(57)【要約】【課題】搬送対象の物品に、枠体に対して側方に突出した薄板材の端部が存在するか否かを検知可能な物品搬送装置を提供する。【解決手段】物品搬送装置１は、上下方向Ｚ視で矩形状の枠体Ｗ１と、枠体Ｗ１に取り付けられる薄板材Ｗ２と、を有する物品Ｗを搬送する物品搬送装置１であって、物品Ｗの移載動作を行う移載部１１と、移載部１１によって移載動作が行われる物品Ｗの薄板材Ｗ２を検知対象とする第１センサ５１及び第２センサ５２と、を備え、移載部１１は、枠体Ｗ１の一辺が左右方向Ｘ又は前後方向Ｙに沿う状態で、物品Ｗを支持し、第１センサ５１は、薄板材Ｗ２が、左右方向Ｘに沿って枠体Ｗ１に対して外方に突出する第１端部Ｗ２１ａを有しているか否かを検知し、第２センサ５２は、薄板材Ｗ２が、前後方向Ｙに沿って枠体Ｗ１に対して外方に突出する第２端部Ｗ２２ａを有しているか否かを検知する。【選択図】図３
2020063134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向視で矩形状の枠体と、前記枠体に取り付けられる薄板材と、を有する物品を搬送する物品搬送装置であって、
収納部へ前記物品を収納し又は前記収納部から前記物品を取り出す移載動作を行う移載部と、
前記移載部によって前記移載動作が行われる前記物品の前記薄板材を検知対象とする第１センサ及び第２センサと、を備え、
前記上下方向視で前記移載部による前記物品の移載方向に直交する方向を第１方向とし、前記移載方向を第２方向として、
前記移載部は、前記枠体の一辺が前記第１方向又は前記第２方向に沿う状態で、前記物品を支持し、
前記第１センサは、前記薄板材が、前記第１方向に沿って前記枠体に対して外方に突出する第１端部を有しているか否かを検知し、
前記第２センサは、前記薄板材が、前記第２方向に沿って前記枠体に対して外方に突出する第２端部を有しているか否かを検知する、物品搬送装置。
【請求項２】
前記移載部は、前記物品を保持する保持体を備え、前記保持体を前記第２方向に移動させることにより、前記物品を前記収納部の内側に位置させる突出状態と、前記物品を前記収納部の外側に位置させる引退状態と、に状態変更自在に構成され、
前記物品における前記第１端部の配置領域を第１配置領域とし、前記物品における前記第２端部の配置領域を第２配置領域として、
前記第１センサは、前記上下方向視で前記突出状態における前記第１配置領域と前記引退状態における前記第１配置領域との間の位置であって、前記突出状態と前記引退状態とで状態変化する際における前記第１配置領域の移動軌跡に対して前記上下方向に対向する位置に配置され、
前記第２センサは、前記引退状態における前記第２配置領域に対向する位置に配置されている、請求項１に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下方向視で矩形状の枠体と、前記枠体に取り付けられる薄板材と、を有する物品を搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送装置の搬送対象である物品には、薄板材の端部が枠体に対して側方に突出したものが存在する。例えば、下記の特許文献１には、矩形状の枠体（フレーム１５）と、枠体に取り付けられる薄板材（蒸着マスク２０）と、を有し、薄板材の端部が枠体の短辺に沿って枠体から外方に突出した物品（蒸着マスク装置１０）が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す部材名及び符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
一般的に、上記のような物品に対して、枠体に対して側方に突出した薄板材の端部を切除する切除工程を行う。そのため、物品搬送装置は、切除工程を行う切除設備に物品を搬送する必要がある。しかしながら、物品搬送装置が切除設備に搬送する物品として、既に切除工程を行う等して薄板材の端部が枠体に対して側方に突出していない物品が誤って選択される可能性がある。このような場合、当該物品を切除設備に搬送するという無駄な搬送動作を行うことになると、物品搬送装置の稼働効率が低下することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１２７７２１号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、搬送対象の物品に、枠体に対して側方に突出した薄板材の端部が存在するか否かを検知可能な物品搬送装置の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、物品搬送装置の特徴構成は、
上下方向視で矩形状の枠体と、前記枠体に取り付けられる薄板材と、を有する物品を搬送する物品搬送装置であって、
収納部へ前記物品を収納し又は前記収納部から前記物品を取り出す移載動作を行う移載部と、
前記移載部によって前記移載動作が行われる前記物品の前記薄板材を検知対象とする第１センサ及び第２センサと、を備え、
前記上下方向視で前記移載部による前記物品の移載方向に直交する方向を第１方向とし、前記移載方向を第２方向として、
前記移載部は、前記枠体の一辺が前記第１方向又は前記第２方向に沿う状態で、前記物品を支持し、
前記第１センサは、前記薄板材が、前記第１方向に沿って前記枠体の外方に突出する第１端部を有しているか否かを検知し、
前記第２センサは、前記薄板材が、前記第２方向に沿って前記枠体の外方に突出する第２端部を有しているか否かを検知する点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、移載部によって移載動作が行われる物品に対して、第１センサによって薄板材の第１端部の有無を検知することができ、第２センサによって薄板材の第２端部の有無を検知することができる。したがって、搬送対象の物品に、枠体から側方に突出した薄板材の端部が存在するか否かを適切に検知することができる。その結果、物品の不要な搬送動作が行われることを回避して、物品搬送装置の稼働効率が低下することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る物品搬送装置を備えた物品搬送設備の平面図
【図２】物品を示す図
【図３】実施形態に係る物品搬送装置の斜視図
【図４】突出状態及び引退状態の移載部を示す平面図
【図５】実施形態に係る物品搬送装置の要部を示す正面図
【図６】実施形態に係る物品搬送装置の要部を示す側面図
【図７】実施形態に係る物品搬送装置の要部を示す斜視図
【図８】実施形態に係る物品搬送装置の制御ブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下では、実施形態に係る物品搬送装置１について図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送装置１は、物品Ｗを搬送する装置である。本実施形態では、物品搬送装置１は、物品搬送設備１００に設けられている。
【００１０】
物品搬送設備１００は、物品搬送装置１に加えて、物品搬送装置１の走行経路を構成する走行レール２と、走行レール２に沿って配置された複数の収納部３１を有する保管棚３と、を備えている。本実施形態では、物品搬送装置１、走行レール２、及び保管棚３は、側壁部４によって囲まれた領域に配置されている。
【００１１】
物品搬送装置１は、収納部３１へ物品Ｗを収納し又は収納部３１から物品Ｗを取り出す移載動作を行う移載部１１を備えている。
【００１２】
以下の説明では、鉛直方向視で移載部１１による物品Ｗの移載方向に直交する方向を「左右方向Ｘ」とし、移載部１１による物品Ｗの移載方向を「前後方向Ｙ」とする。そして、前後方向Ｙにおいて、物品搬送装置１に対して保管棚３側を「前側Ｙ１」とし、その反対側を「後側Ｙ２」とする。更に、物品搬送装置１の後側Ｙ２から前側Ｙ１を見た状態で、物品搬送装置１の右側及び左側を、それぞれ「右側Ｘ１」及び「左側Ｘ２」とする。また、鉛直方向を「上下方向Ｚ」とする。なお、左右方向Ｘが「第１方向」に相当し、前後方向Ｙが「第２方向」に相当する。
【００１３】
本実施形態では、走行レール２は、左右方向Ｘに沿って延在している。走行レール２は、当該走行レール２上を物品搬送装置１が走行可能に構成されている。図示の例では、一対の走行レール２が、前後方向Ｙに互いに間隔を空けて配置されている。
【００１４】
保管棚３は、走行レール２上の物品搬送装置１に対して前側Ｙ１に隣接して配置されている。保管棚３は、物品Ｗが収納される収納部３１を有している。本実施形態では、複数の収納部３１が、左右方向Ｘ及び上下方向Ｚに整列された状態で配置されている。
【００１５】
本実施形態では、物品搬送装置１は、走行レール２に案内されて走行する走行台車１２と、走行台車１２に上下方向Ｚに延在するように設けられた一対のマスト１３と、一対のマスト１３に案内されて上下方向Ｚに移動する昇降体１４と、を備えている。
【００１６】
ここで、物品搬送装置１の搬送対象である物品Ｗについて説明する。図２に示すように、物品Ｗは、上下方向Ｚ視で矩形状の枠体Ｗ１と、枠体Ｗ１に取り付けられる薄板材Ｗ２と、を有している。なお、本願において、「矩形」は、長方形及び正方形の双方を含む。本実施形態では、枠体Ｗ１は、上下方向Ｚ視で長方形状に形成されている。
【００１７】
本実施形態では、物品Ｗは、有機ＥＬ（electroluminescence）ディスプレイの製造に用いられる蒸着マスクであり、枠体Ｗ１及び薄板材Ｗ２がステンレス鋼等の金属から構成されている。この場合、物品搬送設備１００は、有機ＥＬディスプレイの製造ラインに設置される。
【００１８】
本実施形態では、枠体Ｗ１は、第１枠部Ｗ１１と、第１枠部Ｗ１１の上側に配置された第２枠部Ｗ１２と、を有している。第１枠部Ｗ１１及び第２枠部Ｗ１２のそれぞれは、上下方向Ｚ視で矩形の枠状に形成されている。第１枠部Ｗ１１及び第２枠部Ｗ１２のそれぞれの上面は、左右方向Ｘ及び前後方向Ｙに沿う平面状に形成されている。第１枠部Ｗ１１は、第２枠部Ｗ１２よりも左右方向Ｘ及び前後方向Ｙの外形寸法が大きい。第１枠部Ｗ１１及び第２枠部Ｗ１２は、上下方向Ｚ視で、それらの中心が一致するように配置されている。本例では、第１枠部Ｗ１１と第２枠部Ｗ１２とは一体的に形成されている。
【００１９】
本実施形態では、薄板材Ｗ２は、第１板材Ｗ２１と、第２板材Ｗ２２と、を含む。第１板材Ｗ２１は、左右方向Ｘに沿って延在するテープ状に形成されている。第１板材Ｗ２１は、第２枠部Ｗ１２の上面に溶接等によって固定される。
【００２０】
物品Ｗは、複数の第１板材Ｗ２１を前後方向Ｙに並べて配置できるように構成されている。１つの物品Ｗにおける、第１板材Ｗ２１の数及び位置は、適宜変更可能となっている。そのため、第１板材Ｗ２１の数及び位置が異なる複数の物品Ｗが存在している。図示の例では、１つの物品Ｗに対して配置可能な最大数の第１板材Ｗ２１が、前後方向Ｙに並んで配置されている。
【００２１】
第２板材Ｗ２２は、前後方向Ｙに沿って延在している。第２板材Ｗ２２の幅（左右方向Ｘの寸法）は、第１板材Ｗ２１の幅（前後方向Ｙの寸法）よりも小さい。ここでは、第２板材Ｗ２２は、第１板材Ｗ２１よりも幅が狭いテープ状に形成されている。第２板材Ｗ２２は、第２枠部Ｗ１２の上面に溶接等によって固定される。第２板材Ｗ２２は、隣接する第２板材Ｗ２２同士が離間するように、左右方向Ｘに複数配置されている。
【００２２】
第１板材Ｗ２１は、左右方向Ｘに沿って枠体Ｗ１の第１枠部Ｗ１１から外方に突出する第１端部Ｗ２１ａを有している。第２板材Ｗ２２は、前後方向Ｙに沿って枠体Ｗ１の第２枠部Ｗ１２から外方に突出する第２端部Ｗ２２ａを有している。本実施形態では、枠体Ｗ１の第１枠部Ｗ１１から左右方向Ｘの一方側に突出した第１端部Ｗ２１ａが第１板材Ｗ２１に存在する場合、枠体Ｗ１の第１枠部Ｗ１１から左右方向Ｘの他方側に突出した第１端部Ｗ２１ａも必ず存在している。つまり、本実施形態では、第１板材Ｗ２１は、枠体Ｗ１の第１枠部Ｗ１１から右側Ｘ１及び左側Ｘ２に突出する一対の第１端部Ｗ２１ａを有している。また、第２板材Ｗ２２についても第１板材Ｗ２１と同様であり、本実施形態では、第２板材Ｗ２２は、枠体Ｗ１の第２枠部Ｗ１２から前側Ｙ１及び後側Ｙ２に突出する一対の第２端部Ｗ２２ａを有している。
【００２３】
収納部３１に収納された物品Ｗは、物品搬送装置１によって図示せぬ切除設備に搬送され、当該切除設備にて第１端部Ｗ２１ａ及び第２端部Ｗ２２ａが切除される。ところで、収納部３１に収納された物品Ｗには、第１端部Ｗ２１ａ及び第２端部Ｗ２２ａが既に切除される等して、それらが存在しない物品Ｗが含まれている可能性がある。また、上述したように、第１板材Ｗ２１の数及び位置は適宜変更可能となっているため、第１端部Ｗ２１ａの数及び位置は変動する。そこで、以下の説明では、物品Ｗにおける第１端部Ｗ２１ａの配置領域、つまり、第１端部Ｗ２１ａが存在する可能性がある領域を「第１配置領域Ａ１」とし、物品Ｗにおける第２端部Ｗ２２ａの配置領域、つまり、第２端部Ｗ２２ａが存在する可能性がある領域を「第２配置領域Ａ２」とする。
【００２４】
以下では、物品搬送装置１の構成について詳細に説明する。図３及び図４に示すように、移載部１１は、枠体Ｗ１の一辺が左右方向Ｘ又は前後方向Ｙに沿う状態で、物品Ｗを支持する。本実施形態では、移載部１１は、枠体Ｗ１の短辺が左右方向Ｘに沿うと共に、枠体Ｗ１の長辺が前後方向Ｙに沿う状態で、物品Ｗを支持する。
【００２５】
移載部１１は、物品Ｗを保持する保持体１１１を備えている。図４に示すように、移載部１１は、保持体１１１を前後方向Ｙに移動させることにより、物品Ｗを収納部３１の内側に位置させる突出状態（図４において２点鎖線で示す物品Ｗの位置参照）と、物品Ｗを収納部３１の外側に位置させる引退状態（図４において実線で示す物品Ｗの位置参照）と、に状態変更自在に構成されている。
【００２６】
本実施形態では、保持体１１１は、当該保持体１１１の上面に物品Ｗを載置可能な板状に形成されていると共に、当該上面に設けられた突起部等によって物品Ｗの左右方向Ｘ及び前後方向Ｙの移動を規制するように構成されている。
【００２７】
図３及び図４に示すように、本実施形態では、移載部１１は、保持体１１１を前後方向Ｙに移動させる一対の屈伸アーム１１２と、一対の屈伸アーム１１２を上下方向Ｚに沿う軸心回りに回転させる回転台１１３と、を有している。
【００２８】
一対の屈伸アーム１１２は、リンク機構を備えている。具体的には、一対の屈伸アーム１１２のそれぞれは、第１アーム部１１２ａと、第２アーム部１１２ｂと、を有している。
【００２９】
第１アーム部１１２ａは、回転台１１３に対して、上下方向Ｚに沿う第１軸心回りに回動可能に設けられている。第２アーム部１１２ｂは、第１アーム部１１２ａよりも上方に配置されている。第２アーム部１１２ｂは、第１アーム部１１２ａに対して、上記第１軸心とは異なる第２軸心であって上下方向Ｚに沿う第２軸心回りに回動可能に設けられている。更に、第２アーム部１１２ｂは、保持体１１１よりも下方に配置されている。第２アーム部１１２ｂは、保持体１１１に対して、上記第１軸心及び上記第２軸心とは異なる第３軸心であって上下方向Ｚに沿う第３軸心回りに回動可能に設けられている。
【００３０】
回転台１１３は、当該回転台１１３の上部が露出するように、昇降体１４の内部に設けられている。回転台１１３の上面は、左右方向Ｘ及び前後方向Ｙに沿う平面状に形成されている。回転台１１３の上面には、第１アーム部１１２ａが回動可能に取り付けられている。
【００３１】
図３に示すように、本実施形態では、昇降体１４は、一対の昇降フレーム１４ａを介して一対のマスト１３に取り付けられている。一対の昇降フレーム１４ａは、昇降体１４から上方に突出するように形成されている。一対の昇降フレーム１４ａは、一対のマスト１３に対して左右方向Ｘの内側から対向するように、昇降体１４の左右方向Ｘの両端部に配置されている。一対の昇降フレーム１４ａのそれぞれには、上下方向Ｚに沿って複数の昇降ローラ１４ｂが設けられている。複数の昇降ローラ１４ｂのそれぞれは、左右方向Ｘに沿う軸心回りに回転可能に構成されている。複数の昇降ローラ１４ｂは、マスト１３に上下方向Ｚに沿って形成された昇降溝内に配置されている。複数の昇降ローラ１４ｂは、昇降体１４が上下方向Ｚに移動することで、上記昇降溝内を転動する。
【００３２】
図３及び図４に示すように、物品搬送装置１は、第１センサ５１と、第２センサ５２と、を備えている。第１センサ５１及び第２センサ５２は、移載部１１によって移載動作が行われる物品Ｗの薄板材Ｗ２を検知対象とするセンサである。第１センサ５１は、物品Ｗの薄板材Ｗ２が第１端部Ｗ２１ａを有しているか否かを検知する。第２センサ５２は、物品Ｗの薄板材Ｗ２が第２端部Ｗ２２ａを有しているか否かを検知する。
【００３３】
図４に示すように、本実施形態では、第１センサ５１は、上下方向Ｚ視で、突出状態の移載部１１に支持された物品Ｗ（図４において２点鎖線で示す物品Ｗ参照）における第１配置領域Ａ１と、引退状態の移載部１１に支持された物品Ｗ（図４において実線で示す物品Ｗ参照）における第１配置領域Ａ１と、の間に配置されている。図示の例では、突出状態における第１配置領域Ａ１と、引退状態における第１配置領域Ａ１とは、互いに前後方向Ｙに離間している。この場合、第１センサ５１は、突出状態における第１配置領域Ａ１と引退状態における第１配置領域Ａ１との間（詳細には、突出状態における第１配置領域Ａ１の後側Ｙ２の端部と引退状態における第１配置領域Ａ１の前側Ｙ１の端部）の領域内に配置される。一方で、突出状態における第１配置領域Ａ１と引退状態における第１配置領域Ａ１とが、互いに前後方向Ｙに接する場合又は重なる場合には、突出状態における第１配置領域Ａ１の前側Ｙ１の端部と引退状態における第１配置領域Ａ１の後側Ｙ２の端部との中央部に第１センサ５１が配置される。
【００３４】
また、図４及び図５に示すように、本実施形態では、第１センサ５１は、移載部１１が突出状態と引退状態とで状態変化する際における、第１配置領域Ａ１の移動軌跡に対して上下方向Ｚに対向する位置に配置されている。
【００３５】
図５に示すように、本実施形態では、第１センサ５１は、第１配置領域Ａ１に対して上側に配置される上側センサ部５１ａと、第１配置領域Ａ１に対して下側に配置される下側センサ部５１ｂと、を有している。本例では、第１センサ５１は、反射型の光学式センサである。具体的には、上側センサ部５１ａが発光素子及び受光素子を有する投受光器であり、下側センサ部５１ｂが上側センサ部５１ａからの光を当該上側センサ部５１ａに向けて反射する反射板である。
【００３６】
上記のように第１センサ５１が構成されているため、移載部１１が突出状態と引退状態とで状態変化する際、第１配置領域Ａ１の前後方向Ｙの全域が第１センサ５１の検知領域を通過する。その結果、移載部１１による物品Ｗの移載動作中に、第１配置領域Ａ１の前後方向Ｙの長さによらず、第１配置領域Ａ１における第１端部Ｗ２１ａの有無を適切に検知することができる。
【００３７】
なお、本実施形態では、一対の第１配置領域Ａ１のうち、一方（ここでは、右側Ｘ１）の第１配置領域Ａ１における第１端部Ｗ２１ａの有無を検知するように、１つの第１センサ５１が設けられている。これは、上述したように、本実施形態では、枠体Ｗ１の第１枠部Ｗ１１から左右方向Ｘの一方側に突出した第１端部Ｗ２１ａが存在する場合、枠体Ｗ１の第１枠部Ｗ１１から左右方向Ｘの他方側に突出した第１端部Ｗ２１ａも必ず存在しているためである。
【００３８】
図３から図５に示すように、本実施形態では、第１センサ５１は、第１フレーム６１に支持されている。第１フレーム６１は、一対の昇降フレーム１４ａの一方（ここでは、右側Ｘ１）に固定されている。第１フレーム６１は、昇降フレーム１４ａに対する固定部分から前側Ｙ１に延出しつつ左側Ｘ２に延出し、更に上側に延出している。そして、第１フレーム６１の先端部（上端部）に第１センサ５１が取り付けられている。
【００３９】
図４及び図６に示すように、本実施形態では、第２センサ５２は、引退状態の移載部１１に支持された物品Ｗ（図４において実線で示す物品Ｗ参照）における第２配置領域Ａ２に対向する位置に配置されている。ここでは、第２センサ５２は、引退状態における第２配置領域Ａ２に対して左右方向Ｘに対向する位置に配置されている。
【００４０】
図４に示すように、本実施形態では、第２センサ５２は、引退状態における第２配置領域Ａ２に対して左側Ｘ２に配置される左側センサ部５２ａと、引退状態における第２配置領域Ａ２に対して右側Ｘ１に配置される右側センサ部５２ｂと、を有している。本例では、第２センサ５２は、反射型の光学式センサである。具体的には、左側センサ部５２ａが発光素子及び受光素子を有する投受光器であり、右側センサ部５２ｂが左側センサ部５２ａからの光を当該左側センサ部５２ａに向けて反射する反射板である。
【００４１】
なお、上記のような第２センサ５２では、第２配置領域Ａ２の左右方向Ｘの長さによっては、第２配置領域Ａ２における第２端部Ｗ２２ａの有無を適切に検知することが困難な場合がある。一方で、上述したように、第１センサ５１によれば、第１配置領域Ａ１の前後方向Ｙの長さによらず、第１配置領域Ａ１における第１端部Ｗ２１ａの有無を適切に検知することができる。そのため、本実施形態のように、物品Ｗの枠体Ｗ１が上下方向Ｚ視で長方形状に形成されている場合には、枠体Ｗ１の長辺が前後方向Ｙに沿う状態で、移載部１１によって物品Ｗが支持されることが好ましい。
【００４２】
図６に示すように、第２センサ５２の検知領域（本例では、左側センサ部５２ａから照射される光の幅に対応する領域）Ｄは、第２端部Ｗ２２ａの厚み（上下方向Ｚに沿う方向の寸法）よりも充分に大きく設定される。これにより、第２配置領域Ａ２における第２端部Ｗ２２ａの有無を第２センサ５２によって適切に検知することができる。
【００４３】
なお、本実施形態では、一対の第２配置領域Ａ２のうち、一方（ここでは、後側Ｙ２）の第２配置領域Ａ２における第２端部Ｗ２２ａの有無を検知するように、１つの第２センサ５２が設けられている。これは、上述したように、本実施形態では、枠体Ｗ１の第２枠部Ｗ１２から前後方向Ｙの一方側に突出した第２端部Ｗ２２ａが存在する場合、枠体Ｗ１の第２枠部Ｗ１２から前後方向Ｙの他方側に突出した第２端部Ｗ２２ａも必ず存在しているためである。
【００４４】
図６及び図７に示すように、本実施形態では、第２センサ５２は、第２フレーム６２に支持されている。第２フレーム６２は、回転台１１３に固定された基部６２ａと、左側センサ部５２ａを支持する左側支持部６２ｂと、右側センサ部５２ｂを支持する右側支持部６２ｃと、を有している。
【００４５】
基部６２ａは、回転台１１３の上面における、左右方向Ｘの中央部であって前後方向Ｙの後端部に固定されている。そして、図６に示すように、基部６２ａは、一対の第２アーム部１１２ｂよりも下方に配置されている。そのため、基部６２ａは、左右方向Ｘ視で、一対の第１アーム部１１２ａに重複している。ここで、２つの要素の配置に関して、「特定方向視で重複する」とは、その視線方向に平行な仮想直線を当該仮想直線と直交する各方向に移動させた場合に、当該仮想直線が２つの部材の双方に交わる領域が存在することを指す。
【００４６】
基部６２ａと一対の第１アーム部１１２ａとは、上記のような位置関係であるため、基部６２ａは、移載部１１が突出状態と引退状態とで状態変化する際に一対の第１アーム部１１２ａと干渉しないように形成されている。図７に示す例では、基部６２ａは、上下方向Ｚ視で、後側Ｙ２に向かうに従って左右方向Ｘに広がるＶ字状に形成されている。
【００４７】
左側支持部６２ｂは、基部６２ａの後端かつ左端から上側に延出し、更に前側Ｙ１に延出している。そして、左側支持部６２ｂの先端部（前端部）に左側センサ部５２ａが取り付けられている。一方、右側支持部６２ｃは、基部６２ａの後端かつ右端から上側に延出し、更に前側Ｙ１に延出している。そして、右側支持部６２ｃの先端部（前端部）に右側センサ部５２ｂが取り付けられている。
【００４８】
図８に示すように、物品搬送装置１は、制御装置１０を備えている。制御装置１０は、移載部１１、走行台車１２、及び昇降体１４を制御可能に構成されている。具体的には、制御装置１０は、移載部１１の一対の屈伸アーム１１２を駆動するための屈伸用モータ、移載部１１の回転台１１３を駆動するための回転用モータ、走行台車１２の車輪を駆動するための走行用モータ、及び昇降体１４を駆動するための昇降用モータ等を制御可能に構成されている。
【００４９】
また、制御装置１０は、第１センサ５１及び第２センサ５２と電気的に接続されている。制御装置１０は、第１センサ５１及び第２センサ５２からの信号に基づいて、移載部１１、走行台車１２、及び昇降体１４を制御する。
【００５０】
制御装置１０は、移載部１１が収納部３１から物品Ｗを取り出す際、つまり、移載部１１が突出状態から引退状態に状態変更する際に、第１センサ５１及び第２センサ５２からの信号に基づいて、第１端部Ｗ２１ａ及び第２端部Ｗ２２ａの有無を判断する。制御装置１０は、物品Ｗの薄板材Ｗ２が第１端部Ｗ２１ａ及び第２端部Ｗ２２ａの少なくとも一方を有していると判断した場合、走行台車１２を制御して、当該物品Ｗを図示せぬ切除設備に搬送させる。一方で、制御装置１０は、物品Ｗの薄板材Ｗ２が第１端部Ｗ２１ａ及び第２端部Ｗ２２ａのいずれも有していないと判断した場合、例えば、走行台車１２を制御して、当該物品Ｗを上記切除設備とは別の設備（例えば、物品Ｗを蒸着マスクとして使用する蒸着設備）に搬送させる。
【００５１】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、第１センサ５１及び第２センサ５２のそれぞれが反射型の光学式センサである構成を例として説明した。しかし、第１センサ５１及び第２センサ５２の種類は限定されない。例えば、透過型の光学式センサを採用しても良いし、超音波センサや電磁波を用いたセンサ等を採用しても良い。
【００５２】
（２）上記の実施形態では、第１センサ５１が、第１配置領域Ａ１に対して上側及び下側にそれぞれ配置された上側センサ部５１ａ及び下側センサ部５１ｂを有する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１センサ５１が、第１配置領域Ａ１に対して上側及び下側の一方に配置された構成としても良い。また、例えば、第１センサ５１が、第１配置領域Ａ１に対して左右方向Ｘに対向する位置に配置された構成としても良い。或いは、第１センサ５１が、第１配置領域Ａ１に対して前後方向Ｙに対向する位置に配置された構成としても良い。この場合には、移載部１１による物品Ｗの移載動作の妨げとならないように、物品Ｗの移動に合わせて第１センサ５１が左右方向Ｘに退避する構成とすると好適である。
【００５３】
（３）上記の実施形態では、第２センサ５２が、引退状態における第２配置領域Ａ２を左右方向Ｘに挟むように配置された左側センサ部５２ａと右側センサ部５２ｂとを有する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第２センサ５２が、第２配置領域Ａ２に対して右側Ｘ１及び左側Ｘ２の一方に配置された構成としても良い。また、例えば、第２センサ５２が、引退状態における第２配置領域Ａ２に対して後側Ｙ２から対向する位置に配置されていても良いし、引退状態における第２配置領域Ａ２を上下方向Ｚに挟むように配置されていても良い。これらの場合において、第２センサ５２が、第２配置領域Ａ２に沿って左右方向Ｘに移動しつつ第２端部Ｗ２２ａの有無を検知する構成としても良い。
【００５４】
（４）上記の実施形態では、右側Ｘ１の第１配置領域Ａ１における第１端部Ｗ２１ａの有無を検知するように１つの第１センサ５１が設けられると共に、後側Ｙ２の第２配置領域Ａ２における第２端部Ｗ２２ａの有無を検知するように１つの第２センサ５２が設けられた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、一対の第１配置領域Ａ１における第１端部Ｗ２１ａの有無を検知するように２つの第１センサ５１が設けられると共に、一対の第２配置領域Ａ２における第２端部Ｗ２２ａの有無を検知するように２つの第２センサ５２が設けられた構成としても良い。
【００５５】
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５６】
〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。
【００５７】
物品搬送装置は、
上下方向視で矩形状の枠体と、前記枠体に取り付けられる薄板材と、を有する物品を搬送する物品搬送装置であって、
収納部へ前記物品を収納し又は前記収納部から前記物品を取り出す移載動作を行う移載部と、
前記移載部によって前記移載動作が行われる前記物品の前記薄板材を検知対象とする第１センサ及び第２センサと、を備え、
前記上下方向視で前記移載部による前記物品の移載方向に直交する方向を第１方向とし、前記移載方向を第２方向として、
前記移載部は、前記枠体の一辺が前記第１方向又は前記第２方向に沿う状態で、前記物品を支持し、
前記第１センサは、前記薄板材が、前記第１方向に沿って前記枠体に対して外方に突出する第１端部を有しているか否かを検知し、
前記第２センサは、前記薄板材が、前記第２方向に沿って前記枠体に対して外方に突出する第２端部を有しているか否かを検知する。
【００５８】
この構成によれば、移載部によって移載動作が行われる物品に対して、第１センサによって薄板材の第１端部の有無を検知することができ、第２センサによって薄板材の第２端部の有無を検知することができる。したがって、搬送対象の物品に、枠体から側方に突出した薄板材の端部が存在するか否かを適切に検知することができる。その結果、物品の不要な搬送動作が行われることを回避して、物品搬送装置の稼働効率が低下することを抑制できる。
【００５９】
ここで、前記移載部は、前記物品を保持する保持体を備え、前記保持体を前記第２方向に移動させることにより、前記物品を前記収納部の内側に位置させる突出状態と、前記物品を前記収納部の外側に位置させる引退状態と、に状態変更自在に構成され、
前記物品における前記第１端部の配置領域を第１配置領域とし、前記物品における前記第２端部の配置領域を第２配置領域として、
前記第１センサは、前記上下方向視で前記突出状態における前記第１配置領域と前記引退状態における前記第１配置領域との間の位置であって、前記突出状態と前記引退状態とで状態変化する際における前記第１配置領域の移動軌跡に対して前記上下方向に対向する位置に配置され、
前記第２センサは、前記引退状態における前記第２配置領域に対向する位置に配置されていると好適である。
【００６０】
この構成によれば、移載部が突出状態と引退状態とで状態変化する際に、第１配置領域の第２方向の全域が第１センサの検知領域を通過することになる。したがって、第１配置領域の第２方向の長さによらず、簡易な構成で、第１配置領域における第１端部の有無を適切に検知することができる。また、本構成によれば、移載部が引退状態となっている間に、第２センサによって第２配置領域における第２端部の有無を適切に検知することができる。以上のように、本構成によれば、移載部による物品の移載動作中に、当該物品の薄板材の端部が枠体から側方に突出しているか否かを適切に検知することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本開示に係る技術は、上下方向視で矩形状の枠体と、前記枠体に取り付けられる薄板材と、を有する物品を搬送する物品搬送装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１      ：物品搬送装置
１１    ：移載部
１１１  ：保持体
５１    ：第１センサ
５２    ：第２センサ
Ｗ      ：物品
Ｗ１    ：枠体
Ｗ２    ：薄板材
Ｗ２１ａ：第１端部
Ｗ２２ａ：第２端部
Ａ１    ：第１配置領域
Ａ２    ：第２配置領域
Ｘ      ：左右方向（第１方向）
Ｙ      ：前後方向（第２方向）
Ｚ      ：上下方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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