(57)【要約】【課題】運転を支援するための重要な情報を運転者により認識させやすくすることができる表示装置、表示制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】表示装置は、画像を表示する表示部と、車両の目的地までの経路に含まれる一以上の車線において、経路情報と道路情報の少なくともいずれかを示す第１画像を、前記表示部に表示可能な表示制御部と、前記一以上の車線について、前記車両が存在する走行車線が、前記経路から分岐する分岐車線、もしくは前記一以上の車線の他の車線に合流する合流車線であることを判定する判定部と、を備え、前記表示制御部は、前記判定部により、前記走行車線が前記分岐車線または前記合流車線であると判定された場合、前記表示部に、前記第１画像を表示させずに、前記車両の進行方向前方に分岐地点また合流地点が存在することを示す第２画像を表示させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を表示する表示部と、
車両の目的地までの経路に含まれる一以上の車線において、経路情報と道路情報の少なくともいずれかを示す第１画像を、前記表示部に表示可能な表示制御部と、
前記一以上の車線について、前記車両が存在する走行車線が、前記経路から分岐する分岐車線、もしくは前記一以上の車線の他の車線に合流する合流車線であることを判定する判定部と、を備え、
前記表示制御部は、前記判定部により、前記走行車線が前記分岐車線または前記合流車線であると判定された場合、前記表示部に、前記第１画像を表示させずに、前記車両の進行方向前方に分岐地点また合流地点が存在することを示す第２画像を表示させる、
表示装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、
前記経路に含まれる一以上の車線のうち、少なくとも前記車両が走行すべき推奨車線の道路標識を表した第１要素と、
前記走行車線と前記推奨車線とが異なる場合に、前記車両が前記走行車線から前記推奨車線へと車線変更すべきことを表した第２要素と、
前記走行車線と前記推奨車線とが同じ場合に、前記車両が前記走行車線を継続して走行すべきことを表した第３要素と、
前記一以上の車線の中において、他の車線に対する前記推奨車線の相対位置を表した第４要素と、
のうちの一部または全部を含む前記第１画像を、前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の表示装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記判定部により前記走行車線が前記分岐車線であると判定された第１の場合と、前記判定部により前記走行車線が前記合流車線であると判定された第２の場合とで、前記第２画像の表示態様を変化させる、
請求項１または２に記載の表示装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、
前記第１の場合において、前記分岐車線から、前記分岐車線に隣接する第１隣接車線へと向かう方向を示す第１矢印を要素として含む前記第２画像を、前記表示部に表示させ、
前記第２の場合において、前記合流車線から、前記合流車線に隣接する第２隣接車線へと向かう方向を示す第２矢印を要素として含む前記第２画像を、前記表示部に表示させる、
請求項３に記載の表示装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記第１矢印が示す方向の仮想線と前記第１隣接車線とのなす角度を、前記第２矢印が示す方向の仮想線と前記第２隣接車線とのなす角度に比して大きくする、
請求項４に記載の表示装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記第２画像において、
前記第１矢印の一部を前記第１隣接車線と重畳させ、
前記第２矢印の全部を前記合流車線と重畳させる、
請求項４または５に記載の表示装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記第２矢印を、前記合流車線の合流角度とおよそ平行な角度で表示する、
請求項４から６のうちいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記第１矢印よりも前記車両の乗員に強く警戒させるための所定色で前記第２矢印を表示する、
請求項４から７のうちいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項９】
前記車両の乗員による操作を受け付ける操作受付部を更に備え、
前記表示制御部は、前記操作受付部によって前記目的地を前記分岐車線から通ずる地点に設定する操作が受け付けられ、且つ前記判定部により前記走行車線が前記分岐車線であると判定された場合、前記表示部に、前記第２画像を表示させずに、前記第１画像を表示させる、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の表示装置。
【請求項１０】
画像を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータが、
車両の目的地までの経路に含まれる一以上の車線において、経路情報と道路情報の少なくともいずれかを示す第１画像を、前記表示部に表示させ、
前記一以上の車線について、前記車両が存在する走行車線が、前記経路から分岐する分岐車線、もしくは前記一以上の車線の他の車線に合流する合流車線であることを判定し、
前記走行車線が前記分岐車線または前記合流車線であると判定した場合、前記表示部に、前記第１画像を表示させずに、前記車両の進行方向前方に分岐地点また合流地点が存在することを示す第２画像を表示させる、
表示制御方法。
【請求項１１】
画像を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータに、
車両の目的地までの経路に含まれる一以上の車線において、経路情報と道路情報の少なくともいずれかを示す第１画像を、前記表示部に表示させる処理と、
前記一以上の車線について、前記車両が存在する走行車線が、前記経路から分岐する分岐車線、もしくは前記一以上の車線の他の車線に合流する合流車線であることを判定する処理と、
前記走行車線が前記分岐車線または前記合流車線であると判定した場合、前記表示部に、前記第１画像を表示させずに、前記車両の進行方向前方に分岐地点また合流地点が存在することを示す第２画像を表示させる処理と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置、表示制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの経路を画面に表示して運転者の運転を支援する運転支援システムが知られている。これに関連して、地図データを取得し、前記車両の位置情報を取得し、前記地図データおよび前記車両の位置情報に基づき、前記車両の走行道路の車線数を判断し、前記車線数と前記地図データとに基づき、前記車両の走行車線を認識し、前記車両が現在走行している地点における車線変更の要否を判断し、前記走行道路の車線数が複数である場合に、車線変更の要否の判断結果を示す画像を含む車両の運転支援画面を生成する技術が知られている（例えば、特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１５５８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、運転を支援するための種々の情報が画像として表示された場合に、その画像から運転者が重要な情報を見落としてしまう場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転を支援するための重要な情報を運転者により認識させやすくすることができる表示装置、表示制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る表示装置、表示制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）本発明の一態様は、画像を表示する表示部と、車両の目的地までの経路に含まれる一以上の車線において、経路情報と道路情報の少なくともいずれかを示す第１画像を、前記表示部に表示可能な表示制御部と、前記一以上の車線について、前記車両が存在する走行車線が、前記経路から分岐する分岐車線、もしくは前記一以上の車線の他の車線に合流する合流車線であることを判定する判定部と、を備え、前記表示制御部は、前記判定部により、前記走行車線が前記分岐車線または前記合流車線であると判定された場合、前記表示部に、前記第１画像を表示させずに、前記車両の進行方向前方に分岐地点また合流地点が存在することを示す第２画像を表示させる、表示装置である。
【０００７】
（２）は、上記（１）の態様において、前記表示制御部が、前記経路に含まれる一以上の車線のうち、少なくとも前記車両が走行すべき推奨車線の道路標識を表した第１要素と、前記走行車線と前記推奨車線とが異なる場合に、前記車両が前記走行車線から前記推奨車線へと車線変更すべきことを表した第２要素と、前記走行車線と前記推奨車線とが同じ場合に、前記車両が前記走行車線を継続して走行すべきことを表した第３要素と、前記一以上の車線の中において、他の車線に対する前記推奨車線の相対位置を表した第４要素と、のうちの一部または全部を含む前記第１画像を、前記表示部に表示させるものである。
【０００８】
（３）は、上記（１）または（２）の態様において、前記表示制御部が、前記判定部により前記走行車線が前記分岐車線であると判定された第１の場合と、前記判定部により前記走行車線が前記合流車線であると判定された第２の場合とで、前記第２画像の表示態様を変化させるものである。
【０００９】
（４）は、上記（３）の態様において、前記表示制御部が、前記第１の場合において、前記分岐車線から、前記分岐車線に隣接する第１隣接車線へと向かう方向を示す第１矢印を要素として含む前記第２画像を、前記表示部に表示させ、前記第２の場合において、前記合流車線から、前記合流車線に隣接する第２隣接車線へと向かう方向を示す第２矢印を要素として含む前記第２画像を、前記表示部に表示させるものである。
【００１０】
（５）は、上記（４）の態様において、前記表示制御部が、前記第１矢印が示す方向の仮想線と前記第１隣接車線とのなす角度を、前記第２矢印が示す方向の仮想線と前記第２隣接車線とのなす角度に比して大きくするものである。
【００１１】
（６）は、上記（４）または（５）の態様において、前記表示制御部が、前記第２画像において、前記第１矢印の一部を前記第１隣接車線と重畳させ、前記第２矢印の全部を前記合流車線と重畳させるものである。
【００１２】
（７）は、上記（４）から（６）のうちいずれか一つの態様において、前記表示制御部が、前記第２矢印を、前記合流車線の合流角度とおよそ平行な角度で表示する、ｐｍｐである。
【００１３】
（８）は、上記（４）から（７）のうちいずれか一つの態様において、前記表示制御部が、前記第１矢印よりも前記車両の乗員に強く警戒させるための所定色で前記第２矢印を表示するものである。
【００１４】
（９）は、上記（１）から（８）のうちいずれか一つの態様において、前記車両の乗員による操作を受け付ける操作受付部を更に備え、前記表示制御部が、前記操作受付部によって前記目的地を前記分岐車線から通ずる地点に設定する操作が受け付けられ、且つ前記判定部により前記走行車線が前記分岐車線であると判定された場合、前記表示部に、前記第２画像を表示させずに、前記第１画像を表示させるものである。
【００１５】
（１０）本発明の他の態様は、画像を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータが、車両の目的地までの経路に含まれる一以上の車線において、経路情報と道路情報の少なくともいずれかを示す第１画像を、前記表示部に表示させ、前記一以上の車線について、前記車両が存在する走行車線が、前記経路から分岐する分岐車線、もしくは前記一以上の車線の他の車線に合流する合流車線であることを判定し、前記走行車線が前記分岐車線または前記合流車線であると判定した場合、前記表示部に、前記第１画像を表示させずに、前記車両の進行方向前方に分岐地点また合流地点が存在することを示す第２画像を表示させる、表示制御方法である。
【００１６】
（１１）本発明の他の態様は、画像を表示する表示部を備える車両に搭載されたコンピュータに、車両の目的地までの経路に含まれる一以上の車線において、経路情報と道路情報の少なくともいずれかを示す第１画像を、前記表示部に表示させる処理と、前記一以上の車線について、前記車両が存在する走行車線が、前記経路から分岐する分岐車線、もしくは前記一以上の車線の他の車線に合流する合流車線であることを判定する処理と、前記走行車線が前記分岐車線または前記合流車線であると判定した場合、前記表示部に、前記第１画像を表示させずに、前記車両の進行方向前方に分岐地点また合流地点が存在することを示す第２画像を表示させる処理と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）の態様によれば、運転を支援するための重要な情報を運転者により認識させやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態の表示装置を含む車両システム１の構成図である。
【図２】ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。
【図３】実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。
【図４】目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面の一例を示す図である。
【図５】第１経路案内画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図６】目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面の他の例を示す図である。
【図７】第２経路案内画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図８】実施形態におけるＨＭＩ制御部１５０による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面の他の例を示す図である。
【図１０】目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面において表示される車線形状変更画像ＩＭ３の一例を示す図である。
【図１１】目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面の一例を示す図である。
【図１２】目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面において表示される車線形状変更画像ＩＭ３の一例を示す図である。
【図１３】目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面と、目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面とのそれぞれで表示される車線変更マークＭＫ３を比較した図である。
【図１４】目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面の他の例を示す図である。
【図１５】図１４に例示した場面で表示される第２経路案内画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図１６】実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の表示装置、表示制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、表示装置が、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）等の運転支援装置や、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置を備えた車両に搭載された例について説明する。実施形態における運転支援には、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等が含まれる。
【００２０】
［全体構成］
図１は、実施形態の表示装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
図１において、車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、運転操作子６０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す車両システム１の構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。ＨＭＩ８０と、ＨＭＩ制御部１５０とを合わせたものは、「表示装置」の一例である。また、ナビＨＭＩ５２と、ＨＵＤ８２と、メーター表示部８４とのうちのいずれか一つ、または全部を合わせたものは、「表示部」の一例である。
【００２２】
カメラ１０は、車両Ｍの周辺を撮像し、撮像画像を生成する。カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。車両Ｍの周辺とは、車両Ｍの前方を含み、車両Ｍの側方又は後方を含んでいてもよい。例えば、車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対してミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。物体とは、例えば、車両Ｍの周辺に存在する他車両、障害物、構造物等である。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、車両Ｍの周辺の所定の照射方向に対して照射された照射光に対する散乱光を測定し、物体までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、種類、速度等を認識する。また、物体認識装置１６は、センサフュージョン処理によって、車両Ｍの周辺の道路形状を認識してもよい。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。
【００２６】
車両センサ４０は、例えば、車両Ｍの速度（以下、車速と称する）を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等が含まれる。
【００２７】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に地図情報５４を保持している。
【００２８】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。
【００２９】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、後述するＨＭＩ８０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００３０】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員（運転者を含む）により入力された目的地までの経路（例えば、目的地まで走行するときの経由地に関する情報を含む）を、地図情報５４を参照して決定する。
【００３１】
経路決定部５３は、目的地までの経路（以下、目標経路と称する）を決定すると、更に、その目標経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、地図情報５４を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線とは、各ブロックにおいて、車両Ｍが走行すべき車線を表している。例えば、経路決定部５３は、進行方向から見て左から何番目の車線を推奨車線とするといった処理を行う。経路決定部５３は、目標経路において分岐地点や合流地点などが存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。経路決定部５３は、推奨車線を決定すると、その推奨車線を目標経路に対応付けた情報を、運転支援装置１００に出力する。
【００３２】
地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。リンクには、例えば、ＴＭＣ（Traffic message channel）リンクが含まれる。ＴＭＣリンクとは、例えば、外部サーバが車両Ｍに交通情報を配信する場合に、その交通情報が示す道路区間を特定するための情報である。例えば、ＴＭＣリンクは、各道路区間を識別する識別番号で管理される。また、地図情報５４は、リンク形状、交通規制、道路種別、車線幅、車線数、道路構造、道路の曲率、標識情報、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。標識情報には、例えば、道路名称、道路識別情報、制限速度、交通規制（一方通行、直進レーン、右折レーン、駐車禁止）等の情報が含まれる。ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。
【００３３】
運転操作子６０は、運転者が手動運転により車両Ｍの操舵および速度を制御するための操作子である。運転操作子６０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を含む。
【００３４】
ＨＭＩ８０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を通知するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ８０は、例えば、ＨＵＤ８２およびメーター表示部８４等の各種表示装置と、スピーカ８６と、操作受付部８８とを備える。また、ＨＭＩ８０は、発光部、ブザー、マイク等が含まれてもよい。ＨＭＩ８０の詳細については、後述する。
【００３５】
運転支援装置１００は、例えば、走行制御部１２０と、ＨＭＩ制御部１５０と、記憶部１８０とを備える。走行制御部１２０およびＨＭＩ制御部１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。走行制御部１２０およびＨＭＩ制御部１５０の一方または双方は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プロセッサに参照されるプログラムは、予め運転支援装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、その記憶媒体が運転支援装置１００のドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００３６】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０には、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムの他に、走行制御部１２０およびＨＭＩ制御部１５０による処理結果が格納される。
【００３７】
走行制御部１２０は、ＨＭＩ８０により走行制御部１２０の作動を開始する指示を受け付けた場合に、走行制御部１２０の作動を終了する指示を受け付けるまでの間、または車両Ｍが目的地に到着するまでの間、物体認識装置１６や車両センサ４０等から得られる情報に基づいて、ＡＣＣやＬＫＡＳ、ＣＭＢＳといった運転支援制御を実行する。
【００３８】
例えば、走行制御部１２０は、ＡＣＣを実行する際には、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、車両Ｍと前走車両との車間距離（相対距離）を一定に保った状態で走行するように、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。すなわち、走行制御部１２０は、車両Ｍと前走車両との車間距離に基づく加減速制御（速度制御）を行う。
【００３９】
また、走行制御部１２０は、ＬＫＡＳを実行する際には、車両Ｍが、現在走行中の走行車線を維持（レーンキープ）しながら走行するようにステアリング装置２２０を制御する。すなわち、走行制御部１２０は、車線維持のための操舵制御を行う。
【００４０】
また、走行制御部１２０は、ＣＭＢＳを実行する際には、車両Ｍとの距離が近づいている障害物との接触を回避するように、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御する。すなわち、運転支援装置１００は、車両Ｍと障害物との接触を回避するための加減速制御（特に減速制御）を行う。
【００４１】
ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＭＩ８０を制御して、運転支援に関する情報を運転者に通知する。運転支援に関する情報には、例えば、周辺の道路形状に関する情報、運転支援装置１００により実行されている運転支援機能（例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＣＭＢＳ）の動作状態、推奨車線に関する情報、道路標識に関する情報等が含まれる。また、ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＭＩ８０を制御して、車線変更に関する情報を運転者に通知してもよい。車線変更に関する情報には、例えば、車線変更が必要であることを運転者に案内（通知）する車線変更案内情報、車線変更が必要ないこと運転者に案内（通知）する車線変更不要情報等が含まれる。ＨＭＩ制御部１５０の機能の詳細については後述する。
【００４２】
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。ステアリングＥＣＵは、運転操作子６０から入力される情報、或いは走行制御部１２０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４３】
［ＨＭＩの構成］
以下、ＨＭＩ８０の構成について説明する。図２は、ＨＭＩ８０の各部が搭載された車両Ｍの車室内の様子を例示した図である。ナビＨＭＩ５２は、図２に示すように、インストルメントパネルＩＰの中央付近に配置されたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の表示装置である。ナビＨＭＩ５２は、例えば、乗員から入力操作を受け付けるタッチパネルを備えてよい。ナビＨＭＩ５２は、経路決定部５３により決定された目標経路を、地図情報５４が示す地図に重ねて表示する。また、ナビＨＭＩ５２は、ＨＭＩ制御部１５０による制御を受けて、運転支援に関する情報や車線変更に関する情報などを画像として表示してもよい。
【００４４】
ＨＵＤ８２は、インストルメントパネルＩＰ上または内部に設けられ、運転席ＤＳの前方のフロントウインドシールドＦＷＳの一部の表示領域８２Ａに画像を含む光を投射する（投光する）ことで、運転席ＤＳに着座した運転者に虚像を視認させる。フロントウインドシールドＦＷＳは、ガラスなどの光透過性を有する部材である。また、ＨＵＤ８２は、フロントウインドシールドＦＷＳに取り付けられた光透過性を有する表示装置（例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬによって実現されてもよいし、人が身体に装着するデバイスが有する透明な部材（バイザー、眼鏡のレンズ等）に投光し、または光透過性の表示装置が取り付けられたものであってもよい。
【００４５】
ＨＵＤ８２は、例えば、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を画像化した像を、虚像として運転者に視認させる。また、ＨＵＤ８２は、車速、駆動力配分比率、エンジン回転数、運転支援機能（例えば、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＣＭＢＳ）の動作状態、シフト位置等を画像化した像を、虚像として運転者に視認させてもよい。以下では、ＨＭＩ制御部１５０がＨＵＤ８２に上述した処理を実行させることを、「ＨＵＤ８２に画像を表示させる」と称するものとする。
【００４６】
メーター表示部８４は、例えば、インストルメントパネルＩＰにおける運転席ＤＳの正面付近に設けられ、運転者が運転操作子６０の一例であるステアリングホイール６２の間隙から、或いはステアリングホイール６２越しに視認可能な表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。メーター表示部８４は、例えば、速度計や回転速度計等の計器を画像として表示する。また、メーター表示部８４は、計器に加えて、あるいは代えて、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を画像として表示してもよい。
【００４７】
スピーカ８６は、例えば、インストルメントパネルＩＰに設けられる。また、スピーカ８６は、ドアや天井、座席等に設けられてもよい。スピーカ８６は、車室内に対して、上述した運転支援に関する情報や車線変更に関する情報を音声として出力する。
【００４８】
操作受付部８８は、例えば、運転者が操作可能なスイッチやボタン、タッチパネルなどである。図示の例のように、操作受付部８８は、ステアリングホイール６２に設けられてもよいし、インストルメントパネルＩＰの任意に箇所に設けられてもよい。例えば、操作受付部８８は、運転者から、目的地の再設定する操作や、目標経路の一部または全部を変更する操作を受け付けてよい。
【００４９】
［ＨＭＩ制御部の構成］
以下、ＨＭＩ制御部１５０の構成例について説明する。図３は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０の機能構成図である。ＨＭＩ制御部１５０は、例えば、認識部１５１と、取得部１５２と、判定部１５３と、出力制御部１５４とを備える。出力制御部１５４は、「表示制御部」の一例である。
【００５０】
認識部１５１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺に存在する物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは行動状態（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００５１】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している走行車線を認識する。例えば、認識部１３０は、地図情報５４に含まれる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、車両Ｍの走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、車両Ｍの走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識してよい。
【００５２】
認識部１３０は、走行車線を認識すると、更に、認識した走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識してよい。
【００５３】
取得部１５２は、ナビゲーション装置５０から、目標経路に対応付けられた推奨車線に関する情報を取得する。
【００５４】
判定部１５３は、認識部１５１による認識結果と、地図情報５４とに基づいて、目標経路に含まれる一つまたは複数の車線に含まれる車両Ｍが走行する走行車線が、目標経路から分岐する分岐車線であるのか否かを判定する。以下、目標経路において、その目標経路に含まれる少なくとも一つの車線が分岐車線となる地点を、「分岐地点Ｐａ」と称して説明する。
【００５５】
また、判定部１５３は、車両Ｍの走行車線が、目標経路に含まれる一つまたは複数の車線の中のいずれかの他車線に合流する合流車線であるのか否かを判定する。以下、目標経路において、その目標経路に含まれる、ある一つの車線が合流車線となる地点を、「合流地点Ｐｂ」と称して説明する。
【００５６】
また、判定部１５３は、認識部１５１による認識結果と、取得部１５２により取得された情報とに基づいて、車両Ｍの走行車線が、経路決定部５３によって決定された推奨車線であるのか否かを判定する。
【００５７】
出力制御部１５４は、判定部１５３による判定結果に応じて、ＨＭＩ８０に運転支援に関する情報を出力させる。
【００５８】
図４は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面の一例を示す図である。図示の例では、目標経路にＬ１からＬ５の５つの車線が含まれており、この５つの車線のうち、車両Ｍは、車線Ｌ２を走行している。すなわち、車線Ｌ２が走行車線である。また、図示の例では、車線Ｌ４は推奨車線であり、車線Ｌ５は分岐車線であることを表している。分岐車線である車線Ｌ５を除く車線Ｌ１から車線Ｌ４の延長線上には目的地が存在しており、分岐車線である車線Ｌ５の延長線上には目的地が存在していない。また、図中向かって右側が車両Ｍの進行方向である。
【００５９】
このような場面では、判定部１５３は、走行車線Ｌ２が分岐車線でなく、且つ推奨車線でないと判定する。出力制御部１５４は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面において、判定部１５３により走行車線が分岐車線でなく、且つ推奨車線でないと判定されると、ＨＭＩ８０のＨＵＤ８２またはメーター表示部８４のうち少なくとも一方の表示装置に、第１経路案内画像ＩＭ１を表示させる。第１経路案内画像ＩＭ１とは、経路情報と道路情報とのうち少なくともいずれか一方の情報が含まれる画像である。例えば、経路情報には、上述した推奨車線に関する情報などが含まれ、道路情報には、上述した道路標識に関する情報などが含まれる。第１経路案内画像ＩＭ１は、「第１画像」の一例である。
【００６０】
図５は、第１経路案内画像ＩＭ１の一例を示す図である。例えば、第１経路案内画像ＩＭ１は、車線Ｌ１から車線Ｌ５のそれぞれを区画する区画線と、標識マークＭＫ１と、推奨車線マークＭＫ２と、車線変更マークＭＫ３とのそれぞれを要素（オブジェクト）として含む画像である。各車線の区画線は、上述した運転支援に関する情報に含まれる複数の情報のうち、道路形状に関する情報に対応した画像要素である。
【００６１】
標識マークＭＫ１は、推奨車線の道路標識を表したマークであり、例えば、推奨車線の上方に配置される。図示の例では、標識マークＭＫ１は、車線Ｌ４が推奨車線であるため、車線Ｌ４の上方に配置されており、さらに、推奨車線Ｌ４がルート１１０号であることを表している。標識マークＭＫ１は、上述した運転支援に関する情報に含まれる複数の情報のうち、道路標識に関する情報に対応した画像要素である。標識マークＭＫ１は、「第１要素」の一例である。
【００６２】
推奨車線マークＭＫ２は、目標経路に含まれる一以上の車線の中で、推奨車線がどの車線であるのかを表したマークである。図示の例では、車線Ｌ４が推奨車線であるため、推奨車線マークＭＫ２は、車線Ｌ４上に配置されている。なお、経路決定部５３によって複数の車線が推奨車線に決定された場合、推奨車線マークＭＫ２は、推奨車線に決定された複数の車線のそれぞれに配置されてよい。推奨車線マークＭＫ２は、上述した運転支援に関する情報に含まれる複数の情報のうち、推奨車線に関する情報に対応した画像要素である。推奨車線マークＭＫ２は、「第４要素」の一例である。
【００６３】
車線変更マークＭＫ３は、車両Ｍの走行車線と推奨車線とが異なる場合に、車両Ｍの走行車線から見て、推奨車線がどの方向（左右のどちら）に存在するのかを示すことで、走行車線から推奨車線へと車線変更するように運転者に促すマークである。例えば、車線変更マークＭＫ３は、矢印の記号によって表されてよい。図示の例では、走行車線Ｌ２に対して、推奨車線Ｌ４が一車線隔てた右側に存在している。この場合、車線変更マークＭＫ３は、矢印が示す方向が、走行車線Ｌ２の延在方向に対して右側に傾くように配置される。このとき、車線変更マークＭＫ３を表す矢印は、第１経路案内画像ＩＭ１上において、走行車線Ｌ２と、走行車線Ｌ２に隣接する車線Ｌ３との双方に跨って配置されてよい。具体的には、車線変更マークＭＫ３を表す矢印の一部が、走行車線Ｌ２と車線Ｌ３とを互いに区画する区画線ＬＭＬ２−Ｌ３と重なるように、車線変更マークＭＫ３が第１経路案内画像ＩＭ１上に配置される。なお、図示の例では、２つの矢印の組み合わせを車線変更マークＭＫ３としているがこれに限られず、１つあるいは３つ以上の矢印を車線変更マークＭＫ３としてもよい。車線変更マークＭＫ３は、上述した運転支援に関する情報に含まれる複数の情報のうち、車線変更案内情報に対応した画像要素である。車線変更マークＭＫ３は、「第２要素」の一例である。
【００６４】
図６は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面の他の例を示す図である。図示の例では、図４に例示した場面において、車両Ｍが車線Ｌ２から推奨車線である車線Ｌ４に車線変更した場面を表している。このような場面では、判定部１５３は、走行車線Ｌ４が分岐車線でなく、且つ推奨車線であると判定する。出力制御部１５４は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面において、判定部１５３により走行車線が分岐車線でなく、且つ推奨車線であると判定されると、ＨＭＩ８０のＨＵＤ８２またはメーター表示部８４のうち少なくとも一方の表示装置に、第２経路案内画像ＩＭ２を表示させる。第２経路案内画像ＩＭ２とは、第１経路案内画像ＩＭ１と同様に、経路情報と道路情報とのうち少なくともいずれか一方の情報が含まれる画像である。第２経路案内画像ＩＭ２は、「第１画像」の他の例である。
【００６５】
図７は、第２経路案内画像ＩＭ２の一例を示す図である。例えば、第２経路案内画像ＩＭ２は、車線Ｌ１から車線Ｌ５のそれぞれを区画する区画線と、標識マークＭＫ１と、推奨車線マークＭＫ２と、車線変更不要マーク（車線維持マーク）ＭＫ４とのそれぞれを要素として含む画像である。
【００６６】
車線変更不要マークＭＫ４は、車両Ｍの走行車線と推奨車線とが同じ場合に、現在の走行車線を継続して走行するように運転者に促すマークである。例えば、車線変更不要マークＭＫ４は、車線変更マークＭＫ３と同様に、矢印の記号によって表されてよい。図示の例では、推奨車線マークＭＫ２が配置された推奨車線Ｌ４が車両Ｍの走行車線である。この場合、車線変更不要マークＭＫ４は、矢印が示す方向が、走行車線Ｌ４の延在方向と略平行となるように配置される。なお、図示の例では、２つの矢印の組み合わせを車線変更不要マークＭＫ４としているがこれに限られず、１つあるいは３つ以上の矢印を車線変更不要マークＭＫ４としてもよい。車線変更不要マークＭＫ４は、「第３要素」の一例である。
【００６７】
［処理フロー］
以下、ＨＭＩ制御部１５０による一連の処理の流れについて説明する。図８は、実施形態におけるＨＭＩ制御部１５０による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてよい。
【００６８】
まず、認識部１５１は、物体認識装置１６から入力された情報に基づいて、車両Ｍの走行車線を認識する（ステップＳ１００）。次に、取得部１５２は、ナビゲーション装置５０から推奨車線に関する情報を取得する（ステップＳ１０２）。
【００６９】
次に、判定部１５３は、認識部１５１によって認識された車両Ｍの走行車線が分岐車線または合流車線であるのか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００７０】
判定部１５３は、車両Ｍの走行車線が分岐車線または合流車線でないと判定すると、更に、認識部１５１によって認識された車両Ｍの走行車線と、取得部１５２によって取得された情報が示す推奨車線（経路決定部５３によって決定された推奨車線）とが互いに異なる車線であるのか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００７１】
出力制御部１５４は、判定部１５３によって、車両Ｍの走行車線が分岐車線または合流車線でないと判定され、且つ車両Ｍの走行車線と推奨車線とが互いに異なる車線であると判定された場合、上述した図５に例示するような第１経路案内画像ＩＭ１を、ＨＭＩ８０に表示させる（ステップＳ１０８）。
【００７２】
一方、出力制御部１５４は、判定部１５３によって、車両Ｍの走行車線が分岐車線または合流車線でないと判定され、且つ車両Ｍの走行車線と推奨車線とが互いに異なる車線でなく、同じ車線であると判定された場合、上述した図７に例示するような第２経路案内画像ＩＭ２を、ＨＭＩ８０に表示させる（ステップＳ１１０）。
【００７３】
一方、Ｓ１０４の判定処理において、判定部１５３は、車両Ｍの走行車線が分岐車線または合流車線であると判定すると、Ｓ１０６の判定処理と同様に、更に、認識部１５１によって認識された車両Ｍの走行車線と、取得部１５２によって取得された情報が示す推奨車線（経路決定部５３によって決定された推奨車線）とが互いに異なる車線であるのか否かを判定する（ステップＳ１１２）。
【００７４】
出力制御部１５４は、判定部１５３によって、車両Ｍの走行車線が分岐車線または合流車線であると判定され、且つ車両Ｍの走行車線と推奨車線とが互いに異なる車線であると判定された場合、ＨＭＩ８０に、第１経路案内画像ＩＭ１または第２経路案内画像ＩＭ２を表示させずに、代わりに、車線形状変更画像ＩＭ３を表示させる（ステップＳ１１４）。車線形状変更画像ＩＭ３とは、車両Ｍの進行方向前方に分岐地点Ｐａまた合流地点Ｐｂが存在することを運転者に案内するための画像である。別の見方をすれば、車線形状変更画像ＩＭ３は、第１経路案内画像ＩＭ１に比して、車線変更することをより強く運転者に促すための画面（車線変更注意喚起画面）である。車線形状変更画像ＩＭ３は、「第２画像」の一例である。
【００７５】
図９は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面の他の例を示す図である。図示の例では、車両Ｍが、目標経路に含まれる５つの車線Ｌ１からＬ５のうち、分岐車線である車線Ｌ５を走行している。すなわち、分岐車線Ｌ５が車両Ｍの走行車線である。また、図示の例では、車線Ｌ４は推奨車線であることを表している。
【００７６】
このような場面では、判定部１５３は、走行車線Ｌ５が分岐車線であり、且つ推奨車線でないと判定する。出力制御部１５４は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面において、判定部１５３により走行車線が分岐車線であり、且つ推奨車線でないと判定されると、ＨＭＩ８０のＨＵＤ８２またはメーター表示部８４のうち少なくとも一方の表示装置に、車線形状変更画像ＩＭ３を表示させる。
【００７７】
図１０は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面において表示される車線形状変更画像ＩＭ３の一例を示す図である。例えば、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面では、車線形状変更画像ＩＭ３は、車線Ｌ１から車線Ｌ５のそれぞれを区画する区画線と、車線変更マークＭＫ３とを要素（オブジェクト）として含む画像として表示され、上述した第１経路案内画像ＩＭ１や第２経路案内画像ＩＭ２に含まれていた標識マークＭＫ１や推奨車線マークＭＫ２などの画像要素については省略される。図示の例のように、車線変更マークＭＫ３は、矢印の記号によって表される。図示の例では、推奨車線は、走行車線Ｌ５に対して左側に隣接した車線Ｌ４である。そのため、車線変更マークＭＫ３は、矢印が示す方向が、現在の車両Ｍの進行方向に対して左側に傾くように配置される。言い換えれば、車線変更マークＭＫ３は、分岐車線Ｌ５に隣接する車線Ｌ４へと向かう方向を示す矢印（第１矢印の一例）によって表現される。このとき、車線変更マークＭＫ３を表す矢印は、車線形状変更画像ＩＭ３上において、走行車線Ｌ５と、走行車線Ｌ５に隣接する車線Ｌ４との双方に跨って配置される。具体的には、車線変更マークＭＫ３を表す矢印の一部が、走行車線Ｌ５と車線Ｌ４とを互いに区画する区画線ＬＭＬ４−Ｌ５と重なるように、車線変更マークＭＫ３が車線形状変更画像ＩＭ３上に配置される。言い換えれば、車線変更マークＭＫ３は、矢印の一部が車線Ｌ４と重畳され、残りの部分が走行車線Ｌ５と重畳されるように車線形状変更画像ＩＭ３上に配置される。さらに、車線変更マークＭＫ３を表す矢印は、警告の度合いを第１矢印などよりも強く表現するために、赤色やオレンジ色、黄色などの警戒色にて表示されても良い。赤色やオレンジ色、黄色などの警戒色は、「所定色」の一例である。
【００７８】
図１１は、目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面の一例を示す図である。図示の例では、車両Ｍが、目標経路に含まれる５つの車線Ｌ１からＬ５のうち、合流車線である車線Ｌ５を走行している。すなわち、合流車線Ｌ５が車両Ｍの走行車線である。また、図示の例では、車線Ｌ４は推奨車線であることを表している。
【００７９】
このような場面では、判定部１５３は、走行車線Ｌ５が合流車線であり、且つ推奨車線でないと判定する。出力制御部１５４は、目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面において、判定部１５３により走行車線が合流車線であり、且つ推奨車線でないと判定されると、ＨＭＩ８０のＨＵＤ８２またはメーター表示部８４のうち少なくとも一方の表示装置に、車線形状変更画像ＩＭ３を表示させる。
【００８０】
図１２は、目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面において表示される車線形状変更画像ＩＭ３の一例を示す図である。例えば、目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面では、車線形状変更画像ＩＭ３は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面と同様に、車線Ｌ１から車線Ｌ５のそれぞれを区画する区画線と、車線変更マークＭＫ３とを要素（オブジェクト）として含む画像として表示され、上述した第１経路案内画像ＩＭ１や第２経路案内画像ＩＭ２に含まれていた標識マークＭＫ１や推奨車線マークＭＫ２などの画像要素については省略される。図１２の例では、図１０の例と同様に、推奨車線が走行車線Ｌ５に対して左側に隣接した車線Ｌ４であることから、車線変更マークＭＫ３は、矢印が示す方向が、現在の車両Ｍの進行方向に対して左側に傾くように配置される。言い換えれば、車線変更マークＭＫ３は、合流車線Ｌ５に隣接する車線Ｌ４へと向かう方向を示す矢印（第２矢印の一例）によって表現される。このとき、車線変更マークＭＫ３を表す矢印は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面と異なり、車線形状変更画像ＩＭ３上において、走行車線Ｌ５と、走行車線Ｌ５に隣接する車線Ｌ４との双方に跨って配置されない。具体的には、車線変更マークＭＫ３を表す矢印の一部が、走行車線Ｌ５と車線Ｌ４とを互いに区画する区画線ＬＭＬ４−Ｌ５と重ならないように、車線変更マークＭＫ３が車線形状変更画像ＩＭ３上に配置される。言い換えれば、車線変更マークＭＫ３は、矢印の全部が走行車線Ｌ５と重畳されるように車線形状変更画像ＩＭ３上に配置される。
【００８１】
図１３は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面と、目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面とのそれぞれで表示される車線変更マークＭＫ３を比較した図である。図示の例のように、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面において表示される車線変更マークＭＫ３の矢印は、目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面において表示される車線変更マークＭＫ３の矢印よりも、その傾きが大きい。具体的には、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面における、仮想線ＬＮＭＫ３と参照区画線ＬＭＲとのなす角θａが、目標経路に合流地点Ｐｂが存在する場面における、仮想線ＬＮＭＫ３と参照区画線ＬＭＲとのなす角θｂよりも大きくなるように、車線変更マークＭＫ３の矢印が配置される。仮想線ＬＮＭＫ３は、車線変更マークＭＫ３を表す矢印の方向を一次元の直線で規定した仮想的な線であり、参照区画線ＬＭＲは、走行車線と隣接車線との間で双方の車線を互いに区画する区画線である。参照区画線ＬＭＲは、例えば、上述した区画線ＬＭＬ４−Ｌ５である。このように、分岐地点Ｐａが存在する場面では、合流地点Ｐｂが存在する場面よりも車線変更マークＭＫ３の矢印の傾きを大きくする表示態様とすることで、車両Ｍが目標経路から逸れないように、より強く車線変更するように運転者に促すことができる。一方、合流地点Ｐｂが存在する場面では、分岐地点Ｐａが存在する場面よりも車線変更マークＭＫ３の矢印を、合流車線の合流角度とおよそ平行な角度とする。言い換えれば、仮想線ＬＮＭＫ３と参照区画線ＬＭＲとのなす角θｂが略ゼロ度となるように車線変更マークＭＫ３の矢印を表示する。これによって、車両Ｍの乗員が合流角度を知ることができ、運転操作に反映しやすくなる。
【００８２】
図８の説明に戻る。一方、出力制御部１５４は、Ｓ１０４の判定処理において判定部１５３により車両Ｍの走行車線が分岐車線または合流車線であると判定され、且つＳ１１２の判定処理において判定部１５３により車両Ｍの走行車線と推奨車線とが互いに異なる車線でなく、同じ車線であると判定された場合、Ｓ１１０の処理に進み、上述した図７に例示するような第２経路案内画像ＩＭ２を、ＨＭＩ８０に表示させる。これによって本フローチャートの処理が終了する。
【００８３】
図１４は、目標経路に分岐地点Ｐａが存在する場面の他の例を示す図である。図示の例では、車両Ｍが、目標経路に含まれる５つの車線Ｌ１からＬ５のうち、分岐車線である車線Ｌ５を走行している。すなわち、分岐車線Ｌ５が車両Ｍの走行車線である。また、図示の例では、分岐車線Ｌ５が推奨車線であることを表している。
【００８４】
例えば、図９に例示した場面において、運転者が操作受付部８８やナビＨＭＩ５２を操作して、分岐車線Ｌ５が目的地に至る経路となるように、目的地を変更したり、目標経路の一部または全部を変更したりした場合、図１４に例示するように、走行車線が分岐車線および推奨車線となる。この場合、判定部１５３は、走行車線が分岐車線であり、且つ推奨車線であると判定する。これを受けて、出力制御部１５４は、第２経路案内画像ＩＭ２を、ＨＭＩ８０に表示させる。
【００８５】
図１５は、図１４に例示した場面で表示される第２経路案内画像ＩＭ２の一例を示す図である。図１４に例示した場面では、分岐車線Ｌ５が目的地に至る経路に変更されているため、推奨車線マークＭＫ２は、分岐車線Ｌ５上に配置され、標識マークＭＫ１は、推奨車線マークＭＫ２が配置された分岐車線Ｌ５の上方に配置され、車線変更不要マークＭＫ４は、分岐車線Ｌ５上に配置される。これによって、運転者に、他の車線に車線変更せずに、現在の車線Ｌ５を維持するように促すことができる。
【００８６】
以上説明した実施形態によれば、画像を表示するＨＭＩ８０と、車両Ｍの目的地までの経路である目標経路に含まれる一以上の車線において、第１経路案内画像ＩＭ１または第２経路案内画像ＩＭ２を、ＨＭＩ８０に表示させる出力制御部１５４と、目標経路に含まれる一以上の車線の中で車両Ｍが存在する走行車線が分岐車線または合流車線であるのか否かを判定する判定部１５３と、を備え、出力制御部１５４が、判定部１５３により走行車線が分岐車線であると判定された場合（第１の場合の一例）、ＨＭＩ８０に、第１経路案内画像ＩＭ１または第２経路案内画像ＩＭ２を表示させず、車両Ｍの進行方向前方に分岐地点Ｐａが存在することを示す車線形状変更画像ＩＭ３を表示させ、判定部１５３により走行車線が合流車線であると判定された場合（第２の場合の一例）、ＨＭＩ８０に、第１経路案内画像ＩＭ１または第２経路案内画像ＩＭ２を表示させず、車両Ｍの進行方向前方に合流地点Ｐｂが存在することを示す車線形状変更画像ＩＭ３を表示させるため、運転を支援するための重要な情報の一つである車線変更案内情報（車線変更マークＭＫ３）を運転者により認識させやすくすることができる。この結果、いつどのタイミングで車線変更すべきなのかということを運転者にすぐに理解させることができる。
【００８７】
［ハードウェア構成］
上述した実施形態のＨＭＩ制御部１５０は、例えば、以下の図に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１６は、実施形態のＨＭＩ制御部１５０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【００８８】
ＨＭＩ制御部１５０は、通信コントローラ１５０−１、ＣＰＵ１５０−２、ＲＡＭ１５０−３、ＲＯＭ１５０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１５０−５、およびドライブ装置１５０−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１５０−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。記憶装置１５０−５に格納されたプログラム１５０−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１５０−３に展開され、ＣＰＵ１５０−２によって実行されることで、ＨＭＩ制御部１５０の機能部が実現される。また、ＣＰＵ１５０−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１５０−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
【００８９】
上記実施形態は、以下のように表現することができる。
ディスプレイと、
プロセッサと、
プログラムを格納するストレージと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の目的地までの経路に含まれる一以上の車線において、経路情報と道路情報の少なくともいずれかを示す第１画像を、前記表示部に表示させ、
前記一以上の車線の中で前記車両が存在する走行車線が、前記経路から分岐する分岐車線、または前記走行車線が、前記一以上の車線の中のいずれかの他車線に合流する合流車線であることを判定し、
前記走行車線が前記分岐車線または前記合流車線であると判定した場合、前記ディスプレイに、前記第１画像を表示させずに、前記車両の進行方向前方に分岐地点また合流地点が存在することを示す第２画像を表示させる、
ように構成されている表示装置。
【００９０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９１】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…地図情報、６０…運転操作子、８０…ＨＭＩ、８２…ＨＵＤ、８４…メーター表示部、８６…スピーカ、８８…操作受付部、１００…運転支援装置、１２０…走行制御部、１５０…ＨＭＩ制御部、１５１…認識部、１５２…取得部、１５３…判定部、１５４…出力制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…車両
【図１】
2020041915.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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