(57)【要約】【課題】上糸張力に基づき複数の縫製不良を識別できるミシンを提供する。【解決手段】ミシンは、縫製動作中に正常な縫目を形成できない縫製不良が発生したか否かを、縫製に伴い周期的に変動する変動張力に基づき判断する。縫製不良判断処理は、糸締り不良判断処理（Ｓ１１１）、糸切れ判断処理（Ｓ１１７）、目飛び判断処理（Ｓ１１９）を含む。該処理では、一針分の縫製期間における上糸張力と、各縫製不良に対応して設定した糸締り不良特定閾値、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値とを比較することで、各縫製不良が発生したか否かを判断する。【選択図】図１３
2020120716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫針を装着する上下動可能な針棒と、
前記縫針に挿通する上糸を捕捉して下糸と絡める釜と、
前記釜が前記下糸と絡めた前記上糸を引き上げる天秤と、
回転することで前記針棒と前記天秤を上下動する上軸と、
前記縫針へと至る前記上糸の供給経路において前記天秤よりも上流側で前記上糸が通る糸調子皿を有し、前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、
前記上糸の張力である上糸張力を検出する糸張力検出機構と、
前記上軸の回転角位相である上軸角を検出する上軸角検出部と、
前記針棒、前記釜、及び前記天秤を制御して、布に縫製を実行する縫製制御部と、
前記縫製制御部による縫製に伴い周期的に変動する前記上糸張力を、前記糸張力検出機構の検出結果に基づき取得する張力取得部と、
前記縫製制御部による縫製時、前記上軸角検出部が検出した前記上軸角を取得する上軸角取得部と、
前記張力取得部に基づき取得した前記上糸張力と、前記上軸角取得部が取得した前記上軸角とに基づき、前記縫製制御部による縫製動作中に正常な縫目を形成できない縫製不良が発生したか否かを判断する縫製不良判断部と
を備えるミシンにおいて、
前記縫製不良判断部は、所定の前記上軸角の範囲における前記上糸張力と、複数の前記縫製不良に対応して設定した閾値とを比較することで、前記縫製不良が発生したか否かを判断することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記縫製不良は、縫製中に前記上糸が切れる糸切れを含み、
前記縫製不良判断部は、前記糸切れが発生したか否かを判断する糸切れ判断部を備え、
前記糸切れ判断部は、前記釜が前記上糸を捕捉する釜捕捉期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力である第一上糸張力が第一閾値以下であり、且つ、前記天秤が前記上糸を引き上げる天秤引上期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力である第二上糸張力が第二閾値以下となる時に、前記糸切れが発生したと判断することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記縫製不良は、縫製中に前記釜が前記上糸を捕捉し損ねる目飛びを含み、
前記縫製不良判断部は、前記目飛びが発生したか否かを判断する目飛び判断部を備え、
前記目飛び判断部は、前記第一上糸張力が第三閾値以下であり、且つ前記第二上糸張力が第四閾値以上である時に、前記目飛びが発生したと判断することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記張力取得部は、前記縫針の下降位置から前記釜が前記上糸を捕捉する高さ位置まで前記縫針が上昇する時機である出合いに対応する所定の前記上軸角の区間における前記上糸張力を基準として、前記第一上糸張力と前記第二上糸張力とを取得することを特徴とする請求項３に記載のミシン。
【請求項５】
前記張力取得部は、前記釜捕捉期間に対応する前記上軸角の範囲での複数の前記上糸張力に基づき前記第一上糸張力を取得し、前記天秤引上期間に対応する前記上軸角の範囲での複数の前記上糸張力に基づき前記第二上糸張力を取得することを特徴とする請求項３又は４に記載のミシン。
【請求項６】
前記張力取得部は、単位を上軸角位相とした周期で変動を繰り返す前記上糸張力を周期ごとに取得し、
前記縫製不良は、前記天秤が前記上糸を引き上げた時の縫目を形成する前記上糸と前記下糸のバランス不良である糸締り不良を含み、
前記縫製不良判断部は、前記糸締り不良が発生したか否かを判断する糸締り判断部を備え、
前記糸締り判断部は、Ｎ番目（Ｎは自然数）周期における前記上糸張力の一回目のピークの発生時機が、基準となる前記発生時機に対して特定閾値以上に早い時に、前記糸締り不良が発生したと判断する糸締り不良判断部を備えることを特徴とする請求項３〜５の何れか一つに記載のミシン。
【請求項７】
前記糸調子機構は、前記糸調子皿を回転する糸調子モータを備え、
前記縫製制御部による縫製時、前記上軸の回転速度を取得する速度取得部と、
前記速度取得部が取得した前記回転速度が第一速度以下の時、前記糸調子モータを駆動して、前記上糸を巻く巻取方向に前記糸調子皿を回転する糸調子制御部と
を備えることを特徴とする請求項６に記載のミシン。
【請求項８】
前記速度取得部が取得した速度に基づく前記回転速度に変化が生じた時、前記特定閾値、前記第一閾値、前記第二閾値、前記第三閾値、及び前記第四閾値の少なくとも一つの閾値を、前記回転速度の加速度に応じて変更する加速度対応変更部を備えることを特徴とする請求項７に記載のミシン。
【請求項９】
前記縫製不良判断部は、前記縫製制御部による縫製開始から所定針目の縫製までである縫い始めよりも後に、前記縫製不良の発生の有無を判断することを特徴とする請求項７又は８に記載のミシン。
【請求項１０】
前記速度取得部が取得した前記回転速度が第二速度よりも大きい時、前記縫製不良判断部は、前記縫製不良の発生の有無を判断することを特徴とする請求項７〜９の何れか一つに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
縫製不良が発生したか否かを判断できるミシンが公知である。特許文献１に開示のミシンは、増分検出器と張力測定装置を備える。増分検出器は、上軸の回転に応じたパルス信号を出力する。張力測定装置は、上糸の張力である上糸張力の時間的な変化を示す信号を出力する。ミシンは、増分検出器と張力測定装置の夫々の検出結果に基づき、糸張力関数を取得する。糸張力関数は、上軸角に依存して表す上糸張力を示す。ミシンは、上軸の各回転周期内における糸張力関数と、先行する回転周期における糸張力関数との差（以下、張力差と称す）を取得する。取得した張力差が所定の大きさを超えている時、ミシンは縫製不良が生じたと判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２８２１０４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
縫製不良は、発生後すぐに縫製動作を停止することが好ましい縫製不良と、発生後すぐに縫製動作を停止しなくてもよい可能性を有する縫製不良とを含む。しかし、上記ミシンでは、取得した張力差が、具体的な種々の縫製不良と対応していない。故にミシンは縫製不良を識別できない可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、上糸張力に基づき複数の縫製不良を識別できるミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のミシンは、縫針を装着する上下動可能な針棒と、前記縫針に挿通する上糸を捕捉して下糸と絡める釜と、前記釜が前記下糸と絡めた前記上糸を引き上げる天秤と、回転することで前記針棒と前記天秤を上下動する上軸と、前記縫針へと至る前記上糸の供給経路において前記天秤よりも上流側で前記上糸が通る糸調子皿を有し、前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、前記上糸の張力である上糸張力を検出する糸張力検出機構と、前記上軸の回転角位相である上軸角を検出する上軸角検出部と、前記針棒、前記釜、及び前記天秤を制御して、布に縫製を実行する縫製制御部と、前記縫製制御部による縫製に伴い周期的に変動する前記上糸張力を、前記糸張力検出機構の検出結果に基づき取得する張力取得部と、前記縫製制御部による縫製時、前記上軸角検出部が検出した前記上軸角を取得する上軸角取得部と、前記張力取得部に基づき取得した前記上糸張力と、前記上軸角取得部が取得した前記上軸角とに基づき、前記縫製制御部による縫製動作中に正常な縫目を形成できない縫製不良が発生したか否かを判断する縫製不良判断部とを備えるミシンにおいて、前記縫製不良判断部は、所定の前記上軸角の範囲における前記上糸張力と、複数の前記縫製不良に対応して設定した閾値とを比較することで、前記縫製不良が発生したか否かを判断することを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、縫製不良判断部は、所定の上軸角の範囲における上糸張力と、複数の縫製不良の夫々に対応して設定した閾値とを比較する。故にミシンは、具体的な縫製不良を識別できる。故にミシンは上糸張力に基づき複数の縫製不良を識別できる。
【０００８】
前記ミシンでは、前記縫製不良は、縫製中に前記上糸が切れる糸切れを含み、前記縫製不良判断部は、前記糸切れが発生したか否かを判断する糸切れ判断部を備え、前記糸切れ判断部は、前記釜が前記上糸を捕捉する釜捕捉期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力である第一上糸張力が第一閾値以下であり、且つ、前記天秤が前記上糸を引き上げる天秤引上期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力である第二上糸張力が第二閾値以下となる時に、前記糸切れが発生したと判断してもよい。糸切れが発生すると、第一上糸張力は第一閾値以下となり、且つ第二上糸張力は第二閾値以下となる。糸切れ判断部が糸切れの発生の有無を識別できる。
【０００９】
前記ミシンでは、前記縫製不良は、縫製中に前記釜が前記上糸を捕捉し損ねる目飛びを含み、前記縫製不良判断部は、前記目飛びが発生したか否かを判断する目飛び判断部を備え、前記目飛び判断部は、前記第一上糸張力が第三閾値以下であり、且つ前記第二上糸張力が第四閾値以上である時に、前記目飛びが発生したと判断してもよい。目飛びが発生すると、第一上糸張力は第三閾値以下となり、第二上糸張力差は第四閾値以上となる。目飛び判断部が目飛びの発生の有無を識別できる。
【００１０】
前記ミシンでは、前記張力取得部は、前記縫針の下降位置から前記釜が前記上糸を捕捉する高さ位置まで前記縫針が上昇する時機である出合いに対応する所定の前記上軸角の区間における前記上糸張力を基準として、前記第一上糸張力と前記第二上糸張力とを取得してもよい。出合いに対応する上軸角の区間における上糸張力が基準となることで、第一上糸張力と第二上糸張力を高い精度で取得できる。
【００１１】
前記ミシンでは、前記張力取得部は、前記釜捕捉期間に対応する前記上軸角の範囲での複数の前記上糸張力に基づき前記第一上糸張力を取得し、前記天秤引上期間に対応する前記上軸角の範囲での複数の前記上糸張力に基づき前記第二上糸張力を取得してもよい。第一上糸張力と第二上糸張力は夫々、複数の上糸張力に基づくので、ミシンは、第一上糸張力と第二上糸張力を高い精度で取得できる。
【００１２】
前記ミシンでは、前記張力取得部は、単位を上軸角位相とした周期で変動を繰り返す前記上糸張力を周期ごとに取得し、前記縫製不良は、前記天秤が前記上糸を引き上げた時の縫目を形成する前記上糸と前記下糸のバランス不良である糸締り不良を含み、前記縫製不良判断部は、前記糸締り不良が発生したか否かを判断する糸締り判断部を備え、前記糸締り判断部は、Ｎ番目（Ｎは自然数）周期における前記上糸張力の一回目のピークの発生時機が、基準となる前記発生時機に対して特定閾値以上に早い時に、前記糸締り不良が発生したと判断する糸締り不良判断部を備えてもよい。糸締り不良が発生すると、糸張力の一回目のピークの発生時機は早くなる。糸締り不良判断部が糸締り不良の発生を判断できるので、ミシンは、縫製不良として糸締り不良を識別できる。
【００１３】
前記ミシンでは、前記糸調子機構は、前記糸調子皿を回転する糸調子モータを備え、前記縫製制御部による縫製時、前記上軸の回転速度を取得する速度取得部と、前記速度取得部が取得した前記回転速度が第一速度以下の時、前記糸調子モータを駆動して、前記上糸を巻く巻取方向に前記糸調子皿を回転する糸調子制御部とを備えてもよい。ミシンによる縫製速度が遅い時、第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなる。上軸の回転速度が第一速度以下の時、糸調子制御部は糸調子皿を巻取方向に回転するので、上糸の緩みは生じ難い。故に、ミシンは、第一上糸張力と第二上糸張力を生じ易くできる。
【００１４】
前記ミシンは、前記速度取得部が取得した速度に基づく前記回転速度に変化が生じた時、前記特定閾値、前記第一閾値、前記第二閾値、前記第三閾値、及び前記第四閾値の少なくとも一つの閾値を、前記回転速度の加速度に応じて変更する加速度対応変更部を備えてもよい。上軸の回転速度に変化が生じると、加速度に応じて上糸張力が変化し、縫製不良が生じる時の上糸張力も変化する。該時でも、加速度対応変更部が上軸の回転速度の変化に応じて閾値を変更するので、ミシンは縫製不良を適正に検出できる。
【００１５】
前記ミシンでは、前記縫製不良判断部は、前記縫製制御部による縫製開始から所定針目の縫製までである縫い始めよりも後に、前記縫製不良の発生の有無を判断してもよい。縫い始め時に第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなる。故に、縫い始めに縫製不良判断部が縫製不良の判断の有無を判断すると、縫製不良が発生していないも関わらず、縫製不良が発生したと縫製不良判断部が誤って判断する虞がある。縫製不良判断部は、縫い始めにおける縫製不良の有無を判断しない。故に、縫製不良が発生したと誤って判断するのをミシンは抑制できる。
【００１６】
前記ミシンでは、前記速度取得部が取得した前記回転速度が第二速度よりも大きい時、前記縫製不良判断部は、前記縫製不良の発生の有無を判断してもよい。ミシンによる縫製速度が遅い時、第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなる。故に、ミシンは上糸張力に基づいた縫製不良の判断を検出し難い。上軸の回転速度が第二速度以下の時、縫製不良判断部は縫製不良の有無についての判断をしないので、ミシンは縫製不良の有無を適切に判断できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ミシン１の全体斜視図。
【図２】頭部５の部分拡大図。
【図３】主糸調子器６０の断面図。
【図４】糸張力検出機構１３０の斜視図。
【図５】ミシン１の電気ブロック図。
【図６】正常に縫目を形成する時の変動張力を示すグラフ。
【図７】糸締り不良が発生した時の変動張力を示すグラフ。
【図８】目飛びが発生した時の変動張力を示すグラフ。
【図９】縫製処理の流れ図。
【図１０】張力取得処理の流れ図。
【図１１】上糸巻取処理の流れ図。
【図１２】Ｎ針目の変動張力を示すグラフ。
【図１３】縫製不良判断処理の流れ図。
【図１４】糸締り不良判断処理の流れ図。
【図１５】特定糸切れ判断処理の流れ図。
【図１６】特定目飛び判断処理の流れ図。
【図１７】糸切れ判断処理の流れ図。
【図１８】目飛び判断処理の流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の一実施形態であるミシン１を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１９】
図１、図２を参照し、ミシン１の構造を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は作業台の開口に装着し、左右方向に延びる。ベッド部２は上面に針板７を装着する。作業者はベッド部２と針板７に布を載置する。針板７は針穴８と送り歯穴１４を備える。針穴８は平面視円形状である。送り歯穴１４は前後方向に長径を有し、針穴８の左方、後方、右方、前方の夫々にある。脚柱部３はベッド部２右端から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延び、ベッド部２上面と対向する。アーム部４は前面左右方向略中央部に入力部２４と表示部２５を備える。本例の入力部２４は三つの入力ボタンである。作業者は、表示部２５を見ながら入力部２４を操作して各種指示を入力する。アーム部４は、上面左側に上方に突出する糸立棒２０を備える。糸立棒２０は、糸駒から繰り出される上糸６を挿通する。
【００２０】
アーム部４は内部に上軸１５と主モータ２７（図５参照）を備える。上軸１５は左右方向に延び、上軸プーリ（図示略）を介して主モータ２７の出力軸に連結する。上軸プーリは上軸１５右端部に固定する。アーム部４は左端部に頭部５を備える。頭部５はアーム部４から下方に突出し、針板７に上方から対向する。頭部５は針棒１１を上下動可能に支持する。針棒１１下端部は頭部５から下方に突出する。針棒１１は上下動機構（図示略）を介して上軸１５に連結する。針棒１１は、上軸１５の回動に伴って、上下動機構を介して上下動する。針棒１１は下端に縫針１０を装着する。縫針１０は目孔に挿通した上糸６を保持する。縫針１０は針棒１１と共に上下動する。縫針１０は針穴８を通過可能であり、縫針１０の可動範囲下端は下死点である。
【００２１】
ベッド部２は内部に釜、糸切機構１７（図５参照）、布送り機構を備える。釜は、針板７下方に設け、下糸を巻いたボビンを収容する。釜は剣先を備える。釜は主モータ２７の動力を得て回動し、縫針１０の目孔に挿通する上糸６を剣先で捕捉して、下糸と絡める。糸切機構１７（図５参照）は、固定刃、可動刃、糸切ソレノイド１７Ａを備える。可動刃は糸切ソレノイド１７Ａに連結する。糸切ソレノイド１７Ａが駆動することで、可動刃は固定刃に対して移動し、糸切機構１７は可動刃と固定刃の協働で上糸６と下糸を切断する。
【００２２】
布送り機構は上下送り軸、送り台、送り歯、水平送り軸、送りモータ１２３（図５参照）を備える。上下送り軸はベッド部２内部で左右方向に延び、ベルトを介して上軸プーリと連結する。送り台は揺動可能に設け、上下送り軸と連結する。上下送り軸が主モータ２７の駆動力で回転すると、送り台は上下方向に移動する。送り歯は送り台にて支持する。水平送り軸は、上下送り軸よりも前方で左右方向に延び、送りモータ１２３と送り台を連結する。水平送り軸が送りモータ１２３の駆動力で回転すると、送り台は前後方向に移動する。送り台が主モータ２７と送りモータ１２３の駆動に伴い揺動することで、送り歯は送り歯穴１４にて出没する。
【００２３】
図２に示す如く、頭部５は、糸駒から縫針１０へと至る上糸６の供給経路の上流側から順に、副糸調子器２６、主糸調子器６０、糸案内２１、糸張力検出機構１３０、天秤２３、ガイドフック２９を備える。
【００２４】
副糸調子器２６は頭部５前面の右上部に設ける。主糸調子器６０は、副糸調子器２６下方で、且つ頭部５前面に設ける。副糸調子器２６と主糸調子器６０は夫々、上糸６に張力を付与する。副糸調子器２６は、糸切機構１７による上糸６と下糸の切断時に必要な張力を上糸６に付与する。主糸調子器６０は、ミシン１の縫製に伴って上糸６に作用する張力を適正化する。主糸調子器６０の構造は後述する。糸案内２１は主糸調子器６０の左方に設ける。糸案内２１は、主糸調子器６０を経由した上糸６を、糸張力検出機構１３０と天秤２３に向けて折り返して案内する。糸張力検出機構１３０は、頭部５前面から後方に凹む凹部５Ａに螺子９０で固定する。糸張力検出機構１３０は副糸調子器２６と主糸調子器６０の間となる上下位置にある。糸張力検出機構１３０は、上糸６に作用する張力を検出可能である。天秤２３は副糸調子器２６左方に設ける。天秤２３は上糸６を挿通する挿通孔２３Ａを有する。天秤２３は主モータ２７の駆動に伴って上下動する。ガイドフック２９は、糸張力検出機構１３０左方に設ける。ガイドフック２９は、天秤２３の挿通孔２３Ａを通った上糸６を針棒１１に向けて案内する。
【００２５】
図３に示す如く、主糸調子器６０は、糸調子ケース６２、糸調子台６３、糸取ばね６５、糸調子モータ１６、糸調子皿６９を備える。
【００２６】
糸調子ケース６２は環状の部材である。糸調子ケース６２は、頭部５の前壁部５Ｂに形成した貫通孔５Ｃ内側に、締結部材で固定する。糸調子台６３は、糸調子ケース６２の内側に螺子１９で固定する環状の部材である。糸取ばね６５は、糸調子台６３の外側面に固定し、糸調子台６３と糸調子ケース６２の間に巻く。糸取ばね６５の一端部は前壁部５Ｂから前方に露出する。糸調子台６３が回動することで、ミシン１は糸取ばね６５のばね圧を調整できる。糸調子モータ１６は、アーム部４の内側にボルトで固定する。糸調子モータ１６が有する後述の出力軸１８は、糸調子台６３の中心孔を介して、前壁部５Ｂよりも前方に突出する。糸調子皿６９は、出力軸１８前端部に螺子２８で固定する。上糸６は、糸調子皿６９に１〜２回程巻く。糸調子皿６９は、糸調子モータ１６の駆動により回転する。糸調子モータ１６は、エンコーダ１６Ａ（図５参照）を備える。エンコーダ１６Ａは出力軸１８の回転位置を検出する。
【００２７】
糸調子モータ１６はパルスモータであり、出力軸１８、エンコーダ１６Ａ（図５参照）を備える。出力軸１８は、前後方向を軸方向として回動可能である。エンコーダ１６Ａは、頭部５内部に設ける。エンコーダ１６Ａが備えるディスクは、出力軸１８後端部に固定する。エンコーダ１６Ａは、出力軸１８の回動位置を検出可能である。出力軸１８前端部は、アーム部４右方で糸調子皿６９を支持する。故に、糸調子皿６９は糸調子モータ１６の駆動により出力軸１８と共に回転する。ミシン１は、出力軸１８の回転角位相を制御する。
【００２８】
図４に示す糸張力検出機構１３０は、上糸６の供給経路において、糸調子皿６９と天秤２３の間に設ける。糸張力検出機構１３０は、上糸張力に応じて前後方向に撓むテンション板５０の前後位置を磁気センサ１０５の出力電圧に基づき検出することで、上糸６の張力である上糸張力を検出する。
【００２９】
糸張力検出機構１３０は、取付台１４０、センサホルダ８０、磁気センサ１０５、テンション板５０、案内部材１６０、磁石５８を備える。
【００３０】
取付台１４０は、取付部４２と台座部４１０を備える。取付部４２と台座部４１０は互いに一体的に形成する。取付部４２は、螺子９０を挿通する長孔４２１を備える。長孔４２１に挿通した螺子９０は凹部５Ａ（図２参照）に設けた螺子穴に締結する。故に取付台１４０は頭部５に取付ける。台座部４１０は取付台１４０左方にある。台座部４１０は、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂを備える。右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂは夫々、前後方向に延びる直方体状である。
【００３１】
センサホルダ８０は、直方体状に形成し、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂの間で台座部４１０に取り付ける。センサホルダ８０は、非磁性体によって形成する。磁気センサ１０５は、センサホルダ８０の前面に保持する。磁気センサ１０５はホール素子を含む。磁気センサ１０５は、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂの夫々の前端よりも後側にある。
【００３２】
テンション板５０は、前後方向に厚みを有する板状であり、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂに架け渡す。案内部材１６０は、螺子９７、９８によって、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂに取付ける。案内部材１６０は右突部４１０Ａとの間にテンション板５０の右端部を挟み込み、且つ左突部４１０Ｂとの間にテンション板５０の左端部を挟み込む。テンション板５０の左右方向中央部は、センサホルダ８０の前面との間に隙間を有する。故にテンション板５０は、左右方向の両端部を支点として、前後方向に撓むことができる。
【００３３】
磁石５８は、前後方向を軸方向とする円柱状に形成する。磁石５８は、テンション板５０の左右方向中央部の後面に接着剤で固定する。故に、テンション板５０が前後方向に撓むと、磁石５８は前後に移動し、磁気センサ１０５との距離が変化する。磁気センサ１０５は磁石５８の磁束密度の変化を検出する。
【００３４】
案内部材１６０は、上糸案内溝１８２と下糸案内溝１７２を備える。上糸案内溝１８２と下糸案内溝１７２は、テンション板５０を間にして上下方向に並ぶ。上糸案内溝１８２と下糸案内溝１７２は、上下方向に開口し、鉤状に形成する。上糸案内溝１８２は上保持孔１８１を備え、下糸案内溝１７２は下保持孔１７１を備える。上保持孔１８１と下保持孔１７１は前後方向に延びる。上糸６は、上保持孔１８１と下保持孔１７１に挿通して保持する。上保持孔１８１と下保持孔１７１の間にある上糸６は、前方からテンション板５０前面に接触する。上糸張力が増大する程、上糸６はテンション板５０を後方に付勢できる。故に、ミシン１は磁気センサ１０５の出力電圧に基づき上糸張力を取得できる。
【００３５】
図５を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置３０はＣＰＵ９１を備える。ＣＰＵ９１はミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）４５と接続する。ＲＯＭ９２は後述の縫製処理（図９参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ９３は、各種値を一時的に記憶する。記憶装置９４は不揮発性である。記憶装置９４は、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグを記憶する。糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグは夫々、０又は１の何れかに切り替わる。糸切れ、目飛び、糸締り不良については後述する。
【００３６】
Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８１〜８３に接続する。駆動回路８１は主モータ２７に接続する。駆動回路８２は送りモータ１２３に接続する。駆動回路８３は糸調子モータ１６に接続する。主モータ２７、送りモータ１２３、糸調子モータ１６は、夫々、エンコーダ２７Ａ、１２３Ａ、１６Ａを備える。エンコーダ２７Ａは、主モータ２７の出力軸の回転位置を検出する。即ち、エンコーダ２７Ａの検出結果は上軸１５の回転角位相である上軸位相を示す。エンコーダ１２３Ａは、送りモータ１２３の出力軸の回動位置を検出する。エンコーダ１６Ａは、糸調子モータ１６の出力軸１８の回動位置を検出する。ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａ、１２３Ａ、１６Ａの検出結果を取得し、駆動回路８１〜８３に制御信号を送信する。故にＣＰＵ９１は、主モータ２７、送りモータ１２３、糸調子モータ１６を駆動制御する。以下、主モータ２７と送りモータ１２３を総称する時、駆動モータと称す。
【００３７】
Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８４、８５、入力部２４、ペダル３８、磁気センサ１０５に接続する。駆動回路８４は糸切ソレノイド１７Ａに接続する。駆動回路８５は表示部２５に接続する。ＣＰＵ９１は、駆動回路８４、８５に制御信号を送信することで、糸切ソレノイド１７Ａと表示部２５を制御する。入力部２４は、作業者による入力部２４への入力結果をＣＰＵ９１に出力する。ペダル３８は、作業者によるペダル３８の操作方向と操作量を夫々ＣＰＵ９１に出力する。磁気センサ１０５は、上糸張力を示す出力電圧をＣＰＵ９１に出力する。
【００３８】
記憶装置９４は、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値、糸締り不良特定閾値、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値第二目飛び特定閾値を記憶する。これらの閾値は、後述する縫製不良の発生の有無を判断する為の値である。記憶装置９４は、これらの閾値の初期値を記憶する。後述の縫製不良判断処理（図１３参照）では、ＣＰＵ９１は、記憶装置９４に記憶するこれらの閾値を、上軸１５の回転速度である上軸回転速度又は上軸１５の回転加速度に応じて、変更可能である。記憶装置９４が記憶する閾値の詳細は後述する。
【００３９】
図１〜図３を参照し、ミシン１の動作概要を説明する。作業者は、針板７に布を載置する。駆動モータが駆動することで、上軸１５は、針棒１１と天秤２３を上下動し、釜は回動する。縫針１０が、布に刺さって下死点まで下降後に上昇する時、釜は、縫針１０の目孔が保持する環状の上糸６を剣先で捕捉して下糸と絡める。縫針１０は上昇し、布から上方へ抜ける。該時、送りモータ１２３と主モータ２７の駆動により、送り歯が送り歯穴１４から上方に突出して後方に揺動する。故に布は後方に移動する。天秤２３は、釜が下糸と絡めた上糸６を引き上げることで、布に縫目を形成する。上軸１５、縫針１０、釜、天秤２３、布送り機構が上記動作を繰り返すことで、布を縫製する。一針分の縫製は、一周期分の縫製である。
【００４０】
ミシン１の縫製不良を説明する。縫製不良は縫製動作中に正常な縫目が形成できなかったことを示す。縫製不良は、糸締り不良、糸切れ、及び目飛びを含む。糸締り不良は、天秤２３が上糸６を引き上げた時に布に縫目を形成する上糸６と下糸のバランス不良である。例えば、上糸６が下糸に強固に絡まり過ぎると、縫目近くの布は縮む。糸切れは、縫製中に上糸６が切れる不良であり、布に縫目が形成できない不良である。目飛びは、縫製中における釜による上糸６の捕捉の失敗であり、布に正常な縫目が形成できない不良である。
【００４１】
ミシン１の一針分（一周期分）の縫製期間では、出合い、釜捕捉期間、天秤引上期間が順に生じる。出合いは、縫針１０が下死点から上昇し、釜が剣先で上糸６を捕捉する高さ位置である針下位置近傍に到達する時機である。釜捕捉期間は、釜が剣先で上糸６を捕捉し、上糸６が釜をくぐり抜ける期間である。天秤引上期間は、天秤２３が上糸６を引き上げる期間である。
【００４２】
図６は、横軸を上軸角とし且つ縦軸を上糸張力としたグラフであり、該グラフは変動張力を示す。変動張力は、縫製に伴い周期的に変動する上糸張力であり、詳細には一針分の縫製期間を単位周期として繰り返し変動する上糸張力である。即ち、変動張力は、Ｎ周期目（Ｎは自然数）において変動する上糸張力であり、図６では、第三周期、第四周期、第五周期分の変動張力を示す。後述の如く、第一周期、第二周期における変動張力（図示略）は生じ難い。
【００４３】
第三周期において、釜捕捉期間に対応する上軸角の範囲、天秤引上期間に対応する上軸角の範囲は夫々、Ｔ１、Ｔ２である。Ｎ周期目の期間内において、釜捕捉期間は上糸張力の一回目のピークが生じる期間であり、天秤引上期間は上糸張力の二回目のピークが生じる期間である。以下、釜捕捉期間における上糸張力のピーク値近傍を第一上糸張力と称し、天秤引上期間における上糸張力のピーク値近傍を第二上糸張力と称す。更に、Ｎ−１周期の第一上糸張力からＮ周期の第一上糸張力を差引いた値を、第一上糸張力差と称し、Ｎ−１周期の第二上糸張力からＮ周期の第二上糸張力を差引いた値を、第二上糸張力差と称す。第三周期において、符号Ｈで示す上軸角は、出合いに対応する上軸角である。以下、該上軸角における上糸張力を第三上糸張力と称す。第三上糸張力は略０になる。
【００４４】
図７では、Ｎ−１周期目で正常に縫目を形成した時の変動張力を二点鎖線で示し、Ｎ周期目で糸締り不良が発生した時の変動張力を実線で示す。糸締り不良の発生時、第二上糸張力の発生時機と基準上糸張力における第二上糸張力の発生時機との差分が、糸締り不良特定閾値以上になる。基準上糸張力は、一周期における基準となる変動張力である。Ｎ周期目縫製時における基準上糸張力は、Ｎ−１周期目の変動張力が基準上糸張力となる。本実施形態では、Ｎが３以上の時、ミシン１はＮ−１周期目の変動張力を基準上糸張力として参照する。糸締り不良特定閾値は、糸締り不良判断処理（図１３のＳ１１１）の実行に伴いＣＰＵ９１が糸締り不良の発生の有無を判断する為の閾値である。
【００４５】
図示しないが、糸切れの発生時、上糸張力は、一周期分の縫製期間に亘って略０でほとんど変動しない。故に、第一上糸張力と第二上糸張力は何れも、正常時に比べて極端に小さくなる。糸切れが生じると、第一上糸張力は第一糸切れ閾値以下となり、且つ第二上糸張力は第二糸切れ閾値以下となる。また、糸切れが生じると、第一上糸張力差は第一糸切れ特定閾値以上となり、第二上糸張力差は第二糸切れ特定閾値以上となる。第一糸切れ閾値と第二糸切れ閾値は、糸切れ判断処理（図１３のＳ１１７）の実行に伴いＣＰＵ９１が糸切れの発生の有無を判断する為の閾値である。第一糸切れ特定閾値と第二糸切れ特定閾値は、特定糸切れ判断処理（図１３のＳ１１３）の実行に伴いＣＰＵ９１が糸切れの発生の有無を判断する為の閾値である。
【００４６】
図８に示す如く、目飛びの発生時、第一上糸張力は正常時に比べて極端に小さくなり、第二上糸張力は正常時に近い値となる。故に、目飛びが生じると、第一上糸張力は第一目飛び閾値以下となり、第二上糸張力は第二目飛び閾値以上となる。また、目飛びが生じると、第一上糸張力差は第一目飛び特定閾値以上となり、第二上糸張力差は第二目飛び特定閾値以下となる。第一目飛び閾値、第二目飛び閾値は、目飛び判断処理（図１３のＳ１１９）の実行に伴いＣＰＵ９１が目飛びの発生の有無を判断する為の閾値である。第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値は、特定目飛び判断処理（図１３のＳ１１５）の実行に伴いＣＰＵ９１が目飛びの発生の有無を判断する為の閾値である。
【００４７】
図６、図９〜図１８を参照し、縫製処理を説明する。作業者がミシン１の電源をオンすると、ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２からプログラムを読み出して縫製処理を開始する。
【００４８】
図６、図９〜図１３に示す如く、ＣＰＵ９１は初期化処理を実行する（Ｓ１０）。本例ではＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶の、糸切れフラグ、目飛びフラグ、及び糸締り不良フラグを夫々リセットして０にする。更にＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶のＮを１に上書きし、Ｍを０に上書きする。Ｍは、後述の縫製処理でＣＰＵ９１が縫製動作を終了すると判断した時、該判断をしてから上糸６と下糸の切断である糸切りを実行する迄の所定周期を計数する為のカウンタである。所定周期は予め記憶装置９４に記憶する。
【００４９】
ＣＰＵ９１は、ミシン１の縫製動作を開始するか否かをペダル３８の検出結果に基づき判断する（Ｓ２０）。作業者がペダル３８を踏込む前、ＣＰＵ９１は縫製動作を開始しないと判断し（Ｓ２０：ＮＯ）、待機する。作業者は、ＣＰＵ９１の待機中に、針板７に布を載置する。布の載置後、作業者がペダル３８を踏込むと（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は糸調子モータ１６を駆動して、上糸張力を所定の上糸張力とする（Ｓ２１）。ＣＰＵ９１は、駆動モータの駆動を開始し（Ｓ２５）、布への縫製動作を開始する。
【００５０】
ＣＰＵ９１は、張力取得処理を実行する（Ｓ３１）。図１０に示す如く、ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づき、上軸回転速度を取得する（Ｓ７０）。ＣＰＵ９１は、二回に亘りエンコーダ２７Ａの検出結果を取得することで上軸角回転速度を取得する。
【００５１】
ＣＰＵ９１は、上糸巻取処理を実行する（Ｓ７１）。図１１に示す如く、ＣＰＵ９１は、Ｓ７０で取得した上軸回転速度が第一速度以下であるか否かを判断する（Ｓ８１）。上軸回転速度の回転速度が第一速度よりも大きい時（Ｓ８１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は上糸巻取処理を終了する。上軸回転速度が第一速度以下である時（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸調子モータ１６を制御して糸調子皿６９を巻取方向に回転することで、上糸６を巻取る（Ｓ８３）。巻取方向は、上糸６を供給経路に沿って供給する方向と反対方向となる、糸調子皿６９の回転方向である。本例では、ＣＰＵ９１は、糸調子皿６９を所定回転量、巻取方向に回転する。故に、ミシン１は上糸６の緩みを抑制できる。ＣＰＵ９１は、上糸巻取処理を終了して張力取得処理に戻る。
【００５２】
ＣＰＵ９１は、磁気センサ１０５の検出結果に基づく上糸張力と、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づく上軸角とを取得する（Ｓ７３）。ＣＰＵ９１は、取得した上糸張力と上軸角を対応付けて変動張力としてＲＡＭ９３に記憶する。
【００５３】
ＣＰＵ９１は、Ｎ周期目の変動上糸張力を取得し終えたか否かを、Ｓ７３で取得した上軸角に基づき判断する（Ｓ７５）。直前のＳ７３で取得した上軸角が、Ｎ周期目の縫製期間の完了時に対応する上軸角でない時、ＣＰＵ９１はＮ周期目の変動張力を取得し終えていないと判断し（Ｓ７５：ＮＯ）、処理をＳ７０に移行する。直前のＳ７３で取得した上軸角が、Ｎ周期目の縫製期間の完了時に対応する上軸角である時（Ｓ７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ７７に移行する。
【００５４】
ＣＰＵ９１は、Ｓ７０〜Ｓ７５を繰返す度にＲＡＭ９３に、上糸張力と上軸角を変動張力として蓄積して記憶する（Ｓ７３）。例えば、Ｓ７３で取得した上軸角が、一周期目の縫製期間の完了時に相当する上軸角になった時（Ｓ７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、Ｓ７３で取得した変動張力に基づき、一周期目における変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力を取得する（Ｓ７７）。Ｓ７３で取得する上糸張力は、磁気センサ１０５の検出結果に基づく上糸張力である。故に、ＣＰＵ９１は、糸張力検出機構１３０の検出結果に基づき、Ｎ周期目における変動張力を取得する（Ｓ７７）。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３からＮ周期目の変動張力を取得する。更にＣＰＵ９１は、記憶装置９４に記憶した出合いに対応する上軸角を取得することで、Ｎ周期目の変動張力における第三上糸張力を特定する。ＣＰＵ９１は、釜捕捉期間において上糸張力がピークとなる上軸角近傍の四つの上軸角における夫々の上糸張力を特定する（図１２の点Ｐ１〜Ｐ４）。夫々の上糸張力は、第三上糸張力を基準とした上糸張力である。ＣＰＵ９１は、特定した四つの上糸張力の平均値を取得することで、ＣＰＵ９１は第一上糸張力を取得する（Ｓ７７）。同様に、ＣＰＵ９１は、天秤引上期間において上糸張力がピークとなる上軸角近傍の四つの上軸角における夫々の上糸張力を特定する（図１２の点Ｑ１〜Ｑ４）。第三上糸張力を基準とした四つの上糸張力の平均値を取得することで、ＣＰＵ９１は第二上糸張力を取得する（Ｓ７７）。ＣＰＵ９１は、Ｎ周期目における変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力をＲＡＭ９３に記憶する。尚、縫い始めにおいて上糸６の端部が自由状態に近い場合、一周期目縫製時においては、上糸６は緊張状態になり難く上糸張力が発生し難い。故に、一周期目における第一上糸張力と第二上糸張力（図示略）は、図６で示す程度の高い値にはなり難い。ＣＰＵ９１は縫製不良判断処理を実行する（Ｓ８０）。
【００５５】
縫製不良判断処理は、糸切れ、目飛び、糸締り不良の夫々の発生の有無を、Ｓ７７で取得した変動張力に基づき判断する処理である。縫製不良判断処理を実行するＣＰＵ９１は、発生した縫製不良に応じて、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグを０から１に切替える。ＣＰＵ９１は、縫い始めの最中であるか否かを判断する（Ｓ１００）。縫い始めは、縫製開始（Ｓ２５）から所定針目までの縫製である。本例の縫い始めは、縫製開始から二針目までの縫製であり、二周期目（Ｎ＝２）までに相当する。Ｎが２以下である時（Ｓ１００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は縫製不良判断処理を終了し、縫製処理に戻る。
【００５６】
ＣＰＵ９１は、縫製不良が発生したか否かを判断する（Ｓ８５）。例えば、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグの少なくとも一つが１である時、縫製不良が発生したとＣＰＵ９１は判断し（Ｓ８５：ＹＥＳ）、処理をＳ８７に移行する。糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグが何れも０である時、ＣＰＵ９１は縫製不良が発生していないと判断する（Ｓ８５：ＮＯ）。ＣＰＵ９１は、張力取得処理を終了し、縫製処理のＳ３５に処理を移行する。ＣＰＵ９１は、縫製を終了するか否かをペダル３８の検出結果に基づき判断する（Ｓ３５）。作業者がペダル３８を踏み返さない時、ＣＰＵ９１は縫製を終了しないと判断し（Ｓ３５：ＮＯ）、Ｎを１増加させ（Ｓ３６）、処理をＳ３１に移行し、張力取得処理を実行する。
【００５７】
ＣＰＵ９１は作業者がペダル３８を操作している間（Ｓ３５：ＮＯ）、張力取得処理を繰返す。ＣＰＵ９１は二周期目の変動張力を取得したか否かを判断する（Ｓ７５）。ＣＰＵ９１は、二周期目の変動張力を取得し終えた後（Ｓ７５：ＹＥＳ）、二周期目の変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力をＲＡＭ９３に記憶する（Ｓ７７）。本例では、二周期目の縫製は縫い始めに含まれ、二周期目における第一上糸張力と第二上糸張力（図示略）は、図６で示す程度の高い値にはなり難い。同様の処理により、ＣＰＵ９１は、三周期目の変動張力を取得し終えた後（Ｓ７５：ＹＥＳ）、三周期目の変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力をＲＡＭ９３に記憶する（Ｓ７７）。図６では、三周期目の変動張力を符号２０３で示す。ＣＰＵ９１は、縫製不良判断処理を実行する（Ｓ８０）。Ｓ１０１以降の縫製不良判断処理の詳細は後述する。ＣＰＵ９１は、上記処理を繰り返すことで、四周期目以降の変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力を取得する（Ｓ７７）。図６では、四周期目の変動張力を符号２０４で示す。
【００５８】
例えば、作業者がペダル３８を踏み返すと、ＣＰＵ９１は縫製動作を終了すると判断し（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ＲＡＭ９３に記憶のＭが所定周期に到達したか否か判断する（Ｓ４３）。Ｍが所定周期未満の場合（Ｓ４３：ＮＯ）、Ｍを１増加させ（Ｓ４６）、処理をＳ５１に移行し、張力取得処理を実行する。Ｓ５１の張力取得処理は、Ｓ３１の張力取得処理と同様の処理である。Ｓ５１の張力取得処理を実行後、ＣＰＵ９１は処理をＳ４３に移行し、Ｍが所定周期に到達する迄処理を繰り返す（Ｓ４３：ＮＯ、Ｓ４６、Ｓ５１）。
【００５９】
Ｍが所定周期に到達した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸切ソレノイド１７Ａを制御することで、糸切りを実行する（Ｓ５７）。上糸６の切断後、上糸張力は略０になる。ＣＰＵ９１は、駆動モータの駆動を停止する（Ｓ５９）。糸切り実行時、ＣＰＵ９１は縫製不良の有無を判断しない。故に、縫製不良が発生したと誤って判断するのをミシン１は抑制できる。
【００６０】
ＣＰＵ９１は、ミシン１の電源をオフにする操作があるか否かを判断する（Ｓ６３）。作業者が、ミシン１の電源をオフにする操作をしない場合（Ｓ６３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、処理をＳ１０に移行する。ＣＰＵ９１の待機中（Ｓ２０：ＮＯ）、作業者は、縫製後の布に代えて、未縫製の布を針板７に載置し、ペダル３８を踏込む（Ｓ２０：ＹＥＳ）。作業者がミシン１の電源をオフにする操作をすると（Ｓ６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、縫製処理を終了する。
【００６１】
図９、図１３〜図１８を参照し、Ｓ１０１以降の縫製不良判断処理の詳細を説明する。縫い始めでない時（Ｓ１００：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果を二回に亘り取得することで、上軸回転速度を取得する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ９１は、Ｓ１０１で取得した上軸回転速度が第二速度以下であるか否かを判断する（Ｓ１０３）。第二速度は予め設定した速度であり記憶装置９４に記憶する。本例の第二速度は第一速度よりも遅い。上軸回転速度が第二速度以下である時（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は縫製不良判断処理を終了する。
【００６２】
上軸回転速度が第二速度よりも大きい時（Ｓ１０３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、直前のＳ７０とＳ１０１との夫々で取得した上軸回転速度に基づき、上軸回転速度に加減速が生じたか否かを判断する（Ｓ１０５）。Ｓ７０とＳ１０１の夫々で取得した上軸回転速度の差が所定範囲以上となる時、加減速は生じていると見なすことが可能であり、夫々で取得した上軸回転速度の差が所定範囲未満となる時、加減速は生じていないと見なすことが可能である。ＣＰＵ９１は、上軸回転速度に加減速が生じていると判断した時（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、処理をＳ１２１に移行する。ＣＰＵ９１は、上軸回転速度の加減速に応じて糸締り不良特定閾値を変更する（Ｓ１２１）。ＣＰＵ９１は、Ｓ１０５で特定した上軸１５の加速度が大きくなる程、糸締り不良特定閾値が小さくなるように糸締り不良特定閾値を変更する（Ｓ１２１）。尚、上軸１５が減速する時、ＣＰＵ９１は、糸締り不良特定閾値を大きくする（Ｓ１２１）。該時の糸締り不良特定閾値は正の値である。
【００６３】
縫製に加減速が生じていない時（Ｓ１０５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、Ｓ１０１で取得した上軸回転速度に応じて、記憶装置９４に記憶の第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値を変更する（Ｓ１０９）。例えば、ＣＰＵ９１は、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値の夫々に、上軸回転速度と比例関係を有する正の係数を乗じる。即ち、上軸回転速度が大きくなる程、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値は大きくなるように変更する（Ｓ１０９）。
【００６４】
ＣＰＵ９１は、糸締り不良判断処理を実行する（Ｓ１１１）。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３を参照することにより、Ｎ−１周期の第二上糸張力の発生時機（即ち基準上糸張力の第二上糸張力の発生時機）と、Ｎ周期目の第二上糸張力の発生時機を取得する（Ｓ１２４）。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｓ７３で取得したＮ−１周期における四つの第二上糸張力のうちで最も高い第二上糸張力の上軸角を特定する。故にＣＰＵ９１はＮ−１周期の第二上糸張力の発生時機を取得する。同様の方法で、ＣＰＵ９１は、Ｎ周期の第二上糸張力の発生時機を取得する。ＣＰＵ９１は、Ｓ１２４で取得したＮ周期目の第二上糸張力の発生時機と、Ｓ１２４で取得したＮ−１周期目の第二上糸張力の発生時機との差分が、糸締り不良特定閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１２５）。該時の糸締り不良特定閾値は、Ｓ１２１で変更した糸締り不良特定閾値である。Ｎ周期目の第二上糸張力の発生時機と、Ｎ−１周期目の第二上糸張力の発生時機との差分が、糸締り不良特定閾値未満の時（Ｓ１２５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は糸締り不良が発生していないと判断し、糸締り不良判断処理を終了する。Ｎ周期目の第二上糸張力の発生時機と、Ｎ−１周期目の第二上糸張力の発生時機との差分が糸締り不良特定閾値以上の時（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸締り不良が生じたと判断し、糸締りフラグを１に変更し（Ｓ１２７）、糸締り不良判断処理を終了し、縫製不良判断処理に戻る。
【００６５】
ＣＰＵ９１は、特定糸切れ判断処理を実行する（Ｓ１１３）。ＣＰＵ９１は、第一上糸張力差が第一糸切れ特定閾値以上か否かを判断する（Ｓ１３１）。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶のＮ−１周期目の第一上糸張力とＮ周期目の第一上糸張力とを取得することで、第一上糸張力差を取得する。第一上糸張力差が第一糸切れ特定閾値未満の時（Ｓ１３１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目の縫製時に糸切れが発生していないと判断し、特定糸切れ判断処理を終了する。第一上糸張力差が第一糸切れ特定閾値以上の時（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、第二上糸張力差が第二糸切れ特定閾値以上か否かを判断する（Ｓ１３３）。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶のＮ−１周期目の第二上糸張力とＮ周期目の第二上糸張力とを取得することで、第二上糸張力差を取得する。第二上糸張力差が第二糸切れ特定閾値未満の時（Ｓ１３３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目の縫製時に糸切れが発生していないと判断し、特定糸切れ判断処理を終了する。第二上糸張力差が第二糸切れ特定閾値以上の時（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目の縫製時に糸切れが発生したと判断する。ＣＰＵ９１は、糸切れフラグを１に変更し（Ｓ１３７）、特定糸切れ判断処理を終了し、縫製不良判断処理に戻る。
【００６６】
Ｎが３である時の特定糸切れ判断処理（即ち、三周期目の縫製が完了した直後の縫製不良判断処理）を説明する。ＲＡＭ９３は、一周期目〜三周期目の変動張力を記憶している。二周期目の縫製動作は縫い始めに含まれるので、二周期目の変動張力は低くなり易い。故に、第一上糸張力差は第一糸切れ特定閾値以上になり易く（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、第二上糸張力差は第二糸切れ特定閾値以上になり易い（Ｓ１３３：ＹＥＳ）。即ち、糸切れが発生していないにも関わらず、ＣＰＵ９１は、糸切れが発生したと誤って判断する可能性がある。故に、Ｎが３である時に限り、Ｓ１３１、Ｓ１３３の実行時に、ＣＰＵ９１は、二周期目の第一上糸張力及び第二上糸張力として、記憶装置９４に記憶の基準第一上糸張力及び基準第二上糸張力を取得する。基準第一上糸張力と基準第二上糸張力は、正常に三周期目の縫製を実行する時の第一上糸張力と第二上糸張力を示す。ＣＰＵ９１が、二周期目の第一上糸張力及び第二上糸張力として、基準第一上糸張力及び基準第二上糸張力を取得することで、糸切れの有無を正確に判断できる。
【００６７】
ＣＰＵ９１は、特定目飛び判断処理を実行する（Ｓ１１５）。ＣＰＵ９１は、第一上糸張力差が第一目飛び特定閾値以上か否かを判断する（Ｓ１４１）。第一上糸張力差の取得方法は、Ｓ１３１と同様である。第一上糸張力差が第一目飛び特定閾値未満の時（Ｓ１４１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目の縫製時に目飛びが発生していないと判断し、特定目飛び判断処理を終了する。第一上糸張力差が第一目飛び特定閾値以上の時（Ｓ１４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、第二上糸張力差が第二目飛び特定閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１４３）。第二上糸張力差の取得方法はＳ１３３と同様である。第二上糸張力差が第二目飛び特定閾値よりも大きい時（Ｓ１４３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目の縫製時に目飛びが発生していないと判断し、特定目飛び判断処理を終了する。第二上糸張力差が第二目飛び特定閾値以下である時（Ｓ１４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目の縫製時に目飛びが発生したと判断する。ＣＰＵ９１は、目飛びフラグを１に変更し（Ｓ１４７）、特定目飛び判断処理を終了して、縫製不良判断処理に戻る。
【００６８】
尚、糸切れが発生した時も、第一上糸張力差は第一目飛び特定閾値以上となる場合がある（Ｓ１４１：ＹＥＳ）。しかし該時、第二上糸張力差は第二目飛び特定閾値よりも大きくなる（Ｓ１４３：ＮＯ）。故に、実際には糸切が発生しているにも関わらず、目飛びが発生しているとＣＰＵ９１が誤って判断するのを、ミシン１は抑制できる。
【００６９】
ＣＰＵ９１は、糸切れ判断処理を実行する（Ｓ１１７）。ＣＰＵ９１は、糸切れフラグが１であるか否かを判断する（Ｓ１５１）。糸切れフラグが１である時（Ｓ１５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸切れ判断処理を終了する。糸切れフラグが０である時（Ｓ１５１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶のＮ周期目の第一上糸張力が第一糸切れ閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１５３）。Ｓ１５３で参照する第一糸切れ閾値は、Ｓ１０９で変更した第一糸切れ閾値である。第一上糸張力が第一糸切れ閾値よりも大きい場合（Ｓ１５３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目に糸切れが発生していないと判断し、糸切れ判断処理を終了する。第一上糸張力が第一糸切れ閾値以下の時（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶のＮ周期目の第二上糸張力が第二糸切れ閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１５５）。Ｓ１５５で参照する第糸切れ二閾値は、Ｓ１０９で変更した第二糸切れ閾値である。第二上糸張力は第二糸切れ閾値よりも大きい場合（Ｓ１５５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目に糸切れが発生していないと判断し、糸切れ判断処理を終了する。第二上糸張力が第二糸切れ閾値以下の時（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目に糸切れが発生したと判断し、糸締りフラグを１に変更し（Ｓ１５９）、糸切れ判断処理を終了して、縫製不良判断処理に戻る。
【００７０】
ＣＰＵ９１は、目飛び判断処理を実行する（Ｓ１１９）。ＣＰＵ９１は、目飛びフラグが１であるか否かを判断する（Ｓ１６１）。目飛びフラグが１である時（Ｓ１６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、目飛び判断処理を終了する。目飛びフラグが０である時（Ｓ１６１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶のＮ周期目の第一上糸張力が第一目飛び閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１６３）。Ｓ１６３で参照する第一目飛び閾値はＳ１０９で変更した第一目飛び閾値である。第一上糸張力が第一目飛び閾値よりも大きい場合（Ｓ１６３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目に目飛びが発生していないと判断し、目飛び判断処理を終了する。第一上糸張力が第一目飛び閾値以下の時（Ｓ１６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶のＮ周期目の第二上糸張力が第二目飛び閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１６５）。Ｓ１６３で参照する第二目飛び閾値はＳ１０９で変更した第二目飛び閾値である。第二上糸張力が第二目飛び閾値よりも小さい場合（Ｓ１６５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目に目飛びが発生していないと判断し、目飛び判断処理を終了する。第二上糸張力が第二目飛び閾値以上である場合（Ｓ１６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目に目飛びが発生していると判断し、目飛びフラグを１に変更し（Ｓ１６９）、目飛び判断処理を終了して、縫製不良判断処理に戻る。
【００７１】
尚、糸切れが発生した時も、第一上糸張力は第一目飛び閾値以下となる場合がある（Ｓ１６３：ＹＥＳ）。しかし該時、第二上糸張力は第二目飛び閾値よりも小さくなる（Ｓ１６５：ＮＯ）。故に、実際には糸切が発生しているにも関わらず、目飛びが発生しているとＣＰＵ９１が誤って判断するのを、ミシン１は抑制できる。
【００７２】
ＣＰＵ９１は、閾値初期化処理を実行する（Ｓ１２０）。ＣＰＵ９１は、記憶装置９４に記憶の第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値、糸締り不良特定閾値を初期値に戻す。ＣＰＵ９１は、縫製不良判断処理を終了して、縫製処理に戻る。
【００７３】
図１０に示す如く、ＣＰＵ９１は、縫製不良が発生したと判断した時（Ｓ８５：ＹＥＳ）、発生した縫製不良を特定する（Ｓ８７）。例えば、ＣＰＵ９１は、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグの内で１になっているフラグを特定することで、発生した縫製不良を特定する。ＣＰＵ９１は特定した縫製不良を報知する（Ｓ８９）。例えばＣＰＵ９１は、特定した縫製不良を表示部２５に表示する。ＣＰＵ９１は駆動モータを駆動停止するか否かを判断する（Ｓ９１）。ＣＰＵ９１は、特定した縫製不良が糸切れ又は目飛びの時、駆動モータを駆動停止すると判断する。駆動モータを駆動停止すると判断した時（Ｓ９１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は駆動モータを駆動停止し（Ｓ９３）、処理を図９のＳ６３に移行する。駆動モータを停止しないと判断した時（Ｓ９１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は張力取得処理を終了し、縫製処理に戻る。本実施形態では、糸締り不良が発生しても（Ｓ８５：ＹＥＳ）、駆動モータは停止しない（Ｓ９１：ＮＯ）。縫製を終了する前に糸締り不良が発生した場合、作業者は、表示部２５にて糸締り不良の発生を確認した上で、ペダル３８を踏込んでもよいし（Ｓ３５：ＮＯ）、ペダル３８を踏み返してもよい（Ｓ３５：ＹＥＳ）。縫製終了時であってＭが所定周期到達前に糸締り不良が発生した場合、ＣＰＵ９１はＭが所定周期に到達する迄処理を継続すればよい（Ｓ４３：ＮＯ、Ｓ４６、Ｓ５１）。
【００７４】
以上説明の如く、ＣＰＵ９１は、糸張力検出機構１３０の磁気センサ１０５の検出結果に基づき、Ｎ周期目の変動張力を取得する（Ｓ７７）。Ｎ周期目の変動張力は、一針分の縫製期間（即ち所定の上軸角の範囲）における上糸張力である。ＣＰＵ９１は、糸締り不良判断処理（Ｓ１１１）、糸切れ判断処理（Ｓ１１７）、目飛び判断処理（Ｓ１１９）を実行する。該処理では、Ｎ周期目の上糸張力と、糸締り不良特定閾値、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値とを比較する。糸締り不良特定閾値、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値は、糸締り不良、糸切れ、目飛びの夫々に対応して設定した閾値である。故に、ＣＰＵ９１は、糸締り不良、糸切れ、目飛びの発生の有無を識別できる。故に、ミシン１は具体的な縫製不良を識別できる。故にミシン１は、上糸張力の変化に基づき複数の縫製不良を識別できる。
【００７５】
糸切れが発生すると、第一上糸張力は第一糸切れ閾値以下となり、且つ第二上糸張力は第二糸切れ閾値以下となる。糸切れ判断処理（Ｓ１１７）では、Ｎ周期目の第一上糸張力が第一糸切れ閾値以下であり（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、且つＮ周期目の第二上糸張力が第二糸切れ閾値以下である時に（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸切れが発生したと判断して糸切れフラグを１に変更する（Ｓ１５９）。ＣＰＵ９１が糸切れの発生の有無を判断できるので、ミシン１は、縫製不良として糸切れを識別できる。
【００７６】
目飛びが発生すると、第一上糸張力は第一目飛び閾値以下となり、第二上糸張力は第二目飛び閾値以上となる。目飛び判断処理（Ｓ１１９）では、Ｎ周期目の第一上糸張力が第一目飛び閾値以下であり（Ｓ１６３：ＹＥＳ）、且つ、Ｎ周期目の第二上糸張力が第二目飛び閾値以上の時（Ｓ１６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、目飛びが発生したと判断して目飛びフラグを１に変更する（Ｓ１６９）。ＣＰＵ９１が目飛びの有無を判断できるので、ミシン１は縫製不良として目飛びを識別できる。
【００７７】
Ｓ７７では、ＣＰＵ９１は、第三上糸張力を基準として第一上糸張力と第二上糸張力とを取得する。出会いに対応する上軸角の上糸張力である第三上糸張力が基準となることで、第一上糸張力と第二上糸張力は大きくなり易い。故にミシン１は第一上糸張力と第二上糸張力を高い精度で取得できる。
【００７８】
Ｓ７７では、ＣＰＵ９１は、釜捕捉期間に対応する上軸角の範囲での四つの上糸張力の平均値を取得することで第一上糸張力を取得し、天秤引上期間に対応する上軸角の範囲での四つの上糸張力の平均値を取得することで第二上糸張力を取得する。第一上糸張力と第二上糸張力は夫々、複数の上糸張力に基づくので、ミシン１は、第一上糸張力と第二上糸張力を高い精度で取得できる。
【００７９】
糸締り不良が発生すると、上糸６を消費する消費量が増えるので、第二上糸張力の発生時機は早くなる。糸締り不良判断処理（Ｓ１１１）では、Ｎ周期目の第二上糸張力の発生時機と、Ｎ−１周期目の第二上糸張力の発生時機との差分が、糸締り不良特定閾値以上の時に（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸締り不良が発生したと判断して糸締りフラグを１に変更する（Ｓ１２７）。ＣＰＵ９１は糸締り不良の発生の有無を判断できるので、ミシン１は縫製不良として糸締り不良を識別できる。
【００８０】
ミシン１による縫製速度が遅い時、上糸６の消費量が少ないので、第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなる。Ｓ３０で取得した上軸回転速度が第一速度以下の時（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸調子モータ１６を制御して糸調子皿６９を巻取方向に回転し、上糸６を巻取る（Ｓ８３）。故に上糸６の緩みは生じ難い。故にミシン１は、第一上糸張力と第二上糸張力を生じ易くできる。
【００８１】
回転する上軸１５が加減速することに伴い上軸回転速度に変化が生じた時（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、上軸１５の加速度に応じて糸締り不良特定閾値を変更し（Ｓ１２１）、変更した糸締り不良特定閾値をＳ１２５で用いる。上軸回転速度に変化が生じると、加速度に応じて上糸張力は変化し、縫製不良が生じる時の上糸張力も変化する。より詳細には糸締り不良の発生時に上軸１５が増速していると、第二上糸張力の発生時機は、上軸１５が減速回転する時の第二上糸張力の発生時機よりも遅くなる。該時でも、ＣＰＵ９１が、上軸回転速度の変化に応じて糸締り不良特定閾値を変更するので、ミシン１は糸締り不良を適正に検出できる。
【００８２】
縫製不良判断処理では、ＣＰＵ９１は、縫い始めよりも後に（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ１１１〜Ｓ１１９を実行する。縫い始め時、第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなる。即ち、第一上糸張力と第二上糸張力は適正な値になり難い。故に、ＣＰＵ９１が縫い始め時に縫製不良の有無を判断すると、縫製不良が発生していないにも関わらず縫製不良が発生したと判断する虞がある。ＣＰＵ９１は、縫い始めにおける縫製不良の有無を判断しない（Ｓ１００：ＹＥＳ）。故に、縫製不良が発生したと誤って判断するのをミシン１は抑制できる。
【００８３】
Ｓ１０１で取得した上軸回転速度が第二速度よりも大きい時（Ｓ１０３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、Ｓ１１１〜Ｓ１１９を実行して縫製不良の有無を判断する。ミシン１による縫製速度が遅い時、第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなり、第一上糸張力と第二上糸張力が適正に生じ難い。故にミシン１は上糸張力基づいた縫製不良を検出し難い。本実施形態では、上軸回転速度が第二速度以下の時（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は縫製不良の有無を判断しない。故にミシン１は、縫製不良の有無を更に適正に判断できる。
【００８４】
以上説明にて、主糸調子器６０は本発明の糸調子機構の一例である。エンコーダ２７Ａは上軸角検出部の一例である。Ｓ２５、Ｓ５９を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ７７を実行するＣＰＵ９１は本発明の張力取得部の一例である。Ｓ７３を実行するＣＰＵ９１は本発明の上軸角取得部の一例である。Ｓ８０を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製不良判断部の一例である。Ｓ１１７を実行するＣＰＵ９１は本発明の糸切れ判断部の一例である。Ｓ１１９を実行するＣＰＵ９１は本発明の目飛び判断部の一例である。Ｓ１１１を実行するＣＰＵ９１は本発明の糸締り不良判断部の一例である。Ｓ７０、Ｓ１０１を実行するＣＰＵ９１は本発明の速度取得部の一例である。Ｓ８３を実行するＣＰＵ９１は本発明の糸調子制御部の一例である。Ｓ１２１を実行するＣＰＵ９１は本発明の加速度対応変更部の一例である。
【００８５】
本発明は、上記実施例に限定しない。ＣＰＵ９１は、上軸回転速度の加速度に応じて、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値を変更してもよい（Ｓ１２１）。例えば、上軸１５が減速する時に（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、変動張力は小さくなり易いので、ＣＰＵ９１は、第一糸切れ閾値、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値を夫々小さくなるように変更し（Ｓ１２１）、且つ、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値を夫々大きくなるように変更してもよい（Ｓ１２１）。
【００８６】
ＣＰＵ９１は、上軸回転速度の速度に応じて、糸締り不良特定閾値を変更してもよい（Ｓ１０９）。上軸１５が比較的低速で回転する時（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、第二上糸張力の発生時機が早くなるので、ＣＰＵ９１は、糸締り不良特定閾値を大きくなるように変更してもよい（Ｓ１２１）。
【００８７】
縫い始めは、縫製開始から一周期目の縫製まででもよいし、三周期目の縫製まででもよい。縫い始めを規定する所定針数は縫製不良に応じて異なってもよい。例えば、目飛び判断の有無を判断する時、二周期目までを縫い始めとして、三周期目以降の縫製時に目飛びの有無を判断し（Ｓ１１５、Ｓ１１９）、糸締りの有無を判断する時、一周期目までを縫い始めとして、二周期目以降の縫製時に糸締りの有無を判断してもよい（Ｓ１１１）。
【００８８】
ＣＰＵ９１は、所定回転量に代えて、上軸回転速度に応じた回転量、糸調子皿６９を巻取方向に回転してもよい（Ｓ８３）。磁気センサ１０５は、ホール素子に代えて、磁気インピーダンス素子、磁気抵抗効果素子等を含んでもよい。該時でも、磁気センサ１０５は、磁石５８の磁束密度の変化を検出できる。ＣＰＵ９１は、基準上糸張力における第二上糸張力の発生時機を予め設定した値として記憶装置９４に記憶してもよい。該時、ＣＰＵ９１は、Ｎ−１周期目の変動張力を参照することなく、糸締り不良の発生の有無を判断できる（Ｓ１２５）。
【００８９】
ＣＰＵ９１は、変動張力をＮ周期分取得し終える前に、Ｎ周期目における第一上糸張力と第二上糸張力を取得してもよい。ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果を取得することで、天秤引上期間の終了時よりも前の時機に、第一上糸張力、第二上糸張力を取得できる（Ｓ７７）。該時、ＣＰＵ９１は、Ｎ周期目の縫製完了前に、Ｓ８０を実行してもよい。
【００９０】
Ｓ７７の処理において、釜捕捉期間において取得する上糸張力の個数と、天秤引上期間において取得する上糸張力の個数は、上記実施例では同じであったが、異なってもよい。釜捕捉期間において取得する上糸張力の個数と、天秤引上期間において取得する上糸張力の個数は、夫々一個でもよい。
【００９１】
上記実施形態では、作業者がペダル３８を踏み返すと、ＣＰＵ９１は縫製動作を終了すると判断する（Ｓ３５：ＹＥＳ）。ミシンは、Ｎ周期分の縫製データを記憶装置９４に記憶し、Ｎ周期分の縫製データを縫製後、縫製動作を終了してもよい。該時、Ｓ４３、Ｓ４６、Ｓ５１の処理は省略してもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１      ミシン
１０    縫針
１１    針棒
１５    上軸
１６    糸調子モータ
１７    糸切機構
２３    天秤
２７Ａ  エンコーダ
６０    主糸調子器
６９    糸調子皿
９１    ＣＰＵ
１３０  糸張力検出機構
【図１】
2020120716.tif 000003
【図２】
2020120716.tif 000004
【図３】
2020120716.tif 000005
【図４】
2020120716.tif 000006
【図５】
2020120716.tif 000007
【図６】
2020120716.tif 000008
【図７】
2020120716.tif 000009
【図８】
2020120716.tif 000010
【図９】
2020120716.tif 000011
【図１０】
2020120716.tif 000012
【図１１】
2020120716.tif 000013
【図１２】
2020120716.tif 000014
【図１３】
2020120716.tif 000015
【図１４】
2020120716.tif 000016
【図１５】
2020120716.tif 000017
【図１６】
2020120716.tif 000018
【図１７】
2020120716.tif 000019
【図１８】
2020120716.tif 000020