(57)【要約】【課題】道路状況を、より適切なタイミングで乗員に認識させることができる表示システム、表示制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】表示システムにおいて、車両の周辺状況を認識する認識部と、画像を表示する表示部と、前記認識部により認識された前記車両の周辺の道路形状を示す画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合に、前記表示部に、増加車線の形状を示す画像を表示させる前に、前記増加車線に関する画像を、前記道路形状を示す画像の外側、且つ車線が増加する側に表示させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺状況を認識する認識部と、
画像を表示する表示部と、
前記認識部により認識された前記車両の周辺の道路形状を示す画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合に、前記表示部に、増加車線の形状を示す画像を表示させる前に、前記増加車線に関する画像を、前記道路形状を示す画像の外側、且つ車線が増加する側に表示させる、
表示システム。
【請求項２】
前記増加車線に関する画像は、前記増加車線に対応付けられた標識情報の画像を含む、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記車両の目的地までの経路を決定する経路決定部を更に備え、
前記表示制御部は、前記経路決定部により決定された目的地までの経路に対応付けられた推奨車線が前記増加車線である場合に、前記増加車線に関する画像を表示させる、
請求項１または２に記載の表示システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記車両が走行中の車線から前記増加車線に移動する必要があり、且つ、前記増加車線の形状を示す画像が表示されていない場合に、前記増加車線に隣接する車線を目標車線として、前記車両の車線変更を案内する案内画像を表示させる、
請求項３に記載の表示システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、
前記車両の走行車線と前記推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに前記案内画像の表示開始時期を制御し、
前記案内画像が表示された後に前記車両が車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された表示開始時期に到達していなくても、前記案内画像の表示を継続させる、
請求項４に記載の表示システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な複数の車線に対し、前記推奨車線への車線変更が可能な車線変更限界地点に基づいて、前記車線ごとに前記表示開始時期を設定する、
請求項５に記載の表示システム。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記車両が前記推奨車線を走行していない場合であって、且つ、前記車両が前記車線変更限界地点に到達した場合に、前記案内画像の表示を終了する、
請求項６に記載の表示システム。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記車両が前記推奨車線を走行している場合に、前記車両の車線変更が不要であることを示す画像を前記表示部に表示させる、
請求項３から７のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項９】
コンピュータが、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記車両の周辺の道路形状を示す画像を表示部に表示させ、
前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合に、前記表示部に、増加車線の形状を示す画像を表示させる前に、前記増加車線に関する画像を、前記道路形状を示す画像の外側、且つ車線が増加する側に表示させる、
表示制御方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
車両の周辺状況を認識させ、
認識された前記車両の周辺の道路形状を示す画像を表示部に表示させ、
前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合に、前記表示部に、増加車線の形状を示す画像を表示させる前に、前記増加車線に関する画像を、前記道路形状を示す画像の外側、且つ車線が増加する側に表示させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示システム、表示制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの経路を画面に表示して運転者の運転を支援する運転支援システムが存在する。これに関連して、道路網上の分岐点に接近する場合に、ディスプレイ上に提示される全ての道路標識のうち、ユーザが進む道路セグメントに関連する道路標識を、他の道路標識の提示方法とは別の方法でディスプレイ上に提示するナビゲーションシステムが存在する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２７９９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、道路状況が変化する地点に車両が接近しないと、変化に応じた道路形状が表示されないため、道路状況を適切なタイミングで認識できない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、道路状況を、より適切なタイミングで乗員に認識させることができる表示システム、表示制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る表示システム、表示制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る表示システムは、車両の周辺状況を認識する認識部と、画像を表示する表示部と、前記認識部により認識された前記車両の周辺の道路形状を示す画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合に、前記表示部に、増加車線の形状を示す画像を表示させる前に、前記増加車線に関する画像を、前記道路形状を示す画像の外側、且つ車線が増加する側に表示させる、表示システムである。
である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記増加車線に関する画像は、前記増加車線に対応付けられた標識情報の画像を含むものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記車両の目的地までの経路を決定する経路決定部を更に備え、前記表示制御部は、前記経路決定部により決定された目的地までの経路に対応付けられた推奨車線が前記増加車線である場合に、前記増加車線に関する画像を表示させるものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記表示制御部は、前記車両が走行中の車線から前記増加車線に移動する必要があり、且つ、前記増加車線の形状を示す画像が表示されていない場合に、前記増加車線に隣接する車線を目標車線として、前記車両の車線変更を案内する案内画像を表示させるものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記表示制御部は、前記車両の走行車線と前記推奨車線との間の車線数に基づいて、車線ごとに前記案内画像の表示開始時期を制御し、前記案内画像が表示された後に前記車両が車線変更を行った場合に、車線変更後の車線に設定された表示開始時期に到達していなくても、前記案内画像の表示を継続させるものである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記表示制御部は、前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な複数の車線に対し、前記推奨車線への車線変更が可能な車線変更限界地点に基づいて、前記車線ごとに前記表示開始時期を設定するものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記表示制御部は、前記車両が前記推奨車線を走行していない場合であって、且つ、前記車両が前記車線変更限界地点に到達した場合に、前記案内画像の表示を終了するものである。
【００１３】
（８）：上記（３）〜（７）のうち何れ一つの態様において、前記表示制御部は、前記車両が前記推奨車線を走行している場合に、前記車両の車線変更が不要であることを示す画像を前記表示部に表示させるものである。
【００１４】
（９）：この発明の一態様に係る表示制御方法は、コンピュータが、車両の周辺状況を認識し、認識された前記車両の周辺の道路形状を示す画像を表示部に表示させ、前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合に、前記表示部に、増加車線の形状を示す画像を表示させる前に、前記増加車線に関する画像を、前記道路形状を示す画像の外側、且つ車線が増加する側に表示させる、表示制御方法である。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺状況を認識させ、認識された前記車両の周辺の道路形状を示す画像を表示部に表示させ、前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合に、前記表示部に、増加車線の形状を示す画像を表示させる前に、前記増加車線に関する画像を、前記道路形状を示す画像の外側、且つ車線が増加する側に表示させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）によれば、道路状況を、より適切なタイミングで乗員に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の表示システムを含む車両システム１の構成図である。
【図２】ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。
【図３】実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。
【図４】表示態様制御部１５３の処理について説明するための図である。
【図５】時刻ｔ１の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図６】時刻ｔ２の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図７】時刻ｔ３の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ３の一例を示す図である。
【図８】時刻ｔ４の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ４の一例を示す図である。
【図９】車線変更マークＭＫ３の形状を変更して表示させた様子を説明するための図である。
【図１０】時刻ｔ５の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ５の一例を示す図である。
【図１１】実施形態の表示システムにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明の表示システム、表示制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、実施形態では、表示システムが、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）等の運転支援装置や、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置を備えた車両に搭載された例について説明する。実施形態における運転支援には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等が含まれる。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００１９】
［全体構成］
図１は、実施形態の表示システムを含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２０】
図１において、車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、運転操作子６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す車両システム１の構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、ナビゲーション装置５０と、ＨＭＩ８０と、ＨＭＩ制御部１５０とを合わせたものが、「表示システム」の一例である。また、ＨＭＩ制御部１５０は、「表示制御部」の一例である。また、ナビＨＭＩ５２と、ＨＵＤ８２と、メーター表示部８４とを合わせたものが、「表示部」の一例である。また、物体認識装置１６と、ナビゲーション装置５０と、後述する周辺状況認識部とを組み合わせたものが、「認識部」の一例である。
【００２１】
カメラ１０は、車両Ｍの周辺を撮像し、撮像画像を生成する。カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。車両Ｍの周辺とは、車両Ｍの前方を含み、車両Ｍの側方又は後方を含んでいてもよい。例えば、車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２２】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対してミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。物体とは、例えば、車両Ｍの周辺に存在する他車両、障害物、構造物等である。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２３】
ファインダ１４は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対して照射された照射光に対する散乱光を測定し、物体までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２４】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、種類、速度等を認識する。また、物体認識装置１６は、センサフュージョン処理によって、車両Ｍの周辺の道路形状を認識してもよい。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。
【００２５】
車両センサ４０は、例えば、車両Ｍの速度（以下、車速と称する）を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等が含まれる。また、車両センサ４０には、駆動力配分比率、エンジン回転数等を計測するセンサが含まれてもよい。
【００２６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報５４を保持している。地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。リンクには、例えば、ＴＭＣ（Traffic message channel）リンクが含まれる。ＴＭＣリンクとは、例えば、外部サーバが車両Ｍに交通情報を配信する場合に、配信対象の道路区間を特定するための情報であり、各道路区間を識別する識別番号で管理される。また、地図情報５４は、リンク形状、交通規制、道路種別、車線幅、車線数、道路構造、道路の曲率、標識情報、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。標識情報には、例えば、道路名称、道路識別情報、制限速度、交通規制（一方通行、直進レーン、右折レーン、駐車禁止）、その道路の行き先に関する情報（例えば、地域や道路）等が含まれる。また、地図情報５４は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでもよい。
【００２７】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、後述するＨＭＩ８０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員（運転者を含む）により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）と、目的地までの経路に基づく推奨車線とを、地図情報５４を参照して決定する。例えば、経路決定部５３は、目的地までの地図上の経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、分割したブロックごとに推奨車線を決定する。経路決定部５３は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。経路決定部５３は、地図上経路に分岐箇所や合流箇所が存在する場合に、車両Ｍが分岐先や合流先に進行しやすくなるように、推奨車線を決定する。ナビゲーション装置５０は、作動時に経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行う。
【００２８】
運転操作子６０は、運転者が手動運転により車両Ｍの操舵および車速を制御するための操作子である。運転操作子６０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を含む。
【００２９】
ＨＭＩ８０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を通知するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ８０は、例えば、ＨＵＤ８２およびメーター表示部８４等の各種表示装置を備える。また、ＨＭＩ８０には、スピーカ、バイブレータ、発光部、ブザー、マイク、各種操作スイッチ、キー等が含まれてもよい。また、ＨＭＩ８０には、例えば、走行制御部１２０およびナビゲーション装置５０の作動の開始または終了を切り替えるための操作部、ＨＭＩ制御部１５０により制御される画像を表示させる表示部を選択するための操作部等が含まれてもよい。ＨＭＩ８０の詳細については、後述する。
【００３０】
運転支援装置１００は、例えば、走行制御部１２０と、ＨＭＩ制御部１５０とを備える。走行制御部１２０は、ＨＭＩ８０により走行制御部１２０の作動を開始する指示を受け付けた場合に、走行制御部１２０の作動を終了する指示を受け付けるまでの間、または目的地に到着するまでの間、物体認識装置１６や車両センサ４０等から得られる情報に基づいて、車両Ｍの運転支援制御を実行する。例えば、走行制御部１２０は、ＡＣＣを実行する際には、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、車両Ｍと、前走車両との車間距離を一定に保った状態で走行するように走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。すなわち、走行制御部１２０は、前走車両との車間距離に基づく加減速制御（速度制御）を行う。また、走行制御部１２０は、ＬＫＡＳを実行する際には、車両Ｍが、現在走行中の走行車線を維持（レーンキープ）しながら走行するようにステアリング装置２２０を制御する。すなわち、運転支援装置１００は、車線維持のための操舵制御を行う。また、走行制御部１２０は、ＣＭＢＳを実行する際には、車両Ｍとの距離が近づいている障害物との接触を回避するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。すなわち、運転支援装置１００は、物体との接触を回避するための加減速制御および操舵制御を行う。
【００３１】
ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＭＩ８０からの情報の出力や、ＨＭＩ８０により受け付けた情報を取得し、取得した情報に基づいて各種処理を実行する等の制御を行う。例えば、ＨＭＩ制御部１５０は、運転者への運転支援に関する情報を所定の表示態様でＨＭＩ８０に表示させる。運転支援に関する情報には、例えば、周辺の道路形状に関する情報、特定情報、運転支援装置１００により実行されている運転支援機能（例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＣＭＢＳ）の動作状態等が含まれる。特定情報とは、例えば、標識情報に関する情報、車線変更に関する情報、推奨車線に関する情報である。車線変更に関する情報には、例えば、車線変更を乗員に案内する車線変更案内情報、車線変更が不要であること乗員に示す車線変更不要情報等が含まれる。ＨＭＩ制御部１５０の機能の詳細については後述する。
【００３２】
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。ステアリングＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００３３】
［ＨＭＩ］
次に、ＨＭＩ８０について説明する。図２は、ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。ナビＨＭＩ５２は、図２に示すように、インスツルメントパネルＩＰの中央部に配置されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示装置である。また、ナビＨＭＩ５２は、例えば、乗員の手指の接触による入力操作を受け付けるタッチパネルを備える。ナビＨＭＩ５２は、地図情報５４により取得した車両Ｍの周辺の道路形状や、経路決定部５３により決定された目的地までの地図および経路を表示する。また、ナビＨＭＩ５２は、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転支援に関する情報等の表示を行ってもよい。
【００３４】
ＨＵＤ８２は、インスツルメントパネルＩＰ上または内部に設けられ、運転席ＤＳの前方のフロントウインドシールドＦＷＳの一部の表示領域８２Ａに画像を含む光を投射する（投光する）ことで、運転席ＤＳに着座した運転者に虚像を視認させる。フロントウインドシールドＦＷＳは、光透過性を有する部材である。また、ＨＵＤ８２は、フロントウインドシールドＦＷＳに取り付けられた光透過性を有する表示装置（例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬによって実現されてもよいし、人が身体に装着するデバイスが有する透明な部材（バイザー、眼鏡のレンズ等）に投光し、または光透過性の表示装置が取り付けられたものであってもよい。
【００３５】
ＨＵＤ８２は、例えば、上述した運転支援に関する情報を画像化した像を、虚像として、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転者に視認させる。また、ＨＵＤ８２は、車速、駆動力配分比率、エンジン回転数、運転支援機能（例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＣＭＢＳ）の動作状態、シフト位置等を画像化した像を、虚像として、ＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で運転者に視認させてもよい。以下では、ＨＭＩ制御部１５０がＨＵＤ８２に上述した処理を実行させることを、「ＨＵＤ８２に画像を表示させる」と称する場合があるものとする。
【００３６】
メーター表示部８４は、例えば、インストルメントパネルＩＰにおける運転席ＤＳの正面付近に設けられ、運転者が運転操作子６０の一例であるステアリングホイール６２の間隙から、或いはステアリングホイール６２越しに視認可能な表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、速度計や回転速度計等の計器類を表示する。また、メーター表示部８４は、計器類を表示する領域以外の領域において、上述した運転支援に関する情報をＨＭＩ制御部１５０により制御された表示態様で表示してもよい。
【００３７】
［ＨＭＩ制御部］
次に、ＨＭＩ制御部１５０の構成例について説明する。図３は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。ＨＭＩ制御部１５０は、例えば、周辺状況認識部１５１と、推奨車線取得部１５２と、表示態様制御部１５３と、特定情報表示判定部１５４と、画像生成部１５５とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３８】
周辺状況認識部１５１は、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置情報に基づいて地図情報５４を参照し、車両Ｍの周辺状況を認識する。また、周辺状況とは、例えば、車両Ｍが走行しているリンク区間を基準に数リンク先の範囲を含む。周辺状況として認識される情報には、例えば、車両Ｍの周辺の道路形状や車線数、車両Ｍの走行車線、標識情報等の状況が含まれる。また、周辺状況として認識される情報には、車両Ｍの進行方向と同一方向に走行可能な車線に合流する車線、または、複数の車線のうち分岐する車線の情報が含まれてもよい。以下では、車両Ｍの進行方向と同一方向に走行可能な車線（以下、本線と称する）に合流して増加した車線を「増加車線」と称し、本線から分岐した車線を「分岐車線」と称する。また、周辺状況認識部１５１は、地図情報５４から取得するのに代えて（または加えて）、カメラ１０により撮像された車両Ｍの前方の撮像画像を取得し、取得した画像を解析して、道路に描画された車線や中央分離帯等の構造物により区画された車線、車線数、道路形状、および走行車線等を認識してもよい。
【００３９】
推奨車線取得部１５２は、ナビゲーション装置５０が作動中である場合に、経路決定部５３により決定された推奨車線に関する情報を取得する。
【００４０】
表示態様制御部１５３は、運転支援に関する情報の表示態様を制御する。表示態様には、情報を表示する対象機器、表示開始時期、表示区間、表示内容等が含まれる。表示態様制御部１５３の機能の詳細については、後述する。
【００４１】
特定情報表示判定部１５４は、車線ごとに決められた表示条件に基づいて、運転支援に関する情報のうち、特定情報を表示する必要があるか否かを判定する。なお、表示条件は、表示する情報ごとに設定されていてもよい。標識情報に関する情報の表示条件としては、例えば、増加車線が存在すること、或いは、増加車線が推奨車線であること等である。また、推奨車線に関する情報の表示条件としては、例えば、ナビゲーション装置５０が作動中であり、目的地までの経路に基づき推奨車線が決定されていることである。また、車線変更に関する情報のうち、車線変更案内情報の表示条件としては、例えば、車両Ｍが走行車線に設定された表示開始時期に到達した場合に、推奨車線を走行していないことである。また、車線変更に関する情報のうち、車線変更不要情報の表示条件としては、例えば、車両Ｍが車線変更を行うための限界地点である車線変更限界地点に到達する前に、すでに推奨車線を走行していることである。これらの特定情報の表示条件は、上述した条件に限定されず、他の条件（例えば、分岐の有無、乗員による表示指示）が含まれてもよい。
【００４２】
画像生成部１５５は、表示態様制御部１５３により設定された表示態様で、運転支援に関する情報を表示するための画像を生成する。また、画像生成部１５５は、特定情報表示判定部１５４により上述した特定情報を表示する必要があると判定された場合に、表示態様制御部１５３により設定された表示態様で、特定情報に対応する画像を生成する。画像生成部１５５は、生成した画像を、表示態様制御部１５３により設定された表示対象の機器に表示させる。
【００４３】
［表示態様制御部］
次に、表示態様制御部１５３の処理と、表示態様制御部１５３により制御された表示態様により画像生成部１５５により生成される画像の具体例について説明する。なお、以下の説明では、画像生成部１５５により生成される画像をＨＵＤ８２に表示させるものとする。また、以下の説明では、ナビゲーション装置５０により乗員が設定した目的地に到着するための経路、および経路に基づく推奨車線が決定されているものとする。
【００４４】
図４は、表示態様制御部１５３の処理について説明するための図である。図４の例では、車両Ｍが４車線Ｌ１〜Ｌ４で形成される道路を走行するものとする。車線Ｌ１〜Ｌ３は、車線の進行方向と同一方向に走行可能な車線であり、車線Ｌ４は、合流地点Ｐｍで車線Ｌ１〜Ｌ３に合流し、分岐地点ｐｍで車線Ｌ１〜Ｌ３から分岐する車線である。車線Ｌ１〜Ｌ３からみた場合、車線Ｌ４は、増加した車線となる。また、図４において、ナビゲーション装置５０で設定された目的地方面に向かうための推奨車線は、車線Ｌ４であるものとする。また、図４において、ＴＬ１〜ＴＬ５はＴＭＣリンクの識別情報を示す。また、図４において、時刻ｔ１〜ｔ５における車両Ｍの位置を、車両Ｍ（ｔ１）〜Ｍ（ｔ５）と表記する。
【００４５】
表示態様制御部１５３は、道路形状に関する表示態様を設定する。道路形状に関する表示態様には、例えば、車両Ｍの周辺の道路形状に含まれるそれぞれの車線の表示位置および車幅が含まれる。
【００４６】
また、表示態様制御部１５３は、車両Ｍの走行車線と、推奨車線Ｌ４との間の車線数に基づいて、車線ごとに車線変更案内情報の表示を開始する表示開始時期を設定する。具体的には、表示態様制御部１５３は、図４に示す車線Ｌ１と推奨車線Ｌ４との間の車線数に基づいて、車線Ｌ１〜Ｌ３の表示開始時期を設定する。
【００４７】
例えば、表示態様制御部１５３は、推奨車線Ｌ４に隣接する車線Ｌ３に対し、車両Ｍの位置を基準として、分岐地Ｐｂから所定距離Ｄ０だけ手前の地点を、車線変更を行うための限界地点である車線変更限界地点Ｐ１として設定する。所定距離Ｄ０は、例えば、車両センサ４０により検出された車速や、道路形状等に基づいて変更されてもよい。次に、表示態様制御部１５３は、車線Ｌ３における表示開始時期を車線変更限界地点Ｐ１からの距離に基づいて設定する。例えば、表示態様制御部１５３は、車線変更限界地点Ｐ１から所定距離Ｄ１だけ手前の地点Ｐ２に車両Ｍが到達したタイミングを、車線Ｌ３における表示開始時期とする。
【００４８】
また、表示態様制御部１５３は、推奨車線Ｌ４から二車線分離れた車線Ｌ２（車線Ｌ３に隣接する車線Ｌ２）に対し、車線変更限界地点Ｐ１から所定距離Ｄ２だけ手前の地点Ｐ３に車両Ｍが到達したタイミングを、車線Ｌ２における表示開始時期とする。所定距離Ｄ２は、例えば、所定距離Ｄ１の２倍の距離である。また、表示態様制御部１５３は、推奨車線Ｌ４から三車線分離れた車線Ｌ１（車線Ｌ２に隣接する車線Ｌ１）に対し、車線変更限界地点Ｐ１から所定距離Ｄ３だけ手前の地点Ｐ４に車両Ｍが到達したタイミングを、車線Ｌ１における表示開始時期とする。所定距離Ｄ３は、例えば、所定距離Ｄ１の３倍の距離である。つまり、表示態様制御部１５３は、車両Ｍの走行車線が推奨車線から離れるほど、所定間隔で車線変更限界地点Ｐ１からの距離を増加させて、車線ごとに表示開始時期を設定する。所定間隔とは、例えば、所定距離Ｄ１を基準にした一定の間隔である。このように、表示態様制御部１５３は、推奨車線と走行車線との間の車線数に対応付けて車線ごとの表示開始時期を増加させることで、車線ごとに適切がタイミングで車線変更案内情報を表示させることができる。
【００４９】
また、表示態様制御部１５３は、車線ごとに、車線変更案内情報を表示する区間（表示区間）を設定する。例えば、表示態様制御部１５３は、車両Ｍが、車線ごとに設定した表示開始時期に到達してから車線変更限界地点Ｐ１に到達するまでの間を、表示区間として設定する。また、表示態様制御部１５３は、車線変更案内情報以外の標識情報や推奨車線に関する情報等の特定情報に関する表示開始時期、表示区間、表示位置等を設定する。
【００５０】
画像生成部１５５は、表示態様制御部１５３により設定された表示態様に基づいて、ＨＵＤ８２に表示させる画像を生成する。以下では、時刻ｔ１〜ｔ５の各場面において、画像生成部１５５により生成される画像を用いて、表示態様制御部１５３により設定される表示態様について説明する。
【００５１】
＜時刻ｔ１の場面＞
図５は、時刻ｔ１の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ１の一例を示す図である。図５の例において、画像ＩＭ１の大きさは、表示領域８２Ａの大きさに等しいものとする。以下に説明する他の画像の大きさについても同様とする。例えば、時刻ｔ１の場面において、車両Ｍ（ｔ１）は、車線Ｌ１に設定された表示開始時期に到達していない。そのため、表示態様制御部１５３は、道路形状に関する画像のみをＨＵＤ８２に表示させる。具体的には、表示態様制御部１５３は、図５に示すように、３車線Ｌ１〜Ｌ３のうち車両Ｍの走行車線Ｌ１の中央線ＣＬ１が表示領域８２Ａ（画像ＩＭ１）の幅方向の中央Ｃと重なるように、周辺の道路形状に含まれる複数の車線Ｌ１〜Ｌ３を配列した画像を画像生成部１５５に生成させる。中央線ＣＬ１と中央Ｃとが重なるとは、例えば、車線数や道路形状（例えば、カーブ路）、表示領域８２Ａの大きさ等に基づいて、所定の許容誤差を含んでもよい。
【００５２】
また、表示態様制御部１５３は、例えば、車線Ｌ１〜Ｌ３の画像のそれぞれの車幅Ｗ１〜Ｗ３について、表示領域８２Ａの幅方向の中央Ｃに位置付けられる車線Ｌ１の車幅Ｗ１を、他の車線の車幅Ｗ２およびＷ３よりも広くし、且つ、中央Ｃから外側の車線になるほど車幅を狭く表示させる。この場合、表示態様制御部１５３は、車線が外側に向かうにつれて漸次的に細く設定する。具体的には、図５に示すように、表示態様制御部１５３は、車線Ｌ１よりも外側にある車線Ｌ２の車幅Ｗ２を車幅Ｗ１よりも狭く表示させ、車線Ｌ２よりも外側にある車線Ｌ３の車幅Ｗ３を車幅Ｗ２よりも狭く表示させる。
【００５３】
また、表示態様制御部１５３は、上述した車線Ｌ１〜Ｌ３の画像を所定のタイミングで更新して表示させる。所定のタイミングには、例えば、車両Ｍが所定距離を走行したタイミング、所定時間が経過したタイミング、道路もしくは道路のリンク（例えば、ＴＭＣリンクの識別情報）が切り替わるタイミング、車線変更が行われたタイミング等が含まれる。また、所定のタイミングには、例えば、数リンク先に道路の分岐または合流等が存在することが認識されたタイミングが含まれてよい。
【００５４】
また、時刻ｔ１の場面において、次のリンク区間ＴＬ２の終端で車線Ｌ４が車線Ｌ１〜Ｌ３の増加車線として合流する。そのため、表示態様制御部１５３は、車線Ｌ４の形状を表示させる前に、車線Ｌ４に関する画像を、道路形状を示す車線Ｌ１〜Ｌ３の画像の外側であって、且つ車線Ｌ４が増加する側に表示させる。増加車線に関する画像には、例えば、増加車線に対応付けられた標識情報の画像が含まれる。
【００５５】
例えば、表示態様制御部１５３は、標識情報の一例として、図５に示すように、車線Ｌ４の道路識別情報を示す標識マークＭＫ１を、合流側である車線Ｌ３の画像よりも外側に表示させる。また、表示態様制御部１５３は、標識マークＭＫ１の表示とともに、標識マークＭＫ１の対象の車線を指し示す指示マークＭＫ２を表示させてもよい。指示マークＭＫ２を表示することにより、車線Ｌ４の形状が表示される前に、車線Ｌ４の情報を乗員に把握させることができる。これにより、乗員に、車両の近辺の道路形状だけでなく、近い将来に増加される車線に関する情報を、余裕を持って把握させることができる。
【００５６】
なお、増加車線が、車両Ｍが実際に走行する車線、または走行予定の車線でない場合、余計な情報が表示されることになってしまう。したがって、表示態様制御部１５３は、標識マークＭＫ１や指示マークＭＫ２の表示条件として、経路決定部５３により決定された目的地までの経路に対応付けられた推奨車線が増加車線である場合に、標識マークＭＫ１や指示マークＭＫ２の画像を表示させるようにしてもよい。これにより、目的地までの走行に必要な情報のみを表示させることができる。また、余計な情報の表示をなくすことで、他の表示内容を乗員に認識させやすくすることができる。
【００５７】
＜時刻ｔ２の場面＞
時刻ｔ２の場面において、車両Ｍ（ｔ２）は、車線Ｌ１の表示開始時期（地点Ｐ４）に到達しており、且つ、推奨車線Ｌ４を走行していないため、車線変更案内情報の表示条件を満たす。そのため、表示態様制御部１５３は、車線変更案内情報の一例として、車両Ｍの走行車線に対する推奨車線の方向を示すとともに運転者に車線変更の実行を促す車線変更マーク（案内画像の一例）ＭＫ３を画像生成部１５５に生成させ、生成された画像を、車両Ｍの周辺の道路形状の画像とともにＨＵＤ８２に表示させる。なお、時刻ｔ２の時点において、車線Ｌ４の形状を示す画像は、表示されていない。そのため、表示態様制御部１５３は、車両Ｍが走行車線から車線Ｌ４に移動する必要があり、且つ、車線Ｌ４の形状を示す画像が表示されていない場合に、車線Ｌ４に隣接する車線Ｌ３を一時的な目標車線とし、目標車線の方向を示すとともに、運転者に車線変更の実行を促す車線変更マークＭＫ３を表示させる。
【００５８】
図６は、時刻ｔ２の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ２の一例を示す図である。車線変更マークＭＫ３は、例えば、矢印マークやその他の方向を示すマーク、模様、文字情報等により表示される。図６の画像ＩＭ２では、二つの矢印が車線変更先を示すととともに、一部が重なった車線変更マークＭＫ３が示されている。また、表示態様制御部１５３は、車線変更マークＭＫ３を、走行車線である車線Ｌ１と、車線変更先の車線である車線Ｌ２とを区画する区画線上に表示させる。ＨＵＤ８２に表示された車線変更マークＭＫ３を乗員に視認させることで、目的地方面に進行するために車線変更を行う必要があることを容易に認識させることができる。
【００５９】
また、表示態様制御部１５３は、ナビゲーション装置５０により設定された目的地までの経路に基づく推奨車線または一時的な目標車線を示す推奨車線マークＭＫ４を推奨車線に対応付けた位置に表示させてもよい。図６の画像ＩＭ２では、車線Ｌ４の形状に関する情報は、表示されていないため、一時的な目標車線である車線Ｌ３の画像上（車線Ｌ３の画像の上部）に推奨車線マークＭＫ４が示されている。これにより、乗員に、推奨車線または一時的な目標車線を容易に認識させることができ、車線変更をスムーズに実行させることができる。
【００６０】
＜時刻ｔ３の場面＞
時刻ｔ３の場面において、車両Ｍ（ｔ３）は、車線Ｌ１からの車線変更が実行され、車線Ｌ２を走行しているものとする。この場面において、特定情報表示判定部１５４は、車線Ｌ２に設定した車線変更マークＭＫ３の表示条件を満たすか否かを判定する。時刻ｔ３において、車両Ｍ（ｔ３）は、車線Ｌ２の表示開始時期（地点Ｐ３）に到達していないため、特定情報表示判定部１５４は、車線変更マークＭＫ３を表示する必要がないと判定する。しかしながら、車両Ｍ（ｔ３）の位置から表示開始時期までの区間ΔＤ１において、車線変更マークＭＫ３の表示が画面から消えてしまうと、乗員は現在の車線Ｌ２でも目的地に到着できるものと勘違いし、車線変更ができるタイミングであっても車線変更を行わない状態となる可能性がある。また、車両Ｍが車線Ｌ２の表示開始時期に到達して、再び車線変更マークＭＫ３が表示されることで運転者が混乱するとともに、周辺車両の影響で車線変更ができないといった状況を招く可能性がある。
【００６１】
そこで、表示態様制御部１５３は、車両Ｍが車線変更を開始した場合に、車線ごとに定めた表示開始地点に到達しているか（または表示区間を走行しているか）否かを問わずに、継続して車線変更マークＭＫ３を表示させる。例えば、表示態様制御部１５３は、車両Ｍが車線Ｌ１を走行中に車線変更マークＭＫ３が表示された後に、車線Ｌ２への車線変更が実行された場合には、車線変更後の車線Ｌ２に設定された表示開始時期に到達していなくても、車線変更マークＭＫ３の表示を継続させる。この場合、表示態様制御部１５３は、例えば、周辺状況認識部１５１により認識される走行車線が変更された場合に、車線変更が実行されたと判定する。また、表示態様制御部１５３は、カメラ１０により撮像された撮像画像の解析結果により、車線を跨った走行が行われたことを認識した場合に、車線変更が実行されたと判定してもよい。また、表示態様制御部１５３は、車両センサ４０により検出された車速や角速度、方位等の変化量と道路形状とに基づいて、車線変更が実行されたか否かを判定してもよい。
【００６２】
図７は、時刻ｔ３の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ３の一例を示す図である。図７の例では、車両Ｍ（ｔ３）が車線Ｌ２を走行しているため、車線Ｌ２の中央線ＣＬ２が表示領域８２Ａ（画像ＩＭ３）の幅方向の中央Ｃと重なるように、周辺の道路形状に含まれる複数の車線Ｌ１〜Ｌ４を配列した画像が生成されている。なお、表示態様制御部１５３は、車線Ｌ４が車線Ｌ１〜Ｌ３に合流して増加車線となることを乗員に認識させるため、図７に示すように、車線Ｌ４の道路形状を、直線ではなく曲線に変更した車線線形状変更画像で表示させる。各車線の車幅は、車幅Ｗ２が車幅Ｗ１、Ｗ３、およびＷ４より広く、車幅Ｗ１、Ｗ３が車幅Ｗ４よりも広くなっている。また、表示態様制御部１５３は、目的地方面に進行可能な車線Ｌ４の道路形状の画像の表示位置に対応付けて、標識マークＭＫ１、指示マークＭＫ２、および推奨車線マークＭＫ４を表示させる。
【００６３】
また、表示態様制御部１５３は、車線変更マークＭＫ３を継続して表示させる場合に、車両Ｍの現在の走行車線と、新たな車線変更先の車線との間の区画線上に移動して表示させる。つまり、表示態様制御部１５３は、車線変更により車両Ｍの走行車線が変更するごとに、車線変更マークＭＫ３の表示位置を、推奨車線に向かって段階的に移動しながら継続して表示させる。図７の画像ＩＭ３において、車線変更マークＭＫ３は、走行車線Ｌ２と車線変更先の車線Ｌ３とを区画する区画線上に表示される。これにより、乗員に、車線変更先の車線を正確に把握させることができる。また、車線変更マークＭＫ３が継続して表示されるため、乗員に複数の車線変更をスムーズに実行させることができる。
【００６４】
＜時刻ｔ４の場面＞
時刻ｔ４の場面において、車両Ｍ（ｔ４）は、車線Ｌ２からの車線変更が実行され、車線Ｌ３を走行しているものとする。この場面において、特定情報表示判定部１５４は、車線Ｌ３に設定した車線変更マークＭＫ３の表示条件を満たすか否かを判定し、車線変更マークＭＫ３を表示する必要がないと判定する。しかしながら、車両Ｍ（ｔ４）の位置から表示開始時期までの区間ΔＤ２において、車線変更マークＭＫ３の表示が画面から消えてしまうと、上述した時刻ｔ３の場面と同様の問題が生じるため、表示態様制御部１５３は、車線Ｌ３に設定された表示開始時期に到達していなくても、車線変更マークＭＫ３の表示を継続させる。
【００６５】
図８は、時刻ｔ４の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ４の一例を示す図である。図８の例では、車両Ｍ（ｔ４）が車線Ｌ３を走行しているため、車線Ｌ３の中央線ＣＬ３が表示領域８２Ａ（画像ＩＭ４）の幅方向の中央Ｃと重なるように、周辺の道路形状に含まれる複数の車線Ｌ１〜Ｌ４を配列した画像が生成されている。また、時刻ｔ４において、車線Ｌ４の道路形状は、直線であるため、直線形状の画像が表示されている。また、各車線の車幅は、車幅Ｗ３が車幅Ｗ１、Ｗ２、およびＷ４よりも広く、車幅Ｗ２、Ｗ４が車幅Ｗ１よりも広くなっている。
【００６６】
図８の画像ＩＭ４において、車線変更マークＭＫ３は、走行車線Ｌ３と車線変更先の車線Ｌ４とを区画する区画線上に表示される。これにより、乗員に、車線変更先の車線を正確に把握させることができる。また、車線変更マークＭＫ３が継続して表示されるため、乗員に複数の車線変更をスムーズに実行させることができる。
【００６７】
なお、図６〜図８に示す車線変更マークＭＫ３は同一の形状であるが、これに代えて、走行車線から推奨車線までの車線数（言い換えると、残りの車線変更回数）に基づいて、車線変更マークＭＫ３を変更してもよい。
【００６８】
図９は、車線変更マークＭＫ３の形状を変更して表示させた様子を説明するための図である。図９に示す画像ＩＭ２＃〜ＩＭ４＃は、時刻ｔ２〜ｔ４の場面においてＨＵＤ８２によって表示される画像を示している。時刻ｔ２の場面において、車両Ｍ（ｔ２）は、車線Ｌ１を走行しており、車線Ｌ４までの残りの車線変更回数は、三回である。そのため、表示態様制御部１５３は、図９の画像ＩＭ２＃に示すように、三つの矢印マークの全てが車線変更先を示すとともに、三つの矢印の一部を重ね合わせた車線変更マークＭＫ３ａを表示させる。また、時刻ｔ３の場面において、車両Ｍ（ｔ３）は、車線Ｌ２を走行しており、車線Ｌ４までの残りの車線変更回数は、二回である。そのため、表示態様制御部１５３は、図９の画像ＩＭ３＃に示すように、二つの矢印マークの全てが車線変更先を示すとともに、二つの矢印の一部を重ね合わせた車線変更マークＭＫ３ｂを表示させる。また、時刻ｔ４の場面において、車両Ｍ（ｔ４）は、車線Ｌ３を走行しており、車線Ｌ４までの残りの車線変更回数は、一回である。そのため、表示態様制御部１５３は、図９の画像ＩＭ４＃に示すように、一つの矢印マークが車線変更先を示す車線変更マークＭＫ３ｃを表示させる。これにより、乗員に、車線変更マークにより残りの車線変更回数を正確に認識させることができるため、余裕を持ってスムーズな車線変更を実行させることができる。
【００６９】
＜時刻ｔ５の場面＞
時刻ｔ５の場面において、車両Ｍ（ｔ５）は、車線変更限界地点Ｐ１に到達する前に、車両Ｍが推奨車線Ｌ４を走行しているものとする。この場面において、表示態様制御部１５３は、車線変更不要情報を示す画像を表示させてもよい。図１０は、時刻ｔ５の場面において、画像生成部１５５により生成される画像ＩＭ５の一例を示す図である。図１０の例では、車両Ｍが車線Ｌ４を走行しているため、車線Ｌ４の中央線ＣＬ４が表示領域８２Ａ（画像ＩＭ５）の幅方向の中央Ｃと重なるように周辺の道路形状に含まれる複数の車線を配列した画像が生成されている。なお、表示態様制御部１５３は、車線Ｌ４が次のリンク区間ＴＬ５で車線Ｌ１〜Ｌ３から分岐することを乗員に認識させるため、図１０に示すように、車線Ｌ４の先端部付近の道路形状を、直線ではなく曲線に変更した車線線形状変更画像で表示させる。また、各車線の車幅は、車幅Ｗ４が車幅Ｗ１〜Ｗ３より広く、車幅Ｗ３が車幅Ｗ１〜Ｗ２よりも広く、車幅Ｗ２が車幅Ｗ１よりも広くなっている。
【００７０】
時刻ｔ５の場面において、表示態様制御部１５３は、車線変更不要情報を示す画像の一例として、車線変更不要マークＭＫ５を画像生成部１５５に生成させ、生成させた車線変更不要マークＭＫ５を車線Ｌ４上に表示させる。車線変更不要マークＭＫ５は、車線Ｌ４に沿って走行することが乗員に把握しやすいように、矢印マークやその他の方向を示すマーク、模様、文字情報等により表示される。図８に示す画像ＩＭ５では、二つの矢印の一部を重ね合わせ、それぞれの矢印が道路の延伸方向を示す車線変更不要マークＭＫ５が表示されている。車線変更不要マークＭＫ５を表示することで、乗員に、車線変更を実行する必要がないことを容易に認識させることができる。
【００７１】
また、表示態様制御部１５３は、車両Ｍが車線変更限界地点Ｐ１に到達した時点で、車線Ｌ１〜Ｌ３を走行している場合に、車線変更マークＭＫ３の表示を終了する。また、表示態様制御部１５３は、車両Ｍが分岐地点Ｐ０に到達した時点で、車線Ｌ１〜Ｌ３を走行している場合に、車線変更マークＭＫ３の表示を終了してもよい。これにより、車線変更ができない状況において、乗員に車線変更を促すことを抑制することができる。上述の処理により、車線変更マークＭＫ３の表示を終了した場合、表示態様制御部１５３は、改めてナビゲーション装置５０によって決定された経路の推奨車線と、走行車線とに基づいて、運転支援に関する情報の表示態様等を再設定する。
【００７２】
また、表示態様制御部１５３は、車両Ｍが車線変更限界地点Ｐ１に到達した時点で、車線Ｌ４を走行している場合に、車線変更不要マークＭＫ５の表示を終了してもよい。
【００７３】
上述した道路形状の画像や、特定情報（標識マークＭＫ１、指示マークＭＫ２、車線変更マークＭＫ３、推奨車線マークＭＫ４、車線変更不要マークＭＫ５）のそれぞれの表示位置、大きさ、形状等のレイアウトは、上述した各画像の例に限定されない。例えば、画像に含まれるそれぞれの情報の一部または全部を、アニメーション画像によって表示させてもよい。
【００７４】
また、表示態様制御部１５３は、運転支援機能の動作時に、運転支援機能を示す画像を表示させてもよい。また、表示態様制御部１５３は、例えば、車線変更マークＭＫ３を表示してから所定時間が経過した後も、車線変更が行われていない場合に、ＨＭＩ８０のスピーカにより車線変更を実行させるための音声情報または警告音を出力させてもよく、バイブレータを振動させて運転者に表示内容を気付かせる制御を行ってもよい。
【００７５】
また、表示態様制御部１５３は、所定のタイミングで特定情報の表示を終了する。所定のタイミングとは、車両Ｍが合流地点、分岐地点、または車線変更限界地点等を通過したタイミング、特定情報を表示してから所定時間が経過したタイミング、ＨＭＩ８０の操作部から乗員による表示終了指示を受け付けたタイミング等である。
【００７６】
［処理フロー］
図１１は、実施形態の表示システムにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、ナビゲーション装置５０による経路案内の実行中（装置作動中）に所定周期で繰り返し実行される。また、図１１では、主に標識情報を表示する処理について説明する。図１１の例において、周辺状況認識部１５１は、車両Ｍの周辺状況を認識し、車両Ｍの周辺の道路形状を認識する（ステップＳ１００）。次に、画像生成部１５５は、表示態様制御部１５３により設定された表示態様で、認識された道路形状を示す画像を生成し、生成した画像をＨＵＤ８２に表示させる（ステップ１０２）。
【００７７】
次に、推奨車線取得部１５２は、ナビゲーション装置５０により決定された目的地までの経路に基づく推奨車線を取得する（ステップＳ１０４）。次に、特定情報表示判定部１５４は、車両Ｍの進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。車両Ｍの進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合、特定情報表示判定部１５４は、増加車線が推奨車線であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。増加車線が推奨車線である場合、画像生成部１５５は、表示態様制御部１５３により設定された表示態様に基づいて、増加車線に対応付けられた標識情報の画像を生成し（ステップＳ１１０）、生成した標識情報の画像を、増加車線の形状を表示させる前に、道路形状の外側、且つ車線が増加する側に表示させる（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１０６の処理において、車両Ｍの進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加しない場合、または、ステップＳ１０８の処理において、増加車線が推奨車線でない場合、本フローチャートの処理は、終了する。
【００７８】
なお、実施形態の表示システムの処理では、増加車線が推奨車線であるか否かの処理を行わず、単に増加車線が存在する場合に、増加車線に対応付けられた標識情報の画像を生成し、生成した画像を増加車線の形状の画像を表示させる前に表示させてもよい。また、実施形態の表示システムの処理では、図１１に示す標識情報の表示に加えて、特定情報表示判定部１５４により表示条件を満たし、表示する必要があると判定された他の情報（例えば、車線変更に関する情報、推奨車線に関する情報）を表示させてもよい。
【００７９】
以上説明した実施形態によれば、車両Ｍの周辺状況を認識する周辺状況認識部１５１と、画像を表示する表示部（ナビＨＭＩ５２、ＨＵＤ８２、メーター表示部８４）と、周辺状況認識部１５１により認識された車両Ｍの周辺の道路形状を示す画像を表示部に表示させるＨＭＩ制御部１５０を、を備え、ＨＭＩ制御部１５０は、車両Ｍの進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合に、表示部に、増加車線の形状を示す画像を表示させる前に、増加車線に関する画像を、道路形状を示す画像の外側、且つ車線が増加する側に表示させることにより、道路状況を、より適切なタイミングで乗員に認識させることができる。これにより、例えば、車両の走行車線から推奨車線への車線変更が必要な場合において、乗員に推奨車線までの車線変更をスムーズに行わせることができる。
【００８０】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態の表示システムのＨＭＩ制御部１５０は、例えば、図１２に示すようなコンピュータハードウェアの構成により実現される。図１２は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８１】
ＨＭＩ制御部１５０は、通信コントローラ１５０−１、ＣＰＵ１５０−２、ＲＡＭ１５０−３、ＲＯＭ１５０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１５０−５、およびドライブ装置１５０−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１５０−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置１５０−５に格納されたプログラム１５０−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１５０−３に展開され、ＣＰＵ１５０−２によって実行されることで、ＨＭＩ制御部１５０の機能部が実現される。また、ＣＰＵ１５０−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１５０−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【００８２】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
記憶装置と前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記車両の周辺の道路形状を示す画像を表示部に表示させ、
前記車両の進行方向と同一方向に走行可能な車線が増加する場合に、前記表示部に、増加車線の形状を示す画像を表示させる前に、前記増加車線に関する画像を、前記道路形状を示す画像の外側、且つ車線が増加する側に表示させる、
ように構成されている表示システム。
【００８３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８４】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…地図情報、６０…運転操作子、８０…ＨＭＩ、８２…ＨＵＤ、８４…メーター表示部、１００…運転支援装置、１２０…走行制御部、１５０…ＨＭＩ制御部、１５１…周辺状況認識部、１５２…推奨車線取得部、１５３…表示態様制御部、１５４…特定情報表示判定部、１５５…画像生成部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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