(57)【要約】【課題】タンクの強度を低下させること無く、樹脂繊維の端部位置を検出できる技術を提供する。【解決手段】樹脂繊維の端部位置の検出方法は、樹脂繊維が巻き付けられて第１樹脂繊維層が形成された状態のタンクにおいて、第１樹脂繊維層の上に第２樹脂繊維層を形成する際に巻き付けられる樹脂繊維の巻き始め予定位置よりもタンクの軸線方向に沿った外側から内側に向かって、攪拌して白濁させた樹脂繊維に含まれるエポキシ樹脂を塗る工程と、第１樹脂繊維層および、エポキシ樹脂の上に第２樹脂繊維層が形成された状態のタンクにおいて、エポキシ樹脂が塗られた領域のうち第２樹脂繊維層により覆われずに露出した露出領域の第２樹脂繊維層側の端部位置を第２樹脂繊維層の端部位置として検出する工程と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂繊維の端部位置の検出方法であって、
前記樹脂繊維が巻き付けられて第１樹脂繊維層が形成された状態のタンクにおいて、前記第１樹脂繊維層の上に第２樹脂繊維層を形成する際に巻き付けられる前記樹脂繊維の巻き始め予定位置よりも前記タンクの軸線方向に沿った外側から内側に亘って、攪拌して白濁させた前記樹脂繊維に含まれるエポキシ樹脂を塗る工程と、
前記第１樹脂繊維層および、前記エポキシ樹脂の上に前記第２樹脂繊維層が形成された状態の前記タンクにおいて、前記エポキシ樹脂が塗られた領域のうち前記第２樹脂繊維層により覆われずに露出した露出領域の前記第２樹脂繊維層側の端部位置を前記第２樹脂繊維層の端部位置として検出する工程と、を備える、樹脂繊維の端部位置の検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂繊維の端部位置の検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、燃料電池システムに用いられる高圧水素タンクの製造において、フィラメントワインディング装置により樹脂繊維をライナの外郭に巻き付ける方法がある。例えば、特許文献１には、樹脂繊維とは異なる色の塗料を巻回済みの樹脂繊維に塗布し、その上から樹脂繊維を巻回して、塗料と樹脂繊維との境界付近を撮像することにより繊維の端部位置を検出する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２２６１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、繊維と異なる成分である塗料を塗布する場合、繊維の内部に異物となって残留するため、タンクの強度が低下するおそれがある。そのため、タンクの強度を低下させること無く、樹脂繊維の端部位置を検出できる技術が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本発明の一形態によれば、樹脂繊維の端部位置の検出方法が提供される。この検出方法であって、前記樹脂繊維が巻き付けられて第１樹脂繊維層が形成された状態のタンクにおいて、前記第１樹脂繊維層の上に第２樹脂繊維層を形成する際に巻き付けられる前記樹脂繊維の巻き始め予定位置よりも前記タンクの軸線方向に沿った外側から内側に亘って、攪拌して白濁させた前記樹脂繊維に含まれるエポキシ樹脂を塗る工程と、前記第１樹脂繊維層および、前記エポキシ樹脂の上に前記第２樹脂繊維層が形成された状態の前記タンクにおいて、前記エポキシ樹脂が塗られた領域のうち前記第２樹脂繊維層により覆われずに露出した露出領域の前記第２樹脂繊維層側の端部位置を前記第２樹脂繊維層の端部位置として検出する工程と、を備える。この形態の検出方法によれば、第１樹脂繊維層が形成された状態のタンクにおいて、攪拌して白濁させた樹脂繊維に含まれるエポキシ樹脂が塗られ、エポキシ樹脂が塗られた領域の上から樹脂繊維が巻き付けられて第２樹脂繊維層が形成されることにより露出した露出領域の端部位置を検出するので、タンクの強度を低下させること無く、樹脂繊維の端部位置を検出できる。
【０００７】
なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、フィラメントワインディング装置を用いた樹脂繊維をライナの外郭に巻き付ける方法や、フィラメントワインディング装置を用いたタンクの製造方法、フィラメントワインディング装置の制御方法などの形態で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】検出装置の概略図である。
【図２】軸線に沿ったライナの領域の拡大図である。
【図３】タンクの製造方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】第１層巻き付け後のライナを示す説明図である。
【図５】エポキシ樹脂塗布後のライナを示す説明図である。
【図６】第２層巻き付け後のライナを示す説明図である。
【図７】エポキシ樹脂塗布後のライナを示す説明図である。
【図８】端部位置検出処理のフローチャートである。
【図９】第２層巻き付け後のライナの撮像画像である。
【図１０】二値化画像の説明図である。
【図１１】第２層の樹脂繊維の端部位置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１は、本実施形態における検出装置２００の概略図である。検出装置２００は、本発明の一実施形態としての樹脂繊維の端部位置の検出方法を実施するための装置である。図１では、検出装置２００に加えて、製造途中のタンク３００と、タンク３００の基材であるライナ３０１の外表面に樹脂繊維Ｗを巻き付ける巻き付け装置３８０とが模式的に表されている。巻き付け装置３８０のことをフィラメントワインディング装置ともいう。図１には互いに直行するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を示している。Ｘ軸およびＹ軸は水平方向と平行な軸であり、Ｘ軸はライナ３０１における長手方向に沿った軸である。Ｚ軸は重力方向に沿った軸である。これらの軸は図２以降に示した軸に対応している。
【００１０】
タンク３００は、ライナ３０１と、２つの口金部３１０とを備える。ライナ３０１は、高いガスバリア性を有する樹脂製の容器である。ライナ３０１は、例えば、ポリアミド、エチレンビニルアルコール共重合体、ポリエチレン等の樹脂により形成されている。なお、樹脂に代えて、アルミニウム合金などの金属により形成されていてもよい。
【００１１】
ライナ３０１は、略円筒状の胴体部３０２と、胴体部３０２を挟んで配置される凸曲面形状の２つのドーム部３０３と、を有する。図１において、軸線ＣＸは、胴体部３０２の中心軸、すなわち、タンク３００およびライナ３０１の中心軸を表している。軸線ＣＸは、Ｘ軸と平行である。
【００１２】
２つのドーム部３０３のそれぞれの頂点部分には、口金部３１０が取り付けられている。口金部３１０は、ライナ３０１における長手方向（軸線ＣＸに沿った方向）の両端部に装着されている。口金部３１０は、口金部３１０の中心軸と、ライナ３０１の軸線ＣＸとが一致するように取り付けられている。一方の口金部３１０は、ライナ３０１の内部と連通しており、例えば、水素ガス供給用の配管が接続される。
【００１３】
２つの口金部３１０のうち、＋Ｘ軸方向に配置される口金部３１０の鉛直上方（＋Ｚ方向）には、位相計測部３２０が配置されている。位相計測部３２０は、ライナ３０１の位相を計測する。本実施形態において、「ライナ３０１の位相」とは、−Ｘ軸側から＋Ｘ軸方向に見たときの軸線ＣＸから胴体部３０２表面上の基準点に向かう方向とＺ軸方向に沿った方向との間の角度であって、基準点が胴体部３０２における＋Ｚ方向の頂点に位置するときを０度とした右回りの回転角度を意味する。基準点は、胴体部３０２における所定の位置に定められている。なお、かかる所定の位置は、胴体部３０２における任意の位置に定めることができる。また、ライナ３０１の位相は、基準点が胴体部３０２における−Ｚ方向の頂点、＋Ｘ軸方向の頂点、−Ｙ方向の頂点など任意の位置に位置するときを０度とした右回りの回転角度であってもよい。また、左周りの回転角度であってもよい。
【００１４】
ライナ３０１の外表面には、補強層が形成される。補強層は、巻き付け装置３８０によりライナ３０１の外表面に樹脂繊維Ｗが幾重にも巻き付けられ、かかる樹脂繊維Ｗからなる層（以下、「樹脂繊維層」と呼ぶ）が複数積層された構造を有する。樹脂繊維Ｗは、炭素繊維束に熱硬化型エポキシ樹脂を含浸させた、いわゆるプリプレグである。なお、このようなプリプレグとしては、例えば、ポリアクリロニトリルの原糸を約３，０００℃で焼成した糸を約２４，０００本程度撚って集め、バインダ樹脂によって軽く接着させた、厚さ約２００μｍ、幅４ｍｍから５ｍｍ程度の扁平なシートを例示することができる。
【００１５】
巻き付け装置３８０は、後述する制御装置１００と電気的に接続されており、制御装置１００と連携してライナ３０１へ樹脂繊維Ｗをフープ巻きやヘリカル巻きを組み合わせて巻き付ける。フープ巻きでは、巻き付け装置３８０は、ライナ３０１を回転方向Ｒへ回転させ、ボビン３９０から樹脂繊維Ｗを供給して、軸線ＣＸと略直交する方向を巻き付け方向としてライナ３０１に樹脂繊維Ｗの１層分の巻き付けを行う。
【００１６】
検出装置２００は、ライナ３０１に巻き付けられている樹脂繊維Ｗの端部位置を検出する。本実施形態において、「端部位置」とは、各樹脂繊維層において＋Ｘ軸方向の端に位置する樹脂繊維Ｗの位置と、−Ｘ軸方向の端に位置する樹脂繊維Ｗの位置とを意味する。検出装置２００は、走査部２１０と、ペイント部２２０と、撮像部２３０と、制御装置１００とを備える。
【００１７】
走査部２１０は、ベース部２１３と、走査駆動部２１２と、レール２１１とを備える。走査部２１０は、ペイント部２２０と、撮像部２３０とを、軸線ＣＸと平行な方向に走査する。ベース部２１３は、板状の外観形状を有し、上面にペイント部２２０が固定され、さらにペイント部２２０の上面に撮像部２３０が固定されている。ベース部２１３の下面には、図示しない車輪が取り付けられており、レール２１１に沿って移動可能に構成されている。走査駆動部２１２は、図示しない駆動モータを備え、ベース部２１３の車輪を駆動させる。走査駆動部２１２は、制御装置１００と電気的に接続されており、制御装置１００からの指示に応じて、ベース部２１３の車輪を駆動させることにより、ペイント部２２０および撮像部２３０をレール２１１に沿って移動させる。
【００１８】
ペイント部２２０は、樹脂繊維Ｗに含まれるエポキシ樹脂と同一のエポキシ樹脂を攪拌して白濁させ、ライナ３０１上に形成された樹脂繊維層の表面に塗布する。ペイント部２２０は、エポキシ樹脂をスプレーすることにより、樹脂繊維層の表面にエポキシ樹脂を塗る。なお、スプレーすることに代えて、エポキシ樹脂が含浸された筆状の部材で樹脂繊維層の表面をなぞって、エポキシ樹脂を塗ってもよい。
【００１９】
撮像部２３０は、攪拌して白濁させたエポキシ樹脂を塗布した塗布領域（以下、単に「塗布領域」という）と、その他の領域との境界を含む領域を撮像して撮像画像を得る。本実施形態では，撮像部２３０は、ＣＣＤカメラにより構成されている。なお、ＣＣＤカメラに代えてラインセンサーを用いてもよい。
【００２０】
制御装置１００は、検出装置２００全体を制御して、樹脂繊維層を形成する樹脂繊維Ｗの端部位置を検出するとともに、巻き付け装置３８０と連携して上述した樹脂繊維Ｗの巻き付け処理を実行する。制御装置１００は、制御部１１０、走査制御部１１１、ペイント制御部１１２、撮像制御部１１３、画像計測部１１４、を備える。制御部１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭにより構成されたマイクロコンピュータ等からなり、予めインストールされたプログラムをマイクロコンピュータが実行することによって、これらの各部の機能を実現する。ただし、これらの各部の機能の一部又は全部をハードウェア回路で実現してもよい。
【００２１】
走査制御部１１１は、走査部２１０の走査を制御する。また、走査制御部１１１は、走査駆動部２１２が有する図示しない位置センサからの信号に基づき、検出装置２００における走査部２１０の位置を特定する。
【００２２】
ペイント制御部１１２は、ペイント部２２０を制御し、樹脂繊維層の表面の所定の領域に攪拌して白濁させたエポキシ樹脂を塗布し、塗布領域の形成を行う。
【００２３】
撮像制御部１１３は、撮像部２３０を制御し、塗布領域と、その他の領域との境界を含む領域の撮像を行う。
【００２４】
画像計測部１１４は、撮像部２３０による撮像によって得られた画像の二値化処理を行う。また、二値化処理した画像を解析し、樹脂繊維層を形成する樹脂繊維Ｗの端部位置の検出を行う。
【００２５】
図２は、図１における領域Ａｒ１の拡大図である。樹脂繊維層ＷＬの各層を、ライナ３０１から近い側から遠い側に向かって順番に第１層、第２層、第３層と呼ぶ。図２では、第１層Ｌ１、第２層Ｌ２、および第３層Ｌ３を含む部分を模式的に表している。
【００２６】
第１層Ｌ１は、ドーム部３０３と胴体部３０２との境界近傍から内側（−Ｘ軸方向側）に向かってライナ３０１の外周面に沿って形成されている。具体的には、最も外側（＋Ｘ軸方向側）に位置する一周回分の繊維断面である繊維断面Ｗ１１から順に、多数の周回分の繊維断面が−Ｘ軸方向に並ぶようにライナ３０１の外周面に巻き付けられている。本実施形態において、第１層Ｌ１を「最内層」とも呼ぶ。
【００２７】
第２層Ｌ２は、第１層Ｌ１に接して第１層Ｌ１の上側に配置されている。第２層Ｌ２も、第１層Ｌ１と同様に、最も外側に位置する一周回分の繊維断面である繊維断面Ｗ２１から順に、多数の周回分の繊維断面が−Ｘ軸方向に並ぶように第１層Ｌ１の外周面に巻き付けられている。繊維断面Ｗ２１は、第１層Ｌ１の外側の端部から内側に距離ａ向かった位置に配置されている。換言すると、第１層Ｌ１においてＸ軸に沿って距離ａだけライナ３０１の中心に向かった位置が、第２層Ｌ２の＋Ｘ軸方向の端と、Ｘ軸と垂直な方向（Ｙ軸方向）において対応するように、第２層Ｌ２が形成されている。距離ａは、任意に定める事ができる。例えば、１〜３ｃｍである。
【００２８】
第３層Ｌ３は、第２層Ｌ２に接して第２層Ｌ２の上側（＋Ｚ方向側）に配置されている。第３層Ｌ３も、第２層Ｌ２と同様に、最も外側に位置する一周回分の繊維断面である繊維断面Ｗ３１から順に、多数の周回分の繊維断面が−Ｘ軸方向に並ぶように第２層Ｌ２の外周面に巻き付けられている。繊維断面Ｗ３１は、第２層Ｌ２の外側の端部から内側に距離ａ向かった位置に配置されている。換言すると、第２層Ｌ２においてＸ軸に沿って距離ａだけライナ３０１の内側に向かった位置が、第３層Ｌ３の＋Ｘ軸方向の端と、Ｙ軸方向において対応するように第３層Ｌ３が形成されている。
【００２９】
第４層以上の各層も、上述した３つの樹脂繊維層Ｌ１〜Ｌ３と同様の構成を有する。また、ライナ３０１における−Ｘ軸方向側の端部の構成も上述した＋Ｘ軸方向側の端部の構成と同様である。したがって、各樹脂繊維層は、１層分の巻き付けごとに１段を形成する階段状の外観形状を有し、ライナ３０１に近いほど軸線ＣＸに沿った幅（長手方向の長さ）が大きくなるように形成される。
【００３０】
本実施形態において、第１層Ｌ１と第２層Ｌ２との関係においては、第１層Ｌ１は本願の第１樹脂繊維層に相当し、第２層Ｌ２は本願の第２樹脂繊維層に相当する。第２層Ｌ２と第３層Ｌ３との関係においては、第２層Ｌ２は本願の第１樹脂繊維層に、第３層Ｌ３は本願の第２樹脂繊維層にそれぞれ相当する。すなわち、ライナ３０１の外周面に近い側に形成される樹脂繊維層は、本願の第１樹脂繊維層に、第１樹脂繊維層の外周面に形成される樹脂繊維層は、本願の第２樹脂繊維層にそれぞれ相当する。
【００３１】
図３は、本実施形態におけるタンクの製造方法の一例を示すフローチャートである。本実施形態では、ライナ３０１には既にヘリカル巻きで樹脂繊維Ｗが巻き付けられているとする。まず、巻き付け装置３８０は、ステップＳ１００において、ライナ３０１に樹脂繊維Ｗを巻き付けてフープ巻きにおいて最内層である第１層Ｌ１を形成する。
【００３２】
図４は、第１層Ｌ１巻き付け後のライナ３０１を示す説明図である。図４の上部には、ライナ３０１の上側（＋Ｚ方向側）の模式図を表している。また、図４の下部には、ライナ３０１の全体を表している。図４上部に示すように、第１層Ｌ１は、＋Ｘ軸方向側のドーム部３０３と胴体部３０２との境界近傍から−Ｘ軸方向に向かってライナ３０１の外周面に沿って形成されている。したがって、図４下部に示すように、第１層Ｌ１は、ライナ３０１の胴体部３０２の−Ｘ軸方向の端部から＋Ｘ軸方向の端部までの外周面に巻き付けられていることとなる。
【００３３】
次に、走査制御部１１１は、ステップＳ１１０（図３）において、ペイント部２２０を走査させ、ライナ３０１に巻き付けられた樹脂繊維Ｗ上に、攪拌して白濁させたエポキシ樹脂を塗布する。より具体的には、走査制御部１１１は、第１層Ｌ１の上に第２層Ｌ２を形成する際に巻き始め予定位置よりもライナ３０１の軸線ＣＸ軸方向に沿った外側にから内側に亘って塗布するようペイント部２２０を走査させる。本実施形態において、走査制御部１１１は、胴体部３０２の−Ｘ軸方向の端部の予め定めた領域、および＋Ｘ軸方向の端部の予め定めた領域にエポキシ樹脂を塗布する。なお、ペイント部２２０は、＋Ｘ軸方向の端部から−Ｘ軸方向の端部までの間においてペイント部２２０をＸ軸と平行に走査して、軸線ＣＸに沿って帯状にエポキシ樹脂を塗ってもよい。また、軸線ＣＸに沿ってエポキシ樹脂を塗ることに代えてライナ３０１における樹脂繊維Ｗの巻き付け方向（略円周方向）と交差する任意の方向に沿ってエポキシ樹脂を塗ってもよい。この場合、ライナ３０１を若干回転させつつエポキシ樹脂を塗ってもよいし、予め検出装置２００をＸ軸方向に対して傾斜して配置しておいてもよい。また、ライナ３０１全体を塗布してもよい。
【００３４】
図５は、エポキシ樹脂塗布後のライナ３０１を示す説明図である。塗布領域Ｐａ１は、第１層Ｌ１が形成された状態のライナ３０１において、第１層Ｌ１の軸線ＣＸに沿った＋Ｘ軸方向の端部、および−Ｘ軸方向の端部に、ライナ３０１に巻き付けられた樹脂繊維Ｗの端部を含むように形成されている。
【００３５】
続いて、巻き付け装置３８０は、ステップＳ１２０（図３）において、ライナ３０１に樹脂繊維Ｗを巻き付けて第Ｎ+１層（Ｎは自然数）を形成する。Ｎは、タンク製造処理を開始して初めてステップＳ１２０の処理を行う場合１であり、ステップＳ１２０が繰り返される度に１ずつインクリメントされる。巻き付け装置３８０は、塗布領域Ｐａ１の一部を覆うようにして、塗布領域Ｐａ１に重ねて樹脂繊維Ｗを巻き付ける。Ｎ＝１の場合、つまり、第２層Ｌ２を形成する場合、巻き付け装置３８０は、第１層Ｌ１の端部位置からライナ３０１の中心に距離ａ向かった位置から巻き始める。第１層Ｌ１の端部位置は、予め定められた位置であり、例えば、胴体部３０２とドーム部３０３との境界に該当する位置である。Ｎが１より大きい場合、例えば、第３層Ｌ３を形成する場合、巻き付け装置３８０は後述するステップＳ１３０で検出した樹脂繊維Ｗの端部位置からライナ３０１の中心に距離ａ向かった位置から巻き始める。
【００３６】
図６は、第２層Ｌ２巻き付け後のライナ３０１を示す説明図である。図６上部は、ライナ３０１の上側（＋Ｚ方向側）の模式図を表している。また、図６下部は、ライナ３０１を表している。図６上部に示すように、第２層Ｌ２は、塗布領域Ｐａ１の中央寄りの部分を覆うようにして、塗布領域Ｐａ１に重ねて形成されている。第２層Ｌ２の−Ｘ軸方向の端部は、第１層Ｌ１の−Ｘ軸方向の端部から距離ａだけライナ３０１の中心に向かった位置である。また、第２層Ｌ２の＋Ｘ軸方向の端部は、第１層Ｌ１の＋Ｘ軸方向の端部から距離ａだけライナ３０１の中心に向かった位置である。したがって、図６下部に示すように、ライナ３０１の軸線ＣＸに沿った中心部には、第１層Ｌ１と第２層Ｌ２とが積層されている。ライナ３０１の軸線ＣＸに沿った両端の近傍部分は、第１層Ｌ１のみがライナ３０１に形成された構成を有する。このため、塗布領域Ｐａ１のうち、ライナ３０１の軸線ＣＸに沿った両端の近傍部分には、第２層Ｌ２によって覆われずに露出した露出領域ＥＡｒ１が形成されている。
【００３７】
続いて、撮像制御部１１３は、ステップＳ１３０（図３）において、ステップＳ１２０において巻き付けた樹脂繊維Ｗの端部位置を検出する。端部位置検出処理の詳細については後述する。
【００３８】
続いて、走査制御部１１１は、ステップＳ１４０において、ペイント部２２０を走査させ、ライナ３０１に巻き付けられた樹脂繊維Ｗに攪拌して白濁させたエポキシ樹脂を塗布する。本実施形態において、走査制御部１１１は、ステップＳ１３０で検出した樹脂繊維層の端部位置から予め定めた距離だけライナ３０１の中心に向かった位置がエポキシ樹脂の塗布領域の端部となるように塗布する。
【００３９】
図７は、エポキシ樹脂塗布後のライナ３０１を示す説明図である。図５に示す塗布領域Ｐａ１と同様に、図７に示す塗布領域Ｐａ２が軸線ＣＸに沿って形成されている。塗布領域Ｐａ２は、塗布領域Ｐａ２の端部が第２層Ｌ２の端部位置から距離ｂだけライナ３０１の中心に向かった位置となるように形成されている。
【００４０】
続いて、制御部１１０は、ステップＳ１５０（図３）において、樹脂繊維Ｗの巻き付けが完了したか否か判定する。より具体的には、予め定められた層数分の樹脂繊維Ｗを巻き付けたか否かを判定する。巻き付けが完了した場合、制御部１１０は、ステップＳ１６０の処理に進み、樹脂を硬化して、ステップＳ１７０でタンク３００の強度を確認するためのバースト試験を行う。一方、巻き付けが完了していない場合、ステップＳ１２０の処理に戻る。つまり、巻き付けが完了するまでステップＳ１２０〜Ｓ１４０の処理を繰り返す。
【００４１】
図８は、端部位置検出処理のフローチャートである。まず、撮像制御部１１３は、ステップＳ２００において、ライナ３０１の位相がエポキシ樹脂を塗布した際の位相と一致するようにライナ３０１を回転させる。位相計測部３２０は、ステップＳ１１０（図３）およびステップＳ１４０において、ライナ３０１の位相を計測し保存していることが好ましい。また、走査制御部１１１は、撮像部２３０を走査させ、撮像部２３０の撮像範囲内に塗布領域が収まる位置に撮像部２３０を配置する。
【００４２】
次に、撮像部２３０は、ステップＳ２１０において、塗布領域を撮像する。図９は、第２層Ｌ２巻き付け後のライナ３０１の撮像画像Ｉｍｇ２である。撮像画像Ｉｍｇ２には、胴体部３０２に巻き付けられた樹脂繊維Ｗと塗布領域Ｐａ１と一対の露出領域ＥＡｒ１が含まれている。撮像画像Ｉｍｇ２において、樹脂繊維Ｗの色は、黒色を主とする色であり、塗布領域Ｐａ１（露出領域ＥＡｒ１）は、白色を主とする色で表されている。以下、図９を例として、端部位置検出処理の説明を行う。
【００４３】
続いて、画像計測部１１４は、ステップＳ２２０（図８）において、ステップＳ２１０で撮像した撮像画像を二値化する。図１０は、撮像画像Ｉｍｇ２を二値化して得られた二値化画像ＢＩｍｇ２の説明図である。撮像画像Ｉｍｇ２において、樹脂繊維Ｗの色は、黒色を主とする色であり、露出領域ＥＡｒ１は、白色を主とする色で表されることから、その二値化画像ＢＩｍｇ２において、露出領域ＥＡｒ１のみ白色で表され、それ以外の領域は黒色で表されることとなる。
【００４４】
最後に、画像計測部１１４は、ステップＳ２３０（図８）において、ステップＳ２２０で二値化した画像に基づいて、樹脂繊維Ｗの端部位置を検出する。図１１は、第２層Ｌ２の樹脂繊維Ｗの端部位置を示す説明図である。図１１に示すように、二値化画像ＢＩｍｇ２の左側に配置される露出領域ＥＡｒ１の端部位置として、端部位置Ｅ１Ｌと端部位置Ｅ２Ｌとが検出され、二値化画像ＢＩｍｇ２の右側に配置される露出領域ＥＡｒ１の端部位置として、端部位置Ｅ１Ｒと端部位置Ｅ２Ｒとが検出される。ここで、第２層Ｌ２は、塗布領域Ｐａ１に重ねて樹脂繊維Ｗが巻き付けられて形成されていることから、端部位置Ｅ２Ｌおよび端部位置Ｅ２Ｒは、第２層Ｌ２で巻き付けられた樹脂繊維Ｗの端部位置として検出できる。
【００４５】
以上で説明した、本実施形態のタンク用のライナに巻き付けられた樹脂繊維の端部位置の検出方法によれば、第１樹脂繊維層が形成された状態のライナ３０１において、攪拌して白濁させた樹脂繊維Ｗに含まれるエポキシ樹脂が塗られ、エポキシ樹脂が塗られた領域の上から樹脂繊維Ｗが巻き付けられて第２樹脂繊維層が形成されることにより露出した露出領域の端部位置を検出する。樹脂繊維Ｗに含まれるエポキシ樹脂を塗布するため、塗料を塗布した場合のように異物とならないので、タンク３００の強度を低下させること無く、樹脂繊維Ｗの端部位置を検出できる。
【００４６】
Ｂ．その他の実施形態：
上記実施形態において、フープ巻きにおける樹脂繊維Ｗの端部位置を検出していたが、ヘリカル巻きにおける樹脂繊維Ｗの端部位置を検出してもよい。
【００４７】
本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述した課題を解決するために、あるいは上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜削除することが可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１００…制御装置、１１０…制御部、１１１…走査制御部、１１２…ペイント制御部、１１３…撮像制御部、１１４…画像計測部、２００…検出装置、２１０…走査部、２１１…レール、２１２…走査駆動部、２１３…ベース部、２２０…ペイント部、２３０…撮像部、３００…タンク、３０１…ライナ、３０２…胴体部、３０３…ドーム部、３１０…口金部、３２０…位相計測部、３８０…装置、３９０…ボビン、ＢＩｍｇ２…二値化画像、ＣＸ…軸線、Ｅ１Ｌ、Ｅ１Ｒ、Ｅ２Ｌ、Ｅ２Ｒ…端部位置、ＥＡｒ１…露出領域、Ｉｍｇ２…撮像画像、Ｌ１…第１層、Ｌ２…第２層、Ｌ３…第３層、Ｐａ１、Ｐａ２…塗布領域、Ｗ…樹脂繊維、Ｗ１１、Ｗ２１、Ｗ３１…繊維断面、ＷＬ…樹脂繊維層
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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