(57)【要約】【課題】高い剛性を確保可能にした力覚提示装置を提供する。【解決手段】操作部３が押圧操作されると、操作部３が下方に下がる。このとき、切替部２０は、規制部２１が被係止面２３に接触した第１状態から、規制部２１が被係止面２３から離隔した第２状態に切り替わる。このため、操作部３が固定状態から動揺状態に切り替わる。制御部２７は、操作部３が動揺状態の際、アクチュエータ１９を駆動して、操作部３を偏加速度振動させることにより、操作部３に所定方向の力覚を付与する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動を付与するアクチュエータによって力覚が提示される操作部と、
前記操作部に前記力覚を付与しない第１状態と、前記操作部に前記力覚を付与する第２状態とを切り替える切替部と、
前記切替部が前記第２状態の場合に、前記アクチュエータを制御して前記操作部に力覚を付与する制御部と
を備えた力覚提示装置。
【請求項２】
前記操作部は、ユーザが触れる操作を検出する検出センサを備え、
前記制御部は、前記検出センサから入力する検出信号を基に、前記ユーザが前記操作部に触れることを検出し、前記操作部に対するユーザ操作の検出を、前記力覚を付与する１条件とする
請求項１に記載の力覚提示装置。
【請求項３】
前記制御部は、注意喚起する対象を検知可能な検知部から入力する検知信号を基に、前記注意喚起の対象が存在する位置を認識し、前記注意喚起の対象が存在する方向に前記力覚を提示する
請求項１又は２に記載の力覚提示装置。
【請求項４】
前記切替部は、ユーザが前記操作部を操作することに基づき、前記第１状態と前記第２状態とが機械的に切り替わる
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の力覚提示装置。
【請求項５】
前記切替部は、
前記操作部を可動可能に支持する支持部と、
前記操作部が操作されていない場合に被係止面に接触して、前記切替部を前記第１状態とし、前記操作部が操作された場合に前記被係止面から離隔して、前記切替部を前記第２状態とするように設けられた規制部と、
前記操作部が操作されなくなった場合に、前記規制部を付勢力によって前記被係止面に接触させて、前記切替部を元の前記第１状態に復帰させる付勢部とを備える
請求項４に記載の力覚提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作者に力覚を提示する力覚提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操作装置の操作部を操作するユーザに対し、操作部を介した力覚を提示する力覚提示装置が周知である（特許文献１等参照）。特許文献１の力覚提示装置（特許文献１では、加速度発生装置と記載）は、高機能携帯電話等の電子機器に非剛体の接続部材を介して取り付けられる。そして、この力覚提示装置を振動させることで、電子機器を操作するユーザに対し、力覚を提示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１６７０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の力覚提示装置は、非剛体の接続部材を介して電子機器に取り付けられているため、ぐらつきやすい現状がある。よって、特許文献１の力覚提示装置は、剛性が低いという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、高い剛性を確保可能にした力覚提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記問題点を解決する力覚提示装置は、振動を付与するアクチュエータによって力覚が提示される操作部と、前記操作部に前記力覚を付与しない第１状態と、前記操作部に前記力覚を付与する第２状態とを切り替える切替部と、前記切替部が前記第２状態の場合に、前記アクチュエータを制御して前記操作部に力覚を付与する制御部とを備えた。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、高い剛性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態の操作装置の斜視図。
【図２】固定状態の力覚提示装置の断面図。
【図３】動揺状態の力覚提示装置の断面図。
【図４】動揺状態で操作部に力覚が付与されたときの力覚提示装置の断面図。
【図５】力覚の提示方向を示す説明図。
【図６】力覚を提示する際に実行されるフローチャート。
【図７】第２実施形態の固定状態の力覚提示装置の断面図。
【図８】動揺状態の力覚提示装置を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、力覚提示装置の第１実施形態を図１〜図６に従って説明する。
図１に示すように、操作装置１は、ケース２と、ケース２に対して可動可能に取り付けられた操作部３とを備える。操作部３は、例えば表面が曲面状をなしている。操作部３は、中立位置を起点に全方位に操作可能な状態でケース２に支持されている。このように、操作部３は、ケース２に対し、前後方向及び左右方向のどの方向にも動作可能となっている。操作装置１は、例えば自動運転システムの操作系として使用されることが好ましい。
【００１０】
図２及び図３に示すように、操作部３は、ケース２の外部に露出するノブ４を備える。ノブ４は、ノブ本体５と、ノブ本体５の上面においてユーザの操作を検出する検出センサ６とを備える。検出センサ６は、ユーザが操作部３を触れる操作を検出するものであり、例えば荷重センサであることが好ましい。検出センサ６は、例えば抵抗膜方式や静電容量方式等の荷重センサであることが好ましい。
【００１１】
操作装置１は、操作部３を操作するユーザに対して力覚を付与する力覚提示機能として、力覚提示装置１０を備える。「操作部３に力覚を付与する」とは、操作部３すなわちノブ４を所定方向に動かして、操作部３に指や手を置くユーザに対し、操作部３を通じて方向感を提示する動作のことである。
【００１２】
操作部３は、前述のノブ４と、ノブ４の中心からケース２内に延びるように設けられた軸部１１とを備える。ノブ４は、ケース２の上壁１２に貫設された孔部１３からケース２の外部に露出されている。軸部１１は、ケース２に設けられた支持部１４に可動可能に支持されている。本例の軸部１１は、ケース２内の支持部１４の中央に形成された孔部１５に摺動可能に挿通されている。操作部３は、軸部１１において孔部１５に挿通された部分を支点Ｐとして、全方位操作への操作が許容されている。操作部３は、ケース２の内面と支持部１４との間に設けられた空間部１６に軸部１１の先端が配置されることにより、支点Ｐを軸とした動きが許容されている。軸部１１の先端は、空間部１６との接触が点接触となるように円弧状に形成されている。
【００１３】
力覚提示装置１０は、力覚として操作部３に振動（本例は偏加速度振動）を発生するアクチュエータ１９を備える。アクチュエータ１９は、直線往復運動を出力するリニアアクチュエータであることが好ましい。リニアアクチュエータとしては、例えばコイルに電流を流すことで電磁力を発生させ、磁石との反発力によりコイルを振動させるＬＲＡ（Linear Resonant Actuator）であることが好ましい。アクチュエータ１９は、ピエゾ素子やボイスコイルアクチュエータでもよい。
【００１４】
力覚提示装置１０は、操作部３に力覚を付与しない第１状態と操作部３に力覚を付与する第２状態とを切り替える切替部２０を備える。切替部２０は、操作装置１の高さ方向（図２及び図３のＺ軸方向）に位置移動するように設けられた操作部３に対し、操作部３の高さ位置を変化させることで、操作部３の状態を、力覚が発生不可な「固定状態」と、力覚が発生可能な「動揺状態」のいずれかに設定するものである。
【００１５】
切替部２０は、操作部３に設けられた規制部２１と、動揺状態の操作部３を固定状態に戻す際の付勢力を付与する付勢部２２とを備える。規制部２１は、軸部１１に設けられるとともに、軸部１１と直交する方向に延在する。規制部２１は、操作部３が操作されていない場合に被係止面２３に接触して、切替部２０を第１状態（図２の状態：接触状態）とし、操作部３が操作された場合に被係止面２３から離隔して、切替部２０を第２状態（図３の状態：離隔状態）とする。本例の被係止面２３は、ケース２の上壁１２の内壁面である。
【００１６】
付勢部２２は、コイルばねからなる。付勢部２２は、支持部１４及び規制部２１の間に配置されるとともに、軸部１１に通されている。付勢部２２は、操作部３が操作されなくなった場合に、動揺状態の操作部３を付勢力によって動作させて、切替部２０を元の第１状態に復帰させる。軸部１１、規制部２１及び付勢部２２の部品群は、ケース２内に設けられた収納部２４に収納されている。
【００１７】
図２に示すように、力覚提示装置１０は、力覚提示装置の動作を制御する制御部２７を備える。制御部２７は、ノブ４に設けられた検出センサ６から検出信号Ｓ１を入力し、その検出信号Ｓ１を基に、ユーザによるノブ４の接触、すなわちノブ４に対するユーザのタッチ操作を検出する。検出センサ６で検出対象とするユーザ操作は、例えばタッチ操作の有無、タッチ操作の接触圧、タッチ操作の位置等がある。
【００１８】
制御部２７は、注意喚起する対象を検知可能な検知部２８から検知信号Ｓ２を入力する。検知部２８は、例えば車体に対する障害物の接近を検知する近接センサや、車両周囲や車内を撮影するカメラであることが好ましい。制御部２７は、検知部２８から入力する検知信号Ｓ２を基に、注意喚起の実行に係る判定を実行し、注意喚起の実行の必要があると判定した場合には、アクチュエータ１９を制御することにより、操作部３に力覚を付与する。
【００１９】
次に、図２、図３〜図５を用いて、本実施形態の力覚提示装置１０の作用について説明する。
図５に示すように、ユーザは、力覚提示装置１０を使用する場合、操作部３のノブ４に指等を置いた状態にする。制御部２７は、例えば車両電源がオンされて力覚提示装置１０に電源が投入されると、検出センサ６の検出信号Ｓ１の状態を逐次監視する。また、制御部２７は、例えば車両が走行状態のとき、検知部２８から出力される検知信号Ｓ２に基づき、ノブ４に力覚を付与すべき状態となったか否かを逐次監視する。
【００２０】
図６に示すように、ステップ１０１において、制御部２７は、検出センサ６から入力する検出信号Ｓ１を基に、ノブ４に荷重が付与されているか否かを判定する。すなわち、制御部２７は、検出センサ６の検出信号Ｓ１を基に、ノブ４がユーザによりタッチ操作されているかを判定する。ノブ４への荷重が検出されている場合、ステップ１０２に移行し、ノブ４への荷重が検出されない場合、ステップ１０１で待機する。
【００２１】
ステップ１０２において、制御部２７は、検知部２８から入力する検知信号Ｓ２を基に、注意喚起の情報入力があったか否かを判定する。すなわち、制御部２７は、検知部２８から入力する検知信号Ｓ２を基に、ユーザに注意喚起すべき状態となったか否かを判定する。また、制御部２７は、検知部２８の検知信号Ｓ２を基に、注意喚起すべき対象が存在する方向も認識する。注意喚起すべき状態となった場合、ステップ１０３に移行し、注意喚起すべき状態となっていない場合、ステップ１０１に戻る。
【００２２】
ステップ１０３において、制御部２７は、力覚提示装置１０の切替部２０が固定の第１状態から、動揺の第２状態に切り替えられた操作を検出する。切替部２０が第１状態から第２状態に切り替わったことの検出は、例えば検出センサ６の検出信号Ｓ１、すなわち荷重センサで検出される値が閾値以上となったときを、切り替わり有りの条件とすることが好ましい。
【００２３】
図３に示すように、ノブ４が奥に押圧操作されて押し込まれると、付勢部２２の付勢力に抗して、操作部３が紙面下方（図３の矢印Ａ１方向）に移動する。このとき、規制部２１がケース２の被係止面２３から離隔し、軸部１１において孔部１５に係止されている箇所を支点Ｐとする操作部３の動揺が可能となる。なお、操作部３が奥に強く押し込まれたとき、検出センサ６には高荷重がかかる。よって、制御部２７は、検出センサ６の検出信号Ｓ１から高荷重を検出した場合に、操作部３が固定から動揺に切り替わったと判定する。
【００２４】
動揺状態とは、力覚を提示したい方向に関して、操作部３に力覚提示装置１０由来の復元力が働かない又は極めて小さい状態をいう。すなわち、操作部３は、ユーザの手の操作によってのみ位置（図３のＸ−Ｙ軸方向の位置）が規定される状態をいう。なお、操作部３に付与する力覚は、アクチュエータ１９による偏加速度振動の提示方向に対して復元力が極めて小さいときに、明快な方向感を提示できる。
【００２５】
図６に戻り、ステップ１０４において、制御部２７は、アクチュエータ１９に駆動信号Ｓ３を出力してアクチュエータ１９を駆動することにより、操作部３に力覚を付与する。本例の場合、制御部２７は、注意喚起する対象が存在する方向に応じた向きに力覚を提示する。
【００２６】
図５に、操作部３に付与される偏加速度振動の振動方向を図示する。同図に示されるように、操作部３の振動方向は、車体の前後方向及び左右方向となっている。本例の制御部２７は、注意喚起する目標の方向に、操作部３を偏加速度振動させる。例えば、ユーザの右方向に注意喚起の目標が存在する場合、偏加速度振動を右方向に発生させ、ノブ４の載せられた指や手を、紙面右方向に案内する。このように、ユーザの指や手に、注意喚起の目標が存在する方向に応じた力覚が付与されるので、注意喚起の対象を気付き易くすることが可能となる。また、斜め方向の力覚は、例えば前後方向及び左右方向の力覚の組み合わせにより表現する。
【００２７】
図４に、操作部３に力覚が提示されて指が引かれる状態を図示する。このようにして、制御部２７は、操作部３が動揺状態のとき、その状態でアクチュエータ１９を駆動することにより、操作部３を偏加速度振動させて、ユーザの指に所定方向の力覚を付与する。これにより、注意喚起すべき対象が検出された場合に、ユーザに明確な方向感、すなわち偏加速度が大きい方向に牽引される感覚によって、注意喚起を明示することができる。
【００２８】
図６に戻り、ステップ１０５において、制御部２７は、検出センサ６から入力する検出信号Ｓ１を基に、ノブ４に荷重が付与されているか否か、すなわちノブ４がユーザによりタッチ操作されているかを判定する。ノブ４への荷重が検出されている場合、ステップ１０６に移行し、ノブ４への荷重が検出されない場合、ステップ１０７に移行する。
【００２９】
ステップ１０６において、制御部２７は、検知部２８から入力する検知信号Ｓ２を基に、注意喚起の情報入力があったか否か、すなわちユーザに注意喚起すべき状態となったか否かを判定する。注意喚起すべき状態となった場合、ステップ１０５に戻って荷重検出を再度確認し、注意喚起すべき状態となっていない場合、ステップ１０７に移行する。
【００３０】
ステップ１０７において、制御部２７は、荷重を検出しなくなったり、注意喚起の情報を入力しなくなったりした場合、アクチュエータ１９を停止する。すなわち、制御部２７は、操作部３に力覚を提示する必要がない状態になったとき、アクチュエータ１９を停止する。
【００３１】
ステップ１０８において、制御部２７は、力覚提示装置１０の切替部２０が揺動の第２状態から固定の第１状態に切り替えられた操作を検出する。切替部２０が第２状態から第１状態に切り替わったことの検出は、例えば検出センサ６の検出信号Ｓ１、すなわち荷重センサで検出される値が閾値未満となったときを、切り替わり有りの条件とすることが好ましい。
【００３２】
上記実施形態の力覚提示装置１０によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）力覚提示装置１０の操作部３は、偏加速度振動を付与するアクチュエータ１９によって力覚が提示される。力覚提示装置１０の切替部２０は、操作部３に力覚を付与しない第１状態と、操作部３に力覚を付与する第２状態とを切り替える。力覚提示装置１０の制御部２７は、切替部２０が第２状態の場合に、アクチュエータ１９を制御して操作部３に力覚を付与する。
【００３３】
本構成によれば、操作部３を操作するユーザに対して力覚を提示するときのみ、切替部２０を第１状態から第２状態に切り替えて、操作部３に力覚を付与可能にする。このため、力覚を付与しない場合には、切替部２０を第１状態に維持して、操作部３に力覚が生じないようにする。従って、操作部３に力覚を付与しない場合に、操作部３をケース２側にしっかりと固定して、力覚提示装置１０を動かないようにすることが可能となる。よって、力覚提示装置１０において高い剛性を確保できる。また、ユーザが意図しないタイミングで操作部３に力覚が発生してしまうことがない。よって、ユーザ操作に沿った的確な力覚の提示を行うこともできる。
【００３４】
（２）操作部３は、ユーザが触れる操作を検出する検出センサ６を備える。制御部２７は、検出センサ６から入力する検出信号Ｓ１を基に、ユーザが操作部３に触れることを検出し、操作部３に対するユーザ操作の検出を、力覚を付与する１条件とする。よって、ユーザが操作部３に触れているときのみ力覚の提示が可能となるので、力覚の提示の動作を無駄に行うことがない。
【００３５】
（３）制御部２７は、注意喚起する対象を検知可能な検知部２８から入力する検知信号Ｓ２を基に、注意喚起の対象が存在する位置を認識し、注意喚起の対象が存在する方向に力覚を提示する。よって、操作部３における力覚の提示方向により、注意喚起の対象を直ぐにユーザに認識させることができる。
【００３６】
（４）切替部２０は、ユーザが操作部３を操作して操作部３の位置を変化させることに基づき、第１状態と第２状態が機械的に切り替わる。よって、切替部２０を機械的な構成とすることが可能となるので、力覚提示装置１０の構成の簡素化に寄与する。
【００３７】
（５）切替部２０の構成は、支持部１４、規制部２１及び付勢部２２を備えた構成からなる。よって、切替部２０の構成を、支持部１４、規制部２１及び付勢部２２を主の要素とする簡素な構成とすることができる。
【００３８】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図７及び図８に従って説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態の切替部２０を、メカ的な構造のものではなく、電気的に制御する構造のものとした実施例である。よって、第１実施形態と同一部分には同じ符号を付して詳しい説明を省略し、異なる部分についてのみ詳述する。
【００３９】
図７に示すように、本例の切替部２０は、操作装置１の高さ方向（図７のＺ軸方向）に極性を有する磁石３１と、電気的に磁界を生成する電磁石３２と、磁石３１及び電磁石３２の間に配置されたゴム３３とを備える。電磁石３２は、鉄心３４と、鉄心３４の回りに複数周巻回されたコイル３５とを備える。鉄心３４は、力覚提示装置１０の固定側である支持体３６の上面に取り付け固定されている。
【００４０】
磁石３１は、例えばネオジウム磁石やフェライト磁石等が使用され、力覚提示装置１０において可動側であるノブ４の裏面に取り付け固定されている。電磁石３２のコイル３５は、制御部２７に電気接続され、制御部２７から入力する電流Ｉａによって通電される。ゴム３３は、例えばウレタンやシリコン等からなる。ゴム３３において電磁石３２との接触面３３ａは、ゴム３３の圧縮の際に電磁石３２との接触面積が変化するように、凹凸状に形成されることが好ましい。
【００４１】
次に、図７及び図８を用いて、本実施形態の力覚提示装置１０の作用及び効果について説明する。
図７に示すように、コイル３５が通電されていない場合、磁石３１と鉄心３４とが磁力によって引き付け合う。このとき、磁石３１及び鉄心３４の間のゴム３３は、押しつぶされた状態をとり、鉄心３４との接触面３３ａの接触面積が「大」となる。その結果、切替部２０が第１状態、すなわち操作部３が固定状態をとる。よって、操作部３が支持体３６に対して動かない状態となる。
【００４２】
図８に示すように、制御部２７は、検知部２８から入力した検知信号Ｓ２を基に力覚を付与すべきと判断した場合、コイル３５に電流Ｉａを流して通電する。本例の場合、コイル３５が通電されると、鉄心３４の上側が「Ｓ極」となり、磁石３１を紙面上方向（図８の矢印Ｂ１方向）に持ち上げる。これにより、ゴム３３の圧縮力が緩和され、鉄心３４との接触面３３ａの接触面積が「小」となる。その結果、ノブ４のＸ−Ｙ平面方向の復元力が小さくなる。よって、切替部２０が第２状態、すなわち操作部３が動揺状態をとる。
【００４３】
制御部２７は、操作部３を動揺状態に切り替えた後、アクチュエータ１９に駆動信号Ｓ３を出力してアクチュエータ１９を駆動することにより、操作部３に力覚を付与する。よって、ノブ４の上面に置かれたユーザの指や手に対し、注意喚起の目標が存在する方向に応じた力覚が付与される。本例の場合、切替部２０を電気的な構造としても、第１実施形態と同様に、ノブ４を操作するユーザに対し、好適な力覚を提示することができる。
【００４４】
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
［力覚提示装置１０の構成について］
・各実施形態において、切替部２０は、支持部１４、規制部２１及び付勢部２２を要素とする構成に限定されず、種々の構成に適宜変更できる。
【００４５】
・各実施形態において、切替部２０の切り替え検出の方法として、例えば規制部２１と被係止面２３との接触が検出されることや、軸部１１と空間部１６の壁との接触が検出されることを条件としてもよい。
【００４６】
・各実施形態において、切替部２０は、第１状態及び第２状態の切り替わりを、機械的構成及び電気的構成のいずれで実現してもよい。
・各実施形態において、力覚提示装置１０の構成は、実施例以外の他の構成に適宜変更できる。
【００４７】
［提示される力覚について］
・各実施形態において、偏加速度振動を大きく発生させて力覚を提示した後、それとは逆方向に小さな偏加速度を発生させて、操作部３を元の状態に戻すようにしてもよい。
【００４８】
・各実施形態において、力覚は、注意喚起する対象の切り替わりに伴い、途中で提示方向が変化してもよい。
・各実施形態において、力覚は、直線方向の提示のみに限定されず、例えば曲線方向、ジグザグ方向等の種々の提示方向に変更できる。
【００４９】
・各実施形態において、力覚は、注意喚起する際にユーザに付与されることに限らず、例えばユーザに気付きを与える必要があるときに付与されればよい。
［操作部３について］
・各実施形態において、操作部３の形状は、例えばレバー状等の他の形状に変更してもよい。
【００５０】
・各実施形態において、操作部３は、指等が表面に乗せられる操作態様に限らず、例えばノブ４を指や手で握る態様としてもよい。
・各実施形態において、操作部３は、軸部１１の支点Ｐを中心にして揺動する構成に限らず、例えばスライド操作や回転操作等の他の操作態様に変更してもよい。
【００５１】
［アクチュエータ１９について］
・各実施形態において、アクチュエータ１９が付与する振動は、偏加速度振動に限定されず、操作部３に力覚を生じ得る振動であればよい。
【００５２】
・各実施形態において、アクチュエータ１９は、ノブ４に設けられることに限らず、例えば軸部１１に設けられてもよい。
・各実施形態において、アクチュエータ１９は、偏加速度を発生できる駆動源であればよい。
【００５３】
［検出センサ６及びその出力を用いた処理について］
・各実施形態において、検出センサ６で所定のタッチ操作圧を検出した場合に、力覚を提示可能な状態に移行してもよい。
【００５４】
・各実施形態において、検出センサ６でタッチ圧及びタッチ位置を検出するために、検出センサ６の検知面が分割された抵抗膜方式のセンサとしてもよい。この場合、例えば車載用ステアリングホイールに設けられるステアリングスイッチとして使用することもできる。
【００５５】
［検知部２８及びその出力を用いた処理について］
・各実施形態において、検知部２８は、車載された機器に限定されず、例えばユーザが所持する高機能携帯電話等の端末としてもよい。
【００５６】
・各実施形態において、検知信号Ｓ２は、例えばネットワーク通信を通じてサーバ等から取得したデータでもよい。
・各実施形態において、検知部２８が監視する対象は、注意喚起すべき対象に限定されず、ユーザに通知すべきものであればよい。
【００５７】
［その他］
・各実施形態において、ユーザによる操作部３の操作は、検出センサ６の出力をから判断することに限定されず、例えばカメラ等で撮影した画像から判断してもよい。
【００５８】
・各実施形態において、力覚提示装置１０は、車載用に限らず、他の機器や装置に使用されてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１…操作装置、３…操作部、６…検出センサ、１０…力覚提示装置、１４…支持部、１９…アクチュエータ、２０…切替部、２１…規制部、２２…付勢部、２３…被係止面、２７…制御部、Ｓ１…検出信号、Ｓ２…検知信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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