(57)【要約】【課題】  交換レンズ装置のイメージサークルの中心位置と、カメラ本体の撮像素子の中心位置がずれている場合にも、装置を大型化させること無く、光量落ちの影響を軽減しつつ、振れ補正を行う撮像素子の移動量を確保した防振を行うこと。【解決手段】  撮影状態を取得し、予め決められた複数の撮影状態に対応する交換レンズ装置のイメージサークルの位置情報およびサイズ情報から、取得した撮影状態に応じたイメージサークルの位置情報およびサイズ情報を読み出し、該位置情報およびサイズ情報に基づいて、撮像素子の可動範囲を設定し、可動範囲において振れ補正量を算出する。可動範囲の大きさは、取得した撮影状態に応じて異なる。【選択図】  図８
2020184028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置及び前記撮像装置に装着された交換レンズ装置の少なくともいずれか一方から、撮影状態を取得する第１の取得手段と、
予め決められた複数の撮影状態に対応する前記交換レンズ装置のイメージサークルの位置情報およびサイズ情報から、前記第１の取得手段により取得した撮影状態に応じたイメージサークルの位置情報およびサイズ情報を取得する第２の取得手段と、
前記第２の取得手段により取得した前記位置情報およびサイズ情報に基づいて、前記撮像装置を構成する撮像素子の可動範囲を設定する設定手段と、
前記撮像素子の位置を、光軸と交わる平面において、前記可動範囲において初期位置から移動させることにより振れを補正する振れ補正量を算出する算出手段と、を有し、
前記可動範囲の大きさは、前記第１の取得手段により取得した撮影状態に応じて異なることを特徴とする防振制御装置。
【請求項２】
前記可動範囲の大きさは、前記第1の取得手段により取得した撮影状態と、前記第２の取得手段により取得した前記位置情報およびサイズ情報に対応する撮影状態との乖離が予め決められた乖離よりも小さい場合よりも、前記乖離が予め決められた乖離以上の場合のほうが小さいことを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
【請求項３】
前記第２の取得手段は、前記複数の撮影状態のいずれかが、前記第１の取得手段により取得した撮影状態と一致する場合は、該一致する撮影状態の前記位置情報およびサイズ情報を取得し、一致しない場合は、前記複数の撮影状態の内、前記取得した撮影状態に隣接する複数の撮影状態の前記位置情報およびサイズ情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の防振制御装置。
【請求項４】
前記第２の取得手段は、前記複数の撮影状態の内、前記第１の取得手段により取得した撮影状態から前記予め決められた乖離よりも乖離が小さい撮影状態を、前記一致する撮影状態として前記位置情報およびサイズ情報を取得することを特徴とする請求項３に記載の防振制御装置。
【請求項５】
前記設定手段は、前記隣接する複数の撮影状態の前記位置情報を補間して、前記第１の取得手段により取得した撮影状態における前記初期位置を求めることを特徴とする請求項３または４に記載の防振制御装置。
【請求項６】
前記設定手段は、前記隣接する複数の撮影状態の前記サイズ情報を補間して、前記第１の取得手段により取得した撮影状態におけるイメージサークルの大きさを求めることを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の防振制御装置。
【請求項７】
前記第１の取得手段により取得した撮影状態と、前記第２の取得手段により取得した前記位置情報およびサイズ情報に対応する撮影状態との乖離が予め決められた乖離よりも小さい場合に、前記可動範囲の大きさを、前記第１の取得手段により取得した撮影状態におけるイメージサークルの大きさに設定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の防振制御装置。
【請求項８】
前記第１の取得手段により取得した撮影状態と、前記第２の取得手段により取得した前記位置情報およびサイズ情報の撮影状態との乖離が予め決められた乖離以上の場合に、前記可動範囲の大きさを、前記第１の取得手段により取得した撮影状態におけるイメージサークルの大きさよりも小さくすることを特徴とする請求項７に記載の防振制御装置。
【請求項９】
前記撮影状態は、前記交換レンズ装置のズーム位置、フォーカス位置、絞り位置および前記撮像装置の姿勢のうち、少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の防振制御装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の防振制御装置と、
撮像素子と、
前記算出手段により算出された振れ補正量に基づいて、前記撮像素子の位置を移動させる移動手段と
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１１】
前記撮像装置の姿勢を検出する姿勢検出手段を更に有し、
前記撮影状態は、前記姿勢を含むことを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項１２】
第１の取得手段が、撮像装置及び前記撮像装置に装着された交換レンズ装置の少なくともいずれか一方から、撮影状態を取得する第１の取得工程と、
第２の取得手段が、予め決められた複数の撮影状態に対応する前記交換レンズ装置のイメージサークルの位置情報およびサイズ情報から、前記第１の取得工程で取得した撮影状態に応じたイメージサークルの位置情報およびサイズ情報を取得する第２の取得工程と、
設定手段が、前記第２の取得工程で取得した前記位置情報およびサイズ情報に基づいて、前記撮像装置を構成する撮像素子の可動範囲を設定する設定工程と、
算出手段が、前記撮像素子の位置を、光軸と交わる平面において、前記可動範囲において初期位置から移動させることにより振れを補正する振れ補正量を算出する算出工程と、を有し、
前記可動範囲の大きさは、前記第１の取得工程で取得した撮影状態に応じて異なることを特徴とする防振制御方法。
【請求項１３】
コンピュータを、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の防振制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防振制御装置及び方法、及び、撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、デジタルカメラやビデオカメラ等の撮像装置に加わる振れ等によって生じた撮影画像の振れを補正する振れ補正機能が種々提案されており、このような振れ補正機能を撮像装置に搭載することで、より良好に撮影することができる。このような撮像装置における振れ補正機能には、被写体像を撮像する撮像素子を撮像光学系の光軸に対してシフトさせることで像振れを低減するものがある。ただし、レンズ交換式カメラでは、装着された交換レンズのイメージサークル径が撮像素子のサイズに対して余裕がなかったり、イメージサークルの中心が交換レンズの製造誤差等によって撮像素子の中心からずれていたりする場合がある。このような場合には、撮像素子のシフト量や方向によっては、光量落ちが生じ、良好な防振を行うための十分なシフト量が得られないことがある。
【０００３】
特許文献１には、交換レンズのイメージサークルの中心位置の情報をカメラに通信し、カメラにおいて周辺光量補正の中心をシフトさせる方法が開示されている。この方法によれば、イメージサークルの中心位置のずれ方向と反対方向に撮像素子がシフトしても、撮像素子上のシフト方向側の部分の光量落ちを目立たなくすることが可能である。
【０００４】
また特許文献２には、交換レンズにより結像されたチャートの像を撮像素子により撮像し、該チャート像に基づいて撮像素子のシフト原点位置を決める方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１６７８０１号公報
【特許文献２】特開２００９−１３９８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示されている周辺光量補正の中心をシフトさせる方法は、撮像素子がイメージサークル内でシフトする場合に限り有効な方法である。このため、イメージサークルの中心位置のずれ方向とは反対方向においては、光量落ちを目立たない範囲で撮像素子のシフト量を十分に確保することが難しい。撮像素子の十分なシフト量を確保するためには、交換レンズのイメージサークルを十分に大きくする、言い換えれば交換レンズを大型化する必要がある。一方、特許文献２にて開示されているようにチャート像を撮像してから撮像素子のシフト原点位置を決めるのでは、新たな交換レンズを使用するごとに、チャート像の撮像を行う必要がある。
【０００７】
本発明は上記問題点を鑑みてなされたものであり、交換レンズ装置のイメージサークルの中心位置と、カメラ本体の撮像素子の中心位置がずれている場合にも、装置を大型化させること無く、光量落ちの影響を軽減しつつ、振れ補正を行う撮像素子の移動量を確保した防振を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の防振制御装置は、撮像装置及び前記撮像装置に装着された交換レンズ装置の少なくともいずれか一方から、撮影状態を取得する第１の取得手段と、予め決められた複数の撮影状態に対応する前記交換レンズ装置のイメージサークルの位置情報およびサイズ情報から、前記第１の取得手段により取得した撮影状態に応じたイメージサークルの位置情報およびサイズ情報を取得する第２の取得手段と、前記第２の取得手段により取得した前記位置情報およびサイズ情報に基づいて、前記撮像装置を構成する撮像素子の可動範囲を設定する設定手段と、前記撮像素子の位置を、光軸と交わる平面において、前記可動範囲において初期位置から移動させることにより振れを補正する振れ補正量を算出する算出手段と、を有し、前記可動範囲の大きさは、前記第１の取得手段により取得した撮影状態に応じて異なる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、交換レンズ装置のイメージサークルの中心位置と、カメラ本体の撮像素子の中心位置がずれている場合にも、装置を大型化させること無く、光量落ちの影響を軽減しつつ、振れ補正を行う撮像素子の移動量を確保した防振を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態における撮像システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】（ａ）交換レンズのイメージサークルの中心が、撮像素子の中心に対してずれていない場合の撮像素子のシフト可能量を示す図、（ｂ）交換レンズのイメージサークルの中心が撮像素子の中心に対してずれている場合の撮像素子のシフト可能量を示す図。
【図３】図２（ｂ）の場合において許容される撮像素子のシフト可能範囲を示す図。
【図４】実施形態において、交換レンズのイメージサークルの中心が撮像素子の中心に対してずれている場合に設定される撮像素子のシフト可能範囲を示す図。
【図５】実施形態におけるイメージサークル情報の一例を示す図。
【図６】実施形態における各カメラ姿勢でのイメージサークル中心情報を示す図。
【図７】実施形態におけるカメラ姿勢と、補間処理と、可動範囲との関係を示す図。
【図８】実施形態におけるカメラ姿勢に応じた防振制御処理を示すフローチャート。
【図９】実施形態におけるズーム位置に応じた防振制御処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１２】
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態におけるカメラ本体１００と、カメラ本体１００に対して着脱可能な交換レンズ装置（以下、「交換レンズ」と呼ぶ。）２００とを含む撮像システムの概略構成を示すブロック図である。カメラ本体１００は、スチルカメラであってもよいしビデオカメラであってもよい。
【００１３】
カメラ本体１００において、撮像素子１０１は、交換レンズ２００が有する撮像光学系２１０により形成された被写体像を光電変換することにより撮像し、得られた撮像信号を画像処理部１０８に入力する。画像処理部１０８は、撮像信号に対して各種画像処理を行って画像データを生成する。画像データは、不図示のモニタに表示されたり、不図示の記録媒体に記録されたりする。
【００１４】
撮像素子１０１は、不図示のシフト機構により撮像光学系２１０の光軸２５０に対して交差する方向に移動可能に構成されている。例えば、光軸２５０に直交する平面内においてシフトしたり、光軸２５０を回転中心として光軸２５０に直交する平面内において回転したりすることができる。なお、以下の説明では、撮像素子１０１をシフトさせる場合について説明する。
【００１５】
カメラ振れ検出部１０５は、ユーザの手振れ等により生じたカメラ本体１００の振れ（以下、「カメラ振れ」と呼ぶ。）を検出して、検出したカメラ振れを表すカメラ振れ検出信号をカメラマイコン１０２に出力する。なお、カメラ振れ検出部１０５としては、例えば、角速度を検出するジャイロを用いて構成しても良いし、画像処理部１０８から出力される複数フレームの画像データから動きベクトルを検出する構成としても良い。
【００１６】
カメラマイコン１０２は撮像素子１０１の移動を制御する制御部としての機能を有する。カメラマイコン１０２は、カメラ振れ検出信号からカメラ振れによる像振れを低減するための撮像素子１０１のシフト量（振れ補正量）を演算し、該シフト量を含む防振指示をセンサ防振制御部１０３に出力する。センサ防振制御部１０３は、カメラマイコン１０２からの防振指示に応じてシフト機構に含まれるアクチュエータを制御することで、撮像素子１０１を算出したシフト量だけ駆動する。これにより、撮像素子１０１による像ぶれ補正（センサ防振）が行われる。
【００１７】
また、カメラマイコン１０２は、姿勢検出部１０４にカメラ本体１００の姿勢（カメラ姿勢）の検出を指示し、姿勢検出部１０４はカメラ姿勢及びカメラ姿勢角度を検出して姿勢検出信号をカメラマイコン１０２に出力する。カメラ姿勢には、正位置、縦位置（右９０°回転、左９０°回転）、逆位置、上向き等がある。また、カメラ姿勢角度としては、各カメラ姿勢を基準として、その前後何度か（±θ）を検出する。
【００１８】
更に、カメラマイコン１０２は、カメラ通信部１０６及び交換レンズ２００内のレンズ通信部２２９を介して、レンズマイコン２２６と通信可能である。
【００１９】
交換レンズ２００において、撮像光学系２１０は、変倍レンズ２０１、絞り２０２、フォーカスレンズ２０３及び防振レンズ２０４を含む。ズーム制御部２２１は、変倍レンズ２０１の位置（ズーム位置）を検出可能であり、カメラマイコン１０２からのズーム駆動指令に応じて変倍レンズ２０１を駆動することにより変倍を行う。フォーカス制御部２２３は、フォーカスレンズ２０３の位置（フォーカス位置）を検出可能であり、カメラマイコン１０２からのフォーカス駆動指令に応じてフォーカスレンズ２０３を駆動することにより焦点調節を行う。
【００２０】
絞り制御部２２２は、絞り２０２の開口径（絞り位置）を検出可能であり、カメラマイコン１０２からの絞り駆動指令に応じて絞り２０２を駆動することにより光量調節を行う。絞り制御部２２２は、連続的に絞り位置を検出及び制御してもよいし、開放状態、２段（中間）、及び１段（最小）のように離散的に絞り位置を検出及び制御してもよい。また、絞り２０２を駆動する駆動機構の駆動量を用いて絞り位置を検出してもよい。
【００２１】
レンズマイコン２２６は、レンズ通信部２２９を介して、ズーム制御部２２１、絞り制御部２２２、及びフォーカス制御部２２３がそれぞれ検出したズーム位置、絞り位置、及びフォーカス位置をカメラマイコン１０２に送信する。なお、送信するズーム位置は、変倍レンズ２０１の位置の情報であってもよいし、そのズーム位置に対応する焦点距離の情報であってもよい。
【００２２】
防振レンズ２０４は、防振に際して、不図示のシフト機構により光軸に対して直交する方向成分を含む方向にシフト可能である。すなわち、光軸に直交する平面内でシフトしたり、光軸上の一点を回動中心として回動したりしてもよい。
【００２３】
レンズ振れ検出部２２８は、ユーザの手振れ等により生じた交換レンズ２００の振れ（以下、「レンズ振れ」と呼ぶ。）を検出して、該レンズ振れを表すレンズ振れ検出信号をレンズマイコン２２６に出力する。
【００２４】
レンズマイコン２２６は、レンズ振れ検出信号を用いてレンズ振れによる像振れを低減するための防振レンズ２０４のシフト量を演算し、該シフト量を含む防振指示をレンズ防振制御部２２４に出力する。レンズ防振制御部２２４は、レンズマイコン２２６からの防振指示に応じてシフト機構に含まれるアクチュエータを制御することで、算出したシフト量だけ防振レンズ２０４を駆動する。これにより、防振レンズ２０４による像ぶれ補正（レンズ防振）が行われる。
【００２５】
データ格納部２２７は、撮像光学系２１０のズーム範囲（焦点距離の可変範囲）、フォーカス範囲（合焦可能な距離範囲）、絞り値の可変範囲等の光学情報を格納している。更に、データ格納部２２７は、撮像光学系２１０のイメージサークルに関する情報（以下、イメージサークル情報という）を格納している。ここで、イメージサークル情報は、イメージサークルの位置を表す位置情報と、イメージサークルのサイズを表すサイズ情報とを含む。本実施形態では、イメージサークルの位置を表す情報として、イメージサークルの中心位置を表すイメージサークル中心情報を格納している。レンズマイコン２２６は、データ格納部２２７に格納されたイメージサークル情報等の情報を読み出し、レンズ通信部２２９を介してカメラ本体１００に読み出した情報等を送信する。なお、イメージサークル情報については、詳細に後述する。
【００２６】
次に、イメージサークルと、撮像素子１０１との位置関係について説明する。図２（ａ）は、撮像光学系２１０のイメージサークル１の中心位置３と、撮像素子１０１の受光領域２の中心位置８が一致している理想的な場合を示している。この場合、光量落ち無く受光領域２をシフトできるシフト量は、シフト可能量４となる。この場合、受光領域２はその対角方向のどちらにシフトしてもシフト可能量４は最大となる。すなわち、受光領域２の移動が可能な範囲であるセンサ可動範囲が最大となる。
【００２７】
図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した理想的なイメージサークル１に対して、交換レンズの製造誤差によりイメージサークル５の中心位置３′が撮像素子１０１の受光領域２の中心位置８に対して、右下側にずれた状態を示している。この状態では、受光領域２を左上方向や左下方向にシフトした場合に、図２（ａ）の状態におけるシフト可能量４よりも少ない、シフト可能量６となる。図２（ｂ）の状態で、左上方向や左下方向に図２（ａ）に示したシフト可能量４と同じシフト量だけ撮像素子１０１をシフトさせた場合、受光領域２の左上部分や左下部分がイメージサークル５の外に逸脱する。これにより、撮像信号により形成される画像の左上隅部や左下隅部が黒くなり、画像としての品位が低下してしまう。
【００２８】
交換レンズ２００の製造誤差は、撮像光学系２１０を構成する光学要素の光軸からの偏芯により生じるため、交換レンズ２００ごとの偏芯方向によってどちらの方向にも生じ得る。そのため、どの交換レンズ２００が装着されても受光領域２がイメージサークルを逸脱しないようにするためには、図３に示すように、実効イメージサークル７を定義することが考えられる。この実効イメージサークル７は、理想的なイメージサークル１内において、製造誤差によりシフトしたイメージサークル５をはみ出ないようにセンサ可動範囲として定義したものである。しかし、このようにセンサ可動範囲を設定すると、受光領域２のシフト可能量がいずれの方向にも減少してしまい、十分なセンサ防振を行うことができなくなってしまう。
【００２９】
実効イメージサークル７を大きくするために、設計段階でイメージサークル１を大きくすることが考えられるが、その場合、交換レンズ２００全体が大型化するので、好ましくない。
【００３０】
本実施形態の交換レンズ２００では、イメージサークル情報を予めデータ格納部２２７に記憶しておき、このイメージサークル情報を用いて、センサ可動範囲を設定する。このイメージサークル情報は、例えば、交換レンズ２００の製造時において、交換レンズ２００の個体ごとに測定しておく。例えば、図２（ｂ）に示した、理想的なイメージサークル１の中心位置３に対する実際のイメージサークル５の中心位置３′のずれ量と、ずれ方向とを、個々の交換レンズ２００で測定する。そして、測定により得られたずれ量とずれ方向を表すベクトル情報を、イメージサークル５の中心位置を表すイメージサークル中心情報として、データ格納部２２７に記憶しておく。また、イメージサークル５のサイズ（径）を表すイメージサークルサイズ情報もデータ格納部２２７に記憶しておく。レンズマイコン２２６は、このイメージサークル情報をデータ格納部２２７から読み出して、カメラマイコン１０２に送信する。
【００３１】
カメラマイコン１０２は、受信したイメージサークル情報を用いてセンサ可動範囲を設定する。つまり、カメラマイコン１０２は、まず、受信したイメージサークル中心情報を用いて、図４に示すように、防振時の移動の原点となる撮像素子１０１のシフト初期位置９（以下、「センサシフト初期位置」と呼ぶ。）を設定する。このとき、撮像素子１０１の受光領域２の中心位置８が、イメージサークル５の中心位置３′に近づくようにセンサシフト初期位置９を設定する。センサシフト初期位置９の中心位置８’を中心位置３′と一致させ、設定後のセンサシフト初期位置９から撮像素子１０１をシフトさせることで、図２（ａ）に示した理想状態と同程度のシフト可能量１０を確保することができる。
【００３２】
このように、カメラマイコン１０２は、イメージサークルサイズ情報を用いて、設定したセンサシフト初期位置９から撮像素子１０１を最大限シフトさせることが可能なセンサ可動範囲を設定する。
【００３３】
本実施形態では、イメージサークル情報として、データ格納部２２７に、ベクトル情報であるイメージサークル中心情報を二次元座標（shift_x,shift_y）として、イメージサークルサイズ情報をスカラー量（circle）として格納している。
【００３４】
また、本実施形態では、イメージサークル５の中心位置３′とサイズが、撮像光学系２１０の光学状態としてのズーム位置に応じて変化する。さらにイメージサークル５の中心位置３′とサイズは、カメラ姿勢に応じても変化する。このため、データ格納部２２７には、イメージサークル中心情報及びイメージサークルサイズ情報として、撮像光学系２１０の光学状態及びカメラ姿勢状態を含む撮影状態に応じて異なる情報を格納している。
【００３５】
図５は、データ格納部２２７に格納された、ズーム位置及びカメラ姿勢に対応するイメージサークル中心情報とイメージサークルサイズ情報の一例を示す。なお、ズーム位置及びカメラ姿勢の他、イメージサークル情報が変化する要因としてフォーカス位置及び絞り位置（開放、２段（中間）、１段（最小））などが挙げられるが、ここでは説明を省略する。
【００３６】
このように本実施形態では、撮像光学系２１０の光学状態やカメラ姿勢に応じて異なるイメージサークル情報をカメラマイコン１０２に送信する。そして、カメラマイコン１０２は、実際の光学状態やカメラ姿勢に応じたイメージサークル情報を用いて撮像センサの中心位置とセンサ可動範囲を設定する。ここで、光学状態やカメラ姿勢に応じたイメージサークル情報は、交換レンズ２００やカメラ本体１００が取り得る全ての状態について記憶されているわけでない。例えばカメラ姿勢では正位置、右９０°回転位置、左９０°回転位置、逆位置、及び上向きのというように、代表的な状態に対する情報だけを所持している。これは各状態におけるイメージサークル情報の測定のための工数やデータ格納部２２７で記憶するデータ量、通信での送信量を可能な限り少なくすることなどを主な目的としている。このため、イメージサークル情報が無い光学状態やカメラ姿勢では、記憶されているイメージサークル情報のうち、近い撮影状態のデータを用いて補間することが必要となる。
【００３７】
ここで、イメージサークル情報が無いカメラ姿勢の時の補間処理について説明する。尚、イメージサークル情報として所持している状態と厳密に同じ状態でなくても、所持している状態との乖離（例えば、所持している状態における回転位置との角度差、フォーカス位置の差、ズーム位置の差、絞り位置の差）が予め決められた乖離よりも小さい場合は、補間処理を行わず、所持している状態のイメージサークル情報を用いることができる。
【００３８】
図６にズーム位置Ｚ１（例えば、Ｗｉｄｅ端、焦点距離２４ｍｍ（３５ｍｍ換算））の時の各カメラ姿勢でのイメージサークルの中心位置を示す（正位置（X11,Y11）、右９０°回転（X21,Y21）、左９０°回転（X31,Y31））。
【００３９】
姿勢検出部１０４でカメラ姿勢及びカメラ姿勢角度が検出されるが、例えば、正位置状態からカメラを右９０°回転させていった場合を考える。正位置と右９０°回転位置のそれぞれのイメージサークル中心情報及びイメージサークルサイズ情報は、データ格納部２２７に記憶してあるので、カメラ姿勢角度に応じて、各々中心位置とサイズを２点間の直線近似で補間を行う。
【００４０】
イメージサークルの中心位置（Ｘ,Ｙ）とサイズＣの補間値は、図５に示す値から、以下の式（１）及び（２）によりそれぞれ表すことができる。
(X,Y = (X11,Y11) + ((X21,Y21) − (X11,Y11)) × (カメラ角度 ÷ 90）  …（１）
C = C11 + (C21 - C11) × (カメラ角度 ÷ 90)      …（２）
【００４１】
ここで、各々のカメラ姿勢では実測定を行っているため、イメージサークルの中心位置及びサイズの情報は正確である。一方、例えば図中の点線で示されるような正位置と右９０°回転位置との間、正位置と左９０°回転位置との間、といったカメラ姿勢角度では、上述した補正処理を行うため、正確なイメージサークルの中心位置及びサイズからずれ（誤差）が生じる。そのため、最も状態の近いカメラ状態のイメージサークル情報から補間処理により算出したイメージサークルの中心位置及びサイズに基づいてセンサ可動範囲を設定すると、これらの誤差により周辺光量の低下など、画質に影響が出てしまうことが懸念される。
【００４２】
この対応策として、補間処理を行う必要のあるカメラ状態の時には、補間処理により算出したイメージサークルの中心位置にセンサシフト初期位置を移動するが、防振する際の可動範囲は、式（２）の補間処理により算出した可動範囲よりも狭くする。
【００４３】
また可動範囲を狭くするのに合わせて、パンニングによる向心力を強くするなど、防振制御のパラメータを変更したり、角度ブレ及びシフトブレの防振割り当ての変更を行う。この様子を図７を参照して詳細に説明する。
【００４４】
図７は、カメラ姿勢と防振設定についての概念図を示す。式（１）及び式（２）により算出された中心位置（Ｘ,Ｙ）とサイズＣは、直線近似である。そのため、中心位置の補正誤差及びサイズの補正誤差により、撮像素子１０１の振れ補正駆動時に、受光領域が本来のイメージサークルの範囲を超えて画像周辺の光量落ちとなり、画質低下の要因になってしまう場合がある。そのため２点間の直線近似補正を行う場合、イメージサークル情報の補正誤差を考慮して、本実施形態では、所定の近似領域では防振可動範囲を狭めるように制御する。
【００４５】
例えば、カメラ姿勢として検出される、正位置、右９０°回転位置、左９０°回転位置、逆位置を基準とした±α度（例えば、α＝１５°）の範囲内（予め決められた乖離よりも小さい場合）では、算出されたイメージサークルサイズを防振可動範囲としてそのまま用いる。そして、その間のカメラ姿勢角度（予め決められた乖離以上の場合）では、算出されたイメージサークルサイズに係数β（例えば、０．８倍）を掛けて、防振可動範囲を狭くする。ここでαの値は周辺の光量落ちが発生しない値を設定する。
【００４６】
なお、本実施形態では、補間演算処理は、近接したカメラ姿勢での２点間での直線近似を用いているが、本発明はこれに限られるものでは無い。例えば、その他多項式を用いた補正処理でも良いし、また上向きの姿勢情報も用いてカメラのあおり方向も含めた補間処理の場合は、３点のカメラ状態を用いた近似を用いてもよい。
【００４７】
また、防振可動範囲を狭くしたのに合わせて、防振効果を変更する。具体的には、パンニングのパラメータ閾値を変更し、パンニング処理に入りやすくする。またＰｉｔｃｈ／Ｙａｗ／Ｒｏｌｌ方向の防振を行う場合、Ｒｏｌｌは回転中心が画像の中心付近である場合、防振効果は周辺に現れ、画像中心では効果が分かりにくい。そのため、２点間の直線近似補間で可動範囲を狭めている時は、Ｒｏｌｌの可動範囲の割り当てを小さくし、Ｐｉｔｃｈ／Ｙａｗの防振可動範囲の割り当てを大きくするようにしても良い。同様に、Ｐｉｔｃｈ／Ｙａｗの角度ブレ補正を行うと共に、Ｘ及びＹ方向のシフトブレ補正も行っている場合、２点間の直線近似補間でセンサ可動範囲を狭めている時は、シフトブレの補正効果を弱めて、Ｐｉｔｃｈ／Ｙａｗの角度ブレを主に行うようにしても良い。
【００４８】
この様子を図８のフローチャートを用いて説明する。なお、ここでは姿勢に応じた防振制御に特化して説明する。
【００４９】
カメラ本体１００の電源が入り、防振制御が開始されると、Ｓ１０１において姿勢検出部１０４でカメラ本体１００の姿勢を検知し、カメラ姿勢及びカメラ姿勢角度を求める。次にＳ１０２に進み、データ格納部２２７に格納されているイメージサークル情報のカメラ姿勢のうち、求めたカメラ姿勢と一致するものがあるかをどうか判定する。一致するカメラ姿勢があればＳ１０３に進み、データ格納部２２７からそのカメラ姿勢のイメージサークル情報（中心情報及びサイズ情報）を取得する。なお、図７を用いて説明したように、データ格納部２２７に格納されているイメージサークル情報のカメラ姿勢の各位置から±α度（例えば１５度）以内の場合に、一致すると判定しても良い。
【００５０】
Ｓ１０４において、取得したイメージサークル中心位置とイメージサークルサイズをから、カメラ本体１００の撮像素子１０１のセンサシフト初期位置と、センサ可動範囲とを設定する。そしてＳ１０５において、従来のセンサ可動範囲に応じた防振制御パラメータを設定する。具体的には、パンニング処理の判定閾値や角度ブレのＰｉｔｃｈ／Ｙａｗ／Ｒｏｌｌ、Ｘ及びＹ方向のシフトブレの防振割り当てなどを、通常の防振制御仕様で設定する。その後Ｓ１０６に進む。
【００５１】
一方、Ｓ１０２において、求めたカメラ姿勢が、データ格納部２２７に保持されているイメージサークル情報のカメラ姿勢と一致しないと判定すると、Ｓ１０７に進む。なお、この判定の際に、上述した様に、例えば、正位置、右９０°回転位置、左９０°回転位置、逆位置の±α度以外のカメラ姿勢である場合に、一致しないと判定してもよい。
【００５２】
Ｓ１０７では、近接したカメラ状態のイメージサークル情報を用いて、上述した補間処理によりイメージサークルの中心位置とサイズを算出する。
【００５３】
ここで、求めたカメラ姿勢が、データ格納部２２７に保持されているイメージサークル情報のカメラ姿勢から±α度以上異なる場合は、補間したイメージサークルの中心位置とサイズが、実際の値から誤差を持つ場合が想定される。そのため、Ｓ１０８において、センサシフト初期位置とセンサ可動範囲を求める際に、画像の周辺光量の低下などによる画質劣化を防ぐために、イメージサークル情報を補間処理する場合は、センサ可動範囲に係数β（例えば０．８倍）を掛けて、通常のセンサ可動範囲よりも狭くなるように設定する。この時、通常よりセンサ可動範囲を狭く設定するため、パンニングの閾値を変えたり、Ｐｉｔｃｈ／Ｙａｗの補正割合を大きくしＲｏｌｌ／Ｘ／Ｙの割り当てを小さくするなど防振効果を変更するように設定する（Ｓ１０９）。
【００５４】
その後、Ｓ１０６に進み、防振処理を継続する場合はＳ１０１に戻り、上記処理を継続して行い、防振処理を終了する場合は処理を終了する。
【００５５】
次に、ズーム位置に応じた防振制御について説明する。
【００５６】
ズーム操作が行われ、ズーム位置がＺ１からＺｍ（ＺｍはＴｅｌｅ端）まで切り替わる時、図５に示す様に、それに合わせてイメージサークル情報も変わっていく。ここで変倍レンズ２０１が取り得る全てのズーム位置でのイメージサークル情報があれば良いが、やはり工数やデータ格納部２２７で記憶するデータ量、通信での送信量などの問題により、代表的なズーム位置でしかデータ格納部２２７には保存されていない。したがって、上述したカメラ姿勢と同様に、イメージサークル情報に保存されていないズーム位置では、近接するズーム位置でのイメージサークル情報を用いて補間処理を行う。
【００５７】
この様子を図９のフローチャートを用いて説明する。
【００５８】
カメラ本体１００の電源が入り、防振制御が開始されると、Ｓ２０１においてズーム位置情報を取得する。次にＳ２０２に進み、データ格納部２２７に格納されているイメージサークル情報のズーム位置のうち、取得したズーム位置と一致するものがあるかどうか判定する。なお、この判定の際に、カメラ姿勢の場合と同様に、データ格納部２２７に保持されたズーム位置から予め決められた範囲（例えば、±γ）内の場合に、一致すると判定しても良い。一致するズーム位置があればＳ２０３に進み、データ格納部２２７からそのズーム位置のイメージサークル情報（中心情報及びサイズ情報）を取得する。以降は、第１の実施形態と同様にして、Ｓ２０４で撮像素子１０１のセンサシフト初期位置とセンサ可動範囲を求め、Ｓ２０５において及び通常の防振制御を設定し、Ｓ２０６に進む。
【００５９】
一方、Ｓ２０２において、取得したズーム位置が、データ格納部２２７に保持されているイメージサークル情報のズーム位置と一致しないと判定すると、Ｓ２０７に進む。なお、この判定の際に、カメラ姿勢の場合と同様に、データ格納部２２７に保持されたズーム位置から予め決められた範囲（例えば、±γ）外にあるズーム位置にである場合に、一致しないと判定しても良い。
【００６０】
Ｓ２０７では、近接するズーム位置のイメージサークル情報を取得し、補間処理を行う。補間処理方式は第１の実施形態と同様の考え方で良いが、補間処理をズーム位置情報を用いて行ってもよいし、ズーム位置の焦点距離情報を用いて行ってもよい。以降は第１の実施形態と同様に、Ｓ２０８で撮像素子１０１のセンサシフト初期位置とセンサ可動範囲を設定するが、センサ可動範囲には係数βを掛けて狭る。また、Ｓ２０９において、防振制御もＰｉｔｃｈ／Ｙａｗへの割り当てを多くするなどして変更する。
【００６１】
その後、Ｓ２０６に進み、防振処理を継続する場合はＳ２０１に戻り、上記処理を継続して行い、防振処理を終了する場合は処理を終了する。
【００６２】
以上のように、カメラ姿勢及びズーム位置に応じた防振制御について別々に説明したが、両者が組み合わさった時でも近接するカメラ状態を用いて補間処理をすればよい。
【００６３】
また、カメラ姿勢及びズーム位置の他に、絞り位置、及びフォーカス位置についても、イメージサークル情報に無い位置については、同様の方法により、隣接する位置のイメージサークル情報を用いて補間処理すれば良い。
【００６４】
また、本実施形態ではイメージサークルの位置を表す情報（位置情報）がイメージサークルの中心情報である場合を説明したが、イメージサークルの位置を表す情報はこれに限られない。例えば、イメージサークルが楕円形状の場合は楕円の２つの焦点位置の情報であってもよいし、イメージサークルの外周上の複数の代表位置の情報であってもよい。
【００６５】
また、例えば、レンズの振れ検出部の出力を用いて振れ補正を行う場合などにも同様の制御を行うことができる。
【００６６】
上記の通り本実施形態によれば、交換レンズ装置のイメージサークルの中心位置と、カメラ本体の撮像素子の中心位置がずれている場合にも、装置の大型化や画質を劣化させること無く、撮像素子の移動量を確保した最適な防振を行うことができる。
【００６７】
＜他の実施形態＞
また、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００６８】
発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。
【符号の説明】
【００６９】
１００：カメラ本体、１０１：撮像素子、１０２：カメラマイコン、１０３：センサ防振制御部、１０４：姿勢検出部、１０５：カメラ振れ検出部、１０６：カメラ通信部、２００：交換レンズ装置、２０１：変倍レンズ、２０４：防振レンズ、２２１：ズーム制御部、２２４：レンズ防振制御部、２２６：レンズマイコン、２２７：データ格納部、２２８：レンズ振れ検出部、２２９：レンズ通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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