(57)【要約】【課題】空調空間の快適性を向上させる空調システムを提供すること。【解決手段】空調空間における位置を示す情報を位置情報として検出する位置検出手段と、空気の温度を温度情報として検出する温度検出手段と、が実装された無人飛行体と、位置情報及び温度情報を一対の情報として取得する空調機制御部を備えた空調機と、を有する空調システム。空調機制御部は、無人飛行体の飛行中の位置に対応する位置情報及び温度情報を取得し、取得した位置情報及び温度情報を用いて空調空間の空調を行うものである。【選択図】図１
2020085410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空調空間における位置を示す情報を位置情報として検出する位置検出手段と、空気の温度を温度情報として検出する温度検出手段と、が実装された無人飛行体と、
前記位置情報及び前記温度情報を一対の情報として取得する空調機制御部を備えた空調機と、を有し、
前記空調機制御部は、
前記無人飛行体の飛行中の位置に対応する前記位置情報及び前記温度情報を取得し、取得した前記位置情報及び前記温度情報を用いて空調空間の空調を行うものである、空調システム。
【請求項２】
前記無人飛行体は、
停止しているときも、前記位置検出手段及び前記温度検出手段によって前記位置情報及び前記温度情報を検出し、
前記空調機制御部は、
前記無人飛行体の停止中における前記位置情報及び前記温度情報を取得し、取得した前記位置情報及び前記温度情報を用いて空調空間の空調を行うものである、請求項１に記載の空調システム。
【請求項３】
前記空調機は、
前記無人飛行体が帰巣充電を行う給電ベース部を有している、請求項１又は２に記載の空調システム。
【請求項４】
前記空調機は、
外郭をなす本体部を有しており、
前記給電ベース部は、
前記本体部の上面に形成されている、請求項３に記載の空調システム。
【請求項５】
前記無人飛行体は、
残りの電力が設定された閾値を下回ったときに前記無人飛行体を前記給電ベース部へ帰巣させる飛行体制御部を有する、請求項３又は４に記載の空調システム。
【請求項６】
前記無人飛行体は、
前記給電ベース部を離れてからの経過時間が上限時間に到達したときに前記無人飛行体を前記給電ベース部へ帰巣させる飛行体制御部を有する、請求項３又は４に記載の空調システム。
【請求項７】
前記無人飛行体には、
空調空間の温度分布を画像として撮像する赤外線カメラが設けられており、
前記空調機制御部は、
前記赤外線カメラによる撮像画像を空調空間の空調に利用するものである、請求項１〜６の何れか一項に記載の空調システム。
【請求項８】
前記無人飛行体は、
前記赤外線カメラによって下方又は斜め下方の領域の温度を検出すると共に、相対的に温度が高い領域を検出したとき、その領域の上方で一時停止するドローンである、請求項７に記載の空調システム。
【請求項９】
前記空調機制御部は、
一時停止中の前記無人飛行体に向けて前記空調機が風を送るように制御するものである、請求項８に記載の空調システム。
【請求項１０】
前記無人飛行体は、
前記赤外線カメラによって下方又は斜め下方の領域の温度を検出すると共に、相対的に温度が高い領域を検出したとき、その領域の上方から水平方向に設定距離だけ離れた位置で一時停止するドローンである、請求項７に記載の空調システム。
【請求項１１】
前記空調機は、
空調空間の温度分布を画像として撮像し、撮像した画像を第１画像データとして前記空調機制御部に送信する赤外線センサを有し、
前記空調機制御部は、
前記第１画像データから人体の可能性がある物体を抽出した場合、抽出した物体の位置まで前記無人飛行体を飛行させ、その位置で前記赤外線カメラに撮像させた画像を第２画像データとして取得し、前記第２画像データから人体の可能性がある物体が人体であるか否かを判定するものである、請求項７〜１０の何れか一項に記載の空調システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、温度計測手段が設けられた無人飛行体を含む空調システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
空調システムの役割としては、部屋等の空調空間に快適な温湿度空間を均一に作り出すこと、もしくは空調空間における人体の位置に合わせて快適な温湿度空間を作り出すことが挙げられる。ここで、快適な温湿度空間とは、空気の温度及び湿度に基づく快適性が設定基準以上の空間のことである。
【０００３】
例えば、部屋の形が矩形ではない場合、又は部屋に熱源がある場合などは、場所によって温度ムラが発生してしまうため、温度及び湿度が均一にならないことが多い。従来から、空調システムを構成する室内機には、空気の温度及び湿度等を計測するため、種々のセンサが搭載されている。例えば、赤外線センサを本体部に搭載した室内機が知られており（例えば、特許文献１参照）、こうした室外機は、赤外線センサによって直接的にみえる範囲の温度を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１１９７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の室内機のように、赤外線センサが搭載されていても、空調空間に障害物がある場合は、障害物の背後などが温度検知できない死角となる。よって、空調空間における温度の均一化及び人体の位置に関連づけた空調制御を実現することができず、空調空間の快適性を向上させることができない。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、空調空間の快適性を向上させる空調システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る空調システムは、空調空間における位置を示す情報を位置情報として検出する位置検出手段と、空気の温度を温度情報として検出する温度検出手段と、が実装された無人飛行体と、位置情報及び温度情報を一対の情報として取得する空調機制御部を備えた空調機と、を有し、空調機制御部は、無人飛行体の飛行中の位置に対応する位置情報及び温度情報を取得し、取得した位置情報及び温度情報を用いて空調空間の空調を行うものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、無人飛行体から一対の情報として取得した位置情報及び温度情報を用いて空調空間の空調を行うことから、空調空間の立体的な温度状態を把握することができるため、空調空間の快適性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係る空調システムの構成例を示す概略構成図である。
【図２】図１の空調機ユニットを拡大して示す斜視図である。
【図３】図２の無人飛行体及び室内機の機能的構成等を例示したブロック図である。
【図４】図２の無人飛行体を拡大して示す斜視図である。
【図５】図２の無人飛行体及びその周辺を上側からみた平面図である。
【図６】図５のＡ−Ａ線に沿った断面のうちから、無人飛行体と給電ベース部と制御ユニットの上部とを抽出した概略断面図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る無人飛行体に設けられた赤外線センサの視野範囲及びセンサ角を例示した説明図である。
【図８】図７の赤外線センサの視野範囲に人体が入った状態の一例を示す説明図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る無人飛行体に設けられた赤外線センサの視野範囲に人体が入った状態の他の例を示す説明図である。
【図１０】図９の赤外線センサの視野範囲から人体が出た状態の一例を示す説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態２に係る無人飛行体に設けられた赤外線センサの光軸方向に人体が存在する場合を例示した説明図である。
【図１２】図１１の赤外線センサの光軸方向が真下に向いた状態を例示した説明図である。
【図１３】本発明の実施の形態３に係る室内機の機能的構成等を例示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態に係る空調システムの構成例を示す概略構成図である。図２は、図１の空調機ユニットを拡大して示す斜視図である。図１及び図２を参照して、本実施の形態の空調システム１００の全体的な構成について説明する。
【００１１】
図１に示すように、空調システム１００は、空調機ユニット５０と室外機２０とリモートコントローラ８０とを有しており、空調機ユニット５０は、室内機１０と無人飛行体３０とにより構成されている。空調機に相当する室内機１０は、空調システム１００による空調対象である部屋等の空調空間Ｓに設けられている。本実施の形態１では、無人飛行体３０としてドローンを例示して説明する。なお、無人飛行体３０としては、航空法の規制対象外とするため、機体重量が２００［ｇ］未満のものを使用するとよい。
【００１２】
何れも図示しないが、室内機１０は、室内熱交換器と室内送風機とを有しており、室外機２０は、圧縮機と室外熱交換器と減圧装置と室外送風機とを有している。すなわち、空調システム１００は、圧縮機、室外熱交換器、減圧装置、及び室内熱交換器が冷媒配管６０により接続され、冷媒が循環する冷媒回路を有している。図１では、保温性を有するパイプカバー等によって冷媒配管６０が覆われた状態を示している。
【００１３】
圧縮機は、冷媒を吸入して圧縮し、高温高圧のガス状態にして吐出する。室外熱交換器は、例えばフィンアンドチューブ型熱交換器からなり、屋外の空気と冷媒との間で熱交換させる。減圧装置は、例えば電子膨張弁からなり、冷媒を減圧して膨張させる。室内熱交換器は、例えばフィンアンドチューブ型熱交換器からなり、空調対象となる部屋等の空調空間Ｓの空気と冷媒との間で熱交換させる。室内送風機は、室内送風機に風を送り、室外送風機は、室外送風機に風を送る。もっとも、空調システム１００は、冷房運転と暖房運転との双方を実施できるものであってよく、この場合、室外機２０には、冷媒の流路を切り替える四方弁などが、冷媒回路の構成部材として設けられる。
【００１４】
室内機１０は、外郭をなす直方体状のケーシングである本体部１０Ａを有している。本体部１０Ａには、空調空間の空気が吸い込まれる吸込口１１と、空調空間に空気が吹き出される吹出口１２と、が形成されている。吸込口１１には、空気中の埃などを除去するフィルタ１１ａが設けられている。
【００１５】
また、室内機１０は、無人飛行体３０が離着陸すると共に帰巣充電を行う給電ベース部１５を有している。給電ベース部１５は、無人飛行体３０が帰巣し、充電及び待機を行うためのスペースであり、図１の例では、本体部１０Ａの上面における吸込口１１と隣接する位置に形成されている。そして、図２に示すように、室内機１０は、給電ベース部１５の下方に、無人飛行体３０への給電、及び室内機１０の各種アクチュエータの制御を行う制御ユニット４０を有している。なお、図１では、本体部１０Ａの正面視における吸込口１１の右側に給電ベース部１５が形成された例を示しているが、これに限らず、給電ベース部１５は、本体部１０Ａの正面視における吸込口１１の左側又は中央部に形成されてもよい。
【００１６】
リモートコントローラ８０は、例えば空調空間Ｓの壁面に着脱自在に設けられ、空調システム１００の遠隔操作を受け付ける。リモートコントローラ８０は、少なくとも、ユーザによる入力操作を受け付ける入力部と、室内機１０との間で通信を行う通信部と、入力部が受け付けた操作内容に応じた信号を通信部を介して室内機１０へ送信する機能を備えた制御部と、を有している。なお、リモートコントローラ８０と室内機１０とは、無線により接続されてもよく、有線により接続されてもよい。
【００１７】
図３は、図２の無人飛行体及び室内機の機能的構成等を例示したブロック図である。図３に示すように、無人飛行体３０は、電源受給部３１と、センサ部３２と、飛行体制御部３３と、飛行体通信部３４と、モータ３５と、プロペラ３６と、操作部３７と、を有している。制御ユニット４０は、電源供給部４１と、空調機制御部４３と、空調機通信部４４と、を有している。加えて、室内機１０は、例えばサーミスタからなり、空調空間Ｓの空気の温度を計測する空気温度センサ４２を有している。本実施の形態１において、空気温度センサ４２は、吸込口１１の近傍に設けられ、吸込口１１から吸い込まれる空気の温度を検出する。
【００１８】
電源受給部３１は、電源供給部４１から電力の供給を受けるものであり、受電用コイル３１ａと充電池３１ｂとを有している。電源受給部３１は、受電用コイル３１ａにより受電した電力を充電池３１ｂに蓄えるようになっている。モータ３５は、飛行体制御部３３によって駆動される。プロペラ３６は、モータ３５を動力源として回転する。
【００１９】
センサ部３２は、空調空間Ｓにおける位置を示す情報を位置情報として検出する位置検出手段３２ａと、空気の温度を温度情報として検出する温度検出手段３２ｂと、を有している。本実施の形態１において、位置検出手段３２ａは、赤外線センサ３８とジャイロセンサ３９とを含んで構成されている。すなわち、位置検出手段３２ａは、赤外線センサ３８により検出する壁などからの距離の情報と、ジャイロセンサ３９により検出する無人飛行体３０の向きの変化の情報とを、位置情報として検出する。位置検出手段３２ａは、検出した位置情報を、飛行体通信部３４を介して空調機制御部４３へ送信する。
【００２０】
温度検出手段３２ｂは、サーミスタからなり、無人飛行体３０の近傍の温度を温度情報として検出する。温度検出手段３２ｂは、検出した温度情報を、飛行体通信部３４を介して空調機制御部４３へ送信する。温度情報の検出間隔については、水平方向及び垂直方向の何れにおいても、５０［ｃｍ］〜２００［ｃｍ］程度の間隔で行うとよい。なお、ドローンに搭載されたサーミスタで温度情報を検出する場合、飛行中のドローンからは下方に風が吹くことから、ドローンの下方よりも上方の方が気流の乱れが少ないため、下方から上方に向かって温度情報を検出するとよい。
【００２１】
ここで、赤外線センサ３８は、空気の温度を温度情報として検出し、検出した温度情報を空調機制御部４３へ送信する「温度検出手段」として機能させてもよい。この場合、温度検出手段３２ｂとしてのサーミスタは省略してもよいし、赤外線センサ３８と温度検出手段３２ｂとしてのサーミスタとを併用してもよい。すなわち、赤外線センサ３８と温度検出手段３２ｂとの双方から空調機制御部４３に温度情報が送信されるようにし、空調機制御部４３は、赤外線センサ３８と温度検出手段３２ｂとのそれぞれから送信された温度情報を空調制御に用いてもよい。赤外線センサ３８によって温度情報を検出する場合は、無人飛行体３０を人体Ｈよりも高い位置に保つことができることから、人体Ｈと無人飛行体３０との接触又は衝突を回避することができるため、安全性を高めることができる。
【００２２】
操作部３７は、無人飛行体３０の周囲の温度環境の調整を指示する操作等を受け付ける。図３では、操作部３７が、周辺温度の低下を指示する低下ボタン３７ａと、周辺温度の上昇を指示する上昇ボタン３７ｂと、を有する例を示している。ユーザが低下ボタン３７ａを押下すると、操作部３７は、温度の低下を要求する低下要求信号を空調機制御部４３へ送信する。ユーザが上昇ボタン３７ｂを押下すると、操作部３７は、温度の上昇を要求する上昇要求信号を空調機制御部４３へ送信する。
【００２３】
図３の例では、ユーザが直感的な操作を行えるよう、低下ボタン３７ａには「暑い」という文字が付され、上昇ボタン３７ｂには「寒い」という文字が付されているが、これに限定されない。低下ボタン３７ａ及び上昇ボタン３７ｂには、他の任意の文字を付してもよいし、低下ボタン３７ａに「▽」を付し、上昇ボタン３７ｂに「△」を付すといったように、各々に記号などを付してもよい。
【００２４】
また、無人飛行体３０には、障害物などを検出して回避する機能が搭載されている。すなわち、飛行体制御部３３は、赤外線センサ３８による検出データをもとに、壁又は障害物などからの距離を検出し、飛行体本体３０Ａが壁又は障害物などにぶつからないよう、無人飛行体３０の飛行を制御する。そして、飛行体制御部３３は、空調機制御部４３からの動作指令に応じて、飛行と停止とを交えながら位置情報及び温度情報などを検出する検出モードでの処理を実行する。飛行体制御部３３の検出モードには、設置モードと、巡回モードと、パーソナルモードと、複合モードと、が含まれる。
【００２５】
飛行体制御部３３は、何れの検出モードにおいても、給電ベース部１５へ帰巣できるだけの電力は残しておき、電力を使い切る前に無人飛行体３０を給電ベース部１５へ帰巣させるようになっている。すなわち、飛行体制御部３３は、残りの電力が閾値を下回ったときに、無人飛行体３０を給電ベース部１５へ帰巣させる機能を有している。この閾値は、無人飛行体３０の特性などに応じて設定され、適宜変更することができる。
【００２６】
もっとも、飛行体制御部３３は、無人飛行体３０を帰巣させるタイミングを経過時間又は飛行時間により管理してもよい。例えば、飛行体制御部３３は、給電ベース部１５を離れてからの経過時間が経過上限時間に到達したとき、無人飛行体３０を給電ベース部１５へ帰巣させてもよい。また、飛行体制御部３３は、給電ベース部１５を離れた後の飛行時間が飛行上限時間に到達したときに、無人飛行体３０を給電ベース部１５へ帰巣させてもよい。さらに、飛行体制御部３３は、飛行時間及び停止時間のうちの少なくとも一方に対応する重み係数を内部メモリ等にもち、飛行時間と停止時間とを重み係数で換算した換算時間が換算上限時間に到達したときに、無人飛行体３０を給電ベース部１５へ帰巣させてもよい。経過上限時間、飛行上限時間、及び換算上限時間は、無人飛行体３０の特性などをもとに設定され、適宜変更することができる。
【００２７】
設置モードとは、空調システム１００の設置時に行う初期動作のモードである。すなわち、飛行体制御部３３は、最初の起動の際、空調空間Ｓの形状及び大きさを把握するため、モータ３５を駆動させ、無人飛行体３０を設定された条件に基づく飛行ルートで飛行させる。これにより、飛行体制御部３３は、空調空間Ｓの形状、大きさ、及び障害物の構成などの情報を含む周辺環境情報を収集し、内部メモリなどに記憶させる。
【００２８】
巡回モード、パーソナルモード、及び複合モードは、設置モードの後に実行される検出モードである。巡回モードは、部屋の角又は人体の周辺などに向けて無人飛行体３０を定期的に飛行させ、各所の温度及び人体の温度を検出して空調機制御部４３へ送信する。飛行体制御部３３は、各所の温度として、温度検出手段３２ｂから温度情報を取得してもよく、赤外線センサ３８によって温度情報を取得してもよい。また、飛行体制御部３３は、赤外線センサ３８によって検出された検出データを人体の温度として取得する。
【００２９】
無人飛行体３０としてのドローンは、１回の充電で飛行可能な時間が決まっている。よって、飛行体制御部３３は、巡回モードにおいて、無人飛行体３０を設定時間だけ飛行させた後、給電ベース部１５に帰巣させて充電させる巡回処理を繰り返し実行する。飛行体制御部３３は、無人飛行体３０の飛行中において、位置検出手段３２ａ及び温度検出手段３２ｂによる検出データを経時的に取得する。本実施の形態１において、飛行体制御部３３は、飛行中に取得した位置情報及び温度情報を、順次、空調機制御部４３へ送信する。設定時間は、無人飛行体３０の特性及び空調空間Ｓの大きさなどに応じて予め設定され、適宜変更することができる。なお、無人飛行体３０を給電ベース部１５に留めておく時間は、充電が完了するまでの時間よりも長くなってもよい。
【００３０】
パーソナルモードとは、温度検出手段３２ｂ又は赤外線センサ３８を、パーソナル空調用の温度センサとして用いるモードである。本実施の形態１の無人飛行体３０は、停止している状態においても、位置検出手段３２ａ及び温度検出手段３２ｂによって位置情報及び温度情報を取得することができる。飛行体制御部３３は、パーソナルモードにおいて、特定のユーザの近く、つまり特定のユーザが使用している机の上又は寝室の枕元などに無人飛行体３０を着陸させ、当該ユーザの周囲の温度情報を管理時間ごとに空調機制御部４３へ送信する。管理時間は、例えば５分に設定され、適宜変更することができる。
【００３１】
このように、無人飛行体３０は、停止しているとき、つまりユーザの近くのスペース等に着陸しているときも、位置検出手段３２ａ及び温度検出手段３２ｂによって位置情報及び温度情報を定期的に検出する機能を有している。そして、本実施の形態１の無人飛行体３０は、停止しているときに検出した位置情報及び温度情報を、順次、空調機制御部４３へ送信する。
【００３２】
例えば、特定のユーザの周囲の空気環境のみを調整したいような場合には、無人飛行体３０を空調空間Ｓの全域に亘って飛行させる必要はない。そのため、このような場合は、パーソナルモードにより、給電ベース部１５を離陸した無人飛行体３０を、最初から、特定のポイントに着陸させ、その場所の空気環境を継続的に検出させるとよい。
【００３３】
パーソナルモードは、複数のユーザを対象として実行してもよい。例えば、飛行体制御部３３は、赤外線センサ３８の検出データから複数のユーザを検出した場合、設定された個別空調時間ごとに、無人飛行体３０が各ユーザの近くの位置を転々と移動するよう制御してもよい。このようにすれば、複数のユーザの各々の快適性を向上させることができる。
【００３４】
複合モードとは、巡回モードの一部とパーソナルモードとを組み合わせたモードである。すなわち、飛行体制御部３３は、複合モードにおいて、まず、設定された飛行ルートで無人飛行体３０を飛行させて、位置検出手段３２ａ及び温度検出手段３２ｂによって取得する位置情報及び温度情報を経時的に空調機制御部４３へ送信する。その後、飛行体制御部３３は、無人飛行体３０を帰巣させることなく、特定のユーザの近くに着陸させ、残りの電力を利用して、その場の温度情報を管理時間ごとに取得して空調機制御部４３へ送信する。
【００３５】
飛行体制御部３３は、無人飛行体３０が給電ベース部１５に帰巣すると、空調機制御部４３に帰巣信号を送信する。また、飛行体制御部３３は、無人飛行体３０の充電が完了すると、空調機制御部４３に完了信号を送信する。飛行体通信部３４は、室内機１０との間で、ＷｉＦｉ（登録商標：以下同様）等の無線ＬＡＮ、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標：以下同様）などの任意の通信規格により無線通信を行うことができる。
【００３６】
電源供給部４１は、電源受給部３１に給電するための給電用コイル４１ａを含んで構成されている。空調機通信部４４は、室外機２０及び無人飛行体３０との間で通信を行う。空調機通信部４４は、無人飛行体３０との間で、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮ、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどの任意の通信規格により無線通信を行うことができる。
【００３７】
空調機制御部４３は、電源供給部４１による給電処理を制御する給電制御部４３ａと、無人飛行体３０を制御する飛行体処理部４３ｂと、室内機１０の室内送風機などのアクチュエータを制御する動作制御部４３ｃと、を有している。ここで、室外機２０は、室外機２０の内部に設けられた各種のアクチュエータを制御する室外制御部（図示せず）を有しており、動作制御部４３ｃは、室外制御部と連携して空調システム１００の制御を実行する。
【００３８】
給電制御部４３ａは、飛行体制御部３３から帰巣信号を受信すると、給電用コイル４１ａに送電し、受電用コイル３１ａへの給電を実行する。また、給電制御部４３ａは、飛行体制御部３３から完了信号を受信すると、給電用コイル４１ａへの送電停止により、受電用コイル３１ａへの給電を停止する。
【００３９】
動作制御部４３ｃは、位置検出手段３２ａから送信される位置情報と、温度検出手段３２ｂから送信される温度情報とを、一対の情報として取得する。すなわち、位置情報と温度情報とは１対１で紐付けられている。赤外線センサ３８を温度検出手段として機能させる場合、動作制御部４３ｃは、位置検出手段３２ａから送信される位置情報と、赤外線センサ３８から送信される温度情報とを、一対の情報として取得する。
【００４０】
動作制御部４３ｃは、動作モードとして、室内機１０に設けられた空気温度センサ４２などによる計測データを用いて空調を行う基本モードと、無人飛行体３０による検出データを活用して空調を行う飛行体モードと、を有している。
【００４１】
ここで、リモートコントローラ８０は、動作モードの指定及び切り替えを指示する操作を受け付ける機能を有している。リモートコントローラ８０は、基本モードの指定又は基本モードへの切り替えを指示する操作を受け付けると、基本モードでの動作を指示する基本指令信号を動作制御部４３ｃへ送信する。また、リモートコントローラ８０は、飛行体モードの指定又は飛行体モードへの切り替えを指示する操作を受け付けると、飛行体モードでの動作を指示する飛行体指令信号を動作制御部４３ｃへ送信する。
【００４２】
動作制御部４３ｃは、リモートコントローラ８０から基本指令信号が送信されると、無人飛行体３０は動作させず、基本モードによって空調空間Ｓの空調を実行する。つまり、動作制御部４３ｃは、室内機１０に設けられた空気温度センサ４２及び室外機２０に設けられた圧力センサなどによる計測データをもとに、室外制御部と連携して、室内機１０及び室外機２０の各種アクチュエータを制御する。
【００４３】
動作制御部４３ｃは、リモートコントローラ８０から飛行体指令信号が送信されると、飛行体処理部４３ｂに無人飛行体３０の動作を要求する。飛行体処理部４３ｂは、動作制御部４３ｃからの要求に応じて、無人飛行体３０の飛行体制御部３３に動作指令を送信する。ここで、リモートコントローラ８０は、検出モードの選定操作を受け付ける機能を有していてもよく、この場合、飛行体処理部４３ｂは、選定された検出モードの情報を含む動作指令を飛行体制御部３３に送信する。
【００４４】
動作制御部４３ｃは、操作部３７からの低下要求信号に応じて、室内機１０及び室外機２０のアクチュエータを制御する。例えば、冷房運転時であれば、動作制御部４３ｃは、室内機１０の上下フラップ及び左右ルーバの角度などを制御し、無人飛行体３０に向けて風が吹くように調整する。動作制御部４３ｃは、操作部３７からの上昇要求信号に応じて、室内機１０及び室外機２０のアクチュエータを制御する。例えば、冷房運転時であれば、動作制御部４３ｃは、室内機１０の上下フラップ及び左右ルーバの角度などを制御し、無人飛行体３０の方向に風が吹かないように調整する。
【００４５】
ここで、飛行体制御部３３及び空調機制御部４３は、マイコンなどの演算装置と、こうした演算装置と協働して上記の各機能を実現させるソフトウェアとによって構成することができる。なお、飛行体制御部３３及び空調機制御部４３は、上記の各機能の一部を実現する回路デバイスのようなハードウェアを含んでいてもよい。
【００４６】
図４は、図２の無人飛行体を拡大して示す斜視図である。図５は、図２の無人飛行体及びその周辺を上側からみた平面図である。図６は、図５のＡ−Ａ線に沿った断面のうちから、無人飛行体と給電ベース部と制御ユニットの上部とを抽出した概略断面図である。図４〜図６を参照して、無人飛行体３０及びその周囲の構成を概略的に説明する。
【００４７】
図４及び図５に示すように、本実施の形態１の無人飛行体３０は、４つのプロペラ３６を有すると共に、各プロペラ３６を駆動する４つのモータ３５（図４及び図５には図示せず）を有している。また、本実施の形態１において、センサ部３２は、飛行体本体３０Ａの内部の中央部に設けられている。受電用コイル３１ａは、飛行体本体３０Ａの周囲に配置されている。充電池３１ｂは、受電用コイル３１ａに接続されており、飛行体本体３０Ａの内部における、隣接する２つのプロペラ３６の間に設けられている。なお、図４及び図５では省略しているが、無人飛行体３０には、４つの充電池３１ｂが設けられており、各充電池３１ｂは、それぞれ、隣接する２つのプロペラ３６の間に設けられている。
【００４８】
図６に示すように、給電用コイル４１ａは、飛行体本体３０Ａの周囲に配置された受電用コイル３１ａに対応する形状となっている。したがって、無人飛行体３０が給電ベース部１５に帰巣すると、受電用コイル３１ａと給電用コイル４１ａとが対向して配置される。これにより、給電用コイル４１ａから受電用コイル３１ａへの給電を効率よく行うことができる。
【００４９】
以上のように、本実施の形態１の空調システム１００は、無人飛行体３０から一対の情報として取得した位置情報及び温度情報を用いて空調空間Ｓの空調を行う。よって、空調空間Ｓの立体的な温度状態を把握することができるため、空調空間Ｓの快適性の向上を図ることができる。つまり、空調機制御部４３が取得する位置情報と温度情報とは一対の情報として紐づけられているため、空調空間Ｓの詳細な温度分布を把握することができる。よって、空調システム１００が、例えば天井の高い部屋を空調対象とする場合でも、高精度な空調制御を実現することができる。
【００５０】
すなわち、空調システム１００によれば、空調空間Ｓに温度ムラが発生している状態を、無人飛行体３０の位置と関連づけて検出することができる。そのため、温度ムラが発生している部分に冷気又は暖気を送風することにより、空調空間Ｓの温度の均一化を図ることができる。また、無人飛行体３０は、飛行中の位置ごとに温度情報を取得することができる。よって、空調機制御部４３は、無人飛行体３０から取得した温度情報をもとに、位置ごとの空気環境を個別に調整することができるため、より細かな空調制御を実現することができる。
【００５１】
また、無人飛行体３０は、飛行中だけでなく、停止しているときも、位置検出手段３２ａ及び温度検出手段３２ｂによって位置情報及び温度情報を検出する。そして、空調機制御部４３は、無人飛行体３０の停止中における位置情報及び温度情報を用いて空調空間Ｓの空調を行う。よって、室内機１０側で、特定の位置周辺の温度環境を継続的に管理し、空調空間Ｓの空調に活かすことができるため、空調効率の向上を図ることができる。特に、パーソナルモードなどにおいて、ユーザの手元近く又は寝室の枕元などに着陸した無人飛行体３０は、ユーザの周囲の温度情報を管理時間ごとに空調機制御部４３へ送信する。よって、室内機１０又はリモートコントローラ８０に内蔵されている温度センサを用いた場合よりも、精度のよい空調制御を実現することができるため、さらに快適性を高めることができる。なお、無人飛行体３０としてのドローンの飛行時間は比較的短いが、センシングに要する電力は微少であるため、勤務中又は睡眠中といった比較的長い時間のパーソナル空調を実現することも可能である。
【００５２】
さらに、室内機１０は、無人飛行体３０が帰巣充電を行う給電ベース部１５を有している。よって、無人飛行体３０の充電装置を別途設ける必要がない。ここで、一般に、室内機１０は、ユーザの頭よりも高い位置に設けられているところ、本実施の形態１の給電ベース部１５は、本体部１０Ａの上面に形成されている。このように、給電ベース部１５を室内機１０の上部に設け、無人飛行体３０を天井と室内機１０との間のスペースから帰巣させることで、帰巣時の無人飛行体３０とユーザとの接触等を回避することができる。
【００５３】
ここで、無人飛行体３０がドローンの場合、その制御技術は年々向上しているものの、軽量化のためにプロペラが露出しているものが多く、人体の稼動範囲にドローンが飛行することは、安全性に対するリスクを伴う。そのため、ドローンの飛行可能範囲は、天井から高さ２［ｍ］程度までの範囲に制限することが望ましい。この点、無人飛行体３０の飛行可能範囲を上記のように制限した場合でも、無人飛行体３０が離着陸する給電ベース部１５は、部屋の上方に取り付けられた室内機１０に設けられている。そのため、給電ベース部１５への離着陸時も含めて、常に、無人飛行体３０を居住空間の上方に配置することができるため、より安全で快適な空調空間Ｓを作ることができる。もっとも、ドローンの飛行可能範囲は、空調空間Ｓの高さに応じて、２［ｍ］以下に設定された下限高さから天井までの範囲としてもよい。
【００５４】
ところで、実際には、室内機１０の上部の隙間は非常に狭いことも多い。そのため、無人飛行体３０が給電ベース部１５に円滑に帰巣できないことも想定される。よって、本体部１０Ａの前面パネルに開閉式の収納部を設け、この収納部に給電ベース部１５を設けてもよい。また、本体部１０Ａの一部に、磁石がつく素材で形成された給電ベース部１５を設けると共に、無人飛行体３０に電磁石を実装してもよい。そして、無人飛行体３０の帰巣時に、飛行体制御部３３が電磁石に通電させ、無人飛行体３０を給電ベース部１５に固定するようにしてもよい。このようにすれば、本体部１０Ａの上面だけでなく、側面又は底面にも給電ベース部１５を設けることができるため、室内機１０の配置の影響などを緩和することができる。加えて、空調システム１００が複数台の無人飛行体３０を有する場合は、給電ベース部１５を設ける場所のバリエーションが増えるため、各無人飛行体３０を適時に帰巣させて充電させることができる。
【００５５】
また、本実施の形態１の無人飛行体３０は、閾値又は各上限時間に基づく所定の条件を満たしたときに、給電ベース部１５へ帰巣するようになっている。例えば、無人飛行体３０は、残りの電力が閾値を下回ったとき、給電ベース部１５へ帰巣するようにしてもよい。また、無人飛行体３０は、給電ベース部１５を離れてからの経過時間が経過上限時間に到達したとき、給電ベース部１５へ帰巣するようにしてもよい。そして、無人飛行体３０は、室内機１０の給電ベース部１５において、Ｑｉなどの非接触方式で充電を行うことができる。そのため、ユーザによる充電作業のわずらわしさをなくすと共に、無人飛行体３０の定期的な飛行により継続的にセンシングデータを取得することができる。
【００５６】
実施の形態２．
本実施の形態２における空調システムの全体的な構成は、実施の形態１と同様であるため、実施の形態１と同等の構成部材については同一の符号を用いて説明は省略する。本実施の形態２の空調システム１００は、無人飛行体３０に搭載された赤外線センサ３８による検出データをパーソナル空調に利用するようになっている。
【００５７】
本実施の形態２では、赤外線センサ３８として、空調空間Ｓの温度分布を画像として撮像し、撮像した画像を飛行体制御部３３へ出力する赤外線カメラを採用している。この赤外線カメラは、角度の変更が可能で、撮像する方向が可変となっている。また、この赤外線カメラによる撮影画像は、マトリクス状の熱画像、又は進行方向に対して直角方向のアレイ状の熱画像となっている。もっとも、無人飛行体３０は、赤外線センサ３８とは別に、空調空間Ｓの温度分布を画像として撮像する赤外線カメラを搭載していてもよい。そして、空調機制御部４３は、赤外線カメラによる撮像画像を空調空間Ｓの空調に利用するようになっている。
【００５８】
図７は、本発明の実施の形態２に係る無人飛行体に設けられた赤外線センサの視野範囲及びセンサ角を例示した説明図である。図８は、図７の赤外線センサの視野範囲に人体が入った状態の一例を示す説明図である。図７及び図８を参照して、無人飛行体３０の位置制御について説明する。なお、図７及び図８の白抜き矢印は、無人飛行体３０の飛行方向を示すものとする。以下の各図においても同様である。
【００５９】
本実施の形態２に係る無人飛行体３０は、飛行中において、進行方向の斜め下方の領域の温度を赤外線センサ３８によって検出する。そして、無人飛行体３０は、赤外線センサ３８によって相対的に温度が高い領域を検出した場合、その領域の上空で一時停止するようになっている。無人飛行体３０の一時停止は、無人飛行体３０の飛行に含まれる。無人飛行体３０がドローンの場合、一時停止とはホバリングのことである。
【００６０】
図７に示すように、赤外線センサ３８には、画像を撮像できる範囲である視野範囲Ｗが決まっており、視野範囲Ｗを平面視した角度が視野角θｗである。また、無人飛行体３０の赤外線センサ３８の位置から真下に下ろした直線と、視野範囲Ｗの中心の方向である光軸方向Ｏとのなす角をセンサ角θｄとする。赤外線センサ３８は、自身と人体Ｈなどの熱源との光軸方向Ｏに沿った距離を計測することができる。ここで、赤外線センサ３８と人体Ｈとの光軸方向Ｏに沿った距離を「Ｐ」とすると、赤外線センサ３８と人体Ｈとの距離Ｄは、距離Ｐとｓｉｎθｄとの積で表せる。
【００６１】
本実施の形態２の飛行体制御部３３は、センサ角θｄの情報を保持しており、赤外線センサ３８から距離Ｐを取得する。そして、飛行体制御部３３は、取得した距離Ｐとセンサ角θｄとを用いて距離Ｄを求める。また、飛行体制御部３３は、無人飛行体３０の移動速度を把握しており、無人飛行体３０の移動速度と距離Ｄとの関係から、無人飛行体３０が人体Ｈの真上にくるまでの時間ｔを求める。すなわち、飛行体制御部３３は、光軸方向Ｏに人体Ｈなどの相対的に温度が高い場所を検出したとき、距離Ｐとセンサ角θｄとを用いて時間ｔを求め、求めた時間ｔが経過したときに、無人飛行体３０を一時停止させる。
【００６２】
ところで、飛行体制御部３３は、飛行中に一時停止する場合、慣性力の影響により動作が不安定になるため、人体Ｈの真上で精度よく一時停止することが困難な場合がある。よって、飛行体制御部３３は、例えば、図７のように、光軸方向Ｏに相対的に温度が高い場所を検出したとき、又は図８のように、相対的に温度が高い場所が視野範囲Ｗに入ったときに、無人飛行体３０を減速させてもよい。もっとも、飛行体制御部３３は、無人飛行体３０を段階的に減速させてもよいし、徐々に減速させてもよい。
【００６３】
人体Ｈなどの相対的に温度が高い場所の真上で無人飛行体３０を一時停止させる手法は、上記の例に限定されない。図９は、本発明の実施の形態２に係る無人飛行体に設けられた赤外線センサの視野範囲に人体が入った状態の他の例を示す説明図である。図１０は、図９の赤外線センサの視野範囲から人体が出た状態の一例を示す説明図である。
【００６４】
赤外線センサ３８の角度調整により、図９及び図１０のように、赤外線センサ３８の視野範囲Ｗを調整してもよい。すなわち、視野範囲Ｗから人体Ｈなどが出たときに、無人飛行体３０が人体Ｈなどの真上にくるように、視野範囲Ｗ及びセンサ角θｄを調整してもよい。この場合、飛行体制御部３３は、視野範囲Ｗに人体Ｈが入ったときに無人飛行体３０を減速させ、視野範囲Ｗから人体Ｈが出たときに無人飛行体３０を一時停止させてもよい。
【００６５】
図１１は、本発明の実施の形態２に係る無人飛行体に設けられた赤外線センサの光軸方向に人体が存在する場合を例示した説明図である。図１２は、図１１の赤外線センサの光軸方向が真下に向いた状態を例示した説明図である。
【００６６】
飛行体制御部３３は、人体Ｈなどの相対的に温度が高い場所が光軸方向Ｏに存在した場合、無人飛行体３０の移動速度に合わせて、無人飛行体３０の移動方向とは反対側に赤外線センサ３８の光軸方向Ｏを移動させてもよい。このようにすれば、図１１及び図１２に示すように、赤外線センサ３８の光軸方向Ｏが人体Ｈなどに追従することとなる。したがって、飛行体制御部３３は、赤外線センサ３８の光軸方向Ｏが真下に向いたときに無人飛行体３０を一時停止させれば、無人飛行体３０は人体Ｈなどの真上で一時停止することとなる。もっとも、この場合も、飛行体制御部３３は、例えば、赤外線センサ３８の光軸方向Ｏに人体Ｈなどを検出したとき、又は人体Ｈなどが視野範囲Ｗに入ったときに、無人飛行体３０を減速させてもよい。
【００６７】
ところで、上記の説明では、飛行中の無人飛行体３０が、進行方向の斜め下方の領域の温度を赤外線センサ３８によって検出する場合を例示したが、これに限定されない。無人飛行体３０が光軸方向Ｏに人体Ｈなどを検出したとき、瞬時に一時停止することができるものであれば、無人飛行体３０は、真下の領域の温度を赤外線センサ３８によって検出してもよい。
【００６８】
また、本実施の形態２においても、無人飛行体３０の一時停止と、室内機１０の上下フラップ及び左右ルーバの角度制御などの空調制御を組み合わせることができる。例えば、空調システム１００は、一時停止している無人飛行体３０に向けて室内機１０から風が送られるように調整することができる。このようにすれば、室内機１０から無人飛行体３０に向かう気流を、無人飛行体３０の位置で下方へ直角に曲げることができるため、室内機１０から送風される空気を狙った場所に送り込むことができる。なお、暖房運転時には、相対的に温度の低い領域を検出し、無人飛行体３０の一時停止、又は室内機１０の風向制御などにより、検出した領域へ相対的に暖かい空気を送り込んでもよい。他の構成及び動作については実施の形態１と同様である。
【００６９】
以上のように、本実施の形態２の空調システム１００は、無人飛行体３０から一対の情報として取得した位置情報及び温度情報を用いて空調空間Ｓの空調を行う。よって、空調空間Ｓの立体的な温度状態を把握することができるため、空調空間Ｓの快適性の向上を図ることができる。また、本実施の形態２の無人飛行体３０には、赤外線カメラが設けられており、空調機制御部４３は、赤外線カメラによる撮像画像を空調空間Ｓの空調に利用する。よって、人体Ｈよりも高い位置から、人体Ｈなどの相対的に温度が高い場所を検出することができ、検出したデータを空調空間Ｓの空調に利用することができる。さらに、温度情報の検出にも赤外線カメラを用いれば、無人飛行体３０を人体Ｈよりも高い位置に保つことができる。よって、人体Ｈと無人飛行体３０との接触又は衝突を回避することができるため、無人飛行体３０の故障などを回避でき、安全性を高めることができる。
【００７０】
そして、本実施の形態２の無人飛行体３０は、赤外線カメラによって下方又は斜め下方の領域の温度を検出すると共に、相対的に温度が高い領域を検出したとき、その領域の上方で一時停止するドローンである。ここで、ドローンは、その特性上、下向きの風を送風することで本体が浮上していることから、ドローンの真下には、下向きの気流が発生する。したがって、人体Ｈなどの相対的に温度が高い場所に風を送り、空気を循環させることができるため、温度ムラの発生を抑制することができ、ユーザの快適性の向上を図ることができる。つまり、ドローンのホバリングにより、上方にある空気を下方に送風し続けることで、ドローンを移動式サーキュレーションとして機能させることができるため、空調空間Ｓの温度の均一性を高めることができる。
【００７１】
加えて、空調機制御部４３は、一時停止中の無人飛行体３０に向けて室内機１０が風を送るように制御する。よって、温度ムラの緩和に適した空気を、無人飛行体３０の下方に送り込むことができる。他の効果については、前述した実施の形態１と同様である。
【００７２】
ここで、空調システム１００は、飛行体本体３０Ａに設けられた温度検出手段３２ｂによる検出温度と、飛行体本体３０Ａの下方を撮像する赤外線カメラによる撮像画像とを用いて、無人飛行体３０の一時停止の要否を判定してもよい。例えば、飛行体制御部３３は、温度検出手段３２ｂによる検出温度と、赤外線カメラによる撮像画像に含まれる飛行体本体３０Ａの下方の温度との温度差を求め、温度差が判定温度よりも大きい場合に、無人飛行体３０を一時停止させてもよい。このようにすれば、上下方向について、視野範囲Ｗよりも広い範囲の温度差を、温度の高低に関する判定に用いることができるため、より立体的な空気の状態を空調空間Ｓの空調に反映させることができる。
【００７３】
＜変形例２−１＞
上記の説明では、相対的に温度が高い場所の真上で無人飛行体３０が一時停止する処理について説明した。しかし、一般に、冷たい空気は下方にたまり、暖かい空気は上方にたまるという性質から、人体Ｈなどの真上で無人飛行体３０が一時停止することが、必ずしも快適性を向上させるとは限らない。そこで、本変形例２−１の空調システム１００は、人体Ｈなどの真上から水平方向に設定距離だけずれた位置で、無人飛行体３０を一時停止させる。
【００７４】
すなわち、無人飛行体３０は、人体Ｈよりも高い位置を飛行しているため、無人飛行体３０が一時停止しているとき、その下方には、人体Ｈの周辺よりも暖かい風が送られる。そのため、一時停止している無人飛行体３０が、人体Ｈに不快感を与えることも考えられる。また、相対的に温度が高い場所に、上空から相対的に暖かい空気を送った場合、その場所の温度を下げることができるとは限らない。
【００７５】
こうした観点から、本変形例２−１の飛行体制御部３３は、例えば、図８のように、人体Ｈなどが視野範囲Ｗに入ったときに無人飛行体３０を減速させ、図７のように、光軸方向Ｏに人体Ｈなどを検出したときに無人飛行体３０を一時停止させるようになっている。このようにすれば、無人飛行体３０から下方に吹く風が床などにあたって上昇気流が生まれ、床などの近くの相対的に温度が低い空気が、人体Ｈなどに向けて下側から送られることになる。そのため、人体Ｈの快適性を向上させることができる。また、相対的に温度が高い場所の空気を、相対的に温度が低い空気で押しやり、空調空間Ｓ内に循環させることができる。
【００７６】
以上のように、本変形例２−１の無人飛行体３０は、赤外線カメラによって下方又は斜め下方の領域の温度を検出すると共に、相対的に温度が高い領域を検出したとき、その領域の上方から水平方向に設定距離だけ離れた位置で一時停止するドローンである。ここで、設定距離は、赤外線カメラの視野範囲Ｗ及び光軸方向Ｏ等に応じて設定される。よって、相対的に温度が高い場所に、相対的に温度が低い空気を送り込むことができるため、温度ムラを緩和することができる。
【００７７】
実施の形態３．
図１３は、本発明の実施の形態３に係る室内機の機能的構成等を例示したブロック図である。本実施の形態３における空調システムの全体的な構成は、実施の形態１及び２と同様であるため、実施の形態１及び２と同等の構成部材については同一の符号を用いて説明は省略する。
【００７８】
本実施の形態３の空調システム１００は、室内機１０に赤外線センサ４２０が搭載されている。赤外線センサ４２０は、空調空間Ｓの温度分布を画像として撮像し、撮像した画像を第１画像データとして空調機制御部４３へ出力する。空調機制御部４３は、赤外線センサ４２０から取得した第１画像データを解析し、人体Ｈ、及び人体Ｈの可能性がある物体を抽出する。
【００７９】
例えば、室内機１０側からみて、人体Ｈの一部が椅子などで隠れているような場合、赤外線センサ４２０による第１画像データでは、人体Ｈと識別するための要素が欠落し、人体Ｈであると特定することができない。そのため、空調機制御部４３は、人体Ｈと識別するための要素を含むものを、人体Ｈの可能性がある物体として抽出する。人体Ｈの可能性がある物体として抽出するため条件は、人体Ｈと識別するための要素が存在する数で決めてもよいし、各要素に重み付けをし、換算後の数値の大きさによって決めてもよい。
【００８０】
空調機制御部４３は、人体Ｈの可能性がある物体を抽出した場合、無人飛行体３０の飛行体制御部３３に、抽出した物体の調査を指示する調査指令を送信する。調査指令には、抽出した物体の位置のデータが含まれる。空調機制御部４３は、人体Ｈの可能性がある物体を複数抽出した場合、調査指令によって飛行体制御部３３に、それぞれの物体の調査を指示する。この場合、調査指令には、抽出した物体それぞれの位置のデータが含まれる。
【００８１】
飛行体制御部３３は、調査指令に応じて、赤外線センサ３８により、人体Ｈの可能性がある物体を、室内機１０側とは異なる角度から撮像し、第２画像データとして空調機制御部４３に送信する。第２画像データは、１つでもよいし、複数でもよい。空調機制御部４３は、第２画像データを解析し、人体Ｈの可能性がある物体が人体Ｈであるか否かを判定する。
【００８２】
ここで、空調機制御部４３は、第１画像データから人体Ｈを抽出した場合、予め設定された制御内容に基づく空調制御を実行する。例えば、人体Ｈに対して直接的に風を送る設定となっている場合、空調機制御部４３は、室内機１０の上下フラップ及び左右ルーバの角度などを制御し、人体Ｈに風があたるように調整する。一方、人体Ｈに対して直接的に風をあてない設定となっている場合、空調機制御部４３は、室内機１０の上下フラップ及び左右ルーバの角度などを制御し、人体Ｈに風があたらないように調整する。空調機制御部４３は、第２画像データから、人体Ｈの可能性がある物体が人体Ｈであると判定した場合、第１画像データから人体Ｈを抽出した場合と同様の処理を実行する。
【００８３】
他の構成及び動作については実施の形態１と同様である。また、本実施の形態３の構成には、実施の形態２の構成を組み合わせることができる。すなわち、空調機制御部４３は、第１画像データ及び第２画像データから人体Ｈを抽出した場合、無人飛行体３０を人体Ｈの真上、又は人体Ｈの近くで一時停止させてもよい。
【００８４】
以上のように、本実施の形態３の空調システム１００は、無人飛行体３０から一対の情報として取得した位置情報及び温度情報を用いて空調空間Ｓの空調を行う。よって、空調空間Ｓの立体的な温度状態を把握することができるため、空調空間Ｓの快適性の向上を図ることができる。また、室内機１０は、空調空間Ｓの温度分布を画像として撮像し、撮像した画像を第１画像データとして空調機制御部４３に送信する赤外線センサ４２０を有している。空調機制御部４３は、第１画像データから人体Ｈの可能性がある物体を抽出した場合、抽出した物体の位置まで無人飛行体３０を飛行させ、その位置で赤外線カメラに撮像させた画像を第２画像データとして取得する。そして、空調機制御部４３は、第２画像データから人体Ｈの可能性がある物体が人体Ｈであるか否かを判定する。したがって、空調機制御部４３は、人体Ｈの位置に対し、無人飛行体３０の一時停止、又は室内機１０の風向制御などにより、ニーズに合った空気を送ることができる。
【００８５】
上述した各実施の形態は、空調システムにおける好適な具体例であり、本発明の技術的範囲は、これらの態様に限定されるものではない。例えば、上記各実施の形態では、赤外線センサ３８とジャイロセンサ３９とにより位置情報を検出する場合を例示したが、これに限定されない。空調システム１００は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などを用いて、無人飛行体３０の位置を示す位置情報を取得してもよい。この場合、無人飛行体３０に、位置検出手段３２ａとして、ＧＰＳの発信器を設けるとよい。また、位置検出手段３２ａは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどの通信規格により無線通信を行う通信手段を採用したものであってもよい。さらに、位置検出手段３２ａは、マーカー（印）とカメラによる撮像画像とを利用して位置情報を検出するものであってもよい。この場合、例えば、空調空間Ｓの角、壁、又は天井などにマーカーを配置し、位置検出手段３２ａが、カメラの撮像画像におけるマーカーの位置から位置情報を検出するとよい。加えて、位置検出手段３２ａは、カメラによる撮像画像をつなぎ合わせて利用するものであってもよい。また、位置検出手段３２ａは、圧力センサと磁束を拾うホール効果センサなどを組み合わせて位置情報を検出するものであってもよい。この場合、位置検出手段３２ａは、圧力センサによる測定データから気圧の違いを検知して高さを推定する。上記各実施の形態では、人体Ｈを検出するセンサとして、赤外線センサを例示したが、これに限らず、超音波又は可視光などにより人体を検出するセンサを用いてもよい。
【００８６】
上記各実施の形態では、無人飛行体３０が位置情報及び温度情報を検出する度に室内機１０と通信する場合を例示したが、これに限定されない。例えば、飛行体制御部３３は、１度の飛行過程の各位置における位置情報と温度情報とを関連づけて内部メモリ等に蓄積させ、無人飛行体３０を給電ベース部１５に帰巣させた際に、蓄積させたデータをまとめて空調機制御部４３へ送信してもよい。このようにすれば、通信による消費電力を削減することができる。そして、無人飛行体３０が給電ベース部１５から離れている時間が比較的短い場合は、蓄積させたデータの空調への反映という観点からもデメリットは少ない。かかる構成を採る場合、無人飛行体３０と室内機１０との間の通信は、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの近距離無線通信で行ってもよい。
【００８７】
ここで、上記各実施の形態における室内機１０は「空調機」に相当する。ところで、空調システム１００が、複数の室内機１０と１又は複数の室外機２０とを含んで構成され、システム全体を統括的に管理するシステムコントローラを有する場合は、当該システムコントローラをリモートコントローラ８０と同様に機能させてもよい。加えて、上記各実施の形態では、室内機１０と室外機２０とが別体で設けられた空調システム１００を例示したが、これに限らず、空調システム１００は、室内機１０の機能と室外機２０の機能とを併せもつ「空調機」を有していてもよい。
【００８８】
図１では、家庭用の室内機１０を例示したが、これに限らず、室内機１０は、パッケージエアコン（ＰＡＣ）を構成する天井埋込カセット形４方向の室内機、天井埋込カセット形２方向の室内機、又は天井埋込カセット形１方向の室内機などであってもよい。この場合、室内機１０は天井に埋め込まれているため、例えば、吸込口の吸込グリルに設けられたフィルタの自動清掃ユニットを用いて、無人飛行体３０を帰巣させてもよい。すなわち、本体部１０Ａの内側であってフィルタの外側の部分に、フィルタの下降時に帰巣可能な給電ベース部１５を設け、フィルタを下降させて無人飛行体３０を帰巣させるようにしてもよい。また、本体部１０Ａの一部に磁石がつく素材からなる給電ベース部１５を設けると共に無人飛行体３０に電磁石を実装し、無人飛行体３０の帰巣時に電磁石に通電させて、無人飛行体３０を給電ベース部１５に固定するようにしてもよい。さらに、本体部１０Ａの下側に開閉式の収納扉を設け、本体部１０Ａの内側であって収納扉に隣接する位置などに給電ベース部１５を設けてもよい。
【００８９】
ところで、上記各実施の形態では、無人飛行体３０が給電ベース部１５だけで充電を行う場合を例示したが、これに限定されない。例えば、机の上又は寝室の枕元などに、非接触方式での充電が可能な充電ステーションを設けておき、無人飛行体３０が、給電ベース部１５以外の場所でも充電できるようにしてもよい。
【００９０】
上記各実施の形態では、無人飛行体３０として、４つのモータ３５及びプロペラ３６を含むドローンを例示したが、これに限らず、無人飛行体３０は、５つの以上のモータ３５及びプロペラ３６を含むドローンであってよい。また、上記においては、無人飛行体３０としてドローンを例示したが、これに限定されない。例えば、無人飛行体３０は、飛行船であってもよい。ここで、飛行船は、空気より比重の小さい気体をつめた気嚢によって機体を浮揚させ、動力装置によって飛行する。そして、飛行船は、気嚢内の前後に設けられた空気房の空気の量を変化させて、前後方向の釣り合いを保つ。加えて、飛行船は、各空気房の空気の量の調整により、上下方向への移動を行う。したがって、無人飛行体３０として飛行船を採用する場合、飛行体制御部３３は、動力装置及び空気房などを制御することになる。もっとも、無人飛行体３０は、ヘリコプタ形状のものであってもよく、気球形状のものであってもよい。
【００９１】
無人飛行体３０は、障害物との接触時、落下時、又は部品交換時などに、給電ベース部１５などの定位置に戻る帰巣機能を有していてもよい。例えば、飛行体制御部３３は、障害物との接触又は落下をジャイロセンサ３９から取得した情報から検知するとよい。また、飛行体制御部３３は、製造日、継続駆動時間、及び充電回数などの情報を内部メモリ等に記録しておき、記録した各データから部品交換時、つまり各構成部材の交換時期を予測するとよい。
【００９２】
上記各実施の形態では、空調システム１００が１台の無人飛行体３０を有する場合を例示したが、これに限らず、空調システム１００は、複数台の無人飛行体３０を有していてもよい。このようにすれば、多くの位置の温度情報などを迅速に収集することができるため、空調制御の効率化を図ることができる。特に、空調空間Ｓが大きな会場であれば、よりメリットが大きくなる。また、１台の無人飛行体３０が充電中に、他の無人飛行体３０を飛行させるといったように、立体的な温度情報の取得ができない時間を減らすことができるため、空調空間Ｓあるいはユーザごとの快適性をさらに高めることができる。なお、複数台の無人飛行体３０は、給電ベース部１５に順番に帰巣させてもよく、給電ベース部１５及び制御ユニット４０を、複数台の無人飛行体３０が帰巣できるように構成してもよい。ここで、上記各実施の形態では、給電ベース部１５と電源供給部４１とが別々に構成された例を示したが、これに限らず、給電ベース部１５は、本体部１０Ａの一部と電源供給部４１とにより構成されてもよい。
【００９３】
無人飛行体３０は、障害物との接触時、落下時、又は部品交換時などに、給電ベース部１５などの定位置に戻る帰巣機能を有していてもよい。例えば、飛行体制御部３３は、障害物との接触又は落下をジャイロセンサ３９から取得した情報から検知するとよい。また、飛行体制御部３３は、製造日、継続駆動時間、及び充電回数などの情報を内部メモリ等に記録しておき、記録した各データから部品交換時、つまり各構成部材の交換時期を予測するとよい。
【００９４】
上記各実施の形態では、温度検出手段３２ｂ及び赤外線センサなど、温度を検出するためのセンサを例示したが、これに限らず、無人飛行体３０には、空気の湿度を検出する湿度センサが設けられてもよい。このようにすれば、無人飛行体３０の近傍の湿度の情報も空調機制御部４３に伝達することができる。よって、空調機制御部４３は、空調空間Ｓの湿度も考慮した空調を行うことができるため、快適性の向上を図ることができる。もっとも、センサ部３２は、二酸化炭素濃度を検出するＣＯ２センサを含んでいてもよい。このように、湿度センサ又はＣＯ２センサなどによる測定データを用いれば、空調空間Ｓに生じた空気がよどみなども精度よく改善することができる。
【００９５】
図３では、操作部３７の操作ボタンとして、低下ボタン３７ａ及び上昇ボタン３７ｂを例示したが、これに限定されない。操作部３７は、例えば、検出モードの選択を指示する選択ボタンを有していてもよい。さらに、無人飛行体３０には、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）からなる表示部を設けると共に、リモートコントローラ８０と同様、空調システム１００の遠隔操作を行う機能を持たせてもよい。もっとも、無人飛行体３０は、タッチパネルを有するように構成し、タッチパネルを操作部３７及び表示部と同様に機能させてもよい。
【００９６】
なお、無人飛行体３０と室内機１０との間の無線通信では、無線通信の規格であるＷｉＦｉ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどを用いることができるが、どのような規格を用いるかは、空調空間Ｓの広さなどにより決めるとよい。例えば、大規模なホールなど、比較的広い場所に空調システム１００が設置される場合は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈでは送信可能距離を越えてしまう可能性があるため、ＷｉＦｉを主として用いるようにするとよい。
【符号の説明】
【００９７】
１０  室内機、１０Ａ  本体部、１１  吸込口、１１ａ  フィルタ、１２  吹出口、１５  給電ベース部、２０  室外機、３０  無人飛行体、３０Ａ  飛行体本体、３１  電源受給部、３１ａ  受電用コイル、３１ｂ  充電池、３２  センサ部、３２ａ  位置検出手段、３２ｂ  温度検出手段、３３  飛行体制御部、３４  飛行体通信部、３５  モータ、３６  プロペラ、３７  操作部、３７ａ  低下ボタン、３７ｂ  上昇ボタン、３８  赤外線センサ、３９  ジャイロセンサ、４０  制御ユニット、４１  電源供給部、４１ａ  給電用コイル、４２  空気温度センサ、４３  空調機制御部、４３ａ  給電制御部、４３ｂ  飛行体処理部、４３ｃ  動作制御部、４４  空調機通信部、５０  空調機ユニット、６０  冷媒配管、８０  リモートコントローラ、１００  空調システム、４２０  赤外線センサ、Ｄ  距離、Ｈ  人体、Ｏ  光軸方向、Ｐ  距離、Ｓ  空調空間、Ｗ  視野範囲、θｄ  センサ角、θｗ  視野角。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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