(57)【要約】【課題】安全性を確保しながら動作制限を実行できる作業車両と、その作業車両の動作制限システムを提供する。【解決手段】走行部１１と、作業部１２と、その走行部１１及び作業部１２の動作制限に関する制御情報を受信する通信部１３とを備え、通信部１３による制御情報の取得または未取得に基づいて、走行部１１及び／または作業部１２に対する動作制限を実行可能な動作制限実行可能状態となり、動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、走行部１１及び／または作業部１２に対して動作制限が実行される。また、動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、走行部１１及び作業部１２に対して動作制限が実行されない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部と、作業部と、前記走行部及び前記作業部の動作制限に関する制御情報を受信する通信部とを備え、
前記通信部による前記制御情報の取得または未取得に基づいて、前記走行部及び／または前記作業部に対する動作制限を実行可能な動作制限実行可能状態となり、
前記動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、前記走行部及び／または前記作業部に対して動作制限が実行され、
前記動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、前記走行部及び前記作業部に対して動作制限が実行されないように構成されている作業車両。
【請求項２】
前記通信部が自機に接続されていない場合に、自機の動作状態が作業準備状態であるか否かに関係なく、前記走行部及び／または前記作業部に対して動作制限が実行されるように構成されている請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記通信部が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、前記走行部及び／または前記作業部に対して動作制限が実行され、
前記通信部が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、前記走行部及び前記作業部に対して動作制限が実行されないように構成されている請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、前記走行部及び前記作業部に対する動作制限の対象を選択的に実行可能に構成されている請求項１〜３いずれか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記作業部に対する駆動源の動力の継断を切り換える操作具を備え、
前記駆動源の動力を前記作業部に伝達させるための前記操作具の切り換え操作に応じて、自機の動作状態が作業準備状態になる請求項１〜４いずれか１項に記載の作業車両。
【請求項６】
請求項１〜５いずれか１項に記載の作業車両と、前記通信部に対して前記制御情報を出力する動作管理装置とを備える作業車両の動作制限システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業機械などの作業車両、及び、その作業車両の動作制限システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンバインなどの農業機械（作業車両の一例）のリースが活用されている。ユーザは、農業機械を継続して使用するために、リース料金を支払わなければならない。しかし、農業機械が海外で使用されているなどの事情により、ユーザがリース料金を滞納していても、その支払いを催促することが困難な場合がある。そうかと言って、リース料金を滞納したまま農業機械が使用される状態を放置しておくと、ユーザにリース料金を支払わせることができない。
【０００３】
特許文献１には、現在時間がレンタル期間内であるか否かを判定し、レンタル期間内でない場合は、エンジンを始動させないことにより建設機械の動作を禁止するシステムが記載されている。このシステムを応用すれば、ユーザがリース料金を滞納している場合に、リースしている農業機械の動作を禁止し、その農業機械を使ってユーザが農作業をできなくすることで、リース料金の支払いを実質的に催促することが可能である。
【０００４】
一方で、リース料金が支払われるまで農業機械の一切の動作を禁止すると、安全上の問題を引き起こす恐れがある。例えば、傾斜地や公道など農業機械を停止させるのに相応しくない場所で動作を禁止し、農業機械を動かせなくした場合には、危険な状況になることが予想される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２５５０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、安全性を確保しながら動作制限を実行できる作業車両と、その作業車両の動作制限システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車両は、走行部と、作業部と、前記走行部及び前記作業部の動作制限に関する制御情報を受信する通信部とを備え、前記通信部による前記制御情報の取得または未取得に基づいて、前記走行部及び／または前記作業部に対する動作制限を実行可能な動作制限実行可能状態となり、前記動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、前記走行部及び／または前記作業部に対して動作制限が実行され、前記動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、前記走行部及び前記作業部に対して動作制限が実行されないように構成されている。
【０００８】
この作業車両では、動作制限実行可能状態であって且つ作業準備状態であるときに、走行部及び／または作業部の動作が制限される。一方、動作制限実行可能状態であっても、作業準備状態でないときは、走行部及び作業部の動作が制限されない。そのため、たとえ動作制限実行可能状態であっても、ユーザに作業を行う意思がない状態での動作は許容される。したがって、例えば作業車両が危険な場所にいたり、危険な姿勢でいたりする場合には、動作制限実行可能状態にあったとしても、自機の位置や姿勢を変更できる。これにより、安全性を確保しながら動作制限を実行できる作業車両が提供される。
【０００９】
前記通信部が自機に接続されていない場合には、自機の動作状態が作業準備状態であるか否かに関係なく、前記走行部及び／または前記作業部に対して動作制限が実行されるように構成されていてもよい。悪意を持ったユーザであれば、動作制限が実行される前に通信部を取り外し、動作制限を免れようとする恐れがある。上記の構成によれば、そのようなユーザが通信部を取り外したとしても、自機の動作状態が作業準備状態であるか否かに関係なく、作業部及び／または走行部の動作が制限される。このため、ユーザに通信部の接続を促して、不正な使用を防ぐことができる。
【００１０】
前記通信部が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、前記走行部及び／または前記作業部に対して動作制限が実行され、前記通信部が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、前記走行部及び前記作業部に対して動作制限が実行されないように構成されていてもよい。かかる構成によれば、通信部が取り外されていて、しかも作業準備状態であるときは、作業部及び／または走行部の動作が制限されるため、不正な使用を防ぐことができる。また、通信部が取り外されていても、作業準備状態でないときは、作業部や走行部の動作が制限されないため、修理などを目的として通信部が取り外されている場合は、自機の位置や姿勢を変更することができる。
【００１１】
前記制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、前記走行部及び前記作業部に対する動作制限の対象を選択的に実行可能に構成されていることが好ましい。これにより、状況に応じた柔軟な動作制限が可能となる。例えば、作業部の動作制限に対応していない機種に対して、走行部のみを対象とした動作制限を実行できる。作業部と走行部の双方の動作制限に対応している機種であっても、最初の段階では作業部のみを対象とし、次の段階において作業部と走行部の両方を対象にするなど、段階的な動作制限を実行できる。
【００１２】
前記作業部に対する駆動源の動力の継断を切り換える操作具を備え、前記駆動源の動力を前記作業部に伝達させるための前記操作具の切り換え操作に応じて、自機の動作状態が作業準備状態になることが好ましい。かかる操作具の切り換え操作は、ユーザに作業を行う意思があることを表明するものであるから、これに応じて作業準備状態となることにより、動作制限を的確に実行できる。
【００１３】
本発明に係る作業車両の動作制限システムは、上述した作業車両と、前記通信部に対して前記制御情報を出力する動作管理装置とを備える。かかる構成によれば、安全性を確保しながら動作制限を実行できる作業車両の動作制限システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態による作業車両の動作制限システムを示す図。
【図２】業者装置の画面に表示される情報の一例を示す図
【図３】コンバインの左側面図
【図４】コンバインの動作制限に関する構成を示すブロック図
【図５】コンバインの動作制限に関する制御部の処理を示すフローチャート
【図６】動作制限状態確認処理を示すフローチャート
【図７】動作制限実行・非実行処理を示すフローチャート
【図８】動作制限実行・非実行処理の変形例を示すフローチャート
【図９】刈取部の動作制限に関する回路を示す図
【図１０】刈取部の動作制限に関する回路を示す図
【図１１】複数の回路が接続された通信ユニットを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［動作制限システム］
まずは、本発明の一実施形態による作業車両の動作制限システムについて説明する。図１に示すように、動作制限システム１０は、作業車両の一例としての農業機械であるコンバイン１と、動作管理装置としての管理サーバ２とを備える。コンバイン１は、走行部１１と、作業部１２と、通信部としての通信ユニット１３とを備える。通信ユニット１３は、管理サーバ２と通信し、走行部１１及び作業部１２の動作制限に関する制御情報を受信する。管理サーバ２は、通信ユニット１３に対して制御情報を出力し、コンバイン１の動作制限を指示する。
【００１６】
コンバイン１のユーザは、リース業者３とリース契約を結んでおり、リース料金を支払うことによりコンバイン１を使用できる。管理会社４（例えば、コンバイン１の販売会社）は、リース業者３からの委託を受けてコンバイン１を管理する。リース業者３は、コンバイン１に対する動作制限の実行または解除を要求するための動作制限要求装置（以下、業者装置５）を有する。業者装置５は、リース業者３によって操作されるコンピュータ（タブレットやパソコンなど）であり、管理会社４が有する管理サーバ２と通信可能に構成されている。管理サーバ２は、コンバイン１と無線通信可能に構成されている。
【００１７】
管理サーバ２には、管理している各コンバインの動作制限に関する情報、例えば、どの機能を制限可能か、どの機能を制限しているかなどの情報が保存されている。これらの情報に基づき、図２に示すような情報が業者装置５の画面６に表示される。画面６には、「刈取部」、「排出オーガ」、「水平制御」及び「移動」の四つを対象とした動作制限状態に関する情報が表示されている。リース業者３は、動作制限状態の「制限中」と「制限なし」とを随意に選択できる。その機種で動作制限に対応していない機能（図２の例では「水平制御」）には、「制御不可」と表示される。リース業者３は、業者装置５を操作して動作制限状態を切り換えることにより、コンバイン１に対する動作制限の実行または解除を要求できる。管理サーバ２は、リース業者３からの要求に応じて、コンバイン１に制御情報を送信して動作制限を指示する。
【００１８】
［コンバインの全体構造］
次に、図３を参照して、コンバイン１の全体構造について簡単に説明する。既述のように、コンバイン１は、走行部１１と、作業部１２と、通信ユニット１３とを備える。作業部１２は、刈取部１４、脱穀部１５、選別部１６及び貯留部１７を含む。作業部１２は、走行部１１によって支持された走行機体１８に搭載されている。コンバイン１は、走行部１１によって走行しながら、刈取部１４によって刈り取った穀稈を脱穀部１５で脱穀し、選別部１６で穀粒を選別して貯留部１７に貯える。動力部１９は、これらの走行部１１と作業部１２に動力を供給する。
【００１９】
走行部１１は、走行機体１８を支持する左右一対のクローラ２０を有する。クローラ２０は、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。動力部１９から供給された動力は、トランスミッション２１を介してクローラ２０に伝達される。図示しないが、トランスミッション２１は、静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）により駆動制御される変速機構を備えている。
【００２０】
また、走行部１１には、図示しない自動水平制御機構（ＵＦＯ）が設けられている。これによれば、自動的に機体が水平に保たれ、作業時の刈取部１４の位置や穀稈の扱深さが調整される。その結果、左右の刈り高さが同一となって穀稈長のばらつきが小さくなり、刈取性能が高められる。このように、走行部１１は、コンバイン１の「移動」と「水平制御」とに関する機能を有する。
【００２１】
刈取部１４は、走行機体１８の前方に設けられており、圃場に植立している複数条の穀稈を刈り取る。分草板２２は、その複数条の穀稈を一条毎に分離する。刈刃２３によって切断された穀稈は、縦搬送装置２４や補助搬送装置２５を含む搬送装置によって後方へ搬送され、脱穀部１５に供給される。刈取部１４は、走行機体１８の前端部に連結された刈取昇降シリンダ２６によって昇降自在に構成されている。脱穀部１５は、刈取部１４の後方に設けられている。脱穀部１５は、穀稈を脱穀する扱胴２７を有する。扱胴２７は、回転することによって穀稈を脱穀しながら後方へ搬送する。
【００２２】
選別部１６は、脱穀部１５の下方に設けられている。選別部１６は、揺動選別装置２８と、風選別装置２９とを備える。揺動選別装置２８は、前後方向に揺動することにより、脱穀部１５から落下した脱穀物を穀粒と藁屑に選別する。風選別装置２９は、揺動選別装置２８に選別風を供給し、揺動選別装置２８と共に脱穀物を穀粒と藁屑に選別する。選別された穀粒は、図示しない穀粒回収機構により回収されて貯留部１７へと搬送される。
【００２３】
貯留部１７は、刈取部１４の後方で且つ脱穀部１５の右側に設けられている。貯留部１７は、グレンタンク３０と、排出オーガ３１とを備える。グレンタンク３０は、選別部１６から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出オーガ３１は、グレンタンク３０内の穀粒を排出する際に用いられる。排出オーガ３１は、後端部（穀粒の搬送上流側の基端部）を中心として先端部を旋回昇降自在に構成されており、グレンタンク３０に貯留されている穀粒を任意の場所に排出できる。
【００２４】
動力部１９は、駆動源としてのエンジン３２を備える。エンジン３２は、操縦部３３の下方に設けられている。動力部１９は、エンジン３２の代わりに電動モータを備えてもよく、エンジン３２と電動モータの双方を備えていてもよい。操縦部３３には、オペレータが着座する運転席３４が設けられ、その前方に操向ハンドル３５が設置されている。操向ハンドル３５の周囲には、刈取クラッチ操作具３６（図４参照）や脱穀クラッチ操作具（図示せず）、排出クラッチ操作具３７（図４参照）などの複数の操作具が配置されている。
【００２５】
［コンバインの動作制限に関する第１実施形態］
次に、コンバイン１の動作制限に関する第１実施形態について説明する。コンバイン１は、図４に示すように、走行部１１や作業部１２の動作の制御を行う制御部４０と、制御部４０に制御されて走行部１１や作業部１２を駆動する駆動部５０とを備える。第１実施形態では、制御部４０による各部の作動制御に基づいてコンバイン１の動作制限が実行される仕様（電装仕様）を示す。
【００２６】
制御部４０は、刈取部１４の駆動を制御する刈取ＥＣＵ４１と、排出オーガ３１の駆動を制御するオーガＥＣＵ４２と、ＨＳＴの駆動を制御するＨＳＴＥＣＵ４３と、ＵＦＯの駆動を制御するＵＦＯＥＣＵ４４と、エンジン３２の駆動を制御するエンジンＥＣＵ４５とを備える。コンバイン１に取り付けられた通信ユニット１３は、データバスの一例であるＣＡＮ（コントローラ・エリア・ネットワーク）バス４６によって制御部４０に電気的に接続される。通信ユニット１３は、制御情報を含んだ信号を受信するためのアンテナ１３ａを有する。
【００２７】
駆動部５０は、刈取ＥＣＵ４１に制御されて作動する刈取昇降シリンダ２６と、刈取部１４を駆動または停止するための刈取クラッチ操作具３６と、刈取部１４を昇降操作するための刈取昇降操作具５１と、オーガＥＣＵ４２に制御されて作動する排出クラッチモータ５２と、同じくオーガ旋回昇降モータ５３と、排出オーガ３１を駆動または停止するための排出クラッチ操作具３７と、排出オーガ３１を旋回昇降操作するためのオーガ旋回昇降操作具５４と、ＨＳＴＥＣＵ４３に制御されて作動する直進比例弁５５と、コンバイン１の走行を駆動または停止するための主変速操作具５６（主変速レバー）と、ＵＦＯＥＣＵ４４に制御されて作動するＵＦＯバルブ５７と、水平制御のオン／オフ切り換えを操作するためのＵＦＯ操作具５８と、コンバイン１の水平具合を検出する傾斜センサ５９とを備える。上記の操作具は、レバーやボタン、スイッチなどにより構成される。
【００２８】
コンバイン１は、通信ユニット１３による制御情報の取得または未取得に基づいて、走行部１１及び／または作業部１２に対する動作制限を実行可能な動作制限実行可能状態となる。そして、このコンバイン１は、動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、走行部１１及び／または作業部１２に対して動作制限が実行され、動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、走行部１１及び作業部１２に対して動作制限が実行されないように構成されている。本実施形態では、かかる動作制限が制御部４０の制御に基づいて実行される。
【００２９】
リース業者３が管理会社４に動作制限の実行を要求した場合は、その動作制限に関する制御情報が管理サーバ２から通信ユニット１３に送信され、コンバイン１に対して動作制限が実行される。本実施形態では、図２のように、作業部１２である刈取部１４と排出オーガ３１、並びに、走行部１１である水平制御（ＵＦＯ）と移動（ＨＳＴ）の四つを動作制限の対象としている。これらに代えて、または加えて、例えば脱穀部１５及び／または選別部１６を動作制限の対象にしてもよい。コンバイン１においては、少なくとも刈取部１４を動作制限の対象に含むことが好ましい。制御情報には、かかる動作制限対象を示す情報（動作制限対象情報）が含まれている。
【００３０】
コンバイン１に対する動作制限に関して制御部４０が実行する処理を図５〜７に示す。図５に示すように、コンバイン１の電源が投入されると「ＳＴＡＲＴ」となり、まずは、通信ユニット１３が自機（コンバイン１）に接続されているか否か、換言すると通信ユニット１３が自機から取り外されていないか否かを確認する（通信部接続確認処理Ｓ１）。通信ユニット１３の接続を確認する方法は特に限定されないが、例えば、ＣＡＮバス４６と通信ユニット１３とを接続する回路の電流値を検出し、それに基づいて判断することが可能である。この処理では、通信ユニット１３が接続されていれば接続フラグを設定し、そうでなければ非接続フラグを設定する。
【００３１】
通信部接続確認処理Ｓ１を終えたら、コンバイン１の動作制限状態を確認する（動作制限状態確認処理Ｓ２）。図６に示すように、動作制限状態確認処理Ｓ２では、接続フラグと非接続フラグの何れが設定されているかを判定し（ステップＳ２１）、非接続フラグが設定されている（即ち、通信ユニット１３が接続されていない）場合は、この処理Ｓ２を終了して次の動作制限実行・非実行処理Ｓ３に進む。接続フラグが設定されている（即ち、通信ユニット１３が接続されている）場合は、管理サーバ２にアクセス可能か否かを判定する（ステップＳ２２）。管理サーバ２にアクセスできる場合は、制御情報を受信し、動作制限を解除する旨の情報（動作制限解除情報）を取得しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００３２】
本実施形態では、走行部１１及び作業部１２が動作制限された状態をデフォルトとしたパターンを示している。そのため、ステップＳ２３において動作制限解除情報を取得している場合は、その走行部１１及び／または作業部１２に対する動作制限フラグをオフにして（ステップＳ２４）、動作制限を実行可能でない状態とする。これに限られず、走行部１１及び／または作業部１２が動作制限されていない状態をデフォルトにすることも可能である。その場合は、ステップＳ２３において動作制限を実行する旨の情報を取得しているか否かを判定し、取得していない場合にステップＳ２４に進むようにしてもよい。
【００３３】
ステップＳ２２で管理サーバ２にアクセスできない場合、または、ステップＳ２３で動作制限解除情報を取得していない場合は、動作制限フラグが設定されているか否かを判定する（ステップＳ２５）。動作制限フラグが設定されていれば、そのまま動作制限フラグをオンの状態にして（ステップＳ２６）、動作制限を実行可能な状態（即ち、動作制限実行可能状態）とする。動作制限フラグが設定されていない場合は、所定期間を経過しているか否かを判定し（ステップＳ２７）、経過していれば動作制限フラグをオンにする（ステップＳ２６）。所定期間を経過していなければ動作制限フラグはオフになるため、コンバイン１が圏外に一時的に置かれている状況などにおいて、動作制限の実行が猶予される。この期間は、特に限定されないが、例えば、短い場合で１日間、長い場合で１ヶ月間ほどであり、管理サーバ２にアクセスできないことが判明した日時から起算される。
【００３４】
動作制限状態確認処理Ｓ２において、動作制限フラグは、動作制限対象（本実施形態では刈取部１４、排出オーガ３１、水平制御（ＵＦＯ）及び移動（ＨＳＴ）の四つ）ごとに設定される。制御情報に含まれる動作制限対象情報が図２の内容であれば、動作制限フラグは、刈取部１４に関して設定され、排出オーガ３１とＨＳＴに関しては設定されない。図２では、ＵＦＯが動作制限に対応していない機種の情報が示されているが、対応している機種であれば、やはり制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、ＵＦＯに関して動作制限フラグが設定され得る。
【００３５】
このように、本実施形態のコンバイン１は、制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、走行部１１及び作業部１２に対する動作制限の対象を選択的に実行可能に構成されている。したがって、動作制限対象情報が走行部１１のみであるときは、動作制限実行可能状態であって且つ動作状態が作業準備状態にあっても、作業部１２に対する動作制限が実行されない。同じく、動作制限対象情報が作業部１２のみであるときは、動作制限実行可能状態であって且つ動作状態が作業準備状態にあっても、走行部１１に対する動作制限が実行されない。
【００３６】
動作制限状態確認処理Ｓ２を終了したら、動作制限を実行するための、または実行しないための処理を行う（動作制限実行・非実行処理Ｓ３）。この処理Ｓ３では、動作制限を実行するか或いは実行しないかを決定する。図７に示すように、動作制限実行・非実行処理Ｓ３では、接続フラグと非接続フラグの何れが設定されているかを判定し（ステップＳ３１）、接続フラグが設定されている場合は、動作制限フラグが設定されているか否か（即ち、動作制限実行可能状態であるか否か）を判定する（ステップＳ３２）。動作制限フラグが設定されていれば、自機の動作状態が作業準備状態にあるか否かを判定し（ステップＳ３３）、作業準備状態にあれば動作制限を実行する（ステップＳ３５）。このように、動作制限フラグが設定された動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、その動作制限フラグが設定された動作制限対象に対して動作制限が実行される。
【００３７】
本実施形態では、ステップＳ３１において非接続フラグが設定されている場合、即ち通信ユニット１３が自機に接続されていない場合は、自機の動作状態が作業準備状態にあるか否かに関係なく、走行部１１及び／または作業部１２に対して動作制限を実行するようにしている（ステップＳ３５）。それ故、悪意を持ったユーザが動作制限を免れるために通信ユニット１３を取り外したとしても、自機の動作状態に関係なく、走行部１１及び／または作業部１２の動作が制限される。これにより、ユーザに通信ユニット１３の接続を促し、不正な使用を防ぐことができる。
【００３８】
他方、図８に示した変形例のように、ステップＳ３１において非接続フラグが設定されていても、作業準備状態にあるか否かを判定する余地があってもよい。即ち、通信ユニット１３が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、走行部１１及び／または作業部１２に対して動作制限が実行され、通信ユニット１３が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、走行部１１及び作業部１２に対して動作制限が実行されないように構成してもよい。これにより、作業準備状態でなければ動作制限が実行されないため、不正な使用を防ぎながらも、修理などで通信ユニット１３が取り外された場合は、自機の位置や姿勢を変更することができる。
【００３９】
図８の例では、メンテナンスフラグが設定されているか否かを判定し（ステップＳ３６）、メンテナンスフラグが設定されている場合は、作業準備状態か否かの判定結果に応じて動作制限を実行し（ステップＳ３３〜Ｓ３５）、メンテナンスフラグが設定されていない場合は常に動作制限を実行する（ステップＳ３５）。メンテナンスフラグは、サービスマンによる所定の操作に応じて設定され、一般ユーザは設定できない。そのため、ユーザが通信ユニット１３を取り外すと常に動作が制限（常時制限）されるのに対し、修理などを目的としてサービスマンが通信ユニット１３を取り外した場合は、作業準備状態であるときに限り動作が制限（一部制限）される。このように、メンテナンスフラグを設定するか否かに応じて、常時制限か一部制限かを設定できるようにしてもよい。
【００４０】
ステップＳ３２において動作制限フラグが設定されていない場合は、そもそも動作制限実行可能状態でないため、動作制限を実行しない（ステップＳ３４）。また、動作制限フラグが設定されていても、自機の動作状態が作業準備状態でない場合は動作制限を実行しない（ステップＳ３３〜Ｓ３４）。このように、本実施形態のコンバイン１は、動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、走行部１１及び作業部１２に対して動作制限が実行されないように構成されている。そのため、コンバイン１が危険な場所にいたり、危険な姿勢でいたりする場合には、自機の位置や姿勢を変更して安全性を確保できる。
【００４１】
コンバイン１は、作業部１２に対するエンジン３２の動力の継断を切り換える操作具を備える。具体的には、刈取部１４に対する動力の継断を切り換える刈取クラッチ操作具３６や、排出オーガ３１に対する動力の継断を切り換える排出クラッチ操作具３７などを備える。かかる操作具を操作して作業部１２に動力が伝達された場合は、ユーザにコンバイン１を使用して作業する意思があるものと考えられる。そこで、本実施形態では、エンジン３２の動力を作業部１２に伝達させるための操作具の切り換え操作、例えば刈取クラッチ操作具３６や排出クラッチ操作具３７の「入」操作に応じて、自機の動作状態が作業準備状態になるように制御部４０が構成されている。
【００４２】
自機の動作状態が作業準備状態であるか否かは、上述のような操作具の切り換え操作に限らず、その他の指標に基づいて判断することも可能である。例えば、エンジン回転数を検出し、これが所定の回転数を上回っていれば作業準備状態であると判断し、そうでなければ（例えば、アイドル回転数であれば）作業準備状態でないと判断してもよい。或いは、衛星測位情報によるコンバイン１の位置が圃場内にあれば作業準備状態であると判断したり、図示しない副変速操作具（副変速レバー）が作業速に切り換えられたら作業準備状態であると判断したりすることも可能である。
【００４３】
作業部１２に対する動作制限の具体例としては、刈取部１４の下降を制限し、刈取作業を実質的に禁止することが考えられる。その一方で、安全性を確保する観点から、コンバイン１の移動に必要とされる刈取部１４の上昇は制限しないことが好ましい。また、動作制限を実行する時点で下降位置にある刈取部１４を自動的に上昇させないことが望ましい。但し、これに限られず、刈取部１４の下降と上昇の双方を制限しても構わない。かかる刈取部１４の動作制限が実行されるよう、刈取昇降シリンダ２６の作動が制御部４０の刈取ＥＣＵ４１によって制御される。
【００４４】
作業部１２に対する動作制限の別の具体例としては、排出オーガ３１へ動力を伝達させるための排出クラッチのオン操作を制限し、穀稈の排出作業を禁止することが考えられる。或いは、排出オーガ３１の旋回昇降を制限して、穀稈の排出作業を実質的に禁止してもよい。かかる排出オーガ３１の動作制限が実行されるよう、排出クラッチモータ５２またはオーガ旋回昇降モータ５３の作動が制御部４０のオーガＥＣＵ４２によって制御される。
【００４５】
走行部１１に対する動作制限の具体例としては、直進比例弁５５の開度を調整して、コンバイン１の走行速度を制限することが考えられる。或いは、直進比例弁５５を機能させないようにして、コンバイン１の移動自体を制限（停止）するようにしてもよい。かかる走行部１１の動作制限が実行されるよう、直進比例弁５５の作動が制御部４０のＨＳＴＥＣＵ４３によって制御される。
【００４６】
走行部１１に対する動作制限の別の具体例としては、水平制御（ＵＦＯ）の機能を制限しつつ、危険を生じないが作業が難しくなる程度に機体を傾かせることが考えられる。或いは、単に、ＵＦＯバルブ５７を機能させないことにより、自動水平制御が行われないようにしてもよい。かかる走行部１１の動作制限が実行されるよう、左右夫々に位置するＵＦＯバルブ５７が制御部４０のＵＦＯＥＣＵ４４によって制御される。
【００４７】
動作制限実行可能状態であって作業準備状態であるときに実行される上記の動作制限とは異なるものであるが、コンバイン１が盗難されたなどの特殊な状況では、通信ユニット１３による制御情報の取得または未取得に基づいて、エンジン３２の機能を停止させることが可能である。かかるエンジン３２の制御は、制御部４０のエンジンＥＣＵ４５によって行われる。
【００４８】
［コンバインの動作制限に関する第２実施形態］
次に、コンバイン１の動作制限に関する第２実施形態について説明する。第２実施形態では、コンバイン１の機構に基づいて動作制限が実行される仕様（メカ仕様）を示す。図９は、刈取部１４の動作制限に関する回路を示す。同様の電気回路が、動作制限対象ごとに設けられている。第２実施形態で説明するメカ仕様は、第１実施形態で説明した電装仕様と組み合わせて適用してもよい。例えば、刈取部１４に対する動作制限はメカ仕様とし、その他の対象に対する動作制限は電装仕様とすることが可能である。
【００４９】
図９に示す回路は、刈取昇降操作具５１の操作に応じて切り換えられる昇降切換スイッチ６１と、刈取部１４が上昇するように刈取昇降シリンダ２６を作動させる刈取上昇バルブ６２と、刈取部１４が下降するように刈取昇降シリンダ２６を作動させる刈取下降バルブ６３とを備える。また、この回路には、刈取部１４の下降を制限するために、下降制限リレー６４と、一時解除スイッチ６５とが追加されている。コンバイン１に取り付けられた通信ユニット１３は、下降制限リレー６４及び一時解除スイッチ６５に電気的に接続されている。
【００５０】
本実施形態では、第１実施形態と同様に、エンジン３２の動力を刈取部１４に伝達させるための刈取クラッチ操作具３６の「入」操作に応じて、動作状態が作業準備状態になる。一時解除スイッチ６５は、刈取クラッチ操作具３６の操作に連動してオン／オフが切り換えられる。刈取クラッチ操作具３６の「入」操作によって作業準備状態になると、一時解除スイッチ６５が開いてオフ（ＯＰＥＮ）となる。刈取クラッチ操作具３６の「切」操作によって作業準備状態でないときは、一時解除スイッチ６５が閉じてオン（ＣＬＯＳＥ）となる。
【００５１】
刈取部１４に対して動作制限を実行せずに刈取作業を可能とする通常時には、図９のように、通信ユニット１３の接点１３ｐを介して配線６７がグランドに接続されているため、下降制限リレー６４の動作により配線６６が刈取下降バルブ６３に繋がり、刈取部１４を下降できる。
【００５２】
これに対し、刈取部１４に対して動作制限を実行する制限時には、図１０のように接点１３ｐが開状態（ＯＰＥＮ）となる。この状態は、刈取部１４に対する動作制限を実行可能な動作制限実行可能状態に相当する。そして、動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、一時解除スイッチ６５がオフであることにより配線６７がグランドに接続されず、下降制限リレー６４が動作しない。その結果、配線６６と刈取下降バルブ６３との接続が切れて、刈取部１４の下降が制限される。その一方で、動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、一時解除スイッチ６５がオンになることにより配線６７がグランドに接続され、下降制限リレー６４が動作する。その結果、配線６６が刈取下降バルブ６３に繋がって、刈取部１４を下降できる状態となり、刈取部１４に対する動作制限は実行されない。
【００５３】
本実施形態では、通信ユニット１３が取り外されることによっても、接点１３ｐが開状態（ＯＰＥＮ）となる。よって、通信ユニット１３がコンバイン１に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態であるときは、配線６７がグランドに接続されないため、下降制限リレー６４が動作せず、刈取部１４の下降が制限された状態となる。また、通信ユニット１３がコンバイン１に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、一時解除スイッチ６５を介して配線６７がグランドに接続されるので、下降制限リレー６４が動作し、刈取部１４の下降は制限されない。
【００５４】
本実施形態では刈取部１４の下降を制限する例を示したが、これに限られない。作業部１２に対する動作制限の他の具体例としては、刈取部１４の下降と上昇の双方を制限したり、排出オーガ３１の旋回昇降を制限したりすることが考えられる。また、走行部１１に対する動作制限の具体例としては、直進比例弁５５を機能させないようにしてコンバイン１の移動を制限（停止）したり、ＵＦＯバルブ５７を機能させないようにしてＵＦＯの機能を制限したりすることが考えられる。
【００５５】
図１１では、通信ユニット１３が、接点１３ｐを介して、刈取部１４の動作制限に関する刈取制限リレー７１（例えば、前述した下降制限リレー６４）に接続されている。これと同様に、接点１３ｑ〜１３ｓには、それぞれ、排出オーガ３１の動作制限に関する排出オーガ制限リレー７２、ＨＳＴの動作制限に関するＨＳＴ制限リレー７３、及び、ＵＦＯの動作制限に関するＵＦＯ制限リレー７４が繋がれている。図示を省略しているが、これらの回路の各々には、図９，１０で示したような一時解除スイッチが設けられている。通信ユニット１３が取り外された場合は、接点１３ｐ〜１３ｓの各々が開状態（ＯＰＥＮ）になる。
【００５６】
かかる構成によれば、制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、開状態（ＯＰＥＮ）となる接点が選択され、それに応じた動作制限対象において動作制限が実行される。このように、通信ユニット１３の複数の接点１３ｐ〜１３ｓを利用することで、制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、走行部１１及び作業部１２に対する動作制限の対象を選択的に実行可能である。本実施形態では、エンジン３２への燃料供給制限に関する燃料ストップリレー７５が接点１３ｔに繋がれており、通信ユニット１３による制御情報の取得または未取得に基づいて、燃料供給を制限してエンジン３２の機能を停止させることも可能である。
【００５７】
［その他］
上述した実施形態では、作業車両が自脱型コンバインである例を示したが、これに限定されず、普通型コンバインであってもよい。また、作業車両は、コンバインに限られず、トラクタや田植機などの農業機械であってもよい。トラクタでは、作業部としてのロータリ耕耘機を動作制限の対象にできる。田植機では、作業部としての苗植付機を動作制限の対象にできる。更に、作業車両は、農業機械に限定されず、例えば油圧ショベルなどの建設機械であってもよい。
【００５８】
本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１    コンバイン
２    管理サーバ（動作管理装置）
５    業者装置（動作制限要求装置）
１０  動作制限システム
１１  走行部
１２  作業部
１３  通信ユニット（通信部）
１４  刈取部
１７  貯留部
２０  クローラ
２１  トランスミッション
２６  刈取昇降シリンダ
３１  排出オーガ
３２  エンジン
３６  刈取クラッチ操作具
３７  排出クラッチ操作具
４０  制御部
５０  駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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