(57)【要約】【課題】部品を被装着部材へ自動装着する作業の効率低下を抑制する部品の自動装着装置を提供する。【解決手段】部品(33)は突出部(333)を有し被装着部材(2)は開口部(231)を含み突出部(333)を開口部(231)に挿通させて部品(33)を収めるボックス(23)を有する。装着装置(1)は部品(33)を把持する把持部(HD)と被装着部材(2)を保持する保持具(14)とそれを傾斜させる駆動部(13)と保持具(14)上の被装着部材(2)の所定部位を撮像する撮像装置(15)と得た画像から所定部位の大きさが所定値(H23a)以上の角度範囲(AR3)を得る制御部(16)を備える。制御部(16)は被装着部材(2)を保持した保持具(14)を角度範囲(AR3)内角度で傾斜させ部品(33)を突出部(333)が開口部(231)上方で鉛直下向きとなる姿勢で把持部(HD)で把持後に自重落下させる。【選択図】図１
2020044634.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を被装着部材に自重落下で装着させる部品の自動装着装置であって、
前記部品は、本体部及び前記本体部から突出する突出部を有し、
前記被装着部材は、底部と、前記底部から立ち上がる側壁と、前記側壁に離隔対向して前記底部から張り出した張り出し部と、前記側壁に形成された開口部と、を含み、前記部品を、前記突出部が前記開口部に挿通した状態で収容するボックス部を有し、
前記部品を把持する把持部と、
前記被装着部材を保持する保持具と、
前記保持具を任意の角度で傾斜させる駆動部と、
前記保持具が保持した前記被装着部材の所定部位を撮像する撮像装置と、
前記把持部及び前記駆動部の動作を制御すると共に、前記撮像装置が撮像した画像から前記所定部位の画像上の大きさに依存する数値を求め前記数値が所定値以上となる前記角度の範囲を挿通角度範囲として得る制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記駆動部を動作させて、前記被装着部材を保持した前記保持具を前記角度が前記挿通角度範囲内の値になるよう傾斜させると共に、前記把持部を、前記部品を前記突出部が前記開口部の上方で鉛直下向きに延びる姿勢で把持した後、把持を解除して前記部品を自重落下させることを特徴とする部品の自動装着装置。
【請求項２】
前記所定部位は、前記開口部であることを特徴とする請求項１記載の部品の自動装着装置。
【請求項３】
前記所定部位は、前記被装着部材における前記開口部から離隔した位置に形成された部位であることを特徴とする請求項１記載の部品の自動装着装置。
【請求項４】
前記部品は、前記突出部を複数有し、
前記被装着部材は、前記開口部を少なくとも前記突出部の数と同数有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品の自動装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品の自動装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品を被装着部材に自動的に装着する自動装着工程において、部品を自重落下させて被装着部材に装着させる技術が、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５０３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、部品が突出部としてのシャフトを有するボリュームなどであり、被装着部材が、底部と、底部から張り出し部として立設されたリブと、孔を有する側壁とを有するものである場合に、部品を、張り出し部（リブ）を避け、かつ側壁の孔に内側から通して被装着部材に自重落下で装着しようとすると、部品と張り出し部（リブ）とが干渉するため装着が難しく、装着作業効率が低下する。
【０００５】
そこで、本発明は、部品を被装着部材へ自動装着する作業の作業効率低下を抑制する部品の自動装着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は次の１）の構成を有する。
１）  部品を被装着部材に自重落下で装着させる部品の自動装着装置であって、
前記部品は、本体部及び前記本体部から突出する突出部を有し、
前記被装着部材は、底部と、前記底部から立ち上がる側壁と、前記側壁に離隔対向して前記底部から張り出した張り出し部と、前記側壁に形成された開口部と、を含み、前記部品を、前記突出部が前記開口部に挿通した状態で収容するボックス部を有し、
前記部品を把持する把持部と、
前記被装着部材を保持する保持具と、
前記保持具を任意の角度で傾斜させる駆動部と、
前記保持具が保持した前記被装着部材の所定部位を撮像する撮像装置と、
前記把持部及び前記駆動部の動作を制御すると共に、前記撮像装置が撮像した画像から前記所定部位の画像上の大きさに依存する数値を求め前記数値が所定値以上となる前記角度の範囲を挿通角度範囲として得る制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記駆動部を動作させて、前記被装着部材を保持した前記保持具を前記角度が前記挿通角度範囲内の値になるよう傾斜させると共に、前記把持部を、前記部品を前記突出部が前記開口部の上方で鉛直下向きに延びる姿勢で把持した後、把持を解除して前記部品を自重落下させることを特徴とする部品の自動装着装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、部品を被装着部材へ自動装着する作業の作業効率低下が抑制できる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る部品の自動装着装置の実施例である装着装置１を示す斜視図である。
【図２】図２は、装着装置１にセットされる被装着部材であるシャーシ本体２を示す斜視図である。
【図３】図３は、シャーシ本体２に部品としてボリュームアセンブリ３が装着された状態を示す部分斜視図である。
【図４】図４は、ボリュームアセンブリ３の平面図である。
【図５】図５は、ボリュームアセンブリ３の側面図である。
【図６】図６は、シャーシ本体２が有する第１ボックス部２２を示す部分断面図である。
【図７】図７は、シャーシ本体２が有する第２ボックス部２３を示す部分断面図である。
【図８】図８は、装着装置１が備える撮像装置１５で撮像したシャーシ本体２の傾斜角度毎の画像を説明するための模式図であり、（ａ）が第１の角度、（ｂ）が第２の角度、（ｃ）が第３の角度における模式図である。
【図９】図９は、図８に示された画像を説明するグラフである。
【図１０】図１０は、シャーシ本体２に対しボリュームアセンブリ３を自動装着させる工程における第１工程図である。
【図１１】図１１は、図１０に続く第２工程図である。
【図１２】図１２は、図１１に続く第３工程図である。
【図１３】図１３は、図１２に続く第４工程図である。
【図１４】図１４は、図１３に続く第５工程図である。
【図１５】図１５は、シャーシ本体２の変形例であるシャーシ本体２Ａを示す図である。
【図１６】図１６は、図１５のＳ１６−Ｓ１６位置での断面図である。
【図１７】図１７は、シャーシ本体２Ａの角度ガイド部２５を撮像装置１５で撮像した画像を、傾斜角度毎に示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（実施例）
本発明の実施の形態にかかる部品の自動装着装置を、実施例の装着装置１により説明する。
装着装置１の全体構成は、図１に示される。
装着装置１は、台座１１，支柱１２，モータ１３，保持具１４，撮像装置１５，及び制御部１６を含んで構成されている。
【００１０】
支柱１２は、台座１１に立設している。支柱１２は、先端側にモータ１３を内蔵している。モータ１３は、駆動軸の回転軸線ＣＬＭが水平となる姿勢で支柱１２に内蔵されている。モータ１３の駆動軸には、保持具１４が取り付けられている。
モータ１３は、例えばステップモータであり、保持具１４は、駆動部であるモータ１３の駆動によって回転軸線ＣＬＭまわりに任意の角度でステップ的に回動する（矢印ＤＲ参照）。
【００１１】
保持具１４には、被装着部材が保持される。図１において、被装着部材は鎖線で示されており、例えば電子機器のシャーシ本体２である。電子機器は、例えば無線機であり、シャーシ本体２はダイキャストで形成されている。
シャーシ本体２には、部品を装着するボックス形状の部位として、第１ボックス部２２と第２ボックス部２３（詳細は後述する）を有する。
保持具１４の姿勢の角度θは、保持したシャーシ本体２が鉛直姿勢となる位置を０°とし、図１のように鉛直線ＶＬに対する反時計まわり方向の回動を、角度θの正値とする。
【００１２】
図３に示されるように、シャーシ本体２の第１ボックス部２２及び第２ボックス部２３には、ボリュームアセンブリ３が装着される。ボリュームアセンブリ３は、図１に示される位置にロボットハンドＨＤ（図１０参照：図１には不図示）によって保持され、後述の手順によりボリュームアセンブリ３の自重落下で第１ボックス部２２及び第２ボックス部２３に装着される。
【００１３】
図１に戻り、保持具１４の上方には、撮像装置１５が光軸ＣＬＣを鉛直方向として下方を撮像する姿勢で配置されている。撮像装置１５は、保持具１４に保持されたシャーシ本体２の第１ボックス部２２及び第２ボックス部２３を、少なくとも保持具１４の角度θが０°〜９０°の範囲で撮像可能とされている。
【００１４】
制御部１６は、撮像装置１５が撮像した画像を解析する画像解析部１６ａを有する。詳しくは、制御部１６は、例えば画像解析部１６ａを有するプロセッサと記憶部とを含んで構成されている。
画像解析部１６ａは、撮像装置１５が撮像した画像における所定の距離を測定する。制御部１６は、得られた距離に基づいてモータ１３を動作させ、保持具１４の角度θを所定の角度で維持するよう制御する。
【００１５】
図２は、保持具１４で保持する被装着部材としてのシャーシ本体２を示す斜視図である。シャーシ本体２については、図２に示される前後左右上下の各方向を、説明の便宜上規定する。この各方向は、シャーシ本体２の使用姿勢及びシャーシ本体２を含む電子機器の使用姿勢などを規定するものではない。
【００１６】
シャーシ本体２は、矩形平板状のベース２１と、ベース２１の上右部に設けられた第１ボックス部２２と、第１ボックス部２２の左隣に形成された第２ボックス部２３と、を有する。
第１ボックス部２２及び第２ボックス部２３の縦断面図が、それぞれ図６及び図７に示される。
【００１７】
図２及び図６に示されるように、第１ボックス部２２は、ベース２１の右上部の底部２２３と、底部２２３の上方の側壁として底部２２３から立ち上がるように形成された第１上壁部２４２と、底部２２３の下方に形成され前方に張り出した張り出し部２２２とを有する。
すなわち、張り出し部２２２は、第１上壁部２４２に対し、離隔して対向するように形成されている。
【００１８】
図２及び図７に示されるように、第２ボックス部２３は、第１ボックス部２２の底部２２３の左隣に位置する底部２３３と、底部２３３の上方の側壁として形成された第２上壁部２４３と、底部２３３の下方に形成され前方に張り出した張り出し部２３２とを有する。
すなわち、張り出し部２３２は、第２上壁部２４３に対し、離隔して対向するように形成されている。
第２ボックス部２３の張り出し部２３２は、第１ボックス部２２の張り出し部２２２よりも上方位置に、かつ高さが高く（前方に高く）形成されている。
【００１９】
第１上壁部２４２及び第２上壁部２４３には、それぞれ貫通孔である開口部２２１及び２３１が形成されている。開口部２２１及び開口部２３１は、前方側が半円弧状で、後方に向け平行な縁部を有する逆Ｕ字形状の開口として形成されている。
【００２０】
次に、図４及び図５を参照して、第１ボックス部２２及び第２ボックス部２３に装着するボリュームアセンブリ３を説明する。図４は、ボリュームアセンブリ３の平面図であり、図１において紙面右方から見た平面図に相当する。図５は、図４の矢視Ｙ１方向から見た側面図である。
【００２１】
ボリュームアセンブリ３は、ロータリスイッチ及びＶレジスタと、両者を電気的に接続するフレキシブル基板３１と、を有する。ここでは、便宜的に、ロータリスイッチを第１ボリューム３２と称し、Ｖレジスタを第２ボリューム３３と称する。
第１ボリューム３２は、箱状の本体部３２１と、本体部３２１の正面となる当て面３２１ｂから軸線ＣＬ３２に沿って延びるシャフト３２３と、シャフト３２３の根本を覆うシャフトケース３２２と、を有する。
第２ボリューム３３は、箱状の本体部３３１と、本体部３３１の正面となる当て面３３１ｂから軸線ＣＬ３３に沿って延びるシャフト３３３と、シャフト３３３の根本を覆うシャフトケース３３２と、を有する。
【００２２】
第１ボリューム３２の本体部３２１と第２ボリューム３３の本体部３３１とは、それぞれ図４における手前側の端子面３２１ｃ，３３１ｃにおいてピン３１２ａ，３１３ａを介してフレキシブル基板３１に電気的に接合されている。
本体部３２１と本体部３３１とは、フレキシブル基板３１が自然状態のときにほぼ軸線ＣＬ３２と軸線ＣＬ３３とが平行となる姿勢で維持される。
図５に示されるように、本体部３２１は本体部３３１よりも大きく、両者は当て面３２１ｂと当て面３３１ｂとが軸線ＣＬ３２方向において同じ位置にある。
また、本体部３２１は、当て面３２１ｂにおける端子面３２１ｃ側の端部に、シャフト３２３と同じ方向に突出する突起３２１ａを有する。本体部３３１は、当て面３３１ｂにおける端子面３３１ｃ側の端部に、シャフト３３３と同じ方向に突出する突起３３１ａを有する。
【００２３】
次に、第１ボックス部２２及び第２ボックス部２３を撮像装置１５で撮像した画像における、開口部２２１及び開口部２３１の見え方について図６〜図９を参照して説明する。
まず、第１ボックス部２２に関して図６を参照して詳述する。
【００２４】
図６は、図２に示されるシャーシ本体２の第１ボックス部２２におけるＳ６−Ｓ６位置での断面図である。
図６は、シャーシ本体２を保持具１４に保持させて、モータ１３の動作により図１に示される角度θの値をθ１とそれより大きいθ２とにした場合に、撮像装置１５で撮像された画像を画像解析部１６ａが測定して得た開口部２２１の高さを説明するための図である。
【００２５】
すなわち、角度θがθ１のとき、撮像装置１５で撮像された画像上の開口部２２１の高さは、画像解析部１６ａが周知の画像処理によって測定でき、上端線ＬＮ１ａと下端線ＬＮ１ｂとの間の距離Ｈ２２θ１となる。具体的には、上端線ＬＮ１ａは、第１上壁部２４２の開口側縁部に対応し、下端線ＬＮ１ｂは、張り出し部２２２の張り出し端部に対応する。
一方、角度θがθ２のとき、撮像装置１５で撮像された画像を画像解析部１６ａが測定して得た開口部２２１の高さは、上端線ＬＮ２ａと下端線ＬＮ２ｂとの間の距離Ｈ２２θ２となる。具体的には、上端線ＬＮ２ａは、第１上壁部２４２の開口側縁部に対応し、下端線ＬＮ２ｂは、張り出し部２２２ではなく底部２２３の開口側縁部に対応している。
【００２６】
これにより、画像解析部１６ａが測定した開口部２２１の高さは、角度θがθ２のときの距離Ｈ２２θ２の方が、θ１のときの距離Ｈ２２θ１よりも大きくなる。
次に、第２ボックス部２３について図７を参照して説明する。
【００２７】
図７は、図２に示されるシャーシ本体２の第２ボックス部２３におけるＳ７−Ｓ７位置での断面図である。
図７は、図６と同様に、図１に示される角度θの値を、θ１とそれより大きいθ２とにした場合に、撮像装置１５で撮像された画像を画像解析部１６ａが測定して得た開口部２３１の高さを説明するための図である。
【００２８】
すなわち、角度θがθ１のとき、撮像装置１５で撮像された画像を画像解析部１６ａが測定して得た開口部２３１の高さは、上端線ＬＮ３ａと下端線ＬＮ３ｂとの間の距離Ｈ２３θ１となる。具体的には、上端線ＬＮ３ａは、第２上壁部２４３の開口側縁部に対応し、下端線ＬＮ３ｂは、張り出し部２３２の張り出し端部に対応する。
一方、角度θがθ２のとき、撮像装置１５で撮像された画像を画像解析部１６ａが測定して得た開口部２３１の高さは、上端線ＬＮ４ａと下端線ＬＮ４ｂとの間の距離Ｈ２３θ２となる。具体的には、上端線ＬＮ４ａは、第２上壁部２４３の開口側縁部に対応し、下端線ＬＮ４ｂは、張り出し部２３２ではなく底部２３３の開口側縁部に対応している。
【００２９】
これにより、画像解析部１６ａが測定した開口部２３１の高さは、角度θがθ２のときの距離Ｈ２３θ２の方が、θ１のときの距離Ｈ２３θ１よりも大きくなる。
【００３０】
すなわち、第１ボックス部２２及び第２ボックス部２３は、シャーシ本体２の保持具１４に保持させて撮像方向（角度）を変えることで、画像解析部１６ａが測定する開口部２２１，２３１の高さ（大きさ）が変化する。
そこで、実施例では、図１に示されるように、ボリュームアセンブリ３を、シャフト３２３，３３３が下方を向き、軸線ＣＬ３２，ＣＬ３３が鉛直となる姿勢で維持する。そして実施例では、シャーシ本体２の第１ボックス部２２及び第２ボックス部２３の形状を、シャーシ本体２の角度θが所定の角度のときにシャーシ本体２に対しボリュームアセンブリ３を自重落下させることでシャフト３２３，３３３が開口部２２１，２３１に挿通可能なように形成している。所定の角度は、撮像装置１５で撮像された画像を画像解析部１６ａが測定して得た開口部２２１，２３１の高さが最大又は所定値以上となる角度である。
【００３１】
ここで、角度θの違いによる開口部２２１，２３１の画像上の見え方の違いを、模式図である図８により説明する。図８（ａ）〜（ｃ）において、高さＨ２２は、図６における距離Ｈ２２θ１，Ｈ２２θ２に対応し、高さＨ２３は、図７における距離Ｈ２３θ１，Ｈ２３θ２に対応する。
【００３２】
図８（ｂ）は、画像解析部１６ａが測定した開口部２２１，２３１の高さＨ２２，Ｈ２３が最大となる、角度θの値がＡ°のときの画像である。
図８（ａ）は、角度θがＡ°よりも小さい角度の場合、図８（ｃ）は、角度θがＡ°よりも大きい角度の場合である。図８（ａ）及び図８（ｃ）のいずれも、画像解析部１６ａが測定した高さＨ２２，Ｈ２３は、角度θがＡ°の場合よりも小さくなる。
シャーシ本体２の設計者などは、第１及び第２ボックス部２２，２３の形状、すなわち、開口部２２１，２３１の形状，張り出し部２２２，２３２の高さ，及び開口部２２１，２３１の底部２２３，２３３からの最大距離などによって、画像解析部１６ａが測定した高さＨ２２，Ｈ２３を最大とする角度θの値Ａ°を設定することができる。
【００３３】
図９は、角度θと開口部２２１，２３１の、画像解析部１６ａが測定した高さＨ２２，Ｈ２３との関係を示すグラフである。
黒丸プロットが、開口部２２１の高さの変化を示し、白丸プロットが、開口部２３１の高さの変化を示している。角度θの値Ａは、例えば３０°であり、値ａは例えば５°である。
【００３４】
制御部１６は、例えば、次に示す手順により、図９に示す角度θと、開口部２２１，２３１における画像解析部１６ａが測定した高さＨ２２，Ｈ２３との関係を得る。
制御部１６は、まず、シャーシ本体２を保持した保持具１４を、鉛直姿勢（角度θ＝０°）と水平姿勢（角度θ＝９０°）との間の角度範囲で、所定角度ピッチ毎に停止するように回動させる。所定角度は例えば５°である。
制御部１６は、停止した所定角度ピッチ毎に、撮像装置１５によって第１ボックス部２２及び第２ボックス部２３を撮像してそれぞれの画像を得る。
制御部１６の画像解析部１６ａは、得られた各画像から開口部２２１，２３１それぞれの高さＨ２２，Ｈ２３を測定し、測定した高さＨ２２，Ｈ２３とそれらが得られた角度θとを対応づけして記憶部に記憶させる。
【００３５】
開口部２２１については、高さＨ２２が高さＨ２２ａ以上で、シャフト３２３の、軸線ＣＬ３２が鉛直方向での自重落下による挿通が可能になり、開口部２３１については、高さＨ２３が高さＨ２３ａ以上で、シャフト３３３の、軸線ＣＬ３３が鉛直方向での自重落下による挿通が可能となる。
詳しくは、高さＨ２２ａは、シャフト３２３が鉛直下向きに延びる姿勢において、少なくともシャフトケース３２２が開口部２２１に挿通可能となる距離を超える値に設定される。また、高さＨ２３ａは、シャフト３３３が鉛直下向きに延びる姿勢において、少なくともシャフトケース３３２が開口部２３１に挿通可能となる距離を超える値に設定される。
【００３６】
従って、開口部２２１については角度θの値が範囲ＡＲ２で、開口部２３１については角度θの値が範囲ＡＲ３で、それぞれ自重落下によるシャフト３２３，３３３の開口部２２１，２３１への挿通が可能になる。
そのため、ボリュームアセンブリ３については、範囲ＡＲ２と範囲ＡＲ３との両方に含まれる角度範囲で、シャフト３２３，３３３両方の自重落下による開口部２２１，２３１への挿通が可能になる。
【００３７】
すなわち、制御部１６は、範囲ＡＲ２及び範囲ＡＲ３を、シャフト３２３，３３３それぞれの開口部２２１，２３１への自重落下による挿通が可能となる挿通角度範囲として得る。
【００３８】
制御部１６は、高さＨ２２が範囲ＡＲ２にあり、かつ高さＨ２３が範囲ＡＲ３にある角度θの範囲（すなわち、挿通角度範囲）の、例えば中央の角度で、保持具１４の姿勢を維持するようにモータ１３を制御する。
図９に示されたこの例では、範囲ＡＲ２と範囲ＡＲ３は中央値が等しい値Ａ°であるので、制御部１６は、保持具１４を角度θが値Ａ°となる傾斜姿勢で維持する。
範囲ＡＲ２と範囲ＡＲ３とで中央値が異なる場合は、挿通角度範囲内において、例えば画像解析部１６ａが測定した高さＨ２２と高さＨ２３との和が最大になる角度を最適角度とし、この最適角度で保持具１４を傾斜させてもよい。
【００３９】
次に、保持具１４を値Ａ°の傾斜角度としたときの、ボリュームアセンブリ３の自重落下によるシャーシ本体２への装着動作について、図１０〜図１４を参照して説明する。この装着動作は、制御部１６によって制御される。図１０〜図１４は、理解容易のため、代表としてボリュームアセンブリ３のうちの第２ボリューム３３の第２ボックス部２３への装着を主に説明する。第１ボリューム３２の第１ボックス部２２への装着も同様である。
【００４０】
図１０は、装着の第１段階であり、ボリュームアセンブリ３は、ロボットハンドＨＤによりシャフト３２３，３３３が下向きで軸線ＣＬ３２，ＣＬ３３が鉛直となる姿勢で把持され、第１及び第２ボックス部２２，２３の上方に位置決めされる。
このとき、ロボットハンドＨＤは、撮像装置１５で撮像された開口部２２１，２３１の幅及び高さの中心位置ＣＴ２２１，ＣＴ２３１（図８参照）に第１ボリューム３２，第２ボリューム３３のシャフト３２３，３３３の軸線ＣＬ３２，ＣＬ３３を一致させておく。
【００４１】
図１１は、装着の第２段階であり、ロボットハンドＨＤは、ボリュームアセンブリ３を把持して把持解除位置まで下降する（矢印ＤＲ１）。把持解除位置は、ロボットハンドＨＤがシャーシ本体２のいずれかの部位と接触する直前の位置に予め設定される。
図１２は、装着の第３段階であり、ロボットハンドＨＤは、把持解除位置で把持を解いてボリュームアセンブリ３を開放する。
これにより、第２ボリューム３３は自重落下し（矢印ＤＲａ）、シャフト３３３は開口部２３１に挿通する。
【００４２】
図１３は、装着の第４段階であり、第２ボリューム３３の本体部３３１の当て面３３１ｂに、第２ボックス部２３の第２上壁部２４３が当接する。
ここで、第２上壁部２４３と当て面３３１ｂとの当接位置に対し、第２ボリューム３３の重心位置Ｇ３は、水平方向において底部２３３側にずれた位置にある。
そのため、図１４に示されるように、第２ボリューム３３には、図１４における反時計まわり方向のモーメントが生じ第２ボリューム３３は反時計まわりに回動する（矢印ＤＲｂ）。
これにより、本体部３３１は、第２ボックス部２３の底部２３３に近づくように回動して密着し、所定の位置に収まる。
第１ボリューム３２についても同様の動作をする。
【００４３】
このように、ボリュームアセンブリ３は、自重による自重落下によってシャフト３２３，３３３が開口部２２１，２３１に挿通するのみならず、自重落下の勢いを利用して回動し、第１及び第２ボックス部２２，２３にそれぞれ第１及び第２ボリューム３２，３３が自動的に所定の姿勢で収容される。
【００４４】
上述のように、ボリュームアセンブリ３を装着するシャーシ本体２は、リブに相当する張り出し部２２２，２３２と、底部２２３，２３３と、孔である開口部２２１，２３１を有する側壁としての第１及び第２上壁部２４２，２４３を、を有している。実施例の装着装置１は、このシャーシ本体２を所定角度の姿勢にし、ボリュームアセンブリ３を、自重落下によりシャフト３２３，３３３を開口部２２１，２３１に挿通してシャーシ本体２に装着することができる。
これにより、実施例の装着装置１によれば、ボリュームアセンブリ３をシャーシ本体２へ自動装着する作業の作業効率低下は抑制される。
【００４５】
以上詳述した実施例は、上述の構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形してもよい。
保持具１４を傾斜させる構造は、モータ１３を動力源とするものに限定されない。また、撮像装置１５が第１及び第２ボックス部２２，２３を撮像する方向は、上述の上方からに限定されない。例えば、下方から撮像してもよい。また、ロボットハンドＨＤは、いわゆるロボットハンドとしての手形状でなくてもよい。ロボットハンドＨＤは、部品を把持できる機能を有するものであれば形状は限定されず、単なる把持部であればよい。また、ボリュームアセンブリ３のシャフト３２３，３３３は、本体部３２１，３３１から棒状に突出した部位に限定されず、本体部３２１，３３１の当て面３２１ｂ，３３１ｂの一部が張り出して突出した突出部でもよい。突出部としてのシャフト３２３，３３３は、例えばアンテナやコネクタとすることができる。
【００４６】
部品（ボリュームアセンブリ３）と、それを装着する被装着部材（シャーシ本体２）が同一の組み合わせの場合、制御部１６は、部品の個々の装着作業毎に、保持具１４の最適な角度を得るための撮像及び画像解析をしなくてもよい。例えば、制御部１６は、その組み合わせの最初の一回目で、撮像装置１５による撮像及び画像解析部１６ａによる画像解析を行って、開口部２２１，２３１が最大に撮像される角度θ（θ＝Ａ°）を得て図示しない記憶部に記憶させる。そして、２回目以降、制御部１６は、保持具１４が記憶部に記憶した角度になるようモータ１３を制御してもよい。
制御部１６が装着に最適な保持具１４の角度を得るための方法は、画像解析部１６ａが開口部２２１，２３１の高さを測定する方法に限定されない。画像解析部１６ａが測定する数値は開口部２２１，２３１の画像上の大きさに依存する数値であればよい。例えば、画像解析部１６ａは、開口部の面積を画像から測定し、その面積が最大となる角度に基づいて装着に最適な保持具１４の角度を求めてもよい。
【００４７】
制御部１６が得る装着に最適な角度は、実際にシャフトを挿通させる開口部にかかわる距離を画像解析部１６ａが測定することに限定されない。例えば、被装着部材は、角度を測定するための専用の部位を有していてもよい。
図１５はその一例を示すシャーシ本体２の変形例のシャーシ本体２Ａの斜視図である。
シャーシ本体２Ａは、第１及び第２ボックス部２２，２３とは別の位置に独立して角度ガイド部２５を有している。この例において角度ガイド部２５は突起である。
【００４８】
角度ガイド部２５は、図１５のＳ１６−Ｓ１６位置での断面図である図１６に示されるように、シャーシ本体２に対し、装着に最適な角度θｍをなす正方形の平面として形成された基準面２５１を有している。角度θｍは、あらかじめ形状シミュレーションによる予測で、或いは予め実験で、求めておく。
【００４９】
これにより、図１７に示されるように、実施例の装着装置１は、シャーシ本体２Ａを保持し傾斜させた保持具１４の角度ガイド部２５を、撮像装置１５で撮像し、画像解析部１６ａが得られた画像における基準面２５１の形状を分析する。画像解析部１６ａが分析した基準面２５１の形状が正方形であれば、保持具１４の角度が角度θｍになっている。長方形の場合、角度θｍに対しずれており、ずれ量は長方形の扁平度に応じたものとなっている。
角度ガイド部２５は突起に限定されない。例えば、角度ガイド部２５は、シャーシ本体２Ａを装着に最適な角度で所定の角度から見たときに真円に見える形状が印刷されたシール部材であってもよい。  
【符号の説明】
【００５０】
１  装着装置
１１  台座
１２  支柱
１３  モータ
１４  保持具
１５  撮像装置
１６  制御部
１６ａ  画像解析部
２，２Ａ  シャーシ本体
２１  ベース
２２  第１ボックス部
２２１  開口部
２２２  張り出し部
２２３  底部
２３  第２ボックス部
２３１  開口部
２３２  張り出し部
２３３  底部
２５  角度ガイド部
２５１  基準面
２４２  第１上壁部
２４３  第２上壁部
３  ボリュームアセンブリ
３１  フレキシブル基板
３１２ａ，３１３ａ  ピン
３２  第１ボリューム
３２１  本体部
３２１ａ  突起
３２１ｂ  当て面
３２１ｃ  端子面
３２２  シャフトケース
３２３  シャフト（突出部）
３３  第２ボリューム
３３１  本体部
３３１ａ  突起
３３１ｂ  当て面
３３１ｃ  端子面
３３２  シャフトケース
３３３  シャフト（突出部）
Ａ，ａ  値
ＡＲ２，ＡＲ３  範囲
ＣＬＣ  光軸
ＣＬＭ  回転軸線
ＣＬ３２，ＣＬ３３  軸線
ＣＴ２２１，ＣＴ２３１  中心位置
Ｇ３  重心位置
ＨＤ  ロボットハンド（把持部）
Ｈ２２θ１，Ｈ２２θ２，Ｈ２３θ１，Ｈ２３θ２  距離
Ｈ２２，Ｈ２３，Ｈ２２ａ，Ｈ２３ａ高さ
ＬＮ１ａ，ＬＮ２ａ，ＬＮ３ａ，ＬＮ４ａ  上端線
ＬＮ１ｂ，ＬＮ２ｂ，ＬＮ３ｂ，ＬＮ４ｂ  下端線
ＶＬ  鉛直線
θ，θ１，θ２，θｍ  角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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