(57)【要約】【課題】本発明の目的は、複数の袋が連なっている連袋を短くすることができる連袋姿勢変換装置、及び、それを用いる箱詰め装置を提供することである。【解決手段】連袋姿勢変換装置３０は、複数の袋９１がシール部９２を介して第１方向Ｄ１に連なっている連袋９０の姿勢を、連袋９０の第１方向Ｄ１の長さが短くなるように変換する。連袋姿勢変換装置３０は、上から又は下からの第２方向Ｄ２の力をシール部９２に付与する付与部３２を備える。付与部３２は、第１シール部９２ａ及び第２シール部９２ｂのいずれか一方のみに第２方向Ｄ２の力を付与する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の袋がシール部を介して第１方向に連なっている連袋であって、第１袋と、第１シール部を介して前記第１袋と繋がっている第２袋と、第２シール部を介して前記第２袋と繋がっている第３袋とを含む前記連袋の姿勢を、前記連袋の前記第１方向の長さが短くなるように変換する装置であって、
上から又は下からの第２方向の力を前記シール部に付与する付与部を備え、
前記付与部は、前記第１シール部及び前記第２シール部のいずれか一方のみに前記第２方向の力を付与する、
連袋姿勢変換装置。
【請求項２】
４つ以上の前記袋を含む前記連袋の少なくとも２個の前記シール部に前記第２方向の力を付与する複数の前記付与部を備える、
請求項１に記載の連袋姿勢変換装置。
【請求項３】
複数の前記付与部は、前記第１方向において、前記第２方向の力が付与される２個の前記シール部の間に、前記第２方向の力が付与されない奇数個の前記シール部が存在するように、前記シール部に前記第２方向の力を付与する、
請求項２に記載の連袋姿勢変換装置。
【請求項４】
複数の前記付与部は、偶数個の前記袋を含む前記連袋において、前記連袋に含まれる前記袋の数の半分の数の前記シール部に前記第２方向の力を付与する、
請求項３に記載の連袋姿勢変換装置。
【請求項５】
複数の前記付与部が前記シール部に前記第２方向の力を付与している状態で、前記第１方向における前記付与部の間隔を短くする短縮部をさらに備える、
請求項２から４のいずれか１項に記載の連袋姿勢変換装置。
【請求項６】
前記第２方向は、前記シール部の長手方向を含む面内の方向であって、前記第１方向と交差する方向である、
請求項１から５のいずれか１項に記載の連袋姿勢変換装置。
【請求項７】
前記第２方向は、鉛直方向下向きの方向である、
請求項６に記載の連袋姿勢変換装置。
【請求項８】
前記付与部は、
前記シール部と接触する接触部と、
前記第２方向に沿って前記接触部の位置を変更する変更部と、
を有する、
請求項１から７のいずれか１項に記載の連袋姿勢変換装置。
【請求項９】
複数の袋がシール部を介して第１方向に連なっている連袋を箱の中に入れる装置であって、
前記連袋を搬送する搬送部と、
前記搬送部によって搬送された前記連袋の姿勢を、前記連袋の前記第１方向の長さが短くなるように変換する装置であって、請求項１から８のいずれか１項に記載の連袋姿勢変換装置と、
前記連袋姿勢変換装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１方向の長さが短くなるように姿勢が変換された前記連袋を、前記連袋姿勢変換装置の前記付与部で保持しながら前記箱の中に入れる、
箱詰め装置。
【請求項１０】
前記搬送部によって搬送された前記連袋が載せられる載置台をさらに備え、
前記制御部は、前記載置台の位置をさらに制御し、前記載置台に載せられた前記連袋を前記付与部で保持し、保持されている前記連袋の鉛直方向下方の位置から前記載置台を移動させ、保持されている前記連袋の鉛直方向下方に位置する前記箱の中に前記連袋を入れる、
請求項９に記載の箱詰め装置。
【請求項１１】
前記載置台には、前記シール部の長手方向に沿って複数の前記連袋が載せられ、
前記制御部は、前記載置台に載せられた複数の前記連袋を前記付与部で保持しながら前記箱の中に入れる、
請求項１０に記載の箱詰め装置。
【請求項１２】
押さえ部材をさらに備え、
前記制御部は、前記連袋を前記箱の中に入れた後、前記連袋を保持している前記付与部を前記連袋から離し、
前記押さえ部材は、前記付与部が前記連袋から離れる間、前記連袋の少なくとも一部を前記箱に向かって押さえつける、
請求項９から１１のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記付与部を前記シール部に接触させる時、及び、前記箱の中に入れられた前記連袋を保持している前記付与部を前記連袋から離す時の少なくとも一方において、前記付与部を振動させる、
請求項９から１２のいずれか１項に記載の箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の袋が連なっている連袋の姿勢を変換する連袋姿勢変換装置、及び、連袋姿勢変換装置を用いて連袋を箱の中に入れる箱詰め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の袋が連なっている連袋を箱の中に入れる箱詰め装置において、連袋が箱よりも長い場合、連袋を箱の中に入れる前に、連袋を折り畳んで短くする必要がある。例えば、特許文献１（特開２０１２−２４５９８８号公報）には、所定の位置で折り返して短くした連袋を箱の中に入れる箱詰め装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１（特開２０１２−２４５９８８号公報）に開示される箱詰め装置では、袋が最大でも２つ重なるように連袋が折り返されるので、折り返された連袋の長さは、折り返される前の連袋の長さの少なくとも半分である。そのため、この箱詰め装置は、折り返された連袋が箱よりも長いため、連袋を箱の中に入れることができない場合がある。
【０００４】
本発明の目的は、複数の袋が連なっている連袋を短くすることができる連袋姿勢変換装置、及び、それを用いる箱詰め装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１観点に係る連袋姿勢変換装置は、複数の袋がシール部を介して第１方向に連なっている連袋の姿勢を、連袋の第１方向の長さが短くなるように変換する。連袋は、第１袋と、第１シール部を介して第１袋と繋がっている第２袋と、第２シール部を介して第２袋と繋がっている第３袋とを含む。連袋姿勢変換装置は、上から又は下からの第２方向の力をシール部に付与する付与部を備える。付与部は、第１シール部及び第２シール部のいずれか一方のみに第２方向の力を付与する。
【０００６】
この連袋姿勢変換装置は、連袋の特定のシール部に第２方向の力を付与することで、連袋の袋を傾斜させて、連袋の第１方向の長さを短くすることができる。
【０００７】
本発明の第２観点に係る連袋姿勢変換装置は、第１観点に係る連袋姿勢変換装置であって、４つ以上の袋を含む連袋の少なくとも２個のシール部に第２方向の力を付与する複数の付与部を備える。
【０００８】
本発明の第３観点に係る連袋姿勢変換装置は、第２観点に係る連袋姿勢変換装置であって、第１方向において、第２方向の力が付与される２個のシール部の間に、第２方向の力が付与されない奇数個のシール部が存在するように、複数の付与部がシール部に第２方向の力を付与する。
【０００９】
本発明の第４観点に係る連袋姿勢変換装置は、第３観点に係る連袋姿勢変換装置であって、複数の付与部が、偶数個の袋を含む連袋において、連袋に含まれる袋の数の半分の数のシール部に第２方向の力を付与する。
【００１０】
本発明の第５観点に係る連袋姿勢変換装置は、第２乃至第４観点に係る連袋姿勢変換装置であって、複数の付与部がシール部に第２方向の力を付与している状態で、第１方向における付与部の間隔を短くする短縮部をさらに備える。
【００１１】
この連袋姿勢変換装置は、姿勢が変換された連袋を保持することができる。
【００１２】
本発明の第６観点に係る連袋姿勢変換装置は、第１乃至第５観点に係る連袋姿勢変換装置であって、第２方向は、シール部の長手方向を含む面内の方向であって、第１方向と交差する方向である。
【００１３】
本発明の第７観点に係る連袋姿勢変換装置は、第６観点に係る連袋姿勢変換装置であって、第２方向は、鉛直方向下向きの方向である。
【００１４】
本発明の第８観点に係る連袋姿勢変換装置は、第１乃至第７観点に係る連袋姿勢変換装置であって、付与部が、シール部と接触する接触部と、第２方向に沿って接触部の位置を変更する変更部とを有する。
【００１５】
この連袋姿勢変換装置は、姿勢が変換された連袋を保持して移動させることができる。
【００１６】
本発明の第９観点に係る箱詰め装置は、複数の袋がシール部を介して第１方向に連なっている連袋を箱の中に入れる。箱詰め装置は、搬送部と、第１乃至第８観点に係る連袋姿勢変換装置と、制御部とを備える。搬送部は、連袋を搬送する。連袋姿勢変換装置は、搬送部によって搬送された連袋の姿勢を、連袋の第１方向の長さが短くなるように変換する。制御部は、連袋姿勢変換装置を制御する。制御部は、第１方向の長さが短くなるように姿勢が変換された連袋を、連袋姿勢変換装置の付与部で保持しながら箱の中に入れる。
【００１７】
この箱詰め装置は、連袋の第１方向の長さを短くする連袋姿勢変換装置を備え、箱よりも長い連袋を効率的に箱詰めすることができる。
【００１８】
本発明の第１０観点に係る箱詰め装置は、第９観点に係る箱詰め装置であって、搬送部によって搬送された連袋が載せられる載置台をさらに備える。制御部は、載置台の位置をさらに制御する。制御部は、載置台に載せられた連袋を付与部で保持し、保持されている連袋の鉛直方向下方の位置から載置台を移動させ、保持されている連袋の鉛直方向下方に位置する箱の中に連袋を入れる。
【００１９】
本発明の第１１観点に係る箱詰め装置は、第１０観点に係る箱詰め装置であって、載置台には、シール部の長手方向に沿って複数の連袋が載せられる。制御部は、載置台に載せられた複数の連袋を付与部で保持しながら箱の中に入れる。
【００２０】
この箱詰め装置は、複数の連袋を一度に箱詰めすることができる。
【００２１】
本発明の第１２観点に係る箱詰め装置は、第９乃至第１１観点に係る箱詰め装置であって、押さえ部材をさらに備える。制御部は、連袋を箱の中に入れた後、連袋を保持している付与部を連袋から離す。押さえ部材は、付与部が連袋から離れる間、連袋の少なくとも一部を箱に向かって押さえつける。
【００２２】
この箱詰め装置は、箱の中に入れられた連袋から付与部を離す際に、連袋が箱から抜け出してしまうことを抑制できる。
【００２３】
本発明の第１３観点に係る箱詰め装置は、第９乃至第１２観点に係る箱詰め装置であって、制御部は、付与部をシール部に接触させる時、及び、箱の中に入れられた連袋を保持している付与部を連袋から離す時の少なくとも一方において、付与部を振動させる。
【００２４】
この箱詰め装置は、箱の中に入れられた連袋から付与部を離す際に、連袋が箱から抜け出してしまうことを抑制できる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る連袋姿勢変換装置は、複数の袋が連なっている連袋を短くすることができる。
【００２６】
本発明に係る箱詰め装置は、箱よりも長い連袋を効率的に箱詰めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態である連袋姿勢変換装置３０を備える箱詰め装置１００の概略的な外観図である。
【図２】箱詰め装置１００のブロック構成図である。
【図３】第１コンベア１０によって搬送されている連袋９０の側面図である。
【図４】プッシャ５０によって連袋９０が押し出された状態の箱詰め装置１００の概略的な外観図である。
【図５】第１姿勢の３個の連袋９０が配置されたシャッタ４０の上面図である。
【図６】第１姿勢の連袋９０が載せられたシャッタ４０の側面図である。
【図７】第２姿勢の連袋９０が載せられたシャッタ４０の側面図である。
【図８】図７に示される状態から、５個の接触部３２ｂの第１方向Ｄ１の間隔を短くした状態の側面図である。
【図９】図８の状態における、箱詰め装置１００の概略的な外観図である。
【図１０】連袋姿勢変換装置３０が連袋９０を保持した直後の状態を示す側面図である。
【図１１】連袋姿勢変換装置３０が連袋９０を保持している状態で、連袋９０の下方からシャッタ４０が取り除かれた状態を示す側面図である。
【図１２】連袋姿勢変換装置３０が連袋９０を保持している状態で、連袋９０をダンボール箱Ｂの中に運び入れた直後の状態を示す側面図である。
【図１３】変形例Ａにおける、第２姿勢の連袋９０が載せられたシャッタ４０の側面図である。
【図１４】変形例Ｂにおける、連袋姿勢変換装置３０が、３個の袋９１を有する連袋９０を保持している状態を示す図である。
【図１５】変形例Ｃにおける、連袋姿勢変換装置３０が、５個の袋９１を有する連袋９０を保持している状態を示す図である。
【図１６】変形例Ｆにおける、押さえ部材３６を備える連袋姿勢変換装置３０の一例を示す図である。
【図１７】変形例Ｆにおける、押さえ部材３６を備える連袋姿勢変換装置３０の一例を示す図である。
【図１８】変形例Ｆにおける、押さえ部材３６を上方から押さえつけるシリンダ機構３７を備える連袋姿勢変換装置３０の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。以下に説明される実施形態は、本発明の具体例の一つであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２９】
（１）箱詰め装置１００の全体構成
図１は、本発明の一実施形態である連袋姿勢変換装置３０を備える箱詰め装置１００の概略的な外観図である。図２は、箱詰め装置１００のブロック構成図である。箱詰め装置１００は、例えば、食品工場の生産ラインに設置され、物品を所定の数量ずつダンボール箱Ｂに箱詰めして、箱詰め後のダンボール箱Ｂを封緘する装置である。箱詰め装置１００は、主として、第１コンベア１０と、第２コンベア２０と、連袋姿勢変換装置３０と、シャッタ４０と、プッシャ５０と、制御部６０とを備える。制御部６０は、第１コンベア１０、第２コンベア２０、連袋姿勢変換装置３０、シャッタ４０及びプッシャ５０の動作を制御するマイクロコンピュータである。
【００３０】
本実施形態において、ダンボール箱Ｂに箱詰めされる物品は、複数の袋９１が一列に繋がっている連袋９０である。袋９１は、例えば、ポテトチップス等の内容物が所定の重量ずつ袋詰めされた包装物である。１個の連袋９０において、複数の袋９１は、シール部９２を介して第１方向Ｄ１に沿って連なっている。
【００３１】
連袋９０は、製袋包装機（図示せず）によって製造される。製袋包装機は、筒状に成形されたフィルムを下方に搬送しながら縦シールした後、フィルム搬送方向と交差する方向に横シールする。次に、製袋包装機は、筒状フィルムを搬送しながら、筒状フィルムの内部に内容物を上方から供給し、筒状フィルムを再度横シールする。この動作を繰り返すことで、製袋包装機は、筒状フィルムの搬送方向において所定の間隔ごとに形成された横シール部の間に内容物が充填された袋９１を連続的に製造する。製袋包装機は、所定のタイミングで横シール部を切断することで、所定の個数の袋９１からなる連袋９０を筒状フィルムから切り離して排出する。製袋包装機から排出された連袋９０は、コンベヤ及びシュート等を経由して、全ての袋９１が寝た第１姿勢の状態になる。第１姿勢の状態では、袋９１は互いに接触しておらず、袋９１及びシール部９２は第１方向Ｄ１に沿って交互に並んでいる。シール部９２は、製袋包装機によって横シールされた部分であり、第１方向Ｄ１において２個の袋９１の間にある部分である。
【００３２】
箱詰め装置１００が設置される食品工場の生産ラインでは、箱詰め装置１００の上流側に設置される製袋包装機によって製造された連袋９０は、第１姿勢の状態になった後、重量検査及び異物混入検査等を経て、箱詰め装置１００の第１コンベア１０に載せられる。第１コンベア１０は、第１姿勢の連袋９０を所定の方向に搬送するベルトコンベアである。図３は、第１コンベア１０によって搬送されている連袋９０の側面図である。図３において、連袋９０は、第１姿勢の状態にある。内容物が充填された袋９１は膨らんでいるので、図３に示されるように、シール部９２は、第１コンベア１０の搬送面１０ａから離れている。以下において、図３に示されるように、連袋９０は、１０個の袋９１及び９個のシール部９２を有するものとする。
【００３３】
第１コンベア１０は、第１姿勢の連袋９０を１つずつ搬送する。第１コンベア１０によって連袋９０が搬送される方向は、連袋９０の袋９１が連なっている第１方向Ｄ１と略平行の方向である。第１コンベア１０は、第１姿勢の連袋９０を所定の押し出し位置まで搬送する。図１には、押し出し位置まで搬送された連袋９０が示されている。
【００３４】
シャッタ４０は、押し出し位置において、第１コンベア１０に隣接して設置されている板状部材である。シャッタ４０の上面４０ａは、第１コンベア１０の搬送面１０ａと同じ高さ位置にある。シャッタ４０の上面４０ａ、及び、第１コンベア１０の搬送面１０ａは、水平面に平行である。
【００３５】
プッシャ５０は、第１コンベア１０を挟んでシャッタ４０の反対側に設置されている部材である。プッシャ５０は、第１コンベア１０上において押し出し位置にある連袋９０をシャッタ４０側に押し出す。プッシャ５０に押し出された連袋９０は、シャッタ４０の上面４０ａに載せられる。連袋９０が押し出される方向は、連袋９０が搬送される方向と略直交し、かつ、水平面に平行な方向である。
【００３６】
図４は、図１と同様の箱詰め装置１００の概略的な外観図である。図４では、プッシャ５０によって押し出されてシャッタ４０の上面４０ａに載せられた連袋９０が示されている。プッシャ５０は、例えば、図１及び図４に示されるように、第１コンベア１０からシャッタ４０に向かって連袋９０を押し出すための板状部材を有する。図１及び図４では、連袋９０が搬送される方向が矢印Ｘで示され、連袋９０が押し出される方向が矢印Ｙで示されている。連袋９０が搬送される方向と、連袋９０が押し出される方向とは、互いに略直交している。
【００３７】
プッシャ５０は、サーボ機構等を用いて、第１コンベア１０によって押し出し位置まで搬送された連袋９０を、シャッタ４０に向かって所定の距離だけ押し出す動作を行う。プッシャ５０は、１回の押し出し動作で１個の連袋９０を押し出す。プッシャ５０による２回目以降の押し出し動作では、プッシャ５０によって押し出された連袋９０によって、シャッタ４０上に既に押し出された連袋９０がさらに押し出される。プッシャ５０の複数回の押し出し動作によって、シャッタ４０の上面４０ａには、連袋９０が押し出される方向に沿って、複数の第１姿勢の連袋９０が並んで配置される。図５は、第１姿勢の３個の連袋９０が載せられたシャッタ４０の上面図である。図５では、第１方向Ｄ１において、３個の連袋９０は同じ位置にある。言い換えると、それぞれの連袋９０のシール部９２は、第１方向Ｄ１において、同じ位置にある。プッシャ５０の押し出し動作によってシャッタ４０に載せられる連袋９０の数は、ダンボール箱Ｂに箱詰めされる連袋９０の数と同じである。以下において、箱詰め装置１００によってダンボール箱Ｂの中には３個の連袋９０が箱詰めされるものとする。ダンボール箱Ｂの中において、連袋９０は、鉛直方向において互いに重ならないように箱詰めされる。
【００３８】
第２コンベア２０は、シャッタ４０の下方に設置されている。第２コンベア２０は、ダンボール箱Ｂを所定の方向に搬送するベルトコンベアである。第２コンベア２０によってダンボール箱Ｂが搬送される方向は、第１コンベア１０によって連袋９０が搬送される方向と同じである。第２コンベア２０によって搬送されるダンボール箱Ｂの上側のフラップＦは直立している。そのため、ダンボール箱Ｂの上側の開口は開いている。第２コンベア２０は、ダンボール箱Ｂを所定の箱詰め位置まで搬送する。図１及び図４には、箱詰め位置まで搬送されたダンボール箱Ｂが示されている。
【００３９】
連袋姿勢変換装置３０は、シャッタ４０の上方に設置されている。連袋姿勢変換装置３０は、シャッタ４０に載せられた複数の連袋９０の姿勢を変換して、複数の連袋９０を保持することができる。連袋姿勢変換装置３０が複数の連袋９０を保持している状態において、シャッタ４０は連袋９０の下方から取り除かれる。このとき、連袋姿勢変換装置３０によって保持されている連袋９０の下方には、第２コンベア２０によって箱詰め位置まで搬送されたダンボール箱Ｂが存在している。連袋姿勢変換装置３０は、保持している連袋９０を下方に移動させて、ダンボール箱Ｂの中に複数の連袋９０を運び入れる。連袋姿勢変換装置３０の構成及び動作の詳細については後述する。
【００４０】
その後、箱詰め装置１００は、複数の連袋９０が運び込まれたダンボール箱Ｂの上側のフラップＦを閉じて、ダンボール箱Ｂを封緘する。箱詰め装置１００の下流側には、封緘後のダンボール箱Ｂの重量を検査する重量チェッカ（図示せず）等が設置されている。
【００４１】
（２）連袋姿勢変換装置３０の構成
連袋姿勢変換装置３０は、主として、伸縮機構３１と、複数の付与部３２と、第１モータ３３と、第２モータ３４とを備える。第１モータ３３及び第２モータ３４は、伸縮機構３１の位置を変更するために、制御部６０によって制御されるサーボモータである。
【００４２】
伸縮機構３１は、複数のジョイント３１ａ，３１ｂを有するパンタグラフ型リンク機構である。パンタグラフ型リンク機構とは、複数のリンクが１個又は複数個の菱形を形成するように連結された機構である。ジョイント３１ａ，３１ｂは、２個のリンクが連結されている部分である。ジョイント３１ａ，３１ｂは、固定ジョイント３１ａと駆動ジョイント３１ｂとからなる。伸縮機構３１は、第１方向Ｄ１に沿って伸縮することで、駆動ジョイント３１ｂの第１方向Ｄ１の位置を変化させることができる。固定ジョイント３１ａの第１方向Ｄ１の位置は、固定されている。
【００４３】
本実施形態では、図１及び図４に示されるように、伸縮機構３１は、１個の固定ジョイント３１ａと４個の駆動ジョイント３１ｂとを有する。５個のジョイント３１ａ，３１ｂは、第１方向Ｄ１に沿って並んでいる。固定ジョイント３１ａは、５個のジョイント３１ａ，３１ｂの端に位置している。伸縮機構３１の伸縮状態に関わらず、５個のジョイント３１ａ，３１ｂは、第１方向Ｄ１に沿って等間隔に並んでいる。制御部６０は、第１モータ３３を制御して、伸縮機構３１の５個のジョイント３１ａ，３１ｂの第１方向Ｄ１の間隔を調節する。
【００４４】
５個のジョイント３１ａ，３１ｂのそれぞれには、１個の付与部３２が取り付けられている。すなわち、連袋姿勢変換装置３０は、５個の付与部３２を有する。それぞれの付与部３２は、ジョイント３１ａ，３１ｂに取り付けられている基部３２ａと、基部３２ａに取り付けられている接触部３２ｂとを有する。
【００４５】
基部３２ａは、連袋９０が押し出される方向に沿って延びている部材である。図１及び図４に示されるように、連袋姿勢変換装置３０の５個の基部３２ａは、制限部材３５によって支持されている。制限部材３５は、伸縮機構３１が伸縮して駆動ジョイント３１ｂの第１方向Ｄ１の位置が変化する際に、駆動ジョイント３１ｂが取り付けられている基部３２ａの移動方向を第１方向Ｄ１のみに制限する。制限部材３５は、例えば、５個の基部３２ａの両端部を第１方向Ｄ１に貫通する一対の棒状部材である。この場合、例えば、基部３２ａは、制限部材３５が通過する孔を有し、かつ、制限部材３５は、両端部が固定されている。
【００４６】
接触部３２ｂは、基部３２ａから鉛直方向下方に垂れ下がっている板状部材である。接触部３２ｂの厚みは、連袋９０のシール部９２の第１方向Ｄ１の寸法よりも短い。接触部３２ｂの厚みは、例えば、３ｍｍ〜５ｍｍである。接触部３２ｂの主表面は、シール部９２の長手方向、及び、鉛直方向に平行である。シール部９２の長手方向とは、水平面に平行であり、かつ、シャッタ４０に載せられた複数の第１姿勢の連袋９０のシール部９２を通過する方向である。シール部９２の長手方向の定義について例をあげて説明する。図５において、シャッタ４０には３個の連袋９０が載せられている。３個の連袋９０は隣接しており、第１方向Ｄ１における連袋９０のシール部９２は同じ位置にある。そのため、３個のシール部９２が実質的に隣接している。この場合、図５に示されるように、シール部９２の隣接方向において、隣接している３個のシール部９２の両端９３ａ，９３ｂが存在する。シール部９２の長手方向は、図５の両端９３ａ，９３ｂを通過する任意の方向である。そのため、シール部９２の長手方向は、特定の一方向には限定されない。以下において、シール部９２の長手方向は、第１方向Ｄ１と直交する方向である。シール部９２の長手方向において、接触部３２ｂの下端の長さは、シャッタ４０に載せられた複数の連袋９０の長さの合計以上であることが好ましい。
【００４７】
連袋姿勢変換装置３０の５個の接触部３２ｂの下端は、鉛直方向において常に同じ位置にある。制御部６０は、第２モータ３４を制御して、付与部３２の鉛直方向の位置を変化させて、接触部３２ｂの鉛直方向の位置を調節する。
【００４８】
以上より、連袋姿勢変換装置３０は、第１方向Ｄ１において常に等間隔に並んだ５個の接触部３２ｂを有し、５個の接触部３２ｂの第１方向Ｄ１の間隔、及び、５個の接触部３２ｂの鉛直方向の位置は、制御部６０によって制御可能である。
【００４９】
（３）連袋姿勢変換装置３０の動作
連袋姿勢変換装置３０が、複数の連袋９０の姿勢を変換して複数の連袋９０を保持し、ダンボール箱Ｂの中に運び入れる動作について具体的に説明する。
【００５０】
最初に、連袋姿勢変換装置３０が、シャッタ４０に載せられている３個の連袋９０の姿勢を変換して、３個の連袋９０を保持する動作について説明する。連袋９０は、１０個の袋９１、及び、９個のシール部９２を有する。制御部６０は、連袋姿勢変換装置３０の第１モータ３３を制御して、連袋９０のシール部９２の第１方向Ｄ１の位置及び間隔に合わせて、伸縮機構３１の５個のジョイント３１ａ，３１ｂの第１方向Ｄ１の位置及び間隔を予め調節する。
【００５１】
プッシャ５０によって連袋９０が３回押し出されて、シャッタ４０に３個の連袋９０が載せられた時点では、連袋姿勢変換装置３０の付与部３２は、連袋９０と接触していない。具体的には、付与部３２の接触部３２ｂの下端は、連袋９０と接触していない。シャッタ４０に３個の連袋９０が載せられた後、制御部６０は、第２モータ３４を制御して、接触部３２ｂの鉛直方向の位置を下げて、連袋９０の一部のシール部９２に接触部３２ｂの下端を接触させる。制御部６０は、引き続き、接触部３２ｂの鉛直方向の位置を下げて、連袋９０の一部のシール部９２に力を付与する。これにより、連袋９０の姿勢が第１姿勢から第２姿勢に変換される。
【００５２】
図６は、第１姿勢の連袋９０が載せられたシャッタ４０の側面図である。図７は、第２姿勢の連袋９０が載せられたシャッタ４０の側面図である。図６及び図７には、付与部３２の接触部３２ｂが示されている。第１姿勢は、第１コンベア１０によって搬送されプッシャ５０によってシャッタ４０上に押し出された状態の姿勢である。第２姿勢は、第１姿勢の状態の連袋９０の一部のシール部９２に接触部３２ｂが鉛直方向上方から接触して、第２方向Ｄ２の力がシール部９２に付与されている状態の姿勢である。第２方向Ｄ２とは、シール部９２の長手方向を含む面内の方向であって第１方向Ｄ１と交差する方向である。以下において、第２方向Ｄ２は、鉛直方向下向きと平行であるとする。図１及び図４では、第２方向Ｄ２が矢印Ｚで示されている。
【００５３】
第２姿勢の状態において、付与部３２によって第２方向Ｄ２の力が付与されるシール部９２の数は、連袋９０のシール部９２の数より少ない。図７に示されるように、連袋９０の９個のシール部９２のうち、５個のシール部９２のみに第２方向Ｄ２の力が付与され、残りの４個のシール部９２には第２方向Ｄ２の力が付与されない。以下において、第２方向Ｄ２の力が付与されるシール部９２を第１シール部９２ａと呼び、第２方向Ｄ２の力が付与されないシール部９２を第２シール部９２ｂと呼ぶ。
【００５４】
図７に示されるように、１個の連袋９０では、第１方向Ｄ１において、５個の第１シール部９２ａ及び４個の第２シール部９２ｂが交互に位置している。言い換えると、第１方向Ｄ１において隣り合う２個の第１シール部９２ａの間には、１個の第２シール部９２ｂが位置している。袋９１は、１個の第１シール部９２ａと１個の第２シール部９２ｂとの間に位置している。第１方向Ｄ１において１個の連袋９０の両側にある２個のシール部９２は、第１シール部９２ａである。
【００５５】
図６に示されるように、第１姿勢の状態にある連袋９０では、全てのシール部９２の鉛直方向の位置はほぼ同じである。そのため、第１姿勢の状態では、連袋９０の袋９１は、シャッタ４０の上面４０ａ（水平面）に対して実質的に傾斜していない。以下において、図６に示される第１姿勢の連袋９０のシール部９２の鉛直方向の位置を、基準位置と呼ぶ。図６には、第１姿勢の連袋９０の第１方向Ｄ１の長さＬ１が示されている。図７には、第２姿勢の連袋９０の第１方向Ｄ１の長さＬ２が示されている。
【００５６】
図７に示されるように、第２姿勢の状態にある連袋９０では、全てのシール部９２の鉛直方向の位置は基準位置とは異なっている。連袋９０の姿勢が第１姿勢から第２姿勢に変換される際、第１シール部９２ａは、シャッタ４０の上面４０ａと接触するまで、付与部３２の接触部３２ｂによって押し下げられる。袋９１は厚みを有するので、第１シール部９２ａが押し下げられることで、袋９１が水平面に対して傾斜して第２シール部９２ｂが押し上げられる。そのため、第２姿勢の状態にある連袋９０では、第１シール部９２ａの鉛直方向の位置は、基準位置より下方にあり、第２シール部９２ｂの鉛直方向の位置は、基準位置より上方にある。第１方向Ｄ１において隣り合う第１シール部９２ａと第２シール部９２ｂとの間の袋９１は、水平面に対して傾斜している。連袋９０の両端の２個の袋９１も、水平面に対して傾斜している。傾斜している袋９１の第１方向Ｄ１の寸法は、傾斜していない袋９１の第１方向Ｄ１の寸法よりも短い。そのため、第２姿勢の状態にある連袋９０の第１方向Ｄ１の長さＬ２は、第１姿勢の状態にある連袋９０の第１方向Ｄ１の長さＬ１よりも短い。
【００５７】
なお、連袋９０の姿勢が第１姿勢から第２姿勢に変換される過程において、連袋９０の第１方向Ｄ１の長さは短くなり、第１方向Ｄ１における第１シール部９２ａの間隔も短くなる。そのため、図６及び図７に示されるように、連袋姿勢変換装置３０は、連袋９０の姿勢が第１姿勢から第２姿勢に変換される過程において、第１シール部９２ａに力を付与する接触部３２ｂの第１方向Ｄ１における間隔が徐々に小さくなるように、伸縮機構３１を伸縮させる。
【００５８】
以上より、連袋姿勢変換装置３０は、第１姿勢の連袋９０の第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与することで、複数の連袋９０の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変換して、連袋９０の第１方向Ｄ１の長さを短くすることができる。
【００５９】
また、連袋姿勢変換装置３０は、複数の連袋９０の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変換した状態において、５個の接触部３２ｂの第１方向Ｄ１の間隔を短くすることで、複数の連袋９０を保持することができる。図８は、図７に示される状態から、５個の接触部３２ｂの第１方向Ｄ１の間隔を短くした状態の側面図である。図９は、図８の状態における、図１と同様の箱詰め装置１００の概略的な外観図である。図９において、接触部３２ｂは、太線で示されている。
【００６０】
図８及び図９に示される状態では、第１方向Ｄ１において隣り合う２個の接触部３２ｂの間の２個の袋９１は、内容物が破損しない程度に圧縮され、内部の圧力が第１状態の時よりも高くなっている。そのため、図８及び図９に示されるように、それぞれの接触部３２ｂは、袋９１の内部の圧力により袋９１から力を受けるので、２個の袋９１によって挟まれている。これにより、５個の接触部３２ｂのそれぞれが２個の袋９１によって挟まれる力によって、連袋９０は、連袋姿勢変換装置３０の５個の付与部３２によって保持されている。連袋姿勢変換装置３０が連袋９０を保持している状態では、シャッタ４０が連袋９０の下方から取り除かれても、連袋９０は下方に落下しない。
【００６１】
次に、連袋姿勢変換装置３０が、保持している複数の連袋９０をダンボール箱Ｂの中に運び入れる動作について、図１０〜１２を参照しながら説明する。図１０〜１２は、図６〜８と同様の側面図である。図１０〜１２には、シール部９２の長手方向に沿って３個の連袋９０が箱詰めされるダンボール箱Ｂが示されている。ダンボール箱Ｂは、第２コンベア２０によって箱詰め位置まで搬送されている。
【００６２】
図１０は、連袋姿勢変換装置３０が連袋９０を保持した直後の状態を示す側面図である。図１０において、５個の接触部３２ｂによって保持されている連袋９０の鉛直方向下方にはシャッタ４０が配置されており、シャッタ４０の鉛直方向下方にはダンボール箱Ｂが配置されている。
【００６３】
図１１は、連袋姿勢変換装置３０が連袋９０を保持している状態で、連袋９０の下方からシャッタ４０が取り除かれた状態を示す側面図である。図１１では、図１０の状態から、シャッタ４０が第１方向Ｄ１に沿って移動されている。シャッタ４０の位置は、制御部６０によって制御される。図１１では、連袋９０の鉛直方向下方には、ダンボール箱Ｂが配置されている。
【００６４】
図１２は、連袋姿勢変換装置３０が連袋９０を保持している状態で、連袋９０をダンボール箱Ｂの中に運び入れた直後の状態を示す側面図である。図１２では、図１１の状態から、５個の接触部３２ｂが鉛直方向下方に移動されている。制御部６０は、５個の接触部３２ｂを鉛直方向下方に移動させることで、連袋９０をダンボール箱Ｂの中に運び入れる。保持されている連袋９０の第１方向Ｄ１の寸法は、ダンボール箱Ｂの第１方向Ｄ１の寸法と同程度である。そのため、連袋姿勢変換装置３０は、５個の接触部３２ｂの鉛直方向の位置を下方に移動することで、保持している連袋９０をダンボール箱Ｂの中に運び入れることができる。
【００６５】
次に、連袋姿勢変換装置３０は、図１２の状態から、５個の接触部３２ｂを鉛直方向上方に移動させることで、ダンボール箱Ｂの中に運び込まれた連袋９０から接触部３２ｂを離す。このとき、連袋姿勢変換装置３０は、接触部３２ｂを振動させる。例えば、連袋姿勢変換装置３０は、５個の接触部３２ｂの第１方向Ｄ１の間隔を所定の時間間隔で増減させることで、接触部３２ｂを振動させてもよい。接触部３２ｂを振動させることで、接触部３２ｂと袋９１との間に作用する摩擦力が低減する。そのため、連袋姿勢変換装置３０が連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、ダンボール箱Ｂの中から連袋９０が接触部３２ｂと共に抜け出してしまうことが抑制される。
【００６６】
連袋姿勢変換装置３０は、連袋９０から接触部３２ｂを離した後、接触部３２ｂの鉛直方向の位置を上昇させて図１０に示される位置まで戻す。その後、制御部６０によって、シャッタ４０は、図１２に示される位置から図１０に示される位置まで戻される。第２コンベア２０は、複数の連袋９０が運び込まれたダンボール箱Ｂを下流側に搬送し、空のダンボール箱Ｂを箱詰め位置まで搬送する。以上の動作の繰り返しによって、箱詰め装置１００は、ダンボール箱Ｂに複数の連袋９０を箱詰めする。
【００６７】
（４）連袋姿勢変換装置３０及び箱詰め装置１００の特徴
（４−１）
箱詰め装置１００は、連袋姿勢変換装置３０によって第１姿勢から第２姿勢に姿勢が変換された連袋９０をダンボール箱Ｂに箱詰めする。ダンボール箱Ｂよりも長い連袋９０をダンボール箱Ｂに箱詰めする場合、連袋９０をダンボール箱Ｂの中に入れる前に連袋９０の長さを、ダンボール箱Ｂの長さよりも短くしておく必要がある。連袋姿勢変換装置３０は、第１姿勢の連袋９０の第１シール部９２ａに、付与部３２（接触部３２ｂ）によって第２方向Ｄ２の力を付与することで、連袋９０の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に短時間で変換することができる。その後、連袋姿勢変換装置３０は、接触部３２ｂの第１方向Ｄ１の間隔を短くすることで、連袋９０の第１方向Ｄ１の長さを短時間で短くすることができる。
【００６８】
このように、連袋姿勢変換装置３０は、連袋９０の長さを短くするために、連袋９０の特定の袋９１を吸着又は把持し、吸着又は把持した袋９１を特定の位置まで移動させる複雑な機構を必要としない。そのため、連袋姿勢変換装置３０は、付与部３２を用いる簡易な機構によって連袋９０の第１方向Ｄ１の長さを効率的に短くすることができる。
【００６９】
従って、箱詰め装置１００は、連袋姿勢変換装置３０を用いることで、ダンボール箱Ｂよりも長い連袋９０をダンボール箱Ｂの中に効率的に箱詰めすることができる。
【００７０】
（４−２）
連袋姿勢変換装置３０は、ダンボール箱Ｂに箱詰めされる連袋９０の種類が変更されても、必要に応じて接触部３２ｂの数及び寸法を調整するだけで、種類変更後の連袋９０に対応することができる。
【００７１】
例えば、種類変更後の連袋９０に含まれる袋９１の数が、種類変更前の連袋９０に含まれる袋９１の数と異なる場合、袋９１の数に応じて接触部３２ｂの数を調整する。これにより、連袋姿勢変換装置３０は、種類変更後の連袋９０に短時間で対応することができる。この場合、必要に応じて、伸縮機構３１のジョイント３１ａ，３１ｂの数も調整する。
【００７２】
同様に、シール部９２の長手方向において、種類変更後の連袋９０の寸法が、種類変更前の連袋９０の寸法と異なる場合、現在使用中の接触部３２ｂを、種類変更後の連袋９０の寸法に対応した接触部３２ｂと交換する。これにより、連袋姿勢変換装置３０は、種類変更後の連袋９０に短時間で対応することができる。
【００７３】
従って、箱詰め装置１００は、ダンボール箱Ｂに箱詰めされる連袋９０の種類が変更されても、接触部３２ｂの数を変更したり接触部３２ｂを交換したりして、種類変更後の連袋９０に短時間で対応することができる。
【００７４】
（４−３）
連袋姿勢変換装置３０は、複数の接触部３２ｂによって複数の連袋９０を保持してダンボール箱Ｂに一度に箱詰めすることができる。ダンボール箱Ｂに一度に箱詰めされる連袋９０の数は、ダンボール箱Ｂの寸法（シール部９２の長手方向の寸法）に依存する。連袋姿勢変換装置３０は、ダンボール箱Ｂの種類が変更されても、必要に応じて接触部３２ｂの寸法を調整するだけで、種類変更後のダンボール箱Ｂに対応することができる。
【００７５】
例えば、種類変更後のダンボール箱Ｂの寸法が、種類変更前のダンボール箱Ｂの寸法と異なる場合、種類変更後のダンボール箱Ｂに箱詰めされる連袋９０の数は、種類変更前のダンボール箱Ｂに箱詰めされる連袋９０の数と異なることがある。この場合、必要に応じて、現在使用中の接触部３２ｂを、種類変更後のダンボール箱Ｂの寸法に対応した接触部３２ｂに交換することで、連袋姿勢変換装置３０が保持できる連袋９０の数を調整することができる。これにより、連袋姿勢変換装置３０は、種類変更後のダンボール箱Ｂに短時間で対応することができる。
【００７６】
従って、箱詰め装置１００は、ダンボール箱Ｂの寸法、及び、ダンボール箱Ｂに箱詰めされる連袋９０の数が変更されても、必要に応じて接触部３２ｂを交換することで、種類変更後のダンボール箱Ｂに短時間で対応することができる。
【００７７】
（４−４）
連袋姿勢変換装置３０は、ダンボール箱Ｂの中に運び込まれた連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、接触部３２ｂを振動させる。これにより、接触部３２ｂと袋９１との間に作用する摩擦力が低減するので、連袋姿勢変換装置３０が連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、ダンボール箱Ｂの中から連袋９０が接触部３２ｂと共に抜け出してしまうことが抑制される。
【００７８】
従って、箱詰め装置１００は、ダンボール箱Ｂに連袋９０が正常に箱詰めされない不具合の発生を抑制することができる。
【００７９】
（５）変形例
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【００８０】
（５−１）変形例Ａ
実施形態では、図７に示されるように、１個の連袋９０では、第１方向Ｄ１において５個の第１シール部９２ａと４個の第２シール部９２ｂとが交互に位置している。すなわち、第１方向Ｄ１において隣り合う２個の第１シール部９２ａの間に、１個の第２シール部９２ｂが存在するように、第１シール部９２ａの位置が設定されている。
【００８１】
しかし、第１方向Ｄ１において隣り合う２個の第１シール部９２ａの間に、１より大きい奇数個の第２シール部９２ｂが存在するように、第１シール部９２ａの位置が設定されていてもよい。例えば、第１方向Ｄ１において隣り合う２個の第１シール部９２ａの間に、３個の第２シール部９２ｂが存在するように、第１シール部９２ａの位置が設定されていてもよい。
【００８２】
図１３は、図７と同様の側面図であって、第２姿勢の連袋９０が載せられたシャッタ４０の側面図である。図１３では、第１方向Ｄ１において隣り合う２個の第１シール部９２ａの間に、３個の第２シール部９２ｂが存在している。この場合においても、連袋姿勢変換装置３０の接触部３２ｂが第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与することで、連袋９０の袋９１は水平面に対して傾斜するので、連袋９０の第１方向Ｄ１の長さが短くなる。従って、連袋姿勢変換装置３０は、図１３に示されるように、第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与することで、連袋９０の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変換することができる。また、連袋姿勢変換装置３０は、第２姿勢の状態において、第１方向Ｄ１における接触部３２ｂの間隔を短くすることで、連袋９０を保持することができる。
【００８３】
（５−２）変形例Ｂ
実施形態では、１個の連袋９０は、１０個の袋９１を有する。しかし、連袋姿勢変換装置３０が連袋９０の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変換して、連袋９０を保持するためには、１個の連袋９０が有する袋９１の数は、少なくとも３個あればよい。
【００８４】
図１４は、図８と同様の側面図であって、連袋姿勢変換装置３０が、３個の袋９１を有する連袋９０を保持している状態を示す図である。連袋９０は、１個の第１シール部９２ａと、１個の第２シール部９２ｂとを有する。連袋姿勢変換装置３０は、２個の接触部３２ｂによって連袋９０を挟み込んで保持している。２個の接触部３２ｂの一方は、連袋９０の第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与し、他方は、連袋９０の端の袋９１と接触している。連袋９０の端の袋９１と接触している接触部３２ｂがない場合、連袋姿勢変換装置３０は、連袋９０を保持することができない。
【００８５】
（５−３）変形例Ｃ
実施形態では、１個の連袋９０は、１０個の袋９１を有し、連袋姿勢変換装置３０は、５個の接触部３２ｂを有する。このように、１個の連袋９０が有する袋９１の数が偶数である場合、連袋姿勢変換装置３０が有する接触部３２ｂの数は、１個の連袋９０が有する袋９１の数の半分で十分である。「変形例Ａ」で説明したように、接触部３２ｂの数は、袋９１の数の半分より少なくてもよい。連袋姿勢変換装置３０が有する接触部３２ｂの数が、１個の連袋９０が有する袋９１の数の半分である場合、図６〜８に示されるように、第１シール部９２ａと第２シール部９２ｂとが、第１方向Ｄ１において交互に配置され、かつ、連袋９０の両端のシール部９２は、第１シール部９２ａである。
【００８６】
また、１個の連袋９０が有する連袋９０の袋９１の数が奇数である場合、連袋姿勢変換装置３０が有する接触部３２ｂの数は、１個の連袋９０が有する袋９１の数より１多い数の半分で十分である。例えば、「変形例Ｂ」で説明したように、袋９１の数が３である場合、連袋９０を保持するためには少なくとも２個の接触部３２ｂを必要とする。同様に、例えば、袋９１の数が５である場合、連袋９０を保持するためには少なくとも３個の接触部３２ｂを必要とする。
【００８７】
図１５は、図８と同様の側面図であって、連袋姿勢変換装置３０が、５個の袋９１を有する連袋９０を保持している状態を示す図である。連袋９０は、２個の第１シール部９２ａと、２個の第２シール部９２ｂとを有する。第１シール部９２ａ及び第２シール部９２ｂは、第１方向Ｄ１において交互に配置されている。連袋姿勢変換装置３０は、３個の接触部３２ｂによって連袋９０を挟み込んで保持している。３個の接触部３２ｂのうちの２個は、連袋９０の第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与し、残りの１個は、連袋９０の端の袋９１と接触している。連袋９０の端の袋９１と接触している接触部３２ｂがない場合、連袋９０の端の第２シール部９２ｂを折り曲げる力が付与されない。そのため、連袋９０の端の袋９１がダンボール箱Ｂに引っかかって、ダンボール箱Ｂの中に連袋９０を正常に運び入れることができないおそれがある。
【００８８】
（５−４）変形例Ｄ
実施形態では、連袋姿勢変換装置３０の付与部３２は、基部３２ａと接触部３２ｂとを有し、接触部３２ｂは、基部３２ａから鉛直方向下方に垂れ下がっている板状部材である。接触部３２ｂは、第１姿勢の連袋９０の第１シール部９２ａと接触して、第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与する。
【００８９】
しかし、接触部３２ｂは、第１シール部９２ａと接触して、第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与することができれば、板状部材でなくてもよい。具体的には、接触部３２ｂは、連袋９０の第１シール部９２ａと接触する部材であって、基部３２ａに連結されている任意の部材であってもよい。例えば、接触部３２ｂは、第１シール部９２ａと接触し、シール部９２の長手方向に沿って延びる棒状部材であってもよい。
【００９０】
（５−５）変形例Ｅ
実施形態では、連袋姿勢変換装置３０は、ダンボール箱Ｂの中に運び込まれた連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、接触部３２ｂを振動させる。例えば、連袋姿勢変換装置３０は、５個の接触部３２ｂの第１方向Ｄ１の間隔を所定の時間間隔で増減させることで、接触部３２ｂを第１方向Ｄ１に沿って振動させる。しかし、接触部３２ｂの振動の方向は、第１方向Ｄ１に限られない。例えば、連袋姿勢変換装置３０は、サーボ機構等を用いて、シール部９２の長手方向に沿って接触部３２ｂを振動させてもよい。
【００９１】
（５−６）変形例Ｆ
実施形態では、連袋姿勢変換装置３０は、ダンボール箱Ｂの中に運び込まれた連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、接触部３２ｂを振動させる。これにより、連袋姿勢変換装置３０が連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、ダンボール箱Ｂの中から連袋９０が接触部３２ｂと共に抜け出してしまうことが抑制される。
【００９２】
しかし、連袋姿勢変換装置３０は、連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、ダンボール箱Ｂの中から連袋９０が接触部３２ｂと共に抜け出してしまうことを抑制するための他の機構を有してもよい。例えば、連袋姿勢変換装置３０は、接触部３２ｂを上昇させて連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、ダンボール箱Ｂの中の連袋９０を上方から押さえつける押さえ部材３６を備えてもよい。
【００９３】
図１６及び図１７は、図１と同様の箱詰め装置１００の概略的な外観図である。図１６及び図１７には、一対の押さえ部材３６を備える連袋姿勢変換装置３０の一例が示されている。図１６は、接触部３２ｂが、連袋９０の第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与する前の状態を示す。図１７は、接触部３２ｂが、連袋９０の第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与した後の状態を示す。図１７は、図９と同様に、接触部３２ｂの間隔が短くなり、連袋９０の姿勢が第１姿勢から第２姿勢に変換された状態を示す。図１７では、連袋９０は省略されている。しかし、図１７では、図９と同じ位置に第２姿勢の連袋９０が位置している。
【００９４】
押さえ部材３６は、連袋９０から接触部３２ｂが離れる間、連袋９０の少なくとも一部をダンボール箱Ｂに向かって押さえつける棒状部材である。押さえ部材３６は、連袋９０が搬送される方向（搬送方向）に沿って延びている。搬送方向において、押さえ部材３６の寸法は、ダンボール箱Ｂの寸法と同程度であり、かつ、ダンボール箱Ｂの寸法より短い。
【００９５】
押さえ部材３６は、連袋姿勢変換装置３０の接触部３２ｂに形成された通過孔３２ｃを通っている。通過孔３２ｃは、鉛直方向に延びている孔である。接触部３２ｂは、２個の通過孔３２ｃを有している。押さえ部材３６は、少なくとも１つの通過孔３２ｃを通過している状態で、鉛直方向において移動可能である。押さえ部材３６の搬送方向の位置が変化しないように、押さえ部材３６は、最も下流側の接触部３２ｂに支持されている。
【００９６】
図１６の状態では、押さえ部材３６は、搬送方向の下流側の３個の通過孔３２ｃを通過している。図１６の状態から、接触部３２ｂが、連袋９０の第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与すると、連袋９０によって押さえ部材３６が押し上げられる。その後、接触部３２ｂの間隔が短くなって図１７の状態に移行すると、連袋９０の姿勢は第１姿勢から第２姿勢に変換され、連袋９０によって押さえ部材３６がさらに押し上げられる。接触部３２ｂの間隔が短くなる過程で、押さえ部材３６は、搬送方向の上流側の２個の通過孔３２ｃを通過する。その結果、図１７に示されるように、押さえ部材３６は、全ての接触部３２ｂの通過孔３２ｃを通過する。
【００９７】
連袋姿勢変換装置３０が連袋９０を保持している間、押さえ部材３６は、連袋９０によって押し上げられている。連袋姿勢変換装置３０が連袋９０から接触部３２ｂを離している間、押さえ部材３６は、自身の重量によって、ダンボール箱Ｂの中の連袋９０を押さえつけている。これにより、ダンボール箱Ｂの中から連袋９０が接触部３２ｂと共に抜け出してしまうことが抑制される。
【００９８】
本変形例において、押さえ部材３６及び通過孔３２ｃの数及び形状は、図１６に示されているものに限られない。例えば、連袋姿勢変換装置３０は、押さえ部材３６を備える代わりに、サーボ機構等を用いて、ダンボール箱Ｂの中の連袋９０に対して、連袋９０を上方から押さえつける力を付与してもよい。
【００９９】
本変形例において、押さえ部材３６は、駆動機構によって下方に押されることで、ダンボール箱Ｂの中の連袋９０を下方に押さえつけてもよい。駆動機構は、例えば、エアシリンダ等のシリンダ機構である。図１８は、押さえ部材３６の駆動機構であるエアシリンダ３７を備える連袋姿勢変換装置３０の側面図である。図１８は、図１２と同様に、連袋姿勢変換装置３０が連袋９０を保持している状態で、連袋９０をダンボール箱Ｂの中に運び入れた直後の状態を示す。エアシリンダ３７は、押さえ部材３６に鉛直方向下方の力を付与して、押さえ部材３６を押し下げる機能を有する。図１８に示されるように、連袋姿勢変換装置３０が接触部３２ｂを引き上げて連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、エアシリンダ３７は、押さえ部材３６を押し下げる力を、押さえ部材３６に付与する。図１８には、エアシリンダ３７が押さえ部材３６に付与する力の方向が矢印で示されている。これにより、連袋９０は押さえ部材３６によって下方に押さえつけられるので、接触部３２ｂを引き上げる際に、連袋９０から接触部３２を強制的に離すことができる。そのため、ダンボール箱Ｂの中から連袋９０が接触部３２ｂと共に抜け出してしまうことが抑制される。
【０１００】
本変形例において、押さえ部材３６は、連袋９０が搬送される方向に沿って伸縮可能な構造を有していてもよい。例えば、図１６において、押さえ部材３６の長さは、全ての接触部３２ｂに形成された通過孔３２ｃを通過する程度の長さであってもよい。この場合、図１６の状態から図１７の状態に移行する際に、接触部３２ｂの間隔が短くなるにつれて、押さえ部材３６の長さが、図１７に示される程度まで短くなる。反対に、接触部３２ｂの間隔が長くなるにつれて、押さえ部材３６が長くなる。
【０１０１】
本変形例において、押さえ部材３６を用いる代わりに、ダンボール箱Ｂの中の連袋９０を下方に押さえつける駆動機構を有してもよい。例えば、連袋姿勢変換装置３０は、連袋９０から接触部３２ｂを離す際に、図１８に示されるようなエアシリンダ３７を用いて、ダンボール箱Ｂの中の連袋９０を下方に押さえつけてもよい。
【０１０２】
（５−７）変形例Ｇ
実施形態では、連袋姿勢変換装置３０は、接触部３２ｂによって、第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与する。第２方向Ｄ２は、鉛直方向下方に向かう方向である。しかし、第２方向Ｄ２は、シール部９２の長手方向を含む面内の方向であって第１方向Ｄ１と交差する方向であれば、鉛直方向下方に向かう方向でなくてもよい。
【０１０３】
例えば、第１シール部９２ａに付与される第２方向Ｄ２の力は、第１シール部９２ａを上方から下方に向かって押す力であればよい。また、第１シール部９２ａに第２方向Ｄ２の力を付与することで、連袋９０の姿勢を第１姿勢から第２姿勢に変換することができれば、第１シール部９２ａに付与される第２方向Ｄ２の力は、第１シール部９２ａを下方から上方に向かって押す力であってもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
３０      連袋姿勢変換装置
３２      付与部
３２ｂ    接触部
３３      第１モータ（短縮部）
３４      第２モータ（変更部）
３６      押さえ部材
４０      シャッタ（載置台）
６０      制御部
９０      連袋
９１      袋（第１袋、第２袋、第３袋）
９２      シール部（第１シール部、第２シール部）
９２ａ    第１シール部
９２ｂ    第２シール部
１００      箱詰め装置
Ｂ      ダンボール箱（箱）
Ｄ１      第１方向
Ｄ２      第２方向
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０５】
【特許文献１】特開２０１２−２４５９８８号公報
【図１】
2020090309.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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