(57)【要約】【課題】判定精度を向上させることができる物体検出装置を提供すること。【解決手段】実施形態にかかる物体検出装置の処理部は、第１の送受信部から送信され、第１の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ１１と、第１の送受信部から送信され、第２の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ１２と、に基づき第１の点を算出し、第２の送受信部から送信され、第２の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ２２と、第２の送受信部から送信され、第１の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ２１と、に基づき第２の点を算出し、第１の点と第２の点との距離が所定値未満であるときは、第１の点と第２の点とを結ぶ線分上に物体が存在すると判定し、第１の点と第２の点との距離が所定値以上であるときは、第１の点と第２の点とを結ぶ線分および線分の両端を延長した線分上に物体が存在すると判定する。【選択図】図３
2020067431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
探査波を送受信して周辺の物体を検出する第１の送受信部と、
前記第１の送受信部から所定距離離間して配置され、探査波を送受信して周辺の物体を検出する第２の送受信部と、
前記第１の送受信部および前記第２の送受信部の受信結果に基づき物体の位置を判定する処理部と、を備え、
前記処理部は、
前記第１の送受信部から送信され、前記第１の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ１１と、前記第１の送受信部から送信され、前記第２の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ１２と、に基づき第１の点を算出し、
前記第２の送受信部から送信され、前記第２の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ２２と、前記第２の送受信部から送信され、前記第１の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ２１と、に基づき第２の点を算出し、
前記第１の点と前記第２の点との距離が所定値未満であるときは、前記第１の点と前記第２の点とを結ぶ線分上に前記物体が存在すると判定し、
前記第１の点と前記第２の点との距離が前記所定値以上であるときは、前記第１の点と前記第２の点とを結ぶ線分および前記線分の両端を延長した線分上に前記物体が存在すると判定する、
物体検出装置。
【請求項２】
前記処理部は、
前記探査波Ｔ１１に基づき前記第１の送受信部から前記物体までの最短の距離Ｄ１１を算出し、
前記探査波Ｔ１２に基づき前記第１の送受信部から前記物体を経由して前記第２の送受信部に至る最短の距離Ｄ１２を算出し、前記第１の送受信部および前記第２の送受信部を２つの頂点とする複数の三角形の３つめの頂点Ｐ１２の位置を三辺測量法により算出し、
前記第１の送受信部からの距離が前記距離Ｄ１１の円弧Ａ１１と、三辺測量法により算出した前記複数の三角形のそれぞれの前記頂点Ｐ１２を結ぶ円弧Ａ１２と、の交点を前記第１の点とし、
前記探査波Ｔ２２に基づき前記第２の送受信部から前記物体までの最短の距離Ｄ２２を算出し、
前記探査波Ｔ２１に基づき前記第２の送受信部から前記物体を経由して前記第１の送受信部に至る最短の距離Ｄ２１を算出し、前記第１の送受信部および前記第２の送受信部を２つの頂点とする複数の三角形の３つめの頂点Ｐ２１の位置を三辺測量法により算出し、
前記第２の送受信部からの距離が前記距離Ｄ２２の円弧Ａ２２と、三辺測量法により算出した前記複数の三角形のそれぞれの前記頂点Ｐ２１を結ぶ円弧Ａ２１と、の交点を前記第２の点とする、
請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記第１の送受信部は、前記探査波の送受信を行う期間と、前記探査波の受信を行う期間とを交互に繰り返すよう動作し、
前記第２の送受信部は、前記探査波の送受信を行う期間と、前記探査波の受信を行う期間とを交互に繰り返すよう動作し、
前記第１の送受信部は、前記第２の送受信部が前記探査波の受信を行っている期間には前記探査波の送受信を行って前記第１の送受信部からの前記探査波Ｔ１１を受信し、前記第２の送受信部が前記探査波の送受信を行っている期間には前記探査波の受信を行って前記第２の送受信部からの前記探査波Ｔ２１を受信し、
前記第２の送受信部は、前記第１の送受信部が前記探査波の受信を行っている期間には前記探査波の送受信を行って前記第２の送受信部からの前記探査波Ｔ２２を受信し、前記第１の送受信部が前記探査波の送受信を行っている期間には前記探査波の受信を行って前記第１の送受信部からの前記探査波Ｔ１２を受信する、
請求項１または請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記第１の送受信部は、ヒンジを軸として回動することにより開閉するドアの前記ヒンジ側または開閉側のいずれか一方に設けられており、
前記第２の送受信部は、前記ドアの前記ヒンジ側または前記開閉側のいずれか他方に設けられており、
前記処理部は、
前記ドアの全閉位置と、前記ドアの全開位置と、前記ドアの開閉時の軌跡とで囲まれた領域内に前記物体が存在するか否かを判定し、前記物体が前記領域内に存在する場合には、前記物体と前記ドアとの衝突位置を算出する、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記処理部は、
算出した前記衝突位置に基づき前記ドアの開度を制限する、
請求項４に記載の物体検出装置。
【請求項６】
前記ドアは車両に設けられている、
請求項４または請求項５に記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波等の探査波を物体に送信し、物体に反射された探査波を受信することによって、物体までの距離を測定する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−７６４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術には、判定精度を向上させるという点で更なる改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる物体検出装置は、一例として、探査波を送受信して周辺の物体を検出する第１の送受信部と、前記第１の送受信部から所定距離離間して配置され、探査波を送受信して周辺の物体を検出する第２の送受信部と、前記第１の送受信部および前記第２の送受信部の受信結果に基づき物体の位置を判定する処理部と、を備え、前記処理部は、前記第１の送受信部から送信され、前記第１の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ１１と、前記第１の送受信部から送信され、前記第２の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ１２と、に基づき第１の点を算出し、前記第２の送受信部から送信され、前記第２の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ２２と、前記第２の送受信部から送信され、前記第１の送受信部が最初に受信した探査波Ｔ２１と、に基づき第２の点を算出し、前記第１の点と前記第２の点との距離が所定値未満であるときは、前記第１の点と前記第２の点とを結ぶ線分上に前記物体が存在すると判定し、前記第１の点と前記第２の点との距離が前記所定値以上であるときは、前記第１の点と前記第２の点とを結ぶ線分および前記線分の両端を延長した線分上に前記物体が存在すると判定する。
【０００６】
よって、一例としては、物体の判定精度を向上させることができる。
【０００７】
前記処理部は、前記探査波Ｔ１１に基づき前記第１の送受信部から前記物体までの最短の距離Ｄ１１を算出し、前記探査波Ｔ１２に基づき前記第１の送受信部から前記物体を経由して前記第２の送受信部に至る最短の距離Ｄ１２を算出し、前記第１の送受信部および前記第２の送受信部を２つの頂点とする複数の三角形の３つめの頂点Ｐ１２の位置を三辺測量法により算出し、前記第１の送受信部からの距離が前記距離Ｄ１１の円弧Ａ１１と、三辺測量法により算出した前記複数の三角形のそれぞれの前記頂点Ｐ１２を結ぶ円弧Ａ１２と、の交点を前記第１の点とし、前記探査波Ｔ２２に基づき前記第２の送受信部から前記物体までの最短の距離Ｄ２２を算出し、前記探査波Ｔ２１に基づき前記第２の送受信部から前記物体を経由して前記第１の送受信部に至る最短の距離Ｄ２１を算出し、前記第１の送受信部および前記第２の送受信部を２つの頂点とする複数の三角形の３つめの頂点Ｐ２１の位置を三辺測量法により算出し、前記第２の送受信部からの距離が前記距離Ｄ２２の円弧Ａ２２と、三辺測量法により算出した前記複数の三角形のそれぞれの前記頂点Ｐ２１を結ぶ円弧Ａ２１と、の交点を前記第２の点とする。
【０００８】
よって、一例としては、物体の位置および外形を判定することができる。
【０００９】
前記第１の送受信部は、前記探査波の送受信を行う期間と、前記探査波の受信を行う期間とを交互に繰り返すよう動作し、前記第２の送受信部は、前記探査波の送受信を行う期間と、前記探査波の受信を行う期間とを交互に繰り返すよう動作し、前記第１の送受信部は、前記第２の送受信部が前記探査波の受信を行っている期間には前記探査波の送受信を行って前記第１の送受信部からの前記探査波Ｔ１１を受信し、前記第２の送受信部が前記探査波の送受信を行っている期間には前記探査波の受信を行って前記第２の送受信部からの前記探査波Ｔ２１を受信し、前記第２の送受信部は、前記第１の送受信部が前記探査波の受信を行っている期間には前記探査波の送受信を行って前記第２の送受信部からの前記探査波Ｔ２２を受信し、前記第１の送受信部が前記探査波の送受信を行っている期間には前記探査波の受信を行って前記第１の送受信部からの前記探査波Ｔ１２を受信する。
【００１０】
よって、一例としては、短時間で探査波の情報を得ることができ、リアルタイムに物体を検出することができる。
【００１１】
前記第１の送受信部は、ヒンジを軸として回動することにより開閉するドアの前記ヒンジ側または開閉側のいずれか一方に設けられており、前記第２の送受信部は、前記ドアの前記ヒンジ側または前記開閉側のいずれか他方に設けられており、前記処理部は、前記ドアの全閉位置と、前記ドアの全開位置と、前記ドアの開閉時の軌跡とで囲まれた領域内に前記物体が存在するか否かを判定し、前記物体が前記領域内に存在する場合には、前記物体と前記ドアとの衝突位置を算出する。
【００１２】
よって、一例としては、物体とドアとの衝突位置を精度よく算出することができる。
【００１３】
前記処理部は、算出した前記衝突位置に基づき前記ドアの開度を制限する。
【００１４】
よって、一例としては、物体とドアとの衝突を精度よく回避することができる。
【００１５】
前記ドアは車両に設けられている。
【００１６】
よって、一例としては、移動により車両の周辺環境が変化しても、ドア周辺の障害物となり得る物体を精度よく検出し、ドアとの衝突を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、実施形態にかかる物体検出装置が搭載される車両を上方から見た平面図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる物体検出装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる物体検出装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる複数の送受信部の機能概要を説明する図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる複数の送受信部が送受信を行う様子を示す図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる物体検出部により物体が判定される様子を示す図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる複数の送受信部が送受信を行う様子を示す図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる物体検出部により物体が判定される様子を示す図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる複数の送受信部が送受信を行う様子を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる物体検出部により物体が判定される様子を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる物体検出部により物体とドアとの衝突位置が判定される様子を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態にかかる物体検出部により物体とドアとの衝突位置が判定される様子を示す図である。
【図１３】図１３は、実施形態にかかる物体検出部により物体とドアとの衝突位置が判定される様子を示す図である。
【図１４】図１４は、実施形態にかかる物体検出装置による物体検出処理の手順の一例を示すフロー図である。
【図１５】図１５は、比較例にかかる物体検出装置により物体が検出される様子を示す図である。
【図１６】図１６は、実施例の模擬試験における評価環境を示す図である。
【図１７】図１７は、実施例の模擬試験における算出結果を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［実施形態］
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００１９】
（車両の構成）
図１は、実施形態にかかる物体検出装置が搭載される車両１０を上方から見た平面図である。図１に矢印で示す方向を、車両１０の前後左右方向とする。
【００２０】
図１に示すように、物体検出装置が搭載される車両１０には、物体検出装置が備える複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ，１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂが、車両１０の各ドア１２ＲＦ，１２ＲＢ，１２ＬＦ，１２ＬＢの、例えば飾り板に設けられている。
【００２１】
送受信部１１ＲＦａは、例えば、右前方のドア１２ＲＦの開閉側の端部近傍に設けられている。送受信部１１ＲＦａの上下位置は、ドア１２ＲＦ下部の飾り板に送受信部１１ＲＦａを嵌めこむことで、ドア１２ＲＦの下側位置とすることができる。あるいは、送受信部１１ＲＦａの上下位置は、ドア１２ＲＦの上下端に対する中央位置や、ドア１２ＲＦの最も外側に迫り出した位置などとすることもできる。送受信部１１ＲＦｂは、例えば、ドア１２ＲＦの送受信部１１ＲＦａよりも車両１０の前方寄りに、送受信部１１ＲＦａから所定距離離間して設けられている。送受信部１１ＲＦｂの上下位置は、例えば送受信部１１ＲＦａの上下位置と等しい。送受信部１１ＬＦａ，１１ＬＦｂは、例えば、左前方のドア１２ＬＦの、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂとそれぞれ対応する位置に設けられている。
【００２２】
送受信部１１ＲＢａは、例えば、右後方のドア１２ＲＢの開閉側の端部近傍に設けられている。送受信部１１ＲＢａの上下位置は、ドア１２ＲＢ下部の飾り板に送受信部１１ＲＦａを嵌めこむことで、ドア１２ＲＢの下側位置とすることができる。あるいは、送受信部１１ＲＢａの上下位置は、ドア１２ＲＢの上下端に対する中央位置や、ドア１２ＲＢの最も外側に迫り出した位置などとすることもできる。送受信部１１ＲＢｂは、例えば、ドア１２ＲＢの送受信部１１ＲＢａよりも車両１０の前方寄りに、送受信部１１ＲＢａから所定距離離間して設けられている。送受信部１１ＲＢｂの上下位置は、例えば送受信部１１ＲＢａの上下位置と等しい。送受信部１１ＬＢａ，１１ＬＢｂは、例えば、左後方のドア１２ＬＢの、送受信部１１ＲＢａ，１１ＲＢｂとそれぞれ対応する位置に設けられている。
【００２３】
これ以降、複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ，１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂを特に区別しないときは、単に送受信部１１等と記載する。また、複数のドア１２ＲＦ，１２ＲＢ，１２ＬＦ，１２ＬＢを特に区別しないときは、単にドア１２等と記載する。
【００２４】
送受信部１１は、超音波等の探査波を送信するセンサまたはソナーである。また、送受信部１１は、物体によって反射された探査波を受信する受信機としても機能する。送受信部１１は、各ドア１２の周辺に探査波を送受信することで、各ドア１２近傍に存在する物体を検出する。
【００２５】
物体検出装置が搭載される車両１０には、また、物体検出装置が備える複数のドア開度調節部１３ＲＦ，１３ＲＢ，１３ＬＦ，１３ＬＢが、車両１０の各ドア１２ＲＦ，１２ＲＢ，１２ＬＦ，１２ＬＢの、例えばアウターパネル内部に設けられている。
【００２６】
ドア開度調節部１３ＲＦは、例えば、右前方のドア１２ＲＦのヒンジ側の端部近傍に設けられている。ドア開度調節部１３ＲＢは、例えば、右後方のドア１２ＲＢのヒンジ側の端部近傍に設けられている。ドア開度調節部１３ＬＦは、例えば、左前方のドア１２ＬＦのヒンジ側の端部近傍に設けられている。ドア開度調節部１３ＬＢは、例えば、左後方のドア１２ＬＢのヒンジ側の端部近傍に設けられている。
【００２７】
これ以降、複数のドア開度調節部１３ＲＦ，１３ＲＢ，１３ＬＦ，１３ＬＢを特に区別しないときは、単にドア開度調節部１３等と記載する。
【００２８】
ドア開度調節部１３は、いずれかのドア１２の近傍に障害物となり得る物体が存在するときは、そのいずれかのドア１２の開度を調節して、ドア１２と物体との衝突を回避する。
【００２９】
（物体検出装置の構成）
図２は、実施形態にかかる物体検出装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。物体検出装置１は、送受信部１１により、車両１０の各ドア１２周辺の物体を検出する。障害物となり得る物体を検出した時は、物体検出装置１は、ドア開度調節部１３により物体との衝突を回避する。
【００３０】
図２に示すように、物体検出装置１は、複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ，１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂ、複数のドア開度調節部１３ＲＦ，１３ＲＢ，１３ＬＦ，１３ＬＢ、物体検出部２０、および車内ネットワーク２０ｅを備える。
【００３１】
複数の送受信部１１は、車内ネットワーク２０ｅに接続されている。複数の送受信部１１は、車内ネットワーク２０ｅを介して、送受信情報を物体検出部２０へ送信する。複数のドア開度調節部１３は、車内ネットワーク２０ｅに接続されている。複数のドア開度調節部１３は、車内ネットワーク２０ｅを介して、物体検出部２０からの制御を受けて、各ドア１２の開度を調節する。
【００３２】
物体検出部２０は、複数の送受信部１１のそれぞれから取得した送受信情報に基づいて、物体の存在及び物体の位置を判定する。物体検出部２０は、検出した物体に関する情報をドア開度調節部１３へ出力してドア１２との衝突を抑制する。
【００３３】
物体検出部２０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。物体検出部２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０ａと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０ｂと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０ｃと、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）２０ｄと、を備える。ＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ及びＲＡＭ２０ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００３４】
ＣＰＵ２０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ２０ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【００３５】
ＲＯＭ２０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０ｃは、ＣＰＵ２０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ２０ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、物体検出部２０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００３６】
車内ネットワーク２０ｅは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）である。車内ネットワーク２０ｅは、複数の送受信部１１、複数のドア開度調節部１３、および物体検出部２０を互いに信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００３７】
図３は、実施形態にかかる物体検出装置１の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、物体検出装置１の物体検出部２０は、処理部２１および記憶部２５を有する。
【００３８】
記憶部２５は、処理部２１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。例えば、記憶部２５は、処理部２１が実行する物体検出プログラム２６を記憶する。記憶部２５は、物体検出プログラム２６の実行に必要な数値データ２７を記憶する。また、記憶部２５は、物体検出プログラム２６の実行に必要なドア軌跡データ２８を記憶する。
【００３９】
処理部２１は、例えば、ＣＰＵ２０ａの機能として実現される。処理部２１は、物体判定部２２、衝突判定部２３、およびドア開度制御部２４を有する。処理部２１は、例えば、記憶部２５に格納された物体検出プログラム２６を読み込むことによって、物体判定部２２、衝突判定部２３、およびドア開度制御部２４として機能してよい。物体判定部２２、衝突判定部２３、およびドア開度制御部２４の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、または、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。
【００４０】
物体判定部２２は、個々の送受信部１１からの送受信情報に基づき、検出された物体の位置および外形等を判定する。物体判定部２２の詳細の機能については後述する。
【００４１】
衝突判定部２３は、障害物となり得る物体がいずれかのドア１２近傍に検出された場合、ドア１２を開いたときにドア１２とその物体とが衝突する恐れがあるか否かを判定する。ドア１２とその物体とが衝突する恐れがある場合には、衝突判定部２３は、ドア１２とその物体との衝突位置を算出する。衝突判定部２３の詳細の機能については後述する。
【００４２】
ドア開度制御部２４は、衝突判定部２３によってドア１２と物体との衝突位置が算出された場合、その衝突位置の手前でドア１２が停止されるよう、ドア開度調節部１３を制御してドア１２の開度を制限する。
【００４３】
（物体の検出手法）
次に、図４〜図１０を用い、物体検出装置１による物体の検出手法について説明する。これ以降、主に送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂの動作に基づき、物体判定を行う例について説明するが、他の送受信部１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂを用いた場合も、同様の手法により物体を検出することができる。
【００４４】
図４は、実施形態にかかる複数の送受信部１１の機能概要を説明する図である。図４に示すように、複数の送受信部１１は、それぞれが、ドア１２の外側に向けて探査波を放射状に送信し、また、自身に向かう探査波を受信するように構成されている。このとき、複数の送受信部１１のうち、同じドア１２に設けられる送受信部１１同士は、対になって連動するよう構成される。例えば、図４に示すドア１２ＲＦに設けられた２つの送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは協働して動作する。これにより、ドア１２ＲＦ近傍の物体を検出し、物体との衝突を回避する。
【００４５】
具体的には、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは、それぞれが探査波の送受信を行う期間と、探査波の受信のみを行う期間とを交互に繰り返す。このとき、送受信部１１ＲＦａは、送受信部１１ＲＦｂが探査波の受信を行っている期間には探査波の送受信を行う。また、送受信部１１ＲＦａは、送受信部１１ＲＦｂが探査波の送受信を行っている期間には探査波の受信のみを行う。送受信部１１ＲＦｂは、送受信部１１ＲＦａが探査波の受信を行っている期間には探査波の送受信を行う。また、送受信部１１ＲＦｂは、送受信部１１ＲＦａが探査波の送受信を行っている期間には探査波の受信のみを行う。その様子を図５に示す。
【００４６】
図５は、実施形態にかかる複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが送受信を行う様子を示す図である。図５において、ドア１２ＲＦの近傍には、壁面等のような物体３０ｗが、ドア１２ＲＦと平行に存在しているものとする。
【００４７】
図５（ａ）は、送受信部１１ＲＦａが送受信を行い、送受信部１１ＲＦｂが受信のみを行っている様子を示している。かかる期間において、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは、周囲の物体３０ｗ等によって反射された様々な探査波を受信する。物体検出部２０の有する処理部２１の物体判定部２２は、これらの様々な探査波の情報を送受信情報として受け取ると、ドア１２ＲＦの近傍に何らかの物体３０ｗが存在すると判定する。そして、物体判定部２２は、受信した様々な探査波の中から、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波を抽出する。
【００４８】
図５（ａ）に示すように、送受信部１１ＲＦａが最初に受信するのは、壁面状の物体３０ｗのうち、送受信部１１ＲＦａから最も近い位置に向けて送信され、自身の方へと反射された探査波Ｔ１１である。物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ１１に基づき送受信部１１ＲＦａと物体３０ｗ間の距離Ｄ１１を求める。距離Ｄ１１は、送受信部１１ＲＦａが探査波を送信してから探査波Ｔ１１を受信するまでの時間に、音速を乗じて得られる数値の１／２の値である。ただし、これだけの情報では、物体３０ｗの存在する方向は特定できない。そこで、物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａから距離Ｄ１１だけ離れた仮想の円弧Ａ１１を算出し、この円弧Ａ１１上の少なくともいずれかの位置に物体３０ｗが存在していると仮定する。
【００４９】
また、送受信部１１ＲＦｂが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦａから物体３０ｗを経由して送受信部１１ＲＦｂへと至る経路のうち、最短の経路を通って送受信部１１ＲＦｂへと到達した探査波Ｔ１２である。物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ１２に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｗ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ、つまり、物体３０ｗを経由する送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ間の最短距離Ｄ１２＝Ｄ１３＋Ｄ３２を求める。２辺の長さ（Ｄ１３＋Ｄ３２）は、送受信部１１ＲＦａが探査波を送信してから送受信部１１ＲＦｂが探査波Ｔ１２を受信するまでの時間に、音速を乗じて得られる値である。次に、物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とする三角形のもう１つの頂点の位置を算出する。もう１つの頂点の位置は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ間の辺の長さを既知として、２辺の長さＤ１３，Ｄ３２から三辺測量法により求めることができる。ただし、２辺の個々の長さＤ１３，Ｄ３２が判らないので、これだけの情報では、もう１つの頂点の位置を１つに特定することはできない。つまり、求めた２辺の長さ（Ｄ１３＋Ｄ３２）を持ち、それぞれ異なる位置にもう１つの頂点を有する三角形は複数存在する。そこで、物体判定部２２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点Ｐ１２を結ぶ仮想の円弧Ａ１２を算出し、この円弧Ａ１２上の少なくともいずれかの位置に物体３０ｗが存在していると仮定する。
【００５０】
さらに、物体判定部２２は、算出した２つの円弧Ａ１１，Ａ１２の交点である点Ｐ１に物体３０ｗが存在していると推定する。ただし、点Ｐ１は、物体３０ｗの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００５１】
図５（ｂ）は、送受信部１１ＲＦｂが送受信を行い、送受信部１１ＲＦａが受信のみを行っている様子を示している。かかる期間において、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは、周囲の物体３０ｗ等によって反射された様々な探査波を受信する。物体判定部２２は、これらの様々な探査波の情報を送受信情報として受け取り、この中から、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波を抽出する。
【００５２】
図５（ｂ）に示すように、送受信部１１ＲＦａが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦｂから物体３０ｗを経由して送受信部１１ＲＦａへと至る経路のうち、最短の経路を通って送受信部１１ＲＦａへと到達した探査波Ｔ２１である。物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ２１に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｗ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ、つまり、物体３０ｗを経由する送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ間の最短距離Ｄ２１＝Ｄ２３＋Ｄ３１を求める。２辺の長さ（Ｄ２３＋Ｄ３１）は、送受信部１１ＲＦｂが探査波を送信してから送受信部１１ＲＦａが探査波Ｔ２１を受信するまでの時間に、音速を乗じて得られる値である。次に、物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とする三角形のもう１つの頂点の位置を算出する。もう１つの頂点の位置は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ間の辺の長さを既知として、２辺の長さＤ２３，Ｄ３１から三辺測量法により求めることができる。ただし、２辺の個々の長さＤ２３，Ｄ３１が判らないので、これだけの情報では、もう１つの頂点の位置を１つに特定することはできない。つまり、求めた２辺の長さ（Ｄ２３＋Ｄ３１）を持ち、それぞれ異なる位置にもう１つの頂点を有する三角形は複数存在する。そこで、物体判定部２２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点Ｐ２１を結ぶ仮想の円弧Ａ２１を算出し、この円弧Ａ２１上の少なくともいずれかの位置に物体３０ｗが存在していると仮定する。
【００５３】
図５（ｂ）に示すように、送受信部１１ＲＦｂが最初に受信するのは、壁面状の物体３０ｗのうち、送受信部１１ＲＦｂから最も近い位置に向けて送信され、自身の方へと反射された探査波Ｔ２２である。物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ２２に基づき送受信部１１ＲＦｂと物体３０ｗ間の距離Ｄ２２を求める。距離Ｄ２２は、送受信部１１ＲＦｂが探査波を送信してから探査波Ｔ２２を受信するまでの時間に、音速を乗じて得られる数値の１／２の値である。ただし、これだけの情報では、物体３０ｗの存在する方向は特定できない。そこで、物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦｂから距離Ｄ２２だけ離れた仮想の円弧Ａ２２を算出し、この円弧Ａ２２上の少なくともいずれかの位置に物体３０ｗが存在していると仮定する。
【００５４】
さらに、物体判定部２２は、算出した２つの円弧Ａ２１，Ａ２２の交点である点Ｐ２に物体３０ｗが存在していると推定する。ただし、点Ｐ２は、物体３０ｗの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００５５】
以上により、物体３０ｗの存在位置として、２つの点Ｐ１，Ｐ２が求められる。これらの点Ｐ１，Ｐ２の距離が所定値以上であれば、つまり、点Ｐ１，Ｐ２が充分に離れていれば、物体３０ｗは、ある程度広い範囲に広がる壁面等を有する物体であることが判る。その様子を図６に示す。
【００５６】
図６は、実施形態にかかる物体検出部２０により物体３０ｗが判定される様子を示す図である。図６に示すように、物体検出部２０の物体判定部２２は、得られた点Ｐ１，Ｐ２に基づき、点Ｐ１，Ｐ２間が所定距離以上であるか否かを判定する。この所定距離は、例えば、記憶部２５の数値データ２７に記憶される閾値等である。点Ｐ１，Ｐ２間が所定距離以上である場合、物体判定部２２は、点Ｐ１，Ｐ２間を結ぶ線分Ｌ１２、および線分Ｌ１２の両端を延長して得られる線分Ｌ１，Ｌ２上に物体３０ｗがある程度の広がりを持って、ドア１２ＲＦと平行に存在していると判定する。
【００５７】
次に、ドア１２ＲＦに対して壁面状の物体が斜めに存在する場合について説明する。
【００５８】
図７は、実施形態にかかる複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが送受信を行う様子を示す図である。図７において、ドア１２ＲＦの近傍には、壁面等のような物体３０ｓが、ドア１２ＲＦに対して斜めに存在しているものとする。
【００５９】
図７（ａ）は、送受信部１１ＲＦａが送受信を行い、送受信部１１ＲＦｂが受信のみを行っている様子を示している。物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波を抽出する。
【００６０】
図７（ａ）に示すように、送受信部１１ＲＦａが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦａと物体３０ｓとの最短経路を通る探査波Ｔ１１である。物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ１１に基づき送受信部１１ＲＦａと物体３０ｓ間の距離Ｄ１１を求める。そして、物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａから距離Ｄ１１だけ離れた仮想の円弧Ａ１１を算出する。
【００６１】
また、送受信部１１ＲＦｂが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦａから物体３０ｓを経由して送受信部１１ＲＦｂへと至る最短経路を通る探査波Ｔ１２である。物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ１２に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｓ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ（Ｄ１２＝Ｄ１３＋Ｄ３２）を求める。そして、物体判定部２２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点を三辺測量法により求め、これらの複数の頂点Ｐ１２を結ぶ仮想の円弧Ａ１２を算出する。
【００６２】
さらに、物体判定部２２は、算出した２つの円弧Ａ１１，Ａ１２の交点である点Ｐ１に物体３０ｓが存在していると推定する。ただし、点Ｐ１は、物体３０ｓの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００６３】
図７（ｂ）は、送受信部１１ＲＦｂが送受信を行い、送受信部１１ＲＦａが受信のみを行っている様子を示している。物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波を抽出する。
【００６４】
図７（ｂ）に示すように、送受信部１１ＲＦａが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦｂから物体３０ｓを経由して送受信部１１ＲＦａへと至る最短経路を通る探査波Ｔ２１である。物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ２１に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｓ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ（Ｄ２１＝Ｄ２３＋Ｄ３１）を求める。そして、物体判定部２２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点を三辺測量法により求め、これらの複数の頂点Ｐ２１を結ぶ仮想の円弧Ａ２１を算出する。
【００６５】
また、送受信部１１ＲＦｂが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦｂと物体３０ｓとの最短経路を通る探査波Ｔ２２である。物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ２２に基づき送受信部１１ＲＦｂと物体３０ｓ間の距離Ｄ２２を求める。そして、物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦｂから距離Ｄ２２だけ離れた仮想の円弧Ａ２２を算出する。
【００６６】
さらに、物体判定部２２は、算出した２つの円弧Ａ２１，Ａ２２の交点であるＰ２に物体３０ｓが存在していると推定する。ただし、点Ｐ２は、物体３０ｓの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００６７】
図８は、実施形態にかかる物体検出部２０により物体３０ｓが判定される様子を示す図である。物体検出部２０の物体判定部２２は、得られた点Ｐ１，Ｐ２の距離が所定値以上であれば、物体３０ｓが、ある程度広い範囲に広がる壁面等を有する物体であると判定する。すなわち、図８に示すように、物体検出部２０の物体判定部２２は、得られた点Ｐ１，Ｐ２に基づき、点Ｐ１，Ｐ２間を結ぶ線分Ｌ１２、および線分Ｌ１２の両端を延長して得られる線分Ｌ１，Ｌ２上に物体３０ｓがある程度の広がりを持って、ドア１２ＲＦに対して斜めに存在していると判定する。
【００６８】
次に、ドア１２ＲＦの近傍にポール状の物体が存在する場合について説明する。
【００６９】
図９は、実施形態にかかる複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが送受信を行う様子を示す図である。図９において、ドア１２ＲＦの近傍には、ポール等のような棒状の物体３０ｐが存在しているものとする。
【００７０】
図９（ａ）は、送受信部１１ＲＦａが送受信を行い、送受信部１１ＲＦｂが受信のみを行っている様子を示している。物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波Ｔ１１，Ｔ１２を抽出する。
【００７１】
図７（ａ）に示すように、物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ１１に基づき送受信部１１ＲＦａと物体３０ｐ間の距離Ｄ１１を求める。そして、物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａから距離Ｄ１１だけ離れた仮想の円弧Ａ１１を算出する。
【００７２】
また、物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ１２に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｐ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ（Ｄ１２＝Ｄ１３＋Ｄ３２）を求める。そして、物体判定部２２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点Ｐ１２を結ぶ仮想の円弧Ａ１２を算出する。
【００７３】
さらに、物体判定部２２は、算出した２つの円弧Ａ１１，Ａ１２の交点である点Ｐ１に物体３０ｐが存在していると推定する。ただし、点Ｐ１は、物体３０ｐの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００７４】
図９（ｂ）は、送受信部１１ＲＦｂが送受信を行い、送受信部１１ＲＦａが受信のみを行っている様子を示している。物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波Ｔ２１，Ｔ２２を抽出する。
【００７５】
図９（ｂ）に示すように、物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ２１に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｐ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ（Ｄ２１＝Ｄ２３＋Ｄ３１）を求める。そして、物体判定部２２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点Ｐ２１を結ぶ仮想の円弧Ａ２１を算出する。
【００７６】
また、物体判定部２２は、検出された探査波Ｔ２２に基づき送受信部１１ＲＦｂと物体３０ｐ間の距離Ｄ２２を求める。そして、物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦｂから距離Ｄ２２だけ離れた仮想の円弧Ａ２２を算出する。
【００７７】
さらに、物体判定部２２は、算出した２つの円弧Ａ２１，Ａ２２の交点である点Ｐ２に物体３０ｐが存在していると推定する。ただし、点Ｐ２は、物体３０ｐの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００７８】
図１０は、実施形態にかかる物体検出部２０により物体３０ｐが判定される様子を示す図である。図１０に示すように、得られた点Ｐ１，Ｐ２の距離は所定値未満である。つまり、点Ｐ１，Ｐ２は、非常に近接している。このことから、物体判定部２２は、物体３０ｐが、ある程度狭い範囲に限定された棒状のような物体であると判定する。具体的には、物体検出部２０の物体判定部２２は、得られた点Ｐ１，Ｐ２に基づき、点Ｐ１，Ｐ２間を結ぶ線分Ｌ１２上の限られた範囲に物体３０ｐが存在していると判定する。
【００７９】
以上、図５〜図１０にみてきたように、物体検出部２０の物体判定部２２は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂにより検出された物体のドア１２ＲＦからの距離および方向、ならびに壁面状、ポール状などの外形を判定する。これは、他の送受信部１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂを用いた場合でも同様である。ドア１２ＲＢに設けられる送受信部１１ＲＢａ，１１ＲＢｂは協働して動作し、ドア１２ＲＢ近傍の物体を検出する。ドア１２ＬＦに設けられる送受信部１１ＬＦａ，１１ＬＦｂは協働して動作し、ドア１２ＬＦ近傍の物体を検出する。ドア１２ＬＢに設けられる送受信部１１ＬＢａ，１１ＬＢｂは協働して動作し、ドア１２ＬＢ近傍の物体を検出する。物体判定部２２は、個々の送受信部１１が検出した物体の位置および外形を判定する。
【００８０】
（衝突の回避手法）
次に、図１１〜図１３を用い、物体検出装置１による物体とドア１２との衝突回避手法について説明する。これ以降においても、主に送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂの動作に基づき判定された物体に対して衝突回避を行う例について説明するが、他の送受信部１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂを用いた場合も、同様の手法により衝突回避をすることができる。
【００８１】
上述のように、ドア１２ＲＦ近傍に障害物となり得る物体が存在すると判定されたときは、物体検出装置１は、その物体の外形に応じて、衝突回避を行う。
【００８２】
図１１は、実施形態にかかる物体検出部２０により物体３０ｗとドア１２ＲＦとの衝突位置が判定される様子を示す図である。図１１において、ドア１２ＲＦの近傍には、壁面等のような物体３０ｗが、ドア１２ＲＦと平行に存在していると判定されたものとする。
【００８３】
図１１に示すように、物体検出部２０の衝突判定部２３は、ドア１２ＲＦを開いたときにドア１２ＲＦとその物体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する。ドア１２ＲＦとその物体とが衝突する恐れがある場合には、ドア１２ＲＦとその物体との衝突位置を算出する。
【００８４】
具体的には、衝突判定部２３は、記憶部２５が記憶するドア軌跡データ２８を参照して、ドア１２ＲＦの全閉位置と、ドア１２ＲＦの全開位置と、ドア１２ＲＦの開閉時の軌跡とで囲まれた領域３０Ａ内に、検出された物体３０ｗが存在するか否かを判定する。物体３０ｗが壁面状の物体であると判定されたときは、物体３０ｗは、点Ｐ１，Ｐ２間の線分Ｌ１２上のみならず、線分Ｌ１２の両端を延長した線分Ｌ１，Ｌ２上にも存在しているものと判定される。したがって、衝突判定部２３は、領域３０Ａ内に、物体３０ｗの存在を示す線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のいずれかが含まれているか否かを判定する。
【００８５】
図１１（ａ）においては、線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のうち、線分Ｌ１２，Ｌ２が領域３０Ａ内に含まれる。なおかつ、ドア１２ＲＦが全閉状態から開いていくときに、最初に衝突するのは線分Ｌ１２上の点Ｐ３である。衝突判定部２３は、この点Ｐ３を衝突位置として算出する。ドア開度制御部２４は、衝突判定部２３によってドア１２ＲＦと物体３０ｗとの衝突位置が算出された場合、その衝突位置の手前でドア１２ＲＦが停止されるよう、ドア開度調節部１３を制御してドア１２ＲＦの開度を制限する。線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２は、実際の物体３０ｗの位置よりも若干ドア１２ＲＦ寄りに判定されるところ、それを考慮のうえ、充分に衝突回避が可能な位置がドア１２ＲＦの開度の制限位置となる。
【００８６】
図１１（ｂ）においては、線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のうちのいずれも領域３０Ａ内に含まれない。よって、衝突判定部２３が衝突位置を算出することはなく、ドア開度制御部２４はドア１２ＲＦの開度を制限しない。つまり、ドア１２ＲＦは全開にすることができる。
【００８７】
図１２は、実施形態にかかる物体検出部２０により物体３０ｓとドア１２ＲＦとの衝突位置が判定される様子を示す図である。図１２において、ドア１２ＲＦの近傍には、壁面等のような物体３０ｓが、ドア１２ＲＦに対して斜めに存在していると判定されたものとする。
【００８８】
図１２（ａ）においては、線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のいずれもが領域３０Ａ内に含まれる。なおかつ、ドア１２ＲＦが全閉状態から開いていくときに、最初に衝突するのは線分Ｌ１上の点Ｐ３である。衝突判定部２３は、この点Ｐ３を衝突位置として算出する。ドア開度制御部２４は、その衝突位置の手前でドア１２ＲＦが停止されるよう、ドア開度調節部１３を制御してドア１２ＲＦの開度を制限する。
【００８９】
図１２（ｂ）においては、線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のうちのいずれも領域３０Ａ内に含まれない。よって、衝突判定部２３が衝突位置を算出することはなく、ドア開度制御部２４はドア１２ＲＦの開度を制限しない。
【００９０】
図１３は、実施形態にかかる物体検出部２０により物体３０ｐとドア１２ＲＦとの衝突位置が判定される様子を示す図である。図１３において、ドア１２ＲＦの近傍には、ポール等のような棒状の物体３０ｐが存在していると判定されたものとする。物体３０ｐがポール状の物体であるときは、線分Ｌ１２の延長線は考慮されることなく、物体３０ｐは線分Ｌ１２上にのみ存在しているものと判定される。
【００９１】
図１３（ａ）においては、線分Ｌ１２は領域３０Ａ内に含まれる。なおかつ、ドア１２ＲＦが全閉状態から開いていくときに、最初に衝突するのは線分Ｌ１２上の点Ｐ１と重なる点Ｐ３である。衝突判定部２３は、この点Ｐ３を衝突位置として算出する。ドア開度制御部２４は、その衝突位置の手前でドア１２ＲＦが停止されるよう、ドア開度調節部１３を制御してドア１２ＲＦの開度を制限する。
【００９２】
図１３（ｂ）においては、線分Ｌ１２は領域３０Ａ内に含まれない。よって、衝突判定部２３が衝突位置を算出することはなく、ドア開度制御部２４はドア１２ＲＦの開度を制限しない。
【００９３】
（物体検出装置による物体検出処理）
次に、図１４を用い、物体検出装置１による物体検出処理について説明する。図１４は、実施形態にかかる物体検出装置１による物体検出処理の手順の一例を示すフロー図である。
【００９４】
図１４に示すように、物体検出装置１の送受信部１１のうち、同じドア１２に設けられた送受信部１１は、それぞれが探査波の送受信を行う期間と、探査波の受信のみを行う期間とを交互に繰り返す（ステップＳ１１）。物体検出装置１の物体判定部２２は、得られた探査波の情報から、ドア１２近傍に物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。ドア１２近傍に物体が存在しない場合は（ステップＳ１２：Ｎｏ）、物体検出装置１は物体検出処理を終了する。ドア１２近傍に物体が存在する場合は（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、物体判定部２２は、算出した円弧Ａ１１，Ａ１２の交点である点Ｐ１、及び円弧Ａ２１，Ａ２２の交点である点Ｐ２の距離が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００９５】
物体判定部２２は、点Ｐ１，Ｐ２の距離が所定値以上である場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、点Ｐ１，Ｐ２を結ぶ線分Ｌ１２及びその両端を延長した線分Ｌ１，Ｌ２を考慮のうえ、物体の位置および外形を特定する（ステップＳ１４ａ）。
【００９６】
物体判定部２２は、点Ｐ１，Ｐ２の距離が所定値未満である場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、点Ｐ１，Ｐ２を結ぶ線分Ｌ１２のみを考慮のうえ、物体の位置および外形を特定する（ステップＳ１４ｂ）。
【００９７】
衝突判定部２３は、物体判定部２２により判定された物体の位置および外形から、ドア１２の軌跡に基づく領域３０Ａ内に、その物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１５）。その物体が領域３０Ａ内に存在しない場合は（ステップＳ１５：Ｎｏ）、物体検出装置１は物体検出処理を終了する。その物体が領域３０Ａ内に存在する場合は（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ドア開度制御部２４は、ドア開度調節部１３を制御してドア１２の開度を制限する（ステップＳ１６）。
【００９８】
以上により、物体検出装置１による物体検出処理が終了する。
【００９９】
（比較例の物体検出装置）
次に、図１５を用い、比較例の物体検出装置について説明する。比較例の物体検出装置は、１枚のドア１２’に対して１つの送受信部１１’のみを有する。しかしながら、１つの送受信部１１’では、ドア１２’近傍に物体３０’が存在するか否かや、物体３０’との距離Ｄ’しか判らない。つまり、物体３０’が、円弧Ａ’上のいずれかの位置に存在していることはわかるが、ドア１２’に対してどのような方向に、どのような外形をもって存在しているかはわからない。したがって、ドア１２’との衝突の恐れがないにもかかわらずドア１２’の開度が制限されてしまったり、ドア１２’と衝突する恐れがあるにもかかわらずドア１２’の開度の制限が掛からなかったりしてしまう。
【０１００】
実施形態の物体検出装置１においては、１枚のドア１２ＲＦに対して２つの送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを備える。そして、２つの送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは、それぞれが送信と受信との２つの機能を兼ね備える。これにより、探査波Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ２２，Ｔ２１を得ることができる。これらに基づき、物体判定部２２は、物体３０ｗ，３０ｓ，３０ｐの有無、ドア１２ＲＦに対する物体３０ｗ，３０ｓ，３０ｐの位置および外形を判定することができる。
【０１０１】
実施形態の物体検出装置１においては、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは、それぞれが探査波の送受信を行う期間と、探査波の受信のみを行う期間とを交互に繰り返す。これにより、短時間に探査波Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ２２，Ｔ２１を得ることができる。よって、例えば、ドア１２ＲＦの開閉中に物体３０ｗ，３０ｓ，３０ｐが接近してきたような場合であっても、リアルタイムに物体３０ｗ，３０ｓ，３０ｐの検出を行うことができる。
【０１０２】
実施形態の物体検出装置１においては、判定された物体３０ｗ，３０ｓ，３０ｐの位置および外形から、ドア１２ＲＦとの衝突の恐れの有無をより正確に判定することができる。また、ドア１２ＲＦとの衝突の恐れがあるときは、ドア１２ＲＦの開度を制限してドア１２ＲＦが物体３０ｗ，３０ｓ，３０ｐに衝突してしまうのをより確実に回避することができる。
【０１０３】
（その他の変形例）
上述の実施形態では、物体検出部２０は、例えば１つのＥＣＵにて構成されることとしたが、これに限られない。物体検出部２０は複数のＥＣＵにて構成されていてもよい。このとき、物体検出部２０の物体判定部２２および衝突判定部２３としての機能を１つのＥＣＵが担い、物体検出部２０のドア開度制御部２４としての機能を他のＥＣＵが担うようにしてもよい。
【０１０４】
上述の実施形態では、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂそれぞれが、探査波の送受信を行う期間と、探査波の受信のみを行う期間とを交互に繰り返すこととしたがこれに限られない。上述の構成においては、探査波Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ２１，Ｔ２２が少なくとも１回ずつ検出できればよく、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが、順次、これらの探査波Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ２１，Ｔ２２を１回ずつ検出するようにしてもよい。または、送受信部１１ＲＦａが送受信を続けて複数回繰り返して探査波Ｔ１１，Ｔ１２を複数回連続で受信した後、送受信部１１ＲＦｂが送受信を続けて複数回繰り返して探査波Ｔ２１，Ｔ２２を複数回連続で受信するようにしてもよい。または、送受信部１１ＲＦａが送受信を続けて複数回繰り返して探査波Ｔ１１，Ｔ１２を複数回連続で受信した後、送受信部１１ＲＦｂが送受信を１回のみ行い、探査波Ｔ２１，Ｔ２２を１回のみ受信するようにしてもよい。または、その逆でもよい。
【０１０５】
上述の実施形態では、１枚のドア１２に対し２つの送受信部１１が設けられることとしたが、これに限られない。例えば、１枚のドアに対し３つ以上の送受信部が設けられてもよい。送受信部の数を増やすことで、より広範囲の物体をより高精度に検出することが可能となる。
【０１０６】
上述の実施形態では、複数の送受信部１１がドア１２に設けられることとしたが、これに限られない。送受信部は、車両の他の部位に設けられてもよい。このとき、例えば、車両後方のハッチバックドア等、ヒンジを軸として回動する部位に設けられてよい。
【０１０７】
上述の実施形態では、複数の送受信部１１が車両１０のドア１２に設けられることとしたが、これに限られない。送受信部は、例えば、移動によって周囲の環境が時々に変化する移動体全般に好適に用いることができる。
【０１０８】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【０１０９】
［実施例］
次に、図１６及び図１７を用い、実施例について説明する。実施例においては、上述の実施形態の物体検出装置１を模した装置を組み立て、模擬試験を行った。
【０１１０】
図１６は、実施例の模擬試験における評価環境を示す図である。図１６に示すように、角度を任意に変更可能な樹脂板Ｇから５００ｍｍ離間して、板厚３ｍｍの樹脂板Ｒを設置し、樹脂板Ｒ越しに超音波センサＳ１，Ｓ２を互いに３００ｍｍ離間して設置した。超音波センサＳ１，Ｓ２は、上述の実施形態の送受信部１１と同様の機能を有し、互いに協働して動作するよう調整されている。
【０１１１】
このとき、障害物にみたてた樹脂板Ｇを、樹脂板Ｒに対して４５°傾け、超音波センサＳ１，Ｓ２による検出を試みた。そして、検出された探査波を基に、上述の実施形態と同様の手法で、樹脂板Ｇの位置を算出した。図１７に、このときの算出結果を示す。
【０１１２】
図１７において、ｘ軸は超音波センサＳ１，Ｓ２の位置を示している。つまり、ｘ軸はドアにみたてた樹脂板Ｒの位置と略同一である。これに対し、障害物にみたてた樹脂板Ｇの位置は、超音波センサＳ１，Ｓ２の送受信時検出位置Ｓ１−Ｒ，Ｓ２−Ｒとして２点で示されている。これらの２点はそれぞれ、上述の実施形態における点Ｐ１，Ｐ２に相当する。このように、超音波センサＳ１，Ｓ２の送受信時検出位置Ｓ１−Ｒ，Ｓ２−Ｒは、４５°傾けた場合の樹脂板Ｇの位置を示す線上に存在している。これらの２点の検出位置を結ぶことで、樹脂板Ｇの位置に沿った線が得られ、障害物が壁面状の物体であることが判る。
【０１１３】
このように、実施形態の物体検出装置１を模した装置において、樹脂板Ｇの位置および外形を正しく検出することができた。
【符号の説明】
【０１１４】
１…物体検出装置、１０…車両、１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ，１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂ…送受信部、１２ＲＦ，１２ＲＢ、１２ＬＦ，１２ＬＢ…ドア、１３ＲＦ，１３ＲＢ、１３ＬＦ，１３ＬＢ…ドア開度調節部、２０…物体検出部、２１…処理部、２２…物体判定部、２３…衝突判定部、２４…ドア開度制御部、２５…記憶部、２６…物体検出プログラム、２７…数値データ、２８…ドア軌跡データ、３０Ａ…領域、３０ｐ，３０ｓ，３０ｗ…物体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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