(57)【要約】      （修正有）【課題】運搬対象物を運搬する運搬車両の安全走行を実現する。【解決手段】運搬車両１に搭載され、レーザ光を走査して前記運搬車両と周囲物体との距離を計測する距離センサ２１と、前記距離センサで計測された距離データから前記運搬対象物の姿勢を算出する算出部２２と、を備える。【選択図】図１
2020067702.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬車両が運搬する運搬対象物の姿勢を検出する検出部を備えることを特徴とする姿勢検出装置。
【請求項２】
前記検出部は、
前記運搬車両に搭載され、レーザ光を走査して前記運搬車両と周囲物体との距離を計測する距離センサと、
前記距離センサで計測された距離データから前記運搬対象物の姿勢を算出する算出部と、
を備えることを特徴とする、請求項１に記載の姿勢検出装置。
【請求項３】
前記算出部は、前記距離データから、前記運搬車両の走行方向に対する前記運搬対象物の水平方向の傾きを前記姿勢として算出することを特徴とする、請求項２に記載の姿勢検出装置。
【請求項４】
前記運搬対象物はコンテナであって、
前記算出部は、前記距離データから、前記コンテナにおける外面の水平方向の傾きを算出することで前記運搬対象物の水平方向の傾きを算出することを特徴とする、請求項３に記載の姿勢検出装置。
【請求項５】
前記距離センサは、前記運搬車両の左右端にそれぞれ設置されていることを特徴とする、請求項２から４のいずれか一項に記載の姿勢検出装置。
【請求項６】
前記距離センサは、前記運搬車両の上部に設置されていることを特徴とする、請求項２から４のいずれか一項に記載の姿勢検出装置。
【請求項７】
請求項２から請求項６のいずれか一項に記載の姿勢検出装置と、
前記運搬車両に搭載され、前記運搬車両の走行の障害物を検知する障害物検知センサを備え、
前記距離センサは、前記障害物検知センサと兼用されていることを特徴とする運搬システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、姿勢検出装置及び運搬システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、コンテナを牽引してコンテナヤード内を自律走行する運搬車両が開示されている。特許文献１に記載の運搬車両には、レーザレンジファインダが搭載されており、このレーザレンジファインダを用いて運搬車両の前方における障害物を検知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２２８１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、運搬車両が走行する上で当該運搬車両が牽引しているコンテナについては何も考慮されてないため、運搬車両の安全走行を実現するには、改善の余地がある。
なお、このような問題はコンテナを牽引する運搬車両に限られた問題ではなく、種々の運搬対象物を運搬する運搬車両に共通する問題である。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、運搬対象物を運搬する運搬車両の安全走行を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、運搬車両が運搬する運搬対象物の姿勢を検出する検出部を備えることを特徴とする姿勢検出装置である。
【０００７】
本発明の一態様は、上述の姿勢検出装置であって、前記検出部は、前記運搬車両に搭載され、レーザ光を走査して前記運搬車両と周囲物体との距離を計測する距離センサと、前記距離センサで計測された距離データから前記運搬対象物の姿勢を算出する算出部と、を備える。
【０００８】
本発明の一態様は、上述の姿勢検出装置であって、前記算出部は、前記距離データから、前記運搬車両の走行方向に対する前記運搬対象物の傾きを前記姿勢として算出する。
【０００９】
本発明の一態様は、上述の姿勢検出装置であって、前記運搬対象物はコンテナであって、前記算出部は、前記距離データから、前記コンテナにおける外面の水平方向の傾きを算出することで前記運搬対象物の水平方向の傾きを算出する。
【００１０】
本発明の一態様は、上述の姿勢検出装置であって、前記距離センサは、前記運搬車両の左右端にそれぞれ設置されている。
【００１１】
本発明の一態様は、上述の姿勢検出装置であって、前記距離センサは、前記運搬車両の上部に設置されている。
【００１２】
本発明の一態様は、上述の姿勢検出装置と、前記運搬車両に搭載され、前記運搬車両の走行の障害物を検知する障害物検知センサを備え、前記距離センサは、前記障害物検知センサと兼用されている運搬システムである。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明によれば、運搬対象物を運搬する運搬車両の安全走行を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態に係る姿勢検出装置を備えた運搬システムＡの概略構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る運搬車両１の正面図である。
【図３】第１の実施形態に係る運搬車両１の側面図及び平面図である。
【図４】第１の実施形態に係る算出部２２のコンテナＣの姿勢の算出方法を説明する図である。
【図５】第２の実施形態に係る姿勢検出装置２Ｂを備えた運搬システムＢの概略構成の一例を示す図である。
【図６】第２の実施形態に係る運搬車両１の側面図及び平面図である。
【図７】第２の実施形態に係る算出部２２ＢのコンテナＣの姿勢の算出方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態に係る姿勢検出装置を、図面を用いて説明する。
【００１６】
本発明の一実施形態に係る運搬システムは、運搬対象物（例えば、コンテナＣ）を目的の場所に運搬する又はその運搬を支援するシステムである。本実施形態に係る運搬システムは、運搬対象物を運搬している運搬車両を備え、当該運搬車両の自律走行を行うシステムである。ただし、本発明の運搬システムは、これに限定されず、運搬車両の遠隔操縦を可能とするシステムであってもよいし、運搬車両の運転手の運転を支援するシステムであってもよい。
【００１７】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る姿勢検出装置を備えた運搬システムＡの概略構成の一例を示す図である。
図１に示すように、運搬システムＡは、運搬車両１、姿勢検出装置２、及び制御装置３を備える。
【００１８】
運搬車両１は、運搬対象物を目的の場所へ運搬する車両であって、本実施形態では湾や内陸地等のコンテナヤードにおいて、コンテナＣを牽引して目的の場所へコンテナＣを運搬する車両である。運搬車両１は、例えば、フルトレーラやセミトレーラである。ただし、本発明の運搬車両１は、コンテナＣを牽引する車両には限定されず、ダム堤体の施工や盛土工事等に用いられる材料や機械を運搬する工事車両であってもよい。なお、コンテナＣは、本発明の「運搬対象物」の一例である。
本実施形態の運搬車両１は、トレーラヘッド１１（トラクタともいう。）及びシャーシ（トレーラともいう。）１２を備える。
【００１９】
トレーラヘッド１１には、シャーシ１２が連結されている。このトレーラヘッド１１は、シャーシ１２が連結されている状態で走行する。
【００２０】
シャーシ１２には、コンテナＣが積載される。そして、シャーシ１２は、コンテナＣが積載された状態でトレーラヘッド１１により牽引される。
このように、本実施形態に係る運搬車両１では、トレーラヘッド１１とシャーシ１２とが連結され、シャーシ１２にコンテナＣが積載された状態でトレーラヘッド１１が走行することで、コンテナＣを牽引することができる。
【００２１】
姿勢検出装置２は、運搬車両１に搭載されており、運搬車両１が牽引するコンテナＣの姿勢を検出する。以下に、本発明の一実施形態に係る姿勢検出装置２の概略構成について、説明する。
【００２２】
姿勢検出装置２は、距離センサ２１及び算出部２２を備える。なお、距離センサ２１及び算出部２２は、本発明の「検出部」を構成する。
【００２３】
距離センサ２１は、運搬車両１に搭載され、水平方向にレーザ光を走査して運搬車両１と周囲物体との距離を計測する。本実施形態において、距離センサ２１がレーザ光を走査する水平方向は、３６０°の全方位である。なお、距離センサ２１は、水平方向に加えて、垂直方向に対してもレーザ光を走査してもよい。例えば、距離センサ２１は、２次元又は３次元のＬＲＦ（Laser Range Finder）や２次元又は３次元のＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）である。
【００２４】
次に、第１の実施形態に係る距離センサ２１の設置位置について、図２及び図３を用いて説明する。
図２は、第１の実施形態に係る運搬車両１の正面図である。図３（ａ）は、第１の実施形態に係る運搬車両１の側面図であり、図３（ｂ）は、第１の実施形態に係る運搬車両１の平面図である。
【００２５】
図２に示すように、距離センサ２１は、トレーラヘッド１１を正面から見た場合において、運搬車両１の左右端にそれぞれ設置される。すなわち、運搬車両１には二つの距離センサ２１が設置されることになる。例えば、距離センサ２１は、トレーラヘッド１１におけるフロントバンパーの左右端に設置される。以下の説明において、トレーラヘッド１１を正面から見た場合において、トレーラヘッド１１の左端に設置された距離センサ２１を「距離センサ２１−Ｌ」と称し、トレーラヘッド１１の右端に設置された距離センサ２１を「距離センサ２１−Ｒ」と称する。
【００２６】
このように、水平方向に３６０°走査可能な距離センサ２１−Ｌ及び距離センサ２１−Ｒをトレーラヘッド１１に設置したことにより、図３に示すように、距離センサ２１−Ｌ及び距離センサ２１−Ｒは、運搬車両１の周囲を計測して障害物を検知することができる。さらに、距離センサ２１−Ｌ及び距離センサ２１−Ｒは、運搬車両１の後方も走査しているため、運搬車両１が後方で牽引しているコンテナＣの長手方向における外面、すなわち外側面Ｓの位置を計測することができる。例えば、距離センサ２１−ＬがコンテナＣの一方の外側面Ｓ−Ｌの位置を計測し、距離センサ２１−Ｒが他方の外側面Ｓ−Ｒの位置を計測することができる。
【００２７】
図１に戻り、算出部２２は、距離センサ２１で計測された距離データからコンテナＣの姿勢を算出する。本実施形態では、算出部２２は、距離センサ２１で計測された距離データから、運搬車両１の走行方向に対するコンテナＣの傾きを、コンテナＣの姿勢として算出する。なお、算出部２２は、運搬車両１の走行方向を公知の技術を用いて取得し、その取得方法には特定に限定されないが、例えば、運搬車両１に搭載されているジャイロセンサにより取得することができる。
以下に、第１の実施形態に係る算出部２２のコンテナＣの姿勢の算出方法を、図４を用いて具体的に説明する。
【００２８】
距離センサ２１−Ｌ及び２１−Ｒは、計測範囲に対してレーザ光を水平方向又は垂直方向に走査し、そのレーザ光の反射光から当該計測範囲内における複数の計測点（距離データ）を取得する。そして、算出部２２は、距離センサ２１−Ｌ及び２１−Ｒのそれぞれで計測された複数の計測点から、俯瞰視点での平面図で見た場合のコンテナＣの二次元の輪郭形状を抽出する。ここで、この輪郭形状とは、平面図で見た場合のコンテナＣのすべての輪郭形状ではなく、一部の輪郭形状である。そして、算出部２２は、この抽出した輪郭形状からコンテナＣの姿勢を算出する。
【００２９】
例えば、図４に示すように、コンテナＣが運搬車両１の走行方向に対してθだけ傾いているとする。この場合には、算出部２２は、距離センサ２１−Ｒで計測された複数の計測点から、俯瞰視点での平面図で見た場合のコンテナＣの長辺部分Ｈ１を抽出する。そして、算出部２２は、運搬車両１の走行方向に対する長辺部分Ｈ１の水平方向の傾き（方位角）θを算出することで、コンテナＣの姿勢を検出する。なお、コンテナＣの長辺部分Ｈ１の傾きθは、コンテナＣの外側面の傾きに相当する。より具体的には、例えば、算出部２２は、距離センサ２１−Ｒで計測された複数の計測点をＸＹ平面（例えば、ｘ軸方向が走行方向）に投影して、長辺部分Ｈ１を抽出する。そして、算出部２２は、その抽出した長辺部分Ｈ１のベクトルと走行方向のベクトルとに対して逆三角関数を適用して、２つのベクトルのなす角、すなわち傾きθを算出する。なお、図４の示す例では、距離センサ２１−Ｌからは外側面Ｓ−Ｌが計測されないので、距離センサ２１−Ｒで計測された計測点を用いて傾きθを算出するが、本発明はこれに限定されず、距離センサ２１−Ｌ及び距離センサ２１−Ｒの双方で外側面Ｓを計測することができた場合には、算出部２２は、距離センサ２１−Ｌの計測点を用いて傾きθを算出してもよいし、距離センサ２１−Ｒの計測点を用いて傾きθを算出してもよいし、距離センサ２１−Ｌ及び距離センサ２１−Ｒの双方の計測点を用いて傾きθを算出してもよい。
【００３０】
制御装置３は、運搬車両１の走行を制御する。例えば、運搬車両１は、予め設定された走行ルートに沿って運搬車両１を自律走行させる。具体的には、制御装置３は、距離センサ２１−Ｌ及び２１−Ｒにより運搬車両１の走行の障害物が検知された場合には、当該障害物に衝突することを回避する。例えば、制御装置３は、障害物を回避するための走行ルートを探索して、その探索の結果得られた走行ルートに沿って運搬車両１を走行させる。
ここで、通常、障害物検知を行う場合には、障害物検知用の距離センサ（以下、「障害物検知センサ」という。）が必要になる。ただし、本実施形態では、距離センサ２１を障害物検知センサとしても用いている。すなわち、距離センサ２１−Ｌ及び２１−Ｒは、コンテナＣの姿勢検知用と障害物検知用とを兼用している。これにより、障害物検知センサを新たに設ける必要がない。
【００３１】
さらに、制御装置３は、姿勢検出装置２が検出したコンテナＣの姿勢に基づいて、運搬車両１の走行を制御することができる。例えば、制御装置３は、姿勢検出装置２が検出したコンテナＣの姿勢に基づいて、コンテナＣが障害物に衝突しないようなステアリング角度や速度（アクセル量やブレーキ量）を求めて、その求めたステアリング角度や速度に応じて運搬車両１の走行を制御してもよい。また、制御装置３は、姿勢検出装置２が検出したコンテナＣの姿勢に基づいて、コンテナＣが障害物に衝突しないような走行ルートやコンテナＣを搭載している運搬車両１が障害物に衝突しないような走行ルートを逐次探索して、その探索した結果得られた走行ルートに沿って運搬車両１を走行させるように制御してもよい。さらに、制御装置３は、運搬車両１が直進している場合において姿勢検出装置２により検出されたコンテナＣの姿勢が所定の範囲を超えた場合には、そのコンテナＣの姿勢を所定範囲内にするようなステアリング角度を求めて、当該ステアリング角度に基づいて運搬車両１の走行を制御することで、コンテナＣの姿勢を所定範囲内に制御してもよい。
【００３２】
このように、第１の実施形態の姿勢検出装置２は、運搬車両１が運搬するコンテナＣの姿勢を検出する。具体的には、姿勢検出装置２は、運搬車両１の左右端にそれぞれ設置される距離センサ２１と、距離センサ２１で計測された距離データからコンテナＣの姿勢を算出する算出部２２を備える。
これにより、コンテナＣを運搬する運搬車両１において、コンテナＣの姿勢を考慮した走行を実現することが可能となり、運搬車両１の安全走行を実現することができる。
【００３３】
ここで、運搬車両１がトラックである場合においては、当該運トラックは、トラックの荷台に運搬対象物を積載して運搬することになる。ただし、トラックの荷台に対する運搬対象物の固定が不十分である場合には、トラックの走行中に運搬対象物が傾いてしまう場合がある。これは、運搬対象物を牽引して運搬する場合も同様であって、例えば、シャーシに対する運搬対象物の固定が不十分である場合には運搬車両１の走行中にシャーシに対して運搬対象物が傾いてしまう場合がある。そして、このような状況では、トラックやシャーシの傾きを検出しても運搬対象物の状態を知ることができない。
一方、本実施形態に係る姿勢検出装置２は、運搬車両１（例えば、トラックやシャーシ等）の姿勢ではなく、運搬対象物の姿勢を検出することで、上記の状況であっても、運搬対象物の姿勢を検出することができ、運搬車両１の安全走行を実現することができる。
（第２の実施形態）
以下に、第２の実施形態に係る姿勢検出装置２Ｂについて、説明する。第２の実施形態に係る姿勢検出装置２Ｂは、第１の実施形態に係る姿勢検出装置２と比較して、距離センサ２１の設置位置が異なる点で相違する。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００３４】
図５は、第２の実施形態に係る姿勢検出装置２Ｂを備えた運搬システムＢの概略構成の一例を示す図である。
図５に示すように、運搬システムＢは、運搬車両１、姿勢検出装置２Ｂ、及び制御装置３を備える。
【００３５】
姿勢検出装置２Ｂは、距離センサ２１及び算出部２２Ｂを備える。なお、距離センサ２１及び算出部２２Ｂは、本発明の「検出部」を構成する。
【００３６】
以下、第２の実施形態に係る距離センサ２１の設置位置について、図６を用いて説明する。
図６（ａ）は、第２の実施形態に係る運搬車両１の側面図であり、図６（ｂ）は、第２の実施形態に係る運搬車両１の平面図である。
【００３７】
図６に示すように、距離センサ２１は、運搬車両１の上部に設置される。すなわち、第２の実施形形態では、一つの距離センサ２１のみを用いている。
このように、水平方向に３６０°走査する一つの距離センサ２１をトレーラヘッド１１の上部に設置したことにより、図６に示すように、距離センサ２１は、運搬車両１の周囲を計測して障害物を検知することができる。さらに、距離センサ２１は、運搬車両１の後方も走査しているため、運搬車両１が後方で牽引しているコンテナＣの短手方向における外面、すなわち前面Ｆの位置を計測することができる。
【００３８】
算出部２２Ｂは、距離センサ２１で計測された距離データからコンテナＣの姿勢を算出する。本実施形態では、算出部２２Ｂは、距離センサ２１で計測された距離データから、運搬車両１の走行方向に対するコンテナＣの傾きを、コンテナＣの姿勢として算出する。なお、算出部２２Ｂは、第１の実施形態と同様に、運搬車両１の走行方向を公知の技術を用いて取得することができる。
以下に、本実施形態に係る算出部２２ＢのコンテナＣの姿勢の算出方法を、図７を用いて具体的に説明する。
【００３９】
算出部２２Ｂは、距離センサ２１で計測された複数の計測点から、俯瞰視点での平面図で見た場合のコンテナＣの二次元の輪郭形状を抽出する。ここで、この輪郭形状とは、第１の形態と同様に、平面図で見た場合のコンテナＣのすべての輪郭形状ではなく、一部の輪郭形状である。そして、算出部２２Ｂは、この抽出した輪郭形状からコンテナＣの姿勢を算出する。
【００４０】
例えば、図７に示すように、コンテナＣが運搬車両１の走行方向に対してθ１だけ傾いているとする。この場合には、算出部２２Ｂは、距離センサ２１で計測された複数の計測点から、俯瞰視点での平面図で見た場合のコンテナＣの短辺部分Ｈ２を抽出する。そして、算出部２２Ｂは、短辺部分Ｈ２の水平方向の傾き（方位角）を算出することで、コンテナＣの姿勢を検出する。例えば、算出部２２Ｂは、走行方向に対する短辺部分Ｈ２の傾きθ２を算出し、その算出した傾きθ２から９０°を差し引くことで、コンテナＣの傾きθ１を算出する。なお、本実施形態に係るコンテナＣの傾きθ１は、コンテナの前面Ｆの傾きに相当する。より具体的には、例えば、算出部２２は、距離センサ２１で計測された複数の計測点をＸＹ平面（例えば、ｘ軸方向が走行方向）に投影して、短辺部分Ｈ２を抽出する。そして、算出部２２は、その抽出した短辺部分Ｈ２のベクトルと走行方向のベクトルとに対して逆三角関数を適用して、２つのベクトルのなす角、すなわち傾きθ２を算出する。次に、算出部２２Ｂは、この算出した傾きθ２から９０°を差し引くことで、コンテナＣの傾きθ１を算出する。
【００４１】
第２の実施形態に係る制御装置３は、第１の実施形形態と同様に、距離センサ２１により運搬車両１の走行の障害物が検知された場合には、当該障害物に衝突することを回避するように運搬車両１の走行を制御する。
したがって、第２の実施形態においても、距離センサ２１を障害物検知センサとしても用いている。すなわち、第２の実施形態に係る距離センサ２１は、コンテナＣの姿勢検知用と障害物検知用とを兼用している。これにより、障害物検知センサを新たに設ける必要がない。
【００４２】
なお、第２の実施形態に係る制御装置３は、第１の実施形態の制御装置３と同様な機能を有するため、具体的な説明は省略するが、姿勢検出装置２Ｂが検出したコンテナＣの姿勢に基づいて、コンテナＣが障害物に衝突しないように運搬車両１の走行を制御してもよい。
【００４３】
このように、第２の実施形態の姿勢検出装置２Ｂは、運搬車両１が牽引するコンテナＣの姿勢を検出する。具体的には、姿勢検出装置２Ｂは、運搬車両１の上部に設置された距離センサ２１と、当該距離センサ２１で計測された距離データからコンテナＣの姿勢を算出する算出部２２Ｂを備える。
これにより、コンテナＣを牽引する運搬車両１において、コンテナＣの姿勢を考慮した走行を実現することが可能となり、運搬車両１の安全走行を実現することができる。
【００４４】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００４５】
（変形例１）上記実施形態では、姿勢検出装置２，２Ｂは、距離センサ２１の代わりに全方位カメラを用いてもよい。この場合には、全方位カメラの設置位置は、距離センサ２１と同様である。例えば、姿勢検出装置２は、検出部として、運搬車両の左右端のそれぞれに設けられた全方位カメラと、その全方位カメラで撮像した画像からコンテナＣの姿勢を算出する算出部２２を備える。この場合の算出部２２は、第１の実施形態で図４を用いて説明した方法と同様の方法で、コンテナＣの姿勢を算出することができる。
また。姿勢検出装置２Ｂは、検出部として、運搬車両の上部に設けられた全方位カメラと、その全方位カメラで撮像した画像からコンテナＣの姿勢を算出する算出部２２Ｂを備える。この場合の算出部２２Ｂは、第２の実施形態で図７を用いて説明した方法と同様の方法で、コンテナＣの姿勢を算出することができる。
【００４６】
（変形例２）上記実施形態では、運搬システムＡ，Ｂは、運搬車両１の自律運転を行うシステムとして説明したが、本発明はこれに限定されず、運搬車両１の遠隔操縦を可能とするシステムであってもよいし、運搬車両の運転手の運転を支援するシステムであってもよい。運搬システムＡ，Ｂが運搬車両１の遠隔操縦を可能とするシステムや運搬車両の運転手の運転を支援するシステムである場合には、制御装置３は、運搬車両１の走行を自動で制御しなくてもよい。また、制御装置３は、姿勢検出装置２が検出したコンテナＣの姿勢を、遠隔操縦している操作者や運搬車両１を運転している運転手に報知してもよい。報知の態様は、特に限定されないが、例えば、操作者や運転手が視認可能な表示装置にコンテナＣの姿勢を表示してもよいし、コンテナＣの姿勢を音声出力してもよい。さらに、制御装置３は、運搬車両１が直進している場合において姿勢検出装置２，２Ｂが検出したコンテナＣの姿勢が所定の範囲を超えている場合には、その旨をアラームや表示等により操作者や運転手に報知してもよい。
【００４７】
（変形例３）上記実施形態では、運搬システムＡ，Ｂは、運搬車両１を含む構成として説明したが、本発明はこれに限定されず、運搬車両１が運搬システムＡ，Ｂの構成に含まれなくてもよい。
【００４８】
（変形例４）上記実施形態では、距離センサ２１は、水平方向に３６０°走査したが、本発明はこれに限定されない。例えば、距離センサ２１−Ｌ及び距離センサ２１−Ｒは、双方で運搬車両１の周囲の障害物を検知し、且つ、コンテナＣの姿勢を検出可能な範囲で水平方向を走査すればよい。
【００４９】
（変形例５）上記実施形態では、姿勢検出装置２，２Ｂは、運搬車両１に設けられる場合について説明したが、本発明はこれに限定されず、運搬車両１外に設けられていてもよい。例えば、姿勢検出装置２，２Ｂは、コンテナヤード内の所定位置に設けられていてもよい。
【００５０】
以上、説明したように、上記実施形態に係る姿勢検出装置は、運搬車両１が牽引するコンテナＣの姿勢を検出する。
【００５１】
このような構成によれば、コンテナＣの姿勢を考慮した走行を実現することが可能となり、コンテナＣが障害物に衝突することを低減することができる。したがって、コンテナＣ等の被牽引物を牽引する運搬車両の安全走行を実現することができる。
【００５２】
また、上記実施形態に係る姿勢検出装置は、運搬車両に搭載され、レーザ光を走査して運搬車両と周囲物体との距離を計測する距離センサと、距離センサで計測された距離データから被牽引物の姿勢を算出する算出部と、を備えてもよい。
【００５３】
このような構成によれば、非接触でコンテナＣ等の被牽引物の姿勢を検出することができ、簡便である。
【００５４】
また、上記実施形態に係る算出部は、距離データから、運搬車両の走行方向に対するコンテナＣの水平方向の傾きを、コンテナＣの姿勢として算出してもよい。ここで、コンテナＣの水平方向の傾きとは、例えば、走行方向に対するコンテナＣにおける外面の水平方向の傾きである。
【００５５】
このような構成によれば、コンテナＣ等の被牽引物の姿勢を容易に検出することができる。
【００５６】
また、上記実施形態に係る距離センサは、運搬車両に搭載されている障害物検知システムの障害物検知センサと兼用されてもよい。
【００５７】
このような構成によれば、障害物検知センサを新たに追加することがなく、低コストである。
【符号の説明】
【００５８】
Ａ，Ｂ  運搬システム
Ｃ  コンテナ
１  運搬車両
２  姿勢検出装置
３  制御装置
２１  距離センサ
２２，２２Ｂ  算出部
【図１】
2020067702.tif 000003
【図２】
2020067702.tif 000004
【図３】
2020067702.tif 000005
【図４】
2020067702.tif 000006
【図５】
2020067702.tif 000007
【図６】
2020067702.tif 000008
【図７】
2020067702.tif 000009