(57)【要約】【課題】状況を確認するエリアの環境を把握し易く、通信量を抑制することができるエリア状況確認システムを提供する。【解決手段】エリア状況確認システム１００は、撮像装置２０、位置算出部３１ｂ、送信部としての通信部３３、受信部としての通信部４３および画像合成部４２を備える。撮像装置２０は、所定のエリアを撮影する。位置算出部３１ｂは、撮像装置２０により撮影したエリアの画像から人または物体の位置を算出する。通信部３３は、位置算出部３１ｂにより算出された位置を位置情報として送信する。通信部４３は、通信部３３により送信された位置情報を受信する。画像合成部４２は、通信部４３により受信した位置情報に基づいて、予め撮影されたエリアの画像に、人または物体をシンボルで表示して合成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のエリアを撮影する撮像装置と、
前記撮像装置により撮影した前記エリアの画像から人または物体の位置を算出する位置算出部と、
前記位置算出部により算出された位置を位置情報として送信する送信部と、
前記送信部により送信された位置情報を受信する受信部と、
前記受信部により受信した位置情報に基づいて、予め撮影された前記エリアの画像に、前記人または物体をシンボルで表示して合成する画像合成部と
を備えることを特徴とするエリア状況確認システム。
【請求項２】
前記位置算出部は、複数の前記人または物体の位置を算出することを特徴とする請求項１に記載のエリア状況確認システム。
【請求項３】
前記画像合成部は、予め撮影された前記エリアの画像に、前記人または物体の移動方向および移動速度の情報を表示して合成することを特徴とする請求項１または２に記載のエリア状況確認システム。
【請求項４】
前記撮像装置は、自動ドアの起動センサとして用いられる画像センサであり、
前記画像合成部は、予め撮影された前記エリアの画像に、前記画像センサの検知エリアを示すグリッド線を合成することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のエリア状況確認システム。
【請求項５】
前記画像合成部は、予め撮影された前記エリアの画像に、前記人または物体と前記自動ドアの開閉との関係を示す情報をシンボルで表示して合成することを特徴とする請求項４に記載のエリア状況確認システム。
【請求項６】
前記送信部は、外部接続される通信回線に前記位置情報を送信することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のエリア状況確認システム。
【請求項７】
前記撮像装置と前記自動ドアを駆動制御するドア駆動制御装置とを接続する通信回線を備え、
前記送信部は、前記通信回線に前記位置情報を送信することを特徴とする請求項４または５に記載のエリア状況確認システム。
【請求項８】
前記受信部により受信した位置情報を時系列的に記憶する記憶部を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のエリア状況確認システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エリア状況確認システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動ドア装置は、建物の出入り口などの近傍を通行する人または物体を画像センサまたは赤外線センサ等のセンサで検知して自動ドアを開閉する。
【０００３】
特許文献１には、出入口近傍を監視する上方設置カメラにより撮影された画像から人物を判別し人物シンボルが仮想空間上でどの様に移動したかを追跡する手段を用いる入退場管理システムが記載されている。仮想空間座標には、ＲＦＩＤリーダの通信可能範囲を閾値とする通信境界線を有し、人物が侵入した時間とＩＤカードのデータを取得した時間をタイミング的に比較し、当該人物のシンボルが正規通行者であるか不正通行者であるかを判別する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２３６１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の入退場管理システムは、仮想空間座標上で人物シンボルの移動を追跡するが、人または物体の侵入や移動の状況確認を行っているエリアが存在している場所における実際の通路や設置物などの環境を仮想空間座標で看取することはできなかった。また対象となるエリアに設置されたカメラによって撮影された画像を用いて状況確認を行う場合、画像をリアルタイムで通信すると、通信回線を圧迫してしまうという問題点があった。
【０００６】
本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、状況を確認するエリアの環境を把握し易く、通信量を抑制することができるエリア状況確認システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様はエリア状況確認システムである。エリア状況確認システムは、所定のエリアを撮影する撮像装置と、前記撮像装置により撮影した前記エリアの画像から人または物体の位置を算出する位置算出部と、前記位置算出部により算出された位置を位置情報として送信する送信部と、前記送信部により送信された位置情報を受信する受信部と、前記受信部により受信した位置情報に基づいて、予め撮影された前記エリアの画像に、前記人または物体をシンボルで表示して合成する画像合成部とを備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、状況を確認するエリアの環境を把握し易く、通信量を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１に係るエリア状況確認システムの構成を示す模式図である。
【図２】実施形態１に係るエリア状況確認システムの機能構成を示すブロック図である。
【図３】撮像装置によって撮影される床面におけるエリアを示す模式図である。
【図４】表示装置によって表示される画像の例を示す模式図である。
【図５】画像処理装置による位置情報の送信処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】表示装置による画像処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】実施形態２に係る表示装置によって表示される画像の例を示す模式図であるである。
【図８】実施形態３に係るエリア状況確認システムの機能構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下の実施の形態では、同一の構成要素に同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、各図面では、説明の便宜のため、構成要素の一部を適宜省略する。
【００１２】
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係るエリア状況確認システム１００の構成を示す模式図である。エリア状況確認システム１００は、自動ドア１０、撮像装置２０、画像処理装置３０、表示装置４０およびドア駆動制御装置５０等を有する。図１に示すエリア状況確認システム１００は、自動ドア１０の周辺における状況を確認する所定のエリアを撮像装置２０によって撮影し、画像処理装置３０によって人または物体を画像認識し、自動ドア１０を開閉する。また、エリア状況確認システム１００は、画像処理装置３０によって認識された人または物体をシンボル化して表示装置４０において表示する。表示装置４０では、予め撮像装置２０によって撮影された静止画像に、人または物体をシンボルで表示して合成する。
【００１３】
図１に示す自動ドア１０は、両引分け戸タイプであり、２枚の自動ドア１０が左右に自動的に開閉する。自動ドア１０は、左右一対であり、左右に間隔を開けて固定配置されたフィックス１５に沿って往復移動可能としてあり、左右のフィックス１５間の開口部１１を開閉する。自動ドア１０は、左右それぞれの戸先框１０ａが突き合わされるように接触して開口部１１が閉ざされた全閉状態となる。自動ドア１０は、戸先框１０ａが離間するように移動し、戸先框１０ａがフィックス１５の方立１５ａ付近まで移動して停止し、開口部１１が開いた全開状態となる。尚、自動ドア１０は、両引分け戸タイプのほか、片引き戸タイプおよび回転ドアタイプ等のものであってもよい。
【００１４】
撮像装置２０は、例えばＣＭＯＳ、ＣＣＤおよびＴＯＦ（Time Of Flight）方式の可視光撮像用のカメラや赤外線カメラであり、開口部１１の上方の無目１６に配置されており、配置位置から斜め下方を光軸方向とし、自動ドア１０の前方を撮影する。撮像装置２０は、背景も含めて自動ドア１０へ侵入してくる人または物体の画像をリアルタイムで取得する。画像処理装置３０は、撮像装置２０によって撮影された画像に基づいて、人または物体を画像認識して人または物体の位置を特定し、自動ドア１０を開閉するための起動信号を生成してドア駆動制御装置５０へ送信する。また画像処理装置３０は、状況確認の対象としている所定のエリアを予め撮影した静止画像や、人または物体の位置情報などを表示装置４０へ送信する。尚、所定のエリアは、撮像装置２０の設置場所、撮像方向および画角に基づいて設定される。
【００１５】
表示装置４０は、画像処理装置３０から予め撮影した静止画像や、人または物体の位置情報を受信し、エリアの静止画像と、人または物体のシンボルとを合成した画像を表示する。ドア駆動制御装置５０は、画像処理装置３０からの起動信号を受信するとドアモータ５１を作動させて自動ドア１０が全開状態となるまで駆動する。ドア駆動制御装置５０は、自動ドア１０が全開状態になった後、一定時間、全開状態を保持し、ドアモータ５１を反転方向へ作動させて自動ドア１０が全閉状態となるまで駆動する。
【００１６】
図２は、実施形態１に係るエリア状況確認システム１００の機能構成を示すブロック図である。各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろな形態で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１７】
画像処理装置３０、表示装置４０およびドア駆動制御装置５０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）によって相互に通信接続している。画像処理装置３０、表示装置４０およびドア駆動制御装置５０の通信接続は、ＣＡＮに限られず、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線通信や他の有線通信を用いてもよい。
【００１８】
画像処理装置３０は、画像処理部３１、開閉処理部３２および通信部３３等を備える。通信部３３は、ＣＡＮを介して表示装置４０およびドア駆動制御装置５０との間でデータを送受信する。尚、画像処理装置３０における通信部３３は、本発明における送信部に相当する。
【００１９】
図３は、撮像装置２０によって撮影される床面におけるエリア６０を示す模式図である。撮像装置２０は、配置された無目１６や天井から、床面に至る立体的な撮影範囲を有する。図３に示すエリア６０は、撮影範囲に含まれる床面を表している。状況確認の対象となるエリア６０は、自動ドア１０の近傍において、自動ドア１０の移動方向の全幅を含み、自動ドア１０の移動方向に直交する方向へ延びる領域となっている。
【００２０】
エリア６０の内側には、自動ドア１０を開閉させるための矩形状の検知エリア６１が設けられている。検知エリア６１は、自動ドア１０の移動方向に平行な方向に９列並び、自動ドア１０の移動方向に直交する方向に５列並ぶよう配列された複数の検知セグメント６２で構成される。各検知セグメント６２には配列の位置に対応するアドレス１Ａ、１Ｂ、・・・、５Ｈ、５Ｉが割り当てられており、割り当てられた各アドレスは、各検知セグメント６２の位置情報に相当している。また、検知セグメント６２のうち、自動ドア１０に近傍の一列目に含まれる７つのアドレス１Ｂ、１Ｃ、・・・、１Ｈの検知セグメント６２は、保護エリア６３を形成している。保護エリア６３に人または物体が侵入したときには、自動ドア１０は開放方向へ駆動制御される。
【００２１】
撮像装置２０において撮影した所定サイズ（縦および横の画素数）の画像における座標位置と、各検知セグメント６２の位置とが対応している。即ち、一定の範囲を占める１つの検知セグメント６２に対して、撮像装置２０において撮影した画像の縦方向および横方向それぞれの座標範囲が対応している。尚、各検知セグメント６２の形状および検知エリア６１全体の形状は、円形、楕円、長方形、矩形以外の多角形であってもよい。検知セグメント６２は、検知エリア６１を複数の部分に分割した個々の領域を意味する。逆に、複数の検知セグメント６２によって全体として検知エリア６１が形成されると考えても良い。
【００２２】
図２に戻り、画像処理装置３０の画像処理部３１は、画像認識部３１ａおよび位置算出部３１ｂを有する。画像認識部３１ａは、撮像装置２０により撮影された画像から人または物体を画像認識する。画像認識部３１ａは、公知の画像解析技術を用いることができる。画像認識部３１ａは、例えば、記憶部（図示略）に記憶された人や物体の輪郭に相当する図形データと、撮像装置２０によって撮影された画像に存在する形状とを照合して人または物体を特定する。画像認識部３１ａは、画像認識された人の足に相当する部分や物体の底部分を抽出する。また、画像認識部３１ａは、人の足に相当する部分のほか、人の頭部や物体の上部、あるいは、人または物体の外形形状の図心などを抽出するようにしてもよい。
【００２３】
位置算出部３１ｂは、画像認識部３１ａによって画像認識された人の足に相当する部分や物体の底部分の画像内における座標を接地位置座標として算出する。位置算出部３１ｂは、接地位置座標がエリア６０内で検知エリア６１の内外のどちらに存在するかを判定し、検知エリア６１内である場合には、検知エリア６１におけるいずれの検知セグメント６２に含まれているかを算出する。位置算出部３１ｂは、特定された検知セグメント６２のアドレスを位置情報として通信部３３を介して表示装置４０へ送信する。また、位置算出部３１ｂは、算出した接地位置座標を位置情報として表示装置４０へ送信するようにしてもよい。また、位置算出部３１ｂは、画像認識部３１ａによって人の頭部や物体の上部、あるいは、人または物体の外形形状の図心などが抽出される場合には、抽出された部分等に応じて画像内における座標を求め、求めた座標に対応する検知セグメント６２を算出する。尚、画像認識部３１ａおよび位置算出部３１ｂによる人または物体の位置の算出は、上述の方法に限られるものではない。
【００２４】
画像処理部３１は、複数の人または物体を個別に画像認識し、画像認識された人または物体に対して、それぞれ位置情報を求めることができる。また、画像処理部３１は、複数の人または物体を個別に画像認識した際に、個々の人または物体に対してそれぞれ識別情報を付与し、連続する画像において、識別情報に接地位置座標や、該接地位置座標が含まれる検知セグメント６２のアドレスを対応させるようにしてもよい。この場合、位置算出部３１ｂは、画像認識された人または物体の各識別情報に対応する位置情報を表示装置４０へ送信する。
【００２５】
開閉処理部３２は、位置算出部３１ｂによって、人または物体が検知エリア６１内に存在すると判定され、検知セグメント６２が算出された場合には、起動信号を生成し通信部３３を介してドア駆動制御装置５０へ送信する。開閉処理部３２は、位置算出部３１ｂによって、人または物体が検知エリア６１の外に存在すると判定された場合には、起動信号を生成しない。また上述のように、開閉処理部３２は、保護エリア６３に人または物体が侵入したときには、自動ドア１０を開放方向へ駆動制御すべく制御信号を生成し、ドア駆動制御装置５０へ送信する。開閉処理部３２は、撮像装置２０で撮影された画像に基づいてドア駆動制御装置５０へ起動信号等を送信しており、撮像装置２０は自動ドア１０の起動センサとしても用いられている。
【００２６】
表示装置４０は、移動状態算出部４１、画像合成部４２、通信部４３、表示部４４および記憶部４５を備える。通信部４３は、ＣＡＮを介して表示装置４０およびドア駆動制御装置５０との間でデータを送受信する。表示部４４は、例えば液晶モニター等の画像を表示するためのデバイスである。尚、表示装置４０の通信部４３は、本発明における受信部に相当する。
【００２７】
移動状態算出部４１は、画像処理部３１からの位置情報の変遷に基づいて、人または物体の移動方向および移動速度を算出する。また、移動状態算出部４１は、複数の人または物体が存在する場合には、人または物体ごとに移動方向および移動速度を求める。
【００２８】
移動状態算出部４１は、表示装置４０ではなく画像処理装置３０の画像処理部３１に設けてもよい。この場合、画像処理部３１に設けられた移動状態算出部は、位置算出部３１ｂによって算出された人または物体の位置情報の変遷に基づいて、人または物体の移動方向および移動速度を算出する。画像処理部３１は、算出した人または物体の移動方向および移動速度を、通信部３３を介して表示装置４０へ送信する。
【００２９】
画像合成部４２は、撮像装置２０によって予め撮影されたエリア６０の静止画像に、人または物体をシンボルで表示するようにして合成する。また、移動状態算出部４１により算出された移動方向および移動速度は、人または物体の表示に重ねて、あるいは人または物体の表示の周辺に表示する。複数の人または物体がエリア６０内に存在している場合には、それぞれの人または物体ごとにシンボルが生成され、予め撮影されたエリア６０の静止画像に合成される。
【００３０】
また画像合成部４２は、エリア６０内に、検知エリア６１および検知セグメント６２をグリッド線によって表示するようにしてもよい。画像合成部４２によって合成された画像は、表示部４４に表示される。尚、移動状態算出部４１が画像処理装置３０の画像処理部３１に設けられる場合には、画像合成部４２は、画像処理部３１から送信される人または物体の移動方向および移動速度を取得し、予め撮影されたエリア６０の静止画像に重ねて表示する。
【００３１】
記憶部４５は、例えばＲＡＭやハードディスク、ＳＤカード等の記憶媒体で構成されており、通信部４３により受信した人または物体の位置情報、並びに、人または物体の移動方向および移動速度等の情報を時系列的に記憶する。
【００３２】
図４は、表示装置４０によって表示される画像の例を示す模式図である。図４に示すように、液晶モニター等の画面には、検知エリア６１および検知セグメント６２を表すグリッド線、人または物体を表すシンボル（白丸）が予め撮影されたエリア６０の静止画像に重ねて表示される。またシンボルとしての各矢印は人または物体の移動方向を表しており、該シンボルに表示された数値は、移動速度を表す。人または物体等を表すシンボルは、白丸や矢印などに限らず、その他の図形、記号、文字等であってもよい。また画像合成部４２は、予め撮影されたエリア６０の静止画像にシンボルを合成する際に、シンボルを透かしたり、シンボルが生成される検知セグメントに色掛けしたりしてもよく、また自動ドア１０の位置も静止画像に表示して合成するなどしてもよい。
【００３３】
つぎにエリア状況確認システム１００の動作について説明する。エリア状況確認システム１００では、自動ドア１０の初期設定の後、画像処理装置３０による撮像された人または物体の位置情報の送信処理と、表示装置４０による画像表示処理とが行われる。図５は画像処理装置３０による位置情報の送信処理の手順を示すフローチャートであり、図６は表示装置４０による画像処理の手順を示すフローチャートである。
【００３４】
エリア状況確認システム１００は、まず自動ドア１０の初期設定において、自動ドア１０が設置された場所に合わせて、撮像装置２０の撮像範囲や、撮像範囲内における検知エリア６１および検知セグメント６２などが初期設定され、状況確認するエリア６０が初期設定された撮像範囲に設定される。
【００３５】
この初期設定の後、撮像装置２０によって人または物体が存在しない状態で予めエリア６０を撮影した静止画像、並びに検知エリア６１および検知セグメント６２の情報等が、画像処理装置３０を通して、表示装置４０へ送信される。この段階で、表示装置４０は、エリア６０の静止画像に、検知エリア６１および検知セグメント６２のグリッド線を合成して表示できるようになる。
【００３６】
図５に示す位置情報の送信処理において、画像処理装置３０の画像処理部３１は、撮像装置２０により撮影されたエリア６０の画像を取得する（Ｓ１）。画像処理部３１は、取得した画像に対して、画像認識部３１ａにより人または物体の画像認識を行う（Ｓ２）。位置算出部３１ｂは、画像認識部３１ａによる画像認識の結果を受けて、人または物体が存在しているか否かを判定し（Ｓ３）、人または物体が存在していない場合（Ｓ３：ＮＯ）、処理を終了する。
【００３７】
位置算出部３１ｂは、人または物体が存在していると判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、画像認識部３１ａにより認識された人または物体の接地位置を算出する（Ｓ４）。位置算出部３１ｂは、算出した接地位置に対応する検知セグメント６２のアドレスを求める（Ｓ５）。位置算出部３１ｂは、ステップＳ４において算出された人または物体の接地位置、またはステップＳ５において求めた検知セグメント６２のアドレスを位置情報として通信部３３を介して表示装置４０へ送信し（Ｓ６）、処理を終了する。画像処理装置３０は、ステップＳ１からＳ６を繰り返し、撮像装置２０によって撮影された人または物体の位置情報を時々刻々と表示装置４０へ送信する。
【００３８】
図６に示す画像表示処理において、表示装置４０は、画像処理装置３０から送信された人または物体の位置情報を通信部４３によって受信する（Ｓ１１）。移動状態算出部４１は、受信された人または物体の位置情報の変遷に基づいて、移動方向および移動速度を算出する（Ｓ１２）。画像合成部４２は、人または物体のシンボルを生成し（Ｓ１３）、検知エリア６１および検知セグメント６２のグリッド線、生成されたシンボル、ステップＳ１２で算出された移動方向および移動速度を静止画像に合成し、表示部４４に表示し（Ｓ１４）、処理を終了する。表示装置４０は、ステップＳ１１からＳ１４を繰り返し、撮像装置２０によって撮影された人または物体をシンボルによって表示した合成画像を時々刻々と表示する。
【００３９】
エリア状況確認システム１００は、画像処理装置３０において算出された人または物体の位置情報を通信部３３から送信し、表示装置４０の通信部４３によって受信して人または物体のシンボルを表示部４４に表示するので、ＣＡＮ等の通信回線を流れる通信量を抑制することができる。また、エリア状況確認システムは、予め撮像されたエリア６０の静止画像を表示装置４０の表示部４４に表示しており、エリア６０の環境を把握し易くなっている。
【００４０】
エリア状況確認システム１００は、自動ドア１０を開閉するために、画像処理装置３０からドア駆動制御装置５０への起動信号等の自動ドア制御用の信号をＣＡＮによって通信している。エリア状況確認システム１００は、表示用に通信する人または物体の位置情報の通信量が小さいので、ＣＡＮ上の自動ドア制御における通信速度への影響を抑制することができる。
【００４１】
エリア状況確認システム１００は、エリア６０内に複数の人または物体が存在する場合にも、それぞれの人または物体についてシンボルを画像合成して表示するので、エリア６０における複数の人または物体の動きを把握することができる。
【００４２】
表示装置４０の画像合成部４２は、人または物体のシンボルに加えて、人または物体の移動方向および移動速度の情報を合成画像に表示することで、画像を動的に見なくても、人または物体の動きを把握することができる。また、表示装置４０に移動状態算出部４１を設けることで、ＣＡＮ等の通信回線を流れる通信量を抑制することができる。また、表示装置４０において、検知エリア６１および検知セグメント６２のグリッド線を合成して画像に表示することで、人または物体の位置と、検知エリア６１および検知セグメント６２の位置との関係が把握し易くなる。
【００４３】
移動状態算出部４１を画像処理装置３０の画像処理部３１に設ける場合には、移動方向および移動速度の情報をＣＡＮ等の通信回線を通して通信しなければならないが、表示装置４０における処理負担を軽減することができる。移動状態算出部４１を画像処理部３１に設ける場合には、移動方向および移動速度の情報を自動ドア１０の開閉処理に利用することもできる。例えば、検知エリア６１内に人または物体が侵入しているものの、移動方向が自動ドア１０へ向かう方向ではない場合には、自動ドア１０を開閉するための起動信号を生成しないようにするなどの付加的な制御が行える。
【００４４】
画像処理装置３０の通信部３３は、外部接続される通信ネットワークへ人または物体の位置情報を送信するようにしてもよい。この場合、通信ネットワークを介して接続されるサーバー装置、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）および携帯端末装置等によって人または物体の位置情報のほか、エリア６０の静止画像、検知エリア６１および検知セグメント６２のグリッド線等を受信し、それぞれの表示部に表示させることができる。通信ネットワークは、例えばインターネット等であるが、人または物体の位置情報等の通信量が小さいので、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの低速回線でも、情報提供をすることができる。
【００４５】
また、画像処理装置３０から送信された人または物体の位置情報は、表示装置４０の通信部４３で受信した後、記憶部４５に時系列的に記憶させておき、記憶部４５から読み出して表示させることもできる。また、表示装置４０以外の別の記憶装置に受信部を設け、人または物体の位置情報を受信して時系列的に記憶しておき、該記憶装置から読み出して表示することもできる。エリア状況確認システム１００は、例えば一定期間記憶された人または物体の位置情報を読み出して表示させることで、後刻にエリア６０における人または物体の動きを時系列的に把握することができる。
【００４６】
（実施形態２）
エリア状況確認システム１００は、表示装置４０において表示される人または物体のシンボルには、自動ドア１０の開閉との関係を示す情報が含まれていてもよい。図７は、実施形態２に係る表示装置４０によって表示される画像の例を示す模式図である。開閉処理部３２は、自動ドア１０を開閉する起動信号を、検知エリア６１内に人または物体が存在すると認識されたときに生成するが、起動信号を生成したとの情報を画像処理部３１に出力するようにする。
【００４７】
画像処理部３１は、起動信号が生成されたとの情報を受けて、対応する人または物体に対する位置情報に、起動信号のトリガーとなったことを示す情報を付加する。同様に、画像処理部３１は、保護エリア６３に侵入した人または物体に対する位置情報に、保護エリア６３に侵入していることを示す情報を付加するようにしてもよい。
【００４８】
表示装置４０の画像合成部４２は、起動信号のトリガーとなったことを示す情報が付加されている人または物体のシンボル、および保護エリア６３に侵入していることを示す情報が付加されている人または物体のシンボルの色を変えるなどして表示する。図７に示す表示画面の例では、起動信号のトリガーとなったことを示す情報が付加されている人または物体のシンボルが黄色で表示されており、保護エリア６３に侵入していることを示す情報が付加されている人または物体のシンボルが赤色で表示されている。これら以外の人または物体のシンボルは青色で表示されている。尚、シンボルの表示方法は、色を変えるほか、シンボルの形を変えるなど様々の方法を用いることができる。
【００４９】
エリア状況確認システム１００は、自動ドア１０の開閉との関係を示す情報を人または物体のシンボルに含ませることで、画像を動的に見なくても、人または物体と自動ドア１０の開閉との関係を把握することができる。表示装置４０が表示する画像に合成されるシンボルを、丸印等の図形的なマークと、そのマーク内や周辺に表示され、自動ドア１０の開閉との関係を示す情報を文字等で表したものと、で構成した場合も、人または物体を示すシンボルに、自動ドア１０の開閉との関係を示す情報が含まれている。
【００５０】
（実施形態３）
エリア状況確認システム１００は、自動ドア１０が設けられていないエリア６０の状況確認にも利用することができる。図８は、実施形態３に係るエリア状況確認システム１００の機能構成を示すブロック図である。実施形態３に係るエリア状況確認システム１００では、自動ドア１０の開閉に関わる部分が省略されるほか、以下において特に説明する以外の構成および動作は、実施形態１と同等であり、記載の簡潔化のため説明を省略する。
【００５１】
エリア状況確認システム１００では、状況を確認するエリア６０内に検知エリア６１や検知セグメント６２は設けられておらず、表示装置４０では検知エリア６１や検知セグメント６２のグリッド線は表示されない。撮像装置２０によって予め撮影された静止画像が表示装置４０の表示部４４で表示され、この静止画像に人または物体がシンボルで合成されて表示される。
【００５２】
画像処理部３１は、実施形態１と同様に画像認識によって人または物体を認識し、位置算出部３１ｂで人または物体の接地位置が算出され、位置情報として表示装置４０へ送信される。表示装置４０は、位置情報を受信して、表示部４４で表示される画像に人または物体を示すシンボルを合成して表示する。また移動状態算出部４１は、位置情報の変遷に基づいて、人または物体の移動方向および移動速度を算出し、画像合成部４２は、移動方向および移動速度を示す情報を表示画像に合成して表示部４４で表示させる。
【００５３】
エリア状況確認システム１００は、自動ドア１０が設けられていない場合にも、人または物体の位置情報に関し、ＣＡＮ等の通信回線を流れる通信量を抑制することができる。また、エリア状況確認システム１００は、予め撮像されたエリア６０の静止画像を表示装置４０の表示部４４に表示しており、エリア６０の環境を把握し易くなっている。
【００５４】
エリア状況確認システム１００は、自動ドア１０を開閉するために、画像処理装置３０からドア駆動制御装置５０への起動信号等の自動ドア制御用の信号をＣＡＮによって通信している。エリア状況確認システム１００は、表示用に通信する人または物体の位置情報の通信量が小さいので、ＣＡＮ上の自動ドア制御における通信速度への影響を抑制することができる。
【００５５】
エリア状況確認システム１００は、人または物体の位置情報等の通信量が小さいので、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの低速回線でも、情報提供をすることができる。また、エリア６０内に複数の人または物体が存在する場合にも、それぞれの人または物体についてシンボルを画像合成して表示するので、エリア６０における複数の人または物体の動きを把握することができる。
【００５６】
表示装置４０の画像合成部４２は、人または物体のシンボルに加えて、人または物体の移動方向および移動速度を合成画像に表示することで、画像を動的に見なくても、人または物体の動きを把握することができる。
【００５７】
（変形例）
エリア状況確認システム１００は、表示装置４０において表示する人または物体のシンボルが通過した位置に残像を表示してもよく、残像を視覚的に見せることで、人または物体の動線が把握し易くなる。また、複数の人または物体に関わるシンボルの残像を合わせて表示することで、自動ドア１０の通行特性を視覚的に把握し、分析することができる。
【００５８】
また、状況確認するエリア６０や、自動ドア１０の検知エリア６１および検知セグメント６２等の初期設定の際に、表示装置４０の表示部４４に静止画像やシンボルを表示させるようにしてもよい。自動ドア１０の初期設定において表示装置４０での画像表示を用いることで、直観的に設定することができ、設定の作業効率が向上する。
【００５９】
次に、各実施形態および変形例に係るエリア状況確認システム１００の特徴を説明する。
エリア状況確認システム１００は、撮像装置２０、位置算出部３１ｂ、送信部としての通信部３３、受信部としての通信部４３および画像合成部４２を備える。撮像装置２０は、所定のエリア６０を撮影する。位置算出部３１ｂは、撮像装置２０により撮影したエリア６０の画像から人または物体の位置を算出する。通信部３３は、位置算出部３１ｂにより算出された位置を位置情報として送信する。通信部４３は、通信部３３により送信された位置情報を受信する。画像合成部４２は、通信部４３により受信した位置情報に基づいて、予め撮影されたエリア６０の画像に、人または物体をシンボルで表示して合成する。これにより、エリア状況確認システム１００は、エリア６０の環境を把握し易く、通信量を抑制することができる。
【００６０】
また、位置算出部３１ｂは、複数の人または物体の位置を算出する。これにより、エリア状況確認システム１００は、エリア６０内に複数の人または物体が存在する場合にも、それぞれの人または物体の動きを把握することができる。
【００６１】
また画像合成部４２は、予め撮影されたエリア６０の画像に、人または物体の移動方向および移動速度の情報を表示して合成する。これにより、エリア状況確認システム１００は、画像を動的に見なくても、人または物体の動きを把握することができる。
【００６２】
また撮像装置２０は自動ドア１０の起動センサとして用いられる画像センサであり、画像合成部４２は、予め撮影されたエリア６０の画像に、画像センサの検知エリア６１を示すグリッド線を合成する。これにより、エリア状況確認システム１００は、人または物体の位置と、検知エリア６１および検知セグメント６２の位置との関係が把握し易くなる。
【００６３】
また画像合成部４２は、予め撮影されたエリア６０の画像に、人または物体と自動ドア１０の開閉との関係を示す情報をシンボルで表示して合成する。これにより、エリア状況確認システム１００は、画像を動的に見なくても、人または物体と自動ドア１０の開閉との関係を把握することができる。
【００６４】
また通信部３３は、外部接続される通信回線に位置情報を送信する。エリア状況確認システム１００は、人または物体の位置情報等の通信量が小さいので、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの低速回線でも、情報提供をすることができる。
【００６５】
また撮像装置２０と自動ドア１０を駆動制御するドア駆動制御装置５０とを接続するＣＡＮ等の通信回線を備え、通信部３３は通信回線に位置情報を送信する。エリア状況確認システム１００は、人または物体の位置情報等の通信量が小さいので、通信回線上の自動ドア制御における通信速度への影響を抑制することができる。
【００６６】
また通信部４３により受信した位置情報を時系列的に記憶する記憶部４５を備える。これにより、エリア状況確認システム１００は、例えば一定期間記憶された人または物体の位置情報を読み出して表示させることで、後刻にエリア６０における人または物体の動きを時系列的に把握することができる。
【００６７】
以上、本発明の実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。
【符号の説明】
【００６８】
１０  自動ドア、  ２０  撮像装置、  ３１ｂ  位置算出部、
３３  通信部（送信部）、  ４２  画像合成部、  ４３  通信部（受信部）、
４５  記憶部、  ５０  ドア駆動制御装置、  ６０  エリア、  ６１  検知エリア、
１００  エリア状況確認システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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