(57)【要約】【課題】突出軸とキャリヤの連結強度を向上可能な偏心揺動型減速装置を提供する。【解決手段】偏心揺動型減速装置１０は、内歯歯車１６と、外歯歯車１４と、内歯歯車１４の軸心からオフセットして配置され外歯歯車１４を揺動させるクランク軸１２と、外歯歯車１４の軸方向一側に配置され外歯歯車１４の自転と同期する第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の軸方向他側に配置され第１キャリヤ１８と連結された第２キャリヤ２０と、を備えた偏心揺動型減速装置である。第１キャリヤ１８は、径方向中央に第１中央孔１８ｊを有し、第２キャリヤ２０は、径方向中央に第２中央孔２０ｊを有し、第１中央孔１８ｊおよび第２中央孔２０ｊの両方に嵌合し、少なくとも第１中央孔１８ｊから軸方向外側へ突出する突出軸４０を有する。【選択図】図１
2020063808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯歯車と、外歯歯車と、前記内歯歯車の軸心からオフセットして配置され前記外歯歯車を揺動させるクランク軸と、前記外歯歯車の軸方向一側に配置され前記外歯歯車の自転と同期する第１キャリヤと、前記外歯歯車の軸方向他側に配置され第１キャリヤと連結された第２キャリヤと、を備えた偏心揺動型減速装置であって、
前記第１キャリヤは、径方向中央に第１中央孔を有し、
前記第２キャリヤは、径方向中央に第２中央孔を有し、
前記第１中央孔および前記第２中央孔の両方に嵌合し、少なくとも前記第１中央孔から軸方向外側へ突出する突出軸を有することを特徴とする偏心揺動型減速装置。
【請求項２】
前記第１中央孔は前記突出軸を連結するための第１連結溝を有し、前記第２中央孔は前記突出軸を連結するための第２連結溝を有し、前記第１キャリヤと前記第２キャリヤを連結した状態において、前記第１連結溝と前記第２連結溝の位相が一致していることを特徴とする請求項１に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項３】
前記突出軸は、前記第１連結溝に対応する第１連結部と、前記第２連結溝に対応する第２連結部と、前記第１連結部と前記第２連結部を接続する中間連結部と、を有することを特徴とする請求項２に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項４】
前記第１連結部、前記第２連結部および前記中間連結部は、連続する山部により構成されることを特徴とする請求項３に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項５】
前記中間連結部の外径は、前記第１連結部および前記第２連結部の外径と等しいことを特徴とする請求項３または４に記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項６】
前記第１キャリヤの軸心からの距離において、前記外歯歯車の中央孔までの最短距離は、前記突出軸の最外周までの距離より大きいことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の偏心揺動型減速装置。
【請求項７】
前記突出軸が前記第１中央孔および前記第２中央孔から抜けるのを防止する抜け止め機構を有することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の偏心揺動型減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、偏心揺動型の歯車装置が記載されている。特許文献１に記載の歯車装置は、外筒とキャリヤとを備え、外筒を固定してキャリヤから相手側部材に回転を伝達する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５５７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の歯車装置では、キャリヤの中央孔に出力軸部を圧入固定し、その出力軸部によって相手側部材に回転を伝達する。このキャリヤの中央孔の内周面と出力軸部の外周面とには凹凸が形成されている。しかしながら、本発明者の検討によれば、この構成では、キャリヤと出力軸部の連結強度が低いため出力軸部への伝達トルクが十分でないことが判明した。
これらから、本発明者は、特許文献１に記載の歯車装置には、キャリヤと出力軸部の連結強度を向上する観点で、改善すべき課題があることを認識した。
【０００５】
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、突出軸とキャリヤの連結強度を向上可能な偏心揺動型減速装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型減速装置は、内歯歯車と、外歯歯車と、内歯歯車の軸心からオフセットして配置され外歯歯車を揺動させるクランク軸と、外歯歯車の軸方向一側に配置され外歯歯車の自転と同期する第１キャリヤと、外歯歯車の軸方向他側に配置され第１キャリヤと連結された第２キャリヤと、を備えた偏心揺動型減速装置である。第１キャリヤは、径方向中央に第１中央孔を有し、第２キャリヤは、径方向中央に第２中央孔を有し、第１中央孔および第２中央孔の両方に嵌合し、少なくとも第１中央孔から軸方向外側へ突出する突出軸を有する。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、突出軸とキャリヤの連結強度を向上可能な偏心揺動型減速装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態の偏心揺動型減速装置を示す側面断面図である。
【図２】図１の偏心揺動型減速装置のキャリヤの中央孔を示す図である。
【図３】第１変形例の偏心揺動型減速装置を示す側面断面図である。
【図４】第２変形例の偏心揺動型減速装置を示す側面断面図である。
【図５】第３変形例の偏心揺動型減速装置を示す側面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【００１１】
［実施の形態］
以下、図１、図２を参照して、実施の形態に係る偏心揺動型減速装置１０の構成について説明する。図１は、実施の形態の偏心揺動型減速装置１０を示す側面断面図である。本実施形態の偏心揺動型減速装置１０は、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置である。この偏心揺動型減速装置１０は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動装置に出力するように構成される。
【００１２】
偏心揺動型減速装置１０は、主に、入力歯車７０と、クランク軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４、２６と、突出軸４０と、を主に備える。以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。
【００１３】
（入力歯車）
入力歯車７０は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａ周りに３つ配設される。３つの入力歯車７０は、中心軸線Ｌａからオフセットされた位置に１２０°の等間隔に配置される。図１では一つの入力歯車７０のみを示す。クランク軸１２は、３つの入力歯車７０に対応して３つ設けられる。クランク軸１２は、入力歯車７０の中央部に挿通され、入力歯車７０を支持する。クランク軸１２の軸方向両側には、一対のクランク軸軸受３４が設けられる。クランク軸１２は、入力歯車７０と一体的に回転可能に設けられる。３つの入力歯車７０は、中心軸線Ｌａ上に設けられる回転軸（不図示）の外歯部と噛み合う。この回転軸には、不図示の駆動装置から回転動力が伝達され、その回転軸の回転により入力歯車７０がクランク軸１２と一体的に回転する。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。
【００１４】
（クランク軸）
本実施形態のクランク軸１２は、外歯歯車１４を揺動させるための複数の偏心部１２ａを有する偏心体軸である。偏心部１２ａの軸芯は、クランク軸１２の回転中心線に対して偏心している。本実施形態では２個の偏心部１２ａが設けられ、隣り合う偏心部１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。
【００１５】
クランク軸１２は、その入力側がクランク軸軸受３４を介して第２キャリヤ２０に支持され、その反入力側がクランク軸軸受３４を介して第１キャリヤ１８に支持される。反入力側のクランク軸軸受３４は、第１キャリヤ１８のクランク軸孔１８ｈに嵌入・支持され、入力側のクランク軸軸受３４は、第２キャリヤ２０のクランク軸孔２０ｈに嵌入・支持される。つまり、クランク軸１２は、第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０に対して回転自在に支持されている。クランク軸軸受３４は、その構成に特別の制限はないが、この例では、円筒状の転動体を有するころ軸受けである。
【００１６】
（内歯歯車）
内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。本実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２に一体化された内歯歯車本体１６ａと、当該内歯歯車本体１６ａに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝に配置された外ピン１７と、を有している。外ピン１７は、内歯歯車本体１６ａに回転自在に支持される円筒状のピン部材である。外ピン１７は、中空部材であってもよいが、本実施形態では中実部材である。外ピン１７は、内歯歯車１６の内歯を構成している。内歯歯車１６の外ピン１７の数（内歯の数）は、外歯歯車１４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。
【００１７】
（外歯歯車）
外歯歯車１４は、複数の偏心部１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１４は、偏心ころ３２を介して対応する偏心部１２ａに回転自在に支持される。外歯歯車１４には、その軸心からオフセットされた位置に３つのシャフト孔１４ｐと、３つの揺動孔１４ｊと、が所定の間隔で形成されている。
【００１８】
シャフト孔１４ｐは、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。シャフト孔１４ｐは、軸方向に貫通しており、シャフト部１８ｓが挿通される。シャフト孔１４ｐは、シャフト部１８ｓの外径より大きく形成され、シャフト部１８ｓに接触しない大きさを有する。
【００１９】
揺動孔１４ｊは、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。揺動孔１４ｊは、軸方向に貫通しており、クランク軸１２の偏心部１２ａが挿通される。揺動孔１４ｊは、偏心部１２ａの外径より大きく形成され、揺動孔１４ｊと偏心部１２ａとの間には複数の偏心ころ３４が介在する。複数の偏心ころ３４は、偏心部１２ａの周りに略等間隔で配列され、偏心部１２ａの偏心運動を揺動孔１４ｊに円滑に伝える。
【００２０】
外歯歯車１４には、後述する突出軸４０が貫通する中央孔１４ｈが設けられる。中央孔１４ｈは、外歯歯車１４の径方向中央に設けられる孔で、突出軸４０の最外径より大きく形成され、突出軸４０と接触しない大きさを有する。中央孔１４ｈの形状に限定はないが、この例の中央孔１４ｈは円形である。
【００２１】
外歯歯車１４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車１６と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車１４が揺動できるようになっている。
【００２２】
（キャリヤ）
キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の軸方向側部に配置される。キャリヤ１８、２０には、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第２キャリヤ２０と、が含まれる。以下、第１キャリヤ１８と、第２キャリヤ２０とを総称する場合は「キャリヤ」と表記する。キャリヤは、第１主軸受２４、第２主軸受２６を介してケーシング２２に回転自在に支持されている。キャリヤは全体として中空の円盤状または円筒状をなしている。キャリヤは、クランク軸軸受３４を介してクランク軸１２を回転自在に支持する。
【００２３】
（中央孔）
第１キャリヤ１８は、第１キャリヤ１８の径方向中央に形成された第１中央孔１８ｊを有する。第２キャリヤ２０は、第２キャリヤ２０の径方向中央に形成された第１中央孔２０ｊを有する。第１中央孔１８ｊは、全体として円形をなし、軸方向に貫通する孔である。第２中央孔２０ｊは、全体として円形をなし、軸方向に貫通する孔である。以下、第１中央孔１８ｊと第２中央孔２０ｊとを総称する場合は「中央孔」と表記する。
【００２４】
（連結溝）
図２は、偏心揺動型減速装置１０のキャリヤの中央孔を示す図（軸方向から視た図）である。第１中央孔１８ｊは、突出軸４０を連結するための第１連結溝１８ｋを有する。第１連結溝１８ｋは、第１中央孔１８ｊの軸方向全長に渡って設けられる。第２中央孔２０ｊは、突出軸４０を連結するための第２連結溝２０ｋを有する。第２連結溝２０ｋは、第２中央孔２０ｊの軸方向全長に渡って設けられる。以下、第１連結溝１８ｋと第２連結溝２０ｋとを総称する場合は「連結溝」と表記する。連結溝は、ギアシェーパによって形成されてもよい。この例では、連結溝は、複数の溝を含むスプライン溝である。
【００２５】
本実施形態の連結溝は、中心軸線Ｌａ周りに配置された複数の溝１９ｍを含む。複数の溝１９ｍの数、形状、配置等は所望の連結強度に応じてシミュレーションや実験によって設定できる。本実施形態の溝１９ｍは、断面が略矩形で軸方向に延びる溝である。複数の溝１９ｍは、中心軸線Ｌａ周りに等間隔に配置されてもよい。
【００２６】
図２は、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とが連結された状態における第１連結溝１８ｋと第２連結溝２０ｋの位置関係を示している。第１中央孔１８ｊの第１連結溝１８ｋと、第２中央孔２０ｊの第２連結溝２０ｋとは、異なる形状であってもよいが、この例では同じ形状である。図２に示すように、本実施形態の第１連結溝１８ｋと第２連結溝２０ｋとは、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とが連結された状態において、それぞれの溝形状の位相が一致している。つまり、第１連結溝１８ｋの溝１９ｍの凹凸形状と、第２連結溝２０ｋの溝１９ｍの凹凸形状とが、軸方向に視て実質的に重なる。
【００２７】
第１連結溝１８ｋと第２連結溝２０ｋとを加工する工程の一例を説明する。まず、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結する。この際、後述する位置決めピン１８ｑにより位置決めし、ボルト１８ｐによって連結してもよい。第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを連結した状態で、第１連結溝１８ｋと第２連結溝２０ｋとをギアシェーパ等で同時に加工する。このように加工することで、これらの溝形状の位相を一致させることができる。それぞれの溝形状の位相が揃っているので、第１連結溝１８ｋと第２連結溝２０ｋとを同時に加工でき、別々に加工する場合と比べて加工工数を低減できる。
【００２８】
なお、この加工工程は、偏心揺動型減速装置１０を突出軸４０を有しない段階まで組み立てた状態で行われてもよいし、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とを仮に連結した状態で行われてもよい。後者の場合、この加工工程後に一旦分解した後に偏心揺動型減速装置１０を組み立てることができる。この場合、加工の際に軸受等に不必要な荷重が加わることが殆どないので、軸受の精度を容易に維持できる。
【００２９】
（突出軸）
図１に示すように、突出軸４０は、第１中央孔１８ｊおよび第２中央孔２０ｊの両方に嵌合し、少なくとも第１中央孔１８ｊから軸方向外側へ突出する。この構成によれば、突出軸４０が、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０の両方の中央孔と嵌合するので、一方のみに嵌合する場合と比べて、突出軸４０とキャリヤとの連結強度を向上できる。図１の突出軸４０は、第１キャリヤ１８の反入力側の端面から反入力側へ延出している。この場合、ケーシング２２を固定して、突出軸４０から被駆動装置（不図示）に回転を伝達できる。また。突出軸４０を固定して、ケーシング２２から被駆動装置に回転を伝達できる。
【００３０】
（連結部）
突出軸４０は、全体として円筒状（円柱状）の部材であり、第１連結溝１８ｋに対応する第１連結部４０ｂと、第２連結溝２０ｋに対応する第２連結部４０ｃと、第１連結部４０ｂと第２連結部４０ｃを接続する中間連結部４０ｅと、を有する。以下、第１連結部４０ｂ、第２連結部４０ｃおよび中間連結部４０ｅを総称する場合は「連結部」と表記する。第１連結部４０ｂ、第２連結部４０ｃおよび中間連結部４０ｅを連続して加工できるので、別々に加工する場合と比べて加工工数を低減できる。
【００３１】
第１連結部４０ｂ、第２連結部４０ｃおよび中間連結部４０ｅは、不連続に形成されてもよいが、本実施形態の第１連結部４０ｂ、第２連結部４０ｃおよび中間連結部４０ｅは、連続する溝４０ｍにより構成される。この場合、第１連結部４０ｂ、第２連結部４０ｃおよび中間連結部４０ｅを同時に加工できるので、別々に形成する場合と比べて加工工数を低減できる。ここで、周方向に隣接する溝４０ｍと溝４０ｍの間の山部がキャリヤの連結溝１９ｍと嵌合することから、第１連結部４０ｂ、第２連結部４０ｃおよび中間連結部４０ｅは、連続する山部により構成されていると言うこともできる。なお、突出軸４０の先端部周辺（被駆動部材と連結される部分）には溝４０ｍは形成されていない。
【００３２】
中間連結部４０ｅの外径（山部の最外径）は、第１連結部４０ｂおよび第２連結部４０ｃの外径（山部の最外径）と異なっていてもよいが、本実施形態では、中間連結部４０ｅの外径は、第１連結部４０ｂおよび第２連結部４０ｃの外径と等しい。中間連結部４０ｅの外形を、第１連結部４０ｂおよび第２連結部４０ｃの外形と同時に加工できるので、別々に加工する場合と比べて加工工数を低減できる。
【００３３】
本実施形態では、第１キャリヤ１８の軸心からの距離において、外歯歯車１４の中央孔１４ｈまでの最短距離Ｌｍは、突出軸４０の最外周４０ｄ（山部の最外径）までの距離Ｌｄより大きい。なお、最外周４０ｄは第１連結部４０ｂ、中間連結部４０ｅおよび第２連結部４０ｃの山部の最外周をいうものとする。この例では、第１キャリヤ１８の軸心は内歯歯車１６の中心軸線Ｌａと一致している。したがって、最短距離Ｌｍは、中心軸線Ｌａから中央孔１４ｈまでの最も近い部分までの距離であり、中央孔１４ｈの反偏心側の位置までの距離である。この場合、外歯歯車１４と突出軸４０とが相対回転する際、外歯歯車１４と突出軸４０とが互いに非接触状態を維持できるので、円滑な回転を実現できる。
【００３４】
（抜け止め機構）
突出軸４０とキャリヤの間に強い力が加えられると、突出軸４０がキャリヤから抜けるおそれがある。そこで、本実施形態は、突出軸４０が第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０（第１中央孔１８ｊおよび第２中央孔２０ｊ）から抜けるのを防止する抜け止め機構４０ｈを有する。この場合、突出軸４０がキャリヤから抜けにくくなる。抜け止め機構４０ｈは、抜け止め部材４０ｐと、ボルト４０ｑとを含む。
【００３５】
図１の抜け止め部材４０ｐは、径方向中央に軸方向に貫通するボルト孔４０ｒを備えた円板状の部材である。抜け止め部材４０ｐの外径は中央孔２０ｊの内径より大きい。突出軸４０の入力側の端面にはタップ孔４０ｓが設けられる。抜け止め部材４０ｐは、ボルト孔４０ｒを介してボルト４０ｑをタップ孔４０ｓにねじ込むことにより、突出軸４０に固定される。この構成により、突出軸４０に反入力側への力が加えられても、抜け止め部材４０ｐが第２キャリヤ２０の入力側の端面に当接し、突出軸４０がキャリヤから抜けるのを防止する。抜け止め部材４０ｐやボルト４０ｑの形状は、所望の抜け止め強度に応じて設定されてもよい。また、突出軸４０が入力側へ抜けようとした場合には、抜け止め部材４０ｐと入力歯車７０が当接して突出軸４０の抜けが防止される。
【００３６】
（シャフト部）
第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、シャフト部１８ｓを介して連結される。シャフト部１８ｓは、外歯歯車１４の軸芯から径方向にオフセットした位置に設けられる。図１のシャフト部１８ｓは、第１キャリヤ１８から第２キャリヤ２０に向かって軸方向に延びる部分であり、第１キャリヤ１８と一体的に形成される。シャフト部１８ｓは、外歯歯車１４に貫通形成されたシャフト孔１４ｐに隙間を有した状態で挿通される。
【００３７】
シャフト部１８ｓは、その先端部が第２キャリヤ２０の反入力側の端面に接しており、第２キャリヤ２０に固定される。シャフト部１８ｓは、第２キャリヤ２０に固定される際、位置決めピン１８ｑにより位置決めされ、ボルト１８ｐによって固定される。シャフト部１８ｓは、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０の間の連結に寄与する連結部として機能する。
【００３８】
（ケーシング）
ケーシング２２は、全体として中空の筒状をなし、その内周部には内歯歯車１６が設けられる。ケーシング２２の外周部には、フランジ２２ｆが設けられる。フランジ２２ｆには、周方向に離隔し貫通孔２２ｈやタップ孔２２ｊが設けられる。これらの孔は、ケーシング２２と外部部材や被駆動装置を連結するために用いられる。
【００３９】
ケーシング２２には、第１主軸受２４の外輪を収容する凹部２２ｍと、第２主軸受２６の外輪を収容する凹部２２ｎと、が設けられる。ケーシング２２とキャリヤとは、第１主軸受２４と第２主軸受２６とを介して、互いに相対回転可能に構成される。
【００４０】
（主軸受）
主軸受２４、２６は、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間に配置される第１主軸受２４と、第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される第２主軸受２６と、を含む。本実施形態の主軸受２４、２６は、複数の転動体２８と、リテーナ（不図示）を備える。複数の転動体２８は、周方向に間を置いて設けられる。本実施形態の転動体２８は球体である。リテーナは、複数の転動体２８の相対位置を保持するとともに複数の転動体２８を回転自在に支持する。主軸受２４、２６は、ころ軸受であってもよいし、クロスローラベアリングであってもよい。
【００４１】
本実施形態の主軸受２４、２６は、転動体２８の転動面を有する外輪３０を備え、内輪を備えない。主軸受２４、２６の内側転動面は、内輪の代わりに、キャリヤ１８、２０の外周面に設けられる。外輪３０は、隙間嵌め、締まり嵌めあるいは中間嵌め等の嵌め合いにより、ケーシング２２に固定される。第１キャリヤ１８とケーシング２２の間には、オイルシール２２ｓが設けられる。オイルシール２２ｓは、第１主軸受２４の反入力側に配置される。
【００４２】
第１キャリヤ１８とケーシング２２の一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は偏心揺動型減速装置１０を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。本実施形態では、出力部材は第１キャリヤ１８であり、被固定部材はケーシング２２である。ケーシング２２を出力部材とし、第１キャリヤ１８を被固定部材としてもよい。
【００４３】
以上のように構成された偏心揺動型減速装置１０の動作を説明する。駆動装置から回転軸に回転動力が伝達されると、回転軸から複数の入力歯車７０に回転動力が振り分けられ、各入力歯車７０が同じ位相で回転する。各入力歯車７０が回転すると、クランク軸１２の偏心部１２ａがクランク軸１２を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部１２ａにより外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の外ピン１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４の歯数と内歯歯車１６の外ピン１７の数との差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。本実施形態では、外歯歯車１４が自転し、第１キャリヤ１８を介して突出軸４０から減速回転が出力される。
【００４４】
以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。
【００４５】
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
【００４６】
［第１変形例］
実施の形態の説明では、突出軸４０が第１キャリヤおよび第２キャリヤから抜けるのを防止する抜け止め機構４０ｈを有する例を示したが、本発明はこれに限定されない。抜け止め機構を有することは必須ではない。図３は、第１変形例の偏心揺動型減速装置１０を示す側面断面図であり、図１に対応する。図３の偏心揺動型減速装置１０は、実施の形態に対して、抜け止め機構４０ｈを有しない点で相違し、他の構成は同様である。
【００４７】
第１変形例は、実施の形態と同様の作用・効果を奏する。加えて、第１変形例は、抜け止め機構４０ｈを有しないことにより、部品点数が減り、突出軸４０の加工が一部なくなるので加工工数が減る。このことにより、偏心揺動型減速装置１０の製造が容易になり、製造コストを低減できる。
【００４８】
［第２変形例］
実施の形態の説明では、中央孔が連結溝を有する例を示したが、本発明はこれに限定されない。中央孔が連結溝を有することは必須ではない。図４は、第２変形例の偏心揺動型減速装置１０を示す側面断面図であり、図１に対応する。図４の偏心揺動型減速装置１０は、実施の形態に対して、抜け止め機構４０ｈと、中央孔の連結溝と、突出軸４０の連結部と、を有しない点で相違し、他の構成は同様である。突出軸４０は、中央孔に対して、圧入、焼き嵌め、接着等により固定されてもよい。
【００４９】
第２変形例は、実施の形態と同様の作用・効果を奏する。加えて、第２変形例は、抜け止め機構４０ｈと、中央孔の連結溝と、突出軸４０の溝（山部）を有する連結部と、を有しないことにより、部品点数が減り、突出軸４０や中央孔の形状が簡素化されるので加工工数が減る。このことにより、偏心揺動型減速装置１０の製造が容易になり、製造コストを一層低減できる。
【００５０】
［第３変形例］
実施の形態の説明では、突出軸４０の外径が一定である例を示したが、本発明はこれに限定されない。突出軸４０の外径が一定であることは必須ではない。図５は、第３変形例の偏心揺動型減速装置１０を示す側面断面図であり、図１に対応する。図５の偏心揺動型減速装置１０は、実施の形態に対して、突出軸４０が段部４０ｋを有する点で相違し、他の構成は同様である。本変形例では、突出軸４０に設けた段部４０ｋの入力側を第１キャリヤ１８に当接させることにより、突出軸４０の入力側への抜け止めを行う。突出軸４０の第１中央孔１８ｊから突出する突出部の外周４０ｊの直径は、第１連結部４０ｂ、中間連結部４０ｅおよび第２連結部４０ｃの最外周４０ｄの直径より大きい。
【００５１】
本変形例では、第１キャリヤ１８の軸心からの距離において、外歯歯車１４の中央孔１４ｈまでの最短距離Ｌｍは、突出軸４０の第１連結部４０ｂ、中間連結部４０ｅおよび第２連結部４０ｃの最外周４０ｄまでの距離Ｌｄより大きい。つまり、本変形例では、「突出軸の最外周までの距離」は、第１連結部４０ｂ、中間連結部４０ｅおよび第２連結部４０ｃの最外周４０ｄまでの距離Ｌｄによって例示される。
【００５２】
［その他の変形例］
実施の形態の説明では、第２中央孔２０ｊが貫通孔である例を示したが、本発明はこれに限定されない。第２中央孔２０ｊは、入力側が塞がれた非貫通孔であってもよい。例えば、第２中央孔２０ｊは、第２キャリヤ２０の反入力側から軸方向に窪む凹部であってもよい。
【００５３】
実施の形態の説明では、溝１９ｍが周方向に等間隔に配置される例を示したが、本発明はこれに限定されない。溝１９ｍは、不等間隔に配置されてもよい。例えば中央孔は、周方向において、幾つかの溝１９ｍが連続して設けられる凸凹部と、溝１９ｍが設けられず滑らかに延びる非凹凸部と、を有してもよい。第１中央孔１８ｊには、凸凹部と非凹凸部とが周方向に交互に配置されてもよい。この場合、突出軸の連結部にも、中央孔に対応した凹凸部が設けられる。また、実施の形態においては、溝１９ｍと同数の山部が突出軸４０に設けられていたが、これに限定されず、一部の山部が省略されてもよい。
【００５４】
実施の形態の説明では、連結溝が複数の溝を含むスプライン溝である例を示したが、本発明はこれに限定されない。連結溝は、公知の１つまたは複数の溝を含んでもよい。例えば、連結溝は、キー溝であってもよいし、Ｄカットであってもよいし、ローレット溝であってもよい。
【００５５】
実施の形態の説明では、抜け止め部材４０ｐがボルト４０ｑにより突出軸４０に固定される例を示したが、本発明はこれに限定されない。抜け止め部材４０ｐは、ボルト４０ｑ以外の締結具により突出軸４０に固定されてもよい。また、抜け止め部材は、突出軸４０の端部外周に周設された溝に係合されるＣリングであってもよい。
【００５６】
実施の形態の説明では、クランク軸１２および入力歯車７０の数を３つとしたが、本発明はこれに限定されない。クランク軸１２および入力歯車７０の数は１、２または４以上であってもよい。
【００５７】
実施の形態の説明では、外歯歯車１４を２枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。３枚以上の外歯歯車１４を備えてもよい。例えば、クランク軸には、それぞれ１２０°ずつ位相がずれた３つの偏心部１２ａを設け、この３つの偏心部１２ａに揺動される３枚の外歯歯車１４を備えてもよい。また、外歯歯車１４は１枚であってもよい。
【００５８】
実施の形態の説明では、第２主軸受２６および第１主軸受２４が内輪を有しない例を示したが、本発明はこれに限定されない。第２主軸受２６と、第１主軸受２４との一方または双方は、内輪を有する軸受であってもよい。
【００５９】
上述の各変形例は上述の実施形態と同様の作用・効果を奏する。
【００６０】
上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる各実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００６１】
１０・・偏心揺動型減速装置、  １２・・クランク軸、  １４・・外歯歯車、  １６・・内歯歯車、  １８・・第１キャリヤ、  １８ｊ・・第１中央孔、  １８ｋ・・第１連結溝、  １９ｍ・・溝、  ２０・・第２キャリヤ、  ２０ｊ・・第２中央孔、  ２０ｋ・・第２連結溝、  ４０・・突出軸、  ４０ｂ・・第１連結部、  ４０ｃ・・第２連結部、  ４０ｄ・・外径、  ４０ｅ・・中間連結部、  ４０ｈ・・抜け止め機構、  ７０・・入力歯車。
【図１】
2020063808.tif 000003
【図２】
2020063808.tif 000004
【図３】
2020063808.tif 000005
【図４】
2020063808.tif 000006
【図５】
2020063808.tif 000007