(57)【要約】【課題】搬送の高速化を図ることができる搬送装置、制御装置、およびプログラムを提供することである。【解決手段】実施形態の搬送装置は、第１コンベアと、第２コンベアとを持つ。前記第１コンベアは、対象物に近接するように移動可能であり、前記対象物を搬送する。前記第２コンベアは、前記第１コンベアとは独立して移動し、前記第１コンベアおよび搬送先に近接するように移動可能であり、前記第１コンベアから前記搬送先へ前記対象物を搬送する。【選択図】図１
2020063157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物に近接するように移動可能であり、前記対象物を搬送する第１コンベアと、
前記第１コンベアとは独立して移動し、前記第１コンベアおよび搬送先に近接するように移動可能であり、前記第１コンベアから前記搬送先へ前記対象物を搬送する第２コンベアと、
を備えた搬送装置。
【請求項２】
前記第１コンベアは、前記対象物に近接するように、前記対象物の搬送方向とは異なる所定方向に移動可能であり、
前記第２コンベアは、前記第１コンベアとは独立して前記所定方向に移動可能である、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１コンベアは、前記対象物に近接するように鉛直方向に移動可能であり、
前記第２コンベアは、前記第１コンベアとは独立して鉛直方向に移動可能である、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第１コンベアと比べて前記第２コンベアが前記搬送先に近接した状態で、前記第１コンベアは、前記第２コンベアと比べて次に受け取る対象物に近接した位置に移動する、
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
対象物に近接するように第１コンベアを移動させ、前記第１コンベアに載せられた前記対象物を前記第１コンベアで搬送させ、
前記第１コンベアに近接するように第２コンベアを移動させ、前記対象物を前記第１コンベアから前記第２コンベアに移動させた後、前記第１コンベアとは独立して前記第２コンベアを搬送先に近接するように移動させる、
制御装置。
【請求項６】
コンピュータに、
対象物に近接するように第１コンベアを移動させ、前記第１コンベアに載せられた前記対象物を前記第１コンベアで搬送させ、
前記第１コンベアに近接するように第２コンベアを移動させ、前記対象物を前記第１コンベアから前記第２コンベアに移動させた後、前記第１コンベアとは独立して前記第２コンベアを搬送先に近接するように移動させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送装置、制御装置、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
パレットから物品を取り出す搬送装置が知られている。
搬送装置は、物品の搬送を高速で行うことが難しい場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２７９０１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、搬送の高速化を図ることができる搬送装置、制御装置、およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の搬送装置は、第１コンベアと、第２コンベアとを持つ。前記第１コンベアは、対象物に近接するように移動可能であり、前記対象物を搬送する。前記第２コンベアは、前記第１コンベアとは独立して移動し、前記第１コンベアおよび搬送先に近接するように移動可能であり、前記第１コンベアから前記搬送先へ前記対象物を搬送する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１の実施形態の搬送装置を示す図。
【図２】第１の実施形態の搬送装置のシステム構成の一部を示すブロック図。
【図３】第１の実施形態の搬送装置の搬送方法の一例を示す側面図。
【図４】第２の実施形態の搬送装置を示す図。
【図５】第２の実施形態の衝撃吸収部を示す側面図。
【図６】第３の実施形態の搬送装置を示す側面図。
【図７】第４の実施形態の搬送装置を示す側面図。
【図８】第５の実施形態の搬送装置を示す図。
【図９】第５の実施形態の搬送装置の動作例を示す図。
【図１０】第５の実施形態の搬送装置の別の動作例を示す平面図。
【図１１】第６の実施形態の搬送装置を示す平面図。
【図１２】第６の実施形態の分離部を示す側面図。
【図１３】第７の実施形態の搬送装置を示す平面図。
【図１４】第８の実施形態の搬送装置を示す平面図。
【図１５】ひとつの参考形態の搬送装置を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の搬送装置、制御装置、およびプログラムを、図面を参照して説明する。なお以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１から図３を参照して、第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図１中の（ａ）は、搬送装置１の平面図である。図１中の（ｂ）は、搬送装置１の側面図である。
図１に示すように、搬送装置１は、例えば自動荷下ろし装置である。搬送装置１は、第１載置部（第１積載部）に置かれた物品（搬送対象物、保持対象物）Ｍを取り出し、第２載置部（第２積載部）に移動させる。搬送装置１は、「荷役装置」と称されてもよい。ただし、搬送装置１が搬送する物品Ｍは、梱包された荷物に限定されず、製造ラインにおける部品などでもよい。本実施形態の搬送装置１および搬送方法は、物流の自動投入装置や工場の物品供給装置などに幅広く適用可能である。
【０００９】
本実施形態では、上記第１載置部は、ボックスパレット３である。ボックスパレット３は、例えば車輪を有するロールボックスパレット（ＲＢＰ）である。一方で、上記第２載置部は、ベルトコンベア４である。搬送装置１およびベルトコンベア４は、床面に固定される。ただし、搬送装置１は、車輪またはレールなどによって移動可能でもよい。なお、上記第１載置部および上記第２載置部の各々は、上記例に限らず、例えば、ベルトコンベア、台車、パレット、作業台などのいずれかであってもよい。また以下では、説明の便宜上、ベルトコンベア４を「投入コンベア４」と称する。
【００１０】
ここで、説明の便宜上、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向について定義する。＋Ｘ方向、−Ｘ方向、およびＹ方向は、例えば略水平面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、搬送装置１から第１載置部に向かう方向である。−Ｘ方向は、＋Ｘ方向の反対方向である。Ｙ方向は、＋Ｘ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば物品Ｍの幅方向である。Ｚ方向は、＋Ｘ方向およびＹ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば略鉛直下向きの方向である。
また以下の説明における「上流」および「下流」とは、物品Ｍの搬送方向における「上流」および「下流」を意味する。
【００１１】
図１に示すように、搬送装置１は、基台１１、アーム１２、保持部（把持部）１３、第１コンベア１４、第２コンベア１５、および制御部１６を有する。
【００１２】
基台（本体フレーム）１１は、床面に設置される。基台１１は、Ｚ方向に沿って延びた複数の支柱２１を含み、例えば枠状に形成されている。複数の支柱２１は、一対の第１支柱２１ａと、一対の第２支柱２１ｂとを含む。一対の第１支柱２１ａは、第１コンベア１４のＹ方向の両側に分かれて配置されている。一対の第２支柱２１ｂは、第２コンベア１５のＹ方向の両側に分かれて配置されている。
【００１３】
アーム１２は、例えば直交ロボットアームであり、多関節アームの一例である。アーム１２は、基台１１に接続されている。例えば、アーム１２は、第１部材１２ａ、第２部材１２ｂ、および第３部材１２ｃを含む。第１部材１２ａは、基台１１に設けられたガイドに案内されて、Ｚ方向に沿って移動可能（昇降可能）である。第２部材１２ｂは、第１部材１２ａに支持および案内されて、Ｙ方向に沿って移動可能である。第３部材１２ｃは、第２部材１２ｂに支持および案内されて、＋Ｘ方向および−Ｘ方向に移動可能である。アーム１２の先端部には、後述する保持部１３が取り付けられる。アーム１２は、＋Ｘ方向（−Ｘ方向）、Ｙ方向、およびＺ方向の所望の位置に、保持部１３を移動させる。
【００１４】
なお、本願で言う「アーム」とは、保持部１３を所望の位置に移動させる部材を広く意味し、必ずしも棒状の部材に限られない。アーム１２は、保持部１３を移動させる「駆動部」または「移動機構」と称されてもよい。また本願で言う「アームによって運ばれた物品」とは、アームに取り付けられた保持部によって保持されることで運ばれる物品を含む。
【００１５】
保持部１３は、物品Ｍを保持可能なエンドエフェクタである。保持部１３の一例は、真空ポンプに連結された複数の吸盤と、吸盤の吸引動作を制御する電磁弁とを有する。保持部１３は、物品Ｍに接した吸盤が真空吸引されることで、物品Ｍを保持する（把持する）。なお、保持部１３は、吸引に限らず、物品Ｍを挟持することで物品を保持するものでもよい。なお本願で言う「把持」とは、「物品を持つ」という広い意味で用いられるものであり、「握り持つ」のような意味に限定されるものではない。
【００１６】
保持部１３は、アーム１２によってボックスパレット３に向けて移動され、ボックスパレット３に置かれた物品Ｍを保持する。また、保持部１３は、アーム１２によって移動されることで、保持した物品Ｍを第１コンベア１４まで運ぶ。保持部１３は、物品Ｍを第１コンベア１４に移動させた状態で、物品Ｍに対する保持を解除する。これにより、搬送装置１は、ボックスパレット３に置かれた物品Ｍを第１コンベア１４に移動させる。なお、保持部１３は、複数の物品Ｍを同時に保持可能でもよい。すなわち、保持部１３は、複数の物品Ｍを同時に保持し、ボックスパレット３から第１コンベア１４に複数の物品Ｍを一度に運んでもよい。
【００１７】
第１コンベア１４は、−Ｘ方向において、ボックスパレット３と、投入コンベア（第３コンベア）４との間に位置する。第１コンベア１４は、基台１１に設けられて、アーム１２の少なくとも一部の下方に位置する。第１コンベア１４は、基台１１に接続されて、基台１１によって支持されている。
第１コンベア１４は、例えばベルトコンベアである。第１コンベア１４は、投入コンベア４に向けて配置されている。すなわち、第１コンベア１４は、投入コンベア４に向けて移動する搬送面（上面）１４ａを有する。第１コンベア１４は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。−Ｘ方向は、「第１方向」の一例であり、「搬送方向」の一例である。第１コンベア１４は、Ｙ方向に並ぶ複数の物品Ｍを同時に搬送可能な幅を有してもよい。
【００１８】
本実施形態の第１コンベア１４は、Ｚ方向に沿って移動可能なリフトコンベアである。例えば、第１コンベア１４は、基台１１の第１支柱２１ａに接続されている。第１コンベア１４は、第１支柱２１ａに設けられたガイドに案内されて、Ｚ方向に沿って移動可能（昇降可能）である。例えば、第１コンベア１４は、ボックスパレット３における物品Ｍの積載高さ（アーム１２による物品Ｍの搬送高さ）に応じてＺ方向の所望の位置に移動される。Ｚ方向は、「第２方向」の一例である。Ｚ方向は、第１コンベア１４の搬送面１４ａに交差する方向（例えば略直交する方向）である。
【００１９】
第２コンベア１５は、−Ｘ方向において、第１コンベア１４と、投入コンベア４との間に位置する。第２コンベア１５は、基台１１に設けられ、アーム１２の少なくとも一部の下方に位置する。なお、第２コンベア１５は、アーム１２の下方を外れた位置に配置されてもよい。第２コンベア１５は、基台１１に接続されて、基台１１によって支持されている。
第２コンベア１５は、例えばベルトコンベアである。第２コンベア１５は、投入コンベア４に向けて配置されている。すなわち、第２コンベア１５は、投入コンベア４に向けて移動する搬送面（上面）１５ａを有する。本実施形態では、第１コンベア１４の下流側に、第２コンベア１５が位置する。そして、第２コンベア１５の下流側に、投入コンベア４が位置する。第２コンベア１５は、第１コンベア１４によって搬送された物品Ｍを第１コンベア１４から受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。第２コンベア１５は、Ｙ方向に並ぶ複数の物品Ｍを同時に搬送可能な幅を有してもよい。
【００２０】
本実施形態の第２コンベア１５は、Ｚ方向に沿って移動可能なリフトコンベアである。第２コンベア１５は、第１コンベア１４とは独立して、Ｚ方向に沿って移動可能である。例えば、第２コンベア１５は、基台１１の第２支柱２１ｂに接続されている。第２コンベア１５は、第２支柱２１ｂに設けられたガイドに案内されて、Ｚ方向に沿って移動可能（昇降可能）である。例えば、第２コンベア１５は、該第２コンベア１５の高さを第１コンベア１４の高さに合わせるようにＺ方向の所望の位置に移動される。また、第２コンベア１５は、該第２コンベア１５の高さを投入コンベア４の高さに合わせるようにＺ方向の所望の位置に移動される。
【００２１】
第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置することで、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取る。また、第２コンベア１５は、投入コンベア４と略同じ高さに位置することで、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍを送る。なお本願で言う「第１コンベアと第２コンベアとが略同じ高さに位置する」とは、第１コンベアの搬送面（例えば上面）と、第２コンベアの搬送面（例えば上面）とが略同一の高さに位置することを意味する。また本願で言う「第２コンベアと投入コンベアとが略同じ高さに位置する」とは、第２コンベアの搬送面（例えば上面）と、投入コンベアの搬送面（例えば上面）とが略同一の高さに位置することを意味する。
【００２２】
なお、第１コンベア１４および第２コンベア１５の各々は、ベルトコンベアに限られない。第１コンベア１４および第２コンベア１５の各々は、能動的に回転される複数のローラによって形成されるローラコンベアでもよい。この場合、本願で言う搬送面１４ａ，１５ａは、複数のローラの上端部の頂点を結ぶ仮想面を意味する。
【００２３】
制御部（制御回路）１６は、搬送装置１の全体の動作を制御する。すなわち、制御部１６は、アーム１２、保持部１３、第１コンベア１４、および第２コンベア１５の各種動作を制御する。制御部１６は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)のようなプロセッサを含む回路基板（制御基板）２３の全部または一部によって実現される。例えば、制御部１６は、回路基板２３のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、制御部１６は、回路基板２３に実装されたＬＳＩ(Large Scale Integration)、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなハードウェアによって実現されてもよい。
【００２４】
図２は、搬送装置１のシステム構成の一部を示す。
図２に示すように、搬送装置１は、上述の構成に加えて、検出部３１、第１コンベア駆動機構３２、および第２コンベア駆動機構３３を備える。
【００２５】
検出部３１は、第１コンベア１４上の物品Ｍの有無、および第２コンベア１５上の物品Ｍの有無を検出する。詳しく述べると、検出部３１は、センサ３６と、認識部３７とを有する。センサ３６は、例えば第１および第２のコンベア１４，１５を上方から撮影するカメラである。なお、センサ３６は、第１および第２のコンベア１４，１５のそれぞれに個別に設けられてもよい。また、センサ３６は、カメラ以外のセンサであってもよい。認識部（解析部）３７は、例えば回路基板２３の一部の回路によって形成される。例えば、認識部３７は、回路基板２３のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、認識部３７は、回路基板２３に実装されるＬＳＩ、ＡＳＩＣ、およびＦＰＧＡのようなハードウェアによって実現されてもよい。認識部３７は、センサ３６が取得したデータに基づき、第１コンベア１４上の物品Ｍの有無、および第２コンベア１５上の物品Ｍの有無を検出する。検出部３１は、該検出部３１の検出結果を制御部１６に送る。なお、認識部３７および制御部１６は、ひとつのチップ部品によって纏めて実現されてもよく、または２つ以上のチップ部品によって別々に実現されてもよい。また、認識部３７は、回路基板２３ではなく、センサ３６の一部としてセンサ３６の内部に設けられてもよい。
【００２６】
第１コンベア駆動機構３２は、基台１１に設けられ、第１コンベア１４をＺ方向に沿って移動させるモータおよびボールねじなどを含む。制御部１６は、第１コンベア駆動機構３２を制御することで、第１コンベア１４をＺ方向の所望の位置に移動させる。
【００２７】
第２コンベア駆動機構３３は、基台１１に設けられ、第２コンベア１５をＺ方向に沿って移動させるモータおよびボールねじなどを含む。制御部１６は、第２コンベア駆動機構３３を制御することで、第２コンベア１５をＺ方向の所望の位置に移動させる。
【００２８】
次に、本実施形態の搬送装置１を用いた搬送方法について説明する。
図３は、搬送装置１の搬送方法の一例を示す。
まず、図３中の（ａ）に示すように、制御部１６は、アーム１２を制御することで、ボックスパレット３に積載された物品Ｍに向けて保持部１３を移動させる。そして、制御部１６は、保持部１３の電磁弁を制御することで、保持部１３によって物品Ｍを保持する。
また、制御部１６は、第１コンベア駆動機構３２を制御することで、ボックスパレット３における物品Ｍの積載高さ（アーム１２による物品Ｍの搬送高さ）に応じて、Ｚ方向に沿って第１コンベア１４を移動させる。例えば、制御部１６は、保持部１３によって保持された物品Ｍの下面よりも僅かに低い高さに、第１コンベア１４を移動させて待機させる。なおこのとき、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置してもよく、第１コンベア１４とは異なる高さに位置してもよい。「第１コンベアと略同じ高さ」は、「第１コンベアと並ぶ位置」の一例である。
【００２９】
次に、図３中の（ｂ）に示すように、制御部１６は、第１コンベア１４の上方に物品Ｍを移動させた後、物品Ｍに対する保持を解除する。これにより、アーム１２によって運ばれた物品Ｍが第１コンベア１４に移動する。なおこのときも、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置してもよく、第１コンベア１４とは異なる高さに位置してもよい。
【００３０】
次に、図３中の（ｃ）に示すように、制御部１６は、第２コンベア駆動機構３３を制御することで、第１コンベア１４と略同じ高さに第２コンベア１５を移動させる。また、制御部１６は、第１コンベア１４を制御することで、第１コンベア１４に載せられた物品Ｍを、−Ｘ方向に搬送する。なお、第１コンベア１４による物品Ｍの搬送は、第１コンベア１４と略同じ高さに第２コンベア１５が到着する前に開始されてもよい。このような動作によれば、物品Ｍの搬送のさらなる高速化を図ることができる。なお、第１コンベア１４による物品Ｍの搬送は、第１コンベア１４と略同じ高さに第２コンベア１５が到着した後に開始されてもよい。
【００３１】
次に、図３中の（ｄ）に示すように、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置することで、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取る。言い換えると、第２コンベア１５は、投入コンベア４から離れた位置（例えば投入コンベア４よりも高い位置または低い位置）で第１コンベア１４から物品Ｍを受け取る。第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍが移動すると、検出部３１は、第２コンベア１５に物品Ｍが移動したことを検出する。制御部１６は、第２コンベア１５に物品Ｍが移動したこと検出部３１が検出すると、第２コンベア駆動機構３３を制御することで、投入コンベア４と略同じ高さに向けて第２コンベア１５を移動させる。これにより、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態になる。
【００３２】
ここで、制御部１６は、例えば第２コンベア１５に物品Ｍが移動すると、アーム１２を制御することで、次の搬送対象の物品Ｍに向けてアーム１２を移動させる。すなわち、制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態で、次の物品Ｍに向けてアーム１２を移動させる。なお以下では、説明の便宜上、先に搬送される物品Ｍを「第１物品Ｍ１」、第１物品Ｍ１の後に搬送される物品Ｍを「第２物品Ｍ２」と称する。
【００３３】
また、図３中の（ｅ）に示すように、制御部１６は、第２コンベア１５を制御することで、第２コンベア１５に載せられた第１物品Ｍ１を−Ｘ方向に搬送する。なお、第２コンベア１５による物品Ｍの搬送は、投入コンベア４と略同じ高さに第２コンベア１５が到着する前に（例えば第２コンベア１５がＺ方向に沿って移動中に）行われてもよい。このような動作によれば、物品Ｍの搬送のさらなる高速化を図ることができる。なお、第２コンベア１５による物品Ｍの搬送は、投入コンベア４と略同じ高さに第２コンベア１５が到着した後に開始されてもよい。
【００３４】
ここで本実施形態では、制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態で、保持部１３によって第２物品Ｍ２を保持し、第２物品Ｍ２をボックスパレット３から取り出す。また、制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態で、アーム１２を制御することで、保持部１３によって保持された第２物品Ｍ２を第１コンベア１４に向けて運ぶ。
【００３５】
次に、図３中の（ｆ）に示すように、第２コンベア１５は、投入コンベア４と略同じ高さに位置することで、第２コンベア１５から投入コンベア４に第１物品Ｍ１を送る。第２コンベア１５から投入コンベア４に第１物品Ｍ１が移動すると、検出部３１は、投入コンベア４に第１物品Ｍ１が移動したことを検出する。また本実施形態では、制御部１６は、例えば第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態で、保持部１３の保持を解除することで第２物品Ｍ２を第１コンベア１４に移動させる。
【００３６】
次に、図３中の（ｇ）に示すように、制御部１６は、投入コンベア４に第１物品Ｍ１が移動したこと検出部３１が検出すると、第２コンベア駆動機構３３を制御することで、第１コンベア１４と略同じ高さに向けて第２コンベア１５を移動させる。そして、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置することで、第１コンベア１４から第２物品Ｍ２を受け取る。
【００３７】
このような構成の搬送装置１および搬送方法によれば、搬送の高速化を図ることができる。ここで、いくつかの比較例について考える。まず、リフトコンベアを有しない搬送装置について考える。このような搬送装置では、物品を確実に把持するために、把持機構が大型になる。これは、搬送装置の小型化を困難にする場合がある。
そこで、アームによって運ばれた物品を受け取るリフトコンベアを備えた搬送装置が考えられる。このようなリフトコンベアを設けることで、アームによって物品を把持する時間を短くすることができる。これにより、比較的小型の把持機構でも、安定して物品を搬送することができる。
【００３８】
しかしながら、リフトコンベアが１つだけの場合、アームによって運ばれた物品をリフトコンベアが受け取った後、リフトコンベアが投入コンベアの高さまで移動し、前記物品を投入コンベアに送り、リフトコンベアが元の高さに復帰するまで、アームによって次の物品を取り出すことができない場合がある。このため、アームの待機時間が長くなり、搬送の高速化を図ることが難しい場合がある。
【００３９】
そこで、本実施形態の搬送装置１は、第１コンベア１４と、第２コンベア１５とを備える。第１コンベア１４は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取って−Ｘ方向に搬送する。第２コンベア１５は、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取って搬送するとともに、−Ｘ方向とは交差するＺ方向に沿って移動可能である。
このような構成によれば、アーム１２によって物品Ｍを取りに行く動作と、投入コンベア４に物品Ｍを送る動作とを並列に処理する（すなわち同時進行させる）ことができる。このため、アーム１２の待機時間を無くすまたは短くすることができる。これにより、物品Ｍの搬送の高速化を図ることができる。また上記構成では、第１コンベア１４と投入コンベア４との間に第２コンベア１５が配置されるだけなので、小型化に適した搬送装置１を実現することができる。
【００４０】
本実施形態の搬送方法は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを第１コンベア１４によって受け取って−Ｘ方向に搬送し、第２コンベア１５によって第１コンベア１４から物品Ｍを受け取り、第２コンベア１５を−Ｘ方向とは交差するＺ方向に沿って移動させることを含む。このような構成によれば、上記と同様の理由で、物品Ｍの搬送の高速化を図ることができる。
【００４１】
本実施形態では、第１コンベア１４は、Ｚ方向に沿って移動可能である。第２コンベア１５は、第１コンベア１４とは独立してＺ方向に沿って移動可能である。
このような構成によれば、アーム１２による物品Ｍの搬送高さに応じて第１コンベア１４をＺ方向の所望の位置に移動させることができる。これにより、さらに安定した物品Ｍの搬送が可能になる。
【００４２】
本実施形態では、アーム１２は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と並ぶ位置から離れた状態で、次の物品Ｍ（第２物品Ｍ２）を運ぶ。このような構成によれば、アーム１２の待機時間をさらに短くすることができる。
【００４３】
（第２の実施形態）
次に、図４および図５を参照して、第２の実施形態について説明する。
本実施形態は、コンベア１４，１５が衝撃吸収部４１を有した点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００４４】
図４は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図４中の（ａ）は、搬送装置１の平面図である。図４中の（ｂ）は、搬送装置１の側面図である。なお図４中の（ａ）では、説明の便宜上、衝撃吸収部４１にハッチングを施している。
【００４５】
図４に示すように、本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５の各々の一部が衝撃吸収部４１によって形成されている。詳しく述べると、第１および第２のコンベア１４，１５の各々は、衝撃吸収部（衝撃吸収コンベア部、第１コンベア部）４１と、通常のコンベア部（第２コンベア部）４２とを有する。衝撃吸収部４１は、第１および第２のコンベア１４，１５の各々において、上流側の端部を含む一部に設けられている。一方で、通常のコンベア部４２は、第１および第２のコンベア１４，１５の各々において、下流側の端部を含む一部に設けられている。
【００４６】
図５は、衝撃吸収部４１の一例を示す。
図５に示すように、衝撃吸収部４１は、例えば−Ｘ方向に並べられた複数の衝撃吸収ローラ４４を含む。各衝撃吸収ローラ４４は、能動的に回転されるローラ（回転体）４５と、ローラ４５の周面に取り付けられた衝撃吸収材４６とを有する。衝撃吸収材４６は、弾性（クッション性）を有する材料で形成されている。衝撃吸収材４６は、例えばスポンジである。衝撃吸収材４６は、ある程度の高さから物品Ｍが落とされた場合でも、その落下衝撃を吸収して物品Ｍへのダメージを軽減する。例えば、衝撃吸収材４６は、ローラ４５よりも弾性が大きい（すなわち柔らかい、変形しやすい）部材である。また別の観点では、衝撃吸収材４６は、例えば物品Ｍの表面素材よりも弾性が大きい部材である。例えば、衝撃吸収材４６は、通常のコンベア部４２（例えばコンベア部４２のベルト４２ａ）よりも弾性が大きい部材である。例えば、衝撃吸収材４６は、投入コンベア４（例えば投入コンベア４のベルト）よりも弾性が大きい部材である。
【００４７】
なお、衝撃吸収部４１は、複数の衝撃吸収ローラ４４を含むものに限られない。衝撃吸収部４１は、複数のローラに掛け渡されたベルトコンベアによって形成されてもよい。この場合、ベルトコンベアのベルトの表面に、例えば上述の衝撃吸収材４６が取り付けられる。この場合、ベルトコンベアのベルトは、「回転体」の一例である。
【００４８】
衝撃吸収部４１は、第１コンベア１４または第２コンベア１５に対する物品Ｍの接触の衝撃を緩和する。例えば、第１コンベア１４の衝撃吸収部４１は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍが第１コンベア１４に載せられるときに物品Ｍに加わる衝撃の一部を吸収する。また、第２コンベア１５の衝撃吸収部４１は、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍが移動するときに物品Ｍに加わる衝撃の一部を吸収する。また、第１および第２のコンベア１４，１５の衝撃吸収部４１は、衝撃吸収ローラ４４（またはベルトコンベアのベルト）が能動的に回転されることで、−Ｘ方向に物品Ｍを搬送する。
【００４９】
図４に示すように、本実施形態では、衝撃吸収部４１の−Ｘ方向の長さは、例えば、搬送装置１の搬送対象である物品Ｍの−Ｘ方向の長さよりも大きい。なお、衝撃吸収部４１は、第１および第２のコンベア１４，１５の−Ｘ方向の全長に亘って設けられてもよい。衝撃吸収部４１は、Ｙ方向においては、例えば第１および第２のコンベア１４，１５の全幅に亘って設けられている。
【００５０】
一方で、コンベア部（第２コンベア部）４２は、上記第１の実施形態のコンベア１４，１５と同様のベルトコンベアである。なお、コンベア部４２は、能動的に回転される複数のローラによって形成されるローラコンベアでもよい。
【００５１】
本実施形態では、投入コンベア４の一部も、衝撃吸収部４１によって形成されている。詳しく述べると、投入コンベア４は、衝撃吸収部（衝撃吸収コンベア部、第１コンベア部）４１と、通常のコンベア部（第２コンベア部）４２とを有する。衝撃吸収部４１は、投入コンベア４において、＋Ｘ方向において第２コンベア１５と隣接する領域に設けられている。なお、投入コンベア４の衝撃吸収部４１およびコンベア部４２の細部は、第１および第２のコンベア１４，１５の衝撃吸収部４１およびコンベア部４２と同様である。投入コンベア４の衝撃吸収部４１は、投入コンベア４に対する物品Ｍの接触の衝撃を緩和する。すなわち、投入コンベア４の衝撃吸収部４１は、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍが移動するときに物品Ｍに加わる衝撃の一部を吸収する。また、投入コンベア４の衝撃吸収部４１は、衝撃吸収ローラ４４（またはベルトコンベアのベルト）が能動的に回転されることで、Ｙ方向に物品Ｍを搬送する。
【００５２】
次に、本実施形態の制御部１６の制御動作について説明する。
本実施形態では、制御部１６は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍの下面と、第１コンベア１４との間に隙間（すなわち物品Ｍが落下する隙間）がある場合でも、上記隙間が予め設定される所定値よりも小さい場合に、保持部１３の保持を解除し、物品Ｍを第１コンベア１４の衝撃吸収部４１に移動させる。
また、制御部１６は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さが揃っていない場合でも、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さの差が予め設定される所定値よりも小さい場合に、第１コンベア１４を駆動することで第１コンベア１４から第２コンベア１５の衝撃吸収部４１に物品Ｍを移動させる。
さらに、制御部１６は、第２コンベア１５と投入コンベア４との高さが揃っていない場合でも、第２コンベア１５と投入コンベア４との高さの差が予め設定される所定値よりも小さい場合に、第２コンベア１５を駆動することで第２コンベア１５から投入コンベア４の衝撃吸収部４１に物品Ｍを移動させる。
【００５３】
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、第２コンベア１５は、第２コンベア１５に対する物品Ｍの接触の衝撃を緩和可能な衝撃吸収部４１を含む。このような構成によれば、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さを完全に合わせることなく、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍを搬送することができる。すなわち、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも高い位置にいれば、そのまま物品Ｍを第１コンベア１４から第２コンベア１５に落下させて送ることができる。２つのコンベア１４，１５の高さを完全に合わせる必要が無くなると、コンベア１４，１５の昇降動作の距離を減らすことができ、昇降動作にかかる時間を減らすことができる。このため、上記構成によれば、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
【００５４】
また、同様の理由で、第１コンベア１４に衝撃吸収部４１が設けられた場合、アーム１２で運んだ物品Ｍを第１コンベア１４に落下させて送ることができる。また、投入コンベア４に衝撃吸収部４１が設けられた場合、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍを落下させて送ることができる。これらにより、コンベア１４，１５の昇降動作の距離を減らすことができ、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
【００５５】
また本実施形態では、保持部１３は、複数の物品Ｍを同時に保持可能である。
ここで、保持部１３の保持面は、実質的に平面である。このため、保持部１３が複数の物品Ｍを同時に保持する場合、複数の物品Ｍの高さが異なれば、物品Ｍの下面の位置が異なる。このため、複数の物品Ｍに対する保持を保持部１３が解除すると、高さが小さな物品Ｍは、第１コンベア１４に向けてある程度の高さを落下することになる。
しかしながら、本実施形態では、第１コンベア１４は、衝撃吸収部４１を有する。このため、物品Ｍに加わる衝撃の一部を衝撃吸収部４１によって吸収することができる。言い換えると、第１コンベア１４が衝撃吸収部４１を備えることで、高さが異なる複数の物品Ｍを保持部１３によって同時に保持して搬送することができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
【００５６】
本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５の各々は、衝撃吸収部４１の下流に通常のコンベア部４２を有する。このような通常のコンベア部４２が設けられると、コンベア１４，１５の搬送の安定性が向上する。これにより、搬送装置１の搬送の信頼性を高めることができる。また、通常のコンベア部４２が設けられると、コンベア１４，１５の全部が衝撃吸収部４１で形成される場合に比べて、コンベア１４，１５の低コスト化を図ることができる。
【００５７】
なお、衝撃吸収部４１は、第１コンベア１４、第２コンベア１５、および投入コンベア４の全てに設けられる必要は無い。衝撃吸収部４１は、第１コンベア１４、第２コンベア１５、および投入コンベア４のいずれか１つまたは２つに設けられてもよい。
【００５８】
（第３の実施形態）
次に、図６を参照して、第３の実施形態について説明する。
本実施形態は、コンベア１４，１５，４の間に伸縮部材５１，５２が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００５９】
図６は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図６中の（ａ）は、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも下方に位置する状態を示す。図６中の（ｂ）は、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも上方に位置する状態を示す。
【００６０】
図６に示すように、搬送装置１は、第１および第２の伸縮部材５１，５２を備える。
第１伸縮部材（第１接続伸縮板）５１は、第１コンベア１４の下流側の端部と第２コンベア１５の上流側の端部との間に設けられている。第１伸縮部材５１は、第１コンベア１４の下流側の端部と、第２コンベア１５の上流側の端部とにそれぞれ接続されている。なお本願でいう「コンベアの端部に接続されている」とは、例えば、コンベアの端部においてベルトを外れた位置に設けられた支持部などを介してコンベアに接続されている場合を含む。なお、コンベア１４，１５の端部に対する伸縮部材５１，５２の接続構造は、上記例に限定されない。
【００６１】
詳しく述べると、第１伸縮部材５１は、第１部材５３と、第２部材５４とを含む。第１部材５３および第２部材５４のＹ方向の幅は、例えば第１コンベア１４および第２コンベア１５のＹ方向の幅と略同じである。
【００６２】
第１部材（第１スライド部材、第１板）５３は、第１コンベア１４の下流側の端部に接続されるとともに、Ｚ方向に沿って第１コンベア１４に対してスライド移動可能である。また、第１部材５３の上端部は、第１コンベア１４が上昇する場合に、第１コンベア１４に係合し、第１コンベア１４によって持ち上げられる。第１部材５３の下端部は、図示しないストッパによって、第２部材５４の下端部よりも下方への移動が規制されている。
【００６３】
第２部材（第２スライド部材、第２板）５４は、第２コンベア１５の上流側の端部に接続されるとともに、Ｚ方向に沿って第２コンベア１５に対してスライド移動可能である。また、第２部材５４の上端部は、図示しないストッパによって、第２コンベア１５よりも下方への移動が規制されている。第２部材５４の上端部は、第１部材５３に接続されるとともに、Ｚ方向に沿って第１部材５３に対してスライド移動可能である。第２部材５４の上端部は、第１部材５３が上昇する場合に、第１部材５３に係合し、第１部材５３によって持ち上げられる。第２部材５４の下端部は、図示しないストッパによって、第２コンベア１５よりも上方への移動が規制されている。なお、第１伸縮部材５１は、２つの部材５３，５４に代えて、３つ以上の部材によって形成されてもよい。
【００６４】
このような構成によれば、第１伸縮部材５１は、図６中の（ａ）に示すように、第２コンベア１５が第１コンベア１４よりも上方に位置する場合に、第２コンベア１５の高さに合わせて、第１コンベア１４の搬送面１４ａよりも上方に突出する。第１伸縮部材５１が第１コンベア１４の搬送面１４ａよりも上方に突出すると、第１伸縮部材５１は、第１コンベア１４に載せられた物品Ｍの−Ｘ方向への移動を規制する。
一方で、第１伸縮部材５１は、図６中の（ｂ）に示すように、第２コンベア１５が第１コンベア１４よりも下方に向けて移動する場合に、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間で伸びる。これにより、第１伸縮部材５１は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間の隙間の少なくとも一部を塞ぐ。
【００６５】
第２伸縮部材（第２接続伸縮板）５２は、第２コンベア１５の下流側の端部と投入コンベア４の上流側の端部との間に設けられている。第２伸縮部材５２は、第２コンベア１５の下流側の端部と、投入コンベア４の上流側の端部とにそれぞれ接続されている。第２伸縮部材５２は、第１部材５３と、第２部材５４とを有する。なお、第２伸縮部材５２の詳細は、第１伸縮部材５１と略同じである。すなわち、第２伸縮部材５２の説明は、第１伸縮部材５１に関する上記説明において、「第１伸縮部材５１」を「第２伸縮部材５２」、「第１コンベア１４」を「第２コンベア１５」、「搬送面１４ａ」を「搬送面１５ａ」、「第２コンベア１５」を「投入コンベア４」と読み替えればよい。
【００６６】
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、搬送装置１は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間に設けられ、第１コンベア１４が第２コンベア１５から離れる方向に移動する場合に、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間で伸びる第１伸縮部材５１を備える。このような構成によれば、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも上方に位置する場合に、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間の隙間から物品Ｍが落下することを抑制することができる。言い換えると、第１伸縮部材５１によって物品Ｍの落下を抑制することができるため、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さが完全に揃わなくても、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍを移動させることができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。なお例えば、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも高い位置にある場合、第１伸縮部材５１の表面に沿って物品Ｍを滑らせることで、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍを送ることができる。このような観点でも、搬送のさらなる高速化を図ることができる。これは、第２コンベア１５と投入コンベア４との間に第２伸縮部材５２が設けられた場合も同様である。
【００６７】
ここで、コンベア１４，１５の停止や加速、減速は、比較的時間がかかる場合がある。このため、コンベア１４，１５が頻繁に停止や加速、減速を繰り返すと、物品Ｍの搬送が遅くなる場合がある。一方で、上流側のコンベア１４，１５が下流側のコンベア１５，４よりも下方に位置する状態で上流側のコンベア１４，１５を常に回転させると、上流側のコンベア１４，１５上を搬送された物品Ｍが回転中の下流側のコンベア１５，４に接触する場合がある。この場合、物品Ｍが搬送装置１から落下する可能性がある。
【００６８】
そこで本実施形態では、搬送装置１は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間に設けられ、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも下方に位置する場合に、第１コンベア１４の搬送面１４ａよりも上方に突出する部材（第１伸縮部材５１）を備える。このような構成によれば、第１コンベア１４上を移動した物品Ｍは、伸縮部材５１によって下流側への移動が規制される。言い換えると、物品Ｍが搬送装置１から落下する可能性を抑制して、第１コンベア１４を常に回転させ続けることができる。このため、第１コンベア１４の頻繁な停止や加速、減速を抑制することができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。なお、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さが揃うと、伸縮部材５１は、第１コンベア１４の搬送面１４ａの下方に移動する。これにより、伸縮部材５１によって止められていた物品Ｍは、自動的に下流側に送られる。これは、第２コンベア１５と投入コンベア４との間に第２伸縮部材５２が設けられた場合も同様である。なお、搬送装置１は、第１伸縮部材５１および第２伸縮部材５２のいずれか一方のみを有してもよい。
【００６９】
（第４の実施形態）
次に、図７を参照して、第４の実施形態について説明する。
本実施形態は、コンベア１４，１５を傾ける回転部６１が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００７０】
図７は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図７中の（ａ）は、第１および第２コンベア１４，１５が略水平方向に沿う状態を示す。図７中の（ｂ）は、第１およびコンベア１４，１５が水平方向に対して傾けられた状態を示す。
【００７１】
図７に示すように、本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５の各々は、水平方向に対してコンベア１４，１５の全体を能動的に傾ける回転部（コンベア傾斜機構）６１を備える。回転部６１は、例えば、支柱１２ａ，１２ｂに対して姿勢が固定された支持部と、該支持部に支持されるとともに支持部を中心に回転される回転体とを含む。
【００７２】
次に、本実施形態の制御部１６の制御動作について説明する。
本実施形態の制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さに向けて移動する場合に、第１コンベア１４の回転部６１を制御することで、第１コンベア１４を傾ける。具体的には、制御部１６は、第１コンベア１４の下流側の端部が第２コンベア１５に近付く方向に、第１コンベア１４を傾ける。また、制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さに向けて移動する場合に、第２コンベア１５の回転部６１を制御することで、第２コンベア１５を傾ける。具体的には、制御部１６は、第２コンベア１５の上流側の端部が第１コンベア１４に近付く方向に、第２コンベア１５を傾ける。例えば、制御部１６は、第１コンベア１４の傾斜角度（例えば搬送面１４ａの傾斜角度）と、第２コンベア１５の傾斜角度（例えば搬送面１５ａの傾斜角度）とが略同じになるように、第１および第２のコンベア１４，１５を傾ける。例えば、制御部１６は、第１コンベア１４の搬送面１４ａが、第２コンベア１５の搬送面１５ａと略同一平面上、または第２コンベア１５の搬送面１５ａよりも僅かに上方に位置するように、第１および第２のコンベア１４，１５を傾ける。
【００７３】
また別の観点で見ると、制御部１６は、第２コンベア１５が投入コンベア４と略同じ高さに向けて移動する場合に、第２コンベア１５の回転部６１を制御することで、第２コンベア１５を傾ける。具体的には、制御部１６は、第２コンベア１５の下流側の端部が投入コンベア４に近付く方向に、第２コンベア１５を傾ける。
【００７４】
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５は、水平方向に対して第１および第２のコンベア１４，１５を傾ける回転部６１を備える。このような構成によれば、昇降動作のみで第１および第２のコンベア１４，１５の高さを合わせる場合よりも高速に高さを合わせることができる。これにより、搬送の高速化をさらに図ることができる。なお、搬送装置１は、第１および第２のコンベア１４，１５のいずれか一方のみに回転部６１を有してもよい。
【００７５】
（第５の実施形態）
次に、図８から図１０を参照して、第５の実施形態について説明する。
本実施形態は、物品Ｍの移動を規制する規制部７１が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００７６】
図８は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図８中の（ａ）は、搬送装置１の平面図である。図８中の（ｂ）は、搬送装置１の側面図である。なお本実施形態を含む以下の実施形態に関する図面では、説明の便宜上、アーム１２や保持部１３の図示を省略している場合がある。
【００７７】
図８に示すように、本実施形態では、搬送装置１は、規制部７１を備える。規制部７１は、第１および第２のコンベア１４，１５の各々の下流側の端部に設けられている。なお本願で言う「コンベアの端部に設けられた」とは、例えば、コンベアの端部においてベルトを外れた位置に設けられた支持部などを介してコンベアに設けられた場合を含む。なお、コンベア１４，１５の端部に対する規制部７１の取付構造は、上記例に限定されない。
また別の表現では、規制部７１は、第１および第２のコンベア１４，１５の下流側の端部に沿って設けられている。
【００７８】
規制部７１は、物品Ｍの移動（物品Ｍの通過）を規制し、物品Ｍをコンベア１４，１５に滞留させるバッファ機構である。規制部７１は、例えばコンベア１４，１５を常に回転させた状態で、物品Ｍをコンベア１４，１５に滞留させることができる。
本実施形態では、規制部７１は、第１および第２のコンベア１４，１５の各々の下流側の端部に沿って並べられた複数の規制部材（能動爪）７２を有する。複数の規制部材７２の各々は、コンベア１４，１５の搬送面１４ａ，１５ａよりも下方に位置して物品Ｍの通過を許容する解除位置（第１位置）と、搬送面１４ａ，１５ａよりも上方に突出して物品Ｍの移動を規制する規制位置（第２位置）との間で移動可能である。複数の規制部材７２の各々は、各規制部材７２に面する物品Ｍの移動を規制可能である。また、複数の規制部材７２は、制御部１６によって、互いに独立して制御可能である。すなわち、複数の規制部材７２は、個別に、上記解除位置と上記規制位置との間で移動される。
【００７９】
図８に示すように、本実施形態の検出部３１は、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃを含む。第１検出部３１ａは、第１コンベア１４上の物品Ｍの位置を検出する。第２検出部３１ｂは、第２コンベア１５上の物品Ｍの位置を検出する。第３検出部３１ｃは、投入コンベア４上の物品Ｍの位置を検出する。例えば、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの各々は、上述したセンサ（例えばカメラ）３６と、認識部３７とによって実現される。なお図８では、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃをコンベア１４，１５，４に対応付けて模式的に示す。第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの検出結果は、制御部１６に送られる。制御部１６は、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの検出結果に基づき、第１および第２のコンベア１４，１５の複数の規制部材７２を個別に制御する。
【００８０】
次に、本実施形態の制御部１６の制御動作について説明する。
図８に示すように、制御部１６は、第１コンベア１４の規制部材７２を上記規制位置に移動させることで、複数の物品Ｍを第１コンベア１４に溜める。制御部１６は、第１コンベア１４で複数の物品Ｍを溜めている間に、第２コンベア１５を投入コンベア４と略同じ高さに移動させ、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍを送る。その後、制御部１６は、第２コンベア１５を第１コンベア１４と略同じ高さに復帰させる。制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さに復帰した状態で、第１コンベア１４の複数の規制部材７２を一斉に上記解除位置に移動させる。これにより、規制部材７２によって第１コンベア１４に溜められていた複数の物品Ｍが一度に第２コンベア１５に移動する。
【００８１】
図９は、本実施形態の搬送装置１の動作の一例を示す。なお、図９中の（ａ）は、搬送装置１の平面図である。図９中の（ｂ）は、搬送装置１の側面図である。
図９に示すように、制御部１６は、上述の第１および第２の検出部３１ａ，３１ｂの検出結果に基づき、第２コンベア１５の空いた箇所が物品Ｍで適切に埋まるように、第２コンベア１５の空いた箇所に対応する第１コンベア１４の規制部材７２を個別に動作させる。具体的には、制御部１６は、第２コンベア１５の空いた箇所に対応する第１コンベア１４の規制部材７２を上記解除位置に位置させる。また制御部１６は、第１および第２のコンベア１４，１５の他の規制部材７２を上記規制位置に位置させる。さらに制御部１６は、第１コンベア１４および第２コンベア１５を回転させる。これにより、第２コンベア１５の空いた箇所に物品Ｍが送られる。なお、「第２コンベアの空いた箇所に対応する規制部材」とは、第２コンベアの空いた箇所に対して、物品Ｍの搬送方向（例えば−Ｘ方向）の上流に位置する規制部材を意味する。
【００８２】
次に、第２コンベア１５から投入コンベア４への物品Ｍの移動について説明する。
本実施形態では、図８に示すように、制御部１６は、第２コンベア１５の規制部材７２を上記規制位置に移動させることで、複数の物品Ｍを第２コンベア１５に溜める。制御部１６は、第２コンベア１５に複数の物品Ｍを溜めた状態で、第２コンベア１５を投入コンベア４と略同じ高さに移動させる。
【００８３】
図１０は、第２コンベア１５から投入コンベア４への物品Ｍの搬送の一例を示す。なお、図１０では、説明の便宜上、上記解除位置に移動した規制部材７２の図示を省略する。
図１０に示すように、制御部１６は、第２コンベア１５に密集した物品Ｍを分離して投入コンベア４に送る。具体的には、制御部１６は、第２コンベア１５の複数の規制部材７２のなかで、まず１つの規制部材７２（以下では、規制部材７２Ａと言う。）を上記解除位置に移動させる。これにより、規制部材７２Ａによって止められていた物品Ｍが、Ｙ方向で隣接する物品Ｍから分離されて投入コンベア４に送られる。また、制御部１６は、規制部材７２Ａを１つの物品Ｍが通過すると、その規制部材７２Ａを上記規制位置に再び移動させる。これにより、後続の物品Ｍを一時停止させ、後続の物品Ｍの移動を遅らせる。その結果、−Ｘ方向に並ぶ複数の物品Ｍの間の間隔が大きくなる。これを繰りかえることによって、−Ｘ方向に密着した物品Ｍが互いに分離される。なおこれに代えて、制御部１６は、規制部材７２Ａを１つの物品Ｍが通過した後、第２コンベア１５の搬送速度（例えばベルト速度）を一旦遅くすることで、後続の物品Ｍを遅らせ、−Ｘ方向に並ぶ複数の物品Ｍの間の間隔を大きくしてもよい。
【００８４】
制御部１６は、規制部材７２Ａによって止められていた物品Ｍが投入コンベア４に全て搬送された後、別の規制部材７２について上記と同じ動作を行う。これにより、−Ｘ方向およびＹ方向に密着した物品Ｍが互いに分離されて第２コンベア１５から投入コンベア４に送られる。
【００８５】
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、搬送装置１は、物品Ｍの移動を規制可能な規制部７１を備える。規制部７１は、第１コンベア１４の下流側の端部に設けられ、物品Ｍの移動を規制可能である。このような構成によれば、第１コンベア１４で複数の物品Ｍを溜めることができる。このため、第１コンベア１４から第２コンベア１５に複数の物品Ｍを一度に移動させることができる。これにより、例えば投入コンベア４に向かう第２コンベア１５の移動回数を減らすことができ、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
【００８６】
本実施形態では、規制部７１は、物品Ｍの移動を規制可能な複数の規制部材７２を含む。複数の規制部材７２は、互いに独立して制御可能である、このような構成によれば、第２コンベア１５の空いた箇所に物品Ｍを送ることができる。このため、第２コンベア１５が一度に運ぶ物品Ｍの数を増やすことができる。これにより、投入コンベア４に向かう第２コンベア１５の移動回数を減らすことができ、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
【００８７】
本実施形態では、搬送装置１は、第２コンベア１５の下流側の端部に設けられた規制部７１を備える。このような構成によれば、投入コンベア４の上流から他の物品Ｍが流れている場合は、投入コンベア４に対する物品Ｍの投入を停止しながらも物品Ｍの取り出し行って、第１コンベア１４および第２コンベア１５の少なくとも一方に物品Ｍを溜めることができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
また、第２コンベア１５の下流側の端部に規制部７１が設けられていると、規制部７１を動作させることで、−Ｘ方向に並ぶ複数の物品Ｍを分離して投入コンベア４に投入することができる。
【００８８】
本実施形態では、第２コンベア１５の規制部７１は、物品Ｍの移動を規制可能な複数の規制部材７２を含む。複数の規制部材７２は、互いに独立して制御可能である、このような構成によれば、複数の規制部材７２を個別に制御することで、Ｙ方向に並ぶ複数の物品Ｍを分離して投入コンベア４に流すことができる。
なお、搬送装置１は、第１および第２のコンベア１４，１５のいずれか一方のみに規制部７１を有してもよい。
【００８９】
（第６の実施形態）
次に、図１１から図１２を参照して、第６の実施形態について説明する。
本実施形態は、複数の物品Ｍを分離させる分離機構８１が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００９０】
図１１は、本実施形態の搬送装置１を示す。
図１１に示すように、本実施形態の第２コンベア１５は、複数の物品Ｍを分離させる分離機構８１を有する。分離機構８１は、第２コンベア１５の下流側の端部に設けられている。言い換えると、第２コンベア１５は、通常のコンベア部８５と、該コンベア部８５の下流側に設けられた分離機構８１とを有する。コンベア部８５は、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取って−Ｘ方向に搬送する。例えば、コンベア部８５は、第１の実施形態の第２コンベア１５と略同じ構成を有する。通常のコンベア部８５は、「搬送部」の一例であり、「第２コンベアにおいて物品を搬送する他の部分」の一例である。また別の表現では、分離機構８１は、第２コンベア１５の下流側の端部に沿って設けられている。
【００９１】
図１１に示すように、本実施形態の分離機構８１は、Ｙ方向に互いに離れて設けられた複数の分離部８２を有する。
図１２は、分離部８２の一例を示す。
図１２に示すように、各分離部８２は、能動的に回転される複数のローラ（終端ローラ）８３を含む。なお、各分離部８２が有するローラ８３は、１つでもよい。本実施形態では、複数のローラ８３は、−Ｘ方向に並べられている。複数のローラ８３は、制御部１６によって、コンベア部８５とは独立して回転および停止される。複数のローラ８３は、コンベア部８５とは異なる速度で回転可能である。例えば、複数のローラ８３は、コンベア部８５よりも速い速度で回転される。また、Ｙ方向で隣り合う複数の分離部８２は、互いに異なる速度で回転可能である。
【００９２】
次に、本実施形態の制御部１６の制御動作について説明する。
図１１中の（ｂ）に示すように、−Ｘ方向に密着した複数の物品Ｍを分離する場合、制御部１６は、分離部８２のローラ８３の回転速度（搬送速度）を、通常のコンベア部８５の回転速度（搬送速度）よりも大きくする。これにより、先行する物品Ｍは、分離部８２に載った瞬間に加速され、後続の物品Ｍから離される。これにより、−Ｘ方向に密着した複数の物品Ｍが分離される。
また、図１１中の（ｃ）に示すように、Ｙ方向に密着した複数の物品Ｍを分離する場合、制御部１６は、Ｙ方向に隣り合う２つの分離部８２を互いに異なる速度にする。これにより、Ｙ方向に並ぶ物品Ｍが互いにずらされて投入コンベア４に送られる。
【００９３】
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、第２コンベア１５は、第２コンベア１５の下流側の端部に設けられ、第２コンベア１５において物品Ｍを搬送する他の部分（例えばコンベア部８５）とは異なる速度で物品Ｍを搬送可能なローラ８３を有する。このような構成によれば、−Ｘ方向に密着した複数の物品Ｍを分離して投入コンベア４に投入することができる。またこのような構成によれば、規制部材７２を上下に移動させたり、第２コンベア１５のベルト速度を一旦遅くしたりすることなく、密着した複数の物品Ｍを分離することができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
【００９４】
なお、分離機構８１は、第２コンベア１５から分かれて設けられてもよい。この場合、分離機構８１は、第２コンベア１５と投入コンベア４との間に配置される。この場合でも、分離機構８１は、第２コンベア１５の端部に沿って設けられていると言える。この場合、分離機構８１のローラ８３は、第２コンベア１５とは異なる速度（例えば第２コンベア１５よりも速い速度）で物品Ｍを搬送可能である。
【００９５】
（第７の実施形態）
次に、図１３を参照して、第７の実施形態について説明する。
本実施形態は、第１コンベア１４にも分離機構８１が設けられた点で第６の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第６の実施形態と同様である。
【００９６】
図１３に示すように、本実施形態の第１コンベア１４は、第１コンベア１４の下流側の端部に設けられた分離機構８１を有する。言い換えると、第１コンベア１４は、通常のコンベア部８５と、該コンベア部８５の下流側に設けられた分離機構８１とを有する。第１コンベア１４のコンベア部８５は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取って−Ｘ方向に搬送する。例えば、第１コンベア１４のコンベア部８５は、第１の実施形態の第１コンベア１４と略同じ構成を有する。コンベア部８５は、「搬送部」の一例であり、「第１コンベアにおいて物品を搬送する他の部分」の一例である。また別の表現では、分離機構８１は、第１コンベア１４の下流側の端部に沿って設けられている。なお、第１コンベア１４の分離機構８１の構成および機能は、第６の実施形態で説明した分離機構８１の構成および機能と略同じである。すなわち、第１コンベア１４の分離機構８１は、第１コンベア１４のコンベア部８５とは異なる速度（例えば速い速度）で物品Ｍを搬送可能である。
【００９７】
本実施形態の検出部３１は、第５の実施形態と同様に、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃを含む。なお図１３では、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃをコンベア１４，１５，４に対応付けて模式的に示す。第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの検出結果は、制御部１６に送られる。制御部１６は、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの検出結果に基づき、第１コンベア１４の端部に設けられた複数の分離部８２、および第２コンベア１５の端部に設けられた複数の分離部８２を個別に制御する。
【００９８】
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、搬送装置１は、第２コンベア１５の下流側の端部に加え、第１コンベア１４の下流側の端部にも分離機構８１を有する。このような構成によれば、複数の分離機構８１によって、分離機能を高速化することができる。これにより、より多くの物品Ｍを高速に処理することができる。
【００９９】
なお、第１コンベア１４の下流側の端部に設けられる分離機構８１は、第１コンベア１４から分かれて設けられてもよい。この場合、分離機構８１は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間に配置される。この場合でも、分離機構８１は、第１コンベア１４の端部に沿って設けられていると言える。この場合、分離機構８１のローラ８３は、第１コンベア１４とは異なる速度（例えば第１コンベア１４よりも速い速度）で物品Ｍを搬送可能である。
【０１００】
（第８の実施形態）
次に、図１４を参照して、第８の実施形態について説明する。
本実施形態は、第２コンベア１５の移動方向が第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
【０１０１】
図１４に示すように、本実施形態では、第１コンベア１４は、アーム１２で運ばれた物品Ｍを受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。第２コンベア１５は、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。また、第２コンベア１５は、第２コンベア駆動機構３３によって、Ｙ方向に沿って移動可能である。すなわち、第２コンベア１５は、略水平方向に移動可能である。本実施形態では、−Ｘ方向は、「第１方向」の一例である。Ｙ方向は、「第２方向」の一例である。
【０１０２】
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。
【０１０３】
（参考形態）
次に、図１５を参照して、ひとつの参考形態について説明する。
本参考形態は、第２コンベア１５の配置位置が第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
【０１０４】
図１５に示すように、本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５は、Ｙ方向に並べられている。第１コンベア１４は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取り、−Ｘ方向に搬送する。第１コンベア１４は、搬送した物品Ｍを直接に投入コンベア４に送る。同様に、第２コンベア１５は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取り、−Ｘ方向に搬送する。第１コンベア１４は、搬送した物品Ｍを直接に投入コンベア４に送る。言い換えると、第１および第２のコンベア１４，１５は、互いに略同じ構成および機能を有する。
【０１０５】
本実施形態では、制御部１６は、アーム１２のＹ方向の位置を制御することで、ボックスパレット３から順に取り出した物品Ｍを、第１コンベア１４と第２コンベア１５とに交互に載せる。そして、制御部１６は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍが第１コンベア１４に載せられた場合、第１コンベア１４を投入コンベア４に向けて移動させる。この場合、制御部１６は、第２コンベア１５を、後続の物品Ｍをアーム１２から受け取ることができる高さに待機させる。第２コンベア１５は、第１コンベア１４が投入コンベア４の近くに移動している間に、アーム１２から物品Ｍを受け取る。制御部１６は、第１コンベア１４が投入コンベア４に物品Ｍを送ると、アーム１２から物品Ｍを受け取ることができる高さに第１コンベア１４を復帰させる。
【０１０６】
同様に、制御部１６は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍが第２コンベア１５に載せられた場合、第２コンベア１５を投入コンベア４に向けて移動させる。この場合、制御部１６は、第１コンベア１４を、後続の物品Ｍをアーム１２から受け取ることができる高さに待機させる。第１コンベア１４は、第２コンベア１５が投入コンベア４の近くに移動している間に、アーム１２から物品Ｍを受け取る。制御部１６は、第２コンベア１５が投入コンベア４に物品Ｍを送ると、アーム１２から物品Ｍを受け取ることができる高さに第２コンベア１５を復帰させる。
【０１０７】
このような構成によれば、２つのコンベア１４，１５に交互に物品Ｍを載せることにより、第１の実施形態と同様にアーム１２の待機時間を無くすまたは短くすることができる。これにより、搬送の高速化を図ることができる。また、２つのコンベア１４，１５をＹ方向に並べることで、搬送装置１の−Ｘ方向のサイズを小さくすることができる。
【０１０８】
以上、いくつかの実施形態および参考形態について説明したが、実施形態および参考形態の搬送装置および搬送方法は、上記例に限定されない。
例えば、上記実施形態では、第１コンベア１４は、アーム１２から物品Ｍを受け取る高さに待機している。これに代えて、第１コンベア１４は、Ｚ方向に沿って移動してもよい。例えば、投入コンベア４と第１コンベア１４との間の高低差が大きい場合、第１コンベア１４は、アーム１２から物品Ｍを受け取った後、投入コンベア４に近付くように移動してもよい。これにより、第２コンベア１５の移動量を少なくすることができ、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
また、上記実施形態では、第１コンベア１４の搬送方向と第２コンベア１５の搬送方向は同じ方向である。これに代えて、第２コンベア１５の搬送方向は、第１コンベア１４の搬送方向とは異なってもよい。例えば、第１コンベア１４の搬送方向が−Ｘ方向であり、第２コンベア１５の搬送方向がＹ方向でもよい。
また、第１コンベア１４は、位置が固定されたものでもよい。すなわち、第１コンベア１４は、Ｚ方向に沿って移動できないものでもよい。
【０１０９】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、搬送装置は、第１コンベアと、第２コンベアとを持つ。前記第１コンベアは、アームによって運ばれた物品を受け取って第１方向に搬送する。前記第２コンベアは、前記第１コンベアから前記物品を受け取って搬送するとともに、前記第１方向とは交差する第２方向に移動可能である。このような構成によれば、搬送の高速化を図ることができる。
【０１１０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１１１】
１…搬送装置、１２…アーム、１４…第１コンベア、１５…第２コンベア、４１…衝撃吸収部、５１，５２…伸縮部材、６１…回転部、７１…規制部、７２…規制部材、８３…ローラ、８５…コンベア部（物品を搬送する他の部分）、Ｍ…物品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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