(57)【要約】【課題】シート収納部のシートを使い切る前にオペレータに報知するマルチ田植機はあるが、車輪の回転数により走行距離を測定するため、報知が不正確になる。【解決手段】ＧＰＳ受信機２８により走行機体の前進方向の走行距離を検出する。シート収納部１０のシートが繰出されている状態における、該シート収納部１０のシートが交換されてからの前記走行距離を積算する。該積算された総走行距離Ｒが、入力されたシート長さＲ１から所定量γ短い報知距離を超えると、報知手段を作動する。【選択図】図１６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪に支持される走行機体と、該走行機体に昇降自在に支持される植付作業機と、該植付作業機に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部と、を備え、前記植付作業機が、連続的に繰出された前記シート上から圃場へ苗を植付けるマルチ田植機において、
前記走行機体の位置情報を検知し得るＧＰＳ受信機と、
前記シート収納部に収納される前記シートの長さを入力するシート長入力手段と、
報知手段と、
前記シート収納部に収納されている前記シートが繰出されている状態における、前記シート収納部のシートが交換されてからの前記ＧＰＳ受信機による位置情報に基づき特定された走行距離を積算し、該積算された総走行距離と、前記シート長入力手段により入力された前記シートの長さから所定長さ短い報知距離と、を比較して、積算した前記総走行距離が前記報知距離を超えた際に前記報知手段を作動し得る制御手段と、を備えてなる、
ことを特徴とするマルチ田植機。
【請求項２】
前記ＧＰＳ受信機は、前記走行機体の幅方向に所定間隔離れて２個配置され、前記２個のＧＰＳ受信機により前記走行機体の位置情報の外に前記走行機体の前進方向を特定し、
前記前進方向における前記位置情報の変化により前記総走行距離を積算してなる、
請求項１記載のマルチ田植機。
【請求項３】
前記前進方向は、植付作業時の植付開始位置を始点として該植付行程の終了位置に向かう直線が前記走行機体の長手方向線と一致することにより特定し、
該植付行程以後の植付行程は、植付開始位置から前記直線と平行な線により前記前進方向を特定してなる、
請求項２記載のマルチ田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場の走行に伴いロール状のシートが繰出されて圃場面を被覆し、該シートの上から圃場へ苗を移植可能なマルチ田植機に係り、詳しくは上記シートがなくなることを報知する報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、田植機による圃場への植付作業は、矩形の圃場の植付作業を行う際、往復走行しながら畦際から所定の幅に設定される枕地を除いた範囲の植付作業を行い、最後に枕地を周回して圃場の植付作業を終える。マルチ田植機においては、植付作業機にシート収納部を配置し、該植付作業機による植付けに際し、シート収納部に収納されているロール状のシートを繰出して、該シートの上から圃場へ苗を移植する。
【０００３】
従来、シート収納部に収納されているシート長を記憶し、車輪の回転に基づき測定し、シートを交換した状態からの植付作業状態における走行距離を積算し、該積算走行距離が、上記シート長さから所定長さ短くなると、シートの切れ状態にあることを報知手段によりオペレータに報知するマルチ田植機が案出されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−７６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記マルチ田植機は、車輪の回転量に基づき走行距離を測定するので、車輪と田面との間のスリップが走行距離の測定に影響される。田面は、泥土であるため、車輪のスリップ率は比較的大きく、走行距離の測定に大きな誤差を生じることがある。
【０００６】
そこで、本発明は、車輪スリップの影響を受けないＧＰＳ受信機により走行機体の走行距離を検出して、正確なシートの切れ状態を検知し得るマルチ田植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車輪（１，２）に支持される走行機体（３）と、該走行機体に昇降自在に支持される植付作業機（６）と、該植付作業機に設けられ、圃場面を被覆するロール状のシートを収納し得るシート収納部（１０）と、を備え、前記植付作業機（６）が、連続的に繰出された前記シート上から圃場へ苗を植付けるマルチ田植機（Ｐ）において、
前記走行機体の位置情報を検知し得るＧＰＳ受信機（２８）と、
前記シート収納部（１０）に収納される前記シートの長さを入力するシート長入力手段（７６）と、
報知手段（３６，７３）と、
前記シート収納部（１０）に収納されている前記シートが繰出されている状態における、前記シート収納部（１０）のシートが交換されてからの前記ＧＰＳ受信機（２８）による位置情報に基づき特定された走行距離を積算し、該積算された総走行距離（Ｒ）と、前記シート長入力手段（７６）により入力された前記シートの長さ（Ｒ１）から所定長さ（γ）短い報知距離と、を比較して、積算した前記総走行距離が前記報知距離を超えた際に前記報知手段（３６，７３）を作動し得る制御手段（Ｕ）と、を備えてなる、
ことを特徴とするマルチ田植機にある。
【０００８】
前記ＧＰＳ受信機（２８）は、前記走行機体（３）の幅方向に所定間隔離れて２個配置され、前記２個のＧＰＳ受信機により前記走行機体の位置情報の外に前記走行機体の前進方向（Ｌ３）を特定し、
前記前進方向における前記位置情報の変化により前記総走行距離を積算してなる。
【０００９】
前記前進方向（Ｌ１）は、植付作業時の植付開始位置を始点として該植付行程の終了位置に向かう直線が前記走行機体の長手方向線（Ｌ０）と一致することにより特定し、
該植付行程以後の植付行程は、植付開始位置から前記直線と平行な線により前記前進方向を特定してなる。
【００１０】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る本発明によると、シートが交換された後のシートを繰出している走行距離を、ＧＰＳ受信機により測定して、積算された総走行距離がシートの長さより所定長さ短い報知距離に達すると、報知手段を作動するので、オペレータは、シートが切れかかっていることを認知して、ロール状のシートの交換を適切に行うことができる。上記総走行距離は、ＧＰＳ受信機により測定されるため、車輪のスリップによる誤差はなく、常に適正な状態で報知手段を作動することができる。
【００１２】
請求項２に係る本発明によると、ＧＰＳ受信機は、走行機体幅方向に２個配置されているので、走行機体の位置情報の外に走行機体の前進方向を特定し得、走行機体の前進方向における位置情報の変化により、シートの繰出し量に対応した走行機体の総走行距離を正確に積算することができる。
【００１３】
請求項３に係る本発明によると、植付作業時の植付開始位置を始点として該植付行程の終了位置に向う直線が走行機体の長手方向と一致することにより前進方向を特定し、それ以後の植付行程では、植付開始位置からの前記直線と平行な線により前進方向を特定するので、方位センサ等を必要としない比較的簡単な装置により、正確かつ適宜に前進方向を特定して、上記総走行距離を正確に積算することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態であるマルチ田植機を示す側面図。
【図２】その操作部分を示す図で、（ａ）は操作部全体を示す斜視図、（ｂ）は入力パネルの正面図、（ｃ）は表示パネルの正面図。
【図３】マルチ田植機のＧＰＳ受信機を示す斜視図。
【図４】植付作業機を昇降する油圧コントロール装置を示す側面図。
【図５】シート収納装置を示す図で、（ａ）は紙ホルダの開放状態を示す側面図、（ｂ）は紙ホルダの閉鎖状態を示す側面図。
【図６】シート収納装置の紙切れスイッチを示す側面図。
【図７】制御部を示すブロック図。
【図８】植付作業機の昇降操作を示すフロー図。
【図９】畦計測制御を示すフロー図。
【図１０】方向設定制御を示すフロー図。
【図１１】直進自動制御を示すフロー図。
【図１２】旋回時制御を示すフロー図。
【図１３】上昇規制制御を示すフロー図。
【図１４】圃場全体における田植機の走行経路を示す平面図。
【図１５】走行経路の要件を示す平面図。
【図１６】紙切れ警報制御のフロー図。
【図１７】（ａ）は比較例に係るマルチ移植機の植付経路を示す平面図、（ｂ）は本実施の形態に係るマルチ移植機の植付経路を示す平面図。
【図１８】予備警報と紙切れ警報の信号の出力のオンとオフを示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。図１に示すように、本実施の形態に係る乗用型のマルチ田植機Ｐは、前輪１と後輪２（車輪）とによって支持される走行機体３を有し、走行機体３の後部には昇降リンク機構５を介して植付作業機６が昇降自在に支持されている。昇降リンク機構５は、走行機体３と植付作業機６との間に介設されたリフトシリンダ７を有し、後述する油圧コントロール機構（図４参照）によるリフトシリンダ７の伸縮動作に応じて植付作業機６が昇降される。
【００１６】
植付作業機６は、昇降リンク機構５によって支持される作業機フレーム８、マット苗が載置される苗載台９、芯に巻きつけられるロール状のシートを横架収納するシート収納部１０、苗を圃場に移植する植付機構１１、圃場面を滑走する円筒状のローラフロート１２並びに紙押さえロール１３及びシート切断機構１５等を備えている。植付機構１１は、走行機体３の走行に伴い連続的に繰出されて圃場面を被覆するために繰出されたシートＳの上からマット苗より掻取った苗を圃場に移植する。繰出されたシートＳはシート切断機構１５によりシート収納部１０に収納されたロール状のシートと適宜分断される。ローラフロート１２は、左右に延びる円筒状に形成されて前後に並列して設けられ、紙押さえロール１３は、左右に延びる円筒状に形成されてローラフロート１２より後方に配置される。ローラフロート１２及び紙押さえロール１３は、繰出されたシートＳを圃場面に押圧しながら圃場面を滑走し、紙押さえロール１３は、ローラフロート１２より小さな接地面積となるように構成されている。
【００１７】
上記走行機体３は、その中央部にステアリング２１及びシート２２を有する運転部２４が配置され、その前方にエンジンをカバーするボンネット２３、その左右に予備苗台２５及びその外側に補助ロールカバー２６等が配置され、ボンネット２３を横付するように上方に延びる取付けブラケット２７を介してＧＰＳ（位置情報計測システム）受信機２８が配置されている。該走行機体３には、上記エンジンからの動力を車輪１，２及び植付作業機６に伝達するトランスミッションが備えられており、該トランスミッションには植付作業機への動力を断接する植付クラッチ（図示せず）等が介在している。
【００１８】
上記運転部２４の前部には、図２に示すように、表示パネル３０及び操作パネル３１が配置され、左側に主変速レバー３２が配置され、右側に副変速レバー３３及び作業機操作レバー３５が配置されている。表示パネル３０には、図２（ｃ）に示すように、シートの補給時期を報知する警報ランプ（報知手段）３６、警報ランプ状態表示灯３６ａ及び警報ブザー状態表示灯３６ｂ等を有する。警報ランプ３６は、走行機体３に設けられた警報ブザー（報知手段）と共に、制御部から出力される信号を受けて作動し、警報ランプ３６の点滅又は点灯や、警報ブザー７３が発する音により、オペレータにシートの補給時期を報知するよう構成されている。
【００１９】
入力パネル３１は、後述する予備警報距離（所定長さ）γ（図１６及び図１７参照）を調節可能なタイミング調節ダイヤル（調節手段）７５、シート収納部１０に収納される使用前のシートの長さＬ１を入力するロール長設定ダイヤル（シート長入力手段）７６、警報ランプ７０並びに警報ブザー７３による報知可否状態を切り替える予備警報モード切替プッシュスイッチ７７、植付作業機６の駆動を規制し得る作業準備スイッチ３９及び警報ランプ３６並びに警報ブザー７３への信号の出力を停止する警報停止スイッチ４０を有する。
【００２０】
ロール長設定ダイヤル７６は、押圧により入力パネル３１の内部に設けられた予備警報モード切替プッシュスイッチ７７が操作される。ロール長設定ダイヤル７６の押圧力を解除すると、予備警報モード切替プッシュスイッチ７７の内部に設けられた弾性体（図示せず）の反力により復帰する。
【００２１】
上記作業機操作レバー３５は、植付作業機を昇降操作するレバーであり、該植付作業機の昇降操作は、主変速レバー３２の握り部に配置した押ボタン３４によっても行える。前記ＧＰＳ受信機２８は、図３に示すように、走行機体の走行位置を特定し得る特定手段であり、かつ機体の幅方向に所定間隔隔てて２個配置されており、これら２個の受信機２８，２８により田植機の位置を検出し得ると共に、２個の受信機の位置を結んだ直線に直交する直線方向を前後方向とし、この前後方向に対して左右の受信機が左右何れにあるかにより、走行機体３の現在の前進方向Ｌ３を特定する。
【００２２】
植付作業機６を昇降制御する油圧コントロール装置４８は、図４に示すように、作業機操作レバー３５又は主変速レバー３２の押ボタン３４により作動される上昇スイッチ３５ａ又は下降スイッチ３５ｂ（図７参照）、カムモータ４２、該カムモータにより作動する油圧コントロールバルブ４３及び作業機操作カム４５を有している。作業機操作カム４５は、作業機操作カムモータ４２の駆動にもとづいて、「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに操作される。そして、「上昇」ポジションでは、植付作業機６を上昇させ（植付クラッチは切り）、「固定」ポジションでは、植付作業機６を任意の高さで固定し（植付クラッチは切り）、「自動（下降）」ポジションでは、植付作業機６をフロート１２が接地するまで下降させ（植付クラッチは切り）、「植付」ポジションでは、カムフォロアー４６を介して植付クラッチを入りにさせる。なお、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、フロート１２による対地高さ検出にもとづいた機械的な自動昇降制御が実行される。また、上記作業機操作カム４５の各ポジションは、ポテンショメータ４７で検知される。
【００２３】
前記シート収納部１０は、図５に示すように紙ロールケース５０の近傍に設けられた基端部から延設されて揺動可能に支持される紙ホルダ５１と、揺動可能に支持されて紙ホルダ５１を開閉操作する紙ホルダ操作レバー５２と、シート収納部の左右両端に回転可能に支持される紙繰出ノブ５３と、を備える。紙ロールケース５０にはロール状のシートが収納され、紙ホルダ５１は、植付作業機６が上昇しているときには紙ロールケース５０から繰出されたシートＳを下方から受け止めて保持する。紙繰出ノブ５３は、オペレータに手動で回転させられることにより紙ロールケース５０に収納されているシートを回転して、シートをシート収納部１０の外部へ繰出す。
【００２４】
紙ホルダ５１は、基端部から略後方へ延出して植付作業を行うための閉鎖状態（図５（ｂ））と、基端部から下後方へ延出して紙ロールケース５０に収納されているシートを手動で繰出し易い開放状態（図５（ａ））と、を有する。閉鎖状態において、紙ホルダ操作レバー５２の先端を左側面視で時計回りに操作すると、紙ホルダ５１の後端が下降して開放状態（図５（ａ））となる。紙ホルダ操作レバー５２の先端を左側面視で反時計回りに操作すると、紙ホルダ５１の後端が上昇して植付作業を行うための閉鎖状態（図５（ｂ））となる。
【００２５】
図５（ｂ）に示す閉鎖状態では、植付作業機６が下降した植付位置にあり、紙ロールケース５０のシートＳは、ローラフロート１２（及び紙押えロール１３）により田面上に押付けられ、田植機Ｐの走行に伴って田面上に敷かれ、植付機構１１により掴まれた苗株が、上記敷かれたシートＳを打破って植付けられる。このようにして、マルチ田植作業が進行して、紙ロールケース５０のシートＳは消耗する。
【００２６】
前記シート収納部１０には、図６に示すように、ブラケット５５を介して紙切れスイッチ５６が配置されている。該紙切れスイッチ５６は、紙ロールケース５０にシートが有る場合、作動レバー５８がシートＳに接触して付勢力に抗して回転位置にあり、紙切れスイッチ５６は、ＯＮ状態にある。そして、紙ロールケース５０のロールシートが無くなると、作動レバー５８へのシートの接触がなくなり、該作動レバー５８は、その付勢力により回動して、紙切れスイッチ５６をオフにし、紙ロールケース５０のシートが無くなったことを検出する。
【００２７】
図１に示すように、シート切断機構１５は、ローラフロート１２近傍に枢支されて後方に延びるアーム６４を有しており、植付作業機６の後方に突出したアーム６４の先端に幅方向に長い切断刃１５ａが設けられている。該アーム６４の枢支部反対側にはボーデンワイヤ６８が連結されており、該ボーデンワイヤの他端は、走行機体３に延びてシート２２近傍のマルチシート切断操作レバー６３に連結している。該切断操作レバー６３は、シート２２の一側後方に枢支され、上方に延びて先端握り部６３ａがあり、枢支部近傍に前記ボーデンワイヤ６８の他端が連結している。従って、オペレータは、シート２２に座って植付作業機６方向を見ながら、握り部６３ａを持って切断操作レバー６３を前方に向けて倒すことにより、アーム６４が下方に向けて回動し、切断刃１５ａがマルチシートＳを切断する。
【００２８】
前記走行機体３には、図７に示すように、植付作業の各操作を制御する制御部Ｕが配置されており、該制御部Ｕは、上記各操作手段により操作される各スイッチ及びセンサからの信号が入力され、また各表示部及びアクチュエータに出力する。上記入力手段として、前記作業準備スイッチ３９、作業機操作レバー３５又は主変速レバー３２の押ボタンスイッチ３４で操作される上側スイッチ３５ａ及び下側スイッチ３５ｂ、作業機操作カム４５の各位置（ポジション）を検出する作業機操作カムポテンショ４７、前記昇降リンク機構５の角度により植付作業機６の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ６２、ステアリング２１の操作による前輪１の切れ角を検出する操舵角センサ６７等がある。また、本制御部Ｕの入力手段として、前記ＧＰＳ受信機２８を作動するＧＰＳ制御スイッチ６０、２個の前記受信機２８により機体の進行方向の設定を作動する方向設定スイッチ６１、前記ＧＰＳ受信機２８により走行機体（田植機）の位置情報を検出する検出器６６があり、更にマルチシートを検出するマルチ検出センサ５６及びシート切断機構１５によるマルチシートの切断を検出するスイッチ６３ｂがある。
【００２９】
前記出力手段として、上記作業機操作カム４５を操作する作業機操作カムモータ４２、及び報知手段であるブザー７３及びランプ３６等がある。また、本マルチ田植機Ｐにあっては、ステアリング２１は、手動の外モータにより自動操向が可能であり、前記出力手段としてステアリングモータ９０がある。
【００３０】
ついで、作業機操作制御Ｓ３について、図８に沿って説明する。まず、作業機操作レバー３５又は主変速レバー３２のボタンスイッチ３４による下側スイッチ３５ｂ（以下主変速操作レバーのボタンスイッチの操作を省略）による短時間（長押しでない）の信号があるか否か判断され（Ｓ１１）、ある場合、作業機準備スイッチ３９のＯＮ，ＯＦＦが判断される（Ｓ１２）。該作業準備スイッチがＯＮの場合、リフト角ポテンショ６２又は作業機操作カムポテンショ４７により植付作業機６が上昇か否かを判断される（Ｓ１３）。更に、作業機が上昇以外の場合、同様に操作カムポテンショ４７により作業機６が自動か自動以外かを判断され（Ｓ１４）、自動以外の場合、作業機操作カムポテンショ４７により操作カム（油圧操作バルブ）４５が固定か固定以外かを判断される（Ｓ１５）。固定以外、即ち（植付）作業位置の場合、リターンされ、固定の場合、作業機操作カムモータ４２を自動（下降）にセットして、植付作業機６は下降してフロートが接地した自動位置となる（Ｓ１６）。
【００３１】
ステップＳ１２にて、作業準備スイッチがＯＦＦの場合、操作カムポテンショにより作業機が上昇か否か判断され（Ｓ１７）、上昇以外の場合、作業機操作カムポジションが固定か否か判断され（Ｓ１８）、固定位置にある場合、自動（下降）にセットされ、植付作業機はフロートが接地した自動（下降）状態となる（Ｓ１９）。また、ステップＳ１４にて、作業機が自動（下降）位置にある場合、操作時間Ｔが所定時間Ｔ０より長いか判断され（Ｓ３７）、短い場合（Ｓ３７；ＹＥＳ）、即ちワンショット操作の場合、リフト角ポテンショ６２により作業機が下降動作中か否かを判断され（Ｓ２０）、停止中でない場合（ＮＯ）、植付クラッチ入待ち状態となり（Ｓ２１）、停止中であれば（ＹＥＳ）、作業機操作カムが植付に設定されて植付作業が開始される（Ｓ２２）。上記ステップＳ３７で操作時間が長い場合（ＮＯ）、後述する畦計測制御（Ｓ５０）が入っており、リターンされる。
【００３２】
ステップＳ１３，Ｓ１７にて、作業機が上昇にある場合、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となり（Ｓ２３）、ステップＳ１８の固定以外と共にリターンされる。
【００３３】
従って、オペレータが作業機操作レバー３５により下側（３５ｂ）に短時間（１ショット）操作すると、作業機操作カムは１段階下側、即ち上昇→固定、固定→自動（下降）、自動（下降）→植付に変更される（植付はそのまま維持）。
【００３４】
ステップＳ１１にて下側操作がない場合、作業機操作レバー３５の上側スイッチ３５ａの短時間操作があるか否か判断される（Ｓ２４）。操作がない場合、前記ステップＳ２１の植付クラッチ入待ち状態か否か判断され（Ｓ２５）、該入待ち状態であると（ＹＥＳ）、リフト角ポテンショ６２により作業機下降動作停止か否か判断される（Ｓ２６）。停止中である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２２と同様に、作業機操作カムが植付位置になるように設定され、植付作業が開始される（Ｓ２７）。
【００３５】
ステップＳ２４にて上側操作の短時間操作がある場合、作業機が上昇にあるか否か判断される（Ｓ２９）。上昇にある場合そのまま継続され（リターン）、上昇以外の場合、作業機が自動（下降）か植付か判断され（Ｓ３２）、自動（下降）である場合、リフト角ポテンショ６２により作業機下降動作が停止状態か判断される（Ｓ３３）。動作停止である場合（ＹＥＳ）、上昇にセットされる（Ｓ３４）。下降動作中である場合（ＮＯ）、作業機操作カムは固定にセットされて作業機は固定状態となる（Ｓ３５）。ステップＳ３２で自動以外の場合、更にステップＳ３９において、操作カムポテンショ４７により操作カム４５が、植付位置にあるかを判断され、植付位置にある場合、自動（植付）状態を確保し（Ｓ４０）、固定の場合、ステップＳ３３の作業機下降動作停止（ＹＥＳ）と合せて、作業機操作カムを上昇位置になるようにセットする（Ｓ３４）。即ち、一般的に、作業機は植付自動（下降）状態にあり（Ｓ３２；自動又はＳ４０）、作業機は下降（自動）作動中であって（Ｓ３３；ＮＯ）、操作カム１４は固定位置になる（Ｓ３５）。更に、リターンして、操作カムは固定位置にあるので（Ｓ３９；固定）、操作カム１４は、上昇位置となり作業機は上昇する（Ｓ２９；上昇）。そして、リフト角ポテンショにより作業機の上昇が検知され、上記作業機の上昇が維持される。
【００３６】
ついで、図９，図１４に沿って、畦計測制御Ｓ５０について説明する。一般に、図１４に示すように、田植作業は、畦際に枕地Ｍを残して、枕地で乗用田植機ＰをＵターンしつつ往復植えにより作業を進行し、最後に、枕地Ｍ部分を２周り回り植えをして、植付作業を完了する。なお、枕地Ｍは、通常、田植機Ｐの植付け幅の２倍であるが、植付条数に比較して機体長が短い場合は、１周り分で足りる等、必ずしも２周りとは限らず、圃場形状等に応じて適宜設定される。圃場に進入した乗用田植機Ｐは、畦際に向けて後進し、植付作業機６の後端を畦際に合せるように植付作業機６を下降する。該乗用田植機Ｐは、畦際から２行程分の距離（Ｄ０）を記憶しており、２行程分を走行した後、植付クラッチをＯＮして植付作業を自動的に開始する自動制御（植付自動制御）を備える。また、この状態で、作業機準備スイッチ３９がＯＮになっており（Ｓ５１；ＯＮ）、ＧＰＳ受信機２８を作動状態とするＧＰＳ制御スイッチ６０もＯＮになっており（Ｓ５７；ＯＮ）、かつ作業機の状態が固定か否か判断され（Ｓ５８）、この状態では作業機は固定状態にある（Ｓ５８；ＹＥＳ）。
【００３７】
オペレータが、機体の後端が畦際に一致したと判断をすると、作業機操作レバー３５を下側に長押し操作する。作業機操作レバー３５は、下側操作中であるので、ステップＳ５２はありであり、更に該操作レバーが所定時間以上か（長押し操作か）が判断され（Ｓ５３）、該操作が所定時間Ｔ０以上の操作であると（Ｓ５３；ＹＥＳ）、機体が停止状態か判断される（Ｓ５５）。乗用田植機Ｐは、畦際に後進され、かつ後端が畦際に一致した状態で作業機を停止しているので、上記ステップＳ５５は、ＹＥＳとなり、ＧＰＳ受信機２８により位置情報Ｐ０が取得され、枕地走行距離Ｄ０の減算が開始される（Ｓ５６）。
【００３８】
この状態で、オペレータは、主変速レバー３２を操作して田植機Ｐは、枕地Ｍを前進走行し、予め設定されている枕地距離で定められている枕地走行距離Ｄ０から走行距離が減算される。そして、該田植機の前進状態にあっては、作業機操作レバー３５の長押し操作は終了しており、ステップＳ５２はなしになっている（Ｓ５２；なし）。上記田植機Ｐの走行により、上記枕地走行距離Ｄ０が０になると（Ｓ６０；ＹＥＳ）、２行程分として設定された枕地Ｍの走行が終了となる。該枕地走行の終了を判断すると、植付開始位置であることの報知を開始し（Ｓ６１）、また上記走行距離Ｄのカウントダウンもクリアされ（Ｓ６２）、リターンされる。
【００３９】
これにより、オペレータによる植付位置への操作又は自動的に、植付作業機Ｐは植付状態になる。この状態で、ステップＳ５８の判断は、固定以外となり（ＮＯ）、作業機の状態を植付か否か判断される（Ｓ６３）。作業機は植付位置にあり（Ｓ６３；ＹＥＳ）、植付開始位置報知が終了する（Ｓ６５）。
【００４０】
ついで、方向設定制御について、図１０に沿って説明する。方向設定制御Ｓ７０は、作業準備スイッチ３９、ＧＰＳ制御スイッチ６０及び方向設定スイッチ６１がＯＮにある（Ｓ７１，Ｓ７２，Ｓ７３）。植付作業機は、作業機操作レバー３５を植付け操作した直後であるため、ステップＳ７５はＮＯとなり、かつ植付状態にあるためステップＳ７６はＹＥＳとなり、図１４の植付開始位置Ａ’点が設定され（Ｓ７７）、リターンされる。次のフローで、ステップＳ７５は、前回も植付状態にあったので、植付→植付となってステップＳ７８に進む。この状態で、植付１行程の植付終了点Ｂ’点が設定され、これにより、図３に示すように、上記植付開始点Ａ’と植付終了点Ｂ’を結ぶ直線Ｌ０が設定され、前記２個のＧＰＳ受信機２８，２８により前進方向Ｌ３を上記直線Ｌ０に合せることにより、走行機体３の前進方向Ｌ１が特定され、方向設定スイッチ６１がＯＦＦになる（Ｓ７８）。
【００４１】
ついで、図１１に沿って直進自動制御について説明する。直進自動制御Ｓ８０は、作業準備スイッチ３９、ＧＰＳ制御スイッチ６０がＯＮにあり（Ｓ８１，Ｓ８２）、操舵角センサ６７によりステアリング２１が所定切れ角β以上の操作がないか判断される（Ｓ８３）。上述したように、植付開始位置Ａ’にあっては、田植機Ｐは通常直進状態にあり（Ｓ８３；ＮＯ）、前記ステップＳ７８で直線Ｌ０は設定されているが、それによる前進方向Ｌ１は特定されていないので（Ｓ８４；ＮＯ）、作業機状態が下降から植付に移ったか判断され（Ｓ８５）、植付作業が開始していればＹＥＳとなる。前述したように田植機は、直進状態にあり（Ｓ８６；ＹＥＳ）、これによりステップＳ８７に進み、ＧＰＳ受信機２８に基づく現在位置を始点として、前記ステップＳ７８で設定された直線Ｌ０と平行な直線Ｌ１を特定する。この状態は、図１５に示すように、田植機Ｐは直進状態にあり、かつ直進状に僅かな距離Ｆ進んだ位置にあり、上記直線Ｌ１が前進方向線となる。そして、該前進方向への自動直進制御が開始され、その旨が報知される（Ｓ８７）。なお、上記前進方向線となる直線Ｌ１の特定は、１行程の植付作業に限らず、２行程目の植付作業にあっては、後述する旋回時制御による機体旋回した状態にあって、植付開始位置Ａにおいて、前記直線Ｌ０と平行な直線Ｌ１を特定して設定され、該直線Ｌ１を前進方向線としてマルチ植付作業が行われる。同様に、３行程目、４行程目・・・も、平行な直線Ｌ１を特定して、マルチ植付作業が行われる。
【００４２】
リターンされてステップＳ８４にあって、前進方向Ｌ１は設定されているので（ＹＥＳ）、作業機が植付けから枕地旋回時の自動モードに移ったか判断され（Ｓ８８）、自動モードではないので（ＮＯ）、作業機が植付けになったか判断され（Ｓ８９）、植付作業が開始されているので（ＹＥＳ）、自動直進制御により田植機は直進走行を開始する（Ｓ９０）。植付作業が進行して１行程の植付終了点Ｂ’に至り、自動モードになると（Ｓ８８；ＹＥＳ）、前記自動直進制御が停止する（Ｓ９１）。自動直進制御による植付作業であっても、何等かの理由でオペレータがステアリングを操作した場合（Ｓ８３；ＹＥＳ）、前進方向（直線）Ｌ０の設定はあるので（Ｓ９５；ＹＥＳ）、前進方向Ｌ１がリセットされる（Ｓ９２）。また、ＧＰＳ制御スイッチ６０をＯＦＦすると、直線Ｌ０及び前進直線Ｌ１が共にリセットされる（Ｓ９３）。
【００４３】
なお、前記前進方向の特定は、自動直進制御による直進に平行な線により特定してもよい。
【００４４】
ついで、図１２に沿って旋回時制御について説明する。作業機準備スイッチ３９、ＧＰＳ制御スイッチ６０はＯＮであり（Ｓ１０１，Ｓ１０２）、マルチ切断操作が有りか判断される（Ｓ１０３）。該マルチ切断判断は、切断操作レバー６３によりシート切断機構１５が作動したことを検出スイッチ６３ｂで検出することにより判断されるが、切断判断がないと（ＮＯ）、ステアリングが所定切れ角β以上操作されたか判断される（Ｓ１０５）。
【００４５】
ステアリング切れ角βがなく（Ｓ１０５；ＮＯ）、ステップＳ１０８において、作業機が植付から自動植付モードになっていると（Ｓ１０８；ＹＥＳ）、ＧＰＳ受信機２８により植付クラッチを切った田植機の位置情報Ｐを記憶し該位置情報に対して機体の前進方向Ｌ１（直線Ｌ０と平行な方向）に沿った相対距離Ｄを演算する（Ｓ１１２）。前記前進方向の相対距離Ｄが、植付クラッチ切り位置Ｐより所定距離Ｄ２を超えると（Ｓ１１３；ＹＥＳ）、マルチシートの切断要求フラグをＯＮし、かつ切断要求報知を開始する（Ｓ１１５）。上記所定の距離Ｄ２は、植付機構１１の植付爪からシート切断機構１５の切断刃１５ａまでの距離に僅かな余裕分（＋α）をプラスして設定される。オペレータは、該切断要求報知により切断操作レバー６３を操作して、適切な位置でマルチシートを切断できる。マルチ切断操作すると（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、切断要求フラグがＯＮの場合（Ｓ１１６；ＹＥＳ）、切断要求フラグがＯＦＦされ、切断要求報知を停止し、上昇規制フラグがＯＦＦされる（Ｓ１１７）。田植機は、植付作業が終了して枕地に入ってステアリングが操作されると（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、上昇規制フラグがＯＦＦか否か判断される（Ｓ１０６）。
【００４６】
上昇規制制御Ｓ１３０は、図１３に示すように、作業準備スイッチ及びＧＰＳ制御スイッチがＯＮにあり（Ｓ１３１，Ｓ１３２）、マルチ切断操作が有りか否か判断される（Ｓ１３３）。マルチ切断操作がないとすると（ＮＯ）、作業機が下降（自動）か判断され（Ｓ１３５）、また下降でなくとも作業機が植付状態か判断される（Ｓ１３６）。作業機が下降か又は植付状態の場合、走行機体が走行状態にあるか判断される。即ち、この状態では、植付作業機が植付作業を行っている状態なので、マルチシートの切断といえども作業機を上昇することは、避けるべきで、上昇規制フラグはＯＮとなる（Ｓ１３８）。上記ステップＳ１３３でマルチ切断操作をした場合（ＹＥＳ）、上昇規制フラグはＯＦＦとなる（Ｓ１３９）。
【００４７】
図１２に戻って、ステップＳ１０６の上昇規制フラグがＯＦＦであるので（ＹＥＳ）、位置合わせ規制フラグがＯＮになり、かつ作業機が上昇する（Ｓ１０７）。この状態で、シート収納部１０は、上昇状態にあり、マルチシートＳは、圃場面から離れる。これにより、マルチシートＳを切断した後、植付作業機６は上昇するので、植付作業機の上昇に伴ってマルチシートを上げ、苗がぬきとられることを防ぐことができる。
【００４８】
ステアリングが切れ角β以上の操作がなく（Ｓ１０５；ＮＯ）、かつ作業機が植付状態である場合（Ｓ１０８；ＮＯ）、前記位置合わせ制御フラグがＯＮか判断される（Ｓ１０９）。該位置合わせ制御は、前記前進方向Ｌ１において、前行程での植付クラッチの切位置と同じ位置をＧＰＳ受信機２８により位置合わせする制御であり、上記ステップＳ１０７によりステップＳ１０９はＹＥＳとなり、走行機体３が前進方向Ｌ１、即ちＧＰＳ受信機２８により機体の長手方向線Ｌ０と平行な方向における位置情報Ｄが検出される（Ｓ１１０）。該前進方向Ｌ１の位置情報Ｄは、植付クラッチを切った位置から畦方向に向って旋回移動するに従って徐々に増加し、走行機体が旋回して植付方向に移動するに従って徐々に減少する。そして、枕地旋回が終了して、田植機は、前行程での植付クラッチを切った位置（Ｄ＝０）になると、上記前進方向Ｌ１での位置情報Ｄも０となり（Ｓ１１０；ＹＥＳ）、本行程での前進状態となって植付開始位置となる。この状態で、作業機の下降タイミングを報知し、機体を停止し、作業機を植付状態とし、そして位置合わせフラグをＯＦＦにする（Ｓ１１１）。そして、前行程から枕地に入るに際して、マルチシートは切断されており、前行程での植付クラッチの切位置と前進方向と同じ位置にあって（位置合わせ制御）、作業機の下降タイミングを報知しかつ作業機を植付け状態にすることを促すように報知する（Ｓ１１１）。前記ステップＳ８７により自動直進制御を開始すべく報知する。これにより、田植機は、自動直進制御により植付作業を行い得る。
【００４９】
ついで、紙切れ警報制御について、図１６、図１７に沿って説明する。紙切れ警報制御Ｓ１５０が開始されると、作業準備スイッチ３９がオンであるか否かを判断して（ステップＳ１５１）、オフの場合には戻し、オンの場合には、警報停止フラグがセットされているか否かを判断する（ステップＳ１５２）。警報停止フラグがセットされていない場合、警報停止スイッチ４０の操作があるか否かを判断し（ステップＳ１５３）、操作がない場合、紙切れ検出スイッチ５６によりシート収納部１０からシートが繰出されているか否かを判断する（ステップＳ１５４）。
【００５０】
シート収納部からシートが繰出されており紙切れ検出スイッチ５６がオフの場合、予備警報モードであるか否かを判断する（ステップＳ１５５）。予備警報モード切替プッシュスイッチ７７の操作により、予備警報モード→予備警報ランプモード→予備警報ブザーモード→非予備警報モード→予備警報モード→・・・と順次切り替えられる。予備警報モードでは警報ランプ３６及び警報ブザー７３が共に作動可能で、予備警報ランプモードでは警報ランプ３６のみ作動可能で、予備警報ブザーモードでは警報ブザー７３のみ作動可能で、非予備警報モードでは警報ランプ３６又は警報ブザー７３の何れも作動しない。制御部が予備警報の信号を警報ランプ３６に出力し得る状態である場合には警報ランプ状態表示灯３６ａが点灯し、制御部が予備警報の信号を警報ブザー７３に出力し得る状態である場合には警報ブザー状態表示灯３６ｂが点灯する。
【００５１】
予備警報モードでない場合（ステップＳ１５５のＮＯ）には処理をリターンし、予備警報モードである場合（ステップＳ１５５のＹＥＳ）には、ロール長設定ダイヤル７６の回転操作の有無を判断する（ステップＳ１５６）。オペレータが、ロール長設定ダイヤル７６を回転させて（ステップＳ１５６のＹＥＳ）、市販されているシートの規定長さの１００（ｍ）、１２５（ｍ）及び１７０（ｍ）の３つの長さから１つの長さを選択すると、選択された長さを新たなシートの長さＲ１として制御部に記憶し（ステップＳ１５７）、処理を戻す。
【００５２】
ロール長設定ダイヤル７６の回転操作がない場合（ステップＳ１５６のＮＯ）、タイミング調節ダイヤル７５の操作の有無を判断する（ステップＳ１５８）。オペレータがタイミング調節ダイヤル７５を操作すると（ステップＳ１５８のＹＥＳ）、タイミング調節ダイヤル７５の回動角度に対応した予備警報距離γを記憶し（ステップＳ１５９）、処理を戻す。具体的には、オペレータがタイミング調節ダイヤル７５を反時計回りに回し切ると、予備警報距離γが０（ｍ）となり、時計回りに回すと回動させた角度に従って徐々に予備警報距離γが大きくなる。
【００５３】
なお、通常、オペレータは、シートを繰り出しつつ移植作業を行うマルチ移植作業の開始前に、上述したシートの長さＲ１及び予備警報距離γの設定操作を行う。
【００５４】
タイミング調節ダイヤル７５の操作がない場合（ステップ１５８のＮＯ）、植付作業機６の自動昇降モードがオン状態であるか否かを判断し（ステップＳ１６０）、自動昇降モードがオン状態である場合（ステップＳ１６０のＹＥＳ）、左右のＧＰＳ受信機の位置情報から特定した機体の前進方向への位置情報の推移から求められる走行距離の測定を開始して、測定結果を総走行距離Ｒに加算する（ステップＳ１６２）。該植付（マルチ）状態での田植機は、植付（マルチ）開始位置から前進方向線である直線Ｌ１が特定され、該前進方向線に沿うように走行するが、この際の走行機体の状態を、ＧＰＳ受信機２８により検知して該位置情報の変化より走行距離が測定される。植付作業機６の自動昇降モードがオフ状態である場合は（ステップＳ１６０のＮＯ）、作業機操作カム４５が植付位置（植付クラッチが接続状態）であるか否かを判断して（ステップＳ１６１）、植付位置でない場合は処理を戻し、植付位置である場合は、ステップＳ１６０で自動昇降モードがオンである場合と同様に、走行距離の測定を開始して、測定結果を総走行距離Ｒに加算する（ステップＳ１６２）。そして、総走行距離Ｒと、ロール長設定ダイヤル７６の回転によって設定されたシートの長さＲ１からタイミング調節ダイヤル７５によって設定された予備警報距離γを減算した報知距離（Ｒ１−γ）と、を比較する（ステップＳ１６３）。報知距離（Ｒ１−γ）が総走行距離Ｒよりも大きい場合には（ステップＳ１６３のＮＯ）、処理を戻し、総走行距離Ｒと報知距離（Ｒ１−γ）が等しくなった際には（ステップＳ１６３のＹＥＳ）、警報ランプ３６及び警報ブザー７３を作動させる予備警報の信号の出力を開始し（ステップＳ１６４）、処理を戻す。
【００５５】
なお、ステップＳ１６２における機体の前進方向の検出については、自動直進制御を行う際のティーチング走行で設定した直線Ｌ０、または直線Ｌ１を前進方向として使用しても良い。
【００５６】
ステップＳ１５４にてシート収納部１０からシートが繰出されておらず紙切れ検出スイッチ５６がオンである場合、予備警報の信号の出力を停止し、警報ランプ３６及び警報ブザー７３へ紙切れ警報の信号の出力を開始して、制御部に積算して記憶された総走行距離Ｒを初期値である０（ｍ）に書き換える（ステップＳ１６５）。これにより、総走行距離Ｒの新たな積算が開始可能な状態となり、制御部は処理をステップＳ１５０に戻す。
【００５７】
図１８に示す通り、制御部から予備警報の信号が出力されると、警報ランプ３６が点滅すると共に、警報ブザー７３が断続音を発する。予備警報が開始されてから、制御部から紙切れ警報の信号が出力されるまでは、マルチ田植機Ｐが進むにつれてランプの点滅の間隔と断続音の間隔が小さくなる。また、制御部から紙切れ警報の信号が出力されると、警報ランプ３６は連続点灯し、警報ブザー７３は連続音を発する。
【００５８】
ステップＳ１５３にて警報停止スイッチ４０の操作がある場合、制御部は予備警報及び紙切れ警報の信号の出力を停止し、警報停止フラグをセットし（ステップＳ１６６）、処理を戻す。ステップＳ１５２にて警報停止フラグがセットされている場合、一度植付作業機６を上端位置まで上昇した後で所定高さ、例えばローラフロート１２が接地する高さまで下降した時に（ステップＳ１６７）警報停止フラグを解除し（ステップＳ１６８）、処理を戻す。これにより、再び予備警報又は紙切れ警報の信号を出力可能な状態となる。また、総走行距離Ｒの積算が一度も行われていない状態においては、総走行距離Ｒは制御部に０（ｍ）として記憶されており、ロール長設定ダイヤル７６の操作が一度も行われていない状態においては、シートの長さＲ１は１００（ｍ）に設定されている。なお、ロール長設定ダイヤル７６の設定操作が一度も行われていない状態において予備警報モードに設定された場合、制御部は、表示部８５にシートの長さＲ１の初期設定を促すメッセージを表示させ、シートの長さＲ１の初期設定がなされるまでは予備警報を禁止する制御を行ってもよい。
【００５９】
紙切れ警報制御によって警報ランプ３６及び警報ブザー７３によってシート収納部１０に収納されているシートの残り長さが少ないことを報知されたオペレータは、例えばシート収納部１０にシートを補給する。オペレータは、補助ロール台２６に支持された予備のシートを使用する場合、まずは植付作業機６を上端位置まで上昇させ、紙ホルダ操作レバー５２を操作して紙ホルダ５１を開放状態とする。これにより、紙ホルダが邪魔にならず紙ロールケース５０に収納されているシートを繰出し易くなる。次いで、オペレータは、紙ロールケース５０の右端又は左端を開放し、紙ロールケースの内部に残っているシートや芯等を搬出して紙ロールケースの内部を空にする。オペレータは、この状態で、補助ロール台２６に支持された予備のシートを補助ロール台ごと回動させ、予備のシートの端部と紙ロールケース５０の端部を近接させて、予備のシートを空になった紙ロールケース５０の内部に搬入することにより、補助ロール台のシートを紙ロールケースの内部に補給することができる。その後、オペレータは、紙ロールケースの右端及び左端を閉鎖し、紙繰出ノブ５３を回転させて紙ロールケース５０から十分な長さのシートＳを繰出す。オペレータは、シートを手動で繰出した後、紙ホルダ操作レバー５２を操作して紙ホルダを閉鎖状態とし、繰出されたシートＳをローラフロート１２と紙ホルダ５１で挟むように保持することで、シート収納部１０へシートの補給が完了する。
【００６０】
以上より、本実施の形態は、ＧＰＳ受信機２８に基づいて算出した植付作業機がシートを敷ける状態における総走行距離Ｒをシートの使用長さとみなし、該シートの使用長さがシート収納部１０に収納される使用前のシートの長さＲ１と等しくなる前に、該シートの残り長さが少ないことをオペレータに報知できる。これにより、オペレータはシート収納部１０に収納されているシートを使い切る時期を事前に知ることができるので、シート収納部１０に収納されているシートを使い切った状態で走行した後でその走行分を後退して未被覆部δ（図１７（ａ）参照）の移植作業をやり直す手間が省け、稲や作業時間が無駄にならない。
【００６１】
植付作業機６の自動昇降モードがオン状態であるときの総走行距離Ｒに基づいて制御部が予備警報の信号を出力する場合は、移植作業を行わずにシートの被覆作業を行う際においてもシートの使用長さの算出を行うことができる。
【００６２】
なお、シートの長さＲ１の入力手段は、３つの長さの中から選択する構成に限らず、２つの長さから選択する構成でも３つより多い長さの中から選択する構成でも構わないことは言うまでもないが、無段階的に長さを入力する構成としても良い。例えば、オペレータがロール長設定ダイヤル７６を入力パネル３１に向かって時計回りに回転させると、回転した角度に基づいて入力されるシートの長さＲ１の値が無段階的に拡大し、反時計回りに回すと、回転した角度に基づいて入力されるシートの長さＲ１の値が無段階的に減少するような構成が考えられる。
【符号の説明】
【００６３】
１，２    車輪（前輪，後輪）
３    走行機体
６    植付作業機
１０    シート収納部
２８    特定手段（ＧＰＳ受信機）
３６，７３    報知手段（警報ランプ，警報ブザー）
７５    タイミング調節ダイヤル
７６    シート長入力手段（ロール長設定ダイヤル）
Ｐ    マルチ田植機
Ｕ    制御部（制御手段）
Ｒ    総走行距離
Ｒ１    シートの長さ
γ    所定長さ
Ｌ１    前進方向、直線
Ｌ０    長手方向線、直線
【図１】
2020184957.tif 000003
【図２】
2020184957.tif 000004
【図３】
2020184957.tif 000005
【図４】
2020184957.tif 000006
【図５】
2020184957.tif 000007
【図６】
2020184957.tif 000008
【図７】
2020184957.tif 000009
【図８】
2020184957.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2020184957.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2020184957.tif 000016
【図１５】
2020184957.tif 000017
【図１６】
2020184957.tif 000018
【図１７】
2020184957.tif 000019
【図１８】
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