(57)【要約】【課題】異常の原因解析に役立つ可能性が高いＦＦＤを保存可能な電子制御装置の提供。【解決手段】電子制御装置１は、１つの第１マイコン１０と、少なくとも１つの第２マイコン２０とを含む複数のマイコン１０，２０を備える。第１マイコン１０は、複数のマイコン１０，２０のいずれかにおいて検出される車両の状態が、異常の予兆を示す状態である異常予兆状態又は異常が確定した状態である異常確定状態のいずれかである場合に、フリーズフレームデータを不揮発性メモリ１４に保存する。第１マイコン１０は、フリーズフレームデータを保存する際、特定した異常検出マイコン２０を含む複数の情報源から車両データを得られる場合には、特定した異常検出マイコン２０から得られる車両データが含まれるフリーズフレームデータを保存する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つの第１マイコン（１０）と、少なくとも１つの第２マイコン（２０）とを含む複数のマイコンを備え、
前記第１マイコンは、前記複数のマイコンのいずれかにおいて検出される車両の状態が、異常の予兆を示す状態である異常予兆状態又は前記異常が確定した状態である異常確定状態のいずれかである場合に（Ｓ３２０，Ｓ３２５，Ｓ４２０，Ｓ４２５）、保存対象と規定された車両データが含まれるフリーズフレームデータを不揮発性メモリに保存するように構成され（Ｓ３３０，Ｓ３３５，Ｓ４３０，Ｓ４３５）、
前記第１マイコンは、前記異常予兆状態を検出したマイコンから得られる異常予兆情報又は前記異常確定状態を検出したマイコンから得られる異常確定情報に基づき、前記異常予兆状態又は前記異常確定状態を検出したマイコンである異常検出マイコンを特定し（Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ２１０−Ｓ２３０）、前記フリーズフレームデータを保存する際、特定した前記異常検出マイコンを含む複数の情報源から前記車両データを得られる場合には、特定した前記異常検出マイコンから得られる前記車両データが含まれる前記フリーズフレームデータを保存するように構成されている（Ｓ３３０，Ｓ３３５，Ｓ４３０，Ｓ４３５）
電子制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電子制御装置であって、
データを記憶可能な記憶部（１５，２５）を備え、
前記記憶部には、前記複数の情報源から得られる前記車両データがそれぞれに格納される複数の車両データ記憶領域と、前記複数の車両データ記憶領域のうちのいずれかの車両データ記憶領域のアドレスが格納されるアドレス記憶領域が確保され、
前記第１マイコンは、前記アドレス記憶領域に格納されたアドレスに基づき、当該アドレスが示す前記車両データ記憶領域に格納された前記車両データを含む前記フリーズフレームデータを保存するように構成され（Ｓ３３０，Ｓ３３５，Ｓ４１０，Ｓ４３０，Ｓ４３５，Ｓ４５０）、
前記第１マイコンは、前記異常検出マイコンを特定した際に、前記異常検出マイコンに対応する前記車両データ記憶領域のアドレスを前記アドレス記憶領域に格納することにより、前記フリーズフレームデータに含まれる前記車両データを、前記異常検出マイコンから得られる前記車両データに切り替えるように構成されている
電子制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電子制御装置であって、
前記第１マイコンは、前記異常検出マイコンから前記異常予兆情報又は前記異常確定情報が提供されたことを契機として（Ｓ１１０，Ｓ１２０）、前記異常検出マイコンに対応する前記車両データ記憶領域のアドレスを前記アドレス記憶領域に格納するように構成されている（Ｓ４１０，Ｓ４５０）
電子制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電子制御装置であって、
前記第１マイコンは、前記異常検出マイコンから前記異常確定情報が提供された後、前記フリーズフレームデータを保存したら、前記アドレス記憶領域に格納されたアドレスを初期状態に戻すように構成されている（Ｓ４５０）
電子制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の電子制御装置であって、
前記異常検出マイコンは、前記第２マイコン（２０）である
電子制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電子制御装置であって、
前記第１マイコン及び前記異常検出マイコンは、前記異常検出マイコンから前記第１マイコンへ前記異常予兆情報又は前記異常確定情報が提供された場合に、前記第１マイコンと前記異常検出マイコンとの間で伝送される通信データを、第１の通信データから前記第１の通信データとは異なる第２の通信データに切り替えるように構成されている（Ｓ４０５，Ｓ４４５，Ｓ５４０，Ｓ５８０）
電子制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の電子制御装置であって、
前記異常検出マイコンは、前記車両データが含まれる前記第２の通信データを前記第１マイコンへ伝送するように構成され、
前記第１マイコンは、前記異常検出マイコンから伝送されてくる前記第２の通信データから前記車両データを抽出して、当該車両データが含まれる前記フリーズフレームデータを保存する（Ｓ４３０，Ｓ４３５）
電子制御装置。
【請求項８】
請求項６又は請求項７に記載の電子制御装置であって、
前記第１マイコン及び前記異常検出マイコンは、前記異常検出マイコンから前記第１マイコンへ前記異常確定情報が提供された後、前記フリーズフレームデータを保存したら、前記第１マイコンと前記異常検出マイコンとの間で伝送される通信データを、前記第２の通信データから前記第１の通信データへ戻すように構成されている（Ｓ４４５，Ｓ５８０）
電子制御装置。
【請求項９】
請求項５から請求項８までのいずれか一項に記載の電子制御装置であって、
前記第１マイコンは、前記第１マイコン側にある前記車両データを、前記第２マイコンへ提供するように構成され、
前記第２マイコンは、前記異常予兆状態又は前記異常確定状態を検出した際に、前記第１マイコンから提供されて前記第２マイコン側にある前記車両データを、前記第１マイコンへ送り返すように構成され、
前記第１マイコンは、前記フリーズフレームデータを保存する際、前記第１マイコン側にある前記車両データ、及び前記第２マイコン側から送り返される前記車両データを得られる場合には、前記第２マイコン側から送り返される前記車両データが含まれる前記フリーズフレームデータを保存するように構成されている（Ｓ４３０，Ｓ４３５）
電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車において異常が発生した際に、異常の原因解析や再現試験等を行うために有効な車両データをバックアップ用記憶部に記憶する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。以下の説明では、上述のようなバックアップ用記憶部に記憶される車両データのことをフリーズフレームデータと称する（以下、フリーズフレームデータのことをＦＦＤと略称する。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３１３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動車に搭載される各種システムの高機能化に伴い、電子制御装置が備えるマイコンにかかる処理負荷が増大している。このような背景の下、本件発明者は、１つのマイコンで対処するとマイコンの負荷が過大となる制御について、複数のマイコンで対処することを検討している。また、このような複数のマイコンを採用するに当たって、上述のようなＦＦＤを保存する機能については、複数のマイコンのうちの１つに持たせることを検討している。
【０００５】
以下の説明では、ＦＦＤ保存機能を備えるマイコンを第１マイコンと称する。また、第１マイコン以外のマイコンを第２マイコンと称する。第２マイコンは、ＦＦＤ保存機能を備えないマイコンである。第２マイコンは、１つであっても２以上であってもよい。例えば、１つの第２マイコンを設けるだけでは、第１マイコン及び第２マイコンにかかる負荷が依然として過大になる場合には、２以上の第２マイコンを設けることにより、各マイコンにかかる負荷を軽減するとよい。
【０００６】
以上のような構成において、第１マイコンは、ＦＦＤを保存する際に、第１マイコンにおいて取得可能な車両データに加えて、必要とあらば第１マイコンにおいては取得不能な車両データを、第２マイコンから取得する。それら複数のマイコンから取得される車両データを含むＦＦＤが不揮発性メモリに保存される。上述のような第１マイコン及び第２マイコンが協働又は分担して各種制御を実行する場合、第１マイコンは、２以上のマイコンから同種の車両データを取得できる場合がある。
【０００７】
例えば、第１マイコンにおいて各種センサ等から取得された車両データが、第２マイコンへと伝送されて第２マイコンにおいても使用されている場合、その車両データについては第１マイコン及び第２マイコンのいずれからも取得することができる。また、第１マイコン及び第２マイコンがそれぞれ独自に同じセンサ等から車両データを取得している場合、その車両データについては第１マイコン及び第２マイコンのいずれからも取得することができる。
【０００８】
しかし、発明者による詳細な検討の結果、２以上のマイコンから同種の車両データを取得できる場合であっても、各マイコンから取得できる車両データが、全て一致するデータになるとは限らない、という課題が見いだされた。例えば、第１マイコンにおいて取得された車両データが第２マイコンへと伝送される場合、通信遅延等が原因となって第２マイコン側の車両データが第１マイコン側の車両データよりも古いデータになることがある。あるいは、第１マイコンにおいて取得された車両データが第２マイコンへと伝送される場合、通信エラー等が原因で第２マイコン側の車両データが第１マイコン側の車両データとは異なるデータになることがある。
【０００９】
また、例えば、第１マイコン及び第２マイコンがそれぞれ独自に同じセンサ等から車両データを取得している場合、車両データの取得タイミングが異なること等が原因で、各マイコンが取得する車両データが異なるデータになることがある。このように、２以上のマイコンから同種の車両データを取得できる場合であっても、そのデータ値が一致するとは限らない。つまり、発明者は、適当に選択されたマイコンから車両データを取得するだけでは、そのような車両データを含むＦＦＤを保存しても、異常の原因解析が困難になることがある、という課題を見いだすに至った。
【００１０】
本開示の一局面においては、異常の原因解析に役立つ可能性が高いＦＦＤを保存可能な電子制御装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示の一態様は、電子制御装置である。当該電子制御装置は、１つの第１マイコン（１０）と、少なくとも１つの第２マイコン（２０）とを含む複数のマイコンを備える。第１マイコンは、複数のマイコンのいずれかにおいて検出される車両の状態が、異常の予兆を示す状態である異常予兆状態又は異常が確定した状態である異常確定状態のいずれかである場合に（Ｓ３２０，Ｓ３２５，Ｓ４２０，Ｓ４２５）、保存対象と規定された車両データが含まれるＦＦＤを不揮発性メモリに保存する（Ｓ３３０，Ｓ３３５，Ｓ４３０，Ｓ４３５）。第１マイコンは、異常予兆状態を検出したマイコンから得られる異常予兆情報又は異常確定状態を検出したマイコンから得られる異常確定情報に基づき、異常予兆状態又は異常確定状態を検出したマイコンである異常検出マイコンを特定する（Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ２１０−Ｓ２３０）。第１マイコンは、ＦＦＤを保存する際、特定した異常検出マイコンを含む複数の情報源から車両データを得られる場合には、特定した異常検出マイコンから得られる車両データが含まれるＦＦＤを保存する（Ｓ３３０，Ｓ３３５，Ｓ４３０，Ｓ４３５）。
【００１２】
このように構成された電子制御装置によれば、第１マイコンは、異常検出マイコンを特定した上で、異常検出マイコンから得られる車両データが含まれるＦＦＤを不揮発性メモリに保存する。そのため、異常予兆状態及び異常確定状態を検出していないマイコンから取得される車両データを含むＦＦＤが保存される場合に比べ、異常の原因解析に役立つ可能性が高いＦＦＤを保存することができる。
【００１３】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態において一態様として例示する具体的な構成との対応関係を理解しやすくするために記載したものである。当該記載は、本開示の技術的範囲が後述する実施形態と同一な範囲に限定されることを意味する記載ではない。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は異常集約データの説明図である。
【図３】図３は第１マイコンが実行するＦＦＤ記憶処理のフローチャートである。
【図４】図４は第１マイコンが実行する異常発生識別処理のフローチャートである。
【図５】図５は第１マイコンが実行する第１マイコンに対応する処理のフローチャートである。
【図６】図６は第１マイコンが実行する第２マイコンに対応する処理のフローチャートである。
【図７】図７は第２マイコンが実行する異常検出処理のフローチャートである。
【図８】図８は２つの電子制御装置それぞれが１つのマイコンを備える場合の構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は１つの電子制御装置が２つの第２マイコンを備える場合の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、上述の電子制御装置について、例示的な実施形態を挙げて説明する。
［電子制御装置の構成］
図１に示す電子制御装置１（以下、ＥＣＵ１と称する。）は、自動車のエンジンを制御可能に構成された装置である。ＥＣＵは「Electronic Control Unit」の略称である。ＥＣＵ１は、第１マイコン１０及び第２マイコン２０を備える。第１マイコン１０及び第２マイコン２０は、周知のＣＰＵと、非遷移的実体的記録媒体を備えたマイクロコントローラである。本実施形態の場合、第１マイコン１０及び第２マイコン２０は、非遷移的実体的記録媒体として、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭ（以下、バックアップＲＡＭのことをＢＲＡＭと略称する。）等の半導体メモリを備える。
【００１６】
第１マイコン１０では、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムに従って各種処理を実行することにより、機能制御部１１、異常検出制御部１２及びＦＦＤ記憶制御部１３等が機能する。第１マイコン１０において、ＣＰＵが上記プログラムに従った処理を実行することにより、プログラムに対応する方法（すなわち、第１マイコン１０による制御方法。）が実行される。また、第１マイコン１０は、ＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４、ＲＡＭ１５及び通信バッファ１６等を備える。ＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４は不揮発性メモリに相当する。また、ＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４及びＲＡＭ１５は記憶部に相当する。
【００１７】
第２マイコン２０では、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムに従って各種処理を実行することにより、機能制御部２１及び異常検出制御部２２等が機能する。第２マイコン２０において、ＣＰＵが上記プログラムに従った処理を実行することにより、プログラムに対応する方法（すなわち、第２マイコン２０による制御方法。）が実行される。また、第２マイコン２０は、ＲＡＭ２５及び通信バッファ２６等を備える。ＲＡＭ２５は記憶部に相当する。
【００１８】
機能制御部１１は、第１マイコン１０による制御対象を制御する。異常検出制御部１２は、第１マイコン１０による制御対象の異常を検出する。機能制御部１１及び異常検出制御部１２が各種センサ等から取得した車両データ、機能制御部１１及び異常検出制御部１２が演算によって算出した車両データ及び異常検出制御部１２において検出された異常に関する情報等は、ＲＡＭ１５に格納される。図１に例示するＥＣＵ１の場合、ＲＡＭ１５には、例えば、エンジンの回転数、吸入空気量、吸気管圧力、吸気量異常情報、カムセンサ異常情報及び異常集約データ等が格納される。
【００１９】
機能制御部２１は、第２マイコン２０による制御対象を制御する。異常検出制御部２２は、第２マイコン２０による制御対象の異常を検出する。機能制御部２１及び異常検出制御部２２が各種センサ等から取得した車両データ、機能制御部２１及び異常検出制御部２２が演算によって算出した車両データ及び異常検出制御部２２において検出された異常に関する情報等はＲＡＭ２５に格納される。図１に例示するＥＣＵ１の場合、ＲＡＭ２５には、例えば、エンジンの回転数、点火時期、燃料の噴射量、回転数センサ異常情報及び燃料システム異常情報等が格納される。
【００２０】
上述のような各種車両データ及び異常情報は、第１マイコン１０と第２マイコン２０との間で相互に送受信されて使用される。本実施形態の場合、第１マイコン１０は通信バッファ１６を備え、第２マイコン２０は通信バッファ２６を備え、第１マイコン１０及び第２マイコン２０のいずれか一方から他方へＤＭＡ方式でデータを転送可能に構成されている。ＤＭＡは「Direct Memory Access」の略称である。
【００２１】
ＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４は、第１マイコン１０が備えるバックアップＲＡＭの一部を利用して構成されている。詳細については後述するが、第１マイコン１０は、第１マイコン１０において異常の予兆を検出した場合又は第１マイコン１０において異常が確定した場合に、機能制御部１１及び異常検出制御部１２において取り扱われる車両データが含まれるＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に保存する。また、第２マイコン２０は、第２マイコン２０において異常の予兆を検出した場合又は第２マイコン２０において異常が確定した場合に、機能制御部２１及び異常検出制御部２２において取り扱われる車両データを第１マイコン１０に送信する。第１マイコン１０は、第２マイコン２０から受信した車両データが含まれるＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に保存する。
【００２２】
つまり、ＥＣＵ１では、第１マイコン１０及び第２マイコン２０それぞれにおいて機能制御及び異常検出制御が実行され、第１マイコン１０又は第２マイコン２０のいずれかで異常の発生が検出された際には、第１マイコン１０においてＦＦＤが保存される。第１マイコン１０のＲＡＭ１５には、図２に示すような、異常集約データを記憶する記憶領域が確保されている。異常集約データは、異常機能、異常ステータス及び異常検出マイコンが紐づけられたデータである。
【００２３】
異常検出制御部１２において異常の予兆が検出された場合、異常検出制御部１２から異常予兆情報が提供される。異常検出制御部１２において異常が確定した場合、異常検出制御部１２から異常確定情報が提供される。異常検出制御部１２において正常判定した場合、異常検出制御部１２から正常情報が提供される。異常検出制御部２２において異常の予兆が検出された場合、異常検出制御部２２から異常予兆情報が提供される。異常検出制御部２２において異常が確定した場合、異常検出制御部２２から異常確定情報が提供される。異常検出制御部２２において正常判定した場合、異常検出制御部２２から正常情報が提供される。異常集約データは、異常検出制御部１２又は異常検出制御部２２のいずれかから異常予兆情報、異常確定情報又は正常情報が提供されると、第１マイコン１０によって更新される。
【００２４】
なお、上述のような第１マイコン１０及び第２マイコン２０に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００２５】
［第１マイコン及び第２マイコンにおいて実行される処理］
次に、第１マイコン１０及び第２マイコン２０において実行される処理について説明する。まず、第１マイコン１０において実行される処理について、図３から図６までの各図に示すフローチャートに基づいて説明する。図３に示すＦＦＤ記憶処理は、第１マイコン１０が作動した際に、逐次実行される処理である。
【００２６】
ＦＦＤ記憶処理を開始すると、Ｓ１１０において、第１マイコン１０は、異常発生識別処理を実行する。異常発生識別処理の詳細を図４に示す。異常発生識別処理を開始すると、Ｓ２１０において、第１マイコン１０は、ＲＡＭ１５から異常集約データを取得する。続いて、Ｓ２２０において、第１マイコン１０は、異常集約データ中に含まれる異常ステータスが、正常、異常予兆、異常確定のいずれであるのかを判断する。
【００２７】
Ｓ２２０において異常ステータスが正常の場合は、Ｓ２１０へと戻る。これにより、異常ステータスが正常であれば、Ｓ２１０からＳ２２０までの処理ステップが繰り返し実行されることになる。一方、Ｓ２２０において異常ステータスが異常予兆又は異常確定の場合、Ｓ２３０において、第１マイコン１０は異常検出マイコンを特定する。Ｓ２３０を終えたら、図４に示す異常発生識別処理を終了して、図３のＳ１２０へ進む。
【００２８】
続いて、Ｓ１２０において、第１マイコン１０は、異常検出マイコンの特定結果が第１マイコン１０であったか第２マイコン２０であったかを判断する。Ｓ１２０において異常検出マイコンの特定結果が第１マイコン１０であった場合、Ｓ１３０において、第１マイコン１０は第１マイコン１０に対応する処理を実行する。第１マイコン１０に対応する処理の詳細を図５に示す。第１マイコン１０に対応する処理を開始すると、Ｓ３２０において、第１マイコン１０は、異常ステータスが異常予兆継続中か異常確定か正常かを判断する。
【００２９】
Ｓ３２０において異常ステータスが異常予兆継続中であった場合、Ｓ３２５において、第１マイコン１０はＦＦＤ記憶タイミングとなったか否かを判断する。Ｓ３２５においてＦＦＤ記憶タイミングとなった場合、Ｓ３３０において、第１マイコン１０はＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４にＦＦＤを記憶させて、Ｓ３２０へと戻る。これにより、Ｓ３２０において異常ステータスが異常予兆継続中であると判断される場合は、Ｓ３２０からＳ３３０までの処理ステップが繰り返し実行されることになる。
【００３０】
異常ステータスが異常予兆継続中である場合は、まだ異常確定には至っていない段階なので、Ｓ３３０が繰り返し実行されることにより、最新の車両データが含まれるＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させることができる。なお、Ｓ３２５においてＦＦＤ記憶タイミングとなった判定されるタイミングは異常機能によって異なり、ＦＦＤを記憶させる頻度は異常機能毎にあらかじめ取り決められている。
【００３１】
一方、Ｓ３２０において異常ステータスが異常確定であった場合、Ｓ３３５において、第１マイコン１０はＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させて、図５に示す第１マイコン１０に対応する処理を終了し、これにより、図３に示すＦＦＤ記憶処理を終了する。すなわち、異常ステータスが異常確定である場合は、最新の車両データが含まれるＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させて、図３に示すＦＦＤ記憶処理を終了する。
【００３２】
Ｓ３３０又はＳ３３５において、ＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させる際、第１マイコン１０は、ＲＡＭ１５に確保されたアドレス記憶領域にアクセスして、そのアドレス記憶領域に格納されたアドレスを取得する。アドレス記憶領域には、車両データが格納されたデータ記憶領域のアドレスが格納されている。データ記憶領域としては、複数のデータ記憶領域がＲＡＭ１５に確保されている。複数のデータ記憶領域には、第１マイコン１０において取得、演算された車両データ、第２マイコン２０から送信された車両データが格納されるＲＡＭ１５内のデータ記憶領域が含まれる。
【００３３】
初期状態では、第１マイコン１０において異常検出した場合の解析用車両データが格納されるデータ記憶領域のアドレスが、アドレス記憶領域に格納されている。そのため、Ｓ３３０又はＳ３３５において、アドレス記憶領域にアクセスしてアドレスを取得し、そのアドレスに対応するデータ記憶領域から車両データを読み出すと、第１マイコン１０において異常検出した場合の解析用車両データが読み出される。したがって、Ｓ３３０又はＳ３３５では、第１マイコン１０において異常検出した場合の解析用車両データを含むＦＦＤが、ＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に保存される。
【００３４】
また一方、図５のＳ３２０において異常ステータスが正常であった場合、第１マイコン１０は、図５に示す第１マイコン１０に対応する処理を終了し、これにより、図３に示すＦＦＤ記憶処理を終了する。異常ステータスが正常である場合は、例えば、一時的に異常予兆の判定条件を満たす状況には至ったものの、その後は異常予兆の判定条件を満たさない状況に復帰した場合等である。そのため、このような場合は、ＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させる必要がないので、Ｓ３３５を実行することなく、図３に示すＦＦＤ記憶処理を終了する。
【００３５】
図３のＳ１２０において異常検出マイコンの特定結果が第２マイコン２０であった場合、Ｓ１４０において、第１マイコン１０は第２マイコン２０に対応する処理を実行する。第２マイコン２０に対応する処理の詳細を図６に示す。第２マイコン２０に対応する処理を開始すると、Ｓ４０５において、第１マイコン１０は、通信バッファ１６内に確保される受信データバッファを、異常検出マイコン（すなわち、第２マイコン２０。）の解析用車両データを含む通信データを受信可能なバッファに切り替える。この受信データバッファには、第２マイコン２０の送信データバッファからＤＭＡ転送される通信データが格納される。
【００３６】
初期状態において、第１マイコン１０の通信バッファ１６内に確保される受信データバッファは、初期状態の通信データを受信可能なバッファとなっている。この初期状態の通信データは、第１マイコン１０及び第２マイコン２０において検出される状態が正常状態となっている場合に、第１マイコン１０と第２マイコン２０との間で送受信される通信データである。初期状態の通信データと異常検出マイコンの解析用車両データには、共通するデータ（例えば、通常の制御で利用されるデータ等。）が含まれ得る。また、異常検出マイコンの解析用車両データには、上記共通するデータに加えて、初期状態の通信データには含まれないデータ（例えば、異常検出マイコンで検出された異常に対応するデータ等）が含まれ得る。そのため、Ｓ４０５では、受信データバッファが、初期状態の通信データよりもデータ量が多い通信データを受信可能なバッファに切り替えられる。
【００３７】
続いて、Ｓ４１０において、第１マイコン１０は、Ｓ４０５で受信した受信データを含む車両データ（すなわち、異常検出マイコンの解析用車両データ。）が記憶されるデータ記憶領域のアドレスを、アドレス記憶領域に格納する。このアドレス記憶領域は、上述のＳ３３０又はＳ３３５において第１マイコン１０がアクセスするアドレス記憶領域と同一の記憶領域である。続いて、Ｓ４１５において、第１マイコン１０は受信通知を有効にする。具体的には、本実施形態の場合、Ｓ４１５では、ＤＭＡ転送完了時の割り込みを有効にする。
【００３８】
本実施形態の場合、通常時（すなわち、第１マイコン１０によって検出される状態が異常予兆状態及び異常確定状態ではない場合。）には、ＤＭＡ転送完了時の割り込みが無効になっている。これにより、第１マイコン１０は、第２マイコン２０からの割り込みに煩わされることなく、第１マイコン１０が必要とするタイミングで第２マイコン２０から転送されたデータを取得する。一方、Ｓ４１５の実行後、第１マイコン１０における以降の処理ステップでは、第２マイコン２０からのＤＭＡ転送が完了するたびに割り込みが発生する。そのため、第１マイコン１０側では、第２マイコン２０から車両データ、異常予兆情報又は異常確定情報等を受信した際に、新たな受信データが第２マイコン２０から届いていることを直ちに認識することができる。
【００３９】
続いて、Ｓ４２０において、第１マイコン１０は、異常ステータスが異常予兆継続中か異常確定か正常かを判断する。このＳ４２０の判断は、上述したＤＭＡ転送完了割り込みが発生するたびに実行される。これにより、ＤＭＡ転送によって新たな通信データを第２マイコン２０から受信するたびに、Ｓ４２０の判断が実行されることになる。Ｓ４２０で判断対象とされる異常ステータスは、ＤＭＡ転送される通信データに含まれるかたちで第２マイコン２０から第１マイコン１０へ伝達される。詳細については後述するが、第２マイコン２０において図７のＳ５３０又はＳ５７０が実行されて異常情報の判断がなされた後、その異常情報は第２マイコン２０から第１マイコン１０へ伝達され、その異常情報に基づいて上記Ｓ４２０の判断が実行される。
【００４０】
Ｓ４２０において異常ステータスが異常予兆継続中であった場合、Ｓ４２５において、第１マイコン１０はＦＦＤ記憶タイミングとなったか否かを判断する。Ｓ４２５においてＦＦＤ記憶タイミングとなった場合、Ｓ４３０において、第１マイコン１０はＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４にＦＦＤを記憶させて、Ｓ４２０へと戻る。これにより、Ｓ４２０において異常ステータスが異常予兆継続中であると判断される場合は、Ｓ４２０からＳ４３０までの処理ステップが繰り返し実行されることになる。異常ステータスが異常予兆継続中である場合は、まだ異常確定には至っていない段階なので、Ｓ４３０が繰り返し実行されることにより、最新の車両データが含まれるＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させることができる。なお、Ｓ３２５の場合と同様に、Ｓ４２５においてＦＦＤ記憶タイミングとなった判定されるタイミングは異常機能によって異なり、ＦＦＤを記憶させる頻度は異常機能毎にあらかじめ取り決められている。一方、Ｓ４２０において異常ステータスが異常確定であった場合、Ｓ４３５において、第１マイコン１０はＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させる。すなわち、異常ステータスが異常確定である場合は、最新の車両データが含まれるＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させる。
【００４１】
Ｓ４３０又はＳ４３５において、ＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に保存されるＦＦＤには、「第２マイコン２０から第１マイコン１０へ提供される車両データ」が含まれる。この「第２マイコン２０から第１マイコン１０へ提供される車両データ」の中には、「第２マイコン２０において各種センサ等から取得、演算された車両データ」及び「第１マイコン１０において各種センサ等から取得、演算された後、第１マイコン１０から第２マイコン２０へ提供されて、第２マイコン２０において利用された車両データ」が含まれ得る。またた、上記「第２マイコン２０において各種センサ等から取得、演算された車両データ」の中には、「第１マイコン１０が第２マイコン２０からのデータ提供を受けなくても、第１マイコン１０が自ら各種センサ等から直接取得、演算することが可能な車両データ」が含まれ得る。
【００４２】
これらの車両データのうち、「第１マイコン１０において各種センサ等から取得、演算された後、第１マイコン１０から第２マイコン２０へ提供されて、第２マイコン２０において利用された車両データ」及び「第１マイコン１０が第２マイコン２０からのデータ提供を受けなくても、第１マイコン１０が自ら各種センサ等から直接取得、演算することが可能な車両データ」は、双方とも、あえて第２マイコン２０からのデータ提供を受けなくても、第１マイコン１０において取得することもできる車両データではある。ただし、車両データの取得源（例えば、特定のセンサ等。）は同一であったとしても、異常検出マイコン（すなわち、この場合は第２マイコン２０。）側にある車両データと、第１マイコン１０側にある車両データが、一致するとは限らない。
【００４３】
例えば、第１マイコン１０において取得された車両データが第２マイコン２０へと伝送される場合、通信遅延等が原因となって第２マイコン２０側の車両データが第１マイコン１０側の車両データよりも古いデータになることがある。この場合、第２マイコン２０から提供される古い車両データと、第１マイコン１０において保持又は取得される新しい車両データとでは、データの内容が一致しない可能性がある。
【００４４】
あるいは、第１マイコン１０において取得された車両データが第２マイコン２０へと伝送される場合、通信エラー等が原因でデータ化け（例えばビットの反転や欠落等。）が発生することがある。この場合、第２マイコン２０から提供されるデータ化けを含む車両データと、第１マイコン１０において保持又は取得されるデータ化けが含まれない車両データとでは、データの内容が一致しない可能性がある。
【００４５】
また、例えば、第１マイコン１０及び第２マイコン２０がそれぞれ独自に同じセンサ等から車両データを取得している場合、車両データの取得タイミングが異なることがある。この場合、第１マイコン１０において保持されている車両データと第２マイコン２０から第１マイコン１０へ提供される車両データとでは、どちらの車両データが古い車両データとなるのかは不定又は不明となることがあり、データの内容が一致しない可能性がある。
【００４６】
そこで、Ｓ４３０及びＳ４３５においてＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させる際には、第１マイコン１０から第２マイコン２０へ提供された車両データであっても、あえて第２マイコン２０から第１マイコン１０へ車両データを送り返して、第２マイコン２０から送り返された車両データが含まれるＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させる。また、第１マイコン１０において各種センサ等から取得、演算することが可能な車両データであっても、あえて第２マイコン２０において各種センサ等から取得、演算した車両データの提供を受けて、第２マイコン２０から提供された車両データが含まれるＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に記憶させる。なお、第２マイコン２０から提供される通信データが、車両データ及びその他のデータを含む場合には、通信データから車両データを抽出して、その車両データが含まれるＦＦＤを保存する。
【００４７】
Ｓ４３５を終えた場合、又はＳ４２０において異常ステータスが正常であった場合、Ｓ４４０において、第１マイコン１０は受信通知を無効にする。具体的には、本実施形態の場合、Ｓ４１５で有効にしたＤＭＡ転送完了時の割り込みを無効にする。これにより、以降の処理ステップでは、第２マイコン２０からのＤＭＡ転送が完了しても、それに伴う割り込みは発生しなくなる。
【００４８】
続いて、Ｓ４４５において、第１マイコン１０は、通信バッファ１６内に確保される受信データバッファを、初期状態の通信データを受信可能なバッファに切り替える。初期状態の通信データは、先に説明したＳ４０５での切り替えが行われる前に、第１マイコン１０と第２マイコン２０との間で送受信されていた通信データに相当する。初期状態の通信データは、第１マイコン１０側での制御や管理のために第１マイコン１０が第２マイコン２０から取得するデータ等である。上記Ｓ４０５についての説明でも言及した通り、初期状態の通信データと異常検出マイコンの解析用車両データには、共通するデータが含まれ得るが、異常検出マイコンの解析用車両データには、更に初期状態の通信データには含まれないデータが含まれ得る。そのため、Ｓ４４５の実行以降、第２マイコン２０から第１マイコン１０へＤＭＡ転送されるデータ量は低減されることになる。
【００４９】
続いて、Ｓ４５０において、第１マイコン１０は、初期状態の車両データが記憶されるデータ記憶領域のアドレスを、アドレス記憶領域に格納する。このアドレス記憶領域は、上述のＳ４０５において第１マイコン１０がアクセスするアドレス記憶領域と同一の記憶領域である。初期状態の車両データは、第１マイコン１０において異常検出した場合の解析用車両データである。そのため、Ｓ４５０の実行以降、第１マイコン１０は、アドレス記憶領域にアクセスしてアドレスを取得し、そのアドレスに対応するデータ記憶領域から車両データを読み出すと、第１マイコン１０において異常検出した場合の解析用車両データが読み出される状態に復帰する。なお、Ｓ４５０を終えたら、図６に示す第２マイコン２０に対応する処理を終了し、これにより、図３に示すＦＦＤ記憶処理を終了する。
【００５０】
次に、第２マイコン２０において実行される処理について、図７に示すフローチャートに基づいて説明する。図７に示す異常検出処理は、第２マイコン２０が作動した際に、逐次実行される処理である。当該異常検出処理は、第１マイコン１０が実行するＦＦＤ記憶処理と並行して、第２マイコン２０において実行される。異常検出処理を開始すると、Ｓ５１０において、第２マイコン２０は、異常検出制御部２２において各種機能の異常を判定する。
【００５１】
続いて、Ｓ５２０において、第２マイコン２０は、Ｓ５１０での判定結果に基づき異常情報を更新する。続いて、Ｓ５３０において、第２マイコン２０は、Ｓ５２０で更新された最新の異常情報に基づき、第２マイコン２０によって検出される状態が正常状態、異常予兆状態又は異常確定状態のいずれであるのかを判断する。Ｓ５３０において、異常情報の判断がなされる際、その異常情報は第２マイコン２０から第１マイコン１０へ伝達される。この異常情報は、第１マイコン１０において図６のＳ４２０の判断が実行される際に参照される。Ｓ５３０において第２マイコン２０によって検出される状態が正常状態であった場合は、図７に示す異常検出処理を終了する。
【００５２】
一方、Ｓ５３０において第２マイコン２０によって検出される状態が異常予兆状態又は異常確定状態のいずれかであった場合、Ｓ５４０において、第２マイコン２０は、通信バッファ２６に格納される通信データを、異常検出マイコンの解析用車両データを含む通信データに切り替える。第２マイコン２０においてＳ５４０が実行され、第１マイコン１０において上述のＳ４０５が実行され、これにより、第１マイコン１０と第２マイコン２０との間では、異常検出マイコンの解析用車両データを含む通信データのＤＭＡ転送が可能になる。なお、当該ＤＭＡ転送の開始後に、第１マイコン１０で図６のＳ４３０又はＳ４３５が実行されると、異常検出マイコンの解析用車両データを含むＦＦＤが記憶用ＢＲＡＭ１４に格納されることになる。
【００５３】
続いて、Ｓ５５０において、第２マイコン２０は、異常検出制御部２２において各種機能の異常を判定する。続いて、Ｓ５６０において、第２マイコン２０は、Ｓ５５０での判定結果に基づき異常情報を更新する。続いて、Ｓ５７０において、第２マイコン２０は、Ｓ５６０で更新された最新の異常情報に基づき、第２マイコン２０によって検出される状態が正常状態、異常予兆状態又は異常確定状態のいずれであるのかを判断する。Ｓ５７０において、異常情報の判断がなされる際、その異常情報は第２マイコン２０から第１マイコン１０へ伝達される。この異常情報は、第１マイコン１０において図６のＳ４２０の判断が実行される際に参照される。
【００５４】
Ｓ５７０において第２マイコン２０によって検出される状態が異常予兆状態であった場合は、Ｓ５５０へと戻る。これにより、第２マイコン２０によって検出される状態が異常予兆状態であれば、Ｓ５５０からＳ５７０までの処理ステップが繰り返し実行されることになる。なお、第２マイコン２０においてＳ５５０からＳ５７０までの処理ステップが繰り返し実行される場合、第１マイコン１０では、図６のＳ４２０で異常予兆継続中と判断され、Ｓ４２０からＳ４３０までの処理ステップが繰り返し実行される。その中で、Ｓ４３０が実行されると、異常検出マイコンの解析用車両データを含むＦＦＤが記憶用ＢＲＡＭ１４に格納されることになる。
【００５５】
一方、Ｓ５７０において第２マイコン２０によって検出される状態が異常確定状態又は正常状態のいずれかであった場合、第１マイコン１０では、図６のＳ４２０で異常確定又は正常と判断される。Ｓ４２０で異常確定と判断された場合、Ｓ４３５が実行されて、異常検出マイコンの解析用車両データを含むＦＦＤが記憶用ＢＲＡＭ１４に格納されることになる。Ｓ４２０で正常と判断された場合は、Ｓ４３５は実行されない。
【００５６】
また、Ｓ５７０において第２マイコン２０によって検出される状態が異常確定状態又は正常状態のいずれかであった場合、Ｓ５８０において、第２マイコン２０は、通信バッファ２６に格納される通信データを、初期状態の通信データに切り替える。第２マイコン２０においてＳ５８０が実行され、第１マイコン１０において上述のＳ４４５が実行され、これにより、第１マイコン１０と第２マイコン２０との間では、初期状態の通信データのＤＭＡ転送が可能になる。Ｓ５８０を終えたら、図７に示す異常検出処理を終了する。
【００５７】
［効果］
以上説明した通り、上記ＥＣＵ１によれば、第１マイコン１０は、異常検出マイコンを特定した上で、異常検出マイコンから得られる車両データが含まれるＦＦＤをＦＦＤ記憶用ＢＲＡＭ１４に保存する。例えば、第２マイコン２０が異常検出マイコンである場合、ＦＦＤとして保存すべきことが規定された車両データを、第１マイコン１０及び第２マイコン２０のどちらからでも取得可能であっても、第２マイコン２０から得られる車両データが含まれるＦＦＤを保存する。そのため、第２マイコン２０が異常検出マイコンであれば、第１マイコン１０から取得される車両データを含むＦＦＤが保存される場合に比べ、異常の原因解析に役立つ可能性が高いＦＦＤを保存することができる。
【００５８】
また、上記ＥＣＵ１によれば、第１マイコン１０において、Ｓ４１０及びＳ４５０を実行してアドレス記憶領域に格納されるアドレスを変更することにより、ＦＦＤを保存する際に、その保存元データが格納されたデータ記憶領域を切り替えることができる。
【００５９】
また、上記ＥＣＵ１によれば、第２マイコン２０が異常検出マイコンとなった場合には、その段階でＳ４０５−Ｓ４１５を実行して、第２マイコン２０から第１マイコン１０へ転送される通信データを、異常検出マイコンの解析用車両データを含む通信データに切り替える。また、第２マイコン２０の異常ステータスが正常となった場合には、Ｓ４４０−Ｓ４５０を実行して、第２マイコン２０から第１マイコン１０へ転送される通信データを、初期状態の通信データに切り替える。したがって、異常検出時を見越して、異常検出マイコンの解析用車両データを含む通信データが常時第２マイコン２０から第１マイコン１０へ転送される構成を採用した場合に比べ、通信量増による処理負荷や通信負荷の増大を抑制することができる。
【００６０】
［他の実施形態］
以上、電子制御装置について、例示的な実施形態を挙げて説明したが、上述の実施形態は本開示の一態様として例示されるものにすぎない。すなわち、本開示は、上述の例示的な実施形態に限定されるものではなく、本開示の技術的思想を逸脱しない範囲内において、様々な形態で実施することができる。
【００６１】
例えば、上記実施形態では、１つのＥＣＵ１が第１マイコン１０及び第２マイコン２０を備える例を示したが、図８に示すように、別体として構成されたＥＣＵ３１及びＥＣＵ３２のそれぞれに第１マイコン１０及び第２マイコン２０それぞれが組み込まれて、上記実施形態と同様に機能するように構成されていてもよい。換言すれば、本開示でいう電子制御装置が備える構成は、単一の筐体内に組み込まれていなくても、複数の筐体に組み込まれた構成が連携して、本開示でいう電子制御装置として機能するように構成されていてもよい。このような構成を採用しても、上述の実施形態と同様な作用、効果を奏する。
【００６２】
また、上記実施形態では、第１マイコン１０と第２マイコン２０との間で通信データのＤＭＡ転送ができるように構成されていたが、第１マイコン１０と第２マイコン２０との間でデータ転送を行うための通信路は、どのようなデータ通信路であってもよい。例えば、図８に示すように、別体として構成されたＥＣＵ３１及びＥＣＵ３２のそれぞれに第１マイコン１０及び第２マイコン２０それぞれが組み込まれる場合には、車載ＬＡＮ３３を利用して通信データの転送ができるように構成してもよい。このような構成を採用しても、上述の実施形態と同様な作用、効果を奏する。
【００６３】
また、上記実施形態では、ＥＣＵ１が１つの第１マイコン１０と１つの第２マイコン２０を備える例を示したが、図９に示すように、ＥＣＵ４１が複数の第２マイコン２０を備えていてもよい。すなわち、ＦＦＤを記憶する第１マイコン１０が１つあれば、ＦＦＤ記憶しない第２マイコン２０の数については、所望の数にすることができる。このような構成を採用しても、上述の実施形態と同様な作用、効果を奏する。
【００６４】
また、上記実施形態では言及していないが、上記ＥＣＵ１が提供する少なくとも一部の手段ないし機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、ＥＣＵ１の少なくとも一部がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって提供することができる。
【００６５】
以上の他、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６６】
上述した電子制御装置の他、当該電子制御装置を構成要素とするシステム、当該電子制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、当該電子制御装置によって実行される制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【００６７】
［補足］
なお、以上説明した例示的な実施形態から明らかなように、本開示の電子制御装置は、更に以下に挙げるような構成を備えていてもよい。
【００６８】
本開示の一態様では、データを記憶可能な記憶部（１５，２５）を備えてもよい。記憶部には、複数の情報源から得られる車両データがそれぞれに格納される複数の車両データ記憶領域と、複数の車両データ記憶領域のうちのいずれかの車両データ記憶領域のアドレスが格納されるアドレス記憶領域が確保されてもよい。第１マイコンは、アドレス記憶領域に格納されたアドレスに基づき、当該アドレスが示す車両データ記憶領域に格納された車両データを含むＦＦＤを保存するように構成されてもよい（Ｓ３３０，Ｓ３３５，Ｓ４１０，Ｓ４３０，Ｓ４３５，Ｓ４５０）。また、第１マイコンは、異常検出マイコンを特定した際に、異常検出マイコンに対応する車両データ記憶領域のアドレスをアドレス記憶領域に格納することにより、ＦＦＤに含まれる車両データを、異常検出マイコンから得られる車両データに切り替えるように構成されていてもよい。
【００６９】
本開示の一態様では、第１マイコンは、異常検出マイコンから異常予兆情報又は異常確定情報が提供されたことを契機として（Ｓ１１０，Ｓ１２０）、異常検出マイコンに対応する車両データ記憶領域のアドレスをアドレス記憶領域に格納するように構成されていてもよい（Ｓ４１０，Ｓ４５０）。
【００７０】
本開示の一態様では、第１マイコンは、異常検出マイコンから異常確定情報が提供された後、ＦＦＤを保存したら、アドレス記憶領域に格納されたアドレスを初期状態に戻すように構成されていてもよい（Ｓ４５０）。
【００７１】
本開示の一態様では、異常検出マイコンは、第２マイコン（２０）であってもよい。
本開示の一態様では、第１マイコン及び異常検出マイコンは、異常検出マイコンから第１マイコンへ異常予兆情報又は異常確定情報が提供された場合に、第１マイコンと異常検出マイコンとの間で伝送される通信データを、第１の通信データから第１の通信データとは異なる第２の通信データに切り替えるように構成されていてもよい（Ｓ４０５，Ｓ４４５，Ｓ５４０，Ｓ５８０）。
【００７２】
本開示の一態様では、異常検出マイコンは、車両データが含まれる第２の通信データを第１マイコンへ伝送するように構成されてもよい。第１マイコンは、異常検出マイコンから伝送されてくる第２の通信データから車両データを抽出して、当該車両データが含まれるＦＦＤを保存してもよい（Ｓ４３０，Ｓ４３５）。
【００７３】
本開示の一態様では、第１マイコン及び異常検出マイコンは、異常検出マイコンから第１マイコンへ異常確定情報が提供された後、ＦＦＤを保存したら、第１マイコンと異常検出マイコンとの間で伝送される通信データを、第２の通信データから第１の通信データへ戻すように構成されていてもよい（Ｓ４４５，Ｓ５８０）。
【００７４】
本開示の一態様では、第１マイコンは、第１マイコン側にある車両データを、第２マイコンへ提供するように構成されてもよい。第２マイコンは、異常予兆状態又は異常確定状態を検出した際に、第１マイコンから提供されて第２マイコン側にある車両データを、第１マイコンへ送り返すように構成されてもよい。第１マイコンは、ＦＦＤを保存する際、第１マイコン側にある車両データ、及び第２マイコン側から送り返される車両データを得られる場合には、第２マイコン側から送り返される車両データが含まれるＦＦＤを保存するように構成されていてもよい（Ｓ４３０，Ｓ４３５）。
【符号の説明】
【００７５】
１，３１，３２，４１…電子制御装置、１０…第１マイコン、１１…機能制御部、１２…異常検出制御部、１３…記憶制御部、１４…ＦＦＤ記憶用ＲＡＭ、１５…ＲＡＭ、１６…通信バッファ、２０…第２マイコン、２１…機能制御部、２２…異常検出制御部、２５…ＲＡＭ、２６…通信バッファ、３３…車載ＬＡＮ。
【図１】
2020041485.tif 000003
【図２】
2020041485.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020041485.tif 000006
【図５】
2020041485.tif 000007
【図６】
2020041485.tif 000008
【図７】
2020041485.tif 000009
【図８】
2020041485.tif 000010
【図９】
2020041485.tif 000011