(57)【要約】【課題】車両駐車時に、シフト位置がパーキングレンジに切り替えられていないことを乗員に、より確実に報知する。【解決手段】車両の停止中であって、車両のシフト位置がパーキングレンジ以外の状態にある場合において、乗員の降車動作を検知した場合に、車両の制動トルクを、車両の停止を保持するのに必要な停止トルクよりも小さなトルクにすることで車両を挙動させる。その後、直ちに、停止トルク以上のトルクにして、車両を停止させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の停止中であって、前記車両のシフト位置がパーキングレンジ以外の状態にある場合において、乗員の降車動作を検知した場合に、
前記車両の制動トルクを、前記車両の停止を保持するのに必要な停止トルクよりも小さなトルクにして前記車両を挙動させた後、
前記停止トルク以上のトルクにして、前記車両を停止させる、
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用電子キーシステムの降車警告装置であって、車両の停車時のシフト位置がパーキングレンジ以外のレンジにセットされ、かつ、電源モードがアクセサリモードの状態で電子キーを携帯するユーザーの降車を検出した場合、ユーザーの位置情報に基づいて、ユーザーの方向に向けて警告音を発するように構成された降車警告装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０４３２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の降車警告装置は、車両駐車時のシフト位置の切り替え忘れをユーザーに的確に報知することを狙いとして、警告音をユーザーの方向に向けて発するよう構成したものである。しかし、音響による警告方法には、依然としてユーザーに届かない、あるいはユーザーに認識されない虞が残る。また、警告音が何を示すのか、ユーザーがすぐに理解できないことも考えられる。
【０００５】
本発明は、以上の課題に鑑みてなされたものであり、車両駐車時に、シフト位置がパーキングレンジに切り替えられていないことを乗員により確実に報知するよう改良された車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の制御装置は、車両の停止中であって、車両のシフト位置がパーキングレンジ以外の状態にある場合において、乗員の降車動作を検知した場合に、車両の制動トルクを、車両の停止を保持するのに必要な停止トルクよりも小さなトルクにして車両を挙動させる。制御装置は、制動トルクを、停止トルク以上のトルクにして、車両を停止させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両駐車時にシフト位置がパーキングレンジに切り替えられていない場合には、車両を一瞬、挙動させることで、シフト位置の切り替え忘れが警告される。車両の挙動による警告であれば、ドライバーにも認識され易く、また、車両が駆動可能な状態であることも理解し易い。従って、ドライバーに、シフト位置がパーキングレンジに切り替えられていないことを、より確実に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態における自動駐車システムを模式的に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各図において、同一または相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化ないし省略する。
【００１０】
図１は、本実施の形態における車両の駐車システムを模式的に示すブロック図である。本実施の形態における車両は、図１に示される自動駐車システム１を有する。自動駐車システム１は、自動駐車制御部１０と、警報制御部１１と、最小選択部１２とを備える。
【００１１】
自動駐車制御部１０の入力部には、図示しないカメラ、センサ等が接続されている。また、自動駐車制御部１０の出力部には、ステアリングアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、エンジンアクチュエータ等の車両の自動駐車制御に必要なアクチュエータを制御するＥＣＵが接続されている。
【００１２】
自動駐車制御部１０は、車両の駐車を支援する自動駐車制御を行なう。但し、自動駐車制御部１０による自動駐車制御はセミオートの制御であり、少なくともシフト位置の操作はドライバーが手動で行う必要がある。
【００１３】
具体的に、自動駐車制御部１０は、車両の駐車時に、カメラ画像及びセンサからの信号に基づいて駐車スペースを検出して、目標駐車位置を設定し、目標駐車位置までの目標経路を設定する。そして車両が目標経路に沿って移動するように、停止制動トルク、操舵角、吸気量等を算出して、各アクチュエータを制御するＥＣＵに出力し、車両の駐車を制御する。
【００１４】
例えば、算出された停止制動トルクは、後述する最小選択部１２を介して、ブレーキＥＣＵ１５に出力される。ブレーキＥＣＵ１５は、図示しないブレーキアクチュエータに接続されている。ブレーキアクチュエータは、各車輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキＥＣＵ１５は、最小選択部１２から入力された制動トルクが出力されるように、図示しないブレーキアクチュエータの操作量を決定し、操作量に応じてブレーキアクチュエータを制御する。
【００１５】
警報制御部１１には、車両の自動駐車制御が完了した際に、自動駐車制御部１０から停止完了信号が入力される。そのほかにも、警報制御部１１には、シフト位置信号、シートベルトＳＷ信号、カーテシＳＷ信号等の種々の信号が入力される。ここで、シフト位置信号は、車両のシフト位置のシフトポジションの位置を示す信号である。また、シートベルトＳＷ信号は、シートベルトの着用又は非着用を示す信号である。カーテシＳＷ信号は、カーテシランプのＯＮ又はＯＦＦを示す信号である。
【００１６】
警報制御部２０には、画面１３及びスピーカー１４が接続されている。警報制御部１１は、入力された信号に基づいて、ドライバーへの画面１３による警報が必要な場合には、画面１３に画面警報指令を出力し、画面１３に警報を表示させる。また、警告音での警報が必要な場合には、スピーカー１４に音響警報指令を出力し、スピーカー１４から警告音を出力する。
【００１７】
特に、本実施の形態において警報制御部１１は、自動駐車システム１による車両の駐車時に、シフト位置がパーキングレンジ（以下「Ｐレンジ」）に切り替えられない場合に、警告指令を発する制御を実行する。この制御について、以下に詳細に説明する。
【００１８】
本実施の形態における自動駐車システム１は、シフト操作を手動で行う必要があるセミオートの自動駐車システムである。即ち、車両駐車時、ドライバーのステアリング操作、ブレーキ操作、及び、アクセル操作は不要であるが、自動駐車システムによる車両の駐車後、ドライバーは、シフト位置をＲ（リバース）レンジ又はＤ（ドライブ）レンジから、Ｐレンジに切り替える操作を行い、駐車を完了させる必要がある。
【００１９】
しかしながら車両は自動操作させるブレーキにて停止しているため、ドライバーはシフト位置のＰレンジへの切り替えを忘れたまま降車したり、あるいは降車しないまでもＰレンジへの切り替えが行われないまま、長時間停車したりする虞がある。
【００２０】
しかし、自動駐車システム１による停止は、油圧ブレーキによる停止であり、油圧確保のためにブレーキアクチュエータに負担がかかっている。従って、油圧保持は恒久的ではなく、アクチュエータの保護のため、例えば停車から所定時間経過後に油圧は解除される。シフト位置がＰレンジに切り替えられていない状態でブレーキの油圧が解除されると、意図せず車両が動きだす虞がある。従ってＰレンジへの切り替えは、ドライバーが行う必要のある操作である。
【００２１】
そこで、警報制御部１１は、Ｐレンジへの切り替え忘れを、まず、画面１３による画像警報とスピーカー１４による音響警報にて、ドライバーに警告する。
【００２２】
具体的に、警報制御部１１は、自動駐車制御部１０から、車両の停車完了信号を受領した場合、シフト位置信号を読み取り、シフト位置がＰレンジであるか否かを判別する。更に、シフト位置がＰレンジではないと判別された場合、乗員の降車動作としてシートベルトの解除又は車両のドア開放を検出する。ここでシートベルトの解除は、シートベルトＳＷ信号を読み取ることで検出される。車両のドア開放は、カーテシＳＷ信号を読み取り、カーテシライトがＯＮとなったことを検出した場合に検出される。
【００２３】
警報制御部１１は、シートベルトの解除又は車両のドア開放を検出した場合、画面１３に画面警報指令を出力すると共に、スピーカー１４に音響警報指令を出力する。これにより、画面１３からは画面警報が、スピーカー１４からは音響警報が、ドライバーに発せられ、ドライバーにシフトの切り替えが警告される。
【００２４】
警告の結果、ドライバーがシフト位置の切り替えを実行すれば警報は解除される。しかし、Ｐレンジへの切り替えが実行されない場合、警報制御部１１は、次に、車両の挙動によるドライバーへの警告を行なう制御を実行する。
【００２５】
具体的に、警報制御部１１は、最小選択部１２に、警報制度トルクを出力する。警報制動トルクは、車両の停車状態を保持するための保持トルクより小さく、かつ、車両の停止に最低限必要となる停止トルクより小さな値に設定されている。
【００２６】
上述したように、最小選択部１２には、警報制動トルクと共に、自動駐車制御部１０から停止制動トルクが入力されている。ここで、停止制動トルクは、上述した自動駐車制御部１０から出力される制動トルクであって、車両の停止が完了した状態では、車両の停車状態を保持するための保持トルクが、自動駐車制御部１０から入力されている。
【００２７】
最小選択部１２は、保持トルクと警報制動トルクとを比較して、これらの制動トルクのうち、小さいほうの制動トルクを選択し、ブレーキＥＣＵ１５に出力する。上述したように、警報制動トルクは保持トルクより小さい制動トルクであるので、警報制御部１１から警報制動トルクが出力された場合には、最小選択部１２では警報制動トルクが選択され、ブレーキＥＣＵ１５に出力される。
【００２８】
ブレーキＥＣＵ１５は、入力された制動トルクに応じて、ブレーキアクチュエータの操作量を決定し、ブレーキアクチュエータを制御する。警報制御部１１から、警報制動トルクが出力された場合、ブレーキアクチュエータの操作量は、警報制動トルクに応じたものとなる。これによりブレーキアクチュエータの油圧は、一瞬、解除され、停止していた車両が挙動する。なお、この車両の挙動は、ブレーキアクチュエータの保護のため、自動駐車によるブレーキ油圧が解除されるよりも前に、実行するものとする。
【００２９】
警報制御部１１は、警報制動トルクの信号を一度だけ出力するので、ブレーキＥＣＵ１５に警報制動トルクが出力されるのは一瞬であり、その後は再び、自動駐車制御部１０から出力される保持トルクが最小選択部１２において選択されて、ブレーキＥＣＵ１５に伝達される。従って、ブレーキＥＣＵ１５は、ブレーキアクチュエータの油圧を一瞬解除した後、再び、保持トルクに応じた油圧に戻し、車両を停止状態に戻す。
【００３０】
以上の制御により、車両の駐車時に、シフト位置がＰレンジに切り替えられていないことが検出され、画面警報や音響警報によっても、Ｐレンジへの切り替えが行われない場合、車両を一瞬の間、挙動させる。これによりドライバーに、シフト位置の切り替え忘れが警告される。音響や画面による警告である場合、警告を行ったとしても、ドライバーがそれと気付かずに、シフト位置の操作がされない状態が続く虞がある。しかし、車両を一瞬挙動させれば、ドライバーは車両が駆動しうる状態にあることを直ちに認識することができる。従って、ドライバーのシフト位置の切り替え忘れをより確実に警告することができる。
【００３１】
なお、本実施の形態では、セミオートの自動駐車制御により車両が駐車制御された場合であって、シフト位置がＰレンジに切り替えられない場合に、車両を一瞬挙動させることで、警告を発する場合について説明した。しかし、本実施の形態で説明した車両を一瞬の間挙動させる制御は、自動駐車制御の場合に限られず、車両が停止時、シフト位置がＰレンジに切り替えられていない状態で、乗員の降車動作を検出した場合に適用することができる。
【００３２】
また、Ｐレンジに切り替えられていない状態で、乗員の降車を検出した場合に限られず、例えば、駐車制御後、一定時間、シフト位置がＰレンジに切り替えられない場合に、車両の挙動による警告を行うこととしてもよい。
【００３３】
また、本実施の形態では、画面１３及びスピーカー１４による警告によってもＰレンジへの切り替えが行われない場合にのみ、車両の挙動による警告を行う場合について説明した。しかし、画面１３及びスピーカー１４による警告と同時に車両の挙動による警告を行ってもよいし、画面１３及びスピーカー１４による警告は行わないこととしてもよい。
【００３４】
また、車両のブレーキアクチュエータの油圧を一瞬開放することで、車両を挙動させる制御について説明した。この場合において停車直前の進行方向とは逆方向に車両が推進するようにしてもよい。これにより、より確実に切り替え忘れの報知を行うことができる。
【００３５】
なお、以上の実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、この実施の形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【符号の説明】
【００３６】
１  自動駐車システム
１０  自動駐車制御部
１１  警報制御部
１２  最小選択部
１３  画面
１４  スピーカー
１５  ブレーキＥＣＵ
【図１】
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