(57)【要約】【課題】より乗員に安心感を与える表示制御を行うことができる表示システム、表示方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】自車両が走行する道路に擬した第１画像を表示する表示部（３２）と、前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部（１２０、１６０）に与えられる推奨車線に擬した第２画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第３画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、表示システム。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する道路に擬した第１画像を表示する表示部と、
前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第２画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第３画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させる表示制御部と、を備え、
前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、
表示システム。
【請求項２】
前記第２画像は、前記推奨車線に対応する領域の略全域が所定色で色付けされた画像を含む、
請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記第３画像は、前記推奨車線に対応する領域よりも狭い領域の画像である、
請求項２に記載の表示システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両に前走車両を追い越すための車線変更を実行させ、前記前走車両を追い越した後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両の乗員による車線変更の指示を受け付けて前記自車両の車線変更が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を車線変更先の車線の位置に変化させるとともに、前記車線変更を予告する第４画像を表示させる、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の表示システム。
【請求項６】
画像を表示する表示部を備える自車両に搭載されたコンピュータが、
前記自車両が走行する道路に擬した第１画像を前記表示部に表示し、
前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第２画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第３画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示し、
前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化する、
表示方法。
【請求項７】
画像を表示する表示部を備える自車両に搭載されたコンピュータに、
前記自車両が走行する道路に擬した第１画像を前記表示部に表示させ、
前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第２画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第３画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させ、
前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示システム、表示方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。これに関連して、自車両付近の車線と、自車両および他車両を示すアイコンとを画面に表示するとともに、車線変更する方向と車線変更時の車両の走行経路を表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８３４６４２６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車線変更の詳細な情報が表示されなかったため、自車両の運転制御中に乗員が不安を感じる場合があった。
【０００５】
本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、より乗員に安心感を与える表示制御を行うことができる表示システム、表示方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る表示システム、表示方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る表示システムは、自車両が走行する道路に擬した第１画像を表示する表示部と、前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第２画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第３画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、表示システムである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記第２画像は、前記推奨車線に対応する領域の略全域が所定色で色付けされた画像を含むものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記第３画像は、前記推奨車線に対応する領域よりも狭い領域の画像である。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）のうち何れか一つの態様において、前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両に前走車両を追い越すための車線変更を実行させ、前記前走車両を追い越した後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）のうち何れか一つの態様において、前記表示制御部は、前記制御部により、前記自車両の乗員による車線変更の指示を受け付けて前記自車両の車線変更が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を車線変更先の車線の位置に変化させるとともに、前記車線変更を予告する第４画像を表示させるものである。
【００１１】
（６）：この発明の一態様に係る表示方法は、画像を表示する表示部を備える自車両に搭載されたコンピュータが、前記自車両が走行する道路に擬した第１画像を前記表示部に表示し、前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第２画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第３画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示し、前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化する、表示方法である。
【００１２】
（７）：この発明の一態様に係るプログラムは、画像を表示する表示部を備える自車両に搭載されたコンピュータに、前記自車両が走行する道路に擬した第１画像を前記表示部に表示させ、前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第２画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第３画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させ、前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１３】
（１）〜（７）によれば、より乗員に安心感を与える表示制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る表示システムを備えた車両システム１の構成図である。
【図２】自車両Ｍの車室内の様子を模式的に示す図である。
【図３】第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。
【図４】第１の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図５】第２の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図６】第３の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ３の一例を示す図である。
【図７】第４の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ４の一例を示す図である。
【図８】第５の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ５の一例を示す図である。
【図９】第６の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ６の一例を示す図である。
【図１０】第７の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ７の一例を示す図である。
【図１１】第８の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ８の一例を示す図である。
【図１２】表示システムによる一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態の運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照し、本発明の表示システム、表示方法、およびプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、乗員の運転操作を支援する運転制御が実行可能な車両において、車両の周辺の認識結果を車両に搭載された表示装置に表示させる表示システムについて説明する。運転制御とは、車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御することである。運転制御は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）、ＡＬＣ（Auto Lane Changing）、ＬＣＡ（Lane Change Assist）等の運転制御が実行可能である。ＡＣＣは、例えば、自車両Ｍを前走車両に追従して走行させる運転制御である。ＬＫＡＳは、例えば、自車両Ｍが走行する車線を維持する運転制御である。ＡＬＣは、例えば、乗員からの車線変更指示を受け付けたか否かに係わらず、ナビゲーション装置による経路設定に基づいて車線変更を行う運転制御である。ＡＬＣには、例えば、自動追い越し制御における車線変更と、分岐における車線変更とが含まれる。また、ＬＣＡは、乗員からの車線変更指示に基づいて、指示した方向に車線変更を行う運転制御である。
【００１６】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る表示システムを備えた車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１７】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。ＨＭＩ３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ６０と、後述する第３制御部とを組み合わせたものが「表示システム」の一例である。また、後述する第１制御部と第２制御部とを組み合わせたものが「制御部」の一例である。
【００１８】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００１９】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２０】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２１】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２２】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信（車車間通信）し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２３】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、表示部３２、スイッチ、スピーカ、ブザー、タッチパネル、キー等を備える。表示部３２は、例えば、第１表示部３２Ａと、第２表示部３２Ｂとを備える。また、スイッチには、ウインカスイッチ（方向指示器）３４が含まれる。
【００２４】
図２は、自車両Ｍの車室内の様子を模式的に示す図である。例えば、第１表示部３２Ａは、インストルメントパネルＩＰにおける運転席（例えばステアリングホイールＳＷに最も近い座席）の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイールＳＷの間隙から、或いはステアリングホイールＳＷ越しに視認可能な位置に設置される。第１表示部３２Ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。第１表示部３２Ａには、自車両Ｍの手動運転時または運転制御時の走行に必要な情報が画像として表示される。手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、自車両Ｍの速度、エンジン回転数、燃料残量、ラジエータ水温、走行距離、その他の情報である。運転制御時における自車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、車線（区画線）、ナビゲーション装置５０等のシステム側で推奨される目的地までの経路（推奨車線）、自車両Ｍの将来の軌道（目標軌道）、他車両等の情報である。また、運転制御時における自車両Ｍの走行に必要な情報には、手動運転時の自車両Ｍの走行に必要な情報の一部または全部が含まれてよい。
【００２５】
第２表示部３２Ｂは、例えば、インストルメントパネルＩＰの中央付近に設置される。第２表示部３２Ｂは、例えば、第１表示部３２Ａと同様に、ＬＣＤや有機ＥＬ表示装置等である。第２表示部３２Ｂは、例えば、ナビゲーション装置５０により実行されるナビゲーション処理に対応する画像等を表示する。また、第２表示部３２Ｂは、テレビ番組を表示したり、ＤＶＤを再生したり、ダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。また、表示部３２には、第１表示部３２Ａおよび第２表示部３２Ｂに代えて（または加えて）、ＨＵＤ（Head-Up Display）装置が含まれてもよい。ＨＵＤ装置は、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、自車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、観者に虚像を視認させる装置である。観者は、例えば運転者であるが、運転者以外の乗員であってもよい。
【００２６】
ウインカスイッチ３４は、例えば、ステアリングコラム、またはステアリングホイールＳＷに設けられる。ウインカスイッチ３４は、乗員がウインカの作動を指示するためのスイッチであり、乗員による自車両Ｍの車線変更または右左折の指示を受け付ける操作部の一例である。ウインカは、例えば、自車両Ｍの側方における前端部から後端部までの左右それぞれの所定の箇所に配設される。ウインカスイッチ３４が操作されることで、指示された方向に対応する左右一方のウインカの点滅を開始または終了する。
【００２７】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
【００２９】
ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
【００３０】
ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
【００３１】
経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
【００３２】
ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３３】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３４】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールＳＷ、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３６】
運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
【００３７】
記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラム等を格納する。
【００３８】
図３は、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自車両Ｍに対する運転制御の信頼性が担保される。
【００３９】
認識部１３０は、自車両Ｍの周辺状況を認識する。例えば、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する物体を認識する。認識部１３０により認識される物体は、例えば、自転車、オートバイク、および四輪自動車等の他車両である。また、物体は、歩行者、道路標識、道路標示、区画線、電柱、ガードレール、落下物等を含む。また、認識部１３０は、物体の位置や、速度、加速度、操舵角、自車両Ｍの向き等の自車両Ｍの状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした相対座標上の位置（すなわち自車両Ｍに対する相対位置）として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体が他車両等の移動体である場合に、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４０】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの周辺の道路形状を認識する。例えば、認識部１３０は、自車両Ｍが走行している自車線や、自車線に隣接した隣接車線を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線や隣接車線を認識する。
【００４１】
また、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線や隣接車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４２】
認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの相対位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において運転制御のイベントを決定する。イベントは、自車両Ｍの走行態様を規定した情報である。
【００４４】
イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、必要に応じて前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント等が含まれる。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との車間距離（相対距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との車間距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、運転制御による自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント等が含まれてよい。
【００４５】
また、イベント決定部１４２は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
【００４６】
また、イベント決定部１４２は、乗員の車載機器に対する操作に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。例えば、イベント決定部１４２は、乗員によってウインカスイッチ３４が操作された場合、現在の区間に対して既に決定したイベントを車線変更イベントに変更したり、現在の区間に対して新たに車線変更イベントを決定したりしてよい。
【００４７】
目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００４８】
例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００４９】
また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００５０】
第２制御部１６０は、目標軌道生成部１４４によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５１】
第２制御部１６０は、例えば、第１取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。第１取得部１６２は、目標軌道生成部１４４から目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１８０のメモリに記憶させる。
【００５２】
速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。
【００５３】
操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。実施形態における運転制御とは、例えば、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０との一方または双方を制御するものである。
【００５４】
速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５５】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５６】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５７】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５８】
第３制御部１７０は、例えば、第２取得部１７２と、ＨＭＩ制御部１７４とを備える。ＨＭＩ制御部１７４は、「表示制御部」の一例である。
【００５９】
第２取得部１７２は、認識部１３０による認識結果の情報を取得する。また、第２取得部１７２は、目標軌道生成部１４４により生成された目標軌道の情報を取得する。また、第２取得部１７２は、ナビゲーション装置５０またはＭＰＵ６０から、自車両Ｍの周辺の地図情報や目的地までの地図情報を取得する。また、第２取得部１７２は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線の情報を取得する。
【００６０】
ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２によって取得された情報に基づいてＨＭＩ３０に各種情報を出力させる。例えば、ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２により取得された情報に対応する画像を生成し、生成した画像を表示部３２に表示させる。例えば、ＨＭＩ制御部１７４は、第１表示部３２Ａまたは第２表示部３２Ｂのうち、乗員により指定された一方または双方に、生成した画像を表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍの走行態様（例えば、運転制御におけるイベント）に対応付けられた表示部に生成した画像を表示させてもよい。
【００６１】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２により取得された情報に基づいて、第２制御部１６０により所定の運転制御が実行されるか否かを判定し、所定の運転制御が実行される場合に、生成される画像の表示態様を変更してもよい。所定の運転制御とは、例えば、自車両Ｍに車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御である。また、所定の運転制御には、追い越しイベントによる運転制御が含まれる。また、表示態様には、表示位置または表示内容が含まれる。
【００６２】
[各場面におけるＨＭＩ制御部の処理]
以下、運転制御によって自車両Ｍが走行する各場面におけるＨＭＩ制御部１７４の処理について説明する。また、以下の説明において、時刻ｔ１〜ｔ５、ｔａ〜ｔｃは、「ｔ１＜ｔ２＜ｔ３＜ｔ４＜ｔ５」および「ｔ１＜ｔａ＜ｔｂ＜ｔｃ」の関係が成り立つものする。また、以下の説明において、ＨＭＩ制御部１７４によって生成される画像は、第１表示部３２Ａに表示されるものとする。また、第１表示部３２Ａに表示される画像には、エンジンの回転数を示すタコメータや、自車両Ｍの速度を示すスピードメータ等も含まれもよいが、以下では、これらの説明を省略するものとする。
【００６３】
＜第１の場面（時刻ｔ１）＞
第１の場面（時刻ｔ１）は、運転制御装置１００が、追従走行イベントを実行している場面である。図４は、第１の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ１の一例を示す図である。第１の場面において、自車両Ｍは、三車線Ｌ１〜Ｌ３のうち、車線Ｌ１を走行し、自車両Ｍの前走車両である他車両ｍ１を追従しているものとする。また、第１の場面において、推奨車線は、車線Ｌ１であるものとする。また、画像ＩＭ１は、第１表示部３２Ａにおける画像の表示領域に対応した画像であるものとする。以降の画像ＩＭ２〜ＩＭ８についても同様とする。
【００６４】
この場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、例えば、認識部１３０により認識された自車両Ｍの周辺の道路に擬した道路画像（第１画像の一例）ＲＯを生成する。道路画像ＲＯには、例えば、車線Ｌ１〜Ｌ３に擬した画像が含まれる。図４の例では、画像ＩＭ１の中央（例えば、幅方向の中央）付近に自車両Ｍが走行する車線Ｌ１を位置付けた道路画像ＲＯが示されている。また、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更が可能な車線間の区画線と、車線変更が不可能な車線間の区画線を異なる表示態様（例えば、実線と点線等）で表示させてもよい。車線変更が可能か否かは、例えば、地図情報（第１地図情報５４、第２地図情報６２）を参照することで取得できる。図４の例において、画像ＩＭ１には、車線Ｌ１〜Ｌ３のそれぞれの車線間が、車線変更が可能な区画線（点線）で示されている。
【００６５】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍに擬した画像（以下、自車両画像ＭＩと称する）と、認識部１３０により認識された他車両ｍ１に擬した画像（以下、他車両画像ｍ１Ｉと称する）とを生成し、生成した自車両画像ＭＩおよび他車両画像ｍ１Ｉを、道路画像ＲＯ上のそれぞれが存在する位置に重畳表示させてもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両画像ＭＩおよび他車両画像ｍ１Ｉのそれぞれを区別可能に乗員に視認されるように、色や模様、形状等を異ならせてもよい。また、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両画像ＭＩおよび他車両画像ｍ１Ｉのそれぞれの形状の大きさを、道路画像ＲＯにおける車線の大きさに対応付けて調整してもよい。
【００６６】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２によって取得された推奨車線に擬した推奨車線画像（第２画像の一例）ＲＥ１を生成する。推奨車線画像ＲＥ１は、例えば、推奨車線に対応する車線の領域の略全域が所定色で色付けされた画像を含む。所定色とは、例えば、予め決められた色でもよく、自車両Ｍの走行態様に対応付けられた色でもよい。また、所定色は、模様や輝度、明度、彩度の色調や明暗等の調整により乗員に視認可能な色でもよく、所定の透過率により透過された色でもよい。また、ＨＭＩ制御部１７４は、推奨車線画像ＲＥ１を、道路画像ＲＯに対応付けた位置に表示させる。この場合の道路画像ＲＯに対応付けた位置とは、例えば、道路画像ＲＯに含まれる車線Ｌ１〜Ｌ３のうち、推奨車線に相当する車線の表示位置に対応付けた位置である。図４の例において、画像ＩＭ１は、道路画像ＲＯに含まれる車線Ｌ１の領域の略全域に、推奨車線画像ＲＥ１が重畳されている。
【００６７】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２によって取得された目標軌道に擬した目標軌道画像（第３画像の一例）ＴＡ１を生成する。目標軌道画像ＴＡ１は、例えば、推奨車線に対応する領域よりも狭い領域の画像である。この領域は、例えば、乗員が他の領域と区別して視認することができる色で色付けられる。表示制御部１７４は、生成した目標軌道画像ＴＡ１を、道路画像ＲＯに対応付けた位置に表示させる。この場合の道路画像ＲＯに対応付けた位置とは、例えば、道路画像ＲＯに含まれる車線Ｌ１〜Ｌ３のうち、車線Ｌ１上の自車両Ｍの位置に対応付けた位置である。図４の例において、画像ＩＭ１は、道路画像ＲＯ上の自車両画像ＭＩを始点とし、他車両画像ｍ１Ｉを終点とした位置に、目標軌道画像ＴＡ１が位置付けられている。また、画像ＩＭ１は、目標軌道画像ＴＡ１が、道路画像ＲＯおよび推奨車線画像ＲＥ１に重畳されている。
【００６８】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、運転制御において、他車両ｍ１が追従対象の車両（ロックオン車両）として認識されていることを示すロックオン画像ＬＯを生成し、生成した画像を、他車両画像ｍ１Ｉに対応付けた位置に表示させてもよい。図４の例において、画像ＩＭ１には、他車両画像ｍ１Ｉの後方（直下）にコの字型（U-shaped）のロックオン画像ＬＯが示されている。これにより、乗員に自車両Ｍの運転制御の状態を画像ＩＭ１から視認させ易くすることができる。
【００６９】
＜第２の場面（時刻ｔ２）＞
第２の場面（時刻ｔ２）は、時刻ｔ１から所定時間が経過した時刻ｔ２において、自車両Ｍと他車両ｍ１との距離が所定距離以内となり、自車両Ｍが他車両ｍ１を追い越すための追い越しイベントが実行される場面である。また、時刻ｔ２は、自車両の走行態様が追従走行から追い越し走行に切り替わった時刻である。以下の説明では、追い越しイベントとして、自車両Ｍに車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更を行わせ、加速制御により他車両ｍ１を追い越させた後に、元の車線Ｌ１に戻す運転制御が実行されるものとする。この場合、目標軌道生成部１４４は、追い越しイベントとして、上記の運転制御を実行するための目標軌道を生成する。
【００７０】
図５は、第２の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ２の一例を示す図である。以下では、画像ＩＭ１と異なる部分について説明する。以降の各画像についても、直前に表示されていた画像と異なる部分について説明するものとする。
【００７１】
第２の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、運転制御によって自車両Ｍが車線変更することを示すレーンチェンジ画像（第４画像の一例）ＬＣを生成する。レーンチェンジ画像ＬＣは、例えば、自車両Ｍの車線変更先の車線が視認可能な図形や矢印等により形成される画像である。また、ＨＭＩ制御部１７４は、自車両Ｍの車線変更先の車線への移動（横移動、幅方向への移動）の開始前に、車線変更を予告する画像として、レーンチェンジ画像ＬＣを生成してもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１７４は、例えば、自車両Ｍの車線変更先の車線への移動の開始前と、開始後とで、レーンチェンジ画像ＬＣの表示態様を異ならせる。具体的には、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更先の車線への移動の開始前の場合に、車線変更の方向を示す図形等の外枠（輪郭）のみ（中抜き形状）のレーンチェンジ画像ＬＣ１を生成し、開始後の場合に、図形の外枠内を所定色で塗りつぶしたレーンチェンジ画像ＬＣ２を生成する。また、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更の開始前および開始後を含めて、段階的または流動的に、レーンチェンジ画像ＬＣ１からレーンチェンジ画像ＬＣ２へ切り替わるアニメーション画像を生成してもよい。また、ＨＭＩ制御部１７４は、レーンチェンジ画像ＬＣ１またはＬＣ２とともに、自車両Ｍの右側のウインカを点滅させる画像を生成し、生成した画像を自車両画像ＭＩ１に重畳して表示させてもよい。図５の例において、画像ＩＭ２には、自車両画像ＭＩの右側（変更先の車線側）に、車線変更先の車線への移動の開始前のレーンチェンジ画像ＬＣ１が示されている。
【００７２】
また、ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２により取得された目標軌道に基づいて、第２制御部１６０により所定の運転制御が実行されるか否かを判定する。第２の場面に目標軌道は、自車両Ｍに車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更を行わせ、加速制御により他車両ｍ１を追い越させた後に、元の車線Ｌ１に戻す運転制御を実行する目標軌道であるため、ＨＭＩ制御部１７４は、所定の運転制御が実行されると判定する。所定の運転制御が実行されると判定された場合、ＨＭＩ制御部１７４は、例えば、推奨車線画像ＲＥ１の表示態様を変化させずに、目標軌道画像ＴＡ１の表示態様を変化させる。
【００７３】
＜第３の場面（時刻ｔ３）＞
第３の場面（時刻ｔ３）は、追い越しイベントでの車線変更による自車両Ｍの移動が開始される場面である。図６は、第３の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ３の一例を示す図である。第３の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、第１の場面で生成した推奨車線画像ＲＥ１の表示位置を車線Ｌ２側に変化させずに、車線Ｌ１上に表示させた状態を継続する。また、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更の目標軌道に擬した目標軌道画像ＴＡ２を生成し、生成した目標軌道画像ＴＡ２を道路画像ＲＯに重畳して表示させる。図６の例において、画像ＩＭ３には、車線Ｌ１上に推奨車線画像ＲＥ１が示され、目標軌道画像ＴＡ２が自車両画像ＭＩの表示位置に対応付けられた位置（自車両Ｍの進行方向）に示されている。
【００７４】
また、第３の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更先の車線への移動が開始された後に、車線変更の方向を示す図形の外枠内を所定色で塗りつぶしたレーンチェンジ画像ＬＣ２を生成し、生成したレーンチェンジ画像ＬＣ２を自車両画像ＭＩの表示位置に対応付けた位置に表示させる。図６の例において、画像ＩＭ３には、自車両画像ＭＩの右側に、車線変更先の車線への移動の開始後のレーンチェンジ画像ＬＣ２が示されている。
【００７５】
＜第４の場面（時刻ｔ４）＞
第４の場面（時刻ｔ４）は、追い越しイベントにおいて車線Ｌ１から車線Ｌ２への車線変更が完了した後、加速制御により自車両Ｍを走行させている場面である。図７は、第４の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ４の一例を示す図である。第４の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、生成した道路画像ＲＯのうち自車両Ｍが走行する車線Ｌ２を、画像ＩＭ４の中央付近に位置付けて表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、走行車線である車線Ｌ２とその隣接車線である車線Ｌ１を擬した画像のみを生成し、車線Ｌ２の隣接車線よりも離れた車線（図７の例では、車線Ｌ３）を擬した画像を生成しなくてもよい。このように、自車両Ｍへの影響が少ない車線の情報を省略することで、画像生成における処理負荷を軽減させることができる。また、乗員が視認する必要性が低い情報を減らすことができるため、必要な情報を確実に視認させ易くすることができ、結果として、乗員に安心感を与える表示制御を行うことができる。
【００７６】
また、第４の場面において、自車両Ｍは、追い越しイベントの加速制御により、車線Ｌ２の延伸方向に沿って走行するため、ＨＭＩ制御部１７４は、車線Ｌ２を直進する目標軌道画像ＴＡ３を生成し、生成した目標軌道画像ＴＡ３を、車線Ｌ２上に表示させる。図７の例において、画像ＩＭ４には、目標軌道画像ＴＡ３が、自車両画像ＭＩの表示位置を基準として、車線Ｌ２の延伸方向に沿った位置に示されている。また、第４の場面においても、推奨車線画像ＲＥ１の表示態様は変化をさせず、車線Ｌ１上に表示させる表示態様を継続させる。
【００７７】
＜第５の場面（時刻ｔ５）＞
第５の場面（時刻ｔ５）は、追い越しイベントにおいて、他車両ｍ１を追い越した自車両Ｍに対して、車線Ｌ２から車線Ｌ１に戻す運転制御が実行される場面である。図８は、第５の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ５の一例を示す図である。第５の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、車線Ｌ２から車線Ｌ１への車線変更の目標軌道に対応する目標軌道画像ＴＡ４を生成し、生成した目標軌道画像ＴＡ４を道路画像ＲＯの表示位置に対応付けた位置に表示させる。また、第５の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更先の車線への移動が開始された後に、車線変更の方向を示す図形の外枠内を所定色で塗りつぶしたレーンチェンジ画像ＬＣ２を生成し、生成したレーンチェンジ画像ＬＣ２を自車両画像ＭＩの表示位置に対応付けた位置に表示させる。
【００７８】
図８の例において、画像ＩＭ５には、目標軌道画像ＴＡ４が自車両画像ＭＩの表示位置に対応付けられた位置（自車両Ｍの進行方向）に示されている。また、画像ＩＭ５には、自車両画像ＭＩの左側に、車線変更先の車線への移動の開始後のレーンチェンジ画像ＬＣ２が示されている。図８に示す画像ＩＭが表示された状態で、自車両Ｍを車線Ｌ１に戻す運転制御が実行され、車線Ｌ１への車線変更が完了した時点で、追い越しイベントによる運転制御が終了する。
【００７９】
このように、実施形態では、上述した第１の場面から第５の場面（時刻ｔ１〜ｔ５）までの時間経過において、推奨車線画像ＲＥ１を変化させないことで、自車両Ｍの車線変更が、近い将来に元の車線に戻ることを前提にした車線変更であること、言い換えると前方に存在する他車両や物体を追い越すための車線変更であることを乗員に把握させ易くすることができる。これにより、より乗員に安心感を与える運転制御を行うことができる。
【００８０】
＜第６の場面（時刻ｔａ）＞
第６の場面（時刻ｔａ）は、第１の場面（時刻ｔ１）の後に、自車両Ｍの乗員による車線変更指示を受け付けて、ＬＣＡによる運転制御により、指示された方向への車線変更を行う場面である。図９は、第６の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ６の一例を示す図である。第６の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２により取得された情報に基づいて、自車両Ｍの乗員による車線変更指示を受け付けたか否かを判定する。例えば、ＨＭＩ制御部１７４は、ウインカスイッチ３４により指示された方向に対応するウインカの点滅が開始された場合に、自車両Ｍの乗員による車線変更指示を受け付けたと判定する。また、ＨＭＩ制御部１７４は、ＬＣＡに基づく目標軌道が実行される場合に、自車両Ｍの乗員による車線変更指示を受け付けたと判定してもよい。以下では、自車線Ｌ１の左側の車線Ｌ３に車線変更する指示を受け付けたものとする。
【００８１】
自車両Ｍの乗員による車線変更指示を受け付けたと判定された場合、ＨＭＩ制御部１７４は、推奨車線画像ＲＥ１の表示位置を変化させて、車線Ｌ３上に重畳して表示させる推奨車線画像ＲＥ２を生成する。また、ＨＭＩ制御部１７４は、推奨車線画像ＲＥ２とともに、車線変更先の車線への移動の開始前の状態を示すレーンチェンジ画像ＬＣ１を生成する。
【００８２】
図９の例において、画像ＩＭ６には、推奨車線画像ＲＥ２が、道路画像ＲＯに含まれる車線Ｌ３の表示位置に重畳して示されるとともに、レーンチェンジ画像ＬＣ１が、自車両画像ＭＩの左側に示されている。
【００８３】
＜第７の場面（時刻ｔｂ）＞
第７の場面（時刻ｔｂ）は、第６の場面の後に、ＬＣＡに基づく車線変更による自車両Ｍの移動が開始される場面である。図１０は、第７の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ７の一例を示す図である。第７の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更の目標軌道に擬した目標軌道画像ＴＡ５を生成し、生成した目標軌道画像ＴＡ５を道路画像ＲＯに重畳して表示させる。図１０の例において、画像ＩＭ７には、目標軌道画像ＴＡ５が自車両画像ＭＩの表示位置に対応付けられた位置（自車両Ｍの進行方向）に示されている。
【００８４】
また、第７の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、車線変更先の車線への移動が開始された後に、車線変更の方向を示す図形の外枠内を所定色で塗りつぶしたレーンチェンジ画像ＬＣ２を生成し、生成したレーンチェンジ画像ＬＣ２を自車両画像ＭＩの表示位置に対応付けた位置に表示させる。図１０の例において、画像ＩＭ７には、自車両画像ＭＩの左側に、車線変更先の車線への移動の開始後のレーンチェンジ画像ＬＣ２が示されている。
【００８５】
＜第８の場面（時刻ｔｃ）＞
第８の場面（時刻ｔｃ）は、ＬＣＡに基づく車線Ｌ１から車線Ｌ３への車線変更が完了した場面である。図１１は、第８の場面において、ＨＭＩ制御部１７４により生成される画像ＩＭ８の一例を示す図である。第８の場面において、ＨＭＩ制御部１７４は、生成した道路画像ＲＯのうち自車両Ｍが走行する車線Ｌ３を、画像ＩＭ８の中央付近に位置付けて表示させる。また、ＨＭＩ制御部１７４は、走行車線である車線Ｌ３とその隣接車線である車線Ｌ１を擬した画像のみを生成し、車線Ｌ３の隣接車線よりも離れた車線（図１１の例では、車線Ｌ２）を擬した画像を生成しなくてもよい。
【００８６】
また、第８の場面において、自車両Ｍは、車線Ｌ３の延伸方向に沿って走行するため、ＨＭＩ制御部１７４は、車線Ｌ３を直進する目標軌道画像ＴＡ６を生成し、生成した目標軌道画像ＴＡ６を、車線Ｌ３の表示位置に位置付けて表示させる。図１１の例において、画像ＩＭ８には、目標軌道画像ＴＡ６が、自車両画像ＭＩの表示位置を基準として、車線Ｌ３の延伸方向に沿った位置に示されている。
【００８７】
このように、実施形態では、上述した第１の場面、および第６の場面から第８の場面（時刻ｔ１、ｔａ〜ｔｃ）までの時間経過において、乗員からの操作指示による車線変更の運転制御に対応付けて、推奨車線画像の表示態様を変化させることで、自車両Ｍの運転制御が乗員の指示に基づいて実行されていることを乗員に認識させ易くすることができる。
【００８８】
なお、本実施形態では、上述した第１〜第８の場面のそれぞれで説明した処理の一部または全部を他の場面での処理内容に含めてもよい。例えば、ＨＭＩ制御部１７４は、追い越しイベントの実行途中において、乗員による車線変更指示を受け付けたか否かを判定し、車線変更指示を受け付けた場合に、指示内容に基づいて推奨車線画像の表示態様を変化させてもよい。
【００８９】
［処理フロー］
以下、実施形態の表示システムによる一連の処理の流れを、フローチャートを用いて説明する。図１２は、表示システムによる一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、ナビゲーション装置５０により設定された目的地までの自車両Ｍに対する運転制御において、所定の周期で繰り返し実行されてよい。
【００９０】
まず、ＨＭＩ制御部１７４は、認識部１３０等により認識された自車両Ｍの周辺状況に基づいて、自車両Ｍの周辺の道路画像を生成し、生成した画像を表示部３２に表示させる（ステップＳ１００）。次に、ＨＭＩ制御部１７４は、目的地までの運転制御に基づいて、推奨車線画像および目標軌道画像を生成し、生成した推奨車線画像および目標軌道画像を道路画像の表示位置に対応付けられた位置に表示させる（ステップＳ１０２）。
【００９１】
次に、ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２により取得された情報に基づいて運転制御により自車両Ｍの車線変更を実行するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自車両Ｍの車線変更を実行する場合、ＨＭＩ制御部１７４は、第２取得部１７２により取得された情報に基づいて、乗員による車線変更指示があったか否かを判定する（ステップＳ１０６）。乗員による車線変更指示があった場合、ＨＭＩ制御部１７４は、運転制御の内容に対応付けて推奨車線画像および目標軌道画像を変化させて、推奨車線画像の表示位置に対応付けられた位置に表示させる（ステップＳ１０８）。また、ＨＭＩ制御部１７４は、ステップＳ１０６の処理において、乗員による車線変更指示がなかった場合、推奨車線画像を変化させずに目標軌道画像を変化させて表示させる（ステップＳ１１０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１０４の処理において、車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行されない場合に、本フローチャートの処理は終了する。
【００９２】
以上説明した実施形態によれば、より乗員に安心感を与える表示制御を行うことができる。より具体的には、実施形態によれば、自車両Ｍが目的地に向かうための運転制御において、運転制御装置１００で生成された目標軌道画像や推奨車線画像等を表示する場合に、目的地に向かうための車線変更と、前走車両等の物体を追い越すための車線変更とで、推奨車線画像等の表示態様を異ならせる。また、実施形態によれば、運転者がウインカスイッチ操作等よる車線変更の意思を示した後に行う車線変更の制御と、運転者の意思とは関係なく実行される自動追い越し制御での車線変更の制御とで、推奨車線画像の表示態様を異ならせる。これにより、自車両Ｍが車線変更を行う目的や運転制御の状態を、より明確に、乗員に把握させることができ、より乗員に安心感を与える表示制御を行うことができる。
【００９３】
［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０のうち一部または全部が実現される。
【００９４】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
画像を表示する表示部と、
プログラムを記憶するストレージと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
前記表示部に、自車両が走行する道路に擬した第１画像を表示させ、
前記表示部に、前記自車両の運転制御を行う制御部に与えられる推奨車線に擬した第２画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させるとともに、前記自車両の運転制御を行う制御部によって生成される目標軌道に擬した第３画像を前記第１画像に対応付けた位置に表示させ、
前記制御部により、前記自車両に車線変更を行わせた後に元の車線に戻す運転制御が実行される場合に、前記第２画像の表示位置を変化させずに、前記第３画像を前記車線変更の目標軌道に擬した画像に変化させる、
ように構成されている、表示システム。
【００９５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９６】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、３２…表示部、３４…ウインカスイッチ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１６０…第２制御部、１６２…第１取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…第３制御部、１７２…第２取得部、１７４…ＨＭＩ制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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