(57)【要約】【課題】装着作業の効率を向上できる上肢支援装置を提供すること。【解決手段】実施形態によれば、上肢支援装置は、背中フレームと、肩フレーム機構と、連結ブラケットと、第３の回転軸と、上腕フレームと、第４の回転軸と、を備える。前記肩フレーム機構は、複数の肩フレーム、前記背中フレーム側の一端に配置される前記肩フレームを前記背中フレームに回動可能に連結する上下方向に平行な第１の回転軸、隣接する２つの前記肩フレームを回動可能に連結する前記第１の回転軸に平行な第２の回転軸、前記隣接する２つの一方を他方に対して開く方向に付勢する第１の付勢部材、及び、前記一方に対する前記他方の最大開き角度を所定の角度に規制する第１のストッパを備える。【選択図】      図１
2020044608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の背中に配される背中フレームと、
使用者の肩の背面に左右方向に並んで配置される複数の肩フレーム、前記複数の肩フレームのうち前記背中フレーム側の一端に配置される前記肩フレームを前記背中フレームに回動可能に連結する上下方向に平行な第１の回転軸、前記複数の肩フレームの隣接する２つを回動可能に連結する前記第１の回転軸に平行な第２の回転軸、前記隣接する２つの一方を他方に対して開く方向に付勢する第１の付勢部材、及び、前記一方に対する前記他方の最大開き角度を所定の角度に規制する第１のストッパを具備する肩フレーム機構と、
連結ブラケットと、
前記連結ブラケットを、前記複数の肩フレームのうち他端に配置される前記肩フレームに回動可能に連結する、前記第１の回転軸に平行な第３の回転軸と、
上腕フレームと、
前記上腕フレームを前記連結ブラケットに回動可能に連結する、前記第１の回転軸に直交する第４の回転軸と、
を具備する上肢支援装置。
【請求項２】
前記連結ブラケットを前記肩フレーム機構の閉じる方向に付勢する第２の付勢部材と、
前記連結ブラケットの、前記閉じる方向に所定の位置を超えた移動を規制する第２のストッパと、
を具備する請求項１に記載の上肢支援装置。
【請求項３】
前記肩フレーム機構の前記第１の回転軸回りの回動に抵抗を付与する抵抗付与機構を具備する請求項１に記載の上肢支援装置。
【請求項４】
前記上腕フレームは、基部と、前記基部にスライド可能に支持される肘受けフレームを具備する請求項１に記載の上肢支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、上肢支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
製造工場や、果樹園等の作業現場で、作業者の胴及び上肢に装着されて上肢の動作を支援する上肢支援装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１１３６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、装着作業の効率を向上できる上肢支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態によれば、上肢支援装置は、背中フレームと、肩フレーム機構と、連結ブラケットと、第３の回転軸と、上腕フレームと、第４の回転軸と、を備える。
【０００６】
前記背中フレームは、使用者の背中に配される。前記肩フレーム機構は、使用者の肩の背面に左右方向に並んで配置される複数の肩フレーム、前記複数の肩フレームのうち前記背中フレーム側の一端に配置される前記肩フレームを前記背中フレームに回動可能に連結する上下方向に平行な第１の回転軸、前記複数の肩フレームの隣接する２つを回動可能に連結する前記第１の回転軸に平行な第２の回転軸、前記隣接する２つの一方を他方に対して開く方向に付勢する第１の付勢部材、及び、前記一方に対する前記他方の最大開き角度を所定の角度に規制する第１のストッパを備える。
【０００７】
前記第３の回転軸は、前記連結ブラケットを、前記複数の肩フレームのうち他端に配置される前記肩フレームに回動可能に連結する。前記第３の回転軸は、前記第１の回転軸に平行に構成される。前記第４の回転軸は、前記上腕フレームを前記連結ブラケットに回動可能に連結する。前記第４の回転軸は、前記第１の回転軸に直交する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係る上肢支援装置が使用者に装着された状態を示す斜視図。
【図２】同上肢支援装置に用いられる肩フレーム機構、連結ブラケット、及び連結付勢機構の構成を示す斜視図。
【図３】同肩フレーム、同連結ブラケット、及び連結付勢機構の構成の上部を切り欠いて示す斜視図。
【図４】同上肢支援装置に用いられる保持機構の構成を模式的に示す断面図。
【図５】同保持機構に用いられる第１の歯車及び第２の歯車を説明する図。
【図６】同上肢支援装置の動作を示す流れ図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
一実施形態に係る上肢支援装置１０を、図１乃至図６を用いて説明する。図１は、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態を示す斜視図である。図２は、上肢支援装置１０に用いられる肩フレーム機構５０、連結ブラケット６０、及び連結付勢機構７０の構成を示す斜視図である。
【００１０】
図３は、肩フレーム機構５０、連結ブラケット６０、及び連結付勢機構７０の構成の上部を切り欠いて示す斜視図である。図４は、上肢支援装置１０に用いられる保持機構１５０の構成を模式的に示す断面図である。図５は、保持機構１５０に用いられる第１の歯車１５７ａ及び第２の歯車１５７ｂを説明する図である。図６は、上肢支援装置１０の動作を示す流れ図である。
【００１１】
図１乃至図５に示すように、上肢支援装置１０は、使用者１に装着されるフレーム２０と、フレーム２０を使用者１に固定する固定具１３０と、フレーム２０に用いられる左右の上肢フレーム４０のそれぞれに設けられ、使用者１からの姿勢保持の要請、及び、使用者１からの姿勢保持の解除の要請を検出する検出部１４０と、左右の上肢フレーム４０のそれぞれに設けられ、使用者１からの姿勢保持の要請に基づいてフレーム２０の姿勢を保持する保持力を発生する保持機構１５０と、加速度センサ１６０と、保持機構１５０を制御する制御装置１８０と、を有している。
【００１２】
上肢支援装置１０は、使用者１の胴体２及び上肢３に装着される。上肢支援装置１０は、一例として、右上腕４の位置、及び左上腕５の位置を、使用者１からの姿勢保持の要請に応じて、当該要請があったときの位置に保持する。さらに、上肢支援装置１０は、一例として、使用者１の荷役動作等に伴う、右上腕４の回動動作、及び左上腕５の回動動作を支援する。
【００１３】
本実施形態においては、上肢支援装置１０の上下方向、前後方向、及び左右方向は、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態での、使用者１の上下方向、前後方向、及び左右方向と同じ方向に規定して以下説明する。
【００１４】
フレーム２０は、背中フレーム３０と、背中フレーム３０に連結された左右一対の上肢フレーム４０と、を、備えている。  
フレーム２０は、使用者１に装着された状態で、背中フレーム３０が背中８に配され、右側の上肢フレーム４０が背中フレーム３０から右肘４ａまでの範囲に配され、左側の上肢フレーム４０が背中フレーム３０から左肘５ａまでの範囲に配される。左側の上肢フレーム４０は、右側の上肢フレーム４０に対して左右対称の構成を有する。
【００１５】
背中フレーム３０は、固定具１３０に用いられる腰ベルト１３１が固定される固定部３１と、固定部３１に下端部が固定された軸部３２と、軸部３２の上端部に固定された押し当てパッド部３３と、固定具１３０に用いられる、左右の肩６，７のそれぞれにかけられる２つの肩ベルト１３２が通るスリット部３４と、を有している。
【００１６】
固定部３１は、一例として、平板状に構成されている。  
軸部３２は、固定部３１の一方の主面に固定されている。軸部３２は、背骨に対向する位置に配される。軸部３２は、使用者１の背中８の、右肩６及び左肩７間の中央の位置まで延びる長さを有している。
【００１７】
押し当てパッド部３３は、固定部３３ａと、パッドと、を備えている。固定部３３ａは、一例として矩形の板状に形成されている。固定部３３ａの、例えば一方の主面の中央部が、軸部３２に回動可能に連結されている。固定部３３ａの上端には、固定具１３０の左右の肩６，７にかけられる２つの肩ベルト１３２が固定される２つの固定部３５が設けられている。
【００１８】
パッドは、固定部３３ａの他方の主面に設けられている。ここで言う他方の主面は、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態において、背中８に対向する面である。パッドは、ゴム等の比較的柔らかい材料から構成されている。パッドは、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態において、使用者１の背中８に当接される。スリット部３４は、軸部３２に固定されている。
【００１９】
左右の上肢フレーム４０は、左右対称の構成を有している。この為、右側の上肢フレーム４０を代表して説明し、左側の上肢フレーム４０の説明は省略する。上肢フレーム４０は、背中フレーム３０に、上下方向に平行な回転軸回りに回動可能に連結された肩フレーム機構５０と、連結ブラケット６０と、連結ブラケット６０を肩フレーム機構５０に、上下方向に平行な回動軸回りに回動可能に連結し、かつ、左側に付勢する連結付勢機構７０と、を備えている。
【００２０】
上肢フレーム４０は、さらに、箱状に構成された収容部８０と、連結ブラケット６０に左右方向に平行な回転軸回りに回動可能に収容部８０を連結する連結機構９０と、収容部８０に固定された上腕フレーム１００と、を備えている。
【００２１】
肩フレーム機構５０は、図２及び図３に示すように、使用者１の右肩６の後方及び右肩６の側方の範囲に配される。  
肩フレーム機構５０は、第１の肩フレーム５１と、第１の肩フレーム５１を背中フレーム３０に、上下方向に平行な回転軸回りに回動可能に連結する第１の連結機構５２と、背中フレーム３０に対する第１の肩フレーム５１の回動に抵抗を付与する抵抗付与機構５３と、第２の肩フレーム５４と、を備えている。
【００２２】
さらに、肩フレーム機構５０は、第２の肩フレーム５４を、第１の肩フレーム５１に上下方向に平行な回転軸回りに回動可能に連結する第２の連結機構５５と、第２の肩フレーム５４の第１の肩フレーム５１に対する最大開き角度を、所定の角度に規制するストッパ機構５６と、第２の肩フレーム５４を、第１の肩フレーム５１に対して開き方向に付勢する付勢機構５７と、を備えている。
【００２３】
第１の肩フレーム５１は、一方向に長い形状に構成されている。第１の肩フレーム５１は、一例として、アルミのチャンネル材により構成されており、第１の基部５１ａと、第１の基部５１ａの長手方向に沿う２つの縁部のそれぞれに形成された第１の壁部５１ｂと、を有している。第１の基部５１ａは、例えば、軽量化の為、複数の孔が形成されている。
【００２４】
第１の連結機構５２は、第１の肩フレーム５１の一端部を、背中フレーム３０に、上下方向に平行な回転軸回りに回動可能に連結する。第１の連結機構５２は、例えば、２つの第１の壁部５１ｂを上下に対向させ、かつ、第１の基部５１ａを後壁とする姿勢で、第１の肩フレーム５１を背中フレーム３０に連結する。
【００２５】
第１の連結機構５２は、第１の回転軸５２ａと、固定具５２ｂと、を備えている。  
第１の回転軸５２ａは、第１の肩フレーム５１内に収容されている。なお、ここで言う第１の肩フレーム５１内とは、第１の基部５１ａ、及び２つの第１の壁部５１ｂにより囲まれる空間内である。
【００２６】
第１の回転軸５２ａは、軸本体５２ａ１と、ブッシュ５２ａ２と、を備えている。軸本体５２ａ１の両端部は、第１の壁部５１ｂに回動可能に支持されている。軸本体５２ａ１は、上下方向に平行な円柱状に構成されている。
【００２７】
ブッシュ５２ａ２は、軸本体５２ａ１が内側に嵌る筒状に構成されている。ブッシュ５２ａ２は、内部に軸本体５２ａ１が嵌合している。ブッシュ５２ａ２は、摩擦係数が高い材料から構成されており、例えば、ゴムから構成されている。
【００２８】
このように構成された第１の連結機構５２は、ブッシュ５２ａ２が軸本体５２ａ１に嵌合により固定され、軸本体５２ａ１が第１の壁部５１ｂに対して回転可能に支持されることで、ブッシュ５２ａ２が、第１の肩フレーム５１に対して回転可能に支持されるが、これに限定されない。第１の連結機構５２は、ブッシュ５２ａ２が第１の肩フレーム５１に回動可能に支持されればよい。他の例では、軸本体５２ａ１が第１の壁部５１ｂに固定され、ブッシュ５２ａ２が軸本体５２ａ１に回動可能に支持されてもよい。
【００２９】
固定具５２ｂは、ねじなどの固定手段により、ブッシュ５２ａ２の周面に固定されている。固定具５２ｂは、背中フレーム３０の例えば押し当てパッド部３３の固定部３３ａに、ねじ等の固定手段により固定されている。
【００３０】
第１の肩フレーム５１の第１の回転軸５２ａ回りの後方への回転は、例えば、第１の肩フレーム５１の第１の回転軸５２ａ側の一端が、押し当てパッド部３３の固定部３３ａに当接することにより、規制される。なお、第１の肩フレーム５１の後方への回転の規制の例としては、固定具５２ｂが第１の肩フレーム５１の端部に当接することで規制されてもよい。
【００３１】
抵抗付与機構５３は、一例として、第１の基部５１ａ及びブッシュ５２ａ２の間に配置される押し当て部材５３ａと、第１の基部５１ａに形成されたねじ孔５３ｂと、ねじ孔５３ｂに螺合するねじ５３ｃと、を有している。
【００３２】
ねじ孔５３ｂは、第１の基部５１ａの、押し当て部材５３ａに対向する位置に形成されている。ねじ５３ｃを操作することで、ねじ５３ｃの先端を押し当て部材５３ａに当接させてブッシュ５２ａ２に押し付けることが可能となる。押し当て部材５３ａ及びブッシュ５２ａ２の間に生じる摩擦力により、第１の回転軸５２ａの回動に抵抗が付与される。ねじ５３ｃを操作して、押し当て部材５３ａのブッシュ５２ａ２に対する押し付け力を調整することで、第１の回転軸５２ａに対する抵抗を調整することが可能となる。
【００３３】
押し当て部材５３ａ、及びブッシュ５２ａ２は、互いに接触したときに互いの間に生じる摩擦によりブッシュ５２ａ２の回動に抵抗が付与される材料で構成されればよい。この一例として、ブッシュ５２ａ２がゴムから形成された。この為、押し当て部材５３ａは、樹脂や金属で構成されてもよい。または、押し当て部材５３ａも、ゴムで構成されてもよい。
【００３４】
第２の肩フレーム５４は、一方向に長い形状に構成される。第２の肩フレーム５４は、一例として、アルミのチャンネル材により構成されている。第２の肩フレーム５４は、第２の基部５４ａと、２つの第２の壁部５４ｂと、を有している。
【００３５】
第２の基部５４ａは、一例として、軽量化の為に複数の孔が形成されている。  
第２の壁部５４ｂ間の幅は、第２の肩フレーム５４が第１の肩フレーム５１内に収容され、かつ、第２の壁部５４ｂ及び第１の壁部５１ｂの間に、第１の肩フレーム５１に対して第２の肩フレーム５４が回動となる程度の隙間が設けられる幅に設定されている。
【００３６】
第２の肩フレーム５４の一端部は、第１の肩フレーム５１内に配置されている。第２の肩フレーム５４の姿勢は、第２の壁部５４ｂが第１の壁部５１ｂに対向し、かつ、第２の基部５４ａが後壁となる姿勢である。
【００３７】
第２の連結機構５５は、一例として、第２の肩フレーム５４の一端部を、第１の肩フレーム５１の他端部、すなわち第１の連結機構５２に対して反対側の端部に、上下方向に平行な回転軸回りに回動可能に連結する。
【００３８】
第２の連結機構５５は、一例として、第１の肩フレーム５１の他端部に設けられた第２の回転軸５５ａと、第２の肩フレーム５４の一端部に設けられた孔と、を有している。
【００３９】
第２の回転軸５５ａは、第１の肩フレーム５１の一方の第１の壁部５１ｂから他方の第１の壁部５１ｂに亘って形成されている。第２の回転軸５５ａは、第１の回転軸５２ａに平行に構成される。２つの第２の壁部５４ｂのそれぞれに形成された孔は、第２の回転軸５５ａを回動可能に配置する。２つの第２の壁部５４ｂのそれぞれに形成された孔は、当該孔の縁と第２の回転軸５５ａとの間に、第２の回転軸５５ａを回動可能とする程度の隙間を有する孔に構成される。
【００４０】
ストッパ機構５６は、一例として、第２の肩フレーム５４に回動可能に連結されたステー５６ａと、第１の肩フレーム５１に設けられたガイドレール５６ｂと、ステー５６ａの一端部に設け設けられたピン５６ａ２と、第１の肩フレーム５１に設けられたストッパ５６ｄと、を備えている。
【００４１】
ステー５６ａは、一例として、一方向に長い２枚の板部材５６ａ１と、ピン５６ａ２と、を備えている。２枚の板部材５６ａ１は、主面間に隙間を有した状態で、ピン５６ａ２により固定されている。ピン５６ａ２は、一例として複数設けられている。これら複数のピン５６ａ２の一つは、２枚の板部材５６ａ１のそれぞれの一端部に配置されている。
【００４２】
ステー５６ａの他端部は、第２の肩フレーム５４内に配置されている。なお、ここで言う第２の肩フレーム５４内とは、第２の壁部５４ｂ、及び２つの第２の壁部５４ｂに囲まれる範囲である。  
ステー５６ａの他端部は、２つの第２の壁部５４ｂに亘って設けられた上下方向に平行な回転軸５６ｅにより、第２の肩フレーム５４に対して回動可能に支持されている。
【００４３】
ガイドレール５６ｂは、第１の肩フレーム５１の例えば第１の基部５１ａに固定されている。ガイドレール５６ｂは、ステー５６ａの一端部に配置されたピン５６ａ２を移動可能に収容する孔５６ｂ１が形成されている。孔５６ｂ１は、第２の肩フレーム５４の第２の回転軸５５ａ回りの回動に追従して、ステー５６ａの一端部のピン５６ａ２が移動可能な形状に構成されている。
【００４４】
ステー５６ａの一端部に配置されたピン５６ａ２は、孔５６ｂ１内に収容される。なお、孔５６ｂ１に配置されるピン５６ａ２は、孔５６ｂ１内での移動をスムーズにするために、ガイド部材が設けられている。このガイド部材の一例としては、例えばベアリングを用いることが可能である。さらに、このベアリングとして、例えばボールベアリングを用いることが可能である。
【００４５】
ストッパ５６ｄは、第１の肩フレーム５１に固定されており、第１の肩フレーム５１に対して第２の肩フレーム５４が所定の角度まで開くと、ステー５６ａに当接する。ストッパ５６ｄは、一例として、ガイドレール５６ｂの孔５６ｂ１内に一部が配置された柱部材により構成されている。
【００４６】
ここで言う、開くとは、第２の肩フレーム５４が、第２の回転軸５５ａ回りに、第２の肩フレーム５４の連結ブラケット６０側の一端が第２の回転軸５５ａに対して前側を通って第１の肩フレーム５１から離れる方向に移動することである。
【００４７】
ここで言う所定の角度は、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態、すなわち全ての固定具１３０により固定された状態での第１の肩フレーム５１に対する第２の回転軸５５ａ回りの第２の肩フレーム５４の開き角度以上であって、背中フレーム３０が固定具１３０により背中に固定され、右上腕フレーム１００が固定具１３０により右上腕４に固定されておらず、かつ、肩フレーム機構５０が右肩６の背面に沿って配置された状態において連結ブラケット６０を右肩６に対して右側に配置する角度である。
さらに、所定角度は、背中フレーム３０が固定具１３０により背中に固定され、かつ上腕フレーム１００が固定具１３０により右上腕４に固定されていない状態において肩フレーム機構５０が第１の回転軸５２ａ回りに後方に回動した状態であっても、上肢フレーム４０をつかむことが可能な位置に配置する角度である。上腕フレーム１００において使用者１によりつかまれる部分は、限定されない。例えば、上腕フレーム１００であってもよいし、第２の肩フレーム５４であってもよい。
【００４８】
なお、本実施形態では、所定の角度は、一例として、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態、すなわち全ての固定具１３０により固定された状態での第１の肩フレーム５１に対する第２の回転軸５５ａ回りの第２の肩フレーム５４の開き角度以上であって、背中フレーム３０が固定具１３０により背中に固定され、右上腕フレーム１００が固定具１３０により右上腕４に固定されておらず、かつ、肩フレーム機構５０が右肩６の背面に沿って配置された状態において収容部８０を右肩６に対して右側に配置する角度である。
【００４９】
さらに、所定角度は、背中フレーム３０が固定具１３０により背中に固定され、かつ上腕フレーム１００が固定具１３０により右上腕４に固定されていない状態において肩フレーム機構５０が第１の回転軸５２ａ回りに後方に回動した状態であっても、上肢フレーム４０をつかむことが可能な位置に配置する角度である。
【００５０】
第１の肩フレーム５１の２つの第１の壁部５１ｂのそれぞれには、ストッパ５６ｄの両端部が嵌合することで固定される固定孔５１ｂ１が複数形成されている。ストッパ５６ｄは、固定孔５１ｂ１を変更することにより、使用者の肩幅に合わせて、肩フレーム機構５０の最大開き角度が調整可能となる。
【００５１】
付勢機構５７は、付勢部材５７ａと、付勢部材５７ａを支持するカラー５７ｂと、を備えている。付勢部材５７ａは、一例として、ねじりコイルばねである。カラー５７ｂは、樹脂から形成されている。カラー５７ｂは、内側に第２の回転軸５５ａを回動可能に配置する筒状に構成されている。カラー５７ｂは、内部に第２の回転軸５５ａを配置している。カラー５７ｂは、付勢部材５７ａ内に配置されることで、付勢部材５７ａを第２の肩フレーム５４に支持する。
【００５２】
付勢部材５７ａの一端側は、第１の肩フレーム５１の第１の基部５１ａに当接する。付勢部材５７ａの他端部は、第２の肩フレーム５４の第２の基部５４ａに当接する。  
付勢部材５７ａは、第２の肩フレーム５４を、第２の回転軸５５ａ回りに、第１の肩フレーム５１に対して、開く方向に付勢可能に構成される。  
さらに、付勢部材５７ａは、ステー５６ａがストッパ５６ｄに当接した状態から、第２の肩フレーム５４を第１の肩フレーム５１に対してさらに開く方向に付勢する構成であってもよい。または、付勢部材５７ａは、ステー５６ａがストッパ５６ｄに当接する手前の位置で無荷重状態となる構成であってもよい。
【００５３】
付勢部材５７ａは、ステー５６ａがストッパ５６ｄに当接する手前の位置で無荷重状態となる構成の場合では、ステー５６ａがストッパ５６ｄに当接する位置の近傍の位置まで回転させることが可能に構成されることが好ましい。
【００５４】
連結ブラケット６０は、一方向に長い板状に構成された基部６１と、基部６１の長手方向に沿う２つの縁のそれぞれの長手方向で一端部に形成された壁部６２と、を備えている。  
２つの壁部６２は、それぞれ、板状に構成されており、基部６１に対して同方向に突出している。２つの壁部６２間の幅は、第２の肩フレーム５４の他端部を、回動可能に配置する幅に設定されている。２つの壁部６２間は、第２の肩フレーム５４の他端部を配置している。
【００５５】
連結付勢機構７０は、連結ブラケット６０に設けられた第３の回転軸７１と、第２の肩フレーム５４の２つの第２の壁部５４ｂのそれぞれに形成された孔と、カラー７２と、第２の肩フレーム５４に設けられたストッパ７３と、第２の肩フレーム５４に設けられた第１の支持部７４と、連結ブラケット６０に設けられた第２の支持部７５と、付勢部材７６と、を備えている。
【００５６】
第３の回転軸７１は、２つの壁部６２に亘って形成されており、第１の回転軸５２ａに平行に構成されている。
【００５７】
２つの第２の壁部５４ｂのそれぞれに形成された孔は、第３の回転軸７１の一部を回動可能に配置する孔に構成されている。２つの第２の壁部５４ｂのそれぞれに形成された孔は、例えば、第３の回転軸７１との間に、第３の回転軸７１が回動可能となる程度の小さな隙間を有している。
【００５８】
カラー７２は、樹脂から形成されている。カラー７２は、内側に第３の回転軸７１が配置する筒状に構成されている。  
ストッパ７３は、連結ブラケット６０が第３の回転軸７１回りに回動することで第２の肩フレーム５４側に移動したときに、連結ブラケット６０に当接する位置に固定されている。ストッパ７３は、一例として、上方に位置する第２の壁部５４ｂの縁に設けられており、第２の壁部５４ｂから上方に突出する壁状に構成されている。ストッパ７３は、連結ブラケット６０の上方の壁部６２に当接可能に構成されている。
【００５９】
ストッパ７３は、連結ブラケット６０の壁部６２が当接することにより、上腕フレーム１００を使用者１の右上腕４に装着しやすい位置に配置する。  
第１の支持部７４は、付勢部材７６を支持可能に構成される。第１の支持部７４は、一例として、２つの第２の壁部５４ｂに亘って形成された柱状に構成されている。  
第２の支持部７５は、付勢部材７６が支持可能に構成される。第２の支持部７５は、一例として、２つの壁部６２に亘って形成された柱状に構成されている。
【００６０】
付勢部材７６は、第１の支持部７４及び第２の支持部７５に支持されており、連結ブラケット６０を第３の回転軸７１回りに、閉じる方向に付勢する。なお、ここで言う閉じる方向とは、連結ブラケット６０の、第３の回転軸７１に対して反対側の端部が、第３の回転軸７１よりも前側を通って第２の肩フレーム５４側に移動する方向である。
【００６１】
付勢部材７６は、一例として、両端部にフックを有するコイルばねである。付勢部材７６の一方のフックは、第１の支持部７４に支持され、他方のフックは、第２の支持部７５に支持される。付勢部材７６は、上肢支援装置１０が使用者１に装着されていない状態において、連結ブラケット６０をストッパ７３に当接させる付勢力を有する。
【００６２】
また、付勢部材７６の付勢力は、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態において、使用者１の肩の動きを阻害しない程度の付勢力である。
【００６３】
収容部８０は、検出部１４０及び保持機構１５０を収容可能に構成されている。収容部８０は、一例として、箱状に構成されている。図４に示すように、収容部８０は、内部に、支持壁部８１を有している。
【００６４】
連結機構９０は、連結ブラケット６０に固定された軸（第４の回転軸）９１と、収容部８０の外郭部に形成された孔９２と、支持壁部８１に形成された孔９３と、を備えている。  
軸９１は、連結ブラケット６０から左右方向の内側に向かって突出している。軸９１は、第１の回転軸５２ａに直交する。ここで言う内側は、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態において、右肩６側である。軸９１は、上肢支援装置１０が使用者１に装着されたときに、右上腕４の回動の中心となる左右方向に平行な軸上に配置される。
【００６５】
収容部８０に形成された孔９２は、軸９１の一部を回動可能に配置する。孔９２は、例えばベアリング９４を介して軸９１の一部を回動可能に支持している。
【００６６】
支持壁部８１に形成された孔９３は、軸９１の一部を回動可能に配置する。孔９３は、例えばベアリング９４を介して軸９１の一部を回動可能に支持している。
【００６７】
上腕フレーム１００は、図１に示すように、基部１０１と、肘受けフレーム１１０と、肘受けフレーム１１０を基部１０１にスライド可能に連結するスライド機構１１５と、を備えている。  
基部１１１は、収容部８０の外面のうち、上肢支援装置１０の右肩６に対向する部分に固定されている。基部１０１は、例えば、右上腕４に沿って延びる板状に構成されている。
【００６８】
肘受けフレーム１１０は、右上腕４の後方に配される。ここでいう後方は、右上腕４を胴体２の側方に、かつ上下方向に沿う姿勢で配置した状態での後方である。右肘受けフレーム１１０は、一例として、断面Ｌ字状に構成されている。
【００６９】
スライド機構１１５は、肘受けフレーム１１０を、右上腕４の長手方向に沿ってスライド可能に、上腕フレーム１００に連結する。スライド機構１１５は、例えば、上腕フレーム１００に形成された、右上腕４の長手方向に沿って長い孔１１６と、肘受けフレーム１１０に形成されて、孔１１６に一部が収容されるねじ部１１７と、ねじ部１１７に螺合するナット１１８と、を備えている。
【００７０】
基部１０１及び肘受けフレーム１１０が、ねじ部１１７及びナット１１８により締結されることで、肘受けフレーム１１０が基部１０１に固定される。ナット１１８を緩めることで、肘受けフレーム１１０が基部１０１に対して孔１１６に沿って移動可能となる。スライド機構１１５によって、肘受けフレーム１１０は、右肘４ａの関節に当接する位置に固定される。
【００７１】
左側の上肢フレーム４０は、右側の上肢フレーム４０と左右対称の構成を有しているので、右側の上肢フレームと同一の符号を付して説明を省略する。
【００７２】
固定具１３０は、腰ベルト１３１と、肩ベルト１３２と、上腕ベルト１３３と、を有している。  
腰ベルト１３１は、背中フレーム３０の固定部３１が固定される。腰ベルト１３１は、使用者１の腰９に固定される。腰ベルト１３１は、比較的剛性の高い材料で構成されている。
【００７３】
肩ベルト１３２は、左右一対設けられる。右側の肩ベルト１３２は、押し当てパッド部３３に形成された、右側の固定部３５、及び軸部３２に形成されたスリット部３４によって、フレーム２０に支持されている。右側の肩ベルト１３２は、使用者１の右肩６に回しかけられる。
【００７４】
左側の肩ベルト１３２は、押し当てパッド部３３に形成された左側に固定部３５、及びスリット部３４によって、フレーム２０に支持されている。左側の肩ベルト１３２は、使用者１の左肩７に回しかけられる。
【００７５】
上腕ベルト１３３は、左右一対設けられる。上腕ベルト１３３は、例えば、肘受けフレーム１１０に設けられている。上腕ベルト１３３は、上腕４，５に回しかけられることで、肘受けフレーム１１０を、左右の上腕４，５に固定する。
【００７６】
検出部１４０は、左右の上肢フレーム４０のそれぞれに設けられている。図４に示すように、検出部１４０は、上腕フレーム１００の位置に関する情報、または、上腕フレーム１００の回転に関する情報を検出可能に構成されている。検出部１４０は、一例として、使用者１の上腕の回転に伴う上腕フレーム１００の回転の角速度を検出可能に構成されている。検出部１４０は、一例として、ポテンショメータである。
【００７７】
検出部１４０は、収容部８０に収容されており、支持壁部８１に固定されている。検出部１４０は、軸９１が固定されている。検出部１４０は、軸９１が固定されていることで、上腕フレーム１００の回転の角速度を検出することが可能となる。
【００７８】
保持機構１５０は、左右の上肢フレーム４０のそれぞれに設けられている。保持機構１５０は、収容部８０内に収容されている。保持機構１５０は、モータ１５３と、軸部材１５４と、伝達機構１５５と、を有している。
【００７９】
モータ１５３は、サーボモータである。モータ１５３は、出力軸１５３ａと、出力軸１５３ａの位置に応じた信号を出力するエンコーダ１５３ｂと、を有している。  
軸部材１５４は、収容部８０の支持壁部８１に形成された孔及び収容部８０の外郭部に形成された孔に、軸９１と平行となる姿勢でベアリング１５６により回転可能に固定されている。
【００８０】
軸部材１５４は、出力軸１５３ａに例えばカップリングにより、一体に回転可能に固定されている。なお、軸部材１５４は、出力軸１５３ａと別部材であることに限定されない。軸部材１５４は、出力軸１５３ａと同一部材であってもよい。
【００８１】
伝達機構１５５は、歯車群１５７と、ワンウェイクラッチ１５８と、を有している。歯車群１５７は、軸部材１５４に設けられた第１の歯車１５７ａと、軸９１に固定され、第１の歯車１５７ａに噛み合う第２の歯車１５７ｂと、を含む複数の歯車を有し、軸９１及び軸部材１５４を、一体に回転可能に連結する。歯車群１５７は、一例として、第１の歯車１５７ａ、及び第２の歯車１５７ｂを有している。
【００８２】
ワンウェイクラッチ１５８は、第１の歯車１５７ａ及び軸部材１５４の間に設けられている。ワンウェイクラッチ１５８は、本実施形態では、一例として、第１の歯車１５７ａと一体に固定された構成を有しており、第１の歯車１５７ａを軸部材１５４に取り付けると、ワンウェイクラッチ１５８も同時に軸部材１５４に固定される。ワンウェイクラッチ１５８は、例えば圧入により第１の歯車１５７ａ内に固定されている。
【００８３】
ワンウェイクラッチ１５８は、図５に示すように、上腕フレーム１００を軸９１回りに第１の回転方向Ｒ１に回転する際には空転し、第１の回転方向Ｒ１に対して反対方向となる第２の回転方向Ｒ２に回転する際には第１の歯車１５７ａを軸部材１５４に固定する構成を有している。
【００８４】
第１の回転方向Ｒ１は、上腕フレーム１００が、使用者１の上腕に作用する荷重を支える方向である。例えば、使用者１が荷物を持ち上げる場合等に右上腕４を、右肩６を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに上方に回転すると、上腕４，５自身の重さ及び荷物を持ち上げる場合にはこの荷物の重さが上腕４，５に作用する。本実施形態では、第１の回転方向Ｒ１は、上腕を、肩を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに上方に回転する方向である。  
第２の回転方向Ｒ２は、右上腕４を、右肩６を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに下方に回転する方向である。
【００８５】
このように、使用者１が肩を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに上腕を下方に回転すると、ワンウェイクラッチ１５８は第１の歯車１５７ａを軸部材１５４に固定する。この為、使用者１が肩を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに上腕を下方に回転する際に、軸部材１５４の収容部８０に対する回転がロックされると、上腕フレーム１００の軸９１回りの回転がロックされる。
【００８６】
加速度センサ１６０は、上下方向、前後方向、及び左右方向の加速度を検出する。加速度センサ１６０は、例えば背中フレーム３０に設けられた収容箱１７０内に収容されて
いる。
【００８７】
制御装置１８０は、収容箱１７０内に収容されている。制御装置１８０は、左右それぞれの検出部１４０の検出結果と、左右それぞれの保持機構１５０のそれぞれのモータ１５３のエンコーダ１５３ｂの検出結果と、加速度センサ１６０の検出結果と、が送信される。
【００８８】
制御装置１８０は、検出部１４０、及び加速度センサ１６０の検出結果に基づいて使用者１の発揮する力を推定する関数を有している。制御装置１８０は、推定された、使用者１が発揮する力に基づいて支援力を決定し、この支援力に基づいて左右の保持機構１５０のそれぞれのモータ１５３を駆動する。
【００８９】
次に、上肢支援装置１０の動作を、左右の両腕を使用した荷役動作を一例に、図６を用いて説明する。上肢支援装置１０の動作は、使用者１が上肢支援装置１０を装着した状態で起動スイッチを操作することで開始される。
【００９０】
まず、制御装置１８０は、起動スイッチが操作されて上肢支援装置１０が電源オン状態となると、左右の保持機構１５０のそれぞれのモータ１５３のエンコーダの出力値に基づいて、これら２つのモータ１５３のそれぞれのホームポジションを検出する（ステップＳ１）。
【００９１】
次に、制御装置１８０は、左右のそれぞれの上腕フレーム１００の軸９１回りの回転の角速度を検出する（ステップＳ２）。次に、制御装置１８０は、持ち上げ動作が開始されたか否かの判断を行う（ステップＳ３）。制御装置１８０は、荷物持ち上げ動作の開始の判断をするまで、角速度の検出結果を監視する（及びステップＳ３のＮｏ）。
【００９２】
制御装置１８０は、左右の上腕フレーム１００の、軸９１回りの上方への回転の角速度が閾値を越えると、使用者１による荷物の持ち上げ動作が開始されたと判断する（ステップＳ３のＹｅｓ）。なお、ここでいう閾値は、使用者１により荷物の持ち上げ動作の判断に用いられる値であり、使用者１が荷物を持ち上げる際の上腕の回転の角速度に基づいて設定されている。
【００９３】
制御装置１８０は、荷物持ち上げの動作開始を判断すると、関数を用いて、検出部１４０及び加速度センサ１６０の検出結果に基づいて使用者１が発揮する力を推定する。そして、制御装置１８０は、推定した発揮力に基づいて支援力を決定し、この決定された支援力を発揮するように、左右の保持機構１５０のそれぞれのモータ１５３を駆動する（ステップＳ４）。
【００９４】
両モータ１５３が駆動されることで、左右それぞれの上肢フレーム４０では、上腕フレーム１００が上方に回転される。上腕フレーム１００が回転されることで、使用者１の右上腕４及び左上腕５を上方に回転する動作が支援される。
【００９５】
制御装置１８０は、両モータ１５３の駆動後、左右のそれぞれの検出部１４０の検出結果を監視する（ステップＳ５）。そして、制御装置１８０は、持ち上げ動作の完了を判断する（ステップＳ６）。制御装置１８０は、荷物の持ち上げ動作の完了を判断するまで（ステップＳ６のＮｏ）、検出部１４０の検出結果を監視する。
【００９６】
制御装置１８０は、上腕フレーム１００の角速度が所定の閾値以下となる状態が所定時間維持されると、すなわち、回転していないと判断される状態が所定時間維持されると、荷物の持ち上げ動作が完了したと判断し、かつ、使用者１から、左右の上腕フレーム１００の姿勢保持の開始の要請があったと判断する（ステップＳ６のＹｅｓ）。
【００９７】
なお、ここでいう閾値は、上腕フレーム１００が回動していないとの判断に用いられる値であり、例えば０に近い値である。
【００９８】
次に、制御装置１８０は、両モータ１５３の出力軸１５３ａの回転を停止させ（ステップＳ７）、左右の上腕フレーム１００の姿勢をその位置に保持するトルクを生じる電流を、両モータ１５３に供給する（ステップＳ８）。左右のそれぞれの上腕フレーム１００の姿勢が保持されることで、使用者１は、荷物を持ち上げ動作の完了時の姿勢が保持される。
【００９９】
次に、制御装置１８０は、左右の検出部１４０の検出結果に基づいて使用者１より姿勢保持の解除要請が有りの判断をするまで、左右の検出部１４０の検出結果を監視する（ステップＳ９のＮｏ）。
【０１００】
制御装置１８０は、左右の上腕フレーム１００がそれぞれ軸９１回りに回転すると、使用者１より、姿勢保持の支援の解除要請があったと判断する。制御装置１８０は、姿勢保持の解除要請有りの判断をすると（ステップＳ９のＹｅｓ）、荷物降ろし動作開始の判断をするまで、検出部１４０の検出結果を監視する（ステップＳ１０のＮｏ）。
【０１０１】
制御装置１８０は、左右の上腕フレーム１００が軸９１回りに下方に回転したことを検出すると、荷物を降ろす動作の開始を判断する。制御装置１８０は、荷物降ろし動作開始の判断をすると（ステップＳ１０のＹｅｓ）、関数を用いて、検出部１４０の検出結果、及び加速度センサ１６０の検出結果から、使用者１の発揮力を推定する。
【０１０２】
そして、制御装置１８０は、左右のそれぞれの上腕フレーム１００の姿勢保持の為の電流供給を停止し（ステップＳ１１）、かつ、推定結果に基づいて支援力を決定してこの支援力を発揮するように、両モータ１５３を、左右のそれぞれの上腕フレーム１００が軸９１回りに下方に回転する方向に駆動する（ステップＳ１２）。
【０１０３】
両モータ１５３が、軸９１回りに下方に回転することにより、使用者１の荷物を降ろす動作が支援される。制御装置１８０は、両モータ１５３の駆動後、検出部１４０からの検出結果を監視する（ステップＳ１３）とともに、検出部１４０の検出結果と閾値とを比較し、降ろし動作の完了を判断する（ステップＳ１４）。
【０１０４】
その後、制御装置１８０は、荷物を降ろす動作の完了の判断をすると（ステップＳ１４のＹｅｓ）、両モータ１５３の駆動を停止する（ステップＳ１６）。または、制御装置１８０は、荷物を降ろす動作完了を判断する前に（ステップＳ１４のＮｏ）、エンコーダ１５３ｂの出力値に基づいて両モータ１５３がホームポジションに戻ったことを検出すると（ステップＳ１５のＹｅｓ）、両モータ１５３の駆動を停止する（ステップＳ１６）。
【０１０５】
このように構成された上肢支援装置１０によれば、上肢支援装置１０の装着作業の効率を向上できる。この効果について具体的に説明する。例えば、従前では、使用者１の肩に配される肩フレーム機構は、使用者１の肩の動きへの追従性を高める為に、複数の回転軸が設けられている。
【０１０６】
しかしながら、肩フレーム機構が複数の回転軸を有することで、結果、未装着状態では肩フレーム機構開ききってしまい、使用者が上肢支援装置の装着作業中に上肢フレームをつかむことができない場合が生じる。この場合では、使用者は、他者により手伝ってもらうなどして、上肢支援装置を装着するので、装着作業の効率が悪い。
【０１０７】
これに対して本実施形態の上肢支援装置１０では、肩フレーム機構５０は、付勢機構５７、及びストッパ機構５６を備えており、第１の肩フレーム５１に対する第２の肩フレーム５４の最大回転角度が所定の角度に設定されている。
【０１０８】
ここで言う所定の角度は、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態、すなわち全ての固定具１３０により固定された状態での第１の肩フレーム５１に対する第２の回転軸５５ａ回りの第２の肩フレーム５４の開き角度以上であって、背中フレーム３０が固定具１３０により背中に固定され、右上腕フレーム１００が固定具１３０により右上腕４に固定されておらず、かつ、肩フレーム機構５０が右肩６の背面に沿って配置された状態において連結ブラケット６０を右肩６に対して右側に配置する角度である。
【０１０９】
さらに、所定角度は、背中フレーム３０が固定具１３０により背中に固定され、かつ上腕フレーム１００が固定具１３０により右上腕４に固定されていない状態において肩フレーム機構５０が第１の回転軸５２ａ回りに後方に回動した状態であっても、上肢フレーム４０をつかむことが可能な位置に配置する角度である。
【０１１０】
この為、使用者１が上肢支援装置１０を装着する際に、上肢フレーム４０の一部が、使用者１がつかむことが可能な位置に位置決められる。この為、上肢支援装置１０の装着作業の効率を向上できる。
【０１１１】
さらに、付勢機構５７により、肩フレーム機構５０の姿勢がほぼ一定に保たれるので、上肢支援装置１０の装着作業の効率を向上できる。
【０１１２】
さらに、上腕フレーム１００を上腕４，５に固定するべく肩フレーム機構５０を肩６，７の背面に沿わせると、連結ブラケット６０が、右肩６に対しては右側、左肩７に対して左側に配置される。さらに、本実施形態では、収容部８０が、右肩６に対して右側に配置され、左肩７に対しては左側に配置する角度となる。この為、上肢支援装置１０の装着作業の効率を向上できる。
【０１１３】
さらに、腰ベルト１３１及び両肩ベルト１３２を装着後、上腕ベルト１３３の未装着状態であっても、付勢機構５７により、肩フレーム機構５０の姿勢がほぼ一定に保たれるので、上肢フレーム４０が後方に移動することを防止できる。この結果、上肢支援装置１０の重心の位置が後方へ移動することが防止されるので、両肩ベルト１３２へ加わる荷重が増大することを防止できる。この為、肩ベルト１３２が使用者１に食い込むことを防止できる。
【０１１４】
さらに、上腕フレーム１００を回転可能に支持する軸９１は、肩フレーム機構５０が備える回転軸５２ａ，５５ａ，７１に直交する。この為、使用者１の上腕４，５の回動に追従する上腕フレーム１００の回動は、肩フレーム機構５０内で吸収されることがない。この為、上腕フレーム１００の回動の検出部１４０による検出のロスの発生を防止できる。
【０１１５】
さらに、連結ブラケット６０が付勢部材７６により肩側に付勢されることから、上肢支援装置１０の装着作業時に、上腕フレーム１００が肩離れることを防止できる。この為、上肢支援装置１０の装着作業の効率を向上できる。
【０１１６】
さらに、抵抗付与機構５３によって背中フレーム３０に対する第１の回転軸５２ａ回りの第１の肩フレーム５１の回動に抵抗を付与することによって、肩フレーム機構５０が背中フレーム３０に対して回動しにくくなる。
【０１１７】
この為、抵抗付与機構５３によって、使用者１が上肢支援装置１０を装着する際に、肩フレーム機構５０を、装着作業を行いやすい位置に位置決めできるので、上肢支援装置１０の装着作業の効率を向上できる。
【０１１８】
さらに、肘受けフレーム１１０の位置を調整可能とするスライド機構１１５を備えて、肘受けフレーム１１０を、肘４ａ，５ａを支える位置に設定することにより、上腕フレーム１００の着け心地を向上できる。
【０１１９】
以上述べた本実施形態の上肢支援装置１０によれば、上肢支援装置１０の装着作業の効率を向上できる。
【０１２０】
なお、上述した実施形態においては、抵抗付与機構５３は、第１の回転軸５２ａに押し当て部材５３ａを押し当てることで抵抗を付与する構成を説明したが、これに限定されない。抵抗付与機構は、例えば第１の回動軸としてトルクヒンジを用いる構成であってもよい。
【０１２１】
また、上述した実施形態においては、左右の上肢フレーム４０のそれぞれが保持機構１５０を備えており、使用者１の右上腕４を所望の位置で固定する支援、右上腕４を回動する動作の支援、左上腕５を所望の位置で固定する支援、及び左上腕５を回動する動作の支援を行うことが可能な構成を説明したが、上肢支援装置１０による上肢３の支援は上述の支援に限定されない。例えば、上肢支援装置１０は、上腕４，５を所望の位置に固定する支援のみを可能な構成であってもよい。
【０１２２】
また、上述した実施形態においては、連結ブラケット６０がストッパ７３に当接することで、左右方向の回転が規制された構成が説明されたが、これに限定されない。例えば、連結ブラケット６０の第２の支持部７５が、第２の肩フレーム５４に当接することで、連結ブラケット６０の回転を規制する構成であってもよい。
【０１２３】
また、上述した実施形態においては、上肢支援装置１０は、上肢フレーム４０、保持機構１５０を左右それぞれに備えて使用者１の右上腕４及び左上腕５の支援が可能な構成が説明されたが、これに限定されない。例えば、上肢支援装置１０は、右上腕４または左上腕５の一方のみの支援が可能な構成であってもよい。この一例としては、上肢支援装置１０は、左側の上肢フレーム４０を備えない構成であってもよい。この構成によれば、上肢支援装置１０は、右上腕４の支援のみを行う。  
また、上述した実施形態においては、付勢部材７６はコイルばねである構成が説明されが、これに限定されない。他の例では、樹脂で形成されたゴムであってもよい。
【０１２４】
また、上述した実施形態においては、肩フレーム機構５０は、使用者１の肩の背面に沿って配される複数の肩フレームの一例として、第１の肩フレーム５１及び第２の肩フレーム５４を備える構成が説明されたが、これに限定されない。上肢支援装置１０は、肩フレーム機構５０は、他の例では、３つ以上の肩フレームを備えてもよい。
【０１２５】
肩フレーム機構５０が３つ以上の肩フレームを備える構成の場合は、隣接する２つの肩フレームののうち背中フレーム３０側の一端に配置される肩フレームを背中フレーム３０に第１の回転軸５２ａにより回動可能に連結し、複数の肩フレームの隣接する２つを、第２の回転軸５５ａにより回動可能に連結し、隣接する２つの肩フレームの一方を他方に対して開く方向に、付勢部材５７ａにより付勢し、隣接する２つの肩フレームの一方に対する他方の最大開き角度を、ストッパ機構５６により所定の角度に規制する。
【０１２６】
このように、肩フレーム機構５０が複数の肩フレームを備える構成の場合では、隣接する２つの肩フレームの一方に対する他方の開き方向の最大の回転角度は、以下の所定の角度に設定される。
【０１２７】
この、所定の角度は、上肢支援装置１０が使用者１に装着された状態、すなわち全ての固定具１３０により固定された状態での開き角度以上であって、背中フレーム３０が固定具１３０により背中に固定され、上腕フレーム１００が固定具１３０により上腕に固定されておらず、かつ、肩フレーム機構５０が肩６，７の背面に沿って配置された状態において連結ブラケット６０を、当該連結ブラケット６０の近い方の肩に対して、左右方向で他方の肩の反対側に配置する角度である。
さらに、所定角度は、背中フレーム３０が固定具１３０により背中に固定され、かつ上腕フレーム１００が固定具１３０により右上腕４に固定されていない状態において肩フレーム機構５０が第１の回転軸５２ａ回りに後方に回動した状態であっても、上肢フレーム４０をつかむことが可能な位置に配置する角度である。
【０１２８】
この構成によれば、肩フレーム機構５０を、肩６，７に沿わせて配置することが可能であり、肩フレーム機構５０の肩６，肩７に対する後方へ突出量も小さくできる。
【０１２９】
本発明のいくつかの実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３０】
３…上肢、４…右上腕、４ａ…右肘、５…左上腕、５ａ…左肘、６…右肩、７…左肩、８…背中、１０…上肢支援装置、２０…フレーム、３０…背中フレーム、４０…上肢フレーム、５０…肩フレーム機構、５１…第１の肩フレーム、５２…第１の連結機構、５２ａ…第１の回転軸、５３…抵抗付与機構、５４…第２の肩フレーム、５５…第２の連結機構、５５ａ…第２の回転軸、５６…ストッパ機構、５６ｄ…ストッパ、５７…付勢機構、５７ａ…付勢部材、６０…連結ブラケット、７０…連結付勢機構、７１…第３の回転軸、７３…ストッパ、７６…付勢部材、８０…収容部、９０…連結機構、９１…軸（第４の回転軸）、１００…右上腕フレーム、１０１…基部、１１０…肘受けフレーム、１１５…スライド機構、１３０…固定具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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