(57)【要約】【課題】サイクルスリップまたはマルチパスのような衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が発生した場合に、移動体の測位精度の悪化を防止することができる測位装置を提供する。【解決手段】測位装置１０は、移動局３における衛星４からの電波の位相を計測するＧＮＳＳ受信機１３と、計測された移動局３における電波の位相、基準局２における電波の位相及び電波の整数値バイアスを用いて、移動局３の測位計算を行う測位計算部２３と、衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときに、移動局３における衛星４からの電波の位相を推定する位相推定部２２とを備え、測位計算部２３は、移動局３における電波の位相が推定されたときは、推定された移動局３における電波の位相、基準局２における電波の位相及び電波の整数値バイアスを用いて、移動局３の測位計算を行う。【選択図】図２
2020067340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の衛星からの電波を受信して移動体の現在位置を測定する測位装置において、
前記移動体における前記衛星からの電波の位相を計測する位相計測部と、
前記位相計測部により計測された前記移動体における前記衛星からの電波の位相、予め位置が定まっている基準点における前記衛星からの電波の位相、及び前記衛星からの電波の整数値バイアスを用いて、前記移動体の測位計算を行う測位計算部と、
前記衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害の有無を検出する障害検出部と、
前記障害検出部により前記衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときに、前記移動体における前記衛星からの電波の位相を推定する位相推定部とを備え、
前記測位計算部は、前記位相推定部により前記移動体における前記衛星からの電波の位相が推定されたときは、前記位相推定部により推定された前記移動体における前記衛星からの電波の位相、前記基準点における前記衛星からの電波の位相、及び前記衛星からの電波の整数値バイアスを用いて、前記移動体の測位計算を行う測位装置。
【請求項２】
前記位相推定部は、前記障害検出部により前記衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときに、前記衛星からの電波の整数値バイアスが収束しない場合は、前記移動体における前記衛星からの電波の位相の推定を実施し、前記障害検出部により前記衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときでも、前記衛星からの電波の整数値バイアスが収束する場合は、前記移動体における前記衛星からの電波の位相の推定を実施しない請求項１記載の測位装置。
【請求項３】
前記位相推定部は、前記障害検出部により前記衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が解消したことが検出されたときは、前記移動体における前記衛星からの電波の位相を推定し、
前記測位計算部は、前記位相推定部により推定された前記移動体における前記衛星からの電波の位相、及び前記基準点における前記衛星からの電波の位相を用いて、前記衛星からの電波の整数値バイアスを計算する請求項１または２記載の測位装置。
【請求項４】
前記位相推定部は、前記衛星の軌道情報、前記移動体の移動情報、及び過去において前記位相計測部により計測された前記衛星からの電波の位相の少なくとも１つを用いて、前記移動体における前記衛星からの電波の位相を推定する請求項１〜３の何れか一項記載の測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の測位装置としては、例えば特許文献１に記載されているようなＲＴＫ・ＧＰＳ測位装置が知られている。特許文献１に記載の測位装置は、各衛星から送信される衛星データを受信して取得するＧＰＳ受信部と、基準局から送信されるＧＰＳ補正データを受信して取得するＧＰＳ補正データ受信部と、探索空間内の整数値バイアスの組み合わせ候補から整数値バイアスを決定し、この整数値バイアスに基づいて移動局の現在位置を推定すると共に、ＧＰＳ受信部により取得された衛星データとＧＰＳ補正データ受信部により取得されたＧＰＳ補正データとに基づいて電波の位相差を求め、移動局の測位計算を行うＲＴＫ測位計算部とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−９９９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、以下の問題点が存在する。即ち、移動局（移動体）が建物等のような障害物が存在する環境を移動する場合には、衛星から送信される電波の遮断（サイクルスリップ）または電波の反射及び回折（マルチパス）によって、衛星からの電波の位相計測の精度が悪化するため、移動局の測位精度の悪化が生じてしまう。
【０００５】
本発明の目的は、サイクルスリップまたはマルチパスのような衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が発生した場合に、移動体の測位精度の悪化を防止することができる測位装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、複数の衛星からの電波を受信して移動体の現在位置を測定する測位装置において、移動体における衛星からの電波の位相を計測する位相計測部と、位相計測部により計測された移動体における衛星からの電波の位相、予め位置が定まっている基準点における衛星からの電波の位相、及び衛星からの電波の整数値バイアスを用いて、移動体の測位計算を行う測位計算部と、衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害の有無を検出する障害検出部と、障害検出部により衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときに、移動体における衛星からの電波の位相を推定する位相推定部とを備え、測位計算部は、位相推定部により移動体における衛星からの電波の位相が推定されたときは、位相推定部により推定された移動体における衛星からの電波の位相、基準点における衛星からの電波の位相、及び衛星からの電波の整数値バイアスを用いて、移動体の測位計算を行う。
【０００７】
このような測位装置においては、衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときは、移動体における衛星からの電波の位相が推定され、移動体における衛星からの電波の位相の推定値、基準点における衛星からの電波の位相、及び衛星からの電波の整数値バイアスを用いて、移動体の測位計算が行われる。このため、衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときは、移動体における衛星からの電波の位相の計測値を移動体の測位計算に使用しなくて済む。これにより、サイクルスリップまたはマルチパスのような衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が発生した場合に、移動体の測位精度の悪化が防止される。
【０００８】
位相推定部は、障害検出部により衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときに、衛星からの電波の整数値バイアスが収束しない場合は、移動体における衛星からの電波の位相の推定を実施し、障害検出部により衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときでも、衛星からの電波の整数値バイアスが収束する場合は、移動体における衛星からの電波の位相の推定を実施しなくてもよい。
【０００９】
衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されても、当該衛星からの電波の整数値バイアスが収束するようであれば、移動体における衛星からの電波の位相の推定値を使用した場合でも、移動体における衛星からの電波の位相の計測値を使用した場合と比べて、移動体の測位精度は殆ど変わらないと考えられる。そこで、衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときでも、当該衛星からの電波の整数値バイアスが収束する場合は、移動体における衛星からの電波の位相の推定を実施しないようにすることで、測位処理を簡素化することができる。
【００１０】
位相推定部は、障害検出部により衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が解消したことが検出されたときは、移動体における衛星からの電波の位相を推定し、測位計算部は、位相推定部により推定された移動体における衛星からの電波の位相、及び基準点における衛星からの電波の位相を用いて、衛星からの電波の整数値バイアスを計算してもよい。
【００１１】
衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が解消したときには、当該障害の影響があった衛星からの電波の整数値バイアスを計算する必要がある。このとき、移動体における衛星からの電波の位相の計測値を用いて、衛星からの電波の整数値バイアスを計算する場合には、整数値バイアスが収束するまでに時間がかかるため、移動体の測位精度は直ぐには改善しない。そこで、衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が解消したことが検出されたときは、移動体における衛星からの電波の位相を推定し、移動体における衛星からの電波の位相の推定値、及び基準点における衛星からの電波の位相を用いて、衛星からの電波の整数値バイアスを計算することにより、整数値バイアスが収束するまでの時間が短縮される。これにより、移動体の測位精度が改善するまでの時間が短縮される。
【００１２】
位相推定部は、衛星の軌道情報、移動体の移動情報、及び過去において位相計測部により計測された衛星からの電波の位相の少なくとも１つを用いて、移動体における衛星からの電波の位相を推定してもよい。
【００１３】
このような構成では、サイクルスリップまたはマルチパスのような電波の位相計測の精度を悪化させる障害が発生した衛星について、移動体における電波の位相を簡単に推定することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、サイクルスリップまたはマルチパスのような衛星からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が発生した場合に、移動体の測位精度の悪化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る測位装置を備えた測位システムを示す概略構成図である。
【図２】図１に示された測位装置のブロック図である。
【図３】図２に示された演算ユニットにより実行される測位処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図３に示された手順Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０６により実行される測位演算処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係る測位装置を備えた測位システムを示す概略構成図である。図１において、測位システム１は、ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（realtime kinematic-globalnavigation satellite system）測位を行うシステムである。測位システム１は、基準局２（基準点）と、移動局３（移動体）とを備えている。基準局２の位置は、予め定まっている。測位システム１は、基準局２と移動局３とで同時にＲＴＫ−ＧＮＳＳ測位を行う。
【００１８】
基準局２は、複数（例えば３０機）の衛星４から送信される電波を衛星受信アンテナ５を介して受信して、各衛星４からの電波の位相を計測し、各衛星４からの電波の位相データを無線等により送信アンテナ６を介して送信する。
【００１９】
本実施形態の測位装置１０は、移動局３に搭載されている。測位装置１０は、複数の衛星４から送信される電波を衛星受信アンテナ１１を介して受信して、各衛星４からの電波の位相を計測すると共に、基準局２から送信された各衛星４からの電波の位相データを受信アンテナ１２を介して受信する。そして、測位装置１０は、基準局２における各衛星４からの電波の位相データと移動局３における各衛星４からの電波の位相データとをリアルタイムで解析することにより、移動局３の現在位置を測定する。
【００２０】
測位装置１０は、ＧＮＳＳ受信機１３と、データ受信機１４と、メモリ１５と、走行状態計測器１６と、演算ユニット１７とを備えている。
【００２１】
ＧＮＳＳ受信機１３は、各衛星４からの電波信号を衛星受信アンテナ１１を介して受信し、移動局３における各衛星４からの電波の位相を計測する。ＧＮＳＳ受信機１３は、移動局３における衛星４からの電波の位相を計測する位相計測部を構成する。また、ＧＮＳＳ受信機１３は、各衛星４からの電波信号に含まれる衛星情報を確認する。衛星情報としては、衛星４の軌道情報等が挙げられる。
【００２２】
データ受信機１４は、基準局２における各衛星４からの電波の位相データを受信アンテナ１２を介して受信する。
【００２３】
メモリ１５は、ＧＮＳＳ受信機１３により計測された移動局３における各衛星４からの電波の位相情報、ＧＮＳＳ受信機１３により確認された衛星情報、及び走行状態計測器１６により計測された移動局３の移動情報（後述）等といった情報を記憶する。
【００２４】
走行状態計測器１６は、移動局３の走行状態を移動局３の移動情報として計測する。走行状態計測器１６としては、例えば移動局３の角速度及び加速度を検出する慣性計測装置（inertialmeasurement unit：ＩＭＵ）、及び移動局３の車輪の回転角を検出する車輪エンコーダ等が用いられる。
【００２５】
演算ユニット１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。演算ユニット１７は、図２に示されるように、障害検出部２０と、測位精度判定部２１と、位相推定部２２と、測位計算部２３とを有している。
【００２６】
障害検出部２０は、ＧＮＳＳ受信機１３より受信された衛星４からの電波信号に基づいて、衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害の有無を検出する。衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害としては、サイクルスリップ及びマルチパスがある。サイクルスリップは、衛星４からの電波が遮断される現象である。マルチパスは、衛星４からの電波の反射及び回折等の現象である。
【００２７】
障害検出部２０は、衛星４からの電波の受信強度等に基づいて、サイクルスリップ及びマルチパスが発生したかどうかを検出する。具体的には、障害検出部２０は、例えば衛星４からの電波の受信強度が急激に低下したときは、サイクルスリップが発生したと判定する。障害検出部２０は、例えば衛星４からの電波の受信強度が低下すると共に、全ての衛星４による測位演算と４機の衛星４の組み合わせによる測位演算との実行後において問題がある衛星４が特定されたとき（後述する図３の手順Ｓ１０５参照）は、マルチパスが発生したと判定する。
【００２８】
測位精度判定部２１は、障害検出部２０の検出結果に基づいて、サイクルスリップ及びマルチパスの影響を受けていない衛星４が所定数（ここでは４機）以上あるかどうかを判断すると共に、各衛星４からの電波の整数値バイアス（波数）が収束しているかどうかを判断することにより、測位精度を判定する。
【００２９】
測位精度判定部２１は、サイクルスリップ及びマルチパスの影響を受けていない衛星４が４機以上あり、且つ各衛星４からの電波の整数値バイアスが収束しているときは、測位精度が基準値よりも高いと判定する。測位精度判定部２１は、サイクルスリップ及びマルチパスの影響を受けていない衛星４が４機未満であるとき、または電波の整数値バイアスが収束していない衛星４があるときは、測位精度が基準値よりも低いと判定する。
【００３０】
位相推定部２２は、測位精度判定部２１により測位精度が基準値よりも低いと判定されたときは、移動局３における衛星４からの電波の位相を推定する。位相推定部２２は、例えばカルマンフィルタ等のシステム状態推定手法を用いて、移動局３における衛星４からの電波の位相を推定する。
【００３１】
具体的には、位相推定部２２は、衛星４の衛星情報に含まれる軌道情報、移動局３の走行状態情報（移動情報）、及び過去において計測された各衛星４からの電波の位相情報を用いて、移動局３における衛星４からの電波の位相を推定する。
【００３２】
測位計算部２３は、ＧＮＳＳ受信機１３により計測された移動局３における衛星４からの電波の位相または位相推定部２２により推定された移動局３における衛星４からの電波の位相、ＧＮＳＳ受信機１３により確認された衛星４の衛星情報、データ受信機１４より受信された基準局２における衛星４からの電波の位相、及び衛星４からの電波の整数値バイアスを用いて、移動局３の測位計算を行う。また、測位計算部２３は、移動局３の測位計算結果を出力する。
【００３３】
図３は、図２に示された演算ユニット１７により実行される測位処理手順を示すフローチャートである。なお、本処理は、ＧＮＳＳ受信機１３の電源ＯＮから電源ＯＦＦまで継続される。
【００３４】
図３において、演算ユニット１７は、まずＧＮＳＳ受信機１３により計測された移動局３における各衛星４からの電波の位相情報を取得する（手順Ｓ１０１）。これにより、移動局３における各衛星４からの電波の位相の計測値が得られる。続いて、演算ユニット１７は、ＧＮＳＳ受信機１３により確認された各衛星４の衛星情報を取得する（手順Ｓ１０２）。
【００３５】
続いて、演算ユニット１７は、移動局３における全衛星４からの電波の位相、基準局２における全衛星４からの電波の位相、及び全衛星４からの電波の整数値バイアスを用いて、測位演算を行う（手順Ｓ１０３）。移動局３における全衛星４からの電波の位相は、手順Ｓ１０１で得られた衛星４からの電波の位相の計測値を含んでいる。
【００３６】
続いて、演算ユニット１７は、移動局３における何れか４機の衛星４からの電波の位相、基準局２における何れか４機の衛星４からの電波の位相、及び何れか４機の衛星４からの電波の整数値バイアスを用いて、測位演算を行う（手順Ｓ１０４）。移動局３における何れか４機の衛星４からの電波の位相は、手順Ｓ１０１で得られた衛星４からの電波の位相の計測値を含んでいる。
【００３７】
電波の位相は、３次元の位置（ｘ，ｙ，ｚ）及び時間ｔで表される。このため、測位演算を行うための衛星４の数としては、少なくとも４機あれば足りる。このとき、演算ユニット１７は、４機の衛星４の組合せを全衛星４分だけ複数通り設定し、各組合せについて測位演算を行う。
【００３８】
そして、演算ユニット１７は、手順Ｓ１０３で得られた測位演算結果と手順Ｓ１０４で得られた測位演算結果とを比較して、何らかの問題がある衛星４を特定する（手順Ｓ１０５）。
【００３９】
続いて、演算ユニット１７は、手順Ｓ１０５で特定された問題がある衛星４を排除した状態で、移動局３における残り全ての衛星４からの電波の位相、基準局２における残り全ての衛星４からの電波の位相、及び残り全ての衛星４からの電波の整数値バイアスを用いて、最終的な測位演算を行う（手順Ｓ１０６）。移動局３における残り全ての衛星４からの電波の位相は、手順Ｓ１０１で得られた衛星４からの電波の位相の計測値を含んでいる。
【００４０】
続いて、演算ユニット１７は、最終的な移動局３の現在位置を決定する（手順Ｓ１０７）。このとき、演算ユニット１７は、例えば直前のエポックで得られた測位演算結果を最終的な移動局３の現在位置として決定してもよいし、各エポックで得られた測位演算結果の平均値を最終的な移動局３の現在位置として決定してもよい。そして、演算ユニット１７は、手順Ｓ１０２〜Ｓ１０７を再度実行する。
【００４１】
図４は、図３に示された手順Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０６により実行される測位演算処理手順の詳細を示すフローチャートである。図４において、演算ユニット１７は、まず衛星４からの電波の受信強度等に基づいて、サイクルスリップ及びマルチパスが発生したかどうかを検出する（手順Ｓ１１１）。
【００４２】
そして、演算ユニット１７は、サイクルスリップ及びマルチパスの検出結果に基づいて、排除される衛星４があるかどうかを判断する（手順Ｓ１１２）。演算ユニット１７は、サイクルスリップまたはマルチパスが発生したこと検出されたときは、サイクルスリップまたはマルチパスが発生した衛星４が排除される衛星４であると判断する。
【００４３】
演算ユニット１７は、サイクルスリップまたはマルチパスが発生したことで排除される衛星４があると判断したときは、サイクルスリップまたはマルチパスが発生した衛星４からの電波の整数値バイアスが収束していないかどうかを判断する（手順Ｓ１１３）。
【００４４】
演算ユニット１７は、サイクルスリップまたはマルチパスが発生した衛星４からの電波の整数値バイアスが収束していない（RTK-float）と判断したときは、移動局３における当該衛星４からの電波の位相を推定する（手順Ｓ１１４）。これにより、移動局３における当該衛星４からの電波の位相の推定値が得られる。
【００４５】
演算ユニット１７は、例えばサイクルスリップまたはマルチパスが発生した衛星４の軌道情報、移動局３の移動情報、及び過去におけるサイクルスリップまたはマルチパスが発生した衛星４からの電波の位相計測結果を用いて、移動局３におけるサイクルスリップまたはマルチパスが発生した衛星４からの電波の位相を推定する。
【００４６】
演算ユニット１７は、手順Ｓ１１３でサイクルスリップまたはマルチパスが発生した衛星４からの電波の整数値バイアスが収束している（RTK-FIX）と判断したときは、手順Ｓ１１４を実行しない。
【００４７】
演算ユニット１７は、手順Ｓ１１２でサイクルスリップまたはマルチパスが発生していないことで排除される衛星４がないと判断したときは、サイクルスリップまたはマルチパスが発生していない衛星４からの電波の整数値バイアスが収束していないかどうかを判断する（手順１１５）。
【００４８】
演算ユニット１７は、サイクルスリップまたはマルチパスが発生していない衛星４からの電波の整数値バイアスが収束していない（RTK-float）と判断したときは、移動局３における当該衛星４からの電波の位相を推定する（手順Ｓ１１４）。これにより、移動局３における当該衛星４からの電波の位相の推定値が得られる。
【００４９】
演算ユニット１７は、手順Ｓ１１５でサイクルスリップまたはマルチパスが発生していない衛星４からの電波の整数値バイアスが収束している（RTK-FIX）と判断したときは、手順Ｓ１１４を実行しない。
【００５０】
演算ユニット１７は、手順Ｓ１１４で移動局３における衛星４からの電波の位相を推定した後、或いは手順Ｓ１１３または手順Ｓ１１５で衛星４からの電波の整数値バイアスが収束していると判断したときは、移動局３における衛星４からの電波の位相と基準局２における衛星４からの電波の位相との位相差（一重位相差）を算出する（手順Ｓ１１６）。
【００５１】
このとき、演算ユニット１７は、手順Ｓ１１４で移動局３における衛星４からの電波の位相を推定したときは、移動局３における衛星４からの電波の位相の推定値と基準局２における衛星４からの電波の位相との位相差を算出する。演算ユニット１７は、手順Ｓ１１４で移動局３における衛星４からの電波の位相を推定していないときは、移動局３における衛星４からの電波の位相の計測値と基準局２における衛星４からの電波の位相との位相差を算出する。
【００５２】
続いて、演算ユニット１７は、移動局３における衛星４からの電波の位相と基準局２における衛星４からの電波の位相との位相差（二重位相差）を算出する（手順Ｓ１１７）。
【００５３】
このとき、演算ユニット１７は、手順Ｓ１１４で移動局３における衛星４からの電波の位相を推定したときは、移動局３における衛星４からの電波の位相の推定値と基準局２における衛星４からの電波の位相との位相差を算出する。演算ユニット１７は、手順Ｓ１１４で移動局３における衛星４からの電波の位相を推定していないときは、移動局３における衛星４からの電波の位相の計測値と基準局２における衛星４からの電波の位相との位相差を算出する。
【００５４】
続いて、演算ユニット１７は、既知の最小二乗計算式を使って最小二乗計算を行うことにより、移動局３の現在位置を求める（手順Ｓ１１８）。演算ユニット１７は、手順Ｓ１１６で得られた一重位相差、手順Ｓ１１７で得られた二重位相差、及び衛星４からの電波の整数値バイアスに基づいて、最小二乗計算を行う。
【００５５】
このとき、演算ユニット１７は、手順Ｓ１１４で移動局３における衛星４からの電波の位相を推定したときは、一重位相差及び二重位相差に基づいて、衛星４からの電波の整数値バイアスを計算する。そして、演算ユニット１７は、一重位相差及び二重位相差と新たな整数値バイアスとに基づいて、最小二乗計算を行う。
【００５６】
続いて、演算ユニット１７は、移動局３の位置が収束したかどうかを判断する（手順Ｓ１１９）。演算ユニット１７は、移動局３の位置が収束していないと判断したときは、上記の手順Ｓ１１８を再度実行する。演算ユニット１７は、移動局３の位置が収束したと判断したときは、手順Ｓ１１８で得られた位置を移動局３の現在位置として決定する（手順Ｓ１２０）。
【００５７】
以上において、手順Ｓ１１１は、障害検出部２０によって実施される。手順Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ１１５は、測位精度判定部２１によって実施される。手順Ｓ１１４は、位相推定部２２によって実施される。手順Ｓ１１６〜Ｓ１２０は、測位計算部２３によって実施される。
【００５８】
以上のように構成された測位装置１０において、サイクルスリップまたはマルチパスの発生によって排除される衛星４があっても、当該衛星４からの電波の整数値バイアスが収束しているときは、移動局３における当該衛星４からの電波の位相の推定は実施されず、移動局３における当該衛星４からの電波の位相の計測値が測位計算に使用される（図４の手順Ｓ１１２→手順Ｓ１１３→手順Ｓ１１６）。その理由としては、移動局３における衛星４からの電波の位相の推定値を使用した場合でも、移動局３における衛星４からの電波の位相の計測値を使用した場合と比べて、測位精度は変わらないと考えられるからである。
【００５９】
サイクルスリップまたはマルチパスの発生によって排除される衛星４がある場合に、当該衛星４からの電波の整数値バイアスが収束していないときは、移動局３における当該衛星４からの電波の位相の推定が実施され、移動局３における当該衛星４からの電波の位相の推定値が測位計算に使用される（図４の手順Ｓ１１２→手順Ｓ１１３→手順Ｓ１１４→手順Ｓ１１６）。
【００６０】
サイクルスリップまたはマルチパスの解消によって排除される衛星４がなくなっても、サイクルスリップまたはマルチパスが発生していた衛星４からの電波の整数値バイアスが収束していないときは、移動局３における当該衛星４からの電波の位相の推定が実施され、移動局３における当該衛星４からの電波の位相の推定値が測位計算に使用される（図４の手順Ｓ１１２→手順Ｓ１１５→手順Ｓ１１４→手順Ｓ１１６）。
【００６１】
ところで、移動局３が建物等のような障害物がある環境を移動する場合には、サイクルスリップまたはマルチパスによって測位精度の悪化が生じる場合がある。具体的には、特定の衛星４からの電波が遮断されると、当該衛星４からの電波の位相の計測が行えなくなるため、測位計算を行うための衛星４が減少し、測位精度が悪化することがある。また、特定の衛星４からの電波の反射及び回折が発生すると、当該衛星４からの電波の位相の計測誤差が増加し、測位精度が悪化することがある。
【００６２】
また、移動局３が障害物がある環境から障害物がない環境に移動する場合には、サイクルスリップまたはマルチパスの影響があった衛星４からの電波の整数値バイアスを計算する必要があり、その整数値バイアスが収束するまでに数秒〜約１０分程度かかるため、測位精度がすぐに改善することはない。
【００６３】
それに対し本実施形態では、衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときは、移動局３における衛星４からの電波の位相が推定され、移動局３における衛星４からの電波の位相の推定値、基準局２における衛星４からの電波の位相、及び衛星４からの電波の整数値バイアスを用いて、移動局３の測位計算が行われる。このため、衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときは、移動局３における衛星４からの電波の位相の計測値を移動局３の測位計算に使用しなくて済む。これにより、サイクルスリップまたはマルチパスのような衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が発生した場合に、移動局３の測位精度の悪化が防止される。
【００６４】
また、本実施形態では、衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときでも、当該衛星４からの電波の整数値バイアスが収束する場合は、移動局３における衛星４からの電波の位相の推定を実施しないので、測位処理を簡素化することができる。
【００６５】
また、本実施形態では、衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が解消したことが検出されたときは、移動局３における衛星４からの電波の位相を推定し、移動局３における衛星４からの電波の位相の推定値、及び基準局２における衛星４からの電波の位相を用いて、衛星４からの電波の整数値バイアスを計算するので、整数値バイアスが収束するまでの時間が短縮される。これにより、移動局３の測位精度が改善するまでの時間が短縮される。
【００６６】
また、本実施形態では、衛星４の軌道情報、移動局３の移動情報、及び過去における衛星４からの電波の位相の計測結果を用いて、移動局３における衛星４からの電波の位相が推定されるので、サイクルスリップまたはマルチパスのような電波の位相計測の精度を悪化させる障害が発生した衛星４について、移動局３における電波の位相を簡単に推定することができる。
【００６７】
なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、衛星４の軌道情報、移動局３の移動情報、及び過去における衛星４からの電波の位相の計測結果の全てを用いて、移動局３における衛星４からの電波の位相を推定しているが、特にその形態には限られず、衛星４の軌道情報、移動局３の移動情報、及び過去における衛星４からの電波の位相の計測結果の少なくとも１つを用いて、移動局３における衛星４からの電波の位相を推定してもよい。
【００６８】
また、上記実施形態では、衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されても、衛星４からの電波の整数値バイアスが収束する場合には、移動局３における衛星４からの電波の位相の推定を実施しないが、特にその形態には限られず、衛星４からの電波の位相計測の精度を悪化させる障害が検出されたときは、衛星４からの電波の整数値バイアスが収束する場合でも、移動局３における衛星４からの電波の位相の推定を実施してもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、３種類の測位演算（図３の手順Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０６参照）を実行しているが、特にその形態には限られず、例えば全ての衛星４による測位演算（図３の手順Ｓ１０３参照）のみを実行してもよいし、或いは４機の衛星４の組み合わせによる測位演算（図３の手順Ｓ１０４参照）のみを実行してもよい。
【符号の説明】
【００７０】
２…基準局（基準点）、３…移動局（移動体）、４…衛星、１０…測位装置、１３…ＧＮＳＳ受信機（位相計測部）、２０…障害検出部、２１…測位精度判定部、２２…位相推定部、２３…測位計算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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