(57)【要約】      （修正有）【課題】情報送信時にフレーム欠損があっても画像データからその画像データが撮影された時刻を特定することを可能にする。【解決手段】画像解析装置１００は、発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを移動体に搭載された電子制御装置に送信する送信部１０１と、発光パターンを含む前記移動体の画像データを、移動体を撮影した撮影装置から取得する取得部１０６と、発光パターンを画像データから検出するパターン検出部１０７と、発光時刻を画像データが撮影された時刻とする撮影時刻特定部１０８と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを移動体（２００）に搭載された電子制御装置（２０１）に送信する送信部（１０１）と、
前記発光パターンを含む前記移動体の画像データを、前記移動体を撮影した撮影装置から取得する取得部（１０６）と、
前記発光パターンを前記画像データから検出するパターン検出部（１０７）と、
前記発光時刻を前記画像データが撮影された時刻とする撮影時刻特定部（１０８）と、
を有する、
画像解析装置（１００）。
【請求項２】
前記画像解析装置は、さらに、前記発光パターンを生成するパターン生成部（１０４）を有し、
前記送信部は、さらに、生成した前記発光パターンを前記電子制御装置に送信し、
前記撮影時刻特定部は、送信した前記発光パターンと検出した前記発光パターンとに基づき、前記発光時刻を前記画像データが撮影された時刻とする、
請求項１に記載の画像解析装置。
【請求項３】
前記画像解析装置は、さらに、前記電子制御装置で生成された前記発光パターンを受信する受信部（１０１）を有し、
前記撮影時刻特定部は、受信した前記発光パターンと検出した前記発光パターンとに基づき、前記発光時刻を前記画像データが撮影された時刻とする、
請求項１に記載の画像解析装置。
【請求項４】
前記撮影時刻特定部は、前記画像データが撮影された時刻から前記画像データを取得した時刻までの時間である遅延時間を特定する、
請求項１に記載の画像解析装置。
【請求項５】
前記取得部は、さらに、前記画像データのフレームレートを示す情報を前記撮影装置から取得し、
前記パターン生成部は、前記フレームレートが示す周波数以下の周波数を有する前記発光パターンを生成する、
請求項２に記載の画像解析装置。
【請求項６】
前記パターン生成部は、低周波成分からなる第１の発光パターンと高周波成分からなる第２の発光パターンとを合成して前記発光パターンを生成する、
請求項２に記載の画像解析装置。
【請求項７】
前記パターン生成部は、点灯及び消灯を組み合わせた点滅パターンと光の強弱を示す調光パターンとを合成して前記発光パターンを生成する、
請求項２に記載の画像解析装置。
【請求項８】
前記画像解析装置は、さらに、位置情報を前記電子制御装置から受信する受信部（１０１）と、
前記移動体を撮影した前記撮影装置の位置と前記位置情報とに基づき、前記発光パターンの発光強度を決定する発光強度決定部（１１０）と、を有し、
前記送信部は、前記発光強度決定部で決定した前記発光強度を前記電子制御装置に送信する、
請求項１に記載の画像解析装置。
【請求項９】
移動体（２００）に搭載された電子制御装置（２０１）と、前記電子制御装置と通信する画像解析装置（１００）とを備える画像解析システムであって、
前記電子制御装置は、
発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを前記画像解析装置から受信する受信部（２０４）と、
前記発光時刻に前記発光パターンを用いて発光することを前記移動体に搭載された光源（２０６）に指示する発光指示部（２０７）と、
を有し、
前記画像解析装置は、
前記発光指令と前記発光時刻とを前記電子制御装置に送信する送信部（１０１）と、
前記発光パターンを含む前記移動体の画像データを、前記移動体を撮影した撮影装置から取得する取得部（１０６）と、
前記発光パターンを前記画像データから検出するパターン検出部（１０７）と、
前記発光時刻を前記画像データが撮影された時刻とする撮影時刻特定部（１０８）と、
を有する、
画像解析システム。
【請求項１０】
移動体（２００）に搭載された電子制御装置（２０１）であって、
発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを画像解析装置から受信する受信部（２０４）と、
前記発光時刻に前記発光パターンを用いて発光することを前記移動体に搭載された光源（２０６）に指示する発光指示部（２０７）と、
を有する、
電子制御装置。
【請求項１１】
移動体（２００）に搭載された電子制御装置（２０１）と通信する画像解析装置（１００）で実行される画像解析方法であって、
発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを前記電子制御装置に送信し（Ｓ１０４）、
前記発光パターンを含む前記移動体の画像データを、前記移動体を撮影した撮影装置から取得し（Ｓ１０５）、
前記発光パターンを前記画像データから検出し（Ｓ１０６）、
前記発光時刻を前記画像データが撮影された時刻とする（Ｓ１０７）、
画像解析方法。
【請求項１２】
移動体（２００）に搭載された電子制御装置（２０１）と、前記電子制御装置と通信する画像解析装置（１００）とを備える画像解析システムで実行される画像解析方法であって、
前記画像解析装置は、
発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを前記電子制御装置に送信し（Ｓ１０４）、
前記電子制御装置は、
前記発光指令と前記発光時刻とを前記画像解析装置から受信し（Ｓ５０２）、
前記発光時刻に前記発光パターンを用いて発光することを前記移動体に搭載された光源（２０６）に指示し（Ｓ５０３）、
前記画像解析装置は、
前記発光パターンを含む前記移動体の画像データを、前記移動体を撮影した撮影装置から取得し（Ｓ１０５）、
前記発光パターンを前記画像データから検出し（Ｓ１０６）、
前記発光時刻を前記画像データが撮影された時刻とする（Ｓ１０７）、
画像解析方法。
【請求項１３】
移動体（２００）に搭載された電子制御装置（２０１）と通信する画像解析装置（１００）で実行される画像解析プログラムであって、
発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを前記電子制御装置に送信し（Ｓ１０４）、
前記発光パターンを含む前記移動体の画像データを、前記移動体を撮影した撮影装置から取得し（Ｓ１０５）、
前記発光パターンを前記画像データから検出し（Ｓ１０６）、
前記発光時刻を前記画像データが撮影された時刻とする（Ｓ１０７）、
画像解析プログラム。
【請求項１４】
移動体（２００）に搭載された電子制御装置（２０１）で実行される発光パターン点灯プログラムであって、
発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを画像解析装置から受信し（Ｓ５０２）、
前記発光時刻に前記発光パターンを用いて発光することを前記移動体に搭載された光源（２０６）に指示する（Ｓ５０３）、
発光パターン点灯プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像解析装置、電子制御装置、及びこれらで実行される画像解析方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ネットワークカメラ等を用いた監視・管理システムが様々な用途で導入されている。交通用途としては、信号無視監視、スピード違反監視等の監視の目的、道路運行管理、通行料徴収管理等の管理の目的の他、渋滞情報取得、車両識別情報取得等の情報取得の目的でも利用されている。さらに、カメラにより得られた映像は、自動走行車両の運転支援への活用も期待されている。災害や事故への対応力の強化、道路状況の可視化を進めて安全・安心を高めるため、また、自動運転を実現するため、見える範囲を広げ、道路ネットワーク全体を管理することが求められている。
【０００３】
特許文献１には、映像情報間の時刻同期を実現するネットワークカメラシステムが記載されている。ネットワークカメラシステムは、ネットワークで相互に接続された複数のカメラ装置と照明装置とを備えている。具体的には、基準時刻情報が紐づけられたコード化情報を含む照射光を照明装置から照射し、複数のカメラ装置が照明光の反射光を取り込み監視対象エリアの撮影を行うこと、撮影により得られた映像情報を解析して基準時刻情報を抽出すること、基準時刻情報に紐づけて映像情報を符号化することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１２４５７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、本発明者は以下の課題を知見した。
特許文献１の映像情報時刻同期方法では、反射光自体が基準時刻情報を含んでいるので、フレームの欠損等が発生した場合、基準時刻情報を復元することができない。さらに、特許文献１の映像情報時刻同期方法は、赤外線を撮影することができないカメラでは利用できない。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、情報送信時にフレーム欠損があっても画像データが撮影された時刻を特定することを可能にした画像解析装置、電子制御装置、及びこれらで実行される画像解析方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述課題を解決するために、本開示の画像解析装置（１００）は、発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを移動体（２００）に搭載された電子制御装置（２０１）に送信する送信部（１０１）と、前記発光パターンを含む前記移動体の画像データを、前記移動体を撮影した撮影装置から取得する取得部（１０６）と、前記発光パターンを前記画像データから検出するパターン検出部（１０７）と、前記発光時刻を前記画像データが撮影された時刻とする撮影時刻特定部（１０８）と、を有する。
【０００８】
また、本開示の移動体（２００）に搭載された電子制御装置（２０１）は、発光パターンの発光指令と前記発光パターンの発光時刻とを画像解析装置から受信する受信部（２０４）と、前記発光時刻に前記発光パターンを用いて発光することを前記移動体に搭載された光源（２０６）に指示する発光指示部（２０７）と、を有する。
【０００９】
なお、特許請求の範囲及び本項に記載した発明の構成要件に付した括弧内の番号は、本発明と後述の実施形態との対応関係を示すものであり、本発明を限定する趣旨ではない。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の画像解析装置、電子制御装置、及びこれらで実行される画像解析方法によれば、情報送信時にフレーム欠損があっても画像データが撮影された時刻を特定することを可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の各実施形態に共通する画像解析システムの概要を説明する図
【図２】本発明の各実施形態に共通する画像解析システムの動作を説明するシーケンス図
【図３】本発明の実施形態１の画像解析装置の構成を説明するブロック図
【図４】本発明の実施形態１の画像解析装置が生成する発光パターン及び発光パターンの発光時刻を説明する図
【図５】本発明の実施形態１の画像解析装置が取得する画像データを説明する図
【図６】本発明の実施形態１の画像解析装置が検出する発光パターンを説明する図
【図７】本発明の実施形態１の画像解析装置において、画像データを撮影した時刻及び遅延時間を特定する方法を説明する図
【図８】本発明の実施形態１の画像解析装置の動作を説明するフローチャート
【図９】本発明の実施形態１の変形例１の画像解析装置の動作を説明するフローチャート
【図１０】本発明の実施形態２の画像解析装置の動作を説明するフローチャート
【図１１】本発明の実施形態３の画像解析装置が生成する発光パターンを説明する図
【図１２】本発明の実施形態３の画像解析装置が生成する別の発光パターンを説明する図
【図１３】本発明の実施形態４の画像解析装置の構成を説明するブロック図
【図１４】本発明の実施形態４の画像解析装置の動作を説明するフローチャート
【図１５】本発明の実施形態５の電子制御装置の構成を説明するブロック図
【図１６】本発明の実施形態５の電子制御装置の動作を説明するフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。
【００１４】
特許請求の範囲の従属項に記載の構成及び方法、従属項に記載の構成及び方法に対応する実施形態の構成及び方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成及び方法は、本発明においては任意の構成及び方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成及び方法も、本発明の構成及び方法の例示であるという意味で、本発明においては任意の構成及び方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成及び方法となる。
【００１５】
実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。
【００１６】
複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせてもよい。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせてもよい。
【００１７】
発明が解決しようとする課題に記載した知見や課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成及び方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。
【００１８】
以下の各実施形態は、主として車両を撮影した画像データの画像解析方法を実行する装置を例として説明するが、本発明は、特許請求の範囲で限定がない限り、車両以外の移動体を撮影した画像データの画像解析方法を実行する装置も含むものである。
【００１９】
（各実施形態に共通する画像解析システムの概要）
まず、図１を用いて、画像解析システム１０の概要について説明する。
【００２０】
画像解析システム１０は、画像解析装置１００及び車両２００に搭載された電子制御装置２０１を有する。画像解析システム１０は、さらに、カメラ３００を含むようにしてもよい。
【００２１】
カメラ３００は、車両２００を撮影し、通信ネットワーク３０を介して車両２００の画像データを画像解析装置１００に送信する。
カメラ３００は、道路や道路周辺の建物に取り付けられるインフラカメラ、セキュリティカメラ、ライブカメラの他、車両に取り付けられるドライブレコーダーであってもよい。
カメラ３００は、ＩＰアドレスが割り当てられカメラ自身で通信を行うネットワークカメラの他、カメラ自身で通信せず、通信ネットワークを利用できる機器を介して通信を行うカメラも想定される。
カメラ３００は、可視光が結合する像を撮影できるものの他、赤外光や紫外光が結合する像を撮影できるものであってもよい。
【００２２】
車両２００は、電子制御装置２０１を搭載している。電子制御装置２０１は、画像解析装置１００と通信し、必要な情報をネットワーク２０を介して送受信することができる。車両２００は、ドライバーが操作を行うドライバー運転車両であっても、各レベルに応じてシステムが操作を行う自動運転車両であってもよい。
【００２３】
画像解析装置１００は、カメラ３００を含む複数のカメラから画像データを収集し、解析し、管理する。例えば、画像データを基に、オペレータが車両２００の運転者に対してアドバイスを行ったり、ある地点の道路を走行する自動車の画像を収集して統計をとったり、と様々な用途が考えられる。また、画像データに紐づけて、例えば車両２００の位置情報等、車両２００に関する情報を保存するようにしてもよい。
【００２４】
画像解析装置１００と電子制御装置２０１との通信に利用される通信ネットワーク２０には、特に電子制御装置２０１と図示しない基地局装置との間で無線通信方式が用いられる。無線通信方式としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１（ＷｉＦｉ）やＩＥＥＥ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、Ｗ−ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）、ＨＳＰＡ（High Speed Packet Access）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（Long Term Evolution Advanced）、４Ｇ、５Ｇ等を用いることができる。基地局装置と画像解析装置１００との間は、電話回線やインターネット等の有線通信方式が用いられる。
【００２５】
画像解析装置１００とカメラ３００との通信に利用される通信ネットワーク３０には、通常電話回線やインターネット等の有線通信方式が用いられる。もちろん、一部の区間、例えばカメラ３００と図示しない基地局装置との間で、通信ネットワーク２０と同様の無線通信方式を用いるようにしてもよい。
【００２６】
通信ネットワーク２０、通信ネットワーク３０とも、情報の送受信に際し、トラフィックの増大とともに送受信の遅延が生じる。また、カメラ３００においては画像データを圧縮して送信するので、圧縮に要する時間も遅延を生じさせる原因となる。
【００２７】
ここで、画像解析装置１００と電子制御装置２０１との間は、自動運転や運転支援等の用途に用いられることもあり、通常数ナノ秒以内の高い精度で時刻が同期されている。しかし、カメラ３００と画像解析装置１００との間は、必ずしも時刻が同期されているとは限らない。したがって、カメラ３００から送信される画像データに付随する撮影時刻は、必ずしも画像解析装置１００が管理する時刻と同期が取れておらず、撮影時刻の信頼性は低い。また、画像解析装置１００が受信した時刻を画像データの撮影時刻とした場合、遅延時間分時刻がずれてしまう。
【００２８】
そこで、各実施形態の画像解析システム１０では、車両２００に搭載された光源、例えばヘッドランプや屋根等に別途取り付けた光源を、画像解析装置１００からの指示で所定の時刻に所定の発光パターンで発光させるようにしている。カメラ３００で車両２００を撮影すると、この発光パターンも含めた画像が撮影されることになる。そして、画像解析装置１００で画像に含まれる発光パターンを手掛かりに、画像の撮影時刻や遅延時間を特定する。
【００２９】
次に、画像解析システム１０の基本的な動作を、図２を用いて説明する。
【００３０】
ステップＳ１１において、画像解析装置１００は、発光指令と発光時刻を車両２００に搭載された電子制御装置２０１に送信する。
ステップＳ１２において、電子制御装置２０１は、発光指令と発光時刻を画像解析装置１００から受信する。
ステップＳ１３において、電子制御装置２０１は、発光時刻に発光パターンを用いて発光するよう、車両２００に搭載された光源２０６に発光を指示する。
ステップＳ１４において、カメラ３００は、カメラ３００に備えられた撮像素子を用いて車両２００を撮影する。この際、撮影された画像には、発光パターンも含まれている。
ステップＳ１５において、発光パターンを含む画像データを画像解析装置１００に出力する。
ステップＳ１６において、画像解析装置１００は、カメラ３００から発光パターンを含む車両２００の画像データを取得する。
ステップＳ１７において、画像解析装置１００は、取得した画像データから発光パターンを検出する。
ステップＳ１８において、画像解析装置１００は、Ｓ１１で発光指令の対象となった発光パターンとＳ１７で検出された発光パターンのマッチングを行い、同一の発光パターンであると判断された場合、Ｓ１１で送信した発光時刻を画像データの撮影時刻とする。また、ステップＳ１１で送信された発光時刻とステップＳ１６で取得した画像データの取得時刻との時間差を遅延時間とする。
【００３１】
以上の画像解析システム１０により、画像データの撮影時刻を正確に特定することができる。また、発光パターンのマッチングを用いているので、カメラ３００での撮影時や、ネットワーク３０を介して画像データを送信中にフレームの欠損があった場合でも、画像データの撮影時刻を正確に特定することができる。
【００３２】
（実施形態１）
１．画像解析装置１００の構成
まず、図３を用いて、本実施形態の画像解析装置１００の構成を説明する。
【００３３】
画像解析装置１００（「画像解析装置」に相当）は、通信部１０１、地図ＤＢ１０２、ＣＰＵ１０３、取得部１０６、及びメモリ１０９を有する。
【００３４】
ここで、「画像解析装置」とは、入力された命令に基づき演算や制御を実行し結果を出力できればよく、情報処理装置、情報処理モジュール、マイコン等、その名称は問わない。また、パッケージ化された半導体装置であっても、配線基板において各半導体装置が配線接続された構成であってもよく、半導体チップ、システムボード、ＰＣ、携帯情報端末も含む。
【００３５】
通信部１０１は、図１の通信ネットワーク２０を介して電子制御装置２０１との間で情報を送受信する。本実施形態では、特に、通信部１０１（「送信部」に相当）は、「発光パターン」の発光指令及び発光パターンを発光させる発光時刻を車両２００（「移動体」に相当）に搭載された電子制御装置２０１（「電子制御装置」に相当）に送信する。さらに、生成した発光パターンを送信してもよい。また、通信部１０１（「受信部」に相当）は、電子制御装置２０１から車両２００の位置情報を受信する。さらに、通信部１０１は、走行計画情報、及び速度情報を受信してもよい。
【００３６】
ここで、「発光パターン」とは、点灯及び消灯を組み合わせた点滅パターンに加えて、消灯せず光の強弱を示す調光パターンも含む。また、発光は、可視光の場合その色を問わず、赤外光、紫外光も含む。さらに、光に代えて電磁波を用いる場合も発光パターンに含む。
また、「移動体」とは、移動できるものであればよく停止している場合も含む。
【００３７】
地図ＤＢ１０２は、道路、道路構造、建物、及び住居に関する情報を保持する。地図ＤＢ１０２は、本実施形態のカメラ３００が設置された位置の情報やカメラ３００の撮影対象エリアの情報も含むことを前提としているが、カメラ３００に関する情報は別途データベースを設けて保有してもよい。地図ＤＢ１０２は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置（図示せず）で構成される他、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置で構成してもよい。
【００３８】
ＣＰＵ１０３は、通信部１０１、地図ＤＢ１０２、取得部１０６、及びメモリ１０９と接続され、これらを制御するとともに各種演算を行う。また、本実施形態では、ＣＰＵ１０３は、パターン生成部１０４、発光時刻決定部１０５、パターン検出部１０７、及び撮影時刻特定部１０８を実現する。
【００３９】
パターン生成部１０４は、光を使った信号として把握できる発光パターンを「生成する」。発光パターンは、点灯及び消灯を組み合わせる場合の他、点灯と消灯の中間の輝度を１つまたは複数組み合わせる場合、連続的に輝度が変化する場合、など様々なパターンが考えられる。また、発光パターンは、一定のパターンを２回以上反復するパターンであってもよい。発光パターンの表現方法としては、離散値（デジタル）で表しても連続値（アナログ）で表してもよい。離散値の場合、２値の他、３値以上でもよく、点灯、消灯、中間輝度にそれぞれの値を割り当てることができる。あるいは、それぞれの値に、光の波長を割り当ててもよい。この場合、複数種類の色を発光させる発光パターンとなる。
なお、パターン生成部１０４は、発光指令の都度発光パターンを生成することに代えて、予め保持していた複数の発光パターンの中から特定の発光パターンを選択してもよい。さらに、保持する発光パターンは１つでもよい。
【００４０】
ここで、「生成する」とは、新たに生成する場合の他、予め保存していたものを使用する場合も含む。
【００４１】
図４は、パターン生成部１０４が生成する発光パターンの一例を示している。図４の発光パターンでは、縦軸が発光強度を示し、横軸が時刻を示している。この例では、発光強度は２値で表現されており、２値のうち一方を点灯、他方を消灯に割り当てることができる。
また、図４では、同一の発光パターンを２回繰り返した例を示している。この場合、１つの発光パターンの長さは、最初のパターンの開始時刻と次のパターンの開始時刻とが別個に特定できる程度の長さであることが望ましい。
【００４２】
発光時刻決定部１０５は、発光パターンの発光を開始する時刻である発光時刻を決定する。
【００４３】
図４の例では、発光パターンのうちの最初の発光パターンの発光時刻は８時００分０５秒となっている。この例では、最初の発光パターンの発光時刻のみ指定しているが、それ以降のパターンについてもそれぞれ発光時刻を決定してもよい。
【００４４】
発光時刻のより具体的な決定方法の一例を挙げる。
通信部１０１で受信した車両２００の位置情報に基づき、カメラ３００の撮影対象エリアに車両２００が進入したと判断した場合に、現在時刻から所定の時間後の時刻、例えば２秒後の時刻を発光時刻として決定する。
【００４５】
その他の決定方法として、以下の例を挙げる。
発光時刻決定部１０５は、通信部１０１で受信した車両２００の情報と地図ＤＢ１０２の地図情報とに基づき、車両２００とカメラ３００との相対関係を分析する。すなわち、受信した車両２００の位置情報に基づき、カメラ３００との位置関係を求め、受信した車両２００の走行計画情報に基づき、カメラ３００の撮影対象エリアを通過するか否かを判定する。カメラ３００の撮影対象エリアを通過すると判定した場合、受信した車両２００の速度情報に基づき、車両２００がカメラ３００の撮影対象エリアに到達することが予想される時刻を求める。そして、到達することが予想される時刻、又はそれよりも一定時間後の時刻を、発光時刻と決定する。例えば、到達することが予想される時刻が８時００分００秒である場合、カメラ３００の撮影対象エリア内に確実に移動している時点として、５秒後の８時００分０５秒を発光時刻として決定する。
【００４６】
取得部１０６（「取得部」に相当）は、図１のネットワーク３０を介して、「発光パターンを含む」車両２００の「画像データ」を、車両２００を撮影したカメラ３００から「取得する」。
【００４７】
ここで、「発光パターンを含む」とは、画像データに発光パターンを含む場合の他、画像データに紐づけられたデータとして発光パターンを含む場合も含む。
また、「画像データ」とは、静止画又は動画のいずれであってもよい。
また、「取得する」とは、撮影装置から直接的に取得する場合の他、他の装置を介して間接的に取得する場合を含む。
【００４８】
取得部１０６は、画像データを通信ネットワーク３０を介して取得する場合の他、記録媒体を読み込むことにより画像データを取得してもよい。この場合、取得部１０６は、ＵＳＢ等のインターフェースや光ディスクドライブ等の読取装置で実現することができる。
【００４９】
図５（Ａ）及び（Ｂ）は、発光パターンを含む車両２００の画像データを示している。図５（Ａ）は、車両２００の光源２０６が点灯している画像データを示し、図５（Ｂ）は、光源２０６が消灯している画像データを示している。画像データ中の光源２０６の明暗を検出する方法としては、画像解析等の周知の方法を用いることができる。なお、図５（Ａ）及び（Ｂ）は、説明のため画像全体に明暗差があるように表現している。
【００５０】
パターン検出部１０７（「パターン検出部」に相当）は、取得した車両２００の画像データから発光パターンを検出する。
【００５１】
図６（Ａ）及び（Ｂ）は、取得された画像データから発光パターンを検出する方法を示している。図６（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、発光パターンを含む画像データを撮影された時刻の順に並べて、光源２０６が点灯している画像と消灯している画像とを時間軸上で分類することにより、画像データから発光パターンを検出する。
【００５２】
なお、図６では、説明のため、ピクチャーが１枚若しくは２枚毎に光源２０６の明暗が切り替わるような点滅周期の早い発光パターンが実行された場合を示しているが、これよりも長い点滅周期の発光パターンであってもよい。例えば、１秒から数秒で点灯と消灯が切り替わるような発光パターンであってもよい。このような場合、図６のピクチャーＡ、ピクチャーＢは、カメラ３０のフレームレートが３０フレーム毎秒（ＦＰＳ）である場合、３０枚程度のピクチャをまとめて１つのピクチャーとして表現していると理解できる。
【００５３】
図６（Ｂ）に示すように、画像データの一部が欠落や欠損している場合、パターン検出部１０７は、その一部をないものとみなして発光パターンを検出する。
【００５４】
なお、発光パターンに赤外光や紫外光を用いる場合は、カメラ３００の撮像素子がカバーする波長範囲によっては、赤外光や紫外光により認識される発光パターンが画像データに直接含まれない場合もある。この場合、画像データそのものではなく、画像データに紐づけられた赤外光や紫外光が撮影されたデータにより点灯しているか消灯しているかが判断される。
【００５５】
撮影時刻特定部１０８（「撮影時刻特定部」に相当）は、パターン生成部１０４で生成し通信部１０１により電子制御装置２０１に送信した発光パターンと、パターン検出部１０７で検出した発光パターンとに基づき、発光時刻決定部１０５で決定した発光時刻を画像データが撮影された時刻とする。
【００５６】
図７は、送信した発光パターンと検出した発光パターンとに基づき、画像データが撮影された時刻を特定する方法の一例を示している。具体的には、送信した発光パターンと検出した発光パターンのパターンマッチングを行い、両者の波形が同一のものと解される程度に一致するかどうかを判定する。例えば、検出した発光パターンＰは、送信した発光パターンと形状が異なるので、送信した発光パターンを含む映像データとは異なる映像データから検出した発光パターンであることが分かる。これに対し、検出した発光パターンＱは、一部欠損があるものの、大部分が送信した発光パターンと形状が同じであるので、送信した発光パターンを含む映像データから検出した発光パターンであることが分かる。そして、発光時刻決定部１０５は、電子制御装置２０１に送信した発光パターンの発光時刻を、検出した発光パターンＱを含む画像データが撮影された時刻とする。図７の例では、８時００分０５秒を、検出した発光パターンＱを含む画像データが撮影された時刻とする。
【００５７】
なお、同一の発光パターンが繰り返され、発光パターンごとに複数の発光時刻が設けられている場合は、それぞれの発光時刻をそれぞれの対応する画像データが撮影された時刻とする。これにより、一連の画像データの中間時点での正確な撮影時刻も特定することができる。
【００５８】
また、パターンマッチングにおいて、波形が同一のものと解される程度に一致するかどうかを判定する方法として、例えば両者の波形をシフトして差分を求め、一定の閾値を超えるか否かで判定することが考えられる。これにより、画像データの欠落や欠損により一部の発光パターンが検出できない場合であっても、画像データの撮影時刻を特定できる。
【００５９】
さらに、撮影時刻特定部１０８（「撮影時刻特定部」に相当）は、画像データが撮影された時刻から画像データを取得した時刻までの時間である遅延時間を特定してもよい。
【００６０】
図７の例の場合、画像データが撮影された時刻は発光時刻である８時００分０５秒であると特定した。画像解析装置１００がカメラ３００から画像データを取得した時刻が８時００分０７秒であるので、これらの時間差である２秒が遅延時間となる。
【００６１】
メモリ１０９は、車両２００から受信した位置情報、走行計画情報、及び速度情報や、カメラ３００から取得した画像データ、フレームレートを示す情報、並びに、発光指令、発光時刻、発光パターン、及び発光強度に関する情報を保存する。メモリ１０９も、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置（図示せず）で構成される他、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置で構成してもよい。
【００６２】
２．画像解析装置１００の動作
次に、図８を用いて、本実施形態の画像解析装置１００の動作を説明する。
【００６３】
なお、図８は、画像解析装置１００を用いた画像解析方法を示すだけでなく、画像解析装置で実行されるプログラムの処理手順を示すものである。また、一のステップで他のステップの結果を利用する関係でない限り、各ステップの順序は入れ替えてもよい。例えば、ステップＳ１０２とステップＳ１０３は順序を入れ替えることができる。以下、各実施形態のフローチャートについても同様である。
【００６４】
ステップＳ１０１において、通信部１０１は、車両２００に搭載された電子制御装置２０１から位置情報を受信する。
ステップＳ１０２において、パターン生成部１０４は、発光パターンを生成する。
ステップＳ１０３において、発光時刻決定部１０５は、ステップＳ１０１で受信した位置情報に基づいて、発光パターンを発光させる発光時刻を決定する。
ステップＳ１０４において、通信部１０１は、電子制御装置２０１に発光指令、発光時刻、及び発光パターンを送信する。
ステップＳ１０５において、取得部１０６は、カメラ３００から、発光パターンを含む車両２００の画像データを取得する。
ステップＳ１０６において、パターン検出部１０７は、ステップＳ１０５で取得した画像データから発光パターンを検出する。
ステップＳ１０７において、撮影時刻特定部１０８は、送信した発光パターンと検出した発光パターンとに基づき、発光時刻決定部１０５で決定しステップＳ１０４で送信された発光時刻を、ステップＳ１０５で取得した画像データが撮影された時刻とする。さらに、撮影時刻特定部１０８は、画像データが撮影された時刻から画像データを取得した時刻までの時間である遅延時間を特定する。
【００６５】
３．小括
以上、実施形態１によれば、画像データから発光パターンを検出し、送信した発光パターンと検出した発光パターンに基づき画像が撮影された時刻を特定するので、情報送信時にフレーム欠損があっても画像が撮影された時刻や遅延時間を特定することができる。
また、画像が撮影された時刻を正確に特定できることにより、複数のカメラから送信される画像の時間的な関係、すなわち他の画像との同期や撮影順序を正確に決定することができる。また、遅延時間を正確に特定できることにより、例えば取得した画像データに基づきリアルタイムで車両２００に対する指示や制御を行う場合、遅延時間の大きい画像データを用いないようにすることができる。以上は、後述の変形例においても同様である。
そして、本実施形態では画像解析装置１００が発光パターンを生成しているので、車両２００で発光パターンを生成する必要がなく、車両２００での処理を軽減することができる。
【００６６】
（実施形態１の変形例）
実施形態１では、画像解析装置１００で発光パターンを生成し、車両２００に搭載された電子制御装置２０１に送信した。本変形例は、電子制御装置２０１で発光パターンを生成するものである。
【００６７】
１．画像解析装置１００の構成
本変形例の画像解析装置１００の構成は、図３とほぼ同様なので、図３を援用する。
ただし、本変形例では、パターン生成部１０４は有しない。以下、図３を援用し、実施形態１とは異なる機能を有する部分のみ、説明する。
【００６８】
通信部１０１（「送信部」に相当）は、発光パターンの発光指令及び発光パターンの発光時刻を車両２００の電子制御装置２０１に送信し、発光パターンは送信しない。
【００６９】
通信部１０１（「受信部」に相当）は、車両２００に搭載された電子制御装置２０１から、電子制御装置２０１で「生成された」発光パターンを受信する。
【００７０】
ここで、「生成された」とは、新たに生成された場合の他、予め保存していたものが使用される場合も含む。
【００７１】
撮影時刻特定部１０８（「撮影時刻特定部」に相当）は、通信部１０１により電子制御装置２０１から受信した発光パターンと、パターン検出部１０７で検出した発光パターンとに基づき、発光時刻決定部１０５で決定した発光時刻を画像データが撮影された時刻とする。
【００７２】
２．画像解析装置１００の動作
次に、図９を用いて、本変形例の画像解析装置１００の動作を説明する。
【００７３】
本変形例の画像解析装置１００の動作は、図８の実施形態１の画像解析装置１００の動作における発光パターンを生成するステップＳ１０２を有しない。それに代えて、発光パターンを受信するステップＳ１０８を有する。
【００７４】
ステップＳ１０１において、通信部１０１は、車両２００に搭載された電子制御装置２０１から位置情報を受信する。
ステップＳ１０３において、発光時刻決定部１０５は、ステップＳ１０１で受信した位置情報に基づいて、発光パターンを発光させる発光時刻を決定する。
ステップＳ１０４において、通信部１０１は、電子制御装置２０１に発光指令、及び発光時刻を送信する。
ステップＳ１０８において、通信部１０１は、発光パターンを電子制御装置２０１から受信する。
ステップＳ１０５において、取得部１０６は、カメラ３００から、発光パターンを含む車両２００の画像データを取得する。
ステップＳ１０６において、パターン検出部１０７は、取得１０６で取得した画像データから発光パターンを検出する。
ステップＳ１０７において、撮影時刻特定部１０８は、電子制御装置２０１から受信した発光パターンと、ステップＳ１０６で検出した発光パターンとに基づき、発光時刻決定部１０５で決定しステップＳ１０４で送信された発光時刻を、ステップＳ１０５で取得した画像データが撮影された時刻とする。さらに、撮影時刻特定部１０８は、画像データが撮影された時刻から画像データを取得した時刻までの時間である遅延時間を特定する。
【００７５】
３．小括
以上、実施形態１の変形例１によれば、実施形態１と共通の効果に加えて、画像解析装置１００で発光指令の都度発光パターンを生成する必要がなく、画像解析装置１００での処理を軽減することができる。さらに、車両２００においても固有の発光パターンを予め準備しておくことができるため、車両２００でも発光パターンを生成する必要がなく、車両での処理を軽減することができる。
【００７６】
（実施形態２）
実施形態２は、カメラのフレームレートに応じて、生成する発光パターンを変更するものである。
【００７７】
１．画像データのフレームレートと発光パターンの周波数の関係
画像データは、特定のフレームレート（Frames Per Second：ＦＰＳ）で撮影された静止画の集合からなる動画で構成される。静止画はピクチャと呼ばれることがある。また、静止画は画像と呼ばれることがある。さらに、動画は映像と呼ばれることがある。
【００７８】
フレームレートは、動画において、単位時間あたりに処理させるフレーム数（静止画像数、コマ数）であり、映像に対するサンプリング周波数ともいわれる。フレームレートは、一般的に、６０ＦＰＳ、５０ＦＰＳ、３０ＦＰＳ、２５ＦＰＳ、２４ＦＰＳがあり、フレームレートが高くなればなるほど動きが滑らかな動画となる。
【００７９】
発光パターンは、図４の例で示す通り矩形からなる波で表すことができるので、発光パターンの形状を周波数で表現することが可能である。そして、周波数を高くすれば分解能も高まることから、画像データの撮影時刻や遅延時間の精度を上げることができる。ただし、発光パターンを発光させる場合は、ＬＥＤ等の発光素子を比較的高速で点滅させることができるが、発光パターンを受信する側であるカメラ３００では、カメラ３００のフレームレートを超える発光パターンは検出することができない。すなわち、本発明において、発光パターンの周波数の理論的な限界は、カメラ３００のフレームレートにあるといえる。
【００８０】
ここで、フレームレートが可変であるカメラ３００を用いる場合を考える。カメラ３００が通信ネットワーク３０に接続されたカメラである場合、通信ネットワーク３０の混雑に応じてフレームレートが変更される。例えば、ネットワーク３０が混雑してきた場合、フレームレートを下げることにより、送信する画像データのサイズを小さくする。これに対応して、本実施形態では、フレームレートに応じて、生成する発光パターンの周波数を変更するようにしている。
【００８１】
２．画像解析装置１００の構成
本実施形態の画像解析装置１００の構成は、図３に示す実施形態１の画像解析装置１００と同様であるので、図３を援用する。以下、図３を援用し、実施形態１とは異なる機能を有する部分のみ、説明する。
【００８２】
取得部１０６（「取得部」に相当）は、画像データに加えて、さらに、カメラ３００から画像データのフレームレートを示す情報を取得する。
【００８３】
パターン生成部１０４（「パターン生成部」に相当）は、画像データのフレームレート以下の周波数を有する発光パターンを生成する。例えば、フレームレートが３０ＦＰＳである場合は、３０Ｈｚ以下の周波数を有する発光パターン、例えば周波数が１０Ｈｚの発光パターンを生成する。
【００８４】
また、パターン生成部１０４は、発光パターンを含む画像データを撮影している間にフレームレートが変更される場合には、変更されたフレームレート以下の周波数を有する前記発光パターンに変更してもよい。
【００８５】
例えば、車両２００が撮影対象エリアに到達してから３０秒間はカメラ３００のフレームレートは２５ＦＰＳでその後は１５ＦＰＳとなる場合を考える。この場合、パターン生成部１０４は、最初の３０秒間は２５Ｈｚ以下の周波数を有する発光パターンを生成する。そして、その後は１５Ｈｚ以下の周波数を有する発光パターンを生成する。
【００８６】
３．画像解析装置１００の動作
次に、図１０を用いて、本実施形態の画像解析装置１００の動作を説明する。
【００８７】
本実施形態の画像解析装置１００の動作は、図８の実施形態１の画像解析装置１００の動作に対し、画像データのフレームレートを取得するステップＳ２０１が追加されている。そして、フレームレートを考慮して発光パターンを生成するようステップＳ１０２の機能を変更している。その他のステップは、図８と同様であるので、図８と異なるステップのみ説明する。
【００８８】
ステップＳ１０１の後、ステップＳ２１０において、取得部１０６は、カメラ３００から画像データのフレームレートを取得する。
ステップＳ１０２において、パターン生成部１０４は、画像データのフレームレート以下の周波数を有する発光パターンを生成する。
【００８９】
４．小括
以上、実施形態２によれば、フレームレートが可変の場合においても、それぞれのフレームレートに追随して可能な限り周波数が近い発光パターンを生成することができる。その結果、画像データの撮影時刻や遅延時間の精度を上げることができる。
【００９０】
（実施形態３）
実施形態３は、２以上の発光パターンを合成した発光パターンを用いるものである。
【００９１】
１．発光パターンの波形
図１１は、周波数の低い発光パターンと周波数の高い発光パターンを合成して、合成発光パターンを生成する場合を示すものである。以降、合成後の合成発光パターンに含まれる発光パターンのうち、周波数の低い発光パターンを低周波成分発光パターン、周波数の高い発光パターンを高周波成分発光パターンと呼ぶ。
【００９２】
低周波成分発光パターン（「第１の発光パターン」に相当）と高周波成分発光パターン（「第２の発光パターン」に相当）を合成すると、両者の特徴を有する合成発光パターンを得ることができる。例えば、低周波成分発光パターンを５ＦＰＳ、高周波成分発光パターンを３０ＦＰＳとする。この合成発光パターンに基づき、車両２００の光源２０６を発光させる。合成発光パターンの縦軸は光の強度を示していることから、合成発光パターンは光の強弱を伴った発光パターンとして発光される。
【００９３】
カメラ３００は、合成発光パターンを含む画像データを撮影し、画像解析装置１００に送信する。ここで、カメラ３００の撮影環境に応じて、パターン検出部１０７で検出できる合成発光パターンの波形は異なる。撮影環境が良好な場合（Ｓ／Ｎ比が高い場合）、例えば晴天時や大気が澄んでいる場合、図１１（Ａ）のように高周波成分発光パターンの特徴が十分残存しており、高周波成分発光パターンを分離、検出することができる。しかし、撮影環境が悪い場合（Ｓ／Ｎ比が低い場合）、例えば曇天や雨天時、大気が汚染されている場合、図１１（Ｂ）のように高周波成分発光パターンの特徴が十分残存しておらず低周波成分発光パターンのみが検出できる。つまり、撮影環境が良好な場合は、高周波成分発光パターンの周波数レベルの精度で遅延時間を特定することができる。また、撮影環境が悪い場合では、高周波成分発光パターンの周波数レベルの精度は困難であるが、低周波成分発光パターンの周波数レベルの精度で遅延時間を特定することができる。
【００９４】
図１２は、点灯及び消灯を組み合わせた発光パターンである点滅パターンと、光の強弱を示す調光パターンとを合成して合成発光パターンを生成する場合を示すものである。点滅パターンは矩形波であるからデジタル信号であるともいえる。また、調光パターンは連続的に光の強度が変化するものであるからアナログ信号であるともいえる。すなわち、図１２の例は、デジタル波からなる発光パターンとアナログ波からなる発光パターンとを合成する例といえる。また、別の観点で見れば、アナログ波は量子化が細かいともいえるので、図１２の例でいえば、点滅パターンは低周波成分発光パターン、調光パターンは高周波成分発光パターンと解することもできる。
【００９５】
このような合成発光パターンにおいて、撮影環境が良好な場合（Ｓ／Ｎ比が高い場合）、図１２（Ａ）のように調光パターンの特徴が十分残存しており、調光パターンを分離、検出することができる。これに対して、撮影環境が悪い場合（Ｓ／Ｎ比が低い場合）、図１２（Ｂ）のように調光パターンの特徴が十分残存しておらず点滅パターンのみが検出できる。
【００９６】
２．画像解析装置１００の構成
本実施形態の画像解析装置１００の構成は、図３に示す実施形態１の画像解析装置１００と同様であるので、図３を援用する。図３との相違は、パターン生成部１０４が、複数の発光パターンを合成して合成発光パターンを生成することができる点のみが異なる。
【００９７】
３．小括
以上、実施形態３によれば、撮影環境が良好な場合は遅延時間の検出精度を上げることができ、撮影環境が悪い場合でも最低限の遅延時間の検出を可能にすることができる。
【００９８】
（実施形態４）
実施形態４は、車両２００とカメラ３００との距離に応じて発光パターンの発光強度を変えるものである。
【００９９】
１．発光パターンの発光強度
車両２００とカメラ３００との距離が遠い場合、画像データに含まれる発光パターンが明確に検出できないことが考えられる。そこで、車両２００とカメラ３００との距離に応じて発光パターンの発光強度を変える。
【０１００】
２．画像解析装置１００の構成
次に、図１３を用いて、本実施形態の画像解析装置１００の構成を説明する。
【０１０１】
本実施形態の画像解析装置１００の構成は、図３に示す実施形態１の画像解析装置１００に発光強度決定部１１０を追加したものである。
【０１０２】
発光強度決定部１１０（「発光強度決定部」に相当）は、通信部１０１で取得した車両２００の位置情報とカメラ３００の位置から演算される車両２００とカメラ３００との距離に基づき、発光パターンの発光強度を決定する。
発光パターンの発光強度を変えるためには、車両２００に搭載された光源２０６からの光の光度、輝度、光束、照度又は放射強度を変化させる必要がある。そこで、発光強度決定部１１０は、発光強度を示す光源からの光の光度、輝度、光束、照度又は放射強度のいずれかを決定する。
【０１０３】
通信部１０１（「送信部」に相当）は、発光指令、発光時刻、及び発光パターンに加えて、発光強度決定部１１０で決定した発光強度を電子制御装置２０１に送信する。
【０１０４】
３．画像解析装置１００の動作
次に、図１４を用いて、本実施形態の画像解析装置１００の動作を説明する。
【０１０５】
本実施形態の画像解析装置１００の動作は、図８の実施形態１の画像解析装置１００の動作に対し、発光強度を決定するステップＳ４０１を追加し、発光強度を車両２００に送信するようステップＳ１０４を変更したものである。その他のステップは、図８と同様であるので、図８と異なるステップのみ説明する。
【０１０６】
ステップＳ１０３の後、ステップＳ４０１において、発光強度決定部１１０は、カメラ３００の位置と車両２００の位置情報に基づいて、発光パターンの発光強度を決定する。
ステップＳ１０４において、通信部１０１は、発光指令、発光時刻、及び発光パターンに加えて、発光強度を電子制御装置２０１に送信する。
【０１０７】
４．小括
以上、実施形態４によれば、車両２００とカメラ３００との距離が遠い場合であっても、画像データから発光パターンを検出することができる。
【０１０８】
（実施形態５）
実施形態５では、車両２００に搭載された電子制御装置２０１の構成及び動作について説明する。
【０１０９】
１．電子制御装置２０１の構成
まず、図１５を用いて、本実施形態の電子制御装置２０１の構成を説明する。
【０１１０】
電子制御装置２０１及び光源２０６は車両２００に搭載されている。
【０１１１】
電子制御装置２０１は、ＧＰＳ２０２、ＣＰＵ２０３、通信部２０４、及びメモリ２０５を有する。
【０１１２】
ＧＰＳ２０２は、ＧＰＳ衛星から信号を受け取り、車両２００の現在の位置情報を検知する。例えば、ＧＰＳ２０２は、車両２００の走行中一定間隔で経度緯度情報をそれぞれ位置情報として検出する。ＧＰＳ２０２は、ＧＰＳの他、ディファレンシャルＧＰＳや慣性航行システム（ＩＮＳ）であってもよい。
【０１１３】
ＣＰＵ２０３は、ＧＰＳ２０２、通信部２０４、メモリ２０５、及び光源２０６と接続され、これらを制御するとともに各種演算を行う。また、ＣＰＵ２０２は、発光指示部２０７を実現する。
発光指示部２０７は、通信部２０４により受信した発光指令、発光時刻、発光パターン、及び発光強度に基づき、光源２０６に発光を指示する。
【０１１４】
通信部２０４（「受信部」に相当）は、画像解析装置１００（「画像解析装置」に相当）から発光パターンの発光指令及び発光パターンを発光させる発光時刻を受信する。
【０１１５】
また、通信部２０４は、画像解析装置１００に対し、ＧＰＳ２０２が取得した位置情報を送信する。これに加えて、他の図示しない各種センサが取得した走行計画情報及び速度情報を送信してもよい。
なお、位置情報、走行計画情報、及び速度情報の送信は、一定の時間間隔で送信しても、車両２００に挙動が発生するごとに送信してもよい。
【０１１６】
なお、実施形態１の変形例１のように、電子制御装置２０１が、パターン生成部を有し、発光パターンを画像解析装置１００に送信して、車両２００と画像解析装置１００とが発光パターンを共有するようにしてもよい。また、発光指令の都度発光パターンを生成することに代えて、予め保持していた複数の発光パターンの中から特定の発光パターンを選択してもよい。
【０１１７】
メモリ２０５は、画像解析装置１００から受信した発光パターン、発光時刻及び発光強度等を保存する。メモリ２０５は、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶装置（図示せず）で構成される他、ＲＡＭ等の揮発性記憶装置で構成してもよい。
【０１１８】
光源２０６は、発光指示部２０７の指示に基づき、発光時刻に発光パターンを用いて発光する。光源２０６としては、ＬＥＤの他、白熱電球、ハロゲン電球、蛍光灯、ストロボライト、レーザ、メーザ等が利用できる。発光する光は、可視光の他、赤外光や紫外光であってもよいが、その場合、カメラ３００が赤外光や紫外光を撮影できる撮像素子を有していることが必要となる。
【０１１９】
２．電子制御装置２０１の動作
次に、図１８を用いて、電子制御装置２０１の動作を説明する。
【０１２０】
ステップＳ５０１において、通信部２０４は、ＧＰＳ２０２により取得した車両２００の位置情報をＣＰＵ２０３の指示に基づき画像解析装置１００に送信する。
ステップＳ５０２において、通信部２０４は、画像解析装置１００から、発光指令、発光時刻、及び発光パターンを受信する。
ステップＳ５０３において、発光指示部２０７は、車両２００に搭載された光源２０６に、発光時刻に発光パターンを用いて発光することを指示する。
【０１２１】
３．小括
以上、実施形態５によれば、光源２０６で発光パターンを発光することにより、画像解析装置１００側で発光パターンを利用して、画像データの撮影時刻及び遅延時間を特定することができる。
【０１２２】
（総括）
以上、本発明の各実施形態における画像解析装置、電子制御装置、及びこれらで実行される画像解析方法の特徴について説明した。
【０１２３】
各実施形態で使用した用語は例示であるので、同義の用語、あるいは同義の機能を含む用語に置き換えてもよい。
【０１２４】
実施形態の説明に用いたブロック図は、画像解析装置及び移動体等の構成を機能毎に分類及び整理したものである。これらの機能ブロックは、ハードウェア又はソフトウェアの任意の組み合わせで実現される。また、機能を示したものであることから、かかるブロック図は方法の発明の開示としても把握できるものである。
【０１２５】
各実施形態に記載した処理、フロー、及び方法として把握できる機能ブロック、については、一のステップで他のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。
【０１２６】
各実施形態及び本発明で使用する「第１」「第２」の用語は、同種の２以上の構成や方法を区別するために使用しており、順序や優劣を限定するものではない。
【０１２７】
加えて、本発明は、各実施形態で説明した構成及び機能を有する専用のハードウェアで実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録した本発明を実現するためのプログラム及びこれを実行可能な専用又は汎用ＣＰＵ及びメモリ等を有する汎用のハードウェアとの組み合わせとしても実現できる。
【０１２８】
専用や汎用のハードウェアの記録媒体（外部記憶装置（ハードディスク、ＵＳＢメモリ、ＣＤ／ＢＤ等）、内部記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ等））に格納されるプログラムは、記録媒体を介して、あるいは記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して、専用又は汎用のハードウェアに提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本発明の移動体は、主として車両として説明したが、自動二輪車、電動機付自転車、鉄道はもちろん、船舶、航空機等、移動する移動体全般に適用することが可能である。
【符号の説明】
【０１３０】
１００  画像解析装置、１０１  通信部、１０４  パターン生成部、１０６  取得部、１０７  パターン検出部、１０８  撮影時刻特定部、１１０  発光強度決定部、２００  車両、２０１  電子制御装置、２０４  通信部、２０６  光源、２０７  発光指示部
【図１】
2020184170.tif 000003
【図２】
2020184170.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020184170.tif 000009
【図８】
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【図９】
2020184170.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2020184170.tif 000013
【図１２】
2020184170.tif 000014
【図１３】
2020184170.tif 000015
【図１４】
2020184170.tif 000016
【図１５】
2020184170.tif 000017
【図１６】
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