(57)【要約】【課題】将来の行動が予測できない並走車両が取る行動によって生じる自車両を含む車両の急な減速を抑制する運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を自車両と並走する並走車両が取り得る行動である複数の行動候補を生成し（Ｓ３０３）、複数の行動候補のそれぞれに対して、並走車両の周囲を走行する少なくとも自車両を含む車両の減速動作における減速度を算出し（Ｓ３０４）、複数の行動候補の中から減速度が最も大きい行動候補を並走車両が取ることを抑制するように、自車両の走行速度を設定する（Ｓ３０９）。【選択図】図３
2020067699.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を走行する他車両の行動に基づいて前記自車両の走行速度を設定する運転支援方法において、
前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を前記自車両と並走する、前記他車両に含まれる並走車両が取り得る行動である複数の行動候補を生成し、
前記複数の行動候補のそれぞれに対して、前記並走車両の周囲を走行する少なくとも前記自車両を含む車両の減速動作における減速度を算出し、
前記複数の行動候補の中で前記減速度が最も大きい行動候補を前記並走車両が取ることを抑制するように、前記自車両の走行速度を設定する
ことを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
車線構造に基づいて前記複数の行動候補を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援方法。
【請求項３】
前記複数の行動候補に、前記自車両の前方における前記隣接車線から前記自車線への車線変更、及び、前記自車両の後方における前記隣接車線から前記自車線への車線変更が含まれることを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援方法。
【請求項４】
前記並走車両の位置、姿勢、及び速度の少なくともいずれか１つを含むパラメータを参照して、前記複数の行動候補を生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項５】
前記パラメータを参照して前記複数の行動候補を作成した場合は、前記減速度が最大である行動候補を用いて前記自車両の走行速度を設定することを特徴とする請求項４に記載の運転支援方法。
【請求項６】
前記並走車両の走行を妨げる障害物の有無に応じて、前記複数の行動候補を修正することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項７】
前記障害物に近づくほど、前記自車両の前方において前記隣接車線から前記自車線に車線変更する前記並走車両の行動候補に対する前記減速度を大きくすることを特徴とする請求項６に記載の運転支援方法。
【請求項８】
前記自車線と前記隣接車線との間で車線変更が可能な区間が終了する地点に近づくほど、前記自車両の前方において前記隣接車線から前記自車線に車線変更する前記並走車両の行動候補に対する前記減速度を大きくすることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項９】
前記自車両と前記並走車両が並走する時間が長いほど、前記自車両の前方において前記隣接車線から前記自車線に車線変更する前記並走車両の行動候補に対する前記減速度を大きくすることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項１０】
前記他車両の１であって前記隣接車線で前記並走車両の前方を走行する先行車両と前記並走車両との車間距離が所定の距離より短い場合に、前記自車両の前方において前記隣接車線から前記自車線に車線変更する前記並走車両の行動候補に対する前記減速度を大きくすることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項１１】
前記並走車両を除いた前記他車両の行動に応じて前記減速度を算出し直すことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項１２】
前記並走車両を除いた前記他車両の行動が、前記自車両及び前記並走車両の前方における前記自車線への車線変更又は前記自車線を経由して前記隣接車線に至る車線変更であることを特徴とする請求項１１に記載の運転支援方法。
【請求項１３】
前記並走車両を除いた前記他車両の行動が、前記自車両の前方における前記自車線での減速行動又は前記並走車両の前方における前記隣接車線での減速行動であることを特徴とする請求項１１に記載の運転支援方法。
【請求項１４】
前記並走車両を除いた前記他車両の車線変更又は減速行動に起因して前記減速度が変化する場合に、前記減速度を算出し直すことを特徴とする請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項１５】
前記自車両の減速動作に加えて、前記自車線で前記自車両の後方を走行する後続車両の減速動作を考慮して、前記減速度を算出することを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項１６】
法令を順守して前記自車両の走行速度を設定することを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【請求項１７】
自車両の周囲を走行する他車両の行動に基づいて前記自車両の走行速度を設定するコントローラを備える運転支援装置であって、前記コントローラは、
前記自車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を前記自車両と並走する、前記他車両に含まれる並走車両が取り得る行動である複数の行動候補を生成し、
前記複数の行動候補のそれぞれに対して、少なくとも前記自車両を含む前記並走車両の周囲を走行する車両の減速動作における減速度を算出し、
前記複数の行動候補の中から前記減速度が最も大きい行動候補を前記並走車両が取ることを抑制するように、前記自車両の走行速度を設定する
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転支援技術として、自車両の周囲を走行する他車両の行動を予測して運転を支援する方法の開発が進められている。例えば、自車両の走行している自車線に隣接する車線から自車線への他車両の車線変更があった場合の運転支援方法が特許文献１に開示されている。特許文献１に記載の技術では、他車両による車線変更を検知した際に、左右の車線のどちらから車線変更してきたかによって合流か横断のいずれであるかを判定し、自車両の加減速の幅を変動させて車間距離を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２４１９号公報
【特許文献２】特開２００７−１３８３号公報
【特許文献３】特開２００１−１９９２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
実際の走行においては、合流箇所や分流箇所で自車両と他車両が並走することが珍しくなく、その場合には他車両が自車両の前方と後方のいずれに車線変更するのかを予測することは難しい。将来の行動が予測できない他車両が自車両の前方において車線を変更した場合、自車両は、その車線変更を検知した後から他車両との車間距離の調整を開始する。このため、車線変更した他車両と自車両の車間距離が十分ではない場合に、自車両が急減速となる。そして、自車両の急減速に対応して自車両の後方を走行する後続車両が急減速することになり、自車両及びその周囲の車両の交通が乱れることがある。
【０００５】
本発明は、将来の行動が予測できない並走車両が取る行動によって生じる自車両を含む車両の急な減速を抑制する運転支援方法及び運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援方法及び運転支援装置は、自車両と並走する並走車両の取り得る行動である行動候補を生成し、自車両の減速度が最も大きい行動候補を並走車両が取らないように自車両の走行速度を設定することを要旨とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、将来の行動が予測できない並走車両が取る行動によって生じる自車両を含む車両の急な減速を抑制する運転支援方法及び運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示す模式図である。
【図２】走行シーンの例を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態に係る運転支援方法を示すフローチャートである。
【図４】走行シーンの他の例を示す模式図である。
【図５】走行シーンの更に他の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照して実施形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００１０】
本発明の実施形態に係る運転支援装置は、図１に示すように、自車両位置取得部１０、物体検出部２０、コントローラ３０を備える。
【００１１】
自車両位置取得部１０は、地図データにおける自車両の走行している位置の情報（以下、「自車両位置情報」という。）を取得する。例えば、自車両に搭載された、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機やオドメトリなどの自車両の絶対位置を計測する位置検出装置を備える。自車両位置取得部１０は、位置検出装置を用いて、自車両の位置、姿勢及び速度などを計測する。
【００１２】
更に、自車両位置取得部１０は、自車両位置情報と共に、自車両の走行している位置における車線構造の情報を地図データから取得する。車線構造の情報には、自車線や隣接車線に関する、車両の走行に影響する情報が含まれる。例えば、自車線と隣接車線の間で車線変更が可能な区間や、合流箇所、分流箇所などの道路構造の位置や構成などが車線構造の情報に含まれる。なお、地図データの代わりに、自車両に搭載されたカメラを用いて取得した画像から、道路標示、縁石などの車路境界を認識することにより、車線構造の情報を取得してもよい。
【００１３】
物体検出部２０は、自車両の周囲を走行する他車両を検出し、他車両情報を取得する。他車両情報には、自車両に対する他車両の位置、姿勢、大きさ、速度、加速度、減速度、ヨーレートなどが含まれる。物体検出部２０は、自車両に搭載された、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging）など、自車両の周囲の物体を検出する物体検出センサを備える。物体検出部２０は、例えば複数の物体検出センサを用いて、自車両の周囲における物体を検出する。
【００１４】
コントローラ３０は、自車両位置情報と他車両情報に基づき、自車両の行動を決定する。即ち、コントローラ３０は、自車両と並走する並走車両について行動候補を生成し、行動候補を並走車両が取った場合に並走車両の周囲を走行する車両に生じる減速度を算出する。そして、行動候補の中から減速度が最も大きい行動候補を並走車両が取ることを抑制するように、自車両の走行速度を設定する。例えば自車両の減速動作における減速度が相対的に小さい状況になる行動を並走車両が取るように、自車両の走行速度を設定する。
【００１５】
コントローラ３０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ３０には、運転支援装置として機能させるためのコンピュータプログラム（運転支援プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ３０は、自車両の走行速度を設定する。なお、以下に示す情報処理のそれぞれを実行するための専用のハードウェアを用意してもよいし、複数の情報処理を個別のハードウェアにより実行してもよい。更に、情報処理を実行するハードウェアは、車両に関わる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。図１に示すコントローラ３０は、並走車両特定部３１、行動候補生成部３２、減速度算出部３３、他車両行動予測部３４、走行速度設定部３５、自車経路生成部３６、車両制御部３７を備える。コントローラ３０の各部の機能の説明は後述する。
【００１６】
減速度は、単位時間当たりの走行速度の減少率である。減速度が大きいほど、周囲の交通を乱す恐れが高まる。そこで、図１に示した運転支援装置は、自車両の走行速度を設定することにより、自車両を含めた並走車両の周囲を走行する車両の減速度が大きい行動を並走車両が取らないように並走車両の行動を誘導する。このため、自車両や並走車両を除いた他車両の減速度が最も大きい行動を並走車両が取ることが抑制される。その結果、自車両を含む車両の急な減速が抑制され、交通の乱れを回避することができる。
【００１７】
並走車両の行動候補は、例えば自車両の前方あるいは後方における車線変更などである。自車両の走行している自車線に隣接する隣接車線から自車両の前方において並走車両が自車線に車線変更すると、自車両の減速動作が必要な場合がある。特に、並走車両が車線変更した位置と自車両の位置との距離が短いほど、自車両の減速動作における減速度が大きい。更に、自車両が減速することにより、自車両の後方で自車線を走行する後続車両が減速する場合もある。この場合、自車両のみならず後続車両の交通を乱す恐れがあるため、並走車両が取った行動候補に対する減速度は、自車両の減速度と後続車両の減速度のトータルとなる。
【００１８】
自車両の前方における急な車線変更を行動候補として生成し、この行動候補に対する減速度を大きくすることにより、自車両の前方における並走車両の自車線への急な車線変更を抑制できる。
【００１９】
一方、自車両の後方における車線変更では、自車両の後続車両の減速度が影響を受ける。例えば、並走車両が自車線に車線変更した位置と後続車両の位置との距離が短いほど、後続車両の減速度が大きい。後続車両の減速度も考慮して並走車両の行動を誘導することにより、急な減速を抑制し、交通の乱れを回避できる。
【００２０】
図２に示した走行シーンおいて、自車両１００は自車線２００を走行している。図２において、車両の進行方向は紙面の下方から上方である（以下において同様。）。自車線２００の右側に隣接する隣接車線２０１は、自車線２００と合流し、所定の合流可能区間を経て、自車線２００から分岐している。自車線２００の左側に隣接する高速車線２０２は、自車線２００と平行な車線である。高速車線２０２は、合流可能区間において、隣接車線２０１を自車両１００と並走している。高速車線２０２は、自車線２００よりも速い速度で走行する車線である。図２に示した走行シーンでは、隣接車線２０１を走行している並走車両１０１については、将来の行動が予測しにくい。このため、並走車両１０１の行動候補が生成される。
【００２１】
一方、自車線２００よりも高速走行するように設定された高速車線２０２を走行している走行車両１０２については、行動が予測しやすい。例えば、自車両１００から前方に一定の距離だけ離れた位置において、走行車両１０２が自車線２００に車線変更することを予測しやすい。したがって、自車両１００の急な減速が生じる可能性が低い。このため、行動候補が生成される並走車両の走行する隣接車線は、例えば自車線と同等あるいは自車線より遅い走行速度で車両が走行する車線としてもよい。
【００２２】
以下に、図１に示した運転支援装置による実施形態に係る運転支援方法を、図３のフローチャートを参照して説明する。以下では、図２に示した走行シーンの場合について例示的に説明する。
【００２３】
図３に示すステップＳ１０において、自車両位置取得部１０が、自車両位置情報を取得する。また、ステップＳ２０において、物体検出部２０が、自車両１００の周囲を走行する他車両に関する他車両情報を取得する。
【００２４】
ステップＳ３０において、コントローラ３０が、並走車両１０１について生成した行動候補に対して減速度を算出し、減速度の最も大きい行動候補を並走車両１０１が取らないように、自車両１００の走行速度を設定する。以下に、自車両１００の走行速度の設定の詳細について説明する。
【００２５】
ステップＳ３０１において、並走車両特定部３１が、他車両情報を参照して、自車両１００の周囲を走行している車両から、将来の行動の予測が難しい車両を特定する。即ち、隣接車線２０１を自車両１００と並走する並走車両１０１が特定される。このとき、自車両位置取得部１０によって取得された車線構造の情報を利用できる。
【００２６】
ステップＳ３０２において、並走車両が特定されたか否かが判定される。並走車両が特定された場合、処理はステップＳ３０３に進む。一方、並走車両が特定されない場合には処理を終了する。
【００２７】
ステップＳ３０３において、行動候補生成部３２が、自車両位置取得部１０により取得された車線構造の情報に基づき、並走車両１０１が取り得る行動候補を生成する。例えば図２に示した並走車両１０１の行動候補として、自車両１００の前方における隣接車線２０１から自車線２００への車線変更、及び、自車両１００の後方における隣接車線２０１から自車線２００への車線変更が生成される。
【００２８】
次いで、ステップＳ３０４において、減速度算出部３３が、生成された行動候補のそれぞれについて減速度を算出する。例えば、減速度算出部３３は、生成された行動候補を並走車両１０１が実際に取った場合に、安全な車間距離を維持するために自車両１００が行う減速動作における減速度を算出する。急激な減速を行う減速動作を強いる車線変更を伴う行動候補については、減速度が大きく算出される。例えば、減速度算出部３３は、１回の減速動作における減速度の最大値又は平均値を「減速動作における減速度」として算出することができる。
【００２９】
更に、図２に示すように、自車両１００の後方を後続車両１０３が走行している場合、自車両１００だけでなく、後続車両１０３の減速動作も考慮して減速度を算出するようにしてもよい。後続車両１０３の減速動作も考慮して並走車両１０１の行動を誘導することにより、より広い範囲で周囲の交通が妨げられることを回避できる。例えば、減速度算出部３３は、自車両１００の減速度と後続車両１０３の減速度を合算した値を「減速動作における減速度」として算出することができる。
【００３０】
なお、並走車両１０１を除いた、自車両１００の周囲を走行する他車両の行動に応じて減速度を算出し直してもよい。これにより、実際の走行シーンに合わせた行動候補を生成して、急な減速を回避できる。
【００３１】
即ち、ステップＳ３０５において、他車両行動予測部３４が、ステップＳ２０で取得した他車両情報から得られる位置、姿勢、速度などから、並走車両１０１を除いた他車両の行動を予測する。そして、ステップＳ３０６において、予測した他車両の行動によって自車両１００や並走車両１０１の走行が影響を受けるか否かが判定される。「自車両１００や並走車両１０１の走行が影響を受ける」とは、自車両１００や並走車両１０１が減速動作を強いられる場合である。自車両１００や並走車両１０１の走行が影響を受ける場合は、ステップＳ３０７に処理が進み、影響を受けない場合はステップＳ３０８に処理が進む。
【００３２】
ステップＳ３０７において、減速度算出部３３が、並走車両１０１を除いた他車両の行動に応じて減速度を算出し直す。以下に、図２に示す高速車線２０２を走行する走行車両１０２の行動も考慮して、減速度を算出し直す例を説明する。
【００３３】
図４に示すように、自車両１００の前方において高速車線２０２から自車線２００に走行車両１０２が車線変更する場合を想定する。このとき、車線変更した走行車両１０２と自車両１００の間に十分な車間距離がない状況で、並走車両１０１が自車両１００の前方で自車線２００に車線変更すると、自車両１００と並走車両１０１の車間距離が短くなる。その結果、走行車両１０２の車線変更がない場合に比べて、並走車両１０１が自車線２００に車線変更することによる自車両１００の減速度が増大する。このため、減速度算出部３３が、自車両１００の前方における車線変更の行動候補について、減速度を大きくなるように算出し直す。減速度を算出し直した後、処理はステップＳ３０８に進む。
【００３４】
ステップＳ３０８において、走行速度設定部３５が、行動候補に対する減速度に基づいて、並走車両１０１の行動を誘導するための自車両１００の行動（以下、「誘導行動」という。）を決定する。具体的には、行動候補のうちの減速度が最も大きい行動候補を並走車両１０１が取ることを抑制するように、誘導行動を決定する。そして、ステップＳ３０９において、走行速度設定部３５が、誘導行動を実行するための自車両１００の走行速度を設定する。
【００３５】
例えば、自車両１００の前方において並走車両１０１が車線変更することによる減速度が、自車両１００の後方において並走車両１０１が車線変更することによる減速度よりも大きい場合には、行動候補のうちの減速度が最も大きい行動候補は、自車両１００の前方における並走車両１０１の車線変更である。そこで、走行速度設定部３５は、自車両１００の走行速度を上げる。これにより、自車両１００の前方のスペースが減少し、自車両１００の前方において並走車両１０１が車線変更することが抑制される。そして、自車両１００の後方のスペースが増大することにより、自車両１００の後方において車線変更するように並走車両１０１の行動が誘導される。
【００３６】
一方、自車両１００の後方において並走車両１０１が車線変更することによる減速度が、自車両１００の前方において並走車両１０１が車線変更することによる減速度よりも大きい場合には、行動候補のうちの減速度が最も大きい行動候補は、自車両１００の後方における並走車両１０１の車線変更である。そこで、走行速度設定部３５は、自車両１００の走行速度を下げる。これにより、自車両１００の後方のスペースが減少し、自車両１００の後方において並走車両１０１が車線変更することが抑制される。そして、自車両１００の前方のスペースが増大することにより、自車両１００の前方において車線変更するように並走車両１０１の行動が誘導される。
【００３７】
上記のように、コントローラ３０による自車両１００の走行速度の設定により、減速度が最も大きい行動候補を並走車両１０１が取ることを抑制するように、自車両１００と並走車両１０１の位置関係が調整される。なお、法令を順守し、走行速度の設定は法令で定められた制限速度の範囲内で行う。これにより、速度超過などによる事故の発生を抑制できる。
【００３８】
その後、ステップＳ４０において、自車経路生成部３６が、設定された走行速度を含めて自車両１００の走行する経路を生成する。そして、ステップＳ５０において、車両制御部３７が、生成した経路に従って自車両１００の走行を制御する。例えば、車両制御部３７は、ステアリングアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータ、及びブレーキペダルアクチュエータの少なくとも１つを駆動する。なお、ここでは自車両１００の経路に従って制御する場合を説明したが、自車両１００の経路を生成せずに自車両１００を制御してもよい。
【００３９】
以上に説明したように、実施形態に係る運転支援方法では、並走車両１０１の行動候補に対して減速度を算出する。減速度が大きいほど、並走車両１０１がその行動候補を取った場合に、交通の乱れが生じる。このため、減速度が最も大きな行動候補を並走車両１０１が取ることを抑制するように、自車両１００の走行速度を設定する。このように、自車両１００の走行速度を設定することによって、自車両１００と並走車両１０１との相対的な位置関係を変化させて、並走車両１０１の行動を誘導することができる。
【００４０】
例えば、自車両１００の周囲を他の車両が走行している混雑状況などにおいて、並走車両１０１の行動が予測しにくい場合に、減速度を小さくするように並走車両１０１の行動を誘導する。これにより、並走車両１０１の行動を予測できないことにより発生する、並走車両１０１の急な車線変更などに起因する自車両１００の急な減速を抑制することができる。また、他車両が並走しているたびに自車両を加速あるいは減速して車間距離を調整すると、その加減速を運転者が把握できる根拠がないため、運転者が違和感を覚える可能性がある。自車両の加減速によって運転者の感じる違和感を回避するために、自車両に加減速が発生する根拠を把握していない状態におけるむやみな加減速は控えるべきである。実施形態に係る運転支援方法によれば、並走車両１０１の行動に対応する自車両１００の加減速によって運転者の感じる違和感を抑制できる。
【００４１】
自車線２００及び隣接車線２０１の車線構造に基づいて並走車両１０１の行動候補を生成することにより、実際の走行シーンに合致した確度の高い行動候補を生成できる。このため、減速度をより正確に算出できる。その結果、並走車両１０１の行動に対して適切に対応することができる。
【００４２】
例えば、図５に示すように道路がカーブしている場合に、並走車両１０１について複数の車線変更の仕方が予測される。即ち、経路Ａに示すようにカーブの最初で並走車両１０１が急な車線変更をする場合や、経路Ｂに示すように一定の距離にわたってカーブを自車両１００と並走した後に並走車両１０１が緩やかに車線変更をする場合などが、行動候補として生成される。
【００４３】
また、実施形態に係る運転支援方法によれば、並走車両１０１を除いた他車両の行動を考慮した行動候補に対する減速度を算出することにより、交通の乱れを回避できる。例えば、図４を参照して説明したように自車両１００の前方に走行車両１０２が高速車線２０２から自車線２００に車線変更した場合、自車両１００がやや加速して、自車両１００の前方のスペースを小さくする。これにより、並走車両１０１は自車両１００の前方に車線変更しにくくなり、自車両１００の急な減速が抑制される。
【００４４】
なお、並走車両１０１を除いた他車両の行動を考慮した行動候補に対する減速度を算出する場合に、自車両１００に対する影響だけでなく後続車両１０３に対する影響を考慮してもよい。例えば、走行車両１０２が自車線２００に車線変更した場合に、後続車両１０３の減速動作も考慮して、減速度を算出する。即ち、並走車両１０１が自車両１００の前方において車線変更する行動候補に対する減速度と並走車両１０１が自車両１００の後方において車線変更する行動候補に対する減速度の算出に、後続車両１０３の減速動作も考慮する。これにより、交通の全体の流れが妨げられることを回避できる。
【００４５】
また、走行車両１０２が、自車線２００を経由して隣接車線２０１に至る車線変更をする場合にも、減速度が影響を受ける。即ち、走行車両１０２が隣接車線２０１に車線変更することにより、並走車両１０１の行動候補が変化する。例えば、走行車両１０２が並走車両１０１の前方に車線変更すると、走行車両１０２と自車両１００の車間距離が短い場合、並走車両１０１が自車両１００の前方において急に車線変更する。その結果、自車両１００が急な減速を強いられ、減速度が大きくなる可能性が増大する。この場合には、自車両１００の前方において並走車両１０１が車線変更する行動候補に対する減速度が算出し直される。一方、走行車両１０２が並走車両１０１の前方において車線変更したことにより並走車両１０１が減速する場合には、並走車両１０１が自車両１００の後方において車線変更する可能性が増大する。このため、自車両１００の後方において並走車両１０１が車線変更する行動候補に対する減速度が算出し直される。
【００４６】
特に、走行車両１０２が車線変更した後に減速した場合には、自車両１００や並走車両１０１に対する影響が大きい。つまり、自車線２００に車線変更した後に走行車両１０２が減速すると、自車両１００も減速動作を強いられ、減速度が大きくなる。また、隣接車線２０１に車線変更した後に走行車両１０２が減速すると、並走車両１０１が急な車線変更し、これにより自車両１００や後続車両１０３が減速動作を強いられて減速度が大きくなる場合がある。このため、減速度が算出し直される。
【００４７】
並走車両１０１を除いた他車両の行動によって自車両１００や並走車両１０１の少なくともいずれかが影響を受けると判断されるのは、例えば以下の場合である。即ち、並走車両１０１を除いた他車両の車線変更又は減速行動に応じて並走車両１０１の取る行動によって、減速度が変化する場合である。並走車両１０１の走行速度が変化する場合には自車両１００の減速度に対する影響も変化するので、これを考慮して減速度を算出し直す。この場合に、後続車両１０３の減速動作も考慮することにより、交通の全体の流れが妨げられることを回避できる。
【００４８】
なお、実施形態に係る運転支援方法の対象になる状況は、例えば、少なくとも自車両１００の周囲に複数の他車両が走行しており、規制されている最大の走行速度以下で自車両１００が走行している状況である。周囲に他車両が走行しておらず、自由に自車両１００の走行速度を調整できる状況は、実施形態に係る運転支援方法の対象としなくてもよい。
【００４９】
ところで、並走車両１０１の行動候補は、並走車両１０１の位置、姿勢、速度などの少なくともいずれか１つを含むパラメータを参照して生成してもよい。例えば、並走車両１０１が車線変更するときの車間距離やタイミングを変化させた複数の行動候補をする。パラメータを参照することにより、並走車両１０１が急な車線変更する行動候補や一定の距離を並走した後に車線変更する行動候補についての減速度を、実際の走行シーンに応じて算出できる。このように行動候補のバリエーションを生成しておくことにより、並走車両１０１の様々な行動に対する自車両１００の行動を準備できる。
【００５０】
例えば、並走車両１０１の隣接車線２０１における位置に応じて、車線変更のタイミングが異なる複数の行動候補を生成してもよい。即ち、自車線２００に接近している場合は、車線変更のタイミングが早いことが予測される。また、並走車両１０１の前部が自車線２００に向いた姿勢をとっている場合には、早いタイミングでの車線変更が予測される。
【００５１】
また、並走車両１０１が加速している場合には、自車両１００の前方において並走車両１０１が車線変更する可能性が高い。一方、並走車両１０１が減速している場合には、自車両１００の後方において並走車両１０１が車線変更する可能性が高い。
【００５２】
上記のように行動候補にバリエーションを持たせることは、減速度の大きな行動候補を並走車両１０１に取らせないためや交通の流れを妨げないために有効である。つまり、並走車両１０１の実際の行動について予測していなかったために対応できないという状況を回避できる。
【００５３】
なお、パラメータに参照して複数の行動候補を作成した場合は、減速度が最大である行動候補を用いて自車両１００の走行速度を決定する。減速度が最大である行動候補を取らないように並走車両１０１を誘導することにより、自車両１００の減速度を小さくすることができる。
【００５４】
また、行動候補生成部３２が、並走車両１０１の走行を妨げる障害物の有無に応じて行動候補を修正するようにしてもよい。並走車両１０１の走行を妨げる障害物は、例えば、隣接車線２０１に駐停車している車両や、隣接車線２０１の落下物などである。また、隣接車線２０１の走行を規制して行っている工事現場なども並走車両１０１の走行を妨げる障害物である。隣接車線２０１にある障害物は、並走車両１０１の行動に大きく影響する。隣接車線２０１に障害物がある場合には、障害物との衝突を回避するための並走車両１０１の行動が、行動候補として生成される。これにより、障害物を回避するための並走車両１０１の行動に起因して大きな減速度が発生することを抑制できる。
【００５５】
特に、隣接車線の障害物に近づくほど、並走車両１０１が自車両１００の前方において急な車線変更をする可能性が高くなる。また、車線の合流地点である自車線２００と隣接車線２０１との車線変更が可能な区間が終了する地点（以下、「車線変更限界地点」という。）が近づくほど、並走車両１０１が自車両１００の前方において急な車線変更をする可能性が高い。
【００５６】
このため、車線変更限界地点や隣接車線２０１の障害物に近づくほど、自車両１００の前方において並走車両１０１が隣接車線２０１から自車線２００に車線変更する行動候補に対する減速度を大きくする。これにより、並走車両１０１の急な車線変更により交通の乱れが生じることを回避し、且つ加減速によって運転者が感じる違和感を抑制できる。
【００５７】
また、自車両１００と並走車両１０１が並走する時間が長いほど、並走車両１０１の取る行動の予測が難しくなる。このため、並走車両１０１の急な車線変更が、減速度の大きい行動候補として生成される。更に、並走する時間が長いほど、並走車両１０１の運転者からは自車両１００の運転者の意図がわかりにくくなる。その結果、車線変更の可能な地点に接近してからの急な車線変更が生じやすい。このため、自車両１００と並走車両１０１が並走する時間が長いほど、自車両１００の前方において隣接車線２０１から自車線２００に並走車両１０１が車線変更する行動候補に対する減速度を大きくする。これにより、並走車両１０１の急な車線変更により交通の乱れが生じることが回避され、急な減速によって運転者が感じる違和感も抑制できる。
【００５８】
更に、図２に示す走行シーンで並走車両１０１の前方で隣接車線２０１を走行する先行車両１０４を考慮して、行動候補を生成してもよい。並走車両１０１と先行車両１０４の車間距離が短い場合は、自車両１００と先行車両１０４が障害となって並走車両１０１が車線変更できない可能性が高い。このような状況では、少しでもスペースが空いたら、並走車両１０１が急に車線変更する可能性が通常より高い。
【００５９】
したがって、先行車両１０４と並走車両１０１との車間距離が所定の距離より短い場合に減速度を大きくすることにより、並走車両１０１が急に車線変更する状況を回避できる。なお、減速度を大きくする場合の先行車両１０４と並走車両１０１との車間距離は、並走車両１０１や先行車両１０４の走行速度や車線構造などに応じて適宜設定される。
【符号の説明】
【００６０】
１０…自車両位置取得部
２０…物体検出部
３０…コントローラ
３１…並走車両特定部
３２…行動候補生成部
３３…減速度算出部
３４…他車両行動予測部
３５…走行速度設定部
１００…自車両
１０１…並走車両
１０３…後続車両
２００…自車線
２０１…隣接車線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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