(57)【要約】【課題】内視鏡の状態を適切に調整するのがより容易な、内視鏡プロセッサおよび内視鏡システムを提供する。【解決手段】内視鏡プロセッサ２００は、内視鏡１００の過去の状態の変化を表す内視鏡ログを記憶する機能と、内視鏡１００の現在の状態を取得する機能と、現在の状態と、内視鏡ログとに基づき、内視鏡の未来の状態を取得する、未来状態取得機能と、未来の状態を出力する機能とを備える。また、内視鏡システム１は、内視鏡プロセッサ２００と、内視鏡１００と、未来の状態を表示するモニタ３００とを備える。【選択図】図７
2020141834.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡プロセッサであって、
内視鏡の過去の状態の変化を表す内視鏡ログを記憶する機能と、
内視鏡の現在の状態を取得する機能と、
前記現在の状態と、前記内視鏡ログとに基づき、内視鏡の未来の状態を取得する、未来状態取得機能と、
前記未来の状態を出力する機能と
を備える、内視鏡プロセッサ。
【請求項２】
前記過去の状態は、内視鏡の過去の位置と、前記過去の位置に関連付けられた過去の形状とを含み、
前記現在の状態は、内視鏡の現在の位置を含み、
前記未来の状態は、内視鏡の未来の形状を含む、
請求項１に記載の内視鏡プロセッサ。
【請求項３】
前記未来の状態は、さらに内視鏡の未来の位置を含み、
前記未来状態取得機能は、
前記現在の位置と、前記内視鏡ログとに基づき、内視鏡の前記未来の位置を取得する機能と、
前記未来の位置と、前記内視鏡ログとに基づき、内視鏡の前記未来の形状を取得する機能と、
を含む、請求項２に記載の内視鏡プロセッサ。
【請求項４】
前記内視鏡ログは、前記過去の状態に、さらに患者識別情報を関連付け、
前記内視鏡プロセッサは、患者識別情報の入力を受け付ける機能を備え、
前記未来状態取得機能において、前記未来の状態は、さらに入力された前記患者識別情報に基づいて取得される、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の内視鏡プロセッサ。
【請求項５】
前記内視鏡ログは、前記過去の状態に、さらに内視鏡識別情報を関連付け、
前記内視鏡プロセッサは、内視鏡識別情報の入力を受け付ける機能を備え、
前記未来状態取得機能において、前記未来の状態は、さらに入力された前記内視鏡識別情報に基づいて取得される、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の内視鏡プロセッサ。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の内視鏡プロセッサと、
内視鏡と、
前記未来の状態を表示する表示装置と、
を備える、内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、内視鏡プロセッサおよび内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡システムは、体内に挿入される内視鏡と、内視鏡の動作を制御する内視鏡プロセッサと、内視鏡の状態を表示する表示装置とを備える。内視鏡システムの構成の例は、特許文献１〜４に記載される。とくに、特許文献１および２には、コイルを用いて内視鏡の位置を検出する構成が記載されており、特許文献３および４には、光ファイバを用いて内視鏡の湾曲状況を検出する構成が記載されている。
【０００３】
内視鏡は、その先端が患者体内の対象部位に到達するまで、患者の体内に挿入される。この際、術者は、内視鏡の状態（先端の湾曲方向等）を調整しつつ、内視鏡を患者の体内に挿入してゆく必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−０２７２１９号公報
【特許文献２】特開２０００−０７９１２９号公報
【特許文献３】特開２００３−０５２６１４号公報
【特許文献４】特開２００１−１６９９９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術では、スキルが十分でない術者が内視鏡を挿入する際に、内視鏡の状態を適切に調整するのが困難であるという課題があった。
【０００６】
たとえば、内視鏡先端の湾曲方向を制御できる構成の内視鏡では、挿入の際に、患者の消化管の形状に合わせて湾曲方向を調整することが必要となる。術者のスキルが十分でない場合には、内視鏡によって撮影された画像のみから適切な湾曲方向を実現することは困難である。
【０００７】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたものであり、内視鏡の状態を適切に調整するのがより容易な、内視鏡プロセッサおよび内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る内視鏡プロセッサは、
内視鏡の過去の状態の変化を表す内視鏡ログを記憶する機能と、
内視鏡の現在の状態を取得する機能と、
前記現在の状態と、前記内視鏡ログとに基づき、内視鏡の未来の状態を取得する、未来状態取得機能と、
前記未来の状態を出力する機能と
を備える。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係る内視鏡プロセッサおよび内視鏡システムは、内視鏡の現在の状態に基づき、過去の内視鏡ログを参照して未来のあるべき状態を出力するので、その後の内視鏡の状態を適切に調整するのがより容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１による内視鏡システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】図１の内視鏡およびプロセッサの内部構成例を示す図である。
【図３】内視鏡の位置の例を表す図である。
【図４】内視鏡の位置および形状の例を表す図である。
【図５】内視鏡ログの構成例を示す図である。
【図６】プロセッサが内視鏡ログを取得する処理の例を示すフローチャートである。
【図７】プロセッサが内視鏡の未来の状態を出力する処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１は、本実施形態による内視鏡システム１の構成例を示すブロック図である。内視鏡システム１は、電子内視鏡と呼ばれるものであってもよい。図１に示されるように、内視鏡システム１は、例えば、医療用に特化されたシステムであり、内視鏡１００（電子スコープ）と、プロセッサ２００（内視鏡プロセッサ）とを備えている。
【００１２】
図１に示されるように、内視鏡１００は、可撓性を有するシース（外皮）１１ａによって外装された可撓管１１を備えている。可撓管１１の先端には、硬質性を有する樹脂製筐体によって外装された先端部１２が連結されている。可撓管１１と先端部１２との連結箇所にある湾曲部１４は、可撓管１１の基端に連結された手元操作部１３からの遠隔操作（例えば、湾曲操作ノブ１３ａの回転操作）によって湾曲（屈曲）自在に構成されている。このような湾曲機構は、一般的な電子スコープに組み込まれている周知の機構であり、湾曲操作ノブ１３ａの回転操作に連動した操作ワイヤの牽引によって湾曲部１４を湾曲させるように構成されている。先端部１２の方向が上記操作による湾曲動作に応じて変わることにより、内視鏡１００による撮影領域が移動する。
【００１３】
プロセッサ２００は、内視鏡１００からの信号を処理する信号処理装置と、内視鏡１００を介して自然光が届かない体腔内で光を照射する光源装置とを一体に備えた装置である。なお、別の実施形態として、信号処理装置と光源装置を別体で構成してもよい。
【００１４】
プロセッサ２００は、内視鏡１００の基端に設けられたコネクタ部１０に対応するコネクタ部２０を備えている。コネクタ部２０は、コネクタ部１０に対応する連結構造を有し、内視鏡１００とプロセッサ２００とを電気的にかつ光学的に接続するように構成されている。
【００１５】
図２は、主に、内視鏡１００およびプロセッサ２００の内部構成例を示す図である。
図２に示されるように、内視鏡システム１は、内視鏡１００と、内視鏡１００に接続されるプロセッサ２００と、所定のケーブルを介してプロセッサ２００に接続されるモニタ３００（表示装置）と、を備えている。
【００１６】
内視鏡１００は、受信回路１１０と、ドライバ信号処理回路１１２とを備えている。ドライバ信号処理回路１１２には、照射光Ｌ（たとえば白色光）により照射された生体組織を撮像した各画素の画素データが固体撮像素子１０８よりフレーム周期で入力される。ドライバ信号処理回路１１２は、固体撮像素子１０８より入力される画素データに対して欠陥画素補正、デモザイク、固体撮像素子１０８固有の補正処理、等の処理を施して画素データをプロセッサ２００の信号処理回路２２０に出力する。なお、以降の説明において「フレーム」は「フィールド」に置き替えてもよい。
【００１７】
ドライバ信号処理回路１１２は、メモリ１１４にアクセスして内視鏡１００の固有情報を読み出す。メモリ１１４に記録される内視鏡１００の固有情報には、例えば、固体撮像素子１０８の画素数や感度、動作可能なフレームレート、型番、内視鏡ＩＤ、等が含まれる。ドライバ信号処理回路１１２は、メモリ１１４より読み出された固有情報をシステムコントローラ２０２に出力する。
【００１８】
また、ドライバ信号処理回路１１２は、タイミングジェネレータ１１２１を含み、受信回路１１０に対してクロック信号を供給する。受信回路１１０に含まれる各種回路は、タイミングジェネレータ１１２１から取得したクロック信号に基づいて、各種回路の動作に必要なタイミング信号をそれぞれ生成している。
【００１９】
プロセッサ２００側の絞り２１２を通過した照射光Ｌは、ＬＣＢ（Light Carrying Bundle）１０２の入射端面に集光されてＬＣＢ１０２内に入射される。入射端面よりＬＣＢ１０２内に入射された照射光Ｌは、ＬＣＢ１０２内を伝播する。
【００２０】
ＬＣＢ１０２内を伝播した照射光Ｌは、内視鏡１００の先端に配置されたＬＣＢ１０２の射出端面より射出され、配光レンズ１０４を介して体腔内の生体組織を照射する。照射光Ｌにより照射された生体組織からの戻り光は、対物レンズ１０６を介して固体撮像素子１０８の受光面上で光学像を結ぶ。
【００２１】
固体撮像素子１０８は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを用いることができる。その他の種類の撮像装置に置き換えられてもよい。固体撮像素子１０８はまた、補色系フィルタを搭載したものであってもよい。
【００２２】
固体撮像素子１０８によって生成された画像データは、受信回路１１０に入力される。受信回路１１０は、画像データに対して所定の画像処理を実行し、プロセッサ２００に受け渡すようにする。
【００２３】
プロセッサ２００は、システムコントローラ２０２及びタイミングコントローラ２０４を備えている。システムコントローラ２０２は、メモリ２３０に記憶された各種プログラムを実行し、内視鏡システム１の各構成要素を制御することにより、内視鏡システム１全体を統合的に制御する。
【００２４】
また、システムコントローラ２０２は、操作パネル２１８に接続されている。システムコントローラ２０２は、操作パネル２１８より入力される術者あるいは操作者（オペレータ）からの指示に応じて、内視鏡システム１の各動作の実行及び各動作のためのパラメータの変更を行う。
【００２５】
ランプ２０８は、ランプ電源イグナイタ２０６による始動後、主に可視光領域から不可視である赤外光領域に広がるスペクトルを持つ光（あるいは少なくとも可視光領域を含む光）を放射する。ランプ２０８としては、例えば、キセノンランプ、ハロゲンランプ、水銀ランプ、メタルハライドランプ等の高輝度ランプ又はＬＥＤ（Light Emitting Diode）を用いることができる。ランプ２０８より放射された照射光Ｌは、集光レンズ２１０によって集光されつつ絞り２１２を介して適正な光量に制限される。
【００２６】
絞り２１２には、図示省略されたアームやギヤ等の伝達機構を介してモータ２１４が機械的に連結している。モータ２１４は例えばＤＣモータであり、ドライバ２１６のドライブ制御下で駆動する。絞り２１２は、モニタ３００の表示画面に表示される映像を適正な明るさにするため、モータ２１４により動作され開度が変えられる。ランプ２０８より照射された照射光Ｌの光量は、絞り２１２の開度に応じて制限される。
【００２７】
操作パネル２１８の構成には様々な形態が想定されうる。操作パネル２１８は、術者が情報または指示を入力するための構成を備える。たとえば、ハードウェアキーを備えてもよく、タッチパネル式ＧＵＩ（Graphical User Interface）を備えてもよく、ハードウェアキーとタッチパネル式ＧＵＩとの組み合わせを備えてもよい。
【００２８】
システムコントローラ２０２は、内視鏡１００の固有情報に基づいて各種演算を行い、制御信号を生成する。システムコントローラ２０２は、生成された制御信号を用いて、プロセッサ２００に接続されている内視鏡１００に適した処理がなされるように、プロセッサ２００内の各種回路の動作やタイミングを制御する。
【００２９】
プロセッサ２００のタイミングコントローラ２０４は、システムコントローラ２０２によるタイミング制御に従って、ドライバ信号処理回路１１２にクロックパルスを供給する。ドライバ信号処理回路１１２は、タイミングコントローラ２０４から供給されるクロックパルスに従って、固体撮像素子１０８を駆動制御する。
【００３０】
プロセッサ２００に備えられる信号処理回路２２０は、マトリックス回路２２２、ＹＵＶ変換回路２２４、輪郭強調回路２２６及び出力回路２２８を有している。
【００３１】
マトリックス回路２２２は、ドライバ信号処理回路１１２よりフレーム周期で入力されるＲＧＢ形式の画素データにマトリックス処理を施して、ＹＵＶ変換回路２２４に出力する。ＹＵＶ変換回路２２４は、マトリックス回路２２２より入力されるマトリックス処理後の画素データ（ＲＧＢ形式）をＹＵＶ形式に変換し、変換処理によって得られた輝度信号（Ｙ）および色差信号（Ｕ，Ｖ）を、それぞれ、輪郭強調回路２２６および出力回路２２８に出力する。輪郭強調回路２２６は、ラプラシアンフィルタ、ローパスフィルタ、ゲイン回路、クリップ回路、強調量計算回路、などで構成され、画像における所定の周波数成分を強調する処理を行う。
【００３２】
出力回路２２８は、輪郭強調回路２２６より入力される輝度信号（Ｙ）及びＹＵＶ変換回路２２４より入力される色差信号（Ｕ，Ｖ）を、所定のビデオフォーマット信号に変換する。出力回路２２８が、順次入力される各画素のデータを所定のビデオフォーマット信号に変換してモニタ３００に出力することにより、生体組織の特定の周波数成分を強調した強調画像を通常のカラー画像に重ね合わせたものが、モニタ３００の表示画面に表示される。
【００３３】
図３および図４を用いて、患者の体腔（たとえば腸）の内部における内視鏡１００の状態を説明する。
図３は、内視鏡１００の位置の例を表す図である。内視鏡１００の様々な位置を「×」記号で示す。患者の腸４００に挿入された内視鏡１００は、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３を順に通過し、位置Ｐ４に達している。
【００３４】
ここで、「内視鏡の位置」の定義は、当業者が適宜決定可能であるが、たとえば所定の絶対座標系（例として、磁場を発生または検出する装置を基準とする座標）において定義することが可能である。
【００３５】
また、「内視鏡の位置」は、内視鏡１００の特定の基準部位の位置として定義することができ、たとえば内視鏡の先端の位置であってもよく、より具体的には先端部１２の先端または特定の位置であってもよい。あるいは、「内視鏡の位置」は、内視鏡の先端以外の位置であってもよく、可撓管１１における特定の位置であってもよく、湾曲部１４における特定の位置であってもよい。また、「内視鏡の位置」は、内視鏡の先端またはその近傍に取り付けられた所定の位置測定装置（磁場を発生または検出するコイル等）の位置であってもよい。
【００３６】
また、内視鏡の位置を取得するための構成は、当業者が公知技術に基づいて任意に設計可能である。たとえば、特許文献１または２に記載される構成を用いてもよい。とくに、特許文献２の記載によれば、患者の体外において患者に対して固定されるソースコイルと、内視鏡に設けられたソースコイルとがそれぞれ発生する磁場を、患者の体外に配置された複数のセンスコイルで検出し、各ソースコイルの位置関係を算出することにより、内視鏡の位置を決定することができる。なお、特許文献１の記載によれば、内視鏡の位置をモニタ３００等に表示することができる。
【００３７】
また、たとえば、患者の体外に配置される磁場生成装置によって生成される磁場を、内視鏡に設けられた磁場検出装置（コイル等）によって検出し、磁場検出装置の位置を算出することにより、内視鏡の位置を決定することができる。
【００３８】
図４は、内視鏡１００の位置および形状の例を表す図である。図３と同様に、内視鏡１００の位置を「×」記号で示す。内視鏡１００は、図４（ａ）〜（ｃ）の順に、内視鏡１００が挿入されるにつれ腸４００の内部を右方向へと進行する。
【００３９】
図４の例では、腸４００の形状が複雑に屈曲しており、内視鏡１００を直線的に右に向けて挿入し続けることはできない。また、腸４００の形状に合わせて内視鏡１００を誘導する際には、内視鏡１００の形状を適切に変化させることが好ましい。
【００４０】
本実施形態では、内視鏡１００の形状は、湾曲部１４の形状すなわち湾曲状態に応じて決定される。内視鏡１００の形状の例を、図４に矢印で示す。図４（ａ）では、湾曲部１４は直線状である。すなわち、いずれの方向にも湾曲していない。図４（ｂ）では、湾曲部１４は腸４００の屈曲に沿って紙面上方向に湾曲している。図４（ｃ）では、湾曲部１４は、より先の腸４００の屈曲に沿って紙面右方向に湾曲している。
【００４１】
なお、説明の便宜上、図４では湾曲部１４の湾曲方向は平面内としているが、実際には内視鏡１００の軸方向に対して上下左右に湾曲可能であってもよい。
【００４２】
図５に、内視鏡ログの構成例を示す。内視鏡ログは、内視鏡１００の過去の状態の変化を表す。本実施形態では、過去の状態は、複数の時刻にそれぞれ関連付けられており、内視鏡１００の過去の位置と、各位置に関連付けられた過去の形状とを含む。すなわち、内視鏡ログには、過去のある時刻において、内視鏡１００がどの位置にあり、どのような形状をしていたかが記録されている。
【００４３】
たとえば、内視鏡ログにおいて、過去のある時刻において内視鏡１００の位置および形状は図４（ａ）に示すものであり、その後のある時刻において内視鏡１００の位置および形状は図４（ｂ）に示すものであり、さらにその後のある時刻において内視鏡１００の位置および形状は図４（ｃ）に示すものであったということが記録される。
【００４４】
図５の例では、位置は３次元座標によって、たとえばミリメートル単位で表される。また、形状は湾曲状態によって表され、より具体的には、上下方向の湾曲角度と、左右方向の湾曲角度との組によって、たとえば度単位で表される。ただし、時刻、位置および形状の表現形式は、図５のものに限らない。
【００４５】
また、本実施形態では、内視鏡ログは、過去の状態に、さらに内視鏡ＩＤ（内視鏡識別情報）を関連付ける。図５の例は、内視鏡ＩＤ「ａｂｃ００１」によって識別される特定の内視鏡が用いられた際の記録である。
【００４６】
また、本実施形態では、内視鏡ログは、過去の状態に、さらに患者ＩＤ（患者識別情報）を関連付ける。図５の例は、患者ＩＤ「ｄｅｆ００２」によって識別される特定の患者に対して内視鏡が用いられた際の記録である。
【００４７】
内視鏡ログは、コンピュータの記憶手段に記憶される。たとえば、プロセッサ２００のメモリ２３０に記憶されてもよい。すなわち、プロセッサ２００は、内視鏡ログを記憶する機能を備える。また、内視鏡ログは、図５に示すもの以外の情報を含んでもよい。
【００４８】
以上のように構成されるプロセッサ２００を含む内視鏡システム１の動作を、以下に説明する。
図６は、プロセッサ２００が内視鏡ログを取得する処理の例を示すフローチャートである。図６の処理は、たとえば術者の指示に応じて実行される。または、術者が、特定の患者の体内に挿入すべき内視鏡を選択し、実際に内視鏡１００の操作または挿入処理を開始する際に、自動的に実行される。
【００４９】
図６の処理において、まずプロセッサ２００は、患者ＩＤを取得する（ステップＳ１）。たとえば、術者が、これから内視鏡検査を開始する患者を表す患者ＩＤを、操作パネル２１８またはその他のインタフェースを介してプロセッサ２００に入力し、プロセッサ２００はこの入力を受け付けて患者ＩＤを取得する。
【００５０】
次に、プロセッサ２００は、内視鏡ＩＤを取得する（ステップＳ２）。たとえば、内視鏡１００は、所定のタイミングで、メモリ１１４に記憶されている内視鏡１００の固有情報に含まれる内視鏡ＩＤをプロセッサ２００に送信し、プロセッサ２００はこれを取得する。または、術者が、これから内視鏡検査に用いる内視鏡１００の内視鏡ＩＤを、操作パネル２１８またはその他のインタフェースを介して内視鏡ＩＤを入力し、プロセッサ２００がこれの入力を受け付けて内視鏡ＩＤを取得してもよい。なお、ステップＳ１およびステップＳ２の順序は任意に交換可能である。
【００５１】
次に、プロセッサ２００は、内視鏡ログを取得する（ステップＳ３）。本実施形態では、内視鏡ログのうち、患者ＩＤがステップＳ１で取得した患者ＩＤと一致し、かつ、内視鏡ＩＤがステップＳ３で取得した内視鏡ＩＤと一致するものを取得する。
【００５２】
該当する内視鏡ログが複数存在する場合には、プロセッサ２００は１つの内視鏡ログを選択してもよい。たとえば、プロセッサ２００は、所定の選択基準に基づいて自動的に単一の内視鏡ログを選択してもよい。この選択基準は、当業者が公知技術に基づいて任意に設計可能である。たとえば、最新の内視鏡ログを選択してもよい。あるいは、プロセッサ２００は、外部からの入力（たとえば術者による所定の選択操作）を促し、入力された選択操作（たとえば単一の内視鏡ログを特定する操作）に従って、内視鏡ログを選択してもよい。
【００５３】
このようにして取得された内視鏡ログに基づき、プロセッサ２００は、内視鏡１００の未来の状態を出力することにより、術者を支援する。
【００５４】
図７は、プロセッサ２００が内視鏡１００の未来の状態を出力する処理の例を示すフローチャートである。図７の処理は内視鏡１００の動作中に実行され、たとえば定期的に繰り返し実行される。
【００５５】
図７の処理において、まずプロセッサ２００は、内視鏡１００の現在の位置を取得する（ステップＳ１１）。現在の位置は、たとえば特許文献２に記載されている技術を用いて取得することができる。なお、「現在」とは厳密に定義されるものでなくともよく、たとえば許容範囲内の処理遅延を考慮してもよい。具体的な構成によっては、「現在の位置」を「最新の位置」と言い換えることもできる。
【００５６】
次に、プロセッサ２００は、ステップＳ１１で取得した現在の位置と、図６の処理で取得した内視鏡ログとに基づき、内視鏡１００の未来の位置を取得する（ステップＳ１２）。内視鏡ログは、内視鏡１００の過去の位置の変化を記録しているので、現在の位置に基づいて未来の位置を取得（予測）する方法は容易に設計可能である。
【００５７】
たとえば、内視鏡ログに含まれる過去の位置のうちから現在の位置に最も近いものを選択し、選択された過去の位置に基づいて未来の位置を取得してもよい。この場合には、内視鏡ログにおいて、選択された過去の位置に係る時刻よりも後の時刻に係る位置を、未来の位置として取得することができる。
【００５８】
未来の位置として取得すべき位置は、たとえば、選択された過去の位置から所定長Ｘ［ｃｍ］だけ体内への挿入が進行した位置として取得することができる。Ｘの値は当業者が適宜設計することができる。
【００５９】
具体的な例として、内視鏡ログに図４（ａ）〜（ｃ）に示す３箇所の位置が記録されており、そのうち現在の位置に最も近い位置が図４（ａ）の位置であり、図４（ａ）の位置と図４（ｂ）の位置との距離がＸ［ｃｍ］であった場合には、未来の位置は図４（ｂ）の位置であると決定することができる。
【００６０】
図４（ａ）の位置からＸ［ｃｍ］だけ進行した位置に厳密に該当する位置が内視鏡ログに存在しない場合の処理は、当業者が適宜設計可能である。たとえば、そのような位置に最も近い位置を未来の位置として決定してもよい。
【００６１】
次に、プロセッサ２００は、ステップＳ１２で取得した未来の位置と、図６の処理で取得した内視鏡ログとに基づき、内視鏡１００の未来の形状を取得する（ステップＳ１３）。内視鏡ログは、内視鏡１００の位置と形状とを関連付けているので、位置に基づいて形状を取得することは容易である。たとえば、未来の位置が図４（ｂ）の位置であった場合には、未来の形状は図４（ｂ）に示す形状として取得される。
【００６２】
ここで、ステップＳ１２およびＳ１３は、内視鏡１００の未来の状態を取得する機能（未来状態取得機能）を表すものであるということができる。また、本実施形態では、図６に示すように患者ＩＤおよび内視鏡ＩＤに基づいて内視鏡ログを取得しているので、未来の状態もまた、患者ＩＤおよび内視鏡ＩＤに基づいて取得されるものであるということができる。
【００６３】
次に、プロセッサ２００は、ステップＳ１３で取得した未来の形状を出力する（ステップＳ１４）。出力の態様は任意に設計可能であるが、たとえばモニタ３００に適合するビデオフォーマット信号としてモニタ３００に出力することにより、モニタ３００はこの形状を表示することができる。
【００６４】
なお、形状を表す数値に基づき、形状を表す画像を決定するための方法等は、当業者が適宜設計可能である。たとえば、適切に湾曲した内視鏡１００の先端を模した疑似的な３次元画像を用いてもよい。または、たとえば図４に示すような簡略化された画像としてもよい。
【００６５】
ステップＳ１４で出力される形状は、内視鏡１００の挿入操作を進める際の、内視鏡１００の未来のあるべき形状であるということができる。術者は、（たとえばモニタ３００を見ることにより）内視鏡１００の未来の形状を知ることができるので、現在進行中の処置において、内視鏡１００をその形状に変形させつつ、さらに挿入を進めることができる。
【００６６】
たとえば、現在の位置が図４（ａ）の位置である場合には、内視鏡１００の先端を図４（ｂ）に示す形状に変化させれば、容易に挿入操作を進めることができる。同様に、現在の位置が図４（ｂ）の位置である場合には、内視鏡１００の先端を図４（ｃ）に示す形状に変化させれば、容易に挿入操作を進めることができる。
【００６７】
このように、本発明の実施の形態１に係るプロセッサ２００および内視鏡システム１によれば、内視鏡１００の現在の状態に基づき、過去の内視鏡ログを参照して未来のあるべき状態を出力するので、その後の内視鏡１００の状態を適切に調整するのがより容易となる。
【００６８】
上述の実施の形態１において、以下のような変形を施すことができる。
内視鏡１００およびプロセッサ２００の内部構成は、図１および図２に示すものに限らない。具体的な構造は適宜変更可能である。
【００６９】
実施の形態１では、内視鏡の位置および形状によって内視鏡の状態を表しているが、内視鏡の状態を表す情報は位置および形状に限られない。たとえば特許文献３および４に記載されるように、内視鏡の湾曲状況によって内視鏡の状態を表してもよい。
【００７０】
このような変形例では、内視鏡ログは、内視鏡の位置および形状に代えて、内視鏡の湾曲状況を含んでもよい。また、プロセッサは、内視鏡の現在の湾曲状況と、内視鏡ログとに基づき、内視鏡の未来の湾曲状況を取得して出力してもよい。
【００７１】
なお、このような変形例において、内視鏡の位置に関する情報の入出力がなくとも、術者は、内視鏡の湾曲状況の変化を再現しつつ内視鏡を挿入してゆくことができるので、容易に挿入操作を進めることができる。
【００７２】
また、内視鏡の状態は、実施の形態１に係るような内視鏡の位置および形状と、上記の変形例に係るような内視鏡の湾曲状況との双方を含んでもよい。
【００７３】
実施の形態１では、図７に示すように、現在の位置から未来の位置を介して未来の形状を取得しているが、未来の位置を取得しないように変形してもよい。たとえば、現在の位置から直接的に未来の形状を取得してもよい。現在の位置が図４（ａ）の位置であるとして、図４（ｂ）の位置を取得することなく図４（ｂ）の形状のみを取得することが可能な場合には、図４（ｂ）の位置を取得する処理は省略可能である。
【００７４】
実施の形態１では、内視鏡１００の形状は、上下方向の湾曲角度と、左右方向の湾曲角度との組によって表されるが、他の形式の情報によって形状を表してもよい。たとえば、湾曲角度に代えて、湾曲による先端部分の位置変位を用いてもよい。
【００７５】
実施の形態１では、内視鏡ログは患者ＩＤに基づいて取得されるので、体内の形状が異なる患者それぞれについて適切な内視鏡の挿入操作を行うことができる。とくに、特許文献２に記載されるようなマーカー（患者の体に外から固定されるソースコイル）を用いれば、マーカーの位置は次回の挿入操作でもほとんど変わらないので、適切な未来の状態の予測を行うことができる。ただし、患者の個人差が小さい実施形態等では、患者ＩＤを利用しない構成に変更してもよい。
【００７６】
実施の形態１では、内視鏡ログは内視鏡ＩＤに基づいて取得されるので、構成や動作が異なる内視鏡の種別それぞれについて適切な挿入操作を行うことができるが、内視鏡の種類の差が小さい実施形態や、内視鏡を１種類のみしか用いない実施形態等では、内視鏡ＩＤを利用しない構成に変更してもよい。また、患者ＩＤおよび内視鏡ＩＤをいずれも利用しない形態としてもよい。
【００７７】
本開示は、以下の特定事項を包含する。
［特定事項１］
内視鏡プロセッサであって、
内視鏡の過去の状態の変化を表す内視鏡ログを記憶する機能と、
内視鏡の現在の状態を取得する機能と、
前記現在の状態と、前記内視鏡ログとに基づき、内視鏡の未来の状態を取得する、未来状態取得機能と、
前記未来の状態を出力する機能と
を備える、内視鏡プロセッサ。
［特定事項２］
前記過去の状態は、内視鏡の過去の位置と、前記過去の位置に関連付けられた過去の形状とを含み、
前記現在の状態は、内視鏡の現在の位置を含み、
前記未来の状態は、内視鏡の未来の形状を含む、
特定事項１に記載の内視鏡プロセッサ。
［特定事項３］
前記未来の状態は、さらに内視鏡の未来の位置を含み、
前記未来状態取得機能は、
前記現在の位置と、前記内視鏡ログとに基づき、内視鏡の前記未来の位置を取得する機能と、
前記未来の位置と、前記内視鏡ログとに基づき、内視鏡の前記未来の形状を取得する機能と、
を含む、特定事項２に記載の内視鏡プロセッサ。
［特定事項４］
前記内視鏡ログは、前記過去の状態に、さらに患者識別情報を関連付け、
前記内視鏡プロセッサは、患者識別情報の入力を受け付ける機能を備え、
前記未来状態取得機能において、前記未来の状態は、さらに入力された前記患者識別情報に基づいて取得される、
特定事項１〜３のいずれか一項に記載の内視鏡プロセッサ。
［特定事項５］
前記内視鏡ログは、前記過去の状態に、さらに内視鏡識別情報を関連付け、
前記内視鏡プロセッサは、内視鏡識別情報の入力を受け付ける機能を備え、
前記未来状態取得機能において、前記未来の状態は、さらに入力された前記内視鏡識別情報に基づいて取得される、
特定事項１〜４のいずれか一項に記載の内視鏡プロセッサ。
［特定事項６］
特定事項１〜５のいずれか一項に記載の内視鏡プロセッサと、
内視鏡と、
前記未来の状態を表示する表示装置と、
を備える、内視鏡システム。
【符号の説明】
【００７８】
１  内視鏡システム
１４  湾曲部
１００  内視鏡
２００  プロセッサ（内視鏡プロセッサ）
３００  モニタ（表示装置）
Ｐ１〜Ｐ４  内視鏡の位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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