(57)【要約】【課題】簡易な装置によってワイヤーハーネスの組立工程の少なくとも一部を自動化できる技術を提供することを目的とする。【解決手段】ワイヤーハーネス１０の製造方法は、ワイヤーハーネス１０における分岐形成前の配線体１１を結束してワイヤーハーネス１０を製造する方法であって、調尺機構３０における端末保持部３２に一つの端末部１６が保持された状態で、前記調尺機構３０における保持部移動部３４によって前記端末保持部３２を所定の引出方向に移動させて前記一つの端末部１６から一つの分岐箇所の位置まで測長する工程を備える。【選択図】図９
2020205170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤーハーネスにおける分岐形成前の配線体を結束してワイヤーハーネスを製造する方法であって、
（ａ）前記配線体における複数の端末部が端末保持治具に並べられたものを用意する工程と、
（ｂ）前記複数の端末部のうち一つの分岐箇所から分岐する一つの端末部を前記端末保持治具から調尺機構における端末保持部に移し替える工程と、
（ｃ）前記調尺機構における保持部移動部によって前記端末保持部を所定の引出方向に移動させて前記一つの端末部から前記一つの分岐箇所の位置まで測長する工程と、
（ｄ）前記一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部について前記工程（ｂ）及び（ｃ）が行われた状態で、前記一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部から延びる複数の電線を前記一つの分岐箇所で結束する工程と、
を備える、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造方法であって、
前記工程（ｃ）において、前記端末保持部は、前記端末部における電線を把持している、ワイヤーハーネスの製造方法。
【請求項３】
ワイヤーハーネスにおける分岐形成前の配線体を結束してワイヤーハーネスを製造するための装置であって、
前記配線体における一つの端末部を保持する端末保持部と、前記端末保持部を所定の引出方向に沿って往復移動可能な保持部移動部とを含む調尺機構を備え、
前記調尺機構は、前記端末保持部に端末部が保持された状態で前記保持部移動部が前記端末保持部を前記引出方向に沿って移動させることによって端末部から分岐箇所の位置まで測長する、ワイヤーハーネスの製造装置。
【請求項４】
請求項３に記載のワイヤーハーネスの製造装置であって、
前記配線体における複数の端末部が並べられた端末保持治具から一つの端末部を取り外して前記端末保持部に移し替える移し替え機構をさらに備える、ワイヤーハーネスの製造装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載のワイヤーハーネスの製造装置であって、
前記調尺機構によって移動される端末部から延びる電線を結束可能なテープ巻機構をさらに備える、ワイヤーハーネスの製造装置。
【請求項６】
請求項５に記載のワイヤーハーネスの製造装置であって、
一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部における調尺後の電線を集合させる枝線集合部をさらに備える、ワイヤーハーネスの製造装置。
【請求項７】
請求項３から請求項６のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造装置であって、
前記端末保持部は、前記端末部においてコネクタから延出する電線を把持するチャックを有する、ワイヤーハーネスの製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ワイヤーハーネスの製造方法及び製造装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤーハーネスの製造工程は、例えば、回路形成工程と組立工程とに大別される。回路形成工程は、所定の長さにされた複数の電線の端部がそれぞれ所定のコネクタに接続されたりして、回路が形成される工程である。組立工程は、回路が形成された配線体が、車両などに搭載される形状に組み立てられる工程である。組立工程では、例えば、複数の電線が束ねられたり、配線体に分岐が形成されたり、外装部材が装着されたりする。
【０００３】
特許文献１はワイヤーハーネスの製造工程のうち組立工程の自動化を図る技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１０７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では垂直多関節ロボットなどが用いられて組立工程の自動化が図られている。より簡易な装置によって組立工程の自動化が実現されることが望まれている。
【０００６】
そこで、簡易な装置によってワイヤーハーネスの組立工程の少なくとも一部を自動化できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示のワイヤーハーネスの製造方法は、ワイヤーハーネスにおける分岐形成前の配線体を結束してワイヤーハーネスを製造する方法であって、（ａ）前記配線体における複数の端末部が端末保持治具に並べられたものを用意する工程と、（ｂ）前記複数の端末部のうち一つの分岐箇所から分岐する一つの端末部を前記端末保持治具から調尺機構における端末保持部に移し替える工程と、（ｃ）前記調尺機構における保持部移動部によって前記端末保持部を所定の引出方向に移動させて前記一つの端末部から前記一つの分岐箇所の位置まで測長する工程と、（ｄ）前記一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部について前記工程（ｂ）及び（ｃ）が行われた状態で、前記一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部から延びる複数の電線を前記一つの分岐箇所で結束する工程と、を備える、ワイヤーハーネスの製造方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、簡易な装置によってワイヤーハーネスの組立工程の少なくとも一部を自動化できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１はワイヤーハーネスを示す平面図である。
【図２】図２は実施形態にかかるワイヤーハーネスの製造装置を示す斜視図である。
【図３】図３は移し替え作業例を示す説明図である。
【図４】図４は測長作業例を示す説明図である。
【図５】図５は部分結束作業例を示す説明図である。
【図６】図６は部分結束作業例を示す説明図である。
【図７】図７は仮保持作業例を示す説明図である。
【図８】図８は測長作業例を示す説明図である。
【図９】図９は電線集合作業例を示す説明図である。
【図１０】図１０は部分結束作業例を示す説明図である。
【図１１】図１１は制御部による電線の結束処理例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は各分岐部分の結束処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
【００１１】
本開示のワイヤーハーネスの製造方法は、次の通りである。
【００１２】
（１）ワイヤーハーネスにおける分岐形成前の配線体を結束してワイヤーハーネスを製造する方法であって、（ａ）前記配線体における複数の端末部が端末保持治具に並べられたものを用意する工程と、（ｂ）前記複数の端末部のうち一つの分岐箇所から分岐する一つの端末部を前記端末保持治具から調尺機構における端末保持部に移し替える工程と、（ｃ）前記調尺機構における保持部移動部によって前記端末保持部を所定の引出方向に移動させて前記一つの端末部から前記一つの分岐箇所の位置まで測長する工程と、（ｄ）前記一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部について前記工程（ｂ）及び（ｃ）が行われた状態で、前記一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部から延びる複数の電線を前記一つの分岐箇所で結束する工程と、を備える、ワイヤーハーネスの製造方法である。これにより、端末部から分岐箇所の位置までの測長を自動化できる。この際、当該測長にかかる装置は、引出方向に移動する簡素な装置とすることができる。
【００１３】
（２）前記工程（ｃ）において、前記端末保持部は、前記端末部における電線を把持していてもよい。これにより、端末保持部を引出方向に移動させて端末部を移動させる際、電線の端部に、コネクタから抜ける力がかかりにくい。
【００１４】
（３）また、本開示のワイヤーハーネスの製造装置は、ワイヤーハーネスにおける分岐形成前の配線体を結束してワイヤーハーネスを製造するための装置であって、前記配線体における一つの端末部を保持する端末保持部と、前記端末保持部を所定の引出方向に沿って往復移動可能な保持部移動部とを含む調尺機構を備え、前記調尺機構は、前記端末保持部に端末部が保持された状態で前記保持部移動部が前記端末保持部を前記引出方向に沿って移動させることによって端末部から分岐箇所の位置まで測長する、ワイヤーハーネスの製造装置である。これにより、端末部から分岐箇所まで調尺機構によって測長される。分岐箇所を簡易に特定でき、分岐箇所を容易に結束できる。保持部移動部は端末保持部を所定の引出方向に移動させるため、調尺機構を簡易な構成とすることができる。
【００１５】
（４）前記配線体における複数の端末部が並べられた端末保持治具から一つの端末部を取り外して前記端末保持部に移し替える移し替え機構をさらに備えていてもよい。これにより、端末保持治具から端末保持部への端末部の移し替え作業を自動化できる。
【００１６】
（５）前記調尺機構によって移動される端末部から延びる電線を結束可能なテープ巻機構をさらに備えていてもよい。これにより、電線のテープ巻き作業を自動化できる。
【００１７】
（６）一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部における調尺後の電線を集合させる枝線集合部をさらに備えていてもよい。これにより、分岐結束作業を自動化できる。
【００１８】
（７）前記端末保持部は、前記端末部においてコネクタから延出する電線を把持するチャックを有していてもよい。これにより、保持部移動部によって端末保持部が移動された際、電線にコネクタから抜ける力がかかりにくい。
【００１９】
［本開示の実施形態の詳細］
本開示のワイヤーハーネスの製造方法及び製造装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００２０】
［実施形態］
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造方法及び製造装置について説明する。
【００２１】
＜ワイヤーハーネス＞
まず製造対象となるワイヤーハーネスについて説明する。図１はワイヤーハーネス１０を示す平面図である。
【００２２】
図１に示すワイヤーハーネス１０は、複数の電線１２が分岐箇所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３で分岐した形状に形成されている。例えば粘着テープなどの結束部材によって複数の電線１２のうち分岐箇所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３にかかる部分が結束されることによって、複数の電線１２は分岐形状を維持している。
【００２３】
複数の電線１２の端部にはコネクタ１４が設けられている。コネクタ１４は、例えばコネクタハウジングに形成されたキャビティ（図示省略）に電線１２の端部が収められることによって構成される。電線１２の端部には通常、端子（図示省略）が設けられる。コネクタ１４において端子は相手方コネクタにおける端子と接続可能に設けられる。
【００２４】
本開示では、ワイヤーハーネス１０において分岐部分が結束される前の状態を配線体１１と称する。配線体１１は回路形成工程後であって、組立工程前の状態である。配線体１１において、複数の電線１２の端部がコネクタ１４に接続されてはいるものの、複数の電線１２は分岐部分が結束されていない状態である。配線体１１が組立工程を経て、ワイヤーハーネス１０となる。
【００２５】
また本開示では、コネクタ１４及びコネクタ１４から延出する電線１２のうちコネクタ１４に近い部分を端末部１６と称する。
【００２６】
＜ワイヤーハーネスの製造装置＞
次に実施形態にかかるワイヤーハーネスの製造装置について説明する。図２は実施形態にかかるワイヤーハーネスの製造装置２０（以下、単に製造装置２０と称する）を示す斜視図である。
【００２７】
製造装置２０は、ワイヤーハーネス１０における分岐形成前の配線体１１を結束してワイヤーハーネス１０を製造する装置である。製造装置２０は、端末保持治具２２と調尺機構３０と移し替え機構４０とテープ巻機構５０とを備える。製造装置２０は、電線集合機構６０（図９参照）をさらに備える。
【００２８】
端末保持治具２２は複数の保持部２４を含む。複数の保持部２４は並んで設けられる。各保持部２４は端末部１６を保持可能である。これにより、端末保持治具２２によって複数の端末部１６が並んだ状態に保持される。図２に示す例では、保持部２４は、コネクタ１４から延出する電線１２を保持するように構成されている。
【００２９】
具体的には、端末保持治具２２は、弾性板２５と支持板２６とを有する。弾性板２５及び支持板２６は、一方に長い長尺に形成されている。弾性板２５は、ゴムなどの弾性材料によって形成されている。支持板２６は弾性板２５よりも高剛性に形成されている。支持板２６は、弾性板２５を挟んで支持する。弾性板２５には複数のスリット２５ｈが形成されている。各スリット２５ｈは、弾性板２５における一方縁部から他方縁部に向けて延びるように形成されている。複数のスリット２５ｈは弾性板２５の長尺方向に並んで形成されている。支持板２６には、複数の凹部２６ｈが形成されている。各凹部２６ｈは、支持板２６における一方縁部から他方縁部に向けて凹むように形成されている。各凹部２６ｈはスリット２５ｈに対応する位置に形成されている。凹部２６ｈは弾性板２５のうちスリット２５ｈが形成された部分周辺を露出させるように形成されている。コネクタ１４から延出する電線１２がスリット２５ｈに差し込まれることによって端末部１６が保持部２４に保持される。つまり、端末保持治具２２においてスリット２５ｈが形成された部分が保持部２４とされる。
【００３０】
もちろん保持部２４の構成は上記したものに限られない。例えば保持部は、コネクタハウジングを保持するように構成されていてもよい。保持部はコネクタハウジングを収容可能な箱状に形成されていてもよい。
【００３１】
端末保持治具２２は図示省略の保持具移動部によって移動可能に設けられている。かかる移動方向は、複数の端末部１６が並ぶ方向である。端末保持治具２２が保持具移動部によって移動されることによって、複数の保持部２４のうち所定の保持部２４を調尺機構３０に対応する位置に位置させることができる。
【００３２】
以下では、コネクタ１４から延出する電線１２がスリット２５ｈに差し込まれる方向をｘ方向、端末保持治具２２の移動方向をｙ方向、ｘ方向及びｙ方向に直交する方向をｚ方向と称することがある。ここではｚ方向は鉛直方向である。もっともｚ方向は水平方向であってもよく、ｘ方向又はｙ方向が鉛直方向であってもよい。
【００３３】
調尺機構３０は、端末部１６から分岐箇所までを測長する部分である。調尺機構３０は、端末保持部３２及び保持部移動部３４を含む。さらにここでは調尺機構３０は、中間保持部３６を含む。
【００３４】
端末保持部３２は端末部１６を保持する。ここでは端末保持部３２はチャック３３を有する。チャック３３はコネクタ１４から延出する電線１２を把持する。チャック３３は、複数の把持爪３３ａと開閉駆動部３３ｂとを有する。複数の把持爪３３ａは、コネクタ１４から延出する電線１２を把持可能に設けられている。開閉駆動部３３ｂは複数の把持爪３３ａを開閉駆動する。開閉駆動部３３ｂの駆動源は、特に限定されるものではなく、例えば、電気、空気圧などであってもよい。
【００３５】
端末保持部３２は、図示省略のコネクタ支持部を有していてもよい。コネクタ支持部は、チャック３３がコネクタ１４から延出する電線１２を把持する状態で、コネクタ１４を支持するように設けられていてもよい。これにより、チャック３３からコネクタ１４が垂れ下がることが抑制される。コネクタ支持部は例えばチャック３３に取付けられていてもよい。
【００３６】
もちろん端末保持部３２の構成は上記したものに限られない。例えば端末保持部３２は、コネクタを保持するコネクタ保持部であってもよい。
【００３７】
保持部移動部３４は、所定の引出方向に沿って端末保持部３２を往復移動させる。図２に示す例では、当該引出方向は、ｚ方向である。保持部移動部３４は、例えば、直動シリンダ、ボールねじ、リニアアクチュエータなどの直進的に動作するアクチュエータである。保持部移動部３４は、引出方向に沿った起点及び終点の間の任意の点に端末保持部３２を位置させることが可能である。これにより、端末保持部３２を保持部移動部３４の動作領域における任意の点に位置決めでき、端末部１６から分岐箇所までを測長できる。
【００３８】
中間保持部３６は、端末保持部３２が保持部移動部３４によって移動される際、端末部１６よりも中間側の電線１２を保持する。中間保持部３６は、中間保持部３６が電線１２を保持した状態で端末保持部３２が保持部移動部３４によって移動される際、電線１２が中間保持部３６に対して摺動可能に電線１２を保持する。これにより、電線１２が中間保持部３６によってしごかれつつ、中間保持部３６から引き出されていく。図２に示す例では、中間保持部３６はチャック３７を有する。チャック３７は、複数の把持爪３７ａと開閉駆動部３７ｂとを有する。複数の把持爪３７ａは、電線１２を把持可能に設けられている。開閉駆動部３７ｂは複数の把持爪３７ａを開閉駆動する。開閉駆動部３７ｂの駆動源は、特に限定されるものではなく、例えば、電気、空気圧などであってもよい。チャック３７は、上記チャック３３よりも把持力が弱いことによって、電線１２が摺動可能とされる。換言すると、上記チャック３３は電線１２が摺動しないようにチャック３７よりも強い力で電線１２を把持可能である。もちろん中間保持部３６はチャック３７を有している必要はない。例えば、中間保持部３６は、保持部２４のように弾性板２５にスリット２５ｈが形成されたものであってもよい。
【００３９】
保持部移動部３４は、中間保持部３６を移動させないように設けられている。つまり、中間保持部３６と保持部移動部３４とは独立して設けられている。このため、端末保持部３２は、中間保持部３６に対して接近離間移動する。
【００４０】
移し替え機構４０は、端末保持治具２２から一つの端末部１６を取り外して端末保持部３２に移し替える。ここでは移し替え機構４０は、端末保持治具２２に保持された端末部１６を端末保持部３２が直接的に保持できるように設けられている。具体的には、上記保持部移動部３４を第１保持部移動部３４とした場合、第１保持部移動部３４が移し替え機構４０として使用される。さらに移し替え機構４０は、第１保持部移動部３４とは別に第２保持部移動部４２が設けられている。
【００４１】
第１保持部移動部３４は、端末保持部３２を端末保持治具２２における一つの保持部２４に対向する位置まで移動可能に設けられている。第２保持部移動部４２は、第１保持部移動部３４による移動方向とは交差する方向に端末保持部３２を移動させる。図２に示す例では、第２保持部移動部４２は、ｘ方向に端末保持部３２を移動させる。第２保持部移動部４２は端末保持部３２と共に第１保持部移動部３４によって移動可能に設けられている。
【００４２】
第１保持部移動部３４は、第２保持部移動部４２及び端末保持部３２を端末保持治具２２における一つの保持部２４に対向する位置まで移動させる。この状態で、第２保持部移動部４２が端末保持部３２を当該一つの保持部２４に保持された端末部１６を直接的に保持可能な位置まで接近移動させる。そして、端末保持部３２が当該一つの保持部２４に保持された端末部１６を直接的に保持する。この状態で、第２保持部移動部４２が端末保持部３２を端末保持治具２２から離間移動させる。これにより、当該一つの端末部１６が端末保持治具２２から端末保持部３２に移し替えられた状態となる。
【００４３】
もっとも、移し替え機構４０は、端末保持治具２２に保持された端末部１６を端末保持部３２が直接的に保持できるように設けられている必要はない。例えば、移し替え機構４０は、端末保持部３２とは別の機構が端末保持治具２２から端末部１６を取り外して、端末保持部３２まで端末部１６を移送するように設けられていてもよい。この場合、移し替え機構４０は、端末保持部３２とは別に設けられる移し替え用端末保持部と、移し替え用端末保持部を移動させる移し替え用保持部移動部とを有するように構成されていてもよい。移し替え用端末保持部は、例えばチャックなどであってもよい。移し替え用保持部移動部は、端末保持治具２２に対応する位置と、端末保持部３２に対応する位置との間で、移し替え用端末保持部を往復移動させる。
【００４４】
テープ巻機構５０は、調尺機構３０によって移動される端末部１６から延びる電線１２を結束可能に設けられている。テープ巻機構５０は、電線１２を結束可能であれば特に限定されるものではない。ここではテープ巻機構５０は、電線１２の側方に位置する状態から電線１２に接近して電線１２を結束することができる。またテープ巻機構５０は、電線１２の結束後に電線１２の側方に退避することができる。図２に示す例では、テープ巻機構５０は、回転体５２とベース５４とベース移動部５６とを含む。
【００４５】
回転体５２は円形の板に凹溝５２ｈが設けられた形状に形成されている。凹溝５２ｈは、円形の板の周方向に沿った一部分が中心にかけて凹むように形成されている。凹溝５２ｈの開口から底に向けて電線１２が挿通される。電線１２は、凹溝５２ｈの底側に位置することによって、回転体５２の中心に位置する。粘着テープの一端部が貼り付けられた電線１２が回転体５２の中心に位置する状態で、回転体５２が回転することによって粘着テープの他端側部分が電線１２に巻き付けられる。
【００４６】
ベース５４は回転体５２を回転可能に支持する。例えばベース５４は、ベース板５５と図示省略の複数の歯車とを有する。ベース板５５には回転体５２の凹溝５２ｈに対応する凹溝５５ｈが形成されている。複数の歯車は、回転体５２の周方向に沿って相互に間隔をあけて設けられる。複数の歯車は、ベース板５５に回転可能に支持されている。当該複数の歯車が回転体５２の外周面に形成された歯車と噛み合うことによって、回転体５２がベース５４に回転可能に支持された状態となる。歯車は図示省略の駆動部によって回転駆動される。これにより回転体５２が回転する。
【００４７】
ベース移動部５６はベース５４を所定のベース移動方向に沿って移動させる。ベース移動方向は、上記引出方向と交差（ここでは直交）する方向である。これにより回転体５２が電線１２の側方から電線１２に接近移動すること、及び電線１２を結束後に電線１２の側方に退避移動することができる。図２に示す例では、ベース５４移動方向は、ｘ方向であるが、ｙ方向であってもよい。
【００４８】
テープ巻機構５０は、引出方向に沿って端末保持部３２が移動する起点及び終点の間に位置し、引出方向には移動しないように構成されている。すなわちベース移動部５６はベース５４をｚ方向に移動しないように設けられている。ベース移動部５６は、例えば、直動シリンダ、ボールねじ、リニアアクチュエータなどの直進的に動作するアクチュエータである。ここでは端末保持部３２が引出方向に移動するため、端末部１６から延びる電線１２のうち任意の部分をテープ巻機構５０が結束することができる。保持部移動部３４によって端末保持部３２が引出方向に移動することによって、電線１２のうち結束が必要な部分がテープ巻機構５０の前方に配置される。
【００４９】
電線集合機構６０は、一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部１６における調尺後の電線１２を集合させる。一つの分岐箇所から分岐する一つの端末部１６について調尺が完了すると、次の端末部１６の調尺を行うため、調尺が完了済みの端末部１６は調尺機構３０から仮保持部６２（図７参照）に移される。そして一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部１６について調尺が完了すると、電線集合機構６０が一つの分岐箇所から分岐するすべての端末部１６における調尺後の電線１２を集合させる。これにより分岐結束作業を自動化できる。
【００５０】
製造装置２０における各部の動作は制御部７０によって制御される。制御部７０が予め記憶した作業プログラムに基づいて、製造装置２０の動作制御を行う。この際、制御部７０は、端末保持治具２２に保持された端末部１６を端末保持部３２に移し替える作業を行うように、移し替え機構４０を制御する。制御部７０は、端末部１６から分岐箇所までを測長するように調尺機構３０を制御する。ここでは、端末部１６から分岐箇所までの距離が制御部７０に予め記憶されている。制御部７０は、端末部１６が保持された端末保持部３２を予め記憶した所定距離だけ移動させるように保持部移動部３４を制御する。制御部７０は、分岐箇所を結束するようにテープ巻機構５０を制御する。
【００５１】
制御部７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置等がバスラインを介して相互接続されたコンピュータによって構成されている。ＲＯＭは基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭはＣＰＵが所定の手順に従った処理を行う際の作業領域として供される。外部記憶装置は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置には、ＯＳ（オペレーションシステム）、作業指示データ、加工プログラム等が格納されている。作業指示データは、どの端末部１６をどのくらいの距離だけ移動させるか、どの端末部１６にどのような加工を施すか、どの端末部１６から作業するかといった情報を含む。加工プログラムは、保持部移動部３４を動作させるプログラム、移し替え機構４０を動作させるプログラム、テープ巻機構５０を動作させるプログラム、電線集合機構６０を動作させるプログラム等を含む。加工プログラムに記述された手順に従って、主制御部としてのＣＰＵが演算処理を行うことにより、製造装置２０の動作制御がなされる。例えば、制御部７０からの制御信号が入出力インターフェースを介して製造装置２０に与えられ、製造装置２０が動作制御される。
【００５２】
＜ワイヤーハーネスの製造方法＞
次に実施形態にかかるワイヤーハーネスの製造方法について説明する。図３は移し替え作業例を示す説明図である。図４は測長作業例を示す説明図である。図５及び図６は部分結束作業例を示す説明図である。図７は仮保持作業例を示す説明図である。図８は測長作業例を示す説明図である。図９は電線集合作業例を示す説明図である。図１０は部分結束作業例を示す説明図である。
【００５３】
ワイヤーハーネスの製造方法は、ワイヤーハーネス１０における分岐形成前の配線体１１を結束してワイヤーハーネス１０を製造する方法である。ここでは上記製造装置２０を用いてワイヤーハーネス１０を製造する方法を例にとり説明する。以下では分岐箇所Ｐ１において結束される例を用いて説明する。
【００５４】
まず、配線体１１における複数の端末部１６が端末保持治具２２に並べられたものを用意する（工程（ａ））。複数の端末部１６を並んだ状態に保持する端末保持治具２２は、製造装置２０に対する所定の位置に位置している。工程（ａ）が終わった状態は例えば図２に示す状態となる。
【００５５】
端末保持治具２２における各保持部２４に端末部１６を保持させて、複数の端末部１６を並べる作業は人手によって行われてもよいし、自動で行われてもよい。端末保持治具２２における各保持部２４に端末部１６を保持させる作業が行われる位置は、特に限定されるものではない。例えば端末保持治具２２が、製造装置２０に対する所定の位置に位置する状態で、複数の端末部１６が端末保持治具２２に保持されてもよい。また例えば、端末保持治具２２が別の作業ステーションに位置する状態、つまり製造装置２０に対する所定の位置とは離れた位置に位置する状態で、複数の端末部１６が端末保持治具２２に保持されてもよい。この場合、製造装置２０に対する所定の位置までの端末保持治具２２の移動は、人手で行われてもよいし、自動で行われてもよい。
【００５６】
次に、複数の端末部１６のうち一つの分岐箇所Ｐ１から分岐する一つの端末部１６を端末保持治具２２から端末保持部３２に移し替える（工程（ｂ））。ここではまず分岐箇所Ｐ１から分岐する端末部１６ａ、１６ｂのうち端末部１６ａを移し替え機構４０が端末保持治具２２から端末保持部３２に移し替える。具体的には、端末保持治具２２が製造装置２０に対する所定の位置に位置した状態で、端末部１６ａが移し替えを行うための所定位置に位置するように、制御部７０は保持具移動部を動作して端末保持治具２２を移動する。この状態で、端末保持部３２が端末部１６ａを保持できる位置に位置するように、制御部７０は移し替え機構４０を動作させて端末保持部３２を端末保持治具２２に向けて接近移動させる。端末保持部３２が端末部１６を保持できる位置に位置する状態で、制御部７０は端末保持部３２を動作させて端末部１６ａを保持させる。端末保持部３２が端末部１６ａを保持した状態で、端末保持部３２が測長のための初期位置に位置するように、制御部７０は移し替え機構４０を動作させて、端末保持部３２を端末保持治具２２から離間移動させる。以上より、端末部１６ａが端末保持治具２２から取り外されて、端末保持部３２に移し替えられた状態となる。工程（ｂ）が終わった状態は例えば図３に示す状態となる。
【００５７】
なお、端末保持部３２が測長のための初期位置に位置する際、端末部１６ａから延びる電線１２は、中間保持部３６に保持される。具体的には、端末保持部３２が測長のための初期位置に向けて移動する際、端末部１６ａから延びる電線１２が中間保持部に保持可能な位置に引き出される。この状態で、制御部７０はチャック３７を駆動し、チャック３７が電線１２を保持する。
【００５８】
次に保持部移動部３４によって端末保持部３２を所定の引出方向に移動させて一つの端末部１６から一つの分岐箇所Ｐ１の位置まで測長する（工程（ｃ））。ここでは端末保持部３２が測長のための初期位置に位置する状態で、制御部７０が保持部移動部３４を動作させて端末保持部３２を所定の引出方向に移動させる。このとき制御部７０は、作業指示データを参照して端末部１６ａを保持する端末保持部３２の移動距離を取得する。工程（ｃ）が終わった状態は例えば図４に示す状態となる。
【００５９】
ここでは端末部１６ａの測長時に端末部１６ａの電線１２を結束している。具体的には、図４に示す測長後の状態にあるときに、図５に示すように制御部７０がベース移動部５６を動作させて回転体５２を電線１２に向けて接近移動させる。そして、凹溝５２ｈ内に電線１２が収まった状態で、制御部７０は回転体５２を回転駆動して電線１２を結束する。電線１２の結束完了後に、図６に示すように制御部７０はベース移動部５６を動作させて回転体５２を電線１２から退避移動させる。端末部１６ａから延びる電線１２には部分結束部Ｔａが形成されている。
【００６０】
またここでは端末部１６ａの測長後に端末部１６ａは、図７に示すように、次の端末部１６を測長するときに邪魔とならない位置に仮保持される。例えば、中間保持部３６より端末部１６側部分が曲げられて仮保持部６２に保持される。
【００６１】
端末部１６ａについて測長が終了したら、端末部１６ｂについても工程（ｂ）、工程（ｃ）を行い、測長する。具体的には、制御部７０は保持具移動部を動作させて端末部１６ｂを保持する保持部２４を移し替え用の所定位置に移動させる。この状態で、制御部７０は移し替え機構４０を動作させて端末部１６ｂを端末保持治具２２から端末保持部３２に移し替える。そして、制御部７０は保持部移動部３４を動作させて端末保持部３２を引出方向に移動させる。このとき制御部７０は、作業指示データを参照して端末部１６ｂにかかる移動距離を取得する。これにより、端末部１６ｂについても端末部１６ｂから分岐箇所Ｐ１の位置までが測長された状態となる。端末部１６ｂについての測長が終わると、図８に示す状態となる。なお図８に示す例では、端末部１６ｂから延びる電線１２についても端末部１６ａから延びる電線１２と同様に結束された状態となっている。テープ巻機構５０による端末部１６ｂから延びる電線１２の結束動作は、テープ巻機構５０による端末部１６ａから延びる電線１２の結束動作と同様であるため、詳細については省略する。端末部１６ｂから延びる電線１２には部分結束部Ｔｂが形成されている。
【００６２】
次に、一つの分岐箇所Ｐ１から分岐するすべての端末部１６ａ、１６ｂについて工程（ｂ）及び（ｃ）が行われた状態で、一つの分岐箇所Ｐ１から分岐するすべての端末部１６ａ、１６ｂから延びる複数の電線１２を一つの分岐箇所Ｐ１で結束する（工程（ｄ））。ここではまず制御部７０は、電線集合機構６０を動作させて、端末部１６ａ、１６ｂから延びる電線１２を結束可能な状態に集合させる。例えば、電線集合機構６０は、端末部１６ａ、１６ｂのうち分岐箇所Ｐ１に対応する部分（ここでは結束済みの部分）又はその近傍をテープ巻機構５０に対応する位置に集める。次に制御部７０は、テープ巻機構５０を動作させて端末部１６ａ、１６ｂから延びる電線１２が一つの束となるように結束する。テープ巻機構５０による端末部１６ａ、１６ｂから延びる電線１２の結束動作は、テープ巻機構５０による端末部１６ａから延びる電線１２の結束動作と同様であるため、詳細については省略する。端末部１６ａ、１６ｂから延びる電線１２には分岐結束部Ｔが形成されている。
【００６３】
図１０に示す例では、分岐結束部Ｔは、部分結束部Ｔａ、Ｔｂの位置に設けられている。もちろん分岐結束部Ｔは、部分結束部Ｔａ、Ｔｂとは電線１２の長手方向に離れた位置に設けられていてもよい。
【００６４】
以上より、分岐箇所Ｐ１が結束されて分岐が形成された状態となる。他の分岐箇所Ｐ２、Ｐ３においても分岐形成作業が行われることによって、配線体１１に分岐形状が形成されて、図１に示すワイヤーハーネス１０となる。なお他の分岐箇所Ｐ２、Ｐ３においても分岐箇所Ｐ１と同様に上記製造方法及び製造装置２０によって分岐形成作業が行われてもよい。分岐箇所Ｐ２、Ｐ３においては、上記製造方法及び製造装置２０以外の方法で分岐形成作業が行われてもよい。
【００６５】
＜全体的な作業処理例＞
図１１は制御部７０による電線１２の結束処理例を示すフローチャートである。図１２は各分岐箇所の結束処理例を示すフローチャートである。電線１２の結束処理が行われるにあたって、上記したように、各分岐箇所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を加工する順番、また各分岐箇所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３における端末部１６を加工する順番が特定されているとする。また上記工程（ａ）が済んでいるものとする。
【００６６】
まずステップＳ１において、ｍ＝１に設定される（初期設定）。
【００６７】
次ステップＳ２において、ｍ番目の分岐箇所の形成処理が行われる。
【００６８】
具体的には、まずステップＳ２１において、ｎ＝１に設定される（初期設定）。
【００６９】
次ステップＳ２２において移し替え作業が行われる。制御部７０は、ｍ番目の分岐箇所におけるｎ番目の端末部１６を端末保持治具２２から端末保持部３２に移し替えるよう製造装置２０に指示を与える。端末部１６の移し替え作業は上記工程（ｂ）のように行われる。
【００７０】
次ステップＳ２３において測長作業が行われる。制御部７０は、ｍ番目の分岐箇所におけるｎ番目の端末部１６を測長するよう製造装置２０に指示を与える。端末部１６の測長作業は上記工程（ｃ）のように行われる。
【００７１】
次ステップＳ２４において、ｎ＝Ｎ（端末部１６の総数）か否かを判定する。ｎ＝Ｎでなければ、ｍ番目の分岐箇所におけるすべての端末部１６の測長作業が終了していないため、ステップＳ２５において、ｎに１を加算し、ステップＳ２２に戻る。ｎ＝Ｎであれば、ｍ番目の分岐箇所におけるすべての端末部１６の測長作業が終了しているため、ステップＳ２６に進む。
【００７２】
ステップＳ２６において、ｍ番目の分岐箇所を結束する。分岐箇所の結束作業は、上記工程（ｄ）のように行われる。ステップＳ２６が完了することによって、ｍ番目の分岐箇所の形成処理にかかるステップＳ２が完了する。
【００７３】
次ステップＳ３において、ｍ＝Ｍ（分岐箇所の総数）か否かを判定する。ｍ＝Ｍでなければ、すべての分岐箇所の形成作業が終了していないため、ステップＳ４において、ｍに１を加算し、ステップＳ２に戻る。ｍ＝Ｍであれば、すべての分岐箇所における分岐形成作業が終了しているため、処理を終了する。
【００７４】
なおここでいうすべての分岐箇所は、ワイヤーハーネス１０において上記製造方法及び製造装置２０を用いた分岐形成作業が行われるすべての分岐箇所を言い、必ずしもワイヤーハーネス１０におけるすべての分岐箇所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を指すとは限らない。つまり、ワイヤーハーネス１０におけるすべての分岐箇所Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３において上記製造方法及び製造装置２０を用いた分岐形成作業が行われる必要はなく、一部の分岐箇所のみにおいて上記製造方法及び製造装置２０を用いた分岐形成作業が行われてもよい。
【００７５】
＜効果等＞
以上のように構成されたワイヤーハーネスの製造方法及び製造装置２０によると、端末部１６から分岐箇所まで調尺機構３０によって測長される。これにより、端末部１６から分岐箇所の位置までの測長を自動化できる。また分岐箇所を容易に特定でき、分岐箇所を容易に結束できる。保持部移動部３４は端末保持部３２を所定の引出方向に移動させるため、調尺機構３０を簡易な構成とすることができる。また調尺機構３０によって測長された端末部１６については、従来の組立図板への布線作業が不要となる。
【００７６】
また移し替え機構４０が設けられているため、端末保持治具２２から端末保持部３２への端末部１６の移し替え作業を自動化できる。またテープ巻機構５０が設けられているため、電線１２のテープ巻き作業を自動化できる。
【００７７】
端末保持部３２は、端末部１６においてコネクタ１４から延出する電線１２を把持するチャック３３を有するため、保持部移動部３４によって端末保持部３２が移動された際、電線１２の端部にコネクタ１４から抜ける力がかかりにくい。
【００７８】
［変形例］
実施形態において、上記工程（ａ）から工程（ｄ）のうち工程（ｃ）以外の工程（ａ）、工程（ｂ）、工程（ｄ）についても自動化されているものとして説明されたが、このことは必須の構成ではない。上記工程（ａ）、工程（ｂ）、工程（ｄ）のうち一部又は全部は、自動化されず、人手で行われてもよい。この場合、製造装置２０において対応する機構は省略されてもよい。例えば、工程（ｂ）が人手で行われる場合、製造装置２０において、移し替え機構４０は省略されてもよい。また例えば、工程（ｄ）が人手で行われる場合、製造装置２０において、テープ巻機構５０は省略されてもよい。
【００７９】
実施形態では工程（ｃ）において、測長時に端末部１６から延びる電線１２が部分的に結束されるものとして説明されたが、このことは必須の構成ではない。例えば、測長された電線１２が、結束箇所を結束可能な態様で仮保持されていれば、測長時に端末部１６から延びる電線１２が部分的に結束されていなくてもよい。
【００８０】
このほか工程（ｃ）において、測長のために端末部１６が移動されているときに、テープ巻機構５０が当該端末部１６から延びる電線１２を結束してもよい。この場合、部分結束部は、当該端末部１６から延びる電線１２に粘着テープがらせん状に巻かれた状態となる。また工程（ｃ）において測長のために端末部１６が移動されているとき、または移動完了後であって端末保持部３２から端末部が外される前に、チューブ又はクランプなどのワイヤーハーネス１０を構成する他の部品が取付けられてもよい。当該部品取付作業は人手で行われてもよいし、自動化されてもよい。部品取付作業が自動化されている場合、製造装置２０は当該チューブ又はクランプなどの部品を取り付けるための部品取付機構をさらに備えていてもよい。
【００８１】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【００８２】
１０  ワイヤーハーネス
１１  配線体
１２  電線
１４  コネクタ
１６、１６ａ、１６ｂ  端末部
２０  ワイヤーハーネスの製造装置
２２  端末保持治具
２４  保持部
２５  弾性板
２５ｈ  スリット
２６  支持版
２６ｈ  凹溝
３０  調尺機構
３２  端末保持部
３３  チャック
３３ａ  把持爪
３３ｂ  開閉駆動部
３４  保持部移動部（第１保持部移動部）
３６  中間保持部
３７  チャック
３７ａ  把持爪
３７ｂ  開閉駆動部
４０  移し替え機構
４２  第２保持部移動部
５０  テープ巻機構
５２  回転体
５２ｈ  凹溝
５４  ベース
５５  ベース板
５５ｈ  凹溝
５６  ベース移動部
６０  電線集合機構
６２  仮保持部
７０  制御部
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３  分岐箇所
Ｔａ、Ｔｂ  部分結束部
Ｔ  分岐結束部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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