(57)【要約】      （修正有）【課題】振動により提示可能な触覚の種類を増やす触覚提示装置及び触覚提示制御方法を提供する。【解決手段】触覚提示装置１は、それぞれ個別に振動する第１の部材（把持部１１ａ）及び第２の部材（把持部１１ｂ）と、第１の部材と第２の部材との間において屈曲し、第１の部材と第２の部材との相対方向を変化させる屈曲部１３とを備える。触覚提示制御方法は、それぞれ個別に振動する第１の部材及び第２の部材と、第１の部材と第２の部材との間において屈曲し、第１の部材と第２の部材との相対方向を変化させる屈曲部とを備える触覚提示装置が、第１の部材の振動及び第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ個別に振動する第１の部材及び第２の部材と、
前記第１の部材と前記第２の部材との間において屈曲し、前記第１の部材と前記第２の部材との相対方向を変化させる第１の屈曲部と
を備える触覚提示装置。
【請求項２】
前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する振動制御部を
さらに備える請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項３】
前記振動制御部は、前記第１の屈曲部の屈曲角に基づいて、前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する
請求項２に記載の触覚提示装置。
【請求項４】
前記屈曲角を検出する検出部を
さらに備える請求項３に記載の触覚提示装置。
【請求項５】
前記振動制御部は、前記触覚提示装置の動きに基づいて、前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する
請求項２に記載の触覚提示装置。
【請求項６】
前記振動制御部は、外部からのデータに基づいて、前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する
請求項２に記載の触覚提示装置。
【請求項７】
前記振動制御部は、前記第１の部材の振動の周波数、前記第１の部材の振動の位相、前記第１の部材の振動の振幅、前記第１の部材の振動のパターン、前記第２の部材の振動の周波数、前記第２の部材の振動の位相、前記第２の部材の振動の振幅、及び、前記第２の部材の振動のパターンのうち少なくとも１つを制御する
請求項２に記載の触覚提示装置。
【請求項８】
前記第１の屈曲部が、前記第１の部材と前記第２の部材との接続部に設けられている
請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項９】
前記第１の部材と前記第２の部材が、前記第１の屈曲部において分離可能である
請求項８に記載の触覚提示装置。
【請求項１０】
前記第１の部材と前記第２の部材との間に配置されている第３の部材を
さらに備える請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項１１】
前記第２の部材と前記第３の部材との接続部に設けられ、屈曲することにより、前記第２の部材と前記第３の部材との相対方向を変化させる第２の屈曲部を
さらに備え、
前記第１の屈曲部は、前記第１の部材と前記第３の部材の接続部に設けられている
請求項１０に記載の触覚提示装置。
【請求項１２】
前記第１の部材、前記第２の部材、及び、前記第３の部材が、それぞれ個別に振動する
請求項１０に記載の触覚提示装置。
【請求項１３】
前記第１の部材は、第１の部分と第２の部分に分離可能である
請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項１４】
前記第１の部分と前記第２の部分の接続位置及び接続方向のうち少なくとも１つが変更可能である
請求項１３に記載の触覚提示装置。
【請求項１５】
前記第１の部材が振動する方向と前記第２の部材が振動する方向の交点と、前記第１の屈曲部の屈曲軸とが重なる
請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項１６】
前記第１の部材が振動する方向と前記第２の部材が振動する方向の交点と、前記第１の屈曲部の屈曲軸とが重ならない
請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項１７】
前記第１の部材が振動する方向及び前記第２の部材が振動する方向のうち少なくとも１つが、前記第１の屈曲部の屈曲軸に直交しない
請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項１８】
前記第１の部材に振動を与える第１の振動部と、
前記第２の部材に振動を与える第２の振動部と
をさらに備える請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項１９】
前記第１の部材及び前記第２の部材のうち少なくとも１つが、ユーザの体に接触する
請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項２０】
それぞれ個別に振動する第１の部材及び第２の部材と、
前記第１の部材と前記第２の部材との間において屈曲し、前記第１の部材と前記第２の部材との相対方向を変化させる屈曲部と
を備える触覚提示装置が、
前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する
触覚提示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、触覚提示装置及び触覚提示制御方法に関し、特に、振動により触覚を提示する触覚提示装置及び触覚提示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザが携帯端末のタッチパネルに触れたときに、携帯端末の内部状態に応じて、タッチパネル上で振動を発生する領域のパターンを変化させることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３６１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の携帯端末のように、振動によりユーザに触覚を提示する装置においては、振動を発生するデバイスの振動方向により、提示可能な触覚の種類が限定される。
【０００５】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、振動により提示可能な触覚の種類を増やすことができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術の第１の側面の触覚提示装置は、それぞれ個別に振動する第１の部材及び第２の部材と、前記第１の部材と前記第２の部材との間において屈曲し、前記第１の部材と前記第２の部材との相対方向を変化させる第１の屈曲部とを備える。
【０００７】
本技術の第２の側面の触覚提示制御方法は、それぞれ個別に振動する第１の部材及び第２の部材と、前記第１の部材と前記第２の部材との間において屈曲し、前記第１の部材と前記第２の部材との相対方向を変化させる屈曲部とを備える触覚提示装置が、前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する。
【０００８】
本技術の第１の側面においては、それぞれ個別に振動する第１の部材及び第２の部材の振動方向の相対関係が変化する。
【０００９】
本技術の第２の側面においては、それぞれ個別に振動する第１の部材及び第２の部材の振動方向の相対関係が変化するとともに、第１の部材の振動及び第２の部材の振動のうち少なくとも１つが制御される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本技術を適用した触覚提示装置の第１の実施の形態の構成例を模式的に示す外観図である。
【図２】図１の触覚提示装置の制御系の構成例を示すブロック図である。
【図３】図１の触覚提示装置の動作の例を説明するための図である。
【図４】図１の触覚提示装置の動作の例を説明するための図である。
【図５】図１の触覚提示装置の動作の例を説明するための図である。
【図６】図１の触覚提示装置の動作の例を説明するための図である。
【図７】図１の触覚提示装置の動作の例を説明するための図である。
【図８】図１の触覚提示装置の動作の例を説明するための図である。
【図９】本技術を適用した触覚提示装置の第２の実施の形態を示す図である。
【図１０】図９の触覚提示装置の振動方向と屈曲軸との関係の例を示す図である。
【図１１】本技術を適用した触覚提示装置の第３の実施の形態の構成例を模式的に示す外観図である。
【図１２】本技術を適用した触覚提示装置の第４の実施の形態の構成例を模式的に示す外観図である。
【図１３】図１２の触覚提示装置の把持部の接続方法の例を示す図である。
【図１４】本技術を適用した触覚提示装置の第５の実施の形態の構成例を模式的に示す外観図である。
【図１５】本技術を適用した触覚提示装置の第６の実施の形態の構成例を模式的に示す外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態
２．第２の実施の形態（振動方向が把持部の長手方向と一致しない例）
３．第３の実施の形態（把持部が屈曲部で分離可能な例）
４．第４の実施の形態（把持部が屈曲部以外で分離可能な例）
５．第５の実施の形態（屈曲部を２つ設けた例）
６．第６の実施の形態（振動部を３つ設けた例）
７．変形例
８．その他
【００１２】
＜＜１．第１の実施の形態＞＞
まず、図１乃至図８を参照して、本技術の第１の実施の形態について説明する。
【００１３】
＜触覚提示装置１の構成例＞
図１は、本技術を適用した触覚提示装置１の構成例を模式的に示す外観図である。
【００１４】
触覚提示装置１は、把持部１１ａ、把持部１１ｂ、振動部１２ａ、振動部１２ｂ、及び、屈曲部１３を備える。触覚提示装置１は、振動により触覚を提示する装置である。例えば、触覚提示装置１は、ユーザが把持部１１ａ及び把持部１１ｂのうち少なくとも一方を握った状態で、ユーザの手に振動を伝えることにより、所定の触覚をユーザに体感させる。また、例えば、触覚提示装置１は、屈曲部１３を曲げることにより変形するとともに、ユーザに与える触覚を変化させることにより、複数の異なるアイテム（例えば、剣、銃等）を表現する。
【００１５】
把持部１１ａと把持部１１ｂは、長さ及び断面の半径が同じ棒状の部材からなる。把持部１１ａの一端には、円柱形の振動部１２ａが設けられ、把持部１１ａの他端は、屈曲部１３を介して把持部１１ｂの一端に接続されている。把持部１１ｂの他端には、振動部１２ａと同様の円柱形の振動部１２ｂが設けられている。
【００１６】
振動部１２ａは、例えば、アクチュエータ等の振動デバイスを備え、円柱形の側面と平行な方向の振動を発生し、把持部１１ａに長手方向の振動を与える。これにより、把持部１１ａは、把持部１１ｂとは独立して長手方向に振動する。
【００１７】
振動部１２ｂは、振動部１２ａと同様に、例えば、アクチュエータ等の振動デバイスを備え、円柱形の側面と平行な方向の振動を発生し、把持部１１ｂに長手方向の振動を与える。これにより、把持部１１ｂは、把持部１１ａとは独立して長手方向に振動する。
【００１８】
屈曲部１３は、把持部１１ａと把持部１１ｂの接続部に設けられ、所定の屈曲軸を中心に屈曲する。屈曲部１３が屈曲することにより、把持部１１ａと把持部１１ｂの間の角度が変化し、把持部１１ａと把持部１１ｂの相対方向（把持部１１ａの向きと把持部１１ｂの向きとの相対関係）が変化する。その結果、把持部１１ａ（振動部１２ａ）の振動方向と、把持部１１ｂ（振動部１２ｂ）の振動方向がなす角度が変化し、両者の振動方向の相対関係が変化する。
【００１９】
なお、屈曲部１３の構成は、特に限定されない。例えば、屈曲部１３を把持部１１ａ及び把持部１１ｂとは別に設けるようにしてもよい。この場合、例えば、屈曲部１３は、ヒンジ等により構成され、把持部１１ａと把持部１１ｂとを接続する接続部としても機能する。或いは、把持部１１ａの一端と把持部１１ｂの一端とを組み合わせることにより、屈曲部１３が構成されるようにしてもよい。
【００２０】
また、屈曲部１３が屈曲する角度（屈曲角）は、所定の範囲内で無段階に自由に設定できるようにしてもよいし、所定の範囲内で複数の段階（複数の角度）に設定できるようにしてもよい。また、屈曲部１３は、伸ばした状態から複数の方向（例えば、図１の上下方向）に曲げられるようにしてもよいし、一方向のみ（例えば、図１の上方向のみ又は下方向のみ）に曲げられるようにしてもよい。
【００２１】
図２は、触覚提示装置１の制御系５１の構成例を示すブロック図である。制御系５１は、検出部６１、通信部６２、及び、振動制御部６３を備える。
【００２２】
検出部６１は、例えば、角度センサ等を備え、屈曲部１３の屈曲角を検出する。また、検出部６１は、例えば、加速度センサ、角速度センサ、地磁気センサ等を備え、触覚提示装置１の動きを検出する。検出部６１は、検出結果を示すデータを振動制御部６３に供給する。
【００２３】
通信部６２は、例えば、通信デバイス等を備え、外部の装置と通信を行い、各種のデータの送受信を行う。なお、通信部６２の通信方式は、特に限定されない。
【００２４】
振動制御部６３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを備え、屈曲部１３の屈曲角、触覚提示装置１の動き、及び、外部からのデータ等に基づいて、振動部１２ａ及び振動部１２ｂの振動を制御する。例えば、振動制御部６３は、図示せぬ信号増幅部等を介して、振動部１２ａ及び振動部１２ｂの振動の周波数、振幅、位相、及び、パターンのうち１つ以上を制御する。ここで、振動のパターンは、例えば、同様の振動が定期的に繰り返される場合に、定期的に繰り返される振動の波形等により示される。
【００２５】
＜触覚提示装置１の動作例＞
次に、図３乃至図８を参照して、触覚提示装置１の動作の例について説明する。
【００２６】
ユーザは、例えば、把持部１１ａ及び把持部１１ｂのうち少なくとも一方を握った状態において、振動部１２ａによる把持部１１ａの振動と振動部１２ｂによる把持部１１ｂの振動とを合成した振動を体感する。
【００２７】
例えば、図３のＡに示されるように、屈曲部１３が伸びた状態では、振動部１２ａの振動方向Ａ１と振動部１２ｂの振動方向Ｂ１とが一致する。この状態で、振動部１２ａと振動部１２ｂが同じ周波数及び位相で振動すると、ユーザは、触覚提示装置１の長手方向Ｃ１の振動を体感する。また、振動部１２ａと振動部１２ｂが同じ周波数及び位相で振動することにより、ユーザが体感する振動が増幅される。
【００２８】
一方、図３のＢに示されるように、屈曲部１３を曲げた状態では、振動部１２ａの振動方向Ａ２と振動部１２ｂの振動方向Ｂ２とが一致せず、屈曲部１３の屈曲軸付近で交わる。この状態で、振動部１２ａと振動部１２ｂが同じ周波数かつ位相で振動すると、ユーザは、図３のＡの振動方向Ｃ１に対して平行な振動を体感する。一方、この状態で、振動部１２ａと振動部１２ｂが同じ周波数かつ逆相で振動すると、ユーザは、図３のＡの振動方向Ｃ１に対して垂直、かつ、屈曲部１３の屈曲軸に垂直な方向Ｃ２の振動を体感する。
【００２９】
図４のＡは、屈曲部１３を曲げた状態において、振動部１２ａが屈曲部１３に向かう方向Ａ１１に衝撃（単発の振動）を与えると同時に、振動部１２ｂが屈曲部１３に向かう方向Ｂ１１に衝撃（単発の振動）を与えた例を示している。この場合、ユーザは、図３のＡの振動方向Ｃ１に対して垂直、かつ、屈曲部１３の屈曲軸に垂直、かつ、屈曲部１３の曲げ方向と逆方向である方向Ｃ１１の衝撃（単発の振動）を体感する。
【００３０】
図４のＢは、屈曲部１３を曲げた状態において、図４のＡの例とは逆に、振動部１２ａが屈曲部１３から離れる方向Ａ１２に衝撃（単発の振動）を与えると同時に、振動部１２ｂが屈曲部１３から離れる方向Ｂ１２に衝撃（単発の振動）を与えた例を示している。この場合、ユーザは、図４のＡの例とは逆方向の単発の衝撃（単発の振動）を体感する。すなわち、ユーザは、図４のＡの振動方向Ｃ１に対して垂直、かつ、屈曲部１３の屈曲軸に垂直、かつ、屈曲部１３の曲げ方向と同じ方向である方向Ｃ１２の衝撃（単発の振動）を体感する。
【００３１】
図５は、振動部１２ａが振動するタイミングと、振動部１２ｂが振動するタイミングとをずらした場合の例を示している。
【００３２】
まず、図５のＡに示されるように、屈曲部１３を曲げた状態において、振動部１２ａが屈曲部１３に向かう方向Ａ２１に衝撃（単発の振動）を与える。これにより、ユーザは、方向Ａ２１と同じ方向Ｃ２１の衝撃（単発の振動）を体感する。
【００３３】
次に、図５のＢに示されるように、屈曲部１３を曲げたまま、振動部１２ｂが屈曲部１３から離れる方向Ｂ２１に衝撃（単発の振動）を与える。これにより、把持部１１ｂに方向Ｂ２１と同じ方向の衝撃が加わると同時に、屈曲部１３が屈曲している方向とは逆の方向Ｃ２２に、屈曲部１３を中心に疑似的に回転する力が把持部１１ａに働く。これにより、ユーザは、図内の右回りの方向Ｃ２３に触覚提示装置１が回転する衝撃（単発の振動）を体感する。
【００３４】
次に、図６及び図７を参照して、振動部１２ａと振動部１２ｂの振動周波数が異なる場合について説明する。
【００３５】
例えば、図６に示されるように、屈曲部１３を伸ばした状態において、振動部１２ａの振動方向Ａ３１と振動部１２ｂの振動方向Ｂ３１が一致する。この状態で、ユーザがそれぞれ異なる手で把持部１１ａ及び把持部１１ｂを握り、振動部１２ａの振動周波数と振動部１２ｂの振動周波数を異ならせると、ユーザは、振動部１２ａの振動周波数と振動部１２ｂの振動周波数との差分の周波数の振動を体感する。例えば、振動部１２ａの振動周波数が１００Ｈｚ、及び、振動部１２ｂの振動周波数が１０１Ｈｚである場合、ユーザは、１Ｈｚの振動（１Ｈｚの強弱の変化）を体感する。
【００３６】
また、例えば、図７に示されるように、屈曲部１３を曲げた状態において、振動部１２ａの振動方向Ａ３２と振動部１２ｂの振動方向Ｂ３２は一致しない。この状態で、ユーザがそれぞれ異なる手で把持部１１ａ及び把持部１１ｂを握り、振動部１２ａの振動周波数と振動部１２ｂの振動周波数を異ならせると、ユーザは、屈曲部１３の屈曲角θによって、異なる触覚を体感する。例えば、振動部１２ａの振動周波数が１００Ｈｚ、かつ、振動部１２ｂの振動周波数が１０１Ｈｚであり、屈曲角θが３０度である場合、ユーザは、１Ｈｚで円を描くような回転運動を感じる。一方、例えば、振動部１２ａの振動周波数が１００Ｈｚ、かつ、振動部１２ｂの振動周波数が１０１Ｈｚであり、屈曲角θが６０度である場合、ユーザは、１Ｈｚの振動を感じるものの、回転運動はほとんど感じない。
【００３７】
また、例えば、振動制御部６３が、検出部６１により検出される屈曲部１３の屈曲角に基づいて、振動部１２ａ及び振動部１２ｂの振動を変化させるようにしてもよい。
【００３８】
例えば、振動制御部６３が、屈曲角により、振動部１２ａ及び振動部１２ｂの振動強度（振幅）を変化させるようにしてもよい。具体的には、例えば、図８のＡに示されるように、屈曲角が０度の場合、振動制御部６３は、振動部１２ａ及び振動部１２ｂを振動させない。一方、図８のＢ及びＣに示されるように、屈曲部１３が屈曲している場合、振動制御部６３は、振動部１２ａ及び振動部１２ｂを同じ周波数及び位相で振動させる。このとき、振動制御部６３は、屈曲角が大きくなるほど、両者の振動強度を大きくする。例えば、振動制御部６３は、図８のＣに示されるように屈曲角が６０度の場合の方向Ａ４２及び方向Ｂ４２の振動の強度を、図８のＢに示されるように屈曲角が３０度の場合の方向Ａ４１及び方向Ｂ４１の振動の強度より大きくする。
【００３９】
これにより、ユーザは、屈曲部１３を大きく曲げるほど、強い振動を感じるようになり、屈曲部１３に対して弾性感を覚えるようになる。
【００４０】
なお、振動制御部６３は、振動強度以外にも、振動周波数、振動パターン、振動部１２ａと振動部１２ｂの位相差等を屈曲角に基づいて制御するようにしてもよい。また、振動制御部６３は、振動強度、振動周波数、振動パターン、位相差等のパラメータのうち２つ以上を、屈曲角に基づいて制御するようにしてもよい。これにより、例えば、屈曲部１３の弾性感等をより詳細に表すことが可能になる。
【００４１】
以上のように、振動部１２ａ及び振動部１２ｂの振動が一定でも、屈曲部１３を曲げたり伸ばしたりすることにより、ユーザが感じる触覚が変化する。これにより、触覚提示装置１が振動により提示可能な触覚の種類が増加する。
【００４２】
また、振動部１２ａ及び振動部１２ｂの振動強度、振動周波数、振動パターン、位相差等を変化させることにより、ユーザが感じる触覚を変化させることができる。これにより、触覚提示装置１が振動により提示可能な触覚の種類がさらに増加する。
【００４３】
そして、屈曲部１３の曲げ伸ばしによる触覚提示装置１の形状の変化と、触覚提示装置１が提示する触覚の変化とを組み合わせることにより、触覚提示装置１の表現の幅が広がる。これを利用して、例えば、ユーザは、触覚提示装置１の屈曲部１３の屈曲角を調整することにより、触覚提示装置１を異なるアイテムとして用いることができる。
【００４４】
例えば、ユーザが、演劇又は映画の鑑賞中に、シーンに合わせて、触覚提示装置１を刀又は銃として用いることができるようにしてもよい。例えば、ユーザは、チャンバラのシーンにおいて、触覚提示装置１を伸ばし、役者が演じる敵の動きに応じて、触覚提示装置１を刀として用いる。一方、例えば、ユーザは、銃撃戦のシーンにおいて、触覚提示装置１の屈曲部１３を曲げて、触覚提示装置１を銃として用いる。
【００４５】
この場合、例えば、振動制御部６３は、検出部６１により検出される触覚提示装置１の動きに合わせて、設定されているアイテム（刀又は銃）に応じた振動を振動部１２ａ及び振動部１２ｂに発生させる。また、例えば、振動制御部６３は、通信部６２が外部から受信したデータに基づいて、演劇又は映画のシーンに合わせて、設定されているアイテム（刀又は銃）に応じた振動を振動部１２ａ及び振動部１２ｂに発生させる。これにより、ユーザが観賞中の演劇又は映画に対する臨場感が向上する。
【００４６】
また、例えば、ユーザが、遊園地やテーマパーク等のウォークスルーアトラクションにおいて、エリア毎に、触覚提示装置１の屈曲部１３の屈曲角を調整することにより、異なるアイテムとして使用できるようにしてもよい。例えば、触覚提示装置１が、屈曲部１３を伸ばした状態で杖として動作し、屈曲部１３の屈曲角を３０度に設定した状態で操作棹として動作し、屈曲部１３の屈曲角を９０度に設定した状態で弓矢として動作するようにしてもよい。
【００４７】
この場合、例えば、振動制御部６３は、検出部６１により検出される触覚提示装置１の動きに合わせて、設定されているアイテム（杖、操作棹、又は、弓矢）に応じた振動を振動部１２ａ及び振動部１２ｂに発生させる。また、例えば、振動制御部６３は、通信部６２が外部から受信したデータに基づいて、各エリアのアトラクションの内容に合わせて、設定されているアイテム（杖、操作棹、又は、弓矢）に応じた振動を振動部１２ａ及び振動部１２ｂに発生させる。これにより、アトラクションに対する臨場感が向上する。
【００４８】
なお、触覚提示装置１が表現するアイテムの種類は、上述した例に限定されない。例えば、触覚提示装置１が、屈曲部１３を曲げた状態でステアリングホイールとして動作し、屈曲部１３を伸ばした状態で手綱として動作するようにしてもよい。
【００４９】
＜＜２．第２の実施の形態＞＞
次に、図９及び図１０を参照して、本技術の第２の実施の形態について説明する。
【００５０】
図９のＡは、本技術を適用した触覚提示装置１０１の構成例を模式的に示す外観図である。なお、図中、図１の触覚提示装置１と対応する部分には、同じ符号を付してある。
【００５１】
触覚提示装置１０１は、触覚提示装置１と比較して、振動部１２ａ、振動部１２ｂ、及び、屈曲部１３を備える点で一致し、把持部１１ａ及び把持部１１ｂの代わりに、把持部１１１ａ及び把持部１１１ｂを備える点が異なる。
【００５２】
把持部１１１ａ及び把持部１１１ｂは、触覚提示装置１の把持部１１ａ及び把持部１１ｂと略同様の形状であるが、振動部１２ａ及び振動部１２ｂを設ける部分の形状が異なる。
【００５３】
そして、振動部１２ａは、触覚提示装置１０１が屈曲運動を行う平面（屈曲部１３を介して把持部１１１ａ及び把持部１１１ｂが回転する平面）上において、把持部１１１ａの長手方向に対して斜め方向に把持部１１１ａに振動を与える。同様に、振動部１２ｂは、触覚提示装置１０１が屈曲運動を行う平面上において、把持部１１１ｂの長手方向に対して斜め方向に把持部１１１ｂに振動を与える。従って、図９のＢに示されるように、振動部１２ａ（把持部１１１ａ）の振動方向Ａ５１及び振動部１２ｂ（把持部１１１ｂ）の振動方向Ｂ５１は、屈曲部１３の屈曲軸φ１に直交するが、振動方向Ａ５１と振動方向Ｂ５１との交点Ｐ５１は、屈曲軸φ１と重ならない。
【００５４】
交点Ｐ５１は、屈曲部１３の屈曲角が大きくなるほど屈曲軸φ１から離れ、屈曲部１３の屈曲角が小さくなるほど屈曲軸φ１に近づく。従って、触覚提示装置１のように交点Ｐ５１と屈曲軸φ１とが重なる場合と比較して、屈曲角によりユーザが感じる振動（振動部１２ａの振動と振動部１２ｂの振動とを合成した振動）の変化は大きくなる。また、ユーザに体感させたい触覚と屈曲角との関係の設計自由度が向上する。
【００５５】
なお、振動部１２ａの振動方向Ａ５１及び振動部１２ｂの振動方向Ｂ５１のうち少なくとも１つを屈曲軸φ１と直交させないようにしてもよい。
【００５６】
図１０のＡは、振動部１２ａの振動方向Ａ５１が屈曲軸φ１と直交する場合の例を示している。図示は省略するが、振動部１２ｂの振動方向Ｂ５１も屈曲軸φ１と直交する。この場合、振動部１２ａの振動と振動部１２ｂの振動を合成した振動の方向は、触覚提示装置１０１が屈曲運動を行う平面と平行になる。そして、例えば、ユーザは、屈曲部１３を屈曲させることにより、触覚提示装置１０１が屈曲運動を行う平面を前後に動くような触覚を感じるようになる。
【００５７】
一方、図１０のＢは、振動部１２ａの振動方向Ａ５１が屈曲軸φ１と直交しない場合の例を示している。図示は省略するが、振動部１２ｂの振動方向Ｂ５１も屈曲軸φ１と直交しない。この場合、振動部１２ａの振動と振動部１２ｂの振動を合成した振動の方向は、触覚提示装置１０１が屈曲運動を行う平面に平行な方向とは異なる方向になる。そして、例えば、ユーザは、屈曲部１３を屈曲させることにより、触覚提示装置１０１が屈曲運動を行う平面とは異なる方向の動き（例えば、上昇感及び下降感）を感じるようになる。
【００５８】
なお、必ずしも振動部１２ａの振動方向Ａ５１と振動部１２ｂの振動方向Ｂ５１とが一点で交わる必要はなく、振動方向Ａ５１と振動方向Ｂ５１とが一点で交わらないようにしてもよい。
【００５９】
＜＜３．第３の実施の形態＞＞
次に、図１１を参照して、本技術の第３の実施の形態について説明する。
【００６０】
図１１は、本技術を適用した触覚提示装置２０１の構成例を模式的に示す外観図である。なお、図中、図１の触覚提示装置１と対応する部分には、同じ符号を付してある。
【００６１】
触覚提示装置２０１は、触覚提示装置１と比較して、把持部２１１ａと把持部２１１ｂとを分離できる点が大きく異なる。
【００６２】
具体的には、触覚提示装置２０１は、触覚提示装置１と比較して、振動部１２ａ及び振動部１２ｂを備える点で一致し、把持部１１ａ、把持部１１ｂ、及び、屈曲部１３の代わりに、把持部２１１ａ、把持部２１１ｂ、及び、屈曲部２１２を備える点が異なる。
【００６３】
把持部２１１ａ及び把持部２１１ｂは、触覚提示装置１の把持部１１ａ及び把持部１１ｂとほぼ同様の形状を有している。ただし、上述したように、触覚提示装置２０１では、把持部２１１ａと把持部２１１ｂとを把持部２１１ａと把持部２１１ｂとの接触部である屈曲部２１２で着脱することが可能である。また、把持部２１１ａと把持部２１１ｂを接続することにより、屈曲部２１２が構成される。
【００６４】
＜＜４．第４の実施の形態＞＞
次に、図１２及び図１３を参照して、本技術の第４の実施の形態について説明する。
【００６５】
図１２は、本技術を適用した触覚提示装置３０１の構成例を模式的に示す外観図である。なお、図中、図１の触覚提示装置１と対応する部分には、同じ符号を付してある。
【００６６】
触覚提示装置３０１は、触覚提示装置１と比較して、把持部３１１ｂを第１部分３１１ｂ−１と第２部分３１１ｂ−２に分離できる点が異なる。
【００６７】
具体的には、触覚提示装置３０１は、触覚提示装置１と比較して、振動部１２ａ及び振動部１２ｂを備える点で一致し、把持部１１ａ、把持部１１ｂ、及び、屈曲部１３の代わりに、把持部３１１ａ、把持部３１１ｂ、及び、屈曲部３１２を備える点が異なる。
【００６８】
把持部３１１ａ及び把持部３１１ｂは、触覚提示装置１の把持部１１ａ及び把持部１１ｂと同様の形状を有している。ただし、把持部３１１ｂは、把持部１１ａ及び把持部１１ｂと異なり、長手方向の中間で、第１部分３１１ｂ−１と第２部分３１１ｂ−２に分離することが可能である。
【００６９】
把持部３１１ａの一端には、振動部１２ａが設けられ、把持部３１１ａの他端は、屈曲部３１２を介して把持部３１１ｂの一端に接続されている。把持部３１１ｂの他端には、振動部１２ｂが設けられている。
【００７０】
振動部１２ａは、把持部３１１ａに長手方向の振動を与える。これにより、把持部３１１ａは、長手方向に振動する。
【００７１】
振動部１２ｂは、把持部３１１ｂに長手方向の振動を与える。これにより、把持部３１１ｂは、長手方向に振動する。
【００７２】
屈曲部３１２は、触覚提示装置１の屈曲部１３と同様の構成とされる。
【００７３】
なお、図１３に示されるように、第１部分３１１ｂ−１と第２部分３１１ｂ−２の接続方向を変更できるようにしてもよい。
【００７４】
例えば、図１３のＢに示されるように、第１部分３１１ｂ−１と第２部分３１１ｂ−２を分離した状態から、図１３のＡに示されるように、第１部分３１１ｂ−１の長手方向と第２部分３１１ｂ−２の長手方向とが一致するように、第１部分３１１ｂ−１と第２部分３１１ｂ−２とを接続可能にする。図１３のＡに示される状態において、触覚提示装置３０１は、触覚提示装置１と同様に動作する。
【００７５】
また、例えば、図１３のＣに示されるように、第１部分３１１ｂ−１の長手方向と第２部分３１１ｂ−２の長手方向とが一致しないように、第１部分３１１ｂ−１と第２部分３１１ｂ−２とを接続可能にする。この例では、第１部分３１１ｂ−１の長手方向と第２部分３１１ｂ−２の長手方向とが直交するように、第１部分３１１ｂ−１の一端と第２部分３１１ｂ−２の側面とが接続されている。
【００７６】
これにより、振動部１２ａ（把持部３１１ａ）の振動方向と振動部１２ｂ（把持部３１１ｂ）の振動方向とが直交するとともに、一点で交わらなくなる。その結果、図１３のＡの状態と比べて、異なる触覚をユーザに提示することが可能になる。
【００７７】
なお、第１部分３１１ｂ−１と第２部分３１１ｂ−２の接続方向は、この例に限定されるものではなく、任意に変更することが可能である。例えば、第１部分３１１ｂ−１の長手方向に対して第２部分３１１ｂ−２の長手方向が斜めになるように、第１部分３１１ｂ−１と第２部分３１１ｂ−２を接続できるようにしてもよい。
【００７８】
また、第２部分３１１ｂ−２の接続位置も、この例に限定されるものではなく、任意に変更することが可能である。例えば、第１部分３１１ｂ−１の側面と第２部分３１１ｂ−２の一端とを接続できるようにしてもよい。
【００７９】
このように、把持部３１１ｂの第１部分３１１ｂ−１と第２部分３１１ｂ-２の接続方向や接続位置を変えることにより、触覚提示装置３０１の形状や触覚提示装置３０１が提示する触覚を変化させることができる。これにより、触覚提示装置３０１により表現できるアイテムの種類が増加する。また、触覚提示装置３０１の持ち方の自由度が向上する。
【００８０】
＜＜５．第５の実施の形態＞＞
次に、図１４を参照して、本技術の第５の実施の形態について説明する。
【００８１】
図１４は、本技術を適用した触覚提示装置４０１の構成例を模式的に示す外観図である。なお、図中、図１の触覚提示装置１と対応する部分には、同じ符号を付してある。
【００８２】
触覚提示装置４０１は、触覚提示装置１と比較して、屈曲部の数が異なる。
【００８３】
具体的には、触覚提示装置４０１は、触覚提示装置１と比較して、振動部１２ａ及び振動部１２ｂを備える点で一致し、把持部１１ａ、把持部１１ｂ、及び、屈曲部１３の代わりに、把持部４１１ａ乃至把持部４１１ｃ、屈曲部４１２ａ、及び、屈曲部４１２ｂを備える点が異なる。
【００８４】
把持部４１１ａと把持部４１１ｂは、長さ及び断面の半径が同じ棒状の部材からなる。把持部４１１ｃは、把持部４１１ａ及び把持部４１１ｂと断面の半径が同じ棒状の部材からなる。
【００８５】
把持部４１１ｃは、把持部４１１ａと把持部４１１ｂの間に配置されている。具体的には、把持部４１１ａの一端には、振動部１２ａが設けられ、把持部４１１ａの他端は、屈曲部４１２ａを介して、把持部４１１ｃの一端に接続されている。把持部４１１ｃの他端は、屈曲部４１２ｂを介して、把持部４１１ｂの一端に接続されている。把持部４１１ｂの他端には、振動部１２ｂが設けられている。
【００８６】
振動部１２ａは、把持部４１１ａに長手方向の振動を与える。これにより、把持部４１１ａは、長手方向に振動する。
【００８７】
振動部１２ｂは、把持部４１１ｂに長手方向の振動を与える。これにより、把持部４１１ｂは、長手方向に振動する。
【００８８】
屈曲部４１２ａ及び屈曲部４１２ｂは、触覚提示装置１の屈曲部１３と同様の構成とされる。
【００８９】
屈曲部４１２ａが所定の屈曲軸を中心に屈曲することにより、把持部４１１ａと把持部４１１ｃの間の角度が変化し、把持部４１１ａと、把持部４１１ｂ及び把持部４１１ｃとの相対方向が変化する。また、屈曲部４１２ｂが所定の屈曲軸を中心に屈曲することにより、把持部４１１ｂと、把持部４１１ｃの間の角度が変化し、把持部４１１ｂと把持部４１１ａ及び把持部４１１ｃとの相対方向が変化する。
【００９０】
このように、屈曲部４１２ａと屈曲部４１２ｂの２つの屈曲部を設けることにより、振動部１２ａの振動方向と振動部１２ｂの振動方向との組合せを増やすことができる。その結果、提示可能な触覚の種類が増加する。また、ユーザが、把持部４１１ａ乃至把持部４１１ｃのどれを握るかにより、ユーザが感じる触覚が変化する。
【００９１】
なお、屈曲部４１２ａの屈曲軸と屈曲部４１２ｂの屈曲軸とは、必ずしも平行でなくてもよい。屈曲部４１２ａの屈曲軸と屈曲部４１２ｂの屈曲軸とが平行な場合、把持部４１１ａと把持部４１１ｂとは、同じ平面上を回転する。この場合、触覚提示装置４０１は、例えば、把持部４１１ａと把持部４１１ｂが回転する平面上の２次元の動きを振動によりユーザに感じさせることができる。
【００９２】
一方、屈曲部４１２ａの屈曲軸と屈曲部４１２ｂの屈曲軸とが平行でない場合、把持部４１１ａと把持部４１１ｂとは、異なる平面上を回転する。この場合、触覚提示装置４０１は、例えば、把持部４１１ａが回転する平面上、及び、把持部４１１ｂが回転する平面上に限定されず、３次元の動きを振動によりユーザに感じさせることができる。
【００９３】
また、屈曲部の数を３以上とすることも可能である。
【００９４】
＜＜６．第６の実施の形態＞＞
次に、図１５を参照して、本技術の第６の実施の形態について説明する。
【００９５】
図１５は、本技術を適用した触覚提示装置５０１の構成例を模式的に示す外観図である。なお、図中、図１４の触覚提示装置４０１と対応する部分には、同じ符号を付してある。
【００９６】
触覚提示装置５０１は、触覚提示装置４０１と比較して、振動部の数が異なる。
【００９７】
具体的には、触覚提示装置５０１は、触覚提示装置４０１と比較して、振動部１２ａ、振動部１２ｂ、把持部４１１ａ、及び、把持部４１１ｂを備える点で一致し、把持部４１１ｃ、屈曲部４１２ａ、及び、屈曲部４１２ｂの代わりに、振動部１２ｃ、把持部５１１ａ、把持部５１１ｂ、屈曲部５１２ａ、及び、屈曲部５１２ｂを備える点が異なる。
【００９８】
把持部５１１ａ及び把持部５１１ｂは、長さが同じで、把持部４１１ａ及び把持部４１１ｂと断面の半径が同じ棒状の部材からなる。把持部５１１ａの一端は、屈曲部５１２ａを介して、把持部４１１ａの一端であって、振動部１２ａが設けられている一端とは異なる一端に接続されている。把持部５１１ａの他端は、円柱形の振動部１２ｃの一端に接続されている。把持部５１１ｂの一端は、振動部１２ｃの他端に接続されている。把持部５１１ｂの他端は、屈曲部５１２ｂを介して、把持部４１１ｂの一端であって、振動部１２ｂが設けられている一端とは異なる一端に接続されている。
【００９９】
振動部１２ｃは、振動部１２ａ及び振動部１２ｂと同様に、例えば、アクチュエータ等の振動デバイスを備え、円柱形の側面と平行な方向の振動を発生し、把持部５１１ａ及び把持部５１１ｂに長手方向の振動を与える。これにより、把持部５１１ａ及び把持部５１１ｂは、長手方向に振動する。そして、把持部４１１ａ、把持部４１１ｂ、及び、把持部５１１ａと把持部５１１ｂは、それぞれ個別に振動する。
【０１００】
屈曲部５１２ａ及び屈曲部５１２ｂは、触覚提示装置１の屈曲部１３と同様の構成とされる。
【０１０１】
屈曲部５１２ａが所定の屈曲軸を中心に屈曲することにより、把持部４１１ａと把持部５１１ａの間の角度が変化し、把持部４１１ａと、把持部５１１ａ、把持部５１１ｂ、及び、把持部４１１ｂとの相対方向が変化する。また、屈曲部５１２ｂが所定の屈曲軸を中心に屈曲することにより、把持部４１１ｂと把持部５１１ｂの間の角度が変化し、把持部４１１ｂと、把持部５１１ａ、把持部５１１ｂ、及び、把持部４１１ａとの相対方向が変化する。
【０１０２】
このように、触覚提示装置５０１においては、３つの振動部１２ａ乃至振動部１２ｃが、それぞれ、把持部４１１ａによる軸、把持部４１１ｂによる軸、及び、把持部５１１ａと把持部５１１ｂによる軸の３つの異なる軸に配置されている。これにより、より複雑な触覚を提示することが可能になる。例えば、振動部１２ａ乃至振動部１２ｃが、異なるタイミングで衝撃（単発の振動）を与えるようにすることで、より複雑な触覚をユーザに与えることができる。
【０１０３】
＜＜７．変形例＞＞
以下、上述した本技術の実施の形態の変形例について説明する。
【０１０４】
以上の説明では、振動制御部６３が、振動部１２ａ及び振動部１２ｂの両方を制御する例を示したが、一方のみを制御するようにしてもよい。例えば、振動制御部６３が、振動部１２ａの振動の周波数、位相、振幅、及び、パターンのうち少なくとも１つを制御し、振動部１２ｂは、常に一定の振動を行うようにしてもよい。
【０１０５】
また、例えば、振動部１２ａ乃至振動部１２ｃは、それぞれ把持部の内部に設けられてもよい。或いは、例えば、振動部１２ａ乃至振動部１２ｃが、それぞれ把持部を構成するようにしてもよい。
【０１０６】
また、把持部の形状、長さ、数等は、任意に変更することが可能である。例えば、把持部を長くし、ユーザが握る部分から離れた位置に振動部を設けるとともに、振動部により把持部が長手方向とは異なる方向に振動するようにしてもよい。これにより、弱い振動力でも相対的に大きな振動をユーザに知覚させることができ、振動部の小型化や消費電力の低減が実現される。
【０１０７】
さらに、本技術を適用した触覚提示装置は、上述した例に限定されるものではなく、少なくとも２つの個別に振動する部材、及び、それらの２つの部材の間において屈曲することにより、２つの部材の相対方向を変化させる屈曲部を備えていればよい。また、それらの２つの部材は、必ずしも直接接続される必要はなく、他の１以上の部材を介して間接的に接続されてもよい。この場合、屈曲部は、それらの２つの部材の間の任意の位置に配置することが可能である。
【０１０８】
また、例えば、上述した例では、ユーザが両手で持つ触覚提示装置の例を示したが、本技術は、ユーザが片手で持つ触覚提示装置にも適用することができる。例えば、ユーザが片手で触覚提示装置を持ち、触覚提示装置が釣り竿の触覚を表現するようにしてもよい。
【０１０９】
さらに、本技術は、ユーザが手に持って操作する装置だけでなく、ユーザの体に接触し、接触した部分に振動を伝える各種の装置に適用できる。例えば、図１の触覚提示装置１を、長手方向がユーザの横方向（左右方向）を向くように、ユーザの頭部の上部に水平に装着するようにしてもよい。そして、例えば、屈曲部１３を伸ばした状態で、図３のＡに示されるように、触覚提示装置１をユーザの左右方向に振動させ、屈曲部１３を曲げた状態で、図３のＢに示されるように、触覚提示装置１をユーザの前後方向に振動させるようにしてもよい。
【０１１０】
また、本技術を適用した触覚提示装置は、ユーザの体に直接接触するようにしてもよいし、衣服等を介して間接的に接触するようにしてもよい。
【０１１１】
＜＜８．その他＞＞
本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【０１１２】
＜構成の組み合わせ例＞
例えば、本技術は、以下のような構成をとることもできる。
【０１１３】
（１）
それぞれ個別に振動する第１の部材及び第２の部材と、
前記第１の部材と前記第２の部材との間において屈曲し、前記第１の部材と前記第２の部材との相対方向を変化させる第１の屈曲部と
を備える触覚提示装置。
（２）
前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する振動制御部を
さらに備える前記（１）に記載の触覚提示装置。
（３）
前記振動制御部は、前記第１の屈曲部の屈曲角に基づいて、前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する
前記（２）に記載の触覚提示装置。
（４）
前記屈曲角を検出する検出部を
さらに備える前記（３）に記載の触覚提示装置。
（５）
前記振動制御部は、前記触覚提示装置の動きに基づいて、前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する
前記（２）乃至（４）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（６）
前記振動制御部は、外部からのデータに基づいて、前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する
前記（２）乃至（５）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（７）
前記振動制御部は、前記第１の部材の振動の周波数、前記第１の部材の振動の位相、前記第１の部材の振動の振幅、前記第１の部材の振動のパターン、前記第２の部材の振動の周波数、前記第２の部材の振動の位相、前記第２の部材の振動の振幅、及び、前記第２の部材の振動のパターンのうち少なくとも１つを制御する
前記（２）乃至（６）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（８）
前記第１の屈曲部が、前記第１の部材と前記第２の部材との接続部に設けられている
前記（１）乃至（７）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（９）
前記第１の部材と前記第２の部材が、前記第１の屈曲部において分離可能である
前記（８）に記載の触覚提示装置。
（１０）
前記第１の部材と前記第２の部材との間に配置されている第３の部材を
さらに備える前記（１）乃至（７）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（１１）
前記第２の部材と前記第３の部材との接続部に設けられ、屈曲することにより、前記第２の部材と前記第３の部材との相対方向を変化させる第２の屈曲部を
さらに備え、
前記第１の屈曲部は、前記第１の部材と前記第３の部材の接続部に設けられている
前記（１０）に記載の触覚提示装置。
（１２）
前記第１の部材、前記第２の部材、及び、前記第３の部材が、それぞれ個別に振動する
前記（１０）又は（１１）に記載の触覚提示装置。
（１３）
前記第１の部材は、第１の部分と第２の部分に分離可能である
前記（１）乃至（１２）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（１４）
前記第１の部分と前記第２の部分の接続位置及び接続方向のうち少なくとも１つが変更可能である
前記（１３）に記載の触覚提示装置。
（１５）
前記第１の部材が振動する方向と前記第２の部材が振動する方向の交点と、前記第１の屈曲部の屈曲軸とが重なる
前記（１）乃至（１４）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（１６）
前記第１の部材が振動する方向と前記第２の部材が振動する方向の交点と、前記第１の屈曲部の屈曲軸とが重ならない
前記（１）乃至（１４）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（１７）
前記第１の部材が振動する方向及び前記第２の部材が振動する方向のうち少なくとも１つが、前記第１の屈曲部の屈曲軸に直交しない
前記（１）乃至（１６）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（１８）
前記第１の部材に振動を与える第１の振動部と、
前記第２の部材に振動を与える第２の振動部と
をさらに備える前記（１）乃至（１７）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（１９）
前記第１の部材及び前記第２の部材のうち少なくとも１つが、ユーザの体に接触する
前記（１）乃至（１８）のいずれかに記載の触覚提示装置。
（２０）
それぞれ個別に振動する第１の部材及び第２の部材と、
前記第１の部材と前記第２の部材との間において屈曲し、前記第１の部材と前記第２の部材との相対方向を変化させる屈曲部と
を備える触覚提示装置が、
前記第１の部材の振動及び前記第２の部材の振動のうち少なくとも１つを制御する
触覚提示制御方法。
【０１１４】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【符号の説明】
【０１１５】
１  触覚提示装置，  １１ａ，１１ｂ  把持部，  １２ａ乃至１２ｃ  振動部，  １３  屈曲部，  ５１  制御系，  ６１  検出部，  ６２  通信部，  ６３  振動制御部，  １０１  触覚提示装置，  １１１ａ，１１１ｂ  把持部，  ２０１  触覚提示装置，  ２１１ａ，２１１ｂ  把持部，  ２１２  屈曲部，  ３０１  触覚提示装置，  ３１１ａ，３１１ｂ  把持部,  ３１１ｂ−１  第１部分，  ３１１ｂ−２  第２部分,  ３１２  屈曲部，  ４０１  触覚提示装置，  ４１１ａ乃至４１１ｃ  把持部,  ４１２ａ，４１２ｂ  屈曲部，  ５０１  触覚提示装置，  ５１１ａ，５１１ｂ  把持部，  ５１２ａ，５１２ｂ  屈曲部
【図１】
2020067701.tif 000003
【図２】
2020067701.tif 000004
【図３】
2020067701.tif 000005
【図４】
2020067701.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2020067701.tif 000009
【図８】
2020067701.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2020067701.tif 000012
【図１１】
2020067701.tif 000013
【図１２】
2020067701.tif 000014
【図１３】
2020067701.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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