(57)【要約】【課題】車両及び車両に格納した移動体により荷物を配送する配送システムにおいて、より多くの荷物を収容することを可能とする車両を得る。【解決手段】配送システム１０は、荷物Ｐを収容した車両１２と、車両１２に格納されると共に車両１２から車外に移動可能な走行ロボット４０と、を備えている。走行ロボット４０は、車両１２から引き渡された荷物Ｐを収容する収容室４４と、収容室４４の上部を覆うと共に水平方向に開閉する蓋体４６と、を含んでいる。車両１２は、走行ロボット４０を格納する車両格納室３２と、格納された走行ロボット４０における収容室４４の車両上方側に設けられ、収容室４４に移動させる荷物Ｐを収容する荷室２２と、を含んでいる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を収容した車両と、前記車両に格納されると共に、前記車両から車外に移動可能な移動体と、を備えた配送システムであって、
前記移動体は、
前記車両から引き渡された前記荷物を収容する収容室と、
前記収容室の上部を覆うと共に水平方向又は前記収容室の内部に向けて動作可能な蓋体と、を含み、
前記車両は、
前記移動体を格納する格納室と、
格納された前記移動体における前記収容室の車両上方側に設けられ、前記収容室に移動させる前記荷物を収容する荷室と、
を含む配送システム。
【請求項２】
前記移動体は、
前記収容室の上部を水平方向に開閉可能に覆う蓋体、を含み、
前記車両は、
前記格納室の内部に設けられ、複数の前記移動体が走行可能で、かつ屈曲した屈曲部を有する走行通路と、
前記走行通路の一方の端部と車外との間に設置可能な第一スロープと、
前記荷室における前記屈曲部の車両上方側に設けられ、前記荷室の前記荷物が車両下方側へ移送される荷物移送部と、
を含む請求項１に記載の配送システム。
【請求項３】
前記車両において、前記走行通路の他方の端部と車外との間に設置可能な第二スロープをさらに含む請求項２に記載の配送システム。
【請求項４】
前記格納室における前記屈曲部の外側に隣接して設けられた充電スペースと、
前記充電スペースに設けられ、前記車両の床下に配置された前記車両の駆動用バッテリと接続されている前記移動体用の充電装置と、
を備える請求項２又は３に記載の配送システム。
【請求項５】
前記移動体は、
前記収容室の上部を水平方向に開閉可能に覆う蓋体、を含み、
前記車両では前記走行通路において、前記屈曲部の床面は前記屈曲部以外の床面よりも高い請求項２〜４のいずれか１項に記載の配送システム。
【請求項６】
前記車両は、
前記移動体の前記収容室から前記荷物を取り出して前記荷物移送部に向けて搬送させるロボットアームを含む請求項２〜５のいずれか１項に記載の配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を配送する配送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、貨物スペースに移動体である配送用ロボットを複数台格納した車両が開示されている。また当該文献には、配送用ロボットが車両から荷物を受け取り、自律的に走行して配送地に配送する旨の記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２０１６００９５７３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、複数台の配送用ロボットを格納する車両の内部にさらに多くの荷物を乗せた上で、配送用ロボットによる配送を行うためには改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、車両及び車両に格納した移動体により荷物を配送する配送システムにおいて、より多くの荷物を収容することを可能とする車両を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の配送システムは、荷物を収容した車両と、前記車両に格納されると共に、前記車両から車外に移動可能な移動体と、を備えた配送システムであって、前記移動体は、前記車両から引き渡された前記荷物を収容する収容室と、前記収容室の上部を覆うと共に水平方向又は前記収容室の内部に向けて動作可能な蓋体と、を含み、前記車両は、前記移動体を格納する格納室と、格納された前記移動体における前記収容室の車両上方側に設けられ、前記収容室に移動させる前記荷物を収容する荷室と、を含んでいる。
【０００７】
請求項１に記載の配送システムでは、車両に荷物が収容されると共に移動体が格納されている。この移動体は、車両から荷物を受け取り、車外に向けて移動可能とされている。また、移動体は収容室を覆う蓋体が水平方向又は収容室の内部に向けて動作可能に構成され、車内では、荷物が車両上方側の荷室から車両下方側に位置する移動体の収容室に移動するように構成されている。すなわち、当該配送システムによれば、蓋体が車両上方側に動作して収容室が開放される場合に比べて、移動体の格納スペースの高さを抑制し、より多くの荷物を収容することを可能とする車両を得ることができる。
【０００８】
請求項２に記載の配送システムは、請求項１に記載の配送システムにおいて、前記移動体は、前記収容室の上部を水平方向に開閉可能に覆う蓋体、を含み、前記車両は、前記格納室の内部に設けられ、複数の前記移動体が走行可能で、かつ屈曲した屈曲部を有する走行通路と、前記走行通路の一方の端部と車外との間に設置可能な第一スロープと、前記荷室における前記屈曲部の車両上方側に設けられ、前記荷室の前記荷物が車両下方側へ移送される荷物移送部と、を含んでいる。
【０００９】
請求項２に記載の配送システムでは、車内に屈曲部を有する走行通路を設ける共に屈曲部に停止した移動体に対して荷室の荷物の引き渡しを可能としている。また、移動体は蓋体が水平方向に移動することで開放するように構成されており、屈曲部の外側に向けて蓋体を開放させれば、蓋体は走行通路の外側に位置することになる。したがって、当該配送システムによれば、水平方向に移動する蓋体を走行通路の外側に開放させることで、走行通路上に複数の移動体を間隔を詰めて配置することができ、車両により多くの移動体を収容することができる。
【００１０】
請求項３に記載の配送システムは、請求項２に記載の配送システムにおいて、前記車両において、前記走行通路の他方の端部と車外との間に設置可能な第二スロープをさらに含んでいる。
【００１１】
請求項３に記載の配送システムによれば、車内において、車外から車内を通り抜け再び車外に移動可能な走行通路を設けることができ、車両をハブとして複数の移動体による配送作業を効率的に行うことができる。
【００１２】
請求項４に記載の配送システムは、請求項２又は３に記載の配送システムにおいて、前記格納室における前記屈曲部の外側に隣接して設けられた充電スペースと、前記充電スペースに設けられ、前記車両の床下に配置された前記車両の駆動用バッテリと接続されている前記移動体用の充電装置と、を備えている。
【００１３】
請求項４に記載の配送システムによれば、車両の駆動源を利用した充電を行うことができる。
【００１４】
請求項５に記載の配送システムは、請求項２〜４のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、前記移動体は、前記収容室の上部を水平方向に開閉可能に覆う蓋体、を含み、前記車両では前記走行通路において、前記屈曲部の床面は前記屈曲部以外の床面よりも高い。
【００１５】
請求項５に記載の配送システムでは、移動体は蓋体が水平方向に移動することで開放するように構成されている。また、走行通路において屈曲部は周囲に比べて床面が高い。したがって、当該配送システムによれば、屈曲部から走行通路に向けて蓋体を開放させても、隣接する移動体と蓋体とが干渉することが無いため、走行通路上に複数の移動体を間隔を詰めて配置することができ、車両により多くの移動体を収容することができる。
【００１６】
請求項６に記載の配送システムは、請求項２〜５のいずれか１項に記載の配送システムにおいて、前記車両は、前記移動体の前記収容室から前記荷物を取り出して前記荷物移送部に向けて搬送させるロボットアームを含んでいる。
【００１７】
請求項６に記載の配送システムでは、配送地への配送が完了せずに車両に戻ってきた移動体から荷物を回収することができる。これにより、移動体を新たな配送に利用することができ、配送の効率化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、車両及び車両に格納した移動体により荷物を配送する配送システムにおいて、より多くの荷物を収容することを可能とする車両を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係る配送システムの概略構成を示す図である。
【図２】実施形態における荷物が配送される流れを説明する図である。
【図３】車両の構造を説明する側方断面図である。
【図４】第１の実施形態の車両格納室の構造を説明する平面図である。
【図５】走行ロボットの構造を説明する側面図である。
【図６】第２の実施形態の車両格納室の構造を説明する平面図である。
【図７】第３の実施形態の車両格納室の構造を説明する側方断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態である配送システムについて図面を用いて説明する。なお、図３〜図７において、矢印ＦＲは車両前方を示し、矢印ＵＰは車両上方を示し、矢印ＬＨは車幅方向の左方を示し、矢印ＲＨは車幅方向の右方を示している。
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態に係る配送システム１０の概略構成を示すブロック図である。
【００２１】
（概要）
図１に示されるように、本実施形態に係る配送システム１０は、自動運転車両である車両１２と、移動体である走行ロボット４０と、処理サーバ１４と、端末としてのスマートフォン１６と、を備えている。本実施形態の車両１２は、特定のユーザの荷物Ｐが収容され、当該荷物Ｐを配送する走行ロボット４０の搭載が可能である。
【００２２】
本実施形態において、車両１２は制御装置２００を備え、走行ロボット４０は制御装置４００を備えている。そして、配送システム１０において、車両１２の制御装置２００、走行ロボット４０の制御装置４００、処理サーバ１４、及びスマートフォン１６は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、制御装置２００と制御装置４００とは、ネットワークＮ１を介さずに通信可能に構成されている。なお、各装置間の通信は、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格による。
【００２３】
図１において配送システム１０は、一の処理サーバ１４に対して、車両１２、走行ロボット４０及びスマートフォン１６は１台ずつしか設けられていないが、この限りではない。実際には、一の処理サーバ１４に対して、車両１２、走行ロボット４０及びスマートフォン１６はそれぞれ複数台設けられている。
【００２４】
図２（Ａ）〜（Ｄ）に本実施形態の配送システム１０による荷物Ｐが配送される流れを示す。本実施形態の配送システム１０は、特定のユーザＣがインターネット等を通じて購入した商品をユーザＣの居所まで配送するものである。具体的には、ユーザが購入した商品は、荷物Ｐとして集配センタＡから車両１２に収容され（図２（Ａ）参照）、車両１２はユーザＣの居所である配送地Ｄに向けて走行する（図２（Ｂ）参照）。配送地Ｄ付近に達した車両１２では、荷物Ｐが走行ロボット４０に移動される。そして、配送地Ｄ付近に設定された目的地Ｂに車両１２が到着すると、走行ロボット４０が配送地Ｄまで走行し（図２（Ｃ）参照）、配送ボックス６０に荷物Ｐを収容する（図２（Ｄ）参照）。なお、配送ボックス６０に収容することなく、所定の場所に荷物Ｐを平置きにしたり、ユーザＣに対して荷物Ｐを直接渡したりしてもよい。
【００２５】
（車両）
図３は、本実施形態の車両１２の構造を示す側方断面図である。図３に示されるように、車両１２は、車両上下方向に３層となるキャビン２１を有する略箱型の車体２０を備えている。キャビン２１の上段には複数の荷物Ｐを収容する荷室２２が設けられている。また、キャビン２１の中段の車両前方側には、荷物Ｐを仕分ける仕分け室２４が設けられ、車両後方側には荷物Ｐが排出される排出部３４が設けられている。仕分け室２４は車両１２の全長の約３／４の範囲に設けられ、排出部３４は全長の約１／４の範囲に設けられている。なお、仕分け室２４の車両後方側であって、排出部３４との隣接領域は、荷物Ｐを走行ロボット４０又は排出部３４のいずれかに移送するための荷物移送部２４Ａとして構成されている。
【００２６】
さらに、キャビン２１の下段の車両前方側には、複数台の走行ロボット４０を格納する格納室としての車両格納室３２が設けられ、車両後方側にはユニット室２５が設けられている。車両格納室３２は、仕分け室２４の車両下方側に設けられている。また、ユニット室２５は、排出部３４の車両下方側に設けられている。このユニット室２５には、車両１２の駆動装置、自動運転に係る制御ユニット、及び荷物Ｐの配送に係る制御装置２００が収容されている。車体２０の上部にはＧＰＳ装置２１０が設けられ、車両前方及び車両後方には複数の環境センサ２２０が設けられている。
【００２７】
キャビン２１の床下、すなわちフロア３３の下部には、車両１２の駆動源であるバッテリとしての駆動用バッテリ２９が収容されている。駆動用バッテリ２９は、ユニット室２５の駆動装置に接続されている。
【００２８】
図４は、キャビン２１の下段の構造を示す平面図である。図４に示されるように、車両格納室３２には、ユニット室２５に沿って車幅方向左側の端部から車幅方向中央部まで延び、車幅方向中央部から車両前後方向に沿って車両前方側の端部に延びる走行通路３５が設けられている。この走行通路３５の床面（つまり、車両格納室３２のフロア３３）の高さは一定であり、走行通路３５は平坦である。また、走行通路３５は上面視において逆Ｌ字状とされている。ここで、ユニット室２５との隣接部分において、走行通路３５が屈曲する部分は屈曲部３６とされている。この屈曲部３６は、荷物移送部２４Ａの真下に設けられている。
【００２９】
また、本実施形態では屈曲部３６の外側となる車幅方向右側に隣接して充電スペース３７が設けられている。この充電スペース３７には走行ロボット４０の後述する内蔵バッテリ４５０を充電するための充電装置３８が配置されている。充電装置３８はフロア３３の下部に収容された駆動用バッテリ２９とケーブル３９を介して接続されている。すなわち、本実施形態では、走行ロボット４０は駆動用バッテリ２９により充電される。なお、充電スペース３７は屈曲部３６の外側となる車両後方側に隣接して設けてもよい。
【００３０】
なお、車両格納室３２の四隅にはタイヤハウス３０が設けられており、走行ロボット４０は進入できない。
【００３１】
車両格納室３２の車両前方側のドア開口部３２Ａには、車幅方向へのスライドにより開閉可能に支持されたスライドドア２０Ａが設けられている（図４は開放状態を示す）。また、走行通路３５の端部である車両前方側の端部から走行路に向けて走行ロボット４０の走行が可能な第一スロープとしてのスロープ２３Ａが設けられている。このスロープ２３Ａはフロア３３の床下への収納が可能である。本実施形態によれば、スライドドア２０Ａが開放されると、走行ロボット４０はドア開口部３２Ａを通り、スロープ２３Ａを下って走行路上に出ることが可能となる。また、スライドドア２０Ａが開放されると、走行ロボット４０は走行路上からスロープ２３Ａを上り、ドア開口部３２Ａを通って車両格納室３２に進入することができる。
【００３２】
また、車両格納室３２の車幅方向左側のドア開口部３２Ｂには、車両前後方向へのスライドにより開閉可能に支持されたスライドドア２０Ｂが設けられている（図４は開放状態を示す）。また、走行通路３５の他の端部である車幅方向左側の端部から走行路に向けて走行ロボット４０の走行が可能な第二スロープとしてのスロープ２３Ｂが設けられている。このスロープ２３Ｂはフロア３３の床下への収納が可能である。本実施形態によれば、スライドドア２０Ｂが開放されると、走行ロボット４０はドア開口部３２Ｂを通り、スロープ２３Ｂを下って走行路上に出ることが可能となる。また、スライドドア２０Ｂが開放されると、走行ロボット４０は走行路上からスロープ２３Ｂを上り、ドア開口部３２Ｂを通って車両格納室３２に進入することができる。
【００３３】
スライドドア２０Ａ、２０Ｂは図示しない可動機構によって自動的に開閉し、各スロープ２３Ａ、２３Ｂは当該可動機構によって対応するスライドドア２０Ａ、２０Ｂの開閉動作に合わせて可動する。なお、スライドドア２０Ａ、２０Ｂに代えて、ドア開口部３２Ａ、３２Ｂに対して車両上方側が回動可能となるように車両下方の側端部を支持したドアを設け、ドアの上端側を走行路に接触するまで開放させ、ドアの内側の面をスロープとして使用してもよい。
【００３４】
図３に示されるように、排出部３４の車両後方側のドア開口部３４Ａには、車両下方側が回動可能となるように車両上方側の端部を支持したヒンジドア２０Ｄが設けられている。本実施形態では、ヒンジドア２０Ｄが開放されると、例えば、ユーザＣによる荷物Ｐの受け取りが可能となる。また、ヒンジドア２０Ｄが開放されている状態では、当該ヒンジドア２０Ｄがドア開口部３４Ａの上方側の縁部から後方側へ突出して庇状の屋根を形成するようになっている。ヒンジドア２０Ｄは図示しない開閉機構によって自動的に開閉する。なお、ヒンジドア２０Ｄに代えて、ドア開口部３４Ａに対してスライドにより開閉可能に支持されたスライドドアを設けてもよい。また、ヒンジドア２０Ｄの車幅方向及び車両上下方向の中央部には窓部２０Ｃが形成されている。
【００３５】
荷室２２は車幅方向中央に、車両前後方向及び車両上下方向に延びる通路（図示せず）が設けられ、通路の車幅方向両側には荷物Ｐを載置するラック２２Ａが設けられている。また、通路には、荷室２２の荷物Ｐを上下前後に移動させると共に荷物Ｐを仕分け室２４に移動させるためのスタッカクレーン２６が設けられている。また、荷物移送部２４Ａを含む仕分け室２４の床部には、荷物Ｐを前後に移動させるためのコンベア２８が設けられている。さらに、荷物移送部２４Ａから車両格納室３２にかけてロボットアーム２７が設けられている。
【００３６】
本実施形態において特定の荷物Ｐを配送する場合、まず、荷室２２において、スタッカクレーン２６により荷物Ｐがラック２２Ａから仕分け室２４のコンベア２８に載置される。仕分け室２４では、複数の荷物Ｐの中から一の荷物Ｐがコンベア２８により荷物移送部２４Ａに移動される。
【００３７】
排出部３４に荷物Ｐが移動される場合、荷物Ｐはコンベア２８により移送される。一方、車両格納室３２に荷物Ｐが移動される場合、荷物Ｐはロボットアーム２７により後述する走行ロボット４０の収容室４４に収容される。
【００３８】
（走行ロボット）
本実施形態では、移動体として無人の走行ロボットが適用される。図５は、本実施形態の走行ロボット４０の構造を示す側面図である。図５に示されるように、走行ロボット４０は、略箱型の車体４２と、車体４２の内部において荷物Ｐが収容される収容室４４と、収容室４４の上部の開口４５を塞ぐ蓋体４６と、を含んで構成されている。
【００３９】
蓋体４６は、開口４５の車幅方向両側に設けられたレール（図示省略）対して、車両前後方向に動作可能に支持されている。この蓋体４６は、開口４５の上部から車両後方に移動することで、開口４５は開放される。また、走行ロボット４０は、荷物Ｐを収容室４４から車外に移動させるためのロボットアーム４８を含んでいる。
【００４０】
車体４２の上部４２ＡにはＧＰＳ装置４１０が設けられ、少なくとも車両前方の側部４２Ｂには環境センサ４２０が設けられている。また、車体４２の内部には走行制御部としての制御装置４００と、駆動用の内蔵バッテリ４５０とが設けられている。ここで、環境センサ４２０は、車両１２が備える環境センサ２２０と同様に、カメラ、ミリ波レーダ及びライダを含んでいる。
【００４１】
（配送までの流れ）
以上のように構成される配送システム１０において、車両１２における荷物Ｐの配送の流れは次のとおりである。
【００４２】
まず、車両１２の制御装置２００は、車両１２が配送地Ｄ付近に到達したことを検知するとスマートフォン１６に向けて荷物Ｐの到着に係る到着通知を送信する。なお、車両１２の制御装置２００に代えて処理サーバ１４が車両１２の位置を検知する共に、処理サーバ１４が到着通知を送信しても良い。到着通知を受信したスマートフォン１６では、ユーザＣが荷物Ｐを受け取るか否かの選択を行うことができる。ここで、ユーザＣが荷物Ｐを受け取ると選択した場合、車両１２の制御装置２００に向けて、ユーザＣが荷物Ｐの受け取りを許可したことを示す許可情報が送信される。
【００４３】
制御装置２００において、許可情報を受信すると収容室４４が空の走行ロボット４０が走行通路３５を屈曲部３６まで走行する。ここで、走行ロボット４０が車外で停車している場合、走行ロボット４０はスロープ２３Ａを上り、ドア開口部３２Ａから車両格納室３２に進入する。走行ロボット４０が屈曲部３６に到達すると、進行方向を車幅方向右側から車両前方側に方向転換して停車する。
【００４４】
屈曲部３６で停車した走行ロボット４０では、例えば、蓋体４６が車両後方側にスライドして収容室４４が開放される。そして、収容室４４の真上にある荷物移送部２４Ａから収容室４４に向けて荷物Ｐを保持したロボットアーム２７が延びると共に、収容室４４内においてロボットアーム２７が荷物Ｐを解放することで、収容室４４に荷物Ｐが投下され、収容される。
【００４５】
収容室４４に荷物Ｐが収容されると、走行ロボット４０は走行通路３５を車両前方に向かって走行し、ドア開口部３２Ａからスロープ２３Ａを下って車外に出る。そして、走行ロボット４０は配送地Ｄまで走行して荷物Ｐを配送する。
【００４６】
なお、走行ロボット４０は内蔵バッテリ４５０の残量が低下した場合、充電スペース３７に移動する。充電スペース３７に移動した際、走行ロボット４０は自動的に充電装置３８に接続される。そして、走行ロボット４０は内蔵バッテリ４５０の充電が終了するまで充電スペース３７で待機する。このように、本実施形態によれば、車両１２の駆動源を利用した充電を行うことができ、小型の走行ロボット４０であっても長時間稼働することができる。
【００４７】
（まとめ）
以上、本実施形態の配送システム１０では、車両１２に荷物Ｐが収容されると共に複数の走行ロボット４０が格納されている。走行ロボット４０は収容室４４を覆う蓋体４６が水平方向に開閉可能に構成され、キャビン２１では、荷物Ｐが車両上方側の荷室２２から車両下方側に位置する走行ロボット４０の収容室４４に移動するように構成されている。したがって、本実施形態によれば、蓋体４６が車両上方側に動作して収容室４４が開放される場合に比べて、走行ロボット４０の格納スペースの高さを抑制し、より多くの荷物Ｐを収容することができる。
【００４８】
本実施形態では、ドローンのような飛行体ではなく、地上を走行するロボットを適用したことで、重量のある荷物の配送にも対応することができる。
【００４９】
また、本実施形態の配送システム１０では、キャビン２１に屈曲部３６を有する走行通路３５を設ける共に屈曲部３６に停車した走行ロボット４０に対して荷室２２の荷物Ｐの引き渡しを可能としている。そして、屈曲部３６の外側である車両後方側又は車幅方向右側に向けて蓋体４６を開放させれば、蓋体４６は走行通路３５の外側に位置することになる。したがって、本実施形態によれば、水平方向に移動する蓋体４６を走行通路３５の外側に開放させることで、走行通路３５上に複数の走行ロボット４０を間隔を詰めて配置することができ、車両１２により多くの荷物Ｐを収容することができる。
【００５０】
また、本実施形態の車両１２では、車外から車内を通り抜け再び車外に移動可能な走行通路３５を設けることができ、車両１２をハブとして複数の走行ロボット４０による配送作業を効率的に行うことができる。
本実施形態では、スロープ２３Ａ、２３Ｂを備えることにより、走行ロボット４０が自力で車両１２に乗車することができる。また、キャビン２１において人を介することなく荷物Ｐを走行ロボット４０に引き渡すことができる。さらに、本実施形態の車両１２は自動運転車両であるため、ドライバー及び配送員の双方が居なくても配送を行うことができる。
【００５１】
なお、ユーザＣが荷物Ｐの受け取りを拒否したり、走行ロボット４０が配送地Ｄまで走行できなかった場合、走行ロボット４０は荷物Ｐを収容したまま車両１２に戻る。この場合、走行ロボット４０は屈曲部３６に移動すると共に、収容室４４内の荷物Ｐはロボットアーム２７により荷物移送部２４Ａに戻される。つまり、本実施形態の配送システム１０では、配送地Ｄへの配送が完了せずに車両１２に戻ってきた走行ロボット４０から荷物Ｐを回収することができる。これにより、走行ロボット４０を新たな配送に利用することができ、配送の効率化を図ることができる。
【００５２】
［第２の実施形態］
第１の実施形態では走行通路３５が上面視において逆Ｌ字状であったが、第２の実施形態では、上面視において逆Ｕ字状の走行通路３５が構成されている。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、第１の実施形態と同一の構成には同一の符号を付しており、説明は割愛する。
【００５３】
図６は、本実施形態のキャビン２１の下段の構造を示す平面図である。図６に示されるように、車両格納室３２には、ユニット室２５に沿って車幅方向左側の端部から車幅方向中央部まで延び、車幅方向中央部から車両前後方向に沿って車両前方側に延びた後、車幅方向に沿って車幅方向左側の端部に延びる走行通路３５が設けられている。この走行通路３５は、上面視において逆Ｕ字状とされている。ここで、本実施形態の屈曲部３６はユニット室２５との隣接部分である後方屈曲部３６Ｂの他、車両前方側の前方屈曲部３６Ａを含む。本実施形態では、後方屈曲部３６Ｂの真上に荷物移送部２４Ａが配置されているが、これに限らず、前方屈曲部３６Ａの真上に荷物移送部２４Ａが配置されていてもよい。
【００５４】
車両格納室３２の車幅方向左側には、ドア開口部３２Ｂと並んでドア開口部３２Ｃが設けられている。このドア開口部３２Ｃには、車両前後方向へのスライドにより開閉可能に支持されたスライドドア２０Ｃが設けられている。また、走行通路３５において車幅方向左側の他の端部（ドア開口部３２Ｃ側の端部）から走行路に向けて走行ロボット４０の走行が可能なスロープ２３Ｃが設けられている（図６は開放状態を示す）。このスロープ２３Ｃは、スロープ２３Ｂと同様にフロア３３の床下への収納が可能である。
【００５５】
本実施形態によれば、スライドドア２０Ｂが開放されると、車両１２に格納されている走行ロボット４０はドア開口部３２Ｂを通り、スロープ２３Ｂを下って走行路上に出ることが可能となる。また、車外の走行ロボット４０はスロープ２３Ｂを上りドア開口部３２Ｂを通って車両格納室３２に進入することが可能となる。一方、スライドドア２０Ｃが開放されると、車両１２に格納されている走行ロボット４０はドア開口部３２Ｃを通り、スロープ２３Ｃを下って走行路上に出ることが可能となる。また、車外の走行ロボット４０はスロープ２３Ｃを上りドア開口部３２Ｃを通って車両格納室３２に進入することが可能となる。
【００５６】
以上のように構成される本実施形態の配送システム１０によれば、第１の実施形態と同様の作用効果を奏する。また、本実施形態の場合、車両１２の車両前後方向にスロープを展開するスペースがない場合であっても、車外から車内を通り抜け再び車外に移動可能な走行通路を設けることができる。
【００５７】
［第３の実施形態］
第１の実施形態の走行通路３５ではその床面の高さはいずれの場所でも一定とされていたが、第２の実施形態では、屈曲部３６における床面の高さを変化させたものである。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、第１の実施形態と同一の構成には同一の符号を付しており、説明は割愛する。
【００５８】
図７は車両格納室３２を車幅方向左側から見た側方断面図である。図７に示されるように、本実施形態のフロア３３は、屈曲部３６における床面３３Ａと、屈曲部３６以外の床面３３Ｂと、を含んでいる。また、床面３３Ａは床面３３Ｂよりも高い位置にある。したがって、本実施形態によれば、走行ロボット４０が車両前方側から進入して屈曲部３６で停車した場合、屈曲部３６から走行通路３５に向けて蓋体４６を開放させても、車両前方側に隣接する走行ロボット４０と蓋体４６とが干渉しない。そのため、走行通路３５上に複数の走行ロボット４０を間隔を詰めて配置することができ、車両１２により多くの荷物Ｐを収容することができる。
【００５９】
その他、本実施形態の配送システム１０によれば、第１の実施形態と同様の作用効果を奏する。
【００６０】
［備考］
上記各実施形態の走行ロボット４０では、蓋体４６が水平方向に開閉していたが、この限りではない。例えば、収容室４４の内部に向けて回動する蓋体や、収容室４４の側壁に沿って可動するシャッターを設けてもよい。
【００６１】
また、各実施形態の車両１２では、車体２０の２箇所に出入口としてのドア開口部及びスロープをそれぞれ設けたが、１箇所であっても荷物Ｐの配送を行うことができる。
【００６２】
各実施形態では、移動体として走行ロボット４０を例示したが、これに限らず、ラジコンカー、歩行ロボット等を移動体としてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０    配送システム
１２    車両
２２    荷室
２３Ａ  スロープ（第一スロープ）
２３Ｂ  スロープ（第二スロープ）
２３Ｃ  スロープ（第二スロープ）
２４Ａ  荷物移送部
２７    ロボットアーム
２９    駆動用バッテリ
３２    車両格納室（格納室）
３３Ａ  床面（屈曲部の床面）
３３Ｂ  床面（屈曲部以外の床面）
３５    走行通路
３６    屈曲部
３７    充電スペース
３８    充電装置
４０    走行ロボット（移動体）
４４    収容室
４６    蓋体
Ｐ  荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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