(57)【要約】【課題】上糸張力の変化に基づき縫製不良を識別できるミシンを提供する。【解決手段】ミシンは、縫製動作中に正常な縫目を形成できない縫製不良が発生したか否かを、上糸の張力である上糸張力に基づき判断する縫製不良判断処理を実行する。上糸張力は、単位を時間として周期で変動を繰返す。縫製不良判断処理は、糸締り不良判断処理（Ｓ１１１）、特定糸切れ判断処理（Ｓ１１３）、特定目飛び判断処理（Ｓ１１５）を含む。該処理では、Ｎ周期目において変動する上糸張力と、Ｎ−１周期目において変動する上糸張力とを、各縫製不良に対応して予め設定した糸締り不良特定閾値、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛特定閾値、第二特定目飛び閾値を用いて比較することで、各縫製不良が発生したか否かを判断する。【選択図】図１７
2020120714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫針を装着する上下動可能な針棒と、
前記縫針に挿通する上糸を捕捉して下糸と絡める釜と、
前記釜が前記下糸と絡めた前記上糸を引き上げる天秤と、
前記縫針へと至る前記上糸の供給経路において前記天秤よりも上流側で前記上糸が通る糸調子皿を有し、前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、
前記上糸の張力である上糸張力を検出する糸張力検出機構と、
前記針棒、前記釜、及び前記天秤を制御して、布に縫製を実行する縫製制御部と、
前記縫製制御部による縫製に伴い周期的に変動する前記上糸張力を、前記糸張力検出機構の検出結果に基づき取得する張力取得部と、
前記張力取得部に基づき取得した前記上糸張力に基づき、前記縫製制御部による縫製動作中に正常な縫目を形成できない縫製不良が発生したか否かを判断する判断部と
を備え、
前記判断部は、前記張力取得部に基づき取得したＮ番目（Ｎは自然数）周期において変動する前記上糸張力と、一周期において変動する基準となる前記上糸張力である基準上糸張力とを比較することで、前記縫製不良が発生したか否かを判断する特定縫製不良判断部を備えるミシンにおいて、
前記張力取得部は、単位を時間とした周期で変動を繰り返す前記上糸張力を周期ごとに取得し、
前記特定縫製不良判断部は、前記Ｎ番目周期において変動する前記上糸張力と、前記基準上糸張力とを、複数の前記縫製不良の夫々に対応して予め設定した複数の特定閾値を用いて比較することで、前記縫製不良が発生したか否かを判断することを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記張力取得部は、前記Ｎ番目周期の期間内において、前記上糸張力の一回目のピークが生じる期間である第一期間と、前記上糸張力の二回目のピークが生じる第二期間との間における前記上糸張力である第三上糸張力を基準として、前記第一期間における前記上糸張力である第一上糸張力と、前記第二期間における前記上糸張力である第二上糸張力とを取得することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記縫製不良は、縫製中に前記上糸が切れる糸切れを含み、
前記判断部は、前記糸切れが発生したか否かを判断する糸切れ判断部を備え、
前記第一期間は、前記釜が前記上糸を捕捉する釜捕捉期間であり、
前記第二期間は、前記天秤が前記上糸を引き上げる天秤引上期間であり、
前記糸切れ判断部は、前記第一上糸張力が第一閾値以下であり、且つ、前記第二上糸張力が第二閾値以下となる時に、前記糸切れが発生したと判断することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記縫製不良は、縫製中に前記釜が前記上糸を捕捉し損ねる目飛びを含み、
前記判断部は、前記目飛びが発生したか否かを判断する目飛び判断部を備え、
前記目飛び判断部は、前記第一上糸張力が第三閾値以下であり、且つ、前記第二上糸張力が第四閾値以上となる時に、前記目飛びが発生したと判断することを特徴とする請求項３に記載のミシン。
【請求項５】
前記縫製不良は、前記天秤が前記上糸を引き上げた時の縫目を形成する前記上糸と前記下糸のバランス不良である糸締り不良を含み、
前記複数の特定閾値は、第一特定閾値を含み、
前記特定縫製不良判断部は、前記Ｎ番目周期における前記上糸張力の二回目のピークの発生時機が、前記基準上糸張力における二回目のピークの発生時機に対して前記第一特定閾値以上に早い時に、前記糸締り不良が発生したと判断する糸締り不良判断部を備えることを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記針棒と前記天秤を上下動する上軸を備え、
前記糸調子機構は、前記糸調子皿を回転する糸調子モータを備え、
前記縫製制御部による縫製時、前記上軸の回転速度を取得する速度取得部と、
前記速度取得部が取得した前記回転速度が第一速度以下の時、前記糸調子モータを駆動して、前記上糸を巻く巻取方向に前記糸調子皿を回転する糸調子制御部と
を備えることを特徴とする請求項５に記載のミシン。
【請求項７】
前記速度取得部が取得した速度に基づく前記回転速度に変化が生じた時、前記複数の特定閾値、前記第一閾値、前記第二閾値、前記第三閾値、及び前記第四閾値の少なくとも一つの閾値を、前記回転速度の加速度に応じて変更する加速度対応変更部を備えることを特徴とする請求項６に記載のミシン。
【請求項８】
前記速度取得部が取得した前記回転速度に応じて、前記複数の特定閾値、前記第一閾値、前記第二閾値、前記第三閾値、及び前記第四閾値の少なくとも一つの閾値を変更する速度対応変更部を備えることを特徴とする請求項６に記載のミシン。
【請求項９】
前記判断部は、前記縫製制御部による縫製開始から所定針目の縫製までである縫い始めよりも後に、前記縫製不良の発生の有無を判断することを特徴とする請求項６〜８の何れか一つに記載のミシン。
【請求項１０】
前記速度取得部が取得した前記回転速度が第二速度よりも大きい時、前記判断部は、前記縫製不良の発生の有無を判断することを特徴とする請求項６〜９の何れか一つに記載のミシン。
【請求項１１】
前記上糸と前記下糸を切断する糸切機構と、
前記縫製制御部による縫製後、前記糸切機構を制御して前記上糸と前記下糸を切断する糸切制御部を備え、
前記糸張力検出機構は、
前記上糸と接触し、前記上糸張力に応じて移動する可動部材と、
前記可動部材に設けた磁石と、
前記磁石の磁束密度を検出し、検出に応じた電圧を出力する磁気センサと
を備え、
前記張力取得部は、前記磁気センサの出力電圧に基づき、前記上糸張力を取得し、
前記張力取得部は、前記糸切制御部による前記上糸と前記下糸の切断時、前記磁気センサの基準となる出力電圧を設定し直すゼロ点調整を実行する調整制御部を備えることを特徴とする請求項１〜１０の何れか一つに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
縫製不良が発生したか否かを判断できるミシンが公知である。特許文献１に開示のミシンは、増分検出器と張力測定装置を備える。増分検出器は、上軸の回転に応じたパルス信号を出力する。張力測定装置は、上糸の張力である上糸張力の時間的な変化を示す信号を出力する。ミシンは、増分検出器と張力測定装置の夫々の検出結果に基づき、糸張力関数を取得する。糸張力関数は、上軸角に依存して表す上糸張力を示す。ミシンは、上軸の各回転周期内における糸張力関数と、先行する回転周期における糸張力関数との差（以下、張力差と称す）を取得する。取得した張力差が所定の大きさを超えている時、ミシンは縫製不良が生じたと判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２８２１０４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
縫製不良は、発生後すぐに縫製動作を停止することが好ましい縫製不良と、発生後すぐに縫製動作を停止しなくてもよい可能性を有する縫製不良とを含む。しかし、上記ミシンでは、取得した張力差が、具体的な種々の縫製不良と対応していない。故にミシンは縫製不良を識別できない可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、上糸張力の変化に基づき縫製不良を識別できるミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のミシンは、縫針を装着する上下動可能な針棒と、前記縫針に挿通する上糸を捕捉して下糸と絡める釜と、前記釜が前記下糸と絡めた前記上糸を引き上げる天秤と、前記縫針へと至る前記上糸の供給経路において前記天秤よりも上流側で前記上糸が通る糸調子皿を有し、前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、前記上糸の張力である上糸張力を検出する糸張力検出機構と、前記針棒、前記釜、及び前記天秤を制御して、布に縫製を実行する縫製制御部と、前記縫製制御部による縫製に伴い周期的に変動する前記上糸張力を、前記糸張力検出機構の検出結果に基づき取得する張力取得部と、前記張力取得部に基づき取得した前記上糸張力に基づき、前記縫製制御部による縫製動作中に正常な縫目を形成できない縫製不良が発生したか否かを判断する判断部とを備え、前記判断部は、前記張力取得部に基づき取得したＮ番目（Ｎは自然数）周期において変動する前記上糸張力と、一周期において変動する基準となる前記上糸張力である基準上糸張力とを比較することで、前記縫製不良が発生したか否かを判断する特定縫製不良判断部を備えるミシンにおいて、前記張力取得部は、単位を時間とした周期で変動を繰り返す前記上糸張力を周期ごとに取得し、前記特定縫製不良判断部は、前記Ｎ番目周期において変動する前記上糸張力と、前記基準上糸張力とを、複数の前記縫製不良の夫々に対応して予め設定した複数の特定閾値を用いて比較することで、前記縫製不良が発生したか否かを判断することを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、特定縫製不良判断部は、複数の縫製不良に対応して予め設定した複数の特定閾値を用いて縫製不良の発生の有無を判断する。故にミシンは具体的な縫製不良を識別できる。故にミシンは上糸張力の変化に基づき縫製不良を識別できる。
【０００８】
前記ミシンでは、前記張力取得部は、前記Ｎ番目周期の期間内において、前記上糸張力の一回目のピークが生じる期間である第一期間と、前記上糸張力の二回目のピークが生じる第二期間との間における前記上糸張力である第三上糸張力を基準として、前記第一期間における前記上糸張力である第一上糸張力と、前記第二期間における前記上糸張力である第二上糸張力とを取得してもよい。第三上糸張力は、第一糸張力と第二上糸張力とに対して小さくなり易い。故に第三上糸張力を基準とした第一上糸張力と第二上糸張力は、大きくなり易い。故にミシンは、第一上糸張力と、第二上糸張力とを高い精度で取得できる。
【０００９】
前記ミシンでは、前記縫製不良は、縫製中に前記上糸が切れる糸切れを含み、前記判断部は、前記糸切れが発生したか否かを判断する糸切れ判断部を備え、前記第一期間は、前記釜が前記上糸を捕捉する釜捕捉期間であり、前記第二期間は、前記天秤が前記上糸を引き上げる天秤引上期間であり、前記糸切れ判断部は、前記第一上糸張力が第一閾値以下であり、且つ、前記第二上糸張力が第二閾値以下となる時に、前記糸切れが発生したと判断してもよい。糸切れが発生すると、第一上糸張力は第一閾値以下となり、且つ第二上糸張力は第二閾値以下となる。糸切れ判断部が糸切れの発生の有無を判断できるので、ミシンは、縫製不良として糸切れを識別できる。
【００１０】
前記ミシンでは、前記縫製不良は、縫製中に前記釜が前記上糸を捕捉し損ねる目飛びを含み、前記判断部は、前記目飛びが発生したか否かを判断する目飛び判断部を備え、前記目飛び判断部は、前記第一上糸張力が第三閾値以下であり、且つ、前記第二上糸張力が第四閾値以上となる時に、前記目飛びが発生したと判断してもよい。目飛びが発生すると、第一上糸張力は第三閾値以下となり、且つ第二上糸張力は第四閾値以上となる。目飛び判断部が目飛びの発生の有無を判断できるので、ミシンは縫製不良として目飛びを識別できる。
【００１１】
前記ミシンでは、前記縫製不良は、前記天秤が前記上糸を引き上げた時の縫目を形成する前記上糸と前記下糸のバランス不良である糸締り不良を含み、前記複数の特定閾値は、第一特定閾値を含み、前記特定縫製不良判断部は、前記Ｎ番目周期における前記上糸張力の二回目のピークの発生時機が、前記基準上糸張力における二回目のピークの発生時機に対して前記第一特定閾値以上に早い時に、前記糸締り不良が発生したと判断する糸締り不良判断部を備えてもよい。糸締り不良が発生すると、第二上糸張力の発生時機は早くなる。糸締り不良判断部が糸締り不良の発生の有無を判断できるので、ミシンは、縫製不良として糸締り不良を識別できる。
【００１２】
前記ミシンは、前記針棒と前記天秤を上下動する上軸を備え、前記糸調子機構は、前記糸調子皿を回転する糸調子モータを備え、前記縫製制御部による縫製時、前記上軸の回転速度を取得する速度取得部と、前記速度取得部が取得した前記回転速度が第一速度以下の時、前記糸調子モータを駆動して、前記上糸を巻く巻取方向に前記糸調子皿を回転する糸調子制御部とを備えてもよい。ミシンによる縫製速度が遅い時、第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなる。上軸の回転速度が第一速度以下の時、糸調子制御部は糸調子皿を巻取方向に回転するので、上糸の緩みは生じ難い。故に、ミシンは、第一上糸張力と第二上糸張力を生じ易くできる。
【００１３】
前記ミシンは、前記速度取得部が取得した速度に基づく前記回転速度に変化が生じた時、前記複数の特定閾値、前記第一閾値、前記第二閾値、及び前記第三閾値の少なくとも一つの閾値を、前記回転速度の加速度に応じて変更する加速度対応変更部を備えてもよい。上軸の回転速度に変化が生じると、加速度に応じて上糸張力が変化し、縫製不良が生じる時の上糸張力も変化する。該時でも、加速度対応変更部が上軸の回転速度の変化に応じて閾値を変更するので、ミシンは縫製不良を適正に検出できる。
【００１４】
前記ミシンは、前記速度取得部が取得した前記回転速度に応じて、前記複数の特定閾値、前記第一閾値、前記第二閾値、及び前記第三閾値の少なくとも一つの閾値を変更する速度対応変更部を備えてもよい。上軸の回転速度に応じて上糸張力は変化し、縫製不良が生じた時の上糸張力も変化する。該時でも、速度対応変更部が上軸の回転速度に応じて閾値を変更するので、ミシンは縫製不良を適正に検出できる。
【００１５】
前記ミシンでは、前記判断部は、前記縫製制御部による縫製開始から所定針目の縫製までである縫い始めよりも後に、前記縫製不良の発生の有無を判断してもよい。縫い始め時に第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなる。故に、縫い始めに判断部が縫製不良の判断の有無を判断すると、縫製不良が発生していないも関わらず、縫製不良が発生したと判断部が誤って判断する虞がある。判断部は、縫い始めにおける縫製不良の有無を判断しない。故に、縫製不良が発生したと誤って判断するのをミシンは抑制できる。
【００１６】
前記ミシンでは、前記速度取得部が取得した前記回転速度が第二速度よりも大きい時、前記判断部は、前記縫製不良の発生の有無を判断してもよい。ミシンによる縫製速度が遅い時、第一上糸張力及び第二上糸張力は低く、ミシンは上糸張力に基づいた縫製不良を検出し難い。縫製不良判断部は、上軸の回転速度が第二速度以下の時、縫製不良の有無の判断をしない。故にミシンは縫製不良の有無を更に適正に判断できる。
【００１７】
前記ミシンは、前記上糸と前記下糸を切断する糸切機構と、前記縫製制御部による縫製後、前記糸切機構を制御して前記上糸と前記下糸を切断する糸切制御部を備え、前記糸張力検出機構は、前記上糸と接触し、前記上糸張力に応じて移動する可動部材と、前記可動部材に設けた磁石と、前記磁石の磁束密度を検出し、検出に応じた電圧を出力する磁気センサとを備え、前記張力取得部は、前記磁気センサの出力電圧に基づき、前記上糸張力を取得し、前記張力取得部は、前記糸切制御部による前記上糸と前記下糸の切断時、前記磁気センサの基準となる出力電圧を設定し直すゼロ点調整を実行する調整制御部を備えてもよい。縫製制御部が縫製動作を繰り返すと、磁気センサの出力電圧は基準となる出力電圧に対して大きく変動する虞がある。該時でも、上糸張力が上糸と下糸の切断に伴って低減して磁気センサの出力電圧が低下した時に、調整制御部はゼロ点調整を実行し、ミシンは磁気センサの基準となる出力電圧を設定し直す。故にミシンは、磁気センサの出力電圧に基づき上糸張力を継続的に精度良く取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ミシン１の全体斜視図。
【図２】頭部５の部分拡大図。
【図３】主糸調子器６０の断面図。
【図４】糸張力検出機構１３０の斜視図。
【図５】ミシン１の電気ブロック図。
【図６】磁気センサ１０５と増幅回路１５１の出力電圧を示すグラフ。
【図７】正常に縫製動作を実行する時の変動張力を示すグラフ。
【図８】糸締り不良が発生した時の変動張力を示すグラフ。
【図９】目飛びが発生した時の変動張力を示すグラフ。
【図１０】正常に縫目を形成する時の相関係数を示すグラフ。
【図１１】糸締り不良が発生した時の相関係数を示すグラフ。
【図１２】目飛びが発生した時の相関係数を示すグラフ。
【図１３】糸切れが発生した時の相関係数を示すグラフ。
【図１４】縫製処理の流れ図。
【図１５】上糸巻取処理の流れ図。
【図１６】張力取得処理の流れ図。
【図１７】縫製不良判断処理の流れ図。
【図１８】糸締り不良判断処理の流れ図。
【図１９】特定糸切れ判断処理の流れ図。
【図２０】特定目飛び判断処理の流れ図。
【図２１】糸切れ判断処理の流れ図。
【図２２】目飛び判断処理の流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の一実施形態であるミシン１を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００２０】
図１、図２を参照し、ミシン１の構造を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は作業台の開口に装着し、左右方向に延びる。ベッド部２は上面に針板７を装着する。作業者はベッド部２と針板７に布を載置する。針板７は針穴８と送り歯穴１４を備える。針穴８は平面視円形状である。送り歯穴１４は前後方向に長径を有し、針穴８の左方、後方、右方、前方の夫々にある。脚柱部３はベッド部２右端から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延び、ベッド部２上面と対向する。アーム部４は前面左右方向略中央部に入力部２４と表示部２５を備える。本例の入力部２４は三つの入力ボタンである。作業者は、表示部２５を見ながら入力部２４を操作して各種指示を入力する。アーム部４は、上面左側に上方に突出する糸立棒２０を備える。糸立棒２０は、糸駒から繰り出される上糸６を挿通する。
【００２１】
アーム部４は内部に上軸１５と主モータ２７（図５参照）を備える。上軸１５は左右方向に延び、上軸プーリ（図示略）を介して主モータ２７の出力軸に連結する。上軸プーリは上軸１５右端部に固定する。アーム部４は左端部に頭部５を備える。頭部５はアーム部４から下方に突出し、針板７に上方から対向する。頭部５は針棒１１を上下動可能に支持する。針棒１１下端部は頭部５から下方に突出する。針棒１１は上下動機構（図示略）を介して上軸１５に連結する。針棒１１は、上軸１５の回動に伴って、上下動機構を介して上下動する。針棒１１は下端に縫針１０を装着する。縫針１０は目孔に挿通した上糸６を保持する。縫針１０は針棒１１と共に上下動する。縫針１０は針穴８を通過可能であり、縫針１０の可動範囲下端は下死点であり、可動範囲上端は上死点である。
【００２２】
ベッド部２は内部に釜、糸切機構１７（図５参照）、布送り機構を備える。釜は、針板７下方に設け、下糸を巻いたボビンを収容する。釜は剣先を備える。釜は主モータ２７の動力を得て回動し、縫針１０の目孔に挿通する上糸６を剣先で捕捉して、下糸と絡める。糸切機構１７（図５参照）は、固定刃、可動刃、糸切ソレノイド１７Ａを備える。可動刃は糸切ソレノイド１７Ａに連結する。糸切ソレノイド１７Ａが駆動することで、可動刃は固定刃に対して移動し、糸切機構１７は可動刃と固定刃の協働で上糸６と下糸を切断する。
【００２３】
布送り機構は上下送り軸、送り台、送り歯、水平送り軸、送りモータ１２３（図５参照）を備える。上下送り軸はベッド部２内部で左右方向に延び、ベルトを介して上軸プーリと連結する。送り台は揺動可能に設け、上下送り軸と連結する。上下送り軸が主モータ２７の駆動力で回転すると、送り台は上下方向に移動する。送り歯は送り台にて支持する。水平送り軸は、上下送り軸よりも前方で左右方向に延び、送りモータ１２３と送り台を連結する。水平送り軸が送りモータ１２３の駆動力で回転すると、送り台は前後方向に移動する。送り台が主モータ２７と送りモータ１２３の駆動に伴い揺動することで、送り歯は送り歯穴１４にて出没する。
【００２４】
図２に示す如く、頭部５は、糸駒から縫針１０へと至る繰り出す上糸６の供給経路の上流側から順に、副糸調子器２６、主糸調子器６０、糸案内２１、糸張力検出機構１３０、天秤２３、ガイドフック２９を備える。
【００２５】
副糸調子器２６は頭部５前面の右上部に設ける。主糸調子器６０は、副糸調子器２６下方で、且つ頭部５前面に設ける。副糸調子器２６と主糸調子器６０は夫々、上糸６に張力を付与する。副糸調子器２６は、糸切機構１７による上糸６と下糸の切断時に必要な張力を上糸６に付与する。主糸調子器６０は、ミシン１の縫製に伴って上糸６に作用する張力を適正化する。主糸調子器６０の構造は後述する。糸案内２１は主糸調子器６０の左方に設ける。糸案内２１は、主糸調子器６０を経由した上糸６を、糸張力検出機構１３０と天秤２３に向けて折り返して案内する。糸張力検出機構１３０は、頭部５前面から後方に凹む凹部５Ａに螺子９０で固定する。糸張力検出機構１３０は副糸調子器２６と主糸調子器６０の間となる上下位置にある。糸張力検出機構１３０は、上糸６に作用する張力を検出可能である。天秤２３は副糸調子器２６左方に設ける。天秤２３は上糸６を挿通する挿通孔２３Ａを有する。天秤２３は主モータ２７の駆動に伴って上下動する。ガイドフック２９は、糸張力検出機構１３０左方に設ける。ガイドフック２９は、天秤２３の挿通孔２３Ａを通った上糸６を針棒１１に向けて案内する。
【００２６】
図３に示す如く、主糸調子器６０は、糸調子ケース６２、糸調子台６３、糸取ばね６５、糸調子モータ１６、糸調子皿６９を備える。
【００２７】
糸調子ケース６２は環状の部材である。糸調子ケース６２は、頭部５の前壁部５Ｂに形成した貫通孔５Ｃ内側に、締結部材で固定する。糸調子台６３は、糸調子ケース６２の内側に螺子１９で固定する環状の部材である。糸取ばね６５は、糸調子台６３の外側面に固定し、糸調子台６３と糸調子ケース６２の間に巻く。糸取ばね６５の一端部は前壁部５Ｂから前方に露出する。糸調子台６３が回動することで、ミシン１は糸取ばね６５のばね圧を調整できる。糸調子モータ１６は、アーム部４の内側にボルトで固定する。糸調子モータ１６が有する後述の出力軸１８は、糸調子台６３の中心孔を介して、前壁部５Ｂよりも前方に突出する。糸調子皿６９は、出力軸１８前端部に螺子２８で固定する。上糸６は、糸調子皿６９に１〜２回程巻く。糸調子皿６９は、糸調子モータ１６の駆動により回転する。糸調子モータ１６は、エンコーダ１６Ａ（図５参照）を備える。エンコーダ１６Ａは出力軸１８の回転位置を検出する。
【００２８】
糸調子モータ１６はパルスモータであり、出力軸１８、エンコーダ１６Ａ（図５参照）を備える。出力軸１８は、前後方向を軸方向として回動可能である。エンコーダ１６Ａは、頭部５内部に設ける。エンコーダ１６Ａが備えるディスクは、出力軸１８後端部に固定する。エンコーダ１６Ａは、出力軸１８の回動位置を検出可能である。出力軸１８前端部は、アーム部４右方で一対の糸調子皿６９を支持する。故に、一対の糸調子皿６９は糸調子モータ１６の駆動により出力軸１８と共に回転する。ミシン１は、出力軸１８の回転角位相を制御できる。
【００２９】
図４に示す糸張力検出機構１３０は、上糸６の供給経路において、糸調子皿６９と天秤２３の間に設ける。糸張力検出機構１３０は、上糸張力に応じて前後方向に撓むテンション板５０の前後位置を磁気センサ１０５の出力電圧に基づき検出することで、上糸６の張力である上糸張力を検出する。
【００３０】
糸張力検出機構１３０は、取付台１４０、センサホルダ８０、磁気センサ１０５、テンション板５０、案内部材１６０、磁石５８、基板１３５（図５参照）を備える。
【００３１】
取付台１４０は、取付部４２と台座部４１０を備える。取付部４２と台座部４１０は互いに一体的に形成する。取付部４２は、螺子９０を挿通する長孔４２１を備える。長孔４２１に挿通した螺子９０は凹部５Ａ（図２参照）に設けた螺子穴に締結する。故に取付台１４０は頭部５に取付ける。台座部４１０は取付台１４０左方にある。台座部４１０は、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂを備える。右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂは夫々、前後方向に延びる直方体状である。
【００３２】
センサホルダ８０は、直方体状に形成し、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂの間で台座部４１０に取り付ける。センサホルダ８０は、非磁性体によって形成する。磁気センサ１０５は、センサホルダ８０の前面に保持する。磁気センサ１０５はホール素子を含む。磁気センサ１０５は、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂの夫々の前端よりも後側にある。
【００３３】
テンション板５０は、前後方向に厚みを有する板状であり、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂに架け渡す。案内部材１６０は、螺子９７、９８によって、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂに取付ける。案内部材１６０は右突部４１０Ａとの間にテンション板５０の右端部を挟み込み、且つ左突部４１０Ｂとの間でテンション板５０の左端部を挟み込む。テンション板５０の左右方向中央部は、センサホルダ８０の前面との間に隙間を有する。故にテンション板５０は、左右方向の両端部を支点として、前後方向に撓むことができる。
【００３４】
磁石５８は、前後方向を軸方向とする円柱状に形成する。磁石５８は、テンション板５０の左右方向中央部の後面に接着剤で固定する。故に、テンション板５０が前後方向に撓むと、磁石５８は前後に移動し、磁気センサ１０５との距離が変化する。磁気センサ１０５は磁石５８の磁束密度の変化を検出する。基板１３５（図５参照）は、頭部５の内部に設ける。基板１３５は、フラットフレキシブルケーブル１３６を介して磁気センサ１０５と接続する。基板１３５は磁気センサ１０５の検出結果を取得する。
【００３５】
案内部材１６０は、上糸案内溝１８２と下糸案内溝１７２を備える。上糸案内溝１８２と下糸案内溝１７２は、テンション板５０を間にして上下方向に並ぶ。上糸案内溝１８２と下糸案内溝１７２は、上下方向に開口し、鉤状に形成する。上糸案内溝１８２は上保持孔１８１を備え、下糸案内溝１７２は下保持孔１７１を備える。上保持孔１８１と下保持孔１７１は前後方向に延びる。上糸６は、上保持孔１８１と下保持孔１７１に挿通して保持する。上保持孔１８１と下保持孔１７１の間にある上糸６は、前方からテンション板５０前面に接触する。上糸張力が増大する程、上糸６はテンション板５０を後方に付勢する。故に、ミシン１は磁気センサ１０５の出力電圧に基づき上糸張力を取得できる。
【００３６】
図５を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置３０はＣＰＵ９１を備える。ＣＰＵ９１はミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）４５と接続する。ＲＯＭ９２は後述の縫製処理（図１４参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ９３は、各種値を一時的に記憶する。記憶装置９４は不揮発性である。
【００３７】
Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８１〜８３に接続する。駆動回路８１は主モータ２７に接続する。駆動回路８２は送りモータ１２３に接続する。駆動回路８３は糸調子モータ１６に接続する。主モータ２７、送りモータ１２３、糸調子モータ１６は、夫々、エンコーダ２７Ａ、１２３Ａ、１６Ａを備える。エンコーダ２７Ａは、主モータ２７の出力軸の回転位置を検出する。即ち、エンコーダ２７Ａの検出結果は上軸１５の回転角位相である上軸位相を示す。エンコーダ１２３Ａは、送りモータ１２３の出力軸の回動位置を検出する。エンコーダ１６Ａは、糸調子モータ１６の出力軸１８の回動位置を検出する。ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａ、１２３Ａ、１６Ａの検出結果を取得し、駆動回路８１〜８３に制御信号を送信する。故にＣＰＵ９１は、主モータ２７、送りモータ１２３、糸調子モータ１６を駆動制御する。以下、主モータ２７と送りモータ１２３を総称する時、駆動モータと称す。
【００３８】
Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８４、８５、入力部２４、ペダル３８に接続する。駆動回路８４は糸切ソレノイド１７Ａに接続する。駆動回路８５は表示部２５に接続する。ＣＰＵ９１は、駆動回路８４、８５に制御信号を送信することで、糸切ソレノイド１７Ａと表示部２５を制御する。入力部２４は、作業者による入力部２４への入力結果をＣＰＵ９１に出力する。ペダル３８は、作業者によるペダル３８の操作方向と操作量を夫々ＣＰＵ９１に出力する。
【００３９】
Ｉ／Ｏ４５は基板１３５のＣＰＵ１３５Ａに接続する。基板１３５は、ＣＰＵ１３５Ａ、ＲＡＭ１３５Ｂ、記憶装置１３５Ｃ、増幅回路１５１、減算回路１５２、タイマ３５を備える。ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂ、増幅回路１５１、減算回路１５２、タイマ３５と接続する。タイマ３５は、計時結果をＣＰＵ１３５Ａに出力する。増幅回路１５１と減算回路１５２は互いに接続し、減算回路１５２は磁気センサ１０５に接続する。図６で示す二つのグラフは夫々、横軸を時間とし縦軸を電圧とする。図６の左側で示すグラフは、磁石５８の磁束密度の変化を検出する磁気センサ１０５の出力電圧の時間的な変化を示す。磁気センサ１０５は該出力電圧を減算回路１５２に出力する。減算回路１５２は、磁気センサ１０５の出力電圧のうちで、基準電圧Ｖｔに対してΔＶとなる範囲の電圧を抽出し、抽出結果を増幅回路１５１に出力する。基準電圧Ｖｔは、上糸張力が０になる時の磁気センサ１０５の出力電圧であり、磁気センサ１０５の基準となる出力電圧である。図６の右側で示すグラフは、増幅回路１５１が、減算回路１５２の抽出結果を増幅した出力電圧の時間的な変化を示す。増幅回路１５１は増幅した出力電圧をＣＰＵ１３５Ａに出力する。以下、増幅回路１５１の出力結果を、磁気センサ１０５の検出結果と称す。ＣＰＵ１３５Ａは、減算回路１５２に対してゼロ点調整（オフセット調整とも謂う）を実行可能である。ゼロ点調整は、磁気センサ１０５の基準電圧Ｖｔを設定し直す調整である。ゼロ点調整の実行時機は、上糸張力が０である時が好ましい。
【００４０】
記憶装置１３５Ｃは、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグを記憶する。糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグは夫々、０又は１の何れかに切り替わる。糸切れ、目飛び、糸締り不良については後述する。記憶装置１３５Ｃは、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値、糸締り不良特定閾値、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値を記憶する。これらの閾値は、後述する縫製不良の発生の有無を判断する為の値である。記憶装置１３５Ｃは、これらの閾値の初期値を記憶する。後述の縫製不良判断処理（図１７参照）では、ＣＰＵ１３５Ａは、記憶装置１３５Ｃに記憶するこれらの閾値を、上軸１５の回転速度である上軸回転速度又は上軸１５の回転加速度に応じて、変更可能である。記憶装置１３５Ｃが記憶する閾値の詳細は後述する。
【００４１】
図１〜図３を参照し、ミシン１の動作概要を説明する。以下の説明では、作業者は、針板７に布を載置する。駆動モータが駆動することで、上軸１５は、針棒１１と天秤２３を上下動し、釜は回動する。縫針１０が、布に刺さって下死点まで下降後に上昇する時、釜は、縫針１０の目孔が保持する環状の上糸６を剣先で捕捉して下糸と絡める。縫針１０は布から上方へ抜ける。該時、送りモータ１２３と主モータ２７の駆動により、送り歯が送り歯穴１４から上方に突出して後方に揺動する。故に布は後方に移動する。天秤２３は、釜が下糸と絡めた上糸６を引き上げることで、布に縫目を形成する。上軸１５、縫針１０、釜、天秤２３、布送り機構が上記動作を繰り返すことで、布を縫製する。一針分の縫製は、一周期分の縫製である。
【００４２】
ミシン１の縫製不良を説明する。縫製不良は縫製動作中に正常な縫目が形成できなかったことを示す。縫製不良は、糸締り不良、糸切れ、及び目飛びを含む。糸締り不良は、天秤２３が上糸６を引き上げた時に布に縫目を形成する上糸６と下糸のバランス不良である。例えば、上糸６が下糸に強固に絡まり過ぎると、縫目近くの布は縮む。糸切れは、縫製中に上糸６が切れる不良であり、布に縫目が形成できない不良である。目飛びは、縫製中における釜による上糸６の捕捉の失敗であり、布に正常な縫目が形成できない不良である。
【００４３】
ミシン１の一周期分の縫製期間では、出合い、釜捕捉期間、天秤引上期間が順に生じる。出合いは、縫針１０が下死点から上昇し、釜が剣先で上糸６を捕捉する高さ位置である針下位置近傍に到達する時機である。釜捕捉期間は、釜が剣先で上糸６を捕捉し、上糸６が釜をくぐり抜ける期間である。天秤引上期間は、釜から上糸６が抜けた時点から天秤２３が上糸６を引き上げる期間である。
【００４４】
図７は、横軸を時間とし且つ縦軸を上糸張力としたグラフであり、該グラフは変動張力を示す。変動張力は、単位を時間とした周期で変動を繰り返す上糸張力であり、本例では一周期分の縫製期間を単位周期として繰り返し変動する上糸張力である。即ち、変動張力は、Ｎ周期目（Ｎは自然数）において変動する上糸張力であり、図７では、第三周期、第四周期、第五周期分の変動張力を示す。後述の如く、第一周期、第二周期における変動張力（図示略）は生じ難い。尚、上軸回転速度が速い程、各周期の期間（図７の横寸法）は短くなる。図７では、第三周期、第四周期、第五周期における各周期の期間は互いに異なる。
【００４５】
第三周期内における釜捕捉期間、天秤引上期間は夫々、Ｔ１、Ｔ２である。Ｎ周期目の期間内において、釜捕捉期間は上糸張力の一回目のピークが生じる期間であり、天秤引上期間は上糸張力の二回目のピークが生じる期間である。以下、釜捕捉期間における上糸張力のピーク値を第一上糸張力と称し、天秤引上期間における上糸張力のピーク値を第二上糸張力と称し、釜捕捉期間と天秤引上期間の間となる期間における上糸張力を第三上糸張力と称す。第三上糸張力は略０になる。以下、Ｎ−１周期目の第一上糸張力からＮ周期目の第一上糸張力を差引いた値を、第一上糸張力差と称し、Ｎ−１周期目の第二上糸張力からＮ周期目の第二上糸張力を差引いた値を、第二上糸張力差と称す。
【００４６】
図８では、Ｎ−１周期目で正常に縫目を形成した時の変動張力を二点鎖線で示し、Ｎ周期目で糸締り不良が発生した時の変動張力を実線で示す。糸締り不良の発生時、第二上糸張力の発生時機と基準上糸張力における第二上糸張力の発生時機との差分が、後述の糸締り不良特定閾値以上になる。基準上糸張力は、一周期における基準となる変動張力である。二周期目以降の縫製時、Ｎ周期目縫製時における基準上糸張力は、Ｎ−１周期目の変動張力が基準上糸張力となる。一周期目の縫製時、記憶装置１３５Ｃで記憶する基準データが示す変動張力が基準上糸張力となる。基準データが示す変動張力は、正常に一周期目の縫製を実行する時に生じる変動張力を示す。後述する如く、縫い始めにおける変動張力は小さくなるのが正常であるので、基準データが示す該変動張力は、三周期目以降の縫製を実行する時の変動張力よりも小さい。糸締り不良特定閾値は、糸締り不良判断処理（図１７のＳ１１１）の実行に伴いＣＰＵ１３５Ａが糸締り不良の発生の有無を判断する為の閾値である。
【００４７】
図示しないが、糸切れの発生時、上糸張力は、一周期分の縫製期間に亘って略０でほとんど変動しない。故に、第一上糸張力と第二上糸張力は何れも、正常時に比べて極端に小さくなる。糸切れが生じると、第一上糸張力は第一糸切れ閾値以下となり、且つ第二上糸張力は第二糸切れ閾値以下となる。また、糸切れが生じると、第一上糸張力差は第一糸切れ特定閾値以上となり、第二上糸張力差は第二糸切れ特定閾値以上となる。第一糸切れ閾値と第二糸切れ閾値は、糸切れ判断処理（図１７のＳ１１７）の実行に伴いＣＰＵ１３５Ａが糸切れの発生の有無を判断する為の閾値である。第一糸切れ特定閾値と第二糸切れ特定閾値は、特定糸切れ判断処理（図１７のＳ１１３）の実行に伴いＣＰＵ１３５Ａが糸切れの発生の有無を判断する為の閾値である。
【００４８】
図９に示す如く、目飛びの発生時、第一上糸張力は正常時に比べて極端に小さくなり、第二上糸張力は正常時に近い値となる。故に、目飛びが生じると、第一上糸張力は第一目飛び閾値以下となり、第二上糸張力は第二目飛び閾値以上となる。また、目飛びが生じると、第一上糸張力差は第一目飛び特定閾値以上となり、第二上糸張力差は第二目飛び特定閾値以下となる。第一目飛び閾値、第二目飛び閾値は、目飛び判断処理（図１７のＳ１１９）の実行に伴いＣＰＵ１３５Ａが目飛びの発生の有無を判断する為の閾値である。第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値は、特定目飛び判断処理（図１７のＳ１１５）の実行に伴いＣＰＵ１３５Ａが目飛びの発生の有無を判断する為の閾値である。
【００４９】
ＣＰＵ１３５Ａは、第一上糸張力、第二上糸張力を周期単位で取得する為に、変動張力を周期単位で取得する必要がある。後述の張力取得処理（図１６参照）では、ＣＰＵ１３５Ａは、磁気センサ１０５の検出結果を取得することで、変動張力を継続的に取得してＲＡＭ１３５Ｂに順次記憶する。ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂに順次記憶した変動張力に対して自己相関解析を実行することにより、一周期単位の変動張力を取得できる。自己相関解析は、比較基準となるデータと別のデータとの相関の程度を示す相関係数を取得し、データの周期性を見出す公知の解析手法である。相関係数は−１から１までの間で変動し、相関係数の絶対値が１に近い程、二つのデータの同一度は高くなる。本例ではＣＰＵ１３５Ａは基準上糸張力を比較基準となるデータに設定する。ＣＰＵ１３５Ａは、周期単位で取得した変動張力をＲＡＭ１３５Ｂに記憶する。
【００５０】
図１０〜図１３は、横軸を時間（ｍｓ）とし、縦軸を相関係数としたグラフを示す。図１０のグラフでは、正常に縫目を形成した時の相関係数を示す。ＣＰＵ１３５Ａが取得する変動張力と、基準上糸張力との相関係数は、時間の経過に応じて変動する。２５ｍｓ近くにおいて相関係数は１近くでピークに達する。故に、相関係数が１近くでピークに達したことに基づき、ＣＰＵ１３５Ａは、一周期分の変動張力を取得したと判断できる。
【００５１】
図１１では、糸締り不良が生じた時の相関係数を示し、図１２では、目飛びが生じた時の相関係数を示す。糸締り不良と目飛びが生じた時でも、２５ｍｓ近くにおいて相関係数は１近くでピークに達する。故に、正常に縫目を形成した時と同様の判断基準で、ＣＰＵ１３５Ａは、一周期分の変動張力を取得したと判断する。
【００５２】
図１３では、糸切れが生じた時の相関係数を示す。糸切れが生じた時、相関係数は、２５ｍｓ近くにおいて１近くでピークに達しない。即ち、一周期分の縫製が完了する時機で相関係数は１近くでピークに達することはない。該時、ＣＰＵ１３５Ａは、一周期相当分の時間が経過したことに基づき、一周期分の変動張力を取得したと判断する。一周期相当分は、一周期前における一周期期間に数ｍｓ分の期間を追加した期間を示す。
【００５３】
図１４を参照し、縫製処理を説明する。作業者がミシン１の電源をオンすると、ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２からプログラムを読み出して縫製処理を開始する。
【００５４】
図７、図１４〜図１７に示す如く、ＣＰＵ９１は、ミシン１の縫製動作を開始するか否かをペダル３８の検出結果に基づき判断する（Ｓ１１）。作業者がペダル３８を踏込む前、ＣＰＵ９１は縫製動作を開始しないと判断し（Ｓ１１：ＮＯ）、待機する。作業者は、ＣＰＵ９１の待機中に、針板７に布を載置する。布の載置後、作業者がペダル３８を踏込むと（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸調子モータ１６を駆動して、上糸張力を所定の上糸張力とする（Ｓ１２）。
【００５５】
ＣＰＵ９１は、駆動モータの駆動を開始し（Ｓ１３）、布への縫製動作を開始する。該時、ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶のＭを０に上書きする。Ｍは、後述の縫製処理でＣＰＵ９１が縫製動作を終了すると判断した時、該判断をしてから上糸６と下糸の切断である糸切りを実行する迄の所定周期を計数する為のカウンタである。所定周期は予め記憶装置９４に記憶する。ＣＰＵ９１は、糸調子モータ１６を駆動して所定の上糸張力を維持する。
【００５６】
ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づき、上軸回転速度を取得する（Ｓ１５）。ＣＰＵ９１は、二回に亘りエンコーダ２７Ａの検出結果を取得することで上軸回転速度を取得する。
【００５７】
ＣＰＵ９１は、上糸巻取処理を実行する（Ｓ１６）。ＣＰＵ９１は、Ｓ１５で取得した上軸回転速度が第一速度以下であるか否かを判断する（Ｓ８１）。上軸回転速度の回転速度が第一速度よりも大きい時（Ｓ８１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は上糸巻取処理を終了する。上軸回転速度が第一速度以下である時（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸調子モータ１６を制御して糸調子皿６９を巻取方向に回転することで、上糸６を巻取る（Ｓ８３）。巻取方向は、上糸６を供給経路に沿って供給する方向と反対方向となる、糸調子皿６９の回転方向である。本例では、ＣＰＵ９１は、糸調子皿６９を所定回転量、巻取方向に回転する。故に、ミシン１は上糸６の緩みを抑制できる。ＣＰＵ９１は、上糸巻取処理を終了して縫製処理に戻る。
【００５８】
ＣＰＵ９１は、縫製不良が発生したか否かを判断する（Ｓ１７）。縫製不良が発生したか否かは、後述の張力取得処理でＣＰＵ１３５Ａが送信した縫製不良情報に基づき判断する。糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグの少なくとも一つが１である時、縫製不良が発生したとＣＰＵ９１は判断し（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をＳ２３に移行する。糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグが何れも０である時、ＣＰＵ９１は縫製不良が発生していないと判断する（Ｓ１７：ＮＯ）。ＣＰＵ９１は、縫製を終了するか否かをペダル３８の検出結果に基づき判断する（Ｓ１８）。作業者がペダル３８を踏み返さない時、ＣＰＵ９１は縫製を終了しないと判断し（Ｓ１８：ＮＯ）、処理をＳ１５に移行する。
【００５９】
例えば、作業者がペダル３８を踏み返すと、ＣＰＵ９１は縫製動作を終了すると判断し（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＲＡＭ９３に記憶のＭが所定周期に到達したか否か判断する（Ｓ１９）。Ｍが所定周期未満の場合（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｍを１増加させ（Ｓ７１）、処理をＳ７２に移行する。ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づき、上軸回転速度を取得し（Ｓ７２）、上糸巻取処理を実行する（Ｓ７３）。Ｓ７２、Ｓ７３の処理は、Ｓ１５、Ｓ１６の処理と同様の処理である。ＣＰＵ９１は、縫製不良が発生したか否かを判断する（Ｓ７４）。ＣＰＵ９１は縫製不良が発生したと判断した時（Ｓ７４：ＹＥＳ）、処理をＳ７５に移行する。ＣＰＵ９１は縫製不良が発生していないと判断した時（Ｓ７４：ＮＯ）、処理をＳ１９に移行する。ＣＰＵ９１は、Ｍが所定周期に到達する迄処理を繰り返す（Ｓ１９：ＮＯ、Ｓ７１、Ｓ７２、Ｓ７３、Ｓ７４）。
【００６０】
Ｍが所定周期に到達した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸切ソレノイド１７Ａを制御することで、糸切りを実行する（Ｓ２０）。上糸６の切断後、上糸張力は略０になる。ＣＰＵ９１は、駆動モータの駆動を停止する（Ｓ２１）。
【００６１】
ＣＰＵ９１は、磁気センサ１０５の出力電圧のゼロ点調整を実行する指示をＣＰＵ１３５Ａに送信する（Ｓ２２）。ＣＰＵ９１は処理をＳ２２０に移行する。
【００６２】
ＣＰＵ９１は、ミシン１の電源をオフにする操作があるか否かを判断する（Ｓ２２０）。作業者が、ミシン１の電源をオフにする操作をしない場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、処理をＳ１１に移行する。ＣＰＵ９１の待機中（Ｓ１１：ＮＯ）、作業者は、縫製後の布に代えて、未縫製の布を針板７に載置し、ペダル３８を踏込む（Ｓ１１：ＹＥＳ）。作業者がミシン１の電源をオフにする操作をすると（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、縫製処理を終了する。
【００６３】
図１６〜図２２を参照し、張力取得処理を説明する。張力取得処理は、縫製処理と並行してＣＰＵ１３５Ａが実行する処理である。張力処理では、ＣＰＵ１３５Ａは取得した上糸張力に基づいて縫製不良の発生の有無を判断する。作業者がミシン１の電源をオンすると、ＣＰＵ１３５Ａは張力取得処理を開始する。
【００６４】
ＣＰＵ１３５Ａは、初期化処理を実行する（Ｓ３０）。ＣＰＵ１３５Ａは、記憶装置１３５Ｃに記憶の糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグを夫々０にする。ＣＰＵ１３５Ａは、タイマ３５を０に初期化する。ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂに記憶のＮを１に上書きする（Ｓ３１）。ＣＰＵ１３５Ａは、磁気センサ１０５の検出結果に基づく上糸張力を取得する（Ｓ３３）。磁気センサ１０５の検出結果は、例えば、図６の右側のグラフのｔ１における出力電圧である。ＣＰＵ１３５Ａは、磁気センサ１０５の検出結果である出力電圧と所定の関係式とに基づき上糸張力を取得する。ＣＰＵ１３５Ａは、取得した上糸張力を変動張力としてＲＡＭ１３５Ｂに順次記憶する。
【００６５】
ＣＰＵ１３５Ａは、ミシン１の縫製動作が開始したか否かを判断する（Ｓ３５）。該判断は、縫製開始時の変動張力のデータが示す上糸張力と、Ｓ３３でＲＡＭ１３５Ｂに記憶した変動張力との自己相関解析により比較する。縫製動作が開始していない場合、上糸張力はほとんど変動しない。故に自己相関解析で上糸張力と変動張力とを比較しても、相関係数は１近傍でピークにならない。相関係数が１近傍でピークになっていない時、ＣＰＵ１３５Ａは縫製動作が開始していないと判断し（Ｓ３５：ＮＯ）、処理をＳ３３に移行する。相関係数が１近傍でピークになった時（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは縫製動作が開始したと判断し処理をＳ３７に移行する。ＣＰＵ１３５Ａは、タイマ３５の計時を開始する（Ｓ３７）。タイマ３５は縫製動作開始から経過した時間（以下、経過時間と称す）を計時する。
【００６６】
ＣＰＵ１３５Ａは、磁気センサ１０５の検出結果に基づく上糸張力と、タイマ３５の計時結果に基づく経過時間とを取得する（Ｓ４３）。ＣＰＵ１３５Ａはタイマ３５の計時結果に基づく経過時間を取得する。ＣＰＵ１３５Ａは、取得した経過時間と上糸張力とを対応付けて変動張力としてＲＡＭ１３５Ｂに記憶する。ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目の変動張力を取得し終えたか否かを判断する（Ｓ４５）。該判断は、基準上糸張力と、Ｓ４３でＲＡＭ１３５Ｂに記憶した変動張力との自己相関解析により比較する。相関係数が１近傍でピークになっていない時、ＣＰＵ１３５Ａは一周期目の変動張力を取得し終えていないと判断し（Ｓ４５：ＮＯ）、処理をＳ４３に移行する。相関係数が１近傍でピークになった時（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは処理をＳ４７に移行する。尚、Ｓ４５では、所定時間に亘り相関係数が１近傍でピークにならなかった時も、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目の変動張力を取得し終えたと判断する（Ｓ４５：ＹＥＳ）。故に、糸切れが生じた時でも、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目の変動張力を取得し終えたか否かを判断できる。
【００６７】
ＣＰＵ１３５Ａは、Ｓ４３、Ｓ４５を繰返す度に、経過時間と上糸張力（即ち変動張力）をＲＡＭ１３５Ｂに蓄積して記憶する（Ｓ４３）。相関係数が１近傍でピークに達した時、又は、相関係数が所定時間に亘り１近傍でピークに達しなかった時（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、Ｎ周期目における変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力を取得する（Ｓ４７）。ＣＰＵ１３５Ａは、Ｎ周期目の変動張力をＲＡＭ１３５Ｂから抽出して取得する。更にＣＰＵ１３５Ａは、Ｎ周期目の変動張力における第三上糸張力を特定し、特定した第三上糸張力に基づき、第一上糸張力と第二上糸張力を特定する。Ｓ４３で取得する上糸張力は、磁気センサ１０５の検出結果に基づく上糸張力である。故に、ＣＰＵ１３５Ａは、糸張力検出機構１３０の検出結果に基づき、Ｎ周期目における変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力を取得する（Ｓ４７）。尚、一周期目縫製時においては、上糸６は緩み易い。故に、一周期目における第一上糸張力と第二上糸張力（図示略）は、図７で示す程度の高い値にはなり難い。ＣＰＵ１３５Ａは縫製不良判断処理を実行する（Ｓ５１）。
【００６８】
縫製不良判断処理は、糸切れ、目飛び、糸締り不良の夫々の発生の有無を、Ｓ４７で取得した変動張力に基づき判断する処理である。ＣＰＵ１３５Ａは、発生した縫製不良に応じて、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグを０から１に切替える。ＣＰＵ１３５Ａは、縫い始めの最中であるか否かを判断する（Ｓ１００）。縫い始めは、縫製開始（Ｓ１３）から所定針目までの縫製である。本例の縫い始めは、縫製開始から二針目までの縫製であり、二周期目（Ｎ＝２）までの縫製に相当する。Ｎが２以下である時（Ｓ１００：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは縫製不良判断処理を終了し、張力取得処理に戻る。
【００６９】
ＣＰＵ１３５Ａは、縫製不良の有無を示す縫製不良情報をＣＰＵ９１に送信する（Ｓ５３）。本例の縫製不良情報は、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグである。ＣＰＵ１３５Ａは、磁気センサ１０５の出力電圧のゼロ点調整を実行する指示を受信したか否か判断する（Ｓ５５）。縫製処理のＳ２１でＣＰＵ９１がゼロ点調整を実行する指示を送信すると、ＣＰＵ１３５Ａは、ゼロ点調整を実行する指示を受信したと判断する（Ｓ５５：ＹＥＳ）。ＣＰＵ１３５Ａは、基準電圧Ｖｔ（図６参照）を再設定する指示を減算回路１５２に入力することで、ゼロ点調整を実行する（Ｓ５７）。上糸６の切断後、上糸張力が略０になるので、基準電圧Ｖｔは、上糸張力が０の時の磁気センサ１０５の出力電圧にできる。ゼロ点調整を実行する指示を受信した時、ミシン１は縫製処理を終了している。ＣＰＵ１３５Ａは処理をＳ３０に移行する。
【００７０】
ゼロ点調整を実行する指示を受信していない時（Ｓ５５：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５Ａは駆動モータが駆動停止しているか否かを判断する（Ｓ５９）。該判断は、Ｓ４７で取得した変動張力に基づき、上糸張力がほとんど変動していない場合に駆動モータが駆動停止していると判断する。ＣＰＵ１３５Ａは駆動モータが駆動停止していると判断した時（Ｓ５９：ＹＥＳ）、処理をＳ３０に移行する。ＣＰＵ１３５Ａは駆動モータが駆動停止していないと判断した時（Ｓ５９：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮを１増加し（Ｓ６１）、処理をＳ４３に移行し、Ｓ４３、Ｓ４５を繰返す。例えばＣＰＵ１３５Ａは、二周期目の変動張力を取得し終えた後（Ｓ４５：ＹＥＳ）、二周期目の変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力をＲＡＭ１３５Ｂに記憶する（Ｓ４７）。本例では、二周期目の縫製は縫い始めに含まれ、二周期目における第一上糸張力と第二上糸張力（図示略）は、図７で示す程度の高い値にはなり難い。同様の処理により、ＣＰＵ１３５Ａは、三周期目の変動張力を取得し終えた後（Ｓ４５：ＹＥＳ）、三周期目の変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力をＲＡＭ１３５Ｂに記憶する（Ｓ４７）。図７では、三周期目の変動張力を符号２０３で示す。ＣＰＵ１３５Ａは、縫製不良判断処理を実行する（Ｓ５１）。Ｓ１０１以降の縫製不良判断処理の詳細は後述する。ＣＰＵ１３５Ａは、上記処理を繰り返すことで、四周期目以降の変動張力、第一上糸張力、第二上糸張力を取得する（Ｓ４７）。図７では、四周期目の変動張力を符号２０４で示す。
【００７１】
図１４、図１７〜図２２を参照し、Ｓ１０１以降の縫製不良判断処理の詳細を説明する。縫い始めでない時（Ｓ１００：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５Ａは、上軸回転速度を取得する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂに記憶のＮ周期目の経過時間に基づいて、Ｎ周期目の縫製開始時から縫製終了時までの時間を取得する。Ｎ周期目の縫製期間で上軸１５が回転する角度は予め決まっている。故に、ＣＰＵ１３５Ａは、取得した時間と、所定の関係式とを用いることで、上軸回転速度を取得できる。ＣＰＵ１３５Ａは、Ｓ１０１で取得した上軸回転速度が第二速度以下であるか否かを判断する（Ｓ１０３）。第二速度は予め設定した速度であり記憶装置１３５Ｃに記憶する。本例の第二速度は第一速度よりも遅い。上軸回転速度が第二速度以下である時（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは縫製不良判断処理を終了する。
【００７２】
上軸回転速度が第二速度よりも大きい時（Ｓ１０３：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５Ａは、上軸１５の回転に加減速が生じたか否かを判断する（Ｓ１０５）。ＣＰＵ１３５Ａは、Ｓ１０１と同様の方法により、Ｎ−１周期目の縫製とＮ周期目の縫製における夫々の上軸回転速度を取得する。夫々の上軸回転速度の差が所定範囲以上となる時、加減速は生じていると見なすことが可能であり、夫々の上軸回転速度の差が所定範囲未満となる時、加減速は生じていないと見なすことが可能である。ＣＰＵ１３５Ａは、上軸回転速度に加減速が生じていると判断した時（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、上軸１５の回転の加減速に応じて糸締り不良特定閾値を変更する（Ｓ１２１）。ＣＰＵ１３５Ａは、Ｎ−１周期目の縫製とＮ周期目の縫製における夫々の上軸回転速度に基づき、上軸１５の回転の加速度を特定する。ＣＰＵ１３５Ａは、上軸１５の加速度が大きくなる程、糸締り不良特定閾値が小さくなるように糸締り不良特定閾値を変更する（Ｓ１２１）。尚、上軸１５が減速する時、ＣＰＵ１３５Ａは、糸締り不良特定閾値を大きくする（Ｓ１２１）。該時の糸締り不良特定閾値は正の値である。
【００７３】
上軸１５の回転に加減速が生じていない時（Ｓ１０５：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５Ａは、Ｓ１０１で取得した上軸回転速度に応じて、記憶装置１３５Ｃに記憶の第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値を変更する（Ｓ１０９）。例えば、ＣＰＵ１３５Ａは、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値の夫々に、上軸回転速度と比例関係を有する正の係数を乗じる。即ち、上軸回転速度が大きくなる程、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値は大きくなるように変更する（Ｓ１０９）。
【００７４】
ＣＰＵ１３５Ａは、糸締り不良判断処理を実行する（Ｓ１１１）。ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂを参照することにより、Ｎ−１周期の第二上糸張力の発生時機（即ち基準上糸張力の第二上糸張力の発生時機）と、Ｎ周期目の第二上糸張力の発生時機を取得する（Ｓ１２４）。ＣＰＵ１３５Ａは、Ｓ１２４で取得したＮ周期目の第二上糸張力の発生時機と、Ｓ１２４で取得したＮ−１周期目の第二上糸張力の発生時機との差分が、糸締り不良特定閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１２５）。該時の糸締り不良特定閾値は、Ｓ１２１で変更した糸締り不良特定閾値である。Ｎ周期目の第二上糸張力の発生時機と、Ｎ−１周期目の第二上糸張力の発生時機との差分が、糸締り不良特定閾値未満の時（Ｓ１２５：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５Ａは糸締り不良が発生していないと判断し、糸締り不良判断処理を終了する。Ｎ周期目の第二上糸張力の発生時機と、Ｎ−１周期目の第二上糸張力の発生時機との差分が糸締り不良特定閾値以上の時（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、糸締り不良が生じたと判断し、糸締りフラグを１に変更し（Ｓ１２７）、糸締り不良判断処理を終了し、縫製不良判断処理に戻る。
【００７５】
ＣＰＵ１３５Ａは、特定糸切れ判断処理を実行する（Ｓ１１３）。ＣＰＵ１３５Ａは、第一上糸張力差が第一糸切れ特定閾値以上か否かを判断する（Ｓ１３１）。ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂに記憶のＮ−１周期目の第一上糸張力とＮ周期目の第一上糸張力とを取得することで、第一上糸張力差を取得する。第一上糸張力差が第一糸切れ特定閾値未満の時（Ｓ１３１：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目の縫製時に糸切れが発生していないと判断し、特定糸切れ判断処理を終了する。第一上糸張力差が第一糸切れ特定閾値以上の時（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、第二上糸張力差が第二糸切れ特定閾値以上か否かを判断する（Ｓ１３３）。ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂに記憶のＮ−１周期目の第二上糸張力とＮ周期目の第二上糸張力とを取得することで、第二上糸張力差を取得する。第二上糸張力差が第二糸切れ特定閾値未満の時（Ｓ１３３：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目の縫製時に糸切れが発生していないと判断し、特定糸切れ判断処理を終了する。第二上糸張力差が第二糸切れ特定閾値以上の時（Ｓ１３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目の縫製時に糸切れが発生したと判断する。ＣＰＵ１３５Ａは、糸切れフラグを１に変更し（Ｓ１３７）、特定糸切れ判断処理を終了し、縫製不良判断処理に戻る。
【００７６】
ＣＰＵ１３５Ａは、特定目飛び判断処理を実行する（Ｓ１１５）。ＣＰＵ１３５Ａは、第一上糸張力差が第一目飛び特定閾値以上か否かを判断する（Ｓ１４１）。第一上糸張力差の取得方法は、Ｓ１３１と同様である。第一上糸張力差が第一目飛び特定閾値未満の時（Ｓ１４１：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目の縫製時に目飛びが発生していないと判断し、特定目飛び判断処理を終了する。第一上糸張力差が第一目飛び特定閾値以上の時（Ｓ１４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、第二上糸張力差が第二目飛び特定閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１４３）。第二上糸張力差の取得方法はＳ１３３と同様である。第二上糸張力差が第二目飛び特定閾値よりも大きい時（Ｓ１４３：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目の縫製時に目飛びが発生していないと判断し、特定目飛び判断処理を終了する。第二上糸張力差が第二目飛び特定閾値以下である時（Ｓ１４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目の縫製時に目飛びが発生したと判断する。ＣＰＵ１３５Ａは、目飛びフラグを１に変更し（Ｓ１４７）、特定目飛び判断処理を終了して、縫製不良判断処理に戻る。
【００７７】
尚、糸切れが発生した時も、第一上糸張力差は第一目飛び特定閾値以上となる場合がある（Ｓ１４１：ＹＥＳ）。しかし該時、第二上糸張力差は第二目飛び特定閾値よりも大きくなる（Ｓ１４３：ＮＯ）。故に、実際には糸切れが発生しているにも関わらず、目飛びが発生しているとＣＰＵ１３５Ａが誤って判断するのを、ミシン１は抑制できる。
【００７８】
ＣＰＵ１３５Ａは、糸切れ判断処理を実行する（Ｓ１１７）。ＣＰＵ１３５Ａは、糸切れフラグが１であるか否かを判断する（Ｓ１５１）。糸切れフラグが１である時（Ｓ１５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、糸切れ判断処理を終了する。糸切れフラグが０である時（Ｓ１５１：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂに記憶のＮ周期目の第一上糸張力が第一糸切れ閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１５３）。Ｓ１５３で参照する第一糸切れ閾値は、Ｓ１０９で変更した第一糸切れ閾値である。第一上糸張力が第一糸切れ閾値よりも大きい場合（Ｓ１５３：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目に糸切れが発生していないと判断し、糸切れ判断処理を終了する。第一上糸張力が第一糸切れ閾値以下の時（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂに記憶のＮ周期目の第二上糸張力が第二糸切れ閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１５５）。Ｓ１５５で参照する第二糸切れ閾値は、Ｓ１０９で変更した第二糸切れ閾値である。第二上糸張力が第二糸切れ閾値よりも大きい場合（Ｓ１５５：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目に糸切れが発生していないと判断し、糸切れ判断処理を終了する。第二上糸張力が第二糸切れ閾値以下の時（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目に糸切れが発生したと判断し、糸切れフラグを１に変更し（Ｓ１５９）、糸切れ判断処理を終了して、縫製不良判断処理に戻る。
【００７９】
ＣＰＵ１３５Ａは、目飛び判断処理を実行する（Ｓ１１９）。ＣＰＵ１３５Ａは、目飛びフラグが１であるか否かを判断する（Ｓ１６１）。目飛びフラグが１である時（Ｓ１６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、目飛び判断処理を終了する。目飛びフラグが０である時（Ｓ１６１：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂに記憶のＮ周期目の第一上糸張力が第一目飛び閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１６３）。Ｓ１６３で参照する第一目飛び閾値はＳ１０９で変更した第一目飛び閾値である。第一上糸張力が第一目飛び閾値よりも大きい場合（Ｓ１６３：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目に目飛びが発生していないと判断し、目飛び判断処理を終了する。第一上糸張力が第一目飛び閾値以下の時（Ｓ１６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、ＲＡＭ１３５Ｂに記憶のＮ周期目の第二上糸張力が第二目飛び閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１６５）。Ｓ１６３で参照する第二目飛び閾値はＳ１０９で変更した第二目飛び閾値である。第二上糸張力が第二目飛び閾値よりも小さい場合（Ｓ１６５：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目に目飛びが発生していないと判断し、目飛び判断処理を終了する。第二上糸張力が第二目飛び閾値以上である場合（Ｓ１６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５ＡはＮ周期目に目飛びが発生していると判断し、目飛びフラグを１に変更し（Ｓ１６９）、目飛び判断処理を終了して、縫製不良判断処理に戻る。
【００８０】
尚、糸切れが発生した時も、第一上糸張力は第一目飛び閾値以下となる場合がある（Ｓ１６３：ＹＥＳ）。しかし該時、第二上糸張力は第二目飛び閾値よりも小さくなる（Ｓ１６５：ＮＯ）。故に、実際には目飛びが発生しているにも関わらず、糸切れが発生しているとＣＰＵ１３５Ａが誤って判断するのを、ミシン１は抑制できる。
【００８１】
ＣＰＵ１３５Ａは、閾値初期化処理を実行する（Ｓ１２０）。ＣＰＵ１３５Ａは、記憶装置１３５Ｃに記憶の第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値、糸締り不良特定閾値、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値を初期値に戻す。ＣＰＵ１３５Ａは、縫製不良判断処理を終了して、張力取得処理に戻る。
【００８２】
図１６に示す如く、ＣＰＵ１３５Ａは、縫製不良情報を送信する（Ｓ５３）。図１４に示す如く、ＣＰＵ９１は、縫製不良が発生したと判断した時（Ｓ１７：ＹＥＳ）、発生した縫製不良を特定する（Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ９１は、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグの内で１になっているフラグを特定することで、発生した縫製不良を特定する。ＣＰＵ９１は特定した縫製不良を報知する（Ｓ２４）。例えばＣＰＵ９１は、特定した縫製不良を表示部２５に表示する。ＣＰＵ９１は駆動モータを駆動停止するか否かを判断する（Ｓ２５）。ＣＰＵ９１は、特定した縫製不良が糸切れ又は目飛びの時、駆動モータを駆動停止すると判断する。駆動モータを駆動停止すると判断した時（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は駆動モータを駆動停止し（Ｓ２６）、処理をＳ２２０に移行する。駆動モータを駆動停止しないと判断した時（Ｓ２５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ１８に移行する。本実施形態では、糸締り不良が発生しても（Ｓ１７：ＹＥＳ）、駆動モータは停止しない（Ｓ２５：ＮＯ）。作業者は、表示部２５にて糸締り不良の発生を確認した上で、ペダル３８を踏込んでもよいし（Ｓ１８：ＮＯ）、ペダル３８を踏み返してもよい（Ｓ１８：ＹＥＳ）。
【００８３】
ＣＰＵ９１は、縫製終了時であってＭが所定周期到達前に縫製不良が発生したと判断した時（Ｓ７４：ＹＥＳ）、発生した縫製不良を特定し（Ｓ７５）、特定した縫製不良を報知する（Ｓ７６）。ＣＰＵ９１は駆動モータを駆動停止するか否かを判断する（Ｓ７７）。ＣＰＵ９１は、駆動モータを駆動停止すると判断した時（Ｓ７７：ＹＥＳ）、駆動モータを駆動停止し（Ｓ７８）、処理をＳ２２０に移行する。ＣＰＵ９１は、駆動モータを駆動停止しないと判断した時（Ｓ７７：ＮＯ）、処理をＳ１９に移行する。Ｓ７５〜Ｓ７８の処理は、Ｓ２３〜Ｓ２６の処理と同様である。上記と同様、糸締り不良が発生しても（Ｓ７４：ＹＥＳ）、駆動モータは停止しない（Ｓ７７：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ９１はＭが所定周期に到達する迄処理を継続すればよい。
【００８４】
以上説明の如く、ＣＰＵ１３５Ａは、糸張力検出機構１３０の磁気センサ１０５の検出結果に基づき、変動張力を取得する（Ｓ４７）。ＣＰＵ１３５Ａは、糸締り不良判断処理（Ｓ１１１）、特定糸切れ判断処理（Ｓ１１３）、特定目飛び判断処理（Ｓ１１５）を実行する。該処理では、Ｎ周期目の上糸張力と、基準上糸張力であるＮ−１周期目の上糸張力を比較することで、縫製不良の有無を判断する。より詳細には、ＣＰＵ１３５Ａは、Ｓ４７で取得したＮ周期目の変動張力と、基準上糸張力であるＮ−１周期目の変動張力とを、糸締り不良特定閾値、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値を用いて比較することで、縫製不良が発生したか否かを判断する。糸締り不良特定閾値は糸締り不良に対応して予め設定した閾値であり、第一糸締り不良特定閾値、第二糸切れ特定閾値は糸切れに対応して予め設定した閾値であり、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値は目飛びに対応して予め設定した閾値である。ＣＰＵ１３５Ａは、これらの特定閾値を用いて、縫製不良の有無を判断する。故に、ミシン１は具体的な縫製不良を識別できる。故にミシン１は、上糸張力の変化に基づき縫製不良を識別できる。
【００８５】
ＣＰＵ１３５Ａは、第三上糸張力を基準として、第一上糸張力と第二上糸張力を取得する（Ｓ４７）。第三上糸張力は、第一上糸張力と第二上糸張力とに対して小さく、０になり易い。第三上糸張力を基準とした第一上糸張力と第二上糸張力は大きくなり易い。故にミシン１は、第一上糸張力と第二上糸張力とを高い精度で取得できる。
【００８６】
糸切れが発生すると、第一上糸張力は第一糸切れ閾値以下となり、且つ第二上糸張力は第二糸切れ閾値以下となる。糸切れ判断処理（Ｓ１１７）では、Ｎ周期目の第一上糸張力が第一糸切れ閾値以下であり（Ｓ１５３：ＹＥＳ）、且つＮ周期目の第二上糸張力が第二糸切れ閾値以下である時に（Ｓ１５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、糸切れが発生したと判断して糸切れフラグを１に変更する（Ｓ１５９）。ＣＰＵ１３５Ａが糸切れの発生の有無を判断できるので、ミシン１は、縫製不良として糸切れを識別できる。
【００８７】
目飛びが発生すると、第一上糸張力は第一目飛び閾値以下となり、第二上糸張力は第二目飛び閾値以上となる。目飛び判断処理（Ｓ１１９）では、Ｎ周期目の第一上糸張力が第一目飛び閾値以下であり（Ｓ１６３：ＹＥＳ）、且つＮ周期目の第二上糸張力が第二目飛び閾値以下である時（Ｓ１６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、目飛びが発生したと判断して目飛びフラグを１に変更する（Ｓ１６９）。ＣＰＵ１３５Ａが目飛びの有無を判断できるので、ミシン１は縫製不良として目飛びを識別できる。
【００８８】
糸締り不良が発生すると、上糸６を消費する消費量が増えるので、第二上糸張力の発生時機は早くなる。糸締り不良判断処理（Ｓ１１１）では、Ｎ周期目の第二上糸張力の発生時機が、Ｎ−１周期目の第二上糸張力の発生時機に対して糸締り不良特定閾値以上に早い時に（Ｓ１２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、糸締り不良が発生したと判断して糸締りフラグを１に変更する（Ｓ１２７）。ＣＰＵ１３５Ａは糸締り不良の発生の有無を判断できるので、ミシン１は縫製不良として糸締り不良を識別できる。
【００８９】
ミシン１による縫製速度が遅い時、上糸６の消費量が低いので、第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなる。Ｓ１５で取得した上軸回転速度が第一速度以下の時（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸調子モータ１６を制御して糸調子皿６９を巻取方向に回転し、上糸６を巻取る（Ｓ８３）。故に上糸６の緩みは生じ難い。故にミシン１は、第一上糸張力と第二上糸張力を生じ易くできる。
【００９０】
回転する上軸１５が加減速することに伴い上軸回転速度に変化が生じた時（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、上軸１５の加速度に応じて糸締り不良特定閾値を変更し（Ｓ１２１）、変更した糸締り不良特定閾値をＳ１２５で用いる。上軸回転速度に変化が生じると、加速度に応じて上糸張力は変化し、縫製不良が生じる時の上糸張力も変化する。より詳細には糸締り不良の発生時に上軸１５が増速していると、第二上糸張力の発生時機は、上軸１５が低速で回転する時の第二上糸張力の発生時機よりも遅くなる。該時でも、ＣＰＵ１３５Ａが、上軸回転速度の変化に応じて糸締り不良特定閾値を変更するので、ミシン１は糸締り不良を適正に検出できる。
【００９１】
上軸回転速度が変化すると、上糸張力は変化し、縫製不良が生じた時の上糸張力も変化する。具体的には、上軸１５が比較的低速で回転する時、変動張力は小さくなり、縫製不良が生じた時の上糸張力も小さくなり、上軸１５が比較的高速で回転する時、変動張力は大きくなり、縫製不良が生じた時の上糸張力も大きくなる。縫製不良が生じた時の上糸張力が変化する時でも、ＣＰＵ１３５Ａは、Ｓ１００で取得した上軸回転速度に応じて閾値を変更するので（Ｓ１０９）、ＣＰＵ１３５Ａは縫製不良を適正に検出できる。
【００９２】
縫製不良判断処理では、ＣＰＵ１３５Ａは、縫い始めよりも後に（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ１１１〜Ｓ１２０を実行する。縫い始め時、上糸６は緩み易い。即ち、第一上糸張力と第二上糸張力は適正な値になり難い。故に、ＣＰＵ１３５Ａが縫い始め時に縫製不良の有無を判断すると、縫製不良が発生していないにも関わらず縫製不良が発生したと判断する虞がある。ＣＰＵ１３５Ａは、縫い始めにおける縫製不良の有無を判断しない（Ｓ１００：ＹＥＳ）。故に、縫製不良が発生したと誤って判断するのをミシン１は抑制できる。
【００９３】
Ｓ１０１で取得した上軸回転速度が第二速度よりも大きい時（Ｓ１０３：ＮＯ）、ＣＰＵ１３５Ａは、Ｓ１１１〜Ｓ１１９を実行して縫製不良の有無を判断する。ミシン１による縫製速度が遅い時、第一上糸張力及び第二上糸張力は低くなり、第一上糸張力と第二上糸張力が適正に生じ難い。故にミシン１は上糸張力に基づいた縫製不良を検出し難い。本実施形態では、上軸回転速度が第二速度以下の時（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは縫製不良の有無を判断しない。故にミシン１は、縫製不良の有無を更に適正に判断できる。
【００９４】
糸切りの実行時（Ｓ２０）、ゼロ点調整の指示（Ｓ２２）をＣＰＵ９１から受信したＣＰＵ１３５Ａはゼロ点調整を実行する（Ｓ５７）。縫製動作を繰り返すと、上糸６とテンション板５０との摺動の繰返しにより、磁気センサ１０５の温度は上昇する。磁気センサ１０５の出力電圧は、基準電圧Ｖｔに対して大きく変動する虞がある。該時でも、上糸張力が糸切りの実行に伴って低減して磁気センサ１０５の出力電圧が低下した時に、ＣＰＵ１３５Ａはゼロ点調整を実行し（Ｓ５７）、ミシン１は磁気センサ１０５の基準電圧Ｖｔを設定し直す。故にミシン１は、磁気センサ１０５の出力電圧に基づき上糸張力を継続的に精度良く取得できる。ゼロ点調整実行時、ＣＰＵ１３５Ａは縫製不良の有無を判断しない。故に、縫製不良が発生したと誤って判断するのをミシン１は抑制できる。
【００９５】
以上説明にて、主糸調子器６０は本発明の糸調子機構の一例である。テンション板５０は本発明の可動部材の一例である。Ｓ１３、Ｓ２１を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ４７を実行するＣＰＵ１３５Ａは本発明の張力取得部の一例である。Ｓ５１を実行するＣＰＵ１３５Ａは本発明の判断部の一例である。Ｓ１１７を実行するＣＰＵ１３５Ａは本発明の糸切れ判断部の一例である。Ｓ１１９を実行するＣＰＵ１３５Ａは本発明の目飛び判断部の一例である。Ｓ１１１を実行するＣＰＵ１３５Ａは本発明の糸締り不良判断部の一例である。Ｓ１５、Ｓ７２、Ｓ１０１を実行するＣＰＵ９１、１３５Ａは本発明の速度取得部の一例である。Ｓ８３を実行するＣＰＵ９１は本発明の糸調子制御部の一例である。Ｓ１２１を実行するＣＰＵ１３５Ａは本発明の加速度対応変更部の一例である。Ｓ１０９を実行するＣＰＵ１３５Ａは本発明の速度対応変更部の一例である。Ｓ２０を実行するＣＰＵ９１は本発明の糸切制御部の一例である。Ｓ５７を実行するＣＰＵ１３５Ａは本発明の調整制御部の一例である。糸締り不良特定閾値、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値は、本発明の特定閾値の一例である。糸締り不良特定閾値は、第一特定閾値の一例である。第一糸切れ閾値は本発明の第一閾値の一例である。第二糸切れ閾値は本発明の第二閾値の一例である。第一目飛び閾値は本発明の第三閾値の一例である。第二目飛び閾値は本発明の第四閾値の一例である。
【００９６】
本発明は、上記実施例に限定しない。ＣＰＵ１３５Ａは、上軸回転速度の加速度に応じて、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値を変更してもよい（Ｓ１２１）。例えば、上軸１５が減速する時に（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、変動張力は小さくなり易いので、ＣＰＵ１３５Ａは、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値を夫々小さくなるように変更し（Ｓ１２１）、且つ、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値を夫々大きくなるように変更してもよい（Ｓ１２１）。
【００９７】
ＣＰＵ１３５Ａは、第一閾値、第二閾値、第三閾値に加えて、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値を、上軸回転速度の速度に応じて変更してもよい（Ｓ１０９）。また、ＣＰＵ１３５Ａは、第一特定閾値に加えて、第一閾値、第二閾値、第三閾値を、上軸１５の回転加速度に応じて変更してもよい（Ｓ１２１）。
【００９８】
上軸回転速度の加減速が生じている時（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、糸締り不良特定閾値に代えて、第一糸切れ閾値、第二糸切れ閾値、第一目飛び閾値、第二目飛び閾値、第一糸切れ特定閾値、第二糸切れ特定閾値、第一目飛び特定閾値、第二目飛び特定閾値を変更してもよい（Ｓ１２１）。例えば、上軸１５が減速している時（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１３５Ａは、第一糸切れ閾値を低くしてもよい。縫い始めは、縫製開始から一周期目の縫製まででもよいし、三周期目までの縫製まででもよい。縫い始めを規定する所定針数は縫製不良に応じて異なってもよい。例えば、目飛び判断の有無を判断する時、二周期目までを縫い始めとして、三周期目以降の縫製時に目飛びの有無を判断し（Ｓ１１５、Ｓ１１９）、糸締りの有無を判断する時、一周期目までを縫い始めとして、二周期目以降の縫製時に糸締りの有無を判断してもよい。
【００９９】
ＣＰＵ１３５Ａは、一周期目の変動張力を取得したか否かを、タイマ３５の計時結果に基づき判断してもよい（Ｓ４５）。例えばＲＡＭ１３５Ｂが、一周期目の変動張力の取得が完了し終える所要時間を記憶し、ＣＰＵ１３５Ａは、タイマ３５の計時結果に、該所要時間が経過したか否かを判断することで、一周期目の変動張力をし終えたか否かを判断してもよい。ＣＰＵ９１は、針棒１１の上下動に伴い、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づき針上位置又は針下位置の信号をＣＰＵ１３５Ａに出力してもよい。針上位置は縫針１０の上死点近傍の位置である。該時、ＣＰＵ１３５Ａは、針上位置又は針下位置の信号に基づき、Ｓ３５の処理で縫製動作が開始したか否か判断してもよいし、Ｓ４５の処理でＮ周期目の変動張力を取得し終えたか否かを判断してもよいし、Ｓ１０１の処理で上軸回転速度を取得してもよい。
【０１００】
上記実施形態では、作業者がペダル３８を踏み返すと、ＣＰＵ９１は縫製動作を終了すると判断する（Ｓ１８：ＹＥＳ）。ミシンは、Ｎ周期分の縫製データを記憶装置９４に記憶し、Ｎ周期分の縫製データを縫製後、縫製動作を終了してもよい。該時、Ｓ１９、Ｓ７１〜Ｓ７８の処理は省略してもよい。
【０１０１】
ＣＰＵ９１は、所定回転量に代えて、上軸回転速度に応じた回転量、糸調子皿６９を巻取方向に回転してもよい（Ｓ８３）。磁気センサ１０５は、ホール素子に代えて、磁気インピーダンス素子、磁気抵抗効果素子等を含んでもよい。該時でも、磁気センサ１０５は、磁石５８の磁束密度の変化を検出できる。
【符号の説明】
【０１０２】
１      ミシン
１０    縫針
１１    針棒
１５    上軸
１６    糸調子モータ
１７    糸切機構
２３    天秤
５０    テンション板
５８    磁石
６０    主糸調子器
６９    糸調子皿
９１、１３５Ａ    ＣＰＵ
１０５  磁気センサ
１３０  糸張力検出機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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