(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボットデバイスを制御するための方法において、コマンドが実行に適している場合にのみデバイスに提供される、方法を提供する。【解決手段】本発明は、ロボットデバイス上の操作を実施するように構成された少なくとも１つのコマンドをコンピューティングデバイスで受信するステップと、コマンドが実行に適しているかどうかを判断するためにコマンドの見直しを行うステップとを含む。【選択図】図２
2020080535.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのロボットデバイスと通信し、前記少なくとも１つのロボットデバイスにリモート設置された又は前記少なくとも１つのロボットデバイスに対してローカルに設置された、少なくとも１つのコンピューティングデバイスを備えるシステムにおいて、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスは、
前記少なくとも１つのロボットデバイスによって実行されると、前記少なくとも１つのロボットデバイス上の操作を実施するように構成された少なくとも１つの命令を含む、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスにリモート設置された又は前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスに対してローカルに設置されたコマンドモジュールからの少なくとも１つのコマンドと、
前記少なくとも１つのロボットデバイス、少なくとも１のユーザまたは前記ロボットデバイスが動作しようとする少なくとも１つの環境のうちの少なくとも１つの特性を識別する識別情報と
を受信するように構成され、
前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスは、少なくとも１つのプロセッサと少なくとも１つのデータベースとを含み、前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記少なくとも１つのコマンドおよび前記識別情報を受信し、
前記少なくとも１つのデータベース内の情報と対照して前記少なくとも１つのコマンドおよび前記識別情報を点検し、前記少なくとも１つのコマンドが、
前記少なくとも１つのデータベース内の前記識別情報に関連付けられているかどうか、及び
前記少なくとも１つのロボットデバイスによる実行に適しているかどうか
を判断するように構成され、
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記少なくとも１つのコマンドが
関連付けられ且つ
実行に適していた
と判断した場合にのみ、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスが、前記少なくとも１つのロボットデバイスに前記少なくとも１つのコマンドを実行させるように構成されることを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マシンおよびデバイスの登録、モニタおよび制御のためのシステム、方法、コンピュータプログラムおよびデータ信号に関する。本発明の実施形態は、ロボットデバイス、自律車両、「スマート」デバイス、ならびに、他のプログラム可能およびコンピュータ制御デバイスの登録、モニタおよび制御における、特定の（しかし、限定的ではない）使用を見出す。
【背景技術】
【０００２】
背景技術の以下の論考は、本発明の理解を容易にすることのみを意図する。論考は、言及される材料の何れかが本出願の優先日の時点で共通の一般的知識の一部であるかまたは一部であったことの確認でも承認でもない。
【０００３】
サイエンスフィクションは、１つまたは複数の機能を自律的に実行するように構成されたロボットデバイスおよび「スマート」デバイスの最終開発を予測した。これまでは、演算力および信頼できるコスト効率の高いエレクトロニクスを作成する能力における制限により、ロボットデバイスは、主に、極めて特化した応用において（製造応用においてなど）または「ショーピース」（例えば、本田技研工業株式会社によって開発された人型ロボットであるアシモ（ＡＳＩＭＯ）の開発）として使用されてきた。
【０００４】
しかし、テレコミュニケーションおよびコンピューティング技術における急上昇および目まぐるしい開発（セル式電話技術、インターネット、ワイヤレスインターネット、民生用の全地球測位システム技術のリリースおよび小型のコンピューティング技術の開発など）は、現在、消費者ロボットの開発および作成のためのプラットホームを提供する。
【０００５】
例えば、ロボット電気掃除機、小型のリモート制御のロボットデバイス（例えば、ヘリコプターおよびマルチコプター）およびつい最近の自律的な「自動運転」車両の開発は、平均的な消費者が入手可能な、実用的で、ますます利用度が高まってきたロボットおよびスマートデバイスの例である。
【０００６】
本発明の実施形態の開発は、この背景を基にしている。
【発明の概要】
【０００７】
第１の態様では、本発明は、少なくとも１つのロボットデバイスとの通信が可能であり、ロボットデバイス上の操作を実施するように構成された少なくとも１つの命令と、少なくとも１つのロボットデバイスを識別するための識別情報とを含むように構成された少なくとも１つのコマンドをコマンドモジュールから受信するように構成されたコンピューティングデバイスを備える、少なくとも１つのロボットデバイスを制御するためのシステムにおいて、コンピューティングデバイスは、プロセッサとデータベースとを含み、プロセッサは、コマンドを受信し、コマンドが少なくとも１つのロボットデバイスによる実行に適しているかどうかを判断するためにデータベース内の情報に対してコマンドの見直しを行うように構成され、コマンドは、コマンドが実行に適している場合にロボットデバイスに提供される、システムを提供する。
【０００８】
一実施形態では、プロセッサは、コマンドが少なくとも１つの認可コードと関連付けられているかどうかを判断する。
【０００９】
一実施形態では、少なくとも１つの認可コードは、少なくとも１つのコマンドとは無関係に受信される。
【００１０】
一実施形態では、プロセッサは、データベースに格納された既定のコマンドセットにアクセスすることによって、コマンドがコマンドの既定のセットのうちの１つであるかどうかを判断する。
【００１１】
一実施形態では、少なくとも１つのコマンド、認可コードおよび識別コードの少なくとも１つが暗号化される。
【００１２】
一実施形態では、プロセッサは、コマンドが実行に適しているかどうかを判断するためにコマンドの見直しを行う前に、少なくとも１つのコマンド、認可コードおよび識別コードの少なくとも１つを暗号解読する。
【００１３】
一実施形態では、少なくとも１つのコマンド、認可コードおよび識別コードの少なくとも１つは、チェックサムを含み、チェックサムは、少なくとも１つのコマンド、認可コードおよび識別コードの正当性を判断するために利用される。
【００１４】
一実施形態では、ロボットデバイスは、プログラム可能デバイスである。
【００１５】
一実施形態では、ロボットデバイスは、少なくとも１つのコマンドを受信して実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサを含む。
【００１６】
一実施形態では、ロボットデバイスは、少なくとも１つの物理的機能の実行が可能である。
【００１７】
第２の態様では、本発明は、少なくとも１つ命令の受信が可能なコンピューティングデバイスと、少なくとも１つの命令に基づいてコマンドの生成が可能なプロセッサとを備える、ロボットデバイスを制御するためのシステムにおいて、コマンドは、少なくとも１つの生成コマンドに基づいて応答に着手するためにコンピューティングデバイスを介して伝達されるものである、システムを提供する。
【００１８】
一実施形態では、プロセッサは、応答に着手する前に、命令をさらに評価するためにさらなる情報を要求する。
【００１９】
第３の態様では、本発明は、ロボットデバイス上の操作を実施するように構成された少なくとも１つのコマンドをコンピューティングデバイスで受信するステップと、コマンドが実行に適しているかどうかを判断するためにコマンドの見直しを行うステップとを含む、ロボットデバイスを制御するための方法において、コマンドは、コマンドが実行に適している場合にのみデバイスに提供される、方法を提供する。
【００２０】
一実施形態では、コマンドの見直しを行うステップは、コマンドが少なくとも１つの認可コードと関連付けられているかどうかを判断するステップを含む。
【００２１】
一実施形態では、少なくとも１つの認可コードは、少なくとも１つのコマンドとは無関係に受信される。
【００２２】
一実施形態では、コマンドの見直しを行うステップは、コマンドがコマンドの既定のセットのうちの１つであるかどうかを判断するさらなるステップを含む。
【００２３】
一実施形態では、本発明は、コンピューティングデバイスが、ロボットデバイスを識別するように構成された少なくとも１つの識別コードを受信するさらなるステップを提供する。
【００２４】
一実施形態では、本発明は、少なくとも１つのコマンドと共に識別コードを受信するさらなるステップを提供する。
【００２５】
一実施形態では、少なくとも１つのコマンド、認可コードおよび識別コードの少なくとも１つが暗号化される。
【００２６】
一実施形態では、本発明は、コマンドが実行に適しているかどうかを判断するためにコマンドの見直しを行う前に、少なくとも１つのコマンド、認可コードおよび識別コードの少なくとも１つを暗号解読するさらなるステップを提供する。
【００２７】
一実施形態では、少なくとも１つのコマンド、認可コードおよび識別コードの少なくとも１つは、チェックサムを含み、チェックサムは、少なくとも１つのコマンド、認可コードおよび識別コードの正当性を判断するために利用される。
【００２８】
第４の態様では、本発明は、ロボットデバイスと連通し、ロボットデバイス上の操作を実施するように構成された少なくとも１つのコマンドを受信するように構成されたコンピューティングデバイスを備える、ロボットデバイスを制御するためのシステムにおいて、コンピューティングデバイスは、コマンドが実行に適しているかどうかを判断するためにコマンドの見直しを行い、コマンドは、コマンドが実行に適している場合にのみデバイスに提供される、システムを提供する。
【００２９】
第５の態様では、本発明は、コンピューティングシステム上で実行されると、本発明の第３の態様による方法ステップを実行するように構成された少なくとも１つのコマンドを含むコンピュータプログラムを提供する。
【００３０】
一実施形態では、本発明は、本発明の第５の態様によるコンピュータプログラムを組み込むコンピュータ可読媒体を提供する。
【００３１】
第６の態様では、本発明は、少なくとも１つのコマンドを符号化し、少なくとも１つのコンピューティングデバイスによって受信可能であるように構成されたデータ信号において、符号化コマンドがコンピューティングシステム上で実行されると、コンピューティングシステムは、本発明の第３の態様による方法ステップを実行する、データ信号を提供する。
【００３２】
本発明のさらなる特徴については、そのいくつかの非限定的な実施形態の以下の記述において、より完全に説明する。この記述は、単に、本発明を例示する目的のために含まれる。この記述は、上記で記載される本発明の広範の概要、開示または記述を制限するものと理解してはならない。記述は、添付の図面を参照して作成される。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】図１は、本発明の実施形態によるデバイス、システム、方法および／またはコンピュータプログラムの操作が可能なコンピューティングシステムの例である。
【図２】図２は、本発明の実施形態によるシステムの例である。
【図２ａ】図２ａは、本発明の実施形態によるシステムの例である。
【図３】図３は、本発明の実施形態を実装するように構成されたソフトウェア／ハードウェアモジュールおよびデータベースを含むサーバモジュールの例である。
【図４】図４は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装登録プロセスについて描写するフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装クリアランスプロセスについて描写するフローチャートである。
【図５ａ】図５ａは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスである。
【図５ｂ】図５ｂは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスである。
【図５ｃ】図５ｃは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスである。
【図５ｄ】図５ｄは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスである。
【図６】図６は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロファイル作成プロセスについて描写するフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロファイル更新プロセスについて描写するフローチャートである。
【図７ａ】図７ａは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図７ｂ】図７ｂは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図７ｃ】図７ｃは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図８】図８は、本発明の実施形態による除外、ゴースティングおよびシュラウディングプロセスに関するプロセスフローを示すコンピュータ実装システムについて描写するダイヤグラムである。
【図９】図９は、本発明の実施形態による除外、ゴースティングおよびシュラウディングプロセスに関する一連のコンピュータ実装プロセスフローについて描写する様式化されたダイヤグラムである。
【図９ａ】図９ａは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図９ｂ】図９ｂは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図９ｃ】図９ｃは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態による除外、シュラウディングまたはゴースティングゾーンを作成するためのコンピュータ実装プロセスについて描写するフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プライバシ制約プロセスについて描写するフローチャートである。
【図１１ａ】図１１ａは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｂ】図１１ｂは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｃ】図１１ｃは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｄ】図１１ｄは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｅ】図１１ｅは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｆ】図１１ｆは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｇ】図１１ｇは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｈ】図１１ｈは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｉ】図１１ｉは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｊ】図１１ｊは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１１ｋ】図１１ｋは、本発明の実施形態によるコンピュータ実装プロセスを示すダイヤグラムである。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装検知／スキャンプロセスについて描写するフローチャートである。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装差し押さえプロセスについて描写するフローチャートである。
【図１４】図１４は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装識別プロセスについて描写する様式化されたダイヤグラムである。
【図１５】図１５は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装識別プロセスについて描写する様式化されたダイヤグラムである。
【図１６】図１６は、本発明の実施形態によるコンピュータ実装識別プロセスの別の例を示すダイヤグラムである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
一般的な概要
本発明は、概して、マシンおよびデバイスの登録、モニタおよび制御のためのシステム、方法、コンピュータプログラムおよびデータ信号に関する。具体的には、本発明の実施形態は、ロボットデバイス、自律車両、「スマート」デバイス、ならびに、他のプログラム可能およびコンピュータ制御デバイスの登録、モニタおよび制御に関する。
【００３５】
より詳細には、本明細書で説明される実施形態の一態様は、ロボットデバイスを制御するための方法を提供する。方法は、ロボットデバイス上の操作を実施するように構成された少なくとも１つのコマンドをコンピューティングデバイスで受信するステップを含む。コマンドが受信されると、コマンドが実行に適し、正しいロボットデバイスに向けられているかどうかを判断するためにコマンドの見直しが行われる。コマンドは、コマンドが実行に適し、正しいロボットデバイスに向けられている場合にのみデバイスに提供される。
【００３６】
言い換えれば、本明細書で説明される実施形態の広範の一態様は、自律または「スマート」デバイスに発行されるコマンドを制御およびモニタするためのシステムを提供する。そのようなシステムは、特に、自律またはスマートデバイスが公共空間で操作される状況で役立ち、そのようなデバイスの不適切な操作は、他の公衆に安全性、セキュリティおよび金銭的なリスクをもたらす。
【００３７】
方法の一実施形態は、図１に示されるコンピューティングシステムなどのコンピューティングシステムで集成される。
【００３８】
図１では、コンピューティングシステムの概略図が示され、コンピューティングシステムは、この実施形態では、本発明の実施形態との一緒の使用に適しているサーバ１００である。サーバ１００は、本発明の実施形態によるコマンドの制御、モニタおよび発行を促進するためのシステムおよび方法などのアプリケーションおよび／またはシステムサービスを実行するために使用することができる。
【００３９】
図１を参照すると、サーバ１００は、適切なコンピュータ命令の受信、格納および実行に必要な適切なコンポーネントを備え得る。コンポーネントは、プロセッサ１０２、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）１０４、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１０６、ディスクドライブ１０８などの入力／出力デバイス、リモートまたは接続された入力デバイス１１０（モバイルコンピューティングデバイス、スマートフォンまたは「デスクトップ」パーソナルコンピュータなど）、および、１つまたは複数の通信リンク１１４を含み得る。
【００４０】
サーバ１００は、ＲＯＭ  １０４、ＲＡＭ  １０６またはディスクドライブ１１２にインストールすることができ、プロセッサ１０２によって実行することができる命令を含む。１つまたは複数のコンピューティングデバイス１１０（サーバ、パーソナルコンピュータ、端末、ワイヤレスまたはハンドヘルドコンピューティングデバイスなど）またはモバイル通信デバイス（携帯（セル式）電話など）に様々に接続することができる多数の通信リンク１１４を提供することができる。多数の通信リンク１１４の少なくとも１つは、テレコミュニケーションネットワークを通じて外部のコンピューティングネットワークに接続することができる。
【００４１】
特定の実施形態では、デバイスは、記憶装置１１２上に存在し得るデータベース１１６を含み得る。データベースは、適切ないかなる記憶装置（ソリッドステートドライブ、ハードディスクドライブ、光学式ドライブまたは磁気テープドライブを包含し得る）上にも存在し得ることが理解されよう。データベース１１６は、単一の物理的記憶装置上に存在することも、複数の記憶装置に散在することもあり得る。
【００４２】
サーバ１００は、サーバ１００の記憶装置上またはＲＯＭに存在し得る適切なオペレーティングシステム１１８を含む。オペレーティングシステムは、本明細書で説明される発明の実施形態によるステップ、機能および／または手順をサーバに実行させるため、データベースや、１つまたは複数のコンピュータプログラムと相互作用するように構成される。
【００４３】
広範に、本発明は、通信ネットワークを介して１つまたは複数のリモートデバイスと相互作用するように構成されたコンピューティング方法およびシステムに関する。リモートデバイスは、上記で説明されるようなコンピューティングデバイスの形態を取り得るが、後でより詳細に説明されるようなロボットデバイスの形態も取り得る。
【００４４】
システムは、一実施形態では、１つまたは複数の実体に関するバイオメトリックまたは他の身元確認情報を含むように構成されたデータベースを含むサーバを利用する。データベースは、１つまたは複数のリモートデバイスから通信ネットワークを介して情報を受信し、続いて、１つまたは複数のリモートロボットデバイスに情報を伝達するように構成される。
【００４５】
図２ａは、本発明の実施形態と一緒の使用に適しているサービスオリエンテーションアーキテクチャを示す。
【００４６】
広範の発明概念の他の態様は、対応する方法、コンピュータプログラム、コンピュータ可読媒体およびデータ信号に関する。方法は、１つまたは複数のリモートデバイスと集中データベースとの間で自律または「スマート」デバイス（「ロボット」デバイスとも呼ばれる）に送信される予定の所望の命令に関するコマンドの転送を促進する。集中データベースは、１つまたは複数のリモートデバイスにコマンドを提供するための要求を受信し、通信ネットワークを介して１つまたは複数のリモートロボットデバイスに情報を転送する。
【００４７】
システムとの初期の相互作用
一実施形態では、ユーザがシステムと相互作用するには、ユーザは、ユーザの身元確認を行い、システムに登録する必要がある。このことは、車両の登録など、他の多くの消費者製品登録プロセスに類似する登録プロセスを通じて達成される。
【００４８】
好ましくは、ユーザは、身元確認チェックを行うことによってユーザのアイデンティティを証明または検証する必要があり得る。
【００４９】
一実施形態では、見込みユーザ（「見込み登録者」）は、「プロファイルアカウント」をセットアップするかまたは「ｅＬｉｃｅｎｃｅ」を入手する必要がある。本明細書で説明される広範の発明の目的のため、「プロファイルアカウント」または「ｅＬｉｃｅｎｃｅ」は、ユーザのアイデンティティを検証するために利用されるいかなるタイプのデジタルおよび／または電子身元確認手段でもある。香港企業のＤｉｇｉｔａｌ  （ＩＤ）ｅｎｔｉｔｙ  Ｌｉｍｉｔｅｄによって出願された同時係属の出願では、ｅＬｉｃｅｎｃｅおよびプロファイルアカウントの新規の発明の実施形態についてより詳細に説明され、同出願は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００５０】
ユーザは、ユーザのｅＬｉｃｅｎｃｅまたはプロファイルアカウント（パスワードなどの他の身元確認情報と共に）を使用して、通信ネットワークを介してレジストリサーバ（サーバクラスタ１００ａ（図２）またはレジストリサーバ３００（図３）など）にデバイス（デバイス１１０など）を接続またはログインする。この接続およびコードの入力により、見込みユーザは、サーバクラスタ１００ａと相互作用できるようになる。
【００５１】
ユーザがシステムに登録された時点で、ユーザは、ユーザのロボットデバイスを登録する。車両または船舶免許と同様に、ユーザは、好ましくは、１つの免許しか有さないが、ユーザは、複数のロボットデバイスを有する場合があるため、多数のロボットデバイスを登録することができる。
【００５２】
コマンドおよび制御システム
各ロボットデバイスは、ロボットデバイス自体によってまたは外部の関係者によって生成されたコマンドの有効性確認を行い、認証し、実行するように構成された内部の固定されたコンピューティングデバイスを含む。
【００５３】
すなわち、各ロボットデバイスは、動作を起こす前に（物理的であるなしに関わらず）ロボットデバイスがまず「意図」を受信する内部の「論理」を含む。次いで、意図には、いくつかの内部論理または規則（すなわち、ポリシ）に対する有効性確認を行わなければならない。意図の有効性確認が行われた時点で、意図は、ロボットデバイスの関連セクションに伝達することができ、最終的に承認される。
【００５４】
ここでは、図２を参照して、コマンドおよび制御（ＣＣ）構造についてより詳細に説明する。図２ａでは、サーバ、コンピューティングシステム、コンピュータまたは他のコンピューティングデバイスへのいかなる言及も、図１のサーバ１００に類似する能力を有するサーバを指す。
【００５５】
ここで、図２を参照すると、１００ａで一般的に示される一連の相互接続されたサーバ（サーバクラスタ）が示されている。ユーザ１０２ａは、ユーザのクライアントデバイス１０４ａまたはユーザのモバイルクライアントデバイス１０６ａを介してサーバクラスタ１００ａと相互作用することができる。
【００５６】
ロボットデバイス１０８ａが要求（意図）を受信または生成すると、要求は、「意図」アプリケーション１１０ａから起こる。意図アプリケーションは、意図アプリケーション１１０ａから有効性確認コントローラ（図示せず）に意図要求を渡す。有効性確認コントローラは、ロボットデバイスおよびソフトウェアが改ざんされていないことを保証する。また、有効性確認コントローラは、ロボットデバイスのすべての物理的コンポーネントが使用できる状態であることや、ポリシガイドライン内で使用が承認されていることも保証する。
【００５７】
次いで、要求は、暗号化され、保護プロトコル（仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）接続１１２ａ）上でサーバクラスタ１００ａに転送される。すべてのデータパケットは、伝送前に、必要に応じて、キーペア認証または他の任意の適切な暗号化方法を使用して暗号化される。
【００５８】
接続された時点で、ロボットデバイスは、３Ｇ（第三世代ＧＳＭ（登録商標）規格）および／または４Ｇ（第四世代ＧＳＭ（登録商標）規格）セルラネットワーク規格を利用することができるモバイルテレコミュニケーションネットワーク１１４ａなどの公衆通信網上に安全な仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）トンネルを確立する。
【００５９】
サーバクラスタ１００ａへのすべての通信は、ＶＰＮ内で利用可能なＶＰＮエンドポイントおよびポートを制限する安全なファイアウォールサービス１１６ａを介して行われる。セキュアソケットレイヤ（ＳＳＬ）などの適切な規格がトンネルに利用される。
【００６０】
意図アプリケーションによって送信されたパケット（通信マネージャアプリケーションを介して）が暗号化され、ＶＰＮ通信が保護されてファイアウォールを通過した時点で、ロボットデバイスは、ＣＣシステム（すなわち、サーバクラスタ１００ａ）との接続を確立することを認証する。本明細書で説明される実施形態では、認証サーバ１１８ａは、証明書の交換を通じてロボットデバイスを認証するために利用されるが、他の認証方法またはシステムを利用できることが理解されよう。
【００６１】
ＣＣシステム１００ａは、通信、要求、マニフェスト分配および最終的にはロボットデバイスの制御を管理するアプリケーションプラットホーム１２０ａをさらに含む。本明細書で説明される実施形態の文脈では、アプリケーションプラットホーム１２０ａを最初に通過しなければ、ロボットデバイスは、動作を実行することはできない。
【００６２】
アプリケーションプラットホーム１２０ａは、その能力としてポリシエンジン１２０ｂとインターフェースを取り、各登録ロボットデバイスの許容動作は、システム１００ａ内にポリシとして格納される。ポリシエンジン１２０ｂは、法律、デバイス能力およびエンドユーザ要件の定めるところにより、各ロボットデバイスの独特の制御を可能にする。ポリシは、違反できないガイドラインの基本セットとして、サーバクラスタ１００ａを介してロボットデバイスに伝送される。アプリケーションプラットホームおよびポリシエンジンの作業については、以下でより詳細に説明する。
【００６３】
また、ＣＣシステムは、起こされたすべての動作およびエンドデバイスから受信されたすべてのデータのオーディットトレールの記録に対する責任も有する。これは、ロボットデバイスのメーカーおよびモデル、デバイスの能力、飛行マニフェスト（ロボットデバイスが飛行可能なところ）、飛行または移動に対する前回の承認、ＧＰＳの動きおよび位置データ（関連時間および日付を含む）、計器測定基準などのデータを含む。そのような情報は、監査目的で必要な場合にアクセスできるように、データアーカイブ１２２ａに格納される。
【００６４】
ウェブサイト１２４ａは、アプリケーション論理およびすべての関連データ／メタデータを管理するためのインターフェースとして提供される。これは、デバイスポリシの更新、能力マニフェストおよび他のサービス（「ゴースティング」および「シュラウディング」などの特別なサービスを含み、以下でより詳細に説明する）などの情報を含む。
【００６５】
高速の高入力／出力（ＩＯ）データ保持サービス１２６ａは、ロボットデバイスからの受信データフィードをキャッシュに格納する。キャッシュに格納された時点で、データは、続いて、監査目的で必要に応じて取り出せるデータであり得るデータアーカイブ１２２ａに移動される。
【００６６】
エンドユーザ１０２ａに戻ると、ウェブインターフェースは、クライアントデバイス１０４ａとモバイルクライアントデバイス１０６ａの両方からのアクセスを提供する。これらのインターフェースを通じて、エンドユーザは、動作を起こしたり、デバイスの状態に関するフィードバックを受信したり、結果を追跡したりするようにロボットデバイスに安全に指示することができる。クライアントデバイス１０４ａおよびモバイルクライアントデバイス１０６ａへのすべての通信は、標準の保護ウェブプロトコルおよびファイアウォールアクセス１２８ａを介して保護される。
【００６７】
接続が確立された時点で、消費者は、以前に説明されるように（すなわち、「プロファイルアカウント」または「ｅＬｉｃｅｎｃｅ」を使用して）、消費者のアイデンティティを証明するために、パスワードまたはバイオメトリック交換を使用してプラットホームに対する認証を行うことができる。エンドユーザおよびプラットホームによって設定されたポリシに応じて、認証は、必要に応じて、多少厳しいものであり得る。
【００６８】
すべてのエンドユーザ（顧客）データは、コンピューティングシステム１３０ａで一般的に示される一連のデータベース内で安全であり、保護されている。一実施形態では、ユーザは、サーバクラスタ１００ａによって提供されるいくつかのサービスの使用に対する支払いを行う必要がある場合がある。そのような実施形態では、エンドユーザは、標準の安全な支払いゲートウェイ１３２ａを介して購入または現金取引を実行することができる。このサービスは、アカウント管理とインターフェースを取るショッピングカートスタイルの形態である。
【００６９】
エンドユーザは、ウェブアプリケーションと相互作用して、ロボットデバイスコマンドを実行し、フィードバックを受信する。このアプリケーションは、ロボットデバイス管理のための一連のインターフェースおよび論理を提供する。
【００７０】
エンドユーザは決してロボットデバイスへの直接アクセスを有さない。場合によっては、エンドユーザは、エンドユーザのロボットデバイスについての一連のポリシや、エンドユーザが希望するデバイスの行動を提供するが、これらのポリシが直接適用されることはなく、ポリシエンジンによって入念に検査される。
【００７１】
すなわち、サーバクラスタ１００ａがデバイスに対する最終的な権限を有することを保証するため、すべてのポリシは、ポリシエンジン１２０ｂで交換され、有効性確認が行われる。したがって、無許可のまたは不正な使用を防ぐため、サーバクラスタ１００ａは、「コマンドおよび制御」タイプの構造を利用して、ロボットデバイスの動きおよび動作を制御する。
【００７２】
内部のロボットデバイスの有効性確認
各ロボットデバイスは、事前に定義された動作セット（物理的であるなしに関わらず）の実行が可能であり、動作セット内の各動作は、１つまたは複数の命令と関連付けられる。総合すれば、これらの許容動作および関付けられた連命令は、ロボットデバイスに対する「ポリシ」を形成する。
【００７３】
例えば、ロボット無人機（パイロットのいない飛行デバイス）は、あらゆる方向への飛行が可能であり得るが、プライバシ、セキュリティまたは安全性の理由で、事前に定義されたある領空での飛行のみに制限され得る。
【００７４】
ロボットデバイスがコマンドを実行できるようにするために必要な一命令セットは、ロボットデバイスが起動される毎に診断テストが行われることになる。
【００７５】
システムは、定期的な（例えば、指定期日）テストに始まる種々の「テスト」を含むことになる。しかし、定期点検間に問題が起こり得るため（例えば、消費者が非意図的にまたは無意識に消費者のロボットを損傷する場合がある）、診断テストはランダムの時間間隔でも起こり得ることが理解されよう。
【００７６】
テストを実行することに加えて、テストデータを収集することができ、一実施形態では、テストデータは、図２に示されるように、サーバクラスタ１００ａに伝達される。
【００７７】
テストの間に収集されるデータのタイプの例について以下で説明する。
【００７８】
システムが承認した診断テストは、以下の操作の１つまたは複数を実行するために特に記載されている物体またはコンポーネントによって行われる（完了される）。
１．ロボットを識別すること。例えば、これらに限定されないが、
１．１．メーカー、モデル、タイプ
１．２．履歴、例えば、関連日付／時間、テスト結果
１．３．登録オーナ／ユーザ
１．４．有効なユーザセキュリティおよび保護メカニズム（例えば、バイオメトリックユーザロック）の所有
１．５．デバイスが現在登録されているかどうか、および、その（進行中の）任務および／または機能中に登録されたままであるかどうか
１．６．ハードウェア、ソフトウェアおよび能力、例えば、これらに限定されないが、機能仕様、有効な「デフォルト故障」、「差し押さえ」、「待ち合わせ」および「プライバシ」（例えば、ソフトウェア）プロトコル
１．７．デバイスの使用が承認されているかまたはユーザが要求した任務もしくは「制限された」機能に従ってデバイスが動作するか、および、任務または機能アプリケーション（すなわち、ロボット「アプリケーション」）自体が承認されているか（デジタル著作権管理システムを通過することを含む）
２．ロボットのユーザまたはコントローラを識別すること。具体的には、ロボットが、有効なアカウントおよび最新のプロファイルを所有するユーザと関連付けられ、同ユーザから任務または機能命令を受信していることを確認すること、ならびに、ユーザまたはコントローラが、この特定のロボットの使用または制御が承認された関係者としてリストアップされているかどうかおよびそのことが必要であることをさらに確認することができる（バイオメトリック認証に限定されない）。
３．ロボットのハードウェアおよびソフトウェアが、完全な状態であり、改ざんされないままである（例えば、「ルート化（ｒｏｏｔｅｄ）」、「ジェイルブレイク（ｊａｉｌｂｒｅａｋ）」またはハッキングされていない）かどうかを分析し、確認すること。
４．ロボットシステム、または、ロボットがその中でもしくはそれと共に動作することが意図されるかもしくは動作する必要があるシステムのネットワークにおけるハードウェア、ソフトウェア、能力もしくはそれらの任意の組合せの問題、または、同ハードウェア、ソフトウェア、能力もしくはそれらの任意の組合せ内の問題を位置付け、特定すること。
５．支持された元々承認されている操作技能を検証するため、性能または機能テストを実行すること。例えば、
５．１．その任務または制限された機能を受け入れ可能に完了するため、能力および機能容量（利用可能な燃料またはエネルギー量、ペイロード重量制約／容量に限定されない）を有するかまたは有するようになる。
５．２．現在の性能は、要求された任務もしくは機能に、および、要求された任務もしくは機能の間に必要とされるかまたは予期される操作要件を満たす。
６．ロボットが未完了の保守、サービス、点検または他の命令を有さないことを確認すること。
７．ロボットが未承認のまたは不法なペイロードを所有するかまたは運んでいるかどうかを立証すること。一例では、運動敏捷性を分析することによって（例えば、正常な基礎値／パラメータの範囲外の場合、これは、未承認のペイロード重量を説明する）、別の例では、未承認のペイロードを検出することができるロボット上、ロボット内またはロボットの範囲内のセンサまたはスキャナ（例えば、これらのデバイスは、バイオセンサ、分子レベルスキャナ、高感度の電子化学ノーズなどであり得る）から取得されたデータを分析することによって。
【００７９】
システムが、すべての登録、診断および／または健康テストの完了を成功させたという確認を受信した時点で、システムは、ロボットデバイスが機能を実行できるようにするため、関連クリアランスコードを発行する。
【００８０】
より詳細なコマンドおよび制御構造
図３は、図２の符号１００ａで一般的に示される構造に相当するレジストリサーバの様々なコンポーネントを示すブロック図である。図３に示されるサーバ３００は、図３は物理的ハードウェアよりむしろ機能モジュールに分割されるという点で、図２を参照して説明される実施形態の代替の視点を示す。すなわち、図３は、図２に示されるアプリケーションサーバファーム１２０ａおよびポリシエンジン１２０ｂならびにパブリックアクセスインフラストラクチャのいくつかの態様（サーバ１３０ａおよび１３２ａなど）を別々のコンポーネントとして描出せず、むしろ、どのようにそのようなコンポーネントが機能的に相互作用するかを示す。
【００８１】
言い換えれば、図２は、広範の発明概念によるサーバインフラストラクチャの一実施形態の図解である。図３は、広範の発明概念によるインフラストラクチャの一実施形態の高レベルの「モジュール」図解である。図２および３は、同じ発明概念の異なる観点を提供し、異なる発明を対象とするものとして捉えてはならず、むしろ、同じ広範の発明概念の異なる視点を対象とするものとして捉えるべきである。
【００８２】
サーバ３００は、例えば、安全性、セキュリティおよびプライバシに関する考慮事項を支持するためにロボットデバイスのモニタ、制御および管理を可能にする機能性を提供する様々なモジュールおよびデータベースを含む。各モジュールの簡潔な要約を以下に提供する。
【００８３】
３０１  管理モジュール
管理モジュール３０１は、システム管理機能コマンドを１つまたは複数のロボットデバイスに伝送するために提供される。コマンドは、多くのロボットデバイスに共通のコマンドを含み得、電源のオンおよびオフ、アクセス制御設定、ソフトウェア更新、性能モニタ、統計収集、ならびに／あるいは、診断テスト、クリアランスコードおよび／または「不良」ロボットの取り締まりに直接関連しない他の管理機能を含む。
【００８４】
３０２  通信モジュール
システムは、ロボットデバイスとレジストリサーバ３００および／または他のレジストリサーバ（図示せず）との間の通信を可能にする通信モジュール３０２をさらに提供する。
【００８５】
さらに、通信モジュール３０２の別の使用では、クリアランスコード（クリアランスコードデータベース３３１で生成、出力または格納することができる）を、ユーザのロボット、デバイスまたは車両に伝送することができる。
【００８６】
それに加えて、通信モジュール３０２は、以下の操作、活動またはタスクを促進するため、他の実体（または同じ実体）によるサーバ３００との通信を促進することもできる。
−  対処する必要がある未完了の命令を判断するために登録ロボットデータベース３２３にアクセスする命令モジュール３１０と連動し得る、保守、
−  登録ロボットデータベース３２３にリストアップされている登録ロボット、デバイスまたは車両に分配される前に（分配は、タスク／活動／プログラムモジュール３１２によって実施される）、製造業者およびロボットデータベース３２４に割り当てられて格納される、ソフトウェア更新、
−  ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１から回収され、続いて、プロファイルデータベース３３２に格納されるプロファイルアップロード、
−  製造業者およびロボットデータベース３２４および登録ロボットデータベース３２３と共同で、タスク／活動／プログラムモジュール３１２によって提供される、ロボット登録アプリケーションアップロード、
−  ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１からのユーザ、アプリケーションアップロード、
−  例えば、ユーザまたはオーナが監視動作を行うことを許可されているかどうかを確認するためのユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１およびロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５から、ユーザのロボットまたはデバイスからの監視データアップロード、
−  ロボットまたはデバイスのユーザまたはコントローラの識別、ならびに／あるいは、
−  除外／プライバシプロトコルモジュール３０７を介するユーザプライバシ制約の受信。
【００８７】
３０３  取引モジュール
取引モジュール３０３は、サーバ３００または関連付けられた関連する第三者によって提供されたサービスに対する支払いを行うために金融取引を処理するために使用される。
【００８８】
一実施形態では、取引モジュール３０３は、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１にリストアップされ得るユーザ、オーナまたはクライアントに対する製品および／またはサービス購入予約アカウントの発行または処理に対する責任を有する。そのような購入予約は、除外ゾーンまたはプライバシ制約（シュラウディングまたはゴースティングに限定されない）の着手または実行のためのものであり得る。
【００８９】
その上、取引モジュール３０３は、例えば、これらに限定されないが、不適切な、無許可の、未登録の、不法な、不正なまたは手に負えないロボット、デバイスまたは車両の使用、制御、管理または所有権に関連する罰金、侵害または刑罰の発行または処理に対する責任を有し得る。そのような罰金、侵害または刑罰は、タスク／活動／プログラムモジュール３１２、差し押さえプロトコルモジュール３０９および／または通信モジュール３０２を使用して、１人または複数の関連関係者に伝達することができる。
【００９０】
３０４  コントローラ
いくつかの実施形態では、リストアップされているモジュールおよびデータベースは、自律的に動作する。しかし、本明細書で説明される実施形態では、セントラルコントローラ３０４は、「監督」機能を提供するために利用される。セントラルコントローラは、自律的に動作するするかまたはユーザが制御して、個々のモジュールの自律機能を「オーバーライド」することができる。例えば、システムの違反または障害が検出された場合、ユーザは、コントローラを使用して、特定のロボットデバイスに与えられた所定のクリアランスコードまたは他の許可をオーバーライドすることができる。
【００９１】
３０５  提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール
提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５は、エンドユーザの提案されたロボットデバイスコマンドを必要に応じて受信、分析、格納および出力することを含む、様々なプロセスまたはタスクに対する責任を有する。
【００９２】
提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５は、提案された任務または機能を容認できる（すなわち、許可できる）ことを確認するため、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１または不適格データベース３２２に格納されたデータまたは情報を利用する。
【００９３】
また、提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５は、提案された任務、操作または機能を行い、その完了を成功させるためにロボットデバイスの特定のクラス、モデルまたはタイプがハードウェア、ソフトウェアまたは能力（機能的または操作上のものを含む）を所有するかどうかを判断するため、登録ロボットデータベース３２３に格納されたデータまたは情報も利用する。
【００９４】
また、提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５は、ロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５内の情報および／または操作空間データベース３２６内の情報（承認された、「制限された」または却下された任務、操作または機能を含む）に従って、提案されたまたはアクティブな任務、操作または機能を容認できるかまたは許可できることも確認する。
【００９５】
提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５は、診断テストデータベース３２７によって行うことができるものなどの必要なテストを実行する目的のため、サーバ３００のデータベースまたはモジュールのうちの１つまたは複数に含まれるかまたは格納される情報およびデータを調べる、チェックするおよび／または確認することができる。
【００９６】
３０６  クリアランスコードモジュール
クリアランスコードモジュール３０６は、ユーザロボット、デバイスまたは車両が任務、操作または機能を行うかまたはその完了を成功させることを可能にするかまたは承認する目的のため、適切な認可コードの生成を可能にする。
【００９７】
いくつかの例では、クリアランスコードモジュール３０６は、ユーザによる提案も着手もされていない別のタイプの任務、操作または機能の実行をロボット、デバイスまたは車両に行わせることができる。
【００９８】
タスクを行う前に診断テストを実行するという要件がある場合、クリアランスコードモジュールは、診断テスト通過の成功に続いて、タスク／活動／プログラムモジュール３１２による指示を受ける可能性がある。
【００９９】
３０７  除外／プライバシプロトコルモジュール
除外／プライバシプロトコルモジュール３０７は、これらに限定されないが、除外ゾーン、シュラウディングおよびゴースティング（プライバシ制約として知られている場合がある）などのすべてのプライバシ関連事項の処理に対する責任を有するサーバ３００コンポーネントであり得る。
【０１００】
一実施形態では、除外／プライバシプロトコルモジュール３０７は、ユーザが、プライバシ制約および／または購入予約または関連付けられたユーザアカウントの作成、セットアップ、修正、除去および／または支払いに至る、利用可能なサーバツールまたは特徴にアクセスするかまたは相互作用できるようにするウェブベースのインターフェースを含む。そのようなアカウントは、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１にリストアップするか、または、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１によって格納することができる。除外／プライバシプロトコルモジュール３０７は、例えば、ユーザが、実行または実装のために他のロボット、デバイスまたは車両に運ぶことができるプライバシ制約を制定する目的のためだけに存在し得るアカウントを作成、セットアップ、修正または除去できるようにする必要がある際に、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１と通信することができる。通信モジュール３０２は、サーバ３００の除外／プライバシプロトコルモジュール３０７に接続するために使用されるユーザの（リモート設置された）デバイス間の接続を促進することができる。また、通信モジュール３０２は、他のサーバおよび／またはユーザロボット、デバイスまたは車両へのプライバシ制約の分配を促進することもできる。
【０１０１】
また、除外／プライバシプロトコルモジュール３０７は、例えば、特定の任務、操作または機能を実行する際にロボットが特定の空間にまたは特定の空間内に移動することを却下することに限定されないが、ロボットアプリケーションまたは機能の態様を変更または修正することによって、ロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５に変化を与えることもできる。
【０１０２】
この文脈では、操作空間データベース３２６は、移動空間への変化を反映するように変更することができる。
【０１０３】
別の例では、除外／プライバシプロトコルモジュール３０７は、診断テストデータベース３２７と通信することができ、次のこと、すなわち、除外／プライバシプロトコルモジュール３０７にリストアップされているかまたは格納されているプライバシ制約に対する既存のまたは新たに与えられた変化に関して任務、操作または機能の前、その間またはその後にすべての必要なテストを実行するため、診断テストデータベース３２７がロボット、デバイスまたは車両に適切かつ正確に指示または命令することに関する変更、修正、分析、見直しおよび／または確認を行う目的のために限定されない。
【０１０４】
例えば、ユーザは、特定の挑戦をもたらし得るか、または、以前にロボット、デバイスもしくは車両によって対処されなかった異なるパラメータセットであり得る、新しいプライバシ制約を形成または作成することができる。それに従って、診断テストデータベース３２７上で、関連しているかまたは適用可能な診断テストに対する修正および／または追加が行われ、それにより、関連しているかまたは適用可能なすべてのロボット、デバイスまたは車両は、次に必要な際に、更新された診断テストを行うかまたはその完了を成功させることになる。
【０１０５】
除外／プライバシプロトコルモジュール３０７は、ロボット、デバイスもしくは車両内で、ロボット、デバイスもしくは車両上で、または、ロボット、デバイスもしくは車両によって運ばれる認可ペイロードの新しいリストを形成するかまたは既存のリストを変更もしくは修正する目的のため、ペイロードデータベース３２８と通信することができる。あるプライバシ制約は、どのロボット、デバイスまたは車両が特定のペイロードを運べるかまたは輸送できるかを定めることができる。また、認可ペイロードは、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１にリストアップされている、ユーザに課される制限によって定めることもできる。
【０１０６】
また、除外／プライバシプロトコルモジュール３０７は、許可および無許可の監視領域を変更または修正する目的のため、監視データベース３３０と通信することもできる。監視データベース３３０に加えて、同じ目的で操作空間データベース３２６を利用することができる。
【０１０７】
また、除外／プライバシプロトコルモジュール３０７は、プロファイルに関与し得るプライバシ制約を実装する目的のため、プロファイルデータベース３３２と通信することもできる。例えば、ユーザは、通信モジュール３０２の支援の下、ユーザのロボット、デバイスまたは車両を使用して、除外／プライバシプロトコルモジュール３０７と通信されたプライバシ制約に関連するマスタプロファイルへの更新を有するプロファイルデータベース３３２への新しいまたは更新されたプロファイルをサーバ３００にアップロードすることができ、次いで、関連しているかまたは適用可能なロボット、デバイスまたは車両に分配される。
【０１０８】
３０８  待ち合わせ（センサ／スキャナ）プロトコルモジュール
待ち合わせ（センサ／スキャナ）プロトコルモジュール３０８は、すべての待ち合わせプロトコル（「検知／スキャン」動作の例に限定されない）の処理に対する責任を有するサーバ３００コンポーネントである。これらのプロトコルは、指定場所へのロボット、デバイスまたは車両の再配置に関連し得る。待ち合わせプロトコルは、レジストリ関係者、ユーザ、政府機関省庁、または、他の利害関係者もしくは第三者によって、形成、セットアップ、修正、または、１つもしくは複数のサーバ３００データベースもしくはモジュール（待ち合わせ（センサ／スキャナ）プロトコルモジュール３０８に限定されない）から除去することができる。
【０１０９】
シナリオの例として「検知／スキャン」待ち合わせプロトコルを使用することで、そのようなプロトコルは、専用もしくは共有ハードウェア上または他の周辺機器上で実行するソフトウェアアプリケーションを利用し、それにより、ロボット、デバイスおよび車両は、一例では、事前に定義された動作を実行する。さらに、待ち合わせ（例えば、センサ／スキャナ）プロトコルモジュール３０８は、どのユーザ、オーナまたはクライアントがセンサまたはスキャナ例によるロボット、デバイスまたは車両のテストまたは検査を必要とするかを判断するため、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１または登録ロボットデータベース３２３などの１つまたは複数のデータベースと通信することができる。
【０１１０】
また、待ち合わせ（例えば、センサ／スキャナ）プロトコルモジュール３０８は、待ち合わせプロトコルの目的のために、どのロボット、デバイスまたは車両を、いつ、どこで、「呼び出す」（適切に）かを計画、プログラム、計算、予期または予想するため、提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５と通信することもできる。例えば、ロボットは、検知／スキャン局の近くにあり、したがって、関連待ち合わせプロトコルの起動またはイニシアチブに良い頃合いであり得る。
【０１１１】
別の例では、待ち合わせ場所または位置（最終的なもの）を隠す実践を使用することで、待ち合わせ（センサ／スキャナ）プロトコルモジュール３０８は、特に、無許可の関係者による閲覧または格納が可能なデータに関する監視または追跡能力を規制するため、検知またはスキャンのためにロボット、デバイスまたは車両を起動する際、通信モジュール３０２を使用して、ロボット、デバイスまたは車両と通信することができる。
【０１１２】
操作空間データベース３２６または監視データベース３３０は、例えば、センサ／スキャナ局の場所または位置の機密性を保護するために従う必要があるプライバシ制約（最新のもの）を提供することができる。また、操作空間データベース３２６は、時々更新される局の場所または位置も有し得る。
【０１１３】
あるクリアランスコードは、クリアランスコードモジュール３０６によって生成されるか、あるいは、クリアランスコードデータベース３３１から回収されるかまたはクリアランスコードデータベース３３１に対して確認が行われる。送信されるクリアランスコードは、この例または別の例の目的のために特定の任務、操作または機能の着手または実行をロボット、デバイスまたは車両に行わせるデータ信号であり得る。
【０１１４】
別の例では、待ち合わせ（センサ／スキャナ）プロトコルモジュール３０８は、ロボット、デバイスまたは車両の肯定的な検出結果をもたらし得、それにより、別のプロトコル（例えば、差し押さえプロトコルモジュール３０９によって実行される「差し押さえプロトコル」）が着手される。差し押さえプロトコルは、例えば、ロボット、デバイスまたは車両がレジストリまたは政府機関省庁によって発行することができる新しいコマンドまたは命令を代わりに実行するように指示するため、任意の関係者によってロボット、デバイスまたは車両に運ばれた前回のいかなるコマンドまたは命令もオーバーライドする。
【０１１５】
差し押さえプロトコルは、ロボット、デバイスまたは車両が特定の任務、操作または機能を行うかまたはその完了を成功させるようにプログラムするように命令する。例えば、任務は、操作空間データベース３２６にリストアップされ得る指定空間（例えば、警察留置場（Ｐｏｌｉｃｅ  ｉｍｐｏｕｎｄ））へ再配置されることであり得る。さらに、異なるタイプまたはモデルのロボット、デバイスまたは車両（登録ロボットデータベース３２３で指定され得る）は、異なる指定空間を有し得る。
【０１１６】
３０９  差し押さえプロトコルモジュール
このモジュールは、レジストリ指定空間へのユーザのロボット、デバイスまたは車両の再配置を命令する。この空間は、操作空間データベース３２６に格納することができる。様々な実施形態では、コマンドは、ロボット、デバイスまたは車両に伝達またはアップロードすることができる（通信モジュール３０２を使用して）。伝達される特定のデータ信号（例えば、出力ファイル）が、ロボット、デバイスまたは車両上にインストールされたソフトウェアアプリケーションをトリガすることができ、そのアプリケーションは、大部分の演算を実行する。他の実施形態では、サーバ３００は、適用可能なソフトウェアアプリケーションを実行し（ホストとして）、リモート設置されたロボット、デバイスおよび車両（クライアント）は、サーバ３００からコマンドを受信する単なる容器である。
【０１１７】
３１０  命令（保守／サービス／点検）モジュール
モジュール３１０は、指定空間へのユーザまたはオーナのロボットの再配置を命令する。この空間は、操作空間データベース３２６にリストアップされ得る。また、モジュール３１０は、保守、サービス、点検または他の事項に関連するすべての必要な情報、データ、タスク、活動または要件を組み込むこともできる。また、このモジュール３１０は、ロボット、デバイスまたは車両テスト施設による使用のための主要なモジュールであり得る。したがって、ロボット、デバイスまたは車両の再配置を引き起こすために使用されるのみならず、ロボットが再配置先に到着した後にも、命令（例えば、未完了の）を定めるか、行うかまたは動作させることによって使用することができる。
【０１１８】
別の態様では、モジュール３１０は、上記の段落で説明されるような指定空間に対するロボット、デバイスまたは車両の場所または位置をサーバ３００に通知するため、承認された＆歴史的な任務／機能＆移動プラン＆追跡データベース３２９と通信することができる（恐らく、例えば、通信モジュール３０２を使用することによって）。サーバおよび関連ユーザ、オーナまたはクライアントは、いかなる命令事項に関しても更新を維持することができる。
【０１１９】
３１２  タスク／活動／プログラムモジュール
このモジュールは、多くのアプリケーションに利用することができる。例えば、モジュールは、サーバ３００のデータベースまたは他のモジュールのうちの１つまたは複数の操作、管理、モニタおよび制御（ここでは、すなわち、本明細書では、これらは、文脈に応じて「実行（「ｒｕｎｎｉｎｇ」または「ｒｕｎ」）」と呼ぶことができる）に対する責任を有し得る。
【０１２０】
いくつかの包括的でない例を以下の通り提供する。
−  診断テストデータベース３２７：モジュール３１２は、必要に応じて、データベース３２７に含まれるデータを使用して、ロボット診断テストを実行する（リモート操作で）目的のため、データベース３２７とインターフェースを取る。これらのテストは、任務または機能を実行するためにクリアランスコードの発行前にロボットのユーザまたはオーナが堪能であるかまたは承認されているという要件に関連し得る。別の非限定的な例では、テストは、好ましくは、ユーザまたはオーナのロボット上の保守、サービス、点検または他の命令を実行する認可された関係者に関係し得る。
−  ロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５：モジュール３１２は、ロボットアプリケーション（「アプリケーション」）の適合性またはユーザもしくはオーナのロボットによる使用への承認ならびに／あるいはロボットアプリケーション市場における受容（公的または私的にアクセス可能であり得る）を検査する目的のため、データベース３２５とインターフェースを取ることができる。さらに、モジュール３１２は、公的または私的検査または評価（すなわち、システムは、アプリケーションまたは機能の適合性または承認を判断するプロセスにおけるオープンソースまたはクローズソースの評価、コメントおよび／またはフィードバックを可能にすることができる）の目的のため、データベース３２５と相互作用し得る。
−  プロファイルデータベース３３２：モジュール３１２は、ユーザ、オーナまたはクライアントのプロファイル入力および出力を実行する目的のため、データベース３３２とインターフェースを取ることができる。一例では、新しいまたは更新されたプロファイルデータをサーバに送信することができ、モジュール３１２は、既存のそれぞれのマスタプロファイルへの割り当てまたは新しいマスタプロファイルアカウントの作成に対する責任を有し得る。
【０１２１】
別の例では、モジュール３１２は、マスタプロファイルのパーセンテージ精度を決定する目的のため、プロファイルデータベース３３２との相互作用に対する責任も有する。
【０１２２】
言い換えれば、モジュール３１２は、特定のマスタプロファイルに割り当てられたパーセンテージ精度の変化をもたらし得る。次いで、この変化は、適用可能なまたは関連付けられたユーザに分配することができ、それは、対象プロファイルを更新するという要件をユーザに信号伝達することになる。サーバによる分配またはリモートデバイス（例えば、ロボット）との通信は、通信モジュール３０２によって引き起こすことができる。
【０１２３】
プロファイルが、プライバシ保護に適用されるか、または、例えば、プライバシ保護に対する登録が行われた場合（例えば、プロファイル除外ゾーン、プロファイルシュラウディングまたはプロファイルゴースティング）、プロファイルデータベース３３２からの適用可能なプロファイルは、操作空間データベース３２６（空間を除外する場合）とインターフェースを取ることができ、これらのプライバシ制約は、除外／プライバシプロトコルモジュール３０７と連動して実装される。さらに、上記で言及されるプログラムを実行する際、例えば、モジュール３１２およびプロファイルデータベース３３２は、必要に応じて、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１と相互作用することができる。例えば、プロファイルデータベース３３２内のプロファイルは、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１の特定のアカウントとリンクされるかまたは関連付けられ得る。
【０１２４】
一実施形態では、タスク／活動／プログラムモジュール３１２は、「不良ロボット」、または、未登録の、無免許の、不正な、不参加のロボット、デバイスおよび車両などの取り締まりを促進する。一態様では、センサ、スキャナまたは他の監視捕捉デバイス（ユーザのロボット、デバイスまたは車両にインストールされている）からのデータおよび情報、ならびに、サーバ３００に伝送され（通信モジュール３０２を使用して）、監視データベース３３０によって受信されるかまたは監視データベース３３０に格納されたデータおよび情報を使用することで、タスク／活動／プログラムモジュール３１２は、例えば、操作空間データベース３２６とインターフェースを取る提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５にリストアップされているかまたは格納されているいかなるアクティブな任務、操作または機能とも相関されない空間に存在するかまたは同空間で動作している「不良ロボット」の識別因子からなるかまたは同識別因子を含む監視情報またはデータをモニタするソフトウェアプログラムを実行することができる。
【０１２５】
言い換えれば、監視データベース３３０はデータを受信し、データはロボットの捕捉ビデオ画像であり得、例えば、どこで、いつ、画像が捕捉されたかをタスク／活動／プログラムモジュール３１２中の画像ファイルと照合して記録することができ、次いで、提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５、監視データベース３３０、登録ロボットデータベース３２３、製造業者およびロボットデータベース３２４、ロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５、操作空間データベース３２６およびプロファイルデータベース３３２に含まれるデータと相互参照される。
【０１２６】
より詳細には、
−  タスク／活動／プログラムモジュール３１２は、データベースおよびモジュールの以下のリストにリストアップされているかまたは格納されているデータおよび情報の相互参照に限定されないが、本明細書で説明される機能の大部分またはそうでなければすべてを実行するように動作することができる。
−  提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５は、現在アクティブな任務、操作および機能、ならびに、どこで、いつ、それらが起こっているかの特定を可能にすることができる。
−  監視データベース３３０は、識別されていないロボットのデジタル写真に限定されないが、検索すべき生のまたは未処理のロボット参照データを受信することおよび含むことができる。
−  登録ロボットデータベース３２３は、監視データを処理した後に識別されたロボットの登録状態に関する情報を提供することができる。
−  製造業者およびロボットデータベース３２４は、監視データとの前記表現の比較および対照を支援するため、特定のタイプまたはモデルのロボットに関するデータまたはグラフ表現情報を提供することができる。
−  ロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５は、特定の時間、特定の場所に登録ロボットを存在させるようにするソフトウェアアプリケーションを登録ロボットが最近実行したかまたは現在実行しているかどうかのチェックおよび確認の別の形態を可能にすることができる。
−  操作空間データベース３２６は、監視データに特定の空間についてのデータまたは情報を支持するために利用することができる。
−  プロファイルデータベース３３２は、監視データで捕捉された有形（無形）の要素、対象または物体を決定するための本発明のこの態様を支援するため、様々な関連ロボットプロファイルをリストアップまたは格納することができる。
【０１２７】
３２１  ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース
ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１は、本明細書で説明されるシステムと共に参加するすべてのユーザのデータ構造を含む。ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１は、これらに限定されないが、以下に関するデータを含む。
−  プロファイル写真または他のメディアファイルなど、プロファイルデータベース３３２にリストアップされているかまたは格納されているいくつかまたはすべての情報またはデータとリンクされるかまたは関連付けられるユーザ、オーナまたはクライアントのアイデンティティ、
−  ユーザ、オーナまたはクライアントが、登録ロボットデータベース３２３にリストアップされたいくつかまたはすべてのデータと、登録ロボット、デバイスまたは車両とリンクされているかまたは関連付けられているかどうか、
−  ユーザ、オーナまたはクライアントとリンクされるかまたは関連付けられる歴史的な出来事（日付または時間）（例えば、この点で、ユーザ、オーナまたはクライアントに関連しているかまたは適用可能ないくつかまたはすべての情報は、承認された＆歴史的な任務／機能＆移動プラン＆追跡データベース３２９にリストアップするかまたは格納することができる）、
−  ユーザ、オーナまたはクライアントが、有効なセキュリティおよび／または保護メカニズムもしくは「パスワードキー」（ロボット、デバイスもしくは車両へのアクセスもしくはログオンに使用されるバイオメトリックロックもしくはプロファイルデータ、または、サービス手数料もしくは料金を支払う目的や、プライバシ制約事項（作成、修正など）に対処する目的などのためのレジストリアカウントに限定されない）を現在所有しているか、または、正式に所有していたか、ならびに、プロファイルに関する関連しているかまたは適用可能なデータまたは情報は、プロファイルデータベース３３２にリストアップされているかまたは格納されているデータまたは情報から得るかまたは同データまたは情報を参照することができるか、
−  ユーザ、オーナまたはクライアントが、「ルート化」、「ジェイルブレイク」またはハッキングされていたか、「ルート化」、「ジェイルブレイク」またはハッキングされたか、依然として「ルート化」、「ジェイルブレイク」またはハッキングされているロボット、デバイスまたは車両と以前に関連付けられていたかまたは現在関連付けられているか、あるいは、ロボット、デバイスまたは車両のハードウェア、ソフトウェアまたは能力に関する問題または注目すべきレポートが存在しているかどうか、および、そのような情報またはデータは、登録ロボットデータベース３２３にリストアップされているかまたは格納されているか、
−  ユーザ、オーナまたはクライアントが、リンクされるかまたは関連付けられるロボット、デバイスまたは車両に対する未完了の命令（保守、サービスまたは点検要求に関連し得る）を有するかどうか、ならびに、命令についてのそのような情報またはデータは、登録ロボットデータベース３２３、命令（例えば、保守／サービス／点検）モジュール３１０および／または診断テストデータベース３２７にリストアップされているかまたは格納されているか、
−  ユーザ、オーナまたはクライアントが、アカウントファイルにリストアップされているかまたは格納されているアイデンティティに対する特別な免除、許可、認可または適用除外（親が、学校まで／学校から歩くもしくはバスに乗る子供を監視できるようにするため、または、ロボット、デバイスもしくは車両が特定のペイロードを運べるようにもしくはある「制限された」機能を行えるようにするため（情報またはデータは、ペイロードデータベース３２８にリストアップするかまたは格納することができる）、ロボット、デバイスまたは車両に監視アプリケーションを操作させることの免除に限定されない）を有するかどうか。
【０１２８】
３２２  不適格データベース
不適格データベース３２２は、不適格なユーザ、オーナまたはクライアントのリストを含む。不適格性は、様々なアプリケーション、活動または要求に対するものであり得、例えば、特定のユーザ、オーナまたはクライアントは、特定のタイプまたはモデルのロボット、デバイスまたは車両に任務、操作または機能を指示する、命令するまたは運ぶ権限を所有するかまたは有することができるほど成長していない（例えば、法定年齢未満）ことが挙げられる。一実施形態では、不適格データベース３２２は、タスク／活動／プログラムモジュール３１２によって操作され、製造業者およびロボットデータベース３２４から協調情報またはデータ（特定のタイプまたはモデルのロボット、デバイスまたは車両のハードウェア、ソフトウェアおよび能力（すなわち、仕様）を指定する）を受信する。
【０１２９】
不適格であると考えられるロボット、デバイスまたは車両は、不適格データベース３２２にリストアップすることができ、ユーザのアカウントとリンクされるかまたは関連付けられる対応する不適格性評価または状態は、ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１にリストアップすることができる。
【０１３０】
３２３  登録ロボットデータベース
登録ロボットデータベース３２３は、ユーザ、オーナまたはクライアントによって登録されているロボット、デバイスまたは車両に関する情報を含む。登録に対して不適格であり得るかまたは不適格になり得るロボット、デバイスまたは車両は、代わりに、不適格データベース３２２にリストアップまたは格納することができる。
【０１３１】
３２４  製造業者およびロボットデータベース
製造業者およびロボットデータベース３２４は、ロボット、デバイスおよび車両の製造業者に関するデータまたは情報を含む。より詳細には、製造業者およびロボットデータベース３２４は、サーバ３００システムによって認識されるすべてのロボット、デバイスおよび車両をリストアップする。
【０１３２】
さらに、製造業者およびロボットデータベース３２４は、コンプライアンス識別／証明と通常関連付けられる「タイプ承認」方法に関するデータを含む。例えば、コンプライアンスプロセスの一部は、コンプライアンス承認に必要な基準を上回る必要がある特定のロボットタイプに対する性能基準を確立することができる。
【０１３３】
さらに、コンプライアンス事項に関連するデータは、製造業者およびロボットデータベース３２４に格納することができる。例えば、診断テストデータベース３２７と共同でタスク／活動／プログラムモジュール３１２によって診断テストが行われている際、必要なデータまたは情報に対して製造業者およびロボットデータベース３２４を参照することができる。
【０１３４】
３２５  ロボット「アプリケーション」／機能データベース
ロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５は、承認されたまたは未承認のロボット、デバイスまたは車両ソフトウェアアプリケーションに関するデータを含む。
【０１３５】
より詳細には、サーバ３００は、恐らくそれぞれのロボット、デバイスまたは車両に対して、ユーザ、オーナまたはクライアントによるダウンロードおよび／または購入に利用可能なすべての「アプリケーション」をリストアップまたは格納する目的のため、ロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５を利用する。それらの関係者は、関係者のレジストリアカウントにアクセスまたはログインし、検索、選択および購入のためにウェブベースのインターフェースをナビゲートし、次いで、所望のアプリケーションをダウンロードすることができる。
【０１３６】
「アプリケーション市場」は、前述のモジュールおよび／またはデータベースの何れか１つまたは複数とインターフェースを取ることができる。例えば、
−  アカウントへのアクセス、取引活動の完了、サーバ３００および／または別のロボット、デバイスもしくは車両からの関連ファイルのダウンロードのため、データ伝送を促進するように構成された通信モジュール３０２、
−  「アプリケーション市場」ウェブベースまたはアプリケーションプログラミングインターフェースを操作するためのタスク／活動／プログラムモジュール３１２、
−  取引モジュール３０３は、ｅコマース、ｆコマース、ｓコマースおよび／またはｍコマース活動を促進する、
−  ユーザ／オーナ／クライアントアカウントデータベース３２１は、制限および規則の割り当て、特定のアプリケーションについての、特定のアプリケーションに関する、または、特定のアプリケーションへの、適用可能なまたは関連付けられた情報のリストアップ／格納および／または助言に対する責任を有する、
−  不適格データベース３２２は、どの関係者が特定のアプリケーションをダウンロードする資格がないかを制御する、
−  ロボット、デバイスまたは車両が既に所有しているアプリケーションのリストを含む登録ロボットデータベース３２３が適しているかまたは互換性がある可能性がある、
−  製造業者およびロボットデータベース３２４は、特定のロボット、デバイスまたは車両の使用に適しているかまたは特定のロボット、デバイスまたは車両と互換性があるか、あるいは、特定のアプリケーションがロボット、デバイスまたは車両を機能させるまたは実行するのを防ぐガイドラインまたはパラメータを提供するアプリケーションを指定する、
−  ロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５は、「アプリケーション市場」で利用可能なすべてのタイプのロボット、デバイスまたは車両に対する承認されたまたは未承認のアプリケーションのリストを含む、
−  操作空間データベース３２６は、アプリケーションでの作業が許可されているかまたはアプリケーションによる使用が承認されているすべての空間（特定の領域を示すウェブベースの対話型地図を介してアクセス可能である）を開示する、
−  診断テストデータベース３２７は、ロボット、デバイスまたは車両上で特定のアプリケーションが実行される前、それらのアプリケーションの実行の間および／または実行の後に、どのテストを実行すべきかまたは実行しなければならないかを判断する、
−  ペイロードデータベース３２８は、ペイロードがある場合に、特定のアプリケーションでどのペイロードを利用できるかを判断する、
−  承認された＆歴史的な任務／機能＆移動プラン＆追跡データベース３２９は、特定のアプリケーションが利用された出来事の回数に関する統計データまたは情報を提供する、
−  監視データベース３３０は、ロボット、デバイスまたは車両によって実行された監視活動に関して、「アプリケーション市場」のどのアプリケーションがアプリケーションに課された制限を有するかを通知する、
−  プロファイルデータベース３３２は、どのプロファイルを交換する必要があるか、あるいは、サーバ３００および／または別のロボット、デバイスもしくは車両に伝送する必要があるかを判断する。
【０１３７】
３２６  操作空間データベース
特定のロボット、デバイスまたは車両に対して承認された環境、場所、領域または空間の全目録を含む操作空間データベース３２６が提供される。タスク／活動／プログラムモジュール３１２は、ロボット、デバイスまたは車両に情報を伝送するため、このデータベースとインターフェースを取る。
【０１３８】
より詳細には、操作空間データベース３２６は、ロボット、デバイスまたは車両の特定の任務、操作または機能を規制する。例えば、特定の（空の）領域は、安全性、セキュリティまたはプライバシに関する考慮事項のため、すべてのまたは特定のロボット、デバイスまたは車両による使用を永久的に除外することができる。
【０１３９】
３２７  診断テストデータベース
診断テストデータベース３２７は、ロボット、デバイスおよび車両上での実行に対する多数のテストを含む。一実施形態では、ロボット、デバイスまたは車両は、テストを実行する必要がある際に、サーバ３００の診断テストデータベース３２７を利用する、ならびに／あるいは、サーバ３００は、診断テストデータベース３２７を参照して、ロボット、デバイスまたは車両がそれ自体のデータベースおよび／またはモジュール上に正しいテストを所有することを確認する。
【０１４０】
サーバ３００のタスク／活動／プログラムモジュール３１２および／または通信モジュール３０２はそれぞれ、以下を行うために利用される。
（ｉ）リモート操作で、ロボット、デバイスもしくは車両上またはロボット、デバイスもしくは車両に対してテストを行うまたは実行する。
（ｉｉ）これらの目的のため、ホスト（例えば、レジストリサーバ３００）およびクライアント（例えば、ユーザ、オーナまたはクライアントのロボット、デバイスまたは車両）への／ホストおよびクライアントからの必要な伝送を促進する。
【０１４１】
３２９  承認された＆歴史的な任務／機能＆移動プラン＆追跡データベース
承認された＆歴史的な任務／機能＆移動プラン＆追跡データベース３２９は、レジストリ、政府機関省庁または他の第三者が承認したロボット、デバイスまたは車両の任務、操作または機能を含み、ロボット、デバイスおよび車両の容認できる操作移動空間を含む。
【０１４２】
提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５は、提案されたまたはアクティブな任務、操作または機能を承認するかまたは修正する前に、承認された＆歴史的な任務／機能＆移動プラン＆追跡データベース３２９に含まれる情報またはデータを伝達するかまたは参照する。
【０１４３】
クリアランスコードモジュール３０６は、承認された＆歴史的な任務／機能＆移動プラン＆追跡データベース３２９との共同作業に続いて、任務、操作または機能が受容可能であるかまたは承認されると提案された＆アクティブな任務／機能＆移動プラン＆追跡モジュール３０５が見なした後に、関連しているかまたは適切なクリアランスコードを生成するために利用される。
【０１４４】
３３０  監視データベース
本明細書で既に説明された態様に加えて、監視データベース３３０は、多数のロボット、デバイスまたは車両から特定の監視データまたは情報を収集するために利用することができる。
【０１４５】
ユーザは、特定のソフトウェアアプリケーション（ロボット「アプリケーション」／機能データベース３２５にリストアップまたは格納することができる）を実行することができ、そのアプリケーションは、特定の監視データ（例えば、時間、日付または場所に関する）が分析、処理、格納などのためにサーバ３００に中継されるという条件を運ぶ。通信モジュール３０２は、サーバ３００とリモートロボット、デバイスまたは車両との間の伝送を促進することができる。次いで、タスク／活動／プログラムモジュール３１２は、関連している、適切なまたは価値データを監視データベース３３０にルーティングすることができる（例えば、フィルタリング後に）。
【０１４６】
３３１  クリアランスコードデータベース
クリアランスコードデータベース３３１は、発行されたすべての歴史的なまたは現在アクティブなコード、および、そのそれぞれの任務、操作または機能詳細（発行されたロボット、関与するユーザ、時間／日付など）をリストアップまたは格納することができ、クリアランスコードモジュール３０６によって実行される。また、クリアランスコードデータベース３３１は、特定のコードが再利用されないことまたは適切な隔離期間の後にのみ再生されることを保証する目的のためにも使用することができる。
【０１４７】
図４〜７は、ロボットを操作する（特定の時間に、または、特定の方法もしくは空間で）前にクリアランスコードをロボットに発行するプロセスを示すフローチャートである。この実施形態は、一例として「公共」空間を採用するが、広範の発明概念は、いかなる物理的または仮想空間にも達する。
【０１４８】
図４を参照すると、図３で一般的に示されるレジストリ（すなわち、サーバ３００）および図２で一般的に示されるサーバシステム（すなわち、サーバクラスタ１００ａ）による、レジストリのための典型的なプロセスフローが示されている。
【０１４９】
ステップ４０２では、ユーザは、通常、特定の機能に対してロボットを利用することを希望する。消費者がロボットを有さない場合、ステップ４０６に進む前に、ステップ４０４で、消費者は、ロボットの購入またはそうでなければ入手を希望する場合があり、ステップ４０６では、ユーザは、ロボットを公共空間で使用するかどうかに関して決定を行う。
【０１５０】
消費者が公共空間での消費者のロボットの操作を希望する場合、プロセスフローはステップ４１２に続き、ステップ４１２では、消費者が有効なロボットアカウントを所有するかどうかに関して決定が行われる。消費者がアカウントを有さない場合、ステップ４１４で、消費者にアカウントを開く資格があるかどうかを判断するためのさらなる決定が行われる。消費者にアカウントを開く資格がない場合、ステップ４１６で、消費者は、後日にアカウントを開く資格がある可能性があるかを判断するために登録することができる。
【０１５１】
消費者にアカウントを開く資格がある場合、ステップ４１８で、消費者は、有効なアカウントを入手する。
【０１５２】
消費者が有効なアカウントを有するとシステムが判断した時点で、ステップ４２０で、消費者のロボットが登録されているかどうかを判断するためのチェックが行われる。ロボットが登録されていない場合、ステップ４２２で、消費者ロボットが登録に適しているかどうかに関して決定が行われる。ロボットが登録可能でない場合、ステップ４２４で、消費者はロボットを入手することができ、次いで、適格ロボットは、ステップ４０６のフロープロセスを進むことができる。消費者ロボットが登録に適している場合、ステップ４２６で、消費者はロボットを登録し、図５に示されるように、プロセスフローを続行することができる。
【０１５３】
ここで図５を参照すると、消費者がロボットを操作することを許可されている、および、ロボットが登録されており、動作を実行することを許可されていると判断された時点で、ステップ４２８で、消費者ロボットに未完了の命令があるかどうかに関して決定が行われる。未完了の命令がある場合、プロセスフローがステップ４３０へと続行され、ステップ４３０では、消費者は通知を受け、ステップ４３０では、消費者はそれに従い、ステップ４３４では、命令が達成され、ロボットは復帰する。その後、ロボットは、さらなる命令を受信する準備ができており、ステップ４４０でプロセスフローが続行され、ステップ４４０では、消費者は、任務または機能命令をロボットに運ぶ。
【０１５４】
図５ａを参照すると、本発明によるソフトウェアアプリケーションの概念を示すダイヤグラムが示されている。
【０１５５】
図５ｂを参照すると、コマンドが生成および処理され、ロボットデバイスによって受信される方法のためのプロセスフローが説明されている。ステップＡ００１では、外部コマンドまたは要求ジェネレータ１（例えば、ユーザおよび／またはユーザの「スマート」デバイスもしくはロボットペンダント）は、コマンドまたは要求（いかなるメタデータも含む）を生成する。
【０１５６】
ステップＡ００２では、コマンドまたは要求（いかなる添付情報またはメタデータも含む）は、リモートサーバ２（またはロボットレジストリ）に伝達される（８）。ステップＡ００３では、リモートサーバ２は、コマンドまたは要求を受信して評価し、次いで、評価決定を生成する。
【０１５７】
ステップＡ００４およびＡ００５では、決定が、未完了の評価要件からの結果または応答の承認を前提として、コマンドまたは要求を条件付きで承認するというものであれば、リモートサーバ２は、未完了の要件または命令（例えば、評価、診断または健康テスト命令）をロボット６の受信機／送信機モジュール１０に伝達する（９）。
【０１５８】
したがって、一実施形態では、原則として、コマンドまたは要求（例えば、操作ミッション）が最初に承認され、次いで、コマンドまたは要求の実施が許可される前に、ロボットを入念に検査する必要がある（例えば、役割を果たせることを保証するため）場合がある（例えば、２つの部分に分かれた手順または評価のような）。
【０１５９】
受信機／送信機モジュール１０は、ロボット６の規制「チップ」３（例えば、ソフトウェア、ハードウェアおよび／またはファームウェアであり得、一緒に、別々に、依存してまたは独立して機能する１つまたは複数のデバイスを備え得るロボット−ローカルロボットレジストリデバイスであり、そのようなデバイスは、ロボットモジュールまたはユニット（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））に組み込むことができる）に要件または命令を伝送する。
【０１６０】
ステップＡ００６およびＡ００７では、規制チップ３は、ロボットテストまたはクエリを促進するおよび／または監視し、結果または応答をリモートサーバ２に伝達する（９）（例えば、ロボット６の受信機／送信機モジュール１０を介して）。
【０１６１】
ステップＡ００８では、リモートサーバ２は、結果または応答を受信して評価し、次いで、評価決定を生成する（注：Ａ００４〜Ａ００８は、例えば、前回のクエリまたはテスト結果または応答の受信、評価および決定に続いてさらなるクエリまたはテストを促進するため、多くのラウンドを通過することも、繰り返すこともできる）。
【０１６２】
ステップＡ００９では、決定が、ロボット６の結果または応答の受信および評価に続いてコマンドまたは要求を承認するというものであれば、リモートサーバ２は、コマンドまたは要求をロボット６の受信機／送信機モジュール１０に伝達する（９）。受信機／送信機モジュール１０は、コマンドまたは要求をロボット６の規制チップ３に伝送する。
【０１６３】
ステップＡ０１０では、規制チップ３は、コマンドまたは要求を促進し、ロボット６の出力５に伝送し、ロボット６の出力５は、実施されているコマンドまたは要求を本質的にもたらす。
【０１６４】
図５ｃを参照すると、コマンドおよび制御順序の別の例がある。ステップＢ００１では、外部コマンドまたは要求ジェネレータ１は、コマンドまたは要求を生成する。
【０１６５】
別の実施形態では、内部コマンドまたは要求ジェネレータ７（例えば、ロボット６の自律論理または「脳」）が、コマンドまたは要求を生成する。一例では、ロボットは、その環境における何か（好ましくないまたは悪天候など）を検出し、それと同時に、内部論理評価により、ロボットは、目的地への回り道を実装する許可（すなわち、悪天候を避けるため）などの要求を生成する必要が出てくる。
【０１６６】
回り道は新しい移動経路を伴うことになるため、ロボットが新しいルートをたどることを許可される前に、ロボットには、最初に、新しい移動経路の承認が必要とされる。ステップＢ００２では、コマンドまたは要求は、ロボット６の入力モジュール４に伝達される（１２）（または、ステップＢ００１の他の実施形態に従って伝送される（１１））。ロボット６の入力モジュール４は、コマンドまたは要求をロボット６の規制「チップ」３に伝送する。
【０１６７】
ステップＢ００３では、ロボット６の規制チップ３は、コマンドまたは要求を評価し、次いで、評価決定を生成する。ステップＢ００４およびＢ００５では、決定が、未完了の評価要件からの結果または応答の承認を前提として、コマンドまたは要求を条件付きで承認するというものであれば、規制チップ３は、前記結果または応答を確立するため、ロボットテストまたはクエリを促進するおよび／または監視する。
【０１６８】
ステップＢ００６では、コマンドおよび要求と併せて、結果または応答が納得のいくものであれば、規制チップ３は、さらなるまたは最終の評価および決定のため、このデータ情報をリモートサーバ２に伝達する（９）（例えば、ロボット６の受信機／送信機モジュール１０を介して）。言い換えれば、規制チップ３は、コマンドもしくは要求および／またはロボットの結果もしくは応答を事前に入念に検査することができる（すなわち、リモートサーバ２と通信する前に）。
【０１６９】
この利点は、リモートサーバ２が、無関係の、冗長なまたは無意味なデータ情報通信を受信して処理する確率を低くすることを含み、例えば、規制チップ３は、「第１のスクリーン」として機能し、審査を通過しないかまたはリモートサーバ２による承認が得られない（得られそうにない）と判断されたいかなるコマンドまたは要求（ロボットの結果または応答と併せたものであり得る）も拒否することができる。
【０１７０】
ステップＡ００７では、リモートサーバ２は、コマンドもしくは要求および／または結果もしくは応答を受信して評価し、次いで、評価決定を生成する。ステップＡ００８では、決定が、コマンドまたは要求を承認するというものであれば、リモートサーバ２は、コマンドまたは要求承認をロボット６の受信機／送信機モジュール１０に伝達する（９）。
【０１７１】
受信機／送信機モジュール１０は、コマンドまたは要求承認をロボット６の規制チップ３に伝送する。ステップＡ００９では、規制チップ３は、コマンドまたは要求を促進し、ロボット６の出力５に伝送し、ロボット６の出力５は、ロボット６によって実施されているコマンドまたは要求に等しい。シナリオ１（すなわち、図５ｂ）で説明されるように、シナリオ２（すなわち、図５ｃ）のプロセスもまた、シナリオ１のステップ４〜７と同じまたは同様のステップを伴う（例えば、リモートサーバ２は、コマンドまたは要求を承認する前に、さらなるロボットクエリまたはテストを定めることができる）ことに留意されたい。
【０１７２】
図５ｄを参照すると、コマンドおよび制御状態の別の例が示されている。ステップＣ００１では、外部コマンドまたは要求ジェネレータ１（または内部コマンドまたは要求ジェネレータ７）は、コマンドまたは要求を生成する。
【０１７３】
ステップＣ００２では、コマンドまたは要求は、ロボット６の入力モジュール４に伝達される（１２）（または伝送される（１１））。ロボット６の入力モジュール４は、コマンドまたは要求をロボット６の規制「チップ」３に伝送する。
【０１７４】
ステップＣ００３では、ロボット６の規制チップ３は、コマンドまたは要求を評価し、次いで、評価決定を生成する。ステップＣ００４およびＣ００５では、決定が、未完了の評価要件からの結果または応答の承認を前提として、コマンドまたは要求を条件付きで承認するというものであれば、規制チップ３は、前記結果または応答を確立するため、ロボットテストまたはクエリを促進するおよび／または監視する。
【０１７５】
ステップＣ００６では、プロセスがシナリオ２と異なり得るのはここであり、すなわち、規制チップ３は、リモートサーバ２との通信はない（例えば、ロボット６は、「適用範囲外」であるか、無線信号拒否環境にあるかまたは「永久的」にオンライン状態ではない）と判断する場合があり、したがって、規制チップ３は、その能力および／またはプログラミングの最大限までコマンドもしくは要求および／または結果もしくは応答を評価する（例えば、リモートサーバ２が実行するであろうものと同じまたは同様の役割を果たし得る）という点で異なる。
【０１７６】
一実施形態では、規制チップ３は、例えば、ロボット６の受信機／送信機モジュール１０を介して、リモートサーバ２と時折通信する（９）ことができ、そうすることにより、ロボットの規制チップサービス購入予約（またはライセンスキー）の更改、ならびに／あるいは、関連ソフトウェア、パッチまたはフラッシュ（ロボット６によって従うべきまたは準拠すべき最新の命令および／またはプロトコルなど）の更新を促進することができる。
【０１７７】
さらなる実施形態では、ロボット６の規制チップ３が、指定時間内にまたは現在提案されているコマンドもしくは要求に関して、リモートサーバ２と通信しなければ、ロボット６の規制チップ３は、コマンドまたは要求が全体的にまたは部分的に承認されないようにすることができる（本質的には、ロボット６を限定もしくは制限するか、または、ロボット６の操作を阻止する）。
【０１７８】
限定または制限の例は、コマンドまたは要求が「［この］場所を周回すること、監視カメラ映像を撮ること」であることを含む。しかし、ロボットは指定時間内にリモートサーバと連通していなかったため、コマンドまたは要求は、例えば次のように低減または制限された。すなわち、ロボットは、その「自宅」（または登録住所）の指定半径内を移動することのみ許可されたか、または、公共空間内での移動が許可されなかった。
【０１７９】
ステップＣ００７では、決定がコマンドまたは要求を承認するというものであれば、規制チップ３は、コマンドまたは要求を促進し、ロボット６の出力５に伝送し、ロボット６の出力５は、ロボット６によって実施されているコマンドまたは要求に等しい。
【０１８０】
命令を受信すると同時に、ステップ４４５では、ロボットは診断テストを開始し、続いて、ステップ４５０で、ロボットテストデータがレジストリに送信され、レジストリでは、ステップ４５５で、ロボットが診断テストの完了を成功させたかどうかを判断するための決定が行われる。完了が成功しなかった場合、公共空間での任務の実行および／または制限された機能の実行に必要なクリアランスコードが消費者ロボットに発行されないため、ステップ４６０で、プロセスを終了する。ロボットが診断テストの完了を成功させた場合、ステップ４６５で、レジストリは、適切な命令またはクリアランスコードを消費者ロボットに発行し、ステップ４７０で、消費者ロボットは、任務または機能を実行する。任務または機能の実行に続いて、ステップ４７５で、任意選択により、レジストリを更新することができ、ステップ４８０で、消費者がロボットに対する他の任務または機能命令を有するかどうかを判断するためのさらなる決定が行われる。消費者が命令を有さない場合、ステップ４８５でプロセスを終了するが、さらなる命令がある場合、プロセスは、図４のステップ４０６に戻る。
【０１８１】
プロファイル更新
ここで図６を参照すると、プロファイルを更新することができる方法について描写するフローチャートが示されている。ステップＡ５０５では、顧客は、プロファイル捕捉製品を入手し、最終的には、ステップＡ５１０で、顧客は、購入予約アカウントを入手し、購入予約モデルが使用される場合はそれに従って請求書が送られる。
【０１８２】
顧客がプロファイル捕捉製品および購入予約アカウントを入手した時点で、ステップＡ５１５で、顧客は、顧客のプロファイルを形成する。プロファイルが形成された時点で、ステップＡ５２０で、顧客は、顧客のアカウントにログオンし、続いて、ステップＡ５２５で、顧客は、顧客のプロファイル更新をアップロードすることができる（またはその代替として、プロファイルを自動的に更新することができる）。
【０１８３】
いくつかの実施形態では、ファイル更新は、マスタプロファイルに送信し、ステップＡ５３０に示されるように、マスタプロファイルに追加することができる。続いて、顧客が更新したマスタプロファイルが分配される。
【０１８４】
ここで図７を参照すると、どのようにマスタプロファイルが更新されるかに関する簡潔な記述が示されている。ステップ４１９ｂでは、プロファイルが維持されているかどうかに関しての決定が行われる。プロファイルが維持されていない場合、ステップ４１９ｃで、ユーザは、ユーザのプロファイルを更新する必要があるという通知を受ける。続いて、ステップ４１９ｄで、ユーザは、ユーザのプロファイルを更新し、ステップ４１９ｅで、プロセスを終了する。プロファイルが正しく維持されている場合、さらなるステップは不要であり、ステップ４１９ｅで、プロセスを終了する。
【０１８５】
条件または制約
前のセクションでは、図５ａ〜５ｄを参照して、コマンドおよび制御構造のための方法の様々な例について説明している。プロセスの一ステップは、ロボットデバイスの操作に対して「条件または制約」を課すことである。実施形態の例については、図７ａを参照して説明され、各経路は、選ばれたフローチャートルートによって定義される。
【０１８６】
図７ｂは、以下の広範のプロセスステップの同様の構造と一致し得る。
（１）生成する、
（２）評価する（任意選択の）、
（３）応答する、および、
（４）修正する（任意選択の）。
【０１８７】
図７ｃおよび７ｂを参照すると、以下は、条件または制約を生成する、評価するおよび課すプロセスの２つの例を要約する。図７ｃのシナリオ１に関して、ステップＤ０１では、条件／制約作成者ＣＣ１０は、条件または制約（いかなるメタデータも含む）を生成する。
【０１８８】
ステップＤ０２では、条件または制約（いかなる添付情報またはメタデータも含む）は、リモートサーバＣＣ１１（またはロボットレジストリ）に伝達される。ステップＤ０３では、リモートサーバＣＣ１１は、条件または制約を受信して評価し、次いで、評価決定を生成する。
【０１８９】
ステップＤ０４では、リモートサーバＣＣ１１は、課されている条件または制約を承認することができる。ステップＤ０５では、リモートサーバＣＣ１１は、条件または制約をロボットＣＣ１２の１つまたは複数の「規制チップ」に伝達する。ステップＤ０６では、ロボットＣＣ１２の規制チップは、課されている条件または制約を促進する。
【０１９０】
ステップＤ０７では、１つまたは複数の理由で、条件または制約を修正または撤回することができ、例えば、条件／制約作成者ＣＣ１０がもはや、条件または制約がアクティブであるということを必要としないため、取り消すことができる。
【０１９１】
図７ｃのシナリオ２に関して、ステップＥ０１では、条件／制約作成者ＣＣ２０は、条件または制約（いかなるメタデータも含む）を生成する。ステップＥ０２では、条件または制約は、ロボットＣＣ２２の１つまたは複数の規制チップに伝達される。ステップＥ０３では、ロボットＣＣ２２の規制チップは、条件または制約の評価を受信して促進し、次いで、評価決定を生成する。ステップＥ０４では、規制チップは、条件または制約を承認することができる。ステップＥ０５では、規制チップは、課されている条件または制約を促進する。ステップＥ０６では、条件または制約を修正または撤回することができる。
【０１９２】
プライバシ問題およびゴースティング
図８〜１１は、未登録であること、ユーザが無免許であること、特定の空間内またはその近くで操作されるかまたは機能していることなどを理由に、ユーザがデバイス、マシンまたはロボットからの監視データを捕捉、閲覧または記録することを阻止するためにサーバ３００によって利用される技法のいくつかの例を示す。しかし、例えば、ロボットは、依然として、ナビゲーションまたは他の目的のためにカメラまたは他の監視機能性を使用できる場合があるが、ロボットのユーザは、そのようなカメラ映像またはデータのアクセス、閲覧または記録が承認されないかまたは行うことができない。
【０１９３】
プライバシ制約は、ロボットにダウンロードされるソフトウェアコードの形態を取り得、次いで、ソフトウェアコードは、ナビゲーション動作を自動規制する。一実施形態では、ロボットのナビゲーションシステムは、その「内部」地図上に配置された「阻止」または「立入禁止」ゾーンを有し得る。これらの立入禁止ゾーンは、時々、相応に追加、除去または修正することができる。互換性があるナビゲーションソフトウェアコードは、多次元（地理的）座標系／技法を利用できるかまたは特徴とし得る。その結果、ロボットのシステムは、ある一定のゾーンを回避するかまたはある一定のゾーン内に移動しないようにとの通知を受ける。
【０１９４】
例えば、未登録のロボットは、通常、クリアランスコードを受信することはないが、プライバシ制約を受信することができる。未登録にも関わらずこれらの制約を受信できるのは、ロボット製造業者が「プライバシプロトコル標準」をサポートしているためであり得、それにより、デフォルトで、ユーザがそのような受信に気付いているかどうかに関係なく、ロボットに中継できるいかなる形式であれ（レジストリからまたは別の関係者からに関わらず）、これらの関連伝送信号を自動的に受信するようにロボットが設計される。
【０１９５】
代替の例では、登録ロボットは、クリアランスコードを受信することができるが、プライバシ制約を受信することはない。この１つの理由は、消費者が指示した任務または機能が、危険を冒してロボットに除外ゾーン（レジスタまたは別の関係者に登録することができるゾーン）内、除外ゾーン上または除外ゾーンの近くに立ち入らせなかったまたは立ち入らせることはなかったためであり得る。
【０１９６】
より詳細には、除外ゾーンを促進する（例えば、移動経路またはプランを調整する）ためのステップは、
（１）条件または制約位置データ情報が受信される（例えば、ロボットによってまたはリモートサーバによって）。
（２）意図実行または承認の前に、受信された条件または制約位置データ情報とのコンフリクトに対してロボットの移動プランまたは経路に関するクエリが行われる。
（３）コンフリクトがあれば、条件または制約位置データ情報によって定義されるような空間（またはその空間内の対象）（との衝突）を回避するため、プランまたは経路が調整される。
【０１９７】
シュラウディングまたはゴースティングを促進する（例えば、監視データを拡大する、および、開示を規制する）ための広範のステップは、
（１）条件または制約位置データ情報が受信される（例えば、ロボットによってまたはリモートサーバによって）。
（２）意図実行または承認の前に（非バッファ／揮発性メモリにおける閲覧および／または格納のための監視データの伝送、あるいは、データ情報の開示、例えば、対象「タギング」を含む）、受信された条件または制約位置データ情報とのコンフリクトに対してロボットのセンサ捕捉フィールドに関するクエリが行われる。
（３）コンフリクトがあれば、センサデータフィードを妨害することによって、または、受信された条件もしくは制約位置データ情報に対応する捕捉フィールドのブラーリング、センサリング、ブラッキングもしくはホワイトアウトによってなど、ロボットのセンサ捕捉フィールドが条件付けられるかまたは制約される（例えば、拡大される）。一実施形態では、このシュラウディングメカニズムは、現実環境の拡大における３Ｄモデルの作成と同様に促進することができる。すなわち、場面におけるプロファイルの認識と同時に、プロファイルは「ブランク」形状と実質的に置き換えられ／重ねられ、プロファイルを妨害する。
【０１９８】
条件または制約位置データ情報は、ロボットおよび／またはリモートサーバによって以下の方法で受信される。
−  図７ｃに示されるシナリオ１（または２）に関する事前に定義された位置データ情報（例えば、固定座標および高度）に対し、リモートサーバ（またはロボットの規制チップ）は、通常、あらかじめ、生成された条件または制約を受信する（例えば、Ｄ０３（またはＥ０３））。
−  リアルタイム位置データ情報（例えば、一緒に用いられる場所モジュール）に対し、ロボットは、放送デバイスの伝送信号を受信することができる。
−  リアルタイムのプロファイル認識に対し、ロボットは、プロファイルを捕捉することができ、プロファイルはローカルで認識され（例えば、規制チップによって）、次いで、プロファイルが条件付けられているかまたは制約されているかどうかの決定が行われる。別の実施形態では、ロボットは、データ情報を捕捉するが、次いで、処理（すなわち、認識またはクエリ）のためにリモートサーバに捕捉データ情報を伝達する。プロファイルが条件付けられているかまたは制約されていれば、規制された応答を発行することも、応答しないこともできる。
【０１９９】
除外ゾーンを促進することができるシステム、方法、コンピュータプログラム、データ信号および装置は、航空機衝突防止装置（ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ａｉｒｂｏｒｎｅ  ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）に対して展開されたそれらの技術を含む。例（非限定的な）は、以下を含む。
（１）空中衝突防止装置（ＴＣＡＳ：Ｔｒａｆｆｉｃ  ａｌｅｒｔ  ａｎｄ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）
ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ；
（２）簡易型衝突防止装置（ＰＣＡＳ：Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）
ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｐｏｒｔａｂｌｅ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ；
（３）ＦＬＡＲＭ  ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／ＦＬＡＲＭ；
（４）対地接近警報装置（ＴＡＷＳ：Ｔｅｒｒａｉｎ  Ａｗａｒｅｎｅｓｓ  ａｎｄ  Ｗａｒｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）
ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｔｅｒｒａｉｎ  ａｗａｒｅｎｅｓｓ  ａｎｄ  ｗａｒｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ；
（５）障害物衝突防止装置（ＯＣＡＳ：Ｏｂｓｔａｃｌｅ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）
ｈｔｔｐ：／／ｅｎ．ｗｉｋｉｐｅｄｉａ．ｏｒｇ／ｗｉｋｉ／Ｏｂｓｔａｃｌｅ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ａｖｏｉｄａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ
【０２００】
プロファイル認識
一緒に用いられる場所モジュールまたは固定座標および高度を介してよりむしろ、プロファイルを介して除外ゾーンが促進されることの主な違いは、位置公表伝送デバイスおよび信号をプロファイル認識技術と置き換えること、ならびに、その認識されたプロファイルの周りに規定の除外ゾーンを生成することを含み、ロボットの地理空間情報システム（ＧＩＳ）、ナビゲーションおよび経路計画システム内で促進することができる。
【０２０１】
ここで図８に戻ると、多くのクライアント、ユーザデバイスおよびロボットを示すダイヤグラムが示されている。クライアント１１１は、プライバシ制約を選択し、プライバシ制約は、通信ネットワーク６０を介して、サーバ１００ａを通じて、多数のロボットの２１０ａ、２１０ｂおよび２１０ｎに伝送される。プライバシ制約は、ネットワークの参加者であるロボットのみがプライバシ制約を受信するように、システムによってフィルタリングされる。示されるように、不参加ロボット２１０ｃは、課されたプライバシ制約を受信しない。
【０２０２】
同様に、不参加者であるユーザデバイス１１０ｂは、課されたプライバシ制約を受信しない。しかし、ユーザデバイス１１０ａおよび１１０ｎは、やはりプライバシ制約を受信する。
【０２０３】
ここで図９を参照すると、実際には除外、シュラウディングまたはゴースティングがどのように動作するかの例が示されている。レジストリは、そのリソースを利用して、本質的に、例えば、ロボットが従う「立入禁止」または「飛行禁止」ゾーンを制定することによって、ロボットが移動する（または横断する）ことから空間を除外することができる。それに加えて、これらの除外ゾーン内またはその近くで邪魔を取り除いて動作することを禁止することによって、他のデバイスまたはマシンを規制することもできる。これらのデバイスまたはマシンは、オフに切り替えさせることも、機能性を低減させることもできる。
【０２０４】
一実施形態では、レジストリのサーバは、除外ゾーンを実装し、すべてのロボットは、ロボットの後続の移動プランおよび追跡を相応に調整しなければならない。
【０２０５】
さらに、例えば公衆のプライバシを保護するため、シュラウディングされたゾーンに直面するかまたは遭遇した際に、いかなる（搭載）機器（例えば、カメラ）の監視動作も阻止するロボットのソフトウェアアプリケーションが提供され得る。
【０２０６】
より詳細には、図９のプロセスフローについて説明する前に、参加ロボットまたはデバイスが登録プロファイル（人物などの有形の対象に限定されない）を捕捉すると、捕捉されたデータは、処理と同時に、それが登録されたプライバシであることをトリガし、次いで、その対象は、瞬時にシュラウディング（例えば、ブラーリング）されることが理解されよう。プロファイルは、参加ロボットまたはデバイス上でローカルで格納および処理することも（ラグまたは待ち時間を低減する）、例えばレジストリのクラウドサーバ上でリモートで格納および処理することもできる。機密プロファイルデータ（クライアントの）を安全に維持するため、非レジストリデバイスまたはロボット上にそのようなデータを格納しないことが好ましい。
【０２０７】
別の実施形態では、選択されたプロファイルデータは、ユーザのデバイスまたはロボットでローカルで格納される（および処理される）。例えば、レジストリは、参加ロボットおよびデバイスの近くに存在する登録クライアント（加入者）のプロファイルデータをそれらの参加ロボットおよびデバイスに伝送することができる。したがって、仮にそれらが互いに遭遇する（すなわち、捕捉視野に入る）とすれば、これらのプライバシ対策を実施することができる。次いで、参加ロボットまたはデバイスが登録クライアントから離れた時点で、そのクライアントのプロファイルデータはそれらのロボットおよびデバイスから削除される。この実施形態は、ローカルで格納および処理することによって、待ち時間問題を緩和する上で役立ち、機密プロファイルデータ（他者の）を、単にレジストリのサーバでというよりむしろローカルでデータを格納および処理させる上での問題を若干解決するであろう。
【０２０８】
プロファイルデータは、あらゆる方法で格納、処理およびフィルタリング（データベースクエリに関して）される。例えば、エンドユーザのデバイスまたはロボットは、すべてのデータベースプロファイルのコピーをローカルで格納する（および関連更新を受信する）ことができ、続いて、デバイスまたはロボットは、そのようなクエリを処理およびフィルタリングすることもできる。
【０２０９】
本発明の一実施形態では、ユーザには、地図（少なくとも一次元である）を提示することができるが、好ましくは、次のもの、すなわち、Ｂｉｎｇ  ３Ｄ  Ｍａｐｓ、Ｐｌａｃｅｂａｓｅ、Ｇｏｏｇｌｅ  Ｔｏｕｒ  ＧｕｉｄｅまたはＭａｐｓ  ＧＬ、３Ｄ  Ｍａｐｓ  Ｍｏｂｉｌｅ、ＡｍａｚｏｎのＵｐＮｅｘｔアプリケーション、Ｗｈｅｒｅｉｓ  ３Ｄ  Ｃｉｔｙ  Ｍｏｄｅｌｓ、Ｕｎｉｄｅｎ  ＴＲＡＸ  ５０００、Ａｖｉａｔｉｏｎ  Ｍａｐｐｅｒ、Ｎｏｋｉａ  ３Ｄ  Ｍａｐｓ（例えば、Ｏｖｉ）などのうちの１つまたは複数のような三次元マッピングコンピュータプログラムを提示することができる。
【０２１０】
ユーザには、恐らく、画面にわたってカーソルまたはポインタをドラッグすることによって、あるいは、時々適用可能な方法であり得るかまたは適用可能な方法になり得るジェスチャ制御、音声コマンドまたは他の効果的な動作を使用することによって、領域または空間を地図で選択する機会が提示されよう（マウスカーソルまたは同等に操作可能なポインタを向けることによって）。
【０２１１】
シュラウディングの一例は、アパートの窓およびバルコニーをロボット監視（恐らく、空中ロボットデバイス）からシュラウディングすることを希望する居住者が、システムにアクセスし、居住者の物件の窓およびバルコニーを位置付けし、シュラウディングを行うためにそれらの領域または空間上でカーソルをドラッグして（サイズが変化する長方形または長方形のプリズムによって画面上に示すことができる）、選択を確認し、支払い条件を入力して受容し、取引を確認し、指定された時間枠でシュラウディングを実施することであろう。
【０２１２】
適用可能または許容可能なゾーンのみが、ユーザによる選択に対して利用可能であり得る。例えば、関係者は、関係者が制御を有さない、所有しないまたは土地の所有権に対して名が挙げられていない空間の選択に利用可能なオプションを有さない場合がある。関係者が除外用のゾーンを選択し（すなわち、他のロボットのこの空間内での移動またはこの領域上の移動を阻止するため）、例えば、このゾーンが関係者と合法的に関係付けられた空間ではない場合、他の関わりのない関係者によって課された除外により、その空間と合法的に関連付けられた関係者に関連するロボットを阻止するため、それらのロボットは、そのような押し付けのオーバーライドの承認を得ることができる。敵対者（すなわち、他の関係者のロボットの特定の空間内の純粋なアクセスまたは移動の阻止を試みる可能性のある関わりのない関係者）を把握する必要がある。
【０２１３】
ここで図９を参照すると、ステップ１では、監視能力を有する現実拡大デバイスまたはロボットがデータを捕捉し、データは、ステップ２の画像または音声データであり得る。ステップ３では、捕捉データが、処理のため、通信ネットワーク６０ａを介してリモートサーバに伝送される。ステップ５では、捕捉データが、サーバ３００ａなどの少なくとも１つのサーバによって受信され、データは、格納されてプライバシ制約と比較される。ステップ６では、データが、通信ネットワークを通じてアップロードされる。ステップ７では、処理データが、ロボットまたはデバイスに伝送され、その結果、ステップ８で、ロボットまたはデバイスが適切な動作を起こすことができる。
【０２１４】
ここで図９ａおよび９ｂを参照すると、どのように除外ゾーンが作成され得るか（例えば、どのように町の特定の領域／ボリュームが非動作領域としてロボットに指定されるか）の例が説明されている。
【０２１５】
リモートサーバ（ロボットレジストリ）は、すべての除外ゾーンデータが更新および維持されることを保証することに対する責任を有する。このデータは、公共の航空局、国防省、ＬＥＯグループ、会社および個人などの様々な供給源から到着する。除外ゾーン（例えば、「飛行禁止ゾーン」）は、以下を含む様々なメタデータからなる。
−  地球の表面に対してマッピングされた三次元ボリュームを定義する地理位置データ、
−  条件または制約が実施される時間、
−  条件または制約が実施される日付、
−  除外ゾーンが適用されるものの仕様（例えば、ある特定のサイズ／速度能力を上回るロボット）、
−  条件または制約についての説明、
−  条件または制約を要求した機関／個人。
【０２１６】
リモートサーバは、安全なウェブフォームを介するかまたは自動アプリケーションプログラミングインターフェースを介するデータの提出を可能にし、リモートサーバウェブフォームインターフェース内では、個人は、いくつかの方法でデータを入力することができる。データは、クローズドループを作成する一連のＧＰＳ位置として入力され、地図は、個人がクローズドループを地図上に記すことができるように、表示することができる。提出された時点で、リモートサーバは、地理データの有効性確認を行い、除外ゾーンデータベースへの提出を承認する。追加の画面は、リモートサーバスタッフの要求通り、このデータの編集および構成を可能にする。あるいは、提出された時点で、リモートサーバの自動評価プログラムは、承認への適合性を判断することができる。
【０２１７】
正確な三次元ボリュームを作成するため、すべてのデータは、高度値を含むＧＰＳに基づくものである。ゾーンにはデフォルトの高さを適用することができる。
【０２１８】
ユーザは、ループを形成する有効なＧＰＳ座標セットを作成するいかなるツールも使用することができるか、またはその代替として、ユーザは、リモートサーバ（ロボットレジストリ）によって提供されるオンラインマッピングインターフェースを利用することができる。
【０２１９】
オンラインマッピングインターフェースの一例は、Ｇｏｏｇｌｅ  Ｍａｐのデベロッパ向けＡＰＩである。能力に関する特定の情報は、ここで見出すことができる。ｈｔｔｐｓ：／／ｄｅｖｅｌｏｐｅｒｓ．ｇｏｏｇｌｅ．ｃｏｍ／ｍａｐｓ／
【０２２０】
図９ｃを参照すると、ユーザまたはサービスプロバイダは、目標着陸地点のＧＰＳ位置を保持する意図要求をリモートサーバに送信する。このデータは、ＪＳＯＮ共通フォーマットで提示され、リモートサーバＡＰＩ要件と一致するかまたは拒否される。典型的な要求は以下のように見える。
【数１】
2020080535.tif 000003
【０２２１】
リモートサーバは、除外ゾーンの公知のデータベース内に目的地が存在するかどうかを特定するため、この要求を処理する。
【０２２２】
目的地が除外ゾーン内であれば、拒否が送信され、要求を破棄するための最も近くの可能な安全なポイントまたは選択肢などの代替案が提供される。目的地が承認されれば、確認が送信され、要求が承認される。
【０２２３】
このプロセスは、図１０を参照してさらに説明される。図１０は、プロセスフローを示し、ステップ５０５では、クライアントは、除外ゾーン、シュラウディングまたはゴースティングサービスへの申請を希望する。ステップ５１０では、クライアントは、存在しない場合はレジストリアカウントを作成し、ステップ５１５では、クライアントは、クライアントのアカウントにログオンする。ステップ５２０では、クライアントは、オプションが与えられるか、あるいは、除外ゾーン、シュラウディングおよび／またはゴースティングオプションを提案し、それは、クライアントがシュラウディングを希望する領域、クライアントが除外ゾーンとしての設定を希望する領域の地図上での選択の使用を介して促進することができる。
【０２２４】
ステップ５２５では、クライアントは、クライアントの選択および必要な支払いを確認する。ステップ５３０では、レジストリは、クライアントのアプリケーションを受信し、ステップ５３５では、レジストリは、アプリケーションを見直し、関連している場合は、第三者に相談する。
【０２２５】
ステップ５４０では、レジストリは、クライアントのアプリケーションの承認、否認または修正の提案を行うことができ、ステップ５４５では、すべての関連している関係者がアプリケーションを受容した時点で、クライアントに請求書が送られ、アプリケーションが最終的なものとなる。
【０２２６】
ステップ５５０では、支払いを受信した時点で、レジストリは、領域、デバイス、マシンまたはロボットを除外、シュラウディングまたはゴースティングするため、データベースの更新に必要な動作を起こす。
【０２２７】
デバイス、マシンまたはロボットは、通知を受けて、更新されたプライバシ制約に従い始める。
【０２２８】
非常に限定された状況では、「プライバシプロトコル」によってロボットおよび参加デバイスを制約しないようにするため、免除を得ることが可能である。一実施形態では、「除外ゾーン」、「シュラウディング（固定）」および「プロファイルシュラウディング（可動）」は、承認された両親に対して免除することができ（承認された専用アプリケーションを実行する）、したがって、両親は、子供をモニタすることができ、例えば、
（ｉ）両親は免除をレジストリに申請する。
（ｉｉ）任意選択で：両親はレジストリに子供のプロファイルを提供する。
（ｉｉｉ）両親の承諾された免除。
【０２２９】
邪魔を取り除いた操作または機能（例えば、監視）の機会を最終的に制限するための本発明の別の態様。
【０２３０】
ユーザには、時間制限カメラ表示を提供できることが理解されよう（恐らく、特定のクラスの除外ゾーンを移動する際）。容認できる時間が切れた後、例えば、ユーザに別の時限表示が許可される前に、待ち時間を適用することができる。
【０２３１】
図１１に移ると、プライバシ制約のためのプロセスフローがより詳細に説明されている。ステップ５６５では、ユーザは、ユーザのアカウントにログオンし、ステップ５７０では、ユーザは、デバイス、マシンまたはロボットへの任務または機能命令に着手する。ステップ５７５では、デバイス、マシンまたはロボット命令は、レジストリに中継され、結果的に、ステップ５８０では、レジストリは、いかなる命令も処理および規制することができる。
【０２３２】
ステップ５８５では、レジストリは、クリアランスコードおよび関連プライバシ制約があれば、デバイス、マシンまたはロボットに中継し、ステップ５９０では、ユーザのデバイス、マシンまたはロボットは、任務または機能を実行し、いかなるプライバシ制約とも一致させる。
【０２３３】
他の実施形態では、矢印２、３および４によって一般的に示されるように、プロセスフローの変化が可能であることが理解されよう。例えば、プロセスフロー２によれば、ステップ５７０で、ユーザが任務または機能命令を開始すると、ステップ５８４では、関連プライバシ制約をユーザのデバイス、マシンまたはロボットに直接中継することができ、ステップ５９０では、ロボットは、続いて、任務または機能を実行し、いかなるプライバシ制約とも一致させる。
【０２３４】
代替の実施形態も想定され、代替の実施形態では、ユーザは、ユーザのアカウントにログインする必要も、任務または機能に着手する必要もない。プロセスフロー３および４によって一般的に示されるように、プライバシ制約は、ユーザのデバイス、マシンまたはロボットに中継することができる。次いで、これらのプライバシ制約は、ステップ５９０に示されるような機能を実行するために利用するか、または、今後の使用のために、単に、ロボットの情報格納に追加することができる。プロセスフロー３および４によって一般的に示されるプロセスフローは、レジストリを介して送信されるのではなく、ロボットに直接命令を発行することができる実施形態で使用することができる。
【０２３５】
図１１ａ〜１１ｋを参照すると、取り締まりプロセスを動作することができるいくつかのコンピュータ実装プロセスが開示されている。図１１ａは、取り締まりのための広範のプロセスについて説明する。プロセスステップについては、以下で簡潔に説明する。
【０２３６】
広範のプロセスステップ（取り締まり）
１．生成する
取り締まりイニシアチブを生成する
（１）「ロボメトリクス（ｒｏｂｏｍｅｔｒｉｃｓ）」（すなわち、証明書に記入された際のデータの集合体）の使用を通じてテンプレートが生成される。テストは、武器または危険なデバイスなどの不法な物質または物体（例えば、化学的、分子的または有形のシグネチャ）の存在を検出することが好ましい。
（２）「ヘイル（ｈａｉｌ）信号」が生成される（例えば、識別要求）。
（３）「場面スクリーン」が生成される（例えば、不参加者または「不良」ロボットの探索または識別）。このステップは、図１４、１５および１６でより詳細に説明する。
【０２３７】
２．評価する（任意選択の）
（１）記入されたテンプレートは、新たに捕捉されたサンプルと一致するかどうかを見るためにテストされる。例えば、サンプルが、不法なまたは未承認の物質もしくは物体または異常なもしくは受容できないロボメトリックに対して記入されたテンプレートと一致する場合は、これは、執行トリガ事象をもたらす。
【０２３８】
別の例では、サンプルが、記入された正常なまたは受容可能なロボメトリックと一致する場合は、これは、執行トリガ事象をもたらさない。
【０２３９】
さらに別の例では、サンプルが、記入された正常なまたは受容可能なロボメトリックと一致しない場合（すなわち、許容範囲外であるかまたは閾値を超える）は、これは、執行トリガ事象をもたらす。
【０２４０】
（２）納得のいく返答・応答が受信されたか？納得のいく返答が得られなかった場合は、執行トリガ事象が起こる。トリガ事象は、ロボットが、未登録であるか、未承認の動作を有するかまたは操作価値がない（例えば、障害がある）という事実を含み得る。
【０２４１】
（３）無関係のロボットが場面にいるか、例えば、場面にいるが、いかなる移動プラン＆追跡データベースへのエントリも執行トリガ事象をもたらさないか？例えば、いかなるトランスポンダ信号も、執行トリガ事象をもたらさない。
【０２４２】
３．応答する
執行および／または通知により応答する
受動的な執行戦略は、以下を含み得る。
−  ロボットを差し押さえること（例えば、それ以上動作しない、待ち合わせ場所／位置にとどまるなど、性能／機能性／能力条件／制約を生成する）、または、
−  取り締まりロボットを始動して、追跡する／捜し出す／たどること（例えば、ユーザを位置付けることおよび捕らえることを容易にするため）。
【０２４３】
能動的な執行戦略は、以下を含み得る。
−  取り締まりロボットを始動して、対象ロボットと待ち合わせるかもしくは近くに来て、捕捉する（例えば、捕まえるまたは網で捕らえること）、または、
−  取り締まりロボットを始動して、対象ロボットと待ち合わせるかもしくは近くに来て、不能にする／武装解除する（例えば、ジャマー、スプーフ、ＥＭＰまたは弾丸発射）こと、および、
−  関連利害関係者に通知すること。
【０２４４】
４．修正する（任意選択の）
修正または撤回執行は、執行追跡を取り消す（例えば、「追跡を取りやめる」）こと、増援（例えば、支援用のさらなる取り締まりロボット）を呼ぶこと、および／または、執行（例えば、トリガ事象）に戻ることを含み得る。
【０２４５】
広範のプロセスステップ（条件）
１．生成する
条件／制約の生成は、性能／機能性／能力制約の生成を含み得る（例えば、規則は、ライセンスクラスによる制約条件を出すことができ、不十分なサポートを有するインフラストラクチャ、ネットワークもしくはシステム、緊急時の規定トリガ事象および／または執行トリガ事象は制約を生成する）。
【０２４６】
生成される除外ゾーン条件は、以下を含み得る。
−  一緒に用いられる場所モジュールまたは伝送（固定または可動）（リアルタイムまたは「スペースティーチ（ｓｐａｃｅ  ｔｅａｃｈ）」）、
−  プロファイル捕捉（固定または可動）（テンプレートまたはＰＡ／ｅＬプロファイルのアップロード）、
−  座標および高度（固定）、ならびに／あるいは、
−  「飛行禁止ゾーン」または操作禁止ゾーン（全体的または部分的）。
【０２４７】
生成されるシュラウディング条件は、以下を含み得る。
−  「観察禁止」または監視禁止、
−  一緒に用いられる場所モジュールまたは伝送（固定または可動）（リアルタイムまたは「スペースティーチ」）、
−  プロファイル捕捉（固定または可動）（テンプレートまたはＰＡ／ｅＬプロファイルのアップロード）、ならびに／あるいは、
−  窓の自動認識（Ｇｏｏｇｌｅ  Ｓｔｒｅｅｔ  Ｖｉｅｗにおける顔のブラーリングと同様）。
【０２４８】
生成されるゴースティング条件は、以下を含み得る。
−  「ＩＤ禁止」または画面上もしくはＨＵＤ「タギング」禁止、
−  一緒に用いられる場所モジュールまたは伝送（固定または可動）（リアルタイムまたは「スペースティーチ」）、
−  プロファイル捕捉（固定または可動）（テンプレートまたはＰＡ／ｅＬプロファイルのアップロード）、ならびに／あるいは、
−  座標および高度（固定）。
【０２４９】
生成される条件／制約免除または適用除外は、以下を含み得る。
−  その住所／場所／位置に登録された登録関係者、
−  子供の監視を希望する両親、
−  特別な許可（研究目的、政府など）、
−  動作承認を与える利害関係者（例えば、受け取り／配達、農業監視などのため）、ならびに／あるいは、
−  「条件」と「制約」は、一般に、交換可能に使用することができる。
【０２５０】
２．評価する（任意選択の）
生成された条件／制約の評価は、以下を検出することを含み得る。
−  制約は他のものと一致するか？
−  除外ゾーンは適切か？
−  シュラウディングは適切か？
−  ゴースティングは適切か？
−  免除または適用除外は適切か？
【０２５１】
３．応答する
条件／制約を課すことによる応答は、以下を含み得る。
−  制約された性能／機能性／能力、
−  課された除外ゾーンパラメータ、
−  課されたシュラウディング条件、
−  課されたゴースティング条件、および／または、
−  課された免除または適用除外。
【０２５２】
図１２および１３を参照すると、最初に、検知／スキャンプロトコルを通じてロボットを検出し、続いて、差し押さえプロトコルを使用してロボットを差し押さえることを可能にするメカニズムを提供することができる。
【０２５３】
ここで図１２を参照すると、検知／スキャンプロトコルに着手した場合に起こるプロセスのためのプロセスフローが示されている。検知／スキャンプロトコルは、図１１で一般的に示されるような機能プロセスフローなどの機能をロボットが実行した結果として着手することができるか、または、ステップ６０５で、検知／スキャンプロトコルは、ロボットへのユーザ命令とは無関係に着手することができる。
【０２５４】
ステップ６０８または６１０では、ユーザのロボットは、検知／スキャン動作が必要である状況に気付く。
【０２５５】
肯定的な結果が達成された場合、ステップ６１５で、差し押さえプロトコルに着手することができる。ステップ６１７で差し押さえプロトコルに着手した場合、ステップ６３０で、検知／スキャンプロセスを終了する。差し押さえプロトコルに着手しなかった場合、ステップ６２０で、ユーザロボットは通常通り進み、ステップ６３０でプロセスを終了する前に、ステップ６２５で、ユーザロボットは、ユーザ任務または機能を完了するか、またはその代替として、ステップ６２３で、ユーザロボットは、検知／スキャンプロトコルに着手する前の場所に戻ることができる。
【０２５６】
ここで図１３を参照すると、図１２で言及される差し押さえプロトコルなどの差し押さえプロトコルのためのプロセスフローが示されている。ステップ５５５または７０５では、差し押さえプロトコルは、独立した要求の結果として、または、図１２に示されるような検知／スキャン動作の結果として着手される。この結果、ステップ７０８で、ユーザロボットは、指定された差し押さえ位置に移動するか、または、ステップ７１０で、ユーザのロボットは、差し押さえプロトコルを実行するために移動プランから逸脱することができる。差し押さえが実行された時点で、ステップ７１５で、プロセスを終了する。
【０２５７】
レジストリが、未登録の、違法の、公衆に危険を及ぼす、人々のプライバシを侵害する、または、不適切に動作する（恐らくは盗難されたものでさえ）ロボットの環境を取り締まれるようにするシステム。これにより、これらのロボットは、「不良ロボット」と呼ばれる。
【０２５８】
レジストリのシステムは、そのモニタ、制御および管理能力を利用し（レジストリのシステムは、膨大な種類のロボットの移動経路および追跡を監視できるという事実に限定されない）、一実施形態では、不良ロボットに対する環境を取り締まるための特別な能力または機会を与えることができる。
【０２５９】
別の実施形態では、レジストリは、特定の空間内またはその近くで動作する非レジストリロボット（例えば、消費者のロボット）の支援を利用することによって不良ロボットを「発見する」ことができる。好ましくは、消費者のロボットは、環境データをレジストリにフィードバックするか、または、ローカルで環境を処理し、次いで、結果をレジストリに送信することができる。何れの方法でも、レジストリは、消費者のロボットの搭載センサおよびスキャナを利用して、不良ロボット（すなわち、遭遇すべきでないロボット）に対する移動環境を明確にモニタすることができる（恐らく、消費者のロボットの「衝突防止および回避」検出器またはモジュールによって）。
【０２６０】
また、消費者のロボットの助けを利用するこのイニシアチブは、最初に検出された不良ロボットの追跡を可能にすることもできる。一実施形態では、各消費者ロボットは特定の不良ロボットの存在またはシグネチャを検出するため、不良ロボットを検出したそれぞれの消費者ロボットの各々の現在の位置および／または各消費者ロボットによるものとして不良ロボットが検出された位置は、追跡プロッティングを可能にすることができる（これは、多次元であり得る）。
【０２６１】
しかし、ゴースティングは、好ましくは、他の手段で（すなわち、プロファイル認識方法によるものではない）認識される有形のものに適用することもできる。例えば、有形のものは、除外されたゾーン内に位置する場合（恐らく、クライアントが３Ｄ地図上で選択することによって）または場所モジュールデバイスと関連付けられる（例えば、一緒に用いられる）場合（例えば、地理位置特徴を有するスマートフォン）は、識別またはタギングされない場合がある。
【０２６２】
言い換えれば、レジストリのシステムは、第１の例では、特定の環境ですべてのロボットを「見分ける」または識別し、次いで、登録されているかまたはクリアランスコードの発行後にそこで動作していることが知られているすべてのロボットをその電子視野から排除することができる（すなわち、不良でないロボットを取り除く）。したがって、この排除プロセス（差し引くことによる）の後にロボットが残っている場合、残りのロボットは、「規定外れの（ｏｆｆ  ｔｈｅ  ｇｒｉｄ）」または不良オペレータと見なすことができる。
【０２６３】
それに加えて、レジストリは、様々な方法を使用してそのような調査を行うことができる。一方法では、レジストリは、その目的地まで（できれば、ユーザが位置する場所まで）不良ロボットを追跡するため、または、恐らくは、多くの手段を使用して不良ロボットを（安全）停止するため、それ自体の少なくとも１つのロボットを配備する（例えば、理想的な一実施形態は、レジストリの「差し押さえプロトコル」を強いるため、その通信システムをオーバーライドまたは「スプーフ」することができる）。
【０２６４】
レジストリは、時間と共に、様々なロボットに対するシグネチャ（音響に限定されない）のライブラリまたは目録を構築し、そのようなシグネチャは、特定のロボットタイプに割り当てることができる。
【０２６５】
図１４を参照すると、検出されたすべてのロボットがレジストリのシステムによって絵で識別された二次元環境の例が示されている。
【０２６６】
図１５を参照すると、いかなる残りの（不良）ロボットも示すため、登録されたまたは非不良のすべてのロボットが視野から排除された（選択的に取り除かれた）二次元環境の例が示されている。
【０２６７】
ロボット７３５および７４０が視野に残っている。これらのロボットは、登録されていないと見なされる。さらに、不良ロボット７４０は、認識不可能なシグネチャを有するものとしてリストアップされている（独特のシンボルで示されている）。７３５は、馴染みのあるシグネチャを有するものとして検出されたが、レジストリのデータベース分析に従って、「同心円」タイプのロボットであるものとしてリストアップされた。
【０２６８】
図１６を参照すると、様々な参加者８０３、８０５、８０７、８０９、８１１、８１３、８１７、８１９、８２１、８２３、および８２５ならびに不参加者８０１および８１５が存在する街並みの状況の例が示されている。
【０２６９】
参加者は、検出器ノードおよび／または（可動）リピータステーションとして機能し得、それぞれが不参加者の検出を容易にし、他の参加者への警告通知または他の関連データの中継を支援する。動作のメカニズムは、（信号）伝播に類似し得る［図では、「Ｒ」は、「登録された」状態に等しい］。
【０２７０】
第１の例では、８０３は、部分的一致を超える不参加デバイス、マシンまたはロボット８０１を捕捉する。この一致パーセンテージ値は、両者とも警告半径に配置される近くの参加者８０５および８０７への警告の直接（間接）伝送を保証するのに十分と見なされる。
【０２７１】
別の例では、複数の参加者８０９、８１１および８１３は、部分的一致の不参加デバイス、マシンまたはロボット８１５のみを捕捉する。個別に、これらの部分的一致は、警告の分配を引き起こすのに十分ではない場合があるが、複数の存在を考慮することで、これらの一致は、両者とも警告半径に配置される近くの参加者８１９および８１７への警告の直接（間接）伝送を保証するのに十分と見なされたパーセンテージ値に相乗的に等しい。さらに、オリジナルの検出器８０９、８１１および８１３も同様に警告され、それらの部分的一致が適切であることが助言される。
【０２７２】
その間、参加者８２１、８２３および８２５は、警告半径外であるかまたは何れの不参加者からも離れて配置されているため、上記の例の何れにも関与していない。
【０２７３】
利点
本明細書で説明される実施形態および広範の本発明の利点の１つは、本発明は、いかなる時にもロボットの動作に対する全責任を負うため、消費者（すなわち、ロボットのオーナ）から重荷または制御を取り除くことである。セントラルサーバシステムを通じてコマンドがフィルタリングまたは処理される限り、自律またはロボットデバイスの不正な、不道徳なまたは偶発的使用は大いに低減する。
【０２７４】
ロボットが活動（操作または機能）において無制限であり、危険を冒して妨げられていない特定の空間に入ることができる場合（ユーザからの明確な命令または制御の有無に関わらず）、これは、論争を起こす問題を生じさせるかまたは引き起こすことになり、それらのいくつかは、プライバシ、安全、セキュリティ、責任、技術的および倫理的な問題を含む。したがって、システムは、特に操作が公共空間で起こる予定の場合は、その操作が許可される前に、それによりロボットおよび／またはそのコントローラが関連クリアランスを入手する必要があるメカニズムおよび枠組みを提供する。
【０２７５】
その上、消費者が、消費者自身を登録し、身元確認を行う必要があるため、ロボット使用に関連する限りにおいて、システムは、消費者の動作または活動をモニタ、制御または管理する能力を提供する。これは、人々が、車の運転、飛行機の操縦、または、銃器の所有および使用のための免許を入手する必要性への社会の一般的関心を反映する。
【０２７６】
すなわち、ユーザが、未承認のユーザによるユーザのロボットの使用を許可すること、または、知らないうちに未承認のユーザにユーザのロボットを使用させることを阻止することへの公衆の関心がある。そのようなロボットは、制限された（例えば、危険な）機能を実行する容量および能力を所有し得る。これらの出来事は、第１の、まず取り組むべき現在の安全問題であり、例えば、登録ユーザとしてリストアップされていないかまたは承認されていない未成年の子供達によって使用されているロボット（両親によって所有される）が挙げられる。
【０２７７】
当然の結果として、ロボット自律およびシステムプロバイダに対する、重要なロボット更新の促進に対する責任の重荷はより少なくなる。代わりに、すべての更新は、ロボットの製造元、国または操作空間に関係なく、本明細書で説明されるシステムによって処理され、本明細書で説明されるシステムから発行される。これは、ロボットおよび自律システムプロバイダの法的責任を改善する。
【０２７８】
ロボットへの別々のデバイスによってまたはリモートサーバによって実施形態が実現される本明細書で説明される実施形態の利点は、以下を含む。
（１）ロボットが外部の規制サーバとのより頻繁な通信を有する可能性（例えば、第三者の規制または監視のより優れた保証またはセキュリティレベルを提供する）、
（２）リモートサーバがリモート診断サービスを処理または促進する可能性、ならびに、
（３）ロボットによる、リモートサーバからのソフトウェア、更新および／またはフラッシュのより頻繁な受信。
【０２７９】
例えばリモートサーバを介してロボットと間接的に通信するかまたは全く通信しないユーザおよび／またはユーザの「スマート」デバイスもしくはロボットペンダントのさらなる利点は、リモートサーバ（ロボットレジストリ）が、供給源（すなわち、ユーザまたはユーザのデバイス）から直接、提案されたコマンドまたは操作要求を受信するため、「ロストイントランスレーション（ｌｏｓｔ  ｉｎ  ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ）」事象がないことを含む。言い換えれば、リモートサーバは、ユーザ（またはユーザのデバイス）とロボットとの間の仲介として機能する。
【０２８０】
注意事項
この明細書全体を通じて、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、用語「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」または「備える、含む（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」もしくは「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」）」などの変形語は、述べられる整数または整数群を含むが、他のいかなる整数または整数群も除外しないことを含意することが理解されよう。
【０２８１】
当業者であれば、本明細書で説明される発明は、具体的に説明されたもの以外の変形形態および変更形態が可能であることが理解されよう。本発明は、そのようなすべての変形形態および変更形態を含む。また、本発明は、個別にまたはまとめて、本明細書で言及されるかまたは示されるステップ、特徴、公式化および化合物のすべて、ならびに、ステップまたは特徴の何れかおよびすべての組合せまたは何れか２つまたは複数も含む。
【０２８２】
本明細書で使用される選択された用語の他の定義は、本発明の詳細な説明の中で見出すことができ、その全体にわたって適用することができる。別段の定義がない限り、本明細書で使用される他のすべての科学的および技術的用語は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されているものと同じ意味を有する。
【０２８３】
必須ではないが、方法、コンピュータプログラム、データ信号およびシステムの態様に関して説明される実施形態は、１つもしくは複数のコンピューティングプラットホームもしくはデバイス（端末もしくはパーソナルコンピュータオペレーティングシステムなど）上またはポータブコンピューティングデバイス（スマートフォンもしくはタブレットコンピューティングシステムオペレーティングシステムなど）上、あるいは、大型のサーバ構造（「データファーム」など）内または大型の取引処理システム内で使用される予定のソフトウェアアプリケーションの作成のために開発者が使用するため、アプリケーションプログラミングインターフェース（ＡＰＩ）、アプリケーション開発キット（ＡＤＫ）を介して、または、一連のプログラムライブラリとして実装することができる。
【０２８４】
一般に、プログラムモジュールは特定の機能の性能を実行または支援するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネントおよびデータファイルを含むため、本明細書で特許請求される実施形態および広範の発明と同じ機能性を達成するように、ソフトウェアアプリケーションの機能性は、多くのルーチン、プログラム、オブジェクトまたはコンポーネントにわたって分配できることが理解されよう。そのような変形形態および変更形態は、当業者の権限内である。
【０２８５】
また、本発明の方法およびシステムならびに／または実施形態が、コンピューティングシステムによって実装されるか、または、コンピューティングシステムによって部分的に実装されるところでは、適切ないかなるコンピューティングシステムアーキテクチャも利用できることも理解されよう。これは、スタンドアロンコンピュータ、ネットワークコンピュータおよび専用コンピューティングデバイス（フィールドプログラマブルゲートアレイなど）を含む。
【０２８６】
本明細書において、用語「コンピュータ」、「コンピューティングシステム」および「コンピューティングデバイス」が使用されるところでは、これらの用語は、本明細書で説明される発明概念および／または実施形態を実装するための適切ないかなるコンピュータハードウェアの構成も包含することを意図する。
【０２８７】
本明細書において、用語「ロボットデバイス」、「自律デバイス」および「スマートデバイス」が使用されるところでは、これらの用語は、コマンドを受信することおよびコマンドを利用して機能（「物理的」機能（すなわち、動き）または「仮想」機能（例えば、電子コマンドを介して別のデバイスと相互作用する）であり得る）を実行することが可能な適切ないかなるデバイスも包含することを意図する。
【０２８８】
通信規格、方法および／またはシステムが参照されるところでは、ロボットまたはデバイスは、様々な形式、すなわち、３Ｇ、４Ｇ（ＣＤＭＡ／ＧＳＭ）、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、他の無線周波数、光学的なもの、音響的なもの、磁気的なもの、ＧＰＳ／ＧＰＲＳ、または、時々利用可能になり得る他の任意の通信形式もしくは方法を介してデータを伝送および受信することができる。
【図１】
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【図２】
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【図２ａ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図５ｄ】
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【図６】
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【図７】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図７ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図９ｃ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１１ａ】
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【図１１ｂ】
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【図１１ｃ】
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【図１１ｄ】
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【図１１ｅ】
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【図１１ｆ】
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【図１１ｇ】
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【図１１ｈ】
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【図１１ｉ】
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【図１１ｊ】
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【図１１ｋ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【外国語明細書】
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