(57)【要約】【課題】オペレータが違和感なく周囲監視を行うことができる油圧ショベルを提供すること。【解決手段】複数の監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像を用いて上方から見下ろした平面視画像を生成するとともに、車体を平面で表示する図形化されたアイコン画像３１ａを生成し、平面視画像をアイコン画像３１ａの周囲に表示する合成処理を行い、左側方カメラ１６の前方視野が運転室４で遮られる部分３１ｃに複数の監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像とは異なるアイコン１３１ｃを合成して、合成画像３１を生成する。【選択図】  図６
2020063569.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部旋回体及び下部走行体により構成される車体と、前記上部旋回体の前方に設けられた運転室と、前記上部旋回体の周囲を撮影する複数の監視用カメラと、前記複数の監視用カメラで撮影された画像から合成画像を生成するコントローラと、前記コントローラで生成された前記合成画像を表示するモニタと、を備えた油圧ショベルにおいて、
前記複数の監視用カメラは、前記上部旋回体の左側の前記運転室の後方に設けられ、前記上部旋回体の前方及び左側方を視野にもつ左側方カメラと、前記上部旋回体の右側方に設けられ、前記上部旋回体の前方及び右側方を視野にもつ右側方カメラと、前記上部旋回体の後方に設けられ、前記上部旋回体の左右の側方及び後方を視野にもつ後方カメラと、を有し、
前記コントローラは、前記複数の監視用カメラで撮影された画像を用いて上方から見下ろした平面視画像を生成するとともに、前記車体を平面で表示する図形化されたアイコン画像を生成し、前記平面視画像を前記アイコン画像の周囲に表示する合成処理を行い、前記左側方カメラの前方視野が前記運転室で遮られる部分に前記複数の監視用カメラで撮影された画像とは異なる画像を合成して、前記合成画像を生成することを特徴とする油圧ショベル。
【請求項２】
請求項１記載の油圧ショベルにおいて、
前記左側方カメラ及び右側方カメラが前記車体を上方から見た場合の外郭よりも内側に設けられていることを特徴とする油圧ショベル。
【請求項３】
請求項１記載の油圧ショベルにおいて、
前記コントローラは、前記複数の監視用カメラからの画像に基づいて移動体の有無を検知し、前記移動体が検知された場合には前記モニタに前記移動体を検知したことを示す情報を表示することを特徴とする油圧ショベル。
【請求項４】
請求項１記載の油圧ショベルにおいて、
前記コントローラは、前記合成画像の前記アイコン画像の周囲に沿うように前記アイコン画像から予め定めた距離に配置された、直線部と曲線部とからなる第一の外輪線と、前記アイコン画像から見て前記第一の外輪線の外側に沿うように配置された、直線部と曲線部とからなる第二の外輪線と、を前記合成画像に表示することを特徴とする油圧ショベル。
【請求項５】
請求項４記載の油圧ショベルにおいて、
前記コントローラは、前記合成画像における前記上部旋回体の旋回範囲に相当する範囲よりも外側に前記第二の外輪線を表示することを特徴とする油圧ショベル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベルに関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルなどの作業機械においては、車体に設けたカメラで得られる画像を運転室のモニタに表示することで、オペレータによる作業機械の周囲監視を補助する技術が知られている。
【０００３】
このような作業機械の周囲監視に関する技術として例えば、特許文献１には、作業機械に複数のカメラを設置して、これら各カメラで取得したカメラ画像に基づく信号処理を行って、上方視点となるように視点変換し、俯瞰画像としてモニタに表示する作業機械の周囲監視装置であって、前記各カメラにより撮影した各個別俯瞰画像を合成した合成俯瞰画像を前記モニタに表示する画像合成手段と、前記合成俯瞰画像に対して、この合成俯瞰画像を構成する前記各個別俯瞰画像の少なくとも１つの画像を視点変換する前のカメラ画像に変換して表示するための切換手段とから構成した作業機械の周囲監視装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、作業機械の周辺の所定範囲内に存在する所定の物体を検知する物体検知部と、前記物体検知部により前記物体が検知された場合、音による警報を行う警報部と、を備え、前記警報部は、前記物体検知部により前記物体が検知された状態が継続している場合、所定の条件が成立したときに、前記音による警報を停止すると共に、前記音による警報の停止後、光による警報を行う、作業機械用周辺監視システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−７４９２９号公報
【０００６】
【特許文献２】特開２０１８−１１１９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車体の構造やカメラの設置位置によっては、モニタに表示される画像に車体の構造物が映り込む場合が想定される。このような場合には、周囲監視に不要な情報がモニタに表示されることになり、周囲監視を行う場合にオペレータが違和感を覚えることが考えられる。
【０００８】
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、オペレータが違和感なく周囲監視を行うことができる油圧ショベルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、上部旋回体及び下部走行体により構成される車体と、前記上部旋回体の前方に設けられた運転室と、前記上部旋回体の周囲を撮影する複数の監視用カメラと、前記複数の監視用カメラで撮影された画像から合成画像を生成するコントローラと、前記コントローラで生成された前記合成画像を表示するモニタと、を備えた油圧ショベルにおいて、前記複数の監視用カメラは、前記上部旋回体の左側の前記運転室の後方に設けられ、前記上部旋回体の前方及び左側方を視野にもつ左側方カメラと、前記上部旋回体の右側方に設けられ、前記上部旋回体の前方及び右側方を視野にもつ右側方カメラと、前記上部旋回体の後方に設けられ、前記上部旋回体の左右の側方及び後方を視野にもつ後方カメラと、を有し、前記コントローラは、前記複数の監視用カメラで撮影された画像を用いて上方から見下ろした平面視画像を生成するとともに、前記車体を平面で表示する図形化されたアイコン画像を生成し、前記平面視画像を前記アイコン画像の周囲に表示する合成処理を行い、前記左側方カメラの前方視野が前記運転室で遮られる部分に前記複数の監視用カメラで撮影された画像とは異なる画像を合成して、前記合成画像を生成するものとする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、オペレータが違和感なく周囲監視を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施の形態に係る油圧ショベルの外観を概略的に示す左側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る油圧ショベルの外観を概略的に示す右側面図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る油圧ショベルの外観を概略的に示す上面図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る油圧ショベルの外観を概略的に示す背面図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係る周囲監視装置を抜き出して模式的に示す図である。
【図６】モニタに表示される合成画像を抜き出して示す図である。
【図７】コントローラの周囲監視装置に係る機能を示す機能ブロック図である。
【図８】コントローラの処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【００１３】
図１〜図４は、本実施の形態に係る油圧ショベルの外観を概略的に示す図であり、図１は左側面図、図２は右側面図、図３は上面図、図４は背面図である。
【００１４】
図１〜図４において、油圧ショベル１００は、クローラ式の下部走行体１及び下部走行体１に対して旋回可能に設けられた上部旋回体２により構成された車体と、上部旋回体２の前側に俯仰動可能に設けられたフロント作業機３とから概略構成されている。
【００１５】
フロント作業機３は、垂直方向にそれぞれ回動する複数の被駆動部材（ブーム３ａ、アーム３ｂ、及びバケット３ｃ）を連結して構成されている。ブーム３ａの基端は上部旋回体２の前部に回動可能に支持されている。また、ブーム３ａの先端にはアーム３ｂの一端が回動可能に連結されており、アーム３ｂの他端（先端）にはバケット３ｃが回動可能に連結されている。ブーム３ａ、アーム３ｂ、及びバケット３ｃは、油圧アクチュエータであるブームシリンダ３ｄ、アームシリンダ３ｅ、及び、バケットシリンダ３ｆによってそれぞれ駆動される。
【００１６】
下部走行体１は、左右一対のクローラフレーム１ｃ，１ｄにそれぞれ掛け回された一対のクローラ１ｅ，１ｆと、クローラ１ｅ，１ｆを図示しない減速機構等を介してそれぞれ駆動する油圧アクチュエータとしての走行油圧モータ１ａ，１ｂとから構成されている。なお、図３及び図４においては、図示の簡単のため、フロント作業機３の全部又は一部を省略して示している。
【００１７】
上部旋回体２は、基部となる旋回フレーム２ａ上に各部材を配置して構成されており、旋回フレーム２ａが油圧アクチュエータである旋回油圧モータ（図示せず）により下部走行体１に対して旋回駆動されることにより、上部旋回体２が下部走行体１に対して旋回可能となっている。
【００１８】
上部旋回体２の旋回フレーム２ａ上には、オペレータが搭乗して油圧ショベル１００の操作を行うための運転室４が配置されているほか、図示を省略するが、原動機であるエンジン、エンジンにより駆動される油圧ポンプ及びパイロットポンプ、各油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１ａ，１ｂ、旋回油圧モータ、ブームシリンダ３ｄ、アームシリンダ３ｅ、バケットシリンダ３ｆ）を駆動するための油圧回路システムが搭載されている。また、上部旋回体２には、油圧ショベル１００の全体の動作を制御するコントローラ２０が配置されている。
【００１９】
運転室４内には、オペレータが着座する座席や、フロント作業機３の駆動操作、上部旋回体２の旋回操作、下部走行体１の走行操作などを行う操作装置（図示せず）のほか、座席に着座したオペレータが見やすい位置であって外部視野の妨げにならない位置にモニタ３０（後述）が配置されている。
【００２０】
上部旋回体２の上部の左右および後方には、上部旋回体２の周囲を撮影する複数の監視用カメラ１４〜１６が搭載されている。複数の監視用カメラ１４〜１６は、その配置に応じて、それぞれ、右側方カメラ１４、後方カメラ１５、及び、左側方カメラ１６と称する。すなわち、複数の監視用カメラ１４〜１６は、上部旋回体２の左側の運転室４の後方に設けられ、上部旋回体２の前方及び左側方を視野にもつ左側方カメラ１６と、上部旋回体２の右側方に設けられ、上部旋回体２の前方及び右側方を視野にもつ右側方カメラ１４と、上部旋回体２の後方に設けられ、上部旋回体２の左右の側方及び後方を視野にもつ後方カメラ１５とを有して構成されている。
【００２１】
図３に示すように、複数の監視用カメラ１４〜１６は、それぞれ、車体（下部走行体１及び上部旋回体２）を上方から見下ろした場合の外郭よりも内側になるように配置されている。具体的には、左側方カメラ１６は、上部旋回体２の上部の運転室４の後方において、上部旋回体２の左側面（運転室４の左側面を含む）よりも内側になるように配置されている。同様に、右側方カメラ１４は、上部旋回体２の右側面において、下部走行体１の右側面、及び、上部旋回体２を構成する右側方及び後方確認用のミラー２ｂよりも内側になるように配置されている。また、後方カメラ１５は、上部旋回体２の後方において、上部旋回体２の背面（後側面）よりも内側になるように配置されている。
【００２２】
以上のように構成した本実施の形態の油圧ショベル１００は、監視用カメラ１４〜１６で撮影した画像を運転室４に設けられたモニタ３０に表示することで、オペレータによる車体周囲の監視作業を補助する周囲監視装置を備えている。
【００２３】
図５は、本実施の形態に係る周囲監視装置を抜き出して模式的に示す図である。また、図６は、モニタに表示される合成画像を抜き出して示す図である。
【００２４】
図５において、周囲表示装置は、複数の監視用カメラ１４〜１６と、複数の監視用カメラ１４〜１６によって撮影された画像から合成画像を生成するコントローラ２０と、コントローラ２０で生成された合成画像を表示するモニタ３０とを備えている。
【００２５】
コントローラ２０は、複数の監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像や、これらの画像を鉛直上方から撮影したように（すなわち、上方視点の平面視画像となるように）視点変換した画像、或いは、車体を平面で表示する図形化されたアイコン画像３１ａを生成し、各監視用カメラ１４〜１６で撮影して平面視画像に視点変換した画像３１４〜３１６をアイコン画像３１ａの周囲に表示する合成処理を行うことで、車体の上空から車体と周囲の状況を俯瞰的に撮影した画像（以降、合成画像３１と称する）を生成し、モニタ３０に表示させる。すなわち、図５及び図６において、モニタ３０に表示される合成画像３１は、合成画像３１における自車の形状および大きさを概略的に示すアイコン画像３１ａを中央に配置し、アイコン画像３１ａの右側、下側、及び、左側に監視用カメラ１４〜１６で撮影した画像を油圧ショベル１００の車体が中心となるような上方視点の画像３１４〜３１６に変換してそれぞれ配置することで形成されている。なお、図５及び図６においては、合成画像３１のアイコン画像３１ａの上側が油圧ショベル１００の前方と対応するように合成した場合を例示している。
【００２６】
また、コントローラ２０は、合成画像３１の合成処理において、複数の監視用カメラ１４〜１６の視野が車体の構成物で遮られる部分に、複数の監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像とは異なる画像等を合成する。具体的には、左側方カメラ１６の前方視野が運転室４で遮られる部分３１ｃの全体に、複数の監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像とは異なる画像（例えば、黒などの単色のアイコン１３１ｃ：図６では説明のためにハッチングで示す）を合成する。なお、合成画像３１の合成処理において、複数の監視用カメラ１４〜１６の視野に入らない車体前方に相当する部分３１ｂの全体には、例えば、黒などの単色のアイコン１３１ｂを合成する。また、合成画像３１に合成するアイコン１３１ｂ，１３１ｃの色を統一することで一体的に表示することができる。
【００２７】
さらに、コントローラ２０は、合成画像３１の合成処理において、アイコン画像３１ａの周囲に沿うようにアイコン画像３１ａから予め定めた距離に配置された、直線部１３２ｄ，１３４ｄ、１３６ｄと曲線部１３３ｄ，１３５ｄとからなる第一の外輪線３１ｄと、アイコン画像３１ａから見て第一の外輪線３１ｄの外側に沿うように配置された、直線部１３２ｅ，１３４ｅ，１３６ｅと曲線部１３３ｅ，１３５ｅとからなる第二の外輪線３１ｅとを合成画像３１に合成する。
【００２８】
第一の外輪線３１ｄの直線部１３２ｄ，１３４ｄ，１３６ｄは、アイコン画像３１ａの左右側及び下側（油圧ショベル１００の左右側面及び背面に対応）に沿って、アイコン画像３１ａから予め定めた距離に配置されている。また、第一の外輪線３１ｄの曲線部１３３ｄ，１３５ｄは、アイコン画像３１ａの角部からの距離を略一定に保ちつつ直線部１３２ｄ，１３４ｄ，１３６ｄの端部を繋ぐように配置されている。すなわち、第一の外輪線３１ｄの２つの曲線部１３３ｄ，１３５ｄは非同心に形成されている。
【００２９】
第二の外輪線３１ｅの直線部１３２ｅ，１３４ｅ，１３６ｅは、第一の外輪線３１ｄの外側に、第一の外輪線３１ｄの直線部１３２ｄ，１３４ｄ、１３６ｄに沿って、第一の外輪線３１ｄから予め定めた距離に配置されている。また、第二の外輪線３１ｅの曲線部１３３ｅ，１３５ｅは、第一の外輪線３１ｄの曲線部１３３ｄ，１３５ｄと同心に、直線部１３２ｅ，１３４ｅ，１３６ｅの端部を繋ぐように配置されている。すなわち、第二の外輪線３１ｅの２つの曲線部１３３ｅ，１３５ｅは非同心に形成されている。また、第二の外輪線３１ｅは、合成画像３１における上部旋回体２の旋回範囲に相当する範囲よりも外側に配置されている。
【００３０】
第一の外輪線３１ｄ及び第二の外輪線３１ｅは、合成画像３１において車体から一定の距離を示す位置に、車体の形状に合わせて配置されている。したがって、例えば、合成画像３１に表示される車体周囲の情報と第一の外輪線３１ｄの直線部１３２ｄ，１３４ｄ，１３６ｄ及び第二の外輪線３１ｅの直線部１３２ｅ，１３４ｅ，１３６ｅとを参照することにより、障害物に対する車体の幅寄せなどを容易に行うことができる。また、複数の外輪線（第一の外輪線３１ｄ及び第二の外輪線３１ｅ）を表示しているので、より精度良く車体の移動や配置を行うことができる。
【００３１】
また、コントローラ２０は、合成画像３１の合成処理において、複数の監視用カメラ１４〜１６からの画像に基づいて、画像中における移動体の有無を検知し、移動体が検知された場合にはモニタ３０に移動体を検知したことを示す情報を合成して表示する。具体的には、例えば、移動体を検知した場合には、合成画像３１における移動体の検知位置に相当する位置にマーカ３１ｆを合成して表示することで、移動体があること、及び、その位置をオペレータに報知する。
【００３２】
図７は、コントローラの周囲監視装置に係る機能を示す機能ブロック図である。
【００３３】
コントローラ２０は、処理装置（例えばＣＰＵ）と、処理装置が実行するプログラム、及びそのプログラムの実行に必要なデータ等が格納される記憶装置（例えばＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリ）を有するコンピュータ相当のハードウェアである。図７においては、コントローラ２０によって実行される各種演算処理を機能ブロックで示している。
【００３４】
図７において、コントローラ２０は、監視用カメラ１４〜１６によって撮影された画像を記憶する画像記憶部２１と、監視用カメラ１４〜１６の車体に対する取付位置および取付角度を記憶するカメラ取付位置記憶部２４と、モニタ３０に表示する合成画像３１を生成するための各種情報を記憶する記憶部２３と、監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像から移動体の有無と車体に対する位置とを判定する移動体判定部２２と、記憶部２３及びカメラ取付位置記憶部２４に記憶された情報に基づいて、画像記憶部２１に記憶された監視用カメラ１４〜１６の画像から合成画像３１を生成し、モニタ３０に出力する画像合成処理部２５とを有している。
【００３５】
移動体判定部２２は、監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像を取得し、例えば、背景差分法などによって画像中の移動体の有無を判定し、移動体があると判定した場合（すなわち、移動体を検知した場合）には、その移動体の位置を算出する。なお、パターンマッチング等によって作業員（人）などの障害物を検知し、障害物を検出したことを示す情報、及び、障害物の位置を出力するようにしても良い。
【００３６】
記憶部２３には、複数の監視用カメラ１４〜１６で撮影された各画像の合成画像３１における配置や形状などに関する画面上の座標情報のほか、アイコン画像３１ａに関する画面上の座標情報、合成画像３１における第一の外輪線３１ｄ及び第二の外輪線３１ｅの画面上の座標情報、複数の監視カメラ１４〜１６の視野に入らない車体前方に相当する部分に対応するアイコン１３１ｂの画面上の座標情報、及び複数の監視カメラ１４〜１６の視野が車体の構造物で遮られる部分に対応するアイコン１３１ｃの画面上の座標情報などが記憶されている。
【００３７】
画像合成処理部２５は、複数の監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像を用いて上方から見下ろした平面視画像を生成するとともに、記憶部２３からのアイコン画像３１ａに関する画面上の座標情報に基づいてアイコン画像３１ａを生成し、平面視画像をアイコン画像ａの周囲に表示する合成処理を行って合成画像３１を生成する。
【００３８】
また、画像合成処理部２５は、合成画像３１の合成処理において、左側方カメラ１６の前方視野が運転室４で遮られる部分３１ｃに記憶部２３からのアイコン１３１ｃに関する画面上の座標情報に基づいてアイコン１３１ｃを合成し、複数の監視用カメラ１４〜１６の視野に入らない車体前方に相当する部分３１ｂに記憶部２３からのアイコン１３１ｂに関する画面上の座標情報に基づいてアイコン１３１ｂを合成する。
【００３９】
さらに、画像合成処理部２５は、合成画像３１の合成処理において、記憶部２３からの画面上の座標情報に基づいて第一の外輪線３１ｄ及び第二の外輪線３１ｅを合成し、移動体判定部２２からの判定結果（移動体の有無やその位置）に基づいてマーカ３１ｆを合成する。画像合成処理部２５で生成された合成画像３１はモニタ３０に出力される。
【００４０】
以上のように構成した本実施の形態の動作をフローチャートを用いて説明する。
【００４１】
図８は、コントローラの処理内容を示すフローチャートである。
【００４２】
図８において、コントローラ２０は、以下に示すＳＴＡＲＴからＥＮＤまでの処理を所定の間隔（例えば、コントローラ２０の処理サイクルである１０ｍｓ）で繰り返し行う。
【００４３】
まず、コントローラ２０の画像記憶部２１は、監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像を読み込んで記憶する（ステップＳ１００）。
【００４４】
次に、画像合成処理部２５は、合成画像３１の作成に用いる情報として、アイコン画像３１ａに関する画面上の座標情報、アイコン１３１ｂ及びアイコン１３１ｃに関する画面上の座標情報、第一の外輪線３１ｄ及び第二の外輪線３１ｅに関する画面上の座標情報などを記憶部２３から読み込む（ステップＳ１１０）、合成画像３１を作成する（ステップＳ１２０）。このとき、合成画像３１では、車体の構造物である運転室４が映り込む部分３１ｃの全体にアイコン１３１ｃが合成され、周囲監視に不要な情報がモニタに表示されてオペレータに提示されることがない。したがって、オペレータは違和感を覚えることなく周囲監視を行うことができる。
【００４５】
また、コントローラ２０の移動体判定部２２は、ステップＳ１１０の処理に続き、監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像に基づいて、移動体が検知されたかどうかを判定し（ステップＳ１３０）、判定結果がＹＥＳの場合には、移動体が検出された位置に関する画面上の座標情報を読み込み（ステップＳ１４０）、ステップＳ１２０で作成した合成画像３１における移動体の検出位置に合成するマーカ３１ｆを生成して画像合成処理部２５に出力する（ステップＳ１５０）。続いて、画像合成処理部２５は、ステップＳ１２０と同様に合成画像を作成し、作成した合成画像３１に移動体判定部２２からの移動体の検出位置を示すマーカ３１ｆを合成し（ステップＳ１６０）、合成画像３１をモニタ３０に出力して表示させ（ステップＳ１７０）、処理を終了する。また、ステップＳ１３０での判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ１２０で作成した合成画像３１をそのままモニタ３０に出力して表示させ（ステップＳ１７０）、処理を終了する。
【００４６】
以上のように構成した本実施の形態における効果を説明する。
【００４７】
油圧ショベルなどの作業機械において、車体に設けたカメラで得られる画像を運転室のモニタに表示することで周囲監視を行う場合、車体の構造やカメラの設置位置によっては、モニタに表示される画像に車体の構造物が映り込む場合が想定される。このような場合には、周囲監視に不要な情報がモニタに表示されることになり、周囲監視を行う場合にオペレータが違和感を覚えることが考えられる。
【００４８】
このような課題に対して本実施の形態においては、複数の監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像を用いて上方から見下ろした平面視画像を生成するとともに、車体を平面で表示する図形化されたアイコン画像３１ａを生成し、平面視画像をアイコン画像３１ａの周囲に表示する合成処理を行い、左側方カメラ１６の前方視野が運転室４で遮られる部分３１ｃに複数の監視用カメラ１４〜１６で撮影された画像とは異なる画像（すなわち、アイコン１３１ｃ）を合成して、合成画像３１を生成するように構成したので、オペレータが違和感なく周囲監視を行うことができる。
【００４９】
また、本実施の形態においては、第一の外輪線３１ｄ及び第二の外輪線３１ｅを合成画像３１において車体から一定の距離を示す位置に車体の形状に合わせて配置するように構成したので、例えば、合成画像３１に表示される車体周囲の情報と第一の外輪線３１ｄ及び第二の外輪線３１ｅの直線部１３２ｅ，１３４ｅ，１３６ｅとを参照することにより、障害物に対する車体の幅寄せなどを容易に行うことができる。
また、本実施の形態においては、複数の外輪線（第一の外輪線３１ｄ及び第二の外輪線３１ｅ）を合成して表示するように構成したので、車体周囲の障害物等との距離や位置関係をより精度良く知ることができる。
【００５０】
以上のように構成した本実施の形態の特徴を説明する。
【００５１】
（１）上記の実施の形態では、上部旋回体２及び下部走行体１により構成される車体と、前記上部旋回体の前方に設けられた運転室４と、前記上部旋回体の周囲を撮影する複数の監視用カメラ１４〜１６と、前記複数の監視用カメラで撮影された画像から合成画像３１を生成するコントローラ２０と、前記コントローラで生成された前記合成画像を表示するモニタ３０と、を備えた油圧ショベル１００において、前記複数の監視用カメラは、前記上部旋回体の左側の前記運転室の後方に設けられ、前記上部旋回体の前方及び左側方を視野にもつ左側方カメラ１６と、前記上部旋回体の右側方に設けられ、前記上部旋回体の前方及び右側方を視野にもつ右側方カメラ１４と、前記上部旋回体の後方に設けられ、前記上部旋回体の左右の側方及び後方を視野にもつ後方カメラ１５と、を有し、前記コントローラは、前記複数の監視用カメラで撮影された画像を用いて上方から見下ろした平面視画像を生成するとともに、前記車体を平面で表示する図形化されたアイコン画像３１ａを生成し、前記平面視画像を前記アイコン画像の周囲に表示する合成処理を行い、前記左側方カメラの前方視野が前記運転室で遮られる部分３１ｃに前記複数の監視用カメラで撮影された画像とは異なる画像（例えば、アイコン１３１ｃ）を合成して、前記合成画像を生成するものとした。
【００５２】
これにより、オペレータが違和感なく周囲監視を行うことができる。
【００５３】
（２）また、上記の実施の形態では、上記（１）の油圧ショベル１００において、前記左側方カメラ１６及び右側方カメラ１４が前記車体（例えば、上部旋回体２及び下部走行体１）を上方から見た場合の外郭よりも内側に設けられているものとした。
【００５４】
（３）また、上記の実施の形態では、上記（１）の油圧ショベル１００において、前記コントローラ２０は、前記複数の監視用カメラ１４〜１６からの画像に基づいて移動体の有無を検知し、前記移動体が検知された場合には前記モニタ３０に前記移動体を検知したことを示す情報を表示するものとした。
【００５５】
（４）また、上記の実施の形態では、上記（１）の油圧ショベル１００において、前記コントローラ２０は、前記合成画像３１の前記アイコン画像３１ａの周囲に沿うように前記アイコン画像から予め定めた距離に配置された、直線部１３２ｄ，１３４ｄ，１３６ｄと曲線部１３３ｄ，１３５ｄとからなる第一の外輪線３１ｄと、前記アイコン画像から見て前記第一の外輪線の外側に沿うように配置された、直線部１３２ｅ，１３４ｅ，１３６ｅと曲線部１３３ｅ，１３５ｅとからなる第二の外輪線３１ｅと、を前記合成画像に表示するものとした。
【００５６】
（５）また、上記の実施の形態では、上記（４）の油圧ショベル１００において、前記コントローラ２０は、前記合成画像３１における前記上部旋回体２の旋回範囲に相当する範囲よりも外側に前記第二の外輪線３１ｅを表示するものとした。
【００５７】
＜付記＞
なお、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内の様々な変形例や組み合わせが含まれる。また、本発明は、上記の実施の形態で説明した全ての構成を備えるものに限定されず、その構成の一部を削除したものも含まれる。また、上記の各構成、機能等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…下部走行体、１ａ，１ｂ…走行油圧モータ、１ｃ，１ｄ…クローラフレーム、１ｅ，１ｆ…クローラ、２…上部旋回体、２ａ…旋回フレーム、２ｂ…ミラー、３…フロント作業機、３ａ…ブーム、３ｂ…アーム、３ｃ…バケット、３ｄ…ブームシリンダ、３ｅ…アームシリンダ、３ｆ…バケットシリンダ、４…運転室、１４…右側方カメラ（監視用カメラ）、１５…後方カメラ（監視用カメラ）、１６…左側方カメラ（監視用カメラ）、２０…コントローラ、２１…画像記憶部、２２…移動体判定部、２３…記憶部、２４…カメラ取付位置記憶部、２５…画像合成処理部、３０…モニタ、３１…合成画像、３１ａ…アイコン画像、３１ｄ…第一の外輪線、３１ｅ…第二の外輪線、３１ｆ…マーカ、１００…油圧ショベル、１３１ｂ…アイコン、１３１ｃ…アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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