(57)【要約】【課題】目標物を取り逃すことなく自動的に撮影し、かつ撮影のシャッター回数を低減することが可能な技術を提案する。【解決手段】撮像装置１１０として、車両の進行方向に対して左真横に電柱が位置する地点Ａで電柱を撮影するために、左方向に向けたものが車両に搭載される。計算装置１３０は、撮像装置１１０が撮影を開始するまでのタイムラグＴと車両の移動速度とに基づいて、撮像装置１１０に撮影を開始させる撮影開始コマンドを送信する基準となる基準距離Ｌthを算出し、車両の現在位置から電柱までの距離ｈと車両の進行方向に対する電柱の角度θとに基づいて、車両の現在位置から地点Ａまでの距離Ｌを算出し、距離Ｌが基準距離Ｌth以下となったことに応じて、撮影開始コマンドを送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標物を撮影する撮像装置と、前記撮像装置を制御する制御装置とを移動体に搭載した撮影システムにおいて、
前記撮像装置は、前記移動体の進行方向に対して側方に前記目標物が位置する地点で前記目標物の撮影を行うために、前記側方に向けて前記移動体に搭載されており、
前記制御装置は、前記撮像装置が撮影を開始するまでのタイムラグと前記移動体の移動速度とに基づいて、前記撮像装置に撮影を開始させる撮影開始コマンドを送信する基準となる基準距離Ｌthを算出し、前記移動体の現在位置から前記目標物までの距離と前記移動体の進行方向に対する前記目標物の角度とに基づいて、前記移動体の現在位置から前記地点までの距離Ｌを算出し、前記距離Ｌが前記基準距離Ｌth以下となったことに応じて、前記撮影開始コマンドを送信することを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
請求項１に記載の撮影システムにおいて、
前記タイムラグは、前記制御装置が前記撮影開始コマンドの送信の内部処理に要する時間と、前記撮影開始コマンドを送信してから前記撮像装置が撮影を開始するまでの時間とを含むことを特徴とする撮影システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の撮影システムにおいて、
前記タイムラグは、前記移動体の現在位置の測位を行う間隔を含むことを特徴とする撮影システム。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の撮影システムにおいて、
前記制御装置は、前記距離Ｌが０以下となったことに応じて、前記撮像装置に撮影を停止させる撮影停止コマンドを送信することを特徴とする撮影システム。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の撮影システムにおいて、
前記制御装置は、前記距離Ｌが０未満となったことに応じて、前記撮像装置に撮影を停止させる撮影停止コマンドを送信することを特徴とする撮影システム。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の撮影システムにおいて、
前記制御装置は、第１の目標物と第２の目標物が前記基準距離Ｌth以下の間隔で連続している場合には、前記第１の目標物に対する前記距離Ｌに応じた前記撮影停止コマンドの送信を行わないことを特徴とする撮影システム。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の撮影システムにおいて、
前記制御装置は、前記移動体の進行方向に対して左側に前記目標物が存在する場合に、前記撮影開始コマンドを送信することを特徴とする撮影システム。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の撮影システムにおいて、
前記移動体には、測位衛星からの電波をアンテナで受信して現在位置を測位する測位装置が搭載され、
前記制御装置は、前記移動体の現在位置から前記目標物までの距離として、前記アンテナから前記目標物までの距離を用いることを特徴とする撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載された撮像装置で目標物を自動的に撮影する撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視カメラ等の撮像装置を用いて、監視対象領域内に侵入する物体を監視することが行われている。また、監視員による有人監視ではなく、映像監視装置（或いはシステム）が自動的に監視を行う技術が検討されている。このような映像監視装置は、検出結果を利用して移動物体の出現した映像のみを記録する機能や、表示装置に警告アイコンを表示したりブザー等を鳴らしたりして監視員の注意を促す機能を有している。したがって、映像監視装置を利用することで、常時の確認作業を行う場合に比べて監視業務の負担低減に役立つ。
【０００３】
監視対象領域内に侵入する物体を自動的に検出する技術の一例として、背景差分法と呼ばれる方法を用いた監視技術が従前より広く用いられている（例えば、特許文献１参照）。背景差分法による物体検出方法では、撮像装置等から得られる入力画像と検出すべき物体が映っていない基準となる背景画像との輝度（或いは、画素値）の差分を算出し、その値（差分）が所定の閾値と比べて大きい変化領域に検出すべき物体が存在する、或いはその可能性があるとして監視を行う。
【０００４】
特許文献１に開示された技術では、撮影機能と測位機能とを備える端末装置によって取得した時間的に異なる２枚の撮影画像から、対象物そのものの経時変化と、対象物と背景との相対的な変化（電柱の傾斜等）の２種類の経時変化を自動で検出する。
【０００５】
また、撮像装置等から得られる入力画像単体で物体の領域を検出する方法があり、その一例としてＳＳ（Selective Search）手法がある。ＳＳ手法では、入力画像の色やテクスチャの類似度を基に、物体が存在する或いはその可能性がある領域を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１８４６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
近年、車両の走行中に目標物を撮影し、その画像を目標物の点検などに利用することが検討されており、その一例として電柱点検システムが挙げられる。電柱点検システムでは、一眼レフカメラ等の撮像装置を車両に搭載し、電柱の位置情報とＧＰＳ（Global Positioning System）から得られる車両の位置情報との関係に基づいて、車両が電柱近辺を通過する際に自動的に撮影を行う。
【０００８】
このようなシステムでは一般に、目標物を取り逃すことなく撮影できるように、車両が目標物にある程度近づいた時点から目標物を通過した時点まで、連続的にシャッターを切って撮影を繰り返すように構成される。しかしながら、一眼レフカメラ等の撮像装置のシャッターには寿命（耐用回数）があるため、定期的に撮像装置の修理や交換を行う必要が生じる。撮像装置の修理や交換の頻度を減らすには撮影回数の低減が有効であるが、従来のシステムでは十分に検討されていなかった。
【０００９】
本発明は、上記のような従来の事情に鑑みて為されたものであり、目標物を取り逃すことなく自動的に撮影し、かつ撮影のシャッター回数を低減することが可能な技術を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明では、撮影システムを以下のように構成した。
本発明に係る撮影システムは、目標物を撮影する撮像装置と、前記撮像装置を制御する制御装置とを移動体に搭載した撮影システムにおいて、前記撮像装置は、前記移動体の進行方向に対して側方に前記目標物が位置する地点で前記目標物の撮影を行うために、前記側方に向けて前記移動体に搭載されており、前記制御装置は、前記撮像装置が撮影を開始するまでのタイムラグと前記移動体の移動速度とに基づいて、前記撮像装置に撮影を開始させる撮影開始コマンドを送信する基準となる基準距離Ｌthを算出し、前記移動体の現在位置から前記目標物までの距離と前記移動体の進行方向に対する前記目標物の角度とに基づいて、前記移動体の現在位置から前記地点までの距離Ｌを算出し、前記距離Ｌが前記基準距離Ｌth以下となったことに応じて、前記撮影開始コマンドを送信することを特徴とする。
【００１１】
このような構成により、移動体の進行方向に対して側方での目標物の撮影を、撮像装置が撮影を開始するまでのタイムラグを考慮したタイミングで開始できるようになる。したがって、目標物を取り逃すことなく自動的に撮影し、かつ撮影のシャッター回数を低減することができる。これにより、撮像装置の修理や交換の頻度を減らすことが可能となる。また、シャッター回数の低減により撮影画像の枚数も減らせるので、蓄積されるデータ量の省容量化も見込める。
【００１２】
ここで、一構成例として、前記タイムラグは、前記制御装置が前記撮影開始コマンドの送信の内部処理に要する時間と、前記撮影開始コマンドを送信してから前記撮像装置が撮影を開始するまでの時間とを含む構成であってもよい。また、前記タイムラグは、前記移動体の現在位置の測位を行う間隔を含む構成であってもよい。
【００１３】
また、一構成例として、前記制御装置は、前記距離Ｌが０以下となったこと又は０未満となったことに応じて、前記撮像装置に撮影を停止させる撮影停止コマンドを送信する構成であってもよい。この場合、前記制御装置は、第１の目標物と第２の目標物が前記基準距離Ｌth以下の間隔で連続している場合には、前記第１の目標物に対する前記距離Ｌに応じた前記撮影停止コマンドの送信を行わない構成としてもよい。
【００１４】
また、一構成例として、前記制御装置は、前記移動体の進行方向に対して左側に前記目標物が存在する場合に、前記撮影開始コマンドを送信する構成であってもよい。
【００１５】
また、一構成例として、前記移動体には、測位衛星からの電波をアンテナで受信して現在位置を測位する測位装置が搭載され、前記制御装置は、前記移動体の現在位置から前記目標物までの距離として、前記アンテナから前記目標物までの距離を用いる構成であってもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る撮影システムによれば、目標物を取り逃すことなく自動的に撮影し、かつ撮影のシャッター回数を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る構造物検査支援システムの構成例を示す図である。
【図２】撮影制御コマンドの送信時のタイムラグについて説明する図である。
【図３】電柱と車両の位置関係について説明する図である。
【図４】図１の構造物検査支援システムによる撮影制御の処理フロー例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、一眼レフカメラなどの撮像装置を用いて、道路、橋梁、標識などの構造物（アセット）の検査に適した画像を収集する構造物検査支援システムを例にして説明する。
【００１９】
図１には、本発明の一実施形態に係る構造物検査支援システム１００の構成例を示してある。構造物検査支援システム１００は、ハードウェア資源としてＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサやメモリを備えた電子計算機システムにより構成され、メモリに予め格納されたプログラムをプロセッサで実行することで、それぞれの機能が実現される。なお、ハードウェア資源として、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などを用いてもよい。
【００２０】
構造物検査支援システム１００は、撮像装置１１０と、測位装置１２０と、計算装置１３０と、記録装置１４０と、出力装置１５０とを備える。本例では、これらの装置を、道路を走行する車両に搭載している。なお、撮像装置１１０が本発明に係る撮像装置に対応し、測位装置１２０が本発明に係る測位装置に対応し、計算装置１３０が本発明に係る制御装置に対応している。
【００２１】
撮像装置１１０は、検査対象となる構造物の撮影を行う装置であり、本例では、一眼レフカメラを使用する。一眼レフカメラのような高画質カメラを撮像装置１１０に使用することで、構造物のひびや傷なども認識可能な画像を撮影することができる。撮像装置１１０は、車両の前方方向、右方向、左方向、上方方向、後方方向など、特定の方向に向けて車両に搭載される。車両に撮影装置１１０を搭載する場合は、車両の進行方向に対して側方を向くように撮影装置１１０を設置することが好ましい。撮像装置１１０の搭載位置、撮影方向、台数は、検査対象（撮影の目標物）となる構造物の種類に応じて決定される。例えば、車両の進行方向に対して左側に設置されている電柱を横方向から撮影したい場合には、車両から見て左方向に向けた撮像装置１１０を車両に搭載すればよい。撮像装置１１０が撮影した映像は、計算装置１３０へ出力される。
【００２２】
測位装置１２０は、現在位置の測位を行う装置であり、例えば、ＧＰＳ受信機に代表されるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System；全地球測位システム）受信機が用いられる。測位装置１２０は、測位衛星からの電波に基づいて現在位置（例えば、緯度及び経度）を特定し、現在位置の情報を計算装置１３０に出力する。
【００２３】
計算装置１３０は、映像取得部１３１と、画像処理部１３２と、データ通信部１３３と、位置取得部１３４と、記録制御部１３５と、表示制御部１３６とを備える。計算装置１３０は、一台の装置として構成されてもよいし、複数の装置の集合体として構成されてもよいし、その構成態様は問わない。
【００２４】
位置取得部１３４は、測位装置１２０から現在位置の情報を取得し、映像取得部１３１に出力する。
映像取得部１３１は、現在位置の情報に基づいて撮像装置１１０による撮影を制御し、リアルタイムの画像データを取得して画像処理部１３２に出力する。映像取得部１３１による撮像制御の詳細については後述する。また、映像取得部１３１は、画像データが記録されている記録装置１４０から入力された映像信号から、１次元、２次元または３次元配列の画像データを取得してもよい。
【００２５】
画像データに対しては、ノイズやフリッカなどの影響を低減するために、前処理として、平滑化フィルタや輪郭強調フィルタ、濃度変換などの処理が施されてもよい。また、用途に応じて、ＲＧＢカラーやモノクロなどのデータ形式が選択されてもよい。更には、処理コスト低減の観点から、所定の大きさになるように画像データに対して縮小処理が施されてもよい。
【００２６】
画像処理部１３２は、映像取得部１３１により得られた画像データを入力として、画像処理によりアセット領域を検出し、その状態を推定する。具体的には、例えば、画像データからアセットの可能性があるアセット候補領域を抽出し、事前に様々なシーンで撮影された大量のアセット画像を格納したデータベースを用いて、深層学習（ディープラーニング）などによりアセット領域か否かを識別することで、アセット領域の検出を行う。また、検出したアセット領域について、その状態（角度や３次元上の位置）の推定を行う。
【００２７】
データ通信部１３３は、画像処理部１３２の結果や記録装置１４０に保存された情報などを、ローカルエリアに設置された他の機器や、ネットワーク上の監視センタなどに送信する。
記録制御部１３５は、画像処理部１２２による検出や推定の結果を用いて、映像の記録制御を行ったり、記録映像の圧縮率や記録間隔の制御を行ったりする。
表示制御部１３６は、映像取得部１２１による取得画像、画像処理部１３２による検出や推定の結果、記録装置１３０に保存されているデータなどの表示を制御する。
【００２８】
記録装置１４０は、映像取得部１２１により得られた映像を、記録制御部１２４の命令により記録保持する。また、記録装置１４０は、表示制御部１３６などからの要求に応じて、保存しているデータを送信する。
【００２９】
出力装置１５０は、表示／指示端末１５１と、表示出力装置１５２とを備える。
表示／指示端末１５１は、映像取得部１３１や画像処理部１３２の処理で用いるパラメータの設定など、ユーザからの指示を受け付ける。
表示出力装置１５２は、表示制御部１３６の制御に従って、映像取得部１２１による取得画像、画像処理部１３２による検出や画像選択の結果、記録装置１３０に保存されているデータなど、各種の情報を表示する。
【００３０】
次に、本例の構造物検査支援システム１００における撮影時の動作（映像取得部１３１による撮影制御）の詳細について説明する。以下では、目標物として、道路の左側（車両の進行方向に対して左側）に設置されている電柱を真横から撮影する場合を例にして説明する。この場合、車両の進行方向に対して左真横に電柱が位置する地点で撮影した画像データを取得できるように、撮像装置１１０は、車両から見て左方向に向けた配置で車両に搭載される。また、検査対象（撮影の目標物）に登録された構造物（例えば、電柱）の設置位置の情報が、予め記録装置１４０に記憶されているものとする。
【００３１】
計算装置１３０は、映像取得部１３１により、以下のようにして撮像装置１１０を制御する。計算装置１３０は、まず、測位装置１２０から取得した現在位置の情報に基づいて、車両の進行方向と、車両の移動速度と、車両から電柱までの距離とを計算する。車両の移動速度や移動方向は、測位装置１２０から所定の測位間隔で得られる現在位置の時間的な推移に基づいて計算することができる。また、車両から電柱までの距離は、予め登録されている目標物の設置位置の情報と現在位置の情報とに基づいて算出することができる。本例では、測位装置１２０の現在位置（より具体的には、測位衛星からの電波を受信するアンテナの位置）を車両の現在位置とみなしているが、車両における測位装置１２０の搭載箇所を考慮して、測位装置１２０の現在位置に所定のオフセット量を加算した位置を車両の現在位置としてもよい。
【００３２】
その後、計算装置１３０は、車両の進行方向と、車両の移動速度と、車両から電柱までの距離とに基づいて、撮像装置１１０に撮影を開始させる撮影開始コマンドの送信タイミングを決定する。このとき、撮像装置１１０が撮影を開始するまでのタイムラグを考慮して、撮影開始コマンドの送信タイミングを決定する。
【００３３】
図２を参照して、撮影制御コマンドの送信時のタイムラグについて説明する。図２のタイミングチャートには、測位間隔（ｔ１）、コマンド送信タイムラグ（ｔ２）、撮像装置応答タイムラグ（ｔ３）を示してある。
測位間隔（ｔ１）は、測位装置１２０が現在位置の測位を行う間隔（すなわち、測位装置１２０から現在位置の情報が送信される間隔）である。測位の１間隔分をマージンとし、車両が電柱の真横に到達する手前の位置から撮影を開始することで、測位のタイミングに関わらずに電柱を取り逃すことなく撮影が可能である。
コマンド送信タイムラグ（ｔ２）は、計算装置１３０が撮影開始コマンドの送信の内部処理に要する時間である。
撮像装置応答タイムラグ（ｔ３）は、計算装置１３０から撮像装置１１０に撮影開始コマンドを送信してから、撮像装置１１０が実際に撮影を開始する（シャッターを切る）までの時間である。
【００３４】
したがって、電柱の真横に車両が到達するタイミングに対し、上記のタイムラグ（ｔ１）〜（ｔ３）を合計した時間Ｔ分だけ手前の位置で、撮影開始コマンドの送信を行う決定すればよい。例えば、電柱１本に対して１回の撮影を行う場合には、時間Ｔは約５００ｍｓ程度となる。
【００３５】
ここで、図３を参照して、電柱と車両の位置関係について説明する。ここでは、車両の位置として、測位装置１２０のアンテナの位置を用いる。車両の進行方向上において電柱が真横になる地点をＡ、車両から電柱までの直線距離をｈ、電柱と車両を結ぶ線と車両の進行方向とがなす角度をθとすると、車両からＡ地点までの距離Ｌは、下記（式１）で算出することができる。距離Ｌは、車両が電柱を通過する前はプラスの値であり、真横のときに０となり、電柱を通過した後はマイナスの値となる。
（式１）  Ｌ＝ｈ×ｃｏｓθ
【００３６】
計算装置１３０は、測位装置１２０から受信した現在位置の情報を基にして距離Ｌをリアルタイムに算出し、下記（式２）で算出される基準距離Ｌth以下になった場合に、撮影開始コマンドを撮像装置１１３に送信する。
（式２）  Ｌth＝Ｔ×車両の移動速度
【００３７】
その後、計算装置１３０は、車両が電柱を通過した場合に、撮影を停止させる撮影停止コマンドを撮像装置１１０に送信する。すなわち、測位装置１２０で測位された現在位置に基づいてリアルタイムに算出する距離Ｌが０以下になった場合（あるいは、距離Ｌが０未満になった場合）に、撮影停止コマンドを撮像装置１１０に送信する。
以上のようにして、計算装置１３０による制御の下で、撮像装置１１０による撮影が自動的に開始し、終了される。
【００３８】
図４には、計算装置１３０による撮影制御の処理フロー例を示してある。以下では、撮像装置１１０として、車両の前方方向に向けた前方カメラと、車両の左方向に向けた側方カメラとが車両に搭載されているものとする。
計算装置１３０は、撮影モードが開始すると、測位装置１２０で測位された現在位置に基づいて記録装置１３０を検索し、撮影の目標物である電柱が車両の半径Ｈth以内に存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。判定用の閾値であるＨthは、予め設定されているものとする。上記判定の結果、電柱が車両の半径Ｈth以内に存在していると判定された場合には、該当する電柱を撮影対象に決定する（ステップＳ１２）。
【００３９】
次いで、計算装置１３０は、電柱が車両の進行方向に対してθth度以内にあるか否かを判定する（ステップＳ１４）。判定用の閾値であるθthは、予め設定されているものとする。上記判定の結果、電柱が車両の進行方向に対してθth度以内ではないと判定された場合には、該当する電柱を撮影対象外とし（ステップＳ１６）、ステップＳ１０の処理に戻る。一方、電柱が車両の進行方向に対してθth度以内にあると判定された場合には、以下の処理に進む。
【００４０】
計算装置１３０はまず、前方カメラを制御して、車両の左斜め前方に見える電柱を遠景で撮影する（ステップＳ１８）。
次に、測位装置１２０で測位された現在位置に基づいて算出される距離Ｌが基準距離Ｌth以下になったタイミングで、側方カメラに撮影開始コマンドを送信する（ステップＳ２０）。これにより、側方カメラのシャッター動作がオンとなり、一定間隔（例えば、１／１４ｆｐｓ）で撮影が行われる（ステップＳ２４）。
その後、測位装置１２０で測位された現在位置に基づいて算出される距離Ｌが０以下になったタイミングで、側方カメラに撮影停止コマンドを送信する（ステップＳ２６）。これにより、側方カメラのシャッター動作がオフとなり、撮影が停止される。そして、計算装置１３０は、該当する電柱を撮影済とする（ステップＳ２８）。
【００４１】
ここで、ステップＳ１０で、車両の半径Ｈth以内に複数の電柱が存在している場合には、それぞれの電柱に対して車両との距離計算や角度計算をパラレルに行い、電柱毎に距離Ｌを算出する。そして、例えば、２本の電柱が隣接（基準距離Ｌth以下で連続）している場合には、１本目（車両に近い方）の電柱の撮影のために撮影開始コマンドを送信した後、その電柱に対する距離Ｌが０以下になっても撮影停止コマンドを送信せずに撮影を継続し、２本目（車両から遠い方）の電柱に対する距離Ｌが０以下になった場合に撮影停止コマンドを送信する。３本以上の電柱が隣接している場合も同様である。これにより、近くに別の電柱があるにも関わらずに撮影が停止して電柱の取り逃しが発生してしまうことを、防止できる。
【００４２】
以上説明したように、本例の構造物検査支援システム１００は、現在位置を測位する測位装置１２０と、目標物である電柱を撮影する撮像装置１１０と、撮像装置１１０を制御する計算装置１３０とを備える。撮像装置１１０としては、車両の進行方向に対して左横に電柱が位置する地点Ａで電柱を撮影するために、左方向に向けたものが車両に少なくとも搭載される。計算装置１３０は、撮像装置１１０が撮影を開始するまでのタイムラグＴと車両の移動速度とに基づいて、撮像装置１１０に撮影を開始させる撮影開始コマンドを送信する基準となる基準距離Ｌthを算出し、車両の現在位置から電柱までの距離ｈと車両の進行方向に対する電柱の角度θとに基づいて、車両の現在位置から地点Ａまでの距離Ｌを算出し、距離Ｌが基準距離Ｌth以下となったことに応じて、撮影開始コマンドを送信する。
【００４３】
このような構成により、車両の進行方向に対して左横での電柱の撮影を、撮像装置１１０が撮影を開始するまでのタイムラグを考慮したタイミングで開始できるようになる。したがって、電柱を取り逃すことなく側方から自動的に撮影し、かつ撮影のシャッター回数を低減することができる。これにより、撮像装置の修理や交換の頻度を減らすことが可能となる。また、シャッター回数の低減により撮影画像の枚数も減らせるので、蓄積されるデータ量の省容量化も見込める。
【００４４】
ここで、上記の説明では、車両の進行方向に対して左側にある電柱のみを撮影し、右側にある電柱の撮影は行っていないが、一方通行の道路などを考慮して、右側にある電柱の撮影も行うようにしてもよい。また、撮影の目標物は電柱に限られず、道路標識や信号機などの他の構造物であってもよい。目標物の種類によっては、左方向や右方向の撮影だけでなく、上方向や下方向の撮影を行ってもよい。したがって、撮像装置１１３は、車両の進行方向に対して側方に目標物が位置する地点で目標物を撮影するために、側方に向けたものが移動体に搭載されればよい。
【００４５】
なお、撮影装置１１０は、撮影の目標物を側方から撮影できればよいので、車両の進行方向に対して垂直な方向に設置することは必須ではなく、垂直な方向に対してある程度の傾斜を持たせた角度で設置してもよい。この場合、計算装置１３０は、撮像装置１１０が撮影を開始するまでのタイムラグと、車両の移動速度と、撮影装置１１０の車両の進行方向に対する撮像装置１１０の設置角度φとに基づいて、撮像装置１１０に撮影を開始させる撮影開始コマンドを送信する基準となる基準距離Ｌthを算出すればよい。
【００４６】
例えば、前述の（式２）により算出したＬthを、設置角度φに応じた調整値αを加算して補正すればよい。調整値αは、目標物が真横になるＡ地点から目標物までの距離をｄとすると、α＝ｄ×ｔａｎ（π／２−φ）となる。なお、目標物の種類によって距離ｄのおおよその値が定まるので、事前に調整値αを算出しておいてもよい。また、予め登録されている目標物の設置位置の情報に基づいて距離ｄを計算し、調整値αを算出してもよい。
【００４７】
以上より、設置角度が垂直の場合に撮像装置１１０が目標物に最も接近する（距離ｄが最短となる）ため、より鮮明に目標物を撮影することができるが、必ずしも設置角度が垂直の場合でなくとも本発明を実現できる。また、少なくとも、計算装置１３０は、撮影装置１１０の光軸上に目標物が映る距離になった時点で撮影停止コマンドを送信することが基本となる。
【００４８】
また、上記の説明では、自動撮影に使用する移動体として、道路を走行する車両を用いているが、列車や無人航空機（いわゆる「ドローン」）などの他の移動体を用いて自動撮影を行うようにしてもよい。
【００４９】
以上、本発明を構造物検査支援システムに利用する場合を例にして説明したが、本発明はこのような例に限定されるものではなく、上記以外にも広く適用することができることは言うまでもない。
また、本発明は、例えば、本発明に係る処理を実行する方法や方式、そのような方法や方式をプロセッサやメモリ等のハードウェア資源を有するコンピュータにより実現するためのプログラム、そのプログラムを記憶する記憶媒体などとして提供することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、移動体に搭載された撮像装置で目標物を自動的に撮影する種々の撮影システムに利用することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１００：構造物検査支援システム、  １１０：撮像装置、  １２０：測位装置、  １３０：計算装置、  １３１：映像取得部、  １３２：画像処理部、  １３３：データ通信部、  １３４：位置取得部、  １３５：記録制御部、  １３６：表示制御部、  １４０：記録装置、  １５０：出力装置、  １５１：表示／指示端末、  １５２：表示出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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