(57)【要約】【課題】隣接車線側の後方を適切に確認すること。【解決手段】表示制御装置１００は、車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得部１２１と、車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得部１２３と、映像データ取得部１２１が取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、隣接車線情報に基づき、隣接車線が存在する側の表示を隣接車線が存在しない側の表示に比べて広く表示させる表示制御部１２２と、を備える。【選択図】図３
2020090135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得部と、
前記映像データ取得部が取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御部と、
を備える、表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記走行車線と同一進行方向の隣接車線が存在する側の表示を、前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、前記走行車線と前記隣接車線との間で車線間を移動可能な前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる、
請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、前記走行車線を走行する車両が前記隣接車線にはみ出しが禁止されていない側の表示を隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる、
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記隣接車線情報取得部は、前記走行車線の隣接車線情報を、前記映像データ取得部が取得した映像データから取得する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
前記車両の左側後方の映像データを表示する左表示部と、
前記車両の右側後方の映像データを表示する右表示部と、をさらに備え、
前記表示制御部は、隣接車線が存在する側の表示部の表示を隣接車線が存在しない場合の表示部の表示に比べて広い範囲の映像として表示させる、
表示制御システム。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
前記車両の左側後方の映像データと右側後方の映像データとを表示する表示部と、をさらに備え、
前記表示制御部は、隣接車線が存在する側の表示を隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広い表示範囲で表示させる、
表示制御システム。
【請求項８】
車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御ステップと、
を含む、表示制御方法。
【請求項９】
車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得ステップと、
前記映像データ取得ステップで取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御ステップと、
をコンピュータに実行させるための表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法、および表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の側後方を確認するための光学式のサイドミラーに代えて、サイドカメラで撮影した映像をサイドモニタに表示する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両の後方を撮影した映像を表示する電子ミラー装置に、光学的ミラーの機能を兼ね備えた電子ミラー装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０４７３６７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両のサイドミラーの代わりにサイドカメラで撮影した映像を表示する電子ミラーは、光学式のサイドミラーで確認できる範囲に近い画角の映像を表示する。電子ミラーは、光学式のミラーのように、運転者が目視位置を変更しても同一の範囲しか確認できない。
【０００６】
本発明は、後方を適切に確認することのできる、表示制御装置、表示制御システム、表示制御方法、および表示制御プログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の表示制御装置は、車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得部と、前記映像データ取得部が取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御部と、を備える。
【０００８】
本発明の表示制御システムは、本発明の表示制御装置と、前記車両の左側後方の映像データを表示する左表示部と、前記車両の右側後方の映像データを表示する右表示部と、をさらに備える。前記表示制御部は、隣接車線が存在する側の表示部の表示を隣接車線が存在しない場合の表示部の表示に比べて広い範囲の映像として表示させる。
【０００９】
本発明の表示制御システムは、本発明の表示制御装置と、前記車両の左側後方の映像データと右側後方の映像データとを表示する表示部をさらに備える。前記表示制御部は、隣接車線が存在する側の表示を隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広い表示範囲で表示させる。
【００１０】
本発明の表示制御方法は、車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御ステップと、を含む。
【００１１】
本発明の表示制御プログラムは、車両の左右側後方を撮影するカメラが撮影した映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が走行している走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する隣接車線情報取得ステップと、前記映像データ取得ステップで取得した映像データを、左右各々を表示するとともに、前記隣接車線情報に基づき、前記隣接車線が存在する側の表示を前記隣接車線が存在しない場合の表示に比べて広く表示させる表示制御ステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、隣接車線側の後方を適切に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】図２は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、隣接車線を検出する方法の一例を説明するための模式図である。
【図５】図５は、隣接車線を検出する方法の一例を説明するための模式図である。
【図６】図６は、隣接車線を検出する方法の一例を説明するための模式図である。
【図７】図７は、画角を変更する方法の一例を説明するための模式図である。
【図８】図８は、第一実施形態に係る表示制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第一実施形態に係る表示制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第二実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。
【図１１】図１１は、第二実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、第二実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、ドライバーモニタの表示領域を説明するための模式図である。
【図１４】図１４は、隣接車線が検出された側の表示領域を広くする方法の一例を説明するための模式図である。
【図１５】図１５は、第二実施形態に係る表示制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。
【００１５】
［第一実施形態］
図１と、図２と、図３を用いて、第一実施形態に係る表示制御システムの構成を説明する。図１は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。図２は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。図３は、第一実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【００１６】
図１から図３に示すように、表示制御システム１は、左サイドカメラ１０と、右サイドカメラ２０と、左サイドモニタ３０と、右サイドモニタ４０と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部５０と、記憶部６０と、表示制御装置（制御部）１００とを備える。
【００１７】
左サイドカメラ１０は、車両Ｍの左側方に設けられている。具体的には、左サイドカメラ１０は、車両Ｍの後方を向くように設けられており、車両Ｍの左側の後方を撮影する。左サイドカメラ１０が向く方向及び角度は、任意に設定可能である。左サイドカメラ１０は、撮影した左側の後方の撮影データを表示制御装置１００の映像データ取得部１２１に出力する。
【００１８】
右サイドカメラ２０は、車両Ｍの右側方に設けられている。具体的には、右サイドカメラ２０は、車両Ｍの後方を向くように設けられており、車両Ｍの右側の後方を撮影する。右サイドカメラ２０が向く方向及び角度は、任意に設定可能である。右サイドカメラ２０は、撮影した右側の後方の撮影データを表示制御装置１００の映像データ取得部１２１に出力する。
【００１９】
左サイドモニタ３０は、車両Ｍの左側の後方の映像データを表示する。具体的には、左サイドモニタ３０は、例えば、表示制御部１２２の制御に従って、左サイドカメラ１０が撮影した映像データを表示する。左サイドモニタ３０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）または有機ＥＬ（Organic  Electro-Luminescence）ディスプレイなどのディスプレイで実現することができる。左サイドモニタ３０は、車両Ｍの運転者が視認可能な位置に設けられている。例えば、左サイドモニタ３０は、車両Ｍの運転者が容易に視認できるように、ダッシュボードＤの左側に設けられている。
【００２０】
右サイドモニタ４０は、車両Ｍの右側の後方の映像データを表示する。具体的には、右サイドモニタ４０は、例えば、表示制御部１２２の制御に従って、右サイドカメラ２０が撮影した映像データを表示する。右サイドモニタ４０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどのディスプレイで実現することができる。右サイドモニタ４０は、車両Ｍの運転者が視認可能な位置に設けられている。例えば、右サイドモニタ４０は、車両Ｍの運転者が容易に視認できるように、ダッシュボードＤの右側に設けられている。
【００２１】
図２に示すように、本実施形態において、ルームミラーＲＭは、例えば、光学式のミラーである。ルームミラーＲＭは、例えば、電子ミラーであってもよい。この場合、表示制御システム１は、車両Ｍの後方を撮像するリヤカメラを備えればよい。そして、ルームミラーＲＭは、リヤカメラが撮像した車両Ｍの後方の映像データを表示する。
【００２２】
ＧＰＳ受信部５０は、ＧＰＳ受信回路、ＧＰＳ受信アンテナなどから構成されており、ＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部５０は、受信したＧＰＳ信号を位置情報取得部１２４に出力する。
【００２３】
記憶部６０は、例えば、表示制御装置１００の各部を実現させるためのプログラムを記憶している。この場合、表示制御装置１００は、記憶部６０に記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。記憶部６０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、光ディスクなどの記憶装置で実現することができる。記憶部６０は、複数の異なるメモリ等で構成されてもよい。記憶部６０は、例えば、地図情報６１を記憶している。地図情報６１は、例えば、道路や施設に関する情報を含む。
【００２４】
表示制御装置１００は、映像データ取得部１２１と、表示制御部１２２と、隣接車線情報取得部１２３と、位置情報取得部１２４と、地図情報取得部１２５とを備える。映像データ取得部１２１と、表示制御部１２２と、隣接車線情報取得部１２３と、位置情報取得部１２４と、地図情報取得部１２５とは、バス１１０を介して互いに接続されている。表示制御装置１００は、記憶部６０に記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。表示制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を含む電子的な回路で実現することができる。
【００２５】
映像データ取得部１２１は、種々の映像データを取得する。映像データ取得部１２１は、例えば、左サイドカメラ１０が撮影した車両Ｍの左側の後方の映像データを取得する。映像データ取得部１２１は、例えば、右サイドカメラ２０が撮影した車両Ｍの右側の後方の映像データを取得する。
【００２６】
映像データ取得部１２１は、取得した種々の映像データを表示制御部１２２及び隣接車線情報取得部１２３に出力する。映像データ取得部１２１は、例えば、左サイドカメラ１０から取得した車両Ｍの左側の後方の映像データを表示制御部１２２及び隣接車線情報取得部１２３に出力する。映像データ取得部１２１は、例えば、右サイドカメラ２０から取得した車両Ｍの右側の後方の映像データを表示制御部１２２及び隣接車線情報取得部１２３に出力する。
【００２７】
表示制御部１２２は、左サイドカメラ１０が撮影した車両Ｍの左側の後方の映像データを、左サイドモニタ３０に表示する。表示制御部１２２は、例えば、車両Ｍの左側に隣接車線がある場合には、隣接車線がない場合と比較して、車両Ｍの左側の後方の映像データの画角を広くして左サイドモニタ３０に表示する。具体的には、表示制御部１２２は、左サイドカメラ１０が撮影した撮影範囲に対して、左サイドモニタ３０に表示する際は撮影範囲の一部を切り出して表示している。そして、表示制御部１２２は、隣接車線がある場合には、隣接車線がない場合と比較して、切り出す範囲を広くして左サイドモニタ３０に表示する。
【００２８】
具体的には、表示制御部１２２は、例えば、車両Ｍの走行車線と同一の進行方向の隣接車線が、車両Ｍの左側に存在する場合、同一の進行方向の隣接車線がない場合と比較して、車両Ｍの左側の後方の映像データの画角を広くして左サイドモニタ３０に表示する。表示制御部１２２は、例えば、車両Ｍの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線、所謂対向車線であり、走行車線と対向車線との間で車線間を移動可能な対向車線が左側に存在する場合、車線間を移動できない場合と比較して、車両Ｍの左側の後方の映像データの画角を広くして左サイドモニタ３０に表示する。また、車両Ｍの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、車両Ｍと同一進行方向の車両が隣接車線にはみ出しが禁止されていない車線が左側に存在する場合を考える。この場合、表示制御部１２２は、はみ出しが禁止されている場合と比較して、車両Ｍの左側の後方の映像データの画角を広くして左サイドモニタ３０に表示する。
【００２９】
表示制御部１２２は、右サイドカメラ２０が撮影した車両Ｍの右側の後方の映像データを、右サイドモニタ４０に表示する。表示制御部１２２は、例えば、車両Ｍの右側に隣接車線がある場合には、隣接車線がない場合と比較して、車両Ｍの右側の後方の映像データの画角を広くして右サイドモニタ４０に表示する。
【００３０】
具体的には、表示制御部１２２は、例えば、車両Ｍの走行車線と同一の進行方向の隣接車線が、車両Ｍの右側に存在する場合、同一の進行方向の隣接車線がない場合と比較して、車両Ｍの右側の後方の映像データの画角を広くして右サイドモニタ４０に表示する。表示制御部１２２は、例えば、車両Ｍの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線、所謂対向車線であり、走行車線と対向車線との間で車線間を移動可能な対向車線が右側に存在する場合、車線間を移動できない場合と比較して、車両Ｍの右側の後方の映像データの画角を広くして右サイドモニタ４０に表示する。また、車両Ｍの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、車両Ｍと同一進行方向の車両が隣接車線にはみ出しが禁止されていない車線が右側に存在する場合を考える。この場合、表示制御部１２２は、はみ出しが禁止されている場合と比較して、車両Ｍの右側の後方の映像データの画角を広くして右サイドモニタ４０に表示する。
【００３１】
隣接車線情報取得部１２３は、例えば、車両Ｍが走行している現在位置に基づいて、隣接車線を検出する。この場合、隣接車線情報取得部１２３は、地図情報取得部１２５が取得した地図情報６１に基づいて、車両Ｍが現在走行している車線の隣接車線に関する情報を取得する。ここで、地図情報６１は、車両Ｍが走行している車線の情報を含む道路情報を含んでいる。道路情報には、車線が実線か破線か、追い越しは禁止されているか、はみ出しは禁止されているかなどの情報を含む。具体的には、隣接車線情報取得部１２３は、例えば、車両Ｍが走行している車線から移動可能な隣接車線に関する情報を取得する。隣接車線情報取得部１２３は、地図情報６１に基づいて隣接車線に関する情報を取得できた場合に、隣接車線が存在する側のサイドモニタの映像データの画角を広くする。
【００３２】
隣接車線情報取得部１２３が、例えば、映像データ取得部１２１が取得した映像データに基づいて隣接車線を検出する場合、表示制御システム１は、地図情報６１を必ずしも備える必要はない。
【００３３】
隣接車線情報取得部１２３は、例えば、車両Ｍの走行車線の隣接車線に関する隣接車線情報を取得する。隣接車線情報取得部１２３は、例えば、映像データ取得部１２１が取得した左側の後方の映像データ及び右側の後方の映像データに基づいて、隣接車線情報を取得する。具体的には、隣接車線情報取得部１２３は、例えば、映像データ取得部１２１が取得した映像データに基づいて、車両Ｍの走行車線の隣接する隣接車線の有無を検出する。より具体的には、隣接車線情報取得部１２３は、映像データ取得部１２１が取得した映像データに基づいて、車両Ｍの走行車線と、隣接車線との間に引かれた車道中央線及び車道境界線などを検出する。
【００３４】
隣接車線情報取得部１２３は、隣接車線が検出された場合、隣接車線が検出された方向を示す信号を表示制御部１２２に出力する。隣接車線情報取得部１２３は、例えば、車両Ｍの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、車線間を移動可能な車線を検出した場合、その方向に隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部１２２に出力する。また、例えば、車両Ｍの走行車線の進行方向とは逆方向に進行する隣接車線であり、車両Ｍと同一進行方向の車両が隣接車線にはみ出しが禁止されていない車線を検出した場合を考える。この場合、隣接車線情報取得部１２３は、その方向に隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部１２２に出力する。
【００３５】
表示制御部１２２は、隣接車線情報取得部１２３から、隣接車線が検出されたことを示す信号を取得した場合、隣接車線が検出された側の映像データの画角を広くして、隣接車線が検出された側のサイドモニタに表示する。
【００３６】
図４と、図５と、図６とを用いて、隣接車線情報取得部１２３が隣接車線を検出する方法の一例について説明する。図４から図６は、隣接車線情報取得部１２３が隣接車線を検出する方法の一例を説明するための模式図である。
【００３７】
図４から図６には、左サイドモニタ３０に映し出された映像データが示されている。以下では、隣接車線情報取得部１２３が走行車線の左側の隣接車線を検出する方法について説明する。隣接車線情報取得部１２３が走行車線の右側の隣接車線を検出する方法については、左側の走行車線を検出する方法と同じなので説明を省略する。
【００３８】
図４には、左サイドモニタ３０に映し出された映像データ１３０が示されている。映像データ１３０には、例えば、車両Ｍの左側方ＭＬが映っている。映像データ１３０において、車両Ｍの左側には隣接車線は映り込んでいない。この場合、隣接車線情報取得部１２３は、映像データ１３０から隣接車線を検出しない。この場合、表示制御部１２２は、映像データ１３０の画角を変更しない。
【００３９】
図５には、左サイドモニタ３０に映し出された図４とは異なる映像データ１３０Ａが示されている。映像データ１３０Ａにおいて、車両Ｍの左側には隣接車線３１が映り込んでいる。隣接車線３１は、車両Ｍと同一方向に走行する車線であってもよいし、対向車線であってもよい。この場合、隣接車線情報取得部１２３は、映像データ１３０Ａに基づいて、隣接車線３１を検出する。この場合、隣接車線情報取得部１２３は、隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部１２２に出力する。そして、表示制御部１２２は、隣接車線が検出されたことを示す信号に従って、映像データ１３０Ａの画角を広くする。具体的には、隣接車線情報取得部１２３は、中央分離帯や黄色い実線などの車両Ｍの移動を規制する構成のない隣接車線を検出した場合に、映像データ１３０Ａの画角を広く表示させるための制御信号を表示制御部１２２に出力する。
【００４０】
隣接車線情報取得部１２３は、映像データ１３０Ａにおいて、破線３２を検出してもよい。破線３２は、例えば、車道中央線又は車道境界線として引かれた、白色の破線である。破線３２は、追い越し及び隣接車線３１へのはみ出し可能であることを意味している。この場合、隣接車線情報取得部１２３は、破線３２を検出した場合に、隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部１２２に出力する。そして、表示制御部１２２は、隣接車線が検出されたことを示す信号に従って、映像データ１３０Ａの画角を広くする。また、隣接車線情報取得部１２３は、車両Ｍ側に破線３２を検出し、隣接車線３１側に黄色実線を検出した場合にも、隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部１２２に出力してもよい。
【００４１】
図６には、左サイドモニタ３０に映し出された図４及び図５とは異なる映像データ１３０Ｂが示されている。映像データ１３０Ｂには、隣接車線３１と、実線３３とが示されている。隣接車線情報取得部１２３が、映像データ１３０Ｂにおいて、隣接車線３１を検出した場合の処理については、映像データ１３０Ａにおいて、隣接車線３１を検出した場合の処理と同じなので説明は省略する。
【００４２】
隣接車線情報取得部１２３は、映像データ１３０Ｂにおいて、実線３３を検出してもよい。実線３３は、例えば、片側２車線以上の道路に車道中央線として引かれた、白色の実線である。実線３３は、追い越しは可能であるが、はみ出しは不可であることを意味している。この場合、隣接車線情報取得部１２３は、実線３３を検出した場合に、隣接車線が検出されたことを示す信号を表示制御部１２２に出力する。そして、表示制御部１２２は、隣接車線が検出されたことを示す信号に従って、映像データ１３０Ｂの画角を広くする。
【００４３】
なお、隣接車線情報取得部１２３は、破線３２や実線３３が検出された場合であっても、歩道や、路側が認識されている場合は、歩道や路側が認識された側の側後方に他車両が存在することがないので、隣接車線なしと判断する。
【００４４】
図７を用いて、サイドモニタに表示する映像データの画角を変更する方法について説明する。図７は、左サイドモニタ３０に表示する映像データの画角を変更する方法の一例を説明するための模式図である。右サイドモニタ４０に表示する映像データの画角を変更する方法については、左サイドモニタ３０に表示する映像データの画角を変更する方法と同じなので説明は省略する。また、図７で説明する画角は、いずれも水平方向の画角である。
【００４５】
図７に示すように、左サイドカメラ１０は、例えば、車両Ｍに左側の後方を９０°の範囲で撮像可能であるとする。この場合、表示制御部１２２は、通常、左サイドカメラ１０が撮影した映像データのうち、範囲θ１の映像データを切り出して左サイドモニタ３０に表示する。範囲θ１は、例えば、５０〜６０°であるが、これに限定されない。
【００４６】
表示制御部１２２は、隣接車線情報取得部１２３から制御信号を受けた場合、左サイドカメラ１０が撮影した映像データのうち、範囲θ２の映像データを切り出して左サイドモニタ３０に表示する。範囲θ２は、例えば、７０〜８０°であるが、これに限定されない。
【００４７】
再び図３を参照する。位置情報取得部１２４は、現在位置情報を取得する。位置情報取得部１２４は、例えば、ＧＰＳ受信部５０からＧＰＳ信号を取得し、取得したＧＰＳ信号に基づいて、現在位置情報を取得する。位置情報取得部１２４は、例えば、取得した現在位置情報を地図情報取得部１２５に出力する。
【００４８】
地図情報取得部１２５は、車両Ｍの現在位置に関する地図情報を取得する。地図情報取得部１２５は、例えば、位置情報取得部１２４から受けた位置情報に基づいて、現在位置に関する地図情報を取得する。地図情報取得部１２５は、例えば、位置情報取得部１２４から受けた位置情報に基づいて。記憶部６０が記憶している地図情報６１を取得する。
【００４９】
隣接車線情報取得部１２３は、位置情報取得部１２４が取得した現在位置情報および地図情報取得部１２５が取得した地図情報に基づいて、隣接車線の有無を判断してもよい。この場合、位置情報取得部１２４は、車両Ｍの位置情報を、走行車線が分かる程度の精度で取得する。また、地図情報は、車線毎における隣接車線への移動可否を示す情報も含まれる。
【００５０】
[表示制御装置の動作]
次に、図８を参照して、本実施形態に係る表示制御装置の処理について説明する。図８は、表示制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、例えば、車両Ｍの動作の開始、またはサイドモニタの動作の開始とともにスタートする。
【００５１】
まず、表示制御装置１００は、左サイドモニタ３０及び右サイドモニタ４０に、それぞれ、左側後方の映像データ及び右側後方の映像データを表示する（ステップＳ１０１）。具体的には、表示制御装置１００は、表示制御部１２２によって、左サイドモニタ３０及び右サイドモニタ４０に、左サイドカメラ１０及び右サイドカメラ２０が撮影している映像データを表示する。ステップＳ１０１で表示される映像データは、例えば、図７に示す範囲θ１が表示される。また、図８において、ステップＳ１０１の処理、およびステップＳ１０７からステップＳ１０９の処理は、左サイドモニタ３０及び右サイドモニタ４０に対して共通して実施されるが、ステップＳ１０２からステップＳ１０６までの処理は、左サイドモニタ３０及び右サイドモニタ４０に対して各々独立して実施される。このため、ステップＳ１０２からステップＳ１０６までの説明は、左サイドモニタ３０または右サイドモニタ４０のいずれか一方の表示の処理例である。以下の説明においては、左サイドモニタ３０に対する表示の処理として説明するが、右サイドモニタ４０に対しても、並行して同一の処理が実行される。
【００５２】
次に、表示制御装置１００は、走行している車線の左側に隣接車線が有るか否かを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、表示制御装置１００は、隣接車線情報取得部１２３から、走行車線の左側に隣接車線が検出されたことを示す信号が出力されたか否かによって、走行や車線の左側に隣接車線が有るか否かを判定する。
【００５３】
ステップＳ１０２において、走行車線の左側に隣接車線がないと判断された場合（ステップＳ１０２のＮｏ）、表示制御装置１００は、左サイドモニタ３０に画角の広い映像データ、即ち、範囲θ２の画角の映像データが表示されているか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５において、左サイドモニタ３０に画角の広い映像データが表示されている場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、表示制御装置１００は、左サイドモニタ３０の表示画角を、デフォルト値である、範囲θ１の画角に戻して表示させ（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０５において、左サイドモニタ３０に画角の広い映像データが表示されていない場合、即ち、デフォルト値である範囲θ１の画角の映像データが表示されている場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、ステップＳ１０７に進む。
【００５４】
ステップＳ１０２において、走行車線の左側に隣接車線が有ると判断された場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、表示制御装置１００は、左サイドモニタ３０に画角の広い映像データが表示されているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００５５】
ステップＳ１０３において、左サイドモニタ３０に画角の広い映像データが表示されている場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０３において、左サイドモニタ３０に画角の広い映像データが表示されていない場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、表示制御装置１００は、左サイドモニタ３０に、画角の広い映像データを表示させ（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０７に進む。
【００５６】
ステップＳ１０７において、表示制御装置１００は、左サイドモニタ３０および右サイドモニタ４０の表示を終了するか否かを判断する。ステップＳ１０７の判断は、例えば、車両Ｍの動作の終了、またはサイドモニタの動作の終了で判断される。ステップＳ１０７において、左サイドモニタ３０および右サイドモニタ４０の表示を終了しないと判断された場合（ステップＳ１０７のＮｏ）、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０７において、左サイドモニタ３０および右サイドモニタ４０の表示を終了すると判断された場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、表示制御装置１００は、左サイドモニタ３０および右サイドモニタ４０の少なくともいずれかにおいて、画角の広い映像データが表示されているか否かを判断する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８において、左サイドモニタ３０および右サイドモニタ４０の少なくともいずれかにおいて画角の広い映像データが表示されている場合（ステップＳ１０８のＹｅｓ）、画角の広い映像データが表示されているサイドモニタの表示画角をデフォルト値の表示画角に戻し（ステップＳ１０９）、図８の処理を終了する。ステップＳ１０８において、左サイドモニタ３０および右サイドモニタ４０のいずれにおいても画角の広い映像データが表示されていない場合（ステップＳ１０８のＮｏ）、図８の処理を終了する。
【００５７】
次に、図９を参照して、本実施形態に係る表示制御装置の図８とは異なる処理について説明する。図９は、表示制御装置の図８とは異なる処理の流れの一例を示すフローチャートである。具体的には、図９の処理は、移動可能な隣接車線が有った場合に画角を広くする処理の流れを示している。図９においても、ステップＳ２０１の処理、およびステップＳ２０８からステップＳ２１０の処理は、左サイドモニタ３０及び右サイドモニタ４０に対して共通して実施され、ステップＳ２０２からステップＳ２０７までの処理は、左サイドモニタ３０及び右サイドモニタ４０に対して各々独立して実施される。このため、図９においても、左サイドモニタ３０に対する表示の処理として説明するが、右サイドモニタ４０に対しても、並行して同一の処理が実行される。
【００５８】
図９に示す処理は、図８のステップＳ１０２とステップＳ１０３との間にステップＳ２０３が追加されることが異なり、他の処理は同一であるため、説明は省略する。
【００５９】
ステップＳ２０２において、走行車線の左側に隣接車線が有ると判断された場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、表示制御装置１００は、ステップＳ２０２において検出された隣接車線が、走行車線から移動可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００６０】
ステップＳ２０３において、検出された隣接車線が、走行車線から移動可能でないと判断された場合（ステップＳ２０３のＮｏ）、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０３において、検出された隣接車線が、走行車線から移動可能であると判断された場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、ステップＳ２０４に進む。
【００６１】
上述のとおり、本実施形態では、走行車線に隣接車線が有る場合、隣接車線がある側の後方映像の画角を広くして、サイドモニタに表示させることができる。これにより、隣接車線を走行する後方車両の状況を適切に把握することができる。
【００６２】
［第二実施形態］
図１０と、図１１と、図１２とを用いて、第二実施形態に係る表示制御システムの構成を説明する。図１０は、第二実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。図１１は、第二実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示す模式図である。図１２は、第二実施形態に係る表示制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
【００６３】
図１０から図１２に示すように、表示制御システム１Ａは、左サイドモニタ３０および右サイドモニタ４０に代えて、ドライバーモニタ８０を備える点が異なる。
【００６４】
ドライバーモニタ８０は、車両Ｍの運転者の前方に横長形状のモニタとして配置され、車両Ｍの左側の後方の映像データと、右側の後方の映像データとを表示する一体型のモニタである。具体的には、ドライバーモニタ８０は、例えば、表示制御部１２２の制御に従って、左サイドカメラ１０、右サイドカメラ２０が撮影した映像データを表示する。ドライバーモニタ８０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどのディスプレイで実現することができる。ドライバーモニタ８０は、車両Ｍの運転者が視認可能な位置に設けられている。例えば、ドライバーモニタ８０は、車両Ｍの運転者が容易に視認できるように、ステアリングホイールＳの前方のダッシュボードＤ上に設けられている。
【００６５】
ドライバーモニタ８０は、横長形状の左端側に左サイドカメラ１０が撮影した映像データを表示し、右端側に右サイドカメラ２０が撮影した映像データを表示する。ドライバーモニタ８０において、左サイドカメラ１０が撮影した映像データと右サイドカメラ２０が撮影した映像データとの間には、例えば、速度表示など車両Ｍの状態を示す表示が行われてもよい。また、左サイドカメラ１０が撮影した映像データと右サイドカメラ２０が撮影した映像データとの間には、例えば、図示しないリヤモニタとして、車両Ｍの後方を撮影するリヤカメラ７０の撮影データを表示してもよい。リヤモニタとしての表示は、図２におけるルームミラーＲＭとして機能してもよい。
【００６６】
図１３を用いて、ドライバーモニタ８０における映像データの表示領域について説明する。図１３は、ドライバーモニタ８０の表示領域を説明するための模式図である。図１３は、左サイドカメラ１０が撮影した映像データと右サイドカメラ２０が撮影した映像データとの間に車両Ｍの後方を撮影するカメラの撮影データを表示する例として説明する。
【００６７】
図１３に示すように、ドライバーモニタ８０は、左後方表示領域８１と、右後方表示領域８２と、後方表示領域８３とを有している。
【００６８】
左後方表示領域８１には、左サイドカメラ１０で撮影された左後方の映像データが表示される。右後方表示領域８２には、右サイドカメラ２０で撮影された右後方の映像データが表示される。後方表示領域８３には、リヤカメラ７０で撮影された後方の映像データが表示される。ここで、左後方表示領域８１と、右後方表示領域８２と、後方表示領域８３との表示幅の比は、例えば、ｄ１：ｄ２：ｄ３＝３：３：４であり、これをデフォルト状態とする。
【００６９】
表示制御部１２２は、左後方表示領域８１から隣接車線が検出された場合、左後方表示領域８１に表示される映像データの画角を広くする。この場合、表示制御部１２２は、左後方表示領域８１の表示幅を広くする。
【００７０】
表示制御部１２２は、右後方表示領域８２から隣接車線が検出された場合、右後方表示領域８２に表示される映像データの画角を広くする。この場合、表示制御部１２２は、左後方表示領域８１の表示幅を広くする。
【００７１】
表示制御部１２２は、左後方表示領域８１及び右後方表示領域８２から隣接車線が検出された場合、左後方表示領域８１及び右後方表示領域８２に表示される映像データの画角を広くする。この場合、表示制御部１２２は、左後方表示領域８１及び右後方表示領域８２の表示幅を広くする。
【００７２】
なお、第二実施形態において、左後方表示領域８１及び右後方表示領域８２から隣接車線を検出する方法については、第一実施形態と同じなので説明は省略する。
【００７３】
図１４を用いて、隣接車線が検出された場合に、隣接車線が検出された側の後方の映像データを表示する表示領域を広くする方法について説明する。図１４は、表示領域を広くする方法の一例を説明するための模式図である。
【００７４】
図１４では、左後方表示領域８１から隣接車線が検出された場合について説明する。そのため、図１４では、左後方表示領域８１にのみ映像データを表示している。なお、右後方表示領域８２から隣接車線が検出された場合に表示領域を広くする方法については、左後方表示領域８１の表示領域を広くする方法と同じなので説明は省略する。
【００７５】
図１４に示すように、表示制御部１２２は、左後方表示領域８１から隣接車線８１ａが検出された場合、左後方表示領域８１の表示領域を広くする。この場合、左後方表示領域８１と、右後方表示領域８２と、後方表示領域８３との表示幅の比は、例えば、ｄ１：ｄ２：ｄ３＝４：２：４である。すなわち、表示制御部１２２は、例えば、右後方表示領域８２の表示幅を狭くして、左後方表示領域８１の表示幅を広くする。表示制御部１２２は、例えば、第一実施形態で説明したように、隣接車線８１ａとの間に引かれた車道中央線及び車道境界線（例えば、破線８１ｂ）などを検出し、破線８１ｂに基づいて、左後方表示領域８１の表示幅を広くしてもよい。
【００７６】
表示制御部１２２は、例えば、左後方表示領域８１の表示幅を広くする際に、後方表示領域８３の表示幅を狭くしてもよい。この場合、左後方表示領域８１と、右後方表示領域８２と、後方表示領域８３との表示幅の比は、例えば、ｄ１：ｄ２：ｄ３＝４：３：３である。また、左後方表示領域８１および右後方表示領域８２の双方の表示幅を広くする場合は、左後方表示領域８１と、右後方表示領域８２と、後方表示領域８３との表示幅の比は、例えば、ｄ１：ｄ２：ｄ３＝４：４：２としてもよい。
【００７７】
すなわち、表示制御部１２２は、左後方表示領域８１の表示幅を広くする場合には、右後方表示領域８２と、後方表示領域８３との表示幅は任意に変更してもよい。
【００７８】
図１５を用いて、第二実施形態に係る表示制御装置の処理について説明する。図１５は、第二実施形態に係る表示制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１５のフローチャートの開始条件は、図８のフローチャートと同様である。
【００７９】
まず、表示制御装置１００Ａは、ドライバーモニタ８０に映像データを表示する（ステップＳ３０１）。具体的には、表示制御装置１００Ａは、左後方表示領域８１に左側後方の映像データを表示し、右後方表示領域８２に右側後方の映像データを表示し、後方表示領域８３に後方の映像データを表示する。ステップＳ３０１で表示される映像データは、例えば、図７に示す範囲θ１が表示される。図１５において、ステップＳ３０２からステップＳ３０６までの処理は、車両Ｍの左右における隣接車両有無の判断が独立して行われる。このため、ステップＳ３０２からステップＳ３０６までの処理は、車両Ｍの左側における隣接車両有無の判断に基づく処理として説明する。車両Ｍの右側における隣接車両有無の判断に基づく処理も並行して実行される。
【００８０】
次に、表示制御装置１００Ａは、走行している車線の左側に隣接車線が有るか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００８１】
走行車線の左側に隣接車線が検出されなかった場合（ステップＳ３０２のＮｏ）、表示制御装置１００Ａは、左後方表示領域８１の表示幅が広く表示されているか、即ち、表示幅を広くして範囲θ２の画角の映像データが表示されているか否かを判断する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、左後方表示領域８１の表示幅が広く表示されている場合（ステップＳ３０５のＹｅｓ）、表示制御装置１００Ａは、左後方表示領域８１の表示幅をデフォルト値の表示幅に戻し、範囲θ１の画角の映像データを表示させ（ステップＳ３０６）、ステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０５において、左後方表示領域８１の表示幅が広く表示されていない場合（ステップＳ３０５のＮｏ）即ち、デフォルト値の表示幅となっている場合、ステップＳ３０７に進む。
【００８２】
ステップＳ３０２において、走行車線の左側に隣接車線が有ると判断された場合（ステップＳ３０２のＹｅｓ）表示制御装置１００Ａは、左後方表示領域８１の表示幅が広く表示されているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００８３】
ステップＳ３０３において、左後方表示領域８１の表示幅が広く表示されている場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、ステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０３において、左後方表示領域８１の表示幅が広く表示されていない場合（ステップＳ３０３のＮｏ）、表示制御装置１００Ａは、左後方表示領域８１の表示幅を広くして表示させ（ステップＳ３０４）、ステップＳ３０７に進む。
【００８４】
ステップＳ３０７において、表示制御装置１００Ａは、ドライバーモニタ８０の表示を終了するか否かを判断する。ステップＳ３０７の判断は、例えば、車両Ｍの動作の終了などで判断される。ステップＳ３０７において、ドライバーモニタ８０の表示を終了しないと判断された場合（ステップＳ３０７のＮｏ）、ステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０７において、ドライバーモニタ８０の表示を終了すると判断された場合（ステップＳ３０７のＹｅｓ）、表示制御装置１００Ａは、左後方表示領域８１および右後方表示領域８２の少なくともいずれかにおいて、表示幅が広く表示されているか否かを判断する（ステップＳ３０８）。ステップＳ３０８において、左後方表示領域８１および右後方表示領域８２の少なくともいずれかにおいて表示幅が広く表示されている場合（ステップＳ３０８のＹｅｓ）、表示幅が広く表示されている領域の表示幅をデフォルト値の表示幅に戻し（ステップＳ３０９）、図１５の処理を終了する。ステップＳ３０８において、左後方表示領域８１および右後方表示領域８２の少なくともいずれにおいても表示幅が広く表示されていない場合（ステップＳ３０８のＮｏ）、図１５の処理を終了する。
【００８５】
上述のとおり、本実施形態では、サイドモニタと、リヤモニタとが一体化したモニタにおいて、走行車線に隣接車線が検出された、隣接車線がある側の表示幅を広くして、表示させることができる。これにより、隣接車線を走行する後方車両の状況を適切に把握することができる。
【００８６】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００８７】
１  表示制御システム
１０  左サイドカメラ
２０  右サイドカメラ
３０  左サイドモニタ
４０  右サイドモニタ
５０  ＧＰＳ受信部
６０  記憶部
６１  地図情報
７０  リヤカメラ
８０  ドライバーモニタ
１００  表示制御装置（制御部）
１１０  バス
１２１  映像データ取得部
１２２  表示制御部
１２３  隣接車線情報取得部
１２４  位置情報取得部
１２５  地図情報取得部
【図１】
2020090135.tif 000003
【図２】
2020090135.tif 000004
【図３】
2020090135.tif 000005
【図４】
2020090135.tif 000006
【図５】
2020090135.tif 000007
【図６】
2020090135.tif 000008
【図７】
2020090135.tif 000009
【図８】
2020090135.tif 000010
【図９】
2020090135.tif 000011
【図１０】
2020090135.tif 000012
【図１１】
2020090135.tif 000013
【図１２】
2020090135.tif 000014
【図１３】
2020090135.tif 000015
【図１４】
2020090135.tif 000016
【図１５】
2020090135.tif 000017