(57)【要約】【課題】曲線区間に関する様々な属性情報を提供すること。【解決手段】情報提供装置は、車両に搭載又は搬入可能な情報提供装置であって、前記車両の位置に応じて、前記車両が進入する曲線区間に関する複数の属性をそれぞれ示す複数の属性情報を算出する属性情報算出手段と、前記属性情報算出手段により算出された複数の属性情報のうちの少なくとも２以上の属性情報を所定の出力先に出力する出力手段と、を有することを特徴とする。【選択図】図４
2020085850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載又は搬入可能な情報提供装置であって、
前記車両の位置に応じて、前記車両が進入する曲線区間に関する複数の属性をそれぞれ示す複数の属性情報を算出する属性情報算出手段と、
前記属性情報算出手段により算出された複数の属性情報のうちの少なくとも２以上の属性情報を所定の出力先に出力する出力手段と、
を有することを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
前記属性情報算出手段は、
前記複数の属性情報として、前記曲線区間の曲率の平均を示す平均曲率情報と、前記曲線区間の曲がり方向を示す左右情報と、前記曲線区間の長さを示す長さ情報と、前記曲線区間で曲率の変化がする位置を示す変化情報と、前記曲線区間の入口における出口の視認性を示す見通し情報と、前記曲線区間が他の曲線区間に連続しているかを示す連続情報とのうちの少なくとも２以上の属性情報を算出する、ことを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記曲線区間を構成するリンク列又は前記リンク列から所定の方向に所定の距離をオフセットした線分列を走行ラインとして、前記走行ライン上の所定の間隔毎の各位置Ｖｎに対して、前記位置Ｖｎよりもｉ個後方の位置Ｖｎ−ｉにおける車両の偏角と、前記位置Ｖｎよりもｊ個前方の位置Ｖｎ＋ｊにおける車両の偏角との差分を示す瞬間曲率Δｎを算出する瞬間曲率算出手段を有し、
前記属性情報算出手段は、
前記瞬間曲率算出手段により算出された瞬間曲率Δｎを用いて、前記複数の属性情報の算出する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記出力手段は、
前記属性情報算出手段により算出された複数の属性情報のうちの少なくとも２以上の属性情報を音声に変換して音声出力装置に出力する、又は、前記２以上の属性情報を文字若しくは記号に変換して表示装置に出力する、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記情報提供装置は、前記車両を自動運転する自動運転装置又は前記車両の運転を支援する運転アシスト装置のいずれかと接続され、
前記出力手段は、
前記属性情報算出手段により算出された複数の属性情報のうちの少なくとも２以上の属性情報又は該２以上の属性情報に所定の処理を施した情報を、前記自動運転装置又は前記運転アシスト装置に出力する、ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報提供装置。
【請求項６】
車両に搭載又は搬入可能な情報提供装置が実行する情報提供方法であって、
前記車両の位置に応じて、前記車両が進入する曲線区間に関する複数の属性をそれぞれ示す複数の属性情報を算出する属性情報算出手順と、
前記属性情報算出手順で算出された複数の属性情報のうちの少なくとも２以上の属性情報を所定の出力先に出力する出力手順と、
が含まれることを特徴とする情報提供方法。
【請求項７】
車両に搭載又は搬入可能なコンピュータに、
前記車両の位置に応じて、前記車両が進入する曲線区間に関する複数の属性をそれぞれ示す複数の属性情報を算出する属性情報算出手順と、
前記属性情報算出手順で算出された複数の属性情報のうちの少なくとも２以上の属性情報を所定の出力先に出力する出力手順と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供装置、情報提供方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が曲線区間（つまり、カーブ）に入る前に、当該車両の運転者に対して注意を促すための情報を提供する技術が知られている。例えば、特許文献１や２には、前方にカーブがあることやカーブが急であること、カーブの曲がり方向等の情報を車両の運転者に対して提供し、注意を喚起する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１８９５６５号公報
【特許文献２】特開平８−２０１０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、曲線区間には、様々な属性情報がある。例えば、曲線区間中の曲率の平均や曲線区間の曲がり方向、曲線区間の長さ、曲線区間中における曲率の変化、曲線区間の入口における出口の見通し、曲線区間が連続しているか等である。
【０００５】
しかしながら、従来技術では、このような様々な属性情報を提供することができなかった。
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、曲線区間に関する様々な属性情報を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の実施の形態における情報提供装置は、車両に搭載又は搬入可能な情報提供装置であって、前記車両の位置に応じて、前記車両が進入する曲線区間に関する複数の属性をそれぞれ示す複数の属性情報を算出する属性情報算出手段と、前記属性情報算出手段により算出された複数の属性情報のうちの少なくとも２以上の属性情報を所定の出力先に出力する出力手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
曲線区間に関する様々な属性情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る情報提供装置の構成の一例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る情報提供装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る属性情報提供処理部の機能構成の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る属性情報の算出及び提供処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】瞬間曲率の算出の一例を説明するための図である。
【図６】瞬間曲率と自車位置との関係を表すグラフの一例を説明するための図である。
【図７】平均曲率と距離との関係を３つの区分に分類する場合の一例を説明するための図である。
【図８】左カーブと右カーブとで異なる閾値を用いて見通しを算出する場合の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態（以降、「本実施形態」と表す。）について、図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態では、車両が曲線区間に入る前に、当該曲線区間に関する様々な属性情報を提供する情報提供装置１０について説明する。なお、曲線区間とは、車両が通行可能な道路のうち、所定以上の曲率の曲線によって表される区間の道路のことである。曲線区間は、カーブやコーナー等と称されてもよい。また、車両とは、道路上を走行可能な自動車のことであり、例えば、四輪自動車や二輪自動車、三輪自動車等が挙げられる。
【００１１】
また、本実施形態に係る情報提供装置１０としては、車両に搭載又は持ち込み可能な任意の機器又は装置を用いることができる。例えば、スマートフォンやタブレット端末、ウェアラブルデバイス、カーナビゲーション端末、各種車載機等を情報提供装置１０として用いることができる。
【００１２】
ここで、本実施形態に係る情報提供装置１０は、曲線区間の属性情報として、「平均曲率」、「左右」、「長さ」、「変化」、「見通し」、及び「連続性」を提供するものとする。
【００１３】
「平均曲率」とは、曲線区間全体における曲率（つまり、曲線区間全体で平滑化された曲率）を示す属性情報のことである。「左右」とは、曲線区間の曲がり方向を示す属性情報のことである。「長さ」とは、曲線区間の長さ（つまり、道のりの長さ）を示す属性情報のことである。「変化」とは、曲線区間中における曲率の変化を示す属性情報のことである。「見通し」とは、曲線区間の入口における出口の見通し（つまり、入口において出口が視認可能か否か）を示す属性情報のことである。「連続性」とは、曲線区間が連続しているかを示す属性情報のことである。
【００１４】
＜情報提供装置１０の構成＞
まず、本実施形態に係る情報提供装置１０の構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る情報提供装置１０の構成の一例を示す図である。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態に係る情報提供装置１０は、属性情報提供処理部１００と、記憶部２００とを有する。
【００１６】
属性情報提供処理部１００は、例えば、車両が曲線区間に入る前に、当該曲線区間に関する各種属性情報（すなわち、「平均曲率」、「左右」、「長さ」、「変化」、「見通し」、及び「連続性」）を算出し、運転者等に提供するための処理を実行する。
【００１７】
記憶部２００は、属性情報提供処理部１００が各種属性情報を算出するために必要な各種情報を記憶する。記憶部２００に記憶される情報としては、道路ネットワーク情報が挙げられる。記憶部２００には、道路ネットワーク情報以外にも、例えば、地図情報等が記憶されていてもよい。
【００１８】
道路ネットワーク情報とは、道路ネットワークを表す情報であり、例えば、交差点や分岐点、道路属性が変化する箇所、道路幅が変化する箇所等の各種地点を示すノードに関する情報（以降、「ノード情報」と表す、）と、ノード間を繋ぐリンクに関する情報（以降、「リンク情報」と表す。）とが含まれる。ノード情報には、例えば、ノード番号、緯度及び経度、交差点の名称（漢字及び読み）や信号機の有無等の情報が含まれている。また、リンク情報には、例えば、リンク長や座標点列、リンクのコスト、リンクの両端にあるノードのノード番号、リンクが示す道路の車線数、進行方向、高度（標高）等の情報が含まれている。
【００１９】
なお、曲線区間は、ノード情報が示すノードと、リンク情報が示すリンクとにより構成される。すなわち、曲線区間は、当該曲線区間中の曲線を直線で近似した場合における各線分のそれぞれをリンクとして、これら複数のリンクにより表現される。
【００２０】
＜情報提供装置１０のハードウェア構成＞
次に、本実施形態に係る情報提供装置１０のハードウェア構成について、図２を参照しながら説明する。図２は、本実施形態に係る情報提供装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００２１】
図２に示すように、本実施形態に係る情報提供装置１０は、入力装置１１と、表示装置１２と、外部Ｉ／Ｆ１３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１５と、プロセッサ１６と、通信Ｉ／Ｆ１７と、補助記憶装置１８と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１９とを有する。これら各ハードウェアは、バスＢで互いに接続されている。
【００２２】
入力装置１１は、例えばタッチパネルや各種ボタン等であり、ユーザが情報提供装置１０に各種入力を行うのに用いられる。表示装置１２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であり、情報提供装置１０の処理結果（例えば、曲線区間に関する各種属性情報等）を表示する。
【００２３】
外部Ｉ／Ｆ１３は、外部装置とのインタフェースである。外部装置には、記録媒体１３ａ等がある。情報提供装置１０は、外部Ｉ／Ｆ１３を介して、記録媒体１３ａの読み取りや書き込み等を行うことができる。記録媒体１３ａには、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ、ＳＤメモリカード、ＵＳＢメモリ等がある。
【００２４】
ＲＡＭ１４は、プログラムやデータを一時保持する揮発性の半導体メモリである。ＲＯＭ１５は、電源を切ってもプログラムやデータを保持することができる不揮発性の半導体メモリである。ＲＯＭ１５には、例えば、ＯＳ（Operating System）に関する設定情報や通信ネットワークに関する設定情報等が格納されている。
【００２５】
プロセッサ１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等であり、ＲＯＭ１５や補助記憶装置１８等からプログラムやデータをＲＡＭ１４上に読み出し、当該プログラムやデータに基づく処理を実行することで、情報提供装置１０全体の制御や各種機能を実現する演算装置である。なお、属性情報提供処理部１００は、例えば、補助記憶装置１８に格納されている１以上のプログラムがプロセッサ１６に実行させる処理により実現される。
【００２６】
通信Ｉ／Ｆ１７は、情報提供装置１０を通信ネットワークに接続するためのインタフェースである。情報提供装置１０は、通信Ｉ／Ｆ１７を介して、他の装置との間で各種データ通信を行うことができる。
【００２７】
補助記憶装置１８は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等であり、プログラムやデータを格納している不揮発性のメモリである。補助記憶装置１８に格納されているプログラムやデータには、例えば、ＯＳ、当該ＯＳ上で動作するアプリケーションソフトウェア、属性情報提供処理部１００を実現する１以上のプログラム等がある。なお、記憶部２００は、補助記憶装置１８やＲＡＭ１４等を用いて実現可能である。
【００２８】
ＧＰＳ受信機１９は、ＧＰＳから所定の電波を受信して、情報提供装置１０の現在位置を示す緯度及び経度の測定を行う。なお、ＧＰＳ受信機１９は、情報提供装置１０の高度を測定することができてもよい。
【００２９】
本実施形態に係る情報提供装置１０は、図２に示すハードウェア構成を有することにより、後述するような各種処理を実現することができる。
【００３０】
＜属性情報提供処理部１００の機能構成＞
次に、本実施形態に係る属性情報提供処理部１００の機能構成について、図３を参照しながら説明する。図３は、本実施形態に係る属性情報提供処理部１００の機能構成の一例を示す図である。
【００３１】
図３に示すように、本実施形態に係る属性情報提供処理部１００には、道路ネットワーク情報取得部１０１と、瞬間曲率算出部１０２と、属性情報算出部１０３と、出力部１０４とが含まれる。
【００３２】
道路ネットワーク情報取得部１０１は、例えば、車両が曲線区間に入る前に、当該曲線区間の道路ネットワーク情報を記憶部２００から取得する。なお、道路ネットワーク情報取得部１０１は、例えば、所定のサーバ装置等に対して当該道路ネットワーク情報の取得要求を送信し、この取得要求の応答として当該道路ネットワーク情報を取得（受信）してもよい。
【００３３】
瞬間曲率算出部１０２は、曲線区間内における所定の間隔毎の位置（自車位置）をＶｎとして、自車位置Ｖｎ毎に車両の偏角を算出する。そして、瞬間曲率算出部１０２は、ｉ個後方の自車位置Ｖｎ−ｉにおける偏角とｊ個前方の自車位置Ｖｎ＋ｊにおける偏角との差分を示す瞬間曲率を算出する。ただし、例えば、記憶部２００に記憶されている地図情報に当該曲線区間の瞬間曲率が含まれている場合（又は、当該瞬間曲率が含まれる地図情報をサーバ装置等から取得可能である場合）は、瞬間曲率算出部１０２は、瞬間曲率を算出しなくてもよい。
【００３４】
属性情報算出部１０３は、瞬間曲率算出部１０２により算出された瞬間曲率（又は、地図情報に含まれる瞬間曲率）を用いて、当該曲線区間に関する各種属性情報（すなわち、「平均曲率」、「左右」、「長さ」、「変化」、「見通し」、及び「連続性」）を算出する。
【００３５】
出力部１０４は、属性情報算出部１０３により算出された属性情報を所定の出力先に出力する。このとき、出力部１０４は、当該属性情報を出力先に応じた形式に変換した上で、当該出力先に出力する。例えば、出力先がスピーカ等の音声出力装置である場合は、属性情報を音声に変換した上で、音声として音声出力装置から出力する。また、例えば、出力先がディスプレイ等の表示装置である場合は、属性情報を文字や記号等に変換した上で、文字や記号等として表示装置に出力する。
【００３６】
なお、出力部１０４の出力先としては、上記の他に、例えば、車両が備える自動運転装置や運転アシスト装置等であってもよい。すなわち、本実施形態に係る情報提供装置１０は、自動運転装置や運転アシスト装置等に対して曲線区間に関する各種属性情報を提供してもよい。自動運転装置や運転アシスト装置等に属性情報を出力する場合も、出力部１０４は、自動運転装置や運転アシスト装置等が入力可能な形式に属性情報を変換した上で出力する。
【００３７】
＜属性情報の算出及び提供処理＞
次に、曲線情報に関する各種属性情報を算出し、これらの各種属性情報を車両の運転者等に提供する場合の処理について、図４を参照しながら説明する。図４は、本実施形態に係る属性情報の算出及び提供処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４に示す処理（属性情報の算出及び提供処理）は、所定のタイミングで実行が開始される。例えば、ＧＰＳ受信機１９により測定された現在位置（つまり、情報提供装置１０が搭載又は持ち込まれた車両の現在位置）が、曲線区間の入口まで所定の距離となった場合に実行が開始されてもよいし、曲線区間の入口に到達するまでの推定時間が所定の時間以内となった場合に実行が開始されてもよい。又は、例えば、当該車両の現在位置が所定の地点（例えば、曲線区間の入口よりも前に存在する交差点、曲線区間の入口よりも前に存在する道路等）に到達した場合に実行が開始されてもよい。
【００３８】
以降では、情報提供装置１０が搭載又は持ち込まれた車両が或る曲線区間に入る前に、図４に示す処理の実行が開始されたものとして、当該曲線区間（又は、当該曲線区間を含む複数の曲線区間）に関する各種属性情報を算出及び提供する場合について説明する。なお、複数の曲線区間に関する各種属性情報を算出するのは、例えば、曲線区間（カーブ）が連続しているような場合があるためである。
【００３９】
ステップＳ１０１：道路ネットワーク情報取得部１０１は、当該曲線区間（又は当該複数の曲線区間）を含む所定の区間（以降、「対象区間」とも表す。）の道路ネットワーク情報を記憶部２００から取得する。
【００４０】
ステップＳ１０２：瞬間曲率算出部１０２は、当該対象区間内における所定の間隔毎の自車位置Ｖｎにおける瞬間曲率を算出する。なお、所定の間隔は、任意に設定することができる。所定の間隔としては、例えば、５ｍ（メートル）等の距離で設定されてもよいし、１分等の時間で設定されてもよい。
【００４１】
ここで、上記の対象区間を構成する各リンク（これらを「リンク列」と表す。）が双方向リンクである場合（すなわち、対象区間が二車線の道路である場合）に、瞬間曲率を算出する場合の一例について、図５を参照しながら説明する。図５は、瞬間曲率の算出の一例を説明するための図である。
【００４２】
双方向リンクである場合には、二車線の道路の中央がリンク列となる。そこで、まず、図５に示すように、瞬間曲率算出部１０２は、対象区間を構成するリンク列から所定の距離Ｏだけ左側にオフセットした位置に走行ラインを設定する。ここで、左側にオフセットするのは、日本等の国では車両が左側通行であるためである。したがって、車両が右側通行である国で情報提供装置１０を用いる場合には、対象区間を構成するリンク列から所定の距離Ｏだけ右側にオフセットした位置に走行ラインを設定する。なお、双方向リンクでない場合（つまり、片方向リンクである場合）は、リンク列そのものを走行ラインとすればよい。
【００４３】
次に、瞬間曲率算出部１０２は、走行ライン上の所定の間隔毎に自車位置Ｖｎ（ここで、ｎは整数）を設定する。また、瞬間曲率算出部１０２は、各自車位置Ｖｎ毎に、走行ライン上で当該自車位置Ｖｎから所定の距離ＬＦだけ前方にある位置をＦｎ、走行ライン上で当該自車位置Ｖｎから所定の距離ＬＢだけ後方にある位置をＢｎとして、ベクトルＦｎＢｎの偏角ａｒｇ（ＦｎＢｎ）を算出する。これにより、各自車位置Ｖｎに対して、自車位置Ｖｎにおける偏角ａｒｇ（ＦｎＢｎ）が算出される。ここで、ＬＦ及びＬＦとしては予め任意の値を設定することができる。なお、ＬＦ又はＬＦのいずれか一方が０であってもよい。
【００４４】
そして、瞬間曲率算出部１０２は、ｉ個後方の自車位置Ｖｎ−ｉにおける偏角ａｒｇ（Ｆｎ−ｉＢｎ−ｉ）と、ｊ個前方の自車位置Ｖｎ＋ｊにおける偏角ａｒｇ（Ｆｎ＋ｊＢｎ＋ｊ）との差分を、自車位置Ｖｎにおける瞬間曲率として算出する。すなわち、自車位置Ｖｎにおける瞬間曲率をΔｎとして、Δｎ＝ａｒｇ（Ｆｎ＋ｊＢｎ＋ｊ）−ａｒｇ（Ｆｎ−ｉＢｎ−ｉ）である。これにより、各自車位置Ｖｎに対して、自車位置Ｖｎにおける瞬間曲率Δｎが算出される。ここで、ｉ及びｊとしては０以上の任意の整数を設定することができるが、一例として、ｉ＝０、ｊ＝１とすることが考えられる。なお、ｉ＝０かつｊ＝０とした場合には、自車位置Ｖｎにおける瞬間曲率Δｎとしては、Δｎ＝ａｒｇ（ＦｎＢｎ）とすればよい。
【００４５】
ステップＳ１０３：属性情報算出部１０３は、上記のステップＳ１０２で算出された瞬間曲率Δｎを用いて、属性情報「平均曲率」、「左右」、「長さ」、「変化」、「見通し」、及び「連続性」を算出する。
【００４６】
ここで、上記のステップＳ１０２で算出した瞬間曲率Δｎと自車位置Ｖｎとの関係を表すグラフの一例を図６に示す。図６に示すグラフは、縦軸をΔｎ、横軸をＶｎとしたグラフである。なお、Δｎが正の場合は自車位置Ｖｎにおいて車両が左方向であることを表し、Δｎが負の場合は自車位置Ｖｎにおいて車両が右方向であることを表している。
【００４７】
このとき、属性情報算出部１０３は、瞬間曲率Δｎが直線判定閾値ｔｈ１以下かつ直線判定閾値ｔｈ２以上の区間を直線、瞬間曲率Δｎが直線判定閾値ｔｈ１より大きい区間を左方向の曲線区間（左カーブ）、瞬間曲率Δｎが直線判定閾値ｔｈ２より小さい区間を右方向の曲線区間（右カーブ）と判定する。なお、直線判定閾値ｔｈ１及びｔｈ２は、例えば、対象区間内の道路の種別や道幅等の属性に応じて予め設定される。又は、直線判定閾値ｔｈ１及びｔｈ２は、例えば、曲線区間の道路上の距離（つまり、道なりの距離）と、当該区間の端点間の直線距離との比等に応じて設定されてもよい。また、ｔｈ１の絶対値とｔｈ２の絶対値とが同じ、すなわちｔｈ１＝−ｔｈ２であってもよい。
【００４８】
図６に示す例では、或る自車位置ＶＳ１から自車位置ＶＥ１までが左方向の曲線区間Ｃ１と判定されている。また、或る自車位置ＶＳ２から自車位置ＶＥ２までが右方向の曲線区間Ｃ２と判定されている。同様に、或る自車位置ＶＳ３から自車位置ＶＥ３までが左方向の曲線区間Ｃ３と判定されている。ここで、ＶＳｋは曲線Ｃｋの入口（を示す位置）、ＶＥｋは曲線区間Ｃｋの出口（を示す位置）のことである。
【００４９】
そして、属性情報算出部１０３は、各属性情報を以下にようにして算出する。
【００５０】
・「平均曲率」
曲線区間Ｃｋ（ここで、ｋは１以上の整数）が開始する自車位置ＶＳｋにおける車両の進行方位角と、当該曲線区間Ｃｋが終了する自車位置ＶＥｋにおける車両の進行方位角との差分角をθｋ、自車位置ＶＳｋから自車位置ＶＥｋにまでの曲線区間Ｃｋ上の距離（道なりの距離）をＬｋとして、属性情報算出部１０３は、曲線区間Ｃｋの平均曲率μｋをμｋ＝Ｌｋ／θｋで算出する。ここで、進行方位角とは、北を基準とした車両の進行方向の角度のことである。なお、Δｎの定義から、差分角θｋはΣΔｎ（つまり、曲線区間ＣｋにおけるΔｎの総和）によっても算出することができる。
【００５１】
・「左右」
属性情報算出部１０３は、曲線区間ＣｋにおけるΔｎの符号により当該曲線区間Ｃｋが左カーブ又は右カーブのいずれであるかを算出することができる。すなわち、属性情報算出部１０３は、曲線区間ＣｋにおけるΔｎの符号が正である場合は左カーブ、曲線区間ＣｋにおけるΔｎの符号が負である場合は右カーブであると算出する。
【００５２】
・「長さ」
属性情報算出部１０３は、上記の曲線区間Ｃｋ上の距離Ｌを属性情報「長さ」としてもよいが、平均曲率μｋと距離Ｌｋとの関係により分類される区分を属性情報「長さ」としてもよい。例えば、図７に示すように、μ−Ｌ平面上に平均曲率μｋ及び距離Ｌｋを示す点をプロットした場合に、或る直線１以下となる場合には「Ｓｈｏｒｔ」、当該直線１以上かつ或る直線２以下となる場合には「Ｌｏｎｇ」、当該直線２以上となる場合には「Ｖｅｒｙ  Ｌｏｎｇ」に区分する等である。
【００５３】
なお、図７に示す例では、３つの区分に分類する場合を示したが、区分の数は任意である（つまり、ｍを任意の２以上の整数として、ｍ個の区分に分類してもよい。）。また、図７に示す例では、各区分の境界を直線としたが、これに限られず、各区分の境界は任意の関数で表される線としてもよい。
【００５４】
・「変化」
曲線区間Ｃｋで最も瞬間曲率Δｎが大きい地点をＶＭｋとして、属性情報算出部１０３は、ＶＭｋが中央（つまり、（ＶＥｋ−ＶＳ１）／２）よりも小さい場合は「ｏｐｅｎ」、ＶＭｋが中央よりも大きい場合は「ｔｉｇｈｔｅｎ」と算出する。なお、「ｏｐｅｎ」とは曲線区間Ｃｋの曲率が出口に向かって緩くなることを意味し、「ｔｉｇｈｔｅｎ」は曲線区間Ｃｋの曲率が出口に向かってきつくなることを意味する。
【００５５】
例えば、図６に示す例では、曲線区間Ｃ１は、ＶＭ１が中央よりも大きいため、「ｔｉｇｈｔｅｎ」と算出される。また、曲線区間Ｃ２は、ＶＭ２が中央よりも小さいため、「ｏｐｅｎ」と算出される。また、曲線区間Ｃ３は、ＶＭ３が中央よりも大きいため、「ｔｉｇｈｔｅｎ」と算出される。
【００５６】
・「見通し」
属性情報算出部１０３は、上記の差分角θｋが所定の閾値以下である場合には「ｉｎｓｉｇｈｔ」、上記の差分角θｋが所定の閾値より大きい場合には「ｂｌｉｎｄ」と算出する。ここで、当該閾値は予め任意の値に設定される。なお、「ｉｎｓｉｇｈｔ」とは曲線区間Ｃｋの入口から出口を視認可能であることを意味し、「ｂｌｉｎｄ」とは曲線区間Ｃｋの入口から出口を視認できないことを意味する。
【００５７】
ここで、上記の閾値は、右カーブと左カーブとで異なる閾値を用いてもよい。例えば、曲線区間Ｃｋが右カーブである場合には閾値ｔｈ３を用いて、曲線区間Ｃｋが左カーブである場合には閾値ｔｈ４を用いてもよい。なお、このとき、ｔｈ３≠ｔｈ４であってもよい。特に、例えば、図８に示すように、車両における運転者の着座位置が右寄りである場合（つまり、車両が右ハンドルである場合）には、当該車両のＡピラーで遮られる範囲の内側が「ｉｎｓｉｇｈｔ」、外側が「ｂｌｉｎｄ」となるように、閾値ｔｈ３を小さくする一方で閾値ｔｈ４を大きくすることが好ましい。
【００５８】
他方で、車両が二輪車等である場合には、当該車両の中央に運転者が着座し、かつ、視界を遮るものが存在しないため、上記の閾値を大きくすることが好ましい。
【００５９】
・「連続性」
属性情報算出部１０３は、曲線区間Ｃｋと、次の曲線区間Ｃｋ´（ここで、ｋ´＝ｋ＋１）との間の距離をＳｋｋ´として、Ｓｋｋ´の値によって分類される区分を属性情報「連続性」と算出する。例えば、属性情報算出部１０３は、「ｉｎｔｏ」、「ａｎｄ」、「−」の３つの区分に分類して、Ｓｋｋ´が第１の閾値以下の場合は「ｉｎｔｏ」、Ｓｋｋ´が第１の閾値よりも大きくかつ第２の閾値以下の場合は「ａｎｄ」、Ｓｋｋ´が第２の閾値よりも大きい場合は「−」と算出する。なお、「ｉｎｔｏ」とは曲線区間Ｃｋと曲線区間Ｃｋ´とが近接して連続していることを意味し、「ａｎｄ」とは曲線区間Ｃｋと曲線区間Ｃｋ´とが或る程度離れて連続していることを意味し、「−」とは曲線区間Ｃｋと曲線区間Ｃｋ´とが連続していないことを意味する。
【００６０】
例えば、図６に示す例では、Ｓ１２は曲線区間Ｃ１と曲線区間Ｃ２との間の距離であり、この距離Ｓ１２により属性情報「連続性」が算出される。同様に、Ｓ２３は曲線区間Ｃ２と曲線区間Ｃ３との間の距離であり、この距離Ｓ２３により属性情報「連続性」が算出される。
【００６１】
なお、上記の閾値（第１の閾値や第２の閾値等）は、例えば、曲線区間内の道路の種別や道幅等の属性に応じて予め設定される。また、例えば、自車両の走行速度が速い場合には閾値を大きくする一方で自車両の走行速度が遅い場合には閾値を小さくする等、自車両の走行速度に応じて閾値を変化させてもよい。
【００６２】
ステップＳ１０４：出力部１０４は、上記のステップＳ１０４で算出された各属性情報を所定の出力先に出力する。なお、このとき、出力部１０４は、上記のステップＳ１０４で算出された各属性情報のうちの一部の属性情報のみを所定の出力先に出力してもよい。
【００６３】
ここで、各属性情報の出力先としては、上述したように、ディスプレイやスピーカ等が挙げられる。これにより、車両の運転者に対して、曲線区間に関する各種属性情報が提供される。具体的には、例えば、「平均曲率」、「長さ」、「変化」を出力する場合、出力部１０４は、「２０Ｒ  ｌｏｎｇ  ｔｉｇｈｔｅｎ」等と音声や文字により出力すればよい。
【００６４】
また、出力部１０４は、各属性情報を自動運転装置や運転アシスト装置等に出力してもよい。このとき、出力部１０４は、上記のステップＳ１０３で算出された各属性情報の数値情報（又は、当該数値情報に対して何等かの処理を施すことで得られる情報）を自動運転装置や運転アシスト装置等に出力してもよい。これにより、自動運転装置や運転アシスト装置等は、各属性情報に応じた自動運転や運転アシストを行うことができる。例えば、自動運転装置は、属性情報に応じて曲線区間を走行するための適切な速度を選択したり、後方に位置する車両との車間距離を考慮した速度を選択したりすること等ができる。また、例えば、運転アシスト装置は、シフト選択を支援するための判断材料として属性情報を用いたりすることができる。
【００６５】
更に、上記のステップＳ１０４では、出力部１０４は、自車両の位置に応じて何等かの情報を出力してもよい。例えば、自車両の現在位置がＶＭｋに到達した時点で、出力部１０４は、所定の音や音声、振動等を出力し、クリッピングポイントに到達したことを運転者に通知してもよい。又は、例えば、自車両の現在位置がＶＭｋに到達した時点で、出力部１０４は、クリッピングポイントに到達したことを示すイベント情報を自動運転装置や運転アシスト装置等に出力してもよい。これにより、運転者や自動運転装置、運転アシスト装置等は、安全に加速が開始可能であること認識することができるようになる。
【００６６】
＜まとめ＞
以上のように、本実施形態に係る情報提供装置１０は、例えば、車両が曲線区間に入る前に、当該曲線区間に関する様々な属性情報を算出し、これらの属性情報を提供することができる、また、本実施形態に係る情報提供装置１０は、例えば、車両が曲線区間内を走行中に所定の位置（例えば、クリッピングポイントを示すＶＭｋ等）に到達した場合にも、種々の通知を運転者等に行うことができる。このように、本実施形態に係る情報提供装置１０は、車両の運転者や自動運転装置、運転アシスト装置等に対して、カーブが含まれる曲線区間において安全な運転を支援するための情報を提供することができる。
【００６７】
なお、本実施形態では、図４のステップＳ１０２の処理を必ず実行したが、上述したように、例えば、瞬間曲率Δｎが地図情報に含まれる場合（又は、このような地図情報若しくはこのような地図情報と同等の情報がサーバ装置等から取得可能である場合）には、属性情報提供処理部１００は、ステップＳ１０２を実行せずに、瞬間曲率Δｎを地図情報（又は、地図情報と同等の情報）から取得してもよい。
【００６８】
本発明は、具体的に開示された上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１０        情報提供装置
１００      属性情報提供処理部
１０１      道路ネットワーク情報取得部
１０２      瞬間曲率算出部
１０３      属性情報算出部
１０４      出力部
２００      記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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