(57)【要約】      （修正有）【課題】さらに改善した家電製品その他のサービス機器を提供する。【解決手段】移動体プラットフォームシステム１は、屋内においてユーザに対してサービスを提供するサービス機器２が取り外し可能に取り付けられ、サービス機器２を運搬する汎用移動体３と、汎用移動体３に着脱可能に取り付けられるバッテリモジュールと、複数のバッテリモジュールを収容して充電し、汎用移動体に取り付けられるバッテリモジュールを使用済みのものから充電したものへ交換する充電／通信ステーション５とを有する。汎用移動体３は、汎用移動体３に取り付けられているサービス機器２へ給電する。汎用移動体３に取り付けられているバッテリモジュールの電力が減った場合には、移動先から充電／通信ステーション５の設置位置まで戻り、充電／通信ステーション５によるバッテリモジュールの交換後に移動先へ戻る。【選択図】図１
2020113297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に置かれる充電ステーションと、
所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、
前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、第２制御部と、前記汎用移動体及び前記汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールと、を有する汎用移動体と、
を具備し、
前記サービス機器は、前記汎用移動体に載せて装着され、
無線通信ユニットと、
スピーカシステムと、
集音部と、
第１制御部と、を備え、
前記サービス機器では、前記無線通信ユニットが、前記充電ステーションからの音楽データを受信すると、前記第１制御部は、前記音楽データに基づく音声出力を前記スピーカシステムより行い、前記集音部が音声を集音すると、前記第１制御部は、前記集音部からの出力信号に基づいて音質評価機能により音質を評価し、評価結果が予め定められた条件を満たさない場合には、前記汎用移動体に対して移動するように指示し、
前記汎用移動体の前記第２制御部は、前記指示に基づいて移動するように制御し、前記第１制御部による音質の評価が予め定められた条件を満たした場合には、前記汎用移動体による移動を停止させること
を特徴とする移動体プラットフォームシステム。
【請求項２】
床面に置かれる充電ステーションと、
所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、
前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、カメラ部と、第２制御部と、前記汎用移動体及び前記汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体と、
を具備し、
前記サービス機器は、
無線通信ユニットと、
プロジェクタユニットと、
第１制御部と、を有し、
前記汎用移動体では、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、該利用者の可視範囲まで移動するよう制御し、
前記サービス機器では、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記プロジェクタユニットの投影角度を調整し画像の投影を行うように制御すること
を特徴とする移動体プラットフォームシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屋内においてサービス機器を移動させつつ各種サービスを提供する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
屋内の床面を自動清掃する自走式掃除機に関わる技術が各種提案されている（例えば、特許文献１〜４を参照）。この種の自走式掃除機は、自機の周囲の障害物を検知するセンサと直進や回転などを可能にするオムニホイールを有する。この種の自走式掃除機は、自機の走行路上にあるゴミや塵を吸引しつつ、床面を指定された走行パターンに従って走行するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許２８４７９２９号公報
【特許文献２】特開２００３−２９０１０３号公報
【特許文献３】特開２００７−１４３６４５号公報
【特許文献４】特開２０１４−７１６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自走式掃除機における床面上の障害物を検知する機能や検知した障害物を避けて自身の走行路を決定する機能を床面清掃以外のサービスに関わるサービス機器の移動手段として応用することにより利用者のライフスタイルをより快適化する試みがなされている。しかしながら、コスト上の制約や設計上の制約などの事情により、このような試みは未だ実現するに至っていない。
【０００５】
本発明は、このような背景の下に案出されたものであり、ユーザにサービスを提供するサービス機器を汎用移動体に載せて室内を自動走行させるシステムにより利用者に快適なライフスタイルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、床面に置かれる充電ステーションと、所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、第２制御部と、前記汎用移動体及び前記汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールと、を有する汎用移動体と、を具備し、前記サービス機器は、前記汎用移動体に載せて装着され、無線通信ユニットと、スピーカシステムと、集音部と、第１制御部と、を備え、前記サービス機器では、前記無線通信ユニットが、前記充電ステーションからの音楽データを受信すると、前記第１制御部は、前記音楽データに基づく音声出力を前記スピーカシステムより行い、前記集音部が音声を集音すると、前記第１制御部は、前記集音部からの出力信号に基づいて音質評価機能により音質を評価し、評価結果が予め定められた条件を満たさない場合には、前記汎用移動体に対して移動するように指示し、前記汎用移動体の前記第２制御部は、前記指示に基づいて移動するように制御し、前記第１制御部による音質の評価が予め定められた条件を満たした場合には、前記汎用移動体による移動を停止させる。
【０００７】
本発明の第２の態様に係る移動体プラットフォームシステムは、床面に置かれる充電ステーションと、所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、カメラ部と、第２制御部と、前記汎用移動体及び前記汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体と、を具備し、前記サービス機器は、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第１制御部と、を有し、前記汎用移動体では、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、該利用者の可視範囲まで移動するよう制御し、前記サービス機器では、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記プロジェクタユニットの投影角度を調整し画像の投影を行うように制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、サービス機器とこれを搬送する汎用移動体は、床面上を移動してサービスを提供し続けるようになっている。そして、汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュール内の電力が消尽し、バッテリモジュールへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。
【０００９】
また、本発明では、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備する。そして、汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置からホームポジションに戻って充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に移動先の位置に戻るようになっている。よって、本発明によると、サービス機器とこれを載せた汎用移動体が当該汎用移動体内のバッテリモジュールの電力により動作している間は、充電ステーションの保持部内のバッテリモジュールが充電装置により充電される。従って、本発明によると、汎用移動体内のバッテリモジュール自体に充電装置を接続して電力を充電する態様に比べて、汎用移動体内のバッテリモジュールの消耗時のサービスの中断時間が短くなる。
【００１０】
また、本発明では、充電ステーションは、センサによって汎用移動体がホームポジションまで進入したことが検知されると、保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が汎用移動体のバッテリホルダの出し入れ口の真上になるように保持部を回転させる第１の制御、把持棒を下降させ、把持棒がバッテリホルダの真上の保持孔を通ってバッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、把持棒によりバッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第２の制御、把持棒を上昇させ、把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第３の制御、保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が汎用移動体のバッテリホルダの出し入れ口の真上になるように保持部を回転させる第４の制御、及び把持棒を下降させ、把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールがバッテリホルダに収納されると、把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第５の制御を実行する。よって、本発明によると、汎用移動体内の消耗したバッテリモジュールの抜き出し、保持部内の充電装置による充電済みのバッテリモジュールの汎用移動体への装填、及び消耗したバッテリモジュールの充電装置への接続を少ない行程の動作により実現できる。従って、本発明によると、バッテリモジュールの充電と交換をより一層効率化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態である移動体プラットフォームシステムの構成図である。
【図２】同システムのサービス機器の概略構成を示す図である。
【図３】同システムの汎用移動体の概略構成を示す図である。
【図４】同システムの充電／通信ステーションの概略構成を示す図である。
【図５】同システムの充電／通信ステーションのバッテリ保持部の斜視図である。
【図６】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。
【図７】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。
【図８】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。
【図９】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。
【図１０】同システムのバッテリ交換制御処理の処理内容を示す図である。
【図１１】同システムの動作を示す図である。
【図１２】本発明の変形例である移動体プラットフォームシステムの汎用移動体に記憶される走行パターンデータを示す図である。
【図１３】本発明の変形例である移動体プラットフォームシステムの汎用移動体に記憶される走行履歴データを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
【００１３】
以下、図面を参照しつつ本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、本発明の第１実施形態である移動体プラットフォームシステム１の全体構成図である。この移動体プラットフォームシステム１は、床面に置かれる充電／通信ステーション５と、サービス機器２と、サービス機器２を載せて床面を移動する汎用移動体３とを有する。この移動体プラットフォームシステム１は、サービス機器２を、照明デバイス２４（照明ライト）を搭載したものとし、室内の利用者に追随して利用者の周囲を照明により照らす照明追随サービスを提供する。
【００１４】
図２は、サービス機器２の概略構成を示す図である。サービス機器２は、汎用移動体３上に装着された場合に、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴ（図３参照）から供給される電力により動作する。サービス機器２の筐体２１は、大径の円筒とこの円筒よりも縦長の小径の円筒とを上下に繋げたような形を有している。サービス機器２の筐体２１の下面には電力端子２５及び信号端子２６が設けられている。サービス機器２の筐体２１の上面には照明デバイス２４が設けられている。
【００１５】
サービス機器２の筐体２１内には、人感センサ２７、無線通信ユニット２８、及び制御部２９が設けられている。人感センサ２７は、人のいる方向を検知し、検知した方向を示す検知信号を出力する。無線通信ユニット２８は、充電／通信ステーション５内の無線ＬＡＮルータ５７（図４参照）との間でＩＥＥＥ８０２．１によるコネクションを確立し、無線ＬＡＮルータ５７を介してインターネット上の装置との間でデータを送受信する。
【００１６】
制御部２９は、サービス機器２の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、及びＲＯＭ２９３を有している。ＣＰＵ２９１は、ＲＡＭ２９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ２９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ２９１は、照明デバイス駆動処理及び追随処理の２つの処理を行う。照明デバイス駆動処理は、利用者のスマートフォン（不図示）から充電／通信ステーション５を介して送信される設定データに従い、照明デバイス２４のオン／オフや照明光の明るさを制御する処理である。追随処理は、照明デバイス２４がオンの間、人感センサ２７の出力信号に基づいて居室内における利用者の有無と位置を特定し、汎用移動体３への走行指示の制御信号の供給を通じて当該サービス機器２を載せた汎用移動体３を利用者の位置に追随して移動させる処理である。
【００１７】
図３は、汎用移動体３の概略構成図である。汎用移動体３の機体３１は、サービス機器２の筐体２１よりも大きな半径と低い高さの寸法を持った円板状をなしている。機体３１の下面における中心から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置には下方に突出した４つのオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒがある。ここで、図３において、オムニホイール３２Ｒはオムニホイール３２Ｌの向こう側にある。オムニホイール３２Ｆ及びオムニホイール３２Ｂは機体３１の下面の中心を挟んで平行に対峙している。オムニホイール３２Ｌ及びオムニホイール３２Ｒは機体３１の下面の中心を挟んで平行に対峙している。
【００１８】
機体３１内におけるオムニホイール３２Ｆの内側にはモータ３３Ｆが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｂの内側にはモータ３３Ｂが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｌの内側にはモータ３３Ｌが設けられている。機体３１内におけるオムニホイール３２Ｒの内側にははモータ３３Ｒが設けられている。モータ３３Ｆ、３３Ｂ、３３Ｌ、３３Ｒは各々に供給されれた駆動信号に従ってオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒを回転させる。
【００１９】
機体３１内におけるオムニホイール３２Ｂの側には、バッテリモジュールＢＴを収納するバッテリホルダ３４１が設けられている。バッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２は、機体３１の上面におけるオムニホイール３２Ｂの真上の位置よりも僅かに中心の側の位置に開放されている。
【００２０】
機体３１内の上面の中央には、機器装着台３４が設けられている。機器装着台３４は、サービス機器２の筐体２１の下面よりも僅かに大きな直径を持った皿状をなしている。機器装着台３４には電力端子３５及び信号端子３６が設けられている。機器装着台３４にサービス機器２が装着されると、サービス機器２の電力端子２５と汎用移動体３の電力端子３５、及びサービス機器２の信号端子２６と汎用移動体３の信号端子３６が各々電気的に接続される。サービス機器２の電力端子２５と汎用移動体３の電力端子３５が接続されると、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力は電力端子３５及び２５を介してサービス機器２に供給される。また、サービス機器２の電力端子２６と汎用移動体３の電力端子３６が接続されると、サービス機器２の制御部２９の出力信号が信号端子２６及び３６を介して汎用移動体３に供給される。
【００２１】
機体３１内には、障害物センサ３７、タイマ３８、及び制御部３９が設けられている。障害物センサ３７は、汎用移動体３３の周囲の障害物の有無を検知し、検知信号を出力する。障害物センサ３７は、外線センサ、撮像センサ、スイッチ式センサのいずれであってもよい。また、障害物センサ３７は、床面の段差を検出できるものであってもよい。
【００２２】
制御部３９は、汎用移動体３の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部３９は、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）３９４を有する。ＣＰＵ３９１は、ＲＡＭ３９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ３９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ３９１は、サービス機器搬送処理及び充電管理処理の２つの処理を行う。サービス機器搬送処理は、機器装着台３４に装着されたサービス機器２の指令に従って汎用移動体３を走行させる処理である。充電管理処理は、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力を監視し、バッテリモジュールＢＴの電力が閾値を下回った場合は、サービス機器２の走行指令に従った走行を中断し、移動先の位置から充電／通信ステーション５の位置まで走行して充電／通信ステーション５とドッキングし、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを充電／通信ステーション５における充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換し、バッテリモジュールＢＴの交換を終えた後に移動先の位置に戻り、サービス機器２の走行指令に従った走行を再開する処理である。
【００２３】
図４は、図１の充電／通信ステーション５の概略構成図である。充電／通信ステーション５のハウジング５１は、円柱の周面における下面と下面から上面に至るまでの途中の位置との間の部分を凹部５１１として切り欠いたような形状を有している。
【００２４】
ハウジング５１には、電源ケーブル５２、スイッチセンサ５３、バッテリ保持部５４、昇降アーム５５、アクチュエータ５６、無線ＬＡＮルータ５７、及び制御部５９が設けられている。電源ケーブル５２は、ハウジング５１の下縁部から引き出されている。この電源ケーブル５２の先端のコンセントプラグを家庭用コンセント差込口に挿入すると、家庭用交流電圧（単相１００Ｖ）がハウジング５１内の各部に供給される。
【００２５】
スイッチセンサ５３は、ハウジング５１における凹部５１１に横から臨む面の下方に露出している。スイッチセンサ５３は、凹部５１１内に進入した汎用移動体３によって押されたことを検知し、検知信号を出力する。
【００２６】
バッテリ保持部５４は、床面と平行な面に沿って回転し得るようにしてハウジング５１内におけるスイッチセンサ５３の上に枢着されている。図５に示すように、バッテリ保持部５４は、蓮根状をなしている。バッテリ保持部５４には中心孔５４４と４つのバッテリ保持孔５４１−ｋ（ｋ＝１〜４）が穿設されている。中心孔５４４はバッテリ保持部５４の上面と下面の中心間を貫いている。バッテリ保持孔５４１−ｋ（ｋ＝１〜４）の各々は、バッテリ保持部５４の上面と下面における中心孔５４４から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置の間を貫いている。バッテリ保持孔５４１−ｋ（ｋ＝１〜４）の各々は、１つのバッテリモジュールＢＴを収容し得る寸法を有している。
【００２７】
図４において、バッテリ保持部５４の中心孔５４４を通る支持棒５４２はハウジング５１における凹部５１１に臨む面の僅かに内側に固定されている。バッテリ保持部５４はこの支持棒５４２を回転軸として回転する。バッテリ保持部５４の１つのバッテリ保持孔５４１−ｋはハウジング５１における凹部５１１に臨む面の開口（不図示）を介して凹部５１１に露出している。バッテリ保持部５４が回転すると、バッテリ保持孔５４１−１→バッテリ保持孔５４１−２→バッテリ保持孔５４１−３→バッテリ保持孔５４１−４→バッテリ保持孔５４１−１、というようにして凹部５１１に露出するものが順に切り替わる。凹部５１１に露出する１つを除いたハウジング５１内の３つのバッテリ保持孔５４１−ｋのバッテリモジュールＢＴにはハウジング５１内の３つの充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒ（不図示）において交流／直流変換された直流電圧が印加され、ハウジング５１内の３つのバッテリ保持孔５４１−ｋ内のバッテリモジュールＢＴが充電される。
【００２８】
昇降アーム５５は、ハウジング５１内における凹部５１１の上にある。昇降アーム５５は、ハウジング５１における凹部５１１に上から臨む面の開口（不図示）を通って凹部５１１内に進出する把持棒５５１と、この把持棒５５１を収容する収容部５５２とを有する。アクチュエータ５６は、ハウジング５１内における昇降アーム５５及び支持棒５４２の近傍にある。アクチュエータ５６は、制御部５９による制御の下、昇降アーム５５及び支持棒５４２を駆動する。
【００２９】
無線ＬＡＮルータ５７は、自身の無線通信エリア内の無線通信ユニット２８との間でＩＥＥＥ８０２．１によるコネクションを確立し、無線通信ユニット２８とインターネット上の装置との間のデータの送受信を仲介する。
【００３０】
制御部５９は、充電／通信ステーション５の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部５９は、ＣＰＵ５９１、ＲＡＭ５９２、ＲＯＭ５９３を有する。ＣＰＵ５９１は、ＲＡＭ５９２をワークエリアとして利用しつつ、ＲＯＭ５９３内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、ＣＰＵ５９１は、バッテリ交換制御処理を行う。
【００３１】
バッテリ交換制御処理は、スイッチセンサ５３の出力信号により汎用移動体３と充電／通信ステーション５のドッキングの有無を監視し、汎用移動体３が充電／通信ステーション５とドッキングした場合に、アクチュエータ５６の制御を通じて、汎用移動体３のバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴをバッテリ保持部５４内の充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換する処理である。
【００３２】
より具体的に説明すると、バッテリ交換制御処理では、ＣＰＵ５９１は、図６に示すように、汎用移動体３が凹部５１１内におけるバッテリホルダ３４１が昇降アーム５５の把持棒５５１の真下になるドッキング位置（以下、この位置をホームポジションという）まで進入して汎用移動体３によりスイッチセンサ５３が押され、そのことを示す検知信号Ｃがスイッチセンサ５３から出力されると、バッテリ保持部５４の回転を指示する第１の制御信号Ｓ１をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ１が供給されると、バッテリモジュールＢＴが収納されていない空のバッテリ保持孔５４１−ｋが把持棒５５１の真下になるようにバッテリ保持部５４を回転させる。
【００３３】
次に、ＣＰＵ５９１は、図７に示すように、昇降アーム５５の把持棒５５１の下降を指示する第２の制御信号Ｓ２をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ２が供給されると、昇降アーム５５の把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１が真下のバッテリ保持孔５４１−ｋ（図７の例ではバッテリ保持孔５４１−３）を通って汎用移動体３のバッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２の奥のバッテリモジュールＢＴに達すると、把持棒５５１によりバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを把持する。
【００３４】
次に、ＣＰＵ５９１は、図８に示すように、把持棒５５１の上昇を指示する第３の制御信号Ｓ３をアクチュエータ５６に供給に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ３が供給されると、昇降アーム５５の把持棒５５１を上昇させ、把持棒５５１により把持したバッテリモジュールＢＴが真上のバッテリ保持孔５４１−ｋ（図７の例ではバッテリ保持孔５４１−３）内に収納されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除し、把持棒５５１をハウジング５１内に退避させる。
【００３５】
次に、ＣＰＵ５９１は、図９に示すように、バッテリ保持部５４の回転を指示する第４の制御信号Ｓ４をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ４が供給されると、充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒによる充電済みのバッテリモジュールＢＴが収納されているバッテリ保持孔５４１−ｋの１つが昇降アーム５５の真下になるようにバッテリ保持部５４を回転させる。
【００３６】
次に、ＣＰＵ５９１は、図１０に示すように、把持棒５５１の下降を指示する第５の制御信号Ｓ５をアクチュエータ５６に供給する。アクチュエータ５６は、この制御信号Ｓ５が供給されると、昇降アーム５５の把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１が真下のバッテリ保持孔５４１−ｋ（図１０の例ではバッテリ保持孔５４１−４）内のバッテリモジュールＢＴに達すると把持棒５５１によりバッテリモジュールＢＴを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールＢＴが汎用移動体３のバッテリホルダ３４１内に収納されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除し、把持棒５５１をハウジング５１内に退避させる。
【００３７】
次に、第１実施形態の移動体プラットフォームシステム１の動作について説明する。図１１は、移動体プラットフォームシステム１による照明追随サービスが提供される部屋の見取り図である。この部屋の床面上には、汎用移動体３の移動の障害物となるカウンタ５０１、ソファ５０２、テレビボード５０３が設置されている。また、部屋の床面の隅には充電／通信ステーション５が置かれている。
【００３８】
部屋内の利用者が、汎用移動体３にサービス機器２を装着し、スマートフォン（不図示）から照明のオンを指示する操作を行うと、汎用移動体３上のサービス機器２は、照明デバイス２４を点灯させるとともに、利用者に追随して汎用移動体３を移動させる。また、汎用移動体３は、バッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの電力が閾値を下回った場合は、その時点における移動先の位置Ｘを離れてホームポジションに移動して充電／通信ステーション５とドッキングし、ホームポジションにおいてバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを充電済みのバッテリモジュールＢＴに交換し、元の移動先の位置Ｘに戻る。
【００３９】
以上が、第１実施形態の詳細である。本実施形態によると、次の効果が得られる。
第１に、第１実施形態では、移動体プラットフォームシステム１は、サービス機器２と、汎用移動体３と、充電／通信ステーション５とを有する。第１実施形態では、様々な種類のサービス機器２を汎用移動体３に搭載して動作させるにより、利用者により快適なライフスタイルを提供することができる。
【００４０】
第２に、第１実施形態では、サービス機器２とこれを搬送する汎用移動体３は、追随対象となる人が居室内にいる限り、床面上を移動してサービスを提供し続けるようになっている。そして、汎用移動体３は、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュールＢＴ内の電力が消尽し、バッテリモジュールＢＴへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。
【００４１】
第３に、第１実施形態では、複数個のバッテリモジュールＢＴを保持するバッテリ保持部５４と、バッテリ保持部５４内の少なくとも一部のバッテリモジュールＢＴに電圧を印加して当該バッテリモジュールＢＴを充電する充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒとを具備する。そして、汎用移動体３は、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置からホームポジションに戻って充電／通信ステーション５とドッキングし、当該汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴをバッテリ保持部５４内の充電済みのバッテリモジュールＢＴと交換し、バッテリモジュールＢＴの交換後に移動先の位置に戻るようになっている。よって、本実施形態によると、サービス機器２とこれを載せた汎用移動体３がバッテリモジュールＢＴ内のバッテリモジュールＢＴの電力により動作している間は、充電／通信ステーション５のバッテリ保持部５４内のバッテリモジュールＢＴが充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒにより充電される。従って、本実施形態によると、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴ自体に充電装置を接続して電力を充電する態様に比べて、汎用移動体３内のバッテリモジュールＢＴの消耗時のサービスの中断時間が短くなる。
【００４２】
第４に、第１実施形態では、充電／通信ステーション５は、スイッチセンサ５３によって汎用移動体３がホームポジションまで進入したことが検知されると、バッテリ保持部５４の複数のバッテリ保持孔５４１−ｋのうちバッテリモジュールＢＴが収容されていないバッテリ保持孔５４１−ｋがバッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２の真上になるようにバッテリ保持部５４を回転させる第１の制御、昇降アーム５５の把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１がバッテリホルダ３４１の真上のバッテリ保持孔５４１−ｋを通ってバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴに達すると、把持棒５５１によりバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴを把持する第２の制御、把持棒５５１を上昇させ、把持棒５５１により把持したバッテリモジュールＢＴが真上のバッテリ保持孔５４１−ｋに収容されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除する第３の制御、バッテリ保持部５４の複数のバッテリ保持孔５４１−ｋのうち充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒによる充電済みのバッテリモジュールＢＴが収容されているバッテリ保持孔５４１−ｋがバッテリホルダ３４１の出し入れ口３４２の真上になるようにバッテリ保持部５４を回転させる第４の制御、及び把持棒５５１を下降させ、把持棒５５１が真下のバッテリ保持孔５４１−ｋ内のバッテリモジュールＢＴに達すると把持棒５５１によりバッテリモジュールＢＴを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールＢＴがバッテリホルダ３４１に収納されると、把持棒５５１によるバッテリモジュールＢＴの把持を解除する第５の制御を実行する。よって、本実施形態によると、汎用移動体３内の消耗したバッテリモジュールＢＴの抜き出し、充電／通信ステーション５内の充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒによる充電済みのバッテリモジュールＢＴの汎用移動体３への装填、及び消耗したバッテリモジュールＢＴの充電装置５４５Ｌ、５４５Ｂ、５４５Ｒへの接続を少ない行程の動作により実現できる。従って、本実施形態によると、バッテリモジュールＢＴの充電と交換をより一層効率化することができる。
【００４３】
以上説明した第１実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【００４４】
（ａ１）床面に置かれる充電ステーションと、
所定のデバイスをプログラムに従って駆動することによりユーザにサービスを提供するサービス機器と、
前記サービス機器を載せて前記床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上の前記サービス機器に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体と
を具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体と前記充電ステーションがドッキングして前記充電ステーションから電力の供給を受けられる位置をホームポジションとし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置から前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする移動体プラットフォームシステム。
【００４５】
（ａ２）前記充電ステーションは、複数個のバッテリモジュールを保持する保持部と、前記保持部内の少なくとも一部のバッテリモジュールに電圧を印加して当該バッテリモジュールを充電する充電装置とを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合に移動先の位置から前記ホームポジションに戻って前記充電ステーションとドッキングし、当該汎用移動体内のバッテリモジュールを前記保持部内の充電済みのバッテリモジュールと交換し、バッテリモジュールの交換後に前記移動先の位置に戻ることを特徴とする（ａ１）に記載の移動体プラットフォームシステム。
【００４６】
（ａ３）複数種類の前記サービス機器を具備し、前記汎用移動体に載せて装着する前記サービス機器の種類を交換し得るように構成されていることを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。
【００４７】
（ａ４）前記サービス機器は、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信部とを具備し、
前記サービス機器から受信した前記検知信号を指定されたアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する人工知能装置を具備し、
前記人工知能装置は、複数種類のモードを有し、指定されたモードに応じて前記サービス機器の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変える
ことを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。
【００４８】
（ａ５）前記サービス機器は、当該サービス機器の周囲の状況を検知するセンサと前記センサの検知信号を送信する通信部とを具備し、
各々が、前記サービス機器から受信した前記検知信号を異なるアルゴリズムに従って解析することによって前記サービス機器の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を前記サービス機器へ送信することによって前記サービス機器の動作を遠隔制御する複数種類の人工知能装置を具備し、
前記複数種類の人工知能装置のうちどの人工知能装置が前記サービス機器の遠隔制御を行うかによって前記サービス機器の性格が変化するように構成されている
ことを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。
【００４９】
（ａ６）前記汎用移動体は、１個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部は、当該保持部の相対向する２面における中心から等距離だけ離れた各位置の間に各々が１つのバッテリモジュールを収容し得る複数の保持孔が設けられた蓮根状をなしており、当該保持部を前記保持孔と前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの位置が合うように回転させてバッテリモジュールの交換を行うように構成されている
ことを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。
【００５０】
（ａ７）前記汎用移動体は、１個のバッテリモジュールを収容し得るバッテリホルダであって、上方に開放された出し入れ口が設けられたバッテリホルダを具備し、
前記保持部は、蓮根状をなしており、前記保持部の上面と下面における中心から等距離だけ離れた各位置の間には、各々が１つのバッテリモジュールを収容し得る寸法を有する複数の保持孔が設けられており、
前記充電ステーションは、前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことを検知するセンサを有し、
前記充電ステーションは、
前記センサによって前記汎用移動体が前記ホームポジションまで進入したことが検知されると、前記保持部の複数の保持孔のうちバッテリモジュールが収容されていない保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第１の制御と、
把持棒を下降させ、前記把持棒が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの真上の保持孔を通って前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒により前記バッテリホルダ内のバッテリモジュールを把持する第２の制御と、
前記把持棒を上昇させ、前記把持棒により把持したバッテリモジュールが真上の保持孔に収容されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第３の制御と、
前記保持部の複数の保持孔のうち前記充電装置による充電済みのバッテリモジュールが収容されている保持孔が前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダの出し入れ口の真上になるように前記保持部を回転させる第４の制御と、
前記把持棒を下降させ、前記把持棒が真下の保持孔内のバッテリモジュールに達すると、前記把持棒によりバッテリモジュールを把持して下方に押し出し、バッテリモジュールが前記ホームポジションの前記汎用移動体における前記バッテリホルダに収納されると、前記把持棒によるバッテリモジュールの把持を解除する第５の制御と
を実行することを特徴とする（ａ２）に記載の移動体プラットフォームシステム。
【００５１】
（ａ８）前記汎用移動体は、当該汎用移動体が前記サービス機器から受け取った一連の走行指示と当該走行指示に従った汎用移動体の実走時間の各対を走行履歴データとして記憶するメモリを具備し、
前記汎用移動体は、当該汎用移動体内のバッテリの充電量が閾値を下回った場合は、当該汎用移動体が前記ホームポジションを離れてから前記充電量が閾値を下回った時点の移動先の位置に至るまでに前記メモリに記憶した一連の走行履歴データを記憶順と逆順に実行することにより前記ホームポジションに戻る
ことを特徴とする（ａ７）に記載の移動体プラットフォームシステム。
【００５２】
以上、本発明の第１実施形態について説明したが、かかる実施形態に以下の変形を加えてもよい。
（ａ９）第１実施形態では、充電／通信ステーション５のバッテリ保持部５４は、最大４個のバッテリモジュールＢＴを保持できるようになっていた。しかし、バッテリ保持部５４におけるバッテリモジュールＢＴの保持数を２〜３個にしてもよいし、５個以上にしてもよい。
【００５３】
（ａ１０）第１実施形態では、バッテリ保持部５４は、床面と平行な面において回転し得るようにして枢着されていた。しかし、バッテリ保持部５４を、床面と直交する面において回転するようにして枢着してもよい。
【００５４】
（ａ１１）第１実施形態では、サービス機器２の走行指示の制御信号は信号端子２６及び３６を介して汎用移動体３に供給された。しかし、サービス機器２及び汎用移動体３の各々にブルートウース（登録商標）ユニットなどの無線通信ユニットを搭載し、この無線通信ユニットの無線通信によりサービス機器２及び汎用移動体３間の制御信号の送受信を行ってもよい。
【００５５】
（ａ１２）第１実施形態では、汎用移動体３に載せるサービス機器２を、照明デバイス２４（照明ライト）を搭載したものとし、室内の利用者に追随して利用者の周囲を照明により照らす照明追随サービスを提供した。しかし、サービス機器２を、ディスプレイ、スピーカ、信号発信機などの他の種類のデバイスとし、これらのデバイスの機能と汎用移動体３の機能とを利用した他のサービスを提供するようにしてもよい。
【００５６】
例えば、各種デバイスを搭載したサービス機器２と汎用移動体３によって次のようなサービスを提供するとよい。
【００５７】
（ａ１２−１）家電機器遠隔操作支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、制御部２９による制御の下に家電機器に向けて操作信号を発信する操作信号発信デバイス（リモコン）とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、外出先において自身のスマートフォンから自宅の家電機器（例えば、エアコン）の起動を指示する操作指示データを送信すると、その操作指示データがインターネット上のサーバを経由して充電／通信ステーション５に送信され、充電／通信ステーション５からサービス機器２に送信される。サービス機器２は、操作指示データを受信すると、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を操作指示データが指定する家電機器と対面する位置まで移動させ、操作信号発信デバイスから家電機器の起動を指示する操作信号を発信させ、家電機器を起動させる。
【００５８】
従って、サーバ機能を有する充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに所定のサービスを提供するものであって、家電機器に向けて操作信号を発信する操作信号発信デバイスと、無線通信ユニットと、前記操作信号発信デバイスによる操作信号の発信を制御する制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電ステーションより操作指示データを受信すると、前記制御部が、当該操作指示データに基づいて生成した操作信号を前記操作信号発信デバイスより前記家電機器に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。
【００５９】
（ａ１２−２）音響支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、オーディオ機器との間でブルートウース（登録商標）に従った無線通信を行うブルートウース（登録商標）通信ユニットと、オーディオ機器から受信した音信号を放音する放音デバイス（スピーカ）と、居室内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンからスピーカによる音の放音と音量とを指示するスピーカ駆動指示データを送信すると、そのスピーカ駆動指示データが充電／通信ステーション５からサービス機器２に送信される。サービス機器２は、スピーカ駆動指示データを受信すると、人感センサの出力信号を基に利用者の位置を特定するとともに、その位置における音響感を好適化するための最適放音位置を計算し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を最適放音位置まで移動させる。その後、サービス機器２は、オーディオ機器から受信した音信号を放音デバイス（スピーカ）に供給して放音デバイスによる音の放音を開始する。
【００６０】
従って、サーバ機能を有する充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに所定のサービスを提供するものであって、オーディオ機器との間で無線通信を行う無線通信ユニットと、前記オーディオ機器から受信した音信号を放音する放音デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、前記人感センサの出力信号を基に利用者の位置を特定するとともに該位置における音響感を好適化するための最適放音位置を計算し搬送移動体に指令を与える制御部と、を有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備えることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。
【００６１】
（ａ１２−３）撮影支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、制御部２９による制御の下に撮影を行う撮影デバイスと、利用者の声を収音する収音デバイス（マイクロホン）と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、撮影の合図となる所定の音（例えば、手を２回たたく音）を発生させると、サービス機器２は、収音デバイス（マイクロホン）の出力信号及び人感センサ２７の出力信号に基づいて音を発生させた利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置まで移動させ、撮影デバイスに利用者を撮影させる。
【００６２】
従って、充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに所定の撮影サービスを提供するものであって、撮影を行う撮影デバイスと、利用者の声を収音する収音デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、前記収音デバイスの出力信号及び前記人感センサの出力信号に基づいて音を発生させた利用者の位置を特定し位置情報を汎用移動体に通知すると共に、前記撮影デバイスによる撮影を制御する制御部と、を有するサービス機器と、前記位置情報により特定される位置まで前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記位置情報により特定される位置まで移動すると前記制御部は前記撮影デバイスによる撮影を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。
【００６３】
（ａ１２−４）音声読み上げサービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、音を放音する放音デバイス（スピーカ）とを有するものとする。このサービスでは、利用者が、自身のスマートフォンから読み上げ対象のテキストを含むコンテンツ（例えば、電子メールメッセージ、スケジュール管理アプリケーションにおける当日のスケジュール、ニュースサイト、天気予報サイト、経路案内サイトなどのコンテンツ）のコンテンツデータを送信すると、そのコンテンツデータが充電／通信ステーション５からサービス機器２に送信される。サービス機器２は、コンテンツデータを受信すると、コンテンツデータ内のテキストデータにテキスト／音声変換処理を施し、この変換処理により得られた音信号を放音デバイスに供給して放音デバイスを駆動し、放音デバイスからテキスト読み上げ音声を放音させる。
【００６４】
従って、サーバ機能を有する充電ステーションと、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに音声読み上げサービスを提供するものであって、前記充電ステーションと通信する無線通信ユニットと、音を放音する放音デバイスと、テキスト／音声変換処理機能を有する制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電ステーションよりコンテンツデータを受信すると、前記制御部が、当該コンテンツデータ内のテキストデータにテキスト／音声変換処理を施し、この変換処理により得られた音信号を前記放音デバイスに供給して該放音デバイスを駆動し、該放音デバイスからテキスト読み上げ音声を放音させるよう制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。
【００６５】
（ａ１２−５）警備・インターフォン対応サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、住居の玄関のカメラ付きインターフォンシステムとの間でブルートウース（登録商標）に従った無線通信を行うブルートウース（登録商標）通信ユニットと、カメラ付きインターフォンシステムにおけるカメラの撮影画像を表示する表示デバイスと、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、住居の訪問者が玄関のインターフォンを押す操作を行うと、訪問報知データがインターフォンシステムからサービス機器２に送信される。サービス機器２は、訪問報知データを受信すると人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置まで移動させる。その後、サービス機器２は、インターフォンシステムからカメラの撮影画像データを受信し、受信した撮影画像データを表示デバイスに供給して表示デバイスに訪問者の画像を表示させる。
【００６６】
従って、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに警備・インターフォンシステム対応サービスを提供するものであって、前記インターフォンシステムとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、表示デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記インターフォンシステムからの訪問報知データを受信すると、前記制御部は前記人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し位置情報を前記汎用移動体に通知し、前記汎用移動体が該位置情報により特定される位置まで移動すると、前記無線通信ユニットは前記インターフォンシステムからカメラの撮影画像データを受信し、前記制御部は、該撮影画像データを表示デバイスに供給して該表示デバイスに訪問者の画像を表示させるよう制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。
【００６７】
（ａ１２−６）充電支援サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、スマートフォンを保持する充電端子付きホルダと、利用者の声を収音する収音デバイス（マイクロホン）と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、利用者が、所定の音（例えば、手を２回たたく音）を発生させると、サービス機器２は、収音デバイス（マイクロホン）の出力信号及び人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置まで移動させる。そして、利用者が充電端子付きホルダにスマートフォンを装着すると、汎用移動体３から供給される電圧を充電端子付きホルダの充電端子を介してスマートフォンに印加し、スマートフォンを充電する。
【００６８】
従って、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに充電支援サービスを提供するものであって、充電端子付きホルダと、利用者の声を収音する収音デバイスと、人の有無とその位置を検知する人感センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記収音デバイスの出力信号及び人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し位置情報を前記汎用移動体に通知し、前記汎用移動体が該位置情報により特定される位置まで移動すると、利用者に充電端子付きホルダにスマートフォンを装着するよう促し、前記汎用移動体から供給される電圧を前記充電端子付きホルダの充電端子を介して前記スマートフォンに印加し、該スマートフォンを充電することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。
【００６９】
（ａ１２−７）保持運搬サービス
このサービスでは、サービス機器２を、制御部２９及び無線通信ユニット２８と、利用者の声を集音する無指向性マイクと、物を載置する皿部と、住居内における人の有無とその位置を検知する人感センサとを有するものとする。このサービスでは、サービス機器２は、利用者が皿の上に物を載せると、人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し、当該サービス機器２が装着された汎用移動体３を利用者の位置に追随して移動させる。
【００７０】
従って、所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに保持運搬サービスを提供するものであって、利用者の声を収音する無指向性マイクと、物を載置する載置部と、人の有無とその位置を検知する人感センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、載置部に物が載置されると、前記人感センサの出力信号に基づいて利用者の位置を特定し位置情報を前記汎用移動体に通知し、該汎用移動体は前記利用者の位置に追随して移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。
【００７１】
（ａ１３）第１実施形態において、サービス機器２から汎用移動体３に送られる走行指示を汎用移動体３のＥＥＰＲＯＭ３９４に走行履歴として記憶し、バッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回って移動先の位置Ｘを離れてホームポジションに戻る際における経路の決定をＥＥＰＲＯＭ３９４内の走行履歴に基づいて行うようにしてもよい。図１２は、この変形例においてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶される走行パターンデータ２６の一例を示す図である。また、図１３は、この変形例においてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶される走行履歴データ２７の一例を示す図である。
【００７２】
図１２において、走行パターンデータ２６は、汎用移動体３の走行パターンを示すデータである。走行パターンには、例えば、前進、後退、右直進、左直進、右旋回、左旋回、がある。各走行パターンには、固有のコマンド名が割り当てられている。
【００７３】
図１３において、走行履歴データ２７は、汎用移動体３がサービス機器２から受け取った一連の走行指示と、その走行指示に従った汎用移動体３の実走時間（タイマ３８が走行指示に従った走行の開始時刻から終了時刻までの間に亘って計時した時間）の各対を含むデータである。走行指示は、例えば、汎用移動体３から走行指示として与えられた走行パターンのコマンド名とそのパラメータとで構成される。パラメータは、例えば、走行距離と停止条件がある。停止条件は、例えば、障害物センサ１４による壁の検出により停止する、といった条件である。このような停止条件を関連付けたものを走行指示として指定できるようにすることにより、単なる直進でなく、壁に到達するまで直進する、といった指示が可能になる。
【００７４】
この走行パターンデータ２６と走行履歴データ２７とを用いた走行経路の決定について、図１１の部屋の見取り図を例にして説明すると、サービス機器２を装着した汎用移動体３がホームポジションにいるときに利用者がスマートフォンからサービス機器２に照明デバイス２４のオンを指示する設定データを送信すると、サービス機器２は、部屋内における移動先の位置Ｘを人感センサ２７の出力信号に基づいて決定し、その位置に到達するために必要な走行指示を汎用移動体３に順に出力する。汎用移動体３は、サービス機器２から供給される一連の走行指示（例えば、障害物が検出されるまで直進→左に９０度回転→障害物が検知されるまで直進→左に９０度回転→所定距離だけ直進して停止）を走行履歴データ２７としてＥＥＲＰＯＭ３９４内に記憶しつつ、走行指示に従って４つのオムニホイール３２Ｆ、３２Ｂ、３２Ｌ、３２Ｒを動かし、汎用移動体３を位置Ｘに到達させる。
【００７５】
そして、汎用移動体３のＣＰＵ３９１は、この位置Ｘにおけるサービス機器２によるサービスの提供中にバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの充電量が閾値を下回ると、ホームポジションから位置Ｘに到達するまでの間にＥＥＰＲＯＭ３９１に走行履歴データ２７として記憶した一連の走行指示を記憶順と逆に実行し、汎用移動体３をホームポジションに到達させる。
【００７６】
そして、汎用移動体３のＣＰＵ３９１は、ホームポジションにおけるバッテリホルダ３４１内のバッテリモジュールＢＴの交換を終えると、ＥＥＰＲＯＭ３９１に走行履歴データ２７として記憶した一連の走行指示を記憶順に実行し、汎用移動体３を位置Ｘに到達させる。
【００７７】
この変形例によると、汎用移動体３に通信／充電ステーション５の位置を検知する装置を搭載しなくても、汎用移動体３をホームポジションまで移動させることができる。
【００７８】
（ａ１４）第１実施形態において、サービス機器２の動作をＡＩ（Artificial Intelligence）により遠隔制御するようにしてもよい。この変形例は、例えば、次のような構成により実現する。サービス機器２は、当該サービス機器２の周囲の状況を検知するセンサとして、人感センサ２７と、室内の照明の明るさを検知する光センサとを具備する。また、このサービス機器２は、人工知能装置とネットワークを介して接続される。人工知能装置は、サービス機器２の無線通信ユニット２８から人感センサ２７の検知信号及び光センサの検知信号を受信し、受信した検知信号を指定されたＡＩアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器２へ送信することによってサービス機器２の動作を遠隔制御する。この変形例では、人工知能装置は、雰囲気優先型モードと機能優先型モードの２つのモードを有し、指定されたモードに応じてサービス機器２の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変えるようにするとよい。
【００７９】
より具体的に説明すると、人工知能装置は、機能優先モードと雰囲気優先モードの２つのモードを有している。人工知能装置は、機能優先モードが指定されている場合は、サービス機器２の光センサの検知信号を受信し、この検知信号が示す室内の明るさが閾値を下回る場合に、室内の明るさを閾値以上にするために必要な照明デバイス２４の光の強さを計算し、この強さでの発光を指示する制御信号をサービス機器２に送信する。また、人工知能装置は、雰囲気優先モードが指定されている場合は、サービス機器２の光センサの検知信号が閾値を下回っているか否かに関わらず、室内において所定の雰囲気を作り出すために必要な光の強さでの発光を指示する制御信号をサービス機器２に送信する。
【００８０】
また、サービス機器２を機能優先で制御する第１の人工知能装置、及びサービス機器２を雰囲気優先で制御する第２の人工知能装置を含む複数種類の人工知能装置をネットワーク上に設け、これら複数種類の人工知能装置を切り替えながらサービス機器２を遠隔制御するようにしてもよい。この変形例では、第１の人工知能装置は、サービス機器２の光センサの検知信号を機能優先のアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器２へ送信する。また、第２の人工知能装置は、サービス機器２の光センサの検知信号を雰囲気優先のアルゴリズムに従って解析することによってサービス機器２の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号をサービス機器２へ送信する。このような構成によると、サービス機器２の動作主体が複数種類の人工知能装置の何れであるかによってサービス機器２の性格が変化する。よって、人間の感覚によりマッチしたサービスを提供することができる。
【００８１】
（第２実施形態）  植物栽培サービス
【００８２】
本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、植物栽培（以下、植栽）機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【００８３】
サービス機器は、制御部２９と、無線通信ユニット２８と、照度を検知する照度センサと、植物を載置する載置部とを有するものとなる。サービス機器は、さらに、表示デバイス、植物に光を照射する照射部、植栽に応じた培養液を供給するための培養液供給ユニット、土壌の水分量を検知するための土壌水分センサ、植物に水を補給するための水分補給ユニット、及び室温や湿度等を測定する環境測定センサの少なくともいずれかを有してもよい。
【００８４】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラを備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有している。制御部３９では、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで後述の作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
【００８５】
このような第２実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【００８６】
（ｂ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに植栽サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、植物を載置する載置部と、日照を検知する照度センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記照度センサの出力信号に基づいて日照を判断し、該判断の結果に基づいて移動すべき位置を特定し、位置情報を前記汎用移動体に通知し、前記汎用移動体３が該位置情報により特定される位置まで移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。なお、サービス機器から照度センサの出力信号を汎用移動体に直接送信して該汎用移動体側で移動すべき位置を特定するようにしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、最適な日照の位置に適宜移動するので、植物の成長を促進させることが可能となる。
【００８７】
（ｂ２）前記制御部が、前記載置部に載置された植物の種類を特定し、前記移動すべき位置を特定するときには、該植物の種類ごとに予め定められた位置に特定する（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、植物の種類は、植物の鉢に設置されたＩＣタグをリーダーにより読み取ったり、あるいは別途設けられた機械的スイッチを切換えたりすることで特定できるが、これに限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、植物の種類に応じた最適な日照位置に適宜移動させることが可能となるので、植物の成長がより促進されることになる。
【００８８】
（ｂ３）前記サービス機器が、前記植物に培養液を供給する培養液供給ユニットを更に備え、前記制御部が、前記培養液供給ユニットからの培養液の供給のタイミング及び供給量を制御する（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、植物の成長に好適なタイミングで培養液を自動的に供給することが可能となるので、植物の成長がより促進される。
【００８９】
（ｂ４）前記サービス機器が、表示デバイスと、前記植物が植えられている土壌の水分量を検知するための土壌水分センサを更に備え、前記制御部が、前記土壌水分センサからの出力信号に基づいて、植物に水分を供給するタイミングを判断し、該タイミングになったときには、前記表示デバイスに水分供給を促す表示を行う（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、水分の供給が自動的に行われるので、植物の成長がより促進される。
【００９０】
（ｂ５）前記サービス機器が、室温及び湿度の少なくともいずれかを測定する環境測定センサを更に備え、前記制御部は、前記移動すべき位置を特定するときに、室温及び湿度の少なくともいずれかが最適となる位置に特定する（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。例えば、測定と移動を繰り返す中で、測定値と位置情報とを紐づけて記憶しておけば、該測定値と予め定められた最適値との比較により最適な位置を特定することができるが、これに限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、植物の成長に最適な環境条件の場所に適宜移動するので、植物の成長はより促進されることになる。
【００９１】
（ｂ６）前記サービス機器が、前記植物に光を照射する照射部を更に備え、前記制御部は、予め定められたスケジュール情報に基いて、前記照射部からの光の照射時間、照射タイミング、照射量の少なくともいずれかを制御する（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、照射部とは、例えばＬＥＤライト等で構成されるがこれには限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、予め定められたスケジュールに基づいて自動的に光が照射されるので、植物の成長はより促進される。
【００９２】
（ｂ７）前記サービス機器が、前記植物に水分を補給するための水分補給ユニットを更に備え、前記制御部は、前記水分補給ユニットによる水分供給のタイミング、水分供給量を制御し、前記水分供給ユニットの水が消費されたときには前記表示デバイスに警告表示を行う（ｂ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、水分補給のタイミングが表示デバイスに表示されるので水やりを忘れることがない。
【００９３】
（ｂ８）前記サービス機器が、前記汎用移動体とは独立して展示可能な美的外観を有している（ｂ１）乃至（ｂ７）のいずれか１つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、サービス機器自体を部屋のオブジェとして飾ることも可能となる。
【００９４】
以上説明したように、第２実施形態によれば、ユーザの植物栽培の手間を軽減する植栽サービスを提供することが可能となる。
【００９５】
（第３実施形態）  照明サービス
【００９６】
本発明の第３実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、照明機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【００９７】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、照度を検知する照度センサと、照明部と、照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、集音部（マイクロフォン）とを有するものとなる。駆動部は、照明部を水平方向及び垂直方向に駆動する。水平方向に駆動することは照射方向を変えることを意味し、垂直方向に駆動することは照射高さを変えることを意味する。照明部は、多色のフィルタを備え、フィルタの切り替えにより照明光の色を可変できるようにしてもよい。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような作用を奏することになる。
【００９８】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、人の手元認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、利用者のスマートフォンやウェラブル端末から送られてきたバイタルデータや睡眠状態データをサービス機器に送信する。
【００９９】
このような第３実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１００】
（ｃ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、照度を検知する照度センサと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部から送られた画像データに基づいて利用者の手元位置の認識を行い、前記第１制御部は認識された前記手元位置における前記照度センサの出力信号に基づいて前記駆動部を駆動して前記照明部による照射角度を変更することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、利用者の手元位置の照度に基づいて照明の発光量を調整してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の手元位置を的確に把握し、最適な照明を行うことができる。
【０１０１】
（ｃ２）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、前記照明部の照射角度を変更する駆動部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが前記充電／ステーションから利用者のバイタルデータを受信すると、利用者の状態を判断し、前記駆動部を駆動して前記照明部による照射角度を変更することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、バイタルデータとは、血圧、脈拍、体温などであり、利用者のスマートフォンやウェアラブル端末より充電／通信ステーションにリアルタイムに送られる。尚、利用者のバイタルデータに基づいて制御部が調光部を制御して照明の発光量を調整してもよい。あるいは照明部に配設されているフィルタを切換える等して照明光の色を変更してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の状態に応じて好適な照明を行うことができる。
【０１０２】
（ｃ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、利用者の音声を集音する集音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記集音部により集音された音声信号に基づいて、利用者の状態を判断し、前記駆動部を駆動して前記照明部による照射角度を変更することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、音声信号に基づいて制御部が調光部を制御して照明の発光量を調整してもよい。あるいは照明部に配設されているフィルタを切換える等して照明光の色を変更してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の発音から判断した該利用者の状態に応じて好適な照明を行うことができる。
【０１０３】
（ｃ４）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部から送られた画像データに基づいて利用者の認識を行い、前記第１制御部は前記駆動部を駆動して照射角度調整し、前記認識された前記利用者の方向に前記照明部による照明を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、利用者までの距離に基づいて照明の発光量を調整してもよい。また、利用者の立位／座位まで認識し、その状態に応じて駆動部を駆動して照明角度又は高さを調整してもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の方向に好適に照明することが可能となる。また、利用者の立位／座位といった状態に応じて、照明の角度や高さを調整し、最適な照明を行うことが可能となる。
【０１０４】
（ｃ５）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、前記照明部の照射角度を変更する駆動部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが前記充電／ステーションから利用者の睡眠状態データを受信すると、利用者の睡眠状態を判断し、前記照明部による照明の状態を切換えることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、睡眠状態データは、睡眠サイクルのバイオリズム等であり、利用者のスマートフォンやウェアラブル端末より充電／通信ステーションにリアルタイムに送られる。尚、利用者の睡眠状態に基づいて、制御部が照明のオン／オフを切り替えたり、調光部を制御して照明の発光量を調整したり、照明部に配設されているフィルタを切換える等して照明光の色を変更したりする。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の睡眠状態に応じて好適な照明を行うことができる。例えば、利用者が眠りについたときには光量を落として最適な睡眠を促進させることもできる。
【０１０５】
（ｃ６）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体は、予め定められた案内経路に従って移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記制御部は、汎用移動体が移動する過程で、調光部により照明部による発光量を可変したり、駆動部により照射角度を変更したりしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、案内経路に従って最適な案内をすることが可能となる。
【０１０６】
（ｃ７）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに照明サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、照明を行う照明部と、前記照明部による発光量を調整する調光部と、照明部の照射角度を変更する駆動部と、利用者の音声を集音する集音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記集音部より音声信号に受けると前記照明部による照明状態を制御し、前記汎用移動体が移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。例えば、利用者に呼ばれたら、照明を点滅させながら近づくなどの挙動を取ることが可能となる。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の呼びかけに応じて動作するので、人とロボットという垣根を超えたコミュニケーションが実現される。
【０１０７】
以上説明したように、第３実施形態によれば、利用者の状態に応じた最適な照明が実現される。
【０１０８】
（第４実施形態）  空気清浄サービス
【０１０９】
本発明の第４実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、空気清浄機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０１１０】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、環境状態を測定する環境状態測定センサと、空気清浄に係る本体的な機能を備えた空気清浄ユニットと、次亜塩素酸分散のための消毒ユニットと、表示デバイスと、スピーカとを有する。空気清浄ユニットは、空気の取込口と排出口を筐体側に備えているが、その配置は上面に取込口が設けられ、下面又は側面に排出口を備えた構成となっている。空気清浄ユニットは、洗浄のほか、除加湿やアロマケア、消臭、消毒の機能も有してよい。環境状態とは、部屋の温度、湿度等である。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような作用を奏することになる。環境状態測定センサと無線通信部とを備えたユニットを別体として各部屋に設置することも可能である。
【０１１１】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、人の手元認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、部屋に設けられたユニットからの部屋の環境状態データをサービス機器に送信する。
【０１１２】
このような第４実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１１３】
（ｄ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに空気清浄サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、空気清浄を行う空気清浄ユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体は、予め定められた経路に従って移動し、前記制御部は、該移動の過程で前記環境状態測定センサにより環境状態の測定を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、部屋の各所の環境状態を自動的に測定することが可能となる。
【０１１４】
（ｄ２）前記制御部が、前記環境状態に基づいて、前記空気清浄ユニットによる空気清浄を行うように制御することを特徴とする（ｄ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。例えば、所定距離動いては所定時間停止するような段階的な移動を汎用移動体が行う場合、停止位置で測定された環境状態が良好な場合にはそのまま次の移動に移り、環境状態が悪い場合には空気清浄ユニットを所定時間作動させて空気清浄を実施するなど、環境に応じた効率的な空気清浄を行うことが可能となる。なお、空気清浄に加えて、除加湿、アロマケア、消臭、消毒を行ってもよい。
【０１１５】
（ｄ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに空気清浄サービスを提供するものであって、各部屋に設置されるもので環境状態測定センサと通信部を有する測定ユニットと、充電／通信ステーションと、前記測定ユニットとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、空気清浄を行う空気清浄ユニットと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが前記測定ユニットから環境状態データを受信すると、該環境状態データに基づいて各部屋の環境状態を判断し、空気清浄が必要な部屋を特定し、前記汎用移動体に部屋を特定する信号を送信し、前記汎用移動体が該部屋まで移動すると、前記制御部は、前記空気清浄ユニットによる空気清浄を実行するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、各部屋の環境状態に基づいて空気清浄が必要な部屋を特定し、空気清浄が必要な部屋に自動的に移動し空気清浄することが可能となる。なお、空気清浄に加えて、除加湿、アロマケア、消臭、消毒を行ってもよい。
【０１１６】
（ｄ４）前記空気清浄ユニットが、筐体に空気の取込口と排出口を備えており、前記取込口は筐体の上面に配設され、前記排出口は前記筐体の下面又は側面に配設されている（ｄ１）乃至（ｄ３）のいずれか１つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。これによれば、部屋の高い部分の空気を吸引することができる。
【０１１７】
（ｄ５）前記サービス機器が、次亜塩素酸分散のための消毒ユニットを更に備える（ｄ１）乃至（ｄ４）のいずれか１つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。従って、部屋の空気清浄に加えて、次亜塩素酸による消毒を行うことができる。例えば、汎用移動体を定期的に所定の経路で巡回させるようにすれば、効果的に消毒を行うことも可能となる。
【０１１８】
以上説明したように、第４実施形態によれば、部屋の環境状態に基づいて効果的な空気清浄を行うことが可能となる。
【０１１９】
（第５実施形態）  ロボットアームによる作業支援サービス
【０１２０】
本発明の第５実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、ロボットアーム機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０１２１】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、アーム部と、該アーム部の先端に配設された把持部と、振動を検出する振動センサと、アーム部及び把持部の駆動を制御する制御部とを有する。アーム部は１つでも複数でもよいが、複数の場合でも制御部が統括制御する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような作用を奏する。なお、振動センサとしては圧電型振動加速度センサ等を用いることができる。
【０１２２】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。
【０１２３】
このような第５実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１２４】
（ｅ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにロボットアームによる作業支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、アーム部と、前記アーム部の先端に配設された把持部と、振動を検出する振動センサと、前記アーム部及び把持部の駆動を制御する制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記振動センサからの出力信号に基づいて振動が発生したと判断したときには、前記アーム部を前記振動とは逆方向に機動するように制御し、前記把持部に対する振動の影響を相殺することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば把持部が水の入ったコップを把持して汎用移動体が移動しているときなどに発生した振動の影響を相殺することができるので、水をこぼさずに運搬することが可能となる。
【０１２５】
（ｅ２）前記汎用移動体は、予め定められた時間になると予め定められた位置に移動し、前記制御部は、該位置において前記アーム部及び前記把持部に対して予め定められた動作を行うように制御することを特徴とする（ｅ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば朝になると窓際に移動しカーテンを把持して開き、夜になるとカーテンを把持して閉めるなどといった日常のルーチンワークを自動で行うことが可能となる。
【０１２６】
（ｅ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにロボットアームによる作業支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、アーム部と、前記アーム部の先端に配設された把持部と、前記アーム部及び把持部の駆動を制御する第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部から画像データに基づいて床面の物を認識すると、該物の位置まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記位置にある物品を前記アーム部及び前記把持部を駆動して回収することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、本来であれば床面に存在しないはずの物を落とし物として認識し、自動的に回収することが可能となる。なお、本来あるものかどうかの判断については、予め生成された空間マップを参照することで実施できるが、これには限定されない。
【０１２７】
（ｅ４）前記サービス機器は、前記アーム部及び前記把持部を複数備えており、前記制御部は、床面に対して前記把持部を押し付けるように前記アーム部を駆動させて前記汎用移動体を床面から持ち上げることを特徴とする（ｅ１）乃至（ｅ３）のいずれか１に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。これによれば、例えば、床面に通常の走行では乗り越えられないような凹凸があった場合に、一時的に汎用移動体を床面から持ち上げることで乗り越えられるようにすることができる。
【０１２８】
以上説明したように、第５実施形態によれば、日常的にユーザが実施しているようなワークの一部をロボットアームにより支援することが可能となる。
【０１２９】
（第６実施形態）コミュニケーションインタフェースサービス
【０１３０】
本発明の第６実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、コミュニケーション機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０１３１】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、表示デバイスを支持する支持部と、前記支持部の高さを調整する駆動部と、音声を出力する放音部と、音声を集音する集音部と、制御部２９とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような各種インタフェースサービスに係る作用を奏する。
【０１３２】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。
【０１３３】
このような第６実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１３４】
（ｆ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にコミュニケーションに係るサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、前記表示デバイスを支持する支持部と、前記支持部の高さを調整する駆動部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、該利用者の位置まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記駆動部を駆動し前記表示デバイスを支持する支持部の高さを調整するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の位置まで自動的に移動し、利用者が目視可能な高さに表示デバイスの高さを調整することができので、利用者の閲覧の利便性を向上させることができる。
【０１３５】
（ｆ２）前記サービス機器は、利用者の音声を集音する集音部を更に備え、前記第１制御部は、前記集音部からの音声信号を受けると音声認識機能により音声を認識し、操作を定めたテーブルを参照して対応する操作を特定し、該操作を実行することを特徴とする（ｆ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、ユーザの音声指示に基づいて表示デバイスによる表示を切り替える等の操作を行うことが可能となる。
【０１３６】
（ｆ３）前記サービス機器は、音声を出力する放音部を更に備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからのコンテンツデータを受信すると、前記第１制御部は当該コンテンツデータに基づく音声出力を前記放音部より行うように制御することを特徴とする（ｆ２）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば本の読み聞かせや、ホテルや図書館等における各種案内を実施することが可能となる。
【０１３７】
（ｆ４）前記サービス機器は、利用者の音声を集音する集音部を更に備え、前記第１制御部は、前記集音部からの音声信号を受けると音声認識機能により音声を認識し、検索機能により所定の検索を実行し、検索の結果を前記表示デバイスに表示することを特徴とする（ｆ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、音声により検索を実行可能となる。
【０１３８】
以上説明したように、第６実施形態によれば、各種コミュニケーションインタフェースとしてのサポートを利用者に提供することが可能となる。
【０１３９】
（第７実施形態）  コーヒー生成支援サービス
【０１４０】
本発明の第７実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、コーヒーメーカー機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０１４１】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、コーヒーを生成するコーヒー生成ユニットと、音声を集音する集音部と、制御部２９とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備えており、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するようなコーヒー生成支援サービスに係る作用を奏する。コーヒー生成ユニットは、ここではコーヒーの粉を収納した複数種類のカートリッジを選択可能に保持しており、制御部２９からの制御信号を受けてカートリッジを選択し、自動的にコーヒーを生成するような機能を備えている。但し、これには限定されない。
【０１４２】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。
【０１４３】
このような第７実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１４４】
（ｇ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にコーヒー生成支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、コーヒー生成ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって第２制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記第１制御部は、前記コーヒー生成ユニットによりコーヒーを生成するように制御し、コーヒー生成ユニットからの信号によりコーヒー生成完了を検知すると、前記汎用移動体に対して移動指示を行い、前記第２制御部は、該指令に基づいて予め定められた場所に移動するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、コーヒーが生成されると、ユーザにより予め指定された場所にコーヒーを運ばれるので利便性が高い。
【０１４５】
（ｇ２）前記汎用移動体が、コーヒーが生成されると、予め定められた経路に従って巡回することを特徴とする（ｇ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、コーヒーの香りを振りまきながら例えば部屋の中を巡回するので、利用者の欲求に訴求することができる。例えば、ファミリーレストラン等で巡回させれば購買を促進させることも可能となる。
【０１４６】
（ｇ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にコーヒー生成支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、コーヒー生成ユニットと、利用者の音声を集音する集音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであってカメラ部と第２制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記第１制御部は、前記ユーザの音声を集音し、音声認識機能によりコーヒーの生成に係る指示であるかを判断し、コーヒー生成に係る指示である場合には、前記第２制御部がカメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、利用者を特定するデータをサービス機器に送信し、第１制御部は利用者について予め定められた条件に基づいて前記コーヒー生成ユニットによりコーヒーを生成するように制御し、コーヒー生成ユニットからの信号によりコーヒー生成完了を検知すると、前記汎用移動体に対して移動指示を行い、前記第２制御部は、該指示に基づいて前記認識された利用者の位置まで移動するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、「条件」とはカートリッジの種類や温度等でありテーブル形式で保持されており参照可能となっている。この移動体プラットフォームシステムによれば、更に利用者の呼びかけに応じて、該利用者の好みに合ったコーヒーを生成して利用者の元まで運ぶことが可能となる。
【０１４７】
以上説明したように、第７実施形態によれば、コーヒーを自動的に生成し、ユーザのもとまで運ぶコーヒー生成支援サービスを提供することができる。
【０１４８】
（第８実施形態）音響サービス
【０１４９】
本発明の第８実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、スピーカ機能を備えたサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０１５０】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、スピーカーシステムと、再生されている音声を集音部と、制御部２９とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備えており、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するような音響サービスに係る作用を奏するものとする。
【０１５１】
スピーカーシステムとは、スピーカーユニットを筐体としてのエンクロージャーに取り付けたものをいう。スピーカーユニットとしては、１ウェイスピーカー、マルチウェイスピーカー等各種のものを採用することができる。また、スピーカーユニットは、それぞれ担当周波数により、フルレンジ（全帯域）、サブウーファー（重低音）、ウーファー（低音）等に大別されるが、本実施形態では、各周波数のスピーカーユニットを実装したスピーカーシステムをそれぞれ異なるサービス機器として複数の汎用移動体にそれぞれ装着して使用することで、複数同時利用により多チャンネルでの音響特性の最適化を図ることもできる。一方、スピーカーシステムとしては、パラメトリックスピーカーシステムを採用することもできる。パラメトリックスピーカとは、所謂超音波を用いることで超指向性を持った音響再生を実現するものである。
【０１５２】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏することになる。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。充電／通信ステーション５は、オーディオ機器から無線通信で送られてきた音楽データを、サービス機器に転送する役割も担っている。
【０１５３】
このような第８実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１５４】
（ｈ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に音響サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、スピーカーシステムと、集音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって第２制御部を有する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが、前記充電／通信ステーションからの音楽データを受信すると、前記第１制御部は、該音楽データに基づく音声出力を前記スピーカーシステムより行い、前記集音部が音声を集音すると、前記第１制御部は、集音部からの出力信号に基づいて音質評価機能により音質を評価し、評価結果が予め定められた条件を満たさない場合には、前記汎用移動体に対して移動するように指示し、前記第２制御部は、該指示に基づいて移動するように制御し、前記第１制御部による音質の評価が予め定められた条件を満たした場合には、前記汎用移動体による移動を停止させることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、音質が最適になる位置にサービス機器を所在させることが可能となる。
【０１５５】
（ｈ２）周波数の異なる複数のスピーカーユニットを用いたスピーカーシステムを有するサービス機器を備えた複数の移動体プラットッフォームシステムを連携させ、それぞれを音質の最適な位置に移動させ、全体で高品質の多チャンネル再生を実行する音響システムが提供される。このとき、充電／通信ステーションが、各サービス機器からの音質に係る評価結果のデータをそれぞれ受信し、全体で音質が最適となるような配置となるように各サービス機器の移動先を演算し、該演算結果を各サービス機器に送信するようにしてもよい。この音響システムによれば、複数の移動体プラットフォームシステムを連携させることで、多チャンネル再生を高品位で行うことが可能となる。
【０１５６】
（ｈ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に音響サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、パラメトリックスピーカーシステムと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであってカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基いて利用者を認識し、該利用者に指向するように移動し、前記無線通信ユニットが充電／通信ステーションからの音楽データを受信すると、前記第１制御部は、該音楽データに基づく音声出力を前記パラメトリックスピーカーシステムより行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、認識した利用者に対して超指向性の音声出力を行うことが可能となる。
【０１５７】
（ｈ４）前記充電／ステーションが、利用者のスマートフォンへの着信を無線通信により検知すると、前記サービス機器に対して通知し、前記第１制御部は、前記スピーカーシステム又は前記パラメトリックスピーカーシステムからの音声出力のボリュームを下げることを特徴とする（ｈ１）乃至（ｈ３）のいずれか１つに記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、ユーザの利便性が向上することになる。
【０１５８】
以上説明したように、第８実施形態によれば、高品位の音響サービスを提供することが可能となる。
【０１５９】
（第９実施形態）ヘルスケアサービス
【０１６０】
本発明の第９実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、ヘルスケアサービスを実現するサービス機器を用いる。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０１６１】
サービス機器は、制御部２９と、バイタル計測機器や充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、利用者の音声を集音する集音部と、制御部２９とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備えており、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するようなヘルスケアサービスに係る作用を奏するものとする。バイタル計測機器とは、無線通信機能を備え、マイクロ波レーダー等を用いて心拍数、呼吸数、及び血圧を非接触で測定するものや、そのような機能を備えたウェアラブル端末等を総称するものである。
【０１６２】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、把持対象物の認識を行うために撮影を行うカメラである。赤外線カメラはバイタル計測の為に用いるものである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。充電／通信ステーション５は、バイタル計測機器から無線通信で送られてきた音楽データを、サービス機器に転送する役割も担っている。さらに、充電／通信ステーション５は、計測機能及び通信機能を備えた便器からの計測データや、スマートフォンやウェアラブル端末からの睡眠状態データを受信し、サービス機器に転送する役割も担う。
【０１６３】
このような第９実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１６４】
（ｉ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからのバイタル計測データを受信すると、前記制御部は、バイタル計測データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該バイタル計測データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。ここで、バイタル計測データとは、体温、血圧、心拍数、呼吸数等であり、ウェアラブル端末、スマートフォン、又はバイタル計測機器から充電／通信ステーションに無線通信により送信され、充電／通信ステーション５からサービス機器に転送される。これにより、利用者は自己のバイタル計測データを確認可能となる。尚、バイタル計測データが、体温である場合には、カメラ部による撮影で得られた画像データに基づいて、サービス機器の制御部が、その計測機能により計測することも可能である。前記サービス機器が、前記バイタル計測データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。
【０１６５】
（ｉ２）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからの体重データを受信すると、前記制御部は、体重データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該体重データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。体重データは、無線機能を有する体重計より充電／通信ステーションに送られ、該充電／通信ステーションからサービス機器に転送される。表示に際しては、体重の推移を図式化して示してもよい。また、体重データには、体重のほか、体脂肪率、ＢＭＩ等も含まれることは勿論である。この移動体プラットフォームシステムによれば、体重を確認することが可能となる。前記サービス機器が、前記体重データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。
【０１６６】
（ｉ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからの排泄物の計測データを受信すると、前記制御部は、計測データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該計測データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。排泄物の計測データは、無線機能と計測機能を備えたトイレタリ−機器から充電／通信ステーション５に送信され、該充電／通信ステーション５からサービス機器に転送される。この移動体プラットフォームシステムによれば、毎日の排便から、健康状態を確認することが可能となる。前記サービス機器が、前記計測データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。
【０１６７】
（ｉ４）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記無線通信ユニットが前記充電／通信ステーションからの睡眠状態データを受信すると、前記制御部は、睡眠状態データに基づく表示を前記表示デバイスに行うと共に、該睡眠状態データを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。睡眠状態データは、ウェアラブル端末やスマートフォンから充電／通信ステーション５に送られ、該充電／通信ステーションからサービス機器に転送される。尚、カメラ部により撮影された画像から利用者を認識し、該利用者の時間経過に伴う位置の変化から動作ならびに状態を把握し、睡眠状態を判断することも可能である。前記サービス機器が、前記睡眠状態データを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能となる。
【０１６８】
（ｉ５）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、利用者の音声を集音する集音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データにより利用者を認識し該利用者から予め定められた位置に移動し、前記第１制御部は、前記表示デバイスに視力測定のためのマークを表示し、利用者からの音声を前記集音部で集音し、音声認識機能により該音声を認識し、認識の結果に基づいて視力測定に係る正誤を判定し、前記汎用移動体に対して所定距離だけ移動するように指示し、前記汎用移動体が所定距離だけ移動すると、再度、前記集音、音声認識、正誤判定を繰り返し、全ての正誤判定に基づいて視力を測定し、該測定の結果を前記表示デバイスに表示することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、視力測定を行うことが可能となる。
【０１６９】
（ｉ６）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により利用者の摂取食品を撮像し、画像データを前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、前記画像データより摂取食品を認識し、該摂取食品に係るデータを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記摂取食品の認識については、例えばライブラリを用いたディープラーニング技法を用いることが可能であるが、これには限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の健康管理を行うことが可能である。尚、摂取食品を認識した後に、カロリー計算をすることも可能である。前記サービス機器が、前記摂取食品に係るデータを継続的に計測し記憶することで利用者のメディカルケアが可能である。
【０１７０】
（ｉ７）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、予め定められたスケジュールに従って、前記表示デバイスに服薬の指示を表示することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０１７１】
（ｉ８）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にヘルスケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第１制御部は、前記無線通信ユニットが音楽ファイルを受信すると、前記放音部より音声を出力すると共に、前記表示デバイスに所定の表示を行い、前記第２制御部が、前記音楽ファイルに含まれる楽曲ＩＤに対応付けられた駆動パターンを読み出し、該駆動パターンに基づいて移動することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、エアロビクス等の楽曲を再生しながら、移り変わる表示で利用者を楽しませつつ、更に一緒にエクセサイズしてくれるので、利用者のエクセサイズの活性化、促進、ひいては健康促進を図ることが可能となる。
【０１７２】
以上説明したように、第９実施形態によれば、バイタルチェックや体重チェック、摂取食品のチェック等を自動的に行うことが可能となるので、利用者のヘルスケアを多面的にサポートすることが可能となる。
【０１７３】
（第１０実施形態）室内温度調整支援サービス
【０１７４】
本発明の第１０実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、セラミックヒータ機能を備えたサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０１７５】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、環境状態を測定する環境状態測定センサと、セラミックヒータユニットと、表示デバイスと、スピーカとを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような作用を奏する。
【０１７６】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、単眼カメラは、主に人の顔認識、人の手元認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有し、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような室内温度調整支援サービスに係る作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
【０１７７】
このような第１０実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１７８】
（ｊ１）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに室内温度調整支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、セラミックヒータユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体は、予め定められた経路に従って移動し、前記制御部は、該移動の過程で前記環境状態測定センサにより環境状態の測定を行い、室温が予め定められた所定値以下の場合には移動を停止し、所定値以上となるまで前記セラミックヒータによる保温を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内温度を適正な温度に調整することが可能となる。
【０１７９】
（ｊ２）前記予め定められた所定値とは、利用者により予め設定された値であることを特徴とする（ｊ１）に記載の移動体プラットフォームシステム。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の好みの温度に調整することが可能となる。
【０１８０】
（ｊ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに室内温度調整支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、セラミックヒータユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データにより利用者を認識し、前記汎用移動体を該利用者の位置から所定間隔を維持するように利用者の動きに追従して移動するように制御し、この移動の過程で、前記第１制御部は前記セラミックヒータによる保温を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者と適度な間隔を維持しながらセラミックヒータユニットによる保温を行うことができるので、利用者に快適な環境を提供することが可能となる。
【０１８１】
以上説明したように、第１０実施形態によれば、セラミックヒータによる室内温度の調整を好適に支援することが可能となる。
【０１８２】
（第１１実施形態）プロジェクタ投影サービス
【０１８３】
本発明の第１１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、プロジェクタ機能を備えたサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０１８４】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、画像を投影するプロジェクタユニットと、表示デバイスとを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような作用を奏する。プロジェクタユニットは、投影角度を調整する機能を備えている。
【０１８５】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラであり、平面や平坦部の認識のための撮影も行う。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するようなプロジェクタ投影サービスに係る作用を奏する。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
【０１８６】
このような第１１実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１８７】
（ｋ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて利用者を認識し、該利用者の可視範囲まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記プロジェクタユニットの投影角度を調整し画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の可視範囲まで自動的に移動し、利用者が見やすい投影角度で画像の投影を行うことが可能となる。
【０１８８】
（ｋ２）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて壁面又は平坦面を認識し、該平面又は平坦面への投影に最適な位置まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて、前記プロジェクタユニットの投影角度を調整し画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、画像の投影に最適な壁面又は平坦面を認識し、該壁面又は平坦面への投影に最適な位置まで自動的に移動して画像投影することが可能となる。
【０１８９】
（ｋ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて天井面を認識し、該天井面への投影に最適な位置まで移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記認識の結果に基づいて前記プロジェクタユニットの投影角度を垂直となるように調整し画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、天井面に対して画像投影することが可能となる。
【０１９０】
（ｋ４）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にプロジェクタ投影サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、プロジェクタユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて天井面を認識し、該天井面へ所定の投影範囲で画像を投影できるように移動するよう制御し、前記第１制御部は、前記プロジェクタユニットによる画像の投影を行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者により設定された投影範囲で画像を投影することが可能となる。画像投影に際して、フォーカス調整が必要なときは、第１制御部からの指令信号に基づいて、第２制御部がフォーカス調整に最適な位置まで移動するように制御することができる。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者の好みの投影範囲で画像を表示できると共に、フォーカス調整が必要なときには、汎用移動体を投影面に対して前後させることでフォーカス調整を行うことが可能となる。
【０１９１】
以上説明したように、第１１実施形態によれば、利用者にとって可視に好適な場所に画像を投影するプロジェクタ投影サービスを提供することが可能となる。
【０１９２】
（第１２実施形態）介護サービス
【０１９３】
本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、介護サービスを提供するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０１９４】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、環境測定センサと、音声を出力する放音部と、発光部とを有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような介護サービスに係る作用を奏するようになっている。
【０１９５】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような介護サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、室内に配置された家電からの状態データを受信すると、該状態データをサービス機器に送信する。
【０１９６】
このような第１２実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０１９７】
（ｌ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて居住者を認識し、該在宅者を特定するデータを第１制御部に送り、前記第１制御部は、該居住者が在宅していることを示すデータを無線通信ユニットより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは該居住者が在宅していることを示すデータを登録者の情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、前記居住者が在宅していることを示すデータを登録者の情報端末に送信するときに、画像データを併せて送信するようにしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、遠隔から居住者の在宅を確認することが可能となる。
【０１９８】
（ｌ２）前記充電／通信ステーションは、室内に配置された家電と通信を行い、該家電から状態データを受信すると、家電のオン／オフを判断し、予め登録されている利用者の情報端末に家電のオン／オフに係るデータを送信する（ｌ１）に記載の移動体プラットフォームシステム。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内の家電のオン／オフから、居住者の健常確認を行うことが可能となる。
【０１９９】
（ｌ３）前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データにより居住者を認識し、該居住者に追従するように移動し、移動経路に係るデータを前記第１制御部に送り、前記第１制御部は、前記居住者の移動経路に係るデータを無線通信デバイスより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは該移動経路に係るデータを登録された利用者の情報端末に送信することを特徴とする（ｌ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、居住者の移動経路から健常を確認することが可能となる。
【０２００】
（ｌ４）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は前記環境状態測定センサにより温度を検出し、該温度が予め定められた所定範囲外のときは、前記無線通信ユニットを介して前記充電／通信ステーションにエアコンの制御データを送信し、前記充電／通信ステーションは該制御データをエアコンに送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内温度を適正な温度に調整することが可能となる。
【０２０１】
（ｌ５）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、音声を出力する放音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は予め定められたタイミングで前記放音部より問いかけ又はクイズの出題に係る音声を出力することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、老人等に認知刺激を与えることでボケを防止することが可能となる。尚、前記報恩部から出力される問いかけ又はクイズの出題係る音声データは、予め定められた所定のタイミングで、前記充電／通信ステーションから無線通信ユニットに送られるようにしてもよい。
【０２０２】
（ｌ６）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザに介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、音声を出力する放音部と、発光部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は予め定められたタイミングで前記放音部より音声を出力すると共に、前記発光部を予め定められた発光パターンで発光させることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、利用者にペット的な癒しを与えることが可能となる。
【０２０３】
（ｌ７）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に介護サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データに基づいて居住者を認識し、該在宅者の動きを所定時間、認識できなかったときは、異常時であることを示すデータを第１制御部に送り、前記第１制御部は、前記異常時であることを示すデータを無線通信ユニットより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは前記異常時であることを示すデータを予め定められた警備会社の情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、異常を警備会社の通報することが可能となる。
【０２０４】
以上説明したように、第１２実施形態によれば、老人の一人住まいのような環境において、介護サービスを提供することが可能となる。
【０２０５】
（第１３実施形態）ペットケアサービス
【０２０６】
本発明の第１３実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、ペットケアサービスを提供するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２０７】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、環境測定センサと、所定量の餌を排出する給餌器を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するようなペットケアサービスに係る作用を奏するようになっている。
【０２０８】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、ペットの認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主にペットの認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するようなペットケアサービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
【０２０９】
このような第１３実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２１０】
（ｍ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にペットケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により撮影を行い、撮影で得た画像データを前記第１制御に送り、前記第１制御部は、前記画像データを前記無線通信ユニットより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは前記画像データを登録者の情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、前記画像データは、動画でも静止画でもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、遠隔からペットの様子を確認することが可能となる。
【０２１１】
（ｍ２）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにペットケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、環境状態を測定する環境状態測定センサと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は前記環境状態測定センサにより温度を検出し、該温度が予め定められた所定範囲外のときは、前記無線通信ユニットを介して前記充電／通信ステーションにエアコンの制御データを送信し、前記充電／通信ステーションは該制御データをエアコンに送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、室内温度を適正な温度に調整することが可能となる。
【０２１２】
（ｍ３）所定のプログラムに従って駆動することによりユーザにペットケアサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、前記充電／通信ステーションとの間で無線通信を行う無線通信ユニットと、給餌器と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は予め定められたスケジュールで前記給餌器より所定量の餌を排出するように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、給餌を規則正しく行うことが可能となる。この給餌の際にペットをカメラ部で撮影し、餌を食べている様子に係る画像データを前記制御部が前記無線通信ユニットを介して前記充電／通信ステーションに送信するようにしてもよい。画像データは、前記充電／通信ステーションより登録された飼い主の端末に送信される。従って、飼い主は、ペットが餌をしっかりと食べているか否かを遠隔より確認することも可能となる。
【０２１３】
以上説明したように、第１３実施形態によれば、留守中のペットの環境調整から給餌までを規則正しく自動的に行うことが可能となる。
【０２１４】
（第１４実施形態）警備サービス
【０２１５】
本発明の第１４実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、警備サービスを提供するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２１６】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、赤外線による人感センサと、音声を出力する放音部と、発光する発光部と、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような警備サービスに係る作用を奏するようになっている。
【０２１７】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人の認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような警備サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、玄関施錠機器と無線通信を行い、施錠の開閉がなされたときは開閉状態データを玄関施錠機器から受信し、サービス機器へと送信するようになっている。
【０２１８】
このような第１４実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２１９】
（ｎ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に警備サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、発光部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により撮影を行い、撮影で得た画像データを前記第１制御に送り、前記第１制御部は、前記画像データを前記無線通信ユニットより前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは前記画像データを登録者の情報端末に送信することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。尚、前記画像データは、動画でも静止画でもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、遠隔から留守宅の様子を静止画又は動画で適宜確認することが可能となる。
【０２２０】
（ｎ２）前記第２制御部が、前記カメラ部からの画像データにより人認識を行い、前記第１制御部は、前記認識された人が予め登録された人でない場合には、警告データを前記充電／通信ステーションに送信し、前記充電／通信ステーションは前記画像データを登録者の情報端末に送信することを特徴とする（ｈ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、留守中における不審者の存在を登録された居住者や警備会社等の情報端末に通知することができる。
【０２２１】
（ｎ３）前記充電／通信ステーションは、玄関施錠器からの開閉状態データを受信すると、該開閉状態データを前記サービス機器に送信し、前記サービス機器では、前記無線通信ユニットが該開閉状態データを受信すると、前記第１制御部が玄関施錠の開閉状態に変化があったことを前記表示部に表示する（ｎ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０２２２】
（ｎ４）前記第１制御部は、前記認識された人が予め登録された人でない場合には、前記放音部より威嚇する音声を出力する（ｎ２）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、侵入者への威嚇を行うことが可能となる。尚、前記放音部による音声出力と併せて、発光部からの発光を行うようにしてもよい。留守宅であることが前提であるならば、人感センサを更に備え、該人感センサにより人を感知したときに、前記第１制御部が前記放音部より音声を出力するようにしてもよい。
【０２２３】
以上説明したように、第１４実施形態によれば、留守中の自宅やオフィス等に対する警備サービスを提供することが可能となる。
【０２２４】
（第１５実施形態）掃除サービス
【０２２５】
本発明の第１５実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、掃除サービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２２６】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、床面の汚れを検出するための汚れセンサと、掃除ユニットと、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような掃除サービスに係る作用を奏するようになっている。
【０２２７】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人の認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような掃除サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。無線通信ユニットと掃除ユニットを備えた窓拭き用の掃除機器を用いる場合には、サービス機器の無線通信ユニットは、該掃除機器の無線通信ユニットとの間で通信を行い、該掃除機器を遠隔制御することができる。掃除機器は、例えば窓枠設けられたレールに沿って上下左右に移動できるものであってよい。
【０２２８】
このような第１５実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２２９】
（ｏ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に掃除サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、床面の汚れを検出する汚れセンサと、掃除ユニットと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記汎用移動体が所定の経路で移動する過程で前記汚れセンサからの出力信号に基づいて床面の汚れの度合いを判断し、該汚れの度合いが予め定められた基準値以下となるまで前記掃除ユニットによる掃除を継続して行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、床面がきれになるまで掃除ユニットによる掃除を行うことが可能となる。尚、前記掃除ユニットの開始タイミングは、予め定められたスケジュールに基づいて実行するようにしてもよい。
【０２３０】
（ｏ２）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に掃除サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、上下方向に駆動可能な窓拭き用の掃除ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、予め定められたタイミングになると、前記カメラ部からの画像データにより窓際を認識し、該窓際まで移動するように制御し、前記第１制御部は、前記掃除ユニットによる窓拭き掃除を行うことを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、予め定められたスケジュールに従い、窓掃除を実施することが可能となる。
【０２３１】
（ｏ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に掃除サービスを提供するものであって、第１無線通信ユニットと掃除ユニットを有する掃除機と、充電／通信ステーションと、第２無線通信ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものであって、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、予め定められたタイミングになると、前記カメラ部からの画像データにより窓際を認識し、該窓際まで移動するように制御し、前記第１制御部は、前記掃除機器による窓拭き掃除を実行し、前記第２制御部は、前記窓拭き掃除の実行後に前記窓際より所定距離だけ隔てた位置に移動するように制御し、前記カメラ部で窓を撮影し、画像データを前記第１制御に送信し、前記第１制御部は該画像データに基づいて窓拭きの結果を評価することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、予め定められたスケジュールに従い、窓掃除を実施することが可能となる。前記窓拭き掃除の実行とは、掃除機器を、例えば窓枠設けられたレールに沿って上下左右に移動させることで掃除機器に設けられた不織布等で窓を拭くことなどをいう。
【０２３２】
以上説明したように、第１５実施形態によれば、予め定められたスケジュールに従って床面あるいは窓の掃除を自動的に行うことが可能となる。
【０２３３】
（第１６実施形態）キッチンワーク支援サービス
【０２３４】
本発明の第１６実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、キッチンワーク支援サービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２３５】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイス、音声を出力する放音部と、音声を集音する集音部と、を有するものとなる。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するようなキッチンワーク支援サービスに係る作用を奏するようになっている。
【０２３６】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人の認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識や食材認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおりＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するようなキッチンワーク支援サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
【０２３７】
このような第１６実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２３８】
（ｐ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にキッチンワーク支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により保存食品を撮像し、画像データを前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、前記画像データより保存食品を認識し、該保存食品に係るデータを記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記保存食品の認識については、例えばライブラリを用いたディープラーニング技法を用いることが可能であるが、これには限定されない。この移動体プラットフォームシステムによれば、保存食品の管理を行うことが可能である。尚、例えば冷蔵庫や食品庫などに通信機能を備えたカメラユニットを設置し、該カメラユニットからの画像データを充電／通信ステーションが受信し、サービス機器に転送するようにしてもよい。
【０２３９】
（ｐ２）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にキッチンワーク支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するものでカメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部により保存食品の二次元バーコードを撮像し、画像データを前記第１制御部に送信し、前記第１制御部は、コート認識機能により前記画像データより二次元コードを認識し、コード情報より保存食品の賞味期限に係るデータを抽出し記憶することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、保存食品の賞味期限の更新、管理を行うことが可能である。尚、記憶された賞味期限を徒過した場合には、表示デバイスに警告表示をし、無線通信ユニットを介して徒過した食品の注文に係る指示を充電／通信ステーションに送信し該充電／通信ステーションより発注をかけてもよい。
【０２４０】
（ｐ３）前記サービス機器は、前記第１制御部が、レシピ選択記憶により前記記憶されている食品に係るデータに基づいてレシピを選択し、該レシピの情報を前記表示デバイスに表示することを特徴とする（ｐ１）に記載の移動体プラットフォームシステム。この移動体プラットフォームシステムによれば、保存食材に基づいて料理可能なレシピを自動的に選択し、利用者に提案することが可能となる。
【０２４１】
以上説明したように、第１６実施形態によれば、食材の在庫管理、賞味期限管理、及びレシピ提案など、キッチンワーク支援サービスを幅広く提供することができる。
【０２４２】
（第１７実施形態）学習支援サービス
【０２４３】
本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、学習支援サービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２４４】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイス、音声を出力する放音部と、音声を集音する集音部と、を有するものとなる。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような学習支援サービスに係る作用を奏するようになっている。制御部２９は、プログラムを実行することで、音声認識機能を奏する。
【０２４５】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人の認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおりＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような学習支援サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーションは、遠隔の塾講師や英会話講師の情報端末と通信したり、Ｗｅｂ上の天気やニュースに係るコンテンツを収集したりする。
【０２４６】
このような第１７実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２４７】
（ｑ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に学習支援サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、放音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、前記カメラ部からの画像データにより利用者を認識し該利用者の移動に追従して移動するように制御し、前記第１制御部は、前記無線通信ユニットより学習データを受信すると、該学習データに基づく表示を前記表示デバイスにて行うように制御することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。学習データに基づく音声を前記放音部から出力するようにしてもよい。学習データは、充電／通信ステーションから、サービス機器に向けて送信される。尚、前記汎用移動体の移動の過程で、充電／通信ステーションと無線通信で接続された塾講師、英会話講師、趣味講師等とインタラクティブに対話するようにしてもよい。
【０２４８】
（ｑ２）前記学習データとは、学習スケジュール、教育コンテンツ、趣味コンテンツなど、利用者ごとに選択されたものをいう（ｑ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。学習データは、充電／通信ステーションから、サービス機器に向けて送信される。この移動体プラットフォームシステムによれば、塾機能、語学学習、趣味学習など、幅広い用途に対応することができる。
【０２４９】
（ｑ３）前記サービス機器は、利用者の音声を集音する集音部を更に備え、前記第１制御部は、前記集音部からの音声信号を受けると音声認識機能により音声を認識し、検索機能により所定の検索を実行し、検索の結果を前記表示デバイスに表示することを特徴とする（ｑ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、音声により検索を実行可能となる。
【０２５０】
以上説明したように、第１７実施形態によれば、塾学習、語学学習、及び趣味学習など、幅広い学習サービスを遠隔にいながらにして受けることが可能となる。
【０２５１】
（第１８実施形態）留守番サービス
【０２５２】
本発明の第１８実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、留守番サービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２５３】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、環境測定センサと、音声を出力する放音部と、家電のオンオフ状態確認のための赤外線センサと、家電に対してオンオフ指令を発する赤外線スイッチと、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような留守番サービスに係る作用を奏するものである。
【０２５４】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような留守番サービスに係る作用を奏するようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。充電／通信ステーション５は、室内に配置された家電からの状態データを受信すると、該状態データをサービス機器に送信する。また、通信機能を備えたインターフォン機器、施設宅配ボックス等との間で通信を行う。
【０２５５】
このような第１８実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２５６】
（ｒ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に留守番サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、家電のオンオフ状態を検出する赤外線センサと、家電に対してオンオフ指令を行う赤外線スイッチと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記充電／通信ステーションより家電のオンオフ指示を受けると、前記赤外線スイッチを操作し、家電のオンオフを切り替えることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。また、充電／通信ステーションからの指示により、前記制御部が前記赤外線センサにより家電の状態を検出し、該検出結果を前記充電／通信ステーションに送信するようにしてもよい。この移動体プラットフォームシステムによれば、家電のオンオフ制御を外部から行うことが可能となると共に、エアコンの消し忘れなど、外出後に気になった室内の家電の状態を遠隔にいながらにして確認することが可能となる。
【０２５７】
（ｒ２）環境測定センサを更に備え、前記家電とは空気清浄器であり、前記制御部は前記環境測定センサの出力信号に基づいて空気の汚れ具合を判断し、予め定められた基準を満たさない場合には、前記赤外線スイッチを操作して前記空気清浄器をオンすることを特徴とする（ｒ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、留守宅において、空気の汚れ具合に応じて自動的に空気清浄を行うことが可能となる。
【０２５８】
（ｒ３）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に留守番サービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、前記無線通信ユニットが、前記充電／通信ステーションよりインターフォン機器からの来客検知データを受信すると、前記充電／通信ステーションを介して登録された利用者の情報端末と前記インターフォン機器との通信コネクションを成立させることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、留守中に来客が訪問したときに、登録された利用者の情報端末と前記外部インターフォン機器との通信コネクションを成立させ、両者に対話を行わせることが可能となる。
【０２５９】
（ｒ４）前記登録された利用者の情報端末より、私設宅配ボックスの開閉制御を行うことが可能な（ｒ３）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、宅配業者と対話した後、遠隔の情報端末より私設の宅配ボックスの開閉を制御することが可能となる。
【０２６０】
以上説明したように、第１８実施形態によれば、留守中の来客対応、宅配物の受領など各種の留守番サービスを提供することが可能となる。
【０２６１】
（第１９実施形態）メンテナンスサービス
【０２６２】
本発明の第２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、メンテナンスサービスを実現するサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２６３】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５やクラウドサービスで利用される上位サーバ装置群等と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、音声を放音する放音部と、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、後述するようなメンテナンスサービスに係る作用を奏することになる。
【０２６４】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するようなメンテナンスサービスに係る作用を奏するようになっている。汎用移動体３は、電源部と、該電源部から供給される電力により駆動するモータ等の駆動部を備える。制御部３９は、プログラムを実行することで駆動部及び電源部の状態を判定する状態判定部として機能する。
【０２６５】
充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備えている。充電／通信ステーション５は、機器の保守、点検、部品交換等を行う外部のメンテナンスセンターの情報端末や、クラウドサービスで利用される上位サーバ装置群等と通信を行う。従って、この移動体プラットフォームシステムは、該移動体プラットフォームシステム自体を交換する必要がある場合でも、クラウドサービスで利用される上位サーバ装置にて保持されている学習データをはじめとする各種データをコピーすることで、それまで使用していた移動体プラットフォームシステムと同一のものを再現することが可能となる。これを実現するために、移動体プラットフォームシステムは、定期的に学習データをはじめとする各種データを、クラウドサービスで利用される上位サーバ装置群等にアップロードするとよい。
【０２６６】
このような第１９実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２６７】
（ｓ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者にメンテナンスサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部と駆動部と電源部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第２制御部は、状態判定機能により前記駆動部及び前記電源部の状態を判定し、状態に異常があるときには、前記第１制御部に異常を示唆するデータを送信し、前記第１制御部は、前記表示デバイスに異常である旨を表示することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。前記異常がある旨を放音部から音声で出力することも可能である。この移動体プラットフォームシステムによれば、モータ、車輪等の駆動部の不具合や、電源部の不具合を判定し、異常がある場合に利用者に表示又は音声で示唆することが可能となる。前記異常を検出したときに、データのバックアップ等を利用者に表示又は音声で促すようにしてもよい。
【０２６８】
（ｓ２）前記第１制御部は、前記異常を示唆するデータを受けときには、無線通信ユニットを介して充電／通信ステーションに該データを転送する（ｓ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。充電／通信ステーションは、異常を示唆するデータを受信した場合には、予め登録されたメンテナンスセンターの情報端末に対して部品の交換や点検のオーダーをかけることができる。この移動体プラットフォームシステムによれば、異常を検知したときに、予め登録された保守・点検を行うメンテナンスセンターに自動的に対応を求めることが可能となる。
【０２６９】
（ｓ３）前記充電／通信ステーションは、前記メンテナンスセンターの情報端末又はクラウドサービスで利用される上位サーバ装置群より異常改善のためのデータを受信すると、前記サービス機器に転送し、前記サービス機器は前記データのダウンロードおよび再起動を実行する（ｓ２）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、更新データのリロードや再起動を自動的に行うことが可能となる。
【０２７０】
（ｓ４）前記第２制御部は、前記異常が予め定められた内容である場合には、前記第１制御部に異常を示唆するデータを送信し、該データの充電／通信ステーションへの転送を完了した後、動作をシャットダウンすることを特徴とする（ｓ１）に記載の移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、異常時に自動シャットダウンとセンターへの連絡を行うことができる。
【０２７１】
以上説明したように、第１９実施形態によれば、保守、点検及び異常時の対応を自動的に実行することが可能となる。
【０２７２】
（第２０実施形態）機器間コミュニケーションサービス
【０２７３】
本発明の第２０実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、複数のサービス機器間の相互学習等が可能なサービス機器を用いるものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２７４】
この実施形態では、複数の移動体プラットフォームシステムが連携して、データのやりとりや相互学習を行う。各移動体プラットフォームシステムでは、各種サービスに係るサービス機器が汎用移動体に装着され、通信自在となる。以下、サービス機器と汎用移動体それぞれの基本的な構成及び機能について説明する。
【０２７５】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、を少なくとも有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、各種サービスに係る作用を奏することになる。即ち、制御部２９は記憶部の機能も備える。
【０２７６】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、各種サービスに係る作用を奏するようになっている。
【０２７７】
また、移動体プラットフォームシステムは、特定のサービスを実行するための子機とも通信自在となる。例えば、サービスが掃除に係るものであれば、無線通信ユニットを備えた掃除機が子機として作動する。子機は、移動体プラットフォームシステムからの制御データに基づいて動作を実行することになる。
【０２７８】
このような第２０実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２７９】
（ｔ１）複数の移動体プラットフォームシステムからなるシステムであって、各移動体プラットフォームシステムは、所定のサービスを実行するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面を移動する汎用移動体とからなり、前記サービス機器は、無線通信ユニットと、人工知能の機能モジュールに従って所定の制御を実行する第１制御部と、記憶部とを有し、前記汎用移動体は、カメラ部と第２制御部とを有し、一の移動体プラットフォームシステムは、他の移動体プラットフォームシステムと前記サービス機器の無線通信ユニットを介して通信を行い、前記一の移動体プラットフォームシステムは、前記第１制御部の前記人工知能の機能モジュールに従った動作の結果に係るデータを、他の移動体プラットフォームシステムに送信し、当該データを共有することを特徴とするシステムが提供される。このシステムによれば、機器間の相互コミュニケーションを実行し、人工知能の機能モジュールに基づく動作の実行結果、つまり学習結果を共有し、相互学習することが可能となる。
【０２８０】
（ｔ２）通信機能を備えた子機と移動体プラットフォームシステムからなるシステムであって、前記子機は、所定のサービスを実行するものであり、前記移動体プラットフォームシステムは、無線通信ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部と駆動部と電源部とを有する汎用移動体と、を備え、前記第１制御部は、前記無線通信ユニットを介して前記子機に制御データを送信することで、前記子機における前記所定サービスの実行を制御することを特徴とするシステムが提供される。このシステムによれば各種サービスを実行するための子機をリモート操作することができ、該子機と連動することが可能となる。例えば、サービスが掃除であれば、無線通信機能を備えた掃除機が移動体プラットフォームシステムと連動することとなる。
【０２８１】
（ｔ３）前記移動体プラットフォームシステムは、充電／通信ステーションと通信自在であり、前記無線通信ユニットを介して前記充電／通信ステーションから受信したデータに基づいてデータやプログラムのアップデートを実行する（ｔ１）又は（ｔ１）に記載のシステムが提供される。このシステムによれば、夜間や留守中にデータやプログラムアップデートを実行することができるので、効率的である。
【０２８２】
以上説明したように、第２０実施形態によれば、複数の移動体プラットフォームシステムの連動、更には子機との連動により、各種サービスを並行して同時に実施することが可能となる。
【０２８３】
（第２１実施形態）複合サービス
【０２８４】
本発明の第２１実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、汎用移動体に複数のサービス機器の実装を可能とするものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２８５】
各サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、他のサービス機器と接続される接続部と、を少なくとも有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し実行することで、各種サービスに係る作用を奏する。
【０２８６】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、各種サービスに係る作用を奏するようになっている。
【０２８７】
充電／通信ステーションには、各種サービスを実行するための複数のサービス機器が選択可能に収納されている。充電／通信ステーションは、例えばユーザの情報端末と通信を行い、該情報端末からの制御データに基づいて、１つ以上のサービス機器を選択し、ピットインした汎用移動体に装着する。２以上のサービス機器を汎用移動体に実装させるときは、先ず１のサービス機器を汎用移動体に装着した後、該サービス機器の上に重箱式に他のサービス機器を装着することが可能である。なお、２以上のサービス機器を横並びに装着することも勿論可能である。重箱式に複数のサービス機器を縦方向に重ねて装着したときは、下方のサービス機器を介して、上方のサービス機器に、汎用移動体からの電源供給ならびにデータの送受信が行われてよい。
【０２８８】
以上説明した第２１実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２８９】
（ｕ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に所定のサービスを提供するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、第１制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動するもので、カメラ部と第２制御部とを有する汎用移動体と、を備え、前記汎用移動体には複数の異なるサービスに係るサービス機器が装着可能であることを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば異なるサービスに係る複数のサービス機器を汎用移動体に装着することができるので、複数の異なるサービスを同時に提供することが可能となる。
【０２９０】
（ｕ２）前記充電／通信ステーションは、複数のサービス機器を収容する収容部と、該収容部に収容されたサービス機器を前記汎用移動体に装着するために移動させる移動部とを備え、２以上の前記サービス機器を前記汎用移動体に実装させるときは、先ず１のサービス機器を収容部から前記移動部により移動させて汎用移動体に装着した後、該サービス機器の上に重箱式に他のサービス機器を装着することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、充電／通信ステーションに複数のサービス機器を収容することが可能であり、任意の組み合わせで汎用移動体に自動的に装着することが可能となる。
【０２９１】
従って、第２１実施形態によれば、複数のサービス機器により、複数のサービスを同時に提供することが可能となる。
【０２９２】
（第２２実施形態）人に対する動作要請
【０２９３】
本発明の第２２実施形態に係る移動体プラットフォームシステムは、予め定められた所定の動作を実行するにあたり、機能的限界があるときに、利用者に対して機能保全のためのサポートを要請するものである。以下では、第１実施形態と同一構成については同一符号を用いて異なる部分を中心に説明する。
【０２９４】
サービス機器は、制御部２９と、充電／通信ステーション５と通信する無線通信ユニット２８と、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、を有する。制御部２９は、ＣＰＵ２９１、ＲＡＭ２９２、ＲＯＭ２９３を備え、ＣＰＵ２９１がＲＯＭ２９３のプログラムを読み出し、実行することで、後述するような機能保全のためのサポート要請を行うものである。
【０２９５】
一方、汎用移動体３は、図３で前述した制御部３９、タイマ３８、及び障害物センサ３７に加えて、深度カメラ及び単眼カメラ等のカメラ部を備えている。深度カメラは、主に空間認識、人認識のために撮影を行うカメラである。単眼カメラは、主に人の顔認識を行うために撮影を行うカメラである。制御部３９は、図３で前述したとおり、ＣＰＵ３９１、ＲＡＭ３９２、ＲＯＭ３９３、及びＥＥＰＲＯＭ３９４を有しており、ＣＰＵ３９１がＲＯＭ３９のプログラムを読み取り実行することで、後述するような機能保全のためのサポート要請をするようになっている。充電／通信ステーション５の構成は、図４で前述した通りであり、サーバ機能を備える。
【０２９６】
このような第２２実施形態によれば、以下の発明が提供される。
【０２９７】
（ｖ１）所定のプログラムに従って駆動することにより利用者に機能保全のためのサポートを要請するものであって、充電／通信ステーションと、無線通信ユニットと、表示デバイスと、音声を出力する放音部と、制御部とを有するサービス機器と、前記サービス機器を載せて床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体と、を備え、前記制御部は、所定の動作を実行するときに、システムが備えている機能を奏することができないと判断したときには、前記表示デバイスによる表示又は前記放音部による音声出力により機能保全のためのサポートを前記利用者に対して要請することを特徴とする移動体プラットフォームシステムが提供される。この移動体プラットフォームシステムによれば、例えば、床面に越えられない障害物がある場合等、自己の機能を奏することができない場合に、利用者に対して機能保全のためのサポートを要請し、その問題を解決することが可能となる。
【０２９８】
（その他）
【０２９９】
以上に加えて、サービス機器として、以下の各サービスを実現するものを用いることもできる。
【０３００】
・ゴミ箱
汎用移動体にゴミ箱に係るサービス機器を装着することで、利用者に呼びかけに応じて近くまで移動してくれる移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０３０１】
・ＦＡＸ・プリンタ
汎用移動体にＦＡＸ・プリンタに係るサービス機器を装着することで、受信したＦＡＸを利用者の元に届けたり、印刷物を利用者の元に届けたりする移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０３０２】
・目覚まし時計
汎用移動体に予め設定された時間に放音部よりアラームを出力するサービス機器を装着することで、目覚まし機能を実現した移動体プラットフォームシステムが提供される。利用者が複数存在する場合には、利用者ごとに設定時間を管理してもよい。
【０３０３】
・環境測定／汚染測定／自然エネルギー充電機
汎用移動体に環境測定／汚染測定／自然エネルギー充電機に機能を持たせたサービス機器を装着することで環境適応性を高めた移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０３０４】
・広報／広告／技術発表モニタ
汎用移動体に広報／広告／技術発表モニタ用のディスプレイを備えたサービス機器を装着することで、各種広報、広告、発表のサポートを行える移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０３０５】
・家庭用３Ｄプリンタ
汎用移動体に家庭用３Ｄプリンタの機能を備えたサービス機器を装着することで、試作品の作成支援を可能とした移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０３０６】
・アクアリウム
汎用移動体に水槽機能を備えたサービス機器を装着することで、水温管理から自動給餌、更には水槽内の水の交換までを管理及び実行する移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０３０７】
・デジタルフォトフレーム
汎用移動体にデジタルフォトフレームの機能を備えたサービス機器を装着することで認識した利用者に合わせたスライドショー等を実施可能な移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０３０８】
・美顔器
汎用移動体に美顔器の機能を備えたサービス機器を装着することで、認識した利用者に合わせた美顔モード設定等を自動的に行える移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０３０９】
・ＩＨヒータ
汎用移動体にＩＨヒータの機能を備えたサービス機器を装着することで、料理の支援を実施する移動体プラットフォームシステムが提供される。
【０３１０】
・物干し竿
汎用移動体に物干し竿を備えたサービス機器を装着することで、日照時間に合わせて移動するなどして、効率よく洗濯物を乾燥させる移動体プラットフォームシステムが提供される。
【符号の説明】
【０３１１】
１…移動体プラットフォームシステム、２…サービス機器、３…汎用移動体、５…通信／充電ステーション、２４…照明デバイス、２１…筐体、２７…人感センサ、２８…無線通信ユニット、２９、３９、５９…制御部、２９１、３９１、５９１…ＣＰＵ、２９２、３９２、５９２…ＲＡＭ、２９３、３９３。５９３…ＲＯＭ、３９４…ＥＥＰＲＯＭ、５１…ハウジング、５１１…凹部、５２…電源ケーブル、５３…スイッチセンサ、５４…バッテリ保持部、５５…昇降アーム、５６…アクチュエータ、５７…無線ＬＡＮルータ、５４４…中心孔、５４１…バッテリ保持孔、５４２…回転軸、５５１…把持棒、５５２…収容部。
【図１】
2020113297.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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