(57)【要約】【課題】動力を用いずに、簡易な構成で重量のある物品を移動する物品移動支援装置を提供することにある。【解決手段】支持体と、支持体に第１軸を介して互いに一端を回動自在に連結した第１リンク及び第２リンクと、第１リンクの他端に長手方向端部間を第２軸を介して回動自在に連結した第３リンクと、第２リンクの他端に長手方向端部間を第３軸を介して回動自在に連結した第４リンクとを有し、第３リンクの一端と第４リンクの一端は第４軸で回動自在に連結して、第１軸、第２軸、第３軸及び第４軸が平行四辺形の角となるリンク機構と、第３リンクの他端に回動自在に設けた第５軸に連結したワーク把持部と、第４リンクの他端側において前記第５軸と前記第１軸を結ぶ線の延長線上の位置に回動自在に設けた第６軸に一端を連結したアームと、第５軸の回動を第６軸に連動する把持部姿勢連動機構と、アームの他端側にワークの重量と釣合いをとるワーク用ウエイトを装着自在に設けたウエイト装着部と、を備える。【選択図】図１
2020044602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持体と、
前記支持体に第１軸を介して互いに一端を回動自在に連結した第１リンク及び第２リンクと、前記第１リンクの他端に長手方向端部間を第２軸を介して回動自在に連結した第３リンクと、前記第２リンクの他端に長手方向端部間を第３軸を介して回動自在に連結した第４リンクとを有し、前記第３リンクの一端と前記第４リンクの一端は第４軸で回動自在に連結して、前記第１軸、前記第２軸、前記第３軸及び前記第４軸が平行四辺形の角となるリンク機構と、
前記第３リンクの他端に回動自在に設けた第５軸に連結したワーク把持部と、
前記第４リンクの他端側において前記第５軸と前記第１軸を結ぶ線の延長線上の位置に回動自在に設けた第６軸に一端を連結したアームと、
前記第５軸の回動を前記第６軸に連動する把持部姿勢連動機構と、
前記アームの他端側にワークの重量と釣合いをとるワーク用ウエイトを装着自在に設けたウエイト装着部と、を備える物品移動支援装置。
【請求項２】
前記把持部姿勢連動機構は、前記第５軸に連動する第１プーリと、前記第４軸に回動自在に取付けた第２プーリ及び第３プーリと、前記第６軸に連動する第４プーリとを備え、前記第１プーリと前記第２プーリ、前記第３プーリと前記第４プーリとにそれぞれ索状体を架け渡して構成している請求項１に記載の物品移動支援装置。
【請求項３】
前記ワーク把持部は、前記第５軸に直交して連結してあると共に回動自在な第７軸を有する請求項１又は２に記載の物品移動支援装置。
【請求項４】
前記第１軸は、前記第１リンク及び前記第２リンクを所定角度の状態で保持するリンク保持具を備える請求項１〜３のいずれか一項に記載の物品移動支援装置。
【請求項５】
前記支持体は、キャスタ付き脚部を複数有し、隣り合う脚部どうしの角度を可変としてとしてある請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品移動支援装置。
【請求項６】
前記第４リンクの他端側に、前記リンク機構と前記ワーク把持部との重量に対して釣合いをとるリンク機構用ウエイトが設けてある請求項１〜５のいずれか一項に記載の物品移動支援装置。
【請求項７】
前記支持体には、前記ウエイト装着部に装着する前記ワーク用ウエイトを保持するウエイト保持部が設けてある請求項１〜６のいずれか一項に記載の物品移動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品移動支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１及び２には、平行四辺形のリンク機構の一端部に設けたワーク把持部で物品を把持して、駆動装置の動力でリンク機構を駆動して、重量のある物品を移動するロボット装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０１−２５７５８９号公報
【特許文献２】特開平０２−０６５９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
これに対して、動力を用いずに、簡易な構成で重量のある物品を移動する装置が望まれていた。
【０００５】
本実施形態の目的は、動力を用いずに、簡易な構成で重量のある物品を移動する物品移動支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態は、支持体と、前記支持体に第１軸を介して互いに一端を回動自在に連結した第１リンク及び第２リンクと、前記第１リンクの他端に長手方向端部間を第２軸を介して回動自在に連結した第３リンクと、前記第２リンクの他端に長手方向端部間を第３軸を介して回動自在に連結した第４リンクとを有し、前記第３リンクの一端と前記第４リンクの一端は第４軸で回動自在に連結して、前記第１軸、前記第２軸、前記第３軸及び前記第４軸が平行四辺形の角となるリンク機構と、前記第３リンクの他端に回動自在に設けた第５軸に連結したワーク把持部と、前記第４リンクの他端側において前記第５軸と前記第１軸を結ぶ線の延長線上の位置に回動自在に設けた第６軸に一端を連結したアームと、前記第５軸の回動を前記第６軸に連動する把持部姿勢連動機構と、前記アームの他端側にワークの重量と釣合いをとるワーク用ウエイトを装着自在に設けたウエイト装着部と、を備える物品移動支援装置である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る物品移動支援装置の斜視図である。
【図２】（ａ）は図１に示すワーク把持部及びその周囲部を抜き出して示す斜視図であり、（ｂ）は（ａ）に示すＢ−Ｂ断面の概略図であり、（ｃ）は（ａ）に示すＣ−Ｃ断面の概略図である。
【図３】（ａ）は図２に示すワーク把持部及びその周囲部を図２と異なる方向から見た斜視図であり、（ｂ）は（ａ）に示すＤ−Ｄ断面の概略図である。
【図４】（ａ）は支持体の下部を下側から見た斜視図であり、（ｂ）は脚を折たたんだ状態を示すスケルトンである。
【図５】図１に示すＡ部を抜き出して示す斜視図である。
【図６】図５に示すＥ−Ｅ断面図である。
【図７】実施形態にかかる物品移動支援装置の第１使用例であって、ワークを把持する前の状態を示すスケルトンである。
【図８】物品移動支援装置の第１使用例であって、ワークを把持した状態を示すスケルトンである。
【図９】物品移動支援装置の第２使用例であって、ワークを把持する前の状態を示すスケルトンである。
【図１０】物品移動支援装置の第２使用例であって、ワークを把持した状態を示すスケルトンである。
【図１１】物品移動支援装置の第２使用例であって、ワークを把持した後、ワークの重量を受けてワーク用ウエイトで釣合をとった状態を示すスケルトンである。
【図１２】物品移動支援装置の第２使用例であって、ワークを設置位置へ移動した状態を示すスケルトンである。
【図１３】物品移動支援装置の第２使用例であって、ワークを設置後、ワーク用ウエイトを外した状態を示すスケルトンである。
【図１４】物品移動支援装置の第２使用例であって、ワークを設置後、退去した状態を示すスケルトンである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態にかかる物品移動支援装置１について、添付図面を参照して説明する。
図１に示すように、物品移動支援装置１は、支持体３と、リンク機構５と、ワーク把持部７と、アーム９と、把持部姿勢連動機構１１と、ウエイト装着部１３とを備えている。
支持体３は、支柱１５と、支柱１５の下端部を挿入した筒体１７と、筒体１７の外周に連結した４本のキャスタ付き脚部１９とを備えている。
【０００９】
図４（ａ）に示すように、支柱１５の下端は、筒体１７の底面１７ａにボルト１８により垂直軸回りを回動自在に連結されている。
各キャスタ付き脚部１９は、その脚１９ａが筒体１７の外周面に固定した案内部材２１に折たたみ自在に設けてあり、脚１９ａの長手方向中間部に連結板２０ａの一端が取付けてある。連結板２０ａの他端は隣の連結板２０ａの他端に重ねてボルト２０ｂで回動自在に連結されている。各ボルト２０ｂは、脚１９ａのスライド位置を調整する調整板２０ｃの長穴２０ｄを移動自在としてありナット２０ｅで固定されている。また、調整板２０ｃにはボルト１８に対してスライド自在な長穴２０ｆが形成されている。これにより、図４（ａ）に二点鎖線で示すように、連結板２０ａが移動することで、各キャスタ付き脚部１９の脚１９ａは案内部材２１に対して角度α１、α２又は角度β１、β２を同期して折りたたみ自在としてある。角度α１、α２は又は角度β１、β２は同期するので、キャスタの配置は安定に保たれる。調整板２０ｃを長穴２０ｆに沿って一方に移動することで、角度α１、α２は又は角度β１、β２を形成する一対のキャスタ付き脚部１９は、図４（ｂ）に示すように、略平行の状態まで折りたたむことができる。これにより、チルクライマー等の障害物Ｖがある場合でも障害物Ｖ、Ｖ間を通ることができる。この場合、他方の一対のキャスタ付き脚部１９は調整板２０ｃが一方向に移動することで、折りたためなくなるので、支持体３が不安定になることを防止できる。
【００１０】
図１及び図７に示すように、支持体３において、支柱１５の上端には軸を水平にした第１軸２３ａを介してリンク機構５が連結されている。
リンク機構５は、第１リンク２５ａ、第２リンク２５ｂ、第３リンク２５ｃ、第４リンク２５ｄを有し、第１リンク２５ａと第２リンク２５ｂの各一端が上述した第１軸２３ａに互いに回動自在に連結されている。
第１リンク２５ａの他端は、第３リンク２５ｃの長手方向端部間で軸を水平にした第２軸２３ｂを介して第３リンク２５ｃに回動自在に連結されている。
第２リンク２５ｂの他端は、第４リンク２５ｄの長手方向端部間で軸を水平にした第３軸２３ｃを介して第４リンク２５ｄに回動自在に連結されている。
第３リンク２５ｃの一端と第４リンク２５ｄの一端は、軸を水平にした第４軸２３ｄで互いに回動自在に連結されている。
【００１１】
このリンク機構５では、第１軸２３ａと第３軸２３ｃとの間の長さ（第２リンク２５ｂの長さ）と、第２軸２３ｂと第４軸２３ｄとの間の長さが等しく、第１軸２３ａと第２軸２３ｂとの間の長さ（第１リンク２５ａの長さ）と、第３軸２３ｃと第４軸２３ｄとの間の長さが等しくしてあり、前記第１軸、前記第２軸、前記第３軸、前記第４軸が平行四辺形の角となるリンク機構を形成している。
【００１２】
ここで、リンク機構５が平行四辺形の形態を変えたときにその形態を保持するリンク保持具５１について説明する。図５及び図６に示すように、リンク保持具５１は、支柱１５に固定した第１軸２３ａに対して、第１リンク２５ａ及び第２リンク２５ｂを固定したり、固定を解除するものである。
図６に示すように、リンク保持具５１は、第１軸２３ａの一端に係止する第１係止部材５３ａと他端に係止する第２係止部材５３ｂと、ブレーキカップ５５と、ロックレバー５７と、皿バネ５９とブレーキシュー６１とを備えている。第１係止部材５３ａと第２係止部材５３ｂとは、連結軸５３ｃで連結してある。ブレーキカップ５５は、第２係止部材５３ｂに被せてあり、第１軸２３ａの軸方向に摺動自在としてある。ロックレバー５７はその軸５７ａが第２係止部材５３ｂの雌孔５４に連結軸５３ｃと同軸に螺合してあり、ロックレバー５７の回転により軸５７ａが雌孔５４に螺合しながら前進又は後退するようにしてある。皿バネ５９は第２係止部材５３ｂとブレーキカップ５５との間に介在してあり、第２係止部材５３ｂに対してブレーキカップ５５を離れる方向に付勢している。ブレーキシュー６１はブレーキカップ５５の先端と第２リンク２５ｂとの間に設けてある。
【００１３】
このリンク保持具５１の構成により、ロックレバー５７を一方向に回転すると、ロックレバー５７の軸５７ａが皿バネ５９の付勢力に抗して第２係止部材５３ｂを螺進して、ブレーキシュー６１を第２リンク２５ｂに押し付け、第１リンク２５ａに対して第２リンク２５ｂを固定する。ロックレバー５７を反対方向に回転すると、軸５７ａが第２係止部材５３ｂを後退して、第１リンク２５ａ及び第２リンク２５ｂの固定が解除される。
【００１４】
次に、ワーク把持部７について説明する。
図１及び図２に示すように、ワーク把持部７は、第３リンク２５ｃの他端において、軸を水平にした第５軸２３ｅ及び第７軸２３ｇを介して連結されている。第５軸２３ｅは符号Ｓで示すように第３リンク２５ｃに対して回動自在に連結されており、第７軸２３ｇは第５軸２３ｅの一端に固定された軸保持筒２７に対して符号Ｔで示すように回動自在であり、第７軸２３ｇと第５軸２３ｅとは直交している。
第７軸２３ｇの先端には第１連結具２９ａが第７軸２３ｇを回動軸として回動自在に連結されており、第１連結具２９ａには一対の連結板３０を介して第２連結具２９ｂが連結されている。連結板３０には湾曲溝３０ａと直線溝３０ｂが形成されており、連結板３０は第１連結具２９ａに対して符号Ｕで示すように搖動自在であり、第２連結具２９ｂは連結板３０に対して直線溝３０ｂを符号Ｙ方向に移動自在であると共に第２連結具２９ｂに形成された長穴２９ｃ（図２（ｃ）参照）に沿って符号Ｘ方向に移動自在である。尚、符号３０ｃはヨーイング用フリーシャフト３０ｃである。
【００１５】
図２及び図３に示すように、第２連結具２９ｂには、クランプ具３１が固定されている。
クランプ具３１は、上述したように、図２（ａ）に示す状態において、第５軸２３ｅにより符号Ｓで示すように上下方向に回動自在であると共に符号Ｔで示すように第７軸２３ｇにより水平軸回りに回動自在であり、更に、符号Ｕに示すように湾曲溝３０ａにより所定角度で向きを変更自在としてあると共に符号Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に移動自在としてある。
クランプ具３１は、軸３２を介して回動自在に連結された一方の爪体３３ａと他方の爪体３３ｂとを有し、一方の爪体３３ａには１つの爪３４が設けてあり、他方の爪体３３ｂには２つの爪３４が設けてあり、各爪３４には、軸３２側ほど互いに距離を狭めるように傾斜した傾斜部３５が形成されている。
一方の爪体３３ａと他方の爪体３３ｂとはバネ軸３６とクランプ軸３７とで連結されており、バネ軸３６には一方の爪体３３ａと他方の爪体３３ｂを互いに近づける方向に付勢するバネ３６ａが設けてある。
【００１６】
クランプ軸３７の一端にはトグルクランプのハンドル３８が設けてあり、ハンドル３８を図２（ａ）に二点鎖線で示すように倒すことで一方の爪体３３ａと他方の爪体３３ｂの固定を解除し、実線で示すように、立ち上げることで固定するようにしてある。尚、図３（ｂ）において、符号３７ａはトグル軸であり、符号３７ｂはピンである。
このクランプ具３１では、バネ３６ａにより、一方の爪体３３ａと他方の爪体３３ｂの各爪３４が近づいた状態からワークに爪３４を押し付けると、傾斜部３５により一方の爪体３３ａと他方の爪体３３ｂが互いに開いてワークを把持することができ、その状態でハンドル３８を実線で示すように立ち上げることで、ワークを把持した一方の爪体３３ａと他方の爪体３３ｂを固定できる。
【００１７】
次に、アーム９及びウエイト装着部１３について説明する。
図１に示すように、アーム９は、上述した第４リンク２５ｄの他端側（図１の下端側）に第６軸２３ｆを介して一端を回動自在に連結されている。第６軸２３ｆは、第４リンクの他端側において第５軸２３ｅと第１軸２３ａを結ぶ線ｍの延長線上の位置に回動自在に設けてある。
アーム９の他端側には、任意のワーク用ウエイトを装着自在に設けたウエイト装着部１３が設けてある。ウエイト装着部１３は円盤状のウエイトＷ３の中心孔２８に挿通自在なウエイト係止軸４１が設けてある。
ウエイトＷ３は、支柱１５に設けたウエイト保留軸（ウエイト保持部）２６に、ウエイトＷ３の中心孔２８を挿通して保留することができる。
【００１８】
次に、把持部姿勢連動機構１１について説明する。
図１及び図７に示すように、把持部姿勢連動機構１１は、第３リンク２５ｃの他端にワーク把持部７を固定した第５軸２３ｅの回動と、アーム９の一端を固定した第６軸２３ｆを連動する機構である。換言すれば、ワーク把持部７の姿勢に連動してアーム９を回動するものである。
把持部姿勢連動機構１１は、第５軸２３ｅに固定した第１プーリ４３ａと、第４軸２３ｄにそれぞれ固定した第２プーリ４３ｂ及び第３プーリ４３ｃと、第６軸２３ｆに固定した第４プーリ４３ｄとを備えており、第１プーリ４３ａと第２プーリ４３ｂ、第３プーリ４３ｃと第４プーリ４３ｄとにそれぞれ一方のロープ（索状体）４４ａと他方のロープ４４ｂを架け渡してある。第１プーリ４３ａと第２プーリ４３ｂに架け渡した一方のロープ４４ａは、第１プーリ４３ａに半周巻いて一端を固定してあり、第２プーリ４３ｂに半周巻いて他端を固定してあり、他方のロープ４４ｂも一方のロープ４４ａと同様に、第１プーリ４３ａに半周巻いて一端を固定してあり、第２プーリ４３ｂに半周巻いて他端を固定してある。同様に、第３プーリ４３ｃと第４プーリ４３ｄに架け渡した一方のロープ４４ａと他方のロープ４４ｂも各プーリに半周巻いて端を固定してある。
【００１９】
図８に示すように、この把持部姿勢連動機構１１によれば、第５軸２３ｅが反時計方向に所定角度Ｒ１回動すると、それに連動して第６軸２３ｆを反時計方向に同じ角度Ｒ１回動することで、ワーク把持部７の水平軸に対する回動角度Ｒ１に対して、アーム９を水平軸に対して同方向に同じ角度回動する。
【００２０】
次に、リンク機構５及びワーク把持部７の重量に対する釣合錘について説明する。
図１に示すように、第４リンク２５ｄの他端（下端）には、ワーク把持前におけるリンク機構５及びワーク把持部７の重量との釣合いを取るために、リンク機構用ウエイトＷ１、ワーク把持部用ウエイトＷ２が取付けてある。尚、本実施の形態では、リンク機構５及びワーク把持部７の重量に対する釣合錘は、第４リンク２５ｄに固定したリンク機構用ウエイトＷ１と、アーム９に取り外し自在に設けた調整用のワーク把持部用ウエイトＷ２とに分けている。
【００２１】
ここで、図８を参照して、ワーク把持部７がワーク２を把持したときの、ワーク用ウエイトＷ３（Ｗ３ａ＋Ｗ３ｂ）との釣合いについて説明する。ワーク２から第５軸２３ｅまでの距離をＬとし、Ｗ３から第６軸２３ｆまでの距離をＭとする。尚、図７〜図１４に示すスケルトンでは、Ｅ：Ｆ＝２：１の場合で、ワーク用ウエイトＷ３（Ｗ３ａ＋Ｗ３ｂ）はアーム９のＬ：Ｍ＝２：１の位置に装着されるワーク用ウエイトＷ３のみでバランスするが、図１に示すように所定の重量分（例えば半分の重量）Ｗ３ａをアーム９のＬ：Ｍ＝１：１の位置に取り付け、残りの重量分（例えば残りの半分の重量）Ｗ３ｂを第６軸２３ｆの位置に設けてある。
本実施の形態では、リンク機構５に対する支点は第１軸２３ａであり、第１軸２３ａが、ワーク２、リンク機構５及びウエイトＷ１、Ｗ２、Ｗ３（Ｗ３ａ＋Ｗ３ｂ）の荷重を受ける。第１軸２３ａ（支点）からワーク２の回転モーメントが作用する第５軸２３ｅまでの距離をＥとし、第１軸２３ａ（支点）からワーク用ウエイトＷ３ａの回転モーメントが作用する第６軸２３ｆまでの距離をＦとする。本実施の形態では、Ｅ：Ｆ＝２：１としてある。この場合、ワーク重量×Ｅ（２）＝Ｆ（１）×ワーク用ウエイトＷ３（Ｗ３ａ＋Ｗ３ｂ）で釣合う。
例えば、ワーク２が３０ｋｇの場合、ワーク用ウエイトＷ３（Ｗ３ａ＋Ｗ３ｂ）は６０ｋｇで釣合いが取れる。また、Ｌ：Ｍ＝１：１の場合に、ワーク２の回転モーメントに対する釣り合いは、ワーク２と同じ重量のワーク用ウエイト０．５×Ｗ３の回転モーメントで釣り合う。
一方、二点鎖線で示すように、ワーク把持部７が反時計方向に所定角度Ｒ１回動した場合、把持部姿勢連動機構１１により、アーム９が反時計方向に角度Ｒ１回動する。これにより、ワーク把持部７の姿勢に対応してアーム９が回動することで、第５軸２３ｅに作用する回転モーメントと第６軸２３ｆに作用する回転モーメントの釣合いを常にとることができる。
【００２２】
図７及び図８を参照して、本実施の形態にかかる物品移動支援装置１の第１使用例及び作用効果について説明する。
以下に説明する使用例では、物品移動支援装置１は、エレベータのゴンドラ内に配置して、把持したワークをエレベータ建屋の所定位置へ設置する例を示している。図７に示すＧはゴンドラの床であり、Ｈはゴンドラの天井である。尚、図８及び後述する図９〜図１４ではゴンドラの天井Ｈは省略して示している。
図７に示すように、ワーク把持部７がワーク２を保持していない状態（基本姿勢）のときには、ウエイトＷ３は支持体３のウエイト保留軸２６（図１参照）に挿通して保持してある。物品移動支援装置１のリンク機構５及びワーク把持部７は、リンク機構用ウエイトＷ１、ワーク把持部用ウエイトＷ２により釣合っている。また、物品移動支援装置１は、支持体３に設けているキャスタ付き脚部１９により床Ｇを移動自在である。尚、移動するときには、リンク機構５を安定させる為に、図６に示すロックレバー５７を締め付けて第１リンク２５ａと第２リンク２５ｂとを固定することで、リンク機構５の変形を防止することが望ましい。
【００２３】
図８に示すように、ワーク把持部７がワーク２を把持し、ワーク２の重量を受けている場合には、ワーク用ウエイトＷ３ａをアーム９のウエイト係止軸４１（図１参照）に所定数係止する。本実施の形態では、ワーク用ウエイトＷ３（Ｗ３ａ＋Ｗ３ｂ）はワーク２の重量の約２倍の重量になるように装着する。尚、図８において、一点鎖線で抜き出して示しているのは、ワーク２及びワーク把持部７の平面図である。
【００２４】
これにより、物品移動支援装置１では、ワーク２に対する重量の釣合いが取れているので、特に、動力を用いることなく、ワークを安定して移動できる。
また、図８に二点鎖線で示すように、ワーク把持部７がワーク２の装着や建屋への取付けの為に水平軸回りに角度を変えて回動した場合でも、把持部姿勢連動機構１１によりアーム９を反対方向に同じ角度回動して第６軸２３ｆに作用する回転モーメントの釣合いをとることができる。
ワーク把持部７がワーク２を保持した状態で、物品移動支援装置１を移動する場合には、図５及び図６に示すロックレバー５７でリンク機構５の形態をロックすることで、安定した状態で移動することができる。
物品移動支援装置１はエレベータのゴンドラ内に配置できる大きさであり、手軽で利便性が良い。
ワーク用ウエイトＷ３（Ｗ３ａ＋Ｗ３ｂ）は、アーム９に取り付けるワーク用ウエイトＷ３ａと第６軸２３ｆに取り付けるワーク用ウエイトＷ３ｂに分け、ワーク２をワーク把持部７で把持する前の状態で第６軸２３ｆにワーク用ウエイトＷ３ｂを取り付けることで、ワーク２を把持したときにワーク２を持ち上げる方向の力を作用できるので、ワーク２の把持作業がし易い。
【００２５】
図９〜図１４を参照して、第２使用例について説明する。
図９に示すように、この第２使用例では、ワーク２を台車７１でゴンドラ内に搬入しており、台車７１に載置したワーク２をワーク把持部７で把持するために、リンク機構５の形態を変えると共にワーク把持部７を下方に向けている。リンク機構５の変形は、作業員が手で押して変形する。同様に作業員は、ワーク把持部７において、第１連結具２９ａ（図１参照）を第５軸２３ｅ（図１参照）に対して回動して、下に向ける。尚、把持部姿勢連動機構１１により、ワーク把持部７の回動に連動してアーム９も回動する。
【００２６】
図１０に示すように、更にリンク機構５を変形させて、ワーク把持部７を更に下げ、ワーク把持部７の各爪３４（図２及び図３参照）をワーク２に押し付ける。これにより、一方の爪体３３ａと他方の爪体３３ｂが爪３４の傾斜部３５によって広がり、ワーク２を３つの爪３４で把持する。その後、トグルジョイントのハンドル３８を倒して、ワーク把持部７を固定する。
【００２７】
次に、図１１に示すように、支柱１５のウエイト保留軸２６（図１参照）からワーク用ウエイトＷ３を外して、アーム９にワーク用ウエイトＷ３ａを装着し、ワーク２との釣合いを取る。アーム９はワーク把持部７の回動に連動して回動しているので、ワーク把持部７が第５軸２３ｅに対して回動した状態にあっても第５軸２３ｅに作用する回転モーメントの釣合いを取ることができる。
この状態で、物品移動支援装置１では、ワーク２の重量に対する釣合いが取れているので、リンク機構５を作業員が容易に変形できる。そして、台車７１をどけて、リンク機構５を所定の形状に変形した後、リンク保持具５１のロックレバー５７（図５及び図６参照）でリンク機構５の形状を固定する。その後、ゴンドラを昇降させて、ワーク２の設置位置まで移動する。
【００２８】
その後、図１２に示すように、ワーク把持部７がワーク２を把持した状態のまま、作業員が手でリンク機構５を変形させ、リンク保持具５１のロックレバー５７（図６参照）を操作して、リンク機構５を固定させた状態で、支持体３を移動し、ワーク把持部７を操作して、ワーク２を所定位置に配置し、固定する。
尚、この使用例では、治具７３に取付けたレーザ墨出し器７５でレーザ水平墨７７を建屋壁にあてて、ワーク２の取付け位置を位置決めしている。
図１３に示すように、ワーク２を設置した後、ワーク用ウエイトＷ３ａをアーム９から外す。
その後、図１４に示すように、リンク機構５を作業員が変形させて基本姿勢に戻す。
この第２使用例でも上述した第１使用例と同様の作用効果を奏することができる。
【００２９】
上述した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
例えば、図８に示すように、リンク機構のＥ：Ｆの比は、２：１に設定することに限らず、３：１や１：１でも良く、比の値は任意である。尚、比の値に応じてワーク２との釣り合いを取る為のワーク用ウエイトＷ３（Ｗ３ａ＋Ｗ３ｂ）の取付け重量も変えることになる。
各ウエイトＷ１、Ｗ２、Ｗ３の形状は、限定されず、４角形や６角形の板状であっても良い。
物品移動支援装置１は、エレベータのゴンドラ内で使用することに限らず、工場の建屋内や外で使用しても良く、ワークもエレベータ用の物品に限らず、パレット等の他のワークであっても良い。
また、本発明の物品移動は、ワークに限らず、建屋にアンカーボルトを取付ける際にコンクリートに穴をあけるドリル等のツールを支持支援しても良い。
ワーク２の回転モーメントに対する釣り合いをとるワーク用ウエイトＷ３ａは、アーム９に対する取り付け位置を調整することにより変えることができる。例えば、ウエイト係止軸４１の位置を、図１（ａ）に示す第６軸２３ｆとウエイト係止軸４１との間の距離の半分の位置にしてウエイト係止軸４１にＷ３ａ及びＷ３ｂを取り付けても良い。
本明細において、軸は、筒体と筒体内に挿通された芯材とで構成されている場合には、「軸に固定」とは、筒体又は芯材のいずれかに固定されている場合を含む。
【符号の説明】
【００３０】
１…物品移動支援装置、３…支持体、５…リンク機構、７…ワーク把持部、９…アーム、１１…把持部姿勢連動機構、１３…ウエイト装着部、２３ａ…第１軸、２３ｂ…第２軸、２３ｃ…第３軸、２３ｄ…第４軸、２３ｅ…第５軸、２３ｆ…第６軸、２３ｇ…第７軸、２５ａ…第１リンク、２５ｂ…第２リンク、２５ｃ…第３リンク、２５ｄ…第４リンク、４３ａ…第１プ−リ、４３ｂ…第２プーリ、４３ｃ…第３プーリ、４３ｄ…第４プーリ、４４ａ…一方のロープ（索状体）、４４ｂ…他方のロープ（索状体）、５１…リンク保持具、Ｗ１、Ｗ２…リンク機構用ウエイト、Ｗ３、Ｗ３ａ、Ｗ３ｂ…ワーク用ウエイト。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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