(57)【要約】【課題】重量の低減が可能な液圧医療機器を提供する。【解決手段】ロボットアームの先端８１に取り付けられる液圧医療機器１Ａは、ロボットアームの先端８１に結合される結合部２と、結合部２から延びる挿入管３と、挿入管３の先端に設けられた液圧作動部４を含む。さらに、液圧医療機器１Ａは、結合部２内に設けられた少なくとも１つの液圧用シャフトを含み、その液圧用シャフトの回転または直線運動によって液圧作動部４への作動液の供給および液圧作動部４からの作動液の回収を行う液圧駆動源を備える。結合部２がロボットアームの先端８１に結合されたときに、前記液圧用シャフトがロボットアームの先端８１内に配置されたモータ９１と連結される。【選択図】図１
2020141862.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームの先端に取り付けられる液圧医療機器であって、
前記ロボットアームの先端に結合される結合部と、
前記結合部から延びる挿入管と、
前記挿入管の先端に設けられた液圧作動部と、
前記結合部内に設けられた少なくとも１つの液圧用シャフトを含み、前記液圧用シャフトの回転または直線運動によって前記液圧作動部への作動液の供給および前記液圧作動部からの作動液の回収を行う液圧駆動源と、を備え、
前記結合部が前記ロボットアームの先端に結合されたときに、前記液圧用シャフトが前記ロボットアームの先端内に配置されたモータと連結される、液圧医療機器。
【請求項２】
前記液圧用シャフトは回転するものであり、
前記液圧駆動源は、圧力室に面するピストンと、前記液圧用シャフトの回転を直線運動に変換して前記ピストンを駆動する駆動機構と、を含む、請求項１に記載の液圧医療機器。
【請求項３】
前記液圧駆動源は、前記液圧用シャフトとして複数の液圧用シャフトを含み、
前記駆動機構は、前記複数の液圧用シャフトの回転を直線運動に変換する、請求項２に記載の液圧医療機器。
【請求項４】
前記圧力室は前記挿入管内に形成されており、前記ピストンは前記挿入管内に配置されている、請求項２または３に記載の液圧医療機器。
【請求項５】
前記液圧用シャフトは直線運動するものであり、
前記液圧駆動源は、圧力室に面するピストンを含み、
前記液圧用シャフトは、前記ピストンに接続されており、
前記結合部が前記ロボットアームの先端に結合されたときに、前記液圧用シャフトが、前記ロボットアームの先端内に設けられた、前記モータの出力シャフトの回転を直線運動に変換する変換機構を介して、前記ロボットアームの先端内に配置されたモータと連結される、請求項１に記載の液圧医療機器。
【請求項６】
前記挿入管は、少なくとも１つの支点回りに屈曲可能に構成されており、
前記支点に設けられた従動側プーリと、前記結合部内に設けられた屈曲用シャフトと、前記屈曲用シャフトに固定された駆動側プーリと、前記従動側プーリと前記駆動側プーリとに掛け渡されたワイヤと、を含む屈曲機構をさらに備え、
前記結合部が前記ロボットアームの先端に結合されたときに、前記屈曲用シャフトが前記ロボットアームの先端内に配置されたモータと連結される、請求項２〜５の何れか一項に記載の液圧医療機器。
【請求項７】
前記液圧作動部は、圧力室に面するピストンを含み、
前記挿入管内を通って延び、前記液圧作動部の圧力室と前記液圧駆動源の圧力室とを接続する液圧管をさらに備える、請求項２〜６の何れか一項に記載の液圧医療機器。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか一項に記載の液圧医療機器と、
前記液圧医療機器が先端に取り付けられたロボットアームと、
を備える、手術支援ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液圧医療機器およびこれを含む手術支援ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、医師が遠隔操作するための手術支援ロボットが提案されている。このような手術支援ロボットには、ロボットアームの先端に、鉗子などの医療機器が取り付けられるものもある。手術内容や進行によって必要となる医療機器は異なるため、ロボットアームの先端に取り付けられる医療機器は適宜交換される。
【０００３】
ロボットアームの先端に取り付けられる医療機器としては、従来はワイヤ駆動式のものが一般的であったが、近年では液圧駆動式のものが提案されている。例えば、特許文献１には、図１４に示すような、液圧鉗子である液圧医療機器１００が開示されている。
【０００４】
この液圧医療機器１００は、ロボットアーム１５０の先端に結合される結合部１１０と、結合部１１０から延びて患者の体内に挿入される挿入管１２０と、挿入管１２０の先端に設けられた液圧作動部１３０を含む。
【０００５】
液圧作動部１３０は第１圧力室１３１に面するピストン１３２を含み、結合部１１０は第２圧力室１１１に面するピストン１１２を含む。第１圧力室１３１と第２圧力室１１１とは、挿入管１２０内を通って延びる液圧管１２１によって接続されている。
【０００６】
さらに、結合部１１０には、モータ１１４と、モータ１１４の出力シャフトの回転を直線運動に変換してピストン１１２を駆動する駆動機構１１３が組み込まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１８−１０２６３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された液圧医療機器１００のように結合部１１０にモータが組み込まれている場合は、液圧医療機器１００の重量が大きくなる。このため、液圧医療機器１００の重量を低減して液圧医療機器１００をより容易に交換できるようにすることが望まれる。
【０００９】
そこで、本発明は、重量の低減が可能な液圧医療機器およびこの液圧医療機器を含む手術支援ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するために、本発明の液圧医療機器は、ロボットアームの先端に取り付けられる液圧医療機器であって、前記ロボットアームの先端に結合される結合部と、前記結合部から延びる挿入管と、前記挿入管の先端に設けられた液圧作動部と、前記結合部内に設けられた少なくとも１つの液圧用シャフトを含み、前記液圧用シャフトの回転または直線運動によって前記液圧作動部への作動液の供給および前記液圧作動部からの作動液の回収を行う液圧駆動源と、を備え、前記結合部が前記ロボットアームの先端に結合されたときに、前記液圧用シャフトが前記ロボットアームの先端内に配置されたモータと連結される、ことを特徴とする。
【００１１】
上記の構成によれば、液圧駆動源の液圧用シャフトを作動させるためのモータがロボットアームの先端内に配置されているので、従来の液圧医療機器に比べて液圧医療機器の重量を低減することができる。しかも、結合部をロボットアームの先端に結合するだけで、液圧用シャフトをモータと連結することができる。
【００１２】
前記液圧用シャフトは回転するものであり、前記液圧駆動源は、圧力室に面するピストンと、前記液圧用シャフトの回転を直線運動に変換して前記ピストンを駆動する駆動機構と、を含んでもよい。ワイヤ駆動式の医療機器には、液圧医療機器と同様に結合部および挿入管を有し、結合部内にプーリを回転させるシャフトが設けられ、結合部がロボットアームの先端に結合されたときにシャフトがロボットアームの先端内に配置されたモータと連結されるものもある。従って、上記の構成によれば、液圧医療機器をワイヤ駆動式の医療機器と交換することができるとともに、液圧医療機器とワイヤ駆動式の医療機器とでモータを共通に使用することができる。
【００１３】
前記液圧駆動源は、前記液圧用シャフトとして複数の液圧用シャフトを含み、前記駆動機構は、前記複数の液圧用シャフトの回転を直線運動に変換してもよい。この構成によれば、液圧駆動源のピストンを大きな力で駆動することができる。
【００１４】
前記圧力室は前記挿入管内に形成されており、前記ピストンは前記挿入管内に配置されていてもよい。この構成によれば、結合部を小型化することができる。
【００１５】
前記液圧用シャフトは直線運動するものであり、前記液圧駆動源は、圧力室に面するピストンを含み、前記液圧用シャフトは、前記ピストンに接続されており、前記結合部が前記ロボットアームの先端に結合されたときに、前記液圧用シャフトが、前記ロボットアームの先端内に設けられた、前記モータの出力シャフトの回転を直線運動に変換する変換機構を介して、前記ロボットアームの先端内に配置されたモータと連結されてもよい。この構成によれば、液圧駆動源が駆動機構を含む場合に比べて、液圧医療機器の重量をさらに低減することができる。
【００１６】
前記挿入管は、少なくとも１つの支点回りに屈曲可能に構成されており、上記の液圧医療機器は、前記支点に設けられた従動側プーリと、前記結合部内に設けられた屈曲用シャフトと、前記屈曲用シャフトに固定された駆動側プーリと、前記従動側プーリと前記駆動側プーリとに掛け渡されたワイヤと、を含む屈曲機構をさらに備え、前記結合部が前記ロボットアームの先端に結合されたときに、前記屈曲用シャフトが前記ロボットアームの先端内に配置されたモータと連結されてもよい。この構成によれば、ロボットアームの先端内に配置されたモータにより、液圧作動部の作動と挿入管の屈曲の双方を行うことができる。
【００１７】
例えば、前記液圧作動部は、圧力室に面するピストンを含み、上記の液圧医療機器は、前記挿入管内を通って延び、前記液圧作動部の圧力室と前記液圧駆動源の圧力室とを接続する液圧管をさらに備えてもよい。
【００１８】
また、本発明の手術支援ロボットは、上記の液圧医療機器と、前記液圧医療機器が先端に取り付けられたロボットアームと、を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、液圧医療機器の重量を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る液圧医療機器およびロボットアームの先端の斜視図である。
【図２】図１に示す液圧医療機器の結合部およびロボットアームの先端の断面図である。
【図３】変形例の結合構造の断面図である。
【図４】図１に示す液圧医療機器の一部を断面にした平面図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る液圧医療機器およびロボットアームの先端の斜視図である。
【図６】図５に示す液圧医療機器の結合部およびロボットアームの先端の断面図である。
【図７】変形例の結合構造の断面図である。
【図８】図５に示す液圧医療機器の一部を断面にした平面図である。
【図９】図８のIX−IX線に沿った断面図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る液圧医療機器の断面図である。
【図１１】図８のXI−XI線に沿った断面図である。
【図１２】変形例の結合部の断面図である。
【図１３】図１２のXIII−XIII線に沿った断面図である。
【図１４】従来の液圧医療機器の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１実施形態）
図１に、本発明の一実施形態に係る液圧医療機器１Ａを示す。この液圧医療機器１Ａは、ロボットアーム８の先端８１に取り付けられる。液圧医療機器１Ａおよびロボットアーム８は、手術支援ロボットを構成する。
【００２２】
液圧医療機器１Ａは、ロボットアーム８の先端に結合される結合部２と、結合部２から延びて患者の体内に挿入される挿入管３と、挿入管３の先端に設けられた液圧作動部４を含む。本実施形態では、液圧医療機器１Ａが液圧鉗子であり、液圧作動部４が液圧により開閉するグリッパー４１を含む。ただし、液圧作動部４の構成およびこれにより行われる作業は適宜変更可能である。
【００２３】
図例では、ロボットアーム８の先端８１が円柱状であり、液圧医療機器１Ａの結合部２がロボットアーム８の先端８１と同様の円柱状である。ただし、ロボットアーム８の先端８１および液圧医療機器１Ａの結合部２の形状は特に限定されるものではない。
【００２４】
ロボットアーム８の先端８１は、液圧医療機器１Ａの結合部２と重なり合うフラットな結合面８２を有する。本実施形態では、結合面８２の周縁部に一対の固定フック８３が設けられている。以下では、説明の便宜上、結合面８２と直交する方向を上下方向（結合面８２が向く方向を上方、その反対側を下方）という。
【００２５】
液圧医療機器１Ａの結合部２は、筐体２１と、固定フック８３と対応する位置で筐体２１に取り付けられた一対の可動フック２２を含む。筐体２１の下面は、上述した結合面８２と対向する。図２に示すように、可動フック２２はスプリング２３によって付勢されており、結合部２を固定フック８３の間に差し込むと、可動フック２２が固定フック８３に自動的に係合して結合部２がロボットアーム８の先端８１に結合される。
【００２６】
なお、結合部２とロボットアーム８の先端８１との結合構造は図２に示すものに限られない。例えば、図３に示すように、筐体２１における一方の固定フック８３に対応する位置に係合溝２４を形成すれば、結合部２は可動フック２２を１つだけ含んでもよい。あるいは、結合部２とロボットアーム８の先端８１との結合構造はねじ構造であってもよい。
【００２７】
挿入管３は、本実施形態では、図４に示すように、２つの支点回りに屈曲可能に構成されている。つまり、挿入管３は、結合部２に支持された基部３１と、基部３１に揺動可能に連結された中間部３２と、中間部３２に揺動可能に連結された先端部３３を含む。基部３１に対する中間部３２の揺動方向と中間部３２に対する先端部３３の揺動方向とは直交する。ただし、挿入管３は、１つの支点回りにだけ屈曲可能に構成されてもよいし、３つ以上の支点回りに屈曲可能に構成されてもよい。あるいは、挿入管３は、屈曲不能であってもよい。
【００２８】
さらに、本実施形態では、挿入管３が、基部３１の中心軸回りに転動可能に構成されている。つまり、結合部２は、挿入管３の基部３１を転動可能に支持する。
【００２９】
液圧作動部４は、上述したグリッパー４１の他に、シリンダ４５内に配置されたピストン４４と、ピストン４４に接続されたロッド４３と、ロッド４３の直線運動をグリッパー４１の開閉運動に変換する変換機構４２を含む。ただし、液圧作動部４の構成はこれに限られない。例えば、液圧作動部４は、シリンダ４５およびピストン４４の代わりに、液圧により作動するロータリアクチュエータを含んでもよい。
【００３０】
シリンダ４５は、挿入管３の先端部３３の内部に別部材として配置されてもよいし、挿入管３の先端部３３の一部を利用して構成されてもよい。シリンダ４５は、管状部と、管状部の内部をグリッパー４１と反対側から閉塞する背面壁を有している。シリンダ４５の背面壁とピストン４４との間には第１圧力室４６が形成されている。つまり、ピストン４４は第１圧力室４６に面する。
【００３１】
第１圧力室４６に作動液が導入されるとピストン４４が前進し、第１圧力室４６から作動液が引き抜かれるとピストン４４が後退する。図示は省略するが、液圧作動部４は、ピストン４４の後退をアシストするために、ピストン４４をシリンダ４５の背面壁に向かって付勢するスプリングを含んでもよい。作動液は、特に限定されるものではないが、例えば、生理食塩水や油などである。
【００３２】
液圧医療機器１Ａは、液圧作動部４を作動させるための液圧駆動源５と、挿入管３を屈曲させるための屈曲機構７と、挿入管３を転動させるための転動機構１０を含む。本実施形態では、液圧駆動源５および転動機構１０の全ての構成要素および屈曲機構７の一部の構成要素が結合部２内に設けられている。
【００３３】
液圧駆動源５は、上下方向に延びる液圧用シャフト５１と、シリンダ５３内に配置されたピストン５２と、液圧用シャフト５１の回転を直線運動に変換してピストン５２を駆動する駆動機構６を含む。
【００３４】
シリンダ５３は、管状部と、管状部の内部を駆動機構６と反対側から閉塞する正面壁を有している。シリンダ５３の正面壁とピストン５２との間には第２圧力室５４が形成されている。つまり、ピストン５２は第２圧力室５４に面する。第２圧力室５４は、挿入管３内を通って延びる液圧管３５により液圧作動部４の第１圧力室４６と接続されている。
【００３５】
このような構造により、液圧駆動源５は、液圧用シャフト５１の一方向および逆方向の回転によって液圧作動部４への作動液の供給および液圧作動部４からの作動液の回収を行う。
【００３６】
本実施形態では、駆動機構６が、液圧用シャフト５１に固定されたピニオン６１と、ピニオン６１と噛み合うラック６２と、ラック６２とピストン５２とに接続されたロッド６３を含む。ただし、駆動機構６の構成はこれに限定されるものではなく、適宜変更可能である。
【００３７】
屈曲機構７は、上下方向に延びる２つの屈曲用シャフト７１と、これらの屈曲用シャフト７１に固定された駆動側プーリ７２と、上述した２つの支点に設けられた従動側プーリ７３と、従動側プーリ７３と駆動側プーリ７２とに掛け渡されたワイヤ７４を含む。これらの構成要素のうち、屈曲用シャフト７１および駆動側プーリ７２が結合部２内に設けられている。
【００３８】
転動機構１０は、上下方向に延びる転動用シャフト１１と、転動用シャフト１１に設けられたウォーム（ねじ歯車）１２と、挿入管３の基部３１に設けられたウォームホイール（はす歯歯車）１３を含む。ただし、これとは逆に、転動用シャフト１１にウォームホイールが設けられ、挿入管３の基部３１にウォームが設けられてもよい。あるいは、平面視で転動用シャフト１１の中心と挿入管３の基部３１の中心とを一致させ、転動用シャフト１１と挿入管３の基部３１の双方に互いに噛み合う傘歯車を設けてもよい。
【００３９】
図２に示すように、上述した液圧用シャフト５１、屈曲用シャフト７１および転動用シャフト１１（図２では図示せず）のそれぞれの下端は、結合部２の筐体２１の外側に配置された円盤状の継手２５と接続されている。継手２５は、各シャフトに一体的に設けられてもよい。なお、継手２５は必ずしも筐体２１の外側に配置される必要はなく、継手２５の下面が筐体２１の下面と面一となってもよい。継手２５の下面には、係合溝２６が設けられている。
【００４０】
ロボットアーム８の先端８１内には、４つのモータが配置されている。４つのモータは、液圧用モータ９１と、２つの屈曲用モータ９２と、転動用モータ９３である。これらのモータ９１〜９３の軸方向は上下方向である。
【００４１】
液圧用モータ９１、屈曲用モータ９２および転動用モータ９３のそれぞれの出力シャフトには、上述した結合面８２と面一となる上面を有する継手９４が接続されている。継手９４の上面には、継手２５の係合溝２６と嵌合可能な突起９５が設けられている。
【００４２】
各継手９４は、図略のスプリングにより上面が下方に変位可能に構成されている。つまり、液圧医療機器１Ａの結合部２がロボットアーム８の先端に結合されたときには、継手２５の厚さと突起９５の高さの合計分だけ継手９４の上面が下方に移動する。その後、モータが回転することによって突起９５の向きと係合溝２６の向きが一致したときに、図略のスプリングにより継手９４の上面が突起９５の高さ分だけ上方に移動し、突起９５が係合溝２６と嵌合する。これにより、液圧用シャフト５１、屈曲用シャフト７１および転動用シャフト１１のそれぞれが、継手２５，９４を介して対応するモータと連結される。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態の液圧医療機器１Ａでは、液圧駆動源５の液圧用シャフト５１を作動させるための液圧用モータ９１がロボットアーム８の先端８１内に配置されているので、従来の液圧医療機器に比べて液圧医療機器１Ａの重量を低減することができる。しかも、結合部２をロボットアーム８の先端８１に結合するだけで、液圧用シャフト５１を液圧用モータ９１と連結することができる。
【００４４】
また、本実施形態では、液圧医療機器１Ａが液圧駆動源５だけでなく屈曲機構７および転動機構１０も含むので、ロボットアーム８の先端８１内に配置されたモータにより、液圧作動部４の作動と挿入管３の屈曲と挿入管３の転動の全てを行うことができる。
【００４５】
（第２実施形態）
図５に、本発明の第２実施形態に係る液圧医療機器１Ｂを示す。なお、本実施形態および後述する第３実施形態において、第１実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、重複した説明は省略する。
【００４６】
本実施形態では、ロボットアーム８の先端８１および液圧医療機器１Ｂの結合部２が、挿入管３の軸方向に長い直方体状である。ロボットアーム８の先端８１の結合面８２には、長辺に沿って一対の側壁８５が設けられている。各側壁８５の上端には、内側に向かって突出する一対の押え片８６が設けられている。なお、以下では、説明の便宜上、挿入管３の軸方向を前後方向（挿入管３の先端側を前方、その反対側を後方）という。
【００４７】
一方、液圧医療機器１Ｂの結合部２の筐体２１の各側面には、一対の差し込み片２７が設けられている。差し込み片２７が押え片８６の間を通過するように結合部２をロボットアーム８の先端８１の結合面８２に重ね合わせ、その状態で結合部２を前方へスライドさせることにより、結合部２がロボットアーム８の先端８１に結合される。
【００４８】
また、本実施形態では、図８に示すように、液圧作動部４のシリンダ４５が管状部の内部をグリッパー４１側から閉塞する正面壁を有しており、シリンダ４５の正面壁とピストン４４との間にも第１圧力室４７が形成されている。つまり、ピストン４４は第１圧力室４６だけでなく第１圧力室４７にも面する。
【００４９】
さらに、本実施形態では、図６に示すように、液圧駆動源５が、上下方向に直線運動する２つの液圧用シャフト５１と、２つのシリンダ５３内に配置された２つのピストン５２を含む。２つのシリンダ５３内に形成された２つの第２圧力室５４は液圧管３５により第１圧力室４６，４７とそれぞれ接続されている。
【００５０】
なお、図６では液圧用シャフト５１が挿入管３の軸方向に並んでいるが、図６は各液圧用シャフト５１と液圧用モータ９１との連結構造を概略的に示すためのものであり、液圧用シャフト５１の実際の並び方向は、図８に示すように挿入管３の軸方向と直交する方向である。ただし、液圧用シャフト５１の並び方向は特に限定されるものではない。
【００５１】
本実施形態でも、第１実施形態と同様に挿入管３が屈曲可能かつ転動可能に構成されている。つまり、液圧医療機器１Ｂは、第１実施形態と同様に屈曲機構（図８および図９では作図を省略）および転動機構１０を含む。ただし、挿入管３は屈曲不能であってもよい。
【００５２】
さらに、本実施形態では、転動機構１０の転動用シャフト１１が、図９に示すように上下方向に直線運動する。転動用シャフト１１にはラック１４が設けられており、挿入管３にはラック１４と噛み合うピニオン１５が設けられている。
【００５３】
本実施形態の液圧駆動源５は、液圧用シャフト５１の直線運動によって液圧作動部４への作動液の供給および液圧作動部４からの作動液の回収を行う。より詳しくは、液圧駆動源５は第１実施形態で説明した駆動機構６を含まずに、各液圧用シャフト５１が対応するピストン５２に接続されている。
【００５４】
さらに、本実施形態では、図６に示すように、ロボットアーム８の先端８１内に２つの液圧用モータ９１、２つの屈曲用モータ（図示せず）および１つの転動用モータ（図示せず）が配置されている。さらに、ロボットアーム８の先端８１内には、液圧用モータ９１と転動用モータのそれぞれの出力シャフトの回転を直線運動に変換する変換機構９６が設けられている。
【００５５】
各変換機構９６は、結合面８２から突出する係合シャフト９７を含む。なお、図１では図面の簡略化のため、係合シャフト９７の作図を省略している。係合シャフト９７の上部は後方に向かって折れ曲がっている。
【００５６】
一方、液圧用シャフト５１および転動用シャフト１１のそれぞれの下部には、係合シャフト９７の上部と嵌合可能な前方に向かって開口する溝が設けられている。このため、上述したように結合部２をロボットアーム８の先端８１の結合面８２に重ね合わせた状態で前方へスライドさせれば、結合部２がロボットアーム８の先端８１に結合されると同時に、液圧用シャフト５１および転動用シャフト１１のそれぞれが、変換機構９６を介して対応するモータと連結される。
【００５７】
本実施形態でも、第１実施形態と同様に、液圧駆動源５の液圧用シャフト５１を作動させるための液圧用モータ９１がロボットアーム８の先端８１内に配置されているので、従来の液圧医療機器に比べて液圧医療機器１Ｂの重量を低減することができる。しかも、結合部２をロボットアーム８の先端８１に結合するだけで、液圧用シャフト５１を液圧用モータ９１と連結することができる。
【００５８】
さらに、本実施形態では、変換機構９６がロボットアーム８の先端８１内に設けられているので、第１実施形態のように液圧駆動源５が駆動機構６を含む場合に比べて、液圧医療機１Ｂの重量をさらに低減することができる。
【００５９】
ところで、ワイヤ駆動式の医療機器には、第１実施形態の液圧医療機器１Ａと同様に結合部および挿入管を有し、結合部内にプーリを回転させるシャフトが設けられ、結合部がロボットアームの先端に結合されたときにシャフトがロボットアームの先端内に配置されたモータと連結されるものもある。従って、第１実施形態のように液圧用シャフト５１が回転する場合は、液圧医療機器１Ａをワイヤ駆動式の医療機器と交換することができるとともに、液圧医療機器１Ａとワイヤ駆動式の医療機器とでモータを共通に使用することができる。
【００６０】
なお、本実施形態における結合部２とロボットアーム８の先端８１との結合構造は図６に示すものに限られない。例えば、図７に示すように、第１実施形態と同様の固定フック８３および可動フック２２が採用されてもよい。この場合、液圧用シャフト５１および転動用シャフト１１のそれぞれは、スプリング５８によって変換機構９６の上面に常時押圧されてもよい。つまり、液圧用シャフト５１および転動用シャフト１１のそれぞれは、変換機構９６に押されて上方へ移動し、スプリング５８の付勢力によって下方へ移動する。このように液圧用シャフト５１が直線運動する場合は、液圧用シャフト５１と変換機構９６との常時の接触によって、液圧用シャフト５１を変換機構９６を介して液圧用モータ９１と連結することも可能である。
【００６１】
また、本実施形態では、液圧作動部４のピストン４４が当該ピストン４４の後方および前方の双方に圧力室が存在する複動式であるが、第１実施形態と同様にピストン４４が当該ピストン４４の後方のみに圧力室が存在する単動式であってもよい。この場合、液圧用シャフト５１の数は１つとなる。第１実施形態においても、第２実施形態と同様に液圧用シャフト５１の数が２つであってピストン４４が複動式であってもよい。
【００６２】
（第３実施形態）
図１０に、本発明の第３実施形態に係る液圧医療機器１Ｃを示す。本実施形態では、ロボットアーム８の先端８１の構成が第１実施形態と同様であるため、ロボットアーム８の先端８１の図示を省略する。
【００６３】
本実施形態では、挿入管３が屈曲不能であるものの転動可能に構成されている。ただし、第１および第２実施形態と同様に挿入管３が屈曲可能に構成されてもよい。
【００６４】
第１および第２実施形態では液圧駆動源５の第２圧力室５４が結合部２内に形成され、かつ、ピストン５２が結合部２内に配置されていたが、本実施形態では第２圧力室５４が挿入管３内に形成され、かつ、ピストン５２が挿入管３内に配置されている。このときのシリンダ５３は、挿入管３の内部に別部材として配置されてもよいし、挿入管３の一部を利用して構成されてもよい。
【００６５】
さらに、本実施形態では、液圧駆動源５が回転する３つの液圧用シャフト５１を含み、駆動機構６が３つの液圧用シャフト５１の回転を直線運動に変換する。換言すれば、駆動機構６は、３つの液圧用シャフト５１の回転力を統合してピストン５２へ伝達する。
【００６６】
より詳しくは、駆動機構６は、液圧用シャフト５１にそれぞれ固定された３つのピニオン６４と、これらのピニオン６４と噛み合うラック６５を含む。ラック６５はピニオン６４の間を通って前後方向（挿入管３の軸方向）に延びており、その両側面には歯が形成されている。ラック６５の後端部には垂下部６６が設けられており、この垂下部６６がロッド６７によってピストン５２と接続されている。
【００６７】
本実施形態でも、第１実施形態と同様に、液圧駆動源５の液圧用シャフト５１を作動させるための液圧用モータ９１（図１および図２参照）がロボットアーム８の先端８１内に配置されるので、従来の液圧医療機器に比べて液圧医療機器１Ｃの重量を低減することができる。しかも、結合部２をロボットアーム８の先端８１に結合するだけで、液圧用シャフト５１を液圧用モータ９１と連結することができる。
【００６８】
さらに、本実施形態では、液圧駆動源５の駆動機構６が３つの液圧用シャフト５１の回転を直線運動に変換するので、液圧駆動源５のピストン５２を大きな力で駆動することができる。ただし、この効果を得るための液圧用シャフト５１の数は必ずしも３つである必要はなく、２つであっても４つ以上であってもよい。
【００６９】
また、本実施形態では、第２圧力室５４が挿入管３内に形成されているとともに、ピストン５２が挿入管３内に配置されているので、結合部２を小型化することができる。
【００７０】
なお、駆動機構６の構成は、図１０および図１１に示すものに限られない。例えば、図１２および図１３に示すように、各液圧用シャフト５１に小歯車６８を設けるとともに、全ての小歯車６８と噛み合う大歯車６９を採用し、この大歯車６９を中間シャフト６０によりラック６５と噛み合うピニオン６４と接続してもよい。
【００７１】
（その他の実施形態）
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
【００７２】
例えば、第１〜第３実施形態において、挿入管３が結合部２に固定され、転動機構１０が省略されてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１Ａ〜１Ｃ  液圧医療機器
２    結合部
３    挿入管
３５  液圧管
４    液圧作動部
４４  ピストン
４６，４７  第１圧力室
５    液圧駆動源
５１  液圧用シャフト
５２  ピストン
５４  第２圧力室
６    駆動機構
７    屈曲機構
７１  屈曲用シャフト
７２  駆動側プーリ
７３  従動側プーリ
７４  ワイヤ
８    ロボットアーム
８１  先端
９１〜９３  モータ
９６  変換機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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