(57)【要約】【課題】自車が交差点に進入してから離脱し、通常の走行状態に戻るまでの期間を通して、周囲の物体を適切に検知して報知できる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置３０は、自車の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方の物体を検知する物体検知部３３と、前記自車の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方に警告領域を設定する領域設定部３５と、前記物体検知部により前記警告領域内に物体が検知された場合に、報知を実行する報知部３７と、前記自車が交差点で旋回する際の旋回開始と旋回終了を判定する判定部３４と、前記判定部により前記旋回開始が判定された場合に、前記警告領域を自車に近づく方向に縮小し、前記判定部により前記旋回終了が判定された場合に、縮小された前記警告領域を前記旋回終了時以降の前記自車の走行状態に応じて拡大する、領域変更部３６と、を備える。【選択図】      図１
2020067969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車（４０）の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方の物体を検知する物体検知部（３３）と、
前記自車の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方に警告領域（７１〜７９）を設定する領域設定部（３５）と、
前記物体検知部により前記警告領域内に物体が検知された場合に、報知を実行する報知部（３７）と、
前記自車が交差点で旋回する際の旋回開始と旋回終了を判定する判定部（３４）と、
前記判定部により前記旋回開始が判定された場合に、前記警告領域を自車に近づく方向に縮小し、前記判定部により前記旋回終了が判定された場合に、縮小された前記警告領域を前記旋回終了時以降の前記自車の走行状態に応じて拡大する、領域変更部（３６）と、を備える運転支援装置（３０）。
【請求項２】
前記領域変更部は、前記判定部により前記旋回開始が判定された場合に、前記警告領域を前記自車の走行方向に沿って縮小し、前記判定部により前記旋回終了が判定された場合に、縮小された前記警告領域を前記自車の走行方向に沿って拡大する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記領域変更部は、前記判定部により前記旋回開始が判定された場合に、前記警告領域を前記自車の横幅方向に沿って縮小し、前記判定部により前記旋回終了が判定された場合に、縮小された前記警告領域を前記自車の横幅方向に沿って拡大する請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記領域変更部は、前記判定部により前記旋回終了が判定された場合に、縮小された前記警告領域を前記旋回終了時以降の前記自車の走行距離に応じて拡大する請求項１〜３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記領域変更部は、前記判定部により前記旋回終了が判定された場合に、縮小された前記警告領域を前記旋回終了時以降の前記自車の走行時間に応じて拡大する請求項１〜４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記領域変更部は、前記判定部により前記旋回終了が判定された場合に、縮小された前記警告領域を前記旋回終了時以降の前記自車の走行速度に応じて拡大する請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記領域変更部は、前記判定部により前記旋回終了が判定された場合に、縮小された前記警告領域を、前記旋回開始が判定される前の前記警告領域の大きさの範囲内で拡大する請求項１〜６のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記自車が交差点を旋回する際の前記自車のカーブ半径の履歴である旋回カーブ履歴を記憶する記憶部（３２）を備え、
前記判定部は、前記旋回カーブ履歴に基づいて、前記自車が交差点で旋回する際の旋回開始と旋回終了を判定する請求項１〜７のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車の周囲の物体検知情報に基づいて、運転支援を実行する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、隣接車線の後方から自車に接近する他車を検知して報知するシステムが記載されている。このシステムでは、自車が交差点を旋回中に自車の旋回方向の外側を直進する他車を検知して不必要に報知が実行されることを抑制するために、自車が交差点を旋回中であると認識されるときに、自車の旋回方向の外側の警告領域を、自車に接近する方向に狭くする。なお、警告領域とは、その領域に侵入した物体を検知した場合に、報知を行う領域である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４３０６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によれば、自車が交差点を旋回する際の無用な報知を抑制することができる。一方で、通常の走行状態から、右左折するために交差点に進入した自車は、交差点における旋回を終了すると、交差点から離脱して、通常の走行状態に戻る。交差点から離脱して通常の走行状態に戻る際に、警告領域が狭くなったままでは、自車に接近する他車を適切に検知して報知することが困難であり、自車の走行安全性が懸念される。
【０００５】
上記に鑑み、本発明は、自車が交差点に進入してから離脱し、通常の走行状態に戻るまでの期間を通して、周囲の物体を適切に検知して報知できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方の物体を検知する物体検知部と、前記自車の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方に警告領域を設定する領域設定部と、前記物体検知部により前記警告領域内に物体が検知された場合に、報知を実行する報知部と、前記自車が交差点で旋回する際の旋回開始と旋回終了を判定する判定部と、前記判定部により前記旋回開始が判定された場合に、前記警告領域を自車に近づく方向に縮小し、前記判定部により前記旋回終了が判定された場合に、縮小された前記警告領域を前記旋回終了時以降の前記自車の走行状態に基づいて拡大する、領域変更部と、を備える運転支援装置を提供する。
【０００７】
本発明によれば、領域変更部は、判定部により旋回開始が判定された場合に、領域変更部は、警告領域を自車に近づく方向に縮小する。このため、無用な報知を抑制できる。さらに、判定部により旋回終了が判定された場合に、領域変更部は、縮小された警告領域を旋回終了時以降の自車の走行状態に基づいて拡大する。このため、自車の旋回終了を判定した後に、縮小された警告領域を拡大する際にも、自車の走行状態（例えば、走行速度、走行距離、走行時間等）に応じて警告領域を拡大することにより、無用な報知を回避しながら適時かつ適切に警告領域を拡大できる。その結果、自車が交差点に進入してから離脱し、通常の走行状態に戻るまでの期間を通して、周囲の物体を適切に検知し、無用な報知を抑制するとともに、自車の走行安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る運転支援装置を示すブロック図。
【図２】自車と警告領域との位置関係を示す図。
【図３】ＥＣＵが実行する運転支援制御のフローチャート。
【図４】交差点旋回時のカーブ半径の変化について説明する図。
【図５】図５（ａ）〜（ｅ）は、自車が交差点に進入して旋回を開始してから、旋回を終了して交差点から離脱するまでの警告領域の変化を示す図。
【図６】図６（ａ）および（ｂ）は、自車の交差点旋回時の警告領域の変化を示す図。
【図７】図７（ａ）および（ｂ）は、自車の交差点旋回時の警告領域の変化を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示すように、実施形態に係る運転支援システム１０は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、受信装置２６と、警報装置２７と、ＥＣＵ３０とを備えている。
【００１０】
レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダ装置２１は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。レーダ装置２１は、例えば、自車の後端部等に設けられ、所定の検知角に入る領域を物体検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検知する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出することができる。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出することができる。なお、物体の位置および方位が算出できれば、その物体の、自車に対する相対位置を特定することができる。
【００１１】
撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。撮像装置２２は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。撮像装置２２は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方または後方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像装置２２は、撮像した画像における、物体の存在を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮像した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。撮像装置２２は、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報としてＥＣＵ３０へ逐次出力する。
【００１２】
レーダ装置２１および撮像装置２２は、自車の周辺情報を取得する周辺監視装置の一例である。周辺監視装置としては、上記の他に、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等の探査波を送信するセンサを備えていてもよい。レーダ装置２１等のミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報としてＥＣＵ３０へ逐次出力する。
【００１３】
図２に示すように、レーダ装置２１は、自車４０の後端部に左右１箇所ずつ設置することによって、自車４０の後方および後側方の物体を検知することができる。自車４０の後端部左側に設置されたレーダ装置２１Ｌは、検知領域７０Ｌにおいて物体を検知することができる。自車４０の後端部右側に設置されたレーダ装置２１Ｒは、検知領域７０Ｒにおいて物体を検知することができる。
【００１４】
上述の各種周辺監視装置は、自車４０の後方や後側方の物体に限らず、前方や前側方の物体を検知し、位置情報として利用してもよい。また、使用する周辺監視装置の種類に応じて、監視対象とする対象物体を変更してもよい。例えば、撮像装置２２を用いる場合には、道路標識や建物等の静止物体を対象物体とすることが好ましい。また、レーダ装置２１を用いる場合には、反射電力が大きい物体を対象物体とすることが好ましい。また、対象物体の種類や位置、移動速度に応じて、使用する周辺監視装置を選択してもよい。
【００１５】
車速センサ２３は、自車４０の走行速度を検知するセンサであり、限定されないが、例えば、車輪の回転速度を検知可能な車輪速センサを用いることができる。車速センサ２３として利用される車輪速センサは、例えば、車輪のホイール部分に取り付けられており、車両の車輪速度に応じた車輪速度信号をＥＣＵ３０に出力する。
【００１６】
操舵角センサ２４は、例えば、車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた操舵角信号をＥＣＵ３０に出力する。
【００１７】
ヨーレートセンサ２５は、１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。１つのみ設置する場合には、例えば、自車４０の中央位置に設けられる。ヨーレートセンサ２５は、自車４０の操舵量の変化速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ３０に出力する。ヨーレートセンサ２５が複数設置されている場合には、それぞれの検知値の平均値や中間値等を用いてもよい。また、複数のヨーレートの検知値の平均値等を算出するに際して、重み付けを行ってもよい。
【００１８】
受信装置２６は、ＧＰＳ受信装置であり、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置の一例である。受信装置２６によって、人工衛星により地上の現在位置を決定する衛星測位システムからの測位信号を受信することができる。
【００１９】
警報装置２７は、運転者等に報知するための装置であり、例えば自車４０の車室内に設置されたスピーカやブザー等の聴覚的に報知する装置、ディスプレイ等の視覚的に報知する装置等を例示できるが、これに限定されない。警報装置２７は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づき警報音等を発することにより、例えば、運転者に対し、物体との衝突の危険が及んでいること等を報知する。
【００２０】
ＥＣＵ３０は、データ取得部３１と、記憶部３２と、物体検知部３３と、判定部３４と、領域設定部３５と、領域変更部３６と、報知部３７とを備えている。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えた、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。これによって、ＥＣＵ３０は、レーダ装置２１、撮像装置２２、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５、受信装置２６から取得した情報に基づいて、警報装置２７への制御指令を作成し、出力することにより、自車４０の運転支援を実行する運転支援装置として機能する。
【００２１】
データ取得部３１は、レーダ装置２１、撮像装置２２、各種センサ２３〜２５が取得した検知データと、受信装置２６が受信した測位信号とを取得する。
【００２２】
記憶部３２は、データ取得部３１が取得した各種データ、および各種データに基づいて算出した算出値を記憶する。記憶部３２は、自車４０が交差点を旋回する際の自車４０のカーブ半径の履歴を旋回カーブ履歴として記憶することもできる。なお、交差点とは、十字路、丁字路その他２以上の道路が交わる場合における当該２以上の道路（歩道と車道の区別のある道路においては、車道）の交わる部分を意味する。旋回カーブ履歴は、例えば、自車４０が実際に交差点に進入してから離脱し、通常の走行状態に戻るまでの期間を通して得られた自車４０のカーブ半径を記憶したものであってもよく、自車４０が交差点を走行する際に適宜更新または追加されてもよい。旋回カーブ履歴は、交差点の位置や形態（形状や大きさ等）と関連付けして記憶されていてもよい。なお、以下では、カーブ半径を省略してカーブ径と称することがある。
【００２３】
物体検知部３３は、レーダ装置２１や撮像装置２２等の周辺監視装置から取得した検知データに基づいて、自車４０の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方の物体を検知することができる。例えば、図２に示すように、レーダ装置２１Ｌ，２１Ｒの検知領域７０Ｌ，７０Ｒにおいて検知された物体情報に関するデータに基づいて、自車４０の左後側方、右後側方の物体を検知することができる。
【００２４】
判定部３４は、自車４０が交差点で旋回する際の旋回開始と旋回終了を判定する。判定部３４は、記憶部３２に記憶された旋回カーブ履歴と、現在の自車４０のカーブ径とに基づいて、自車４０が交差点で旋回する際の旋回開始と旋回終了を判定するように構成されていることが好ましい。判定部３４は、現在の自車４０の位置情報や周辺情報等に基づいて、旋回する交差点に応じた旋回カーブ履歴を読み出すように構成されていてもよい。判定部３４は、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５等の検知値に基づいて、現在の自車４０のカーブ径Ｒを算出することができる。
【００２５】
判定部３４は、例えば、記憶部３２により記憶された旋回カーブ履歴に基づいて、所定のカーブ径を、旋回開始カーブ径Ｒｓまたは旋回終了カーブ径Ｒｅとして読み出し、旋回開始カーブ径Ｒｓまたは旋回終了カーブ径Ｒｅと、現在の自車４０のカーブ径Ｒとの比較により、旋回開始と旋回終了を判定してもよい。これにより、自車４０の現在の走行状態に適した判定を速やかに実行することができる。その結果、自車４０の現在の走行状態に適した警告領域の設定または変更が可能となる。なお、旋回開始カーブ径Ｒｓと、旋回終了カーブ径Ｒｅとは、異なる値（Ｒｅ＞ＲｓまたはＲｅ＜Ｒｓ）に設定してもよいし、等しい値（Ｒｓ＝Ｒｅ）に設定してもよい。
【００２６】
判定部３４は、例えば、実際の走行中における自車４０のカーブ径Ｒを取得して、読み出した旋回開始カーブ径Ｒｓと比較し、Ｒ≦Ｒｓを満たす場合に、自車４０が交差点において旋回を開始したと判定してもよい。さらには、判定部３４は、判定処理サイクル毎にＲ≦Ｒｓを満たす場合をカウントし、所定のサイクル数において連続してＲ≦Ｒｓを満たすと判定された場合に、自車４０が交差点において旋回を開始したと判定してもよい。
【００２７】
また、判定部３４は、例えば、実際の走行中における自車４０のカーブ径Ｒを取得して、読み出した旋回終了カーブ径Ｒｅと比較し、Ｒ＞Ｒｅを満たす場合に、自車４０が交差点における旋回を終了したと判定してもよい。さらには、判定部３４は、判定処理サイクル毎にＲ＞Ｒｅを満たす場合をカウントし、所定のサイクル数において連続してＲ＞Ｒｅを満たすと判定された場合に、自車４０が交差点において旋回を開始したと判定してもよい。
【００２８】
判定部３４は、記憶部３２に記憶された旋回カーブ履歴以外の情報を併せて用いて、自車４０の旋回の開始や終了に関する判定を行うように構成されていてもよい。例えば、撮像装置２２から取得した自車４０の周囲の物体情報（例えば、周囲の車両や歩行者、区画線等の路面標示、道路標識等）、受信装置２６から取得する位置情報、地理情報、交通情報等を、旋回カーブ径と併せて用いて、自車４０の旋回の開始や終了の判定を行ってもよい。
【００２９】
領域設定部３５は、自車４０の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方に警告領域を設定する。警告領域は、その領域に侵入した物体を検知した場合に、報知を行う領域として設定される。警告領域は、レーダ装置２１の検知領域内において、任意の形状および大きさに設定できるが、図２に示す警告領域７１Ｌ，７１Ｒのように、自車４０の左右の後側方において、車線幅程度の横幅で帯状に設定することが好ましい。
【００３０】
例えば、図２に示すように、レーダ装置２１Ｌの検知領域７０Ｌ内において、自車４０の左後端から走行方向（図２にＹ軸で示す方向）に沿って後方に伸びるとともに横幅方向（図２にＸ軸で示す方向）に沿って左方に伸びる帯状の警告領域７１Ｌを設定する。また、領域設定部３５は、レーダ装置２１Ｒの検知領域７０Ｒ内において、自車４０の右後端から走行方向に沿って後方に伸びるとともに横幅方向に沿って右方に伸びる帯状の警告領域７１Ｒを設定する。領域設定部３５は、自車４０の左後側方の警告領域７１Ｌと、右後側方の警告領域７１Ｒとのいずれか一方のみを設定してもよいし、双方を設定してもよい。例えば、自車４０の走行車線に隣接する隣接車線側のみ警告領域を設定するようにしてもよい。
【００３１】
領域設定部３５は、撮像装置２２から取得した自車４０の周囲の路面標示、道路標識等の情報や、受信装置２６から取得する自車４０の位置情報、地理情報、交通情報等を用いて、警告領域の設定を行ってもよい。
【００３２】
領域変更部３６は、判定部３４により旋回開始が判定された場合に、警告領域を自車４０に近づく方向に縮小する。警告領域を縮小することによって、交差点の旋回により自車線となる車線等の不適切な位置に設定された警告領域に他車が侵入して、無用な報知が実行されることを抑制できる。そして、領域変更部３６は、自車４０の旋回開始後において判定部３４により旋回終了が判定された場合に、旋回開始時以降に縮小された警告領域を、旋回終了時以降の自車４０の走行状態に基づいて拡大する。縮小された警告領域を拡大する際には、自車４０の走行状態に応じて警告領域を拡大することによって、不適切な位置に設定された警告領域に他車が侵入して無用な報知が実行されることを抑制しながら、適時かつ適切に警告領域を拡大できる。
【００３３】
領域変更部３６は、自車４０が交差点を旋回する方向と逆の後側方に設定された警告領域について、大きさの変更（縮小または拡大）を実行するように構成されていることが好ましい。具体的には、領域変更部３６は、自車４０が交差点を左折する場合（左に旋回する場合）には、右後側方に設定された警告領域を変更することが好ましく、自車４０が交差点を右折する場合（右に旋回する場合）には、左後側方に設定された警告領域を変更することが好ましい。
【００３４】
領域変更部３６が警告領域を縮小する方向は、自車４０に近づく方向であればよい。例えば、自車４０の走行方向（図２にＹ軸で示す方向）であってもよいし、自車４０の横幅方向（図２にＸ軸で示す方向）であってもよい。領域変更部３６が警告領域を拡大する方向は、縮小する方向とは逆に、自車４０から遠ざかる方向であればよい。領域変更部３６が警告領域を拡大する際には、自車４０が通常の走行状態となる時点までに、警告領域を縮小する前の警告領域と同様の大きさ、および自車４０との位置関係となるように拡大することが好ましい。
【００３５】
領域変更部３６は、判定部３４により旋回開始が判定された時点で所定の大きさまで警告領域の縮小を行うようにしてもよいし、自車４０が旋回を開始してから旋回を終了するまでの間に、段階的に警告領域を縮小してもよい。
【００３６】
領域変更部３６は、撮像装置２２から取得した自車４０の周囲の路面標示、道路標識等の情報や、受信装置２６から取得する自車４０の位置情報、地理情報、交通情報等を用いて、警告領域の変更の方向や変更の度合いを決定してもよい。例えば、交差点を旋回中には、自車４０の走行車線を走行する他車を検知して報知を実行することを抑制するために、撮像装置２２により認識した区画線に基づいて、自車線内に範囲設定されないように警告領域を縮小してもよい。
【００３７】
領域変更部３６は、判定部３４により旋回終了が判定された場合に、縮小された警告領域を旋回終了時以降の自車４０の走行距離、走行時間、走行速度の少なくともいずれか１つに応じて拡大するように構成されていてもよい。なお、自車４０の走行距離、走行時間、走行速度は、自車４０の走行状態を示すパラメータを例示するものであり、自車４０の走行状態を示す他のパラメータ（例えば、加速度センサにより検知可能な、自車４０の加速度等）を用いてもよい。
【００３８】
旋回終了時以降において自車４０が走行した走行距離が長いほど、自車４０の走行状態は、通常の走行状態に近づいている。また、旋回終了時以降において自車４０が走行した走行時間が長いほど、自車４０の走行状態は、通常の走行状態に近づいている。また、旋回終了時以降における自車４０の走行速度が速いほど、自車４０の走行状態は、通常の走行状態に近づいている。
【００３９】
このため、旋回終了時以降において自車４０が走行した走行距離または走行時間が長いほど、もしくは、自車４０の走行速度が速いほど、警告領域を拡大するようにすることにより、無用な報知を回避しながら、通常の走行状態に復帰するまでに警告領域を拡大できる。領域変更部３６は、自車４０の走行速度、走行距離、走行時間の上昇に伴い、段階的に(ステップ状に)警告領域を拡大してもよいし、連続的に（線形状、または曲線状に）警告領域を拡大してもよい。
【００４０】
または、領域変更部３６は、自車４０の走行状態を示すパラメータに対して、警告領域の拡大するための拡大実行閾値を設定し、走行速度等がこの拡大実行閾値を超えた場合に、警告領域の拡大を行ってもよい。例えば、自車４０の走行速度、走行距離、走行時間について、警告領域の拡大するための拡大実行閾値（拡大実行速度、拡大実行距離、拡大実行時間）を設定し、走行速度、走行距離、走行時間が、それぞれ、拡大実行速度、拡大実行距離、拡大実行時間を超えた場合に、警告領域の拡大を行ってもよい。拡大実行閾値を設定することによって、旋回終了判定が成された場合であっても、自車４０の走行状態が所定の条件を満たすまで、警告領域の拡大実行を遅延させることができる。拡大実行閾値は、例えば、交差点の形態や周辺情報、地理情報等に基づいて、設定できる。
【００４１】
拡大実行閾値は、自車４０の走行状態を示す１つのパラメータに対して、１つ設定されていてもよいし、段階的に複数設定されていてもよい。例えば、自車４０の走行速度に対して、１つの拡大実行速度を設定し、旋回終了の判定があった後で、自車４０の走行速度がこの拡大実行速度を超えた場合に、警告領域を縮小前の大きさまで拡大して戻してもよい。また、例えば、自車４０の走行速度に対して、複数の異なる速度の拡大実行速度を設定し、自車４０の走行速度が、より速い速度に設定された拡大実行閾値を超えるごとに、警告領域をより大きく拡大するようにしてもよい。より具体的に説明すると、速度が遅い順に、第１拡大実行速度、第２拡大実行速度、第３拡大実行速度を設定し、自車４０の走行速度が第１拡大実行速度を超えた場合に、警告領域を所定の大きさだけ拡大し、自車４０の走行速度が第２拡大実行速度を超えた場合に、さらに警告領域を拡大し、自車４０の走行速度が第３拡大実行速度を超えた場合に、警告領域を縮小前の大きさまで戻すようにしてもよい。
【００４２】
報知部３７は、物体検知部３３により警告領域内に物体が検知された場合に、警報装置２７に指令して報知を実行する。図示していないが、報知と併せて、自車４０の運転制御（例えば、衝突回避制御）を実行するようにしてもよい。
【００４３】
ＥＣＵ３０が実行する運転支援制御について、図３のフローチャートを用いて説明する。図３に示す処理は、自車４０の運転中に所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００４４】
まず、ステップＳ１０１では、レーダ装置２１、撮像装置２２、車速センサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５、受信装置２６から、各種センサ類の検知値、測位情報等を適宜取得し、ステップＳ１０２に進む。
【００４５】
ステップＳ１０２では、ＥＣＵ３０に記憶された旋回カーブ履歴から、旋回開始カーブ径Ｒｓを読み出す。次いで、ステップＳ１０３では、ＥＣＵ３０に記憶された旋回カーブ履歴から、旋回終了カーブ径Ｒｅを読み出す。その後、ステップＳ１０４に進む。
【００４６】
ステップＳ１０４では、操舵角センサ２４等の検知値に基づいて得られた自車４０のカーブ径Ｒが、旋回開始カーブ径Ｒｓ以下であるか否かを判定する。Ｒ≦Ｒｓの場合には、ステップＳ１０５に進み、旋回開始カウンタＣｓについて、Ｃｓ＝Ｃｓ＋１にカウントアップした後、ステップＳ１０６に進む。Ｒ＞Ｒｓの場合には、ステップＳ１１０に進み、カウンタＣｓをＣｓ＝０にリセットした後、ステップＳ１１１に進む。
【００４７】
ステップＳ１０６では、カウンタＣｓが所定のカウンタ閾値Ｌｓ以上であるか否かを判定する。連続するＬｓサイクルにおいて、ステップＳ１０４においてＲ≦Ｒｓであると判定された場合に、ステップＳ１０６におけるＣｓ≧Ｌｓの条件が成立する。Ｃｓ≧Ｌｓの場合には、ステップＳ１０７に進み、旋回開始と判定され、さらにステップＳ１０８に進んで、警告領域の縮小を実行する。ステップＳ１０８では、例えば、旋回開始と判定された時点で、１段階で警告領域を所定の大きさまで縮小するが、これに限定されない。旋回開始時からの経過時間や自車４０の走行状態、自車４０の周辺の物体情報等に応じて、徐々に警告領域を所定の大きさまで縮小してもよい。Ｃｓ＜Ｌｓの場合には、ステップＳ１０９に進み、警告領域の変更は実行しない。ステップＳ１０８，Ｓ１０９の後、ステップＳ１２０に進む。
【００４８】
一方、ステップＳ１１１では、自車４０が旋回中であるか否かを判定する。現サイクルよりも前のサイクルにおいて旋回開始判定が成され、かつ、その後に旋回終了判定が成されていない場合には、自車４０は旋回中であると判定する。自車４０が旋回中である場合には、ステップＳ１１２に進む。自車４０が旋回中ではない場合には、ステップＳ１１８に進み、警告領域の変更は実行しない。
【００４９】
ステップＳ１１２では、検知した自車４０のカーブ径Ｒが、旋回終了カーブ径Ｒｅを超えているか否かを判定する。Ｒ＞Ｒｅの場合には、ステップＳ１１３に進み、旋回終了カウンタＣｅについて、Ｃｅ＝Ｃｅ＋１にカウントアップした後、ステップＳ１１４に進む。Ｒ≦Ｒｅの場合には、ステップＳ１１７に進み、カウンタＣｅをＣｅ＝０にリセットした後、ステップＳ１１８に進み、警告領域の変更を実行しない。
【００５０】
ステップＳ１１４では、カウンタＣｅが所定のカウンタ閾値Ｌｅ以上であるか否かを判定する。連続するＬｅサイクルにおいて、ステップＳ１１２においてＲ＞Ｒｅであると判定された場合に、ステップＳ１１３におけるＣｅ≧Ｌｅの条件が成立する。Ｃｅ≧Ｌｅの場合には、ステップＳ１１５に進み、旋回終了と判定され、さらにステップＳ１１６に進んで、警告領域の拡大を実行する。ステップＳ１１６では、自車４０の走行状態を示すパラメータ（走行距離、走行時間、走行速度等）を取得または算出して、走行状態に応じて、警告領域の拡大を実行する。旋回終了と判定された時点で、１段階で警告領域を所定の大きさまで拡大してもよいし、旋回終了時からの経過時間や自車４０の走行状態、自車４０の周辺の物体情報等に応じて、徐々に警告領域を所定の大きさまで拡大してもよい。Ｃｅ＜Ｌｅの場合には、ステップＳ１１８に進み、警告領域の変更は実行しない。ステップＳ１１６，Ｓ１１８の後、ステップＳ１２０に進む。
【００５１】
ステップＳ１２０では、ステップＳ１０８、Ｓ１０９，Ｓ１１６、Ｓ１１８において決定された警告領域に基づいて、警告領域内において物体が検知されたか否かを判定する。警告領域内で物体検知された場合には、ステップＳ１２１に進み、報知実行の指令を警報装置２７に出力した後で、１サイクルの処理を終了する。警告領域内で物体検知されない場合には、報知を実行することなく、そのまま１サイクルの処理を終了する。
【００５２】
図４は、自車４０が交差点を旋回する場合に、図３に示す運転支援処理のサイクル毎に検知した自車４０のカーブ径Ｒをプロットした図である。なお、図４は、旋回開始カーブ径Ｒｓと、旋回終了カーブ径Ｒｅとを同じ値として設定した場合を例示している。
【００５３】
交差点を旋回するために、自車４０が操舵されると、操舵角センサ２４等に基づいて算出される自車４０の検知カーブ径Ｒは小さくなり、あるサイクルにおいて、Ｒ≦Ｒｓとなると、カウンタＣｓが１に設定される。連続したサイクルにおいてＲ≦Ｒｓの状態が維持されるに従い、カウンタＣｓはカウントアップされて、Ｃｓ＝Ｌｓに到達すると、自車４０が旋回開始の状態にあると判定される。旋回中の処理サイクルにおいては、検知カーブ径Ｒは略一定で推移した後、大きくなる。検知カーブ径Ｒが大きくなり、あるサイクルにおいて、Ｒ＞Ｒｅとなると、カウンタＣｅが１に設定される。連続したサイクルにおいてＲ＞Ｒｅの状態が維持されるに従い、カウンタＣｅはカウントアップされて、Ｃｅ＝Ｌｅに到達すると、自車４０が旋回終了の状態にあると判定される。
【００５４】
また、図４にプロットした自車４０のカーブ径の変化は、ＥＣＵ３０に記憶されることによって、旋回カーブ履歴として利用することができる。図４に示すように、自車４０が交差点を旋回する際に検知されるカーブ径Ｒは、旋回開始頃までに著しく小さくなり、旋回中は、略一定となり、旋回終了頃から著しく大きくなる。このため、旋回開始カーブ径Ｒｓは、カーブ径Ｒの低下率が小さくなる時のカーブ径Ｒの値に設定することが好ましい。すなわち、カーブ径Ｒが低下する際の変曲点またはその近傍におけるカーブ径Ｒの値に設定することが好ましい。また、旋回終了カーブ径Ｒｅは、カーブ径の上昇率が大きくなるカーブ径の値に設定することが好ましい。すなわち、カーブ径Ｒが上昇する際の変曲点またはその近傍におけるカーブ径Ｒの値に設定することが好ましい。
【００５５】
なお、図４においては、Ｒｅ＝Ｒｓの場合を例示しているが、これに限定されない。閾値Ａｓ、Ａｅの値を考慮して、Ｒｅ＜Ｒｓに設定し、旋回開始判定時における検知カーブ径Ｒと、旋回終了判定時における検知カーブ径Ｒとが一致するように調整してもよい。
【００５６】
図３に示す運転支援処理によって警告領域が変化する様子について、図５を用いて説明する。図５は、自車４０が交差点（丁字路）に進入した後、交差点を左方に旋回して左折し、さらに、旋回を終了して交差点から離脱する場合を例示して、自車４０が交差点を旋回する際の警告領域の変化を示している。図５において、Ｙ軸は、自車４０の走行方向を示し、Ｘ軸は、自車４０の横幅方向を示している。Ｘ軸とＹ軸とは、直交している。
【００５７】
図５（ａ）に示すように、自車４０が旋回する交差点は、走行方向が図５の左方から右方である２車線の道路５０と、走行方向が図５の下方から上方である２車線の道路６０とが交差する丁字路である。道路５０は、区画線５３によって区画された車線５１，５２（走行方向は同じ）において、車線５１を走行している。道路６０は、区画線６３によって区画された車線６１，６２（走行方向は同じ）を有している。自車４０の右後側方には、自車４０の走行方向（Ｙ方向）に帯状に伸びる警告領域７１が設定されている。警告領域７１は、自車４０が車線５１に沿って走行する通常走行状態における警告領域を示しており、Ｙ方向の大きさはＹｄであり、Ｘ方向の大きさはＸｄである。
【００５８】
次に、図５（ｂ）に示すように、自車４０が車線５１から車線６１に向かって左折のために旋回を開始すると、自車４０のカーブ径Ｒが旋回開始カーブ径Ｒｓ以下となり、旋回開始判定が成される。その結果、自車４０の警告領域は、自車４０に近づく方向に縮小され、警告領域７２となる。警告領域７２の大きさは、自車４０の走行方向についてＹｓに縮小される一方で、自車４０の横幅方向には縮小されず、Ｘｄに維持される。
【００５９】
図５（ｃ）に示すように、自車４０の旋回終了判定が成されるまで、自車４０の警告領域は、警告領域７２の大きさに設定される。自車４０の破線で示す領域７５は、旋回開始後も自車４０の警告領域を縮小しない場合の警告領域の範囲を示している。領域７５の範囲は、自車４０の走行車線である車線６１において、自車４０の後方位置まで及んでおり、不適切な位置に設定されている。このため、領域７５内に、車線６１において自車４０に後続する他車４１が侵入しており、警告領域が領域７５の範囲に設定されていれば、他車４１を検知して報知が実行されてしまう。自車４０の縮小された警告領域７２によれば、自車４０の後方まで警告領域の範囲が及ぶことを回避できるため、他車４１を検知して無用な報知を行うことを抑制できる。
【００６０】
さらに、自車４０が旋回すると、自車４０のカーブ径Ｒが旋回終了カーブ径Ｒｅを超えて、旋回終了判定が成される。旋回終了判定が成されると、図５（ｄ）に示すように、自車４０の警告領域として、警告領域７２よりも自車４０側に伸びる警告領域７３が追加される。警告領域７３の大きさは、自車４０の走行方向についてＹｒであり、自車４０の横幅方向には、Ｘｄである。旋回終了判定が成されると、自車４０の警告領域は、警告領域７３の分だけ拡大される。
【００６１】
警告領域７３の走行方向の大きさＹｒは、自車４０の現在の走行速度が速くなるほど大きく拡大され、図５（ｅ）に示すように、Ｙｓ＋Ｙｒ＝Ｙｄとなるまで、警告領域７３のＹ方向の拡大が継続され、最終的に、警告領域７４となる。警告領域７４の大きさと、警告領域７４と自車４０との位置関係は、警告領域７１における場合と同様である。旋回終了判定後であり、自車４０は概ね車線６１に沿って走行しているため、警告領域７３は、概ね車線６１に沿って拡大され、車線６１において自車４０の後方に警告領域が拡大されることを回避できる。車線６１において他車４１を検知して無用な報知が行われることを抑制しながら、適時かつ適切に警告領域を拡大できる。なお、大きさＹｒは、旋回終了判定時からの走行距離または走行時間が長くなるほど大きく拡大されるようにしてもよい。
【００６２】
図５においては、自車４０の走行方向に沿って警告領域を縮小し、その後、拡大して元の大きさに戻す場合を例示して説明したが、縮小と拡大の方向は、この方向に限定されない。例えば、図６（ａ）に示す警告領域７６のように、旋回開始判定が成された場合に自車４０の横幅方向の大きさをＸｓに縮小し、旋回終了判定が成された場合に、図６（ｂ）に示す警告領域７７のように、横幅方向にＸｒだけ拡大してもよい。
【００６３】
図６（ａ）に示すように、警告領域７６は、車線６１において自車４０の後方位置まで及んでいるものの、自車４０に近づく方向に縮小されているため、他車４１を検知して無用な報知を行うことを抑制できる。また、警告領域７６は、車線６２において自車４０の横幅方向に縮小されているため、自車４０の旋回中に自車４０を追い越して車線６２を走行する他車４２を検知して報知することも抑制できる。
【００６４】
図６（ｂ）において、大きさＸｒは、自車４０の現在の走行速度が速くなるほど大きく拡大され、Ｘｓ＋Ｘｒ＝Ｘｄとなるまで、警告領域７７のＹ方向の拡大が継続される。自車４０の走行速度が速くなるほど大きさＸｒを大きく拡大するため、車線６１、車線６２において他車４１、他車４２を検知して無用な報知が行われることを抑制しながら、適時かつ適切に警告領域を拡大できる。なお、大きさＸｒについても、図５における大きさＹｒと同様に、旋回終了判定時からの走行距離または走行時間が長くなるほど大きく拡大されるようにしてもよい。
【００６５】
また、図７（ａ）に示す警告領域７８のように、旋回開始判定が成された場合に自車４０の走行方向の大きさをＹｓに縮小するとともに、横幅方向の大きさをＸｓに縮小してもよい。この場合、旋回終了判定が成された後には、図７（ｂ）に示す警告領域７９のように、走行方向にＹｒだけ拡大し、横幅方向にＸｒだけ拡大してもよい。図７（ａ）に示すように、警告領域７８は、車線６１において自車４０の後方まで警告領域の範囲が及ぶことを回避でき、かつ、車線６２において自車４０の横幅方向に縮小されている。このため、図５，６に説明した場合と同様に、他車４１、他車４２を検知して無用な報知を行うことを抑制できる。また、図７（ｂ）に示すように、警告領域７９の大きさＹｒ，Ｘｒは、自車４０の走行速度が速くなるほど大きく拡大するため、車線６１、車線６２において他車４１、他車４２を検知して無用な報知が行われることを抑制しながら、適時かつ適切に警告領域を拡大できる。
【００６６】
上記の実施形態によれば、以下の作用効果を得ることができる。
【００６７】
ＥＣＵ３０は、物体検知部３３と、判定部３４と、領域設定部３５と、領域変更部３６と、報知部３７とを備えている。物体検知部３３は、自車４０の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方の物体を検知する。領域設定部３５は、自車４０の左後側方と右後側方との少なくともいずれか一方に警告領域７１〜７９を設定する。報知部３７は、物体検知部３３により警告領域７１〜７９内に物体が検知された場合に、報知を実行する。判定部３４は、自車４０が交差点で旋回する際の旋回開始と旋回終了を判定する。領域変更部３６は、判定部３４により旋回開始が判定された場合に、警告領域７１を自車４０に近づく方向に縮小するため、警告領域が不適切な範囲まで及ぶ状態を回避でき、報知する必要のない他車４１，４２等に対して報知が実行されることを抑制できる。さらに、領域変更部３６は、旋回開始が判定された後に、判定部３４により旋回終了が判定された場合に、縮小された警告領域７２等を旋回終了時以降の自車４０の走行状態（例えば、走行速度、旋回終了時からの走行距離または走行時間）に応じて拡大する。このため、自車４０の旋回終了を判定した後に、縮小された警告領域を拡大する際にも、自車４０の走行状態に応じて警告領域を拡大することにより、無用な報知を回避しながら適時かつ適切に警告領域を拡大できる。ＥＣＵ３０によって実行される運転支援処理によれば、自車４０が交差点に進入してから離脱し、通常の走行状態に戻るまでの期間を通して、周囲の物体を適切に検知し、無用な報知を抑制するとともに、自車４０の走行安全性を確保できる。
【００６８】
なお、領域変更部３６は自車４０に近づく方向に警告領域を変更すればよい。例えば、領域変更部３６は、判定部３４により旋回開始が判定された場合に、警告領域７１を自車４０の走行方向に沿って縮小し、判定部３４により旋回終了が判定された場合に、縮小された警告領域７２を自車４０の走行方向に沿って拡大するように構成されていてもよい。また、例えば、領域変更部３６は、判定部３４により旋回開始が判定された場合に、警告領域７１を自車４０の横幅方向に沿って縮小し、判定部３４により旋回終了が判定された場合に、縮小された警告領域を自車４０の横幅方向に沿って拡大してもよい。さらには、例えば、走行方向と横幅方向の双方において、警告領域の縮小または拡大を行ってもよい。車線６１において自車４０に後続する他車４１や、自車４０の旋回中に自車４０を追い越して車線６２を走行する他車４２を無用に検知して報知することを抑制できるように、警告領域を縮小または拡大する方向を適宜設定できる。
【００６９】
領域変更部３６は、判定部３４により旋回終了が判定された場合に、縮小された警告領域を旋回終了時以降の自車４０の走行距離、走行時間、走行速度の少なくともいずれか１つに応じて拡大するように構成されていてもよい。旋回終了時以降において自車４０が走行した走行距離または走行時間が長いほど、もしくは、自車４０の走行速度が速いほど、警告領域を拡大するようにすることにより、無用な報知を回避しながら、通常の走行状態に復帰するまでに警告領域を拡大できる。
【００７０】
なお、領域変更部３６は、判定部３４により旋回終了が判定された場合に、縮小された警告領域７２等を、旋回開始が判定される前の警告領域７１の大きさの範囲内で拡大するように構成されていることが好ましい。なお、旋回終了判定時における自車４０の走行状態によっては、縮小された警告領域７２等を旋回終了判定時に直ちに元の警告領域７１の大きさまで拡大してもよい。
【００７１】
ＥＣＵ３０は、さらに、自車４０が交差点を旋回する際の自車４０のカーブ半径の履歴である旋回カーブ履歴を記憶する記憶部３２を備えている。そして、判定部３４は、旋回カーブ履歴に基づいて、自車４０が交差点で旋回する際の旋回開始と旋回終了を判定する。より具体的には、自車４０の旋回カーブ履歴に基づいて設定した旋回開始カーブ径Ｒｓまたは旋回終了カーブ径Ｒｅと、現在の自車４０のカーブ径の検知値Ｒとの比較により、旋回開始と旋回終了を判定する。このため、自車４０の現在の走行状態に適した判定を速やかに実行することができる。その結果、自車４０の現在の走行状態に適した警告領域の設定または変更が可能となる。
【符号の説明】
【００７２】
３０…ＥＣＵ、３４…判定部、３５…領域設定部、３６…領域変更部、３７…報知部、７１〜７９…警告領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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