(57)【要約】【課題】より不自然さなく左右の後方の映像の表示を行う「電子サイドミラーシステム」を提供する。【解決手段】左画像処理部２は、左サイドカメラ１が撮影した左後方の映像を左右反転し映像(ａ１）中から、左に向かって上下の長さが漸増する底辺と上辺を垂直方向とした台形の形状の４０１の映像部分を抽出（トリミング）し、抽出した映像を左サイドモニタ３に表示する（ｂ１）。右画像処理部５は、右サイドカメラ４が撮影した右後方の映像を左右反転し映像(ａ２）中から、右に向かって上下の長さが漸増する底辺と上辺を垂直方向とした台形の形状の４１１の映像部分を抽出（トリミング）し、抽出した映像を左サイドモニタ３に表示する（ｂ２）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の左右後方の映像を表示する電子サイドミラーシステムであって、
自動車の左側部より後方の映像を撮影する左サイドカメラと、
映像を表示する左サイド映像表示部と、
前記左サイドカメラが撮影した映像から前記左サイド映像表示部に表示する映像を生成する左映像生成部と、
自動車の右側部より後方の映像を撮影する右サイドカメラと、
前記左サイド映像表示部が表示する映像よりも右側の位置に映像を表示する右サイド映像表示部と、
前記右サイドカメラが撮影した映像から前記右サイド映像表示部に表示する映像を生成する左映像生成部とを有し、
前記左映像生成部は、少なくとも、前記自動車が走行しているときに、前記左サイドカメラで撮影した映像から、左右方向が自動車の左右方向と一致する映像であって、左側の上下長さが右側の上下長さより長くなる形状の映像を、前記左サイド映像表示部に表示する映像として生成し、
前記右映像生成部は、少なくとも、前記自動車が走行しているときに、前記右サイドカメラで撮影した映像から、左右方向が自動車の左右方向と一致する映像であって、右側の上下長さが左側の上下長さより長くなる形状の映像を生成して、前記右サイド映像表示部に表示する映像として生成することを特徴とする電子サイドミラーシステム。
【請求項２】
請求項１記載の電子サイドミラーシステムであって、
前記左映像生成部は、少なくとも、前記自動車が走行しているときに、左側に向かって上下長さが漸増する形状の映像を、前記左サイド映像表示部に表示する映像として生成し、
前記右映像生成部は、少なくとも、前記自動車が走行しているときに、右側に向かって上下長さが漸増する形状の映像を、前記右サイド映像表示部に表示する映像として生成することを特徴とする電子サイドミラーシステム。
【請求項３】
請求項１または２記載の電子サイドミラーシステムであって、
前記自動車の後進操作中の有無を検出する後進検出手段を有し、
前記左映像生成部は、前記後進検出手段が後進操作中を検出しているときには、前記左サイドカメラで撮影した映像から、左右方向が自動車の左右方向と一致する映像であって、右側の上下長さが左側の上下長さより長くなる形状の映像を、前記左サイド映像表示部に表示する映像として生成し、
前記右映像生成部は、前記後進検出手段が後進操作中を検出しているときには、前記右サイドカメラで撮影した映像から、左右方向が自動車の左右方向と一致する映像であって、左側の上下長さが右側の上下長さより長くなる形状の映像を生成して、前記右サイド映像表示部に表示する映像として生成することを特徴とする電子サイドミラーシステム。
【請求項４】
自動車の左右後方の映像を表示する電子サイドミラーシステムであって、
自動車の左側部より後方の映像を撮影する左サイドカメラと、
映像を表示する左サイド映像表示部と、
自動車の右側部より後方の映像を撮影する右サイドカメラと、
前記左サイド映像表示部が表示する映像よりも右側の位置に映像を表示する右サイド映像表示部と、
前記左サイド映像表示部の外部より視認可能な表示面は、左側の上下長さが右側の上下長さより長くなる形状を有し、
前記右サイド映像表示部の外部より視認可能な表示面は、右側の上下長さが左側の上下長さより長くなる形状を有することを特徴とする電子サイドミラーシステム。
【請求項５】
自動車の左右後方の映像を表示する電子サイドミラーシステムであって、
自動車の左側部より後方の映像を撮影する左サイドカメラと、
左サイド映像表示面と、
前記左サイドカメラが撮影した映像を表す映像光を前記左サイド映像表示面に投影する左プロジェクタと、
前記左プロジェクタが投影した映像光の光路中に配置された、当該映像光の一部を、前記左サイド映像表示面に投影される映像が左側の上下長さが右側の上下長さより長くなる形状の映像となるようにマスクする左マスクと、
自動車の右側部より後方の映像を撮影する右サイドカメラと、
前記左サイド映像表示面の右側に配置された右サイド映像表示面と、
前記右サイドカメラが撮影した映像を表す映像光を前記右サイド映像表示面に投影する右プロジェクタと、
前記右プロジェクタが投影した映像光の光路中に配置された、当該映像光の一部を、前記右サイド映像表示面に投影される映像が右側の上下長さが左側の上下長さより長くなる形状の映像となるようにマスクする右マスクとを有することを特徴とする電子サイドミラーシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の左右側部より後方を観察した映像を運転者に対して表示する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の左右側部より左右後方を観察した映像を運転者に対して表示する技術としては、ドアミラーやフェンダーミラー等の鏡を用いたサイドミラーに代えて、自動車の左右側部に後方を撮影するカメラを配置し、各カメラで撮影した映像を運転者の左右に前方に配置した左右のディスプレイにそれぞれ表示する電子サイドミラーシステムが知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
また、このような電子サイドミラーシステムにおいて、図７に示すように、左右後方の映像を外側に向かって上下の長さが短くなるドアミラーを模した形状にトリミングして表示する技術も知られている（たとえば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１-２１３１８６号公報
【特許文献２】特開２００３-２１９４１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電子サイドミラーシステムにおいて、左右の後方の映像を長方形の形状の映像として表示したり、図７に示すような外側に向かって上下の長さが短くなる形状の映像として表示すると、映像の形状と人間の遠近の感覚とが整合しないために、映像の表示に運転者が不自然さを感じてしまうことがある。
【０００６】
そこで、本発明は、電子サイドミラーシステムにおいて、より不自然さなく左右後方の映像の表示を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題達成のために、本発明は、自動車の左右後方の映像を表示する電子サイドミラーシステムに、自動車の左側部より後方の映像を撮影する左サイドカメラと、映像を表示する左サイド映像表示部と、前記左サイドカメラが撮影した映像から前記左サイド映像表示部に表示する映像を生成する左映像生成部と、自動車の右側部より後方の映像を撮影する右サイドカメラと、前記左サイド映像表示部が表示する映像よりも右側の位置に映像を表示する右サイド映像表示部と、前記右サイドカメラが撮影した映像から前記右サイド映像表示部に表示する映像を生成する左映像生成部とを備え、前記左映像生成部において、少なくとも、前記自動車が走行しているときに、前記左サイドカメラで撮影した映像から、左右方向が自動車の左右方向と一致する映像であって、左側の上下長さが右側の上下長さより長くなる形状の映像を、前記左サイド映像表示部に表示する映像として生成し、前記右映像生成部において、少なくとも、前記自動車が走行しているときに、前記右サイドカメラで撮影した映像から、左右方向が自動車の左右方向と一致する映像であって、右側の上下長さが左側の上下長さより長くなる形状の映像を生成して、前記右サイド映像表示部に表示する映像として生成するようにしたものである。
【０００８】
ここで、このような電子サイドミラーシステムは、前記左映像生成部において、少なくとも、前記自動車が走行しているときに、左側に向かって上下長さが漸増する形状の映像を、前記左サイド映像表示部に表示する映像として生成し、前記右映像生成部において、少なくとも、前記自動車が走行しているときに、右側に向かって上下長さが漸増する形状の映像を、前記右サイド映像表示部に表示する映像として生成するようにしてもよい。
【０００９】
また、このような電子サイドミラーシステムは、当該電子サイドミラーシステムに、前記自動車の後進操作中の有無を検出する後進検出手段を設け、前記左映像生成部において、前記後進検出手段が後進操作中を検出しているときには、前記左サイドカメラで撮影した映像から、左右方向が自動車の左右方向と一致する映像であって、右側の上下長さが左側の上下長さより長くなる形状の映像を、前記左サイド映像表示部に表示する映像として生成し、前記右映像生成部において、前記後進検出手段が後進操作中を検出しているときには、前記右サイドカメラで撮影した映像から、左右方向が自動車の左右方向と一致する映像であって、左側の上下長さが右側の上下長さより長くなる形状の映像を生成して、前記右サイド映像表示部に表示する映像として生成するようにしてもよい。
【００１０】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車の左右後方の映像を表示する電子サイドミラーシステムに、自動車の左側部より後方の映像を撮影する左サイドカメラと、映像を表示する左サイド映像表示部と、自動車の右側部より後方の映像を撮影する右サイドカメラと、前記左サイド映像表示部が表示する映像よりも右側の位置に映像を表示する右サイド映像表示部とを備えたものである。ただし、前記左サイド映像表示部の外部より視認可能な表示面は、左側の上下長さが右側の上下長さより長くなる形状とし、前記右サイド映像表示部の外部より視認可能な表示面は、右側の上下長さが左側の上下長さより長くなる形状とする。
【００１１】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車の左右後方の映像を表示する電子サイドミラーシステムに、自動車の左側部より後方の映像を撮影する左サイドカメラと、左サイド映像表示面と、前記左サイドカメラが撮影した映像を表す映像光を前記左サイド映像表示面に投影する左プロジェクタと、前記左プロジェクタが投影した映像光の光路中に配置された、当該映像光の一部を、前記左サイド映像表示面に投影される映像が左側の上下長さが右側の上下長さより長くなる形状の映像となるようにマスクする左マスクと、自動車の右側部より後方の映像を撮影する右サイドカメラと、前記左サイド映像表示面の右側に配置された右サイド映像表示面と、前記右サイドカメラが撮影した映像を表す映像光を前記右サイド映像表示面に投影する右プロジェクタと、前記右プロジェクタが投影した映像光の光路中に配置された、当該映像光の一部を、前記右サイド映像表示面に投影される映像が右側の上下長さが左側の上下長さより長くなる形状の映像となるようにマスクする右マスクとを備えたものである。
【００１２】
以上のような電子サイドミラーシステムによれば、左サイドモニタと右サイドモニタに、遠くほど広い範囲が視界に含まれるという人間の遠近の感覚に整合する、自動車の外側の方が内側の方より上下の長さが長い形状の映像を表示することができ、左右後方の映像の表示の不自然さを軽減することができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように、本発明によれば、電子サイドミラーシステムにおいて、より不自然さなく左右後方の映像の表示を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る電子サイドミラーシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るカメラの配置を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るモニタの配置を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る電子サイドミラーシステムの非後進時の表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る電子サイドミラーシステムの後進時の表示例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る電子サイドミラーシステムの他の構成例を示す図である。
【図７】公知の電子サイドミラーシステムの表示を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る電子サイドミラーシステムの構成を示す。
電子サイドミラーシステムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、左サイドカメラ１、左画像処理部２、左サイドモニタ３、右サイドカメラ４、右画像処理部５、右サイドモニタ６、自動車の変速器のギアポジション等から自動車の後進(バック）中の有無を検出する車両状態センサ７、表示制御部８を備えている。
【００１６】
図２ａ、ｂに示すように、左サイドカメラ１は自動車のボディから左に突き出した位置に配置されており、当該位置から自動車の後ろ方向に、左サイドカメラ１に対する方向の範囲が左撮影範囲２１となる範囲の映像を撮影し、右サイドカメラ４は自動車のボディから右に突き出した位置に配置され当該位置から自動車の後ろ方向に、右サイドカメラ４に対する方向の範囲が右撮影範囲２２となる範囲の映像を撮影する。
【００１７】
また、図３に示すように、左サイドモニタ３は、ダッシュボードの天板上の左端近くの位置に表示面を運転者の方向に向けて配置され、右サイドモニタ６は、ダッシュボードの天板上の右端近くの位置に表示面を運転者の方向に向けて配置されている。
【００１８】
図１に戻り、表示制御部８は、車両状態センサ７が自動車の後進操作中を検出していないときに、左画像処理部２と右画像処理部５に標準表示モードを設定し、車両状態センサ７が自動車の後進操作中を検出しているときに左画像処理部２と右画像処理部５に後進操作中表示モードを設定する。
【００１９】
そして、標準表示モードが設定されているとき、左画像処理部２は、左サイドカメラ１が撮影した映像を映像の左右と自動車の左右が一致するように左右反転し、図４ａ１に示すような左右反転した映像中から、左標準トリミング範囲４０１として予め設定されている範囲の映像部分を抽出（トリミング）し、抽出した映像を図４ｂ１に示すように左サイドモニタ３に表示する。
【００２０】
ここで、図４ａ１に示すように、左標準トリミング範囲４０１は、左に向かって上下の長さが漸増する、底辺と上辺を垂直方向とした台形の形状の範囲としている。
このように左標準トリミング範囲４０１を左に向かって上下の長さが漸増する形状とすることにより、図４ｂ１に示すように、左サイドモニタ３に表示される映像は、左側（自動車の外側）に向かって上下の長さが漸増する映像となる。ここで、左サイドカメラ１が撮影する映像を左右反転した映像は、図４ａ１に示すように右側（自動車の内側）に車体の一部や自動車近くの路面等の自動車に近い位置の像が現れ、左側（自動車の外側）に自動車から遠い位置の像が現れる。
【００２１】
したがって、左サイドモニタ３に表示される左に向かって上下の長さが漸増する映像の形状は、遠くほど広い範囲が視界に含まれるという人間の遠近の感覚に整合する形状となり、左後方の映像の表示の不自然さが軽減される。
【００２２】
また、標準表示モードが設定されているとき、右画像処理部５は、右サイドカメラ４が撮影した映像を映像の左右と自動車の左右が一致するように左右反転し、図４ａ２に示すような左右反転した映像中から、右標準トリミング範囲４１１として予め設定されている範囲の映像部分を抽出（トリミング）し、抽出した映像を図４ｂ２に示すように右サイドモニタ６に表示する。
【００２３】
ここで、図４ａ２に示すように、右標準トリミング範囲４１１は、右に向かって上下の長さが漸増する、底辺と上辺を垂直方向とした台形の形状の範囲としている。
このように右標準トリミング範囲４１１を右に向かって上下の長さが漸増する形状とすることにより、左サイドモニタ３の表示の場合と同様に、右サイドモニタ６に、遠くほど広い範囲が視界に含まれるという人間の遠近の感覚に整合する、右に向かって上下の長さが漸増する形状の映像を表示することができ、右後方の映像の表示の不自然さを軽減することができる。
【００２４】
次に、後進操作中表示モード設定されているとき、左画像処理部２は、左サイドカメラ１が撮影した映像を左右反転し、図５ａ１に示すような左右反転した映像中から、後進操作中左トリミング範囲５０１として予め設定されている範囲の映像部分を抽出（トリミング）し、抽出した映像を図５ｂ１に示すように左サイドモニタ３に表示する。
【００２５】
ここで、後進操作中左トリミング範囲５０１は、右に向かって上下の長さが漸増する、底辺と上辺を垂直方向とした台形の形状の範囲としている。
また、後進操作中表示モード設定されているとき、右画像処理部５は、右サイドカメラ４が撮影した映像を左右反転し、図５ａ２に示すような左右反転した映像中から、後進操作中右トリミング範囲５１１として予め設定されている範囲の映像部分を抽出（トリミング）し、抽出した映像を図５ｂ２に示すように右サイドモニタ６に表示する。
【００２６】
ここで、後進操作中右トリミング範囲５１１は、左に向かって上下の長さが漸増する、底辺と上辺を垂直方向とした台形の形状の範囲としている。
このように、後進操作中は、左サイドモニタ３に、右に向かって上下の長さが漸増する形状の映像を表示し、右サイドモニタ６に、左に向かって上下の長さが漸増する形状の映像を表示することにより、後進操作中は、後進操作のために把握することが必要となる、車体の一部や自動車近くの路面等の自動車に近くのようすを、後進操作中でないときよりも広い範囲に渡って表示することができる。
【００２７】
なお、後進操作中左トリミング範囲５０１、後進操作中右トリミング範囲５１１の位置は、左標準トリミング範囲４０１、右標準トリミング範囲４１１の位置と異なる位置としてよく、図５は、後進操作中左トリミング範囲５０１、後進操作中右トリミング範囲５１１の位置を、左標準トリミング範囲４０１、右標準トリミング範囲４１１よりも、自動車の内側、下方の位置とし、後進操作中に、走行中よりも、より自動車の内側方向の範囲や、より下方の範囲が左サイドモニタ３や右サイドモニタ６に表示される映像に含まれるように設定した場合について示している。
【００２８】
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態は、後進操作中の有無に関わらずに、常に、左画像処理部２、右画像処理部５において、図４に示したように、左標準トリミング範囲４０１、右標準トリミング範囲４１１の範囲の映像部分を抽出（トリミング）して左サイドモニタ３、右サイドモニタ６に表示するようにしてもよい。
【００２９】
また、この場合には、左画像処理部２、右画像処理部５において、矩形の映像を出力するようにしつつ、図６ａに示すように、左サイドモニタ３、右サイドモニタ６に、表示面の自動車の外側に向けて上下の長さが長くなる台形形状領域６０１以外の部分を覆うマスク６０２を、図６ａ２に断面で示すように表示面上に設けて表示面の一部を隠蔽することにより、運転者に視認される左サイドモニタ３、右サイドモニタ６の映像が、自動車の外側に向けて上下の長さが長くなる映像となるようにしてもよい。
【００３０】
または、この場合には、左サイドモニタ３、右サイドモニタ６として、自動車の外側に向けて上下の長さが長くなる形状の表示面を持つ異形のモニタを用いるようにしてもよい。
【００３１】
また、以上の実施形態における左サイドモニタ３、右サイドモニタ６としては、ヘッドアップディスプレイのような映像を運転者の前方左右の投影面に投影するモニタを用いてもよい。また、この場合に、常に、左画像処理部２、右画像処理部５において、図４に示したように、標準トリミング範囲４０１、４１１の範囲の映像部分を抽出（トリミング）して左サイドモニタ３、右サイドモニタ６に表示する場合には、図６ｂ１に示すように、矩形の映像を投影するプロジェクタ６１１と映像が投影される投影面６１２の間の投影光の光路中に、投影光の一部を、投影された映像が自動車の外側に向けて上下の長さが長くなる映像となるように遮蔽する、図６ｂ２に示すような形状のマスク６１３を設けて、左サイドモニタ３、右サイドモニタ６の映像が、自動車の外側に向けて上下の長さが長くなる映像となるようにしてもよい。なお、図６ｂ１の６１４は投影光を反射するミラーを表している。
【００３２】
また、以上の実施形態は、後進操作中は、左画像処理部２、右画像処理部５において、矩形の映像を左サイドモニタ３、右サイドモニタ６に表示するようにしてもよい。
また、以上の実施形態は、左サイドモニタ３と右サイドモニタ６に代えて、以上の実施形態において左サイドモニタ３に表示した映像と以上の実施形態において右サイドモニタ６に表示した映像とを、左右に並べて表示する単一のモニタを備えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３３】
１…左サイドカメラ、２…左画像処理部、３…左サイドモニタ、４…右サイドカメラ、５…右画像処理部、６…右サイドモニタ、７…車両状態センサ、８…表示制御部、２１…左撮影範囲、２２…右撮影範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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