(57)【要約】【課題】地図データに規定されていない駐車場の領域を特定できる技術を提供する。【解決手段】駐車場特定システムは、地図データに規定された駐車場の外側かつ道路の外側を走行した車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部と、前記走行軌跡に基づいて前記地図データに規定されていない駐車場が存在する領域である新設駐車領域を特定する領域特定部と、を備える。【選択図】図２
2020067704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データに規定された駐車場の外側かつ道路の外側を走行した車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部と、
前記走行軌跡に基づいて前記地図データに規定されていない駐車場が存在する領域である新設駐車領域を特定する領域特定部と、
を備える駐車場特定システム。
【請求項２】
前記走行軌跡は、閾値以下の速度で車両が走行した軌跡である、
請求項１に記載の駐車場特定システム。
【請求項３】
前記走行軌跡は、始点または終点において車両が駐車した軌跡である、
請求項１に記載の駐車場特定システム。
【請求項４】
前記領域特定部は、基準台数以上の車両が走行した前記走行軌跡に基づいて１個の前記新設駐車領域を特定する、
請求項２または請求項３のいずれかに記載の駐車場特定システム。
【請求項５】
前記領域特定部は、前記地図データに規定された道路と前記走行軌跡との接続点における車両の進行方向に基づいて、前記接続点を前記新設駐車領域の入口または出口として特定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車場特定システム。
【請求項６】
前記領域特定部は、車両の形状に基づいて前記新設駐車領域の輪郭を特定する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駐車場特定システム。
【請求項７】
コンピュータを、
地図データに規定された駐車場の外側かつ道路の外側を走行した車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部、
前記走行軌跡に基づいて前記地図データに規定されていない駐車場が存在する領域である新設駐車領域を特定する領域特定部、
として機能させる駐車場特定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場特定システムおよび駐車場特定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が駐車場を走行する際に車載カメラが撮像した画像の画像認識処理に基づいて駐車場内のレイアウトを示す駐車場マップを作成する技術が知られている（特許文献１、参照。）。また、車両が駐車場を走行する際に測距センサが計測した物体までの距離に基づいて駐車場内の空間マップを作成する技術が知られている（特許文献２、参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３１５９５６号公報
【特許文献２】特開２００９−１７５９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２において、車両が駐車場を走行していることが判明している場合に駐車場のマップが作成されることとなる。そのため、特許文献１，２において、駐車場のマップを作成する対象は、既知の駐車場に限られることとなる。すなわち、特許文献１，２においては、地図データに規定されている駐車場についてはマップを作成できるが、地図データに規定されていない駐車場についてはマップを作成できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、地図データに規定されていない駐車場の領域を特定できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の駐車場特定システムは、地図データに規定された駐車場の外側かつ道路の外側を走行した車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部と、走行軌跡に基づいて地図データに規定されていない駐車場が存在する領域である新設駐車領域を特定する領域特定部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の駐車場特定プログラムは、コンピュータを、地図データに規定された駐車場の外側かつ道路の外側を走行した車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部、走行軌跡に基づいて地図データに規定されていない駐車場が存在する領域である新設駐車領域を特定する領域特定部、として機能させる。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、地図データに規定された駐車場の外側の走行軌跡に基づいて新設駐車領域をすることにより、特定地図データに規定されていない駐車場が存在する領域を特定できる。従って、地図データに規定されていない新たな駐車場の領域を特定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】駐車場特定システムのブロック図である。
【図２】図２Ａ，図２Ｂは新設駐車領域を特定する様子を示す模式図である。
【図３】駐車場特定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）駐車場特定システムの構成：
（２）駐車場特定処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）駐車場特定システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる駐車場特定システム１０の構成を示すブロック図である。駐車場特定システム１０は、ナビゲーションシステム１００を備えた車両と通信可能なサーバである。図示しないが、駐車場特定システム１０はナビゲーションシステム１００を備えた多数の車両と通信可能である。
【００１１】
ナビゲーションシステム１００は、車両に搭載された車載器であり、図示しないＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信部や車速センサやジャイロセンサ等の測位センサを備える。ナビゲーションシステム１００は、測位センサが取得した信号等に基づいて車両の現在地を予め決められた計測周期ごとに取得し、時系列の現在地と、車両ごとに固有の識別情報と、を示す軌跡情報を駐車場特定システム１０に送信する。例えば、計測周期は１秒周期であってもよい。
【００１２】
本実施形態において、ナビゲーションシステム１００は、車両の電源（ＡＣＣ電源等）がＯＦＦとなった場合に、車両の電源がＯＮとなってからＯＦＦとなるまでの走行期間における時系列の現在地を示す軌跡情報を駐車場特定システム１０に送信する。そのため、軌跡情報が示す最初の現在地は駐車していた車両が発車した地点を意味し、軌跡情報が示す最後の現在地は走行していた車両が駐車した地点を意味する。従って、軌跡情報が示す最初の現在地と最後の現在地はいずれも駐車地点を意味する。
【００１３】
駐車場特定システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、記録媒体３０等に記録された駐車場特定プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両のナビゲーションシステム１００と無線通信を行うための無線通信回路である。
【００１４】
記録媒体３０は、地図データ３０ａと走行軌跡ＤＢ（Database）３０ｂとを記録している。地図データ３０ａは、ノードデータとリンクデータと駐車場データと道路外領域データとを含む。ノードデータは、リンク同士が接続する交差点等に対応するノードの座標等を示す。リンクデータは、リンク（道路区間）の位置や形状等を示す。リンクデータは、道路区間ごとに少なくとも区間長と旅行時間とを示す。駐車場データは、駐車場の位置と形状とを示すポリゴンデータである。駐車場データは、駐車場と道路区間との接続点である駐車場の入口と出口とを示す。駐車場の入口と出口は、同一地点（出入口）であってもよい。道路外領域データとは、道路外かつ駐車場外の領域である道路外領域の位置と形状とを特定するポリゴンデータである。
【００１５】
走行軌跡ＤＢ３０ｂは、走行軌跡を蓄積したデータベースである。走行軌跡は、ナビゲーションシステム１００が送信した軌跡情報が示す時系列の車両の現在地によって特定される軌跡の一部である。走行軌跡の詳細については後述する。
【００１６】
次に、駐車場特定システム１０のソフトウェア構成を説明する。駐車場特定プログラム２１は、走行軌跡取得モジュール２１ａと領域特定モジュール２１ｂとを含む。走行軌跡取得モジュール２１ａと領域特定モジュール２１ｂとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を走行軌跡取得部と領域特定部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１７】
走行軌跡取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、地図データ３０ａに規定された駐車場の外側かつ道路の外側を走行した車両の走行軌跡を取得する。具体的に、走行軌跡取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ナビゲーションシステム１００が送信した軌跡情報が示す時系列の車両の現在地によって特定される軌跡を取得し、当該軌跡の一部を走行軌跡として抽出する。制御部２０は、抽出した走行軌跡と、当該走行軌跡を示す軌跡情報を送信したナビゲーションシステム１００が搭載された車両の識別情報とを対応付けて走行軌跡ＤＢ３０ｂに蓄積する。
【００１８】
ここで、走行軌跡は、地図データ３０ａに規定された駐車場の外側かつ道路の外側を走行した車両の軌跡である。制御部２０は、軌跡情報が示す時系列の車両の現在地から、地図データ３０ａの駐車場データに規定されている駐車場上に存在せず、かつ、地図データ３０ａのリンクデータに規定されている道路区間上にも存在しない一連の現在地が示す軌跡を抽出する。具体的に、制御部２０は、道路外領域データが示す道路外領域Ｋに存在する一連の現在地が示す軌跡を抽出する。一連の現在地とは、連続した計測周期にて特定された現在地である。
【００１９】
ここで、走行軌跡は、閾値以下の速度で車両が走行した軌跡である。すなわち、走行軌跡取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、地図データ３０ａに規定されている駐車場外かつ道路外の一連の現在地のなかから現在地間の移動速度が閾値（例えば３ｍ／秒）以下となる一連の現在地が示す軌跡を抽出する。現在地は一定の計測周期（１秒）ごとに取得されているため、制御部２０は、現在地間の距離が一定の距離（３ｍ）以下となる一連の現在地が示す軌跡を抽出すればよい。
【００２０】
さらに、走行軌跡は、始点または終点において車両が駐車した軌跡である。走行軌跡取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、速度が閾値以下となる一連の現在地が示す軌跡のなかから始点または終点にて車両が駐車した軌跡を走行軌跡として抽出する。本実施形態においては、車両の電源がＯＦＦとなった場合に、車両の電源がＯＮとなってからＯＦＦとなるまでの走行期間における時系列の現在地を示す軌跡情報が駐車場特定システム１０に送信される。そのため、軌跡情報が示す一連の現在地のうち最初と最後の現在地にて車両が駐車したと判断できる。
【００２１】
制御部２０は、速度が閾値以下となる一連の現在地が示す軌跡のうちの最初の現在地が、軌跡情報が示す最初の現在地と一致する軌跡を走行軌跡として取得する。この場合、走行軌跡の始点において車両が駐車していたこととなり、走行軌跡は発車直後の車両の軌跡を表すこととなる。さらに、制御部２０は、速度が閾値以下となる一連の現在地が示す軌跡のうちの最後の現在地が、軌跡情報が示す最後の現在地と一致する軌跡を走行軌跡として取得する。この場合、走行軌跡の終点において車両が駐車していたこととなり、走行軌跡は駐車直前の車両の軌跡を表すこととなる。
【００２２】
図２Ａは、走行軌跡の模式図である。同図において、走行軌跡Ｌ１，Ｌ２が示されている。走行軌跡Ｌ１，Ｌ２は、地図データ３０ａに規定された駐車場（不図示）外、かつ、道路区間Ｒ外の一連の現在地によって表される。実線で示す走行軌跡Ｌ１は、終点Ｌｂ１において車両が駐車した軌跡であり、始点Ｌａ１は道路区間Ｒとの接続点となっている。走行軌跡Ｌ１は、終点Ｌｂ１において車両が後退して駐車した軌跡を示し、終点Ｌｂ１の手前において前進から後退へと進行方向が切り替わった軌跡となっている。
【００２３】
一点鎖線で示す走行軌跡Ｌ２は、始点Ｌａ２において車両が駐車した軌跡であり、終点Ｌｂ２は道路区間Ｒとの接続点となっている。また、走行軌跡Ｌ１，Ｌ２を構成するすべての現在地間の車両の速度は閾値以下となっている。以下、走行軌跡Ｌ１，Ｌ２を走行軌跡Ｌと総称し、始点Ｌａ１，Ｌａ２を始点Ｌａと総称し、終点Ｌｂ１，Ｌｂ２を終点Ｌｂと総称する。
【００２４】
領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、走行軌跡Ｌに基づいて地図データ３０ａに規定されていない駐車場が存在する領域である新設駐車領域を特定する。すなわち、制御部２０は、走行軌跡ＤＢ３０ｂに蓄積された走行軌跡Ｌに基づいて新設駐車領域を特定する。
【００２５】
具体的に、領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両の形状に基づいて新設駐車領域の輪郭を特定する。制御部２０は、車両の形状として平均的な車両の車長Ｆ（例えば４．５ｍ）と車幅Ｗ（例えば１．８ｍ）とを記録媒体３０から取得する。そして、制御部２０は、走行軌跡Ｌを車幅方向の両側にＷ／２だけ拡張し、車長方向にＦ／２だけ拡張した拡張走行軌跡Ｅ（Ｅ１，Ｅ２）を取得する。図２Ａにおいて、拡張走行軌跡Ｅをグレーで示す。車幅方向とは、走行軌跡Ｌ上において連続する車両の現在地を接続する線の直交方向を意味する。車長方向とは、走行軌跡Ｌ上において連続する車両の現在地を接続する線を延長した方向である。
【００２６】
拡張走行軌跡Ｅが車長方向に拡張される走行軌跡Ｌ上の点は、始点Ｌａと終点Ｌｂと車両の前進／後退が切り替わった地点となる。ただし、始点Ｌａと終点Ｌｂのうち道路区間Ｒの接続点においては、道路区間Ｒの方向に拡張走行軌跡Ｅを拡張しないこととする。
【００２７】
拡張走行軌跡Ｅは、車両が停車または駐車した現在地において、直前の進行方向にＦ／２だけ走行軌跡Ｌを拡張した軌跡となる。図２Ａの拡張走行軌跡Ｅ１は、車両が駐車した終点Ｌｂ１と、当該終点Ｌｂの手前にて前進から後退へと進行方向が切り替わった現在地において、車長方向にＦ／２だけ走行軌跡Ｌが拡張された形状となっている。図２Ａの拡張走行軌跡Ｅ２は、車両が駐車した始点Ｌａ２において車長方向にＦ／２だけ走行軌跡Ｌを拡張した軌跡となっている。
【００２８】
車長Ｆと車幅Ｗは、平均的な車長と車幅でなくてもよく、走行軌跡Ｌを形成した各車両の実際の車長と車幅であってもよい。なお、上述した拡張走行軌跡Ｅの特定手法は一例に過ぎず、例えば拡張走行軌跡Ｅは、走行軌跡Ｌから一定距離（例えば車長Ｆと車幅Ｗの平均値の半分）以内の領域であってもよい。制御部２０は、車両の識別情報を対応付けて走行軌跡Ｌとともに拡張走行軌跡Ｅを走行軌跡ＤＢ３０ｂに蓄積する。
【００２９】
領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、基準台数以上の車両が走行した走行軌跡Ｌに基づいて１個の新設駐車領域を特定する。具体的に、制御部２０は、拡張走行軌跡Ｅ間の最短距離が判定距離（例えば３ｍ）以内となる複数の拡張走行軌跡Ｅによって１個のグループを形成する。図２Ａの拡張走行軌跡Ｅ１，Ｅ２は、終点Ｌｂ１と始点Ｌａ１とが共通するため１個のグループを形成する。制御部２０は、１個のグループを構成する拡張走行軌跡Ｅに対応する車両の台数が基準台数（例えば３０台）以上となった場合に、当該グループを構成する拡張走行軌跡Ｅに基づいて１個の新設駐車領域を特定する。拡張走行軌跡Ｅ（走行軌跡Ｌ）には、車両の識別情報が対応付けられているため、拡張走行軌跡Ｅに対応する車両の台数を取得できる。
【００３０】
図２Ｂは、新設駐車領域Ｐ（実線矩形）の模式図である。同図に示すように、制御部２０は、互いの最短距離が判定距離以内となる拡張走行軌跡Ｅを、同一のグループに帰属させていく。そして、制御部２０は、グループに属する複数の拡張走行軌跡Ｅを結合することにより結合走行軌跡ＥＧを形成する。図２Ｂにおいて、参考のため駐車枠を破線で示す。図２Ｂに示すように、同一の駐車場内にて形成された複数の拡張走行軌跡Ｅは、車両が駐車する駐車枠が異なっていても、当該駐車枠に至るまでの通路や入口や出口付近において最短距離が判定距離以内となることとなる。
【００３１】
制御部２０は、結合走行軌跡ＥＧを構成する拡張走行軌跡Ｅに対応する走行車両台数が基準台数となった段階で、結合走行軌跡ＥＧに基づいて新設駐車領域Ｐを特定する。走行車両台数とは、結合走行軌跡ＥＧを構成する拡張走行軌跡Ｅの個々に対応付けられた車両の台数である。走行車両台数は、のべ台数ではない。すなわち、単一車両が複数の結合走行軌跡ＥＧに対応する場合には、走行車両台数として１台のみが計上される。
【００３２】
本実施形態において、制御部２０は、結合走行軌跡ＥＧに外接する矩形（一辺が道路区間Ｒに平行）を新設駐車領域Ｐとして特定する。ただし、新設駐車領域Ｐは、結合走行軌跡ＥＧの全体を含む図形であればよく、種々の手法によって特定可能である。例えば、制御部２０は、結合走行軌跡ＥＧに外接する矩形以外の図形を新設駐車領域Ｐとして特定してもよい。また、新設駐車領域Ｐは特定の図形に近似されなくてもよく、制御部２０は、結合走行軌跡ＥＧそのものを新設駐車領域Ｐとして特定してもよい。この場合、制御部２０は、結合走行軌跡ＥＧによって閉じられた領域を新設駐車領域Ｐに含めてもよいし、結合走行軌跡ＥＧと道路区間によって閉じられた領域を新設駐車領域Ｐに含めてもよい。
【００３３】
さらに、領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、地図データ３０ａに規定された道路区間Ｒと走行軌跡Ｌとの接続点における車両の進行方向に基づいて、接続点を新設駐車領域の入口または出口として特定する。例えば、制御部２０は、結合走行軌跡ＥＧと道路区間Ｒとの接続点を取得し、当該接続点を通過する走行軌跡Ｌのうち車両の進行方向が道路区間Ｒから退出する方向となっている軌跡の割合が基準割合（例えば８０％以上）となっている接続点を入口Ｉとして特定する。ここで、接続点における車両の進行方向が道路から退出する方向である場合には、接続点が新設駐車領域の入口であると特定できる。
【００３４】
また、制御部２０は、接続点を通過する走行軌跡Ｌのうち車両の進行方向が道路区間Ｒへと進入する方向となっている軌跡の割合が基準割合（例えば８０％以上）となっている接続点を出口Ｏとして特定する。接続点における車両の進行方向が道路に進入する方向である場合には、接続点が新設駐車領域の出口であると特定できる。さらに、制御部２０は、入口Ｉと出口Ｏのいずれにも該当しない接続点を出入口として特定する。
【００３５】
制御部２０は、新設駐車領域Ｐを示す情報をナビゲーションシステム１００に送信する。これにより、ナビゲーションシステム１００は新設駐車領域Ｐを考慮した経路案内や経路探索を行うことが可能となる。なお、新設駐車領域Ｐを示す情報を送信する対象のナビゲーションシステム１００は、軌跡情報を送信したナビゲーションシステム１００に限られない。
【００３６】
以上説明した本実施形態において、制御部２０は、地図データ３０ａに規定された駐車場の外側の走行軌跡Ｌに基づいて、地図データ３０ａに規定されていない駐車場が存在する新設駐車領域Ｐを特定できる。従って、地図データ３０ａに規定されていない新たな駐車場の領域を特定できる。例えば、イベント等の際に設けられた臨時駐車場や完成直後の駐車場を新設駐車領域Ｐとして特定できる。
【００３７】
ここで、駐車場においては車両が低速で走行すると考えられる。そのため、新設駐車領域Ｐの特定に使用する走行軌跡Ｌを速度が閾値以下の軌跡に限定することにより、単なる通過等の駐車とは無関係の軌跡に基づいて、不正確な新設駐車領域Ｐが特定される可能性を低減できる。
【００３８】
さらに、走行軌跡Ｌを始点Ｌａまたは終点Ｌｂにおいて車両が駐車した軌跡に限定することにより、実際に駐車した走行軌跡Ｌに基づいて新設駐車領域Ｐを特定できる。単なる通過等の駐車とは無関係の軌跡に基づいて新設駐車領域Ｐが特定される可能性を低減できる。
【００３９】
さらに、制御部２０は、基準台数以上の車両が走行した走行軌跡Ｌ（結合走行軌跡ＥＧ）に基づいて１個の新設駐車領域Ｐを特定する。これにより、地図データ３０ａに規定された駐車場の外側において特定の車両のみが駐車できる領域を新設駐車領域Ｐとして特定する可能性を低減できる。すなわち、不特定の車両が駐車できる領域を新設駐車領域Ｐとして特定できる。また、車両の形状を考慮することにより、車体の外縁が通過した領域を特定することができ、新設駐車領域Ｐの輪郭を正確に特定できる。
【００４０】
（２）駐車場特定処理：
図３は、駐車場特定処理のフローチャートである。駐車場特定処理はいずれかの車両のナビゲーションシステム１００から軌跡情報を受信した場合に駐車場特定システム１０が実行する処理である。
【００４１】
まず、走行軌跡取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、軌跡情報から走行軌跡Ｌを抽出できたか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、軌跡情報が示す時系列の現在地のなかから、道路外領域データが示す道路外領域Ｋ上の一連の現在地によって構成され、移動速度が閾値（例えば３ｍ／秒）以下となる一連の現在地によって構成され、かつ、終点または始点にて駐車が行われた軌跡である走行軌跡Ｌが抽出できた否かを判定する。
【００４２】
軌跡情報から走行軌跡Ｌを抽出できたと判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、走行軌跡取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ステップＳ１００に戻り、走行軌跡Ｌが抽出できるまで待機する。
【００４３】
軌跡情報から走行軌跡Ｌを抽出できたと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、車両の形状に基づいて拡張走行軌跡Ｅを取得する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、走行軌跡Ｌを車幅方向の両側にＷ／２だけ拡張し、車長方向にＦ／２だけ拡張した拡張走行軌跡Ｅを取得する。
【００４４】
次に、領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、過去の拡張走行軌跡Ｅまでの最短距離が判定距離（例えば３ｍ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、直前に取得した拡張走行軌跡Ｅが、過去に蓄積したいずれかの拡張走行軌跡Ｅに対して判定距離以内となっているか否かを判定する。
【００４５】
過去の拡張走行軌跡Ｅまでの最短距離が判定距離以下であると判定した場合（ステップＳ１２０：Ｙ）、領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、既存のグループに拡張走行軌跡Ｅを帰属させる（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、最短距離が判定距離以下である過去の拡張走行軌跡Ｅが属するグループに、直前に取得した拡張走行軌跡Ｅを帰属させる。
【００４６】
次に、領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、グループの走行車両台数が基準台数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、直前に取得した拡張走行軌跡Ｅを新たに帰属させたことによって、既存のグループに属する拡張走行軌跡Ｅに対応する車両の台数が、基準台数以上となったか否かを判定する。
【００４７】
グループの走行車両台数が基準台数以上であると判定した場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、グループに属する拡張走行軌跡Ｅの外接図形を新設駐車領域Ｐとして特定する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、グループに属する拡張走行軌跡Ｅを結合することにより結合走行軌跡ＥＧを生成し、当該結合走行軌跡ＥＧに外接する矩形を新設駐車領域Ｐとして特定する。
【００４８】
新設駐車領域Ｐを特定するにあたり、制御部２０は、グループに属する拡張走行軌跡Ｅにおける車両の進行方向に基づいて新設駐車領域Ｐの入口Ｉと出口Ｏとを特定する。これにより、新設駐車領域Ｐと入口Ｉと出口Ｏとを示す情報を各車両に配信することが可能となる。
【００４９】
一方、過去の拡張走行軌跡Ｅまでの最短距離が判定距離以下であると判定しなかった場合（ステップＳ１２０：Ｎ）、領域特定モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、拡張走行軌跡Ｅを新たなグループの最初の拡張走行軌跡Ｅとして記録する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、新たなグループを形成し、当該グループに属する最初の拡張走行軌跡Ｅとして、直前に取得した拡張走行軌跡Ｅを記録する。拡張走行軌跡Ｅを新たなグループの最初の拡張走行軌跡Ｅとして記録すると、制御部２０は、駐車場特定処理を終了する。また、グループの走行車両台数が基準台数以上であると判定しなかった場合も（ステップＳ１４０：Ｎ）、制御部２０は、駐車場特定処理を終了する。
【００５０】
（３）他の実施形態：
前記実施形態においては、基準台数以上の車両が駐車した領域を新設駐車領域Ｐとして特定したが、１台でも車両が駐車したことがある領域を新設駐車領域Ｐとして特定してもよい。このような新設駐車領域Ｐは不特定の車両が駐車できる駐車場であるとは限らないが、このような新設駐車領域Ｐを示す情報を不特定の車両に配信するのではなく、当該１台の車両のみにおける経路探索等に利用するのであれば有用となる。
【００５１】
また、新設駐車領域Ｐの入口Ｉと出口Ｏを特定する手法は車両の進行方向に基づく手法に限られない。例えば、制御部２０は、駐車前に通過した接続点を新設駐車領域の入口Ｉであると特定し、駐車後に通過した接続点を新設駐車領域の出口Ｏであると特定してもよい。また、制御部２０は、必ずしも車両の形状を考慮しなくてもよく、拡張走行軌跡Ｅを取得する処理（ステップＳ１１０）を省略し、同一のグループに属する走行軌跡Ｌに外接する図形を新設駐車領域Ｐとして特定してもよい。
【００５２】
なお、満車である場合等においては、駐車することなく駐車場を通過する場合もあるため、必ずしも制御部２０は、終点または始点にて駐車した軌跡に走行軌跡Ｌを限定しなくてもよい。さらに、制御部２０は、走行軌跡Ｌを詳細に解析したり、新設駐車領域Ｐ内においてカメラや距離センサによって得られた情報を解析したりすることにより、新設駐車領域Ｐ内における駐車枠等のレイアウトを特定してもよい。
【００５３】
また、本発明において、駐車場特定システムは、新設駐車領域を示す情報を車両に提供する手段を有していてもよく、新設駐車領域までの最適な経路を探索する手段を有してもよい。むろん、駐車場特定システムは、新設駐車領域を反映するように地図データを更新する手段を有してもよい。駐車場特定システムは、多数の車両から通信を介して収集した多数の走行軌跡を取得してもよい。駐車場特定システムは、サーバであってもよいし、車載器であってもよい。駐車場特定システムが車載器である場合、少なくとも当該車載器が搭載された車両が駐車可能な新設駐車領域を特定してもよい。
【００５４】
地図データは、少なくとも駐車場と道路とを示す情報であればよく、例えば車両における経路探索や経路案内に使用されるデータであってもよい。走行軌跡取得部は、駐車場の外側かつ道路の外側を走行した走行軌跡を車両から取得してもよいし、車両から取得した全領域における走行軌跡から駐車場の外側かつ道路の外側を走行した部分を抽出してもよい。前者の場合、地図データに基づいて駐車場の外側かつ道路の外側を走行しているか否かの判断が車両にて行われることとなる。後者の場合、地図データに基づいて駐車場の外側かつ道路の外側を走行しているか否かの判断を走行軌跡取得部が行うこととなる。
【００５５】
領域特定部は、走行軌跡に基づいて新設駐車領域を特定すればよく、走行軌跡が通過する領域や走行軌跡から一定距離以内の領域を新設駐車領域として特定してもよい。さらに、領域特定部は、予め決められた個数以上の走行軌跡が存在する領域を新設駐車領域として特定してもよい。領域特定部は、複数の走行軌跡が空間的に１個の塊を構成する場合に、当該塊の輪郭によって囲まれた領域を新設駐車領域として特定してもよい。また、領域特定部は、新設駐車領域と、地図データに規定された駐車場とが隣接する場合、当該駐車場と新設駐車領域とを結合してもよい。すなわち、領域特定部は、地図データに規定された駐車場が新設駐車領域を含むように拡張された判定してもよい。
【００５６】
ここで、走行軌跡は、閾値以下の速度で車両が走行した軌跡であってもよい。駐車場においては車両が低速で走行すると考えられる。そのため、走行軌跡を速度が閾値以下の軌跡に限定することにより、単なる通過等の駐車とは無関係の軌跡に基づいて、不正確な新設駐車領域が特定される可能性を低減できる。閾値は、車両が徐行したか否かを判定可能な速度であってもよいし、周囲の道路の制限速度よりも遅い速度であってもよい。
【００５７】
また、走行軌跡は、始点または終点において車両が駐車した軌跡であってもよい。走行軌跡を始点または終点において車両が駐車した軌跡に限定することにより、実際に駐車した走行軌跡に基づいて新設駐車領域を特定できる。単なる通過等の駐車とは無関係の軌跡に基づいて新設駐車領域が特定される可能性を低減できる。ここで、始点において車両が駐車した走行軌跡は、新設駐車領域にて駐車した後の車両の走行軌跡となる。終点において車両が駐車した走行軌跡は、新設駐車領域にて駐車する前の車両の走行軌跡となる。
【００５８】
ここで、領域特定部は、基準台数以上の車両が走行した走行軌跡に基づいて１個の新設駐車領域を特定してもよい。これにより、地図データに規定された駐車場の外側において特定の車両のみが駐車できる領域を新設駐車領域として特定する可能性を低減できる。例えば、所有者のみが駐車できる個人宅の駐車場や契約者のみが駐車できる契約駐車場が新設駐車領域として特定されるような可能性を低減できる。すなわち、不特定の車両が駐車できる領域を新設駐車領域として特定できる。
【００５９】
さらに、領域特定部は、地図データに規定された道路と走行軌跡との接続点における車両の進行方向に基づいて、接続点を新設駐車領域の入口または出口として特定してもよい。ここで、接続点における車両の進行方向が道路から退出する方向である場合には、接続点が新設駐車領域の入口であると特定できる。反対に、接続点における車両の進行方向が道路に進入する方向である場合には、接続点が新設駐車領域の出口であると特定できる。従って、地図データに規定された道路と走行軌跡との接続点が新設駐車領域の入口と出口のどちらであるかを特定できる。
【００６０】
さらに、領域特定部は、車両の形状に基づいて新設駐車領域の輪郭を特定してもよい。車両の形状を考慮することにより、車体の外縁が通過した領域を特定することができ、新設駐車領域の輪郭を正確に特定できる。例えば、走行軌跡が車両の中心が通行した軌跡である場合、走行軌跡から左右に車幅の半分だけ外側の領域が新設駐車領域に含まれると考えられる。走行軌跡から前後に車長の半分だけ外側の領域が新設駐車領域に含まれると考えられる。
【００６１】
さらに、本発明のように、地図データに規定されていない駐車場が存在する領域である新設駐車領域を特定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えた駐車場特定システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６２】
１０…駐車場特定システム、２０…制御部、２１…駐車場特定プログラム、２１ａ…走行軌跡取得モジュール、２１ｂ…領域特定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図データ、４０…通信部、１００…ナビゲーションシステム、ＤＢ３０ｂ…走行軌跡、Ｅ…拡張走行軌跡、ＥＧ…結合走行軌跡、Ｆ…車長、Ｉ…入口、Ｋ…道路外領域、Ｌ…走行軌跡、Ｌ１…走行軌跡、Ｌ２…走行軌跡、Ｌａ…始点、Ｌｂ…終点、Ｏ…出口、Ｐ…新設駐車領域、Ｒ…道路区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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