(57)【要約】【課題】ばら状態にある複数個の部品のピックアップが良好に行われるようにする。【解決手段】本ばら部品のピッキング装置において、撮像画像データに基づいて取得された上向き面に基づいて、部品をピップアップする部品保持具が変更される。部品が、互いに直角に交差し、かつ、互いに形状が異なる複数の面を有するものである場合には、部品の姿勢が異なると、上向き面の形状が互いに異なる場合がある。それに対して、複数個の部品の各々について、撮像画像データに基づいて取得された上向き面に基づいて部品保持具が変更されるようにすれば、より多くの部品をピックアップすることができる。【選択図】図１９
2020120134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに直角に交差し、かつ、互いに形状が異なる複数の面を有する同じ種類の複数個の部品を任意の姿勢で散在する状態であるばら状態で支持するばら部品支持部の上面に支持された前記ばら状態にある前記複数個の部品を上方から撮像する撮像装置と、
前記ばら部品支持部に支持された前記ばら状態にある前記複数個の部品のうちの少なくとも１つを１つずつピックアップして保持可能であって、複数の異なる種類の部品保持具のうちから選択された１つの部品保持具を備える部品保持ヘッドと、
その部品保持ヘッドを移動させる保持ヘッド移動装置と
を含み、前記ばら部品支持部に支持された前記複数個の部品のうちの少なくとも１つを１つずつピックアップするばら部品のピッキング装置であって、
前記撮像装置の撮像によって得られた画像データである撮像画像データに基づいて取得した前記複数個の部品の前記複数の面のうちの１つである上向き面に基づいて、前記部品保持ヘッドが備える前記選択された前記１つの部品保持具を前記複数の異なる種類の部品保持具のうちの前記選択された前記１つの部品保持具とは異なる種類の部品保持具に電磁弁の制御により前記部品保持ヘッドが備える部品保持具を着脱して変更する保持具変更装置を設けたことを特徴とするばら部品のピッキング装置。
【請求項２】
当該ばら部品のピッキング装置が、
前記部品保持ヘッドを垂直方向に直線的に移動させる垂直方向移動装置と、
前記部品保持ヘッドと前記垂直方向移動装置とを同時に水平方向に移動させる水平方向移動装置と
を含み、
前記保持具変更装置が、前記垂直方向移動装置と前記水平方向移動装置と保持具変更装置とを動作させて、前記部品保持具を自動で変更するものである請求項１に記載のばら部品のピッキング装置。
【請求項３】
同じ種類の複数個の部品を任意の姿勢で散在する状態であるばら状態で支持するばら部品支持部の上面に支持された前記ばら状態にある前記複数個の部品を上方から撮像する撮像装置と、
前記ばら部品支持部に支持された前記ばら状態にある前記複数個の部品のうちの少なくとも１つを１つずつピックアップして保持可能な複数の異なる種類の部品保持具のうちから選択された１つの部品保持具を備える部品保持ヘッドと、
その部品保持ヘッドを垂直方向に直線的に移動させる垂直方向移動装置と、
前記部品保持ヘッドと前記垂直方向移動装置とを同時に水平方向に移動させる水平方向移動装置と
を含み、前記ばら部品支持部に支持された前記複数個の部品のうちの少なくとも１つを１つずつピックアップするばら部品のピッキング方法であって、
前記部品が、互いに直角に交差し、かつ、互いに形状が異なる複数の面を有するものであり、
前記撮像装置の撮像によって得られた画像データである撮像画像データに基づいて前記複数個の部品の上向き面を取得する工程と、
前記工程において取得された前記上向き面に基づいて、前記部品保持ヘッドが備える前記選択された１つの部品保持具を前記複数の異なる種類の部品保持具のうちの前記１つの部品保持具とは異なる種類の部品保持具に電磁弁の制御により前記部品保持ヘッドが備える部品保持具を着脱して自動で変更する工程と
を含むばら部品のピッキング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ばら状態にある複数個の部品のうちの少なくとも１つを１つずつピックアップするピッキング装置およびピッキング方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のばら部品のピッキング装置においては、撮像装置によって部品支持面上に支持されたばら状態にある複数個の部品が撮像されて画像データが得られる。そして、画像データに基づいて、複数個の部品からピックアップ可能であるピックアップ対象部品が抽出されるとともに、ピックアップ対象部品の位置が取得される。ロボットがその位置へ移動させられ、ピックアップ対象部品がピックアップされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２０２５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、ばら状態にある複数個の部品の各々が良好にピックアップされるようにすることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００５】
本発明は、同じ種類のばら状態にある複数個の部品を撮像して得られた撮像画像データに基づいて取得された上向き面に基づいて、部品をピップアップする部品保持具を変更することである。部品が、互いに直角に交差し、かつ、互いに形状が異なる複数の面を有するものである場合には、部品の姿勢が異なると、上向き面の形状が互いに異なる場合がある。それに対して、複数個の部品の各々について、部品保持具が、撮像画像データに基づいて取得された上向き面に基づいて変更されるようにすれば、より多くの部品をピックアップすることができる。
なお、ばら状態とは、各々の姿勢が任意である状態をいい、同じ種類の複数個の部品とは、各々の形状、大きさ、質量および構造等が互いに同じである複数個の部品をいう。複数個の部品の各々等は、複数の互いに形状が異なる面を含むものであるが、これら複数のすべての面の各々の形状が互いに異なっていても、複数の面のうちの一部の形状が同じであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の実施例１に係る部品実装装置を示す斜視図である。本部品実装装置には、本発明の実施例１に係るばら部品のピッキング装置が含まれる。また、本部品実装装置においては、本発明の実施例１に係るばら部品のピッキング方法が実施される。
【図２】上記部品実装装置の部品装着装置を示す斜視図である。
【図３】上記ばら部品供給装置を示す斜視図である。
【図４】上記ばら部品供給装置の部品供給ユニットを示す斜視図である。
【図５】上記部品供給ユニットの部品供給器を示す側面断面図である。
【図６】上記部品供給ユニットにおいて部品支持部材が後退端位置にある状態を示す斜視図である。
【図７】上記部品供給ユニットの部品散在状態実現装置の供給器振動装置を示す斜視図である。
【図８】上記供給器振動装置および上記部品供給ユニットの部品戻し装置を示す斜視図である。
【図９】上記供給器振動装置の作動を説明する側面図である。
【図１０】(a)〜(c)上記部品戻し装置によって部品を部品供給器へ戻す場合の作動を説明する図である。
【図１１】上記部品戻し装置の部品回収容器が部品供給器へ部品を戻す状態を示す斜視図である。
【図１２】上記部品引渡し装置の部品保持ヘッドおよび部品保持ヘッド移動装置を示す斜視図である。
【図１３】(a)吸着ノズルが非旋回位置にある場合の上記部品保持ヘッドの斜視図である。(b)吸着ノズルが旋回位置にある場合の上記部品保持ヘッドの斜視図である。(c)上記部品保持ヘッドに含まれるノズル取付装置を概念的に示す図である。
【図１４】上記部品引渡し装置のシャトル装置の部品キャリヤを示す斜視図である。
【図１５】(a)上記部品キャリヤの部品受部材を示す正面断面図である。(b)上記部品キャリヤにリード部品が収容された状態を示す正面断面図である。
【図１６】上記ばら部品供給装置により供給される部品の一例を示す斜視図である。(a)正面が上向きの姿勢にある部品の斜視図である。(b)背面が上向きの姿勢にある部品の斜視図である。
【図１７】上記部品実装装置の制御装置を概念的に示すブロック図である。
【図１８】(a)〜(f)上記部品支持部に支持されたばら状態にある部品の平面視における形状を示す図である。
【図１９】上記制御装置の記憶部に記憶されたパーツデータを概念的に示す図である。
【図２０】撮像画像データを概念的に示す図である。
【図２１】上記制御装置の記憶部に記憶された画像処理プログラムを表すフローチャートである。
【図２２】上記制御装置の記憶部に記憶されたピックアップ等制御プログラムを表すフローチャートである。
【図２３】５組の部品供給ユニットの１つにおける部品戻し時の部品戻し装置と別の部品供給ユニットの部品引渡し装置の部品保持ヘッドとの関係を示す側面図である。
【図２４】(a)本発明の実施例２に係るばら部品供給装置の部品保持ヘッドの保持具保持部材に着脱可能なチャックを示す正面図である。(b)本発明の実施例２に係る部品実装装置の制御装置の記憶部に記憶されたパーツデータを概念的に示す図である。
【図２５】本発明の実施例３に係るばら部品供給装置の一部を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施形態としての実施例を、図を参照しつつ説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１に、本発明の実施例１に係る部品実装装置（電子回路組立装置の一例である）を示す。部品実装装置は、装置本体１０，回路基材としての回路基板１２（以後、基板１２と略称する）を搬送し保持する基板搬送保持装置１４，部品供給装置１６，本発明の実施例１に係るばら部品供給装置１８，部品装着装置２０，撮像装置２２，２４および制御装置２６（図１７参照）等を含む。回路基材には、プリント配線板，プリント回路板，三次元形状を有する基材等が含まれる。回路基板は、プリント配線板およびプリント回路板の総称とする。この部品実装装置は、本発明に関する部分を除いて特開２０１１−２５３８６９号公報に記載の電子回路組立装置と同様に構成されており、同様の部分は簡単に説明する。
【０００９】
基板搬送保持装置１４は、部品実装装置の前後方向の中央に位置し、基板１２を搬送する搬送装置３０、基板１２を保持する保持装置としてのクランプ装置３２等を含む。基板搬送保持装置１４は、基板１２を水平な姿勢で水平に搬送し、予め定められた位置で保持する。本実施例においては、基板１２の搬送方向（以後、基板搬送方向と略記する）をＸ方向、基板１２の幅方向をＹ方向、鉛直方向ないし上下方向をＺ方向とする。Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は互いに直交する。また、部品実装装置の幅方向ないし横方向はＸ方向であり、前後方向はＹ方向である。
【００１０】
部品供給装置１６は、基板搬送保持装置１４の前方に設けられ、トレイ４０によって電子回路部品（以後、部品と略称する）を供給するトレイ型部品供給装置４２および図示を省略するテープフィーダによって部品を供給するフィーダ型部品供給装置を含む。ばら部品供給装置１８は、基板搬送保持装置１４の後方に設けられるが、詳細には後述する。これら部品供給装置１６、ばら部品供給装置１８によって供給される部品には、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等がある。電子回路部品には、リードを有するものやリードを有さないもの等がある。
【００１１】
部品装着装置２０は、作業ヘッド５０，５２および作業ヘッド移動装置５４を含む。作業ヘッド移動装置５４は、Ｘ方向移動装置６０（図２参照），Ｙ方向移動装置６２およびＺ方向移動装置６４，６６を備えている。作業ヘッド５０，５２は、Ｘ方向移動装置６０およびＹ方向移動装置６２により水平面内の任意の位置へ一体的に移動させられ、Ｚ方向移動装置６４，６６によりそれぞれ、個々に独立してＺ軸方向に移動させられる。作業ヘッド移動装置５４は、作業ヘッド５０，５２を、部品供給装置１６のトレイ４０等からばら部品供給装置１８の部品引渡位置に至る領域内において移動させ得るように構成されている。作業ヘッド５０，５２は、それぞれ、チャック、吸着ノズル等の部品保持具７０（図２参照）を備えたものであり、部品をピックアップして基板１２に装着する装着ヘッドである。
撮像装置２２は作業ヘッド（以下、装着ヘッドと称する）５０と共にＸ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。撮像装置２４は、装置本体１０の、基板搬送保持装置１４と部品供給装置１６の部品供給部との間の部分に固定的に設けられている。
【００１２】
ばら部品供給装置１８は、ばら状態、換言すれば、任意の姿勢にある複数個の部品を所定の姿勢で整列させて、部品装着装置２０に引渡し可能な状態、換言すれば、部品装着装置２０が受取り可能な状態とするものである。ばら部品供給装置１８の一部あるいは全体は、図１に示すように、基板搬送保持装置１４の後方において、装置本体１０の後部に着脱可能に設けられる。ばら部品供給装置１８は、図３に示すように、本体８０，部品供給器８２，部品散在状態実現装置８４，部品引渡し装置８６，部品戻し装置８８および撮像装置９０を含む。部品供給器８２，部品散在状態実現装置８４および部品戻し装置８８は共通のフレーム９４に組み付けられ、組を成す。以後、この組を部品供給ユニット９６と称する。部品供給ユニット９６は、複数（本実施形態においては５つ）設けられ、本体８０に、横方向（Ｘ方向）に一列に並んで設けられている。
【００１３】
＜部品供給器８２＞
図４に示すように、部品供給器８２は部品収容部１００および部品供給部１０２を含む。部品収容部１００は部品供給器８２の上部に設けられ、上向きに開口させられた容器状を成し、その底面は一対の傾斜面１０４，１０６により構成されている。図５に示すように傾斜面１０４，１０６は下方ほど互いに接近する向きに傾斜させられ、それらの下端部の間に上下方向に貫通し、横方向に延びる開口１０８が設けられている。傾斜面１０４，１０６のうち、部品供給器８２の前部側に設けられた傾斜面１０４の方が傾斜面１０６より傾斜が緩やかとされ、開口１０８は部品収容部１００の後部に位置する。部品供給部１０２は、部品収容部１００の下方に設けられた部品供給面１１０を備えている。部品供給面１１０は、前方ほど下方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面とされ、その先端部たる前端部が部品排出部１１２を構成している。部品供給面１１０の傾斜は、傾斜面１０４より緩やかとされている。また、部品供給面１１０の前端には、部品供給面１１０から下方へ延び出せられた板状の掻落とし部材１１４が設けられている。開口１０８の前後方向の寸法は収容される部品よりやや大きくされている。
【００１４】
図４に示すように、部品供給器８２は、部品収容部１００の後部上端において、横方向の両端部に設けられた一対のフック１２０（図４には一方のフック１２０が図示されている）が、フレーム９４の後部上端に設けられた支持軸１２２に上方から掛けられ、横方向（Ｘ方向）に平行な水平軸線まわりに回動可能かつ着脱可能に支持されている。部品供給器８２はまた、図６に示すように、前後方向に平行な一対の外面の各前部の下部にそれぞれ、板状の被支持部１２４が水平に突出して設けられ、フレーム９４に設けられた水平な板状の支持部１２６上に上下方向に相対移動可能に載せられ、下方から支持されている。部品供給器８２がフレーム９４により支持された状態では、傾斜面１０４と部品供給面１１０とがそれぞれ水平面に対して予め設定された角度、本実施形態においては１５度前後と１０度前後傾斜した状態となり、掻落とし部材１１４は鉛直面内に位置させられる。部品供給器８２には、上記傾斜面１０４、１０６，部品供給面１１０の少なくとも１つの傾斜角度と前記開口１０８の寸法との少なくとも一方を異にする複数種類のものがあり、部品供給器８２を交換するのみで部品供給ユニット９６が供給する部品の種類を変えることができる。
【００１５】
＜部品散在状態実現装置８４＞
図４に示すように、部品散在状態実現装置８４は、部品支持部材１５０と、その部品支持部材１５０と部品供給器８２とを相対移動させる相対移動装置たる部品支持部材移動装置１５２と、供給器振動装置１５４とを含む。
部品支持部材１５０は、長手形状の板状を成す部品支持部１５６と、一対の脚部１５８とを含む。脚部１５８は板状を成し、部品支持部１５６の一平面状の上面１６０より上下両側に突出させられている。部品支持部材移動装置１５２は、スライド１６４およびスライド駆動装置１６６（図１７参照）を含む。スライド駆動装置１６６は、本実施形態においてはロッドレスシリンダにより構成されている。
【００１６】
部品支持部材１５０は一対の脚部１５８においてスライド１６４に固定され、スライド１６４がスライド駆動装置１６６により一対のガイドレール１６８に案内されて、前記掻落とし部材１１４の下端より僅かに下方において、上面１６０に平行、すなわち、水平に、前後方向に移動させられる。また、部品支持部材１５０は、図４に示すように上面１６０全体が部品供給器８２の前方に位置する部品供給位置と、図６に示すように、その前部が部品供給器８２の下に位置し、上面１６０の前端が部品供給器８２の前端に位置する退避位置との間で移動させられる。
【００１７】
図７に示すように、本実施形態の供給器振動装置１５４はカム部材１８０，カムフォロワ１８２および回動限度規定部材たるストッパ１８４を含む。カム部材１８０は板状を成し、一対の脚部１５８の一方の外面に前後方向に平行に固定されている。カム部材１８０には多数の歯１９０が前後方向に平行な方向に等間隔に設けられている。多数の歯１９０はそれぞれ、後方ほど上方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面１９２と傾斜面１９２の上端から鉛直方向に下方へ延び出させられた鉛直面１９４とにより画定され、それら傾斜面１９２および鉛直面１９４により、多数の凹凸が前後方向に平行な一直線に沿って並んだカム面１９６が構成されている。本実施形態においては、図４に示すようにカム部材１８０は部品支持部材１５０の前後方向の一部に設けられ、上面１６０のうち、前後方向においてカム部材１８０に対応する部分が部品支持面１９８として機能する。
【００１８】
図８に示すように、カムフォロワ１８２は、部品供給器８２の外面にブラケット２００により横方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられたレバー２０２と、レバー２０２の自由端部に、横方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられたローラ２０４とを含む。レバー２０２は、付勢手段の一種であるばね部材たる捩じりコイルばね２０６（図９参照）により、ローラ２０４が前方へ向かう向きに付勢されている。前記ストッパ１８４はブラケット２００に設けられ、突状を成し、捩じりコイルばね２０６の付勢によるレバー２０２の回動限度を規定する。回動限度が規定された状態では、図７に示すようにカムフォロワ１８２は部品供給器８２から鉛直方向において下方へ突出した姿勢となる。
【００１９】
＜部品戻し装置８８＞
図１１に示すように、部品戻し装置８８は，前記掻落とし部材１１４，部品回収容器２２０，相対的昇降装置たる部品回収容器昇降装置２２２および運動変換機構２２４を含む。部品回収容器昇降装置２２２は、可動部材たる昇降部材２２６と、昇降部材駆動装置たるエアシリンダ２２８とを含む。エアシリンダ２２８は、前記一対のガイドレール１６８の間の位置に上向きに配設され、ピストンロッド２３０の伸縮により昇降部材２２６が部品供給器８２に対して昇降させられる。エアシリンダ２２８は、前記スライド１６４の前端部に固定され、昇降部材２２６は部品支持部材１５０と共に前後方向に移動させられる。
【００２０】
部品回収容器２２０は、昇降部材２２６に軸２３２により横方向（Ｘ方向）に平行であって水平な回動軸線まわりに回動可能に取り付けられ、部品支持部材１５０の前端部に昇降可能に設けられている。部品回収容器２２０は昇降部材２２６の昇降により、図１０(a)に示すように部品支持部材１５０の上面１６０より下方に位置する下降端位置と、図１１に示すように部品供給器８２より上に位置する上昇端位置とに昇降させられる。
【００２１】
また、部品回収容器２２０は、昇降部材２２６上において、その底面が水平な姿勢となって上方に開口する部品受け位置と、鉛直な姿勢となって部品を部品供給器８２へ排出する部品排出位置とに回動させられる。部品回収容器２２０は付勢手段たる捩じりコイルばね（図示省略）により部品受け位置側に回動する向きに付勢されている。この付勢による部品回収容器２２０の回動限度は一対のストッパ２３４により規定され、部品回収容器２２０は常には部品受け位置に位置させられる。また、部品回収容器２２０の後壁２３６は、部品排出位置において後方ほど下方に向かう姿勢となる向きに傾斜させられている。
【００２２】
図１１に示すように、運動変換機構２２４は、部品回収容器２２０に設けられて被係合部を構成する一対のローラ２４０と、フレーム９４に設けられて係合部を構成する一対の係合面２４２とを含む。図１１には、一方のローラ２４０および係合面２４２が図示されている。ローラ２４０は、図８に示すように、部品受け位置にある部品回収容器２２０から後方へ突出して固定された支持部材２４４の突出端部に横方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられている。係合面２４２は、フレーム９４の部品収容部１００の上端部に対応する部分に設けられ、下向きの水平面とされている。
【００２３】
部品支持部材１５０の前端である先端には、部品回収容器２２０との間にシャッタ２５０が昇降可能に配設されている。シャッタ２５０は、部品回収容器２２０の昇降に伴って昇降させられるのであり、そのシャッタ２５０の昇降は、図１０(c)に示すように、一対の長穴２５２に、スライド１６４の先端に設けられた突部２５４が相対移動可能に嵌合されることにより案内される。シャッタ２５０はまた、スライド１６４に立設された一対のロッド２５３に嵌合された付勢手段としての圧縮コイルばね２５５により上方へ付勢されている。
図１０(a)に示すように、部品回収容器２２０の下降端位置において昇降部材２２６の後端部に設けられた突状の係合部２５６がシャッタ２５０の下端部に設けられた突状の被係合部２５８に上方から係合する。それにより、シャッタ２５０の圧縮コイルばね２５５の付勢力による上昇を阻止し、シャッタ２５０を部品支持部材１５０の上面１６０より下方の非遮蔽位置に保持する。
図１０(b)に示すように、部品回収容器２２０の上方への移動に伴って、シャッタ２５０の上方への移動が許容される。部品回収容器２２０の上方への移動に伴ってシャッタ２５０も上方へ移動させられるが、シャッタ２５０の上昇限度は、長穴２５２の下端部が突部２５４に当接することにより規定される。シャッタ２５０は部品供給ユニット９６の部品供給面１１０より上方へ突出し、部品供給面１１０からの部品の落下を防止する遮蔽位置にある。
【００２４】
＜撮像装置９０＞
図３に示すように、撮像装置９０は、例えば、撮像器たるＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラを備えたものである。撮像装置９０を移動させる撮像装置移動装置２７０は、スライド２７２およびスライド駆動装置２７４（図１７参照）を含む。スライド駆動装置２７４は、図示しない電動モータと送りねじ機構２７８とを含む。送りねじ機構２７８はナット２８０および送りねじ２８２を含み、送りねじ２８２が電動モータによって回転させられることにより、スライド２７２がガイドレール２８４に案内されつつ、横方向の任意の位置へ移動させられる。スライド駆動装置２７４は、本体８０に、スライド２７２に設けられた撮像装置９０が、部品供給位置にある部品支持部材１５０の部品支持面１９８の上方に位置するように設けられる。また、撮像装置９０は、レンズが下向きに、部品支持面１９８に対向する姿勢とされる。
撮像装置９０は撮像装置移動装置２７０により移動させられ、５組の部品供給ユニット９６の各部品支持面１９８の各々に選択的に対向させられ、５つの撮像位置の各々において各部品支持面１９８上の複数個の部品を撮像する。
撮像装置９０の撮像領域は、レンズの特性、撮像対象物との間の距離等で決まるが、本実施例においては、部品支持面１９８の全体を含む領域に設定されている。そのため、撮像装置９０の１回の撮像により、部品支持面１９８の全体についての撮像画像データが得られる。
なお、撮像領域を、部品支持面１９８の全体を含む領域とすることは不可欠ではなく、部品支持面１９８の一部とすることができる。また、撮像領域が部品支持面１９８の一部である場合において、部品支持面１９８の全体についての画像データが必要である場合には、部品支持面１９８が複数回に分けて撮像される。この場合には、撮像装置移動装置２７０を、撮像装置９０を前後方向にも移動させ得る装置とすることが望ましい。
【００２５】
＜部品引渡し装置＞
図１２に示すように、部品引渡し装置８６は、部品保持ヘッド３００と、部品保持ヘッド移動装置３０２と、複数（本実施形態においては２つ）のシャトル装置３０４，３０６（図３参照）とを含む。
【００２６】
｛  部品保持ヘッド移動装置  ｝
部品保持ヘッド移動装置３０２はＸ方向移動装置３２０，Ｙ方向移動装置３２２およびＺ方向移動装置３２４を含み、部品保持ヘッド３００をＸ，ＹおよびＺの各方向に移動させる。Ｙ方向移動装置３２２は本体８０に設けられ、Ｙスライド３２６とＹスライド駆動装置３２８とを含む。Ｙスライド駆動装置３２８は、電動モータ３３０ｙと、送りねじ３３２ｙおよびナット３３４ｙを含む送りねじ機構３３６ｙとを備え、ナット３３４ｙと一体的に移動可能に設けられたＹスライド３２６を一対のガイドレール３３８ｙに案内させつつ、Ｙ軸方向の任意の位置へ移動させる。
Ｘ方向移動装置３２０はＹスライド３２６上に設けられ、Ｘスライド３４０およびＸスライド駆動装置３４２を含む。Ｚ方向移動装置３２４はＸスライド３４０上に設けられ、Ｚスライド３４４およびＺスライド駆動装置３４６を含む。Ｘスライド駆動装置３４２はおよびＺスライド駆動装置３４６はＹスライド駆動装置３２８と同様に構成されており、同じ作用を成す構成要素には同じ符号に添え字ｘ、ｚを付して対応関係を示し、説明を省略する。
【００２７】
｛  部品保持ヘッド  ｝
部品保持ヘッド３００はＺ軸スライド３４４に設けられている。部品保持ヘッド３００は、部品保持ヘッド移動装置３０２によって、Ｚ方向移動装置３２４と共に、撮像装置９０と、部品支持面１９８との間の高さ領域において移動させられる。この高さ領域内において部品保持ヘッド３００は水平方向および鉛直方向の任意の位置へ移動させられる。したがって、撮像装置９０および部品保持ヘッド３００は、同じ部品供給ユニット９６の部品支持面１９８上に同時に位置することができ、部品保持ヘッド３００は、Ｘ方向とＹ方向との少なくとも一方への移動であって、水平方向の移動により、部品支持面１９８の上方に位置し、部品支持面１９８上の部品を保持可能な機能位置と、機能位置から退避した退避位置とに移動させられる。図１３(a)、(b)、(c)に示すように、部品保持ヘッド３００は、(1)Ｚスライド３４４と一体的に設けられたヘッド本体３６０，(2)部品保持具たる吸着ノズル３６２，(3)保持具回転装置たるノズル回転装置３６４，(4)保持具旋回装置たるノズル旋回装置３６６，(5)保持具取付装置たるノズル取付装置３６８等を含む。
【００２８】
ノズル旋回装置３６６は、吸着ノズル３６２を水平方向に延びた軸線の回りに旋回させる装置であり、リンク機構３７０およびリンク機構駆動装置３７２を含む。リンク機構駆動装置３７２は、駆動部材たる昇降部材３７４と昇降部材駆動装置３７６とを含む。昇降部材駆動装置３７６は、電動モータ３７８と、送りねじ３８０およびナット３８２を含む送りねじ機構３８４とを備え、電動モータ３７８の回転がタイミングプーリ３８６，３８８およびタイミングベルト３９０によって送りねじ３８０に伝達され、昇降部材３７４が昇降させられる。昇降部材３７４には、スプライン軸３９２が下方へ鉛直に延び出す向きに取り付けられている。スプライン軸３９２の下端部にはレバー３９４の一端部が軸３９５により水平軸線まわりに回動可能に取り付けられ、レバー３９４に設けられた部品保持具保持部材たるノズル保持部材３９６により吸着ノズル３６２が着脱可能に保持されている。
【００２９】
レバー３９４には、アーム４００がレバー３９４の回動軸線と直角に立体交差する向きに突設されるとともに、その突出端部には、一対のローラ４０２（一方のローラのみを記載）がレバー３９４の回動軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられてカムフォロワを構成している。一対のローラ４０２はそれぞれ、ヘッド本体３６０に上下方向に移動不能に設けられたカム部材４０４の一対の水平な長穴４０６（一方の長穴４０６のみを記載）に嵌合されている。図１３(a)に示すように、昇降部材３７４が上昇端位置にある状態では、吸着ノズル３６２はその軸線がスプライン軸３９２と同心となる非旋回位置にある。昇降部材３７４が下降させられるとき、ローラ４０２の下降がカム部材４０４によって阻止されることによりレバー３９４が回動させられ、吸着ノズル３６２が水平な旋回軸線まわりに旋回させられる。昇降部材３７４が下降端位置へ下降させられた状態では、図１３(b)に示すように、吸着ノズル３６２は９０度旋回させられ、その軸線が水平となる。非旋回位置および９０度旋回位置は、電動モータ３７８の制御による昇降部材３７４の位置制御により決められる。吸着ノズル３６２は非旋回位置と９０度旋回位置との間の任意の旋回位置にも保持され得る。
【００３０】
ノズル回転装置３６４は、ヘッド本体３６０に図示を省略する取付部材を介して取り付けられた電動モータ４１０および回転伝達装置４１２を含む。回転伝達装置４１２は、電動モータ４１０の出力軸に取り付けられた歯車４１４と、スプライン軸３９２に相対回転不能かつ軸方向に相対移動可能に嵌合されたスプライン部材４１６に固定の歯車４１８とを含み、スプライン軸３９２を鉛直軸線まわりに正逆両方向に任意の角度回転させる。スプライン軸３９２には上下方向のいずれの位置にあっても回転が伝達され、吸着ノズル３６２は、水平な部品支持面１９８と直角な軸線である鉛直軸線まわりに任意の角度回転させられ得る。前記カム部材４０４はスプライン部材４１６に固定されており、スプライン軸３９２および吸着ノズル３６２と共に回転させられ、いずれの回転位置に位置する状態でも吸着ノズル３６２を旋回させることができる。
【００３１】
ノズル取付装置３６８は、吸着ノズル３６２をノズル保持部材３９６に着脱可能に取り付けるものである。ノズル取付装置３６８は、図１３(c)に示すように、(1)ノズル保持部材３９６の吸着ノズル３６２との当接面に設けられた凹部４２０、(2)負圧源４２２ｖおよび正圧源４２２ｐ、(3)凹部４２０と負圧源４２２ｖとの間、凹部４２０と正圧源４２２ｐとの間にそれぞれ設けられた電磁弁（本実施例においては電磁開閉弁）４２４ｃ、ｄ等を含み、電磁弁４２４ｃ、ｄの制御により凹部４２０に負圧と正圧とが選択的に供給される。ノズル保持部材３９６の当接面に吸着ノズル３６２が当接して凹部４２０の開口が塞がれた状態で負圧が供給されると、凹部４２０等によって負圧室が形成される。この負圧室が負圧に保たれた状態で吸着ノズル３６２がノズル保持部材３９６に取り付けられた状態とされ、凹部４２０に正圧が供給されることにより吸着ノズル３６２が外される。
【００３２】
吸着ノズル３６２は、負圧により部品をピックアップして保持するものであり、吸着ノズル３６２には、その吸着管の吸着面の大きさ（例えば、吸着管の直径であるノズル径で表すことができる）を異にする複数種類のものがある。吸着ノズル３６２に供給される負圧の強さはほぼ一定であるため、ノズル径が大きいものほど部品を大きな力（以下、保持力と称する場合がある）で保持することができる。
一方、図３に示すように、ノズル径が互いに異なる複数種類の吸着ノズル３６２が収容されたノズル収容装置４３０が本体８０に設けられる。ノズル収容装置４３０は、吸着ノズル３６２を収容可能な凹部を複数有するノズル保持部材４３２、ノズル保持部材４３２の上面に配設された図示しないシャッタを離脱阻止位置と取出許容位置との間で移動させるシャッタ移動装置４３４（図１７参照）等を含む。部品保持ヘッド３００は必要に応じてノズル収容装置４３０へ移動させられ、吸着ノズル３６２が自動で交換される。
【００３３】
｛  シャトル装置  ｝
図３に示すように前記シャトル装置３０４，３０６はそれぞれ、部品キャリヤ４５０，４５２および部品キャリヤ移動装置４５４，４５６を含み、本体８０の部品供給ユニット９６より前側に横方向に並んで設けられている。本実施形態において部品キャリヤ４５０，４５２にはそれぞれ、部品受部材４６０が、複数個（本実施例においては５個）、横方向に一列に並んだ状態で着脱可能に保持される。部品受部材４６０は、図１４に示すように、部品キャリヤ４５０，４５２の凹部４６２に嵌合され、突部４６４，４６６により前後方向および横方向にそれぞれ位置決めされている。
【００３４】
本実施例においては、ばら部品供給装置１８により図１６(a)、(b)に示すリードを有する電子回路部品（以下、リード部品と略称する）４８０が供給される。リード部品４８０は、ブロック状を成す部品本体４８２と、部品本体４８２の底面から突出させられた２本のリード４８４とから構成されたものである。
【００３５】
部品受部材４６０には、図１４に示すように部品受容凹部５００が設けられている。部品受容凹部５００は受容する部品の形状，寸法に応じて設けられ、リード部品が入れられる部品受部材４６０の部品受容凹部５００は、例えば、図１５(a)に示すように段付状を成し、部品受部材４６０の上面に開口する本体部受容凹部５０２と、本体部受容凹部５０２の底面に開口するリード受容凹部５０４とを含む。本体部受容凹部５０２の開口端部には面取りが施され、部品の嵌合を案内する案内面５０６が形成され、案内部を構成している。図１５(b)に示すようにリード部品４８０は部品受部材４６０により、リード４８４が下向きの姿勢でリード受容凹部５０４に収容され、部品本体４８２が本体部受容凹部５０２に嵌合されて水平方向に位置決めされるとともに、本体部受容凹部５０２の底面により構成される上向きの部品支持面５０８によって下方から支持され、上下方向に位置決めされた状態で受けられる。
図１４に例示するように、部品受部材４６０には部品受容凹部５００の寸法，形状を異にする複数種類のものがあり、作業者により交換される。部品キャリヤ４５０，４５２には、部品受部材４６０の複数個分の寸法を有する部品受部材を保持させることもできる。
【００３６】
図３に示すように、部品キャリヤ移動装置４５４，４５６は同様に構成されており、一方を説明し、他方については、対応する構成要素に同じ符号を付して説明を省略する。
部品キャリヤ移動装置４５４の移動装置本体５２０は本体８０に前後方向に平行に設けられ、無端のベルト５２２とベルト周回装置５２４（図１７参照）とが設けられている。ベルト５２２は、移動装置本体５２０に横方向に平行な軸線まわりに回転可能に設けられた複数のプーリ（図示省略）に巻き掛けられるとともに、部品キャリヤ４５０に係止されている。ベルト５２２は、電動モータ（図示省略）によってプーリが回転させられることにより周回させられ、部品キャリヤ４５０が一対のガイドレール５３０（図３には一方のガイドレール５３０が図示されている）に案内されつつ前後方向に移動させられる。部品キャリヤ４５０は、部品保持ヘッド３００の移動領域のうちの前部に位置し、部品保持ヘッド移動装置３０２に近く、部品供給ユニット９６に隣接する部品受取位置と、装着ヘッド５０，５２の移動領域のうちの後部に位置し、部品装着装置２０に近い部品引渡し位置との間で互いに独立して移動させられる。部品キャリヤ４５０は、移動装置本体５２０に設けられたストッパ（図示省略）により、部品受取位置と部品引渡し位置とに位置決めされる。
【００３７】
＜制御装置＞
制御装置２６は、図１７に示すように、 (a)統括制御装置２６ａ、(b)基板搬送保持装置１４、部品供給装置１６、ばら部品供給装置１８、部品装着装置２０等の各々に設けられた個別制御装置（ばら部品供給装置１８の個別制御装置５５０のみを記載した）、(c) 撮像画像データ処理装置としての画像処理装置５５２等を含む。統括制御装置２６ａ、個別制御装置５５０等、画像処理装置５５２等は、それぞれ、コンピュータを主体として構成されたものであり、互いに通信可能に接続されている。統括制御装置２６ａは個別制御装置５５０等を介して基板搬送保持装置１４、部品供給装置１６、ばら部品供給装置１８、部品装着装置２０等を統括制御する。
ばら部品供給装置１８において、個別制御装置５５０は、実行部５５０ｃ、入出力部５５０ｉ、記憶部５５０ｍを備え、個別制御装置５５０に、撮像装置移動装置２７０、部品引渡し装置８６の部品保持ヘッド３００、部品保持ヘッド移動装置３０２、ノズル収容装置４３０、シャトル装置３０４，３０６、画像処理装置５５２等が接続される。
なお、制御装置２６の構成は本実施例に限定されない。例えば、統括制御装置２６ａを設けることなく、各装置１４，１６，１８，２０等が個別制御装置５５０等（個別制御装置同士が通信可能な状態で接続されることが望ましい）によって制御されるようにしたり、個別制御装置５５０等を設けることなく、各装置１４，１６，１８，２０等が統括制御装置２６ａによって制御されるようにしたりすること等ができる。また、画像処理装置５５２は、個別制御装置５５０の一部または統括制御装置２６ａの一部として構成されるようにすることもできる。
【００３８】
＜作動＞
基板１２が基板搬送保持装置１４によって部品実装装置に搬入され、予め定められた位置において停止させられてクランプされる。そして、装着ヘッド５０，５２が移動させられ、部品供給装置１６，ばら部品供給装置１８により供給される部品を基板１２に組み付ける。
ばら部品供給装置１８においては、５組の部品供給ユニット９６によりリード部品４８０が供給される。それら５組の部品供給ユニット９６による部品供給動作は同じであるため、５組のうちの１組の部品供給ユニット９６における作動について説明する。
部品供給器８２の部品収容部１００には、作業者により同じ種類の複数個のリード部品４８０が投入される。部品投入時には、図６に示すように部品支持部材１５０は退避位置に位置する。投入部品は、一部が開口１０８を通って部品供給面１１０上に落下し、部品供給面１１０の傾斜により部品排出部１１２側へ移動し、部品供給面１１０上に広がる。リード部品４８０が詰まって開口１０８が塞がれた状態になれば、部品供給面１１０への部品の落下が止まり、部品収容部１００内に複数個のリード部品４８０が任意の姿勢でばら積み状態で収容された状態となる。部品供給面１１０上に落下したリード部品４８０が部品排出部１１２を超えて移動することがあっても、部品回収容器２２０に収容される。部品回収容器２２０は部品支持部材１５０と共に退避位置にあるのであり、下降端位置、換言すれば、部品受け位置にある。
【００３９】
部品投入後、部品支持部材１５０が前進させられ、部品供給器８２の下から前方へ抜け出させられる。カム部材１８０がカムフォロワ１８２に至れば、ローラ２０４が歯１９０の傾斜面１９２に沿って上昇し、鉛直面１９４に至れば下降して歯１９０を乗り超える。カムフォロワ１８２は捩じりコイルばねにより歯１９０と噛み合う向きに付勢されるとともにストッパ１８４により回動限度を規定されており、部品支持部材１５０の前進時にはローラ２０４が歯１９０と噛み合った状態に保たれ、図７に示すようにレバー２０２は回動させられず、カムフォロワ１８２は部品供給器８２と共に歯１９０を乗り超える。カムフォロワ１８２が複数の歯１９０を１つずつ乗り超え、昇降を繰り返すことにより部品供給器８２の前部が昇降させられ、上下方向に振動させられる。この際、部品供給器８２の支持軸１２２からの浮き上がりは自重により回避される。
【００４０】
部品供給面１１０上の部品は、振動および部品供給面１１０の傾斜により前方へ移動し、図７に示すように部品排出部１１２から部品支持面１９８上へ排出される。この際、上面１６０より上方へ突出した一対の脚部１５８によりリード部品４８０の落下が防止される。また、部品供給器８２の振動により、開口１０８を塞ぐリード部品４８０がばらされて部品供給面１１０上へ落下するとともに、部品収容部１００内のリード部品４８０が開口１０８を通って部品供給面１１０上に落下し、排出される。部品支持部材１５０の前進に伴って、部品支持面１９８の相異なる部分が順次部品排出部１１２に対応させられ、部品支持面１９８の面積が増加し、順次リード部品４８０を支持する。部品支持部材１５０の前進方向が正方向、後退方向が逆方向であり、部品支持部材１６０の前進中、カムフォロワ２０４がカム部材１８０を乗り超える時期にのみ部品供給器８２が振動させられ、部品排出部１１２からリード部品４８０が排出される。カム部材１８０は、部品支持部材１５０が部品供給位置に到達する前にカムフォロワ１８２から外れ、部品支持部材１５０は前進させられるが、部品供給器８２は振動させられず、部品は排出されない。そのため、部品支持部材１５０が部品供給位置に到達した状態では、上面１６０のうち、部品支持面１９８に複数個の同じ種類のリード部品４８０が散在した状態で支持された状態となる。
【００４１】
部品支持部材１５０の停止後、撮像装置９０が移動させられ、部品支持面１９８上にある複数個のリード部品４８０を撮像する。複数個のリード部品４８０は互いに同じ種類のものであり、ばら状態にある。本実施例においては、上述の撮像装置９０の撮像によって得られた画像データである撮像画像データに基づいてピックアップ対象部品が決定される。また、それらピックアップ対象部品が、撮像画像データに基づいて取得されたパラメータ（条件）に従って、吸着ノズル３６２によってピックアップされて保持され、部品保持ヘッド３００が保持ヘッド移動装置３０２により移動させられ、リード部品４８０が部品キャリヤ４５０，４５２の部品受部材４６０に保持させられる。部品支持面１９８にばら状態にあった複数個のリード部品４８０が部品キャリヤ４５０，４５２において整列させられるのである。
【００４２】
＜ピックアップ対象部品の決定およびピックアップ、搬送条件の決定＞
｛  ピックアップ対象部品の決定  ｝
リード部品４８０において、図１６(a)、(b)に示すように、部品本体４８２を構成する４つの側面４８６は互いに直角に交差している。そのため、リード部品４８０が、４つの側面４８６のうちの１つにおいて部品支持面１９８に載置されている状態では、その側面に対向する上向き面が部品支持面１９８と平行となり、かつ、リード４８４が部品支持面１９８と平行となる。また、４つの側面４８６のうちの３つ（４８６ａ，ｂ，ｃ）は、吸着ノズル３６２の吸着管の開口を塞ぎ、負圧の漏れを阻止して吸着可能な面積を有する被吸着面を構成する。しかし、１つの側面（４８６ｄ）には図１６(b)に示すようにくぼみ４８８が設けられているため、ノズル径が小さい吸着ノズルを用いても吸着が困難である。
以上のことから、リード４８４が部品支持面１９８に平行に延びる姿勢で他のリード部品４８０から孤立し、かつ、図１８(a)〜(c)に示すように、吸着可能な側面４８６ｃ，ｂ，ａが上を向いた姿勢にあるリード部品４８０はピックアップ対象部品４８０ｔ（以下、リード部品４８０のうちのピックアップ対象部品は添え字ｔを付して表す）とされる。それに対して、図１８(d)〜(f)に示すように、傾いた姿勢にあるリード部品４８０あるいはリード４８４が部品支持面１９８に平行ではあるが、吸着困難な側面４８６ｄが上を向いた姿勢のリード部品４８０は非ピックアップ対象部品４８０ｓ（リード部品４８０のうち非ピックアップ対象部品は添え字ｓを付して表す）とされる。以下、側面４８６ａを正面、側面４８６ｄを背面と称する場合がある。
【００４３】
｛  吸着ノズルの選択  ｝
例えば、吸着可能な側面４８６ａ〜ｃの各々について、吸着ノズル３６２によって吸着可能な部分の面積が異なる。側面（正面）４８６ａの吸着可能な部分の面積は大きく、側面４８６ｂ，ｃの吸着可能な部分の面積は小さい。そのため、図１８(c)に示すように上向き面が側面（正面）４８６ａである姿勢のピックアップ対象部品４８０ｔに対してはノズル径の大きい吸着ノズル３６２が選択され、図１８(a)、(b)に示すように上向き面が側面４８６ｂ、ｃである姿勢のピックアップ対象部品４８０ｔに対してはノズル径の小さい吸着ノズル３６２が選択される。
【００４４】
｛  ピックアップ高さ  ｝
同じリード部品４８０であっても、姿勢によって、高さ｛部品支持面１９８から上向き面（被保持面）までの高さであり、以下、高さと略称する｝が異なるのであり、姿勢によって、ピックアップする際の吸着ノズル３６２の吸着管の下端部である開口の高さが決まる。図１６(a)、図１９に示すように、正面４８６ａが上向き面である姿勢であるリード部品４８０の高さはＬｂとなり、側面４８６ｂ、ｃが上向き面である姿勢であるリード部品４８０の高さはＬａとなる。本リード部品４８０については、ＬａがＬｂより大きい（Ｌａ＞Ｌｂ）。
【００４５】
｛  加速度の最大値  ｝
前述のように、ノズル径が大きい場合は小さい場合より吸着ノズル３６２によるリード部品４８０の保持力が大きくなる。また、吸着ノズル３６２によって保持されるリード部品４８０の質量が同じである場合には、保持力が大きい場合は小さい場合より、慣性力、換言すれば、加速度が大きくても、リード部品４８０は吸着ノズル３６２に対してずれ難くなる。そのため、ノズル径が大きい場合は小さい場合より部品保持ヘッド３００の搬送加速度を大きくすることができる。以上のことから、ノズル径が大きい吸着ノズルが選択された場合はノズル径が小さい吸着ノズルが選択された場合より出力可能な（許容される）搬送加速度の最大値が大きくされる。
【００４６】
＜パーツデータ＞
パーツデータ５７０(n)｛n=1,2,3｝とは、複数個のリード部品４８０の一部である図１８(a)〜(c)に示すピックアップ対象部品４８０ｔの各々について定められたデータであり、リード部品４８０の姿勢に基づいて定められる。これらパーツデータ５７０(n)は、個別制御装置５５０の記憶部５５０ｍに記憶される。
パーツデータ５７０(1)は、正面４８６aが上向きである姿勢のピックアップ対象部品４８０t(1)｛パーツデータに対応して、添え字(1)を付して表す。以下のピックアップ対象部品についても同様とする｝に関するものであり、パーツデータ５７０(2)、(3)は、それぞれ、側面４８６ｂ、ｃが上向きである姿勢のピックアップ対象部品４８０ｔ(2)、(3)に関するものである。
パーツデータ５７０(n)の各々は、図１９に示すように、[1]平面視の形状（上向き面の形状を含む）を表す形状データ５７２(n)、[2]ピックアップ対象部品４８０ｔのピックアップ、部品保持ヘッド３００の搬送に関する条件（パラメータ）を表すデータ等を含む。[2]のパラメータ（以下、ピップアップ対象部品４８０ｔのピックアップ等に関するパラメータと略称する）を表すデータには、(i)ピックアップ対象部品４８０ｔをピックアップする際に用いる吸着ノズル３６２のノズル径（吸着ノズルの種類）を表すノズル径データ（保持具種類規定データの一例である）５７４(n)、(ii)リード部品を保持した状態にある部品保持ヘッド３００を、部品受取位置にある部品受部材４６０まで搬送させる際の加速度（減速度の絶対値も含む）の最大値（制限値）を表す最大加速度データ５７６(n)、[iii]吸着ノズル３６２がピックアップ対象部品４８０ｔをピックアップする際のピックアップ高さ（吸着ノズル３６２の吸着管の下端面である開口の高さ）を表すピックアップ高さデータ５７８(n)等のうちの１つ以上が含まれる。
【００４７】
＜撮像画像データ＞
撮像画像データの一例を図２０に概念的に示す。図２０に示すように、撮像画像データ５８０には、複数個のリード部品４８０の各々に対応する複数の画像データである個別画像データ５８２(k)｛k=1,2,3・・・｝が含まれる。個別画像データ５８２(k)は、リード部品４８０の各々の平面視における形状を表す画像データである。個別画像データ５８２(k)に基づけば、それに対応するリード部品がピックアップ対象部品であるか否かがわかる。
【００４８】
＜画像処理＞
[I]撮像画像データ５８０がパーツデータ５７０(1)に基づいて処理される。パーツデータ５７０(1)のうちの形状データ５７２(1)と個別画像データ５８２(k)｛k=1,2,3・・・｝とがそれぞれ比較され、個別画像データ５８２(k)のうちパーツデータ５７０(1)の形状データ５７２(1)と一致するものが抽出される。そして、一致する個別画像データ５８２(k)に対応するリード部品４８０がピックアップ対象部品４８０t(1)とされる。比較する場合に、形状データ５７２(1)と個別画像データ５８２(1)との少なくとも一方が回転させられる。そして、一致する場合の少なくとも一方の回転角度に基づき、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)の姿勢（傾きθ）が求められる。傾きθは、ＸＹ座標上の基準線Ａ（例えば、Ｘ方向またはＹ方向と平行な線とすることができる）と個別画像データ５７２(k)の基準線Ｂ（例えば、リード線４８４と平行な線とすることができる）との間の角度である（例えば、時計方向を正の角度として定めておくことができる）。また、個別画像データ５７２(k)のＸＹ座標上の位置が、予め定められた基準位置マーク（例えば、部品支持面１９８等に形成しておくことができる）に対応する画像データ等に基づいて取得されるのであり、個別画像データ５７２(k)に対応するピックアップ対象部品４８０ｔ(1)のＸＹ座標上の位置が取得される。上述のように取得されたピックアップ対象部品４８０ｔのＸＹ座標上の位置を表すデータおよび傾きθを表すデータ（以下、位置・傾きデータと総称する）は記憶される。
また、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)のピックアップ等に関するパタメーラはパーツデータ５７０(1)のうちのノズル径データ５７４(1)、ピックアップ高さデータ５７８(1) 、最大加速度データ５７６(1)等で決まる。
【００４９】
[II]撮像画像データ５８０がパーツデータ５７０(2)に基づいて処理される。パーツデータ５７０(2)のうちの形状データ５７２(2)と個別画像データ５８２(k)｛または、個別画像データ５８２(k)のうち、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)として決定されたものを除いたもの｝とがそれぞれ比較され、形状データ５７２(2)と一致するものが抽出される。抽出された個別画像データ５８２(k)に対応するリード部品４８０がピックアップ対象部品４８０ｔ(2)とされるとともに、ピックアップ対象部品４８０ｔ(2)の各々のＸＹ座標上の位置、傾きθが取得されて、位置・傾きデータが記憶される。また、ピックアップ対象部品４８０ｔ(2)のピックアップ等に関するパタメーラはパーツデータ５７０(2)のノズル径データ５７４(2)、ピックアップ高さデータ５７８(2) 、最大加速度データ５７６(2)等で決まる。
[III]撮像画像データ５８０がパーツデータ５７０(3)に基づいて処理される。同様に、パーツデータ５７０(3)の形状データ５７２(3)と一致する個別画像データ５８２(k)に対応する部品がピックアップ対象部品４８０ｔ(3)とされるとともに、位置・傾きデータが取得されて、記憶される。また、ピックアップ対象部品４８０ｔ(3)のピックアップ等に関するパタメーラはパーツデータ５７０(3)に基づいて決まる。
【００５０】
以上のように画像処理が複数回行われるのであり、本実施例においては、パーツデータ５７０(n)の形状データ５７２(n)と個別画像データ５８２(k)の各々とを比較して、個別画像データ５８２(k)に対応するリード部品の姿勢を取得して、ピックアップ対象部品４８０ｔ(n)を決定する処理が１回の画像処理とされる。画像処理には、ピックアップ対象部品４８０ｔ(n)の位置・傾きデータの取得、記憶も含ませることができる。また、画像処理の回数はパーツデータ５７０(n)の個数で決まるのであり、リード部品４８０の形状で決まる。
【００５１】
画像処理は、図２１のフローチャートで表される画像処理プログラムの実行により行われる。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、撮像装置９０により部品支持面１９８に支持されたばら状態にある複数個のリード部品４８０の撮像が行われ、撮像画像データが得られる。Ｓ２において、画像処理回数をカウントするカウンタのカウント値ｎが初期値１とされ、Ｓ３において、第１回目の画像処理において用いられるパーツデータ５７０(1)が読み込まれる。Ｓ４において、形状データ５７２(1)と個別画像データ５８２(k)の各々とが１つずつ比較され、一致するか否かが判定される。一致すると判定された場合には、その個別画像データ５８２(k) のＸＹ座標上の位置および傾きθが取得される。そして、その個別画像データ５８２(k)に対応するリード部品がピックアップ対象部品４８０ｔ(1)とされるとともに、位置・傾きデータが記憶される。
【００５２】
Ｓ６において、撮像画像データ５８０に含まれるすべての個別画像データ５８２(k)について、形状データ５７２(1)との比較が行われたか否かが判定される。判定がＮＯである場合には、Ｓ４〜６が繰り返し実行され、個別画像データ５８２(k)の各々と形状データ５７２(1)とが一致するか否かの判定、一致すると判定された場合の、個別画像データ５８２(k)の位置、傾きの取得等が行われる。
例えば、図２０において、個別画像データ５８２(1)は形状データ５７２(1)と一致すると判定されるため、個別画像データ５８２(1)のＸＹ座標上の位置、傾きθ１が取得される。個別画像データ５８２(1)に対応するリード部品４８０がピックアップ対象部品４８０ｔ(1)とされるのであり、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)の位置・傾きが取得されて記憶される。個別画像データ５８２(2)は形状データ５７２(1)と一致しないため、Ｓ４の判定がＮＯとなり、位置・傾き等が取得されることはない。個別画像データ５８２(3)についても一致しない。そして、すべての個別画像データ５８２(k)について、形状データ５７２(1)と一致するか否かの判定、一致する場合の位置および傾きの取得、記憶等が終了すると、Ｓ６の判定がＹＥＳとなり、第１回目の画像処理が終了する。
【００５３】
次に、Ｓ７において、カウント値が１増加させられる。Ｓ８において、カウント値ｎが予め定められた数Ｎｃ（予め設定されている画像処理回数であり、パーツデータ５７０(n)の個数に対応する。本実施例においては、Ｎｃ＝３である）より大きいか否かが判定される。Ｎｃ以下である場合には、Ｓ３において、カウント値２、すなわち、第２回目の画像処理で用いられるパーツデータ５７０(2)が読み込まれ、同様に、Ｓ４〜６において、形状データ５７２(2)と個別画像データ５８２(k)の各々{形状データ５７２(1)と一致すると判定されたものを除くことができる}とが一致するか否か判定され、一致すると判定された場合の個別画像データに対応するピックアップ対象部品４８０ｔ(2)の位置および傾きが取得され、記憶される。
例えば、個別画像データ５８２(2)は形状データ５７２(2)と一致すると判定され、個別画像データ５８２(2)に対応するリード部品がピックアップ対象部品４８０ｔ(2)とされる。また、位置・傾きθ２が取得され、位置・傾きデータが記憶される。個別画像データ５８２(3),５８２(4)は一致しないと判定される。すべての個別画像データ５８２(k)についての処理が終了すると、Ｓ６の判定がＹＥＳとなり、第２回目の画像処理が終了する。
次に、Ｓ７，８の実行後、第３回目の画像処理が同様に行われるのであり、第３回目の画像処理に用いられるパーツデータ５７０(3)が読み込まれ、形状データ５７２(3)と個別画像データ５８２(k)の各々とが一致するか否かが判定され、一致すると判定された場合に、位置および傾きが取得され、記憶される。例えば、個別画像データ５８２(5)は形状データ５７２(3)と一致すると判定されるため、個別画像データ５８２(5)に対応するリード部品がピックアップ対象部品４８０ｔ(3)とされ、ピックアップ対象部品４８０ｔ(3)の位置・傾きθ５が取得され、記憶される。Ｓ７において、カウント値ｎが１増加させられて、４になると、Ｓ８の判定がＹＥＳとなり、本プログラムが終了させられるのであり、３回の画像処理が終了する。
なお、撮像画像データ５８０に含まれる個別画像データ５８２(k)のうち、形状データ５７２(1)〜(3)のいずれとも一致しなかった個別画像データ５８２(k)に対応するリード部品４８０は、非ピックアップ対象部品４８０ｓとされる。
【００５４】
次に、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)〜(3)の各々について、パーツデータ５７０(1)〜(3)で決まる条件で、吸着ノズル３６２の交換、ピックアップ対象部品４８０ｔのピックアップ、搬送等が行われるのであり、部品保持ヘッド３００、保持ヘッド移動装置３０２等が、図２２のフローチャートで表されるピックアップ等制御プログラムの実行により制御される。
Ｓ２１において、パーツデータ５７０(n)をカウントするカウンタのカウント値ｍが初期値１とされ、Ｓ２２において、パーツデータ５７０(1)のノズル径データ５７４(1)、ピックアップ高さデータ５７８(1)、最大加速度データ５７６(1)が読み込まれるとともに、画像処理プログラムのＳ５の実行等により記憶されたピックアップ対象部品４８０ｔ(1)の各々の位置・傾きデータが読み込まれる。
そして、Ｓ２３において、ノズル径データ５７４(1)に基づき、吸着ノズル３６２を交換する必要があるか否かが判定される。交換する必要がある場合には判定がＹＥＳとされ、Ｓ２４においてノズルの交換が行われる。部品保持ヘッド３００がノズル収容装置４３０の所定の位置まで移動させられ、その時点において取り付けられている吸着ノズル３６２が外され、ノズル径データ５７４(1)で決まる吸着ノズルが取り付けられる。ノズル収容装置４３０において、シャッタ移動装置４３４によりシャッタが取出許容位置へ移動させられ、部品保持ヘッド３００において、電磁弁４２４ｃ、ｄの制御により吸着ノズル３６２の着脱が行われる。吸着ノズル３６２を交換する必要がない場合にはＳ２４のステップは実行されない。
本実施例においては、部品保持ヘッド３００に保持される部品保持具としての吸着ノズルが１つであるため、Ｓ２３の判定がＹＥＳである場合には交換後の吸着ノズルが特定部品保持具に対応し、Ｓ２３の判定がＮＯであるある場合にはその時点において保持されている吸着ノズルが特定部品保持具に対応する。
【００５５】
Ｓ２５において、部品保持ヘッド３００が、位置・傾きデータで決まる位置へ移動させられ、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)が、ピックアップ高さデータ５７８(1)で決まる高さでピックアップされる。吸着ノズル３６２がピックアップ高さまで移動させられ、負圧が供給されることにより、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)が吸引されて保持される。
また、部品のピックアップ時に、吸着ノズル３６２は非旋回位置に位置し、部品キャリヤへの移動の間に９０度旋回位置へ旋回させられ、リード４８４が下向きとされる。但し、旋回方向が一方向に決まっているため、吸着ノズル３６２はピックアップに先立ち、傾きθに基づいて決まる角度だけ非旋回位置に位置する状態で自身の軸線まわりに回転させられ、吸着ノズル３６２の鉛直な旋回平面が、部品支持面１９８上に載置された部品４８０のリード４８４の長手方向に平行な鉛直面と平行となり、かつ、旋回によりリード４８４が下向きとなる位相に回転させられる。
吸着ノズル３６２はまた、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)の吸着後、スプライン軸３９２の軸線まわりに回転させられ、部品本体４８２の鉛直線まわりの回転位相が本体部受容凹部５０２の回転位相と合わされる。
【００５６】
ピックアップ対象部品のピックアップ、保持後、吸着ノズル３６２（部品保持ヘッド３００）が、Ｓ２６において、部品受取位置にある部品受部材４６０へ搬送される。部品保持ヘッド３００は加速後、定速で移動させられた後に、減速させられるが、加速度、減速度の大きさに制限が加えられているのであり、最大加速度データ５７６(1)で表される加速度（減速度）を超えないように搬送される。それにより、吸着ノズル３６２に保持されたリード部品４８０に作用する慣性力が制限され、リード部品４８０がずれ難くすることができる。部品受取位置において部品保持ヘッド３００の下降により、リード部品４８０を案内面５０６に案内させつつ部品受容凹部５００に受容させる。その後、吸着ノズル３６２への負圧の供給が断たれてリード部品４８０が解放されるとともに、部品保持ヘッド３００が上昇させられ、吸着ノズル３６２が旋回させられて非旋回位置へ戻される。
【００５７】
Ｓ２７において、パーツデータ５７０(1)に対応するピックアップ対象部品４８０ｔ(1)のすべてが部品キャリヤ４５０，４５２の部品受部材４６０に受容されたか否かが判定される。判定がＮＯである場合には、Ｓ２５〜２７が繰り返し実行される。部品保持ヘッド３００が、位置・傾きデータで決まる次のピックアップ対象部品４８０ｔ(1)の位置へ移動させられ、そのピックアップ対象部品４８０(1)をピックアップした後、部品受部材４６０へ搬送される。ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)が複数個ある場合には、予め設定された順序にしたがって１個ずつピックアップされる。
そして、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)のすべてが部品受部材４６０へ移動させられた場合には、Ｓ２７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２８において、カウント値ｍが１増加させられ、Ｓ２９において、カウント値が（Ｎｄ＝３）より大きいか否かが判定される。ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)〜(3)すべての部品受部材４６０への移動が終了していない場合には、Ｓ２９の判定がＮＯとなり、Ｓ２２に戻され、カウント値２のパーツデータ５７０(2)が読み込まれるとともに、ピックアップ対象部品４８０ｔ(2)の各々の位置・傾きデータが読み込まれる。
【００５８】
以下、同様にＳ２３〜２７が実行される。ノズル径データ５７４(2)はノズル径データ５７４(1)と異なるため、Ｓ２３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２４において、吸着ノズル３６２の交換が行われる。また、Ｓ２５，２６において、ピックアップ対象部品４８０ｔ(2)が部品受部材４６０へ移動させられる。Ｓ２５〜２７が繰り返し実行され、ピックアップ対象部品４８０ｔ(2)すべてが部品受部材４６０へ移動させられた場合には、Ｓ２７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２８において、カウント値ｍが１増加させられる。パーツデータ５７０(3)に関して同様の実行が行われ、すべてのピックアップ対象部品４８０ｔ(3)が部品受部材４６０へ移動させられた場合には、Ｓ２７， Ｓ２９の判定がＹＥＳとなり、本プログラムが終了させられる。部品支持面１９８に支持されていたピックアップ対象部品４８０ｔ(1)〜(3)は、部品受部材４６０へ移動させられ、保持されることにより、部品キャリヤ４５０，４５２に予め定められた同じ姿勢で整列させられる。
【００５９】
そして、部品受取位置に位置する部品キャリヤの全部の部品受部材４６０にリード部品４８０が保持された場合には、その部品キャリヤは部品引渡し位置へ移動させられる。部品装着装置２０の装着ヘッド５０，５２は、部品引渡し位置に位置する部品キャリヤへ移動させられ、部品受部材４６０に保持されたリード部品４８０を部品保持具７０にピックアップさせる。リード部品４８０はすべて同じ姿勢で、換言すれば、リード４８４が下向きとなり、リード４８４が接続された底面に対向する頂面が上向きとなる姿勢で部品受部材４６０に収容されており、部品保持具７０（例えば、チャック）はすべてのリード部品４８０を良好にピックアップすることができる。
【００６０】
以上のように、本実施例においては、撮像画像データ３００のパーツデータ５７０(n)に基づく処理により、ばら状態にある複数個のリード部品４８０の姿勢が区別して取得され、ピックアップ対象部品４８０ｔ(n)が決定されるともに、ノズル径、ピックアップ高さ、搬送加速度の最大値等が取得される。その結果、ばら状態にある複数個のリード部品４８０を良好にピックアップし、良好に部品受部材４６０へ移動させることができる。
例えば、吸着ノズル３６２は、ピックアップ対象部品４８０ｔの上向き面の形状等に適した大きさのノズル径のものが用いられる。仮に、すべてのピックアップ対象部品４８０ｔに対して大きなノズル径の吸着ノズル３６２が用いられる場合には、図１８(a)，(b)に示す姿勢のリード部品４８０は、上向き面の吸着可能な部分の面積が小さいため、非ピックアップ対象部品とされる。換言すれば、ピックアップ対象部品は、図１８(c)の姿勢にあるリード部品４８０のみとなる。それに対して、上向き面の形状等に適したノズル径の吸着ノズルが選択されるようにすれば、図１８(a)，(b)に示す姿勢のリード部品４８０もピックアップ対象部品とされる。その結果、１回のばら部品の供給でピックアップ可能なリード部品４８０を増やすことができるのであり、戻されるリード部品４８０の個数（非ピックアップ対象部品４８０ｓの個数）を減らすことができる。
【００６１】
また、すべてのピックアップ対象部品４８０ｔ(1)〜(3)に対して、小さいノズル径の吸着ノズル３６２が用いられる場合には、吸着ノズル３６２の交換時間が不要になるものの、搬送時間が長くなる。特に、ピックアップ高さが高い場合は部品の搬送時等の姿勢が不安定であることから、最大加速度が小さい値に設定されるのが普通であり、その結果、搬送時間が長くなるのである。それに対して、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)に対して大きなノズル径の吸着ノズルが用いられるようにすれば、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)を搬送する場合の最大加速度を大きくすることができ、その分、搬送時間を短くすることができる。
【００６２】
部品支持面１９８には、非ピックアップ対象部品４８０ｓとされたものが残っているが、それら非ピックアップ対象部品４８０ｓは、部品戻し装置８８により部品供給器８２に戻される。非ピックアップ対象部品４８０ｓは、図８に示すように掻落とし部材１１４により後退を妨げられて部品支持部材１５０に対して前方へ移動させられ、部品回収容器２２０内へ掻き落とされる。部品支持部材１５０の後退時には、カム部材１８０からカムフォロワ１８２に部品支持部材１５０の後退方向と同方向の力が作用するが、ストッパ２３４は、カムフォロワ１８２のこの方向の自由な回動を許容する。それにより、図８および図９に示すようにカムフォロワ１８２が捩じりコイルばね２０６の付勢力に抗して部品供給器８２に対して回動して歯１９０を乗り越え、部品供給器８２を振動させることはなく、部品支持部材１５０が後退させられる。そのため、部品が部品収容部１００から部品供給面１１０上に落ちることはなく、部品支持面１９８へも排出されない。
【００６３】
図１０(a)に示すように部品支持部材１５０の退避位置への移動後、図１０(b)に示すように部品回収容器２２０が部品供給器８２に対して上昇させられる。その部品回収容器２２０の上昇に伴ってシャッタ２５０が圧縮コイルばね２５５の付勢により上昇させられ、図１０(c)に示すように遮蔽位置において部品排出部１１２を塞ぐ。ローラ２４０は、部品回収容器２２０と共に、部品供給器８２の外面に沿って上昇させられる。部品回収容器２２０は、シャッタ２５０の遮蔽位置への移動後、更に上昇させられ、上昇端位置近傍まで上昇させられた昇降運動の末期には、図１１に示すようにローラ２４０が係合面２４２に当接し、上昇が阻止される。それにより、部品回収容器２２０は、さらに上昇端位置まで上昇させられる間に捩じりコイルばねの付勢力に抗して部品排出位置へ回動させられ、回収された部品４８０が部品収容部１００内へ排出される。部品回収容器２２０が部品排出位置へ回動させられた状態では、底面が鉛直となり、かつ、後壁２３６が下方ほど部品収容部１００に向かう状態となり、リード部品４８０が後壁２３６に案内されて残りなく部品収容部１００へ排出される。
【００６４】
５つの部品供給ユニット９６のうちのいずれかにおいて部品供給器８２への部品の戻しが行われる間においても、撮像装置９０，部品保持ヘッド３００により別の部品供給ユニット９６について部品４８０の撮像，ピックアップ等が行われ得る。図２３に示すように部品の戻しは部品支持部材１５０が退避位置へ戻された状態で行われるのに対し、部品支持面１９８は部品支持部材１５０の前部側に設けられており、部品回収容器２２０と干渉することなく、部品支持面１９８上の部品４８０の撮像，保持が行われる。
また、ばら部品供給装置１８のシャトル装置３０４，３０６を除く部分が、装置本体１０から外されることにより、ばら部品供給装置１８のメンテナンスが容易に行われ得る。
【００６５】
なお、ピックアップ対象部品４８０ｔをピックアップする前に、撮像装置９０の部品支持面１９８の撮像によって得られた撮像画像データに基づいてピックアップ対象部品４８０ｔの位置を確認することができる。それにより、より正確にピックアップ対象部品４８０ｔをピックアップすることができる。
撮像装置９０による撮像は、部品保持ヘッド３００によるリード部品４８０のピックアップ毎に、そのピックアップに先立って行われ、吸着ノズル３６２（部品保持ヘッド３００）が部品支持面１９８上のリード部品４８０を保持した後、部品受部材４６０へ搬送されるのと並行して行われる。部品保持ヘッド３００は、撮像装置９０と部品支持面１９８との間の高さ領域を移動させられるため、撮像装置９０と部品保持ヘッド３００とが干渉することがない。そのため、撮像装置９０は、部品支持面１９８上に位置したままとされ、リード部品４８０を保持した部品保持ヘッド３００が退避した後、撮像を行う。それにより、例えば、１つの部品供給ユニット９６において先のリード部品４８０のピックアップ作動等により次にピックアップされる予定のピックアップ対象部品４８０ｔの位置，姿勢が変わることがあっても、その変化が取得される。
【００６６】
また、部品保持ヘッド３００は上記実施例におけるそれに限らない。例えば、互いにノズル径が異なる複数の吸着ノズルを環状に保持可能なヘッド、あるいは、上述の複数の吸着ノズルを所定の間隔を隔てて直線状に保持可能なヘッド等、種々なタイプのヘッドとすることができる。さらに、部品保持ヘッド３００は、上述の各ヘッドに、自動または手動で変更されるようにすることができる。そして、部品保持ヘッド３００が、複数の吸着ノズルを保持可能なヘッドである場合には、ノズル径データ５７４に応じて決まる吸着ノズルが、予め定められたピックアップ位置に位置決めされるのであり、それにより、ピックアップ対象部品をピックアップする吸着ノズルが変更される。本実施例においては、位置決められた吸着ノズルが特定部品保持具に対応する。
さらに、吸着ノズル３６２により部品支持面１９８に支持された部品がピックアップされ、直接基板１２に供給されるようにすることもできる。その場合には、部品保持ヘッド移動装置３０２による部品保持ヘッド３００の移動範囲が保持された基板１２を含む範囲とされる。
【００６７】
本実施例において、(1)ばら部品支持部は、部品支持面１９８等により構成される。(2)部品引渡部は、部品キャリヤ４５０，４５２等により構成される。(3)保持具変更装置は、ノズル取付装置３６８等によって構成されると考えたり、ノズル取付装置３６８および制御装置２６のうちの図２２のフローチャートで表されるピックアップ等制御プログラムのＳ２４を記憶する部分、実行する部分等により構成されると考えたりすることができる。保持具変更装置は、保持具交換部でもある。(4)変更用移動部は、保持ヘッド移動装置３０２のうち部品保持ヘッド３００を部品支持面１９８とノズル収容装置４３０との間で移動させる部分等により構成される。(5)ピックアップ用移動部は、保持ヘッド移動装置３０２のうち吸着ノズル３６２をピックアップ高さまで昇降させる部分等により構成される。(6) 加速度制限移動部は、保持ヘッド移動装置３０２の最大加速度データで決まる加速度を超えることなく部品保持ヘッド３００を移動させる部分等により構成される。(7)パーツデータ記憶部は、制御装置２６の記憶部５５０ｍ等により構成される。パーツデータ記憶部は統括制御装置２６ａに設けてもよい。(8)ばら部品供給装置制御装置は、制御装置２６のうちピックアップ等制御プログラムを記憶する部分、実行する部分、パーツデータ記憶部等により構成される。また、ピックアップ高さ取得部が、ばら部品供給装置制御装置のうち、パーツデータ記憶部、Ｓ２２を記憶する部分、実行する部分等に構成され、ピックアップ高さ制御部が、Ｓ２５を記憶する部分、実行する部分等により構成される。(9)次工程は、部品装着装置２０において行われる「部品を基板１２に装着する工程」としたり、基板１２に装着された部品、または、部品が装着された基板１２に対して行われる「処理工程」（例えば、リードをカットして曲げるカットアンドクリンチ工程、リード部品についてはんだ付けを行うはんだ付け工程、基板１２に対して熱処理等を行う工程、部品実装装置から搬出させる工程等）としたりすること等ができる。
【実施例２】
【００６８】
部品保持ヘッドの保持具保持部材には図２４(a)に示すチャック５８０が取り付けられるようにすることができる。チャック５８０は、チャック本体に保持された一対の爪部５８２ｐ，ｑ、一対の爪部５８２ｐ，ｑを互いに接近離間させるスライド式の駆動装置５８４等を含む。チャック５８０によって把持可能なピックアップ対象部品の幅は予め決まっている。
本実施例においては、部品保持具がチャック５８０であるため、図１８(d)に示すように、吸着が困難な側面４８６ｄが上向き面である姿勢のリード部品４８０もピックアップ対象部品４８０ｔ(4)とされる。上向き面が吸着な困難な形状を成した面であっても、互いに対向する側面４８６ｂ、ｃを一対の爪部５８２ｐ，ｑによって把持することができる。例えば、図２０に示す撮像画像データ５８０に含まれる個別画像データ５８２(4)に対応するリード部品４８０がピックアップ対象部品４８０ｔ(4)とされる。
【００６９】
本実施例におけるリード部品４８０のパーツデータ５９０(n)の一例を図２４(b)に概念的に示す。パーツデータ５９０(n){n=1,2,3,4}は、それぞれ、[1]形状データ５９２(n)、[2]ピップアップ対象部品４８０ｔのピックアップ等に関するパラメータを表すデータを含む。パラメータを表すデータには、(i)ピックアップ対象部品を把持するためのチャックのチャック幅（一対の爪部５８２ｐ、ｑによって把持可能な部品の幅）を表すチャック幅データ５９４(n)、(ii)ピックアップ高さデータ５９６(n)等のうちの１つ以上を含む。ピックアップ対象部品４８０t(1)、(4)に対しては、チャック幅が大きいチャックが選択され、ピックアップ対象部品４８０ｔ(2)、(3)に対しては、チャック幅が小さいチャックが選択される。
一方、チャック５８０によるリード部品４８０の保持力がピックアップ対象部品４８０ｔの幅が異なってもほぼ同じである場合には、最大加速度はピックアップ対象部品４８０ｔの姿勢が変わっても同じ大きさとすることができる。その場合には、ピップアップ対象部品４８０ｔのピックアップ等に関するパラメータを表すデータに最大加速度データを含ませる必要は必ずしもない。
本実施例においては、形状データ５９２(1)〜(4)の各々と撮像画像データ５８０との比較により画像処理が４回行われ、ピックアップ対象部品４８０ｔ(1)〜(4)が決定される。また、これらピックアップ対象部品４８０ｔ(1)〜(4)がそれぞれチャック５８０によりピックアップされ、部品受部材４６０に移動させられることにより、部品キャリヤ４５０，４５２に整列させられる。
【実施例３】
【００７０】
図２５に示すように、部品供給ユニット９６に替えて手置き部品支持部材たる手置き部品トレイ６００を着脱可能に設けてもよい。手置き部品トレイ６００は一平面状の部品支持面６０２を備え、部品支持面６０２にばら状態にある部品６０４が複数個支持される。
手置き部品トレイ６００は、本体８０への取付け後、あるいは取付けに先立ってばら部品供給装置の外で、作業者により部品６０４が置かれる。このような手置き部品トレイを用いた部品の供給は、リードが曲がり易い部品，部品同士を接触させたくない部品，振動が加えられることが望ましくない部品，大型の部品等の供給に適している。
なお、手置き部品トレイ６００の大きさは問わない。部品供給ユニット９６の幅とほぼ同じ幅のものとしたり、部品供給ユニット９６の幅より大きいものとしたりすること等ができる。
【その他の実施例】
【００７１】
なお、本発明は、上記実施例の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。また、上述の複数の実施例を互いに組み合わせた形態で実施することができる。
例えば、作業ヘッド移動装置５４の装着ヘッド５０，５２の移動範囲内に、部品支持部材１５０、または、手置き部品トレイ６００が配設された場合には、装着ヘッド５０，５２によりばら状態にある部品４８０，６０４が直接ピックアップされ、基板１２に直接装着されるようにすることができる。その場合には、部品支持部材１５０、または、手置き部品トレイ６００に支持された複数個のばら状態にある部品４８０，６０４は装着ヘッド５０に設けられた撮像装置２２によって撮像されるようにすることができる。
また、これら部品支持部材１５０、または、手置き部品トレイ６００に支持されたばら状態にある部品４８０，６０４は、装着ヘッド５０，５２において、部品保持具７０が水平軸線回りに旋回可能に保持させられ、その水平軸線回りに旋回可能な部品保持具７０によって保持されるようにすることができる。実施例１における場合と同様に、撮像画像データに基づいて、ばら状態にある部品４８０，６０４の姿勢が取得され、それに応じて部品保持具７０が交換されたり、ピックアップ対象部品の姿勢で決まる高さでピックアップされたり、姿勢で決まる最大加速度を超えないように搬送されたりする。
【００７２】
それに対して、これら部品支持部材１５０、または、手置き部品トレイ６００に支持された部品４８０，６０４は、装着ヘッド５０，５２の部品保持具７０（旋回不能な部品保持具）によって保持されるようにすることもできる。本実施例においては、撮像画像データに基づいて、装着ヘッド５０，５２により保持して、装着可能な姿勢の部品がピックアップ対象部品とされ、ピックアップ高さ等が取得される。装着ヘッド５０，５２がピックアップ対象部品の位置へ移動させられ、ピックアップ対象部品が取得された高さでピックアップされる。本実施例は、リードを備えていない部品の装着に適している。
なお、装着ヘッド５０，５２の少なくとも一方は、環状あるいは直線状に並んで設けられた複数の部品保持具を保持可能なヘッドとすることもできる。
本実施例においては、手置き部品トレイ６００等が実装用ばら部品支持部に対応し、撮像装置２２が実装用撮像装置に対応し、部品保持具７０が実装用部品保持具に対応し、装着ヘッド５０，５２が実装用部品保持ヘッドに対応し、作業ヘッド移動装置５４が実装用保持ヘッド移動装置に対応する。また、制御装置２６（装着装置２０の個別制御装置を含む）の作業ヘッド移動装置５４を制御する部分等により実装用保持ヘッド移動制御装置が構成される。実装用保持ヘッド移動制御装置のうち、撮像画像データに基づいてピックアップ高さを取得する部分等によりピックアップ高さ取得部が構成され、ピックアップ高さに基づいて作業ヘッド移動装置５４を制御する部分等によりピックアップ高さ移動制御部が構成される。
【符号の説明】
【００７３】
１８：ばら部品供給装置    ２０：部品装着装置    ２６：制御装置    ８２：部品供給器    ８４：部品散在状態実現装置    ８６：部品引渡し装置    ８８部品戻し装置    ９０：撮像装置    １９８：部品支持面    ２２０：部品回収容器    ３６４：ノズル回転装置    ３６６：ノズル旋回装置    ３６８：ノズル取付装置    ４５０，４５２：部品キャリヤ    ５５０：個別制御装置    ５５０ｍ：記憶部    ５５２：画像処理装置    ５７０，５９０：パーツデータ  
【図１】
2020120134.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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