(57)【要約】【課題】本発明は、ライダーの安全性の向上と快適性の向上とを両立することが可能な処理装置及び処理方法、警告システム、及び、鞍乗型車両を得るものである。【解決手段】処理装置（２０）は、鞍乗型車両（１００）の走行中に周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部と、警告システム（１）に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部と、判定部で警告動作が必要であると判定された場合に報知装置（３０）に警告動作を実行させる制御部と、を備えており、取得部は、更に、鞍乗型車両（１００）の走行中にヘルメット姿勢方向検出装置（１３）の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得し、判定部は、周囲環境情報及びヘルメット姿勢方向情報に基づいて、警告動作の必要性を判定する。【選択図】図１
2020090202.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鞍乗型車両（１００）の警告システム（１）のための処理装置（２０）であって、
前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）に設けられている周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部（２１）と、
前記取得部（２１）の出力に基づいて、前記警告システム（１）に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部（２２）と、
前記判定部（２２）で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置（３０）に前記警告動作を実行させる制御部（２３）と、
を備えており、
前記取得部（２１）は、更に、前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、ヘルメット姿勢方向検出装置（１３）の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得し、
前記判定部（２２）は、前記周囲環境情報及び前記ヘルメット姿勢方向情報に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する、
処理装置（２０）。
【請求項２】
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）の前方の周囲環境の情報を含み、
前記判定部（２２）は、前記鞍乗型車両（１００）の前方に位置する物体に対する該鞍乗型車両（１００）の衝突可能性の指標値（Ｉ）を用いて、前記警告動作の必要性を判定する、
請求項１に記載の処理装置（２０）。
【請求項３】
前記指標値（Ｉ）は、前記物体に対する前記鞍乗型車両（１００）の相対距離（Ｄｒ）、相対速度（Ｖｒ）、及び相対加速度（Ａｒ）の少なくとも一つに応じて変化する値である、
請求項２に記載の処理装置（２０）。
【請求項４】
前記ヘルメット姿勢方向情報は、前記ライダーが着用しているヘルメット（１０１）の姿勢方向の基準状態に対するずれ量に応じた情報である、
請求項２又は３に記載の処理装置（２０）。
【請求項５】
前記判定部（２２）は、前記ずれ量が基準量を上回る状態の継続時間に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する、
請求項４に記載の処理装置（２０）。
【請求項６】
前記判定部（２２）は、前記継続時間が基準時間を下回る場合に、前記警告動作が必要ではないと判定する、
請求項５に記載の処理装置（２０）。
【請求項７】
前記制御部（２３）は、前記判定部（２２）で前記警告動作が必要ではないと判定された場合に、前記報知装置（３０）を作動させない、
請求項１〜６の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項８】
前記制御部（２３）は、前記判定部（２２）で前記警告動作が必要ではないと判定された場合に、前記報知装置（３０）に前記警告動作と比較して前記ライダーの知覚性が低い報知動作を実行させる、
請求項１〜６の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項９】
前記制御部（２３）は、前記ヘルメット姿勢方向情報に応じて、前記警告動作の開始タイミングを変化させる、
請求項１〜８の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか一項に記載の処理装置（２０）と、
前記周囲環境検出装置（１１）と、
前記ヘルメット姿勢方向検出装置（１３）と、
を備えている、
鞍乗型車両（１００）の警告システム（１）。
【請求項１１】
前記ヘルメット姿勢方向検出装置（１３）は、カメラを含む、
請求項１０に記載の警告システム（１）。
【請求項１２】
前記ヘルメット姿勢方向検出装置（１３）は、ＬＩＤＡＲセンサを含む、
請求項１０又は１１に記載の警告システム（１）。
【請求項１３】
請求項１０〜１２の何れか一項に記載の警告システム（１）を備えている、
鞍乗型車両（１００）。
【請求項１４】
鞍乗型車両（１００）の警告システム（１）のための処理方法であって、
前記警告システム（１）の処理装置（２０）の取得部（２１）が、前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）に設けられている周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１）と、
前記処理装置（２０）の判定部（２２）が、前記取得部（２１）の出力に基づいて、前記警告システム（１）に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定ステップ（Ｓ１０２、１０３）と、
前記処理装置（２０）の制御部（２３）が、前記判定部（２２）で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置（３０）に前記警告動作を実行させる制御ステップ（Ｓ１０４、１０５）と、
を備えており、
前記取得ステップ（Ｓ１０１）では、前記取得部（２１）が、更に、前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、ヘルメット姿勢方向検出装置（１３）の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得し、
前記判定ステップ（Ｓ１０２、１０３）では、前記判定部（２２）が、前記周囲環境情報及び前記ヘルメット姿勢方向情報に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する、
処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗型車両に設けられている周囲環境検出装置を用いて、ライダーへの警告動作の必要性を判定し、必要である場合にその警告動作を実行する警告システムの処理装置及び処理方法と、その処理装置を備えている警告システムと、その警告システムを備えている鞍乗型車両と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
鞍乗型車両に関連する技術として、鞍乗型車両に設けられている周囲環境検出装置を用いて走行中に鞍乗型車両の周囲環境情報を取得し、その周囲環境情報に応じてライダーに警告する警告システムが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１６８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
鞍乗型車両では、他の車両（自動車等）と異なり、ライダーの身体が晒されており、また、ささいなきっかけで転倒が生じてしまうため、他の車両（自動車等）と比較して、ライダーに警告が与えられるべき周囲環境となる局面が多い。しかしながら、単に、それらの局面の全てにおいて警告動作が実行されてしまうと、ライダーの快適性が損なわれてしまう。
【０００５】
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの安全性の向上と快適性の向上とを両立することが可能な処理装置及び処理方法を得るものである。また、その処理装置を備えている警告システムを得るものである。また、その警告システムを備えている鞍乗型車両を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る処理装置は、鞍乗型車両の警告システムのための処理装置であって、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両に設けられている周囲環境検出装置の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部と、前記取得部の出力に基づいて、前記警告システムに生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部と、前記判定部で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置に前記警告動作を実行させる制御部と、を備えており、前記取得部は、更に、前記鞍乗型車両の走行中に、ヘルメット姿勢方向検出装置の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得し、前記判定部は、前記周囲環境情報及び前記ヘルメット姿勢方向情報に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する。
【０００７】
また、本発明に係る警告システムは、上記の処理装置と、前記周囲環境検出装置と、前記ヘルメット姿勢方向検出装置と、を備えているものである。
【０００８】
また、本発明に係る鞍乗型車両は、上記の警告システムを備えているものである。
【０００９】
また、本発明に係る処理方法は、鞍乗型車両の警告システムのための処理方法であって、前記警告システムの処理装置の取得部が、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両に設けられている周囲環境検出装置の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得ステップと、前記処理装置の判定部が、前記取得部の出力に基づいて、前記警告システムに生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定ステップと、前記処理装置の制御部が、前記判定部で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置に前記警告動作を実行させる制御ステップと、を備えており、前記取得ステップでは、前記取得部が、更に、前記鞍乗型車両の走行中に、ヘルメット姿勢方向検出装置の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得し、前記判定ステップでは、前記判定部が、前記周囲環境情報及び前記ヘルメット姿勢方向情報に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る処理装置、警告システム、鞍乗型車両、及び、処理方法では、警告動作の必要性が、周囲環境情報及びヘルメット姿勢方向情報に基づいて判定される。そのため、ライダーに警告が与えられるべき周囲環境となる局面において、ライダーの注意が適切に払われているとの推定が得られる場合に、警告動作を実行しないことが可能となって、ライダーの安全性の向上と快適性の向上との両立が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る警告システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る警告システムの、システム構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る警告システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る処理装置、警告システム、鞍乗型車両、及び、処理方法について、図面を用いて説明する。
【００１３】
なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る処理装置、警告システム、鞍乗型車両、及び、処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。
【００１４】
例えば、以下では、本発明に係る警告システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係る警告システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する乗物全般を意味する。鞍乗型車両には、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。
【００１５】
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
【００１６】
実施の形態．
以下に、実施の形態に係る警告システムを説明する。
【００１７】
＜警告システムの構成＞
実施の形態に係る警告システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係る警告システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係る警告システムの、システム構成を示す図である。
【００１８】
図１及び図２に示されるように、警告システム１は、鞍乗型車両１００に搭載される。警告システム１は、少なくとも、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１と、鞍乗型車両１００走行状態を検出する走行状態検出装置１２と、ライダーが着用しているヘルメット１０１の姿勢方向状態を検出するヘルメット姿勢方向検出装置１３と、処理装置（ＥＣＵ）２０と、報知装置３０と、を含む。
【００１９】
警告システム１は、周囲環境検出装置１１を用いて、走行中の鞍乗型車両１００の前方における衝突の可能性を認識し、報知装置３０を用いて、ライダーに警告を出力する役割を担う。処理装置２０は、周囲環境検出装置１１の出力、走行状態検出装置１２の出力、及び、ヘルメット姿勢方向検出装置１３の出力を取得し、報知装置３０に制御指令を出力する。処理装置２０には、他の情報（例えば、ライダーによるブレーキ操作状態の情報、ライダーによるアクセル操作状態の情報等）を検出するための各種検出装置（図示省略）の出力も入力される。警告システム１の各部は、警告システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。
【００２０】
周囲環境検出装置１１は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等であり、鞍乗型車両１００の走行中において、検出範囲内にある物体の鞍乗型車両１００に対する距離及び方向を常時検出する。周囲環境検出装置１１は、鞍乗型車両１００のうちの、バーハンドルと共に旋回しない部位に固定されているとよい。なお、物体は、障害物（例えば、車両、ガードレール、壁、人等）であってもよく、同一レーン内を走行する車両であってもよい。
【００２１】
走行状態検出装置１２は、例えば、車輪速センサ、慣性センサ（ＩＭＵ）等であり、鞍乗型車両１００の走行中において、例えば、鞍乗型車両１００に生じている速度、加速度、ロール角等を検出する。
【００２２】
ヘルメット姿勢方向検出装置１３は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等であり、鞍乗型車両１００の走行中において、ヘルメット１０１の姿勢方向を検出する。ヘルメット姿勢方向検出装置１３は、鞍乗型車両１００のうちの、バーハンドルと共に旋回しない部位に固定されているとよい。特に、ヘルメット姿勢方向検出装置１３は、カメラ、Ｌｉｄａｒセンサ等であるとよく、それらの場合には、イメージ解析によるヘルメット１０１の特徴部（シールドの縁部等）の抽出によって、容易にヘルメット１０１の姿勢方向が検出可能である。また、ヘルメット姿勢方向検出装置１３が、ヘルメット１０１に設けられていてもよい。例えば、ヘルメット姿勢方向検出装置１３が、ヘルメット１０１に設けられている慣性センサ（ＩＭＵ）であってもよい。そのような場合であっても、走行状態検出装置１２としての慣性センサ（ＩＭＵ）の検出値に対するその慣性センサ（ＩＭＵ）の検出値の差を導出することで、ヘルメット１０１の姿勢方向が検出可能である。
【００２３】
処理装置２０は、取得部２１と、判定部２２と、制御部２３と、を含む。処理装置２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、処理装置２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
【００２４】
取得部２１は、鞍乗型車両１００の走行中において、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境の情報である周囲環境情報を取得する。また、取得部２１は、鞍乗型車両１００の走行中において、走行状態検出装置１２の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行状態の情報である走行状態情報を取得する。また、取得部２１は、鞍乗型車両１００の走行中において、ヘルメット姿勢方向検出装置１３の出力に基づいて、ヘルメット１０１の姿勢方向の基準状態からのずれ量に応じた情報であるヘルメット姿勢方向情報を取得する。
【００２５】
判定部２２は、取得部２１で取得された走行状態情報から鞍乗型車両１００の進行方向を特定し、取得部２１で取得された周囲環境情報から、その進行方向に位置する衝突可能性を判定すべき物体を特定する。そして、判定部２２は、その物体に対する鞍乗型車両１００の衝突可能性の指標値Ｉを、特定された物体ごとに導出する。判定部２２は、導出された指標値Ｉが基準値を上回るか否かを特定された物体ごとに判定することで、鞍乗型車両１００の進行方向に衝突可能性が高い物体があるか否かを判定する。
【００２６】
指標値Ｉは、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対距離Ｄｒの逆数であってもよく、また、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対速度Ｖｒであってもよく、また、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対加速度Ａｒであってもよく、また、それらの組合せであってもよい。例えば、指標値Ｉは、以下の数式１又は数式２で定義される値である。また、例えば、指標値Ｉは、相対距離Ｄｒの逆数が大きい状況でのその相対距離Ｄｒの変動度合いであってもよい。その変動度合いは、相対距離Ｄｒの変動量が基準量以下に維持される時間であってもよく、また、相対距離Ｄｒの基準時間での変動量であってもよい。なお、指標値Ｉが大きい程、衝突可能性が高いことを意味する。
【００２７】
【数１】
2020090202.tif 000003
【００２８】
【数２】
2020090202.tif 000004
【００２９】
なお、判定部２２が、鞍乗型車両１００の進行方向を特定せずに、単に、周囲環境検出装置１１の検出範囲内、つまり、鞍乗型車両１００の前方に位置する衝突可能性を判定すべき物体を特定し、その物体に対する衝突可能性の指標値Ｉを導出してもよい。つまり、本発明における「前方」は、周囲環境検出装置１１の検出範囲の全域と定義され、本発明における「前方に位置する物体に対する鞍乗型車両の衝突可能性」を用いた警告動作の必要性の判定は、進行方向に位置する物体に対する鞍乗型車両１００の衝突可能性を用いた警告動作の必要性の判定を包含する概念として定義される。
【００３０】
また、判定部２２は、取得部２１で取得されたヘルメット姿勢方向情報から、ヘルメット１０１の姿勢方向の基準状態に対するずれ量が基準量を上回るか否かを判定することで、及び／又は、その状態の継続時間が基準時間を超えるか否かを判定することで、ライダーの注意が進行方向に適切に注がれていないか否かを判定する。基準状態とは、ライダーの顔が進行方向を向いている状態でのヘルメット１０１の姿勢方向と定義される。基準状態は、処理装置２０に予め設定されて記憶されていてもよく、また、処理装置２０が鞍乗型車両１００の走行中に学習して記憶してもよい。判定部２２が、ライダーの注意が前方に注がれていないか否かを判定してもよく、その場合には、基準状態は、ライダーの顔が正面を向いている状態でのヘルメット１０１の姿勢方向と定義される。
【００３１】
ずれ量は、鞍乗型車両１００の車幅方向でのずれ角度と定義されてもよく、また、鞍乗型車両１００の車高方向でのずれ角度と定義されてもよく、また、それらの組合せであってもよい。また、取得部２１で取得された走行状態情報（例えば、鞍乗型車両１００に生じているロール角、ピッチ角等）を用いて、グローバル座標系でのずれ量が導出され、そのずれ量が基準量と比較されてもよい。
【００３２】
判定部２２は、鞍乗型車両１００の進行方向に衝突可能性が高い物体があり、且つ、ライダーの注意が適切に払われていない場合に、警告動作が必要であると判定し、その少なくとも一方を満たさない場合に、警告動作が必要ではないと判定する。制御部２３は、判定部２２で警告動作が必要であると判定されると、報知装置３０に警告動作を実行させる。
【００３３】
報知装置３０は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。具体的には、報知装置３０は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、バイブレーター等であり、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット１０１等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。また、報知装置３０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。
【００３４】
制御部２３は、報知装置３０に警告動作を実行させるに際して、その開始タイミングをヘルメット姿勢方向情報に応じて変化させる。例えば、制御部２３は、ヘルメット１０１の姿勢方向の基準状態に対するずれ量が大きい程、開始タイミングを早くする。また、例えば、制御部２３は、そのずれ量が基準量を上回る状態の継続時間が長い程、開始タイミングを早くする。
【００３５】
＜警告システムの動作＞
実施の形態に係る警告システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態に係る警告システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【００３６】
処理装置２０は、鞍乗型車両１００の走行中において、図３に示される動作フローを繰り返し実行する。
【００３７】
（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に応じた周囲環境情報を取得する。また、取得部２１は、走行状態検出装置１２の出力に応じた走行状態情報を取得する。また、取得部２１は、ヘルメット姿勢方向検出装置１３の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得する。
【００３８】
（判定ステップ）
ステップＳ１０２において、判定部２２は、ステップＳ１０１で取得された情報に基づいて、鞍乗型車両１００の進行方向又は前方に衝突可能性が高い物体があるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００３９】
ステップＳ１０３において、判定部２２は、ステップＳ１０１で取得された情報に基づいて、ライダーの注意が進行方向又は前方に注がれていないか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０４に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０５に進む。
【００４０】
（制御ステップ）
ステップＳ１０４において、制御部２３は、報知装置３０に警告動作を実行させ、ステップＳ１０５において、制御部２３は、報知装置３０を作動させない。
【００４１】
ステップＳ１０５において、ステップＳ１０４で実行される警告動作と比較してライダーの知覚性が低い報知動作が実行されてもよい。その報知動作は、ライダーの快適性を損なわない程度の報知動作であるとよい。例えば、ステップＳ１０５において、ステップＳ１０４で実行される警告動作と比較して、強度の弱い音、表示、振動等が出力されてもよく、また、周期の長い音、表示、振動等が出力されてもよく、また、知覚性の低い異なる感覚器への報知動作が実行されてもよい。
【００４２】
＜警告システムの効果＞
実施の形態に係る警告システムの効果について説明する。
処理装置２０が、鞍乗型車両１００の走行中に周囲環境検出装置１１の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部２１と、取得部２１の出力に基づいて、警告システム１に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部２２と、判定部２２で警告動作が必要であると判定された場合に報知装置３０に警告動作を実行させる制御部２３と、を備えており、取得部２１は、更に、鞍乗型車両１００の走行中にヘルメット姿勢方向検出装置１３の出力に応じたヘルメット姿勢方向情報を取得し、判定部２２は、周囲環境情報及びヘルメット姿勢方向情報に基づいて、警告動作の必要性を判定する。そのため、ライダーに警告が与えられるべき周囲環境となる局面において、ライダーの注意が適切に払われているとの推定が得られる場合に、警告動作を実行しないことが可能となって、ライダーの安全性の向上と快適性の向上との両立が可能となる。
【００４３】
好ましくは、周囲環境情報は、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境の情報を含み、判定部２２は、鞍乗型車両１００の前方に位置する物体に対する鞍乗型車両１００の衝突可能性の指標値Ｉを用いて、警告動作の必要性を判定する。ライダーは、側方、後方等と比較して、前方に対して注意を注ぎやすいため、前方に位置する物体に対する衝突では、ライダーが警告動作を必要としない局面が生じやすい。そのため、上述の構成は、前方に位置する物体に対する衝突を警告する状況において、特に有用である。
【００４４】
特に、指標値Ｉが、鞍乗型車両１００の前方に位置する物体に対する鞍乗型車両１００の相対距離Ｄｒ、相対速度Ｖｒ、及び相対加速度Ａｒの少なくとも一つに応じて変化する値であるとよい。そのように構成されることで、警告動作の必要性の判定が確実化される。
【００４５】
特に、ヘルメット姿勢方向情報が、ライダーが着用しているヘルメット１０１の姿勢方向の基準状態に対するずれ量に応じた情報であるとよい。判定部２２が、そのずれ量が基準量を上回る状態の継続時間に基づいて、警告動作の必要性を判定するとよい。例えば、判定部２２は、その継続時間が基準時間を下回る場合に、警告動作が必要ではないと判定する。そのように構成されることで、警告動作の必要性の判定が簡素化される。
【００４６】
好ましくは、制御部２３は、判定部２２で警告動作が必要ではないと判定された場合に、報知装置３０を作動させない。そのように構成されることで、ライダーの快適性の向上が促進される。
【００４７】
好ましくは、制御部２３は、判定部２２で警告動作が必要ではないと判定された場合に、報知装置３０に警告動作と比較してライダーの知覚性が低い報知動作を実行させる。そのように構成されることで、ライダーが警告システム１が問題なく機能していることを容易に認識することが可能となって、ライダーに安心感を与えることができる。
【００４８】
好ましくは、制御部２３は、ヘルメット姿勢方向情報に応じて、警告動作の開始タイミングを変化させる。そのように構成されることで、ライダーが払っている注意の状態に応じた適切なタイミングでライダーに警告を与えることが可能となって、ライダーの安全性の向上と快適性の向上との両立が促進される。
【００４９】
好ましくは、ヘルメット姿勢方向検出装置１３は、カメラを含む。また、ヘルメット姿勢方向検出装置１３は、ＬＩＤＡＲセンサを含む。そのように構成されることで、ヘルメット１０１の姿勢方向の検出精度が向上する。
【００５０】
以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。
【００５１】
例えば、以上では、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の前方に位置する物体が認識され、その物体に対して警告動作の必要性が判定される場合を説明したが、鞍乗型車両１００の他の方向（側方、後方等）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の他の方向（側方、後方等）に位置する物体が認識され、その物体に対して警告動作の必要性が判定されてもよい。
【００５２】
また、例えば、以上では、判定部２２が、周囲環境情報及びヘルメット姿勢方向情報のみに基づいて、警告動作の必要性を判定する場合を説明したが、判定部２２が、周囲環境情報及びヘルメット姿勢方向情報に加えて、それらと異なる他の情報を加味して、警告動作の必要性を判定してもよい。例えば、他の情報は、ライダーのブレーキの操作状態の情報であってもよい。また、例えば、他の情報は、鞍乗型車両１００の走行状態（速度、減速度等）の情報であってもよい。また、例えば、他の情報は、ヘルメット１０１に設けられている視線方向検出装置（図示省略）の出力に応じて取得される、ライダーの視線方向の情報であってもよい。また、例えば、他の情報が、ヘルメット姿勢方向検出装置１３の出力に応じて取得されるライダーの視線方向の情報であって、判定部２２が、そのライダーの視線方向の情報と、ヘルメット姿勢方向検出装置１３の出力に応じて取得されるヘルメット姿勢方向情報と、を適宜使い分けて警告動作の必要性を判定してもよい。
【００５３】
また、例えば、以上では、判定部２２における判定で用いられる判定基準が、予め設定されている場合を説明しているが、その判定基準が、ライダーによってマニュアルで設定されるものであってもよい。
【００５４】
また、例えば、以上では、ステップＳ１０２が、ステップＳ１０３の前に実行される場合を説明したが、ステップＳ１０２が、ステップＳ１０３の後に実行されてもよい。つまり、ライダーの注意が適切に払われていないと判定される場合のみ、衝突可能性が高い物体があるか否かが判定されてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１  警告システム、１１  周囲環境検出装置、１２  走行状態検出装置、１３  ヘルメット姿勢方向検出装置、２０  処理装置、２１  取得部、２２  判定部、２３  制御部、３０  報知装置、１００  鞍乗型車両、１０１  ヘルメット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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