(57)【要約】【課題】土壌が局所的に圧縮されることを回避しやすい作業車の走行支援装置を提供する。【解決手段】圃場において走行装置が接地する予定の領域である接地予定領域に基づいて目標走行経路を決定する経路決定部２を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場において走行装置が接地する予定の領域である接地予定領域に基づいて目標走行経路を決定する経路決定部を備える作業車の走行支援装置。
【請求項２】
前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち、前記接地予定領域同士が互いに重複する部分が少なくなるように前記目標走行経路を決定する請求項１に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項３】
前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち、前記接地予定領域同士が互いに重複する部分が所定の個数以下になるように前記目標走行経路を決定する請求項１に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項４】
前記走行装置の接地による土壌の踏み固めに関する情報である圧縮関連情報を取得する圧縮関連情報取得部と、
前記接地予定領域に前記走行装置が接地した場合に予想される土壌の圧縮の度合いである予想圧縮度を前記圧縮関連情報に基づいて算出する予想圧縮度算出部と、を備え、
前記経路決定部は、前記予想圧縮度が所定の第１閾値以下になるように前記目標走行経路を決定する請求項１から３の何れか一項に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項５】
前記圧縮関連情報取得部は、車軸重量を示す情報、車速を示す情報、舵角を示す情報、走行方向を示す情報、前記走行装置の仕様を示す情報、地面の傾斜を示す情報、前記走行装置の通過回数を示す情報のうちの少なくとも何れか一つを取得する請求項４に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項６】
心土破砕が必要となる時期を前記予想圧縮度に基づいて予測する破砕時期予測部を備える請求項４または５に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項７】
前記予想圧縮度が所定の第２閾値以上であるか否かを判定する予想圧縮度判定部と、
前記予想圧縮度判定部により前記予想圧縮度が前記第２閾値以上であると判定された場合に警告を発する警告部と、を備える請求項４から６の何れか一項に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項８】
前記接地予定領域を表示する表示部を備え、
前記表示部は、前記接地予定領域のうち、前記接地予定領域同士が互いに重複している部分を、重複している前記接地予定領域の個数に応じて異なる表示形態で表示する請求項１から７の何れか一項に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項９】
前記表示部は、前記接地予定領域と、前記目標走行経路と、を切り替えて表示可能である請求項８に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項１０】
前記表示部は、圃場において前記走行装置が接地した領域である接地済領域を表示可能であり、
前記表示部は、前記目標走行経路のうち作業車がまだ走行していない部分と、前記接地済領域と、を同時に表示可能である請求項８または９に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項１１】
圃場において前記走行装置が接地した領域である接地済領域を記憶する記憶部を備え、
前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が少なくなるように、または、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が所定の個数以下になるように前記目標走行経路を決定する処理である分散式経路決定を実行可能である請求項１から１０の何れか一項に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項１２】
圃場において前記走行装置が接地した領域である接地済領域を記憶する記憶部を備え、
前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が多くなるように、または、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が所定の個数以上になるように前記目標走行経路を決定する処理である集中式経路決定を実行可能である請求項１から１１の何れか一項に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項１３】
前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が多くなるように、または、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が所定の個数以上になるように前記目標走行経路を決定する処理である集中式経路決定を実行可能であり、
ユーザによる入力に応じて、前記分散式経路決定及び前記集中式経路決定を含む複数種の処理から、前記経路決定部により実行される処理を選択する選択部を備える請求項１１に記載の作業車の走行支援装置。
【請求項１４】
請求項１から１３の何れか一項に記載の作業車の走行支援装置を備える作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場を走行する作業車に用いられる走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような走行支援装置として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この走行支援装置は、目標走行経路を表示する表示部（特許文献１では「ディスプレイ」）を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１１３９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、作業車が圃場を走行すると、タイヤやクローラ等の走行装置が接地した領域における土壌が踏み固められることとなる。そして、圃場において走行装置が複数回接地した部分の土壌は、局所的に圧縮されやすい。土壌が局所的に圧縮された場合、排水性の悪化、養分の浸透性の悪化、根の育成不良が起きやすくなる。
【０００５】
本発明の目的は、土壌が局所的に圧縮されることを回避しやすい作業車の走行支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の特徴は、圃場において走行装置が接地する予定の領域である接地予定領域に基づいて目標走行経路を決定する経路決定部を備えることにある。
【０００７】
本発明であれば、圃場において走行装置が複数回接地する箇所が比較的少なくなるように、目標走行経路を決定しやすい。これにより、土壌が局所的に圧縮されることを回避しやすい作業車の走行支援装置を実現できる。
【０００８】
さらに、本発明において、前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち、前記接地予定領域同士が互いに重複する部分が少なくなるように前記目標走行経路を決定すると好適である。
【０００９】
この構成によれば、決定された目標走行経路に沿って作業車が走行した場合、圃場において走行装置が複数回接地する箇所が比較的少なくなる。これにより、土壌が局所的に圧縮されることを、より確実に回避できる。
【００１０】
さらに、本発明において、前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち、前記接地予定領域同士が互いに重複する部分が所定の個数以下になるように前記目標走行経路を決定すると好適である。
【００１１】
この構成によれば、接地予定領域のうち、接地予定領域同士が互いに重複する部分の個数を考慮せずに目標走行経路を決定する構成に比べて、目標走行経路に沿って作業車が走行した場合に圃場において走行装置が複数回接地する箇所が少なくなりやすい。これにより、土壌が局所的に圧縮されることを、より確実に回避できる。
【００１２】
さらに、本発明において、前記走行装置の接地による土壌の踏み固めに関する情報である圧縮関連情報を取得する圧縮関連情報取得部と、前記接地予定領域に前記走行装置が接地した場合に予想される土壌の圧縮の度合いである予想圧縮度を前記圧縮関連情報に基づいて算出する予想圧縮度算出部と、を備え、前記経路決定部は、前記予想圧縮度が所定の第１閾値以下になるように前記目標走行経路を決定すると好適である。
【００１３】
この構成によれば、目標走行経路に沿って作業車が走行した場合における土壌の圧縮の度合いが小さくなりやすい。これにより、土壌の圧縮による悪影響を抑制しやすい。
【００１４】
さらに、本発明において、前記圧縮関連情報取得部は、車軸重量を示す情報、車速を示す情報、舵角を示す情報、走行方向を示す情報、前記走行装置の仕様を示す情報、地面の傾斜を示す情報、前記走行装置の通過回数を示す情報のうちの少なくとも何れか一つを取得すると好適である。
【００１５】
車軸重量、車速、舵角、走行方向、走行装置の仕様、地面の傾斜、走行装置の通過回数に応じて、走行装置が接地した場合の土壌の圧縮の度合いは変化する。
【００１６】
即ち、車軸重量を示す情報、車速を示す情報、舵角を示す情報、走行方向を示す情報、走行装置の仕様を示す情報、地面の傾斜を示す情報、走行装置の通過回数を示す情報は、何れも、圧縮関連情報である。
【００１７】
従って、上記の構成によれば、圧縮関連情報取得部は、圧縮関連情報を確実に取得することができる。これにより、予想圧縮度を確実に算出することが可能となる。
【００１８】
さらに、本発明において、心土破砕が必要となる時期を前記予想圧縮度に基づいて予測する破砕時期予測部を備えると好適である。
【００１９】
この構成によれば、オペレータは、心土破砕が必要となる時期を把握することが可能となる。
【００２０】
さらに、本発明において、前記予想圧縮度が所定の第２閾値以上であるか否かを判定する予想圧縮度判定部と、前記予想圧縮度判定部により前記予想圧縮度が前記第２閾値以上であると判定された場合に警告を発する警告部と、を備えると好適である。
【００２１】
この構成によれば、オペレータは、予想圧縮度が比較的大きい場合に、そのことを確実に認識できる。
【００２２】
さらに、本発明において、前記接地予定領域を表示する表示部を備え、前記表示部は、前記接地予定領域のうち、前記接地予定領域同士が互いに重複している部分を、重複している前記接地予定領域の個数に応じて異なる表示形態で表示すると好適である。
【００２３】
この構成によれば、オペレータは、圃場において走行装置が複数回接地する予定の箇所を容易に把握することができる。さらに、オペレータは、それらの箇所において、走行装置が接地する予定の回数を容易に把握することができる。
【００２４】
さらに、本発明において、前記表示部は、前記接地予定領域と、前記目標走行経路と、を切り替えて表示可能であると好適である。
【００２５】
この構成によれば、オペレータは、接地予定領域の表示と、目標走行経路の表示と、を場面に応じて使い分けることが可能となる。
【００２６】
さらに、本発明において、前記表示部は、圃場において前記走行装置が接地した領域である接地済領域を表示可能であり、前記表示部は、前記目標走行経路のうち作業車がまだ走行していない部分と、前記接地済領域と、を同時に表示可能であると好適である。
【００２７】
この構成によれば、オペレータは、作業車を目標走行経路に沿って走行させながら、接地済領域をリアルタイムで確認できる。
【００２８】
さらに、本発明において、圃場において前記走行装置が接地した領域である接地済領域を記憶する記憶部を備え、前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が少なくなるように、または、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が所定の個数以下になるように前記目標走行経路を決定する処理である分散式経路決定を実行可能であると好適である。
【００２９】
この構成によれば、分散式経路決定により決定された目標走行経路に沿って作業車が走行した場合、圃場において走行装置が複数回接地する箇所が比較的少なくなる。これにより、土壌が局所的に圧縮されることを、より確実に回避できる。
【００３０】
さらに、本発明において、圃場において前記走行装置が接地した領域である接地済領域を記憶する記憶部を備え、前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が多くなるように、または、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が所定の個数以上になるように前記目標走行経路を決定する処理である集中式経路決定を実行可能であると好適である。
【００３１】
この構成によれば、集中式経路決定により決定された目標走行経路に沿って作業車が走行した場合、圃場における接地済領域以外の部分には、走行装置が接地しにくくなる。これにより、圃場における接地済領域以外の部分の土壌が圧縮されることを回避しやすくなる。
【００３２】
さらに、本発明において、前記経路決定部は、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が多くなるように、または、前記接地予定領域のうち前記接地済領域と重複する部分が所定の個数以上になるように前記目標走行経路を決定する処理である集中式経路決定を実行可能であり、ユーザによる入力に応じて、前記分散式経路決定及び前記集中式経路決定を含む複数種の処理から、前記経路決定部により実行される処理を選択する選択部を備えると好適である。
【００３３】
この構成によれば、ユーザは、分散式経路決定及び集中式経路決定を含む複数種の処理から、経路決定部により実行される処理を選択することが可能となる。
【００３４】
また、本発明の作業車は、上記の作業車の走行支援装置を備える。
【００３５】
本発明であれば、圃場において走行装置が複数回接地する箇所が比較的少なくなるように、目標走行経路を決定しやすい。これにより、土壌が局所的に圧縮されることを回避しやすい作業車を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】トラクタの左側面図である。
【図２】走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】タッチパネルの表示内容を示す図である。
【図４】タッチパネルの表示内容を示す図である。
【図５】タッチパネルに表示される接地済領域を示す図である。
【図６】タッチパネルに表示される接地済領域を示す図である。
【図７】第１候補経路を示す図である。
【図８】第２候補経路を示す図である。
【図９】タッチパネルの表示内容を示す図である。
【図１０】タッチパネルに表示される接地予定領域を示す図である。
【図１１】タッチパネルに表示される接地予定領域を示す図である。
【図１２】タッチパネルに表示される選択画面を示す図である。
【図１３】分散式経路決定及び集中式経路決定の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特段の説明がない限り、前後の方向について以下のように記載している。即ち、機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。そして、前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
【００３８】
〔トラクタの全体構成〕
図１は、トラクタ１００（本発明に係る「作業車」に相当）の構成を示す図である。トラクタ１００は、自動運転による作業走行が可能であるように構成されている。
【００３９】
図１に示すように、トラクタ１００の機体前部には、原動部２０が設けられている。原動部２０は、エンジン２０ａを有している。また、トラクタ１００は、走行車輪３０を備えている。走行車輪３０は、左前車輪３１、右前車輪３２、左後車輪３３（本発明に係る「走行装置」に相当）、右後車輪３４（本発明に係る「走行装置」に相当）を有している。
【００４０】
エンジン２０ａの動力は、主クラッチ（図示せず）及びトランスミッション６０を介して、走行車輪３０に伝達される。そして、この動力により、走行車輪３０が駆動される。
【００４１】
原動部２０の後方には、運転部４０が設けられている。図１に示すように、運転部４０は、運転座席４１、アームレスト４２、支持アーム４３、ステアリングホイール４４、シャトルレバー（図示せず）、クラッチペダル４６、左右のブレーキペダル（図示せず）、操作端末５０を有している。また、操作端末５０は、タッチパネル５２（本発明に係る「表示部」及び「警告部」に相当）を有している。運転部４０において、オペレータ（本発明に係る「ユーザ」に相当）は、手動による各種の運転操作を行うことができる。
【００４２】
図１に示すように、操作端末５０は、支持アーム４３に支持されている。また、オペレータは、ステアリングホイール４４を操作することによって、左前車輪３１及び右前車輪３２の操向操作を行うことができる。
【００４３】
また、オペレータは、シャトルレバーを操作することによって、トラクタ１００の前後進を切り替えることができる。
【００４４】
また、オペレータは、クラッチペダル４６を操作することによって、主クラッチの入切操作を行うことができる。
【００４５】
また、オペレータは、左右のブレーキペダルを操作することによって、左右のサイドブレーキの操作を行うことができる。
【００４６】
図１に示すように、トラクタ１００の後部には、昇降機構７０を介して、耕耘装置７１が取り付けられている。耕耘装置７１には、エンジン２０ａの動力がＰＴＯ軸７２を介して伝達される。そして、この動力により、耕耘装置７１が駆動される。
【００４７】
トラクタ１００は、耕耘装置７１を駆動させながら走行することによって、作業走行を行うことができる。
【００４８】
〔走行支援装置の構成〕
図２に示すように、トラクタ１００は、走行支援装置Ａを備えている。走行支援装置Ａは、車速センサＤ１、舵角センサＤ２、傾斜センサＤ３、自車方位検出装置Ｄ４、自車位置検出装置Ｄ５を有している。また、操作端末５０は、走行支援装置Ａに含まれている。そして、操作端末５０は、制御部１を有している。
【００４９】
尚、本発明はこれに限定されず、制御部１は、トラクタ１００における操作端末５０以外に位置する車載マイクロコントローラに含まれていても良いし、トラクタ１００の外部に設置されている管理センタ（図示せず）に設けられていても良い。
【００５０】
また、制御部１は、経路決定部２、第１取得部３、仕様情報格納部４、接地済領域算出部５、記憶部６、土壌圧縮度算出部７、圃場情報取得部８、土壌圧縮度判定部９、予想圧縮度判定部１１、破砕時期予測部１２、選択部２７を有している。
【００５１】
経路決定部２は、経路算出部２１、接地予定領域算出部２２、走行予測部２３、第２取得部２４、予想圧縮度算出部２５、経路選択部２６を有している。
【００５２】
また、制御部１は、圧縮関連情報取得部１３を有している。第１取得部３及び第２取得部２４は、圧縮関連情報取得部１３に含まれている。
【００５３】
〔接地済領域の表示について〕
自車方位検出装置Ｄ４は、自車の走行方位を経時的に検出する。検出された走行方位は、接地済領域算出部５へ送られる。
【００５４】
自車位置検出装置Ｄ５は、自車位置を経時的に検出する。検出された自車位置は、接地済領域算出部５へ送られる。
【００５５】
また、上述の通り、トラクタ１００の外部には管理センタが設置されている。圃場情報取得部８は、管理センタから、トラクタ１００が作業走行を行う圃場Ｗに関する各種の情報を取得する。この情報には、圃場Ｗの位置や圃場Ｗの形状等の情報が含まれている。圃場情報取得部８により取得された情報は、接地済領域算出部５へ送られる。
【００５６】
そして、接地済領域算出部５は、自車方位検出装置Ｄ４から受け取った走行方位と、自車位置検出装置Ｄ５から受け取った自車位置と、圃場情報取得部８から受け取った情報と、に基づいて、接地済領域Ｐを算出する。尚、接地済領域Ｐとは、圃場Ｗにおいて左後車輪３３及び右後車輪３４が接地した領域である。
【００５７】
図２に示すように、接地済領域算出部５により算出された接地済領域Ｐは、記憶部６に記憶される。
【００５８】
記憶部６に記憶された接地済領域Ｐは、タッチパネル５２へ送られる。そして、タッチパネル５２は、図３に示すように、接地済領域Ｐを表示する。
【００５９】
接地済領域Ｐについて詳述すると、接地済領域算出部５は、第１接地済領域Ｐ１及び第２接地済領域Ｐ２を算出する。第１接地済領域Ｐ１は、左後車輪３３に対応する接地済領域Ｐである。また、第２接地済領域Ｐ２は、右後車輪３４に対応する接地済領域Ｐである。
【００６０】
即ち、本実施形態における記憶部６は、左後車輪３３及び右後車輪３４に対応して２つの接地済領域Ｐを記憶する。
【００６１】
しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、接地済領域算出部５が、左前車輪３１、右前車輪３２、左後車輪３３、右後車輪３４に対応して４つの接地済領域Ｐを算出し、記憶部６がそれらの接地済領域Ｐを記憶する構成であっても良い。また、接地済領域算出部５が１つの接地済領域Ｐを算出し、記憶部６がその接地済領域Ｐを記憶する構成であっても良い。即ち、記憶部６が記憶する接地済領域Ｐの個数は、１つ以上のいかなる個数であっても良い。
【００６２】
また、オペレータによるタッチパネル５２に対する操作に応じて、タッチパネル５２は、図３及び図４に示すように、接地済領域Ｐと、走行軌跡Ｔと、を切り替えて表示する。
【００６３】
即ち、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐと、走行軌跡Ｔと、を切り替えて表示可能である。
【００６４】
また、図５に示すように、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、接地済領域Ｐ同士が互いに重複している部分を、重複している接地済領域Ｐの個数に応じて異なる表示形態で表示する。
【００６５】
より具体的には、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、接地済領域Ｐ同士が互いに重複していない部分を緑色で表示する。また、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、２つの接地済領域Ｐが重複している部分を黄色で表示する。また、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、３つの接地済領域Ｐが重複している部分を赤色で表示する。
【００６６】
即ち、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、接地済領域Ｐ同士が互いに重複している部分を、重複している接地済領域Ｐの個数に応じて異なる色で表示する。
【００６７】
図５に示す例において、トラクタ１００は、第１領域Ｒ１を１回のみ通過している。即ち、第１領域Ｒ１には、左後車輪３３または右後車輪３４が１回のみ接地している。
【００６８】
また、トラクタ１００は、第２領域Ｒ２を２回通過している。即ち、第２領域Ｒ２には、左後車輪３３または右後車輪３４が２回接地している。
【００６９】
また、トラクタ１００は、第３領域Ｒ３を３回通過している。即ち、第３領域Ｒ３には、左後車輪３３または右後車輪３４が３回接地している。
【００７０】
このとき、接地済領域Ｐのうち、第１領域Ｒ１では、接地済領域Ｐ同士が互いに重複していない。そのため、第１領域Ｒ１は、緑色で表示される。
【００７１】
また、接地済領域Ｐのうち、第２領域Ｒ２では、２つの接地済領域Ｐが重複している。そのため、第２領域Ｒ２は、黄色で表示される。
【００７２】
また、接地済領域Ｐのうち、第３領域Ｒ３では、３つの接地済領域Ｐが重複している。そのため、第３領域Ｒ３は、赤色で表示される。
【００７３】
また、図６に示す例においては、第４領域Ｒ４で、２つの接地済領域Ｐが部分的に重複している。この場合、接地済領域Ｐのうち、第４領域Ｒ４のみが黄色で表示され、それ以外の部分は緑色で表示される。
【００７４】
〔目標走行経路について〕
図２に示す車速センサＤ１は、トラクタ１００の車速を経時的に検出する。検出された車速（本発明に係る「車速を示す情報」に相当）は、第１取得部３へ送られる。
【００７５】
舵角センサＤ２は、左前車輪３１及び右前車輪３２の舵角を経時的に検出する。検出された舵角（本発明に係る「舵角を示す情報」に相当）は、第１取得部３へ送られる。
【００７６】
傾斜センサＤ３は、機体の傾斜角度を経時的に検出する。検出された傾斜角度（本発明に係る「地面の傾斜を示す情報」に相当）は、第１取得部３へ送られる。
【００７７】
また、自車方位検出装置Ｄ４により検出された走行方位は、第１取得部３へ送られる。尚、この走行方位は、本発明に係る「走行方向を示す情報」に相当する。
【００７８】
また、自車位置検出装置Ｄ５により検出された自車位置は、第１取得部３へ送られる。
【００７９】
第１取得部３において、車速、舵角、走行方位、傾斜角度は、自車位置と対応付けられる。これにより、第１取得部３は、圃場Ｗの各位置に対応するトラクタ１００の車速、舵角、走行方位、傾斜角度を取得することとなる。
【００８０】
仕様情報格納部４には、トラクタ１００の様々な仕様情報が格納されている。この仕様情報には、左後車輪３３及び右後車輪３４の材質、形状、接地面積等の情報（本発明に係る「走行装置の仕様を示す情報」に相当）、及び、車軸重量を示す情報が含まれている。
【００８１】
この仕様情報は、第１取得部３及び第２取得部２４へ送られる。
【００８２】
また、接地済領域算出部５は、上述の通りに算出した接地済領域Ｐに基づいて、圃場Ｗの各位置における左後車輪３３及び右後車輪３４の通過回数を示す情報（本発明に係る「走行装置の通過回数を示す情報」に相当）を生成する。生成された情報は、第１取得部３へ送られる。
【００８３】
以上で説明した通り、第１取得部３は様々な情報を取得する。そして、それらの情報は、圧縮関連情報である。尚、圧縮関連情報とは、左後車輪３３及び右後車輪３４の接地による土壌の踏み固めに関する情報である。
【００８４】
第１取得部３により取得された圧縮関連情報は、土壌圧縮度算出部７へ送られる。
【００８５】
土壌圧縮度算出部７は、接地済領域算出部５から、接地済領域Ｐを示す情報を取得する。そして、土壌圧縮度算出部７は、第１取得部３から受け取った圧縮関連情報と、接地済領域算出部５から受け取った接地済領域Ｐを示す情報と、に基づいて、土壌圧縮度を算出する。尚、土壌圧縮度とは、接地済領域Ｐにおける土壌の圧縮の度合いである。
【００８６】
本実施形態において、土壌圧縮度算出部７は、接地済領域Ｐの各位置に対応する土壌圧縮度を算出する。算出された土壌圧縮度は、予想圧縮度算出部２５へ送られる。
【００８７】
また、圃場情報取得部８により取得された情報は、経路決定部２へ送られる。
【００８８】
また、記憶部６に記憶された接地済領域Ｐを示す情報は、経路選択部２６へ送られる。
【００８９】
そして、経路決定部２は、トラクタ１００の目標走行経路Ｌを決定する。以下では、図２を参照して、目標走行経路Ｌの決定について詳述する。
【００９０】
経路決定部２が目標走行経路Ｌを決定する際には、まず、経路算出部２１において、圃場情報取得部８から受け取った情報に基づいて、目標走行経路Ｌの候補となる複数の候補経路を算出する。本実施形態においては、このとき、互いに異なる５つの候補経路が算出される。算出された複数の候補経路は、接地予定領域算出部２２へ送られる。
【００９１】
接地予定領域算出部２２は、経路算出部２１により算出された各候補経路に沿ってトラクタ１００が走行する場合の接地予定領域Ｑを算出する。尚、接地予定領域Ｑとは、圃場Ｗにおいて左後車輪３３及び右後車輪３４が接地する予定の領域である。算出された各接地予定領域Ｑは、各候補経路と対応付けられた状態で、走行予測部２３へ送られる。
【００９２】
走行予測部２３は、接地予定領域算出部２２から受け取った各接地予定領域Ｑ及び各候補経路に基づいて、各候補経路に沿ってトラクタ１００が走行する場合のトラクタ１００の挙動を予測する。そして、走行予測部２３は、予測結果に基づいて、圃場Ｗの各位置に対応する圧縮関連情報を、各候補経路と対応付けて生成する。
【００９３】
具体的には、このとき、走行予測部２３は、予測されるトラクタ１００の挙動に基づいて、圃場Ｗの各位置におけるトラクタ１００の車速（本発明に係る「車速を示す情報」に相当）、舵角（本発明に係る「舵角を示す情報」に相当）、走行方位（本発明に係る「走行方向を示す情報」に相当）、傾斜角度（本発明に係る「地面の傾斜を示す情報」に相当）、左後車輪３３及び右後車輪３４の通過回数（本発明に係る「走行装置の通過回数を示す情報」に相当）を生成する。
【００９４】
走行予測部２３により生成された圧縮関連情報は、第２取得部２４へ送られる。
【００９５】
このように、圧縮関連情報取得部１３は、圧縮関連情報を取得する。
【００９６】
第２取得部２４により取得された圧縮関連情報は、各候補経路及び各接地予定領域Ｑと対応付けられた状態で、予想圧縮度算出部２５へ送られる。
【００９７】
予想圧縮度算出部２５は、第２取得部２４から受け取った圧縮関連情報と、土壌圧縮度算出部７から受け取った土壌圧縮度と、に基づいて、各候補経路に対応する予想圧縮度を算出する。尚、予想圧縮度とは、接地予定領域Ｑに左後車輪３３及び右後車輪３４が接地した場合に予想される土壌の圧縮の度合いである。
【００９８】
また、本実施形態における予想圧縮度は、接地予定領域Ｑに左後車輪３３及び右後車輪３４が接地した後の土壌圧縮度の予測値である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、予想圧縮度は、接地予定領域Ｑに左後車輪３３及び右後車輪３４が接地する前の土壌圧縮度と接地した後の土壌圧縮度との差分に相当する値であっても良い。
【００９９】
本実施形態において、予想圧縮度算出部２５は、接地予定領域Ｑの各位置に対応する予想圧縮度を算出する。算出された予想圧縮度は、各候補経路及び各接地予定領域Ｑと対応付けられた状態で、経路選択部２６へ送られる。
【０１００】
経路選択部２６は、各候補経路のうち、「対応する予想圧縮度が所定の第１閾値以下である」という条件に合致する各候補経路を抽出する。
【０１０１】
尚、本実施形態においては、接地予定領域Ｑの各位置に対応する各予想圧縮度が、何れも第１閾値以下である場合に、予想圧縮度が所定の第１閾値以下であると判定される。しかしながら、本発明はこれに限定されず、接地予定領域Ｑの各位置に対応する各予想圧縮度の平均値が第１閾値以下である場合に、予想圧縮度が所定の第１閾値以下であると判定される構成であっても良い。
【０１０２】
次に、経路選択部２６は、記憶部６から受け取った接地済領域Ｐを示す情報に基づき、抽出された各候補経路について、対応する接地予定領域Ｑにおける領域重複部分を算出する。尚、領域重複部分とは、接地予定領域Ｑのうち、接地済領域Ｐと重複する部分、及び、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複する部分の総称である。
【０１０３】
そして、経路選択部２６は、抽出された各候補経路のうち、対応する接地予定領域Ｑにおける領域重複部分が最も少ない候補経路を選択する。選択された候補経路は、目標走行経路Ｌとして決定される。
【０１０４】
以上で説明したように、経路決定部２は、接地予定領域Ｑに基づいて目標走行経路Ｌを決定する。また、経路決定部２は、接地予定領域Ｑのうち、接地済領域Ｐと重複する部分、または、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複する部分が少なくなるように目標走行経路Ｌを決定する。また、経路決定部２は、予想圧縮度が所定の第１閾値以下になるように目標走行経路Ｌを決定する。
【０１０５】
尚、経路決定部２が目標走行経路Ｌを決定するタイミングは、トラクタ１００が圃場Ｗでの作業走行を開始する前であっても良いし、作業走行を開始した後であっても良い。
【０１０６】
トラクタ１００が圃場Ｗでの作業走行を開始する前に目標走行経路Ｌが決定される場合、接地済領域Ｐはまだ存在しない。従って、その場合には、経路決定部２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複する部分が少なくなるように目標走行経路Ｌを決定することとなる。
【０１０７】
また、経路決定部２は、圃場Ｗの全体を網羅するような目標走行経路Ｌを決定するように構成されていても良い。また、経路決定部２は、トラクタ１００の作業走行の進捗に伴って、目標走行経路Ｌを順次決定していくように構成されていても良い。
【０１０８】
以下では、図７及び図８を参照し、経路選択部２６における候補経路の選択について具体例を挙げて説明する。この具体例では、「対応する予想圧縮度が所定の第１閾値以下である」という条件に合致する候補経路として、図７に示す第１候補経路Ｃ１と、図８に示す第２候補経路Ｃ２と、が抽出されているものとする。また、この具体例では、トラクタ１００が圃場Ｗでの作業走行を開始する前に、経路決定部２が、圃場Ｗの全体を網羅するような目標走行経路Ｌを決定するものとする。
【０１０９】
第１候補経路Ｃ１及び第２候補経路Ｃ２は、何れも、トラクタ１００が出入口Ｗａより圃場Ｗに進入し、往復走行によって圃場Ｗの全体を作業走行した後、作業完了地点Ｗｂから出入口Ｗａへ戻る経路である。そして、第１候補経路Ｃ１及び第２候補経路Ｃ２において、トラクタ１００が出入口Ｗａより圃場Ｗに進入してから作業完了地点Ｗｂに到達するまでの部分は、互いに同一である。
【０１１０】
しかしながら、第１候補経路Ｃ１及び第２候補経路Ｃ２において、作業完了地点Ｗｂから出入口Ｗａへ戻る経路は、互いに異なる。
【０１１１】
図７に示すように、第１候補経路Ｃ１において、作業完了地点Ｗｂから出入口Ｗａへ戻る経路のうちの半分以上の部分は、出入口Ｗａより圃場Ｗに進入してから最初に旋回するまでの部分と重複している。尚、図７においては、図示の都合上、この重複部分を互いに少しずらして描いている。
【０１１２】
その結果、第１候補経路Ｃ１に対応する接地予定領域Ｑは、領域重複部分として、第１重複部分Ｖ１、第２重複部分Ｖ２、第３重複部分Ｖ３を有している。図７に示すように、第１重複部分Ｖ１及び第２重複部分Ｖ２の各面積は比較的大きい。また、第３重複部分Ｖ３の面積は比較的小さい。
【０１１３】
また、図８に示すように、第２候補経路Ｃ２において、作業完了地点Ｗｂから出入口Ｗａへ戻る経路は、最初の旋回経路と交差しており、その他の部分とは重複していない。
【０１１４】
その結果、第２候補経路Ｃ２に対応する接地予定領域Ｑは、領域重複部分として、第４重複部分Ｖ４、第５重複部分Ｖ５、第６重複部分Ｖ６を有している。図８に示すように、第４重複部分Ｖ４、第５重複部分Ｖ５、第６重複部分Ｖ６の各面積は比較的小さい。
【０１１５】
そして、経路選択部２６は、第１重複部分Ｖ１、第２重複部分Ｖ２、第３重複部分Ｖ３の各面積の和と、第４重複部分Ｖ４、第５重複部分Ｖ５、第６重複部分Ｖ６の各面積の和と、を比較する。この具体例では、第４重複部分Ｖ４、第５重複部分Ｖ５、第６重複部分Ｖ６の各面積の和は、第１重複部分Ｖ１、第２重複部分Ｖ２、第３重複部分Ｖ３の各面積の和よりも小さい。
【０１１６】
そのため、経路選択部２６は、第１候補経路Ｃ１と第２候補経路Ｃ２とのうち、対応する接地予定領域Ｑにおける領域重複部分が最も少ない候補経路として、第２候補経路Ｃ２を選択する。選択された第２候補経路Ｃ２は、目標走行経路Ｌとして決定される。
【０１１７】
〔目標走行経路及び接地予定領域の表示について〕
図２に示すように、経路決定部２により決定された目標走行経路Ｌは、算出された接地予定領域Ｑと共に、タッチパネル５２へ送られる。そして、タッチパネル５２は、図３及び図４に示すように、目標走行経路Ｌを表示する。
【０１１８】
図３に示すように、タッチパネル５２は、目標走行経路Ｌのうちトラクタ１００がまだ走行していない部分と、接地済領域Ｐと、を同時に表示可能である。
【０１１９】
また、タッチパネル５２は、図９に示すように、接地予定領域Ｑを表示する。尚、図９に示すように、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐと接地予定領域Ｑとを同時に表示可能である。
【０１２０】
接地予定領域Ｑについて詳述すると、接地予定領域算出部２２は、第１接地予定領域Ｑ１及び第２接地予定領域Ｑ２を算出する。第１接地予定領域Ｑ１は、左後車輪３３に対応する接地予定領域Ｑである。また、第２接地予定領域Ｑ２は、右後車輪３４に対応する接地予定領域Ｑである。
【０１２１】
即ち、本実施形態における接地予定領域算出部２２は、左後車輪３３及び右後車輪３４に対応して２つの接地予定領域Ｑを算出する。
【０１２２】
しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、接地予定領域算出部２２が、左前車輪３１、右前車輪３２、左後車輪３３、右後車輪３４に対応して４つの接地予定領域Ｑを算出する構成であっても良い。また、接地予定領域算出部２２が１つの接地予定領域Ｑを算出する構成であっても良い。即ち、接地予定領域算出部２２が算出する接地予定領域Ｑの個数は、１つ以上のいかなる個数であっても良い。
【０１２３】
また、オペレータによるタッチパネル５２に対する操作に応じて、タッチパネル５２は、図３及び図９に示すように、接地予定領域Ｑと、目標走行経路Ｌと、を切り替えて表示する。
【０１２４】
即ち、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑと、目標走行経路Ｌと、を切り替えて表示可能である。
【０１２５】
また、図１０に示すように、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複している部分を、重複している接地予定領域Ｑの個数に応じて異なる表示形態で表示する。
【０１２６】
より具体的には、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複していない部分を水色で表示する。また、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、２つの接地予定領域Ｑが重複している部分を青色で表示する。また、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、３つの接地予定領域Ｑが重複している部分を黒色で表示する。
【０１２７】
即ち、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複している部分を、重複している接地予定領域Ｑの個数に応じて異なる色で表示する。
【０１２８】
図１０に示す例において、トラクタ１００は、第５領域Ｒ５を１回のみ通過する予定である。即ち、第５領域Ｒ５には、左後車輪３３または右後車輪３４が１回のみ接地する予定である。
【０１２９】
また、トラクタ１００は、第６領域Ｒ６を２回通過する予定である。即ち、第６領域Ｒ６には、左後車輪３３または右後車輪３４が２回接地する予定である。
【０１３０】
また、トラクタ１００は、第７領域Ｒ７を３回通過する予定である。即ち、第７領域Ｒ７には、左後車輪３３または右後車輪３４が３回接地する予定である。
【０１３１】
このとき、接地予定領域Ｑのうち、第５領域Ｒ５では、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複していない。そのため、第５領域Ｒ５は、水色で表示される。
【０１３２】
また、接地予定領域Ｑのうち、第６領域Ｒ６では、２つの接地予定領域Ｑが重複している。そのため、第６領域Ｒ６は、青色で表示される。
【０１３３】
また、接地予定領域Ｑのうち、第７領域Ｒ７では、３つの接地予定領域Ｑが重複している。そのため、第７領域Ｒ７は、黒色で表示される。
【０１３４】
また、図１１に示す例においては、第８領域Ｒ８で、２つの接地予定領域Ｑが部分的に重複している。この場合、接地予定領域Ｑのうち、第８領域Ｒ８のみが青色で表示され、それ以外の部分は水色で表示される。
【０１３５】
〔破砕時期の予測について〕
図２に示すように、土壌圧縮度算出部７により算出された土壌圧縮度は、破砕時期予測部１２へ送られる。また、経路決定部２により目標走行経路Ｌが決定されると、算出された予想圧縮度が破砕時期予測部１２へ送られる。
【０１３６】
破砕時期予測部１２は、土壌圧縮度算出部７から受け取った土壌圧縮度と、経路決定部２から受け取った予想圧縮度と、に基づいて、心土破砕が必要となる時期を予測する。破砕時期予測部１２による予測結果は、タッチパネル５２へ送られる。そして、タッチパネル５２は、破砕時期予測部１２による予測結果に基づいて、心土破砕が必要となる時期を表示する。また、タッチパネル５２は、心土破砕が必要となる時期になると、その旨を表示する。
【０１３７】
〔警告表示について〕
図２に示すように、土壌圧縮度算出部７により算出された土壌圧縮度は、土壌圧縮度判定部９へ送られる。
【０１３８】
土壌圧縮度判定部９は、土壌圧縮度算出部７から受け取った土壌圧縮度が所定の第２閾値以上であるか否かを判定する。土壌圧縮度が第２閾値以上であると判定された場合、土壌圧縮度判定部９は、警告信号をタッチパネル５２へ送る。タッチパネル５２は、警告信号を受け取ると、警告表示を行うことにより警告を発する。
【０１３９】
この警告表示により、オペレータは、土壌の圧縮の度合いが比較的高いレベルに達していることを知ることができる。
【０１４０】
尚、本実施形態においては、接地済領域Ｐの各位置に対応する各土壌圧縮度のうちの何れかが第２閾値以上である場合に、土壌圧縮度が第２閾値以上であると判定される。しかしながら、本発明はこれに限定されず、接地済領域Ｐの各位置に対応する各土壌圧縮度の平均値が第２閾値以上である場合に、土壌圧縮度が第２閾値以上であると判定される構成であっても良い。
【０１４１】
また、図２に示すように、経路決定部２により目標走行経路Ｌが決定されると、算出された予想圧縮度が予想圧縮度判定部１１へ送られる。
【０１４２】
予想圧縮度判定部１１は、経路決定部２から受け取った予想圧縮度が所定の第２閾値以上であるか否かを判定する。予想圧縮度が第２閾値以上であると判定された場合、予想圧縮度判定部１１は、警告信号をタッチパネル５２へ送る。タッチパネル５２は、警告信号を受け取ると、警告表示を行うことにより警告を発する。
【０１４３】
この警告表示により、オペレータは、予想される土壌の圧縮の度合いが比較的高いレベルに達していることを知ることができる。
【０１４４】
尚、本実施形態においては、接地予定領域Ｑの各位置に対応する各予想圧縮度のうちの何れかが第２閾値以上である場合に、予想圧縮度が第２閾値以上であると判定される。しかしながら、本発明はこれに限定されず、接地予定領域Ｑの各位置に対応する各予想圧縮度の平均値が第２閾値以上である場合に、予想圧縮度が第２閾値以上であると判定される構成であっても良い。
【０１４５】
〔分散式経路決定及び集中式経路決定について〕
トラクタ１００とは別の作業車が圃場Ｗにおいて走行した後、トラクタ１００が圃場Ｗにおいて走行する場合、経路決定部２は、分散式経路決定または集中式経路決定により、目標走行経路Ｌを決定することができる。
【０１４６】
以下では、この作業車を先行作業車と呼称し、分散式経路決定及び集中式経路決定について詳述する。
【０１４７】
先行作業車が圃場Ｗにおいて走行した場合、図２には示されていないが、先行作業車の走行中の位置及び走行方位は、接地済領域算出部５へ送られる。そして、接地済領域算出部５は、受け取った先行作業車の位置及び走行方位と、圃場情報取得部８から受け取った情報と、に基づいて、接地済領域Ｐを算出する。
【０１４８】
尚、このとき算出される接地済領域Ｐは、圃場Ｗにおいて先行作業車の走行装置が接地した領域である。
【０１４９】
そして、算出された接地済領域Ｐは、記憶部６に記憶される。その後、トラクタ１００が圃場Ｗにおいて走行を開始するに際して、図１２に示すように、タッチパネル５２に選択画面が表示される。この選択画面には、分散式ボタン５２ａと、集中式ボタン５２ｂと、が表示される。
【０１５０】
オペレータが分散式ボタン５２ａをタッチすると、図２に示すように、タッチパネル５２から所定の信号が選択部２７へ送られる。そして、選択部２７は、この信号を受け取ると、分散式経路決定を実行させる指示信号を経路決定部２へ送る。経路決定部２は、この指示信号を受け取ると、分散式経路決定により目標走行経路Ｌを決定する。即ち、経路決定部２は、オペレータによる入力に応じて、分散式経路決定を実行可能である。
【０１５１】
また、オペレータが集中式ボタン５２ｂをタッチすると、図２に示すように、タッチパネル５２から所定の信号が選択部２７へ送られる。そして、選択部２７は、この信号を受け取ると、集中式経路決定を実行させる指示信号を経路決定部２へ送る。経路決定部２は、この指示信号を受け取ると、集中式経路決定により目標走行経路Ｌを決定する。即ち、経路決定部２は、オペレータによる入力に応じて、集中式経路決定を実行可能である。
【０１５２】
尚、本発明はこれに限定されず、経路決定部２は、分散式経路決定及び集中式経路決定以外の処理を実行可能であっても良い。そして、上記の選択画面には、分散式経路決定及び集中式経路決定以外の処理に対応するボタンが表示されていても良い。
【０１５３】
即ち、選択部２７は、オペレータによる入力に応じて、分散式経路決定及び集中式経路決定を含む複数種の処理から、経路決定部２により実行される処理を選択する。
【０１５４】
本実施形態では、分散式経路決定において、経路決定部２は、接地予定領域Ｑのうち接地済領域Ｐと重複する部分が少なくなるように目標走行経路Ｌを決定する。また、集中式経路決定において、経路決定部２は、接地予定領域Ｑのうち接地済領域Ｐと重複する部分が多くなるように目標走行経路Ｌを決定する。
【０１５５】
以下では、図１３を参照し、分散式経路決定及び集中式経路決定について具体例を挙げて説明する。この具体例において、先行作業車は、第１出入口Ｗｃから圃場Ｗに進入し、Ｕターンした後、第２出入口Ｗｄへ到達している。その後、トラクタ１００も、第１出入口Ｗｃから圃場Ｗに進入し、Ｕターンした後、第２出入口Ｗｄへ到達するように走行するものとする。
【０１５６】
ここで、トラクタ１００が圃場Ｗにおいて走行を開始するに際して、上述の通り、タッチパネル５２に選択画面が表示される。このとき、経路算出部２１により、複数の候補経路が算出される。
【０１５７】
図１３に示す例では、算出された複数の候補経路に、第３候補経路Ｃ３及び第４候補経路Ｃ４が含まれている。そして、第３候補経路Ｃ３は、算出された複数の候補経路のうち、対応する接地予定領域Ｑと接地済領域Ｐとの重複部分が最も少ないものである。また、第４候補経路Ｃ４は、算出された複数の候補経路のうち、対応する接地予定領域Ｑと接地済領域Ｐとの重複部分が最も多いものである。
【０１５８】
実際に、図１３に示すように、第３候補経路Ｃ３に対応する接地予定領域Ｑは、接地済領域Ｐとの重複部分として、第７重複部分Ｖ７及び第８重複部分Ｖ８を有している。そして、第７重複部分Ｖ７及び第８重複部分Ｖ８の各面積は比較的小さい。
【０１５９】
また、第４候補経路Ｃ４に対応する接地予定領域Ｑは、接地済領域Ｐとの重複部分として、第９重複部分Ｖ９及び第１０重複部分Ｖ１０を有している。そして、第９重複部分Ｖ９及び第１０重複部分Ｖ１０の各面積は比較的大きい。
【０１６０】
尚、この例では、第４候補経路Ｃ４に対応する接地予定領域Ｑは、接地済領域Ｐに一致している。即ち、第４候補経路Ｃ４に対応する接地予定領域Ｑの全体が、第９重複部分Ｖ９及び第１０重複部分Ｖ１０により占められている。
【０１６１】
そして、オペレータが分散式ボタン５２ａをタッチすると、経路決定部２により分散式経路決定が実行される。これにより、経路選択部２６は、算出された複数の候補経路のうち、第３候補経路Ｃ３を選択する。選択された第３候補経路Ｃ３は、目標走行経路Ｌとして決定される。
【０１６２】
また、オペレータが集中式ボタン５２ｂをタッチすると、経路決定部２により集中式経路決定が実行される。これにより、経路選択部２６は、算出された複数の候補経路のうち、第４候補経路Ｃ４を選択する。選択された第４候補経路Ｃ４は、目標走行経路Ｌとして決定される。
【０１６３】
尚、以上で説明した構成では、オペレータが分散式ボタン５２ａまたは集中式ボタン５２ｂをタッチする前に、経路算出部２１によって複数の候補経路が算出される。しかしながら、本発明はこれに限定されず、オペレータが分散式ボタン５２ａまたは集中式ボタン５２ｂをタッチした後に、経路算出部２１によって複数の候補経路が算出されても良い。
【０１６４】
また、分散式経路決定において、経路決定部２は、接地予定領域Ｑのうち接地済領域Ｐと重複する部分が所定の個数以下になるように目標走行経路Ｌを決定しても良い。また、集中式経路決定において、経路決定部２は、接地予定領域Ｑのうち接地済領域Ｐと重複する部分が所定の個数以上になるように目標走行経路Ｌを決定しても良い。
【０１６５】
また、以上の説明では、トラクタ１００とは別の作業車が圃場Ｗにおいて走行した後、トラクタ１００が圃場Ｗにおいて走行する場合について説明した。しかしながら、トラクタ１００が圃場Ｗにおいて走行した後、再びトラクタ１００が圃場Ｗにおいて走行する場合にも、経路決定部２は、分散式経路決定または集中式経路決定により、以上の説明と同様に目標走行経路Ｌを決定することができる。
【０１６６】
以上で説明した構成によれば、圃場Ｗにおいて左後車輪３３及び右後車輪３４が複数回接地する箇所が比較的少なくなるように、目標走行経路Ｌを決定しやすい。これにより、土壌が局所的に圧縮されることを回避しやすいトラクタ１００の走行支援装置Ａを実現できる。
【０１６７】
〔第１別実施形態〕
上記実施形態においては、経路選択部２６は、経路算出部２１により算出された各候補経路のうち、「対応する予想圧縮度が所定の第１閾値以下である」という条件に合致する各候補経路を抽出する。そして、経路選択部２６は、抽出された各候補経路のうち、対応する接地予定領域Ｑにおける領域重複部分が最も少ない候補経路を選択する。選択された候補経路は、目標走行経路Ｌとして決定される。
【０１６８】
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。
【０１６９】
本発明に係る第１別実施形態において、経路選択部２６は、経路算出部２１により算出された各候補経路について、対応する接地予定領域Ｑにおける領域重複部分を算出する。
【０１７０】
次に、経路選択部２６は、各候補経路のうち、「対応する予想圧縮度が所定の第１閾値以下であり、且つ、対応する接地予定領域Ｑにおける領域重複部分が所定の個数以下である」という条件に合致する各候補経路を抽出する。
【０１７１】
そして、経路選択部２６は、抽出された各候補経路のうち、最も作業効率の良い候補経路を選択する。選択された候補経路は、目標走行経路Ｌとして決定される。
【０１７２】
以上で説明したように、本発明に係る第１別実施形態において、経路決定部２は、接地予定領域Ｑのうち、接地済領域Ｐと重複する部分、または、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複する部分が所定の個数以下になるように目標走行経路Ｌを決定する。
【０１７３】
尚、経路決定部２が目標走行経路Ｌを決定するタイミングは、トラクタ１００が圃場Ｗでの作業走行を開始する前であっても良いし、作業走行を開始した後であっても良い。
【０１７４】
トラクタ１００が圃場Ｗでの作業走行を開始する前に目標走行経路Ｌが決定される場合、接地済領域Ｐはまだ存在しない。従って、その場合には、経路決定部２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複する部分が所定の個数以下になるように目標走行経路Ｌを決定することとなる。
【０１７５】
尚、以上に記載した各実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。
【０１７６】
〔その他の実施形態〕
（１）トラクタ１００は、自動運転による作業走行ができず、手動運転による作業走行のみが可能である構成であっても良い。
【０１７７】
（２）タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、接地済領域Ｐ同士が互いに重複している部分を、重複している接地済領域Ｐの個数に応じて異なる模様で表示するように構成されていても良い。また、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、接地済領域Ｐ同士が互いに重複している部分を、重複している接地済領域Ｐの個数に応じて異なる表示濃度で表示するように構成されていても良い。
【０１７８】
（３）土壌圧縮度算出部７は、接地済領域Ｐの全体に対応する１つの土壌圧縮度を算出するように構成されていても良い。
【０１７９】
（４）予想圧縮度算出部２５は、接地予定領域Ｑの全体に対応する１つの予想圧縮度を算出するように構成されていても良い。
【０１８０】
（５）経路決定部２は、走行経路を仮算出し、接地予定領域Ｑに基づいて走行経路を修正することにより目標走行経路Ｌを決定するように構成されていても良い。
【０１８１】
（６）タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複している部分を、重複している接地予定領域Ｑの個数に応じて異なる模様で表示するように構成されていても良い。また、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複している部分を、重複している接地予定領域Ｑの個数に応じて異なる表示濃度で表示するように構成されていても良い。
【０１８２】
（７）走行支援装置Ａは、トラクタ１００の外部に設けられていても良い。例えば、走行支援装置Ａは、トラクタ１００の外部に設置された管理センタに設けられていても良いし、携帯通信端末に備えられていても良い。
【０１８３】
（８）土壌圧縮度判定部９により土壌圧縮度が第２閾値以上であると判定された場合に警告を発するスピーカーやランプ等が設けられていても良い。この場合、スピーカーやランプ等は本発明に係る「警告部」に相当する。
【０１８４】
（９）土壌圧縮度判定部９は設けられていなくても良い。
【０１８５】
（１０）予想圧縮度判定部１１は設けられていなくても良い。
【０１８６】
（１１）破砕時期予測部１２は設けられていなくても良い。
【０１８７】
（１２）土壌圧縮度算出部７は設けられていなくても良い。
【０１８８】
（１３）圧縮関連情報取得部１３は設けられていなくても良い。
【０１８９】
（１４）予想圧縮度算出部２５は設けられていなくても良い。
【０１９０】
（１５）経路決定部２は、予想圧縮度とは無関係に目標走行経路Ｌを決定するように構成されていても良い。
【０１９１】
（１６）経路決定部２は、領域重複部分とは無関係に目標走行経路Ｌを決定するように構成されていても良い。
【０１９２】
（１７）タッチパネル５２は、目標走行経路Ｌを表示できないように構成されていても良い。
【０１９３】
（１８）タッチパネル５２は、走行軌跡Ｔを表示できないように構成されていても良い。
【０１９４】
（１９）タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑを表示できないように構成されていても良い。
【０１９５】
（２０）タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、接地済領域Ｐ同士が互いに重複している部分を、重複している接地済領域Ｐの個数にかかわらず、均一な表示形態で表示しても良い。また、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、接地済領域Ｐ同士が互いに重複している部分と、重複していない部分と、を同一の表示形態で表示しても良い。
【０１９６】
（２１）タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複している部分を、重複している接地予定領域Ｑの個数にかかわらず、均一な表示形態で表示しても良い。また、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複している部分と、重複していない部分と、を同一の表示形態で表示しても良い。
【０１９７】
（２２）走行車輪３０に代えて、クローラ式走行装置を備えていても良い。この場合、クローラ式走行装置は本発明に係る「走行装置」に相当する。
【０１９８】
（２３）タッチパネル５２は、接地済領域Ｐを表示できないように構成されていても良い。
【０１９９】
（２４）タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、接地済領域Ｐ同士が互いに重複している部分を、重複している接地済領域Ｐの個数に応じて異なる数字が付された状態で表示するように構成されていても良い。この数字は、例えば、重複している接地済領域Ｐの個数に応じたランクを示す値であっても良いし、重複している接地済領域Ｐの個数そのものを示す値であっても良い。
【０２００】
（２５）タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複している部分を、重複している接地予定領域Ｑの個数に応じて異なる数字が付された状態で表示するように構成されていても良い。この数字は、例えば、重複している接地予定領域Ｑの個数に応じたランクを示す値であっても良いし、重複している接地予定領域Ｑの個数そのものを示す値であっても良い。
【０２０１】
（２６）タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、接地済領域Ｐ同士が互いに重複していない部分を緑色以外の色で表示するように構成されていても良い。また、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、２つの接地済領域Ｐが重複している部分を黄色以外の色で表示するように構成されていても良い。また、タッチパネル５２は、接地済領域Ｐのうち、３つの接地済領域Ｐが重複している部分を赤色以外の色で表示するように構成されていても良い。
【０２０２】
（２７）タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、接地予定領域Ｑ同士が互いに重複していない部分を水色以外の色で表示するように構成されていても良い。また、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、２つの接地予定領域Ｑが重複している部分を青色以外の色で表示するように構成されていても良い。また、タッチパネル５２は、接地予定領域Ｑのうち、３つの接地予定領域Ｑが重複している部分を黒色以外の色で表示するように構成されていても良い。
【産業上の利用可能性】
【０２０３】
本発明は、トラクタの他、自脱型コンバイン、普通型コンバイン、トウモロコシ収穫機、田植機等にも利用可能である。
【符号の説明】
【０２０４】
２          経路決定部
１１        予想圧縮度判定部
１２        破砕時期予測部
１３        圧縮関連情報取得部
２５        予想圧縮度算出部
２７        選択部
３３        左後車輪（走行装置）
３４        右後車輪（走行装置）
５２        タッチパネル（表示部、警告部）
１００      トラクタ（作業車）
Ａ          走行支援装置
Ｌ          目標走行経路
Ｐ          接地済領域
Ｑ          接地予定領域
Ｗ          圃場
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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