(57)【要約】      （修正有）【課題】制動手段の応答遅れを考慮することにより、駐車終了位置で車両を高精度に停止させることができる車載装置を提供する。【解決手段】車載装置４００は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信する受信部４１０と、車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な車両の目標走行変位を決定する決定部４２０と、受信部４１０によって受信された変位信号に基づいて、初期位置から走行する車両の走行変位が目標走行変位に到達するまで電動機を回転させ、車両の走行変位が目標走行変位に到達したタイミングで電動機に電気的制動を実行させるように電動機を制御するための制御指令を出力する出力部４３０と、を備える。【選択図】図５
2020063003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信する受信部と、
前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定する決定部と、
前記受信部によって受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力する出力部と、
を備える、
車載装置。
【請求項２】
前記電動機は多相交流電動機であり、
前記電気的制動は逆相制動を含む、
請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記電気的制動は、第１電気的制動と、前記第１電気的制動の後に実行される第２電気的制動とを含み、
前記第１電気的制動は、逆相制動であり、
前記第２電気的制動は、短絡制動、直流制動、及び単相制動のうちの１つである、
請求項１に記載の車載装置。
【請求項４】
前記第１電気的制動を実施する第１期間は、前記第２電気的制動を実施する第２期間より短い、
請求項３に記載の車載装置。
【請求項５】
電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、
前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、
受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、
を有する、
駐車制御方法。
【請求項６】
コンピュータに、
電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、
前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、
受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、
を実行させるための、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置、駐車制御方法、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両を駐車させるために、駐車終了位置と車両との距離が所定値以下となった場合に、制動手段に対して減速制御を行う装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７３１２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
油圧ブレーキ等では応答遅れが発生する。しかしながら、特許文献１に開示された装置では、制動手段の応答遅れが考慮されておらず、駐車終了位置で車両を高精度に停止させることは困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。
【０００６】
本発明の一態様に係る車載装置は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信する受信部と、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定する決定部と、前記受信部によって受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る駐車制御方法は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を有する。
【０００８】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を実行させる。
【０００９】
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする駐車制御方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む車載システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、目標とする位置で車両を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る自動駐車システムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】実施形態に係る自動駐車システムの構成の他の例を示す模式図である。
【図３】実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る自動運転車載装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態に係る自動運転車載装置の機能ブロック図である。
【図６】実施形態に係る自動運転車載装置による駐車制御の一例を説明するための模式図である。
【図７】実施形態に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図８Ａ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するための走行指令の出力の時間的変化を示すグラフである。
【図８Ｂ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するためのロータリエンコーダの出力の時間的変化を示すグラフである。
【図８Ｃ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するための電気的制動指令の出力の時間的変化を示すグラフである。
【図８Ｄ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するための車速の時間的変化を示すグラフである。
【図８Ｅ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の手順の一例を説明するための走行距離の時間的変化を示すグラフである。
【図９】実施形態に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の変形例を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための走行指令の出力の時間的変化を示すグラフである。
【図１０Ｂ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するためのロータリエンコーダの出力の時間的変化を示すグラフである。
【図１０Ｃ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための第１電気的制動指令の出力の時間的変化を示すグラフである。
【図１０Ｄ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための第２電気的制動指令の出力の時間的変化を示すグラフである。
【図１０Ｅ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための車速の時間的変化を示すグラフである。
【図１０Ｆ】実施形態に係る自動運転車載装置により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するための走行距離の時間的変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１３】
（１）  本実施形態に係る車載装置は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信する受信部と、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定する決定部と、前記受信部によって受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力する出力部と、を備える。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置で車両を正確に停止させることができる。
【００１４】
（２）  また、本実施形態に係る車載装置において、前記電動機は多相交流電動機であり、前記電気的制動は逆相制動を含んでもよい。これにより、車両を短時間に停止させることができる。
【００１５】
（３）  また、本実施形態に係る車載装置において、前記電気的制動は、第１電気的制動と、前記第１電気的制動の後に実行される第２電気的制動とを含み、前記第１電気的制動は、逆相制動であり、前記第２電気的制動は、短絡制動、直流制動、及び単相制動のうちの１つであってもよい。これにより、車両を短時間且つ確実に停止させることができる。
【００１６】
（４）  また、本実施形態に係る車載装置において、前記第１電気的制動を実施する第１期間は、前記第２電気的制動を実施する第２期間より短くてもよい。これにより、短い第１期間において急制動を行い、長い第２期間において車両を確実に停止させることができる。
【００１７】
（５）  本実施形態に係る駐車制御方法は、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を有する。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置で車両を正確に停止させることができる。
【００１８】
（６）  本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、電動機によって走行する車両の走行変位を検出するセンサから出力される変位信号を受信するステップと、前記車両を初期位置から目標位置まで走行させるために必要な前記車両の目標走行変位を決定するステップと、受信された前記変位信号に基づいて、前記初期位置から走行する前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達するまで前記電動機を回転させ、前記車両の走行変位が前記目標走行変位に到達したタイミングで前記電動機に電気的制動を実行させるように前記電動機を制御するための制御指令を出力するステップと、を実行させる。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置で車両を正確に停止させることができる。
【００１９】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２０】
［１．自動駐車システムの構成］
図１は、本実施形態に係る自動駐車システムの構成の一例を示す模式図である。図１に示す自動駐車システム１は、駐車スペースに車両を自動駐車させるシステムである。図１中、駐車スペースＳは、１台の車両１０を駐車させるために白線Ｈで区画された矩形状の領域である。なお、図１では、車両１０が進行する方向に沿った駐車スペースＳの長手方向をＹ方向、長手方向に直交する幅方向をＸ方向とする。また、Ｙ方向のうち、車両１０が駐車スペースＳへ進入する方向をＹ１方向、駐車スペースＳから退出する方向（Ｙ１方向の逆方向）をＹ２方向とする。
【００２１】
本実施形態に係る自動駐車システム１は、電動車である車両１０を駐車スペースＳに自動駐車させる。なお、「電動車」は、モータの動力によって推進する車両をいい、ＥＶ（Electric Vehicle）、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＨＶ（Hybrid Vehicle）を含む。
【００２２】
本実施形態に係る自動駐車システム１は、車両１０を後方に進行させて駐車スペースＳに駐車させる。なお、この構成は一例であり、車両１０を前方に進行させて駐車させる構成であってもよい。
【００２３】
駐車スペースＳの例えばＸ及びＹ方向それぞれの中央位置は、駐車スペースＳに駐車される車両１０の目標駐車位置ＰＴである。
【００２４】
本実施形態に係る自動駐車システム１は、車両１０をＹ１方向に直線的に進行させて、駐車スペースＳ内の目標駐車位置ＰＴに停止させる。
【００２５】
車両１０には、自動運転車載装置４００及びセンサ２００が搭載される。センサ２００は、車両１０の位置と、目標駐車位置ＰＴとの距離を特定するための情報を検出する。
【００２６】
センサ２００は、例えば誘導無線信号を受信する受信機である。図１は、センサ２００を誘導無線信号の受信機とした自動駐車システムの一例を示す。センサ２００を受信機とする場合、目標駐車位置ＰＴからＹ２方向に所定距離隔てた位置を初期位置Ｐ０とし、この初期位置Ｐ０に誘導無線信号を送信する送信機２０１を設置する。車両１０が初期位置Ｐ０に位置したときに、送信機２０１から送信される誘導無線信号をセンサ２００が検出する。初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴまでの距離は予め自動運転車載装置４００に記憶される。センサ２００が誘導無線信号を受信することで、その時点での車両１０の位置（初期位置Ｐ０）から目標駐車位置ＰＴまでの距離Ｄを、自動運転車載装置４００が特定する。
【００２７】
図２は、本実施形態に係る自動駐車システムの構成の他の例を示す模式図である。センサ２００は、例えばカメラであってもよい。図２は、センサ２００をカメラとした自動駐車システムの一例を示す。センサ２００をカメラとする場合、目標駐車位置ＰＴに例えばマーカー２０２が設置される。車両１０が目標駐車位置ＰＴからＹ２方向に任意の距離だけ隔てた位置にあるときに、センサ２００でマーカー２０２が撮像される。得られた画像に対して例えば自動運転車載装置４００が画像処理を施すことにより、マーカー２０２が撮像された時点での車両１０の位置（初期位置）から目標駐車位置ＰＴまでの距離Ｄを特定することができる。
【００２８】
また、センサ２００は、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサであってもよい。この場合、マーカー２０２を、ＬＩＤＡＲセンサで認識可能な形状等とする。車両１０が目標駐車位置ＰＴからＹ２方向に任意の距離だけ隔てた位置にあるときに、センサ２００により、その時点での車両１０の位置（初期位置）から目標駐車位置ＰＴまでの距離Ｄを検出することができる。
【００２９】
自動運転車載装置４００は、特定された距離Ｄに基づいて、車両１０を制御するための指令を出力し、これによって車両１０がＹ１方向に進行し、目標駐車位置ＰＴにて停止する自動駐車動作を実行する。本実施形態に係る自動運転車載装置４００の自動駐車動作は、数ｃｍ〜数十ｃｍ程度の距離Ｄにおける車両１０の自動駐車を支援する動作である。
【００３０】
［２．車載システムの構成］
図３は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載システム１００は、車両１０に搭載される。
【００３１】
車載システム１００は、例えば、センサ２００と、ロータリエンコーダ２５０と、車両制御装置３０１と、モータ３０２と、バッテリ３０３と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、舵角センサ３０６と、モータ３０７と、制動装置３０８と、表示装置３０９と、中継装置３１０と、車外通信機３１１と、自動運転車載装置４００とを備える。
【００３２】
センサ２００は、例えば誘導無線信号を受信する受信機、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ等であり、目標駐車位置ＰＴに関する情報を検出する。
【００３３】
モータ３０２は車軸に接続され、電動車の駆動トルクを発生する。モータ３０２及びバッテリ３０３にはインバータ３０４が接続される。インバータ３０４は、バッテリ３０３から受電し、モータ３０２を回転駆動する。また、回生制動におけるモータ３０２による回生電力は、インバータ３０４を通じてバッテリ３０３に回収される。
【００３４】
モータ３０２は、多相交流電動機であってもよく、特に、三相誘導電動機であってもよい。モータ３０２は、インバータ３０４の制御によって、電気的制動を実行することができる。電気的制動には、回生制動、短絡制動、逆相制動、直流制動、及び単相制動が含まれる。三相誘導電動機の場合、逆相制動は三相電源のうちの２線を入れ替えることによって実行される。回生制動は、モータ３０２の同期速度をロータの回転速度より小さくし、モータ３０２を発電機として機能させることによって実現される。短絡制動は、モータ３０２の端子間を短絡することによって実行される。短絡制動は、抵抗器を介して端子間を短絡させ、回転エネルギーを熱消費させるダイナミックブレーキであってもよく、抵抗器を介さずに端子間を短絡させるショートブレーキであってもよい。直流制動は、ステータの２端子間に直流電源をつなぐことによって実行される。三相誘導電動機の場合、単相制動は、三相電源のうちの１相を切断することにより実行される。
【００３５】
ロータリエンコーダ２５０は車軸に取り付けられ、車輪の回転に応じた信号を出力する。車両１０は、車輪の回転に応じて走行距離が変化する。即ち、ロータリエンコーダ２５０の出力信号は、車両１０の走行変位に応じた変位信号である。ロータリエンコーダ２５０は、車両１０の走行変位を検出するセンサの一例であり、ロータリエンコーダ２５０から出力される信号は、変位信号の一例である。変位信号は、車両１０の走行変位に応じた信号であれば、ロータリエンコーダ２５０の出力信号に限られない。例えば、車両１０の走行距離を検出する距離センサから出力される信号を変位信号として使用することもできる。なお、車両の走行変位に応じた信号を出力することができれば、ロータリエンコーダ２５０を車軸以外の部位に取り付けることもできる。例えば、モータ３０２の出力軸、又はトランスミッションにロータリエンコーダ２５０を取り付けてもよい。
【００３６】
ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６とモータ３０７とに接続される。ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ３０７を制御する。ステアリング制御装置３０５は、モータ３０７を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置３０８は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両に制動力を発生させることができる。
【００３７】
車両制御装置３０１は、自動運転車載装置４００からの指令値を受信し、目標タイヤ角及び目標車速にしたがってモータ３０２を制御し、ステアリング制御装置３０５に制御指示を与えて車両を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置３０８又はモータ３０２を制御して車両に制動力を生じさせたりする。具体的には、自動運転車載装置４００から、目標タイヤ角の指令値が与えられると、この指令値にしたがってステアリング制御装置３０５に制御指示を与え、ステアリング制御装置３０５が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ３０７を制御して、車両のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。また、自動運転車載装置４００から走行の指令値が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令値にしたがってモータ３０２を制御して、車両を走行させる。自動運転車載装置４００から制動装置３０８による制動の指令値が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令値にしたがって制動装置３０８を制御して制動力を生じさせる。また、自動運転車載装置４００からモータ３０２の電気的制動の指令値が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令値にしたがってモータ３０２を制御して、電気的制動を実行させる。
【００３８】
表示装置３０９は、車両制御装置３０１、自動運転車載装置４００、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。
【００３９】
車両制御装置３０１と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、制動装置３０８と、表示装置３０９とは、ＣＡＮバス等のバス３５０に接続され、バス３５０には中継装置３１０が接続される。また、自動運転車載装置４００は、ＣＡＮバス等のバス３５１に接続され、バス３５１には中継装置３１０が接続される。
【００４０】
中継装置３１０は、バス３５０，３５１等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置３０１、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、制動装置３０８、表示装置３０９、及び自動運転車載装置４００のそれぞれは、中継装置３１０を介して相互に通信が可能である。中継装置３１０は、通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。
【００４１】
車外通信機３１１は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機３１１は、無線によって車外の装置、例えば路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。これにより、例えば車載装置の制御プログラムの更新データを受信し、対象の車載装置へ中継装置３１０を介して当該更新データを送信したり、車載装置からデータを受信し、当該データを車外の目的の装置へ送信したりする。
【００４２】
［３．自動運転車載装置の構成］
図３に示すように、自動運転車載装置４００は、センサ２００及びロータリエンコーダ２５０に接続される。自動運転車載装置４００は、センサ２００及びロータリエンコーダのそれぞれによって得られた検出データを受信する。自動運転車載装置４００は、車両制御装置３０１に接続される。自動運転車載装置４００は、走行指令、制動装置３０８による制動指令、モータ３０２による電気的制動指令、舵角指令等の指令を車両制御装置３０１に出力する。走行指令には、例えば、目標車速の情報が含まれてもよい。
【００４３】
図４は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の構成を示すブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、通信インタフェース（出力部）４０５とを備える。メモリ４０２には、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の一過性メモリ及びフラッシュメモリ等の非一過性メモリが含まれ、コンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３及び駐車制御プログラム４０３の実行に使用されるデータが格納される。自動運転車載装置４００は、コンピュータを備えて構成され、自動運転車載装置４００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３がＣＰＵ４０１によって実行されることで発揮される。駐車制御プログラム４０３は、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。ＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行し、後述するような駐車制御処理を行う。
【００４４】
ロータリエンコーダ２５０がインクリメンタルロータリエンコーダである場合、メモリ４０２には、ロータリエンコーダ２５０の出力の１パルス分に対応する車両１０の走行距離があらかじめ記憶される。ロータリエンコーダ２５０がアブソリュートロータリエンコーダである場合、メモリ４０２には、車輪１回転分に対応する車両１０の走行距離があらかじめ記憶される。
【００４５】
通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、車両制御装置３０１へ走行指令、電気的制動指令等の指令を出力することができる。
【００４６】
図５は、自動運転車載装置４００の機能ブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１が駐車制御プログラム４０３を実行することにより、受信部４１０、決定部４２０、及び出力部４３０として機能する。
【００４７】
受信部４１０は、ロータリエンコーダ２５０から出力される変位信号を受信する。また、受信部４１０は、センサ２００から出力される検出データを受信する。受信部４１０は、図４の通信インタフェース４０５により実現される。
【００４８】
決定部４２０は、センサ２００の検出データに基づき、初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴまで車両１０を走行させるために必要な目標走行変位を決定する。ロータリエンコーダ２５０がインクリメンタルロータリエンコーダである場合、車両１０が目標駐車位置ＰＴにおいて停止するまでの出力パルス数が、目標走行変位として決定される。以下では、ロータリエンコーダ２５０がインクリメンタルロータリエンコーダである例について説明する。
【００４９】
図６は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による駐車制御の一例を説明するための模式図である。図６に示される例では、駐車スペースＳに無線給電装置が設置され、駐車される車両１０に対して無線給電を行う。駐車スペースＳには、車両１０に対して給電を行うための給電コイル５２０が設けられる。車両１０の車体底部には、受電コイル５１０が設けられる。給電コイル５２０は、対向配置される受電コイル５１０に対して無線給電を行うことが可能である。
【００５０】
無線給電を行うためには、受電コイル５１０と給電コイル５２０との位置合わせを正確に行う必要がある。本例では、給電コイル５２０の位置が目標駐車位置ＰＴとされ、自動駐車によって目標駐車位置ＰＴに受電コイル５１０（以下、「基準部位」という）を位置づける。
【００５１】
ロータリエンコーダ２５０は、車輪が一定角度回転する毎にパルス信号を出力する。本例では、このパルス信号が変位信号である。つまり、ロータリエンコーダ２５０は、車両１０が一定距離（例えば、２．０ｃｍ）進行する毎にパルス信号を出力する。車両１０の基準部位から目標駐車位置ＰＴまでの目標走行距離Ｄが決定されると、１パルス当たりの走行距離から、目標走行距離Ｄを走行する間に出力されるパルス数（以下、「目標パルス数」という）が目標走行変位として決定される。
【００５２】
再び図５を参照する。出力部４３０は、ロータリエンコーダ２５０の出力信号に基づき、初期位置から走行する車両１０の走行変位が、決定部４２０によって決定された目標走行変位に到達するまでモータ３０２を回転させ、目標走行変位に到達したタイミングでモータ３０２に電気的制動を実行させるようにモータ３０２を制御するための制御指令を出力する。
【００５３】
本例において、具体的には、出力部４３０はロータリエンコーダ２５０の出力パルス数を計数し、出力パルス数が目標パルス数に到達したか否かを判定する。出力パルス数が目標パルス数に到達する迄は、出力部４３０は車両１０を一定速度で走行させる走行指令を出力する。走行指令は、モータ３０２を一定の角速度で回転させるための指令値である。車両制御装置３０１は走行指令を受信すると、モータ３０２を一定の角速度で回転させる制御信号をインバータ３０４へ出力する。
【００５４】
出力パルス数が目標パルス数に到達すると、出力部４３０は走行指令の出力を停止し、モータ３０２に電気的制動を実行させるための電気的制動指令を出力する。車両制御装置３０１は電気的制動指令を受信すると、モータ３０２に電気的制動を実行させる制御信号をインバータ３０４へ出力する。出力部４３０は、図４の通信インタフェース４０５等によって実現される。
【００５５】
［４．自動運転車載装置の動作］
以下、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の動作について説明する。自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行することにより、駐車制御処理を実行する。
【００５６】
図７は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。本例の駐車制御処理では、車両１０が停止している状態から、目標駐車位置へ向かって進行し、駐車するまでの車両１０の駐車を支援する。
【００５７】
ＣＰＵ４０１は、センサ２００の検出信号を受信し、車両１０の現在の位置である初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴまでの目標走行距離Ｄを特定する（ステップＳ１０１）。
【００５８】
ＣＰＵ４０１は、目標走行距離Ｄと、ロータリエンコーダ２５０の１パルス当たりの走行距離から、目標走行変位、即ち、目標パルス数を決定する（ステップＳ１０２）。
【００５９】
ＣＰＵ４０１は、走行指令を出力する（ステップＳ１０３）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ走行指令が出力される。車両制御装置３０１は、受信された走行指令から、モータ３０２の回転速度を指示する制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、指示された回転速度でモータ３０２を回転させる。これにより、車両１０が走行する。
【００６０】
車両１０が走行すると、ロータリエンコーダ２５０がパルス信号、即ち変位信号を出力する。自動運転車載装置４００は、ロータリエンコーダ２５０から出力されるパルス信号を受信する（ステップＳ１０４）。
【００６１】
ＣＰＵ４０１は、車両１０の走行変位が目標走行変位に一致したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、ＣＰＵ４０１は、ロータリエンコーダ２５０からの出力パルス数を計数し、出力パルス数が目標パルス数に一致したか否かを判定する。車両１０の走行変位が目標走行変位に一致しない場合（ステップＳ１０５においてＮＯ）、即ち、出力パルス数が目標パルス数に一致しない場合、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０３へ処理を戻す。
【００６２】
車両１０の走行変位が目標走行変位に一致した場合（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、即ち、出力パルス数が目標パルス数に一致した場合、ＣＰＵ４０１は、走行指令の出力を停止し、電気的制動指令を出力する（ステップＳ１０６）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ電気的制動指令が出力される。車両制御装置３０１は、電気的制動指令を受信すると、モータ３０２に電気的制動を実行させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、モータ３０２に電気的制動を実行させる。これにより、車両１０が停止する。
【００６３】
電気的制動は、回生制動、短絡制動、逆相制動、直流制動、及び単相制動の１つである。
【００６４】
逆相制動を実行する場合、インバータ３０４は、モータ３０２に逆方向の回転磁界を生じさせる。これにより、モータ３０２のロータに逆方向のトルクが与えられる。
【００６５】
直流制動を実行する場合、インバータ３０４は、モータ３０２のステータの２端子間に直流電源を接続する。これにより、モータ３０２が発電を行い、制動する。
【００６６】
回生制動を実行する場合、インバータ３０４は、モータ３０２の同期速度をロータの回転速度より小さくする。これにより、モータ３０２が発電機として機能し、発生電力が電源側に返還される。このとき、逆方向の回生制動トルクがロータに作用し、モータ３０２が制動する。
【００６７】
短絡制動を実行する場合、インバータ３０４は、モータ３０２の端子間を短絡させる。これにより、モータ３０２の回転エネルギーが電気エネルギーに変換され、モータ３０２が制動する。
【００６８】
単層制動を実行する場合、インバータ３０４は、多相交流電動機であるモータ３０２の１相又は複数相を切断し、モータ３０２を単相運転状態にする。これにより、モータ３０２において逆相分磁界による制動トルクが発生する。
【００６９】
ＣＰＵ４０１は、電気的制動を開始してから、所定の制動期間Ｔが経過したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。制動期間Ｔが経過していない場合（ステップＳ１０７においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ１０６へ処理を戻す。
【００７０】
制動期間Ｔが経過した場合（ステップＳ１０７においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、モータ停止指令を出力する。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へモータ停止指令が出力される。モータ停止指令は、車両制御装置３０１にモータ３０２の停止を指示する制御信号を出力させる指令である。車両制御装置３０１は、モータ停止指令を受信すると、モータ３０２を停止させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、モータ３０２を停止させる。以上で、駐車制御処理が終了する。
【００７１】
図８Ａ〜図８Ｅは、本実施形態に係る自動運転車載装置４００により実現される自動駐車の手順の一例を説明するためのグラフである。図８Ａ〜図８Ｅには、図７に示した駐車制御処理の例におけるグラフが示される。
【００７２】
図８Ａ〜図８Ｅにおいて、横軸は時間である。図８Ａの縦軸は、自動運転車載装置４００からの走行指令の出力の有無を示す。図８Ａに示すように、走行指令は時刻ＴＭ１において車両制御装置３０１に出力され、時刻ＴＭ２において停止される。
【００７３】
図８Ｂの縦軸は、ロータリエンコーダ２５０からの出力信号の有無を示す。走行指示の制御信号がインバータ３０４に与えられると、車両１０が走行する。図８Ｂに示すように、車両１０が走行している時刻ＴＭ１から時刻ＴＭ２までの期間において、ロータリエンコーダ２５０からはパルス信号が出力される。出力パルスの数は目標走行距離Ｄによって定まる。
【００７４】
図８Ｃの縦軸は、自動運転車載装置４００からの電気的制動指令の出力の有無を示す。図８Ｃの例では、時刻ＴＭ２において、出力パルスの数が目標パルス数に一致する。時刻ＴＭ２において、自動運転車載装置４００は、走行指令の出力を停止し、電気的制動指令の出力を開始する。自動運転車載装置４００は、制動期間Ｔの間、電気的制動指令を出力し続ける。時刻ＴＭ２から制動期間Ｔが経過した時刻ＴＭ３において、自動運転車載装置４００は電気的制動指令の出力を停止する。したがって、モータ３０２の電気的制動は、時刻ＴＭ２から時刻ＴＭ３までの制動期間Ｔにおいて実行される。
【００７５】
図８Ｄの縦軸は、車両１０の車速を示す。走行指令が時刻ＴＭ１に出力されてから車両１０が走行を開始し、時刻ＴＭ１から時間が経過するにしたがって車速が増加し、目標車速Ｖｂに到達する。目標走行距離Ｄは数ｃｍ〜数十ｃｍであるため、目標車速Ｖｂは十分に小さく、車速０から目標車速Ｖｂに到達するまでの期間は非常に短い。具体的には、目標車速Ｖｂは時速５ｋｍ以下とすることが好ましく、時速１ｋｍ以下とすることがさらに好ましい。目標車速Ｖｂに到達すると車速は一定となる。時刻ＴＭ２において走行指令の出力が停止し、電気的制動指令の出力が開始されると、電気的制動による制動力が生じて車速が減少する。電気的制動の応答速度は速く、電気的制動指令が出力された直後から制動力が発生する。上述したように、目標車速Ｖｂは十分に小さく、また、電気的制動の制動力は大きいため、目標車速Ｖｂから車速０に到達するまでの期間は非常に短い。以上より、制動の応答遅れが殆ど無く、車両１０の基準部位が目標駐車位置ＰＴに正確に位置づけられる。
【００７６】
なお、制動期間Ｔは、走行状態の車両１０が停止するのに十分な長さに設定される。ただし、逆相制動の場合、制動期間Ｔが長すぎると車両１０が逆走するため、車両１０が逆走せずに停止する程度の長さに設定される。つまり、この場合、制動期間Ｔ１は、逆相制動の開始からモータ３０２が逆回転する前までの期間に設定される。
【００７７】
図８Ｅの縦軸は、車両１０の走行距離を示す。走行距離は、ＴＭ１から車速と同時に増加し始め、時刻ＴＭ２に到達するまで一定の比率で増加する。時刻ＴＭ２において走行距離が目標走行距離Ｄに到達する。時刻ＴＭ２以後は、車速が急激に減少し、０になる。このため、時刻ＴＭ２以降は車両１０が殆ど走行せず、停止する。
【００７８】
［５．変形例］
以下、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の変形例について説明する。本例における自動運転車載装置４００は、駐車制御処理において、車両１０の走行変位が目標走行変位に到達した場合に、第１電気的制動を第１期間実行し、第２電気的制動を第２期間実行する。
【００７９】
図９は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の変形例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１〜Ｓ１０５については、図７の例と同様である。
【００８０】
ＣＰＵ４０１は、車両制御装置３０１に走行指令を出力しつつ（ステップＳ１０３）、ロータリエンコーダ２５０からの出力を受信し（ステップＳ１０４）、車両１０の走行変位（出力パルス数）が目標走行変位（目標パルス数）に一致したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。車両１０の走行変位が目標走行変位に一致した場合（ステップＳ１０５においてＹＥＳ）、即ち、出力パルス数が目標パルス数に一致した場合、ＣＰＵ４０１は、走行指令の出力を停止し、第１電気的制動指令を出力する（ステップＳ２０６）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ第１電気的制動指令が出力される。第１電気的制動は逆相制動であり、第１電気的制動指令は、モータ３０２に逆相制動を実行させるための指令である。車両制御装置３０１は、第１電気的制動指令を受信すると、モータ３０２に逆相制動を実行させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、例えばモータ３０２が三相誘導電動機である場合、三相電源のうちの２線を入れ替えるようにスイッチングし、モータ３０２に逆相制動を実行させる。逆相制動を実行することで、モータ３０２の回転方向の逆方向に高いトルクを発生させることができる。
【００８１】
ＣＰＵ４０１は、第１電気的制動指令の出力を開始してから、所定の第１期間Ｔ１が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。第１期間Ｔ１が経過していない場合（ステップＳ２０７においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ２０６へ処理を戻す。
【００８２】
第１期間Ｔ１は、逆相制動の開始からモータ３０２が逆回転する前までの期間に設定される。目標走行距離Ｄは数ｃｍ〜数十ｃｍであるため、目標車速Ｖｂは十分に小さい。このため、逆相制動によって車両１０短期間に停止し、第１期間Ｔ１は短く設定される。
【００８３】
第１期間Ｔ１が経過した場合（ステップＳ２０７においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、第１電気的制動指令の出力を停止し、第２電気的制動指令を出力する（ステップＳ２０８）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ第２電気的制動指令が出力される。第２電気的制動は、逆相制動とは異なる電気的制動のうち、短絡制動、直流制動、及び単相制動のいずれか１つであり、好ましくは短絡制動である。第２電気的制動指令は、モータ３０２に第２電気的制動を実行させるための指令である。車両制御装置３０１は、第２電気的制動指令を受信すると、モータ３０２に第２電気的制動を実行させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、モータ３０２に第２電気的制動を実行させる。
【００８４】
ＣＰＵ４０１は、第２電気的制動指令の出力を開始してから、所定の第２期間Ｔ２が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０９）。第２期間Ｔ２が経過していない場合（ステップＳ２０９においてＮＯ）、ＣＰＵ４０１は、ステップＳ２０８へ処理を戻す。
【００８５】
第１期間Ｔ１が経過した後も、車両１０が逆相制動によって停止しきれなかったり、逆相制動が強く働き過ぎて車両１０が逆走したりする可能性がある。このため、第１期間Ｔ１に続く第２期間Ｔ２において、逆相制動以外の電気的制動のうち、短絡制動、直流制動、及び単相制動のいずれか１つが第２電気的制動として実行される。第２電気的制動により、車両１０が停止する。また、第２期間Ｔ２は、第１期間Ｔ１より長いことが好ましい。これにより、十分な長さの期間に第２電気的制動を実行することができ、車両１０がより一層確実に停止する。
【００８６】
第２期間Ｔ２が経過した場合（ステップＳ２０９においてＹＥＳ）、ＣＰＵ４０１は、モータ停止指令を出力する。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へモータ停止指令が出力される。モータ停止指令は、車両制御装置３０１にモータ３０２の停止を指示する制御信号を出力させる指令である。車両制御装置３０１は、モータ停止指令を受信すると、モータ３０２を停止させる制御信号を生成し、制御信号をインバータ３０４へ出力する。制御信号を受信したインバータ３０４は、モータ３０２を停止させる。以上で、駐車制御処理が終了する。
【００８７】
図１０Ａ〜図１０Ｆは、本実施形態に係る自動運転車載装置４００により実現される自動駐車の変形例の手順の一例を説明するためのグラフである。図１０Ａ〜図１０Ｆには、図９に示した駐車制御処理の例におけるグラフが示される。
【００８８】
図１０Ａ〜図１０Ｆにおいて、横軸は時間である。図１０Ａの縦軸は、自動運転車載装置４００からの走行指令の出力の有無を示す。走行指令が出力されるまでは、車両１０は停止状態である。図１０Ａに示すように、走行指令は時刻ＴＭ１において車両制御装置３０１に出力され、時刻ＴＭ２において停止される。
【００８９】
図１０Ｂの縦軸は、ロータリエンコーダ２５０からの出力信号の有無を示す。走行指示の制御信号がインバータ３０４に与えられると、車両１０が走行する。図１０Ｂに示すように、車両１０が走行している時刻ＴＭ１から時刻ＴＭ２までの期間において、ロータリエンコーダ２５０からはパルス信号が出力される。出力パルスの数は目標走行距離Ｄによって定まる。
【００９０】
図１０Ｃの縦軸は、自動運転車載装置４００からの第１電気的制動指令の出力の有無を示す。図１０Ｃの例では、時刻ＴＭ２において、出力パルスの数が目標パルス数に一致する。時刻ＴＭ２において、自動運転車載装置４００は、走行指令の出力を停止し、第１電気的制動指令の出力を開始する。自動運転車載装置４００は、第１期間Ｔ１の間、第１電気的制動指令を出力し続ける。時刻ＴＭ２から第１期間Ｔ１が経過した時刻ＴＭ４において、自動運転車載装置４００は第１電気的制動指令の出力を停止する。したがって、モータ３０２の逆相制動は、時刻ＴＭ２から時刻ＴＭ４までの第１期間Ｔ１において実行される。
【００９１】
図１０Ｄの縦軸は、自動運転車載装置４００からの第２電気的制動指令の出力の有無を示す。図１０Ｄの例では、時刻ＴＭ４において、第１電気的制動指令の出力を停止し、第２電気的制動指令の出力を開始する。自動運転車載装置４００は、第２期間Ｔ２の間、第２電気的制動指令を出力し続ける。時刻ＴＭ４から第２期間Ｔ２が経過した時刻ＴＭ５において、自動運転車載装置４００は第２電気的制動指令の出力を停止する。したがって、モータ３０２の第２電気的制動は、時刻ＴＭ４から時刻ＴＭ５までの第２期間Ｔ２において実行される。
【００９２】
図１０Ｅの縦軸は、車両１０の車速を示す。走行指令が時刻ＴＭ１に出力されてから車両１０が走行を開始し、時刻ＴＭ１から時間が経過するにしたがって車速が増加し、目標車速Ｖｂに到達する。目標走行距離Ｄは数ｃｍ〜数十ｃｍであるため、目標車速Ｖｂは十分に小さく、車速０から目標車速Ｖｂに到達するまでの期間は非常に短い。目標車速Ｖｂに到達すると車速は一定となる。時刻ＴＭ４において走行指令の出力が停止し、第１電気的制動指令の出力が開始されると、逆相制動による制動力が生じて車速が減少する。逆相制動の応答速度は速く、第１電気的制動指令が出力された直後から制動力が発生する。上述したように、目標車速Ｖｂは十分に小さく、また、逆相制動の制動力は大きいため、目標車速Ｖｂから車速０に到達するまでの期間は非常に短い。
【００９３】
また、本変形例では、第１期間Ｔ１に続く第２期間Ｔ２において、逆相制動では車両１０が停止しきれなかった場合又は逆走した場合のために、第２電気的制動を実行する。これにより、車両１０が確実に停止する。以上より、制動の応答遅れが殆ど無く、車両１０の基準部位が目標駐車位置ＰＴに正確に位置づけられる。
【００９４】
図１０Ｆの縦軸は、車両１０の走行距離を示す。走行距離は、ＴＭ１から車速と同時に増加し始め、時刻ＴＭ２に到達するまで一定の比率で増加する。時刻ＴＭ２において走行距離が目標走行距離Ｄに到達する。時刻ＴＭ２以後は、車速が急激に減少し、０になる。このため、時刻ＴＭ２以降は車両１０が殆ど走行せず、基準部位が目標駐車位置ＰＴに位置する状態で停止する。
【００９５】
［６．その他の変形例］
本実施形態に係る自動運転車載装置４００の他の変形例は、目標駐車位置ＰＴ又はその近辺に路側装置を設け、路側装置において車両１０の初期位置Ｐ０を検出してもよい。例えば、カメラ又はＬＩＤＡＲセンサを路側装置に取り付け、路側装置がカメラの画像を解析したり、ＬＩＤＡＲセンサの検出結果を処理したりすることにより、初期位置Ｐ０を検出する。この場合、路側装置と目標駐車位置ＰＴの相対的位置は既知であるため、センサを用いて目標駐車位置ＰＴを検出せず、路側装置に予め目標駐車位置ＰＴを記憶させておくことができる。路側装置は、車両１０に無線等によって初期位置Ｐ０及び目標駐車位置ＰＴの情報を送信することができる。また、路側装置からカメラの画像又はＬＩＤＡＲセンサの検出データを、路側装置とネットワーク接続されたサーバに送信し、サーバが画像を解析したり、ＬＩＤＡＲセンサの検出結果を処理したりすることにより、初期位置Ｐ０を検出し、車両１０に無線等によって初期位置Ｐ０及び目標駐車位置ＰＴの情報を送信してもよい。
【００９６】
本実施形態に係る自動運転車載装置４００のさらに他の変形例は、目標駐車位置ＰＴ又はその近辺に路側装置を設け、路側装置において車両１０の初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴ迄の距離Ｄを検出してもよい。例えば、カメラ又はＬＩＤＡＲセンサを路側装置に取り付け、路側装置がカメラの画像を解析したり、ＬＩＤＡＲセンサの検出結果を処理したりすることにより、初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴ迄の距離Ｄを検出する。路側装置は、車両１０に無線等によって距離Ｄの情報を送信することができる。また、路側装置からカメラの画像又はＬＩＤＡＲセンサの検出データを、路側装置とネットワーク接続されたサーバに送信し、サーバが画像を解析したり、ＬＩＤＡＲセンサの検出結果を処理したりすることにより、距離Ｄを検出し、車両１０に無線等によって距離Ｄの情報を送信してもよい。
【００９７】
［７．効果］
以上のように、自動運転車載装置４００は、車両１０の走行変位を検出するセンサであるロータリエンコーダ２５０から出力される変位信号を受信する受信部４１０と、車両１０を初期位置Ｐ０から目標駐車位置ＰＴまで走行させるために必要な目標走行変位を決定する決定部４２０と、変位信号に基づいて、初期位置Ｐ０から走行する車両１０の走行変位が目標走行変位に到達するまでモータ３０２を回転させ、走行変位が目標走行変位に到達したタイミングでモータ３０２に電気的制動を実行させるようにモータ３０２を制御するための制御指令を出力する出力部４３０と、を備える。油圧ブレーキ等の機械式制動装置に比べて応答が早い電気的制動を用いることにより、目標駐車位置ＰＴで車両１０を正確に停止させることができる。
【００９８】
モータ３０２は多相交流電動機であり、電気的制動は逆相制動を含んでもよい。これにより、車両１０を短時間に停止させることができる。
【００９９】
電気的制動は、第１電気的制動と、第１電気的制動の後に実行される第２電気的制動とを含み、第１電気的制動は、逆相制動であり、第２電気的制動は、短絡制動、直流制動、及び単相制動のうちの１つであってもよい。これにより、車両１０を短時間且つ確実に停止させることができる。
【０１００】
第２電気的制動は、短絡制動であってもよい。これにより、過度の逆相制動によって車両が逆進することを防止できる。
【０１０１】
第１電気的制動を実施する第１期間Ｔ１は、第２電気的制動を実施する第２期間Ｔ２より短くてもよい。これにより、短い第１期間Ｔ１において急制動を行い、長い第２期間Ｔ２において車両１０を確実に停止させることができる。
【０１０２】
［８．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１０３】
１  自動駐車システム
１０  車両
１００  車載システム
２００  センサ
２０１  送信機
２０２  マーカー
２５０  ロータリエンコーダ
３０１  車両制御装置
３０２  モータ
３０３  バッテリ
３０４  インバータ
３０５  ステアリング制御装置
３０６  舵角センサ
３０７  モータ
３０８  制動装置
３０９  表示装置
３１０  中継装置
３１１  車外通信機
３５０，３５１  バス
３５２  通信線
４００  自動運転車載装置
４０１  ＣＰＵ
４０２  メモリ
４０３  駐車制御プログラム
４０５  通信インタフェース
４１０  受信部
４２０  決定部
４３０  出力部
５１０  受電コイル
５２０  給電コイル
【図１】
2020063003.tif 000003
【図２】
2020063003.tif 000004
【図３】
2020063003.tif 000005
【図４】
2020063003.tif 000006
【図５】
2020063003.tif 000007
【図６】
2020063003.tif 000008
【図７】
2020063003.tif 000009
【図８Ａ】
2020063003.tif 000010
【図８Ｂ】
2020063003.tif 000011
【図８Ｃ】
2020063003.tif 000012
【図８Ｄ】
2020063003.tif 000013
【図８Ｅ】
2020063003.tif 000014
【図９】
2020063003.tif 000015
【図１０Ａ】
2020063003.tif 000016
【図１０Ｂ】
2020063003.tif 000017
【図１０Ｃ】
2020063003.tif 000018
【図１０Ｄ】
2020063003.tif 000019
【図１０Ｅ】
2020063003.tif 000020
【図１０Ｆ】
2020063003.tif 000021