(57)【要約】【課題】対象物の振動数が変化しても適切に振動を減衰させることができる振動減衰技術を提供する。【解決手段】振動減衰装置１は、上面の中央部が最も低くなる側面視で円弧状を成し、制振対象となる対象物２に対して固定される水平方向に延びるレール２０と、レール２０の上面に沿って転動する錘である転動部２１と、転動部２１と対象物２の間に減衰力を発生させて対象物２の振動を減衰させる減衰部２８，３４と、レール２０の上面の曲率と転動部２１の周縁部の曲率との少なくともいずれか一方を変更する曲率変更部２２とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面の中央部が最も低くなる側面視で円弧状を成し、制振対象となる対象物に対して固定される水平方向に延びるレールと、
前記レールの上面に沿って転動する錘である転動部と、
前記転動部と前記対象物の間に減衰力を発生させて前記対象物の振動を減衰させる減衰部と、
前記レールの上面の曲率と前記転動部の周縁部の曲率との少なくともいずれか一方を変更する曲率変更部と、
を備える振動減衰装置。
【請求項２】
前記対象物の振動数に関する特定情報の変化を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記特定情報に基づいて前記曲率変更部を制御する減衰制御部と、
を備える請求項１に記載の振動減衰装置。
【請求項３】
前記対象物がケーブルに吊り下げられており、前記特定情報がケーブルの長さに関する情報である請求項２に記載の振動減衰装置。
【請求項４】
前記対象物の加速度を検出する加速度センサを備え、
前記特定情報が前記加速度に関する情報である請求項２に記載の振動減衰装置。
【請求項５】
前記減衰部は、
前記レールに近接して設けられ、かつ前記対象物に対して固定される導体から成る導体部と、
前記転動部における前記導体部に対向する面に設けられる磁石と、
を備える請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の振動減衰装置。
【請求項６】
前記レールは、前記対象物に固定される筐体の内部に配置される弾性変形可能な板材を成し、前記筐体の内面の間に架け渡されており、
前記曲率変更部は、前記レールの少なくとも一方の端部と前記筐体の内面との間に設けられ、前記レールの端部の位置を調整する端調整部を備える請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の振動減衰装置。
【請求項７】
前記レールは、前記対象物に固定される筐体の内部に配置される弾性変形可能な板材を成し、前記筐体の内面の間に架け渡されており、
前記曲率変更部は、前記レールの中央部と前記筐体の底部との間に設けられ、前記レールの中央部の位置を調整する中央調整部を備える請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の振動減衰装置。
【請求項８】
前記レールは、前記対象物に固定される筐体の内部に配置される弾性変形可能な板材を成し、その中央部が前記筐体の底部から立設される立設支持部に支持されており、
前記曲率変更部は、前記レールの両端部を前記筐体の上部に向かって牽引する牽引部を備える請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の振動減衰装置。
【請求項９】
前記レールは、前記対象物に固定される筐体の内部に配置される変形可能な板材を成し、
前記曲率変更部は、前記レールの下面と前記筐体の底部との間に設けられ、前記レールの各部分の位置を調整する複数の部分調整部を備える請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の振動減衰装置。
【請求項１０】
前記転動部には、この転動部の回転の中心部に配置される基部と、前記基部の周囲に放射状に配置され、前記レールの上面に接触する複数の接触部と、が設けられ、
前記曲率変更部は、前記接触部のそれぞれの位置を調整する複数の接触調整部を備える請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の振動減衰装置。
【請求項１１】
上面の中央部が最も低くなる側面視で円弧状を成し、制振対象となる対象物に対して固定される水平方向に延びるレールの上面に沿って、錘である転動部が転動するステップと、
前記転動部と前記対象物の間に減衰力を発生させて前記対象物の振動を減衰させるステップと、
前記レールの上面の曲率と前記転動部の周縁部の曲率との少なくともいずれか一方を変更するステップと、
を含む振動減衰方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、振動減衰装置および振動減衰方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロープウェイの車体のように、吊り下げられている構造物の揺れを低減させる技術が知られている。例えば、円弧状のレール面上を転がる錘体を備える装置をロープウェイの車体に取り付け、磁石と導体板とを用いて錘体に高い減衰力を発生させて揺れを抑える技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９８３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
制振対象となる対象物がクレーンで吊り下げられる搬送物である場合には、ケーブルの長さが変化することで対象物の振動数が変化してしまう。このような場合に、対象物の振動数が、揺れを抑える装置が想定している振動数と異なってしまうと、適切に振動を減衰できないという課題がある。
【０００５】
本発明の実施形態は、このような事情を考慮してなされたもので、対象物の振動数が変化しても適切に振動を減衰させることができる振動減衰技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態に係る振動減衰装置は、上面の中央部が最も低くなる側面視で円弧状を成し、制振対象となる対象物に対して固定される水平方向に延びるレールと、前記レールの上面に沿って転動する錘である転動部と、前記転動部と前記対象物の間に減衰力を発生させて前記対象物の振動を減衰させる減衰部と、前記レールの上面の曲率と前記転動部の周縁部の曲率との少なくともいずれか一方を変更する曲率変更部と、を備える
【発明の効果】
【０００７】
本発明の実施形態により、対象物の振動数が変化しても適切に振動を減衰させることができる振動減衰技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態の振動減衰装置を示す側面図。
【図２】第１実施形態の振動減衰装置を示す断面図。
【図３】振動に関する解析モデルを示す概念図。
【図４】解析モデルに基づく残留振動の計算結果を示すグラフ。
【図５】第１実施形態の振動減衰装置のシステム構成を示すブロック図。
【図６】第１実施形態の振動減衰方法を示すフローチャート。
【図７】変形例の振動減衰装置のシステム構成を示すブロック図。
【図８】変形例の振動減衰方法を示すフローチャート。
【図９】第２実施形態の振動減衰装置を示す断面図。
【図１０】第３実施形態の振動減衰装置を示す断面図。
【図１１】第４実施形態の振動減衰装置を示す断面図。
【図１２】第５実施形態の振動減衰装置を示す断面図。
【図１３】第５実施形態の転動部を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、本実施形態を添付図面に基づいて説明する。まず、第１実施形態の振動減衰装置について図１から図６を用いて説明する。なお、図１および図２の紙面左側を振動減衰装置の正面側（前方側）として説明する。
【００１０】
図１の符号１は、第１実施形態の振動減衰装置である。この振動減衰装置１は、制振対象となる対象物となる搬送物２の振動を減衰するために用いられる。例えば、振動減衰装置１は、クレーン３により吊り下げられた搬送物２の振動を減衰させるために用いられる。なお、搬送物２は、積荷でも良いし、カメラまたはセンサなどの機器でも良い。
【００１１】
クレーン３は、水平方向に延びるガーダ４と、このガーダ４に沿って前後移動するトロリ５と、トロリ５から搬送物２を吊り下げるケーブル６と、ケーブル６を巻き取るケーブル巻取部７とを備える。さらに、クレーン３は、操作者の操作に基づく操作信号を受信してクレーン３の全体を制御するメイン制御部８と、ケーブル巻取部７を制御する巻取制御部９とを備える（図５参照）。
【００１２】
図１に示すように、クレーン３は、ケーブル６の下端に取り付けられた搬送物２を前後方向に搬送する。ここで、搬送物２の移動開始時または移動停止時には、搬送物２を前後方向に揺らす力が加わる。この力により、搬送物２が所定の固有振動数で振動するようになる。この振動は、単振り子の固有振動である。その固有振動数は、ケーブル６の長さに応じて変化する値である。例えば、ケーブル６が長いと低い固有振動数となり、ケーブル６が短いと高い固有振動数となる。
【００１３】
本実施形態では、ケーブル６に吊り下げられた搬送物２の振動を減衰させるために、搬送物２の下部に振動減衰装置１が取り付けられる。なお、実際のクレーン３では、前後方向のみならず、左右方向にも揺れるので、単純な振動とならないが、理解を助けるために、搬送物２が前後方向のみに揺れる単振り子振動を例示する。
【００１４】
ケーブル６は、減衰特性が小さいので、搬送物２に振動が発生した場合に、その振動が減衰するまでに長い時間を要する。また、クレーン３は、積荷の搬送の他に、人の立ち入りが困難な箇所の調査を目的とし、ケーブル６の先端にカメラなどのセンサを設置した調査装置としても使用される。調査装置として使用する場合には、調査対象の情報を正確に取得するため、センサが静止した状態での映像などの各種データの取得が望まれる。ここで、ケーブル６を動かした際に振動が発生し、その振動が減衰するまで長時間待機する必要があり、作業効率が著しく低下する。本実施形態では、このような課題を解決することができる。
【００１５】
振動減衰装置１は、動吸振器とも称される。動吸振器とは、振動する対象物に補助的な質量体を付加することにより、制振対象となる対象物の共振現象を抑制する装置のことである。
【００１６】
動吸振器は、ばね要素および減衰要素を介して制振対象に可動質量を設置するものである。ばね要素と可動質量により構成される振動系（従系と呼ばれる）の固有振動数を、制振対象の対象物（主系と呼ばれる）の固有振動数に同調させる。
【００１７】
例えば、機械振動または地震動のような強制的な加振に対して対象物が共振する場合には、動吸振器を設けることで、その共振応答を抑制する効果が得られる。また、共振の他、クレーンの吊り荷の例のように、自由振動する対象の残留振動を動吸振器により速やかに減衰させることもできる。
【００１８】
ケーブルまたはワイヤなどの牽引部材で吊り下げられた錘の振動は、一般に固有振動数が低く、このような低い固有振動数に合わせて動吸振器を同調させる必要がある。低い固有振動数に適した構成として、振り子型動吸振器が挙げられる。振り子型動吸振器は重力を利用することで、ばね要素を必要とせず簡易な構成で低い固有振動数を実現する。
【００１９】
一般的に、建築物などに動吸振器を用いる場合には、制振対象となる対象物の固有振動数は変化しない場合が多い。そのため、動吸振器の固有振動数を一定の値に固定した状態で用いることが多い。
【００２０】
一方、ケーブルで吊り下げられた錘を対象物とする場合には、ケーブルの長さにより対象物の固有振動数が変化する。特にクレーンを用いた作業では、対象物の吊り上げまたは吊り下げによりケーブルの長さが変化する。そのため、その度、対象物の固有振動数が変化する。ここで、動吸振器の固有振動数が一定の値に固定されていると、対象物の固有振動数の変化に対応できず、振動抑制効果が得られない。このように、対象物の固有振動数が変化する場合には、動吸振器の固有振動数を対象物の固有振動数に合わせて変化させ、同調を維持する必要がある。この動吸振器の固有振動数を調整することをチューニングと称して以下に説明する。
【００２１】
ここで、動吸振器の一般的な構成を図３および図４を用いて詳述する。例として、単純な１自由度系を制振対象とした場合の計算を示す。固有振動数のチューニングが最適な場合と、チューニングずれが生じている場合との振動抑制効果の比較を示す。図３は、動吸振器の解析モデルを示す概念図である。図４（Ａ）は、動吸振器の固有振動数を最適条件にチューニングした場合の残留振動の計算結果である。図４（Ｂ）は、動吸振器の固有振動数を最適条件の０.５倍の値に設定し、チューニングずれを生じさせた場合の残留振動の計算結果である。
【００２２】
図３に示すように、解析モデル１０では、基台１１上に、所定の固有振動数で振動する制振対象となる対象物１２が設けられる。そして、この対象物１２上に動吸振器１３が設けられる。なお、対象物１２は、本体質量１４とばね要素１５をモデル化している。動吸振器１３は、錘質量１６とばね要素１７と減衰要素１８とをモデル化している。ここで、対象物１２の本体質量１４をｍ１とし、動吸振器１３の錘質量１６をｍ２とし、対象物１２の固有振動数をｆ１とし、動吸振器１３の固有振動数をｆ２とする。そして、動吸振器１３の減衰比をζ２とする。なお、対象物１２の減衰はないものとする。
【００２３】
一例として、動吸振器１３の質量ｍ２は対象物１２の質量ｍ１の２％とし、対象物１２の固有振動数は１Ｈｚとした。動吸振器１３の固有振動数および減衰比の最適条件は一般的な方法を用いて算出した（機械工学便覧α２−４６参照）。その結果を図４のグラフに示す。
【００２４】
図４のグラフは、対象物１２の初期変位を１ｍとして、時間に対する残留振動の減衰の違いを比較している。図４（Ａ）に示すように、チューニングが最適な場合は、時間の経過とともに振動が減衰される。一方、図４（Ｂ）に示すように、チューニングずれを生じさせた場合は、最適条件に比べ振動抑制効果が大幅に失われてしてしまうことが分かる。
【００２５】
このように、動吸振器１３により効果的に振動を抑制するためには、動吸振器１３の固有振動数を最適条件にチューニングすることが極めて重要となる。図３の解析モデル１０は、本実施形態が対象としているケーブル６で吊り下げられた搬送物２の振動とは異なる基礎的なモデルであるが、基本的な傾向は同様である。
【００２６】
図２（Ａ）は第１実施形態の振動減衰装置１を示す側面視における断面図である。図２（Ｂ）は第１実施形態の振動減衰装置１を示す平面視における断面図である。図２（Ｃ）は第１実施形態の振動減衰装置１が備える転動部２１を示す側面図である。
【００２７】
図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、振動減衰装置１は、搬送物２に対して固定される筐体１９と、この筐体１９の内部に配置されるレール２０と、レール２０の上面に沿って転動する錘としての転動部２１と、レール２０の上面の曲率を変更する曲率変更部２２と、曲率変更部２２を制御する電子部品が収容される電装箱２３とを備える。
【００２８】
なお、電装箱２３には、電子部品の他に曲率変更部２２に電力を供給するための配電部またはバッテリが収容される。
【００２９】
筐体１９は、レール２０および転動部２１を収容する箱状の部材である。この筐体１９は、天井側の上面板２４と、前方側の前面板２５と、後方側の後面板２６と、底部の下面板２７と、左右の側面板２８から成る。なお、筐体１９を形成する各板材のうち、少なくとも側面板２８は、鉄などの電気伝導体で構成される。
【００３０】
レール２０は、水平方向に延びる長尺の弾性変形可能な材質で形成された板材となっている。そして、レール２０の上面は、中央部が最も低くなっている。つまり、レール２０は、側面視で中央部が下方に向かって膨出する円弧状を成す。このレール２０は、筐体１９の前面板２５と後面板２６との間に架け渡されている。
【００３１】
なお、前後方向に延びるレール２０の前端部は、筐体１９の前面板２５に固定される。レール２０の後端部は、曲率変更部２２を介して筐体１９の後面板２６に固定される。つまり、レール２０は、筐体１９を介して制振対象となる搬送物２（対象物）に対して固定される。このように、曲率変更部２２は、レール２０の後端部と筐体１９の後面板２６の内面との間に設けられる。
【００３２】
第１実施形態の曲率変更部２２は、レール２０の後端部に固定される調整用軸２９と、この調整用軸２９を水平方向に進退させる端調整部３０とを備える。例えば、曲率変更部２２は、電動アクチュエータなどの可動装置で構成される。この曲率変更部２２に対する電力の供給は、外部から電力線を介して供給しても良いし、筐体１９の内部にバッテリを搭載して供給しても良い。
【００３３】
端調整部３０は、筐体１９の後面板２６に固定される。この端調整部３０は、調整用軸２９を進退させてその位置決めを行うことができる。例えば、端調整部３０は、モータを回してネジを軸方向に送る機構を有し、この機構により、調整用軸２９を進退させる。この調整用軸２９の進退により、レール２０の後端部が水平方向に変位可能となっている。また、端調整部３０は、所定の制御信号により制御がされる。なお、制御信号の送受信は、有線通信で行っても良いし、無線通信で行っても良い。
【００３４】
レール２０の円弧状を成す部分は、円の一部の形状を成し、所定の曲率を有する。また、レール２０の前端部近傍と後端部近傍は、直線状を成し、互いに同一の高さ位置に設けられ、円弧状を成す部分よりも高くなっている。
【００３５】
調整用軸２９が前方向に進行することで、レール２０が変形して撓み、その曲率が大きくなる（図２（Ａ）中の二点鎖線参照）。また、調整用軸２９が後方向に後退することで、レール２０の弾性力により、その曲率が元に戻る（図２（Ａ）中の実線参照）。つまり、レール２０が弾性変形可能な材質で形成されていることで、円弧部分の曲率を自在に変更することができる。なお、レール２０を構成する材質は、金属でも良いし、合成樹脂でも良いし、複合材料でも良い。
【００３６】
調整用軸２９の進退量は、調整することができる。つまり、調整用軸２９の前後方向の位置は、複数箇所に亘って設定することができる。この調整用軸２９の進退量により、レール２０の撓み具合を大きくしたり小さくしたりすることで、その曲率を調整することができる。
【００３７】
第１実施形態では、曲率変更部２２が、調整用軸２９と端調整部３０とを備えており、レール２０の後端部と筐体１９の後面板２６の内面との間の距離を調整する簡素な構成で、レール２０の上面の曲率を変更できる。
【００３８】
図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、転動部２１は、レール２０の上面に接触する外周面（転動面）を有する内円柱部３１と、その左右両側に設けられた２枚の外円柱部３２とを備える。
【００３９】
図２（Ｃ）に示すように、外円柱部３２の外面には、筐体１９の側面板２８の内面に接触するボールプランジャなどで構成される複数の転がり部３３が設けられる。本実施形態では、１つの外円柱部３２の外面に、周方向に沿って円形に並んだ４つの転がり部３３が配置されている。さらに、外円柱部３２の外面には、筐体１９の側面板２８の内面に近接する複数の磁石３４が設けられる。本実施形態では、１つの外円柱部３２の外面に、周方向に沿って円形に並んだ８つの磁石３４が配置されている。転がり部３３および磁石３４は、転動部２１において、側面板２８に対向する面に設けられる。
【００４０】
転がり部３３が側面板２８の内面に接触されることで、転動部２１がその軸方向にずれないようになっている。また、磁石３４が側面板２８の内面に接触しないようになっている。
【００４１】
図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、内円柱部３１の側面視における断面は、所定の曲率を有する円形状を成す。なお、第１実施形態の内円柱部３１の曲率は、固定されている。なお、外円柱部３２も側面視で円形状を成しているが、この外円柱部３２の形状は、四角形または三角形などのその他の形状であっても良い。
【００４２】
外円柱部３２の直径は、内円柱部３１の直径よりも大きく形成される。内円柱部３１は、２枚の外円柱部３２に挟み込まれるように配置されている。この内円柱部３１の外周面がレール２０の上面に接触しながら、転動部２１がレール２０に沿って転動される。外円柱部３２の直径が内円柱部３１の直径よりも大きいので、内円柱部３１の外周面がレール２０から外れないようになっている。
【００４３】
図１に示すように、ケーブル６に吊り下げられた搬送物２が前方側に揺れると、転動部２１がレール２０に沿って筐体１９の後方側に移動する。一方、ケーブル６に吊り下げられた搬送物２が後方側に揺れると、転動部２１がレール２０に沿って筐体１９の前方側に移動する。
【００４４】
そして、ケーブル６による搬送物２の移動が完了しても、この搬送物２には前後方向に揺らす力が生じている。ここで、レール２０が側面視で所定の曲率の円弧状を成していることで、転動部２１には、重力による復元力が作用する。そして、転動部２１がレール２０の上面を往復運動するようになる。この転動部２１の質量が、振動減衰装置１の可動質量となっている。
【００４５】
図２（Ａ）および図２（Ｂ）に示すように、転動部２１がレール２０に沿って転動するときに、外円柱部３２の磁石３４が、電気伝導体で構成される側面板２８に近接した状態で移動される。このようにすれば、転動部２１が側面板２８に沿って動くときに、転動部２１に設けられる磁石３４により側面板２８に渦電流が生成される。この渦電流の生成により転動部２１の運動エネルギーが熱エネルギーとして消費されるので、搬送物２の振動を減衰させる減衰力を生じさせることができる。
【００４６】
本実施形態では、この側面板２８が導体部となっている。そして、側面板２８と磁石３４とにより、転動部２１と搬送物２の間に減衰力を発生させることで対象物である搬送物２の運動エネルギーを散逸させ、搬送物２の振動を減衰させる減衰部が構成される。このように、磁石３４と側面板２８との相対運動により磁気ダンパが構成され、動吸振器の減衰要素（減衰部）として機能するようになる。
【００４７】
振動減衰装置１は、クレーン３のケーブル６（図１参照）の長さに応じて、曲率変更部２２を駆動し、レール２０の上面の曲率を変更する。例えば、ケーブル６が短くなり搬送物２の固有振動数が高くなる場合には、曲率変更部２２によりレール２０の曲率を大きくする（曲率半径を小さくする；図２（Ａ）中の二点鎖線参照）。一方、ケーブル６が長くなり搬送物２の固有振動数が低くなる場合には、曲率変更部２２によりレール２０の曲率を小さくする（曲率半径を大きくする；図２（Ａ）中の実線参照）。このように、レール２０の曲率を調整して、振動減衰装置１（動吸振器）の固有振動数をチューニングすることができる。
【００４８】
本実施形態では、レール２０の曲率を調整することで、制振対象の搬送物２の固有振動数の変化に追従できるようになる。そのため、ケーブル６の長さが変更されて搬送物２の固有振動数が変化しても、適切に振動を減衰させることができる。
【００４９】
次に、第１実施形態の振動減衰装置１のシステム構成を図５に示すブロック図を参照して説明する。
【００５０】
図５に示すように、振動減衰装置１は、搬送物２の振動数に関する特定情報の変化を取得する情報取得部３５と、情報取得部３５が取得した特定情報に基づいて曲率変更部２２を制御する減衰制御部３６とを備える。これらは、メモリまたはＨＤＤに記憶されたプログラムがＣＰＵによって実行されることで実現される。なお、情報取得部３５と減衰制御部３６とは、電装箱２３（図２参照）に収容される。
【００５１】
第１実施形態では、搬送物２がケーブル６に吊り下げられており、特定情報がケーブル６の長さに関する情報である。ケーブル６の長さは、ケーブル巻取部７の動作状況により変化する値である。
【００５２】
クレーン３の全体を制御するメイン制御部８は、操作者の操作に基づいて、各種制御を行う。このメイン制御部８から送られる制御信号に基づいて、巻取制御部９がケーブル巻取部７の制御を行う。巻取制御部９は、実際のケーブル巻取部７の動作状況に基づいて、実際のケーブル６の長さに関する特定情報を、振動減衰装置１の情報取得部３５に送る。
【００５３】
減衰制御部３６は、情報取得部３５が取得した特定情報に基づいて曲率変更部２２を駆動し、レール２０の曲率が最適な曲率になるように調整する。このように、ケーブル６の長さの変化に合わせてレール２０の曲率を調整する。振動減衰装置１の固有振動数を常に最適な条件に保つことで、振動減衰効果を維持することができる。このようにすれば、搬送物２の固有振動数の変化に応じて曲率変更部２２を制御できるので、レール２０の上面の曲率の変更を自動的に行うことができる。
【００５４】
本実施形態のシステムは、プロセッサおよびメモリなどのハードウェア資源を有し、ＣＰＵが各種プログラムを実行することで、ソフトウェアによる情報処理がハードウェア資源を用いて実現されるコンピュータで構成される。さらに、本実施形態の振動減衰方法は、プログラムをコンピュータに実行させることで実現される。
【００５５】
次に、第１実施形態の振動減衰装置１が実行する振動減衰方法について図６のフローチャートを用いて説明する。この振動減衰装置１の動作によって受動的に生じる作用を含めて説明する。なお、図５に示すブロック図を適宜参照する。
【００５６】
まず、ステップＳ１１において、振動減衰装置１の情報取得部３５は、クレーン３の巻取制御部９からケーブル６の長さに関する特定情報を取得する。
【００５７】
次のステップＳ１２において、減衰制御部３６は、ケーブル６の長さの変更があるか否かを判定する。ここで、ケーブル６の長さに変更がない場合（ステップＳ１２がＮＯ）は、後述するＳ１４に進む。一方、ケーブル６の長さに変更がある場合（ステップＳ１２がＹＥＳ）は、ステップＳ１３に進む。
【００５８】
次のステップＳ１３において、減衰制御部３６は、情報取得部３５が取得した特定情報に基づいて曲率変更部２２を駆動し、レール２０の曲率が最適な曲率になるように調整する。
【００５９】
次のステップＳ１４において、最適な曲率のレール２０の上面を転動部２１が転動する。
【００６０】
次のステップＳ１５において、転動部２１に設けられる磁石３４によって、導体部としての側面板２８に渦電流が発生する。
【００６１】
次のステップＳ１６において、転動部２１により生じた減衰力により搬送物２の振動が減衰される。そして、前述のステップＳ１１に戻る。
【００６２】
第１実施形態では、吊り下げられるケーブル６の長さに応じて搬送物２の振動数が変化するので、ケーブル６の長さに関する情報を取得することで、適切に振動を減衰させることができる。
【００６３】
次に、変形例の振動減衰装置１のシステム構成を図７に示すブロック図を参照して説明する。
【００６４】
図７に示すように、変形例の振動減衰装置１は、筐体１９に生じる加速度を検出する加速度センサ３７を備える。変形例では、加速度センサ３７が検出した加速度に関する情報が特定情報となっている。さらに、振動減衰装置１は、情報取得部３５と振動数算出部３８と減衰制御部３６とを備える。
【００６５】
情報取得部３５は、加速度センサ３７から特定情報を取得する。振動数算出部３８は、情報取得部３５が取得した特定情報に基づいて筐体１９（搬送物２）に生じている振動の固有振動数を算出する。減衰制御部３６は、振動数算出部３８が算出した固有振動数に基づいて曲率変更部２２を駆動し、レール２０の曲率が最適な曲率になるように調整する。
【００６６】
次に、変形例の振動減衰装置１が実行する振動減衰方法について図８のフローチャートを用いて説明する。この振動減衰装置１の動作によって受動的に生じる作用を含めて説明する。なお、図７に示すブロック図を適宜参照する。
【００６７】
まず、ステップＳ２１において、振動減衰装置１の加速度センサ３７は、筐体１９に生じる加速度を検出する。
【００６８】
次のステップＳ２２において、情報取得部３５は、加速度センサ３７が検出した筐体１９に生じる加速度を取得する。
【００６９】
次のステップＳ２３において、振動数算出部３８は、情報取得部３５が取得した特定情報に基づいて筐体１９（搬送物２）に生じている振動の固有振動数を算出する。
【００７０】
次のステップＳ２４において、減衰制御部３６は、振動数算出部３８が算出した固有振動数に基づいて、筐体１９（搬送物２）に生じている振動の固有振動数に変化があるか否かを判定する。ここで、固有振動数に変化がない場合（ステップＳ２４がＮＯ）は、後述するＳ２６に進む。一方、固有振動数に変化がある場合（ステップＳ２４がＹＥＳ）は、ステップＳ２５に進む。
【００７１】
次のステップＳ２５において、減衰制御部３６は、振動数算出部３８が算出した固有振動数に基づいて、曲率変更部２２を駆動し、レール２０の曲率が最適な曲率になるように調整する。
【００７２】
次のステップＳ２６において、最適な曲率のレール２０の上面を転動部２１が転動する。
【００７３】
次のステップＳ２７において、転動部２１に設けられる磁石３４によって、導体部としての側面板２８に渦電流が発生する。
【００７４】
次のステップＳ２８において、転動部２１により生じた減衰力により搬送物２の振動が減衰される。そして、前述のステップＳ２１に戻る。
【００７５】
変形例では、加速度センサ３７により搬送物２の振動数の変化を検出することで、適切に振動を減衰させることができる。また、振動減衰装置１の外部からケーブル６の長さなどの所定の情報を入力する通信線を設けなくても済むようになる。
【００７６】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態の振動減衰装置１Ａについて図９を用いて説明する。なお、前述した実施形態に示される構成部分と同一構成部分については同一符号を付して重複する説明を省略する。以下、図９の紙面左側を振動減衰装置１Ａの正面側（前方側）として説明する。
【００７７】
図９に示すように、レール２０Ａは、水平方向に延びる長尺の弾性変形可能な材質で形成された板材となっている。このレール２０Ａは、側面視で中央部が下方に向かって膨出する円弧状を成す。また、レール２０Ａは、筐体１９の前面板２５と後面板２６との間に架け渡されている。そして、レール２０Ａの上面を転動部２１が転動する。
【００７８】
第２実施形態のレール２０Ａの前端部および後端部は、弾性変形可能なばね部３９を有する弾性支持部４０により支持されている。これらの弾性支持部４０は、前面板２５または後面板２６に固定される筒状部４１と、この筒状部４１の内部に保持され、レール２０Ａの端部と接続された摺動部４２とを備える。
【００７９】
摺動部４２は、ころなどの摺動機構を有し、レール２０Ａの端部を筒状部４１の軸方向に移動自在に支持する。摺動部４２は、前面板２５または後面板２６とばね部３９を介して連結されている。つまり、弾性支持部４０によりレール２０Ａの両端部が水平方向に変位可能に支持される。
【００８０】
なお、第２実施形態では、レール２０Ａの両端部が弾性支持部４０により水平方向に変位可能に支持されるが、レール２０Ａの一方の端部が弾性支持部４０により水平方向に変位可能に支持される態様でも良い。
【００８１】
第２実施形態の曲率変更部２２Ａは、レール２０Ａの中央部の下面に固定される調整用軸２９Ａと、この調整用軸２９Ａを上下方向に進退させる中央調整部３０Ａとから成る。中央調整部３０Ａは、筐体１９の下面板２７に固定される。つまり、曲率変更部２２Ａは、レール２０Ａの円弧部分の中央部と筐体１９の下面板２７との間に設けられる。
【００８２】
調整用軸２９Ａが下方向に後退することで、レール２０Ａが変形して撓み、その曲率が大きくなる（図９中の二点鎖線参照）。また、調整用軸２９Ａが上方向に進行することで、レール２０Ａの弾性力により撓みが解消され、その曲率が小さくなる（図９中の実線参照）。
【００８３】
振動減衰装置１Ａは、クレーン３のケーブル６（図１参照）の長さに応じて、曲率変更部２２Ａを駆動し、レール２０Ａの上面の曲率を変更する。例えば、ケーブル６が短くなり搬送物２の固有振動数が高くなる場合には、曲率変更部２２Ａによりレール２０Ａの曲率を大きくする（曲率半径を小さくする；図９中の二点鎖線参照）。一方、ケーブル６が長くなり搬送物２の固有振動数が低くなる場合には、曲率変更部２２Ａによりレール２０Ａの曲率を小さくする（曲率半径を大きくする；図９中の実線参照）。このように、レール２０Ａの曲率を調整して、振動減衰装置１Ａ（動吸振器）の固有振動数をチューニングすることができる。
【００８４】
第２実施形態では、ケーブル６の長さが変更されて搬送物２の固有振動数が変化しても、適切に振動を減衰させることができる。また、中央調整部３０Ａによりレール２０Ａの円弧部分の中央部が支持されるので、転動部２１からレール２０Ａに加わる鉛直方向の荷重を支持できる。
【００８５】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態の振動減衰装置１Ｂについて図１０を用いて説明する。なお、前述した実施形態に示される構成部分と同一構成部分については同一符号を付して重複する説明を省略する。以下、図１０の紙面左側を振動減衰装置１Ｂの正面側（前方側）として説明する。
【００８６】
図１０に示すように、レール２０Ｂは、水平方向に延びる長尺の弾性変形可能な材質で形成された板材となっている。このレール２０Ｂは、側面視で中央部が下方に向かって膨出する円弧状を成す。また、レール２０Ｂは、その中央部が筐体１９の下面板２７から立設される立設支持部４３に支持されている。そして、レール２０Ｂの上面を転動部２１が転動する。
【００８７】
レール２０Ｂの両端部を筐体１９の上部に向かって牽引するワイヤ４４が設けられる。これらワイヤ４４が牽引部となっている。筐体１９の外部には、ワイヤ４４を巻き取るワイヤ巻取部４５が設けられる。このワイヤ巻取部４５は、クレーン３の所定の位置に取り付けられても良いし、クレーン３以外の場所に設けられても良い。
【００８８】
ワイヤ４４は、筐体１９の上面板２４の下面に設けられた内滑車４６と、筐体１９の後面板２６の外面に設けられた外滑車４７とを介して、ワイヤ巻取部４５まで案内される。筐体１９には、ワイヤ４４を導出する導出孔４８が形成されている。なお、ワイヤ巻取部４５には、ワイヤ４４の巻取量を制御する電子部品（情報取得部および減衰制御部）が搭載される。第３実施形態の曲率変更部２２Ｂは、ワイヤ４４とワイヤ巻取部４５と内滑車４６と外滑車４７とから成る。
【００８９】
ワイヤ巻取部４５でワイヤ４４を巻き取ることにより、レール２０Ｂの両端部が上方に牽引される。そして、レール２０Ｂの両端部が上方に牽引されると、レール２０Ｂが変形して撓み、その曲率が大きくなる（図１０中の二点鎖線参照）。また、ワイヤ巻取部４５からワイヤ４４を送り出し、ワイヤ４４による牽引を緩めることで、レール２０Ｂの弾性力によりその両端部が下方に下がる。すると、レール２０Ｂの撓みが解消され、その曲率が小さくなる（図１０中の実線参照）。
【００９０】
振動減衰装置１Ｂは、クレーン３のケーブル６（図１参照）の長さに応じて、曲率変更部２２Ｂを駆動し、レール２０Ｂの上面の曲率を変更する。例えば、ケーブル６が短くなり搬送物２の固有振動数が高くなる場合には、曲率変更部２２Ｂによりレール２０Ｂの曲率を大きくする（曲率半径を小さくする；図１０中の二点鎖線参照）。一方、ケーブル６が長くなり搬送物２の固有振動数が低くなる場合には、曲率変更部２２Ｂによりレール２０Ｂの曲率を小さくする（曲率半径を大きくする；図１０中の実線参照）。このように、レール２０Ｂの曲率を調整して、振動減衰装置１Ｂ（動吸振器）の固有振動数をチューニングすることができる。
【００９１】
第３実施形態では、ケーブル６の長さが変更されて搬送物２の固有振動数が変化しても、適切に振動を減衰させることができる。また、ワイヤ４４によりレール２０Ｂの両端部を筐体１９の上部に向かって牽引する簡素な構成で、レール２０Ｂの上面の曲率を変更できる。さらに、筐体１９の内部に、曲率変更部２２Ｂに電力を供給するための配電部またはバッテリを収容しないで済むようになる。そのため、電力供給線または制御信号線を配線する必要がなくなるので、振動減衰装置１Ｂの製造コストを低減することができる。
【００９２】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態の振動減衰装置１Ｃについて図１１を用いて説明する。なお、前述した実施形態に示される構成部分と同一構成部分については同一符号を付して重複する説明を省略する。以下、図１１の紙面左側を振動減衰装置１Ｃの正面側（前方側）として説明する。
【００９３】
図１１に示すように、レール２０Ｃは、水平方向に延びる長尺の変形可能な材質で形成された板材となっている。なお、レール２０Ｃは、剛性が小さく、変形し易い材質で構成する。このレール２０Ｃは、側面視で中央部が下方に向かって膨出する円弧状を成す。そして、レール２０Ｃの上面を転動部２１が転動する。
【００９４】
第４実施形態の曲率変更部２２Ｃは、レール２０Ｃの各部分に固定される複数の調整用軸２９Ｃと、それぞれの調整用軸２９Ｃを上下方向に進退させる複数の部分調整部３０Ｃとから成る。つまり、曲率変更部２２Ｃは、レール２０Ｃと筐体１９の下面板２７との間に設けられる。例えば、７台の部分調整部３０Ｃが設けられ、それぞれの部分調整部３０Ｃに進退される調整用軸２９Ｃにより、レール２０Ｃの各部分が支持される。
【００９５】
それぞれの調整用軸２９Ｃの進退量は、部分調整部３０Ｃ毎に個別に制御される。例えば、レール２０Ｃの曲率を変更する場合に、レール２０Ｃの両端部の調整用軸２９Ｃの進退量は大きく、レール２０Ｃの中央部の調整用軸２９Ｃの進退量は小さくなるように制御される。
【００９６】
例えば、レール２０Ｃの両端部およびその近傍の調整用軸２９Ｃが上方に進行することで、レール２０Ｃが変形して撓み、その曲率が大きくなる（図１１中の二点鎖線参照）。なお、レール２０Ｃの中央部の調整用軸２９Ｃを下方に後退させても良い。また、レール２０Ｃの両端部およびその近傍の調整用軸２９Ｃが下方に後退することで、その曲率が小さくなる（図１１中の実線参照）。なお、レール２０Ｃの中央部の調整用軸２９Ｃを上方に進行させても良い。
【００９７】
振動減衰装置１Ｃは、クレーン３のケーブル６（図１参照）の長さに応じて、曲率変更部２２Ｃを駆動し、レール２０Ｃの上面の曲率を変更する。例えば、ケーブル６が短くなり搬送物２の固有振動数が高くなる場合には、曲率変更部２２Ｃによりレール２０Ｃの曲率を大きくする（曲率半径を小さくする；図１１中の二点鎖線参照）。一方、ケーブル６が長くなり搬送物２の固有振動数が低くなる場合には、曲率変更部２２Ｃによりレール２０Ｃの曲率を小さくする（曲率半径を大きくする；図１１中の実線参照）。このように、レール２０Ｃの曲率を調整して、振動減衰装置１Ｃ（動吸振器）の固有振動数をチューニングすることができる。
【００９８】
第４実施形態では、ケーブル６の長さが変更されて搬送物２の固有振動数が変化しても、適切に振動を減衰させることができる。また、複数の部分調整部３０Ｃによりレール２０Ｃの中央部から端部までの各部分の高さ位置を調整できるので、レール２０Ｃの上面の曲率を理想的な円弧状にできる。つまり、レール２０Ｃが完全な円弧の一部であると仮定した線形理論に従った円弧状とすることができる。レール２０Ｃの曲率を完全な円弧状に近づけることで、理想的な線形の動吸振器特性を得ることができ、振動低減効果を向上させることができる。
【００９９】
（第５実施形態）
次に、第５実施形態の振動減衰装置１Ｄについて図１２から図１３を用いて説明する。なお、前述した実施形態に示される構成部分と同一構成部分については同一符号を付して重複する説明を省略する。以下、図１２および図１３の紙面左側を振動減衰装置１Ｄの正面側（前方側）として説明する。
【０１００】
図１２（Ａ）は第５実施形態の振動減衰装置１Ｄを示す側面視における断面図である。図１２（Ｂ）は第５実施形態の振動減衰装置１Ｄを示す平面視における断面図である。図１２（Ｃ）は第５実施形態の振動減衰装置１Ｄが備える転動部２１Ｄを示す側面図である。
【０１０１】
図１２（Ａ）および図１２（Ｂ）に示すように、第５実施形態のレール２０Ｄは、水平方向に延びる長尺の板材となっている。このレール２０Ｄは、側面視で中央部が下方に向かって膨出する円弧状を成す。また、レール２０Ｄは、筐体１９の前面板２５と後面板２６との間に架け渡されている。なお、レール２０Ｄは、その形状が変化せずに、円弧部分の曲率が固定的に設けられる。
【０１０２】
図１２（Ｃ）に示すように、転動部２１Ｄの外円柱部３２の外面には、前述の実施形態と同様に、複数の転がり部３３と複数の磁石３４が設けられる。
【０１０３】
図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）に示すように、転動部２１Ｄには、その回転の中心部に配置される基部４９と、基部４９の周囲に放射状に配置され、レール２０Ｄの上面に接触する複数の接触部５０とが設けられる。さらに、転動部２１Ｄには、第５実施形態の曲率変更部２２Ｄが設けられる。なお、曲率変更部２２Ｄは、先端に接触部５０が設けられる複数の調整用軸２９Ｄと、調整用軸２９Ｄのそれぞれを、転動部２１Ｄの径方向に進退させる複数の接触調整部３０Ｄとを備える。
【０１０４】
第５実施形態では、複数の接触部５０が基部４９を中心として側面視で円形状に配置されることで、仮想内円柱部３１Ｄが形成される。この仮想内円柱部３１Ｄは、左右両側に設けられた２枚の外円柱部３２の間に設けられる（図１２（Ｂ）参照）。
【０１０５】
なお、接触調整部３０Ｄにより接触部５０のそれぞれの位置を調整することができる。例えば、図１３（Ｂ）に示すように、調整用軸２９Ｄを進行させることで、仮想内円柱部３１Ｄの半径を大きくすることができる。また、図１３（Ａ）に示すように、調整用軸２９Ｄを後退させることで、仮想内円柱部３１Ｄの半径を小さくすることができる。
【０１０６】
第５実施形態では、仮想内円柱部３１Ｄを形成する接触部５０がレール２０Ｄの上面に接触しながら、転動部２１Ｄがレール２０Ｄの上面を転動する。
【０１０７】
ここで、振動減衰装置１Ｄ、所謂転動振り子型動吸振器の固有振動数ｆは次の数式１で表される。Ｌはレール２０Ｄの円弧部分の曲率半径である。ｍは転動部２１Ｄの質量である。Ｉは転動部２１Ｄの慣性モーメントである。ｒは転動部２１Ｄの仮想内円柱部３１Ｄの周縁部の曲率半径である。ｇは重力加速度である。
【０１０８】
【数１】
2020041618.tif 000003
【０１０９】
この数式１から分かるように、レール２０Ｄの曲率半径の他、転動部２１Ｄの仮想内円柱部３１Ｄの周縁部の半径を調整することでも、転動振り子型動吸振器の固有振動数は変化する。第５実施形態では、曲率変更部２２Ｄにより転動部２１Ｄの仮想内円柱部３１Ｄの周縁部の曲率半径を調整する。
【０１１０】
振動減衰装置１Ｄは、クレーン３のケーブル６（図１参照）の長さに応じて、曲率変更部２２Ｄを駆動し、仮想内円柱部３１Ｄの周縁部の曲率を変更する。例えば、ケーブル６が短くなり搬送物２の固有振動数が高くなる場合には、曲率変更部２２Ｄにより仮想内円柱部３１Ｄの周縁部の曲率を小さくする（曲率半径を大きくする；図１３（Ｂ）参照）。一方、ケーブル６が長くなり搬送物２の固有振動数が低くなる場合には、曲率変更部２２Ｄにより仮想内円柱部３１Ｄの周縁部の曲率を大きくする（曲率半径を小さくする；図１３（Ａ）参照）。このように、レール２０Ｄの曲率を調整して、振動減衰装置１Ｄ（動吸振器）の固有振動数をチューニングすることができる。
【０１１１】
第５実施形態では、ケーブル６の長さが変更されて搬送物２の固有振動数が変化しても、適切に振動を減衰させることができる。また、転動部２１Ｄの仮想内円柱部３１Ｄの転動半径を変更できるので、転動部２１Ｄがレール２０Ｄの上面を転動するときの振動減衰装置１Ｄの固有振動数を変更して、対象物である搬送物２の固有振動数と合わせることができる。
【０１１２】
なお、第５実施形態の振動減衰装置１Ｄが実行する振動減衰方法では、前述の図６のフローチャートのステップＳ１３が前述の実施形態と異なる。例えば、ステップＳ１３において、減衰制御部３６は、情報取得部３５が取得した特定情報に基づいて曲率変更部２２Ｄを駆動し、転動部２１Ｄの仮想内円柱部３１Ｄの周縁部の曲率が最適な曲率になるように調整する。
【０１１３】
本実施形態に係る振動減衰装置を第１実施形態から第５実施形態に基づいて説明したが、いずれか１の実施形態において適用された構成を他の実施形態に適用しても良いし、各実施形態において適用された構成を組み合わせても良い。例えば、第５実施形態の仮想内円柱部３１Ｄの周縁部の曲率が調整可能な転動部２１Ｄを、レール２０の曲率が調整可能な他の実施形態と組み合わせても良い。
【０１１４】
なお、本実施形態のフローチャートにおいて、各ステップが直列に実行される形態を例示しているが、必ずしも各ステップの前後関係が固定されるものでなく、一部のステップの前後関係が入れ替わっても良い。また、一部のステップが他のステップと並列に実行されても良い。
【０１１５】
本実施形態のシステムは、専用のチップ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、またはＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサを高集積化させた制御装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）またはＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶装置と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）などの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と、マウスまたはキーボードなどの入力装置と、通信インターフェースとを備える。このシステムは、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成で実現できる。
【０１１６】
なお、本実施形態のシステムで実行されるプログラムは、ＲＯＭなどに予め組み込んで提供される。もしくは、このプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ、フレキシブルディスク（ＦＤ）などのコンピュータで読み取り可能な非一過性の記憶媒体に記憶されて提供するようにしても良い。
【０１１７】
また、このシステムで実行されるプログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせて提供するようにしても良い。また、このシステムは、構成要素の各機能を独立して発揮する別々のモジュールを、ネットワークまたは専用線で相互に接続し、組み合わせて構成することもできる。
【０１１８】
なお、本実施形態では、クレーン３により搬送される搬送物２の揺れを減衰させるために振動減衰装置１を用いているが、他の態様であっても良い。例えば、ロープウェイの車体の振動を減衰させるために振動減衰装置１を用いても良い。なお、ロープウェイのように固有振動数が頻繁に変化しないと考えられる対象物の場合、振動減衰装置１設置を設置した際の微調整を行うことができる。
【０１１９】
なお、本実施形態では、磁力を用いて搬送物２の振動を減衰させているが、他の態様であっても良い。例えば、筐体１９の内部に油などの流動抵抗を有する流体を充填しても良く、この流体により搬送物２の振動を減衰させても良い。つまり、本実施形態の減衰部は油などの流体であっても良い。
【０１２０】
なお、本実施形態では、搬送物２が前後方向のみに揺れる単振り子振動を例示しているため、前後方向に転動部２１が転動される１台の振動減衰装置１が搬送物２に取り付けられているが、その他の態様でも良い。例えば、搬送物２が前後方向および左右方向にも揺れる場合には、前後方向に転動部２１が転動される振動減衰装置１と、左右方向に転動部２１が転動される振動減衰装置１とを搬送物２に取り付けても良い。
【０１２１】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、レールの上面の曲率と転動部の周縁部の曲率との少なくともいずれか一方を変更する曲率変更部を備えることにより、対象物の振動数が変化しても適切に振動を減衰させることができる。
【０１２２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１２３】
１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）…振動減衰装置、２…搬送物、３…クレーン、４…ガーダ、５…トロリ、６…ケーブル、７…ケーブル巻取部、８…メイン制御部、９…巻取制御部、１０…解析モデル、１１…基台、１２…対象物、１３…動吸振器、１４…本体質量、１５…ばね要素、１６…錘質量、１７…ばね要素、１８…減衰要素、１９…筐体、２０（２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄ）…レール、２１（２１Ｄ）…転動部、２２（２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ）…曲率変更部、２３…電装箱、２４…上面板、２５…前面板、２６…後面板、２７…下面板、２８…側面板、２９（２９Ａ，２９Ｃ，２９Ｄ）…調整用軸、３０…端調整部、３０Ａ…中央調整部、３０Ｃ…部分調整部、３０Ｄ…接触調整部、３１…内円柱部、３１Ｄ…仮想内円柱部、３２…外円柱部、３３…転がり部、３４…磁石、３５…情報取得部、３６…減衰制御部、３７…加速度センサ、３８…振動数算出部、３９…ばね部、４０…弾性支持部、４１…筒状部、４２…摺動部、４３…立設支持部、４４…ワイヤ、４５…ワイヤ巻取部、４６…内滑車、４７…外滑車、４８…導出孔、４９…基部、５０…接触部。
【図１】
2020041618.tif 000004
【図２】
2020041618.tif 000005
【図３】
2020041618.tif 000006
【図４】
2020041618.tif 000007
【図５】
2020041618.tif 000008
【図６】
2020041618.tif 000009
【図７】
2020041618.tif 000010
【図８】
2020041618.tif 000011
【図９】
2020041618.tif 000012
【図１０】
2020041618.tif 000013
【図１１】
2020041618.tif 000014
【図１２】
2020041618.tif 000015
【図１３】
2020041618.tif 000016