(57)【要約】【課題】ステアリング装置の使用環境が変化しても、ステアリングホイールの操舵角の検出精度を良好に維持することが可能なステアリング装置の制御装置を提供する。【解決手段】トーションバー２０を含むステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２の回転に伴う軸方向移動によって前輪１１を転舵させるラックシャフト３と、トーションバー２０の捩じれにより操舵トルクを検出するトルクセンサ４と、操舵トルクに応じた操舵補助力を発生させる操舵補助機構５と、を備えたステアリング装置１のコントローラ６は、トーションバー２０よりもラックシャフト３側におけるステアリングシャフト２の回転角を検出することが可能なレゾルバ６９と、同回転角及び操舵トルクに基づいてステアリングホイール１０の操舵角を求める操舵角演算手段とを備え、操舵角演算手段は、ステアリング装置１の環境による可逆的な変化に関連する指標値を加味して操舵角を演算する。【選択図】図４
2020090139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールに付与される操舵トルクによって捩じれるトーションバーを含んで構成された回転軸機構と、前記回転軸機構の回転に伴う軸方向移動によって車両の転舵輪を転舵させる転舵軸と、前記トーションバーの捩じれ量を検出するトルクセンサと、前記トルクセンサの検出値に応じた操舵補助力を発生させる操舵補助機構と、を備えたステアリング装置の制御装置であって、
前記トーションバーよりも前記転舵軸側における前記回転軸機構の回転角を検出することが可能な回転角検出手段と、
前記回転角検出手段によって得られた前記回転角及び前記トルクセンサの検出値に基づいて、前記ステアリングホイールの操舵角を演算により求める操舵角演算手段とを備え、
前記操舵角演算手段は、当該ステアリング装置の環境による可逆的な変化に関連する指標値を加味して前記ステアリングホイールの操舵角を演算する、
ステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記指標値は、前記操舵補助機構の環境温度を含む
請求項１に記載のステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記指標値は、前記操舵補助機構の環境湿度を含む、
請求項１又は２に記載のステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記操舵補助機構は、電動モータと、前記電動モータのトルクによって回転するウォームシャフトと、前記回転軸機構に前記操舵補助力を出力するウォームホイールとを備え、
前記ウォームホイールは、前記ウォームシャフトに噛み合う樹脂からなる歯部が外周部に設けられており、
前記操舵角演算手段は、前記ウォームホイールを収容するハウジング内に配置されたセンサの検出結果を前記指標値とする、
請求項１乃至３の何れか１項に記載のステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のステアリング装置には、可撓性を有するトーションバーの捩じれ量によって検出されたステアリングホイールの操舵トルクや車速に基づいて、ステアリングホイールの操舵操作を補助する操舵補助力を発生させる電動式の操舵補助機構を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のステアリング装置は、電動モータのトルクが減速されてコラム軸に伝達されるように操舵補助機構が構成されている。コラム軸の一端にはステアリングホイールが取り付けられており、減速された電動モータのトルクがコラム軸に伝達されることにより、運転者によるステアリングホイールの操舵操作が補助される。コラム軸には、ステアリングホイールに付与される操舵トルクを検出するトルクセンサが設けられている。トルクセンサは、コラム軸に設けられたトーションバーの捩れによって操舵トルクを検出する。操舵補助機構は、トーションバーよりもトルク伝達下流側（ラックシャフト側）におけるコラム軸に、減速された電動モータのトルクを操舵補助力として出力する。
【０００４】
この操舵補助機構を制御する制御装置は、電動モータの回転角を検出する回転角センサの検出信号を取得し、検出された電動モータの回転角に基づいて実舵角速度を演算する。そして、この実舵角速度を時間積分して得られた時間積分値と、トルクセンサによって検出された操舵トルクに基づいて算出されるトーションバーの捩れ角とに基づいて、ステアリングホイールの操舵角の推定値を求める。操舵角の推定値は、制御装置による操舵補助機構の制御などに用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１２３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように構成されたステアリング装置では、温度等の使用環境の変化によって、電動モータの回転角とステアリングホイールの操舵角との関係に可逆的な変化が生じることが、本発明者らによって確認されている。つまり、単に電動モータの回転角及び操舵トルクに基づいてステアリングホイールの操舵角を推定する方法では、使用環境の変化によって操舵角の検出精度が低下してしまう。
【０００７】
また、近年では、ステアリングホイールの操舵角の情報が、例えば走行車線からの車両の逸脱を抑制する車線逸脱抑制装置や、車両後方を撮像した画像を操舵角に基づく進路予想を示すガイド線と共に車室内のディスプレイに表示して運転者の操舵操作をガイドするバックガイドモニタシステムなどにも用いられるようになっており、ステアリングホイールの操舵角の精度向上が望まれている。
【０００８】
そこで、本発明は、使用環境が変化してもステアリングホイールの操舵角の検出精度を良好に維持することが可能なステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明は、ステアリングホイールに付与される操舵トルクによって捩じれるトーションバーを含んで構成された回転軸機構と、前記回転軸機構の回転に伴う軸方向移動によって車両の転舵輪を転舵させる転舵軸と、前記トーションバーの捩じれ量を検出するトルクセンサと、前記トルクセンサの検出値に応じた操舵補助力を発生させる操舵補助機構と、を備えたステアリング装置の制御装置であって、前記トーションバーよりも前記転舵軸側における前記回転軸機構の回転角を検出することが可能な回転角検出手段と、前記回転角検出手段によって得られた前記回転角及び前記トルクセンサの検出値に基づいて、前記ステアリングホイールの操舵角を演算により求める操舵角演算手段とを備え、前記操舵角演算手段は、当該ステアリング装置の環境による可逆的な変化に関連する指標値を加味して前記ステアリングホイールの操舵角を演算する、ステアリング装置の制御装置を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るステアリング装置の制御装置によれば、使用環境が変化しても、ステアリングホイールの操舵角の検出精度を良好に維持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る制御装置を有するステアリング装置の構成例を示す模式図である。
【図２】操舵補助機構及び制御装置の構成例を示す構成図である。
【図３】トルクセンサの構成例を操舵補助機構の一部と共に示す構成図である。
【図４】ステアリングホイールの操舵角を求めるために制御装置が行う演算処理の概要を示す制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施の形態］
本発明の実施の形態について、図１乃至図４を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。
【００１３】
（電動パワーステアリング装置の構成）
図１は、本発明の実施の形態に係る制御装置を有するステアリング装置の構成例を示す模式図である。図１では、ステアリング装置を車両前方から見た状態を示しており、図１の左側が車両右側に、また図１の右側が車両左側に、それぞれ相当する。
【００１４】
ステアリング装置１は、ステアリングホイール１０に付与される操舵トルクによって捩じれるトーションバー２０を含んで構成された回転軸機構としてのステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２の回転に伴う軸方向移動によって車両の転舵輪である前輪１１を転舵させる転舵軸としてのラックシャフト３と、トーションバー２０の捩じれ量を検出するトルクセンサ４と、トルクセンサ４の検出値に応じた操舵補助力を発生させる操舵補助機構５と、操舵補助機構５を制御する制御装置としてのコントローラ６と、後述するハウジング７とを備えている。
【００１５】
ステアリングシャフト２は、ステアリングホイール１０が一端部に固定されたコラムシャフト２１と、ラックシャフト３のラック歯３１に噛み合うピニオン歯２３１を有するピニオンシャフト２３と、コラムシャフト２１とピニオンシャフト２３との間に介在する中間シャフト２２とを有している。コラムシャフト２１と中間シャフト２２、及び中間シャフト２２とピニオンシャフト２３は、それぞれ自在継手２５，２６によって連結されている。
【００１６】
コラムシャフト２１は、第１軸部材２１１及び第２軸部材２１２を有し、第１軸部材２１１と第２軸部材２１２とがトーションバー２０により連結されている。ステアリングホイール１０は、第１軸部材２１１と一体に回転し、ステアリングホイール１０に付与された操舵トルクがトーションバー２０を介して第２軸部材２１２に伝達される。トルクセンサ４は、運転者がステアリングホイール１０に付与する操舵トルクをトーションバー２０の捩じれ量によって検出する。
【００１７】
ラックシャフト３は、筒状のラックハウジング３０に車幅方向に沿って軸方向移動可能に収容されている。ラックシャフト３の両端部にはボールジョイントソケット１２が固定され、これらのボールジョイントソケット１２によってラックシャフト３に連結されたタイロッド１３が図示しないナックルアームを介して左右の前輪１１を転舵させる。
【００１８】
ステアリングホイール１０が操舵操作されると、ステアリングホイール１０にコラムシャフト２１及び中間シャフト２２を介して連結されたピニオンシャフト２３が回転し、ピニオン歯２３１とラック歯３１との噛み合いによってラックシャフト３がその軸方向に移動する。そして、このラックシャフト３の軸方向移動により、タイロッド１３を介して左右の前輪１１が転舵される。
【００１９】
図２は、操舵補助機構５及びコントローラ６の構成例を示す構成図である。図３は、トルクセンサ４の構成例を操舵補助機構５の一部と共に示す構成図である。操舵補助機構５のウォームギヤ機構５０、コントローラ６、及びトルクセンサ４は、金属製のハウジング７に収容されている。ハウジング７は、ウォームギヤ機構５０を収容するウォームハウジング７１、コントローラ６を収容するコントローラハウジング７２、及びトルクセンサ４を収容するセンサハウジング７３からなる。ウォームハウジング７１とコントローラハウジング７２、及びウォームハウジング７１とセンサハウジング７３は、ボルト締結されている。
【００２０】
操舵補助機構５は、電動モータ５１と、電動モータ５１のトルクによって回転するウォームシャフト５２と、ステアリングシャフト２に操舵補助力を出力するウォームホイール５３とを備えている。電動モータ５１は、コントローラハウジング７２に固定されたモータケース５１０と、モータケース５１０に収容されたステータ５１１及びロータ５１２と、ロータ５１２と一体に回転するモータシャフト５１３とを有している。
【００２１】
本実施の形態では、電動モータ５１がブラシレスモータであり、ステータ５１１はコイル巻線５１１ａが巻き回された複数のコア５１１ｂを有し、ロータ５１２は複数の永久磁石を有している。複数の永久磁石は、Ｎ磁極５１２ａ及びＳ磁極５１２ｂが交互にローラ５１２の外周側に配置されている。コイル巻線５１１ａには、コントローラハウジング７２に収容されたコントローラ６から電線６０を介してモータ電流が供給される。
【００２２】
ウォームシャフト５２及びウォームホイール５３は、電動モータ５１の出力軸であるモータシャフト５１３の回転を減速して、電動モータ５１のトルクを第２軸部材２１２に伝達するウォームギヤ機構５０を構成する。ウォームシャフト５２は、カップリング５１４を介してモータシャフト５１３と一体に回転するように連結されている。ウォームギヤ機構５０は、カップリング５１４と共にウォームハウジング７１に収容されている。
【００２３】
ウォームシャフト５２は、金属からなり、円柱状の軸部５２１と螺旋歯５２２とを一体に有している。螺旋歯５２２は、軸部５２１の外周に螺旋状に形成されている。軸部５２１は、ウォームハウジング７１に収容された軸受５４，５５によって支持されている。軸受５４，５５は、内輪と外輪との間に複数の転動体が配置された転がり軸受であり、螺旋歯５２２を軸方向に挟む２箇所で軸部５２１を支持している。
【００２４】
ウォームホイール５３は、第２軸部材２１２に外嵌され、第２軸部材２１２と一体に回転する。ウォームホイール５３は、金属からなる円盤状の芯金５３１と、ウォームシャフト５２の螺旋歯５２２に噛み合う樹脂からなる歯部５３２とを有しており、歯部５３２が芯金５３１の外周部に設けられている。芯金５３１は、キー５６によって第２軸部材２１２との相対回転が規制されている。歯部５３２は、例えば６６ナイロン等の合成樹脂からなり、芯金５３１と一体にモールド成形されている。歯部５３２が樹脂成型されていることにより、ウォームシャフト５２とウォームホイール５３とのバックラッシュに起因する衝突音（ラトル音）が低減されている。
【００２５】
コントローラ６は、演算処理装置であるＣＰＵ６１、ＣＰＵ６１が実行するプログラムや各種のデータが記憶された不揮発性メモリを含む記憶部６２、バッテリーから供給される直流電流をスイッチングする複数のスイッチング素子６３、抵抗器あるいはコンデンサ等の各種の受動素子６４、及び温度及び湿度を検出可能な温湿度センサ６５が、コネクタ６６により接続されたプリント基板６７，６８に実装されて構成されている。ＣＰＵ６１は、温湿度センサ６５の検出結果を示す信号を取得可能である。コントローラハウジング７２は、複数のボルト７４によってウォームハウジング７１に固定されており、プリント基板６７，６８を収容している。
【００２６】
プリント基板６７，６８には、モータシャフト５１３を挿通させる挿通孔６７０，６８０が形成されている。モータシャフト５１３は、モータケース５１０に保持された軸受５１５、及びウォームハウジング７２に保持された軸受５１６により、ハウジング７に対して回転自在に支持されている。
【００２７】
また、コントローラ６は、モータシャフト５１３のハウジング７に対する回転角を検出するレゾルバ６９を有している。レゾルバ６９は、モータシャフト５１３に固定されたレゾルバロータ６９１と、コントローラハウジング７２に固定されたレゾルバステータ６９２とを有し、レゾルバステータ６９２に対するレゾルバロータ６９１の回転角に応じた検出信号をＣＰＵ６１に出力する。ＣＰＵ６１は、レゾルバ６９によって検出された回転角にウォームギヤ機構５０の減速比の逆数を乗じて第２軸部材２１２の回転角を求めることが可能である。すなわち、本実施の形態では、レゾルバ６９が、トーションバー２０よりもラックシャフト３側におけるステアリングシャフト２の回転角を検出することが可能な本発明の回転角検出手段に相当する。
【００２８】
図３に示すように、トルクセンサ４は、センサハウジング７３に収容されている。第１軸部材２１１には、トーションバー２０の一端部を収容する筒状の連結部材２１３がスプライン嵌合により相対回転不能に連結されており、この連結部材２１３の一端部にトーションバー２０が相対回転不能に固定されている。連結部材２１３の他端部は、軸受２１４を介して第２軸部材２１２に対して回転可能に支持されている。
【００２９】
トーションバー２０の他端部は、ピン２００によって第２軸部材２１２に対して相対回転不能に固定されている。第２軸部材２１２は、ウォームハウジング７１及びセンサハウジング７３に対して軸受４５，４６によって回転自在に支持されている。連結部材２１３は、センサハウジング７３に対して軸受４７によって回転自在に支持されている。
【００３０】
トルクセンサ４は、連結部材２１３と一体に回転する永久磁石４１と、第２軸部材２１２に取り付けられた支持部材４２に固定されて第２軸部材２１２と一体に回転する回転ヨーク４３と、センサハウジング４０に対して固定された固定ヨーク４４と、図略の磁界検出素子とを有し、永久磁石４１と回転ヨーク４３との相対的な角度の変化、すなわちトーションバー２０の捩れによって、磁界検出素子で検出される磁界の強度が変わるように構成されている。なお、トルクセンサ４としては、様々な公知の構成のものを適宜用いることが可能である。
【００３１】
右左折時や旋回時においてステアリングホイール１０が操舵操作されたときのトーションバー２０の捩じれ角（捩じれ量）は、例えば２〜３°である。すなわち、このような操舵操作の際、第１軸部材２１１の回転角（操舵角）と第２軸部材２１２の回転角とは、２〜３°程度の角度差が生じる。トルクセンサ４によって検出された操舵トルクをＴとし、トーションバー２０のばね定数をｋとし、トーションバー２０の捩じれ角をθとしたとき、θは下記式（１）により求めることができる
θ＝Ｔ／ｋ・・・（１）
【００３２】
本実施の形態では、レゾルバ６９の検出値に基づいて求められた第２軸部材２１２の回転角にトーションバー２０の捩じれ角θを加算して第１軸部材２１１の回転角（ステアリングホイール１０の操舵角）を求める。ステアリングホイール１０の操舵角は、車両が直進状態となる中立状態においてゼロである。例えばステアリングホイール１０が右方向に操舵操作された場合の操舵角を正値とすれば、左方向に操舵操作された場合の操舵角は負値となる。トーションバー２０の捩じれ角θの正負についても同様である。
【００３３】
ステアリングホイール１０の操舵角の演算に用いられる第２軸部材２１２の回転角は、車両の製造時に設定されて記憶部６２に記憶されている中点舵角を基準とした相対角であり、その絶対値の最大値は３６０°を超える。例えばステアリングホイール１０が中立位置から左右方向にそれぞれ１回転半する車両の場合には、第２軸部材２１２の回転角が±５４０°の範囲で変化する。車両の製造時には、ステアリングホイール１０を中立位置とし、前輪１１の転舵角をゼロとしたときのレゾルバ６９の検出値が中点舵角を示す中点舵角情報として記憶部６２に記憶される。相対角は、中点舵角情報が記憶された後に、レゾルバ６９の検出値の単位時間あたりの変化量にウォームギヤ機構５０の減速比の逆数を乗じて求められる第２軸部材２１２の回転量を順次積算することで求めることができる。
【００３４】
そして、中点舵角及び上記の積算によって求められた相対角によって第２軸部材２１２の回転角（絶対角）を求めることができ、この回転角にトーションバー２０の捩じれ角θを加算すれば、ステアリングホイール１０の操舵角を一応算出することができる。
【００３５】
しかし、ステアリング装置１の温度等の環境によって例えばウォームホイール５３の歯部５３２の硬さが変化したり、あるいは歯部５３２が収縮もしくは膨張すると、上記の方法によって算出されるステアリングホイール１０の操舵角に誤差が発生してしまう。そこで、本実施の形態では、コントローラ６のＣＰＵ６１が、ステアリング装置１の環境による可逆的な変化に関連する指標値を加味してステアリングホイール１０の操舵角を演算する。次に、ステアリングホイール１０の操舵角を精度よく求めるためのコントローラ６の処理内容について、図４を参照して説明する。
【００３６】
図４は、ステアリングホイール１０の操舵角を求めるためにＣＰＵ６１が実行する演算処理の概要を示す制御ブロック図である。ＣＰＵ６１は、記憶部６２に記憶されたプログラムを実行することにより、補正量演算部６０１、トーションバーロア側回転角演算部６０２、及びトーションバーアッパ側回転角演算部６０３として機能する。
【００３７】
本実施の形態において、補正量演算部６０１は、環境による可逆的な変化に関連する指標値として、温湿度センサ６５による温度（環境温度）及び湿度（環境湿度）の検出結果を採用し、この指標値に応じた操舵角の補正量を演算する。ここで、「可逆的な変化」とは、例えばウォームホイール５３の歯部５３２の摩耗のように、元の状態に戻ることのない不可逆的な変化ではなく、周辺の環境と共に元の状態に戻り得る変化をいう。なお、可逆的な変化に関連する指標値として、例えば温度のみ、あるいは湿度のみを採用してもよい。なお、指標値として温度のみを用いる場合、温湿度センサ６５に替えてサーミスタ等の温度センサを用いることができる。
【００３８】
ハウジング７内の湿度は、例えばウォームハウジング７１、コントローラハウジング７２、センサハウジング７３、及びモータケース５１０の間の僅かな隙間などから侵入し、あるいは排出される水分によって変化する。温湿度センサ６５は、ウォームギヤ機構５０と共にハウジング７に収容されているので、温湿度センサ６５により検出された温度や湿度は、ウォームギヤ機構５０が収容されたウォームハウジング７１内の収容空間の温度や湿度に対応している。
【００３９】
なお、ウォームハウジング７１内の温度及び湿度と温湿度センサ６５で検出される温度及び湿度との相関性を高めるため、ウォームハウジング７１内の収容空間とコントローラハウジング７２内の収容空間とが、例えば軸受の内輪と外輪との間の隙間やモータシャフト５１３を挿通させる挿通孔などを介して連通していることが望ましい。
【００４０】
補正量演算部６０１は、環境温度に基づく温度補正値と、環境湿度に基づく湿度補正値とを演算し、温度補正値と湿度補正値とを合算してトーションバーアッパ側回転角演算部６０３に出力する補正量を演算する。
【００４１】
温度補正値は、温湿度センサ６５により検出された温度が所定値（例えば０℃）である場合に最も小さく、所定値よりも高温域及び低温域では、検出された温度と所定値との差が拡大するほど徐々に大きくなる。所定値よりも高温域で温度補正値が大きくなるのは、ウォームホイール５３の歯部５３２が柔らかくなって弾性的に変形しやすくなるためである。また、所定値よりも低温域で温度補正値が大きくなるのは、ウォームホイール５３の歯部５３２が収縮してウォームシャフト５２の螺旋歯５２２との噛み合い隙間（ガタ）が大きくなるためである。
【００４２】
湿度補正値は、温湿度センサ６５により検出された湿度が高いほど大きくなる。湿度が高いと、ウォームホイール５３の歯部５３２が水分を吸収して膨潤し、ウォームシャフト５２の螺旋歯５２２との噛み合い隙間（ガタ）が小さくなるためである。
【００４３】
記憶部６２には、検出された温度と温度補正値との関係を示す関係情報、及び検出された湿度と湿度補正値との関係を示す関係情報が、例えばマップの形式で記憶されている。これらの関係情報は、例えば実験によって得られた結果に基づいて定義されている。ＣＰＵ６１は、補正量演算部６０１として、これらの関係情報を参照して温度補正量及び湿度補正量を演算する。
【００４４】
トーションバーロア側回転角演算部６０２は、上記の中点舵角情報及び相対角の情報に基づいて、トーションバーロア側回転角を演算する。トーションバーロア側回転角は、トーションバー２０よりもラックシャフト３側（トルク伝達下流側）におけるステアリングシャフト２の回転角であり、本実施の形態では、第２軸部材２１２の回転角がこれにあたる。
【００４５】
トーションバーアッパ側回転角演算部６０３は、補正量演算部６０１によって演算された補正量（温度補正量と湿度補正量との合算値）と、トーションバーロア側回転角演算部６０２によって演算されたトーションバーロア側回転角（第２軸部材２１２の回転角）と、トーションバー２０のばね定数及びトルクセンサ４の検出値である操舵トルクとに基づいて、ステアリングホイール１０の操舵角を演算する。
【００４６】
この演算の手順については、特に限定されるものではないが、例えば、上記式（１）によってトーションバー２０の捩じれ角を求め、この捩じれ角をトーションバーロア側回転角に加算し、得られた加算値にさらに補正量を加算もしくは減算して、トーションバー２０よりもステアリングホイール１０側（トルク伝達上流側）におけるステアリングシャフト２の回転角であるステアリングホイール１０の操舵角を求めることができる。補正量演算部６０１から出力される補正量はゼロもしくはゼロよりも大きい正値であり、この補正量を加算するか減算するかは、例えばステアリングホイール１０の操舵方向に応じて決めることができる。
【００４７】
補正量演算部６０１、トーションバーロア側回転角演算部６０２、及びトーションバーアッパ側回転角演算部６０３は、レゾルバ６９によって得られた第２軸部材２１２の回転角及びトルクセンサ４の検出値に基づいて、ステアリングホイール１０の操舵角を演算により求める操舵角演算手段の一態様である。
【００４８】
以上のようにして求められたステアリングホイール１０の操舵角の情報は、コントローラ６による電動モータ５１の制御に用いてもよく、車両に搭載された他の制御装置に出力してもよい。この場合の他の制御装置としては、例えば旋回時等において制動力や各車輪への駆動力配分を制御して車両挙動を安定化させるためスタビリティ制御装置や、運転者が意図しない車両の車線からの逸脱を抑制する車線逸脱抑制装置、あるいは上記のバックガイドモニタシステムなどが挙げられる。また、夜間の走行時において操舵角に応じた角度で進行方向前方を照らすヘッドライト照射方向調節システムを備えた車両であれば、同システムの制御装置にステアリングホイール１０の操舵角の情報を出力してもよい。
【００４９】
（実施の形態の効果）
以上説明した本発明の実施の形態によれば、ステアリング装置１の使用環境による可逆的な変化に関連する指標値を加味してステアリングホイール１０の操舵角を演算するので、使用環境が変化しても、操舵角の検出精度を良好に維持することが可能となる。
【００５０】
（付記）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、これらの実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
【００５１】
また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。例えば、上記実施の形態では、操舵補助機構５がコラムシャフト２１の第２軸部材２１２に操舵補助力を付与する場合について説明したが、これに限らず、例えばピニオンシャフト２３に操舵補助力を付与するように操舵補助機構を構成してもよい。この場合、補正量の演算に用いる温度として、外気温センサにより検出された外気温を用いてもよい。
【００５２】
また、上記実施の形態では、環境による可逆的な変化を示す指標値として、温湿度センサ６５により検出された環境温度及び環境湿度を含む場合について説明したが、環境による可逆的な変化を示すものであれば、温度や湿度以外の指標値を用いてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１…ステアリング装置
１０…ステアリングホイール
２…ステアリングシャフト（回転軸機構）
２０…トーションバー
３…ラックシャフト（転舵軸）
４…トルクセンサ
５…操舵補助機構
５１…電動モータ
５２…ウォームシャフト
５３…ウォームホイール
５３２…歯部
６…コントローラ（制御装置）
６５…温湿度センサ
６９…レゾルバ（回転角検出手段）
６０１…補正量演算部（操舵角演算手段）
６０２…トーションバーロア側回転角演算部（操舵角演算手段）
６０３…トーションバーロア側回転角演算部（操舵角演算手段）
７…ハウジング
【図１】
2020090139.tif 000003
【図２】
2020090139.tif 000004
【図３】
2020090139.tif 000005
【図４】
2020090139.tif 000006