(57)【要約】      （修正有）【課題】安全性に関するロボットの信用情報を適切に求める。【解決手段】ロボットの信用スコアを算出するプログラムは、情報処理装置に、駆動部を用いて動作するロボットに対し、ロボットを使用するユーザの評価に関する１又は複数のユーザ評価情報を取得し、ロボットの動作の評価に関する１又は複数のロボット評価情報を取得し、ユーザ評価情報とロボット評価情報とに基づいて、ロボットの動作の安全性に関する信用スコアを算出し、信用スコアを出力する、処理を実行させる。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報処理装置に、
駆動部を用いて動作するロボットに対し、該ロボットを使用するユーザの評価に関する１又は複数のユーザ評価情報を取得し、
前記ロボットの動作の評価に関する１又は複数のロボット評価情報を取得し、
前記ユーザ評価情報と前記ロボット評価情報とに基づいて、前記ロボットの動作の安全性に関する信用スコアを算出し、
前記信用スコアを出力する、処理を実行させるプログラム。
【請求項２】
前記信用スコアを算出する処理は、
前記ユーザ評価情報の取得日時と前記ロボット評価情報の取得日時とが、所定期間内であれば、前記信用スコアの算出を実行する、請求項１に記載のプログラム。
【請求項３】
前記信用スコアを算出する処理は、
前記信用スコアに有効期限を付与する、請求項１又は２に記載のプログラム。
【請求項４】
前記信用スコアを算出する処理は、
所定のユーザ評価情報、又は所定のロボット評価情報に、証拠を示す画像情報を関連付けることが要求される場合、前記画像情報が関連付けられていない前記所定のユーザ評価情報、又は前記所定のロボット評価情報を、前記信用スコアの算出に用いる情報から除外する、請求項１から３のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項５】
前記情報処理装置に、
前記ロボットの外的環境に関する環境情報を取得する処理をさらに実行させ、
前記信用スコアを算出する処理は、
前記環境情報にさらに基づいて、前記信用スコアを算出する、請求項１から４のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項６】
前記情報処理装置に、
前記ロボットのネットワーク環境に関するネットワーク情報を取得する処理をさらに実行させ、
前記信用スコアを算出する処理は、
前記ネットワーク情報にさらに基づいて、前記信用スコアを算出する、請求項１から５のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項７】
前記ユーザ評価情報と前記ロボット評価情報とを管理するプラットフォームと、前記情報処理装置とがネットワークを介して接続される場合、
前記ユーザ評価情報を取得する処理は、
前記プラットフォームから前記ユーザ評価情報を取得し、
前記ロボット評価情報を取得する処理は、
前記プラットフォームから前記ロボット評価情報を取得する、請求項１から６のいずれか一項に記載のプログラム。
【請求項８】
情報処理装置が、
駆動部を用いて動作するロボットに対し、該ロボットを使用するユーザの評価に関する１又は複数のユーザ評価情報を取得し、
前記ロボットの動作の評価に関する１又は複数のロボット評価情報を取得し、
前記ユーザ評価情報と前記ロボット評価情報とに基づいて、前記ロボットの動作の安全性に関する信用スコアを算出する、処理を実行する情報処理方法。
【請求項９】
駆動部を用いて動作するロボットとネットワークを介して通信可能に接続される情報処理装置であって、
前記ロボットから、該ロボットを使用するユーザの評価に関する１又は複数のユーザ評価情報と、前記ロボットの動作の評価に関する１又は複数のロボット評価情報とに基づいて算出された前記ロボットの動作の安全性に関する信用スコアを取得し、又は、
前記ロボットを使用するユーザが利用する他の情報処理装置から、前記信用スコアを取得する、取得部と、
前記信用スコアが所定値未満である場合に、前記ロボットの動作を制約する制約部と、
を備える、情報処理装置。
【請求項１０】
前記制約部は、
前記信用スコアが所定値未満である場合に、前記ロボットが所定エリアに入場することを制限する、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記制約部は、
前記信用スコアが複数のレベルに分けられる場合、レベルごとに、前記ロボットの動作可能な内容を変更する、請求項９に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、プログラム、情報処理方法、及び情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、様々なロボットが開発され、このロボットについて評価を行うことが行われている。例えば、特許文献１には、機械学習を行うロボットの行動に対し、行動評価項目に垂らし合わせてロボットの行動を評価し、この評価結果に従って、ロボットの金銭的価値を出力することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２１５８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、人口知能などの発達により、人型ロボットや動物型ロボットなどのロボットと、人間との共存が実現化しつつあり、人間とロボットとの安全な共存社会の実現が求められている。現在、動作するロボットに対し、人にとって安全なロボットであるか否かなどを判定する基準がそもそもない。したがって、人への安全性に関するロボット自体の信用情報を規定したいというニーズがある。
【０００５】
本開示は、安全性に関するロボットの信用情報を適切に求めることが可能なプログラム、情報処理方法、及び情報処理装置を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施形態に係るプログラムは、情報処理装置に、駆動部を用いて動作するロボットに対し、該ロボットを使用するユーザの評価に関する１又は複数のユーザ評価情報を取得し、前記ロボットの動作の評価に関する１又は複数のロボット評価情報を取得し、前記ユーザ評価情報と前記ロボット評価情報とに基づいて、前記ロボットの動作の安全性に関する信用スコアを算出し、前記信用スコアを出力する、処理を実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
開示の技術によれば、安全性に関するロボットの信用情報を適切に求めることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係るスコア算出システムの一例を示す図である。
【図２】第１実施形態に係るロボットのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係るロボットの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図６】第１実施形態に係るユーザ評価情報の一例を示す図である。
【図７】第１実施形態におけるロボット評価情報の一例を示す図である。
【図８】第１実施形態に係る外的環境情報の一例を示す図である。
【図９】第１実施形態に係るネットワーク情報の一例を示す図である。
【図１０】第１実施形態に係るスコア算出システムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係るスコア算出システムの一例を示すブロック図である。
【図１２】第２実施形態におけるロボット評価情報の一例を示す図である。
【図１３】第２実施形態におけるユーザ評価情報の一例を示す図である。
【図１４】第３実施形態に係るロボット制御システムの一例を示すブロック図である。
【図１５】第３実施形態に係る第３情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。
【図１６】第３実施形態に係るロボット制御システムの処理の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１０】
［第１実施形態］
第１実施形態では、ロボットの信用情報（以下、「信用スコア」とも称す）を、ロボットを使用するユーザ評価情報と、ロボットの動作の評価に関するロボット評価情報とに基づいて定義し、これらの情報を用いてロボットの信用スコアを算出する。例えば、人への安全性に関するロボットの信用情報を算出するために、そのロボットを使用する人が、ロボットを安全に使用するか否かについての評価基準と、また、ロボット自体の安全性に関する評価基準とを用いる。
【００１１】
＜システムの適用例＞
図１は、第１実施形態に係るスコア算出システム１の一例を示す図である。図１に示す例では、スコア算出システム１は、スコア算出対象のロボット１０と、ロボットを使用するユーザが利用する情報処理装置２０とがネットワークを介して接続されている。
【００１２】
ロボット１０は、例えば、モータと動作装置とを有し、モータの駆動により動作装置が動作するように制御される。ロボット１０は、動作装置を用いて移動可能であったり、一部又は全体が回転可能であったり、一部又は全体が伸縮可能であったり、あるいは所定物を噴出、発射又は吐出可能であったりする。ロボット１０は、動作することにより人に影響を与える。
【００１３】
情報処理装置２０は、ユーザが利用する携帯端末、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータなどの処理装置である。情報処理装置２０は、自身の記憶部又は外部装置からユーザ評価情報を取得し、ロボット１０又は外部装置からロボット評価情報を取得して、ロボット１０の信用スコアを算出し、信用スコアを出力する。
【００１４】
出力された信用スコアは、情報処理装置２０のディスプレイに表示されたり、ロボット１０において受信され、表示されたりすることで、人がロボットの信用度合いを容易に把握することができ、そのロボットに対する安全性を判断することができる。
【００１５】
＜ハードウェア構成＞
次に、第１実施形態に係るロボット及び情報処理装置のハードウェア構成について順に説明する。図２は、第１実施形態に係るロボット１０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図２に示すロボット１０は、プロセッサ１０２と、メモリ１０４と、ストレージ１０６と、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）１０８と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）１１０と、モータ１１２と、動作装置１１４とを含む。ロボット１０のハードウェアの各構成要素は、例えばバスＢを介して相互に接続される。
【００１６】
プロセッサ１０２は、ストレージ１０６に記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。プロセッサ１０２は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む。
【００１７】
メモリ１０４は、ストレージ１０６からロードしたプログラムを一時的に記憶し、プロセッサ１０２に対して作業領域を提供する。メモリ１０４には、プロセッサ１０２がプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ１０４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。
【００１８】
ストレージ１０６は、プロセッサ１０２により実行されるプログラム等を記憶する。ストレージ１０６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、 フラッシュメモリなどを含む。
【００１９】
入出力Ｉ／Ｆ１０８は、ロボット１０に対する各種操作を入力する入力装置、および、ロボット１０で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。入出力Ｉ／Ｆ１０８は、算出されたロボットの信用スコア等を表示してもよい。
【００２０】
通信Ｉ／Ｆ１１０は、ネットワークを介して各種データの送受信を行う。当該通信は、有線、無線のいずれで実行されてもよく、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。通信Ｉ／Ｆ１１０は、ネットワークを介して、情報処理装置２０との通信を実行する機能を有する。通信Ｉ／Ｆ１１０は、各種データをプロセッサ１０２からの指示に従って、情報処理装置２０に送信する。
【００２１】
モータ１１２は、電気エネルギーを力学的エネルギーに変換する動力源であり、変換された力学的エネルギーを動作装置１１４に伝える。モータ１１２は、プロセッサ１０２により実行されるプログラムにより駆動指示を受ける。なお、モータ１１２は、油圧シリンダなどのアクチュエータの動力源でもよく、モータに限られない。
【００２２】
動作装置１１４は、モータ１１２の駆動によりロボット１０を動作可能にする装置であり、例えば車輪を有することで移動可能にしたり、ハンド部分を有することで物体を把持可能にしたり、棒状部材を有することで回転可能にしたり、伸縮部を有することで伸縮可能にしたり、所定物を放出可能にしたりする。
【００２３】
図３は、第１実施形態に係る情報処理装置２０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示す情報処理装置２０は、プロセッサ２０２と、メモリ２０４と、ストレージ２０６と、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）２０８と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）２１０とを含む。情報処理装置２０のハードウェアの各構成要素は、例えばバスＢを介して相互に接続される。
【００２４】
プロセッサ２０２は、ストレージ２０６に記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。プロセッサ２０２は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む。
【００２５】
メモリ２０４は、ストレージ２０６からロードしたプログラムを一時的に記憶し、プロセッサ２０２に対して作業領域を提供する。メモリ２０４には、プロセッサ２０２がプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ２０４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。
【００２６】
ストレージ２０６は、プロセッサ２０２により実行されるプログラム等を記憶する。ストレージ２０６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、 フラッシュメモリなどを含む。
【００２７】
入出力Ｉ／Ｆ２０８は、情報処理装置２０に対する各種操作を入力する入力装置、および、情報処理装置２０で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。入出力Ｉ／Ｆ２０８は、算出されたロボットの信用スコア等を表示してもよい。
【００２８】
通信Ｉ／Ｆ２１０は、ネットワークを介して各種データの送受信を行う。当該通信は、有線、無線のいずれで実行されてもよく、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。通信Ｉ／Ｆ２１０は、ネットワークを介して、ロボット１０との通信を実行する機能を有する。通信Ｉ／Ｆ２１０は、各種データをプロセッサ２０２からの指示に従って、ロボット１０に送信する。
【００２９】
第１実施形態のプログラムは、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよい。 記憶媒体は、「一時的でない有形の媒体」に、プログラムを記憶可能である。プログラムは、例えば、ソフトウェアプログラムやコンピュータプログラムを含む。
【００３０】
情報処理装置２０における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。情報処理装置２０における処理の少なくとも一部を、他の情報処理装置により行う構成としてもよい。この場合、プロセッサ２０２により実現される各機能部の処理のうち少なくとも一部の処理を、他の情報処理装置で行う構成としてもよい。ロボット１０の処理においても同様であり、処理の一部がクラウドコンピューティングにより実現されてもよい。
【００３１】
＜機能構成＞
次に、第１実施形態に係るロボット及び情報処理装置の機能構成について順に説明する。図４は、第１実施形態に係るロボット１０の機能構成の一例を示すブロック図である。図４に示すロボット１０は、駆動部３０２と、動作部３０４と、通信部３０６と、スコア保持部３０８とを有する。駆動部３０２は、例えばモータ１１２、プロセッサ１０２により実現され、動作部３０４は、例えば動作装置１１４、プロセッサ１０２により実現され、通信部３０６は、例えば通信Ｉ／Ｆ１１０により実現され、スコア保持部３０８は、例えばメモリ１０４、ストレージ１０６により実現されうる。
【００３２】
駆動部３０２は、プロセッサ１０２から受ける駆動信号に基づいて、ロボットの動力源（例えばモータ１１２、アクチュエータなど）となる機能を有する。
【００３３】
動作部３０４は、駆動部３０２の駆動により、ロボット１０の動作を制御する。動作内容は、上述したとおり、例えばロボット１０を移動させたり、物体を把持したり、回転したり、伸縮したり、所定物を放出したり、これらの例は一例であって、他の動作を行ってもよい。また、動作部３０４は、上述した動作のうち、少なくとも１つを有しており、他の動作を有するようにしてもよい。
【００３４】
通信部３０６は、情報処理装置２０により算出されたロボット１０の信用スコアを受信する。また、ロボット１０が、自身のロボット評価情報を保持する場合は、情報処理装置２０にロボット評価情報を送信するようにしてもよい。
【００３５】
スコア保持部３０８は、通信部３０６により受信された信用スコアを保持する。スコア保持部３０８は、ロボット１０内部に設けられたメモリや記録媒体等であってもよいし、ロボット１０外部に後から設けられたＩＣチップやＩＣタグに信用スコアを保持するようにしてもよい。
【００３６】
図５は、第１実施形態に係る情報処理装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示す情報処理装置２０は、取得部４０２と、算出部４０４と、出力部４０６と、データ保持部４０８とを有する。取得部４０２は、例えば入出力Ｉ／Ｆ２０８や通信Ｉ／Ｆ２１０により実現され、算出部４０４は、例えばプロセッサ２０２や、作業領域としてのメモリ２０４により実現されうる。出力部４０６は、例えば入出力Ｉ／Ｆ２０８や通信Ｉ／Ｆ２１０により実現され、データ保持部４０８は、例えばメモリ２０４、ストレージ２０６により実現されうる。
【００３７】
取得部４０２は、駆動部３０２を用いて動作するロボット１０に対し、ロボット１０を使用するユーザの評価に関する１又は複数のユーザ評価情報を取得する第１取得部としての機能を有する。ユーザ評価情報の詳細は、図６を用いて後述する。
【００３８】
取得部４０２は、ロボットの動作の評価に関する１又は複数のロボット評価情報を取得する第２取得部としての機能を有する。ロボット評価情報の詳細は、図７を用いて後述する。
【００３９】
また、取得部４０２は、ロボット１０の外的環境に関する環境情報を取得してもよいし、ロボット１０のネットワーク環境に関するネットワーク情報を取得してもよい。環境情報の詳細は、図８を用いて説明し、ネットワーク情報の詳細は、図９を用いて説明する。
【００４０】
《各種データの例》
ここで、取得部４０２により取得される各種データの例について図６〜９を用いて説明する。図６は、第１実施形態に係るユーザ評価情報の一例を示す図である。図６に示すユーザ評価情報は、例えば、ロボットに対する知識確認情報、ロボット利用に関する利用関連情報、ＳＮＳや電子商取引プラットフォームでのユーザの評価情報、ユーザ自身の個人情報などを含む。
【００４１】
ユーザ評価情報の知識確認情報は、例えば、各種団体が主催している、ロボットに関する講習の受講有無を示す情報を含む。講習は様々な観点（安全面、操作面など）で開催されているので、この講習受講有無情報は、複数の講習の受講有無を登録することを可能にしてもよい。また、未修了のユーザが、この項目を登録することを防ぐため、各講習の終了後にユーザが受け取った修了書の画像とともに、受講済みであることを登録することをユーザに義務付けてもよい。
【００４２】
ユーザ評価情報の利用関連情報は、例えば、そのユーザがロボットを利用して何年になるかを示す利用年数情報、ロボットを購入したことがあるか否かを示す購入履歴情報、ロボットのコミュニティに所属している場合は、コミュニティの所属情報などを含む。また、ユーザがロボットを購入したことがある場合は、ロボットの品名や機種などを登録できるようにしてもよい。
【００４３】
ユーザ評価情報の評価情報は、ＳＮＳ（Social Networking Service）、電子商取引プラットフォームにおけるユーザの評価を示す情報である。例えば、このユーザの電子商取引プラットフォームでの評価が４であれば、この「４」が評価情報に関連付けられる。
【００４４】
ユーザ評価情報の個人情報は、例えば、年齢、年収、学歴、国籍、住所などを含む。なお、これらの情報は必須の入力項目ではない。
【００４５】
なお、ユーザ評価情報は、ユーザが、情報処理装置２０の入力装置等を用いて入力してもよいし、外部装置から受信されるようにしてもよい。
なお、ユーザ評価情報は図６の例に限定されず、他にも保険（例えば賠償責任保険や傷害保険、労災総合保険等）への加入状況等を含んでも良い。
【００４６】
図７は、第１実施形態におけるロボット評価情報の一例を示す図である。図７に示すロボットの動作の評価に関するロボット評価情報は、ロボットの製造に関する製造情報や、メンテナンス情報、追加アプリ情報、故障歴情報などを含む。
【００４７】
ロボット評価情報の製造情報は、例えば、ロボットの製造年月日、製造したメーカー、耐用年数などの情報を含む。また、製造情報に、出荷時のロボットの機能、性能、動作内容を含んでもよい。
【００４８】
ロボットの評価情報のメンテナンス情報は、ユーザが定期的にメンテナンスをしているかを確認するための情報である。メンテナンス情報は、メンテナンスが行われた場合に、最新の年月日が登録されるようにしてもよい。また、メンテナンス情報は、メンテナンスの内容を含むようにしてもよい。
【００４９】
ロボットのロボット評価情報の追加アプリ情報は、ユーザがロボットに追加したアプリケーションの情報を示す情報である。例えば、安全性が確認されていないアプリケーションが追加されている場合は、このパラメータの評価は低くなる。
【００５０】
ロボットの評価情報の故障歴情報は、ロボットが故障したことがあるか否かを示す情報であり、ロボットが故障した場合に、サービスパーソン等が入力することで故障歴情報に入力することができる。また、故障歴情報には、ロボットのどの部位が故障したかを合わせて登録できるようにしてもよい。
【００５１】
ロボット評価情報は、ロボット購入時に、店舗側でロボットや、ユーザの携帯端末（例えば情報処理装置２０）から登録してもよい。また、メンテナンスや故障が発生した時点で、サービスパーソンがロボット評価情報を更新するようにしてもよい。
【００５２】
また、ロボット評価情報の他の例として、ロボットに着せる洋服の種類を含んでもよい。この項目は、洋服には耐久性や、故障の原因となる糸のほつれなどがないかを確認するために設けられる。また、これらの情報が正しいか否かを判断するために、洋服やタグの画像情報が、この項目に関連付けて保持されてもよい。
なお、ロボット評価情報は図７の例に限定されず、他にも保険（例えば動産総合保険等）への加入状況等を含んでも良い。
【００５３】
図８は、第１実施形態に係る外的環境情報の一例を示す図である。図８に示す外的環境情報は、例えば、天気情報や位置情報を含む。天気情報は、環境センサをロボットに備えさせることで取得可能にしてもよいし、ロボットの位置情報からネットワーク上で検索して天気情報を取得してもよい。また、ロボットが環境センサを設けることで、温度や照度、気圧、湿度、騒音などの情報を取得することが可能になる。位置情報は、ロボットがＧＰＳセンサを有することで取得することが可能である。位置情報として、経度情報、及び緯度情報が取得される。
【００５４】
図９は、第１実施形態に係るネットワーク情報の一例を示す図である。図９に示すネットワーク情報は、例えば、ロボットに接続されるネットワークの情報と、ネットワーク層のプロトコル情報とを含む。
【００５５】
ネットワーク情報の接続ネットワーク情報は、例えばＦｒｅｅのインターネット環境（例えばＦｒｅｅ  Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標））、又はセキュアなインターネット環境（例えばパスワードが必要なＷｉ−Ｆｉ（登録商標））のどちらにロボットが接続されているかを示す情報である。
【００５６】
ネットワーク情報のプロトコル情報は、例えば、ＩＰｖ６、又はＩＰｖ４のどちらであるかを示す情報である。ＩＰｖ６では、標準的にＩＰｓｅｃが用意されているため、ＩＰｓｅｃがオプション扱いのＩＰｖ４よりもセキュリティ機能が高い。ＩＰｓｅｃによれば、指定された相手以外は、送ったデータの中身を見ることができないようになっている。ネットワーク情報は、接続されるインターネット環境によって、その都度更新されればよい。
【００５７】
図５に戻り、算出部４０４は、ユーザ評価情報とロボット評価情報とに基づいて、ロボットの動作の安全性に関する信用スコアを算出する。例えば、算出部４０４は、ユーザ評価情報の各パラメータにそれぞれ重みづけを行ってユーザ評価情報のスコアリング（式１）を行う。
Ｕｓ＝Σ（ａ１×ｐｕ１＋ａ２×ｐｕ２＋・・・）  ・・・式１
Ｕｓ：ユーザ評価情報のスコア
ａｎ：ユーザ評価情報の重み係数
ｐｕｎ：ユーザ評価情報の各パラメータの値
【００５８】
ユーザ評価情報の各パラメータの値は、それぞれの変換基準に従って数値に変換される。例えば、算出部４０４は、ユーザ評価情報の各パラメータの値を、良いユーザ（ロボットに対する知識があって、適切にロボットをコントロールできる人）であるほど値が大きくなるような数値に変換する。例えば、講習受講有無のパラメータの値は、講習受講が有だと５、無だと０にされる。また、講習受講の数が多いほど、加点していってもよい。数値への変換基準は、適宜設定されればよい。
【００５９】
また、算出部４０４は、ロボット評価情報の各パラメータの値にそれぞれ重みづけを行ってロボット評価情報のスコアリング（式２）を行う。
Ｒｓ＝Σ（ｂ１×ｐｒ１＋ｂ２×ｐｒ２＋・・・）  ・・・式２
Ｒｓ：ロボット評価情報のスコア
ｂｎ：ロボット評価情報の重み係数
ｐｒｎ：ロボット評価情報の各パラメータの値
【００６０】
ロボット評価情報の各パラメータの値は、それぞれの変換基準に従って数値に変換される。例えば、算出部４０４は、ロボット評価情報の各パラメータの値を、安全なロボットであるほど値が大きくなるような数値に変換する。例えば、製造年月日のパラメータの値は、製造年月日が新しいほど、大きい数値に変換される。また、メンテナンスのパラメータの値は、メンテナンスが定期的になされていれば大きい数値に設定される。数値への変換基準は、適宜設定されればよい。
【００６１】
また、算出部４０４は、ユーザ評価情報のスコアと、ロボット評価情報のスコアとにそれぞれ重みづけを行うことで、ロボットの信用スコアを算出する（式３）。
Ｃｓ＝ｃ１×Ｕｓ＋ｃ２×Ｒｓ  ・・・式３
Ｃｓ：ロボットの信用スコア
ｃｎ：信用スコアの重み係数
【００６２】
なお、上述した算出部４０４の算出方法は、あくまでも一例であって、算出の仕方を適宜変更してもよい。また、各パラメータにおいて未入力のデータがあれば、そのパラメータの値は０に設定されればよい。
【００６３】
出力部４０６は、算出部４０４により算出された信用スコアを出力する。出力先は、例えば、ロボット１０や、情報処理装置２０の表示部や、スピーカなどである。また、信用スコアは、データ保持部４０８に保持されるようにしてもよい。
【００６４】
データ保持部４０８は、算出部４０４の信用スコアの算出に用いるデータや、算出結果を保持する。例えば、データ保持部４０８は、ユーザ評価情報を保持し、任意にロボット評価情報や他の情報を保持したりしてもよい。
【００６５】
以上により、情報処理装置２０は、ロボットの信用情報を、信用スコアという点数を用いて算出することで、人が定量的にロボットの信用を判断することが可能になる。また、ロボットの安全性を、使用するユーザとの組み合わせで表現することで、人が、ロボットと使用するユーザとの組み合わせで、ロボットの信用情報を判断することができるようになる。
【００６６】
また、算出部４０４は、ユーザ評価情報の取得日時と、ロボット評価情報の取得日時とが、所定期間内であれば、信用スコアの算出を実行するようにしてもよい。例えば、取得部４０２が、ユーザ評価情報を2018年10月1日10時に取得し、ロボット評価情報を2018年10月1日の11時に取得していた場合、所定期間が2時間に設定されていれば、算出部４０４は、信用スコアの算出処理を実行する。所定期間は、ロボット１０の使用状況、位置、種類などに応じて適宜変更されてもよい。
【００６７】
これにより、算出部４０４は、ロボット評価情報と、ユーザ評価情報との組み合わせにより信用スコアを算出する際、それぞれの取得時期がかけ離れていれば、不適切な情報を用いての信用スコアの算出を防ぐことができる。
【００６８】
また、算出部４０４は、算出した信用スコアに有効期限を付与してもよい。例えば、有効期限は、数分、１時間などの単位であり、適宜設定変更可能である。また、有効期限は、ロボット１０の使用状況、位置、種類などに応じて適宜変更されてもよい。
【００６９】
これにより、算出部４０４は、過去に算出した信用スコアが使い続けられることを防止することができ、最新の信用スコアの使用を促すことができる。一例として、有効期限を過ぎた信用スコアは、無効化される。
【００７０】
また、算出部４０４は、所定のユーザ評価情報、又は所定のロボット評価情報に、証拠を示す画像情報を関連付けることが要求される場合、この画像情報が関連付けられていない所定のユーザ評価情報、又は所定のロボット評価情報を、信用スコアの算出に用いる情報から除外してもよい。
【００７１】
例えば、ユーザ評価情報の一例として、講習受講有無情報に、修了書を示す画像情報が関連付けられていなければ、このパラメータの値が０に設定され、信用スコアの算出対象から除外されてもよい。
【００７２】
また、ロボット評価情報の一例として、洋服情報に、画像情報が関連付けられていなければ、このパラメータの値が０に設定され、信用スコアの算出対象から除外されてもよい。
【００７３】
これにより、算出部４０４は、信用スコアの算出に用いるパラメータに、信頼性が低いものがあれば、そのパラメータを算出対象から除外することで、信用スコアの信頼性を高めることができる。
【００７４】
また、算出部４０４は、図８に示す外的環境情報、及び／又は、図９に示すネットワーク情報にさらに基づいて、信用スコアを算出してもよい。例えば、外で動作するロボット１０は、天気に影響を受けやすい。また、秘密情報を保持するロボット１０は、ハッキングなどの脅威からロボット１０を保護する必要があり、接続されるネットワーク環境が大事になる。
【００７５】
これにより、ロボット１０の安全性の面で影響を受ける可能性があるパラメータを増やすことで、算出される信用スコアの信頼性を高めることができる。
【００７６】
＜動作説明＞
次に、第１実施形態に係るスコア算出システム１の動作について説明する。図１０は、第１実施形態に係るスコア算出システム１の処理の一例を示すフローチャートである。
【００７７】
ステップＳ１０２で、取得部４０２は、他の装置や自身のメモリからユーザ評価情報を取得したか否かを判定する。ユーザ評価情報が取得されれば（ステップＳ１０２−ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０４に進み、ユーザ評価情報が取得されなければ（ステップＳ１０２−ＮＯ）、処理はステップＳ１０２に戻る。このとき、取得部４０２は、ユーザ評価情報の取得日時を保存するようにしてもよい。
【００７８】
ステップＳ１０４で、取得部４０２は、他の装置やロボット１０からロボット評価情報を取得したか否かを判定する。ロボット評価情報が取得されれば（ステップＳ１０４−ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０６に進み、ユーザ評価情報が取得されなければ（ステップＳ１０４−ＮＯ）、処理はステップＳ１０４に戻る。このとき、取得部４０２は、ロボット評価情報の取得日時を保存するようにしてもよい。なお、ステップＳ１０２とステップＳ１０４とは順不動である。
【００７９】
ステップＳ１０６で、算出部４０４は、ユーザ評価情報とロボット評価情報とに基づいて、ロボット１０の動作の安全性に関する信用スコアを算出する。算出方法は、上述した例を用いればよいが、この例に限られない。また、算出部４０４は、ユーザ評価情報とロボット評価情報との取得日時を比較したり、信用スコアに有効期限を付与したりしてもよい。
【００８０】
ステップＳ１０８で、出力部４０６は、算出された信用スコアを出力する。出力部４０６は、信用スコアを外部装置に出力してもよいし、情報処理装置２０の表示装置やメモリ２０４、ストレージ２０６に出力してもよい。
【００８１】
以上、第１実施形態によれば、安全性に関するロボットの信用情報を適切に求めることが可能である。また、第１実施形態では、情報処理装置２０において、ロボットの信用スコアを算出する例を用いて説明したが、ロボット１０が算出部４０４を有することで、ロボット１０が自身の信用スコアを算出するようにしてもよい。
【００８２】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態におけるスコア算出システムについて説明する。第２実施形態では、ユーザ評価情報と、ロボット評価情報とを管理するプラットフォームが設けられ、ロボット１０や、ユーザが利用する情報処理装置２０は、適宜、プラットフォームから両情報を取得して、信用スコアを算出する。これにより、ユーザ評価情報とロボット評価情報とを一元管理することができるようになり、また、ユーザと、ロボットとを自由に組み合わせて信用スコアを算出することも可能になる。
【００８３】
＜システム構成等＞
図１１は、第２実施形態に係るスコア算出システム２の一例を示すブロック図である。第２実施形態では、第１実施形態における情報処理装置２０を第１情報処理装置２０と表記する。図２に示す例では、ロボット１０と、ユーザが利用する第１情報処理装置２０と、上述したプラットフォーム機能を有する第２情報処理装置３０とが、ネットワークを介して通信可能に接続されている。
【００８４】
第２実施形態に係るロボット１０及び第１情報処理装置２０のハードウェア構成や機能構成は、基本的に第１実施形態に係るロボット１０及び情報処理装置２０のハードウェア構成や機能構成と同様である。第２実施形態に係る第２情報処理装置３０は、図３に示す情報処理装置２０のハードウェアと同様の構成を有する。
【００８５】
＜適用例＞
第２情報処理装置３０は、ストレージ２０６に、ユーザ評価情報と、ロボット評価情報とを記憶する。ユーザ評価情報は、ロボットを利用するユーザによって、各ロボットや各情報処理装置を用いて適宜入力されて登録される。ロボット評価情報は、ロボットの販売店が、ロボットが購入されたときに、このプラットフォームにロボット評価情報を登録するようにすればよい。
【００８６】
図１２は、第２実施形態におけるロボット評価情報の一例を示す図である。図１２に示す例では、第３情報処理装置４０によりロボットに識別番号（ロボットＩＤ）が割り振られ、ロボットＩＤごとに、ロボット評価情報のスコアが関連付けられている。ロボット評価情報のスコアは、例えば上述した式２で算出することが可能である。なお、図１２に示す例では、プラットフォームは、ロボット評価情報のスコアを記憶するようにしたが、図７に示すロボット評価情報の各パラメータの値を記憶するようにしてもよい。
【００８７】
図１３は、第２実施形態におけるユーザ評価情報の一例を示す図である。図１３に示す例では、第３情報処理装置４０によりユーザに識別番号（ユーザＩＤ）が割り振られ、ユーザＩＤごとに、ユーザ評価情報のスコアが関連付けられている。ユーザ評価情報のスコアは、例えば上述した式１で算出することが可能である。なお、図１３に示す例では、プラットフォームは、ユーザ評価情報のスコアを記憶するようにしたが、図６に示すユーザ評価情報の各パラメータの値を記憶するようにしてもよい。
【００８８】
なお、プラットフォーム側で、ユーザ評価情報及びロボット評価情報のスコアが算出されていることで、これらのスコアを取得した第１情報処理装置２０やロボット１０は、ロボットの信用スコアの算出に係る処理負荷を軽減することができる。
【００８９】
第２実施形態によれば、ロボット１０や第１情報処理装置２０は、信用スコアの算出に用いるユーザのユーザＩＤと、ロボットのロボットＩＤとをプラットフォームに送信する。次に、ロボット１０や第１情報処理装置２０は、ユーザＩＤに対応するユーザ評価情報と、ロボットＩＤに対応するロボット評価情報とを取得し、取得した情報を用いて信用スコアを算出する。
【００９０】
これにより、例えば、１つのロボット１０に対して、異なるユーザが使用する場合でも、各ユーザに応じて適切な信用スコアを算出することができる。また、一人のユーザが、異なるロボット１０を利用する場合でも、各ロボットに応じて適切な信用スコアを算出することができる。
【００９１】
また、第２情報処理装置３０は、ロボット１０等から、ロボットＩＤやユーザＩＤが指定された場合に、ユーザＩＤに対応するユーザ評価情報と、ロボットＩＤに対応するロボット評価情報とを取得し、取得した情報を用いて信用スコアを算出してもよい。この場合、第２情報処理装置３０は、ロボット１０等に信用スコアを送信する。
【００９２】
これにより、信用スコアの算出処理は、第２情報処理装置３０で行われるので、ロボット１０等は、ロボットＩＤやユーザＩＤを送信し、信用スコアを受信するだけで済み、ロボット１０等の処理負荷を軽減することができる。
【００９３】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態におけるロボット制御システムについて説明する。第３実施形態では、算出されたロボットの信用スコアを用いて、ロボットの動作に制約を加えることを想定する。これにより、信用スコアの低いロボットに対して、入場を制限したり、動作内容を制限したりすることが可能になる。
【００９４】
＜システム構成等＞
図１４は、第３実施形態に係るロボット制御システム３の一例を示すブロック図である。第３実施形態では、第２実施形態に係るシステムに加え、第３情報処理装置４０がネットワークに接続されて追加されている。第３情報処理装置４０は、ロボットの信用スコアを取得し、信用スコアの値に応じて、ロボットの動作に制約を加える。例えば、第３情報処理装置４０は、駅や、イベント会場や、アミューズメントパークなどに設置されている入場ゲート装置などである。
【００９５】
第３実施形態に係る第３情報処理装置４０のハードウェア構成は、基本的に図３に示す情報処理装置２０のハードウェアと同様の構成を有する。第３実施形態に係るロボット１０、第１情報処理装置２０、及び第２情報処理装置３０は、第２実施形態に係るロボット１０、第１情報処理装置２０、及び第２情報処理装置３０と同様である。
【００９６】
＜第３情報処理装置の機能構成＞
図１５は、第３実施形態に係る第３情報処理装置４０の機能構成の一例を示す図である。図１５に示す第３情報処理装置４０は、取得部５０２と、制約部５０４とを有する。取得部５０２は、例えば、通信Ｉ／Ｆ２１０などにより実現され、制約部５０４は、例えば、プロセッサ２０２や作業領域としてのメモリ２０４により実現されうる。
【００９７】
取得部５０２は、ロボット１０から、又は、ロボット１０を使用するユーザが利用する第１情報処理装置２０から、ロボット１０の信用スコアを取得する。
【００９８】
制約部５０４は、信用スコアが所定値（閾値）未満である場合に、ロボット１０の動作を制約する。動作の制約として、様々な制約が考えられるが、例えば、所定エリアへの入場を制限することや、エリアに応じて動作内容を制約することなどである。所定値は、ロボット１０の使用状況、位置、種類などに応じて適宜変更されてもよい。
【００９９】
例えば、第３情報処理装置４０が、駅やイベント会場などの入場ゲート装置である場合、ロボット１０が入場ゲート装置を通り過ぎようとするとき、ロボット１０の信用スコアが所定値未満であれば、ロボット１０の入場が制限される。例えば、駅の改札ゲートで、電子決済カードのチャージ額が足りないときに入場が制限されるのと同様の処理が行われる。
【０１００】
また、制約部５０４は、ロボット１０の信用スコアが複数のレベルに分けられる場合、レベルごとに、ロボット１０の動作可能な内容を変更してもよい。例えば、ロボット１０が複数の動作を可能とするとき、制約部５０４は、信用スコアがハイレベルであれば、全ての動作を可能とし、信用スコアがミドルレベルであれば、一部の動作を可能とし、信用スコアがローレベルであれば、全ての動作を不可能とするようロボット１０のプロセッサ１０２に命令を出力する。これにより、信用スコアの値に応じて、様々な動作制約を実現することが可能になる。
【０１０１】
＜動作説明＞
次に、第３実施形態に係るロボット制御システム３の動作について説明する。図１６は、第３実施形態に係るロボット制御システム３の処理の一例を示すシーケンス図である。図１６に示す処理は、ロボット１０の入場制限判定を行うことを想定する。
【０１０２】
ステップＳ２０２で、プラットフォーム機能を有する第２情報処理装置３０は、ユーザ評価情報、ロボット評価情報を適宜更新する。更新タイミングは、各評価情報のパラメータに変更が生じたときなどである。例えば、ユーザによりパラメータの内容が変更された場合に、自動で変更情報が第２情報処理装置３０に送信されてもよいし、ユーザの指示により送信されてもよい。
【０１０３】
ステップＳ２０４で、第２情報処理装置３０は、最新のユーザ評価情報とロボット評価情報とを用いて信用スコアを算出する。
【０１０４】
ステップＳ２０６で、第２情報処理装置３０は、算出した信用スコアを、ユーザが利用する第１情報処理装置２０に送信する。
【０１０５】
ステップＳ２０８で、第１情報処理装置２０は、受信した信用スコアをロボット１０に送信する。
【０１０６】
ステップＳ２１０で、ロボット１０は、受信した信用スコアを保持し、第３情報処理装置４０に近づいたときに、信用スコアを第３情報処理装置４０に送信する。例えば、ロボット１０は、信用スコアをＩＣタグに記憶し、近距離無線通信を用いて信用スコアを第３情報処理装置４０に送信する。このとき、信用スコアに有効期限が付与されているとする。
【０１０７】
ステップＳ２１２で、第３情報処理装置４０は、信用スコアに付与された有効期限を用いて、期限判定を行う。例えば、第３情報処理装置４０は、現在時刻が有効期限内であるか否かを判定し、現在時刻が有効期限内であれば、ステップＳ２１４に進み、現在時刻が有効期限を過ぎていれば、信用スコアの再取得などを促す。
【０１０８】
ステップＳ２１４で、第３情報処理装置４０は、信用スコアの値と、閾値とを用いて、ロボット１０の入場判定を行う。例えば、第３情報処理装置４０は、信用スコアが所定値未満であれば、ロボット１０の入場を許可せずに、信用スコアが所定値以上であれば、ロボット１０の入場を許可する。図１６に示す例では、入場制限を例にして説明したが、Ｓ２１４の動作制約の処理が他の処理に変更されてもよい。また、信用スコアは、第１情報処理装置２０や、ロボット１０により算出されてもよい。
【０１０９】
これにより、第３実施形態に係るロボット制御システム３は、信用スコアの低いロボットに対して、入場を制限したり、動作内容を制限したりすることが可能になる。
【０１１０】
［変形例］
また、上述した各実施形態における変形例では、各実施形態を任意に組み合わせてもよい。また、ロボットに対し、ファミリー登録、又は結婚歴などが所定機関に登録できる場合は、これらの情報が、ロボット評価情報に含まれてもよい。
【０１１１】
また、信用スコアを取得したロボット１０は、表示装置を有する場合は表示装置に信用スコアを表示してもよいし、スピーカなどで音声出力してもよい。また、ロボット１０は、信用スコアの閾値を取得した場合、自身の信用スコアが閾値未満であると判断すれば、所定の光を点滅させるなどして、信用スコアが閾値未満であることを人に報知するようにしてもよい。
【０１１２】
また、第３情報処理装置４０に対応して、所定エリアへの入場可否をチェックするチェッカーが存在する場合、チェッカーにヘッドマウントディスプレイを装着させて、チェッカーに近づいてくるロボット１０の信用情報をヘッドマウントディスプレイで表示させるようにしてもよい。ヘッドマウントディスプレイとロボット１０とが近距離無線通信などにより通信可能に設定されていれば、信用スコアの表示は実現可能である。
【符号の説明】
【０１１３】
１、２…スコア算出システム、３…ロボット制御システム、１０…ロボット、２０…第１情報処理装置、３０…第２情報処理装置、４０…第３情報処理装置、１０２、２０２…プロセッサ、１０４、２０４…メモリ、１０６、２０６…ストレージ、１０８、２０８…入出力Ｉ／Ｆ、１１０、２１０…通信Ｉ／Ｆ、１１２…モータ、１１４…動作装置、３０２…駆動部、３０４…動作部、３０６…通信部、３０８…スコア保持部、４０２…取得部、４０４…算出部、４０６…出力部、４０８、データ保持部、５０２…取得部、５０４…制約部。
【図１】
2020067951.tif 000003
【図２】
2020067951.tif 000004
【図３】
2020067951.tif 000005
【図４】
2020067951.tif 000006
【図５】
2020067951.tif 000007
【図６】
2020067951.tif 000008
【図７】
2020067951.tif 000009
【図８】
2020067951.tif 000010
【図９】
2020067951.tif 000011
【図１０】
2020067951.tif 000012
【図１１】
2020067951.tif 000013
【図１２】
2020067951.tif 000014
【図１３】
2020067951.tif 000015
【図１４】
2020067951.tif 000016
【図１５】
2020067951.tif 000017
【図１６】
2020067951.tif 000018