(57)【要約】【課題】局番を自動設定可能な制御装置及びモジュール間通信方法を提供する。【解決手段】複数のモジュールＭを所定の並び方向に沿って配置してなるプログラマブルコントローラ１において、複数のモジュールＭは、親局モジュール１０と、親局モジュール１０に対して着脱可能な第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４とからなる。プログラマブルコントローラ１は、親局モジュール１０と第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４との間で通信を行う主回線３と、隣り合う二つのモジュール間で通信を行う複数の副回線４とを備える。プログラマブルコントローラ１は、複数の副回線４を用いた通信により第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４のそれぞれの局番を設定した後、当該設定された局番を用いて主回線３による通信を行う。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモジュールを所定の並び方向に沿って配置してなる制御装置であって、
前記複数のモジュールは、親局モジュールと、前記親局モジュールに対して着脱可能な複数の子局モジュールとからなり、
前記親局モジュールと前記複数の子局モジュールとの間で通信を行う主回線と、
前記並び方向に隣り合う二つの前記モジュールの間で通信を行う複数の副回線とを備え、
前記複数の副回線を用いた通信により前記複数の子局モジュールのそれぞれの局番を設定した後、当該設定された局番を用いて前記主回線による通信を行う、
制御装置。
【請求項２】
前記局番は、前記複数の子局モジュールのうち前記親局モジュールと隣り合う子局モジュールから前記並び方向に沿って順次設定される、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記複数の子局モジュールのそれぞれは、前記複数のモジュールのうち前記並び方向に沿って前記親局モジュール側に隣り合う一側のモジュールから当該モジュールの局番の情報を受信して自局番を設定すると共に、設定した自局番の情報を前記親局モジュールとは反対側に隣り合う他側のモジュールに送信する、
請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記複数の子局モジュールのうち前記親局モジュールから最も離れた位置に配置された子局モジュールは、前記他側のモジュールとの通信ができないことにより自局が終端局であると判定し、前記複数の子局モジュールの局番の設定が完了したことを前記複数の副回線を介した通信により前記親局モジュールに通知する、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記親局モジュールと前記複数の子局モジュールとは、前記主回線の一対の差動信号線を伝搬する差動信号により通信を行い、
前記複数の子局モジュールのうち前記終端局にあたる子局モジュールは、前記一対の差動信号線の間に終端抵抗を接続する、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
親局モジュール及び複数の子局モジュールを含む複数のモジュール間で通信を行うモジュール間通信方法であって、
前記親局モジュールと前記複数の子局モジュールとの間で通信を行う主回線と、
前記複数のモジュール間で一対一の通信を行う複数の副回線とを備え、
前記複数の副回線を用いた通信により前記複数の子局モジュールのそれぞれの局番を設定した後、当該設定された局番を用いて前記主回線による通信を行う、
モジュール間通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、親局モジュール及び複数の子局モジュールを有する制御装置、及び複数のモジュール間で通信を行うモジュール間通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば複数のモジュールを組み合わせてなる制御装置では、複数のモジュールのうち一つのモジュールを親局とし、他のモジュールを子局として通信を行うマスター・スレーブ通信によりモジュール間の情報交換がなされる。特許文献１には、工作機械等を制御するプログラマブルコントローラが複数のモジュールを有し、複数のモジュールのそれぞれに設けられた局番スイッチによって各モジュールに局番を設定し、この局番を用いてモジュール間の通信を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１２３６８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような局番の設定方法では、作業者等のユーザーが局番スイッチの設定を行うための工数が嵩むと共に、局番スイッチの設定ミスが発生するとモジュール間の通信が行えなくなる。そこで、本発明は、局番を自動設定可能な制御装置及びモジュール間通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の目的を達成するため、複数のモジュールを所定の並び方向に沿って配置してなる制御装置であって、前記複数のモジュールは、親局モジュールと、前記親局モジュールに対して着脱可能な複数の子局モジュールとからなり、前記親局モジュールと前記複数の子局モジュールとの間で通信を行う主回線と、前記並び方向に隣り合う二つの前記モジュールの間で通信を行う複数の副回線とを備え、前記複数の副回線を用いた通信により前記複数の子局モジュールのそれぞれの局番を設定した後、当該設定された局番を用いて前記主回線による通信を行う、制御装置を提供する。
【０００６】
また、本発明は、上記の目的を達成するため、親局モジュール及び複数の子局モジュールを含む複数のモジュール間で通信を行うモジュール間通信方法であって、前記親局モジュールと前記複数の子局モジュールとの間で通信を行う主回線と、前記複数のモジュール間で一対一の通信を行う複数の副回線とを備え、前記複数の副回線を用いた通信により前記複数の子局モジュールのそれぞれの局番を設定した後、当該設定された局番を用いて前記主回線による通信を行う、モジュール間通信方法を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による制御装置及びモジュール間通信方法によれば、複数のモジュールへの局番の設定を自動設定することができ、工数削減と設定ミスの発生防止を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係る制御装置としてのプログラマブルコントローラを示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は背面図である。
【図２】プログラマブルコントローラの分解斜視図である。
【図３】（ａ）は、モジュール間通信のための親局モジュール及び第１乃至第４の子局モジュールの構成をバックボード内の配線と共に示した回路図である。（ｂ）は、（ａ）の一部を拡大して示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［実施の形態］
本発明の実施の形態について、図１乃至図３を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る制御装置としてのプログラマブルコントローラを示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は背面図である。図２は、プログラマブルコントローラの分解斜視図である。
【００１１】
このプログラマブルコントローラ１は、設定されたシーケンスプログラムに基づいて工作機械等の設備を制御する制御装置であり、制御対象の設備の各部に取り付けられた各種センサの信号を入力すると共に、設備を動作させる複数のアクチュエータを動作させる。
【００１２】
プログラマブルコントローラ１は、それぞれが個別の機能を有する動作単位である複数のモジュール１０〜１４と、複数のモジュール１０〜１４に動作電源を供給する電源ユニット１５と、複数のモジュール１０〜１４及び電源ユニット１５を連結する連結部材としての複数のバックボード１６とを有して構成されている。電源ユニット１５は、例えば１００Ｖの交流電圧が入力される端子台１５０を有し、入力された交流電圧を直流電圧に変換して後述する背面側コネクタ２０から出力する。
【００１３】
複数のモジュール１０〜１４は、複数のバックボード１６を介して通信を行う。複数のモジュール１０〜１４のうち、モジュール１０は通信の親局であり、モジュール１１〜１４は子局である。以下、モジュール１０を親局モジュール１０といい、モジュール１１〜１４を第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４という。また、親局モジュール１０及び第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４を総称して、モジュールＭという場合がある。
【００１４】
親局モジュール１０は、電源ユニット１５と隣り合って配置されている。第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４は、親局モジュール１０に対して着脱可能であり、所定の並び方向に沿って配置されている。本実施の形態では、この並び方向が、親局モジュール１０に対して電源ユニット１５とは反対側に向かって離間する方向である。
【００１５】
図１（ａ）に示すように、プログラマブルコントローラ１を正面から見た場合、親局モジュール１０の右隣に第１の子局モジュール１１が配置され、第１の子局モジュール１１のさらに右側に第２の子局モジュール１２が配置されている。第３の子局モジュール１３は、第２の子局モジュール１２の右側に配置され、第４の子局モジュール１４は、第３の子局モジュール１３の右側に配置されている。
【００１６】
本実施の形態では、親局モジュール１０がシーケンスプログラムを実行することにより制御対象の設備を制御するＣＰＵ機能を有している。親局モジュール１０には、シーケンスプログラムを編集する編集装置や、プログラマブルコントローラ１の動作状態をモニタするモニタ装置等を接続するためのコネクタ１０１が設けられている。
【００１７】
第１及び第２の子局モジュール１１，１２のそれぞれは、電気的に接地されるコモン端子１１１，１２１及び複数の入力端子１１２，１２２が設けられた端子台１１３，１２３を有している。複数の入力端子１１２，１２２には、それぞれ各種センサの信号線が接続される。第１及び第２の子局モジュール１１，１２は、複数の入力端子１１２，１２２における信号のオンオフ状態を親局モジュール１０に送信する。
【００１８】
第３及び第４の子局モジュール１３，１４のそれぞれは、電気的に接地されるコモン端子１３１，１４１及び複数の出力端子１３２，１４２が設けられた端子台１３３，１４３を有している。複数の出力端子１３２，１４２には、それぞれアクチュエータが接続される。第３及び第４の子局モジュール１３，１４は、アクチュエータを動作させるための電流を通電させる導通状態と遮断する遮断状態とを切り替え可能な出力機能を有しており、親局モジュール１０から送信される信号を受信して、複数の出力端子１３２，１４２のそれぞれについて導通状態と遮断状態とを切り替える。
【００１９】
なお、第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４の機能は、上記に例示したものに限らず、様々な機能を有するものを適宜用いることができる。また、子局モジュールの数についても特に制限はない。
【００２０】
電源ユニット１５と親局モジュール１０、親局モジュール１と第１の子局モジュール１１、第１の子局モジュール１１と第２の子局モジュール１２、第２の子局モジュール１２と第３の子局モジュール１３、及び第３の子局モジュール１３と第４の子局モジュール１４は、それぞれバックボード１６によって接続されている。バックボード１６は、図２に示すように、平板状のベース部１６０と、ベース部１６０から突出した第１及び第２のコネクタ１６１，１６２とを有している。
【００２１】
ベース部１６０には、図略のプリント基板が収容されており、このプリント基板に形成された配線パターンによって第１のコネクタ１６１の端子と第２のコネクタ１６２の端子とが接続されている。なお、図２では、第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４の端子台１１３，１２３，１３３，１４３や、親局モジュール１０のコネクタ１０１等の図示を省略している。
【００２２】
図１（ｂ）では、バックボード１６の一部を破断し、破断した部分のベース部１６０の輪郭を仮想線（二点鎖線）で示している。図１（ｂ）に示すように、電源ユニット１５の背面側には、背面側コネクタ２０が設けられている。この背面側コネクタ２０には、電源ユニット１５と親局モジュール１０とを接続するバックボード１６の第１のコネクタ１６１が嵌合する。電源ユニット１５は、動作電源を背面側コネクタ２０から複数のバックボード１６を介して複数のモジュール１０〜１４に供給する。
【００２３】
親局モジュール１０及び第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４のそれぞれの背面側には、第１及び第２の背面側コネクタ２１，２２が設けられている。図１（ｂ）では、このうち第４の子局モジュール１４に設けられた第１及び第２の背面側コネクタ２１，２２を図示している。バックボード１６は、上記の並び方向に隣り合う一対のモジュールＭのうち、電源ユニット１５側にあたる一方のモジュールＭの第１の背面側コネクタ２１に第１のコネクタ１６１が嵌合され、他方のモジュールＭの第２の背面側コネクタ２２に第２のコネクタ１６２が嵌合される。
【００２４】
次に、図３を参照し、親局モジュール１０と第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４との間のモジュール間通信方法、及びモジュール間通信のための構成について説明する。図３（ａ）は、モジュール間通信のための親局モジュール１０及び第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４の構成をバックボード１６内の配線と共に示した回路図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）の一部を拡大して示す拡大図である。以下、説明の便宜上、モジュール間通信における親局モジュール１０側を上流側といい、第４の子局モジュール１４側を下流側という。
【００２５】
プログラマブルコントローラ１は、親局モジュール１０と第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４との間で通信を行う主回線３と、上記の並び方向に隣り合う二つのモジュールＭの間で一対一の通信を行う複数の副回線４とを備えている。そして、複数の副回線４を用いた通信によって親局モジュール１０及び第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４のそれぞれの局番を設定した後に、当該設定された局番を用いて主回線３による通信を行う。
【００２６】
本実施の形態では、主回線３を用いた通信として、ＲＳ４８５の通信プロトコルに則った４線式全二重マルチドロップ方式の通信を行う。主回線３は、親局モジュール１０から第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４への送信のための送信回線３Ｓとして一対の差動信号線３１，３２を有し、親局モジュール１０が第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４から信号を受信するための受信回線３Ｒとして一対の差動信号線３３，３４を有している。
【００２７】
これらの差動信号線３１〜３４には、複数のバックボード１６が介在しており、始端局にあたる親局モジュール１０から第１乃至第３の子局モジュール１１〜１３を経て、終端局にあたる第４の子局モジュール１４に至る。より具体的には、親局モジュール１０ならびに第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４のそれぞれにモジュール側の分線３１ａ，３２ａ，３３ａ，及び３４ａが設けられており、複数のバックボード１６のそれぞれにバックボード側の分線３１ｂ，３２ｂ，３３ｂ，及び３４ｂが設けられている。そして、モジュール側の分線３１ａ，３２ａ，３３ａ，及び３４ａ、ならびにバックボード側３１ｂ，３２ｂ，３３ｂ，及び３４ｂが第１及び第２のコネクタ１６１，１６２によって相互に接続されることにより、差動信号線３１〜３４が形成されている。
【００２８】
この主回線３の構成により、例えば親局モジュール１０と第４の子局モジュール１４との間で通信を行う場合には、第１乃至第３の子局モジュール１１〜１３の処理部１１０，１２０，１３０による中継処理を要することなく、親局モジュール１０と第４の子局モジュール１４との間で直接的に送受信を行うことができる。これにより、通信の高速化が図られる。
【００２９】
複数の副回線４のそれぞれは、上流側のモジュールＭから下流側のモジュールＭに信号を送信するための下り側の信号線４１、及び下流側のモジュールＭから上流側のモジュールＭに信号を送信するための上り側の信号線４２からなる。複数の副回線４には、それぞれバックボード１６が介在している。
【００３０】
親局モジュール１０は、シーケンスプログラムの実行等のＣＰＵ機能としての処理を行う処理部１００と、通信回路５とを有している。通信回路５は、送信回線３Ｓへの信号送出のための差動トランシーバ５１と、受信回線３Ｒの信号を受信する差動レシーバ５２と、送信回線３Ｓの一対の差動信号線３１，３２の間に接続された第１の終端抵抗５３１と、受信回線３Ｒの一対の差動信号線３３，３４の間に接続された第２の終端抵抗５３２と、下り側の信号線４１への信号送出のためのドライバ５４と、上り側の信号線４２の信号を受信するレシーバ５５とを有している。
【００３１】
第１及び第２の子局モジュール１１，１２は、複数の入力端子１１２，１２２に入力された信号のオンオフ状態を判定して親局モジュール１０に送信する処理を行う処理部１１０，１２０をそれぞれ有している。第３及び第４の子局モジュール１３，１４は、親局モジュール１０から送信される信号に基づいて複数の出力端子１３２，１４２とコモン端子１３１，１４１との導通状態と遮断状態とを切り替える出力機能の処理を行う処理部１３０，１４０をそれぞれ有している。また、第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４は、それぞれ通信回路６を有している。
【００３２】
図３（ｂ）には、一例として第１の子局モジュール１１の通信回路６を示している。なお、第２乃至第４の子局モジュール１２〜１４の通信回路６も同様に構成されている。
【００３３】
通信回路６は、受信回線３Ｒへの信号送出のための差動トランシーバ６１と、送信回線３Ｓの信号を受信する差動レシーバ６２と、第１及び第２の終端抵抗６３１，６３２と、第１の終端抵抗６３１と直列に接続された第１のスイッチング素子６３３と、第２の終端抵抗６３２と直列に接続された第２のスイッチング素子６３４と、副回線４による上流側のモジュールＭとの通信のためのドライバ６４と及びレシーバ６５と、副回線４による下流側のモジュールＭとの通信のためのドライバ６６と及びレシーバ６７とを有している。
【００３４】
第１のスイッチング素子６３３は、第１の終端抵抗６３１が送信回線３Ｓの差動信号線３１，３２の間に接続された接続状態と、この接続が遮断された遮断状態とを切り替え可能である。第２のスイッチング素子６３４は、第２の終端抵抗６３２が受信回線３Ｒの差動信号線３３，３４の間に接続された接続状態と、この接続が遮断された遮断状態とを切り替え可能である。第１及び第２のスイッチング素子６３３，６３４は、例えばＦＥＴスイッチであるが、接続状態と遮断状態とを電気的に切り替え可能なものであればよく、例えばリレーを用いてもよい。
【００３５】
親局モジュール１０と第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４とは、送信回線３Ｓの一対の差動信号線３１，３２、及び受信回線３Ｒの一対の差動信号線３３，３４を伝搬する差動信号により通信を行う。一対の差動信号線３１，３２ならびに一対の差動信号線３３，３４によって伝送されるフレームは、ヘッダに送信元及び送信先の局番の情報が含まれる。次に、主回線３を用いた通信のための局番の設定について説明する。
【００３６】
本実施の形態では、作業者等のユーザーが手作業によって局番の設定を行うことなく、親局モジュール１０及び第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４を複数のバックボード１６により連結した後のセットアップ時に、これら各モジュールＭの局番が自動設定される。具体的には、親局モジュール１０の局番を０（ゼロ）とし、親局モジュール１０と隣り合う第１の子局モジュール１１から上記の並び方向に沿って局番が順次加算されて設定される。すなわち、第１の子局モジュール１１の局番が１、第２の子局モジュール１２の局番が２、第３の子局モジュール１３の局番が３、第４の子局モジュール１４の局番が４として設定される。
【００３７】
この局番の設定にあたり、親局モジュール１０は、副回線４を介して第１の子局モジュール１１に自局（親局モジュール１０）の局番（自局番）が０であることの情報を送信する。この情報を受信した第１の子局モジュール１１は、受信した局番（０）に１を加算した局番（１）を自局番として設定すると共に、副回線４を介して一つ下流側の第２の子局モジュール１２に自局番が１であることの情報を送信する。このように、第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４のそれぞれは、上流側に隣り合うモジュールＭから当該モジュールＭの局番の情報を受信して自局番を設定すると共に、設定した自局番の情報を下流側に隣り合うモジュールＭに送信する。
【００３８】
これにより、親局モジュール１０及び第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４にそれぞれ異なる局番が自動設定される。また、親局モジュール１０から最も離れた位置に配置された第４の子局モジュール１４は、その下流側に隣り合う他のモジュールが存在しないので、ドライバ６６によって自局番の情報を送信しても相手からの返信がない。これにより、第４の子局モジュール１４は、自局が終端局であると判定する。そして、第４の子局モジュール１４は、第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４の全ての局番の設定が完了したことを副回線４を介して上流側にあたる第３の子局モジュール１３に通知する。
【００３９】
この通知は、第３の子局モジュール１３、第２の子局モジュール１２、及び第１の子局モジュール１１にそれぞれ副回線４を介して順次転送される。そして、親局モジュール１０が第１の子局モジュール１１から副回線４を介してこの通知を受信する。当該通知を受けた親局モジュール１０は、主回線３を用いた第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４との通信を開始する。第１乃至第４の子局モジュール１１〜１４は、設定した自局番を不揮発性メモリに記憶する。
【００４０】
上記の手順による局番の自動設定は、プログラマブルコントローラ１のセットアップ時に一回のみ行ってもよいが、例えば電源投入時におけるプログラマブルコントローラ１の起動時に上記と同様の手順による局番の自動設定を再度行ってもよい。そして、この再設定時において設定された局番が不揮発性メモリに記憶された局番と異なる場合には、例えば保守作業時に各モジュールＭの接続順序が入れ替わった等の異常が発生しているおそれがあるため、警告音や表示によって警報を発して作業者等に注意を促し、異常状態の解除がなされるまで親局モジュール１０がシーケンスプログラムを実行しない。
【００４１】
第４の子局モジュール１４は、自局が終端局であると判定したとき、第１及び第２のスイッチング素子６３３，６３４を接続状態とする。第１の終端抵抗６３１は、一端が差動信号線３１に接続されており、第１のスイッチング素子６３３は、第１の終端抵抗６３１の他端と差動信号線３２との間に接続されている。そして、第１のスイッチング素子６３３が接続状態となることにより、送信回線３Ｓにおける一対の差動信号線３１，３２の間に第１の終端抵抗６３１が接続される。
【００４２】
同様に、第２の終端抵抗６３２は、一端が差動信号線３３に接続されており、第２のスイッチング素子６３４は、第２の終端抵抗６３２の他端と差動信号線３４との間に接続されている。そして、第２のスイッチング素子６３４が接続状態となることにより、受信回線３Ｒにおける一対の差動信号線３３，３４の間に第２の終端抵抗６３２が接続される。これにより、差動信号線３１〜３４における電圧のアンダーシュートやオーバーシュートが抑制され、安定した通信が可能となる。なお、自局が終端局であると判定されなかったモジュールＭ（上記の例では第１乃至第３の子局モジュール１１〜１３）は、第１及び第２のスイッチング素子６３３，６３４を遮断状態とする。
【００４３】
（実施の形態の作用及び効果）
以上説明した実施の形態によれば、プログラマブルコントローラ１における複数のモジュールＭの局番の設定を自動で行うことができる。これにより、作業者の工数削減と局番の設定ミスの発生を防ぐことが可能となる。また、終端局にあたる第４の子局モジュール１４では、送信回線３Ｓにおける一対の差動信号線３１，３２の間に第１の終端抵抗６３１が自動的に接続され、受信回線３Ｒにおける一対の差動信号線３３，３４の間に第２の終端抵抗６３２が自動的に接続されるので、さらに作業者の工数削減を行うことができると共に、終端抵抗の接続作業をし忘れたり、あるいは終端抵抗の接続作業時に作業ミスが発生したりすること等による通信の不安定化をも防ぐことが可能となる。
【００４４】
（付記）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、これらの実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
【００４５】
また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。例えば、上記実施の形態では、プログラマブルコントローラ１に本発明を適用した場合について説明したが、プログラマブルコントローラ以外の各種の制御装置に本発明を適用することも可能である。
【００４６】
また、上記実施の形態では、主回線３を用いた通信として、４線式全二重マルチドロップ方式の通信を行う場合について説明したが、通信方式としてはこれに限らず、例えば２線式半二重マルチドロップ方式であってもよい。また、主回線３を用いた通信の規格としては、ＲＳ４８５に限らず、他のシリアル通信の規格であってもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１…プログラマブルコントローラ（制御装置）      ３…主回線
４…副回線                                      １０…親局モジュール
１１〜１４…第１乃至第４の子局モジュール        ３１〜３４…差動信号線
６３１…第１の終端抵抗                          ６３２…第２の終端抵抗
Ｍ…モジュール（親局モジュール１０及び子局モジュール１１〜１４の総称）
【図１】
2020184270.tif 000003
【図２】
2020184270.tif 000004
【図３】
2020184270.tif 000005