(57)【要約】【課題】搬送処理の効率化を実現する。【解決手段】各搬送システムによる対象物の搬送を制御する搬送制御部（２１０）と、各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する渋滞状況監視部（２３０）と、を備え、搬送制御部（２１０）は、渋滞状況監視部（２３０）が複数の搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、対象物の搬送システムを切り替える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
態様の異なる複数の搬送システムによって対象物を搬送する搬送制御システムであって、
各搬送システムによる前記対象物の搬送を制御する搬送制御部と、
各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する渋滞状況監視部と、を備え、
前記搬送制御部は、前記渋滞状況監視部が複数の搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、前記対象物の搬送システムを切り替える搬送制御システム。
【請求項２】
前記複数の搬送システム間で、前記対象物の載せ換えを行う載せ換え装置を備え、
前記搬送制御部は、前記載せ替え装置に対して、前記対象物の載せ替えを行うように制御する請求項１に記載の搬送制御システム。
【請求項３】
前記搬送システムの１つが、天井搬送台車によって天井搬送レールに沿って搬送する天井搬送システムである請求項１または２に記載の搬送制御システム。
【請求項４】
前記搬送システムの１つが、無人搬送台車によって地上を搬送する地上搬送システムである請求項１または２に記載の搬送制御システム。
【請求項５】
前記搬送システムの１つが、コンベアによって搬送するコンベア搬送システムである請求項１または２に記載の搬送制御システム。
【請求項６】
前記搬送システムの１つが、ドローンによって搬送するドローン搬送システムである請求項１または２に記載の搬送制御システム。
【請求項７】
前記載せ替え装置が、複数の保管領域に対して前記対象物を搬送移動させて格納処理および取り出し処理を行う入出庫装置を備える自動保管庫である請求項２から６の何れか１項に記載の搬送制御システム。
【請求項８】
前記搬送システムとして、天井搬送台車によって天井搬送レールに沿って搬送する天井搬送システム、および、無人搬送台車によって地上を搬送する地上搬送システムを含んでおり、
前記載せ替え装置が、前記天井搬送台車と、前記無人搬送台車との間で前記対象物の載せ替えを行う垂直搬送リフタである請求項２に記載の搬送制御システム。
【請求項９】
前記渋滞状況監視部は、前記搬送システムの何れかの渋滞率が所定の閾値を上回った場合に、当該搬送システムが渋滞していることを検知し、
前記閾値の設定指示を受け付ける閾値設定受付部を備える請求項１から８の何れか１項に記載の搬送制御システム。
【請求項１０】
前記搬送システムの１つが、前記対象物が収容される搬送容器を、無人搬送台車によって地上を搬送する地上搬送システムであり、
前記載せ替え装置が複数設けられているとともに、前記載せ替え装置のそれぞれに対して、前記対象物の搬送目的地を１つ以上含む搬送領域が設定されており、
前記搬送制御部は、前記無人搬送台車を、
前記載せ替え装置と、同じ前記搬送領域内の前記搬送目的地との間で前記対象物を搬送する搬送領域内搬送と、
互いに異なる前記搬送領域に配置される複数の前記載せ替え装置の間で前記対象物を搬送する搬送領域間搬送と、
互いに異なる複数の前記搬送目的地の間で前記対象物を搬送するダイレクト搬送と、を行うように制御する請求項２に記載の搬送制御システム。
【請求項１１】
態様の異なる複数の搬送システムのそれぞれによる対象物の搬送を制御する搬送制御部と、
各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する渋滞状況監視部と、
を備え、
前記搬送制御部は、前記渋滞状況監視部が複数の搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、前記対象物の搬送システムを切り替える搬送制御装置。
【請求項１２】
態様の異なる複数の搬送システムによって対象物を搬送する搬送制御方法であって、
各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する渋滞状況監視ステップと、
複数の前記搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、前記対象物の搬送システムを切り替える搬送システム切替ステップと、
を含む搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送制御システム、搬送制御装置、および搬送制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行経路に沿って走行する搬送車により自動で対象物を搬送する搬送システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。これらの搬送システムでは、走行経路全体に渡る搬送車の渋滞状況を算出し、渋滞状況に応じて、各搬送車の走行経路を選択することで、渋滞を回避している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４１３５７１５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来技術は、搬送システムの搬送能力以上の搬送指示が発生した場合には、各搬送車が渋滞ルートを回避するように走行したとしても、搬送能力がオーバーフローしているため、渋滞回避ができなくなる場合があるという問題があった。
【０００５】
本発明の一態様は、上述した事情に鑑みてなされてものであり、搬送処理の効率化を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、態様の異なる複数の搬送システムによって対象物を搬送する搬送制御システムであって、各搬送システムによる前記対象物の搬送を制御する搬送制御部と、各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する渋滞状況監視部と、を備え、前記搬送制御部は、前記渋滞状況監視部が複数の搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、前記対象物の搬送システムを切り替える。
【０００７】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御方法は、態様の異なる複数の搬送システムによって対象物を搬送する搬送制御方法であって、各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する渋滞状況監視ステップと、複数の前記搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、前記対象物の搬送システムを切り替える搬送システム切替ステップと、を含む。
【０００８】
前記の構成によれば、複数の搬送システムによって対象物を搬送するともに、複数の搬送システムの何れかが渋滞した場合には、対象物の搬送システムを切り替えて対象物の搬送を行うため、複数の搬送システム間で互いに搬送処理を補完し合い、渋滞を緩和することができ、搬送処理の効率化を実現することができる。
【０００９】
また、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、前記複数の搬送システム間で、前記対象物の載せ換えを行う載せ換え装置を備え、前記搬送制御部は、前記載せ替え装置に対して、前記対象物の載せ替えを行うように制御する。
【００１０】
前記の構成によれば、複数の搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、渋滞している搬送システムから、渋滞していない搬送システムに対象物を載せ替え装置を介して載せ替えて、対象物の搬送を行うことができる。
【００１１】
また、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、前記搬送システムの１つが、天井搬送台車によって天井搬送レールに沿って搬送する天井搬送システムである。
【００１２】
また、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、前記搬送システムの１つが、無人搬送台車によって地上を搬送する地上搬送システムである。
【００１３】
また、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、前記搬送システムの１つが、コンベアによって搬送するコンベア搬送システムである。
【００１４】
また、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、前記搬送システムの１つが、ドローンによって搬送するドローン搬送システムである。
【００１５】
また、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、前記載せ替え装置が、複数の保管領域に対して前記対象物を搬送移動させて格納処理および取り出し処理を行う入出庫装置を備える自動保管庫である。
【００１６】
前記の構成によれば、複数の搬送システム間で、互いの搬送経路が交差することがなく、また、何れかに渋滞が生じた場合には、入出庫装置を用いて、対象物の格納処理および取り出し処理を行うことができる。これにより、複数の搬送システム間で互いに搬送処理を補完し合い、渋滞を緩和することができ、搬送処理の効率化を実現することができる。
【００１７】
また、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、前記搬送システムとして、天井搬送台車によって天井搬送レールに沿って搬送する天井搬送システム、および、無人搬送台車によって地上を搬送する地上搬送システムを含んでおり、前記載せ替え装置が、前記天井搬送台車と、前記無人搬送台車との間で前記対象物の載せ替えを行う垂直搬送リフタである。
【００１８】
前記の構成によれば、天井と、地上とで、対象物の搬送を行うため、複数の搬送システム間で、互いの搬送経路が交差することがなく、また、何れかに渋滞が生じた場合には、垂直搬送リフタを用いて対象物を載せ替えて対象物の搬送を行うことができる。これにより、天井搬送システムと、地上搬送システムとの間で互いに搬送処理を補完し合い、渋滞を緩和することができ、搬送処理の効率化を実現することができる。
【００１９】
また、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、前記渋滞状況監視部は、前記搬送システムの何れかの渋滞率が所定の閾値を上回った場合に、当該搬送システムが渋滞していることを検知し、前記閾値の設定指示を受け付ける閾値設定受付部を備える。
【００２０】
前記の構成によれば、上位装置、またはユーザによって設定された任意の閾値に基づいて各搬送システムが渋滞しているか否かを判定することができるとともに、閾値の設定値を適宜変更することができる。
【００２１】
また、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、前記搬送システムの１つが、前記対象物が収容される搬送容器を、無人搬送台車によって地上を搬送する地上搬送システムであり、前記載せ替え装置が複数設けられているとともに、前記載せ替え装置のそれぞれに対して、前記対象物の搬送目的地を１つ以上含む搬送領域が設定されており、前記搬送制御部は、前記無人搬送台車を、前記載せ替え装置と、同じ前記搬送領域内の前記搬送目的地との間で前記対象物を搬送する搬送領域内搬送と、互いに異なる前記搬送領域に配置される複数の前記載せ替え装置の間で前記対象物を搬送する搬送領域間搬送と、互いに異なる複数の前記搬送目的地の間で前記対象物を搬送するダイレクト搬送と、を行うように制御する。
【００２２】
前記の構成によれば、搬送領域内搬送、搬送領域間搬送、およびダイレクト搬送のそれぞれの搬送処理において搬送システムの渋滞状況を監視して、渋滞を緩和することができ、搬送処理の効率化を実現することができる。
【００２３】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御装置は、態様の異なる複数の搬送システムのそれぞれによる対象物の搬送を制御する搬送制御部と、各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する渋滞状況監視部と、を備え、前記搬送制御部は、前記渋滞状況監視部が複数の搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、前記対象物の搬送システムを切り替える。
【００２４】
前記の構成によれば、複数の搬送システムによって対象物を搬送するともに、各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視し、搬送処理の効率化を実現することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の一態様によれば、複数の搬送システムによる搬送処理の効率化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施形態１に係る搬送制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る搬送制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【図３】搬送制御システムが用いられる現場を模式的に示した図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る搬送制御システムの具体例の全体構成を示すブロック図である。
【図５】載せ替え装置の一例である自動保管庫の構成を模式的に示す図である。
【図６】載せ替え装置の一例である自動保管庫の別の構成例を模式的に示す図である。
【図７】搬送制御システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態２に係る搬送制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施形態３に係る搬送制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の一側面に係る実施形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。
【００２８】
§１  適用例
図１および図３を用いて、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る搬送制御システム１０の概要構成を示すブロック図である。図３は、本実施形態に係る搬送制御システム１０が用いられる現場を模式的に示した図である。
【００２９】
図３に示すように、搬送制御システム１０は、製造現場において用いられるシステムである。搬送制御システム１０は、態様の異なる複数の搬送システムによって、対象物を、例えば工場内の１つの地点から、他の地点へと搬送する。搬送制御システム１０は、例えば半導体製造現場であるファブのクリーンルームの内で用いられ、対象物であるウェーハーを複数枚収容した所謂ポッドを、同様のプロセスを行う装置が複数台配置されたベイと呼ばれる領域内、および互いに異なるベイ間で搬送する。
【００３０】
搬送制御システム１０は、対象物の搬送を、無人搬送台車によって地上を搬送する地上搬送システム、天井搬送台車によって天井搬送レールに沿って搬送する天井搬送システム、コンベアによって搬送するコンベア搬送システム、およびドローンによって搬送するドローン搬送システム等を用いて行う。
【００３１】
図１に示すように、搬送制御システム１０は、各搬送システムによる対象物の搬送を制御する搬送制御部２１０と、各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する渋滞状況監視部２３０と、を備えている。
【００３２】
搬送制御システム１０は、渋滞状況監視部２３０が複数の搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、対象物の搬送システムを搬送制御部２１０の機能により切り替える。
【００３３】
これにより、搬送制御システム１０は、例えば製造現場における、生産装置による生産能力が、搬送装置による搬送能力を上回り、所定の搬送システムの搬送能力を超える搬送指示が発生した場合に、搬送能力に余力がある搬送システムを用いて、対象物の搬送を行うことができる。よって、対象物の搬送に、所定の搬送システムの渋滞による遅延が生じることがなく、搬送処理の効率化を実現することができる。
【００３４】
§２  構成例
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１について、詳細に説明する。
【００３５】
（搬送制御システム１０の構成について）
図２は、実施形態１に係る搬送制御システム１０の全体構成を示すブロック図である。図１、および図２に示すように、搬送制御システム１０は、生産進捗管理装置１００と、搬送制御装置２００と、を含んでいる。搬送制御装置２００は、搬送制御部２１０と、渋滞状況監視部２３０と、送受信部２２０と、を含んでいる。
【００３６】
また、搬送制御システム１０は、装置制御装置１５０、載せ替え装置制御装置３００、第１の搬送システム制御装置４００、及び第２の搬送システム制御装置５００を含んでいる。なお、生産進捗管理装置１００が、搬送制御装置２００、装置制御装置１５０、載せ替え装置制御装置３００、第１の搬送システム制御装置４００、及び第２の搬送システム制御装置５００の機能を備えている構成であってもよい。
【００３７】
生産進捗管理装置１００は、ＭＥＳ（Manufacturing Execution System）などと呼ばれる管理サーバであり、搬送制御システム１０の全体を統合的に管理・制御する。生産進捗管理装置１００は、態様の異なる複数の搬送システムのそれぞれによる搬送処理の進捗と、複数の製造装置１５５のそれぞれによる生産処理の進捗とを管理する。
【００３８】
装置制御装置１５０は、生産進捗管理装置１００からの指令に基づいて、製造装置１５５を制御する。搬送制御システム１０には、１又は複数の製造装置１５５が含まれており、これらの１又は複数の製造装置１５５は、１又は複数の装置制御装置１５０により制御される構成であってもよい。
【００３９】
搬送制御装置２００は、例えばプログラマブルコントローラ（Programmable Logic Controller、以下「ＰＬＣ」と略記）等によって構成される。搬送制御装置２００は、態様の異なる複数の搬送システムのそれぞれによる対象物の搬送を制御する上述の搬送制御部２１０と、各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する上述の渋滞状況監視部２３０と、を備えている。
【００４０】
搬送制御装置２００は、生産進捗管理装置１００からの指令を送受信部２２０を介して受信するとともに、生産進捗管理装置１００からの指令に基づいて搬送制御部２１０の機能により制御指令を生成する。搬送制御装置２００は、搬送制御部２１０が生成した制御指令を、送受信部２２０を介して載せ替え装置制御装置３００、第１の搬送システム制御装置４００、及び第２の搬送システム制御装置５００に送信する。
【００４１】
載せ替え装置制御装置３００は、複数の搬送システム間で、対象物の載せ換えを行う載せ換え装置３２０の動作を制御する。載せ替え装置制御装置３００は、搬送制御装置２００からの指令に基づいて、載せ替え装置制御装置３００に対して対象物の載せ替えを行うように制御する。
【００４２】
第１の搬送システム制御装置４００は、搬送制御装置２００からの指令に基づいて、第１の搬送制御システムを制御する。第１の搬送制御システムは、対象物を搬送する複数の搬送ユニット４０１を含んでいる。第１の搬送システム制御装置４００は、各搬送ユニット４０１の位置、対象物の搬送状況（搬送中であるか否か）、荷積み位置、および荷卸し位置等の搬送処理の進捗を監視し、搬送処理の進捗状況を示す進捗情報を搬送制御装置２００にフィードバックする。
【００４３】
第２の搬送システム制御装置５００は、搬送制御装置２００からの指令に基づいて、第２の搬送制御システムを制御する。第２の搬送制御システムは、対象物を搬送する複数の搬送ユニット５０１を含んでいる。第２の搬送システム制御装置５００は、各搬送ユニット５０１の位置、対象物の搬送状況（搬送中であるか否か）、荷積み位置、および荷卸し位置等の搬送処理の進捗を監視し、搬送処理の進捗状況を示す進捗情報を搬送制御装置２００にフィードバックする。
【００４４】
（搬送制御システムの具体例）
図３、および図４は、搬送制御システム１０の具体例の一例を示す図である。図３は、態様の異なる複数の搬送システムの１つとして、複数の無人搬送台車４１１によって地上を搬送する地上搬送システムと、複数の天井搬送台車５１１によって天井搬送レール５に沿って搬送する天井搬送システムとを採用した場合の、搬送制御システム１０が用いられる製造現場１を模式的に示した図である。また、図４は、搬送制御システム１０の要部構成を示すブロック図である。また、図３、および図４に示した搬送制御システム１０では、載せ替え装置の一例として、複数の入出庫装置３３８を有する自動保管庫３３０が採用されている。
【００４５】
無人搬送台車４１１は、自律走行可能なロボットであり、駆動輪、モータ、バッテリー、セーフティーセンサー等の、無人走行を実現するための各種ハードウェアを備えている。地上搬送システム制御装置４１０は、複数の無人搬送台車４１１のそれぞれに対して無線通信により指示を送信することにより、複数の無人搬送台車４１１のそれぞれを走行させ、複数の無人搬送台車４１１のそれぞれを製造現場１内の所定の位置に移動させる。
【００４６】
複数の無人搬送台車４１１のそれぞれは、所定の搬送領域２内、例えばクリーンルームのベイ内、で対象物を搬送するために好適に用いられる。各搬送領域２には、入出庫装置３３８がそれぞれ設けられている。換言すれば、複数の入出庫装置３３８のそれぞれに対して、対象物の搬送目的地を１つ以上含む搬送領域２が設定されている。
【００４７】
地上搬送システムは、無人搬送台車４１１により、入出庫装置３３８と、同じ搬送領域２内の搬送目的地との間で対象物を搬送する搬送領域内搬送を行う。入出庫装置３３８と、同じ搬送領域２内の搬送目的地とは、例えば、当該搬送領域２内にある製造装置１５５である。
【００４８】
また、地上搬送システムは、搬送領域内搬送に加えて、無人搬送台車４１１により、互いに異なる複数の搬送目的地の間、例えば搬送領域２内の装置間、で対象物を搬送するダイレクト搬送を行ってもよい。
【００４９】
天井搬送台車５１１は、工場などの天井に設定された天井搬送レール５に沿って移動可能に複数設けられている。複数の天井搬送台車５１１は、互いに略均等な間隔で天井搬送レール５に、例えばぶら下げられた状態で、天井搬送レール５に沿って移動するように構成されている。天井搬送システム制御装置５１０は、天井搬送システム制御装置５１０に無線通信または有線通信により指示を送信することにより、複数の天井搬送台車５１１のそれぞれを入出庫装置３３８間で移動させる。
【００５０】
天井搬送システム制御装置５１０は、搬送制御装置２００からの指示に応じて、複数の天井搬送台車５１１のうち、対象の天井搬送台車５１１を、複数の入出庫装置３３８のいずれかの位置で停止させ、対象物の載せ替えを行う。このように、天井搬送システムは、互いに異なる搬送領域２に配置される複数の載せ替え装置としての入出庫装置３３８間で対象物を搬送する搬送領域間搬送を行う。
【００５１】
図５は、入出庫装置３３８の構成を模式的に示す図である。搬送制御システム１０は、複数の入出庫装置３３８のそれぞれを、対象物を一時的に保管する保管領域とし、これらの複数の保管領域に対して対象物を搬送移動させる。搬送制御システム１０は、入出庫装置３３８により、無人搬送台車４１１と、天井搬送台車５１１との間での対象物の載せ替え処理を行う。
【００５２】
図５に示すように、入出庫装置３３８は、地上出庫コンベア３３２と、スタッカクレーン３３３と、移載機３３４と、天井出庫コンベア３３１と、を含んでいる。
【００５３】
地上出庫コンベア３３２は、入出庫装置３３８と、無人搬送台車４１１との間で、対象物をコンベヤ搬送する。地上出庫コンベア３３２は、無人搬送台車４１１によって地上出庫コンベア３３２に載置された対象物を、入出庫装置３３８内に引き込むとともに、入出庫装置３３８内の対象物を、無人搬送台車４１１によって引き取り可能な位置まで搬出する。
【００５４】
無人搬送台車４１１と、天井搬送台車５１１との間で対象物の載せ替えを行う際には、まず、搬送容器５０に収容された対象物が、無人搬送台車４１１によって対象の入出庫装置３３８まで搬送され、入出庫装置３３８の地上出庫コンベア３３２に載置される。地上出庫コンベア３３２に載置された搬送容器５０は、地上出庫コンベア３３２によって入出庫装置３３８内に引き込まれ、移載機３３４に載置される。
【００５５】
搬送容器５０が載置された移載機３３４は、入出庫装置３３８内で上下方向に延びるスタッカクレーン３３３によって、天井搬送台車５１１への引き渡し位置まで上昇されるとともに、旋回される。搬送容器５０は、移載機３３４から天井出庫コンベア３３１に移載され、天井出庫コンベア３３１によって天井搬送台車５１１への引き渡し位置にコンベア搬送される。搬送容器５０は、天井搬送台車５１１に載せ替えられて、天井搬送台車５１１によって天井搬送レール５に沿って、別の入出庫装置３３８との間で搬送される。
【００５６】
このように、自動保管庫３３０は、複数の保管領域として用いられる入出庫装置３３８間で対象物を搬送移動させて格納処理および取り出し処理を行う。
【００５７】
図６は、載せ替え装置として、垂直搬送リフタ３５０を採用した場合の、載せ替え処理を模式的に示す図である。図６に示すように、搬送制御システム１０は、搬送システムとして、天井搬送台車５１１によって天井搬送レール５沿って搬送する天井搬送システム、および、無人搬送台車４１１によって地上を搬送する地上搬送システムを含んでおり、載せ替え装置が、天井搬送台車５１１と、無人搬送台車４１１との間で対象物の載せ替えを行う垂直搬送リフタ３５０であってもよい。
【００５８】
図６に示すように、垂直搬送リフタ３５０は、地上出庫コンベア３５２と、昇降機３５３と、搬送容器格納部３５４と、天井出庫コンベア３５１と、を含んでいる。
【００５９】
地上出庫コンベア３５２は、垂直搬送リフタ３５０と、無人搬送台車４１１との間で、対象物をコンベヤ搬送する。地上出庫コンベア３３２は、無人搬送台車４１１によって地上出庫コンベア３３２に載置された対象物を、垂直搬送リフタ３５０内に引き込むとともに、垂直搬送リフタ３５０内の対象物を、無人搬送台車４１１によって引き取り可能な位置まで搬出する。
【００６０】
無人搬送台車４１１と、天井搬送台車５１１との間で対象物の載せ替えを行う際には、まず、搬送容器５０に収容された対象物が、無人搬送台車４１１によって対象の垂直搬送リフタ３５０まで搬送され、垂直搬送リフタ３５０の地上出庫コンベア３３２に載置される。地上出庫コンベア３３２に載置された搬送容器５０は、地上出庫コンベア３３２によって垂直搬送リフタ３５０内に引き込まれ、搬送容器格納部３５４内に収容される。
【００６１】
搬送容器５０が収容された搬送容器格納部３５４は、垂直搬送リフタ３５０内で上下方向に延びる昇降機３５３によって、天井搬送台車５１１への引き渡し位置まで上昇される。搬送容器５０は、搬送容器格納部３５４から天井出庫コンベア３５１に移載され、天井出庫コンベア３５１によって天井搬送台車５１１への引き渡し位置にコンベア搬送される。搬送容器５０は、天井搬送台車５１１に載せ替えられて、天井搬送台車５１１によって天井搬送レール５に沿って、別の垂直搬送リフタ３５０との間で搬送される。
【００６２】
（搬送制御装置２００により処理の流れについて）
搬送制御システム１０において、複数の搬送システムの何れかに、搬送能力以上の搬送指示が発生する場合があり、このような場合には、当該搬送システムの渋滞率が上がる。搬送制御装置２００の渋滞状況監視部２３０は、搬送制御部２１０による搬送処理状況と、生産進捗管理装置１００からの搬送指示とに基づいて、各搬送システムによる搬送の渋滞状況を監視する。
【００６３】
渋滞状況監視部２３０は、搬送システムの何れかの渋滞率が所定の閾値を上回った場合に、当該搬送システムが渋滞していることを検知する。搬送制御装置２００は、送受信部２２０（閾値設定受付部）を介して、生産進捗管理装置１００、または外部の設定装置（不図示）から、閾値の設定指示を受け付ける。渋滞状況監視部２３０は、送受信部２２０が受け付けた、閾値の設定指示に基づいて、渋滞率の閾値を設定し、設定した渋滞率の閾値と、各搬送システムの渋滞率とを比較することにより、搬送システムが渋滞しているか否かを判定する。
【００６４】
図７は、搬送制御装置２００により処理の流れを示すフローチャートである。図７を参照して、搬送制御装置２００による処理の流れを説明する。搬送制御装置２００は、渋滞状況監視部２３０の機能により、定期的に図７に示したフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００６５】
搬送制御装置２００は、渋滞状況監視部２３０の機能により生産進捗管理装置１００からの搬送指示と、各搬送システムの搬送処理状況と、を参照して、各搬送システムの渋滞率を計算する（ステップＳ１）。なお、渋滞率とは、渋滞状況を示す指標であればどのような指標であってもよい。例えば、所定の範囲の搬送経路において、渋滞が発生していない状況における搬送スピードに対する現在の実際の搬送スピードの割合、および、所定の搬送経路内に存在する搬送対象物の個数、搬送指示数に対する搬送台車数の割合、などが挙げられる。
【００６６】
渋滞状況監視部２３０は、各搬送システムについて、ステップＳ１で計算した渋滞率と、予め設定されている閾値とを比較する（ステップＳ２）。なお、閾値は、搬送制御システムの構成が変わった場合や、制御方法が変わった場合などに随時変更すればよい。
【００６７】
渋滞状況監視部２３０は、ステップＳ２での比較結果に基づいて、渋滞率が閾値より高いか否かを、各搬送システムについて判定する（ステップＳ３）。渋滞状況監視部２３０は、渋滞率が閾値より高い搬送システムがある（ステップＳ３でＹＥＳ）と判定すると、ステップＳ４に進む。渋滞状況監視部２３０は、渋滞率が閾値より高い搬送システムはない（ステップＳ３でＮＯ）と判定すると、処理を終了し、次回の渋滞率の判定処理のタイミングまで待機する。例えば、上記の判定処理を所定の周期で繰り返し実行することにより、定期的に渋滞状況を監視することができる。
【００６８】
搬送制御装置２００は、ステップＳ３において、渋滞状況監視部２３０により渋滞率が閾値より高い搬送システムがあると判定されると、搬送制御部２１０の機能により、渋滞が発生している搬送システムから、渋滞が発生していない他の搬送システムに、対象物の搬送を切り替える（ステップＳ４）。搬送制御部２１０は、複数の対象物のうち、搬送する搬送システムを切り替える対象物を、搬送開始位置、搬送開始時間、搬送目的位地等の条件を参照して、搬送システムを切り替える対象物を選別することができてもよい。
【００６９】
このように、搬送制御装置２００は、渋滞状況監視部２３０の機能により、複数の搬送システムのそれぞれの渋滞状況を監視し、複数の搬送システムの何れかが渋滞している場合には、対象物を搬送する搬送システムを切り替える。これにより、複数の搬送システムが混在している自動搬送において、渋滞している搬送システムによる搬送を回避することができ、複数の搬送システム間で、相互の渋滞緩和を補完し合うことができる。このため、複数の搬送システムによって対象物を自動で搬送する生産現場において、搬送遅延によって生産効率が低下するのを防ぐことができ、効率の良い自動搬送を実現することができる。
【００７０】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【００７１】
図８は、実施形態２に係る搬送制御システム１０の要部構成を示すブロック図である。図８に示すように、搬送制御システム１０は、態様の異なる複数の搬送システムの１つとして、複数の無人搬送台車４１１によって地上を搬送する地上搬送システムと、コンベアによって対象物を搬送するコンベア搬送システムと、を備えていてもよい。
【００７２】
コンベア搬送システムは、工場等の設置されたコンベアによって、搬送容器５２１や、折り畳みコンテナ（オリコン）等のコンテナに収容された対象物を搬送する。コンベア搬送システムは、搬送制御装置２００からの指示に基づいて、コンベアによる搬送を制御するコンベア搬送システム制御装置５２０を備えている。
【００７３】
コンベア搬送システム制御装置５２０は、例えば、搬送容器５２１に取り付けられたタグを読み取った情報に基づいて、コンベア搬送システムを制御して、搬送容器５２１を、コンベアによって、所定の搬送目的位置まで搬送する。コンベア搬送システム制御装置５２０は、対象物の搬送目的位置への到達等の搬送状況を示す情報を、搬送制御装置２００に送信してもよい。搬送制御装置２００は、コンベア搬送システム制御装置５２０から受信する搬送状況の情報に応じて、載せ替え装置の動作制御を行ったり、無人搬送台車４１１の配車を行ったりすることができてもよい。
【００７４】
搬送制御装置２００は、渋滞状況監視部２３０が地上搬送システム、またはコンベア搬送システの何れかが渋滞していることを検知した場合に、対象物の搬送システムを切り替える。搬送制御装置２００は、地上搬送システムと、コンベア搬送システムとの間の対象物の載せ替えを、自動保管庫３３０の入出庫装置３３８、または垂直搬送リフタ３５０によって行うことで、搬送システムの切り替えを行う。
【００７５】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【００７６】
図９は、実施形態３に係る搬送制御システム１０の要部構成を示すブロック図である。図９に示すように、搬送制御システム１０は、態様の異なる複数の搬送システムの１つとして、複数の無人搬送台車４１１によって地上を搬送する地上搬送システムと、複数のドローン５３１よって対象物を搬送するドローン搬送システムと、を備えていてもよい。
【００７７】
ドローン搬送システムは、工場等の搬送領域内を飛行する複数のドローン５３１によって対象物を搬送する。ドローン搬送システムは、搬送制御装置２００からの指示に基づいて、ドローン５３１による搬送を制御するドローン搬送システム制御装置５３０を備えている。
【００７８】
搬送制御装置２００は、渋滞状況監視部２３０が地上搬送システム、またはドローン搬送システムの何れかが渋滞していることを検知した場合に、対象物の搬送システムを切り替える。ドローン搬送システムと、地上搬送システムとの間の対象物の載せ替えは、自動保管庫３３０の入出庫装置３３８、または垂直搬送リフタ３５０を介して行われてもよいし、無人搬送台車４１１と、ドローン５３１との間で直接行われてもよい。搬送制御装置２００は、ドローン搬送システムと、地上搬送システムとの何れかに渋滞が生じた場合には、ドローン搬送システムと、地上搬送システムとの間で対象物の載せ替えることにより搬送システムの切り替えを行い、渋滞を緩和する。
【００７９】
〔ソフトウェアによる実現例〕
搬送制御装置２００の制御ブロック（特に搬送制御部２１０、および渋滞状況監視部２３０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００８０】
後者の場合、搬送制御装置２００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００８１】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８２】
２  搬送領域
５  天井搬送レール
１０  搬送制御システム
５０、５２１  搬送容器
１００  生産進捗管理装置
２００  搬送制御装置
２１０  搬送制御部
２２０  送受信部（閾値設定受付部）
２３０  渋滞状況監視部
３３０  自動保管庫（載せ替え装置）
３３８  入出庫装置（載せ替え装置）
３５０  垂直搬送リフタ（載せ替え装置）
４１１  無人搬送台車
５１１  天井搬送台車
５３１  ドローン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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