(57)【要約】【課題】見落としがちな信号機に近づく車両に対して、前方に見落としがちな信号機があることの情報提供を行う。【解決手段】情報処理システムのサーバは、車両から、撮像部で信号機を検出した信号検出位置及び当該信号検出位置での走行情報を受信し、複数の前記車両からの情報に基づいて、前記信号検出位置から前記信号機までの平均距離Ｌと、前記信号検出位置における平均速度Ｓとを算出し、少なくとも前記平均距離Ｌと前記平均速度Ｓに基づいて、前記信号機の危険度を評価する。そして、前記危険度が所定値より高い前記信号機に近づく車両に対して、注意情報を提供する。【選択図】図１
2020067773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両からの情報を受信するサーバを備えた情報処理システムであって、
前記サーバは、前記車両から、前記車両の撮像部で信号機を検出した信号検出位置及び当該信号検出位置での走行情報を受信し、前記信号検出位置から前記信号機までの距離を求め、
複数の前記車両からの情報に基づいて、前記信号検出位置から前記信号機までの平均距離Ｌと、前記信号検出位置における平均速度Ｓとを算出し、少なくとも前記平均距離Ｌと前記平均速度Ｓに基づいて、前記信号機の危険度を評価し、
前記危険度が所定値より高い前記信号機に近づく車両に対して、注意情報を提供する、情報処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理システムにおいて、
前記平均距離Ｌが短いほど危険度の評価値を高くし、及び／又は、前記平均速度Ｓが速いほど危険度の評価値を高くする、情報処理システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の情報処理システムにおいて、
前記サーバは、前記車両から、前記信号検出位置から前記信号機までの間に急ブレーキをしたことの急ブレーキ情報を受信するとともに、複数の前記車両からの前記急ブレーキ情報に基づいて、急ブレーキ発生頻度Ｂを算出し、少なくとも前記平均距離Ｌと前記平均速度Ｓと前記急ブレーキ発生頻度Ｂに基づいて、前記信号機の危険度を評価する、情報処理システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の情報処理システムにおいて、
前記サーバは、前記信号機で停車する車両の走行情報に基づいて、前記信号機での平均車列長さＤを算出し、前記信号機の危険度を評価するにあたり、前記平均距離Ｌに代えて、前記平均距離Ｌから前記平均車列長さＤを引いた距離（Ｌ−Ｄ）を評価に利用する、情報処理システム。
【請求項５】
複数の車両からの情報を受信するサーバを備えた情報処理システムが実行する情報処理方法であって、
前記サーバが、信号機に近づく前記車両から、前記車両の撮像部で前記信号機を検出した信号検出位置及び当該信号検出位置での走行情報を受信し、前記信号検出位置から前記信号機までの距離を求め、
複数の前記車両からの情報に基づいて、前記信号検出位置から前記信号機までの平均距離Ｌと、前記信号検出位置における平均速度Ｓとを算出し、少なくとも前記平均距離Ｌと前記平均速度Ｓに基づいて、前記信号機の危険度を評価し、
前記危険度が所定値より高い前記信号機に近づく車両に対して、注意情報を提供する、情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム及び情報処理方法に関し、特に、信号機の危険度を評価し、情報提供を行う情報処理システム及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転状態から、交差点での信号見落としを推定し、ドライバーに注意を促すことが提案されている。例えば、特許文献１には、自車両が向かっている交差点の信号機が赤信号であり、かつ、アクセルペダルが踏まれている状況において、自車両の車速が見落とし判定車速を超えている場合に、ドライバーが赤信号を見落としている可能性があると判定し、赤信号見落とし注意情報をドライバーに提供することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８７９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の運転支援システムは、実際にドライバーが赤信号の見落としをしている可能性があると判定された後に、赤信号見落とし注意情報をドライバーに提供するものであり、事故防止に一定程度の効果があった。しかしながら、従来システムは信号見落としの危険な状況が生じてから対処するものであり、見落としがちな信号機があることの注意情報を、予めドライバーに提供し、信号見落としを防止するものではなかった。
【０００５】
従って、上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、見落としがちな信号機の存在を、当該信号機に近づく車両（ドライバー）に情報提供することができる、情報処理システム及び情報処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る情報処理システムは、複数の車両からの情報を受信するサーバを備えた情報処理システムであって、前記サーバは、前記車両から、前記車両の撮像部で信号機を検出した信号検出位置及び当該信号検出位置での走行情報を受信し、前記信号検出位置から前記信号機までの距離を求め、複数の前記車両からの情報に基づいて、前記信号検出位置から前記信号機までの平均距離Ｌと、前記信号検出位置における平均速度Ｓとを算出し、少なくとも前記平均距離Ｌと前記平均速度Ｓに基づいて、前記信号機の危険度を評価し、前記危険度が所定値より高い前記信号機に近づく車両に対して、注意情報を提供することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、複数の車両からの情報を受信するサーバを備えた情報処理システムが実行する情報処理方法であって、前記サーバが、信号機に近づく前記車両から、前記車両の撮像部で前記信号機を検出した信号検出位置及び当該信号検出位置での走行情報を受信し、前記信号検出位置から前記信号機までの距離を求め、複数の前記車両からの情報に基づいて、前記信号検出位置から前記信号機までの平均距離Ｌと、前記信号検出位置における平均速度Ｓとを算出し、少なくとも前記平均距離Ｌと前記平均速度Ｓに基づいて、前記信号機の危険度を評価し、前記危険度が所定値より高い前記信号機に近づく車両に対して、注意情報を提供することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、見落としがちな信号機の存在を、当該信号機に近づく車両（ドライバー）に情報提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】信号機の危険度を評価する第１の実施例を説明する図である。
【図２】信号機に近づく車両に注意情報を提供する様子を示す図である。
【図３】一実施形態の情報処理システムの一例の全体図である。
【図４】一実施形態の情報処理システムの動作のフローチャート（その１）である。
【図５】一実施形態の情報処理システムの動作のフローチャート（その２）である。
【図６】信号機の危険度を評価する第２の実施例を説明する図である。
【図７】信号機の危険度を評価する第３の実施例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
【００１１】
図１は、信号機１の危険度を評価する第１の実施例を説明する図である。図１には、交差点（信号機１）に近づく車両１０とセンター（サーバ）２０が示されている。交差点には信号機１が設置されているが、交差点の近傍にある建築物等の障害物２によって、車両の前方視野が狭められ、信号機１を認識し難い状態、すなわち、信号機１を見落としやすい状態となっている。なお、本明細書では、信号機１が交差点に設置されている場合を例として説明を行うが、交差点に限らず、本発明は任意の場所に設置された信号機１を対象とすることができる。
【００１２】
車両１０は、自車両の前方車載カメラの画像（映像）を解析し、信号機１を検出することができる。ここで、車載カメラの画像が信号機１を検出する位置と、ドライバー（運転者）が信号機１を認識することができる位置は同じである。車両１０は、前方車載カメラの画像に基づいて信号機１を検出すると、信号機１を検出した信号検出位置（車両位置）、及び当該信号検出位置での走行情報を、センター（サーバ）２０に送信する。走行情報は、車両速度、加速度、ブレーキ及びアクセルの状態、車両の位置等、様々な情報を含んでよい。本実施例では少なくとも車両速度を含む。なお、図１では、１台の車両１０のみを表示しているが、交差点（信号機１）に近づく複数の車両１０から、信号機１を検出した信号検出位置及び当該信号検出位置での走行情報（車両速度等）が、サーバ２０に送信される。
【００１３】
サーバ２０は、信号機１に近づく車両１０から送信された情報（信号検出位置）に基づいて、信号機１を検出した信号検出位置から当該信号機１までの距離を算出する。なお、本発明において「信号機までの距離」とは、信号機の設置位置までの距離ではなく、信号機に基づく車両停止位置（例えば、停止線）までの道路上の走行距離を意味する。サーバ２０は信号機１の位置情報及び道路配置を把握しているから、車両１０から信号機１を検出した信号検出位置を得ることができれば、信号検出位置から信号機１までの距離（車両停止位置までの走行距離）を算出することができる。そして、これを複数の車両１０で平均することにより、信号検出位置から信号機１までの平均距離Ｌが得られる。同様に、複数の車両１０からの信号検出位置での走行情報（車両速度）を平均し、信号検出位置での平均速度Ｓが得られる。
【００１４】
信号検出位置から信号機１までの平均距離Ｌが短いほど、認識し難い（信号機１を見落としやすい）信号機として、危険度の評価値を高くする。また、その時の平均速度Ｓが速いほど、止まり難い信号機として、危険度の評価値を高くする。これら平均距離Ｌと平均速度Ｓとの相互関係により、信号機１の危険度を評価する。
【００１５】
すなわち、危険度の評価としては、信号機（赤信号）１を検出してから信号機１の車両停止位置までに、安全に停止することができるかを基準にする。例えば、信号検出位置から信号機１までの平均距離Ｌが比較的短いとしても、信号検出位置における平均速度Ｓが十分遅い場合（例えば、道路の制限速度が低く抑えられているとき、又は、道路に上りの勾配があり自然に走行速度が遅くなるとき、等）は、危険度の評価を低くすることができる。反対に、信号検出位置から信号機１までの平均距離Ｌが比較的長くても、下り坂等で信号検出位置における平均速度Ｓが速い場合は、危険度の評価が高くなる。
【００１６】
したがって、危険度Ｒを、例えば次の評価式（１）で求めることができる。
【００１７】
Ｒ＝ａＳα／Ｌβ        ―――――（１）
【００１８】
ここで、ａは正の係数であり、α、βは正の指数パラメータである。これらの数値は、評価の方法に基づいて、実験的に適宜設定することができる。なお、評価式はこれに限られるものではなく、平均距離Ｌが短いほど、また平均速度Ｓが速いほど、危険度Ｒが大きくなる評価関数を用いることができる。
【００１９】
このように、情報処理システムは、各車両からの情報を統計的に処理して信号機１の危険度（信号機の見通しの悪さ）Ｒを評価する。このような評価を情報処理システムの管理エリア内の各信号機で行い、信号機ごとにデータを集約、危険度Ｒを評価する。そして、情報処理システムは、各信号機の危険度Ｒの評価値を記憶する。なお、危険度Ｒの評価値が所定値（危険判定閾値）より高い信号機を、見落としがちな危険な信号機として特定し、記憶してもよい。
【００２０】
図２は、交差点（信号機１）に近づく車両に、注意情報を提供する様子を示す図である。図２には、センター（サーバ）２０と、交差点（信号機１）に近づく車両１０が示されている。
【００２１】
サーバ２０は、信号機１に近づく車両１０を検出すると、信号機１の危険度Ｒの評価値に基づいて、当該信号機１が見落としがちな危険な信号機であるかを判定する。なお、この判定は予め行ってもよい。信号機１が見落としがちな危険な信号機であった場合、サーバ２０は当該信号機１に近づく車両１０に対して、車両１０から実際に信号機１が見える位置に達する前に、見落としがちな信号機の情報（交差点の存在、信号機の存在、又は、当該信号機が赤信号であること等）を、注意情報として提供する。これにより、車両１０（ドライバー）に注意喚起がなされて信号機１の見落としが防止され、交差点等での信号機１の見落としによる事故を防止することができる。
【００２２】
次に、信号機１の危険度の評価を行う情報処理システムＡについて説明する。図３は、本発明の一実施形態の情報処理システムＡの一例の全体図である。情報処理システムＡは、センター（サーバ）２０を備えており、サーバ２０は、複数の車両１０（第１車両１０1、・・・第ｎ車両１０n）からの情報を受信する。
【００２３】
車両１０（１０1、・・・１０n）は、撮像部１１と、位置情報取得部１２と、記憶部１３と、制御部１４と、通信部１５を備えている。各車両１０の構成は同じであるので、第１車両１０1のみ説明する。
【００２４】
撮像部１１は、いわゆる車載カメラであり、ここでは車両前方（外部）の画像を撮像するカメラを含む。撮像部１１は、運転中及び停車中に車両前方の連続的な映像を生成し、生成した映像を記憶部１３に記録するドライブレコーダであることが望ましい。撮像部１１は、信号機１に近づくとき信号機１を含む映像を生成する。
【００２５】
位置情報検出部１２は、任意の衛星測位システムに対応する１つ以上の受信機を含む。例えば、位置情報取得部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んでもよい。位置情報取得部１２は、自車両の位置情報（特に、信号機１を検出した信号検出位置）を検出する。
【００２６】
記憶部１３は、各種情報を記録・格納する装置であり、１つ以上のメモリを含む。「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１３に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１３は、第１車両１０の動作に関連する任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１３は、撮像部１１で生成した映像や、位置情報検出部１２で取得した位置情報を、その生成時の時間情報と関連付けて記憶する。また、生成した映像を制御部１４で分析・処理した結果の情報を記憶することも行う。さらに、記憶部１３は、自車両の車両制御プログラムの記憶等、車両の動作・制御に関する各種情報を蓄積する。
【００２７】
制御部１４は１つ以上のプロセッサを備える。「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであってよい。例えば、第１車両１０に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）が、制御部１４として機能してもよい。制御部１４は、第１車両全体の動作を制御する。例えば、制御部１４は、撮像部１１、位置情報取得部１２、記憶部１３、通信部１５の制御を行うとともに、自車両の走行・動作に関する全ての制御を行う。制御部１４は画像分析を行うことができ、撮像部１１で生成した映像を解析し、信号機１を検出する。
【００２８】
通信部１５は、自車両とサーバ２０との間の通信を行う通信モジュールを含む。通信部１５は、ネットワークに接続する通信モジュール、或いは、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。例えば、第１車両１０に搭載されたＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機が、通信部１５として機能してもよい。なお、車両１０は、速度計や加速度計を備えており、通信部１５は、車両の位置情報に加え、走行情報（車両速度、加速度、アクセルやブレーキの状態等）をサーバ２０に送信することができる。
【００２９】
センター（サーバ）２０は、サーバ通信部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ制御部２３を備えている。
【００３０】
サーバ通信部２１は、サーバ２０と車両１０との間の通信を行う通信モジュールを含む。サーバ通信部２１は、ネットワークに接続する通信モジュールを含んでもよい。サーバ通信部２１は、車両１０（第１車両１０1、・・・第ｎ車両１０n）から送信される情報（信号検出位置情報、走行情報等）を受信することができる。また、危険な信号機１に近づく車両１０に対して、信号機１があることの情報（注意情報）を送信（提供）することができる。
【００３１】
サーバ記憶部２２は、各種情報を記録・格納する装置であり１つ以上のメモリを含む。「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。サーバ記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。サーバ記憶部２２は、例えば、各車両１０（第１車両１０1、・・・第ｎ車両１０n）から送信された情報（信号検出位置情報、走行情報等）を蓄積する。また、受信した情報をサーバ制御部２３で分析・処理した結果の情報を記憶することも行う。さらに、サーバ及びシステム全体の動作・制御に関する各種情報を蓄積する。
【００３２】
サーバ制御部２３は１つ以上のプロセッサを備える。「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであってよい。サーバ制御部２３は、サーバ通信部２１、サーバ記憶部２２の制御を行うとともに、サーバ及びシステム全体の動作に関する全ての制御を行う。例えば、各車両１０（第１車両１０1、・・・第ｎ車両１０n）から送信される情報（信号検出位置情報、走行情報等）を分析して、信号機１の危険度の評価を行う。
【００３３】
次に、情報処理システムＡの動作について説明する。図４は、本発明の一実施形態に係る情報処理システムＡの動作のフローチャート（その１）であり、信号機の危険度を評価する第１の実施例の手順を示している。なお、各ステップの実行主体は、特に明示がなければ、サーバ２０である。
【００３４】
ステップ１（Ｓ１）：初期設定として、ｋ＝０とする。ここで、ｋは車両１０の台数を意味し、少なくともｎ台の車両１０からの情報が蓄積されると、信号機１の危険度の評価を行うこととする。
【００３５】
ステップ２（Ｓ２）：ｋの値（台数）に１を加算する。
【００３６】
ステップ３（Ｓ３）：サーバ２０は、サーバ通信部２１により、信号機１に近づくｋ台目の車両１０から、信号検出位置及びその位置（当該信号検出位置）での走行情報（車両速度等）を受信する。なお、受信した情報は、サーバ記憶部２２に蓄積する。
【００３７】
ステップ４（Ｓ４）：サーバ２０は、サーバ制御部２３により、ｋ台目の車両１０の信号検出位置から信号機１までの距離を算出する。なお、距離の算出にあたっては、信号機１に関する車両停止位置及び道路配置等の情報を、サーバ記憶部２２から読み出して利用することができる。
【００３８】
ステップ５（Ｓ５）：車両１０の台数ｋがｎ台に達したか判断する。ｎ台に達していれば、ステップ６に進む。ｎ台に達していなければ、ステップ２に戻る。
【００３９】
ステップ６（Ｓ６）：サーバ２０は、サーバ制御部２３により、１台目からｎ台目の車両１０の信号検出位置から信号機１までの距離を平均し、平均距離Ｌを算出する。
【００４０】
ステップ７（Ｓ７）：サーバ２０は、サーバ制御部２３により、１台目からｎ台目の車両１０の走行情報の車両速度を平均し、平均速度Ｓを算出する。
【００４１】
ステップ８（Ｓ８）：少なくとも平均距離Ｌと平均速度Ｓに基づいて、信号機１の危険度Ｒを算出（評価）する。
【００４２】
ステップ９（Ｓ９）：サーバ２０は、評価した信号機１の危険度Ｒを、サーバ記憶部２２に記憶する。そして、危険度の評価手順を終了する。
【００４３】
なお、サーバ２０は、システム管理エリア内の各信号機について、同様に危険度Ｒを評価し、サーバ記憶部２２に記憶する。また、サーバ２０は、各信号機の危険度Ｒの評価値を記憶するのみでなく、危険度Ｒの評価値が所定値より高い信号機を、見落としがちな危険な信号機として特定し、記憶してもよい。さらに、サーバ２０は、ｎ台の車両１０に基づいて危険度Ｒの評価をした後も、さらに車両１０からの情報を集計して、危険度Ｒの評価を更新してもよい。
【００４４】
次に、情報処理システムＡが注意情報を提供する動作について説明する。図５は、本発明の一実施形態に係る情報処理システムＡの動作のフローチャート（その２）であり、注意情報を提供する手順を示している。なお、各ステップの実行主体は、特に明示がなければ、サーバ２０である。
【００４５】
ステップ１１（Ｓ１１）：サーバ２０は、信号機１に近づく車両１０を検出する。なお、サーバ２０は、サーバ通信部２１を介して、車両１０の位置情報を受信することで、車両１０と信号機１との位置関係を把握できる。
【００４６】
ステップ１２（Ｓ１２）：サーバ２０は、信号機１の危険度Ｒ（評価値）をサーバ記憶部２２から読み出す。
【００４７】
ステップ１３（Ｓ１３）：信号機１の危険度Ｒの評価値は、所定値（危険判定閾値）より大きいか判断する。所定値より大きい場合はステップ１４に進み、所定値より小さい場合はそこで処理を終了する。なお、危険度Ｒの評価値が所定値より高いか否かを予め判定し、所定値より大きい信号機を、見落としがちな危険な信号機として特定し、記憶している場合は、特定された危険な信号機の情報を読み出して利用してもよい。
【００４８】
ステップ１４（Ｓ１４）：信号機１に近づく車両（ドライバー）１０へ、注意情報（例えば、交差点の存在、信号機の存在、又は、当該信号機が赤信号であること等）を提供する。その後、処理を終了する。
【００４９】
以上、フローチャートに基づいて、情報処理システムＡの構成と動作について説明したが、本発明は、情報処理方法として構成されてもよい。すなわち、複数の車両からの情報を受信するサーバ２０を備えた情報処理システムが実行する情報処理方法であって、前記サーバ２０が、信号機１に近づく前記車両１０から、前記車両１０の撮像部１１で前記信号機１を検出した信号検出位置及び当該信号検出位置での走行情報を受信し、前記信号検出位置から前記信号機１までの距離を求め、複数の前記車両１０からの情報に基づいて、前記信号検出位置から前記信号機１までの平均距離Ｌと、前記信号検出位置における平均速度Ｓとを算出し、少なくとも前記平均距離Ｌと前記平均速度Ｓに基づいて、前記信号機１の危険度Ｒを評価し、前記危険度Ｒが所定値より高い前記信号機１に近づく車両１０に対して、注意情報を提供する、情報処理方法として構成されても良い。
【００５０】
図６は、信号機１の危険度を評価する第２の実施例を説明する図である。図６には、交差点（信号機１）に近づく車両１０とセンター（サーバ）２０が示されている。交差点の近傍にある建築物等の障害物２によって、信号機１を認識し難い状態、すなわち、信号機１を見落としやすい状態となっているのは、図１と同じである。第２の実施例では、車両１０のブレーキ操作を評価に加えた点が第１の実施例と異なる。
【００５１】
車両１０は、自車両の前方車載カメラの画像（映像）に基づいて信号機１を検出すると、信号機１を検出した信号検出位置（車両位置）、及び当該信号検出位置での走行情報（車両速度等）を、自車両１０からサーバ２０に送信する。また、図６では、信号機１の信号検出位置及び当該信号検出位置での車両速度に加えて、信号機１の信号検出位置から信号機１（信号機１に基づく車両停止位置）までの間に急ブレーキをかけたとき、急ブレーキをしたことを急ブレーキ情報として、サーバ２０に送信する。このブレーキ情報は、走行情報に含まれ得る。なお、急ブレーキと認定する条件は適宜設定することができるが、例えば、０．３Ｇ以上の加速度が生じたときを急ブレーキとする。
【００５２】
サーバ２０は、信号機１に近づく複数の車両１０から送信された情報に基づいて、第１の実施例と同様に、信号機１を検出した信号検出位置から信号機１までの平均距離Ｌ、信号検出位置における平均速度Ｓを算出する。さらに、複数の車両１０の内、何台が急ブレーキをかけたかを示す急ブレーキ発生頻度Ｂを算出する。
【００５３】
前述のとおり、信号検出位置から信号機１までの平均距離Ｌが短いほど、また、その時の平均速度Ｓが速いほど、止まり難い信号機として危険度の評価値を高くする。これに加えて、急ブレーキ発生頻度Ｂが多いほど、危険な信号機として危険度の評価値を高くする。これらの相互関係で信号機１の危険度を評価する。
【００５４】
したがって、信号検出位置から信号機までの平均距離Ｌ、信号検出位置における平均速度Ｓ、急ブレーキ発生頻度Ｂとして、危険度Ｒを、次の評価式（２）で求めることができる。
【００５５】
Ｒ＝ａＳα／Ｌβ＋ｂＢ  ―――――（２）
【００５６】
ここで、ａ，ｂは正の係数であり、α、βは正の指数パラメータである。これらの数値は、評価の方法に基づいて、実験的に適宜設定することができる。なお、評価式はこれに限られるものではなく、平均距離Ｌが短いほど、平均速度Ｓが速いほど、また急ブレーキ発生頻度Ｂが多いほど、危険度Ｒが大きくなる評価関数を用いることができる。
【００５７】
なお、第２の実施例において、評価の要素として、複数の車両１０の内、何台が急ブレーキをかけたかを示す急ブレーキ発生頻度Ｂを加えたが、これに代わるものとして、信号機の見落とし発生頻度Ｂ’を評価の要素とすることができる。
【００５８】
信号機１の見落としがあったか否かは、車両１０からの走行情報を分析し、サーバ２０で判定する。具体的には、例えば、サーバ２０が信号機１の色の情報及び車両１０の走行情報を常時入手し、車両（ドライバー）１０が信号機１を認識できる位置で、信号機１が赤信号であり、車両１０の速度が安全に停止できる所定値を超えており、かつ、アクセルペダルが踏まれている状態を検知したとき、ドライバーが赤信号を見落としていると判定する。そして、複数の車両１０の内、何台が赤信号の見落としをしたかを示す赤信号見落とし発生頻度Ｂ’を算出する。この赤信号見落とし発生頻度Ｂ’を、（２）式の急ブレーキ発生頻度Ｂに代えて用いてもよい。
【００５９】
なお、第２の実施例における情報処理システムＡの動作は、図４のフローチャートにおいて、ステップ７の次に、１〜ｎ台目の車両の走行情報から、急ブレーキ発生頻度Ｂ（又は、赤信号見落とし発生頻度Ｂ’）を算出するステップを加えることで、同様に説明できる。
【００６０】
図７は、信号機１の危険度を評価する第３の実施例を説明する図である。図７には、交差点（信号機１）に近づく車両１０とセンター（サーバ）２０が示されている。交差点の近傍にある建築物等の障害物２によって、信号機１を認識し難い状態、すなわち、信号機１を見落としやすい状態となっているのは、図１と同じである。第３の実施例では、交差点（信号機１）で信号待ちをしている前方車列の存在を評価に加えて、評価関数を修正した点が第１、第２の実施例と異なる。
【００６１】
車両１０は、自車両の前方車載カメラの画像（映像）に基づいて信号機１を検出すると、信号機１を検出した信号検出位置（車両位置）、及び当該信号検出位置での走行情報（車両速度等）を、自車両１０からサーバ２０に送信する。
【００６２】
サーバ２０は、信号機１に近づく車両１０から送信された情報に基づいて、信号機１を検出した信号検出位置から信号機１までの距離を算出する。また、サーバ２０は、そのとき交差点（信号機１）で信号待ち停車をしている車両３０（３０1、３０2・・・）の走行情報を取得する。走行情報には、車両の位置、車両速度（速度０も含む）等が含まれているから、信号機の位置情報（道路情報の一部）と組み合わせれば、サーバ２０は、当該信号機１で何台の車両３０が停車しており、信号待ちの車列を作っているかを把握することができる。そして、一般的な車両の長さに基づいて、その車列の長さがどの程度かを算出する。
【００６３】
信号検出位置から信号機１までの距離があったとしても、実際は、停車中の前方車列に達するまでに車両１０が停止しなければならないから、車両停止に至るまでに利用できる距離は、「信号検出位置から信号機１までの距離」から「前方車列の長さ」を引いた距離である。よって、サーバ２０は、当該信号機１で信号待ちをしている車両３０の、平均的な車列の長さＤを算出し、この平均車列長さＤを、信号検出位置から信号機１までの平均距離Ｌの補正値として利用する。
【００６４】
すなわち、信号検出位置から信号機１までの平均距離Ｌから平均車列長さＤを引いた距離（Ｌ−Ｄ）を評価に利用し、（Ｌ−Ｄ）が短いほど、安全に停止し難い信号機として、危険度の評価値を高くする。また、その時の平均速度Ｓが速いほど、止まり難い信号機として危険度の評価値を高くする。これらの相互関係で信号機１の危険度を評価する。
【００６５】
したがって、評価式（１）を修正して、危険度Ｒを、次の評価式（３）で求めることができる。
【００６６】
Ｒ＝ａＳα／（Ｌ−Ｄ）β        ―――――（３）
【００６７】
あるいは、評価式（２）を修正して、危険度Ｒを、次の評価式（４）で求めてもよい。
【００６８】
Ｒ＝ａＳα／（Ｌ−Ｄ）β＋ｂＢ  ―――――（４）
【００６９】
ここで、ａ，ｂは正の係数であり、α、βは正の指数パラメータである。これらの数値は、評価の方法に基づいて、実験的に適宜設定することができる。この評価式（３）又は（４）により、より正確に危険度が評価できる。
【００７０】
なお、第３の実施例における情報処理システムＡの動作は、図４のフローチャートにおいて、いずれかの段階で、停車している車両の走行情報から平均車列長さＤを算出するステップを加え、信号機の危険度Ｒを算出するステップ（Ｓ８）において、平均距離Ｌから平均車列長さＤを引いた距離（Ｌ−Ｄ）を評価に利用することで、同様に説明できる。
【００７１】
本発明によれば、見落としがちな信号機の情報（交差点の存在、信号機の存在、又は赤信号）を注意情報として事前にドライバーに知らせることができ、急ブレーキや追突事項を防止し、交通事故低減に寄与できる。
【００７２】
上記の実施の形態では、情報処理システムＡの構成と動作について説明したが、本発明はこれに限らず、例えばスマートフォン又はコンピュータ等の汎用の情報処理装置を、上述した実施形態に係る撮像部１１、位置情報取得部１２、記憶部１３、制御部１４、通信部１５、又はサーバ２０として機能させる構成も可能である。具体的には、実施形態に係る撮像部１１等の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、情報処理装置のメモリに格納し、情報処理装置のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【００７３】
上述の実施の形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１      信号機
２      障害物
１０    車両
１１    撮像部
１２    位置情報取得部
１３    記憶部
１４    制御部
１５    通信部
２０    センター（サーバ）
２１    サーバ通信部
２２    サーバ記憶部
２３    サーバ制御部
３０    信号待ち車両
Ａ      情報処理システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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