(57)【要約】      （修正有）【課題】制御終了時点にてクルーズ制御実行条件が成立している場合、運転者が異なる態様で表示された表示要素を煩わしく感じる可能性を低減し、更に、クルーズ制御によって車両の走行状態が制御されているにもかかわらず加減速操作を行う必要があると誤解する可能性を低減させる車両制御装置を提供する。【解決手段】車速上限制御部は、車速上限制御を開始した場合、表示要素の第１表示態様での表示を開始し、曲線路の所定の制御終了地点に車両が到達したとの車速上限制御終了条件が成立した場合、車速上限制御を終了する。車速上限制御部は、車速上限制御終了条件が成立した時点にてクルーズ制御実行条件が成立していない場合、表示要素を第２表示態様で表示し、クルーズ制御実行条件が成立している場合、表示要素の表示を終了する。【選択図】図２
2020090205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のクルーズ制御実行条件が成立している場合、車両の加速度が所定のクルーズ制御用加速度に一致するように前記車両の走行状態を制御するクルーズ制御を実行するクルーズ制御部と、
前記クルーズ制御実行条件が成立しているか否かにかかわらず前記車両が曲線路の開始地点に対する所定の制御開始地点に到達したとの条件を少なくとも含む車速上限制御開始条件が成立した場合、車速が前記曲線路の形状に対応して決められる車速上限値を超えないように前記車両の走行状態を制御する車速上限制御を開始する車速上限制御部と、
を備え、
前記車速上限制御部は、
前記車速上限制御を開始した場合、所定の表示要素の第１表示態様での表示を開始し、
前記車速上限制御の実行中に前記曲線路の終了地点に対する所定の制御終了地点に前記車両が到達したとの車速上限制御終了条件が成立した場合、前記車速上限制御を終了し、
前記車速上限制御終了条件が成立した時点にて前記クルーズ制御実行条件が成立していない場合、前記表示要素を前記第１表示態様と異なる第２表示態様で表示し、
前記車速上限制御終了条件が成立した時点にて前記クルーズ制御実行条件が成立している場合、前記表示要素の表示を終了する、
ように構成された、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記曲線路は、
曲率が一定値となるまで徐々に増加していく区間である第１クロソイド路と、
前記曲率が前記一定値となる区間である定常円路と、
前記曲率が前記一定値から徐々に減少していく区間である第２クロソイド路と、によって構成され、
前記車速上限制御部は、
前記車両が前記定常円路の終了地点に到達したときに前記車速上限制御終了条件が成立したと判定する、
ように構成された、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の加速度が所定のクルーズ制御用加速度に一致するように車両の走行状態を制御するクルーズ制御と、車両が曲線路を走行する際に車速が曲線路の形状に対応して決められる車速上限値を超えないように車両の走行状態を制御する車速上限制御と、を実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クルーズ制御及びスピードマネジメント制御を実行可能な車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
クルーズ制御は、車両の加速度が「予め設定された設定車速で車両を走行させるためのクルーズ制御用加速度又は先行車に追従して車両を走行させるためのクルーズ制御用加速度」に一致するように車両の走行状態を制御する制御である。
スピードマネジメント制御は、車両が曲線路を走行する際に車速を制御する制御であり、車速が曲線路の形状に対応して決められる目標車速を超えないように車両の走行状態を制御する制御（車速上限制御）を含む。
【０００３】
従来装置においては、曲線路を抜けたと判定された場合には車両の走行状態はスピードマネジメント制御ではなくクルーズ制御によって制御されるので、曲線路を抜けたと判定された時点以降、車両は徐々に加速していく。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−５８４９４号公報
【発明の概要】
【０００５】
発明者は、スピードマネジメント制御が実行された場合、スピードマネジメント制御が実行されていることを運転者に知らせるために、ディスプレイにその旨を表す表示要素を表示する装置（以下、「想定装置」と称呼する。）を検討している。
【０００６】
車両が曲線路の終了地点の近傍の所定の制御終了地点に到達した場合、上記想定装置は、「スピードマネジメント制御（車速上限制御）が終了して車両が加速していくこと」を運転者に知らせるために表示要素を通常の態様とは異なる態様で表示する（例えば、点滅表示する）ことが想定される。
【０００７】
ここで、スピードマネジメント制御は、クルーズ制御の実行条件が成立しているか否かにかかわらず、車両が曲線路に進入しつつあるときに実行される。車両が制御終了地点に到達した時点（以下、「制御終了時点」と称呼する。）にてクルーズ制御の実行条件（クルーズ制御実行条件）が成立していれば、クルーズ制御によって車両の走行状態が制御されるので、運転者は、アクセルペダル（加速操作子）及びブレーキペダル（減速操作子）の操作（加減速操作）を行う必要がない。一方、制御終了時点にてクルーズ制御実行条件が成立していなければ、運転者は加減速操作を行う必要がある。
【０００８】
このため、制御終了時点にてクルーズ制御実行条件が成立している場合においては、スピードマネジメント制御が終了することを運転者が把握する必要性は、制御終了時点にてクルーズ制御実行条件が成立していない場合と比較して小さい。従って、制御終了時点にて表示要素が異なる態様で表示されると、運転者がその表示を煩わしく感じる可能性もある。更に、この異なる態様での表示要素の表示が行われることによって、運転者は、加減速操作を行う必要があるのかと誤解する可能性もある。
【０００９】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、制御終了時点にてクルーズ制御実行条件が成立している場合、運転者が異なる態様で表示された表示要素を煩わしく感じる可能性を低減し、更に、クルーズ制御によって車両の走行状態が制御されているにもかかわらず加減速操作を行う必要があると誤解する可能性を低減させる車両制御装置を提供することにある。
【００１０】
本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
所定のクルーズ制御実行条件が成立している場合（ステップ４１５「Ｙｅｓ」、ステップ４３０「Ｎｏ」）、車両の加速度が所定のクルーズ制御用加速度に一致するように前記車両の走行状態を制御するクルーズ制御を実行する（ステップ４２５、ステップ４２７、ステップ４２９）クルーズ制御部（１０、２０、２６、３０、３４、ステップ４００乃至４９５）と、
前記クルーズ制御実行条件が成立しているか否かにかかわらず前記車両が曲線路の開始地点に対する所定の制御開始地点（Ｌstart）に到達したとの条件を少なくとも含む車速上限制御開始条件が成立した場合（ステップ５４０「Ｙｅｓ」）、車速が前記曲線路の形状に対応して決められる車速上限値（Ｖｓｔｇｔ）を超えないように前記車両の走行状態を制御する車速上限制御（ステップ６１０、ステップ６２５）を開始する車速上限制御部（１０、２０、２６、３０、３４、ステップ５００乃至５９５）と、
を備える。
【００１１】
前記車速上限制御部は、
前記車速上限制御を開始した場合、所定の表示要素（ＤＥspm）の第１表示態様での表示を開始し（ステップ５４５、ステップ７１５）、
前記車速上限制御の実行中に前記曲線路の終了地点に対する所定の制御終了地点（ＳＣend）に前記車両が到達したとの車速上限制御終了条件が成立した場合（ステップ６１５「Ｙｅｓ」、ステップ９１０「Ｙｅｓ」）、前記車速上限制御を終了し、
前記車速上限制御終了条件が成立した時点にて前記クルーズ制御実行条件が成立していない場合（ステップ６３５「Ｙｅｓ」、ステップ９２０「Ｙｅｓ」）、前記表示要素を前記第１表示態様と異なる第２表示態様で表示し（ステップ６４５、ステップ９２５、ステップ７１０「Ｙｅｓ」、ステップ７４０）、
前記車速上限制御終了条件が成立した時点にて前記クルーズ制御実行条件が成立している場合（ステップ６３５「Ｎｏ」、ステップ９２０「Ｎｏ」）、前記表示要素の表示を終了する（ステップ７０５「Ｎｏ」、ステップ７１０「Ｎｏ」）、
ように構成されている。
【００１２】
車速上限制御終了条件が成立した時点にてクルーズ制御実行条件が成立していない場合、表示要素を通常の第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する。これによって、運転者は、車速上限制御が終了して加減速操作が必要となることを把握できる。一方、車速上限制御終了条件が成立した時点にてクルーズ制御実行条件が成立している場合、表示要素を第２表示態様で表示させずにその表示を終了する。従って、運転者が表示要素の第２表示態様での表示を煩わしく感じる可能性を低減し、クルーズ制御によって車両の走行状態が制御されるために加減速操作が必要ないにもかかわらず加減速操作を行う必要があると運転者が誤解する可能性を低減することができる。
【００１３】
本発明の一態様において、
前記曲線路は、
曲率が一定値となるまで徐々に増加していく区間である第１クロソイド路（ＫＲ１）と、
前記曲率が前記一定値となる区間である定常円路（ＳＣ）と、
前記曲率が前記一定値から徐々に減少していく区間である第２クロソイド路（ＫＲ２）と、によって構成され、
前記車速上限制御部は、
前記車両が前記定常円路の終了地点（ＳＣend）に到達したときに前記車速上限制御終了条件が成立したと判定する（ステップ６１５「Ｙｅｓ」、ステップ９１０「Ｙｅｓ」）、
ように構成されている。
【００１４】
これによって、車速上限制御が終了して車両が加速し始めても運転者に不安を与えない地点に車両が到達したときに車速上限制御が終了するので、運転者に不安を与える可能性を低減できる。
【００１５】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置（本制御装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、車両が曲線路を走行する際の本制御装置の作動の説明図である。
【図３】図３は、車両が曲線路を走行する際の車両の減速及び加速のタイミングとＳＰＭ表示要素の表示、非表示及び点滅のタイミングとの説明図である。
【図４】図４は、図１に示した運転支援ＥＣＵ（ＤＳＥＣＵ）のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図１に示したＤＳＥＣＵのＣＰＵが実行する他のルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図５に示したルーチンのＧＳＰＭｔｇｔ設定処理にてＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、図１に示したＤＳＥＣＵのＣＰＵが実行する他のルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、車両が曲線路を走行する際の本制御装置の第１変形例の作動の説明図である。
【図９】図９は、本制御装置の第１変形例のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】図１０は、本制御装置の第１変形例のＣＰＵが図９に示したルーチンのＧＳＰＭｔｇｔ設定処理にて実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る車両制御装置（以下、「本制御装置」と称呼する。）は車両ＶＡ（図２を参照。）に搭載される。
【００１８】
図１に示すように、本制御装置は、運転支援ＥＣＵ（以下、「ＤＳＥＣＵ」と称呼する。）１０、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０及び表示ＥＣＵ４０を備える。これらのＥＣＵは、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。
【００１９】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００２０】
更に、本制御装置は、複数の車輪速センサ１１、カメラ装置１２、ミリ波レーダ装置１３、ナビゲーションシステム１４、ＧＰＳ受信機１５、クルーズ制御操作スイッチ１６及びヨーレートセンサ１７を備える。これらはＤＳＥＣＵ１０に接続されている。
【００２１】
車輪速センサ１１は車両ＶＡの車輪毎に設けられる。各車輪速センサ１１は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）を発生させる。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪速センサ１１から送信されてくる車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を取得する。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ１０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。
【００２２】
カメラ装置１２は、車室内のフロントウインドの上部に配設されている。カメラ装置１２は、車両ＶＡの前方領域の画像（カメラ画像）の画像データを取得し、その画像データから物体情報（物体までの距離及び物体の方位等）等を取得する。
【００２３】
ミリ波レーダ装置１３は、何れも図示しない「ミリ波送受信部及び処理部」を備えている。ミリ波レーダ装置１３は、車両ＶＡの前端部且つ車幅方向の中央部に配設されている。ミリ波送受信部は、「車両ＶＡの直進前方向に伸び且つミリ波レーダ装置１３を通る中心軸」から左方向及び右方向にそれぞれ所定の角度の広がりをもって伝播するミリ波を発信する。そのミリ波は、物体（例えば、他の車両、歩行者及び二輪車等）により反射される。ミリ波送受信部はこの反射波を受信する。
【００２４】
ミリ波レーダ装置１３の処理部は、受信した反射波に基いて、物体までの距離Ｄｆｘ（ｎ）（物体が他車両であれば車間距離Ｄｆｘ（ｎ））、物体の車両ＶＡに対する相対速度Ｖｆｘ（ｎ）、及び物体の車両ＶＡに対する方位等の物体情報を取得する。物体の車両ＶＡに対する方位は、物体が存在する位置とミリ波レーダ装置１３の送受信部の位置とを通る直線と、前述した中心軸と、がなす角度である。
より詳細には、この処理部は、ミリ波を送信してからそのミリ波に対応する反射波を受信するまでの時間、反射波の減衰レベル、及び、送信したミリ波と受信した反射波との位相差等に基いて、物体情報を取得する。
【００２５】
なお、ＤＳＥＣＵ１０は、ミリ波レーダ装置１３が取得する物体情報をカメラ装置１２が取得する物体情報に基いて修正することにより、後述するクルーズ制御に用いる最終的な物体情報を取得する。
【００２６】
ナビゲーションシステム１４は、曲線路ＣＲＶの「地表における位置及び曲率等」を含む地図データ（ナビゲーション情報）を予め記憶している。
ＧＰＳ受信機１５は、所定時間が経過する毎に、複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信機１５は、受信した複数のＧＰＳ信号に基いて車両ＶＡの現在位置Ｌｐ（地表における位置）を特定し、その現在位置Ｌｐを特定できる位置信号をＤＳＥＣＵ１０に送信する。
【００２７】
クルーズ制御操作スイッチ１６は、運転者がクルーズ制御の開始及び終了を要求する場合に操作するボタンである。クルーズ制御が実施されていない期間に運転者がクルーズ制御操作スイッチ１６を操作した場合、クルーズ制御操作スイッチ１６は「運転者がクルーズ制御の開始を要求していること（クルーズ制御の開始要求）」を表すクルーズ制御開始信号をＤＳＥＣＵ１０に送信する。更に、クルーズ制御が実施されている期間に運転者がクルーズ制御操作スイッチ１６を操作した場合、クルーズ制御操作スイッチ１６は「運転者がクルーズ制御の終了を要求していること（クルーズ制御の終了要求）」を表すクルーズ制御終了信号をＤＳＥＣＵ１０に送信する。
【００２８】
加えて、クルーズ制御操作スイッチ１６の付近には図示しない設定スイッチが設けられている。この設定スイッチは、後述する追従車間距離制御（Adaptive Cruise Control：ＡＣＣ）にて用いられる目標車間時間Ｔｔｇｔ、及び、定速走行用の目標車速、を変更・設定するために運転者によって操作される。
【００２９】
ヨーレートセンサ１７は、車両ＶＡに作用するヨーレートＹｒを検出し、検出したヨーレートＹｒを表す信号を出力する。
【００３０】
エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２２及びエンジンセンサ２４と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【００３１】
アクセルペダル操作量センサ２２は、車両ＶＡのアクセルペダル（不図示）の操作量（即ち、アクセルペダル操作量ＡＰ）を検出する。運転者がアクセルペダルを操作していない場合のアクセルペダル操作量ＡＰは「０」である。
【００３２】
エンジンセンサ２４は、図示しない「車両ＶＡの駆動源であるガソリン燃料噴射式・火花点火・内燃機関」の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサ２４は、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等である。
【００３３】
更に、エンジンＥＣＵ２０は、「スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁」等のエンジンアクチュエータ２６と接続されている。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２６を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両ＶＡの駆動力を調整する。
【００３４】
エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量ＡＰが大きくなるほど目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔが大きくなるように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを決定する。エンジンＥＣＵ２０は、スロットル弁の開度が目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔに一致するようにスロットル弁アクチュエータを駆動する。
【００３５】
ブレーキＥＣＵ３０は、車輪速センサ１１及びブレーキペダル操作量センサ３２と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【００３６】
ブレーキペダル操作量センサ３２は、車両ＶＡのブレーキペダル（不図示）の操作量（即ち、ブレーキペダル操作量ＢＰ）を検出する。ブレーキペダルが操作されていない場合のブレーキペダル操作量ＢＰは「０」である。
【００３７】
ブレーキＥＣＵ３０は、ＤＳＥＣＵ１０と同様に、車輪速センサ１１からの車輪パルス信号に基いて、各車輪の回転速度及び車速Ｖｓを取得する。なお、ブレーキＥＣＵ３０は、ＤＳＥＣＵ１０が取得した各車輪の回転速度及び車速ＶｓをＤＳＥＣＵ１０から取得してもよい。この場合、ブレーキＥＣＵ３０は車輪速センサ１１に接続されなくてもよい。
【００３８】
更に、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３４と接続されている。ブレーキアクチュエータ３４は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ３４は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダと、各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。ブレーキアクチュエータ３４はホイールシリンダに供給する油圧を調整し、車両ＶＡの制動力を調整する。
【００３９】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基いて「負の値を有する目標加速度ＧＢＰｔｇｔ（即ち、正の値を有する減速度）」を決定する。ブレーキＥＣＵ３０は、車両ＶＡの実際の加速度が目標加速度に一致するようにブレーキアクチュエータ３４を駆動する。
【００４０】
表示ＥＣＵ４０は、ディスプレイ４２に接続されている。表示ＥＣＵ４０は、ＤＳＥＣＵ１０からの表示指令に応じてディスプレイ４２に後述するスピードマネジメント（ＳＰＭ）表示要素ＤＥspm（図２を参照。）を表示する。例えば、ディスプレイ４２はメータディスプレイであり、ディスプレイ４２には現在の車速Ｖｓを運転者に報知するためのスピードメータ等が表示される。
【００４１】
（車両制御の詳細）
１：クルーズ制御（ＡＣＣ）
ＤＳＥＣＵ１０は、後述するクルーズ制御実行条件が成立している場合、車間距離維持制御及び定速走行制御の何れかをクルーズ制御として実行する。
【００４２】
１．１：車間距離維持制御のＡＣＣ目標加速度
ＤＳＥＣＵ１０は、追従すべき先行車（以下、「追従先行車（ａ）」と称呼する。）を周知の方法に従って決定する（例えば、特開２０１５−０７２６０４号公報を参照。）。追従先行車（ａ）は、車両ＶＡの直前を走行している他車両である。ＤＳＥＣＵ１０は、目標車間時間Ｔｔｇｔに車速Ｖｓを乗じることにより目標車間距離Ｄｔｇｔ（＝Ｔｔｇｔ・Ｖｓ）を算出する。目標車間時間Ｔｔｇｔは、上記設定スイッチの操作により別途設定されているが、固定値であってもよい。
【００４３】
ＤＳＥＣＵ１０は、追従先行車（ａ）と車両ＶＡとの車間距離Ｄｆｘ（ａ）から目標車間距離Ｄｔｇｔを減じることにより車間偏差ΔＤ１（＝Ｄｆｘ（ａ）−Ｄｔｇｔ）を算出する。ＤＳＥＣＵ１０は、その車間偏差ΔＤ１を下記（１）式に適用することにより、クルーズ制御（ＣＲＳ）目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔを算出する。（１）式において、Ｖｆｘ（ａ）は追従先行車（ａ）の相対速度でありＫａ１、Ｋ１及びＫ２は所定の正の制御ゲイン（係数）である。Ｖｆｘ（ａ）は、車間距離Ｄｆｘ（ａ）が大きくなるとき正の値になるように規定されている。
ＧＣＲＳｔｇｔ＝Ｋａ１・（Ｋ１・ΔＤ１＋Ｋ２・Ｖｆｘ（ａ））  …（１）
【００４４】
１．２：定速走行制御のＡＣＣ目標加速度
追従先行車（ａ）が存在しない場合、ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡの車速Ｖｓが「定速走行用の目標車速」に一致するように車両ＶＡの加速度を制御する。定速走行用の目標車速は、例えば、クルーズ制御操作スイッチ１６の操作によって設定されている。ＤＳＥＣＵ１０は、車速Ｖｓが目標車速よりも低い期間においてＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔを正の一定加速度Ｇｔｇｔに設定するか又は所定時間に一定量ΔＧだけ増大させる。ＤＳＥＣＵ１０は、車速Ｖｓが目標車速よりも高い期間においてＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔを負の一定加速度−Ｇｔｇｔに設定するか又は所定時間に一定量ΔＧだけ減少させる。
【００４５】
１．３：クルーズ制御（ＡＣＣ）の実行
ＤＳＥＣＵ１０は、後述するスピードマネジメント制御が実行されていなければ、ＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔを運転支援目標加速度ＧＤＳｔｇｔとしてエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。なお、スピードマネジメント制御が実行されている場合、ＤＳＥＣＵ１０は、ＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔ及び後述するＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔのうち小さい方の目標加速度を運転支援目標加速度ＧＤＳｔｇｔとしてエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。
【００４６】
エンジンＥＣＵ２０は、車両ＶＡの実際の前後方向の加速度（以下、単に「実加速度ｄｇ」と表記する場合がある。）がＤＳＥＣＵ１０から送信されてきた運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔに一致するように目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを増減する。更に、ブレーキＥＣＵ３０は、目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔが「０（最小値）」になった場合に実加速度ｄｇが運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔより大きいとき、実加速度ｄｇが運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔに一致するようにブレーキアクチュエータ３４を用いて制動力を制御する。この結果、車両ＶＡが減速する。但し、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに対応する目標加速度と、運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔと、のうち小さい方を最終的な目標加速度として選択し、その選択した目標加速度に基いてブレーキアクチュエータ３４を制御する。即ち、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキオーバーライドを実行する。
【００４７】
なお、前述したように、エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量ＡＰに基いて目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを決定している。このアクセルペダル操作量ＡＰに基いて決定される目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔが、運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔによって決定される目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔよりも大きい場合、エンジンＥＣＵ２０はアクセルペダル操作量ＡＰに基いて決定される目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔに基いて実際のスロットル弁開度ＴＡを制御する。即ち、エンジンＥＣＵ２０は、「アクセルオーバーライド」を実行する。
【００４８】
以上説明したように、クルーズ制御は、車両の実加速度ｄｇを所定のクルーズ制御用目標加速度（ＧＣＲＳｔｇｔ）に一致させるように車両の走行状態を制御する制御であると表現することができる。
【００４９】
２：スピードマネジメント制御
クルーズ制御実行条件が成立しているか否かにかかわらず、車両ＶＡが曲線路ＣＲＶ（図２を参照。）を走行する場合、ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡが曲線路ＣＲＶを安定して走行することができるように車両ＶＡの走行状態を制御する。この制御がスピードマネジメント制御であり、図２を参照しながら詳細を説明する。ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡが曲線路ＣＲＶの走行位置に応じて、減速制御、車速維持制御及び加速制御を順にスピードマネジメント制御として実行する。減速制御及び車速維持制御は、車速Ｖｓが曲線路ＣＲＶの形状に対応して決められた目標車速Ｖｓｔｇｔを超えないように車両ＶＡの走行状態を制御する「車速上限制御」と称呼される場合もある。
【００５０】
まず、曲線路ＣＲＶの構成を説明する。
図２に示したように、曲線路ＣＲＶは一般に第１クロソイド路ＫＲ１、定常円路ＳＣ及び第２クロソイド路ＫＲ２によって構成されている。車両ＶＡは、第１クロソイド路ＫＲ１、定常円路ＳＣ及び第２クロソイド路ＫＲ２の順に走行する。図３に示すように、第１クロソイド路ＫＲ１は曲率Ｃｖの大きさが徐々に大きくなっていく曲線路ＣＲＶの区間である。定常円路ＳＣは曲率Ｃｖの大きさが一定である曲線路ＣＲＶの区間である。第２クロソイド路ＫＲ２は曲率Ｃｖの大きさが徐々に小さくなっていく曲線路ＣＲＶの区間である。
【００５１】
２．１：スピードマネジメント制御の開始地点Ｌstart
ナビゲーションシステム１４は、曲線路ＣＲＶの「地表における位置及び曲率等」を含む地図データ（道路データ又はナビゲーション情報）を予め記憶している。ＤＳＥＣＵ１０は、ナビゲーションシステム１４に記憶された地図データを参照し、車両ＶＡが現在走行している車線（以下、「自車線」と称呼する。）の車両ＶＡの進行方向の所定位置での曲率Ｃｖを取得する。ＤＳＥＣＵ１０は、その曲率Ｃｖに基いて、「ＧＰＳ受信機１５によって取得される車両ＶＡの現在位置Ｌｐ」から所定距離以内に曲線路ＣＲＶが存在するか否かを判定する。所定距離以内に曲線路ＣＲＶが存在すると判定した場合、ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡに最も近い曲線路ＣＲＶの定常円路ＳＣの曲率Ｃｖを特定し、その曲率Ｃｖの逆数（＝１／Ｃｖ）を曲率半径Ｒとして取得する。次に、ＤＳＥＣＵ１０は、この曲率半径Ｒを予めＲＯＭに記憶している目標車速マップＭａｐＶｓｔｇｔ（Ｒ）に適用して目標車速Ｖｓｔｇｔを求める（図５に示したブロックＢＬを参照。)。
【００５２】
ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡが所定の負の加速度（ＧＳＰＭ１＜０）で減速を行った場合に「車両ＶＡが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstart（図２を参照。）に到達した時点」にて車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔと一致するために必要な走行距離Ｄｎを計算する。更に、ＤＳＥＣＵ１０は、定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartから自車線に沿って走行距離Ｄｎ（図２を参照。）だけ車両ＶＡの現在位置Ｌｐ側に離れた地点をスピードマネジメント制御の開始地点Ｌstartとして決定する。この開始地点Ｌstartは、「制御開始地点」と称呼される場合もある。
【００５３】
図２に示した時点ｔａにて車両ＶＡが上記開始地点Ｌstartに到達してスピードマネジメント開始条件が成立し、ＤＳＥＣＵ１０は、スピードマネジメント制御を開始する。
【００５４】
２．２：減速制御
スピードマネジメント開始条件が成立した時点（即ち、車両ＶＡが開始地点Ｌstartに到達した時点）から車両ＶＡが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに到達する時点までの期間において、ＤＳＥＣＵ１０は、減速制御を行う。この減速制御は、車速Ｖｓを目標車速Ｖｓｔｇｔに一致させるために車速Ｖｓを目標車速Ｖｓｔｇｔに向かって所定の負の加速度ＧＳＰＭ１で低下させていく制御である。この期間において、ＤＳＥＣＵ１０は、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを所定の負の加速度ＧＳＰＭ１に設定する。
【００５５】
図２に示した時点ｔａにて、スピードマネジメント開始条件が成立するため、ＤＳＥＣＵ１０は減速制御を開始する。更に、車両ＶＡが第１クロソイド路ＫＲ１を走行している図２に示した時点ｔｂにても、この減速制御が継続される。この減速制御の結果、車両ＶＡが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに到達した時点にて、車速Ｖｓは目標車速Ｖｓｔｇｔと一致する。
【００５６】
２．３：車速維持制御
車両ＶＡが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに到達した時点から車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達する時点までの期間（即ち、車両ＶＡが定常円路ＳＣを走行している期間）において、ＤＳＥＣＵ１０は、車速維持制御を行う。車速維持制御は、車速Ｖｓを目標車速Ｖｓｔｇｔに維持する制御である。より詳細には、ＤＳＥＣＵ１０は、車速Ｖｓを目標車速Ｖｓｔｇｔに維持しながら車両ＶＡが定常円路ＳＣを走行するような加速度ＧＳＰＭ２を算出し、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔをこの加速度ＧＳＰＭ２に設定する。
【００５７】
図２に示した時点ｔｃにおいて車両ＶＡは定常円路ＳＣを走行している。このため、時点ｔｃにて車速維持制御が実行され、加速度ＧＳＰＭ２がＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔに設定される。
【００５８】
上述した減速制御によって車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔまで減速し、上述した車速維持制御によって車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔに維持される。これらの減速制御及び車速維持制御は、車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔを超えないようにするために行われる制御であり、車速上限制御と称呼される場合もある。
【００５９】
２．４：加速制御
車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点（図２に示した時点ｔｄ）から車両ＶＡが第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２endに到達する時点（図２に示した時点ｔｅ）までの期間において、ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡを加速させる加速制御を行う。
【００６０】
より詳細には、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点にてクルーズ制御が実行されていない場合、ＤＳＥＣＵ１０は、負の加速度ＧＳＰＭ１と同じ大きさの正の加速度ＧＳＰＭ３に設定する。一方、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点にてクルーズ制御が実行されている場合、ＤＳＥＣＵ１０は、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔをＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔに設定する。
【００６１】
この定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendは、曲線路ＣＲＶが終了しつつある地点であり、且つ、車速維持制御が終了して上記車速上限制御が終了する地点である。このような終了地点ＳＣendを「制御終了地点」と称呼する場合もある。
【００６２】
図２に示した時点ｔｅにて車両ＶＡが第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２end（即ち、曲線路ＣＲＶの終了地点）に到達すると、ＤＳＥＣＵ１０は、スピードマネジメント終了条件が成立したと判定する。そして、ＤＳＥＣＵ１０は、スピードマネジメント制御を終了する。この時点ｔｅ以降、クルーズ制御実行条件が成立していなければ、実加速度ｄｇがアクセルペダル操作量ＡＰ及びブレーキペダル操作量ＢＰに対応する目標加速度に一致するように車両ＶＡが制御される。一方、クルーズ制御実行条件が成立していれば、実加速度ｄｇがＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔに一致するように車両ＶＡが制御される。
【００６３】
スピードマネジメント制御が実行されている期間において、ＤＳＥＣＵ１０は、クルーズ制御実行条件が成立していなければ、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔとしてエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。これに対して、クルーズ制御実行条件が成立している場合、前述したように、ＤＳＥＣＵ１０は、ＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔ及びＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔのうち小さい方の目標加速度を運転支援目標加速度ＧＤＳｔｇｔとしてエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。
【００６４】
（作動の概要）
ＤＳＥＣＵ１０は、スピードマネジメント制御を開始した時点（図２に示した時点ｔａ）から車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達する時点（図２に示した時点ｔｄ）までの期間において、ＳＰＭ表示要素ＤＥspm（図２及び図３を参照。）をディスプレイ４２に表示する。即ち、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmは、スピードマネジメント制御にて減速制御又は車速維持制御が行われている期間（即ち、車速上限制御が実行されている期間）において表示される。従って、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmが表示されていれば、運転者は、スピードマネジメント制御が実行されており、実行中のスピードマネジメント制御にて減速制御又は車速維持制御が行われていることを把握する。
【００６５】
車速維持制御が終了することにより車速上限制御が終了する時点にてクルーズ制御実行条件が成立していれば、クルーズ制御により車両ＶＡの走行状態は制御されるため、運転者は、スピードマネジメント制御が終了した後、アクセルペダル（加速操作子）及びブレーキペダル（減速操作子）の操作（加減速操作）を行う必要がない。一方、制御終了時点にてクルーズ制御実行条件が成立していなければ、運転者は加減速操作を行う必要がある。
【００６６】
車速上限制御が終了する時点でクルーズ制御実行条件が成立していなければ、車速維持制御が終了し加減速操作を行う必要がある旨を運転者に知らせる必要があり、車速上限制御が終了する時点でクルーズ制御実行条件が成立していれば、その必要はない。
【００６７】
このため、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点（車速上限制御が終了する時点）にて、ＤＳＥＣＵ１０は、クルーズ制御実行条件が成立しているか否かを判定する。クルーズ制御実行条件が成立していない場合、ＤＳＥＣＵ１０は、車速維持制御が終了し加減速操作を行う必要がある旨を運転者に知らせるために、この時点から所定時間が経過するまでの点滅期間においてＳＰＭ表示要素ＤＥspmを点滅表示する（図２に示すブロックＢＬ１を参照。）。なお、ＤＳＥＣＵ１０は、点滅期間が経過するとＳＰＭ表示要素ＤＥspmの点滅表示を終了し、この結果、ディスプレイ４２にはＳＰＭ表示要素ＤＥspmは表示されなくなる。
【００６８】
一方、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点にて、クルーズ制御実行条件が成立している場合、ＤＳＥＣＵ１０は、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの表示を即座に終了する（図２に示すブロックＢＬ２を参照。）。
【００６９】
車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点（即ち、車速上限制御の終了時点）にてクルーズ制御実行条件が成立していれば、運転者はこの後も加減速操作を行う必要はない。このため、ＤＳＥＣＵ１０は、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmを点滅表示することなくその表示を終了する。これによって、運転者がＳＰＭ表示要素ＤＥspmの点滅表示を煩わしく感じる可能性を低減でき、且つ、加減速操作の必要がないにもかかわらず加減速操作の必要があるとの誤解が生じる可能性も低減できる。
【００７０】
（作動）
クルーズ制御条件が成立していない場合の本制御装置の作動を図３（Ａ）乃至（Ｃ）を参照しながら説明する。
図３（Ａ）乃至（Ｃ）に示した例において、時点ｔ１にて、車両ＶＡはスピードマネジメント制御の開始地点Ｌstartに到達する。図３（Ｂ）に示したように、この時点ｔ１における車速Ｖｓ１は目標車速Ｖｓｔｇｔよりも高いので、ＳＰＭ開始条件が成立する。よって、ＤＳＥＣＵ１０は、時点ｔ１からスピードマネジメント制御における減速制御を開始する。この減速制御においては、図３（Ｂ）に示したように、ＤＳＥＣＵ１０は、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを「所定の加速度ＧＳＰＭ１（＜０）」に設定し、実加速度ｄｇがＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔに一致するように車両ＶＡを制御する。更に、図３（Ｃ）に示したように、時点ｔ１にて、ＤＳＥＣＵ１０は、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの表示を開始する。
【００７１】
時点ｔ１から車両ＶＡが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに到達する時点ｔ２までの期間、ＤＳＥＣＵ１０は、図３（Ｂ）に示したように上記減速制御を行うとともに、図３（Ｃ）に示したようにＳＰＭ表示要素ＤＥspmを表示し続ける。
【００７２】
時点ｔ２にて、車両ＶＡが開始地点ＳＣstartに到達し且つ車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔと一致する。この時点ｔ２以降、ＤＳＥＣＵ１０は車速Ｖｓを目標車速Ｖｓｔｇｔに維持する車速維持制御を開始する。時点ｔ２から車両ＶＡは定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達する時点ｔ３までの期間、ＤＳＥＣＵ１０は、図３（Ｂ）に示したように車速維持制御を行うとともに、図３（Ｃ）に示したようにＳＰＭ表示要素ＤＥspmを表示し続ける。換言すれば、即ち、車両ＶＡが定常円路ＳＣを走行している期間、車速維持制御及びＳＰＭ表示要素ＤＥspmの表示が行われる。
【００７３】
上述したようにクルーズ制御実行条件は成立していないので、時点ｔ３にて、ＤＳＥＣＵ１０は、図３（Ｂ）に示したように所定の正の加速度ＧＳＰＭ３で加速制御を実行するとともに、図３（Ｃ）に示したようにＳＰＭ表示要素ＤＥspmの点滅表示を開始する。時点ｔ３から車両ＶＡが第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２endに到達する時点ｔ４までの期間、図３（Ｂ）に示したように、ＤＳＥＣＵ１０はこの加速制御を行う。更に、時点ｔ３から所定時間が経過する時点ｔ５までの期間、図３（Ｃ）に示したように、ＤＳＥＣＵ１０はＳＰＭ表示要素ＤＥspmの点滅表示を継続する。
【００７４】
時点ｔ４にて、車両ＶＡは第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２endに到達して、ＳＰＭ終了条件が成立し、ＤＳＥＣＵ１０は、スピードマネジメント制御を終了する。このため、時点ｔ４以降、運転者の加減速操作に対応する加速度ＧＡｃｃにて車両ＶＡは走行する。
【００７５】
以上説明したように、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点ｔ３にてクルーズ制御実行条件が成立していない場合、ＤＳＥＣＵ１０は、時点ｔ３から時点ｔ５までの点滅期間においてＳＰＭ表示要素ＤＥspmの点滅表示を行う。これによって、運転者は、スピードマネジメント制御がまもなく終了するため加減速操作を行う必要があることを把握することができる。
【００７６】
次に、クルーズ制御実行条件が成立している場合の本制御装置の作動を図３（Ａ）、（Ｂ’）及び（Ｃ’）を参照しながら説明する。
時点ｔ１から時点ｔ３の期間においては、上述した例と同じく、ＤＳＥＣＵ１０は、減速制御及び車速維持制御を行うとともに、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmを表示し続ける。
【００７７】
上述したようにクルーズ制御実行条件が成立しているので、時点ｔ３から時点ｔ４までの期間、ＤＳＥＣＵ１０は、図３（Ｂ’）に示したようにＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔにて加速制御を実行する。時点ｔ４以降においてもクルーズ制御実行条件が成立していれば、実加速度ｄｇがＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔと一致するように車両ＶＡの走行状態は制御される。
【００７８】
更に、時点ｔ３（上記車速上限制御が終了する時点）にて、クルーズ制御実行条件が成立しているため、図３（Ｃ）に示したように、ＤＳＥＣＵ１０は、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの表示を終了する。これによって、車速上限制御が終了した後も運転者が加減速操作を行う必要がない場合には、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmは点滅表示せずに、その表示が終了する。従って、運転者が、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの点滅表示を煩わしく感じる可能性を低減することができ、更に、運転者が加減速操作を行う必要があると誤解する可能性を低減することができる。
【００７９】
（具体的作動）
＜クルーズ制御ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示したルーチン（クルーズ制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【００８０】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、各種装置及び各種センサから情報を読み取り、ステップ４１０に進む。
【００８１】
ステップ４１０にて、ＣＰＵは、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「１」であるか否かを判定する。後述するクルーズ制御開始条件が成立したとき、クルーズ制御フラグＸcrsの値は「１」に設定され、後述するクルーズ制御終了条件が成立したとき、クルーズ制御の値は「０」に設定される。更に、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるイニシャルルーチンにおいて、クルーズ制御フラグＸcrsの値は「０」に設定される。クルーズ制御開始条件が成立してからクルーズ制御終了条件が成立するまでの期間はクルーズ制御実行条件が成立している期間である。このため、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「１」である場合、クルーズ制御実行条件が成立していることを示す。
【００８２】
クルーズ制御フラグＸcrsの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１５に進む。ステップ４１５にて、ＣＰＵは、クルーズ制御を開始するための条件であるクルーズ制御開始条件が成立しているか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、クルーズ制御操作スイッチ１６からクルーズ制御開始信号を受信した場合、クルーズ制御開始条件が成立したと判定する。
【００８３】
なお、クルーズ制御開始条件は、その他の条件を含んでもよい。例えば、クルーズ制御開始条件は、カメラ装置１２のレンズに曇りが発生していないとの条件、及び図示しないシフトレバーが前進レンジ（「Ｄ」レンジ）に設定されているとの条件を含んでもよい。これらの条件が総て成立するとき、ＣＰＵはクルーズ制御開始条件が成立したと判定する。
【００８４】
クルーズ制御開始条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８５】
一方、ＣＰＵがステップ４１５に進んだとき、クルーズ制御開始条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２０に進む。
【００８６】
ステップ４２０にて、ＣＰＵは、クルーズ制御フラグＸcrsの値を「１」に設定し、ステップ４２５に進む。ステップ４２５にて、ＣＰＵは、前述したように、ＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔを算出し（項目１．１及び項目１．２を参照。)、ステップ４２７に進む。
【００８７】
ステップ４２７にて、ＣＰＵは、スピードマネジメント（ＳＰＭ）フラグＸspmの値が「０」であるか否かを判定する。後述するスピードマネジメント（ＳＰＭ）開始条件が成立したとき、ＳＰＭフラグＸspmの値は「１」に設定され、後述するスピードマネジメント（ＳＰＭ）終了条件が成立したとき、ＳＰＭフラグＸspmの値は「０」に設定される。更に、前述したイニシャルルーチンにおいて、ＳＰＭフラグＸspmの値は「０」に設定される。従って、ＳＰＭフラグＸspmの値が「１」であれば、スピードマネジメント制御が実行されるＳＰＭ実行条件が成立していることを示す。
【００８８】
ＳＰＭフラグの値が「０」である場合、即ちＳＰＭ実行条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ４２７にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２９に進む。ステップ４２９にて、ＣＰＵは、ステップ４２５にて算出したＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔを運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔとしてエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８９】
これに対して、ＣＰＵがステップ４２７に進んだとき、ＳＰＭフラグの値が「１」である場合、即ちＳＰＭ実行条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ４２７にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、図５に示したステップ５５５にてＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔ及びＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔのうち小さい方の目標加速度が運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔとして送信される。
【００９０】
ＣＰＵがステップ４２０にてクルーズ制御フラグＸcrsの値が「１」に設定された後に本ルーチンが実行されてＣＰＵがステップ４１０に進んだとき、そのステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４３０に進む。ステップ４３０にて、ＣＰＵは、クルーズ制御を終了するための条件であるクルーズ制御終了条件が成立したか否かを判定する。より詳細には、ＣＰＵは、クルーズ制御操作スイッチ１６からクルーズ制御終了信号を受信した場合、クルーズ制御終了条件が成立したと判定する。
【００９１】
なお、クルーズ制御終了条件は、その他の条件を含んでもよい。例えば、クルーズ制御終了条件は、カメラ装置１２のレンズに曇りが発生したとの条件、及び図示しないシフトレバーが前進レンジ以外のレンジに設定されたとの条件を含んでもよい。これらの条件の少なくとも一つが成立するとき、ＣＰＵはクルーズ制御終了条件が成立したと判定する。
【００９２】
クルーズ制御終了条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２５に進み、前述した処理を行う。
【００９３】
一方、ＣＰＵがステップ４３０に進んだとき、クルーズ制御終了条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４３５に進む。ステップ４３５にて、ＣＰＵは、クルーズ制御フラグＸcrsの値を「０」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵはクルーズ制御を実行しない。即ち、ＣＰＵはＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔを算出しない。
【００９４】
＜スピードマネジメント制御ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したルーチン（スピードマネジメント制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【００９５】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始して、以下に述べる「ステップ５０５及びステップ５１０の処理」を実行してステップ５１５に進む。
【００９６】
ステップ５０５：ＣＰＵは、各種装置及び各種センサから情報を読み取る。
ステップ５１０：ＣＰＵは、ＧＰＳ受信機１５から読み取った位置信号に基いて車両ＶＡの現在位置Ｌｐを特定する。
【００９７】
ステップ５１５：ＣＰＵは、スピードマネジメント（ＳＰＭ）フラグＸｓｐｍの値が「０」であるか否かを判定する。ＳＰＭフラグＸspmの値が「０」に設定されている場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進む。ステップ５２０にて、ＣＰＵは、ナビゲーションシステム１４から取得した地図データに含まれる曲率Ｃｖを参照し、自車線の車両ＶＡの進行方向において現在位置Ｌｐから自車線に沿って所定距離以内に曲線路ＣＲＶが存在するか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、現在位置Ｌｐから所定距離以内の範囲に、自車線が「曲率Ｃｖが所定値Ｃｖｔｈ以上である区間」を有しているか否かを判定する。
【００９８】
曲線路ＣＲＶが存在しない場合、ＣＰＵはスピードマネジメント制御を実行する必要がないので、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、スピードマネジメント制御は実行されない。
【００９９】
ＣＰＵがステップ５２０に進んだとき、曲線路ＣＲＶが存在する場合、ＣＰＵは、そのステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べる「ステップ５２３乃至ステップ５３５の処理」を実行してステップ５４０に進む。
【０１００】
ステップ５２３：ＣＰＵは、地図データに含まれる曲率Ｃｖを参照し、「自車線の車両ＶＡの進行方向において現在位置Ｌｐに最も近い曲線路ＣＲＶ（以下、「曲線路ＣＲＶ」と表記した場合、この曲線路ＣＲＶを意味する。）」の定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstart、定常円路ＳＣの終了地点ＳＣend及び第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２endの位置を特定する。
【０１０１】
より詳細には、ＣＰＵは、曲率Ｃｖが徐々に大きくなった後一定値となり始めた地点を開始地点ＳＣstartとして特定する。ＣＰＵは、曲率Ｃｖが一定値から小さくなり始める地点を終了地点ＳＣendとして特定する。ＣＰＵは、曲率Ｃｖが小さくなり実質的に「０」となった地点を終了地点ＫＲ２endとして特定する。
【０１０２】
ステップ５２５：ＣＰＵは、地図データに含まれる曲率Ｃｖを参照し、曲線路ＣＲＶの定常円路ＳＣの曲率Ｃｖを表す定常円路曲率ＳＣＣｖを取得する。
【０１０３】
ステップ５３０：ＣＰＵは、ステップ５２５にて取得した定常円路曲率ＳＣＣｖの逆数である定常円路曲率半径ＳＣＲを目標車速マップＭａｐＶｓｔｇｔ（Ｒ）に適用して目標車速Ｖｓｔｇｔを取得（算出）する。
目標車速マップＭａｐＶｓｔｇｔ（Ｒ）によれば、図５のブロックＢＬ内に示したように、目標車速Ｖｓｔｇｔは、「０」よりも大きな値であり、曲率半径Ｒが大きくなるほど（即ち、曲率Ｃｖが小さくなるほど）小さくなるように取得される。
【０１０４】
ステップ５３５：ＣＰＵは、前述したスピードマネジメント制御の開始地点Ｌstartを取得する。
より詳細には、ＣＰＵは、現在の車速Ｖｓから目標車速Ｖｓｔｇｔを減算した車速減算値ΔＶｓを図示しない走行距離マップＭａｐＤｎ（ΔＶｓ）に適用する。これによって、ＣＰＵは、所定の加速度ＧＳＰＭ１にて現在の車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔと一致するまでにかかる走行距離Ｄｎを取得する。この走行距離マップＭａｐＤｎ（ΔＶｓ）は、加速度ＧＳＰＭ１にて減速した場合に車速減算値ΔＶｓが「０」となるまでに（即ち、車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔとなるまでに）必要な距離Ｄｎが規定されている。走行距離マップＭａｐＤｎ（ΔＶｓ）には、車速減算値ΔＶｓが大きいほど長い走行距離Ｄｎが規定されている。なお、ＣＰＵは、走行距離Ｄｎを、車速減算値ΔＶｓ及び加速度ＧＳＰＭ１に基いて、計算により求めても良い。
次に、ＣＰＵは、曲線路ＣＲＶの定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartから自車線に沿って現在位置Ｌｐ側に走行距離Ｄｎだけ離れた地点を開始地点Ｌstartとして取得する。
【０１０５】
ステップ５４０：ＣＰＵは、以下の条件Ａ１及びＡ２の両方が成立したとのＳＰＭ開始条件が成立したか否かを判定する。
Ａ１：現在位置Ｌｐが開始地点Ｌstartである。
Ａ２：現在の車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔよりも高い。
【０１０６】
上記条件Ａ１及びＡ２の少なくとも一つが成立しない場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、スピードマネジメント制御は実行されない。
【０１０７】
これに対して、上記条件Ａ１及びＡ２の両方が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べる「ステップ５４５及びステップ５５０の処理」を順に行い、ステップ５５２に進む。
【０１０８】
ステップ５４５：ＣＰＵは、ＳＰＭフラグＸspm及び表示フラグＸdspの値を「１」に設定し、点滅フラグＸfls及びタイマＴの値を「０」に設定する。
表示フラグＸdspの値は、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmが表示される場合に「１」に設定され、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmが表示されない場合に「０」に設定される。更に、前述したイニシャルルーチンにおいて、表示フラグＸdspの値は「０」に設定される。
点滅フラグＸflsの値は、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmが点滅表示される場合に「１」に設定され、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmが点滅表示されない場合に「０」に設定される。更に、前述したイニシャルルーチンにおいて、点滅フラグＸflsの値は「０」に設定される。
タイマＴは、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの点滅表示が開始した時点から経過した時間を計測するためのタイマである。
【０１０９】
ステップ５５０：ＣＰＵは、後に図６を参照しながら説明する「ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔ設定処理」を実行して、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを設定する。
ステップ５５２：ＣＰＵは、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「０」であるか否かを判定する。
【０１１０】
クルーズ制御フラグＸcrsの値が「０」である場合、即ち、クルーズ制御実行条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ５５２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５４に進む。ステップ５５４にて、ＣＰＵは、後述するステップ５５０にて取得したＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔとしてエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１１】
一方、ＣＰＵがステップ５５２に進んだとき、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「１」である場合、即ち、クルーズ制御実行条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ５５２にて「Ｎｏ」と判定してステップ５５５に進む。ステップ５５５にて、ＣＰＵは、ＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔ及びＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔのうち小さい方の目標加速度を運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔとしてエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１２】
ステップ５４５にてＳＰＭフラグＸspmの値が「１」に設定された後本ルーチンが実行されて、ＣＰＵがステップ５１５に進んだとき、そのステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５６０に進む。
【０１１３】
ステップ５６０にて、ＣＰＵは、現在位置Ｌｐが第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２end（即ち、曲線路ＣＲＶの終了地点）に到達したとのＳＰＭ終了条件が成立したか否かを判定する。
【０１１４】
現在位置Ｌｐが第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２endに到達していない場合、ＣＰＵは、ステップ５６０にて「Ｎｏ」と判定し、前述したステップ５５０以降の処理を実行する。
【０１１５】
これに対して、ＣＰＵがステップ５６０に進んだとき現在位置Ｌｐが第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２endに到達した場合、ＣＰＵは、ステップ５６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５６５に進む。ステップ５６５にて、ＣＰＵは、ＳＰＭフラグＸspmの値を「０」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１６】
＜ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔの設定（算出）処理＞
ＣＰＵは、図５に示したステップ５５０に進むと、図６にフローチャートで示したサブルーチンの処理をステップ６００から開始してステップ６０５に進む。ステップ６０５にて、ＣＰＵは、現在位置Ｌｐが「図５に示したステップ５２３にて位置を特定した定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstart」に到達したか否かを判定する。
【０１１７】
現在位置Ｌｐが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに未だ到達していない場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１０に進む。ステップ６１０にて、ＣＰＵは、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを所定の負の加速度ＧＳＰＭ１に設定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１８】
一方、現在位置Ｌｐが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに既に到達している場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、ＣＰＵは、現在位置Ｌｐが「図５に示したステップ５２３にて位置を特定した定常円路ＳＣの終了地点ＳＣend」に到達したか否かを判定する。
【０１１９】
現在位置Ｌｐが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに未だ到達していない場合、即ち、車両ＶＡが定常円路ＳＣを走行している場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵは、以下に述べる「ステップ６２０及びステップ６２５の処理」をこの順に実行し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１２０】
ステップ６２０：ＣＰＵは、車速Ｖｓを目標車速Ｖｓｔｇｔに維持するための加速度ＧＳＰＭ２を算出する。
より詳細には、ＣＰＵは、車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔよりも低い期間において加速度ＧＳＰＭ２を正の一定加速度ＧＰＬＳに設定する。一方、ＣＰＵは、車速Ｖｓが目標車速Ｖｓｔｇｔよりも高い期間において加速度ＧＳＰＭ２を負の一定加速度（−ＧＰＬＳ）に設定する。
【０１２１】
ステップ６２５：ＣＰＵは、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔをステップ６２０にて算出した加速度ＧＳＰＭ２に設定する。
【０１２２】
一方、ＣＰＵがステップ６１５に進んだとき、現在位置Ｌｐが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに既に到達している場合（即ち、車両ＶＡが定常円路ＳＣの走行を終了して第２クロソイド路ＫＲ２に進入している場合）、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進む。
【０１２３】
ステップ６３０にて、ＣＰＵは、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの表示を終了するために表示フラグＸdspの値を「０」に設定し、ステップ６３５に進む。ステップ６３５にて、ＣＰＵは、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「０」であるか否かを判定する。
【０１２４】
クルーズ制御フラグＸcrsの値が「０」である場合、即ち、クルーズ制御実行条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べる「ステップ６４０及びステップ６４５の処理」をこの順に実行し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１２５】
ステップ６４０：ＣＰＵは、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを所定の正の加速度ＧＳＰＭ３に設定する。この加速度ＧＳＰＭ３は、例えば、減速制御で用いられる負の加速度ＧＳＰＭ１の大きさと同じ正の加速度であってもよいし、車両ＶＡが第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２endに到達するまでにスピードマネジメント制御の開始直前の車速Ｖｓにまで加速させるための加速度であってもよい。
ステップ６４５：ＣＰＵは、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの点滅表示を開始するために、点滅フラグＸflsの値を「１」に設定する。
【０１２６】
一方、ＣＰＵがステップ６３５に進んだとき、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「１」である場合、即ち、クルーズ制御実行条件が成立している場合、ＣＰＵは、そのステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６５０に進む。
【０１２７】
ステップ６５０にて、ＣＰＵは、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを図４に示したステップ４２５にて算出されたＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔに設定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この場合、図５に示したステップ５５５にて、ＣＰＵは、ＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔを運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔとして送信する。なお、ＣＰＵは、ステップ６５０にてＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを通常ではあり得ない極めて小さい値に設定してもよい。この場合でも、図５に示したステップ５５５にて、ＣＰＵは、ＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔを運転支援目標加速度ＧＳｔｇｔとして送信する。
【０１２８】
＜指令送信ルーチン＞
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示したルーチン（指令送信ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【０１２９】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵは、表示フラグＸdspの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１３０】
表示フラグＸdspの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７１０に進む。ステップ７１０にて、ＣＰＵは、点滅フラグＸflsの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１３１】
点滅フラグＸflsの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１３２】
車両ＶＡが開始地点Ｌstartに到達してＳＰＭ開始条件が成立したとき、図５に示したステップ５４５にて表示フラグＸdspの値が「１」に設定される。この場合において、ＣＰＵがステップ７０５に進んだとき、そのステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１５に進む。ステップ７１５にて、ＣＰＵは、「ＳＰＭ表示要素ＤＥspmをディスプレイ４２に表示する指令であるＤＥspm表示指令ＲｅｑＤＳＰ」を表示ＥＣＵ４０に送信し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。表示ＥＣＵ４０は、ＤＥspm表示指令ＲｅｑＤＳＰを受信した場合、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmをディスプレイ４２に表示する。
【０１３３】
車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点にてクルーズ制御が実行されていない場合、図６に示したステップ６３０にて表示フラグＸdspの値が「０」に設定され、ステップ６４５にて点滅フラグＸflsの値が「１」に設定される。この場合において、ＣＰＵが図７に示したルーチンを実行してステップ７０５に進んだとき、そのステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７１０に進む。そして、ＣＰＵは、このステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７２０に進む。
【０１３４】
ステップ７２０にて、ＣＰＵは、前回本ルーチンを実行したときの点滅フラグＸfls（以下、「前回点滅フラグＸfls」と称呼する。）の値が「０」であるか否かを判定する。前回点滅フラグＸflsの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べる「ステップ７２５及びステップ７３０の処理」を順に実行し、ステップ７３５に進む。
【０１３５】
ステップ７２５：ＣＰＵは、タイマＴの値を「０」に設定する。
ステップ７３０：ＣＰＵは、タイマＴの値に「１」を加算する。
ステップ７３５：ＣＰＵは、タイマＴの値が閾値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。
【０１３６】
タイマＴの値が閾値Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７４０に進む。ステップ７４０にて、ＣＰＵは、「ＳＰＭ表示要素ＤＥspmをディスプレイ４２にて点滅表示する指令であるＤＥspm点滅指令ＲｅｑＦＬＳ」を表示ＥＣＵ４０に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。表示ＥＣＵ４０は、ＤＥspm点滅指令ＲｅｑＦＬＳを受信した場合、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmをディスプレイ４２に点滅表示する。
【０１３７】
一方、ＣＰＵがステップ７２０に進んだとき、前回点滅フラグＸflsの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３０に進む。
【０１３８】
一方、ＣＰＵがステップ７３５に進んだとき、タイマＴの値が閾値Ｔｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、そのステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４５に進む。ステップ７４５にて、ＣＰＵは、点滅フラグＸflsの値を「０」に設定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１３９】
以上説明したように、本制御装置は、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達して車速上限制御が終了する場合、クルーズ制御実行条件が成立していなければ、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmを点滅表示する。これに対し、本制御装置は、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達して車速上限制御が終了する場合、クルーズ制御実行条件が成立していれば、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの表示を即座に終了する。これによって、車速上限制御が終了してクルーズ制御条件が成立していれば、運転者が加減速操作を行う必要がないので、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmが直ちに消灯させられる。よって、この場合にＳＰＭ表示要素ＤＥspmが点滅表示されないので、運転者がＳＰＭ表示要素ＤＥspmの表示を煩わしく感じる可能性を低減することができる。更に、運転者が加減速操作を行う必要があると誤解する可能性を低減することができる。
【０１４０】
＜第１変形例＞
以下、本制御装置の第１変形例に係る車両制御装置（以下、「第１変形装置」と称呼する。）を説明する。第１変形装置は、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点（図８に示した時点ｔｄ）にてＳＰＭ終了条件が成立する点のみにおいて本制御装置と異なる。
【０１４１】
図８に示した時点ｔｄにてクルーズ制御実行条件が成立していない場合、第１変形装置は、通常の加速制御を行う。通常の加速制御では、エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量ＡＰに基いて決定された目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔに基いて、実際のスロットル弁開度ＴＡを制御する。更に、この時点ｔｄにてクルーズ制御実行条件が成立していない場合、第１変形装置は、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの点滅表示を開始する。
【０１４２】
一方、時点ｔｄにてクルーズ制御実行条件が成立している場合、第１変形装置は、実加速度ｄｇがクルーズ制御で算出されたＣＲＳ目標加速度ＧＣＲＳｔｇｔに一致するように車両ＶＡを制御する。更に、この時点ｔｄにてクルーズ制御実行条件が成立している場合、第１変形装置は、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの表示を終了する。
【０１４３】
第１変形装置のＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵは、本制御装置のＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵが実行するルーチンと実質的に同じルーチンを実行する。但し、第１変形装置のＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したルーチンの代わりに図９にフローチャートにより示したルーチンを実行する。図９に示したステップのうち、図５に示したステップと同じ処理を行うステップには、図５と同じ符号を付与して説明を省略する。
【０１４４】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始する。ＣＰＵは、ＳＰＭ開始条件が成立した時点からＳＰＭ終了条件が成立する時点までの期間、図５に示したステップ５５０の代わりに図９に示したステップ９０５を実行し、図９に示したステップ５５２に進む。
【０１４５】
ステップ９０５にて、ＣＰＵは、後に図１０を参照しながら説明する「ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔ設定処理」を実行して、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを設定（決定）する。
【０１４６】
更に、ＳＰＭフラグＸspmの値が「１」に設定された後、ＣＰＵは、図９に示したステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ９１０に進む。
【０１４７】
ステップ９１０にて、ＣＰＵは、現在位置Ｌｐが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達したとのＳＰＭ終了条件が成立したか否かを判定する。
【０１４８】
現在位置Ｌｐが終了地点ＳＣendに未だ到達していない場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ９０５に進み、後述する処理を行う。一方、現在位置Ｌｐが終了地点ＳＣendに到達した場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５６５にてＳＰＭフラグＸspmの値を「０」に設定し、ステップ９１５に進む。ステップ９１５にて、ＣＰＵは表示フラグＸdspの値を「０」に設定し、ステップ９２０に進む。
【０１４９】
ステップ９２０にて、ＣＰＵは、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「０」であるか否かを判定する。クルーズ制御フラグＸcrsの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９２５に進む。クルーズ制御フラグＸcrsの値が「０」である場合、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点にてクルーズ制御実行条件が成立していない。このため、ステップ９２５にて、ＣＰＵは、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmを点滅表示させるべく、点滅フラグＸflsの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１５０】
一方、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１５１】
ＣＰＵは、図９に示した９０５に進むと、図１０にフローチャートで示したサブルーチンの処理をステップ１０００から開始する。図１０に示したステップのうち、図６に示したステップと同じ処理を行うステップには、図６と同じ符号を付与して説明を省略する。
【０１５２】
まず、ＣＰＵは、図１０に示したステップ６０５に進み、現在位置Ｌｐが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに到達していない場合、ＣＰＵはそのステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ステップ６１０にて、ＣＰＵは、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを所定の負の加速度ＧＳＰＭ１に設定し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１５３】
一方、現在位置Ｌｐが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに到達している場合、ＣＰＵはそのステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２０及びステップ６２５を実行し、ステップ１０９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ＣＰＵは、ＳＰＭ目標加速度ＧＳＰＭｔｇｔを加速度ＧＳＰＭ２に設定する。
【０１５４】
以上のように、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点にてスピードマネジメント制御を終了するように構成された車両制御装置にも上記実施形態を適用することができる。即ち、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達してスピードマネジメント制御が終了した場合、ＣＰＵは、図９に示したステップ９１５にて表示フラグＸdspの値を「０」に設定する。そして、ＣＰＵは、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「０」であればステップ９２５にて点滅フラグを「１」に設定し、クルーズ制御フラグＸcrsの値が「１」であればステップ９２５に進まない。即ちＣＰＵは点滅フラグを「１」に設定しない。
【０１５５】
これによって、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点にて、クルーズ制御実行条件が成立していなければ、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmを点滅表示させることができる。一方、クルーズ制御実行条件が成立していれば、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの表示を即座に終了させることができる。
【０１５６】
＜第２変形例＞
以下、本制御装置の第２変形例に係る車両制御装置（以下、「第２変形装置」と称呼する。）を説明する。第２変形装置は、ヨーレートセンサ１７が検出したヨーレートＹＲに基いて車両ＶＡが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに到達したか、終了地点ＳＣendに到達したか、第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２endに到達したかを判定する点にのみにおいて本制御装置と異なる。
【０１５７】
ＤＳＥＣＵ１０は、図５に示したステップ５１０を実行する際には、現在位置Ｌｐを特定するとともに、ヨーレートＹＲに基いて曲率Ｃｖを求める。このような曲率Ｃｖを求める方式は周知であり、特開２００９−５１４８７号公報及び国際公開第２０１０／０７３３００号等に記載されている。
この方式では、ＤＳＥＣＵ１０は、以下の（２）式にヨーレートＹＲ及び車速Ｖｓを適用して曲率半径Ｒを求め、この曲率半径Ｒの逆数を曲率Ｃｖとして求める。
Ｒ＝Ｖｓ／Ｙｒ・・・（２）
【０１５８】
ＤＳＥＣＵ１０は、今回求めた曲率Ｃｖ（以下、「今回曲率Ｃｖ１」と称呼する。）が以下の条件Ｂ１を満たし且つ前回求めた曲率Ｃｖ（以下、「前回曲率Ｃｖ２」と称呼する。）が以下の条件Ｂ２を満たす場合、車両ＶＡが定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartに到達したと判定する。
Ｂ１：今回曲率Ｃｖ１＝定常円路曲率ＳＣＣｖ
Ｂ２：前回曲率Ｃｖ２＝第１所定曲率Ｃｖｐ１＜定常円路曲率ＳＣＣｖ
【０１５９】
更に、ＤＳＥＣＵ１０は、今回曲率Ｃｖ１が以下の条件Ｃ１を満たし且つ前回曲率Ｃｖ２が以下の条件Ｃ２を満たす場合、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達したと判定する。
Ｃ１：今回曲率Ｃｖ１＝第１所定曲率Ｃｖｐ１＜定常円路曲率ＳＣＣｖ
Ｃ２：前回曲率Ｃｖ２＝定常円路曲率ＳＣＣｖ
【０１６０】
更に、ＤＳＥＣＵ１０は、今回曲率Ｃｖ１が以下の条件Ｄ１を満たし且つ前回曲率Ｃｖ２が以下の条件Ｄ２を満たす場合、車両ＶＡが第２クロソイド路の終了地点ＫＲ２endに到達したと判定する。
Ｄ１：今回曲率Ｃｖ１＝０
Ｄ２：前回曲率Ｃｖ２＞０
【０１６１】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
例えば、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣendに到達した時点にてクルーズ制御実行条件が成立していない場合、ＤＳＥＣＵ１０は、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmをそれまでの表示態様（第１表示態様）と異なる表示態様（第２表示態様）で表示すればよい。
例えば、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmを点灯することがＳＰＭ表示要素ＤＥspmの第１表示態様であり、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmを点滅表示することがＳＰＭ表示要素ＤＥspmの第２表示態様であるとする場合、ＳＰＭ表示要素ＤＥspmの枠を強調表示することを第２表示態様として採用してもよい。
【０１６２】
上記実施形態では、車両ＶＡが定常円路ＳＣの終了地点ＳＣend（制御終了地点）に到達した場合、車速維持制御が終了するが、これに限定されない。
例えば、制御終了地点は、「定常円路ＳＣの開始地点ＳＣstartと終了地点ＳＣendとの間の中間地点よりも終了地点ＳＣend側に所定距離離れた所定の第１地点」から第２クロソイド路ＫＲ２の終了地点ＫＲ２endまでの区間における所定の地点であってもよい。
【０１６３】
上記実施形態では、ＤＳＥＣＵ１０は、上記条件Ａ１及びＡ２の両方が成立しているときにＳＰＭ開始条件が成立したと判定するが、上記条件Ａ１のみが成立していれば、ＳＰＭ開始条件が成立したと判定してもよい。
【０１６４】
なお、カメラ装置１２として障害物までの正確な距離が測定可能なステレオカメラ等が採用される場合、前述した車両制御装置はミリ波レーダ装置１３を備えなくてもよい。
【０１６５】
ミリ波レーダ装置１３は、「無線媒体を放射し、反射された無線媒体を受信することによって障害物を検出するセンサ」であればよい。
【符号の説明】
【０１６６】
１０…運転支援ＥＣＵ（ＤＳＥＣＵ）、１１…車輪速センサ、１２…カメラ装置、１３…ミリ波レーダ装置、１４…ナビゲーションシステム、１５…ＧＰＳ受信機、１６…クルーズ制御操作スイッチ、１７…ヨーレートセンサ、２０…エンジンＥＣＵ、２２…アクセルペダル操作量センサ、２４…エンジンセンサ、２６…エンジンアクチュエータ、３０…ブレーキＥＣＵ、３２…ブレーキペダル操作量センサ、３４…ブレーキアクチュエータ、４０…表示ＥＣＵ、４２…ディスプレイ。
【図１】
2020090205.tif 000003
【図２】
2020090205.tif 000004
【図３】
2020090205.tif 000005
【図４】
2020090205.tif 000006
【図５】
2020090205.tif 000007
【図６】
2020090205.tif 000008
【図７】
2020090205.tif 000009
【図８】
2020090205.tif 000010
【図９】
2020090205.tif 000011
【図１０】
2020090205.tif 000012