(57)【要約】【課題】運転者に対して案内対象地点における音声案内を適切に把握させること。【解決手段】経路案内制御装置は、経路案内を行う経路案内制御部と、経路案内制御部による経路案内画像を表示部に表示する表示制御部と、経路案内画像を表示中の表示部に対するユーザの視線を検出する視線検出制御部と、経路案内制御部の処理に基づき音声案内を行う音声案内制御部と、音声案内制御部による音声案内が実行された後に、経路案内画像を表示中の表示部に対するユーザの視線が所定の条件であるとき、音声案内制御部に音声案内を再度行わせる案内制御部と、を備える。【選択図】図１
2020067285.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路案内を行う経路案内制御部と、
前記経路案内制御部による経路案内画像を表示部に表示する表示制御部と、
前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対するユーザの視線を検出する視線検出制御部と、
前記経路案内制御部の処理に基づき音声案内を行う音声案内制御部と、
前記音声案内制御部による音声案内が実行された後に、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対する前記ユーザの視線が所定の条件であるとき、前記音声案内制御部に音声案内を再度行わせる案内制御部と、
を備える、経路案内制御装置。
【請求項２】
前記音声案内制御部は、案内対象地点との距離関係を示す音声案内を行い、
前記案内制御部は、前記音声案内制御部により前記案内対象地点との距離関係を示す音声案内が実行された後に、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対する前記ユーザの視線が所定の条件であるとき、前記音声案内制御部に前記案内対象地点との更新された距離関係を示す音声案内を再度行わせる、
請求項１に記載の経路案内制御装置。
【請求項３】
前記案内制御部は、前記音声案内制御部による音声案内が実行された後に、前記ユーザが前記表示部を所定の期間内に複数回見たことを検出した場合、前記音声案内制御部に音声案内を再度行わせる、
請求項１または２に記載の経路案内制御装置。
【請求項４】
前記案内制御部は、前記音声案内制御部による音声案内が実行された後に、前記ユーザが前記表示部と前方を所定の期間内に複数回見たことを検出した場合、前記音声案内制御部に音声案内を再度行わせる、
請求項１または２に記載の経路案内制御装置。
【請求項５】
先行車両を撮影するカメラから前記先行車両の撮影データを取得する撮影データ取得部と、
前記撮影データに基づいて、前記先行車両の走行状況を認識する先行車両認識部と、
をさらに備え、
前記先行車両認識部が、前記先行車両の進行方向が自車両と同一であると認識した場合、
前記案内制御部は、前記音声案内制御部に前記先行車両の進行方向に関する情報を含めた音声案内を再度行わせる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の経路案内制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の経路案内制御装置と、
地図情報を記憶する記憶部と、
前記ユーザの視線を検出する視線検出部と、
前記音声案内を出力する音声出力部と、を備える、
経路案内制御システム。
【請求項７】
経路案内を行う経路案内ステップと、
前記経路案内ステップによる経路案内画像を表示部に表示する表示ステップと、
前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対するユーザの視線を検出する視線検出ステップと、
前記経路案内ステップの処理に基づき音声案内を行う音声案内ステップと、
前記音声案内ステップによる音声案内が実行された後に、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対する前記ユーザの視線が所定の条件であるとき、前記音声案内ステップに音声案内を再度行わせる案内ステップと、
を含む、経路案内制御方法。
【請求項８】
経路案内を行う経路案内ステップと、
前記経路案内ステップによる経路案内画像を表示部に表示する表示ステップと、
前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対するユーザの視線を検出する視線検出ステップと、
前記経路案内ステップの処理に基づき音声案内を行う音声案内ステップと、
前記音声案内ステップによる音声案内が実行された後に、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対する前記ユーザの視線が所定の条件であるとき、前記音声案内ステップに音声案内を再度行わせる案内ステップと、
をコンピュータに実行させるための経路案内制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内制御装置、経路案内制御システム、経路案内制御方法、および経路案内制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両において用いられるナビゲーション装置において、音声案内が行われる。例えば、設定された経路において右折または左折を行う交差点の３００ｍ手前、１００ｍ手前、交差点直前などにおいて複数回、音声案内が行われる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、進路変更が生じる交差点の手前で段階的に音声案内を行うナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１８１１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
経路の音声案内が行われたとき、ナビゲーション装置の利用者は、実際の風景と音声案内された情報との認識が一致している場合は、音声案内が１回であっても複数回であっても、対象となる交差点を把握しているため、適切に右左折できる。これに対し、音声案内が行われたとき、実際の風景と音声案内された情報との認識が一致していない場合や、音声案内を聞き逃した場合には、表示部に表示されている地図等の経路案内情報と実際の風景とを見比べることで、案内対象地点である交差点等を適切に把握しようとする。そのような状態においては、次の音声案内まで待つ必要があるため、その間、表示部に表示されている情報を何度も見返してしまい安全を損なうおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は、案内対象地点における音声案内を適切に把握させることができる、経路案内装置、経路案内制御システム、経路案内制御方法、および経路案内制御プログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の経路案内制御装置は、経路案内を行う経路案内制御部と、前記経路案内制御部による経路案内画像を表示部に表示する表示制御部と、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対するユーザの視線を検出する視線検出制御部と、前記経路案内制御部の処理に基づき音声案内を行う音声案内制御部と、前記音声案内制御部による音声案内が実行された後に、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対する前記ユーザの視線が所定の条件であるとき、前記音声案内制御部に音声案内を再度行わせる案内制御部と、を備える。
【０００８】
本発明の経路案内制御システムは、本発明の経路案内制御装置と、地図情報を記憶する記憶部と、前記ユーザの視線を検出する視線検出部と、前記音声案内を出力する音声出力部と、を備える。
【０００９】
本発明の経路案内制御方法は、経路案内を行う経路案内ステップと、前記経路案内ステップによる経路案内画像を表示部に表示する表示ステップと、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対するユーザの視線を検出する視線検出ステップと、前記経路案内ステップの処理に基づき音声案内を行う音声案内ステップと、前記音声案内ステップによる音声案内が実行された後に、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対する前記ユーザの視線が所定の条件であるとき、前記音声案内ステップに音声案内を再度行わせる案内ステップと、を含む。
【００１０】
本発明の経路案内制御プログラムは、経路案内を行う経路案内ステップと、前記経路案内ステップによる経路案内画像を表示部に表示する表示ステップと、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対するユーザの視線を検出する視線検出ステップと、前記経路案内ステップの処理に基づき音声案内を行う音声案内ステップと、前記音声案内ステップによる音声案内が実行された後に、前記経路案内画像を表示中の前記表示部に対する前記ユーザの視線が所定の条件であるとき、前記音声案内ステップに音声案内を再度行わせる案内ステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、案内対象地点における音声案内を適切に把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第一実施形態に係る経路案内制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、ユーザの視線を検出する方法を説明するための図である。
【図３】図３は、ユーザの視線が表示部に向いていることを検出する方法を説明するための図である。
【図４】図４は、第一実施形態に係る経路案内制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第一実施形態に係る経路案内制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第二実施形態に係る経路案内制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図７】図７は、第二実施形態に係る経路案内制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。
【００１４】
［第一実施形態］
図１を用いて、第一実施形態に係る経路案内制御システムの構成について説明する。図１は、第一実施形態に係る経路案内制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【００１５】
図１に示すように、経路案内制御システム１は、記憶部１０と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部２０と、視線検出部３０と、音声出力部４０と、表示部５０と、経路案内制御装置１００と、を備える。
【００１６】
経路案内制御システム１は、所謂ナビゲーション装置である。経路案内制御システム１は、車両に予め装着されているナビゲーション装置、車両に後付けするナビゲーション装置、あるいはナビゲーション機能を備える各種装置であってもよい。
【００１７】
記憶部１０は、例えば、経路案内制御装置１００の各部を実現させるためのプログラムを記憶している。この場合、経路案内制御装置１００は、記憶部１０に記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。記憶部１０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、光ディスクなどの記憶装置で実現することができる。記憶部１０は、複数の異なるメモリ等で構成されてもよい。記憶部１０は、例えば、地図情報１１を記憶している。地図情報１１は、例えば、道路や施設に関する情報を含む。
【００１８】
ＧＰＳ受信部２０は、ＧＰＳ受信回路、ＧＰＳ受信アンテナなどから構成されており、ＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部２０は、受信したＧＰＳ信号を現在位置情報取得部１２２に出力する。
【００１９】
視線検出部３０は、例えば、運転者の視線を検出するために、運転者の顔を撮影する。視線検出部３０は、運転席と向かい合って配置されている。具体的には、視線検出部３０は、例えば、インストルメントパネルや、後方を確認するためのルームミラーなどに設置される。視線検出部３０は、例えば、運転をしている際に、経路案内の音声が出力された後の、運転者の顔を撮影する。この場合、視線検出部３０は、例えば、運転者の前方方向の視線や、運転者が表示部５０に対する視線を検出する。視線検出部３０は、例えば、運転者の顔を撮影した可視光映像を視線検出制御部１２３に出力する。視線検出部３０に特に制限はなく、例えば、可視光カメラや、赤外線カメラで実現することができる。
【００２０】
音声出力部４０は、音声を含む種々の音を出力する。音声出力部４０は、例えば、音声案内制御部１２４からの制御に従って、運転者に対して、目的地までの経路に関する音声案内を出力する。音声出力部４０は、例えば、車両にオーディオ装置用に設置されたスピーカで実現することができる。
【００２１】
表示部５０は、種々の映像を表示する。表示部５０は、例えば、表示制御部１２６からの制御に従って、経路案内画像を表示する。表示部５０は、例えば、自車両を運転中の運転者の前方に配置されている。表示部５０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）または有機ＥＬ（Organic  Electro-Luminescence）ディスプレイなどを含むディスプレイである。
【００２２】
経路案内制御装置１００は、経路案内制御部１２１と、現在位置情報取得部１２２と、視線検出制御部１２３と、音声案内制御部１２４と、案内制御部１２５と、表示制御部１２６とを備えている。経路案内制御部１２１と、現在位置情報取得部１２２と、視線検出制御部１２３と、音声案内制御部１２４と、案内制御部１２５と、表示制御部１２６とは、バス１１０を介して互いに接続されている。このような経路案内制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を含む電子的な回路で実現することができる。
【００２３】
経路案内制御部１２１は、例えば、経路案内を実行する。経路案内制御部１２１は、例えば、ユーザから指示された目的地までの経路案内を、記憶部１０に記憶されている地図情報１１に基づいて実行する。この場合、経路案内制御部１２１は、現在位置に関する情報を現在位置情報取得部１２２から取得する。これにより、経路案内制御部１２１は、現在位置から目的地までの経路を地図情報１１に基づいて実行する。
【００２４】
経路案内制御部１２１は、例えば、現在位置から目的地までの経路の音声案内を実行させるための制御信号を音声案内制御部１２４に出力する。経路案内制御部１２１は、例えば、右折及び左折などの案内対象地点までの距離が所定の第一の距離（例えば、３００ｍ）で、第一の音声案内を実行させるための制御信号を音声案内制御部１２４に出力する。経路案内制御部１２１は、例えば、案内対象地点までの距離が第一の距離よりも短い第二の距離（例えば、１００ｍ）で、第二の音声案内を実行させるための制御信号を音声案内制御部１２４に出力する。これにより、経路案内制御部１２１は、案内対象地点において、複数回の音声案内を音声案内制御部１２４に実行させる。経路案内制御部１２１は、例えば、右折及び左折などの案内対象地点に存在する建物や、施設などの名称を地図情報１１から取得し、音声案内制御部１２４に出力してもよい。
【００２５】
経路案内制御部１２１は、現在位置から目的地までの経路の経路案内画像を表示部５０に表示させるための制御信号を表示制御部１２６に出力する。
【００２６】
現在位置情報取得部１２２は、現在位置情報を取得する。現在位置情報取得部１２２は、例えば、ＧＰＳ受信部２０からＧＰＳ信号を取得し、取得したＧＰＳ信号に基づいて、現在位置情報を取得する。現在位置情報取得部１２２は、取得した現在位置情報を経路案内制御部１２１に出力する。
【００２７】
視線検出制御部１２３は、運転者の視線の方向を検出する。視線検出制御部１２３は、例えば、視線検出部３０から受けた運転者の可視光映像または赤外光映像に基づいて、運転者の視線の方向を検出する。
【００２８】
図２を用いて、視線検出制御部１２３が運転者の視線を検出する方法について説明する。図２は、視線検出制御部１２３が運転者の視線を検出する方法を説明するための図である。
【００２９】
図２に示すように、視線検出部３０は、例えば、運転者Ｕ（ユーザ）の顔を撮影する。そして、視線検出部３０は、図２に示すような、可視光映像を視線検出制御部１２３に出力する。具体的には後述するが、視線検出制御部１２３は、運転者Ｕの目１３０の目頭や瞳などの特徴点を検出することで、運転者Ｕの視線の方向Ｖを検出する。また、他の手法として、視線検出部３０は、運転者Ｕの顔に赤外線を照射して赤外映像を撮影する。そして、視線検出制御部１２３は、赤外映像から運転者Ｕの両目の範囲を特定するとともに、角膜反射と瞳孔位置から、運転者Ｕの視線の方向Ｖを検出する。
【００３０】
例えば、図３を用いて、視線検出制御部１２３が表示部５０を視認しているか否かを検出する方法について説明する。図３は、視線検出制御部１２３が表示部５０を視認しているか否かを検出する方法を説明するための図である。
【００３１】
図３に示すように、例えば、視線検出制御部１２３が、運転者Ｕの目１３０に基づいて、視線の方向Ｖを検出する。この場合、例えば、表示部５０が運転者Ｕの斜め下方に設けられている場合に、視線の方向Ｖの位置が予め定められた斜め下方の所定の範囲Ｌに収まっている場合に、運転者Ｕが表示部５０を視認していることを検出することができる。ここで、所定の範囲Ｌは、例えば、運転者Ｕが運転をしている際の頭部の位置と、表示部５０が設置されている位置に基づいて設定すればよい。
【００３２】
視線検出制御部１２３は、例えば、運転者に対する音声案内が行われた後に、経路案内画像を表示中の表示部５０に対する運転者の所定の条件の視線を検出した場合、再度の音声案内を実行させるための制御信号を案内制御部１２５に出力する。所定の条件とは、例えば、音声案内に対して運転者が迷っていると判断される条件のことをいう。運転者が迷っている状態とは、例えば、所定の期間内に表示部５０に対して視線が複数回向いたり、所定の期間内に前方と、表示部５０とを交互に視認したり、表示部５０を注視したりすることをいう。所定の期間は特に制限はないが、例えば、数秒間（例えば、２秒以内）である。運転者が迷っていると判断される状態は、これらの動作に限定されず、その他の動作を任意に設定してもよい。視線検出制御部１２３は、音声案内が行われたか否かについては、音声案内制御部１２４が出力する制御信号に基づいて、把握する。言い換えれば、視線検出制御部１２３は、音声案内制御部１２４が出力する制御信号に従って、視線検出部３０が撮影した運転者の所定の条件の視線を検出する。
【００３３】
音声案内制御部１２４は、例えば、経路案内制御部１２１から出力された制御信号に基づいて、現在位置から目的地までの経路の音声案内を音声出力部４０から出力する。具体的には、音声案内制御部１２４は、例えば、自車両が案内対象地点（例えば、左折地点）から３００ｍ手前の地点に到達した際に、「３００ｍ先を左方向です」といった音声案内を音声出力部４０から出力する。
【００３４】
音声案内制御部１２４は、例えば、案内制御部１２５から再度の音声案内を実行する旨の制御信号を受けた場合、再度の音声案内を音声出力部４０から出力する。この場合、音声案内制御部１２４は、例えば、「先ほど、３００ｍ先を左方向ですと案内しました」といった再度の音声案内を音声出力部４０から出力する。ここで、音声案内制御部１２４は、例えば、再度の音声案内地点から案内対象地点までの距離を音声出力部４０から出力してもよい。例えば、一度目の音声案内から４０ｍ進んでいる場合には、音声案内制御部１２４は、「２６０ｍ先を左方向です」といった更新された距離の再度の音声案内を音声出力部４０から出力してもよい。また、音声案内制御部１２４は、一度目の音声案内から４０ｍ進んでいるような場合には、現在地から案内対象地点までの距離が切のいい距離まで待ってから、再度の音声案内を音声出力部４０から出力してもよい。例えば、音声案内制御部１２４は、現在地から案内対象地点までの距離が２６０ｍの地点では音声案内を行わずに、案内対象地点までの距離が２００ｍになった地点で「２００ｍ先を左方向です」といった再度の音声案内を音声出力部４０から出力してもよい。音声案内制御部１２４は、例えば、一度目の音声案内を実行した後、その旨の情報を含む制御信号を視線検出制御部１２３に出力する。
【００３５】
音声案内制御部１２４は、例えば、経路案内制御部１２１から案内対象地点に存在する建物名や、施設名などの情報を経路案内制御部１２１から受けた場合には、再度の音声案内において、建物名や、施設名に基づいた音声案内を実行してもよい。例えば、案内対象地点に、ＡＡ銀行が存在する場合には、音声案内制御部１２４は、「ＡＡ銀行がある次の交差点を左方向です」といった再度の音声案内を音声出力部４０から出力してもよい。
【００３６】
音声案内制御部１２４は、例えば、再度の音声案内においては、一度目の音声案内よりも運転者が案内の内容を把握しやすいように、音声案内を実行してもよい。この場合、音声案内制御部１２４は、例えば、一度目の音声案内よりも音声の音の大きさを変化させたり、一度目の音声案内とは音声案内速度を変化させたりして、音声案内を実行してもよい。音声案内制御部１２４は、例えば、再度の音声案内においては、声質や、声色を変化させて経路案内を実行してもよい。
【００３７】
案内制御部１２５は、再度の音声案内を実行させるための制御信号を音声案内制御部１２４に出力する。具体的には、案内制御部１２５には、例えば、音声案内制御部１２４による音声案内が実行された後に、経路案内画像を表示中の表示部５０に対する運転者の視線が所定の条件を満たす場合、視線検出制御部１２３から制御信号が入力される。そして、案内制御部１２５は、視線検出制御部１２３からの制御信号に従って、再度の音声案内を実行させるための制御信号を音声案内制御部１２４に出力する。
【００３８】
表示制御部１２６は、種々の情報を表示部５０に表示する。表示制御部１２６は、例えば、経路案内制御部１２１から出力された制御信号に基づいて、表示部５０に経路案内画像を表示する。
【００３９】
次に、図４を用いて、第一実施形態に係る経路案内制御装置の処理について説明する。図４は、第一実施形態に係る経路案内制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４０】
まず、経路案内制御装置１００は、案内対象地点における、音声案内が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。音声案内の要否は、例えば、経路案内において音声による案内を利用するか否かの設定に基づく。さらには、案内対象地点が音声による案内を要する案内対象地点であるか否かの設定に基づく。具体的には、走行中の道路から交差する他の道路や、走行中の道路に隣接する駐車場や目的地などの侵入地点など、地点を明確に指示する必要がある地点は、音声による案内を必要とする。
【００４１】
音声案内が必要でない場合（ステップＳ１０１の「Ｎｏ」）、経路案内制御装置１００は、図４に記載の処理を終了する。一方、音声案内が必要である場合（ステップＳ１０１の「Ｙｅｓ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０２に進む。
【００４２】
経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０２において、第一の音声案内の開始タイミングであるか否かを判定する。具体的には、経路案内制御装置１００は、現在位置情報取得部１２２が取得した現在位置情報に基づいて、第一の音声案内の開始タイミングであるか否かを判定する。
【００４３】
第一の音声案内の開始タイミングでない場合（ステップＳ１０２の「Ｎｏ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０２の処理を繰り返し実行し、第一の音声案内の開始タイミングまで待機する。一方、第一の音声案内タイミングである場合（ステップＳ１０２の「Ｙｅｓ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０３に進む。
【００４４】
次に、経路案内制御装置１００は、音声出力部４０から音声を出力することで、運転者に対して、第一の音声案内を実行する（ステップＳ１０３）。具体的には、経路案内制御装置１００は、音声案内制御部１２４によって、音声出力部４０から第一の音声案内を出力する。そして、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０４に進む。
【００４５】
次に、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０４において、第一の音声案内が実行されてから、所定の時間が経過したか否かを判定する。
【００４６】
所定の時間が経過していない場合には（ステップＳ１０４の「Ｎｏ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０５に進む。一方、所定の時間が経過した場合には（ステップＳ１０４の「Ｙｅｓ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０７に進む。
【００４７】
経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０５において、第一の音声案内が実行されてから所定の時間が経過していない場合、運転者の表示部５０に対する視線を複数回検出したか否かを判定する。具体的には、経路案内制御装置１００は、視線検出制御部１２３によって、視線検出部３０から運転者の視線を検出して判定する。
【００４８】
運転者の表示部５０に対する視線を複数回検出しなかった場合（ステップＳ１０５の「Ｎｏ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０４に戻る。すなわち、経路案内制御装置１００は、第一の音声案内が実行されてから所定の時間が経過するまでの間、運転者の表示部５０に対する視線の判定を繰り返し実行する。一方、運転者の表示部５０に対する視線を複数回検出した場合（ステップＳ１０５の「Ｙｅｓ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０６に進む。
【００４９】
次に、経路案内制御装置１００は、運転者に対して、再度の音声案内を実行する（ステップＳ１０６）。具体的には、経路案内制御装置１００は、案内制御部１２５によって音声案内制御部１２４を制御することで、再度の音声案内を音声出力部４０から出力する。そして、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０７に進む。
【００５０】
経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０７において、第二の音声案内の開始タイミングであるか否かを判定する。具体的には、経路案内制御装置１００は、現在位置情報取得部１２２によって現在位置を取得して、第二の音声案内の開始タイミングであるか否かを判定する。
【００５１】
第二の音声案内の開始タイミングでない場合（ステップＳ１０７の「Ｎｏ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０７の処理を繰り返し、第二の音声案内の開始タイミングまで待機する。一方、第二の音声案内タイミングである場合（ステップＳ１０７の「Ｙｅｓ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ１０８に進む。
【００５２】
次に、経路案内制御装置１００は、音声出力部４０から音声を出力することで、運転者に対して、第二の音声案内を実行する（ステップＳ１０８）。そして、経路案内制御装置１００は、図４の処理を終了する。
【００５３】
次に図５を用いて、第一実施形態に係る経路案内制御装置の処理の変形例について説明する。図５は、第一実施形態に係る経路案内制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５４】
図５に図示のステップＳ２０１〜ステップＳ２０４については、図４に図示のステップＳ１０１〜ステップＳ１０４と同様なので、説明は省略する。
【００５５】
ステップＳ２０４の後、経路案内制御装置１００は、運転者が表示部５０と、前方とを交互に複数回視認したか否かを検出する。
【００５６】
運転者が表示部５０と、前方とを交互に複数回視認したことが検出されなかった場合（ステップＳ２０５の「Ｎｏ」）、経路案内制御装置１００は、ステップＳ２０４に戻る。一方、運転者が表示部５０と、前方とを交互に複数回視認したことが検出された場合（ステップＳ２０５の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ２０６に進む。
【００５７】
図５に図示のステップＳ２０６〜ステップＳ２０８については、図４に図示のステップＳ１０６〜ステップＳ１０８と同様なので、説明は省略する。
【００５８】
上述のとおり、第一実施形態では、第一の音声案内が実行された後、運転者の視線の方向が所定の方向を向いていた場合に、第二の音声案内が実行される前に、再度の音声案内を実行させることができる。これにより、第一実施形態は、運転者に対して、案内対象地点を適切に把握させることができる。
【００５９】
［第二実施形態］
次に、図６を用いて、第二実施形態に係る経路案内制御システムについて説明する。図６は、第二実施形態に係る経路案内制御システム１の構成を示すブロック図である。
【００６０】
図６に示すように、経路案内制御システム１Ａは、記憶部１０と、ＧＰＳ受信部２０と、視線検出部３０と、音声出力部４０と、表示部５０と、カメラ６０と、経路案内制御装置１００Ａとを備える。経路案内制御装置１００Ａは、経路案内制御部１２１と、現在位置情報取得部１２２と、視線検出制御部１２３と、音声案内制御部１２４と、案内制御部１２５と、表示制御部１２６と、撮影データ取得部１２７と、撮影データ認識部１２８とを備えている。すなわち、経路案内制御システム１Ａは、カメラ６０を備えている点と、経路案内制御装置１００Ａが撮影データ取得部１２７と、撮影データ認識部１２８とを備えている点で、経路案内制御システム１とは異なっている。
【００６１】
カメラ６０は、例えば、自車両の前方を走行する車両を撮影する。この場合、カメラ６０は、例えば、一般的なフロントカメラで実現することができる。カメラ６０は、撮影した自車両の前方を走行する車両の撮影データを撮影データ取得部１２７に出力する。
【００６２】
撮影データ取得部１２７は、例えば、カメラ６０からカメラ６０が撮影した撮影データを取得する。撮影データ取得部１２７は、例えば、カメラ６０から取得した撮影データを撮影データ認識部１２８に出力する。
【００６３】
撮影データ認識部１２８は、例えば、撮影データに基づいて、先行車両の走行状況を認識する。具体的には、撮影データ認識部１２８は、例えば、案内対象地点における先行車両の走行状況を認識する。案内対象地点における先行車両の走行状況とは、例えば、案内対象地点で先行車両が直進したり、左折したり、右折したりする状況を含む。先行車両の走行状況は、例えば、先行車両が走行している走行車線、先行車両のウインカーの点滅、案内対象地点近傍における減速の度合い（加速度の変化）などに基づいて認識すればよい。撮影データ認識部１２８は、先行車両の走行状況の認識結果を、音声案内制御部１２４に出力する。
【００６４】
音声案内制御部１２４は、例えば、先行車両の走行状況に基づいた音声案内を、音声出力部４０から出力する。音声案内制御部１２４は、例えば、再度の音声案内を実行するための制御信号を受けた後、撮影データ認識部１２８から受けた認識結果が、自車両の進行方向と同一であった場合に、先行車両の走行状況に基づいた音声案内を、音声出力部４０から出力する。例えば、案内対象地点において、先行車両が左折をし、自車両も左折をする場合には、音声案内制御部１２４は、「先行車両について行ってください」といったような音声案内を音声出力部４０から出力する。
【００６５】
図７を用いて、第二実施形態に係る経路案内制御装置１００Ａの処理について説明する。図７は、第二実施形態に係る経路案内制御装置１００Ａの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６６】
図７に図示のステップＳ３０１〜ステップＳ３０５は、図４に図示のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５と同様なので、説明は省略する。
【００６７】
ステップＳ３０５の後、経路案内制御装置１００Ａは、先行車両の進行方向が自車両と同一であるか否かを判定する。具体的には、経路案内制御装置１００Ａは、撮影データ認識部１２８によって、先行車両の進行方向が自車両と同一であるか否かを判定する。
【００６８】
先行車両の進行方向が自車両の進行方向と同一でない場合（ステップＳ３０６の「Ｎｏ」）、経路案内制御装置１００Ａは、ステップＳ３０７に進み、図４に図示のステップＳ１０６のように、再度の音声案内を実行する（ステップＳ３０７）。そして、経路案内制御装置１００Ａは、ステップＳ３０９に進む。なお、図７に図示のステップＳ３０９とステップＳ３１０とは、それぞれ、図４に図示のステップＳ１０７とステップＳ１０８と同様なので、説明は省略する。ステップＳ３１０の後、経路案内制御装置１００Ａは、図７の処理を終了する。
【００６９】
一方、ステップＳ３０６において、先行車両の進行方向が自車両の進行方向と同一である場合（ステップＳ３０６の「Ｙｅｓ」）、経路案内制御装置１００Ａは、ステップＳ３０８に進む。
【００７０】
経路案内制御装置１００Ａは、先行車両に基づいた再度の音声案内を実行する（ステップＳ３０８）。具体的には、経路案内制御装置１００Ａは、案内制御部１２５によって、先行車両の認識結果を撮影データ認識部１２８から受けた音声案内制御部１２４を制御することで、先行車両に基づいた再度の音声案内を音声出力部４０から出力する。そして、経路案内制御装置１００Ａは、図７の処理を終了する。
【００７１】
上述のとおり、第二実施形態では、第一の音声案内が実行された後、運転者の視線の方向が所定の方向を向いていた場合に、第二の音声案内が実行される前に、先行車両に基づいた再度の音声案内を実行させることができる。これにより、運転者は、案内対象地点をより適切に把握することができる。
【００７２】
第二実施形態においては、先行車両の走行状態の認識をカメラ６０が撮影した撮影データに基づいて行うこととして説明したが、他の手法を用いて先行車両の走行状態を認識してもよい。例えば、車車間通信を用いることで、自車両の進行方向と同一方向に進行する他車両を特定してもよい。この場合、案内対象地点から例えば３００ｍなど所定距離手前となった場合、周囲の他車両に進行方向情報を送信するリクエストを行い、リクエストに基づき送信された進行方向情報に基づいて、自車両の進行方向と同一方向に進行する他車両を特定する。この場合、音声案内制御部１２４は、「２台前の車両について行ってください」などの音声案内を行うことができる。また、進行方向情報には、他車両の特徴を特定する情報が含まれていてもよい。この場合、音声案内制御部１２４は、「先行した赤い車両についていってください」などの音声案内を行うことができる。
【００７３】
また、上述した各実施形態においては、第一の音声案内と第二の音声案内とを行うこととして説明したが、音声案内の回数は１回であっても２回以上であっても本発明を適用可能である。例えば、音声案内を１回行う場合においては、第一の音声案内後、案内対象地点に到達するまで、または案内対象地点の所定距離手前に到達するまでの間に、運転者の視線が所定条件となった場合に、音声案内を再度行わせるようにしてもよい。
【００７４】
さらに、上述した各実施形態において、ステップＳ１０４、ステップＳ２０４、ステップＳ３０４の各処理は、所定時間経過したか否かの判断に代えて、所定距離走行したか否かの判断としてもよき、所定時間経過したか否かの判断に、所定距離走行したか否かの判断を加えてもよい。この場合の所定距離とは、第一の音声案内を行うタイミングと第二の音声案内を開始するタイミングとの間の距離、または第一の音声案内を開始するタイミングと案内対象地点との間の距離である。この距離は、第二の音声案内を開始するタイミングまたは案内対象地点の手前であり、再度の音声案内と第二の音声案内を開始するタイミングまたは案内対象地点の案内とが連続して案内されない程度の距離であることがこのましい。
【００７５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００７６】
１，１Ａ  経路案内制御システム
１０  記憶部
１１  地図情報
２０  ＧＰＳ受信部
３０  視線検出部
４０  音声出力部
５０  表示部
６０  カメラ
１００，１００Ａ  経路案内制御装置
１１０  バス
１２１  経路案内制御部
１２２  現在位置情報取得部
１２３  視線検出制御部
１２４  音声案内制御部
１２５  案内制御部
１２６  表示制御部
１２７  撮影データ取得部
１２８  撮影データ認識部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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