(57)【要約】【課題】複数条に移植できる苗移植具を設けた苗移植機において、圃場の広さによって移植条数が自動的に調整されて効率的な移植作業を行えるようにすること。【解決手段】圃場を往復走行しながら複数の苗植付具１２６を移植駆動して苗の移植を行う苗移植機において、機体側部から畔ＡＺまでの距離を計測する畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒを設け、該畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒで計測した畔ＡＺまでの未移植間隔ＬＡと苗植付具１２６の移植条幅ＬＫ１を用いて畔ＡＺに沿った最終走行で苗植付装置５２が全移植幅ＬＫで移植するように、制御装置１６３が走行経路を修正すると共に苗植付具１２６の移植駆動数を変更制御することを特徴とする苗移植機とする。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を往復走行しながら複数の苗植付具（１２６）を移植駆動して苗の移植を行う苗移植機において、
機体側部から畔（ＡＺ）までの距離を計測する畔距離測定手段（６Ｌ，６Ｒ）を設け、該畔距離測定手段（６Ｌ，６Ｒ）で計測した畔（ＡＺ）までの未移植間隔（ＬＡ）と前記苗植付具（１２６）の移植条幅（ＬＫ１）を用いて畔（ＡＺ）に沿った最終走行で苗植付装置（５２）が全移植幅（ＬＫ）で移植するように、制御装置（１６３）が走行経路を修正すると共に前記苗植付具（１２６）の移植駆動数を変更制御することを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記制御装置（１６３）が苗移植機の畔（ＡＺ）に沿った最終走行時に畔（ＡＺ）から苗までの余地幅（ＬＳ）を持たせた走行経路を作成し、該余地幅（ＬＳ）を変更可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
衛星測位システムで生成したティーチング経路を自動操縦で往復走行しながら苗植付装置（５２）の苗植付具（１２６）で苗の移植を行う苗移植機において、
走行車体（２）から畔（ＡＺ）までの距離を計測する畔距離測定手段（６Ｌ，６Ｒ）を設け、該畔距離測定手段（６Ｌ，６Ｒ）で計測した畔（ＡＺ）までの未移植間隔（ＬＡ）を条幅（ＬＫ１）で除して移植条数に換算し、畔（ＡＺ）に沿った最終走行で前記苗植付装置（５２）が全移植幅（ＬＫ）で移植するように、制御装置（１６３）でティーチング経路を修正すると共に前記苗植付装置（５２）の移植条数を調整制御することを特徴とする苗移植機。
【請求項４】
衛星測位システムで生成したティーチング経路を自動操縦で往復走行しながら苗植付装置（５２）の苗植付具（１２６）で苗の移植を行う苗移植機において、
走行車体（２）から畔（ＡＺ）までの距離を計測する畔距離測定手段（６Ｌ，６Ｒ）を設け、該畔距離測定手段（６Ｌ，６Ｒ）で計測した畔（ＡＺ）までの未移植間隔（ＬＡ）と条幅（ＬＫ１）で演算して最終移植条数を算出し、畔（ＡＺ）に沿った最終走行で前記苗植付装置（５２）の畔（ＡＺ）側から最終移植条数分の前記苗植付具（１２６）を苗植付駆動することを特徴とする苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に苗を移植する苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１〜３に、衛星測位システムを利用して自動操縦で苗の移植を行う自律走行の苗移植機が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３２０２１２号公報
【特許文献２】特許第６３７１１３７号公報
【特許文献３】特許第６４１５８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来の自律走行の苗移植機は、衛星測位システムで生成した圃場地図上のティーチング経路を自動操縦で走行して苗の移植作業を行うようにしているが、苗移植機は、一度の走行で複数の条を移植できるようにしているために、限られた圃場を効率よく走行して条植えするように移植条数を手動操作で調整しなければならない。
【０００５】
本発明は、複数条に移植できる苗移植具を設けた苗移植機において、圃場の広さによって移植条数が自動的に調整されて効率的な移植作業を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記従来の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００７】
請求項１の発明は、圃場を往復走行しながら複数の苗植付具１２６を移植駆動して苗の移植を行う苗移植機において、機体側部から畔ＡＺまでの距離を計測する畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒを設け、該畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒで計測した畔ＡＺまでの未移植間隔ＬＡと苗植付具１２６の移植条幅ＬＫ１を用いて畔ＡＺに沿った最終走行で苗植付装置５２が全移植幅ＬＫで移植するように、制御装置１６３が走行経路を修正すると共に苗植付具１２６の移植駆動数を変更制御することを特徴とする苗移植機とする。
【０００８】
請求項２の発明は、制御装置１６３が苗移植機の畔ＡＺに沿った最終走行時に畔ＡＺから苗までの余地幅ＬＳを持たせた走行経路を作成し、該余地幅ＬＳを変更可能にしたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機とする。
【０００９】
請求項３の発明は、衛星測位システムで生成したティーチング経路を自動操縦で往復走行しながら苗植付装置５２の苗植付具１２６で苗の移植を行う苗移植機において、走行車体２から畔ＡＺまでの距離を計測する畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒを設け、該畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒで計測した畔ＡＺまでの未移植間隔ＬＡを条幅ＬＫ１で除して移植条数に換算し、畔ＡＺに沿った最終走行で苗植付装置５２が全移植幅ＬＫで移植するように、制御装置１６３でティーチング経路を修正すると共に苗植付装置５２の移植条数を調整制御することを特徴とする苗移植機とする。
【００１０】
請求項４の発明は、衛星測位システムで生成したティーチング経路を自動操縦で往復走行しながら苗植付装置５２の苗植付具１２６で苗の移植を行う苗移植機において、走行車体２から畔ＡＺまでの距離を計測する畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒを設け、該畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒで計測した畔ＡＺまでの未移植間隔ＬＡと条幅ＬＫ１で演算して最終移植条数を算出し、畔ＡＺに沿った最終走行で苗植付装置５２の畔ＡＺ側から最終移植条数分の苗植付具１２６を苗植付駆動することを特徴とする苗移植機とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明で、苗移植機は、圃場内を往復走行しながら苗植付装置５２の苗植付具１２６で苗を多条に移植して圃場を埋めていくが、機体側部から畔ＡＺまでの距離を計測する畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒで計測した畔ＡＺまでの未移植間隔ＬＡと苗植付具１２６の移植幅ＬＫを用いて制御装置１６３が走行経路と苗植付具１２６の移植駆動数を調整して、畔ＡＺに沿った最終走行で苗植付装置５２の側端部が畔ＡＺに当接しないで移植作業を終了できる。
【００１２】
請求項２の発明で、請求項１の効果に加えて、最終走行で移植が終了すると余地幅ＬＳが畔ＡＺの傍に出来るが、余地幅ＬＳを畔ＡＺの高さなどの環境条件に合わせて苗の成長に適した幅に調整できる。
【００１３】
請求項３の発明で、苗移植機は、自動操縦で圃場内を衛星測位システムで生成したティーチング経路に従って往復走行で苗植付装置５２の苗植付具１２６で苗を多条に移植して圃場を埋めていくが、機体から畔までの距離を計測する畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒで計測した畔までの未移植間隔ＬＡを条幅ＬＫ１で除して移植条数に換算し、畔ＡＺに沿った最終走行で苗植付装置５２が全条分の移植幅ＬＫで移植するように、制御装置１６３でティーチング経路を修正すると共に苗植付装置５２の移植条数を変更制御することで、畔ＡＺに沿った最終走行で全条分の苗植付具１２６が移植動作しても苗植付装置５２の側端部が畔ＡＺに当接しないで自動的に移植作業を終了できる。
【００１４】
請求項４の発明で、畔ＡＺに沿った最終走行で苗植付装置５２の畔ＡＺ側から最終移植条数分の苗植付具１２６を苗植付駆動することで苗植付装置５２の側端が畔ＡＺ側に突出することがないので、自動操縦であっても苗植付装置５２側端部が畔ＡＺ畔ＡＺに当接しないで圃場全面に移植作業を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明実施例の苗移植機としての乗用型田植機の左側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】（ａ）は、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪のクラッチ作動機構図（平面図）であり、（ｂ）は、図３（ａ）の側面図である。
【図４】図３（ｂ）のミッションケース周辺の拡大図である。
【図５】図３（ａ）に油圧式無段変速装置を図示した場合の図である。
【図６】乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。
【図７】畔距離測定手段を示した乗用型田植機の正面図である。
【図８】乗用型田植機による移植作業の上空平面図である。
【図９】乗用型田植機による移植作業の上空平面拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例の乗用型田植機を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。
【００１７】
図１及び図２は本発明の田植機の一実施例である乗用型田植機の側面図と平面図である。この乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１８】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸（前輪アクスル）１４（図４）に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００１９】
原動機としてのエンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。変速レバー１６などにより決められるミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００２０】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に操縦席３１が設置されている。操縦席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するステアリングハンドル３４が設けられている。
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００２１】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、該シリンダー４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００２２】
苗植付部４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ、・・・に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、・・・に供給すると苗送りベルト５１ｂ、・・・により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、・・・に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、・・・、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ（図示せず）等を備えている。
【００２３】
苗植付装置５２は、苗取出口５１ａ、・・・から苗を掻き取る苗植付具１２６が８個設けられ、隣り合う２つの苗植付具１２６の駆動が同時に断続可能に構成され、移植条を側部から２条毎に８条から減少して２条までに変更可能にしている。苗植付装置５２の全移植幅ＬＫは、条幅ＬＫ１×８＝移植幅ＬＫの関係になる。畔ＡＺに沿った走行では、苗植付装置５２の畔ＡＺ側から移植条数分の苗植付具１２６を駆動することで、苗植付装置５２の側端部が畔ＡＺに当接することなく移植作業を終了できる。
【００２４】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５〜５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、・・・により苗が植付けられる。各フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（迎い角センサとも言う）２３５により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブ（昇降バルブ）１６１を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００２５】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、・・・によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、・・・でフロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、・・・まで導き、施肥ガイド、・・・の前側に設けた作溝体（図示せず）、・・・によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、・・・に吹き込まれ、施肥ホース６２、・・・内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００２６】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００２７】
ロータ２７は、次のような支持構造に支持されている。すなわち苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられ、該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（サイドロータ２７ａとセンタロータ２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは苗植付伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００２８】
フロート（センターフロート５５、サイドフロート５６、ミドルフロート５７）との配置位置の関係でセンターフロート５５の前方にあるロータ２７ｂはサイドフロート５６とミドルフロート５７の前方にある各ロータ２７ａより前方に配置されている。そのためロータ２７ａの駆動軸７０ａへの動力は後輪１１のギヤケース１８内のギアから伝達され、ロータ２７ｂの駆動軸７０ｂへは両方のロータ２７ａ，２７ａの駆動軸７０ａ，７０ａの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される。
【００２９】
また、ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
【００３０】
また、ロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動する。該突出部６６ａの前記回動により第一リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材７６の上方への回動により第二リンク部材７７とスプリング７８を介してロータ２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２７ｂを上方に移動させると、駆動軸７０ｂと駆動軸７０ａを介してロータ２７ａも同時に上方に移動する。
【００３１】
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
【００３２】
また、苗植付部４を圃場に下げたときに、苗植付部４を水平位置に戻すケーブル４５をセンターロータ２７ｂのリンク部材７６，７７とスプリング７８等からなる引上げスプリング部と昇降油圧シリンダー４６と連動させた。
【００３３】
このように、センターロータ２７ｂのスプリング７８等によるスイング機構の他にケーブル４５を設けることで苗植付部４を上昇位置から下降させるごとにセンターロータ２７ｂを水平位置に戻すことができ、センターロータ２７ｂの保持位置を安定化させることができる。
【００３４】
エンジン２０の回転動力は、ベルト伝動装置２１などを介して油圧式無段変速装置２３に伝えられ、油圧式無段変速装置２３からの出力はベルト（図示せず）を介してミッションケース１２の図示しない入力軸に伝えられる。
【００３５】
苗植付部４は、走行車体２のメインフレーム１５に昇降リンク装置３で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付部４の構成について説明する。先ず、走行車体２に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー４６（図１）のピストン上端部を昇降リンク装置３に連結し、走行車体２に設けた油圧ポンプ４９（図４，図５）により油圧シリンダー４６に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー４６のピストンを伸進・縮退させて昇降リンク装置３に連結した苗植付部４が上下動されるように構成されている。
【００３６】
図３（ａ）の平面図（展開図）には、図１の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪１１のサイドクラッチ作動機構図を示し、図３（ｂ）には、図３（ａ）の側面図を示す。また、図４には、図３（ｂ）のミッションケース１２周辺の拡大図を示し、図５には、図３（ａ）の平面図に油圧式無段変速装置２３を図示した場合を示している。図６には、図１の乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図を示している。
【００３７】
左右の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉを作動させるクラッチ連動用の左右ロッド１８０がミッションケース１２の左右両側に設けられ、該クラッチ連動用の左右ロッド１８０とサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは左右のプルシリンダー２１７を介して連結している。
【００３８】
左右のサイドクラッチ操作アーム８６Ｉは、前記左右のプルシリンダー２１７（旋回時にシリンダー２１７を引き、旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切る）作動制御用のサイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１（図４，図５）を備えている上記構成を用いて、ステアリングハンドル３４を一定角度回転させた後に、一つは継続して前記サイドクラッチを切り又は入りにする制御（Ａ）ともう一つは一定周期（又は不定期）で前記サイドクラッチを接続／切断する制御（Ｂ）に切替え選択可能にした。制御（Ａ）は標準用であり、制御（Ｂ）は湿田用である。ステアリングハンドル３４を操作するとトルクジェネレータ（パワーステアリング）３７によって旋回内側のプルシリンダー２１７を作動させてサイドクラッチを切り（又は入り）にする。これらサイドクラッチ操作アーム８６Ｉ、クラッチ連動プルシリンダー１８０、プルシリンダー２１７、サイドクラッチ制御用電磁バルブ２２１などをステアリング機構と言う。
【００３９】
上記した実施例では、ステアリングハンドル３４の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチ（図示せず）を切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを作業モニタ装置に備えた操作盤３３（図２）に設けておき、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。または、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチの「切」が可能な構成にしても良い。
【００４０】
次に、後進時に苗植付部４を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、図６に示すように、チェンジレバー９０（前後進レバー）を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してオンになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ（昇降バルブ）を作動させる電磁ソレノイドを制御して昇降油圧シリンダー４６にて苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００４１】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付部４を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付部４は最大位置まで上昇しているので、苗植付部４が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００４２】
乗用型田植機１は、ＧＰＳ信号やＧＮＳＳ信号を利用した測位システムでティーチング経路を作成し、自動操縦で圃場内を往復走行しながら苗植付装置５２を８条で移植する。
【００４３】
図７〜９は、乗用型田植機１が圃場の畔ＡＺを認識して自動操舵を制御するシステムの説明図で、走行車体２の左右側部に側下方に向けて超音波センサとカメラからなる畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒを設けて、制御装置１６３が畔ＡＺを認識してその畔距離ＬＡを計測する。
【００４４】
乗用型田植機１は、図８の如く、衛星測位システムを利用して圃場地図上に描いたティーチング経路を自動操縦で往復走行を繰り返しながら苗植付装置５の苗植付具１２６で苗を８条に移植するが、畔ＡＺに近づくと畔距離測定手段６Ｌ，６Ｒで畔ＡＺを認識して未移植間隔ＬＡを測定し、移植幅ＬＫと条幅ＬＫ１を用いて制御装置１６３で演算して、畔ＡＺに沿った最終走行で８条分の苗植付具１２６全てが移植動作するように、最終走行前の走行で移植条数を２条単位で減らして調整し、それに合わせた修正ティーチング経路を作成して走行するようにする。或いは、最終走行で、苗植付装置５の畔ＡＺ側から未移植間隔ＬＡを埋める移植条の苗植付具１２６を移植駆動し、苗植付装置５の側端部が畔ＡＺに当接しないようにする。この場合は、ティーチング経路の変更は必要なく、畔ＡＺと反対側の苗植付具１２６は駆動されないので移植済みの苗を倒すことがない。
【００４５】
駆動する苗植付具１２６の数は、未移植間隔ＬＡを条幅ＬＫ１で除して算出する。例えば、未移植間隔ＬＡが２００ｃｍであれば、条幅ＬＫ１の３０ｃｍで除して（２００／３０＝６余り３０ｃｍ）、となって、６条分の駆動で、３０ｃｍが余地幅ＬＳとなる。
【００４６】
図９は移植作業の平面図で、畔ＡＺと最外移植条ＯＺとの間に余地幅ＬＳの空白地を設けるが、余地幅ＬＳは入力端末７で制御装置１６３に入力設定してティーチング経路を作成するようにするので、畔ＡＺの高さを考慮して余地幅ＬＳを任意に設定することが出来る。
【符号の説明】
【００４７】
ＡＺ  畔
ＬＡ  未移植間隔
ＬＫ  全移植幅
ＬＫ１  移植条幅
ＬＳ  余地幅
６Ｌ，６Ｒ  畔距離測定手段
５２  苗植付装置
１２６  苗植付具
１６３  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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