(57)【要約】【課題】移動体の移動に伴って探査波センサを含む複数の検出センサの重複していない検出領域を通過する物体の検出情報に基づいて、探査波センサの軸ずれを判定する。【解決手段】Ｓ４０２において第１の検出部は、検出領域を探査波で探索する探査波センサを含む検出センサから取得する検出情報に基づき、移動体と物体との距離と移動体に対する物体の方位とを検出する。Ｓ４０６において物体追跡部は、検出情報に基づいて、異なる検出領域を通過する同じ物体を追跡する。Ｓ４０４において第２の検出部は、検出情報に基づいて、物体の高さと物体の水平距離との少なくともいずれかを物体情報として検出する。Ｓ４０８〜Ｓ４１２において軸ずれ判定部は、第１の検出部が探査波センサの検出情報に基づいて検出する物体の距離および方位と、異なる検出領域において第２の検出部が検出する物体情報とに基づいて、探査波センサが軸ずれしているかを判定する。【選択図】図３
2020041806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体（１００）に搭載されて前記移動体の周囲の異なる検出領域（１１０）を検出対象とする複数の検出センサ（２〜８）のうち、少なくとも１個は検出軸（１１２）を中心として前記検出領域を探査波で探索する探査波センサ（２）である前記検出センサから取得する検出情報に基づき、前記移動体と前記検出領域に存在する物体（２００）との距離と、前記移動体に対する前記物体の方位とを検出するように構成された第１の検出部（１２、Ｓ４０２）と、
前記検出情報に基づいて、前記移動体の移動に伴って異なる前記検出領域を通過する同じ前記物体を追跡するように構成された物体追跡部（１４、Ｓ４０６）と、
前記検出情報に基づいて、前記物体追跡部が追跡する前記物体の高さと、前記移動体と前記物体との水平方向の水平距離と、の少なくともいずれかを物体情報として検出するように構成された第２の検出部（１６、Ｓ４０４）と、
前記物体追跡部が追跡する同じ前記物体について、前記第１の検出部が前記探査波センサの前記検出情報に基づいて検出する前記物体の距離および方位と、前記探査波センサの前記検出領域とは異なる前記検出領域において前記第２の検出部が検出する前記物体情報とに基づいて、前記探査波センサの前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成された軸ずれ判定部（１８、Ｓ４０８〜Ｓ４１２）と、
を備える物体検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記第１の検出部が検出する前記物体の距離と前記第２の検出部が検出する前記物体情報とに基づいて前記物体の方位を推定し、推定した前記方位と、前記第１の検出部が前記探査波センサの前記検出情報に基づいて検出する前記物体の方位との差に基づいて、前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の物体検出装置であって、
前記検出センサは少なくとも１個のレーダを前記探査波センサとして有し、
前記第２の検出部は、前記レーダ以外の前記検出センサから取得する前記検出情報に基づいて前記物体情報を検出するように構成されている、
物体検出装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
前記検出軸が軸ずれしていると前記軸ずれ判定部が判定すると、軸ずれ異常を報知するように構成された報知部（２０、Ｓ４１４）を備える、
物体検出装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記移動体の幅内に存在している前記物体に対して前記第２の検出部が検出する前記物体の高さに基づいて、前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記移動体が平坦な路面を走行しているときに前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記移動体が直進しているときに前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記移動体が所定の速度以上で移動しているときに、前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されている、
物体検出装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
前記第２の検出部は、前記移動体の移動速度と、前記探査波センサとしてレーダから取得する前記移動体に対する前記物体の相対速度とに基づいて、前記物体情報を検出するように構成されている、
物体検出装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の物体検出装置であって、
前記軸ずれ判定部は、前記検出軸の軸ずれ角度に基づいて前記検出軸が軸ずれしているか否かを判定するように構成されており、
前記第１の検出部は、軸ずれしていると前記軸ずれ判定部が判定する前記検出軸の前記軸ずれ角度に基づいて、軸ずれしている前記探査波センサが検出する前記物体の方位を補正するように構成されている、
物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体の周囲の検出領域を探査波で探索する探査波センサの軸ずれを判定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等の移動体に探査波センサを搭載し、探査波センサが検出軸を中心とした移動体の周囲の検出領域に探査波を照射して、検出領域に存在する物体までの距離と移動体に対する物体の方位とを検出することが行われている。探査波センサの検出軸が軸ずれしていると物体の方位を誤検出するので、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定することが要求される。
【０００３】
例えば、特許文献１には、レーザレーダ、ミリ波レーダ、ソナー等の探査波で移動体の周囲を探索する複数の探査波センサの検出領域が重複する重複領域に物体が存在する場合、重複領域において各探査波センサが検出する物体の位置に基づいて、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定する技術が記載されている。
【０００４】
特許文献１に記載されている技術では、複数の探査波センサのうち、第１探査波センサが重複領域で検出する正しい物体の位置と、他の第２探査波センサが重複領域で検出する同じ物体の位置との差に基づいて、第２探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定しようとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−７８９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、複数の探査波センサの検出領域が重複する重複領域に物体が存在しないと、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定できないという課題があった。
【０００７】
本開示は、移動体の移動に伴って探査波センサを含む複数の検出センサの重複していない検出領域を通過する物体の検出情報に基づいて、探査波センサの軸ずれを判定する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の物体検出装置は、第１の検出部（１２、Ｓ４０２）と、物体追跡部（１４、Ｓ４０６）と、第２の検出部（１６、Ｓ４０４）と、軸ずれ判定部（１８、Ｓ４０８〜Ｓ４１２）と、を備える。
【０００９】
第１の検出部は、移動体（１００）に搭載されて移動体の周囲の異なる検出領域を検出対象とする複数の検出センサ（２〜８）のうち、少なくとも１個は検出軸（１１２）を中心として検出領域を探査波で探索する探査波センサ（２）である検出センサから取得する検出情報に基づき、移動体と検出領域に存在する物体（２００）との距離と、移動体に対する物体の方位とを検出する。
【００１０】
物体追跡部は、検出情報に基づいて、移動体の移動に伴って異なる検出領域を通過する同じ物体を追跡する。第２の検出部は、検出情報に基づいて、物体追跡部が追跡する物体の高さと、移動体と物体との水平方向の水平距離と、の少なくともいずれかを物体情報として検出する。
【００１１】
軸ずれ判定部は、物体追跡部が追跡する同じ物体について、第１の検出部が探査波センサの検出情報に基づいて検出する物体の距離および方位と、探査波センサの検出領域とは異なる検出領域において第２の検出部が検出する物体情報とに基づいて、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定する。
【００１２】
上記の本開示の物体検出装置の構成によれば、同じ物体について、探査波センサの検出情報に基づいて検出される物体の距離および方位、ならびに探査波センサとは検出領域が異なる検出センサの検出情報に基づいて検出される物体の高さと、移動体と物体との水平方向の水平距離との少なくともいずれかを表す物体情報に基づいて、探査波センサの検出軸の軸ずれが判定される。
【００１３】
つまり、探査波センサの検出軸の軸ずれを判定するために、物体の距離および方位を検出する探査波センサの検出領域と、物体の高さと物体の水平距離との少なくともいずれかを表す物体情報を検出する他の検出センサの検出領域とが重複している必要がない。
【００１４】
したがって、移動体の移動に伴って探査波センサを含む複数の検出センサの重複していない検出領域を通過する物体の検出情報に基づいて、探査波センサの軸ずれを判定することができる。
【００１５】
なお、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】物体検出装置を示すブロック図。
【図２】検出センサの検出領域と物体の位置との関係を示す模式図。
【図３】軸ずれ判定処理を示すフローチャート。
【図４】物体の高さ情報に基づいた軸ずれの判定を示す模式図。
【図５】物体の水平距離情報に基づいた軸ずれの判定を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら本開示の実施形態を説明する。
［１．構成］
図１に示す物体検出装置１０は、車両または移動ロボット等の移動体に搭載されており、移動体の周囲に存在する物体を検出する。以下、移動体として車両を例にして説明する。
【００１８】
物体検出装置１０は、図示しないＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。物体検出装置１０の各種機能は、ＣＰＵが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。
【００１９】
本開示の物体検出装置１０では、半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、物体検出装置１０は、１個のマイクロコンピュータで構成されてもよいし、複数のマイクロコンピュータで構成されてもよい。
【００２０】
物体検出装置１０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、第１の検出部１２と、物体追跡部１４と、第２の検出部１６と、軸ずれ判定部１８と、報知部２０と、を備える。
【００２１】
物体検出装置１０を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その１部または全部の要素について、１個あるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００２２】
第１の検出部１２は、車両の周囲の異なる検出領域を検出対象とする検出センサとして、５個のミリ波レーダ２と、カメラ４と、ＬｉＤＡＲ６と、ソナー８と、から検出情報を取得する。ＬｉＤＡＲは、Light Detection and Rangingの略である。異なる検出領域とは、互いの領域が全く重複しないことを表しているわけではなく、一部の領域が重複していてもよい。
【００２３】
検出センサのうち、５個のミリ波レーダ２は探査波として電波を照射し、ＬｉＤＡＲ６は探査波としてレーザを照射し、ソナー８は探査波として超音波を照射する。つまり、ミリ波レーダ２とＬｉＤＡＲ６とソナー８とは探査波センサである。
【００２４】
図２に示すように、５個のミリ波レーダ２は、例えば車両１００の前方中央、前方左右、後方左右にそれぞれ設置されている。５個のミリ波レーダ２が検出軸１１２を中心として車両の周囲を探索する検出領域１１０は、一部が重なっているが異なる領域である。
【００２５】
したがって、車両１００が図２の矢印１２０が示す前方に移動する場合、車両１００の前方に存在する物体２００は、前方中央のミリ波レーダ２、前方左側のミリ波レーダ２、後方左側のミリ波レーダ２の検出領域１１０を順に通過して各ミリ波レーダ２に検出される。物体２００は静止物体である。尚、図２には、カメラ４とＬｉＤＡＲ６とソナー８とは、図示されていない。
【００２６】
第１の検出部１２は、上記の各種検出センサから取得する検出情報に基づき、車両１００と車両１００の周囲の検出領域１１０に存在する物体２００との距離と、車両１００に対する物体２００の方位とを検出する。さらに、第１の検出部１２は、ミリ波レーダ２から取得する検出情報に基づき、車両１００に対する物体２００の相対速度を検出する。
【００２７】
物体追跡部１４は、車両１００の移動に伴い、検出センサの検出情報に基づいて同じ物体であると特定できる物体２００を追跡する。例えば、物体追跡部１４は、物体２００までの距離および物体の方位と、車両１００に対する物体２００の移動方向も含めた相対速度とに基づき、所定時間経過後の物体２００の位置を推定する。そして、所定時間経過後に推定した物体２００の位置と一致する位置に存在する物体２００を同じ物体２００であると特定する。
【００２８】
第２の検出部１６は、検出センサから取得する検出情報に基づき、物体追跡部１４が追跡する物体２００の高さと、車両１００と物体２００との水平方向の水平距離とのうち少なくともいずれかを物体情報として検出する。
【００２９】
軸ずれ判定部１８は、第１の検出部１２が探査波センサの検出情報に基づいて検出する物体２００の距離および方位と、探査波センサの検出領域とは異なる検出領域において第２の検出部１６が検出する物体情報とに基づいて、探査波センサの検出軸が軸ずれしているか否かを判定する。軸ずれ判定部１８は、探査波センサの検出軸の軸ずれ角度が所定角度以上の場合、探査波センサが軸ずれしていると判定する。
【００３０】
報知部２０は、探査波センサが軸ずれしていると軸ずれ判定部１８が判定すると、ディスプレイの表示、音声等により軸ずれ異常を報知する。
［２．処理］
次に、物体検出装置１０が実行する軸ずれ判定処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３１】
Ｓ４００において軸ずれ判定部１８は、探査波センサの軸ずれを判定する条件が成立しているか否かを判定する。例えば、軸ずれ判定部１８は、カメラ４が撮像する画像データ、図示しない加速度センサ、車速センサ、ヨーレートセンサから取得する検出情報、あるいは図示しないナビゲーション装置から取得する車両１００の現在位置と地図情報、などに基づいて、軸ずれを判定する条件として、車両１００が平坦な直線道路の路面を所定の車速以上で直進しているという条件が成立しているか否かを判定する。
Ｓ４００の判定がＮｏである、つまり探査波センサの軸ずれの判定条件が成立していない場合、処理はＳ４１６に移行する。
【００３２】
Ｓ４００の判定がＹｅｓである、つまり探査波センサの軸ずれの判定条件が成立している場合、Ｓ４０２において第１の検出部１２は、５個のミリ波レーダ２と、カメラ４と、ＬｉＤＡＲ６と、ソナー８と、から車両１００の周囲の異なる検出領域を検出した検出情報を取得する。
【００３３】
そして、例えば、第１の検出部１２は、ミリ波レーダ２の検出情報から、物体２００までの距離Ｒと、車両１００に対する物体２００の方位θとを検出する。さらに、第１の検出部１２は、ミリ波レーダ２の検出情報から、車両１００に対する物体２００の相対速度Ｖｒを検出する。
【００３４】
Ｓ４０４において第２の検出部１６は、例えば、車両１００の前方中央に設置されたミリ波レーダ２から取得する検出情報に基づいて、図４、図５に示すように、物体２００の高さＨ、または車両１００と物体２００との水平方向の水平距離Ｌを検出する。この場合、車両１００の前方中央に設置されたミリ波レーダ２は、軸ずれを起こしていないものとする。尚、物体２００の高さは、車両１００に対して上方に存在する物体２００の高さ、あるいは下方に存在する物体２００の低さのいずれを表してもよい。
【００３５】
尚、物体２００の高さＨまたは物体２００の水平距離Ｌを検出する場合、車両１００の前方中央に設置されたミリ波レーダ２から取得する検出情報を使用することが望ましい。これは、車両１００の前方中央に設置されたミリ波レーダ２であれば、車両１００の前方に存在する物体２００に対する検出距離が長いので、物体２００を検出できる回数が多くなるからである。
【００３６】
物体２００を検出できる回数が多くなると、検出情報の平均を求めたり、最大値と最小値を除外して検出情報を使用したりするときに、検出情報の精度が向上する。
また、車両１００の前方中央に複数のミリ波レーダ２が設置されていれば、複数のミリ波レーダ２のそれぞれから取得する検出情報に基づいて、物体２００の高さＨまたは水平距離Ｌの平均を算出することにより、物体２００の高さＨまたは水平距離Ｌを高精度に検出できる。
【００３７】
物体２００の高さＨを検出する場合、物体２００は車両１００に対して極力高いか、極力低い位置に存在することが望ましい。これは、後述するＳ４１０で物体２００の高さＨに基づいてミリ波レーダ２の垂直方向の軸ずれを判定する場合、物体２００が車両１００に対して極力高いか極力低い位置に存在する方が、物体２００の垂直方向の角度を推定する精度が向上するからである。
【００３８】
また、物体２００の高さＨを検出する場合、物体２００は車両１００の車幅内に存在することが望ましい。これは、車両１００に対する物体２００の水平方向の角度の影響を極力抑制し、物体２００の垂直方向の角度を推定する精度が向上するからである。
【００３９】
以上のことから、物体２００の高さＨを検出する場合、物体２００は、車両１００が走行する道路上に設置された案内標識またはマンホールであることが望ましい。
物体２００の高さＨまたは水平距離Ｌは、以下のようにして算出される。まず、ミリ波レーダ２が検出する物体２００の相対速度をＶｒ、車両１００の車速をＶ、車両１００に対する物体２００の方位として垂直方向または水平方向の角度をθ１とすると、物体２００の相対速度Ｖｒは次式（１）で表され、角度θ１は次式（２）で表される。
【００４０】
Ｖｒ＝−Ｖｃｏｓθ１            ・・・（１）
θ１＝ｃｏｓ-1（−Ｖｒ／Ｖ）    ・・・（２）
そして、ミリ波レーダ２が検出する車両１００と物体２００との距離をＲ１とすると、距離Ｒ１と式（２）で表される角度θ１とから、物体２００の高さＨは次式（３）で表され、水平距離Ｌは次式（４）で表される。
【００４１】
Ｈ＝Ｒ１ｓｉｎθ１      ・・・（３）
Ｌ＝Ｒ１ｃｏｓθ１      ・・・（４）
Ｓ４０６において物体追跡部１４は、物体２００までの距離および物体２００の方位と、車両１００に対する物体２００の相対速度とに基づき、所定時間経過後の物体２００の位置を推定する。そして、所定時間経過後に推定した物体２００の位置と一致する位置に存在する物体２００を同じ物体２００であると特定する。これにより、車両１００の移動に伴って異なる検出領域１１０で異なる検出センサによって検出される物体２００が同じ物体２００であると特定できる。
【００４２】
次に、Ｓ４０８において軸ずれ判定部１８は、Ｓ４０４で検出した物体２００の高さＨまたは水平距離Ｌと、Ｓ４０４で物体２００の高さＨまたは水平距離Ｌを検出した軸ずれを起こしていないミリ波レーダ２とは検出領域１１０が異なるミリ波レーダ２が検出する物体２００までの距離Ｒ２とに基づいて、図４、図５に示すように、車両１００に対する物体２００の方位を推定する。
【００４３】
例えば、軸ずれ判定部１８は、図４に示すように、車両１００の前方中央に設置されたミリ波レーダ２の検出情報から式（３）で求めた物体２００の高さＨと、車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出情報から検出される物体２００までの距離Ｒ２とに基づいて、車両１００に対する物体２００の垂直方向の角度θ２を、次式（５）から算出して推定する。
【００４４】
θ２＝ｓｉｎ-1（Ｈ／Ｒ２）    ・・・（５）
式（５）において、高さＨは式（３）から高精度に算出される。そして、車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２は、検出軸１１２が軸ずれを起こしていても距離Ｒ２を正確に検出できる。したがって、式（５）から推定される垂直方向の角度θ２は正確である。
【００４５】
物体２００が前方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出領域１１０を通過するのであれば、式（５）において、車両１００の前方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出情報から検出される物体２００までの距離Ｒ２を使用してもよい。
【００４６】
また、軸ずれ判定部１８は、図５に示すように、車両１００の前方中央に設置されたミリ波レーダ２の検出情報から式（４）で求めた物体２００の水平距離Ｌと、車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出情報から検出される物体２００までの距離Ｒ２とに基づいて、車両１００に対する物体２００の水平方向の角度θ２を、次式（６）から算出して推定する。
【００４７】
θ２＝ｃｏｓ-1（Ｌ／Ｒ２）    ・・・（６）
式（６）において、水平距離Ｌは式（４）から高精度に算出される。そして、車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２は、検出軸１１２が軸ずれを起こしていても距離Ｒ２を正確に検出できる。したがって、式（６）から推定される水平方向の角度θ２は正確である。
【００４８】
物体２００が前方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出領域１１０を通過するのであれば、式（６）において、車両１００の前方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出情報から検出される物体２００までの距離Ｒ２を使用してもよい。
【００４９】
Ｓ４１０において軸ずれ判定部１８は、式（５）、（６）から推定され、図４、図５で示される物体２００の角度θ２と、車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出情報から検出される物体の角度αとの差が示す軸ずれ角度βが所定角度以上であるか否か、つまり車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出軸１１２が軸ずれを起こしているか否かを判定する。
【００５０】
Ｓ４１０の判定がＮｏである、つまり車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出軸１１２が軸ずれを起こしていない場合、処理はＳ４１６に移行する。
Ｓ４１０の判定がＹｅｓである、つまり車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２の検出軸１１２が軸ずれを起こしている場合、Ｓ４１２において軸ずれ判定部１８は、車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２が所定回数以上軸ずれを起こしているか否かを判定する。
【００５１】
Ｓ４１２の判定がＮｏである、つまり車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２が軸ずれを起こしている回数が所定回数未満である場合、処理はＳ４１６に移行する。
Ｓ４１２の判定がＹｅｓである、つまり車両１００の前方左側に設置されたミリ波レーダ２が所定回数以上軸ずれを起こしている場合、Ｓ４１４において報知部２０は、車両１００の後方左側に設置されたミリ波レーダ２が軸ずれを起こしたことを診断情報として記録するとともに、ディスプレイの表示、音声等により軸ずれ異常を報知する。
【００５２】
Ｓ４１６において、イグニッションスイッチ等がオフになり、軸ずれ判定処理を終了すると判定されるまで、Ｓ４００〜Ｓ４１４の処理は継続される。
物体検出装置１０は、検出軸１１２が軸ずれを起こしているミリ波レーダ２が検出する物体の方位を、Ｓ４１０で算出した軸ずれ角度βにより補正して物体の方位を検出する。
【００５３】
［３．効果］
以上説明した上記実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）物体検出装置１０は、軸ずれを起こしていない正常なミリ波レーダ２の検出領域１１０で検出する物体２００の高さＨまたは水平距離Ｌと、正常なミリ波レーダ２と検出領域１１０の異なる他のミリ波レーダ２が検出する物体２００までの距離とに基づいて、他のミリ波レーダ２に対する物体２００の垂直方向または水平方向の方位を推定する。この推定された方位と他のミリ波レーダ２が検出する物体２００の方位との差に基づいて、他のミリ波レーダ２が軸ずれを起こしているか否かを判定する。
【００５４】
したがって、複数のミリ波レーダ２の検出領域が重なっていない場合にも、ミリ波レーダ２が軸ずれを起こしているか否かを、軸ずれを起こしていない正常なミリ波レーダ２の検出情報に基づいて判定できる。
【００５５】
（２）軸ずれ判定部１８は、車両１００が平坦な直線道路を所定の車速以上で走行している場合にミリ波レーダ２が軸ずれしているか否かを判定するので、ミリ波レーダ２を含む検出センサの検出精度のばらつきを抑制できる。その結果、ばらつきの少ない検出センサの検出情報に基づき、ミリ波レーダ２が軸ずれしているか否かを高精度に判定できる。
【００５６】
上記実施形態において、ミリ波レーダ２とカメラ４とＬｉＤＡＲ６とソナー８とが検出センサに対応し、検出センサのうちミリ波レーダ２とＬｉＤＡＲ６とソナー８とが探査波センサに対応し、車両１００が移動体に対応する。
【００５７】
また、Ｓ４０２が第１の検出部１２の処理に対応し、Ｓ４０４が第２の検出部１６の処理に対応し、Ｓ４０６が物体追跡部１４の処理に対応し、Ｓ４０８〜Ｓ４１２が軸ずれ判定部１８の処理に対応し、Ｓ４１４が報知部２０の処理に対応する。
【００５８】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５９】
（１）上記実施形態では、軸ずれを起こしていない正常なミリ波レーダ２の検出情報に基づいて物体２００の高さＨまたは水平距離Ｌを検出した。これに対し、物体２００の高さＨまたは水平距離Ｌを、正常なカメラ４、ＬｉＤＡＲ６、ソナー８のいずれかで検出してもよい。
【００６０】
（２）軸ずれを起こしているか否かを判定する対象となる、探査波で車両１００の周囲を探索する探査波センサは、ミリ波レーダ２に限らずＬｉＤＡＲ６またはソナー８でもよい。
【００６１】
（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６２】
（４）上述した物体検出装置１０の他、当該物体検出装置１０を構成要素とするシステム、当該物体検出装置１０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、物体検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６３】
２：ミリ波レーダ（検出センサ、探査波センサ）、４：カメラ（検出センサ）、６：ＬｉＤＡＲ（検出センサ、探査波センサ）、８：ソナー（検出センサ、探査波センサ）、１０：物体検出装置、１２：第１の検出部、１４：物体追跡部、１６：第２の検出部、１８：軸ずれ判定部、２０：報知部、１００：車両（移動体）、１１０：検出領域、１１２：検出軸、２００：物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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