(57)【要約】【課題】システム全体の占有スペースを小さくでき、かつ攪拌及び搬送の効率向上によって工程の時間短縮を図ることが可能な搬送ロボット、混練システム、及び攪拌方法を提供する。【解決手段】互いに性状が異なる複数種の材料が収容された容器５を、搬送元から搬送先まで搬送しつつ、容器５を回転あるいは揺動させる攪拌動作を行うことで、容器５に収容された複数種の材料の攪拌を行う。容器５には、その深さ方向に複数種の材料が層状をなすように収容され、回転あるいは揺動の中心が容器５の深さ方向に対して交差する方向である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに性状が異なる複数種の材料が収容された容器を、搬送元から搬送先まで搬送しつつ、前記容器を回転あるいは揺動させる攪拌動作を行うことで、前記容器に収容された前記複数種の材料の攪拌を行う、
搬送ロボット。
【請求項２】
前記容器には、その深さ方向に前記複数種の材料が層状をなすように収容され、
前記回転あるいは揺動の中心が前記容器の深さ方向に対して交差する方向である、
請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項３】
前記攪拌動作は、前記容器を反転させる動作を含む、
請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項４】
前記容器を把持するハンド部と、
複数の関節を有し前記ハンド部を移動させるアーム部と、
前記ハンド部と前記アーム部の駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記ハンド部を回転させると共に前記アーム部を駆動させ、前記ハンド部と前記アーム部の両方の動きにより前記攪拌を行う、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の搬送ロボット。
【請求項５】
互いに性状が異なる複数種の材料を容器に供給する供給装置と、
前記複数種の材料を投入する材料投入口を有し、前記複数種の材料の混練を行う混練装置と、
前記複数種の材料が収容された前記容器を、前記供給装置から前記材料投入口まで搬送しつつ、前記容器を回転あるいは揺動させることで、前記容器に収容された前記複数種の材料の攪拌を行う搬送ロボットと、を備えた、
混練システム。
【請求項６】
互いに性状が異なる複数種の材料が収容された容器を、搬送ロボットにより搬送元から搬送先まで搬送しつつ、前記搬送ロボットにより前記容器を回転あるいは揺動させる攪拌動作を行うことで、前記容器に収容された前記複数種の材料の攪拌を行う、
攪拌方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ロボット、混練システム、及び攪拌方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばリチウムイオン二次電池の電極の製造は、活物質材料と増粘剤の溶解液を混練してペースト状のスラリを形成し、このスラリをアルミニウム箔等の基材に塗布して乾燥させることで行われる。電極に使用される活物質材料は、互いに性状が異なる複数種の粉体材料からなる。そのため、混練に先立って複数種の粉体を予め混ぜ合わせ、組成を均一化しておく必要がある。
【０００３】
上述のリチウムイオン二次電池の電極製造に用いられる混練システムにおいては、複数種の粉体材料を混ぜ合わせるために、専用の攪拌装置が用いられてきた。このような攪拌装置として、例えば複数種の粉体材料を収容した円筒状の容器にパドル（回転子）を挿入し、パドルを自転させつつ容器の側壁に沿って公転させることで、複数種の粉体材料を攪拌する装置が知られている。
【０００４】
攪拌装置で攪拌された粉体材料は、例えば特許文献１に記載されているような６軸の産業用ロボットからなる搬送ロボットによって混練装置へと搬送され、混練装置のホッパへと投入される。混練装置では、投入された粉体（活物質材料）と増粘剤の溶解液を混練してペースト状のスラリを形成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第６１９３８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の混練システムにおいては、専用の攪拌装置を用いるため、システム全体の占有スペースが大きくなってしまうという課題があった。また、容器内の複数種の粉体材料を容器内で撹拌した後に混練装置へと搬送するため、工程の時間短縮に制約があった。またさらに、容器内において複数種の粉体材料が層状をなしている場合には、パドルによる撹拌ではこれらを効率よく混ぜ合わせることができず、組成の均一化に時間がかかるという課題もあった。
【０００７】
そこで、本発明は、システム全体の占有スペースを小さくでき、かつ攪拌及び搬送の効率向上によって工程の時間短縮を図ることが可能な搬送ロボット、混練システム、及び攪拌方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため本発明は、互いに性状が異なる複数種の材料が収容された容器を、搬送元から搬送先まで搬送しつつ、前記容器を回転あるいは揺動させる攪拌動作を行うことで、前記容器に収容された前記複数種の材料の攪拌を行う、搬送ロボットを提供する。
【０００９】
また、上記課題を解決するため本発明は、互いに性状が異なる複数種の材料を容器に供給する供給装置と、前記複数種の材料を投入する材料投入口を有し、前記複数種の材料の混練を行う混練装置と、前記複数種の材料が収容された前記容器を、前記供給装置から前記材料投入口まで搬送しつつ、前記容器を回転あるいは揺動させることで、前記容器に収容された前記複数種の材料の攪拌を行う搬送ロボットと、を備えた、混練システムを提供する。
【００１０】
また、上記課題を解決するため本発明は、互いに性状が異なる複数種の材料が収容された容器を、搬送ロボットにより搬送元から搬送先まで搬送しつつ、前記搬送ロボットにより前記容器を回転あるいは揺動させる攪拌動作を行うことで、前記容器に収容された前記複数種の材料の攪拌を行う、攪拌方法を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る搬送ロボット、混練システム、及び攪拌方法によれば、システム全体の占有スペースを小さくでき、かつ攪拌及び搬送の効率向上によって工程の時間短縮を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る混練システムの概略構成図である。
【図２】図１の混練システムの平面図である。
【図３】図１の混練システムの作業の流れを説明する説明図である。
【図４】搬送ロボットの可動位置を説明する図である。
【図５】搬送ロボットのハンド部を示す図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）はそのＡ−Ａ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［実施の形態］
本発明の実施の形態について、図１乃至図５を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。
【００１４】
（混練システムの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態に係る混練システムの概略構成図である。図２は、図１の混練システムの平面図である。図３は、図１の混練システムの作業の流れを説明する説明図である。この混練システム１は、例えばリチウムイオン二次電池の電極（正極及び負極）に用いる活物質材料のスラリを製造するためのものである。
【００１５】
図１乃至図３に示すように、混練システム１は、本発明の実施の形態に係る搬送ロボット２と、供給装置３と、混練装置４と、を備えている。なお、図１では、供給装置３の図示を省略している。
【００１６】
供給装置３は、互いに性状が異なる複数種の材料を容器５に供給するものである。ここで、性状とは物の性質や状態をいう。したがって、化学的組成が同じであっても、例えば温度や粒径の違い等によって性質が異なるものであれば、性状が異なる材料となる。本実施の形態では、供給装置３が粉体からなる複数種の材料（以下、粉体材料という）を容器５に供給するが、容器５に供給される材料は液体あるいはゲル状のものでもよい。供給装置３は、図３に示すように、粉体材料が収容された供給タンク３１と、供給タンク３１から供給された粉体材料を容器５へと導くコンベア３２と、コンベア３２から粉体材料が投下される位置に配置され容器５が載置される秤（重量センサ）３３と、を有している。
【００１７】
供給装置３では、秤３３の出力を基に、容器５が秤３３に載置されているか否か、及び容器５に収容された粉体材料の重さが予め規定された重さとなったかを判定できるように構成されている。供給装置３では、容器５が秤３３に載置された際に、供給タンク３１からの粉体材料の供給及びコンベア３２の駆動を開始し、その後容器５に収容された粉体材料の重さが予め規定された重さとなったとき、供給タンク３１からの粉体材料の供給及びコンベア３２の駆動を停止する。なお、供給装置３の具体的な構成はこれに限定されず、規定された量の粉体材料を容器５に供給できるものであればよい。
【００１８】
粉体材料としては、例えばリチウムイオン二次電池の正極を製造する場合には、リチウムニッケル酸化物等が用いられる。また、リチウムイオン二次電池の負極を製造する場合には、粉体材料としてグラファイト等が用いられる。図２では、一例として、供給装置３が、第１粉体材料６ａを供給する第１供給装置３ａと、第２粉体材料６ｂを供給する第２供給装置３ｂと、第３粉体材料６ｃを供給する第３供給装置３ｃとからなり、第１乃至第３粉体材料６ａ〜６ｃの３種類の粉体材料を用いる場合を示しているが、供給装置３の数、及び使用する粉体材料の種類数は、これに限定されない。なお、図３では、図示の簡略化のため、第３供給装置３ｃのみを示している。
【００１９】
混練システム１では、各供給装置３ａ〜３ｃの秤３３に容器５を載置する動作、及び粉体材料を収容した容器５を次の供給装置３ａ〜３ｃの秤３３へと移動する動作を搬送ロボット２が行う。すなわち、本実施の形態では、搬送ロボット２が第１供給装置３ａの秤３３に容器５を配置して同容器５内に第１粉体材料６ａを収容した後、容器５を第２供給装置３ｂの秤３３に移して第２粉体材料６ｂを収容し、その後さらに容器５を第３供給装置３ｃの秤３３に移して第３粉体材料６ｃを収容する。
【００２０】
第１粉体材料６ａ、第２粉体材料６ｂ、及び第３粉体材料６ｃは、容器５内において容器５の深さ方向に３層の層状をなすように収容される。これら各粉体材料６ａ〜６ｃを収容した容器５は、搬送ロボット２により混練装置４へと搬送されるが、本実施の形態ではこの搬送の際に容器５内の粉体材料の攪拌を併せて行う。この搬送ロボット２の構成及び動作の詳細については後述する。以下、第１乃至第３粉体材料６ａ〜６ｃが撹拌された混合物を粉体材料６という。
【００２１】
混練装置４は、予備混練装置４１と、本混練装置４２と、を有している。予備混練装置４１には、粉体材料６が投入される材料投入口（ホッパ）４１１と、増粘剤を溶媒に溶解させた増粘剤の溶解液が供給される液供給路４１２とが接続されている。予備混練装置４１は、粉体材料６と増粘材の溶解液とを、例えば２軸のスクリューにより混練するように構成されており、スクリューを駆動するモータ４１３を有している。予備混練装置４１から吐出された予備混練後のスラリは、図３に示すように、供給管路４３を介して本混練装置４２へと供給される。
【００２２】
本混練装置４２は、底部より予備混練後のスラリが供給される収納容器４２１と、収納容器４２１内に配置され収容容器４２１内のスラリを攪拌する回転子４２２と、回転子４２２を回転させるためのモータ４２３と、を有している。収納容器４２１の上部には、本混練後のスラリを排出するための排出管４４が設けられている。
【００２３】
容器５としては、例えばアクリル樹脂からなる有底筒状のものを用いることができる。本実施の形態のように粉体の材料を用いる場合、材料の容器５への付着を抑制するため、容器５の少なくとも内面に静電防止材（帯電防止材）を添加したものを用いることが望ましい。
【００２４】
（搬送ロボット２の構成）
搬送ロボット２は、互いに性状が異なる複数種の粉体材料６ａ〜６ｃが収容された容器５を、搬送元である供給装置３（ここでは第３供給装置３ｃの秤３３）から、搬送先である混練装置４の材料投入口４１１まで搬送する。搬送ロボット２は、産業用ロボットあるいはロボットアーム等と呼称されるものであり、容器５を把持するハンド部２１と、複数の関節を有してハンド部２１を移動させるアーム部２２と、ハンド部２１とアーム部２２の駆動制御を行う駆動制御部２３と、を備えている。搬送ロボット２は、ハンド部２１が容器５を把持した状態で、容器５を回転あるいは揺動させることが可能である。この回転あるいは揺動の中心は、容器５の深さ方向に対して交差する方向である。
【００２５】
図４に示すように、アーム部２２は、台座部２２１と、台座部２２１の上部に台座部２２１に対して回転可能（破線矢印ａ）に設けられた基部２２２と、基部２２２に第１関節部２２３を介して回転可能（破線矢印ｂ）に設けられた第１腕部２２４と、第１腕部２２４に第２関節部２２５を介して回転可能（破線矢印ｃ）に設けられた第２腕部２２６と、第２腕部２２６の先端部に連結され、ハンド部２１が取り付けられる手首部２２７（図２に示す）と、を有している。基部２２２は、その回転軸が鉛直方向に沿った方向となるように設けられている。第１及び第２関節部２２３，２２５は、その回転軸が鉛直方向に対して垂直な水平方向に沿った方向となるように設けられている。
【００２６】
第２腕部２２６は、その手首部２２７側の先端部分２２６ａが、第１腕部２２４側の基端部分２２６ｂに対して所定の角度範囲で回転可能（破線矢印ｄ）となっている。さらに、手首部２２７は、第２腕部２２６の先端部分２２６ａに対して所定の角度範囲で回転可能（破線矢印ｅ）に設けられると共に、第２腕部２２６の長手方向の中心軸に対して交差する方向の角度も変更可能（破線矢印ｆ）に設けられている。破線矢印ｅに示す手首部２２７の回転方向は、容器５の深さ方向に対して垂直である。このように、アーム部２２は、基部２２２の回転、第１関節部２２３における回転、第２関節部２２５における回転、第２腕部２２６での回転、及び手首部２２７の回転が可能であると共に、手首部２２７の傾きを変更可能な６軸のロボットアームである。
【００２７】
図５（ａ），（ｂ）に示すように、ハンド部２１は、対向配置された一対の棒状の把持部２１１ａ，２１１ａ、及び、一対の把持部２１１ａ，２１１ａをその対向方向に相対移動させるアクチュエータ２１１ｂを有する把持機構２１１を備えている。把持機構２１１は、アクチュエータ２１１ｂにより把持部２１１ａ，２１１ａを互いに近づけるように駆動することで、把持部２１１ａ，２１１ａ間に容器５を挟み込む把持することができるように構成されている。
【００２８】
本実施の形態では、両把持部２１１ａ，２１１ａの先端部には、ゴム材料等からなる滑り止め２１１ｃがそれぞれ設けられており、滑り止め２１１ｃで容器５を挟み込むことで容器５を把持するように構成されている。容器５を把持した状態において、アクチュエータ２１１ｂにより把持部２１１ａ，２１１ａを互いに遠ざけるように駆動すると、容器５の把持が解除される。両把持部２１１ａ，２１１ａの基端部には、両把持部２１１ａ，２１１ａの対向方向へと延出されたロッド部２１１ｄが形成されており、アクチュエータ２１１ｂは、このロッド部２１１ｄを進退させることにより、容器５の把持及び開放を行うように構成されている。アクチュエータ２１１ｂは、背板２１２を介して手首部２２７に支持されている。
【００２９】
また、ハンド部２１は、容器５の蓋５ａを開閉する蓋開閉部２１３を有している。蓋開閉部２１３は、背板２１２に回動可能に取り付けられた電動シリンダ２１３ａを有し、電動シリンダ２１３ａにより蓋５ａに取り付けられたロッド２１３ｂを進退駆動することで、蓋５ａの開閉動作を行うように構成されている。具体的には、蓋開閉部２１３は、蓋５ａを閉じる際には、容器５を把持した状態でロッド２１３ｂを進出させることで、容器５の開口を塞ぐように蓋５ａを押し付ける。また、蓋開閉部２１３は、蓋５ａを開く際には、ロッド２１３ｂを後退させることで、蓋５ａを容器５から離間させる。ロッド２１３ｂの先端部は、蓋５ａの上面に突設された固定片５ｂに回動可能に連結されている。なお、蓋開閉部２１３の具体的な構成等はこれに限定されるものではなく、例えば蓋５ａが容器５にヒンジ等を介して一体に設けられていてもよい。
【００３０】
駆動制御部２３は、図３に示すように混練システム１の制御装置７に搭載されており、アーム部２２の各駆動部（回転部）の駆動制御を行う。駆動制御部２３は、ＣＰＵ等の演算素子、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリ、ハードディスク等の記憶媒体、ソフトウェア、インターフェイス等を適宜組み合わせることにより実現される。
【００３１】
本実施の形態に係る搬送ロボット２は、供給装置３から材料投入口４１１まで容器５を搬送する間に、容器５を回転あるいは揺動させる攪拌動作を行うことで、容器５に収容された複数種の粉体材料６ａ〜６ｃの攪拌を行うように構成されている。搬送ロボット２が攪拌動作を行うことにより、攪拌動作を行う専用の装置を省略することが可能になり、混練システム１全体の占有スペースを小さくすることが可能になると共に、搬送と撹拌とを同時に行うことで、換言すれば搬送工程と撹拌工程とを並行して行うことで、工程の時間短縮を図ることができる。なお、揺動とは、１回転（３６０°）未満の角度範囲で対象（ここでは容器５）を回動させることをいう。
【００３２】
また、搬送ロボット２では、６軸の駆動が可能であることから、容器５を様々な方向に回転させたり、容器５の回転軸を変化させたり、容器５の回転方向を反転させたり、あるいは容器５の回転速度の加速及び減速が任意に行えるなど、自由度に富んだ攪拌動作を実現することができる。よって、攪拌対象となる材料の比重、粒径等に応じて最適な攪拌動作を設定することが可能であり、十分な攪拌効果が期待できる。
【００３３】
搬送ロボット２における攪拌動作は、容器５を搬送する際中に反転させる動作を含むことが望ましい。一定方向への回転では、粉体材料が容器５の内壁に付着する等して十分な攪拌効果が得られない場合も考えられるが、回転方向を反転させて容器５の天地を逆にすることで、反転時に慣性や重力により容器５の内壁に付着していた粉体材料が落下しやすくなり、攪拌効果をより向上させることが可能になる。
【００３４】
また、攪拌効果をより向上させるため、攪拌動作時には、ハンド部２１の回転あるいは揺動と、アーム部２２の駆動の両方を行うことが望ましい。これにより、ハンド部２１の回転により容器５を自転させつつ、アーム部２２の駆動により容器５を旋回（公転）させることが可能となり、容器５の回転あるいは揺動の軸線がアーム部２２の動きにより変化するため、攪拌効率がより向上する。すなわち、駆動制御部２３は、攪拌動作の際に、手首部２２７の動きによってハンド部２１を回転あるいは揺動させると共に、アーム部２２を駆動し、ハンド部２１とアーム部２２の両方の動きにより攪拌を行うように構成されることがより望ましい。
【００３５】
駆動制御部２３は、アーム部２２の各駆動部（回転部）の駆動制御を行うことで、容器５を回転（自転）及び旋回（公転）させる際における回転方向、回転速度、回転の加速度及び減速度、旋回方向、旋回速度、及び、旋回の加速度及び減速度等を調整することが可能である。容器５の回転（自転）は手首部２２７の回転により行われる。本実施の形態では、容器５が有底円筒状であり、その中心軸は、手首部２２７の回転軸（自転軸）に対して垂直である。
【００３６】
また、容器５の旋回（公転）は、基部２２２の回転、第１関節部２２３における回転、第２関節部２２５における回転、及び第２腕部２２６での回転を適宜組み合わせることにより行われる。この場合の公転軸は、例えば手首部２２７の回転軸を中心とした自転軸に平行であり、公転動作は少なくとも半周（１８０°）以上にわたり行うことが望ましい。また、公転動作は、搬送元から搬送先まで容器５を最短距離で搬送する経路から外れた経路で容器５を移動させる動きであり、鉛直方向の動きを伴うことが望ましい。換言すれば、公転軸が鉛直方向に対して所定の角度で傾斜し、もしくは水平方向であることが望ましい。
【００３７】
搬送ロボット２における攪拌動作の動作内容（すなわち、駆動制御部２３における駆動制御の内容）は、予めプログラムして駆動制御部２３の所定の記憶領域に記憶しておくとよい。また、使用する粉体材料の組み合わせに応じて、複数の攪拌動作の動作内容を予め記憶しておき、最適な攪拌動作の動作内容を選択できるようにしてもよい。この場合、例えば使用する粉体材料を識別する識別手段を設け、使用する粉体材料に応じて最適な攪拌動作の動作内容が自動で選択されるように駆動制御部２３を構成することも可能である。
【００３８】
搬送ロボット２における供給装置３から材料投入口４１１までの搬送速度については、粉体材料の攪拌し易さ及び適用される攪拌動作の動作内容を考慮し、十分な攪拌効果が得られる時間を確保できるように適宜設定されるとよい。上述のように複数の攪拌動作の動作内容を予め記憶しておく場合には、各攪拌動作の動作内容毎に、供給装置３から材料投入口４１１までの搬送速度も設定可能とされることが望ましい。
【００３９】
（混練システム１の動作例）
混練システム１は、図２及び図３に示すように、まず搬送ロボット２が第１供給装置３ａの秤３３に容器５を載置し、蓋５ａを開いて容器５を把持から開放する。その後、第１供給装置３ａが容器５内に第１粉体材料６ａを供給する。その後、搬送ロボット２が第１粉体材料６ａを収容した容器５を把持して第２供給装置３ｂの秤３３に移動し、容器５を把持から開放する。その後、第２供給装置３ｂが第１粉体材料６ａの上に第２粉体材料６ｂを供給する。その後、搬送ロボット２が第１及び第２粉体材料６ａ，６ｂを収容した容器５を把持して第３供給装置３ｃの秤３３に移動し、容器５を把持から開放する。そして、第３供給装置３ｃが第２粉体材料６ｂの上にさらに第３粉体材料６ｃを供給する。
【００４０】
その後、搬送ロボット２が第１乃至第３粉体材料６ａ〜６ｃを収容した容器５を把持すると共に蓋５ａを閉じ、容器５を供給装置３から混練装置４の材料投入口４１１まで搬送しつつ、予め設定された攪拌動作を実行する。搬送ロボット２は、攪拌後の容器５の蓋５ａを開き、攪拌後の粉体材料６を材料投入口４１１へと投入する。この際、搬送ロボット２は、容器５を振動させ又は容器５に衝撃を与える投入動作を行い、容器５の内壁に付着した粉体材料６を材料投入口４１１へと投入しやすくしてもよい。なお、投入動作における振動や衝撃は、専用のバイブレータやノッカーをハンド部２１に搭載することで実現してもよいし、ハンド部２１やアーム部２２の動作により実現してもよい。粉体材料６を投入した後、搬送ロボット２は、空の容器５を第１供給装置３ａへと搬送する。以上の動作を繰り返すことで、第１乃至第３粉体材料６ａ〜６ｃは、十分に混ぜ合わされた状態で混練装置４へと供給される。
【００４１】
一方、予備混練装置４１は、粉体材料６と増粘剤の溶解液の予備混練を行い、予備混練後のスラリをさらに本混練装置４２で混練する。そして、混練後のスラリをアルミニウム箔等の基材に塗布し乾燥することで、リチウムイオン二次電池の電極が得られる。
【００４２】
なお、本実施の形態では、一例としてリチウムイオン二次電池の電極製造に用いる混練システム１に搬送ロボット２を適用する場合について説明したが、搬送ロボット２の用途はこれに限定されるものではなく、複数種の粉体同士の混合、複数種の液体同士の混合、あるいは粉体と液体との混合（液体に粉体を溶解させる）用途に使用することができる。
【００４３】
（実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係る混練システム１では、互いに性状が異なる複数種の材料（第１乃至第３粉体材料６ａ〜６ｃ）が収容された容器５を搬送ロボット２が搬送元から搬送先まで搬送しつつ、容器５を回転あるいは揺動させる攪拌動作を行うことで容器５に収容された複数種の材料の攪拌を行うように構成されている。
【００４４】
このように構成することで、攪拌動作を行う専用の装置を省略することが可能になり、混練システム１全体の占有スペースを小さくでき、設備コストや製造コストを低減できる。また、攪拌専用の装置に材料を入れて攪拌後の材料を取り出すといった手間もかからなくなるので、攪拌のための時間も短縮可能となり、製造工程の簡略化及び効率化を図ることができる。さらに、搬送ロボット２を攪拌に用いることで、攪拌対象となる材料の比重や粒径等に応じて最適な攪拌動作を行うことが可能であり、十分な攪拌効果を得ることができる。その結果、攪拌された材料を用いた製品（ここでは電極）の品質を向上させることも可能になる。
【００４５】
（付記）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、これらの実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
【００４６】
また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。例えば、上記の実施の形態では、蓋５ａを開閉する機構をハンド部２１に設ける場合について説明したが、これに限らず、蓋５ａを開閉する機構を供給装置３や混練装置４に搭載してもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…混練システム                          ２…搬送ロボット
２１…ハンド部                            ２２…アーム部
２３…駆動制御部                          ２１３…蓋開閉部
３…供給装置                              ４…混練装置
４１１…材料投入口                        ５…容器
５ａ…蓋                                  ６ａ〜６ｃ…粉体材料
【図１】
2020044487.tif 000003
【図２】
2020044487.tif 000004
【図３】
2020044487.tif 000005
【図４】
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【図５】
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