(57)【要約】【課題】充電器の可搬性を向上させることができる充電器を提供する。【解決手段】本出願は、「知の拠点あいち重点研究プロジェクト」による「次世代ロボット社会形成技術開発プロジェクト・ロボット分野（高齢者が安心快適に生活できるロボティックスマートホーム）」の成果による出願である。充電器は、移動体（２）に設けられた第１の充電端子（１４）と磁気接続されて第１の充電端子（１４）に電源を供給する第２の充電端子（１５）を有する充電器（３）であって、スタンド（１６）と、スタンド（１６）から第２の充電端子（１５）を吊り下げる吊り下げ部材（１７）と、第１の充電端子（１４）と第２の充電端子（１５）との磁気接続力を減少させるために、第２の充電端子（１５）の軸方向に対して異なる方向への第１の充電端子（１４）と第２の充電端子（１５）との相対的な変位を誘起させる変位誘起機構と、を備える。【選択図】図１
2020120487.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられた第１の充電端子と磁気接続されて当該第１の充電端子に電源を供給する第２の充電端子を有する充電器であって、
スタンドと、
前記スタンドから前記第２の充電端子を吊り下げる吊り下げ部材と、
前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との磁気接続力を減少させるために、前記第２の充電端子の軸方向に対して異なる方向への前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させる変位誘起機構と、
を備える、充電器。
【請求項２】
前記変位誘起機構は、前記スタンドと前記第２の充電端子とを接続する引っ張り部材を備え、
前記引っ張り部材は、前記第２の充電端子に横方向の力が作用した場合に反力として張力を発生して当該第２の充電端子を引っ張り、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させる、請求項１に記載の充電器。
【請求項３】
前記引っ張り部材は、前記第２の充電端子を挟んで前記スタンドの横方向の一方に配置されており、
前記引っ張り部材の一方の端部は、前記スタンドに接続され、
前記引っ張り部材の他方の端部は、前記第２の充電端子に接続されている、請求項２に記載の充電器。
【請求項４】
前記変位誘起機構は、前記第１の充電端子又は前記第２の充電端子の一方に設けられるアクチュエータを備え、
前記アクチュエータは、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子とが磁気接続された状態で、前記第１の充電端子又は前記第２の充電端子の他方を押し込んで、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させる、請求項１に記載の充電器。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の充電器と、
第１の充電端子を有する移動体と、
を備える、充電システム。
【請求項６】
移動体に設けられた第１の充電端子と充電器のスタンドから吊り下げ部材によって吊り下げられた第２の充電端子とが磁気接続された状態から前記第１の充電端子を前記第２の充電端子から離脱させる充電端子の離脱方法であって、
前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との磁気接続力を減少させるために、前記第２の充電端子の軸方向に対して異なる方向への前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させる、充電端子の離脱方法。
【請求項７】
前記移動体を前記充電器から離間する方向に移動させて、前記スタンドと前記第２の充電端子とを接続する引っ張り部材によって、前記第２の充電端子に横方向の力が作用するように当該第２の充電端子を引っ張り、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させる、請求項６に記載の充電端子の離脱方法。
【請求項８】
前記移動体を前記充電器から離間する方向に移動させつつ、前記移動体を旋回させる、請求項７に記載の充電端子の離脱方法。
【請求項９】
前記第１の充電端子と前記第２の充電端子とが磁気接続された状態で、前記第１の充電端子又は前記第２の充電端子の一方に設けられたアクチュエータによって、前記第１の充電端子又は前記第２の充電端子の他方を押し込んで、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させる、請求項６に記載の充電端子の離脱方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、充電器、充電システム及び充電端子の離脱方法に関し、例えば、移動体に設けられた第１の充電端子と磁気接続されて当該第１の充電端子に電源を供給する第２の充電端子を有する充電器、充電システム及び充電端子の離脱方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体が充電する際に、移動体の充電端子と充電器の充電端子とを接続する必要があるが、移動体の位置が所定の充電位置からずれていると、充電端子相互を良好に接続できない。
【０００３】
そのため、充電器は、移動体の位置が所定の充電位置からずれていても、移動体の位置誤差を吸収して、充電端子相互を接続できる構成であることが好ましい。そこで、特許文献１の充電器は、充電器の充電端子を吊り下げることによって、移動体の位置誤差を吸収可能な構成としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６１１５５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本出願人は、以下の課題を見出した。特許文献１の充電器においては、充電器の充電端子が吊り下げられているので、移動体の充電端子を充電器の充電端子から離脱させる際に、移動体を移動させて当該移動体の充電端子を強く引っ張って、充電端子相互の接続部に大きな離脱力を作用させる必要がある。このとき、充電器が転倒しないように、充電器を環境に固定したり、充電器を重量物としたり、する対策が必要であった。その結果、充電器の可搬性が悪化する課題を有していた。
【０００６】
本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、充電器の可搬性を向上させることができる、充電器、充電システム及び充電端子の離脱方法を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る充電器は、移動体に設けられた第１の充電端子と磁気接続されて当該第１の充電端子に電源を供給する第２の充電端子を有する充電器であって、
スタンドと、
前記スタンドから前記第２の充電端子を吊り下げる吊り下げ部材と、
前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との磁気接続力を減少させるために、前記第２の充電端子の軸方向に対して異なる方向への前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させる変位誘起機構と、
を備える。
このような構成により、移動体によって充電器が引っ張られた際に、充電器が転倒し難く、特許文献１の充電器に比べて、充電器を軽量化することができ、その結果、充電器の可搬性を向上させることができる。
【０００８】
上述の充電器において、前記変位誘起機構は、前記スタンドと前記第２の充電端子とを接続する引っ張り部材を備え、
前記引っ張り部材は、前記第２の充電端子に横方向の力が作用した場合に反力として張力を発生して当該第２の充電端子を引っ張り、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させることが好ましい。
このように引っ張り部材を変位誘起機構として用いた簡単な構成であり、充電器の重量の増大を抑制することができる。
【０００９】
上述の充電器において、前記引っ張り部材は、前記第２の充電端子を挟んで前記スタンドの横方向の一方に配置されており、
前記引っ張り部材の一方の端部は、前記スタンドに接続され、
前記引っ張り部材の他方の端部は、前記第２の充電端子に接続されていることが好ましい。
このような構成により、第２の充電端子をスタンドの横方向により大きく振ることができる。
【００１０】
上述の充電器において、前記変位誘起機構は、前記第１の充電端子又は前記第２の充電端子の一方に設けられるアクチュエータを備え、
前記アクチュエータは、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子とが磁気接続された状態で、前記第１の充電端子又は前記第２の充電端子の他方を押し込んで、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させることが好ましい。
このようにアクチュエータによって第１の充電端子又は第２の充電端子の他方を押し込む簡単な構成であるので、充電器の重量の増大を抑制することができる。
【００１１】
本開示の一態様に係る充電システムは、
上述の充電器と、
第１の充電端子を有する移動体と、
を備える。
このような構成により、移動体によって充電器が引っ張られた際に、充電器が転倒し難く、特許文献１の充電器に比べて、充電器を軽量化することができ、その結果、充電器の可搬性を向上させることができる。
【００１２】
本開示の一態様に係る充電端子の離脱方法は、移動体に設けられた第１の充電端子と充電器のスタンドから吊り下げ部材によって吊り下げられた第２の充電端子とが磁気接続された状態から前記第１の充電端子を前記第２の充電端子から離脱させる充電端子の離脱方法であって、
前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との磁気接続力を減少させるために、前記第２の充電端子の軸方向に対して異なる方向への前記第１の充電端子と前記第２の充電端子とを相対的な変位を誘起させる。
これにより、移動体によって充電器が引っ張られた際に、充電器が転倒し難く、特許文献１の充電器に比べて、充電器を軽量化することができ、その結果、充電器の可搬性を向上させることができる。
【００１３】
上述の充電端子の離脱方法において、前記移動体を前記充電器から離間する方向に移動させて、前記スタンドと前記第２の充電端子とを接続する引っ張り部材によって、前記第２の充電端子に横方向の力が作用するように当該第２の充電端子を引っ張り、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させることが好ましい。
このように引っ張り部材によって第１の充電端子と第２の充電端子との相対的な変位を誘起させるので、充電器の重量の増大を抑制することができる。
【００１４】
上述の充電端子の離脱方法において、前記移動体を前記充電器から離間する方向に移動させつつ、前記移動体を旋回させることが好ましい。
これにより、第１の充電端子を第２の充電端子から離脱させるための、移動体が第１の充電端子を介して第２の充電端子を引っ張る力が小さくて済む。よって、充電器を軽量化することができ、充電器の可搬性をさらに向上させることができる。
【００１５】
上述の充電端子の離脱方法において、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子とが磁気接続された状態で、前記第１の充電端子又は前記第２の充電端子の一方に設けられたアクチュエータによって、前記第１の充電端子又は前記第２の充電端子の他方を押し込んで、前記第１の充電端子と前記第２の充電端子との相対的な変位を誘起させることが好ましい。
このようにアクチュエータによって第１の充電端子と第２の充電端子との相対的な変位を誘起させるので、充電器の重量の増大を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本開示によれば、充電器の可搬性を向上させることができる、充電器、充電システム及び充電端子の離脱方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施の形態１の充電システムを模式的に示す斜視図である。
【図２】実施の形態１の移動体の制御系のブロック図である。
【図３】実施の形態１の第１の充電端子を表側から見た図である。
【図４】実施の形態１の第２の充電端子を表側から見た図である。
【図５】充電端子相互を磁気接続する様子を上方から見た図であり、（ａ）は充電端子相互を磁気接続するために移動体を充電器に接近させる様子を示し、（ｂ）は充電端子相互が磁気接続した直後の状態を示している。
【図６】充電端子相互を磁気接続する様子を側方から見た図であり、（ａ）は充電端子相互を磁気接続するために移動体が充電器に接近する様子を示し、（ｂ）は充電端子相互が磁気接続した直後の状態を示し、（ｃ）は移動体が所定の充電位置に到達した状態を模式的に示している。
【図７】充電端子が離脱する様子と力学特性を上方から見た図であり、（ａ）は充電端子が離脱する前の状態を示し、（ｂ）は充電端子が離脱する直前の状態を示し、（ｃ）は充電端子が離脱した状態を示している。
【図８】異なる充電端子が離脱する様子と力学特性を上方から見た図であり、（ａ）は充電端子が離脱する直前の状態を示し、（ｂ）は充電端子が離脱した状態を示している。
【図９】実施の形態３の第２の充電端子及び変位誘起機構を模式的に示す斜視図である。
【図１０】実施の形態３の充電器の制御系のブロック図である。
【図１１】第１の充電端子と第２の充電端子とが磁気接続された状態を示す図である。
【図１２】第１の充電端子と第２の充電端子とが相対的に変位した状態を示す図である。
【図１３】第１の充電端子と第２の充電端子とがさらに相対的に変位した状態を示す図である。
【図１４】第１の充電端子が第２の充電端子から離脱した状態を示す図である。
【図１５】実施の形態４の第１の充電端子を模式的に示す斜視図である。
【図１６】実施の形態４の第２の充電端子を模式的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１９】
＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態の移動体用の充電システムの構成を説明する。図１は、本実施の形態の充電システムを模式的に示す斜視図である。図２は、本実施の形態の移動体の制御系のブロック図である。なお、図１では、移動体や充電器の充電端子などを簡略化して示している。
【００２０】
充電システム１は、図１に示すように、移動体２及び充電器３を備えている。移動体２は、図１及び図２に示すように、胴体部４、第１の駆動輪５、第２の駆動輪６、キャスター７、レーザスキャナ８、ステレオカメラ９、第１のモータ１０、第２のモータ１１、制御部１２、バッテリ１３及び第１の充電端子１４を備えている。
【００２１】
胴体部４は、例えば、移動体２に実行させるタスクを入力するためのタッチパネルを有する表示部４ａや被把持物を把持するためのアーム部４ｂを備えているとよい。第１の駆動輪５及び第２の駆動輪６は、胴体部４の底面に固定されており、第１の駆動輪５及び第２の駆動輪６の回転軸が略同軸上に配置されている。キャスター７は、所謂自在キャスターであり、胴体部４の底面に固定されている。
【００２２】
レーザスキャナ８は、胴体部４に固定されており、移動体２の周辺の障害物を検出する。ステレオカメラ９は、胴体部４に固定されており、移動体２の周辺の環境画像を検出する。第１のモータ１０は、第１の駆動輪５を回転駆動させる。第２のモータ１１は、第２の駆動輪６を回転駆動させる。
【００２３】
制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、レーザスキャナ８及びステレオカメラ９の検出信号に基づいて、移動体２が自立移動するためのプログラムを実行し、第１のモータ１０及び第２のモータ１１などを制御する。なお、移動体２の自立移動の詳細は、本発明の本質的な部分ではないため、説明を省略する。但し、移動体２は、外部からの操作に基づいて移動する構成でもよい。
【００２４】
このとき、移動体２は、第１の駆動輪５及び第２の駆動輪６が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば第１の駆動輪５と第２の駆動輪６との間の略中央を通る旋回軸ＡＸ１回りに旋回する。すなわち、移動体２は、第１の駆動輪５及び第２の駆動輪６の回転方向、回転速度を夫々、制御することにより、任意の方向へ並進、旋回することができる。
【００２５】
バッテリ１３は、制御部１２を介してレーザスキャナ８、ステレオカメラ９、第１のモータ１０及び第２のモータ１１に電源を供給する。第１の充電端子１４は、バッテリ１３を充電するために充電器３と電気的に接続される。
【００２６】
図３は、本実施の形態の第１の充電端子を表側から見た図である。第１の充電端子１４は、図３に示すように、筐体１４ａ、充電用接点１４ｂ及び磁石１４ｃを備えている。筐体１４ａは、図１に示すように、移動体２の胴体部４の下部に埋め込まれており、筐体１４ａの表面（即ち、バッテリ１３を充電する際に、後述の充電器３の第２の充電端子１５と対向する面）１４ｄが移動体２の胴体部４の表面から露出している。
【００２７】
筐体１４ａの表面１４ｄは、略平坦に形成されており、当該胴体部４の周面に略沿うように配置されている。例えば、胴体部４の周面の一部が円周面の場合、筐体１４ａの表面１４ｄは、当該円周面上の予め設定された位置に引かれた接線と略平行に配置される。このような筐体１４ａの表面１４ｄは、例えば、当該表面１４ｄと直交する方向から見て略円形状である。なお、筐体１４ａは、移動体２の胴体部４と一体化されていてもよい。
【００２８】
充電用接点１４ｂは、筐体１４ａの表面１４ｄから露出しており、例えば、筐体１４ａの表面１４ｄの略中央に配置されている。磁石１４ｃは、筐体１４ａの表面１４ｄの近傍に配置されている。このとき、磁石１４ｃは、例えば、筐体１４ａの表面１４ｄの周縁に沿って略等間隔に配置される。
【００２９】
充電器３は、図１に示すように、第２の充電端子１５、スタンド１６、吊り下げ部材１７及び変位誘起機構１８及び制御部（充電器本体）１９を備えている。図４は、本実施の形態の第２の充電端子を表側から見た図である。第２の充電端子１５は、図４に示すように、筐体１５ａ、充電用接点１５ｂ及び磁石１５ｃを備えている。
【００３０】
筐体１５ａは、少なくとも一方の端部が塞がれた筒状体である。筐体１５ａの一方の端部の側の表面１５ｄは、略平坦であって、筐体１５ａの軸方向（即ち、筐体１５ａの中心軸が延在する方向：第２の充電端子１５の軸方向）と略直交するように配置されている。このような筐体１５ａの表面（即ち、バッテリ１３を充電する際に、第１の充電端子１４の筐体１４ａの表面１４ｄと対向する面）１５ｄは、例えば、筐体１５ａの軸方向から見て、第１の充電端子１４の表面１４ｄと略等しい直径を有する略円形状である。
【００３１】
充電用接点１５ｂは、第１の充電端子１４の充電用接点１４ｂと電気的に接続される。充電用接点１５ｂは、筐体１５ａの表面１５ｄから露出しており、例えば、筐体１５ａの表面１５ｄの略中央に配置されている。
【００３２】
充電用接点１５ｂは、制御部１９と配線２０を介して電気的に接続されている。制御部１９は、図１に示すように、プラグ１９ａを備えており、例えば、プラグ１９ａを家庭用などのコンセントに電気的に接続することで、充電用接点１５ｂに電源を供給可能な構成とされている。このとき、制御部１９は、例えば、移動体２の位置情報を示す信号や第２の充電端子１５の筐体１５ａに設けられた接触センサなどの検出信号に基づいて、充電用接点１５ｂへの電源の供給又は遮断を切り替える。
【００３３】
磁石１５ｃは、移動体２の充電端子１４の磁石１４ｃと磁気接続される。磁石１５ｃは、筐体１５ａの表面１５ｄの近傍に、第１の充電端子１４の磁石１４ｃと対応するように配置されている。このとき、磁石１５ｃは、例えば、筐体１５ａの表面１５ｄの周縁に沿って略等間隔に配置される。
【００３４】
但し、第１の充電端子１４の充電用接点１４ｂ及び第２の充電端子１５の充電用接点１５ｂの配置は、限定されず、充電用接点１４ｂ、１５ｂ相互を良好に電気的に接続できるように配置されていればよい。また、第１の充電端子１４の磁石１４ｃ及び第２の充電端子１５の磁石１５ｃの配置も、限定されず、磁石１４ｃ、１５ｃ相互を良好に磁気接続できるように配置されていればよい。
【００３５】
スタンド１６は、図１に示すように、吊り下げ部材１７を介して第２の充電端子１５を吊り下げ支持する。スタンド１６は、例えば、フレーム部１６ａ及びベース部１６ｂを備えている。フレーム部１６ａは、開口部１６ｃを有する門型形状である。詳細には、フレーム部１６ａは、例えば、板状体であり、間隔を開けて配置された柱部１６ｄ及び当該柱部１６ｄの上端部に掛け渡された梁部１６ｅを備えている。
【００３６】
ベース部１６ｂは、フレーム部１６ａを支持し、スタンド１６の転倒を抑制する。ベース部１６ｂは、板状体であり、当該ベース部１６ｂの上面にフレーム部１６ａの柱部１６ｄの下端部が夫々、固定されている。このとき、詳細な機能は後述するが、ベース部１６ｂは、フレーム部１６ａを挟んで少なくとも当該スタンド１６の開口部１６ｃの貫通方向の一方の側から突出しているとよい。
【００３７】
ベース部１６ｂは、例えば、略半円形状に形成された板状体であり、直線部分（即ち、直径を成す辺）の両端部に夫々、フレーム部１６ａの柱部１６ｄの下端部が固定されている。但し、スタンド１６は、後述するように、第１の充電端子１４を第２の充電端子１５から離脱させた際に転倒しない形状であればよい。
【００３８】
吊り下げ部材１７は、図１に示すように、第２の充電端子１５を吊り下げる。吊り下げ部材１７の上端部は、フレーム部１６ａの梁部１６ｅに接続されている。一方、吊り下げ部材１７の下端部は、第２の充電端子１５の筐体１５ａに接続されている。このとき、第２の充電端子１５の軸方向とスタンド１６の開口部１６ｃの貫通方向とが略一致する。
【００３９】
なお、吊り下げ部材１７は、スタンド１６の開口部１６ｃの貫通方向から見て、上方に向かうに従って間隔が広くなる略Ｖ字形状に配置してもよい。これにより、第２の充電端子１５がスタンド１６の横方向（即ち、スタンド１６の柱部１６ｄの間隔方向）に振られた際に、当該第２の充電端子１５の振れを収束させやすくなる。
【００４０】
また、詳細な機能は後述するが、吊り下げ部材１７は、第２の充電端子１５の筐体１５ａの表面１５ｄがフレーム部１６ａに対してベース部１６ｂが突出する側に配置されるように、第２の充電端子１５を吊り下げるとよい。しかも、吊り下げ部材１７は、例えば、伸縮可能なゴムやスプリングなどの弾性部材で構成されているとよい。さらに、吊り下げ部材１７の上端部がフレーム部１６ａの梁部１６ｅから取り外し可能、又は吊り下げ部材１７の下端部が第２の充電端子１５の筐体１５ａから取り外し可能であるとよい。
【００４１】
変位誘起機構１８は、第１の充電端子１４と第２の充電端子１５との磁気接続力を減少させるために、第２の充電端子１５の軸方向に対して異なる方向への第１の充電端子１４と第２の充電端子１５との相対的な変位を誘起させる。詳細には、変位誘起機構１８は、図１に示すように、第２の充電端子１５とスタンド１６とを接続する引っ張り部材（以下、変位誘起機構と等しい符号を付する場合がある。）である。
【００４２】
引っ張り部材１８は、詳細は後述するが、第２の充電端子１５に横方向の力が作用した場合に反力として張力を発生して当該第２の充電端子１５を引っ張り、第１の充電端子１４と第２の充電端子１５との相対的な変位を誘起させる。
【００４３】
引っ張り部材１８は、大凡、スタンド１６の横方向に延在している。そして、引っ張り部材１８の一方の端部は、スタンド１６の柱部１６ｄに接続され、引っ張り部材１８の他方の端部は、第２の充電端子１５に接続されている。引っ張り部材１８は、伸縮可能なゴムやスプリングなどの弾性部材や鉄製のワイヤーなどで構成することができる。但し、引っ張り部材１８の材質は、限定されない。
【００４４】
このとき、詳細な機能は後述するが、引っ張り部材１８は、少し弛んだ状態でスタンド１６の柱部１６ｄと第２の充電端子１５とに接続されているとよい。また、引っ張り部材１８は、第２の充電端子１５を挟んでスタンド１６の横方向の一方の側のみに配置されているとよい。さらに、引っ張り部材１８の一方の端部がスタンド１６の柱部１６ｄに取り外し可能、又は引っ張り部材１８の他方の端部が第２の充電端子１５に取り外し可能であるとよい。
【００４５】
次に、本実施の形態の充電システム１を用いて充電端子１４、１５相互を磁気接続する流れを説明する。ここで、図５は、充電端子相互を磁気接続する様子を上方から見た図であり、（ａ）は充電端子相互を磁気接続するために移動体を充電器に接近させる様子を示し、（ｂ）は充電端子相互が磁気接続した直後の状態を示している。図６は、充電端子相互を磁気接続する様子を側方から見た図であり、（ａ）は充電端子相互を磁気接続するために移動体が充電器に接近する様子を示し、（ｂ）は充電端子相互が磁気接続した直後の状態を示し、（ｃ）は移動体が所定の充電位置に到達した状態を模式的に示している。
【００４６】
移動体２の制御部１２は、バッテリ１３の残量が予め設定された第１の閾値以下になると、充電器３の位置（即ち、所定の充電位置）情報に基づいて、移動体２が充電器３に接近するように、第１のモータ１０及び第２のモータ１１を制御する。
【００４７】
これにより、図５（ａ）及び図６（ａ）に示すように、第１の充電端子１４と第２の充電端子１５とが向かい合うように当該移動体２が移動し、その後、第１の充電端子１４が第２の充電端子１５に接近するように当該移動体２が充電器３のスタンド１６の開口部１６ｃの貫通方向に移動する。
【００４８】
そして、第１の充電端子１４の磁石１４ｃと第２の充電端子１５の磁石１５ｃとの磁気接続力によって、図５（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、第２の充電端子１５が第１の充電端子１４に吸い寄せられ、第１の充電端子１４と第２の充電端子１５とが磁気接続されると共に、第１の充電端子１４の充電用接点１４ｂと第２の充電端子１５の充電用接点１５ｂとが電気的に接続される。この際、移動体２は、スタンド１６のベース部１６ｂにおけるフレーム部１６ａから突出する部分上に乗り上げる。
【００４９】
このとき、引っ張り部材１８が少し弛んだ状態でスタンド１６の柱部１６ｄと第２の充電端子１５とに接続されている場合、第２の充電端子１５をスタンド１６の横方向に振ることができる。そのため、第１の充電端子１４と第２の充電端子１５との位置誤差を吸収することができる。
【００５０】
また、引っ張り部材１８が第２の充電端子１５を挟んでスタンド１６の横方向の一方の側のみに配置されている場合、第２の充電端子１５をスタンド１６の横方向により大きく振ることができる。
【００５１】
ここで、第１の充電端子１４の充電用接点１４ｂと第２の充電端子１５の充電用接点１５ｂとが良好に電気的に接続されるように、第１の充電端子１４及び第２の充電端子１５において、異なる極性の磁石１４ｃ、１５ｃが交互に配置されているとよい。
【００５２】
例えば、第１の充電端子１４において、図３に示すように、所謂１２時の位置から時計回りに合計６個のＮ極の磁石１４ｃとＳ極の磁石１４ｃとが交互に筐体１４ａの表面１４ｄの周縁に沿って略等間隔で配置される。
【００５３】
一方、第２の充電端子１５において、図４に示すように、所謂１２時の位置から時計回りに合計６個のＳ極の磁石１５ｃとＮ極の磁石１５ｃとが交互に筐体１５ａの表面１５ｄの周縁に沿って略等間隔で配置される。
【００５４】
これにより、第２の充電端子１５が当該第２の充電端子１５の軸回りに回転した状態で、第１の充電端子１４に磁気接続されようとしても、上述の各々の充電端子の磁石の配置によって、第２の充電端子１５の軸回りの回転が修正されつつ、第２の充電端子１５が第１の充電端子１４に磁気接続される。そのため、第１の充電端子１４の充電用接点１４ｂと第２の充電端子１５の充電用接点１５ｂとを精度良く電気的に接続することができる。
【００５５】
その後、図６（ｃ）に示すように、移動体２が充電器３にさらに接近して当該移動体２が所定の充電位置に到達すると、移動体２の制御部１２は、移動体２が停止するように第１のモータ１０及び第２のモータ１１を制御する。
【００５６】
一方、充電器３の制御部１９は、例えば、移動体２の位置情報を示す信号に基づいて、移動体２が所定の充電位置に到達した旨を認識すると共に、接触センサなどの検出信号に基づいて、第１の充電端子１４と第２の充電端子１５とが磁気接続された旨を認識し、第２の充電端子１５の充電用接点１５ｂに電源を供給する。
【００５７】
これにより、第２の充電端子１５の充電用接点１５ｂから第１の充電端子１４の充電用接点１４ｂを介して当該移動体２のバッテリ１３に電源が供給され、移動体２のバッテリ１３を充電することができる。このとき、移動体２は、スタンド１６のベース部１６ｂにおけるフレーム部１６ａから突出する部分上に乗り上げているので、充電器３を安定させた状態で移動体２のバッテリ１３を充電することができる。
【００５８】
次に、本実施の形態の充電システム１を用いた充電端子の離脱方法を説明する。図７は、充電端子が離脱する様子と力学特性を上方から見た図であり、（ａ）は充電端子が離脱する前の状態を示し、（ｂ）は充電端子が離脱する直前の状態を示し、（ｃ）は充電端子が離脱した状態を示している。
【００５９】
移動体２の制御部１２は、バッテリ１３の残量が予め設定された第２の閾値以上になると、移動体２が充電器３から離間するように第１のモータ１０及び第２のモータ１１を制御する。
【００６０】
これにより、図７（ａ）に示すように、移動体２が充電器３から離間する方向に移動する。例えば、移動体２が充電器３から離間するように、移動体２が充電器３のスタンド１６の開口部１６ｃの貫通方向に移動する。
【００６１】
一方、充電器３の制御部１９は、移動体２の位置情報を示す信号に基づいて、移動体２が所定の充電位置から離れた旨を認識し、第２の充電端子１５の充電用接点１５ｂへの電源の供給を遮断する。これにより、移動体２のバッテリ１３の充電が終了する。
【００６２】
このような移動体２の移動に伴って、第１の充電端子１４及び第２の充電端子１５も移動し、引っ張り部材１８が移動体２に引かれて張った状態になる。このように移動体２が当該第１の充電端子１４を介して第２の充電端子１５を力Ｆ１で引っ張った場合、引っ張り部材１８の張力Ｆ２によって第２の充電端子１５に力Ｆ１に対する反力Ｆ３が作用する。
【００６３】
このとき、張力Ｆ２の分力Ｆ４が第２の充電端子１５の軸方向（即ち、移動体２の移動方向）に対して異なる方向である、スタンド１６の横方向に作用し、第２の充電端子１５は分力Ｆ４によって当該スタンド１６の横方向に引っ張られて、第１の充電端子１４と第２の充電端子１５との相対的な移動が誘起される。
【００６４】
そして、移動体２が充電器３から離間する方向にさらに移動すると、第２の充電端子１５が第１の充電端子１４と共に移動しつつ、引っ張り部材１８を半径として回転し、第２の充電端子１５の表面１５ｄが第１の充電端子１４の表面１４ｄに対して摺動する。その結果、第１の充電端子１４と第２の充電端子１５とに相対的な変位が生じ、第１の充電端子１４と第２の充電端子１５との磁気接続力が減少する。
【００６５】
この状態から移動体２が充電器３から離間する方向にさらに移動すると、図７（ｃ）に示すように、第１の充電端子１４が第２の充電端子１５から離脱する。このとき、上述のように第１の充電端子１４と第２の充電端子１５との磁気接続力が減少しているので、特許文献１の充電器の充電端子から移動体の充電端子を離脱させる場合に比べて、第１の充電端子１４を第２の充電端子１５から離脱させるための、移動体２が第１の充電端子１４を介して第２の充電端子１５を引っ張る力Ｆ１が小さくて済む。
【００６６】
ここで、スタンド１６のベース部１６ｂにおけるフレーム部１６ａから突出する突出量は、第１の充電端子１４が第２の充電端子１５から離脱するまで、移動体２が当該ベース部１６ｂのフレーム部１６ａから突出する部分に乗り上げているように設定されているとよい。これにより、第１の充電端子１４を第２の充電端子１５から離脱させる際に、移動体２が重しになって充電器３を安定させることができる。
【００６７】
また、吊り下げ部材１７が弾性部材で構成されている場合、第２の充電端子１５が第１の充電端子１４に引っ張られた際に、吊り下げ部材１７が伸長して第２の充電端子１５の高さ位置を維持することができる。そのため、第１の充電端子１４が第２の充電端子１５から不用意に離脱することを抑制できる。
【００６８】
このように本実施の形態の充電器３、充電システム１及び充電端子の離脱方法は、充電器３の引っ張り部材１８によって、第１の充電端子１４を第２の充電端子１５から離脱させる際に、第２の充電端子１５の軸方向に対して異なる方向への第１の充電端子１４と第２の充電端子１５との相対的な変位を誘起することができる。つまり、移動体２が充電器３から離間するように移動するのに伴って、第１の充電端子１４の筐体１４ａの表面１４ｄと第２の充電端子１５の筐体１５ａの表面１５ｄとの接触面積を減少させることができる。
【００６９】
そのため、特許文献１の充電器の充電端子から移動体の充電端子を離脱させる場合に比べて、第１の充電端子１４を第２の充電端子１５から離脱させるための、移動体２が第１の充電端子１４を介して第２の充電端子１５を引っ張る力Ｆ１が小さくて済む。
【００７０】
したがって、移動体２によって充電器３が引っ張られた際に、充電器３が転倒し難く、特許文献１の充電器に比べて、充電器３を軽量化することができ、その結果、充電器３の可搬性を向上させることができる。しかも、引っ張り部材１８を変位誘起機構として用いた簡単な構成であり、充電器３の重量の増大を抑制することができる。
【００７１】
ここで、吊り下げ部材１７及び引っ張り部材１８が他の部材に取り外し可能に接続されている場合、吊り下げ部材１７及び引っ張り部材１８を他の部材から取り外すと、第２の充電端子１５をスタンド１６から離脱させることができる。そのため、移動体２が充電器３から離れた場所に停止した場合、ユーザが第２の充電端子１５をスタンド１６から離脱させて手で運搬し、移動体２を充電することができる。
【００７２】
＜実施の形態２＞
実施の形態１では、移動体２が充電器３から離間するように、移動体２を充電器３のスタンド１６の開口部１６ｃの貫通方向に移動させたが、移動体２が充電器３から離間するように移動させつつ、移動体２を旋回軸ＡＸ１回りに旋回させてもよい。
【００７３】
図８は、充電端子が離脱する様子と力学特性を上方から見た図であり、（ａ）は充電端子が離脱する直前の状態を示し、（ｂ）は充電端子が離脱した状態を示している。移動体２の制御部１２は、バッテリ１３の残量が予め設定された第２の閾値以上になると、移動体２が充電器３から離間するように移動しつつ、移動体２が旋回軸ＡＸ１回りに旋回するように第１のモータ１０及び第２のモータ１１を制御する。
【００７４】
これにより、移動体２が充電器３から離間するように移動しつつ、移動体２が旋回軸ＡＸ１回りに旋回し、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、第１の充電端子１４には、移動体２の旋回方向の力Ｆ５が作用する。
【００７５】
このように本実施の形態では、移動体２が能動的に第２の充電端子１５の軸方向に対して異なる方向に第１の充電端子１４と第２の充電端子１５とを相対的に変位させるので、実施の形態１の充電端子の離脱方法に比べて、引っ張り部材１８の張力Ｆ２が小さくても、第２の充電端子１５の軸方向に対して異なる方向に第１の充電端子１４と第２の充電端子１５とを相対的に変位させることができる。
【００７６】
そのため、本実施の形態では、実施の形態１の充電端子の離脱方法に比べて、第１の充電端子１４を第２の充電端子１５から離脱させるための、移動体２が第１の充電端子１４を介して第２の充電端子１５を引っ張る力Ｆ１が小さくて済む。よって、本実施の形態では、実施の形態１の充電器３に比べて、充電器３を軽量化することができ、充電器３の可搬性をさらに向上させることができる。
【００７７】
＜実施の形態３＞
本実施の形態は、充電システムの変位誘起機構の構成が異なる。先ず、本実施の形態の第２の充電端子及び変位誘起機構の構成を説明する。図９は、本実施の形態の第２の充電端子及び変位誘起機構を模式的に示す斜視図である。図１０は、本実施の形態の充電器の制御系のブロック図である。なお、以下の説明では、重複する説明を省略し、等しい部材には等しい符号を用いて説明する。
【００７８】
本実施の形態の充電器３１においては、図９に示すように、第２の充電端子３２に変位誘起機構としてアクチュエータ３３が設けられている。詳細には、第２の充電端子３２の筐体３２ａは、実施の形態１の第２の充電端子１５の筐体１５ａと略等しいが、筐体３２ａの周縁部を切り欠く切り欠き部３２ｂを備えている。
【００７９】
切り欠き部３２ｂは、筐体３２ａにおける横方向の一方の側（図９では、右側）の周縁部を切り欠き、筐体３２ａの表面（即ち、バッテリ１３を充電する際に、第１の充電端子１４の筐体１４ａの表面１４ｄと対向する面）３２ｃ及び周面３２ｄに開口部を形成している。切り欠き部３２ｂは、例えば、第２の充電端子３２を軸方向（即ち、筐体３２ａの中心軸が延在する方向）から見て、略矩形状であり、筐体３２ａの軸方向に延在している。
【００８０】
アクチュエータ３３は、回転バー３３ａ及びモータ３３ｂを備えている。回転バー３３ａは、例えば、略矩形状の薄い平板であり、回転バー３３ａの一方の端部が切り欠き部３２ｂにおける筐体３２ａの表面３２ｃと周面３２ｄとの角部に回転可能に連結されている。
【００８１】
モータ３３ｂは、制御部１９の制御に基づいて動作し、回転バー３３ａの一方の端部に回転駆動力を伝達する。そのため、回転バー３３ａの一方の端部にモータ３３ｂから回転駆動力が伝達されると、回転バー３３ａは、当該回転バー３３ａの一方の端部と筐体３２ａとの連結部３５を中心に回転する。このとき、回転バー３３ａは、筐体３２ａの切り欠き部３２ｂを通過可能である。
【００８２】
次に、本実施の形態の第２の充電端子３２及びアクチュエータ３３を用いて第１の充電端子１４が離脱する流れを説明する。図１１は、第１の充電端子と第２の充電端子とが磁気接続された状態を示す図である。図１２は、第１の充電端子と第２の充電端子とが相対的に変位した状態を示す図である。図１３は、第１の充電端子と第２の充電端子とがさらに相対的に変位した状態を示す図である。図１４は、第１の充電端子が第２の充電端子から離脱した状態を示す図である。なお、図１１乃至図１４では、回転バー３３ａの動作が明確になるように、筐体３２ａを透視して示している。
【００８３】
ここで、第１の充電端子１４と第２の充電端子３２とが磁気接続されて、移動体２のバッテリ１３が充電されている状態では、図１１に示すように、アクチュエータ３３の回転バー３３ａは、第１の充電端子１４の周面に略接触するように配置されている。なお、図１１では、回転バー３３ａの回転軌跡を二点鎖線で示している。
【００８４】
この状態において、移動体２の制御部１２からバッテリ１３の残量が第２の閾値以上になった旨の信号が充電器３１の制御部１９に送信されると、制御部１９は、モータ３３ｂを制御して回転バー３３ａが第１の充電端子１４を押し込むように当該回転バー３３ａを回転させつつ、第２の充電端子３２の充電用接点１５ｂへの電源の供給を遮断する。一方、移動体２の制御部１２は、第１のモータ１０及び第２のモータ１１を制御して、例えば、移動体２を充電器３１から離間する方向に移動させる。
【００８５】
これにより、アクチュエータ３３は、第２の充電端子３２の軸方向に対して異なる方向への第１の充電端子１４と第２の充電端子３２との相対的な変位を誘起し、図１２に示すように、第２の充電端子３２の表面３２ｃが第１の充電端子１４の表面１４ｄに対して摺動する。その結果、第２の充電端子３２の軸方向に対して異なる方向で第１の充電端子１４と第２の充電端子３２とに相対的な変位が生じ、第１の充電端子１４と第２の充電端子３２との磁気接続力が減少する。
【００８６】
さらに、充電器３１の制御部１９が、モータ３３ｂを制御して回転バー３３ａが第１の充電端子１４を押し込むように当該回転バー３３ａを回転させると共に、移動体２の制御部１２が、第１のモータ１０及び第２のモータ１１を制御して、例えば、移動体２を充電器３１から離間する方向に移動させる。
【００８７】
これにより、図１３に示すように、第２の充電端子３２の表面３２ｃが第１の充電端子１４の表面１４ｄに対して摺動して、第２の充電端子３２の軸方向に対して異なる方向での第１の充電端子１４と第２の充電端子３２との相対的な変位量が拡大し、第１の充電端子１４と第２の充電端子３２との磁気接続力がさらに減少する。
【００８８】
その後、充電器３１の制御部１９が、モータ３３ｂを制御して回転バー３３ａが第１の充電端子１４を押し込むように当該回転バー３３ａを回転させると共に、移動体２の制御部１２が、第１のモータ１０及び第２のモータ１１を制御して、例えば、移動体２を充電器３１から離間する方向に移動させると、図１４に示すように、第１の充電端子１４が第２の充電端子３２から離脱する。
【００８９】
このように本実施の形態でも、充電器３１のアクチュエータ３３によって、第１の充電端子１４を第２の充電端子３２から離脱させる際に、第２の充電端子３２の軸方向に対して異なる方向への第１の充電端子１４と第２の充電端子３２との相対的な変位を誘起することができる。しかも、アクチュエータ３３によって第１の充電端子１４を押し込む簡単な構成であるので、充電器３１の重量の増大を抑制することができる。
【００９０】
そのため、特許文献１の充電器の充電端子から移動体の充電端子を離脱させる場合に比べて、第１の充電端子１４を第２の充電端子３２から離脱させるための、移動体２が第１の充電端子１４を介して第２の充電端子３２を引っ張る力が小さくて済む。
【００９１】
これにより、移動体２によって充電器３１が引っ張られた際に、充電器３１が転倒し難く、特許文献１の充電器に比べて、充電器３１を軽量化することができ、その結果、充電器３１の可搬性を向上させることができる。
【００９２】
ちなみに、第２の充電端子３２に第１の充電端子１４が磁気接続されていない場合、回転バー３３ａは、図１４に示すように、第２の充電端子３２の切り欠き部３２ｂに収容されているとよい。これにより、充電器３１の周辺を通過する人などが回転バー３３ａに接触することを抑制できる。
【００９３】
一方、第２の充電端子３２に第１の充電端子１４が磁気接続されると、充電器３１の制御部１９は、例えば、接触センサなどの検出信号に基づいて、モータ３３ｂを制御して回転バー３３ａを第１の充電端子１４の周面に略接触させるとよい。
【００９４】
なお、第２の充電端子３２の切り欠き部３２ｂの形状は、上述の形状に限らず、回転バー３３ａを通過させることができる形状であればよい。また、第２の充電端子３２の回転バー３３ａの形状及び配置は、第１の充電端子１４を押し込むことができる形状及び配置であればよい。要するに、アクチュエータ３３は、第２の充電端子３２の軸方向に対して異なる方向で第１の充電端子１４と第２の充電端子３２とを相対的に変位させることができる構成であればよく、例えば、第１の充電端子１４に設けられていてもよい。
【００９５】
＜実施の形態４＞
実施の形態１などの第１の充電端子及び第２の充電端子の表面は略平坦に形成され、充電端子の表面相互が相対的に摺動可能な構成とされているが、充電端子の相互が嵌合される構成であってもよい。
【００９６】
先ず、本実施の形態の第１の充電端子の構成を説明する。図１５は、本実施の形態の第１の充電端子を模式的に示す斜視図である。第１の充電端子４１は、図１５に示すように、筐体４１ａ、充電用接点４１ｂ及び磁石４１ｃを備えている。
【００９７】
筐体４１ａは、凸部４１ｄ及びベース部４１ｅを備えている。凸部４１ｄは、ベース部４１ｅから突出している。詳細には、凸部４１ｄは、凸部４１ｄの一方の端部が蓋部４１ｆによって塞がれた円筒形状を基本形態としており、凸部４１ｄにおける蓋部４１ｆに対して逆側の端部がベース部４１ｅに固定されている。
【００９８】
凸部４１ｄの周面４１ｇにおける蓋部４１ｆの側は、蓋部４１ｆの側に向かうに従って縮径するテーパー形状に形成されている。そして、凸部４１ｄの軸方向（即ち、凸部４１ｄの中心軸が延在する方向）から見て蓋部４１ｆの略中央に第１の凹部４１ｈが形成されている。第１の凹部４１ｈは、凸部４１ｄの軸方向から見て略円形状であり、第１の凹部４１ｈの底面に第２の凹部４１ｉが形成されている。
【００９９】
第２の凹部４１ｉは、凸部４１ｄの軸方向から見て略楕円形状であり、第２の凹部４１ｉの周面は、深くなるに従って第２の凹部４１ｉの内方に向かうテーパー形状に形成されている。このような第２の凹部４１ｉは、第１の凹部４１ｈの底面４１ｊの周縁に沿って略等間隔に複数、配置されている。ベース部４１ｅは、凸部４１ｄを支持し、例えば、平板形状である。
【０１００】
充電用接点４１ｂは、凸部４１ｄの第２の凹部４１ｉの内部に配置されており、凸部４１ｄの蓋部４１ｆから露出している。このとき、充電用接点４１ｂは、凸部４１ｄの第１の凹部４１ｈの底面４１ｊから突出しないように配置されているとよい。これにより、移動体２の周辺の人が充電用接点４１ｂに接触することを抑制できる。磁石４１ｃは、凸部４１ｄの蓋部４１ｆの表面４１ｋの近傍で第１の凹部４１ｈを囲むように配置されている。
【０１０１】
このような第１の充電端子４１において、移動体２の胴体部４の周面から凸部４１ｄの蓋部４１ｆの表面４１ｋが露出するように、ベース部４１ｅが移動体２の胴体部４に固定されている。
【０１０２】
次に、本実施の形態の第２の充電端子の構成を説明する。図１６は、本実施の形態の第２の充電端子を模式的に示す斜視図である。第２の充電端子４２は、図１６に示すように、筐体４２ａ、充電用接点４２ｂ及び磁石４２ｃを備えている。
【０１０３】
筐体４２ａは、筒状部４２ｄ及び蓋部４２ｅを備えている。筒状部４２ｄの内径は、筒状部４２ｄの一方の端部に第１の充電端子４１の凸部４１ｄの挿入部分Ｐ１（図１５を参照）を挿入できるように、当該挿入部分Ｐ１のベース部４１ｅの側の直径と略等しい。
【０１０４】
蓋部４２ｅは、筒状部４２ｄの貫通部を塞ぐ。蓋部４２ｅは、筒状部４２ｄの一方の端部から奥まった位置に配置されている。このとき、筒状部４２ｄの一方の端部に第１の充電端子４１の凸部４１ｄの挿入部分Ｐ１を挿入できるように、筒状部４２ｄの一方の端部から蓋部４２ｅの表面４２ｆまでの深さは、第１の充電端子４１の凸部４１ｄの挿入部分Ｐ１の高さと略等しい。
【０１０５】
筒状部４２ｄの軸方向（即ち、筒状部４２ｄの中心軸が延在する方向）から見て蓋部４２ｅの表面４２ｆの略中央には、第１の充電端子４１の第１の凹部４１ｈに挿入される凸部４２ｇが形成されている。凸部４２ｇは、筒状部４２ｄの軸方向から見て略円形状であり、凸部４２ｇの高さは、第１の充電端子４１の第１の凹部４１ｈの深さと略等しい。そして、凸部４２ｇの周面４２ｈは、筒状部４２ｄの一方の端部の側に向かうに従って縮径するテーパー形状に形成されている。
【０１０６】
充電用接点４２ｂは、凸部４２ｇの表面４２ｉから突出しており、第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂと対応するように配置されている。このとき、充電用接点４２ｂは、筒状部４２ｄの一方の端部から突出しないように配置されているとよい。これにより、充電器の周辺の人が充電用接点４２ｂに接触することを抑制できる。磁石４２ｃは、蓋部４２ｅの表面４２ｆの近傍で凸部４２ｇを囲むように配置されている。
【０１０７】
これらの第１の充電端子４１と第２の充電端子４２とが磁気接続されると、第１の充電端子４１の凸部４１ｄの挿入部分Ｐ１が第２の充電端子４２の筒状部４２ｄの一方の端部に挿入され、相互に嵌め合わされる。そして、第１の充電端子４１の凸部４１ｄの表面４１ｋと第２の充電端子４２の蓋部４２ｅの表面４２ｆとが略面接触すると共に、第２の充電端子４２の凸部４２ｇが第１の充電端子４１の第１の凹部４１ｈに挿入され、相互に嵌め合わされる。これにより、第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂと第２の充電端子４２の充電用接点４２ｂとが電気的に接続される。
【０１０８】
このとき、第１の充電端子４１の第２の凹部４１ｉの周面はテーパー形状に形成されている。そのため、第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂと第２の充電端子４２の充電用接点４２ｂとに位置ズレが生じていても、第１の充電端子４１の第２の凹部４１ｉの周面で第２の充電端子４２の充電用接点４２ｂを第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂに誘導することができる。これにより、第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂと第２の充電端子４２の充電用接点４２ｂとを確実に電気的に接続することができる。
【０１０９】
一方、第１の充電端子４１を第２の充電端子４２から離脱する際、実施の形態１乃至３と同様に、変位誘起機構によって第２の充電端子４２の軸方向に対して異なる方向への第１の充電端子４１と第２の充電端子４２との相対的な変位が誘起されるように、第２の充電端子４２に力を作用させる。これにより、第１の充電端子４１と第２の充電端子４２との嵌合部で折れ曲がるように、第２の充電端子４２が回転し、第１の充電端子４１が第２の充電端子４２から離脱する。
【０１１０】
このとき、第１の充電端子４１の凸部４１ｄの周面４１ｇにおける蓋部４１ｆの側、及び第２の充電端子４２の凸部４２ｇの周面４２ｈは、テーパー形状に形成されているので、第１の充電端子４１と第２の充電端子４２との嵌合部で折れ曲がるように当該第２の充電端子４２が回転しようとした際に、第２の充電端子４２の動作を阻害しない。そのため、第１の充電端子４１を第２の充電端子４２から良好に離脱することができる。
【０１１１】
なお、本実施の形態でも、第１の充電端子４１及び第２の充電端子４２において、異なる極性の磁石４１ｃ、４２ｃが交互に配置されているとよい。
【０１１２】
また、第１の充電端子４１の凸部４１ｄの周面４１ｇに案内溝４１ｌが形成され、第２の充電端子４２の筒状部４２ｄの一方の側の内周面に案内凸部４２ｋが形成されているとよい。
【０１１３】
例えば、案内溝４１ｌは、第１の充電端子４１の凸部４１ｄの軸方向に延在し、案内凸部４２ｋは、第２の充電端子４２の筒状部４２ｄの軸方向に延在している。そして、案内凸部４２ｋが案内溝４１ｌに挿入された状態で、充電用接点４１ｂ、４２ｂ同士が電気的に接触するように配置されている。
【０１１４】
これにより、第１の充電端子４１の凸部４１ｄが第２の充電端子４２の筒状部４２ｄの一方の端部に挿入される際に、第１の充電端子４１の案内溝４１ｌに第２の充電端子４２の案内凸部４２ｋが挿入されると、充電用接点４１ｂ、４２ｂ同士を良好に電気的に接触することができる。
【０１１５】
但し、案内凸部が第１の充電端子４１に形成され、案内溝が第２の充電端子４２に形成されていてもよい。そして、案内溝及び案内凸部の配置及び形状は、第１の充電端子４１の凸部４１ｄが第２の充電端子４２の筒状部４２ｄの一方の端部に挿入される際に、充電用接点４１ｂ、４２ｂ同士を良好に電気的に接続できれば、限定されない。
【０１１６】
ここで、移動体及び充電器は、充電端子相互が磁気接続されたことを認識できる構成であるとよい。詳細には、第１の充電端子４１は、第１の凹部４１ｈの底面４１ｊから露出する通信用接点４１ｍ、グランド用接点４１ｎ及び断線検出用接点４１ｏを備えている。一方、第２の充電端子４２は、凸部４２ｇの表面４２ｉから通信用接点４２ｌ、グランド用接点４２ｍ及び断線検出用接点４２ｎを備えている。
【０１１７】
これらの第１の充電端子４１の通信用接点４１ｍ、グランド用接点４１ｎ及び断線検出用接点４１ｏは夫々、第１の充電端子４１と第２の充電端子４２とが磁気接続された状態で、第２の充電端子４２の通信用接点４２ｌ、グランド用接点４２ｍ及び断線検出用接点４２ｎと電気的に接続可能である。
【０１１８】
そして、第２の充電端子４２の断線検出用接点４２ｎには、微弱電源が供給されており、第１の充電端子４１と第２の充電端子４２とが磁気接続されると、第２の充電端子４２の断線検出用接点４２ｎから第１の充電端子４１の断線検出用接点４１ｏに微弱電源が供給される。
【０１１９】
移動体２の制御部１２は、充電器３から微弱電源の供給を受けると、第１の充電端子４１と第２の充電端子４２とが磁気接続された旨の信号を、第１の充電端子４１の通信用接点４１ｍから第２の充電端子４２の通信用接点４２ｌに送信する。
【０１２０】
充電器３の制御部１９は、第１の充電端子４１と第２の充電端子４２とが磁気接続された旨の信号を受信すると、第２の充電端子４２の充電用接点４２ｂから第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂへの電源の供給を開始する。これにより、充電器３から移動体２への電源の供給を安全に行うことができる。
【０１２１】
このような構成において、第１の充電端子４１が第２の充電端子４２から離脱する際、第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂと第２の充電端子４２の充電用接点４２ｂとの電気的な接続が解除される前に、第１の充電端子４１の断線検出用接点４１ｏと第２の充電端子４２の断線検出用接点４２ｎとの電気的な接続が解除される構成であるとよい。
【０１２２】
例えば、第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂが凸部４１ｄの軸方向にスプリングなどの弾性部材によってストローク可能、又は第２の充電端子４２の充電用接点４２ｂが筒状部４２ｄの軸方向にスプリングなどの弾性部材によってストローク可能な構成とされる。
【０１２３】
そして、第１の充電端子４１と第２の充電端子４２との磁気接続が解除されても、第１の充電端子４１の断線検出用接点４１ｏと第２の充電端子４２の断線検出用接点４２ｎとの電気的な接続が解除されるまで、第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂ又は第２の充電端子４２の充電用接点４２ｂが弾性部材によって押し出されて、充電用接点４１ｂ、４２ｂ同士の電気的な接続が継続される構成とされる。
【０１２４】
これにより、第１の充電端子４１が第２の充電端子４２から離脱する際に、第１の充電端子４１の充電用接点４１ｂと第２の充電端子４２の充電用接点４２ｂとの間にアークが発生することを抑制できる。
【０１２５】
本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【０１２６】
例えば、上記実施の形態では、接触センサなどを用いたり、移動体と充電器との間で信号を送受信したり、することによって、第１の充電端子と第２の充電端子とが磁気接続されているか否かを認識しているが、第１の充電端子と第２の充電端子との接続及び離脱を認識することができれば、手段は問わない。
【符号の説明】
【０１２７】
１  充電システム
２  移動体
３  充電器
４  胴体部、４ａ  表示部、４ｂ  アーム部
５  第１の駆動輪、６  第２の駆動輪、７  キャスター
８  レーザスキャナ
９  ステレオカメラ
１０  第１のモータ
１１  第２のモータ
１２  制御部
１３  バッテリ
１４  第１の充電端子、１４ａ  筐体、１４ｂ  充電用接点、１４ｃ  磁石、１４ｄ  表面
１５  第２の充電端子、１５ａ  筐体、１５ｂ  充電用接点、１５ｃ  磁石、１５ｄ  表面
１６  スタンド、１６ａ  フレーム部、１６ｂ  ベース部、１６ｃ  開口部、１６ｄ  柱部、１６ｅ  梁部
１７  吊り下げ部材
１８  変位誘起機構（引っ張り部材）
１９  制御部、１９ａ  プラグ
２０  配線
３１  充電器
３２  第２の充電端子、３２ａ  筐体、３２ｂ  切り欠き部、３２ｃ  表面、３２ｄ  周面
３３  アクチュエータ、３３ａ  回転バー、３３ｂ  モータ
３５  連結部
４１  第１の充電端子、４１ａ  筐体、４１ｂ  充電用接点、４１ｃ  磁石、４１ｄ  凸部、４１ｅ  ベース部、４１ｆ  蓋部、４１ｇ  凸部の周面、４１ｈ  第１の凹部、４１ｉ  第２の凹部、４１ｊ  第１の凹部の底面、４１ｋ  蓋部の表面、４１ｌ  案内溝、４１ｍ  通信用接点、４１ｎ  グランド用接点、４１ｏ  断線検出用接点
４２  第２の充電端子、４２ａ  筐体、４２ｂ  充電用接点、４２ｃ  磁石、４２ｄ  筒状部、４２ｅ  蓋部、４２ｆ  蓋部の表面、４２ｇ  凸部、４２ｈ  凸部の周面、４２ｉ  凸部の表面、４２ｋ  案内凸部、４２ｌ  通信用接点、４２ｍ  グランド用接点、４２ｎ  断線検出用接点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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