(57)【要約】【課題】前方の物体の検出精度に影響を及ぼさずにハイビームとロービームを適切に切り替え可能な車両の制御システムを提供する。【解決手段】物体を検出して検出された物体の距離情報を取得するセンサ装置（１３）と、車両（１０）の前方を照明し、照射距離が長いハイビームと照射距離が短いロービームとに切り替え可能な前照灯（１５）と、前照灯のハイビームとロービームを自動で切り替える自動前照灯切り替え手段（１７）と、を備えた車両の制御システムにおいて、距離情報が、前照灯のロービーム状態でセンサ装置により物体を検出可能な第１の値（Ｖ１、Ｖ１１）以上であるときに、自動前照灯切り替え手段によるロービームへの切り替えを禁止するようにした。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を検出し、検出された物体の距離情報を取得するセンサ装置と、
車両の前方を照明し、照射距離が長いハイビームと照射距離が短いロービームとに切り替え可能な前照灯と、
前記前照灯の前記ハイビームと前記ロービームを自動で切り替える自動前照灯切り替え手段と、
を備えた車両の制御システムにおいて、
前記距離情報が、前記前照灯の前記ロービーム状態で前記センサ装置により前記物体を検出可能な第１の値以上であるときに、前記自動前照灯切り替え手段による前記ロービームへの切り替えを禁止することを特徴とする車両の制御システム。
【請求項２】
前記センサ装置により物体を検出し、衝突又は所定以上の接近を予測した場合に自動でブレーキを作動させるブレーキ制御装置を有し、
前記ブレーキ制御装置により自動でブレーキを作動したときに、前記距離情報が前記第１の値以上である場合に、前記自動前照灯切り替え手段による前記ロービームへの切り替えを禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御システム。
【請求項３】
前記距離情報が前記第１の値よりも大きい第２の値以上であり、かつ前記ブレーキ制御装置による自動でのブレーキの非作動時には、前記自動前照灯切り替え手段による前記ロービームへの切り替えを許可することを特徴とする請求項２に記載の車両の制御システム。
【請求項４】
前記第２の値は、前記物体との衝突回避に十分な値であることを特徴とする請求項３に記載の車両の制御システム。
【請求項５】
前記ブレーキ制御装置により自動でブレーキを作動して前記ロービームへの切り替えを禁止した場合、自動ブレーキの作動終了に伴って、前記ロービームへの切り替え禁止を解除することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の車両の制御システム。
【請求項６】
前記距離情報を前記物体との衝突予測時間に基づいて求めることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
前照灯の照射角度を変更可能な車両で、照射角度を高くするハイビームと、照射角度を低くするロービームとを、車両前方の環境に応じて自動的に切り替える技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の前方に先行車両や対向車両以外の物体を検出すると、前照灯をハイビームにするように制御するという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５５５６５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、前照灯をハイビームにすると、先行車両や対向車両の運転手が眩しく感じることを考慮に入れて、検出対象とする前方の物体として車両（自転車のような軽車両を除く自動車類）を含まないようにしている。そのため、前方に車両が位置する状態では、常に前照灯がロービームになる。
【０００５】
近年、車両の進行方向の状況を監視し、所定の条件を満たすと自動的に減速して衝突被害を防止又は軽減させる、自動ブレーキ（Autonomous  Emergency  Braking：ＡＥＢ）装置が実用化されて、多くの車両に搭載されている。しかし、特許文献１のように、前方に車両がある状態で常に前照灯がロービームになると、ある程度前方に離れた位置にある車両に光が届かず、自動ブレーキ制御用のセンサによる前方車両の検出精度が低下するおそれがある。
【０００６】
また、特許文献１に記載の技術では、前方に歩行者や自転車を検出した場合には、これらの対象物との距離や衝突予測時間に関係なく（ハイビームが不要な状況においても）ハイビームに切り替えられるので、歩行者や自転車に乗っている人が眩しいと感じるおそれがある。
【０００７】
本発明は係る点に鑑みてなされたものであり、前方の物体の検出精度に影響を及ぼさずにハイビームとロービームを適切に切り替え可能な車両の制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、物体を検出し、検出された物体の距離情報を取得するセンサ装置と、車両の前方を照明し、照射距離が長いハイビームと照射距離が短いロービームとに切り替え可能な前照灯と、前照灯のハイビームとロービームを自動で切り替える自動前照灯切り替え手段と、を備えた車両の制御システムにおいて、距離情報が、前照灯のロービーム状態でセンサ装置により物体を検出可能な第１の値以上であるときに、自動前照灯切り替え手段によるロービームへの切り替えを禁止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両の制御システムによれば、前方の物体の検出精度に影響を及ぼさずにハイビームとロービームを適切に切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態の自動車の制御システムを示す図である。
【図２】自動ブレーキの作動時に、衝突予測時間を距離情報とする場合のシステムの制御例を示すタイムチャートである。
【図３】自動ブレーキの作動時に、センサで検出した物体距離を距離情報とする場合のシステムの制御例を示すタイムチャートである。
【図４】自動ブレーキの非作動時に、衝突予測時間を距離情報とする場合のシステムの制御例を示すタイムチャートである。
【図５】自動ブレーキの非作動時に、センサで検出した物体距離を距離情報とする場合のシステムの制御例を示すタイムチャートである。
【図６】衝突予測時間を距離情報とする場合の制御の流れを示すフローチャートである。
【図７】センサで検出した物体距離を距離情報とする場合の制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本実施の形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態による車両である自動車１０の制御システムを簡略化して示したものである。
【００１２】
自動車１０は、制動装置であるブレーキ１１を備える。ブレーキ１１は、車輪（図示略）を支持する車軸（図示略）に対して摩擦力で制動をかけて、自動車１０を減速及び停止させるものである。自動車１０を運転する乗員がブレーキペダルを操作することでブレーキ１１が動作する。また、所定の条件下で、ブレーキ制御装置１２の制御によって、自動でブレーキ１１を作動させる自動ブレーキ制御機能を備えている。
【００１３】
自動車１０はセンサ装置１３を備えている。センサ装置１３は、自動車１０の外部にある物体を検出するセンサ１４を有しており、センサ１４からの検出信号に基づいて、検出された物体（対象物）までの距離と、当該物体に衝突するまでの衝突予測時間を算出する。センサ１４として、自動車１０外部の画像を撮影する車載カメラを用いる。センサ装置１３は、車載カメラにより撮影された画像に基づいて、撮影範囲内にある物体の位置や物体までの距離を算出する。
【００１４】
センサ装置１３はさらに、センサ１４によって得られた物体までの距離と、当該物体と自車（自動車１０）における相対的な速度や進行方向などの移動情報とに基づいて、衝突予測時間を算出する。自動ブレーキ制御の作動中には、算出した衝突予測時間から衝突又は所定以上の接近が予測される場合に、ブレーキ制御装置１２がブレーキ１１を作動させて自動車１０を減速させる。
【００１５】
自動車１０は、前方を照明する照明装置として前照灯１５を備えている。前照灯１５は、発光体であるバルブ（図示略）と、バルブで発した光を前方へ向けて配光するリフレクタ（図示略）やプロジェクタ（図示略）を有している。バルブには、ハイビーム用の発光部とロービーム用の発光部が設けられている。ハイビーム用の発光部を点灯させると、リフレクタやプロジェクタによって、ハイビーム用の照射角度で光が照射（配光）される。ロービーム用の発光部を点灯させると、シェード（図示略）によって一部の方向への光が遮られて、リフレクタやプロジェクタによって配光される光が、ハイビーム用の照射角度よりも低い範囲に制限された、ロービーム用の照射角度になる。この照射角度の違いによって、ハイビームの照射距離よりもロービームの照射距離の方が短くなる。
【００１６】
前照灯１５の点灯と消灯、点灯状態におけるハイビームとロービームの選択は、前照灯コントローラ１６によって制御される。前照灯１５におけるハイビームとロービームの切り替えは、自動車１０を運転する乗員の操作によって行われる手動切り替えに加えて、センサ装置１３が備える自動前照灯切り替え手段１７による自動切り替えで行うことができる。自動前照灯切り替え手段１７は、自動車１０の周辺環境（明るさ、周囲の物体）などに応じて、前照灯１５の点灯と消灯、ハイビームとロービームの切り替えを自動的に行う。
【００１７】
以下、前照灯１５の自動切り替えの制御について説明する。以下に述べる制御は、自動車１０に搭載される制御部によって行われる。この制御部は、図１に示すブレーキ制御装置１２、センサ装置１３、前照灯コントローラ１６、自動前照灯切り替え手段１７などを含むものであり、制御の主体を特に記載していない場合は、制御部によって包括的に制御されるものとする。
【００１８】
ハイビームは、通常の走行時に必要とされる照射範囲の広さや照射距離の長さをカバーするものである。ロービームは、対向車両とのすれ違い時や、先行車両との距離が近い場合や、歩行者や自転車が近くにいる場合など、相手側に眩しさを感じさせるおそれがある場合に使用するものであり、ハイビームに比べて照射範囲が狭く（低く）、照射距離が短い。そのため、ハイビームを選択した場合よりも、ロービームを選択した場合の方が、前照灯１５からの光が到達する物体の距離が近くなる。周囲が暗い走行条件下では特に、センサ装置１３における物体の検出精度は、前照灯１５からの物体の照明状態の影響を受ける。
【００１９】
本実施の形態の自動車１０の制御システムでは、ロービームを選択した状態でセンサ装置１３によって物体を検出可能な距離情報の境界値を示す第１の値を設定し、距離情報が第１の値以上である場合には、自動前照灯切り替え手段１７によるロービームへの切り替えを禁止する。これにより、センサ装置１３による物体の検出精度が、ロービームへの切り替えによる影響を受けないので、自動車１０からの距離が大きい前方の物体を確実に検出できる。
【００２０】
例えば、車速が所定値以下になるとロービームに自動切り替えするような車速依存型の制御であると、減速時のハイビームからロービームへの自動切り替えによって、ロービームが届かない程度に離れている前方の物体を、センサ装置１３が検出できなくなるおそれがある。これに対して、本実施の形態でロービームへの自動切り替え禁止の閾値となる第１の値は、物体との距離情報であるため、自動車１０が減速しても、対象となる物体との距離情報が第１の値以上である限りは、ロービームへの自動切り替えが行われないので、前方にある程度以上離れている物体に対するセンサ装置１３の検出精度が低下しない。
【００２１】
また、距離情報が第１の値よりも小さい場合には、ロービームへの自動切り替えを許可するので、ロービームが届く比較的近い距離に位置する対向車両、先行車両、歩行者、自転車などに対して、ハイビームを維持したままで眩しさを感じさせることを防止できる。
【００２２】
ロービームへの自動切り替え禁止は、自動ブレーキ制御の作動中に特に有効である。自動ブレーキ制御の作動中に自動車１０の速度が落ちても、上述のように、対象となる物体との距離情報が第１の値以上である限りは、ロービームへの自動切り替えが行われないので、前方の物体に対するセンサ装置１３の検出精度が低下しない。そのため、自動ブレーキ制御の作動中に、センサ装置１３が対象となる物体を突然見失うことがなく、高い精度で自動ブレーキ制御を行うことができる。
【００２３】
また、対象となる物体との距離情報が第１の値よりも大きい第２の値以上である場合に、ロービームへの切り替えを許可するように制御してもよい。第２の値は、仮にロービームへの切り替えによってセンサ装置１３が物体を見失ったとしても、直ちに衝突の危険や走行の支障が生じないと判断される境界値である。言い換えれば、物体との衝突回避に十分である距離情報を第２の値とする。具体的には、対象となる物体との距離、走行中の自動車１０の空走距離とブレーキ１１の性能に応じた制動距離などに基づいて、衝突回避に十分である距離情報の値（第２の値）を求めることができる。このように、距離情報が大きい場合でも、ロービームへの切り替え禁止に固定せず、状況に応じてロービームへの切り替えを可能にすることで、より柔軟な運用が可能になる。
【００２４】
前照灯１５の自動切り替え制御について、タイムチャートとフローチャートを参照して説明する。制御のパターンとして、物体の距離情報を、センサ装置１３で算出した衝突予測時間に基づいて求める場合と、センサ装置１３での測定に基づく物体距離として設定する場合とがある。また、自動ブレーキ制御の作動を伴って制御する場合と、自動ブレーキ制御を非作動として制御する場合がある。
【００２５】
図２は、自動ブレーキの作動を伴い、衝突予測時間を物体の距離情報とする場合の制御例を示すタイムチャートである。タイムチャートの開始時点では、前照灯１５がハイビームであり、ロービームへの自動切り替えが許可されている。そして、自動車１０が車速α又は車速β（α＞β）で走行しており、センサ装置１３で算出された物体との衝突予測時間に基づいて、ブレーキ制御装置１２が自動でブレーキを作動させたとする（Ａ１）。
【００２６】
自動ブレーキの作動時点（Ｔ１）で、衝突予測時間が第１の閾値Ｖ１以上であるかをセンサ装置１３で判定する。この第１の閾値Ｖ１は、上述した第１の値に相当する。タイムチャートの開始時点で車速αの場合、自動ブレーキの作動時点（Ｔ１）での衝突予測時間が第１の閾値Ｖ１よりも小さい（Ｂ１）。つまり、現状の自動車１０の走行速度（減速率を含む）を含めて判断すると、検出した物体との距離が小さく、ロービームに切り替えてもセンサ装置１３による物体の検出精度に影響せず、かつハイビームを維持すると物体が車両や歩行者である場合に眩しさを感じさせるおそれがある状態である。そのため、衝突予測時間が第１の閾値Ｖ１よりも小さい場合（Ｂ１）には、自動でのロービームの切り替えが許可される（Ｃ１）。また、自動前照灯切り替え手段１７の制御により、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をハイビームからロービームに切り替えさせる（Ｄ１）。
【００２７】
これに対し、タイムチャートの開始時点で車速βの場合、衝突予測時間が第１の閾値Ｖ１以上（Ｂ２）である。つまり、現状の自動車１０の走行速度（減速率を含む）を含めて判断すると、検出した物体との距離が大きく、ロービームに切り替えた場合にセンサ装置１３の検出精度に影響が及ぶと想定される状態である。そのため、衝突予測時間が第１の閾値Ｖ１以上である場合（Ｂ２）には、自動でのロービームの切り替えが禁止され（Ｃ２）、前照灯１５はハイビームに維持される（Ｄ２）。
【００２８】
自動ブレーキによる自動車１０の減速が続いて停止すると（Ｔ２）、所定時間をおいて自動ブレーキの作動が解除される（Ａ２）。自動車１０が停止しているので、センサ装置１３で検出している物体との衝突は基本的に生じない状態になる。これに伴い、先に自動でのロービームの切り替えが禁止されていた場合（Ｃ２）には、許可に切り替わる（Ｃ３）。また、自動前照灯切り替え手段１７の制御により、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をハイビームからロービームに切り替えさせる（Ｃ３）。一般に、自動ブレーキの作動による減速又は停車後に自動ブレーキの作動が解除された状態は、ハイビームを必要としない状態であり、この制御によって不要なハイビームの継続を防ぐことができる。また、車速が落ちて（停車して）自動ブレーキの作動が解除された状態では、センサ装置１３で遠方の物体を積極的に検出する必要性が低いため、ロービームへの自動切り替えを許可しても支障がない。
【００２９】
図３は、自動ブレーキの作動を伴い、センサ装置１３で検出及び算出した物体までの距離を物体の距離情報として用いる場合の制御例を示すタイムチャートである。物体の距離情報が第１の閾値Ｖ１以上であるか否かの判定を、物体までの距離に基づいて行う点以外は、図２のタイムチャートと共通している。つまり、自動ブレーキが作動（Ａ３）した時点（Ｔ３）で、物体までの距離が第１の閾値Ｖ１よりも小さい場合（Ｂ３）に、自動でのロービームの切り替えが許可され（Ｃ３）、自動前照灯切り替え手段１７の制御により、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をハイビームからロービームに自動切り替えさせる（Ｄ４）。自動ブレーキの作動時点（Ｔ３）で、物体までの距離が第１の閾値Ｖ１以上である場合（Ｂ４）には、自動でのロービームの切り替えが禁止され（Ｃ４）、前照灯１５はハイビームに維持される（Ｄ５）。
【００３０】
自動ブレーキによる自動車１０の減速が続いて停止すると（Ｔ４）、自動ブレーキの作動が解除される（Ａ４）。これに伴い、先に自動でのロービームの切り替えが禁止されていた場合（Ｃ４）には、許可に切り替わり（Ｃ５）、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をハイビームからロービームに自動切り替えさせる（Ｄ６）。
【００３１】
物体までの距離を判定基準とする場合、例えば、保安基準で定められているすれ違い用前照灯の性能基準（夜間に前方４０ｍの距離にある障害物を確認できる性能）に基づいて第１の閾値Ｖ１を設定することができる。
【００３２】
図２及び図３のタイムチャートから分かるように、ロービームへの自動切り替えが許可されるのは、物体の距離情報が第１の閾値Ｖ１を下回った場合、すなわちロービームに切り替えてもセンサ装置１３の検出精度に影響しない場合である。物体の距離情報が第１の閾値Ｖ１以上である場合、すなわちロービームに切り替えるとセンサ装置１３の検出精度に影響する場合には、ロービームへの自動切り替えを禁止するので、センサ装置１３の検出精度が低下せず、自動ブレーキを高精度に制御できる。
【００３３】
上述したように、車両の減速に基づいてロービームへの自動切り替えを行う制御であると、ロービームへの切り替えによって、センサが物体を検出できなくなるおそれがある。すると、センサが物体を再度検出したときに、物体を継続して検出できている場合に比べて、ブレーキの高い昇圧性能やより高性能のブレーキが必要になる。その結果、ブレーキ制御の変更のみならず、高い昇圧性能を得るためにモータ性能を向上させたブレーキ制御ユニットや、高性能なベースブレーキなど、ブレーキ関連のハードウェアも変更を要する場合が出てくる。これに対し、本実施の形態では、前照灯１５のハイビームとロービームの切り替え制御の設定のみで済むので、構造変更による性能確認が不要であり、低コストかつ短期間での設定変更で効果を得ることができる。
【００３４】
図４は、自動ブレーキの作動を伴わず、衝突予測時間を物体の距離情報とする場合の制御例を示すタイムチャートである。この制御では、衝突予測時間として、第１の閾値Ｖ１１と、第１の閾値Ｖ１１よりも大きい第２の閾値Ｖ１２が設定される。第１の閾値Ｖ１１は、上記の第１の閾値Ｖ１と同様に、ロービームに切り替えてもセンサ装置１３の検出精度に影響しないと判断される境界値であり、上述した第１の値に相当する。
【００３５】
第２の閾値Ｖ１２は、上述した第２の値に相当するものであり、物体までの距離が十分に大きく、仮にロービームへの切り替えによってセンサ装置１３が物体を見失ったとしても、直ちに危険になることはないと判断される境界値である。言い換えれば、衝突予測時間が第２の閾値Ｖ１２以上であることは、物体との衝突回避に十分な時間的及び距離的な余裕があることを意味する。
【００３６】
図４のタイムチャートの開始時点では、ロービームへの自動切り替えが許可されており、前照灯１５がロービームになっている。自動車１０の走行中に、衝突予測時間を継続的に監視する。車速の変化などに伴い、衝突予測時間が第２の閾値Ｖ１２を下回ると（Ｅ１）、自動でのロービームの切り替えが禁止される（Ｆ１）。さらに衝突予測時間が第１の閾値Ｖ１１を下回ると（Ｅ２）、自動でのロービームの切り替えが許可される（Ｆ２）。ロービームへの切り替え禁止（Ｆ１）に伴って、自動前照灯切り替え手段１７の制御により、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をロービームからハイビームに切り替えさせる（Ｇ１）。衝突予測時間が第１の閾値Ｖ１１を下回る状態では、自動前照灯切り替え手段１７の制御により、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をハイビームからロービームに切り替える制御（Ｇ２）と、ロービームからハイビームに切り替える制御（Ｇ３）を任意に行うことができる。衝突予測時間が第１の閾値Ｖ１１以下の状況でロービームへの切り替えを許可することによって、ロービームが届く比較的近い距離にある対向車両、先行車両、歩行者、自転車などに対して、ハイビームを維持したままで眩しさを感じさせることを防止できる。
【００３７】
続いて、車速の変化などに伴い、衝突予測時間が第１の閾値Ｖ１１以上になると（Ｅ３）、許可されていたロービームへの自動切り替えが禁止される（Ｆ３）。さらに衝突予測時間が第２の閾値Ｖ１２以上になると（Ｅ４）、禁止されていたロービームへの自動切り替えが許可される（Ｆ４）。衝突予測時間が第２の閾値Ｖ１２以上の状態が継続している間は、自動前照灯切り替え手段１７の制御により、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をハイビームからロービームに切り替える制御（Ｇ４）と、ロービームからハイビームに切り替える制御（Ｇ５）を任意に行うことができる。仮にロービームへの切り替え（Ｇ４）によってセンサ装置１３が対象となる物体を検出できなくなっても、当該物体は安全性に支障がない遠距離に位置するので、問題なくロービームの切り替えを行うことができる。
【００３８】
図５は、自動ブレーキの作動を伴わず、センサ装置１３で検出及び算出した物体までの距離を物体の距離情報として用いる場合の制御例を示すタイムチャートである。物体の距離情報が第１の閾値Ｖ１１や第２の閾値Ｖ１２以上であるか否かの判定を、物体までの距離に基づいて行う点以外は、図４のタイムチャートと同様である。
【００３９】
物体までの距離を判定基準とする場合、例えば、保安基準で定められているすれ違い用前照灯の性能基準（夜間に前方４０ｍの距離にある障害物を確認できる性能）に基づいて第１の閾値Ｖ１１を設定し、走行用前照灯の性能基準（夜間に前方１００ｍの距離にある障害物を確認できる性能）に基づいて第２の閾値Ｖ１２を設定することができる。
【００４０】
図５のタイムチャートの開始時点では、ロービームへの自動切り替えが許可されており、前照灯１５がロービームになっている。自動車１０の走行中に、対象となる物体までの距離を継続的に監視する。車速の変化などに伴い、物体までの距離が第２の閾値Ｖ１２を下回ると（Ｅ５）、自動でのロービームの切り替えが禁止される（Ｆ５）。さらに物体までの距離が第１の閾値Ｖ１１を下回ると（Ｅ６）、自動でのロービームの切り替えが許可される（Ｆ６）。ロービームへの切り替え禁止（Ｆ５）に伴って、自動前照灯切り替え手段１７の制御により、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をロービームからハイビームに切り替えさせる（Ｇ６）。物体までの距離が第１の閾値Ｖ１１を下回る状態では、自動前照灯切り替え手段１７の制御により、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をハイビームからロービームに切り替える制御（Ｇ７）と、ロービームからハイビームに切り替える制御（Ｇ８）を任意に行うことができる。物体までの距離が第１の閾値Ｖ１１以下の状況でロービームへの切り替えを許可することによって、ロービームが届く比較的近い距離にある対向車両、先行車両、歩行者、自転車などに対して、ハイビームを維持したままで眩しさを感じさせることを防止できる。
【００４１】
車速の変化などに伴い、物体までの距離が第１の閾値Ｖ１１以上になると（Ｅ７）、許可されていたロービームへの自動切り替えが禁止される（Ｆ７）。さらに物体までの距離が第２の閾値Ｖ１２以上になると（Ｅ８）、禁止されていたロービームへの自動切り替えが許可される（Ｆ８）。物体までの距離が第２の閾値Ｖ１２以上の状態が継続している間は、自動前照灯切り替え手段１７の制御により、前照灯コントローラ１６が前照灯１５をハイビームからロービームに切り替える制御（Ｇ９）と、ロービームからハイビームに切り替える制御（Ｇ１０）を任意に行うことができる。仮にロービームへの切り替え（Ｇ９）によってセンサ装置１３が対象となる物体を検出できなくなっても、当該物体は安全性に支障がない遠距離に位置するので、支障なくロービームの切り替えを行うことができる。
【００４２】
図４及び図５のタイムチャートから分かるように、ロービームへの自動切り替えが許可されるのは、物体の距離情報が第１の閾値Ｖ１１を下回った場合、すなわちロービームに切り替えてもセンサ装置１３の検出精度に影響しない場合と、物体の距離情報が第２の閾値Ｖ１２以上の場合、すなわちロービームに切り替えても安全性に支障がない遠距離に物体が位置する場合である。物体の距離情報が第１の閾値Ｖ１１以上かつ第２の閾値を下回る場合、すなわちロービームに切り替えるとセンサ装置１３の検出精度や安全性に影響する場合には、ロービームへの自動切り替えを禁止するので、センサ装置１３の検出精度が低下せず、自動ブレーキを高い安全性で高精度に制御できる。
【００４３】
図６は、衝突予測時間を物体の距離情報とする場合の制御の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１１で、自動ブレーキ制御が非作動状態であるか否かを判定する。自動ブレーキ制御が作動状態である場合（ＮＯ）、ステップＳ１２に進み、自動ブレーキ制御が非作動状態である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１７に進む。以降の処理は、自動ブレーキ制御が作動状態である場合（ステップＳ１２からステップＳ１６まで）と、自動ブレーキ制御が非作動状態である場合（ステップＳ１７からステップＳ２０まで）に分岐する。
【００４４】
ステップＳ１１で自動ブレーキ制御が作動状態である場合（ＮＯ）、前照灯１５がハイビームであるか否かをステップＳ１２で判定する。ハイビームである場合（ＹＥＳ）はステップＳ１３に進み、ロービームである場合（ＮＯ）はステップＳ１６に進む。
【００４５】
ステップＳ１３では、衝突予測時間が第２の閾値（上述した第２の値や第２の閾値Ｖ１２に相当）よりも小さいか（第２の閾値以上であるか）否かを判定する。衝突予測時間が第２の閾値よりも小さい場合（ＹＥＳ）はステップＳ１４に進み、衝突予測時間が第２の閾値以上である場合（ＮＯ）はステップＳ１６に進む。
【００４６】
ステップＳ１４では、衝突予測時間が第１の閾値（上述した第１の値や第１の閾値Ｖ１１に相当）以上であるか否かを判定する。衝突予測時間が第１の閾値以上である場合（ＹＥＳ）はステップＳ１５に進み、衝突予測時間が第１の閾値よりも小さい場合（ＮＯ）はステップＳ１６に進む。
【００４７】
ステップＳ１５でロービームへの切り替えが禁止される。つまり、自動ブレーキが作動しており（ステップＳ１１のＮＯ）、前照灯１５がハイビームで（ステップＳ１２のＹＥＳ）、衝突予測時間が第１の閾値以上かつ第２の閾値未満（ステップＳ１３及びステップＳ１４のＹＥＳ）、という全ての条件を満たすと、ロービームへの切り替えを禁止する。
【００４８】
ステップＳ１６ではロービームへの切り替えが許可される。つまり、自動ブレーキが作動している場合において（ステップＳ１１のＮＯ）、前照灯１５がロービームである（ステップＳ１２のＮＯ）、衝突予測時間が第２の閾値以上又は第１の閾値未満（ステップＳ１３又はステップＳ１４のＮＯ）、という条件のいずれかを満たすと、ロービームへの切り替えを禁止せずに許可する。
【００４９】
ステップＳ１１で自動ブレーキ制御が非作動状態である場合（ＹＥＳ）、前照灯１５がハイビームであるか否かをステップＳ１７で判定する。ハイビームである場合（ＹＥＳ）はステップＳ１８に進み、ロービームである場合（ＮＯ）はステップＳ２０に進む。
【００５０】
ステップＳ１８では、衝突予測時間が第１の閾値（上述した第１の値や第１の閾値Ｖ１に相当）以上であるか否かを判定する。衝突予測時間が第１の閾値以上である場合（ＹＥＳ）はステップＳ１９に進み、衝突予測時間が第１の閾値よりも小さい場合（ＮＯ）はステップＳ２０に進む。
【００５１】
ステップＳ１９でロービームへの切り替えが禁止される。つまり、自動ブレーキが非作動で（ステップＳ１１のＹＥＳ）、前照灯１５がハイビームで（ステップＳ１７のＹＥＳ）、衝突予測時間が第１の閾値以上（ステップＳ１８のＹＥＳ）、という全ての条件を満たすと、ロービームへの切り替えを禁止する。
【００５２】
ステップＳ２０ではロービームへの切り替えが許可される。つまり、自動ブレーキが非作動の場合において（ステップＳ１１のＹＥＳ）、前照灯１５がロービームである（ステップＳ１７のＮＯ）、衝突予測時間が第１の閾値未満（ステップＳ１８のＮＯ）、という条件のいずれかを満たすと、ロービームへの切り替えを禁止せずに許可する。
【００５３】
図７は、センサ装置１３で検出及び算出した物体までの距離を物体の距離情報として用いる場合の制御の流れを示すフローチャートである。ステップＳ３３、ステップＳ３４、ステップＳ３８で、判定基準として物体までの距離を用いていること以外は、先に説明した図６のフローチャートと共通している。
【００５４】
ステップＳ３１で、自動ブレーキ制御が非作動状態であるか否かを判定する。自動ブレーキ制御が作動状態である場合（ＮＯ）、ステップＳ３２に進み、自動ブレーキ制御が非作動状態である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３７に進む。以降の処理は、自動ブレーキ制御が作動状態である場合（ステップＳ３２からステップＳ３６まで）と、自動ブレーキ制御が非作動状態である場合（ステップＳ３７からステップＳ４０まで）に分岐する。
【００５５】
ステップＳ３１で自動ブレーキ制御が作動状態である場合（ＮＯ）、前照灯１５がハイビームであるか否かをステップＳ３２で判定する。ハイビームである場合（ＹＥＳ）はステップＳ３３に進み、ロービームである場合（ＮＯ）はステップＳ３６に進む。
【００５６】
ステップＳ３３では、センサ装置１３で検出する物体までの距離が第２の閾値（上述した第２の値や第２の閾値Ｖ１２に相当）よりも小さいか（第２の閾値以上であるか）否かを判定する。物体までの距離が第２の閾値よりも小さい場合（ＹＥＳ）はステップＳ３４に進み、衝突予測時間が第２の閾値以上である場合（ＮＯ）はステップＳ３６に進む。
【００５７】
ステップＳ３４では、物体までの距離が第１の閾値（上述した第１の値や第１の閾値Ｖ１１に相当）以上であるか否かを判定する。物体までの距離が第１の閾値以上である場合（ＹＥＳ）はステップＳ３５に進み、物体までの距離が第１の閾値よりも小さい場合（ＮＯ）はステップＳ３６に進む。
【００５８】
ステップＳ３５でロービームへの切り替えが禁止される。つまり、自動ブレーキが作動しており（ステップＳ３１のＮＯ）、前照灯１５がハイビームで（ステップＳ３２のＹＥＳ）、物体までの距離が第１の閾値以上かつ第２の閾値未満（ステップＳ３３及びステップＳ３４のＹＥＳ）、という全ての条件を満たすと、ロービームへの切り替えを禁止する。
【００５９】
ステップＳ３６ではロービームへの切り替えが許可される。つまり、自動ブレーキが作動している場合において（ステップＳ３１のＮＯ）において、前照灯１５がロービームである（ステップＳ３２のＮＯ）、物体までの距離が第２の閾値以上又は第１の閾値未満（ステップＳ３３又はステップＳ３４のＮＯ）、という条件のいずれかを満たすと、ロービームへの切り替えを禁止せずに許可する。
【００６０】
ステップＳ３１で自動ブレーキ制御が非作動状態である場合（ＹＥＳ）、前照灯１５がハイビームであるか否かをステップＳ３７で判定する。ハイビームである場合（ＹＥＳ）はステップＳ３８に進み、ロービームである場合（ＮＯ）はステップＳ４０に進む。
【００６１】
ステップＳ３８では、物体までの距離が第１の閾値（上述した第１の値や第１の閾値Ｖ１に相当）以上であるか否かを判定する。物体までの距離が第１の閾値以上である場合（ＹＥＳ）はステップＳ３９に進み、物体までの距離が第１の閾値よりも小さい場合（ＮＯ）はステップＳ４０に進む。
【００６２】
ステップＳ３９でロービームへの切り替えが禁止される。つまり、自動ブレーキが非作動で（ステップＳ３１のＹＥＳ）、前照灯１５がハイビームで（ステップＳ３７のＹＥＳ）、物体までの距離が第１の閾値以上（ステップＳ３８のＹＥＳ）、という全ての条件を満たすと、ロービームへの切り替えを禁止する。
【００６３】
ステップＳ４０ではロービームへの切り替えが許可される。つまり、自動ブレーキが非作動の場合において（ステップＳ３１のＹＥＳ）、前照灯１５がロービームである（ステップＳ３７のＮＯ）、物体までの距離が第１の閾値未満（ステップＳ３８のＮＯ）、という条件のいずれかを満たすと、ロービームへの切り替えを禁止せずに許可する。
【００６４】
以上に説明した前照灯の自動切り替え制御において、自動ブレーキが作動している場合と、自動ブレーキが作動していない場合とで、第１の値（第１の閾値）を異ならせることも可能である。具体的には、図６のフローチャートで、ステップＳ１４における第１の閾値と、ステップＳ１８における第１の閾値の値を異ならせてもよい。あるいは、図７のフローチャートで、ステップＳ３４における第１の閾値と、ステップＳ３８における第１の閾値の値を異ならせてもよい。一例として、自動ブレーキが作動している場合は、第１の値（第１の閾値）を大きくして（ロービームへの切り替え許可が行われる物体距離や衝突予測時間を小さく設定して）、前方へのより長い距離で確実に物体を検知するようにする。自動ブレーキが作動していない場合は、第１の値（第１の閾値）を小さくして（ロービームへの切り替え許可が行われる物体距離や衝突予測時間を大きく設定して）、前方の先行車両などができるだけハイビームの眩しさを感じにくいようにする。
【００６５】
以上に説明したように、本実施の形態に係る車両の制御システムでは、物体との距離情報（距離や衝突予測時間）に基づいてハイビームとロービームを切り替えることで、センサ装置１３による物体の検出精度に悪影響を及ぼさずに、前照灯１５による適切な配光を実現することができる。特に、自動でロービームに切り替わってセンサ装置１３が物体を検出しにくくなることを防ぐことができる。
【００６６】
なお、本発明は上記実施の形態や各変形例に限定されず、種々変更して実施することが可能である。上記実施の形態において、添付図面に図示されている構成や制御等については、これに限定されず、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。
【００６７】
以上の実施形態では、前照灯１５の切り替え制御に用いる距離情報について、衝突予測時間に基づいて求める場合と、測定された距離自体に基づいて求める場合を並列的に説明した。距離情報として衝突予測時間と距離自体のいずれを用いるかは、適宜選択することが可能である。衝突予測時間は、対象となる物体からの距離に加えて、当該物体や自車の移動情報（速度や進行方向など）も加味して得られるものであるため、距離情報として距離のみを用いる場合に比べて変数が多く、より精密な制御が可能になる。一方、距離情報として距離のみを用いる場合は、変数が少なく演算処理が容易であるため、制御の負担を抑えることができる。このように、それぞれの制御に利点があり、求められる性能に応じて適切な制御の形態を選択すればよい。
【００６８】
上記実施形態では、センサ装置１３は車両周辺の画像を撮影する車載カメラをセンサ１４として用いるものとしたが、センサ装置の種類はこれに限定されるものではない。前照灯のハイビームとロービームの切り替えによって距離情報の検出精度に影響が及ぶ可能性があるものであれば、どのようなセンサ装置を用いてもよい。
【００６９】
上記実施形態における第１の値（第１の閾値）や第２の値（第２の閾値）は、車両周辺環境における明度など、センサ装置の検出性能に影響を及ぼす要素に応じて適宜変更することも可能である。一例として、日中と夜間で閾値を異ならせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
以上説明したように、本発明の車両の制御システムは、前方の物体の検出精度に影響を及ぼさずにハイビームとロービームを適切に切り替え可能という効果を有し、特に、自動ブレーキ装置を備えている車両に有用である。
【符号の説明】
【００７１】
１０    ：自動車（車両）
１１    ：ブレーキ
１２    ：ブレーキ制御装置
１３    ：センサ装置
１４    ：センサ
１５    ：前照灯
１６    ：前照灯コントローラ
１７    ：自動前照灯切り替え手段
Ｖ１    ：第１の閾値（第１の値）
Ｖ１１  ：第１の閾値（第１の値）
Ｖ１２  ：第２の閾値（第２の値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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