(57)【要約】【課題】放射線撮影装置の落下を防止することができるようにすることを目的とする。【解決手段】本発明は、可搬型の放射線撮影装置２００と、放射線撮影装置２００を載置可能な天板部１０３、および、天板部１０３を回動可能に保持する保持部１０６を備える放射線撮影台１００と、を有する放射線撮影システムであって、天板部１０３に載置された放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止する落下防止手段を有することを特徴とする。【選択図】図１
2020065638.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可搬型の放射線撮影装置と、
前記放射線撮影装置を載置可能な天板部、および、前記天板部を回動可能に保持する保持部を備える放射線撮影台と、を有する放射線撮影システムであって、
前記天板部に載置された前記放射線撮影装置が前記天板部から落下するのを防止する落下防止手段を有することを特徴とする放射線撮影システム。
【請求項２】
前記落下防止手段は、
前記放射線撮影装置が前記天板部から落下する可能性がある場合に操作者に報知する報知部であることを特徴とする請求項１に記載の放射線撮影システム。
【請求項３】
前記天板部に載置された前記放射線撮影装置を撮影可能な撮像部を有し、
前記報知部は、前記撮像部により撮影された画像に基づいて前記放射線撮影装置が前記天板部から落下する可能性があると判定された場合に操作者に報知することを特徴とする請求項２に記載の放射線撮影システム。
【請求項４】
前記報知部は、前記放射線撮影装置の少なくとも一部が前記天板部の外縁よりも外側に位置する場合に操作者に報知することを特徴とする請求項２または３に記載の放射線撮影システム。
【請求項５】
前記報知部は、前記放射線撮影装置の重心位置が前記天板部の外縁に近接している場合に操作者に報知することを特徴とする請求項２または３に記載の放射線撮影システム。
【請求項６】
前記放射線撮影台は、前記天板部を回動させる駆動部を有し、
前記落下防止手段は、
前記放射線撮影装置が前記天板部から落下しないように前記駆動部を制御する制御部であることを特徴とする請求項１に記載の放射線撮影システム。
【請求項７】
前記制御部は、操作者から前記天板部を回動させる指示が入力された場合でも、前記天板部を回動させないように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項６に記載の放射線撮影システム。
【請求項８】
前記天板部を回動させない制御を解除する解除手段を有することを特徴とする請求項７に記載の放射線撮影システム。
【請求項９】
前記解除手段により前記天板部を回動させない制御が解除された場合には、前記天板部が水平状態に近づく方向に回動可能であることを特徴とする請求項８に記載の放射線撮影システム。
【請求項１０】
前記放射線撮影装置の傾きを検出する検出部を有し、
前記制御部は、前記検出部により検出された前記放射線撮影装置の傾きの信号に基づいて、前記駆動部を制御することを特徴とする請求項６に記載の放射線撮影システム。
【請求項１１】
前記検出部は、前記放射線撮影装置が備えるセンサであることを特徴とする請求項１０に記載の放射線撮影システム。
【請求項１２】
前記制御部は、操作者から前記天板部を回動させる指示が入力された場合でも、前記検出部により検出された前記放射線撮影装置の傾きの信号が閾値以上である場合には、前記天板部を回動させないように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１０または１１に記載の放射線撮影システム。
【請求項１３】
前記制御部は、前記天板部の傾きの信号を取得して、前記天板部の傾きと前記放射線撮影装置の傾きとが略一致する場合に、前記放射線撮影装置が落下しないように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１０ないし１２の何れか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１４】
前記制御部は、前記天板部に前記放射線撮影装置が載置されている場合に、前記放射線撮影装置が落下しないように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項６ないし１２の何れか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１５】
前記放射線撮影装置および前記放射線撮影台を制御する制御装置を有し、
前記落下防止手段は、前記制御装置に設けられていることを特徴とする請求項１ないし１４の何れか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１６】
前記落下防止手段は、前記放射線撮影台に設けられていることを特徴とする請求項１ないし１４の何れか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１７】
前記落下防止手段は、前記放射線撮影装置に設けられていることを特徴とする請求項１ないし５の何れか１項に記載の放射線撮影システム。
【請求項１８】
前記落下防止手段は、
前記天板部の載置面および前記放射線撮影装置の背面の少なくとも一方に設けられた滑り止め構造であることを特徴とする請求項１に記載の放射線撮影システム。
【請求項１９】
前記滑り止め構造は、前記放射線撮影装置の入射面よりも摩擦係数が大きいことを特徴とする請求項１８に記載の放射線撮影システム。
【請求項２０】
可搬型の放射線撮影装置を載置可能な天板部と、
前記天板部を回動可能に保持する保持部と、を備える放射線撮影台であって、
前記天板部に載置された放射線撮影装置が前記天板部から落下するのを防止する落下防止手段を有することを特徴とする放射線撮影台。
【請求項２１】
前記落下防止手段は、
前記天板部の載置面よりも突出する壁部であることを特徴とする請求項２０に記載の放射線撮影台。
【請求項２２】
前記壁部は、内側面に衝撃を吸収する衝撃吸収部を有することを特徴とする請求項２１に記載の放射線撮影台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射線撮影システムおよび放射線撮影台に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の医療分野では、連続的に放射線撮影をすることで、単純な静止画だけではわからなかった病変等を観察する手法が行われている。例えば、被検者および撮影装置を回動させて連続的に画像を取得することで、胃の輪郭等を観察したり、ひざ等の関節部の可動状態を観察したりすることができる。しかしながら、動画用センサが撮影装置に固定されている場合には、肩関節撮影や太ももの付け根から挿入したカテーテルの動き等、撮影範囲が体軸から偏った部位の撮影が困難であった。
近年、可搬型の動画撮影が可能なＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）が開発されている。可搬型のＦＰＤであれば天板上の任意の位置に載置できるために、関心領域が撮影領域の中心付近になるような好適な撮影が可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１４８２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
放射線撮影システムでは連続して複数種類の撮影を行なうことがある。例えば、肩関節の撮影の後に胃の撮影等を連続的に行う。このとき、肩関節撮影では水平の天板上に被検者が横たわった状態で撮影を行なうが、次の胃の撮影では天板を垂直にして被検者が立って状態で撮影を行う。したがって、天板上にＦＰＤを置いた状態で撮影した後にＦＰＤを取り忘れ、天板を垂直にした場合にはＦＰＤを落下させてしまう虞がある。
特許文献１には、被検体が寝台から移動するのを検知し、被検体が寝台から滑落する可能性を低減させるＸ線透視撮影装置が開示されている。しかしながら、特許文献１のＸ線透視撮影装置ではＦＰＤが落下することを防止するのは困難である。
【０００５】
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、放射線撮影装置の落下を防止することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、可搬型の放射線撮影装置と、前記放射線撮影装置を載置可能な天板部、および、前記天板部を回動可能に保持する保持部を備える放射線撮影台と、を有する放射線撮影システムであって、前記天板部に載置された前記放射線撮影装置が前記天板部から落下するのを防止する落下防止手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、放射線撮影装置の落下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態の放射線撮影台の構成の一例を示す図である。
【図２】制御装置の構成の一例を示す図である。
【図３】可視カメラにより撮影された画像の一例を示す図である。
【図４】第２の実施形態の制御装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】天板部の回動方向を説明するための図である。
【図６】第３の実施形態の放射線撮影台の構成の一例を示す図である。
【図７】天板部の周辺の構成を示す拡大図である。
【図８】第３の実施形態の制御装置による処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第４の実施形態の放射線撮影台の構成の一例を示す図である。
【図１０】第５の実施形態の放射線撮影台の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の好適な実施形態について添付した図面に基づいて説明する。
（第１の実施形態）
第１の実施形態は、可搬型の放射線撮影装置２００が放射線撮影台１００の天板部１０３上にあり、かつ、天板部１０３から落下する可能性がある場合に操作者（検査者）に報知することで、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止する。
本実施形態の放射線撮影システム１０は、放射線撮影台１００、可搬型の放射線撮影装置２００、制御装置３００を有する。
【００１０】
まず、放射線撮影台（撮影台）１００について図１を参照して説明する。図１は撮影台１００の構成の一例を示す図である。図１（ａ）はＹ方向から見た図であり、図１（ｂ）はＸ方向から見た図である。
撮影台１００は、Ｘ線源１０１、天板部１０３、保持部１０６、可視カメラ１１０、図示しない通信部等を備える。
【００１１】
Ｘ線源１０１は、Ｘ線管球を保持し、制御装置３００からの信号に応じて放射線を照射する。Ｘ線源１０１は、放射線を意図した方向に照射できるように構成される。また、Ｘ線源１０１は、照射した放射線を平行に集束させるコリメータ１０２を有する。
天板部１０３は、被検者が載るための載置面１０４を有する。また、天板部１０３は、放射線撮影装置２００を収容するための収容部１０５を有する。図１は、放射線撮影装置２００が収容部１０５に収容されている状態を図示している。なお、天板部１０３では、被検者の任意の患部を撮影するために放射線撮影装置２００を載置面１０４上に載置可能である。
【００１２】
保持部１０６は、天板部１０３をＸ軸回りに回動可能に保持する。保持部１０６は、第１腕部１０７、第２腕部１０８、ベース部１０９を有する。
第１腕部１０７は、略Ｃ字状であって、Ｘ線源１０１と天板部１０３とを対向させるように配置する。また、第１腕部１０７は、Ｘ軸に沿った第２腕部１０８の中心軸（一点鎖線Ｌ）回りに回動可能である。具体的に、第１腕部１０７は、第１腕部１０７あるいは第２腕部１０８に設けられたモータ等の駆動部によって回動する。
第２腕部１０８は、第１腕部１０７を保持した状態でベース部１０９に対して上下方向に移動する。具体的に、第２腕部１０８は、第２腕部１０８あるいはベース部１０９に設けられたモータ等の駆動部によって上下方向に移動する。したがって、第２腕部１０８の上下方向の移動に連動して天板部１０３も同様に上下方向に移動する。
ベース部１０９は、床面と接地することで、撮影台１００全体を支持する。
【００１３】
可視カメラ１１０は、撮像部であって、天板部１０３上の全面および天板部１０３の周囲を撮影可能である。可視カメラ１１０は天板部１０３が回動した場合であっても天板部１０３に対して相対的に同じ位置に配置されていることが好ましい。本実施形態では、可視カメラ１１０は第１腕部１０７のうち天板部１０３に対向する位置に配置される。
通信部は、制御装置３００または放射線撮影装置２００との間で無線あるいは有線により信号を送受信する。具体的に、通信部は可視カメラ１１０により撮影された画像を制御装置３００に送信したり、制御装置３００からの制御信号を受信したりする。Ｘ線源１０１は制御信号に基づいて放射線を照射する。また、第１腕部１０７を回動させる駆動部は制御信号に基づいて第１腕部１０７を回動させる。
【００１４】
次に、可搬型の放射線撮影装置２００について説明する。
放射線撮影装置２００は、被写体を透過した放射線を検出して画像信号に変換した後、制御装置３００に送信する。放射線撮影装置２００は、静止画撮影機能に加えて、動画撮影機能を有しているものとする。
放射線撮影装置２００は、放射線検出パネル、通信部等を備える。ここで、放射線撮影装置２００は、上述した撮影台１００の天板部１０３に載置面１０４に載せた状態で撮影することができる。具体的には、天板部１０３と、天板部１０３に横たわった被検者との間に放射線撮影装置２００を挿入することで被検者の任意の患部を撮影することができる。
【００１５】
次に、制御装置３００について図２を参照して説明する。
図２は、制御装置３００の構成の一例を示す図である。制御装置３００は、撮影台１００および放射線撮影装置２００を制御する。制御装置３００は、撮影台１００が設置された撮影室とは別の制御室に設置され、ＰＣ等の情報処理装置により構成される。
制御装置３００は、制御部３０１、記憶部３０２、表示部３０３、操作部３０４、通信部３０５、報知部３０６等を備える。
【００１６】
制御部３０１は、制御装置３００全体を制御する。制御部３０１は落下防止手段の一例に対応する。
記憶部３０２は、制御部３０１が放射線撮影システム１０を制御するためのプログラムや、制御部３０１が放射線撮影システム１０を制御するのに用いる各種データが記憶されている。
表示部３０３は操作者に対するユーザインタフェースを表示したり、放射線撮影装置２００により撮影されて送信された放射線画像を表示したりする。
【００１７】
操作部３０４は、操作者が制御部３０１に対して指示を入力するためのデバイスである。操作部３０４は、例えば、キーボードやマウス等が用いられる。
通信部３０５は、撮影台１００や放射線撮影装置２００との間で無線あるいは有線によって信号を送受信する。具体的に、通信部３０５は撮影台１００に制御信号を送信したり、撮影台１００の可視カメラ１１０により撮影された画像を受信したりする。また、通信部３０５は、放射線撮影装置２００により撮影された放射線画像を受信する。
報知部３０６は、光または音を発生させたり、絵、記号および文字等の画像を表示させたりすることで、操作者に放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下する可能性がある旨を報知する。報知部３０６は、例えば、ＬＥＤ等の発光部、スピーカ等の音響出力部、表示部３０３等を用いることができる。報知部３０６は落下防止手段の一例に対応する。
【００１８】
なお、放射線撮影システムは上述した構成に限られない。例えば、撮影台１００はＸ線源１０１が第１腕部１０７に配置される場合について説明したが、撮影台１００と別体に構成されていてもよい。また、可視カメラ１１０は、天板部１０３全体および周囲を撮影できる位置であればコリメータ１０２等に配置してもよい。
【００１９】
次に、放射線撮影システム１０において、放射線撮影装置２００が落下するのを防止する処理について図３を参照して説明する。
まず、制御装置３００は可視カメラ１１０により撮影された画像を通信部３０５を介して受信する。制御部３０１は受信した画像に対して一般的な画像処理を行うことで天板部１０３の領域を取得する。なお、天板部１０３と可視カメラ１１０との相対的な位置が変わらない場合には予め記憶部３０２に天板部１０３の領域を記憶させることができる。
【００２０】
次に、制御部３０１は、天板部１０３上に放射線撮影装置２００があるか否かを判定する。具体的には、制御部３０１は受信した画像に対して一般的な画像処理を行うことで天板部１０３上に放射線撮影装置２００が載置されているか否かを判定する。
次に、制御部３０１は天板部１０３上に放射線撮影装置２００が載置されていると判定した場合に、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下する可能性があるか否かを判定する。具体的に、制御部３０１は画像処理で認識した放射線撮影装置２００の一部が天板部１０３の外縁よりも外側に位置している場合、すなわち外側に突出している場合に落下する可能性があると判定する。
【００２１】
図３は可視カメラ１１０により撮影された画像の一例を示す図である。図３（ａ）は放射線撮影装置２００が天板部１０３の中央に載置されている状態であり、落下の可能性がないと判定される画像に相当する。
図３（ｂ）は放射線撮影装置２００の一部が天板部１０３の外縁よりも外側に位置している状態であり、放射線撮影装置２００の落下の可能性があると判定される画像に相当する。
【００２２】
制御部３０１は放射線撮影装置２００が落下する可能性があると判定した場合に操作者に対して、報知部３０６を介して落下の可能性がある旨を報知する。具体的には、報知部３０６が発光部である場合には光を発光させる。また、報知部３０６が音響出力部である場合には音を発生させる。また、報知部３０６が表示部３０３である場合には落下の可能性がある旨を表示する。
このように放射線撮影装置２００が落下する可能性がある場合に報知部３０６が操作者に報知することで放射線撮影装置２００が落下するのを防止することができる。本実施形態では、放射線撮影システム１０に複雑な構成を追加することなく放射線撮影装置２００が落下するのを防止することができる。
【００２３】
なお、本実施形態では、放射線撮影装置２００の一部が天板部１０３の外縁よりも外側に位置している場合に落下の可能性があると判定したが、この場合に限られない。制御部３０１は放射線撮影装置２００の重心位置を取得し、重心位置が天板部１０３の外縁までの距離が閾値よりも近接しているか否かを判定してもよい。閾値よりも近接している場合には制御部３０１は落下する可能性があると判定して、報知部３０６を介して報知するようにしてもよい。制御部３０１が放射線撮影装置２００の重心位置を取得するには、可視カメラ１１０により撮影された画像から放射線撮影装置２００の特徴点を一般的な画像処理により取得する。次に、制御部３０１は取得した特徴点に一致する放射線撮影装置２００の種類および重心位置を予め記憶部３０２に記憶された情報から抽出することで放射線撮影装置２００の重心位置を取得することができる。
【００２４】
また、本実施形態では、制御装置３００が報知部３０６を備え、報知部３０６が報知する場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、撮影台１００または放射線撮影装置２００が報知部を備えていてもよい。この場合、制御部３０１は放射線撮影装置２００が落下する可能性があると判定した場合、撮影台１００または放射線撮影装置２００に対して制御信号を送信することで、撮影台１００の報知部または放射線撮影装置２００の報知部が報知する。
【００２５】
また、本実施形態では、放射線撮影システム１０が制御装置３００を有する場合について説明したが、放射線撮影システム１０は制御装置３００を有していなくてもよい。この場合、撮影台１００を図２に示した制御装置３００と同様に構成し、撮影台１００の制御部が放射線撮影装置２００の落下する可能性を判定し、落下する可能性がある場合は撮影台１００の報知部または放射線撮影装置２００の報知部が報知する。
【００２６】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、可搬型の放射線撮影装置２００が撮影台１００の天板部１０３上にある場合に天板部１０３を回動させる駆動部を制御することにより、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止する。なお、本実施形態の放射線撮影システム１０は、第１の実施形態と同様に構成される。
次に、制御装置３００による処理について図４のフローチャートを参照して説明する。図４のフローチャートは放射線撮影システム１０を起動することにより開始され、制御部３０１が記憶部３０２に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。なお、ここでは、撮影台１００の天板部１０３が水平状態であるものとする。
【００２７】
Ｓ１０１では、制御部３０１は可視カメラ１１０により撮影された画像を通信部３０５を介して取得する。
Ｓ１０２では、制御部３０１は取得した画像に基づいて、天板部１０３上に放射線撮影装置２００があるか否かを判定する。天板部１０３上に放射線撮影装置２００がある場合にはＳ１０３に進み、天板部１０３上に放射線撮影装置２００がない場合にはＳ１１１に進む。
【００２８】
Ｓ１０３では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介して第１腕部１０７、すなわち天板部１０３を回動させる指示が入力されたか否かを判定する。第１腕部１０７を回動させる指示が入力された場合にはＳ１０４に進み、入力されていない場合にはＳ１０５に進む。
Ｓ１０４では、制御部３０１は放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下しないように第１腕部１０７の駆動部を制御する。具体的には、制御部３０１は操作者による指示に関わらず、第１腕部１０７を回動させないように駆動部を制御する。
天板部１０３上に放射線撮影装置２００がある場合、第１腕部１０７を回動させ天板部１０３を回動させてしまうと、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下する可能性がある。したがって、制御部３０１は操作者による指示を実行せず、第１腕部１０７を回動させないように駆動部を制御することで、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止する。このとき、制御部３０１は操作者に対して、報知部３０６を介して天板部１０３を回動させなかった旨を報知してもよい。
【００２９】
Ｓ１０５では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介して放射線撮影の開始の指示が入力されたか否かを判定する。放射線撮影の開始の指示が入力された場合にはＳ１０６に進み、入力されていない場合にはＳ１０１に戻る。
Ｓ１０６では、制御部３０１はＸ線源１０１に放射線の照射を開始させる。
Ｓ１０７では、制御部３０１は放射線撮影装置２００から送信された放射線画像のデータ信号を取得して、画像データに変換する。
【００３０】
Ｓ１０８では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介して放射線撮影の終了の指示が入力されたか否かを判定する。放射線撮影の終了の指示が入力された場合にはＳ１０９に進み、入力されていない場合にはＳ１０７に戻る。
Ｓ１０９では、制御部３０１はＸ線源１０１に放射線の照射を停止させる。
Ｓ１１０では、制御部３０１は連続で次の放射線撮影を行なうか否かを判定する。次の放射線撮影を行う場合にはＳ１０１に戻り、次の放射線撮影を行わない場合には処理を終了する。
【００３１】
一方、Ｓ１０２において天板部１０３上に放射線撮影装置２００がないと判定されてＳ１１１に進んだ場合、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介して第１腕部１０７、すなわち天板部１０３を回動させる指示が入力されたか否かを判定する。第１腕部１０７を回動させる指示が入力された場合にはＳ１１２に進み、入力されていない場合にはＳ１１３に進む。
Ｓ１１２では、制御部３０１は操作者による指示に応じて第１腕部１０７の駆動部を制御して、第１腕部１０７を所定量、回動させる。
天板部１０３上に放射線撮影装置２００がない場合、第１腕部１０７を回動させ天板部１０３を回動させても放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下することはない。したがって、制御部３０１は操作者による指示を実行して、第１腕部１０７を回動するように駆動部を制御する。
【００３２】
Ｓ１１３では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介して放射線撮影の開始の指示が入力されたか否かを判定する。放射線撮影の開始の指示が入力された場合にはＳ１１４に進み、入力されていない場合にはＳ１０１に戻る。
Ｓ１１４では、制御部３０１はＸ線源１０１に放射線の照射を開始させる。
Ｓ１１５では、制御部３０１は撮影方法が第１腕部１０７を回動させる撮影方法であるか否かを判定する。第１腕部１０７を回動させる撮影方法ではない場合にはＳ１１６に進み、第１腕部１０７を回動させる撮影方法である場合にはＳ１１８に進む。
【００３３】
Ｓ１１６では、制御部３０１は放射線撮影装置２００から送信された放射線画像のデータ信号を取得して、画像データに変換する。
Ｓ１１７では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介して放射線撮影の終了の指示が入力されたか否かを判定する。放射線撮影の終了の指示が入力された場合にはＳ１０９に進み、入力されていない場合にはＳ１１６に戻る。
【００３４】
一方、Ｓ１１５において第１腕部１０７を回動させる撮影方法であると判定されてＳ１１８に進んだ場合、制御部３０１は放射線撮影装置２００から送信された放射線画像のデータ信号を取得して、画像データに変換する。
Ｓ１１９では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介して放射線撮影の終了の指示が入力されたか否かを判定する。放射線撮影の終了の指示が入力された場合にはＳ１０９に進み、入力されていない場合にはＳ１２０に進む。
Ｓ１２０では、制御部３０１は第１腕部１０７の駆動部を制御して、第１腕部１０７を所定量、回動させる。
Ｓ１２１では、制御部３０１は第１腕部１０７の回動が目標値に達したか否かを判定する。目標値に達している場合にはＳ１０９に進み、目的値に達していなければＳ１１８に戻る。
【００３５】
このように、放射線撮影装置２００が天板部１０３上に載置されている場合、制御部３０１は第１腕部１０７を回動しないように駆動部を制御して、天板部１０３が傾かないようにする。したがって、例えば、撮影方法の変更が頻発し、天板部１０３上に放射線撮影装置２００を置き忘れている場合であっても、天板部１０３の傾きは変化しないために放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止することができる。
なお、撮影台１００または制御装置３００は天板部１０３を任意に回動することができるロック解除スイッチを備えていてもよい。ロック解除スイッチは解除手段の一例に対応する。操作者はロック解除スイッチを操作することで、制御部３０１は天板部１０３の回動を許容する。操作者がロック解除スイッチを操作するということは放射線撮影装置２００が落下する可能性を把握していると想定できる。したがって、制御部３０１はロック解除スイッチが操作された場合には、放射線撮影装置２００が天板部１０３上に載置されていても、第１腕部１０７を回動させる指示に応じて第１腕部１０７の駆動部を制御して、天板部１０３を回動させる。このように、ロック解除スイッチを備えることで撮影台１００の操作性を向上させることができる。
【００３６】
また、操作者がロック解除スイッチを操作した場合、制御部３０１は操作者による第１腕部１０７を回動させる指示のうち、天板部１０３の傾きが水平状態に向かう回動方向に回動させる指示のみ第１腕部１０７を回動させるように駆動部を制御してもよい。
図５は、天板部１０３の回動方向を説明するための図である。ここでは、天板部１０３は水平状態ではなく僅かに傾いているものとし、天板部１０３上に放射線撮影装置２００がある状態でロック解除スイッチが操作されたとする。この場合、制御部３０１は第１腕部１０７を回動させる指示に応じて、天板部１０３を水平状態に向かう反時計回りに回動させるが、垂直状態に向かう時計回りには回動させないように制御する。したがって、放射線撮影装置２００が天板部１０３上にあることを把握した操作者が、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下しないように傾きを戻そうとした際に誤って傾きが急になる方向に操作をした場合でも、落下するのを防止することができる。
【００３７】
なお、本実施形態では、放射線撮影システム１０が制御装置３００を有する場合について説明したが、放射線撮影システム１０は制御装置３００を有していなくてもよい。この場合、撮影台１００を図２に示した制御装置３００と同様に構成し、撮影台１００の制御部が図４のフローチャートを実行してもよい。この場合、撮影台１００の制御部が操作者による指示を実行せず、第１腕部１０７を回動させないように駆動部を制御した場合には、撮影台１００の報知部または放射線撮影装置２００の報知部が操作者に対し天板部１０３を回動させなかった旨を報知する。
【００３８】
（第３の実施形態）
第３の実施形態は、可搬型の放射線撮影装置２００が撮影台５００の天板部１０３上にある場合に、放射線撮影装置２００の傾きに応じて、天板部１０３を回動させる駆動部を制御することにより、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止する。
本実施形態の放射線撮影システムは、放射線発生装置４００、撮影台５００、可搬型の放射線撮影装置２００、制御装置３００を有する。なお、放射線撮影装置２００および制御装置３００は、第１の実施形態と同様の構成である。
【００３９】
放射線発生装置４００および撮影台５００について図６を参照して説明する。図６は放射線発生装置４００および撮影台５００の構成の一例を示す図である。図６（ａ）はＸ軸方向から見た図であり、図６（ｂ）はＹ軸方向から見た図である。なお、第１の実施形態と同様の構成は、同一符号を付して適宜、説明を省略する。
【００４０】
放射線発生装置４００は、Ｘ線源１０１、管球保持部４０１、可視カメラ１１０、図示しない通信部等を備える。
管球保持部４０１は、Ｘ線源１０１の管球を保持する。管球保持部４０１は、制御装置３００からの信号に応じてＸ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動したり、Ｘ軸またはＹ軸回りに回動したりすることで、操作者の意図した方向に放射線を照射する。
可視カメラ１１０は、天板部１０３上の全面および天板部１０３の周囲を撮影する。本実施形態では、可視カメラ１１０はＸ線源１０１に隣接して配置される。
通信部は、制御装置３００、放射線撮影装置２００または撮影台５００との間で無線あるいは有線により信号を送受信する。具体的に、通信部は可視カメラ１１０により撮影された画像を制御装置３００に送信したり、制御装置３００からの制御信号を受信したりする。
【００４１】
撮影台５００は、天板部１０３、保持部５０１、図示しない通信部等を備える。保持部５０１は、Ｘ軸回動部５０２、Ｙ軸回動部５０３を有する。
Ｘ軸回動部５０２は、天板部１０３を支持し、天板部１０３をＸ軸回りに回動可能あるいは揺動可能である。Ｘ軸回動部５０２は、内部に設けられたモータ等の駆動部によって図６（ａ）に示す矢印方向に天板部１０３を回動させる。
Ｙ軸回動部５０３は、床面に接地され、Ｘ軸回動部５０２をＹ軸回りに回動可能あるいは揺動可能である。Ｙ軸回動部５０３は、内部に設けられたモータ等の駆動部によって図６（ｂ）に示す矢印方向にＸ軸回動部５０２を回動させることで、天板部１０３が連動して回動する。
【００４２】
図７は撮影台５００の天板部１０３の周辺の構成を示す拡大図である。図７（ａ）は天板部１０３が水平状態を示す図であり、図７（ｂ）はＸ軸回りに天板部１０３が傾いた状態を示す図である。
Ｘ軸回動部５０２は内部に天板２０２の傾きを検出する角度センサ５０４を有する。また、放射線撮影装置２００は内部に３軸加速度センサ２０１が設けられている。３軸加速度センサ２０１は、放射線撮影装置２００の傾きを検出する検出部の一例に対応する。
なお、放射線撮影システムは上述した構成に限られない。例えば、Ｘ線源１０１は管球保持部４０１により保持される場合について説明したが、第１の実施形態と同様に、撮影台５００と一体的に構成されていてもよい。また、可視カメラ１１０は、天板部１０３全体および周囲を撮影できる位置であればコリメータ１０２等に配置してもよい。
【００４３】
次に、放射線撮影システムにおいて、放射線撮影装置２００が落下するのを防止する処理について説明する。
まず、制御装置３００は可視カメラ１１０により撮影された画像を通信部３０５を介して受信する。制御部３０１は、天板部１０３上に放射線撮影装置２００があるか否かを判定する。具体的には、制御部３０１は受信した画像に対して一般的な画像処理を行うことで天板部１０３上に放射線撮影装置２００があるか否かを判定する。
【００４４】
次に、制御装置３００は放射線撮影装置２００の３軸加速度センサ２０１により検出された出力値、具体的には加速度の信号を通信部３０５を介して継続して受信する。なお、加速度の信号は、傾きの信号の一例に対応する。制御部３０１は、放射線撮影装置２００が天板部１０３上にあると判定し、かつ、受信した出力値が閾値を超えた場合、Ｘ軸回動部５０２またはＹ軸回動部５０３の駆動部による駆動を制限あるいは停止するように制御する。したがって、天板部１０３の回動が抑制あるいは停止されるために、放射線撮影装置２００が天板部１０３上から落下するのを防止することができる。一方、閾値を超えない範囲で天板部１０３を回動させることができるので、天板部１０３を傾けた状態での連続撮影等が可能となる。
なお、制御部３０１は可視カメラ１１０の画像から放射線撮影装置２００が天板部１０３上にないと判定した場合には、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下する可能性がない。したがって、制御部３０１は３軸加速度センサ２０１の出力値が閾値を超えたとしても駆動部による駆動を制限あるいは停止する制御を行わない。
【００４５】
また、上述した閾値は予め記憶部３０２に記憶させてもよいが、制御部３０１が閾値を算出してもよい。ここで、角度センサ５０４が検出した水平に対する天板部１０３の傾き角度をθとし、重力加速度をＧとし、３軸加速度センサの出力値をＧｓとすると、Ｇｓは以下の式で表すことができる。
Ｇｓ＝Ｇ・ｓｉｎθ
また、放射線撮影装置２００と天板部１０３の摩擦係数をμとし、放射線撮影装置２００の質量をＭとすると、放射線撮影装置２００が滑り出さない条件は以下の式で表すことができる。
μ・Ｍ・Ｇ・ｃｏｓθ≧Ｍ・Ｇ・ｓｉｎθ
【００４６】
したがって、上記２式より放射線撮影装置２００が滑り出さない出力値の条件は以下の式で表すことができる。
Ｇｓ≦μ・Ｇ・ｃｏｓθ
この式により３軸加速度センサ２０１の閾値をμ・Ｇ・ｃｏｓθとすることができる。なお、摩擦係数μは実際の値を測定して、予め記憶部３０２に記憶させてもよいが、一般的な樹脂や金属の間の摩擦係数は０．２程度であるため、３軸加速度センサ２０１の閾値を０．２・Ｇ・ｃｏｓθとしてもよい。
なお、上述した放射線撮影装置２００が落下するのを防止する処理は、天板部１０３がＸ軸回りに回動する場合であるが、天板部１０３がＹ軸回りに回動する場合でも同様の式を適用でき、同じ閾値を取得することができる。
【００４７】
次に、制御装置３００による処理について図８のフローチャートを参照して説明する。図８のフローチャートは放射線撮影システムを起動することにより開始され、制御部３０１が記憶部３０２に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
Ｓ２０１では、制御部３０１は可視カメラ１１０により撮影された画像を通信部３０５を介して取得する。
Ｓ２０２では、制御部３０１は取得した画像に基づいて、天板部１０３上に放射線撮影装置２００があるか否かを判定する。天板部１０３上に放射線撮影装置２００がある場合にはＳ２０３に進み、天板部１０３上に放射線撮影装置２００がない場合にはＳ２１９に進む。
【００４８】
Ｓ２０３では、制御部３０１は放射線撮影装置２００から３軸加速度センサ２０１が検出した出力値の信号を通信部３０５を介して継続して取得する。
Ｓ２０４では、制御部３０１は３軸加速度センサ２０１の出力値が閾値以上であるか否かを判定する。ここで、閾値以上である場合にはＳ２１３に進む。一方、３軸加速度センサ２０１の出力値が閾値よりも小さい場合にはＳ２０５に進む。
【００４９】
Ｓ２０５では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介してＸ軸回動部５０２を回動させる指示が入力されたか否かを判定する。Ｘ軸回動部５０２を回動させる指示が入力された場合にはＳ２０６に進み、入力されていない場合にはＳ２０９に進む。
Ｓ２０６では、制御部３０１は操作者による指示に応じてＸ軸回動部５０２の駆動部を制御して、Ｘ軸回動部５０２を所定量、回動させる。
Ｓ２０７では、制御部３０１はＸ軸回動部５０２を所定量、回動させている間に継続して取得している３軸加速度センサ２０１の出力値が閾値以上になったか否かを判定する。閾値以上になった場合にはＳ２０８に進み、閾値よりも小さい場合にはＳ２０９に進む。
Ｓ２０８では、制御部３０１はＸ軸回動部５０２の回動を停止させるようにＸ軸回動部５０２の駆動部を制御する。このとき、制御部３０１は操作者に対して、報知部３０６を介してＸ軸回動部５０２の回動を停止させた旨、すなわち天板部１０３の回動を停止させた旨を報知してもよい。
【００５０】
Ｓ２０９では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介してＹ軸回動部５０３を回動させる指示が入力されたか否かを判定する。Ｙ軸回動部５０３を回動させる指示が入力された場合にはＳ２１０に進み、入力されていない場合にはＳ２１３に進む。
Ｓ２１０では、制御部３０１は操作者による指示に応じてＹ軸回動部５０３の駆動部を制御して、Ｙ軸回動部５０３を所定量、回動させる。
Ｓ２１１では、制御部３０１はＹ軸回動部５０３を所定量、回動させている間に継続して取得している３軸加速度センサ２０１の出力値が閾値以上になったか否かを判定する。閾値以上になった場合にはＳ２１２に進み、閾値よりも小さい場合にはＳ２１３に進む。
Ｓ２１２では、制御部３０１はＹ軸回動部５０３の回動を停止させるようにＹ軸回動部５０３の駆動部を制御する。このとき、制御部３０１は操作者に対して、報知部３０６を介してＹ軸回動部５０３の回動を停止させた旨、すなわち天板部１０３の回動を停止させた旨を報知してもよい。
【００５１】
Ｓ２１３では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介して放射線撮影の開始の指示が入力されたか否かを判定する。放射線撮影の開始の指示が入力された場合にはＳ２１４に進み、入力されていない場合にはＳ２０１に戻る。
Ｓ２１４では、制御部３０１は放射線発生装置４００のＸ線源１０１に放射線の照射を開始させる。
Ｓ２１５では、制御部３０１は放射線撮影装置２００から送信された放射線画像のデータ信号を取得して、画像データに変換する。
【００５２】
Ｓ２１６では、制御部３０１は操作者により操作部３０４を介して放射線撮影の終了の指示が入力されたか否かを判定する。放射線撮影の終了の指示が入力された場合にはＳ２１７に進み、入力されていない場合にはＳ２１５に戻る。
Ｓ２１７では、制御部３０１はＸ線源１０１に放射線の照射を停止させる。
Ｓ２１８では、制御部３０１は連続で次の放射線撮影を行なうか否かを判定する。次の放射線撮影を行う場合にはＳ２０１に戻り、次の放射線撮影を行わない場合には処理を終了する。
【００５３】
一方、Ｓ２０２において天板部１０３上に放射線撮影装置２００がないと判定されてＳ２１９に進んだ場合、制御部３０１は通常の放射線撮影処理を行う。すなわち、天板部１０３上に放射線撮影装置２００がない場合、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下する可能性がない。したがって、制御部３０１は３軸加速度センサ２０１の出力値を取得することなく、操作者による指示に応じてＸ軸回動部５０２およびＹ軸回動部５０３の駆動部を制御して、Ｘ軸回動部５０２およびＹ軸回動部５０３を回動させる。具体的に、Ｓ２１９では、制御部３０１は上述したＳ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２０９、Ｓ２１０、Ｓ２１３、Ｓ２１４、Ｓ２１５、Ｓ２１６、Ｓ２１７の処理を行う。
【００５４】
このように、放射線撮影装置２００が天板部１０３上にある場合、制御部３０１は放射線撮影装置２００が落下する可能性のある角度まで天板部１０３を回動しないように天板部１０３の傾きを制限する。換言すると、天板部１０３を放射線撮影装置２００が落下しない角度まで回動できるので、天板部１０３を回動させながら撮影する連続撮影を行なうことができる。また、制御部３０１が天板部１０３の傾きを制限することにより、操作者の操作の負担を低減することができる。
【００５５】
なお、本実施形態では、制御部３０１は天板部１０３上に放射線撮影装置２００があるか否かを可視カメラ１１０により撮影された画像に基づいて判定する場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、制御部３０１は撮影台５００の角度センサ５０４の出力値を取得するようにしてもよい。この場合、制御部３０１は取得した角度センサ５０４の出力値と、放射線撮影装置２００の３軸加速度センサ２０１の出力値とに基づいて、撮影台５００の天板部１０３の傾きと、放射線撮影装置２００の傾きとが略一致するか否かを判定する。制御部３０１は撮影台５００の天板部１０３の傾きと、放射線撮影装置２００の傾きとが略一致する場合に、天板部１０３上に放射線撮影装置２００があると判定することができる。この場合には、可視カメラ１１０が不要になるために放射線撮影システムを簡略化することができる。
【００５６】
また、天板部１０３上に放射線撮影装置２００があるか否かを、放射線撮影装置２００の内部であって背面側に設けたフォトリフレクタ等の近接センサと、３軸加速度センサ２０１とを用いて判定してもよい。例えば、放射線撮影装置２００は背面の近接センサが反応している状態で３軸加速度センサ２０１が傾きを検出している場合に制御装置３００に通知するようにすることで、制御部３０１は天板部１０３上に放射線撮影装置２００があると判定することができる。この場合には、撮影台５００に角度センサ５０４を設ける必要がないので、放射線撮影装置２００の変更だけで、同等の効果が得ることができる。ここで、放射線撮影装置２００の背面とは、放射線を照射させる入射面とは反対側の面である。
【００５７】
なお、本実施形態では、放射線撮影システムが制御装置３００を有する場合について説明したが、放射線撮影システムは制御装置３００を有していなくてもよい。この場合、撮影台５００を図２に示した制御装置３００と同様に構成し、撮影台５００の制御部が図８のフローチャートを実行してもよい。この場合、撮影台５００の制御部がＸ軸回動部５０２またはＹ軸回動部５０３の回動を停止させるように駆動部を制御した場合には、撮影台５００の報知部または放射線撮影装置２００の報知部が操作者に対し天板部１０３の回動を停止した旨を報知する。
【００５８】
（第４の実施形態）
第４の実施形態は、撮影台６００の天板部１０３と放射線撮影装置２００との間の摩擦によって、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止する。
本実施形態の放射線撮影システムは、撮影台６００、放射線撮影装置２００を有する。
撮影台６００および放射線撮影装置２００について図９を参照して説明する。図９は撮影台６００および放射線撮影装置２００の構成の一例を示す図である。図９（ａ）は天板部１０３が水平状態を示す図であり、図９（ｂ）は天板部１０３が傾いた状態を示す図である。なお、第１の実施形態と同様の構成は、同一符号を付して適宜、説明を省略する。
【００５９】
撮影台６００の天板部１０３の載置面１０４には摩擦係数の大きい滑り止め構造１２０が設けられている。滑り止め構造１２０は落下防止手段の一例に対応する。滑り止め構造１２０は、例えばシリコンゴム等の部材を載置面１０４に亘って施すことで構成される。このように、載置面１０４に滑り止め構造１２０を設けることで図９（ｂ）に示すように、天板部１０３が傾いた場合であっても、放射線撮影装置２００と天板部１０３との間の摩擦により放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止することができる。
【００６０】
このように、天板部１０３の載置面１０４に滑り止め構造１２０を設けることで、複雑な機構を用いることなく、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止することができる。
なお、本実施形態では、天板部１０３の載置面１０４に滑り止め構造１２０を設ける場合について説明したが、天板部１０３の載置面１０４および放射線撮影装置２００の背面の少なくとも何れか一方に滑り止め構造１２０を設けてもよい。例えば、放射線撮影装置２００の背面のみに滑り止め構造１２０を設けてもよい。なお、放射線撮影装置２００の滑り止め構造１２０を有する背面は、摩擦係数が放射線撮影装置２００の入射面よりも大きい。放射線撮影装置２００の背面のみに滑り止め構造１２０を設けることで、放射線撮影システムの構成を簡略化することができる。
【００６１】
（第５の実施形態）
第５の実施形態は、天板部１０３の端部に壁部１３０を設けることによって、放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止する。
本実施形態の撮影台７００について図１０を参照して説明する。図１０は、撮影台７００の構成の一例を示す図である。図１０（ａ）は天板部１０３が水平状態を示す図であり、図１０（ｂ）は天板部１０３が傾いた状態を示す図である。なお、第１の実施形態と同様の構成は、同一符号を付して適宜、説明を省略する。
【００６２】
天板部１０３は、端部に放射線撮影装置２００が天板部１０３から落下するのを防止する壁部１３０が設けられている。壁部１３０は落下防止手段の一例に対応する。壁部１３０は、天板部１０３の長手方向における両側にそれぞれ第１壁部１３１ａ、第２壁部１３１ｂを有する。第１壁部１３１ａおよび第２壁部１３１ｂはそれぞれ天板部１０３の載置面１０４から突出している。なお、第１壁部１３１ａおよび第２壁部１３１ｂの載置面１０４からの突出量は放射線撮影装置２００の重心よりも高いことが好ましい。例えば、放射線撮影装置２００は厚みが１５ｍｍ程度であることが多いために、第１壁部１３１ａおよび第２壁部１３１ｂの載置面１０４からの突出量は８ｍｍ以上であることが好ましい。
また、第１壁部１３１ａおよび第２壁部１３１ｂはそれぞれ内側面に衝撃を吸収する衝撃吸収部１３２ａ、１３２ｂが設けられている。衝撃吸収部１３２ａ、１３２ｂは、放射線撮影装置２００が天板部１０３上を滑り出し、第１壁部１３１ａおよび第２壁部１３１ｂに当接したときの衝撃を吸収する。衝撃吸収部１３２ａ、１３２ｂは、例えば発泡ウレタン等の一般的な衝撃吸収材を用いることができる。
【００６３】
このように、天板部１０３の端部に壁部１３０を設けることで、放射線撮影装置２００が天板部１０３上を滑り出したとしても、放射線撮影装置２００が壁部１３０に当接することにより放射線撮影装置２００が落下するのを防止することができる。また、壁部１３０は天板部１０３の端部に設けられることから、被検者の触れる部分に影響が少なく、天板部１０３の簡単な変更で放射線撮影装置２００が落下するのを防止することができる。
また、壁部１３０の内側面に衝撃吸収部１３２ａ、１３２ｂを設けることで、放射線撮影装置２００が天板部１０３上を滑り出し、壁部１３０に当接したときの衝撃を吸収することができる。したがって、放射線撮影装置２００が破損してしまうリスクを低減することができる。
【００６４】
（他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００６５】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。また、上述した実施形態を適宜、組み合せてもよい。
また、上述した実施形態において、放射線がＸ線である場合について説明したが、Ｘ線に限られず、α線、β線、γ線、粒子線、宇宙線等であってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１００：放射線撮影台  １０１：Ｘ線源  １０３：天板部  １０４：載置台  １０７：第１腕部  １０８：第２腕部  １１０：可視カメラ  １２０：滑り止め構造  １３０：壁部  １３２ａ、１３２ｂ：衝撃吸収部  ２００：放射線撮影装置  ２０１：加速度センサ  ３００：制御装置  ３０１：制御部  ３０３：表示部  ３０６：報知部  ５００：放射線撮影台  ５０２：Ｘ軸回動部  ５０３：Ｙ軸回動部  ６００：放射線撮影台  ７００：放射線撮影台
【図１】
2020065638.tif 000003
【図２】
2020065638.tif 000004
【図３】
2020065638.tif 000005
【図４】
2020065638.tif 000006
【図５】
2020065638.tif 000007
【図６】
2020065638.tif 000008
【図７】
2020065638.tif 000009
【図８】
2020065638.tif 000010
【図９】
2020065638.tif 000011
【図１０】
2020065638.tif 000012