(57)【要約】【課題】対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていない場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定することにある。【解決手段】対象物の種類名称及び位置データを記憶する電線路施設情報記憶部１０ａと、巡視対象エリアから撮影位置を移動しながら収集した測量データ、当該測量データの測量方向データ、及び測量位置データに基づいて、対象物の種類名称及び位置データ、対象物に接近している接近物の位置データを認識して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する認識結果データ生成部１０ｂと、対象物の位置データと、接近物の位置データとの間の離隔距離を算出する離隔距離算出部１０ｃと、離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する判定部１０ｄと、判定部が満たしていないことと判定した場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定する特定部１０ｅと、を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
巡視対象エリアに配置されている対象物の種類名称及び位置データを記憶する情報記憶手段と、
前記巡視対象エリアから撮影位置を移動しながら収集した測量データ、当該測量データの測量方向データ、及び測量位置データに基づいて、前記情報記憶手段の記憶情報を参照して、前記対象物の種類名称及び前記位置データ、前記対象物に接近している接近物の位置データを認識して、前記対象物の種類名称及び前記位置データを含む認識結果データを生成する認識結果データ生成手段と、
前記対象物の位置データと、前記接近物の位置データとの間の離隔距離を算出する離隔距離算出手段と、
前記離隔距離が前記対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する判定手段と、
前記対象物と前記接近物との間の前記離隔距離が前記対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、前記対象物の種類名称、及び位置データを特定する特定手段と、を備えることを特徴とする巡視用サーバ。
【請求項２】
前記認識結果データ生成手段は、
前記対象物の種類名称と、前記対象物の画像データを関連付けして記憶する画像記憶手段と、
前記巡視対象エリアから収集した測量データに基づいて、測量データに含まれている点群の深度差が基準値以内の点群を有する擬似画像データを異なる深度に応じて生成する擬似画像生成手段と、
前記擬似画像生成手段により生成された各擬似画像データと、前記画像記憶手段から取得した画像データとの間の相関度を算出する相関度算出手段と、を備え、
前記認識結果データ生成手段は、前記相関度が所定の閾値を超える場合に、擬似画像データに含まれる対象物の種類名称を特定し、前記対象物の位置データを付加して、認識結果データを生成することを特徴とする請求項１記載の巡視用サーバ。
【請求項３】
前記判定手段は、前記対象物の種類、及び前記対象物の種類に対応した設置基準を表す離隔距離を参照して、前記対象物と前記接近物との間の前記離隔距離が前記対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定することを特徴とする請求項２記載の巡視用サーバ。
【請求項４】
前記対象物に係わる電柱番号、線路種類を含む電線路施設情報に前記対象物の位置データを関連付けして記憶する電線路施設情報記憶手段を備え、
前記特定手段は、前記対象物と前記接近物との間の前記離隔距離が設置基準を満たしていない場合に、前記対象物の位置データをキーとして、前記電線路施設情報記憶手段から前記位置データに対応する電線路施設情報を抽出することを特徴とする請求項１記載の巡視用サーバ。
【請求項５】
前記巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成する巡視用統合情報生成手段と、
前記巡視用統合情報を前記巡視用端末に送信する送信手段と、を備え、
前記巡視用統合情報生成手段は、電線及び支柱に係わる位置データを表す電線路情報、建築物に係わる位置データを表す建築物情報、建築物、電線及び支柱に係わる設置基準を表す法令基準情報、電力供給エリア内の地図情報に基づいて、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成することを特徴とする請求項１記載の巡視用サーバ。
【請求項６】
請求項１乃至４の何れか一項記載の巡視用サーバと、
前記移動体に配置され、対象物、及び対象物に接近している接近物の測量データを収集する巡視用端末と、を備えることを特徴とする巡視点検システム。
【請求項７】
前記巡視用端末は、
前記巡視用サーバから取得した巡視用統合情報に基づいて、巡視対象エリア内を移動するように走行経路を表示する走行経路表示手段と、
前記対象物を含む周囲の風景を測量して測量データを得る測量手段と、
前記測量データに測量位置を付加して巡視結果情報を生成する巡視結果情報生成手段と、を備えることを特徴とする請求項５記載の巡視点検システム。
【請求項８】
移動体に配置され、対象物、及び対象物の周辺に位置している接近物に係わる測量データを収集する巡視用端末と、
前記巡視用端末から受信した前記巡視対象エリアに係る測量データに基づいて、前記対象物が設置基準を満たしているか否かを点検する巡視用サーバと、を備えた巡視点検システムであって、
前記巡視用端末は、
前記巡視用サーバから受信した前記巡視対象エリアに係る走行経路に基づいて、前記巡視対象エリア内を移動するように走行経路を表示する走行経路表示手段と、
前記対象物を含む周囲の風景を測量して測量データを得る測量手段と、
前記測量データに測量位置を付加して巡視用サーバに送信する送信手段と、を備え、
前記巡視用サーバは、
前記巡視対象エリアに係る走行経路を前記巡視用端末に送信する送信手段と、
巡視対象エリアに配置されている対象物の種類名称及び位置データを記憶する情報記憶手段と、
前記巡視対象エリアから測量位置を移動しながら収集した測量データ、当該測量データの測量方向データ、及び測量位置データに基づいて、前記情報記憶手段の記憶情報を参照して、前記対象物の種類名称及び前記対象物に係わる前記位置データ、前記対象物に接近している接近物の位置データを認識して、前記対象物の種類名称及び前記位置データを含む認識結果データを生成する認識結果データ生成手段と、
前記対象物の位置データと、前記接近物の位置データとの間の離隔距離を算出する離隔距離算出手段と、
前記対象物と前記接近物との間の前記離隔距離が前記対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する判定手段と、
前記対象物と前記接近物との間の前記離隔距離が前記対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、前記対象物の種類名称、及び位置データを特定する特定手段と、を備えていることを特徴とする巡視点検システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線路が設置基準を満たしているか否かを点検するのに好適な巡視用サーバ、及び巡視点検システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の巡視点検にあっては、電線路が設置基準を満たしているか否かを点検していた。
例えば、電力会社や通信会社等では、巡視員が定期的に巡視（現地調査）を行い、電線路の電柱等の支持物、装柱機材、電線類が法律及び各種設置基準を満たしているか否か、違反があるか否かを目視により点検している。従来、この作業は多くの巡視員を現地に投入し、時間をかけて実施している。
例えば、電柱等の支持物について、損傷の有無、最下段（第一）足場釘の地上高等が、電気技術基準（国の基準）に基づく社内規程や、準則を満たしているか否か、無許可の共架物が施設されてはいないか等を目視により点検している。
また、電線類については、地上高及び建造物、アンテナ、看板、樹木等との離隔距離、電線を架設した場合のたるみ量を表す弛度等が、電気技術基準（国の基準）に基づく社内規程、準則を満たしているか否かを目視により点検している。
【０００３】
特許文献１には、電車が走行する軌道の周囲に設置される建築物と軌道レールとの離間距離を測定するのに好適で、操作性及び実用性を向上した位置測定装置及び位置測定システム装置を提供することを目的として、ＣＰＵ部は、距離計測部に計測開始命令を発し、距離計測部は建築物からの反射レーザ光により建築物の被測定点までの距離を計測する。ＣＰＵ部は、距離計測部から計測データに基づいて、建築物までの距離、特に建築物の建築限界の高さと離れを計算して、自動的に表示部に表示するという建築物の位置測定装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３８５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の巡視員による巡視業務では、膨大な作業量が必要になり、時間と経費がかかっていた。例えば、ある電力会社の架空配電線路の亘長は、約８万ｋｍ、支持物（電柱等）は１６５万本となり、膨大な物量がある。このため、配電保守要則に基づき、巡視員が２年に一回、目視点検（巡視）を行っている。
また、このような巡視業務には、多数の巡視員が必要になるため、巡視員毎の技能のバラつきに起因して、巡視して得られた結果の品質にもバラつきが生じる。例えば、巡視員毎に、対象物までの距離や角度の違いにより測定誤差が生じるといった問題があった。
また、特許文献１にあっては、建築物の建築限界の高さと離れを計算して、自動的に表示部に表示するものであった。しかしながら、位置測定装置を、軌道レールと所定の位置関係にある１点を中心に軌道レールとほぼ垂直な平面内で回転自在に取り付けることで、軌道レールよりも遠方に存在する建築物の建築限界の高さと離れを計算するものであり、軌道レールが存在する範囲にとどまっていた。
特許文献１にあっては、測定位置や撮影位置が固定されているため、撮影位置を移動するものに転用することができなかった。
本発明の一実施形態は、上記に鑑みてなされたもので、その目的は、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていない場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するたに、請求項１記載の発明は、巡視対象エリアに配置されている対象物の種類名称及び位置データを記憶する情報記憶手段と、前記巡視対象エリアから撮影位置を移動しながら収集した測量データ、当該測量データの測量方向データ、及び測量位置データに基づいて、前記情報記憶手段の記憶情報を参照して、前記対象物の種類名称及び前記位置データ、前記対象物に接近している接近物の位置データを認識して、前記対象物の種類名称及び前記位置データを含む認識結果データを生成する認識結果データ生成手段と、前記対象物の位置データと、前記接近物の位置データとの間の離隔距離を算出する離隔距離算出手段と、前記離隔距離が前記対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する判定手段と、前記対象物と前記接近物との間の前記離隔距離が前記対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、前記対象物の種類名称、及び位置データを特定する特定手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていない場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係わる巡視点検システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係わる情報センタ側の巡視用サーバの構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係わる車両側の巡視用パソコンの構成を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係わる設計作業者側の設計作業用パソコンの構成を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係わる作業用パソコンの構成を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバと巡視用パソコンの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバ、巡視用パソコン、作業用パソコンの間のやりとりを示すシーケンス図である。
【図８】本発明の一実施形態に係わる道路地図データが表示部に表示された際の道路地図画面を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係わる道路地図上に電線路施設情報を重畳表示したことを示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係わる走行ルート情報のデータ構造を示す図である。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は本発明の一実施形態に係わる法令・基準情報を示す図である。
【図１２】（ａ）は本発明の一実施形態に係わるカメラ、ＬＩＤＡＲの実際の配置例を示す図であり、（ｂ）はカメラにより撮影された静止画を示す図であり、（ｃ）は、ＬＩＤＡＲにより計測された測量データの模式図である。
【図１３】（ａ）は本発明の一実施形態に係わるＬＩＤＡＲにより計測された測量データの写真図であり、（ｂ）は本発明の一実施形態に係わるＬＩＤＡＲにより計測された測量データの写真図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係わるデシジョンテーブルを示す図表である。
【図１５】（ａ）は本発明の一実施形態に係わる巡視用統合情報を示す概略図であり、（ｂ）は本発明の一実施形態に係わる巡視用統合レイヤを示す概略図である。
【図１６】（ａ）は本発明の一実施形態に係わる巡視結果情報を示す図であり、（ｂ）は本発明の一実施形態に係わる巡視結果レイヤを示す図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる巡視用統合情報生成処理を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の一実施形態に係わる車両側の巡視用パソコンの処理を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の一実施形態に係わる作業者側の作業用パソコンによる測量処理を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによるサーフェスベース生成処理を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる要現場確認情報生成処理を示すフローチャートである。
【図２２】本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる認識結果テーブル生成処理を示すフローチャートである。
【図２３】本発明の一実施形態に係わる認識結果テーブルを示す図である。
【図２４】本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる異常点テーブル生成処理を示すフローチャートである。
【図２５】（ａ）は電線路が家屋に引き込まれる様子の一例を示す図であり、（ｂ）は電線路と樹木の様子を含む撮影画像、又は測量データの一例を示す図であり、（ｃ）は電線路と樹木の様子を含む撮影状況又は測量状況における位置関係を示す平面図であり、（ｄ）は撮影状況又は測量状況における方向関係を示す図である。
【図２６】本発明の一実施形態に係わる巡視対象テーブルを示す図である。
【図２７】本発明の一実施形態に係わる異常点テーブルを示す図である。
【図２８】本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる画像処理を示すフローチャートである。
【図２９】本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる異常点テーブル編集処理を示すフローチャートである。
【図３０】本発明の一実施形態に係わる巡視結果情報、異常点情報を示す図である。
【図３１】本発明の一実施形態に係わる設計作業者側の設計作業用パソコンによる個別結果情報の表示処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を図面に示した実施形態により詳細に説明する。
本発明は、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていない場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定するために、以下の構成を有する。
すなわち、本発明の巡視用サーバは、巡視対象エリアに配置されている対象物の種類名称及び位置データを記憶する情報記憶手段と、巡視対象エリアから撮影位置を移動しながら収集した測量データ、当該測量データの測量方向データ、及び測量位置データに基づいて、情報記憶手段の記憶情報を参照して、対象物の種類名称及び位置データ、対象物に接近している接近物の位置データを認識して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する認識結果データ生成手段と、対象物の位置データと、接近物の位置データとの間の離隔距離を算出する離隔距離算出手段と、離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する判定手段と、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定する特定手段と、を備えることを特徴とする。
以上の構成を備えることにより、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていない場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定することができる。
上記記載の本発明の特徴について、以下の図面を用いて詳細に解説する。但し、この実施形態に記載される構成要素、種類、組み合わせ、形状、その相対配置などは特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する主旨ではなく単なる説明例に過ぎない。
上記の本発明の特徴に関して、以下、図面を用いて詳細に説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係わる巡視点検システムの構成を示す図である。
図１に示す巡視点検システム１は、情報センタ側に設けられた巡視用サーバ１０、車両側に設けられた巡視用パソコン３０、設計作業者側に設けられた設計作業用パソコン４０、作業者側が所持する作業用パソコン５０を備えている。
巡視用サーバ１０は、法令・基準情報ＤＢ１２、電線路施設情報ＤＢ１４、地図情報ＤＢ１６、走行ルート情報ＤＢ１８、巡視用統合情報ＤＢ２０、要現場確認情報ＤＢ２２を備えている。
【００１１】
法令・基準情報ＤＢ１２は、道路上や建造物に接近して施設される架空電線路に対して、電波障害・誘導障害・電磁誘導の防止（省令第４２条、解釈第５１、５２条）、支持物の規制（種類、強度、風圧荷重、基礎の強度、径間、補強）、電線の規制（種類、強度、地表上の高さ）、他物との接近交差（保安工事、離隔距離）、市街地等への施設（省令第４０条、解釈第８８条）、供給支障の防止（省令第４８条、解釈第８８条）等の規制事項を記憶する。
電線路施設情報ＤＢ１４は、地上のそれぞれの場所（住所、緯度・経度）に施設されている電線路設置時の設計内容（施設機材の仕様）を記憶する。
なお、電線路施設情報ＤＢ１４は、後述する認識結果データ生成部１０ｂにより生成された認識結果データとして、地上のそれぞれの場所（住所、緯度・経度）に施設されている電柱等の支持物と家屋や建物などの施設の間の離間距離、電柱等の支持物に装柱された機材と家屋や建物などの施設との間の離間距離、電線路と家屋や建物などの施設との間の離間距離、電線路の地上高等を記憶することができる。
【００１２】
地図情報ＤＢ１６は、街区単位（町・丁目・番）で道路の位置座標（代表点の緯度・経度、平面直角座標）を整備したデータを記憶する。
走行ルート情報ＤＢ１８は、担当エリア内において無駄な走行を最小化して一筆書き状の走行ルートを位置座標（緯度・経度）とともに記憶する。
巡視用統合情報ＤＢ２０は、法令・基準情報、電力供給エリア内の電線路等施設情報、電力供給エリア内の地図情報、撮影車両の巡視対象エリアを巡視用統合情報として記憶する。
要現場確認情報ＤＢ２２は、異常点の測量結果である画像データを要現場確認情報として記憶する。
【００１３】
車両側に設けられた巡視用パソコン３０は、カメラ３２、ＬＩＤＡＲ３４、センサ３６、巡視結果情報ＤＢ３８を備えている。
カメラ３２は、被写体の画像を撮影する複数のカメラを備え、カメラ毎に画像データ及び機器番号を出力する。
ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）３４は、パルス状に発光されたレーザ照射に対する物体による散乱光を測定し、被写体の各箇所までの距離を計測して測量データ及び機器番号を出力する。なお、ＬＩＤＡＲ３４から取得した対象物の各箇所までの距離に基づいて描画した画像を深度画像といい、深度画像を構成する各画素は深度を有している。
センサ３６は、ＧＰＳ受信器、地磁気センサ、角速度センサを備えている。
巡視結果情報ＤＢ３８は、各ＬＩＤＡＲ３４から取得した対象物の測量データ（深度画像）に、測量位置、各ＬＩＤＡＲ３４の測量方向、タイムスタンプが付加された情報を記憶する。また、巡視結果情報ＤＢ３８は、各カメラ３２から取得した画像データに、撮影位置、各カメラ３２の撮影方向、タイムスタンプが付加された情報を記憶する。
【００１４】
設計作業者側に設けられた設計作業用パソコン４０は、要現場確認情報ＤＢ４２を備えている。
要現場確認情報ＤＢ４２は、巡視用サーバ１０から取得した、異常点の測量結果である画像データを要現場確認情報として記憶する。
【００１５】
作業者側が所持する作業用パソコン５０は、要現場確認情報ＤＢ５２を備えている。
要現場確認情報ＤＢ５２は、巡視用サーバ１０から取得した、異常点の測量結果である画像データを要現場確認情報として記憶する。
【００１６】
＜情報センタ側の巡視用サーバ＞
図２は、本発明の一実施形態に係わる情報センタ側の巡視用サーバの構成を示す図である。
巡視用サーバ１０は、操作部５４、通信制御部５５、表示制御部５６、表示部５７、データベースＤＢ５８、主制御部５９、３次元画像処理部６０、巡視結果情報ＤＢ６１を備えている。
操作部５４は、キーボードやマウスなどを備えている。
通信制御部５５は、巡視用パソコン３０（巡視用端末）との間でネットワークＮ１を介してデータを通信するとともに、設計作業用パソコン４０や作業用パソコン５０との間でネットワークＮ２を介してデータを通信する。
【００１７】
表示制御部５６は、主制御部５９から入力される画像をＶＲＡＭ上に描画して表示部３９に表示させる。
表示部５７は、表示制御部５６がＶＲＡＭ上に描画した画像を表示する。
データベースＤＢ５８は、法令・基準情報ＤＢ１２、電線路施設情報ＤＢ１４、地図情報ＤＢ１６、走行ルート情報ＤＢ１８、巡視用統合情報ＤＢ２０、要現場確認情報ＤＢ２２を備えている。
データベースＤＢ５８は、画像マッチングに用いる電柱等の支持物、装柱機材、電線、構造物、樹木等の基準となるそれぞれ複数種類の画像データを基準画像マスタとして記憶している。
なお、データベースＤＢ５８には、画像マッチングに用いる電柱等の支持物、装柱機材、電線、構造物、樹木等の基準となる複数種類のそれぞれの画像データに係わる特徴点データを基準画像マスタとして記憶しておいてもよい。
なお、特徴点データは、例えば、画像データからエッジ画像や当該エッジ内の物体形状を抽出して、このエッジ画像及び物体形状の組み合わせを用いてもよい。この際、物体形状としては、物体形状を捉える特徴量として周知のＨｏＧ(Histograms of Oriented Gradients)特徴量を用いてもよい。
【００１８】
主制御部５９は、内部にＣＰＵ（central processing unit）５９ａ、ＲＯＭ（read only memory）５９ｂ、ＲＡＭ（random access memory）５９ｃ、タイマ５９ｄを備えている。ＣＰＵ５９ａは、ＲＯＭ５９ｂからオペレーティングシステムＯＳを読み出してＲＡＭ５９ｃ上に展開してＯＳを起動し、ＯＳ管理下において、ＲＯＭ５９ｂからプログラム（処理モジュール）を読み出し、各種処理を実行する。
【００１９】
３次元画像処理部６０は、巡視結果情報ＤＢ６１から巡視結果情報を取得して、３次元ＣＡＤ処理におけるワイヤーフレームに平面的なサーフェスを貼り付けて、サーフェスベースの３次元データを生成する。３次元画像処理部６０は、生成された３次元データに対して、一定間隔で基点となる緯度・経度の情報を付加することで、測量結果マスタを生成する。３次元画像処理部６０は、画像中の電柱等の支持物、装柱機材、電線、構造物等を、３次元データ処理して、鮮明化する。３次元画像処理部６０は、異常点テーブル上に記憶された接近箇所の表示色を変更する場合に、３次元データ処理により得られた接近箇所の画像から強調画像を生成する。
【００２０】
巡視結果情報ＤＢ６１は、デシジョンテーブル、走行ルート情報、地図情報、電線路施設情報、測量情報、撮影画像情報を記憶する。
データベースＤＢ群５８は、図１に示す法令・基準情報ＤＢ１２、電線路施設情報ＤＢ１４、地図情報ＤＢ１６、走行ルート情報ＤＢ１８、巡視用統合情報ＤＢ２０、要現場確認情報ＤＢ２２を備えている。
【００２１】
＜車両側の巡視用パソコン＞
図３は、本発明の一実施形態に係わる車両側の巡視用パソコンの構成を示す図である。
車両側に搭載された巡視用パソコン３０は、カメラ３２、ＬＩＤＡＲ３４、カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部６３、巡視結果情報ＤＢ３８、主制御部６４、ＧＰＳ受信器６５、地磁気センサ６６、角速度センサ６７、通信制御部６８、表示制御部６９、表示部７０、操作部７１を備えている。
カメラ３２は、図１を参照して説明したので、その説明を省略する。
ＬＩＤＡＲ３４は、図１を参照して説明したので、その説明を省略する。
なお、カメラ３２、及びＬＩＤＡＲ３４は、図１２に示すように半球方向の５方向撮影、５方向測量を行えるように構成されている。
【００２２】
カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部６３は、各カメラ３２の同期信号を制御して、各カメラ３２から同時に出力される画像データと機器番号（カメラＩＤ）を各カメラ用フレームメモリに取得する。同時に、カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部６３は、各ＬＩＤＡＲ３４の走査信号を制御して、各ＬＩＤＡＲ３４から順次に出力される測量データと機器番号（ＬＩＤＡＲのＩＤ）を各ＬＩＤＡＲ用フレームメモリに取得する。カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部６３は、各カメラ用フレームメモリから読み出した各画像データにタイムスタンプを付加して巡視結果情報ＤＢ３８に記憶する。
カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部６３は、各ＬＩＤＡＲ用フレームメモリから読み出した各測量データにタイムスタンプを付加して巡視結果情報ＤＢ３８に記憶する。
【００２３】
巡視結果情報ＤＢ３８は、各ＬＩＤＡＲ３４から取得した対象物の測量データ（深度画像）に、測量位置、各ＬＩＤＡＲ３４の測量方向、タイムスタンプが付加された情報を記憶する。また、巡視結果情報ＤＢ３８は、各カメラ３２から取得した画像データに、撮影位置、各カメラ３２の撮影方向、タイムスタンプが付加された情報を記憶する。
主制御部６４は、内部にＣＰＵ（central processing unit）６４ａ、ＲＯＭ（read only memory）６４ｂ、ＲＡＭ（random access memory）６４ｃ、タイマ６４ｄを備えている。ＣＰＵ６４ａは、ＲＯＭ６４ｂからオペレーティングシステムＯＳを読み出してＲＡＭ６４ｃ上に展開してＯＳを起動し、ＯＳ管理下において、ＲＯＭ６４ｂからプログラム（処理モジュール）を読み出し、各種処理を実行する。
主制御部６４は、ＧＰＳ受信器６５から取得した現在位置データ（緯度・経度）、地磁気センサ６６から取得した現在の方位、角速度センサ６７から取得した角速度に、それぞれタイムスタンプを付加して巡視結果情報ＤＢ３８に記憶する。
ＧＰＳ受信器６５は、全地球測位システム（ＧＰＳ）に使用されている複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信してそれぞれとの距離を算出することにより、当該車両の現在位置データ（緯度・経度）を測定する。
【００２４】
地磁気センサ６６は、地磁気の向きを検出して、方位を直交３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の値で算出する。
角速度センサ６７は、ｘｙｚ軸の３方向の角速度を測定して、測定データを出力する。
通信制御部６８は、ネットワークＮ１を介して外部装置である巡視用サーバ１０との間での通信を制御する。
表示制御部６９は、主制御部６４から入力される画像をＶＲＡＭ上に描画して表示部３９に表示させる。
表示部７０は、表示制御部６９がＶＲＡＭ上に描画した画像を表示する。
操作部７１は、キーボードやマウスなどを備えている。
【００２５】
＜設計作業者側の設計作業用パソコン＞
図４は、本発明の一実施形態に係わる設計作業者側の設計作業用パソコンの構成を示す図である。
設計作業者側の設計作業用パソコン４０は、主制御部７５、操作部７６、通信制御部７７、表示制御部７８、表示部７９、要現場確認情報ＤＢ４２を備えている。
主制御部７５は、内部にＣＰＵ（central processing unit）７５ａ、ＲＯＭ（read only memory）７５ｂ、ＲＡＭ（random access memory）７５ｃ、タイマ７５ｄを備えている。ＣＰＵ７５ａは、ＲＯＭ７５ｂからオペレーティングシステムＯＳを読み出してＲＡＭ７５ｃ上に展開してＯＳを起動し、ＯＳ管理下において、ＲＯＭ７５ｂからプログラム（処理モジュール）を読み出し、各種処理を実行する。
【００２６】
操作部７６は、キーボードやマウスなどを備えている。
通信制御部７７は、ネットワークＮ２を介して外部装置である巡視用サーバ１０との間での通信を制御する。
表示制御部７８は、主制御部７５から入力される画像をＶＲＡＭ上に描画して表示部７９に表示させる。
表示部７９は、表示制御部７８がＶＲＡＭ上に描画した画像を表示する。
要現場確認情報ＤＢ４２は、巡視用サーバ１０から取得した、異常点の測量結果である画像データを要現場確認情報として記憶する。
【００２７】
＜作業者側のパソコン＞
図５は、本発明の一実施形態に係わる作業用パソコンの構成を示す図である。
作業用パソコン５０は、カメラ８１、ＬＩＤＡＲ８２、カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部８３、巡視結果情報ＤＢ８４、主制御部８５、ＧＰＳ受信器８６、地磁気センサ８７、角速度センサ８８、通信制御部８９、操作部９０、表示制御部９１、表示部９２、要現場確認情報ＤＢ５２を備えている。
カメラ８１は、被写体の画像を撮影する複数のカメラを備え、カメラ毎に画像データ及び機器番号を出力する。
ＬＩＤＡＲ８２は、パルス状に発光されたレーザ照射に対する物体による散乱光を測定し、被写体の各箇所までの距離を計測して測量データ及び機器番号を出力する。
【００２８】
カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部８３は、カメラ８１に含まれる各カメラの同期信号を制御して、各カメラから同時に出力される画像データを各カメラ用フレームメモリに取得する。同時に、カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部８３は、ＬＩＤＡＲ８２に含まれる各ＬＩＤＡＲの走査信号を制御して、各ＬＩＤＡＲから順次に出力される測量データを各ＬＩＤＡＲ用フレームメモリに取得する。カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部８３は、各カメラ用フレームメモリから読み出した各画像データにタイムスタンプを付加して巡視結果情報ＤＢ８４に記憶する。
カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部８３は、各ＬＩＤＡＲ用フレームメモリから読み出した各測量データにタイムスタンプを付加して巡視結果情報ＤＢ８４に記憶する。
【００２９】
巡視結果情報ＤＢ８４は、ＬＩＤＡＲ８２から取得した対象物の測量データ（深度画像）に、測量位置、ＬＩＤＡＲ８２の測量方向、タイムスタンプが付加された情報を記憶する。また、巡視結果情報ＤＢ８４は、カメラ８１から取得した画像データに、撮影位置、カメラ８１の撮影方向、タイムスタンプが付加された情報を記憶する。
主制御部８５は、内部にＣＰＵ（central processing unit）８５ａ、ＲＯＭ（read only memory）８５ｂ、ＲＡＭ（random access memory）８５４ｃ、タイマ８５ｄを備えている。ＣＰＵ８５ａは、ＲＯＭ８５ｂからオペレーティングシステムＯＳを読み出してＲＡＭ８５ｃ上に展開してＯＳを起動し、ＯＳ管理下において、ＲＯＭ８５ｂからプログラム（処理モジュール）を読み出し、各種処理を実行する。
主制御部８５は、ＧＰＳ受信器８６から取得した現在位置データ（緯度・経度）、地磁気センサ８７から取得した現在の方位、角速度センサ８８から取得した角速度に、それぞれタイムスタンプを付加して巡視結果情報ＤＢ８４に記憶する。
【００３０】
ＧＰＳ受信器８６は、全地球測位システム（ＧＰＳ）に使用されている複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信してそれぞれとの距離を算出することにより、現在位置データ（緯度・経度）を測定する。
地磁気センサ８７は、地磁気の向きを検出して、方位を直交３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の値で算出する。
角速度センサ８８は、ｘｙｚ軸の３方向の角速度を測定して、測定データを出力する。
通信制御部８９は、巡視用サーバ１０との間でネットワークＮ２を介してデータを通信する。
操作部９０は、キーボードやマウスなどを備えている。
表示制御部９１は、主制御部８５から入力される画像をＶＲＡＭ上に描画して表示部９２に表示させる。
表示部９２は、表示制御部９１がＶＲＡＭ上に描画した画像を表示する。
要現場確認情報ＤＢ５２は、巡視用サーバ１０から取得した、異常点の測量結果である画像データを要現場確認情報として記憶する。
なお、図５に示す作業用パソコン５０は、車両側に設けられた巡視用パソコン３０が測量できなかった未測量のエリアを測量するために、特定方向の撮影、測量を行えるように構成されている。
【００３１】
＜機能ブロック図＞
図６は、本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバと巡視用パソコンの機能構成を示す機能ブロック図である。
電線路施設情報記憶部１０ａは、巡視対象エリアに配置されている対象物の種類名称及び位置データを記憶する。
電線路施設情報記憶部１０ａは、対象物に係わる電柱番号、線路種類を含む電線路施設情報に対象物の位置データを関連付けして記憶する。
【００３２】
認識結果データ生成部１０ｂは、巡視対象エリアから撮影位置を移動しながら収集した画像データ、当該画像データの撮影方向データ、及び撮影位置データに基づいて、電線路施設情報記憶部１０ａの記憶情報を参照して、対象物の種類名称及び位置データ、対象物に接近している接近物の位置データを認識して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する。
認識結果データ生成部１０ｂは、相関度算出部１０ｇにより、巡視対象エリアから収集した画像データと、画像記憶部１０ｆから取得した画像データとの間の相関度を算出しておき、相関度が所定の閾値を超える場合に、画像データに含まれる対象物の種類名称を特定し、対象物の位置データを付加して、認識結果データを生成する。
【００３３】
離隔距離算出部１０ｃは、対象物の位置データと、接近物の位置データとの間の離隔距離を算出する。
設置基準記憶部１０ｋは、対象物に係わる設置基準を記憶する。
判定部１０ｄは、離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する。
判定部１０ｄは、対象物の種類、及び対象物の種類に対応した設置基準を表す離隔距離を参照して、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する。
特定部１０ｅは、対象物と接近物との間の離隔距離が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、電線路施設情報記憶部１０ａから位置データに対応する電線路施設情報を抽出する。
特定部１０ｅは、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定する。
【００３４】
画像記憶部１０ｆは、対象物の種類名称と、対象物の画像データを関連付けして記憶する。
相関度算出部１０ｇは、巡視対象エリアから収集した画像データと、画像記憶部１０ｆから取得した画像データとの間の相関度を算出する。
巡視用統合情報生成部１０ｈは、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成する。
巡視用統合情報生成部１０ｈは、電柱等の支持物および電線路に係わる位置データを表す電線路情報、電柱等の支持物および電線路に係わる設置基準を表す法令基準情報、電力供給エリア内の地図情報に基づいて、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成する。
なお、巡視用統合情報生成部１０ｈは、後述する認識結果データ生成部１０ｂにより生成された認識結果データとして、電柱等の支持物、装柱機材及び電線に係わる位置データを表す電線路情報、建築物に係わる位置データを表す建築物情報、建築物、電柱等の支持物、装柱機材及び電線に係わる設置基準を表す法令基準情報、電力供給エリア内の地図情報に基づいて、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成することができる。
送信部１０ｉは、巡視用統合情報を巡視用パソコン３０に送信する。
受信部１０ｊは、巡視用パソコン３０から測量位置が付加された画像データ及び測量データを受信する。
擬似画像生成部１０ｍは、巡視対象エリアから収集した測量データに基づいて、測量データに含まれている点群の深度差が基準値以内の点群を有する擬似画像データを異なる深度に応じて生成する。
相関度算出部１０ｇは、擬似画像生成部１０ｍにより生成された各擬似画像データと、画像記憶部１０ｆから取得した画像データとの間の相関度を算出してもよい。
【００３５】
巡視用パソコン３０は、移動体に配置され、対象物、及び対象物に接近している接近物の画像データを収集する。
受信部３０ａは、巡視用サーバ１０から巡視用統合情報を受信する。
走行経路表示部３０ｂは、巡視用サーバ１０から取得した巡視用統合情報に基づいて、巡視対象エリア内を移動するように走行経路を表示する。
撮影部３０ｃは、対象物を含む周囲の風景を撮影して画像データを得る。
測量部３０ｄは、対象物を含む周囲の風景を測量して深度を表す点群からなる測量データを得る。
巡視結果情報生成部３０ｅは、画像データに測量位置を付加して巡視結果情報を生成する。
送信部３０ｆは、画像データ及び測量データに測量位置を付加して巡視用サーバに送信する。
【００３６】
＜シーケンス図＞
図７は、本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバ、巡視用パソコン、作業用パソコンの間のやりとりを示すシーケンス図である。
ステップＳ１では、巡視用サーバ１０は、法令・基準情報ＤＢ１２から取得した法令・基準情報に基づいてデシジョンテーブル（図１４）を作成する
ステップＳ５では、巡視用サーバ１０は、電線路施設情報ＤＢ１４から電力供給エリア内の電線路施設情報を取得する。
ステップＳ１０では、巡視用サーバ１０は、地図情報ＤＢ１６から電力供給エリア内の地図情報を取得する。
ステップＳ１５では、巡視用サーバ１０は、表示部５７に表示されている電力会社の管轄エリアに対して、マウス操作に応じて指定されたエリアを表示制御部５６から撮影車両の巡視対象エリアとして取得する。
ステップＳ２０では、巡視用サーバ１０は、上記情報である法令・基準情報、電線路施設情報、地図情報、巡視対象エリアに基づいて、担当エリアの巡視用統合情報を生成する。
ステップＳ２５では、巡視用サーバ１０は、担当エリアの巡視用統合情報をネットワークＮ１を介して車両に搭載された巡視用パソコン３０に送信する。
【００３７】
ステップＳ３０では、巡視用パソコン３０は、巡視用サーバ１０からネットワークＮ１を介して巡視用統合情報を受信して、巡視結果情報ＤＢ３８に記憶する。
ステップＳ３５では、巡視用パソコン３０は、巡視用統合情報に基づいて、担当エリア内を測量・撮影し、測量データ・画像データを巡視結果情報ＤＢ３８に一旦蓄積する。
ステップＳ４０では、巡視用パソコン３０は、巡視結果情報ＤＢ３８において、巡視用統合情報に測量データ・画像データを付加して、巡視結果情報を生成する。
【００３８】
ステップＳ４５では、巡視用パソコン３０は、巡視結果情報ＤＢ３８から巡視結果情報を読み出して、ネットワークＮ１を介して巡視用サーバ１０に送信する。
ステップＳ５０では、巡視用サーバ１０は、巡視用パソコン３０からネットワークＮ１を介して巡視結果情報を受信する。
ステップＳ５５では、巡視用パソコン３０は、例えば車両では測量・撮影できない未測量のエリアがあるか否かを判定する。未測量のエリアがある場合はステップＳ６０に進み、一方、未測量のエリアがない場合には処理を終了する。
ステップＳ６０では、巡視用パソコン３０は、車両では測量・撮影できなかったエリアの巡視用統合情報を作業者側の作業用パソコン５０に送信する。
【００３９】
ここで、作業者とは、車両による測量・撮影ができなかった未測量のエリアに対して、作業用パソコン５０を背負って測量・撮影することで、巡視結果情報を補完していく者である。
ステップＳ６５では、作業用パソコン５０は、巡視用パソコン３０からネットワークＮ１、Ｎ２を介して未測量の巡視用統合情報を受信する。
ステップＳ７０では、作業用パソコン５０は、未測量の巡視用統合情報に基づいて、担当エリア内を測量・撮影し、測量データ・画像データを巡視結果情報ＤＢ８４に一旦蓄積する。
ステップＳ７５では、作業用パソコン５０は、巡視結果情報ＤＢ８４において、巡視用統合情報に測量データ・画像データを付加して、巡視結果情報を生成する。
ステップＳ８０では、作業用パソコン５０は、巡視結果情報ＤＢ８４から読み出した巡視結果情報をネットワークＮ２を介して巡視用サーバ１０に送信する。
【００４０】
ステップＳ８５では、巡視用サーバ１０は、作業用パソコン５０からネットワークＮ２を介して巡視結果情報を受信する。
ステップＳ９０では、巡視用サーバ１０は、巡視結果情報に基づいて審査処理を行い、現場確認情報を生成する。
【００４１】
＜道路地図データ＞
図８は、本発明の一実施形態に係わる道路地図データが表示部に表示された際の道路地図画面を示す図である。
図８に示すように、道路地図画面１１０には、道路１１１と、複数の電柱１１３が表示されており、さらに、マウス操作に応じて指定された指定エリア１１５が表示されている。
【００４２】
＜道路地図上に電線路施設情報を重畳表示したことを示す図＞
図９は、本発明の一実施形態に係わる道路地図上に電線路施設情報を重畳表示したことを示す図である。
図８に示す指定エリア１１５に対して、マウス操作により当該指定エリア１１５の拡大指示を行うと、図９に示すように拡大表示エリア１２０が表示される。
拡大表示エリア１２０には、道路地図上にテキストデータを含む電線路施設情報１２３が重畳表示されている。
【００４３】
＜走行ルート情報＞
図１０は、本発明の一実施形態に係わる走行ルート情報のデータ構造を示す図である。
図１０に示すように、巡視用サーバ１０から巡視用パソコン３０に送信された走行ルート情報１３０には、ルート番号、緯度・経度データが関連付けられて記憶されている。
【００４４】
＜法令・基準情報＞
図１１（ａ）〜（ｃ）は、本発明の一実施形態に係わる法令・基準情報を示す図である。
図１１（ａ）は、建造物に係わる法令・基準情報１４０を示しており、図１１（ｂ）は、架空引込線に係わる法令・基準情報１４３を示しており、図１１（ｃ）は、接近状態の場合の建造部との間の離隔距離Ａ、Ｂ、Ｃ（図１４）を示している。
なお、図１１（ａ）〜（ｃ）以外にも、傾斜角度、取付角度等々、多くの基準群があるため、図１１（ａ）〜（ｃ）は法令・基準情報の一例として説明する。
【００４５】
＜カメラ、ＬＩＤＡＲ部＞
図１２（ａ）は、本発明の一実施形態に係わるカメラ、ＬＩＤＡＲの実際の配置例を示す図である。
図１２（ａ）には、カメラ３２−１〜５とＬＩＤＡＲ３４−１〜５とが１つのケース１５１に一体化して収容されている。なお、カメラ３２−１〜５とＬＩＤＡＲ３４−１〜５とが分離した形態で配置されている構造であってもよい。
なお、ケース１５１は、車両のホイールベース面に平行になるように車両のルーフ部に搭載されている。
また、カメラ３２−１〜５により行われる静止画撮影には、少なくとも２つのカメラによりステレオ画像撮影や３Ｄ撮影も含まれることとする。
図１２（ｂ）は、カメラ３２−１〜５により撮影された静止画１６０を示す図である。
静止画１６０には。電柱１６１、建造物１６３、電線１６４が映っている。
図１２（ｃ）は、ＬＩＤＡＲ３４−１〜５により計測された測量データの模式図１６５である。測量データの模式図１６５には、電柱１６６、建造物１６７、電線１６８が映っている。
【００４６】
＜測量データの模式図＞
図１３（ａ）は、本発明の一実施形態に係わるＬＩＤＡＲ３４−１〜５により計測された測量データの写真図１７０である。
なお、図１３（ａ）は、「https://autoprove.net/supplier_news/pioneer/8731/」を出典としている。
図１３（ｂ）は、本発明の一実施形態に係わるＬＩＤＡＲ３４−１〜５により計測された測量データの写真図１７５である。
なお、図１３（ｂ）は、「https://www.inverse.com/article/41470-elon-musk-tesla-self-driving-LIDAR」を出典としている。
図１３（ａ）（ｂ）には、電柱、建造物、電線、樹木などが映っている。
【００４７】
＜デシジョンテーブル＞
図１４は、本発明の一実施形態に係わるデシジョンテーブルを示す図表である。
デシジョンテーブル１８０は、図１１に示す法令・基準情報に基づいた、複数の判定条件の組み合わせと、それに対応する判定結果をまとめた表であり、行方向に条件と動作、列方向にルールの組合せを表している。
デシジョンテーブル１８０には、図１４に示すように、例えば、横方向に、接近状態の場合における、電線の種類、低圧時の離隔距離、判断基準、正常点、異常点が記載されている。
また、デシジョンテーブル１８０には、例えば、縦方向に、接近状態の場合について距離Ａ、Ｂ、Ｃを表し、電線の種類について低圧絶縁、多心型、高圧絶縁、ケーブルを表し、低圧時の離隔距離について各数値、判断基準について各数値を表し、正常点についてＮｏ（Ｎ）、Ｙｅｓ（Ｙ）を表し、異常点についてＹｅｓ（Ｙ）、Ｎｏ（Ｎ）を表している。
例えば、接近状態の場合について距離Ａ、電線の種類が低圧絶縁、低圧の離隔距離が２．０ｍ、判断基準が０〜２．０ｍであるのに対して、計測した実際の離隔距離が１ｍであるときには正常点がＮ、異常点がＹとなる。一方、計測した実際の離隔距離が３ｍであるときには正常点がＹ、異常点がＮとなる。
なお、図１４はデシジョンテーブルの一例であり、図１４に示す内容以外にも、傾斜角度、取付角度等を多くの基準群として採用してもよい。
【００４８】
＜巡視用統合情報、巡視用統合レイヤ＞
図１５（ａ）は本発明の一実施形態に係わる巡視用統合情報を示す概略図であり、図１５（ｂ）は本発明の一実施形態に係わる巡視用統合レイヤを示す概略図である。
図１５（ａ）に示すように、巡視用統合情報１９０は、デシジョンテーブル、走行ルート情報、地図情報、電線路施設情報を含んでいる。
図１５（ｂ）に示すように、巡視用統合レイヤ１９５は、地図レイヤ、電線路施設レイヤを含んでいる。
【００４９】
＜巡視結果情報、巡視結果レイヤ＞
図１６（ａ）は本発明の一実施形態に係わる巡視結果情報を示す図であり、図１６（ｂ）は本発明の一実施形態に係わる巡視結果レイヤを示す図である。
図１６（ａ）に示すように、巡視結果情報２００は、デシジョンテーブル、走行ルート情報、地図情報、電線路施設情報、撮影画像情報を含んでいる。
図１６（ｂ）に示すように、巡視結果レイヤ２０５は、地図レイヤ、電線路施設レイヤ、画像レイヤ、測量レイヤ（ＬＩＤＡＲ画像）を含んでいる。
【００５０】
＜巡視用サーバによる巡視用統合情報生成処理＞
図１７は、本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバ１０による巡視用統合情報生成処理を示すフローチャートである。
巡視用サーバ１０は、起動時に巡視用統合情報生成処理のフローチャートＳ１００により表されるプログラムを実行する。
ステップＳ１０１では、巡視用サーバ１０は、国土地理院等に設けられたサーバから電力会社のサービス区域の地図をダウンロードする。
ステップＳ１０５では、巡視用サーバ１０は、電力会社が管理している電線路等施設ＤＢ等のサーバから電柱等の支持物、装柱機材、電線、その他構造物に関するデータをダウンロードする。
ステップＳ１１０では、巡視用サーバ１０は、地図レイヤと電線路施設レイヤを重ね合わせ、表示制御部５６を介して表示部５７に表示する。この結果、表示部５７には、地図レイヤと電線路施設レイヤが重畳して表示される。巡視用サーバ１０は、マウス操作に応じて表示画面に対して作業区域、走行ルートを指定することができる。
ステップＳ１１５では、巡視用サーバ１０は、作業日に巡回できる区域（範囲）を特定し、最も効率よく測量できる走行ルートを設定し、作業用ＤＢとして巡視用統合情報を編集する。
【００５１】
ステップＳ１２０では、巡視用サーバ１０は、作業用ＤＢである巡視用統合情報をネットワークＮ１を介して巡視用パソコン３０に転送する。
この後、巡視用パソコン３０では、受信した巡視用統合情報に基づいて、担当エリア内を測量・撮影し、測量データ・画像データを巡視結果情報ＤＢ３８に一旦蓄積する。さらに、巡視用パソコン３０は、巡視結果情報ＤＢ３８において、巡視用統合情報に測量データ・画像データを付加して、巡視結果情報を生成する。巡視用パソコン３０は、巡視結果情報ＤＢ３８から巡視結果情報を読み出して、ネットワークＮ１を介して巡視用サーバ１０に送信する。
【００５２】
ステップＳ１２５では、巡視用サーバ１０は、巡視用パソコン３０からネットワークＮ１を介して巡視結果情報を受信して、一旦、データベースＤＢへ記憶する。
ステップＳ１３０では、巡視用サーバ１０は、サーフェスベース生成処理（図２０、Ｓ４００）のサブルーチンプログラムをコールする。
ステップＳ１３５では、巡視用サーバ１０は、要現場確認情報生成処理（図２１、Ｓ５００）のサブルーチンプログラムをコールする。
ステップＳ１４０では、巡視用サーバ１０は、画像処理（図２８、Ｓ８００）のサブルーチンプログラムをコールする。
ステップＳ１４５では、巡視用サーバ１０は、要現場確認情報をネットワークＮ２を介して設計作業用パソコン４０に転送する。
【００５３】
＜車両側の巡視用パソコンの処理＞
図１８は、本発明の一実施形態に係わる車両側の巡視用パソコンの処理を示すフローチャートである。
車両側に設けられた巡視用パソコン３０は、起動時にフローチャートＳ２００により表されるプログラムを実行する。
ステップＳ２１０では、巡視用パソコン３０は、巡視用サーバ１０から巡視用統合情報を受信して、測量対象地域の緯度経度地図等のデータを取り込む。
ステップＳ２１０では、巡視用パソコン３０は、予め設定された走行ルート（図８）を表示制御部６９を介して表示部７０に表示する。
ステップＳ２１５では、巡視用パソコン３０は、走行ルートに沿って走行しつつ、ＬＩＤＡＲ３４が取得した測量データを記憶し、カメラ３２が撮影した電柱等の支持物、装柱機材、電線、構造物等の対象物を含む画像を記憶し、かつＧＰＳ受信器６５から位置データ、地磁気センサから地磁気データ、角速度センサから角速度データを取得して、タイムスタンプを付加して巡視結果情報として巡視結果情報ＤＢに蓄積する。
【００５４】
ステップＳ２２０では、巡視用パソコン３０は、未測量のエリアはあるか否かを判断する。すなわち、予め設定された走行ルートに対して、実際の走行ルートで測量できなかったエリアがあるか否かを判断する。ここで、実際の走行ルートで測量できなかったエリアがある場合、ステップＳ２２５に進み、一方、実際の走行ルートで測量できなかったエリアがない場合、ステップＳ２３０に進む。
ステップＳ２２５では、巡視用パソコン３０は、設定された走行ルートでは測量できなかったエリアの未測量の巡視用総合情報を作業者側の作業用パソコン５０に送信する。
ステップＳ２３０では、巡視用パソコン３０は、測量結果を巡視結果ＤＢの巡視結果レイヤ（測量レイヤ、画像レイヤ、電線路施設レイヤ等）に蓄積することにより、巡視結果レイヤを生成する。
ステップＳ２３５では、巡視用パソコン３０は、巡視結果情報、巡視結果レイヤをネットワークＮ１を介して巡視用サーバ１０に転送する。
この結果、巡視用サーバ１０の管理下にある巡視結果情報ＤＢ６１に、巡視結果情報、巡視結果レイヤが記憶される。
【００５５】
＜作業者側の作業用パソコンによる測量処理＞
図１９は、本発明の一実施形態に係わる作業者側の作業用パソコンによる測量処理を示すフローチャートである。
作業者側が携帯する作業用パソコン５０は、起動時にフローチャートＳ３００により表されるプログラムを実行する。
ステップＳ３０５では、作業用パソコン５０は、巡視用パソコン３０から巡視用統合情報を受信して、測量対象地域の緯度経度地図等のデータを取り込む。
ステップＳ３１０では、作業用パソコン５０は、未測量地域の地図情報を表示制御部９１を介して表示部９２に表示する。
ステップＳ３１５では、作業用パソコン５０は、未測量地域の地図情報に従って移動するよう促す旨のメッセージを表示制御部９１を介して表示部９２に表示する。
【００５６】
ステップＳ３２０では、作業用パソコン５０は、未測量のエリアはあるか否かを判断する。すなわち、作業用パソコン５０は、予め設定された走行ルートに対して、実際の走行ルートで測量できなかった未測量のエリアがあるか否かを判断する。ここで、実際の走行ルートで測量できなかったエリアがある場合、ステップＳ３２５に進み、一方、実際の走行ルートで測量できなかったエリアがない場合、ステップＳ３３５に進む。
【００５７】
ステップＳ３２５では、作業用パソコン５０は、測量できなかったエリアを画面上で確認し、必要な補完作業を行うよう促す旨のメッセージを表示制御部９１を介して表示部９２に表示する。
ステップＳ３３０では、作業用パソコン５０は、測量できなかったエリアの任意の位置に移動した際に、ＬＩＤＡＲ８２が取得した測量データ、カメラ８１が取得した画像、ＧＰＳ受信器８６から位置データ、地磁気センサ８７から地磁気データ、角速度センサ８８から角速度データを取得して、タイムスタンプを付加して巡視結果情報として巡視結果情報ＤＢ８４に蓄積し、補完処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ３３５では、作業用パソコン５０は、測量結果を巡視結果情報ＤＢ８４の巡視結果レイヤ（測量レイヤ、画像レイヤ、電線路施設レイヤ等）に蓄積することにより、巡視結果レイヤを生成する。
ステップＳ３４０では、作業用パソコン５０は、巡視結果情報、巡視結果レイヤをネットワークＮ２を介して巡視用サーバ１０に転送する。
【００５９】
＜巡視用サーバによるサーフェスベース生成処理＞
図２０は、本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによるサーフェスベース生成処理を示すフローチャートである。
巡視用サーバ１０は、メインルーチンからサブルーチンであるステップＳ４００がコールされると、サーフェスベース生成処理のフローチャートに表されるプログラムを実行する。
ステップＳ４０１では、巡視用サーバ１０は、巡視結果情報ＤＢ６１から巡視結果情報を取得して、３次元ＣＡＤ処理におけるワイヤーフレームに平面的なサーフェスを貼り付けて、サーフェスベースの３次元データを生成する。
ステップＳ４０５では、巡視用サーバ１０は、生成された３次元データに対して、一定間隔で基点となる緯度・経度の情報を付加することで、測量結果マスタを生成する。
なお、測量結果マスタに含まれる測量したデータ及び撮影したデータは、例えば交差点を東西に走行した後、南北に走行した場合のように、重なる部分（交差点で取得したデータ）がある。測量結果マスタに対して、この重なる部分の同期を取ってサーフェスベース生成処理する。その際に、測量結果マスタにおいて、基点となる緯度・経度の情報を元にデータ同士を接続（繋ぎ合わせる）する。
【００６０】
＜巡視用サーバによる要現場確認情報生成処理＞
図２１は、本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる要現場確認情報生成処理を示すフローチャートである。
巡視用サーバ１０は、サブルーチンであるステップＳ５００がコールされると、要現場確認情報生成処理のフローチャートに表されるプログラムを実行する。
ステップＳ５０１では、巡視用サーバ１０は、サーフェスベース生成処理後の測量結果マスタに記憶されている画像中の電柱等の支持物、装柱機材、電線、構造物等を、３次元データ処理して、鮮明化する。
ステップＳ５０５では、巡視用サーバ１０は、認識結果テーブル生成処理（図２２、Ｓ６００）のサブルーチンプログラムをコールする。
ステップＳ５１０では、巡視用サーバ１０は、異常点テーブル生成処理（図２４、Ｓ７００）のサブルーチンプログラムをコールする。
【００６１】
ステップＳ５１５では、巡視用サーバ１０は、特定した対象物の名称などを異常点テーブルに加入する。
ステップＳ５２０では、巡視用サーバ１０は、異常点テーブル編集処理（図２９、Ｓ９００）のサブルーチンプログラムをコールする。
ステップＳ５２５では、巡視用サーバ１０は、異常点テーブルから要現場確認情報（異常点の測量結果・画像データ）を作成する。
ステップＳ５３０では、巡視用サーバ１０は、要現場確認情報を表示制御部５６を介して表示部５７に表示する。
【００６２】
＜巡視用サーバによる認識結果テーブル生成処理＞
図２２は、本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる認識結果テーブル生成処理を示すフローチャートである。
ステップＳ６０１では、巡視用サーバ１０は、カメラにより撮影された静止画である画像データに基づいて、対象物の名称、その範囲（電線の基点から終点、電柱、装柱機材、建物、立竹木等の画像上の範囲）をＡＩ判定（画像マッチングにより電柱、装柱機材、電線、構造物、樹木等を認識）して、測量結果マスタと突合せる。
ここで、ステップＳ６０１では、カメラにより撮影された静止画である画像データだけでなく、電線路施設情報も利用してもよい。すなわち、認識結果テーブル生成処理では、ＡＩ判定だけでなく、電線路施設情報を利用して対象物を特定すれば、既にある程度、対象物の特定を済ますことができる。
【００６３】
＜認識結果データ生成部による処理（その１）＞
ここで、図２５を参照して、認識結果データ生成部１０ｂによる処理（その１）について説明する。
すなわち、認識結果データ生成部１０ｂは、巡視対象エリアから撮影位置を移動しながら収集した画像データ、当該画像データの撮影方向データθｓ１、及び撮影位置データ（ｘ１、ｙ１）に基づいて、電線路施設情報記憶部（情報記憶手段）１０ａの記憶情報を参照して、対象物の種類名称及び位置データ、対象物に接近している接近物の位置データを認識して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する。
詳しくは、認識結果データ生成部１０ｂは、当該画像データの撮影方向データθｓ１、及び撮影位置データ（ｘ１、ｙ１）に基づいて、撮影位置データ（ｘ１、ｙ１）から撮影方向データθｓ１の例えば±１０度の範囲内に位置する位置データ群を算出し、当該位置データ群に最も近い位置データを含む記憶情報を有する電線路施設情報を電線路施設情報記憶部（情報記憶手段）１０ａから検索して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する。
【００６４】
ここで、認識結果データ生成部１０ｂは、対象物の種類名称と、対象物の画像データを関連付けして記憶する画像記憶部１０ｆと、巡視対象エリアから収集した画像データと、画像記憶部１０ｆから取得した画像データとの間の相関度を算出する相関度算出部１０ｇと、を備え、認識結果データ生成部１０ｂは、相関度算出部１０ｇが算出した相関度が所定の閾値を超える場合に、画像記憶部１０ｆを参照して、当該画像データに含まれる対象物の種類名称を特定し、対象物に対応する位置データを付加して、認識結果データを生成する。
【００６５】
なお、相関度算出部１０ｇでは、巡視対象エリアから収集した画像データをスキャンして順に部分画像を切り出し、部分画像と画像記憶部１０ｆから取得した画像データ（テンプレート画像）との相関係数（相関度）を周知の計算式を用いて計算してもよい。認識結果データ生成部１０ｂは、相関度算出部１０ｇにより算出された相関係数（相関度）が所定の閾値よりも高い部分画像を、対象物に係る当該画像の画像範囲内のマッチング位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）とする。
ここで、画像範囲内の中心位置が撮影方向データθｓ１と一致していると仮定すると、撮影方向データθｓ１と対象物に係るマッチング位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と差分が変位量（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）となる。
従って、撮影位置データ（ｘ１、ｙ１）から撮影方向データθｓ１の方向を中心位置とし、さらに中心位置から変位量（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）の位置を対象物の予測位置とする。
そして、対象物の予測位置に基づいて、最も近い位置データを含む記憶情報を有する電線路施設情報を電線路施設情報記憶部（情報記憶手段）１０ａから検索して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する。
【００６６】
ステップＳ６０５では、巡視用サーバ１０は、上記ＡＩ判定に対する協調処理として、測量結果マスタに含まれる測量データに基づいて、電線路施設情報の緯度・経度あるいは電柱番号などの識別情報を参照して、一致する対象物を抽出して、対象物が何であるかを特定する。
＜認識結果データ生成部による処理（その２）＞
ここで、図２５を参照して、認識結果データ生成部１０ｂによる処理（その２）について説明する。
すなわち、認識結果データ生成部１０ｂは、巡視対象エリアから撮影位置を移動しながら収集した測量データ、当該測量データの測量方向データθｓ１、及び測量位置データ（ｘ１、ｙ１）に基づいて、電線路施設情報記憶部（情報記憶手段）１０ａの記憶情報を参照して、対象物の種類名称及び位置データ、対象物に接近している接近物の位置データを認識して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する。
詳しくは、認識結果データ生成部１０ｂは、当該深度データの測量方向データθｓ１、及び測量位置データ（ｘ１、ｙ１）に基づいて、測量位置データ（ｘ１、ｙ１）から測量方向データθｓ１の例えば±１０度の範囲内に位置する位置データ群を算出し、当該位置データ群に最も近い位置データを含む記憶情報を有する電線路施設情報を電線路施設情報記憶部（情報記憶手段）１０ａから検索して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する。
【００６７】
ここで、認識結果データ生成部１０ｂは、対象物の種類名称と、対象物の測量データを関連付けして記憶する画像記憶部１０ｆと、巡視対象エリアから収集した測量データに基づいて、深度差が基準値以内の点群を有する擬似画像データを異なる深度に応じて生成する擬似画像生成部１０ｍと、擬似画像生成部１０ｍにより生成された各擬似画像データと、画像記憶部１０ｆから取得した画像データとの間の相関度を算出する相関度算出部１０ｇと、を備える。
擬似画像生成部１０ｍでは、巡視対象エリアから収集した測量データに基づいて、測量データに含まれている点群の深度差が基準値以内の点群を有する擬似画像データを異なる深度に応じて生成する。
例えば、図２５（ｂ）に示す測量データ２２７には、点群内の各点の相互の深度差が基準値（例えば、５０ｃｍ）以内の点群として、例えば、電柱２２１、樹木２２２、電線路２２５、家屋２２３をそれぞれ示す点群データが含んでいる。このため、擬似画像生成部１０ｍでは、異なる深度に応じて、例えば、電柱２２１、樹木２２２、電線路２２５、家屋２２３のそれぞれの点群データを抽出しておき、各点群データ内の最も近い位置の点群同士を線分で結ぶことにより擬似画像データを生成する。
相関度算出部１０ｇは、擬似画像生成部１０ｍにより生成された各擬似画像データと、画像記憶部１０ｆから取得した画像データとの間の相関度を算出する。
認識結果データ生成部１０ｂは、相関度が所定の閾値を超える場合に、画像記憶部１０ｆを参照して、測量データに含まれる対象物の種類名称を特定し、対象物に対応する位置データを付加して、認識結果データを生成する。
【００６８】
ステップＳ６１０では、巡視用サーバ１０は、測量結果マスタに基づいて、突合処理の結果に応じて対象物単位に区切る（区別表示する）ことが可能な識別マスタを生成する。
ステップＳ６１５では、巡視用サーバ１０は、同時に、区切られた対象物の全てに識別番号を付加し、それぞれにＡＩ判定した対象物名称を付加して、認識結果テーブルを生成する。
ステップＳ６２０では、巡視用サーバ１０は、認識結果テーブルに緯度・経度を表示するため、対象物の任意点の緯度・経度を付加する。
【００６９】
＜認識結果テーブル＞
図２３は、本発明の一実施形態に係わる認識結果テーブルを示す図である。
図２２に示すように、認識結果テーブル２１０は、対象物の識別結果を記録するためのテーブルであり、横方向に識別番号、緯度・軽度、対象物名称が記載されており、対象物名称として縦方向に電柱、電線、構造物、通信線、樹木等が記載されている。
【００７０】
＜巡視用サーバによる異常点テーブル生成処理＞
図２４は、本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる異常点テーブル生成処理を示すフローチャートである。
巡視用サーバ１０は、サブルーチンであるステップＳ７００がコールされると、異常点テーブル生成処理のフローチャートに表されるプログラムを実行する。
ステップＳ７０１では、巡視用サーバ１０は、［１］低圧配電線、［２］高圧（６ｋＶ）配電線、［３］通信線、［４］電柱、等の処理対象に対して、処理順番［１］〜［ｎ］を設定し、代数ｋ＝１とする。
ステップＳ７０５では、巡視用サーバ１０は、ｋ番目の処理対象の異常点を抽出することと決定する。
ステップＳ７１０では、巡視用サーバ１０は、認識結果テーブルから、決定された処理対象物を選択し、巡視対象テーブルを作成する。
【００７１】
ステップＳ７１５では、巡視用サーバ１０は、巡視対象テーブルのレコード番号毎に、対象物の緯度・軽度から測量結果マスタ上にある最も低い点（地上高の場合）までの地上高を演算し、巡視対象テーブルに記憶する。又は、巡視用サーバ１０は、巡視対象テーブルのレコード番号毎に、対象物の緯度・軽度から測量結果マスタ上にある電気工作物と他物が最も接近している点までの離隔距離を演算し、巡視対象テーブルに記憶する。
すなわち、離隔距離算出部１０ｃは、認識結果データに含まれる対象物に係わる位置データ、対象物に接近している接近物に係わる位置データとの間の離隔距離を算出する。
ステップＳ７２０では、巡視用サーバ１０は、巡視対象テーブルのレコード番号毎に、地上高または離隔距離に対して、処理対象に関する法令・基準のデシジョンテーブルにある地上高または離隔距離の判断基準と比較して、正常か異常かを判定する（突合）。
すなわち、判定部１０ｄは、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する。
ここで、判定部１０ｄは、対象物の種類、及び対象物の種類に対応した設置基準を表す離隔距離を参照して、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する。
【００７２】
ステップＳ７２５では、巡視用サーバ１０は、法令・基準を逸脱（異常）しているところがある巡視対象テーブルのレコード番号を抽出し、異常点テーブルを作成する。
ステップＳ７３０では、巡視用サーバ１０は、代数ｋに１を加えて、ｋ＝ｋ＋１を算出する。
ステップＳ７３５では、巡視用サーバ１０は、代数ｋは、ｋ＝ｎ＋１に到達したか否かを判断する。巡視用サーバ１０は、代数ｋがｎ＋１に到達していない場合にはステップＳ７０５に戻り、一方、代数ｋがｎ＋１に到達した場合には処理を終了する。
すなわち、特定部１０ｅは、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、対象物に係わる種類名称を特定する。
ここで、対象物に係わる電柱番号、線路種類を含む電線路施設情報に対象物に係る位置データを関連付けして記憶する電線路施設情報記憶部１０ａを備え、特定部１０ｅは、対象物と接近物との間の離隔距離が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、電線路施設情報記憶部１０ａから位置データに対応する電線路施設情報を抽出する。
【００７３】
＜電線路＞
図２５（ａ）は、電線路が家屋に引き込まれる様子の一例を示す図である。
図２５（ａ）に示すように、電柱２２１と家屋２２３との間に布設されている電線路２２５は、その位置により地上高が異なる。
電線路２２５には弛度があり、地上高、離隔距離は端から端までの間に変化する。例えば、Ａ、Ｂ、Ｄ点は地上高基準を満たしているが、Ｃ点は基準を満たしていない場合もある。
【００７４】
＜電線路と樹木＞
図２５（ｂ）は、電線路と樹木の様子を含む撮影画像、又は測量データの一例を示す図である。
図２５（ｂ）に示す撮影画像２２７、又は測量データ２２７には、電線路２２５の下方に樹木２２２が存在している。
【００７５】
＜撮影状況又は測量状況における位置関係＞
図２５（ｃ）は、電線路と樹木の様子を含む撮影状況又は測量状況における位置関係を示す平面図である。
図２５（ｃ）に示す平面図には、道路２２８を含む走行ルート上を走行方向θｈに走行する車両２９９と、車両２９９のルーフ部に搭載され、カメラ３２−１〜５とＬＩＤＡＲ３４−１〜５とを一体に収容するケース１５１とが表されている。
さらに、ケース１５１から方向θｓ１には、電線路２２５の下方に樹木２２２が存在している。なお、ケース１５１の位置座標を（ｘ１、ｙ１）とする。また、地磁気センサ６６から取得した現在の方位を表す。
ここで、方向θｓ１とは、ケース１５１に収容されているカメラ３２−１の撮影角度範囲の車両ホイールベース面（平行面）における中心方向、又はＬＩＤＡＲ３４−１の測量角度範囲の車両ホイールベース面（平行面）における中心方向を表している。
【００７６】
＜方向関係＞
図２５（ｄ）は、撮影状況又は測量状況における方向関係を示す図である。
本発明においては、方向とは、ある地点における水平面内の方向を、基準となる地磁気センサ６６から取得した方位との関係で表したものである。
図２５（ｄ）において、ｙ軸方向を地磁気センサ６６から取得した方位とし、ｙ軸方向に対して直交する方向をｘ軸方向とする。走行方向θｈは、角速度センサ６７から取得した角速度データに、地磁気センサ６６から取得した方位を加えた角度を表す。
また、方向θｓ１は、カメラ３２−１の中心方向、又はＬＩＤＡＲ３４−１の中心方向に、地磁気センサ６６から取得した方位を加えた角度を表す。
なお、図２５においては、説明を簡略化するため、カメラ３２−１の中心方向、又はＬＩＤＡＲ３４−１の中心方向を方向θｓ１としたが、カメラ３２−２〜３２−４の中心方向、又はＬＩＤＡＲ３４−２〜３４−４のそれぞれの中心方向を方向θｓ２〜θｓ４としてもよい。
【００７７】
＜巡視対象テーブル＞
図２６は、本発明の一実施形態に係わる巡視対象テーブルを示す図である。
図２６に示すように巡視対象テーブル２３０は、横方向にレコード番号、緯度・経度、対象物名称、地上高ｈ、離隔距離ｄ１、離隔距離ｄ２、離隔距離ｄ３、離隔距離ｄ４が記載されている。なお、図２６に示す巡視対象テーブルは、対象物名称として例えば低圧配電線について記載されている。
【００７８】
＜異常点テーブル＞
図２７は、本発明の一実施形態に係わる異常点テーブルを示す図である。
図２６に示す巡視対象テーブルにあっては、レコード番号１〜４のうち１と４に異常点があるので、これらを抽出することにより、図２７に示す異常点テーブルを作成する。
図２７に示すように異常点テーブル２４０は、横方向にレコード番号、緯度・経度、対象物名称、地上高ｈ、離隔距離ｄ１、離隔距離ｄ２、離隔距離ｄ３、離隔距離ｄ４が記載されている。なお、図２７に示す異常点テーブル中の網掛け箇所が異常な数値の一例を示している。
【００７９】
＜巡視用サーバによる画像処理＞
図２８は、本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる画像処理を示すフローチャートである。
巡視用サーバ１０は、サブルーチンであるステップＳ８００がコールされると、画像処理のフローチャートに表されるプログラムを実行する。
ステップＳ８０１では、巡視用サーバ１０は、異常点テーブル上に記憶された接近箇所の表示色を変更する場合に、３次元データ処理により得られた接近箇所の画像から強調画像を生成する。
【００８０】
ステップＳ８０５では、巡視用サーバ１０は、操作により指定された場合でも、接近箇所とその周辺に対して拡大縮小処理を行える拡大縮小自在な画像を生成する。
ステップＳ８１０では、巡視用サーバ１０は、マウス操作により画像の回転が指定された場合でも、表示中の画像を任意の角度に回転（３６０度）自在な画像を生成する。
ステップＳ８１５では、巡視用サーバ１０は、マウス操作によりポインタ指定された場合でも、任意の２点に存在する物体間の距離（地上高、離隔距離等）を表示可能なようにテキストを画像データのテキストレイヤに埋め込む。
【００８１】
＜巡視用サーバによる異常点テーブル編集処理＞
図２９は、本発明の一実施形態に係わる巡視用サーバによる異常点テーブル編集処理を示すフローチャートである。
巡視用サーバ１０は、サブルーチンであるステップＳ９００がコールされると、異常点テーブル編集処理のフローチャートに表されるプログラムを実行する。
ステップＳ９０１では、巡視用サーバ１０は、異常点テーブルをメモリ上に展開する。
ステップＳ９０５では、巡視用サーバ１０は、異常点テーブルを表示する。
【００８２】
ステップＳ９１０では、巡視用サーバ１０は、ユーザがマウス操作に応じて、住所、電柱番号、工作物種類、異常点のうちいずれか１つを選択されたか否かを判断する。巡視用サーバ１０は、住所、電柱番号、工作物種類、異常点のうちいずれか１つを選択されてない場合にステップＳ９１０に戻り、一方、住所、電柱番号、工作物種類、異常点のうちいずれか１つを選択された場合にステップＳ９１５に進む。
ステップＳ９１５では、巡視用サーバ１０は、選択された住所、電柱番号、工作物種類、異常点のいずれか１つキーとして、メモリ上に展開された異常点テーブルを並べ替える。
ステップＳ９２５では、巡視用サーバ１０は、並べ替えられた異常点テーブルを表示する。
【００８３】
＜巡視結果情報、異常点情報＞
図３０は、本発明の一実施形態に係わる巡視結果情報、異常点情報を示す図である。
図３０に示すように巡視結果情報、異常点情報２５０は、横方向に一連番号、緯度・経度、住所、電柱番号、工作物種類、異常点、結果が記載されている。なお、図３０に示すように、例えば、住所として「中区小町4−33」、電柱番号として「小町(分)１」、工作物種類として「コンクリ柱」異常点として「傾斜過大」、結果として「10°」が記載されている。
巡視結果情報、異常点情報２５０を編集する場合、図２７に示す異常点テーブル２４０に基づいて、住所、電柱番号、工作物種類、異常点のそれぞれをキーとして選択（抽出）し、並べ替えることができる。
【００８４】
＜設計作業者側の設計作業用パソコンによる個別結果情報の表示処理＞
図３１は、本発明の一実施形態に係わる設計作業者側の設計作業用パソコンによる個別結果情報の表示処理を示すフローチャートである。
設計作業用パソコン４０は、起動時に個別結果情報の表示についてのフローチャートＳ１０００により表されるプログラムを実行する。
ステップＳ１００１では、設計作業用パソコン４０は、巡視用サーバ１０から巡視結果情報を受信する。
ステップＳ１００５では、設計作業用パソコン４０は、巡視結果情報を表示制御部７８を介して表示部７９に表示する。
【００８５】
ステップＳ１０１０では、設計作業用パソコン４０は、巡視対象情報（巡視対象テーブル）、あるいは異常点情報から個別対象を選択したか否かを判断する。ここで、設計作業用パソコン４０は、個別対象を選択していない場合にはステップＳ１０１０に戻り、一方、個別対象を選択した場合にはステップＳ１０１５に進む。
なお、個別対象を選択する場合、巡視対象情報（巡視対象テーブル）あるいは異常点情報（異常点情報）から選択することができる。
ステップＳ１０１５では、設計作業用パソコン４０は、個別対象の一連番号を巡視用サーバ１０に送信する。
ステップＳ１０２０では、設計作業用パソコン４０は、巡視用サーバ１０から対象物の３次元データ、静止画像を受信する。
【００８６】
ステップＳ１０２５では、設計作業用パソコン４０は、鮮明化され異常点が強調された対象物（電柱、電線、構造物等）の３次元データを表示するとともに、同じ視座からの通常の静止画像を表示制御部７８を介して表示部７９に表示する。
ステップＳ１０３０では、設計作業用パソコン４０は、対象の位置、種類、異常点を表すテキストを作成して、個別結果情報として表示制御部７８を介して表示部７９に表示する。
ステップＳ１０３５では、設計作業用パソコン４０は、異常点の改修に必要な設備の仕様情報を、電線路等施設ＤＢ等から収集して表示制御部７８を介して表示部７９に連系表示する。
ステップＳ１０４０では、設計作業用パソコン４０は、個別結果情報を参照して、対応方針の検討を促すメッセージを表示制御部７８を介して表示部７９に表示する。
【００８７】
＜本実施形態による効果＞
本実施形態によれば、走行中に、建築物、電線及び支柱を含む被写体の画像を撮影し、撮影位置を取得して、被写体の画像に撮影位置付加した巡視結果情報を取得し、巡視結果情報を画像処理することにより、建築物に対する電線及び支柱の距離を算出し、建築物に対する電線及び支柱の距離が設置基準を満たしているか否かを判定することができる。
【００８８】
＜他の実施形態（その１）＞ 
第一実施形態では、巡視用サーバ１０は、対象物に係わる電柱番号、線路種類を含む電線路施設情報に対象物の位置データを関連付けして記憶する電線路施設情報記憶部１０ａを備え、特定部１０ｅは、対象物と接近物との間の離隔距離が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、電線路施設情報記憶部１０ａから位置データに対応する電線路施設情報を抽出することを特徴としていたが、本発明はこのような技術的事項に限定するものではない。
【００８９】
すなわち、他の実施形態として、上記の電線路施設情報記憶部１０ａに代わって、対象物情報記憶部（図示しない）を備え、対象物情報記憶部が、広告看板、道路標識、ガードレール、街路樹、建物などを対象物とし、対象物に係わる対象物番号、対象物の種類を含む対象物情報に対象物の位置データを関連付けして記憶する。
特定部１０ｅは、対象物と接近物との間の離隔距離が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、対象物情報記憶部から位置データに対応する対象物情報を抽出する。
これにより、対象物と接近物との間の離隔距離が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、対象物情報記憶部から位置データに対応する対象物情報を抽出することができる。
この結果、広告看板、道路標識、ガードレール、街路樹、建物などを対象物の状況を把握することができる。建物の外観状況及び空間地図の作成することができる。
【００９０】
＜他の実施形態（その２）＞ 
第一実施形態では、巡視用サーバ１０は、対象物に係わる電柱番号、線路種類を含む電線路施設情報に対象物の位置データを関連付けして記憶する電線路施設情報記憶部１０ａを備え、特定部１０ｅは、対象物と接近物との間の離隔距離が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、電線路施設情報記憶部１０ａから位置データに対応する電線路施設情報を抽出することを特徴としていたが、本発明はこのような技術的事項に限定するものではない。
【００９１】
すなわち、他の実施形態として、上記の電線路施設情報記憶部１０ａに代わって、対象物情報記憶部（図示しない）を備え、対象物情報記憶部が、切土や盛土により作られる法面、トンネルなどを対象物とし、対象物に係わる対象物番号、対象物の種類を含む対象物情報に対象物の位置データを関連付けして記憶する。
特定部１０ｅは、対象物が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、対象物情報記憶部から位置データに対応する対象物情報を抽出する。
これにより、対象物が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、対象物情報記憶部から位置データに対応する対象物情報を抽出することができる。
この結果、切土や盛土により作られる法面、トンネルなどを対象物の状況を把握することができる。建物の外観状況及び空間地図の作成することができる。
【００９２】
＜他の実施形態（その３）＞
第一実施形態では、巡視用サーバ１０は、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成する巡視用統合情報生成部１０ｈと、巡視用統合情報を巡視用パソコン３０に送信する送信部１０ｉと、を備え、巡視用統合情報生成部１０ｈは、電線及び支柱に係わる位置データを表す電線路情報、建築物に係わる位置データを表す建築物情報、建築物、電線及び支柱に係わる設置基準を表す法令基準情報、電力供給エリア内の地図情報に基づいて、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成することを特徴としていたが、本発明はこのような技術的事項に限定するものではない。
【００９３】
すなわち、他の実施形態として、巡視用統合情報生成部１０ｈは、広告看板、道路標識、ガードレール、街路樹、切土や盛土により作られる法面、トンネル、建物などの対象物に係わる位置データを表す対象物情報、建築物に係わる位置データを表す建築物情報、建築物、対象物に係わる設置基準を表す法令基準情報、特定されたエリア内の地図情報に基づいて、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成する。
これにより、広告看板、道路標識、ガードレール、街路樹、切土や盛土により作られる法面、トンネル、建物などの対象物に係わる位置データを表す対象物情報、建築物に係わる位置データを表す建築物情報、建築物、対象物に係わる設置基準を表す法令基準情報、特定されたエリア内の地図情報に基づいて、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成して、巡視用統合情報を巡視用パソコン３０に送信することができる。
【００９４】
＜本実施形態の態様例の作用、効果のまとめ＞
＜第１態様＞
本態様の巡視用サーバ１０は、巡視対象エリアに配置されている対象物の種類名称及び位置データを記憶する電線路施設情報記憶部（情報記憶手段）１０ａと、巡視対象エリアから撮影位置を移動しながら収集した測量データ、当該測量データの測量方向データ、及び測量位置データに基づいて、電線路施設情報記憶部（情報記憶手段）１０ａの記憶情報を参照して、対象物の種類名称及び位置データ、対象物に接近している接近物の位置データを認識して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する認識結果データ生成部１０ｂと、対象物の位置データと、接近物の位置データとの間の離隔距離を算出する離隔距離算出部１０ｃと、離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する判定部１０ｄと、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定する特定部１０ｅと、を備えることを特徴とする。
本態様によれば、巡視対象エリアから収集した測量データ、当該測量データの測量方向データ、及び測量位置データに基づいて、対象物の種類名称及び位置データ、対象物に接近している接近物の位置データを認識して、対象物の位置データと、接近物の位置データとの間の離隔距離を算出し、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定する。
このため、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていない場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定することができる。
【００９５】
＜第２態様＞
本態様の認識結果データ生成部１０ｂは、対象物の種類名称と、対象物の画像データを関連付けして記憶する画像記憶部１０ｆと、巡視対象エリアから収集した測量データに基づいて、測量データに含まれている点群の深度差が基準値以内の点群を有する擬似画像データを異なる深度に応じて生成する擬似画像生成部１０ｍと、擬似画像生成部１０ｍにより生成された各擬似画像データと、画像記憶部１０ｆから取得した画像データとの間の相関度を算出する相関度算出部１０ｇと、を備え、認識結果データ生成部１０ｂは、相関度が所定の閾値を超える場合に、擬似画像データに含まれる対象物の種類名称を特定し、対象物の位置データを付加して、認識結果データを生成することを特徴とする。
本態様によれば、巡視対象エリアから収集した測量データに基づいて生成された、深度差が基準値以内の点群を有する各擬似画像データと、画像記憶部１０ｆから取得した画像データとの間の相関度が所定の閾値を超える場合に、擬似画像データに含まれる対象物の種類名称を特定し、対象物の位置データを付加して、認識結果データを生成することができる。
【００９６】
＜第３態様＞
本態様の判定部１０ｄは、対象物の種類、及び対象物の種類に対応した設置基準を表す離隔距離を参照して、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定することを特徴とする。
本態様によれば、対象物の種類、及び対象物の種類に対応した設置基準を表す離隔距離を参照して、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定することができる。
【００９７】
＜第４態様＞
本態様の巡視用サーバ１０は、対象物に係わる電柱番号、線路種類を含む電線路施設情報に対象物の位置データを関連付けして記憶する電線路施設情報記憶部１０ａを備え、特定部１０ｅは、対象物と接近物との間の離隔距離が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、電線路施設情報記憶部１０ａから位置データに対応する電線路施設情報を抽出することを特徴とする。
本態様によれば、対象物と接近物との間の離隔距離が設置基準を満たしていない場合に、対象物の位置データをキーとして、電線路施設情報記憶部１０ａから位置データに対応する電線路施設情報を抽出することができる。
【００９８】
＜第５態様＞
本態様の巡視用サーバ１０は、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成する巡視用統合情報生成部１０ｈと、巡視用統合情報を巡視用パソコン３０に送信する送信部１０ｉと、を備え、巡視用統合情報生成部１０ｈは、電線及び支柱に係わる位置データを表す電線路情報、建築物に係わる位置データを表す建築物情報、建築物、電線及び支柱に係わる設置基準を表す法令基準情報、電力供給エリア内の地図情報に基づいて、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成することを特徴とする。
本態様によれば、電線及び支柱に係わる位置データを表す電線路情報、建築物に係わる位置データを表す建築物情報、建築物、電線及び支柱に係わる設置基準を表す法令基準情報、電力供給エリア内の地図情報に基づいて、巡視対象エリアに係わる巡視用統合情報を生成して、巡視用統合情報を巡視用パソコン３０に送信することができる。
【００９９】
＜第６態様＞
本態様の巡視点検システム１は、第１態様乃至第４態様の何れか１つに記載の巡視用サーバ１０と、移動体に配置され、対象物、及び対象物に接近している接近物の測量データを収集する巡視用パソコン３０と、を備えることを特徴とする。
本態様によれば、巡視点検システム１は、巡視用パソコン３０により、移動体に配置され、対象物、及び対象物に接近している接近物の測量データを収集することができる。
【０１００】
＜第７態様＞
本態様の巡視用パソコン３０は、巡視用サーバ１０から取得した巡視用統合情報に基づいて、巡視対象エリア内を移動するように走行経路を表示する走行経路表示部３０ｂと、対象物を含む周囲の風景を測量して測量データを得る測量部３０ｄと、測量データに測量位置を付加して巡視結果情報を生成する巡視結果情報生成部３０ｅと、を備えることを特徴とする。
本態様によれば、巡視用パソコン３０は、巡視用サーバ１０から取得した巡視用統合情報に基づいて、巡視対象エリア内を移動するように走行経路を表示し、対象物を含む周囲の風景を撮影して測量データを得て、測量データに測量位置を付加して巡視結果情報を生成することができる。
【０１０１】
＜第８態様＞
本態様の巡視点検システム１は、移動体に配置され、対象物、及び対象物に接近している接近物に係わる測量データを収集する巡視用パソコン３０と、巡視用パソコンから受信した巡視対象エリアに係る測量データに基づいて、対象物が設置基準を満たしているか否かを点検する巡視用サーバ１０と、を備えた巡視点検システム１であって、巡視用パソコン３０は、巡視用サーバから受信した巡視対象エリアに係る走行経路に基づいて、巡視対象エリア内を移動するように走行経路を表示する走行経路表示部３０ｂと、対象物を含む周囲の風景を測量して測量データを得る測量部３０ｄと、測量データに測量位置を付加して巡視用サーバに送信する送信部３０ｆと、を備え、巡視用サーバ１０は、巡視対象エリアに係る走行経路を巡視用パソコンに送信する送信部１０ｉと、巡視対象エリアに配置されている対象物の種類名称及び位置データを記憶する電線路施設情報記憶部１０ａと、巡視対象エリアから測量位置を移動しながら収集した測量データ、当該測量データの撮影方向データ、及び測量位置データに基づいて、電線路施設情報記憶部１０ａの記憶情報を参照して、対象物の種類名称及び位置データ、対象物に接近している接近物の位置データを認識して、対象物の種類名称及び位置データを含む認識結果データを生成する認識結果データ生成部１０ｂと、対象物の位置データと、接近物の位置データとの間の離隔距離を算出する離隔距離算出部１０ｃと、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしているか否かを判定する判定部１０ｄと、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定する特定部１０ｅと、を備えていることを特徴とする。
本態様によれば、巡視対象エリアから収集した測量データ、当該測量データの撮影方向データ、及び測量位置データに基づいて、対象物の種類名称及び位置データ、対象物に接近している接近物の位置データを認識して、対象物の位置データと、接近物の位置データとの間の離隔距離を算出し、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていないことと判定した場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定する。
このため、対象物と接近物との間の離隔距離が対象物に係わる設置基準を満たしていない場合に、対象物の種類名称、及び位置データを特定することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
Ｎ１…ネットワーク、Ｎ２…ネットワーク、１…巡視点検システム、１０…巡視用サーバ、１０ａ…電線路施設情報記憶部、１０ｂ…認識結果データ生成部、１０ｃ…離隔距離算出部、１０ｄ…判定部、１０ｅ…特定部、１０ｆ…画像記憶部、１０ｇ…相関度算出部、１０ｈ…巡視用統合情報生成部、１０ｉ…送信部、１０ｊ…受信部、１０ｋ…設置基準記憶部、１０ｍ…擬似画像生成部、１２…法令・基準情報ＤＢ、１４…電線路施設情報ＤＢ、１６…地図情報ＤＢ、１８…走行ルート情報ＤＢ、２０…巡視用統合情報ＤＢ、２２…要現場確認情報ＤＢ、３０…巡視用パソコン（巡視用端末）、３０ａ…受信部、３０ｂ…走行経路表示部、３０ｃ…撮影部、３０ｄ…測量部、３０ｅ…巡視結果情報生成部、３０ｆ…送信部、３２…カメラ、３４…ＬＩＤＡＲ、３６…センサ、３８…巡視結果情報ＤＢ、３９…表示部、４０…設計作業用パソコン、４２…要現場確認情報ＤＢ、５０…作業用パソコン、５２…要現場確認情報ＤＢ、５４…操作部、５５…通信制御部、５６…表示制御部、５７…表示部、５８…データベースＤＢ、５８…データベースＤＢ群、５９…主制御部、６０…次元画像処理部、６１…巡視結果情報ＤＢ、６３…カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部、６４…主制御部、６５…ＧＰＳ受信器、６６…地磁気センサ、６７…角速度センサ、６８…通信制御部、６９…表示制御部、７０…表示部、７１…操作部、７５…主制御部、７６…操作部、７７…通信制御部、７８…表示制御部、７９…表示部、８１…カメラ、８２…ＬＩＤＡＲ、８３…カメラ・ＬＩＤＡＲ制御部、８４…巡視結果情報ＤＢ、８５…主制御部、８６…ＧＰＳ受信器、８７…地磁気センサ、８８…角速度センサ、８９…通信制御部、９０…操作部、９１…表示制御部、９２…表示部、１１０…道路地図画面、１１１…道路、１１３…電柱、１１５…指定エリア、１１５…当該指定エリア、１２０…拡大表示エリア、１２３…電線路施設情報、１３０…走行ルート情報、１４０…法令・基準情報、１４３…法令・基準情報、１５１…ケース、１６０…静止画、１６１…電柱、１６３…建造物、１６４…電線、１６５…模式図、１６６…電柱、１６７…建造物、１６８…電線、１８０…デシジョンテーブル、１９０…巡視用統合情報、１９５…巡視用統合レイヤ、２００…巡視結果情報、２０５…巡視結果レイヤ、２１０…認識結果テーブル、２２１…電柱、２２３…家屋、２２５…電線路、２３０…巡視対象テーブル、２４０…異常点テーブル、２５０…異常点情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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