(57)【要約】【課題】走行中に設定ダイヤルを操作することによる走行速度の急激な変化を抑制することを目的とする。【解決手段】一定の操作範囲内で操作されて、走行速度を変更する変速操作具１３と、動力源８からの動力を変速して走行装置１に伝達するとともに、変速操作具１３の操作によって変速操作具１３の操作位置に応じた変速状態に変更される変速装置９と、操作位置と変速状態の対応関係を変更する対応関係設定具１４と、対応関係設定具１４が操作されたときに、変速状態の変化率を、予め定められた上限値以下の範囲内で制御する変化率制御部２５と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定の操作範囲内で操作されて、走行速度を変更する変速操作具と、
動力源からの動力を変速して走行装置に伝達するとともに、前記変速操作具の操作によって前記変速操作具の操作位置に応じた変速状態に変更される変速装置と、
前記操作位置と前記変速状態の対応関係を変更する対応関係設定具と、
前記対応関係設定具が操作されたときに、前記変速状態の変化率を、予め定められた上限値以下の範囲内で制御する変化率制御部と、を備える作業車。
【請求項２】
前記変化率制御部は、前記変化率が所定のしきい値を超えた場合に、前記変化率を前記上限値以下の範囲内で制御し、
前記しきい値を変更するしきい値変更部を備える請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記変化率制御部は、前記対応関係設定具の単位時間当たりの操作量が所定の値以上の時に、前記変化率を前記上限値以下の範囲内で制御する請求項１または２に記載の作業車。
【請求項４】
前記変化率制御部は、前記変化率を徐々に増加させる請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項５】
前記上限値は、増速時と減速時とで異なる請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車。
【請求項６】
増速時の前記上限値は減速時の前記上限値より大きい請求項５に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンの動力を変速して走行装置に伝達する変速機構を備える作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に従来のコンバインが記載されている。このコンバインには、変速操作用の変速操作具（同文献の「変速レバー」）と、変速操作具を最大操作位置に操作した際の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）のポンプ斜板の最大傾斜角度を無段階に変更設定可能な設定ダイヤルと、が備えられている。つまり、このコンバインでは、ＨＳＴのポンプ車板の傾斜角度は、設定ダイヤルの操作位置と設定ダイヤルの操作位置とに対応する。変速操作具により走行速度を制御することは可能であるが、作業走行の際には、変速操作具と設定ダイヤルを用いて、走行速度を作業対象となる圃場に適した速度に調整し、その走行速度を保って作業走行を行う。例えば、操作に不慣れな操縦者が操縦する場合であっても、変速操作具を最大操作位置にした状態で設定ダイヤルを操作して適切な走行速度に調整しておけば、作業中に変速操作具により走行速度を変更する必要があったとしても、変速操作具を最大操作位置に操作するだけで、最適な走行速度に簡単に戻すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１１００２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業走行中に、誤って設定ダイヤルが操作された場合、操作レンジがレバーに比べて小さいというダイヤル式の操作具の特性上、意図せずに、ポンプ斜板の最大傾斜角度が瞬時に変更され、走行速度が急激に変化する。例えば、走行中に、設定ダイヤルが操作されてポンプ斜板の最大傾斜角度が大きくなると急加速する。逆に、走行中にポンプ斜板の最大傾斜角度が小さくなると急減速する。このような急速な走行速度の変化は、走行や作業における事故の原因となり、危険である。
【０００５】
本発明は、走行中に設定ダイヤルを操作することによる走行速度の急激な変化を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る作業車は、一定の操作範囲内で操作されて、走行速度を変更する変速操作具と、動力源からの動力を変速して走行装置に伝達するとともに、前記変速操作具の操作によって前記変速操作具の操作位置に応じた変速状態に変更される変速装置と、前記操作位置と前記変速状態の対応関係を変更する対応関係設定具と、前記対応関係設定具が操作されたときに、前記変速状態の変化率を、予め定められた上限値以下の範囲内で制御する変化率制御部と、を備える。
【０００７】
このような構成により、設定操作具の操作に伴い走行速度が変化する際に、急激な速度変化を抑制することができるため、スムーズな走行が実現でき、操縦者に危険が及ぶことを抑制することができる。
【０００８】
また、前記変化率制御部は、前記変化率が所定のしきい値を超えた場合に、前記変化率を前記上限値以下の範囲内で制御し、前記しきい値を変更するしきい値変更部を備えることが好ましい。
【０００９】
変速状態の変化率の上限値とは別にしきい値を設けることにより、余裕をもったしきい値を設定し、変速状態の変化率がしきい値を超えた場合に変速状態の変化率の制御を行うことができる。また、しきい値を可変とすることにより、走行状態に応じた適切なしきい値で変速状態の変化率を制御することができる。その結果、走行状態に応じて、より適切な状態において走行速度を穏やかに変化させることができる。
【００１０】
また、前記変化率制御部は、前記対応関係設定具の単位時間当たりの操作量が所定の値以上の時に、前記変化率を前記上限値以下の範囲内で制御しても良い。
【００１１】
設定操作具の単位時間当たりの操作量で変速状態の変化率を判断することができるため、変速状態の変化率が上限値を超えるか否かを、容易に判定することができる。
【００１２】
また、前記変化率制御部は、前記変化率を徐々に増加させることが好ましい。
【００１３】
このような構成により、スムーズに変速状態の変化率が変更され、よりスムーズな走行が実現でき、操縦者に危険が及ぶことを抑制することができる。
【００１４】
また、前記上限値は、増速時と減速時とで異なっても良い。
【００１５】
また、増速時の前記上限値は減速時の前記上限値より大きいことが好ましい。
【００１６】
速度が急激に変化する際に操縦者が受けるショックは、減速時の方が増速時より大きく感じる。そのため、減速時には、変速状態の変化率が小さい状況でも、変速状態の変化率を制御することにより、操縦者が受けるショックを適切な状態で確実に緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】コンバインを示す全体側面図である。
【図２】操作パネルの要部を示す概略図である。
【図３】動力伝達構成と制御構成とを併せて示す図である。
【図４】速度設定ダイヤル変更時に行う斜板制御のフローを示す図である。
【図５】速度設定ダイヤル変更時の走行速度の変化を説明する図である。
【図６】別実施形態における速度設定ダイヤル変更時の走行速度の変化を説明する図である。
【図７】表示装置の構成を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について、作業車としてのコンバインを例として図面に基づいて説明する。なお、方向に関し、図１の符号Ｆはコンバインの前進方向（前方向）を示し、図１の符号Ｒはコンバインの後進方向（後方向）を示す。
【００１９】
〔コンバインの基本構成について〕
図１に示すコンバインは、自脱型に構成されている。コンバインの機体には、クローラ式の左右一対の走行装置１、走行装置１に支持される枠状に組まれた車体フレーム２、車体フレーム２の前部に支持される刈取部３、刈取部３の後方において車体フレーム２に支持される脱穀装置４、脱穀装置４の右横側方に配置される穀粒貯留部５、穀粒貯留部５に貯留された穀粒を排出可能なアンローダ６、操縦者（作業者）が運転操作を行うための運転部７等が備えられている。
【００２０】
コンバインは、走行装置１で機体を走行させながら、刈取部３で圃場の植立穀稈を刈り取り、刈取穀稈を脱穀装置４で脱穀処理し、脱穀処理により得られた穀粒を穀粒貯留部５に貯留してゆくようになっている。穀粒貯留部５に貯留された穀粒は、アンローダ６で機外に排出できるようになっている。
【００２１】
図３に示すように、コンバインは、動力源としてのエンジン８、静油圧式無段変速装置であるＨＳＴで構成される無段変速装置９（「変速装置」に相当）、ギヤ機構で構成されるトランスミッション１０を備える。
【００２２】
図３に示すように、無段変速装置９は、エンジン８の動力を変速して走行装置１及び刈取部３に向けて伝達するように構成される。無段変速装置９は、可変容量型の油圧ポンプ９Ａ（主変速装置）と、油圧ポンプ９Ａからの圧油によって駆動される可変容量型の油圧モータ９Ｂ（副変速装置）とを備える。油圧ポンプ９Ａの斜板は、サーボシリンダ等で構成されるアクチュエータ１１の駆動により角度が変更される。油圧モータ９Ｂの斜板は、他のアクチュエータ（図示せず）の駆動により角度が変更される。油圧ポンプ９Ａの斜板の角度が変更されることにより、無段変速装置９は変速比を無段階に変更されることが可能である。また、油圧モータ９Ｂの斜板の角度が変更されることにより、無段変速装置９から出力される動力は、作業走行用の低速変速状態と、通常走行用の高速変速状態とに切り換え操作されることが可能となる。
【００２３】
図３に示すように、トランスミッション１０は、無段変速装置９から入力される動力を変速して、走行装置１及び刈取部３に伝達するように構成される。
【００２４】
図３に示すように、エンジン８からの動力は、無段変速装置９に出力され、無段変速装置９により無段階に変速されてトランスミッション１０に出力される。トランスミッション１０の動力は、走行装置１及び刈取部３に向けて伝達される。エンジン８からの動力は、無段変速装置９に出力される以外に、無段変速装置９の変速作用を受けない状態で脱穀装置４やアンローダ６等にも出力される。トランスミッション１０と走行装置１との間、トランスミッション１０と刈取部３との間、エンジン８と脱穀装置４との間、エンジン８とアンローダ６との間には、夫々、動力伝達の入り切り操作を行うことが可能なクラッチ（図示せず）が介装される。
【００２５】
図１、図２に示すように、運転部７には、操縦者が着座可能な運転座席１２と、操作パネル７ａが設けられる。操作パネル７ａは、無段変速装置９（図３参照）の変速操作用（油圧ポンプ９Ａ（図３参照）の斜板の角度操作用）の揺動操作式の変速レバー１３（「変速操作具」に相当）、無段変速装置９の変速操作用（油圧モータ９Ｂ（図３参照）の斜板の角度操作用）の押圧操作式の副変速スイッチ１３Ａ、変速レバー１３の操作位置と無段変速装置９（図３参照）の油圧ポンプ９Ａ（図３参照）の斜板との対応関係を設定する速度設定ダイヤル１４（「対応関係設定具」に相当）、その他の各種の手動操作具（図示せず）、メータパネル等で構成される表示装置１５等を備える。
【００２６】
図３に示すように、変速レバー１３は、走行速度の制御に用いられる操作具の１つである。無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板の角度は、変速レバー１３の操作位置に応じて制御される。速度設定ダイヤル１４は、変速レバー１３の操作位置に応じて決まる、油圧ポンプ９Ａの斜板の角度を調整する際に用いられる。具体的には、変速レバー１３が操作されると、変速レバー１３の操作位置に対応する変速状態の対応関係に応じて油圧ポンプ９Ａの斜板の角度が制御され、さらに、速度設定ダイヤル１４が操作されると、速度設定ダイヤル１４の設定位置（操作位置）に応じて、この対応関係が変更される。その結果、油圧ポンプ９Ａの斜板の角度は、変速レバー１３の操作位置と速度設定ダイヤル１４の設定位置とに対応する、対応関係を有する。言い換えると、変速レバー１３の操作位置と速度設定ダイヤル１４の設定位置とに応じて、走行速度が制御される。
【００２７】
このような構成により、作業走行の際には、変速レバー１３と速度設定ダイヤル１４を用いて、走行速度を作業対象となる圃場に適した速度に調整し、その走行速度を保って作業走行を行ことができる。例えば、変速レバー１３を最大操作位置にした状態で速度設定ダイヤル１４を操作して適切な走行速度に調整しておけば、操作に不慣れな操縦者が操縦する場合であっても、作業中に変速レバー１３により走行速度が変更された場合、その後変速レバー１３を最大操作位置に戻す操作をするだけで、最適な走行速度に簡単に戻すことができる。
【００２８】
図３に示すように、変速レバー１３は、中立位置Ｎを挟んだ前進側最大操作位置Ｆｍａｘと後進側最大操作位置Ｒｍａｘとの間で揺動操作可能である。変速レバー１３が中立位置Ｎに操作されると、無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板が中立角度となり、無段変速装置９から動力が出力されない状態となる。これにより、走行装置１に動力が出力されない状態となる。また、変速レバー１３が中立位置Ｎから前進側最大操作位置Ｆｍａｘ側に向けて操作されると、無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板が中立角度から前進角度側に角度変更され、無段変速装置９から前進動力が出力される状態となる。これにより、走行装置１が前進駆動される。また、変速レバー１３が中立位置Ｎから後進側最大操作位置Ｒｍａｘ側に向けて操作されると、無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板が中立角度から後進角度側に角度変更され、無段変速装置９から後進動力が出力される状態となる。これにより、走行装置１が後進駆動される。
【００２９】
図３に示す速度設定ダイヤル１４は、変速レバー１３の操作位置と油圧ポンプ９Ａの斜板との対応関係を示す変速状態を変化させる。上述のように、変速レバー１３が操作されると、対応関係に基づいて、変速レバー１３の操作位置に応じた角度に油圧ポンプ９Ａの斜板が角度変更（変速状態が変化）される。速度設定ダイヤル１４は、設定位置に応じて、変速レバー１３の操作位置に対応する油圧ポンプ９Ａの斜板の角度を変更して、変速状態を変更する。その結果、変速レバー１３を固定した状態でも、速度設定ダイヤル１４を調整することにより、走行速度を一定の範囲で調整することが可能となる。例えば、速度設定ダイヤル１４は、実際の走行速度を、変速レバー１３の操作位置に対応する速度の割合で設定することができ、５０％から１００％を連続的に選択することができる。速度設定ダイヤル１４を１００％に設定した場合、走行速度は、変速レバー１３の操作位置に対応する速度となる。速度設定ダイヤル１４を７０％に設定した場合、走行速度は、変速レバー１３の操作位置に対応する速度の７０％の速度となる。
【００３０】
図３に示す副変速スイッチ１３Ａは、無段変速装置９の油圧モータ９Ｂの状態を、作業走行用の低速変速状態と、通常走行用の高速変速状態とに切り換え操作可能な操作具である。副変速スイッチ１３Ａは、変速レバー１３のグリップ１６に設けられる。副変速スイッチ１３Ａは、グリップ１６を握る手の指で操作可能である。
【００３１】
〔制御構成について〕
図３に示すように、コンバインは、走行速度の制御、及び、操縦者へ表示する情報の制御を行うための制御装置１７を備える。制御装置１７は、変速レバー１３の操作位置を検出するポテンショメータ１８の検出信号、副変速スイッチ１３Ａの操作信号、速度設定ダイヤル１４の設定位置の検出信号、エンジン８の実回転数を検出する回転数センサ１９の出力信号、無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板の角度を検出する斜板角センサ２０の出力信号、機体の走行速度を検出する車速センサ２１の出力信号等が入力される。
【００３２】
図３に示すように、制御装置１７は、無段変速装置９の制御を行う主変速制御部２２および速度制御部２３と、表示装置１５に出力する情報を制御する表示出力部２４とを備える。速度制御部２３は、加速度制御部２５（「変化率制御部」に相当）を備える。制御装置１７は、１または複数のＥＣＵやＣＰＵ等から構成される。また、加速度制御部２５、主変速制御部２２、および速度制御部２３は、それぞれ、独立したＥＣＵ等から構成されても良いが、複数のＥＣＵ等に機能を分散しても良い。また、加速度制御部２５、主変速制御部２２、および速度制御部２３が行う制御は、ハードウェアに限らず、プログラムにより実行されても良い。この場合、プログラムは、図示しない記憶装置に格納され、ＥＣＵやＣＰＵ等により実行される。また、変速レバー１３および速度設定ダイヤル１４の操作による油圧ポンプ９Ａの斜板の角度の変更は、図示しない記憶装置に格納された変速状態の対応関係を示すデータに基づいて行われても良いが、変速レバー１３および速度設定ダイヤル１４の操作に伴って、機械的な機構により、油圧ポンプ９Ａの斜板の角度を直接変化させても良い。
【００３３】
以下、図３を参照しながら図４を用いて、主変速制御部２２および速度制御部２３の具体的な動作例と、走行速度を制御するフロー例とを説明する。
【００３４】
主変速制御部２２は、速度制御部２３と共に、無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板の角度を制御する。まず、主変速制御部２２は、ポテンショメータ１８で検出される変速レバー１３の操作位置を受信する（図４のステップ＃１）。主変速制御部２２は、変速レバー１３の操作位置と無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板の目標角度との対応関係（変速状態の対応関係）を示す斜板角度データを保持する。
【００３５】
速度制御部２３は、速度設定ダイヤル１４の設定位置の検出信号から、速度設定ダイヤル１４の設定値を検出する（図４のステップ＃２）。
【００３６】
この時、速度制御部２３は、速度設定ダイヤル１４の設定位置の検出信号から、速度設定ダイヤル１４の設定値が変更されたか否かを判定する（図４のステップ＃３）。速度制御部２３は、設定値が変更されたと判定すると（図４のステップ＃３  Ｙｅｓ）、速度設定ダイヤル１４の設定位置に基づいて、変速レバー１３の操作位置と無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板の目標角度との対応関係を示す斜板角度データを変更する（図４のステップ＃４）。また、後に詳述するように、速度制御部２３の加速度制御部２５は、変更前後の設定値に基づいて、現在の走行速度から変更後の走行速度に至る走行速度の加速度を算出する。走行速度は油圧ポンプ９Ａの斜板の角度に対応するため、走行速度の加速度は変速状態の変化率によってきまる（図４のステップ＃５）。
【００３７】
次に、加速度制御部２５は、走行速度の加速度の絶対値が、あらかじめ定められた上限値以下であるか否かの判定を行う（図４のステップ＃６）。走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値より大きい場合（図４のステップ＃６  Ｎｏ）、速度制御部２３の加速度制御部２５は、上限値以下の加速度で、設定変更前の走行速度から設定変更後の走行速度への変更が緩やかに行われるように、アクチュエータ１１を介して油圧ポンプ９Ａの斜板を制御する。具体的には、加速度制御部２５は、変速レバー１３の操作位置および速度設定ダイヤル１４の設定位置に対応する角度への油圧ポンプ９Ａの斜板の角度変更速度（回転速度・変速状態の変化率）が緩やかになるように、アクチュエータ１１を制御する（図４のステップ＃７）。
【００３８】
また、対応関係を変更した後、および走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値以下の場合（図４のステップ＃６  Ｙｅｓ）、および設定値が変更されていないと判定された場合は（図４のステップ＃３  Ｎｏ）、主変速制御部２２は、斜板角度データに基づいてアクチュエータ１１をし、変速レバー１３の操作位置および速度設定ダイヤル１４の設定位置に対応する角度に無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板を制御する（図４のステップ＃８）。
【００３９】
なお、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値より大きいと判定された場合、加速度制御部２５は、走行速度の変化が緩やかになるように、アクチュエータ１１を介して油圧ポンプ９Ａの斜板を制御する。具体的には、加速度制御部２５は、油圧ポンプ９Ａの斜板の回転速度（変速状態の変化率）がゆるやかになるように制御する。走行速度の加速度は、油圧ポンプ９Ａの斜板の回転速度に依存する。そのため、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値以下となるように、油圧ポンプ９Ａの斜板の回転速度を制御する。例えば、加速度制御部２５はローパスフィルタ（図示せず）を備え、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値より大きいと判定された場合に、速度設定ダイヤル１４の設定位置の単位時間当たりの操作量（操作速度）を、ローパスフィルタを介してアクチュエータ１１に伝える。ローパスフィルタは、設定位置の単位時間当たりの操作量を所定の操作量以下となるように調整することができる。これにより、速度設定ダイヤル１４の設定位置の操作量を、所定の操作速度以下でアクチュエータ１１に伝えることができるため、油圧ポンプ９Ａの斜板の回転速度が抑制され、結果的に、走行速度の加速度を抑制することができる。
【００４０】
次に、図３を参照しながら、図５を用いて、加速度の絶対値（変速状態の変化率）が上限値より大きい場合の加速度（変速状態の変化率）の制御構成について説明する。
【００４１】
まず、加速度の判定について説明する。速度設定ダイヤル１４の設定値が変更された場合に走行速度が変化する加速度は、変更前の走行速度と変更後の走行速度と走行速度が変更されるのに要する時間から算出することができる。そして、変更前の走行速度と変更後の走行速度とは、変更前後の、変速レバー１３の操作位置と速度設定ダイヤル１４の設定値とによって求めることができる。また、走行速度が変更されるのに要する時間は、無段変速装置９の性能から算出することができる。速度制御部２３は、変更前後の走行速度と走行速度が変更されるのに要する時間とから加速度を算出し、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値より大きいか否かを判定する。
【００４２】
なお、走行速度が変化する際の加速度は、無段変速装置９の油圧ポンプ９Ａの斜板の回転速度と回転量に依存する。変速レバー１３の操作位置が一定の場合、油圧ポンプ９Ａの斜板の回転速度と回転量は、速度設定ダイヤル１４の設定位置の単位時間当たりの変化量によって定まる。そのため、速度設定ダイヤル１４の設定位置の単位時間当たりの変化量（操作量）が所定の量を超えた場合に、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値より大きいと判断しても良い。これにより、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値より大きいことを、容易に判定することもできる。
【００４３】
以下、速度設定ダイヤル１４が操作された場合の走行速度の変化について説明する。まず、加速度（変速状態の変化率）の緩和制御が行われない場合の走行速度の変化について説明する。加速度の緩和制御が行われない場合、図５に示す速度遷移グラフ２６に例示されるように走行速度が変化する。速度遷移グラフ２６に示す例では、速度設定ダイヤル１４の設定値が１００％から５０％に変更された場合、走行速度はＶ１００からＶ５０に変化する。Ｖ１００からＶ５０に変化する時間をｔ１とする。変化する時間ｔ１が短いほど走行速度が急激に変化する。走行速度が急激に変化すると、運転者が転倒したり、コンバインの操縦が困難になったり、刈り取り作業等に不具合が生じたり、様々な問題が生じる場合があり危険である。
【００４４】
次に、加速度（変速状態の変化率）の緩和制御が行われた場合の走行速度の変化について説明する。加速度の制御が行われた場合、図５に示す速度遷移グラフ２７に例示されるように走行速度が変化する。速度遷移グラフ２７に示す例では、速度設定ダイヤル１４の設定値が１００％から５０％に変更された場合、走行速度はＶ１００からＶ５０に変化する。加速度を緩和する制御が行われているため、Ｖ１００からＶ５０に変化する時間は、ｔ１より長いｔ２となる。Ｖ１００からＶ５０に変化する時間ｔ２が時間ｔ１より長くなるため、加速度の制御が行われた場合には、加速度の制御が行われない場合より走行速度の変化が緩やかになる。その結果、運転者が転倒したり、コンバインの操縦が困難になったり、刈り取り作業等に不具合が生じたりといった、様々な問題が生じることを抑制することができる。
【００４５】
なお、上記説明では、走行速度が減速する場合について説明したが、走行速度が増速する場合も同様に、加速度制御部２５は、加速度を緩和する制御を行う。
【００４６】
〔別実施形態１〕
図５に示される上記実施形態においては、Ｖ１００からＶ５０への走行速度の変化は直線的に行われ、変化中の加速度は一定であったが、変化中の加速度を徐々に増加させて、走行速度の変化を曲線的に行わせても良い。例えば、図６に示す速度遷移グラフ２８に例示されるように、走行速度が変化する期間の初期および終期であるＶ１００およびＶ５０の近傍において、走行速度を緩やかに変化させるように、走行速度の変化に応じて加速度の絶対値を徐々に変化させる。これにより、滑らかに走行速度の変化が開始され、滑らかに走行速度の変化が終了する。その結果、運転者が走行速度の変化によるショックを受けにくくすることができ、スムーズな走行を行うことができる。少なくとも、走行速度の変化の初期の段階であるＶ１００近傍において、加速度を徐々に増加させることが好ましい。走行速度の変化が開始される瞬間が、運転者にとって走行速度の変化によるショックを受けやすいため、この際のショックを低減することにより、スムーズな走行を行うことができる。なお、上記実施形態と同様に、走行速度が増速する場合にも、走行速度が変化する期間の初期および終期の少なくともいずれかにおいて、走行速度を緩やかに変化させるように、走行速度の変化に応じて加速度の絶対値を徐々に変化させる。また、走行速度が増速する場合の上限値と、走行速度が減速する場合の上限値とを異ならせることもできる。さらに、走行速度が減速する場合の上限値の方が、走行速度が増速する場合の上限値より小さいことが好ましい。上限値は運転者が感じるショックの大きさによって定めることができ、走行速度が減速する場合の上限値を小さくすることにより、運転者が感じるショックを低減することが可能となる。
【００４７】
〔別実施形態２〕
加速度の制御は、上記実施形態にて説明した構成に限らず、速度設定ダイヤル１４が操作された際の、走行速度の加速度を固定しても良い。例えば、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値以下となるような油圧ポンプ９Ａの斜板の回転速度（変速状態の変化率）をあらかじめ選択しておく。そして、速度設定ダイヤル１４が操作された際には、操作量や操作速度に係わらず、加速度制御部２５は、あらかじめ選択された回転速度で油圧ポンプ９Ａの斜板を回転させるように制御する構成としても良い。
【００４８】
〔別実施形態３〕
上記各実施形態において、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値より大きくなる場合に、加速度の絶対値が上限値以下となるように加速度を緩和する制御を行う場合について説明した。これに対して、加速度の絶対値のしきい値をあらかじめ定め、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められたしきい値を超えた場合に、加速度の絶対値が上限値以下となるように加速度を緩和する制御を行っても良い。加速度の絶対値の上限値とは別にしきい値を設けることにより、余裕をもったしきい値を設定し、走行速度の加速度の絶対値があらかじめ定められた上限値を超えた場合に、加速度を緩和する制御を行うことができる。そのため、より確実に走行速度を穏やかに変化させることができる。
【００４９】
また、しきい値を可変とすることもできる。しきい値を可変とすることにより、走行状態に応じた適切なしきい値で加速度を緩和する制御を行い、より確実に走行速度を穏やかに変化させることができる。この場合、速度制御部２３は、しきい値を任意に設定可能なしきい値変更部２３Ａをさらに備える。
【００５０】
〔別実施形態４〕
コンバイン等の作業車は、エンジン８（以下、いずれも図３参照）を動力源として、走行すると共に作業車を作動させる。エンジン８は動作温度に限界があり、所定の温度（異常温度）より高温になるとエンジン８を停止する等して、エンジン８を冷却する必要がある。そのため、作業車は、エンジン８の温度が異常温度まで上昇すると警告を発すると共に、エンジン８の温度を常時報知する機能を備えることが一般的である。例えば、作業車は、エンジン８の温度が異常温度の例として１１５℃を超えると、エンジン８の停止あるいは作業の中止を促す音声メッセージが流れたり、図７に示すように、エンジン８が異常温度以上になったことを示す高温警告ランプ３０が点灯したりする警告機能を備える。また、作業車は、表示装置１５に水温計３１を備え、エンジン８の温度に対応するエンジン８の冷却水の温度を水温計３１に常時表示する。水温計３１は、例えば、エンジン８の冷却水の温度に対応する７つの液晶ランプが並ぶ構成であり、それぞれの液晶ランプは対応する温度となると順に点灯していく。水温計３１は、エンジン８の温度（冷却水の水温）が１１５℃を超えると、７つ目の液晶ランプが点灯し、操縦者等にエンジン８の温度が不適切な温度となったことを認知することができる構成である。
【００５１】
操縦者等は、警告や水温計３１の表示により、エンジン８の温度が異常温度となったことを認知すると、刈取部３（図１参照）等の作業機の動作や機体の走行を停止したり、エンジン８を停止したりする。この際、操縦者等は、警告が終了し、７つ目の液晶ランプが消灯すると、エンジン８の温度が低下したと認識して、エンジン８を始動させたり、作業を再開したりする。しかしながら、エンジン８の温度が１１５℃を下回ったとしても十分に低下していない場合、作業を再開するとすぐにエンジン８の温度が１１５℃を超える場合がある。そのため、作業の再開と停止とを短時間に繰り返す場合が考えられる。
【００５２】
このような状況を回避するため、本実施形態の水温計３１は、冷却水の水温が下降傾向にある場合、その温度に対応する液晶ランプが消灯することを遅延させる。具体的には、異常温度である１１５℃以上に対応する７つ目の液晶ランプは、水温が１１５℃より低くなってもすぐには消灯せず、消灯を遅らせる。他の液晶ランプも、対応する温度より低くなった場合に、消灯を遅らせても良い。例えば、液晶ランプは、水温が上昇傾向にある場合は実際の水温に対応して液晶ランプを点灯させ、水温が下降傾向にある場合は実際の水温が対応する水温より所定の温度だけ低下して初めて液晶ランプが消灯される。あるいは、液晶ランプは、水温が上昇傾向にある場合は実際の水温に対応して、リアルタイムに液晶ランプを点灯させ、水温が下降傾向にある場合は水温が対応する水温に低下した後、所定の時間経過した後に液晶ランプを消灯させる。この際、水温計３１はローパスフィルタ（図示せず）を備え、水温が下降傾向にある場合のみ、測定された水温に対してローパスフィルタを用いてピークホールドし、液晶ランプを消灯させるタイミングを遅延させる。
【００５３】
このように、冷却水の水温が下降傾向にある場合、その温度に対応する液晶ランプが消灯することを遅延させることにより、エンジン８の温度が十分に低下する前に、操縦者が作業機による作業や走行を再開することを抑制することができる。
【００５４】
〔別実施形態５〕
表示装置１５や速度設定ダイヤル１４の、配置位置や形状は、上述の構成に限らない。
【００５５】
〔別実施形態６〕
変速操作具は、上述の変速レバー１３のようなレバー式の操作具に限らない。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、自脱型のコンバインの他、普通型のコンバイン等の走行可能な様々な作業車にも利用できる。
【符号の説明】
【００５７】
１    走行装置
８    エンジン（動力源）
９    無段変速装置（変速装置）
１３    変速レバー（変速操作具）
１４    速度設定ダイヤル（対応関係設定具）
２５    加速度制御部（変化率制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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