(57)【要約】【課題】多関節のロボットアームを用いた耐火被覆材の吹付施工のコスト削減が可能な吹付施工システムを提供する。【解決手段】吹付施工システム１は、梁２の被施工面２ｓに耐火被覆材Ｗを吹き付ける吹付施工システムであって、多関節のロボットアーム２０と、ロボットアーム２０の先端部２１に設けられ耐火被覆材Ｗを吐出するノズル３１を含む吐出手段３０と、ロボットアーム２０が固定され高所作業車４０の作業床４１に対して着脱自在に接合されるフレーム５０と、を備える。【選択図】図１
2020063624.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の被施工面に耐火被覆材を吹き付ける吹付施工システムであって、
多関節のロボットアームと、
前記ロボットアームの先端部に設けられ前記耐火被覆材を吐出するノズルを含む吐出手段と、
前記ロボットアームが固定され高所作業車の作業床に対して着脱自在に接合される高所作業車取付用フレームと、を備える、吹付施工システム。
【請求項２】
前記ノズルによって前記被施工面に前記耐火被覆材を吹付施工するように、前記ロボットアームの動作、及び前記高所作業車の動作を制御する制御部を更に備える、請求項１に記載の吹付施工システム。
【請求項３】
前記構造物に形成された開口を検出する開口検出手段を更に備え、
前記制御部は、
前記構造物に沿って前記ノズルを移動させるように前記ロボットアームを制御すると共に、前記開口検出手段の検出結果に基づいて、前記ノズルが前記被施工面に対向するときに前記耐火被覆材を吐出した状態とし、前記ノズルが前記開口に対向するときに前記耐火被覆材の吐出を停止した状態とするように、前記吐出手段を制御する、請求項２に記載の吹付施工システム。
【請求項４】
前記制御部は、
前記被施工面上に吹付施工された前記耐火被覆材の吹付厚さを示すデータを取得することと、
前記吹付厚さを示すデータに基づいて、前記被施工面の単位面積当たりに前記ノズルから吹き付けられる前記耐火被覆材の量を調節するように、前記吐出手段又は前記ロボットアームを制御することと、を実行する、請求項２又は３に記載の吹付施工システム。
【請求項５】
前記ロボットアームの前記先端部に設けられ前記ノズルを挟んで配置された第１の距離センサ及び第２の距離センサを更に備え、
前記制御部は、
前記第１の距離センサと前記第２の距離センサとの並び方向に前記ノズルを移動させるときに、前記第１の距離センサによって測定された前記被施工面との距離と、前記第２の距離センサによって測定された前記被施工面との距離と、の差に基づいて、前記吹付厚さを示すデータを取得する、請求項４に記載の吹付施工システム。
【請求項６】
前記制御部は、
前記構造物の三次元形状を示すデータを取得することと、
前記三次元形状を示すデータに基づいて、前記ロボットアームの動作、及び前記高所作業車の動作の実行計画を設定することと、を実行する、請求項２〜５のいずれか一項に記載の吹付施工システム。
【請求項７】
前記ノズルの先端部に設けられ、前記ノズルからの前記耐火被覆材の吐出方向に向かうレーザービームを出射するレーザーポインタを更に備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載の吹付施工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吹付施工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、耐火物噴射ノズルの制御装置が記載されている。この装置は、ステップ走行する昇降自走台車と、当該昇降自走台車に設置された作業ロボットと、を備える。作業ロボットは、マニピュレータ及び多関節アームを有し、多関節アームの先端には、耐火物噴射ノズルが取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１１３０３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載の装置のように、耐火被覆材の吹付施工装置としては、多関節のロボットアームを備えるものが知られている。しかしながら、汎用のロボットアーム等を用いて高所に設置された構造物に耐火被覆材の吹付施工を行う場合には、上記の特許文献１に記載の昇降自走台車のように、当該ロボットアームを設置した専用の昇降台車を更に備える大掛かりな装置が用いられており、当該装置の製造コスト、及び維持管理コスト等が嵩み、コストアップの要因となっている。
【０００５】
本発明は、多関節のロボットアームを用いた耐火被覆材の吹付施工のコスト削減が可能な吹付施工システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る吹付施工システムは、構造物の被施工面に耐火被覆材を吹き付ける吹付施工システムであって、多関節のロボットアームと、ロボットアームの先端部に設けられ耐火被覆材を吐出するノズルを含む吐出手段と、ロボットアームが固定され高所作業車の作業床に対して着脱自在に接合される高所作業車取付用フレームと、を備える。
【０００７】
この吹付施工システムにおいて、多関節のロボットアームには、耐火被覆材を吐出するノズルが設けられている。また、当該ロボットアームは、高所作業車の作業床に対して着脱自在に接合される高所作業車取付用フレームに固定されている。これにより、高所作業車（例えば、汎用の高所作業車）の作業床に高所作業車取付用フレームを装着させることで、当該高所作業車によってロボットアーム（例えば、汎用のロボットアーム）を昇降させて吹付施工を行うことが可能となる。一方で、吹付施工を行わないときには、高所作業車の作業床から高所作業車取付用フレームを離脱させて、当該高所作業車を別の種類の施工に利用することが可能となる。したがって、この吹付施工システムによれば、汎用性を有する高所作業車及びロボットアームを組み合わせて吹付施工が行えるので、多関節のロボットアームを用いた耐火被覆材の吹付施工のコスト削減が可能となる。
【０００８】
本発明に係る吹付施工システムは、ノズルによって被施工面に耐火被覆材を吹付施工するように、ロボットアームの動作、及び高所作業車の動作を制御する制御部を更に備えていてもよい。この場合、汎用の高所作業車及びロボットアームを用いた吹付施工を自動化することができる。
【０００９】
本発明に係る吹付施工システムは、構造物に形成された開口を検出する開口検出手段を更に備え、制御部は、構造物に沿ってノズルを移動させるようにロボットアームを制御すると共に、開口検出手段の検出結果に基づいて、ノズルが被施工面に対向するときに耐火被覆材を吐出した状態とし、ノズルが開口に対向するときに耐火被覆材の吐出を停止した状態とするように、吐出手段を制御してもよい。この場合、ノズルが開口に対向するときに吐出手段がノズルからの耐火被覆材の吐出を停止した状態とするので、吹付が不要な開口を避けて耐火被覆材の吹付施工が行われる。したがって、材料の無駄を低減することができる。
【００１０】
本発明に係る吹付施工システムにおいて、制御部は、被施工面上に吹付施工された耐火被覆材の吹付厚さを示すデータを取得することと、吹付厚さを示すデータに基づいて、被施工面の単位面積当たりにノズルから吹き付けられる耐火被覆材の量を調節するように、吐出手段又はロボットアームを制御することと、を実行してもよい。この場合、ノズルから吹き付けられる耐火被覆材の量の調整によって、吹付施工される耐火被覆材の吹付厚さが調整されるので、施工品質を確保しやすい。
【００１１】
本発明に係る吹付施工システムは、ロボットアームの先端部に設けられノズルを挟んで配置された第１の距離センサ及び第２の距離センサを更に備え、制御部は、第１の距離センサと第２の距離センサとの並び方向にノズルを移動させるときに、第１の距離センサによって測定された被施工面との距離と、第２の距離センサによって測定された被施工面との距離と、の差に基づいて、吹付厚さを示すデータを取得してもよい。この場合、第１の距離センサ及び第２の距離センサによって、未施工箇所及び施工済み箇所のそれぞれの被施工面までの距離に基づいて吹付厚さを示すデータが取得される。これにより、簡易な構成によって吹付厚さを示すデータを取得することができる。
【００１２】
本発明に係る吹付施工システムにおいて、制御部は、構造物の三次元形状を示すデータを取得することと、三次元形状を示すデータに基づいて、ロボットアームの動作、及び高所作業車の動作の実行計画を設定することと、を実行してもよい。この場合、吹付施工を行う際の各動作に関するロボットアーム及び高所作業車への指示を簡略化することができる。
【００１３】
本発明に係る吹付施工システムは、ノズルの先端部に設けられ、ノズルからの耐火被覆材の吐出方向に向かうレーザービームを出射するレーザーポインタを更に備えていてもよい。この場合、レーザービームの照射位置によって吹付位置を確認することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る吹付施工システムによれば、多関節のロボットアームを用いた耐火被覆材の吹付施工のコスト削減が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る吹付施工システムの概略構成を示す側面図である。
【図２】図２は、図１のII-II線に沿った断面図である。
【図３】図３は、図２のIII-III線に沿った断面の分解図である。
【図４】図４は、図２のIV-IV線に沿った断面図である。
【図５】図５は、コントローラの機能的な構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、被施工面に沿ったノズルの移動を説明するための斜視図である。
【図７】図７は、吹付施工手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、開口回避手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、開口回避手順を説明するための概略図である。
【図１０】図１０は、吹付厚さＦＢ手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、変形例に係る開口回避手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、変形例に係る開口回避手順を説明するための概略図である。
【図１３】図１３は、吹付施工手順の変形例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、変形例に係る吹付施工手順を説明するための概略図である。
【図１５】図１５は、ウェブ吹付施工手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して一実施形態について説明する。以下の説明においては、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する場合がある。また、図面には、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸により規定される直交座標系Ｓを示し、説明においては、Ｚ軸方向を上下方向として「上」及び「下」の語を用いる場合がある。
【００１７】
［吹付施工システムの構成］
図１〜図４を参照して吹付施工システムの構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る吹付施工システムの概略構成を示す側面図である。図２は、図１のII-II線に沿った断面図である。図１及び図２に示される吹付施工システム１は、所定の方向（例えば、Ｘ軸方向）に延在する梁２（構造物）に耐火被覆材Ｗを吹き付けるためのシステムである。
【００１８】
図１及び図２に示されるように、梁２は、例えばＨ形鋼によって構成され、上フランジ３と、下フランジ４と、上フランジ３及び下フランジ４に接続されたウェブ５と、を有する。ウェブ５には、補剛材としての複数のスチフナ６が設けられている。梁２は、例えば上フランジ３の上面を天井（不図示）等に固着させている。梁２（ここでは、ウェブ５）には、厚さ方向（ここでは、Ｙ軸方向）に貫通する円形状の複数の開口２ｈが形成されている。吹付施工システム１は、上フランジ３、下フランジ４、ウェブ５及びスチフナ６のそれぞれの表面を被施工面２ｓとして耐火被覆材Ｗの吹付施工を行う。
【００１９】
以下の説明において、被施工面２ｓとは、未だ耐火被覆材Ｗが付着していない施工前の梁２の各部の表面と、施工途中の梁２の各部の表面に中間層として付着している耐火被覆材Ｗの層の表面と、吹付施工の完了後の梁２の各部の表面に付着した耐火被覆材Ｗの層の表面と、を含むものとする。なお、吹付施工システム１が耐火被覆材Ｗの吹付施工を行う構造物は梁２に限定されず、例えば壁、柱、天井等であってもよい。
【００２０】
吹付施工システム１は、装置本体部１０と、装置本体部１０を統合的に制御するコントローラ１００（制御部）と、を備える。装置本体部１０は、ロボットアーム２０と、吐出手段３０と、高所作業車４０と、フレーム５０（高所作業車取付用フレーム）と、を備える。
【００２１】
ロボットアーム２０は、被施工面２ｓ（例えば、ウェブ５の表面）に対して吹付施工作業を行うように動作する。ロボットアーム２０は、例えば、汎用の多関節のロボットアームである。図３は、図２のIII-III線に沿った断面の分解図である。図２及び図３に示されるように、本実施形態におけるロボットアーム２０は、垂直多関節型の７軸ロボットアームであって、先端部２１と、基部２２と、基部２２に対する先端部２１の位置及び姿勢を変更する多関節アーム部２３とを有する。先端部２１には、ツールとして、耐火被覆材Ｗを吐出するノズル３１が設けられている。基部２２は、フレーム５０に固定されている。基部２２の下端には、フランジ部２２ａが設けられている。フランジ部２２ａには、例えばボルト等の固定具Ｂ１が挿通可能な複数の挿通孔２２ｈが形成されている。
【００２２】
多関節アーム部２３は、旋回部２３ａと、２つの腕部２３ｂ，２３ｃと、手首部２３ｄと、複数（例えば７つ）の関節Ｊ１〜Ｊ７と、各関節Ｊ１〜Ｊ７にそれぞれ内蔵された複数（ここでは７つ）のアクチュエータ（不図示）とを有する。旋回部２３ａ、腕部２３ｂ，２３ｃ及び手首部２３ｄは、基部２２に対して直列に連結されている。関節Ｊ１は、基部２２に対して旋回部２３ａを旋回可能に連結する。関節Ｊ２〜Ｊ７は、それぞれ、腕部２３ｂ，２３ｃ及び手首部２３ｄを揺動可能に連結する。アクチュエータは、関節Ｊ１〜Ｊ７をそれぞれ駆動する。なお、ロボットアーム２０は、上記の構成に限定されない。ロボットアーム２０は、汎用の多関節のロボットアームのうちのいずれのロボットアームであってもよく、例えば関節Ｊ７が省略された６軸ロボットアームでもよく、５軸以下のロボットアームでもよい。
【００２３】
図１及び図２に示されるように、吐出手段３０は、上述したノズル３１と、原料供給機構３２と、スラリー供給機構３３とを有する。耐火被覆材Ｗは、原料としてのロックウール粒状綿と、スラリーとを含む。原料供給機構３２は、ノズル３１にロックウール粒状綿を供給し、スラリー供給機構３３は、ノズル３１にスラリーを供給する。耐火被覆材Ｗは、ノズル３１において原料及びスラリーが混合された状態で吐出されてもよく、ノズル３１において原料及びスラリーが互いに同時に吐出されてもよい。
【００２４】
原料供給機構３２は、供給源３２ａと、回収部３２ｂと、ホース３２ｃ，３２ｄ，３２ｅと、バルブ３２ｆとを有する。供給源３２ａは、ロックウール粒状綿を収容する。回収部３２ｂは、ノズル３１に供給されなかったロックウール粒状綿を回収する。ホース３２ｃは、供給源３２ａからノズル３１及び回収部３２ｂにロックウール粒状綿を圧送するための流路の一部を構成している。ホース３２ｃには、ホース３２ｄ，３２ｅがそれぞれ接続されている。ホース３２ｄは、供給源３２ａからノズル３１にロックウール粒状綿を圧送するための流路の残部を構成する。ホース３２ｅは、供給源３２ａから回収部３２ｂにロックウール粒状綿を圧送するための流路を構成する。
【００２５】
バルブ３２ｆは、例えば三方バルブであって、ホース３２ｃ，３２ｄ，３２ｅの接続部に設けられている。バルブ３２ｆは、ロックウール粒状綿の供給量（ホース３２ｄによってノズル３１に圧送される量）及び回収量（ホース３２ｅによって回収部３２ｂに圧送される量）を相互に調節する。
【００２６】
スラリー供給機構３３は、供給源３３ａと、回収部３３ｂと、ホース３３ｃ，３３ｄ，３３ｅと、バルブ３３ｆとを有する。供給源３３ａは、スラリーを収容する。スラリーは、セメント及び水を含む。回収部３３ｂは、ノズル３１に供給されなかったスラリーを回収する。ホース３３ｃは、供給源３３ａからノズル３１及び回収部３３ｂにスラリーを圧送するための流路の一部を構成している。ホース３３ｃには、ホース３３ｄ，３３ｅがそれぞれ接続されている。ホース３３ｄは、供給源３３ａからノズル３１にスラリーを圧送するための流路の残部を構成する。ホース３３ｅは、供給源３３ａから回収部３３ｂにスラリーを圧送するための流路を構成する。
【００２７】
バルブ３３ｆは、例えば三方バルブであって、ホース３３ｃ，３３ｄ，３３ｅの接続部に設けられている。バルブ３３ｆは、スラリーの供給量（ホース３３ｄによってノズル３１に圧送される量）及び回収量（ホース３３ｅによって回収部３３ｂに圧送される量）を相互に調節する。
【００２８】
なお、原料供給機構３２及びスラリー供給機構３３は、それぞれ、回収部３２ｂ，３３ｂを有していなくてもよい。例えば、原料供給機構３２は、ノズル３１に供給されなかったロックウール粒状綿を、ホース３２ｅによって供給源３２ａに戻すように構成されていてもよい。また、スラリー供給機構３３は、ノズル３１に供給されなかったスラリーを、ホース３３ｅによって供給源３３ａに戻すように構成されていてもよい。或いは、スラリー供給機構３３は、回収部３３ｂ及びホース３３ｅを有していなくてもよい。この場合、バルブ３３ｆは、開閉バルブであって、ホース３３ｃ，３３ｄの接続部に設けられ、供給源３３ａからノズル３１にスラリーを圧送するための流路の開度を調節する。
【００２９】
高所作業車４０は、ロボットアーム２０を昇降させる機能、及びロボットアーム２０を水平移動させる機能を有する。高所作業車４０は、高所作業に用いられる汎用の建設機械（所謂リフト車）である。本実施形態における高所作業車４０は、垂直昇降型の高所作業車であって、作業床４１と、作業床４１を昇降させる昇降機構４２と、昇降機構４２を搭載させた車体４３とを有する。作業床４１上には、ロボットアーム２０が設置される。作業床４１には、手摺り（不図示）設置用の複数の穴４１ｈが形成されている。昇降機構４２は、例えばシザースリフトであって、垂直昇降可能に構成されている。車体４３は、例えばクローラーであって、走行及び操舵可能に構成されている。なお、高所作業車４０は上記の構成に限定されない。高所作業車４０は、汎用の高所作業車のうちのいずれであってもよい。
【００３０】
フレーム５０は、ロボットアーム２０を高所作業車４０に連結する。フレーム５０は、高所作業車４０の作業床４１に対して着脱自在に接合される。なお、図１及び図２は、フレーム５０が作業床４１に装着された状態を示している。図２及び図３に示されるように、フレーム５０は、載置部５１と、接合部５２とを有する。
【００３１】
載置部５１は、矩形板状を呈しており、ロボットアーム２０を載置させる主面５１ｓと、主面５１ｓの反対側の裏面５１ｔとを含む。載置部５１の主面５１ｓ側には、ロボットアーム２０のフランジ部２２ａの複数の挿通孔２２ｈにそれぞれ対応する複数の挿通孔５１ｈが形成されている。複数の挿通孔５１ｈには、固定具Ｂ１が挿通可能であり、複数の固定具Ｂ１が挿通孔２２ｈから挿通孔５１ｈに至るように挿入されることによって、ロボットアーム２０がフレーム５０に固定される。
【００３２】
接合部５２は、載置部５１を作業床４１に着脱自在に接合する。接合部５２は、載置部５１の裏面５１ｔ側に設けられている。接合部５２は、複数（例えば４つ）の脚部５２ａを含む。４つの脚部５２ａは、作業床４１の複数の穴４１ｈに対応する位置にそれぞれ設けられている。４つの脚部５２ａが作業床４１の穴４１ｈにそれぞれ挿入され（図３の矢印を参照）、手摺り設置用の固定具Ｂ２（例えば、ボルト及びナット）によって各脚部５２ａが作業床４１に固定されることによって、フレーム５０が作業床４１に装着された状態となる。また、固定具Ｂ２による脚部５２ａの固定を解除することにより、作業床４１からフレーム５０が離脱可能となる。
【００３３】
また、図１に示されるように、高所作業車４０には、フレーム５０の位置（すなわち、ロボットアーム２０の作業位置）を確認するためのセンサ４４，４５，４６が設けられている。センサ４４は、作業床４１の高さを測定し、測定結果を随時出力する。センサ４４は、例えばリニアエンコーダであって、ヘッド４４ａ及びスケール４４ｂを含む。センサ４４は、スケール４４ｂの下端が車体４３に固定され、ヘッド４４ａが作業床４１に固定されて作業床４１と共に移動する。センサ４５は、水平方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）におけるフレーム５０の位置情報を含むデータを取得する。センサ４５は、例えば三次元レーザースキャナであって、車体４３に固定されている。センサ４５は、ＳＬＡＭ（Simultaneously  Localization  and  Mapping）によって自己位置を推定するための周辺環境（例えば梁２）の走査を行い、走査結果を随時出力する。センサ４６は、例えばロータリーエンコーダであって、車体４３の走行用モータ（不図示）に接続されている。センサ４６は、車体４３の走行及び操舵による移動量を示すデータを検出し、検出結果を随時出力する。
【００３４】
本実施形態において、装置本体部１０は、より詳細な作業位置を確認するため、センサ装置６０と、レーザーポインタ７０（図２参照）と、を更に備える。図４は、図２のIV-IV線に沿った断面図である。なお、図２では、センサ装置６０の図示を省略している。図４に示されるように、センサ装置６０は、被施工面２ｓに対向する位置に配置されることにより、被施工面２ｓの状態を確認するためのデータを取得する。
【００３５】
センサ装置６０は、ロボットアーム２０の先端部２１に設けられている。センサ装置６０は、センサ６１（第１の距離センサ）と、センサ６２（第２の距離センサ）と、保持部６３とを有する。センサ６１，６２は、ノズル３１を挟んで配置され、ノズル３１と共に被施工面２ｓにそれぞれ対向する。センサ６１，６２は、被施工面２ｓまでのそれぞれの距離を測定し、測定結果を随時出力する。センサ６１，６２は、ノズル３１を挟んで梁２の延在方向（Ｘ軸方向）に沿って並ぶように、保持部６３に保持されている。保持部６３は、センサ６１，６２を保持した状態でノズル３１に取り付けられている。
【００３６】
上記の構成により、耐火被覆材Ｗの吹付施工が行われる際、梁２の延在方向（すなわち、センサ６１，６２の並び方向）に沿ってノズル３１を移動するときに、センサ６１によって未施工箇所の被施工面２ｓまでの距離Ｌ１が測定され、センサ６２によって施工済み箇所の被施工面２ｓまでの距離Ｌ２が測定される。距離Ｌ１と距離Ｌ２との差は、吹付施工された耐火被覆材Ｗの吹付厚さＤを示す。したがって、センサ装置６０は、吹付厚さＤを取得するためのデータを測定する機能を有している。また、センサ６１，６２の測定値によって、センサ６１，６２のうち少なくとも一方が被施工面２ｓに対向していない状態を把握することができる（図９参照）。ここで、センサ６１，６２の一方が被施工面２ｓに対向していない状態は、当該一方が開口２ｈに対向している状態を含み、センサ６１，６２の両方が被施工面２ｓに対向していない状態は、ノズル３１が開口２ｈに対向している状態を含む。したがって、センサ装置６０は、開口２ｈを検出する開口検出手段としても機能する。
【００３７】
レーザーポインタ７０は、図２に示されるように、ノズル３１の先端部に設けられている。レーザーポインタ７０は、ノズル３１からの耐火被覆材Ｗの吐出方向に向かうレーザービームＬを出射する。レーザーポインタ７０は、レーザービームＬによってノズル３１からの耐火被覆材Ｗの吐出位置を照射する。
【００３８】
［コントローラの構成］
次に、図１、図５及び図６を参照し、コントローラ１００について説明する。コントローラ１００は、ノズル３１によって被施工面２ｓに耐火被覆材Ｗを吹付施工するように、ロボットアーム２０の動作、吐出手段３０の動作、及び高所作業車４０の動作を制御する。コントローラ１００は、制御装置本体１１０と、リモコン１２０とを有する。リモコン１２０は、作業者による、制御装置本体１１０への情報入力に用いられる。
【００３９】
図５に示されるように、制御装置本体１１０は、機能的な構成（以下、「機能モジュール」という。）として、データ取得部１１１と、動作設定部１１２と、ロボット制御部１１３と、作業車制御部１１４と、吐出量調節部１１５とを有する。これらの機能モジュールは、制御装置本体１１０の機能を便宜上複数のモジュールに区切ったものに過ぎず、制御装置本体１１０を構成するハードウェアがこのようなモジュールに分かれていることを必ずしも意味するものではない。各機能モジュールは、プログラムの実行により実現されるものであってもよく、専用の電気回路（例えば論理回路）、又は、これを集積した集積回路（ＡＳＩＣ：Application  Specific  Integrated  Circuit）により実現されるものであってもよい。
【００４０】
データ取得部１１１は、センサ４４，４５，４６，６１，６２のそれぞれの出力データを取得する。データ取得部１１１は、これらの出力データに基づいて、梁２の三次元形状を示すデータと、耐火被覆材Ｗの吹付厚さＤを示すデータと、センサ装置６０による開口２ｈの検出結果とを取得し、取得した各データを動作設定部１１２に送信する。また、データ取得部１１１は、これらの出力データに基づいて、ロボットアーム２０の作業位置を示すデータを取得し、取得したデータを動作設定部１１２に送信する。
【００４１】
具体的に、データ取得部１１１は、センサ４５の走査結果を取得し、走査結果に基づいて梁２の三次元形状を示すデータを導出する。梁２の三次元形状を示すデータとしては、例えばＢＩＭ（Building  Information  Modeling）による三次元モデルが挙げられる。なお、データ取得部１１１は、センサ４５の走査結果によらず、作業者等から直接入力されることによって梁２の三次元形状を示すデータを取得してもよい。また、データ取得部１１１は、センサ６１から取得した測定結果（すなわち、距離Ｌ１を示すデータ）とセンサ６２から取得した測定結果（すなわち、距離Ｌ２を示すデータ）との差に基づいて、吹付厚さＤを示すデータを導出する。また、データ取得部１１１は、センサ６１，６２から取得したデータによって、センサ６１，６２のうち少なくとも一方が被施工面２ｓに対向していない状態（すなわち、開口２ｈを検出したこと）を把握する。
【００４２】
動作設定部１１２は、データ取得部１１１から取得した各データに基づいて、ロボットアーム２０の動作、吐出手段３０の動作、及び高所作業車４０の動作を設定する。具体的に、動作設定部１１２は、梁２の三次元形状を示すデータに基づいて、ロボットアーム２０の動作、吐出手段３０の動作、及び高所作業車４０の動作の実行計画の初期値を設定する。また、動作設定部１１２は、吹付厚さＤを示すデータ、及び開口２ｈの検出結果に基づいて、設定した実行計画を随時更新する。
【００４３】
ここで、実行計画は、被施工面２ｓのうち、梁２の延在方向（ここでは、Ｘ軸方向）に沿って並ぶ複数の領域（例えば、図６に示されるウェブ５の領域Ｒ１，Ｒ２）を順に吹付施工を行うことと、各領域において上から下に吹付施工を行うこととを含む。各領域におけるより具体的な実行計画としては、まず、ノズル３１を当該領域の幅方向（ここではＸ軸方向）に沿って移動させて最上段の吹付施工を行い、ノズル３１を所定のピッチで下方に移動させた後、ノズル３１を上記幅方向に沿って折り返すように移動させて次の段の吹付施工を行う。以後同様に、ノズル３１の下方への移動と幅方向への移動を繰り返し、最下段まで吹付施工を行う。最下段の吹付施工が終わると、一つの領域の吹付施工が終了する。
【００４４】
または、実行計画は、各領域において上から下に吹付施工を行うことに代えて、各領域において下から上に吹付施工を行うことを含んでいてもよい。この場合、各領域におけるより具体的な実行計画としては、まず、ノズル３１を当該領域の幅方向（ここではＸ軸方向）に沿って移動させて最下段の吹付施工を行い、ノズル３１を所定のピッチで上方に移動させた後、ノズル３１を上記幅方向に沿って折り返すように移動させて次の段の吹付施工を行う。以後同様に、ノズル３１の上方への移動と幅方向への移動を繰り返し、最上段まで吹付施工を行う。最上段の吹付施工が終わると、一つの領域の吹付施工が終了する。
【００４５】
ロボット制御部１１３は、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、ノズル３１によって被施工面２ｓに耐火被覆材Ｗを吹付施工するように、ロボットアーム２０を制御する。具体的に、ロボット制御部１１３は、梁２に沿ってノズル３１を移動させるようにロボットアーム２０を制御することと、被施工面２ｓの単位面積当たりにノズル３１から吹き付けられる耐火被覆材Ｗの量（以下、「単位吹付量」という。）を調節するように、ロボットアーム２０を制御することと、を実行する。
【００４６】
ここで、図６に示されるように、梁２に沿ってノズル３１を移動させるようにロボットアーム２０を制御することは、ウェブ５の複数の領域Ｒ１，Ｒ２のうち、スチフナ６が設けられていない領域Ｒ１（すなわち、平板部分）において、ノズル３１を平行移動させるようにロボットアーム２０を制御することと、スチフナ６が設けられている領域Ｒ２において、スチフナ６に沿ってノズル３１を首振り動作させるようにロボットアーム２０を制御することと、を含んでいてもよい。
【００４７】
単位吹付量を調節するようにロボットアーム２０を制御することは、ノズル３１の移動速度を低下させて単位吹付量を増加させるようにロボットアーム２０を制御することと、ノズル３１の移動速度を上昇させて単位吹付量を減少させるようにロボットアーム２０を制御することとを含む。または、単位吹付量を調節することは、次の段へのノズル３１の移動ピッチを狭くして単位吹付量を増加させるようにロボットアーム２０を制御することと、次の段へのノズル３１の移動ピッチを広くして単位吹付量を減少させるようにロボットアーム２０を制御することとを含んでいてもよい。
【００４８】
作業車制御部１１４は、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、ノズル３１によって被施工面２ｓに耐火被覆材Ｗを吹付施工するように、高所作業車４０を制御する。具体的に、作業車制御部１１４は、ロボットアーム２０を作業位置に配置させるように昇降機構４２及び車体４３を制御する。
【００４９】
吐出量調節部１１５は、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、ノズル３１によって被施工面２ｓに耐火被覆材Ｗを吹付施工するように、吐出手段３０を制御する。具体的に、吐出量調節部１１５は、ノズル３１が被施工面２ｓに対向するときに耐火被覆材Ｗを吐出した状態とし、ノズル３１が開口２ｈに対向するときに耐火被覆材Ｗの吐出を停止した状態とするように、吐出手段３０を制御することと、単位吹付量を調節するように、吐出手段３０を制御することと、を実行する。
【００５０】
耐火被覆材Ｗを吐出した状態とするように吐出手段３０を制御することは、耐火被覆材Ｗ（すなわち、ロックウール粒状綿及びスラリーのそれぞれ）を供給状態とするようにバルブ３２ｆ，３３ｆの開度を調節する（すなわち、供給側の流路を開状態にする）ことを含む。耐火被覆材Ｗの吐出を停止した状態とすることは、耐火被覆材Ｗの回収量を最大値とするようにバルブ３２ｆ，３３ｆの開度を調節する（すなわち、供給側の流路を閉状態にする）ことを含む。単位吹付量を調節するように吐出手段３０を制御することは、耐火被覆材Ｗの供給量を増加させるようにバルブ３２ｆ，３３ｆの開度を調節して単位吹付量を増加させることと、耐火被覆材Ｗの供給量を減少させるようにバルブ３２ｆ，３３ｆの開度を調節して単位吹付量を減少させることとを含む。
【００５１】
なお、ロボット制御部１１３、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５は、動作設定部１１２が設定した実行計画によらず、作業者によるリモコン１２０の操作内容に基づいて、ロボットアーム２０の動作、吐出手段３０の動作、及び高所作業車４０の動作をそれぞれ制御してもよい。例えば、ロボット制御部１１３、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５は、作業者によるリモコン１２０の操作が行われたときにのみ、リモコン１２０の操作内容に基づいて、ロボットアーム２０の動作、吐出手段３０の動作、及び高所作業車４０の動作をそれぞれ制御してもよい。この場合、作業者によるリモコン１２０の操作が行われないときには、ロボット制御部１１３、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５は、上記実行計画に基づいて、ロボットアーム２０の動作、吐出手段３０の動作、及び高所作業車４０の動作をそれぞれ制御してよい。
【００５２】
制御装置本体１１０のハードウェアは、例えば一つ又は複数の制御用のコンピュータにより構成される。本実施形態では、吹付施工システム１は、一つのコントローラ１００を備えているが、複数のコントローラ１００で構成されるコントローラ群を備えていてもよい。吹付施工システム１がコントローラ群を備えている場合には、上記の機能モジュールがそれぞれ、一つのコントローラ１００によって実現されていてもよいし、２個以上のコントローラ１００の組み合わせによって実現されていてもよい。制御装置本体１１０が複数のコンピュータで構成されている場合には、上記の機能モジュールがそれぞれ、一つのコンピュータによって実現されていてもよいし、２つ以上のコンピュータの組み合わせによって実現されていてもよい。
【００５３】
［吹付施工処理手順］
続いて、図７〜図１０を参照し、コントローラ１００が実行する吹付施工処理の手順を説明する。図７は、吹付施工手順を示すフローチャートである。図７に示されるように、コントローラ１００は、まず、ステップＳ０１，Ｓ０２を順に実行する。ステップＳ０１では、データ取得部１１１が、梁２の三次元形状を示すデータを取得し、取得したデータを動作設定部１１２に送信する。ステップＳ０２では、動作設定部１１２が、梁２の三次元形状を示すデータに基づいて、ロボットアーム２０の動作、吐出手段３０の動作、及び高所作業車４０の動作の実行計画の初期値を設定する。以後、動作設定部１１２は、データ取得部１１１から取得する各種のデータに基づいて、設定した実行計画を随時更新する。
【００５４】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ０３，Ｓ０４，Ｓ０５を順に実行する。ステップＳ０３では、作業車制御部１１４が、ロボットアーム２０を作業位置に配置させるように高所作業車４０を制御する。ステップＳ０４では、吐出量調節部１１５が、ノズル３１からの耐火被覆材Ｗの吐出を開始するように吐出手段３０を制御する。ステップＳ０５では、ロボット制御部１１３が、梁２に沿ったノズル３１の移動を開始するようにロボットアーム２０を制御する。なお、コントローラ１００は、ステップＳ０３，Ｓ０４，Ｓ０５の順序を変更して実行してもよく、ステップＳ０３，Ｓ０４，Ｓ０５を並行して実行してもよい。
【００５５】
次に、コントローラ１００は、ノズル３１によって被施工面２ｓに耐火被覆材Ｗを吹付施工するように、ロボットアーム２０、吐出手段３０、及び高所作業車４０を制御する。例えば、コントローラ１００は、ステップＳ０６，Ｓ０７を順に実行する。ステップＳ０６では、コントローラ１００が、開口２ｈを避けて吹付施工を行う処理（以下、「開口回避処理」という。）を実行する。ステップＳ０７では、コントローラ１００が、吹付厚さのフィードバック値に応じて吹付厚さＤを調整する処理（以下、「吹付厚さＦＢ処理」という。）を実行する。ステップＳ０６，Ｓ０７についてのより具体的な処理内容については後述する。
【００５６】
なお、コントローラ１００は、ステップＳ０６，Ｓ０７の順序を変更して実行してもよく、ステップＳ０６，Ｓ０７を並行して実行してもよい。また、コントローラ１００は、ステップＳ０６，Ｓ０７と共に、作業者によるリモコン１２０の操作内容に基づいて、ノズル３１によって被施工面２ｓに耐火被覆材Ｗを吹付施工するように、ロボットアーム２０、吐出手段３０、及び高所作業車４０を制御する処理を実行してもよい。このとき、作業者は、レーザービームＬの照射位置によって耐火被覆材Ｗの吐出位置を確認しながらリモコン１２０を操作してもよい。
【００５７】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ０８を実行する。ステップＳ０８では、動作設定部１１２が、ロボットアーム２０の動作範囲内の吹付施工が終了したか否かを確認する。ロボットアーム２０の動作範囲内の吹付施工が終了していない場合、コントローラ１００は、処理をステップＳ０６に戻す。以後、コントローラ１００は、ロボットアーム２０の動作範囲内の吹付施工が終了するまで、ステップＳ０６，Ｓ０７を繰り返し実行する。
【００５８】
ロボットアーム２０の動作範囲内の吹付施工が終了した場合、コントローラ１００は、ステップＳ０９，Ｓ１０を順に実行する。ステップＳ０９では、ロボット制御部１１３が、ノズル３１の移動を停止するようにロボットアーム２０を制御する。ステップＳ１０では、吐出量調節部１１５が、ノズル３１からの耐火被覆材Ｗの吐出を停止するように吐出手段３０を制御する。なお、コントローラ１００は、ステップＳ０９，Ｓ１０の順序を変更して実行してもよく、ステップＳ０９，Ｓ１０を並行して実行してもよい。
【００５９】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、動作設定部１１２が、施工対象の全範囲（例えば、梁２の被施工面２ｓの全領域）の吹付施工が終了したか否かを確認する。施工対象の全範囲の吹付施工が終了していない場合、コントローラ１００は、処理をステップＳ０３に戻す。以後、コントローラ１００は、施工対象の全範囲の吹付施工が終了するまで、実行計画に沿って吹付施工を行うように、ステップＳ０３〜Ｓ１０を繰り返し実行する。施工対象の全範囲の吹付施工が終了したら、コントローラ１００は処理を完了する。
【００６０】
［開口回避処理手順］
続いて、上記ステップＳ０６の具体的な処理内容を説明する。図８は、開口回避手順を示すフローチャートである。図９は、開口回避手順を説明するための概略図である。図８に示されるように、コントローラ１００は、まずステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、動作設定部１１２が、センサ装置６０によって開口２ｈが検出されることを待機する。このとき、図９（ａ）に示されるように、ノズル３１から耐火被覆材Ｗが吐出された状態である。
【００６１】
図９（ｂ）に示されるように、センサ装置６０が開口２ｈを検出したら、コントローラ１００は、ステップＳ２２を実行する。ステップＳ２２では、動作設定部１１２が、耐火被覆材Ｗの吐出を停止するように吐出手段３０の動作の実行計画を更新する。これにより、吐出量調節部１１５が、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、ノズル３１から耐火被覆材Ｗの吐出を停止するように、吐出手段３０を制御する。
【００６２】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、動作設定部１１２が、センサ装置６０によって開口２ｈが検出されなくなることを待機する。このとき、図９（ｃ）に示されるように、ノズル３１からの耐火被覆材Ｗの吐出が停止した状態である。
【００６３】
センサ装置６０が開口２ｈを検出しなくなったら、コントローラ１００は、ステップＳ２４を実行する。ステップＳ２４では、動作設定部１１２が、耐火被覆材Ｗの吐出を再開するように吐出手段３０の動作の実行計画を更新する。これにより、吐出量調節部１１５が、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、ノズル３１による耐火被覆材Ｗの吐出を再開するように、吐出手段３０を制御する（図９（ｃ）の二点鎖線）。これにより、開口２ｈを避けて耐火被覆材Ｗの吹付施工が行われる。以上により、コントローラ１００は、開口回避処理用の制御を完了する。コントローラ１００は、以上の開口回避処理用の制御を吹付施工処理中に繰り返し実行する。
【００６４】
［吹付厚さＦＢ処理手順］
続いて、上記ステップＳ０７の具体的な処理内容を説明する。図１０は、吹付厚さＦＢ手順を示すフローチャートである。図１０に示されるように、コントローラ１００は、まずステップＳ３１を実行する。ステップＳ３１では、データ取得部１１１が、耐火被覆材Ｗの吹付厚さＤを示すデータを取得し、取得したデータを動作設定部１１２に送信する。
【００６５】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ３２を実行する。ステップＳ３２では、動作設定部１１２が、吹付厚さＤが許容範囲外であるか否かを判断する。吹付厚さＤの許容範囲は予め設定されていてよい。ステップＳ３２において吹付厚さＤが許容範囲外であると判断した場合、コントローラ１００は、次に、ステップＳ３３を実行する。ステップＳ３３では、動作設定部１１２が、吹付厚さＤが許容範囲より薄いか否かを判断する。
【００６６】
ステップＳ３３において吹付厚さＤが許容範囲より薄いと判断した場合、コントローラ１００は、ステップＳ３４を実行する。ステップＳ３４では、動作設定部１１２が、耐火被覆材Ｗの単位吹付量を増加させるように、ロボットアーム２０の動作、又は吐出手段３０の動作の実行計画を更新する。例えば、動作設定部１１２は、ノズル３１の移動速度を低下させるようにロボットアーム２０の動作の実行計画を更新する。これにより、ロボット制御部１１３は、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、ノズル３１の移動速度を低下させるようにロボットアーム２０を制御する。
【００６７】
なお、ステップＳ３４では、動作設定部１１２が、耐火被覆材Ｗの供給量を増加させるように吐出手段３０の動作の実行計画を更新してもよい。これにより、吐出量調節部１１５は、耐火被覆材Ｗの供給量を増加させるようにバルブ３２ｆ，３３ｆの開度を調節する。または、動作設定部１１２が、次の段へのノズル３１の移動ピッチを狭くするようにロボットアーム２０の動作の実行計画を更新してもよい。これにより、ロボット制御部１１３は、次の段へのノズル３１の移動ピッチを狭くするようにロボットアーム２０を制御する。
【００６８】
一方、ステップＳ３３において吹付厚さＤが許容範囲より厚いと判断した場合、コントローラ１００は、ステップＳ３５を実行する。ステップＳ３５では、動作設定部１１２が、耐火被覆材Ｗの単位吹付量を減少させるように、ロボットアーム２０の動作、又は吐出手段３０の動作の実行計画を更新する。例えば、動作設定部１１２は、ノズル３１の移動速度を上昇させるようにロボットアーム２０の動作の実行計画を更新する。これにより、ロボット制御部１１３は、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、ノズル３１の移動速度を上昇させるようにロボットアーム２０を制御する。
【００６９】
なお、ステップＳ３５では、動作設定部１１２が、耐火被覆材Ｗの供給量を減少させるように吐出手段３０の動作の実行計画を更新してもよい。これにより、吐出量調節部１１５は、耐火被覆材Ｗの供給量を減少させるようにバルブ３２ｆ，３３ｆの開度を調節する。または、動作設定部１１２が、次の段へのノズル３１の移動ピッチを広くするようにロボットアーム２０の動作の実行計画を更新してもよい。これにより、ロボット制御部１１３は、次の段へのノズル３１の移動ピッチを広くするようにロボットアーム２０を制御する。
【００７０】
以上により、コントローラ１００は、吹付厚さＦＢ処理用の制御を完了する。なお、ステップＳ３２において吹付厚さＤが許容範囲内であると判断した場合、コントローラ１００は、ステップＳ３３〜Ｓ３５を省略して吹付厚さＦＢ処理用の制御を完了する。コントローラ１００は、以上の吹付厚さＦＢ処理用の制御を吹付施工処理中に繰り返し実行する。
【００７１】
［作用］
以上のように、本実施形態に係る吹付施工システム１において、多関節のロボットアーム２０には、耐火被覆材Ｗを吐出するノズル３１が設けられている。また、当該ロボットアーム２０は、高所作業車４０の作業床４１に対して着脱自在に接合されるフレーム５０に固定されている。これにより、高所作業車４０（例えば、汎用の高所作業車）の作業床４１にフレーム５０を装着させることで、当該高所作業車４０によってロボットアーム２０（例えば、汎用のロボットアーム）を昇降させて吹付施工を行うことが可能となる。一方で、吹付施工を行わないときには、高所作業車４０の作業床４１からフレーム５０を離脱させて、当該高所作業車４０を別の種類の施工に利用することが可能となる。したがって、この吹付施工システム１によれば、汎用性を有する高所作業車４０及びロボットアーム２０を組み合わせて吹付施工が行えるので、多関節のロボットアーム２０を用いた耐火被覆材Ｗの吹付施工のコスト削減が可能となる。
【００７２】
本実施形態に係る吹付施工システム１は、ノズル３１によって被施工面２ｓに耐火被覆材Ｗを吹付施工するように、ロボットアーム２０の動作、及び高所作業車４０の動作を制御するコントローラ１００を更に備えていてもよい。この場合、汎用の高所作業車４０及びロボットアーム２０を用いた吹付施工を自動化することができる。
【００７３】
本実施形態に係る吹付施工システム１は、梁２に形成された開口２ｈを検出するセンサ装置６０を更に備え、コントローラ１００は、梁２に沿ってノズル３１を移動させるようにロボットアーム２０を制御すると共に、センサ装置６０の検出結果に基づいて、ノズル３１が被施工面２ｓに対向するときに耐火被覆材Ｗを吐出した状態とし、ノズル３１が開口に対向するときに耐火被覆材Ｗの吐出を停止した状態とするように、吐出手段３０を制御してもよい。この場合、ノズル３１が開口２ｈに対向するときに吐出手段３０がノズル３１からの耐火被覆材Ｗの吐出を停止した状態とするので、吹付が不要な開口２ｈを避けて耐火被覆材Ｗの吹付施工が行われる。したがって、材料の無駄を低減することができる。
【００７４】
本実施形態に係る吹付施工システム１において、コントローラ１００は、被施工面２ｓ上に吹付施工された耐火被覆材Ｗの吹付厚さＤを示すデータを取得することと、吹付厚さＤを示すデータに基づいて、被施工面２ｓの単位面積当たりにノズル３１から吹き付けられる耐火被覆材Ｗの量（すなわち、単位吹付量）を調節するように、吐出手段３０又はロボットアーム２０を制御することと、を実行してもよい。この場合、ノズル３１から吹き付けられる耐火被覆材Ｗの量の調整によって、吹付施工される耐火被覆材Ｗの吹付厚さＤが調整されるので、施工品質を確保しやすい。
【００７５】
本実施形態に係る吹付施工システム１は、ロボットアーム２０の先端部２１に設けられノズル３１を挟んで配置されたセンサ６１（第１の距離センサ）及びセンサ６２（第２の距離センサ）を更に備え、コントローラ１００は、センサ６１とセンサ６２との並び方向（ここでは、Ｘ軸方向）にノズル３１を移動させるときに、センサ６１によって測定された被施工面２ｓとの距離と、センサ６２によって測定された被施工面２ｓとの距離と、の差に基づいて、吹付厚さＤを示すデータを取得してもよい。この場合、センサ６１及びセンサ６２によって未施工箇所及び施工済み箇所のそれぞれの被施工面２ｓまでの距離Ｌ１，Ｌ２に基づいて吹付厚さＤを示すデータが取得される。これにより、簡易な構成によって吹付厚さＤを示すデータを取得することができる。
【００７６】
本実施形態に係る吹付施工システム１において、コントローラ１００は、梁２の三次元形状を示すデータを取得することと、三次元形状を示すデータに基づいて、ロボットアーム２０の動作、及び高所作業車４０の動作の実行計画を設定することと、を実行してもよい。この場合、吹付施工を行う際の各動作に関するロボットアーム２０及び高所作業車４０への指示を簡略化することができる。
【００７７】
本実施形態に係る吹付施工システム１は、ノズル３１の先端部に設けられ、ノズル３１からの耐火被覆材Ｗの吐出方向に向かうレーザービームＬを出射するレーザーポインタ７０を更に備えていてもよい。この場合、レーザービームＬの照射位置によって吹付位置を確認することができる。
【００７８】
［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。図１１は、変形例に係る開口回避手順を示すフローチャートである。図１２は、変形例に係る開口回避手順を説明するための概略図である。図１１に示されるように、上記ステップＳ０６の具体的な処理内容の変形例として、コントローラ１００は、まずステップＳ４１を実行する。ステップＳ４１では、上記ステップＳ２１と同様に、動作設定部１１２が、センサ装置６０によって開口２ｈが検出されることを待機する。図１２（ａ）に示されるように、センサ装置６０が開口２ｈを検出したら、コントローラ１００は、ステップＳ４２を実行する。ステップＳ４２では、動作設定部１１２が、ノズル３１の進行方向を変更するようにロボットアーム２０の動作の実行計画を更新する。これにより、ロボット制御部１１３が、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、ノズル３１の進行方向を変更するように、ロボットアーム２０を制御する（図１２（ｂ）参照）。
【００７９】
これにより、耐火被覆材Ｗを吐出した状態のノズル３１が開口２ｈを避けて被施工面２ｓに対向する位置を移動する。したがって、図１２（ｃ）に二点鎖線で示されるように、開口２ｈを避けて耐火被覆材Ｗの吹付施工が行われる。以上により、コントローラ１００は、開口回避処理用の制御を完了する。コントローラ１００は、上述したステップＳ２１〜Ｓ２４に代えて、本変形例に係る開口回避処理用の制御を吹付施工処理中に繰り返し実行してもよい。
【００８０】
また、上記実施形態及び変形例においては、センサ装置６０として、センサ６１，６２（被施工面２ｓまでのそれぞれの距離を測定するセンサ）を備えていたが、センサ６１，６２に代えて、フレーム５０上の任意の位置に設置された三次元レーザースキャナを備えていてもよい。この場合、当該三次元レーザースキャナが梁２の走査を行うと共に走査結果を随時出力し、コントローラ１００（特に、データ取得部１１１）が経時的な走査結果（例えば、ある被施工面２ｓにおける吹付施工前及び吹付施工後の位置情報）に基づいて、吹付施工された耐火被覆材Ｗの吹付厚さＤを取得してもよい。また、コントローラ１００（特に、データ取得部１１１）は、当該三次元レーザースキャナによる走査結果（例えば、被施工面２ｓの吹付施工前の位置情報）に基づいて、開口２ｈの検出結果を取得してもよい。
【００８１】
［吹付施工処理手順］
また、コントローラ１００が実行する吹付施工処理の手順は、上記実施形態に限定されない。図１３は、吹付施工手順の変形例を示すフローチャートである。図１４は、変形例に係る吹付施工手順を説明するための概略図である。図１３に示されるように、吹付施工処理手順の変形例として、コントローラ１００は、まず、上記ステップＳ０１と同様のステップＳ５１を実行する。すなわち、データ取得部１１１が、梁２の三次元形状を示すデータを取得し、取得したデータを動作設定部１１２に送信する。
【００８２】
次に、コントローラ１００は、上記ステップＳ０２と同様のステップＳ５２を実行する。すなわち、動作設定部１１２が、梁２の三次元形状を示すデータに基づいて、ロボットアーム２０の動作、吐出手段３０の動作、及び高所作業車４０の動作の実行計画の初期値を設定する。本変形例において動作設定部１１２が設定する実行計画は、図１４に示される梁２の被施工面２ｓとしての下フランジ４の下面、下フランジ４の上面、下フランジ４の小口面（すなわち、下フランジ４の上面及び下フランジ４の下面の間）、ウェブ５、及び上フランジ３の下面を、この順で吹付施工することと、ウェブ５のうち、梁２の延在方向（ここでは、Ｘ軸方向）に沿って並ぶ複数の領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を、当該延在方向に沿った並び順で吹付施工することとを含む。
【００８３】
ここで、領域Ｒ１は、ウェブ５のうち、開口２ｈもスチフナ６も設けられていない部分（すなわち、平板部分）である。領域Ｒ２は、ウェブ５のうち、スチフナ６が設けられている部分である。領域Ｒ３は、ウェブ５のうち、開口２ｈが設けられている部分である。領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、例えば、同程度の幅（すなわち、Ｘ軸方向に沿った長さ）を有している。例えば、領域Ｒ１の幅Ｌ１１と、領域Ｒ２の幅Ｌ１２と、領域Ｒ３の幅Ｌ１３とは、それぞれ５００ｍｍ程度であって、一例として、幅Ｌ１１，Ｌ１３が４８０ｍｍ、幅Ｌ１２が３００ｍｍである。
【００８４】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ５３、Ｓ５４，Ｓ５５を順に実行する。ステップＳ５３では、ロボット制御部１１３、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５が、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、下フランジ４の下面を吹付施工するように、それぞれ、ロボットアーム２０、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５を制御する。
【００８５】
ステップＳ５４では、ロボット制御部１１３、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５が、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、下フランジ４の上面を吹付施工するように、それぞれ、ロボットアーム２０、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５を制御する。ステップＳ５５では、ロボット制御部１１３、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５が、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、下フランジ４の小口面を吹付施工するように、それぞれ、ロボットアーム２０、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５を制御する。
【００８６】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ５６を実行する。ステップＳ５６では、ロボット制御部１１３、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５が、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、ウェブ５を吹付施工するように、それぞれ、ロボットアーム２０、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５を制御する。ステップＳ５６の具体的な処理内容については後述する。
【００８７】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ５７を実行する。ステップＳ５７では、ロボット制御部１１３、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５が、動作設定部１１２が設定した実行計画に基づいて、上フランジ３の下面を吹付施工するように、それぞれ、ロボットアーム２０、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５を制御する。このとき、ロボットアーム２０、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５は、上フランジ３の下面から天井に至るように耐火被覆材Ｗを吹付施工する。以上により、コントローラ１００は、処理を完了する。コントローラ１００は、以上の処理を梁２の表側及び裏側に対してそれぞれ実行する。
【００８８】
なお、コントローラ１００は、上記ステップＳ５２において設定した実行計画のみに基づいて上記ステップＳ５３〜Ｓ５７を実行してもよく、センサ装置６０によって取得した情報に基づき上記ステップＳ５２において設定した実行計画を更新しながら、上記ステップＳ５３〜Ｓ５７を実行してもよく、上記ステップＳ５１，Ｓ５２を省略して、センサ装置６０によって取得した情報に基づいて各施工対象箇所を把握して、上記ステップＳ５３〜Ｓ５７を実行してもよい。
【００８９】
［ウェブ吹付施工手順］
続いて、上記ステップＳ５６の具体的な処理内容を説明する。図１５は、ウェブ吹付施工手順を示すフローチャートである。図１５に示されるように、コントローラ１００は、まずステップＳ６１を実行する。ステップＳ６１では、作業車制御部１１４が、ロボットアーム２０を作業位置に配置させるように高所作業車４０を制御する。次に、コントローラ１００は、ステップＳ６２を実行する。ステップＳ６２では、動作設定部１１２が、当該作業位置に対応する吹付パターンを選択する。
【００９０】
ここで、吹付パターンは、作業対象の領域が、ウェブ５のうち上記領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３のいずれであるかに応じた各吹付施工の内容を示す。例えば、作業対象の領域が上記領域Ｒ１である場合の吹付パターンは、ノズル３１を平行移動させて、領域Ｒ１において上から下に順に吹付施工を行うことを示す。作業対象の領域が上記領域Ｒ２である場合の吹付パターンは、ノズル３１を平行移動させつつ、スチフナ６に沿ってノズル３１を首振り動作させて、領域Ｒ２において上から下に順に吹付施工を行うことを示す。作業対象の領域が領域Ｒ３である場合の吹付パターンは、ノズル３１を平行移動させて、領域Ｒ３において上から下に順に吹付施工を行うことと、開口２ｈを避けて吹付施工を行うこととを含む。なお、各吹付パターンは、各領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３において上から下に順に吹付施工を行うことに代えて、下から上に順に吹付施工を行うことを含んでいてもよい。
【００９１】
次に、コントローラ１００は、ステップＳ６３を実行する。ステップＳ６３では、ロボット制御部１１３、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５が、ステップＳ６２において動作設定部１１２が選択した吹付パターンに応じて吹付施工するように、それぞれ、ロボットアーム２０、作業車制御部１１４、及び吐出量調節部１１５を制御する。
【００９２】
当該領域内の吹付施工が終了したら、コントローラ１００は、ステップＳ６４を実行する。ステップＳ６４では、動作設定部１１２が、ウェブ５の全領域の吹付施工が終了したか否かを確認する。ウェブ５の全領域の吹付施工が終了していない場合、コントローラ１００は、処理をステップＳ６１に戻す。以後、コントローラ１００は、ウェブ５の全領域の吹付施工が終了するまで、ステップＳ６１〜Ｓ６３を繰り返し実行する。ウェブ５の全領域の吹付施工が終了したら、コントローラ１００は、ウェブ吹付施工処理用の制御を完了する。
【００９３】
なお、コントローラ１００は、ステップＳ６４において、ウェブ５の表側及び裏側の全領域の吹付施工が終了したことを確認した後、開口２ｈの小口面を吹付施工するように、ロボットアーム２０及び吐出量調節部１１５を制御することを更に実行してもよい。あるいは、上記の作業対象の領域が領域Ｒ３である場合の吹付パターンは、開口２ｈの小口面に沿ってノズル３１を首振り動作させて、当該小口面を吹付施工することを更に含み、コントローラ１００は、ステップＳ６３において、作業対象の領域が領域Ｒ３である場合の吹付パターンとして、開口２ｈの小口面を吹付施工するように、ロボットアーム２０及び吐出量調節部１１５を制御することを更に実行してもよい。
【００９４】
本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。また、上述した実施形態等に記載されている技術的事項を利用して変形例を構成することも可能である。各実施形態等の構成を適宜組み合わせて使用してもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１…吹付施工システム、２…梁（構造物）、２ｓ…被施工面、２ｈ…開口、２０…ロボットアーム、２１…先端部、３０…吐出手段、３１…ノズル、４０…高所作業車、４１…作業床、５０…フレーム（高所作業車取付用フレーム）、６０…センサ装置（開口検出手段）、６１…センサ（第１の距離センサ）、６２…センサ（第２の距離センサ）、７０…レーザーポインタ、１００…コントローラ（制御部）、Ｌ１，Ｌ２…距離、Ｗ…耐火被覆材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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