(57)【要約】【課題】本発明は、ライダーの安全性の向上と快適性の向上とを両立することが可能な処理装置及び処理方法、警告システム、及び、鞍乗型車両を得るものである。【解決手段】処理装置（２０）は、鞍乗型車両（１００）の走行中に周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部と、警告システム（１）に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部と、判定部で警告動作が必要であると判定された場合に報知装置（３０）に警告動作を実行させる制御部と、を備えており、取得部は、更に、ライダーによって操作される入力装置（１３）の出力に応じた判定基準設定情報を取得し、判定部は、周囲環境情報及び判定基準設定情報に基づいて、警告動作の必要性を判定する。【選択図】図１
2020090203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鞍乗型車両（１００）の警告システム（１）のための処理装置（２０）であって、
前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）に設けられている周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部（２１）と、
前記取得部（２１）の出力に基づいて、前記警告システム（１）に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部（２２）と、
前記判定部（２２）で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置（３０）に前記警告動作を実行させる制御部（２３）と、
を備えており、
前記取得部（２１）は、更に、前記ライダーによって操作される入力装置（１３）の出力に応じた、前記警告動作の必要性の判定基準の前記ライダーによる設定状態の情報である判定基準設定情報を取得し、
前記判定部（２２）は、前記周囲環境情報及び前記判定基準設定情報に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する、
処理装置（２０）。
【請求項２】
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）の前方の周囲環境の情報であり、
前記判定部（２２）は、前記鞍乗型車両（１００）の前方に位置する物体に対する該鞍乗型車両（１００）の衝突可能性の指標値（Ｉ）を用いて、前記警告動作の必要性を判定する、
請求項１に記載の処理装置（２０）。
【請求項３】
前記判定基準設定情報は、前記警告動作の必要性の判定基準として前記ライダーによって設定される、車速の下限値の情報を含み、
前記判定部（２２）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）に生じている車速が前記判定基準としての前記車速の下限値を下回る状態において、前記警告動作が不要であると判定する、
請求項２に記載の処理装置（２０）。
【請求項４】
前記判定基準設定情報は、前記警告動作の必要性の判定基準として前記ライダーによって設定される、減速度の上限値の情報を含み、
前記判定部（２２）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）に生じている減速度が前記判定基準としての前記減速度の上限値を上回る状態において、前記警告動作が不要であると判定する、
請求項２又は３に記載の処理装置（２０）。
【請求項５】
前記判定基準設定情報は、前記警告動作の必要性の判定基準として前記ライダーによって設定される、前記指標値（Ｉ）の上限値の情報を含み、
前記判定部（２２）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）において生じている衝突可能性の前記指標値（Ｉ）が前記判定基準としての前記衝突可能性の指標値（Ｉ）の上限値を上回る状態において、前記警告動作が必要であると判定する、
請求項２〜４の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項６】
前記周囲環境情報は、前記鞍乗型車両（１００）の側方又は後方の周囲環境の情報であり、
前記判定基準設定情報は、前記警告動作の必要性の判定基準として前記ライダーによって設定される、前記鞍乗型車両（１００）の側方又は後方に位置する物体による該鞍乗型車両（１００）の被衝突可能性の指標値（Ｉ）の上限値の情報を含み、
前記判定部（２２）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）において生じている被衝突可能性の前記指標値（Ｉ）が前記判定基準としての前記被衝突可能性の指標値（Ｉ）の上限値を上回る状態において、前記警告動作が必要であると判定する
請求項１〜５の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項７】
前記指標値（Ｉ）は、前記物体に対する前記鞍乗型車両（１００）の相対距離（Ｄｒ）、相対速度（Ｖｒ）、及び相対加速度（Ａｒ）の少なくとも一つに応じて変化する値である、
請求項２〜６の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項８】
前記判定基準設定情報は、前記警告動作の必要性の判定基準として前記ライダーによって設定される、車速の上限値の情報を含み、
前記判定部（２２）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）に生じている車速が前記判定基準としての前記車速の上限値を上回る状態において、前記警告動作が不要であると判定する、
請求項１〜７の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項９】
前記判定基準設定情報は、前記警告動作の必要性の判定基準として前記ライダーによって設定される、ロール角の上限値の情報を含み、
前記判定部（２２）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）に生じているロール角が前記判定基準としての前記ロール角の上限値を上回る状態において、前記警告動作が不要であると判定する、
請求項１〜８の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項１０】
前記判定基準設定情報は、前記警告動作の必要性の判定基準として前記ライダーによって設定される、直進方向に対する進行方向のずれ角度の上限値の情報を含み、
前記判定部（２２）は、走行中の前記鞍乗型車両（１００）に生じている前記ずれ角度が前記判定基準としての前記ずれ角度の上限値を上回る状態において、前記警告動作が不要であると判定する、
請求項１〜９の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項１１】
前記制御部（２３）は、前記判定部（２２）で前記警告動作が不要であると判定された場合に、前記報知装置（３０）を作動させない、
請求項１〜１０の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項１２】
前記制御部（２３）は、前記判定部（２２）で前記警告動作が不要であると判定された場合に、前記報知装置（３０）に前記警告動作と比較して前記ライダーの知覚性が低い報知動作を実行させる、
請求項１〜１０の何れか一項に記載の処理装置（２０）。
【請求項１３】
請求項１〜１２の何れか一項に記載の処理装置（２０）と、
前記周囲環境検出装置（１１）と、
前記入力装置（１３）と、
を備えている、
鞍乗型車両（１００）の警告システム（１）。
【請求項１４】
請求項１３に記載の警告システム（１）を備えている、
鞍乗型車両（１００）。
【請求項１５】
鞍乗型車両（１００）の警告システム（１）のための処理方法であって、
前記警告システム（１）の処理装置（２０）の取得部（２１）が、前記鞍乗型車両（１００）の走行中に、該鞍乗型車両（１００）に設けられている周囲環境検出装置（１１）の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）と、
前記処理装置（２０）の判定部（２２）が、前記取得部（２１）の出力に基づいて、前記警告システム（１）に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ２０２）と、
前記処理装置（２０）の制御部（２３）が、前記判定部（２２）で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置（３０）に前記警告動作を実行させる制御ステップ（Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ２０３、Ｓ２０４）と、
を備えており、
前記取得ステップ（Ｓ１０１、Ｓ２０１）では、前記取得部（２１）が、更に、前記ライダーによって操作される入力装置（１３）の出力に応じた、前記警告動作の必要性の判定基準の前記ライダーによる設定状態の情報である判定基準設定情報を取得し、
前記判定ステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ２０２）では、前記判定部（２２）が、前記周囲環境情報及び前記判定基準設定情報に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する、
処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鞍乗型車両に設けられている周囲環境検出装置を用いて、ライダーへの警告動作の必要性を判定し、必要である場合にその警告動作を実行する警告システムの処理装置及び処理方法と、その処理装置を備えている警告システムと、その警告システムを備えている鞍乗型車両と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
鞍乗型車両に関連する技術として、鞍乗型車両に設けられている周囲環境検出装置を用いて走行中に鞍乗型車両の周囲環境情報を取得し、その周囲環境情報に応じてライダーに警告する警告システムが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１６８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
鞍乗型車両では、他の車両（自動車等）と異なり、ライダーの身体が晒されており、また、ささいなきっかけで転倒が生じてしまうため、他の車両（自動車等）と比較して、ライダーに警告が与えられるべき周囲環境となる局面が多い。しかしながら、単に、それらの局面の全てにおいて警告動作が実行されてしまうと、ライダーの快適性が損なわれてしまう。
【０００５】
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの安全性の向上と快適性の向上とを両立することが可能な処理装置及び処理方法を得るものである。また、その処理装置を備えている警告システムを得るものである。また、その警告システムを備えている鞍乗型車両を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る処理装置は、鞍乗型車両の警告システムのための処理装置であって、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両に設けられている周囲環境検出装置の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部と、前記取得部の出力に基づいて、前記警告システムに生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部と、前記判定部で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置に前記警告動作を実行させる制御部と、を備えており、前記取得部は、更に、前記ライダーによって操作される入力装置の出力に応じた、前記警告動作の必要性の判定基準の前記ライダーによる設定状態の情報である判定基準設定情報を取得し、前記判定部は、前記周囲環境情報及び前記判定基準設定情報に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する。
【０００７】
また、本発明に係る警告システムは、上記の処理装置と、前記周囲環境検出装置と、前記入力装置と、を備えているものである。
【０００８】
また、本発明に係る鞍乗型車両は、上記の警告システムを備えているものである。
【０００９】
また、本発明に係る処理方法は、鞍乗型車両の警告システムのための処理方法であって、前記警告システムの処理装置の取得部が、前記鞍乗型車両の走行中に、該鞍乗型車両に設けられている周囲環境検出装置の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得ステップと、前記処理装置の判定部が、前記取得部の出力に基づいて、前記警告システムに生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定ステップと、前記処理装置の制御部が、前記判定部で前記警告動作が必要であると判定された場合に、報知装置に前記警告動作を実行させる制御ステップと、を備えており、前記取得ステップでは、前記取得部が、更に、前記ライダーによって操作される入力装置の出力に応じた、前記警告動作の必要性の判定基準の前記ライダーによる設定状態の情報である判定基準設定情報を取得し、前記判定ステップでは、前記判定部が、前記周囲環境情報及び前記判定基準設定情報に基づいて、前記警告動作の必要性を判定する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る処理装置、警告システム、鞍乗型車両、及び、処理方法では、警告動作の必要性が、周囲環境情報と、ライダーによって操作される入力装置の出力に応じた判定基準設定情報と、に基づいて判定される。そのため、ライダーに警告が与えられる周囲環境をライダーが任意に設定することが可能となって、ライダーの安全性の向上と快適性の向上との両立が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１に係る警告システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る警告システムの、システム構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る警告システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る警告システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明に係る処理装置、警告システム、鞍乗型車両、及び、処理方法について、図面を用いて説明する。
【００１３】
なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る処理装置、警告システム、鞍乗型車両、及び、処理方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。
【００１４】
例えば、以下では、本発明に係る警告システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係る警告システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する乗物全般を意味する。鞍乗型車両には、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。
【００１５】
また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。
【００１６】
実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る警告システムを説明する。
【００１７】
＜警告システムの構成＞
実施の形態１に係る警告システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る警告システムの、鞍乗型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態１に係る警告システムの、システム構成を示す図である。
【００１８】
図１及び図２に示されるように、警告システム１は、鞍乗型車両１００に搭載される。警告システム１は、少なくとも、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１と、鞍乗型車両１００走行状態を検出する走行状態検出装置１２と、ライダーによって操作される入力装置１３と、処理装置（ＥＣＵ）２０と、報知装置３０と、を含む。
【００１９】
警告システム１は、周囲環境検出装置１１を用いて、走行中の鞍乗型車両１００の前方における衝突の可能性を認識し、報知装置３０を用いて、ライダーに警告を出力する役割を担う。処理装置２０は、周囲環境検出装置１１の出力、走行状態検出装置１２の出力、及び、入力装置１３の出力を取得し、報知装置３０に制御指令を出力する。処理装置２０には、他の情報（例えば、ライダーによるブレーキ操作状態の情報、ライダーによるアクセル操作状態の情報等）を検出するための各種検出装置（図示省略）の出力も入力される。警告システム１の各部は、警告システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。
【００２０】
周囲環境検出装置１１は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等であり、鞍乗型車両１００の走行中において、検出範囲内にある物体の鞍乗型車両１００に対する距離及び方向を常時検出する。周囲環境検出装置１１は、鞍乗型車両１００のうちの、バーハンドルと共に旋回しない部位に固定されているとよい。なお、物体は、障害物（例えば、車両、ガードレール、壁、人等）であってもよく、同一レーン内を走行する車両であってもよい。
【００２１】
走行状態検出装置１２は、例えば、車輪速センサ、慣性センサ（ＩＭＵ）等であり、鞍乗型車両１００の走行中において、例えば、鞍乗型車両１００に生じている速度、加速度、ロール角等を検出する。
【００２２】
入力装置１３は、ライダーによって操作され、警告システム１における警告動作の必要性の判定において用いられる判定基準をライダーが設定するためのユーザインターフェースを備えている。ライダーは、その設定のために、ユーザインターフェースを介して判定基準としての値を入力してもよく、また、ユーザインターフェースを介して判定基準としての範囲を入力してもよく、また、ユーザインターフェースを用いて判定基準を変化させるためのモード切替を行ってもよい。入力装置１３は、鞍乗型車両１００のうちの、バーハンドルの周辺に固定されているとよい。また、入力装置１３は、ヘルメット１０１等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。
【００２３】
処理装置２０は、取得部２１と、判定部２２と、制御部２３と、を含む。処理装置２０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、処理装置２０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
【００２４】
取得部２１は、鞍乗型車両１００の走行中において、周囲環境検出装置１１の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境の情報である周囲環境情報を取得する。また、取得部２１は、鞍乗型車両１００の走行中において、走行状態検出装置１２の出力に基づいて、鞍乗型車両１００の走行状態の情報である走行状態情報を取得する。また、取得部２１は、入力装置１３の出力に基づいて、警告動作の必要性の判定基準のライダーによる設定状態の情報である判定基準設定情報を取得する。
【００２５】
判定部２２は、取得部２１で取得された走行状態情報から鞍乗型車両１００の進行方向を特定し、取得部２１で取得された周囲環境情報から、その進行方向に位置する衝突可能性を判定すべき物体を特定する。そして、判定部２２は、その物体に対する鞍乗型車両１００の衝突可能性の指標値Ｉを、特定された物体ごとに導出する。判定部２２は、導出された指標値Ｉが基準値を上回るか否かを特定された物体ごとに判定することで、鞍乗型車両１００の進行方向に衝突可能性が高い物体があるか否かを判定する。
【００２６】
指標値Ｉは、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対距離Ｄｒの逆数であってもよく、また、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対速度Ｖｒであってもよく、また、鞍乗型車両１００に対するその物体の相対加速度Ａｒであってもよく、また、それらの組合せであってもよい。例えば、指標値Ｉは、以下の数式１又は数式２で定義される値である。また、例えば、指標値Ｉは、相対距離Ｄｒの逆数が大きい状況でのその相対距離Ｄｒの変動度合いであってもよい。その変動度合いは、相対距離Ｄｒの変動量が基準量以下に維持される時間であってもよく、また、相対距離Ｄｒの基準時間での変動量であってもよい。なお、指標値Ｉが大きい程、衝突可能性が高いことを意味する。
【００２７】
【数１】
2020090203.tif 000003
【００２８】
【数２】
2020090203.tif 000004
【００２９】
なお、判定部２２が、鞍乗型車両１００の進行方向を特定せずに、単に、周囲環境検出装置１１の検出範囲内、つまり、鞍乗型車両１００の前方に位置する衝突可能性を判定すべき物体を特定し、その物体に対する衝突可能性の指標値Ｉを導出してもよい。つまり、本発明における「前方」は、周囲環境検出装置１１の検出範囲の全域と定義され、本発明における「前方に位置する物体に対する鞍乗型車両の衝突可能性」を用いた警告動作の必要性の判定は、進行方向に位置する物体に対する鞍乗型車両１００の衝突可能性を用いた警告動作の必要性の判定を包含する概念として定義される。
【００３０】
また、判定部２２は、取得部２１で取得された判定基準設定情報を用いて判定基準を設定する。そして、判定部２２は、取得部２１で取得された走行状態情報がその判定基準を満たすか否かを判定することによって、警告動作の必要性を判定する。
【００３１】
つまり、判定部２２は、鞍乗型車両１００の進行方向に衝突可能性が高い物体があり、且つ、取得部２１で取得された走行状態情報が、取得部２１で取得された判定基準設定情報を用いて設定された判定基準を満たす場合に、警告動作が必要であると判定し、その少なくとも一方を満たさない場合に、警告動作が必要ではないと判定する。制御部２３は、判定部２２で警告動作が必要であると判定されると、報知装置３０に警告動作を実行させる。
【００３２】
一例として、判定基準設定情報に、警告動作の必要性の判定基準としての車速の下限値が含まれ、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じている車速がその下限値を下回らない（つまり、判定基準を満たす）場合に、警告動作が必要であると判定し、走行中の鞍乗型車両１００に生じている車速がその下限値を下回る（つまり、判定基準を満たさない）場合に、警告動作が不要であると判定する。なお、車速自体が限界値と比較されてもよく、また、車速に実質的に換算可能な他の物理量が限界値と比較されてもよい。
【００３３】
また、他の一例として、判定基準設定情報に、警告動作の必要性の判定基準としての車速の上限値が含まれ、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じている車速がその上限値を上回らない（つまり、判定基準を満たす）場合に、警告動作が必要であると判定し、走行中の鞍乗型車両１００に生じている車速がその上限値を上回る（つまり、判定基準を満たさない）場合に、警告動作が不要であると判定する。なお、車速自体が限界値と比較されてもよく、また、車速に実質的に換算可能な他の物理量が限界値と比較されてもよい。
【００３４】
また、他の一例として、判定基準設定情報に、警告動作の必要性の判定基準としての減速度の上限値が含まれ、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じている減速度がその上限値を上回らない（つまり、判定基準を満たす）場合に、警告動作が必要であると判定し、走行中の鞍乗型車両１００に生じている減速度がその上限値を上回る（つまり、判定基準を満たさない）場合に、警告動作が不要であると判定する。なお、減速度自体が限界値と比較されてもよく、また、減速度に実質的に換算可能な他の物理量が限界値と比較されてもよい。
【００３５】
また、他の一例として、判定基準設定情報に、警告動作の必要性の判定基準としてのロール角の上限値が含まれ、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じているロール角がその上限値を上回らない（つまり、判定基準を満たす）場合に、警告動作が必要であると判定し、走行中の鞍乗型車両１００に生じているロール角がその上限値を上回る（つまり、判定基準を満たさない）場合に、警告動作が不要であると判定する。なお、ロール角自体が限界値と比較されてもよく、また、ロール角に実質的に換算可能な他の物理量が限界値と比較されてもよい。
【００３６】
また、他の一例として、判定基準設定情報に、警告動作の必要性の判定基準としての直進方向に対する進行方向のずれ角度の上限値が含まれ、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じている直進方向に対する進行方向のずれ角度がその上限値を上回らない（つまり、判定基準を満たす）場合に、警告動作が必要であると判定し、走行中の鞍乗型車両１００に生じている直進方向に対する進行方向のずれ角度がその上限値を上回る（つまり、判定基準を満たさない）場合に、警告動作が不要であると判定する。なお、直進方向に対する進行方向のずれ角度自体が限界値と比較されてもよく、また、直進方向に対する進行方向のずれ角度に実質的に換算可能な他の物理量が限界値と比較されてもよい。また、ずれ角度が、地図情報に基づいて取得されてもよい。
【００３７】
報知装置３０は、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに警告するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって警告するものであってもよい。具体的には、報知装置３０は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、バイブレーター等であり、鞍乗型車両１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット１０１等の鞍乗型車両１００に付随する装備に設けられていてもよい。また、報知装置３０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。
【００３８】
＜警告システムの動作＞
実施の形態１に係る警告システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態１に係る警告システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【００３９】
処理装置２０は、鞍乗型車両１００の走行中において、図３に示される動作フローを繰り返し実行する。
【００４０】
（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部２１は、周囲環境検出装置１１の出力に応じた周囲環境情報を取得する。また、取得部２１は、走行状態検出装置１２の出力に応じた走行状態情報を取得する。また、取得部２１は、入力装置１３の出力に応じた判定基準設定情報を取得する。
【００４１】
（判定ステップ）
ステップＳ１０２において、判定部２２は、ステップＳ１０１で取得された情報に基づいて、鞍乗型車両１００の進行方向又は前方に衝突可能性が高い物体があるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００４２】
ステップＳ１０３において、判定部２２は、ステップＳ１０１で取得された走行状態情報が、ステップＳ１０１で取得された判定基準設定情報を用いて設定された判定基準を満たすか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ１０４に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ１０５に進む。
【００４３】
（制御ステップ）
ステップＳ１０４において、制御部２３は、報知装置３０に警告動作を実行させ、ステップＳ１０５において、制御部２３は、報知装置３０を作動させない。
【００４４】
ステップＳ１０５において、ステップＳ１０４で実行される警告動作と比較してライダーの知覚性が低い報知動作が実行されてもよい。その報知動作は、ライダーの快適性を損なわない程度の報知動作であるとよい。例えば、ステップＳ１０５において、ステップＳ１０４で実行される警告動作と比較して、強度の弱い音、表示、振動等が出力されてもよく、また、周期の長い音、表示、振動等が出力されてもよく、また、知覚性の低い異なる感覚器への報知動作が実行されてもよい。
【００４５】
＜警告システムの効果＞
実施の形態１に係る警告システムの効果について説明する。
処理装置２０が、鞍乗型車両１００の走行中に周囲環境検出装置１１の出力に応じた周囲環境情報を取得する取得部２１と、取得部２１の出力に基づいて、警告システム１に生じさせるライダーへの警告動作の必要性を判定する判定部２２と、判定部２２で警告動作が必要であると判定された場合に報知装置３０に警告動作を実行させる制御部２３と、を備えており、取得部２１は、更に、ライダーによって操作される入力装置１３の出力に応じた、警告動作の必要性の判定基準のライダーによる設定状態の情報である判定基準設定情報を取得し、判定部２２は、周囲環境情報及び判定基準設定情報に基づいて、警告動作の必要性を判定する。そのため、ライダーに警告が与えられる周囲環境をライダーが任意に設定することが可能となって、ライダーの安全性の向上と快適性の向上との両立が可能となる。
【００４６】
好ましくは、周囲環境情報は、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境の情報であり、判定部２２は、鞍乗型車両１００の前方に位置する物体に対する鞍乗型車両１００の衝突可能性の指標値Ｉを用いて、警告動作の必要性を判定する。ライダーは、側方、後方等と比較して、前方に対して注意を注ぎやすいため、前方に位置する物体に対する衝突では、ライダーが警告動作を必要としない局面が生じやすい。そのため、上述の構成は、前方に位置する物体に対する衝突を警告する状況において、特に有用である。
【００４７】
特に、衝突可能性の指標値Ｉが、鞍乗型車両１００の前方に位置する物体に対する鞍乗型車両１００の相対距離Ｄｒ、相対速度Ｖｒ、及び相対加速度Ａｒの少なくとも一つに応じて変化する値であるとよい。そのように構成されることで、警告動作の必要性の判定が確実化される。
【００４８】
特に、判定基準設定情報が、警告動作の必要性の判定基準としてライダーによって設定される、車速の下限値の情報を含み、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じている車速が判定基準としての車速の下限値を下回る状態において、警告動作が不要であると判定するとよい。車速が低い状況、つまり、ライダーが前方に位置する物体を回避しやすい状況においては、警告動作の必要性がライダー毎に異なって感受される傾向にある。そのため、ライダーが警告動作が実行される車速の下限値を設定できることで、ライダーの快適性の向上が特段促進される。
【００４９】
特に、判定基準設定情報が、警告動作の必要性の判定基準としてライダーによって設定される、減速度の上限値の情報を含み、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じている減速度が判定基準としての減速度の上限値を上回る状態において、警告動作が不要であると判定するとよい。ある程度の減速度が生じている状況、つまり、ライダーが前方に位置する物体を回避しやすい状況においては、警告動作の必要性がライダー毎に異なって感受される傾向にある。そのため、ライダーが警告動作が実行される減速度の上限値を設定できることで、ライダーの快適性の向上が特段促進される。
【００５０】
好ましくは、判定基準設定情報が、警告動作の必要性の判定基準としてライダーによって設定される、車速の上限値の情報を含み、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じている車速が判定基準としての車速の上限値を上回る状態において、警告動作が不要であると判定する。車速が高い状況、つまり、ライダーの運転への集中力が高まる状況においては、警告動作の必要性がライダー毎に異なって感受される傾向にある。そのため、ライダーが警告動作が実行される車速の上限値を設定できることで、ライダーの快適性の向上が特段促進される。
【００５１】
好ましくは、判定基準設定情報が、警告動作の必要性の判定基準としてライダーによって設定される、ロール角の上限値の情報を含み、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じているロール角が判定基準としてのロール角の上限値を上回る状態において、警告動作が不要であると判定する。ロール角が大きい状況、つまり、ライダーの運転への集中力が高まる状況においては、警告動作の必要性がライダー毎に異なって感受される傾向にある。そのため、ライダーが警告動作が実行されるロール角の上限値を設定できることで、ライダーの快適性の向上が特段促進される。
【００５２】
好ましくは、判定基準設定情報が、警告動作の必要性の判定基準としてライダーによって設定される、直進方向に対する進行方向のずれ角度の上限値の情報を含み、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００に生じているずれ角度が判定基準としてのずれ角度の上限値を上回る状態において、警告動作が不要であると判定する。直進方向に対する進行方向のずれ角度が大きい状況、つまり、ライダーの運転への集中力が高まる状況においては、警告動作の必要性がライダー毎に異なって感受される傾向にある。そのため、ライダーが警告動作が実行されるずれ角度の上限値を設定できることで、ライダーの快適性の向上が特段促進される。
【００５３】
好ましくは、制御部２３は、判定部２２で警告動作が不要であると判定された場合に、報知装置３０を作動させない。そのように構成されることで、ライダーの快適性の向上が促進される。
【００５４】
好ましくは、制御部２３は、判定部２２で警告動作が不要であると判定された場合に、報知装置３０に警告動作と比較してライダーの知覚性が低い報知動作を実行させる。そのように構成されることで、ライダーが警告システム１が問題なく機能していることを容易に認識することが可能となって、ライダーに安心感を与えることができる。
【００５５】
実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る警告システムについて説明する。
なお、実施の形態２に係る警告システムでは、実施の形態１に係る警告システムに対して、処理装置２０の判定部２２の動作のみが異なっている。実施の形態１に係る警告システムと重複又は類似する説明は、適宜簡略化又は省略している。
【００５６】
＜警告システムの構成＞
実施の形態２に係る警告システムの構成について説明する。
【００５７】
判定部２２は、取得部２１で取得された走行状態情報から鞍乗型車両１００の進行方向を特定し、取得部２１で取得された周囲環境情報からその進行方向に位置する衝突可能性を判定すべき物体を特定する。なお、判定部２２が、鞍乗型車両１００の進行方向を特定せずに、単に、周囲環境検出装置１１の検出範囲内、つまり、鞍乗型車両１００の前方に位置する衝突可能性を判定すべき物体を特定してもよい。判定部２２は、衝突可能性を判定すべきと特定された物体に対する鞍乗型車両１００の衝突可能性の指標値Ｉを、特定された物体ごとに導出する。
【００５８】
そして、判定部２２は、取得部２１で取得された判定基準設定情報を用いて判定基準を設定する。ここで、判定基準設定情報には、鞍乗型車両１００の衝突可能性の指標値Ｉの上限値が含まれている。判定部２２は、導出された指標値Ｉが判定基準としての指標値Ｉの上限値を上回るか否かを特定された物体ごとに判定することで、鞍乗型車両１００の進行方向に衝突可能性が高い物体があるか否かを判定する。
【００５９】
＜警告システムの動作＞
実施の形態２に係る警告システムの動作について説明する。
図４は、本発明の実施の形態２に係る警告システムの、処理装置の動作フローを示す図である。
【００６０】
処理装置２０は、鞍乗型車両１００の走行中において、図４に示される動作フローを繰り返し実行する。なお、図４に示される動作フローにおけるステップＳ２０１、Ｓ２０３、Ｓ２０４は、それぞれ、図３に示される動作フローにおけるステップＳ１０１、Ｓ１０４、Ｓ１０５と同様であるため、説明を省略する。
【００６１】
（判定ステップ）
ステップＳ２０２において、判定部２２は、ステップＳ２０１で取得された判定基準設定情報を用いて、判定基準としての指標値Ｉの上限値を設定する。判定部２２は、ステップＳ２０１で取得された情報に基づいて物体ごとに導出した指標値Ｉが、判定基準として設定された指標値Ｉの上限値を上回るか否かを判定することで、鞍乗型車両１００の進行方向又は前方に衝突可能性が高い物体があるか否かを判定する。Ｙｅｓである場合には、ステップＳ２０３に進み、Ｎｏである場合には、ステップＳ２０４に進む。
【００６２】
＜警告システムの効果＞
実施の形態２に係る警告システムの効果について説明する。
好ましくは、周囲環境情報は、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境の情報であり、判定部２２は、鞍乗型車両１００の前方に位置する物体に対する鞍乗型車両１００の衝突可能性の指標値Ｉを用いて、警告動作の必要性を判定する。そして、特に、判定基準設定情報が、警告動作の必要性の判定基準としてライダーによって設定される、衝突可能性の指標値Ｉの上限値の情報を含み、判定部２２が、走行中の鞍乗型車両１００において生じている衝突可能性の指標値Ｉが判定基準としての衝突可能性の指標値Ｉの上限値を上回る状態において、警告動作が必要であると判定するとよい。そのように構成されることで、ライダー毎に衝突可能性を異なって感受することに対応することが可能となって、ライダーの安全性の向上と快適性の向上との両立が促進される。
【００６３】
以上、実施の形態１及び実施の形態２について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された各実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。例えば、各実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、各実施の形態の全て又は一部同士が組み合わされてもよい。
【００６４】
また、例えば、以上では、鞍乗型車両１００の前方の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の前方に位置する物体が認識され、その物体に対して警告動作の必要性が判定される場合を説明したが、鞍乗型車両１００の他の方向（側方、後方等）の周囲環境を検出する周囲環境検出装置１１を用いて、鞍乗型車両１００の他の方向（側方、後方等）に位置する物体が認識され、その物体に対して警告動作の必要性が判定されてもよい。その場合には、衝突可能性の指標値Ｉに換えて、鞍乗型車両１００の側方又は後方に位置する物体による鞍乗型車両１００の被衝突可能性の指標値Ｉが導出されればよい。被衝突可能性の指標値Ｉは、衝突可能性の指標値Ｉの導出における鞍乗型車両１００を物体として扱い、衝突可能性の指標値Ｉの導出における物体を鞍乗型車両１００として扱うことによって、容易に導出することができる。被衝突可能性の指標値Ｉの上限値は、実施の形態２において説明される衝突可能性の指標値Ｉの上限値と同様に、ライダーによって任意に設定されてよい。
【００６５】
また、例えば、以上では、実施の形態１において、ステップＳ１０２が、ステップＳ１０３の前に実行される場合を説明したが、ステップＳ１０２が、ステップＳ１０３の後に実行されてもよい。つまり、ライダーによって任意に設定される判定基準が満たされる場合のみ、衝突可能性が高い物体があるか否かが判定されてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１  警告システム、１１  周囲環境検出装置、１２  走行状態検出装置、１３  入力装置、２０  処理装置、２１  取得部、２２  判定部、２３  制御部、３０  報知装置、１００  鞍乗型車両、１０１  ヘルメット。
【図１】
2020090203.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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