(57)【要約】      （修正有）【課題】車両に搭載された車外監視カメラが故障した場合に、車両の安全運転制御や運転制御に影響を及ぼすことを抑制することができる技術を提供する。【解決手段】情報処理装置１０は、車両が備える無線通信手段から送信された信号を受信する受信部１０１と、無線通信手段からの信号に基づいて、車両の位置情報及び時刻情報を含む道路走行環境情報を生成する道路走行環境情報生成部１０２と、無線通信手段からの信号に基づいて、車外監視カメラが故障したことを判定する故障判定部１０３と、故障判定部１０３により故障が判定された車両に対して、道路走行環境情報に基づく運転に必要な車外の画像情報を送信する送信部１０４と、を備える。【選択図】図４
2020147148.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外監視カメラを搭載した車両に対し、運転に必要な車外の画像情報を送信する情報処理装置であって、
前記車両が備える無線通信手段から送信された信号を受信する受信部と、
前記無線通信手段からの信号に基づいて、前記車両の位置情報及び時刻情報を含む道路走行環境情報を生成する生成部と、
前記無線通信手段からの信号に基づいて、前記車外監視カメラが故障したことを判定する故障判定部と、
前記故障判定部により前記故障が判定された車両に対して、前記道路走行環境情報に基づく運転に必要な車外の画像情報を送信する送信部と、を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記無線通信手段から送信される信号は、走行している前記車両の周辺を前記車外監視カメラによって撮像した画像情報を含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記車外監視カメラは、走行している前記車両の前後方向又は左右方向をそれぞれ撮像する、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記故障判定部は、前記車外監視カメラによって撮像された、前記車両の前後方向又は左右方向の画像情報のいずれか１つを前記受信部によって受信していないときに、前記車外監視カメラの故障と判定する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記送信部は、前記車外監視カメラの故障と判定された車両の周辺を走行している周辺車両の位置情報を含む情報を送信する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記送信部は、前記車外監視カメラの故障と判定された車両の周辺を走行している周辺車両の走行速度に応じて、前記画像情報の情報量を変動させて送信する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記送信部からの前記画像情報を受信した車両は、退避走行モード又は停車モードに移行する、
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の情報処理装置と、
前記情報処理装置から提供される前記画像情報を受信し、前記画像情報に基づいて自動運転モードに移行する自動運転車両と、
を備える自動走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及び情報処理装置を備える自動走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人間が一部の運転操作を行わなくとも自律的に走行することができる自動運転車両が知られている。自動運転車両には、例えば、車両の周囲を撮像するための車外監視カメラ（以下、単にカメラとも称する）が搭載されている。当該自動運転車両において、一部の機器が故障等により通信障害等が発生しても、安全に走行するための技術が求められている。
【０００３】
特許文献１は、位置推定情報の一部を取得できない場合、取得された残りの位置推定情報に基づいて自動運転可能か判断する自動運転制御システムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１９２０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１には、自動運転中に、自動運転車両に搭載されたカメラが故障した場合に自動運転を継続させる技術は開示されていない。自動運転中に、自動運転車両に搭載された車外監視カメラが故障した場合には、車両の安全運転制御や自動運転制御に影響を及ぼす可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明は、車両に搭載された車外監視カメラが故障した場合に、車両の安全運転制御や運転制御に影響を及ぼすことを抑制することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る情報処理装置は、車外監視カメラを搭載した車両に対し、運転に必要な車外の画像情報を送信する情報処理装置であって、車両が備える無線通信手段から送信された信号を受信する受信部と、無線通信手段からの信号に基づいて、車両の位置情報及び時刻情報を含む道路走行環境情報を生成する生成部と、無線通信手段からの信号に基づいて、車外監視カメラが故障したことを判定する故障判定部と、故障判定部により故障が判定された車両に対して、道路走行環境情報に基づく運転に必要な車外の画像情報を送信する送信部と、を備える。
【０００８】
この態様によれば、車両に搭載された車外監視カメラが故障した場合に、車両の無線通信手段からの情報を基に生成した道路走行環境情報に基づいて、運転に必要な車外の画像情報を当該車外監視カメラが故障した車両に提供することができる。これにより、車外監視カメラが故障した車両であっても運転を継続することができるので、運転者が運転する車両のみならず自動運転車両においても車両の安全運転制御や自動運転制御に著しい影響を及ぼすことを抑制することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両に搭載された車外監視カメラが故障した場合に、車両の安全運転制御や運転制御に影響を及ぼすことを抑制することができる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】情報処理装置とこれと通信可能な複数の車両の模式図
【図２】情報処理装置の概略的なハードウェア構成を示すブロック図
【図３】車両の概略的なハードウェア構成を示すブロック図
【図４】情報処理装置の機能ブロック構成の一例を示す図
【図５】情報処理装置が行う処理手順の一例を示すフローチャート
【図６】車両に搭載した車外監視カメラが故障したときの動作例を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。
【００１２】
図１は、複数の車両１００とネットワークＮを介して接続される情報処理装置１０を備える自動走行制御システム１を示している。なお、特定の車両１００について言及するときは、車両１００Ａ、車両１００Ｂなどと呼称し、総称するときは単に車両１００と呼称する。
【００１３】
図１に示す通信ネットワークＮは、例えば、インターネット、ＬＡＮ、移動体通信網、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、その他の通信回線、それらの組み合わせなどのいずれであってもよい。なお、情報処理装置１０の少なくとも一部は、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。加えて、車両１００の制御装置１１０（後述）における処理の少なくとも一部を、情報処理装置１０により実行する構成としてもよい。
【００１４】
図２は、図１に示す情報処理装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。情報処理装置１０は、プロセッサ１２と、メモリ１４と、ストレージ１６と、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）１８と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１９とを含む。情報処理装置１０のＨＷ（Hard Ware）の各構成要素は、例えばバスＢを介して相互に接続される。
【００１５】
情報処理装置１０は、プロセッサ１２と、メモリ１４と、ストレージ１６と、入出力Ｉ／Ｆ１８と、通信Ｉ／Ｆ１９との協働により、本実施形態に記載される機能、及び／又は方法を実現する。
【００１６】
プロセッサ１２は、ストレージ１６に記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。プロセッサ１２は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む。
【００１７】
メモリ１４は、ストレージ１６からロードしたプログラムを一時的に記憶し、プロセッサ１２に対して作業領域を提供する。メモリ１４には、プロセッサ１２がプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ１４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。
【００１８】
ストレージ１６は、プロセッサ１２により実行されるプログラム等を記憶する。ストレージ１６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、 フラッシュメモリなどを含む。
【００１９】
入出力Ｉ／Ｆ１８は、情報処理装置１０に対する各種操作を入力する入力装置、および、情報処理装置１０で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。
【００２０】
通信Ｉ／Ｆ１９は、ネットワークを介して各種データの送受信を行う。当該通信は、有線、無線のいずれで実行されてもよく、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。通信Ｉ／Ｆ１９は、ネットワークを介して、車両１００との通信を実行する機能を有する。通信Ｉ／Ｆ１９は、各種データをプロセッサ１２からの指示に従って、他の情報処理装置や車両１００に送信する。
【００２１】
本実施形態のプログラムは、コンピューターに読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよい。 記憶媒体は、「一時的でない有形の媒体」に、プログラムを記憶可能である。プログラムは、例えば、ソフトウェアプログラムやコンピュータプログラムを含む。
【００２２】
情報処理装置１０における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピューターにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。情報処理装置１０における処理の少なくとも一部を、他の情報処理装置により行う構成としてもよい。この場合、プロセッサ１２により実現される各機能部の処理のうち少なくとも一部の処理を、他の情報処理装置で行う構成としてもよい。
【００２３】
図３は、車両１００の概略的なハードウェア構成を示すブロック図である。
【００２４】
図３に示されるように、車両１００は、制御装置１１０と、この制御装置１１０とバス等で相互に接続される通信装置１２０、センサ装置１３０、レーダ装置１４０、カメラ装置１５０、ナビゲーション装置１６０、駆動装置１７０及び入出力装置１８０を示している。
【００２５】
制御装置１１０は、これに接続される各装置から所定の信号を受信し、演算処理等を行い、各装置を駆動するための制御信号を出力する。制御装置１１０は、プロセッサ１１０Ａとメモリ１１０Ｂを備えている。制御装置１１０は、メモリ１１０Ｂに記録されているコンピュータプログラムをプロセッサ１１０Ａが実行することにより、本実施形態に係る運転支援システムとして機能することができる。
【００２６】
プロセッサ１１０Ａは、メモリ１１０Ｂに記憶されるファームウェア等のコンピュータプログラムに従って所定の演算処理を実行する。プロセッサ１１０Ａは、一又は複数の中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などで実現される。
【００２７】
メモリ１１０Ｂは、ＭＲＡＭ、ＮＡＮＤフラッシュメモリ、ＮＯＲフラッシュメモリ又はＳＳＤ、ハードディスクドライブ等の不揮発性メモリと、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭ等の揮発性メモリを備えている。不揮発性メモリには、本開示のフローチャートその他で示される各種演算処理を実行するためのコンピュータプログラムや地図データその他本開示で必要となる各種データが記憶されている。不揮発性メモリは、一時的でない有形の媒体に相当する。揮発性メモリは、不揮発性メモリからロードしたコンピュータプログラムや、プロセッサ１１０Ａがコンピュータプログラムを実行している間に生成される各種データを一時的に格納する作業領域を提供する。なお、不揮発性メモリは、通信装置１２０から取得したコンピュータプログラムやデータを格納してもよい。
【００２８】
通信装置１２０は、情報処理装置１０等の外部機器と情報を送受信するための手段を備えており、例えば、ＷｉＦｉ（IEEEによって策定された802.11規格に基づく無線通信方式）等の一又は複数の通信手段を備えている。外部機器は、他の車両１００であってもよいし、道路の路面下や電柱、建築物等に設置されているインフラ設備であってもよい。更に通信装置１２０は、ＧＰＳ信号を受信し、車両１００の位置情報を制御装置１１０に出力する。
【００２９】
センサ装置１３０は、車両１００の挙動を検出するためのセンサであり、車両の車速を検出するロータリーエンコーダと、車両の傾きを検出するためのジャイロセンサを備えている。また、道路に埋設されているマーカその他を検出するための磁気センサ等を備えていてもよい。レーダ装置１４０は、歩行者等との衝突を回避するためのミリ波レーダを含むＬｉＤＡＲの測距システムを備えている。カメラ装置１５０は、車両１００の前方、左右及び後方の画像（車両１００周辺を含む画像）を撮像するための、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を備える複数台のカメラを備えている。制御装置１１０は、これらセンサ装置１３０、レーダ装置１４０及びカメラ装置１５０が取得した信号を受信し、それらに基づいた制御信号を装置に出力することができる。例えば、カメラ装置１５０が撮像した撮像信号を取得して画像認識を実行し、撮像された画像内に含まれる障害物等を認識し、それに従って例えば駆動装置１７０に車両１００を停止させるための制御信号を出力することができる。但し、カメラ装置１５０内に画像認識等を可能とするＧＰＵなど画像処理用の半導体ＩＣを搭載し、カメラ装置１５０のカメラ等で撮像された画像に基づいて車両１００が走行すべきレーンや歩行者等の障害物を認識し、制御装置１１０に出力するように構成してもよい。
【００３０】
ナビゲーション装置１６０は、運転者等からの入力に基づいて所定の目的地までの経路を計算し、案内する。ナビゲーション装置１６０は、不図示の不揮発性メモリを備え、この不揮発性メモリに地図データを格納してもよいし、メモリ１１０Ｂに格納されている地図データを取得してもよいし、通信装置１２０から地図データを取得してもよい。地図データは、道路種別の情報や、道路標識、信号機などに関する情報が含まれる。また、地図データは、施設、住所、道路の交差点等のノードと呼ばれる特定地点の位置情報と、リンクと呼ばれるノード間を接続する道路に相当する情報を含んでいる。位置情報は、例えば、緯度、経度、高度によって示される。
【００３１】
また、経路を計算するためのプロセッサは、ナビゲーション装置１６０に搭載してもよいが、プロセッサ１１０Ａに実行させてもよい。また、車両１００の現在位置情報は、通信装置１２０が受信したＧＰＳ信号に基づいて得られる位置情報を制御装置１１０から取得するように構成してもよいし、ナビゲーション装置１６０自身がＧＰＳ信号を受信してもよい。なおナビゲーション装置１６０は、運転者等が保有する情報処理端末から構成してもよい。この場合、情報処理端末と車両１００を通信装置１２０の機器等と接続し、経路を案内するための経路案内情報等を車両１００の入出力装置１８０から出力させてもよい。
【００３２】
駆動装置１７０は、車両１００のエンジン、ブレーキ、ハンドル操作のためのモータその他のアクチュエータを備え、制御装置１１０から受信する制御信号に基づいて動作する。なお、車両１００は、運転者等によるアクセルペダル、ブレーキペダル、ハンドル等の操作に基づいて制御装置が制御信号を駆動装置１７０等に出力するように構成してもよいが、レーダ装置１４０やカメラ装置１５０等から取得する信号に基づいて制御装置１１０が自律的に運転するための制御信号を駆動装置１７０等に出力する自動運転機能が備わっていてもよい。また、車両１００は、バッテリーと電動モータを備える電気自動車でもよい。
【００３３】
入出力装置１８０は、車両１００に運転者等が情報を入力するためのタッチパネルやマイクロホンなどの入力装置と音声認識処理ソフトウェアを備え、運転者のタッチパネルの押圧操作又は運転者の発声に基づいて車両１００を制御するために必要な情報を入力できるように構成されている。また、画像情報を出力するための液晶ディスプレイ、ＨＵＤその他のディスプレイや、音声情報を出力するための一又は複数のスピーカなどの出力装置を備えている。
【００３４】
図４は、情報処理装置１０の機能ブロック構成の一例を示す図である。情報処理装置１０は、受信部１０１と、道路走行環境情報生成部１０２と、故障判定部１０３と、送信部１０４と、記憶部１０５とを含む。
【００３５】
受信部１０１は、車両１００に搭載された無線通信手段から送信された信号を受信する。受信部１０１は、例えば、車両１００周辺を含む、車両１００の前方及び後方を撮像したカメラ装置１５０の画像情報や、通信装置１２０を介して送信された車両１００の位置情報、車速及び進行方向（方位）情報を受信する。受信部１０１により受信した情報は、記憶部１０５の位置情報ＤＢ１０５ａや画像情報ＤＢ１０５ｂに格納される。
【００３６】
道路走行環境情報生成部１０２は、車両１００に搭載された無線通信手段からの信号に基づいて、車両１００の位置情報及び時刻情報を含む道路走行環境情報を生成し、当該道路走行環境情報は記憶部１０５の道路走行環境情報ＤＢ１０５ｃに格納される。当該道路走行環境情報には、地図情報（道路の法定速度、勾配、道路幅、信号の有無等、及び、これらによって分類される道路の種類である道路種別等（一般国道、高速道路、一般道路、市街地等を通る細街路、山岳道路等））を含み、車両１００が走行予定の道路の特徴や道路の渋滞情報等を含む。
【００３７】
なお、車両１００に搭載された無線通信手段からの信号に基づいて道路走行環境情報を生成する例を以下で説明するが、この例に限定されず、例えば、カメラ装置１５０が故障した車両の周辺を走行している車両（周辺車両）から収集された情報（例えば、周辺車両に搭載された車外監視カメラの画像情報、位置情報、時間情報、車速及び進行方向情報を含む）に基づいて道路走行環境情報を生成してもよい。
【００３８】
故障判定部１０３は、車両１００の無線通信手段からの信号に基づいて、カメラ装置１５０（車外監視カメラ）が故障した故障車両を判定する。故障判定部１０３により判定された故障車両は、記憶部１０５の故障車両ＤＢ１０５ｄに格納される。故障判定部１０３は、カメラ装置１５０によって撮像された画像情報（車両１００の前方、左右及び後方の画像情報）の少なくとも１つを受信部１０１によって受信していないときに、カメラ装置１５０の故障と判定する。言い換えれば、情報処理装置１０が受信するカメラ装置１５０の画像情報に異常が発生しているときに、故障判定部１０３は、カメラ装置１５０の故障と判定する。以上のように、少なくとも１つのカメラ装置１５０の故障と故障判定部１０３により判定された車両１００を、本明細書では故障車両と称する。
【００３９】
送信部１０４は、故障判定部１０３により故障が判定された車両に対して、道路走行環境情報に基づく運転に必要な制御情報を送信する。なお、運転に必要な制御情報とは、記憶部１０５に記憶された、例えば、車外の画像情報、特定エリア内における制限速度情報、他車両の位置、車速及び進行方向情報、道路情報その他の情報を含み、また、車両が故障した地点から当該地点の周辺の安全な区域まで、車両を自動運転モードにより走行制御するために必要な情報を含む。
【００４０】
＜処理手順＞
続いて、情報処理装置１０が行う処理手順について説明する。図５は、情報処理装置が行う処理手順の一例を示すフローチャートである。図６は、カメラが故障したときの動作例を説明するための図である。
【００４１】
ステップＳ１０１で、車両１００に搭載されたカメラ装置１５０で撮像された画像情報等を、情報処理装置１０に送信する。この画像情報等には、例えば、車両１００の周辺（車両１００の前方、後方及び左右）を撮像したカメラ装置１５０の画像情報に加え、通信装置１２０を介して送信された車両１００の位置情報、時刻情報、車速及び進行方向（方位）情報が含まれる。なお、本明細書における「画像情報等」には、これらの情報に限定されず、以下で説明する道路走行環境情報の生成に必要な情報が含まれる。図６には、車両１００Ａに搭載されたカメラ装置１５０（図６では不図示）により、車両１００Ａの前方側の範囲ＲＡ１、車両１００Ａの側方側（左右側）の範囲ＲＡ２、車両１００Ａの後方側の範囲ＲＡ３を撮像している例が示されている。以上のように、車両１００の無線通信手段（通信装置１２０）から送信される信号には、走行している車両１００の周辺を撮像する車外監視カメラ（カメラ装置１５０）の画像情報が含まれる。また、車両１００に搭載された複数の車外監視カメラは、図６に示すように、走行している車両１００の前後方向又は左右方向をそれぞれ撮像する。
【００４２】
ステップＳ１０２で、走行している車両１００から送信された画像情報等を、情報処理装置１０が受信する。
【００４３】
ステップＳ１０３で、情報処理装置１０は、受信した画像情報等に基づいて、走行している車両１００の位置情報、時刻情報、車速及び進行方向情報を含む情報を反映した道路走行環境情報を生成する。
【００４４】
ステップＳ１０４で、車両１００が備える無線通信手段からの信号に基づいて、車両１００に搭載されたカメラ装置１５０が故障しているか否かを、故障判定部１０３が判定する。故障判定部１０３は、カメラ装置１５０によって撮像された、車両１００の前方、左右及び後方の画像情報の少なくとも１つを受信部１０１によって受信していないときに、カメラ装置１５０の故障と判定する。故障判定部１０３により、カメラ装置１５０が故障していないと判定された場合には（ステップＳ１０４（ＮＯ））、ステップＳ１０２に戻り前述のステップを繰り返し、カメラ装置１５０が故障していると判定された場合には（ステップＳ１０４（ＹＥＳ））、ステップＳ１０５に進む。
【００４５】
ステップＳ１０５で、送信部１０４は、故障判定部１０３により故障が判定された故障車両１００（故障車両）に対して、道路走行環境情報生成部１０２で生成した道路走行環境情報に基づく自動運転に必要な制御情報（例えば、運転に必要な車外の画像情報等）を送信する。なお、送信部１０４は、カメラ装置１５０の故障と判定された車両１００の周辺を走行している車両（周辺車両）の位置情報、時間情報、車速及び進行方向（方位）を含む情報を送信する。
【００４６】
ステップＳ１０６で、情報処理装置１０の送信部１０４から送信された、自動運転に必要な制御情報を車両１００（故障車両）が受信する。
【００４７】
ステップＳ１０７で、自動運転に必要な制御情報を受信した車両１００は、現在の走行モードとは異なる走行モードに移行する。この走行モードは、車両１００を周辺の安全な場所（例えば図６に示す領域Ｐ）まで退避させる走行モード（退避走行モード）であってもよく、また、車両１００を停車させる停車モードであってもよい。なお、本実施形態では、このような退避走行モードや停車モードに限定されず、例えば、カメラ装置１５０が故障したときの走行モード（故障走行モード）を予め設定し、当該故障走行モードに対応するように車両１００を自動運転モードにより走行制御するモードその他の自動走行モードであってもよい。
【００４８】
以上説明した実施形態において、送信部１０４は、車外監視カメラの故障と判定された自動運転車両の周辺を走行している周辺車両の走行速度に応じて、制御情報（例えば、運転に必要な車外の画像情報等）の情報量を変動させて送信してもよい。
【００４９】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。以上説明した実施形態では、情報処理装置と、情報処理装置から提供される走行制御情報（例えば、車外の画像情報等）を受信し、当該走行制御情報に基づいて自動運転モードに移行する自動運転車両とを備える自動走行制御システムの例を説明したが、例えば、情報処理装置が備える各機能を自動運転車両に搭載してもよいし、以上説明した情報処理装置の各機能部の処理のうち少なくとも一部の処理を自動運転車両に搭載するようにしてもよい。また以上説明した実施形態では、車両１００が自動運転車両の例を説明したが、この例に限定されず、本実施形態における車両には自動運転車両以外の車両（例えば一般車両等）も含まれる。実施形態で説明したフローチャート、シーケンス、実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１…自動走行制御システム、１０…情報処理装置、１００…車両、１０１…受信部、１０２…道路走行環境情報生成部、１０３…故障判定部、１０４…送信部、１０５…記憶部、１２０…通信装置
【図１】
2020147148.tif 000003
【図２】
2020147148.tif 000004
【図３】
2020147148.tif 000005
【図４】
2020147148.tif 000006
【図５】
2020147148.tif 000007
【図６】
2020147148.tif 000008