(57)【要約】【課題】本発明は、ライダーの安全性を向上することが可能な処理装置及び処理方法、ライダー保護システム、及び、鞍乗型車両を得るものである。【解決手段】処理装置（２０）は、ライダー保護システム（１）に生じさせるライダーの保護動作の必要性を判定する判定部と、判定部で保護動作が必要であると判定された場合に、保護装置（Ｐ）に保護動作を実行させる制御部と、を備えており、更に、鞍乗型車両（１００）の後方の周囲環境の情報を取得する取得部を備えており、判定部が、後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両（１００）の後方を走行する車両の鞍乗型車両（１００）に対する衝突可能性の指標値である後方指標値を用いて、保護動作の必要性を判定する。【選択図】図１
2020090204.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鞍乗型車両（１００）のライダー保護システム（１）のための処理装置（２０）であって、
前記ライダー保護システム（１）に生じさせるライダーの保護動作の必要性を判定する判定部（２２）と、
前記判定部（２２）で前記保護動作が必要であると判定された場合に、保護装置（Ｐ）に前記保護動作を実行させる制御部（２３）と、
を備えており、
更に、前記鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報を取得する取得部（２１）を備えており、
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）の後方の周囲環境の情報を含み、
前記判定部（２２）は、前記後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両（１００）の後方を走行する車両の該鞍乗型車両（１００）に対する衝突可能性の指標値である後方指標値（Ｉ）を用いて、前記保護動作の必要性を判定する、
処理装置（２０）。
【請求項２】
前記後方指標値（Ｉ）は、前記鞍乗型車両（１００）に対する前記後方を走行する車両の相対距離（Ｄｒ）、相対速度（Ｖｒ）、及び相対加速度（Ａｒ）の少なくとも一つに応じて変化する値である、
請求項１に記載の処理装置（２０）。
【請求項３】
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）の側方の周囲環境の情報を含み、
前記判定部（２２）は、前記側方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両（１００）の側方を走行する車両の該鞍乗型車両（１００）に対する衝突可能性の指標値である側方指標値（Ｉ）を用いて、前記保護動作の必要性を判定する、
請求項１又は２に記載の処理装置（２０）。
【請求項４】
前記側方指標値（Ｉ）は、前記鞍乗型車両（１００）に対する前記側方を走行する車両の相対距離（Ｄｒ）、相対速度（Ｖｒ）、及び相対加速度（Ａｒ）の少なくとも一つに応じて変化する値である、
請求項３に記載の処理装置（２０）。
【請求項５】
前記保護装置（Ｐ）は、前記ライダーを保護するエアバッグ（１０１）を含む、
請求項１〜４の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項６】
前記保護装置（Ｐ）は、事故通報信号を出力する無線機（４０）を含む、
請求項１〜５の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項７】
前記制御部（２３）は、前記判定部（２２）で前記保護動作が必要であると判定された場合に、該保護動作に先立って、警告装置（３０）に警告動作を実行させる、
請求項１〜６の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項８】
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）に設けられている周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた情報である、
請求項１〜７の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項９】
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）と異なる車両に設けられている周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた情報である、
請求項１〜８の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか一項に記載の処理装置（２０）を備えている、
鞍乗型車両（１００）のライダー保護システム（１）。
【請求項１１】
請求項１０に記載のライダー保護システム（１）を備えている、
鞍乗型車両（１００）。
【請求項１２】
鞍乗型車両（１００）のライダー保護システム（１）のための処理方法であって、
前記ライダー保護システム（１）の処理装置（２０）の判定部（２２）が、前記ライダー保護システム（１）に生じさせるライダーの保護動作の必要性を判定する判定ステップ（Ｓ１０２）と、
前記処理装置（２０）の制御部（２３）が、前記判定部（２２）で前記保護動作が必要であると判定された場合に、保護装置（Ｐ）に前記保護動作を実行させる制御ステップ（Ｓ１０３、１０４）と、
を備えており、
更に、前記処理装置（２０）の取得部（２１）が、前記鞍乗型車両（１００）の周囲環境情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１）を備えており、
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）の後方の周囲環境の情報を含み、
前記判定ステップ（Ｓ１０２）では、前記判定部（２２）が、前記後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両（１００）の後方を走行する車両の該鞍乗型車両（１００）に対する衝突可能性の指標値である後方指標値（Ｉ）を用いて、前記保護動作の必要性を判定する、
処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲環境情報を用いて、ライダーの保護動作の必要性を判定し、必要である場合にその保護動作を実行するライダー保護システムの処理装置及び処理方法と、その処理装置を備えているライダー保護システムと、そのライダー保護システムを備えている鞍乗型車両と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
鞍乗型車両に関連する技術として、鞍乗型車両が物体に衝突した際に、保護装置にライダーの保護動作を実行させるライダー保護システムが知られている。そのようなライダー保護システムでは、加速度センサを用いてその衝突に伴う衝撃が検知され、その検知をトリガとして保護動作が実行される（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４５１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
鞍乗型車両では、ライダーが車体に跨って着座して運転するため、車両の後方からの衝突に対するライダーの保護動作の必要性が高い。また、その保護動作は早い段階で実行されるのが望ましい。一方、従来のライダー保護システムでは、実際に衝突が生じるまで保護動作が開始されず、ライダーの保護が不十分となる場合がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの安全性を向上することが可能な処理装置及び処理方法を得るものである。また、その処理装置を備えているライダー保護システムを得るものである。また、そのライダー保護システムを備えている鞍乗型車両を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る処理装置は、鞍乗型車両のライダー保護システムのための処理装置であって、前記ライダー保護システムに生じさせるライダーの保護動作の必要性を判定する判定部と、前記判定部で前記保護動作が必要であると判定された場合に、保護装置に前記保護動作を実行させる制御部と、を備えており、更に、前記鞍乗型車両の周囲環境情報を取得する取得部を備えており、前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両の後方の周囲環境の情報を含み、前記判定部は、前記後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両の後方を走行する車両の該鞍乗型車両に対する衝突可能性の指標値である後方指標値を用いて、前記保護動作の必要性を判定する。
【０００７】
また、本発明に係るライダー保護システムは、上記の処理装置を備えているものである。
【０００８】
また、本発明に係る鞍乗型車両は、上記のライダー保護システムを備えているものである。
【０００９】
また、本発明に係る処理方法は、鞍乗型車両のライダー保護システムのための処理方法であって、前記ライダー保護システムの処理装置の判定部が、前記ライダー保護システムに生じさせるライダーの保護動作の必要性を判定する判定ステップと、前記処理装置の制御部が、前記判定部で前記保護動作が必要であると判定された場合に、保護装置に前記保護動作を実行させる制御ステップと、を備えており、更に、前記処理装置の取得部が、前記鞍乗型車両の周囲環境情報を取得する取得ステップを備えており、前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両の後方の周囲環境の情報を含み、前記判定ステップでは、前記判定部が、前記後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、前記鞍乗型車両の後方を走行する車両の該鞍乗型車両に対する衝突可能性の指標値である後方指標値を用いて、前記保護動作の必要性を判定する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る処理装置、ライダー保護システム、鞍乗型車両、及び、処理方法では、鞍乗型車両の後方の周囲環境の情報を含む周囲環境情報が取得され、その後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両の後方を走行する車両の鞍乗型車両に対する衝突可能性の指標値である後方指標値を用いて、ライダー保護システムに生じさせるライダーの保護動作の必要性が判定される。そのため、車両の後方からの衝突に対するライダーの保護動作を、実際に衝突が生じる前の段階で開始させることが可能となって、ライダーの安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係るライダー保護システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るライダー保護システムの、システム構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るライダー保護システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る処理装置、ライダー保護システム、鞍乗型車両、及び、処理方法について、図面を用いて説明する。
【００１３】
なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る処理装置、ライダー保護システム、鞍乗型車両、及び、処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。
【００１４】
例えば、以下では、本発明に係るライダー保護システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー保護システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する乗物全般を意味する。鞍乗型車両には、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。
【００１５】
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
【００１６】
実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー保護システムを説明する。
【００１７】
＜ライダー保護システムの構成＞
実施の形態に係るライダー保護システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー保護システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー保護システムの、システム構成を示す図である。
【００１８】
図１及び図２に示されるように、ライダー保護システム１は、鞍乗型車両１００に搭載される。ライダー保護システム１は、少なくとも、鞍乗型車両１００の後方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１と、鞍乗型車両１００走行状態を検出する走行状態検出装置１２と、処理装置（ＥＣＵ）２０と、ライダーの保護動作が開始されることをライダーに警告するための警告装置３０と、保護動作を実行する保護装置Ｐと、を含む。
【００１９】
ライダー保護システム１は、周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の後方における衝突の可能性を認識し、保護装置Ｐを用いて、ライダーを保護する役割を担う。処理装置２０は、周囲環境検出装置１１の出力及び走行状態検出装置１２の出力を取得し、警告装置３０及び保護装置Ｐに制御指令を出力する。処理装置２０には、他の情報（例えば、ライダーによるブレーキ操作状態の情報、ライダーによるアクセル操作状態の情報等）を検出するための各種検出装置（図示省略）の出力も入力される。ライダー保護システム１の各部は、ライダー保護システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。
【００２０】
周囲環境検出装置１１は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等であり、鞍乗型車両１００の走行中及び停止中において、検出範囲内にある他の車両の鞍乗型車両１００に対する距離及び方向を常時検出する。周囲環境検出装置１１は、鞍乗型車両１００のうちの座席の後方に固定されているとよい。
【００２１】
走行状態検出装置１２は、例えば、車輪速センサ、慣性センサ（ＩＭＵ）等であり、例えば、鞍乗型車両１００に生じている速度、加速度、ロール角等を検出する。
【００２２】
処理装置２０は、取得部２１と、判定部２２と、制御部２３と、を含む。処理装置２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、処理装置２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
【００２３】
取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の後方の周囲環境の情報を含む周囲環境情報を取得する。また、取得部２１は、走行状態検出装置１２の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行状態の情報である走行状態情報を取得する。
【００２４】
判定部２２は、取得部２１で取得された走行状態情報から鞍乗型車両１００の進行方向を特定し、取得部２１で取得された周囲環境情報から、その進行方向と略同一方向に走行する車両を衝突可能性を判定すべき車両として特定する。判定部２２が、取得部２１で取得された周囲環境情報から、鞍乗型車両１００の走行レーンを特定し、その走行レーンと同一の走行レーンを走行する車両を衝突可能性を判定すべき車両として特定してもよい。そして、判定部２２は、その車両の鞍乗型車両１００に対する衝突可能性としての後方指標値Ｉを、特定された車両ごとに導出する。つまり、後方指標値Ｉは、後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両１００の後方を走行する車両の鞍乗型車両１００に対する衝突可能性の指標値と定義される。判定部２２は、導出された後方指標値Ｉが基準値を上回るか否かを特定された車両ごとに判定することで、鞍乗型車両１００の後方を衝突可能性が高い車両が走行しているか否かを判定する。
【００２５】
後方指標値Ｉは、鞍乗型車両１００に対するその車両の相対距離Ｄｒの逆数であってもよく、また、鞍乗型車両１００に対するその車両の相対速度Ｖｒであってもよく、また、鞍乗型車両１００に対するその車両の相対加速度Ａｒであってもよく、また、それらの組合せであってもよい。例えば、後方指標値Ｉは、以下の数式１又は数式２で定義される値である。なお、後方指標値Ｉが大きい程、衝突可能性が高いことを意味する。
【００２６】
【数１】
2020090204.tif 000003
【００２７】
【数２】
2020090204.tif 000004
【００２８】
そして、判定部２２は、鞍乗型車両１００の後方を衝突可能性が高い車両が走行している場合に、保護動作が必要であると判定し、そうではない場合に、保護動作が必要ではないと判定する。制御部２３は、判定部２２で保護動作が必要であると判定されると、警告装置３０に警告動作を実行させる。
【００２９】
警告装置３０は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。具体的には、警告装置３０は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、バイブレーター等であり、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット、エアバッグ１０１等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。また、警告装置３０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。
【００３０】
そして、制御部２３は、警告装置３０に警告動作を実行させた後、保護装置Ｐに保護動作を実行させる。
【００３１】
保護装置Ｐには、エアバッグ１０１が含まれる。エアバッグ１０１には、ライダーの後部を保護するエアバッグ、ライダーの側部を保護するエアバッグ、ライダーの前部を保護するエアバッグ、ライダーの首部を保護するエアバッグ等が含まれる。エアバッグ１０１は、鞍乗型車両１００に付随する装備としてライダーに着用されるものであってもよく、また、鞍乗型車両１００に設けられるものであってもよい。エアバッグ１０１は、制御部２３から保護動作の実行を指令する信号を無線又は有線で受信すると、インフレータ等が稼働する構成である。
【００３２】
保護装置Ｐには、事故通報信号を出力する無線機４０が含まれる。無線機４０は、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット、エアバッグ１０１等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。無線機４０は、制御部２３から保護動作の実行を指令する信号を有線又は無線で受信すると、救急センター等に事故を通報するための事故通報信号を無線で出力する。
【００３３】
なお、保護装置Ｐとして、エアバッグ１０１及び無線機４０以外の、ライダーの身体を保護する他の機器が含まれていてもよい。また、エアバッグ１０１及び無線機４０のうちの何れかが含まれていなくてもよい。また、ライダー保護システム１が、警告装置３０を備えておらず、制御部２３が、警告装置３０に警告動作を実行させることなく、保護装置Ｐに保護動作を実行させてもよい。
【００３４】
＜ライダー保護システムの動作＞
実施の形態に係るライダー保護システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態に係るライダー保護システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【００３５】
処理装置２０は、鞍乗型車両１００の走行中及び停止中において、図３に示される動作フローを実行する。
【００３６】
（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に応じた周囲環境情報を取得する。また、取得部２１は、走行状態検出装置１２の出力に応じた走行状態情報を取得する。
【００３７】
（判定ステップ）
ステップＳ１０２において、判定部２２は、ステップＳ１０１で取得された情報に基づいて、鞍乗型車両１００の後方を衝突可能性が高い車両が走行しているか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００３８】
（制御ステップ）
ステップＳ１０３において、制御部２３は、警告装置３０に警告動作を実行させる。そして、ステップＳ１０４において、制御部２３は、保護装置Ｐに保護動作を実行させる。
【００３９】
＜ライダー保護システムの効果＞
実施の形態に係るライダー保護システムの効果について説明する。
処理装置２０が、ライダー保護システム１に生じさせるライダーの保護動作の必要性を判定する判定部２２と、判定部２２で保護動作が必要であると判定された場合に、保護装置Ｐに保護動作を実行させる制御部２３と、を備えており、更に、鞍乗型車両１００の周囲環境情報を取得する取得部２１を備えており、周囲環境情報が、鞍乗型車両１００の後方の周囲環境の情報を含み、判定部２２が、後方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両１００の後方を走行する車両の鞍乗型車両１００に対する衝突可能性の指標値である後方指標値Ｉを用いて、保護動作の必要性を判定する。そのため、車両の後方からの衝突に対するライダーの保護動作を、実際に衝突が生じる前の段階で開始させることが可能となって、ライダーの安全性が向上する。
【００４０】
好ましくは、後方指標値Ｉが、鞍乗型車両１００に対する後方を走行する車両の相対距離Ｄｒ、相対速度Ｖｒ、及び相対加速度Ａｒの少なくとも一つに応じて変化する値である。そのように構成されることで、車両の後方からの衝突に対するライダーの保護動作の必要性の判定が確実化される。
【００４１】
好ましくは、保護装置Ｐは、ライダーを保護するエアバッグ１０１を含む。そのように構成されることで、車両の後方からの衝突に対するライダーの安全性が向上する。
【００４２】
好ましくは、保護装置Ｐは、事故通報信号を出力する無線機４０を含む。そのように構成されることで、車両の後方からの衝突に対するライダーの安全性が向上する。
【００４３】
好ましくは、制御部２３は、判定部２２で保護動作が必要であると判定された場合に、保護動作に先立って、警告装置３０に警告動作を実行させる。そのように構成されることで、ライダーが、衝突が生じていない状態で保護装置Ｐが突然作動することに備えることが可能となって、ライダーの安全性が更に向上する。
【００４４】
以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の一部が変形されてもよい。
【００４５】
例えば、以上では、鞍乗型車両１００の後方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の後方を走行する車両が認識され、その車両による衝突可能性が判定される場合を説明したが、鞍乗型車両１００の後方に加えて側方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の後方を走行する車両及び鞍乗型車両１００の側方を走行する車両が認識され、それらの車両による衝突可能性が判定されてもよい。その場合には、後方指標値Ｉに加えて、側方指標値Ｉが導出されればよい。側方指標値Ｉは、側方の周囲環境の情報に依存する指標値であって、且つ、鞍乗型車両１００の側方を走行する車両の鞍乗型車両１００に対する衝突可能性の指標値と定義される。側方指標値Ｉは、鞍乗型車両１００に対するその車両の相対距離Ｄｒの逆数であってもよく、また、鞍乗型車両１００に対するその車両の相対速度Ｖｒであってもよく、また、鞍乗型車両１００に対するその車両の相対加速度Ａｒであってもよく、また、それらの組合せであってもよい。例えば、側方指標値Ｉは、後方指標値Ｉと同様の式で定義される。なお、側方指標値Ｉが大きい程、衝突可能性が高いことを意味する。
【００４６】
また、例えば、以上では、周囲環境検出装置１１が、鞍乗型車両１００に設けられている場合を説明したが、周囲環境検出装置１１が、鞍乗型車両１００と異なる車両に設けられていてもよい。つまり、取得部２１が、車車間通信により周囲環境情報を取得してもよい。特に、周囲環境検出装置１１が、衝突可能性が高いと判定される車両に設けられているとよい。
【００４７】
また、例えば、後方指標値Ｉを判定するための判定基準及び側方指標値Ｉを判定するための判定基準の少なくとも一方が、ライダーによって設定可能であってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１  ライダー保護システム、１１  周囲環境検出装置、１２  走行状態検出装置、２０  処理装置、２１  取得部、２２  判定部、２３  制御部、３０  警告装置、４０  無線機、１００  鞍乗型車両、１０１  エアバッグ。
【図１】
2020090204.tif 000005
【図２】
2020090204.tif 000006
【図３】
2020090204.tif 000007