(57)【要約】【課題】ハードウェアの規模を抑制しつつ目標の検出及び追随の精度を向上させることができる目標検出装置、誘導装置、飛翔体、及び目標検出方法を提供することである。【解決手段】第１軸と、交差する第２軸とに沿って配置された複数のアンテナ素子によって受信された受信信号に基づいて目標を検出する目標検出装置は、解析処理部と、検出処理部と、を持つ。解析処理部は、第１軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第１合成信号を複数のアンテナ群についてそれぞれ生成し、合成して第１マルチ信号を生成する。解析処理部は、第２軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第２合成信号を複数のアンテナ群についてそれぞれ生成し、合成して第２マルチ信号を生成する。解析処理部は、第１マルチ信号と第２マルチ信号を乗算した信号に対して合成帯域処理を行う。検出処理部は、合成帯域処理の結果に基づいて目標を検出する。【選択図】図２
2020067273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１軸と、前記第１軸と交差する第２軸とに沿って配置された複数のアンテナ素子によってそれぞれ受信された受信信号に基づいて目標を検出する目標検出装置であって、
前記第１軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第１合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成し、生成した複数の前記第１合成信号を合成することにより第１マルチ信号を生成し、前記第２軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第２合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成し、生成した複数の前記第２合成信号を合成することにより第２マルチ信号を生成し、前記第１マルチ信号と前記第２マルチ信号を乗算した信号に対して合成帯域処理を行う解析処理部と、
前記解析処理部による前記合成帯域処理の結果に基づいて、前記目標を検出する検出処理部と、
を備える目標検出装置。
【請求項２】
前記検出処理部は、自装置の位置と前記目標が存在する位置との間の距離を算出する、
請求項１に記載の目標検出装置。
【請求項３】
前記検出処理部は、自装置の位置と前記目標が存在する位置との間の方位角と高低角を算出する、
請求項１又は請求項２に記載の目標検出装置。
【請求項４】
第１軸と、前記第１軸と交差する第２軸とに沿って配置された複数のアンテナ素子によってそれぞれ受信された受信信号に基づいて目標を検出し、移動体に前記目標を追随させる前記移動体に備えられた誘導装置であって、
前記第１軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第１合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成し、生成した複数の前記第１合成信号を合成することにより第１マルチ信号を生成し、前記第２軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第２合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成し、生成した複数の前記第２合成信号を合成することにより第２マルチ信号を生成し、前記第１マルチ信号と前記第２マルチ信号を乗算した信号に対して合成帯域処理を行う解析処理部と、
前記解析処理部による前記合成帯域処理の結果に基づいて、前記目標を検出し、前記移動体の位置と前記目標が存在する位置との間の距離及び方位角と高低角のうち少なくとも一方を算出する検出処理部と、
前記検出処理部によって算出された前記距離及び前記方位角と高低角のうち少なくとも一方に基づいて前記移動体に前記目標を追随させるための誘導信号を生成する目標追随部と、
を備える誘導装置。
【請求項５】
第１軸と、前記第１軸と交差する第２軸とに沿って配置された複数のアンテナ素子によってそれぞれ受信された受信信号に基づいて検出された目標を追随する飛翔体であって、
前記第１軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第１合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成し、生成した複数の前記第１合成信号を合成することにより第１マルチ信号を生成し、前記第２軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第２合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成し、生成した複数の前記第２合成信号を合成することにより第２マルチ信号を生成し、前記第１マルチ信号と前記第２マルチ信号を乗算した信号に対して合成帯域処理を行う解析処理部と、
前記解析処理部による前記合成帯域処理の結果に基づいて、前記目標を検出し、自装置の位置と前記目標が存在する位置との間の距離及び方位角と高低角のうち少なくとも一方を算出する検出処理部と、
前記検出処理部によって算出された前記距離及び前記方位角と高低角のうち少なくとも一方に基づいて前記目標を追随させるための誘導信号を生成する目標追随部と、
前記目標追随部によって生成された誘導信号に基づいて自装置を操舵する操舵部と、
を備える飛翔体。
【請求項６】
第１軸と、前記第１軸と交差する第２軸とに沿って配置された複数のアンテナ素子によってそれぞれ受信された受信信号に基づいて目標を検出する目標検出方法であって、
前記第１軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第１合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成し、生成した複数の前記第１合成信号を合成することにより第１マルチ信号を生成し、前記第２軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第２合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成し、生成した複数の前記第２合成信号を合成することにより第２マルチ信号を生成し、前記第１マルチ信号と前記第２マルチ信号を乗算した信号に対して合成帯域処理を行う解析処理ステップと、
前記解析処理ステップによる前記合成帯域処理の結果に基づいて、前記目標を検出する検出処理ステップと、
を有する目標検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、目標検出装置、誘導装置、飛翔体、及び目標検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、誘導飛翔体（以下「飛翔体」という。）には、例えば電波シーカ等の目標検出装置を備える誘導装置が搭載されている。電波シーカは、目標を検出し、当該目標の位置と自装置の位置との間距離の測定及び方位角と高低角の測定を行う。そして、誘導装置は、計測された方位角と高低角に基づいて飛翔体を誘導する。そのため、目標の検出及び追随の精度を向上させるためには、目標検出装置の距離分解能をより高めることが求められる。
【０００３】
距離分解能を高める方法の１つとして、送信波の周波数をステップ状に変化させて距離の測定を行う合成帯域処理がある。合成帯域処理では、送信波の周波数の変化量（帯域）が広いほど距離分解能が高くなる。したがって、距離分解能を高めるためには、送信波の周波数をステップ状に変化させる幅をより広くする必要がある。そのためには、より広帯域の高周波回路が必要となるが、この場合、ハードウェアの規模がより増大する。しかしながら、小型の飛翔体においては、目標検出装置等のハードウェアを搭載するスペースに限りがあるため、上記のような広帯域の高周波回路を搭載することが難しい場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１００８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、ハードウェアの規模を抑制しつつ目標の検出及び追随の精度を向上させることができる目標検出装置、誘導装置、飛翔体、及び目標検出方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の目標検出装置は、第１軸と、前記第１軸と交差する第２軸とに沿って配置された複数のアンテナ素子によってそれぞれ受信された受信信号に基づいて目標を検出する。目標検出装置は、解析処理器と、検出処理器と、を持つ。解析処理部は、前記第１軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第１合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成する。解析処理部は、生成した複数の前記第１合成信号を合成することにより第１マルチ信号を生成する。解析処理部は、前記第２軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成した第２合成信号を、複数の前記アンテナ群についてそれぞれ生成する。解析処理部は、生成した複数の前記第２合成信号を合成することにより第２マルチ信号を生成する。解析処理部は、前記第１マルチ信号と前記第２マルチ信号を乗算した信号に対して合成帯域処理を行う。検出処理部は、前記解析処理部による前記合成帯域処理の結果に基づいて、前記目標を検出する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態の飛翔体１００の概略構成図。
【図２】実施形態の飛翔体１００に搭載された目標検出装置１２０の機能構成を示すブロック図。
【図３】実施形態の飛翔体１００に搭載されたアンテナ１２３のアンテナ素子の配置の一例を示す模式図。
【図４】実施形態の飛翔体１００に搭載された送信器１２２による電波の生成処理を示す模式図。
【図５】実施形態の飛翔体１００に搭載された合成器１２５による合成処理を示す模式図。
【図６】実施形態の飛翔体１００に搭載された解析処理器１２８Ａの動作を示すフローチャート。
【図７】実施形態の飛翔体１００に搭載された解析処理器１２８Ａによるビームの形成を示す模式図。
【図８】実施形態の飛翔体１００に搭載された解析処理器１２８Ａによって形成されるビームの位置を示す模式図。
【図９】実施形態の信号が乗算されない場合における周波数ステップ間の位相変化量を示す模式図。
【図１０】実施形態の信号が乗算された場合における周波数ステップ間の位相変化量を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態の目標検出装置、誘導装置、飛翔体、及び目標検出方法を、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１は、実施形態の飛翔体１００の概略構成図である。飛翔体１００は、例えば、目標Ｔａを追随する移動体である。目標Ｔａとは、例えば、飛翔体やその他の物体である。飛翔体１００は、例えば、誘導装置１１０と、操舵装置（操舵部）１５０とを備える。
【００１０】
誘導装置１１０は、例えば、目標Ｔａを検出し、検出結果に基づいて誘導信号を操舵装置１５０へ出力する。誘導信号は、検出された目標Ｔａの位置へ向かって飛翔体１００を飛翔させるための信号である。誘導装置１１０は、例えば、目標検出装置１２０と、目標追随装置（目標追随部）１４０とを備える。誘導装置１１０を構成するこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアにより実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアが協働することで実現されてもよい。
【００１１】
目標検出装置１２０は、目標Ｔａが存在する方向（あるいは、目標Ｔａが存在すると予測される方向）へ向けて電波（送信波）を送信する。そして、目標検出装置１２０は、目標Ｔａによって当該電波（送信波）が反射された電波（反射波）を受信する。これにより、目標検出装置１２０は、目標Ｔａの位置を検出する。目標検出装置１２０は、検出された目標Ｔａの位置と自装置の位置との間の距離を測定する。また、目標検出装置１２０は、検出された目標Ｔａの位置と自装置の位置との間の方位角と高低角を測定する。そして、目標検出装置１２０は、検出された目標Ｔａの位置と自装置の位置との間の距離及び方位角と高低角を示す情報を目標追随装置１４０へ出力する。目標検出装置１２０の詳細な機能構成については後述する。
【００１２】
目標追随装置１４０は、目標検出装置１２０により出力された、目標Ｔａの位置と自装置の位置との間の距離及び方位角と高低角を示す情報を取得する。目標追随装置１４０は、取得された情報に基づいて、目標Ｔａが存在する方向（あるいは、目標Ｔａが存在すると予測される方向）へ向かって飛翔体１００を飛翔させるための誘導信号を生成する。目標追随装置１４０は、生成された誘導信号を操舵装置１５０へ出力する。
【００１３】
操舵装置１５０は、誘導装置１１０により出力された誘導信号に従って、飛翔体１００の姿勢を変化させる。これにより、飛翔体１００の姿勢は、目標Ｔａの位置へ向かって飛翔するように変化する。
【００１４】
次に、目標検出装置１２０の機能構成について説明する。
図２は、実施形態の飛翔体１００に搭載された目標検出装置１２０の機能構成を示すブロック図である。図２に示すように、目標検出装置１２０は、例えば、アンテナ制御器１２１と、送信器１２２と、アンテナ１２３と、サーキュレータ１２４と、合成器１２５と、受信器１２６と、Ａ／Ｄ（Analog to Digital；アナログ−デジタル）変換器１２７と、目標検出器１２８とを備える。
【００１５】
アンテナ制御器１２１は、送信される電波（送信波）のパターンを示す情報を生成し、生成した電波のパターンを示す情報を送信器１２２へ出力する。
【００１６】
送信器１２２は、アンテナ制御器１２１により出力された電波（送信波）のパターンを示す情報を取得する。送信器１２２は、取得された情報に基づいて電波（送信波）を生成する。送信器１２２は、生成された電波（送信波）を、サーキュレータ１２４を介してアンテナ１２３へ出力する。
【００１７】
アンテナ１２３は、送信器１２２により出力された電波（送信波）を取得する。アンテナ１２３は、取得された電波（送信波）を目標Ｔａが存在する方向（あるいは、目標Ｔａが存在すると予測される方向）へ向けて送信する。また、アンテナ１２３は、送信された電波（送信波）が目標Ｔａによって反射された電波（反射波）を受信する。アンテナ１２３は、受信された電波（反射波）を、サーキュレータ１２４を介して合成器１２５へ出力する。
【００１８】
アンテナ１２３は、複数のアンテナ素子（放射素子）が規則的に配置され、一定の励振条件で給電されるアレイアンテナ（array antenna）である。
【００１９】
図３は、実施形態の飛翔体１００に搭載されたアンテナ１２３のアンテナ素子の配置の一例を示す模式図である。図３に示すように、アンテナ１２３には、Ａ軸（第１軸）に沿ってＮａ［個］、及びＢ軸（第２軸）に沿ってＮｂ［個］のアンテナ素子が配置されている。なお、Ａ軸とＢ軸とは交差する軸であり、図３の例では、直交している。アンテナ１２３は、平面上に配置されたＮａ×Ｎｂ［個］のアンテナ素子によって構成される。
【００２０】
再び図２に戻って説明する。
サーキュレータ１２４は、送信器１２２により出力された電波（送信波）を取得し、取得した電波をアンテナ１２３へ出力する。また、サーキュレータ１２４は、アンテナ１２３により出力された電波（反射波）を取得し、取得した電波を合成器１２５へ出力する。サーキュレータ１２４により、アンテナ１２３を電波の送信及び受信において共用することが可能になる。また、サーキュレータ１２４により、送信される電波（送信波）が合成器１２５へ回り込んだり、受信された電波（反射波）が送信器１２２へ回り込んだりすることを防止することができる。
【００２１】
合成器１２５は、アンテナ１２３により出力された電波（反射波）を、サーキュレータ１２４を介して取得し、取得した電波に対し、図３に示したＡ軸及びＢ軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成する。合成器１２５は、合成された信号を受信器１２６へ出力する。
【００２２】
受信器１２６は、合成器１２５により出力されたサブアレイの信号を取得する。受信器１２６は、取得されたサブアレイの信号を検波し、アナログ信号を生成する。受信器１２６は、生成されたアナログ信号をＡ／Ｄ変換器１２７へ出力する。
【００２３】
Ａ／Ｄ変換器１２７は、受信器１２６により出力されたアナログ信号を取得する。Ａ／Ｄ変換器１２７は、取得されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換したデジタル信号を目標検出器１２８へ出力する。
【００２４】
目標検出器１２８は、目標Ｔａを検出する。目標検出器１２８は、検出された目標Ｔａの位置と自装置の位置との間の距離の測定、及び目標Ｔａの位置と自装置の位置との間の方位角と高低角の測定を行う。目標検出器１２８は、例えば、解析処理器（解析処理部）１９と、検出処理器（検出処理部）２０とを備える。
【００２５】
解析処理器１２８Ａは、Ａ／Ｄ変換器１２７により出力されたデジタル信号を取得する。解析処理器１２８Ａは、取得されたデジタル信号に対して、フーリエ変換及び合成帯域処理を実行する。解析処理器１２８Ａは、フーリエ変換及び合成帯域処理がなされたデジタル信号を検出処理器１２８Ｂへ出力する。
【００２６】
検出処理器１２８Ｂは、解析処理器１２８Ａにより出力されたデジタル信号を取得する。検出処理器１２８Ｂは、取得されたデジタル信号に基づいて、目標Ｔａを検出する。また、検出処理器１２８Ｂは、取得されたデジタル信号に基づいて、検出された目標Ｔａの位置と自装置の位置との間の距離の測定、及び目標Ｔａの位置と自装置の位置との間の方位角と高低角の測定を行う。検出処理器１２８Ｂは、距離の測定結果および方位角と高低角の測定結果に基づいて、自装置の位置と目標Ｔａの位置との間の距離及び方位角と高低角を示す情報を含む誘導信号を、目標追随装置１４０へ出力する。
【００２７】
以下、目標検出装置１２０による目標検出処理について更に詳細に説明する。
上述したように、アンテナ制御器１２１は、送信される電波（送信波）のパターンを示す情報を生成する。そして、アンテナ制御器１２１は、生成された情報を送信器１２２へ出力する。
送信器１２２は、アンテナ制御器１２１により出力された情報を取得する。取得された情報に基づいて電波（送信波）を生成する。この送信器１２２による電波（送信波）の生成処理を図４に示す。
【００２８】
図４は、実施形態の飛翔体１００に搭載された送信器１２２による電波の生成処理を示す模式図である。送信器１２２は、周波数をステップ状に変化させた電波（送信波）を生成する。図４において、縦軸は周波数を表し、横軸は時間を表す。送信器１２２は、同一の周波数の送信パルスをＭｐ［個］生成する。送信器１２２は、送信パルスをＭｐ［個］生成すると、周波数をより高くするように変化させて、再び送信パルスをＭｐ［個］生成する。このとき、送信器１２２は、図４に示すように周波数ステップ間隔（所定の間隔）だけ周波数を高く設定する。
【００２９】
このように、送信器１２２は、送信パルスをＭｐ［個］生成するごとに、周波数ステップ間隔だけ周波数を高くする。周波数をより高くする設定は、図４に示すようにＭｓ［回］（Ｍｓステップ）行われる。これにより、送信パルスは、Ｍｐ×Ｍｓ［個］生成されることになる。
【００３０】
送信器１２２は、周波数をステップ状に変化させた電波（送信波）を、サーキュレータ１２４を介してアンテナ１２３へ出力する。アンテナ１２３は、送信器１２２により出力された、周波数をステップ状に変化させた電波（送信波）を取得する。アンテナ１２３は、取得された電波（送信波）を目標Ｔａが存在する方向目標Ｔａが存在する方向（あるいは、目標Ｔａが存在すると予測される方向）へ向けて送信する。
【００３１】
また、アンテナ１２３は、周波数をステップ状に変化させた電波（送信波）が目標Ｔａによって反射された電波（反射波）を受信する。上述したように、アンテナ１２３は、受信された電波（反射波）を、サーキュレータ１２４を介して合成器１２５へ出力する。合成器１２５は、アンテナ１２３により出力された電波（反射波）を、サーキュレータ１２４を介して取得する。図５に示したように、合成器１２５は、取得された電波（反射波）に対し、Ａ軸及びＢ軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成する。
【００３２】
図５は、実施形態の飛翔体１００に搭載された合成器１２５による合成処理を示す模式図である。図５に示すように、合成器１２５は、取得された電波（反射波）に対し、Ａ軸及びＢ軸に沿ったアンテナ群の受信信号をそれぞれ合成し、Ａ軸及びＢ軸のサブアレイの信号（合成された信号）を生成する。サブアレイの信号は、Ａ軸に対してＮａ［個］、Ｂ軸に対してＮｂ［個］生成される。
【００３３】
例えば、図５に示すアンテナ１２３は、Ａ軸に沿って６つ、及びＢ軸に沿って６つの、合計３６個のアンテナ素子を備えている。このうち同じ列の６つのアンテナ素子によって受信された電波（反射波）が合成されたものが、Ａ軸のサブアレイの信号になる。上記の列の数が６列であることから、Ａ軸に沿ったアンテナ群の受信信号が合成されたＡ軸のサブアレイの信号は合計６つ生成される。同様に、同じ行の６つのアンテナ素子によって受信された電波（反射波）が合成されたものが、Ｂ軸のサブアレイの信号になる。上記の行の数が６行であることから、Ｂ軸に沿ったアンテナ群の受信信号が合成されたＢ軸のサブアレイの信号は合計６つ生成される。
【００３４】
上述したように、合成器１２５は、Ａ軸及びＢ軸に沿ったアンテナ群の受信信号が合成されたサブアレイの信号を、受信器１２６へ出力する。受信器１２６は、合成器１２５により出力されたサブアレイの信号を取得する。受信器１２６は、取得されたサブアレイの信号を検波し、アナログ信号を生成する。受信器１２６は、生成されたアナログ信号をＡ／Ｄ変換器１２７へ出力する。Ａ／Ｄ変換器１２７は、受信器１２６により出力されたアナログ信号を取得する。Ａ／Ｄ変換器１２７は、取得されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換器１２７は、変換されたデジタル信号を目標検出器１２８の解析処理器１２８Ａへ出力する。
【００３５】
解析処理器１２８Ａは、Ａ／Ｄ変換器１２７により出力されたデジタル信号を取得する。解析処理器１２８Ａは、取得されたデジタル信号に対して、フーリエ変換及び合成帯域処理を実行する。以下、解析処理器１２８Ａによる解析処理についてさらに詳しく説明する。
【００３６】
図６は、実施形態の飛翔体１００に搭載された解析処理器１２８Ａの動作を示すフローチャートである。図６に示す解析処理器１２８Ａの動作は、当該解析処理器１２８Ａに対して受信信号（Ａ／Ｄ変換器１２７により出力されたデジタル信号）が入力された際に開始する。なお、図６に示す各ステップの処理のうちステップＳ００３〜ステップＳ００５及びステップＳ００７の処理が、合成帯域処理に相当する処理である。
【００３７】
解析処理器１２８Ａは、Ａ／Ｄ変換器１２７により出力されたデジタル信号を取得する。解析処理器１２８Ａは、距離レンジを選択する。解析処理器１２８Ａは、取得されたデジタル信号から、選択された距離レンジに相当するデジタル信号を抽出する（ステップＳ００１）。
【００３８】
なお、距離レンジの選択とは、解析対象とする距離（あるいはタイミング）の範囲を決定することである。例えば、距離レンジは、予め試験的に目標の検出が行われることによって事前に算出された、飛翔体１００（自装置）の位置と目標Ｔａの位置との間の概算距離に基づいて選択される。
【００３９】
解析処理器１２８Ａは、抽出されたデジタル信号に基づいて、各軸（Ａ軸及びＢ軸）についてそれぞれビーム形成を行う（ステップＳ００２）。
【００４０】
解析処理器１２８Ａは、Ａ軸のサブアレイの信号及びＢ軸のサブアレイの信号のそれぞれに対して、目標Ｔａの位置と自装置の位置との間の方位角と高低角に応じた位相を与える。
図７は、実施形態の飛翔体１００に搭載された解析処理器１２８Ａによるビームの形成を示す模式図である。
【００４１】
図５に示したように、Ａ軸のサブアレイの信号（第１合成信号）は、Ａ軸に沿ったアンテナ群の受信信号が合成された信号である。そのため、図７に示すように、Ａ軸の各サブアレイの信号に対して位相が与えられることにより形成されたそれぞれの各ビームの形状は、Ｂ軸方向により幅が広い楕円形の形状になる。また、Ｂ軸のサブアレイの信号（第２合成信号）は、Ｂ軸に沿ったアンテナ群の受信信号が合成された信号である。そのため、図７に示すように、Ｂ軸の各サブアレイの信号に対して位相が与えられることにより形成されたそれぞれの各ビームの形状は、Ａ軸方向により幅が広い楕円形の形状になる。
【００４２】
解析処理器１２８Ａは、Ａ軸の各サブアレイの信号に対応する各ビームを合成する。これにより得られたビーム（第１マルチ信号）の形状は、図７に示すように円形に近くなる。同様に、解析処理器１２８Ａは、Ｂ軸の各サブアレイの信号に対応する各ビームを合成する。これにより得られたビーム（第２マルチ信号）の形状も、図７に示すように円形に近くなる。
【００４３】
再び図６に戻って説明する。
解析処理器１２８Ａは、周波数ステップごとにフーリエ変換を行う（ステップＳ００３）。図４に示したように、解析処理器１２８Ａが取得するデジタル信号は、電波（送信波）が目標Ｔａによって反射された電波（反射波）に基づく信号である。そして、電波（送信波）は、所定の周波数ステップ間隔で送信された送信パルスに基づく電波である。１周波数あたりの送信パルスの個数はＭｐ［個］であり、かつ、周波数ステップの数はＭｓ［ステップ］である。したがって、合計Ｍｐ×Ｍｓ［個］の送信パルスが送信されている。解析処理器１２８Ａは、周波数ごとにＭｐ点のフーリエ変換を実施する。
【００４４】
解析処理器１２８Ａは、ステップＳ００３の処理において行われたフーリエ変換の結果に基づいて、フーリエ変換されたデータ（バンク）のうち、目標Ｔａが存在すると予測されるバンク（代表バンク）を抽出する。バンクは、フーリエ変換によってＭｐ点のデータ列になる。ここで、解析処理器１２８Ａは、例えば、振幅が最も大きいバンクを代表バンクとして抽出する。なお、バンクは全周波数で同一であるものとする。周波数によってバンクが異なる場合があるため、バンクは、例えば多数決等によって一つのバンクに決定される。
【００４５】
解析処理器１２８Ａは、速度補正を実施する（ステップＳ００５）。これは、周波数間の観測時間差による位相のずれを補正するため処理である。速度は、ステップＳ００３の処理において行われたフーリエ変換の結果から求めることができる。
【００４６】
解析処理器１２８Ａは、２軸を考慮したビームを形成する（ステップＳ００６）。
図８は、実施形態の飛翔体１００に搭載された解析処理器１２８Ａによって形成されるビームの位置を示す模式図である。図８に示すように、解析処理器１２８Ａは、２軸（Ａ軸及びＢ軸）がともに考慮された位置に、速度補正されたＡ軸の信号と速度補正されたＢ軸の信号とが乗算された信号に基づくビームを形成する。ここで、Ａ軸の信号とＢ軸の信号とが乗算された信号は、乗算がなされない元の受信波と比較して、位相変化量が２倍になるという特性がある。
【００４７】
図９は、実施形態の信号が乗算されない場合における周波数ステップ間の位相変化量を示す模式図である。図９において、λｍはｍステップ目の波長、ωｍはｍステップ目の位相、Δωは周波数ステップ間の位相変化量を示す。図９に示すように、受信波は周波数ステップごとに波長が短くなる。１ステップ目における波長はλ１であり、２ステップ目における波長はλ２であり、３ステップ目における波長はλ３であり、λ１＞λ２＞λ３である。このように、受信波は、周波数ステップごとに波長が異なるため、距離（目標相対距離）に応じて異なる周波数となる。これにより、位相変化量は、周波数ステップ間隔に比例して、一定間隔の位相変化量（Δω）となる。
【００４８】
図１０は、実施形態の信号が乗算された場合における周波数ステップ間の位相変化量を示す模式図である。図１０において、ωｍはｍステップ目の位相、Δω’は乗算後の周波数ステップ間の位相変化量を示す。
上述したように、ビームの乗算によって位相変化量が２倍になる。これにより、図１０に示すように、乗算後の周波数ステップ間の位相変化量（Δω’）は、周波数ステップ間隔が２倍になった場合の位相変化量（２Δω）と等価になる。
【００４９】
ここで、合成帯域処理の距離分解能Δｒは、以下の式（１）で示される。
【００５０】
【数１】
2020067273.tif 000003
【００５１】
式（１）において、ｃは光速、Δｆは周波数ステップ間隔を示す。
このように、距離分解能Δｒは、周波数ステップ間隔Δｆに反比例する。したがって、ビームの乗算によって位相の変化量が２倍になることによって、距離分解能を２倍の細かさにすることができる。
【００５２】
乗算による位相変化は、以下の式（２）、式（３）で示される。Ａ軸の各素子の受信波Ｘａは以下の式（２）で表される。また、Ｂ軸の各素子の受信波Ｘｂは以下の式（３）で表される。
【００５３】
【数２】
2020067273.tif 000004
【００５４】
【数３】
2020067273.tif 000005
【００５５】
式（２）、（３）において、θ及びφは観測角、Ａｉｎは波源信号、ｎはアンテナ素子の素子番号を示す。
また、Ａｉｎ、ａ（ｎａ，θ，φ）、ｂ（ｎｂ，θ，φ）、は、それぞれ以下の式（４）、式（５）、式（６）によって表される。なお、ａ及びｂは、それぞれＡ軸及びＢ軸におけるアンテナ素子間の相対的な位置関係を示す。
【００５６】
【数４】
2020067273.tif 000006
【００５７】
【数５】
2020067273.tif 000007
【００５８】
【数６】
2020067273.tif 000008
【００５９】
式（４）において、Ａは波源信号振幅、ωｉｎは波源信号位相を示す。また、式（５）において、ｘａ（ｎa）、ｙａ（ｎa）、ｚａ（ｎa）は、Ａ軸のｎａ番目のアンテナ素子の位置座標を示す。また、式（６）において、ｘｂ（ｎｂ）、ｙｂ（ｎｂ）、ｚｂ（ｎｂ）は、Ｂ軸のｎｂ番目のアンテナ素子の位置座標を示す。また、ｋａｘ、ｋａｙ、ｋａzは、Ａ軸波数ベクトルｋａの成分を示す。また、ｋｂｘ、ｋｂｙ、ｋｂzは、Ｂ軸波数ベクトルｋｂの成分を示す。
【００６０】
ｋａ及びｋｂは、それぞれ以下の式（７）及び式（８）で表される。
【００６１】
【数７】
2020067273.tif 000009
【００６２】
【数８】
2020067273.tif 000010
【００６３】
式（７）において、θａ’及びφａはＡ軸のサブアレイの信号から見た観測角を示す。また、式（８）において、θｂ’及びφｂはＢ軸のサブアレイの信号から見た観測角を示す。また、λは波長を示す。
Ａ軸及びＢ軸のビームＹａ及びＹｂは、それぞれ以下の式（９）及び式（１０）で表される。
【００６４】
【数９】
2020067273.tif 000011
【００６５】
【数１０】
2020067273.tif 000012
【００６６】
式（９）及び式（１０）において、Ｗ（ｎａ）及びＷ（ｎｂ）は各アンテナ素子のウエイトを示す。
Ａ軸のビームとＢ軸のビームとの乗算は、以下の式（１１）で表される。
【００６７】
【数１１】
2020067273.tif 000013
【００６８】
このように、式（１１）における波源の位相は、式（４）における波源の位相と比べて２倍になっている。本来、Ａ軸のビームとＢ軸のビームを掛け合わせるために乗算が行われるのであるが、この乗算に伴って、上述したように、乗算された信号は乗算がなされない元の受信波と比較して位相変化量が２倍になるという特性が表れる。これにより、乗算された信号の位相変化量は、乗算されない信号において周波数ステップ間隔が２倍にされた場合の位相変化量と等価になる。
【００６９】
解析処理器１２８Ａは、帯域合成を行う（ステップＳ００７）。具体的には、解析処理器１２８Ａは、各周波数のフーリエ変換の結果の同じ周波数バンクの信号に対して逆フーリエ変換をかける。ここで、周波数はＮｓ個であるため、Ｎｓ点の逆フーリエ変換になる。
【００７０】
解析処理器１２８Ａは、合成帯域処理の結果を示す情報を検出処理器１２８Ｂへ出力する。
以上で図６のフローチャートが示す解析処理器１２８Ａの動作が終了する。
【００７１】
なお、検出処理器１２８Ｂは、解析処理器１２８Ａにより出力された合成帯域処理の結果を示す情報を取得すると、当該情報に基づいて、目標Ｔａを検出するための検出判定処理を行う。検出判定処理は、例えば、振幅値のしきい値が設定され、当該しきい値と測定された振幅値に基づいて目標Ｔａの検出の判定がなされる処理である。例えば、しきい値以上の振幅値が存在すれば、目標Ｔａが検出されたものとして判定され、しきい値以上の振幅値が存在しないならば、目標Ｔａが検出されなかったものとして判定される。
【００７２】
検出処理器１２８Ｂは、しきい値以上の振幅値の位置に基づいて飛翔体１００（自装置）の位置と目標Ｔａの位置との間の距離を算出する。また、検出処理器１２８Ｂは、モノパルス測角等によって飛翔体１００（自装置）の位置と目標Ｔａの位置との間の方位角と高低角を算出する。検出処理器１２８Ｂは、算出された、飛翔体（自装置）の位置と目標Ｔａの位置との間の距離及び方位角と高低角を示す情報を含む誘導情報を、目標追随装置１４０へ出力する。
【００７３】
以上説明したように、目標検出装置１２０は、Ａ軸と、Ａ軸と交差するＢ軸とに沿って配置された複数のアンテナ素子によってそれぞれ受信された受信信号に基づいて目標Ｔａを検出する。目標検出装置１２０は、解析処理器１２８Ａと、検出処理器１２８Ｂと、を持つ。解析処理器１２８Ａと、Ａ軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成したＡ軸のサブアレイの信号を、複数のアンテナ群についてそれぞれ生成する。解析処理器１２８Ａは、生成した複数のＡ軸のサブアレイの信号を合成することにより第１マルチ信号を生成する。解析処理器１２８Ａは、Ｂ軸に沿ったアンテナ群の受信信号を合成したＢ軸のサブアレイの信号を、複数のアンテナ群についてそれぞれ生成する。解析処理器１２８Ａは、生成した複数のＢ軸のサブアレイの信号を合成することにより第２マルチ信号を生成する。解析処理器１２８Ａは、第１マルチ信号と第２マルチ信号を乗算した信号に対して合成帯域処理を行う。検出処理器１２８Ｂは、解析処理器１２８Ａによる合成帯域処理の結果に基づいて、目標Ｔａを検出する。
【００７４】
なお、以上説明した実施形態においては、シングルビームのみが形成されるものとしたが、これに限られるものではない。例えば、上記のステップＳ００２の処理におけるビーム形成は、マルチビームのビーム形成の技術に基づいている。したがって、複数のビームが形成され、形成されたビームごとに、上記のステップＳ００３以降の処理が実行される構成であってもよい。
【００７５】
なお、以上説明した実施形態においては、一例として飛翔体１００についての説明をしたが、飛翔体に限られるものではなく、例えば、自動車あるいはロボット、その他の移動体であってもよい。
【００７６】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、目標検出器１２８が、サブアレイの信号を用いたビーム形成による位相特性を利用する解析処理器１２８Ａを持つことにより、位相変化量を、合成帯域処理の周波数ステップ間隔を２倍にした場合の位相変化量に広げることができる。これにより、位相変化量に対し、ハードウェア上において周波数ステップ間隔を半分にすることができるようになる。これにより、ハードウェアの規模を抑制しつつ距離分解能を上げることができ、目標の検出及び追随の精度を向上させることができる。
【００７７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７８】
１００…飛翔体、１１０…誘導装置、１２０…目標検出装置、１４０…目標追随装置、１５０…操舵装置、１２１…アンテナ制御器、１２２…送信器、１２３…アンテナ、１２４…サーキュレータ、１２５…合成器、１２６…受信器、１２７…Ａ／Ｄ変換器、１２８…目標検出器、１２８Ａ…解析処理器、１２８Ｂ…検出処理器、Ｔａ…目標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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