(57)【要約】【課題】自動運転時において、乗員に効果的に運転状況を通知させることができる車両用通知システムを得る。【解決手段】車両用通知システムは、自動運転が可能な車両において、自動運転中に、乗員に対して所定のタイミングで自車の運転状況について音声で通知を行う。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能な車両において、自動運転中に、乗員に対して所定のタイミングで自車の運転状況について音声で通知を行う車両用通知システム。
【請求項２】
自車の現在位置を特定する位置特定部を備え、
目的地及び現在位置に基づいて、運転状況が計画通りであることを定期的に通知させると共に、計画通りではなくなった際に、計画通りではないことを通知させる請求項１に記載の車両用通知システム。
【請求項３】
加速、減速、右折及び左折の少なくとも何れか１つの動作が行われる前に、乗員に対して該動作の通知を行う請求項１又は２に記載の車両用通知システム。
【請求項４】
乗員の覚醒度を判断する乗員挙動判断部を備え、
前記乗員挙動判断部によって乗員が入眠していると判断された際に、音声での通知を停止させる請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用通知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用通知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動走行車の行先、走行位置、走行状況又は運搬物などの運行情報をナビゲーション端末のディスプレイに表示させるナビゲーションシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−００２６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動運転中においては、乗員が車両側方側や車両後方側を向いている場合が考えられ、乗員がディスプレイに表示された運転状況（運行状況）に気付かない可能性がある。このため、乗員に効果的に運転状況を通知させる観点で改善の余地がある。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、自動運転時において、乗員に効果的に運転状況を通知させることができる車両用通知システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の車両用通知システムは、自動運転が可能な車両において、自動運転中に、乗員に対して所定のタイミングで自車の運転状況について音声で通知を行う。
【０００７】
請求項１に記載の車両用通知システムでは、自動運転中に乗員に対して自車の運転状況について音声で通知を行う。これにより、自動運転中に乗員がディスプレイなどの表示装置を見ていなくても運転状況を把握することができる。
【０００８】
請求項２に記載の車両用通知システムは、請求項１において、自車の現在位置を特定する位置特定部を備え、目的地及び現在位置に基づいて、運転状況が計画通りであることを定期的に通知させると共に、計画通りではなくなった際に、計画通りではないことを通知させる。
【０００９】
請求項２に記載の車両用通知システムでは、運転状況が計画通りであることを定期的に通知させることで、乗員が運転状況を定期的に把握することができる。
【００１０】
また、運転状況が計画通りではなくなった際には、その旨を乗員に通知させることで、乗員が走行経路の変更や予定の変更を迅速に行うことができる。
【００１１】
請求項３に記載の車両用通知システムは、請求項１又は２において、加速、減速、右折及び左折の少なくとも何れか１つの動作が行われる前に、乗員に対して該動作の通知を行う。
【００１２】
請求項３に記載の車両用通知システムでは、事前に加減速及び右左折の通知を行うことにより、乗員が車両の挙動に対して準備することができる。
【００１３】
請求項４に記載の車両用通知システムは、請求項１〜３の何れか１項において、乗員の覚醒度を判断する乗員挙動判断部を備え、前記乗員挙動判断部によって乗員が入眠していると判断された際に、音声での通知を停止させる。
【００１４】
請求項４に記載の車両用通知システムでは、乗員の入眠を妨げずに済む。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、請求項１に記載の車両用通知システムによれば、自動運転時において、乗員に効果的に運転状況を通知させることができる。
【００１６】
請求項２に記載の車両用通知システムによれば、運転状況が分からないことに起因する不安感を払拭することができる。
【００１７】
請求項３に記載の車両用通知システムによれば、加減速及び右左折による乗員の不安感を払拭することができる。
【００１８】
請求項４に記載の車両用通知システムによれば、自動運転中における乗員の快適性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係る車両用通知システムの概略構成を示す斜視図である。
【図２】実施形態に係る車両用通知システムを構成するＥＣＵのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る車両用通知システムの機能構成を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る通知処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第１変形例に係る通知処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第２変形例に係る通知処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
実施形態に係る車両用通知システム１０について、図面を参照して説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の便宜上、誇張されており、実際の寸法比率とは異なる場合がある。
【００２１】
図１に示されるように、本実施形態に係る車両用通知システム１０が搭載された車両１２は、制御部であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１４を備えている。また、ＥＣＵ１４は、インターネットを介してサーバ１６と通信可能に構成されている。
【００２２】
ここで、本実施形態の車両１２は、自動で走行可能な、所謂自動運転車両であり、乗員が運転する手動運転モードと、自動走行する自動運転モードとの間で切替可能に構成されている。
【００２３】
図２は、車両用通知システム１０を構成するＥＣＵ１４のハードウェア構成を示すブロック図である。この図２に示されるように、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：プロセッサ）１８、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２２、ストレージ２４、ユーザインタフェース２６、通信インタフェース２８及びＧＰＳ受信機３０を含んで構成されている。各構成は、バス３２を介して相互に通信可能に接続されている。
【００２４】
ＣＰＵ１８は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１８は、ＲＯＭ２０又はストレージ２４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２２を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１８は、ＲＯＭ２０又はストレージ２４に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。
【００２５】
ＲＯＭ２０は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ２２は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。ストレージ２４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを格納する。
【００２６】
ユーザインタフェース２６は、車両１２の乗員が車両用通知システム１０を使用する際のインタフェースであり、例えば、タッチ操作を可能とするタッチパネルを備えた液晶ディスプレイ、音声入力を受け付ける音声入力部、及び操作可能なボタンなどを含んでいる。
【００２７】
通信インタフェース２８は、ＥＣＵ１４がサーバ及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの規格が用いられる。
【００２８】
ＧＰＳ受信機３０は、ＧＰＳ方式に基づく信号を複数の衛星から受信し、信号の到着時間差から、車両（自車）１２の位置を特定する。
【００２９】
車両用通知システム１０は、図２に示されるハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用通知システム１０が実現する機能構成について図３を参照して説明する。
【００３０】
図３に示されるように、車両用通知システム１０は、機能構成として、受信部３４、位置特定部３６、進行状況判断部３８、乗員挙動判断部４０及び出力部４１を備えている。各機能構成は、ＥＣＵ１４のＣＰＵ１８がＲＯＭ２０又はストレージ２４に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
【００３１】
受信部３４は、サーバ１６及び他の外部機器から送信された地図データなどの信号を受信する。また、受信部３４は、光学カメラ及び周辺検知センサなどから送信された車両１２の周辺環境に関するデータを受信する。例えば、受信部３４は、サーバ１６から走行経路上の渋滞の有無などを受信する。
【００３２】
位置特定部３６は、ＧＰＳ受信機３０からの情報及び受信部３４で受信された地図データなどに基づいて車両１２の現在位置を特定する。
【００３３】
進行状況判断部３８は、位置特定部３６によって特定された車両１２の現在位置と、予め設定された目的地に基づいて、車両１２の運転状況が計画通りであるか否かを判断する。例えば、乗員によって目的地が設定された段階で、ＣＰＵ１８によって自動運転を開始してから目的地に到着するまでの走行経路及び所要時間が算出される。また、走行経路上に仮想の代表地点を設定し、この代表地点の通過予定時刻が算出される。そして、代表地点を通過した時刻が、計画に対して遅れている場合、運転状況が計画通りではないと判断される。なお、計画通りと判断する際の閾値については、予め設定されているが、乗員が任意の閾値に設定可能としてもよい。
【００３４】
乗員挙動判断部４０は、室内カメラ及び心拍数計測器などを用いて、乗員の挙動を検知する。具体的には、乗員の視線の方向及び覚醒度を判断する。
【００３５】
出力部４１は、乗員へ通知する内容を車室内のスピーカから音声で通知する。また、音声で通知すると同時に、インストルメントパネルに設けられたディスプレイなどに表示させてもよい。
【００３６】
次に、車両用通知システム１０による通知処理の流れについて、図４のフローチャートを参照して説明する。例えば、ＣＰＵ１８がＲＯＭ２０又はストレージ２４からプログラムを読み出して、ＲＡＭ２２に展開して実行することによって通知処理が行われる。
【００３７】
図４には、乗員に対して運転状況を定期的に通知させる際の通知処理の流れの一例が示されている。この図４に示されるように、ＣＰＵ１８は、ステップＳ１０２で自動運転がＯＮになったか否かを判断する。例えば、乗員の操作によって車両の自動運転が開始されると、自動運転が開始されたことがＥＣＵ１４に伝達され、この信号によって自動運転がＯＮになったと判断してもよい。
【００３８】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ１０２で自動運転がＯＮになったと判断された場合、ステップＳ１０４の処理へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ１０２で自動運転がＯＮになったと判断されなかった場合、すなわち、自動運転がＯＦＦであると判断された場合、繰り返しステップＳ１０２の処理を行う。
【００３９】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ１０４でタイマーをスタートさせる。このタイマーは、乗員へ通知を行うタイミングまでカウントするものである。そして、ＣＰＵ１８は、タイマーをスタートさせた後、ステップＳ１０６の処理を行う。
【００４０】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ１０６で代表地点を通過したか否かについて判断する。具体的には、ＣＰＵ１８は、走行経路が決定された段階で、走行経路上の１つ又は複数の地点を代表地点として設定する。そして、ＧＰＳ受信機３０からのデータに基づいて位置特定部３６で特定された現在位置が代表地点を通過した場合、代表地点を通過したと判断する。
【００４１】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ１０６で代表地点を通過したと判断された場合、ステップＳ１０８の処理へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ１０６で代表地点を通過していないと判断された場合、すなわち、代表地点に到達していない場合、ステップＳ１１０の処理へ移行する。
【００４２】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ１０８で乗員に対して代表地点を通過したことをアナウンス（通知）する。すなわち、ＣＰＵ１８は、出力部４１によってスピーカから乗員へ音声で運転状況を通知させる。
【００４３】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ１１０で所定時間が経過したか否かを判断する。すなわち、ステップＳ１０４でタイマーがスタートされた後、所定のカウントが行われた場合、所定時間が経過したと判断する。
【００４４】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ１１０で所定時間が経過したと判断した場合、ステップＳ１１２の処理へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ１１０で所定時間が経過していないと判断した場合、ステップＳ１０６の処理へ戻る。
【００４５】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ１１２で乗員に対して運転状況を通知する。すなわち、ＣＰＵ１８は、出力部４１によってスピーカから乗員へ音声で運転状況が順調であるか不順であるかを通知させて、通知処理を終了する。
【００４６】
以上のように、本実施形態の通知処理では、運転状況が計画通りであることを定期的に通知させると共に、代表地点を通過したことを通知させる。
【００４７】
（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。
【００４８】
本実施形態の車両用通知システム１０では、上述したように、自動運転中に乗員に対して自車の運転状況について音声で通知を行う。これにより、自動運転中に乗員がディスプレイなどの表示装置を見ていなくても運転状況を把握することができる。この結果、自動運転時において、乗員に効果的に運転状況を通知させることができる。
【００４９】
また、本実施形態では、運転状況が計画通りであることを定期的に通知させることで、乗員が運転状況を定期的に把握することができる。これにより、運転状況が分からないことに起因する不安感を払拭することができる。
【００５０】
なお、本実施形態では、定期的に乗員に運転状況を通知する際の通知処理について説明したが、これに限定されず、他の通知を行ってもよい。例えば、図５及び図６に示される通知処理を備えていてもよい。
【００５１】
（第１変形例）
車両用通知システム１０による通知処理の流れの第１変形例について、図５のフローチャートを参照して説明する。例えば、ＣＰＵ１８がＲＯＭ２０又はストレージ２４からプログラムを読み出して、ＲＡＭ２２に展開して実行することによって通知処理が行われる。
【００５２】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２０２で自動運転がＯＮになったか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１８は、ステップＳ２０２で自動運転がＯＮになったと判断された場合、ステップＳ２０４の処理へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ２０２で自動運転がＯＮになったと判断されなかった場合、すなわち、自動運転がＯＦＦであると判断された場合、繰り返しステップＳ２０２の処理を行う。
【００５３】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２０４で乗員の挙動を検知する。具体的には、室内カメラなどによって乗員の表情や視線の方向を検知され、ステップＳ２０６の処理へ移行する。
【００５４】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２０６で乗員が車両前方を向いたか否かを判断する。すなわち、室内カメラで撮像された画像に基づいて、乗員の視線方向が車両前方側を向いたことが検知された場合、乗員が車両前方を向いたと判断する。
【００５５】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２０６で乗員が車両前方を向いたと判断した場合、ステップＳ２０８へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ２０６で乗員が車両前方を向いていないと判断された場合、ステップＳ２１０へ移行する。
【００５６】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２０８で乗員に対して車両１２の運転状況を通知する。すなわち、ＣＰＵ１８は、出力部４１によってスピーカから乗員へ音声で運転状況が順調であるか不順であるかを通知させる。そして、ＣＰＵ１８は、ステップＳ２１０の処理へ移行する。
【００５７】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２１０で乗員が入眠したか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ１８は、乗員挙動判断部４０の機能により、室内カメラなどから受信した情報に基づいて乗員の目が所定時間以上閉じた状態が維持された場合に、入眠したと判断する。この他に、乗員の心拍数を計測する心拍数計測器などの生体センサを設け、生体センサからの情報に基づいて入眠状態と判断してもよい。
【００５８】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２１０で乗員が入眠したと判断した場合、ステップＳ２１２の処理へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ２１０で乗員が入眠していないと判断した場合、ステップＳ２０４へ移行し、再び乗員の挙動を検知する。
【００５９】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２１２で音声による乗員への運転状況の通知を停止させる。なお、停止させる通知の種類を任意に設定できるようにしてもよい。例えば、運転状況が順調であるか不順であるかの通知は停止させる一方で、運転状況が不順になった場合に、その旨を通知させるようにしてもよい。
【００６０】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２１４で乗員が覚醒したか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ１８は、入眠状態を判断した場合と同様に、乗員挙動判断部４０の機能により、室内カメラなどから受信した情報に基づいて乗員の目が所定時間以上開いた状態が維持された場合に、覚醒したと判断する。
【００６１】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２１４で乗員が覚醒したと判断した場合、ステップＳ２１６の処理へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ２１４で乗員が覚醒していないと判断した場合、すなわち、睡眠状態が維持されている場合、ステップＳ２１０の処理へ移行する。
【００６２】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ２１６で乗員へ運転状況を通知させる。すなわち、ＣＰＵ１８は、出力部４１によってスピーカから乗員へ音声で運転状況を通知させる。そして、通知処理を終了する。
【００６３】
本変形例に係る通知処理では、乗員が運転状況について気になった場合、車両前方に視線を送るだけで運転状況を把握することができる。
【００６４】
また、乗員が入眠していると判断された際に、少なくとも一部の通知を停止させることにより、乗員の入眠を妨げずに済む。これにより、動運転中における乗員の快適性を向上させることができる。
【００６５】
さらに、乗員が睡眠状態であっても、運転状況が計画通りではなくなった際に、計画通りではないことを通知することで、乗員を覚醒させることができる。この結果、走行経路の変更や予定の変更を迅速に行うことができる。
【００６６】
さらにまた、乗員が覚醒したタイミングで運転状況を通知することにより、乗員が眠っている間に、車がどの程度走行したかについて把握することができる。
【００６７】
（第２変形例）
車両用通知システム１０による通知処理の流れの第２変形例について、図６のフローチャートを参照して説明する。例えば、ＣＰＵ１８がＲＯＭ２０又はストレージ２４からプログラムを読み出して、ＲＡＭ２２に展開して実行することによって通知処理が行われる。
【００６８】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０２で自動運転がＯＮになったか否かを判断する。そして、ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０２で自動運転がＯＮになったと判断された場合、ステップＳ３０４の処理へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０２で自動運転がＯＮになったと判断されなかった場合、すなわち、自動運転がＯＦＦであると判断された場合、繰り返しステップＳ３０２の処理を行う。
【００６９】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０４で車両１２が交差点で右左折を行うか否かを判断する。すなわち、予め設定された走行経路と現在位置とに基づいて車両１２が右左折を行う交差点に所定の距離まで近づいた場合、右左折が行われると判断する。
【００７０】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０４で右左折が行われると判断した場合、ステップＳ３０６へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０４で右左折が行われないと判断された場合、すなわち、直進する場合、ステップＳ３０８へ移行する。
【００７１】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０６で乗員に対して車両１２の運転状況を通知する。すなわち、ＣＰＵ１８は、出力部４１によってスピーカから乗員へ音声で右折又は左折を行うことを通知させる。そして、ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０８の処理へ移行する。
【００７２】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０８で車両１２が加減速を行うか否かを判断する。具体的には、光学カメラ及び周辺検知センサなどから受信した車両１２の周辺環境に関するデータに基づいて、車両１２を加速させる場合又は減速させる場合に、車両１２が加減速を行うと判断する。
【００７３】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０８で車両１２が加減速を行うと判断した場合、ステップＳ３１０の処理へ移行する。また、ＣＰＵ１８は、ステップＳ３０８で加減速が行われないと判断した場合、通知処理を終了する。
【００７４】
ＣＰＵ１８は、ステップＳ３１０で乗員に対して車両１２の運転状況を通知する。すなわち、ＣＰＵ１８は、出力部４１によってスピーカから乗員へ音声で加速又は減速を行うことを通知させる。そして、通知処理を終了する。
【００７５】
本変形例に係る通知処理では、加速、減速、右折及び左折の少なくとも何れか１つの動作が行われる前に、乗員に対して動作の通知を行うことで、乗員が車両の挙動に対して準備することができる。この結果、加減速及び右左折による乗員の不安感を払拭することができる。
【００７６】
なお、本変形例において、加速又は減速を通知させる際の閾値は、任意に設定できるようにしてもよい。例えば、所定の加速度を超えた加速度が入力されると予測された場合に乗員に通知させ、予測された加速度が所定の加速度以下の場合は、通知させないようにすることで、頻繁に通知されるのを抑制することができる。
【００７７】
以上、実施形態及び変形例について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。例えば、上記実施形態と変形例とを組み合わせた通知処理を行ってもよい。すなわち、所定時間が経過する度に定期的に運転状況を通知させつつ、乗員が車両前方を向いた場合、及び乗員が覚醒した場合に運転状況を通知させるようにしてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態において、運転状況が計画通りではなくなった場合に、その理由を併せて通知させるようにしてもよい。例えば、道路が渋滞しているために運転状況が計画からずれた場合、その旨を通知させてもよい。
【００７９】
さらに、上記実施形態でＣＰＵ１８がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などの製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが例示される。また、上記処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせなど）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路である。
【００８０】
さらに、上記実施形態では、ストレージ２４を記録部としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリなどの記録媒体を記録部としてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１０      車両用通知システム
１２      車両（自車）
３６      位置特定部
４０      乗員挙動判断部
【図１】
2020067299.tif 000003
【図２】
2020067299.tif 000004
【図３】
2020067299.tif 000005
【図４】
2020067299.tif 000006
【図５】
2020067299.tif 000007
【図６】
2020067299.tif 000008