(57)【要約】【課題】画像撮影部で撮影した画像から、高精度で車両が存在するかどうかを判別し、更に、必要な場合は、同一の画像撮影部で撮影した画像による車番認識を用いて車室満空検知の応用範囲を広めることができる、駐車場の車室満空検知装置を提供すること。【解決手段】車室満空検知装置であって、車両が駐車する車室において前記車両の画像を撮影する画像撮影部と、前記撮影された画像から前記車両の車番を認識する車番認識部と、前記撮影された画像から車室の満空状態を検知する車室満空検知部とを有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が駐車する車室において前記車両の画像を撮影する画像撮影部と、
前記撮影された画像から車室の満空状態を検知する車室満空検知部と
を有することを特徴とする車室満空検知装置。
【請求項２】
更に、前記撮影された画像から前記車両の車番を認識する車番認識部と
を有することを特徴とする請求項1に記載の車室満空検知装置。
【請求項３】
前記車室満空検知部の過去のデータと現在のデータを比較することによって、車室に駐車された車両の同一性を判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車室満空検知装置。
【請求項４】
前記車室満空検知部が、車両の移動を検知した場合には、車室に車両が存在するとは判定しないことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車室満空検知装置。
【請求項５】
前記画像撮影部が撮影困難である場合に、その情報を発信することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車室満空検知装置。
【請求項６】
前記車室満空検知部が、他のセンサの結果を用いて、パラメータを自動で学習して検知精度を向上させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車室満空検知装置。
【請求項７】
他のセンサとの併用により、前記車室満空検知部の検知性能を向上させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車室満空検知装置。
【請求項８】
前記車室満空検知部が車両の特徴を認識して車両の存否を検出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車室満空検知装置。
【請求項９】
前記車室満空検知部が、車両の存否以外の追加情報を検出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車室満空検知装置。
【請求項１０】
前記画像撮影部、または、その他の画像撮影部が、車両が車室に駐車中または車室への入出時に撮影した画像から、車両の損傷の有無及び／または損傷の程度を判別することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車室満空検知装置。
【請求項１１】
前記車番認識部の認識の成否にかかわらず、前記車室満空検知部の検知結果を用いることを特徴とする請求項２に記載の車室満空検知装置。
【請求項１２】
前記車室満空検知部と前記車番認識部とが、当該車室に、予め指定された車両が正しく駐車したことを検知し、通知することを特徴とする請求項２に記載の車室満空検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場の車室（車両駐車区画）の満空（車両が駐車中か空であるか）を検知する装置に係り、特に、画像認識により検知を行う装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、駐車場、特にコインパーキングの満空管理には一般的にループコイルセンサとロック板(フラップ)を用いたシステムが採用されている。これは、ループコイルセンサで車室の満空を確認し、ロック板で精算前の車両が出ていけないようにする仕組みである。
【０００３】
しかしながら、ロック板方式ではロック板に躓いて利用者が怪我をする事故が起きたり、雪国では積雪時にロック板が故障したり、積雪の重みでロック板が上がらなかったり、除雪機が利用できず手作業による除雪を強いられたりするなどの問題も発生している。
【０００４】
そこで、近年ではロック板の代わりに各車室の端にカメラを搭載したポールを立て、車両を退場できないようにロックはしないものの、カメラからナンバーを認識して精算データと紐づけることで、精算しないで退場した車両を事後で特定できるような仕組み(ロックレス駐車場システム)も実用化されている。
【０００５】
例えば、特許文献１には、駐車区画ごとに設けたカメラによって撮影された画像から車両ナンバー（車番）を認識し、記憶し、駐車料金未払いで出庫した際に再入庫した駐車場で料金を請求する技術思想が開示されている。
【０００６】
この技術思想のロックレス（あるいはフラップレス）駐車場システムによれば、車両の満空検知自体はループコイルセンサで行い、精算をしないで退場することを車番認識で抑止している。。
【０００７】
しかしながら、特許文献１のようなループコイルセンサは、車両の存在判定をインピーダンスを利用して行うもので、安価で精度よく判定を行うことができるため、広く利用されているが、これを埋設するためには土木工事が必要であり、この費用は事業者にとって大きな負担となっている。
【０００８】
一方、駐車場事業者としてはいかに短期間で駐車場設備を設置、あるいは撤去するかが重要なため、車番認識用カメラを搭載したポールを設置する際に、同時にそのカメラを車室満空検知（車両存在判定）に利用できるとなれば、ループコイルなどの設備が不要となり、非常に効果的な解決方法となる。
【０００９】
例えば、特許文献２には、車室ごとに画像認識カメラを設置し、一定時間ごとに読み取ったナンバープレートの主要部分が変わらなければ、同一車両が継続駐車していると判定する技術思想が開示されている。
【００１０】
しかしながら、特許文献２においては、車室に車両が入り切った際には、車番が隠れ、継続的に車両が停車しているかどうかの判別は極めて困難になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００７−３１７０９８号公報
【特許文献２】特開２０１８−  ４１３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
このように、車室に車両が存在するかどうかの検知に、ループコイルを用いる方法と、
車番認識による方法があるが、それぞれ問題点がある。
【００１３】
本発明は、上記の問題点を踏まえ、画像撮影部で撮影した画像から、高精度で車両が存在するかどうかを判別し、更に、必要な場合は、同一の画像撮影部で撮影した画像による車番認識を用いて車室満空検知の応用範囲を広めることができる、駐車場の車室満空検知装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
かかる課題を解決するため、本発明の第1の態様の車室満空検知装置は、
車両が駐車する車室において前記車両の画像を撮影する画像撮影部と、
前記撮影された画像から車室の満空状態を検知する車室満空検知部と
を有することを特徴とする。
【００１５】
このようにすると、カメラなどの画像撮影部によって撮影された画像から、車室、すなわち、駐車場などの車両が駐車しうる区画の満空状態、すなわち、車室に車両が存在するかどうかの検知を行うため、車室の満空状態の検知のためのループコイルセンサなどの付帯設備を必要とせず、ロックレス駐車場が実現できる。
【００１６】
このようにすると、同一のカメラなどの画像撮影部によって撮影された画像から、車室、すなわち、駐車場などの車両が駐車しうる区画に駐車された車両のナンバープレート上の車両番号（車番）の認識と、車室の満空状態、すなわち、車両が存在するかどうかの検知を行うため、車室の満空状態の検知のためのループコイルセンサなどの付帯設備を必要とせず、ロックレス駐車場が実現できる。
【００１７】
また、本発明の第２の態様の車室満空検知装置は、更に、前記撮影された画像から前記車両の車番を認識する車番認識部とを有することを特徴とする。
【００１８】
このようにすると、同一のカメラなどの画像撮影部によって撮影された画像から、車室の満空状態と、車室に駐車された車両のナンバープレート上の車両番号（車番）の認識との両方を行うため、車室満空検知の精度の向上が可能であり、かつ、車両検知と車番認識とを複合した応用機能の実現が期待できる。
【００１９】
また、本発明の第３の態様の車室満空検知装置は、第１または第２の態様の車室満空検知装置において、前記車室満空検知部の過去のデータと現在のデータを比較することによって、車室に駐車された車両の同一性を判定することを特徴とする。
【００２０】
ここで、過去のデータと現在のデーとは、細部が同一でなくてもその特徴が合致すればよいものとすることもできる。
【００２１】
そのようにすると、例えば、車両のトランクやリヤハッチが開けられた場合であっても同一車両であることの判定が可能となり、駐車場の運営上、極めて効果が大きい。
【００２２】
また、本発明の第４の態様の車室満空検知装置は、第１または第２の態様の車室満空検知装置において、前記車室満空検知部が、車両の移動を検知した場合には、車室に車両が存在するとは判定しないことを特徴とする。
【００２３】
すなわち、移動中の車両を、駐車していると誤判定しないようにするもので、これによって駐車場運営の精度が向上する。
【００２４】
また、本発明の第５の態様の車室満空検知装置は、第１または第２の態様の車室満空検知装置において、前記画像撮影部が撮影困難である場合に、その情報を発信することを特徴とする。
【００２５】
このようにすると、例えば、いたずらまたは悪意で画像撮影部が遮蔽されている場合や画像撮影部やそのための電源の故障の場合など、画像撮影部が機能していない状態となった場合に、その情報を、駐車場全体を制御する駐車場制御部などに通知することにより、適切な駐車場運営が可能となる。
【００２６】
また、本発明の第６の態様の車室満空検知装置は、第１または第２の態様の車室満空検知装置において、前記車室満空検知部が、他のセンサの結果を用いて、パラメータを自動で学習して検知精度を向上させることを特徴とする。
【００２７】
すなわち、画像による車室満空検知部以外の、例えば、ループコイルセンサや車番認識の結果を用いて、深層学習（ディープラーニング）などの手法による自動学習を、設置された場所で行ない、パラメータを改良して検知精度を向上させる。
【００２８】
あるいは、画像撮影部に画像収集機能を接続し、画像情報と車室満空検知部の検知結果とを併せて蓄積し、後日、あるいは、他所で学習させるようにしてもよい。
【００２９】
いずれの場合であっても、画像やセンサ検知結果が蓄積されるとともに、車室満空検知性能が飛躍的に向上することが期待できる。
【００３０】
また、本発明の第７の態様の車室満空検知装置は、第１の態様の車室満空検知装置において、他のセンサとの併用により、前記車室満空検知部の検知性能を向上させることを特徴とする。
【００３１】
すなわち、画像による車室満空検知の精度が低い場合であっても、ループコイルセンサ（車高の高い車両には検知困難）、赤外線センサ（人物との区別困難）、超音波センサ（人物との区別困難）、上方からの俯瞰の画像センサ（車両の重なりや遮蔽に対して困難）などのそれぞれ弱点を有するセンサのいずれかと、あるいは２つ以上とを、画像による車室満空検知と併用することによって、車室における車両の存否についての検知性能（正答率）を向上させることもできる。
【００３２】
また、本発明の第８の態様の車室満空検知装置は、第１または第２の態様の車室満空検知装置において、前記車室満空検知部が車両の特徴を認識して車両の存否を検出することを特徴とする。
【００３３】
すなわち、大型車や車高が高い車両などループコイルセンサでは捉えられない対象についても、車両の外形全体を把握することにより、車両であるとの判定を行うことができ、それによって、車両の存否、車室の満空を検知することができる。
【００３４】
また、本発明の第９の態様の車室満空検知装置は、第１または第２の態様の車室満空検知装置において、前記車室満空検知部が、車両の存否以外の追加情報を検出することを特徴とする。
【００３５】
すなわち、車両の存否のほか、車両の動きにより、車両の車室への進入・退出の検知や、車種や車両の塗装色の判別、並びに、車両内の人物（運転者など）の有無などの情報の検出を行ってもよい。このようにすると、車室満空検知装置を、更に広範囲に応用することができる。
【００３６】
また、本発明の第１０の態様の車室満空検知装置は、第１または第２の態様の車室満空検知装置において、前記画像撮影部、または、その他の画像撮影装置が、車両が車室に駐車中または車室への入出時に撮影した画像から、車両の損傷の有無及び／または損傷の程度を判別することを特徴とする。
【００３７】
このようにすると、特に、カーシェアリングの場合などに、損傷した時期や損傷の度合の特定が容易となり、適切な対応を取ることが可能となる。
【００３８】
また、本発明の第１１の態様の車室満空検知装置は、第２の態様の車室満空検知装置において、前記車番認識部の認識の成否にかかわらず、前記車室満空検知部の検知結果を用いることを特徴とする。
【００３９】
このようにすると、ナンバープレートや、ナンバープレート上の車番の個所が、汚損、毀損されていたり、隠蔽されているなどの理由で車番が認識できない場合であっても、車室の満空状態（車両の存否）の情報を得ることができ、それに対応した駐車場の運営を行うことができるため、活用が拡大できる。
【００４０】
なお、その際にも、車番認識結果を併せて用いることによって、車室の満空状態の検知の信頼度を高めるようにしてもよい
【発明の効果】
【００４１】
本発明の駐車場の車室満空検知装置によれば、カメラなどの画像撮影部で撮影した画像から、車室に車両が存在するかどうかを高精度で判別するようにしたから、それ以外の車両検知手段を用いることなく、車室の満空検知ができ、低廉な費用で駐車場の設置・運用が可能となるという効果がある。また、同一の画像撮影部で撮影した画像から車番を認識する車番認識との併用により、種々の相乗的な効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態に係る車室満空検知装置のブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車室満空検知装置の斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る装置の動作のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る装置の動作のフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る装置の車室満空検知部のフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る車室満空検知装置の画像の説明図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る車室満空検知装置の画像の説明図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る装置の動作の別のフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態に係る装置の動作の別のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、図面を参照し、本発明の一実施形態にかかる車室満空検知装置について説明する。なお、以下では本発明の目的を達成するための説明に必要な範囲を模式的に示し、本発明の該当部分の説明に必要な範囲を主に説明することとし、説明を省略する箇所については公知技術によるものとする。
【００４４】
図１は本発明の一実施形態にかかる車室満空検知装置１のブロック図であり、図２は本発明の一実施形態にかかる車室満空検知装置１の斜視図である。
【００４５】
車室満空検知装置１は、少なくとも、画像撮影部１１、車室満空検知部１２、車番認識部１３を有し、更に、必要に応じて、記憶部を含む制御部１４、表示部１５、音声案内部１６、操作部１７などを有してもよい。
【００４６】
ここで、車室満空検知装置１は、図２に示すように、区画線２０で区画された車室２１が複数設けられた駐車場において、各々の車室２１の車両進入方向の後方に設けられたポール２２に主要要素が内蔵される。
【００４７】
なお、車室２１内の後方部分には、車止め２３が設けられ、車両が所定位置より奥まで進入し、周囲の人間やポール２２などを損傷させることを防止している。
【００４８】
ポール２２は、略直方体の柱状で上下方向に延伸しており、その上部に、画像撮影部（カメラ）１１が内蔵されている。
【００４９】
画像撮影部１１は、静止画または動画が撮影できるものであれば周知のものでよく、その撮影範囲は、少なくともポール２３が設置された前方の車室２１を撮影できるものであればよい。
【００５０】
なお、画像撮影部１１は、各々の車室２１にそれぞれ設けられることが好ましいが、１つの画像撮影部１１で、複数の車室２１を撮影することも、駐車場のレイアウトや費用などの面で有効な場合もあり得る。
【００５１】
車室満空検知部１２、車番認識部１３は、制御部１４は、図２には示さないが、ポール２２に内蔵されているか、あるいは、ポール２２の外部に設けられていてもよい。その場合、複数の車室用の車室満空検知部１２、車番認識部１３は、制御部１４をまとめて設置するようにしてもよく、また、機能的に集約して設けてもよい。
【００５２】
車室満空検知部１２は、画像撮影部１１の撮影した画像から、車室内の車両の有無を検知するものであり、好ましくは車室満空検知装置１に内蔵されたプログラムの形態である。
【００５３】
車番認識部１３は、画像撮影部１１の撮影した画像から、車両に付された車番（ナンバープレートに記載された番号情報）を認識するものであり、好ましくは車室満空検知装置１に内蔵されたプログラムの形態である。
【００５４】
制御部１４は、車室満空検知装置１全体を制御するもので、ＣＰＵ、メモリー、時計機能などを有していることが望ましい。  
【００５５】
表示部１５は、ポール２２の表側で、画像撮影部１１の下方に設けられ、種々の情報の表示をすることができる。その構成は、ＬＥＤ、プラズマディスプレイなどの周知のディスプレイであればよく、あるいは、固定の情報表示とランプというような対応であってもよい。
【００５６】
音声案内部１６は、ポール２２の表側で、表示部１５の下方に設けられ、種々の情報の案内をすることができる。その構成は周知のスピーカーなどであればよい。
【００５７】
更に、図示しないが、キーボードなどからなる操作部１７をポール２２に設けてもよい。
ガイダンスの表示指示や料金の精算などに必要な場合もある。なお、操作部１７は、表示部１５の表面に設けたタッチパネルという形態であってもよい。
【００５８】
また、車室満空検知装置１は、通信インターフェース部１８を備えていて、外部の料金精算システム１００や監視システム２００と、回線などを通じて接続されていてもよい。
【００５９】
次に、本発明の一実施形態にかかる車室満空検知装置の動作について説明する。ここでは、車室満空検知装置が、車番認識部を有さない場合を説明する。
【００６０】
図３及び図４は、は本発明の一実施形態にかかる車室満空検知装置の動作のフローチャートであり、図３は車室が空の状態、図４は車室が満の状態からスタートするフローである。
【００６１】
車室満空検知装置１が設置された特定の車室２１が空の状態であるとする。ステップＳ０１で、画像撮影部１１が、当該車室２１の撮影を続けている。ここで、車室満空検知部１２が、当該車室２１を撮影した画像から車室内にある車両を検出したとする。
【００６２】
車両検知部１２の車両検知の方法は以下のようになっている。図５は本発明の車室満空検知装置の一実施形態にかかる車室満空検知部のフローチャートであり、図６及び図７は、本発明の一実施形態にかかる車室満空検知装置の画像の説明図である。
【００６３】
車両検知部１２は、撮影された画像につき、機械学習、その中でも人工ニューラルネットワークを用いたディープラーニングによって、車両の画像と思われるものを抽出する。
【００６４】
ここで、まず、画像撮影部１１が撮影した画像から、分類された学習用データ（車室に車両がある画像／車室に車両がない画像）を収集する（ステップＳ１１）。その量は多い方が望ましく、画像撮影部１１が撮影した以外の画像を用いてもよい。
【００６５】
次に、学習用データを訓練データと検証データに分ける（ステップＳ１２）。
【００６６】
これについて、ニューラルネットワークを用いて、訓練データで学習、重み調整を行ない、検証データで現在の学習状況を検証する（ステップＳ１３）。
【００６７】
これを繰り返して検証時の間違い率が所望の値より小さくなれば学習は終了する（ステップＳ１４）。
【００６８】
次に、学習完了済みのニューラルネットワークに新たな画像、例えば、画像撮影部１１で撮影した図６に示すような車両の前部の画像を入力する（ステップＳ１５）。
【００６９】
すると、この画像が、車両の画像であると判定され、車室内の車両の存在が検知されたことになる。（ステップＳ１６）。
【００７０】
なお、画像の縁部に車両が写り込んでいる場合などは、車両は検知しても、車室には車両がないと判別するように学習させることで、確実に車室に車両があることを検知できる。
【００７１】
同様に、図７に示すような車両の後部の画像が入力されても、この画像が、車両の画像であると判定され、車室内にある車両の存在が検知されたことになる。
【００７２】
なお、機械学習の方法は、ニューラルネットワークやディープラーニングに限定せず、決定木学習やサポートベクターマシン（ステップＶＭ）などどのような手法の機械学習であってもよいが、追加の人手による入力を必要とする場合もあり得る。
【００７３】
また、機械学習によらない方法も使用することができる。例えば、エッジ抽出処理によることもできる。これは、画像の明るさの鋭敏な変化のあるところをエッジすなわち輪郭とみなすもので、具体的な手法は、実用化されている。
【００７４】
図３に戻って、ステップＳ０２において、車室満空検知部１２が車室内の車両を検知したら、次に、ステップ０３において、制御部１４が、検知結果から、車室番号、車両画像、車両の特徴、入庫時間などの情報をメモリーに記憶したり、または／及び、外部の料金精算システム１００などに伝送したりする。
【００７５】
なお、ここで列挙した記憶すべき情報は例示であり、これよりも多くても少なくてもよい。
【００７６】
また、ステップ０２で、車室内に車両が検知されなかった場合は、元に戻り、連続的に、あるいは間欠的に車室の画像撮影が続行される。
【００７７】
次に、車室が満の状態でのフローを説明する。図４において、車室満空検知装置１が設置された特定の車室２１が満の状態であるとする。
【００７８】
ステップＳ２１で、画像撮影部１１が、当該車室２１の撮影を続けており、車室満空検知部が撮影された画像から車室内の車両を検出するかどうかを判断する。（ステップＳ２２）
【００７９】
ここで、車室満空検知部１２が、撮影された画像から車室内に車両を検出しなくなったとする。
【００８０】
この場合は、車両が車室から移動し、駐車場からも退出したものと想定し、接続されている料金精算システム１００との間で情報交換し、料金精算が完了しているかどうかを判断する。（ステップＳ２３）
【００８１】
料金精算がなされていれば、正常終了として、車室が空の状態に戻り、画像の撮影を続ける。（ステップＳ２４）
【００８２】
もし、料金精算がなされていない場合は、ステップＳ２６の異常処理に移行する。ここでは、車両画像、車両の特徴、入出庫時間などの情報を記憶しておき、別途、料金を請求するか、後日、利用者が再度利用した際に徴収するなどの対応を行う。
【００８３】
また、ステップ２２において、車室内の車両の検知が継続されている場合には、引き続き、車両が同一かどうかの判定を行う。（ステップ２５）
【００８４】
車両の検知に関しては、車室満空検知部１２の過去の車両画像や車両の特徴などのデータと現在のデータを比較することによって、車室２１に駐車された車両の同一性を判定する。
【００８５】
ここで、過去のデータと現在のデータは、細部が同一でなくてもその特徴が合致すればよいものとすることもできる。そのようにすると、例えば、車両のトランクやリヤハッチが開けられた場合であっても同一車両であることの判定が可能となる。
【００８６】
ステップ２５においては、同一車両の存在が確認できた場合は、元に戻って、車室の画像の撮影を続行する。
【００８７】
もし、同一車両であると確認できない場合は、異常処理に移行する。（ステップＳ２６）この場合は、同一車両が継続して駐車しているかどうかも不明なため、車両の検出に失敗しただけなのか、車両が明らかに入れ替わったのかなお、想定しうる事態に合わせた対応を行う。
【００８８】
次に、車室満空検知装置が、車番認識部を有する場合の動作について説明する。図８及び図９は、は本発明の一実施形態にかかる車室満空検知装置の動作のフローチャートであり、図８は車室が空の状態、図９は車室が満の状態からスタートするフローである。
【００８９】
車室満空検知装置１が設置された特定の車室２１が空の状態であるとする。ステップＳ３１で、画像撮影部１１が、当該車室２１の撮影を続けている。ここで、車室満空検知部１２が、当該車室２１を撮影した画像から車室内に車両を検出したとする。
【００９０】
車両検知部１２の車両検知の方法は、先に図５を用いて説明した内容と同一であるので、説明を省略する。
【００９１】
図８に戻って、ステップＳ３２において、車室満空検知部１２が車室内に車両を検知したら、次に、車番認識部１３が、同一車両を撮影した画像を用いて車番の認識を行う。（ステップＳ３３）車番の認識については、各種のＯＣＲ技術が実用化されており、それらを適用すればよい。
【００９２】
なお、車室満空検知部１２が車室内に車両を検知しなかった場合は、ステップＳ３３へは進まず、車室の画像の撮影が継続される。
【００９３】
ステップＳ３３で、車番が認識された場合は、それらの情報が車室満空検知装置１の制御部１４に送られ、制御部１４が、検知結果から、車室番号、車番（車両番号）、車両画像、車両の特徴、入庫時間などの情報をメモリーに記憶したり、または／及び、外部の料金精算システム１００などに伝送したりする。
【００９４】
なお、ここで列挙した記憶すべき情報は例示であり、これよりも多くても少なくてもよい。
【００９５】
なお、ステップＳ３３において車番が認識されなかった場合は、ステップＳ３５の異常処理でと移行する。すなわち、車両であることは検知されたが、車番が認識されていないため、車両の特定ができない状態のためである。
【００９６】
この場合には、車番が不明であっても、車両画像情報と入庫時間とを記憶しておき、料金精算を可能とするなどの運用が可能である。
【００９７】
次に、車室が満の状態でのフローを説明する。図９において、車室満空検知装置１が設置された特定の車室２１が満の状態であるとする。
【００９８】
ステップＳ５１で、画像撮影部１１が、当該車室２１の撮影を続けており、車室満空検知部が撮影された画像から車室内の車両を検出するかどうかを判断する。（ステップＳ５２）
【００９９】
ここで、車室満空検知部１２が、撮影された画像から車室内に車両を検出しなくなったとする。
【０１００】
この場合は、車両が車室から移動し、駐車場からも退出したものと想定し、接続されている料金精算システム１００との間で情報交換し、料金精算が完了しているかどうかを判断する。（ステップＳ５３）
【０１０１】
料金精算がなされていれば、正常終了として、車室が空の状態に戻り、画像の撮影を続ける。（ステップＳ５４）
【０１０２】
もし、料金精算がなされていない場合は、ステップＳ５７の異常処理に移行する。ここでは、車番、車両の画像、入出庫時間などの情報を記憶しておき、別途、料金を請求するか、後日、利用者が再度利用した際に徴収するなどの対応を行う。
【０１０３】
一方、ステップ５２において、車室内の車両の検知が継続されている場合には、引き続き、車番の認識を行う。（ステップ５５）
【０１０４】
なお、車両の検知に関しては、車室満空検知部１２の過去のデータと現在のデータを比較することによって、車室２１に駐車された車両の同一性を判定することも可能である。ここで、過去のデータと現在のデータは、細部が同一でなくてもその特徴が合致すればよいものとすることもできる。そのようにすると、例えば、車両のトランクやリヤハッチが開けられた場合であっても同一車両であることの判定が可能となる。
【０１０５】
ステップ５５においては、車番が認識されなければ、車両が存在し、車番が認識できないということで、異常処理に移行する。（ステップＳ５７）この場合は、同一車両が継続して駐車しているかどうかも不明なため、想定しうる事態に合わせた対応を行う。
【０１０６】
ステップ５５において、認識された車番が、それまでに認識されている車番と同一かどうかを判断する。（ステップＳ５６）同一であれば、駐車が継続しているものとみなして、ステップＳ５１に戻り、画像の撮影を続行する。
【０１０７】
一方、ステップ５５において、認識された車番が、それまでに認識されている車番と異なる場合は、ステップ５７の異常処理に移行する。
【０１０８】
この場合は、画像の撮影の合間に、車両が入れ替わったことが推定されるため、先に述べたような、料金精算の有無などを確認の上、想定しうる事態に合わせた対応を行う。
【０１０９】
なお、これまで説明した本発明の車室満空検知装置１において、車室満空検知部１２が車両の移動を検知した場合は、当該車室には車両が存在しないものと判定することが望ましい。
【０１１０】
すなわち、移動中の車両を駐車していると誤判定しないようにするもので、これによって駐車場運営の精度が向上する。
【０１１１】
また、これまで説明した本発明の車室満空検知装置１において、画像撮影部１１が撮影困難である場合に、その情報を発信するようにしてもよい。
【０１１２】
このようにすると、例えば、いたずらまたは悪意で画像撮影部１１が遮蔽されている場合や、画像撮影部１１やそのための電源の故障の場合など、画像撮影部１１が機能していない状態となった場合に、その情報を、料金精算システム１００、監視システム２００、あるいは、図示しない駐車場全体を制御する駐車場制御部などに通知することにより、適切な駐車場運営が可能となる。
【０１１３】
また、これまで説明した本発明の車室満空検知部１２は、図示しない他のセンサの結果を用いて、パラメータを自動で学習して検知精度を向上させるようにしてもよい。
【０１１４】
すなわち、画像による車室満空検知部１２以外の、例えば、ループコイルセンサや車番認識の結果を用いて、深層学習（ディープラーニング）などの手法による自動学習を設置された場所で行ない、パラメータを改良して検知精度を向上させる。
【０１１５】
あるいは、画像撮影部１１に画像収集機能を接続し、画像情報と車室満空検知部１２の検知結果とを併せて蓄積し、後日、あるいは、他所で学習させるようにしてもよい。
【０１１６】
また、これまで説明した本発明の車室満空検知部１２は、他のセンサとの併用により、検知性能を向上させるようにしてもよい。
【０１１７】
すなわち、画像による車室満空検知の精度が低い場合であっても、ループコイルセンサ（車高の高い車両には検知困難）、赤外線センサ（人物との区別困難）、超音波センサ（人物との区別困難）、上方からの俯瞰の画像センサ（車両の重なりや遮蔽に対して困難）などのそれぞれ欠点を有するセンサのいずれかと、あるいは２つ以上とを画像による車室満空検知と併用することによって、車室における車両の存否についての検知性能（正答率）を向上させることもできる。
【０１１８】
また、これまで説明した本発明の車室満空検知部１２は、車両の特徴を認識して車両の存否を検出するようにしてもよい。すなわち、大型車や車高が高い車両などループコイルセンサでは捉えられない対象についても、車両の外形全体を把握することにより、車両であるとの判定を行うことができ、それによって、車両の存否、車室の満空を検知することができる。
【０１１９】
また、これまで説明した本発明の車室満空検知部１２は、車両の存否以外の追加情報を検出するようにしてもよい。すなわち、車両の存否のほか、車両の動きにより、車両の車室２１への進入・退出の検知や、車種の判別、車両の塗装色、並びに、車両内の人物（運転者など）の有無などの情報の検出を行ってもよい。
【０１２０】
また、これまで説明した本発明の車室満空検知部１２と車番認識部１３とは連動して、当該車室２１に、予め指定された車両が正しく駐車したことを検知したら、それを通知するようにしてもよい。
【０１２１】
このようにすると、例えば、カーシェアリングを予約した利用者にその結果が通知されれば、予約した車両が既に指定の車室２１に到着していることをタイムリーに知ることができ、利用者の利便性が大いに高まる。
【０１２２】
なお、現状のカーシェアはレンタカーの延長線にあり、利用者が自分自身で運転をして最後に返却することを前提としている。しかし、今後、車両の自動運転技術が進化し、目的地まで自動で移動が行われ、かつ乗り捨てが可能であるようになれば、それはバスやタクシーに近い意味合いを持つことになるため、このようなニーズは今後出てくると想定される。
【０１２３】
また、今後のカーシェアの展開として、気分やシーンで色々な車種を選びたいというニーズが出てくることが想定されるが、これについても、配車確認を、車両検知部１２及び車番認識部１３を適宜、組み合わせて用いることで実現が可能になる。
【０１２４】
また、これまで説明した本発明の車室満空検知装置１は、車両が車室２１に駐車中または車室２１への入出時に、画像撮影部１１が撮影した画像から、車両の損傷の有無及び／または損傷の程度を判別するようにしてもよい。
【０１２５】
これは、車室満空検知部１２にその機能を追加してもよいし、別に、損傷検知部という機能を新設してもよい。
【０１２６】
また、画像撮影部１１に代えて、利用者の画像撮影装置（カメラやスマートホン）によって撮影した画像を用いるようにしてもよい。その際は、損傷部と車番との画像を、車室満空検知装置１の制御部１４、あるいは、その他の外部のシステム（料金精算システム１００、監視システム２００、あるいは、図示しない駐車場全体を制御する駐車場制御部など）に送信するようにしてもよい。
【０１２７】
このようにすると、特に、カーシェアリングの場合などに、損傷した時期の特定が容易となり、適切な対応を取ることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明の車室満空検知装置は、コインパーキングなどの無人の有料駐車場の設置費用及び運用費用の低減を実現することができるため、産業上の利用可能性が大いにある。
【符号の説明】
【０１２９】
１        車室満空検知装置
１１      画像撮影部
１２      車室満空検知部
１３      車番認識部
１４      制御部
１５      表示部
１６      音声案内部
１７      操作部
１８      通信インターフェース部
２０      区画線
２１      車室
２２      ポール
２３      車止め
１００    料金精算システム
２００    監視システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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