(57)【要約】【課題】回転するリールによって作物を掻き込むリールの回転数を車速に連動させる車速連動制御と、リールの回転数を車速とは無関係に一定値とする強制掻込制御とを排他的に実行する制御部を備え、強制掻込状態を設定するにあたり、設定ミスが発生し難い汎用コンバインを提供することを課題とする。【解決手段】走行機体に設けられ且つオペレータが乗り込む操縦席には、操作手段を有するモニタが設けられ、強制掻込制御の実行時におけるリールの目標状態の設定を、モニタの操作手段によって行うとともに、前記目標状態の設定の情報である強制掻込設定情報がモニタに表示されるように、モニタを制御部に接続するとともに該制御部には操作手段によって設定した強制掻込設定情報が記憶される記憶部が設けられる。【選択図】図８
2020120606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作物を掻き込む汎用コンバインであって、
走行機体に設けられ且つオペレータが乗り込む操縦席と、
前記走行機体の前部に連結された刈取部の一部を構成し且つ回転作動可能に支持されたリールと、
前記刈取部の一部を構成し且つ回転するリールによって掻き込まれてくる作物を刈取る刈刃と、
前記リールの回転数を調整可能に、該リールを回転駆動させるリール駆動装置と、
前記走行機体の走行速度である車速を検出する車速検出手段と、
前記リール駆動装置によって前記リールの回転数を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記車速検出手段によって検出される車速の増減に応じて前記リールの回転数を増減させる車速連動制御と、前記車速検出手段によって検出される車速とは無関係に前記リールを一定の回転数である強制掻込回転数で回転駆動する強制掻込制御とを排他的に実行可能に構成され、
前記操縦席には、操作手段を有するモニタが設けられ、
前記強制掻込制御の実行時における前記リールの目標状態である強制掻込状態の設定を、前記モニタの前記操作手段によって行うとともに、前記強制掻込状態の設定の情報である強制掻込設定情報が前記モニタに表示されるように、該モニタを前記制御部に接続するとともに前記制御部には前記操作手段によって設定した前記強制掻込設定情報が記憶される記憶部が設けられた
汎用コンバイン。
【請求項２】
前記リールを、昇降アクチュエータによって上下位置を変更可能に支持するとともに、進退アクチュエータによって前後位置を変更可能に支持する支持装置を備え、
前記制御部は、前記強制掻込制御の実行時、前記リールの上下位置が予め定めた掻込高さに位置するように前記昇降アクチュエータを制御するとともに、該リールの前後位置が予め定めた掻込位置に位置するように前記進退アクチュエータを制御し、且つ、該リールの回転数を予め定めた掻込回転数にセットするように構成され、
前記強制掻込設定情報には、前記掻込高さ、掻込位置及び掻込回転数の情報が少なくとも含まれる
請求項１に記載の汎用コンバイン。
【請求項３】
前記記憶部には、前記強制掻込状態の設定の候補となる設定候補情報が記憶され、
前記制御部は、前記操作手段の操作によって、前記記憶部に記憶された設定候補情報を作物の種類毎に呼び出してモニタに表示させるように構成された
請求項１又は２の何れかに記載の汎用コンバイン。
【請求項４】
前記制御部は、前記操作手段による前記強制掻込状態の設定を可能とする設定画面を、前記モニタに表示するように構成され、
前記制御部は、記強制掻込制御の実行の有無の切替を行うように設けられた強制掻込操作具によって前記強制掻込制御を実行している最中、前記設定画面を前記モニタに表示する
請求項１乃至３の何れかに記載の汎用コンバイン。
【請求項５】
刈り取る作物の種類を検出する刈取作物検出手段を備え、
前記制御部は、前記操作手段による前記強制掻込状態の設定を可能とする設定画面を、前記モニタに表示するように構成され、
前記制御部は、刈り取る作物の種類が変更されたことを、前記刈取作物検出手段によって検出した場合、前記設定画面を前記モニタに表示する
請求項１乃至４の何れかに記載の汎用コンバイン。
【請求項６】
前記制御部は、前記操作手段による前記強制掻込状態の設定を可能とする設定画面を、前記モニタに表示するように構成され、
前記制御部は、予め定めた所定周期毎に、前記設定画面を前記モニタに表示する
請求項１乃至５の何れかに記載の汎用コンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作物を掻き込む汎用コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体に設けられ且つオペレータが乗り込む操縦席と、前記走行機体の前部に連結された刈取部の一部を構成し且つ回転作動可能に支持されたリールと、前記刈取部の一部を構成し且つ回転するリールによって掻き込まれてくる作物を刈取る刈刃と、前記リールの回転数を調整可能に、該リールを回転駆動させるリール駆動装置と、前記走行機体の走行速度である車速を検出する車速検出手段と、前記リール駆動装置によって前記リールの回転数を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記車速検出手段によって検出される車速の増減に応じて前記リールの回転数を増減させる車速連動制御と、前記車速検出手段によって検出される車速とは無関係に前記リールを一定の回転数である強制掻込回転数で回転駆動する強制掻込制御とを排他的に実行可能に構成された汎用コンバインが従来公知である。
【０００３】
このような汎用コンバインをさらに改良したものとして、前記強制掻込制御の実行におけるリールの目標状態である強制掻込状態の設定を行う設定操作具を備えた汎用コンバインが開発されて公知になっている（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００４】
しかし、上記文献の汎用コンバインの設定操作具は、刈り取る作物の種類をダイヤル操作によって選択する選択ダイヤルであり、ダイヤル操作時に、強制掻込状態の設定の情報を目視等で確認することができないため、誤って意図しない強制掻込状態に設定する設定ミスが生じ易い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５８０９００３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、回転するリールによって作物を掻き込むリールの回転数を車速に連動させる車速連動制御と、リールの回転数を車速とは無関係に一定値とする強制掻込制御とを排他的に実行する制御部を備え、強制掻込状態を設定するにあたり、設定ミスが発生し難い汎用コンバインを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、作物を掻き込む汎用コンバインであって、走行機体に設けられ且つオペレータが乗り込む操縦席と、前記走行機体の前部に連結された刈取部の一部を構成し且つ回転作動可能に支持されたリールと、前記刈取部の一部を構成し且つ回転するリールによって掻き込まれてくる作物を刈取る刈刃と、前記リールの回転数を調整可能に、該リールを回転駆動させるリール駆動装置と、前記走行機体の走行速度である車速を検出する車速検出手段と、前記リール駆動装置によって前記リールの回転数を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記車速検出手段によって検出される車速の増減に応じて前記リールの回転数を増減させる車速連動制御と、前記車速検出手段によって検出される車速とは無関係に前記リールを一定の回転数である強制掻込回転数で回転駆動する強制掻込制御とを排他的に実行可能に構成され、前記操縦席には、操作手段を有するモニタが設けられ、前記強制掻込制御の実行時における前記リールの目標状態である強制掻込状態の設定を、前記モニタの前記操作手段によって行うとともに、前記強制掻込状態の設定の情報である強制掻込設定情報が前記モニタに表示されるように、該モニタを前記制御部に接続するとともに前記制御部には前記操作手段によって設定した前記強制掻込設定情報が記憶される記憶部が設けられたことを特徴とする。
【０００８】
前記リールを、昇降アクチュエータによって上下位置を変更可能に支持するとともに、進退アクチュエータによって前後位置を変更可能に支持する支持装置を備え、前記制御部は、前記強制掻込制御の実行時、前記リールの上下位置が予め定めた掻込高さに位置するように前記昇降アクチュエータを制御するとともに、該リールの前後位置が予め定めた掻込位置に位置するように前記進退アクチュエータを制御し、且つ、該リールの回転数を予め定めた掻込回転数にセットするように構成され、前記強制掻込設定情報には、前記掻込高さ、掻込位置及び掻込回転数の情報が少なくとも含まれるものとしてもよい。
【０００９】
前記記憶部には、前記強制掻込状態の設定の候補となる設定候補情報が記憶され、前記制御部は、前記操作手段の操作によって、前記記憶部に記憶された設定候補情報を作物の種類毎に呼び出してモニタに表示させるように構成されたものとしてもよい。
【００１０】
前記制御部は、前記操作手段による前記強制掻込状態の設定を可能とする設定画面を、前記モニタに表示するように構成され、前記制御部は、記強制掻込制御の実行の有無の切替を行うように設けられた強制掻込操作具によって前記強制掻込制御を実行している最中、前記設定画面を前記モニタに表示するものとしてもよい。
【００１１】
刈り取る作物の種類を検出する刈取作物検出手段を備え、前記制御部は、前記操作手段による前記強制掻込状態の設定を可能とする設定画面を、前記モニタに表示するように構成され、前記制御部は、刈り取る作物の種類が変更されたことを、前記刈取作物検出手段によって検出した場合、前記設定画面を前記モニタに表示するものとしてもよい。
【００１２】
前記制御部は、前記操作手段による前記強制掻込状態の設定を可能とする設定画面を、前記モニタに表示するように構成され、前記制御部は、予め定めた所定周期毎に、前記設定画面を前記モニタに表示するものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に構成によれば、強制掻込状態の設定を、モニタの操作手段によって行うことができるとともに、強制掻込状態の設定の情報である強制掻込設定情報がモニタに表示されるため、強制掻込状態の設定ミスが効率的に防止される。
【００１４】
前記リールを、昇降アクチュエータによって上下位置を変更可能に支持するとともに、進退アクチュエータによって前後位置を変更可能に支持する支持装置を備え、前記制御部は、前記強制掻込制御の実行時、前記リールの上下位置が予め定めた掻込高さに位置するように前記昇降アクチュエータを制御するとともに、該リールの前後位置が予め定めた掻込位置に位置するように前記進退アクチュエータを制御し、且つ、該リールの回転数を予め定めた掻込回転数にセットするように構成され、前記強制掻込設定情報には、前記掻込高さ、掻込位置及び掻込回転数の情報が少なくとも含まれるものによれば、強制掻込状態をより細かく設定可能になる。
【００１５】
前記記憶部には、前記強制掻込状態の設定の候補となる設定候補情報が記憶され、前記制御部は、前記操作手段の操作によって、前記記憶部に記憶された設定候補情報を作物の種類毎に呼び出してモニタに表示させるように構成されたものによれば、強制掻込状態の設定を、作物の種類に応じて、より迅速且つ正確に行うことが可能になる。
【００１６】
前記制御部は、前記操作手段による前記強制掻込状態の設定を可能とする設定画面を、前記モニタに表示するように構成され、前記制御部は、記強制掻込制御の実行の有無の切替を行うように設けられた強制掻込操作具によって前記強制掻込制御を実行している最中、前記設定画面を前記モニタに表示するものによれば、強制掻込状態を設定し忘れることが効率的に防止される。
【００１７】
刈り取る作物の種類を検出する刈取作物検出手段を備え、前記制御部は、前記操作手段による前記強制掻込状態の設定を可能とする設定画面を、前記モニタに表示するように構成され、前記制御部は、刈り取る作物の種類が変更されたことを、前記刈取作物検出手段によって検出した場合、前記設定画面を前記モニタに表示するものによれば、強制掻込状態を設定し忘れることが効率的に防止される。
【００１８】
前記制御部は、前記操作手段による前記強制掻込状態の設定を可能とする設定画面を、前記モニタに表示するように構成され、前記制御部は、予め定めた所定周期毎に、前記設定画面を前記モニタに表示するものによれば、強制掻込状態を設定し忘れることが効率的に防止される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明を適用した汎用コンバインの側面図である。
【図２】本発明を適用した汎用コンバインの平面図である。
【図３】本汎用コンバインの動力伝動系統図である。
【図４】操縦席の斜視図である。
【図５】マルチレバーの背面図である。
【図６】スイッチパネルの平面図である。
【図７】制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】タッチパネル式液晶モニタに表示される設定画面である。
【図９】（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ刈取作物検出スイッチの構成を示す斜視図である。
【図１０】制御部が実行するメインルーチンのフロー図である。
【図１１】状態検知のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。
【図１２】モニタ制御のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。
【図１３】強制掻込設定のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。
【図１４】強制掻込切替のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。
【図１５】本発明の他の実施形態に係る設定画面の状態遷移を示した説明図である。
【図１６】本発明の他の実施形態に係るモニタ制御のサブルーチンの処理のフロー図である。
【図１７】本発明の他の実施形態に係るモニタ制御のサブルーチンの処理のフロー図である。
【図１８】本発明の他の実施形態に係るメインルーチンの処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１及び図２は本発明を適用した汎用コンバインの側面図及び平面図である。汎用コンバインは、稲や麦や豆類等の作物の刈取作業を行うものであり、左右一対のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを有する走行機体２と、走行機体２の前方に昇降自在に連結された刈取部３とを備えている。
【００２１】
上記刈取部３は、左右方向に延びる筒状に成形されたリール４と、該リール４をその軸回りに回転駆動可能に支持する支持装置６とを備えている。この刈取部３のフレーム部の主要部分は、後側半部のフィーダ７と、前側半部の刈取フレーム８とによって構成されている。
【００２２】
刈取フレーム８の左右の側壁からは前方に向かって分草体９が突出形成されている。この左右の側壁の間における下部且つ後部には、左右方向に延びる円柱状の掻込オーガ１１が、自身の軸回りに回転駆動可能に支持されている。該掻込オーガ１１の前方には、刈取フレーム８に左右往復駆動可能に支持された左右方向のレシプロ式の刈刃１２が配置されている。
【００２３】
ちなみに、リール４は、平面視で刈取フレーム８の左右の側壁間に配置され、上下動且つ前後動可能なように支持装置６によって刈取部３のフレーム部に支持されている。
【００２４】
フィーダ７には、刈取った作物の穀稈を後方搬送する前後方向のフィーダコンベア１３が内装されている。フィーダ７は、後述する走行機体２側の操縦席１４の側方に配置されてる。刈取部３は、フィーダ７の後端部を支点として、上下揺動可能（昇降可能）に、走行機体２の前部に支持されている。刈取フレーム８は、操縦部１４の前側からフィーダ７の前側に至る左右範囲に形成されている。
【００２５】
この刈取部３と、走行機体２の前部との間には、伸縮作動によって該刈取部３を走行機体２に対して昇降させる油圧式の刈取部昇降シリンダ（刈取部昇降アクチュエータ）１６が設けられている。この刈取部昇降シリンダ１６を伸張作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して上昇する一方で、リフトシリンダ１６を縮小作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して下降する。
【００２６】
上記リール４は、該リール４の回動軸１７と、該回動軸１７と一体回転する側面視多角形状（図示する例では６角形状）の左右一対のサイドフレーム１８，１８とを備え、互いに離間した状態で平行に対向配置された左右一対のサイドフレーム１８，１８の頂点部分同士をそれぞれ左右方向の横フレーム１９によって連結固定することにより、周囲及び左右両側方が内外で連通し且つ内部が空洞となる筒状に成形されている。また、回転軸１７の軸回りに所定間隔毎に配置された各横フレーム１９には、吊り下げ支持された下降突出するタイン２１が所定間隔毎に複数配置されている。
【００２７】
左側面視で反時計回りに回転するリール４によって掻き込まれた圃場の作物は、左右に往復スライド駆動される刈刃１２によって刈取られ、掻込オーガ１１によってフィーダ７の内部に掻き込まれる。フィーダ７の内部に導入された作物の穀稈は、フィーダコンベア１３によって走行機体２側まで後方搬送される。
【００２８】
上記走行機体２の左側半部には、刈取った稲や麦や豆類等の作物の脱穀処理を行うとともに該脱穀処理された処理物から籾等の穀粒や豆類等の収穫物を選別する脱穀部２２が設置されている。走行機体２の右側半部には、脱穀部２２からの収穫物が収容されるグレンタンク２３が配置され、グレンタンク２３の前方には、オペレータが乗込む前記操縦席１４が設置されている。
【００２９】
脱穀部２２は、フィーダコンベア１３からの作物が導入される扱室２４と、扱室２４の真下側に形成された選別室２６とを有している。扱室２４内には、前後方向に延びる円柱状の扱胴２７が自身の軸回りに回転自在に軸支される。選別室２６内の上部には、前後動する揺動選別体２８が設置され、選別室２６内の下部前側には、後方斜め上方の選別風を起風する唐箕ファン２９が配置され、選別室２６内の下部の前後方向中途部には、一番ラセン３１及び二番ラセン３２が前後に並べて配置されている。
【００３０】
フィーダ７から脱穀部２２に全体が導入された作物は、扱室２４内の回転する扱胴２７によって後方搬送されながら脱穀処理される。脱穀処理された処理物は、選別室２６に落下する。選別室２６に落下した処理物は、揺動選別体２８によって揺動選別されるとともに、上記選別風によって選別（風選）される。具体的には、処理物が、一番ラセン３１側に落下する一番物と、二番ラセン３２側に落下する二番物と、後方斜め上方に運ばれる藁屑等の排出物とに選別される。ちなみに、一番物が一番ラセン３１によって収穫物としてグレンタンク２３内に搬送され、二番物が二番ラセン３２によって選別室２６内に再投入されて再選別され、排出物は走行機体２の後端側から機外に排出される。
【００３１】
なお、揺動選別体２８の後半部には、前後方向に並列配置された複数のフィン３３ａから構成されたチャフシーブ３３が設置されている。そして、フィン３３ａが下方を向くように回動される開作動時には、開度が大きくなって、揺動選別体２８の上方側に吹抜ける選別風の風量が増加する一方で、フィン３３ａが水平方向を向くように回動される閉作動時には、開度が小さくなって、揺動選別体２８の上方側に吹抜ける選別風の風量が減少する。このようなフィン３３ａの開閉作動による風量の調整によって、処理物の量に応じた最適な風選を行うことが可能になる。
【００３２】
グレンタンク２３内の収穫物は、走行機体２の後端部に支持された排出オーガ３６によって機外に排出される。排出オーガ３６は、その基端部を支点として、上下揺動可能且つ水平回動可能に走行機体２に支持されている。排出オーガ３６の先端部には、作物を排出する排出部３６ａが設けられている。排出オーガ３６の上下揺動及び水平回動によって、排出部３６ａが所定の水平位置及び高さに変位する。排出部３６ａは、その場で作物を下方に排出させる。
【００３３】
上記支持装置６は、フィーダ７に前後揺動自在に支持された左右一対の進退アーム３７，３７と、各進退アーム３７に上下揺動自在に支持された昇降アーム３８と、左右の進退アーム３７，３７を一体作動するように連結する連結フレーム４０と、該連結フレーム４０とフィーダ７との間に配置されて伸縮作動により左右の進退アーム３７，３７を一体で前後揺動させる油圧式のリール進退シリンダ（進退アクチュエータ）３９と、昇降アーム３８と刈取フレーム８との間に配置されて伸縮作動により昇降アーム３８を上下揺動駆動させる油圧式のリール昇降シリンダ（昇降アクチュエータ）４１とを備えている。
【００３４】
各進退アーム３７の下端側がフィーダ７側に支持される支持端になり、各昇降アーム３８の後端側が進退アーム３７の上端側に支持される支持端になり、この左右の昇降アーム３８，３８の前端部間に、前記リール４が回転軸１７を中心として回転駆動されるように軸支されている。
【００３５】
そして、リール４は、リール進退シリンダ３９の伸縮作動によって、刈取部３のフレーム部に対して前後進される一方で、リール昇降シリンダ４１の伸縮作動によって、刈取部３のフレーム部に対して昇降される。
【００３６】
図３は本汎用コンバインの動力伝動系統図である。エンジン４２で発生した動力は、伝動最上流側で、走行系の動力と作業系の動力とに分岐される。そして、走行系の動力は、走行ＨＳＴ４３→走行トランスミッション４４の順に伝動されて左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを走行駆動させる。一方、作業系の動力は、脱穀クラッチ４６を介して脱穀部２２を駆動させる作動側駆動軸４８に断続伝動される。作動側駆動軸４８の回転動力は刈取クラッチ４７を介して刈取部３に断続伝動される。
【００３７】
走行ＨＳＴ４３は、エンジン４２側からの動力の正逆転切換及び無段階変速伝動を行う。走行ＨＳＴ４３から出力された動力は走行トランスミッション４４に伝動される。走行トランスミッション４４は、入力された動力を左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒに等速で伝動して車体を直進走行させるとともに、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒに異なる回転数で伝動して車体を旋回走行させるように構成されている。
【００３８】
刈取クラッチ４７を介して伝動された動力は、フィーダ駆動軸４９にチェーン伝動されてフィーダコンベア１３を搬送駆動させる。このフィーダ駆動軸４９は、刈取部３の昇降時の上下揺動支点となり、その回転動力が、分岐軸５１に伝動される。分岐軸５１の動力は、掻込オーガ駆動軸５２にチェーン伝動され掻込オーガ１１を掻込駆動させるとともに、刈刃駆動軸５３にベルト伝動されて刈刃１２を刈取駆動させる。
【００３９】
さらに、分岐軸５１の動力は、リール駆動装置５４にも伝動される。このリール駆動装置５４は、分岐軸５１の動力がチェーン伝動される入力軸５６と、該入力軸５６と一体回転する入力プーリ５７と、出力軸５８と、該出力軸５８と一体回転する出力プーリ５９と、入力プーリ５７と出力プーリ５９との掛け回されるＶベルトである伝動ベルト６１とを有している。
【００４０】
入力軸５６の動力は、変速アクチュエータ６２（図７参照）によって、入力プーリ５７又は出力プーリ５９を作動させることにより、無段階で変速されて出力軸５８に伝動される。
【００４１】
具体的には、入力プーリ５７及び出力プーリ５９の一方又は両方が、伝動ベルト６１の幅方向に分割される一対の割プーリによって構成される。この一対の割プーリは、変速アクチュエータ６２（図７参照）によって、互いが離間・近接する方向に作動する。入力プーリ５７又は出力プーリ５９を構成する一対の割プーリの離間・近接作動によって、入力軸５６から出力軸５８への伝動ベルト６１による動力伝動の変速比が無段階で変更される。そして、出力軸５８の動力は、前記回転軸１７に伝動されてリール４を回転駆動させる。
【００４２】
すなわち、リール駆動装置５４は、変速アクチュエータ６２によって、リール４の回転速度を無段階で変速するように構成されている。また、リール駆動装置５４は、左右の昇降アーム３８，３８の一方を構成する伝動ケース３８Ａの内部に配置されている。
【００４３】
図４は、操縦席の斜視図である。操縦席１４は、オペレータが着座するシート６３（図１及び図２参照）と、シート６３の側方に配置された変速レバー６４と、シート６３の前方に配置されたマルチレバー６６及びタッチパネル式液晶モニタ６７と、変速レバー６４の後方に配置されたスイッチパネル６８とを備えている。
【００４４】
上記変速レバー６４は、シート６６よりも前側位置（具体的には前方斜め左）に配置され、走行ＨＳＴ４３をニュートラル状態とする前後中立位置から左右一方側への揺動によって、該中立位置からの前方揺動が可能になる一方で、中立位置からの左右他方側への揺動によって、該中立位置からの後方揺動が可能になる。そして、変速レバー６４の中立位置からの前方揺動によって、走行ＨＳＴ４３を介した前進走行側への増速操作を行う一方で、変速レバー６４の中立位置からの後方揺動によって、走行ＨＳＴ４３を介した後進走行側への増速操作を行う。
【００４５】
この変速レバー６４の上端部にはグリップ（把持部）６４ａが形成され、このグリップ６４ａの側部には、該グリップ６４ａを把持しながら押し操作可能なモーメンタリ式の強制掻込スイッチ（強制掻込操作具）６９が設けられている。
【００４６】
図５は、マルチレバーの背面図である。上記マルチレバー６６は、その上端部にグリップ（把持部）６６ａが形成される。マルチレバー６６の前後揺動によって刈取部３の昇降操作を行うとともに、左右揺動によって車体の走行時の操向操作（左右旋回操作）を行う。すなわち、マルチレバー６６は、刈取部３を走行機体２に対して昇降させる刈取部昇降操作具であるとともに、走行機体２の操向時の操向操作具でもある。
【００４７】
また、マルチレバー６６のグリップ６６ａの背面側における左右一方側にはリール４を手動で上昇させるモーメンタリ式の上昇スイッチ７１と、手動で下降させるモーメンタリ式の下降スイッチ７２とが設けられ、左右他方側にはリール４を手動で前進させるモーメンタリ式の前進スイッチ７３と、リール４を手動で後進させるモーメンタリ式の後進スイッチ７４とが設けられている。すなわち、上昇スイッチ７１、下降スイッチ７２、前進スイッチ７３及び後進スイッチ７４がリール４の位置を手動で変更するリール移動操作具になる。
【００４８】
さらに、マルチレバー６６の正面側には、モーメンタリ式のスイッチ７６が設けられている。このスイッチ７６には、各種操作機能を付与できる。例えば、このスイッチ７６を、上述した強制掻込スイッチ６９と同様に、強制掻込操作具としてもよい。これらの強制掻込スイッチ６９，７６は、押し操作している間のみ入状態となるモーメンタリ式のスイッチであるが、押し操作毎に入状態と切状態とが切換るオルタネイト式のスイッチとしてもよい。
【００４９】
図６は、スイッチパネルの平面図である。スイッチパネル６８には、選別性能を複数段階で調整する選別性能調整操作具である選別性能調整ダイヤル７７と、脱穀クラッチ４６及び刈取クラッチ４７の断続操作をそれぞれ行うクラッチ断続操作具であるパワークラッチスイッチ７８と、リール４の回転数（回転速度）を手動で設定するリール回転設定操作具であるリール回転数設定ダイヤル７９とを、左右に並べて配置している。
【００５０】
選別性能調整ダイヤル７７は、ダイヤル操作可能に構成され、例えば、チャフシーブ３３のフィン３３ａの開閉による風量調節によって、選別性能を調整する。
【００５１】
ちなみに、刈取る作物の種類に応じて選別性能が調整されるため、この選別性能調整ダイヤル７７を、刈取る作物の種類を稲、麦、豆等の複数種類の中から検出する刈取作物検出手段として機能させることも可能である。例えば、図示する例では、選別性能調整ダイヤル７７は、１〜９の９段階でダイヤル操作可能に構成され、１〜２の操作範囲に操作されている場合には刈取作物の種類を稲と識別し、３〜４の操作範囲に操作されている場合には刈取作物の種類を麦と識別し、５〜９の操作範囲に操作されている場合には刈取作物の種類を豆と識別する。
【００５２】
パワークラッチスイッチ７８は、左右の端部がそれぞれ押し操作可能に構成されたモーメンタリスイッチであり、この２箇所の押し操作によって、脱穀クラッチ４６及び刈取クラッチ４７が共に切断状態になって刈取部３及び脱穀部２２が両方とも駆動停止される停止状態と、脱穀クラッチ４６が接続状態で且つ刈取クラッチ４７が切断状態になって刈取部３が駆動停止され且つ脱穀部２２が駆動される脱穀状態と、脱穀クラッチ４６及び刈取クラッチ４７が共に接続状態となって刈取部３及び脱穀部２２が駆動される刈取状態との３つの状態の切替を行う。
【００５３】
例えば、パワークラッチスイッチ７８の一方の端部である切断側端部を押し操作する毎に、停止状態→脱穀状態→刈取状態と状態が遷移し、パワークラッチスイッチ７８の他方の端部である接続側端部を押し操作する毎に、刈取状態→脱穀状態→停止状態と状態が遷移していく。
【００５４】
ちなみに、脱穀クラッチ４６及び刈取クラッチ４７は、電動モータ等の断続アクチュエータ８１（図７参照）によって断続される。
【００５５】
リール回転数設定ダイヤル７９は、ダイヤル操作（回動操作）可能且つ押し操作可能に構成されている。リール回転数設定ダイヤル７９の押し操作毎に、リール４の回転数が自動制御される自動モードと手動設定する手動モードとの切替が行われる。すなわち、リール回転数設定ダイヤルは、自動モードと手動モードとの切替を行う自動切替操作具としても機能する。
【００５６】
刈取部昇降シリンダ１６、リール進退シリンダ３９、リール昇降シリンダ４１、変速アクチュエータ６２及び断続アクチュエータ８１は、一又は複数のマイコンから構成された制御部８３（図７参照）によって制御される。
【００５７】
図７は制御部の構成を示すブロック図である。制御部８３は、各種情報を記憶する記憶部８３ａを有し、そのの出力側には、刈取部昇降シリンダ１６、リール進退シリンダ３９、リール昇降シリンダ４１、変速アクチュエータ６２及び断続アクチュエータ８１が接続されている。
【００５８】
制御部８３の入力側には、上述した強制掻込スイッチ６９，７７と、４つのリール移動操作具７１，７２，７３，７４と、選別性能調整ダイヤル７７と、パワークラッチスイッチ７８と、リール回転数設定ダイヤル７９によるリール回転数の設定を検出するように該リール回転数設定ダイヤル７９の回動操作位置を検出することによりリール４の設定回転数を検出する設定回転検出手段である設定回転数検出ポテンショメータ７９ａと、リール回転数設定ダイヤル７９による自動モードから手動モードへの切替及び手動モードから自動モードへの切替を検出する自動切替検出手段である自動切替検出スイッチ７９ｂとが接続されている。
【００５９】
制御部８３の入力側には、さらに、走行機体２（車体）の走行速度である車速を直接的に検出するように走行トラスミッション４４の伝動軸に設置された車速検出手段である走行回転センサ８４と、刈取部３の走行機体３に対する昇降高さを検出する刈取部昇降高さ検出手段である刈取部昇降高さ検出ポテンショメータ８６と、リール４の上下位置を検出するリール上下位置検出手段であるリール上下位置検出ポテンショメータ８７と、リール４の前後位置を検出するリール前後位置検出手段であるリール前後位置検出ポテンショメータ８８と、リール４の回転数を検出するリール回転検出手段であるリール回転センサ８９と、刈取作物の種類を検出する刈取作物検出手段である刈取作物検出スイッチ９１と、車速を間接的に検出するように変速レバー６４の前後の操作位置を検出する車速検出手段である変速操作位置検出ポテンショメータ９２とが接続されている。
【００６０】
また、制御部８３には、入出力可能に、前記タッチパネル式液晶画面６７が接続されている。
【００６１】
制御部８３は、強制掻込スイッチ６９，７６が切状態で且つ自動モードの場合、走行回転センサ８４又は変速操作位置検出ポテンショメータ９２によって検出された車速の増減に応じて、変速アクチュエータ６２によるリール４の回転数を増減させる車速連動制御を実行する。
【００６２】
車速連動制御の実行時、制御部８３は、車速の増加に対してリール４の回転数を一次関数的に増加させる。その増加率は、リール回転数設定ダイヤル７９による設置値に基づいて変更される。例えば、リール回転数設定ダイヤル７９によってリール４の回転数を高速に設定した場合には車速に対する増加率が増加して一次関数の傾きが急になる一方で、低速に設定した場合には車速に対する増加率が減少して一次関数の傾きが緩くなる。
【００６３】
また、車速連動制御の実行時におけるリール４の前後位置及び上下位置は、上述した４つのリール移動操作具７１，７２，７３，７４によって手動で設定してもよいし、或いは、予め定めた前後位置及び上下位置に自動的にリール４を移動させてもよい。
【００６４】
なお、車速に対して、リール４の回転数を二次関数的に増加させてもよい。この場合も、リール回転数設定ダイヤル７９の高速側への操作によって車速に対するリール４の回転数の増加率が増加させ、低速側への操作によって車速に対するリール４の回転数の増加率が減少させる。
【００６５】
制御部８３は、強制掻込スイッチ６９，７６が切状態で且つ手動モードの場合、リール回転数設定ダイヤル７９で設定された回転数（速度）でリール４を回転駆動させる手動制御を実行する。手動制御の実行時におけるリール４の前後位置及び上下位置は、原則として、上述した４つのリール移動操作具７１，７２，７３，７４によって手動で設定する。
【００６６】
制御部８３は、強制掻込スイッチ６９，７６が入状態の場合、車速に関係無く、リール４を所定の回転数（速度）で回転駆動させる強制掻込制御を実行する。すなわち、強制掻込スイッチ６９，７６は、強制掻込制御の実行の有無の切替を入切操作によって行う。強制掻込制御の実行時におけるリール４の上下位置は原則として下限位置が好ましく、前後位置は原則として最前方又は最後方が好ましいが、このような強制掻込制御の実行時におけるリールの上下位置、前後位置及び回転数等を含むリールの目標状態である強制掻込状態の設定を専用で行う設定操作手段として、ダッチパネル式液晶モニタ６７が用いられる。
【００６７】
図８は、タッチパネル式液晶モニタに表示される設定画面である。タッチパネル式液晶画面６７は、タップ等の操作手段を有するモニタであり、必要に応じてドラック、フリック、スワイプ、ピンチイン、ピンチアウト等も操作手段を付与してもよい。後述する所定条件を満たすと、タッチパネル式液晶画面６７には、図８に示すような、強制掻込状態の設定を行う設定画面６７Ａが表示される。
【００６８】
ちなみに、タッチパネル式液晶画面６７は、その他も種々の画面を表示可能であり、例えば、前記設定画面の他、各種情報が一括表示される通常画面や、メンテナンス時に利用するメンテナンス画面等が排他的に表示される。
【００６９】
なお、操作手段を有するモニタとして、タッチパネルを搭載していないものを用いてもよく、この場合、モニタの表示画面に周囲等に、一又は複数のボタン等の操作具が設けられる。
【００７０】
設定画面６７Ａについて説明すると、タッチパネル式液晶画面６７の設定画面６７Ａには、強制掻込制御の実行時におけるリール４の回転数を最低から最高の間において選択可能に複数段階で表示する回転選択・表示欄６７Ａ１と、強制掻込制御の実行時におけるリール４の上下位置を下限から上限の間において選択可能に複数段階で表示する上下位置選択・表示欄６７Ａ２と、強制掻込制御の実行時におけるリール４の前後位置を最前方の間において選択可能に複数段階で表示する前後位置選択・表示欄６７Ａ３と、強制掻込制御の実行時におけるリール４の回転数を、強制掻込制御の実行直前の状態で保持する回転キープ選択・表示欄６７Ａ４と、強制掻込制御の実行時におけるリール４の上下位置及び前後位置を、強制掻込制御の実行直前の状態で保持する位置キープ選択・表示欄６７Ａ５とを有している。
【００７１】
図８に示す例では、回転選択・表示欄６７Ａ１において、強制掻込制御の実行時におけるリール４の回転数である掻込回転数が、最高（すなわち最速）に設定され、上下位置選択・表示欄６７Ａ２において、強制掻込制御の実行時におけるリール４の上下位置である掻込高さが、下限である最下降位置に設定され、前後位置選択・表示欄６７Ａ３において、強制掻込制御の実行時におけるリール４の前後位置である掻込位置が、最後方位置に設定され、回転キープ選択・表示欄６７Ａ４及び位置キープ選択・表示欄６７Ａ５が非選択な状態になる。
【００７２】
制御部８３の記憶部８３ａには、その時点での強制掻込状態の設定の情報である強制掻込設定情報が記憶され、設置画面６７Ａの表示時、制御部８３は、その時点での強制掻込設定情報を、該設定画面６７Ａに出力する。言換えると、設定画面６７Ａに表示されている情報が変更されると、その変更は逐次、更新された強制掻込設定情報として記憶部８３ａに記憶される。
【００７３】
また、回転キープ選択・表示欄６７Ａ４が選択されて表示いる状態では、回転選択・表示欄６７Ａ１はブランクの状態又は非選択の状態で表示される。さらに、位置キープ選択・表示欄６７Ａ５が選択されて表示いる状態では、上下位置選択・表示欄６７Ａ２及び前後位置選択・表示欄６７Ａ３はそれぞれブランクの状態又は非選択の状態で表示される。
【００７４】
このように、シート６３の前方に強制掻込状態の設定を行うタッチパネル式液晶モニタ６７と、強制掻込スイッチ６９，７６とを設けたので、操作性が向上する他、操縦席１４でオペレータが起立した状態で強制掻込制御の実行する場合に、リール４の作物の掻込状態を目視しながら設定を行うことができる。
【００７５】
図９（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ刈取作物検出スイッチの構成を示す斜視図である。刈取作物の種類に応じて交換される部品が存在する。その部品の種類を前記刈取作物検出スイッチ９１によって検出する。その一例として、受樋９３について説明する。一番ラセン３１及び二番ラセン３２の直下には、左右方向に形成された且つ上方が開放されたＵ字溝状に成形された受樋９３が配置されている。
【００７６】
受樋９３の前後両側の開放端部には、それぞれ互いに離間する方向に突出し且つ左右方向に帯状に延びる被取付部９４，９４が一体成形されてる。この前後一対の被取付部９４，９４が脱穀部２２のフレーム側にボルト等で着脱可能に固定されることにより、受樋９３が装着される。
【００７７】
ところで、刈取作物の種類が大豆等の豆類等である場合の受樋９３は、そのＵ字溝形状の底面側に満遍なく複数の孔９３ａが穿設された第１受樋９３Ａになる一方で、刈取作物の種類が稲や麦である場合の受樋９３は、そのＵ字溝形状の底面側に孔９３ａが穿設されていない第２受樋９３Ｂになる。
【００７８】
第１受樋９３Ａの一方の被取付部９４には切欠き９４ａが形成されているのに対して、第２受樋９３Ｂの２つの被取付部９４の何れにも前記切欠き９４ａは形成されている。この切欠き９４ａの有無を、刈取作物検出スイッチ９１の入切によって検出する。
【００７９】
図１０は、制御部が実行するメインルーチンのフロー図である。制御部８３は、処理を開始すると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、脱穀クラッチ４６及び刈取クラッチ４７の断続状態を確認し、前記刈取状態の場合にはステップＳ２に進む一方で、停止状態又は脱穀状態の場合にはステップＳ１の処理を再度繰返す。すなわち、刈取部３が駆動停止されている場合、リール４も駆動停止されているため、実質的にこのメインルーチンの処理が行われない。
【００８０】
ステップＳ２では、強制掻込スイッチ６９，７６の入切の状態を検知する状態検知のサブルーチンを実行し、処理が終了するとステップＳ３に進む。ステップＳ３では、タッチパネル式液晶モニタ６７の画面の表示制御を行うモニタ制御のサブルーチンを実行し、処理が終了するとステップＳ４に進む。
【００８１】
ステップＳ４では、強制掻込制御の実行時におけるリールの目標状態である強制掻込状態を設定する強制掻込設定のサブルーチンを実行し、処理が終了するとステップＳ５に進む。ステップＳ５では、ステップＳ５では、強制掻込制御の実行の有無の切替を所定条件下に行う強制掻込切替のサブルーチンを実行し、処理が終了するとステップＳ６に進む。
【００８２】
ステップＳ６では、後述するフラグＡの値を確認し、フラグＡが１にセットされている場合には、ステップＳ１に処理を戻す一方で、フラグＡが０のリセットされている場合には、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、自動切替検出スイッチ７９ｂの入切を確認し、自動切替検出スイッチ７９ｂが入状態である場合には、車速連動制御を実行する自動モードであると判断して、ステップＳ８に進む。ちなみに、自動切替検出スイッチ７９ｂは、回転数設定ダイヤル７９の押し操作毎に入切の切替が行われる。
【００８３】
ステップＳ８では、車速連動制御の実行時における設定を読み込み、ステップＳ９に進む。車速連動制御の実行時の設定の読込には、車速の変化に対するリール４の回転数の変化の割合を、上述した通り、リール回転数設定ダイヤル７９の設定値に基づいて決定する処理が含まれる。
【００８４】
また、ステップＳ８における車速連動制御の実行時の設定の読込には、リール４の上下位置及び前後位置を含めてもよいが、含めなくてもよく、この場合には、リール４が車速連動制御の実行の直前の前後位置及び上下位置と同一の位置で保持され、それ以降に上下位置や前後位置を変更する場合には、リール移動操作具７１，７２，７３，７４を用いる。
【００８５】
ステップＳ９では、ステップＳ８で読み込んだ設定情報に基づいて、車速連動制御を実行し、ステップＳ１に処理を戻す。
【００８６】
ステップＳ７において、自動切替検出スイッチ７９ｂが切状態である場合には、手動制御を実行する手動モードであると判断して、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、手動制御の実行時における設定を読み込み、ステップＳ１１に進む。手動制御の実行時の設定の読込には、手動制御の実行時におけるリール４の目標の回転数を、リール回転数設定ダイヤル７９によって設定した値にセットする処理が含まれる。
【００８７】
また、ステップＳ１０における手動制御の実行時の設定の読込には、リール４の上下位置及び前後位置が含まれず、リール４が手動連動制御の実行の直前の前後位置及び上下位置と同一の位置で保持され、それ以降に上下位置や前後位置を変更する場合、リール移動操作具７１，７２，７３，７４を用いる。
【００８８】
ステップＳ１１では、ステップＳ１０で読み込んだ設定情報に基づいて、手動制御の実行し、ステップＳ１に処理を戻す。
【００８９】
図１１は、状態検知のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。状態検知のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１０１から処理を開始する。ステップＳ１０１では、初期設定で０にリセットされたフラグＡの値を確認し、０にリセットされている場合にはステップＳ１０２に進む。
【００９０】
ステップＳ１０２では、強制掻込スイッチ６９，７６の入切状態の確認し、入状態であればステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、フラグＡを１にセットしてステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、初期設定で０にリセットされたフラグＢを１にセットし、このサブルーチンの処理を終了させる。
【００９１】
ステップＳ１０１において、フラグＡが１にセットされている場合、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、強制掻込スイッチ６９，７６の入切状態を確認し、入状態であれば、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、フラグＢを０にリセットし、このサブルーチン処理を終了させる。
【００９２】
ステップＳ１０５において、強制掻込スイッチ６９，７６が切状態の場合、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、フラグＡを０にリセットし、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、フラグＢを１にセットし、このサブルーチン処理を終了させる。
【００９３】
ステップＳ１０２において、強制掻込スイッチ６９，７６が切状態の場合、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、フラグＢを０にリセットし、このサブルーチン処理を終了させる。
【００９４】
以上のような処理内容によれば、フラグＡは、強制掻込スイッチ６９，７６の入状態時に１にセットされ、強制掻込スイッチ６９，７６の切状態時に０にリセットされる。また、フラグＢは、強制掻込スイッチ６９，７６の入状態から切状態への切換時又は切状態から入状態への切換時に１にセットされる一方で、強制掻込スイッチ６９，７６が入状態で保持されている時又は切状態で保持されている時に０にリセットされる。
【００９５】
ちなみに、フラグＡの上述したセット・リセットの処理によって、前記メインルーチン処理のステップＳ６では、強制掻込スイッチ６９，７６が入状態の場合、車速連動制御及び手動制御は実行されず、ステップＳ１に処理が戻される。
【００９６】
図１２は、モニタ制御のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。モニタ制御のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ２０１から処理を開始する。ステップＳ２０１では、前記フラグＡの値を確認し、１にセットされている場合には、ステップＳ２０２に進む。
【００９７】
ステップＳ２０２では、前記フラグＢの値を確認し、１にセットされている場合には、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３に処理が進む状況は、強制掻込スイッチ６９，７６の切状態から入状態への切換の瞬間であるため、このステップＳ２０３では、タッチパネル式液晶モニタ６７に表示された現画面を記憶部８３ａに記憶し、このサブルーチン処理を終了させる。
【００９８】
ステップＳ２０２において、フラグＢが０にリセットされている場合には、ステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４に処理が進む状況は、強制掻込スイッチ６９，７６が入状態で保持されている状態である。このため、ステップＳ２０４では、タッチパネル式液晶モニタ６７に上述した設定画面６７Ａを表示し、このサブルーチン処理を終了させる。
【００９９】
すなわち、強制掻込スイッチ６９，７６が入状態で保持（言換えると入操作）して後述する処理によって強制掻込制御が実行されている最中は、設定画面６７Ａがタッチパネル式液晶モニタ６７に表示される。
【０１００】
ステップＳ２０１において、フラグＡが０にリセットされている場合、ステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５において、フラグＢが１にセットされている場合にはステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６に進む状況は、強制掻込スイッチ６９，７６の入状態から切状態への切換時である。このため、ステップＳ２０６では、直近に実行したステップＳ２０３の処理によって記憶部８３ａに記憶した画面である元画面を、タッチパネル式液晶モニタ６７に表示し、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１０１】
ちなみに、この元画面は、タッチパネル式液晶モニタ６７を設定画面６７Ａに切り替える直前に表示されていた画面であり、後述する処理によって強制掻込制御の実行が停止されるタイミングで、設定画面６７Ａから前記元画面に切り替えられる。
【０１０２】
ステップＳ２０５において、フラグＢが０にリセットされている場合、強制掻込スイッチ６９，７６が切状態で保持されている状態であるため、何の処理もせずにこのサブルーチン処理を終了させる。
【０１０３】
図１３は、強制掻込設定のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。強制掻込設定のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ３０１に進む。ステップＳ３０１では、自動切替検出スイッチ７９ｂの入切を確認し、入状態の場合（自動モードへの切替時）にはステップＳ３０２に進む一方で、切状態の場合（手動モードへの切替時）にはステップＳ３０３に進む。
【０１０４】
ステップＳ３０２では、タッチパネル式液晶モニタ６７の設定画面６７Ａによって設定され且つ記憶部８３ａに記憶された強制掻込設定情報を読み込み、このサブルーチン処理を終了させる。このようにして読み込まれた強制掻込設定情報は、掻込高さ、掻込位置及び掻込回転数として強制掻込状態に反映される。
【０１０５】
ステップＳ３０３では、回転数設定ダイヤル７９によって設定された手動モード時の回転数と、タッチパネル式液晶モニタ６７の設定画面６７Ａによって設定され且つ記憶部８３ａに記憶された強制高さ及び掻込位置とを、強制掻込設定情報として読み込み、このサブルーチン処理を終了させる。このようにして読み込まれた強制掻込設定情報も、ステップＳ３０２と同様、強制掻込状態に反映される。
【０１０６】
すなわち、自動切替検出スイッチ７９ｂの入切によって、強制掻込状態（具体的には、リール４の回転数）が異なる状態に設定される。なお、自動切替検出スイッチ７９ｂが切状態の場合、掻込高さを最下降位置とし且つ掻込位置を最前方位置又は最後方位置として固定的に設定してもよい。
【０１０７】
図１４は、強制掻込切替のサブルーチンの処理内容を示すフロー図である。強制掻込切替のサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ４０１に進む。ステップＳ４０１では、フラグＡの値を確認して１にセットされていれば、ステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２では、フラグＢが１にセットされている場合には、ステップＳ４０３に進む。
【０１０８】
ステップＳ４０３に処理が進む状況は、強制掻込スイッチ６９，７６が切状態から入状態に切換えられた瞬間である。このため、ステップＳ４０３では、リール４のその時点での状態である回転数、上下位置及び前後位置を記憶部８３ａに記憶し、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１０９】
ステップＳ４０２において、フラグＢが０にリセットされている場合、ステップＳ４０４に進む。ステップＳ４０４に進む状況は、強制掻込スイッチ６９，７６が入状態で保持されている状態である。このため、ステップＳ４０４では、強制掻込設定のサブルーチンの処理で読み込んだ掻込高さ、掻込位置及び掻込回転数になるようにして強制掻込制御を実行し、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１１０】
ステップＳ４０１において、フラグＡが０にリセットされている場合、ステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０５では、フラグＢの値を確認して１にセットされている場合には、ステップＳ４０６に進む。ステップＳ４０６に進む状況は、強制掻込スイッチ６９，７６が入状態から切状態に切換えられた瞬間である。このため、ステップＳ４０６では、直近に実行したステップＳ４０３の処理において記憶部８３ａに記憶した上下位置、前後位置及び回転数になるようにリール４の状態を復帰させ、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１１１】
ステップＳ４０５において、フラグＢが０にリセットされている場合、フラグＡも０にリセットされて強制掻込スイッチ６９，７６が切状態で保持されている状態であり、強制掻込制御は実行されず且つ他に処理を行う必要もないため、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１１２】
以上のように構成される汎用コンバインによれば、自動モードへの切替状態での強制掻込制御の実行時におけるリール４の目標状態のみを変更したい場合、専用の設定操作手段であるタッチパネル式液晶モニタ６７の設定画面６７Ａから設定を変更すればよく、利便性が高い。
【０１１３】
また、手動モードへの切替状態での強制掻込制御の実行時におけるリール４の回転数は、リール回転数設定ダイヤル７９によって個別に設定可能であるため、状況に応じた使い分けが可能になる。
【０１１４】
次に、図１５に基づいて本発明の別実施形態について上述の形態と異なる点を説明する。
【０１１５】
図１５は、本発明の他の実施形態に係る設定画面の状態遷移を示した説明図である。同図に示す設定画面６７Ａでは、刈取作物の種類をタップ操作によって選択する選択欄６７Ａ６が別途設けられている。この選択可能な刈取作物の種類毎に、強制掻込状態の設定の候補となる設定候補情報が、記憶部８３ａに記憶される。そして、刈取作物の種類を選択すると、その種類に応じた設定候補情報が、強制掻込設定情報としてセットされ且つ設定画面６７Ａに表示される。
【０１１６】
例えば、図１５の上側に示された設置画面６７Ａにおいて、刈取作物の種類として「稲」を選択した場合、掻込速度は最速にセットされ、掻込高さは最下降位置にセットされ、掻込位置は最後方にセットされる一方で、同図の下側に示された設置画面６７Ａにおいて、刈取作物の種類として「大豆」を選択した場合、掻込速度は直前の回転数をキープするように設定され、掻込高さは最下降位置から３番目に低い位置にセットされ、掻込位置は最後方にセットされる。
【０１１７】
ちなみに、この設定画面６７Ａのタッチ操作によって、設定候補情報及び強制掻込設定情報を変更することも可能になる。
【０１１８】
次に、図１６に基づいて本発明の別実施形態について上述の形態と異なる点を説明する。
【０１１９】
図１６は、本発明の他の実施形態に係るモニタ制御のサブルーチンの処理のフロー図である。同図に示すモニタ制御のサブルーチンの処理は、ステップＳ５０１から開始される。ステップＳ５０１では、刈取作物検出スイッチ９１又は選別性能調整ダイヤル７７によって、その時点で選択されている刈取作物の種類である現刈取作物を読み込み、ステップＳ５０２に進む。
【０１２０】
ステップＳ５０２では、後述する処理によって、直近に記憶部８３ａに記憶された刈取作物の種類である記憶刈取作物を、該記憶部８３ａから読み込み、現刈取作物から変更されているか否かを確認し、変更されていればステップＳ５０３に進む。ステップＳ５０３では、初期設定で０にリセットされたフラグＣを１にセットし、ステップＳ５０４に進む。
【０１２１】
ステップＳ５０４では、設定画面６７Ａをタッチパネル式液晶モニタ６７に表示させる時間である表示時間をセットし、該表示時間から０までのカウントダウンを開始し、ステップＳ５０５に進む。ステップＳ５０５では、現刈取作物が記憶刈取作物から変更されているため、該現刈取作物を新たな記憶刈取作物として記憶部８３ａに記憶し、ステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６では、前記ステップＳ２０３と同様の処理を行い。このサブルーチン処理を終了させる。
【０１２２】
ステップＳ５０２において、現刈取作物が記憶刈取作物と同一であれば、ステップＳ５０７に進む。ステップＳ５０７では、フラグＣの値を確認し、１にセットされていれば、ステップＳ５０８に進む。ステップＳ５０９では、表示時間から０までのカウントダウンが終了しているか否かを確認し、まだカウント中であればステップＳ５０９に進む。ステップＳ５０９では、設定画面６７Ａをタッチパネル式液晶モニタ６７に表示し、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１２３】
ステップＳ５０８において、表示時間から０までのカウントが終了していれば、ステップＳ５１０に進む。ステップＳ５１０に進む状況は、タッチパネル式液晶モニタ６７に設定画面６７Ａをそれ以上表示する必要がない状態である。このため、ステップＳ５１０では、フラグＣを０にリセットし、ステップＳ５１１に進む。すなわち、このフラグＣは、タッチパネル式液晶モニタ６７に設定画面６７Ａを表示すべき状態の間だけ１にセットされ、それ以外の状態では０にリセットされる。
【０１２４】
ステップＳ５１１では、前記ステップＳ２０６と同様の処理を行う。具体的には、直近に実行したステップＳ５０６の処理によって記憶部８３ａに記憶した画面である元画面を、タッチパネル式液晶モニタ６７に表示し、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１２５】
ステップＳ５０７において、フラグＣが０にリセットされている場合、このサブルーチン内で何かの処理を行う必要はないため、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１２６】
モニタ制御の上記処理内容によれば、刈取作物の種類が変更された場合に、表示時間だけ設定画面６７Ａがタッチパネル式液晶モニタ６７に表示され、設定の確認や変更が可能になる。
【０１２７】
なお、図１２に示す処理と、図１６に示す処理とを、前記メインルーチンの１回の処理中で、順次行うようにしてもよい。
【０１２８】
次に、図１７に基づいて本発明の別実施形態について上述の形態と異なる点を説明する。
【０１２９】
図１７は、本発明の他の実施形態に係るモニタ制御のサブルーチンの処理のフロー図である。同図に示すモニタ制御のサブルーチンの処理は、ステップＳ６０１から開始される。ステップＳ６０１では、初期設定で０にリセットされたフラグＤの値を確認し、０にリセットされた状態であればステップＳ６０２に進む。
【０１３０】
ステップＳ６０２では、予め定めた所定の周知が１回分経過したか否かを確認し、経過していなければ、このサブルーチン処理を終了させる一方で、経過していればステップＳ６０３に進む。ちなみに、周期が１回分経過しても、新たな１回分の周期のカウントが直ちに開始される。
【０１３１】
ステップＳ６０３では、フラグＤを１にセットし、ステップＳ６０４に進む。ステップＳ６０４では、設定画面６７Ａをタッチパネル式液晶モニタ６７に表示させる時間である表示時間をセットし、該表示時間から０までのカウントダウンを開始し、ステップＳ６０５に進む。ちなみに、このサブルーチンの表示時間は、上述した周期よりもかなり短く設定される。ステップＳ６０５では、前記ステップＳ２０３と同様の処理を行い。このサブルーチン処理を終了させる。
【０１３２】
ステップＳ６０１において、フラグＤが１にセットされている場合、ステップＳ６０６に進む。ステップＳ６０６では、表示時間から０までのカウントダウンが終了しているか否かを確認し、まだカウント中であればステップＳ６０７に進む。ステップＳ６０７では、設定画面６７Ａをタッチパネル式液晶モニタ６７に表示し、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１３３】
ステップＳ６０６において、表示時間から０までのカウントが終了していれば、ステップＳ６０８に進む。ステップＳ６０８に進む状況は、タッチパネル式液晶モニタ６７に設定画面６７Ａをそれ以上表示する必要がない状態である。このため、ステップＳ６０８では、フラグＤを０にリセットし、ステップＳ６０９に進む。すなわち、このフラグＤは、タッチパネル式液晶モニタ６７に設定画面６７Ａを表示すべき状態の間だけ１にセットされ、それ以外の状態では０にリセットされる。
【０１３４】
ステップＳ６０９では、前記ステップＳ２０６と同様の処理を行う。具体的には、直近に実行したステップＳ６０５の処理によって記憶部８３ａに記憶した画面である元画面を、タッチパネル式液晶モニタ６７に表示し、このサブルーチン処理を終了させる。
【０１３５】
モニタ制御の上記処理内容によれば、一周期の経過毎に、表示時間だけ、設定画面６７Ａがタッチパネル式液晶モニタ６７に表示され、設定の確認や変更が可能になる。
【０１３６】
なお、図１２に示す処理と、図１６に示す処理と、図１７に示す処理を、前記メインルーチンの１回の処理中で、順次行うようにしてもよいし、或いは図１６及び図１７に示す処理のみを前記メインルーチンの１回の処理中で、順次行うようにしてもよいし、
【０１３７】
次に、図１８に基づいて本発明の別実施形態について上述の形態と異なる点を説明する。
【０１３８】
図１８は、本発明の他の実施形態に係るメインルーチンの処理のフロー図である。同図に示すメインルーチンの処理も、ステップＳ１から開始される。図１０に示す形態との違いは、ステップＳ７の処理が省略され、ステップＳ６においてフラグＡが０にリセットされている場合、ステップＳ８に進む。
【０１３９】
すなわち、図１０に示す形態では、強制掻込制御と車速連動制御時と手動制御とが排他的に実行される一方で、図１８に示す形態では、強制掻込制御と車速連動制御時とのみが排他的に実行される。
【符号の説明】
【０１４０】
２  走行機体
３  刈取部
４  リール
６  支持装置
１２  刈刃
１４  操縦席
３９  リール進退シリンダ（進退アクチュエータ）
４１  リール昇降シリンダ（昇降アクチュエータ）
５４  リール駆動装置
６３  シート
６４  変速レバー
６６  マルチレバー
６７  タッチパネル式液晶モニタ（設定操作手段，モニタ）
６７Ａ  設定画面
６９  強制掻込スイッチ（強制掻込操作具）
７６  強制掻込スイッチ（強制掻込操作具，トリガースイッチ）
７７  刈取作物選択ダイヤル（刈取作物検出手段）
８３  制御部
８４  走行回転センサ（車速検出手段）
９１  刈取作物検出スイッチ（刈取作物検出手段）
９２  変速操作位置検出ポテンショメータ（車速検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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