(57)【要約】【課題】方向指示器を用いた煽り運転を検出することができる煽り検出装置及び煽り検出方法を提供する。【解決手段】車両１の周辺が撮影された車両周辺画像１０Ａを生成するカメラ１０から、車両周辺画像１０Ａを取得する画像取得部２１と、車両１が走行する車線と同じ車線を走行する他車両４を車両周辺画像１０Ａから検出し、検出した他車両４の車両周辺画像１０Ａにおける位置を特定する車両位置特定部２３と、車両位置特定部２２により特定された他車両４の位置に基づいて、他車両４の方向指示器の点滅を検出し、検出された点滅に基づいて方向指示器が指示する方向を特定する方向特定部２４と、車両１が走行する車線に隣接する車線を特定する車線特定部２２と、車線特定部２２により特定された車線が、方向特定部２４により特定された方向に存在しない場合、車両１は他車両４による煽り運転を受けていると判定する煽り判定部２７とを備える。【選択図】図２
2020184102.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺が撮影された車両周辺画像を生成するカメラから、前記車両周辺画像を取得する画像取得部と、
前記自車両が走行する車線と同じ車線を走行する他車両を前記車両周辺画像から検出し、検出した前記他車両の前記車両周辺画像における位置を特定する車両位置特定部と、
前記車両位置特定部により特定された前記他車両の位置に基づいて、前記他車両の方向指示器の点滅を検出し、検出された点滅に基づいて前記方向指示器が指示する方向を特定する方向特定部と、
前記他車両が走行可能な車線の方向を特定する車線特定部と、
前記車線特定部により特定された走行可能な車線の方向と、前記方向特定部により特定された方向との比較に基づき、前記自車両は前記他車両による煽り運転を受けていると判定する煽り判定部と、
を備える、
煽り検出装置。
【請求項２】
前記方向特定部が前記点滅を継続して検出する時間を点滅時間として取得する点滅時間取得部を、
さらに備え、
前記煽り判定部は、前記点滅時間取得部によって取得された前記点滅時間が所定の点滅基準時間を超えた場合、前記自車両は前記他車両による煽り運転を受けていると判定する、
請求項１に記載の煽り検出装置。
【請求項３】
前記車両位置特定部により特定された前記他車両の位置に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離である車間距離が第１所定距離よりも短いか否かを判定する車間距離判定部を、
さらに備え、
前記方向特定部は、前記車間距離が第１所定距離よりも短いと前記車間距離判定部により判定された場合、前記他車両の方向指示器の点滅の検出を開始する、
請求項１又は２に記載の煽り検出装置。
【請求項４】
前記車間距離判定部は、前記特定された前記他車両の位置に基づいて、前記車間距離が第２所定距離よりも短いか否かを判定し、
前記煽り判定部は、前記車間距離が前記第２所定距離よりも短いと前記車間距離判定部により判定された場合、前記車線特定部により特定された車線が前記方向特定部により特定された方向に存在するか否かに関係なく、前記自車両は前記他車両による煽り運転を受けていると判定し、
前記第２所定距離は、前記第１所定距離よりも短い、
請求項３に記載の煽り検出装置。
【請求項５】
自車両の周辺が撮影された車両周辺画像を生成するカメラから、前記車両周辺画像を取得する画像取得工程と、
前記自車両が走行する車線と同じ車線を走行する他車両を前記車両周辺画像から検出し、検出した前記他車両の前記車両周辺画像における位置を特定する車両位置特定工程と、
前記車両位置特定工程により特定された前記他車両の位置に基づいて、前記他車両の方向指示器の点滅を検出し、検出された点滅に基づいて前記方向指示器が指示する方向を特定する方向特定工程と、
前記他車両が走行可能な車線の方向を特定する車線特定工程と、
前記車線特定工程により特定された走行可能な車線の方向と、前記方向特定部により特定された方向との比較に基づき、前記自車両は前記他車両による煽り運転を受けていると判定する煽り判定工程と、
を備える、
煽り検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、煽り検出装置及び煽り検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行中の車両は、他車両から煽り運転を受けることがある。煽り運転とは、他車両から極端に車間距離を詰められる等の危険度の高い行為である。車両が、他車両から煽り運転を受けたことが原因で交通事故を起こした場合、車両に搭載されたドライブレコーダに記録された画像が、煽り運転を受けた証拠として採用される場合がある。
【０００３】
特許文献１に記載の発明では、ドライブレコーダは、ドライブレコーダの搭載された車両が煽り運転を受けたことを検出すると、煽り運転を行った他車両の画像を記録する。特許文献１に記載の発明は、カメラを用いて自車両の後方を撮影し、自車両と自車両の後方を走行する他車両との距離である車間距離を求める。特許文献１に記載の発明は、車間距離が基準値より短くなると、煽り運転を検出する。
【０００４】
煽り運転とは、極端に車間距離を詰める行為だけではない。例えば、方向指示器を用いる煽り運転が知られている。しかし、特許文献１に記載の発明は、方向指示器を用いた煽り運転を検出することができなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１１２８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、方向指示器を用いた煽り運転を検出することができる煽り検出装置及び煽り検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（第１の発明）
第１の発明に係る煽り検出装置は、自車両の周辺が撮影された車両周辺画像を生成するカメラから、前記車両周辺画像を取得する画像取得部と、前記自車両が走行する車線と同じ車線を走行する他車両を前記車両周辺画像から検出し、検出した前記他車両の前記車両周辺画像における位置を特定する車両位置特定部と、前記車両位置特定部により特定された前記他車両の位置に基づいて、前記他車両の方向指示器の点滅を検出し、検出された点滅に基づいて前記方向指示器が指示する方向を特定する方向特定部と、前記他車両が走行可能な車線の方向を特定する車線特定部と、前記車線特定部により特定された走行可能な車線の方向と、前記方向特定部により特定された方向との比較に基づき、前記自車両は前記他車両による煽り運転を受けていると判定する煽り判定部と、を備える。
【０００８】
第１の発明において、煽り判定部は、他車両が他車両の方向指示器が示す方向に車線変更できない場合、自車両が他車両から煽り運転を受けていると判定する。したがって、第１の発明は、方向指示器を用いた煽り運転を検出することができる。
【０００９】
（第２の発明）
第２の発明は、第１の発明であって、前記方向特定部が前記点滅を継続して検出する時間を点滅時間として取得する点滅時間取得部を、さらに備え、前記煽り判定部は、前記点滅時間取得部によって取得された前記点滅時間が所定の点滅基準時間を超えた場合、前記自車両は前記他車両による煽り運転を受けていると判定する。
【００１０】
第２の発明において、煽り判定部は、方向指示器の点滅時間が所定の点滅基準時間を超えた場合、自車両が他車両による煽り運転を受けていると判定する。したがって、第２の発明は、他車両が適正に方向指示器を使用しているにも関わらず、煽り運転を受けていると誤判定することを抑止できる。方向指示器の適正な使用とは、例えば、他車両が車線を変更する場合に、他車両が方向指示器を点滅させることである。
【００１１】
（第３の発明）
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明であって、前記車両位置特定部により特定された前記他車両の位置に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離である車間距離が第１所定距離よりも短いか否かを判定する車間距離判定部を、さらに備え、前記方向特定部は、前記車間距離が第１所定距離よりも短いと前記車間距離判定部により判定された場合、前記他車両の方向指示器の点滅の検出を開始する。
【００１２】
車間距離が大きくなるにつれて、自車両が走行する車線と同じ車線を走行する他車両を特定することが困難となる。したがって、第３の発明は、車間距離が第１所定距離よりも短い場合に方向指示器の点滅の検出を開始する。これにより、第３の発明は、煽り運転の誤判定を抑止することができる。
【００１３】
（第４の発明）
第４の発明は、第３の発明であって、前記車間距離判定部は、前記特定された前記他車両の位置に基づいて、前記車間距離が第２所定距離よりも短いか否かを判定し、前記煽り判定部は、前記車間距離が前記第２所定距離よりも短いと前記車間距離判定部により判定された場合、前記車線特定部により特定された車線が前記方向特定部により特定された方向に存在するか否かに関係なく、前記自車両は前記他車両による煽り運転を受けていると判定し、前記第２所定距離は、前記第１所定距離よりも短い。
【００１４】
第４の発明において、煽り判定部は、車間距離が第２所定距離よりも短い場合、自車両が他車両による煽り運転を受けていると判定する。また、第２所定距離は、方向指示器による煽り運転の検出を開始する第１所定距離よりも短い。したがって、第４の発明は、車間距離が第２所定距離よりも長い場合であっても、煽り運転を検出することができる。
【００１５】
（第５の発明）
第５の発明に係る煽り検出方法は、自車両の周辺が撮影された車両周辺画像を生成するカメラから、前記車両周辺画像を取得する画像取得工程と、前記自車両が走行する車線と同じ車線を走行する他車両を前記車両周辺画像から検出し、検出した前記他車両の前記車両周辺画像における位置を特定する車両位置特定工程と、前記車両位置特定工程により特定された前記他車両の位置に基づいて、前記他車両の方向指示器の点滅を検出し、検出された点滅に基づいて前記方向指示器が指示する方向を特定する方向特定工程と、前記他車両が走行可能な車線の方向を特定する車線特定工程と、前記車線特定工程により特定された走行可能な車線の方向と、前記方向特定部により特定された方向との比較に基づき、前記自車両は前記他車両による煽り運転を受けていると判定する煽り判定工程と、を備える。
第５の発明において、煽り判定工程は、他車両が他車両の方向指示器が示す方向に車線変更できない場合、自車両が他車両から煽り運転を受けていると判定する。したがって、第５の発明は、方向指示器を用いた煽り運転を検出することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、方向指示器を用いた煽り運転を検出することができる煽り検出装置及び煽り検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る煽り検出装置を搭載した車両の概略図である。
【図２】図１に示した煽り検出装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図１に示した煽り検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図３に示す車線特定処理のフローチャートである。
【図５】図１に示すカメラにより生成される車両周辺画像の一例を示す図である。
【図６】図４に示す車線特定処理を詳しく説明するための図である。
【図７】方向指示器の点滅による煽り運転検出を説明する図である。
【図８】車間距離に基づいた煽り運転検出を説明する図である。
【図９】他車両の方向指示器の点滅検出を説明する図である。
【図１０】図３に示す走行可能車線特定処理のフローチャートである。
【図１１】図３に示す点滅検出処理のフローチャートである。
【図１２】車両周辺画像における明度変化を用いて、他車両の方向指示器の点滅検出を説明する図である。
【図１３】図１に示すカメラにより生成される車両周辺画像の他の例を示す図である。
【図１４】ＣＰＵ等を接続するバス構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は、以下に示す実施形態に限定されるものではない。また、これらの実施の例は例示に過ぎず、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のもの、又は相当するものを示すものとする。
【００１９】
図１に本発明の実施形態に係る煽り検出装置２０を搭載した車両１を示す。図１において、カメラ１０と、煽り検出装置２０と、記録装置３０とは、見易くするために実線で示されているが、実際には車両１の内部に配置されている。
【００２０】
以下の説明では、車両１の「前方」「後方」という語を用いる。車両１の「前方」とは、車両１の直進方向であって、運転席からステアリングホイールに向かう方向である。車両１の「後方」とは、車両１の前方の反対方向である。
【００２１】
図１において、カメラ１０は、車両１の後部に搭載されたリアカメラである。カメラ１０は、車両１の後方を撮影し、複数のフレームを含む動画像を生成する。動画像に含まれる複数のフレームのそれぞれが、車両周辺画像１０Ａである。カメラ１０は、車両周辺画像１０Ａを煽り検出装置２０に供給する。
【００２２】
カメラ１０が生成する動画像のフレームレートは、例えば、３０ｆｐｓ（ｆｒａｍｅｓ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）である。この場合、カメラ１０は、約３３ミリ秒ごとに車両周辺画像１０Ａを生成する。
【００２３】
煽り検出装置２０は、カメラ１０から車両周辺画像１０Ａを受け、受けた車両周辺画像１０Ａを用いて、他車両が後述する所定の条件で方向指示器を点滅させているか否かを判定する。他車両とは、車両１が走行する車線と同じ車線を走行し、かつ、車両１の後方を走行する車両である。煽り検出装置２０は、他車両が後述する所定の条件で方向指示器を点滅させていることを検出した場合、車両１が他車両から煽り運転を受けていると判定する。煽り検出装置２０は、車両１が他車両から煽り運転を受けているか否かを示す煽り判定結果２７Ａと、車両周辺画像１０Ａとを記録装置３０に供給する。
【００２４】
記録装置３０は、煽り検出装置２０から車両周辺画像１０Ａ及び煽り判定結果２７Ａを受け、煽り判定結果２７Ａに基づいて、車両周辺画像１０Ａを記録する。記録装置３０は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリ、ハードディスク装置、又は光ディスク装置である。記録装置３０は、車両周辺画像１０Ａを記録するための記録容量が不足すると、既に記録された車両周辺画像１０Ａのうちの最も古い車両周辺画像１０Ａを、新しい車両周辺画像１０Ａにより上書きする。
【００２５】
記録装置３０は、煽り判定結果２７Ａが煽り運転を受けていることを示す場合、煽り運転を受けていると判定された判定時刻に基づいて、車両周辺画像１０Ａの保護期間を決定する。保護期間は、判定時刻を含む所定の期間である。記録装置３０は、記録された車両周辺画像１０Ａのうち、保護期間にカメラ１０により生成された車両周辺画像１０Ａを保護する。記録装置３０は、記憶容量が不足しても保護された車両周辺画像１０Ａを上書きしない。
【００２６】
＜煽り検出装置２０の構成＞
図２に、煽り検出装置２０の機能ブロック図を示す。煽り検出装置２０は、画像取得部２１と、車線特定部２２と、車両位置特定部２３と、方向特定部２４と、点滅時間取得部２５と、車間距離判定部２６と、煽り判定部２７と、を備える。
【００２７】
画像取得部２１は、カメラ１０から車両周辺画像１０Ａを取得する。画像取得部２１は、取得した車両周辺画像１０Ａを、車線特定部２２と、車両位置特定部２３と、方向特定部２４と、記録装置３０と、に供給する。
【００２８】
車線特定部２２は、画像取得部２１から受けた車両周辺画像１０Ａにおいて、自車線と、走行可能車線とを特定する。自車線は、車両１が走行する車線である。走行可能車線は、自車線に隣接し、かつ、他車両が自車線から車線変更可能な車線である。走行可能車線の特定については後述する。車線特定部２２は、特定した車両周辺画像１０Ａにおける自車線を特定する情報を、自車線情報２２Ａとして車両位置特定部２３に供給する。また、車線特定部２２は、車両周辺画像１０Ａにおける、自車線を基準とした走行可能車線の方向を特定する。車線特定部２２は、特定した走行可能車線の方向を、走行可能車線情報２２Ｂとして煽り判定部２７に供給する。
【００２９】
車両位置特定部２３は、車両周辺画像１０Ａにおける他車両の位置を特定する。車両位置特定部２３は、車線特定部２２から受けた自車線情報２２Ａを用いて、自車線を走行する他車両を車両周辺画像１０Ａから検出する。検出の結果、車両周辺画像１０Ａにおける他車両の位置が特定される。車両位置特定部２３は、特定した車両周辺画像１０Ａにおける他車両の位置を他車両位置情報２３Ａとして車間距離判定部２６に供給する。
【００３０】
また、車両位置特定部２３は、特定した他車両の位置に基づいて、車両周辺画像１０Ａにおいて２個の点滅検出領域を決定する。２個の点滅検出領域は、他車両の方向指示器が点滅しているか否かを判定するために用いられる。２個の点滅検出領域の決定については後述する。車両位置特定部２３は、決定した２個の点滅検出領域を点滅検出領域４３Ｌ及び点滅検出領域４３Ｒとして、方向特定部２４に供給する。
【００３１】
車間距離判定部２６は、車両位置特定部２３から受けた他車両位置情報２３Ａを用いて、車両１と他車両の距離である車間距離が第１所定距離よりも短いか否かを判定する。第１所定距離は、方向特定部２４が他車両の方向指示器が指示する方向の特定を開始する際の車間距離の閾値である。また、車間距離判定部２６は、他車両位置情報２３Ａを用いて、車間距離が第２所定距離よりも短いか否かを判定する。第２所定距離は、車両１が他車両から車間距離を詰められる煽り運転を検出する際の車間距離の閾値である。第２所定距離は、第１所定距離よりも短い。車間距離判定部２６は、判定結果２６Ａを、方向特定部２４及び煽り判定部２７に供給する。
【００３２】
方向特定部２４は、他車両の方向指示器が指示する方向を特定する。具体的には、方向特定部２４は、画像取得部２１から車両周辺画像１０Ａを受け、車間距離判定部２６から判定結果２６Ａを受け、車両位置特定部２３から点滅検出領域４３Ｌ及び点滅検出領域４３Ｒを受ける。判定結果２６Ａにおいて、車間距離が第１所定距離よりも短く、第２所定距離よりも長いことを示す場合、方向特定部２４は、車両周辺画像１０Ａと、点滅検出領域４３Ｌ及び点滅検出領域４３Ｒとに基づいて、他車両の方向指示器の点滅を検出する。他車両の方向指示器の点滅検出の詳細については、後述する。
【００３３】
方向特定部２４は、他車両の方向指示器の点滅を検出した結果に基づいて、他車両の方向指示器が指示する方向を特定する。方向特定部２４は、特定した他車両の方向指示器が指示する方向を、方向情報２４Ａとして、煽り判定部２７に供給する。
【００３４】
また、方向特定部２４は、他車両の方向指示器の点滅を検出すると、他車両の方向指示器の点滅を検出したことを示す点滅継続情報２４Ｃを点滅時間取得部２５に供給する。方向特定部２４は、検出情報を点滅時間取得部２５に供給した後、他車両の方向指示器の点滅が継続しているか否かを判定する。方向特定部２４は、他車両の方向指示器の点滅が継続していると判定した場合、点滅が継続していることを示す点滅継続情報２４Ｃの、点滅時間取得部２５への供給を続ける。方向特定部２４は、他車両の方向指示器の点滅が終了したと判定した場合、点滅が終了したことを示す点滅継続情報２４Ｃを、点滅時間取得部２５に供給する。
【００３５】
点滅時間取得部２５は、他車両の方向指示器の点滅が継続する点滅時間２５Ａを測定する。具体的には、点滅時間取得部２５は、方向特定部２４から他車両の方向指示器の点滅を検出したことを示す点滅継続情報２４Ｃを受けた場合、他車両の方向指示器の点滅を検出したことを示す点滅継続情報２４Ｃを受けた時刻から点滅時間の測定を開始する。点滅時間取得部２５は、方向特定部２４から点滅が終了したことを示す点滅継続情報２４Ｃを受けるまで、点滅時間の測定を継続する。点滅時間取得部２５は、測定した点滅時間２５Ａを、煽り判定部２７に供給する。
【００３６】
煽り判定部２７は、車両１が、自車線を走行する他車両から煽り運転を受けているか否かを判定する。具体的には、煽り判定部２７は、他車両の方向指示器の点滅による煽り判定と、車間距離による煽り判定との２種類の煽り判定を行う。
【００３７】
煽り判定部２７が他車両の方向指示器の点滅による煽り判定を行う場合について説明する。煽り判定部２７は、他車両の方向指示器が点滅により指示する方向に、他車両が車線変更できるか否かを判定する。他車両の方向指示器が指示する方向に他車両が車線変更できない場合、煽り判定部２７は、車両１が他車両による煽り運転を受けていると判定する。
【００３８】
煽り判定部２７が車間距離による煽り判定を行う場合について説明する。煽り判定部２７は、判定結果２６Ａが第２所定距離よりも短いことを示す場合、他車両の方向指示器が指示する方向に関わらず、車両１が他車両による煽り運転を受けていると判定する。第２所定距離については後述する。
【００３９】
＜煽り検出装置２０の動作＞
煽り検出装置２０の動作を、図３に示すフローチャートを用いて説明する。本実施形態に係る煽り検出方法は、本フローチャートに沿って実行される。煽り検出装置２０は、イグニッション信号がＯＮになると、本フローチャートに示す処理を開始する。イグニッション信号は、車両１に備わるイグニッションスイッチ（不図示）から供給される信号である。
【００４０】
画像取得部２１は、カメラ１０から車両周辺画像１０Ａを取得する（ステップＳ１１）。画像取得部２１は、取得した車両周辺画像１０Ａを、車線特定部２２と、車両位置特定部２３と、方向特定部２４と、記録装置３０と、に供給する。記録装置３０の動作については、後述する。
【００４１】
＜車線特定処理（ステップＳ１２）＞
車線特定部２２は、画像取得部２１から受けた車両周辺画像１０Ａにおける車線を特定する車線特定処理を行う（ステップＳ１２）。車線特定処理において、車線特定部２２は、車両周辺画像１０Ａから車線を認識し、認識した車線から自車線を特定する。ステップＳ１２で行う車線特定処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４２】
車線特定部２２は、車両周辺画像１０Ａにおいて、道路に描かれた区分線を認識する（ステップＳ１２１）。区分線とは、道路標示の１つであり、車線を区分するために用いられる線である。区分線の検出には、例えば、Ｈｏｕｇｈ変換が用いられる。区分線の検出に用いられるアルゴリズムは、区分線を検出できるのであれば、Ｈｏｕｇｈ変換以外の任意のアルゴリズムを用いてもよい。車線特定部２２は、図５に示す車両周辺画像１０Ａにおいて区分線を認識した場合、実線である区分線５１、５２、５４と、破線である区分線５３とを認識する。
【００４３】
図６は、図５に示した車両周辺画像１０Ａから区分線を抽出した図である。区分線５１を例として、実線である区分線の認識について説明する。車線特定部２２は、区分線５１を延長し、延長された区分線５１と重なる他の区分線があるか否かを判断する。区分線５１は実線であるため、延長された区分線５１は、他の区分線とは重ならない。したがって、車線特定部２２は、区分線５１が実線である区分線と判断する。なお、延長された区分線５１が他の区分線と重なるとは、延長された区分線５１と、他の区分線とが、区分線用に設定された所定の間隔で略平行に延びることである。車線特定部２２は、２つの区分線の傾きの差が予め設定された数値範囲内である場合、この２つの区分線が略平行であると判断する。
【００４４】
次に、破線である区分線の認識について、区分線５３を例に説明する。図６に示すように、区分線５３は、部分線５３１〜５３３を含む。車線特定部２２は、部分線５３１を延長する。車線特定部２２は、延長された部分線５３１Ａが部分線５３２及び５３３と重なるため、部分線５３１〜５３３は、破線を構成すると判断する。
【００４５】
図４に戻り、車線特定部２２は、車両周辺画像１０Ａにおける車線を認識する（ステップＳ１２２）。具体的には、車線特定部２２は、ステップで特定された複数の区分線から区分線のペアを生成する。車線特定部２２は、生成したペアに含まれる２つの区分線の間の領域を、車線として認識する。
【００４６】
区分線のペアの生成についてさらに詳しく説明する。車線特定部２２は、ステップＳ１２１で認識された区分線の位置関係を特定する。具体的には、車線特定部２２は、図６に示すように、区分線が基準線ＣＬとなす角θを特定する。基準線ＣＬは、車両周辺画像１０Ａの中心Ｐから上に延びる。角θは、基準線ＣＬから反時計回りの方向を正方向とし、０〜３６０度の範囲で値をとるものとする。車線特定部２２は、特定された角θに基づいて、区分線の位置関係を特定する。
【００４７】
車線特定部２２は、車両周辺画像１０Ａにおいて、左側から順に区分線５１、５２、５３、５４が配置されていると判断する。つまり、車線特定部２２は、区分線と基準線ＣＬがなす角θが小さいほど、車両周辺画像１０Ａにおいて、その区分線が左に位置すると判断する。
【００４８】
区分線のペアが、区分線の位置関係に基づいて生成される。具体的には、車線特定部２２は、ステップＳ１２１で認識された複数の区分線の中から、２つの区分線を選択する。その際、車線特定部２２は、選択する２つの区分線の間に他の区分線が入らないようにする。車線特定部２２は、選択した２つの区分線を区分線のペアに決定する。車線特定部２２は、決定したペアを構成する区分線の間の領域を車線として特定する。
【００４９】
例えば、図６に示す区分線５１〜５４の場合、車線特定部２２は、区分線５１と、区分線５２とを区分線のペアに決定し、このペアに基づいて車線ＴＬ１１を特定する。車線ＴＬ１１は、区分線５１と区分線５２との間に挟まれた領域である。同様にして、車線特定部２２によって、車線ＴＬ１２及びＴＬ１３が特定される。車線ＴＬ１２は、区分線５２と区分線５３とに挟まれた領域である。車線ＴＬ１３は、区分線５３と区分線５４とに挟まれた領域である。
【００５０】
図４に戻り、車線特定部２２は、ステップＳ１２２で認識した車線の中から、所定の条件を満たす自車線を特定する（ステップＳ１２３）。所定の条件とは、車線を特定する２つの区分線のうち、一方の区分線と基準線ＣＬとがなす角度が１８０度以下であり、他方の区分線と基準線ＣＬとがなす角が１８０度以上であることである。図６に示す例では、車線ＴＬ１２が自車線として特定される。以上で、ステップＳ１２の車線特定処理が終了する。
【００５１】
図３に戻り、煽り検出装置２０の動作についての説明を続ける。車両位置特定部２３は、車両周辺画像１０Ａから他車両を検出する（ステップＳ１３）。例えば、車両位置特定部２３は、パターンマッチングを用いて、車両周辺画像１０Ａから他車両を認識する。なお、車両位置特定部２３は、パターンマッチング以外の公知の方法を用いて、他車両４を認識してもよい。
【００５２】
図７は、図５に示す車両周辺画像１０Ａから他車両を認識した結果を示す図である。図７に示す車両周辺画像１０Ａは、図５に示す車両周辺画像１０Ａと同じである。図７を参照して、車両位置特定部２３が車両周辺画像１０Ａから他車両４を認識した場合、他車両認識領域４３は、車両周辺画像１０Ａにおいて特定される。他車両認識領域４３は、検出された他車両４を囲む矩形領域である。
【００５３】
図３に戻り、車両位置特定部２３は、ステップＳ１３において他車両が検出された場合、他車両の前端の位置を車両周辺画像１０Ａにおいて特定する（ステップＳ１４）。図７に示す車両周辺画像１０Ａの場合、車両位置特定部２３は、他車両認識領域４３の下辺を他車両４の前端４３ＦＥとして特定する。なお、ステップＳ１３において他車両が検出されなかった場合、車両位置特定部２３は、ステップＳ１４を実行しない。
【００５４】
図３に戻り、車両位置特定部２３は、ステップＳ１３で検出された他車両が自車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ１５）。具体的には、車両位置特定部２３は、ステップＳ１４において特定された他車両４の前端４３ＦＥが自車線内に位置する場合、他車両４が自車線を走行していると判定する。図７に示す車両周辺画像１０Ａの場合、他車両４の前端４３ＦＥが自車線ＴＬ１２内に位置する。このため、車両位置特定部２３は、他車両４が自車線を走行していると判定する（ステップＳ１５でＹｅｓ）。
【００５５】
他車両４が自車線を走行しているか否かの判定を詳しく説明するため、車両周辺画像１０Ａにおける画素座標系を定義する。画素座標系の原点を、車両周辺画像１０Ａの左上の頂点とする。Ｘ軸は、車両周辺画像１０Ａの横方向に延び、Ｙ軸は、車両周辺画像１０Ａの縦方向に延びる。Ｘ軸の正方向は、右方向であり、Ｙ軸の正方向は下方向である。
【００５６】
車両位置特定部２３は、画素座標系を用いて、他車両４の前端４３ＦＥのＹ座標値を特定し、特定した前端４３ＦＥのＹ座標値に対応する区分線５２及び区分線５３のＸ座標値を求める。前端４３ＦＥの左端のＸ座標値が区分線５２のＸ座標値よりも大きく、かつ、前端４３ＦＥの右端のＸ座標値が区分線５３のＸ座標値よりも小さい場合、車両位置特定部２３は、前端４３ＦＥが自車線ＴＬ１２内に位置すると判断する。
【００５７】
図３に戻り、自車線ＴＬ１２を走行している他車両４が存在しない場合（ステップＳ１５でＮｏ）、煽り判定部２７は、車両１は煽り運転を受けていないと判定する（ステップＳ２６）。
【００５８】
なお、ステップＳ１３において自車線ＴＬ１２を走行する他車両４が検出されなかった場合、車両位置特定部２３は、自車線ＴＬ１２を走行している他車両４が存在しないと判定する（ステップＳ１５でＮｏ）。この場合、煽り判定部２７は、車両１は煽り運転を受けていないと判定する （ステップＳ２６）。
【００５９】
他車両４が自車線を走行している場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）、車間距離判定部２６は、車間距離が第２所定距離より短いか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６は、自車両が車間距離を極端に詰める煽り運転を他車両から受けているか否かの判定のために実行される。具体的には、車間距離判定部２６は、ステップＳ１５で特定された他車両４の前端４３ＦＥが、車両周辺画像１０Ａにおいて第２基準線Ｌ２よりも下であるか否かを判定する。
【００６０】
図７を参照して、第２基準線Ｌ２は、車両１に固定されたカメラ１０の光軸の向きに基づいて設定される。この理由は、カメラ１０が車両１に固定されることにより、車両周辺画像１０Ａの画素のＹ座標値が車両１の後端からの距離を示すためである。図７に示す車両周辺画像１０Ａでは、他車両４の前端４３ＦＥは、第２基準線Ｌ２よりも上に位置する。したがって、車間距離判定部２６は、車間距離が第２所定距離以上であると判定する（ステップＳ１６でＹｅｓ）。この場合、車間距離判定部２６は、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７については後述する。
【００６１】
図８に、車間距離が第２所定距離未満である場合の車両周辺画像１０Ａの例を示す。図８に示すように、他車両４の前端４３ＦＥが第２基準線Ｌ２よりも下に位置する場合、車間距離判定部２６は、車間距離が第２所定距離未満であると判定する（ステップＳ１６でＮｏ）。この場合、煽り判定部２７は、車両１が他車両から煽り運転を受けていると判定する（ステップＳ２５）。第２所定距離は、上述のように、極端に車間距離を詰める煽り運転を検出するための閾値である。したがって、煽り検出装置２０は、車間距離が第２所定距離未満であるか否かを判定することにより、極端に車間距離を詰める煽り運転を検出することができる。
【００６２】
図３に戻り、車間距離が第２所定距離以上である場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、車間距離判定部２６は、車間距離が第１所定距離未満であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。ステップＳ１７は、方向指示器を用いた煽り運転を検出するか否かを判定するために実行される。車間距離が第１所定距離以上である場合、車両周辺画像１０Ａにおける他車両４のサイズが小さいため、他車両４の２つの方向指示器を分離して検出することが困難となるためである。このため、車間距離が第１所定距離以上である場合、車間距離判定部２６は、方向指示器を用いた煽り運転の検出を行わない。これにより、他車両の運転者が適正な運転をしているにも関わらず、煽り検出装置２０が他車両４から煽り運転を受けていると誤判定することを抑止できる。方向指示器の適正な使用とは、例えば、他車両が車線を変更する場合に、他車両が方向指示器を点滅させることである。
【００６３】
ステップＳ１７について、図７を用いて説明する。車間距離判定部２６は、他車両４の前端４３ＦＥが第１基準線Ｌ１よりも下に位置するか否かを判断する（ステップＳ１７）。第１所定距離は、例えば、１００メートルである。図７に示す例では、他車両４の前端４３ＦＥは、第１基準線Ｌ１よりも下にある。したがって、車間距離判定部２６は、車間距離が第１所定距離未満であると判定する（ステップＳ１７でＹｅｓ）。この場合、車線特定部２２が、走行可能車線特定処理（ステップＳ１８）を実行する。
【００６４】
車両周辺画像１０Ａにおいて、他車両４の前端４３ＦＥが、第１基準線Ｌ１よりも上に位置する場合、車間距離判定部２６は、車間距離が第１所定距離以上であると判定する（ステップＳ１７でＹｅｓ）。この場合、方向指示器を用いた煽り運転の検出が開始されないため、煽り判定部２７は、煽り運転を受けていないと判定する（ステップＳ２６）。
【００６５】
＜走行可能車線特定処理（ステップＳ１８）＞
車間距離が第１所定距離未満である場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、車線特定部２２は、走行可能車線特定処理を行う（ステップＳ１８）。走行可能車線特定処理（ステップＳ１８）において、車線特定部２２は、ステップＳ１２で特定された車線の中から走行可能車線を特定し、特定した走行可能車線の方向を特定する。
【００６６】
図１０は、図３に示す走行車線特定処理（ステップＳ１８）のフローチャートである。以下、図７及び図１０を参照しながら、走行可能車線特定処理（ステップＳ１８）を説明する。
【００６７】
車線特定部２２は、ステップＳ１２で特定された車線の中から、一の車線を選択する（ステップＳ１８１）。なお、車線特定部２２は、ステップＳ１８１において、自車線を選択しない。
【００６８】
車線特定部２２は、ステップＳ１８１で選択した車線が自車線に隣接しているか否かを判定する(ステップＳ１８２)。具体的には、車線特定部２２は、自車線を特定する区分線のペアと、ステップＳ１８１で選択された車線を特定する区分線のペアとが共通する区分線を有するか否かを判定する。例えば、車線ＴＬ１１を特定する区分線のペアと、自車線ＴＬ１２を特定する区分線のペアとの各々は、共通の区分線５２を有する。この場合、車線特定部２２は、区分線ＴＬ１１が自車線に隣接すると判定し（ステップＳ１８２でＹｅｓ）、後述するステップＳ１８３に進む。選択した車線が自車線に隣接していない場合（ステップＳ１８２でＮｏ）、車線特定部２２は、選択した車線が走行可能車線でないと判断する（ステップＳ１８６）。
【００６９】
選択した車線が自車線に隣接している場合（ステップＳ１８２でＹｅｓ）、車線特定部２２は、自車線と選択した車線とを区分する区分線が、破線か否かを判定する（ステップＳ１８３）。具体的には、車線特定部２２は、自車線を特定する区分線のペアと、選択した車線を特定する区分線のペアとにおいて共通の区分線が破線であるか否かを判断する。
【００７０】
共通する区分線が実線である場合（ステップＳ１８３でＮｏ）、車線特定部２２は、選択した車線が走行可能車線ではないと判断する（ステップＳ１８６）。例えば、車線ＴＬ１１がステップＳ１８１で選択された場合、車線ＴＬ１１と自車線ＴＬ１２とは、区分線５２で区分されている。区分線５２が実線であるため、車線特定部２２は、車線ＴＬ１１が走行可能車線ではないと判断する。
【００７１】
共通する区分線が破線である場合（ステップＳ１８３でＹｅｓ）、車線特定部２２は、選択した車線が走行可能車線であると判断する（ステップＳ１８４）。例えば、車線ＴＬ１３がステップＳ１８１で選択された場合、自車線ＴＬ１２と車線ＴＬ１３とは、区分線５３で区分されている。区分線５３が破線であるため、車線特定部２２は、車線ＴＬ１３が走行可能車線であると判断する。
【００７２】
車線特定部２２は、走行可能車線と判断された車線の方向を特定する（ステップＳ１８５）。具体的には、車線特定部２２は、走行可能車線と特定された車線の方向を、自車線を基準して特定する。特定される方向は、車両周辺画像１０Ａにおける左方向又は右方向のいずれかである。例えば、車線ＴＬ１３が走行可能車線と特定された場合、車線ＴＬ１３の方向は右方向である。車線ＴＬ１３が、車両周辺画像１０Ａにおいて自車線ＴＬ１２よりも右に位置するためである。車線特定部２２は、特定した走行可能車線の方向を、走行可能車線情報２２Ｂとして、煽り判定部２７に供給する。
【００７３】
車線特定部２２は、ステップＳ１２で特定された車線を全て選択したかを判定する（ステップＳ１８７）。具体的には、車線特定部２２は、自車線を除く車線を全て選択していない場合（ステップＳ１８７においてＮｏ）、ステップＳ１８１に戻り、新たな車線を選択する。車線特定部２２は、自車線を除く車線を全て選択した場合（ステップＳ１８７においてＹｅｓ）、図１０に示す走行可能車線特定処理を終了する。
【００７４】
車両位置特定部２３は、前回に受けた車両周辺画像１０Ａにおいて、点滅検出領域が決定されたか否かを判断する（ステップＳ２０）。詳細については後述するが、点滅検出処理（ステップＳ２１）は、前回受けた車両周辺画像１０Ａで決定された点滅検出領域の画素値を使用する。このため、車両位置特定部２３は、点滅検出処理（ステップＳ２１）を実行できる否かを判断するために、ステップＳ２０を実行する。点滅検出領域が、前回受けた車両周辺画像１０Ａにおいて決定されていない場合（ステップＳ２０においてＮｏ）、煽り判定部２７は、煽り運転を受けていないと判定する（ステップＳ２６）。点滅検出領域が、前回受けた車両周辺画像１０Ａにおいて決定されていた場合（ステップＳ２０９においてＹｅｓ）、車両位置特定部２３は、ステップＳ２１の点滅検出処理に進む。
【００７５】
図３に戻り、車両位置特定部２３は、点滅検出領域を決定する（ステップＳ１９）。点滅検出領域は、他車両の方向指示器の点滅を検出するための領域である。図９を用いて、点滅検出領域の決定について説明する。点滅検出領域の決定の説明における左右方向は、車両周辺画像１０Ａにおける左右方向に一致する。
【００７６】
他車両４は、方向指示器４２ＬＩと、方向指示器４２ＲＩとを有する。このため、車両位置特定部２３は、方向指示器４２ＬＩの点滅を検出するための点滅検出領域４３Ｌと、方向指示器４２ＲＩの点滅を検出するための点滅検出領域４３Ｒとの２つの点滅検出領域の範囲を決定する。点滅検出領域４３Ｌと、点滅検出領域４３Ｒとは、他車両認識領域４３に含まれ、かつ、互いに分離されている。
【００７７】
車両位置特定部２３は、点滅検出領域４３Ｌの位置を他車両認識領域４３の左端部に決定し、点滅検出領域４３Ｒの位置を他車両認識領域４３の右端部に決定する。具体的には、車両位置特定部２３は、点滅検出領域４３Ｌの幅Ｌ４３Ｌ及び点滅検出領域４３Ｒの幅Ｌ４３Ｒを、予め定められた他車両認識領域４３の幅Ｌ４３に対する割合に基づいて決定する。
【００７８】
図９に示した例では、車両位置特定部２３は、点滅検出領域４３Ｌ及び点滅検出領域４３Ｒの高さを、他車両認識領域４３の高さＨ４３と同じ高さに決定する。なお、車両位置特定部２３は、点滅検出領域４３Ｌ及び４３Ｒの高さを、予め定められた他車両認識領域４３の高さに対する割合に基づいて決定してもよい。車両位置特定部２３は、決定した点滅検出領域４３Ｌ及び点滅検出領域４３Ｒを、方向特定部２４に供給する。
【００７９】
＜点滅検出処理（ステップＳ２１）＞
図３に戻り、方向特定部２４は、点滅検出処理を行う（ステップＳ２１）。具体的には、方向特定部２４は、点滅検出領域４３Ｌ及び４３Ｒの各々において方向指示器の色相に対応する領域を特定する。方向特定部２４は、特定した領域の明度の時間変化に基づいて他車両の方向指示器が点滅しているか否かを判断する。以下、詳細に説明する。
【００８０】
図１１は、図３に示す点滅検出処理（ステップＳ２１）のフローチャートである。図１１を参照して、方向特定部２４は、ステップＳ１９で決定された２つの点滅検出領域のうち、いずれか一方を選択する（ステップＳ２１１）。以下、点滅検出領域４３Ｌを選択した場合を例として、図１１に示す処理を説明する。点滅検出領域４３Ｒが選択された場合における処理は、点滅検出領域４３Ｌが選択された場合における処理と同じであるため、その説明については省略する。
【００８１】
方向特定部２４は、選択した点滅検出領域の画素の色相と明度を算出する。具体的には方向特定部２４は、画素のＲＧＢ値をＨＳＢ値に変換する（ステップＳ２１２）。方向特定部２４は、ステップＳ２１１で選択した点滅検出領域４３Ｌの画素値を、ＲＧＢ（Ｒｅｄ、Ｇｒｅｅｎ、Ｂｌｕｅ）による表現から、ＨＳＢ（Ｈｕｅ、Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ、Ｂｒｉｇｈｔｎｅｓｓ）による表現に変換する。
【００８２】
方向特定部２４は、所定の色相を有する画素領域を特定する（ステップＳ２１３）。具体的には、方向特定部２４は、ＨＳＢ値に変換された点滅検出領域４３Ｌの画素から、方向指示器の色相を有する画素の領域を特定する。方向指示器の色相は、日本の法令によると橙色である。したがって、方向特定部２４は、方向指示器の色相を有する画素領域として、橙色の色相を有する方向指示器４２ＬＩの領域を特定する。以下のステップＳ２０の説明において、ステップＳ２１３で特定された画素領域を「方向指示器４２ＬＩ」と記載する。なお、方向特定部２４は、橙色を含む所定範囲の色相を有する画素領域を特定することが望ましい。車種や撮影条件によって、方向指示器の色が変化する可能性があるためである。なお、所定範囲の色相を有する画素領域が小さい場合、方向特定部２４は、画素領域の特定が困難と判断し、過去に特定した画素領域に基づき、画素領域を特定する。具体的には、方向特定部２４は、まず所定範囲の色相を有する画素に基づいて、画素領域を特定する。特定した画素領域が、点滅検出領域４３Ｌにおいて占める面積の比率が所定の比率以下である場合、方向特定部２４は、今回受けた車両周辺画像１０Ａからの画素領域の特定が困難と判断する。方向特定部２４は、画素領域の特定が困難と判断した場合、前回受けた車両周辺画像１０Ａで特定した画素領域の、前回受けた車両周辺画像１０Ａにおける点滅検出領域４３Ｌに対する相対位置に基づいて今回の画素領域を特定する。
【００８３】
方向特定部２４は、明度の時間差分値を算出する（ステップＳ２１４）。具体的には、方向特定部２４は、点滅検出領域４３Ｌで特定された画素領域である方向指示器４２ＬＩに含まれる画素の明度の平均値を算出する。方向特定部２４は、算出した方向指示器４２ＬＩの明度の平均値を、前回受けた車両周辺画像１０Ａで算出された方向指示器４２ＬＩの明度の平均値から差し引くことで、方向指示器４２ＬＩの明度の時間差分値を算出する。なお、前回受けた車両周辺画像１０Ａから算出された方向指示器４２ＬＩの明度の平均値は、前回受けた車両周辺画像１０Ａにおいて決定された点滅検出領域４３Ｌの方向指示器４２ＬＩから算出される。
【００８４】
方向指示器４２ＬＩの明度の平均値を用いる理由を説明する。車間距離に応じて、車両周辺画像１０Ａにおける他車両４の大きさは変化するため、ステップＳ２１３で特定される方向指示器４２ＬＩの画素数は、車間距離に応じて変化する。方向特定部２４は、方向指示器４２ＬＩの明度の平均値をステップＳ２１４で用いることにより、方向指示器４２ＬＩの画素数の変化の影響を抑制できる。
【００８５】
以下、図１１及び図１２を参照しながら、ステップＳ２１５以降を説明する。図１２に、ステップＳ２１３で特定される画素領域の明度の変化の一例を示す。図１２を参照して、時刻Ｔ１０〜Ｔ１９の各々は、車両周辺画像１０Ａの取得時刻を示す。なお、画像取得部２１は、時刻Ｔ１０〜Ｔ１９だけでなく、図１２において隣り合う２つの時刻間において、複数のフレームを取得している。
【００８６】
方向特定部２４は、ステップＳ２１４で算出された差分値が予め設定された点灯基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。明度の差分値が点灯基準値以上である場合（ステップＳ２１５でＹｅｓ）、方向特定部２４は、画素領域４２ＬＩが点灯したと判断して点灯時刻及び点灯間隔を取得する（ステップＳ２１６）。点灯時刻は、例えば、画像取得部２１が車両周辺画像１０Ａを取得した時刻である。
【００８７】
点灯時刻の取得について詳しく説明する。図１２において、明度平均値ＢＬ４３Ｌは、車両周辺画像１０Ａにおける点滅検出領域４３Ｌの画素領域から算出された明度の平均値であり、ステップＳ２１３で算出される。明度差分値Ｄ４３Ｌは、現在画像から算出された明度平均値ＢＬ４３Ｌを、直前画像から算出された明度平均値ＢＬ４３Ｌから減算した値であり、ステップＳ２１４で算出される。現在画像とは、画像取得部２１により取得された最も新しい車両周辺画像１０Ａであり、直前画像は、現在画像の直前に画像取得部２１により取得された車両周辺画像１０Ａである。
【００８８】
明度平均値ＢＬ４３Ｌがａ１である場合、方向指示器４２ＬＩは点灯中である。明度平均値ＢＬ４２Ｌがａ０である場合、方向指示器４２ＬＩは消灯中である。
【００８９】
明度平均値ＢＬ４３Ｌが時刻Ｔ１１においてａ０からａ１に増加するため、方向特定部２４は、点灯基準値ＲＥＦよりも大きい明度差分値Ｄ４３Ｌを、時刻Ｔ１１において取得する。従って、方向特定部２４は、方向指示器４２ＬＩが時刻Ｔ１１において点灯したと判断し、時刻Ｔ１１を点灯時刻として取得する。点灯基準値ＲＥＦよりも大きい明度差分値Ｄ４３Ｌは、時刻Ｔ１３、Ｔ１５及びＴ１７においても取得される。従って、方向特定部２４は、時刻Ｔ１１、Ｔ１３、Ｔ１５及びＴ１７において、方向指示器４２ＬＩが点灯したと判断する。
【００９０】
点灯間隔の取得について説明する。方向特定部２４は、ステップＳ２１６で新たに取得した点灯時刻と、前回取得した点灯時刻との差を算出し、算出した差を点灯間隔として取得する。例えば、方向特定部２４が時刻Ｔ１３において方向指示器４２ＬＩが点灯したと判断した場合、方向特定部２４は、前回取得した点灯時刻である時刻Ｔ１１と時刻Ｔ１３との時間差を点灯間隔ΔＴ１として取得する。同様に、方向特定部２４は、時刻Ｔ１５、Ｔ１７おいて、点灯間隔ΔＴ２、ΔＴ３を取得する。なお、方向特定部２４が点灯時刻を過去に取得していない場合、方向特定部２４は、予め設定された時間（例えば、１００秒）を点灯間隔として取得する。なお、予め設定された時間は、後述の基準間隔より長い時間を設定する。すなわち、時刻Ｔ１１では点灯時刻が過去に取得されていないため、方向特定部２４は点灯間隔として、基準間隔より長いあらかじめ設定された時間を取得する。基準間隔より長いあらかじめ設定された時間は、例えば、１００秒である。
【００９１】
図１１に戻り、方向特定部２４は、方向指示器の典型的な点滅間隔に基づいて、点滅が継続中であるか否かを判定する。つまり、方向特定部２４は、ステップＳ２１６で取得した点灯間隔が典型的な点滅間隔に近い場合、方向指示器の点滅が継続していると判定する。具体的には、方向特定部２４は、ステップＳ２１６で取得した点灯間隔が予め設定された基準間隔よりも長いか否かを判定する（ステップＳ２１７）。ステップＳ２１７は、方向指示器が点滅を開始したのか、又は、方向指示器が点滅を継続しているのかを判断するために実行される。基準間隔は、方向指示器の点滅間隔に基づいて決定される。日本の道路法令では、方向指示器の点滅間隔は１分間に６０回以上と規定されているため、基準間隔は、例えば、１秒である。
【００９２】
方向特定部２４は、点灯間隔が基準間隔よりも長い場合（ステップＳ２１７でＹｅｓ）、点滅開始と判断する（ステップＳ２１８）。例えば、他車両の運転者が方向指示器４２ＬＩの点滅を指示した場合、煽り検出装置２０が方向指示器４２ＬＩの点灯を最小に検出した場合に、点灯間隔が方向指示器の点滅間隔に対応する基準間隔よりも長くなると考えられるためである。方向特定部２４は、点滅開始と判断した場合、方向指示器４２ＬＩが点滅中であることを示す点滅継続情報２４Ｃを点滅時間取得部２５に供給する。図１２に示す例では、前述のように、時刻Ｔ１１において基準時間より長い点灯間隔が取得されている。したがって、方向特定部２４は、時刻Ｔ１１で点滅開始と判断する。
【００９３】
点滅時間取得部２５は、方向指示ＬＩが点滅中であることを示す点滅継続情報２４Ｃに基づいて、点滅時間の測定を開始する（ステップＳ２１９）。図１２に示す例では、方向特定部２４は、方向指示器４２ＬＩの点滅が開始されたと判断した時刻Ｔ１１において、点滅継続情報２４Ｃをオフからオンに変化させる。点滅継続情報２４Ｃがオフである場合、方向指示器４２ＬＩが点滅していないことを示す。点滅継続情報２４Ｃがオンである場合、方向指示器４２ＬＩが点滅中であることを示す。点滅時間取得部２５は、点滅継続情報２４Ｃがオンである場合、点滅時間の測定を継続する。
【００９４】
ステップＳ２１９の後、方向特定部２４は、ステップＳ２１１で選択した点滅検出領域に基づいて指示方向を特定する（ステップＳ２２０）。具体的には、点滅検出領域４３ＬがステップＳ２１１で選択された場合、方向特定部２４は、他車両４の方向指示器が指示する方向が左方向であると判断する。点滅検出領域４３ＲがステップＳ２１１で選択された場合、方向特定部２４は、他車両４の方向指示器が指示する方向が右方向であると判断する。ステップＳ２２０で特定される方向は、車両周辺画像１０Ａにおける左方向又は右方向のいずれかであり、自車線ＴＬ１２を基準にして特定される。方向特定部２４は、ステップＳ２２０で特定した方向を示す方向情報２４Ａを煽り判定部２７に出力し、後述するステップＳ２２１を実行する。
【００９５】
図１２に示す例では、方向特定部２４は、方向指示器４２ＬＩの点灯を時刻Ｔ１１において検出する。従って、方向特定部２４は、ステップＳ２２０において、他車両４の方向指示器が示す方向が左方向であると判断する。
【００９６】
ここで、図１２に示す明度平均値ＢＬ４３Ｒ及び明度差分値Ｄ４３Ｒについて説明する。明度平均値ＢＬ４３Ｒ及び明度差分値Ｄ４３Ｒは、点滅検出領域４３ＲがステップＳ２１１で選択されることにより算出される。明度平均値ＢＬ４３Ｒは、ステップＳ２１３により点滅検出領域４３Ｒで特定された画素領域の明度の平均値である。明度平均値Ｄ４３Ｒは、点滅検出領域４３Ｒで特定された画素領域の明度の差分値であり、ステップＳ２１４で算出される。図１２に示す時刻Ｔ１１〜時刻Ｔ１９までの期間において、明度平均値ＢＬ４３Ｒはｂ０のまま一定であり、明度差分値Ｄ４３Ｒは、０のままである。従って、方向特定部２４は、時刻Ｔ１１〜Ｔ１９において、方向指示器ＲＩの点滅を検出しない。
【００９７】
なお、方向特定部２４は、ステップＳ２２０を、ステップＳ２２１の後に実行してもよい。つまり、方向特定部２４は、方向指示器４２ＬＩの点滅の検出結果と、方向指示器ＲＩの点滅の検出結果とに基づいて、他車両４の方向指示器が指示する方向を特定してもよい。方向指示器４２ＬＩ及びＲＩの両者が点滅している場合、方向特定部２４は、ハザードランプが点滅していると判断する。この場合、記録装置３０は、煽り運転の有無に関係なく、車両周辺画像１０Ａを記録してもよい。
【００９８】
方向特定部２４は、点灯間隔が基準間隔以下である場合（ステップＳ２１７でＮｏ）、点滅継続中と判断し（ステップＳ２１４）、点滅時間取得部２５に点滅時間の測定を継続させる（ステップＳ２２５）。具体的には、方向特定部２４が点滅継続情報２４Ｃをオンのまま維持することにより、点滅時間取得部２５は、点滅時間の測定を継続する。その後、方向特定部２４は、後述するステップＳ２２１を実行する。
【００９９】
ステップＳ２１５の説明に戻る。ステップＳ２１４で算出された差分値が予め設定された点灯基準値未満である場合（ステップＳ２１５でＮｏ）、方向特定部２４は、点滅時間の測定中か否かを確認する（ステップＳ２２２）。具体的には、方向特定部２４は、点滅継続情報２４Ｃが点滅継続を示しているか否かを判断する。点滅継続情報２４Ｃが点滅継続を示していない場合、方向特定部２４は、点滅時間の測定中ではないと判断する（ステップＳ２２２でＮｏ）。この場合、方向特定部２４は、点滅検出領域は点滅していないと判断し（ステップＳ２２８）、後述するステップＳ２２１を実行する。
【０１００】
点滅継続情報２４Ｃが点滅継続を示す場合、方向特定部２４は、点滅時間の測定中であると判断する（ステップＳ２２２でＹｅｓ）。この場合、方向特定部２４は、最後の点灯時刻からの経過時間が予め設定された待機時間を超えているか否かを判断する（ステップＳ２２３）。待機時間は、方向指示器４２ＬＩの点滅が終了したか否かの判断に用いられる時間であり、方向指示器の点滅間隔よりも長い。上述のように、日本の道路法令は、方向指示器が１分間に６０回以上点滅していることを定めているため、待機時間は、１秒以上に設定される。
【０１０１】
最後の点灯時刻からの経過時間が待機時間を超えている場合（ステップＳ２２３でＹｅｓ）、方向特定部２４は、点滅終了と判断する(ステップＳ２２６)。この場合、方向特定部２４は、方向指示器４２ＬＩが点滅していないことを示す点滅継続情報２４Ｃを点滅時間取得部２５に供給する。点滅時間取得部２５は、方向指示器４２ＬＩが点滅していないことを示す点滅継続情報２４Ｃを方向特定部２４から受けた場合、点滅時間の測定を終了する（ステップＳ２２７）。その後、ステップＳ２２１が実行される。
【０１０２】
図１２に示す例では、方向特定部２４は、点灯時刻を時刻Ｔ１７に取得した場合、最後の点灯時刻として時刻Ｔ１７を保持する。待機時間が１秒に設定されている場合、方向特定部２４は、時刻Ｔ１７から１秒を経過した時刻Ｔ１９において、点滅終了と判断する。方向特定部２４は、時刻Ｔ１９において、方向情報２４Ａを０に設定し、点滅継続情報２４Ｃをオンからオフに変化させる。方向情報２４Ａが０である場合、方向情報２４Ａは、他車両4の左右の方向指示器の両方が点滅していないことを示す。点滅時間取得部２５は、点滅継続情報２４Ｃがオフに変化したため、時刻Ｔ１９において点滅時間の測定を終了する。この結果、点滅時間取得部２５は、時刻Ｔ１１から時刻Ｔ１９までの時間を点滅時間２５Ａとして煽り判定部２７に供給する。
【０１０３】
ステップＳ２２３において、最後の点灯時刻から待機時間が経過していない場合（ステップＳ２２３でＮｏ）、方向特定部２４は、方向指示器４２ＬＩの点滅が終了したか否かを特定できない。このため、方向特定部２４は、点滅継続中であると判断する（ステップＳ２２４）。
【０１０４】
方向特定部２４は、全ての点滅検出領域を選択したか否かを確認する（ステップＳ２２１）。具体的には、方向特定部２４は、ステップＳ２１１において、既に点滅検出領域４３Ｌ及び４３Ｒの両方を選択したか否かを確認する。既に点滅検出領域４３Ｌ及び４３Ｒの両方を選択している場合（ステップＳ２２１でＹｅｓ）、方向特定部２４は、点滅検出処理（ステップＳ２１）を終了する。方向特定部２４は、点滅検出領域４３Ｌ及び４３Ｒの少なくとも一方を選択していない場合（ステップＳ２２１でＮｏ）、方向特定部２４は、ステップＳ２１１を実行する。
【０１０５】
点滅検出処理（ステップＳ２１）以後の処理を、図３を参照しながら説明する。点滅が点滅検出処理（ステップＳ２１）により検出された場合（ステップＳ２２でＮｏ）、煽り判定部２７は、車両１が方向指示器を用いた煽り運転を他車両４から受けていないと判定する（ステップＳ２６）。煽り判定部２７は、煽り判定結果２７Ａを記録装置３０に供給する。
【０１０６】
点滅が点滅検出処理（ステップＳ２１）により検出された場合（ステップＳ２２でＹｅｓ）、煽り判定部２７は、他車両が他車両の方向指示器が指示する方向に車線変更可能か否かを判定する(ステップＳ２３)。具体的には、煽り判定部２７は、図１０に示すステップＳ１８５で特定された走行可能車線の方向が図１１に示すステップＳ２２１で特定された指示方向に一致するか否かを判断する。ステップＳ１８５で特定された走行可能車線の方向は走行可能車線情報２２Ｂに記録される。ステップＳ２２１で特定された方向は、方向情報２４Ａに記録される。
【０１０７】
ここで、画像取得部２１が、図７に示す車両周辺画像１０Ａを図１２に示す時刻Ｔ１１に取得したと仮定する。図７に示す車両周辺画像１０Ａにおいて、方向指示器４２ＬＩが点灯している。このため、方向情報２４Ａは、図１２に示す時刻Ｔ１１から左方向を示す。車線ＴＬ１１は、自車線ＴＬ１２の左に隣接する。車線ＴＬ１１と自車線ＴＬ１２とは、実線である区分線５２により区分されているため、車線ＴＬ１１は走行可能車線ではない。方向情報２４Ａが示す方向が、走行可能車線情報２２Ｂが示す走行可能車線の方向と一致しないため、煽り判定部２７は、他車両４が他車両４の方向指示器が指示する方向に車線変更できないと判断する（ステップＳ２３でＮｏ）。
【０１０８】
図３に戻り、他車両が他車両の方向指示器が指示する方向に車線変更可能ではない場合（ステップＳ２３でＮｏ）、煽り判定部２７は、予め設定された点滅基準時間以上の点滅を検出したかを判定する（ステップＳ２４）。具体的には、煽り判定部２７は、点滅時間取得部２５から受けた点滅時間２５Ａが、点滅基準時間以上であるか否かを判定する。点滅時間２５Ａが点滅基準時間以上である場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、煽り判定部２７は、車両１が方向指示器を用いた煽り運転を他車両４から受けていると判定する（ステップＳ２５）。点滅時間２５Ａが所定の点滅基準時間よりも短い場合（ステップＳ２４でＮｏ）、煽り判定部２７は、車両１が方向指示器を用いた煽り運転を他車両４から受けていないと判定する（ステップＳ２６）。煽り判定部２７は、煽り判定結果２７Ａを記録装置３０に供給する。
【０１０９】
ステップＳ２４を実行する理由を説明する。他車両が方向指示器の指示する方向に進路変更できない場合であっても、他車両が自車線へ車線変更した直後である場合や、他車両の運転者が誤って方向指示器を点滅させる場合も考えられる。一方、他車両が方向指示器の点滅による煽り運転を行う場合、方向指示器の点滅時間は、方向指示器の適正な使用時間よりも長くなると考えられる。したがって、煽り検出装置２０は、方向指示器の点滅時間を点滅基準時間と比較することにより、方向指示器を用いた煽り運転の検出精度を向上させることができる。煽り検出装置２０は、他車両４が適正に方向指示器を使用しているにも関わらず、方向指示器を用いた煽り運転を他車両から受けていると誤って判定することを防止することができる。
【０１１０】
図３に戻り、ステップＳ２３において、他車両が他車両の方向指示器が指示する方向に車線変更可能である場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、煽り判定部２７は、車両１が方向指示器を用いた煽り運転を他車両から受けていないと判定する（ステップＳ２６）。この場合、他車両４は、自車線から走行可能車線へ移動するために方向指示器を使用していると考えられるためである。
【０１１１】
煽り判定部２７は、イグニッション信号がＯＦＦであるかを判定する（ステップＳ２７）。イグニッション信号がＯＦＦではない場合（ステップＳ２７でＮｏ）、ステップＳ１１に戻り、本フローチャートの実行を続ける。イグニッション信号がＯＦＦである場合（ステップＳ２７でＹｅｓ）、本フローチャートの実行を終了する。
【０１１２】
以上説明したように、本実施形態に係る煽り検出装置２０は、走行可能車線の方向と、他車両４の方向指示器が指示する方向とを車両周辺画像１０Ａから特定する。煽り判定部２７は、他車両４が他車両４の方向指示器が示す方向に車線変更できない場合、車両１が方向指示器を用いた煽り運転を他車両４から受けていると判定する。したがって、煽り検出装置２０は、画像取得部２１により取得された車両周辺画像１０Ａを用いて、方向指示器を用いた煽り運転を検出することができる。
【０１１３】
また、煽り検出装置２０において、煽り判定部２７は、他車両４の方向指示器の点滅時間が所定の点滅基準時間を超えた場合、車両１が方向指示器を用いた煽り運転を他車両から受けていると判定する。したがって、煽り検出装置２０は、他車両４が適正に方向指示器を使用しているにも関わらず、他車両４から煽り運転を受けていると誤判定することを抑止できる。方向指示器の適正な使用とは、例えば、他車両４が車線を変更する場合に、他車両４が方向指示器を点滅させることである。
【０１１４】
また、煽り検出装置２０において、煽り判定部２７は、車間距離が第１所定距離より短くなると、方向指示器を用いた煽り運転の判定を開始する。車間距離が第１所定距離以上である場合、他車両が備える２つの方向指示器のどちらが点滅しているかを特定するが困難となる。このため、車間距離が第１所定距離よりも短い場合に、煽り検出装置２０は、方向指示器を用いた煽り運転を受けているか否かを判断することで、煽り運転の誤検出を防ぐことができる。
【０１１５】
また、煽り検出装置２０において、煽り判定部２７は、車間距離が第２所定距離よりも短い場合、車両１が距離を詰める煽り運転を他車両４から受けていると判定する。また、第２所定距離は、方向指示器による煽り運転の検出を開始する第１所定距離よりも短い。したがって、煽り検出装置２０は、車間距離が第２所定距離よりも長い場合であっても、方向指示器による煽り運転を検出することができる。
【０１１６】
＜記録装置３０の動作＞
記録装置３０は、煽り判定結果２７Ａが煽り運転を受けていることを示す場合、所定の保護期間における車両周辺画像１０Ａを保護する。所定の保護期間は、例えば、煽り検出装置２０によって煽り運転を受けていると判定された時刻と、煽り運転を受けていると判定された時刻の前後３０秒である。
【０１１７】
記録装置３０は、煽り検出装置２０によって煽り運転を受けていると判定された時刻と、煽り運転を受けていると判定された時刻の前後の期間にわたって、車両周辺画像１０Ａを保護する。したがって、本実施形態に係る記録装置３０は、車両１に対して煽り運転を行った他車両４を、事後的に特定することができる。
【０１１８】
（変形例１）
上記実施形態において、車両周辺画像１０Ａにおける自車線は、２つの車線によって挟まれる例を説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図１３に示すように、自車線ＴＬ２１の左側には、車線が無くてもよい。この場合、煽り検出装置２０は、他車両４の方向指示器が示す方向が左方向である場合、車両１は他車両４からの煽り運転を受けていると判定する。
【０１１９】
（変形例２）
上記実施形態において、方向特定部２４は、点灯時刻から点灯間隔を算出する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。方向特定部２４は、消灯時刻から点灯間隔を算出してもよい。消灯時刻とは、明度差分値Ｄ４３Ｌが消灯基準値を下回った時刻である。図１２に示す例では、消灯基準値は、具体的には、−ＲＥＦである。明度差分値Ｄ４３Ｌは、時刻Ｔ１２、Ｔ１４、Ｔ１６、Ｔ１８において消灯基準値を下回るため、方向特定部２４は、これらの時刻を消灯時刻として取得する。例えば、方向特定部２４は、時刻Ｔ１４を消灯時刻として取得した場合、時刻Ｔ１２と時刻Ｔ１４の差を点灯間隔として算出する。
【０１２０】
他車両の方向指示器が連鎖式点灯を行う場合、他車両の方向指示器の明度は徐々に増加する。このような場合、点灯間隔の算出に消灯時刻を用いることで、方向特定部２４は、正確に点灯間隔を算出することができる。
【０１２１】
また、方向特定部２４は、点灯と消灯が交互に繰り返されることから、方向指示器の点滅を検出してもよい。この場合、方向特定部２４は、方向指示器の明度が所定の閾値を超えた場合に点灯と判断し、所定の閾値以下となった場合に消灯と判断する。
【０１２２】
（変形例３）
上記実施形態において、第２所定距離は一定である例を説明したが、本発明はこれに限定されない。煽り検出装置２０は、第２所定距離を変更してもよい。具体的には、煽り検出装置２０は、第２所定距離を、車両１の走行速度が速くなるほど長くしてもよい。
【０１２３】
また、煽り検出装置２０は、交通渋滞時等における車両１の走行速度が極めて遅い場合、距離を詰める煽り運転と方向指示器を用いた煽り運転の検出を停止してもよい。この場合、煽り検出装置２０は、交通渋滞時に車両１が他車両から車間距離を詰められたとしても、車両１が他車両から煽り運転を受けたと誤判定することを抑止することができる。
【０１２４】
（変形例４）
上記実施形態において、煽り判定部２７は、点滅時間が点滅基準時間以上である場合に自車両が方向指示器を用いた煽り運転を他車両から受けているか否かを判定する例を説明したが、本発明はこれに限定されない。煽り判定部２７は、方向指示器の点滅回数に基づいて、自車両が方向指示器を用いた煽り運転を他車両から受けているか否かを判定してもよい。この場合、煽り判定部２７は、方向指示器の点滅回数が、所定の基準回数を超えた場合、自車両が方向指示器を用いた煽り運転を他車両から受けていると判定する。
【０１２５】
例えば、図１２に示した例の場合、方向特定部２４は、方向指示器の点灯回数を、方向指示器の点滅回数としてもよい。図１２では、時刻Ｔ１１、Ｔ１３、Ｔ１５、Ｔ１７において、明度差分値Ｄ４３Ｌが点灯基準値ＲＥＦを超える。したがって、方向特定部２４は、時刻Ｔ１７において、方向指示器の点滅回数を４回と認識する。煽り判定部２７は、点滅回数が増加するたびに、点滅回数を基準回数と比較すればよい。
【０１２６】
（変形例５）
上記実施形態において、カメラ１０は、車両１の内部に配置される例を説明したが、本発明はこれに限定されない。カメラ１０は車両１の外部に配置されてもよい。カメラ１０を車両１の外部に配置した場合、車両１の内部に配置されたカメラ１０が車両１のガラス越しに車両後方を撮影する場合と比較して、車両１のガラスの影響を排除した車両周辺画像１０Ａを生成することができる。このため、カメラ１０を車両１の内部に配置した場合と比較して、より明瞭な車両周辺画像１０Ａを生成することができる。結果として、車両１に煽り運転を行った他車両の特定が、より容易となる。
【０１２７】
（変形例６）
また、上記実施の形態において、煽り検出装置２０は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などの半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１２８】
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１２９】
また、煽り検出装置２０により実行される処理の一部または全部は、プログラムにより実現されてもよい。そして、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの不揮発性記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。
【０１３０】
また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。
【０１３１】
例えば、煽り検出装置２０を、ソフトウェアにより実現する場合、図１４に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。
【０１３２】
また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で実行順序を入れ替えてもよい。
【０１３３】
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。
【０１３４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【０１３５】
１      ：  車両
１０    ：カメラ
２０    ：煽り検出装置
２１    ：画像取得部
２２    ：車線特定部
２３    ：車両位置特定部
２４    ：方向特定部
２５    ：点滅時間取得部
２６    ：車間距離判定部
２７    ：煽り判定部
３０    ：記録装置
４      ：他車両
４２ＬＩ、４２ＲＩ  ：方向指示器
４３    ：他車両認識領域
４３ＦＥ：前端
４３Ｌ、４３Ｒ  ：点滅検出領域
【図１】
2020184102.tif 000003
【図２】
2020184102.tif 000004
【図３】
2020184102.tif 000005
【図４】
2020184102.tif 000006
【図５】
2020184102.tif 000007
【図６】
2020184102.tif 000008
【図７】
2020184102.tif 000009
【図８】
2020184102.tif 000010
【図９】
2020184102.tif 000011
【図１０】
2020184102.tif 000012
【図１１】
2020184102.tif 000013
【図１２】
2020184102.tif 000014
【図１３】
2020184102.tif 000015
【図１４】
2020184102.tif 000016