(57)【要約】【課題】通常使用するシリアル通信回路を用いてテストモードを指定可能とする。【解決手段】マスタ側のシリアル通信回路３１は、データフレームを複数含むようなシリアル信号Ｔｓｒを、出力する。一方、スレーブ側のシリアル通信回路２１は、通信部２２と、モード判定部２５とを備え、この通信部２２は、受け取ったシリアル信号Ｔｓｒからデータフレームごとのデータビットで構成される伝送データＴｄｔを、ビットごとの論理レベルで判定し復元データとして復元し、このモード判定部２５は、これらデータフレームごとの復元データが、所定回数にわたり連続して同じであるとき、第１のモードと判定し、それ以外のとき、第２のモードと判定する。【選択図】図１
2020120364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタ側の装置とスレーブ側の装置とを備え、両装置のそれぞれが、前記両装置間を調歩同期方式に基づくシリアル信号によってデータ通信するシリアル通信回路を有したシリアル通信システムであって、
前記シリアル信号は、少なくとも１ビットのスタートビットと、複数ビットのデータビットと、少なくとも１ビットのストップビットとをシリアルに配置したデータフレームを、複数配置して構成され、
前記マスタ側の前記シリアル通信回路は、前記データフレームを複数含むような前記シリアル信号を出力し、
前記スレーブ側の前記シリアル通信回路は、
前記シリアル信号を受け取り、受け取った前記シリアル信号から前記データフレームごとの前記データビットで構成される伝送データを、ビットごとの論理レベルで判定し、復元データとして復元する復元部を有した通信部と、
前記通信部で復元された前記データフレームごとの前記復元データに基づき、前記マスタ側の装置から指令されたモードを判定するモード判定部と、を備え、
前記モード判定部は、前記通信部で復元された前記データフレームごとの前記復元データが所定回数にわたり連続して同じであるとき、第１のモードと判定し、それ以外のとき、第２のモードと判定するシリアル通信システム。
【請求項２】
前記第１のモードの前記データフレームは、前記スタートビットの論理レベルが連続したＮ（Ｎは１以上の整数）ビットと、前記ストップビットの論理レベルが連続したＭ（Ｍは１以上の整数）ビットとで構成される単位パルス周期のビット列、または、前記単位パルス周期が複数周期繰り返したビット列により構成される請求項１に記載のシリアル通信システム。
【請求項３】
メッセージフレームは、前記データフレームを連続して複数配置して構成され、
前記所定回数は、前記メッセージフレームを構成する前記データフレームの数よりも多い、請求項１に記載のシリアル通信システム。
【請求項４】
調歩同期方式に基づくシリアル信号でデータ通信するシリアル通信回路であって、
前記シリアル信号は、少なくとも１ビットのスタートビットと、複数ビットのデータビットと、少なくとも１ビットのストップビットとをシリアルに配置したデータフレームを、複数配置して構成され、
前記シリアル通信回路は、
前記シリアル信号を受け取り、受け取った前記シリアル信号から前記データフレームごとの前記データビットで構成される伝送データを、ビットごとの論理レベルを判定し復元データとして復元する復元部を有した通信部と、
前記通信部で復元された前記データフレームごとの前記復元データに基づき、外部から指令されたモードを判定するモード判定部と、を備え、
前記モード判定部は、前記通信部で復元された前記データフレームごとの前記復元データが所定回数にわたり連続して同じであるとき、第１のモードと判定し、それ以外のとき、第２のモードと判定するシリアル通信回路。
【請求項５】
請求項４に記載のシリアル通信回路を有し、モータの回転を制御する制御駆動信号を生成するモータ制御部と、
前記制御駆動信号に基づき、前記モータを通電駆動する駆動電圧を生成するモータ駆動部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記シリアル通信回路で復元した前記復元データに基づき、前記制御駆動信号を生成するモータ駆動装置。
【請求項６】
前記第２のモードである通常動作モードから前記第１のモードであるテストモードに切り替えて、前記テストモードに設定する請求項５に記載のモータ駆動装置のテストモード設定方法であって、
前記モータ駆動装置に設けたシリアル信号入力端子に、信号発生器から所定の周波数とデューティ比の矩形波信号を入力し、入力した前記矩形波信号を前記シリアル通信回路に供給するモータ駆動装置のテストモード設定方法。
【請求項７】
前記シリアル信号入力端子に入力された前記矩形波信号の周波数とデューティ比に応じて、異なる前記テストモードとして選定する請求項６に記載のモータ駆動装置のテストモード設定方法。
【請求項８】
前記シリアル信号入力端子に、予め設定されている通信プロトコルに応じたメッセージフレーム構成の前記シリアル信号を受信したときに、前記通常動作モードとして選定する請求項６に記載のモータ駆動装置のテストモード設定方法。
【請求項９】
前記信号発生器は、パルスジェネレータである請求項６に記載のモータ駆動装置のテストモード設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シリアル通信によってデータを送受信するシリアル通信システム、シリアル通信回路、このシリアル通信回路を有するモータ駆動装置、およびこのモータ駆動装置のテストモード設定方法に関し、特に、装置の各機能ブロックをテストするテストモードの設定機能を備えたシリアル通信回路に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のシリアル通信回路を備えたシリアル通信システムでは、マスタとスレーブとに別れてシリアル通信回路が設置されており、マスタとスレーブはシリアル通信回線で結ばれている。その通信方式の一つとして、調歩同期方式がある。調歩同期方式は、マスタとスレーブの双方に一定周波数のパルスを発生する発振回路を設け、それによりタイミングを取って通信を行う。
【０００３】
近年、このようなシリアル通信回路を備えた装置においては、内蔵された各機能ブロックの性能テストを行うことで品質を高めるようにしている。そして、このような性能テストを可能にするために、従来の装置では、各機能を容易に検査するためのテストモード機能が組み込まれているのが一般的である。
【０００４】
そのような従来のテストモード機能が組み込まれた装置の一つの例として、外部のパルス発生回路からテスト専用端子に特定の周波数信号を入力し、この信号を用いてテストモードを設定するような手法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２９９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来のテストモード設定の手法では、テストモードを指定するために、通常使用する入出力端子とは別に、専用のテスト入力端子が必要となる。また、複数のテストモードを備えようとすると、それぞれのテストモードを検出するために、周波数検知回路を複数追加しなければならず、回路規模が増大するという問題もある。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題を解決するもので、専用のテスト入力端子や周波数検知回路を追加することなく、通常動作モードで使用するシリアル通信回路を用いてテストモードを指定できるシリアル通信システムおよびシリアル通信回路、さらには、このシリアル通信回路を有するモータ駆動装置、およびこのモータ駆動装置のテストモード設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するため、本発明のシリアル通信システムは、マスタ側の装置とスレーブ側の装置とを備え、両装置のそれぞれが、両装置間を調歩同期式に基づくシリアル信号によってデータ通信するシリアル通信回路を有する。ここで、シリアル信号は、少なくとも１ビットのスタートビットと、複数ビットのデータビットと、少なくとも１ビットのストップビットとをシリアルに配置したデータフレームを、複数配置して構成される。マスタ側のシリアル通信回路は、データフレームを複数含むような前記シリアル信号を出力する。一方、スレーブ側のシリアル通信回路は、通信部と、モード判定部とを備え、この通信部は、シリアル信号を受け取り、受け取ったシリアル信号からデータフレームごとのデータビットで構成される伝送データを、ビットごとの論理レベルで判定して復元データとして復元し、このモード判定部は、通信部で復元されたデータフレームごとの復元データに基づき、マスタ側の装置から指令されたモードを判定する。このモードの判定として、モード判定部は、通信部で復元されたデータフレームごとの復元データが、所定回数にわたり連続して同じであるとき、第１のモードと判定し、それ以外のとき、第２のモードと判定する。
【０００９】
また、本発明のシリアル通信回路は、調歩同期式に基づくシリアル信号でデータ通信する通信回路である。ここで、シリアル信号は、少なくとも１ビットのスタートビットと、複数ビットのデータビットと、少なくとも１ビットのストップビットとをシリアルに配置したデータフレームを、複数配置して構成される。そして、本シリアル通信回路は、通信部と、モード判定部とを備え、この通信部は、シリアル信号を受け取り、受け取ったシリアル信号からデータフレームごとのデータビットで構成される伝送データを、ビットごとの論理レベルを判定して復元データとして復元し、このモード判定部は、通信部で復元されたデータフレームごとの復元データに基づき、外部から指令されたモードを判定する。このモードの判定として、モード判定部は、通信部で復元されたデータフレームごとの復元データが、所定回数にわたり連続して同じであるとき、第１のモードと判定し、それ以外のとき、第２のモードと判定する。
【００１０】
また、本発明のモータ駆動装置は、モータ制御部と、モータ駆動部とを備え、モータを通電駆動する。このモータ制御部は、上記のシリアル通信回路を有し、モータの回転を制御する制御駆動信号を生成し、このモータ駆動部は、制御駆動信号に基づき、モータを通電駆動する駆動電圧を生成する。そして、モータ制御部は、シリアル通信回路で復元した復元データに基づき、制御駆動信号を生成する。
【００１１】
これらの構成により、第２のモードを通常動作モードとし、第１のモードをテストモードとして、通常動作モードからテストモードへとシリアル通信を利用して切り替えることができ、容易にテストモードに設定することが可能となる。すなわち、テストモードを指定するために専用のテスト端子やテストモード設定回路を追加することなく、通常動作モードで使用するシリアル通信回路と受信データを組み合わせることによって、テストモードを判別することができる。
【００１２】
さらに、本発明のモータ駆動装置のテストモード設定方法は、第２のモードである通常動作モードから第１のモードであるテストモードに切り替えて、上記のモータ駆動装置をテストモードに設定する方法である。本方法は、モータ駆動装置に設けたシリアル信号入力端子に、信号発生器から所定の周波数とデューティ比の矩形波信号を入力し、入力した矩形波信号をシリアル通信回路に供給することで実施される。
【００１３】
この構成により、テストモードを指定するためのシリアル信号としては、他の通信装置を使用せずとも、パルスジェネレータのような信号発生器を用いて矩形波信号の周波数とデューティ比を設定することでテストモードを指定でき、さらには、多数のテストモードも指定することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のシリアル通信システム、シリアル通信回路、このシリアル通信回路を有するモータ駆動装置、およびこのモータ駆動装置のテストモード設定方法によれば、テストモードを指定するために専用のテスト端子や周波数検知回路を追加することなく、通常動作モードで使用するシリアル通信回路を用いてテストモードを指定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態におけるシリアル通信回路を備えた装置の一構成例であるモータ駆動装置のブロック図
【図２】同、モータの構成例を示す図
【図３】同、上位コントローラとモータ駆動装置との間で実施されるシリアル通信の通信フォーマットを示す図
【図４】通信速度が９６００ｂｐｓの場合のデータフレームに対して、その受信サンプリングタイミングを示す図
【図５】ＭｏｄｂｕｓプロトコルのＲＴＵモードのメッセージフレーム構成を示す図
【図６】テストモード設定信号の一例を示す波形図
【図７】本発明の実施の形態において、矩形波信号を疑似的なテストモード設定信号として利用した構成例を示す図
【図８】同、図６の場合と周波数は同じとし、デューティ比のみを変えたテストモード設定信号の波形例を示す波形図
【図９】同、周波数が図６や図８の場合とは異なるテストモード設定信号の波形例を示す波形図
【図１０】同、データフレーム間にアイドル期間を設けてテストモード設定信号とした構成の波形例を示す波形図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１７】
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態におけるシリアル通信回路２１を備えた装置としての電気機器の一構成例を示すブロック図である。本実施の形態では、このような電気機器の一例として、図１に示すようなモータ４０を制御駆動するモータ駆動装置１０を挙げて説明する。
【００１８】
図１に示すモータ駆動装置１０は、マイクロコントローラ（以下、単にマイコンと呼ぶ）などを利用してモータ４０の回転動作を制御するモータ制御部１１と、インバータ回路などによりモータ４０を通電駆動するモータ駆動部１８とを備えた構成である。このモータ駆動装置１０からの駆動電力がモータ４０に供給されて、モータ４０が回転動作する。また、モータ駆動装置１０の外部には、モータ駆動装置１０を制御するための上位コントローラ３０が配置されており、モータ駆動装置１０と上位コントローラ３０とが、通信ライン３８を介して通信接続されている。本実施の形態では、このように通信ライン３８で接続されたモータ駆動装置１０と上位コントローラ３０とにより、シリアル信号によってデータ通信するシリアル通信システムを構成している。なお、図１では、有線で接続する通信ライン３８を示しているが、無線で通信接続される構成であってもよい。
【００１９】
このような構成でのモータ駆動装置１０において、モータ制御部１１は、モータ４０の制御に関する処理などを実行するマイコン１５と、伝送データを１ビットずつ逐次的に伝送するシリアル通信に基づいて外部と通信するシリアル通信回路２１とを備えている。
【００２０】
モータ制御部１１において、このシリアル通信回路２１は、通信のための通信部２２と、通信部２２が復元したデータである復元データに基づき、外部から指令されたモードを判定するモード判定部２５とを含む。
【００２１】
さらに、シリアル通信回路２１において、この通信部２２は、復元部２３と、シリアル変換部２４とを有している。ここで、復元部２３は、受け取ったシリアル信号から伝送データを復元する。一方、シリアル変換部２４は、モータ制御部１１で生成した伝送データをシリアル信号に変換する。
【００２２】
また、シリアル通信回路２１において、モード判定部２５は、データ取込部２７と、比較データ保持部２８と、テストモード判定部２６とを有している。ここで、データ取込部２７は、通信部２２で復元された復元データを取り込み、取込データＬｄｔとして出力する。比較データ保持部２８は、モードを判定するための比較データＣｄｔを保持している。そして、テストモード判定部２６は、データ取込部２７で取り込んだ取込データＬｄｔと、比較データ保持部２８が保持する比較データＣｄｔとに基づき、テストモードであるかどうかを判定する。
【００２３】
一方、モータ制御部１１において、マイコン１５は、中央演算装置であるＣＰＵ１３とメモリ１４とを備えている。メモリ１４は、フラッシュＲＯＭまたはＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリ装置（書き換え可能な記憶装置）である。そして、ＣＰＵ１３は、このメモリ１４内に予め格納された所定のソフトウェアプログラムを読み込んで、該当ソフトウェアプログラムに従った所定の論理動作を行う。
【００２４】
さらに、本実施の形態では、モータ駆動装置１０内部において、上述のようなテストモードを含むモード設定が可能なように構成している。すなわち、外部から通信ライン３８を通じてモード切替の指示がモータ制御部１１に与えられたときに、モータ制御部１１が、第１のモードであるテストモードと、第２のモードである通常動作モードとを切り替えるモード切替機能を有していることを特徴としている。ここで、通常動作モードは、通常のモータ制御を実施するモードである。これに対し、本実施の形態では、テストモードを設定することで、内蔵された各機能ブロックの性能テストや検査を実施可能としている。また、このようなモード切替を行うため、本実施の形態では、シリアル通信回路２１において、通信部２２に加えて、モード判定部２５を設けており、このモード判定部２５は、復元データに基づきモード切替の指示を判定する。なお、外部から通信ライン３８およびシリアル通信回路２１を通じてマイコン１５に与えられるモード切替指示の詳細については後述する。
【００２５】
また、上位コントローラ３０も、シリアル通信に基づいて外部と通信する通信部３２を有したシリアル通信回路３１と、通信部３２に供給する伝送データを生成するなどの処理を実行するマイコン３５とを備えている。そして、上位コントローラ３０のシリアル通信回路３１は主制御部であるマスタとして、また、モータ駆動装置１０のシリアル通信回路２１は端末部であるスレーブとして、両シリアル通信回路２１、３１は、相互間の双方向のデータ通信を行う。本実施の形態では、マスタの上位コントローラ３０からスレーブのモータ駆動装置１０へと伝送される伝送データを送信データＴｄｔ、逆に、スレーブからマスタへと伝送される伝送データを受信データＲｄｔとして説明する。
【００２６】
このようなデータ通信を利用した通常動作モード時における具体的な一例として、例えば、マスタ側の装置としての上位コントローラ３０から、スレーブ側の装置であるモータ駆動装置１０に対して、モータ制御に関する指令が成される。この指令のより具体的な例として、次のような指令に関する動作が実行される。すなわち、上位コントローラ３０は、まず、上位コントローラ３０からの指令として、回転速度やトルク量を示す指令データを生成する。この指令データは、マスタ側から送信する送信データＴｄｔとして、シリアル通信回路３１に供給される。そして、通信部３２によって、この送信データＴｄｔは、シリアル信号形式である送信シリアル信号Ｔｓｒに変換される。この送信シリアル信号Ｔｓｒが、通信部３２から送出され、通信ライン３８を介して、モータ駆動装置１０のシリアル信号入力端子１０ｉに伝送される。シリアル信号入力端子１０ｉに伝送された送信シリアル信号Ｔｓｒは、モータ駆動装置１０において、さらに、シリアル通信回路２１に供給される。そして、この送信シリアル信号Ｔｓｒは、通信部２２において、復元部２３により、送信データＴｄｔとしている指令データに復元され、この指令データがマイコン１５に入力される。
【００２７】
マイコン１５は、上位コントローラ３０からの指令データに基づき、モータ４０の回転が、その指令に応じた回転速度やトルクとなるように、制御駆動信号Ｐｄｒを生成する。そして、この制御駆動信号Ｐｄｒが、モータ駆動部１８における三相のインバータ回路に供給される。三相のインバータ回路は、供給された直流電圧を、制御駆動信号Ｐｄｒに応じた電圧に交流化し、交流化された交流電圧の駆動電圧Ｖｄｒが、モータ４０の三相の巻線４７ｕ、４７ｖ、４７ｗに供給される。本実施の形態では、このように、互いに１２０度位相が異なるＵ相、Ｖ相、Ｗ相とする三相でモータ４０を駆動している。
【００２８】
図２は、本実施の形態におけるモータ４０の構成例を示す図である。本実施の形態では、モータ４０の構成例として、インナロータ型のブラシレスモータを挙げている。図２に示すように、モータ４０は、ロータ４１と、ロータ４１の外周側に空隙４１ｓを隔てて配置されるステータ４５とを備えている。ロータ４１は、シャフト４２を中心として永久磁石４３を保持するように構成されている。ステータ４５は、ステータコア４６に、三相の巻線４７ｕ、４７ｖ、４７ｗである巻線４７を巻回して構成されている。
【００２９】
さらに、本実施の形態では、モータ４０内にモータ駆動装置１０として機能する回路部品４８ｐを内蔵してブラシレスモータ装置１００を構成した例を挙げている。すなわち、これらの回路部品４８ｐは、例えば、ＣＰＵ１３や、モータ駆動部１８のインバータを構成するスイッチング素子であり、回路基板４８ｂ上に実装されている。さらに、ロータ４１の永久磁石４３と対向するように、ロータ４１の回転位置を検出するための位置検出器５１が、回路基板４８ｂ上に配置されている。このような構成において、モータ駆動部１８からの三相の駆動電圧Ｖｄｒを各相の巻線４７に印加して通電駆動することで、ロータ４１が、軸受４４に回転自在に支持されながら回転する。
【００３０】
また、以上の説明では、上位コントローラ３０からモータ駆動装置１０に対して、指令データなどが伝送データＴｄｔとして伝送される例を挙げたが、逆に、モータ駆動装置１０から上位コントローラ３０に対してもデータが伝送される。すなわち、マスタ側に伝送するためのデータがマイコン１５で生成され、この生成されたデータは、図１に示すように、マスタ側が受信するためのデータである受信データＲｄｔとしてシリアル通信回路２１に供給される。この受信データＲｄｔは、通信部２２のシリアル変換部２４によって、シリアル信号形式である受信シリアル信号Ｒｓｒに変換され、シリアル信号出力端子１０ｏに供給される。この受信シリアル信号Ｒｓｒが、シリアル信号出力端子１０ｏから送出され、通信ライン３８を介して、上位コントローラ３０のシリアル通信回路３１に伝送される。
【００３１】
以上のように、本実施の形態では、シリアル通信回路３１を有した上位コントローラ３０と、シリアル通信回路２１を有したモータ駆動装置１０との間を、通信ライン３８を介し、送信シリアル信号Ｔｓｒおよび受信シリアル信号Ｒｓｒによってデータ通信するシリアル通信システムを構成している。なお、以下、通信ライン３８上で伝送される送信シリアル信号Ｔｓｒと受信シリアル信号Ｒｓｒとに共通する場合は、両者をまとめて、シリアル信号Ｓｓｒと適宜総称して説明する。また、同様に、伝送するためのデータである送信データＴｄｔと受信データＲｄｔとに共通する場合は、両者をまとめて、伝送データＳｄｔと適宜総称して説明する。
【００３２】
次に、このようなシリアル通信システムで実行されるシリアル通信の詳細について説明する。まず、本実施の形態では、このような通信の方式として、調歩同期方式を用いており、具体的には、ＲＳ−２３２ＣやＲＳ−４８５のような通信規格に基づく通信フォーマットを採用している。
【００３３】
図３は、本実施の形態における上位コントローラ３０とモータ駆動装置１０との間で実施されるシリアル通信の通信フォーマットを示す図である。本実施の形態では、調歩同期方式に基づき、図３に示すようなデータフレームを伝送単位としてシリアル信号Ｓｓｒを伝送している。ここで、この伝送単位で伝送される伝送データのビット数については、標準的な８ビット（すなわち、１バイト）としている。
【００３４】
図３に示すように、１つのデータフレームは、“Ｌ”固定とするスタートビットＳＴが１ビット、データビットＤ０〜Ｄ７が８ビット、“Ｈ”固定とするストップビットＳＰが１ビットで構成される。また、通信していない期間であるアイドル時は“Ｈ”とする。なお、“Ｌ”および“Ｈ”は論理レベルのＬｏｗおよびＨｉｇｈを示しており、以下も同様にして論理レベルを示す。また、データビットＤ０〜Ｄ７において、Ｄ０がＬＳＢ（最下位ビット）、Ｄ７がＭＳＢ（最上位ビット）となる。また、通信速度が９６００ｂｐｓである場合、１ビットの時間幅は、１÷９６００≒１０４．１６μ秒となる。すなわち、１０４．１６μ秒の１ビット幅での期間毎に、順にスタートビットＳＴ（“Ｌ”固定）、データビットＤ０〜Ｄ７、ストップビットＳＰ（“Ｈ”固定）を、シリアル信号Ｓｓｒとして出力していく。ここで、伝送しようとする８ビットの伝送データＳｄｔは、スタートビットＳＴとストップビットＳＰとの間に配置されたデータビットＤ０〜Ｄ７としてシリアル形式で重畳される。図１の場合、例えば送信データＴｄｔが、シリアルデータに変換されて、データビットＤ０〜Ｄ７として重畳され、このデータビットＤ０〜Ｄ７を含むシリアル信号が送信シリアル信号Ｔｓｒとして、通信ライン３８を介し、伝送される。
【００３５】
図４は、通信速度が９６００ｂｐｓの場合のデータフレームに対して、その受信サンプリングタイミングを示す図である。上記のようなシリアル信号Ｓｓｒから伝送データＳｄｔを復元するには、図４に示すようなタイミングで、シリアル信号Ｓｓｒに対してサンプリングを行う。すなわち、まず、スタートビットＳＴの立下りエッジを検出した後、ノイズ等の影響で一時的に“Ｌ”になった場合を排除するため、１０４．１６μ秒の１／２、すなわち、５２．０８μ秒が経過した時点でスタートビットＳＴが“Ｌ”になっているか否かをチェックする。その後、１０４．１６μ秒毎にデータビットＤ０〜Ｄ７を順にサンプリングして、伝送データＳｄｔを抽出する。そして、最後に、ストップビットＳＰが“Ｈ”であれば、正しく伝送データＳｄｔを受け取ったとして処理する。
【００３６】
次に、本実施の形態における通常動作モード時のシリアル通信の通信プロトコルについて説明する。本実施の形態では、一般的に仕様がオープンで、産業用として幅広く採用されているＭｏｄｂｕｓプロトコルのＲＴＵモードのメッセージフレーム構成を採用している。図５は、このメッセージフレームの構成を示す図である。
【００３７】
図５に示すように、ＭｏｄｂｕｓのＲＴＵモードのメッセージプロトコルは、少なくとも３．５文字分の無通信時間であるサイレントインターバルで始まり、３．５文字分のサイレントインターバルで終わる。そして、アドレス、ファンクション、データ、ＣＲＣチェックのフィールドから構成されていている。アドレスフィールドは、上位コントローラ３０が要求するアドレスを、１つのデータフレームによる１バイトで示している。ファンクションフィールドは、設計時に指定された機能を、１つのデータフレームによる１バイトで示している。データフィールドは、ファンクションに対応して定められているデータフォーマットを、ｎ個のデータフレームによるｎ×１バイトで示している。ＣＲＣチェックフィールドは誤り検出のためのデータを、２個のデータフレームによる２バイトで示している。このようなメッセージフレームで構成された通信データを、上位コントローラ３０が、シリアル信号Ｓｓｒを利用して定期的に発信し、モータ駆動装置１０がそれに応答することで通常動作モード時の通信が成立している。このように、通信ライン３８で伝送されるシリアル信号Ｓｓｒは、図３に示すビット列で構成されるデータフレームを一つの単位として、このデータフレームを図５に従って複数配置したメッセージフレームとして構成されている。
【００３８】
次に、本実施の形態におけるテストモードに設定するための構成、およびテストモードの設定方法について説明する。
【００３９】
まず、大まかには、本実施の形態では、テストモードに設定するとき、上位コントローラ３０からモータ駆動装置１０に対して、毎回、同一の送信データＴｄｔを送信する。すなわち、通常動作モードからテストモードへのモード切替を指示するため、上位コントローラ３０のマイコン３５は、シリアル通信回路３１に対して、所定の固定値の送信データＴｄｔを供給するとともに、その送信データＴｄｔを繰り返し伝送するように指示する。ここで、この固定値は、テストモード用として予め定めた値である。また、本実施の形態では、このような値を繰り返し伝送することを、モード切替指示の一つの条件としている。シリアル通信回路３１は、この繰り返し伝送の指示に応答して、データフレームごとにこの固定値の送信データＴｄｔを重畳した送信シリアル信号Ｔｓｒを生成し、テストモード設定信号として送出する。
【００４０】
次に、より詳細には、本実施の形態では、テストモードへの切り替えを指示するテストモード設定信号として、シリアル通信回路３１が、次のような条件に基づき、送信シリアル信号Ｔｓｒを生成する。すなわち、本実施の形態では、このテストモード設定信号として、次に説明する第１の条件と、第２の条件とを満たすシリアル信号Ｓｓｒとしている。
【００４１】
その第１の条件は、テストモード設定信号において、データビットＤ０〜Ｄ７のビットパターンが、データフレームごとに同じパターンのビット列になっていることである。すなわち、上述のように、毎回、同一の送信データＴｄｔを送信シリアル信号Ｔｓｒに重畳して伝送することである。この第１の条件に基づき、固定値の送信データＴｄｔが、テストモード設定信号とする送信シリアル信号Ｔｓｒによって、繰り返し伝送される。
【００４２】
また、第２の条件は、テストモード設定信号において、１つのデータフレームが、スタートビットＳＴの論理レベルが連続したＮ（Ｎは１以上の整数）ビットと、ストップビットＳＰの論理レベルが連続したＭ（Ｍは１以上の整数）ビットとで構成される単位パルス周期のビット列、または、単位パルス周期が複数周期繰り返すビット列により構成されることである。例えば、図３のデータフレームでは、スタートビットＳＴの論理レベルが”Ｌ”であり、ストップビットＳＰの論理レベルが”Ｈ”である。この場合、テストモード設定信号は、”Ｌ”をＮ回、次に”Ｈ”をＭ回の信号となる。
【００４３】
１つのデータフレームが、単位パルスが複数周期繰り返すビット列で構成される場合には、”Ｌ”をＮ回、次に”Ｈ”をＭ回、次に”Ｌ”をＮ回、次に”Ｈ”をＭ回というように、Ｎビットの”Ｌ”とＭビットの”Ｈ”とを繰り返す信号となる。
【００４４】
図６は、このようなテストモード設定信号の一例を示す波形図である。図６に示すテストモード設定信号では、値が”０ｘＦ０［２４０］”である固定値の送信データＴｄｔをシリアル形式で重畳して、繰り返し伝送するような一例を示している。なお、ここで、０ｘは１６進での値、括弧［］内は１０進での値を示しており、以下も同様である。
【００４５】
ここで、図６に示すテストモード設定信号は、上記の第１の条件、かつ、第２の条件を満している。その詳細について説明すると、まず、図６に示すテストモード設定信号では、送信データＴｄｔの値”０ｘＦ０［２４０］”をシリアル形式に変換して、データビットＤ０〜Ｄ７のビットパターンを”ＬＬＬＬＨＨＨＨ”としている。そして、このビットパターン”ＬＬＬＬＨＨＨＨ”を、データフレームごとに繰り返すように構成している。図６では、２回の繰り返しのみを示している。これにより、図６に示すテストモード設定信号は、「データビットＤ０〜Ｄ７のビットパターンを、データフレームごとに同じパターンのビット列とする」第１の条件に、適合している。
【００４６】
次に、図６に示すテストモード設定信号の見方を変えて説明すると、図６に示すように、１つのデータフレームにおいて、スタートビットＳＴの論理レベル”Ｌ”を連続した５ビット、その次に、ストップビットＳＰの論理レベル”Ｈ”を連続した５ビットとで構成している。より厳密に言うと、スタートビットＳＴの後方側に連なるデータビットＤ０〜Ｄ３については、スタートビットＳＴの論理レベル”Ｌ”に合わせ、ストップビットＳＰの前方側に連なるデータビットＤ４〜Ｄ７については、ストップビットＳＰの論理レベル”Ｈ”に合わせて、１つのデータフレームを構成している。そして、図６に示すテストモード設定信号では、このような１つのデータフレームを単位パルス周期Ｔｄｆとして、その単位パルス周期Ｔｄｆを複数周期繰り返すような信号としている。言い換えると、図６に示すテストモード設定信号は、上述での第２の条件において、Ｎを”５”（すなわち、Ｎ＝５）、Ｍを”５”（すなわち、Ｍ＝５）とした場合に該当し、５ビットの”Ｌ”と５ビットの”Ｈ”を繰り返す信号である。このように、図６に示すテストモード設定信号は、「スタートビットＳＴの論理レベルが連続したＮ（Ｎは１以上の整数）ビットと、ストップビットＳＰの論理レベルが連続したＭ（Ｍは１以上の整数）ビットとで構成される単位パルス周期のビット列により構成される」という第２の条件にも、適合している。
【００４７】
さらに、図６に示すテストモード設定信号の見方を変えると、例えば通信速度を９６００ｂｐｓとした場合、図６に示すように、このテストモード設定信号は、周波数９６０Ｈｚであり、デューティ比が５０％である矩形波である。本実施の形態では、このような特徴を利用して、テストモード設定の簡易化を図っている。これについては、以下でさらに詳細に説明する。
【００４８】
このように、テストモードに設定するとき、上位コントローラ３０からは、以上のようなテストモード設定信号が伝送される。これに対し、モータ駆動装置１０のシリアル通信回路２１は、そのテストモード設定信号を受け取ると、モード判定部２５において、次のような動作を行う。
【００４９】
まず、シリアル通信回路２１では、通信部２２によって、テストモード設定信号とした送信シリアル信号Ｔｓｒから送信データＴｄｔが復元される。さらに、モード判定部２５のデータ取込部２７がこの送信データＴｄｔを取り込み、取込データＬｄｔとして出力する。例えば、図６のようなテストモード設定信号を受け取った場合、データ取込部２７は、値”０ｘＦ０［２４０］”を送信データＴｄｔとして取り込み、値”０ｘＦ０［２４０］”である取込データＬｄｔとして出力する。
【００５０】
また、本実施の形態では、テストモード設定信号での送信データＴｄｔの値について、例えば、図６での値”０ｘＦ０［２４０］”のように、予め定めている。比較データ保持部２８は、このようなモードを判定するための比較データＣｄｔを保持している。すなわち、例えば、図６のテストモード設定信号の場合、比較データ保持部２８は、値”０ｘＦ０［２４０］”の比較データＣｄｔを記憶している。
【００５１】
そして、テストモード判定部２６は、まず、データ取込部２７で取り込んだ取込データＬｄｔの値と、比較データ保持部２８が保持する比較データＣｄｔとの値を比較し、一致するかどうかを判定する。さらに、テストモード判定部２６は、この一致判定をデータフレームごとに実施し、例えばカウンタなどを利用して、両者が一致するごとに、一致回数をカウントアップし、不一致の場合にはカウント数を０回にリセットする。そして、テストモード判定部２６は、カウントした一致回数が予め定めた判定数を越えた場合、テストモードであると判定し、テストモードを示す判定信号Ｄｍｄを出力する。なお、テストモード判定部２６の判定条件としては、このような判定基準に限定されず、変形してもよい。例えば、両者が不一致の場合には、カウンタをカウントダウンしたり、あるいは、カウントした一致回数が予め定めた判定数を連続して越えた場合、テストモードであると判定したりしてもよい。
【００５２】
モード判定部２５は、このような構成により、上位コントローラ３０からテストモード設定の指示があるかどうかを判定し、その判定結果を判定信号Ｄｍｄとしてマイコン１５に通知している。そして、マイコン１５は、判定信号Ｄｍｄがテストモードの設定を示すと判断すると、テストモードでの処理へと移行する。また、マイコン１５は、判定信号Ｄｍｄがテストモードの設定を示さないときは、通常動作モードでの処理を継続する。
【００５３】
以上説明したように、本実施の形態では、モータ駆動装置１０でのシリアル通信回路２１と、このシリアル通信回路２１が受信するシリアル信号Ｓｓｒとを組み合わせることによって、テストモードへの判別を可能としている。本実施の形態では、このような構成とすることによって、テストモードを指定するための専用のテスト端子やテストモード設定回路の追加を不要としている。
【００５４】
ところで、上述したように、例えば図６に示すテストモード設定信号は、通信速度が９６００ｂｐｓの場合、周波数９６０Ｈｚ、デューティ比５０％の単純な矩形波である。そして、このような矩形波は、信号発生器やパルスジェネレータで容易に生成できることより、パルスジェネレータなどを利用して、疑似的にテストモード設定信号を生成することができる。言い換えると、本実施の形態では、テストモード設定信号の信号構成の条件として、上述のように、第１の条件に加えて、信号が矩形波となるような第２の条件を設定している。このように、本実施の形態では、第２の条件を設けることによって、容易にテストモードへの設定を行うことができる。
【００５５】
図７は、矩形波信号を疑似的なテストモード設定信号として利用した構成例を示す図である。すなわち、図７では、信号発生器３９により矩形波の矩形波信号Ｒｃｔを生成し、この矩形波信号Ｒｃｔを疑似的なテストモード設定信号としてモータ駆動装置１０に印加し、テストモードに設定するような構成を示している。本実施の形態では、図７に示すような構成に基づくテストモード設定方法により、モータ駆動装置１０の性能テストを行うため、通常動作モードからテストモードに切り替えて、テストモードに設定することを可能としている。
【００５６】
図７において、信号発生器３９は、モータ駆動装置１０をテストモードに設定するのに必要な任意の周波数とデューティの矩形波信号Ｒｃｔを発生させる計測機器であり、例えば、所望のパルス信号波形を生成可能なパルスジェネレータが好適である。図７の構成では、モータ駆動装置１０のシリアル信号入力端子１０ｉに着脱自在に接続できる信号発生器３９を接続し、シリアル通信回路２１に、疑似的なテストモード設定信号として、矩形波信号Ｒｃｔであるパルス信号が入力される。このように、モータ駆動装置１０に設けたシリアル信号入力端子１０ｉに、信号発生器３９から所定の周波数とデューティ比の矩形波信号Ｒｃｔを入力し、入力した矩形波信号Ｒｃｔをシリアル通信回路２１に供給することで、本実施の形態でのテストモード設定方法が実施される。
【００５７】
図７の構成において、例えば図６に示した波形のパルス信号と同等の矩形波信号Ｒｃｔを、信号発生器３９からモータ駆動装置１０に入力することで、シリアル通信回路２１は、値”０ｘＦ０［２４０］”の送信データＴｄｔを連続して受信することになる。ここで、シリアル通信回路２１が、例えば、連続して等しい送信データＴｄｔを、通常動作モード時のメッセージフレーム構成上の最大文字数以上受信したと、モード判定部２５が判断すると、テストモードへ切り替えるように、モータ駆動装置１０は構成されている。なお、最大文字数の目安は、データフレームの受信回数で判断することもできる。上記テストモードに切り替わった状態で信号発生器３９からの矩形波信号Ｒｃｔが停止すると、モータ駆動装置１０内のシリアル通信回路２１が、連続して等しい送信データＴｄｔを受信しなくなるため、通常動作モードに復帰する。また、通常動作モード時のメッセージフレーム構成では、パルス信号による同一データを連続して受信することはないため、上述したテストモード設定信号の第１の条件を、テストモードの設定指示として用いることが可能となる。
【００５８】
なお、通常動作モード時のような、予め設定されている通信プロトコルに応じたメッセージフレーム構成を受信すると、テストモードから通常モードへ切り替えるような構成としてもよい。
【００５９】
さらに、本実施の形態では、上述のような第２の条件も設定しているため、テストモードを指定するとき、上位コントローラ３０や他の通信装置を使用せずとも、パルスジェネレータのような矩形波信号Ｒｃｔの信号発生器を用いてパルス信号の周波数とデューティ比とを設定することでテストモードを指定することが可能となる。
【００６０】
なお、以上の説明では、テストモード設定信号の一例として、図６に示すパルス信号を挙げて説明したが、次に示すようなビットパターンの変形が可能である。
【００６１】
まず、図６では、テストモード設定信号として、ビットパターンが”ＬＬＬＬＨＨＨＨ”のデータフレームを繰り返すシリアル信号Ｓｓｒ、すなわち、周波数が９６０Ｈｚ、デューティ比が５０％である矩形波信号Ｒｃｔを挙げて説明した。図８は、これに代えて、図６の場合と周波数は同じとし、デューティ比のみを変えたテストモード設定信号の波形例である。
【００６２】
図８の（ａ）は、テストモード設定信号として、データビットのビットパターンが”ＨＨＨＨＨＨＨＨ”のデータフレームを繰り返すシリアル信号Ｓｓｒである。また、テストモード設定信号での第２の条件において、Ｎ＝１、Ｍ＝９とした場合に該当する。さらに、見方を変えると、図８の（ａ）のテストモード設定信号は、周波数が９６０Ｈｚ、デューティ比が９０％である矩形波信号Ｒｃｔである。図８の（ａ）で示す周波数９６０Ｈｚ、デューティ比９０％の矩形波信号Ｒｃｔをモータ駆動装置１０に入力すると、シリアル通信回路２１は、値”０ｘＦＦ［２５５］”を繰り返す送信シリアル信号Ｔｓｒとして読み取ることができ、テストモード設定信号に使用できる。
【００６３】
図８の（ｂ）は、テストモード設定信号として、データビットのビットパターンが”ＬＬＬＬＬＬＬＬ”のデータフレームを繰り返すシリアル信号である。また、テストモード設定信号での第２の条件において、Ｎ＝９、Ｍ＝１とした場合に該当する。さらに、見方を変えると、図８の（ｂ）のテストモード設定信号は、周波数が９６０Ｈｚ、デューティ比が１０％である矩形波信号Ｒｃｔである。図８の（ｂ）で示す周波数９６０Ｈｚ、デューティ比１０％の矩形波信号Ｒｃｔをモータ駆動装置１０に入力すると、シリアル通信回路２１は、値”０ｘ００［０］”を繰り返す送信シリアル信号Ｔｓｒとして読み取ることができ、テストモード設定信号に使用できる。さらに、図８での（ａ）と（ｂ）との中間でのデータビットのビットパターンとして、デューティ比が８０％となる”ＬＨＨＨＨＨＨＨ”や、デューティ比が７０％となる”ＬＬＨＨＨＨＨＨ”、その他、を選択することも可能である。
【００６４】
また、図９は、周波数が図６や図８の場合とは異なるテストモード設定信号の波形例である。図９でのテストモード設定信号は、データビットのビットパターンが”ＨＬＨＬＨＬＨＬ”のように１つのデータフレーム内でビット毎に反転する構成の例である。この場合、テストモード設定信号での第２の条件において、Ｎ＝１、Ｍ＝１とした場合に該当する。さらに、見方を変えると、図９のテストモード設定信号は、周波数が４．８ｋＨｚ、デューティ比が５０％の矩形波信号Ｒｃｔである。すなわち、図９に示すテストモード設定信号では、”Ｌ”の１ビットと”Ｈ”の１ビットとの組合せとなる２ビットを単位パルス周期Ｔｄｆ０として、その単位パルス周期Ｔｄｆ０を複数周期繰り返すような信号としている。図９に示す矩形波信号Ｒｃｔを、モータ駆動装置１０に入力すると、シリアル通信回路２１は、値”０ｘ５５［８５］”を繰り返す送信シリアル信号Ｔｓｒとして読み取ることができ、テストモード設定信号に使用できる。
【００６５】
また、データフレーム間にアイドル状態としてビット単位で“Ｈ”固定のアイドル期間を設けることで、さらに、異なる周波数を設定することも可能となる。図１０は、データフレーム間にアイドル期間を設けてテストモード設定信号とした構成の波形例である。図１０のテストモード設定信号は、ビットパターンが”ＬＬＬＬＬＬＨＨＨＨ”のデータフレームの後に、ビットパターンが”ＨＨ”のアイドル期間を組合せ、この組合せを繰り返すシリアル信号である。また、テストモード設定信号での第２の条件において、Ｎ＝６、Ｍ＝６とした場合に該当する。見方を変えると、図１０のテストモード設定信号は、周波数が８００Ｈｚ、デューティ比が５０％である矩形波信号Ｒｃｔである。すなわち、図１０に示すテストモード設定信号では、１つのデータフレームと２ビット分のアイドル期間とを組合せた１２ビットを単位パルス周期Ｔｄｆ１として、その単位パルス周期Ｔｄｆ１を複数周期繰り返すような信号としている。図１０に示す矩形波信号Ｒｃｔを、モータ駆動装置１０に入力すると、シリアル通信回路２１は、値”０ｘＥ０［２２４］”を繰り返す送信シリアル信号Ｔｓｒとして読み取ることができ、テストモード設定信号に使用できる。
【００６６】
以上説明したように、テストモードを指定するためのテストモード設定信号としては、上述の第１の条件と第２の条件を満たすシリアル信号Ｓｓｒあるいは矩形波信号Ｒｃｔであればよく、そのシリアル信号Ｓｓｒあるいは矩形波信号Ｒｃｔの周波数とデューティ比の組み合わせは、図６、および図８〜１０に示すものに限定されない。
【００６７】
また、テストモード設定信号で繰り返し伝送する送信データＴｄｔとしても、図６、および図８〜１０で説明した値である”０ｘＦ０［２４０］”、”０ｘＦＦ［２５５］”、”０ｘ００［０］”、”０ｘ５５［８５］”など、上述の第１の条件と第２の条件とを満たせばよい。また、モータ駆動装置１０において、モード判定部２５は、このような第２の条件に基づく値である”０ｘＦ０［２４０］”、”０ｘＦＦ［２５５］”、”０ｘ００［０］”、”０ｘ５５［８５］”などのデータを比較データＣｄｔとして保持し、その比較データＣｄｔに等しい送信データＴｄｔが第１の条件に基づいて連続して伝送されていることを判定し、テストモード設定信号と判定できればよい。
【００６８】
なお、以上の説明では、通信速度９６００ｂｐｓの例を挙げたが、シリアル通信回路２１が対応していれば、４８００ｂｐｓや１９２００ｂｐｓ以上の通信速度で構成しても良い。
【００６９】
また、以上の説明では、１ビットのスタートビットＳＴと、８ビットのデータビットＤ０〜Ｄ７と、１ビットのストップビットＳＰとを順番にシリアルに配置してデータフレームを構成した一例を挙げて説明した。しかし、このような構成に限定されず、少なくとも１ビットのスタートビットと、複数ビットのデータビットと、少なくとも１ビットのストップビットとを順番にシリアルに配置して、シリアル信号におけるデータフレームを構成してもよい。
【００７０】
例えば、本実施の形態では、データフレームとしてスタートビットを１ビットの例を挙げたが、シリアル信号として認識できるテストモード設定信号の周波数とデューティ比であれば、スタートビットは例えば２ビットの構成でも良い。また、本実施の形態では、データフレームとしてデータビットを８ビットの例を挙げたが、シリアル信号として認識できるテストモード設定信号の周波数とデューティ比であれば、データビットは例えば７ビットの構成でも良い。また、本実施の形態では、データフレームとしてパリティビットなしの例を挙げたが、シリアル信号として認識できるテストモード設定信号の周波数とデューティ比であれば、パリティビットを付加しても良い。また、本実施の形態では、データフレームとしてストップビットを１ビットの例を挙げたが、シリアル信号として認識できるテストモード設定信号の周波数とデューティ比であれば、ストップビットは例えば２ビットの構成でも良い。
【００７１】
また、本実施の形態では、スタートビットＳＴを論理レベル“Ｌ”とし、ストップビットＳＰを論理レベル“Ｈ”とした例を挙げて説明したが、このような論理レベルに限定されない。また、テストモード設定信号の第２の条件としても、スタートビットＳＴおよびストップビットＳＰでの設定された論理レベルにあわせて、連続したＮビットおよびＭビットとすればよい。
【００７２】
また、テストモード設定信号とするための矩形波信号Ｒｃｔの周波数とデューティ比は、上述のように複数種類のパターンが可能であるため、パターンに応じた複数のテストモードを割り当てることもできる。また、テストモードを設定するだけでなく、モータ駆動装置における簡易的な回転確認を行うため、その回転速度やトルクの運転指令としても使用することも可能である。
【００７３】
以上説明したように、本発明のシリアル通信システムでは、マスタ側のシリアル通信回路は、データフレームを複数含むようなシリアル信号を、出力する。一方、スレーブ側のシリアル通信回路は、通信部と、モード判定部とを備え、この通信部は、受け取ったシリアル信号からデータフレームごとのデータビットで構成される伝送データを、ビットごとの論理レベルを判定して復元データとして復元し、このモード判定部は、これらデータフレームごとの復元データが、所定回数にわたり連続して同じであるとき、第１のモードと判定し、それ以外とき、第２のモードと判定する。
【００７４】
さらに、本発明のシリアル通信システムでは、第１モードのデータフレームは、スタートビットの論理レベルが連続したＮ（Ｎは１以上の整数）ビットと、前記ストップビットの論理レベルが連続したＭ（Ｍは１以上の整数）ビットとで構成される単位パルス周期のビット列、または、単位パルス周期が複数周期繰り返したビット列により構成される。
【００７５】
さらに、本発明のモータ駆動装置は、モータ制御部とモータ駆動部とを備え、スレーブ側として、モータ制御部が、上記のシリアル通信回路を有している。
【００７６】
本発明のシリアル通信システム、シリアル通信回路、およびこのシリアル通信回路を有するモータ駆動装置は、このような構成であるため、テストモードを指定するために専用のテスト端子やテストモード設定回路を追加することなく、通常動作モードで使用するシリアル通信回路を用いてテストモードを指定できる。
【００７７】
さらに、本発明のモータ駆動装置のテストモード設定方法は、上記モータ駆動装置に設けたシリアル信号入力端子に、信号発生器から所定の周波数とデューティ比の矩形波信号を入力し、入力した矩形波信号をシリアル通信回路に供給することで実施される。このため、パルスジェネレータのような簡単な信号発生器にてテストモードを指定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
以上のように、本発明によれば容易にテストモードに設定できるため、調歩同期方式に基づくシリアル信号によってデータ通信するシリアル通信回路を有した電気機器に有用である。
【符号の説明】
【００７９】
１０    モータ駆動装置
１０ｉ    シリアル信号入力端子
１０ｏ    シリアル信号出力端子
１１    モータ制御部
１３    ＣＰＵ
１４    メモリ
１５，３５    マイコン
１８    モータ駆動部
２１，３１    シリアル通信回路
２２，３２    通信部
２３    復元部
２４    シリアル変換部
２５    モード判定部
２６    テストモード判定部
２７    データ取込部
２８    比較データ保持部
３０    上位コントローラ
３８    通信ライン
３９    信号発生器
４０    モータ
４１    ロータ
４１ｓ    空隙
４２    シャフト
４３    永久磁石
４４    軸受
４５    ステータ
４６    ステータコア
４７，４７ｕ，４７ｖ，４７ｗ    巻線
４８ｂ    回路基板
４８ｐ    回路部品
５１    位置検出器
１００    ブラシレスモータ装置
【図１】
2020120364.tif 000003
【図２】
2020120364.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020120364.tif 000008
【図７】
2020120364.tif 000009
【図８】
2020120364.tif 000010
【図９】
2020120364.tif 000011
【図１０】
2020120364.tif 000012