(57)【要約】【課題】撮像画像の拡大表示の条件を設けて走行中の安全性向上を図る。【解決手段】機体側の制御装置９０，９１，９２，９３と通信制御可能な携帯端末９７を備え、オペレータが降車して携帯端末９７操作により作業走行を実行できる自動運転モードＭ１とオペレータが搭乗して作業走行操作を行う手動運転モードＭ２とに切り替えるモード切替スイッチ手段１０２を備え、携帯端末９７の表示部９７aに、機体に配設する複数の撮像手段９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒの撮像信号を受けて機体周囲を複数の画面表示するよう構成した作業車両において、所定の表示画面を選択すると機体の停止を条件にこの選択した表示画面を拡大表示する拡大表示機能を備える。また、前記拡大表示機能を実行中に機体の走行を検出すると所定の表示画面の拡大表示を停止し複数の画面表示に切替わる構成とする。【選択図】図１４
2020120619.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体側の制御装置（９０，９１，９２，９３）と通信制御可能な携帯端末（９７）を備え、オペレータが降車して携帯端末（９７）操作により作業走行を実行できる自動運転モード（Ｍ１）とオペレータが搭乗して作業走行操作を行う手動運転モード（Ｍ２）とに切り替えるモード切替スイッチ手段（１０２）を備え、前記携帯端末（９７）の表示部（９７a）に、機体に配設する複数の撮像手段（９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒ）の撮像信号を受けて機体周囲を複数の画面表示するよう構成した作業車両において、
所定の表示画面を選択すると前記機体の停止を条件に前記選択した表示画面を拡大表示する拡大表示機能を備えた作業車両。
【請求項２】
前記拡大表示機能を実行中に前記機体の走行を検出すると所定の表示画面の拡大表示を停止し複数の画面表示に切替わる構成とした請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関し、特に走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタの前方側撮像部及び後方側撮像部を表示部に表示可能とした構成が公知である。そして表示部の表示状態としては、前方側撮像部又は後方側撮像部のいずれかの撮像画像のみを表示する状態と、前方側撮像部及び後方側撮像部の両方の撮像画像を表示する状態とのいずれかに切替可能とされており、また、いずれの表示状態においても、表示部の全体に撮像画像を表示する全画面表示と、表示部の一部に撮像画像を表示させることができるものである（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０４２００７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１において、撮像画像を表示部の全画面に表示する状態と表示部の画面一部に表示する状態に切替できる機能を備えて利便性を向上するが、この切換は任意である反面、特に走行中は全情報の確認が安全上で必要であるにも関わらず、一部の表示のみでは安全性を損なう恐れがある。
【０００５】
この発明は、上述した従来の課題に鑑みて、上記の欠点を解消することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
【０００７】
請求項１記載の発明は、機体側の制御装置９０，９１，９２，９３と通信制御可能な携帯端末９７を備え、オペレータが降車して携帯端末９７操作により作業走行を実行できる自動運転モードＭ１とオペレータが搭乗して作業走行操作を行う手動運転モードＭ２とに切り替えるモード切替スイッチ手段１０２を備え、携帯端末９７の表示部９７aに、機体に配設する複数の撮像手段９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒの撮像信号を受けて機体周囲を複数の画面表示するよう構成した作業車両において、所定の表示画面を選択すると機体の停止を条件にこの選択した表示画面を拡大表示する拡大表示機能を備えた作業車両とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記拡大表示機能を実行中に機体の走行を検出すると所定の表示画面の拡大表示を停止し複数の画面表示に切替わる構成とした。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、機体の停止中に、選択した表示画面の拡大表示を行うことができ、細部を注視できる。この場合に機体停止を条件とするから安全である。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に加え、機体の走行を検出すると複数の画面表示に切り替わる構成としており、走行の際の複数表示画面から多方面の撮像情報を取り組むことで障害物等の見落としを少なくする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施例のトラクタの側面図である。
【図２】トラクタの動力伝動機構図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】（Ａ）（Ｂ）情報通信制御概要図である。
【図５】（Ａ）（Ｂ）携帯端末の画面表示一例である。
【図６】フローチャートである。
【図７】携帯端末の画面表示一例である。
【図８】携帯端末の画面表示一例である。
【図９】携帯端末の画面表示一例である。
【図１０】携帯端末の画面表示一例である。
【図１１】第２パターンの表示一例である。
【図１２】フローチャートである。
【図１３】フローチャートである。
【図１４】フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施例を図面と共に説明する。本実施例の運転システムは、作業車両の一例としての農用トラクタ１に採用される。トラクタ１は、主変速８段、副変速３段、併せて２４段の変速が可能なトラクタであり、図１にトラクタ１の側面図、図２に動力伝動機構図を示す。
【００１３】
このトラクタ１は操舵用の前輪２，２と推進車輪としての後輪３，３を有し、ボンネット４内に搭載したエンジン５の回転動力をミッションケース６内の変速装置によって適宜減速し、その回転動力を後輪３，３に伝達するように構成している。エンジン５の回転動力を後輪３，３のみならず、前輪２，２にも伝えて四輪全部を駆動する構成としても良い。
【００１４】
また、ミッションケース６内には機体の進行方向を切り換える前後進切換装置９と８段の変速が可能な主変速装置１０，１１と３段の変速が可能な副変速装置１２が直列に接続されている。
【００１５】
図１において、ミッションケース６の上部には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には作業機であるロータリ耕耘装置１８が連結されている。
【００１６】
油圧操作レバー２８を操作して油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油を供給するとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して前記ロータリ耕耘装置１８が上昇する。反対にこの油圧操作レバー２８を下降側に操作すると油圧シリンダ１４ａ内の作動油は油圧タンクを兼ねるミッションケース６内に排出され、リフトアーム１５，１５を下降させる。
【００１７】
なお、前記ロータリ耕耘装置１８は耕耘部１９と耕耘部１９上方を覆う主カバー２０と主カバー２０の後部に枢着されたリヤカバー２２等を有する。
【００１８】
また、ステアリングハンドル２４を支えるハンドルポスト２５の左側上部には前記前後進切換装置９を操作する前後進切換レバー２７が設けられ、この前後進切換レバー２７を中立位置から前側に倒すと機体は前進し、反対に後側に引くと機体は後進するようになっている。
【００１９】
次に図２に示す動力線図に基づいて動力伝達系について説明する。
【００２０】
エンジン５の後部には主クラッチ３０が設けられ、この主クラッチ３０の伝動後位に前後進切換装置９が設けられている。前後進切換装置９は多板摩擦式の油圧クラッチ９ａ，９ｂからなり、常態では中立位置に保たれ、前後進切換レバー２７を前後方向に操作することにより、前進側油圧クラッチ９ａが接続され、あるいは後進側油圧クラッチ９ｂが接続される。
【００２１】
この前後進切換装置９の後位には４段変速可能なシンクロメッシュ式の第１主変速装置１０が設けられ、コントローラＣからの指令を受けてアクチュエータ３１，３１が伸縮するとシフター３２，３２が前後に移動させられて変速を行う。図２において前側のシフター３２が前後に移動すると４速と３速が得られ、後側のシフター３２が前後に動くと２速と１速が得られる。なお、この場合において、主変速が切り換えられるときには、最初に油圧式の前後進切換装置９の油圧クラッチが中立に戻され、変速後に再びこの前後進切換装置９の油圧クラッチが接続されるように構成している。
【００２２】
そして、この第１主変速装置１０の後部には高低２段に切換可能な油圧式の第２主変速装置１１が設けられている。前側の油圧クラッチ１１ａが高速用のクラッチであり、後側の油圧クラッチ１１ｂが低速用の油圧クラッチである。従って、この実施例における主変速装置１０，１１では４×２の併せて８段の変速が可能である。
【００２３】
更に、この第２主変速装置１１の後部には３段の変速が可能で減速比が主変速装置１０，１１よりも比較的大きな副変速装置１２が設けられている。図２に示すように、副変速レバー３４を操作して前側のシフター３５を前後に移動させると高速（Ｈ）と中速（Ｍ）が得られ、後側のシフター３５を後側に移動させると低速（Ｌ）が得られる。
【００２４】
副変速装置１２を操作するときには主クラッチ３０の入切操作を要す。即ち、主クラッチペダル２９を踏み込んで副変速レバー３４を前後方向あるいは左右方向に操作し、変速操作後には主クラッチペダル２９を離してエンジン回転動力を変速装置側に伝える。
【００２５】
なお、主変速装置１０，１１については副変速レバー３４のノブに設けた増速スイッチ３７と減速スイッチ３８を押し込んで変速を行う（図２参照）。増速スイッチ３７または減速スイッチ３８を押すと１段ずつ変速が行われ、速度が遅い１速から速度が速い８速までの範囲で主変速装置１０，１１の変速がなされる。そして、この副変速装置１２によって減速された動力をドライブピニオン軸４０に伝え、後輪デフ装置４１、最終減速装置４２を順次介して後輪３，３を駆動する。
【００２６】
後輪デフ装置４１の手前で後輪駆動系より分岐した動力は前輪駆動系として利用され、前輪駆動系の中には前輪２，２を後輪３，３と等速で駆動させたり、前輪２，２を後輪３，３よりも増速させて回転させたりする前輪増速装置４４が設けられている。この前輪増速装置４４の前側の油圧クラッチ４４ａが接続されると前輪増速状態となり、後側の油圧クラッチ４４ｂが接続されると等速四輪駆動状態になり、両方の油圧クラッチ４４ａ，４４ｂがＯＦＦになると後輪３，３のみ駆動される二輪駆動の状態になる。前輪駆動軸には前輪デフ装置４６と前輪最終減速装置４７が設けられている。
【００２７】
ＰＴＯ出力軸８３の駆動は次のようにして行われる。
【００２８】
入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２を介してＰＴＯクラッチ７０の駆動用ギヤ７５に動力が伝達され、ＰＴＯクラッチ７０に動力伝達される。ＰＴＯクラッチ７０が入り状態になると、２つの油圧シリンダ７６と７７によりスライド制御される４段変速ギヤ機構で選択されている変速段でＰＴＯ駆動軸７１が駆動される。
【００２９】
上記トラクタ１で使用する情報通信制御の使用態様を図３に示す。
【００３０】
トラクタ１は、ＧＰＳアンテナを内蔵した情報通信制御装置９０を備え、該情報通信制御装置９０は、作業機昇降駆動装置や走行駆動装置へ制御出力する車両制御装置９１、連結する作業機（図例では耕耘作業機）の作業機制御装置９２及びエンジン制御装置９３に対して互いにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信で接続している。９４は外部メモリである。
【００３１】
前記車両制御装置９１は、トラクタ１の機体前方に照射して前後の圃場端などを検知する赤外線又は超音波型センサ９５ｆ，９５ｒ検出信号、開閉ドア８８を備えたキャビン８９のフレームを利用して配置される前後左右４箇所の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ及び９６Ｒから機体周囲の撮像信号等を入力しうる。また、前記情報通信制御装置９０は、短距離無線通信手段によって通信可能な携帯端末９７を備え、ＧＰＳ９８から位置情報を入力できる構成としている。なお、超音波センサ９５は機体前方が圃場端に達したか否を検出でき、前後左右の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒは障害物の存否を確認することができる、
なお、前記携帯端末９７は、基地局９９と無線通信可能に構成され、該基地局９９はサーバ管理者のサーバ１００と通信可能とされ、さらに該サーバ１００はトラクタのユーザ、トラクタの製造メーカや販売店等に配置の端末１０１、１０１・・・と通信可能に構成されている。
【００３２】
携帯端末９７は、基地局９９のデータを通信可能に設けられ、例えば、圃場の地図情報、圃場情報、作業計画等の圃場毎データが表示される構成である。
【００３３】
また、トラクタのユーザ、トラクタの製造メーカや販売店等に配置の端末１０１、１０１・・・から基地局９９には、圃場情報が出力される。例えば、圃場Ａ，Ｂ・・・における圃場外側情報として指定された四隅ａ，ｂ、ｃ及びｄの経度・緯度情報、後述の複数の運転パターン、・・・等である。
【００３４】
なお、以下に携帯端末９７の機能について説明するが、情報通信制御装置９０からの情報であるか、前記基地局９９からの通信情報であるかは問わず、適宜に入力できる構成である。
【００３５】
前記情報通信制御装置９０又は携帯端末９７の機能について、まず個別圃場登録情報に基づく運転経路演算手段ＫＪについて説明する。情報通信制御装置９０は、所有する複数の圃場Ａ〜Ｆ毎に、個別圃場登録情報ＫＨＡ〜ＫＨＦを記憶している。すなわち、前記外部メモリ９４に、各圃場Ａ〜Ｆ毎に、前記圃場外側情報、圃場への侵入路情報及び障害物情報を記憶しておき、携帯端末９７で複数圃場Ａ〜Ｆのいずれかを選択設定すると、これらの個別圃場登録情報ＫＨＡ〜ＫＨＦのうち選択された圃場登録情報を呼び出し、同時にＧＰＳ９８からトラクタ１の現在位置情報を入力することによって、運転経路演算手段ＫＪを実行する。
【００３６】
耕耘作業を例に説明する。運転経路演算手段ＫＪの演算実行は、作業種類、作業幅ｗ、作業ラップ幅δ、運転パターン、ＧＰＳアンテナ設置位置情報などの条件入力とともに、予め設定記憶する以下の生成モードの順序的実行による。生成モードの詳細は、矩形圃場の前記圃場外側情報の四隅を結ぶａ−ｂ−ｃ−ｄの各辺ａ−ｂ，ｂ−ｃ，ｃ−ｄ，ｄ−ａと平行で、このａ−ｂ−ｃ−ｄより枕旋回回数Ｓ（Ｓは以下、３回とする）を減算した隣接耕耘エリア生成モード（ア）、最外側辺ａ−ｂに平行で、この最外側辺ａ−ｂより枕旋回３回分及び耕耘幅の１/２を減算して得られる運転経路基準ライン生成モード（イ）、運転経路基準ラインに平行で、該運転経路基準ラインに対し「耕耘幅ｗ−ラップ幅δ」寸法隔てた位置に得られ、順次隣接ラインを前行程ラインに対し「耕耘幅ｗ−ラップ幅δ」寸法隔て進行方向が前行程に対して１８０°とする運転経路隣接ライン生成モード（ウ）、最外側ａ−ｄラインから枕旋回３回分中央側に位置し、前記隣接耕耘エリアと前記運転経路基準ラインの交点による運転開始起点生成モード（エ）、そして、運転経路基準ラインの進行方向ラインと隣接耕耘エリアが交差し、次行程運転経路隣接ラインに合わせた目標位置を算出する隣接旋回運転ライン生成モード（オ）（カ）があり、これら生成モードを順次実行させるものである。なお、往路隣接旋回運転ラインを生成する場合を符号（オ）とし、復路隣接旋回運転ラインを生成する場合を符号（カ）としている。
【００３７】
図６のフローチャートに基づき、自動運転モードＭ１の実行について説明する。エンジンの起動と共にあるいは起動の前に、先ず携帯端末９７の端末スイッチ９７ａをオンし（ステップ１０１）、図外スタート画面を表示させる。ついで予め設定された画面切替操作によって表示される圃場地図情報（図５）から所定の圃場Ａ〜Ｆのうち一を選択する（ステップ１０２）。このときの圃場設定は例えば画面にタッチ操作して選択できる構成である（図５（Ａ））。
【００３８】
ステップ１０２の圃場選択の後、当該選択圃場（図例ではＡ）の各種条件を選択設定し、及び所定に入力する（ステップ１０３，１０４）。ここで設定される条件としては、例えば「耕耘」、「代掻き」、「畦立て」、「苗床作り」などの作業種類、あるいは運転パターンがある。なお運転パターンとしては、「隣接パターン」、「１列トバシ」、「圃場端突き当り後（以下、「ドン突き」と称す）直線バック耕耘・隣接」、「ドン突き曲線バック耕耘・隣接」、及び「ドン突きバック規定幅空け」の５種から選択できる（運転パターン選択手段ＫＰ）（図７）。また、入力情報としては、作業幅ｗ、作業ラップ幅δ、ＧＰＳアンテナポイントＡＰから作業機後端までの直線距離Ｌ、及びＧＰＳアンテナポイントから作業機側端までの距離Ｈがある（図４）。
【００３９】
携帯端末９７にこれらの選択設定及び入力設定用画面を準備し、所定の操作に基づいてそれぞれに選択設定及び入力する構成である。
【００４０】
次いで、前記の選択した個別圃場Ａの登録状況を読み込む（ステップ１０５）。ここで個別圃場登録状況は、例えば圃場外側情報、即ち前記矩形圃場の最外側ａ−ｂ−ｃ−ｄ各ポイント情報、圃場進入路情報、及び障害物情報があり（図５（Ｂ））、いずれも、ＧＰＳ位置情報にリンクして記憶される。ステップ１０３〜ステップ１０５による情報を読み込むと、前記の隣接耕耘エリア生成モード（ア）、運転経路基準ライン生成モード（イ）、運転経路隣接ライン生成モード（ウ）、運転開始起点生成モード（エ）、及び往路隣接旋回運転ライン生成モード（オ）、復路隣接旋回運転ライン生成モード（カ）を逐次実行する（図８）。これによって運転経路を自動演算できる（ステップ１０６〜１１１）（運転経路演算手段ＫＪ）。この運転経路に基づいて機体の自動運転を継続する（ステップ１１２〜１１４）。なお、自動運転のために、ＧＰＳによる位置情報を取得するが、トラクタ１の現在位置が上記のように設定された自動運転経路に沿って走行すべく、現在位置と自動運転経路との偏位量を検出する手段と、この偏位量に基づいてステアリング操舵機構に左右方向修正信号を出力する自動走行方向修正手段を備えている。
【００４１】
上記の自動運転モードＭ１を解除してオペレータによる手動運転モード（通常運転モード）Ｍ２による作業走行を行うときは、携帯端末のモード切替スイッチ１０２による操作によって自動運転モードＭ１から手動運転モードＭ２に切り替えておく。このようにすると、前記自動走行修正手段をＯＦＦとし、トラクタ１の走行経路修正はトラクタに搭乗するオペレータがステアリングハンドルを操作しながら走行方向を修正するものである。なお、手動運転モードＭ２中、携帯端末９７やトラクタ１の操縦部に設けたモニタ（図示せず）に走行経路とトラクタの現在位置を表示することによって手動運転モードＭ２における走行を支援できる。
【００４２】
車体に設ける前後左右の前記撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ及び９６Ｒの撮像信号は、携帯端末９７及びトラクタの操縦部に配置したモニタ（図示せず）に表示できるようになっている。図９に示すように、携帯端末９７の表示画面９７ａの画面左側上下領域に「前方画面」「後方画面」を、画面中央上下領域に「左方画面」「右方画面」を表示する。さらに、図例では、画面右側上下領域に「基本情報」「安全センサ情報」を表示できる（以下、第１パターン）構成としている。
【００４３】
ここで、「基本情報」にはトラクタ機械情報、作業情報及び自動運転状態情報を含んでおり、このうちトラクタ機械情報としては、車速、エンジン回転数、エンジン冷却水温、燃料残量、トラクタ走行状態（前後進停止）、主変速段数、副変速段がある。作業情報としては、四輪駆動や前輪増速等の走行モード、リフトアーム高さ、オートブレーキの設定制動力、ＰＴＯ入切、ＰＴＯ回転数等である。自動運転状態情報としては、自動運転停止中、自動運転走行中、障害物検知中等がある。「安全センサ情報」としての一例は、トラクタの周部に配置された撮像センサがあり、画面表示の方法としてはトラクタ平面アイコンと撮像センサ位置で示すことができる。
【００４４】
さらに、図９に基づいて、携帯端末９７の構成につき説明すると、表示画面９７ａの下方側には、前記モード切替スイッチ１０２に加えて自動運転開始スイッチ１０３を配設している。なお、モード切替スイッチ１０２の押し操作毎に、運転モードは、自動運転モードＭ１、手動運転モードＭ２、自動運転待機中モードＭ０等に順次切り替わる構成である。そして携帯端末９７起動と共に運転モードは自動運転待機中モードＭ０に初期設定されるものであり、この自動運転待機モードＭ０において、前記第１パターンから、左側上下領域に「前方画面」「後方画面」、中央上下領域に「基本情報」「安全センサ情報」、右側領域に「操作情報」を表示する第２パターン、又は左側及び中央の領域に、「前方画面」（又は「後方画面」、「左方画面」、「右方画面」のいずれか）の拡大画面、右側上下領域に「基本情報」「安全センサ情報」を表示できる第３パターンに選択切替表示可能に設けている（図１０）。
【００４５】
なお、図１１は第２パターンの一例を示すもので、「基本情報」表示の具体例は、エンジン回転数、変速位置、燃料タンク残量、冷却水温、車速、及び作業情報としてのリフトアーム高さとＰＴＯ回転数であり、「安全センサ情報」表示の具体例は、前方後方確認用カメラや前後左右の障害物検知用撮像カメラの作動状況がある。また「操作情報」表示の具体例は、エンジン回転数及び「＋」「−」スイッチ、主変速段数及び「＋」「−」スイッチ、「４ＷＤ切換」（４ＷＤと前輪増速の各種組み合わせ）モードスイッチ等であり、これらスイッチ類の各タップ操作で設定変更可能に設けている。
【００４６】
そして、第１パターンから第３パターンのいずれかを表示した自動運転待機中モードＭ０から自動運転モードＭ１に移行させると、第１パターンと第２パターンのいずれかに切替表示させることができる構成としている。
【００４７】
次いで、前記自動運転モードＭ１及び手動運転モードＭ２において、障害物検出時の走行制御について説明する。図１２に示すように、キースイッチ１０５をＯＮし、携帯端末９７をＯＮすると（Ｓ２０１，Ｓ２０２）、設定された運転モードで作業走行出力する（Ｓ２０３）。そして、トラクタ１が作業走行するとき機体前後左右の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒの撮像信号が出力され携帯端末９７に送信される（Ｓ２０４）。撮像信号が処理されて障害物検知すると、警告表示、例えば、携帯端末９７の表示画面９７ａに「障害物あり注意」の注意喚起表示と共にブザー警報を行う（Ｓ２０６）。そして、運転モードの判定を行い（Ｓ２０７）、自動運転モードＭ１であるときは、障害物回避走行制御出力されて（Ｓ２０８）、自動的に回避走行しながら作業を継続する。ここでＳ２０８の実行とともにタイマが作動して経過時間がカウントされ予め所定時間ｔ１を経過し（Ｓ２０９，Ｓ２１０）、障害物回避か否か判定され、障害物回避と判定されると（Ｓ２１１）、自動運転モードに復帰する（Ｓ２１２）。Ｓ２１１で障害物回避できていない場合はトラクタ１の走行を停止する（２１３）。このように自動運転モードＭ１であって障害物回避ができない場合は、手動運転モードＭ２に切り替えてトラクタ走行操作して障害物回避を実行する必要がある。前記Ｓ２０７で手動運転モードＭ２と判定される場合も、オペレータによるトラクタ走行操作によって障害物を回避できる（Ｓ２１４）。
【００４８】
上記を繰り返し、作業終了と判定すると（Ｓ２１５）、キースイッチＯＦＦし、携帯端末９７もＯＦＦする（Ｓ２１６，Ｓ２１７）ので、トラクタ機体は停止する。
【００４９】
次に、オペレータが障害物とする誤判定を防止する誤判定防止手段について説明する。図１２において、携帯端末９７をＯＮしモード切替スイッチ１０２を押して所望の運転モードに設定する（Ｓ３０１，Ｓ３０２）。なお、このモード切替スイッチ１０２の操作は、機体停止を条件に入力可能に設け、機体走行中にモード切替スイッチ１０２が操作されるときは、携帯端末９７の操作画面９７ａに注意喚起と共に警告表示するとよい。そして、トラクタ１が作業走行するとき機体前後左右の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒの撮像信号が出力され携帯端末９７に送信される（Ｓ３０３）。撮像信号が処理されて障害物検知の判定をするが（Ｓ３０４）、直ちに警告表示とするのでなく、運転モードが自動運転モードＭ１であるか手動運転モードＭ２であるかを判定し（Ｓ３０５）、自動運転モードＭ１である場合は、直近のドア８８開動操作からＳ３０４の障害物検知出力までの経過時間を測定し（Ｓ３０６）、所定時間ｔ２経過していない場合はＳ３０４の障害物判定をキャンセル処理し（Ｓ３０７，Ｓ３０８）、Ｓ３０７で所定時間ｔ２を超える場合は障害物と判定し（Ｓ３０９）、警告表示する（Ｓ３１０）。このように構成することにより、搭乗中のオペレータが開閉ドア８８操作して地面に降り立つような場合には、例えオペレータを障害物と検出しても誤検知としてキャンセル処理でき、警告表示を行わずに継続して作業走行を行うことができる。
【００５０】
なお、Ｓ３０８におけるキャンセル処理について、同等の構成とすればよく、開閉ドア８８の開動操作があったことを検出すると、その後所定時間ｔ２、障害物判定処理を実行しない構成としてもよい。
【００５１】
前記Ｓ３０６〜Ｓ３０８の実行に際しては、開閉ドア８８の開閉検知スイッチ８８ａとタイマー手段によって構成できる。なお、開閉ドア８８の開閉検知スイッチ８８ａと車速センサ１０６との組み合わせによって、走行停止中に前記のモード切替スイッチ１０２の操作を行わせたり、さらには開閉ドア８８の開閉検知を行わせる構成とすることができる。
【００５２】
前記Ｓ３０８の実行後、オペレータによって自動運転開始スイッチ１０３が操作されるとき、未だ前記所定時間ｔ２が経過しない場合には、この自動運転開始スイッチ１０３のＯＮ出力は受入られないようになっている。このように構成すると、オペレータがトラクタ機体からあまり離れていない状況でのトラクタ走行が開始せず自動走行モードの実行を安全に操作することができる。
【００５３】
上記の実施例では、運転モードとして携帯端末７９には自動運転モードＭ１を備えて、自動運転開始スイッチ１０３操作によってトラクタ１から離れた場所で作業走行させることができるが、前記第２パターンに表示設定すると「操作情報」のスイッチ類を遠隔操作できる（遠隔操作モードＭ３）。この遠隔操作モードＭ３の選択は前記モード切替スイッチ１０２操作によるものとし、遠隔操作モードＭ３における作業走行開始は前記自動運転開始スイッチ１０３で行わせることもできる。
【００５４】
次いで、機体前後左右の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒの撮像信号を受けた前記携帯端末９７の表示画面９７ａの表示態様の前記第１パターン〜第３パターンの表示切替について説明する。図１４において、モード切替スイッチ１０２操作し自動運転待機中モードＭ０と判定されると（Ｓ４０１，Ｓ４０２）、表示画面９７ａに前記第１パターン表示される（Ｓ４０３）。表示画面９７ａは、画面に指を触れたまま特定の方向になでるスワイプ操作によって画面切替できる機能を備え、この第１パターン表示の画面９７ａを左スワイプすると第２パターンに切替て表示される（Ｓ４０４，Ｓ４０５）。Ｓ４０４でスワイプ操作の無いときは、撮像画面のうち、「前方画面」（又は「後方画面」、「左方画面」、「右方画面」のいずれか）のタッチ操作を判定されると（Ｓ４０６）、停止中モードであるか否かが判定される（Ｓ４０７）。
【００５５】
なお、前記モード切替スイッチ１０２による選択モードに停止モードＭ４を対象としており、この停止モードＭ４の選択によって、自動運転モードＭ１走行中に緊急停止することができる。また、手動運転モードＭ２中においても搭乗操作中のオペレータの操作に優先して機体停止を実行するものである。
【００５６】
前記Ｓ４０６に加えて前記Ｓ４０７で停止中モードであると判定されると、第３パターンに切替て表示される（Ｓ４０８、拡大表示機能）。なお、Ｓ４０６でタッチ操作がない場合、携帯端末９７がＯＮ継続中は第１パターン表示を継続する（Ｓ４０９，Ｓ４０３）。
【００５７】
そして、前記Ｓ４０５の第２パターン表示後、携帯端末９７がＯＮ継続中に（Ｓ４１１）、右スワイプ操作すると（Ｓ４１２）、第１パターン表示に切り替わる（Ｓ４０３）。また、前記Ｓ４０８の第３パターン表示後、携帯端末９７がＯＮ継続中に（Ｓ４１３）、拡大画面にタッチ操作すると（Ｓ４１４）、第１パターン画面に復帰するが（Ｓ４０３）、Ｓ４１４のタッチ操作が無い場合でも、機体発進を検知すると自動的に第１パターン画面に復帰する（Ｓ４１５，Ｓ４０３）。
【００５８】
前記Ｓ４０９，Ｓ４１１，Ｓ４１３で携帯端末９７がＯＦＦ操作されると、各パターンの表示は終了する。
【００５９】
上記のように、第３パターンの拡大画面によって詳細を視認できるので都合がよいが、この第３パターン表示は機体停止中を条件とするものであるから、安全に視認及び確認することができる。オペレータの意図によって「前方画面」、「後方画面」、「左方画面」及び「右方画面」の全部を表示する第１パターン画面に復帰できるが、加えて機体の走行状態、即ち機体発進検知によって自動的に第１パターンに復帰することにより、走行中において周囲の全方向を確認することができて安全性を確保できる。
【符号の説明】
【００６０】
９０  情報通信制御装置（制御装置）
９１  車両制御装置（制御装置）
９２  作業機制御装置（制御装置）
９３  エンジン制御装置（制御装置）
９６ｆ  撮像カメラ（撮像手段）
９６ｒ  撮像カメラ（撮像手段）Ｉ
９６Ｌ  撮像カメラ（撮像手段）
９６Ｒ  撮像カメラ（撮像手段）
９７  携帯端末
９７ａ  表示部
１０２  モード切替スイッチ（モード切替スイッチ手段）
Ｍ１  自動運転モード
Ｍ２  手動運転モード
【図１】
2020120619.tif 000003
【図２】
2020120619.tif 000004
【図３】
2020120619.tif 000005
【図４】
2020120619.tif 000006
【図５】
2020120619.tif 000007
【図６】
2020120619.tif 000008
【図７】
2020120619.tif 000009
【図８】
2020120619.tif 000010
【図９】
2020120619.tif 000011
【図１０】
2020120619.tif 000012
【図１１】
2020120619.tif 000013
【図１２】
2020120619.tif 000014
【図１３】
2020120619.tif 000015
【図１４】
2020120619.tif 000016