(57)【要約】【課題】簡易な構成を用いて容易化及びコスト改善を図ることのできる溶接チップの研磨装置の提供。【解決手段】当該研磨装置（１００）は、円筒状のホルダ（１０）と、ホルダ（１０）の内側において、ホルダ（１０）の軸（Ｚ１）周りに回転可能に保持された研磨部（２０）とを備える。研磨部（２０）は、溶接チップ（Ｗ１）を研磨する刃具（２７ａ、２７ｂ）を備える。研磨部（２０）が回転することによって刃具（２７ａ、２７ｂ）が溶接チップを研磨する。ホルダ（１０）は、ホルダ（１０）の内周を一周する溝（１４）を備える。溝（１４）は、ホルダ（１０）の軸（Ｚ１）に沿って延びる軸溝部（１４ｂ、１４ｄ、１４ｆ）と、軸溝部（１４ｂ、１４ｄ、１４ｆ）に対して一定距離一方向に傾斜する傾斜溝部（１４ａ、１４ｃ、１４ｅ）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状のホルダと、
前記ホルダの内側において、前記ホルダの軸周りに回転可能に保持された研磨部と、を備え、
前記研磨部は、溶接チップを研磨する刃具を備え、
前記研磨部が回転することによって前記刃具が前記溶接チップを研磨する溶接チップの研磨装置であって、
前記ホルダは、前記ホルダの内周を一周する溝を備え、
前記溝は、前記ホルダの軸に沿って延びる軸溝部と、前記軸溝部に対して一定距離一方向に傾斜する傾斜溝部とを備え、
前記軸溝部と、前記傾斜溝部とは、交互に配置され、
前記研磨部は、前記溝の内側に延びる凸部を２以上であり、かつ、前記軸溝部と同数以下備える、
溶接チップの研磨装置。
【請求項２】
前記研磨部は、ヤスリを備え、
前記ヤスリの中心と、前記研磨部の中心軸とは、所定の間隔が空いており、
前記溶接チップが前記研磨部に当接すると、前記刃具及び前記ヤスリが前記溶接チップの先端と当接する、
ことを特徴とする請求項１に記載の溶接チップの研磨装置。
【請求項３】
前記溶接チップが前記研磨部に当接すると、前記刃具と前記ヤスリとは、前記溶接チップを挟む、
ことを特徴とする請求項２に記載の溶接チップの研磨装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接チップの研磨装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接チップと刃具とを当接させたまま、これらの一方を回転させることによって、溶接チップを研磨する溶接チップの研磨装置がある。このような研磨装置の一例が、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０７−１４４２８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者等は、このような溶接チップの研磨装置に関し、以下の課題を発見した。
溶接チップの研磨装置は、溶接チップを並進運動させるためのアクチュエータの他に、溶接チップ又は刃具を回転させるためのアクチュエータを必要とすることが多い。そのため、コスト改善の余地が有る。
【０００５】
一方、作業者の手を用いて溶接チップ又は刃具を回転させて溶接チップを研磨する方法も想起できる。しかし、この方法は、作業者の動作を必要とし、工数がかかる。よって、このような場合も、容易化の余地が有る。
【０００６】
本発明は、簡易な構成を用いて容易化及びコスト改善を図るものとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る溶接チップの研磨装置は、
円筒状のホルダと、
前記ホルダの内側において、前記ホルダの軸周りに回転可能に保持された研磨部と、を備え、
前記研磨部は、溶接チップを研磨する刃具を備え、
前記研磨部が回転することによって前記刃具が前記溶接チップを研磨する溶接チップの研磨装置であって、
前記ホルダは、前記ホルダの内周を一周する溝を備え、
前記溝は、前記ホルダの軸に沿って延びる軸溝部と、前記軸溝部に対して一定距離一方向に傾斜する傾斜溝部とを備え、
前記軸溝部と、前記傾斜溝部とは、交互に配置され、
前記研磨部は、前記溝の内側に延びる凸部を２以上であり、かつ、前記軸溝部と同数以下備える。
【０００８】
このような構成によれば、溶接チップを並進運動させて刃具に押し付けると、研磨部の凸部が溝に沿って移動し、研磨部が回転する。研磨部の回転に伴って、刃具が溶接チップと当接したまま回転し、溶接チップを研磨する。よって、溶接チップ又は刃具を回転させるアクチュエータを必要とすることなく、溶接チップを研磨することができるため、コスト改善を図ることができる。また、作業者の手を用いて溶接チップ又は刃具を直接回転させる工程を必要とすることなく、工数の増加を抑制し、連続して溶接チップを研磨することができるため、容易化を図ることができる。従って、簡易な構成を用いて容易化及びコスト改善を図ることができる。
【０００９】
また、前記研磨部は、ヤスリを備え、
前記ヤスリの中心と、前記研磨部の中心軸とは、所定の間隔が空いており、
前記溶接チップが前記研磨部に当接すると、前記刃具及び前記ヤスリが溶接チップの先端と当接することを特徴としてもよい。
【００１０】
このような構成によれば、ヤスリは、研磨部の中心軸から所定の間隔を空けた位置に設けられており、溶接チップが研磨部に当接すると、ヤスリが溶接チップの先端と当接する。そのため、研磨部の回転によって、ヤスリが回転すると、溶接チップを確実に良好な精度で仕上げ加工することができる。この理由の一つとして、ヤスリにおける溶接チップと接触した部位が大きく移動することが挙げられる。
【００１１】
また、前記溶接チップが前記研磨部に当接すると、前記刃具と前記ヤスリとは、前記溶接チップを挟むことを特徴としてもよい。
【００１２】
このような構成によれば、刃具とヤスリとが溶接チップを挟み、溶接チップを安定して仕上げ加工することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、簡易な構成を用いて容易化及びコスト改善を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１に係る研磨装置を示す斜視図である。
【図２】実施の形態１に係る研磨装置のホルダを示す斜視図である。
【図３】実施の形態１に係る研磨装置の研磨部等を示す斜視図である。
【図４】実施の形態１に係る研磨装置の研磨部等を示す上面図である。
【図５】実施の形態１に係る研磨装置を下方から視た斜視図である。
【図６】実施の形態１に係る研磨装置の底面図である。
【図７】実施の形態１に係る研磨装置の使用方法を示す図である。
【図８】実施の形態１に係る研磨装置の使用方法を示す図である。
【図９】（ａ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す上面図である。（ｂ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す側面図である。
【図１０】実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の研磨動作を示す斜視図である。
【図１１】溶接チップＷ１とヤスリ２６との位置関係を示す図である。
【図１２】（ａ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す上面図である。（ｂ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す側面図である。
【図１３】実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の研磨動作を示す斜視図である。
【図１４】実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の研磨動作を示す斜視図である。
【図１５】（ａ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す上面図である。（ｂ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す側面図である。
【図１６】実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の研磨動作において、溝１４内における凸部２３ｃの軌跡を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１６】
（実施の形態１）
図１〜図６を参照して実施の形態１について説明する。なお、当然のことながら、図１及びその他の図面に示した右手系ｘｙｚ座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。通常、ｚ軸プラス向きが鉛直上向き、ｘｙ平面が水平面であり、図面間で共通である。図１は、実施の形態１に係る研磨装置を示す斜視図である。図２は、実施の形態１に係る研磨装置のホルダを示す斜視図である。図３は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部等を示す斜視図である。図４は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部等を示す上面図である。図５は、実施の形態１に係る研磨装置を下方から視た斜視図である。図６は、実施の形態１に係る研磨装置の底面図である。
【００１７】
図１に示すように、研磨装置１００は、ホルダ１０と、研磨部２０と、研磨部押圧ユニット３０とを備える。なお、研磨装置１００は、研磨部２０を直接的に回転運動させるためのアクチュエータを必要としない。
【００１８】
図２に示すように、ホルダ１０は、中心軸Ｚ１を有する円筒状体であり、溝１４は、当該円筒状体の内周を一周する。
【００１９】
図２に示すホルダ１０の一具体例は、上側筒部１１と、下側筒部１２とを備える。下側筒部１２は、ホルダ１０の軸方向に延びる接続部１３ａ、１３ｂ、１３ｃを介して上側筒部１１と接続されている。下側筒部１２は、上側筒部１１から下方に所定の間隔を空けて配置される。接続部１３ａ、１３ｂ、１３ｃは、上側筒部１１と、下側筒部１２とに複数本のボルト１５を介してボルト締結されている。
【００２０】
上側筒部１１と、下側筒部１２との間には、溝１４が設けられている。溝１４は、傾斜溝部１４ａ、１４ｃ、１４ｅと、軸溝部１４ｂ、１４ｄ、１４ｆとを備える。傾斜溝部１４ａ、１４ｃ、１４ｅは、ホルダ１０の軸に対して傾斜する方向のうち一方向に、一定距離延びる。軸溝部１４ｂ、１４ｄ、１４ｆは、ホルダ１０の中心軸Ｚ１に沿う方向に延びる。傾斜溝部１４ａと、軸溝部１４ｂと、傾斜溝部１４ｃと、軸溝部１４ｄと、傾斜溝部１４ｅと、軸溝部１４ｆとは、ホルダ１０の内周面において、ホルダ１０の上方から視た場合、時計回り方向にこの順に配列され、相互に連続している。つまり、傾斜溝部と、軸溝部とは、交互に配置される。傾斜溝部１４ａは、軸溝部１４ｆの上側端部と、軸溝部１４ｂの下側端部とを接続する。傾斜溝部１４ｃは、軸溝部１４ｂの上側端部と、軸溝部１４ｄの下側端部とを接続する。傾斜溝部１４ｅは、軸溝部１４ｄの上側端部と、軸溝部１４ｆの下側端部とを接続する。図１及び図２に示すホルダ１０の一具体例は、傾斜溝部、及び軸溝部をそれぞれ３つ備えたが、複数備えればよい。
【００２１】
なお、下側筒部１２側において傾斜溝部１４ａと軸溝部１４ｆとが交差する交差部１２ａ（図８参照）と、傾斜溝部１４ａと軸溝部１４ｆとが交差する部位のうち上側筒部１１側において最も上方に位置する最上点１１ａとがある。最上点１１ａは、交差部１２ａよりも傾斜溝部１４ａ側に位置するとよい。また、下側筒部１２側において傾斜溝部１４ｃと軸溝部１４ｂとが交差する交差部１２ｃと、傾斜溝部１４ｃと軸溝部１４ｂとが交差する部位のうち上側筒部１１側において最も上方に位置する最上点１１ｃとがある。最上点１１ｃは、交差部１２ｃよりも傾斜溝部１４ｃ側に位置するとよい。また、下側筒部１２側において傾斜溝部１４ｅと軸溝部１４ｄとが交差する交差部１２ｅと、傾斜溝部１４ｅと軸溝部１４ｄとが交差する部位のうち上側筒部１１側において最も上方に位置する最上点１１ｅとがある。最上点１１ｅは、交差部１２ｅよりも傾斜溝部１４ｅ側に位置するとよい。
【００２２】
図３に示すように、研磨部２０は、ホルダ１０の内側において、ホルダ１０の中心軸Ｚ１周りに回転可能に保持されている。研磨部２０は、本体２１と、プレート２２ａ、２２ｂと、凸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃと、溶接チップガイド２５とを備える。
【００２３】
プレート２２ａ、２２ｂは、ホルダ１０の内側において中心軸Ｚ１回りに回転可能な大きさの円板状体を備える。プレート２２ａ、２２ｂは、積層されているが、中心軸Ｚ１回りに、互いに異なる方向に回転することができる。プレート２２ａとプレート２２ｂとは、プレート２２ａ、２２ｂよりも小さな直径を有する環状体を挟むとよい。プレート２２ａは、本体２１と、凸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃとを支持する。中心軸Ｚ１は、プレート２２ａ、２２ｂ、及び研磨部２０の少なくとも１つの中心軸であってもよい。
【００２４】
本体２１は、プレート２２ａ、２２ｂと同じ又は小さい面積の板状板である。図３に示す本体２１の一例は、プレート２２ａ、２２の直径よりも小さな直径の円板状体である。本体２１は、中心軸Ｚ１又はその近傍に配置されるとよい。本体２１の中心軸は、プレート２２ａの中心軸Ｚ１と同じ位置にあるとよい。
【００２５】
凸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃは、プレート２２ａ、２２ｂの径方向にそれぞれ突き出る、言い換えると、中心軸Ｚ１からそれぞれ離れる方向に突き出ており、溝１４の内側に進入する。凸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃは、プレート２２ａの外縁上に等間隔に配置されているとよい。図３に示す研磨部２０の一具体例は、凸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、すなわち３つの凸部を備えたが、研磨部２０は凸部を２以上備えてもよい。また、図３に示す研磨部２０の一具体例は、軸溝部１４ｂ、１４ｄ、１４ｆ、すなわち３つの軸溝部を備えており、これら軸溝部と同数である３つの凸部を備えたが、研磨部２０は凸部を軸溝部と同数以下備えてもよい。
【００２６】
溶接チップガイド２５は、本体２１の上面に配置される。本体２１の上面の殆どは、溶接チップガイド２５によって覆われる。溶接チップガイド２５は、溶接チップを本体２１に導く貫通孔２５ａを備える。
【００２７】
図４に示すように、本体２１は、ヤスリ２６と、面取刃２７ａ、２７ｂとを備える。図４に示す本体２１の一具体例は、面取刃を２本備えるが、本体２１は、面取刃を１本、又は３本以上備えてもよい。面取刃の本数Ｎ２［本］は、軸溝部１４ｂ、１４ｄ、１４ｆ等の軸溝部の数Ｎ１に応じて、変更するとよく、例えば、軸溝部の数Ｎ１［個］よりも同じ又は少ないと、面取刃と溶接チップとの摩擦力を適度な大きさとなるように抑えて、好ましい。
【００２８】
ヤスリ２６は、帯状体であり、中心軸Ｚ１と交差する。ヤスリ２６における長手方向に延びる中心軸Ｂ１は、ＸＹ平面上に位置する。研磨部２０が中心軸Ｚ１周りに回転すると、ヤスリ２６も回転し、中心軸Ｂ１も回転する。ヤスリ２６の中心と、研磨部２０の中心軸Ｚ１とは、所定の間隔が空いているとよい。図４に示す一具体例では、中心軸Ｂ１は、中心軸Ｚ１に対して横切るとよい。すなわち、帯状体の中心軸Ｂ１は、中心軸Ｚ１と交差しないし、中心軸Ｚ１から所定の間隔を空けている。
【００２９】
面取刃２７ａ、２７ｂは、中心軸Ｚ１の近傍に設けられているとよい。また、上方（ここでは、Ｚ軸プラス側）から視ると、面取刃２７ａ、２７ｂと、ヤスリ２６の中心軸Ｂ１とは、中心軸Ｚ１を挟む位置にあるとよい。
【００３０】
図３に示すように、研磨部押圧ユニット３０は、スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃと、軸体３１ａ、３１ｂ、３１ｃと、プレート３２とを備える。
【００３１】
スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃは、軸体３１ａ、３１ｂ、３１ｃにそれぞれ挿通され、プレート２２ｂとプレート３２との間に挟まれる。スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃがプレート２２ｂとプレート３２とから荷重を受けていない場合、スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃの長さは、プレート２２ｂとプレート３２との距離よりも大きい。すなわち、スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃは、プレート２２ｂとプレート３２とによって、縮んでいるため、反発し、研磨部２０を溶接チップガイド２５側（図１に示す例では、Ｚ軸プラス側）へ押圧している。
【００３２】
スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃの弾性係数の最小値は、研磨部２０がスプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃの復元力を受けて、研磨部２０の凸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃが軸溝部１４ｂ、１４ｄ、１４ｆ（図１及び図２参照。）の上側端部にまで達するような大きさであればよい。また、スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃの弾性係数の最大値は、溶接チップが研磨部２０を押圧することによって、凸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃが軸溝部１４ｂ、１４ｄ、１４ｆの下側端部にまで達するような大きさに抑制されているとよい。すなわち、スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃの弾性係数の最大値は、溶接チップが研磨部２０を押圧する技術的な手段に応じて、決定するとよい。このような技術的な手段として、溶接ロボットのアームや作業者の手等が挙げられる。
【００３３】
軸体３１ａ、３１ｂ、３１ｃの一端は、研磨部２０のプレート２２ｂの底面に設けられている。軸体３１ａ、３１ｂ、３１ｃは、プレート２２ｂの底面から下方（ここでは、Ｚ軸マイナス側）へ立ち上がる。軸体３１ａ、３１ｂ、３１ｃは、本体２１の中心軸Ｚ１を中心として、それぞれ所定の間隔を空けた位置にあるとよい。軸体３１ａ、３１ｂ、３１ｃの他端は、プレート３２に挿通されている。
【００３４】
図１に示す研磨装置１００の一具体例は、さらに台５０を備える。台５０は、天板５１と、下枠５２と、脚５３と備える。下枠５２は、例えば、コ字状、Ｕ字状、又はＣ字状の枠体である。脚５３は、下枠５２の一部位、例えば、両端、及び折れ曲った部位から立ち上がり、天板５１を支持する。天板５１は、ホルダ１０及び研磨部２０を支持する。
【００３５】
図５及び図６に示すように、プレート３２は、少なくとも２本のスプリング（例えば、スプリング４０ａ等）を介して台５０と機械的に接続される。図５及び図６に示す一具体例では、スプリング４０ａは、プレート３２の接続片３２ａと、台５０の天板５１の接続片５１ａとに接続されている。スプリング４０ｂは、プレート３２の接続片３２ａと、台５０の天板５１の接続片５１ｂとに接続されている。スプリング４０ｃは、プレート３２の接続片３２ｂと、台５０の天板５１の接続片５１ｃに接続されている。スプリング４０ｄは、プレート３２の接続片３２ｂと、台５０の天板５１の接続片５１ｄとに接続されている。スプリング４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄのうち、少なくとも２本は、プレート３２等を介して、研磨部２０を引き合っている。研磨部２０は、台５０から浮上するフローティング機構を備え、水平面（ここでは、仮想ＸＹ平面）に沿う方向に所定の大きさの力を受けると、当該方向に移動することができる。
【００３６】
ここで、溶接チップを溶接チップガイド２５の貫通孔２５ａに挿し入れた場合、溶接チップの外周面が貫通孔２５ａの内側から外側に食み出ており、貫通孔２５ａの内周面に押し当たるときがある。このようなときであっても、溶接チップが貫通孔２５ａの内周面に押し当たることで、スプリング４０ａ等がそれぞれ伸縮し、研磨部２０は、その方向に移動する。そのため、溶接チップを、溶接チップガイド２５の貫通孔２５ａの内側に容易に挿し入れることができる。
【００３７】
（使用方法）
図７〜図１５を参照して、実施の形態１に係る研磨装置の使用方法について説明する。図７及び図８は、実施の形態１に係る研磨装置の使用方法を示す図である。図９（ａ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す上面図である。図９（ｂ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す側面図である。図１０は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の研磨動作を示す斜視図である。図１１は、溶接チップＷ１とヤスリ２６との位置関係を示す図である。図１２（ａ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す上面図である。図１２（ｂ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す側面図である。図１３及び図１４は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の研磨動作を示す斜視図である。図１０、図１１、図１３、及び図１４では、分かり易さのため、適宜、研磨部２０の各構成の図示を省略した。図１５（ａ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す上面図である。図１５（ｂ）は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の回転動作を示す側面図である。なお、図９、図１２、及び図１５では、分かりやすくするため、上側筒部１１等の構成の図示を省略した。図１６は、実施の形態１に係る研磨装置の研磨部の研磨動作において、溝１４内における凸部２３ｃの軌跡を示す概略図である。
【００３８】
図７に示すように、研磨装置１００は、溶接機Ｍ１の近傍に設置されて、使用される。溶接機Ｍ１は、ロボットアームＭ２を用いて溶接チップＷ１を把持し、所定の三次元空間内を並進移動させることができる。なお、溶接機Ｍ１は、溶接チップＷ１を回転運動させるアクチュエータを必要としない。
【００３９】
溶接チップＷ１の先端部の表面には、酸化皮膜等（図示略）が形成されている。当該酸化皮膜等は、溶接チップＷ１が、予め溶接機Ｍ１によって溶接工程において使用されたことによって、形成したものである。溶接チップＷ１を、さらに別の溶接工程において使用するため、研磨して、当該酸化皮膜等を除去することが好ましい。
【００４０】
図８に示すように、溶接チップＷ１を溶接チップガイド２５の貫通孔２５ａに挿し入れる（溶接チップ挿入ステップＳＴ１）。具体的には、図７に示す溶接機Ｍ１のロボットアームＭ２を用いて、溶接チップＷ１を把持する。さらに、図８〜図１０に示すように、溶接チップＷ１を並進移動させて、溶接チップガイド２５の内側に挿し入れ、ヤスリ２６及び面取刃２７ａ、２７ｂに接触させる。ここで、溶接チップＷ１の軸は、研磨部２０の中心軸Ｚ１と一致する。また、研磨部２０は、溶接チップＷ１から下方向（ここでは、Ｚ軸マイナス側）への力を殆ど与えられていない。また、研磨部２０は、Ｚ１軸周りに殆ど回転していない。また、研磨部２０の凸部２３ｃが傾斜溝部１４ａの上側端部に位置し、凸部２３ａが傾斜溝部１４ｃの上側端部に位置し、凸部２３ｂが傾斜溝部１４ｅの上側端部に位置する。
【００４１】
なお、図１１に示すように、本体２１の中心軸Ｚ１は、ヤスリ２６の中心軸Ｂ１と横切ると好ましい。言い換えると、ヤスリ２６は、中心軸Ｚ１が、中心軸Ｂ１に対して所定の間隔を空けて配置されていると好ましい。このような場合、ヤスリ２６による溶接チップＷ１の研磨量は、中心軸Ｚ１が中心軸Ｂ１と交差する場合のそれと比較して、高いことが経験的に確認されている。この理由の一つとして、例えば、このような場合における、ヤスリ２６において溶接チップＷ１と接触摩擦する部位Ｗ１ａの一回転当たりの移動量が、中心軸Ｚ１が中心軸Ｂ１と交差する場合におけるそれと比較して、大きいからと考えられる。
【００４２】
続いて、図１２に示すように、溶接チップＷ１を研磨部２０に当接させた後、押し当てることによって、研磨する（研磨ステップＳＴ２）。具体的には、ロボットアームＭ２を用いて、溶接チップＷ１を貫通孔２５ａの奥側に押し込みヤスリ２６及び面取刃２７ａ、２７ｂに押し当てる。すると、図８、図９（ａ）、（ｂ）、図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、研磨部２０が、溶接チップＷ１から下方（ここでは、Ｚ軸マイナス方向）に移動する。これによって、スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃが、プレート２２ｂと、プレート３２とによって圧縮される。研磨部２０がプレート３２に向かって移動する。また、軸体３１ａ、３１ｂ、３１ｃにおけるプレート３２側端部の少なくとも一部が、プレート３２を通過する。
【００４３】
さらに、図１２及び図１６に示すように、研磨部２０の凸部２３ｃが傾斜溝部１４ａの上側端部から、傾斜溝部１４ａの下側端部へ移動する。同様に、凸部２３ａが傾斜溝部１４ｃの上側端部から、傾斜溝部１４ｃの下側端部へ移動する。凸部２３ｂが傾斜溝部１４ｅの上側端部から、傾斜溝部１４ｅの下側端部へ移動する。
【００４４】
ここで、最上点１１ａが、交差部１２ａよりも傾斜溝部１４ａ側に位置し、最上点１１ｃが、交差部１２ｃよりも傾斜溝部１４ｃ側に位置し、最上点１１ｅが、交差部１２ｅよりも傾斜溝部１４ｅ側に位置する場合がある。このような場合、凸部２３ａ、凸部２３ｂ、凸部２３ｃが、傾斜溝部１４ｃ、傾斜溝部１４ｅ、傾斜溝部１４ａにそれぞれ容易に移動することができて好ましい。つまり、凸部２３ａ、凸部２３ｂ、凸部２３ｃが、軸溝部１４ｂ、軸溝部１４ｄ、軸溝部１４ｆにそれぞれ戻り難くて好ましい。
【００４５】
これによって、研磨部２０が中心軸Ｚ１回りに回転する。軸溝部の数Ｎ１とすると、研磨部２０の回転角度は３６０°／Ｎ１である。図９（ａ）、（ｂ）、図１２（ａ）及び（ｂ）に示す一例では、Ｎ１は３であるから、研磨部２０の回転角度は１２０°である。
【００４６】
図１３及び図１４に示すように、溶接チップＷ１の先端部がヤスリ２６と面取刃２７ａ、２７ｂと押し当たったまま、ヤスリ２６と面取刃２７ａ、２７ｂとが中心軸Ｚ１回りに回転する。すると、溶接チップＷ１の先端部は、ヤスリ２６によって研磨される。また、溶接チップＷ１の先端部近傍における外周面は、面取刃２７ａ、２７ｂによって面取りされる。これらによって、溶接チップＷ１の表面から酸化皮膜等を除去し、溶接チップＷ１を研磨することができる。
【００４７】
図１３及び図１４に示す一具体例では、溶接チップＷ１の先端部は、上方（ここでは、Ｚ軸プラス側）から視ると、ヤスリ２６と面取刃２７ａ、２７ｂとに挟まれている。そのため、溶接チップＷ１を安定して研磨することができ、良好に仕上げ加工することができる。
【００４８】
続いて、溶接チップＷ１を上方に引き上げ、研磨部２０を所定の位置に移動させる（研磨準備ステップＳＴ３）。具体的には、ロボットアームＭ２を用いて、溶接チップＷ１を貫通孔２５ａの手前側へ移動させる。すると、図１５（ａ）及び（ｂ）に示すように、溶接チップＷ１の押し込みによるスプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃへの負荷が解除される。そのため、スプリング３０ａ、３０ｂ、３０ｃが伸びて、プレート２２ｂを押し上げる。研磨部２０がプレート３２から離れ、溶接チップＷ１側（ここでは、Ｚ軸プラス側）へる。また、軸体３１ａ、３１ｂ、３１ｃにおけるプレート３２側の少なくとも一部が、ホルダ１０側へ移動し、元の位置に戻る。
【００４９】
さらに、図１６に示すように、研磨部２０の凸部２３ｃが傾斜溝部１４ａの下側端部から、軸溝部１４ｂを通って、傾斜溝部１４ｃの上側端部へ移動する。同様に、凸部２３ａが傾斜溝部１４ｃの下側端部から、軸溝部１４ｄを通って、傾斜溝部１４ｅの上側端部へ移動する。凸部２３ｂが傾斜溝部１４ｅの下側端部から、軸溝部１４ｆを通って、傾斜溝部１４ａの上側端部へ移動する。研磨部２０は、所定の位置に到達する。
【００５０】
続いて、上記した研磨ステップＳＴ２と同じ構成の研磨ステップＳＴ２２と、研磨準備ステップＳＴ３と同じ構成の研磨準備ステップＳＴ３２とを実施すると、同様に、研磨部２０が中心軸Ｚ１回りに回転し、溶接チップＷ１を研磨する。なお、図１６に示すように、研磨部２０の凸部２３ｃが傾斜溝部１４ｃの上側端部から、傾斜溝部１４ｃの下側端部へ移動する。さらに、凸部２３ｃが、傾斜溝部１４ｃの下側端部から、軸溝部１４ｄを通って、傾斜溝部１４ｅの上側端部へ移動する。
【００５１】
さらに続いて、上記した研磨ステップＳＴ２と同じ構成の研磨ステップＳＴ２３と、研磨準備ステップＳＴ３と同じ構成の研磨準備ステップＳＴ３３とを実施すると、同様に、研磨部２０が中心軸Ｚ１回りに回転し、溶接チップＷ１を研磨する。なお、図１６に示すように、研磨部２０の凸部２３ｃが傾斜溝部１４ｅの上側端部から、傾斜溝部１４ｅの下側端部へ移動する。さらに、凸部２３ｃが、傾斜溝部１４ｅの下側端部から、軸溝部１４ｆを通って、傾斜溝部１４ａの上側端部へ移動する。
【００５２】
これらによって、研磨部２０が中心軸Ｚ１回りに総合して３６０°回転し、溶接チップＷ１を研磨する。溶接チップＷ１の先端部近傍における外周面全てを確実に研磨することができる。これによって、溶接チップＷ１を、さらに別の溶接工程において使用することができる。
【００５３】
以上より、溶接チップの研磨装置１００の構成によれば、溶接チップＷ１を並進運動させて面取刃２７ａ、２７ｂに押し付けると、研磨部２０の凸部２３ａ、２３ｂ、２３ｃが溝１４に沿って移動し、研磨部２０が回転する。研磨部２０の回転によって、面取刃２７ａ、２７ｂが溶接チップＷ１と当接したまま回転し、溶接チップＷ１を研磨する。よって、溶接チップＷ１又は面取刃２７ａ、２７ｂを回転させるアクチュエータを必要とすることなく、溶接チップＷ１を研磨することができ、設備コストを低減することができる。また、作業者の手を用いた場合であっても、溶接チップＷ１又は面取刃２７ａ、２７ｂを直接回転させる工程を必要とすることがないので、工数の増加を抑制するため、連続して溶接チップＷ１を容易に研磨することができる。従って、簡易な構成を用いて容易化及びコスト改善を図ることができる。
【００５４】
また、ヤスリ２６の中心軸Ｂ１と、研磨部２０の中心軸Ｚ１とは、所定の間隔が空いている。そのため、研磨部２０の回転によって、ヤスリ２６が回転すると、ヤスリ２６における溶接チップW1との接触面が変更されながら溶接チップW1を研磨できる。これにより、ヤスリ２６の損耗を低減できる。
【００５５】
また、溶接チップＷ１が研磨部２０に当接すると、面取刃２７ａ、２７ｂとヤスリ２６とは、溶接チップＷ１を挟む。これによって、面取刃２７ａ、２７ｂとヤスリ２６とが溶接チップＷ１を挟み、溶接チップＷ１の位置を安定させて、安定して良好な精度で仕上げ加工することができる。
【００５６】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、研磨装置１００は、研磨部２０が、ＸＹ平面において時計回りに回転する構成を備えたが、研磨装置１００は、研磨部２０が反時計回りに回転する構成を備えてもよい。また、研磨装置１００は、面取刃２７ａ、２７ｂを備えたが、面取刃２７ａ、２７ｂ以外の刃具を備えてもよい。刃具の数を変更した場合には、刃具の数に応じて研磨部２０が総合して３６０°以上回転すればよいため、刃具の数に合わせて研磨部２０の回転角度を変更しても良い。また、一度の動作で研磨部２０の回転角度が３６０°にならなくとも、複数回研磨することで総合して研磨部２０の回転角度が３６０°になる場合であっても良く、この場合には、軸溝部が凸部の数よりも多くしても良い。上記した「一度の回転動作」の一具体例は、研磨ステップＳＴ２、ＳＴ２２、ＳＴ２３である。上記した「複数回研磨すること」の一具体例は、研磨ステップＳＴ２、ＳＴ２２、ＳＴ２３、研磨準備ステップＳＴ３、ＳＴ３２、ＳＴ３３、又はこれらの組み合わせを、複数回実施することである。
【００５７】
また、溶接機Ｍ１を用いて溶接チップＷ１を溶接チップガイド２５の内側に挿し入れたが、作業者の手を用いて溶接チップＷ１を並進運動させて溶接チップガイド２５の内側に挿し入れてもよい。作業者の手を用いて溶接チップＷ１を回転運動させる工程を必要とすることなく、工数の増加を抑制し、容易に溶接チップＷ１を研磨することができる。
【００５８】
また、上記した研磨ステップＳＴ２と同じ構成の研磨ステップＳＴ２２と、研磨準備ステップＳＴ３と同じ構成の研磨準備ステップＳＴ３２とを実施したが、適宜、その回数を変更してもよい。
【００５９】
また、研磨装置１００は、台５０の代わりに、別のホルダ１０、研磨部２０、研磨部押圧ユニット３０をさらに備えてもよく、この別のホルダ１０、研磨部２０、研磨部押圧ユニット３０は、溶接チップガイド２５の貫通孔２５ａが下方（Ｚ軸マイナス側）に向かって開口するように、研磨部押圧ユニット３０の下側に設けられているとよい。研磨部押圧ユニット３０同士の間には、互いを電気的に絶縁する絶縁部材が設けられているとよい。互いに対向する溶接チップＷ１同士を把持する溶接ロボットが有る。このような溶接ロボットを用いて、互いに対向する溶接チップＷ１同士を同時に研磨することができるため、好ましい。
【符号の説明】
【００６０】
１００  研磨装置
１０  ホルダ
１１  上側筒部                            １２  下側筒部
１４  溝
１４ａ、１４ｃ、１４ｅ  傾斜溝部          １４ｂ、１４ｄ、１４ｆ  軸溝部
１５  ボルト
２０  研磨部
２３ａ、２３ｂ、２３ｃ  凸部
２６  ヤスリ                              ２７ａ、２７ｂ  面取刃
３０  研磨部押圧ユニット
Ｗ１  溶接チップ
Ｂ１  ヤスリ２６の中心軸                  Ｚ１  ホルダ１０、研磨部２０の中心軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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