(57)【要約】      （修正有）【課題】内部時刻の修正精度を高めつつ、時刻修正処理の負荷の軽減を図ることができる信号制御装置を提供する。【解決手段】信号制御装置１０は、内部時計３１１と、信号生成部３１２と、取得部３２と、時刻管理部３１３とを具備する。内部時計は、内部時刻を計時する。信号生成部は、内部時刻に基づいて信号灯器を制御するための制御信号を生成する。取得部は、時刻情報及びその同期信号を取得する。時刻管理部は、時刻情報を取得したときに、同期信号に基づいて時刻情報の起点となる基準時刻を検出する時刻検出処理と、時刻情報及び基準時刻に基づいて内部時刻を修正する時刻修正処理とを異なるタスクで実行する。【選択図】図３
2020184103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部時刻を計時する内部時計と、
前記内部時刻に基づいて信号灯器を制御するための制御信号を生成する信号生成部と、
時刻情報及びその同期信号を取得する取得部と、
前記時刻情報を取得したときに、前記同期信号に基づいて前記時刻情報の起点となる基準時刻を検出する時刻検出処理と、前記時刻情報及び前記基準時刻に基づいて前記内部時刻を修正する時刻修正処理とを異なるタスクで実行する時刻管理部と
を具備する信号制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の信号制御装置であって、
前記時刻管理部は、ミリ秒単位である第１の周期で前記同期信号をサンプリングすることで前記基準時刻を検出し、前記第１の周期よりも長い第２の周期で前記内部時刻を修正する
信号制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の信号制御装置であって、
前記第１の周期は、１ミリ秒であり、
前記第２の周期は、１０ミリ秒である
信号制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の信号制御装置であって、
現在時刻に関連する情報を含む電波を受信し、前記取得部へ前記時刻情報を送信する通信端末をさらに具備する
信号制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内部時計を備えた信号制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通信号機などの交通設備の制御を行うために、複数の交通制御機器の間で交通データの送受信を行う交通制御システムが知られている。例えば、交通制御システムは、交通管制センターに設置された中央装置と、信号灯器を制御する信号制御装置と、交通データを取得する車両感知器や光ビーコン等の端末装置などを含む。
【０００３】
中央装置は、端末装置で取得された交通データを基に車両の有無を判断し、信号制御パラメータを決定して、信号制御装置へ送信する。信号制御装置は、受信した信号制御パラメータに基づき、信号灯器の階梯制御を実行する。一般的な信号制御装置は、信号灯器の階梯制御は、時刻に同期しない。時刻に同期しない信号制御装置は、通信回線を用いて、中央装置の時刻を信号制御装置に送信し、修正する機能を持つ。時刻に同期した制御を実施する信号制御装置は、通信回線を使用して、交通管制センターに設置されるタイムサーバに一定時間間隔でアクセスし、内蔵する内部時計の時刻（以下、内部時刻ともいう）を修正する機能をもつ。
【０００４】
一方、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナにて受信した電波に基づいて時刻情報を取得し、当該時刻情報を基に内部時刻を修正する機能を備えたスタンドアローン型の信号制御装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２９６８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
スタンドアローン型の信号制御装置は、ＧＰＳ信号を受信する受信部から時刻情報とともに送信される同期信号を検出して、内部時刻を修正する。したがって、同期信号の検出精度が低いと時刻情報との誤差が大きくなる。この場合、次階梯の歩進タイミング及び次サイクルのサイクル開始タイミングがずれてしまうという問題がある。中央装置と接続する交通信号装置においても通信回線を用いて内部時計の修正を行うが、内部時計は歩進タイミングと同期していないため、スタンドアローン型の信号制御装置と同じ問題を持つ。
【０００７】
特に近年、プローブデータを利用して安全運転支援やエコドライブ支援に役立つ交通パラメータを提供する運転支援システム（ＩＴＳ:Intelligent Transport System）の開発が進められている。このシステムでは、路線に設置された信号機の灯色情報を路側アンテナから車載器へ送信し、交通状況や運転シーンに応じた適正な速度や情報をドライバへ提供することを可能とする。しかし、次階梯の歩進タイミング及びサイクル開始タイミングにずれが生じると、車載器に送信される灯色情報が実際の灯色情報と異なってしまい、時々刻々と変化する灯色情報を適切なタイミングで安定に提供することが困難となる。
【０００８】
したがって、同期信号の検出精度を高めるに、同期信号のサンプリング周波数を高くする必要がある。一方、同期信号を検出する一連の手順で内部時刻の修正処理を実行する処理を行うと、システムの負荷が非常に高くなるという問題がある。
【０００９】
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、内部時刻の修正精度を高めつつ、時刻修正処理の負荷の軽減を図ることができる信号制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一形態に係る信号制御装置は、内部時計と、信号生成部と、取得部と、時刻管理部とを具備する。
前記内部時計は、内部時刻を計時する。
前記信号生成部は、前記内部時刻に基づいて信号灯器を制御するための制御信号を生成する。
前記取得部は、時刻情報及びその同期信号を取得する。
前記時刻管理部は、前記時刻情報を取得したときに、前記同期信号に基づいて前記時刻情報の起点となる基準時刻を検出する時刻検出処理と、前記時刻情報及び前記基準時刻に基づいて前記内部時刻を修正する時刻修正処理とを異なるタスクで実行する。
【００１１】
上記信号制御装置においては、同期信号を検出する処理と内部時刻を修正する処理とを異なるタスクで実行するように構成される。これにより、同期信号の検出処理と内部時刻の修正処理とを１つのタスクで処理する場合と比較して、内部時刻の修正精度を高めつつ、時刻修正処理の負荷の軽減を図ることができる。
【００１２】
典型的には、前記時刻管理部は、ミリ秒単位である第１の周期で前記同期信号をサンプリングすることで前記基準時刻を検出し、前記第１の周期よりも長い第２の周期で前記内部時刻を修正するように構成される。
【００１３】
前記第１の周期は、１ミリ秒であってもよいし、前記第２の周期は、１０ミリ秒であってもよい。
【００１４】
前記信号制御装置は、現在時刻に関連する情報を含む電波を受信し前記取得部へ前記時刻情報を送信する通信端末をさらに具備してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の信号制御装置によれば、内部時刻の修正精度を高めつつ、時刻修正処理の負荷の軽減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】交通制御システムの概略構成図である。
【図２】上記交通制御システムが適用される道路交差点の模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る信号制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】時刻情報及び同期信号との関係を示す概略図である。
【図５】基準時刻の検出方法の一例を示す説明図である。
【図６】上記信号制御装置の時刻検出部において実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】上記信号制御装置の時刻修正部において実行される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】上記時刻検出部の構成の変形例を示す模式図である。
【図９】図８の時刻検出部の作用の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
【００１８】
［交通制御システム］
図１は、本発明の一実施形態に係る交通制御システム１００の概略構成図、図２は交通制御システム１００が適用される道路交差点の模式図である。本実施形態では、一例として、ＩＴＳ機能を有する交通制御システムを例に挙げて説明する。
【００１９】
本実施形態の交通制御システム１００は、信号制御装置１０と、路側アンテナ２０と、交通管制センター５０とを備える。
【００２０】
信号制御装置１０は、図２に示すように、東西方向（図中左右方向）および南北方向（図中上下方向）に延びる道路Ｒ１，Ｒ２に設置された車両用灯器１Ｖ，２Ｖと、各道路の横断歩道に設置された歩行者用灯器１Ｐ，２Ｐと、を含む複数の信号灯器を制御する。
【００２１】
信号制御装置１０は、商用電源を電力源に用いて、予め設定された点灯時間（現示秒数）及び周期で各信号灯器の発光（青、黄、赤）を制御する。信号制御装置１０は、典型的には、信号機Ｓの支柱に取り付けられた制御ボックス（図示略）に設置され、各灯器１Ｖ，２Ｖ，１Ｐ，２Ｐにそれぞれ有線で電気的に接続される。以下、個別に説明する場合を除き、各灯器１Ｖ，２Ｖ，１Ｐ，２Ｐを信号灯器１とも総称する。
【００２２】
信号制御装置１０は、交通管制センター５０及び路側アンテナ２０と通信可能に構成される。
【００２３】
路側アンテナ２０は、信号機Ｓが設置される道路（あるいは路線）Ｒ１，Ｒ２を走行する車両Ｖと通信可能に構成され、車両用灯器１Ｖ，２Ｖに関する灯色情報を車両Ｖへ送信することが可能に構成される。車両Ｖには図示せずとも、路側アンテナ２０から送信される灯色情報を受信可能な車載器のほか、当該灯色情報に基づいて運転者へ車両用灯器１Ｖ，２Ｖに関連する情報を提示するデバイス（ディスプレイ、スピーカなど）が設置される。
【００２４】
灯色情報は、車両Ｖの進行方向前方に位置する信号機の灯色に関連する情報であって、典型的には、送信時の時刻情報、車両Ｖの通過時における信号機の灯色及びその次階梯までの残時間（残秒数）を含む。これにより、走行する車両Ｖに対しては、信号通過支援や赤信号減速支援等の運転支援情報を提供することが可能となる。また、車両Ｖが自動運転車両の場合、車両自身に当該灯色情報を利用して自律的に制動制御を判断させることを可能とする。
【００２５】
路側アンテナ２０は、信号制御装置１０とは独立して設置される場合に限られず、信号制御装置１０の内部に設置されてもよい。つまり、信号制御装置１０は、自ら灯色情報を送信する送信機能を有してもよい。
【００２６】
［信号制御装置］
続いて、信号制御装置１０の詳細について説明する。図３は、信号制御装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２７】
信号制御装置１０は、主制御ユニット１１と、伝送部１２と、灯器開閉器１３とを備える。
【００２８】
主制御ユニット１１は、信号灯器１の動作を制御する。伝送部１２は、路側アンテナ２０および管制センター５０と無線又は有線で通信可能な通信モジュールである。伝送部１２は、管制センター５０より、信号灯器１を制御するための制御設定情報を取得する。灯器開閉器１３は、主制御ユニット１１の指示に基づき、信号灯器１の点灯あるいは消灯を制御する切替回路を有する。
【００２９】
主制御ユニット１１は、制御部３１と、取得部３２と、タイマー３３と、メモリ３４と、バックアップ時計（ハードウェア時計）３５とを有する。
【００３０】
制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含むコンピュータであり、主制御ユニット１１の動作を統括的に制御する。制御部３１は、内部時計（ソフトウェア時計）３１１と、信号生成部３１２と、時刻管理部３１３と、タイマー管理部３１６とを有する。
【００３１】
内部時計３１１は、タイマー３３からの出力に基づいて、少なくともミリ秒単位の内部時刻を計時する。信号生成部３１２は、内部時刻に基づいて信号灯器１（灯器開閉器１３）を制御するための制御信号を生成する。時刻管理部３１３は、後述するように、取得部３２で取得した時刻情報に基づき、内部時計３１１及びバックアップ時計３５を校正する。タイマー管理部３１６は、タイマー３３の出力に基づき、時刻管理部３１３において実行される後述の各種処理の動作タイミングを管理する。
【００３２】
取得部３２は、通信端末４０から現在時刻に関する時刻情報を取得する受信回路で構成される。通信端末４０は、ＧＰＳ衛星６０から送信される電波（ＧＰＳ信号）を受信可能なアンテナを含む端末装置である。通信端末４０は、受信電波から時刻情報を生成し、その起点を検出するための同期信号とともに取得部３２へ出力する時刻修正ユニットを内蔵する。
【００３３】
時刻修正ユニットは、例えば、電波時計などを含んでもよい。時刻修正ユニットから取得部３２への時刻情報の送信には、外部からのノイズに対応するため、平衡デジタルインターフェース回路の電気的特性をもつＲＳ４２２等のインターフェースが使用される。
【００３４】
なお、時刻情報及び同期信号は、通信端末４０から送信されるＧＰＳ信号を基に、取得部３２において生成されるように構成されてもよい。また、通信端末４０は、信号制御装置１０とは独立した機器で構成されてもよいし、信号制御装置１０に内蔵されていてもよい。
【００３５】
メモリ３４は、制御部３１において実行される各種処理のプログラムを記憶する不揮発性の半導体メモリ等で構成される。メモリ３４は、伝送部１２を介して取得した各信号灯器１の制御設定情報や、取得部３２を介して取得した時刻情報、灯色出力履歴などを記憶する。制御設定情報とは、典型的には、信号灯器１の信号機定数をいう。信号機定数には、階梯表、サイクル、スプリット、オフセット、時限表、感応秒数などが含まれる。
【００３６】
タイマー３３は、水晶発振器や、当該水晶発振器の発振回数をカウントして内部時計３１１における計時機能に必要なクロックを出力するカウンター回路等を内蔵する。ハードウェア時計３５は、バックアップ用の時計であって、水晶発振器やカウンター回路、補助バッテリなどを内蔵する。ハードウェア時計３５は、信号処理装置１０に内蔵される場合に限られず、外部機器として信号処理装置１０に外付けされてもよい。
【００３７】
［時刻管理部］
続いて、時刻管理部３１３の詳細について説明する。
【００３８】
時刻管理部３１３は、時刻検出部３１４と時刻修正部３１５とを有し、同期信号の検出処理と内部時刻の修正処理とを異なるタスクで実行する。
【００３９】
（時刻検出処理）
時刻検出部３１４は、取得部３２が通信端末４０から時刻情報を受信したときに、時刻情報とともに送信される同期信号を基に、時刻情報の起点となる基準時刻を検出する処理を実行する。本実施形態において時刻検出部３１４は、所定の周波数で同期信号をサンプリングすることで、基準時刻を検出する。
【００４０】
図４は、時刻情報及び同期信号との関係を示す概略図である。図４に示すように、時刻情報Ｔ１は、現在時刻を表すシリアル信号であって、１秒ごとに送信される。同期信号Ｔ２は、正秒に同期して立ち上がるパルス波（パルス信号）であり、そのデューティ比は、例えば、２０％である。時刻検出部３１４は、同期信号Ｔ２の立ち上がり時刻を検出し、その時刻を時刻情報Ｔ１の起点となる基準時刻としてメモリ３４へ格納する。
【００４１】
図５は、基準時刻の検出方法の一例を示す説明図である。図６は、時刻検出部３１４において実行される基準時刻の検出処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００４２】
時刻検出部３１４は、時刻修正実施タイミングに該当するか否かを判定し、時刻修正実施タイミングに該当するときは修正時刻受信許可フラグを１（ＯＮ）に設定する（ステップ１０１，１０２）。
【００４３】
時刻修正実施タイミングは任意に設定でき、例えば、信号制御装置１０の起動時や、信号制御装置１０の起動時から所定時間（例えば３０分）経過したとき、予め設定された時刻に達したとき、管制センター５０から時刻修正指示を受信したとき、などが挙げられる。
【００４４】
修正時刻受信許可フラグが１になると、時刻検出部３１４は、取得部３２が通信端末４０から時刻情報Ｔ１を受信したか否かを判定し、受信したときはその時刻情報Ｔ１に含まれる時刻を修正時刻としてメモリ３４へ保存する（ステップ１０３，１０４）。続いて、時刻検出部３１４は、同期信号サンプリング許可フラグを１（ＯＮ）に設定し、同期信号Ｔ２のサンプリング処理を実行する（ステップ１０５）。
【００４５】
同期信号のサンプリング処理は、図５に示すように、時刻情報Ｔ１を受信してから同期信号Ｔ２が有意（Ｈレベル）の状態になるまで、所定のサンプリング周期（第１の周期）で同期信号Ｔ２をサンプリングする。本実施形態では、１ミリ秒間隔の動作タイミングで同期信号Ｔ２をサンプリングし、同期信号Ｔ２が有意であると判定した時刻（図５の例では時刻ｔ５）をもって同期信号を検出したことを表す「ＯＮ」判定を実行する（ステップ１０６においてＹｅｓ）。
【００４６】
なお、同期信号の検出方法として、同期信号の有意レベルを所定回数連続して検出したときに初めて「ＯＮ」判定する技術を採用することで、同期信号に重畳したノイズに起因する誤検出を防ぐことができる。しかしこの方法では、上記所定回数が多いほど同期信号の検出誤差が大きくなる。これに対して本実施形態では、平衡デジタルインターフェース回路の電気的特性をもつＲＳ４２２等のインターフェースを介して時刻情報及び同期信号を取得することで、当該インターフェースで同期信号に重畳したノイズを減殺させる。これにより、同期信号の検出判定が１回のみの場合でも、誤検出なく安定に同期信号を検出することができる。
【００４７】
同期信号の「ＯＮ」判定を実行したとき、時刻検出部３１４は、時刻修正要求フラグをＯＮにし、後述する時刻修正部３１５における時刻修正処理が１０ミリ秒後に起動するように、時刻修正処理の動作基準タイマーをリセットする（ステップ１０７）。
【００４８】
その後、時刻検出部３１４は、同期信号サンプリング許可フラグ及び修正時刻受信許可フラグをそれぞれ０（ＯＦＦ）にし、時刻検出処理を終了する（ステップ１０８，１０９）。その後、時刻修正実施タイミングが到来したとき、再び上述の処理を実行する。
【００４９】
（時刻修正処理）
時刻修正部３１５は、内部時計３１１の内部時刻を修正する処理を実行する。図７は、時刻修正部３１５において実行される内部時刻の修正処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００５０】
時刻修正部３１５において実行される時刻修正処理は、上述の時刻検出処理とは別のタスクであり、時刻修正処理の実行の有無に関係なく、予め設定された動作タイミングで実行される。本実施形態において時刻修正部３１５は、時刻検出部３１４における同期信号Ｔ２のサンプリング周期（第１の周期、１ミリ秒）よりも長い動作タイミング（第２の周期、１０ミリ秒）で以下の時刻修正処理を実行する。
【００５１】
時刻修正部３１５は、動作基準タイマーが動作タイミングに到達したか否かを判定する（ステップ２０１）。動作基準タイマーが動作タイミングに到達したとき、時刻修正部３１５は、時刻修正要求フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップ２０２）。時刻修正要求フラグは、上述の時刻検出処理における同期信号Ｔ２の検出が完了していればＯＮであり（ステップ１０７）、検出が完了していなければ（ステップ２０２においてＮｏ）、内部時刻を１０ミリ秒加算して処理を終了する。このとき、内部時刻のミリ秒単位はそのまま維持される。
【００５２】
一方、時刻修正要求フラグがＯＮの場合（ステップ２０２においてＹｅｓ）、時刻修正部３１５は、上記ステップ１０４においてメモリ３４に格納された修正時刻に基づいて、内部時計３１１を校正する。時刻修正部３１５は、メモリ３４から修正時刻を読み出し、その修正時刻に動作基準タイマーの動作タイミングである１０ミリ秒を加算した時刻に内部時刻を修正する（ステップ２０４）。これにより、ミリ秒単位で内部時計３１１の計時時刻が修正される。時刻修正部３１５はさらに、バックアップ時計３５の時刻を内部時刻と同時刻に修正する（ステップ２０５）。
【００５３】
内部時計３１１及びバックアップ時計３５の時刻を修正後、時刻修正部３１５は、時刻修正実施履歴をメモリ３４に保存する（ステップ２０６）。なお、当該処理は、時刻修正処理の中で行われる場合に限られず、別のタスクにおいて異なる動作タイミングで実行されてもよい。この処理により、メモリ３４に保存された各信号灯器１の制御設定情報の時刻情報が更新される。
【００５４】
（作用効果）
以上のように本実施形態の信号制御装置１０においては、同期信号を検出する処理と内部時刻を修正する処理とを異なるタスクで実行するように構成される。これにより、同期信号の検出処理と内部時刻の修正処理とを１つのタスクで処理する場合と比較して、内部時刻の修正精度を高めつつ、時刻修正処理の負荷の軽減を図ることができる。
【００５５】
すなわち、本実施形態では、同期信号の検出処理を１ミリ秒単位で実行し、内部時刻の修正処理を１０ミリ秒単位で実行する。同期信号の検出動作周期は短いほど、時刻検出をより高精度に行うことができ、検出誤差を１ミリ秒以下に抑えることができる。
【００５６】
一方、時刻検出動作と同一のタイミングで内部時刻の修正を行う場合、システムの処理負荷が著しく高くなり、信号制御装置１０の他の処理に影響を与えるおそれがある。これに対して本実施形態においては、時刻検出動作と内部時刻の修正動作とを異なるタスクに分割し、内部時刻修正の動作タイミングを時刻検出の動作タイミングよりも長くすることで、内部時刻の修正精度を高めつつ、システムの処理負荷の軽減を図るようにしている。
【００５７】
特に本実施形態によれば、時刻検出の動作タイミングを時刻情報の受信後、同期信号の有意レベルを検出するまでの限られた検出期間に制限できるため（図５参照）、システム負荷の軽減にさらに貢献することができる。
【００５８】
本実施形態の信号制御装置１０によれば、内部時刻の現在時刻からの誤差を１ミリ秒以下に抑えることができるため、各信号灯器１の点灯タイミングを高精度に制御することができる。これにより、次階梯の歩進タイミング及びサイクル開始タイミングにずれが生じるのを抑えることができる。また、隣接する他の信号機との間における信号灯器の点灯及び消灯タイミングを高精度に同期させることができるため、同期ずれに起因する交通渋滞の発生を効果的に防ぐことができる。また、メモリ３４に保存される灯色出力履歴の時刻精度が高まるため、後から参照した場合でも、いつどんな灯色が出ていたかが把握しやすくなる。
【００５９】
さらに、内部時刻の誤差を小さくできるため、路側アンテナ２０を介して車両Ｖへ送信される灯色情報の時刻パラメータの精度が高まり、信頼性の高い運転支援システムを確保することができる。これにより、交通状況や運転シーンに応じた適正な速度や情報をドライバへ提供することが可能となる。また、自動運転車両にとっては高精度な制動制御が可能となる。
【００６０】
（変形例）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく種々変更を加え得ることは勿論である。
【００６１】
例えば以上の実施形態では、同期信号の検出動作タイミングを１ミリ秒としたが、これに限られず、数ミリ秒であってもよいし、サブミリ秒であってもよい。同様に、内部時刻の修正動作タイミングは１０ミリ秒に限られず、数十ミリ秒であってもよい。つまり、システムの負荷や能力に応じて、時刻検出及び時刻修正のタイミングを適宜設定することができる。
【００６２】
また、以上の実施形態では、時刻検出部３１４が同期信号の検出動作を同期信号のサンプリング処理で行うように構成されたが、ハードウェアを用いた割り込み処理で同期信号を検出するように構成されてもよい。この場合、図８及び図９に模式的に示すように、時刻検出部３１４は、割込みコントローラを備え、時刻情報Ｔ１の受信時に割込み処理を許可し、同期信号Ｔ２の立ち上がりがハードウェアで検出された時刻に、時刻修正処理の動作基準タイマーをリセットする（ステップ１０７）ように構成されてもよい。このような構成においても同期信号を１ミリ秒以下の誤差で検出することができる。
【００６３】
さらに以上の実施形態では、ＧＰＳ信号を用いた時刻同期を例に挙げて説明したが、これに限られず、例えば、標準電波送信所から送信される電波（電波時計）を取得して、内部時刻を修正することも可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１…信号灯器
１０…信号制御装置
１１…主制御ユニット
３１…制御部
３２…取得部
３３…タイマー
３４…メモリ
３５…バックアップ時計
４０…通信端末
３１１…内部時計
３１２…信号生成部
３１３…時刻管理部
３１４…時刻検出部
３１５…時刻修正部
３１６…タイマー管理部
【図１】
2020184103.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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