(57)【要約】【課題】走行中の荷室内の積荷の荷崩れの発生を抑制する。【解決手段】走行制御装置１０は、荷室３内に積層された積荷４同士の相対変位量を取得する変位量取得部３２と、荷室３の振動の大きさを取得する振動取得部３４と、変位量取得部３２が取得した相対変位量から、積層された積荷４の荷崩れの兆候の有無を判定する判定部３６と、判定部３６によって荷崩れの兆候が有ると判定された場合には、振動取得部３４が取得する振動に基づいて車両１の走行状態を制御する走行制御部３８とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷室内に積層された積荷同士の相対変位量を取得する変位量取得部と、
前記荷室の振動の大きさを取得する振動取得部と、
前記変位量取得部が取得した前記相対変位量から、積層された積荷の荷崩れの兆候の有無を判定する判定部と、
前記判定部によって前記荷崩れの兆候が有ると判定された場合には、前記振動取得部が取得する前記振動に基づいて車両の走行状態を制御する走行制御部と、
を備える走行制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記相対変位量が所定値以上になると、前記荷崩れの兆候が有ると判定する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記相対変位量の積算値に基づいて、前記荷崩れの兆候の有無を判定する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記相対変位量の積算値及び瞬時値に基づいて、前記荷崩れの兆候の有無を判定する、
請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記走行制御部は、前記判定部によって前記荷崩れの兆候が有ると判定された場合には、アクセルペダルの踏み込み量に応じた前記車両の加速度合いを抑制する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記振動取得部は、前記車両の走行状態に基づいて予測した前記荷室の予測振動の大きさを取得し、
前記走行制御部は、前記予測振動の大きさが所定値以上になる場合には、前記予測振動に基づいて前記車両の走行状態を制御する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷室内に積荷が積層された車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラック等の車両においては、荷室内に積荷が積層されているが、車両の走行状態によっては、上方の積荷が落下するおそれがある。そこで、輸送中に荷室内の積荷の動きを監視し、積荷が異常挙動を示すと通知を行う技術が提案されている（下記の特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−５５５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、積荷の異常挙動を示すと通知を行うが、その後の車両の走行については考慮されていないため、車両が引き続き走行を継続すると荷崩れが発生してしまう。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、走行中の荷室内の積荷の荷崩れの発生を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一の態様においては、荷室内に積層された積荷同士の相対変位量を取得する変位量取得部と、前記荷室の振動の大きさを取得する振動取得部と、前記変位量取得部が取得した前記相対変位量から、積層された積荷の荷崩れの兆候の有無を判定する判定部と、前記判定部によって前記荷崩れの兆候が有ると判定された場合には、前記振動取得部が取得する前記振動に基づいて車両の走行状態を制御する走行制御部と、を備える走行制御装置を提供する。
【０００７】
また、前記判定部は、前記相対変位量が所定値以上になると、前記荷崩れの兆候が有ると判定することとしてもよい。
【０００８】
また、前記判定部は、前記相対変位量の積算値に基づいて、前記荷崩れの兆候の有無を判定することとしてもよい。また、前記判定部は、前記相対変位量の積算値及び瞬時値に基づいて、前記荷崩れの兆候の有無を判定してもよい。
【０００９】
また、前記走行制御部は、前記判定部によって前記荷崩れの兆候が有ると判定された場合には、アクセルペダルの踏み込み量に応じた前記車両の加速度合いを抑制することとしてもよい。
【００１０】
また、前記振動取得部は、前記車両の走行状態に基づいて予測した前記荷室の予測振動の大きさを取得し、前記走行制御部は、前記予測振動の大きさが所定値以上になる場合には、前記予測振動に基づいて前記車両の走行状態を制御することとしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、走行中の荷室内の積荷の荷崩れの発生を抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一の実施形態に係る走行制御装置１０の構成を説明するためのブロック図である。
【図２】車両１の荷室３内の積荷４を説明するための模式図である。
【図３】積荷４の状態に応じた走行制御の処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜走行制御装置の構成＞
本発明の一の実施形態に係る走行制御装置の構成について、図１を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は、一の実施形態に係る走行制御装置１０の構成を説明するためのブロック図である。走行制御装置１０は、例えばトラック等の車両に搭載されている。走行制御装置１０は、車両の走行中に荷室内に積層された積荷の荷崩れ（例えば、上の積荷が下の積荷に対して相対変位して落下する）を抑制するために、車両の走行状態を制御する。走行制御装置１０は、図１に示すように、記憶部２０と、制御部３０を有する。
【００１５】
記憶部２０は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部２０は、制御部３０が実行するためのプログラムや各種データを記憶する。例えば、記憶部２０は、荷室内の積荷の変位量（積算値）を記憶している。
【００１６】
制御部３０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部３０は、記憶部２０に記憶されたプログラムを実行することにより、車両の動作を制御する。本実施形態では、制御部３０は、変位量取得部３２と、振動取得部３４と、判定部３６と、走行制御部３８として機能する。
【００１７】
変位量取得部３２は、車両の荷室内に積層された積荷同士の相対変位量を取得する。変位量取得部３２は、撮像部５が積荷を撮像した撮像画像に基づいて、積荷同士の相対変位量を求める。例えば、変位量取得部３２は、上の積荷の下の積荷に対する変位量を求める。変位量取得部３２は、取得した相対変位量を判定部３６に出力する。
【００１８】
図２は、車両１の荷室３内の積荷４を説明するための模式図である。図２に示すように、荷室３内には積荷４が積層されている。荷室３には、積荷４を撮像する撮像部５が設けられている。撮像部５は、積荷４全体を撮像できるように、荷室３の複数個所に取り付けられてもよい。撮像部５は、撮像画像を変位量取得部３２に出力する。変位量取得部３２は、撮像画像中の各積荷４の状態から、相対変位量を取得する。変位量取得部３２は、車両１の走行中、所定間隔で相対変位量を取得する。
【００１９】
振動取得部３４は、荷室３の振動の大きさを取得する。例えば、荷室３の振動を検出する振動センサー６が検出結果を振動取得部３４に出力することで、振動取得部３４は荷室３の振動の大きさを取得する。振動センサー６は、例えば荷室３を形成する荷台に取り付けられている。振動取得部３４は、取得した荷室３の振動の大きさを走行制御部３８に出力する。
【００２０】
判定部３６は、荷室３の積荷４の荷崩れの兆候の有無を判定する。荷崩れの兆候とは、車両１が引き続き同じ状態で走行を継続すると、荷崩れが発生する可能性が高い状態を指す。判定部３６は、変位量取得部３２が取得した積荷４の相対変位量から、積荷４の荷崩れの兆候の有無を判定する。
【００２１】
積荷４の相対変位量が大きい程、その後に荷崩れが発生する可能性が高まる。そこで、判定部３６は、積荷４の相対変位量が所定値以上になると、荷崩れの兆候が有ると判定する。一方で、判定部３６は、積荷４の相対変位量が所定値未満であると、荷崩れの兆候が無いと判定する。ここで、所定値とは、例えば積荷４の幅の１／３の大きさであるが、これに限定されず、他の大きさであってもよい。
【００２２】
判定部３６は、積荷４の相対変位量の積算値に基づいて、荷崩れの兆候の有無を判定してもよい。積荷４が少しずつ変位した場合には、相対変位量の積算値に基づいて判定することで、荷崩れの兆候を適切に判定できる。また、判定部３６は、積荷４の相対変位量の積算値及び瞬時値に基づいて、荷崩れの兆候の有無を判定してもよい。例えば、判定部３６は、相対変位量の積算値に瞬時値を加算して、荷崩れの兆候の有無を判定する。具体的には、判定部３６は、積荷４の相対変位量のそれまでの積算値を求め、求めた積算値は、例えば記憶部２０に記憶される。判定部３６は、積算値に瞬時値を加えた加算値が所定値を超えると、荷崩れの兆候があると判定する。これにより、荷崩れの兆候の有無を高精度に判定できる。
【００２３】
走行制御部３８は、例えば動力部７の出力を調整して、走行状態を制御する。車両１が引き続き走行した場合には、走行中の振動が積荷４の荷崩れを誘発する可能性がある。そこで、走行制御部３８は、荷崩れの兆候が有ると判定された場合には、車両１が引き続き走行を続けても荷崩れが発生しないように車両１の走行状態を制御する。すなわち、走行制御部３８は、積荷４の更なる変位を抑制するように、車両１の走行状態を制御する。
【００２４】
具体的には、走行制御部３８は、判定部３６によって荷崩れの兆候が有ると判定された場合には、振動取得部３４が取得する振動の大きさに基づいて車両の走行状態を制御する。すなわち、走行制御部３８は、走行時の振動が荷崩れを誘発しないように、車両１の走行状態を制御する。これにより、積荷４の相対変位量が大きい状態であっても、実際の荷崩れの発生を抑制できる。
【００２５】
走行制御部３８は、荷崩れを誘発しないように、車両１の急加速を抑制する。例えば、走行制御部３８は、判定部３６によって荷崩れの兆候が有ると判定された場合には、アクセルペダルの踏み込み量に応じた車両１の加速度合いを抑制する（動力部７であるエンジンの出力を抑制する）。通常はアクセルペダルの踏み込み量に応じた加速を行うが、荷崩れの兆候がある場合には、アクセルペダルの踏み込み量に応じた加速よりも小さく加速させることで、振動を抑制する。
【００２６】
車両１が自動運転可能な車両である場合には、走行制御部３８は、衝突等を回避できる範囲において急ブレーキ（急減速）をせずゆっくり減速させてもよい（以下、車両減速制御とも呼ぶ）。走行制御部３８は、駆動輪の制動力を調整して減速させる。例えば、車両１の後輪が駆動輪の場合には、走行制御部３８は後輪の制動力を調整する。これにより、急減速に起因した大きな振動の発生を抑制できるので、荷崩れの誘発を防止できる。なお、走行制御部３８が車両減速制御を行うと衝突が避けられないと判断される場合、上記の車両減速制御は無視される。また、自動運転中に危険回避等で運転手がブレーキを作動した場合も、上記の車両減速制御は無視される。
【００２７】
上記では、振動取得部３４は、荷室３の振動の大きさを振動センサー６から取得することとしたが、これに限定されない。例えば、振動取得部３４は、車両１の走行状態に基づいて予測した振動（以下、予測振動）を取得してもよい。例えば、車両１の走行状態と振動との対応関係を予め記憶部２０が記憶しており、振動取得部３４は、実際の車両１の走行状態と記憶部２０に記憶された対応関係から、振動を予測する。
【００２８】
走行制御部３８は、振動センサー６の出力値にかかわらず、振動取得部３４が予測した予測振動の大きさに基づいて車両１の走行状態を制御してもよい。例えば、走行制御部３８は、予測振動の大きさが所定値以上になる場合には、予測振動に基づいて車両１の走行状態を制御する。すなわち、荷崩れの兆候がある場合に、走行状態から予測振動が大きくなると予測されると、走行制御部３８は、振動を抑制するように走行状態を変更する。これにより、荷崩れの誘発を防ぐことができる。
【００２９】
＜積荷の状態に応じた走行制御＞
荷室３の積荷４の状態に応じた走行制御について、図３を参照しながら説明する。
【００３０】
図３は、積荷４の状態に応じた走行制御の処理例を示すフローチャートである。本フローチャートは、車両１が走行を行っているところから開始される。
【００３１】
まず、走行制御装置１０の変位量取得部３２は、荷室３内の積荷４の相対変位量を取得する（ステップＳ１０２）。例えば、変位量取得部３２は、荷室３を撮像した撮像部５の撮像画像から、積荷４の相対変位量を取得する。
【００３２】
次に、判定部３６は、変位量取得部３２が取得した相対変位量から、積荷４の荷崩れの兆候の有無を判定する（ステップＳ１０４）。例えば、判定部３６は、相対変位量が所定値以上であると荷崩れの兆候が有ると判定する。
【００３３】
ステップＳ１０４で荷崩れの兆候があると判定されると（Ｙｅｓ）、振動取得部３４は、荷室３の振動の大きさを取得する（ステップＳ１０６）。例えば、振動取得部３４は、振動センサー６の検出結果から、荷室３の振動の大きさを取得する。
【００３４】
次に、走行制御部３８は、荷室３の振動の大きさに基づいて車両１の走行状態を制御する（ステップＳ１０８）。すなわち、走行制御部３８は、荷崩れの兆候があると、荷崩れを誘発する振動を発生しないように（積荷４の更なる変位を抑制するように）、車両１の走行状態を制御する。例えば、走行制御部３８は、アクセルペダルの踏み込み量が大きい場合でも、急加速を抑制して振動を抑制する。
走行制御装置１０は、車両１の走行中に上述した処理を繰り返し行い、荷崩れの発生を抑制している。
【００３５】
＜本実施形態における効果＞
上述した実施形態の走行制御装置１０は、荷室３内の積荷４の相対変位量から、積荷４の荷崩れの兆候の有無を判定する。そして、走行制御装置１０は、積荷４の荷崩れの兆候が有ると判定した場合には、荷室３の振動に基づいて車両１の走行状態を制御する。
これにより、車両１の走行中に積荷４の荷崩れの兆候がある場合には、荷崩れを誘発する振動（例えば、大きな振動）の発生を抑制するために、車両１の走行状態を制御する。例えば、車両１が急加速することを意図的に抑制する。これにより、車両１が引き続き走行しても積荷４の荷崩れの発生を効果的に抑制できる。
【００３６】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【符号の説明】
【００３７】
１    車両
３    荷室
４    積荷
１０    走行制御装置
３２    変位量取得部
３４    振動取得部
３６    判定部
３８    走行制御部
【図１】
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【図２】
2020147182.tif 000004
【図３】
2020147182.tif 000005