(57)【要約】【課題】不感帯を抑制しつつ、モータの高速回転に対する追従性を向上させること。【解決手段】実施形態に係るモータ制御装置は、取得部と、算出部と、決定部とを備える。取得部は、モータへ流れる３相交流電流に基づくｄ−ｑ電流に関する座標情報を取得する。算出部は、取得部によって取得された座標情報に基づくｄ−ｑ電圧が出力可能な上限電圧を超えた場合に、座標情報に基づくｄ軸電圧を固定してｑ軸電圧が上限電圧に収まる第１電圧と、ｄ−ｑ電圧の位相を保持したまま上限電圧に収まる第２電圧とを算出する。決定部は、算出部によって算出された第１電圧と第２電圧とに基づいて、上限電圧に収まる電圧指令値を決定する。【選択図】図２
2020184816.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータへ流れる３相交流電流に基づくｄ−ｑ電流に関する座標情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記座標情報に基づくｄ−ｑ電圧が出力可能な上限電圧を超えた場合に、前記座標情報に基づくｄ軸電圧を固定してｑ軸電圧が前記上限電圧に収まる第１電圧と、前記ｄ−ｑ電圧の位相を保持したまま前記上限電圧に収まる第２電圧とを算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記第１電圧と前記第２電圧とに基づいて、前記上限電圧に収まる電圧指令値を決定する決定部と
を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記決定部は、
前記第１電圧と前記第２電圧とのそれぞれのｄ軸電圧の差分を所定比率で配分したｄ軸電圧に基づいて前記電圧指令値を決定すること
を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記決定部は、
前記第１電圧と前記第２電圧とが示す角度の差分を所定比率で配分した角度に基づいて前記電圧指令値を決定すること
を特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記決定部は、
前記モータの回転状態に応じて、前記所定比率を決定すること
を特徴とする請求項２または３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
モータへ流れる３相交流電流に基づくｄ−ｑ電流に関する座標情報を取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された前記座標情報に基づくｄ−ｑ電圧が出力可能な上限電圧を超えた場合に、前記座標情報に基づくｄ軸電圧を固定してｑ軸電圧が前記上限電圧に収まる第１電圧と、前記ｄ−ｑ電圧の位相を保持したまま前記上限電圧に収まる第２電圧とを算出する算出工程と、
前記算出工程によって算出された前記第１電圧と前記第２電圧とに基づいて、前記上限電圧に収まる電圧指令値を決定する決定工程と
を含むことを特徴とするモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置およびモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、インバータを経由して、モータに通電される電圧を制御するモータ制御装置がある。かかるモータ制御装置では、インバータの出力電圧が飽和しないように、インバータへの電圧指令値を制限している（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７８９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、不感帯が生じるため、モータを適切に制御するうえで改善の余地があった。また、位相を保持して指令値を出力電圧内に制限することも考えられるが、この場合においては、モータを高速回転で制御することが困難となる。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、不感帯を抑制しつつ、モータの高速回転に対する追従性を向上させることができるモータ制御装置およびモータ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態に係るモータ制御装置は、取得部と、算出部と、決定部とを備える。前記取得部は、モータへ流れる３相交流電流に基づくｄ−ｑ電流に関する座標情報を取得する。前記算出部は、前記取得部によって取得された前記座標情報に基づくｄ−ｑ電圧が出力可能な上限電圧を超えた場合に、前記座標情報に基づくｄ軸電圧を固定してｑ軸電圧が前記上限電圧に収まる第１電圧と、前記ｄ−ｑ電圧の位相を保持したまま前記上限電圧に収まる第２電圧とを算出する。前記決定部は、前記算出部によって算出された前記第１電圧と前記第２電圧とに基づいて、前記上限電圧に収まる電圧指令値を決定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、不感帯を抑制しつつ、モータの高速回転に対する追従性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、モータシステムの概要を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、モータ制御方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、制御装置のブロック図である。
【図３】図３は、第１電圧の具体例を示す図である。
【図４Ａ】図４Ａは、電圧指令値の一例を示す図（その１）である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、電圧指令値の一例を示す図（その２）である。
【図５】図５は、モータ制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係るモータ制御装置およびモータ制御方法について説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１Ａおよび図１Ｂを用いて、実施形態に係るモータ制御装置およびモータ制御方法の概要について説明する。図１Ａは、モータ制御システムの概要を示す図である。図１Ｂは、モータ制御方法の概要を示す図である。
【００１１】
図１Ａに示すモータシステム１００は、モータ制御装置１と、モータ２と、角度センサ３と、インバータ４とを備える。
【００１２】
モータ２は、例えば、永久磁石をロータ表面に貼り付けた表面磁石型（ＳＰＭ：Surface  Permanent  Magnet）の同期モータであり、例えば負荷５に接続される。角度センサ３は、モータ２に設けられ、モータ２が基準位置からどれだけ回転したかを示す角度位置を検出する。
【００１３】
モータ制御装置１は、電流ベクトル制御によってモータ２の制御を行う。モータ制御装置１は、ｄ-ｑ座標系において電流制御を実施し、３相座標系に変換した電圧をインバータ４を介してモータ２に出力することでモータ２の制御を行う。
【００１４】
モータ制御装置１は、モータ２へ流れる３相交流に基づくフィードバック制御によって、モータ２へ通電する電圧の目標値（以下、単に目標値と記載する）を決定する。具体的には、モータ制御装置１は、３相交流電流に基づき、２相（ｄ、ｑ）のｄ−ｑ電流系に変換する。
【００１５】
そして、モータ制御装置１は、かかるｄ−ｑ電流に基づいて目標値を決定し、目標値に基づく電圧指令値をインバータ４へ出力する。これにより、モータ２には、目標値に応じた電圧が流れることで、モータ２を適切に制御することが可能となる。
【００１６】
ところで、電源電圧には、出力可能な上限電圧があり、かかる上限電圧を超えた電圧をモータへ印加することはできない。このため、上記のｄ−ｑ電圧が上限電圧を超える場合に、電圧指令値と、目標値とにずれが生じることになる。
【００１７】
例えば、従来技術においては、目標値が上限電圧内に収まるように、言い換えれば、目標値が飽和電圧とならないように電圧指令値を制限していた。しかしながら、この場合においては、不感帯が生じるため、モータを適切に制御しているとは言えなかった。
【００１８】
また、不感帯を無くす１つの手法として、目標電圧の位相を保持したまま、上限電圧内に収まるｄ−ｑ電圧に応じた電圧指令値を出力することも考えられる。この場合においては、モータの回転速度を司るｄ軸電圧の絶対値が小さくなり、モータの高速回転領域においては、回転速度の追従性が低下する。
【００１９】
そこで、実施形態に係るモータ制御方法では、ｄ−ｑ電圧が上限電圧を超えた場合に、ｄ軸座標を固定してｑ軸座標が上限電圧内に収まる第１電圧と、ｄ−ｑ電圧の位相を保持したまま上限電圧内に収まる第２電圧とに基づいて電圧指令値を決定する。
【００２０】
具体的には、図１Ｂに示すように、実施形態に係るモータ制御方法では、フィードバック値Ｐが上限電圧Ｖｍａｘを超える場合、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２を算出する。図１Ｂに示すように、第１電圧Ｃ１は、フィードバック値Ｐのｄ軸電圧を固定した状態で、ｑ軸電圧が上限電圧Ｖｍａｘに収まるときの電圧である。したがって、フィードバック値Ｐと、第１電圧Ｃ１とのｄ軸電圧は同一（ｄｐ＝ｄ１）となる。
【００２１】
また、第２電圧Ｃ２は、フィードバック値Ｐの位相を固定した状態において、上限電圧Ｖｍａｘ内に収まるときの座標である。すなわち、第２電圧Ｃ２は、ｄ−ｑ座標系の原点とフィードバック値Ｐとを結ぶ直線と、上限電圧Ｖｍａｘとの交点となる。
【００２２】
続いて、実施形態に係るモータ制御方法では、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２に基づいて、電圧指令値Ｔｃを決定する。ここで、実施形態に係るモータ制御方法において、電圧指令値Ｔｃは、上限電圧Ｖｍａｘ上において、第１電圧Ｃ１と第２電圧Ｃ２の間に位置する値である。
【００２３】
このように、実施形態に係るモータ制御方法では、第２電圧Ｃ２に基づいて電圧指令値Ｔｃを決定することで、不感帯を抑制することができるため、フィードバック値Ｐに対応する電圧指令値を決定することができる。
【００２４】
さらに、実施形態に係るモータ制御方法では、第２電圧Ｃ２に加えて、第１電圧Ｃ１に基づいて電圧指令値Ｔｃを決定する。これにより、実施形態に係るモータ制御方法において、電圧指令値Ｔｃのｄ軸電圧ｄ３は、第２電圧Ｃ２のｄ軸電圧ｄ２よりも第１電圧Ｃ１のｄ軸電圧ｄ１側に存在する。
【００２５】
つまり、実施形態に係るモータ制御方法において、電圧指令値Ｔｃは、フィードバック値Ｐの位相保持である第２電圧Ｃ２に比べて、ｄ軸電圧の絶対値が大きい値を取ることになるため、速度制御を優先させることが可能となる。
【００２６】
したがって、実施形態に係るモータ制御方法によれば、不感帯を抑制しつつ、モータ２の高速回転に対する追従性を向上させることができる。
【００２７】
次に、図２を用いて実施形態に係るモータ制御装置１の構成例について説明する。図２は、モータ制御装置１のブロック図である。なお、図２においては、モータシステム１００を併せて示す。
【００２８】
図２に示すように、モータ制御装置１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）や記憶部（図示せず）などを備えたマイクロコンピュータであり、モータシステム１００全体を制御する。
【００２９】
モータ制御装置１は、指令値決定部１０と、第１変換部２０と、信号生成部３０と、第２変換部４０とを備える。
【００３０】
モータ制御装置１のＣＰＵは、例えばＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、指令値決定部１０、第１変換部２０、信号生成部３０および第２変換部４０として機能する。
【００３１】
また、指令値決定部１０、第１変換部２０、信号生成部３０および第２変換部４０の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３２】
指令値決定部１０は、インバータ４を介してモータ２へ通電させるための電圧指令値を決定する。図２に示すように、指令値決定部１０は、取得部１１と、算出部１２と、決定部１３とを備える。
【００３３】
取得部１１は、モータ２へ流れる３相交流電流に基づくｄ−ｑ電流に関する座標情報を取得する。取得部１１は、第２変換部４０からフィードバック値Ｐのｄ−ｑ電流に関する情報を座標情報として取得する。取得部１１は、取得したフィードバック値Ｐのｄ−ｑ電圧が上限電圧Ｖｍａｘ内であるか否かを判定する。
【００３４】
例えば、取得部１１は、フィードバック値Ｐのｄ−ｑ電圧が上限電圧Ｖｍａｘ内に収まる場合、かかるｄ−ｑ電圧に関する情報を決定部１３へ通知する。これにより、決定部１３は、かかるｄ−ｑ電圧に基づいて電圧指令値を決定する。
【００３５】
また、取得部１１は、フィードバック値Ｐのｄ−ｑ電圧が上限電圧Ｖｍａｘから逸脱する場合、かかるｄ−ｑ電圧に関する情報を算出部１２へ通知する。これにより、算出部１２は、図１Ｂにて示した第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２を算出することになり、決定部１３は、第１電圧Ｃ１および第２電圧に基づいて電圧指令値Ｔｃを決定する。
【００３６】
算出部１２は、取得部１１によって取得された座標情報につき、ｄ−ｑ電圧が出力可能な上限電圧を超えた場合に、かかる座標情報のｄ軸電圧を固定してｑ軸電圧が上限電圧内に収まる第１電圧Ｃ１と、ｄ−ｑ電圧の位相を保持したまま上限電圧内に収まる第２電圧Ｃ２とを算出する。
【００３７】
上述したように、第１電圧Ｃ１は、フィードバック値Ｐのｄ−ｑ電圧に対して、ｄ軸電圧を固定してｑ軸電圧が上限電圧Ｖｍａｘに収まるときのｄ−ｑ電圧である。また、第２電圧Ｃ２は、フィードバック値Ｐのｄ−ｑ電圧に対して、位相を保持したまま上限電圧Ｖｍａｘに収まるときのｄ−ｑ電圧である。
【００３８】
算出部１２は、下記、（式１）および（式２）に基づいて、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２を算出する。
【数１】
2020184816.tif 000003
【数２】
2020184816.tif 000004
【００３９】
なお、（式１）において、ｖｄ１は、第１電圧Ｃ１のｄ軸電圧を示し、ｖｄはフィードバック値Ｐのｄ軸電圧、ｖｑｍはｖｄを固定した状態で上限電圧Ｖｍａｘに収まるときのｑ軸電圧を示す。
【００４０】
また、（式２）において、ｖｄ２は、第２電圧Ｃ２のｄ軸電圧を示し、ｖｄ、ｖｑは、それぞれフィードバック値Ｐのｄ軸電圧およびｑ軸電圧を示す。
【００４１】
また、算出部１２は、フィードバック値Ｐのｄ−ｑ電圧において、例えば、ｄ軸電圧の絶対値が上限電圧Ｖｍａｘにおけるｄ軸電圧の最大値を超えた場合、第１電圧Ｃ１におけるｄ軸電圧を最大値として設定する。
【００４２】
図３は、第１電圧Ｃ１の具体例を示す図である。図３に示すように、フィードバック値Ｐのｄ−ｑ電圧において、ｄ軸電圧の絶対値が上限電圧Ｖｍａｘにおけるｄ軸電圧の最大値を超えた場合、ｄ軸電圧を固定した状態では、上限電圧Ｖｍａｘに収まらないことになる。
【００４３】
この場合において、算出部１２は、第１電圧Ｃ１をｄ−ｑ電圧（ｄｍａｘ，ｑ０）として算出する。ここで、ｄｍａｘは、上限電圧Ｖｍａｘにおけるｑ軸電圧の最大値を示し、ｑ０は、ｑ軸電圧が「０」であることを示す。
【００４４】
このように、算出部１２は、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２を算出すると、双方のｄ−ｑ電圧に関する情報を決定部１３へ通知する。なお、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２は、必ずしも上限電圧Ｖｍａｘである必要なく、上限電圧Ｖｍａｘと所定のズレを有していてもよい。
【００４５】
図２の説明に戻り、決定部１３について説明する。決定部１３は、算出部１２によって算出された第１電圧Ｃ１と第２電圧Ｃ２とに基づいて、上限電圧となる電圧指令値Ｔｃを決定する。
【００４６】
決定部１３は、電圧指令値Ｔｃを決定すると、電圧指令値Ｔｃを第１変換部２０へ出力する。これにより、第１変換部２０は、電圧指令値Ｔｃを角度センサ３が検出する角度位置に基づいて座標変換し、３相の電流値を生成する。
【００４７】
第１変換部２０によって変換された３相の電流値は、信号生成部３０へ出力される。信号生成部３０は、３相の電流値に基づき、インバータ４のスイッチング素子（図示せず）をオン・オフさせるＰＷＭ制御信号を生成し、ＰＷＭ制御信号をインバータ４へ出力する。これにより、モータ２に対して、電圧指令値Ｔｃに応じた電圧が通電されることになる。
【００４８】
そして、第２変換部４０は、インバータ４からモータ２に通電される３相交流電流を検出し、モータ２に流れる３相電流を、角度センサ３が検出する角度位置に基づいて座標変換し、ｄ-ｑ座標系のフィードバック値Ｐを生成し、指令値決定部１０へ通知する。
【００４９】
次に、図４Ａおよび図４Ｂを用いて、決定部１３による処理の具体例について説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、電圧指令値Ｔｃの具体例を示す図である。例えば、決定部１３は、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２のｄ−ｑ座標を所定の分配比率で分配することで、電圧指令値Ｔｃを決定する。
【００５０】
図４Ａの例では、決定部１３が、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２それぞれのｄ軸電圧に基づいて、電圧指令値Ｔｃを決定する場合について説明する。
【００５１】
図４Ａに示すように、決定部１３は、第１電圧Ｃ１のｄ軸電圧ｄ１と、第２電圧のｄ軸電圧ｄ２との差分（ｄ１−ｄ２）を係数ｋに基づいて分配することで、電圧指令値Ｔｃのｄ軸電圧ｄ３を決定する。
【００５２】
具体的には、決定部１３は、下記（式３）を用いてｄ軸電圧ｄ３を決定し、ｄ軸電圧ｄ３に基づき、（式４）を用いて電圧指令値Ｔｃのｑ軸電圧ｑ３を決定する。
【数３】
2020184816.tif 000005
【数４】
2020184816.tif 000006
【００５３】
ここで、係数ｋは、「０＜ｋ＜１」の関係を満たす係数である。決定部１３は、例えば、現在のモータ２の回転速度に基づいて、係数ｋを任意に設定することができる。例えば、決定部１３は、モータ２の回転速度の追従性に対してトルクを優先させる場合、係数ｋを小さくし、モータ２のトルクに対して回転速度を優先させる場合、係数ｋを大きくする。
【００５４】
すなわち、決定部１３は、モータ２が高速回転領域にある場合、係数ｋを大きくすることで、回転速度に対する追従性を向上させることができる。このように、モータ２の回転状態に応じて、係数ｋを変更することで、モータ２の回転状態にあわせて最適な電圧指令値Ｔｃを決定することが可能となる。なお、係数ｋは、モータ２の回転速度によらず、固定値（例えば、ｋ＝０．５）であってもよい。
【００５５】
なお、ここでは、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２のそれぞれのｄ軸電圧に基づいて電圧指令値Ｔｃを決定する場合について説明したが、ｄ軸電圧に代えて、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２のそれぞれのｑ軸電圧に基づいて電圧指令値Ｔｃを決定することにしてもよい。
【００５６】
次に、図４Ｂを用いて、決定部１３が、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２の角度に基づいて、電圧指令値Ｔｃを決定する場合について説明する。なお、図４Ｂにおいて、第１角θ１は、第１電圧Ｃ１と、ｄ軸Ｖｄとが成す角度を示し、第２角θ２は、第２電圧Ｃ２と、ｄ軸Ｖｄとが成す角度を示す。また、第３角θ３は、電圧指令値Ｔｃと、ｄ軸Ｖｄとが成す角度を示す。
【００５７】
決定部１３は、第１角θ１および第２角θ２に基づき、第３角θ３を決定する。例えば、決定部１３は、「θ３＝（θ２−θ１）／２」として、第３角θ３を求め、第３角θ３に基づいて電圧指令値Ｔｃのｄ−ｑ電圧（ｄ３，ｑ３）を決定する。
【００５８】
このように、決定部１３は、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２に基づいて電圧指令値Ｔｃを決定することで、電圧指令値Ｔｃを第２電圧Ｃ２よりも第１電圧Ｃ１側とすることができる。
【００５９】
これにより、不感帯を抑制しつつ、モータ２の高速回転に対する追従性を向上させることができる。
【００６０】
なお、この場合において、決定部１３は、第１角θ１および第２角θ２をモータ２の回転状態に応じて、重み付けを行ったうえで、第３角θ３を決定することにしてもよい。
【００６１】
また、ここでは、第１角θ１および第２角θ２がｄ軸Ｖｄとのなす角である場合について説明したが、第１角θ１および第２角θ２は、それぞれｑ軸Ｖｑとのなす角であってもよい。
【００６２】
次に、図５を用いて、実施形態に係るモータ制御装置１が実行する処理手順について説明する。図５は、モータ制御装置１が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理手順は、指令値決定部１０によって繰り返し実行される。
【００６３】
図５に示すように、まず、モータ制御装置１は、フィードバック値Ｐを取得すると（ステップＳ１０１）、フィードバック値Ｐが上限電圧Ｖｍａｘ内か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００６４】
モータ制御装置１は、フィードバック値Ｐが上限電圧Ｖｍａｘから逸脱する場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２を算出する（ステップＳ１０３）。
【００６５】
そして、モータ制御装置１は、第１電圧Ｃ１および第２電圧Ｃ２に基づいて電圧指令値Ｔｃを決定して（ステップＳ１０４）、処理を終了する。また、モータ制御装置１は、ステップＳ１０２の判定処理において、フィードバック値Ｐが上限電圧Ｖｍａｘ内である場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、フィードバック値Ｐに応じた電圧指令値Ｔｃを決定し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００６６】
上述したように、実施形態に係るモータ制御装置１は、取得部１１と、算出部１２と、決定部１３とを備える。取得部１１は、モータ２へ流れる３相交流に基づくｄ−ｑ電流に関する座標情報を取得する。算出部１２は、取得部１１によって取得された座標情報に基づくｄ−ｑ電圧が出力可能な上限電圧を超えた場合に、座標情報に基づくｄ軸電圧を固定してｑ軸電圧が上限電圧Ｖｍａｘに収まる第１電圧と、ｄ−ｑ電圧の位相を保持したまま上限電圧Ｖｍａｘに収まる第２電圧とを算出する。
【００６７】
決定部１３は、算出部１２によって算出された第１電圧Ｃ１と第２電圧Ｃ２とに基づいて、上限電圧Ｖｍａｘに収まる電圧指令値Ｔｃを決定する。したがって、実施形態に係るモータ制御装置１によれば、不感帯を抑制しつつ、モータの高速回転に対する追従性を向上させることができる。
【００６８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１    モータ制御装置
２    モータ
３    角度センサ
４    インバータ
５    負荷
１０    指令値決定部
１１    取得部
１２    算出部
１３    決定部
２０    第１変換部
３０    信号生成部
４０    第２変換部
１００    モータシステム
Ｃ１    第１電圧
Ｃ２    第２電圧
Ｐ    フィードバック値
Ｔｃ    電圧指令値
【図１Ａ】
2020184816.tif 000007
【図１Ｂ】
2020184816.tif 000008
【図２】
2020184816.tif 000009
【図３】
2020184816.tif 000010
【図４Ａ】
2020184816.tif 000011
【図４Ｂ】
2020184816.tif 000012
【図５】
2020184816.tif 000013