(57)【要約】【課題】収納スペースを効率よく利用し得る収納管理システムを提供する。【解決手段】収納管理システム１０は、収納対象の物品の物品収納情報を取得して記録媒体１３０に記録する物品収納情報取得部１１０と、収納機構２００に、収納対象の物品を収納部２１０へ収納させる制御を行う収納制御部１２０と、取り出し対象の物品の物品特定用情報を取得する物品特定用情報取得部１４０と、物品特定用情報と、記録媒体１３０中の物品収納情報とが所定関係を有する場合に、収納機構２００に、対応する物品を収納部２１０から取り出させる取り出し制御部１６０と、収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得部１７０と、外観情報に基づいて、収納部２１０における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定部１６５とを備え、収納制御部１２０は、収納対象の物品が、決定部１６５によって決定された収納領域に収納されるように上記制御を行う。【選択図】図１
2020063104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収納対象の物品のセンシングに基づく情報を含む、当該物品についての識別のための物品収納情報を、収納に際して取得して記録媒体に記録する第１取得部と、
収納機構に、収納対象の物品を収納部へ収納させる第１制御部と、
ユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する第２取得部と、
前記第２取得部により取得された前記物品特定用情報と、前記記録媒体中の一の物品についての物品収納情報とが所定関係を有する場合に、前記収納機構に、当該一の物品を前記収納部から取り出させる第２制御部と、
収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得部と、
前記外観情報取得部によって取得された外観情報に基づいて、前記収納部における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定部とを備え、
前記第１制御部は、収納対象の物品が、前記決定部によって決定された収納領域に収納されるように、前記収納機構に前記収納部への収納を実行させる
収納管理システム。
【請求項２】
前記第１取得部によって取得された物品収納情報に基づいて、収納対象の物品が、過去に収納されて取り出された物品であるか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって、収納対象の物品が、過去に収納されて取り出された物品であると判定された場合に、当該収納対象の物品についての、前記収納部から取り出された履歴を示す取り出し情報を取得する取り出し情報取得部とを備え、
前記決定部は、前記取り出し情報取得部によって取得された取り出し情報とにも基づいて、前記決定を行う
請求項１に記載の収納管理システム。
【請求項３】
前記収納部には、１以上の物品を収納するための複数の収納ケースが保管され、
さらに、前記複数の収納ケースのそれぞれについての、新たに物品を収納するためのスペースを示す残スペース情報を取得する残スペース情報取得部を備え、
前記決定部は、前記残スペース情報取得部によって取得された残スペース情報にも基づいて、前記決定を行う
請求項１又は２に記載の収納管理システム。
【請求項４】
さらに、前記取り出し情報取得部によって取得される取り出し情報に基づいて、収納対象の物品が前記収納部に収納された場合における、当該収納対象の物品が前記収納部から所定期間内に取り出される第１確率を算出する確率算出部を備え、
前記決定部は、前記確率算出部によって算出された第１確率に基づくことで、前記決定を行う
請求項１〜３のいずれか１項に記載の収納管理システム。
【請求項５】
前記確率算出部は、さらに、前記収納部に収容中の物品のそれぞれについての、当該収納中の物品が前記収納部から前記所定期間内に取り出される第２確率を算出し、
前記決定部は、前記確率算出部によって算出された第２確率にも基づいて、前記決定を行う
請求項４に記載の収納管理システム。
【請求項６】
前記確率算出部は、さらに、前記複数の収納ケースのうち、収納対象の物品を収納可能な収納ケースそれぞれについて、一の収納ケースに収納中の物品のそれぞれについての前記第２確率の和である確率和を算出し、
前記決定部は、前記確率算出部によって算出された確率和に基づくことで、前記決定を行う
請求項５に記載の収納管理システム。
【請求項７】
前記決定部は、前記確率算出部によって確率和が算出された収納ケースのうち、確率和が最も高い収納ケースに、収納対象の物品が収納されるように、前記決定を行う
請求項６に記載の収納管理システム。
【請求項８】
前記確率算出部は、前記複数の収納ケースそれぞれに対して確率和の算出を行い、
さらに、前記確率算出部によって算出された確率和がより高い収納ケースに収納されている物品の方が、より取り出しまでの時間が短くなるように、前記収納機構に、前記収納領域における収納ケースの保管位置を変更させる保管位置変更制御部を備える
請求項６又は７に記載の収納管理システム。
【請求項９】
収納機構を用いて物品を収納して管理するための収納管理方法であって、
収納対象の物品のセンシングに基づく情報を含む、当該物品についての識別のための物品収納情報を、収納に際して取得する第１取得ステップと、
前記第１取得ステップで取得した物品収納情報を記録媒体に記録する記録ステップと、
前記収納機構に、収納対象の物品を収納部へ収納させる第１制御ステップと、
前記収納機構のユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する第２取得ステップと、
前記第２取得ステップで取得された前記物品特定用情報と、前記記録媒体中の一の物品についての物品収納情報とが所定関係を有する場合に、前記収納機構に、当該一の物品を前記収納部から取り出させる第２制御ステップと、
収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得ステップと、
前記外観情報取得ステップで取得された外観情報に基づいて、前記収納部における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定ステップとを含み、
前記第１制御ステップでは、収納対象の物品が、前記決定ステップで決定された収納領域に収納されるように、前記収納機構に前記収納部への収納を実行させる
収納管理方法。
【請求項１０】
収納機構を用いて物品を収納して管理するための収納管理処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記収納管理処理は、
収納対象の物品のセンシングに基づく情報を含む、当該物品についての識別のための物品収納情報を、収納に際して取得する第１取得ステップと、
前記第１取得ステップで取得した物品収納情報を記録媒体に記録する記録ステップと、
前記収納機構に、収納対象の物品を収納部へ収納させる第１制御ステップと、
前記収納機構のユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する第２取得ステップと、
前記第２取得ステップで取得された前記物品特定用情報と、前記記録媒体中の一の物品についての物品収納情報とが所定関係を有する場合に、前記収納機構に、当該一の物品を前記収納部から取り出させる第２制御ステップと、
収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得ステップと、
前記外観情報取得ステップで取得された外観情報に基づいて、前記収納部における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定ステップとを含み、
前記第１制御ステップでは、収納対象の物品が、前記決定ステップで決定された収納領域に収納されるように、前記収納機構に前記収納部への収納を実行させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、住宅等における衣類、生活用品等の収納を管理する収納管理システム、その収納管理システムで用いられる収納管理方法、及び、その収納管理システムでコンピュータに実行されるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を格納する自動倉庫に係る技術が知られている（特許文献１参照）。また、物品の外観画像等の情報とその物品の収納場所とを対応付けて管理し、外観画像の特徴を示すキーワード等で物品の収納場所を検索できるようにした収納管理装置が知られている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−００２２０８号公報
【特許文献２】特開２００３−３２１１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、収納物を収納するときには、収納するための収納スペースを効率よく利用することが望まれる。
【０００５】
そこで、本発明は、従来よりも、収納するための収納スペースを効率よく利用し得る収納管理システムを提供することを目的とする。また、本発明は、その収納管理システムで用いられる収納管理方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明の一態様に係る収納管理システムは、収納対象の物品のセンシングに基づく情報を含む、当該物品についての識別のための物品収納情報を、収納に際して取得して記録媒体に記録する第１取得部と、収納機構に、収納対象の物品を収納部へ収納させる第１制御部と、ユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部により取得された前記物品特定用情報と、前記記録媒体中の一の物品についての物品収納情報とが所定関係を有する場合に、前記収納機構に、当該一の物品を前記収納部から取り出させる第２制御部と、収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得部と、前記外観情報取得部によって取得された外観情報に基づいて、前記収納部における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定部とを備え、前記第１制御部は、収納対象の物品が、前記決定部によって決定された収納領域に収納されるように、前記収納機構に前記収納部への収納を実行させる。
【０００７】
また、本発明の一態様に係る収納管理方法は、収納機構を用いて物品を収納して管理するための収納管理方法であって、収納対象の物品のセンシングに基づく情報を含む、当該物品についての識別のための物品収納情報を、収納に際して取得する第１取得ステップと、前記第１取得ステップで取得した物品収納情報を記録媒体に記録する記録ステップと、前記収納機構に、収納対象の物品を収納部へ収納させる第１制御ステップと、前記収納機構のユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する第２取得ステップと、前記第２取得ステップで取得された前記物品特定用情報と、前記記録媒体中の一の物品についての物品収納情報とが所定関係を有する場合に、前記収納機構に、当該一の物品を前記収納部から取り出させる第２制御ステップと、収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得ステップと、前記外観情報取得ステップで取得された外観情報に基づいて、前記収納部における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定ステップとを含み、前記第１制御ステップでは、収納対象の物品が、前記決定ステップで決定された収納領域に収納されるように、前記収納機構に前記収納部への収納を実行させる。
【０００８】
また、本発明の一態様に係るプログラムは、収納機構を用いて物品を収納して管理するための収納管理処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記収納管理処理は、収納対象の物品のセンシングに基づく情報を含む、当該物品についての識別のための物品収納情報を、収納に際して取得する第１取得ステップと、前記第１取得ステップで取得した物品収納情報を記録媒体に記録する記録ステップと、前記収納機構に、収納対象の物品を収納部へ収納させる第１制御ステップと、前記収納機構のユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する第２取得ステップと、前記第２取得ステップで取得された前記物品特定用情報と、前記記録媒体中の一の物品についての物品収納情報とが所定関係を有する場合に、前記収納機構に、当該一の物品を前記収納部から取り出させる第２制御ステップと、収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得ステップと、前記外観情報取得ステップで取得された外観情報に基づいて、前記収納部における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定ステップとを含み、前記第１制御ステップでは、収納対象の物品が、前記決定ステップで決定された収納領域に収納されるように、前記収納機構に前記収納部への収納を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、従来よりも、収納するための収納スペースを効率よく利用し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る収納管理システムの概略構成図である。
【図２】収納管理システムの適用例としての住宅を示す図である。
【図３】収納管理システムで用いられる、物品についての物品収納情報の一例を示す図である。
【図４】収納機構による収納管理に用いられる収納管理情報の一例を示す図である。
【図５】収納管理システムで用いられる取り出し情報の一例を示す図である。
【図６】収納管理システムで用いられる過去に収納した物品についての物品収納情報の一例を示す図である。
【図７】収納管理システムによる収納処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】収納管理システムによる取り出し処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】取り出し処理の一部である選出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】保管位置変更処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。ここで示す実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。従って、以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、並びに、ステップ（工程）及びステップの順序等は、一例であって本発明を限定するものではない。以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意に付加可能な構成要素である。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。
【００１２】
（実施の形態１）
以下、本発明の一実施形態に係る収納管理方法を用いる収納管理システム１０について説明する。
【００１３】
収納管理システム１０は、住宅等の施設において衣類、生活用品等といった物品を、使用しない場合に保管場所としての収納部に収納して、使用する必要が生じた場合に収納部から取り出すためのシステムである。本実施の形態では、収納管理システム１０を住宅に適用し、物品の収納及び取り出しを、住宅の住人であるユーザが大きな負担を負わずに行えるようにする収納管理システム１０について説明する。
【００１４】
［１．  収納管理システム１０の構成］
図１は、本実施の形態に係る収納管理システム１０を示す概略構成図である。
【００１５】
同図に示すように、収納管理システム１０は、物品収納情報取得部１１０と収納制御部１２０と記録媒体１３０と物品特定用情報取得部１４０と選出部１５０と取り出し制御部１６０と決定部１６５と外観情報取得部１７０と判定部１７５と取り出し情報取得部１８０と確率算出部１８５と残スペース情報取得部１９０と保管位置変更制御部１９５と収納機構２００と収納部２１０とを備える。
【００１６】
［１−１．  物品の流れ］
まず、収納管理システム１０における物品の流れに関わる構成について説明する。なお、収納対象となる物品は、衣類、生活用品等に限られず、収納部２１０に収納できる有体物であればいかなる物であってもよい。
【００１７】
収納部２１０は、物品の収納場所（つまり保管場所）である。また、図１に示す物品授受領域２１ｘ、２１ｙは、収納管理システム１０（具体的には収納機構２００）とユーザと間で物品の授受が行われる場所（住宅内の一領域）である。
【００１８】
収納部２１０には、物品を収納するための複数の収納ケースが保管されている。収納部２１０に収納される物品は、これら複数の収納ケースのいずれかに収納される。各収納ケースは、互いの保管位置が交換可能な可動式ケースである。１つの収納ケースには、その収納スペースが許す範囲内において、１個又は複数個の物品が収納され得る。
【００１９】
収納機構２００は、物品及び収納ケースを移動させるための機構、例えばピッキング機構、搬送機構（コンベア等）等と、物品及び収納ケースの移動（移送）の制御のための制御装置（コンピュータ等）とを含む。そして、物品授受領域２１ｘ、２１ｙと収納部２１０との間での物品の移送を行う。収納機構２００における物品及び収納ケースを移動させるための構成として、いかなる構成を用いてもよい。収納機構２００は、物品及び収納ケースの移動の制御のための制御装置によって、収納部２１０における各物品の保管位置を管理し、各物品の保管位置と物品授受領域２１ｘ、２１ｙとの間で各物品を移動させるようにピッキング機構等を制御する。各物品の保管位置は、例えば物品を識別する情報である物品ＩＤとその物品の保管位置とを対応付けた収納管理情報を用いて、制御装置において管理される。これにより、収納管理システム１０を利用するユーザは、物品の収納及び取り出しにおいて収納部２１０内に直接的にアクセスする必要がなく、収納部２１０内の物品の保管位置等を記憶する必要がない。ここでは、説明の便宜上、物品授受領域２１ｘは、ユーザが収納したい物品を入れる領域（言わば収納対象物品授受領域）であり、物品授受領域２１ｙは、収納機構２００の搬送によって、ユーザが取り出したい物品が出現する領域（言わば取り出し対象物品授受領域）であることとして説明する。物品授受領域２１ｘと物品授受領域２１ｙとは一体となっていてもよい。また、住宅において物品授受領域２１ｘ（或いは物品授受領域２１ｙ）は、互いに異なる場所に（つまり互いに分離して）複数存在してもよい。
【００２０】
収納管理システム１０では、ユーザによって物品授受領域２１ｘに物品が入れられる度にその物品を収納機構２００によって収納部２１０に移送して保管する。そして、ユーザが、いずれかの物品を必要とする場合に物品特定用情報取得部１４０に係るセンサ、ユーザインタフェース等にその必要な物品の特定のための物品特定用情報を取得させる。これにより、収納管理システム１０は、収納機構２００によって収納部２１０からその物品を物品授受領域２１ｙへと移送する。
【００２１】
図２は、住宅２０に収納管理システム１０を適用した例を示す。同図の例では、収納部２１０が住宅２０の床下（１階の部屋の下等）に設けられており、物品授受領域２１ａ〜２１ｄが、それぞれ、１階の玄関、浴室、キッチン、リビングルームに含まれ、物品授受領域２１ｆ〜２１ｈが、それぞれ、２階の洋室、和室、寝室に含まれる。物品授受領域２１ａ〜２１ｈのそれぞれは、上述の物品授受領域２１ｘ（収納対象物品授受領域）及び物品授受領域２１ｙ（取り出し対象物品授受領域）の一方、或いは、両方に相当する。図２の例において、収納機構２００は、物品授受領域２１ａ〜２１ｈのそれぞれと収納部２１０との間で物品を移送するための構成（ピッキング機構等）を有することになる。
【００２２】
［１−２．  情報処理に係る構成］
以下、収納管理システム１０において主として情報処理を担う構成、つまり、図１に示す物品収納情報取得部１１０、収納制御部１２０、記録媒体１３０、物品特定用情報取得部１４０、選出部１５０、取り出し制御部１６０、決定部１６５、外観情報取得部１７０、判定部１７５、取り出し情報取得部１８０、確率算出部１８５、残スペース情報取得部１９０、及び、保管位置変更制御部１９５について説明する。物品収納情報取得部１１０、収納制御部１２０、記録媒体１３０、物品特定用情報取得部１４０、選出部１５０、取り出し制御部１６０、決定部１６５、外観情報取得部１７０、判定部１７５、取り出し情報取得部１８０、確率算出部１８５、残スペース情報取得部１９０、及び、保管位置変更制御部１９５は、例えばコンピュータシステムで構成される。このコンピュータシステムは、プロセッサ（マイクロプロセッサ）、メモリ、通信インタフェース（通信回路等）、ユーザインタフェース、センサ等を含む。また、このコンピュータシステムは、ハードディスク装置等を備え得る。ユーザインタフェースは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイ、及び、キーボード、タッチパネル等の入力装置を含む。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、例えば不揮発性メモリを含んでいてもよい。プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行することにより通信インタフェース、ディスプレイ等を制御する処理を行う。メモリには、プロセッサにその処理を実行させるためのプログラムが格納されている。センサは、例えば、イメージセンサ（カメラ）、重量センサ等である。このコンピュータシステムは、ユーザインタフェース、センサ等により、音声、映像、文字その他の各種情報を取得し得る。また、このコンピュータシステムの一部に、ユーザに携帯されるスマートフォン等の携帯情報端末を含めることとしてもよい。
【００２３】
［１−２−１．  物品収納情報取得部１１０］
物品収納情報取得部１１０は、ユーザインタフェース、センサ、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。物品収納情報取得部１１０は、ユーザが収納したい物品を物品授受領域２１ｘに入れた際等といった、物品の収納の際に、その物品についての識別のための物品収納情報を取得して、記録媒体１３０に記録する。物品についての物品収納情報は、例えば、物品の属性、物品を収納するユーザ、物品の収納時等の情報である。
【００２４】
具体的には、物品収納情報取得部１１０は、物品の収納の際に、収納対象の物品を各種センサでセンシングし、物品収納情報の１つとして、そのセンシングの結果に基づく情報である物品センシング情報を取得する。例えば、物品収納情報取得部１１０は、物品をイメージセンサで撮像して生成される画像の解析処理（既知の各種物品の画像特徴との照合等）により物品の種別、色等を特定して、その物品の種別（物品名等）、色等を物品センシング情報に含める。また、例えば、物品収納情報取得部１１０は、物品を重量センサで測定して、その物品の重量を物品センシング情報に含める。なお、物品収納情報取得部１１０は、物品授受領域２１ｘに存在する物品のセンサによるセンシング結果に基づく情報を物品センシング情報として取得してもよいし、収納機構２００が物品を収納部２１０へと移送（搬送）している途中においてセンサでセンシングされた結果に基づく情報を物品センシング情報として取得してもよい。物品をセンシングするセンサは、例えば、物品授受領域２１ｘの近辺或いは物品授受領域２１ｘから収納部２１０迄の物品の搬送経路の近辺に設けられることが有用である。
【００２５】
また、物品収納情報取得部１１０は、ユーザが収納したい物品を物品授受領域２１ｘに入れた際に、物品に関する情報のユーザによる入力を受け付けることで入力情報を取得してもよい。なお、物品収納情報取得部１１０を実現するユーザインタフェースは、例えば、物品授受領域２１ｘの近辺に設置されることが有用であるが、その他の場所に設置されてもよい。また、ユーザに携帯される携帯情報端末を、物品収納情報取得部１１０を実現するユーザインタフェース等として用いてもよい。ユーザによる入力は、キーボード、タッチパネル等の入力装置によって受け付けられてもよいし、マイク等の音声入力装置等によって受け付けられてもよい。例えば、物品収納情報取得部１１０は、音声入力装置で受け付けた、ユーザに入力された音声を、音声認識技術を用いて言葉の情報に変換し、その変換結果に基づく情報を、入力情報として取得し得る。
【００２６】
また、物品収納情報取得部１１０は、ユーザが収納したい物品を物品授受領域２１ｘに入れた際に、ユーザ入力の受け付け、ユーザのセンシング等により、ユーザ識別情報を取得してもよい。例えば、物品収納情報取得部１１０は、イメージセンサでユーザを撮像して生成される画像の解析処理（予め登録済みの住宅２０の各住人の画像特徴との照合等）によりユーザを識別し、或いは、音声入力装置で受け付けたユーザの音声から声紋認証技術等を用いてユーザを識別し、その識別結果を示すユーザ識別情報を取得し得る。
【００２７】
また、物品収納情報取得部１１０は、ユーザが収納したい物品を物品授受領域２１ｘに入れた際に、その物品授受領域２１ｘの場所を特定することで領域情報を取得してもよい。領域情報は、図２に示す住宅２０の１階或いは２階の物品授受領域２１ａ〜２１ｈを含む各領域（玄関、浴室、キッチン、リビングルーム、寝室等の場所）を識別する情報である。
【００２８】
また、物品収納情報取得部１１０は、ユーザが収納したい物品を物品授受領域２１ｘに入れた際における時間（日時等）を時計等により特定することで、その時間を示す収納時情報を取得してもよい。
【００２９】
また、物品収納情報取得部１１０は、物品の収納の際に、その物品についての識別情報である物品ＩＤを取得する。物品収納情報取得部１１０は、物品の収納に際して、物品ＩＤをその物品から読み取ることで取得してもよいし、一定基準（物品毎に物品ＩＤを異ならせるための基準）に基づいてその物品についての物品ＩＤを生成することで物品ＩＤを取得してもよい。また、物品収納情報取得部１１０は、物品の収納に際して、収納機構２００の制御装置がその物品を保管した位置を管理するために用いる物品ＩＤをその制御装置から取得してもよい。
【００３０】
物品収納情報取得部１１０は、物品の収納に際して、その物品についての識別のための物品収納情報を取得すると、その物品についての物品収納情報を記録媒体１３０に記録する。物品収納情報取得部１１０が取得する物品収納情報は、物品センシング情報及び物品ＩＤであり、上述した入力情報、ユーザ識別情報、領域情報、収納時情報等を含んでもよい。
【００３１】
また、物品収納情報取得部１１０は、取得した物品収納情報を判定部１７５に通知する。
【００３２】
［１−２−２．  記録媒体１３０］
記録媒体１３０は、情報を記録するためのハードディスク、不揮発性メモリ等である。記録媒体１３０において、記録内容となる情報は、データベースを構成するように編成されてもよい。記録媒体１３０には、物品収納情報取得部１１０により物品毎の収納に際して、その各物品についての物品収納情報が記録される。
【００３３】
図３は、物品収納情報取得部１１０により記録媒体１３０に記録された、１つの物品についての物品収納情報の一例を示す。同図の例は、物品収納情報が、物品センシング情報、入力情報、ユーザ識別情報、領域情報、収納時情報、物品ＩＤ等を含んでいることを示す。
【００３４】
図３の例では、収納対象となった物品が、２００ｇの青いＴシャツであることが物品センシング情報により示されている。この物品センシング情報は、例えば、その物品をイメージセンサで撮像して画像解析を行うことでＴシャツであり青色であることが認識された結果、及び、その物品について重量センサで２００ｇと測定された結果等に基づいている。物品センシング情報は、例えば、イメージセンサでの撮像により生成された画像そのものを含み得る。
【００３５】
また、図３の例では、Ａ大会参加記念Ｔシャツ等という入力情報が、物品（青いＴシャツ）の収納の際にユーザに入力され、物品収納情報取得部１１０により取得されて記録媒体１３０に記録されたことを示している。ユーザは、文字、音声等の各種入力方法を用いて、収納する物品についての１つ又は複数の情報（物品の属性、物品と関連する様々な情報等）を入力し得る。
【００３６】
また、図３の例では、物品（青いＴシャツ）を収納したユーザ（物品授受領域２１ｘにその物品を入れたユーザ）が、住宅２０で暮らす住人（家族）の特定の一人（この例では父）であることがユーザ識別情報により示されている。また、図３の例では、物品（青いＴシャツ）を収納した場所（物品授受領域２１ｘの場所）が、住宅２０のリビングルームであることが、領域情報により示されている。また、図３の例では、物品（青いＴシャツ）を収納した時間が、８月８日１８時であることが、収納時情報により示されている。
【００３７】
また、図３の例は、物品（青いＴシャツ）についての物品ＩＤが０００２であることを示している。
【００３８】
なお、図３は、物品（青いＴシャツ）が初めて収納管理システム１０（具体的には収納機構２００）により収納されたときの例を示しているので、物品収納情報において取り出し情報の内容は、有効ではない。取り出し情報については後に説明する。
【００３９】
図４は、収納機構２００が物品の保管位置を管理するために用いる収納管理情報の一例を示す。収納機構２００の制御装置は、収納管理情報を記録媒体１３０に記録し、随時記録内容を更新し得る。なお、記録媒体１３０は、物理的には一体の記録媒体であっても複数の記録媒体の集合であってもよい。即ち、物品収納情報と収納管理情報とはそれぞれ、物理的に一体の記録媒体における別個の記録領域に記録されてもよいし、物理的に別個の記録媒体に記録されてもよい。
【００４０】
収納管理情報は、物品ＩＤと保管位置とを対応付けている。この保管位置は、収納部２１０における物品を収納するための収納ケースを保管可能な複数の場所（スペース）を区別するための識別情報（図４の例では、保管場所を区画したブロックを示すブロック識別子、及び、ブロック内のスペース識別番号）で表される。図４の収納管理情報は、収納部２１０において、物品ＩＤが０００１〜０００４の４つの物品が、物品ＩＤに対応する保管位置の収納ケースに保管されている状態を表している。
【００４１】
［１−２−３．  物品特定用情報取得部１４０］
物品特定用情報取得部１４０は、ユーザインタフェース、センサ、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。物品特定用情報取得部１４０は、ユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する。物品特定用情報は、例えば、取り出し対象の物品に何らかの関連を有する情報であり、情報の形式は、キーワード、画像、音声等のいかなる形式であってもよい。
【００４２】
物品特定用情報取得部１４０による、ユーザからの物品特定用情報の取得は、ユーザによる入力（音声入力、キーボード、タッチパネル等の操作による入力等）を受け付けることでなされてもよい。また、ユーザのセンシング（例えばイメージセンサでの撮像等）によって得られたセンシング結果に基づく演算処理等により物品特定用情報を導出することで、物品特定用情報を取得するものであってもよい。この演算処理は、例えば、予め定められたセンシング結果と物品特定用情報とを対応付けたテーブルを参照してセンシング結果から物品特定用情報を導出する処理等である。なお、物品特定用情報取得部１４０を実現するユーザインタフェース或いはセンサは、例えば、ユーザが取り出したい物品を受け取れる場所である物品授受領域２１ｙの近辺に設置されることが有用であるが、その他の場所に設置されてもよい。また、ユーザに携帯される携帯情報端末を、物品特定用情報取得部１４０を実現するユーザインタフェース、センサ等として用いてもよい。物品特定用情報取得部１４０により取得された物品特定用情報は、選出部１５０に通知され、取り出すべき物品を選出するための検索（記録媒体１３０に記録されている物品収納情報の集合との照合等）に用いられる。
【００４３】
なお、物品特定用情報取得部１４０は、ユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する際に、その取得の時に関する時間情報を取得することとしてもよいし、そのユーザに関するユーザ情報を取得することとしてもよい。この時間情報と、ユーザ情報と、取り出すべき物品の特定用の物品特定用情報とは、取り出し情報を構成する。
取り出し情報は、収納部２１０から物品が取り出された履歴を示す情報である。この取り出し情報は、ユーザが収納管理システム１０を用いてその物品を取り出した後に再び収納して将来に再び取り出す場合に、その取り出すべき物品を選出するための検索に利用され得る。図５に取り出し情報の一例を示す。図５の例では、物品特定用情報取得部１４０が物品特定用情報として、青、記念シャツ等の音声、文字等を取得し、ユーザ情報として父という情報を取得し、時間情報として、８月２２日６時という日時を取得したことを示している。この例は、例えば、８月２２日６時に、物品授受領域２１ｙの付近の音声入力装置に、青い記念シャツという音声を入力した、物品を取り出したいユーザが、住宅２０で暮らす住人（家族）の特定の一人（この例では父）である場合の例である。物品特定用情報取得部１４０は、この取り出し情報を記録媒体１３０に記録する取り出し情報記録機能を有することとしてもよい。
【００４４】
［１−２−４．  選出部１５０］
選出部１５０は、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。選出部１５０は、物品特定用情報取得部１４０から通知された物品特定用情報を用いて記録媒体１３０の物品収納情報の集合を対象とした検索（照合等）を行うことで取り出すべき物品についての物品収納情報を選出する選出処理を行う。即ち、選出部１５０は、記録媒体１３０に記録された物品収納情報のうち、物品特定用情報取得部１４０から通知された物品特定用情報との間で所定関係を有する物品収納情報を選出する。
【００４５】
具体的には、選出部１５０は、例えば、記録媒体１３０における各物品についての各物品収納情報に順次着目して、着目した１つの物品についての物品収納情報に所定の第２変換を施して第２変換情報を生成する。また、選出部１５０は、通知された物品特定用情報に所定の第１変換を施して第１変換情報を生成する。そして選出部１５０は、第１変換情報と第２変換情報とが一致する場合に、その着目した１つの物品についての物品収納情報を選出する。このように選出された物品収納情報は、物品特定用情報取得部１４０から通知された物品特定用情報との間で所定関係を有する物品収納情報の一例である。第１変換及び第２変換としていかなる変換を定めてもよい。第２変換情報は、例えば、物品収納情報における物品センシング情報の項目毎（物品の種別、色、重量等毎）の成分、入力情報の成分、ユーザ識別情報の成分、領域情報の成分、収納時情報の成分、取り出し情報の項目毎の成分等といった成分毎について、各種辞書等を用いて変換された言葉（例えばキーワード）等である。また、第１変換情報は、例えば、物品特定用情報として例えばユーザに入力された文字、音声等の要素毎について、各種辞書等の対応表或いは関数等を用いて変換された言葉（例えばキーワード）等である。例えば、第１変換或いは第２変換において、記念Ｔシャツという音声を、記念シャツと変換してもよいし、８月８日１８時という日時を、夏、或いは、夕方と変換してもよい。選出部１５０は、１つの物品収納情報を変換した第１変換情報と、第２変換情報とが一致する場合に、その物品収納情報を選出する。なお、第１変換情報と、第２変換情報とが略一致（例えば予め定めた類似範囲内）の場合を一致すると看做してもよい。また、第１変換情報或いは第２変換情報は、複数の成分を有するベクトルであってもよく、この場合に、１つの成分同士が一致すれば、第１変換情報及び第２変換情報が一致すると看做してもよい。
【００４６】
選出部１５０は、記録媒体１３０に記録された各物品についての各物品収納情報のうち、選出した１つ又は複数の物品収納情報における物品ＩＤを、取り出し制御部１６０に通知する。なお、選出部１５０は、複数の物品収納情報を選出した場合に、所定の限定方法により１つの物品収納情報に限定して、その１つの物品収納情報における物品ＩＤを、取り出し制御部１６０に通知することとしてもよい。限定方法としていかなる方法を用いてもよい。限定方法としては、例えば、第１変換情報と第２変換情報とが複数の成分を有するベクトルである場合において、一致（或いは略一致）の成分の数が最も多くなった物品収納情報に限定することとしてもよい。また、例えば物品収納情報の項目毎に重要度を区別して、その区別に従って第２変換情報の成分毎に重要度を定め、第１変換情報のいずれかと一致した第２変換情報の成分の重要度の総和が最も大きくなった物品収納情報に限定することとしてもよい。また、限定方法として、ディスプレイを含むタッチパネル等のユーザインタフェースを介して、選出された複数の物品収納情報を表す情報をユーザに提示してユーザの選択を受け付けることとしてもよい。
【００４７】
例えば、図５の例のように青、記念シャツという音声等のキーワードが物品特定用情報である場合に、選出部１５０により、例えば青、記念シャツ（或いはＴシャツ）等の成分を有する第１変換情報が生成され得る。また、記録媒体１３０中の物品収納情報のうち、物品（青いＴシャツ）についての物品収納情報（図３参照）に第２変換が施されると、例えば、Ｔシャツ、青、２００グラム、Ａ会、記念シャツ等の成分を有する第２変換情報が生成され得る。この場合には、第１変換情報と第２変換情報とは、例えば、青、Ｔシャツ、記念シャツ等の成分が一致する。このため、選出部１５０にその物品（青いＴシャツ）についての物品収納情報が選出される可能性があり、例えば、選出部１５０はその物品収納情報を選出してその物品収納情報における物品ＩＤを取り出し制御部１６０に通知する。
【００４８】
なお、物品特定用情報取得部１４０は、選出部１５０で所定の限定方法等により記録媒体１３０中の１つの物品収納情報を選出するのと同様の方法で、取り出される物品についての物品収納情報を選出する。そして、物品特定用情報取得部１４０は、その選出した物品収納情報に対応付けて取り出し情報（時間情報、ユーザ情報、物品特定用情報等）を記録媒体１３０に記録することで、上述の取り出し情報記録機能を実現し得る。取り出し対象の物品を特定するための物品特定用情報を含む取り出し情報が対応付けられた、その物品についての記録媒体１３０中の物品収納情報は、一旦取り出されたその物品が再び収納される際に、物品収納情報取得部１１０により、その収納される物品についての物品収納情報の一部として取り込まれる。その際にその取り出し情報も、物品収納情報取得部１１０により、その収納される物品についての物品収納情報の一部として取り込まれる。図６は、過去に収納された物品についての物品収納情報と、取り出し情報とを取り込んで物品収納情報取得部１１０が記録媒体１３０に記録した物品収納情報の一例を示す。図６の例は、取り出し情報（図５参照）と、同一の物品が過去に収納された際に記録媒体１３０に記録された物品収納情報（図３参照）とを取り込んだ、収納対象の物品（青いＴシャツ）についての物品収納情報の一例である。このように記録媒体１３０に記録される、物品についての物品収納情報の内容は、その物品についての収納及び取り出しが繰り返されると増加され得る。このため、ユーザにとっては、物品を取り出したい場合に、その物品の過去の収納及び取り出しに関わる情報と一致（或いは略一致）する情報を収納管理システム１０（具体的には物品特定用情報取得部１４０）に対して入力してもその物品を取り出せるようになる。その物品の過去の収納及び取り出しに関わる情報は、例えば前回の取り出しについての時間情報等である。
【００４９】
［１−２−６．  取り出し制御部１６０］
取り出し制御部１６０は、通信インタフェース、プログラムを実行するプロセッサ等により実現され、収納機構２００に、取り出し対象の物品を収納部２１０から取り出させる制御を行う。即ち、取り出し制御部１６０は、物品特定用情報取得部１４０により取得された物品特定用情報と、記録媒体１３０中の物品についての物品収納情報とが上述の所定関係を有する場合に、選出部１５０の通知を受けて、収納機構２００に、その物品を収納部２１０から取り出させる。
【００５０】
取り出し制御部１６０は、例えば、選出部１５０から通知された物品ＩＤを、収納機構２００の制御装置に通知することで、収納機構２００に物品を取り出させる制御を行う。この制御により、収納機構２００では制御装置が、収納管理情報（図４参照）に基づいて物品ＩＤから保管位置を特定し、ピッキング機構等を制御して、収納部２１０の保管位置の収納ケースから、物品を物品授受領域２１ｙへ移送させる。なお、住宅２０に、ユーザが取り出し対象の物品を受け取るための物品授受領域２１ｙが複数存在する場合には、物品特定用情報取得部１４０等によってユーザからその物品授受領域２１ｙの場所を示す領域情報を取得して、取り出し制御部１６０が、その領域情報を収納機構２００の制御装置に通知することとしてもよい。領域情報を通知された収納機構２００の制御装置は、その領域情報で示される物品授受領域２１ｙを移送先として、ピッキング機構等に物品を移送させるよう制御し得る。
【００５１】
［１−２−７．残スペース情報取得部１９０］
残スペース情報取得部１９０は、センサ、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。残スペース情報取得部１９０は、物品を収納するための収納ケースそれぞれについて、新たな物品を収納するためのスペースを示す残スペース情報を取得する。残スペース情報は、例えば、新たな物品を収納可能な空間の形状を示す情報であってもよいし、新たな物品を載置可能な領域の形状を示す情報であってもよい。残スペース情報取得部１９０は、例えば、イメージセンサを備え、そのイメージセンサで各収納ケースを撮像し、撮像した画像を解析することで、残スペース情報を算出するとしてもよい。また、残スペース情報取得部１９０は、例えば、定期的に（例えば、毎日午前０時に）、残スペース情報を取得するとしてもよい。
【００５２】
［１−２−８．外観情報取得部１７０］
外観情報取得部１７０は、センサ、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。外観情報取得部１７０は、収納対象の物品の外観情報を取得する。外観情報は、収納対象の物品の外観を示す情報である。外観情報は、例えば、収納対象の物品の外形を示す情報であってもよいし、収納対象の物品を載置する際に必要となる載置領域の形状を示す情報であってもよいし、収納対象の物品の材質を示す情報であってもよい。外観情報取得部１７０は、例えば、イメージセンサを備え、そのイメージセンサで収納対象の物品を撮像し、撮像した画像を解析することで外観情報を算出するとしてもよい。また、外観情報取得部１７０は、例えば、物品収納情報取得部１１０によって取得された物品収納情報に基づいて、外観情報を算出するとしてもよい。
【００５３】
［１−２−９．判定部１７５］
判定部１７５は、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。判定部１７５は、物品収納情報取得部１１０によって取得された物品収納情報に基づいて、収納対象の物品が、過去に収納されて取り出された物品であるか否かを判定する。例えば、判定部１７５は、選出部１５０と同様のアルゴリズムで、物品収納情報取得部１１０によって取得された物品収納情報の第１変換情報と、記録媒体１３０における各物品収納情報の第２変換情報とを生成する。そして、判定部１７５は、第１変換情報と一致又は略一致する第２変換情報が存在する場合に、収納対象の物品が、過去に収納されて取り出された物品であると判定するとしてもよい。
【００５４】
［１−２−１０．取り出し情報取得部１８０］
取り出し情報取得部１８０は、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。取り出し情報取得部１８０は、判定部１７５によって、収納対象の物品が、過去に収納されて取り出された物品であると判定された場合に、記録媒体１３０から、その収納対象の物品の取り出し情報を取得する。
【００５５】
［１−２−１１．確率算出部１８５］
確率算出部１８５は、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。確率算出部１８５は、取り出し情報取得部１８０によって取得される取り出し情報に基づいて、収納対象の物品が収納部２１０に収納された場合における、収納部２１０から所定期間Ｔ１（例えば、１週間）内に取り出される第１確率を算出する。確率算出部１８５は、例えば、予め定められたアルゴリズムに基づいて、収納対象の物品が、収納部２１０から取り出される単位時間当たりの頻度がより高い程、より高い確率となるように、第１確率を算出してもよい。また、確率算出部１８５は、例えば、収納対象の物品が、季節ごとに取り出される単位時間当たりの頻度が異なる場合には、算出する季節に応じて異なる確率となるように、第１確率を算出してもよい。また、確率算出部１８５は、例えば、収納対象の物品が、周期的に取り出されている場合には、周期的に確率が変化するように、第１確率を算出してもよい。
【００５６】
また、確率算出部１８５は、収納部２１０に収納中の物品のそれぞれについて、収納中の物品が、収納部２１０から所定期間Ｔ１内に取り出される第２確率を算出する。確率算出部１８５は、例えば、予め定められたアルゴリズムに基づいて、収納中の物品が、収納部２１０から取り出される単位時間当たりの頻度がより高い程、より高い確率となるように、第２確率を算出してもよい。また、確率算出部１８５は、例えば、収納中の物品が、季節ごとに取り出される単位時間当たりの頻度が異なる場合には、算出する季節に応じて異なる確率となるように、第２確率を算出してもよい。また、確率算出部１８５は、例えば、収納中の物品が、周期的に取り出されている場合には、周期的に確率が変化するように、第２確率を算出してもよい。また、確率算出部１８５は、例えば、定期的に（例えば、毎日午前０時に）、上記第２確率の算出を行うとしてもよい。
【００５７】
また、確率算出部１８５は、収納ケースそれぞれについて、その収納ケースに収納中の物品のそれぞれについての第２確率の和である確率和を算出する。確率算出部１８５は、例えば、ある収納ケースに、第２確率が３０％の物品Ａと、第２確率が２０％の物品Ｂとが収納されている場合に、その収納ケースの確率和を５０％と算出してもよい。確率和は、例えば、１００％を超える値となっても構わない。また、確率算出部１８５は、例えば、定期的に（例えば、毎日午前０時に）、上記確率和の算出を行うとしてもよい。
【００５８】
［１−２−１２．決定部１６５］
決定部１６５は、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。決定部１６５は、外観情報取得部１７０によって取得された外観情報に基づいて、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する。例えば、決定部１６５は、所定の形状をしている物品を、所定の位置に保管される収納ケースに収納すると決定してもよい。また、決定部１６５は、例えば、所定の材質でできている物品を、所定の位置に保管される収納ケースに収納すると決定してもよい。
【００５９】
また、決定部１６５は、取り出し情報取得部１８０によって取得された取り出し情報に基づいて、収納対象の物品を収納する収納領域を決定してもよい。決定部１６５は、例えば、特定の人物によって所定頻度以上の頻度で取り出されている物品を、その人物の居住区域近傍の物品授受領域から物品を取り出す際に掛かる時間が所定時間以下となる位置に保管される収納ケースに収納すると決定してもよい。
【００６０】
また、決定部１６５は、残スペース情報取得部１９０によって取得された残スペース情報にも基づいて、収納対象の物品を収納する収納領域を決定してもよい。決定部１６５は、例えば、外観情報取得部１７０によって取得された外観情報と、残スペース情報取得部１９０によって取得された残スペース情報とから、収納対象の物品を収納可能な収納ケースを特定する。そして、決定部１６５は、特定した収納可能な収納ケースのうち、物品を取り出す際に掛かる時間が最も短くなる位置に保管される収納ケースに収納すると決定してもよい。または、決定部１６５は、収納対象の物品のサイズが所定値以上である場合には、特定した収納可能な収納ケースのうち、物品を取り出す際に掛かる時間が最も長くなる位置に保管される収納ケースに収納すると決定してもよい。
【００６１】
また、決定部１６５は、確率算出部１８５によって算出された第１確率にも基づいて、収納対象の物品を収納する収納領域を決定してもよい。決定部１６５は、例えば、収納可能な収納ケースのうち、第１確率がより高い物品の方が、物品を取り出す際に掛かる時間がより短くなる位置に保管される収納ケースに収納されるように、収納対象の物品を収納する収納領域を決定してもよい。または、決定部１６５は、収納対象の物品の第１確率が所定の閾値よりも低い場合に、収納可能な収納ケースのうち、物品を取り出す際に掛かる時間が最も長くなる位置に保管される収納ケースに収納すると決定してもよい。また、決定部１６５は、例えば、収納対象の物品を収納ケースに収納する場合において生じる、その収納ケースの空きスペースについて、より第１確率が高い物品の方がより広くなるように、収納対象の物品を収納する収納領域を決定してもよい。
【００６２】
また、決定部１６５は、確率算出部１８５によって算出された第２確率にも基づいて、収納対象の物品を収納する収納領域を決定してもよい。決定部１６５は、例えば、収納可能な収納ケースのうち、第２確率が所定の閾値よりも低い物品よりも、物品を取り出す際に掛かる時間が短くなる位置に保管される収納ケースに収納されるように、収納対象の物品を収納する収納領域を決定してもよい。
【００６３】
また、決定部１６５は、確率算出部１８５によって算出された確率和に基づいて、収納対象の物品を収納する収納領域を決定してもよい。決定部１６５は、例えば、収納可能な収納ケースのうち、確率和が最も高い収納ケースに、収納対象の物品を収納するように、収納対象の物品を収納する収納領域を決定してもよい。
【００６４】
［１−２−１３．  収納制御部１２０］
収納制御部１２０は、通信インタフェース、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。収納制御部１２０は、収納対象の物品が、決定部１６５によって決定された収納領域に収納されるように、収納機構２００に、収納対象の物品を収納部２１０へ収納（保管）させる制御を行う。収納制御部１２０は、例えば、住宅２０に、ユーザが収納対象の物品を入れるための物品授受領域２１ｘが複数存在する場合には、物品収納情報取得部１１０が取得した領域情報を、収納機構２００の制御装置に通知することでこの制御を行う。この制御により、収納機構２００では制御装置がピッキング機構等を制御して、収納対象の物品が入れられた物品授受領域２１ｘ（例えば領域情報が示す領域）から収納部２１０へその物品を移送させて、その物品を保管する。
【００６５】
収納機構２００の制御装置では物品についての物品ＩＤとその物品の保管位置とが対応付けられて管理される。このため、収納管理システム１０では、物品ＩＤを記録媒体１３０で記憶（保持）し、取り出し制御部１６０が取り出すべき物品の物品ＩＤを収納機構２００に与えることにより、収納機構２００に、収納部２１０からその物品を取り出させることが可能となる。
【００６６】
［１−２−１４．  保管位置変更制御部１９５］
保管位置変更制御部１９５は、通信インタフェース、プログラムを実行するプロセッサ等により実現される。保管位置変更制御部１９５は、予め定められたアルゴリズムに基づいて、収納機構２００に、収納部２１０における収納ケースの保管位置を変更させる制御を行う。保管位置変更制御部１９５は、例えば、確率算出部１８５によって算出された確率和がより高い収納ケースに収納されている物品の方が、より取り出しまでの時間が短くなるように、上記保管位置を変更させる制御を行うとしてもよい。また、保管位置変更制御部１９５は、例えば、定期的に（例えば、毎日午前０時に）、上記保管位置を変更させる制御を行うとしてもよい。
【００６７】
［２．  収納管理システム１０の動作］
以下、上述した構成を備える収納管理システム１０の動作について説明する。収納管理システム１０における収納管理方法を行うための処理は、主に、収納処理、及び、取り出し処理である。
【００６８】
［２−１．  収納処理］
図７は、収納管理システム１０による収納処理の一例を示すフローチャートである。以下、同図に即して収納処理を説明する。
【００６９】
ここでは、ある会合等（Ａ会）に参加して物品（青いＴシャツ）を取得したユーザ（住宅２０の住人である父）が帰宅して、その物品を収納管理システム１０により収納したいので、物品授受領域２１ｘ（住宅２０のリビングルームの物品授受領域２１ｄ）に物品を入れる例を用いて説明する。物品授受領域２１ｄは、単なる空きスペースであってもよいし、物品を収納する引き出し、箱、或いは物品を投入するダクト等が備えられていてもよい。
【００７０】
収納管理システム１０の物品収納情報取得部１１０は、ユーザによるユーザインタフェースとしての入力装置等の操作、或いは、物品授受領域２１ｘに対するセンサでのセンシング等によって、住宅２０の物品授受領域２１ａ〜２１ｈのいずれかである物品授受領域２１ｘに収納対象の物品が入れられたか否かを判別する（ステップＳ１１）。ユーザによって物品授受領域２１ｘに収納対象の物品が入れられた場合に限り、収納管理システム１０ではステップＳ１２以降の処理を実行する。
【００７１】
ユーザによって物品授受領域２１ｘに収納対象の物品（青いＴシャツ）が入れられた場合に、物品収納情報取得部１１０は、センサ（イメージセンサ、重量センサ等）による物品のセンシングにより物品センシング情報を取得する（ステップＳ１２）。例えば、Ｔシャツ等といった衣類である物品の特徴的な形状をイメージセンサが適切に撮像し易いように、ユーザはＴシャツ等の物品を、物品授受領域２１ｘに適切な形状にして置くこととしてもよい。
【００７２】
続いて、物品収納情報取得部１１０は、物品（青いＴシャツ）を収納しようとするユーザの入力（例えば、Ａ大会参加記念Ｔシャツという音声の入力等）を受けて入力情報を取得する。そして、物品収納情報取得部１１０は、そのユーザ（父）を識別するユーザ識別情報を取得し、その物品が入れられたリビングルームの物品授受領域２１ｄを示す領域情報を取得し、その収納の日時を示す収納時情報等を取得する（ステップＳ１３）。
【００７３】
次に、判定部１７５は、収納対象の物品が、過去に収納されて取り出された物品であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００７４】
ステップＳ１４で、収納対象の物品は過去に収納されて取り出された物品であると判定した場合には、取り出し情報取得部１８０は、記録媒体１３０から、その取得対象の物品の取り出し情報を取得する（ステップＳ１５）。ステップＳ１４で、収納対象の物品は過去に収納されて取り出された物品でないと判定した場合には、取り出し情報取得部１８０は、ステップＳ１５での処理をスキップする。
【００７５】
次に、物品収納情報取得部１１０は、例えば、収納部２１０に収納される物品毎に物品ＩＤを異ならせるための一定基準（例えば物品ＩＤの生成の都度、昇順に連番を物品ＩＤとする等の基準）に基づいてその物品についての物品ＩＤを生成すること等により、物品ＩＤを取得（特定）する（ステップＳ１６）。なお、ステップＳ１５で、過去に収納されて取り出された物品の取り出し情報を取得した場合においては、その取り出し情報の物品の物品ＩＤをステップＳ１６で特定することとしてもよい。
【００７６】
続いて、確率算出部１８５は、収納対象の物品が収納部２１０に収納された場合における、収納部２１０から所定期間Ｔ１内に取り出される第１確率を算出する。また、確率算出部１８５は、収納部２１０に収納中の物品のそれぞれについて、収納中の物品が、収納部２１０から所定期間Ｔ１内に取り出される第２確率を算出する。そして、確率算出部１８５は、収納ケースそれぞれについて、その収納ケースに収納中の物品のそれぞれについての第２確率の和である確率和を算出する（ステップＳ１７）。
【００７７】
一方で、外観情報取得部１７０は、収納対象の物品の外観情報を取得する（ステップＳ１８）。そして、残スペース情報取得部１９０は、物品を収納するための収納ケースそれぞれについて、新たに物品を収納するためのスペースを示す残スペース情報を取得する（ステップＳ１９）。
【００７８】
続いて、決定部１６５は、外観情報取得部１７０によって取得された外観情報に基づいて、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する（ステップＳ２０）。ここで、決定部１６５は、上記決定を、取り出し情報にも基づいて行ってもよいし、残スペース情報にも基づいて行ってもよいし、第１確率にも基づいて行ってもよいし、第２確率にも基づいて行ってもよいし、確率和にも基づいて行ってもよい。
【００７９】
次に、収納制御部１２０は、決定部１６５によって決定された収納領域に収納されるように、物品授受領域２１ｘとしての物品授受領域２１ｄに入れられた物品（青いＴシャツ）を収納させるよう収納機構２００を制御する（ステップＳ２０）。これにより、収納機構２００では制御装置により、ピッキング機構等が制御されて物品（青いＴシャツ）が収納部２１０に保管される収納ケースのいずれかに収納（保管）される。そして、その物品についての物品ＩＤと保管位置とが収納管理情報（図４参照）において対応付けられて管理される。
【００８０】
また、物品収納情報取得部１１０は、収納対象の物品（青いＴシャツ）についての物品収納情報（物品センシング情報、入力情報、ユーザ識別情報、領域情報、収納時情報、過去の収納及び取り出しに係る情報、物品ＩＤ等）を、記録媒体１３０に記録する（ステップＳ２１）。収納管理システム１０では、ステップＳ２１での処理が終われば再びステップＳ１１に戻って、他の収納すべき物品が物品授受領域２１ｘに入れられたか否かの判別（つまり他の収納対象の物品の待機）が行われる。
【００８１】
このような収納管理システム１０の収納処理によって、ユーザは、収納したい物品の収納場所（つまり収納部２１０の中）を意識する必要がなくなる。即ち、ユーザは、収納したい物品をどの場所に収納すべきかについて考える必要がなく、収納部２１０の中の特定の保管位置に物品を置きに行く必要がない。また、この収納処理によると、収納管理システム１０は、収納対象の物品の外観情報に基づいて、その物品を収納する収納領域を決定することができるようになる。このため、収納管理システム１０によると、収納するための収納スペースを効率よく利用することができるようになる。さらには、この収納処理によると、収納管理システム１０は、第１確率、第２確率、確率和等にも基づいて、収納対象の物品を収納する収納領域を決定することができるようになる。このため、収納管理システム１０によると、収納中の物品の取り出しの効率が向上するような物品の収納を実現し得る。
【００８２】
［２−２．  取り出し処理］
図８は、収納管理システム１０による取り出し処理の一例を示すフローチャートである。以下、同図に即して取り出し処理を説明する。
【００８３】
ここでは、収納管理システム１０によって上述の物品（青いＴシャツ）を収納したユーザ（住宅２０の住人である父）が、ある日の朝にその物品（青いＴシャツ）を着るために取り出そうとする例を用いて説明する。
【００８４】
収納管理システム１０の物品特定用情報取得部１４０は、ユーザによるユーザインタフェースとしての入力装置等の操作、或いは、ユーザに対するセンサでのセンシング等によって、ユーザから物品特定用情報を取得する（ステップＳ３１）。ユーザは、例えば、取り出したい物品（青いＴシャツ）を示す情報を入力等する。例えば、ユーザは、青い記念シャツ等という音声で入力を行ってもよいし、その青いＴシャツの写真等をイメージセンサにセンシングさせてもよい。また、ユーザは、取り出したい物品を収納した際の情報（例えば夕方リビングルームで収納したこと等）を入力してもよい。
【００８５】
また、物品特定用情報取得部１４０は、ユーザによる入力装置等の操作、或いは、ユーザに対するセンサでのセンシング等によって、物品の取り出しを行いたいユーザについての情報（ユーザ情報）を取得し、また、取り出しの時間についての時間情報等を取得する（ステップＳ３２）。
【００８６】
次に、選出部１５０は、物品特定用情報取得部１４０がステップＳ２１で取得した物品特定用情報と所定関係を有する物品収納情報を、記録媒体１３０中から検索する選出処理を行う（ステップＳ３３）。図９に選出処理の一例を示す。
【００８７】
ここで、図９に即して選出処理を説明する。選出部１５０は、物品特定用情報に第１変換を施して第１変換情報（例えば１つ又は複数のキーワード等）を導出する（ステップＳ３３１）。続いて、選出部１５０は、記録媒体１３０中の物品収納情報のうち、その物品収納情報に第２変換を施して生成される第２変換情報（例えばキーワード等）が第１変換情報と一致するものを検索する（ステップＳ３３２）。そして、選出部１５０は、第１変換情報と一致した第２変換情報の生成の基礎となる物品収納情報を選出する（ステップＳ３３３）。なお、選出部１５０は、例えば上述した限定方法等により、１つだけの物品収納情報が選出されるようにしてもよい。なお、ステップＳ３３３で第１変換情報と第２変換情報とが一致する物品収納情報の検索に失敗した場合において、タッチパネル等のユーザインタフェースを介して、ユーザから、物品特定用情報として追加されることとなる追加情報の入力を受け付けてもよい。
【００８８】
再び、図８に即した説明に戻る。ステップＳ３３での選出部１５０による選出処理の後に、取り出し制御部１６０は、選出部１５０によって選出された物品収納情報に対応する物品を取り出させるように収納機構２００を制御する（ステップＳ３４）。即ち、取り出し制御部１６０は、選出された物品収納情報における物品ＩＤを収納機構２００の制御装置に送信することで、収納機構２００に物品を取り出させる。物品ＩＤを受信すると、収納機構２００の制御装置は、ピッキング機構等を制御して、収納管理情報においてその物品ＩＤに対応して管理されている保管位置の収納ケースから物品を、物品授受領域２１ｙへ移送させる。
【００８９】
最後に、物品特定用情報取得部１４０は、取り出し情報記録機能を実行する。つまり、物品特定用情報取得部１４０は、取り出した物品についてのステップＳ３１、Ｓ３２で取得された取り出し情報（物品特定用情報、ユーザ情報、時間情報等）を、記録媒体１３０中のその物品についての物品収納情報と対応付けて記録する（ステップＳ３５）。
【００９０】
このような収納管理システム１０の取り出し処理によって、ユーザは、取り出したい物品が収納（保管）されている場所（つまり収納部２１０の中）を意識する必要がなくなる。即ち、ユーザは、収納された物品の位置（保管位置）を記憶しておく必要がなく、物品の保管位置を探して物品を取り出すために収納部２１０の中の保管位置に行く必要がない。
【００９１】
［２−３．  保管位置変更処理］
図１０は、収納管理システム１０による保管位置変更処理の一例を示すフローチャートである。以下、同図に即して保管位置変更処理を説明する。
【００９２】
保管位置変更処理が開始されると、確率算出部１８５は、所定日時（例えば、午前０時）になるまで待機する（ステップＳ４１：Ｎｏを繰り返す。）。そして、所定日時になると（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、確率算出部１８５は、収納部２１０に保管されている収納ケースのそれぞれについて、その収納ケースに収納中の物品のそれぞれについての第２確率の和である確率和を算出する（ステップＳ４２）。ここで、第２確率とは、収納中の物品が、収納部２１０から所定期間Ｔ１内に取り出される確率である。
【００９３】
次に、保管位置変更制御部１９５は、確率和がより高い収納ケースに収納されている物品の方が、より取り出しまでの時間が短くなるように、収納機構２００に、収納部２１０における収納ケースの保管位置を変更させる制御を行う（ステップＳ４３）。
【００９４】
そして、ステップＳ４２の処理が終了すると、再びステップＳ４１に戻って、以降の処理を繰り返す。
【００９５】
このような収納管理システム１０の保管位置変更処理によって、収納管理システム１０は、自動的に、収納中の物品の取り出しの効率が向上し得るような収納ケースの配置位置の変更を行うことができるようになる。このため、収納管理システム１０によると、ユーザによる積極的な操作が無くても、収納中の物品の取り出しの効率が向上し得る収納管理システムを実現することができる。
【００９６】
（他の実施の形態等）
以上、実施の形態１により収納管理システム１０及び収納管理方法について説明したが、上述した実施の形態は一例に過ぎず、各種の変更、付加、省略等が可能であることは言う迄もない。
【００９７】
上記実施の形態では、収納管理システム１０が２階建ての住宅２０に適用された例を示したが、住宅以外の施設（例えば、オフィス、店舗、病院等）に適用されてもよい。また、住宅に適用される場合において、住宅は何階建てでもよいし、住宅は戸建て住宅でも集合住宅でも集合住宅の住戸でもよい。また、収納管理システム１０のユーザは、住宅の住人に限られず、住人以外の者であってもよく、人を補助或いは代理するロボット等であってもよい。また、上記実施の形態では、収納部２１０が、住宅２０の床下にある例を示したが、床下に限定されず、いかなる場所に所在してもよい。
【００９８】
また、上記実施の形態では、収納管理システム１０が収納機構２００及び収納部２１０を包含する例を示したが、収納管理システム１０は、収納機構２００及び収納部２１０を包含しなくてもよい。収納管理システム１０が収納機構２００を包含しない場合において、収納機構２００の制御装置が管理する収納管理情報は、収納管理システム１０における記録媒体１３０とは別の記録媒体（例えば制御装置に備えられたハードディスク、不揮発性メモリ等）に記録され得る。また、収納管理システム１０が収納機構２００を包含する場合において、収納機構２００の制御装置を、収納管理システム１０を構成するコンピュータシステム内に含めてもよい。この場合においては、収納制御部１２０或いは取り出し制御部１６０は、制御装置との情報（例えば物品ＩＤ等）の授受を省略して、収納機構２００におけるピッキング機構等の制御を行うことが可能となる。
【００９９】
また、上記実施の形態で示した各構成要素（例えば物品収納情報取得部１１０、収納制御部１２０、物品特定用情報取得部１４０、選出部１５０、取り出し制御部１６０、収納機構２００の制御装置等）の機能分担は上述の例に限られ得ず、任意に分担を変更し得る。例えば、物品特定用情報取得部１４０が取り出し情報記録機能を有することとしたが、収納管理システム１０は、物品特定用情報取得部１４０以外に取り出し情報記録機能を担う取り出し情報記録部を有することとしてもよい。また、収納管理システム１０を構成するコンピュータシステムは、１台又は複数台の装置（コンピュータ）で構成され得る。このコンピュータシステムで実現される物品収納情報取得部１１０、収納制御部１２０、物品特定用情報取得部１４０、選出部１５０、及び、取り出し制御部１６０といった各構成要素の担う機能の一部を、収納管理システム１０に係るコンピュータシステム以外のサーバ装置等に分担させてもよい。また、記録媒体１３０は、収納管理システム１０に係るコンピュータシステムからアクセス可能であればこのコンピュータシステムの外部に所在すること（例えばインターネット等を介して通信可能なサーバ装置内等に所在すること等）としてもよい。
【０１００】
また、上述の収納管理システム１０における処理手順（図７〜図１０に示す手順等）の実行順序は、必ずしも、上述した通りの順序に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えたりその一部を省略したりすることができる。また、その処理手順（図７〜図１０に示す手順等）の全部又は一部は、ハードウェアにより実現されても、ソフトウェアを用いて実現されてもよい。例えば、収納管理システム１０は、コンピュータシステムの代わりに、ソフトウェア（プログラム）を含まないハードウェアのみで構成されるシステムを含むこととしてもよい。また、収納管理システム１０がコンピュータシステムのプロセッサで実行するプログラムを記録媒体に記録して頒布、流通等させてもよい。例えば、頒布されたプログラムをコンピュータにインストールして、プロセッサに実行させることで、コンピュータに図７〜図１０に示した処理手順の全部又は一部を行わせることが可能となる。
【０１０１】
また、上記実施の形態及び変形態様等で示した構成要素及び機能を、任意に組み合わせることで実現される形態も本発明の範囲に含まれる。
【０１０２】
なお、本発明の包括的又は具体的な各種態様には、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、コンピュータで読み取り可能な記録媒体等の１つ又は複数の組み合わせが含まれる。
【０１０３】
以下、本発明の一態様に係る収納管理システム、収納管理方法及びプログラムについての構成、変形態様、効果等について示す。
【０１０４】
（１）本発明の一態様に係る収納管理システムは、収納対象の物品のセンシングに基づく情報を含む、当該物品についての識別のための物品収納情報を、収納に際して取得して記録媒体に記録する第１取得部と、収納機構に、収納対象の物品を収納部へ収納させる第１制御部と、ユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する第２取得部と、前記第２取得部により取得された前記物品特定用情報と、前記記録媒体中の一の物品についての物品収納情報とが所定関係を有する場合に、前記収納機構に、当該一の物品を前記収納部から取り出させる第２制御部と、収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得部と、前記外観情報取得部によって取得された外観情報に基づいて、前記収納部における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定部とを備え、前記第１制御部は、収納対象の物品が、前記決定部によって決定された収納領域に収納されるように、前記収納機構に前記収納部への収納を実行させることを特徴とする。
【０１０５】
上記収納管理システムによると、収納対象の物品の外観情報に基づいて、その物品を収納する収納領域が決定されるようになる。
【０１０６】
このため、この収納管理システムによると、従来よりも、収納するための収納スペースを効率よく利用し得る。
【０１０７】
（２）例えば、前記第１取得部によって取得された物品収納情報に基づいて、収納対象の物品が、過去に収納されて取り出された物品であるか否かを判定する判定部と、前記判定部によって、収納対象の物品が、過去に収納されて取り出された物品であると判定された場合に、当該収納対象の物品についての、前記収納部から取り出された履歴を示す取り出し情報を取得する取り出し情報取得部とを備え、前記決定部は、前記取り出し情報取得部によって取得された取り出し情報とにも基づいて、前記決定を行うとしてもよい。
【０１０８】
これにより、収納対象の物品が過去に取り出された履歴に基づいて、収納中の物品の取り出しの効率が向上するような物品の収納を実現し得る。
【０１０９】
（３）例えば、前記収納部には、１以上の物品を収納するための複数の収納ケースが保管され、さらに、前記複数の収納ケースのそれぞれについての、新たに物品を収納するためのスペースを示す残スペース情報を取得する残スペース情報取得部を備え、前記決定部は、前記残スペース情報取得部によって取得された残スペース情報にも基づいて、前記決定を行うとしてもよい。
【０１１０】
これにより、各収納ケースにおける、新たに物品を収納するためのスペースに基づいて、収納中の物品の取り出しの効率が向上するような物品の収納を実現し得る。
【０１１１】
（４）例えば、さらに、前記取り出し情報取得部によって取得される取り出し情報に基づいて、収納対象の物品が前記収納部に収納された場合における、当該収納対象の物品が前記収納部から所定期間内に取り出される第１確率を算出する確率算出部を備え、前記決定部は、前記確率算出部によって算出された第１確率に基づくことで、前記決定を行うとしてもよい。
【０１１２】
これにより、収納対象の物品の第１確率に基づいて、収納中の物品の取り出しの効率が向上するような物品の収納を実現し得る。
【０１１３】
（５）例えば、前記確率算出部は、さらに、前記収納部に収容中の物品のそれぞれについての、当該収納中の物品が前記収納部から前記所定期間内に取り出される第２確率を算出し、前記決定部は、前記確率算出部によって算出された第２確率にも基づいて、前記決定を行うとしてもよい。
【０１１４】
これにより、収納中の物品の第２確率に基づいて、収納中の物品の取り出しの効率が向上するような物品の収納を実現し得る。
【０１１５】
（６）例えば、前記確率算出部は、さらに、前記複数の収納ケースのうち、収納対象の物品を収納可能な収納ケースそれぞれについて、一の収納ケースに収納中の物品のそれぞれについての前記第２確率の和である確率和を算出し、前記決定部は、前記確率算出部によって算出された確率和に基づくことで、前記決定を行うとしてもよい。
【０１１６】
これにより、収納ケースの確率和に基づいて、収納中の物品の取り出しの効率が向上するような物品の収納を実現し得る。
【０１１７】
（７）例えば、前記決定部は、前記確率算出部によって確率和が算出された収納ケースのうち、確率和が最も高い収納ケースに、収納対象の物品が収納されるように、前記決定を行うとしてもよい。
【０１１８】
これにより、収納ケースの確率和に基づいて、収納中の物品の取り出しの効率が向上するような物品の収納を実現し得る。
【０１１９】
（８）例えば、前記確率算出部は、前記複数の収納ケースそれぞれに対して確率和の算出を行い、さらに、前記確率算出部によって算出された確率和がより高い収納ケースに収納されている物品の方が、より取り出しまでの時間が短くなるように、前記収納機構に、前記収納領域における収納ケースの保管位置を変更させる保管位置変更制御部を備えるとしてもよい。
【０１２０】
これにより、収納ケースの確率和に基づいて、収納中の物品の取り出しの効率が向上するような収納ケースの保管位置の変更を実現し得る。
【０１２１】
（９）本発明の一態様に係る収納管理方法は、収納機構を用いて物品を収納して管理するための収納管理方法であって、収納対象の物品のセンシングに基づく情報を含む、当該物品についての識別のための物品収納情報を、収納に際して取得する第１取得ステップと、前記第１取得ステップで取得した物品収納情報を記録媒体に記録する記録ステップと、前記収納機構に、収納対象の物品を収納部へ収納させる第１制御ステップと、前記収納機構のユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する第２取得ステップと、前記第２取得ステップで取得された前記物品特定用情報と、前記記録媒体中の一の物品についての物品収納情報とが所定関係を有する場合に、前記収納機構に、当該一の物品を前記収納部から取り出させる第２制御ステップと、収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得ステップと、前記外観情報取得ステップで取得された外観情報に基づいて、前記収納部における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定ステップとを含み、前記第１制御ステップでは、収納対象の物品が、前記決定ステップで決定された収納領域に収納されるように、前記収納機構に前記収納部への収納を実行させることを特徴とする。
【０１２２】
上記収納管理方法によると、収納対象の物品の外観情報に基づいて、その物品を収納する収納領域が決定されるようになる。
【０１２３】
このため、この収納管理方法によると、従来よりも、収納するための収納スペースを効率よく利用し得る。
【０１２４】
（１０）本発明の一態様に係るプログラムは、収納機構を用いて物品を収納して管理するための収納管理処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記収納管理処理は、収納対象の物品のセンシングに基づく情報を含む、当該物品についての識別のための物品収納情報を、収納に際して取得する第１取得ステップと、前記第１取得ステップで取得した物品収納情報を記録媒体に記録する記録ステップと、前記収納機構に、収納対象の物品を収納部へ収納させる第１制御ステップと、前記収納機構のユーザから取り出し対象の物品についての物品特定用情報を取得する第２取得ステップと、前記第２取得ステップで取得された前記物品特定用情報と、前記記録媒体中の一の物品についての物品収納情報とが所定関係を有する場合に、前記収納機構に、当該一の物品を前記収納部から取り出させる第２制御ステップと、収納対象の物品の外観情報を取得する外観情報取得ステップと、前記外観情報取得ステップで取得された外観情報に基づいて、前記収納部における、収納対象の物品を収納する収納領域を決定する決定ステップとを含み、前記第１制御ステップでは、収納対象の物品が、前記決定ステップで決定された収納領域に収納されるように、前記収納機構に前記収納部への収納を実行させることを特徴とする。
【０１２５】
上記収納管理プログラムによると、収納対象の物品の外観情報に基づいて、その物品を収納する収納領域が決定されるようになる。
【０１２６】
このため、この収納管理プログラムによると、従来よりも、収納するための収納スペースを効率よく利用し得る。
【符号の説明】
【０１２７】
１０  収納管理システム
２０  住宅
２１ａ〜２１ｈ、２１ｘ、２１ｙ〜２１ｈ  物品授受領域
１１０  物品収納情報取得部（第１取得部）
１２０  収納制御部（第１制御部）
１３０  記録媒体
１４０  物品特定用情報取得部（第２取得部）
１５０  選出部
１６０  取り出し制御部（第２制御部）
１６５  決定部
１７０  外観情報取得部
１７５  判定部
１８０  取り出し情報取得部
１８５  確率算出部
１９０  残スペース情報取得部
１９５  保管位置変更制御部
２００  収納機構
２１０  収納部
【図１】
2020063104.tif 000003
【図２】
2020063104.tif 000004
【図３】
2020063104.tif 000005
【図４】
2020063104.tif 000006
【図５】
2020063104.tif 000007
【図６】
2020063104.tif 000008
【図７】
2020063104.tif 000009
【図８】
2020063104.tif 000010
【図９】
2020063104.tif 000011
【図１０】
2020063104.tif 000012