(57)【要約】【課題】スクーターを提供すること。【解決手段】このスクーターは、車両本体と、駆動部と、車輪部と、撮像部と、制御部とを含み、駆動部が車両本体に接続され、車輪部の少なくとも一部が駆動部に可動自在に接続され、撮像部が車両本体に接続され、撮像部によって車両本体の周囲の環境を撮像し、制御部が車両本体に接続されながら、撮像部及び車輪部のそれぞれに電気的に接続され、制御部は、撮像部で収集された信号に基づいて駆動部を制御して、車輪部の少なくとも一部に連れられて車両本体が移動し障害物を避けるように駆動する。スクーターに撮像部及び制御部が設けられることにより、制御部は、撮像部で撮像された道路状況環境に基づいて駆動部を制御して、回動するように車輪部の少なくとも一部を駆動し、撮像部で発見された障害物を避け、スクーターの走行安全性を向上させる。【選択図】図１
2020090273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体（１０）と、
前記車両本体（１０）に接続される駆動部（２０）と、
少なくとも一部が前記駆動部（２０）に可動自在に接続される車輪部（３０）と、
前記車両本体（１０）に接続されて、前記車両本体（１０）の周囲の環境を撮像する撮像部（４０）と、
前記車両本体（１０）に接続されながら、前記撮像部（４０）及び前記車輪部（３０）のそれぞれに電気的に接続され、前記車輪部（３０）の少なくとも一部を駆動するに連れられて前記車両本体（１０）が移動し障害物を避けるように、前記撮像部（４０）で収集された信号に基づいて前記駆動部（２０）を制御する制御部と、を含む、
ことを特徴とするスクーター。
【請求項２】
前記車両本体（１０）は、
前記駆動部（２０）に接続されるボード（１１）と、
前記ボード（１１）に回動可能に接続され、第１端が前記駆動部（２０）に接続され、第２端が前記撮像部（４０）に接続されるポール部（１２）と、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスクーター。
【請求項３】
前記撮像部（４０）は、
前記ポール部（１２）の第２端に接続される撮像本体と、
前記撮像本体に接続され、前記制御部に電気的に接続され、第１方向に沿って撮像作業を行う第１カメラ（４２）と、
前記撮像本体に接続され、前記第１カメラ（４２）と対向して設けられ、前記制御部に電気的に接続され、第２方向に沿って撮像作業を行う第２カメラ（４３）と、を含む、
ことを特徴とする請求項２に記載のスクーター。
【請求項４】
前記ポール部（１２）の第２端に取付孔が開設され、前記取付孔が貫通孔であり、前記撮像部（４０）の少なくとも一部が前記取付孔内にあり、前記撮像部（４０）がダブル魚眼撮像装置である、
ことを特徴とする請求項２に記載のスクーター。
【請求項５】
前記ポール部（１２）は、
第１端が前記ボード（１１）に接続され、第２端に、その長手方向に沿って収容室を形成する開口が設けられる第１ポール（１２１）と、
第１端が前記収容室内に可動自在に設けられ、第２端が前記撮像部（４０）に接続される第２ポール（１２２）と、を含む、
ことを特徴とする請求項３に記載のスクーター。
【請求項６】
前記第１ポール（１２１）及び前記第２ポール（１２２）のうちの少なくとも一方には、前記制御部に電気的に接続される距離センサが設けられ、
前記第２ポール（１２２）は、前記収容室内にある縮んだ位置と、前記収容室外にある伸びた位置とを有し、
前記距離センサによって前記第２ポール（１２２）が前記縮んだ位置にあると検出された場合に、前記制御部は、前記撮像部（４０）で収集された画像信号によって、始動するように前記駆動部（２０）を制御し、
前記距離センサによって前記第２ポール（１２２）が伸びた位置にあると検出された場合に、前記制御部は、作業を停止するように前記撮像部（４０）を制御する、
ことを特徴とする請求項５に記載のスクーター。
【請求項７】
前記ポール部（１２）は、
第１端が前記ボード（１１）に接続される第３ポール（１２３）と、
前記第３ポール（１２３）の第２端にヒンジ接続されながら、前記撮像部（４０）に接続され、第３ポール（１２３）に接続される作動位置と、前記第３ポール（１２３）に対して折り畳まれる折り畳み位置とを有し、前記作動位置にある場合に、前記第３ポール（１２３）の軸線と同軸に設けられ、前記折り畳み位置にある場合に、その軸線は前記第３ポール（１２３）の軸線に対して第１所定角をなし、前記撮像部（４０）の撮像方向は水平面に対して第２所定角をなす第４ポール（１２４）と、を含む、
ことを特徴とする請求項２に記載のスクーター。
【請求項８】
前記第４ポール（１２４）が前記折り畳み位置にある場合に、前記第２所定角は９０°である、
ことを特徴とする請求項７に記載のスクーター。
【請求項９】
前記第４ポール（１２４）及び前記ボード（１１）のうちの少なくとも一方には、前記制御部に電気的に接続される距離センサが設けられ、
前記距離センサによって前記第４ポール（１２４）が前記折り畳み位置にあると検出された場合に、前記制御部は、前記車輪部（３０）の少なくとも一部を駆動するに連れられて前記車両本体（１０）が移動し障害物を避けるように、前記撮像部（４０）で収集された画像信号によって前記駆動部（２０）を制御し、
前記距離センサによって前記第４ポール（１２４）が前記作動位置にあると検出された場合に、前記制御部は、作業を停止するように前記撮像部（４０）を制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載のスクーター。
【請求項１０】
前記撮像部（４０）は、
前記第４ポール（１２４）に接続される撮像本体と、
前記撮像本体に接続され、シングル魚眼カメラであるカメラと、を含む、
ことを特徴とする請求項７に記載のスクーター。
【請求項１１】
前記撮像部（４０）は、
前記撮像本体に着脱可能に接続され、少なくとも一部は、前記カメラの中部にある遮断位置と、前記カメラから離れた回避位置とを有し、前記遮断位置にある場合に、前記カメラの撮像画角は環状の画角である遮断部（４１）、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１０に記載のスクーター。
【請求項１２】
前記車両本体（１０）に接続されながら、前記制御部に電気的に接続される警報部を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスクーター。
【請求項１３】
前記車両本体（１０）は取付孔を有し、
前記撮像部（４０）は、
前記取付孔内に設けられるカメラと、
前記カメラと前記取付孔の孔壁との間に位置する軟性部と、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスクーター。
【請求項１４】
前記車両本体（１０）は、前記車輪部（３０）が回動可能に取り付けられている取付フレーム（５０）をさらに含み、
前記駆動部（２０）は、
前記車輪部（３０）の内側に設けられ、前記車輪部（３０）の輪軸に接続されることで、前記輪軸の軸線回りに回動するように前記車輪部（３０）を駆動する第１駆動部（２１）と、
前記取付フレーム（５０）に駆動接続され、前記取付フレーム（５０）を回動させるように駆動することで、前記取付フレーム（５０）の回動に連れられて前記車輪部（３０）が転舵する第２駆動部（２２）と、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のスクーター。
【請求項１５】
前記車両本体（１０）は、
ボード（１１）と、
前記ボード（１１）に対して回動可能に設けられ、第１端が前記取付フレーム（５０）に接続されて、前記第２駆動部（２２）が非作動状態にある場合に、操作されることで前記車輪部（３０）を転舵させるポール部（１２）と、を含み、
前記撮像部（４０）がポール部（１２）の第２端に設けられ、
前記ポール部（１２）は
第１ポール（１２１）及び第２ポール（１２２）を含み、
前記第２ポール（１２２）が前記第１ポール（１２１）に伸縮可能に設けられ、前記第１ポール（１２１）の前記第２ポール（１２２）から離れた一端が前記取付フレーム（５０）に接続され、前記第２ポール（１２２）の前記第１ポール（１２１）から離れた一端は前記撮像部（４０）を取り付けるためであり、
又は、前記ポール部（１２）は  第３ポール（１２３）及び第４ポール（１２４）を含み、
前記第４ポール（１２４）が前記第３ポール（１２３）に折り畳み可能に設けられ、前記第３ポール（１２３）の前記第４ポール（１２４）から離れた一端が前記取付フレーム（５０）に接続され、前記第４ポール（１２４）の前記第３ポール（１２３）から離れた一端は前記撮像部（４０）を取り付けるためである、
ことを特徴とする請求項１４に記載のスクーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体感車両装置の技術分野に関し、具体的には、スクーターに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術において、自動走行型スクーターの撮像部は、スクーターの進行方向又は予定走行方向等の単一の方向のみを撮像でき、スクーターの周りの環境を広角撮像することができないので、周辺の走行道路状況を正確に把握することができず、スクーターの走行は不安全の恐れがあるとなる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の主な目的は、従来技術において自動走行型スクーターは周りの環境を観測することができない問題を解決するように、スクーターを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上述した目的を達成するために、本発明の一態様によれば、車両本体と、車両本体に接続される駆動部と、少なくとも一部が駆動部に可動自在に接続される車輪部と、車両本体に接続されて、車両本体の周囲の環境を撮像する撮像部と、車両本体に接続されながら、撮像部及び車輪部のそれぞれに電気的に接続され、車輪部の少なくとも一部を駆動するに連れられて車両本体が移動し障害物を避けるように、撮像部で収集された信号に基づいて駆動部を制御する制御部と、を含むスクーターを提供する。
【０００５】
さらに、車両本体は、駆動部に接続されるボードと、ボードに回動可能に接続され、第１端が駆動部に接続され、第２端が撮像部に接続されるポール部と、を含む。
さらに、撮像部は、ポール部の第２端に接続される撮像本体と、撮像本体に接続され、制御部に電気的に接続され、第１方向に沿って撮像作業を行う第１カメラと、撮像本体に接続され、第１カメラと対向して設けられ、制御部に電気的に接続され、第２方向に沿って撮像作業を行う第２カメラと、を含む。
【０００６】
さらに、ポール部の第２端に取付孔が開設され、取付孔が貫通孔であり、撮像部の少なくとも一部が取付孔内にあり、撮像部がダブル魚眼撮像装置である。
さらに、ポール部は、第１端がボードに接続され、第２端に、その長手方向に沿って収容室を形成する開口が設けられる第１ポールと、第１端が収容室内に可動自在に設けられ、第２端が撮像部に接続される第２ポールと、を含む。
【０００７】
さらに、第１ポール及び第２ポールのうちの少なくとも一方には、制御部に電気的に接続される距離センサが設けられ、第２ポールは、収容室内にある縮んだ位置と、収容室外にある伸びた位置とを有し、距離センサによって第２ポールが縮んだ位置にあると検出された場合に、制御部は、撮像部で収集された画像信号によって、始動するように駆動部を制御し、距離センサによって第２ポールが伸びた位置にあると検出された場合に、制御部は、作業を停止するように撮像部を制御する。
【０００８】
さらに、ポール部は、第１端がボードに接続される第３ポールと、第３ポールの第２端にヒンジ接続されながら、撮像部に接続され、第３ポールに接続される作動位置と、第３ポールに対して折り畳まれる折り畳み位置とを有し、作動位置にある場合に、第３ポールの軸線と同軸に設けられ、折り畳み位置にある場合に、その軸線は第３ポールの軸線に対して第１所定角をなし、撮像部の撮像方向は水平面に対して第２所定角をなす第４ポールと、を含む。
さらに、第４ポールが折り畳み位置にある場合に、第２所定角は９０°である。
【０００９】
さらに、第４ポール及びボードのうちの少なくとも一方には、制御部に電気的に接続される距離センサが設けられ、距離センサによって第４ポールが折り畳み位置にあると検出された場合に、制御部は、車輪部の少なくとも一部を駆動するに連れられて車両本体が移動し障害物を避けるように、撮像部で収集された画像信号によって駆動部を制御し、距離センサによって第４ポールが作動位置にあると検出された場合に、制御部は、作業を停止するように撮像部を制御する。
【００１０】
さらに、撮像部は、第４ポールに接続される撮像本体と、撮像本体に接続され、シングル魚眼カメラであるカメラと、を含む。
さらに、撮像部は、撮像本体に着脱可能に接続され、少なくとも一部は、カメラの中部にある遮断位置と、カメラから離れた回避位置とを有し、遮断位置にある場合に、カメラの撮像画角は環状の画角である遮断部、をさらに含む。
さらに、スクーターは、車両本体に接続されながら、制御部に電気的に接続される警報部を含む。
【００１１】
さらに、車両本体は取付孔を有し、撮像部は、取付孔内に設けられるカメラと、カメラと取付孔の孔壁との間に位置する軟性部と、を含む。
さらに、車両本体は、車輪部が回動可能に取り付けられている取付フレームをさらに含み、駆動部は、車輪部の内側に設けられ、車輪部の輪軸に接続されることで、輪軸の軸線回りに回動するように車輪部を駆動する第１駆動部と、取付フレームに駆動接続され、取付フレームを回動させるように駆動することで、取付フレームの回動に連れられて車輪部が転舵する第２駆動部と、を含む。
【００１２】
さらに、車両本体は、ボードと、ボードに対して回動可能に設けられ、第１端が取付フレームに接続されて、第２駆動部が非作動状態にある場合に、ポール部を操作されることで車輪部を転舵させるポール部と、を含み、撮像部がポール部の第２端に設けら、ポール部は、第１ポール及び第２ポールを含み、第２ポールが第１ポールに伸縮可能に設けられ、第１ポールの第２ポールから離れた一端が取付フレームに接続され、第２ポールの第１ポールから離れた一端は撮像部を取り付けるためであり、又は、ポール部は第３ポール及び第４ポールを含み、第４ポールが第３ポールに折り畳み可能に設けられ、第３ポールの第４ポールから離れた一端が取付フレームに接続され、第４ポールの第３ポールから離れた一端は撮像部を取り付けるためである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の技術的構成によれば、スクーターに撮像部及び制御部が設けられることにより、制御部は、撮像部で撮像された道路状況環境に基づいて駆動部を制御して、回動するように車輪部の少なくとも一部を駆動し、撮像部で発見された障害物を避け、スクーターの走行安全性を向上させる。
本願の一部を構成する明細書用図面は、本発明をさらに理解してもらうためのものであり、また、本発明における模式的実施例及びその説明は本発明を説明するものであり、本発明を不当に限定するものではない。図面において、
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明によるスクーターの実施例１を示す構造模式図である。
【図２】本発明によるスクーターの撮像部の実施例１を示す撮像画角模式図である。
【図３】本発明によるスクーターの実施例２を示す構造模式図である。
【図４】本発明によるスクーターの実施例３を示す構造模式図である。
【図５】本発明によるスクーターの撮像部の実施例を示す構造模式図である。
【図６】本発明によるスクーターの撮像部の実施例２を示す撮像画角模式図である。
【図７】本発明によるスクーターの撮像部の実施例３を示す撮像画角模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
なお、衝突しない限り、本願の実施例及び実施例中の構成要件を組み合わせることができる。以下、図面を参照しつつ実施例を結合して本発明を詳しく説明する。
ここに使用される用語は、あくまでも具体的な実施形態を説明するためのものであり、本願による例示的な実施形態を限定することを意図していないことに注意が必要である。ここに使用されるように、文脈上、そうでないとする明確な指示がない限り、単数形が使用されていても、複数形を含むものとする。また、本明細書に「含む」及び／又は「有する」といった用語が使用される場合、特徴、ステップ、操作、デバイス、アセンブリー及び／又はそれらの組み合わせがあることを示す。
【００１６】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲並びに図面に言及された「第１」、「第２」等の用語は、類似した対象を区別するためのものであり、特定の順番又は前後順序を説明するためのものではない。ここで説明した本願の実施例をここで示した又は説明した順番以外の順番で実施可能なものにするために、このように使用された数字は適した場合であれば互いに取り替え可能なことは、理解されるべきである。また、用語である「含む」、「有する」及びそれらの如何なる変形は、排他的にならずに含まれたものをカバーすることがその意図であり、例えば、一連のステップ又はユニットを含めたプロセス、方法、システム、製品又は機器は、明確に示したステップ又はユニットに限定される必要がなく、これらのプロセス、方法、製品又は機器に対して明確に示していなかったり、固有であったりする他のステップ又はユニットを含むことができる。
【００１７】
説明のために、ここでは空間上相対的な用語、例えば、「・・・の上にある」、「・・・の上方にある」、「・・・の上面に」、「上の」等を使うことで、図示されるようなデバイス又は特徴と他のデバイス又は特徴との空間位置関係を表すことができる。空間上相対的な用語は、デバイスの図示される方位以外の使用又は操作における方位を含むことを意図することは、理解されるべきである。例えば、図面におけるデバイスが反転される場合、「他のデバイス又は構造の上方にある」又は「他のデバイス又は構造の上にある」と記載されたデバイスは、反転された後、「他のデバイス又は構造の下方にある」又は「他のデバイス又は構造の下にある」ように説明される。このため、示例的な用語である「・・・の上方にある」は、「・・・の上方にある」と「・・・の下方にある」という２つの方位を含むことができる。このデバイスは、他の異なる方式で位置決められてもよく（９０度回転するか、或いは他の方位にある）、これに応じて、ここに使用される空間上相対的な説明について解釈する。
【００１８】
今、図面を参照しながら、本願の示例的な実施形態についてさらに詳しく説明する。しかし、これらの示例的な実施形態は、様々な異なる形式で実施されることができ、ここに説明される実施形態に限定されると理解してはならない。これらの実施方式を提供するのは、本願の開示を徹底的かつ完全なものにし、これらの示例的な実施形態を当業者に充分に伝えるためであり、図面において、明確にするために、層及び領域の厚さを大きくする可能性があり、また、同一のデバイスに対して同一の符号を付するため、それらに関する説明を省略することは、理解されるべきである。
【００１９】
図１〜図７に示すように、本発明の実施例によれば、スクーターを提供する。
具体的には、図１に示すように、このスクーターは、車両本体１０と、駆動部２０と、車輪部３０と、撮像部４０と、制御部とを含み、駆動部２０が車両本体１０に接続され、車輪部３０の少なくとも一部が駆動部２０に可動自在に接続され、撮像部４０が車両本体１０に接続され、撮像部４０によって車両本体１０の周囲の環境を撮像し、制御部が車両本体１０に接続されながら、撮像部４０及び車輪部３０のそれぞれに電気的に接続され、制御部は、撮像部４０で収集された信号に基づいて駆動部２０を制御して、車輪部３０の少なくとも一部に連れられて車両本体１０が移動し障害物を避けるように駆動する。
【００２０】
本実施例において、スクーターに撮像部及び制御部が設けられることにより、制御部は、撮像部で撮像された道路状況環境に基づいて駆動部を制御して、回動するように車輪部の少なくとも一部を駆動し、撮像部で発見された障害物を避け、スクーターの走行安全性を向上させる。
本実施例において、車両本体１０は、ボード１１と、ポール部１２とを含み、ボード１１が駆動部２０に接続され、ポール部１２がボード１１に回動可能に接続され、ポール部１２の第１端が駆動部２０に接続され、ポール部１２の第２端が撮像部４０に接続される。このように設けることにより、撮像部がポール部１２の第２端に接続されるため、撮像部は一定の高さを有し、周囲環境をよりよく観察することができ、制御部は、撮像部で撮像された道路状況環境に基づいて駆動部を制御して、回動するように車輪部の少なくとも一部を駆動し、撮像部で発見された障害物を避け、スクーターの走行安全性を向上させる。
【００２１】
図１及び図２に示すように、撮像部４０は、撮像本体と、第１カメラ４２と、第２カメラ４３とを含み、撮像本体がポール部１２の第２端に接続され、第１カメラ４２が撮像本体に接続され、第１カメラ４２が制御部に電気的に接続され、第１方向に沿って撮像作業を行い、第２カメラ４３が撮像本体に接続され、第２カメラ４３と第１カメラ４２とが対向して設けられ、第２カメラ４３が制御部に電気的に接続され、第２方向に沿って撮像作業を行う。このように設けることにより、上記撮像部４０は異なる方向のカメラによって全方位を観察することが容易となり、スクーターの走行安全性を向上させる。
【００２２】
具体的には、撮像部４０は、ポール部１２の第２端に接続される撮像本体と、撮像本体に接続されながら、制御部に電気的に接続されることで、制御部が第１カメラ４２で収集された画像情報を取得する第１カメラ４２と、撮像本体に接続されながら、制御部に電気的に接続されることで、制御部が第２カメラ４３で収集された画像情報を取得する第２カメラ４３と、を含み、第２カメラ４３の向きは第１カメラ４２の向きとは逆である。
【００２３】
本実施例において、ポール部１２の第２端に取付孔が開設され、取付孔が貫通孔であり、撮像部４０の少なくとも一部が取付孔内にあり、撮像部４０がダブル魚眼撮像装置である。このように設けることにより、貫通孔を介するダブル魚眼撮像装置の取り付けや、ダブル魚眼撮像装置の前後カメラによる周囲の環境の観察が容易となる。
具体的には、ポール部１２の第２端に取付孔が開設され、取付孔が貫通孔であり、撮像部４０の少なくとも一部が取付孔内にあり、撮像部４０がダブル魚眼撮像装置であり、ダブル魚眼撮像装置のカメラの少なくとも一部が取付孔の外側にある。
【００２４】
図１及び図２に示すように、ポール部１２は、第１ポール１２１と第２ポール１２２とを含み、第１ポール１２１の第１端がボード１１に接続され、第１ポール１２１の第２端に開口が設けられ、開口は第１ポール１２１の長手方向に収容室が形成され、第２ポール１２２の第１端が収容室内に可動自在に設けられ、第２ポール１２２の第２端が撮像部４０に接続される。このように設けることにより、スクーターは、無人運転状態で、第２ポール１２２の位置を変更することでスクーターの重心を下げることができ、スクーターの無人走行安全性を向上させる。
【００２５】
具体的には、第１ポール１２１及び第２ポール１２２のうちの少なくとも一方には距離センサが設けられ、距離センサは、制御部に電気的に接続される。第２ポール１２２は、収容室内にある縮んだ位置と、収容室外にある伸びた位置とを有し、距離センサによって第２ポール１２２が縮んだ位置にあると検出された場合に、制御部は、撮像部４０で収集された画像信号によって、始動するように駆動部２０を制御し、また、距離センサによって第２ポール１２２が伸びた位置にあると検出された場合に、制御部は、作業を停止するように撮像部４０を制御する。距離センサを設けることで第１ポール１２１と第２ポール１２２との相対的な距離を検出し、さらに、スクーターが無人運転状態かそれとも有人運転状態かを判断し、無人運転状態である場合に、撮像部は作業を開始し、スクーターが有人運転状態である場合に、撮像部は始動しない。
【００２６】
具体的には、第１ポール１２１及び／又は第２ポール１２２には距離センサが設けられ、距離センサによって、第２ポール１２２が縮んだ位置又は伸びた位置にあるのを検出する。駆動部２０は、転舵するように車輪部３０を駆動するための第２駆動部２２を有する。制御部は距離センサに接続され、距離センサによって第２ポール１２２が縮んだ位置にあると検出された場合に、制御部は、撮像部４０で収集された画像信号によって、動作するように第２駆動部２２を制御し、車輪部３０は第２駆動部２２の駆動により転舵する。また、距離センサによって第２ポール１２２が伸びた位置にあると検出された場合に、制御部は、作業を停止するように撮像部４０及び第２駆動部２２を制御し、車輪部３０は操作者の操作により転舵する。
【００２７】
図４、図６及び図７に示すように、ポール部１２は、第３ポール１２３と第４ポール１２４とを含み、第３ポール１２３の第１端がボード１１に接続され、第４ポール１２４が第３ポール１２３の第２端にヒンジ接続され、第４ポール１２４が撮像部４０に接続され、第４ポール１２４は、第３ポール１２３に接続される作動位置と、第３ポール１２３に対して折り畳まれる折り畳み位置とを有する。第４ポール１２４が作動位置にある場合に、第４ポール１２４は第３ポール１２３の軸線と同軸に設けられる。第４ポール１２４が折り畳み位置にある場合に、第４ポール１２４の軸線は第３ポール１２３の軸線に対して第１所定角をなし、撮像部４０の撮像方向は水平面に対して第２所定角をなす。このように設けることにより、スクーターは無人走行状態で重心位置を下げることが容易となり、撮像部は、第４ポール１２４の折り畳みに伴い、撮像角度を変更することができ、第４ポール１２４が折り畳み位置にある場合に、第２所定角は９０°である。このように設けることにより、撮像部４０は、周囲の環境や道路状況を最大限に撮像することができる。
【００２８】
本実施例において、第４ポール１２４及びボード１１のうちの少なくとも一方には距離センサが設けられ、距離センサが制御部に電気的に接続され、距離センサによって第４ポール１２４が折り畳み位置にあると検出された場合に、制御部は、撮像部４０で収集された画像信号によって駆動部２０を制御して、車輪部３０の少なくとも一部に連れられて車両本体１０が移動し障害物を避けるように駆動し、また、距離センサによって第４ポール１２４が作動位置にあると検出された場合に、制御部は、作業を停止するように撮像部４０を制御する。距離センサを設けることで、第４ポール１２４及び第３ポール１２３が作動位置かそれとも折り畳み位置かを検出し、さらに、スクーターが無人運転状態かそれとも有人運転状態かを判断し、無人運転状態である場合に、撮像部は作業を開始し、スクーターが有人運転状態である場合に、撮像部は始動しない。
【００２９】
具体的には、スクーターは、人工運転状態と無人運転状態とを有し、第４ポール１２４は、第３ポール１２３に当接する作動位置と、第３ポール１２３に対して傾斜する折り畳み位置とを有する。スクーターが人工運転状態にある場合に、第４ポール１２４は作動位置にあり、操作者はポール部１２を操作することで車輪部３０を転舵させる。スクーターが無人運転状態にある場合に、第４ポール１２４は折り畳み位置にあり、駆動部２０は、転舵するように車輪部３０を駆動する。第３ポール１２３及び／又は第４ポール１２４に距離センサが設けられ、距離センサによって、第４ポール１２４が作動位置又は折り畳み位置にあるのを検出する。駆動部２０は、転舵するように車輪部３０を駆動するための第２駆動部２２を有する。制御部が距離センサに接続され、距離センサによって第４ポール１２４が折り畳み位置にあると検出された場合に、制御部は、撮像部４０で収集された画像信号によって、動作するように第２駆動部２２を制御し、車輪部３０は第２駆動部２２の駆動により転舵する。また、距離センサによって第４ポール１２４が作動位置にあると検出された場合に、制御部は、作業を停止するように撮像部４０及び第２駆動部２２を制御し、車輪部３０は操作者の操作により転舵する。
【００３０】
本実施例において、撮像部４０は、撮像本体とカメラとを含み、撮像本体が第４ポール１２４に接続され、カメラが撮像本体に接続され、カメラはシングル魚眼カメラである。シングル魚眼カメラは、広角撮像画角を提供することができ、周囲の環境を有効に観察することができる。
【００３１】
図５、図６及び図７に示すように、撮像部４０は、遮断部４１をさらに含み、遮断部は撮像本体に着脱可能に接続され、遮断部４１の少なくとも一部は、カメラの中部にある遮断位置と、カメラから離れた回避位置とを有し、遮断部４１が遮断位置にある場合に、カメラの撮像画角は環状の画角である。遮断部４１がカメラの中部の遮断位置にある場合に、撮像部が下から上へ直接撮像して、プライバシーが侵害される問題を回避し、環状の画角であると、鉛直方向に沿って直接上方を撮像することがないため、個人のプライバシーを意図せずに撮像してしまう不具合を回避する。図６及び図７におけるＦＯＶ領域が環状の画角領域である。
【００３２】
本実施例において、スクーターは、警報部を含み、警報部が車両本体１０に接続されながら、制御部に電気的に接続される。このように設けることにより、無人走行状態で、歩行者に警告することが容易となり、例えば、昼では音で警告し、夜では光の点滅で警告する。具体的な実施にあたり、警報部は車両本体１０に取り付けられ、制御部が警報部に接続され、これにより、スクーターが無人運転状態にある場合に、制御部は、警告信号を発するように警報部を制御する。
【００３３】
車両本体１０は、取付孔を有し、撮像部４０は、カメラと軟性部とを含み、カメラが取付孔内に設けられ、軟性部がカメラと取付孔の孔壁との間に位置する。軟性部は、ゴムパッドであることができる。軟性部により撮像部４０を保護し、撮像部４０の寿命を向上させる。
【００３４】
以下、図面を結合して本発明のスクーターをより詳しく説明する。
図１〜図７に示すように、本発明のスクーターは、車両本体１０と、駆動部２０と、車輪部３０と、撮像部４０と、制御部とを含み、駆動部２０が車両本体１０に接続され、車輪部３０の少なくとも一部が駆動部２０に可動自在に接続され、撮像部４０が車両本体１０に接続され、撮像部４０によって車両本体１０の周囲の環境を撮像し、制御部が車両本体１０に接続されながら、撮像部４０及び車輪部３０のそれぞれに電気的に接続され、制御部は、撮像部４０で収集された信号に基づいて駆動部２０を制御して、車輪部３０の少なくとも一部に連れられて車両本体１０が移動し障害物を避けるように駆動する。
【００３５】
具体的には、図１に示すように、駆動部２０は、車輪部３０の内側に設けられた第１駆動部２１を含み、第１駆動部２１は車輪部３０の輪軸に接続されることで、輪軸の軸線回りに回動するように車輪部３０を駆動する。
本実施例において、図１に示すように、車両本体１０は、取付フレーム５０をさらに含み、車輪部３０は、取付フレーム５０に回動可能に取り付けられ、駆動部２０は、第２駆動部２２を含み、第２駆動部２２は、取付フレーム５０に駆動接続され、回動するように取付フレーム５０を駆動することで、取付フレーム５０に連れられて車輪部３０が転舵する。
【００３６】
具体的には、第２駆動部２２は主駆動輪を有し、取付フレーム５０に従動輪が設けられ、主駆動輪及び従動輪に伝達ベルトが設置され、主駆動輪に連れられて従動輪が回動することで、取付フレーム５０が回動する。
具体的には、図１〜図４に示すように、車両本体１０は、ボード１１と、ボード１１に対して回動可能に設けられたポール部１２とを含み、ポール部１２の第１端が取付フレーム５０に接続され、これにより、第２駆動部２２が非作動状態にある場合に、ポール部１２を操作することで車輪部３０を転舵させる。撮像部４０がポール部１２の第２端に設けられる。
【００３７】
本実施例において、図１に示すように、ポール部１２は、第１ポール１２１及び第２ポール１２２を含み、第２ポール１２２が第１ポール１２１に伸縮可能に設けられ、第１ポール１２１の第２ポール１２２から離れた一端が取付フレーム５０に接続され、第２ポール１２２の第１ポール１２１から離れた一端は撮像部４０を取り付けるためである。
本実施例において、スクーターは、人工運転状態と無人運転状態とを有し、第２ポール１２２は、縮んだ位置と伸びた位置とを有する。スクーターが人工運転状態にある場合に、第２ポール１２２は伸びた位置にあり、操作者はポール部１２を操作することで車輪部３０を転舵させる。スクーターが無人運転状態にある場合に、第２ポール１２２は縮んだ位置にあり、駆動部２０は、転舵するように車輪部３０を駆動する。
【００３８】
具体的には、図３、図４、図６に示すように、ポール部１２は、第３ポール１２３及び第４ポール１２４を含み、第４ポール１２４は第３ポール１２３に折り畳み可能に設けられ、第３ポール１２３の第４ポール１２４から離れた一端が取付フレーム５０に接続され、第４ポール１２４の第３ポール１２３から離れた一端は撮像部４０を取り付けるためである。
【００３９】
なお、これに加え、本明細書に言及された「１つの実施例」、「他の実施例」、「実施例」等とは、当該実施例を結合して説明された具体的な特徴、構造又は特点が本願で総括して説明した少なくとも１つの実施例に含まれることを意味する。明細書において複数の箇所に出た同じ記載は、必ずしも同一の実施例を指すとは限らない。さらに、いずれかの実施例を結合して１つの具体的な特徴、構造又は特点を説明する際に、他の実施例を結合してこのような特徴、構造又は特点を実現することも本発明の範囲内に含まれることを意図している。
【００４０】
上述した実施例において、各実施例に対する記述はそれぞれ独自の重点があり、ある実施例について詳しく説明していない部分は、他の実施例の関連記述を参照することができる。
以上は、本発明の好適な実施例に過ぎず、本発明を限定することは意図していない。当業者であれば、本発明に様々な変更や変形が可能である。本発明の思想や原則内の如何なる修正、均等の置き換え、改良なども、本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
【符号の説明】
【００４１】
１０…車両本体、１１…ボード、１２…ポール部、１２１…第１ポール、１２２…第２ポール、１２３…第３ポール、１２４…第４ポール、２０…駆動部、２１…第１駆動部、２２…第２駆動部、３０…車輪部、４０…撮像部、４１…遮断部、４２…第１カメラ、４３…第２カメラ、５０…取付フレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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