(57)【要約】【課題】バランス機能に疾患を有する訓練者がバランス機能を回復するための適切なリハビリ訓練を安全に行えるバランス訓練装置を提供する。【解決手段】バランス訓練装置は、駆動部を駆動することにより移動面上を移動可能な移動台車と、移動台車に立つ訓練者の足から受ける荷重を検出する検出部と、検出部が検出した荷重から訓練者の搭乗面における両足の荷重重心を算出する算出部と、訓練者が搭乗面で直立を維持できると推定される荷重重心の範囲である安定範囲を設定する設定部と、算出部によって算出される荷重重心が設定部で設定された安定範囲の内部で移動するように駆動部を駆動して移動台車の移動を制御する制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部を駆動することにより移動面上を移動可能な移動台車と、
前記移動台車に立つ訓練者の足から受ける荷重を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記荷重から前記訓練者の搭乗面における両足の荷重重心を算出する算出部と、
前記訓練者が前記搭乗面で直立を維持できると推定される前記荷重重心の範囲である安定範囲を設定する設定部と、
前記算出部によって算出される前記荷重重心が前記設定部で設定された前記安定範囲の内部で移動するように前記駆動部を駆動して前記移動台車の移動を制御する制御部と
を備えるバランス訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バランス訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
脚の不自由な患者がリハビリ訓練を行うための訓練装置が普及しつつある。例えば、訓練を行う訓練者を踏み板の上に立たせてその重心位置を観察し、踏み出しを促したり転倒を防いだりするために、踏み板を駆動手段で移動させる訓練装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１００４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
踏み板が訓練装置に対して微小量移動する構成では、訓練者は原則として床面に対して直立した状態を維持するので、環境の変化に乏しく、訓練者のモチベーションを維持することが困難である。特に訓練試行にゲーム性を与える場合には、ゲームに連動して大きな体感が得られるほど、訓練者は意欲を持って訓練試行に臨むことができる。そこで、バランス訓練装置に移動台車を設け、訓練者を搭乗させた状態でバランス訓練装置ごと移動させる構成がリハビリ訓練に効果的であることがわかってきた。しかし、このようなバランス訓練装置における移動台車の移動によって訓練者に与える刺激は、ゲームに連動させる等によって任意に設定できるので、訓練者が搭乗面上で立った状態を維持することが困難になる場合がある。一方で、刺激が弱いとバランス機能を回復するリハビリ訓練としては大きな効果を期待できない。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、バランス機能に疾患を有する訓練者がバランス機能を回復するための適切なリハビリ訓練を安全に行えるバランス訓練装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の具体的態様におけるバランス訓練装置は、駆動部を駆動することにより移動面上を移動可能な移動台車と、移動台車に立つ訓練者の足から受ける荷重を検出する検出部と、検出部が検出した荷重から訓練者の搭乗面における両足の荷重重心を算出する算出部と、訓練者が搭乗面で直立を維持できると推定される荷重重心の範囲である安定範囲を設定する設定部と、算出部によって算出される荷重重心が設定部で設定された安定範囲の内部で移動するように駆動部を駆動して移動台車の移動を制御する制御部とを備える。このように訓練者が安定的に立脚姿勢を維持できる安定範囲を定め、その範囲を限界として荷重重心が大きく移動するように移動台車の移動を制御すれば、訓練者がバランスを崩すことなく、しかも効果的にバランス機能を回復する訓練を行うことができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明により、バランス機能に疾患を有する訓練者がバランス機能を回復するための適切なリハビリ訓練を安全に行えるバランス訓練装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態にかかるバランス訓練装置の概略斜視図である。
【図２】バランス訓練装置のシステム構成を示す図である。
【図３】安定範囲の設定について説明する図である。
【図４】訓練試行のゲーム画面と荷重重心を示す図である。
【図５】訓練試行を通じて描かれる荷重重心の軌跡の例である。
【図６】移動制御部が実行する加速度制御を説明する図である。
【図７】訓練試行の処理の流れを示す図である。
【図８】訓練試行の別のゲーム画面と荷重重心を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１０】
図１は、本実施形態にかかるバランス訓練装置の一例としての訓練装置１００の概略斜視図である。訓練装置１００は、片麻痺などの障害を持つ障害者が歩行に必要な重心移動を習得するためや、足関節に障害を抱える患者が足関節機能を回復させるための装置である。例えば、足関節機能を回復させたい訓練者９００がバランスを取りつつ訓練装置１００に搭乗を続けようとすると、訓練装置１００は、訓練者９００の足関節にリハビリ効果を期待できる程度の負荷を与えることができる。
【００１１】
訓練装置１００は、リハビリ施設の床面等を移動面として、その移動面上を前後方向に移動可能な移動台車１１０と、移動台車１１０に立設され、移動台車１１０に搭乗する訓練者９００の脱落を防止するフレーム１６０を備える。移動台車１１０は、主に、駆動輪１２１、キャスタ１２２、搭乗プレート１３０、荷重センサ１４０、コントロールボックス１５０を備える。
【００１２】
駆動輪１２１は、走行方向に対して２つの前輪として配置されている。駆動輪１２１は、駆動部としての不図示のモータによって回転駆動され、移動台車１１０を前進させたり後退させたりする。キャスタ１２２は、従動輪であり、走行方向に対して２つの後輪として配置されている。搭乗プレート１３０は、訓練者９００が搭乗して両足を載置する搭乗部である。搭乗プレート１３０は、訓練者９００の搭乗に耐える比較的剛性の高い、例えばポリカーボネート樹脂製の平板が用いられる。搭乗プレート１３０は、四隅に配置された荷重センサ１４０を介して移動台車１１０の上面に支持されている。
【００１３】
荷重センサ１４０は、例えばロードセルであり、移動台車１１０に立つ訓練者９００の足から受ける荷重を検出する検出部としての機能を担う。コントロールボックス１５０は、後述する演算処理部やメモリを収容する。
【００１４】
フレーム１６０は、開閉扉１６１と手摺り１６２を含む。開閉扉１６１は、訓練者９００が搭乗プレート１３０に搭乗する場合に開いて、訓練者９００の通路を形成する。訓練試行を行う場合には閉じられてロックされる。手摺り１６２は、訓練者９００がバランスを崩しそうになった時や不安に感じた時に掴むことができるように、訓練者９００を取り囲むように設けられている。なお、訓練者９００は、訓練試行を行う間は、手摺り１６２を掴むことなく、自らバランスを取って直立姿勢を保つよう試みる。フレーム１６０は、表示パネル１７０を支持している。表示パネル１７０は、例えば液晶パネルである表示部であり、訓練者９００が訓練試行中に視認しやすい位置に配置されている。
【００１５】
図２は、訓練装置１００のシステム構成を示す図である。演算処理部２００は、例えばＭＰＵであり、メモリ２４０から読み込んだ制御プログラムを実行することにより、装置全体の制御を実行する。駆動輪ユニット２１０は、駆動輪１２１を駆動するための駆動回路やモータを含む。また、駆動輪ユニット２１０は、駆動輪１２１の回転量を検出するロータリエンコーダを含む。
【００１６】
操作受付部２２０は、訓練者９００やオペレータからの入力操作を受け付けて、操作信号を演算処理部２００へ送信する。訓練者９００やオペレータは、操作受付部２２０を構成する、装置に設けられた操作ボタンや表示パネル１７０に重畳されたタッチパネル、付属するリモコン等を操作して、電源のオン／オフや訓練試行の開始の指示を与えたり、設定に関する数値の入力やメニュー項目の選択を行ったりする。
【００１７】
表示制御部２３０は、演算処理部２００からの表示信号に従って、後述する課題ゲームのグラフィック映像等を生成し、表示パネル１７０に表示する。メモリ２４０は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ２４０は、訓練装置１００を制御するための制御プログラム等を記憶している。また、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。メモリ２４０は、特に、訓練者９００が楽しく訓練試行を行えるようにゲーム形式で課題を与えるプログラムである課題ゲーム２４１を記憶している。荷重センサ１４０は、搭乗プレート１３０を介して訓練者９００の足から加えられる荷重を検出して、その検出信号を演算処理部２００へ送信する。
【００１８】
演算処理部２００は、制御プログラムの要請に従って様々な演算や個別要素の制御を実行する機能実行部としての役割も担う。荷重算出部２０１は、４つの荷重センサ１４０の検出信号を取得して、訓練者９００の搭乗面における両足の荷重重心を算出する。具体的には、４つの荷重センサ１４０のそれぞれの位置は既知であるので、それぞれの荷重センサ１４０が検出する鉛直方向の荷重の分布から重心位置を算出して、その位置を荷重重心とする。
【００１９】
範囲設定部２０２は、訓練者９００が搭乗面で直立を維持できると推定される荷重重心の範囲である安定範囲を設定する。具体的な設定方法については後述する。移動制御部２０３は、駆動輪ユニット２１０へ送信する駆動信号を生成し、駆動輪ユニット２１０を介して移動台車１１０の移動を制御する。
【００２０】
図３は、安定範囲の設定について説明する図である。範囲設定部２０２は、訓練試行に先立って訓練者９００が行うキャリブレーション作業を通じて安定範囲を設定する。キャリブレーション作業において、訓練者９００は、搭乗プレート１３０の搭乗面に対して定められた基準位置ＲＰが両足の中心となるように、できる限り自然な立脚姿勢で搭乗面に立つ。そして、図３の上図に示すように順に、訓練者９００は、立脚姿勢を維持したまま、両足のかかとが浮く直前まで前方に重心を移動させ、次に左足が浮く直前まで右足に重心を移動させ、さらに両足のつま先が浮く直前まで後方に重心を移動させ、最後に右足が浮く直前まで左足に重心を移動させる。荷重算出部２０１は、図示するように、それぞれの重心移動に対して荷重重心ＣＰＦ、ＣＰＲ、ＣＰＢ、ＣＰＬを算出する。
【００２１】
範囲設定部２０２は、このように算出された荷重重心ＣＰＦ、ＣＰＲ、ＣＰＢ、ＣＰＬを通過するように滑らかな閉曲線を当てはめ、この閉曲線で囲まれた範囲を安定範囲ＬＣとして設定する。このように設定された安定範囲ＬＣは、訓練者９００の荷重重心がこの範囲に含まれている間は訓練者９００が自らのバランス調整により立脚状態を維持できると期待される範囲である。なお、安定範囲ＬＣは、キャリブレーション作業を通じて設定するほか、訓練者９００の身長、体重、足のサイズ、リハビリ訓練の進捗度合等に対応するものを予め設定されたルックアップテーブルから選択して設定するようにしても良い。
【００２２】
本実施形態においては、課題ゲーム２４１を実行することにより、訓練者９００にトレーニングを促す。演算処理部２００によって処理される課題ゲーム２４１は、訓練装置１００の移動に連動して刻々と変化するグラフィック映像を生成し、表示パネル１７０に映しだす。訓練者９００は、搭乗プレート１３０上で立ち位置を踏み換えることなく立った姿勢を維持しようと努める。
【００２３】
図４（ａ）は、訓練試行のゲーム画面を示す図であり、図４（ｂ）は、訓練者９００の荷重重心を示す図である。ゲーム画面は表示パネル１７０に表示される映像であり、複数の課題ゲーム２４１の中からロデオをモチーフにしたものが選択され、実行されている様子を示している。
【００２４】
競技場の中央には暴れ馬を図案化したキャラクタＭが背景画像に重畳して表示されている。また、カウボーイを図案化したキャラクタＰがキャラクタＭに跨がるように表示されている。キャラクタＭとＰは、それぞれ移動台車１１０と訓練者９００を表している。表示パネル１７０は訓練者９００に対して前方に設置されているので、キャラクタＭとＰは、背面を向けて表示されている。ゲーム画面は、選択されたモードゲームモードや、ゲームの状況に応じて変化するスコア、経過時間等の情報表示も含む。
【００２５】
キャラクタＭは、課題ゲーム２４１の進行に合わせて前後に揺動する。図中の矢印ａｒは、訓練者９００がキャラクタＭの揺動を認識しやすいように、揺動の向きと大きさ補助的に示す。移動制御部２０３は、キャラクタＭの揺動に同期させて、移動台車１１０を前進させたり後進させたりする。移動台車１１０が前進したり後退したりすると、訓練者９００は立った姿勢を維持しようと搭乗プレート１３０上で踏ん張り、図４（ｂ）に示すように、算出される荷重重心ＣＰが刻々と移動する。
【００２６】
荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣの内部に位置している場合は、訓練者９００は足を踏み換えることなく立った姿勢を維持できていると推定できる。一方、荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣから逸脱した場合は、訓練者９００は足を踏み換えたり手摺り１６２を掴んだりしたと推定できる。足を踏み換えることなく立った姿勢を維持できていれば、訓練者９００は、自ら重心を傾けてバランス調整を行っているので、バランス機能を回復させる訓練としては有効である。足を踏み換えたり手摺り１６２を掴んだりするのであれば、訓練者９００は、自らのバランス調整では移動台車１１０の移動に対処できないということになるので、バランス機能を回復させる訓練としては好ましくないと言える。
【００２７】
そこで、本実施形態においては、移動制御部２０３は、訓練者９００の荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣ内で移動すると予想される駆動制御により駆動輪１２１を駆動する。図５は、訓練試行を通じて描かれる荷重重心の軌跡の例である。移動台車１１０が本実施形態における駆動制御により前後に移動されている間は、図示するように、軌跡Ｔｒは、安定範囲ＬＣに含まれることが期待できる。
【００２８】
具体的な駆動制御について説明する。図６は、移動制御部２０３が実行する加速度制御を説明する図である。横軸は時間経過を表わし、縦軸は移動台車１１０に生じさせる目標加速度を表わす。図示するように、本実施形態における加速度制御は、時間の経過に対して目標加速度が定義されている。
【００２９】
移動制御部２０３は、範囲設定部２０２が設定した安定範囲ＬＣに対応して、許容される加速度の最大値｜ａｍａｘ｜と許容される加速時間の最大加速時間ｔｍａｘを決定する。そして、許容される加速度と加速時間の条件を満たす範囲で、課題ゲーム２４１の進行に連動する目標加速度を設定する。
【００３０】
キャリブレーション作業を通じて設定される安定範囲ＬＣは、訓練者９００の現在のバランス機能の状態を反映していると言える。換言すれば、同じような安定範囲ＬＣが設定される訓練者のバランス機能の状態は、互いに共通していると言える。したがって、多くの訓練者に対して試験を行うことにより、安定範囲ＬＣと｜ａｍａｘ｜、ｔｍａｘの関係を収集することができる。これらのサンプルを統計処理することにより、安定範囲ＬＣと｜ａｍａｘ｜、ｔｍａｘのルックアップテーブルを作成することができる。訓練装置１００は、このように作成されたルックアップテーブルをメモリ２４０に格納しており、移動制御部２０３は、当該ルックアップテーブルを参照することにより、設定された安定範囲ＬＣに対して｜ａｍａｘ｜、ｔｍａｘを決定する。
【００３１】
ただし、訓練者９００は、訓練試行中にバランス調整に失敗して荷重重心ＣＰが安定範囲ＬＣから外へ逸脱してしまうこともある。そのような場合には、安定範囲ＬＣが広いと考えられるので、安定範囲ＬＣを狭め、それに対応する｜ａｍａｘ｜、ｔｍａｘとするように加速度制御を修正すると良い。逆に、軌跡Ｔｒが安定範囲ＬＣに対して中心付近の一部の領域に留まっているような場合には、ふらつくことなく安定的に自然な立脚姿勢を保っていると言えるので、安定範囲ＬＣを拡げる加速度制御を行っても良い。
【００３２】
図７は、訓練試行の処理の流れを示すフロー図である。フローは、例えば、訓練者９００が搭乗プレート１３０に搭乗した状態で開始される。範囲設定部２０２は、ステップＳ１０１で、キャリブレーションを実行する。具体的には、図３を用いて説明したように、訓練者９００に順次重心を移動させるキャリブレーション作業を促す。例えば、表示パネル１７０に「次は左足が浮く直前まで右足に重心を移動させてください」などと表示する。荷重算出部２０１は、重心が移動されるたびに荷重センサ１４０からの検出信号を受信して、順次荷重重心ＣＰＦ、ＣＰＲ、ＣＰＢ、ＣＰＬを算出する。範囲設定部２０２は、ステップＳ１０２へ進み、算出された荷重重心ＣＰＦ、ＣＰＲ、ＣＰＢ、ＣＰＬから安定範囲ＬＣを設定する。
【００３３】
演算処理部２００は、ステップＳ１０３へ進み、メモリ２４０から指定された課題ゲーム２４１を読み出し、課題ゲーム２４１を通じた訓練試行を開始する。演算処理部２００は、表示制御部２１３を介して、課題ゲーム２４１の進捗に合わせた映像を表示パネル１７０へ表示する。
【００３４】
移動制御部２０３は、ステップＳ１０４で、課題ゲーム２４１の進捗に合わせて、目標加速度と加速時間を設定する。そして、設定した目標加速度に応じた駆動トルクを算出し、当該駆動トルクを出力させる駆動信号を設定された加速時間に亘って駆動輪ユニット２１０へ送信する。荷重センサ１４０は、ステップＳ１０５で、訓練者９００の足から受ける荷重を検出し、検出した検出信号を荷重算出部２０１へ引き渡す。荷重算出部２０１は、ステップＳ１０６で、受け取った検出信号から荷重重心を算出して移動制御部２０３へ引き渡す。
【００３５】
移動制御部２０３は、ステップＳ１０７で、現在の荷重重心が安定範囲ＬＣを逸脱していないかを判定する。逸脱していると判定した場合には、ステップＳ１０８で加速度の大きさと加速時間の上限を修正してからステップＳ１０９へ進む。逸脱していないと判定した場合には、直接ステップＳ１０９へ進む。
【００３６】
演算処理部２００は、ステップＳ１０９で、訓練試行が終了したか否かを判断する。訓練試行は、例えば、課題ゲーム２４１の終了や設定された時間の経過、目標項目の達成などによって終了する。演算処理部２００は、終了していないと判断したらステップＳ１０４へ戻り、訓練試行を継続する。終了したと判断したらステップＳ１１０へ進む。演算処理部２００は、ステップＳ１１０へ進むと、終了処理を実行して一連のフローを終了する。終了処理は、確定したスコアを表示パネル１７０に表示したり、これまで実行してきたトレーニングの履歴情報を更新したりする処理である。
【００３７】
以上説明したロデオをモチーフにした課題ゲーム２４１は、ゲームの進行に合わせて移動台車１１０を移動させ、その移動に対して訓練者９００がバランスを崩さないように立脚姿勢を維持する受動的バランス訓練を促すものであった。課題ゲーム２４１は、訓練者９００のバランス調整に合わせて移動台車１１０を移動させ、その移動に連動してゲーム内のキャラクタを動作させる能動的バランス訓練に対応するものもある。
【００３８】
図８は、能動的バランス訓練に対応する別ゲームのゲーム画面と荷重重心を示す図である。ゲーム画面は表示パネル１７０に表示される映像であり、複数の課題ゲーム２４１の中からテニスをモチーフにしたものが選択され、実行されている様子を示している。
【００３９】
中央に表示されたテニスコートの右側には、テニスボールＢを投擲するキャラクタＭが背景画像に重畳して配され、同じく左側には、投擲されたテニスボールＢを打ち返すキャラクタＰが背景画像に重畳して配されている。キャラクタＭは、課題ゲーム２４１が与える課題に合わせて上下に移動したり投擲したりする動作を表現する。キャラクタＰは、訓練者９００を示すキャラクタであり、訓練装置１００の移動に合わせて上下に移動したり、テニスボールＢの到達に合わせてラケットを振ったりする動作を表現する。テニスボールＢは、キャラクタＭ、Ｐの動作に合わせて、テニスコート上を左右に往復する。また、ゲーム画面は、ゲームの状況に応じて変化するスコアや経過時間等の情報も含む。
【００４０】
キャラクタＭは、この課題に設定された目標位置ＢｈへテニスボールＢを到達させるべく、コートの上方へ移動してテニスボールＢを投擲する。すると、テニスボールＢは、図示する軌跡に沿って移動する。テニスボールＢが移動する速さは、レベルに応じて予め定められており、レベルが高いほど速い。
【００４１】
訓練者９００は、テニスボールＢがＢｈに到達する前に、Ｂｈで打ち返すことができる打撃位置ＴｈまでキャラクタＰを移動させる。すなわち、図８（ｂ）に示すように、訓練者９００は、自らの重心を前方へ寄せてバランスを調整することにより荷重重心ＣＰを基準位置ＲＰよりも前方へ移動させる。移動制御部２０３は、この時の荷重重心の変位量ΔＣに応じて設定される目標速度ＶＴで移動台車１１０を前方へ移動させる。ゲーム画面上のキャラクタＰは、移動台車１１０の目標速度ＶＴに連動する速度Ｖｃで画面上方へ移動する。テニスボールＢがＢｈに到達する前にキャラクタＰをＴｈまで移動させることができれば、テニスボールＢが到達したときにラケットが振られ、テニスボールＢは打ち返される。テニスボールＢを打ち返すことができれば、スコアが加算される。
【００４２】
移動制御部２０３は、安定範囲ＬＣに応じて、打撃位置ＴｈおよびテニスボールＢの速さを制限する。すなわち、訓練者９００が自らのバランス調整により荷重重心が安定範囲ＬＣに収まる重心移動を実現できれば、テニスボールＢを打ち返せるように関連するパラメータを調整する。具体的には、移動制御部２０３は、上述のように訓練者９００の安定範囲ＬＣに対して決定される｜ａｍａｘ｜、ｔｍａｘを制限条件として、訓練者９００に許容する単位時間あたりの目標速度の変化量を定め、その範囲でテニスボールＢを打ち返せるように、移動台車１１０の目標速度と課題ゲーム２４１のパラメータを決定する。
【００４３】
このような能動的バランス訓練に対応する課題ゲームであっても、受動的バランス訓練に対応する課題ゲームと同様に、訓練者９００が安定的に立脚姿勢を維持できる安定範囲ＬＣを定め、その範囲を限界として荷重重心ＣＰが大きく移動するように移動台車１１０の移動を制御できる。これにより、訓練者９００は、バランスを崩すことなく、しかも効果的にバランス機能を回復する訓練を行うことができる。また、訓練者９００は、移動台車１１０が移動することにより、視覚情報に留まらず、平衡感覚や体勢感覚へ作用する体感も得られ、試行訓練を楽しく行うことができる。試行訓練を楽しく行えれば、訓練者９００がトレーニングを積極的かつ継続的に行うことが期待できる。すなわち、より短期間でのバランス機能回復を望むことができる。
【００４４】
以上説明した本実施形態においては、移動台車１１０は、前後に移動する構造を有していたので、これに対応する移動制御、課題ゲームを採用した。しかし、移動台車１１０が左右方向にも移動する構造を有するのであれば、相応の移動制御、課題ゲームを採用することができる。例えば図４の例において、キャラクタＭを課題ゲーム２４１の進行に合わせて前後にも左右にも更には斜めにも揺動させる。この場合、移動制御部２０３は、キャラクタＭの揺動に同期させて、移動台車１１０を前後方向、左右方向、斜め方向に移動させる。
【００４５】
また、以上説明した本実施形態においては、移動制御として、移動台車１１０に与える加速度の大きさと加速時間を制御した。しかし、制御対象はこれに限らない。算出部によって算出される荷重重心が安定範囲ＬＣ内で移動すると予想される駆動制御であれば、制御対象は様々に選択し得る。例えば、制御対象を位置や速度にしても良い。また、安定範囲ＬＣは、ロードセルに代えてあるいはロードセルに加えて足圧センサを採用してその出力から設定しても良いし、刻々と変化する訓練者９００の荷重重心ＣＰを蓄積して統計処理することにより設定しても良い。
【符号の説明】
【００４６】
１００  訓練装置、１１０  移動台車、１２１  駆動輪、１２２  キャスタ、１３０  搭乗プレート、１４０  荷重センサ、１５０  コントロールボックス、１６０  フレーム、１６１  開閉扉、１６２  手摺り、１７０  表示パネル、２００  演算処理部、２０１  荷重算出部、２０２  範囲設定部、２０３  移動制御部、２１０  駆動輪ユニット、２２０  操作受付部、２３０  表示制御部、２４０  メモリ、２４１  課題ゲーム、９００  訓練者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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