(57)【要約】【課題】ロストモーションの増大を抑制する。【解決手段】撓み噛合い式歯車装置１は、起振体３０Ａと、起振体３０Ａにより撓み変形する外歯歯車３２と、外歯歯車３２と噛合う第１内歯歯車４１Ｇ及び第２内歯歯車４２Ｇと、外歯歯車３２の軸方向一方側に配置され外歯歯車３２の軸方向移動を規制する第１規制部材５１と、外歯歯車３２の軸方向他方側に配置され外歯歯車３２の軸方向移動を規制する第２規制部材５２とを備える。外歯歯車３２は、回転によりスラスト力が作用するように構成されている。第１規制部材５１及び第２規制部材５２の双方は、外歯歯車３２に作用するスラスト力が所定値以下のときに外歯歯車３２と接触する。第１規制部材５１は、外歯歯車３２に作用するスラスト力が所定値を超えたときに、第２規制部材５２と外歯歯車３２との間に隙間Ｇが生じるように構成される。【選択図】図２
2020193633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う第１内歯歯車及び第２内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向第１内歯歯車側に配置され前記外歯歯車の軸方向移動を規制する第１規制部材と、前記外歯歯車の軸方向第２内歯歯車側に配置され前記外歯歯車の軸方向移動を規制する第２規制部材と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、回転によりスラスト力が作用するように構成され、
前記第１規制部材及び前記第２規制部材の双方は、前記外歯歯車に作用するスラスト力が所定値以下のときに前記外歯歯車と接触し、
前記第１規制部材は、前記外歯歯車に作用するスラスト力が所定値を超えたときに、前記第２規制部材と前記外歯歯車との間に隙間が生じるように構成される、
撓み噛合い式歯車装置。
【請求項２】
前記第１規制部材は、前記外歯歯車から受けるスラスト力により変形する変形部を有する、
請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項３】
前記第１規制部材は、前記第１内歯歯車と一体的に回転する部材に対し、軸方向及び径方向の少なくとも一方に接触する、
請求項１又は請求項２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項４】
前記第２規制部材は、前記第２内歯歯車と一体的に回転する部材に対し、軸方向及び径方向の少なくとも一方に接触する、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項５】
前記第１内歯歯車と一体的に回転する部材と、前記第１規制部材とが、摺動促進部材を介して接触する、
請求項１から請求項４の何れか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【請求項６】
前記外歯歯車は、軸方向に沿ってピッチ円径が変化する部分を有する、
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撓み変形する外歯歯車を備えた筒型の撓み噛合い式歯車装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この外歯歯車は、起振体軸受を介して起振体が内嵌され、起振体が内側で回転することで撓み変形する。さらに、外歯歯車は剛性を有する内歯歯車と噛合う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９９１３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の撓み噛合い式歯車装置では、内歯歯車と外歯歯車との噛合い部が摩耗すると、この摩耗がロストモーションを増大させるという課題があった。
【０００５】
本発明は、ロストモーションの増大を抑制することができる撓み噛合い式歯車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、起振体と、前記起振体により撓み変形する外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う第１内歯歯車及び第２内歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向一方側に配置され前記外歯歯車の軸方向移動を規制する第１規制部材と、前記外歯歯車の軸方向他方側に配置され前記外歯歯車の軸方向移動を規制する第２規制部材と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であって、
前記外歯歯車は、回転によりスラスト力が作用するように構成され、
前記第１規制部材及び前記第２規制部材の双方は、前記外歯歯車に作用するスラスト力が所定値以下のときに前記外歯歯車と接触し、
前記第１規制部材は、前記外歯歯車に作用するスラスト力が所定値を超えたときに、前記第２規制部材と前記外歯歯車との間に隙間が生じるように構成されるものとした。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ロストモーションの増大を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。
【図２】図１の撓み噛合い式歯車装置において外歯歯車に所定値を超えるスラスト力が作用したときの状態を示す断面図である。
【図３】ロストモーションを説明するための図である。
【図４】本実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置の変形例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
［撓み噛合い式歯車装置の構成］
図１は、本実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置１を示す断面図である。
この図に示すように、本実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置１は、外歯歯車３２が撓み変形して回転軸Ｏ１回りの回転運動が伝達される筒型の撓み噛合い式歯車装置である。
具体的に、撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸３０、外歯歯車３２、第１内歯歯車４１Ｇ及び第２内歯歯車４２Ｇ、起振体軸受３１、ケーシング４３、第１カバー４４、第２カバー４５、第１規制部材５１及び第２規制部材５２を備える。
【００１１】
起振体軸３０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体３０Ａと、起振体３０Ａの軸方向の両側に設けられた軸部３０Ｂ、３０Ｃとを有する。楕円状とは、幾何学的に厳密な楕円に限定されるものではなく、略楕円を含む。軸部３０Ｂ、３０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。この起振体軸３０は、モータ等の駆動源（図示省略）に連結されて駆動力が入力される入力軸である。
なお、以下の説明では、回転軸Ｏ１に沿った方向を「軸方向」、回転軸Ｏ１に垂直な方向を「径方向」、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を「周方向」という。
【００１２】
外歯歯車３２は、可撓性を有する略円筒状の部材であり、外周に歯が設けられている。より詳しくは、外歯歯車３２は、内周面が円筒面状に形成される一方、歯面である外周面が、反出力側に向かうに連れて次第に径が大きくなるピッチ円錐面を有するテーパー状に形成されている。
本実施形態の外歯歯車３２は、歯底径、歯先径およびピッチ円径の全てが、出力側から反出力側に向かうに連れて次第に大きくなるように構成されているが、これに限定されるものではなく、少なくともピッチ円径が出力側から反出力側に向かうに連れて次第に大きくなるように構成されていればよい。
ここで、軸方向のうち、外部の相手部材と連結されて減速された運動を当該相手部材に出力する側を「出力側」（図中の左側）といい、出力側とは反対側を「反出力側」（図中の右側）という。
すなわち、外歯歯車３２は、ピッチ円錐面を有するかさ歯車状に形成されており、本実施形態では、歯すじがピッチ円錐面の母直線と一致する直歯かさ歯車状に形成されている。このようなピッチ円錐面を有する形状に形成されることにより、外歯歯車３２は、回転に伴ってスラスト力が作用する（スラスト力を受ける）ように構成されている。
なお、図１では、外歯歯車３２に作用するスラスト力が後述の所定値以下の状態を示している。以下では、特に断りのない限り、この状態における各部の形状等について説明する。
【００１３】
第１内歯歯車４１Ｇと第２内歯歯車４２Ｇは、回転軸Ｏ１を中心として起振体軸３０の周囲で回転を行う。これら第１内歯歯車４１Ｇと第２内歯歯車４２Ｇは、軸方向に並んで設けられ、外歯歯車３２と噛合している。具体的に、第１内歯歯車４１Ｇと第２内歯歯車４２Ｇは、反出力側に向かうに連れて次第に径が大きくなるピッチ円錐面を有するテーパー状にそれぞれ形成されるとともに、互いのピッチ円錐面がその延長線上に連なっている。このピッチ円錐面は外歯歯車３２のものと対応しており、第１内歯歯車４１Ｇが、外歯歯車３２の軸方向の中央よりも反出力側の歯部に噛合し、第２内歯歯車４２Ｇが、外歯歯車３２の軸方向の中央よりも出力側の歯部に噛合している。
このうち、第１内歯歯車４１Ｇは、第１内歯歯車部材４１の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。
一方、第２内歯歯車４２Ｇは、第２内歯歯車部材４２の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。
【００１４】
起振体軸受３１は、例えばコロ軸受であり、起振体３０Ａと外歯歯車３２との間に配置される。起振体３０Ａと外歯歯車３２とは、起振体軸受３１を介して相対回転可能となっている。
起振体軸受３１は、外歯歯車３２の内側に嵌入される外輪３１ａと、複数の転動体（コロ）３１ｂと、複数の転動体３１ｂを保持する保持器３１ｃとを有する。複数の転動体３１ｂは、第１内歯歯車４１Ｇの径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第１群の転動体３１ｂと、第２内歯歯車４２Ｇの径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第２群の転動体３１ｂとを有する。これらの転動体３１ｂは、起振体３０Ａの外周面と外輪３１ａの内周面とを転走面として転動する。外輪３１ａは、複数の転動体３１ｂの配列に対応して軸方向に二つ並んで設けられている。なお、起振体軸受３１は、起振体３０Ａとは別体の内輪を有してもよい。
【００１５】
ケーシング４３は、第２内歯歯車４２Ｇの外径側を覆う。ケーシング４３は、例えばボルト等の連結部材を介して第１内歯歯車部材４１と連結されている。
ケーシング４３は、内周部に形成された主軸受４８の外輪部４３ｏを有しており、当該主軸受４８を介して第２内歯歯車部材４２を回転自在に支持している。
【００１６】
第１カバー４４は、第１内歯歯車部材４１と連結され、外歯歯車３２と第１内歯歯車４１Ｇとの噛合い箇所を軸方向の反出力側から覆う。
第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間には軸受４６が配置されており、第１カバー４４は当該軸受４６を介して起振体軸３０を回転自在に支持している。
【００１７】
第２カバー４５は、第２内歯歯車部材４２と連結され、外歯歯車３２と第２内歯歯車４２Ｇとの噛合い箇所を軸方向の出力側から覆う。第２カバー４５及び第２内歯歯車部材４２は、減速された運動を出力する外部の相手部材に連結される。
第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間には軸受４７が配置されており、第２カバー４５は当該軸受４７を介して起振体軸３０を回転自在に支持している。
【００１８】
第１規制部材５１及び第２規制部材５２は、略リング状に形成されたばね鋼製の部材であり、外歯歯車３２及び起振体軸受３１の軸方向の両側に配置されて、これら外歯歯車３２及び起振体軸受３１の軸方向への移動を規制する。
【００１９】
このうち、第１規制部材５１は、外歯歯車３２及び起振体軸受３１の反出力側に配置されている。第１規制部材５１は、変形部５１ａと、固定部５１ｂとを有している。
変形部５１ａは、第１規制部材５１のうち、径方向の中程であって外歯歯車３２と対応する（軸方向に対向する）径方向位置に設けられている。変形部５１ａは、軸方向に所定厚さの薄肉に形成されたダイヤフラム部（弾性薄膜部）であり、第１規制部材５１のうち出力側の軸方向位置に設けられて、軸方向の反出力側に弾性変形可能となっている。この変形部５１ａは、変形量が所定量以下の常態において外歯歯車３２と接触しており、外歯歯車３２から受けるスラスト力により、当該外歯歯車３２に押圧されて軸方向反出力側に弾性変形する。
なお、第１規制部材５１のうち、変形部５１ａよりも内径側の部分は、起振体軸受３１の軸方向への移動を規制する。この部分と軸受４６の外輪とは、接触してもよいし、隙間を介在させていてもよい。
【００２０】
固定部５１ｂは、第１規制部材５１のうち変形部５１ａよりも外径側に設けられ、第１内歯歯車部材４１及び第１カバー４４と接触してこれらに固定される。具体的に、第１規制部材５１の外径部は、変形部５１ａの外径側の端部から反出力側に屈曲した後に反出力側の端部で折り返して出力側に延出しており、このうち反出力側の端部から出力側に延出した部分が固定部５１ｂとなっている。固定部５１ｂは、出力側の端面が第１内歯歯車部材４１と接触し、反出力側の端面が第１カバー４４と接触している。つまり、固定部５１ｂは、第１内歯歯車部材４１と第１カバー４４とにより軸方向に挟持されており、これにより、第１内歯歯車部材４１及び第１カバー４４に対する第１規制部材５１の相対回転が抑制されている。
ただし、本実施形態においては、固定部５１ｂ（第１規制部材５１）と第１カバー４４とは直接的には接触しておらず、その間に球状のボール部材５１ｃを介在させて接触している。固定部５１ｂと第１カバー４４には、互いに対向する部分に周方向に沿った断面円弧状の凹部が全周に亘ってそれぞれ形成されており、この凹部内に嵌るようにしてボール部材５１ｃが複数配置されている。このボール部材５１ｃは、本発明に係る摺動促進部材の一例であり、固定部５１ｂ（第１規制部材５１）と第１カバー４４との摩擦を低減して互いの相対回転を促進する。
このような構成により、第１規制部材５１は、後述するように、外歯歯車３２に作用するスラスト力が所定値以下のときには、固定部５１ｂが第１内歯歯車部材４１と第１カバー４４に挟持されることにより、これらとの相対回転が抑制される。そして、外歯歯車３２に作用するスラスト力が所定値を超えたときに、ボール部材５１ｃが転動することにより、第１内歯歯車部材４１及び第１カバー４４と第１規制部材５１とが相対回転する。
【００２１】
第２規制部材５２は、外歯歯車３２及び起振体軸受３１の出力側に配置され、第１規制部材５１を軸方向に反転させた形状に形成されている。具体的に、第２規制部材５２は、変形部５２ａと、固定部５２ｂとを有している。
変形部５２ａは、第２規制部材５２のうち、径方向の中程であって外歯歯車３２と対応する径方向位置に設けられている。変形部５２ａは、軸方向に所定厚さの薄肉に形成されたダイヤフラム部（弾性薄膜部）であり、第２規制部材５２のうち反出力側の軸方向位置に設けられて、軸方向の出力側に弾性変形可能となっている。この変形部５２ａは、変形量が所定量以下の常態において外歯歯車３２と接触している。
なお、第２規制部材５２のうち、変形部５２ａよりも内径側の部分は、起振体軸受３１の軸方向への移動を規制する。この部分と軸受４７の外輪とは、接触してもよいし、隙間を介在させていてもよい。
【００２２】
固定部５２ｂは、第２規制部材５２のうち変形部５２ａよりも外径側に設けられ、第２内歯歯車部材４２及び第２カバー４５と接触してこれらに固定される。具体的に、第２規制部材５２の外径部は、変形部５２ａの外径側の端部から出力側に屈曲した後に出力側の端部で折り返して反出力側に延出しており、このうち出力側の端部から反出力側に延出した部分が固定部５２ｂとなっている。固定部５２ｂは、反出力側の端面が第２内歯歯車部材４２と接触し、出力側の端面が第２カバー４５と接触している。つまり、固定部５２ｂは、第２内歯歯車部材４２と第２カバー４５とにより軸方向に挟持されており、これにより、第２内歯歯車部材４２及び第２カバー４５に対する第２規制部材５２の相対回転が抑制されている。
ただし、本実施形態においては、固定部５２ｂ（第２規制部材５２）と第２カバー４５とは直接的には接触しておらず、その間に球状のボール部材５２ｃを介在させて接触している。固定部５２ｂと第２カバー４５には、互いに対向する部分に周方向に沿った断面円弧状の凹部が全周に亘ってそれぞれ形成されており、この凹部内に嵌るようにしてボール部材５２ｃが複数配置されている。
【００２３】
なお、第２規制部材５２は、外歯歯車３２の低回転時（後述する定格トルクの±３％に対応する回転数範囲）において、外歯歯車３２と接触して当該外歯歯車３２を拘束するものであればよい。第２規制部材５２は、外歯歯車３２に作用するスラスト力を受けない側に配置されるものであるため、変形部５２ａを有していなくともよいし、第２カバー４５との間にボール部材５２ｃを介在させていなくともよい。ただし、第２規制部材５２が外歯歯車３２を好適に拘束できるように、第２内歯歯車部材４２及び第２カバー４５と接触する固定部５２ｂは設けられていた方がよい。
【００２４】
［減速動作］
モータ等の駆動源により起振体軸３０の回転駆動が行われると、起振体３０Ａの運動が外歯歯車３２に伝わる。このとき、外歯歯車３２は、起振体３０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車３２は、固定された第１内歯歯車４１Ｇと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車３２は起振体３０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車３２の内側で起振体３０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車３２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸３０の回転周期に比例する。
【００２５】
外歯歯車３２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車３２と第１内歯歯車４１Ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、例えば、外歯歯車３２の歯数が１００で、第１内歯歯車４１Ｇの歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車３２と第１内歯歯車４１Ｇとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車３２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸３０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車３２に伝達される。
【００２６】
一方、外歯歯車３２は第２内歯歯車４２Ｇとも噛合っているため、起振体軸３０の回転によって外歯歯車３２と第２内歯歯車４２Ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。ここで、第２内歯歯車４２Ｇの歯数と外歯歯車３２の歯数とが同数であるとすると、外歯歯車３２と第２内歯歯車４２Ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車３２の回転運動が減速比１：１で第２内歯歯車４２Ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸３０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯歯車部材４２及び第２カバー４５へ伝達され、この回転運動が相手部材に出力される。
【００２７】
この回転時において、外歯歯車３２は、第１内歯歯車４１Ｇ及び第２内歯歯車４２Ｇと噛合う歯面（外周面）が、反出力側に向かうに連れて次第に径が大きくなるテーパー状に形成されているため、回転数に応じた反出力側へのスラスト力を受ける。
そのため、外歯歯車３２は、まだ回転数が低く当該外歯歯車３２に作用するスラスト力が所定値以下のときには、第１規制部材５１及び第２規制部材５２の双方と接触しているものの、回転数上昇に伴うスラスト力の増加により、第１規制部材５１の変形部５１ａを押圧して変形させつつ反出力側に移動していく。ここで、「所定値」のスラスト力とは、後述するロストモーションの領域である定格トルクの±３％のトルクに対応した回転数範囲において、外歯歯車３２に作用する最大のスラスト力よりも大きい値である。つまり、外歯歯車３２は、第２カバー４５（出力軸）の負荷が定格トルクの±３％のトルク範囲内にあるときには、第１規制部材５１及び第２規制部材５２の双方と接触している。
【００２８】
そして、外歯歯車３２に作用するスラスト力が所定値を超えると、図２に示すように、第１規制部材５１の変形部５１ａの変形量が十分に大きくなって、遂には第２規制部材５２と外歯歯車３２との間に隙間Ｇが生じる。これにより、外歯歯車３２は第２規制部材５２による拘束から解放され、スムーズに回転できるようになる。このとき、第１規制部材５１と第１カバー４４との間にボール部材５１ｃが配置されていることにより、これらの相対回転が促進されるため、第１規制部材５１を第１カバー４４の側に押圧している外歯歯車３２をより回転しやすくすることができる。
【００２９】
その後、停止に向けて外歯歯車３２の回転が低下していくと、外歯歯車３２に作用するスラスト力が再び所定値以下となることにより、図１に示すように、第１規制部材５１及び第２規制部材５２の双方が外歯歯車３２と接触した状態となる。このとき、第１規制部材５１は、固定部５１ｂにより第１内歯歯車部材４１及び第１カバー４４に固定され、第２規制部材５２は、固定部５２ｂにより第２内歯歯車部材４２及び第２カバー４５に固定されている。そのため、外歯歯車３２は、第１規制部材５１及び第２規制部材５２により軸方向の両側から拘束されて、第１内歯歯車部材４１や第２内歯歯車部材４２に対する相対移動が抑制される。
こうして、外歯歯車３２が拘束されることにより、外歯歯車３２と、第１内歯歯車４１Ｇ及び第２内歯歯車４２Ｇとの噛合いにガタが生じにくくなる。したがって、外歯歯車３２、第１内歯歯車４１Ｇ及び第２内歯歯車４２Ｇの歯が摩耗していた場合であっても、ロストモーションの増大を抑制することができる。
【００３０】
図３は、ロストモーションを説明するための説明図である。減速装置の入力軸（高速軸）を固定して出力軸（低速軸）側より定格トルクまでゆっくり負荷を掛けて除荷するまでの負荷及び低速軸の変位（ねじれ角）を測定し、その関係を示すと、図３に示すような剛性のヒステリシスカーブが得られる。ロストモーションは、定格トルクの±３％のトルクとなる点におけるねじれ角と定義される。本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１において、入力軸は起振体軸３０に相当し、出力軸は第２カバー４５及び第２内歯歯車部材４２に相当する。
ロストモーションの問題はトルクが小さくなる装置停止（回転停止）の直前に顕在化するため、このロストモーションの増大を抑制することにより、装置を好適に停止させることができる。
【００３１】
［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、回転に伴って外歯歯車３２に作用するスラスト力が所定値以下のときには、第１規制部材５１及び第２規制部材５２の双方が外歯歯車３２と接触している。そして、外歯歯車３２に作用するスラスト力が所定値を超えたときに、第１規制部材５１が、第２規制部材５２と外歯歯車３２との間に隙間Ｇを生じさせる。
これにより、外歯歯車３２の高回転時には、第２規制部材５２による拘束を解いて外歯歯車３２を回転しやすくすることができる。また、外歯歯車３２の低回転時には、第１規制部材５１及び第２規制部材５２により外歯歯車３２を拘束して、外歯歯車３２と第１内歯歯車４１Ｇ及び第２内歯歯車４２Ｇとの噛合いにガタを生じにくくすることができる。
したがって、好適にロストモーションの増大を抑制することができる。
【００３２】
また、本実施形態によれば、第１規制部材５１が、外歯歯車３２から受けるスラスト力により変形する変形部５１ａを有している。
これにより、変形部５１ａを有するだけの簡便な構造の第１規制部材５１により、外歯歯車３２を回転に応じて軸方向に移動させることができる。
【００３３】
また、本実施形態によれば、第１規制部材５１が第１内歯歯車４１Ｇと接触し、第２規制部材５２が第２内歯歯車４２Ｇと接触している。
そのため、第１規制部材５１及び第２規制部材５２の双方に拘束される外歯歯車３２は、第１内歯歯車４１Ｇ及び第２内歯歯車４２Ｇに対する相対移動が抑制されることになる。したがって、外歯歯車３２と第１内歯歯車４１Ｇ及び第２内歯歯車４２Ｇとの噛合いにガタが存在する場合であっても、これらを一体的に動作させて停止させることができる。
なお、第１規制部材５１と第２規制部材５２とは、このうちの少なくとも一方が、第１内歯歯車４１Ｇ及び第２内歯歯車４２Ｇのうち外歯歯車３２に対して軸方向の同じ側に配置されたものと一体的に回転する部材に対して、軸方向及び径方向の少なくとも一方に接触していればよい。つまり、第１規制部材５１及び第２規制部材５２の双方が第１内歯歯車４１Ｇ又は第２内歯歯車４２Ｇと一体的に回転する部材に接触していなくともよく、第１規制部材５１が第１内歯歯車４１Ｇと一体的に回転する部材に接触するか、第２規制部材５２が第２内歯歯車４２Ｇと一体的に回転する部材に接触していればよい。これにより、少なくとも第１規制部材５１及び第２規制部材５２のいずれか一方によって外歯歯車３２を拘束することができる。
【００３４】
また、本実施形態によれば、第１内歯歯車４１Ｇ（第１内歯歯車部材４１）と一体的に回転する第１カバー４４と、第１規制部材５１とが、ボール部材５１ｃを介して接触している。
これにより、第１規制部材５１と第１カバー４４との相対回転が促進されるため、外歯歯車３２が第１規制部材５１を第１カバー４４の側に押圧しているときに、当該外歯歯車３２をより回転しやすくすることができる。
【００３５】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、外歯歯車３２の外周面（歯面）が、反出力側に向かうに連れて次第に径が大きくなるテーパー状に形成されていることとした。しかし、外歯歯車３２のテーパー形状はこれに限定されず、例えば図４（ａ）に示すように、テーパーが軸方向に逆向き（すなわち、出力側に向かうに連れて次第に径が大きくなる向き）であってもよい。なお、この例の場合、外歯歯車３２が回転すると、出力側に向かうスラスト力が外歯歯車３２に作用し、第２規制部材５２が変形し、第１規制部材５１と外歯歯車３２との間に隙間を生じる。そのため、特許請求の範囲における第１規制部材に対応するのは第２規制部材５２となり、特許請求の範囲における第２規制部材に対応するのは第１規制部材５１となる。第１、第２内歯歯車についても同様である。このように、特許請求の範囲における「第１」「第２」と実施形態における「第１」「第２」とは必ずしも対応しない場合がある。
また、外歯歯車３２は、軸方向に沿ってピッチ円径が変化する部分を有していればよく、軸方向の全長に亘ってピッチ円径が変化しなくともよい。例えば図４（ｂ）に示すように、外歯歯車３２のうち、第１内歯歯車４１Ｇ又は第２内歯歯車４２Ｇのいずれか一方（図の例では第１内歯歯車４１Ｇ）に対応する部分だけがピッチ円径が変化（テーパー状）していてもよい。
さらに言えば、外歯歯車３２は、回転によりスラスト力が作用するように構成されていればよく、その具体的構成は限定されない。
【００３６】
また、上記実施形態では、外歯歯車３２の歯すじがピッチ円錐面の母直線と一致する直歯かさ歯車状であることとしたが、軸線に対して傾斜したはすば歯車状の歯すじであってもよい。ただし、上記実施形態のように直歯かさ歯車状の歯すじの場合、外歯歯車３２の回転方向に依らずに同様の効果が得られる点でより好ましい。
【００３７】
また、上記実施形態では、外歯歯車３２のみがスラスト力により軸方向に移動することとしたが、外歯歯車３２に嵌入される起振体軸受３１の外輪３１ａが当該外歯歯車３２と一体的に移動することとしてもよい。
【００３８】
また、上記実施形態では、第１規制部材５１が変形部５１ａを変形させることにより外歯歯車３２を軸方向に移動させることとした。しかし、第１規制部材５１は、外歯歯車３２に発生するスラスト力が所定値を超えたときに、第２規制部材５２と外歯歯車３２との間に隙間が生じるように構成されていればよく、その具体構成は特に限定されない。例えば、第１規制部材５１の変形部５１ａがダイヤフラム状でなく板ばね状などであってもよい。
また、第１規制部材５１と第１カバー４４との間のボール部材５１ｃは、配置されなくてもよいし、配置される場合にも、摺動を促進できればボール部材に限定されず、例えば滑り軸受でもよい。
また、本明細書において、ある部材と一体的に回転する部材とは、ある部材に別部材が連結されて一体的に回転する場合だけでなく、ある部材と同一の素材で一体的に構成されて一体的に回転する場合も含まれる。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１      撓み噛合い式歯車装置
３０    起振体軸
３０Ａ  起振体
３１    起振体軸受
３２    外歯歯車
４１    第１内歯歯車部材
４１Ｇ  第１内歯歯車
４２    第２内歯歯車部材
４２Ｇ  第２内歯歯車
４４    第１カバー
４５    第２カバー
５１    第１規制部材
５１ａ  変形部
５１ｂ  固定部
５１ｃ  ボール部材
５２    第２規制部材
５２ａ  変形部
５２ｂ  固定部
５２ｃ  ボール部材
Ｇ      隙間
Ｏ１    回転軸
【図１】
2020193633.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2020193633.tif 000006