか否かを判定できるように予め設定される。判定に用いられる予め定められた判定回数は、吸着部Ｂ１の異常の有無を誤りなく判定できるように適宜設定される。
【００２９】
また、吸着異常判定部３１は、吸着部Ｂ１の異常の有無の判定と同様に、負圧センサＳ２〜Ｓ６によって検出された負圧値に基づいて、吸着部Ｂ２〜Ｂ６のそれぞれについて異常の有無を判定する。このように、吸着異常判定部３１は、負圧センサＳ１〜Ｓ６の検出結果に基づいて、吸着部Ｂ１〜Ｂ６の異常の有無を個別に判定できる。
【００３０】
詰まり判定部３２は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６で物品Ｍを吸着保持するための負圧の供給詰まりの有無を判定する。詰まり判定部３２は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６のそれぞれについて、負圧の供給詰まりの有無を判定する。この負圧の供給詰まりは、例えば、吸着部Ｂ１〜Ｂ６の吸込口に異物が詰まる（吸込口の少なくとも一部が塞がれる）ことによって生じ得る。負圧の供給詰まりとは、完全に詰まっている状態であってもよく、一部が詰まっている状態であってもよい。物品Ｍを吸着保持するための負圧の供給詰まりが生じている場合とは、負圧の供給に詰まりが生じているために吸着部Ｂ１等の吸込口において適切な強さの吸引力を生じさせることができない場合である。
【００３１】
詰まり判定部３２は、物品Ｍを吸着保持するための負圧を負圧源Ｅ１〜Ｅ６が発生させている状態かつ吸着部Ｂ１〜Ｂ６が物品Ｍを吸着していない状態（吸着部Ｂ１〜Ｂ６が物品Ｍに押し付けられていない状態）で、負圧の供給詰まりの有無を判定する。例えば、詰まり判定部３２は、移載機構２による物品Ｍの詰め込み作業の開始前に、負圧の供給詰まりの有無を判定してもよい。
【００３２】
具体的には、負圧センサＳ１〜Ｓ６は、詰まり判定部３２が負圧の供給詰まりの有無の判定処理を行う際に、物品Ｍの未吸着状態での負圧値を検出する。この物品Ｍの未吸着状態での負圧値とは、物品Ｍを吸着保持するための負圧を負圧源Ｅ１〜Ｅ６が発生させており、かつ吸着部Ｂ１〜Ｂ６が物品Ｍを吸着していない状態（物品Ｍに押し付けられていない状態）での負圧値である。
【００３３】
詰まり判定部３２は、負圧センサＳ１によって検出された物品未吸着状態での負圧値が予め定められた詰まり判定負圧値よりも負圧度合いが高い場合に、吸着部Ｂ１で物品Ｍを吸着保持するための負圧の供給詰まりが有りと判定する。同様に、詰まり判定部３２は、負圧センサＳ２〜Ｓ６によって検出された物品未吸着状態での負圧値に基づいて、吸着部Ｂ２〜Ｂ６で物品Ｍを吸着保持するための負圧の供給詰まりの有無を判定する。
【００３４】
このように、詰まり判定部３２は、負圧センサＳ１〜Ｓ６の検出結果に基づいて、吸着部Ｂ１〜Ｂ６のどの系統において負圧の供給詰まりが生じているかを個別に判定できる。
【００３５】
なお、詰まり判定負圧値は、吸引判定負圧値よりも負圧度合いが低い。これにより、詰まり判定部３２は、物品未吸着状態で負圧値に基づいて、負圧の供給詰まりをより適切に判定できる。
【００３６】
報知制御部３３は、吸着異常判定部３１によって吸着部Ｂ１〜Ｂ６の少なくともいずれかに異常が有りと判定された場合、異常が生じていること示す吸着部異常表示をモニタ４に表示させる。報知制御部３３は、どの吸着部Ｂ１〜Ｂ６に異常が生じているかをオペレータが把握可能なように、吸着部異常表示をモニタ４に表示させてもよい。このように、報知制御部３３及びモニタ４は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６に異常が有りと判定された場合に報知する報知部として機能する。
【００３７】
また、報知制御部３３は、詰まり判定部３２によって負圧の供給詰まりが有りと判定された場合に、負圧の供給詰まりが生じていることを示す負圧詰まり表示をモニタ４に表示させる。報知制御部３３は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６のいずれの吸着部（いずれの系統）で物品Ｍを吸着保持するための負圧の供給詰まりが生じているかをオペレータが把握可能なように、負圧詰まり表示をモニタ４に表示させてもよい。このように、報知制御部３３及びモニタ４は、負圧の供給詰まりが有りと判定された場合に報知する報知部として機能する。
【００３８】
動作制御部３４は、サーボ機構２３を制御し、移載ヘッド２１を三次元的に移動及び回転させる。また、動作制御部３４は、負圧源Ｅ１〜Ｅ６における負圧の発生動作を制御することによって、吸着部Ｂ１〜Ｂ６における物品Ｍの吸着保持動作を制御する。動作制御部３４は、吸着異常判定部３１によって異常が有りと判定された吸着部Ｂ１〜Ｂ６の数が予め定められた異常判定数以上の場合、移載機構２における物品Ｍの詰め込み動作を停止させる。すなわち、動作制御部３４は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６における吸着保持動作を停止させる。
【００３９】
以上のように、箱詰め装置１は、負圧センサＳ１等で検出された負圧値に基づいて吸着部Ｂ１等の異常の有無を判定する。ここで、吸着部Ｂ１〜Ｂ６に劣化等の異常が生じると、吸着部Ｂ１等の吸込口が物品Ｍに適切に密着することができず、空気の漏れによって吸着部Ｂ１等における負圧度合いが高くならない。このため、箱詰め装置１は、負圧センサＳ１〜Ｓ６の検出結果を用いることによって、吸着部Ｂ１〜Ｂ６の異常の有無をそれぞれ判定できる。
【００４０】
また、箱詰め装置１の吸着異常判定部３１は、負圧センサＳ１〜Ｓ６で検出された負圧値が、判定回数以上連続して吸引判定負圧値よりも負圧度合いが低い場合に、吸着部Ｂ１〜Ｂ６に異常が有りと判定する。これにより、吸着異常判定部３１は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６の異常以外の原因によってたまたま吸着部Ｂ１〜Ｂ６が物品Ｍを適切に吸着できない場合を吸着部Ｂ１〜Ｂ６に異常が有りと誤判定することを抑制できる。このように、箱詰め装置１は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６の異常を適切に判定できる。そして、箱詰め装置１のオペレータは、モニタ４に表示される吸着部異常表示に基づいて、吸着部Ｂ１〜Ｂ６の異常を把握できる。
【００４１】
ここで、吸着部Ｂ１〜Ｂ６は例えば弾性変形可能な樹脂等の部材によって構成されている。このような吸着部Ｂ１等は時間の経過とともに劣化するが、劣化の度合いは吸着部Ｂ１等が使用される環境、及び頻度等によって大きく異なる。また、吸着部Ｂ１等の劣化の度合いは、吸着部Ｂ１等の外観から判断することが困難な場合がある。例えば、予め定められた交換周期で吸着部Ｂ１〜Ｂ６を一斉に交換すると、異常が生じておらず本来であれば交換が不要な吸着部についても交換されてしまう。これに対し、箱詰め装置１は、負圧センサＳ１〜Ｓ６の検出結果に基づいて、吸着部Ｂ１〜Ｂ６の異常を個別に判定して報知できる。これにより、オペレータは、異常が生じている吸着部のみを交換できる。
【００４２】
動作制御部３４は、吸着異常判定部３１によって異常が有りと判定された吸着部Ｂ１〜Ｂ６の数が異常判定数以上の場合、移載機構２における物品Ｍの詰め込み作業を停止させる。これにより、箱詰め装置１は、異常が有りと判定された吸着部Ｂ１〜Ｂ６の数が異常判定数以上となり、吸着部Ｂ１〜Ｂ６によって物品Ｍを適切に吸着保持できないような場合に、物品Ｍの詰め込み作業を停止できる。従って、箱詰め装置１は、物品Ｍの詰め込み作業中に物品Ｍが落下してしまう等、吸着部Ｂ１〜Ｂ６によって物品Ｍを適切に吸着保持できないことによって生じる不具合を未然に防止できる。
【００４３】
詰まり判定部３２は、負圧センサＳ１〜Ｓ６で検出された物品の未吸着状態での負圧値に基づいて、負圧の供給詰まりを判定できる。そして、箱詰め装置１のオペレータは、モニタ４に表示される負圧詰まり表示に基づいて、負圧の供給詰まりを把握できる。
【００４４】
また、詰まり判定部３２における負圧の供給詰まりの判定は、移載機構２における物品Ｍの詰め込み作業の開始前に行われるとよい。そして、詰まり判定部３２によって負圧の供給詰まりが無いと判定されている場合に、移載機構２における物品Ｍの詰め込み作業が開始されるとよい。負圧の供給詰まりが無いと判定されているにも関わらず吸着保持動作の際に吸着部Ｂ１等における負圧度合いが高くならない場合とは、吸着部Ｂ１等に劣化等が生じていることが原因である可能性が高い。このため、事前に負圧の供給詰まりが無いと判定されてから吸着異常判定部３１が吸着部Ｂ１等の異常の有無を判定することにより、吸着部Ｂ１等の異常の有無の判定の信頼性が向上され得る。
【００４５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、移載ヘッド２１には吸着部Ｂ１〜Ｂ６の合計６個の吸着部が設けられていたが、移載ヘッド２１に設けられる吸着部の数は６個に限定されない。
【００４６】
箱詰め装置１は、モニタ４に代えて又は加えて、音を出力するスピーカ等の音出力部を備えてもよい。この場合、報知制御部３３は、吸着異常判定部３１によって吸着部Ｂ１〜Ｂ６の少なくともいずれかに異常が有りと判定された場合、異常が生じていること示す吸着部異常報知音を音出力部から出力させる。このように、報知制御部３３及び音出力部は、吸着部Ｂ１〜Ｂ６に異常が有りと判定された場合に報知する報知部として機能する。また、報知制御部３３は、詰まり判定部３２によって負圧の供給詰まりが有りと判定された場合に、負圧の供給詰まりが生じていることを示す負圧詰まり報知音を音出力部から出力させる。このように、報知制御部３３及び音出力部は、負圧の供給詰まりが有りと判定された場合に報知する報知部として機能する。
【００４７】
なお、箱詰め装置１は、異常が有りと判定された吸着部Ｂ１〜Ｂ６の数が異常判定数以上の場合であっても、移載機構２における詰め込み作業を停止させない構成であってもよい。また、箱詰め装置１は、詰まり判定部３２によって負圧の供給詰まりを判定する処理を行わない構成であってもよい。
【００４８】
以上に記載された実施形態及び種々の変形例の少なくとも一部が任意に組み合わせられてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１…箱詰め装置（吸着装置）、４…モニタ（報知部）、３１…吸着異常判定部、３２…詰まり判定部、３３…報知制御部（報知部）、３４…動作制御部（吸着制御部）、Ｂ１〜Ｂ６…吸着部、Ｅ１〜Ｅ６…負圧源、Ｍ…物品、Ｓ１〜Ｓ６…負圧センサ（負圧検出部）。
【図１】
2020147305.tif 000003
【図２】
2020147305.tif 000004
【図３】
2020147305.tif 000005
【図４】
2020147305.tif 000006