(57)【要約】【課題】冗長化と細やかな制御との両立が可能な液圧制動装置を提供する。【解決手段】本発明は、電磁力の作用により駆動可能な弁体９１、通電により弁体９１に作用する電磁力を発生させる第１コイル９３、及び第１コイル９３とは別個の導線で構成され通電により弁体９１に作用する電磁力を発生させる第２コイル９４を有するリニアソレノイドバルブ５１と、第１コイル９３に流れる電流である第１制御電流及び第２コイル９４に流れる電流である第２制御電流の少なくとも一方を制御することで、リニアソレノイドバルブ５１の作動を制御する制御部６１と、を備え、制御部６１は、リニアソレノイドバルブ５１を作動させるにあたり、第２制御電流を変化させずに第１制御電流を増大側及び減少側の一方側に徐々に変化させ、第１制御電流が所定値になった後に、第２制御電流を当該一方側に変化させる特定制御を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に液圧に基づく制動力を発生させる車両用制動装置に設けられた、前記液圧を制御するための液圧制御装置であって、
電磁力の作用により駆動可能な弁体、通電により前記弁体に作用する電磁力を発生させる第１コイル、及び前記第１コイルとは別個の導線で構成され通電により前記弁体に作用する電磁力を発生させる第２コイルを有するリニアソレノイドバルブと、
前記第１コイルに流れる電流である第１制御電流及び前記第２コイルに流れる電流である第２制御電流の少なくとも一方を制御することで、前記リニアソレノイドバルブの作動を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記リニアソレノイドバルブを作動させるにあたり、前記第２制御電流を変化させずに前記第１制御電流を増大側及び減少側の一方側に徐々に変化させ、前記第１制御電流が所定値になった後に、前記第２制御電流を前記一方側に変化させる特定制御を実行する液圧制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記第１制御電流をデューティ比制御可能に構成された第１制御回路と、
前記第１制御回路とは別個に設けられ、前記第２制御電流をオンオフ制御可能に構成された第２制御回路と、
前記第１制御回路及び前記第２制御回路に制御信号を出力する信号出力部と、
を備え、
前記信号出力部は、前記特定制御において、前記第１制御回路によりデューティ比制御を実行し、前記第２制御回路によりオンオフ制御を実行する請求項１に記載の液圧制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記特定制御において、前記第１制御電流を徐々に増大させる場合、前記所定値を前記第１制御電流の最大値に設定し、前記第１制御電流を徐々に減少させる場合、前記所定値を前記第１制御電流の最小値に設定する請求項１又は２に記載の液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リニアソレノイドバルブを備えた液圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電磁弁を制御することで液圧及び制動力を制御する液圧制御装置には、冗長化のためにソレノイドを構成するコイルに２重コイルを採用するものがある。例えば特開２００７−１５７８３０号公報には、２重コイルを有する電磁弁に対して、閉弁状態から開弁させる際には双方のコイルに通電し、開弁状態を維持する際には一方のみに通電する制御装置が記載されている。この構成によれば、一方の系統が故障しても、他方の系統により電磁弁の制御が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５７８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記制御装置は、電磁弁の作動時に強い電磁力が必要なオンオフ弁であって、細やかな制御を必要としない電磁弁を制御対象としている。したがって、上記制御装置をリニアソレノイドバルブに対して適用することは困難である。そこで、本発明者は、細やかな制御を必要とするリニアソレノイドバルブに対して、冗長化と細やかな制御との両立を実現させることを新たな課題とし、本発明を完成させた。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みて為されたものであり、冗長化と細やかな制御との両立が可能な液圧制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の液圧制御装置は、車両に液圧に基づく制動力を発生させる車両用制動装置に設けられた、前記液圧を制御するための液圧制御装置であって、電磁力の作用により駆動可能な弁体、通電により前記弁体に作用する電磁力を発生させる第１コイル、及び前記第１コイルとは別個の導線で構成され通電により前記弁体に作用する電磁力を発生させる第２コイルを有するリニアソレノイドバルブと、前記第１コイルに流れる電流である第１制御電流及び前記第２コイルに流れる電流である第２制御電流の少なくとも一方を制御することで、前記リニアソレノイドバルブの作動を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記リニアソレノイドバルブを作動させるにあたり、前記第２制御電流を変化させずに前記第１制御電流を増大側及び減少側の一方側に徐々に変化させ、前記第１制御電流が所定値になった後に、前記第２制御電流を前記一方側に変化させる特定制御を実行する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、制御部が独立した２つのコイルの少なくとも一方に流れる制御電流を制御することでソレノイドバルブが作動するため、一方のコイルが失陥した場合でも他方のコイルで電磁力を発生させることができる。つまり、本発明によれば、液圧制御に対する冗長化が実現される。また、第１制御電流を増大側又は減少側の一方側に徐々に変化させた後、第２制御電流を当該一方側に変化させることで、第２制御電流による全体の制御電流の嵩上げ効果又は嵩下げ（足切り）効果を利用することができる。これにより、コイル全体に対して、高い分解能で制御電流（すなわち電磁力）を制御することができる。つまり、本発明によれば冗長化と細やかな制御との両立が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態の車両用制動装置の構成図である。
【図２】本実施形態の差圧制御弁の構成図である。
【図３】本実施形態のコイルの状態を説明するための概念図である。
【図４】本実施形態の接続状態を説明するための概念図である。
【図５】本実施形態の接続状態の別例を説明するための概念図である。
【図６】本実施形態の特定制御を説明するためのタイムチャートである。
【図７】本実施形態の特定制御のその他の例を説明するためのタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。説明に用いる各図は概念図である。図１に示すように、本実施形態の液圧制御装置１は、車両用制動装置１００に組み込まれている。具体的に、車両用制動装置１００は、ブレーキペダル１１と、倍力装置１２と、マスタシリンダ１３と、リザーバ１４、ブレーキスイッチ１５と、ストロークセンサ１６と、アクチュエータ５と、液圧制御装置１と、を備えている。
【００１０】
液圧制御装置１は、車両に液圧に基づく制動力を発生させる車両用制動装置１００に設けられた、当該液圧を制御するための装置である。液圧制御装置１は、アクチュエータ５の差圧制御弁５１と、ブレーキＥＣＵ６と、を備えている。以下、車両用制動装置１００の各部について簡単に説明し、その後、液圧制御装置１について詳細に説明する。
【００１１】
ブレーキペダル１１は、ドライバがブレーキ操作可能な操作部材である。ブレーキスイッチ１５は、ブレーキペダル１１に対する操作の有無を検出するセンサである。ストロークセンサ１６は、ブレーキペダル１１のストローク（操作量）を検出するセンサである。ブレーキスイッチ１５及びストロークセンサ１６は、検出信号をブレーキＥＣＵ６に出力する。倍力装置１２は、例えばエンジンの吸気負圧を利用してブレーキ操作力を助勢するバキュームブースタである。
【００１２】
マスタシリンダ１３は、ブレーキペダル１１の操作に応じたマスタ圧を発生させる装置である。リザーバ１４は、フルードを貯蔵し、マスタシリンダ１３に当該フルードを補給するための部材である。
【００１３】
アクチュエータ５は、マスタシリンダ１３から供給されるマスタ圧に基づいて、ホイールシリンダ５４の液圧（以下「ホイール圧」という）を調整する装置である。アクチュエータ５は、マスタシリンダ１３とホイールシリンダ５４との間に配置されている。アクチュエータ５は、ブレーキＥＣＵ６の指示に応じて、ホイール圧を調整する。ホイール圧に応じて、各車輪Ｗｆ、Ｗｒに設けられた例えばディスクブレーキ装置又はドラムブレーキ装置（図示略）が駆動し、各車輪Ｗｆ、Ｗｒに制動力が発生する。
【００１４】
アクチュエータ５は、ブレーキＥＣＵ６の指示に応じて、ホイール圧をマスタ圧と同レベルにする増圧制御、ホイール圧をマスタ圧よりも高くする加圧制御、ホイール圧を減圧する減圧制御、又はホイール圧を保持する保持制御を実行する。アクチュエータ５は、ブレーキＥＣＵ６の指示に基づき、例えば、アンチスキッド制御（又はＡＢＳ制御とも呼ばれる）、又は横滑り防止制御（ＥＳＣ制御）等を実行する。
【００１５】
詳細に、アクチュエータ５は、油圧回路５Ａと、モータ７０と、を備えている。油圧回路５Ａは、第１配管系統５０ａと、第２配管系統５０ｂと、を備えている。また、各車輪Ｗｆ、Ｗｒに対して、車輪速度センサ７３が設置されている。
【００１６】
第１配管系統５０ａは、流路Ａと、差圧制御弁５１と、保持弁５２と、減圧流路Ｂと、減圧弁５３と、調圧リザーバ５６と、還流流路Ｃと、ポンプ５７と、補助流路Ｄと、圧力センサ７１と、を備えている。なお、説明において、「流路」の用語は、例えば液圧路、油路、管路、通路、又は配管等の用語に置換可能である。流路Ａは、（流路１７を介して）マスタシリンダ１３とホイールシリンダ５４とを接続する流路である。
【００１７】
差圧制御弁５１は、流路Ａに設けられたノーマルオープン型のリニアソレノイドバルブである。差圧制御弁５１は、印加された制御電流の大きさ及びポンプ５７の駆動に基づき、自身のマスタシリンダ１３側の流路の液圧よりも自身のホイールシリンダ５４側の流路の液圧を高くする。つまり、差圧制御弁５１は、マスタ圧とホイール圧との差圧を調整可能な電磁弁である。差圧制御弁５１の構成については後述する。
【００１８】
保持弁５２は、流路Ａに配置され、ブレーキＥＣＵ６により開閉が制御されるノーマルオープン型の電磁弁である。減圧流路Ｂは、流路Ａにおける保持弁５２とホイールシリンダ５４との間の部分と調圧リザーバ５６とを接続する流路で構成されている。
【００１９】
減圧弁５３は、減圧流路Ｂに配置され、ブレーキＥＣＵ６により開閉が制御されるノーマルクローズ型の電磁弁である。調圧リザーバ５６は、シリンダ、ピストン、及び付勢部材を有する、いわゆる低圧リザーバである。還流流路Ｃは、減圧流路Ｂ及び調圧リザーバ５６と、分岐点Ｘとを接続する流路である。分岐点Ｘは、流路Ａにおける差圧制御弁５１と保持弁５２との間の部分である。
【００２０】
ポンプ５７は、モータ７０の回転に応じて駆動し、モータ７０の正方向の回転によりフルードを吸入ポート５７１から吸入し吐出ポート５７２から吐出する装置である。ポンプ５７は、還流流路Ｃに設けられている。吸入ポート５７１は、還流流路Ｃにおける調圧リザーバ５６及び減圧流路Ｂ側の部分に接続されている。吐出ポート５７２は、還流流路Ｃにおける分岐点Ｘ側の部分に接続されている。ポンプ５７は、モータ７０の回転により、フルードを、調圧リザーバ５６から吸入し、分岐点Ｘに吐出する。
【００２１】
補助流路Ｄは、調圧リザーバ５６の調圧孔５６ａと、流路Ａにおける差圧制御弁５１よりもマスタシリンダ１３側の部分とを接続する流路である。調圧リザーバ５６は、ストローク増加による調圧孔５６ａへのフルードの流入量増加に伴い、弁孔５６ｂが閉塞されるように構成されている。弁孔５６ｂの流路Ｂ、Ｃ側にはリザーバ室５６ｃが形成される。圧力センサ７１は、マスタ圧を検出するセンサである。圧力センサ７１は、ブレーキＥＣＵ６に検出結果を送信する。第２配管系統５０ｂは、第１配管系統５０ａと同様の構成であるため、説明は省略する。
【００２２】
ブレーキＥＣＵ６は、ＣＰＵやメモリ等を備える電子制御ユニットである。ブレーキＥＣＵ６には、通信線（図示略）により、ブレーキスイッチ１５、ストロークセンサ１６、圧力センサ７１、及び車輪速度センサ７３等の各種センサが接続されている。ブレーキＥＣＵ６は、これら各種センサの検出結果に基づき、アクチュエータ５の作動が必要か否かを判定する。ブレーキＥＣＵ６は、差圧制御弁５１、保持弁５２、減圧弁５３、及びモータ７０を制御することでホイール圧を制御する。例えば、ブレーキＥＣＵ６は、差圧制御弁５１に目標差圧に応じた制御電流を印加するとともに、ポンプ５７を駆動させることで、ホイール圧をマスタ圧よりも高圧に制御する。
【００２３】
（リニアソレノイドバルブ）
ここで、差圧制御弁５１の構成について説明する。図２に示すように、リニアソレノイドバルブである差圧制御弁５１は、ガイド部材９０と、弁体９１と、弁座９２と、第１コイル９３と、第２コイル９４と、スプリング９５と、を備えている。ガイド部材９０は、弁体９１の移動をガイドする筒状の部材である。
【００２４】
弁体９１は、電磁力の作用により駆動可能な部材である。詳細に、弁体９１は、磁性体で形成されたプランジャ９１１と、非磁性体で形成されたシャフト９１２と、弁座９２に当接する当接部９１３と、を備えている。プランジャ９１１は、ガイド部材９０の軸方向一端側に配置され、電磁力の作用により駆動する。シャフト９１２は、プランジャから軸方向他方側に延び、プランジャ９１１と当接部９１３とを接続している。シャフト９１２には、軸方向に延びる複数の溝が形成されている。
【００２５】
弁座９２は、弁体９１との当接によりリニアソレノイドバルブを閉弁し、弁体９１との離間によりリニアソレノイドバルブを開弁する部材である。詳細に、弁座９２は、底面部分に貫通孔９２１が形成された有底筒状の部材である。弁座９２の軸方向一端部が底面部分及び貫通孔９２１を構成している。弁座９２は、ガイド部材９０の軸方向他端側に配置されている。弁座９２と弁体９１（当接部９１３）とが当接することで、貫通孔９２１が閉鎖され、両者が離間することで貫通孔９２１が開口される。
【００２６】
第１コイル９３及び第２コイル９４は、それぞれ、通電により弁体９１（プランジャ９１１）に作用する電磁力を発生させるコイル部材である。第２コイル９４は、第１コイル９３とは別個の導線で構成されている。第１コイル９３及び第２コイル９４は、ボビン９６及びスリーブ９７介して、ガイド部材９０の外周側のプランジャ９１１に対応する位置に取り付けられている。
【００２７】
第１コイル９３及び第２コイル９４は、整列巻き（完全整列巻き）により形成されている。つまり、図３に示すように、第１コイル９３及び第２コイル９４は、弁体９１の軸方向に平行な平面で切断した断面において、第１コイル９３を構成する第１導線９３１と、第２コイル９４を構成する第２導線９４１とが隣り合うように（軸方向に交互に並ぶように）、ボビン９６に配置されている。第１コイル９３の巻き数は、第２コイル９４の巻き数と同等である。
【００２８】
スプリング９５は、弁体９１と弁座９２との間に配置され、弁体９１を弁座９２から離れる方向（軸方向一方側）に付勢する付勢部材である。例えば第１コイル９３及び第２コイル９４が非通電状態である場合、スプリング９５により、弁体９１と弁座９２とは離間され、貫通孔９２１が開口状態となる。
【００２９】
また、ガイド部材９０には、当接部９１３の配置位置に対応する部位に、弁体９１を収容する第１室９０１と、外部流路（ここではマスタシリンダ１３側の流路Ａ）とを連通させるための第１開口部９８が設けられている。第１室９０１は、ガイド部材９０の内部空間のうち、弁座９２の底面部分よりも軸方向一方側の内部空間といえる。詳細に、第１室９０１は、当接部９１３とガイド部材９０と弁座９２とで区画された部分９０１ａと、プランジャ９１１とガイド部材９０の軸方向一端部とスリーブ９７とで区画された部分９０１ｂと、を含んでいる。２つの部分９０１ａ、９０１ｂは、上記したシャフト９１２の溝により連通されている。
【００３０】
また、ガイド部材９０の軸方向他端部には、弁座９２を収容する第２室９０２と、外部流路（ここではホイールシリンダ５４側の流路Ａ）とを連通させるための第２開口部９９が設けられている。第２室９０２は、主に弁座９２の内面で区画されている。なお、リニアソレノイドバルブの軸方向他端部には、逆止弁９０３が配置されている。
【００３１】
この構成では、第１コイル９３及び第２コイル９４の少なくとも一方が通電されると、発生した電磁力により、弁体９１から弁座９２に向かう方向（軸方向他方側）の力（推進力）が弁体９１に作用する。この電磁力による推進力は、第１コイル９３及び第２コイル９４に流れる電流が大きいほど大きくなる。電磁力による推進力が、スプリング９５による付勢力を上回ると、弁体９１は弁座９２に向けて移動する。
【００３２】
弁体９１が弁座９２に当接（着座）して、リニアソレノイドバルブが閉弁されると、第１室９０１の液圧（以下「第１液圧」とする）と第２室９０２の液圧（以下「第２液圧」とする）との差圧に応じた力が弁体９１に加わる。第２液圧が第１液圧より高い場合、差圧に応じた力は、弁体９１を弁座９２から離す方向（軸方向一方側）に作用する。この差圧に応じた力とスプリング９５による付勢力との合力と、電磁力による推進力との差に応じて、弁体９１は、弁座９２に対して着座又は離座する。
【００３３】
このように、電磁力すなわち第１コイル９３及び第２コイル９４に流れる制御電流を制御することで、第１液圧と第２液圧との差圧（第１液圧＜第２液圧）の制御が可能となる。本実施形態では、第１液圧がマスタ圧に対応し、第２液圧がホイール圧に対応する。
【００３４】
（特定制御）
ブレーキＥＣＵ６は、第１コイル９３に流れる電流である第１制御電流及び第２コイル９４に流れる電流である第２制御電流の少なくとも一方を制御することで、差圧制御弁５１の作動を制御する制御部６１を備えている。制御部６１は、差圧制御弁５１を作動させるにあたり、第２制御電流を変化させずに第１制御電流を増大側及び減少側の一方側に徐々に変化させ、第１制御電流が所定値になった後に、第２制御電流を当該一方側に変化させる特定制御を実行する。「第１制御電流を徐々に変化させる」とは、例えば、第１制御電流をリニアに（線形的に）又は多数の階段状に変化させることである。また、特定制御において、第２制御電流の変化の向きは、第１制御電流の変化の向きと同じである。換言すると、電流を増大させる特定制御は、第２制御電流を変化させずに第１制御電流を増大側に徐々に変化させ、第１制御電流が所定値になった後に、第２制御電流を増大側に変化させる制御である。また、電流を減少させる特定制御は、第２制御電流を変化させずに第１制御電流を減少側に徐々に変化させ、第１制御電流が所定値になった後に、第２制御電流を減少側に変化させる制御である。
【００３５】
より詳細に、制御部６１は、第１制御回路６１１と、第２制御回路６１２と、信号出力部６１３と、を備えている。第１制御回路６１１は、第１制御電流をデューティ比制御可能に構成されている。第２制御回路６１２は、第２制御電流をオンオフ制御可能に構成されている。なお、本実施形態の第２制御回路６１２は、第１制御回路６１１同様、第２制御電流に対してデューティ比制御可能に構成されている。なお、デューティ比制御は、ＰＷＭ制御やデューティ制御とも呼ばれる。
【００３６】
第１制御回路６１１は、特定制御において第１制御電流をデューティ比制御により制御する。第２制御回路６１２は、第１制御回路６１１とは別個に設けられ、特定制御において第２制御電流をオンオフ制御により制御する。すなわち、第２制御回路６１２は、第２制御電流をデューティ比１００％で出力するか、又は出力しない。本明細書ではデューティ比を％で表示する。なお、制御電流をデューティ比制御可能な回路は、公知の回路を採用でき、例えば、スイッチング素子（半導体素子）、コイル、及びコイルに並列接続されたダイオード等（図示略）により構成される。同様に、制御電流をオンオフ制御可能な回路は、公知の回路を採用でき、例えばスイッチング素子及びコイル等により構成される。
【００３７】
信号出力部６１３は、第１制御回路６１１及び第２制御回路６１２に制御信号を出力する。信号出力部６１３は、第１制御回路６１１のスイッチング素子及び第２制御回路６１２のスイッチング素子に、スイッチング素子のオンオフを切り替えるための制御信号を印加する。
【００３８】
また、図４に示すように、第１制御回路６１１と第１コイル９３とを接続するライン８１、及び第２制御回路６１２と第２コイル９４とを接続するライン８２には、４路スイッチ８３が設けられている。４路スイッチ８３は、第１制御回路６１１の接続先を第１コイル９３から第２コイル９４に切り替えるとともに、第２制御回路６１２の接続先を第２コイル９４から第１コイル９３に切り替えることができる。４路スイッチ８３は、その逆の切り替えも可能である。ブレーキＥＣＵ６は、４路スイッチ８３を制御し、各制御回路６１１、６１２の接続先を制御することができる。なお、信号出力部６１３は、例えば図５に示す信号出力部６１３Ａ、６１３Ｂのように、第１制御回路６１１及び第２制御回路６１２に対して、それぞれ独立に配置されてもよい。
【００３９】
本実施形態の差圧制御弁５１はノーマルオープン型のリニアソレノイドバルブであって、印加される制御電流が高くなるほど、発生可能な差圧すなわちホイール圧が大きくなる。差圧制御弁５１に対して設定される使用電流範囲内において、制御電流をリニアに制御できることで、差圧すなわちホイール圧をより細やかに制御することができる。ブレーキＥＣＵ６は、アクチュエータ５の作動が要求された際、目標ホイール圧に応じて差圧制御弁５１の目標差圧を設定し、目標差圧に応じた制御電流を特定制御により差圧制御弁５１に印加する。
【００４０】
ここで、特定制御の一例を、図６を参照して説明する。ここでは、第１コイル９３及び第２コイル９４（以下「コイルセット」とも称する）に流れる制御電流をリニアに増大させるケース、すなわち差圧制御弁５１の制御差圧をリニアに大きくするケースについて説明する。
【００４１】
制御部６１は、差圧制御弁５１を作動させるために、特定制御を実行する。すなわち、第１制御回路６１１は、差圧制御弁５１を作動させるための制御（電流印加状態の変更）を開始し、デューティ比制御により、第１コイル９３に流す第１制御電流をリニアに増大させていく。この時間ｔ０〜ｔ１の間、第２制御回路６１２は、制御を開始せず、すなわち電流印加状態を変更せず、オフの状態を維持している。これにより、コイルセット９３、９４に流れる制御電流は、第１制御電流に応じてリニアに増大する。
【００４２】
時間ｔ１において第１制御電流が所定値に達すると、信号出力部６１３が第２制御回路６１２のスイッチング素子をオンにし、最大の第２制御電流が第２コイル９４に出力される。この例において、所定値は、第１制御電流の最大値（デューティ比１００％）の値に設定されている。本実施形態の制御部６１（信号出力部６１３）は、特定制御において、第１制御電流を徐々に増大させる場合、所定値を第１制御電流の最大値に設定する。
【００４３】
また、時間ｔ１の際、信号出力部６１３は、第１制御回路６１１を制御して、第１制御電流を０にする。第１制御電流の最大値と第２制御電流の最大値は、同等の値に設定されており、第２制御電流が出力されると同時に第１制御電流が０になることで、理論上、時間ｔ１におけるコイルセット９３、９４に流れるコイル全体の制御電流は変動しない。
【００４４】
その後、時間ｔ１〜ｔ２において、信号出力部６１３は、第２制御回路６１２のオンを維持しつつ、第１制御回路６１１を制御して再度第１制御電流をリニアに増大させる。コイルセット９３、９４に流れる制御電流は、第２制御電流分だけ嵩上げされた状態で、第１制御電流の変動に応じて変動する。時間ｔ２において、コイルセット９３、９４に流れる制御電流は最大値となる。特定制御により、コイルセット９３、９４に流れるコイル全体の制御電流は、０から最大値までリニアに増大する。
【００４５】
本実施形態によれば、第１制御電流を徐々に変化させた後、第２制御電流を変化させることで、第２制御電流による嵩上げ効果を利用でき、コイルセット９３、９４に対して高い分解能で制御電流（すなわち電磁力）を制御することができる。また、制御部６１が２つのコイル９３、９４の少なくとも一方に流れる制御電流を制御することで差圧制御弁５１が作動するため、一方のコイルが失陥した場合でも、他方のコイルにより弁体９１を作動させることができる。つまり、液圧制御に対する冗長化が実現される。このように、本実施形態によれば冗長化と細やかな制御との両立が可能となる。
【００４６】
また、制御部６１は、２つのコイル９３、９４に対応して、別個独立して機能する２つの制御回路６１１、６１２を備えている。したがって、一方の制御回路が失陥した場合でも、他方の制御回路により一方のコイルに制御電流を印加することができる。
【００４７】
また、所定値が第１制御電流の最大値に設定されているため、コイルセット９３、９４に流れる制御電流は、使用電流範囲の全域を効率よくリニアに制御することができる。また、本実施形態では、両コイル９３、９４の巻数は同等であるため、一方のコイルが失陥した場合でも、他方のコイルで一方のコイルと同等の力を発揮させることができる。また、この構成によれば、特定制御で第２制御電流の制御を開始した際、段差が発生することが抑制される。
【００４８】
本実施形態によれば、例えば使用電流範囲に対して１６ビットの分解能を発揮させたい場合、第１制御回路６１１による分解能を８ビットに設定し、第２制御回路６１２による分解能を１ビット（オン／オフ）に設定することで足りる。つまり、合計９ビットの制御能力で、１６ビットの制御能力を発揮できる。これにより、制御負荷を低減させることができ、制御回路の発熱を抑制することができる。あるいは、第１制御回路６１１の分解能を上げることで、全体の分解能を上げることもできる。
【００４９】
また、一方の制御回路は、オンオフ制御可能に構成されていればよい。つまり、一方の制御回路は、デューティ比制御可能な回路でなくてよいため、回路の簡素化及びコスト抑制の効果がある。なお、本実施形態のように、両方の制御回路６１１、６１２がデューティ比制御可能に構成されていることで、一方の制御回路が失陥した場合でも、一方のコイルに対してデューティ比制御を実行することができる。
【００５０】
また、第２制御回路６１２がオンオフ制御のみ可能な回路であった場合に、第１コイル９３が失陥したとしても、４路スイッチ８３を利用することで、第２コイル９４と第１制御回路６１１とを接続させることができる。これにより、第２コイル９４に対してデューティ比制御を実行することができる。
【００５１】
また、本実施形態のようにコイルを２系統にすることで、１導線あたりのインダクタンスは低減し、通電時の電流上昇が相対的に早くなり、応答性（制御性）を向上させることができる。また、この構成により、デューティ比制御時の基準サイクルを短くすることができる。
【００５２】
また、第１コイル９３と第２コイル９４とが整列巻き状態で配置されているため、２つのコイル９３、９４を２層に分けるための敷居が不要となり、線積率の向上が可能となり、小型化も可能となる。また、整列巻きにより、コイルを２線同時に形成する（巻く）ことができ、容易且つ確実に巻数を同等にすることができる。また、一方のみのコイルに制御電流が印加されている状態では、他方のコイルが冷却部材（熱容量）となり、コイルの温度上昇を抑制することができる。
【００５３】
（その他）
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、制御対象のリニアソレノイドバルブのタイプは、差圧制御弁５１のようなノーマルオープン型に限らず、非通電時に閉弁するノーマルクローズ型であってもよい。また、特定制御は、例えば図７に示すように、第１制御電流及び第２制御電流の両方が最大値で出力している状態から、リニアソレノイドバルブを作動させるにあたり、第２制御電流をオンで維持したまま（すなわち制御せずに）第１制御電流を徐々に減少させ、第１制御電流が所定値になった後に、第２制御電流をオンからオフにしてもよい。これにより、上記同様、コイルセット９３、９４に対して、リニアで細やかな制御が可能となる。
【００５４】
また、このように特定制御で第１制御電流を徐々に減少させる場合、制御部６１（信号出力部６１３）は、図７に示すように、所定値を第１制御電流の最小値に設定することが好ましい。これにより、使用電流範囲で効率よく制御電流をリニアに制御できる。
【００５５】
また、特定制御で第１制御電流を徐々に増大させる場合、所定値は、第１制御電流の最大値に相当する値（例えばデューティ比９０％以上）に設定されてもよい。この所定値を本実施形態に適用した場合、第１制御電流が所定値に達した際に、第１制御電流がオフされ、第２制御電流がオンされる。これにより、コイル全体の制御電流の変動としては、若干の段差が発生するが、電磁力制御に対してほぼ影響しない。また、第２制御電流の立ち上がり速度を考慮して、第１制御電流が１００％になる前に（最大相当値に達した時点で）第２制御電流を立ち上げてもよい。
【００５６】
また、特定制御で第１制御電流を徐々に減少させる場合、所定値は、第１制御電流の最小値に相当する値（例えばデューティ比１０％以下）に設定されてもよい。また、特定制御中に急制動操作が為された際には、第１制御電流のデューティ比にかかわらず、差圧制御弁５１の差圧を最大にするように、第１制御電流及び第２制御電流が設定される。
【００５７】
また、第２制御回路６１２は、第２制御電流をオンオフ制御のみ可能に構成されていてもよい。この場合、第１コイル９３が失陥した場合を考慮して、接続先を切り替え可能な４路スイッチ８３を用いることが好ましい。また、本実施形態のように、両方の制御回路がデューティ比制御可能に構成されている場合、４路スイッチ８３を用いず、各制御回路が対応するコイルにのみ接続される構成であってもよい。
【００５８】
また、液圧制御装置１には、昇圧回路が設けられていてもよい。この場合、第１制御回路６１１及び第２制御回路６１２に対して接続される昇圧回路は、第１制御回路６１１及び第２制御回路６１２のそれぞれに独立して設置されてもよい。あるいは、１つの昇圧回路が、接続先を切り替えるスイッチを介して、第１制御回路６１１及び第２制御回路６１２に接続されてもよい。また、第１コイル９３の巻数と第２コイル９４の巻数とは、異なっていてもよい。また、第１制御電流の最大値と第２制御電流の最大値とは異なっていてもよい。また、第１制御回路６１１と第２制御回路６１２とは、物理的に別個に（例えば別々の基板に）配置されることに限定されず、互いに独立して機能する回路であればよい。例えば、第１制御回路６１１と第２制御回路６１２とは、同一基板上に配置されてもよい。つまり、「第２制御回路６１２が第１制御回路６１１とは別個に設けられている」とは、第２制御回路６１２が第１制御回路６１１から独立して機能するように設けられていることを意味する。第１制御回路６１１及び第２制御回路６１２の一方が故障しても、その他方は一方の故障に影響されず機能する。
【００５９】
また、リニアソレノイドバルブは、アクチュエータ５内の差圧制御弁５１に限られない。例えば、リニアソレノイドバルブは、ポンプとリザーバとが配置された循環可能な環状の液圧回路上で、ポンプの吐出ポートとリザーバとの間に配置されてもよい。この構成によっても、特定制御により、リニアソレノイドバルブの上流側の液圧（制御対象圧、例えばホイール圧）を細やかなに制御することができる。
【００６０】
また、第１コイル９３及び第２コイル９４は、整列巻き以外の状態、例えば敷居部材で分離された２層状態で形成されてもよい。例えば、第１コイル９３及び第２コイル９４が内周側と外周側との２層で巻かれたり、軸方向一方側と他方側とに分けて巻かれたりしても良い。この場合、コイルの特性が同等になるように巻き数が調整されてもよい。また、車両用制動装置１００の構成は一例であり、例えば倍力装置１２がない構成であってもよい。また、本発明は、冗長化と細やかな制御がより求められる自動運転又は自動ブレーキの機能を有する車両に対して効果的である。
【符号の説明】
【００６１】
１…液圧制御装置、５１…差圧制御弁（リニアソレノイドバルブ）、６１…制御部、６１１…第１制御回路、６１２…第２制御回路、６１３…信号出力部、９１…弁体、９３…第１コイル、９４…第２コイル、１００…車両用制動装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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