(57)【要約】【課題】電動パワーステアリング装置において大型化することなく冗長化したモータ制御ユニットを提供する。【解決手段】２系統の巻線を有するモータを収容するモータハウジングＨＳに取り付けられるモータ制御ユニット１００であって、そのモータ制御ユニットは、回転軸ＳＨの軸線方向でモータハウジングに取り付けられるベース１０と、第１径方向ＲＤ１で第１面２１とその反対側に第２面２２が形成されるヒートシンク２０と、第１面／第２面の外側に配置される第１系統用駆動基板３０／第２系統用駆動基板３０Ｂと、第１系統用駆動基板／第２系統用駆動基板の外側に配置される第１系統用制御基板４０Ａ／第２系統用制御基板４０Ｂと、第１径方向とは異なる第２径方向ＲＤ２に形成されたヒートシンクの第１側面／第２側面に取りつけられる第１端子アッシー／第２端子アッシーと、を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１系統巻線、前記第１系統巻線と電気的に接続する第１モータ端子、第２系統巻線、前記第２系統巻線と電気的に接続する第２モータ端子、および回転軸を有する電動モータを収容するモータハウジングに取り付けられるモータ制御ユニットであって、
前記回転軸の軸線方向で前記モータハウジングに取り付けられるベースと、
前記ベースに固定され、前記回転軸の軸線に対する第１径方向に第１面が形成され、前記回転軸の軸線を挟んで前記第１面の反対側に第２面が形成されるヒートシンクと、
前記第１径方向であって前記第１面の外側に配置され、前記第１系統巻線に電流を供給する第１駆動部を有する第１系統用駆動基板と、
前記第１径方向であって前記第２面の外側に配置され、前記第２系統巻線に電流を供給する第２駆動部を有する第２系統用駆動基板と、
前記第１径方向であって前記第１系統用駆動基板の外側に配置され、前記第１駆動部を制御する第１制御部を有する第１系統用制御基板と、
前記第１径方向であって前記第２系統用駆動基板の外側に配置され、前記第２駆動部を制御する第２制御部を有する第２系統用制御基板と、
前記回転軸の軸線方向であって前記ベースとは反対側で前記ヒートシンクに固定され、外部からのケーブルと接続するための複数のコネクタが形成されたコネクタアッシーと、
前記第１径方向とは異なる前記回転軸の軸線に対する第２径方向に形成された前記ヒートシンクの第１側面に取りつけられる前記第１モータ端子と接続する第１端子が形成された第１端子アッシーと、
前記第２径方向であって前記回転軸の軸線を挟んで前記第１側面の反対側に形成された前記ヒートシンクの第２側面に取り付けられる前記第２モータ端子と接続する第２端子が形成された第２端子アッシーと、
を備えるモータ制御ユニット。
【請求項２】
前記第１径方向であって前記第１系統用駆動基板の外側に配置され、前記第１系統用駆動基板および前記第１系統用制御基板に電力を供給する第１電源部を有する第１系統用電源基板と、
前記第１径方向であって前記第２系統用駆動基板の外側に配置され、前記第２系統用駆動基板および前記第２系統用制御基板に電力を供給する第２電源部を有する第２系統用電源基板と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御ユニット。
【請求項３】
前記回転軸の軸線を含む位置であって、前記ヒートシンクと前記ベースの間に配置されるセンサ基板をさらに備え、
前記センサ基板は、前記回転軸の回転位置を検出する磁気センサを搭載することを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御ユニット。
【請求項４】
前記センサ基板は、前記第１系統用制御基板と前記第２系統用制御基板とを接続する配線を有しており、
前記第１制御部と前記第２制御部は、前記配線を介して通信することを特徴とする請求項３に記載のモータ制御ユニット。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の前記モータ制御ユニットの前記ベースが前記モータハウジングに装着されることによって前記モータ制御ユニットと一体化したモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御ユニットおよびモータ制御ユニットと一体化したモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に搭載される電動パワーステアリングに使用されるためのモータとそのモータを制御するための回路とを一体にして提供されるモータ制御ユニットに関する技術が知られている。例えば、特許文献１は、冗長系を備える電子制御手段と一体化された電動モータ部よりなる電動駆動装置が半径方向に大型化するのを抑制すると共に、できるだけ部品点数を少なくして構成が簡単な放熱構造を備える電動パワーステアリング装置を開示する。この装置は、電動モータが収納されたモータハウジングと、電動モータの回転軸の出力部とは反対側のモータハウジングの端面に、出力部とは反対側の回転軸方向に延びる互いに向き合って配置された一対の支持軸と、支持軸の間に配置され支持軸と同じ方向に延びる放熱基体と、支持軸から径方向内側にねじ込まれ、支持軸と放熱基体を結合する固定ボルトと、放熱基体が延びる方向に沿って配置され、放熱基体に熱伝導可能に固定された基板を備える冗長系の一方の電子制御手段と、放熱基体が延びる方向に沿って配置され、放熱基体に熱伝導可能に固定された基板を備える冗長系の他方の電子制御手段を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５９７７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動パワーステアリング装置はもし運転中に壊れると危機的状況になる可能性があるため非常に重要な装置であり、高い故障耐性が求められる。そのため、昨今では主要な構成要素において完全冗長化が必要になってきている。しかし、すべての構成要素を二重化するとその分大型になるが、電動パワーステアリング装置に使用されるモータ制御ユニットが占めるスペースは限られている。
【０００５】
本発明は、かかる事情を鑑みて考案されたものであり、電動パワーステアリング装置において大型化することなく冗長化したモータ制御ユニットおよびそのモータ制御ユニットと一体化したモータを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、第１系統巻線、第１系統巻線と電気的に接続する第１モータ端子、第２系統巻線、第２系統巻線と電気的に接続する第２モータ端子、および回転軸を有する電動モータを収容するモータハウジングに取り付けられるモータ制御ユニットであって、回転軸の軸線方向でモータハウジングに取り付けられるベースと、ベースに固定され、回転軸の軸線に対する第１径方向に第１面が形成され、回転軸の軸線を挟んで第１面の反対側に第２面が形成されるヒートシンクと、第１径方向であって第１面の外側に配置され、第１系統巻線に電流を供給する第１駆動部を有する第１系統用駆動基板と、第１径方向であって第２面の外側に配置され、第２系統巻線に電流を供給する第２駆動部を有する第２系統用駆動基板と、第１径方向であって第１系統用駆動基板の外側に配置され、第１駆動部を制御する第１制御部を有する第１系統用制御基板と、第１径方向であって第２系統用駆動基板の外側に配置され、第２駆動部を制御する第２制御部を有する第２系統用制御基板と、回転軸の軸線方向であってベースとは反対側でヒートシンクに固定され、外部からのケーブルと接続するための複数のコネクタが形成されたコネクタアッシーと、第１径方向とは異なる回転軸の軸線に対する第２径方向に形成された前記ヒートシンクの第１側面に取りつけられる第１モータ端子と接続する第１端子が形成された第１端子アッシーと、第２径方向であって回転軸の軸線を挟んで第１側面の反対側に形成されたヒートシンクの第２側面に取り付けられる第２モータ端子と接続する第２端子が形成された第２端子アッシーと、を備えるモータ制御ユニットが提供される。
これによれば、中心に配置されたヒートシンクから径方向に効率よく主要な構成要素を配置することで、大型化することなく冗長化したモータ制御ユニットを提供することができる。
【０００７】
さらに、第１径方向であって第１系統用駆動基板の外側に配置され、第１系統用駆動基板および第１系統用制御基板に電力を供給する第１電源部を有する第１系統用電源基板と、第１径方向であって第２系統用駆動基板の外側に配置され、第２系統用駆動基板および第２系統用制御基板に電力を供給する第２電源部を有する第２系統用電源基板と、をさらに備えることを特徴としてもよい。
これによれば、中心に配置されたヒートシンクから径方向に、駆動基板、電源基板、制御基板を配置することで、大型化することなく冗長化したモータ制御ユニットを提供することができる。
【０００８】
さらに、回転軸の軸線を含む位置であって、ヒートシンクとベースの間に配置されるセンサ基板をさらに備え、センサ基板は、回転軸の回転位置を検出する磁気センサを搭載することを特徴としてもよい。
これによれば、回転軸の軸線を含む位置にあるセンサ基板上に回転軸の回転位置を検出する磁気センサを配置することで、回転軸の回転位置を検出することができる。
【０００９】
さらに、センサ基板は、第１系統用制御基板と第２系統用制御基板とを接続する配線を有しており、第１制御部と第２制御部は、配線を介して通信することを特徴としてもよい。
これによれば、第１系統用制御基板と第２系統用制御基板とを接続する配線を有し、第１制御部と第２制御部がその配線を介して通信することで、冗長化された系の間で情報をやり取りすることができる。
【００１０】
上記課題を解決するために、上記のモータ制御ユニットのベースがモータハウジングに装着されることによってモータ制御ユニットと一体化したモータが提供される。
これによれば、中心に配置されたヒートシンクから径方向に効率よく主要な構成要素を配置したことで、大型化することなく冗長化したモータ制御ユニットと一体化したモータを提供することができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、電動パワーステアリング装置において大型化することなく冗長化したモータ制御ユニットおよびそのモータ制御ユニットと一体化したモータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る第一実施例のモータの外観を示す斜視図。
【図２】本発明に係る第一実施例のモータの上面図。
【図３】本発明に係る第一実施例の、（Ａ）モータ制御ユニットの斜視図、（Ｂ）モータ部の斜視図。
【図４】本発明に係る第一実施例の、（Ａ）制御ユニットカバーを外したモータ制御ユニットの斜視図、（Ｂ）モータ制御ユニットとモータ部の結合を示す斜視図。
【図５】本発明に係る第一実施例のモータ制御ユニットのＡ−Ａ断面における断面図。
【図６】本発明に係る第一実施例のモータ制御ユニットの、（Ａ）Ｂ−Ｂ断面における断面図、（Ｂ）Ｃ部分の拡大断面図。
【図７】本発明に係る第一実施例の制御基板とセンサ基板を示す斜視図。
【図８】本発明に係る第一実施例のモータの展開斜視図。
【図９】本発明に係る第一実施例のモータ制御ユニットとモータのブロック構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下では、図面を参照しながら、本発明に係る実施例について説明する。
＜第一実施例＞
図１乃至図９を参照し、本実施例におけるモータ制御ユニット１００およびモータ制御ユニット１００と一体化したモータ１を説明する。モータ１は、車両に設けられる電動パワーステアリング制御装置に使用され、運転者がステアリングを回動操作する際のトルクを支援するため、操舵装置に対して支援操舵トルクを発生させる。モータ１は、モータ制御ユニット１００とモータ部ＭＴから構成される。モータ制御ユニット１００とモータ部ＭＴは、図９に示すように、第１モータ端子ＴＭＡと第２モータ端子ＴＭＢにより電気的に結合される。
【００１４】
モータ制御ユニット１００は、支援操舵トルクを発生させる３相のモータ部ＭＴを制御するための制御装置である。モータ部ＭＴは、１個のロータに第１系統巻線ＷＤＡと第２系統巻線ＷＤＢの２巻線を備え、２系統に冗長化された電動モータである。モータ部ＭＴは、ロータの回転軸ＳＨに設けられたマグネットＭＧを有する。モータ制御ユニット１００と一体化したモータ１は、２系統に冗長化された電動モータに対応して、異常が生じても制御を継続できるように全体が冗長化されており、第１系統回路Ｋ１と第２系統回路Ｋ２から構成されている。
【００１５】
モータ制御ユニット１００は、制御装置として完成しており、モータ部ＭＴに回転軸方向に装着することにより、簡単にモータと一体化することができる。また、モータ制御ユニット１００が制御装置として完成していることから、制御装置としての検査を行うことが容易である。さらに、モータ制御ユニット１００が制御装置として完成していることから、制御装置とモータを生産する会社が異なっていても、いずれか一方の会社は相手方の製品を購入することによって、容易に制御装置一体化モータを生産することができる。
【００１６】
モータ制御ユニット１００は、２系統に冗長化されたモータ部ＭＴに対応するように冗長系を有する。モータ制御ユニット１００は、第１系統回路Ｋ１に含まれ、モータ部ＭＴの第１系統巻線ＷＤＡに対応する第１制御装置１００Ａと、第２系統回路Ｋ２に含まれ、モータ部ＭＴの第２系統巻線ＷＤＢに対応する第２制御装置１００Ｂを備える。第１制御装置１００Ａは、バッテリＢＡＴからバッテリコネクタ６１Ａを介して電力を供給され、第２制御装置１００Ｂは、共通のバッテリＢＡＴからバッテリコネクタ６１Ｂを介して電力を供給される。
【００１７】
また、第１制御装置１００Ａは、ＣＡＮ（Ｃａｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、図示せず）と接続される車両信号コネクタ６２Ａを介して車速信号を取得し、第２制御装置１００Ｂは、ＣＡＮに接続される車両信号コネクタ６２Ｂを介して車速信号を取得する。また、第１制御装置１００Ａは、ステアリングのトルクや回転角を検出するトルク／アングルセンサ（図示せず）に接続されるトルク／アングルコネクタ６３を介してトルク信号と操舵角信号を取得し、第２制御装置１００Ｂは、同じトルク／アングルコネクタ６３を介してトルク信号と操舵角信号を取得する。
【００１８】
モータ制御ユニット１００は、モータ部ＭＴの回転軸ＳＨに設けられたマグネットＭＧから得られるロータの回転位置を取得する磁気センサユニット７２を有する。磁気センサユニット７２は、冗長化されており、第１制御装置１００Ａに検出信号を提供する第１磁気センサ７２Ａと第２制御装置１００Ｂに検出信号を提供する第２磁気センサ７２Ｂを有する。第１磁気センサ７２Ａ／第２磁気センサ７２Ｂは、磁気抵抗（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）センサであることが好ましい。
【００１９】
第１制御装置１００Ａは、第１磁気センサ７２Ａからの検出信号、トルク／アングルコネクタ６３からのステアリングのトルク信号と操舵角信号、車両信号コネクタ６２Ａからの車両の車速信号を取得し、モータ部ＭＴの第１系統巻線ＷＤＡの回転を制御する第１制御部４１Ａと、第１制御部４１Ａの制御信号から三相のモータ部ＭＴの第１系統巻線ＷＤＡを駆動する第１駆動部３１Ａと、バッテリコネクタ６１Ａを介してこれらの構成要素に電力を供給する第１電源部５１Ａと、を備える。第１駆動部３１Ａは、第１制御部４１Ａの制御信号からＰＷＭ信号を生成するプリドライバと、ＰＷＭ信号により三相のモータ部ＭＴの第１系統巻線ＷＤＡを駆動するブリッジ回路と、ブリッジ回路の各相の電流を検出するシャント抵抗とを有する。同様に、第２制御装置１００Ｂは、第１制御装置１００Ａと対称的に同じ構成要素を有する。
【００２０】
ブリッジ回路は、一方において第１電源部５１Ａ／第２電源部５１Ｂに接続され、他方において接地される。ブリッジ回路の各相回路Ｃｕ／Ｃｖ／Ｃｗは、第１電源部５１Ａ／第２電源部５１Ｂ側に設けられる高電位側スイッチング素子と、グランド側に設けられる低電位側スイッチング素子と、を直列に有する。本実施例では、これらのスイッチング素子は、ＭＯＳＦＥＴすなわち金属酸化膜半導体電界効果トランジスタが用いられる。高電位側スイッチング素子は、ドレインが第１電源部５１Ａ／第２電源部５１Ｂに接続されている。また、高電位側スイッチング素子のソースは、低電位側スイッチング素子のドレインに接続されている。低電位側スイッチング素子のソースは、グランドに接続されている。高電位側スイッチング素子および低電位側スイッチング素子は、プリドライバで生成されたＰＷＭ信号がゲートに入力され、ソース−ドレイン間がオン／オフされる。高電位側スイッチング素子と低電位側スイッチング素子の接続点は、それぞれ、第１モータ端子ＴＭＡを介してモータ部ＭＴの第１系統巻線ＷＤＡのＵ相／Ｖ相／Ｗ相の各コイルに、第２モータ端子ＴＭＢを介して第２系統巻線ＷＤＢのＵ相／Ｖ相／Ｗ相の各コイルに接続されている。
【００２１】
第１制御部４１Ａ／第２制御部４１Ｂは、第１磁気センサ７２Ａ／第２磁気センサ７２Ｂが出力した回転軸ＳＨの回転位置（回転角）を示す信号、トルク／アングルコネクタ６３を介したトルク信号と操舵角信号、車両信号コネクタ６２Ａ／６２Ｂを介した車速信号を入力として受け取る。第１制御部４１Ａ／第２制御部４１Ｂは、その車速の時の運転者がステアリングに与える操舵トルク値や操舵角、第１磁気センサ７２Ａ／第２磁気センサ７２Ｂにより検出されたモータ部ＭＴの回転位置（回転角）などに基づき、モータ部ＭＴがステアリングに付与すべき補助力に対応した相毎の指令電圧を制御信号として算出し、第１駆動部３１Ａ／第２駆動部３１Ｂに出力する。なお、第１制御部４１Ａ／第２制御部４１Ｂは、ＣＰＵとメモリを備えるマイクロコンピュータにより構成される。
【００２２】
第１駆動部３１Ａ／第２駆動部３１Ｂのプリドライバは、第１制御部４１Ａ／第２制御部４１Ｂが出力した各相の指令電圧に基づいてデューティ値を生成する。そして、プリドライバは、このデューティ値に基づいて、モータ部ＭＴの第１系統巻線ＷＤＡ／第２系統巻線ＷＤＢを回転駆動させるＰＷＭ信号を生成し、高電位側スイッチング素子および低電位側スイッチング素子に出力する。このＰＷＭ信号は、それぞれ、高電位側スイッチング素子および低電位側スイッチング素子のゲートに入力されて、ブリッジ回路は、直流電源としてのバッテリＢＡＴの電力をＰＷＭ制御によって変換し、モータ部ＭＴの第１系統巻線ＷＤＡ、第２系統巻線ＷＤＢへ供給する。
【００２３】
モータ１は、図１に示すように、モータ制御ユニット１００とモータ部ＭＴが一体となって構成される。モータ１の上面には、図２に示すように、コネクタアッシー６０に形成された、バッテリコネクタ６１Ａ／６１Ｂ、車両信号コネクタ６２Ａ／６２Ｂ、トルク／アングルコネクタ６３などの複数のコネクタが突出する。これらのコネクタには、外部からのケーブルが接続される。モータ１の下面には、モータ部ＭＴの出力軸である回転軸ＳＨが突出し（図示せず）、突出した回転軸ＳＨは、ステアリングの回転軸（図示せず）とギアにより接続されて回転駆動を支援する。
【００２４】
モータ１は、モータ制御ユニット１００が有するベース１０が、回転軸ＳＨの軸線方向でモータ部ＭＴの筒状のモータハウジングＨＳに装着されることで一体化されている。図３は、分離したモータ制御ユニット１００とモータ部ＭＴを示す。モータ制御ユニット１００は、上部にコネクタアッシー６０に形成された複数のコネクタを有し、下部に電動モータを収容するモータハウジングＨＳに取り付けられるベース１０を有し、側面に筒状のモータ制御ユニットカバー８０を有して、後述する複数の基板等を内部に収容する。
【００２５】
モータ部ＭＴは、上部に回転軸ＳＨとその先端に取り付けられたマグネットＭＧ、第１系統巻線ＷＤＡと電気的に接続された第１モータ端子ＴＭＡ、第２系統巻線ＷＤＢと電気的に接続された第２モータ端子ＴＭＢなどが下方から突出している。マグネットＭＧは、モータ制御ユニット１００内部のベース１０の近傍に設けられる磁気センサユニット７２の近傍に配置される。第１モータ端子ＴＭＡと第２モータ端子ＴＭＢは、後述するモータ制御ユニット１００内部の第１端子２３１と第２端子２４１に接触するように形成されている。第１モータ端子ＴＭＡと第２モータ端子ＴＭＢは、第１系統巻線ＷＤＡ／第２系統巻線ＷＤＢは３相モータなので、それぞれ３つの端子から構成される。
【００２６】
図４に示すように、第１モータ端子ＴＭＡは、モータ制御ユニット１００とモータ部ＭＴがベース１０を介して結合されると、第１端子アッシー２３２に形成された第１端子２３１と接触し、第１系統回路Ｋ１における第１制御装置１００Ａと第１系統巻線ＷＤＡが電気的に結合される。また、同様に、第２モータ端子ＴＭＢは、モータ制御ユニット１００とモータ部ＭＴがベース１０を介して結合されると、第２端子アッシー２４２に形成された第２端子２４１と接触し、第２系統回路Ｋ２における第２制御装置１００Ｂと第２系統巻線ＷＤＢが電気的に結合される。なお、第１端子アッシー２３２と第１モータ端子ＴＭＡは、第１端子アッシーカバー２３３により覆われている。同様に、第２端子アッシー２４２と第２モータ端子ＴＭＢは、第２端子アッシーカバー２４３により覆われている。
【００２７】
モータ制御ユニット１００は、当該ユニットの底部をなし、回転軸ＳＨの軸線方向でモータハウジングＨＳに取り付けられるベース１０と、ベース１０に固定されるヒートシンク２０と、回転軸ＳＨの軸線方向であってベース１０とは反対側でヒートシンク２０に固定されるコネクタアッシー６０と、下面にベース１０と上面にコネクタアッシー６０と結合されるモータ制御ユニットカバー８０と、を備える。ヒートシンク２０は、図５、図６、図８に示すように、略直方体をなす本体部分の上下にベース１０とコネクタアッシー６０に取り付けるための取付部が形成されており、本体部分は、モータ制御ユニットカバー８０のほぼ中央に配置される。
【００２８】
ヒートシンク２０の本体部分は、外側に位置するモータ制御ユニットカバー８０に向けるように第１面２１と第２面２２が形成されている。すなわち、その本体部分は、回転軸ＳＨの軸線に対する第１径方向ＲＤ１に第１面２１が形成され、回転軸ＳＨの軸線を挟んで第１面２１の反対側に第２面２２が形成される。第１面２１と第２面２２は、ヒートシンク２０の直方体の本体部分の中で最も面積が大きい。ヒートシンク２０の本体部分の側面には、第１側面２３と第２側面２４が形成されている。第１側面２３および第２側面２４は、第１径方向ＲＤ１とはほぼ直交する回転軸ＳＨの軸線に対する第２径方向ＲＤ２に形成される。第２側面２４は、第２径方向ＲＤ２であって回転軸ＳＨの軸線を挟んで第１側面２３の反対側に形成される。なお、第１側面２３および第２側面２４は、第１径方向ＲＤ１と直交する第２径方向ＲＤ２に形成される必要はなく、第２径方向ＲＤ２は、第１径方向ＲＤ１と異なった方向であればよい。なお、ヒートシンク２０は、アルミ合金等の熱伝導性のよい材質から作製される。
【００２９】
モータ制御ユニット１００は、さらに、ヒートシンク２０を中央にして、第１径方向ＲＤ１の一方側の外側へ順に、第１系統用駆動基板３０Ａと、第１系統用電源基板５０Ａと、第１系統用制御基板４０Ａとを備え、第１径方向ＲＤ１の他方側の外側へ順に、第２系統用駆動基板３０Ｂと、第２系統用電源基板５０Ｂと、第２系統用制御基板４０Ｂとを備える。第１系統用駆動基板３０Ａは、第１径方向ＲＤ１であって第１面２１の外側に配置され、第１系統巻線ＷＤＡに電流を供給する第１駆動部３１Ａを有する。第２系統用駆動基板３０Ｂは、第１径方向ＲＤ１であって第２面２２の外側に配置され、第２系統巻線ＷＤＢに電流を供給する第２駆動部３１Ｂを有する。第１系統用駆動基板３０Ａは第１面２１に、第２系統用駆動基板３０Ｂは第２面２２に密着して取り付けられることが好ましい。第１駆動部３１Ａおよび第２駆動部３１Ｂは、最も発熱量の大きい部分であり、これを搭載した第１系統用駆動基板３０Ａと第２系統用駆動基板３０Ｂをヒートシンク２０の最も面積の大きい第１面２１と第２面２２に密着して取り付けられることで熱をモータ制御ユニット１００の外部へ排出することができる。
【００３０】
第１系統用電源基板５０Ａは、第１系統用駆動基板３０Ａおよび第１系統用制御基板４０Ａに電力を供給する第１電源部５１Ａを有し、第１径方向ＲＤ１であって第１系統用駆動基板３０Ａの外側に配置される。第２系統用電源基板５０Ｂは、第２系統用駆動基板３０Ｂおよび第２系統用制御基板４０Ｂに電力を供給する第２電源部５１Ｂを有し、第１径方向ＲＤ１であって第２系統用駆動基板３０Ｂの外側に配置される。なお、第１電源部５１Ａと第２電源部５１Ｂは、それぞれ第１系統用駆動基板３０Ａ／第２系統用駆動基板３０Ｂに搭載してもよく、その場合には第１系統用電源基板５０Ａおよび第２系統用電源基板５０Ｂはなくともよい。
【００３１】
第１系統用制御基板４０Ａは、第１駆動部３１Ａを制御する第１制御部４１Ａを有し、第１径方向ＲＤ１であって第１系統用駆動基板３０Ａの外側であってさらに第１系統用電源基板５０Ａの外側に配置される。第２系統用制御基板４０Ｂは、第２駆動部３１Ｂを制御する第２制御部４１Ｂを有し、第１径方向ＲＤ１であって第２系統用駆動基板３０Ｂの外側であってさらに第２系統用電源基板５０Ｂの外側に配置される。
【００３２】
ヒートシンク２０の第１側面２３および第２側面２４には、第１モータ端子ＴＭＡと接続する第１端子２３１が形成された第１端子アッシー２３２および第２モータ端子ＴＭＢと接続する第２端子２４１が形成された第２端子アッシー２４２が取り付けられている。図６（Ｂ）が示すように、第１端子アッシー２３２に設けられた第１端子２３１は、一端がＵ字形状に折り曲げられており、このＵ字の部分にベース１０から突出する薄板状の第１モータ端子ＴＭＡが挿入されて接触し、確実に電気的に結合される。このように、中心に配置されたヒートシンク２０から第１径方向ＲＤ１に順に効率よく主要な構成要素（第１系統用駆動基板３０Ａ／第２系統用駆動基板３０Ｂ、第１系統用電源基板５０Ａ／第２系統用電源基板５０Ｂ、第１系統用制御基板４０Ａ／第２系統用制御基板４０Ｂ）を配置し、また、ヒートシンク２０の側面方向（第２径方向ＲＤ２）にはモータ端子と接続する端子アッシーを配置することで、大型化することなく冗長化したモータ制御ユニット１００およびこれと一体化したモータ１を提供することができる。
【００３３】
モータ制御ユニット１００は、さらに、回転軸ＳＨの軸線を含む位置であって、ヒートシンク２０とベース１０の間に配置され、第１系統用制御基板４０Ａの下部と第２系統用制御基板４０Ｂの下部とを接続するセンサ基板７０を備える。センサ基板７０は、回転軸ＳＨのマグネットＭＧの回転位置（回転角）を検出する磁気センサユニット７２を搭載する。磁気センサユニット７２は、第１制御装置１００Ａに検出信号を提供する第１磁気センサ７２Ａと第２制御装置１００Ｂに検出信号を提供する第２磁気センサ７２Ｂを有する。
【００３４】
第１磁気センサ７２Ａは、センサ基板７０のヒートシンク２０側であって回転軸ＳＨの軸線上に、第２磁気センサ７２Ｂは、センサ基板７０のベース１０側であって回転軸ＳＨの軸線上に配置されることが好ましい。これによれば、回転軸ＳＨの先端に取り付けられたマグネットＭＧの近傍に、回転軸ＳＨの軸線を含む位置にあるセンサ基板上に回転軸ＳＨの回転位置を検出する磁気センサユニット７２を配置することで、回転軸ＳＨの回転位置を検出することができる。また、第１磁気センサ７２Ａと第２磁気センサ７２Ｂは、センサ基板７０の同じ側の面に搭載されてもよい。
【００３５】
センサ基板７０は、図７に示すように、第１系統用制御基板４０Ａと複数の端子からなる第１端子群７３Ａを介して電気的に接続し、さらに第２系統用制御基板４０Ｂと複数の端子からなる第２端子群７３Ｂを介して電気的に接続している。そして、センサ基板７０には、第１端子群７３Ａの所定の端子と第２端子群７３Ｂの所定の端子を接続する配線７１となる導体パターンが形成されている。なお、配線７１はバスバーのようなものでも良い。配線７１は、図９に示すように、第１系統用制御基板４０Ａに搭載された第１制御部４１Ａと第２系統用制御基板４０Ｂに搭載された第２制御部４１Ｂが、配線７１を介して通信することを可能にする。このように、モータ制御ユニット１００は、第１系統用制御基板４０Ａと第２系統用制御基板４０Ｂとを接続する配線７１を有し、第１制御部４１Ａと第２制御部４１Ｂが配線７１を介して通信することで、冗長化された系の間で情報をやり取りすることができる。たとえば、第１磁気センサ７２Ａに異常が生じた場合、第１制御装置１００Ａは、配線７１を介して得た第２磁気センサ７２Ｂが検出した回転軸ＳＨの回転角の情報に基づき、第１系統巻線ＷＤＡの回転駆動を制御することができる。
【００３６】
なお、本発明は、例示した実施例に限定するものではなく、特許請求の範囲の各項に記載された内容から逸脱しない範囲の構成による実施が可能である。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
【符号の説明】
【００３７】
１        モータ
ＭＴ      モータ部
ＷＤＡ、ＷＤＢ      第１系統巻線、第２系統巻線
ＴＭＡ，ＴＭＢ      第１モータ端子、第２モータ端子
ＳＨ      回転軸
ＭＧ      マグネット
ＨＳ      モータハウジング
Ｋ１、Ｋ２            第１系統回路、第２系統回路
１００    モータ制御ユニット
１００Ａ、１００Ｂ    第１制御装置、第２制御装置
１０      ベース
２０      ヒートシンク
２１      第１面
２２      第２面
２３      第１側面
２３１    第１端子
２３２    第１端子アッシー
２３３    第１端子アッシーカバー
２４      第２側面
２４１    第２端子
２４２    第２端子アッシー
２４３    第２端子アッシーカバー
３０Ａ、３０Ｂ      第１系統用駆動基板、第２系統用駆動基板
３１Ａ、３１Ｂ      第１駆動部、第２駆動部
４０Ａ、４０Ｂ      第１系統用制御基板、第２系統用制御基板
４１Ａ、４１Ｂ      第１制御部、第２制御部
５０Ａ、５０Ｂ      第１系統用電源基板、第２系統用電源基板
５１Ａ、５１Ｂ      第１電源部、第２電源部
６０      コネクタアッシー
６１Ａ、６１Ｂ      バッテリコネクタ
６２Ａ、６２Ｂ      車両信号コネクタ
６３      トルク／アングルコネクタ
７０      センサ基板
７１      配線
７２      磁気センサユニット
７２Ａ、７２Ｂ      第１磁気センサ、第２磁気センサ
７３Ａ、７３Ｂ      第１端子群、第２端子群
８０      モータ制御ユニットカバー
ＲＤ１    第１径方向
ＲＤ２    第２径方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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