(57)【要約】【課題】車両内の乗員および車両外の人物が一緒にいるように知覚できる車両の画像提供システム、サーバーシステムおよび車両の画像提供方法を提供すること。【解決手段】車両の画像提供システムは、撮像部と、人物の仮想像を発生させる表示部と、車両外の機器と通信接続する通信部と、前記車両内の在席状態を検知する在席検知部とを備え、前記表示部は、前記通信部の作動状態において、前記在席検知部が検知した前記車両内の在席状態に基づき、前記仮想像の表示態様を制御する。【選択図】図１
2020080542.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
人物の仮想像を発生させる表示部と、
車両外の機器と通信接続する通信部と、
前記車両内の在席状態を検知する在席検知部とを備え、
前記表示部は、前記通信部の作動状態において、前記在席検知部が検知した前記車両内の在席状態に基づき、前記仮想像の表示態様を制御する、
車両の画像提供システム。
【請求項２】
前記車両外の機器と前記通信部との間の接続状況を検知する接続状況検知部と、
前記接続状況検知部が検知した接続状況に基づき、前記撮像部により撮像された画像の送信を許可する送信許可部とを備え、
前記通信部は、前記送信許可部が送信を許可するとき、前記撮像部によって撮像された画像を前記車両外の機器に送信する、
請求項１に記載の車両の画像提供システム。
【請求項３】
前記表示部は、前記車両のミラーまたはウインドウに前記仮想像を発生させる、
請求項１または２に記載の車両の画像提供システム。
【請求項４】
前記表示部は、前記在席検知部が検知した前記車両内の在席状態に基づき、前記車両内の空席に対応し前記仮想像を発生させる、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両の画像提供システム。
【請求項５】
前記表示部が表示する前記仮想像は、前記車両以外の場所で撮像されたリアルタイム像である、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両の画像提供システム。
【請求項６】
前記表示部が表示する前記仮想像は、モデル像である、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両の画像提供システム。
【請求項７】
前記表示部が表示する前記仮想像は、予め撮像されて記録された像である、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両の画像提供システム。
【請求項８】
前記撮像部によって撮像された画像のデータの少なくとも一部に基づいてストリーミング画像が生成される、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両の画像提供システム。
【請求項９】
前記車両外の機器の利用者が装着するヘッドマウントディスプレイ装置の視線センサによって検出された前記利用者の視線の動きに基づいて、前記撮像部の遠隔操作を行う制御部をさらに備える、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両の画像提供システム。
【請求項１０】
撮像部と、
人物の仮想像を発生させる表示部と、
車両外の機器と通信接続する通信部と、
を備えた車両の前記通信部と通信接続するよう構成されるサーバーシステムであって、
前記車両外の機器と通信接続する第１通信部と、
前記車両の前記通信部と接続する第２通信部と、
前記車両外の機器からの送信情報を保持する第１記憶部と、
前記車両のＩＤ情報と前記撮像部が取得した画像とを保持する第２記憶部と、
前記第１記憶部が保持する情報を前記第２通信部へ選択的に送信する第１変換部とを備え、
前記第１変換部は、前記表示部に表示する前記仮想像を生成する仮想像生成部を備える、
サーバーシステム。
【請求項１１】
前記第２記憶部は、さらに前記第２通信部から取得した前記車両内の在席状態の情報を記憶するよう構成され、
前記第１変換部は、前記在席状態の情報に基づき前記仮想像生成部を制御する、
請求項１０に記載のサーバーシステム。
【請求項１２】
前記第２記憶部が記憶する前記在席状態の情報を前記第１通信部に選択的に送信する第２変換部を備え、
前記第２変換部は、前記第２記憶部が記憶する前記在席状態の情報から、前記車両の特定乗員に対応した画像情報を抽出する個人画像抽出部を備える、
請求項１１に記載のサーバーシステム。
【請求項１３】
コンピュータが、
車両の乗員を撮像する処理を実行し、
人物の仮想像を前記車両内に発生させる処理を実行し、
車両外の機器と通信接続する処理を実行し、
前記車両内の在席状態を検知する処理を実行し、
通信接続中に検知した前記車両内の在席状態に基づき、前記仮想像の表示態様を制御する処理を実行する、
車両の画像提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の画像提供システム、サーバーシステムおよび車両の画像提供方法に関する。
本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７−１１８９１８号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、速度制御と操舵制御とのうち少なくとも一方を自動的に行う自動運転について研究が進められている。これに関連して、観察者が奥行き感を知覚できるように奥行きのある画像を表示させる技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−３０７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、車両内の乗員および車両外の人物が一緒にいるように知覚させることについて考慮がされていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両内の乗員および車両外の人物が一緒にいるように知覚できる車両の画像提供システム、サーバーシステムおよび車両の画像提供方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）：撮像部と、人物の仮想像を発生させる表示部と、車両外の機器と通信接続する通信部と、前記車両内の在席状態を検知する在席検知部とを備え、前記表示部は、前記通信部の作動状態において、前記在席検知部が検知した前記車両内の在席状態に基づき、前記仮想像の表示態様を制御する、車両の画像提供システムである。
【０００７】
（２）：（１）において、前記車両外の機器と前記通信部との間の接続状況を検知する接続状況検知部と、前記接続状況検知部が検知した接続状況に基づき、前記撮像部により撮像された画像の送信を許可する送信許可部とを備え、前記通信部は、前記送信許可部が送信を許可するとき、前記撮像部によって撮像された画像を前記車両外の機器に送信する。
【０００８】
（３）：（１）または（２）において、前記表示部は、前記車両のミラーまたはウインドウに前記仮想像を発生させる。
【０００９】
（４）：（１）から（３）のうちいずれかにおいて、前記表示部は、前記在席検知部が検知した前記車両内の在席状態に基づき、前記車両内の空席に対応し前記仮想像を発生させる。
【００１０】
（５）：（１）から（４）のうちいずれかにおいて、前記表示部が表示する前記仮想像は、前記車両以外の場所で撮像されたリアルタイム像である。
【００１１】
（６）：（１）から（４）のうちいずれかにおいて、前記表示部が表示する前記仮想像は、モデル像である。
【００１２】
（７）：（１）から（４）のうちいずれかにおいて、前記表示部が表示する前記仮想像は、予め撮像されて記録された像である。
【００１３】
（８）：（１）から（７）のうちいずれかにおいて、前記撮像部によって撮像された画像のデータの少なくとも一部に基づいてストリーミング画像が生成される。
【００１４】
（９）：（１）から（８）のうちいずれかにおいて、前記車両外の機器の利用者が装着するヘッドマウントディスプレイ装置の視線センサによって検出された前記利用者の視線の動きに基づいて、前記撮像部の遠隔操作を行う制御部をさらに備える。
【００１５】
（１０）：撮像部と、人物の仮想像を発生させる表示部と、車両外の機器と通信接続する通信部と、を備えた車両の前記通信部と通信接続するよう構成されるサーバーシステムであって、前記車両外の機器と通信接続する第１通信部と、前記車両の前記通信部と接続する第２通信部と、前記車両外の機器からの送信情報を保持する第１記憶部と、前記車両のＩＤ情報と前記撮像部が取得した画像とを保持する第２記憶部と、前記第１記憶部が保持する情報を前記第２通信部へ選択的に送信する第１変換部とを備え、前記第１変換部は、前記表示部に表示する前記仮想像を生成する仮想像生成部を備える、サーバーシステムである。
【００１６】
（１１）：（１０）において、前記第２記憶部は、さらに前記第２通信部から取得した前記車両内の在席状態の情報を記憶するよう構成され、前記第１変換部は、前記在席状態の情報に基づき前記仮想像生成部を制御する。
【００１７】
（１２）：（１１）において、前記第２記憶部が記憶する前記在席状態の情報を前記第１通信部に選択的に送信する第２変換部を備え、前記第２変換部は、前記第２記憶部が記憶する前記在席状態の情報から、前記車両の特定乗員に対応した画像情報を抽出する個人画像抽出部を備える。
【００１８】
（１３）：コンピュータが、車両の乗員を撮像する処理を実行し、人物の仮想像を前記車両内に発生させる処理を実行し、車両外の機器と通信接続する処理を実行し、前記車両内の在席状態を検知する処理を実行し、通信接続中に検知した前記車両内の在席状態に基づき、前記仮想像の表示態様を制御する処理を実行する、車両の画像提供方法である。
【発明の効果】
【００１９】
（１）、（１０）または（１３）によれば、車両内の乗員および車両外の人物が一緒にいるように知覚できる。
【００２０】
（２）によれば、通信接続状況が悪いにもかかわらず画像の送信が試みられる事態を回避することができる。
【００２１】
（３）によれば、車両に備えられているミラーまたはウインドウを用いることによって、車両内の乗員および車両外の人物が一緒にいるように知覚できる。
【００２２】
（４）によれば、車両に備えられている座席を用いることによって、車両内の乗員および車両外の人物が一緒にいるように知覚できる。
【００２３】
（５）によれば、車両以外の場所で撮像されたリアルタイム像を車両内で表示することによって、車両内の乗員および車両外の人物が一緒にいる感覚を増加させることができる。
【００２４】
（６）または（７）によれば、車両と車両外の機器との間の通信接続状況が悪い場合であっても、車両内の乗員および車両外の人物が一緒にいるように知覚できる。
【００２５】
（８）によれば、車両と車両外の機器との間の通信接続状況が悪い場合であっても、ストリーミング画像を生成することができる。
【００２６】
（９）によれば、車両外の機器の利用者が車両の撮像部を遠隔操作できるため、車両外の機器の利用者の満足度を向上させることができる。
【００２７】
（１１）によれば、車両内の在席状態に適した仮想像を車両内に発生させることができる。
【００２８】
（１２）によれば、撮像部が撮像した画像のうちの適切なものを抽出して車両外の機器に送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】画像提供システムの構成図である。
【図２】撮像部の一例を示す図である。
【図３】表示部の一例を示す図である。
【図４】ウインドウに第２利用者の虚像が表示された様子を示す図である。
【図５】ミラーに第２利用者の虚像が表示された様子を示す図である。
【図６】表示部の他の例を示す図である。
【図７】画像提供装置の撮像部および表示部の一例を示す図である。
【図８】ヘッドマウントディスプレイ装置を含む場合の構成例を示す図である。
【図９】第１利用者などの画像のストリーミング画像を表示する処理を説明するシーケンス図である。
【図１０】第２利用者の画像を表示する処理を説明するシーケンス図である。
【図１１】車両の自動運転のための構成を示す図である。
【図１２】自動運転の処理過程について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照し、本発明の車両の画像提供システム、サーバーシステムおよび車両の画像提供方法の実施形態について説明する。車両の画像提供システムは、車両の乗員などの画像と、車両の乗員と特定の関係を有する車両の乗員以外の利用者の画像とを相互に提供するためのシステムである。乗員が搭乗する車両は、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。以下、乗員が自動運転車両に搭乗するものとして説明するが、乗員が手動運転車両に搭乗しても構わない。
【００３１】
［全体構成］
図１は、画像提供システム１の構成図である。画像提供システム１は、例えば、車両に搭載される車載画像提供装置１００と、車両以外の場所に配置される画像提供装置３００と、管理サーバ４００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。
【００３２】
［車載画像提供装置］
車載画像提供装置１００は、例えば、通信部１１０と、撮像部１２０と、ＨＭＩ（Human machine Interface）１３０と、在席検知部１４０と、接続状況検知部１５０と、送信許可部１６０と、記憶部１７０と、制御部１８０とを備える。
【００３３】
通信部１１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信部１１０は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信部１１０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。また、通信部１１０は、ネットワークＮＷを介して車両外の機器（例えば画像提供装置３００、管理サーバ４００など）との間で通信を行う。
【００３４】
撮像部１２０は、例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどである。撮像部１２０は、例えば、所定周期で繰り返し撮影を行い、通信部１１０およびネットワークＮＷを介して管理サーバ４００に送信する。また、撮像部１２０は、画像処理部１２０−１を含む。画像処理部１２０−１は、撮像部１２０によって撮像された画像のデータ処理を行う。
【００３５】
図２は、撮像部１２０の一例を示す図である。撮像部１２０は、例えば、車内撮像用車載カメラ１２０Ａと、車外撮像用車載カメラ１２０Ｂ、１２０Ｃ、および１２０Ｄの４個の車載カメラを備える。他の例では、撮像部１２０が、４個未満、あるいは５個以上の車載カメラを備えていてもよい。
【００３６】
図２に示すように、車内撮像用車載カメラ１２０Ａは、車両内の乗員を撮像する。車外撮像用車載カメラ１２０Ｂは、車両の前方を撮像し、車外撮像用車載カメラ１２０Ｃおよび１２０Ｄは、それぞれ車両の側方を撮像する。これらの車外撮像用車載カメラ１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄの画像を合成することで、パノラマ画像、全天球画像などが生成されてもよい。車内撮像用車載カメラ１２０Ａ、および、車外撮像用車載カメラ１２０Ｂ、１２０Ｃ、および１２０Ｄは、脱着式であってもよい。特に、それらが車室内に配置される場合においては、マスコット態様のカメラを非着座のシートにおけるヘッドレスト付近に配置するとよい。
【００３７】
また、撮像部１２０は、例えば、車両の乗員が保持する携帯端末装置５００であってもよい。携帯端末装置５００のカメラによって撮像された画像のデータが、アドホック接続によって車載画像提供装置１００に送信され、各車載カメラの撮像画像と同様に、通信部１１０およびネットワークＮＷを介して管理サーバ４００に送信されてもよいし、車載画像提供装置１００を介さずにネットワークＮＷを介して管理サーバ４００に送信されてもよい。
【００３８】
図１に戻り、ＨＭＩ１３０は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＨＭＩ１３０は、第１利用者による画像提供サービス開始操作などを受け付ける。また、ＨＭＩ１３０は、表示部１３０Ａを含む。表示部１３０Ａは、人物の仮想像を発生させる。具体的には、表示部１３０Ａは、管理サーバ４００から受信したデータに基づいて、車両以外の場所に位置する利用者の仮想像を、その利用者が車両内にいるように錯視させる形態で表示する。その利用者は、車両の乗員と特定の関係（例えば親子関係、祖父母−孫関係など）を有する画像提供サービスの利用者である。以下、車両の乗員を「第１利用者」と称し、車両の乗員以外の利用者を「第２利用者」と称する。表示部１３０Ａは、例えばミラー、ウインドウ、座席などに第２利用者の仮想像を投影する投影装置である。また、表示部１３０Ａは、画像処理部１３０Ｂを含む。画像処理部１３０Ｂは、表示部１３０Ａによって仮想像を発生させるための画像のデータ処理を行う。
【００３９】
図３は、表示部１３０Ａの一例を示す図である。表示部１３０Ａは、例えば、ミラー１３２および／またはウインドウ１３４に、仮想像の一例としての虚像を投影する投影装置である。図３の例では、表示部１３０Ａは、第２利用者の虚像をウインドウ１３４に投影する。また、第１利用者（車両の乗員）がウインドウ１３４を見ると、第１利用者自身が映って見える。そのため、第１利用者は、第１利用者自身の像と第２利用者の虚像とが映っているウインドウ１３４を見た時に、車両以外の場所に位置する第２利用者と一緒に車両に搭乗しているように感じる（錯視する）ことができる。すなわち、第２利用者の虚像を見た第１利用者は、車室と、図３に破線で示す第２利用者の自宅の部屋とがつながっている（つまり、拡張空間になっている）ように感じることができる。
【００４０】
表示部１３０Ａは、ミラー１３２やウインドウ１３４の面に設けられた光透過性の表示装置であってもよい。この場合、表示部１３０Ａは、例えば液晶ディスプレイ装置や有機ＥＬ（Electroluminescence）表示装置がミラー１３２やウインドウ１３４に貼り付けまたは埋め込まれることで形成される。表示部１３０Ａは、投影装置と表示装置とを組み合わせたものであってもよい。この場合、表示装置は、投影装置の投影先（ミラー１３２またはウインドウ１３４）に設けられ、投影装置による投影像が見やすくなるような光学的動作を行う。
【００４１】
図４は、ウインドウ１３４に第２利用者Ｕ２の虚像８０が表示された様子を示す図である。図示するように、第１利用者Ｕ１がウインドウ１３４を見ると、第１利用者Ｕ１自身の像と、破線で示す第２利用者Ｕ２の虚像８０とが映っているように見える。このため、第１利用者Ｕ１は、車両以外の場所に位置する第２利用者Ｕ２と一緒に車両に搭乗しているように感じることができる。
【００４２】
図５は、ミラー１３２に第２利用者Ｕ２の虚像８０が表示された様子を示す図である。図示するように、第１利用者Ｕ１がミラー１３２を見ると、第１利用者Ｕ１自身の像と、破線で示す第２利用者Ｕ２の虚像８０とが映っているように見える。このため、第１利用者Ｕ１は、車両以外の場所に位置する第２利用者Ｕ２と一緒に車両に搭乗しているように感じることができる。
【００４３】
表示部１３０Ａは、第２利用者Ｕ２の虚像８０をミラー１３２およびウインドウ１３４のいずれにも表示できるように、構成されていてよい。一方、他の例では、表示部１３０Ａが、ミラー１３２およびウインドウ１３４のいずれかのみに第２利用者Ｕ２の虚像８０を表示できるように、構成されていてもよい。
【００４４】
図６は、表示部１３０Ａの他の例を示す図である。表示部１３０Ａは、例えば、車両内の座席１３６の空席に対応し、仮想像の一例としての虚像８０を投影する例えばホログラフィ技術が適用された投影装置である。第１利用者（車両の乗員）が空席を見ると、その空席に第２利用者Ｕ２が座っているように、第２利用者Ｕ２の虚像８０が見える。そのため、第１利用者は、空席を見た時に、車両以外の場所に位置する第２利用者Ｕ２と一緒に車両に搭乗しているように感じる（錯視する）ことができる。また、表示部１３０Ａは、例えば、車内撮像用車載カメラ１２０Ａの撮像結果に基づき、空席の有無に応じて第２利用者Ｕ２の虚像８０を発生させる位置を変更する。上述したように、表示部１３０Ａは、車両内の座席１３６の空席に対応し仮想像を発生させる。つまり、表示部１３０Ａは、空席上に仮想像を発生させることができるのみならず、仮想像と車両内の人、構造物などとが重なるように仮想像を発生させることもできる。
【００４５】
図１に戻り、在席検知部１４０は車両内の在席状態を検知する。在席検知部１４０は、例えば着座センサの出力に基づいて、車両内の在席状態（乗員が座席に着座しているか否か）を検知する。在席検知部１４０は、撮像部１２０が撮像（取得）した画像に基づいて車両内の在席状態を検知してもよい。上述した表示部１３０Ａは、在席検知部１４０が検知した車両内の在席状態に基づいて、人物の仮想像を発生させる。例えば車両の自動運転中、乗員が後部座席のみに着座している場合、表示部１３０Ａは、在席検知部１４０が検知した車両内の在席状態（乗員が後部座席のみに着座している状態）に基づいて、後部座席側に人物の仮想像を発生させる。例えば乗員が右座席のみに着座している場合、表示部１３０Ａは、在席検知部１４０が検知した車両内の在席状態（乗員が右座席のみに着座している状態）に基づいて、右座席側に人物の仮想像を発生させる。詳細には、表示部１３０Ａは、通信部１１０の作動状態（つまり、通信部１１０が、仮想像を発生させるためのデータを管理サーバ４００から受信可能な状態）において、在席検知部１４０が検知した車両内の在席状態に基づいて、仮想像の表示態様を制御する。在席検知部１４０によって検知された車両内の在席状態の情報は、通信部１１０によって、管理サーバ４００などに送信される。
【００４６】
接続状況検知部１５０は、通信部１１０と車両外の機器（例えば画像提供装置３００、管理サーバ４００など）との間の接続状況を検知する。つまり、接続状況検知部１５０は、例えば仮想像を発生させるためのデータを管理サーバ４００から受信しやすい状態であるか否かを検知する。また、接続状況検知部１５０は、例えば撮像部１２０によって撮影された画像のデータを車両外の機器に送信しやすい状態であるか否かを検知する。
【００４７】
送信許可部１６０は、接続状況検知部１５０が検知した接続状況に基づき、撮像部１２０により撮像された画像の送信を許可する。具体的には、通信部１１０と車両外の機器（例えば画像提供装置３００、管理サーバ４００など）との間の接続状況が悪いことを接続状況検知部１５０が検知した場合、送信許可部１６０は、撮像部１２０により撮像された画像の送信を許可しない。つまり、通信部１１０と車両外の機器との間の接続状況が悪い場合、通信部１１０は、撮像部１２０により撮像された画像の送信よりも、仮想像を発生させるために必要なデータの受信を優先的に行う。すなわち、送信許可部１６０は、通信帯域に制限がある場合（接続状況が悪い場合）に送信よりも受信を優先する。通信部１１０は、送信許可部１６０が送信を許可するとき、撮像部１２０によって撮像された画像を車両外の機器に送信する。
【００４８】
記憶部１７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などで実現される。記憶部１７０は、管理サーバ４００から受信した情報、撮像部１２０が撮像した画像のデータ、表示部１３０Ａが表示する第２利用者Ｕ２の虚像のデータなどを記憶する。
【００４９】
制御部１８０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。第１利用者が画像提供サービス開始操作をＨＭＩ１３０に入力し、画像提供システム１を利用するためのアプリケーションプログラム（画像提供アプリ）が起動すると、制御部１８０は、管理サーバ４００へのデータ送信を通信部１１０に行わせるための制御信号、撮像部１２０に撮像を行わせるための制御信号、表示部１３０Ａに第２利用者Ｕ２の虚像を表示させるための制御信号などを出力する。
【００５０】
［画像提供装置］
画像提供装置３００は、例えば、通信部３１０と、撮像部３２０と、表示部３３０と、記憶部３４０と、ＨＭＩ３５０と、制御部３６０とを備える。
【００５１】
通信部３１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、第２利用者の携帯端末装置などと直接的に通信したりするための通信モジュールである。通信部３１０は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、その他の通信規格に基づいて通信を行う。通信部３１０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。また、通信部３１０は、ネットワークＮＷを介して管理サーバ４００との間で通信を行う。
【００５２】
撮像部３２０は、例えば、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどである。撮像部３２０は、第２利用者Ｕ２を撮像し、撮像した第２利用者Ｕ２の画像のデータを、通信部３１０およびネットワークＮＷを介して管理サーバ４００に送信する。また、撮像部３２０は、画像処理部３２０Ａを含む。画像処理部３２０Ａは、撮像部３２０によって撮像された画像のデータ処理を行う。
【００５３】
表示部３３０は、管理サーバ４００から受信したデータに基づいて、撮像部１２０によって撮像された第１利用者Ｕ１などの画像のストリーミング画像を表示する。また、表示部３３０は、画像処理部３３０Ａを含む。画像処理部３３０Ａは、表示部３３０によってストリーミング画像を表示するための画像のデータ処理を行う。
【００５４】
図７は、画像提供装置３００の撮像部３２０および表示部３３０の一例を示す図である。撮像部３２０は、例えば、第２利用者Ｕ２の自宅に置かれた大画面テレビ６００に備えられたカメラ６１０である。撮像部３２０は、第２利用者Ｕ２を撮像する。また、撮像部３２０は、例えば、第２利用者Ｕ２が保持する携帯端末装置のカメラであてもよい。第２利用者Ｕ２の携帯端末装置のカメラによって撮像された画像のデータは、アドホック接続によって画像提供装置３００に送信され、通信部３１０およびネットワークＮＷを介して管理サーバ４００に送信されてもよいし、画像提供装置３００を介さずにネットワークＮＷを介して管理サーバ４００に送信されてもよい。表示部３３０は、例えば、テレビ６００のディスプレイ６３０である。表示部３３０は、第１利用者Ｕ１などの画像のストリーミング画像を表示する。
【００５５】
また、画像提供装置３００は、ヘッドマウントディスプレイ装置（バーチャルリアリティデバイス）７００を含んでもよい。
【００５６】
図８は、ヘッドマウントディスプレイ装置７００を含む場合の構成例を示す図である。この場合、表示部３３０は、ヘッドマウントディスプレイ装置７００のディスプレイ７１０であり、第１利用者Ｕ１などの画像のストリーミング画像を表示する。
【００５７】
また、表示部３３０は、第２利用者Ｕ２の自宅に置かれた端末装置（パーソナルコンピュータ）のディスプレイであってもよい。
【００５８】
図１に戻り、記憶部３４０は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどで実現される。記憶部３４０は、管理サーバ４００から受信した情報、撮像部３２０が撮像した画像のデータ、表示部３３０が表示する第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像のデータなどを記憶する。
【００５９】
ＨＭＩ３５０は、第２利用者による画像提供サービス開始操作などを受け付ける。ＨＭＩ３５０は、図７の例では、テレビ６００の入力装置（リモートコントローラ）６２０である。また、ＨＭＩ３５０は、第２利用者Ｕ２の自宅に置かれた端末装置の入力装置（キーボード、マウスなど）であってもよい。また、ＨＭＩ３５０は、図８に示すヘッドマウントディスプレイ装置７００の視線センサであってもよい。視線センサは、ヘッドマウントディスプレイ装置７００を装着している第２利用者Ｕ２の視線の動きを検出し、第２利用者Ｕ２の視線の動きによる視点操作を受け付ける。つまり、ヘッドマウントディスプレイ装置７００を装着している第２利用者Ｕ２は、視線を動かすことによって、車両からパノラマ画像が送られてくる場合に中心視野を選択できる。また、視線を動かすことによって、車内撮像用車載カメラ１２０Ａおよび車外撮像用車載カメラ１２０Ｂ、１２０Ｃおよび１２０Ｄの少なくとも一つを遠隔操作することができるようにしてもよい。また、テレビ６００の入力装置６２０などが、第２利用者Ｕ２による撮像部１２０の遠隔操作を受け付けてもよい。
【００６０】
制御部３６０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。第２利用者Ｕ２が画像提供サービス開始操作をＨＭＩ３５０に入力し、画像提供アプリが起動すると、制御部３６０は、管理サーバ４００へのデータ送信を通信部３１０に行わせるための制御信号、撮像部３２０に撮像を行わせるための制御信号、表示部３３０に第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像を表示させるための制御信号などを出力する。また、制御部３６０は、ヘッドマウントディスプレイ装置７００の視線センサによって検出された第２利用者Ｕ２の視線の動きに基づいて、撮像部１２０の遠隔操作を行う。また、制御部３６０は、視線センサによって検出された第２利用者Ｕ２の視線の動きに基づいて、撮像部３２０を操作し、例えば姿勢を変えた第２利用者Ｕ２の画像を撮像し直してもよい。
【００６１】
［管理サーバ］
管理サーバ４００は、例えば、通信部４１０、４１５と、記憶部４２０、４２５と、制御部４３０と、データ保持部４４０とを備える。
【００６２】
通信部４１０、４１５は、例えば、ネットワークＮＷに接続するための通信モジュールである。通信部４１０、４１５は、通信規格に基づいて通信を行う。通信部４１０は、ネットワークＮＷを介して車両外の機器（例えば画像提供装置３００など）との間で通信を行う。通信部４１５は、ネットワークＮＷを介して車載画像提供装置１００の通信部１１０との間で通信を行う。つまり、管理サーバ４００は、車両に搭載された車載画像提供装置１００の通信部１１０と通信接続するように構成されている。通信部４１５は、例えば在席検知部１４０によって検知された車両内の在席状態の情報などを受信する。
【００６３】
記憶部４２０、４２５は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどで実現される。記憶部４２０は、車両外の機器（例えば画像提供装置３００など）からの送信情報、撮像部３２０が撮像した画像のデータ、表示部１３０Ａが表示する第２利用者Ｕ２の画像のデータなどを記憶（保持）する。記憶部４２５は、車載画像提供装置１００などから受信した情報、撮像部１２０が撮像（取得）した画像のデータ、表示部３３０が表示する第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像のデータなどを記憶（保持）する。車載画像提供装置１００などから受信した情報には、車載画像提供装置１００を搭載している車両のＩＤ（Identification）情報、車両内の在席状態の情報などが含まれる。つまり、記憶部４２５は、通信部４１５から取得した車両内の在席状態の情報を記憶するよう構成されている。
【００６４】
制御部４３０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。制御部４３０は、変換部４３０−１、４３０−２、４３０−３と、ＱｏＳ判定部４３０−４とを備える。変換部４３０−１は、記憶部４２０が保持する情報を通信部４１５へ選択的に送信する。変換部４３０−１は仮想像生成部４３０Ａを備える。仮想像生成部４３０Ａは、表示部１３０Ａが発生させる上述した仮想像（例えば表示部１３０Ａに表示する仮想像）を生成する。つまり、管理サーバ４００は、車両外の機器（画像提供装置３００）で取得した情報（画像）から、個人の（車両内の乗員の着座状態に対応した）画像を切り出す機能を有する。
【００６５】
上述したように、記憶部４２５は、通信部４１５から取得した車両内の在席状態の情報を記憶するよう構成されている。また、変換部４３０−１は、記憶部４２５が記憶する車両内の在席状態の情報に基づき仮想像生成部４３０Ａを制御する。つまり、仮想像生成部４３０Ａは、車両内の在席状況に基づいて、表示部１３０Ａが車両内に発生させるのに適した仮想像を生成する。仮想像生成部４３０Ａは、適した仮想像を生成するために、必要に応じた補完を行って仮想像を生成する。管理サーバ４００は、車両内に仮想像を発生させるサービスを開始する前に、予めユーザデータとして、３次元の顔データなどを保持する（車載画像提供装置１００、画像提供装置３００などから受信する）などしてもよい。例えば、撮像部１２０、３２０などが撮像した画像データを管理サーバ４００がデータ処理してもよい。撮像部１２０、３２０などをＡＲ（Augmented Reality）カメラとして機能させてもよい。管理サーバ４００が、規定の車両形状データを基に、表示位置（表示部１３０Ａが仮想像を発生させる位置）に対応して仮想像を調整してもよい。
【００６６】
変換部４３０−２は、記憶部４２５が記憶する車両内の在席状態の情報を通信部４１０に選択的に送信する。変換部４３０−２は個人画像抽出部４３０Ｂを備える。個人画像抽出部４３０Ｂは、記憶部４２５が記憶する車両内の在席状態の情報から、車両の特定乗員に対応した画像情報を抽出する。つまり、個人画像抽出部４３０Ｂは、車載画像提供装置１００から受信した車両内の乗員の画像データを個人単位で切り出す機能を有する。個人画像抽出部４３０Ｂは、車載画像提供装置１００から受信した車両内のカメラ配置の情報、車両内の各種センサの出力データ等に基づき、撮像部１２０が撮像した画像から適切な部位を切り出す。個人画像抽出部４３０Ｂによって切り出されたもの（抽出されたもの）は、画像提供装置３００の表示部３３０によって表示される。
【００６７】
変換部４３０−３はストリーミング画像生成部４３０Ｃを備える。ストリーミング画像生成部４３０Ｃは、撮像部１２０によって撮像された第１利用者Ｕ１などの画像のデータに基づいて、第１利用者Ｕ１などの画像のストリーミング画像を生成する。
【００６８】
ＱｏＳ（Quality of Service）判定部４３０−４は、管理サーバ４００がネットワーク上で提供するサービス品質を確保するために必要な判定を行う。ＱｏＳ判定部４３０−４は、例えば車載画像提供装置１００からの受信、車載画像提供装置１００への送信、画像提供装置３００からの受信、および、画像提供装置３００への送信のうちのどれを優先するか等の判定を行う。データ保持部４４０は、例えば車載画像提供装置１００を搭載している車両の３次元データ、撮像部１２０の各カメラのカメラ座標系の情報などを保持する。カメラ座標系とは、画像を撮像するカメラを基準とする座標系（各カメラ固有の座標系）である。
【００６９】
図９は、第１利用者Ｕ１などの画像のストリーミング画像を表示する処理を説明するシーケンス図である。図１０は、第２利用者Ｕ２の画像を表示する処理を説明するシーケンス図である。便宜上、異なる図面を用いて図９および図１０に示す処理の説明を行うが、図９および図１０に示す処理は、双方向通信によって同時並行で行われてよい。まず、図９に示す処理について説明する。
【００７０】
前提として、車載画像提供装置１００は、例えば、車両の始動と同時に撮像部１２０による撮像を開始して、撮像部１２０による撮像を継続し（つまり、常時撮像を行い）、撮像部１２０によって撮像された画像のデータを管理サーバ４００に送信する。管理サーバ４００に送信される画像データには、位置や速度の情報と、音声データとが付加される。
【００７１】
（ステップＳ１）例えば、管理サーバ４００は、管理サーバ４００と車載画像提供装置１００との間、および、管理サーバ４００と画像提供装置３００との間の通信帯域（速度）の確認を行う。
【００７２】
（ステップＳ２）管理サーバ４００は、後述する補完処理を行うか否かの判定を行う。管理サーバ４００と車載画像提供装置１００との間の通信帯域が狭い場合、管理サーバ４００は、例えば、画像提供装置３００において表示されるストリーミング画像が荒くなることを防ぐための補完処理を行う。この補完処理では、管理サーバ４００が、ストリーミング画像を生成するために、車載画像提供装置１００の車外撮像用車載カメラ１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄによって撮像された風景画像データを用いるのではなく、管理サーバ４００の記憶部４２０に記憶されている他車両などにおいて撮像された対応ロケーションの風景画像データ（高解像度の風景画像データ）を用いる。この場合、時間的な通信ラグも補完される。
【００７３】
（ステップＳ３）管理サーバ４００は、後述するダウンサンプリングを行うか否かの判定を行う。管理サーバ４００と画像提供装置３００との間の通信帯域が狭い場合、管理サーバ４００は、例えば、ストリーミング画像を生成する際に、ダウンサンプリングを行う。その結果、ダウンサンプリングが行われない場合よりも、生成されるストリーミング画像のデータ量を小さくすることができる。
【００７４】
（ステップＳ４）管理サーバ４００のストリーミング画像生成部４３０Ｃは、第１利用者Ｕ１などの画像のストリーミング画像を生成する。上述した補完処理および／またはダウンサンプリングが実行された場合、ストリーミング画像生成部４３０Ｃは、補完処理および／またはダウンサンプリングの処理結果を反映させてストリーミング画像を生成する。
【００７５】
（ステップＳ５）管理サーバ４００の制御部４３０は、ストリーミング画像生成部４３０Ｃによって生成された第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像のデータを画像提供装置３００に送信する。
【００７６】
（ステップＳ６）画像提供装置３００の表示部３３０は、第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像の表示を開始する。
【００７７】
車載画像提供装置１００の通信部１１０と、画像提供装置３００の通信部３１０とは、管理サーバ４００を介することなく、直接通信してもよい。また、車載画像提供装置１００の制御部１８０が撮像部１２０のスルー画像を解析し、第２利用者Ｕ２と特定の関係を有する第１利用者Ｕ１がスルー画像に写っている場合に、撮像部１２０が、第１利用者Ｕ１などの撮像を自動的に開始してもよい。
【００７８】
撮像部１２０が第１利用者Ｕ１などの撮像を自動的に開始する場合には、複数の第１利用者Ｕ１（例えば家族）がそろってスルー画像に写っているか否かを開始条件にしてもよい。また、撮像部１２０が第１利用者Ｕ１などの撮像を自動的に開始する場合には、スルー画像に写っている第１利用者Ｕ１の感情状態（例えば、第１利用者Ｕ１が泣いたり、笑ったりしているか否か）、健康状態（発熱しているか否か）などを開始条件にしてもよい。また、撮像部１２０が第１利用者Ｕ１などの撮像を自動的に開始する場合には、スルー画像に写っている車両の周辺の景色が例えば見晴、テクスチャ、輝度などの特定条件を満足しているか否かを開始条件にしてもよい。また、撮像部１２０が第１利用者Ｕ１などの撮像を自動的に開始した場合には、管理サーバ４００の制御部４３０は、車載画像提供装置１００が搭載された車両の位置と、第１利用者Ｕ１が保持する携帯端末装置５００の位置との乖離、車両の周辺施設、撮像部１２０によって撮像される第１利用者Ｕ１の服装などの情報に基づいて、撮像部１２０による撮像頻度を増加させるなどの撮像部１２０の遠隔操作を行ってもよい。
【００７９】
車載画像提供装置１００の制御部１８０が、第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像を生成してもよい。第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像を見た第２利用者Ｕ２が、第２利用者Ｕ２の視線の動きなどによって、第１利用者Ｕ１などを撮像する撮像部１２０を遠隔操作してもよい。第２利用者Ｕ２が撮像部１２０の遠隔操作を行う場合には、第２利用者Ｕ２が車内撮像用車載カメラ１２０Ａ、および、車外撮像用車載カメラ１２０Ｂ、１２０Ｃ、１２０Ｄの撮影方向を変更してもよい。
【００８０】
管理サーバ４００のストリーミング画像生成部４３０Ｃは、車載画像提供装置１００の撮像部１２０によって撮像された第１利用者Ｕ１などの複数の画像のデータを編集し、ダイジェストの第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像を生成してもよい。また、管理サーバ４００のストリーミング画像生成部４３０Ｃは、車載画像提供装置１００が搭載されている車両の加速度センサの出力信号などに基づいて、撮像部１２０によって撮像された第１利用者Ｕ１などの画像に含まれる揺れ、ブレなどを補正してもよい。
【００８１】
管理サーバ４００が、車載画像提供装置１００の撮像部１２０によって撮像された第１利用者Ｕ１などの画像に関するコンテンツを、ＷＥＢサーバのユーザスペース上に事前設定の公開範囲で公開してもよい。第１利用者Ｕ１が親子であり、第２利用者が祖父母である場合には、第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像は、例えば、親による子育て記録である。
【００８２】
図１０に示す処理について説明する。図１０のステップＳ１１〜Ｓ１３の処理は、図９のステップＳ１〜Ｓ３の処理と同様である。
【００８３】
（ステップＳ１４）画像提供装置３００の撮像部３２０は、第２利用者Ｕ２の撮像を開始する。
【００８４】
（ステップＳ１５）画像提供装置３００の制御部３６０は、撮像部３２０によって撮像された第２利用者Ｕ２の画像（リアルタイム像）のデータを管理サーバ４００に送信する。制御部３６０は、第２利用者Ｕ２のモデル像のデータを管理サーバ４００に送信してもよい。制御部３６０は、撮像部３２０によって予め撮像されて記録された第２利用者Ｕ２の画像のデータを管理サーバ４００に送信してもよい。送信される画像のデータは、静止画のデータであっても、動画のデータであってもよい。
【００８５】
（ステップＳ１６）管理サーバ４００の制御部４３０は、画像提供装置３００から送信された第２利用者Ｕ２の画像のデータを車載画像提供装置１００に転送する。
【００８６】
（ステップＳ１７）車載画像提供装置１００の表示部１３０Ａは、例えば、車内撮像用車載カメラ１２０Ａの撮像結果に基づき、第２利用者Ｕ２の虚像を表示する位置の判定を行う。具体的には、表示部１３０Ａは、車両の座席に空席が存在しないために第２利用者Ｕ２の虚像をミラーまたはウインドウに表示する必要があるか、あるいは、車両の座席の空席に第２利用者Ｕ２の虚像を表示できるかを判定する。
【００８７】
（ステップＳ１８）車載画像提供装置１００の表示部１３０Ａは、第２利用者Ｕ２のリアルタイム像の表示を開始する。表示部１３０Ａは、リアルタイム像の代わりに、第２利用者Ｕ２のモデル像、予め撮像されて記録された像などを表示してもよい。
【００８８】
車載画像提供装置１００がレンタカーに搭載されている場合には、第１利用者Ｕ１による車載画像提供装置１００のＨＭＩ１３０への入力操作時および第２利用者Ｕ２による画像提供装置３００のＨＭＩ３５０への入力操作時に、管理サーバ４００の制御部４３０が、第１利用者Ｕ１および第２利用者Ｕ２のユーザ認証処理を行ってもよい。
【００８９】
第２利用者Ｕ２は、車載画像提供装置１００の表示部１３０Ａによって表示される第２利用者Ｕ２の画像を変更するために、撮像部３２０によって第２利用者Ｕ２の画像を撮像し直してもよい。
【００９０】
車載画像提供装置１００の表示部１３０Ａは、車両による第１利用者Ｕ１の旅行先において、第２利用者Ｕ２宅の第２利用者Ｕ２のリアルタイム像を表示してもよい。その時に、画像提供装置３００の表示部３３０は、旅行先の第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像を表示してもよい。あるいは、第１利用者Ｕ１の旅行が終了した後に、画像提供装置３００の表示部３３０が、旅行先の第１利用者Ｕ１などのストリーミング画像をダイジェストで表示してもよい。ストリーミング画像を見た第２利用者Ｕ２は、第１利用者Ｕ１と一緒に旅行した気分を味わうことができる。
【００９１】
以下、車両の自動運転のための構成について説明する。乗員が周囲を見渡す自由度などを考慮すると、本実施形態の車両は自動運転車両であることが望ましい。
【００９２】
［車両］
図１１は、車両２００の自動運転のための構成を示す図である。車両２００は、例えば、通信部１１０を含む車載画像提供装置１００と、外界監視ユニット２１０と、ナビゲーション装置２３０と、推奨車線決定装置２４０と、自動運転制御ユニット２５０と、駆動力出力装置２６０と、ブレーキ装置２６２と、ステアリング装置２６４とを備える。
【００９３】
外界監視ユニット２１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detectionand Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視ユニット２１０は、車両２００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット２５０に出力する。
外界監視ユニット２１０と車載画像提供装置１００の撮像部１２０は一部または全部が共用されてもよい。
【００９４】
ナビゲーション装置２３０は、例えば、ＨＭＩ２３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２３４と、ナビ制御装置２３６とを備える。ＨＭＩ２３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機２３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（車両２００の位置）を測位する。ナビ制御装置２３６は、例えば、ＣＰＵや各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置２３０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビ制御装置２３６は、ＧＮＳＳ受信機２３４によって測位された車両２００の位置から、ＨＭＩ２３２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置２３６は、車両２００の位置と目的地とを、通信部１１０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
ナビゲーション装置２３０のＨＭＩ２３２と車載画像提供装置１００のＨＭＩ１３０は一部または全部が共用されてもよい。
【００９５】
推奨車線決定装置２４０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置２４０は、ナビゲーション装置２３０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット２５０に出力する。
【００９６】
自動運転制御ユニット２５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット２５０は、推奨車線決定装置２４０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット２１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両２００を自動的に走行させる。自動運転制御ユニット２５０は、例えば、各種イベントを順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、車両２００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
【００９７】
自動運転制御ユニット２５０は、車両２００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両２００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの車両２００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両２００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００９８】
図１２は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置２３０によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置２４０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット２５０が、障害物の回避などを行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置２６０、ブレーキ装置２６２、ステアリング装置２６４のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット２５０が一元的に処理を行ってもよい。
【００９９】
図１１に戻り、駆動力出力装置２６０は、車両２００が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置２６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【０１００】
ブレーキ装置２６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【０１０１】
ステアリング装置２６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット２５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【０１０２】
自動運転が行われる場合に、車載画像提供装置１００の撮像部１２０は、車両２００の運転者の顔の向き（または視線の向き）に基づいて、一人称視点（車両２００の運転者が見ている風景画像）を撮像し、画像提供装置３００の表示部３３０が、その画像を表示してもよい。また、表示部３３０によって表示された画像を見た第２利用者Ｕ２が、入力装置６２０によって、車両２００の進行方向を遠隔操作したり、車両２００の進行方向についての指示を第１利用者Ｕ１に伝えたりしてもよい。車両２００の運転者が見ている風景画像の表示が表示部３３０によって行われる場合、表示部３３０は、車両２００の状態量（振動、速度、舵角）などに基づいて、表示される画像の補正を行ってもよい。
【０１０３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…画像提供システム、１００…車載画像提供装置、１１０…通信部、１２０…撮像部、１２０−１…画像処理部、１２０Ａ…車内撮像用車載カメラ、１２０Ｂ…車外撮像用車載カメラ、１２０Ｃ…車外撮像用車載カメラ、１２０Ｄ…車外撮像用車載カメラ、１３０…ＨＭＩ、１３０Ａ…表示部、１３０Ｂ…画像処理部、１３２…ミラー、１３４…ウインドウ、１３６…座席、１４０…在席検知部、１５０…接続状況検知部、１６０…送信許可部、１７０…記憶部、１８０…制御部、３００…画像提供装置、３１０…通信部、３２０…撮像部、３２０Ａ…画像処理部、３３０…表示部、３３０Ａ…画像処理部、３４０…記憶部、３５０…ＨＭＩ、３６０…制御部、４００…管理サーバ、４１０…通信部、４１５…通信部、４２０…記憶部、４２５…記憶部、４３０…制御部、４３０−１…変換部、４３０−２…変換部、４３０−３…変換部、４３０−４…ＱｏＳ判定部、４３０Ａ…仮想像生成部、４３０Ｂ…個人画像抽出部、４３０Ｃ…ストリーミング画像生成部、４４０…データ保持部、５００…携帯端末装置、６００…テレビ、６１０…カメラ、６２０…入力装置、６３０…ディスプレイ、７００…ヘッドマウントディスプレイ装置、７１０…ディスプレイ、ＮＷ…ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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