(57)【要約】 【課題】  ドローンのバッテリを考慮した目的地までの経路を検索する経路検索システムを提供する。【解決手段】  実施形態は、  ドローンＤと、サーバ３とを具備する経路検索システムにおいて、サーバ３は、目印地を検索する目印地検索部５１と、計画経路を作成する計画経路作成部５２と、計画経路が、ドローンＤのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び優先情報を満たすか否かを判断する計画経路判断部５３と、計画経路が運行条件及び優先情報を満たすと判断された場合、ドローンＤへ計画経路作成部５２により作成された計画経路を送信する送信部５４とを具備する。【選択図】図５
2020041910.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドローンと、
前記ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバとを具備する経路検索システムにおいて、
前記サーバは、
前記ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する目印地検索部と、
前記現在地から前記目印地検索部により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成する計画経路作成部と、
前記計画経路作成部により作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路判断部と、
前記計画経路判断部により前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路作成部により作成された計画経路を送信する計画経路送信部とを具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの計画経路送信部により送信された計画経路を受信する計画経路受信部と、
前記計画経路受信部により受信した計画経路及び前記ドローンの現在地に基づいて、前記ドローンを移動するように制御する制御部と
を具備する経路検索システム。
【請求項２】
前記ドローンは、前記目的地での作業終了後、前記サーバから前記ドローンの帰還経路を受信する帰還経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記帰還経路受信部により受信した帰還経路に基づいて、前記ドローンが移動するように制御する、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項３】
前記帰還経路は、前記計画経路の目的地を前記帰還経路の現在地とし、前記計画経路の現在地と前記帰還経路の目的地として、前記サーバにより経路検索されたものである、
請求項２記載の経路検索システム。
【請求項４】
前記ドローンは、
移動中に現在位置情報及び前記バッテリ情報を含む運行条件情報を前記サーバに送信する運行条件情報送信部をさらに具備し、
前記サーバは、
前記ドローンからの運行条件情報を受信する運行条件情報受信部と、
前記運行条件情報受信部により受信した運行条件情報の現在地情報に基づいて、前記計画経路における前記ドローンの計画位置における予定時間と前記ドローンの現在位置における時間との時間差が所定値以上であることを検出する計画経路ずれ検出部と、
前記計画経路ずれ検出部により前記時間差が所定値以上であることが検出された場合、移動中の前記ドローンの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンＤの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する目印地再検索部と、
前記移動中のドローンの現在地から前記目印地再検索部により検索された前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む再計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された計画経路に基づいて移動する、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項５】
前記サーバの記憶部は、さらに、前記ドローンが搭乗している車の目的地を含む搭乗車情報を記憶し、
前記サーバは、さらに、
前記記憶部に記憶された搭乗車情報に基づいて、前記ドローンが搭乗している車の目的地が変更されたことを検出する搭乗車目的地変更検出部と、
前記搭乗車目的地変更検出部により前記ドローンが搭乗している車の目的地が変更されたことが検出された場合、前記ドローンの現在地から前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された計画経路に基づいて移動する、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項６】
前記ドローンは、
前記ドローンが移動している位置における前記ドローンの飛行禁止エリア情報を取得する飛行禁止エリア情報取得部と、
前記飛行禁止エリア情報取得部により取得された飛行禁止エリア情報を前記サーバに送信する飛行禁止エリア情報送信部と
をさらに具備し、
前記サーバの記憶部は、さらに、前記ドローンの飛行禁止エリア情報を記憶し、
前記サーバは、さらに、
前記ドローンからの飛行禁止エリア情報を受信する飛行禁止エリア情報受信部と、
前記飛行禁止エリア情報受信部により飛行禁止エリア情報した場合、前記記憶部に記憶された飛行禁止エリア情報を前記受信した飛行禁止エリア情報に更新する飛行禁止エリア情報更新部と、
前記飛行禁止エリア情報更新部により前記記憶部に記憶された飛行禁止エリア情報が更新された場合、前記ドローンの現在地から前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリ情報含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された計画経路に基づいて移動する、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項７】
前記ドローンは、
前記ドローンが移動している位置における車の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
前記渋滞情報取得部により取得された渋滞情報を前記サーバに送信する渋滞情報送信部と
をさらに具備し、
前記サーバの記憶部は、さらに、前記渋滞情報を記憶し、
前記サーバは、さらに、
前記ドローンからの渋滞情報を受信する渋滞情報受信部と、
前記渋滞情報受信部により受信した渋滞情報を受信した場合、前記記憶部に記憶された渋滞情報を前記受信した渋滞情報に更新する渋滞条件更新部と、
前記渋滞条件更新部により渋滞条件が更新された場合、前記ドローンの現在地から前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む再計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された再計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された再計画経路に基づいて移動する、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項８】
前記ドローンは、
前記ドローンが移動している位置における風向き、風力及び天気を含む環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記環境情報取得部により取得された環境情報を前記サーバに送信する環境情報送信部と
をさらに具備し、
前記サーバは、
前記ドローンからの環境情報を受信する環境情報受信部と、
前記環境情報受信部により受信した環境情報に基づいて、前記計画経路における環境条件を更新する環境条件更新部と、
前記環境条件更新部により環境条件が更新された場合、前記ドローンの現在地から前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記ドローンの現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む再計画経路を再作成する計画経路再作成部と、
前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、前記ドローンの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路再判断部と、
前記計画経路再判断部により、前記再計画経路が前記更新された運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路再作成部により再作成された再計画経路を送信する再計画経路送信部とをさらに具備し、
前記ドローンは、
前記サーバの再計画経路送信部により送信された再作成された再計画経路を受信する再計画経路受信部をさらに具備し、
前記制御部は、前記再計画経路受信部により受信した再作成された再計画経路に基づいて移動する、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項９】
前記計画経路作成部により検索された経路は、
電車、バス、車を含む移動手段の乗り換えを含み、
前記ドローンは、乗り換え前の移動手段から乗り換え後の移動手段まで飛行する、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項１０】
前記バッテリ情報に関する条件は、前記ドローンが、前記バッテリ情報が示すバッテリ残量により前記計画経路における前記ドローンが飛行する経路を飛行可能かを基に判断するバッテリ条件を含む、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項１１】
前記運行条件は、前記ドローンが通過する時間における前記計画経路における風向き、風力及び天気を含む環境条件を含む、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項１２】
前記運行条件は、前記計画経路における前記ドローンが通過する経路の車の渋滞条件を含む、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項１３】
前記運行条件は、前記計画経路における前記ドローンの飛行禁止エリア条件を含む、
請求項１記載の経路検索システム。
【請求項１４】
前記ドローンが前記移動手段に搭乗している間、前記ドローンのバッテリは充電される、請求項９記載の経路検索システム。
【請求項１５】
ドローンと、
前記ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部を具備し、前記ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバと
を具備する経路検索システムにおける経路検索方法において、
前記サーバは、
前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索し、
前記現在地から前記検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成し、
前記作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断し、
前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記作成された計画経路を送信し、
前記ドローンは、
前記サーバにより送信された計画経路を受信し、
前記受信した計画経路及び前記ドローンの現在地に基づいて、前記ドローンを移動するように制御する、
経路検索システムにおける経路検索方法。
【請求項１６】
ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバとを具備する経路検索装置において、
前記ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する目印地検索部と、
前記現在地から前記目印地検索部により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成する計画経路作成部と、
前記計画経路作成部により作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路判断部と、
前記計画経路判断部により前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路作成部により作成された計画経路を送信する計画経路送信部と
を具備する経路検索装置。
【請求項１７】
ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部を具備し、ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバとを具備する経路検索装置における経路検索方法において、
前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索し、
前記現在地から前記検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成し、
前記作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断し、
前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記作成された計画経路を送信する、
経路検索方法。
【請求項１８】
請求項１７記載の経路検索方法を前記経路検索装置に実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ドローンを使用した経路検索システム、同システムにおける経路検索方法、経路検索装置、経路検索方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、流通関係の人材不足が深刻になりつつある。この流通関係の人手不足の解消にドローンが期待されている。例えば、上下水道の分野では、経営難や運営者の人手不足が問題になりつつあり、そのため上下水道の管理領域の広域化進んでいる。このことは、上下水道の広帯域の管理領域を少人数で管理する必要があることを意味する。管理領域には、無人の場所も存在し、例えば、確認のために領域を撮影をしたり、ある地点から他の地点へ物を運んだりすることが困難な場合がある。
【０００３】
そのため、流通関係の人手不足の解消のために、ドローンの利用が期待されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１０５２４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ドローンが遠距離移動を行なう際、バッテリ切れを起こす可能性が高い。バッテリ切れを起こす要因は、飛行距離や飛行時間が長い場合、飛行経路が適切でない場合などがある。また、向かい風や温度などの環境要因も考えられる。
【０００６】
本実施形態は、上記実情に鑑みてなされたものであり、ドローンのバッテリを考慮した目的地までの経路を検索する経路検索システム、同システムにおける経路検索方法、経路検索装置、経路検索方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態によれば、ドローンと、前記ドローンとネットワークを介して通信を行なうサーバとを具備する経路検索システムにおいて、前記サーバは、前記ドローンの現在地、目的地、運行条件及び前記ドローンの目的地までの移動時間又は前記ドローンの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す優先情報を記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶された現在地及び目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する目印地検索部と、前記現在地から前記目印地検索部により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、前記現在地に最も近い現在地の目印地から前記目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び前記目的地の目印地から前記目的地までの経路を含む計画経路を作成する計画経路作成部と、前記計画経路作成部により作成された計画経路が、前記ドローンのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすか否かを判断する計画経路判断部と、前記計画経路判断部により前記計画経路が前記運行条件及び前記優先情報を満たすと判断された場合、前記ドローンへ前記計画経路作成部により作成された計画経路を送信する計画経路送信部とを具備し、前記ドローンは、前記サーバの計画経路送信部により送信された計画経路を受信する計画経路受信部と、前記計画経路受信部により受信した計画経路及び前記ドローンの現在地に基づいて、前記ドローンが移動するように制御する制御部とを具備する経路検索システム、である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ドローンＤのスタートＳからゴールＧまでの経路を示す図である。
【図２】乗り継ぎを行なう場合のドローンＤのスタートＳからゴールＧまでの経路を示す図である。
【図３】実施形態に係る経路検索システムの概要を示す図である。
【図４】実施形態に係る経路検索システムサーバ３のハードウェア構成を示す図である。
【図５】データベース３３に格納される各種データ及びサーバ用経路検索プログラム３２及びドローンＤの機能を示す機能ブロックを示す図である。
【図６】ドローンＤが飛行する前の経路検索システムサーバ３の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】図６のＳ３において示した計画経路作成処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】計画経路作成部５２により作成される計画経路の作成方法を説明するための一例を示す図である。
【図９】図８のＳ２３において示した計画経路の決定方法を説明するためのフローチャートである。
【図１０】ドローンＤが飛行した後の経路検索システムサーバ３の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１０のＳ５１において示した計画経路再作成処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１１のＳ６３において示した再計画経路の決定方法を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１１のＳ６３において示した再計画経路の決定方法を説明するためのフローチャートである。
【図１４】ドローンＤの動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。また、以下に示す各実施形態は、この実施形態の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、実施形態の技術的思想は、配置等を下記の物に特定するものでない。実施形態の技術的思想は、特許請求の範囲において、種々の変更を加えることが出来る。
【００１０】
各機能ブロックは、ハードウェア、コンピュータソフトウェア、のいずれか又は両者の組み合わせとして実現することが出来る。このため、各ブロックは、これらのいずれでもあることが明確となるように、概してそれらの機能の観点から以下に説明される。このような機能が、ハードウェアとして実行されるか、又はソフトウェアとして実行されるかは、具体的な実施態様又はシステム全体に課される設計制約に依存する。当業者は、具体的な実施態様ごとに、種々の方法でこれらの機能を実現しうるが、そのような実現を決定することは、実施形態の範疇に含まれるものである。
１  構成
図１に示すように、ドローンＤがスタートＳからゴールＧまで移動するとき、近距離ならば、バッテリー切れ、気象条件その他のリスクが少ないので、ドローンＤが単独で飛行することができる。
【００１１】
しかしながら、ドローンＤの移動する距離が遠距離になると、上述のように、バッテリ切れ、気象条件などのリスクが大きくなり、ドローンＤが単独で飛行することができない。実施形態では、図２に示すように、ドローンＤが自動車、電車、バスなどの幾つかの乗り物に着陸し、乗り継ぎを行ないながら移動することを提案するものである。
【００１２】
ここで、乗り物は、現時点では電車やバスといった決められたルートを決められた時間に移動する公共の乗り物が望ましい。一方、自動車は決められたルートを必ずしも通るとは限らないが、国土交通省より発行されている官民ＩＴＳ構想・ロードマップ２０１７には、２０２５年を目処に自動車の自動運転レベル４となることが記載されている。
【００１３】
従って、近い将来、自動運転レベル５を達成すると予想される。この場合、タクシーなどは自動で走行計画を立てることができ、その情報をインターネットで取得することが可能である。従って、タクシーなども公共の乗り物の運用に十分耐えられると考えられる。
【００１４】
図３は、実施形態に係る経路検索システムの概要を示す図である。
【００１５】
同図に示すように、インターネットなどのネットワーク１には、ユーザコンピュータ２、実施形態のドローンＤの経路検索を行なう経路検索システムサーバ３、地図情報データベース（ＤＢ）４、交通情報データベース５、公共乗り物情報データベース６、車の運転計画情報データベース７、環境情報データベース８及び飛行禁止エリア情報データベース９が接続されている。また、基地局ＢＡ、アクセスポイントＡＰがネットワーク１に接続されている。
【００１６】
ユーザコンピュータ２には、実施形態の経路検索処理に必要な情報（ドローンの現在地、目的地、優先情報など）がユーザから入力され、この入力された情報をネットワーク１を介して経路検索システムサーバ３に送信する。
【００１７】
経路検索システムサーバ３は、ユーザコンピュータ２から入力された情報、ネットワーク１を介して取得した情報及びドローンＤから送信された情報に基づいて、ドローンＤの計画経路を算出し、ドローンＤに送信する。
【００１８】
地図情報データベース４には地図情報が格納され、交通情報データベース５には車の渋滞情報を含む交通情報が格納され、公共乗り物情報データベース６には電車、バスの時間情報及び経路情報が格納され、車の運転計画情報データベース７には車の移動時間及び経路情報が格納され、環境情報データベース８には気象情報などの環境情報が格納され、飛行禁止エリア情報データベース９にはドローンＤの飛行が禁止されているエリアを示す飛行禁止エリア情報が格納されている。
【００１９】
なお、公共乗り物情報データベース６に格納される電車、バスの時間情報及び経路情報及び交通情報データベース５に格納される交通情報は、自動運転レベル３以上ではネットワーク１経由で取得することが可能である。
【００２０】
ドローンＤは、基地局ＢＡ、アクセスポイントＡＰ及び衛星ＳＡを介して、経路検索システムサーバ３と無線通信を行ない、計画経路を受信し、受信した計画経路に沿って、現在地から目的地まで移動する。
【００２１】
図４は、実施形態に係る経路検索システムサーバ３のハードウェア構成を示す図である。
【００２２】
図４に示すように、経路検索システムサーバ３は、バス２１に接続されたＣＰＵ２２、通信部２３、メモリ２４及び記憶装置２５を具備する、
ＣＰＵ２２は、記憶装置２５に記憶された実施形態に係るサーバ用経路検索プログラム３２と協働して、実施形態に係る計画経路を作成し、ドローンＤに送信する処理を行なう他、経路検索システムサーバ３全体の制御を司るものである。
【００２３】
通信部２３は、ネットワーク１を介してドローンＤなどの外部装置との通信の制御を司る。
【００２４】
メモリ２４は、サーバ用経路検索プログラム３２を実行する際に必要とされるワークエリアなどとして使用される。
【００２５】
記憶装置２５には、ＯＳ（オペレーティングシステム）３１、サーバ用経路検索プログラム３２、サーバ用経路検索プログラム３２による経路検索処理を行う際に必要とされるデータベース３３が格納されている。記憶装置２５は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、光ディスクドライブ、ＤＶＤ、ＭＯなどの大容量記憶装置である。
【００２６】
Ｓ３１は、経路検索システムサーバ３の基本的な機能を実現するためのプログラムである。
【００２７】
サーバ用経路検索プログラム３２は、実施形態に係るドローンＤの計画経路を作成する処理を実現するためのプログラムである。
【００２８】
データベース３３は、サーバ用経路検索プログラム３２によって使用される各種データを記憶する。
【００２９】
なお、ドローンＤについては、メモリ、ＣＰＵ、通信インターフェイス、記憶装置などを備えた通常のコンピュータと同様の構成に加えて、ドローンＤ各部を制御する制御部や、ドローンＤの現在地を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などを有し、経路検索システムサーバ３から送信された計画経路に沿って移動し、天候などのドローンの現地情報を経路検索システムサーバ３に送信する等の動作を行なう。
【００３０】
図５は、データベース３３に格納される各種データ及びサーバ用経路検索プログラム３２及びドローンＤの機能を示す機能ブロックを示す図である。
【００３１】
図５に示すように、データベース３３は、ユーザ入力情報４１、運行条件情報４２、ドローンの現在情報４３、計画経路情報４４、再計画経路情報４５などを格納する。
【００３２】
ユーザ入力情報４１には、ユーザコンピュータ２から受信したドローンＤの現在地情報、目的地情報、優先情報などが含まれる。
【００３３】
ユーザから入力された「現在地情報」はスタート時の飛行前のドローンＤの現在地を示し、「目的地情報」はドローンＤの目的地を示し、「優先情報」は、ドローンＤの目的地までの移動時間又はドローンＤの目的地までの到着時間のいずれを優先するかを示す。
【００３４】
運行条件情報４２は、スタート時の飛行前のドローンＤのバッテリ情報、環境情報、渋滞情報、搭乗車情報、飛行禁止エリア情報などを含む。この「運行条件情報４２」のうち、環境情報、渋滞情報、搭乗車情報、飛行禁止エリア情報は、ネットワーク１に接続された各データベース６〜９から所定時間隔で取得され、更新される。
【００３５】
「バッテリ情報」はスタート時の飛行前のドローンＤのバッテリの残量を示す。この「バッテリ情報」は、ユーザコンピュータ２から入力されても良いし、所定値であっても良い。「バッテリ情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００３６】
「環境情報」は、ドローンＤの存在が予定される位置における風向き、風力及び天気などの気象情報を含む。この「環境情報」は、所定の時間間隔でネットワーク１を介して環境情報データベース８から取得される。ドローンＤの存在が予定される位置における「環境情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００３７】
「渋滞情報」は、ドローンＤの存在が予定される位置における車の渋滞情報を含む。この「渋滞情報」は、所定の時間間隔でネットワーク１を介して交通情報データベース５から取得される。ドローンＤの存在が予定される位置における「渋滞情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００３８】
「搭乗車情報」は、ドローンＤの搭乗が予定される車の目的地を含む。この「搭乗車情報」は、所定の時間間隔でネットワーク１を介して車の運転計画情報データベース７から取得される。ドローンＤの搭乗が予定される車の「搭乗車情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００３９】
「飛行禁止エリア情報」は、ドローンＤの飛行が予定されるエリアを示す情報である。この「飛行禁止エリア情報」は、所定の時間間隔でネットワーク１を介して飛行禁止エリア情報データベース９から取得される。ドローンＤの存在が予定される位置における「飛行禁止エリア情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００４０】
ドローンの現在情報４３は、ドローンＤの移動中におけるドローンＤの現在地情報、時間情報、バッテリ情報、環境情報、渋滞情報、飛行禁止エリア情報などを含む。
【００４１】
「現在地情報」は、移動中におけるドローンＤの位置を示す情報である。この「現在地情報」は、所定の時間間隔でドローンＤから送られる。「現在地情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００４２】
「バッテリ情報」は移動中におけるドローンＤのバッテリの残量を示す。この「バッテリ情報」は、所定の時間間隔でドローンＤから送られる。「バッテリ情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００４３】
「環境情報」は、移動中におけるドローンＤの位置における風向き、風力及び天気などの気象情報を含む。この「環境情報」は、所定の時間間隔でドローンＤから送られる。「環境情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００４４】
「渋滞情報」は、移動中におけるドローンＤの位置における車の渋滞情報を含む。この「渋滞情報」は、所定の時間間隔でドローンＤから送られる。「渋滞情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００４５】
「飛行禁止エリア情報」は、移動中におけるドローンＤの飛行が禁止されるエリアを示す情報である。この「飛行禁止エリア情報」は、所定の時間間隔でドローンＤから送られる。移動中におけるドローンＤの「飛行禁止エリア情報」は、時間情報に関連付けられている。
【００４６】
なお、「ドローンの現在情報４３」については、ドローンＤがカメラやＧＰＳなどにより取得し、経路検索システムサーバ３に送信される。そして、「ドローンの現在情報４３」に基づいて、ドローンＤの計画経路の変更が必要であると判断された場合には、計画経路の再検索が行なわれ、運行条件情報４２の更新が行われる。すなわち、ネットワーク１から取得した運行条件情報４２よりも、ドローンＤから取得された現場の情報が優先される。
【００４７】
計画経路情報４４は、スタート地点の飛行前のドローンＤに送信されるドローンＤの現在地から目的地までの計画経路を示す情報である。計画経路の各地点はドローンＤが通過する予定時間情報に関連付けられている。この計画経路情報４４は、計画経路を示し、ドローンＤの飛行前の現在地から目印地検索部５１によって検索された現在地に最も近い目印地までの経路、ドローンＤの飛行前の現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む。
【００４８】
再計画経路情報４５は、ドローンＤから現在情報４３などにより計画経路の変更がされた場合に、移動中のドローンＤに送信されるドローンＤの現在地から目的地までの再計画経路を示す情報である。再計画経路の各地点はドローンＤが通過する予定時間情報に関連付けられている。この再計画経路情報４５は、ドローンＤの現在地から目印地検索部５１によって検索された現在地に最も近い目印地までの経路、ドローンＤの現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む。
【００４９】
経路検索システムサーバ３は、受信部５０、目印地検索部５１、計画経路作成部５２、計画経路判断部５３、送信部５４、計画経路ずれ検出部５５、目印地再検索部５６、計画経路判断部５３、送信部５４、計画ずれ検出部５５、目印地再検索部５６、計画経路再作成部５７、計画経路再判断部５８、現在情報更新部５９を含む。
【００５０】
受信部５０は、ユーザコンピュータ２からのユーザ入力情報４１（ドローンＤの現在地情報、目的地情報、優先情報など）、ネットワーク１に接続された各データベース（サーバ）４〜９から取得される運行条件情報４２（スタート時の飛行前のドローンＤのバッテリ情報、環境情報、渋滞情報、搭乗車情報、飛行禁止エリア情報など）、ドローンＤの移動中にドローンＤから送信される現在情報４３（ドローンＤの現在地情報、時間情報、バッテリ情報、環境情報、渋滞情報、飛行禁止エリア情報など）などを受信する。
【００５１】
なお、ネットワーク１上の地図情報データベース４には地図情報、交通情報データベース５には交通情報、公共乗り物情報データベース６には電車、バスの時間情報及び経路情報、車の運転計画情報データベース７には車の運転計画情報、環境情報データベース８には気象情報などの環境情報、飛行禁止エリア情報データベース９には飛行禁止エリア情報が格納されている。
【００５２】
目印地検索部５１は、データベース３３に記憶されたユーザ入力情報４１の現在地情報によって示される飛行前のドローンＤの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンＤの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する。この目印地の検索は、例えば、地図情報データベース４に格納された地図情報に基づいて、検索される。
計画経路作成部５２は、現在地から目印地検索部５１により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む計画経路を作成する。計画経路の各地点はドローンＤが通過する予定時間情報に関連付けられている。
【００５３】
ここで、ドローンＤの現在地から現在地に最も近い目印地までの経路及び目的地に最も近い目印地までの経路はドローンＤが飛行するものとするが、車などに搭乗しても良い。  現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路の移動手段は、電車、バス、車などの移動手段及びドローンＤ自体の飛行などを含む。また、現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路は、移動手段の乗り換えを含む。例えば、現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路は、電車→バス→ドローンＤの飛行→車を乗り継いで移動する。また、移動手段の乗り換えは、ドローンＤが飛行するものとする。例えば、電車→バスの乗り換えは、電車からバスにドローンＤが飛行するものとする。
また、ドローンＤは、電車の走行中には発着をすることができないが、車、バスは信号などで停車する時間があり、その時間であれば、ドローンＤは発着をすることが可能である。
【００５４】
計画経路判断部５３は、計画経路作成部５２により作成された計画経路が、ドローンＤのバッテリ情報に関する条件を含む運行条件及び前記優先情報を満たすかを判断する。
例えば、計画経路の決定に際し、「優先情報」がドローンＤの目的地までの移動時間を優先することを示している場合には、車、バス、電車の移動手段の経路を選択する際に、車、バスを優先して選択する。「優先情報」がドローンＤの目的地までの到着時間を優先することを示している場合には、電車を優先して選択する。車は、ドローンＤの目的地近くまで行くかもしれないが、車の目的地が変更になる可能性がある。バスは、走行ルートは変わらないが、道路事情により運行時間が遅れる可能性がある。電車は、走行ルート、運行時間は変わらないからである。
【００５５】
送信部５４は、計画経路再判断部５８により計画経路が運行条件及び優先情報を満たすと判断された場合、ドローンＤへ計画経路作成部５２により作成された計画経路を送信する。また、送信部５４は、計画経路再判断部５８により再計画経路が運行条件及び優先情報を満たすと判断された場合、ドローンＤへ計画経路再作成部５７により作成された計画経路を送信する。その他、送信部５４は、ネットワーク１に接続された各データベース４〜９、ドローンＤとの通信に必要とされる情報を送信する。
計画経路ずれ検出部５５は、ドローンＤの移動中に、受信部５０によりドローンＤから受信したドローンＤの現在情報４３に基づいて、ドローンＤが移動中の計画経路（或いは再計画経路）におけるドローンＤの計画位置における予定時間とドローンＤの現在地における時間との時間差が所定値以上であることを検出する。
計画経路（或いは再計画経路）の各地点（例えば、乗換駅、乗り換えバス停、目的地に最も近い目印地など）はドローンＤが通過する予定時間情報に関連付けられている。そして、計画経路ずれ検出部５５は、ドローンＤから送られる現在情報４３によって示される現在地における時間と、計画経路（或いは再計画経路）のドローンＤの現在地に対応する地点の予定時間との時間差を求め、この求められた時間差が所定値（例えば、３０分）以上であるかを判断する。
【００５６】
目印地再検索部５６は、計画経路ずれ検出部５５により時間差が所定値以上であつことが検出された場合、移動中の前記ドローンの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンＤの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する。この目印地の検索は、、例えば、地図情報データベース４に格納された地図情報に基づいて、検索される。
計画経路再作成部５７は、移動中のドローンＤの現在地から目印地再検索部５６により検索されたドローンＤの現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、ドローンＤの現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む再計画経路を再作成する。再計画経路の各地点はドローンＤが通過する予定時間情報に関連付けられている。
【００５７】
ここで、移動中のドローンＤの現在地から現在地に最も近い目印地まではドローンＤが飛行する。現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路の移動手段は、電車、バス、車などの移動手段及びドローンＤ自体の飛行などを含む。また、現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路は、移動手段の乗り換えを含む。例えば、現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目的地までの経路は、電車→バス→ドローンＤの飛行→車を乗り継いで移動する。また、移動手段の乗り換えは、ドローンＤが飛行するものとする。例えば、電車→バスの乗り換えは、電車からバスにドローンＤが飛行するものとする。
【００５８】
また、ドローンＤは、電車の走行中には発着をすることができないが、車、バスは信号などで停車する時間があり、その時間であれば、ドローンＤは発着をすることが可能である。
【００５９】
計画経路再判断部５８は、計画経路再作成部により再作成された再計画経路が、ドローンＤの現在のバッテリの残量に関する条件を含む更新された運行条件及び前記優先情報を満たすかを判断する。
現在情報更新部５９は、受信部５０によって受信されたドローンＤやネットワーク１に接続された各データベース６〜９から取得される運行条件情報４２及びドローンＤの現在情報４３を必要に応じて更新する。
【００６０】
ドローンＤは、現在情報取得部７０、送信部７１、受信部７２及びドローン制御部７３を有する。
【００６１】
現在情報取得部７０は、ドローンＤのＧＰＳから取得されるドローンＤの現在地情報、バッテリ情報、風向き、風力及び天気などの気象情報をセンスするセンサから得られる気象情報を含む環境情報、カメラから得られる渋滞情報や飛行禁止エリア情報などを取得する。
【００６２】
送信部７１は、現在情報取得部７０によって取得された情報を経路検索システムサーバ３に送信する。
【００６３】
受信部７２は、経路検索システムサーバ３から送られる計画経路情報、再計画経路情報及び帰還経路情報を受信する。
【００６４】
ドローン制御部７３は、ドローンＤから送られる計画経路情報及びドローンＤのＧＰＳから取得されるドローンＤの現在地情報に基づいて、再計画経路情報及び帰還経路情報に従って、ドローンＤの各部の制御を行ない飛行する。
２  動作
次に、実施形態に係る経路検索システムの動作について、図６乃至図１４のフローチャートを参照して説明する。
【００６５】
図６は、ドローンＤが飛行する前の経路検索システムサーバ３の動作を説明するためのフローチャートである。
【００６６】
図６に示すように、まず、経路検索システムサーバ３は、ネットワーク１を介してユーザコンピュータ２から入力されたユーザ入力情報４１（ドローンＤの現在地情報、目的地情報及び優先情報）を受信する（Ｓ１）。経路検索システムサーバ３は、受信したユーザ入力情報４１をデータベース３３に格納する（Ｓ２）。
【００６７】
次に、ドローンＤの現在地から目的地までの経路を含む計画経路作成処理が行われる（Ｓ３）。この計画経路の作成処理については、後述する。Ｓ３において、計画経路が作成されると、経路検索システムサーバ３は、ドローンＤに作成された計画経路を送信する（Ｓ４）。ドローンＤは計画経路を受信し、計画経路に従って移動を開始する。
【００６８】
図７は、図６のＳ３において示した計画経路作成処理を説明するためのフローチャートである。
【００６９】
経路検索システムサーバ３は、目印地検索部５１により、データベース３３に記憶されたユーザ入力情報４１のドローンＤの現在地情報によって示される飛行前のドローンＤの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンＤの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する（Ｓ２１）。
【００７０】
次に、経路検索システムサーバ３は、計画経路作成部５２により、現在地から目印地検索部５１により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む複数の計画経路を作成する（Ｓ２２）。
【００７１】
その後、計画経路判断部５３により、作成された複数の計画経路のうち、運行条件及び優先情報を満たす計画経路を決定し（Ｓ２３）、Ｓ４において、決定された計画経路がドローンＤに送信される。Ｓ２３において、計画経路が決定できない場合には、Ｓ２２の処理に戻る。
【００７２】
図８は、計画経路作成部５２により作成される計画経路の作成方法を説明するための一例を示す図である。
【００７３】
経路検索システムサーバ３の計画経路作成部５２は、ネットワーク１に接続された公共乗り物情報データベース６から電車、バスの時間情報及び経路情報を検索し（Ｓ３２，Ｓ３３）、車の運転計画情報データベース７から車の移動時間及び経路情報を検索する。
【００７４】
また、交通情報データベース５から渋滞情報、道路信号の点灯タイミングなどの交通情報を取得する（Ｓ３１）。
【００７５】
そして、これら検索されたバス、電車、車の経路を組み合わせて、ドローンＤの飛行前の現在地に最も近い目印地から目的地に最も近い目印地までの複数の経路を取得する。なお、実施形態では、ドローンＤの現在地から現在地に最も近い目印地までの経路及び目的地に最も近い目印地までの経路はドローンＤが飛行するものとする。
【００７６】
図９は、図８のＳ２３において示した計画経路の決定方法を説明するためのフローチャートである。
【００７７】
Ｓ２２において取得した複数の計画経路のドローンの移動時間帯に天候の問題があるかの判断が行われる（Ｓ４１）。この判断は、運行条件情報４２の「環境情報」に基づいて行われる。「環境情報」がドローンＤの飛行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、環境情報が「雨」を示している場合や、「風力」が所定の大きさよりも強い場合などである。
【００７８】
Ｓ４１において、天候の問題がないと判断された場合、Ｓ４１において天候の問題がないと判断された取得した複数の計画経路のドローンの移動時間帯に道路の渋滞の問題があるかの判断が行われる（Ｓ４２）。この判断は、運行条件情報４２の「渋滞情報」に基づいて行われる。「渋滞情報」が車の通行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、渋滞情報が「事故により渋滞」を示している場合などである。
【００７９】
Ｓ４２において、渋滞の問題がないと判断された場合、Ｓ４２において渋滞の問題がないと判断された取得した複数の計画経路のドローンＤの移動時間帯に飛行禁止エリアの問題があるかの判断が行われる（Ｓ４３）。この判断は、運行条件情報４２の「飛行禁止エリア情報」に基づいて行われる。「飛行禁止エリア情報」がドローンＤの飛行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、飛行禁止エリア情報がドローンＤの飛行経路に該当する場合などである。
【００８０】
Ｓ４３において問題がないと判断された場合には、Ｓ４３において飛行禁止エリアの問題がないと判断された取得した複数の計画経路にドローンＤのバッテリに関する問題があるかの判断が行われる（Ｓ４４）。この判断は、運行条件情報４２の「バッテリ情報」に基づいて行われる。ドローンＤが「バッテリ情報」が示すバッテリ残量により計画経路のドローンＤの飛行区間を飛行できない場合には、問題とされる。
Ｓ４４において問題がないと判断された場合には、問題がないと判断された複数の計画経路のうち、優先情報に基づいて１つの計画経路が選択され（Ｓ４５）、計画経路が決定される（Ｓ４６）。
【００８１】
一方、Ｓ４１乃至Ｓ４４のいずれかにおいて、問題があると判断された場合、Ｓ２２の処理に戻り、再度、計画経路作成部５２により、複数の計画経路が作成される。
【００８２】
図１０は、ドローンＤが飛行した後の経路検索システムサーバ３の動作を説明するためのフローチャートである。
【００８３】
ドローンＤは、経路検索システムサーバ３から計画経路を受信すると、計画経路に従って移動を行なうが、運行条件の変更などの要因により、計画経路を変更する必要がある場合がある。このような場合、経路検索システムサーバ３は再計画経路をドローンＤに送信する。
【００８４】
図１０に示すように、経路検索システムサーバ３は、ネットワーク１に接続された各データベース６〜９から取得された運行条件情報４２及びドローンＤの現在情報４３が更新されたかを判断する（Ｓ５０）。Ｓ５０において、運行条件情報４２及びドローンＤの現在情報４３が更新されたと判断された場合、Ｓ５１の計画経路再作成処理に移る。この計画経路再作成処理については後述する。
【００８５】
Ｓ５１において、再計画経路が作成されると、経路検索システムサーバ３は、ドローンＤに作成された再計画経路を送信する（Ｓ５２）。ドローンＤは再計画経路を受信し、再計画経路に従って移動を開始する。その後、処理は、Ｓ５３に移る。
【００８６】
一方、Ｓ５０において、経路検索システムサーバ３が、ネットワーク１に接続された各データベース６〜９から取得された運行条件情報４２及びドローンＤの現在情報４３が更新されていないと判断した場合、Ｓ５３の処理に移る。
【００８７】
Ｓ５３では、経路検索システムサーバ３はドローンＤが目的地に到着したかの判断を行なう。この判断は、ドローンＤの現在情報４３の「現在地情報」に基づいて行われる。経路検索システムサーバ３がドローンＤが目的地に到着していないと判断した場合、Ｓ５０の処理に戻る。
【００８８】
一方、経路検索システムサーバ３がドローンＤが目的地に到着したと判断した場合、経路検索システムサーバ３はドローンＤの帰る場所が、最初にユーザにより入力された「現在地」であるかの判断を行なう（Ｓ５４）。
【００８９】
Ｓ５４において、経路検索システムサーバ３がドローンＤの帰る場所が、最初にユーザにより入力された「現在地」ではないと判断した場合、処理を終了する。経路検索システムサーバ３がドローンＤの帰る場所が、最初にユーザにより入力された「現在地」であると判断した場合、帰還経路作成処理が行われる（Ｓ５５）。
【００９０】
このＳ５５における帰還経路作成処理は、図６に示した計画経路作成処理（Ｓ３）において、ドローンＤの帰還経路の現在地（＝最初に設定された「目的地」）を「現在地」とし、ドローンＤの帰還経路の目的地（＝最初に設定された「現在地」）を「目的地」とする。
【００９１】
Ｓ５５において、帰還計画経路が作成されると、経路検索システムサーバ３は、ドローンＤに作成された帰還計画経路を送信する（Ｓ５６）。ドローンＤは帰還計画経路を受信し、帰還計画経路に従って自律的に移動を開始し、帰還する。
【００９２】
図１１は、図１０のＳ５１において示した計画経路再作成処理を説明するためのフローチャートである。
【００９３】
経路検索システムサーバ３は、目印地再検索部５６により、データベース３３に記憶されたドローンＤの現在情報４３の移動中のドローンＤの現在地情報によって示されるのドローンＤの現在地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地、目的地情報によって示されるドローンＤの目的地に最も近い駅、バス停又は建物を含む目印地を検索する（Ｓ６１）。
【００９４】
次に、経路検索システムサーバ３は、計画経路再作成部５７により、現在地から目印地再検索部５６により検索された現在地に最も近い現在地の目印地までの経路、現在地に最も近い現在地の目印地から目的地に最も近い目的地の目印地までの経路、及び目的地の目印地から目的地までの経路を含む複数の再計画経路を作成する（Ｓ６２）。
【００９５】
その後、計画経路再判断部５８により、作成された複数の再計画経路のうち、運行条件及び優先情報を満たす再計画経路を決定し（Ｓ６３）、Ｓ５２において、決定された再計画経路がドローンＤに送信される。Ｓ６３において、再計画経路が決定できない場合には、Ｓ６２の処理に戻る。
【００９６】
図１２及び図１３は、図１１のＳ６３において示した再計画経路の決定方法を説明するためのフローチャートである。
【００９７】
経路検索システムサーバ３は、計画経路ずれ検出部５５により、ドローンＤの実際の現在位置の時間と、ドローンＤが移動中の計画経路又は再計画経路におけるドローンＤの現在地に対応する予定時間との差が所定値以上であるかの判断を行なう（Ｓ７１）。
【００９８】
Ｓ７１において、経路検索システムサーバ３がドローンＤの実際の現在位置の時間と、計画経路又は再計画経路におけるドローンＤの現在地に対応する予定時間との差が所定値以上ではないと判断された場合、経路検索システムサーバ３は、ドローンＤが搭乗している車の目的地が変更されたかを判断する（Ｓ７２）。この判断は、運行条件情報４２の「搭乗車情報」に基づいて判断される。
【００９９】
次に、ドローンＤが移動中の計画経路又はＳ６２において取得した複数の再計画経路のドローンの移動時間帯に天候の問題があるかの判断が行われる（Ｓ７３）。この判断は、運行条件情報４２又はドローンＤの現在情報４３の最新の「環境情報」に基づいて行われる。「環境情報」がドローンＤの飛行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、環境情報が「雨」を示している場合や、「風力」が所定の大きさよりも強い場合などである。
【０１００】
Ｓ７３において、天候の問題がないと判断された場合、Ｓ７２において天候の問題がないと判断された計画経路又は複数の再計画経路のドローンの移動時間帯に道路の渋滞の問題があるかの判断が行われる（Ｓ７４）。この判断は、運行条件情報４２又はドローンＤの現在情報４３の最新の「渋滞情報」に基づいて行われる。「渋滞情報」が車の通行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、渋滞情報が「事故により渋滞」を示している場合などである。
【０１０１】
Ｓ７４において、渋滞の問題がないと判断された場合、Ｓ７４において渋滞の問題がないと判断された計画経路又は複数の再計画経路のドローンＤの移動時間帯に飛行禁止エリアの問題があるかの判断が行われる（Ｓ７５）。この判断は、運行条件情報４２又はドローンＤの現在情報４３の最新の「飛行禁止エリア情報」に基づいて行われる。「飛行禁止エリア情報」がドローンＤの飛行に影響を与える場合には、問題があるとされる。例えば、突発的なイベントなどにより飛行禁止エリアに該当する場合などである。
【０１０２】
Ｓ７５において問題がないと判断された場合には、Ｓ７５において飛行禁止エリアの問題がないと判断された計画経路又は複数の再計画経路にドローンＤのバッテリに関する問題があるかの判断が行われる（Ｓ７６）。この判断は、運行条件情報４２又はドローンＤの現在情報４３の最新の「バッテリ情報」に基づいて行われる。「バッテリ情報」が示すバッテリ残量が計画経路のドローンＤの飛行区間を飛行できない場合には、問題とされる。
【０１０３】
Ｓ７６において問題がないと判断された場合には、問題がないと判断された計画経路又は複数の再計画経路のうち、優先情報に基づいて１つの計画経路が選択され（Ｓ７７）、再計画経路が決定される（Ｓ７８）。
【０１０４】
一方、Ｓ７１乃至Ｓ７６のいずれかにおいて、問題があると判断された場合、Ｓ６２の処理に戻り、再度、計画経路再作成部５７により、複数の再計画経路が作成される。
【０１０５】
図１４は、ドローンＤの動作を説明するためのフローチャートである。
【０１０６】
図１４に示すように、ドローンＤは、経路検索システムサーバ３から計画経路を受信すると（Ｓ１０１）、受信した計画経路情報及びＧＰＳから取得されるドローンＤの現在地情報に基づいて、計画経路に従って移動する（Ｓ１０２）。
【０１０７】
ドローンＤの移動中、ドローンＤは、乗り物に着陸したかの判断を行なう（Ｓ１０３）。Ｓ１０３において、乗り物に着陸したと判断した場合には、乗り物に充電設備がある場合には、離陸までにドローンＤのバッテリの充電を行なう（Ｓ１０４）。なお、ドローンＤが搭乗する乗り物に、ドローンＤ用の充電設備を設けることは知られている。
【０１０８】
一方、Ｓ１０３において乗り物に着陸しているかを問わず、次に、ドローンＤは、ドローンＤの現在情報の送信タイミングであるかの判断が行われる（Ｓ１０５）。この送信タイミングは、例えば、所定時間間隔毎にドローンＤから経路検索システムサーバ３に送信される。また、ドローンＤの現在情報取得部７０により、何らかのイベントが検知された場合にも現在情報を送信するようにしても良い。
【０１０９】
Ｓ１０５において、ドローンＤの現在情報の送信タイミングであると判断された場合、ドローンＤは、現在情報を経路検索システムサーバ３に送信する（Ｓ１０６）。一方、Ｓ１０５において、ドローンＤの現在情報の送信タイミングではないと判断された場合、または、Ｓ１０６において現在情報を経路検索システムサーバ３に送信した場合には、ドローンＤは、再計画経路を受信したかの判断を行なう（Ｓ１０７）。
【０１１０】
Ｓ１０７において、再計画経路を受信したと判断された場合、ドローンＤは、再計画経路に沿って移動を行なう（Ｓ１０８）。Ｓ１０７において、再計計画経路を受信していないと判断された場合、ドローンＤが再計画経路に沿って移動を行なっている間、ドローンＤは、目的地に到着したかの判断を行なう（Ｓ１０９）。
【０１１１】
Ｓ１０９において目的地に到着していないと判断された場合、Ｓ１０３の処理に戻る。Ｓ１０９において目的地に到着したと判断された場合、ドローンＤは目的地での作業を行なう（Ｓ１１０）。この目的地での作業は、例えば、目的地での写真撮影や、ドローンＤに搭載した荷物を届けることなどである。
【０１１２】
Ｓ１１０において、目的地での作業が終了した後、ドローンＤは帰還経路を受信したかの判断を行なう（Ｓ１１１）。Ｓ１１において、帰還経路を受信したと判断された場合、ドローンＤは帰還経路に従って移動を行ない、最初に設定された現在地まで帰還し（Ｓ１１２）、処理を終了する。
３  効果
従って、実施形態のドローンＤを使用した経路検索システムによれば、経路検索システムサーバ３は、ドローンＤのバッテリを考慮したうえで、種々の交通機関を使用して経路検索を行なうことができるので、ドローンＤが遠距離移動を行なってもバッテリ切れの心配がない。
【０１１３】
また、経路検索システムサーバ３は、ドローンＤのバッテリ情報に加えて、環境情報、飛行禁止エリア情報を含めて経路の決定を行なうので、ドローンＤに適した経路を検索することができる。
【０１１４】
さらに、経路検索システムサーバ３は、渋滞情報、搭乗車情報を含めて経路決定を行なうので、ドローンＤの移動手段に車を含めることができる。
【０１１５】
ドローンＤは、飛行前は、計画経路に従って飛行するが、ドローンＤの現在情報４３の変更により、計画経路に変更の必要がある場合には、経路検索システムサーバ３は、再計画経路をドローンＤに送信する。ドローンＤは、この再計画経路に従って移動を行なう。したがって、当初の計画経路に変更があっても、経路検索システムサーバ３は、リアルタイムで計画経路を適切に変更することができるので、ドローンＤの移動を安全に行なうことができる。
【０１１６】
さらに、ドローンＤは、経路検索システムサーバ３から帰還経路を受信することにより、帰還経路に従って移動し、目的地からスタート地点まで自律的に帰還することができる。
【０１１７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１８】
１…ネットワーク、２…ユーザコンピュータ、３…経路検索システムサーバ、４…地図情報データベース（ＤＢ）、５…交通情報データベース、６…公共乗り物情報データベース、７…車の運転計画情報データベース、８…環境情報データベース、９…飛行禁止エリア情報データベース９、ＢＡ…基地局、ＡＰ…アクセスポイント、Ｄ…ドローン、２１…バス、２２…ＣＰＵ、２３…通信部、２４…メモリ、２５…記憶装置、３１…ＯＳ（オペレーティングシステム）、３２…サーバ用経路検索プログラム、３３…データベース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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