(57)【要約】【課題】  車両周辺の障害物の存在を運転者に知覚させ、車両の安全な発進を促すことを可能とする。【解決手段】  車両の周囲の所定範囲を撮像するフロントカメラ１１及びリアカメラ１２と、車両の停車時及び停車時からの発進時にフロントカメラ１１及びリアカメラ１２に撮像の動作を行わせるとともに、車両の停車時にフロントカメラ１１及びリアカメラ１２が撮像した第１の画像と車両の発進時にフロントカメラ１１及びリアカメラ１２が撮像した第２の画像とを比較し、少なくとも車両の進行方向を含んだ範囲にて第１の画像と第２の画像との間に変化がある場合は、発進の操作が行われている車両内に警告を発する制御を行うモニタＥＣＵ１０とを備えた、車両の安全発進支援装置１。【選択図】  図１
2020088678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の所定範囲を撮像する撮像手段と、
前記車両の停車時及び前記停車時からの発進時に前記撮像手段に撮像の動作を行わせるとともに、前記車両の停車時に前記撮像手段が撮像した第１の画像と前記車両の発進時に前記撮像手段が撮像した第２の画像とを比較し、少なくとも前記車両の進行方向を含んだ範囲にて第１の画像と第２の画像との間に変化がある場合は、発進の操作が行われている前記車両内に警告を発する制御を行う制御手段とを備えた、
車両の安全発進支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の発進を安全に行わせるための安全発進支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両においてはダッシュボードやボンネットが運転者の車両前方の視界を遮るため、運転者は駐車中の車両を発進させる前には安全のため車外から車両周辺の障害物の有無を確認する必要がある。そのような障害物の確認を支援する技術として、特許文献１には、運転席から死角となる領域を撮像して、運転席内の運転者に車両前方の視界を映像として提供するようにした技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１０４１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の技術においては、以下の様な課題があった。すなわち、安全を確認するためには運転者は撮像された映像を視認する必要があるが、撮像対象として路上にしゃがみ込んだ小児のように比較的小さなものが表示されている場合は、表示された映像から安全を確認するために必要な情報を読み取ることができない恐れがある。更には、不注意により映像の表示画面を見忘れてしまう場合もある。このような過失は、進行方向における障害物の存在を看過して運転者が車両を発進させてしまう不具合を引き起こす原因となる。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、車両周辺に障害物が存在する恐れを運転者に知覚させ、車両の安全な発進を促すことが可能な車両の安全発進支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明の側面は、車両の周囲の所定範囲を撮像する撮像手段と、前記車両の停車時及び前記停車時からの発進時に前記撮像手段に撮像の動作を行わせるとともに、前記車両の停車時に前記撮像手段が撮像した第１の画像と前記車両の発進時に前記撮像手段が撮像した第２の画像とを比較し、少なくとも前記車両の進行方向を含んだ範囲にて第１の画像と第２の画像との間に変化がある場合は、発進の操作が行われている前記車両内に警告を発する制御を行う制御手段とを備えた、車両の安全発進支援装置である。
【０００７】
なお、本発明は他の側面として、前記制御手段は、前記警告を発する制御に併せて、前記撮像手段が撮像している映像を表示する制御を併せて行うものであってもよい。
【０００８】
更に、本発明は他の側面として、前記制御手段は、前記第１の画像と前記第２の画像との間の変化を、それぞれの画像の局所的な輝度を比較することにより検出するものであってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
以上のような本発明は、車両周辺の障害物の存在を運転者に知覚させ、車両の安全な発進を促すことが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作のフローチャートを示す図
【図３】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作のフローチャートを示す図
【図４】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作のフローチャートを示す図
【図５】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作のフローチャートを示す図
【図６】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作のフローチャートを示す図
【図７】本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作を説明するための図
【図８】（ａ）本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作に用いられるテーブルを示す図（ｂ）本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作に用いられるテーブルを示す図（ｃ）本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作に用いられるテーブルを示す図
【図９】（ａ）本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作に用いられるテーブルを示す図（ｂ）本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作に用いられるテーブルを示す図（ｃ）本発明の実施の形態に係る車両の安全発進支援装置の動作に用いられるテーブルを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、本発明の実施の形態に係る、車両としての四輪自動車に実装される車両の安全発進支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施の形態の車両の安全発進支援装置１において、モニタＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、メモリ、通信バス５０を介して後述する他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、フロントカメラ１１及びリアカメラ１２の動作を制御するとともに、これらカメラから取得した情報に基づいて、映像表示装置１３及び音声出力装置１４の動作を制御する手段である。
【００１３】
フロントカメラ１１は車両の安全発進支援装置１が実装される車両（以下、自車両と称す）の、運転者にとって死角となる領域を含む前方所定範囲の光景を動画像として撮像する手段であり、リアカメラ１２は自車両の、運転者にとって死角となる領域を含む後方所定範囲の光景を動画像として撮像する手段であって、モニタＥＣＵ１０は、フロントカメラ１１及びリアカメラ１２がそれぞれ撮像した映像に対しフレーム単位で輝度分布を解析することにより、後述する自車両の周囲における障害物の有無の判別を行う。
【００１４】
映像表示装置１３は、例えば自車両のダッシュボード上に設けられた専用品、カーオーディオ又はカーナビのディスプレイとして実現され、モニタＥＣＵ１０の制御によりフロントカメラ１１の映像を表示する手段である。音声出力装置１４は、例えば自車両のダッシュボード上に設けられた専用品、カーオーディオ又はカーナビのスピーカーとして実現され、モニタＥＣＵ１０の制御により後述する警告を音声信号として車室内に出力する手段である。
【００１５】
ボディＥＣＵ２０は、モニタＥＣＵ１０と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信バス５０を介して他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、車両のドア、ウインカー等の車載電装品の動作状態を管理する手段である。ＶＳＣＥＣＵ３０は、ボディＥＣＵ２０と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信バス５０を介して他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、図示しない自車両の操舵角センサ及びメータＥＣＵから情報を取得して自車両のブレーキ制御を実行する手段である。エンジン制御ＥＣＵ４０は、ボディＥＣＵ２０と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信バス５０を介して他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、自車両のイグニッションスイッチの動作状態を管理するとともに自車両のエンジン制御を実行する手段である。
【００１６】
以上の構成において、フロントカメラ１１及びリアカメラ１２は本発明の撮像手段に相当し、モニタＥＣＵ１０は本発明の制御手段に相当する。
【００１７】
本実施の形態の車両の安全発進支援装置１は、上記の構成を備えたことにより、自車両の停車状態及び停車からの再発進時に自車両の周囲の光景を撮像し、これら撮像した画像を比較することにより自車両周囲の障害物の有無を判別するとともに、障害物の存在を判別した場合は、その旨を音声により運転者に警告する。
【００１８】
以下、図２〜６のフローチャートを参照して、本実施の形態の車両の安全発進支援装置１の動作を詳しく説明する。
【００１９】
（１．車両停車時処理）
はじめに、自車両が停止するときの動作を説明する。図２に示すように、装置の動作開始後、モニタＥＣＵ１０はエンジン制御ＥＣＵ４０と通信し、車両のイグニッションスイッチがＯＦＦになったかどうかを確認する（Ｓ１）。ＯＦＦになったことを確認した場合は、モニタＥＣＵ１０は更にボディＥＣＵ２０と通信を行い方向指示器のスイッチの状態を取得するとともに、ＶＳＣＥＣＵ３０と通信を行い、車両の操舵角を取得し、これら取得した情報を自車両の操舵状態として自らのメモリに記憶する（Ｓ４）。更にモニタＥＣＵ１０はフロントカメラ１１を動作させ、自車両前方の光景を撮像し、フレーム単位の画像に切り出して取得し（Ｓ５）、取得した画像を局所的な輝度に基づき解析したデータである輝度配列として処理する。
【００２０】
ここでモニタＥＣＵ１０による画像の輝度解析の動作について説明する。図７の模式図に示すように、路面Ｒ及び背景Ｏを含む自車両前方の光景に対し、フロントカメラ１１が撮像する画像は、図中破線により囲まれた撮像範囲Ａ内に含まれるところ、モニタＥＣＵ１０は、撮像範囲Ａにおける路面Ｒ上の、幅方向Ｗ及び奥行き方向Ｄを有する所定範囲の領域ＢＡを抽出し、更に領域ＢＡをマトリックス状のサブ領域ＳＢＡに分割して、サブ領域ＳＢＡ毎の輝度を算出したデータである輝度配列ＢＦとする。領域ＢＡの例としては幅方向Ｗを約１．６ｍ、奥行き方向Ｄを約２ｍ程度として、これらを２０ｃｍ角のサブ領域ＳＢＡの配列として取り扱い、サブ領域ＳＢＡの輝度は、各々のサブ領域ＳＡに含まれる画素のグレースケール平均値（２５５階調）として求める。
【００２１】
モニタＥＣＵ１０は、以上のようにして得られた自車両前方の画像の輝度配列ＢＦを自らのメモリに記憶すると（Ｓ６）、リアカメラ１２を動作させて、Ｓ５、Ｓ６の工程と同様にして自車両後方の光景を撮像、画像として取得し（Ｓ７）、自車両後方の画像を輝度に基づくデータである輝度配列ＢＲとして記憶する（Ｓ８）。
【００２２】
一方、Ｓ１にてイグニッションスイッチがＯＦＦでないことを確認した場合は、モニタＥＣＵ１０は自車両が停車状態にあるかどうかを判断する（Ｓ２）。停車状態の例は、自車両の速度が０であることと自車両のドアが開放動作を行っていることとの加重要件として定めることができるが、自車両又は運転者の特性に応じて、自車両の任意の状態又はそれらの組合せを用いて定めるようにしてもよい。
【００２３】
モニタＥＣＵ１０はＶＳＣＥＣＵ３０と通信を行い、ＶＳＣＥＣＵ３０を介して速度計の数値を取得し、これが０であること、及び自車両のブレーキがＯＮであることの両方を確認した場合は、自車両が停車状態にあると判断し、更にボディＥＣＵ２０と通信を行い、ハザードランプが点灯状態にあるか、又は自車両のドアの開スイッチが動作したことを検知したかを確認する（Ｓ３）。Ｓ３にてボディＥＣＵ２０からいずれかの情報を取得した場合は、自車両は停車が完了した状態にあると判断して、Ｓ４に移行して、上述したＳ８までの一連の動作を実行する。一方、Ｓ２にて停車状態にないと判断した場合、及びＳ３にてボディＥＣＵ２０からいずれの情報も取得されなかった場合は、モニタＥＣＵ１０は動作を終了する。
【００２４】
（２．車両発進時処理）
次に、運転者が自車両を発進させる時の動作を説明する。図３に示すように、装置の動作開始後、モニタＥＣＵ１０はエンジン制御ＥＣＵ４０と通信し、車両のイグニッションスイッチがＯＮになったかどうかを確認する（Ｓ１１）。ＯＮになったことを確認した場合は、自車両の停車時における自車両前方の画像の輝度配列ＢＦ及び自車両後方の画像の輝度配列ＢＲが記憶されているかどうかを確認し（Ｓ１３）、記憶されている場合は後述するＳ２１へ移行する。
【００２５】
一方、イグニッションスイッチがＯＮになったことを確認できなかった場合は、モニタＥＣＵ１０は更に発進条件を満たしているかどうかを判断する（Ｓ１２）。発進条件の例は、自車両のブレーキがＯＦＦであること、ハザードランプが消灯状態にあること、及び車速が０より大であること、のいずれかを満たすこととして定めることができるが、自車両又は運転者の特性に応じて、自車両の任意の状態又はそれらの組合せを用いて定めるようにしてもよい。
【００２６】
モニタＥＣＵ１０はボディＥＣＵ２０及びＶＳＣＥＣＵ３０と通信を行い、ボディＥＣＵ２０を介してハザードランプが消灯状態であること、又はＶＳＣＥＣＵ３０から速度計の数値を取得して、これが０より大であること若しくは自車両のブレーキがＯＦＦであることのいずれか一つを確認した場合は、自車両が発進条件を満たしたと判断し、Ｓ１３に移行して、上述した一連の動作を実行する。
【００２７】
一方、Ｓ１２にて発進条件を満たしていないと判断された場合、又はＳ１３にて輝度配列ＢＦ及びＢＲが記憶されていない場合は、モニタＥＣＵ１０は動作を終了する。
【００２８】
次に、Ｓ１３にて輝度配列ＢＦ及びＢＲが記憶されている場合は、モニタＥＣＵ１０はフロントカメラ１１を動作させ、（１．車両停車時処理）のＳ５及びＳ６と同様の動作を実行して、現在の自車両前方の光景から画像を取得し（Ｓ２１）、これを解析して輝度配列ＡＦを生成して記憶する（Ｓ２２）。更にモニタＥＣＵ１０は、Ｓ２２で記憶した輝度配列ＡＦと、Ｓ６にて記憶した自車両停止時の輝度配列ＢＦとを比較して、比較結果を輝度の差異の有無を示すフラグである差異フラグとして設定する（Ｓ２３）。
【００２９】
ここでモニタＥＣＵ１０による輝度配列の比較動作について、図８〜９に示す、フロントの輝度配列ＢＦに対応するテーブルを参照して説明する。ただし各図においては輝度配列を与える領域ＳＡは５×５のサブ領域ＳＢＡからなるものとして簡略的に示した。
【００３０】
はじめに、図８（ａ）に示す自車両停止時の輝度配列ＢＦ１と、図８（ｂ）に示す自車両発進時の輝度配列ＡＦ１との差分を、図８（ｃ）に示す差分テーブルΔＢＦ（ΔＢＦ＝ＢＦ１−ＢＦ２）として抽出する。次いで、差分テーブルΔＢＦのサブ領域ＳＢＡ毎の平均値を、図９（ａ）に示す平均値テーブルＡＶΔＢＦとして求め、差分ΔＢＦから更に平均値テーブルＡＶΔＢＦを減算することにより、図９（ｂ）に示す基準値テーブルＤＢＦ（ＤＢＦ＝ΔＢＦ−ＡＶΔＢＦ）を求める。なお、平均値テーブルＡＶΔＢＦの算出においては、小数第２位以下は四捨五入して示した。
【００３１】
最後に、基準値テーブルＤＢＦの絶対値（｜ＤＢＦ｜＝｜ΔＢＦ−ＡＶΔＢＦ｜）が予め定めた閾値１以上であるかどうかをサブ領域ＳＢＡ毎に求め、図９（ｃ）に示す判定テーブルＲＢＦとして算出する。判定テーブルＲＢＦにおいて一つでも閾値以上のサブ領域ＳＢＡが存在する場合は、輝度配列ＢＦ１と輝度配列ＡＦ１との間には輝度の差異があるとしてフロントの差異フラグをＯＮに設定し、閾値以上のサブ領域ＳＢＡが存在しない場合は、輝度配列ＢＦ１と輝度配列ＡＦ１との間には輝度の差異はないとしてフロントの差異フラグをＯＦＦに設定する。
【００３２】
図８及び９に示す具体例の場合は、輝度配列ＢＦを構成する領域ＢＡの（ａ，１）〜（ａ，５）、（ｂ，１）〜（ｂ，５）、（ｃ，１）〜（ｃ，５）及び（ｄ，１）〜（ｄ，５）の計２５個のサブ領域ＳＢＡにおいて、（ｂ，４）（ｂ，５）（ｃ，４）及び（ｃ，５）の４個のサブ領域ＳＢＡに輝度の差異が発生したこととなり、輝度の変化はテーブルの位置が対応する画像上の位置に障害物の恐れがある事物が撮像されていることを意味する。
【００３３】
なお、上記の輝度の差異の算出においては、図８（ｃ）に示す差分テーブルΔＢＦを予め定めた閾値と比較することにより簡潔に求めてもよいが、上記手法は以下の点でより好ましい。すなわち、雨で路面が濡れる等の場合は、画像全体の輝度が平均的に嵩上げされることで、閾値との差分が小さくなり、精度が低下する場合があるところ、本実施の形態では平均値テーブルとの差をとることで全体の輝度の嵩上げ分を補償することにより、種々の車外環境の変化に追従して恒常的に精度良い判断が行うことが可能となる。
【００３４】
再び図４を参照して、モニタＥＣＵ１０はリアカメラ１２を動作させ、（１．車両停車時処理）のＳ７及びＳ８と同様の動作を実行して、現在の自車両後方の光景から画像を取得し（Ｓ２４）、これを解析して輝度配列ＡＲを生成して記憶し（Ｓ２５）、Ｓ２５で記憶した輝度配列ＡＲと、Ｓ６にて記憶した自車両停止時の輝度配列ＢＲとを比較して、比較結果をリアの差異フラグとして設定する（Ｓ２６）。
【００３５】
次に、モニタＥＣＵ１０は、ボディＥＣＵ２０と通信を行い、情報を取得して自車両のシフトレバーのポジションがＤレンジ又はＲレンジのいずれにあるかを判断し（Ｓ２７）、Ｒレンジである場合は後述するＳ３１へ、Ｄレンジである場合は後述するＳ４１へそれぞれ移行して、動作を継続する。なお、Ｐレンジその他Ｄレンジ及びＲレンジのいずれでもない場合は、いずれかの判断がなされるまでＳ２７の動作を繰り返す。
【００３６】
上述のように、Ｓ２７でＲレンジであると判断した場合は、モニタＥＣＵ１０は先に設定したリアの差異フラグを参照して、これがＯＮかＯＦＦかを判断する（Ｓ３１）。差異フラグがＯＮである場合は、Ｓ４で記憶した自車両の操舵状態とＳ２４にて取得した現在リアカメラ１２の画像とに基づき、自車両の後進方向にリアカメラ１２の撮像範囲が含まれるかどうかを更に判断する（Ｓ３２）。自車両の後進方向に撮像範囲が含まれる場合は、モニタＥＣＵ１０は、自車両が発進した場合、進路上に障害物に存在すると判断して、音声出力装置１４を制御して、ビープ音若しくは録音又は合成音声等による警告を出力するとともに、映像表示装置１３にリアカメラ１２の映像を表示させる制御を実行する（Ｓ３３）。
【００３７】
一方、Ｓ３１にて差異フラグがＯＦＦである場合、又はＳ３２にて自車両の後進方向にリアカメラ１２の撮像範囲が含まれないと判断した場合は、自車両が発進しても、進路上に障害物は存在していないと判断して、動作を終了する。
【００３８】
次に、Ｓ２７でＤレンジであると判断した場合は、モニタＥＣＵ１０は先に設定したフロントの差異フラグを参照して、これがＯＮかＯＦＦかを判断する（Ｓ４１）。差異フラグがＯＮである場合は、Ｓ４で記憶した自車両の操舵状態とＳ２１にて取得した現在のフロントカメラ１１の画像とに基づき、自車両の前進方向にフロントカメラ１１の撮像範囲が含まれるかどうかを更に判断する（Ｓ４２）。自車両の前進方向に撮像範囲が含まれる場合は、Ｓ３３と同様に、モニタＥＣＵ１０は、音声出力装置１４を制御して警告を出力するとともに、映像表示装置１３にフロントカメラ１１の映像を表示させる制御を実行する（Ｓ４３）。
【００３９】
一方、Ｓ４１にて差異フラグがＯＦＦである場合、又はＳ４２にて自車両の前進方向にリアカメラ１２の撮像範囲が含まれないと判断した場合は、動作を終了する。
【００４０】
このように、本発明の実施の形態の車両の安全発進支援装置によれば、フロントカメラ１１又はリアカメラ１２が撮像した画像に基づき、自車両周囲の障害物の有無を判別するとともに、障害物の存在を判別した場合は、その旨を音声により車室内の運転者に警告する。これにより、運転者が不注意等により自車両の周囲の確認を看過してしまう恐れを軽減して、安全な発進を促すことが可能となる。
【００４１】
また、本実施の形態の車両の安全発進支援装置によれば、障害物の存在を判別した場合は、音声による警告に併せて、障害物が存在する車両周囲の光景を映像として出力することにより、運転者に直接的に障害物の確認を促して、更に安全な発進を促すことが可能となる。
【００４２】
更に、本実施の形態の車両の安全発進支援装置によれば、障害物の存在を、画像の局所的な輝度の差異に基づき判別することにより、ＥＣＵのソフトウェア上の制御として実現することができ、簡易且つ低コストな構成により、運転者に自車両の安全な発進を促すことが可能となる。
【００４３】
更に、本実施の形態の安全発進支援装置によれば、停車時における自車両の操舵状態を考慮することにより自車両の進行方向における障害物の存在の可能性をより高精度に判断することが可能となる。
【００４４】
しかしながら、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。
【００４５】
上記の説明においては、本発明の制御手段はフロントカメラ１１及びリアカメラ１２の制御を行うモニタＥＣＵ１０として実現するものとしたが、本発明の制御手段は車両の任意のＥＣＵとして実現してもよい。更に、本発明の制御手段としてのモニタＥＣＵ１０が取得する、撮像手段から取得する情報以外の種々の情報は、上記の実施の形態に具体的に記載されたＥＵＣ等の構成を介してのみ基づくもので無く、車両の個別具体的な構成に基づき任意のＥＣＵ，センサその他のハードウェアから取得されるものであってよい。
【００４６】
更に、上記の説明においては、本発明の撮像手段はフロントカメラ１１及びリアカメラ１２の双方を備えたものとしたが、いずれか一方のみを備えるものとしてもよい。更に、車両の左右側面の両方またはいずれか一方を撮像するカメラを単体又は組み合わせて備える構成としてもよい。
【００４７】
以上のように、本発明は、車両の安全発進支援装置であって、車両の周囲の所定範囲を撮像する撮像手段と、前記車両の停車時及び前記停車時からの発進時に前記撮像手段に撮像の動作を行わせるとともに、前記車両の停車時に前記撮像手段が撮像した第１の画像と前記車両の発進時に前記撮像手段が撮像した第２の画像とを比較し、少なくとも前記車両の進行方向を含んだ範囲にて第１の画像と第２の画像との間に変化がある場合は、発進の操作が行われている前記車両内に警告を発する制御を行う制御手段とを備えたものであればよく、その他の具体的な目的、用途、構成によって限定されるものではない。
【００４８】
したがって、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲内であれば、以上説明したものを含め、上記実施の形態に種々の変更を加えたものとして実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
以上のような本発明は、車両周辺の障害物の存在を運転者に知覚させ、車両の安全な発進を促すことが可能になるという効果を奏し、例えば四輪自動車等の車両への適用において有用である。
【符号の説明】
【００５０】
１  車両の安全発進支援装置
１０  モニタＥＣＵ
１１  フロントカメラ
１２  リアカメラ
１３  映像表示装置
１４  音声出力装置
２０  ボディＥＣＵ
３０  ＶＳＣＥＣＵ
４０  エンジン制御ＥＣＵ
５０  通信バス
【図１】
2020088678.tif 000003
【図２】
2020088678.tif 000004
【図３】
2020088678.tif 000005
【図４】
2020088678.tif 000006
【図５】
2020088678.tif 000007
【図６】
2020088678.tif 000008
【図７】
2020088678.tif 000009
【図８】
2020088678.tif 000010
【図９】
2020088678.tif 000011