(57)【要約】【課題】搭乗者に安全な乗車感を与えられる領域を決定し、自動運転車両が決定された領域内を走行可能にする装置を提供する。【解決手段】交通情報決定装置１０は、自動運転制御される車両２０の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報を取得する情報取得部１４、１５と、車両２０の走行が許容される第１許容領域Ａ１であって、人が乗車している場合には車両２０の走行が許容されない第１許容領域Ａ１を、情報取得部１４、１５により取得された運転環境情報に基づいて決定し、且つ、車両２０の走行が許容される第２許容領域Ａ２であって、人が乗車している場合にも車両２０の走行が許容される第２許容領域を、当該運転環境情報に基づいて決定する許容領域決定部１１ａとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報を取得する情報取得部と、
前記車両の走行が許容される第１許容領域であって、人が乗車している場合には前記車両の走行が許容されない第１許容領域を、前記情報取得部により取得された前記運転環境情報に基づいて決定し、且つ、前記車両の走行が許容される第２許容領域であって、人が乗車している場合にも前記車両の走行が許容される第２許容領域を、当該運転環境情報に基づいて決定する許容領域決定部と、
を備える交通情報決定装置。
【請求項２】
前記許容領域決定部は、
前記運転環境情報に基づいて、地点ごとに、前記車両の走行の安全度を評価する評価値を求め、
前記地点ごとに、当該地点の前記評価値を第１の基準と比較して、当該地点が、前記車両の走行が許容され且つ人が乗車している場合には前記車両の走行が許容されない第１許容地点であるか否かを決定し、且つ、当該地点の前記評価値を前記第１の基準とは異なる第２の基準と比較して、当該地点が、前記車両の走行が許容され且つ人が乗車している場合にも前記車両の走行が許容される第２許容地点であるか否かを決定し、
前記第１許容地点を含むように、前記第１許容領域を決定し、
前記第２許容地点を含むように、前記第２許容領域を決定する請求項１に記載の交通情報決定装置。
【請求項３】
前記第１許容領域又は前記第２許容領域であることが決定され得る領域を含む区域は、前記車両が走行し得る経路を有しており、当該経路は、ノードと、隣接するノード間を結ぶリンクの情報を有する地図情報に基づいて、隣接するノード間を結ぶリンクを連結して形成されており、
前記許容領域決定部は、
前記運転環境情報に基づいて、前記リンクごとに、前記車両の走行の安全度を評価する評価値を求め、
前記リンクごとに、当該リンクの前記評価値を第１の基準と比較して、当該リンクが、前記車両の走行が許容され且つ人が乗車している場合には前記車両の走行が許容されない第１許容リンクであるか否かを決定し、且つ、当該リンクの前記評価値を前記第１の基準とは異なる第２の基準と比較して、当該リンクが、前記車両の走行が許容され且つ人が乗車している場合にも前記車両の走行が許容される第２許容リンクであるか否かを決定し、
前記第１許容リンクを含むように、前記第１許容領域を決定し、
前記第２許容リンクを含むように、前記第２許容領域を決定する請求項１に記載の交通情報決定装置。
【請求項４】
前記許容領域決定部は、
前記区域内に含まれる前記第２許容リンクの数が、当該区域内に含まれる第１許容リンクの数に対して所定の割合未満である場合、前記第２許容リンクとして決定された当該リンクを前記第１許容リンクに変更する請求項３に記載の交通情報決定装置。
【請求項５】
人が乗車しない前記車両が走行する経路を、前記第１許容領域及び前記第２許容領域内の道路に基づいて探索し、人が乗車する前記車両が走行する経路を、前記第２許容領域内の道路に基づいて探索する経路探索部をさらに備える請求項１〜４の何れか一項に記載の交通情報決定装置。
【請求項６】
通信部と、
自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報を取得する情報取得部と、
前記車両の走行が許容される第１許容領域であって、人が乗車している場合には前記車両の走行が許容されない第１許容領域を、前記情報取得部により取得された前記運転環境情報に基づいて決定し、且つ、前記車両の走行が許容される第２許容領域であって、人が乗車している場合にも前記車両の走行が許容される第２許容領域を、前記運転環境情報に基づいて決定し、前記第１許容領域及び前記第２許容領域を、前記通信部を用いて前記車両に送信する許容領域決定部と、
を有する交通情報決定装置と、
自動運転制御される前記車両であって、前記サーバと通信可能に接続されており、人が乗車していない場合には前記第１許容領域及び前記第２許容領域内を走行することが許容され、人が乗車している場合には前記第２許容領域内を走行することが許容される車両と、
を備える交通情報システム。
【請求項７】
コンピュータが、
自動運転制御される車両の走行が許容される第１許容領域であって、人が乗車している場合には前記車両の走行が許容されない第１許容領域を、前記車両の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報に基づいて決定することと、
前記車両の走行が許容される第２許容領域であって、人が乗車している場合にも前記車両の走行が許容される第２許容領域を、前記運転環境情報に基づいて決定することと、
を実行することを含む交通情報を決定する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通情報決定装置、交通情報システム及び交通情報を決定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転が自動運転制御によって行われる自動運転車両が開発されている。自動運転制御された車両では、従来の人が行っていた駆動、操舵及び制動といった運転操作が車両によって行われる。
【０００３】
自動運転車両は、測位センサ等を用いて自己の位置を取得すると共に、記憶している地図情報に基づいて、経路に沿って自律的に走行する。この際、自動運転車両は、カメラ及びレーダ等のセンサを用いて周囲の情報を取得することにより、他の車両又は障害物を回避して安全に走行する。
【０００４】
従って、自動運転車両の安全な走行を担保する上で、周囲の情報を正確に取得できることが好ましい。
【０００５】
例えば、自動運転車両に乗車している搭乗者の安全を担保する観点から、自動運転車両の走行が許容される領域を設けることが提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１８−０１８４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
自動運転車両が周囲の情報を正確に取得可能な領域を走行している場合でも、例えば、山道等の急な傾斜又はカーブの多い経路を走行すると、自動運転車両は急な制動を行って減速する場合があり得る。このような自動運転車両の動作は、搭乗者に対して自動運転車両の乗車感に影響を与え得る。
【０００８】
そこで、自動運転車両は、人を搭乗させて走行する場合には、搭乗者に安全な乗車感を与えられる領域を走行することが好ましい。
【０００９】
本発明は、人が乗車して走行する自動運転車両に対して、搭乗者に安全な乗車感を与えられる領域を決定し、自動運転車両が決定された領域内を走行可能にする交通情報決定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一つの実施形態に係る交通情報決定装置は、自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報を取得する情報取得部と、車両の走行が許容される第１許容領域であって、人が乗車している場合には車両の走行が許容されない第１許容領域を、情報取得部により取得された運転環境情報に基づいて決定し、且つ、車両の走行が許容される第２許容領域であって、人が乗車している場合にも車両の走行が許容される第２許容領域を、当該運転環境情報に基づいて決定する許容領域決定部と、を備える。
【００１１】
この交通情報決定装置において、許容領域決定部は、運転環境情報に基づいて、地点ごとに、車両の走行の安全度を評価する評価値を求め、地点ごとに、当該地点の評価値を第１の基準と比較して、当該地点が、車両の走行が許容され且つ人が乗車している場合には車両の走行が許容されない第１許容地点であるか否かを決定し、且つ、当該地点の評価値を第１の基準とは異なる第２の基準と比較して、当該地点が、車両の走行が許容され且つ人が乗車している場合にも車両の走行が許容される第２許容地点であるか否かを決定し、第１許容地点を含むように、第１許容領域を決定し、第２許容地点を含むように、第２許容領域を決定することが好ましい。
【００１２】
また、交通情報決定装置において、第１許容領域又は第２許容領域であることが決定され得る領域を含む区域は、車両が走行し得る経路を有しており、当該経路は、ノードと、隣接するノード間を結ぶリンクの情報を有する地図情報に基づいて、隣接するノード間を結ぶリンクを連結して形成されており、許容領域決定部は、運転環境情報に基づいて、リンクごとに、車両の走行の安全度を評価する評価値を求め、リンクごとに、当該リンクの評価値を第１の基準と比較して、当該リンクが、車両の走行が許容され且つ人が乗車している場合には車両の走行が許容されない第１許容リンクであるか否かを決定し、且つ、当該リンクの評価値を第１の基準とは異なる第２の基準と比較して、当該リンクが、車両の走行が許容され且つ人が乗車している場合にも車両の走行が許容される第２許容リンクであるか否かを決定し、
第１許容リンクを含むように、第１許容領域を決定し、第２許容リンクを含むように、第２許容領域を決定することが好ましい。
【００１３】
特に、許容領域決定部は、区域内に含まれる第２許容リンクの数が、当該区域内に含まれる第１許容リンクの数に対して所定の割合未満である場合、第２許容リンクとして決定された当該リンクを第１許容リンクに変更することが好ましい。
【００１４】
また、交通情報決定装置において、人が乗車しない車両が走行する経路を、第１許容領域及び第２許容領域内の道路に基づいて探索し、人が乗車する車両が走行する経路を、第２許容領域内の道路に基づいて探索する経路探索部をさらに備えることが好ましい。
【００１５】
また、本発明の一つの実施形態に係る交通情報システムは、通信部と、自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報を取得する情報取得部と、車両の走行が許容される第１許容領域であって、人が乗車している場合には車両の走行が許容されない第１許容領域を、情報取得部により取得された運転環境情報に基づいて決定し、且つ、車両の走行が許容される第２許容領域であって、人が乗車している場合にも車両の走行が許容される第２許容領域を、運転環境情報に基づいて決定し、第１許容領域及び第２許容領域を、通信部を用いて車両に送信する許容領域決定部と、を有する交通情報決定装置と、自動運転制御される車両であって、サーバと通信可能に接続されており、人が乗車していない場合には第１許容領域及び第２許容領域内を走行することが許容され、人が乗車している場合には第２許容領域内を走行することが許容される車両と、を備える。
【００１６】
更に、本発明の一つの実施形態に係る交通情報を決定する方法は、コンピュータが、自動運転制御される車両の走行が許容される第１許容領域であって、人が乗車している場合には車両の走行が許容されない第１許容領域を、車両の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報に基づいて決定することと、車両の走行が許容される第２許容領域であって、人が乗車している場合にも車両の走行が許容される第２許容領域を、運転環境情報に基づいて決定することと、を実行することを含む。
【発明の効果】
【００１７】
上述した本発明の交通情報決定装置は、搭乗者に安全な乗車感を与えられる領域を決定して、自動運転車両が決定された領域内を走行可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の交通情報システムの一実施形態の構成を示す図である。
【図２】サーバのハードウェア構成図である。
【図３】（Ａ）は、サーバの制御部の機能ブロック図であり、（Ｂ）は、サーバの記憶部を説明する図である。
【図４】車両のハードウェア構成図である。
【図５】サーバの動作を説明するフローチャート（その１）である。
【図６】サーバの動作を説明するフローチャート（その２）である。
【図７】システムの動作を説明するシーケンス図である。
【図８】システムの動作を説明する図（その１）である。
【図９】システムの動作を説明する図（その２）である。
【図１０】システムの動作を説明する図（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本明細書で開示する交通情報システムの好ましい一実施形態を、図を参照して説明する。但し、本発明の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。
【００２０】
図１は、本発明の交通情報システムの一実施形態の構成を示す図である。
【００２１】
本明細書で開示する交通情報システムでは、サーバが、自動運転車両の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報に基づいて、自動運転車両の走行が許容される領域を、人が乗車している場合には車両の走行が許容されない第１許容領域と、人が乗車している場合にも車両の走行が許容される第２許容領域とに分けて決定する。自動運転車両は、人が乗車している場合には第２許容領域内を走行することにより、搭乗者に対して安全な乗車感を与えることができる。
【００２２】
本実施形態の交通情報システム１（以下、単にシステム１ともいう）は、サーバ１０と、自動運転制御される車両２０と、利用者４０により操作される端末３０を備える。サーバ１０は、不図示の無線基地局を経由して、車両２０及び端末３０とネットワークＮを介して通信可能に接続される。
【００２３】
車両２０は、タクシー、バス、ライドシェア等のモビリティとしてのサービス（モビリティサービス）を提供する自動運転車両である。なお、図１では、１台の車両２０が示されているが、システム１は、複数の車両を備えていてもよい。
【００２４】
サーバ１０は、所定の間隔又は任意の時点で、自動運転制御される車両２０の走行の安全性に影響を与え得る運転環境情報に基づいて、車両２０の走行が許容される領域であって、人が乗車している場合には車両２０の走行が許容されない第１許容領域Ａ１を決定する。また、サーバ１０は、第１許容領域Ａ１と共に、運転環境情報に基づいて、車両２０の走行が許容される領域であって、人が乗車している場合にも車両２０の走行が許容される第２許容領域Ａ２を決定する。
【００２５】
運転環境情報としては、例えば、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報が挙げられる。運転環境情報の詳細については後述する。
【００２６】
図１に示すように、サーバ１０は、地図１００内の領域を、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２と、自動運転制御される車両２０の走行が許容されない非許容領域Ｒとに分けて決定する。
【００２７】
サーバ１０は、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２を示す情報を、ネットワークＮを介して車両２０へ送信する。車両２０は、現在の位置情報、走行速度及び搭乗者の有無を示す搭乗者情報を、所定の間隔又は任意の時点で、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。
【００２８】
車両２０は、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２を含む許容領域Ａ０内を走行可能である。第１許容領域Ａ１内では、車両２０は、人が乗車していない場合には走行が許容されるが、人が乗車している場合には走行が許容されない。一方、第２許容領域Ａ２内では、車両２０は、人が乗車していない場合と共に、人が乗車している場合にも走行が許容される。車両２０は、非許容領域Ｒ内の走行は許容されない。
【００２９】
車両２０を利用する利用者４０は、端末３０を用いて、現在地から目的地まで利用者４０を移送することを要求する配車要求と共に、現在地及び目的地を示す情報を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。
【００３０】
配車要求を受信したサーバ１０は、車両２０に対して、車両２０がその現在地Ｑ１から利用者４０の現在地Ｑ２までを走行する第１経路を、第１許容領域Ａ１及び／又は第２許容領域Ａ２内の道路に基づいて探索する。車両２０が無人の場合、第１経路は、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２内の経路Ｒ１を含み得る。一方、車両２０に人が乗車している場合、第１経路は、第２許容領域Ａ２内の経路Ｒ２を含む。また、サーバ１０は、利用者４０が乗車した車両２０に対して、車両２０が利用者４０の現在地Ｑ２から目的地Ｑ３までを走行する第２経路Ｒ３を、第２許容領域Ａ２内の道路に基づいて探索する。
【００３１】
サーバ１０は、第１経路及び第２経路を示す情報と共に、利用者４０の現在地へ移動して乗車した利用者４０を目的地まで移送することを要求する移送要求を、ネットワークＮを介して車両２０へ送信する。
【００３２】
移送要求を受信した車両２０は、利用者４０の現在地へ移動し、利用者４０を搭乗させて、目的地まで利用者４０を移送する。
【００３３】
以下、システム１について、更に詳述する。
【００３４】
サーバ１０は、制御部１１と、記憶部１２と、表示部１３と、操作インターフェース（Ｉ／Ｆ）１４と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１５を有する。
【００３５】
図２は、サーバ１０のハードウェア構成図である。図３（Ａ）は、サーバ１０の制御部１１の機能ブロック図であり、図３（Ｂ）は、サーバ１０の記憶部を説明する図である。
【００３６】
制御部１１は、サーバ１０において制御及び演算を行うコンピュータプログラムを実行する一以上のプロセッサ及びその周辺回路を有する。制御部１１は、許容領域決定部１１ａ、配車サービス部１１ｂ及び経路探索部１１ｃを有する。許容領域決定部１１ａ、配車サービス部１１ｂ及び経路探索部１１ｃは、例えば、プロセッサ上で実行されるソフトウェアモジュール又はファームウェアとして実現される。許容領域決定部１１ａ、配車サービス部１１ｂ及び経路探索部１１ｃが行う処理については後述する。なお、制御部１１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として、サーバ１０に実装されてもよい。
【００３７】
記憶部１２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、光記録媒体、又は半導体メモリ等の記憶媒体を有し、制御部１１において実行されるコンピュータプログラム１２ａを記憶する。また、記憶部１２は、制御部１１によって生成されたデータ、又は制御部１１がネットワークＮを介して受信したデータ等を記憶する。また、記憶部１２は、地図データ１２ｂを記憶する。地図データ１２ｂは、地図情報を有する。また、地図情報は、道路中の交差点等を示すノードの情報と、隣接するノード間を結ぶ道路の区間を示すリンクの情報を含む。また、地図情報は、ノード及びリンクの位置情報を含む。車両２０が走行する経路は、隣接するノード間を結ぶリンクを連結して形成される。また、地図データ１２ｂは、各リンクと関連づけられた法定速度情報を有することが好ましい。また、地図データ１２ｂは、道路の曲率半径、道路の勾配及び道路の路面の状態を示す情報を有することが好ましい。道路の路面の状態を示す情報としては、例えば、良い（０）、普通（０．５）、悪い（１）というように３段階の指数を用いてもよい。また、地図データ１２ｂは、治安の状態を示す情報を有することが好ましい。治安の状態を示す情報としては、例えば、殺人、強盗、放火、侵入盗等の発生数を用いることができる。また、記憶部１２は、現在の位置情報、走行速度及び搭乗者情報等の車両２０に関する情報を記憶する。
【００３８】
表示部１３は、制御部１１に制御されて、サーバ１０の動作に伴う各種の情報を表示可能である。表示部１３として、例えば、液晶ディスプレイを用いることができる。
【００３９】
操作Ｉ／Ｆ１４は、サーバ１０の管理者により操作されて、操作を入力可能である。操作Ｉ／Ｆ１４として、例えばキーボート、マウス又は表示部１３と一体のタッチパネルを用いることができる。
【００４０】
通信Ｉ／Ｆ１５は、サーバ１０を例えばゲートウェイ等を介してネットワークＮと接続するための通信Ｉ／Ｆ回路を有する。通信Ｉ／Ｆ１５は、車両２０とネットワークＮを介して通信可能に構成される。
【００４１】
図４は、車両のハードウェア構成図である。
【００４２】
車両２０は、車内ネットワーク２７を介して互いに接続された、自動運転制御部２１と、センサ部２２と、車外通信部２３と、駆動部２４と、操舵部２５と、制動部２６を有する。車内ネットワーク２７として、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）規格に準拠したネットワークを用いることができる。
【００４３】
自動運転制御部２１は、センサ部２２から入力される車両環境情報に基づいて、経路に沿って目的地まで移動するように生成された制御信号を駆動部２４、操舵部２５及び制動部２６へ出力して、車両の動作を制御する。車両２０の経路は、搭乗者により入力された現在地及び目的地に基づいて、車両２０が有する不図示のナビゲーション部が生成してもよい。また、自動運転制御部２１は、サーバ１０が生成した経路を表す情報を受信してもよい。
【００４４】
センサ部２２は、取得した車両環境情報を、車内ネットワーク２７を介して自動運転制御部２１へ送信する。センサ部２２は、例えば、車外カメラ、車内カメラ、測距センサ、測位センサ、車速センサ、ヨーレートセンサを有する。車外カメラは、車両２０の周囲を撮影してその周囲の映像を出力する。車内カメラは、車両２０の車内を撮影してその映像を出力する。自動運転制御部２１は、車内カメラが撮影した映像に基づいて、搭乗者の有無を判定して搭乗者情報を生成する。測距センサは、車両２０の前方に存在する物体までの距離を方位ごとに計測して出力する。測距センサとして、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサを用いることができる。測位センサは、車両２０の現在地を示す位置情報を生成して出力する。測位センサとして、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を用いることができる。車速センサは、車両２０の走行速度に関する情報を検知する。車速センサとしては、例えば、車軸の回転数センサを用いることができる。ヨーレートセンサは、車両の角速度を検知する。ヨーレートセンサとして、例えば、ジャイロセンサを用いることができる。
【００４５】
車外通信部２３は、無線通信機能を有する車載の通信装置である。車外通信部２３は、例えば、ネットワークＮと不図示のゲートウェイ等を介して接続される不図示の無線基地局にアクセスすることで、無線基地局を介してネットワークＮと接続される。
【００４６】
駆動部２４は、制御信号に基づいて車両２０の駆動力を生成して、車両を加速する。駆動部２４は、例えば、内燃機関であるエンジン又は電気モータを有する。
【００４７】
操舵部２５は、制御信号に基づいて車両の進行方向を決定する。操舵部２５は、車両２０の車輪の向きを制御する操舵機構を有する。
【００４８】
制動部２６は、制御信号に基づいて車両２０の制動力を生成する。制動部２６は、例えば、ブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を有する。
【００４９】
次に、上述したシステム１におけるサーバ１０が、運転環境情報に基づいて、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２を決定する第１の処理例について、図５に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【００５０】
まず、ステップＳ５０１において、サーバ１０における制御部１１の許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された複数の地点のそれぞれに対して、現在の運転環境情報に基づいて評価値を求める。許容領域決定部１１ａは、評価値に基づいて、各地点が、車両２０の走行が許容される地点であって人が乗車している場合には車両２０の走行が許容されない地点であるのか、又は、車両２０の走行が許容される地点であって人が乗車している場合にも車両２０の走行が許容される地点であるのかを決定する。どちらでもない地点は、非許容領域を形成する。
【００５１】
所定の区域は、車両２０が走行し得る地図上の定められた範囲である。所定の区域として、例えば、１つの地方公共団体又は隣接する複数の地方公共団体とすることができる。
【００５２】
所定の区域内に配置された地点は、車両の走行が許容される地点を含むように第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２を決定するために用いられる。隣接する地点同士の間隔は、例えば、１０ｍ〜１０００ｍの範囲とすることができる。
【００５３】
上述したように、運転環境情報として、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報を用いることができる。
【００５４】
気象情報として、例えば、降水量、降雨量、降雪量、大雨警報、表面雨量指数、河川洪水予報、土砂災害警戒情報、竜巻注意情報、大津波警報、津波警報、津波注意報、噴火警報、噴火予報、降灰予報、火山ガス予報、潮位観測情報、波浪警報が挙げられる。
【００５５】
降水量の多い地点では、雨又は雪により、車両２０が取得する自己の位置及び周囲の情報が影響をうけるおそれがあるので、降水量の多くない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００５６】
同様に、冠水、土砂崩れ、強風、津波、噴石又は降灰の影響を受けるおそれのない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００５７】
更に、降水量の多くない地点においても、路面上の雨水又は積雪の状態によっては、車両２０が横滑りを起こす場合がある。車両２０は、車両の角速度と操舵部２５を制御する舵角とを比較することにより車両２０の横滑りを検知して、車両２０が横滑りを生じないように速度を低減して走行することもできる。しかし、車両２０が急に減速すると、搭乗者は車両２０の挙動に違和感を覚えるおそれがある。そこで、降水量の多くない地点においても、更に降水量の程度に基づいて、人が乗車している場合と、人が乗車していない場合とでは、車両２０の走行が許容されるか否かを区別することが、搭乗者に安全な乗車感を与える観点から好ましい。人が乗車している場合に車両２０の走行が許容される降水量は、人が乗車していない場合に車両２０の走行が許容される降水量よりも少ないことが好ましい。
【００５８】
同様の観点から、冠水、土砂崩れ、強風、津波、噴石又は降灰の影響を受けるおそれのない地点においても、更に風速又は降灰の程度に基づいて、人が乗車している場合と、人が乗車していない場合とでは、車両２０の走行が許容されるか否かを区別することが、搭乗者に安全な乗車感を与える観点から好ましい。
【００５９】
サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する気象情報を取得可能である。また、サーバ１０の管理者が、気象情報をサーバ１０へ入力してもよい。操作Ｉ／Ｆ１４及び通信Ｉ／Ｆ１５は、サーバ１０が運転環境情報を取得するための情報取得部の一例である。
【００６０】
交通情報として、例えば、車両２０が走行し得る地点の交通量又は走行速度が挙げられる。交通量の多い（走行速度が法定速度よりも遅い）地点では多くの車両が走行しており、自動運転車両以外の車両が走行している場合もある。例えば、車両２０は、自動運転車両以外の車両の予測できない走行に対して、急な制動を行うおそれがある。また、車両２０に乗車している搭乗者は、自動運転車両以外の車両の走行を見て不安を感じるおそれもある。従って、交通量の多くない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６１】
更に、交通量の多くない地点においても、更に交通量の程度に基づいて、人が乗車している場合と、人が乗車していない場合とでは、車両２０の走行が許容されるか否かを区別することが、搭乗者に安全な乗車感を与える観点から好ましい。人が乗車している場合に車両２０の走行が許容される交通量は、人が乗車していない場合に車両２０の走行が許容される交通量よりも少ないことが好ましい。
【００６２】
サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する交通情報を取得可能である。また、サーバ１０の管理者が、交通情報をサーバ１０へ入力してもよい。また、車両２０は、現在の走行速度を表す情報を、車両２０が走行する地点と共に、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信して、サーバ１０が、各地点における走行速度を取得するようにしてもよい。
【００６３】
時刻情報として、例えば、地点の昼間の時間帯が挙げられる。例えば、車両２０が取得する周囲の情報が明るさの影響を受ける場合には、明るい時間帯において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６４】
また、地点が昼間の時間帯においても、明け方又は夕方のように太陽の光が低い角度から照射する場合、車両２０の搭乗者は太陽の光を眩しく感じるおそれがある。そこで、地点の昼間の時間帯においても、更に時間帯を分割して、人が乗車している場合と、人が乗車していない場合とでは、車両２０の走行が許容されるか否かを区別することが、搭乗者に安全な乗車感を与える観点から好ましい。例えば、地点が昼間の時間帯においても明け方又は夕方の時には、人が乗車した車両２０の走行は許容されないようにすることが好ましい。
【００６５】
サーバ１０は、ネットワークＮを介して、公的機関又は民間団体が提供する時刻情報を取得可能である。また、サーバ１０の管理者が、時刻情報をサーバ１０へ入力してもよい。
【００６６】
地域情報として、例えば、通学路、工事が行われている場所の位置情報が挙げられる。小学生等が通学に使用する地点は、通学の時間を除いた時間帯において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。また、工事が行われていない地点において、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６７】
また、小学生等が通学に使用する地点では、通学の時間を除いた時間帯においても、通学の時間の前後の所定の時間帯では、子供が通行している可能性が高いと考えられる。例えば、小学生等が通学に使用する地点では、通学の時間の前後の所定の時間帯でも、子供が急に道路に飛び出して、車両２０が急な制動を行う可能性がある。そこで、通学路に含まれる地点については、通学の時間の前後の所定の時間帯において、人が乗車している場合と、人が乗車していない場合とでは、車両２０の走行が許容されるか否かを区別することが、搭乗者に安全な乗車感を与える観点から好ましい。通学の時間の所定の前後の時間帯としては、例えば、通学の時間の前後の３０分間とすることができる。
【００６８】
また、地域情報として、自動運転制御車両の走行を支援する設備の配置情報が挙げられる。この配置情報として、例えば、信号機の状態を車両２０へ送信するビーコン装置が配置される領域の情報が挙げられる。ビーコン装置が配置される領域に含まれる地点では、車両２０は、不図示のビーコン受信機を用いて、ビーコン装置から送信される情報を受信する。車両２０は、信号機を車外カメラにより撮影した映像と共にビーコン装置から送信される情報に基づいて、信号機の状態を判定できる。しかし、ビーコン装置が配置されていない領域に含まれる地点では、ビーコン装置から送信される情報はなく、車両２０は、信号機を車外カメラにより撮影した映像に基づいて信号機の状態を判定することになる。従って、信号機の状態を車両２０へ送信するビーコン装置が配置される領域に含まれる地点おいて、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００６９】
人が乗車した車両２０の安全な走行を担保する観点からは、自動運転制御車両の走行を支援する設備の数の多いことが好ましい。自動運転制御車両の走行を支援する複数の設備が配置される領域では、車両２０は、より多くの車両環境情報に基づいて車両の動作を制御できるので、１つの設備が配置される領域よりも急な制動等を行う機会が低減されると考えられる。そこで、上記設備の数に基づいて、人が乗車している場合と、人が乗車していない場合とでは、車両２０の走行が許容されるか否かを区別することが、搭乗者に安全な乗車感を与える観点から好ましい。人が乗車している場合に車両２０の走行が許容される上記設備の数は、人が乗車していない場合に車両２０の走行が許容される上記設備の数よりも多いことが好ましい。
【００７０】
また、地域情報として、地図情報が整備されている領域の情報が挙げられる。地図情報が整備されている領域に含まれる地点を走行する場合には、車両２０は、センサを用いて取得した周囲の情報と共に地図情報に基づいて走行を制御できる。しかし、地図情報が未整備の領域に含まれる地点では、地図情報はなく、車両２０は、センサを用いて取得した周囲の情報に基づいて走行を制御することになる。従って、地図情報が整備されている領域に含まれる地点おいて、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００７１】
人が乗車した車両２０の安全な走行を担保する観点からは、地図情報が作成された時期の新しいことが好ましい。古い地図情報には、新しく建設された道路等の情報が含まれていないおそれがある。例えば、車両２０が古い地図情報に基づいて走行している場合、地図情報に含まれない道路を走行した方が目的地へ早く到着できるにもかかわらず、この道路が地図情報に含まれていないために車両２０がこの道路を走行しなかった時、搭乗者は車両２０の走行に対して疑問を覚えるおそれがある。そこで、地図情報が作成された時期に基づいて、人が乗車している場合と、人が乗車していない場合とでは、車両２０の走行が許容されか否かを区別することが、搭乗者に安全な乗車感を与える観点から好ましい。人が乗車している場合に車両２０の走行が許容される地図情報が作成された時期は、人が乗車していない場合に車両２０の走行が許容される地図情報が作成された時期よりも新しいことが好ましい。ここで、作成された時期が古い地図情報は、現時点から３年よりも前に作成された地図情報とし、作成された時期が新しい地図情報は、現時点から３年以内に作成された地図情報としてもよい。
【００７２】
また、地域情報として、道路の曲率半径、道路の勾配及び路面の状態の情報が挙げられる。車両２０が曲率半径の小さい道路を走行すると、搭乗者は大きな遠心力を受けるおそれがある。また、車両２０が急な勾配の坂を走行すると、搭乗者は姿勢を維持するのに苦労するかもしれない。また、車両２０が未舗装の道路を走行すると、搭乗者は大きな揺れを受けるおそれがある。従って、曲率半径の小さくない領域、勾配の大きくない領域及び路面の状態が悪くない領域に含まれる地点おいて、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００７３】
更に、曲率半径の小さくない領域、勾配の大きくない領域及び路面の状態が悪くない領域に含まれる地点においても、更に曲率半径、勾配及び路面の状態に基づいて、人が乗車している場合と、人が乗車していない場合とでは、車両２０の走行が許容されるか否かを区別することが、搭乗者に安全な乗車感を与える観点から好ましい。人が乗車している場合に車両２０の走行が許容される曲率半径は、人が乗車していない場合に車両２０の走行が許容される曲率半径よりも大きいことが好ましい。人が乗車している場合に車両２０の走行が許容される勾配は、人が乗車していない場合に車両２０の走行が許容される勾配よりも小さいことが好ましい。人が乗車している場合に車両２０の走行が許容される路面の状態は、人が乗車していない場合に車両２０の走行が許容される路面の状態よりも良好であることが好ましい。
【００７４】
また、地域情報として、治安の状態の情報が挙げられる。車両２０が治安の悪い領域を走行すると、搭乗者は安全ではない感情を覚えるおそれがある。従って、治安の状態が悪くない領域に含まれる地点おいて、車両２０の走行が許容されることが好ましい。
【００７５】
更に、治安の状態が悪くない領域に含まれる地点おいても、治安の程度に基づいて、人が乗車している場合と、人が乗車していない場合とでは、車両２０の走行が許容されるか否かを区別することが、搭乗者に安全な乗車感を与える観点から好ましい。
【００７６】
上述した地域情報は、例えば、車両２０が走行し得る地点と関連づけられて、サーバ１０の管理者によりサーバ１０へ入力される。
【００７７】
許容領域決定部１１ａは、上述した複数の運転環境情報に基づいて、評価値を求めてもよい。例えば、許容領域決定部１１ａは、以下の式（１）を用いて、評価値ｆを求めることができる。
【００７８】
ｆ＝Ｆ（α、β、γ、δ）      （１）
【００７９】
ここで、αは、地点の気象情報に基づいて決定される値である。例えば、降水量が第１しきい値よりも大きい場合αを１とし、降水量が第１しきい値以下であり且つ第１しきい値よりも小さい第２しきい値以上の場合αを０．５とし、降水量が第２しきい値未満の場合αを０としてもよい。また、αとして、表面雨量指数を用いてもよい。また、許容領域決定部１１ａは、降水量、大雨警報及び表面雨量指数を含む複数の気象情報に基づいて、αを決定してもよい。
【００８０】
βは、地点の交通情報に基づいて決定される値である。例えば、βは、地点の交通量又は走行速度としてもよい。ここで、交通量が第１しきい値よりも大きい場合βを１とし、交通量が第１しきい値以下であり且つ第１しきい値よりも小さい第２しきい値以上の場合βを０．５とし、交通量が第２しきい値未満の場合βを０としてもよい。また、走行速度が第１しきい値よりも小さい場合βを１とし、交通量が第１しきい値以上であり且つ第１しきい値よりも大きい第２しきい値以下の場合βを０．５とし、走行速度が第２しきい値よりも大きい場合βを０としてもよい。また、許容領域決定部１１ａは、交通量及び走行速度を含む複数の交通情報に基づいて、βを決定してもよい。
【００８１】
γは、地点の時刻情報に基づいて決定される値である。例えば、地点の時刻が夜の時間帯である場合γを１とし、地点の時刻が昼間の時間帯であって明け方又は夕方の時間である場合γを０．５とし、地点の時刻が昼間の時間帯であって明け方又は夕方以外の時間である場合γを０としてもよい。
【００８２】
δは、地点の地域情報に基づいて決定される値である。例えば、地点が通学路に含まれていて地点の時刻が通学の時間帯の場合δを１とし、地点が通学路に含まれていて地点の時刻が通学の時間帯の前後の所定の時間帯の場合δを０．５とし、地点が通学路に含まれていないか又は地点が通学路に含まれているが地点の時刻が通学の時間帯及び通学の時間帯の前後の所定の時間帯ではない場合δを０としてもよい。地点が工事中の領域に含まれている場合δを１として、工事中の領域に含まれていない場合δを０としてもよい。また、地点が自動運転制御車両の走行を支援する設備が配置されていない領域に含まれる場合δを１とし、地点が１つの上記設備が配置されている領域に含まれる場合δを０．５とし、地点が複数の上記設備が配置されている領域に含まれる場合δを０としてもよい。また、地点が地図情報が整備されていない領域に含まれる場合δを１として、地点が作成された時期が古い地図情報が整備されている領域に含まれる場合δを０．５とし、地点が作成された時期が新しい地図情報が整備されている領域に含まれている場合δを０としてもよい。また、許容領域決定部１１ａは、複数の地域情報に基づいて、δを決定してもよい。
【００８３】
また、地点の曲率半径が第１しきい値よりも小さい場合δを１とし、地点の曲率半径が第１しきい値以上であり且つ第１しきい値よりも大きい第２しきい値以下の場合δを０．５とし、地点の曲率半径が第２しきい値よりも大きい場合δを０としてもよい。地点の勾配が第１しきい値よりも大きい場合δを１とし、地点の勾配が第１しきい値以下であり且つ第１しきい値よりも小さい第２しきい値以上の場合δを０．５とし、地点の勾配が第２しきい値未満の場合δを０としてもよい。路面の状態を表す指数が第１しきい値よりも大きい場合δを１とし、路面の状態を表す指数が第１しきい値以下であり且つ第１しきい値よりも小さい第２しきい値以上の場合δを０．５とし、路面の状態を表す指数が第２しきい値未満の場合δを０としてもよい。
【００８４】
また、地点が含まれる領域の治安の状態を表す指数が第１しきい値よりも大きい場合δを１とし、この指数が第１しきい値以下であり且つ第１しきい値よりも小さい第２しきい値以上の場合δを０．５とし、この指数が第２しきい値未満の場合δを０としてもよい。
【００８５】
許容領域決定部１１ａは、式（１）に基づいて評価値ｆを求める。式（１）における関数Ｆ（α、β、γ、δ）として、例えば、引数α、β、γ、δの和を求める関数、又は引数α、β、γ、δの平均値又は加重平均値を求める関数を用いることができる。例えば、地点における車両２０の走行の安全性が高い程、評価値ｆが低くなるように決定される。また、地点における車両２０の走行の安全性が高い程、評価値ｆが高くなるように決定されてもよい。
【００８６】
次に、ステップＳ５０３において、許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された複数の地点のそれぞれに対して、地点の評価値ｆを第１の基準と比較して、地点が、車両２０の走行が許容される地点であって、人が乗車している場合には車両２０の走行が許容されない第１許容地点であるか否かを決定する。例えば、地点における車両２０の走行の安全性が高い程、評価値ｆが低くなるように決定される場合、許容領域決定部１１ａは、地点の評価値ｆが第１基準値以下であり且つ第１基準値よりも小さい第２基準値以上の場合、地点が、第１許容地点であると決定する。また、地点における車両２０の走行の安全性が高い程、評価値ｆが高くなるように決定される場合、許容領域決定部１１ａは、地点の評価値ｆが第１基準値以上であり且つ第１基準値よりも大きい第２基準値以下の場合、地点が、第１許容地点であると決定する。
【００８７】
なお、許容領域決定部１１ａは、式（１）を用いて地点の評価値ｆを求める代わりに、地点ごとに、α、β、γ、δの内の何れかの値と第１の基準とを比較して、地点が第１許容地点であるか否かを決定してもよい。この場合、第１の基準は、α、β、γ、δの説明で用いた第１のしきい値及び第２のしきい値を、上述した第１基準値及び第２基準値として用いてもよい。
【００８８】
次に、ステップＳ５０５において、許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された複数の地点のそれぞれに対して、地点の評価値ｆを第１の基準とは異なる第２の基準と比較して、地点が、車両２０の走行が許容される地点であって、人が乗車している場合にも車両２０の走行が許容される第２許容地点であるか否かを決定する。例えば、地点における車両２０の走行の安全性が高い程、評価値ｆが低くなるように決定される場合、許容領域決定部１１ａは、地点の評価値ｆが上述した第２基準値よりも小さい場合、地点を第２許容地点であると決定する。また、地点における車両２０の走行の安全性が高い程、評価値ｆが高くなるように決定される場合、許容領域決定部１１ａは、地点の評価値ｆが上述した第２基準値よりも大きい場合、地点を第２許容地点であると決定する。
【００８９】
なお、許容領域決定部１１ａは、式（１）を用いて地点の評価値ｆを求める代わりに、地点ごとに、α、β、γ、δの内の何れかの値と第２の基準とを比較して、地点が第２許容地点であるか否かを決定してもよい。この場合、第２の基準は、α、β、γ、δの説明で用いた第２のしきい値を、上述した第２基準値として用いてもよい。
【００９０】
次に、ステップＳ５０７において、許容領域決定部１１ａは、区域内に含まれる第２許容地点の数が、区域内に含まれる地点の総数に対して所定の割合未満であるか否かを判定する。
【００９１】
区域内に含まれる第２許容地点の数が、区域内に含まれる第１許容地点の数に対して所定の割合未満である場合（ステップＳ５０７−Ｙｅｓ）、許容領域決定部１１ａは、第２許容地点として決定された当該地点を第１許容地点に変更する（ステップＳ５０９）。これは、一つの区域内で少数の第２許容地点と多数の第１許容地点とが混在する場合、人が乗車している車両２０が走行する経路が限定されるので、搭乗者にとって遠回りに感じられる経路が生成されるおそれがある。そこで、このような区域内においては、人が乗車している車両２０の走行を許容しないようにして、搭乗者に安全な乗車感を与えるものである。所定の割合としては、例えば、１０%〜５０％とすることができる。
【００９２】
一方、区域内に含まれる第２許容地点の数が、区域内に含まれる第１許容地点の数に対して所定の割合未満ではない場合（ステップＳ５０７−Ｎｏ）、処理は、ステップＳ５１１へ進む。なお、ステップＳ５０７の処理は、省略してもよい。
【００９３】
次に、ステップＳ５１１において、許容領域決定部１１ａは、第１許容地点を含むように第１許容領域Ａ１を決定する。
【００９４】
次に、ステップＳ５１３において、許容領域決定部１１ａは、第２許容地点を含むように第２許容領域Ａ２を決定する。
【００９５】
次に、ステップＳ５１５において、許容領域決定部１１ａは、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２を示す情報を、通信Ｉ／Ｆ１５を用いて、ネットワークＮを介して車両２０へ送信する。車両２０は、人が乗車していない場合には第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２内を走行することが許容され、人が乗車している場合には第２許容領域Ａ２内を走行することが許容される。
【００９６】
なお、許容領域決定部１１ａは、ステップＳ５１３の処理を、ステップＳ５１１の処理の前に行ってもよい。また、許容領域決定部１１ａは、ステップＳ５１１の処理とステップＳ５１３の処理を、並列に行ってもよい。
【００９７】
許容領域決定部１１ａは、区域内において、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２以外の領域を、車両２０の走行が許容されない非許容領域Ｒとして決定する。
【００９８】
次に、上述したシステム１におけるサーバ１０が、運転環境情報に基づいて、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２を決定する第２の処理例について、図６に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【００９９】
第２の処理例では、許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された隣接するノード間を結ぶリンクのそれぞれに対して評価値を求め、このリンクの評価値に基づいて、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２を決定する点が上述した第１の処理例とは異なっている。上述した第１の処理例の説明において、地点をリンクに読み替えることにより、第１の処理例の説明が第２の処理例の説明に対して適宜適用される。
【０１００】
まず、ステップＳ６０１において、サーバ１０における制御部１１の許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された複数のリンクのそれぞれに対して、現在の運転環境情報に基づいて評価値を求める。上述した地点の運転環境情報の説明は、地点をリンクに読み替えることにより、リンクの運転環境情報として適宜適用される。許容領域決定部１１ａは、リンクの位置情報を、記憶部１２に記憶されている地図データ１２ｂを参照して取得する。ここで、許容領域決定部１１ａは、運転環境情報を取得するためのリンクの位置として、両端のノードの内の何れか一方の位置、又は、リンクの両端に位置するノードの位置の平均値を用いてもよい。
【０１０１】
次に、ステップＳ６０３において、許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された複数のリンクのそれぞれに対して、リンクの評価値を第１の基準と比較して、リンクが、車両２０の走行が許容されるリンクであって、人が乗車している場合には車両２０の走行が許容されない第１許容リンクであるか否かを決定する。
【０１０２】
なお、許容領域決定部１１ａは、式（１）を用いてリンクの評価値ｆを求める代わりに、リンクごとに、α、β、γ、δの内の何れかの値と第１の基準とを比較して、リンクが第１許容リンクであるか否かを決定してもよい。
【０１０３】
次に、ステップＳ６０５において、許容領域決定部１１ａは、所定の区域内に配置された複数のリンクのそれぞれに対して、リンクの評価値を第１の基準とは異なる第２の基準と比較して、リンクが、車両２０の走行が許容されるリンクであって、人が乗車している場合にも車両２０の走行が許容される第２許容リンクであるか否かを決定する。
【０１０４】
次に、ステップＳ６０７において、許容領域決定部１１ａは、区域内に含まれる第２許容リンクの数が、区域内に含まれる第１許容リンクの数に対して所定の割合未満であるか否かを判定する。
【０１０５】
区域内に含まれる第２許容リンクの数が、区域内に含まれる第１許容リンクの数に対して所定の割合未満である場合（ステップＳ６０７−Ｙｅｓ）、許容領域決定部１１ａは、第２許容リンクとして決定された当該リンクを第１許容リンクに変更する（ステップＳ６０９）。これは、一つの区域内で少数の第２許容リンクと多数の第１許容リンクとが混在する場合、人が乗車している車両２０が走行する経路が限定される結果、搭乗者にとって遠回りに感じられる経路が探索されるおそれがある。そこで、このような区域内においては、人が乗車している場合の車両２０の走行を許容しないようにして、搭乗者に安全な乗車感を与えるものである。所定の割合としては、例えば、１０%〜５０％とすることができる。
【０１０６】
一方、区域内に含まれる第２許容リンクの数が、区域内に含まれる第１許容リンクの数に対して所定の割合未満ではない場合（ステップＳ６０７−Ｎｏ）、処理は、ステップＳ６１１へ進む。
【０１０７】
次に、ステップＳ６１１において、許容領域決定部１１ａは、第１許容リンクを含むように第１許容領域Ａ１を決定する。
【０１０８】
次に、ステップＳ６１３において、許容領域決定部１１ａは、第２許容リンクを含むように第２許容領域Ａ２を決定する。
【０１０９】
次に、ステップＳ６１５において、許容領域決定部１１ａは、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２を示す情報を、通信Ｉ／Ｆ１５を用いて、ネットワークＮを介して車両２０へ送信する。車両２０は、人が乗車していない場合には第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２内を走行することが許容され、人が乗車している場合には第２許容領域Ａ２内を走行することが許容される。
【０１１０】
以上が、サーバ１０が、第１許容領域Ａ１、第２許容領域Ａ２及び非許容領域Ｒを決定する処理の説明である。
【０１１１】
次に、上述したシステム１が、車両２０を用いて利用者４０を目的地まで移送するモビリティサービスを提供する動作例を、図７に示すシーケンス図を参照しながら、以下に説明する。
【０１１２】
まず、ステップ７０１において、利用者４０は、端末３０を用いて、現在地から目的地まで利用者４０を移送することを要求する配車要求と共に、現在値及び目的地を示す情報を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。現在値及び目的地を示す情報として、例えば、施設名、住所、又は経度と緯度の組み合わせを用いることができる。
【０１１３】
次に、ステップＳ７０３において、サーバ１０における制御部１１の配車サービス部１１ｂは、利用者４０の現在地から一定の距離内に存在する車両２０を検索し、検索された少なくとも１つの車両２０の中から利用可能な無人の車両２０を選択する。
【０１１４】
図８は、利用者４０の現在地Ｐ１、目的地Ｐ２及び選択された車両２０の現在地Ｐ３を含む地図５０を示す。地図５０には、第１許容領域Ａ１、第２許容領域Ａ２及び非許容領域Ｒが含まれている。利用者４０の現在地Ｐ１、目的地Ｐ２及び配車２０の現在地Ｐ３は、第２許容領域Ａ２に含まれている。
【０１１５】
次に、ステップＳ７０５において、サーバ１０における制御部１１の経路探索部１１ｃは、無人の車両２０が、車両２０の現在地Ｐ３から利用者４０の現在地Ｐ１へ移動する経路を、地図データ１２ｂを参照して、第１許容領域Ａ１及び第２許容領域Ａ２内の道路に基づいて、非許容領域Ｒ内を通過しないように探索する。例えば、経路探索部１１ｃは、ダイクストラ法を用いて、経路を探索してもよい。
【０１１６】
図９は、経路探索部１１ｃが探索した経路Ｌ１を示す。
【０１１７】
人が乗車していない車両２０は第１許容領域Ａ１と共に第２許容領域Ａ２内を走行することが許容される。経路探索部１１ｃは、車両２０の現在地Ｐ３が位置する第２許容領域Ａ２内の地点から第１許容領域Ａ１を通って、利用者４０の現在地Ｐ１が位置する第２許容領域Ａ２内の地点へ到るように、距離が最短となる経路Ｌ１を探索する。
【０１１８】
次に、ステップＳ７０７において、経路探索部１１ｃは、利用者４０が乗車した車両２０が、利用者４０の現在地Ｐ１から目的地Ｐ２へ移動する経路を、地図データ１２ｂを参照して、第２許容領域Ａ２内の道路に基づいて、非許容領域Ｒ内を通過しないように探索する。
【０１１９】
図１０は、経路探索部１１ｃが探索した経路Ｌ２を示す。
【０１２０】
人が乗車している車両２０は、第２許容領域Ａ２内を走行することは許容されるが、第１許容領域Ａ１内を走行することは許容されない。経路探索部１１ｃは、利用者４０の現在地Ｐ１が位置から目的地Ｐ２へ至るように、距離が最短となる第２許容領域Ａ２内の経路Ｌ２を探索する。
【０１２１】
なお、許容領域決定部１１ａは、ステップＳ７０７の処理を、ステップＳ７０５の処理の前に行ってもよい。また、許容領域決定部１１ａは、ステップＳ７０５の処理とステップＳ７０７の処理を、並列に行ってもよい。
【０１２２】
次に、ステップＳ７０９において、配車サービス部１１ｂは、車両２０が利用者４０の現在地Ｐ１へ移動し、乗車した利用者４０を目的地Ｐ２まで移送することを要求する移送要求と共に、経路Ｌ１及び経路Ｌ２を示す情報を、ネットワークＮを介して車両２０へ送信する。
【０１２３】
次に、ステップＳ７１１において、配車要求を受信した車両２０は、車両２０の現在地Ｐ３から利用者４０の現在地Ｐ１までの経路Ｌ１を走行する。
【０１２４】
次に、ステップＳ７１３において、利用者４０は、車両２０へ乗車する。
【０１２５】
次に、ステップＳ７１５において、車両２０の自動運転制御部２１は、利用者４０が車両２０へ乗車したことを、不図示の車内カメラが撮影した映像に基づいて検知すると、利用者４０が車両２０へ乗車したことを示す乗車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、乗車通知を受信して、車両２０は人が搭乗した状態になったと判定する。
【０１２６】
次に、ステップＳ７１７において、車両２０は、利用者４０の現在地Ｐ１から目的地Ｐ２Ｐ１までの経路Ｌ２を走行する。
【０１２７】
次に、ステップＳ７１９において、利用者４０は、目的地Ｐ３において車両２０を降車する。
【０１２８】
次に、ステップＳ７２１において、車両２０の自動運転制御部２１は、利用者４０が車両２０へ降車したことを、不図示の車内カメラが撮影した映像に基づいて検知すると、利用者４０が車両２０へ降車したことを示す降車通知を、ネットワークＮを介してサーバ１０へ送信する。サーバ１０は、降車通知を受信して、車両２０が無人の状態になったと判定する。
【０１２９】
上述した本実施形態のシステムによれば、自動運転車両は、周囲の情報を正確に取得できる許容領域内を走行することが許容されるので、安全な走行が担保される。また、本実施形態のシステムによれば、許容領域内の中で搭乗者に安全な乗車感を与えられる第２許容領域を決定し、人を乗車した自動運転車両は第２許容領域内を走行することが許容されるので、搭乗者に安全な乗車感を与えることができる。また、本実施形態のシステムによれば、人が乗車していない自動運転車両は、第２許容領域と共に第１許容領域内を走行することが許容されるので、走行経路の選択幅を広げることができる。
【０１３０】
本発明では、上述した実施形態の交通情報決定装置、交通情報システム及び交通情報を決定する方法は、本発明の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。
【０１３１】
例えば、上述した実施形態では、運転環境情報として、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報を用いていたが、運転環境情報は、これらの情報に限定されるものではない。運転環境情報は、自動運転制御される車両の走行の安全性に影響を与え得る情報であれば、他の情報を含んでいてもよい。また、気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報は、上述した具体的な情報に限られるものではない。気象情報、交通情報、時刻情報、地域情報は、更に他の具体的な情報を含んでいてもよい。
【０１３２】
また、上述した実施形態では、サーバが、利用者が乗車した車両の経路を探索していたが、車両が、利用者の現在地及び目的地に基づいて、経路を探索するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１    交通情報システム
１０    サーバ（交通情報決定装置）
１１    制御部
１１ａ    許容領域決定部
１１ｂ    配車サービス部
１１ｃ    経路探索部
１２    記憶部
１２ａ    コンピュータプログラム
１２ｂ    地図データ
１３    表示部
１４    操作Ｉ／Ｆ（情報取得部）
１５    通信Ｉ／Ｆ（情報取得部）
２０    車両
２１    自動運転制御部
２２    センサ部
２３    車外通信部
２４    駆動部
２５    操舵部
２６    制動部
２７    車内ネットワーク
４０    利用者
５０    地図
Ａ０    許容領域
Ａ１    第１許容領域
Ａ２    第２許容領域
Ｒ    非許容領域
【図１】
2020063964.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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