(57)【要約】【課題】駆動部のみが被駆動部を動かす場合ではできない動きを、被駆動部にさせることができるアクチュエータ装置を提供する。【解決手段】アクチュエータ装置１０は、高分子アクチュエータ１４と、永久磁石２０と、複数の強磁性体２２とを備える。高分子アクチュエータ１４は、温度変化によって回転運動の動きを発生し、発生する動きによってカメラ１２を動かす。永久磁石２０は、カメラ１２に設けられている。複数の強磁性体２２のそれぞれは、土台２４に設けられており、軸心Ｃ１に垂直な方向で互いに間をあけて配置されている。複数の強磁性体２２のそれぞれは、カメラ１２を止めたい位置に配置されている。これによれば、複数の強磁性体２２の１つと永久磁石２０とが対向する位置で、カメラ１２を止めることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
温度変化によって動きを発生し、発生する動きによって被駆動部（１２）を固定部（２４）に対して相対的に動かす駆動部（１４）と、
前記駆動部に温度変化を与える温度変化付与部（１６）と、
前記被駆動部の動きに影響する磁力を発生する磁力発生部（２０、２１、２２、２３）とを備えるアクチュエータ装置。
【請求項２】
前記磁力発生部は、前記被駆動部に設けられた可動側発生部（２０、２１）と、前記固定部に設けられた固定側発生部（２２、２３）とを有し、
前記可動側発生部および前記固定側発生部は、前記可動側発生部と前記固定側発生部とが対向する位置で、前記可動側発生部と前記固定側発生部との間に前記磁力としての磁気吸引力を発生する、請求項１に記載のアクチュエータ装置。
【請求項３】
前記磁力発生部は、磁石を含み、
前記磁石は、永久磁石（２０）のみで構成されている、請求項２に記載のアクチュエータ装置。
【請求項４】
前記磁力発生部は、電磁石（２１、２３）を含むとともに、前記磁気吸引力の発生と停止との切り替えが可能に構成されている、請求項２に記載のアクチュエータ装置。
【請求項５】
温度変化によって前記駆動部に発生する動きは、前記駆動部の軸心（Ｃ１）を中心に回転する回転運動であり、
前記可動側発生部（２１）は、前記被駆動部のうち前記軸心に平行な方向で異なる位置に配置された可動側第１電磁石（２１ａ）と可動側第２電磁石（２１ｂ）とを含み、
前記固定側発生部（２３）は、前記固定部のうち前記軸心に平行な方向で異なる位置に配置された固定側第１電磁石（２３ａ）と固定側第２電磁石（２３ｂ）とを含み、
前記駆動部の回転方向での前記被駆動部の位置が第１位置のとき、前記可動側第１電磁石および前記固定側第１電磁石は、対向し、かつ、前記可動側第１電磁石と前記固定側第１電磁石との間に磁気吸引力を発生し、
前記被駆動部の回転方向での前記被駆動部の位置が前記第１位置と異なる第２位置のとき、前記可動側第２電磁石および前記固定側第２電磁石は、対向し、かつ、前記可動側第２電磁石と前記固定側第２電磁石との間に磁気吸引力を発生する、請求項２に記載のアクチュエータ装置。
【請求項６】
温度変化によって前記駆動部に発生する動きは、前記駆動部の軸心（Ｃ１）に平行に動く直線運動であり、
前記可動側発生部（２１）は、前記被駆動部のうち前記軸心に直交する方向で異なる位置に配置された可動側第１電磁石（２１ａ）と可動側第２電磁石（２１ｂ）とを含み、
前記固定側発生部（２３）は、前記固定部のうち前記軸心に直交する方向で異なる位置に配置された固定側第１電磁石（２３ａ）と固定側第２電磁石（２３ｂ）とを含み、
前記軸心に平行な方向での前記被駆動部の位置が第１位置のとき、前記可動側第１電磁石および前記固定側第１電磁石は、対向し、かつ、前記可動側第１電磁石と前記固定側第１電磁石との間に、磁気吸引力を発生し、
前記軸心に平行な方向での前記被駆動部の位置が前記第１位置と異なる第２位置のとき、前記可動側第２電磁石および前記固定側第２電磁石は、対向し、かつ、前記可動側第２電磁石と前記固定側第２電磁石との間に、磁気吸引力を発生する、請求項２に記載のアクチュエータ装置。
【請求項７】
前記磁力発生部（２１、２３）は、前記被駆動部の動きを補助するように、前記磁力を発生する、請求項１に記載のアクチュエータ装置。
【請求項８】
前記磁力発生部は、電磁石（２１、２３）を含むとともに、前記磁力の向きおよび大きさの調整が可能に構成されている、請求項７に記載のアクチュエータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、高分子アクチュエータのみが被駆動部を動かす構成が記載されている。この高分子アクチュエータは、被駆動部を動かす駆動部である。この高分子アクチュエータは、ナノファイバー撚紡績糸等によって構成されている。この高分子アクチュエータは、温度変化によりねじりまたは引張作動を発生する。これにより、高分子アクチュエータは、被駆動部を回転運動または直進運動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−４２７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１のように、高分子アクチュエータのみを用いて被駆動部を動かす場合、被駆動部の動きは、高分子アクチュエータの動きと同じとなる。このため、高分子アクチュエータが狙いの動きをしない場合、被駆動部に狙いの動きをさせることができないことが本発明者によって見出された。高分子アクチュエータが狙いの動きをしない場合としては、例えば、高分子アクチュエータに与える温度変化の精度が低い場合、高分子アクチュエータが経時的劣化をした場合、被駆動部が重い場合等が挙げられる。
【０００５】
なお、上記の課題は、温度変化に応じて動きを発生することにより、被駆動部を動かす駆動部として、高分子アクチュエータ以外のもの、例えば、形状記憶合金を用いた場合にも生じる。
【０００６】
本発明は上記点に鑑みて、駆動部のみが被駆動部を動かす場合ではできない動きを、被駆動部にさせることができるアクチュエータ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明によれば、
アクチュエータ装置は、
温度変化によって動きを発生し、発生する動きによって被駆動部（１２）を固定部（２４）に対して相対的に動かす駆動部（１４）と、
駆動部に温度変化を与える温度変化付与部（１６）と、
被駆動部の動きに影響する磁力を発生する磁力発生部（２０、２１、２２、２３）とを備える。
【０００８】
このアクチュエータ装置は、被駆動部の動きに影響する磁力を発生する磁力発生部を備える。このため、駆動部のみが被駆動部を動かす場合ではできない動きを、被駆動部にさせることができる。さらに、被駆動部が狙いの動きをするように、磁力発生部が磁力を発生することで、被駆動部に狙いの動きをさせることが可能となる。
【０００９】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態におけるアクチュエータ装置の側面図である。
【図２】図１中のII−II断面図であって、カメラが第２位置にある状態を示す図である。
【図３】図２に対応する断面図であって、カメラが第１位置にある状態を示す図である。
【図４】図２に対応する断面図であって、カメラが第３位置にある状態を示す図である。
【図５】第１実施形態のアクチュエータ装置と比較例１のアクチュエータ装置とのそれぞれにおける作動時間と回転角度θとの関係を示す図である。
【図６】第２実施形態におけるアクチュエータ装置の側面図である。
【図７】図６中のVII−VII断面図である。
【図８】第３実施形態におけるアクチュエータ装置の側面図である。
【図９】図８中のIX−IX断面図である。
【図１０】第４実施形態におけるアクチュエータ装置の側面図である。
【図１１】図１０中のXI−XI断面図である。
【図１２】図１０中のXI−XII断面図である。
【図１３】図１０中のXI−XIII断面図である。
【図１４】比較例２のアクチュエータ装置の断面図である。
【図１５】第６実施形態のアクチュエータ装置の側面図である。
【図１６】図１５中のXVI−XVI断面図である。
【図１７】図１５中の矢印XVII方向から見た複数の強磁性体および土台の平面図である。
【図１８】第７実施形態のアクチュエータ装置の側面図であって、カメラが第２位置にある状態を示す図である。
【図１９】図１８中のXIX−XIX断面図である。
【図２０】図１８中の矢印XX方向から見た被駆動部の平面図であって、複数の可動側電磁石の配置を示す図である。
【図２１】図１８中の矢印XXI方向から見た複数の固定側電磁石および土台の平面図である。
【図２２】第７実施形態のアクチュエータ装置の側面図であって、カメラが第１位置にある状態を示す図である。
【図２３】第７実施形態のアクチュエータ装置の側面図であって、カメラが第３位置にある状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。
【００１２】
（第１実施形態）
図１、２に示すように、本実施形態のアクチュエータ装置１０は、カメラ１２の内部に位置するカメラ１２の軸心Ｃ１を中心としてカメラ１２を回転させて、カメラ１２の向きを変える。カメラ１２の向きが変えられることで、カメラ１２の撮影方向Ｄ１が変わる。アクチュエータ装置１０は、高分子アクチュエータ１４と、電熱線１６と、制御部１８と、永久磁石２０と、複数の強磁性体２２とを備える。
【００１３】
高分子アクチュエータ１４は、一方向に棒状に延びている。高分子アクチュエータ１４の一方向端部は、かしめ等により、カメラ１２に接続されている。高分子アクチュエータ１４は、温度変化に応じて動きを発生することにより、被駆動部としてのカメラ１２を動かす駆動部である。本実施形態では、高分子アクチュエータ１４が発生する動きは、図２中の矢印Ａ１、Ａ２のように、高分子アクチュエータ１４の軸心Ｃ１を中心として回転する回転運動である。高分子アクチュエータ１４の軸心Ｃ１の位置は、カメラ１２の軸心Ｃ１の位置と同じである。
【００１４】
高分子アクチュエータ１４およびカメラ１２は、図示しない支持部材を介して、土台２４の上に設置されている。土台２４は、高分子アクチュエータ１４およびカメラ１２の荷重を支えている。土台２４は、高分子アクチュエータ１４によって動かされず、一定の状態を維持する固定部である。カメラ１２は、土台２４に対して相対的に動かされる。なお、高分子アクチュエータ１４およびカメラ１２は、土台２４とは連結していない部材によって支持された状態で、土台２４の上に設置されていてもよい。すなわち、土台２４は、高分子アクチュエータ１４およびカメラ１２の荷重を支えていなくてもよい。
【００１５】
高分子アクチュエータ１４の温度が上昇すると、高分子アクチュエータ１４は、一方向に回転する。高分子アクチュエータ１４の温度が下降すると、高分子アクチュエータ１４は、一方向とは反対の方向に回転する。高分子アクチュエータ１４は、温度変化量に応じて、回転変位する。このため、カメラ１２は、軸心Ｃ１を中心として回転変位する。
【００１６】
高分子アクチュエータ１４は、熱膨張または熱収縮する高分子化合物によって構成されている。高分子化合物の熱膨張または熱収縮によって、高分子アクチュエータ１４の動きが発生する。
【００１７】
例えば、高分子アクチュエータ１４は、高分子化合物の単糸をより合わせた撚糸によって構成される。この場合、単糸の長さ方向で、単糸が熱膨張または熱収縮することによって、高分子アクチュエータ１４が回転運動の動きを発生する。このような高分子アクチュエータ１４として、特許文献１に記載のものを用いることができる。
【００１８】
また、他の例として、高分子アクチュエータ１４は、１本の棒状の固形物であって、分子の連なりである分子鎖が、棒の軸心Ｃ１に沿って、らせん状に配列した高分子化合物で構成される。この場合、分子鎖の配列方向で、分子が熱膨張または熱収縮することによって、高分子アクチュエータ１４が回転運動の動きを発生する。このような高分子アクチュエータ１４として、特開２０１８−４６５９２号公報に記載のものを用いることができる。
【００１９】
高分子アクチュエータ１４の寸法例を挙げると、幅は１００μｍ〜５００μｍである。長さは、１ｍｍ〜５０ｍｍである。
【００２０】
電熱線１６は、高分子アクチュエータ１４を加熱することで、高分子アクチュエータ１４に温度変化を与える温度変化付与部である。電熱線１６は、通電によって発熱する。電熱線１６は、高分子アクチュエータ１４にらせん状に巻き付けられている。本実施形態では、電熱線１６の発熱量の調整および発熱の停止によって、高分子アクチュエータ１４の温度が上昇または下降するようになっている。
【００２１】
制御部１８は、電熱線１６の通電と通電停止との切り替えおよび電熱線１６の通電量を制御する。制御部１８は、プロセッサ、メモリを含む周知のマイクロコンピュータとその周辺回路から構成される。メモリは、非遷移的実体的記憶媒体で構成される。制御部１８は、メモリに記憶されたプログラムに従って各種演算、処理を行う。
【００２２】
本実施形態では、制御部１８は、電熱線１６を通電させることによって高分子アクチュエータ１４を加熱する。これにより、高分子アクチュエータ１４の温度が上昇する。このとき、制御部１８は、電熱線１６の通電量を制御することで、高分子アクチュエータ１４の温度を目標温度まで上昇させる。また、制御部１８は、電熱線１６の通電量を減少させる、または、電熱線１６による加熱を停止させる。これにより、高分子アクチュエータ１４が周囲の空気へ放熱し、高分子アクチュエータ１４の温度が下降する。このように、制御部１８は、高分子アクチュエータ１４の温度変化を調整する。
【００２３】
永久磁石２０および複数の強磁性体２２は、被駆動部の動きに影響する磁力を発生する磁力発生部である。複数の強磁性体２２のそれぞれと永久磁石２０との間に、両者を引き付ける磁力、すなわち、磁気吸引力が発生する。永久磁石２０は、カメラ１２に設けられる。したがって、永久磁石２０は、磁力発生部のうち可動側に設けられる可動側発生部である。複数の強磁性体２２は、カメラ１２の土台２４に設けられる。複数の強磁性体２２は、磁力発生部のうち固定側に設けられる固定側発生部である。
【００２４】
図２に示すように、複数の強磁性体２２は、第１強磁性体２２ａ、第２強磁性体２２ｂおよび第３強磁性体２２ｃを含む。第１強磁性体２２ａ、第２強磁性体２２ｂおよび第３強磁性体２２ｃは、カメラ１２が所定の回転位置にある状態で、高分子アクチュエータ１４が停止するように、配置されている。具体的には、第１強磁性体２２ａ、第２強磁性体２２ｂおよび第３強磁性体２２ｃは、高分子アクチュエータ１４の軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２に、互いに間をあけて一列に配置されている。軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２は、高分子アクチュエータ１４の回転方向に沿う方向である。
【００２５】
カメラ１２の位置が図３に示す第１位置のとき、永久磁石２０および第１強磁性体２２ａは、対向し、かつ、永久磁石２０と第１強磁性体２２ａとの間に磁気吸引力を発生する。このとき、永久磁石２０と複数の強磁性体２２のそれぞれとの間に働く磁気吸引力のうち、永久磁石２０と第１強磁性体２２ａとの間に働く磁気吸引力が最も大きい。このため、この磁気吸引力によって、カメラ１２は第１位置で固定される。
【００２６】
カメラ１２の位置が図２に示す第２位置のとき、永久磁石２０および第２強磁性体２２ｂは、対向し、かつ、永久磁石２０と第２強磁性体２２ｂとの間に磁気吸引力を発生する。このとき、永久磁石２０と複数の強磁性体２２のそれぞれとの間に働く磁気吸引力のうち、永久磁石２０と第２強磁性体２２ｂとの間に働く磁気吸引力が最も大きい。このため、この磁気吸引力によって、カメラ１２は第２位置で固定される。
【００２７】
カメラ１２の位置が図４に示す第３位置のとき、永久磁石２０および第３強磁性体２２ｃは、対向し、かつ、永久磁石２０と第３強磁性体２２ｃとの間に磁気吸引力を発生する。このとき、永久磁石２０と複数の強磁性体２２のそれぞれとの間に働く磁気吸引力のうち、永久磁石２０と第３強磁性体２２ｃとの間に働く磁気吸引力が最も大きい。このため、この磁気吸引力によって、カメラ１２は第３位置で固定される。
【００２８】
次に、本実施形態のアクチュエータ装置１０の作動を説明する。カメラ１２の位置が図３に示す第１位置のとき、永久磁石２０と第１強磁性体２２ａとの間に働く磁気吸引力によって、カメラ１２の位置が固定されている。このときの高分子アクチュエータ１４の温度は、第１温度付近である。
【００２９】
第１位置から図２に示す第２位置へカメラ１２を回転変位させる場合、制御部１８は、電熱線１６によって、高分子アクチュエータ１４の温度を、第１温度付近から第１温度よりも高い第２温度付近まで上昇させた後、第２温度付近で一定に近づける。
【００３０】
高分子アクチュエータ１４の温度上昇時では、高分子アクチュエータ１４を回転方向の一方側へ回転させる回転駆動力が高分子アクチュエータ１４に発生する。この回転駆動力は、温度上昇幅の増大に伴って増大する。この回転駆動力が、永久磁石２０と第１強磁性体２２ａとに働く磁気吸引力よりも大きくなると、高分子アクチュエータ１４が回転し始める。
【００３１】
高分子アクチュエータ１４の温度が第２温度付近で一定に近づくと、高分子アクチュエータ１４の回転駆動力が弱まる、または、回転駆動力が発生しなくなる。これにより、永久磁石２０と第２強磁性体２２ｂとに働く磁気吸引力が、高分子アクチュエータ１４の回転駆動力よりも大きくなる。永久磁石２０と第２強磁性体２２ｂとに働く磁気吸引力によって、カメラ１２の位置が第２位置になるとともに、カメラ１２の位置が第２位置に固定される。
【００３２】
さらに、第２位置から図４に示す第３位置へカメラ１２を回転変位させる場合、制御部１８は、電熱線１６によって、高分子アクチュエータ１４の温度を、第２温度付近から第２温度よりも高い第３温度付近まで上昇させた後、第３温度付近で一定に近づける。これにより、カメラ１２の位置を第１位置から第２位置へ回転変位させる場合と同様の理由により、カメラ１２の位置が第３位置になるとともに、カメラ１２の位置が第３位置に固定される。
【００３３】
また、第３位置から第２位置へカメラ１２を回転変位させる場合、制御部１８は、高分子アクチュエータ１４の温度を、第３温度付近から第２温度付近へ下降させた後、第２温度付近で一定に近づける。
【００３４】
高分子アクチュエータ１４の温度下降時では、高分子アクチュエータ１４を回転方向の他方側へ回転させる回転駆動力が高分子アクチュエータ１４に発生する。この回転駆動力は、温度下降幅の増大に伴って増大する。この回転駆動力が、永久磁石２０と第３強磁性体２２ｃとに働く磁気吸引力よりも大きくなると、高分子アクチュエータ１４が回転し始める。
【００３５】
高分子アクチュエータ１４の温度が第２温度付近で一定に近づくと、高分子アクチュエータ１４の回転駆動力が弱まる、または、回転駆動力が発生しなくなる。これにより、永久磁石２０と第２強磁性体２２ｂとに働く磁気吸引力が、高分子アクチュエータ１４の回転駆動力よりも大きくなる。永久磁石２０と第２強磁性体２２ｂとに働く磁気吸引力によって、カメラ１２の位置が第２位置になるとともに、カメラ１２の位置が第２位置に固定される。
【００３６】
さらに、第２位置から第１位置へカメラ１２を回転変位させる場合、制御部１８は、高分子アクチュエータ１４の温度を、第２温度付近から第１温度付近へ下降させた後、第１温度付近で一定に近づける。これにより、第２位置から第１位置へカメラ１２を回転変位させる場合と同様の理由により、カメラ１２の位置が第２位置から第１位置になるとともに、カメラ１２の位置が第１位置に固定される。
【００３７】
次に、本実施形態のアクチュエータ装置１０の効果を説明する。図５に、本実施形態のアクチュエータ装置１０と比較例１のアクチュエータ装置とのそれぞれの作動時間と回転角度θとの関係を示す。比較例１のアクチュエータ装置は、永久磁石２０と複数の強磁性体２２を備えていない点を除き、本実施形態のアクチュエータ装置１０と同じである。図５の縦軸の回転角度θは、回転前のカメラ１２の位置に対してカメラ１２が回転変位した角度である。
【００３８】
比較例１のアクチュエータ装置では、高分子アクチュエータ１４のみがカメラ１２を動かす。比較例１のアクチュエータ装置では、回転角度θが狙いの角度となるように、高分子アクチュエータ１４の温度が変化する。このとき、高分子アクチュエータ１４の温度を狙いの温度で一定に維持することができない等の理由により、回転角度θが狙いの角度を超えてしまい、回転角度θを狙いの角度で保持することができない。このように、比較例１のアクチュエータ装置では、高分子アクチュエータ１４を狙いの位置で止めるように、高分子アクチュエータ１４を動かすことができない。このため、狙いの位置に止めるという動きをカメラ１２にさせることができない。
【００３９】
これに対して、本実施形態のアクチュエータ装置１０は、永久磁石２０および複数の強磁性体２２を備える。永久磁石２０および複数の強磁性体２２は、永久磁石２０と複数の強磁性体２２のそれぞれとが対向する位置で、永久磁石２０と複数の強磁性体２２のそれぞれとの間に磁気吸引力を発生する。
【００４０】
これによれば、カメラ１２を止めたい位置で、永久磁石２０と複数の強磁性体２２のそれぞれとが対向するように、永久磁石２０と複数の強磁性体２２とが設置される。このため、図５に示すように、回転角度θを狙いの角度で保持することができる。すなわち、狙いの位置に止めるという動きをカメラ１２にさせることができる。このように、本実施形態のアクチュエータ装置１０によれば、高分子アクチュエータ１４のみがカメラ１２を動かす場合ではできない動きを、カメラ１２にさせることができる。
【００４１】
また、本実施形態のアクチュエータ装置１０では、磁力発生部を構成する磁石として、永久磁石２０のみが用いられている。一般的に、永久磁石は、電磁石よりも形が小さい。このため、本実施形態のアクチュエータ装置１０によれば、磁力発生部を構成する磁石として、電磁石が用いられる場合と比較して、アクチュエータ装置１０を小型化することができる。
【００４２】
なお、本実施形態では、複数の強磁性体２２として、３つの強磁性体２２ａ、２２ｂ、２２ｃが用いられている。しかしながら、強磁性体の数は、任意に変更可能である。
【００４３】
また、本実施形態では、カメラ１２に設けられた１つの永久磁石２０と、土台２４に設けられた複数の強磁性体２２とが、磁力発生部を構成している。しかしながら、本実施形態とは逆に、カメラ１２に設けられた１つの強磁性体と、土台２４に設けられた複数の永久磁石とが、磁力発生部を構成してもよい。また、カメラ１２に設けられた１つの永久磁石と、土台２４に設けられた複数の永久磁石とが、磁力発生部を構成してもよい。このように、磁力発生部は、狙いの回転位置でカメラ１２が保持されるように、磁気吸引力を発生するように構成されていればよい。
【００４４】
また、本実施形態では、複数の強磁性体２２のそれぞれは、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２に、互いに間をあけて一列に配置されている。しかしながら、複数の強磁性体２２のそれぞれは、軸心Ｃ１を中心とする周方向に、互いに間をあけて一列に配置されていてもよい。この場合、土台２４の表面が軸心Ｃ１からの距離が等しい曲面とされる。この曲面に、複数の強磁性体２２が設置される。軸心Ｃ１を中心とする周方向は、高分子アクチュエータ１４の回転方向に沿う方向である。
【００４５】
（第２実施形態）
図６、７に示すように、本実施形態では、第１実施形態の永久磁石２０に換えて、電磁石２１がカメラ１２に設けられている。電磁石２１および複数の強磁性体２２は、被駆動部の動きに影響する磁力を発生する磁力発生部である。電磁石２１は、磁力発生部のうち可動側に設けられる可動側発生部である。電磁石２１は、通電時に、複数の強磁性体２２のそれぞれとの間に、磁気吸引力を発生する。電磁石２１は、通電の停止時に、磁気吸引力を発生しない。電磁石２１の通電と通電停止とは、制御部１８によって切り替えられる。
【００４６】
本実施形態では、カメラ１２の回転変位の開始時に、制御部１８は、電磁石２１の通電を停止する。この状態で、制御部１８は、第１実施形態と同様に、高分子アクチュエータ１４の温度を変化させる。このとき、電磁石２１には磁力が発生しない。高分子アクチュエータ１４の回転駆動力によって、カメラ１２が回転変位する。
【００４７】
そして、カメラ１２の回転位置が所定の位置に近づいたときに、制御部１８は、電磁石２１を通電させる。これにより、複数の強磁性体２２のいずれか１つと電磁石２１とに働く磁気吸引力によって、カメラ１２が所定の位置で固定される。
【００４８】
このように、本実施形態では、磁力発生部に含まれる磁石として、電磁石のみが用いられている。磁力発生部は、電磁石２１の通電と通電停止との切り替えによって、磁気吸引力の発生と停止との切り替えが可能に構成されている。これによれば、カメラ１２の動きを止めた状態を維持する必要があるときだけ磁気吸引力を発生させることができる。このため、高分子アクチュエータ１４がカメラ１２を駆動するときに、磁気吸引力が高分子アクチュエータ１４の駆動力に対する反力になることを回避することができる。
【００４９】
なお、本実施形態においても、複数の強磁性体２２における強磁性体の数は、任意に変更可能である。また、カメラ１２に設けられた１つの強磁性体と、土台２４に設けられた複数の電磁石とが、磁力発生部を構成してもよい。
【００５０】
（第３実施形態）
図８、９に示すように、本実施形態のアクチュエータ装置１０は、１つの可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３を備える。可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３は、被駆動部の動きに影響する磁力を発生する磁力発生部である。
【００５１】
可動側電磁石２１は、カメラ１２に設けられる。可動側電磁石２１は、磁力発生部のうち可動側に設けられる可動側発生部である。複数の固定側電磁石２３は、土台２４に設けられる。複数の固定側電磁石２３は、磁力発生部のうち固定側に設けられる固定側発生部である。複数の固定側電磁石２３は、第１電磁石２３ａ、第２電磁石２３ｂおよび第３電磁石２３ｃを含む。第１電磁石２３ａ、第２電磁石２３ｂおよび第３電磁石２３ｃは、第１実施形態の第１強磁性体２２ａ、第２強磁性体２２ｂおよび第３強磁性体２２ｃと同様の位置に配置される。
【００５２】
可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３のそれぞれの通電時に、可動側電磁石２１と複数の固定側電磁石２３のそれぞれとの間に、磁気吸引力が発生する。可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３のそれぞれの通電の停止時に、磁気吸引力が発生しない。可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３のそれぞれの通電と通電停止とは、制御部１８によって切り替えられる。
【００５３】
本実施形態のアクチュエータ装置１０は、第２実施形態のアクチュエータ装置１０と同様に作動する。すなわち、カメラ１２の回転変位の開始時に、制御部１８は、可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３のそれぞれの通電を停止する。この状態で、制御部１８は、第１実施形態と同様に、高分子アクチュエータ１４の温度を変化させる。このとき、可動側電磁石２１と複数の固定側電磁石２３のそれぞれとの間には磁気吸引力が発生しない。高分子アクチュエータ１４の回転駆動力によって、カメラ１２が回転変位する。そして、カメラ１２の位置が所定の位置に近づいたときに、制御部１８は、可動側電磁石２１と複数の固定側電磁石２３とのそれぞれを通電させる。これにより、複数の固定側電磁石２３のいずれか１つと可動側電磁石２１とに働く磁気吸引力によって、カメラ１２が所定の位置で停止される。
【００５４】
本実施形態では、第２実施形態と同様に、磁力発生部に含まれる磁石として、電磁石のみが用いられている。このため、本実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果が得られる。
【００５５】
なお、本実施形態では、カメラ１２を回転させて所定の位置に停止させるときに、複数の固定側電磁石２３の全部が通電して磁気吸引力を発生する。しかしながら、複数の固定側電磁石２３のうちカメラ１２の狙いの位置に対応する１つの固定側電磁石２３のみが通電して磁気吸引力を発生してもよい。
【００５６】
（第４実施形態）
図１０、１１、１２、１３に示すように、本実施形態のアクチュエータ装置１０は、複数の可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３を備える。複数の可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３は、被駆動部の動きに影響する磁力を発生する磁力発生部である。
【００５７】
複数の可動側電磁石２１は、カメラ１２に設けられる。複数の可動側電磁石２１は、磁力発生部のうち可動側に設けられる可動側発生部である。複数の可動側電磁石２１は、可動側第１電磁石２１ａ、可動側第２電磁石２１ｂおよび可動側第３電磁石２１ｃを含む。
【００５８】
可動側第１電磁石２１ａ、可動側第２電磁石２１ｂおよび可動側第３電磁石２１ｃのそれぞれは、図１０に示すように、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、互いに異なる位置に配置されている。すなわち、可動側第２電磁石２１ｂは、可動側第１電磁石２１ａに対して、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で間をあけて配置されている。可動側第３電磁石２１ｃは、可動側第２電磁石２１ｂに対して、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で間をあけて配置されている。
【００５９】
可動側第１電磁石２１ａ、可動側第２電磁石２１ｂおよび可動側第３電磁石２１ｃのそれぞれは、図１１、１２、１３に示すように、カメラ１２に対して、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で同じ位置に配置されている。本実施形態では、複数の可動側電磁石２１は同じ大きさである。このため、図１１に示すように、アクチュエータ装置１０を側方から見ると、複数の可動側電磁石２１は１つに重なって見える。
【００６０】
本実施形態では、複数の固定側電磁石２３の第１電磁石２３ａ、第２電磁石２３ｂ、第３電磁石２３ｃのそれぞれを、固定側第１電磁石２３ａ、固定側第２電磁石２３ｂ、固定側第３電磁石２３ｃと呼ぶ。固定側第１電磁石２３ａ、固定側第２電磁石２３ｂおよび固定側第３電磁石２３ｃのそれぞれは、図１０に示すように、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、互いに異なる位置に配置されている。
【００６１】
固定側第１電磁石２３ａ、固定側第２電磁石２３ｂおよび固定側第３電磁石２３ｃのそれぞれは、図１１、１２、１３に示すように、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、互いにずらして配置されている。すなわち、図１１に示すように、固定側第２電磁石２３ｂの一部は、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、固定側第１電磁石２３ａと同じ位置にある。固定側第２電磁石２３ｂの他の一部は、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、固定側第１電磁石２３ａと異なる位置にある。図１２に示すように、固定側第３電磁石２３ｃの一部は、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、固定側第２電磁石２３ｂと同じ位置にある。固定側第３電磁石２３ｃの他の一部は、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、固定側第２電磁石２３ｂと異なる位置にある。
【００６２】
本実施形態のアクチュエータ装置１０は、第２実施形態のアクチュエータ装置１０と同様に作動する。カメラ１２の停止位置は、第１位置としての図１１中の二点鎖線で示すカメラ１２の位置と、第２位置としての図１２に示すカメラ１２の位置と、第３位置としての図１３中の二点鎖線で示すカメラ１２の位置である第３位置である。第１位置、第２位置および第３位置は、カメラ１２の回転方向で、互いに異なる位置である。
【００６３】
カメラ１２の位置が第１位置のとき、可動側第１電磁石２１ａおよび固定側第１電磁石２３ａは、対向し、かつ、可動側第１電磁石２１ａと固定側第１電磁石２３ａとの間に磁気吸引力を発生する。カメラ１２の位置が第２位置のとき、可動側第２電磁石２１ｂおよび固定側第２電磁石２３ｂは、対向し、かつ、可動側第２電磁石２１ｂと固定側第２電磁石２３ｂとの間に磁気吸引力を発生する。カメラ１２の位置が第３位置のとき、可動側第３電磁石２１ｃおよび固定側第３電磁石２３ｃは、対向し、可動側第３電磁石２１ｃと固定側第３電磁石２３ｃとの間に磁気吸引力を発生する。
【００６４】
本実施形態によれば、第３実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施形態によれば、下記の効果が得られる。
【００６５】
図１４に、比較例２のアクチュエータ装置の断面図を示す。図１４は、図９の断面図に対応する。比較例２のアクチュエータ装置は、第３実施形態のアクチュエータ装置１０に対して複数の固定側電磁石２３を大型化したものである。比較例２のアクチュエータ装置では、本実施形態のアクチュエータ装置１０と異なり、複数の固定側電磁石２３のそれぞれは、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、同じ位置に配置されている。複数の固定側電磁石２３のそれぞれは、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で互いにある程度の長さの間隔で一列に配置されている。
【００６６】
これに対して、本実施形態のアクチュエータ装置１０では、複数の可動側電磁石２１のそれぞれは、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で互いに異なる位置に配置されている。複数の固定側電磁石２３のそれぞれは、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で互いに異なる位置に配置されている。このため、複数の固定側電磁石２３のそれぞれを、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、互いに一部が重複するように、配置することができる。
【００６７】
これにより、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２での複数の固定側電磁石２３の設置範囲Ｒ１を、比較例２のアクチュエータ装置における設置範囲Ｒ２と比較して、小さくすることができる。よって、複数の可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３を大型化しても、アクチュエータ装置１０の全体の大型化を抑制することができる。
【００６８】
また、本実施形態のアクチュエータ装置１０において、複数の固定側電磁石２３のそれぞれを、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、間をあけて配置してもよい。
【００６９】
ここで、比較例２のアクチュエータ装置では、上述の通り、複数の固定側電磁石２３のそれぞれは、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、同じ位置に配置されている。この場合、複数の固定側電磁石２３のそれぞれは、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で互いにある程度の長さの間隔で配置する必要がある。このため、比較例２のアクチュエータ装置では、カメラ１２の複数の停止位置における停止位置同士の間のカメラ１２の回転角度を小さくすることができない。すなわち、カメラ１２の停止位置を任意の位置に設定することができない。
【００７０】
これに対して、本実施形態のアクチュエータ装置１０では、比較例２のアクチュエータ装置と比較して、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２での固定側電磁石２３のそれぞれの間隔を縮めることができる。または、複数の固定側電磁石２３のそれぞれを、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、互いに一部が重複するように、配置することができる。このため、比較例２のアクチュエータ装置と比較して、第１位置と第２位置との間のカメラ１２の回転角度および第２位置と第３位置との間のカメラ１２の回転角度を小さく設定することができる。すなわち、第１位置と第２位置との間のカメラ１２の回転角度および第２位置と第３位置との間のカメラ１２の回転角度を任意に設定することができる。
【００７１】
なお、本実施形態のアクチュエータ装置１０では、複数の可動側電磁石２１のそれぞれは、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、同じ位置に配置されている。しかしながら、複数の可動側電磁石２１のそれぞれが、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、互いに一部のみが重複するように、互いにずらして配置されていてもよい。また、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２でのカメラ１２の幅が本実施形態よりも大きい場合、複数の固定側電磁石２３のそれぞれは、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２、すなわち、カメラ１２の回転方向に沿う方向で、間をあけて配置されていてもよい。これらの場合、複数の固定側電磁石２３のそれぞれは、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、同じ位置に配置されていても、同じ位置に配置されていなくてもよい。
【００７２】
ここで、図示しないが、複数の可動側電磁石２１のそれぞれが軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で同じ位置に配置される場合では、複数の可動側電磁石２１のそれぞれを、カメラ１２の回転方向に沿う方向で、ある程度の長さの間隔で配置する必要がある。このため、カメラ１２の複数の停止位置における停止位置同士の間のカメラ１２の回転角度を小さく設定することができない。
【００７３】
これに対して、複数の可動側電磁石２１のそれぞれが軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で異なる位置に配置されている場合では、複数の可動側電磁石２１のそれぞれが軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で同じ位置に配置される場合と比較して、カメラ１２の回転方向に沿う方向での複数の可動側電磁石２１のそれぞれの間隔を縮めることができる。また、カメラ１２の回転方向に沿う方向で、可動側第１電磁石２１ａの一部と可動側第２電磁石２１ｂの一部とが同じ位置にあるように、可動側第１電磁石２１ａと可動側第２電磁石２１ｂとを配置することができる。カメラ１２の回転方向に沿う方向で、可動側第２電磁石２１ｂの一部と可動側第３電磁石２１ｃの一部とが同じ位置にあるように、可動側第２電磁石２１ｂと可動側第３電磁石２１ｃとを配置することができる。
【００７４】
このため、複数の可動側電磁石２１のそれぞれが軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で同じ位置に配置される場合と比較して、第１位置と第２位置との間のカメラ１２の回転角度および第２位置と第３位置との間のカメラ１２の回転角度を小さく設定することができる。すなわち、第１位置と第２位置との間のカメラ１２の回転角度および第２位置と第３位置との間のカメラ１２の回転角度を任意に設定することができる。
【００７５】
（第５実施形態）
本実施形態のアクチュエータ装置１０の構成は、図８、９に示す第３実施形態のアクチュエータ装置１０と同じである。本実施形態では、可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３は、被駆動部の動きを補助するように、磁力を発生する。
【００７６】
例えば、可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３は、高分子アクチュエータ１４が回転運動するときに、その回転方向と同じ方向の力がカメラ１２に加えられるように、磁力を発生する。これにより、カメラ１２の動きが補助されて、カメラ１２の回転速度および回転駆動力が増大する。
【００７７】
また、他の例として、可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３は、高分子アクチュエータ１４が回転運動するときに、その回転方向と反対の方向の力がカメラ１２に加えられるように、磁力を発生する。これにより、カメラ１２の動きが補助されて、カメラ１２の回転速度および回転駆動力が減少する。なお、回転方向と同じ方向または回転方向と反対の方向の力が高分子アクチュエータ１４に加えられることは、複数の固定側電磁石２３のそれぞれと可動側電磁石２１との間に反発力と吸引力とが切り替わって発生することで実現される。反発力と吸引力とが、被駆動部の動きに影響する磁力である。
【００７８】
また、温度変化のみによって高分子アクチュエータ１４が回転変位する際、高分子アクチュエータ１４の回転速度は徐々に速くなる場合がある。この場合、カメラ１２の回転速度は徐々に速くなる。そこで、可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３は、カメラ１２の動きを補助して、カメラ１２の回転速度が一定に近づくように、磁力を発生する。可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３は、カメラ１２の回転速度を増減させることで、カメラ１２の回転速度を一定に近づける。なお、可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３は、カメラ１２の回転駆動力が一定に近づくように、磁力を発生してもよい。
【００７９】
以上の説明の通り、本実施形態のアクチュエータ装置１０では、可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３は、高分子アクチュエータ１４の動きを補助するように、磁力を発生する。このため、本実施形態のアクチュエータ装置１０によれば、高分子アクチュエータ１４のみがカメラ１２を駆動する場合ではできない動きを、カメラ１２にさせることができる。
【００８０】
また、本実施形態のアクチュエータ装置１０によれば、可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３を流れる電流の向きや電流量を調整することで、カメラ１２の回転方向、回転速度、回転駆動力等を無段階で調整することもできる。このように、本実施形態では、磁力発生部は、電磁石を含むとともに、磁力の向きおよび大きさの調整が可能に構成されている。これによれば、電磁石を流れる電流の向きおよび電流量を調整することで、磁力の向きおよび磁力の大きさを調整することができる。このため、カメラ１２の動きの向きおよびカメラ１２の動きの速度等を調整することができる
【００８１】
（第６実施形態）
図１５、１６、１７に示すように、本実施形態のアクチュエータ装置１０では、第１実施形態のアクチュエータ装置１０と異なり、複数の強磁性体２２は、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３に、互いに間をあけて一列に配置されている。
【００８２】
また、本実施形態のアクチュエータ装置１０では、温度変化に応じて高分子アクチュエータ１４が発生する動きは、図１５中の矢印Ｅ１、Ｅ２のように、高分子アクチュエータ１４の軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で伸縮する伸縮運動である。具体的には、高分子アクチュエータ１４の温度が上昇すると、高分子アクチュエータ１４が伸びる。これにより、カメラ１２が軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３の一方側へ変位する。高分子アクチュエータ１４の温度が下降すると、高分子アクチュエータ１４が縮む。これにより、カメラ１２が軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３の他方側へ変位する。なお、これとは反対に、高分子アクチュエータ１４の温度が上昇すると、高分子アクチュエータ１４が縮み、高分子アクチュエータ１４の温度が下降すると、高分子アクチュエータ１４が伸びるようになっていてもよい。
【００８３】
このように、温度変化によって高分子アクチュエータ１４に発生する動きは、軸心Ｃ１に平行に動く直線運動である。このため、カメラ１２は、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３に直線移動する。
【００８４】
アクチュエータ装置１０の他の構成は、第１実施形態のアクチュエータ装置１０と同じである。なお、図１５では、電熱線１６、制御部１８の図示が省略されている。
【００８５】
アクチュエータ装置１０の作動は、カメラ１２が軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３に直線移動する点を除いて、第１実施形態と同じである。カメラ１２の停止位置は、永久磁石２０と第１強磁性体２２ａとが対向する位置と、永久磁石２０と第２強磁性体２２ｂとが対向する位置と、永久磁石２０と第３強磁性体２２ｃとが対向する位置である。本実施形態のアクチュエータ装置１０によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【００８６】
本実施形態では、可動側発生部は１つの永久磁石２０であり、固定側発生部は複数の強磁性体２２である。しかしながら、可動側発生部は１つの強磁性体であり、固定側発生部は複数の永久磁石であってもよい。また、可動側発生部は１つの永久磁石であり、固定側発生部は複数の永久磁石であってもよい。
【００８７】
また、第２実施形態と同様に、可動側発生部は１つの電磁石であり、固定側発生部は複数の強磁性体であってもよい。また、可動側発生部は１つの強磁性体であり、固定側発生部は複数の電磁石であってもよい。この場合、第２実施形態と同様の効果が得られる。
【００８８】
また、第３実施形態と同様に、可動側発生部は１つの電磁石であり、固定側発生部は複数の電磁石であってもよい。この場合、第３実施形態と同様の効果が得られる。
【００８９】
（第７実施形態）
図１８、１９、２０、２１に示すように、本実施形態では、アクチュエータ装置１０は、第４実施形態と同様に、複数の可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３を備える。ただし、本実施形態では、高分子アクチュエータ１４の動きと、複数の可動側電磁石２１および複数の固定側電磁石２３の配置とが、第４実施形態と異なる。高分子アクチュエータ１４の動きは、第６実施形態と同じ伸縮運動である。
【００９０】
可動側第１電磁石２１ａ、可動側第２電磁石２１ｂおよび可動側第３電磁石２１ｃのそれぞれは、図１８、２０に示すように、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、同じ位置に配置されている。本実施形態では、複数の可動側電磁石２１は同じ大きさである。このため、図１８に示すように、アクチュエータ装置１０を側方から見ると、複数の可動側電磁石２１は１つに重なって見える。
【００９１】
可動側第１電磁石２１ａ、可動側第２電磁石２１ｂおよび可動側第３電磁石２１ｃのそれぞれは、図１９、２０に示すように、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、異なる位置に配置されている。すなわち、可動側第１電磁石２１ａ、可動側第２電磁石２１ｂおよび可動側第３電磁石２１ｃのそれぞれは、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、互いに間をあけて一列に配置されている。
【００９２】
固定側第１電磁石２３ａ、固定側第２電磁石２３ｂおよび固定側第３電磁石２３ｃのそれぞれは、図１８、２１に示すように、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、互いにずらして配置されている。すなわち、固定側第２電磁石２３ｂの一部は、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、固定側第１電磁石２３ａと同じ位置にある。固定側第２電磁石２３ｂの他の一部は、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、固定側第１電磁石２３ａと異なる位置にある。固定側第３電磁石２３ｃの一部は、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、固定側第２電磁石２３ｂと同じ位置にある。固定側第３電磁石２３ｃの他の一部は、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、固定側第２電磁石２３ｂと異なる位置にある。
【００９３】
固定側第１電磁石２３ａ、固定側第２電磁石２３ｂおよび固定側第３電磁石２３ｃのそれぞれは、図１９、２１に示すように、軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で異なる位置に配置されている。すなわち、固定側第１電磁石２３ａ、固定側第２電磁石２３ｂおよび固定側第３電磁石２３ｃのそれぞれは，軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で、互いに間をあけて一列に配置されている。
【００９４】
カメラ１２の停止位置は、第１位置としての図２２に示すカメラ１２の位置と、第２位置としての図１８に示すカメラ１２の位置と、第３位置としての図２３に示すカメラ１２の位置である。第１位置、第２位置および第３位置は、カメラ１２の直動方向で互いに異なる位置である。カメラ１２の直動方向は、軸心Ｃ１に平行な方向である。
【００９５】
カメラ１２の位置が第１位置のとき、可動側第１電磁石２１ａおよび固定側第１電磁石２３ａは、対向し、かつ、可動側第１電磁石２１ａと固定側第１電磁石２３ａとの間に磁気吸引力を発生する。カメラ１２の位置が第２位置のとき、可動側第２電磁石２１ｂおよび固定側第２電磁石２３ｂは、対向し、かつ、可動側第２電磁石２１ｂと固定側第２電磁石２３ｂとの間に磁気吸引力を発生する。カメラ１２の位置が第３位置のとき、可動側第３電磁石２１ｃおよび固定側第３電磁石２３ｃは、対向し、可動側第３電磁石２１ｃと固定側第３電磁石２３ｃとの間に磁気吸引力を発生する。
【００９６】
本実施形態のアクチュエータ装置１０は、次のように作動する。カメラ１２の変位の開始時に、制御部１８は、可動側電磁石２１と複数の固定側電磁石２３とのそれぞれの通電を停止する。この状態で、制御部１８は、第１実施形態と同様に、高分子アクチュエータ１４の温度を変化させる。このとき、可動側電磁石２１と複数の固定側電磁石２３のそれぞれとの間には磁気吸引力が発生しない。高分子アクチュエータ１４の動きによって、カメラ１２が変位する。そして、カメラ１２の位置が所定の位置に近づいたときに、制御部１８は、複数の可動側電磁石２１と複数の固定側電磁石２３とのうちカメラ１２を止めたい位置で対向する可動側電磁石と固定側電磁石とを通電させる。これにより、複数の固定側電磁石２３の１つと複数の可動側電磁石２１の１つとに働く磁気吸引力によって、カメラ１２が所定の位置で停止される。
【００９７】
なお、本実施形態のアクチュエータ装置１０において、複数の固定側電磁石２３のそれぞれを、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、間をあけて配置してもよい。
【００９８】
本実施形態によれば、第６実施形態と同様の効果が得られる。さらに、本実施形態によれば、下記果が得られる。
【００９９】
本実施形態と異なり、複数の固定側電磁石２３のそれぞれが軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で同じ位置に配置される場合では、複数の固定側電磁石２３のそれぞれを、軸心Ｃ１に平行な方向で、ある程度の長さの間隔で配置する必要がある。このため、カメラ１２の複数の停止位置における停止位置同士の間のカメラ１２の移動距離を小さく設定することができない。
【０１００】
これに対して、本実施形態のように、複数の固定側電磁石２３のそれぞれが軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で異なる位置に配置されている場合では、両者が軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で同じ位置に配置される場合と比較して、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３での固定側電磁石２３のそれぞれの間隔を縮めることができる。または、複数の固定側電磁石２３のそれぞれを、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、互いに一部が重複するように、配置することができる。
【０１０１】
このため、複数の固定側電磁石２３のそれぞれが軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で同じ位置に配置される場合と比較して、第１位置と第２位置との間のカメラ１２の移動距離および第２位置と第３位置との間のカメラ１２の移動距離を小さく設定することができる。すなわち、第１位置と第２位置との間のカメラ１２の移動距離および第２位置と第３位置との間のカメラ１２の移動距離を任意に設定することができる。
【０１０２】
なお、本実施形態のアクチュエータ装置１０では、複数の可動側電磁石２１のそれぞれは、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、同じ位置に配置されている。しかしながら、複数の可動側電磁石２１のそれぞれは、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、互いに一部のみが重複するように、互いにずらして配置されていてもよい。また、複数の可動側電磁石２１のそれぞれは、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、間をあけて配置されていてもよい。どちらの場合においても、複数の固定側電磁石２３のそれぞれは、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、同じ位置に配置されていてもよく、同じ位置に配置されていなくてもよい。
【０１０３】
ここで、図示しないが、複数の可動側電磁石２１のそれぞれが軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で同じ位置に配置される場合では、複数の可動側電磁石２１のそれぞれを、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で間をあけて配置する必要がある。このため、カメラ１２の複数の停止位置における停止位置同士の間のカメラ１２の移動距離を小さく設定することができない。
【０１０４】
これに対して、複数の可動側電磁石２１のそれぞれが軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で異なる位置に配置されている場合では、複数の可動側電磁石２１のそれぞれが軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で同じ位置に配置される場合と比較して、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３での複数の可動側電磁石２１のそれぞれの間隔を縮めることができる。また、軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、可動側第１電磁石の一部と可動側第２電磁石の一部とが同じ位置にあるように、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とを配置することができる。軸心Ｃ１に平行な方向Ｄ３で、可動側第２電磁石の一部と可動側第３電磁石の一部とが同じ位置にあるように、可動側第２電磁石と可動側第３電磁石とを配置することができる。
【０１０５】
このため、複数の可動側電磁石２１のそれぞれが軸心Ｃ１に直交する方向Ｄ２で同じ位置に配置される場合と比較して、第１位置と第２位置との間のカメラ１２の移動距離および第２位置および第３位置との間のカメラ１２の移動距離を小さく設定することができる。すなわち、第１位置と第２位置との間のカメラ１２の移動距離および第２位置と第３位置との間のカメラ１２の移動距離を任意に設定することができる。
【０１０６】
（他の実施形態）
（１）上記した各実施形態では、高分子アクチュエータ１４に動かされる被駆動部は、カメラ１２である。しかしながら、被駆動部は、カメラ１２以外のもの、例えば、レーザ照射部、所定の物理量を検出するセンサ等であってもよい。
【０１０７】
（２）上記した各実施形態では、永久磁石２０等の可動側発生部が、カメラ１２に設けられている。しかしながら、可動側発生部は、高分子アクチュエータ１４に設けられてもよい。
【０１０８】
（３）上記した各実施形態では、温度変化付与部として電熱線１６が用いられていた。しかしながら、温度変化付与部として電熱線１６とは別の加熱部が用いられてもよい。また、アクチュエータ装置１０は、温度変化付与部として、加熱部の他に、送風機等の冷却部をさらに備えていてもよい。この場合、冷却部によって、高分子アクチュエータの温度を低下させることができる。
【０１０９】
（４）上記した各実施形態では、高分子アクチュエータ１４の形状は棒状である。しかしながら、高分子アクチュエータ１４の形状は、板状等の他の形状であってもよい。
【０１１０】
（５）上記した各実施形態では、駆動部として高分子アクチュエータ１４が用いられている。しかしながら、温度変化によって動きを発生し、発生する動きによって被駆動部を動かすことができれば、高分子アクチュエータ１４以外のものが駆動部として用いられてもよい。高分子アクチュエータ１４以外の駆動部としては、形状記憶合金等が挙げられる。
【０１１１】
（６）本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能であり、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の材質、形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の材質、形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その材質、形状、位置関係等に限定されるものではない。
【０１１２】
（まとめ）
上記各実施形態の一部または全部で示された第１の観点によれば、アクチュエータ装置は、温度変化によって動きを発生し、発生する動きによって被駆動部を固定部に対して相対的に動かす駆動部と、駆動部に温度変化を与える温度変化付与部と、被駆動部の動きに影響する磁力を発生する磁力発生部とを備える。
【０１１３】
また、第２の観点によれば、磁力発生部は、被駆動部に設けられた可動側発生部と、固定部に設けられた固定側発生部とを有する。可動側発生部および固定側発生部は、可動側発生部と固定側発生部とが対向する位置で、可動側発生部と固定側発生部との間に磁力としての磁気吸引力を発生する。
【０１１４】
これによれば、被駆動部を止めたい位置で、可動側発生部と固定側発生部とが対向するように、可動側発生部と固定側発生部とが設置される。これにより、被駆動部を狙いの位置に止めることができる。
【０１１５】
また、第３の観点によれば、磁力発生部は、磁石を含む。磁石は、永久磁石のみで構成されている。
【０１１６】
一般的に、永久磁石は、電磁石よりも形が小さい。このため、磁力発生部を構成する磁石として、電磁石が用いられる場合と比較して、アクチュエータ装置の全体の小型化が可能である。
【０１１７】
また、第４の観点によれば、磁力発生部は、電磁石を含むとともに、磁気吸引力の発生と停止との切り替えが可能に構成されている。これによれば、被駆動部の動きを止めた状態で維持する必要があるときだけ磁気吸引力を発生させることができる。このため、駆動部が被駆動部を駆動するときに、磁気吸引力が駆動部の駆動力に対する反力になることを回避することができる。
【０１１８】
また、第５の観点によれば、温度変化によって駆動部に発生する動きは、駆動部の軸心を中心に回転する回転運動である。可動側発生部は、被駆動部のうち軸心に平行な方向で異なる位置に配置された可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とを含む。固定側発生部は、固定部のうち軸心に平行な方向で異なる位置に配置された固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とを含む。駆動部の回転方向での被駆動部の位置が第１位置のとき、可動側第１電磁石および固定側第１電磁石は、対向し、かつ、可動側第１電磁石と固定側第１電磁石との間に磁気吸引力を発生する。被駆動部の回転方向での被駆動部の位置が第１位置と異なる第２位置のとき、可動側第２電磁石および固定側第２電磁石は、対向し、かつ、可動側第２電磁石と固定側第２電磁石との間に磁気吸引力を発生する。
【０１１９】
固定側発生部の位置が被駆動部の停止位置を決める際において、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とが軸心に平行な方向で同じ位置に配置される場合では、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とを、駆動部の回転方向に沿う方向で、ある程度の長さの間隔で配置する必要がある。このため、第１位置と第２位置との間の被駆動部の回転角度を小さく設定することができない。
【０１２０】
これに対して、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とが軸心に平行な方向で異なる位置に配置されている場合では、両者が軸心に平行な方向で同じ位置に配置される場合と比較して、駆動部の回転方向に沿う方向での固定側第１電磁石と固定側第２電磁石との間隔を縮めることができる。また、駆動部の回転方向に沿う方向で、固定側第１電磁石の一部と固定側第２電磁石の一部とが同じ位置にあるように、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とを配置することができる。
【０１２１】
このため、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とが軸心に平行な方向で同じ位置に配置される場合と比較して、第１位置と第２位置との間の被駆動部の回転角度を小さく設定することができる。すなわち、第１位置と第２位置との間の被駆動部の回転角度を任意に設定することができる。
【０１２２】
また、可動側発生部の位置が被駆動部の停止位置を決める際において、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とが軸心に平行な方向で同じ位置に配置される場合では、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とを、駆動部の回転方向に沿う方向で、ある程度の長さの間隔で配置する必要がある。このため、第１位置と第２位置との間の被駆動部の回転角度を小さく設定することができない。
【０１２３】
これに対して、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とが軸心に平行な方向で異なる位置に配置されている場合では、両者が軸心に平行な方向で同じ位置に配置される場合と比較して、駆動部の回転方向に沿う方向での可動側第１電磁石と可動側第２電磁石との間隔を縮めることができる。また、駆動部の回転方向に沿う方向で、可動側第１電磁石の一部と可動側第２電磁石の一部とが同じ位置にあるように、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石の一部とを配置することができる。
【０１２４】
このため、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とが軸心に平行な方向で同じ位置に配置される場合と比較して、第１位置と第２位置との間の被駆動部の回転角度を小さく設定することができる。すなわち、第１位置と第２位置との間の被駆動部の回転角度を任意に設定することができる。
【０１２５】
また、第６の観点によれば、温度変化によって駆動部に発生する動きは、駆動部の軸心に平行に動く直線運動である。可動側発生部は、被駆動部のうち軸心に直交する方向で異なる位置に配置された可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とを含む。固定側発生部は、固定部のうち軸心に直交する方向で異なる位置に配置された固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とを含む。軸心に平行な方向での被駆動部の位置が第１位置のとき、可動側第１電磁石および固定側第１電磁石は、対向し、かつ、可動側第１電磁石と固定側第１電磁石との間に、磁気吸引力を発生する。軸心に平行な方向での被駆動部の位置が第１位置と異なる第２位置のとき、可動側第２電磁石および固定側第２電磁石は、対向し、かつ、可動側第２電磁石と固定側第２電磁石との間に、磁気吸引力を発生する。
【０１２６】
固定側発生部の位置が被駆動部の停止位置を決める際において、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とが軸心に直交する方向で同じ位置に配置される場合では、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とを、軸心に平行な方向で、ある程度の長さの間隔で配置する必要がある。このため、第１位置と第２位置との間の被駆動部の移動距離を小さく設定することができない。
【０１２７】
これに対して、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とが軸心に直交する方向で異なる位置に配置されている場合では、両者が軸心に直交する方向で同じ位置に配置される場合と比較して、軸心に平行な方向での固定側第１電磁石と固定側第２電磁石との間隔を縮めることができる。または、軸心に平行な方向で、固定側第１電磁石の一部と固定側第２電磁石の一部とが同じ位置にあるように、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とを配置することができる。
【０１２８】
このため、固定側第１電磁石と固定側第２電磁石とが軸心に直交する方向で同じ位置に配置される場合と比較して、第１位置と第２位置との間の被駆動部の移動距離を小さく設定することができる。すなわち、第１位置と第２位置との間の被駆動部の移動距離を任意に設定することができる。
【０１２９】
また、可動側発生部の位置が被駆動部の停止位置を決める際において、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とが軸心に直交する方向で同じ位置に配置される場合では、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とを、軸心に平行な方向で間をあけて配置する必要がある。このため、第１位置と第２位置との間の被駆動部の移動距離を小さく設定することができない。
【０１３０】
これに対して、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とが軸心に直交する方向で異なる位置に配置されている場合では、両者が軸心に直交する方向で同じ位置に配置される場合と比較して、軸心に平行な方向での可動側第１電磁石と可動側第２電磁石との間隔を縮めることができる。また、軸心に平行な方向で、可動側第１電磁石の一部と可動側第２電磁石の一部とが同じ位置にあるように、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とを配置することができる。
【０１３１】
このため、可動側第１電磁石と可動側第２電磁石とが軸心に直交する方向で同じ位置に配置される場合と比較して、第１位置と第２位置との間の被駆動部の移動距離を小さく設定することができる。すなわち、第１位置と第２位置との間の被駆動部の移動距離を任意に設定することができる。
【０１３２】
また、第７の観点によれば、磁力発生部は、被駆動部の動きを補助するように、磁力を発生する。これによれば、被駆動部の動きを補助することができる。
【０１３３】
また、第８の観点によれば、磁力発生部は、電磁石を含むとともに、磁力の向きおよび大きさの調整が可能に構成されている。これによれば、電磁石を流れる電流の向きおよび電流量を調整することで、磁力の向きおよび磁力の大きさを調整することができる。このため、被駆動部の動きの向きおよび被駆動部の動きの速度等を調整することができる。
【符号の説明】
【０１３４】
１２    カメラ
１４    高分子アクチュエータ
１６    電熱線
２０    永久磁石
２１    電磁石、可動側電磁石
２２    強磁性体
２３    固定側電磁石
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2020120476.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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