(57)【要約】【課題】減速機を産業機械に固定するための固定用ボルトの配置の自由度を改善する。【解決手段】産業機械の回転機構は、産業機械の第１部材と、第１部材に固定されるケースと、ケースに保持され回転入力を減速して出力する減速部と、減速部と固定される産業機械の第２部材と、第１部材側に配置され減速部に回転を入力するセンターギアと、センターギアに噛み合うとともに駆動部の出力ギアに噛み合い第１部材側に配置された中間ギアと、を有する。【選択図】図１
2020085213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業機械の第１部材と、
前記第１部材に固定されるケースと、
前記ケースに保持され回転入力を減速して出力する出力部と、
前記出力部と固定される産業機械の第２部材と、
前記第１部材側に配置され前記減速部に回転を入力するセンターギアと、
前記センターギアに噛み合うとともに駆動部の出力ギアに噛み合い第１部材側に配置された中間ギアと、を備える、産業機械の回転機構。
【請求項２】
産業機械の第１部材と、
前記第１部材に固定されるケースと、
前記ケースに保持され入力ギアに入力される回転を減速して出力部から出力する減速部と、
前記減速部の前記出力部と固定される第２部材と、
前記減速部の前記第２部材側とは反対側に配置され前記入力ギアと噛み合うセンターギアと、
前記センターギアと噛み合い駆動部から回転を入力される中間ギアと、を備える、産業機械の回転機構。
【請求項３】
前記中間ギアは、前記減速部から軸方向にずらして配置されている、請求項１又は２に記載の産業機械の回転機構。
【請求項４】
前記センターギアは筒状の部材である、請求項１〜３のいずれか一項に記載の産業機械の回転機構。
【請求項５】
前記減速部は、前記入力ギアを含む回転可能な軸部材と、前記軸部材が挿入された貫通孔を有する保持部と、前記貫通孔を前記第２部材の側から塞ぐキャップと、を有する、請求項２に記載の産業機械の回転機構。
【請求項６】
回転対称な位置に配置され前記第２部材を前記減速部に固定する複数のボルトを備える、請求項１〜５のいずれか一項に記載の産業機械の回転機構。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載した回転機構を備える、産業機械。
【請求項８】
産業機械に使用される減速機において、
前記産業機械の第１部材に固定されるケースと、
前記ケースに保持され回転入力を減速して産業機械の第２部材に出力する減速部と、
第１部材側に配置され前記減速部に回転を入力するセンターギアと、
前記センターギアに噛み合い第１部材側に配置された中間ギアと、を備える、減速機。
【請求項９】
産業機械の第１部材に固定されるケースと、
前記ケースに保持され、入力ギアに入力される回転を減速して産業機械の第２部材に出力する減速部と、
前記減速部の前記第２部材側とは反対側に配置され前記入力ギアと噛み合うセンターギアと、
前記センターギアと噛み合い、駆動部から回転を入力される中間ギアと、を備える、減速機。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の減速機と、
前記減速機に回転を入力する駆動部と、を備える、駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業機械の回転機構、減速機、産業機械および駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されているように、産業機械の回転機構に減速機が用いられている。特許文献１に開示された減速機は、複数の入力歯車と噛み合う円筒状歯車と、円筒状歯車に噛み合うアイドル歯車と、を有している。モータからアイドル歯車に入力された回転が、円筒状歯車を介して複数の入力歯車に伝達される。減速機は、モータから入力された回転を減速して、ケースとキャリアとの相対回転として出力する。特許文献１では、ケースが産業用ロボットの第１部材と固定され、キャリアは産業用ロボットの第２部材と固定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５３５６４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示された構造では、産業用ロボットの第２部材は、円筒状歯車及びアイドル歯車と、キャリアの同一の側に配置されている。このため、キャリアの第２部材の側において、キャリアの円周方向に沿った一部と対面する領域にアイドル歯車及びモータが配置されることになる。
【０００５】
第２部材は、通常、キャリアに対してボルトを用いて固定される。ただし、キャリアの円周方向に沿った一部と対面する領域がアイドル歯車及びモータによって占有されている。したがって、第２部材を固定するための複数の固定用ボルトの配置が、アイドル歯車及びモータによって制約を受け、対称性を失い不連続となる。固定用ボルトの配置が対称性を失うと、第２部材の動作時に減速機に大きな力が加わることもある。減速に大きな力が加えられると、減速機から潤滑油が漏れ、さらには減速機にフレッティング等の損傷が生じ得る。
【０００６】
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、減速機を産業機械に固定するための固定用ボルトの配置の自由度を改善して、産業機械に減速機を安定して固定し得るようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による第１の産業機械の回転機構は、
産業機械の第１部材と、
前記第１部材に固定されるケースと、
前記ケースに保持され回転入力を減速して出力する出力部と、
前記出力部と固定される産業機械の第２部材と、
前記第１部材側に配置され前記減速部に回転を入力するセンターギアと、
前記センターギアに噛み合うとともに駆動部の出力ギアに噛み合い第１部材側に配置された中間ギアと、を備える。
【０００８】
本発明による第２の産業機械の回転機構は、
産業機械の第１部材と、
前記第１部材に固定されるケースと、
前記ケースに保持され入力ギアに入力される回転を減速して出力部から出力する減速部と、
前記減速部の前記出力部と固定される第２部材と、
前記減速部の前記第２部材側とは反対側に配置され前記入力ギアと噛み合うセンターギアと、
前記センターギアと噛み合い、駆動部から回転を入力される中間ギアと、を備える。
【０００９】
本発明による第１又は第２の産業機械の回転機構において、前記中間ギアは、前記減速部から軸方向にずらして配置されていてもよい。
【００１０】
本発明による第１又は第２の産業機械の回転機構において、前記センターギアは筒状の部材であるようにしてもよい。
【００１１】
本発明による第１又は第２の産業機械の回転機構において、前記減速部は、前記入力ギアを含む回転可能な軸部材と、前記軸部材が挿入された貫通孔を有する保持部と、前記貫通孔を前記第２部材の側から塞ぐキャップと、を有するようにしてもよい。
【００１２】
本発明による第１又は第２の産業機械の回転機構が、回転対称な位置に配置され前記第２部材を前記減速部に固定する複数のボルトを備えるようにしてもよい。
【００１３】
本発明による第１又は第２の産業機械の回転機構において、前記中間ギアは、径方向において、前記保持部の外縁よりも内側に位置していてもよい。
【００１４】
本発明による第１又は第２の産業機械の回転機構において、前記中間ギアと噛み合う前記駆動部の前記出力ギアは、径方向において、前記保持部の外縁よりも内側に位置していてもよい。
【００１５】
本発明による第１又は第２の産業機械の回転機構において、前記第１部材の前記ケースと固定された部分は、軸方向において、前記減速部の入力ギアよりも第２部材側に位置していてもよい。
【００１６】
本発明による第１又は第２の産業機械の回転機構において、前記第１部材の前記ケースと固定された部分は、軸方向において、前記中間ギアよりも第２部材側に位置していてもよい。
【００１７】
本発明による産業機械は、上述した本発明による第１及び第２の回転機構のいずれかを備える。
【００１８】
本発明による第１の減速機は、
産業機械の第１部材に固定されるケースと、
前記ケースに保持され回転入力を減速して産業機械の第２部材に出力する減速部と、
第１部材側に配置され前記減速部に回転を入力するセンターギアと、
前記センターギアに噛み合い第１部材側に配置された中間ギアと、を備える。
【００１９】
本発明による第２の減速機は、
産業機械の第１部材に固定されるケースと、
前記ケースに保持され、入力ギアに入力される回転を減速して産業機械の第２部材に出力する減速部と、
前記減速部の前記第２部材側とは反対側に配置され前記入力ギアと噛み合うセンターギアと、
前記センターギアと噛み合い、駆動部から回転を入力される中間ギアと、を備える。
【００２０】
本発明による第３の減速機は、
産業機械の第１部材及び第２部材の間に配置され前記第１部材に固定されたケースと、
前記ケースに保持され、入力ギアに入力される回転を減速して前記第２部材に出力する減速部と、
前記減速部と前記第１部材との間に配置され、前記入力ギアと噛み合うセンターギアと、
前記減速部と前記第１部材との間に配置され、前記センターギアと噛み合う中間ギアと、を備える。
【００２１】
本発明による駆動装置は、
本発明による第１〜第３の減速機のいずれかと、
前記減速機に回転を入力する駆動部と、を備える。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、減速機を産業機械に固定するための固定用ボルトの配置の自由度を改善して、産業機械に減速機を安定して固定し得るようにすることを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、一実施の形態を説明するための図であって、産業機械の回転機構を示す断面図である。
【図２】図２は、図１の産業機械に組み込まれた減速機を第１部材側から示す平面図である。
【図３】図３は、図１の産業機械に組み込まれた減速機を第２部材側から示す平面図である。
【図４】図４は、産業機械の一例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しながら本発明の一実施の形態について説明する。図１〜図３は、本実施の形態に係る回転機構ＲＭ及び駆動装置ＤＤの一具体例を示す断面図または斜視図である。回転機構ＲＭは、詳しくは後述するように、産業機械ＩＭの第１部材１１及び第２部材１２を相対動作、より具体的には相対回転させる機構である。回転機構ＲＭは、第１部材１１及び第２部材１２と、第１部材１１に固定されたケース２５と、第２部材１２に固定された減速部３０と、を有している。また、駆動装置ＤＤは、ケース２５及び減速部３０を含む減速機２０と、減速機２０に回転を入力する駆動部５０と、を有している。
【００２５】
以下に説明する本実施の形態においては、減速機２０を産業機械ＩＭに固定するための固定用ボルトの配置の自由度を改善するための工夫がなされている。この工夫により、安定して固定された状態にて減速機２０を産業機械ＩＭに組み込むことができる。
【００２６】
回転機構ＲＭや駆動装置ＤＤが適用される産業機械ＩＭの一例として、図４に示すように、産業用のロボットＲを例示することができる。より具体的には、ロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に、回転機構ＲＭや駆動装置ＤＤが適用され得る。
【００２７】
図１は、図４に示された産業機械ＩＭにおける減速機２０のベースＲＢ及び旋回胴ＲＡへの接続部を示している。図１に示された具体例において、ロボットＲのベースＲＢにケース２５が固定され、ロボットＲの旋回胴ＲＡに減速部３０が接続されている。この例では、ロボットＲのベースＲＢが第１部材１１を構成し、旋回胴ＲＡが第２部材１２を構成している。図１に示された例では、第１部材１１はケーシングとして構成されており、第２部材１２はアーム材として構成されている。第２部材１２と固定された減速部３０は、入力された回転を減速して第２部材１２に出力する。したがって、図示された例では、ベースＲＢに対して旋回胴ＲＡを高トルクで回転させ且つ当該旋回胴ＲＡの回転量や回転位置を高精度に制御することができる。
【００２８】
次に、減速機２０について説明する。図１に示すように、減速機２０は、ケース２５と、ケース２５に保持された減速部３０と、を有している。上述したように、ケース２５は、産業機械ＩＭの第１部材１１（図示された例において、ベースＲＢ）に固定される。減速部３０は、駆動部５０が出力した回転を入力されるようになる。減速部３０は、入力された回転を減速して、出力部３４ａから出力する。このとき、出力部３４ａは、回転軸線ＲＡを中心として回転する。産業機械ＩＭの第２部材１２（図示された例において、旋回胴ＲＡ）は、減速部３０の出力部３４ａに接続している。したがって、減速部３０は、入力される動力の回転速度を減速し、トルクが増大された動力を第２部材１２に伝達する。第２部材１２は、ケース２５に固定された第１部材１１に対し、回転軸線ＲＡを中心として相対回転する。
【００２９】
以下において、回転軸線ＲＡと平行な方向を軸方向ＤＡとし、回転軸線ＲＡと直交する方向を径方向ＤＲとし、回転軸線ＲＡを中心とする円周に沿った方向を円周方向ＤＣとする。円周方向ＤＣは、径方向ＤＲと直交する。
【００３０】
減速部３０は、典型的には、遊星歯車減速部或いは偏心揺動型減速部として構成することが可能であるが、減速部３０の具体的な構成は特に限定されない。したがって、遊星歯車減速部及び偏心揺動型減速部が組み合わされた減速構造によって減速部３０が構成されてもよいし、他の任意の方式の減速構造によって減速部３０が構成されてもよい。
【００３１】
図示された例において、減速部３０は、偏心揺動型の機構を有している。図示された減速部３０は、駆動部５０からの回転を伝達される軸部材３２と、軸部材３２を回転可能に支持する保持部３４と、保持部３４に揺動回転可能に支持された揺動ギア３６と、を有している。軸部材３２は、軸方向ＤＡと平行な軸線を中心として回転可能となっている。軸部材３２は、軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１に、入力ギア３２ａを有している。駆動部５０からの回転は、この入力ギア３２ａに伝達される。
【００３２】
保持部３４は、いわゆるキャリアとして機能する。図示された例において、保持部３４は、等間隔をあけて円周方向ＤＣに離間した位置に、三つの軸部材３２をそれぞれ回転可能に支持している（図２参照）。各軸部材３２は、円柱状の偏心体（図示せず）を有し、いわゆるクランク軸を構成している。偏心体は、軸部材３２の回転軸線から偏心して配置されている。揺動ギア３６は、偏心体を収容する孔（図示せず）を有している。
【００３３】
揺動ギア３６は、軸部材３２の回転時に偏心体によって駆動され、保持部３４に対して偏心揺動する。言い換えると、揺動ギア３６は、軸部材３２の回転時に偏心体によって駆動され、回転軸線ＲＡを中心とした円周軌跡に沿って並進運動する。揺動ギア３６の外歯は、ケース２５の内周面に設けられた内歯と噛み合う。揺動ギア３６の外歯の歯数と、ケース２５の内歯の歯数が異なっている。この結果、揺動ギア３６を支持する保持部３４は、軸部材３２に回転にともなって、回転軸線ＲＡを中心としてケース２５に対して相対回転する。すなわち、図示された例において、キャリアとして構成された保持部３４が、減速部３０の出力部３４ａを構成している。
【００３４】
なお、各軸部材３２には、位相を１８０°ずらして配置された二つの偏心体、言い換えると軸部材３２の回転軸線から真逆となる向きに偏心した二つの偏心体が設けられている。保持部３４は、二つの揺動ギア３６を保持している。二つの揺動ギア３６は、位相を１８０°ずらして配置されている。
【００３５】
図示された例において、保持部３４は、各軸部材３２に対応してそれぞれ設けられた孔３４ｂを有している。図示された例において、保持部３４には各軸部材３２に対応して一対の孔３４ｂが設けられている。図３に示すように、軸方向ＤＡにおける他側Ｓ２の孔３４ｂには、キャップ３８が設けられている。この孔３４ｂは、キャップ３８によって軸方向ＤＡにおける他側Ｓ２から塞がれている。
【００３６】
なお、上述したように、図示された減速部３０の構成は一例に過ぎない。例えば減速部３０が、遊星歯車型の機構を有するようにしてもよい。遊星歯車型の減速部３０は、駆動部５０からの回転を伝達される入力ギアとしての遊星歯車と、遊星歯車を回転可能に支持した保持部（キャリア）と、を有する。この例において、保持部（キャリア）３４が減速部３０の出力部を構成するようにしてもよい。
【００３７】
図１に示すように、減速部３０の出力部３４ａをなす保持部３４は、ボルトＢ２を介して、産業機械ＩＭの第２部材１２に接続している。図示された例では、第２部材１２の貫通孔（図示せず）を貫通したボルトＢ２が、保持部３４に形成されたボルト穴３４ｃに噛み合うことで、減速部３０と第２部材１２とが締結される。ボルト穴３４ｃには、ボルトＢ２の螺子と噛み合う螺子が形成されている。
【００３８】
第２部材１２は、軸方向ＤＡにおける他側Ｓ２から保持部３４と対面している。図３に示された例において、保持部３４には、多数のボルト穴３４ｃ、より具体的には１２個のボルト穴３４ｃが設けられている。とりわけ図示された例において、保持部３４に設けられたボルト穴３４ｃは、回転対称に配置されている。図示された例では、円周方向ＤＣに隣り合う二つの軸部材３２（キャップ３８）の間に複数のボルト穴３４ｃ（図示された例では四つのボルト穴３４ｃ）が円周方向ＤＣに等間隔をあけて設けられている。そして、図示された例において、ボルト穴３４ｃの配置は、保持部３４の軸方向ＤＡにおける他側面上に、三回対称となっている。
【００３９】
また、図１に示すように、減速機２０は、減速部３０の中央を貫通する筒状部材３１を更に有している。筒状部材３１は、ボルトＢ３を用いて保持部３４に固定されている。筒状部材３１は、減速部３０の保持部３４及び減速部３０に固定された第２部材１２とともに、第１部材１１に対して相対回転する。筒状部材３１は、その中心軸線が回転軸線ＲＡ上に位置するようにして、配置されている。
【００４０】
ケース２５は、筒状に形成されている。ケース２５は、少なくとも部分的に減速部３０を収容する。図示されたケース２５は、円筒状の部材として形成されている。上述したように、ケース２５の内周面には軸方向ＤＡに延びる内歯（図示せず）が設けられている。この内歯は、揺動ギア３６の外歯と噛み合う。ケース２５は、図示しない軸受を介して減速部３０の保持部３４を回転可能に保持している。
【００４１】
一方、ケース２５の外周面には、径方向ＤＲにおける外側に突出した環状のフランジ２６が設けられている。フランジ２６には、等間隔をあけて円周方向ＤＣに配置された多数の貫通孔２６ａ、図示された例では１６個の貫通孔２６ａが、設けられている。ケース２５は、貫通孔２６ａを通過したボルトＢ１を用いて第１部材１１と固定される。より具体的には、フランジ２６の貫通孔２６ａ及び第１部材１１の貫通孔を通過したボルトＢ１にナットが噛み合うことで、ケース２５と第１部材１１とが締結されている。ただし、この例に限られず、フランジ２６及び第１部材１１の一方に形成された貫通孔を通過したボルトＢ１がフランジ２６及び第１部材１１の他方に形成された螺子穴に噛み合うことで、ケース２５と第１部材１１とが締結されるようにしてもよい。
【００４２】
なお、径方向ＤＲにおける外側とは、径方向ＤＲにおける回転軸線ＲＡから離間する側のことである。また、径方向ＤＲにおける内側とは、円周方向ＤＣにおいて回転軸線ＲＡに近接する側のことである。
【００４３】
ところで、本実施の形態において、減速機２０は、減速部３０に回転を入力するセンターギア４０と、センターギア４０と噛み合う中間ギア４５と、を更に有している。センターギア４０は、減速部３０の第２部材１２側とは反対側に配置されている。つまり、センターギア４０は、減速部３０よりも第１部材１１側に配置されている。さらに言い換えると、センターギア４０は、減速部３０よりも軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１に配置されている。そして、センターギア４０は、軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１から減速部３０に入力ギア３２ａに噛み合っている。したがって、センターギア４０は、軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１から減速部３０に回転を入力している。
【００４４】
センターギア４０は、円筒状の部材として形成されている。センターギア４０は、その中心軸線が回転軸線ＲＡ上に位置するようにして、配置されている。センターギア４０は、減速部３０に軸受４８Ａを介して回転可能に保持されるともに、第１部材１１にも軸受４８Ｂを介して回転可能に保持されている。センターギア４０は、回転軸線ＲＡを中心として回転可能となっている。筒状部材３１が、センターギア４０を貫通している。センターギア４０は、その外周面上に設けられた外歯４１を有している。複数の外歯４１は、円周方向ＤＣに配列されている。各外歯４１は、軸方向ＤＡに延びている。図２に示すように、減速部３０に含まれる三つの軸部材３２の入力ギア３２ａが、それぞれ、径方向ＤＲにおける外方から、センターギア４０の外歯４１に噛み合っている。
【００４５】
センターギア４０と同様に、中間ギア４５は、減速部３０の第２部材１２側とは反対側に配置されている。つまり、中間ギア４５は、減速部３０よりも第１部材１１側に配置されている。さらに言い換えると、中間ギア４５は、減速部３０よりも、とりわけ軸部材３２の入力ギア３２ａよりも、軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１に配置されている。そして、中間ギア４５は、減速部３０よりも軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１となる位置において、センターギア４０と噛み合っている。図１に示すように、保持軸部材４９が第１部材１１に固定されている。中間ギア４５は、軸受４８Ｃを介して保持軸部材４９に回転可能に保持されている。中間ギア４５は、軸方向ＤＡと平行な軸線を中心として回転可能となっている。また、図２に示すように、径方向ＤＲにおいて、保持部（キャリア）３４の外縁よりも内側に位置している。
【００４６】
なお、図１に示すように、減速部３０の入力ギア３２ａは、センターギア４０の外歯４１のうちの軸方向ＤＡにおける他側Ｓ２となる部分と噛み合っている。一方、中間ギア４５は、軸方向ＤＡにおいて入力ギア３２ａよりも一側Ｓ１に配置されている。そして、中間ギア４５は、センターギア４０の外歯４１のうちの軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１となる部分と噛み合っている。ただし、センターギア４０の外歯４１のうち、センターギア４０と噛み合う部分および中間ギア４５と噛み合う部分は、一体的に形成されている。また、センターギア４０の外歯４１のうち、センターギア４０と噛み合う部分および中間ギア４５と噛み合う部分は、軸方向ＤＡに直交する断面において、同一形状となっている。
【００４７】
次に、減速機２０とともに駆動装置ＤＤを構成する駆動部５０について説明する。図１に示すように、駆動部５０は、駆動力源となるモータ５２と、回転動力の出力部をなす出力軸部材５４と、を有している。モータ５２は、第１部材１１に固定されている。すなわち、モータ５２は、減速機２０のケース２５と同様に第１部材１１に対して静止している。一方、出力軸部材５４は、軸受４８Ｄを介して第１部材１１に回転可能に保持されている。出力軸部材５４の回転軸線は、軸方向ＤＡと平行となっている。図１に示すように、出力軸部材５４は、中間ギア４５と噛み合う外歯を有した出力ギア５４ａを有している。図２に示すように、中間ギア４５と噛み合う駆動部５０の出力ギア５４ａは、径方向ＤＲにおいて、保持部（キャリア）３４の外縁よりも内側に位置している。さらに、駆動部５０の出力軸部材５４は、径方向ＤＲにおいて、保持部（キャリア）３４の外縁よりも内側に位置している。
【００４８】
ただし、駆動部５０の出力ギア５４ａ及び出力軸部材５４は、筒状部材３１（とりわけ筒状部材３１の中空部分）から径方向ＤＲにずれて配置されている。言い換えると、駆動部５０の出力ギア５４ａ及び出力軸部材５４は、軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１からの観察において、筒状部材３１（とりわけ筒状部材３１の中空部分）と重ならない位置に配置されている。したがって、相対回転する第１部材１１及び第２部材１２の間を、筒状部材３１を介して通じさせることができる。例えば、第１部材１１と及び第２部材１２との間に配線等を引くことができる。
【００４９】
以上に説明した減速機２０は、潤滑油の漏れ出しを防止するための構成として、上述したキャップ３８を有している。図３に示すように、キャップ３８は、軸部材３２を支持するために設けられた保持部３４の貫通孔３４ｂを、軸方向ＤＡにおける他側Ｓ２から塞ぐ。減速機２０は、潤滑油の漏れ出しを防止するためのその他の構成として、主シール材４６と、第１環状シール材４７Ａ及び第２環状シール材４７Ｂと、を有している。主シール材４６は、図１に示すように、第１部材１１に保持され、第１部材１１と筒状部材３１との間を封止する。第１環状シール材４７Ａは、図２に示すように、軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１においてケース２５と保持部（キャリア）３４との間を封止する。第２環状シール材４７Ｂは、図３に示すように、軸方向ＤＡにおける他側Ｓ２においてケース２５と保持部（キャリア）３４との間を封止する。
【００５０】
以上の構成を有した減速機２０に対し、第１部材１１（図示された例では、ベースＲＢ）及び第２部材１２（図示された例では、旋回胴ＲＡ）が固定される。駆動部５０を保持した第１部材１１と、第２部材１２は、軸方向ＤＡに離間して位置している。第１部材１１は軸方向ＤＡにおける一側Ｓ１に位置し、第２部材１２は軸方向ＤＡにおける他側Ｓ２に位置している。すなわち、減速機２０は、軸方向ＤＡにおいて第１部材１１及び第２部材１２の間に位置する。
【００５１】
ところで、背景技術の欄でも説明したように、特許文献１に開示された従来の構造では、産業用ロボットのキャリアに固定される部材（第２部材）が、駆動部を保持している。したがって、キャリアに固定される部材の側において、キャリアの円周方向に沿った一部の領域は、駆動部と軸方向に向き合う。また、この従来構造において、キャリアと固定される部材は、円筒状歯車及びアイドル歯車と、キャリアに対して同一の側に配置されている。このため駆動部を保持した部材の側において、キャリアの円周方向に沿った一部の領域は、アイドル歯車及びモータとも軸方向に向き合う。したがって、駆動部を保持する部材を固定するための複数の固定用ボルトの配置が、駆動部、アイドル歯車及びモータによって制約を受け、対称性を失い不連続となる。固定用ボルトの配置が対称性を失うと、動作時に減速機へ大きな力が加わることもある。減速機に大きな力が加えられると、減速機から潤滑油が漏れ、さらには減速機にフレッティング等の損傷が生じ得る。
【００５２】
一方、上述してきた本実施の形態において、駆動部５０を保持した第１部材１１は減速機２０のケース２５から径方向ＤＲにおける外側に突出したフランジ２６にボルトＢ１を介して固定される。そして、図２及び図３に示すように、第１部材１１とケース２５とを接続するための複数のボルトＢ１は、回転対称な位置に配置されるようになる。さらには、複数のボルトＢ１は等間隔をあけて円周方向ＤＣに配置される。したがって、第１部材１１を減速機２０のケース２５に安定して堅固に固定することができる。
【００５３】
また、保持部（キャリア）３４と固定される第２部材１２は、駆動部５０を保持していない。そして、第２部材１２が位置する減速部３０の軸方向ＤＡにおける他側Ｓ２には、センターギア４０、中間ギア４５及び駆動部５０が配置されていない。つまり、軸方向ＤＡにおける他側Ｓ２から保持部（キャリア）３４に対面する位置に、センターギア４０、中間ギア４５及び駆動部５０が配置されていない。このため、第２部材１２を保持部（キャリア）３４に固定するためのボルトＢ２を或る程度均一に分散させることができる。したがって、第２部材１２を減速部３０の出力部３４ａをなす保持部３４に安定して堅固に固定することができる。これにより、減速機２０から潤滑油が漏れ、さらには減速機２０にフレッティング等の損傷が生じるといった従来の不具合を効果的に解消することができる。
【００５４】
以上に説明した一実施の形態において、産業機械の回転機構ＲＭは、産業機械ＩＭの第１部材１１と、第１部材１１に固定されるケース２５と、ケース２５に保持され回転入力を減速して出力する出力部３４ａと、出力部３４ａと固定される産業機械の第２部材１２と、第１部材１１側に配置され減速部３０に回転を入力するセンターギア４０と、センターギア４０に噛み合うとともに駆動部５０の出力ギア５４ａに噛み合い第１部材１１側に配置された中間ギア４５と、を有している。別の表現によれば、回転機構ＲＭは、産業機械の第１部材１１と、第１部材１１に固定されるケース２５と、ケース２５に保持され入力ギア３２ａに入力される回転を減速して出力部３４ａから出力する減速部３０と、減速部３０の出力部３４ａと固定される第２部材１２と、減速部３０の第２部材１２側とは反対側に配置され入力ギア３２ａと噛み合うセンターギア４０と、センターギア４０と噛み合い駆動部５０から回転を入力される中間ギア４５と、を有している。このような本実施の形態によれば、センターギア４０及び中間ギア４５が、減速部３０の出力部３４ａと固定された産業機械の第２部材１２に対して、減速部３０の反対側に位置している。したがって、第２部材１２を出力部３４ａに固定するための固定用ボルトＢ２の配置が、センターギア４０やセンターギア４０と噛み合う中間ギア４５から制約を受けることを効果的に回避することができる。これにより、減速部３０の出力部３４ａへ第２部材１２を安定して固定することができる。
【００５５】
上述した一実施の形態の一具体例において、中間ギア４５は、減速部３０の入力ギア３２ａから軸方向ＤＡにずらして配置されている。このような配置によれば、減速部３０の第１部材１１に対する回転にともなって、減速部３０の入力ギア３２ａが中間ギア４５に接触してしまうことを安定して回避することができる。とりわけ図示された例では、軸部材３２を保持した保持部３４の第１部材１１に対する回転にともなって、軸部材３２の入力ギア３２ａが中間ギア４５に接触してしまうことを安定して回避することができる。また、中間ギア４５及び駆動部５０の円周方向ＤＣにおける配置位置の自由度を向上させることができる。
【００５６】
上述した一実施の形態の一具体例において、センターギア４０は筒状の部材となっている。中間ギア４５が設けられていることから、センターギア４０の径方向ＤＲにおける寸法を小型化することができる。これにより、回転機構ＲＭを小型軽量化し且つコスト低減を図ることができる。また、簡易な構成により、減速部３０の入力ギア３２ａと中間ギア４５を軸方向ＤＡにずらして配置することが可能となる。
【００５７】
上述した一実施の形態の一具体例において、減速部３０は、入力ギア３２ａを含む回転可能な軸部材３２と、軸部材３２が挿入された孔３４ｂを有する保持部（キャリア）３４と、孔３４ｂを第２部材１２の側から塞ぐキャップ３８と、を有する。入力ギア３２ａが、減速部３０の第２部材１２の側とは反対側において、センターギア４０と噛み合っている。したがって、軸部材３２を収容する保持部３４の孔３４ｂを第２部材１２の側からキャップ３８で塞ぐことができる。これにより、第２部材１２と減速部３０との間からの潤滑油の漏れを効果的に防止することができる。
【００５８】
上述した一実施の形態の一具体例において、回転機構ＲＭは、回転対称な位置に配置され第２部材１２を減速部３０に固定する複数のボルトＢ２を有している。したがって、第２部材１２を減速部３０に安定して固定することができる。また、第２部材１２の動作時における減速部３０の変形を効果的に防止することができ、これにより、潤滑油の漏れやフレッティングを効果的に抑制することができる。
【００５９】
上述した一実施の形態の一具体例において、中間ギア４５は、径方向ＤＲにおいて、保持部（キャリア）３４の外縁よりも内側に位置している。このような具体例によれば、第１部材１１をケース２５に固定するためのボルトＢ１の配置に対する制約を効果的に緩和することができる。例えば、第１部材１１をケース２５に固定するボルトＢ１を回転対称な位置に配置することができる。これにより、第１部材１１をケース２５に安定して固定することができる。
【００６０】
上述した一実施の形態の一具体例において、中間ギア４５と噛み合う駆動部５０の出力ギア５４ａは、径方向ＤＲにおいて、保持部（キャリア）３４の外縁よりも内側に位置している。このような具体例によれば、第１部材１１をケース２５に固定するためのボルトＢ１の配置に対する制約を効果的に緩和することができる。例えば、第１部材１１をケース２５に固定するボルトＢ１を回転対称な位置に配置することができる。これにより、第１部材１１をケース２５に安定して固定することができる。
【００６１】
上述した一実施の形態の一具体例において、第１部材１１のケース２５と固定された部分は、軸方向ＤＡにおいて、減速部３０の入力ギア３２ａよりも第２部材１２側（他側Ｓ２）に位置している。このような具体例によれば、第１部材１１をケース２５に固定するためのボルトＢ１の配置に対する制約を効果的に緩和することができる。例えば、第１部材１１をケース２５に固定するボルトＢ１を回転対称な位置に配置することができる。これにより、第１部材１１をケース２５に安定して固定することができる。
【００６２】
上述した一実施の形態の一具体例において、第１部材１１のケース２５と固定された部分は、軸方向ＤＡにおいて、中間ギア４５よりも第２部材１２側（他側Ｓ２）に位置している。このような具体例によれば、第１部材１１をケース２５に固定するためのボルトＢ１の配置に対する制約を効果的に緩和することができる。例えば、第１部材１１をケース２５に固定するボルトＢ１を回転対称な位置に配置することができる。これにより、第１部材１１をケース２５に安定して固定することができる。
【００６３】
以上に説明した一実施の形態において、減速機２０は、産業機械の第１部材１１に固定されるケース２５と、ケース２５に保持され回転入力を減速して産業機械の第２部材１２に出力する減速部３０と、第１部材１１側に配置され減速部３０に回転を入力するセンターギア４０と、センターギア４０に噛み合い第１部材１１側に配置された中間ギア４５と、を有している。別の表現によれば、減速機２０は、産業機械の第１部材１１に固定されるケース２５と、ケース２５に保持され入力ギア３２ａに入力される回転を減速して産業機械の第２部材１２に出力する減速部３０と、減速部３０の第２部材１２側とは反対側に配置され入力ギア３２ａと噛み合うセンターギア４０と、センターギア４０と噛み合い駆動部５０から回転を入力される中間ギア４５と、を有している。このような本実施の形態によれば、センターギア４０及び中間ギア４５が、減速部３０の出力部３４ａと固定された産業機械の第２部材１２に対して、減速部３０の反対側に位置している。したがって、第２部材１２を出力部３４ａに固定するための固定用ボルトＢ２の配置が、センターギア４０やセンターギア４０と噛み合う中間ギア４５から制約を受けることを効果的に回避することができる。これにより、減速部３０の出力部３４ａへ第２部材１２を安定して固定することができる。
【００６４】
具体例を参酌して一実施の形態を説明してきたが、具体例が一実施の形態を限定することを意図していない。上述した一実施の形態は、その他の様々な具体例で実施されることが可能であり、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、追加を行うことができる。例えば、減速機２０が偏心揺動型の減速機である例を示したが、これに限られず、サイクロン型減速機であってもよいし、遊星歯車型減速機であってもよい。
【符号の説明】
【００６５】
ＩＭ    産業機械
ＤＤ    駆動装置
ＲＭ    回転機構
１１    第１部材
１２    第２部材
２０    減速機
２５    ケース
３０    減速部
３２    軸部材
３２ａ  入力ギア
３４    保持部
３４ａ  出力部
３４ｂ  孔
３４ｃ  ボルト穴
３８    キャップ
４０    センターギア
４５    中間ギア
５０    駆動部
５４ａ  出力ギア
【図１】
2020085213.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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