(57)【要約】【課題】空港において搭乗手続きカウンターで預けた手荷物がターミナルビルのバックヤードでコンテナに積み込まれて航空機の貨物室まで搬送される。従来バックヤードのメイクコンベヤからコンテナへの積み込み作業は、作業者の人手により行っていたためこの点を改善して搬送効率を高める必要があった。【解決手段】先端に物品保持ハンド５０を備えたロボットアーム２０を建屋の天井Ｒに吊り下げ支持する。積み込み装置１０を設置するためのスペースを建屋の床面Ｆに設ける必要がないので、搬送コンベヤ２とコンテナ３との間の間隔Ｌ０を狭めることができる。搬送コンベヤ２とコンテナ３との間の間隔Ｌ０が必要以上に大きくないので、作用者が手作業で行う積み込み作業を迅速かつ楽に行うことができる。【選択図】図３
2020193066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建屋の天井に設置されて、前記建屋の床面に設置された搬送コンベヤから、前記建屋の床面に設置されたコンテナへ物品を積み込む積み込み装置であって、
前記物品を保持する物品保持ハンドと、前記物品保持ハンドを前記搬送コンベヤと前記コンテナとの間で移動させるロボットアームを備えており、
前記物品保持ハンドは、前記物品を保持する保持部をＸ−Ｙ−Ｚ方向にフローティング支持した積み込み装置。
【請求項２】
請求項１記載の積み込み装置であって、
前記保持部がＸ−Ｙ−Ｚ方向の初期位置から移動したことを検知する検知機構を備えており、該検知機構からの検知信号に基づいて前記ロボットアームの動作を停止させる構成とした積み込み装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の積み込み装置であって、
前記物品保持ハンドは、前記保持部をＸ−Ｙ方向の初期位置に付勢するための付勢機構を備えており、
該付勢機構による付勢力は、前記保持部の前記コンテナへの距離に基づいて強弱切り替えられる構成とした積み込み装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載の積み込み装置であって、
前記保持部から前記コンテナの積み込み部位までの距離を検知する距離検知手段を有しており、
該距離検知手段により検知された距離の積み込み部位よりも遠い目標位置を決定し、該目標位置に向けて前記物品を移動するように前記ロボットアームを動作させる積み込み装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載の積み込み装置であって、
前記物品保持ハンドは、前記物品の外面の真空吸引による変位に基づいて該物品の外面の状態を判別する外面判別部を備えた積み込み装置。
【請求項６】
請求項５記載の積み込み装置であって、
前記外面判別部により、前記物品の外面がビニール袋で覆われているか否か、及び前記物品がソフトケースであるかハードケースであるかの判別がなされる構成とした積み込み装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載の積み込み装置であって、
前記ロボットアームは、前記建屋の天井に設けたＸ−Ｙスライドテーブル式の移動基台に設置された積み込み装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１項に記載した積み込み装置であって、
前記物品保持ハンドは、前記物品に前記保持部を当接させて真空吸着により前記物品を保持する構成とした積み込み装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば空港ターミナルビルにおいて、航空機の搭乗者の手荷物等の物品を航空機の貨物室まで運搬するコンテナに積み込むための積み込み装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばトラック荷室に積み込まれた多数の箱形の物品をひとつづつ把持して荷降ろしする搬送装置として本願出願人の出願に係るものが下記の特許文献１に開示されている。この搬送装置によれば、多数の物品を画像処理手段を用いつつ、ロボットアームの動作によりトラック荷室から荷降ろしすることができ、この種の荷降ろし作業の省力化を図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０６３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来の搬送装置を、例えば空港ターミナルビルの建屋内において、搭乗者の手荷物をメイクコンベヤと称される搬送コンベヤ上から航空機に積み込みまでの搬送経路に適用して省力化を図るには、種々の改良を加える必要がある。
【０００５】
本発明は、従来の搬送装置に種々の改良を加えることにより、例えば空港の搬送経路において、搭乗者の手荷物をコンテナへ積み込む作業を建屋内の限られたスペースで効率よく行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の１つの特徴によると、建屋の天井に設置されて、建屋の床面に設置された搬送コンベヤから、建屋の床面に設置されたコンテナへ物品を積み込む積み込み装置である。積み込み装置は、物品を保持する物品保持ハンドと、物品保持ハンドを搬送コンベヤとコンテナとの間で移動させるロボットアームを備えている。物品保持ハンドは、物品を保持する保持部をＸ−Ｙ−Ｚ方向にフローティング支持した構成となっている。
【０００７】
従って、コンテナへの積み込み作業が、従来人手による場合に比して積み込み装置により迅速に行うことができ、また搬送経路の省力化を図ることができる。
【０００８】
また、積み込み装置が建屋の天井に設置されることにより、建屋の床面に設置された搬送コンベヤとコンテナとを相互に間隔を狭めて設置することができる。これにより、搬送コンベヤからコンテナへの積み込み作業を積み込み装置によらないで人手により行う場合に、あるいは搬送コンベヤやコンテナのメンテナンス作業を行う場合に、人の移動を少なくしてこれらの各種作業を迅速かつ楽に行うことができる。
【０００９】
さらに、物品を保持する保持部がＸ−Ｙ−Ｚ方向にフローティング支持されていることから、物品を損傷させることなくコンテナ内に隙間なく積み込んで、航空機の離発着時等における振動による荷崩れを防止することができる。
【００１０】
本開示の他の特徴によると、保持部がＸ−Ｙ−Ｚ方向の初期位置から移動したことを検知する検知機構を備えており、検知機構からの検知信号に基づいてロボットアームの動作を停止させる。
【００１１】
従って、コンテナ内に積み込む段階で、物品がコンテナの壁部や既に積み込み済みの他の物品に接触すると、保持部が初期位置から外れてロボットアームの動作が一旦停止されて異なる動作に切り替えられることで、物品が壁部若しくは積み込み済みの他の物品と接触状態で隙間なく積み込まれる。
【００１２】
本開示の他の特徴によると、物品保持ハンドは、保持部をＸ−Ｙ方向の初期位置に付勢するための付勢機構を備えており、付勢機構による付勢力は、保持部のコンテナへの距離に基づいて強弱切り替えられる。
【００１３】
従って、コンテナ内の積み込み部位まで距離がある段階では、付勢力を強い状態に維持することで保持部がＸ−Ｙ方向の初期位置に強固に保持される。これにより、ロボットアームの動作に伴う揺れ等によって物品が保持部から離脱することが防止されることから、ロボットアームの動作速度を速くする等して物品の搬送速度を高速化することができる。
【００１４】
本開示の他の特徴によると、保持部からコンテナの積み込み部位までの距離を検知する距離検知手段を有している。距離検知手段により検知された距離の積み込み部位よりも遠い目標位置を決定し、目標位置に向けて物品を移動するようにロボットアームが動作される。
【００１５】
従って、物品を確実にコンテナの壁部または積み込み済みの他の物品に接触させて、隙間なく積み込むことができる。
【００１６】
本開示の他の特徴によると、物品保持ハンドは、物品の外面の真空吸引による変位に基づいて物品の外面の状態を判別する外面判別部を備えている。
【００１７】
従って、外面判別部により、例えば物品が防水や汚れ防止のためにビニール袋やビニールシート等のシート材（以下、単にビニール袋という）で覆われているか否か、あるいは物品が布製のソフトケースであるか、樹脂製や金属製のハードケースであるかの判別がなされる。物品にビニール袋が被せられていると判別された場合には、物品保持ハンドによる保持が困難であると判断して積み込み作業を回避することができる。物品が布製のソフトケースと判別された場合には、ハードケースに比して物品保持ハンドによる保持力がやや低下することからより低速で移載がなされて移載中における物品の落下が回避されるようにロボットアームの動作制御がなされる。ハードケースである場合には、ロボットアームが高速で動作されて物品を迅速に搬送することができる。
【００１８】
本開示の他の特徴によると、ロボットアームは、建屋の天井に設けたＸ−Ｙスライドテーブル式の移動基台に設置されている。
【００１９】
従って、当該積み込み装置のＸ−Ｙ方向の移動範囲が拡大されて、距離が長い積み込み作業に対応することができる。
【００２０】
本開示の他の特徴によると、物品保持ハンドは、物品に保持部を当接させて真空吸着により当該物品を保持する構成とした。
【００２１】
従って、真空吸着式の物品保持ハンドにより物品を傷付けることなく迅速かつ確実に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る搬送装置の全体の概略平面図である。
【図２】積み込み装置の平面図である。
【図３】積み込み装置の側面図である。本図は、搬送コンベヤ上の手荷物を積み込み装置により把持した状態を示している。
【図４】積み込み装置の側面図である。本図は、積み込み装置により手荷物をコンテナ内に積み込んだ状態を示している。
【図５】物品保持ハンドの側面図である。
【図６】物品保持ハンドを図５中矢印(VI)方向から見た平面図である。
【図７】物品保持ハンドの図５中矢印(VII)方向から見た前面図である。
【図８】図５中(VIII)-(VIII)線断面矢視図である。
【図９】図５中(XI)-(XI)線断面矢視図である。
【図１０】図５中(X)-(X)線断面矢視図である。
【図１１】図５中(XI)-(XI)線断面矢視図である。
【図１２】図６中(XII)-(XII)線断面矢視図である。
【図１３】シリンダの空気圧回路図である。
【図１４】手荷物がＸ方向前方に移動してコンテナに積み込まれる様子を示す平面図である。
【図１５】手荷物がＹ方向右方に移動してコンテナに積み込まれる様子を示す平面図である。
【図１６】手荷物がＺ方向下方に移動してコンテナに積み込まれる様子を示す側面図である。
【図１７】積み込み装置によるコンテナへの手荷物の積み込み作業のフローチャートである。
【図１８】力覚センサを用いた第２実施形態に係る保持部の平面図である。
【図１９】積み込み装置の側面図である。本図は、積み込み装置が待機状態で、コンテナへの積み込み作業が作業者の手作業で行われている状態を示している。
【図２０】積み込み装置の側面図である。本図は、コンテナ内の高い位置に手荷物を積み込み装置により積み込んだ状態を示している。
【図２１】積み込み装置の側面図である。本図は、積み込み装置により把持した手荷物をコンテナ内へ移載する途中の状態を示している。
【図２２】建屋の床面に設置した積み込み装置により手荷物を搬送コンベヤからコンテナ内に積み込んだ状態を示している。
【図２３】積み込み装置を建屋の床面に設置した場合であって、搬送コンベヤからコンテナ内への手荷物の積み込み作業を作業者の手作業により行う様子を示している。本図では、ロボットアーム及び物品保持ハンドの図示が省略されている。
【図２４】建屋の床面に設置した６軸の多関節ロボットにより、コンテナ内の高い位置に手荷物をを積み込んだ状態を示している。
【図２５】建屋の天井に設置した６軸の多関節ロボットにより、把持した手荷物をコンテナ内へ移載する途中の状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
次に、本発明の実施形態を図１〜図２５に基づいて説明する。以下説明する実施形態では、空港において搭乗者の手荷物Ｗを搭乗手続きカウンターから航空機の貨物室に搬送する搬送経路に用いられる搬送装置１を例示する。本実施形態では、積み込み対象物の物品としてキャスタ付きのキャリアケース（旅行鞄）であって、航空機搭乗者の手荷物を例示する。以下、単に手荷物Ｗという。図１に示すように本実施形態の搬送装置１は、搭乗手続きカウンターで預かった搭乗者の手荷物Ｗが搬送される搬送コンベヤ２と、搬送コンベヤ２から手荷物Ｗを順次ピッキングして、矩形箱体をなすコンテナ３へ積み込む積み込み装置１０を備えている。手荷物Ｗを満載したコンテナ３は航空機の貨物室へ積み込まれる。
【００２４】
搬送コンベヤ２は、空港ターミナルビルのバックヤードではメイクコンベヤと呼ばれるベルトコンベヤで、その搬送方向は、図１において白抜き矢印で示すように下から上に向かっている。搬送コンベヤ２の搬送方向をＹ方向の左側とする。積み込み装置１０により搬送コンベヤ２からピッキングされた手荷物は図１において右方へ移載されてコンテナ３に積み込まれる。コンテナ積み込み方向をＸ方向の前側とする。また、上下方向をＺ方向とする。各図に示したとおり、以下この基準で前後方向（Ｘ方向）、左右方向（Ｙ方向）、上下方向（Ｚ方向）の各方向を用いる。
【００２５】
搬送コンベヤ２の右側（上流側）には、物品認識手段５が配置されている。物品認識手段５には、２Ｄカメラや３Ｄカメラ若しくは各種のセンサが用いられている。物品認識手段５により、搬送コンベヤ２上を搬送される手荷物Ｗの大きさ（幅、長さ、高さ（厚さ））や搬送姿勢等に関する情報が得られる。物品認識手段５により得られた手荷物Ｗに関する情報は、積み込み装置１０側に提供される。物品認識手段５により提供される情報に基づいて積み込み装置１０が同期して動作する。
【００２６】
コンテナ３の側部には、手荷物Ｗを搬出入するための開口部３ａが設けられている。開口部３ａは概ね矩形の大開口で、大型のキャリーバッグを通過させるに十分な開口面積で設けられている。この開口部３ａを経てコンテナ３内に大小多数の手荷物Ｗが隙間なく積み込まれることで、コンテナ３ごと貨物室に搭載した場合の荷崩れが防止される。開口部３ａの奥部（前方）に前壁部３ｂを有し、積み込み方向の右側に右壁部３ｃを有している。また、コンテナ３は底部３ｄを有している。
【００２７】
積み込み装置１０は、バックヤード建屋の天井Ｒに設置されている。積み込み装置１０は、バックヤード建屋の天井Ｒに設置した移動基台１１と、移動基台１１に吊り下げ状態で支持された多関節形のロボットアーム２０と、ロボットアーム２０の先端に装備した物品保持ハンド５０を備えている。
【００２８】
図２及び図３に示すように移動基台１１は、建屋の天井Ｒに固定されたＹ方向に長く延びる基台フレーム１２と、基台フレーム１２の下面側にＹ方向に変位可能に支持されたＹ軸フレーム１３と、Ｙ軸フレーム１３の下面側にＸ方向に変位可能に支持されたＸ軸フレーム１４を備えている。基台フレーム１２の下面側に取り付けた左右一対の第１直動機構１２ａを介してＹ軸フレーム１３がＹ方向にスライド可能に支持されている。
【００２９】
基台フレーム１２とＹ軸フレーム１３との間には、電動モータを駆動源とする第１ラックピニオン機構１５が介在されている。第１ラックピニオン機構１５の電動モータ１５ａは、Ｙ軸フレーム１３の後部側に取り付けられている。第１ラックピニオン機構１５のラックギヤ１５ｂは基台フレーム１２の左側部に沿って取り付けられている。第１ラックピニオン機構１５の電動モータ１５ａにより回転するピニオンギヤとラックギヤ１５ｂとの噛み合いを経てＹ軸フレーム１３がＹ方向に平行移動する。基台フレーム１２のＹ方向の前側と後側にはそれぞれＹ軸フレーム１３の移動端を規制するストッパ部１２ｂ，１２ｃが設けられている。
【００３０】
Ｙ軸フレーム１３の下面側に取り付けた前後一対の第２直動機構１３ａを介してＸ軸フレーム１４がＸ方向にスライド可能に支持されている。Ｙ軸フレーム１３とＸ軸フレーム１４との間には、上記第１ラックピニオン機構１５とは別の第２ラックピニオン機構１６が介在されている。第２ラックピニオン機構１６の電動モータ１６ａは、Ｘ軸フレーム１４側に取り付けられ、ラックギヤ１６ｂはＹ軸フレーム１３の前部に沿って取り付けられている。第２ラックピニオン機構１６の電動モータ１６ａにより回転するピニオンギヤとラックギヤ１６ｂとの噛み合いを経てＸ軸フレーム１４がＸ方向に平行移動する。移動基台１１により、ロボットアーム２０は、Ｘ方向、Ｙ方向又はその合成方向に移動して、コンテナ３への手荷物Ｗの積み込み作業が行われる。なお、ラック・ピニオン機構に代えて例えばボールねじ機構等のその他の直動機構を用いて移動基台１１を構成することができる。
【００３１】
図３に示すようにＸ軸フレーム１４の下面側にロボットアーム２０が支持されている。ロボットアーム２０は、旋回基台部２１を介してＸ軸フレーム１４に支持されている。ロボットアーム２０は、４つの関節を有している。旋回基台部２１には、鉛直方向の旋回軸Ｖ回りの旋回機能が内装されている。旋回基台部２１に、第１関節部２１ａを介して第１アーム２２が旋回軸Ｖ回りに旋回可能、かつ上下に回動可能に結合されている。第１アーム２２の先端には、第２関節部２２ａを介して第２アーム２３が上下に回動可能に結合されている。第２アーム２３の先端には第３関節部２３ａを介して物品保持ハンド５０が上下に回動可能に結合されている。
【００３２】
第１関節部２１ａ、第２関節部２２ａ及び第３関節部２３ａは、相互に平行なＹ軸回りの旋回軸を有している。従って、第１アーム２２と第２アーム２３と物品保持ハンド５０は主として上下に傾動し、その旋回面は、相互に平行若しくは一致している。移動基台１１のＹ軸フレーム１３とＸ軸フレーム１４の変位、及び第１アーム２２と第２アーム２３の変位により、物品保持ハンド５０が搬送コンベヤ２とコンテナ３内との間を移動する。
【００３３】
物品保持ハンド５０は、手荷物Ｗを真空吸着して保持する矩形箱形の保持部６０を備えている。ロボットアーム２０の動作により保持部６０を手荷物Ｗの上面に当接させた状態でその内側を真空ブロワ３１で真空引きして手荷物Ｗが吸着保持される。吸着保持した手荷物Ｗは、移動基台１１とロボットアーム２０の動作により、コンテナ３内に積み込まれる。図４に示すように手荷物Ｗは、既に積み込み済みの手荷物Ｗの上若しくは横に段積み状態で隙間なく積み込まれる。
【００３４】
物品保持ハンド５０には、吸着保持した手荷物Ｗを損傷を受けることなくコンテナ３内に隙間なく密着させて積み込むための工夫がなされている。多数の手荷物Ｗがコンテナ３内に隙間なく積み込まれることで、航空機の離着陸時における振動等による荷崩れが防止される。
【００３５】
図５〜図１２に物品保持ハンド５０の詳細が示されている。図示するように物品保持ハンド５０は、矩形平板形の基部５８によってロボットアーム２０の先端に支持されている。基部５８の下面側に保持部６０が支持されている。保持部６０は、基部５８に対してＸ−Ｙ−Ｚ方向に変位可能に支持されている。
【００３６】
図５，８に示すように基部５８は、上部の第１基部５０ａと下部の第２基部５０ｂとＸ方向後方（ロボットアーム２０側）の第３基部５０ｈを有する。第１基部５０ａは、ロボットアーム２０に支持されて第２基部５０ｂの上部を支持する。第１基部５０ａの下部と第２基部５０ｂの上部には、Ｙ方向に並列する一対のスライドベアリング５０ｃが構成される。一対のスライドベアリング５０ｃは、Ｘ方向に延在する。図５において二点鎖線で示すように第２基部５０ｂは、一対のスライドベアリング５０ｃによってＸ方向に水平移動可能に第１基部５０ａに支持される。
【００３７】
図５，９に示すように第２基部５０ｂの下部と保持部６０の上部には、Ｘ方向に並列する一対のスライドベアリング５０ｄが構成される。一対のスライドベアリング５０ｄは、Ｙ方向に延在する。保持部６０は、一対のスライドベアリング５０ｄによって、図７，１０において二点鎖線で示すようにＹ方向に水平移動可能に第２基部５０ｂに支持される。Ｘ方向に延びる一対のスライドベアリング５０ｃと、Ｙ方向に延びる一対のスライドベアリング５０ｄを介して、矩形枠体をなす保持部６０が第１基部５０ａに対してＸ−Ｙ方向に変位可能に支持されている。
【００３８】
図６，８に示すように第１基部５０ａと第２基部５０ｂは、略中央において上下方向に貫通する矩形孔５０ｅ，５０ｆをそれぞれ有する。図５，１０に示すように保持部６０の上部には、上方に延びる配管基部６０ｄが設けられる。配管基部６０ｄは、矩形孔５０ｅ，５０ｆを通って第１基部５０ａの上方にまで延びている。矩形孔５０ｅ，５０ｆを設けることで、保持部６０が第２基部５０ｂに対して水平移動する場合、または第２基部５０ｂが第１基部５０ａに対して水平移動する場合に、配管基部６０ｄが水平移動を妨げない。配管基部６０ｄの内部には、上下方向に延びる配管６０ｂが設けられる。配管６０ｂの下端は、保持部６０の下部において下方に向けて開口した開口部６０ａと連結される。
【００３９】
なお、配管基部６０ｄの内部には、真空引きのための十分な流路面積を確保しつつ、後述する外面判別部４０の判別シリンダ４１が支持されている。
【００４０】
図５に示すように配管６０ｂの上端は、配管基部６０ｄの上部においてブロワホース３５の一端と気密に連結される。ブロワホース３５は第３基部５０ｈの上部に設けた中継口を経て、当該積み込み装置１０に併設された真空ブロワ３１に接続されている。真空ブロワ３１が起動することで、ブロワホース３５を介して配管６０ｂと開口部６０ａの空気が吸引されて十分に大きな負圧が発生する。真空ブロワ３１の起動時に開口部６０ａと接した手荷物Ｗ等の物品は、負圧によって開口部６０ａに吸着される。第３基部５０ｈの後部には、調整バルブ４６が設けられる。調整バルブ４６によって、真空ブロワ３１のエア吸引による負圧（真空吸引力）や図１３に示すエアコンプレッサ３０から供給されるエア圧等をそれぞれ個別に整できるようになっている。
【００４１】
図６，８に示すように保持部６０を支持する第２基部５０ｂと第３基部５０ｈの間には、第１基部５０ａに支持された付勢機構５１が設けられる。付勢機構５１は、Ｘ方向に延びるシリンダ（ピストンシリンダ）５１ａとピストン軸５１ｂを有する。ピストン軸５１ｂは、シリンダ５１ａからＸ方向前方（第２基部５０ｂ側）に延びる。第２基部５０ｂのＸ方向後部には、矩形切欠き形状の受け溝５０ｇが設けられる。受け溝５０ｇには、ピストン軸５１ｂの先端が係合されている。図１３のエア回路図に示すようにエアコンプレッサ３０からシリンダ５１ａにエア供給経路６６を介して圧縮エアを供給する。これにより図８に示すシリンダ５１ａは、ピストン軸５１ｂを第２基部５０ｂに向けて付勢する。受け溝５０ｇにピストン軸５１ｂの先端が係合されていることで、第２基部５０ｂは、シリンダ５１ａによりＸ方向の初期位置へと付勢される。
【００４２】
図８に示す付勢機構５１が第２基部５０ｂをＸ方向へ付勢する付勢力は、図１３に示すエア供給経路６６を図１に示す制御装置６の制御に基づいて切替えることによって変更される。電磁弁６９ａと第２弁６８ｂを閉じ、電磁弁６６ａと第１弁６７ｂを開くと、第１圧力供給経路６７によってシリンダ５１ａの第１室５１ｃにエアが供給される。第１圧力供給経路６７は、高圧のエアを速度制御弁６９ｂで制御された流速で供給する。そのため第１圧力供給経路６７からエア供給される場合、図８に示す第２基部５０ｂに対するＸ方向前方への付勢力は比較的大きい。
【００４３】
図１３に示すように電磁弁６９ａと第１弁６７ｂを閉じ、電磁弁６６ａと第２弁６８ｂを開くと、第２圧力供給経路６８によって第１室５１ｃにエアが供給される。第２圧力供給経路６８は、レギュレータ６８ａで設定された比較的低圧のエアを速度制御弁６９ｂで制御された流速で供給する。そのため第２圧力供給経路６８からエア供給される場合、図８に示す第２基部５０ｂに対するＸ方向前方への付勢力は比較的小さい。
【００４４】
図１３に示すように電磁弁６６ａを閉じ、電磁弁６９ａを開くと、エア放出経路６９によってシリンダ５１ａの第２室５１ｄにエアが供給される。エア放出経路６９は、速度制御弁６６ｂで制御された流速で第２室５１ｄに供給する。これにより第２室５１ｄが拡がって第１室５１ｃのエアが放出される。そのためエア放出経路６９から第２室５１ｄにエア供給される場合、図８に示す第２基部５０ｂは付勢機構５１から付勢力を受けない。
【００４５】
図８に示すようにシリンダ５１ａは、検知機構（リードスイッチ）５３を有する。ピストン軸５１ｂは、磁石５３ａを有する。ピストン軸５１ｂがシリンダ５１ａから張り出して第２基部５０ｂを付勢している場合、磁石５３ａが検知機構５３に接近して検知機構５３をオンの状態にする。ピストン軸５１ｂが第２基部５０ｂからＸ方向後方（シリンダ５１ａ側）に押されている場合、磁石５３ａが検知機構５３から離間して検知機構５３をオフにする。
【００４６】
図８に示すように保持部６０のＸ方向後方には、第２基部５０ｂに支持された係合機構５２が設けられる。係合機構５２は、Ｘ方向に延びるシリンダ（ピストンシリンダ）５２ａと、Ｚ回りに回転可能なホイール５２ｂを有する。ホイール５２ｂは、Ｘ方向前方に延びるシリンダ５２ａのピストン軸の先端に設けられる。保持部６０のＸ方向後部には、Ｖ字状に切欠かれたＶ字溝６０ｃが設けられており、Ｖ字溝６０ｃにホイール５２ｂが係合されている。エアコンプレッサ３０からシリンダ５２ａに圧縮エアを供給すると、ホイール５２ｂが保持部６０に向けて付勢される。
【００４７】
図８に示すようにシリンダ５２ａは、制御装置６の制御に基づいてエア供給経路が切替えられることで付勢力が変更される。シリンダ５２ａによってホイール５２ｂがＶ字溝６０ｃに向けて付勢される場合と付勢されない場合に切替えられる。ホイール５２ｂが付勢される場合、ホイール５２ｂとＶ字溝６０ｃは係合を解除し難い。そのため保持部６０は、第２基部５０ｂに対するＹ方向の移動が規制される。ホイール５２ｂが付勢されない場合はホイール５２ｂとＶ字溝６０ｃの係合が容易に解除されるため、保持部６０が第２基部５０ｂに対して自由に水平移動する。
【００４８】
図８，９，１１に示すように保持部６０のＸ方向後方には、Ｙ方向に圧縮または伸長する２つの圧縮ばね５１ｅが介装されている。２つの圧縮ばね５１ｅは、その圧縮伸長方向をＹ方向の共通軸線に沿わせて並列配置されている。保持部６０の後部には、圧縮ばね５１ｅに向かってばね連結部６０ｅが設けられている。第２基部５０ｂの後部には、左右一対のばね支持部５０ｉが設けられている。左右のばね支持部５０ｉ間には、１本の連結軸５０ｊが掛け渡されている。この連結軸５０ｊは、ばね連結部６０ｅにＹ方向に貫通して設けた挿通孔６０ｆに軸方向に相対変位可能に挿通されている。
【００４９】
左右のばね支持部５０ｉとばね連結部６０ｅとの間において連結軸５０ｊの周囲にそれぞれ圧縮ばね５１ｅが介装されている。保持部６０が第２基部５０ｂに対してＹ方向に移動すると、ばね連結部６０ｅより保持部６０が移動した方の圧縮ばね５１ｅが圧縮され、ばね連結部６０ｅより保持部６０の移動方向と反対側の圧縮ばねが伸長される。２つの圧縮ばね５１ｅによりばね連結部６０ｅひいては保持部６０がＹ方向のほぼ中央位置（初期位置）に保持されるように付勢されている。従って、例えば保持部６０に吸着保持した手荷物Ｗが図１５中黒く塗り潰した矢印で示すようにコンテナ３の右壁部３ｃに向けて移動させて右壁部３ｃ若しくは積み込み済みの別の手荷物Ｗに当たると、保持部６０は右壁部３ｃから離間する方向に相対移動する。移動した保持部６０は、圧縮ばね５１ｅによって右壁部３ｃに向かったＹ方向の初期位置側に付勢される。
【００５０】
図８に示すように第２基部５０ｂは、圧縮ばね５１ｅのＹ方向略中央の前方に検知機構（フォトスイッチ）５４を有する。図９に示すようにばね連結部６０ｅは、遮光板５４ａを有する。保持部６０のＹ方向位置が初期位置である場合、検知機構５４の発光が遮光板５４ａに遮られて検知機構５４がオンの状態になっている。図７，１０中の二点鎖線で示すように保持部６０が初期位置からＹ方向に移動する場合、検知機構５４と遮光板５４ａが離間する。そのため検知機構５４はオフの状態になる。
【００５１】
図５に示すように第３基部５０ｈは、第１基部５０ａの後部を回転可能に支持する回転連結部５５を有する。回転連結部５５は、スライドベアリング５０ｃより上方かつ第２基部５０ｂと保持部６０より後方に設けられている。回転連結部５５は、Ｙ方向を軸方向としてこの軸回りに第１基部５０ａを上方に回転可能に支持する。
【００５２】
図５，１２に示すように第１基部５０ａは、回転連結部５５より下方に回り止め部５６を有する。回り止め部５６が第３基部５０ｈと当接することで、第１基部５０ａの下方への回転が規制される。第１基部５０ａは、回り止め部５６の近傍に検知機構（フォトスイッチ）５７を有する。第３基部５０ｈは、回り止め部５６に当接されている場合に検知機構５７と対向する位置に遮光板５７ａを有する。
【００５３】
図５，１２に示すように回り止め部５６が第３基部５０ｈと当接している場合、検知機構５７の発光が遮光板５７ａに遮られて検知機構５７がオン状態になる。回り止め部５６が第３基部５０ｈから離間すると、検知機構５７と遮光板５７ａも離間するため検知機構５７がオフ状態になる。そのため例えば保持部６０に保持された手荷物Ｗがコンテナ３の底部３ｄ等に当接すると、図１２中の二点鎖線で示すように第１基部５０ａ、第２基部５０ｂ及び保持部６０が回転連結部５５の軸回りに一体で上方に回転する。第１基部５０ａ、第２基部５０ｂ及び保持部６０の上方への回転によって検知機構５７がオフ状態になる。
【００５４】
図５，７に示すように保持部６０は、開口部６０ａの下面に弾性パッド６１を有する。弾性パッド６１は、開口部６０ａの開口形状に沿った略矩形の環形状を有し、開口部６０ａから下方に向かって露出する。弾性パッド６１は、例えばスポンジ等の接触した時の気密性が高い弾性部材で構成される。保持部６０の内側には、開口部６０ａによる手荷物Ｗの保持を検知する保持検知手段６２が設けられている。保持検知手段６２の下部に設けられた当接部６２ａは、水平な円板形状を有する。当接部６２ａは、Ｚ方向に延びる軸部６２ｂの下部に結合されている。軸部６２ｂの上部は、保持部６０の上部に設けた支持部６２ｃに上下に変位可能に支持されている。軸部６２ｂは、支持部６２ｃに内蔵されたばねによって下方向きに付勢されている。軸部６２ｂが下端位置にある場合、当接部６２ａが開口部６０ａの開口面より下方に突出する。
【００５５】
図５に示すように支持部６２ｃは、軸部６２ｂのＺ方向の変位を検知する検知機構（フォトスイッチ）６２ｄを有している。軸部６２ｂの上部には遮光板６２ｅが設けられている。検知機構６２ｄは、軸部６２ｂが上方に変位する時に遮光板６２ｅと対向する。開口部６０ａが手荷物Ｗに接近することで当接部６２ａが手荷物Ｗと当接する。当接部６２ａと軸部６２ｂは、手荷物Ｗによって上方に押される。これにより検知機構６２ｄの発光が遮光板６２ｅに遮られて検知機構６２ｄがオンの状態になる。手荷物Ｗが開口部６０ａから離間すると、当接部６２ａと軸部６２ｂは、ばね付勢力によって下端位置に戻されて、検知機構６２ｄと遮光板６２ｅが離間し、従って検知機構６２ｄがオフの状態になる。
【００５６】
図５に示すように保持部６０の上部のＸ方向前方には、距離検知手段（３Ｄカメラ）４５が設けられる。距離検知手段４５は、手荷物Ｗを保持した保持部６０と、コンテナ３（図１４〜１６参照）における手荷物Ｗの積み込み予定場所の距離を測定する。距離は、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の成分に分けられてそれぞれ測定される。
【００５７】
図１０，１２に示すように物品保持ハンド５０には、手荷物Ｗがビニール袋で覆われているか否かの判別と、手荷物Ｗが布製のソフトケースか樹脂製のハードケースであるかの判別をするための外面判別部４０が設けられている。外面判別部４０は、手荷物Ｗの外面を覆うビニール袋を真空吸引するための吸引ホルダ４２を備えている。吸引ホルダ４２は判別シリンダ４１により上下に進退可能に設けられている。図１０，１２では判別シリンダ４１が引き込み側に作動して吸引ホルダ４２が上方に退避された状態が示されている。吸引ホルダ４２は、判別シリンダ４１の突き出し作動により保持部６０の弾性パッド６１よりも下方へ突き出されて手荷物Ｗに当接される。
【００５８】
吸引ホルダ４２の下面には、円形の吸引凹部４２ａが設けられている。吸引凹部４２ａには、バキュームホース３３を介して真空発生器３２が接続されている。真空発生器３２により吸引凹部４２ａ内が真空引きされる。吸引凹部４２ａの側部には、第１レーザセンサ４３が配置されている。手荷物Ｗが物品保持ハンド５０により吸着保持される直前の段階で、判別シリンダ４１が突き出されて吸引ホルダ４２が手荷物Ｗの上面に当接される。この当接状態で真空発生器３２が作動して吸引凹部４２ａの真空引きがなされる。
【００５９】
吸引凹部４２ａが真空引きされて吸引凹部４２ａ内に、手荷物Ｗの表面を覆うビニール袋が真空吸引されると、第１レーザセンサ４３のレーザ光がビニール袋に遮られて反射光が発生しないため第１レーザセンサ４３がオンする。第１レーザセンサ４３がオンすると外面判別部４０において、吸着保持対象の手荷物Ｗには、ビニール袋が被せられていると判別される。濡れや汚損等防止のためにビニール袋が被せられていると判別された手荷物Ｗについては、ビニール袋の破れを回避するため物品保持ハンド５０による吸着保持が中止される。この場合、手荷物Ｗはそのまま搬送コンベヤ２上での搬送状態が維持され、物品保持ハンド５０のピッキング対象は別の手荷物Ｗに移る。
【００６０】
反射光が検知されて第１レーザセンサ４３がオンしない場合には、手荷物Ｗにビニール袋が被せられていないと判断される。ビニール袋の有無が判別された後、真空発生器３２による真空引きが停止されるとともに、判別シリンダ４１の引き込み側への作動により吸引ホルダ４２が上方へ戻されて判別動作が終了する。ビニール袋が被せられていないと判断されて場合には、その後、ロボットアーム２０の動作により保持部６０が手荷物Ｗに当接されて、真空ブロワ３１による手荷物Ｗの吸着保持がなされる。
【００６１】
外面判別部４０は、上記ビニール袋の有無を判別する第１レーザセンサ４３に加えて、布製の外皮の有無を判別する第２レーザセンサ４４を備えている。図１０，１２に示すように第２レーザセンサ４４は、保持部６０の内側に配置されている。外面が布製の外皮で覆われた手荷物Ｗ（ソフトケース）の場合、保持部６０の内部が真空引きされた段階で、布製の外皮が保持部６０の内部に真空吸引される。保持部６０の内部に真空吸引された布製の外皮によりレーザ光が反射されず第２レーザセンサ４４がオンする。
【００６２】
第２レーザセンサ４４がオンして、外面判別部４０において、吸着保持対象の手荷物Ｗは外皮が布製のソフトケースであることが判別される。手荷物Ｗがソフトケースである場合は、物品保持ハンド５０による吸着保持力がハードケースに比してやや低下するため、ロボットアーム２０による物品保持ハンド５０の移動速度、加速度及び減速度が抑制されて、移載中の手荷物Ｗの落下が防止される。
【００６３】
手荷物Ｗが金属製若しくは樹脂製のハードケースの場合には、保持部６０の真空吸引によっては外面が変位することないので、吸着保持状態でロボットアーム２０が高速、高加速度及び高減速度で動作して迅速な移載がなされる。以上のように、外面判別部４０により手荷物Ｗの外面の判別がなされ、外面の状態に合わせて当該積み込み装置１０による適切な移載がなされる。
【００６４】
図１７に示すフローチャートに基づいて手荷物Ｗをコンテナ３に積み込む一連の流れを説明する。まず、ロボットアーム２０の動作により、搬送コンベヤ２で搬送される手荷物Ｗに向かって物品保持ハンド５０が移動する。物品保持ハンド５０が、搬送コンベヤ２上の手荷物Ｗの上方に移動され、保持部６０が当接される前の段階で、外面判別部４０により当該手荷物Ｗの外面の状態が判別される。本実施形態の外面判別部４０では、第１段階で手荷物Ｗにビニール袋が被せられているか否かの判別がなされる。外面判別部４０による第１段階の判別ステップは、図１７に示す動作フローには示されていない。
【００６５】
先ず、保持部６０が当接される前の段階で、判別シリンダ４１が突き出し側に作動して、吸引ホルダ４２が手荷物Ｗの上面に当接される。吸引ホルダ４２の当接状態で、吸引凹部４２ａの真空引きがなされる。吸引凹部４２ａの真空引きにより、手荷物Ｗに被せられたビニール袋の一部が吸引凹部４２ａ内に吸引される。吸引凹部４２ａにビニール袋が吸引されると、第１レーザセンサ４３がオンして、手荷物Ｗにビニール袋が被せられていると判別される。
【００６６】
その後、吸引凹部４２ａの真空引きが停止されて、判別シリンダ４１が引き込み側に作動することで吸引ホルダ４２が保持部６０内に戻される。第１レーザセンサ４３がオンしたことで当該手荷物Ｗにビニール袋が被せられていると判別された場合には、当該手荷物Ｗに対するピッキング動作がキャンセルされて、ロボットアーム２０の動作により物品保持ハンド５０が別の手荷物Ｗに対するピッキング動作に移行する。
【００６７】
外面判別部４０により手荷物Ｗにビニール袋が被せられていないと判別された場合には、吸引凹部４２ａの真空引きが停止されて、判別シリンダ４１が引き込み側に作動することで吸引ホルダ４２が保持部６０内に戻された後、引き続き当該手荷物Ｗに対するピッキング動作及び積み込み作業に移行する。
【００６８】
上記したように外面判別部４０による第１段階の判別ステップが終了した後、積み込み作業のフローが開始される（ステップ（以下、ＳＴと略記する）０１）。ロボットアーム２０の動作により保持部６０が手荷物Ｗの上方から下降されて、開口部６０ａが手荷物Ｗに当接される。図５に示すように保持検知手段６２がオンして真空ブロワ３１が起動すると手荷物Ｗは、開口部６０ａに吸着されて保持部６０に保持された状態になる（ＳＴ０２）。
【００６９】
ＳＴ０２で、手荷物Ｗが保持部６０に吸着保持された段階で、外面判別部４０により当該手荷物Ｗの外面について第２段階の判別がなされる。吸着保持した手荷物Ｗが、外面が布製の外皮で覆われたソフトケースである場合、保持部６０の内部が真空引きされた段階で、布製の外皮が保持部６０の内部に真空吸引されて第２レーザセンサ４４がオンする。これにより、吸着保持した手荷物Ｗがソフトケースであることが判別される。吸着保持した手荷物Ｗが金属製若しくは樹脂製のハードケースの場合には、保持部６０の真空吸引によっては外面が変位せず、従って第２レーザセンサ４４がオンしない。
【００７０】
このように、外面判別部４０の第２段階の判別ステップにより、吸着保持した手荷物Ｗがハードケースであるか、ソフトケースであるかの判別がなされる。手荷物Ｗがソフトケースである場合は、その後のロボットアーム２０による物品保持ハンド５０の移動速度、加速度及び減速度が抑制されて、移載中の手荷物Ｗの落下が防止される。手荷物Ｗがハードケースである場合は、その後の動作フローにおいて、ロボットアーム２０が高速、高加速度及び高減速度で動作して迅速な移載がなされる。なお、この第２段階の判別ステップも図１７に示す動作フローには示されていない。
【００７１】
図１７に示す動作フローに戻って、保持部６０が手荷物Ｗを保持した状態で、距離検知手段４５がコンテナ３の積み込み位置までのＸ，Ｙ，Ｚ方向の距離を測定する（ＳＴ０３）。測定した手荷物Ｗの積み込み位置に基づいて、図１４〜図１６に示すように保持部６０の中心Ｃを移動させる目標位置Ｅ１〜Ｅ３を設定する（ＳＴ０４）。
【００７２】
ここで図１４〜図１６に示す目標位置Ｅ１〜Ｅ３は、それぞれ保持部６０をＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動させる際における中心Ｃの目標位置である。図中破線で示す想定位置Ｃ１は、保持部６０をＸ方向に移動させる際に手荷物ＷがＸ方向と直交する前壁部３ｂと密着した時における中心Ｃの想定位置である。同様にして図中破線で示す想定位置Ｃ２，Ｃ３は、それぞれ保持部６０をＹ，Ｚ方向に移動させる際に手荷物Ｗが既に積み込まれた手荷物ＷのＹ方向側面，底部３ｄと密着した時における中心Ｃの想定位置である。目標位置Ｅ１〜Ｅ３は、それぞれ想定位置Ｃ１〜Ｃ３よりも前壁部３ｂ、積み込み済みの手荷物ＷのＹ方向側面，底部３ｄに近い位置に図１に示す制御装置６によって設定される。なおコンテナ３への積み込み状況によっては、既に積み込まれた手荷物ＷのＸ方向後面，Ｚ方向上面に基づいて目標位置Ｅ１，Ｅ３を設定する場合や、Ｙ方向と直交する右壁部３ｃに基づいて目標位置Ｅ２を設定する場合もある。
【００７３】
ＳＴ０４の段階において図１３に示すシリンダ５１ａには、第１圧力供給経路６７から第１室５１ｃに比較的高圧のエアが供給されている。図８に示すシリンダ５２ａには、ホイール５２ｂをＸ方向前方に付勢するように比較的高圧のエアが供給されている。
【００７４】
ＳＴ０４の後に図１４に示すように保持部６０をＸ方向にコンテナ３の積み込み部位へと移動させる（ＳＴ０５）。保持部６０の中心Ｃと目標位置Ｅ１のＸ方向の距離ｄ１が既定値以下になると（ＳＴ０６）、第１室５１ｃは第２圧力供給経路６８からエア供給されることで減圧される（ＳＴ０７）。これにより第２基部５０ｂは、第１基部５０ａに対してＸ方向にスライドベアリング５０ｃに沿って移動し易くなる。さらに中心Ｃを目標位置Ｅ１まで低速移動させる（ＳＴ０８）。Ｘ方向に移動する手荷物Ｗが前壁部３ｂに当たると、図５，８に示す第２基部５０ｂは第１基部５０ａに対してＸ方向後方に移動する。これによりピストン軸５１ｂがＸ方向後方に押されて検知機構５３がオフし（ＳＴ０９）、保持部６０のＸ方向への移動が停止される（ＳＴ１０）。
【００７５】
ＳＴ１０の後に図１５に示すように保持部６０をＹ方向に移動させる（ＳＴ１１）。中心Ｃと目標位置Ｅ２のＹ方向の距離ｄ２が既定値以下になると（ＳＴ１２）、シリンダ５２ａ内のエアが開放されて、ホイール５２ｂがＶ字溝６０ｃから外れる（ＳＴ１３）。これにより保持部６０は、第２基部５０ｂに対してＹ方向にスライドベアリング５０ｄに沿って移動し易くなる。さらに中心Ｃを目標位置Ｅ２まで低速移動させる（ＳＴ１４）。Ｙ方向に移動する手荷物Ｗが積み込み済みの手荷物Ｗに当たると、図７，８に示す保持部６０は第２基部５０ｂに対してＹ方向に移動する。これにより圧縮ばね５１ｅが圧縮して検知機構５４がオフし（ＳＴ１５）、保持部６０のＹ方向への移動が停止される（ＳＴ１６）。
【００７６】
ＳＴ１６の後に図１６に示すようにロボットアーム２０を動作させて保持部６０をＺ方向に移動させる（ＳＴ１７）。中心Ｃと目標位置Ｅ３のＺ方向の距離ｄ３が既定値以下になると（ＳＴ１８）、中心Ｃを目標位置Ｅ３まで低速移動させる（ＳＴ１９）。Ｚ方向下方に移動する手荷物Ｗが底部３ｄに当たると、図１２に示す第１基部５０ａが回転連結部５５の軸回りに上方へと回転する。これにより検知機構５７がオフし（ＳＴ２０）、保持部６０のＺ方向への移動が停止される（ＳＴ２１）。図１４〜１６に示すように保持部６０による手荷物Ｗの保持が解除されて（ＳＴ２２）、手荷物Ｗが前壁部３ｂと積み込み済みの手荷物Ｗと底部３ｄと密着した状態でコンテナ３に積み込まれる。図８に示すシリンダ５１ａ，５２ａに供給されるエア圧を初期圧に戻し（ＳＴ２３）、積み込み装置１０を待機位置に戻して（ＳＴ２４）、一連の積み込み作業が終了する（ＳＴ２５）。
【００７７】
次に、本実施形態に係る搬送装置１では、積み込み装置１０が建屋の天井Ｒに設置されている。このため、建屋の床面Ｆ上に、積み込み装置１０を設置するためのスペースを確保する必要がないことから、搬送コンベヤ２とコンテナ３との間の間隔Ｌ０を狭めて配置することができるようになっている。本実施形態では、搬送コンベヤ２とコンテナ３との間の間隔Ｌ０を一人または二人程度の作業者Ｍが積み込み作業をするに必要十分な間隔に設定されている。これにより、図１９に示すように例えばコンテナ３への積み込み作業を積み込み装置１０ではなく、例外的に作業者Ｍの手作業による場合、あるいは搬送コンベヤ２やコンテナ３等のメンテナンス作業を行う場合に、作業者Ｍの移動距離を小さくすることができ、これにより人手による積み込み作業やメンテナンス作業の効率化を図ることができる。
【００７８】
これに対して図２２，２３に示すように、仮に積み込み装置８０を天井Ｒではなく、建屋の床面Ｆに設置した場合には、搬送コンベヤ２とコンテナ３との間の間隔Ｌ１を十分に大きく確保する必要がある。このため、搬送コンベヤ２からコンテナ３への積み込み作業を作業者Ｍの手作業で行う場合には、作業者Ｍの移動距離が大きくなって、迅速な積み込み作業が困難になる。また、図２３では積み込み装置８０の図示が省略されているが、人手による積み込み作業やメンテナンス作業の場合には、利用しない積み込み装置８０の特に移動基台８１が邪魔になって、作業効率が大きく低下する。
【００７９】
また、図２２に示すように積み込み装置８０を建屋の床面Ｆ上に設置する場合には、移動基台８１については上記例示した移動基台１１と同様のＸ−Ｙスライドテーブル機構を用いることができるものの、ロボットアーム８２については相互に平行な３つの上下旋回軸に加えて、これに交差する３つ左右旋回軸を有する６軸制御形の多関節ロボットを用いる必要が生ずる。このため、床面Ｆに設置する場合には、搬送コンベヤ２とコンテナ３との間に大きなスペース（間隔Ｌ１）を必要とするばかりでなく、積み込み装置８０の制御の複雑化及び大幅なコスト高を招く問題がある。この点、上記例示したように天井吊り下げ形の積み込み装置１０とすることにより、ロボットアーム２０として４軸制御の安価な多関節ロボットを用いることができることから、動作制御の簡略化及びコストの低減を図ることができる。
【００８０】
さらに、天井吊り下げ形の積み込み装置１０とすることにより、例えば図２０に示すようにコンテナ３の高い位置に手荷物Ｗを積み込みことが容易になる。図２０に示す天井吊り下げ形の積み込み装置１０では、ロボットアーム２０が４軸制御形であることから、第２関節部２２ａ及びその周辺が例えば６軸制御形に比してコンパクト化されている。また、天井吊り下げ形であることから、ロボットアーム２０の第１アーム２２は上方から斜め下方へ向けて延びる。このことから、第２関節部２２ａ及び第１アーム２２がコンテナ３の開口部３ａや他の手荷物Ｗに干渉することなく、物品保持ハンド５０及び保持部６０に吸着保持した手荷物Ｗをコンテナ３の奥部かつ高い部位に進入させることが容易になり、従ってコンテナ３の奥部への積み込みを容易に行うことができる。
【００８１】
これに対して、例えば図２４に示すように６軸制御形のロボットアーム８２を床面Ｆ上に設置した場合には、物品保持ハンド５０をコンテナ３の奥部かつ高い位置に進入させる段階で、構成が複雑かつ大形化した第２関節部８４若しくは斜め上方に延びる第１アーム８３が、図２４中白抜き矢印で示すように既に積み込んだ他の手荷物Ｗやコンテナ３の開口部３ａに干渉しやすくなるため、コンテナ３の奥部への手荷物Ｗの積み込みが困難になる。
【００８２】
また、図２５に示すように天井吊り下げ形のロボットアーム８５であっても、移動基台１１を介して６軸制御形のロボットアーム８５を支持する構成とした場合には、４軸制御形のロボットアーム２０に比して関節部の構成が複雑かつ大型化する結果下方への吊り下げ領域がより下方に拡大される。このため、図２５中白抜き矢印で示すように第１アーム８６に対して第２アーム８７を旋回支持する第２関節部８８が搬送コンベヤ２上の手荷物Ｗに干渉しやすくなる。
【００８３】
この点、図２１に示すように建屋の天井Ｒに吊り下げ支持するロボットアームを、４軸制御のロボットアーム２０とすることにより、旋回基台部２１が低く設定され、また第１関節部２１ａ及び第２関節部２２ａがコンパクト化される結果、第２関節部２２ａの下方への移動領域を手荷物Ｗに対してより上方の領域内に収めておくことができる。これにより、第１アーム２２が真っ直ぐに下方へ延ばされた状態であっても、第２関節部２２ａが搬送コンベヤ２上の手荷物Ｗに干渉しにくくすることができる。
【００８４】
なお、６軸制御形のロボットアーム８５を建屋の天井Ｒに吊り下げ支持する場合には、天井Ｒの高さをより高く設定することで、下方への吊り下げ領域をより上方へずらして干渉等の問題を解消することができる。
【００８５】
以上のように構成した搬送装置１によれば、積み込み装置１０により搬送コンベヤ２上の手荷物Ｗが順次ピッキングされてコンテナ３内に積み込まれる。積み込み装置１０は、ロボットアーム２０と物品保持ハンド５０を有している。物品保持ハンド５０は、手荷物Ｗを真空引きにより吸着保持する保持部６０と、保持部６０をロボットアーム２０の先端に支持する基部５８を有する。
【００８６】
基部５８は、保持部６０をＸ方向に変位可能に支持する第１基部５０ａと、保持部６０をＹ方向に変位可能に支持する第２基部５０ｂと、保持部６０をＺ方向に変位可能に支持する第３基部５０ｈを有している。第１基部５０ａの下面側に第２基部５０ｂが支持され、第２基部５０ｂの下面側に保持部６０が支持されている。第１基部５０ａの後部が、回転連結部５５を介して第３基部５０ｈの前面に連結されている。第１基部５０ａは回転連結部を介してＺ方向に回転可能に連結されている。第１基部５０ａのＺ方向下方への回転位置は、第１基部５０ａの後部に設けた回り止め部５６により規制される。以上のことから、保持部６０は、Ｘ−Ｙ−Ｚ方向に変位可能なフローティング状態で支持されている。
【００８７】
さらに図５，８に示すように物品保持ハンド５０は、付勢機構５１と検知機構５３，５４，５７と制御装置６（図１参照）を有する。付勢機構５１は、第１基部５０ａに対して第２基部５０ｂをＸ方向の初期位置へ付勢し、第２基部５０ｂに対して保持部６０をＹ方向の初期位置へ付勢する。検知機構５３，５４，５７は、保持部６０，第２基部５０ｂ，第１基部５０ａのそれぞれが初期位置から移動したことを検知する。制御装置６は、検知機構５３，５４，５７からの検知信号に基づいて物品保持ハンド５０を停止させる。
【００８８】
以上のことから、例示した物品保持ハンド５０によれば、保持部６０を移動させることで、保持部６０に保持された手荷物Ｗをコンテナ３の前壁部３ｂ、右壁部３ｃあるいは底部３ｄ、若しくはコンテナ３に既に積み込まれた手荷物Ｗに接近させつつ接触させることができる（図１４〜図１６参照）。この接触が生じると第２基部５０ｂは、第１基部５０ａに対してＸ方向に沿った接近方向と反対方向に水平移動し、かつ接近方向と反対方向に付勢を受ける（Ｘ方向フローティング）。保持部６０は、第２基部５０ｂに対してＹ方向に沿った接近方向と反対方向に水平移動し、かつ接近方向と反対方向に付勢を受ける（Ｙ方向フローティング）。そのため手荷物Ｗは、前壁部３ｂと右壁部３ｃまたは積み込み済みの手荷物Ｗに対して付勢力による緩衝作用を受けながら互いに損傷を与えることなく密着される。
【００８９】
手荷物Ｗを保持部６０とともにＺ方向下方に移動させる場合、手荷物Ｗが底部３ｄや積み込み済みの手荷物Ｗに当たった際に第３基部５０ｈのみが下方に移動する。すなわち手荷物Ｗと保持部６０に第３基部５０ｈからの下方への力が伝わらず、第３基部５０ｈの保持部６０に対する回転によって下方への力を逃がすことができる（Ｚ方向フローティング）。これにより上下方向の積み込み作業においても、手荷物Ｗに損傷を与えることなく手荷物Ｗを底部３ｄまたは積み込み済みの手荷物Ｗに密着させることができる。かくして手荷物Ｗを物品保持ハンド５０によって移動させつつ、手荷物Ｗをコンテナ３において隙間なく密着させて積み込むことができる。これにより積み込み作業を自動化としつつコンテナ３内での荷崩れを防止できる。
【００９０】
また、Ｘ−Ｙ−Ｚ方向のフローティング支持構造については次のような特徴を有している。図１３のエア回路に示すように付勢機構５１は、シリンダ５１ａと第１圧力供給経路６７と第２圧力供給経路６８を有する。図８に示すようにシリンダ５１ａは、第２基部５０ｂを介して保持部６０をＸ方向における初期位置へ付勢する。図１３に示すように第１圧力供給経路６７は、シリンダ５１ａの第１室５１ｃ内へ第１圧力を供給する。第２圧力供給経路６８は、第１室５１ｃ内へ第１圧力よりも小さい第２圧力を供給する。付勢機構５１は、第１圧力供給経路６７を開閉する第１弁６７ｂと、第２圧力供給経路６８を開閉する第２弁６８ｂを有する。
【００９１】
図５，８に示すように基部５８と保持部６０は、水平面上におけるＸ方向に並設されている。シリンダ５１ａは、第２基部５０ｂに支持された保持部６０を第１基部５０ａに対してＸ方向と平行に付勢する。シリンダ５１ａは、第２基部５０ｂと第３基部５０ｈの間の第１基部５０ａに設けられる。制御装置６の制御により、物品保持ハンド５０によって手荷物Ｗをコンテナ３へ向けて移動させる際に、図１３に示すように第１圧力をシリンダ５１ａへ供給するように第１弁６７ｂを開く。また、制御装置６の制御により、手荷物Ｗがコンテナ３の積み込み部位の近傍に位置する際に、図１３に示すように第２圧力をシリンダ５１ａへ供給するように第２弁６８ｂを開く。
【００９２】
従って、手荷物Ｗをコンテナ３へ移動させる際、詳しくはコンテナ３から比較的遠い位置からコンテナ３の積み込み部位へ移動させる際は、保持部６０が比較的大きい付勢力で初期位置に保持される。このため保持部６０に保持された手荷物Ｗは、保持部６０を移動可能に支持する基部５０と略一体になって移動し、基部５８に対して揺れ難い。これにより、手荷物Ｗを安定的に保持しつつ、ロボットアーム２０を高速で動作させて積み込み部位に向けて迅速に搬送することができる。
【００９３】
一方、手荷物Ｗがコンテナ３の積み込み部位の近傍に位置する際は、保持部６０が比較的小さい付勢力で初期位置に保持される。このため手荷物Ｗは、保持部６０とともに基部５８に対して水平方向に移動し易くなる。これにより手荷物Ｗが前壁部３ｂ、右壁部３ｃや手荷物Ｗに当たった際（図１４〜１６参照）、手荷物Ｗが保持部６０とともにシリンダ５１ａの付勢力に抗して移動し易い。かくして手荷物Ｗは、前壁部３ｂ、右壁部３ｃまたは積み込み済みの手荷物Ｗに対してシリンダ５１ａの付勢方向に沿って弾性的に緩衝させつつ互いに密着させ易くなる。このように、保持部６０をＸ−Ｙ方向の初期位置に付勢する付勢機構５１による付勢力は、コンテナ３の積み込み部位までの距離に応じて強弱切り替えられるのであり、積み込み部位までの距離が大きい段階では、付勢機構５１による付勢力を強くして高速での搬送がなされ、積み込み部位に接近した段階では、付勢力は弱く切り換えられて手荷物Ｗの損傷がより確実に防止されるようになっている。
【００９４】
保持部６０は、シリンダ５１ａによって第２基部５０ｂがＸ方向に付勢されることで、Ｘ方向における初期位置へ付勢される。Ｘ方向における保持部６０の初期位置は、基部５８に対して保持部６０が移動可能となる所定の間隔が設けられた位置である。この所定の間隔はシリンダ５１ａの付勢力によって確保される。物品保持ハンド５０によって手荷物ＷをＸ方向に移動させ、手荷物Ｗが前壁部３ｂや手荷物Ｗに当たった際（図１４参照）、シリンダ５１ａの付勢力に抗して手荷物Ｗが保持部６０とともに基部５８に近づく。そのためシリンダ５１ａによって手荷物Ｗは、Ｘ方向において積み込み済みの手荷物Ｗまたは前壁部３ｂ、右壁部３ｃと互いに損傷を与えることなく密着されることが可能である。これによりコンテナ３内での荷崩れを防止できる。
【００９５】
図８に示すように付勢機構５１は、保持部６０をＹ方向の初期位置へ付勢する２つの圧縮ばね５１ｅを有する。第２基部５０ｂと保持部６０の間には、圧縮ばね５１ｅの付勢方向に保持部６０が第２基部５０ｂに対して移動することを規制するように第２基部５０ｂと保持部６０を解除可能に係合させる係合機構５２が設けられる。制御装置６の制御により、物品保持ハンド５０によって手荷物Ｗをコンテナ３へ向けて移動させる際に係合機構５２によって第２基部５０ｂと保持部６０を係合させる。制御装置６の制御により、手荷物Ｗがコンテナ３の積み込み部位の近傍に位置する際に図８に示す係合機構５２によって第２基部５０ｂと保持部６０を係合解除させる。
【００９６】
従って、保持部６０は、圧縮ばね５１ｅによってＹ方向において初期位置へ付勢される。手荷物Ｗをコンテナ３から比較的遠い位置からコンテナ３へ移動させる際は、係合機構５２によって保持部６０が初期位置において第２基部５０ｂと係合している。このため保持部６０に保持された手荷物Ｗは、保持部６０を移動可能に支持する基部５８と略一体になって移動し、基部５８に対して揺れ難い。これにより手荷物Ｗを安定良く搬送場所へ移動させることができる。
【００９７】
一方、手荷物Ｗが搬送場所の近傍に位置する際は、シリンダ５２ａの先端のホイール５２ｂがＶ字溝６０ｃから外れ、保持部６０が圧縮ばね５１ｅの付勢力によって初期位置に保持される。このため保持部６０に保持された手荷物Ｗは、保持部６０とともに第２基部５０ｂに対してＹ方向に移動し易くなる。これにより手荷物Ｗが右壁部３ｃや積み込み済みの手荷物Ｗに当たった際、手荷物Ｗが保持部６０とともに圧縮ばね５１ｅの付勢力に抗して移動できる。かくして手荷物Ｗは、右壁部３ｃまたは積み込み済みの手荷物Ｗに対して圧縮ばね５１ｅが付勢するＹ方向に沿って弾性的に緩衝されつつ密着し易くなる。
【００９８】
図５に示すように積み込み装置１０は、図１４〜図１６に示すコンテナ３の積み込み部位と保持部６０との距離を検知する距離検知手段４５を有する。制御装置６は、距離検知手段４５による距離の検知から判断される積み込み時の想定位置Ｃ１〜Ｃ３よりも遠い目標位置Ｅ１〜Ｅ３を決定する。物品保持ハンド５０によって目標位置Ｅ１〜Ｅ３に向けて手荷物Ｗと保持部６０を移動させる。したがって手荷物Ｗを確実に前壁部３ｂ、右壁部３ｃ、底部３ｄまたは積み込み済みの手荷物Ｗに当てることができる。そのため手荷物Ｗと前壁部３ｂ、右壁部３ｃ、底部３ｄまたは積み込み済みの手荷物Ｗをより確実に密着させることができる。
【００９９】
図５、図１４、図１５に示すように保持部６０は、手荷物Ｗの上面に吸着するように下方に開口する開口部６０ａと、開口部６０ａと空気を吸引する真空ブロワ３１とを連結する配管６０ｂを有する。開口部６０ａの周りには、弾性部材から形成された弾性パッド６１が取り付けられている。従って、手荷物Ｗは、保持部６０に吊下った状態になるため、水平方向に移動された際に、手荷物Ｗが確実に前壁部３ｂ、右壁部３ｃまたは積み込み済みの手荷物Ｗに当たる。これにより手荷物Ｗは、保持部６０に邪魔されることなく、水平方向に前壁部３ｂ、右壁部３ｃまたは積み込み済みの手荷物Ｗに確実に密着できる。しかも吸着される手荷物Ｗと開口部６０ａの間には弾性パッドが介在される。これにより上下方向（Ｚ方向）の緩衝作用をより高めることができる。
【０１００】
次に、本実施形態の積み込み装置１０は、空港ターミナルビルの建屋の天井Ｒに設置されている。このため、建屋の床面Ｆに積み込み装置１０を設置するためのスペースを確保する必要がなく、搬送コンベヤ２とコンテナ３とを相互に間隔Ｌ０を狭めて設置することができる。これにより、積み込み装置１０によらないでコンテナ３への積み込み作業を人手により行う場合、あるいは搬送コンベヤ２やコンテナ３のメンテナンス作業を行う場合に、人の移動を少なくしてこれらの作業を迅速かつ楽に行うことができるようになる。
【０１０１】
また、ロボットアーム２０が、Ｘ−Ｙスライドテーブル式の移動基台１１に設置されて、そのＸ−Ｙ方向の移動範囲が拡大されることから、距離が長い積み込み作業についても迅速かつ精確に行うことができる。
【０１０２】
さらに、ロボットアーム２０として、旋回軸Ｖと相互に平行な３つの軸線回りの関節（第１関節部２１ａ、第２関節部２２ａ、第３関節部２３ａ）を有する４軸制御形の垂直多関節ロボットが用いられている。このためロボットアーム２０の各関節部２１ａ，２２ａ，２３ａの構成がコンパクト化されて、搬送コンベヤ２上の手荷物Ｗ、あるいはコンテナ３の開口部や既に積み込んだ他の手荷物Ｗ等に対して干渉しにくくなる結果、ロボットアーム２０の移動経路を単純化して制御の簡略化を図るとともに、積み込み作業の迅速化を図ることができる。
【０１０３】
また、例示した積み込み装置１０では、ロボットアーム２０を天井吊り下げ形とすることにより、側部に開口部３ａを有するコンテナ３への手荷物Ｗの積み込みをより容易に実現できるようになる。コンテナ３の側部の開口部３ａに対して手荷物Ｗを横方向へ移動させて積み込む場合には、上方開放の開口部に対して手荷物を下方へ移動させて積み込む場合に比して、手荷物Ｗやロボットアーム２０の開口部や他の手荷物に対する干渉等を回避する必要性が高くなるが、例示した天井吊り下げ形のロボットアーム２０とすることにより係る要求を満足しやすくなる。
【０１０４】
以上説明した実施形態には種々変更を加えることができる。例えば、図１８には、前記例示した物品保持ハンド５０の保持部６０に一部変更を加えた第２実施形態に係る保持部７０が示されている。第２実施形態に係る保持部７０は、図８，１２に示す検知機構５３，５４，５７に代えて、力覚センサ７１を有する。力覚センサ７１は、いわゆる歪みゲージであり、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向それぞれにおける力を一度に検知できる。
【０１０５】
手荷物Ｗを保持した保持部７０をコンテナ３の積み込み部位に向けて移動させる（図１４〜１６参照）。手荷物Ｗが前壁部３ｂ、右壁部３ｃ、底部３ｄまたは積み込み済みの手荷物Ｗと当たって保持部７０が力を受ける。保持部７０が受けた力のＸ，Ｙ，Ｚ方向成分を１つの力覚センサ７１によって検知できる。したがって物品保持ハンド５０の部品点数を減らすことができ、省スペース化を図ることができる。さらに例えば保持部７０をＸ方向に沿って移動させた時に保持部７０がＹ方向に力を受けた場合にそのＹ方向成分の力を力覚センサ７１が検知する。これにより手荷物ＷがＹ方向において右壁部３ｃまたは積み込み済みの手荷物Ｗと密着した状態であると認識できる。すなわち保持部７０をＹ方向へ移動させることについてより早い段階で判断できる。かくして手荷物Ｗの積み込み作業を短縮できる。
【０１０６】
また、物品保持ハンド５０の付勢機構５１について、エア供給によって第２基部５０ｂを付勢するシリンダ５１ａや、ばね力で保持部６０を付勢する圧縮ばね５１ｅを例示したが、例えば油圧ダンパやゴム等の弾性部材を付勢機構としても良い。
【０１０７】
また、リードスイッチやフォトスイッチを用いて保持部６０のＸ，Ｙ，Ｚ方向の移動を検知する検知機構５３，５４，５７を例示したが、例えば圧電センサによって接触圧を検知する検知機構に代えても良い。
【０１０８】
さらに、保持部６０を移動させる目標位置Ｅ１〜Ｅ３を想定位置Ｃ１〜Ｃ３よりも遠い位置に設定する場合を例示したが、例えば目標位置Ｅ１〜Ｅ３を想定位置Ｃ１〜Ｃ３と略同じ位置に設定しても良い。
【０１０９】
また、第２実施形態において、力覚センサ７１に代えてＸ，Ｙ方向それぞれ個別の歪みゲージを有する構成としても良い。
【０１１０】
さらに、真空吸着により手荷物Ｗを保持する物品保持ハンド５０を例示したが、真空吸着に代えて機械的な挟み込みや引掛けにより物品をクランプする構成に代えてもよい。
【０１１１】
また、Ｘ−Ｙスライドテーブル式の移動基台１１を例示したが、建屋の天井Ｒに対してロボットアーム２０を吊り下げ状態に支持する移動基台は、Ｘ−Ｙスライドテーブルに代えて若しくは加えて旋回テーブルを用いることができる。また、移動基台１１を省略してロボットアーム２０を直接天井Ｒに支持する構成としてもよい。
【０１１２】
また、積み込み装置１０を吊り下げ支持する部位として、建屋の天井Ｒを例示したが、天井Ｒには、屋根裏や天板部の梁の他、建屋に設置した大型のフレーム構造の上部（梁構造部）も含むものとする。従って、例示した積み込み装置１０は、頭上のフレーム構造部に吊り下げ支持する構成としてもよい。
【０１１３】
さらに、４軸制御形のロボットアーム２０を例示したが、例えば旋回軸Ｖを省略し、相互に平行な軸線回りの第１〜第３関節部２１ａ，２２ａ，２３ａだけを有する３軸制御形のよりコンパクトなロボットアームを用いて積み込み装置を構成することができる。
【０１１４】
また、例示した積み込み装置１０では、いわゆる垂直多関節形のロボットアーム２０を用いる構成を例示したが、これに代えて例えば上下スライド機構と左右スライド機構あるいは上下旋回機構や水平旋回機構を適宜組み合わせた移動機構を用いることができる。係る移動機構によっても物品保持ハンド５０を搬送コンベヤ２とコンテナ３内との間で移動させる、天井吊り下げ式の積み込み装置とすることができる。
【０１１５】
また、搬送対象の物品として航空機搭乗者のキャスタ付きのスーツケース（手荷物Ｗ）を例示したが、段ボール箱、プラスチックケース等の箱形の物品、さらには箱形を有しないスキー板バッグやゴルフバッグ、あるいは野菜や食料品等を搬送対象とすることもできる。
【０１１６】
さらに、例示した積み込み装置１０は、航空機積み込み用のコンテナ３内に手荷物Ｗを積み込む場合に限らず、車両や鉄道に搭載するコンテナ内への積み込み、あるいはトラックの荷室に多数の荷物を積み込む場合にも同様に適用することができる。
【符号の説明】
【０１１７】
Ｗ…手荷物（物品）
Ｒ…建屋の天井
Ｆ…建屋の床面
Ｍ…作業者
Ｌ０、Ｌ１…搬送コンベヤとコンテナとの間の間隔
１…搬送装置
２…搬送コンベヤ（メイクコンベヤ）
３…コンテナ
３ａ…開口部、３ｂ…前壁部、３ｃ…右壁部、３ｄ…底部
５…物品認識手段
６…制御装置
１０…積み込み装置（天井設置形）
１１…移動基台
１２…基台フレーム
１２ａ…第１直動機構、１２ｂ，１２ｃ…ストッパ部
１３…Ｙ軸フレーム
１３ａ…第２直動機構
１４…Ｘ軸フレーム
１５…第１ラックピニオン機構
１５ａ…電動モータ、１５ｂ…ラックギヤ
１６…第２ラックピニオン機構
１６ａ…電動モータ、１６ｂ…ラックギヤ
２０…ロボットアーム（４軸制御形）
２１…旋回基台部、Ｖ…旋回軸
２１ａ…第１関節部
２２…第１アーム
２２ａ…第２関節部
２３…第２アーム
２３ａ…第３関節部
３０…エアコンプレッサ
３１…真空ブロワ
３２…真空発生器
３３…バキュームホース
３４…エアホース
３５…ブロワホース
４０…外面判別部
４１…判別シリンダ
４２…吸引ホルダ、４２ａ…吸引凹部
４３…第１レーザセンサ
４４…第２レーザセンサ
４５…距離検知手段
４６…調整バルブ
５０…物品保持ハンド
５０ａ…第１基部、５０ｂ…第２基部、５０ｃ，５０ｄ…スライドベアリング
５０ｅ，５０ｆ…矩形孔、５０ｇ…受け溝、５０ｈ…第３基部、５０ｉ…ばね支持部
５０ｊ…連結軸
５１…付勢機構
５１ａ…シリンダ（ピストンシリンダ）、５１ｂ…ピストン軸
５１ｃ…第１室、５１ｄ…第２室、５１ｅ…圧縮ばね
５２…係合機構
５２ａ…シリンダ（ピストンシリンダ）、５２ｂ…ホイール
５３…検知機構（リードスイッチ）、５３ａ…磁石
５４…検知機構（フォトスイッチ）、５４ａ…遮光板
５５…回転連結部
５６…回り止め部
５７…検知機構（フォトスイッチ）、５７ａ…遮光板
５８…基部
６０…保持部
６０ａ…開口部、６０ｂ…配管、６０ｃ……Ｖ字溝、６０ｄ…配管基部
６０ｅ…ばね連結部、６０ｆ…挿通孔
６１…弾性パッド
６２…保持検知手段
６２ａ…当接部、６２ｂ…軸部、６２ｃ…支持部
６２ｄ…検知機構（フォトスイッチ）、６２ｅ…遮光板
６６…エア供給経路
６６ａ…電磁弁、６６ｂ…速度制御弁
６７…第１圧力供給経路、６７ｂ…第１弁
６８…第２圧力供給経路
６８ａ…レギュレータ、６８ｂ…第２弁
６９…エア放出経路
６９ａ…電磁弁、６９ｂ…速度制御弁
７０…保持部（第２実施形態）
７１…力覚センサ
Ｃ…（保持部の）中心、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…（積み込み時の）想定位置
ｄ１，ｄ２，ｄ３…距離
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３…目標位置
８０…積み込み装置（床面設置形）
８１…移動基台
８２…ロボットアーム（６軸制御形）
８３…第１アーム
８４…第２関節部
８５…ロボットアーム（６軸制御形）
８６…第１アーム
８７…第２アーム
８８…第２関節部
【図１】
2020193066.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2020193066.tif 000007
【図６】
2020193066.tif 000008
【図７】
2020193066.tif 000009
【図８】
2020193066.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2020193066.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2020193066.tif 000018
【図１７】
2020193066.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2020193066.tif 000021
【図２０】
2020193066.tif 000022
【図２１】
2020193066.tif 000023
【図２２】
2020193066.tif 000024
【図２３】
2020193066.tif 000025
【図２４】
2020193066.tif 000026
【図２５】
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