(57)【要約】【課題】雑音環境下であっても音源方向を精度良く検出すること。【解決手段】音源方向検出装置は、複数のマイクロフォンと、複数のマイクロフォンのうちの少なくとも１つから得られる音信号に基づいて、音声を検出する音声検出部と、複数のマイクロフォンから得られる複数の音信号に基づいて、音源の方向を認識する方向認識部とを備える。方向認識部は、音声検出部で検出された音声の始端点（ｔｓ）よりも前の第１時間（ＴＡ）から始端点（ｔｓ）よりも後の第２時間（ＴＢ）までの区間内における音信号間の相関を算出することにより、音源の方向を判定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
音源の方向を検出する音源方向検出装置であって、
複数のマイクロフォンと、
前記複数のマイクロフォンのうちの少なくとも１つから得られる音信号に基づいて、音声を検出する音声検出部と、
前記複数のマイクロフォンから得られる複数の音信号に基づいて、前記音源の方向を認識する方向認識部とを備え、
前記方向認識部は、前記音声検出部で検出された音声の始端点よりも前の第１時間から前記始端点よりも後の第２時間までの区間内における音信号間の相関を算出することにより、前記音源の方向を判定する、音源方向検出装置。
【請求項２】
前記音声検出部は、ユーザが発したフレーズを認識するフレーズ認識部を含み、
前記方向認識部は、前記フレーズ認識部により認識されたフレーズが所定のキーワードである場合に、前記キーワードが発せられた前記音源の方向を検出する、請求項１に記載の音源方向検出装置。
【請求項３】
前記フレーズ認識部は、フレーズ認識の対象となる音声認識対象区間を検出し、前記音声認識対象区間内の音信号に基づいてフレーズを認識し、
前記方向認識部は、前記音声認識対象区間の始端時間を前記始端点として特定される方向認識対象区間内の音信号を切り出す切り出し手段と、前記切り出し手段により切り出された前記方向認識対象区間内の音信号間の相関を算出することにより、前記音源の方向を判定する判定手段とを含む、請求項２に記載の音源方向検出装置。
【請求項４】
前記フレーズ認識部は、ビタビアルゴリズムによりフレーズごとの尤度を算出して、ユーザが発したフレーズを推定し、
前記方向認識部は、前記フレーズ認識部においてフレーズの始端に相当する状態を示す音声フレームが検出された場合に、当該音声フレームの所定の時点を前記始端点として特定される方向認識対象区間内の音信号を切り出す切り出し手段と、前記切り出し手段により切り出された前記方向認識対象区間内の音信号間の相関を算出することにより、前記音源の方向を判定する判定手段とを含む、請求項２に記載の音源方向検出装置。
【請求項５】
前記始端点から遡る時間は、前記フレーズに応じて予め定められている、請求項２〜４のいずれかに記載の音源方向検出装置。
【請求項６】
前記音声検出部は、悲鳴を検出する悲鳴検出部を含み、
前記方向認識部は、前記悲鳴検出部により悲鳴が検出された場合に、悲鳴が発せられた前記音源の方向を検出する、請求項１〜５のいずれかに記載の音源方向検出装置。
【請求項７】
前記複数のマイクロフォンのうちの少なくとも１つから得られる音信号に基づいて、ノイズレベルを判定する判定部をさらに備え、
前記始端点から遡る時間は、ノイズレベルに応じて予め定められている、請求項１〜６のいずれかに記載の音源方向検出装置。
【請求項８】
前記方向認識部による認識結果に基づいて特定される方向の情報を出力する出力手段をさらに備える、請求項１〜７のいずれかに記載の音源方向検出装置。
【請求項９】
複数のマイクロフォンのうちの少なくとも１つから得られる音信号に基づいて、音声を検出するステップと、
前記複数のマイクロフォンから得られる複数の音信号から、前記検出するステップで検出された音声の始端点よりも前の第１時間から前記始端点よりも後の第２時間までの音信号を切り出すステップと、
切り出された音信号間の相関を算出することにより、音源の方向を判定するステップとをコンピュータに実行させる、音源方向検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音源方向検出装置および音源方向検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数のマイクロフォンから得られる音信号に基づいて、音源方向を検出する音源方向検出装置が提案されている。
【０００３】
特許第４６５９５５６号公報（特許文献１）には、音声認識エンジン部において所定音声データ（所定の言葉など、所定の特徴を有する音データ）が認識された場合に、方向認識エンジン部において、所定音声データの発話開始点を検索し、発話開始点から反響音到達時間までの区間内で複数の音声入力装置から得られる音声データの位相差を計算し、計算した位相差と音声入力装置の位置情報とに基づいて、音源方向を検出することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４６５９５５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の技術では、所定の言葉などを表わす所定音声データの始点（発話開始点）以降の音データに対して、複数のマイクロフォン間での相関をとっているため、雑音環境下において音源方向を精度良く検出することは困難である。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、雑音環境下において音源方向を精度良く検出することのできる音源方向検出装置およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のある局面に従う音源方向検出装置は、音源の方向を検出する音源方向検出装置であって、複数のマイクロフォンと、複数のマイクロフォンのうちの少なくとも１つから得られる音信号に基づいて、音声を検出する音声検出部と、複数のマイクロフォンから得られる複数の音信号に基づいて、音源の方向を認識する方向認識部とを備える。方向認識部は、音声検出部で検出された音声の始端点よりも前の第１時間から始端点よりも後の第２時間までの区間内における音信号間の相関を算出することにより、音源の方向を判定する。
【０００８】
好ましくは、音声検出部は、ユーザが発したフレーズを認識するフレーズ認識部を含む。この場合、方向認識部は、フレーズ認識部により認識されたフレーズが所定のキーワードである場合に、キーワードが発せられた音源の方向を検出することが望ましい。
【０００９】
好ましくは、フレーズ認識部は、フレーズ認識の対象となる音声認識対象区間を検出し、音声認識対象区間内の音信号に基づいてフレーズを認識する。この場合、方向認識部は、音声認識対象区間の始端時間を始端点として特定される方向認識対象区間内の音信号を切り出す切り出し手段と、切り出し手段により切り出された方向認識対象区間内の音信号間の相関を算出することにより、音源の方向を判定する判定手段とを含むことが望ましい。
【００１０】
あるいは、フレーズ認識部が、ビタビアルゴリズムによりフレーズごとの尤度を算出して、ユーザが発したフレーズを推定する場合、方向認識部の切り出し手段は、フレーズ認識部においてフレーズの始端に相当する状態を示す音声フレームが検出された場合に、当該音声フレームの所定の時点を始端点として特定される方向認識対象区間内の音信号を切り出してもよい。
【００１１】
好ましくは、始端点から遡る時間は、フレーズに応じて予め定められている。
【００１２】
音声検出部は、悲鳴を検出する悲鳴検出部を含んでいてもよい。この場合、方向認識部は、悲鳴検出部により悲鳴が検出された場合に、悲鳴が発せられた音源の方向を検出してもよい。
【００１３】
好ましくは、音源方向検出装置は、複数のマイクロフォンのうちの少なくとも１つから得られる音信号に基づいて、ノイズレベルを判定する判定部をさらに備える。この場合、始端点から遡る時間は、ノイズレベルに応じて予め定められていることが、より望ましい。
【００１４】
好ましくは、音源方向検出装置は、方向認識部による認識結果に基づいて特定される方向の情報を出力する出力手段をさらに備える。
【００１５】
あるいは、上記の音源方向検出装置を、複数方向に移動可能な移動部を備えたロボットに適用してもよい。この場合、ロボットは、方向認識部による認識結果に基づいて特定される方向に応じて、移動部の移動制御を行う移動制御手段を備えていればよい。
【００１６】
この発明の他の局面に従う音源方向検出プログラムは、複数のマイクロフォンのうちの少なくとも１つから得られる音信号に基づいて、音声を検出する検出ステップと、複数のマイクロフォンから得られる複数の音信号から、上記検出するステップで検出された音声の始端点よりも前の第１時間から始端点よりも後の第２時間までの音信号を切り出すステップと、切り出された音信号間の相関を算出することにより、音源の方向を判定するステップとをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、雑音環境下であっても音源方向を精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の各実施の形態に係る音源方向検出装置の概要を模式的に示す図である。
【図２】本発明の各実施の形態に係る音源方向検出装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の各実施の形態におけるフレーズ認識部の機能構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１における方向認識部の機能構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１における方向認識対象区間を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態１における方向認識部における方向判定方法を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の形態１における時間対応情報を概念的に示すデータテーブルである。
【図８】本発明の実施の形態１に係る音源方向検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態１の変形例１に係るロボットの全体構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態２における方向認識部の機能構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００２０】
（概要について）
はじめに、図１を参照して、本実施の形態に係る音源方向検出装置１の概要について説明する。
【００２１】
音源方向検出装置１は、複数のマイクロフォン１１〜１３を備えており、マイクロフォン１１〜１３のそれぞれから得られる複数の音信号に基づいて、音源方向（話者の方向）を検出する。なお、ここでは一例としてマイクロフォン１１〜１３の個数を３個としているが、マイクロフォンの個数は複数個あればよい。
【００２２】
本実施の形態に係る音源方向検出装置１は、音声を検出する音声検出部を備えている。音声検出部は、音声として、フレーズまたは悲鳴を検出する。音源方向検出装置１は、音声検出部において検出された音声の始端点の前後の音信号を用いて、音声が発せられた方向すなわち音源方向を検出する。本実施の形態に係る音源方向検出装置１は、音声検出部側において検出された音声の始端点から一定時間遡ることで、環境音や反響音の影響を低減し、雑音環境下においても音源方向を高精度に検出できるようにしている。以下に、音源方向検出装置１の構成および動作について具体的に説明する。
【００２３】
＜実施の形態１＞
（全体構成について）
図２は、本実施の形態に係る音源方向検出装置１の全体構成を示すブロック図である。
【００２４】
図２を参照して、音源方向検出装置１は、複数のマイクロフォン１１〜１３を含むマイクロフォンアレイ１０と、認識部２０と、制御部３０と、出力部４０とを備えている。これら各部は、たとえば図１に示したような筐体９０に搭載されている。筐体９０は上方から見て略円形状となっている。
【００２５】
複数のマイクロフォン１１〜１３は、同一平面（水平面）上に位置するように、筐体９０に搭載されている。マイクロフォン１１〜１３は、音源（話者）から発せられたフレーズを検知して音信号を生成する。以下の説明においては、マイクロフォン１１〜１３をそれぞれマイク１〜３という。マイク１〜３は、円周方向に沿って等間隔（１２０°間隔）で配置されている。
【００２６】
認識部２０は、音声検出部としてのフレーズ認識部２１と、音源方向を認識する方向認識部２２とを含む。フレーズ認識部２１は、複数のマイク１〜３のうちの所定のマイク１から得られる音信号に基づいて、公知の手法によって、話者が発話した音声（フレーズ）を認識する。方向認識部２２は、フレーズ認識部２１によって所定のキーワードが認識された場合に、複数のマイク１〜３から得られる複数の音信号に基づいて、話者の方向、すなわち音源方向を認識する。所定のキーワードは、たとえば、「こっち」、「あっち」、「前」、「右」など、（一次元の）方向に関連する言葉を含むフレーズである。なお、フレーズ認識部２１および方向認識部２２の機能構成については、後に詳述する。
【００２７】
制御部３０は、各種演算処理を実行するコントローラ３１と、各種プログラムおよびデータを記憶するメモリ３２とを含む。コントローラ３１は、フレーズ認識部２１および方向認識部２２それぞれの認識結果に基づいて、出力部４０の出力制御を行う。
【００２８】
具体的には、コントローラ３１は、その機能として、特定処理部（特定処理手段）３３および出力制御部（出力制御手段）３４を含む。特定処理部３３および出力制御部３４の機能は、典型的にはコントローラ３１がメモリ３２に記憶されたプログラムを読み出して実行することで実現される。
【００２９】
特定処理部３３は、フレーズ認識部２１により認識されたフレーズが所定のキーワードである場合に、方向認識部２２により認識された音源方向に基づいて、キーワードに対応する方向を特定する処理を行う。出力制御部３４は、特定処理部３３によってキーワードに対応する方向が特定されると、特定された方向の情報に基づいて出力部４０の出力制御を行う。
【００３０】
出力部４０は、方向認識部２２による認識結果に基づいて特定される方向の情報を出力するデバイスであり、たとえば図１に示すような、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）４１を含む。ＬＥＤ４１は、筐体９０に設けられ、同一平面（水平面）上において円周方向に等間隔で配置されている。ＬＥＤ４１の個数は、マイク１〜３の個数よりも多いことが望ましい。たとえば、キーワードが「こっち」である場合には、出力制御部３４は、複数のＬＥＤ４１のうち、話者に最も近いＬＥＤ４１を点灯させる。
【００３１】
出力部４０は、ＬＥＤ４１に加えて（または代えて）、スピーカ４２、表示装置４３などを含んでもよい。また、出力部４０は、特定された方向の情報を、カメラなどの外部機器に出力する出力Ｉ／Ｆ（インターフェイス）４４を含んでいてもよい。
【００３２】
（フレーズ認識部の機能構成について）
図３は、フレーズ認識部２１の機能構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【００３３】
フレーズ認識部２１は、たとえばＨＭＭ（Hidden Markov Model）法に基づいて、予め登録されたフレーズを認識する。図３に示されるように、フレーズ認識部２１は、その機能として、分析部５１と、区間検出部５２と、推定部５３と、棄却判定部５４とを含む。
【００３４】
分析部５１は、マイク１から入力される音信号を所定の時間長のフレーム単位で切出し、フレーム単位で音信号を分析することで特徴量を算出する。たとえば、切出された音信号が、ＭＦＣＣ（Mel-frequency cepstral coefficient）特徴量に変換される。分析部５１で算出された特徴量情報は、区間検出部５２および推定部５３に出力される。
【００３５】
区間検出部５２は、分析部５１で算出された特徴量に基づいて、音声区間を検出する。具体的には、音信号を、所定の時間間隔のフレームに分割し、分割されたフレームごとに、音信号に含まれるパワー情報を抽出する。そして、抽出されたパワー情報に基づいて、発話された音声（フレーズ）の音声区間を検出する。
【００３６】
区間検出部５２で検出された区間情報（音声区間の始端時間および終端時間を示す情報）は、推定部５３に出力されるとともに、方向認識部２２にも出力される。なお、方向認識部２２に出力される区間情報は、音声区間の始端時間の情報のみを含んでいてもよい。
【００３７】
推定部５３は、ＨＭＭ記憶部５３ａに記憶されたモデルパラメータと、区間検出部５２で検出された音声区間内の特徴量とに基づいて、話者が発したフレーズを推定（認識）する。具体的には、ビタビアルゴリズムに基づいて音声区間内における特徴量系列の各音響モデルに対する尤度を算出し、尤度が最も高い音響モデルが示すフレーズを、フレーズ候補（第１候補）として判定する。なお、各音響モデルは、フレーズの前後に無音を含んだ音声に対して作成されていてもよい。
【００３８】
推定部５３は、第１候補から第ｎ候補（ｎ：２以上の自然数）の情報と、それらの尤度の情報とを含む認識結果を、棄却判定部５４に出力する。
【００３９】
棄却判定部５４は、各候補の尤度情報に基づいて、フレーズ候補を棄却するか否か（受理するか）を判定する。具体的には、推定部５３において認識された第１候補の尤度が所定値以上であるか否か、第１候補と他候補との尤度差が所定値以上であるか否か、などを判断することにより、第１候補を受理するか否かを判定する。棄却判定部５４により受理されたフレーズの情報が、方向認識部２２および制御部３０のコントローラ３１に、音声認識結果として出力される。
【００４０】
（方向認識部の機能構成について）
図４は、方向認識部２２の機能構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【００４１】
方向認識部２２は、メモリ６１と、分析部（切り出し手段）６２と、方向判定部（判定手段）６３とを含む。分析部６２および方向判定部６３はそれぞれハードウェアで実現されてもよいし、ソフトウェアで実現されてもよい。
【００４２】
メモリ６１は、３個（または４個以上）のマイク１〜３から入力される複数の音信号を一時記憶するとともに、フレーズ認識部２１の区間検出部５２から得られる区間情報、すなわち音声認識対象区間の情報を一時記憶する。なお、フレーズ認識部２１において認識されたフレーズ（つまり、棄却判定部５４において受理されたフレーズ）がキーワードを示す場合にのみ、区間情報および音声認識結果が方向認識部２２に出力されてもよい。
【００４３】
分析部６２は、フレーズ認識部２１の棄却判定部５４から得られる音声認識結果（フレーズ）が所定のキーワードである場合に、メモリ６１に記憶されていた複数の音信号を分析する。具体的には、メモリ６１に記憶されていた音声認識対象区間の情報に基づいて、方向認識対象区間を特定し、複数の音信号のそれぞれから方向認識対象区間内の音信号を切り出す処理を行う。
【００４４】
方向認識対象区間については、図５の概念図を用いて説明する。
【００４５】
図５には、マイク１から時間軸に沿って得られた音信号のデータのうち、フレーズ認識部２１の区間検出部５２によって検出された音声認識対象区間内のデータがハッチングで示されている。音声認識対象区間は、始端時間ｔｓから終端時間ｔｅまでの区間である。
【００４６】
本実施の形態における方向認識対象区間は、音声認識対象区間の始端時間ｔｓよりも所定時間ｔ１遡った時間（第１時間）ＴＡから、始端時間ｔｓよりも所定時間ｔ２経過した時間（第２時間）ＴＢまでの区間である。分析部６２は、切り出し手段として機能し、マイク１〜３それぞれの音データに対し、時間ＴＡから時間ＴＢまでの区間（期間）の音データを切り出す処理を行う。つまり、分析部６２は、各マイク１〜３より入力される音信号から、音声認識対象区間の始端時間ｔｓを始端点として特定される方向認識対象区間内の音信号を切り出す。図５では、分析部６２によって切り出された音データが、「切り出し音データ」として示されている。
【００４７】
本実施の形態では、このように、音声認識対象区間の始端時間ｔｓよりも所定時間ｔ１遡った時間ＴＡ以降の音データを、方向認識の対象としている。雑音環境下においては、話者の音声の始点（発話開始点）を検出することが困難であるため、方向認識対象区間に、無音声区間（雑音のみの区間）を含ませている。これにより、実際の発話開始点が音声認識対象区間よりも前であったとしても、方向認識対象区間に発話開始点が含まれ得る。
【００４８】
音声認識対象区間の始端時間ｔｓから遡る時間ｔ１は、固定の時間であってもよいが、フレーズに応じて定められていてもよい。具体的には、フレーズの第一音の種類、すなわちフレーズ認識部２１で認識されたフレーズ（キーワード）の第一音の種類に応じて定められていることが望ましい。この場合、第一音の種類は、少なくとも、子音および母音の二種類を含む。子音で始まるフレーズの場合、始端時間ｔｓが実際の発話開始点よりも後にずれる可能性が高いため、第一音が子音の場合の時間ｔ１は、第一音が母音の場合の時間ｔ１よりも長くなるように設定される。
【００４９】
なお、第一音の種類として、子音および母音の少なくとも一方をさらに細分化した小分類を設けてもよい。
【００５０】
分析部６２は、たとえば、音声認識結果（フレーズ）と時間ｔ１とを対応付けて予め記憶した時間対応情報６２ａに基づいて、方向認識対象区間を特定することができる。なお、時間ｔ２は、固定であってもよいし、フレーズに応じて定められていてもよい。後者の場合、全体の時間（時間ｔ１＋ｔ２）を固定とし、フレーズごとに時間ｔ１と時間ｔ２との比率が定められていてもよい。
【００５１】
時間ｔ１はさらに、ノイズレベル（ＳＮＲ）に応じて定められていることが望ましい。具体的には、ノイズレベルが高い程（つまり、ＳＮＲが低い程）、時間ｔ１が長く設定されることが望ましい。この場合、音源方向検出装置１は、その機能として、マイク１〜３のうちの少なくとも１つから得られる音信号に基づいて、ノイズレベルを判定する判定部（図示せず）を備える。
【００５２】
時間対応情報６２ａの一例が、図７に示される。図７は、時間対応情報６２ａを概念的に示すデータテーブルである。ノイズレベルは、たとえば４段階設けられている。ここでは、ＳＮＲ：２０ｄＢ以上がレベル１、ＳＮＲ：１５ｄＢ以上（２０ｄＢ未満）がレベル２、ＳＮＲ：１０ｄＢ以上（１５ｄＢ未満）がレベル３、ＳＮＲ：１０ｄＢ未満がレベル４として定められていると仮定する。本実施の形態では、時間対応情報６２ａとして、キーワードとなるフレーズ（Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・）ごとに、ノイズレベル１〜４それぞれに対応する時間ｔ１が定められている。
【００５３】
方向判定部６３は、分析部６２によって切り出された方向認識対象区間内の音信号（切り出し音データ）間の相関を算出することにより、音源の方向を判定する。つまり、音信号が到達する時間差を算出することにより、音源の方向を判定する。
【００５４】
具体的には、図６を参照して、切り出し音データに対して、フレーム単位でマイク１〜３間の相関を算出し、相関の算出結果および予め記憶されたマイク１〜３の位置情報６３ａに基づいて、方向の判定処理を行う。１フレームは１０ｍｓに相当し、方向判定部６３は、フレームを１／２ずつシフトさせて、判定処理を複数回実行する。方向認識対象区間全体の時間（ｔ１＋ｔ２）は、少なくとも、１フレームに相当する時間（１０ｍｓ）以上である。なお、１フレームに相当する時間は、１０ｍｓに限定されず、たとえば５ｍｓ〜１００ｍｓの範囲で定めることができる。
【００５５】
フレーム単位での判定処理自体は、公知の技術により実現可能である。なお、サンプリング周波数は、フレーズ認識部２１で用いられるサンプリング周波数と同じであってよく、たとえば１１．０２５ｋＨｚである。
【００５６】
方向判定部６３は、フレーム単位での方向判定処理を、方向認識対象区間内において繰り返し実行し、ルールベースに基づく判定によって最終結果を算出する。たとえば、全て（ｎ個）の判定結果のうち同一方向を示す判定結果が所定パーセント（たとえば７０パーセント）以上ある場合に、当該方向を最終結果として出力する。同一方向を示す判定結果が所定パーセント未満であれば、当該方向を最終結果とすることなく棄却する。
【００５７】
このように、本実施の形態では、音声認識対象区間の始端部分の音だけでなく、声になる前の音も方向認識の対象とすることで、雑音環境下であっても音源方向を精度良く検出（判定）することができる。また、フレーズ認識部２１と方向認識部２２とを別のハードウェアで実現し、方向認識部２２において音声認識対象区間を利用するため、高速に音源方向を検出することができる。
【００５８】
また、音声認識対象区間の始端時間ｔｓよりも遡る時間ｔ１を、フレーズの第一音の種類（母音、子音、など）ごとに定めることで、高精度な方向認識を実現できる。また、本実施の形態のように、ノイズレベルに応じて時間ｔ１を定めている場合には、認識精度をさらに向上させることが可能である。
【００５９】
なお、方向認識部２２は、フレーズ認識部２１によって認識されたフレーズが所定のキーワードか否かに関わらず、フレーズ認識部２１によって何らかのフレーズが認識された場合に音源方向の認識処理を行ってもよい。
【００６０】
また、本実施の形態においては、方向認識に用いられる複数のマイク１〜３のうちの一つが音声認識用のマイクを兼ねることとしたが、方向認識用のマイクと音声認識用のマイクとを別に設けてもよい。つまり、マイクロフォンアレイ１０に含まれる４個以上のマイクのうちの１つを音声認識用とし、４個以上のマイクのうちの残り（３個以上のマイク）を方向認識用としてもよい。
【００６１】
（音源方向検出方法について）
次に、音源方向検出装置１の動作、すなわち音源方向検出方法について説明する。図８は、音源方向検出装置１の動作を示すフローチャートである。
【００６２】
図８を参照して、マイク１〜３に音が入力されると（ステップＳ１）、マイク１で生成された音信号がフレーズ認識部２１に出力され、マイク１〜３でそれぞれ生成された複数の音信号が方向認識部２２に出力される。
【００６３】
フレーズ認識部２１の分析部５１は、マイク１から得られる音信号を分析し、特徴量を算出する（ステップＳ３）。また、フレーズ認識部２１の区間検出部５２は、ステップＳ３で算出された特徴量に基づいて、音声認識対象区間を検出する（ステップＳ５）。音声対象認識区間が検出されると、方向認識部２２は区間情報を取得し、取得した区間情報をメモリ６１に一時記録する（ステップＳ１１）。
【００６４】
一方、方向認識部２２は、フレーズ認識部２１の区間検出部５２が音声区間の始端を検出するまで、マイク１〜３からの音信号をメモリ６１に格納し続ける。メモリ６１は、方向認識対象区間の全体時間（ｔ１＋ｔ２）分の容量を有しており、音声区間の始端が検出されなければ、順次新しい音信号が上書きされる。音声区間の始端が検出されると、始端点（始端時間ｔｓ）からｔ１時間前までのデータへの上書きを禁止し、始端点からｔ２時間に達するまで音信号をメモリ６１に格納する。始端点からｔ２時間までの音信号を格納した後は、フレーズ認識部２１によるフレーズ認識が完了するまで待機する（ステップＳ１１）。なお、メモリへの音信号の格納方法は、このような例に限定されず、たとえば、始端点以前のデータを格納するメモリと、始端点以降のデータを可能するメモリとを別に設けてもよい。
【００６５】
フレーズ認識部２１の推定部５３は、ＨＭＭ記憶部５３ａに記憶されたモデルパラメータと、ステップＳ５で検出された音声認識対象区間内の特徴量とに基づいてフレーズの認識処理を実行し、話者が発したフレーズを推定する（ステップＳ７）。フレーズ認識部２１の棄却判定部５４は、ステップＳ７で推定されたフレーズ（フレーズ候補）を棄却するか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００６６】
次に、方向認識部２２は、ステップＳ９での判定結果、すなわち音声認識結果を取得すると、その認識結果が所定のキーワード（対象フレーズ）か否かを判定する（ステップＳ１３）。キーワードか否かの判定処理は、分析部６２によって行われる。音声認識結果が所定のキーワードでなければ（ステップＳ１５にてｎｏ）、ステップＳ１に戻り、上記処理を繰り返す。
【００６７】
音声認識結果が所定のキーワードであれば（ステップＳ１５にてｙｅｓ）、分析部６２が、ステップＳ１１で取得した区間情報に基づいて方向認識対象区間を特定し、マイク１〜３それぞれから得られた音信号から、特定した方向認識対象区間内の音信号を切り出す（ステップＳ１７）。方向認識対象区間は、上記した手法によって特定される。
【００６８】
方向認識部２２の方向判定部６３は、フレーム単位で、マイク１〜３それぞれに対応する複数の切り出し音データ間の相関を算出して方向を判定する（ステップＳ１８）。これにより、複数（ｎ個）の判定結果が得られると、方向判定部６３は、ルールベースに基づき、最終結果となる方向を判定する（ステップＳ１９）。方向判定部６３による判定方法は、上述の通りである。
【００６９】
方向判定部６３により棄却判定された場合には（ステップＳ２１にてｙｅｓ）、上記ステップＳ１に戻る。棄却判定とは異なる場合には（ステップＳ２１にてｎｏ）、ステップＳ１９での判定結果が音源方向として検出される（ステップＳ２３）。
【００７０】
制御部３０の特定処理部３３は、ステップＳ２３で検出された音源方向に基づいて、フレーズ認識部２１により認識されたキーワードに対応する方向を特定する（ステップＳ２５）。たとえば、認識されたキーワードが「あっち」である場合、ステップＳ２３で検出された音源方向の反対側の方向を、キーワードに対応する方向として特定する。
【００７１】
そして、制御部３０の出力制御部３４は、ステップＳ２５で特定された方向の情報を、出力部４０を介して出力する（ステップＳ２７）。たとえば、複数のＬＥＤ４１のうち、特定された方向に位置するＬＥＤ４１を点灯させる。これにより、キーワードに対応する方向が報知される。
【００７２】
出力制御部３４が出力Ｉ／Ｆ（インターフェイス）４４（図２）を介して、特定された方向の情報を外部機器に出力する場合には、外部機器において、取得した方向の情報に応じて動作させることもできる。たとえば外部機器がカメラである場合には、特定された方向にカメラを向けたり、ズームしたりすることができる。このように、音源方向検出装置１と外部機器とを連動させてもよい。
【００７３】
以上で、本実施の形態における音源方向検出処理は終了する。
【００７４】
（変形例１）
実施の形態１では、図５に示したように、音声認識対象区間の始端時間ｔｓからｔ１時間遡ることとしたが、限定的ではない。つまり、方向認識対象区間の基準点となる「音声の始端点」は、区間検出部５２において検出される音声認識対象区間の始端時間に限定されない。
【００７５】
たとえば、フレーズ認識部２１の推定部５３は、ビタビアルゴリズムにより最も尤度の高いＨＭＭを見付ける際に、バックトラックによってビタビ経路を求め、学習時に事前に見つけておいた音声区間の始端に相当する状態に遷移した音声フレームを検出できるため、推定部５３によって検出される当該音声フレームの所定の時点を「音声の始端点」としてもよい。
【００７６】
「音声の始端点」とする所定の時点は、典型的には、音声フレームの開始点が想定されるものの、限定的ではない。たとえば、フレーズごとに異なっていてもよい。その場合、図７に示したデータテーブルのように、フレーズごとに、音声の始端点とする時間情報が予め定められていればよい。
【００７７】
本変形例のように、ＨＭＭフレーズの音声区間の始端に相当する状態に遷移したタイミング（音声フレーム）を検出する場合、発話開始点を高精度に検出できる。したがって、本変形例によれば、音源方向の検出精度をさらに高めることができる。また、実施の形態１では、複数回の判定結果に基づいて最終結果を算出したが、本変形例によれば、１回の方向判定だけで最終結果を得ることも可能である。
【００７８】
すなわち、本変形例においては、方向認識対象区間（ＴＡ〜ＴＢ）を、理想的には１フレーム（１０ｍｓ）とすることができる。この場合、上記した音声フレームの所定の時点を基準点とし、その前後に５ｍｓ（１／２フレームに相当する時間）ずつ拡張した区間を、切り出し音データとする。なお、音声フレームの所定の時点の信頼性に応じて、前後に拡張する時間を、１０ｍｓ（１フレームに相当する時間）とし、２フレーム分の音信号を切り出し音データとしてもよい。
【００７９】
なお、実施の形態１においても、（ノイズレベルに応じて）フレーズごとに適切な時間ｔ１がシミュレーションソフト等により定められていれば、１回の方向判定だけで最終結果を確定可能である。
【００８０】
（変形例２）
上述の音源方向検出装置１を、たとえばコミュニケーションロボットやお掃除ロボットなど、複数方向に移動可能な移動部を備えたロボットに適用してもよい。ロボット１Ａの全体構成例を、図９に示す。
【００８１】
図９を参照して、ロボット１Ａは、図２に示したマイクロフォンアレイ１０および認識部２０を備えるとともに、制御部３０Ａおよび移動部４０Ａを備えている。移動部４０Ａは、たとえば、ロボット１Ａ自体を床面等の水平面上で移動させる部材、あるいは、ロボット１Ａの一部（たとえば腕部）を回動させる部材、などを含む。
【００８２】
制御部３０Ａは、コントローラ３１Ａおよびメモリ３２Ａを含む。コントローラ３１Ａは、上記した特定処理部３３を含み、上記した出力制御部３４に代えて移動制御部３５を含む。
【００８３】
移動制御部３５は、特定処理部３３により特定された方向、すなわち、方向認識部２２による認識結果に基づいて特定される方向に応じて、移動部４０Ａの移動制御を行う。たとえば、フレーズ認識部２１によって「こっちにおいで」というキーワードが認識された場合には、移動制御部３５は、方向認識部２２によって認識された音源方向の方にロボット１Ａが移動するように、移動部４０Ａの移動制御を行う。
【００８４】
＜実施の形態２＞
上記実施の形態１における方向認識部は、フレーズ認識部によりフレーズ（キーワード）が認識されたことに応じて、音信号の切り出しおよび方向判定を行うものであった。これに対し、本実施の形態における方向認識部は、フレーズ認識部とは独立して、常時、方向判定を実行し、その判定結果を一時記憶しておく。そして、フレーズ認識部によりフレーズ（キーワード）が認識された場合に、フレーズに応じた判定結果を選択し、選択した判定結果に基づいて最終結果を算出する。以下に、本実施の形態において方向認識部が行う処理のうち、実施の形態１と異なる部分のみ詳細に説明する。
【００８５】
図１０は、本実施の形態に係る方向認識部２２Ａの機能構成を模式的に示す機能ブロック図である。方向認識部２２Ａは、方向判定部７１と、メモリ７２と、選択部７３とを含む。
【００８６】
方向判定部７１は、マイク１〜３それぞれから入力される複数の音信号に基づいて、常時、方向の判定処理を行う。方向判定部７１は、方向認識対象区間の始点を所定時間ずつずらしながら、フレーム単位で複数の音信号間の相関を算出し、位置情報６３ａに基づいて方向を判定する。方向認識対象区間には、固定の時間分の音信号が含まれる。方向判定部７１による判定結果が、メモリ７２に時系列に記録される。
【００８７】
メモリ７２には、複数（ｍ個）の判定結果が上書き保存される。メモリ７２に保存する判定結果の個数は、方向認識対象区間の全体時間（ｔ１＋ｔ２）に応じて定められる。
【００８８】
方向判定部７１は、音声認識対象区間の情報を取得すると、音声認識対象区間の始端時間（ｔｓ）、すなわち音声の始端点よりも前のｔ１時間分の判定結果への上書きを禁止し、始端点からｔ２時間分の判定結果をメモリ７２に格納する。始端点からｔ２時間分の判定結果を格納した後は、フレーズ認識部２１によるフレーズ認識が完了するまで待機する。
【００８９】
選択部７３は、フレーズ認識部２１から音声認識結果（フレーズ）および区間情報を入力した場合に、時間対応情報６２ａを検索してフレーズに対応する時間ｔ１を特定し、メモリ７２に記憶された複数の判定結果の中から、時間ｔ１＋ｔ２区間分の判定結果を選択する。そして、図７のステップＳ１９と同様に、時間ｔ１＋ｔ２区間分の判定結果に基づいて、ルールベースで最終結果を算出する。
【００９０】
本実施の形態によれば、メモリ７２には、方向の判定結果だけが一時保存されるため、実施の形態１のように、複数の音信号を保存しておくメモリ６１を不要とすることができる。したがって、実施の形態１よりも装置を小型化することができる。また、装置の製造コストを低減することができる。
【００９１】
なお、本実施の形態においても、方向認識対象区間の基準となる「始端点」（図５の「ｔｓ」に相当）は、音声認識対象区間の始端に相当するとして説明したが、限定的ではない。上述の変形例１と同様に、始端点は、学習時に事前に見つけておいたＨＭＭフレーズの音声区間の始端に相当する状態（ノード番号）に遷移した時点に相当していてもよい。あるいは、音声認識結果としてのフレーズそのものの始端点に相当していてもよい。
【００９２】
＜実施の形態３＞
上記実施の形態１、２では、フレーズ認識部によりフレーズが認識された場合に音源方向を検出することとしたが、限定的ではない。たとえば、悲鳴が検出された場合に、音源方向を検出してもよい。
【００９３】
本実施の形態に係る音源方向検出装置１は、図２に示したフレーズ認識部２１に代えて（または、加えて）、音声検出部として悲鳴検出部（図示せず）を含む。悲鳴検出部は、たとえば特開２０１１−５３５５７号公報において提案されている悲鳴検出方法に基づいて、悲鳴を検出する。
【００９４】
本実施の形態においては、実施の形態２の方向認識部２２Ａと同様に、方向判定部が常時、方向判定を行うことが望ましい。悲鳴検出部によって悲鳴が検出された場合に、選択部が、悲鳴の始端よりもｔ１時間前からｔ２時間後までの期間の判定結果を選択する。悲鳴の始端から遡る時間ｔ１もまた、（ノイズレベルに応じて）予めシミュレーションソフト等により定めておくことで、悲鳴が発せられた方向を精度良く検出することができる。
【００９５】
なお、上述の音源方向検出方法は、プログラムとして提供することもできる。このようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc-ROM）などの光学媒体や、メモリカードなどのコンピュータ読取り可能な一時的でない（non-transitory）記録媒体にて記録させて提供することができる。また、ネットワークを介したダウンロードによって、プログラムを提供することもできる。
【００９６】
本発明にかかるプログラムは、コンピュータのオペレーティングシステム（ＯＳ）の一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の配列で所定のタイミングで呼出して処理を実行させるものであってもよい。その場合、プログラム自体には上記モジュールが含まれずＯＳと協働して処理が実行される。このようなモジュールを含まないプログラムも、本発明にかかるプログラムに含まれ得る。
【００９７】
また、本発明にかかるプログラムは他のプログラムの一部に組込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には上記他のプログラムに含まれるモジュールが含まれず、他のプログラムと協働して処理が実行される。このような他のプログラムに組込まれたプログラムも、本発明にかかるプログラムに含まれ得る。
【００９８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９９】
１  音源方向検出装置、１Ａ  ロボット、１０  マイクロフォンアレイ、１１〜１３  マイクロフォン、２１  フレーズ認識部、２２，２２Ａ  方向認識部、３０，３０Ａ  制御部、３３  特定処理部、３４  出力制御部、３５  移動制御部、４０  出力部、４０Ａ  移動部、９０  筐体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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