(57)【要約】【課題】日照度合いの低い経路を精度高く走行することを可能とする移動体を提供する。【解決手段】本発明の一態様に係る移動体１００は、搭乗者が搭乗することが可能な移動体１００であって、移動体１００の現在の位置情報を取得する取得部９１１と、取得した現在の位置情報及び所定の目的地に基づいて、所定の目的地に向かう推奨する経路であって、少なくとも一の建物の内部を通過する経路を算出する推奨経路算出部９１３と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者が搭乗することが可能な移動体であって、
前記移動体の現在の位置情報を取得する取得部と、
取得した前記現在の位置情報及び所定の目的地に基づいて、前記所定の目的地に向かう推奨する経路であって、少なくとも一の建物の内部を通過する経路を算出する推奨経路算出部と、
を備えることを特徴とする移動体。
【請求項２】
路面を撮像することにより画像を生成する撮像部と、
前記画像に基づいて路面の日照度分布を算出する日照度分布算出部と、
前記日照度分布に基づいて一の経路内において走行を推奨する推奨進路を算出する推奨進路算出部と、
前記推奨進路を報知する推奨進路報知部と、
を更に備える、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記日照度分布算出部は、
前記画像に含まれる路面領域を特定する路面領域特定部と、
前記路面領域を複数の小領域に分割する路面領域分割部と、
前記小領域のそれぞれについて日照度を算出する日照度算出部と、
を備える、請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記推奨進路算出部は、
現在地点から前記画像に含まれる目的地点までを結ぶ少なくとも一の候補進路を算出する候補進路算出部と、
前記少なくとも一の候補進路のそれぞれについて、当該候補進路が通過する前記小領域の日照度の合計である合計日照度を算出する合計日照度算出部と、
前記合計日照度に基づいて、前記少なくとも一の候補進路から前記推奨進路を選択する推奨進路選択部と、
を備える、請求項３に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両によって目的地まで移動する場合、快適さのために太陽光を避けて移動したいというニーズがある。例えば特許文献１には、日照の度合いを考慮して経路を探索することが可能に構成されている経路探索手段を備えるナビゲーション装置が開示されている。当該ナビゲーション装置は、各道路が日陰になりやすいかどうかについて周囲状況や季節、時間帯等に基づいてスコアリングした上で、当該スコアリングに基づいて推奨する経路を算出するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２６１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のナビゲーション装置は、あくまで道路を通行する車両のみを対象としている。そのため、当該ナビゲーション装置は、建物内を走行可能な程度に小型な車両に対して、最適な経路を推奨することは困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、建物の内部を含む日照度合いの低い経路を精度高く走行することを可能とする移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る移動体は、搭乗者が搭乗することが可能な移動体であって、移動体の現在の位置情報を取得する取得部と、取得した現在の位置情報及び所定の目的地に基づいて、所定の目的地に向かう推奨する経路であって、少なくとも一の建物の内部を通過する経路を算出する推奨経路算出部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この態様によれば、少なくとも一の建物の内部を通過する経路が算出されるため、日照度合いの低い経路を精度高く走行することことが可能となる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、建物の内部を含む日照度合いの低い経路を精度高く走行することを可能とする移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る小型車両１００の概略的構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る小型車両１００の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る小型車両１００が備える制御装置９の機能モジュールの概略構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る小型車両１００の推奨経路報知処理の動作フローの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る小型車両１００が報知する推奨経路の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る小型車両１００の推奨進路報知処理の動作フローの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る小型車両１００による推奨進路の算出処理について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。（なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。）
【００１１】
（１）構成
図１は、本発明の実施形態に係る小型車両１００の概略的構成を示す斜視図である。
【００１２】
本発明の実施形態に係る小型車両１００は、移動体の一例であって、例えば、車両本体２と、車両本体２に取り付けられ搭乗者が登場する左右一対のステップ部３と、車両本体２に傾動可能に取り付けられ搭乗者が把持する操作ハンドル４と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪５と、を備えている。当該小型車両１００の寸法は特に限定されないが、例えば、建物の内部に進入した上で、当該内部を走行可能な程度に小型であることが望ましい。
【００１３】
本発明の実施形態に係る小型車両１００は、例えば、各駆動車輪５が同軸状に配置され、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車として構成されており、倒立型移動体とも称される。小型車両１００は、搭乗者の重心を前後に移動させ、車両本体２の各ステップ部３を前後に傾斜させることで前後進を行い、搭乗者の重心を左右に移動させ、車両本体２のステップ部３を左右に傾斜させることで左右旋回を行うように構成されている。なお、小型車両１００としては、上述したような同軸二輪車が適用されているが、これに限らず、倒立状態を維持して走行する任意の移動体に適用可能である。
【００１４】
図２は、本発明の実施形態に係る小型車両１００の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【００１５】
本発明の実施形態に係る小型車両１００は、各駆動車輪５を駆動する一対の車輪駆動ユニット６と、車両本体２の姿勢を検出する姿勢センサ７と、各駆動車輪５の回転情報を検出する一対の回転センサ８と、各車輪駆動ユニット６を制御する制御装置９と、を備えている。
【００１６】
各車輪駆動ユニット６は、車両本体２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪５を夫々駆動する。各車輪駆動ユニット６は、一対の駆動車輪５を独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット６は、例えば、モータ６１と、モータ６１の回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア６２と、によって構成することができる。
【００１７】
姿勢センサ７は、車両本体２に設けられ、車両本体２や操作ハンドル４等の姿勢情報を検出し出力する。姿勢センサ７は、小型車両１００の走行時における姿勢情報を検出するのもで、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどから構成される。搭乗者が操作ハンドル４を前方または後方に傾けると、各ステップ部３が同方向に傾くことになるが、この姿勢センサ７は、かかる傾斜に対応した姿勢情報を検出する。姿勢センサ７は、検出した姿勢情報を制御装置９に対して出力する。
【００１８】
各回転センサ８は、各駆動車輪５などに夫々設けられ、各駆動車輪５の回転角度、回転角速度、回転角加速度など回転情報を検出できる。各回転センサ８は、例えば、ロータリーエンコーダ、レゾルバ、などで構成されている。各回転センサ８は、検出した回転情報を制御装置９に出力する。
【００１９】
制御装置９は、小型車両１００に搭載された各種センサから出力される検出値に基づいて、各車輪駆動ユニット６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。制御装置９は、例えば、姿勢センサ７から出力される姿勢情報、各回転センサ８から出力される各駆動車輪５の回転情報等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を各車輪駆動ユニット６に対して出力する。制御装置９は、各車輪駆動ユニット６を制御することで、例えば、小型車両１００の倒立状態を維持する倒立制御を実行する。
【００２０】
なお、制御装置９は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）９ａ、ＣＰＵ９ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ９ｂ、外部と信号の入出力を行うインタフェース部（Ｉ／Ｆ）９ｃ、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ９ａ、メモリ９ｂ、及びインタフェース部９ｃは、データバスなどを介して相互に接続されている。本実施形態のプログラムは、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよい。記憶媒体は、「一時的でない有形の媒体」に、プログラムを記憶可能である。プログラムは、例えば、ソフトウェアプログラムやコンピュータプログラムを含む。
【００２１】
報知装置１０は、報知手段の一具体例である。報知装置１０は、制御装置９からの報知信号に応じて、搭乗者に対して報知を行う。報知装置１０は、例えば、音を出力するスピーカ、警告灯を点灯／点滅させるライト、車両本体２や操作ハンドル４などを振動させる振動装置、警告表示を行うディスプレイなどで構成されている。
【００２２】
通信装置１１は、サーバ装置やＧＰＳ衛星との間で所定の通信規格による通信を行うための通信回路等で構成される。通信装置１１は、例えば、アンテナを介して電波を送信する送信回路と、アンテナを介して電波を受信する受信回路と、送信回路と受信回路との間でアンテナに接続する回路を切り換える切換回路と、を備える。通信装置１１は、例えば、ＧＰＳ衛星から小型車両１００の位置情報を取得する。
【００２３】
操作部１２は、小型車両１００の搭乗者が情報を入力するためのインタフェースである。操作部１２は、搭乗者が入力操作を行うための操作ボタン又はタッチパネルなどを備えている。操作部１２は、搭乗者が操作を行うと、当該操作に応じた信号を制御装置９に供給する。
【００２４】
カメラ１３は、撮像部の一例であって、例えばＣＣＤカメラによって構成される。カメラ１３は、路面を撮像することにより画像を生成し、生成した画像を制御装置９に供給する。カメラ１３は、小型車両１００が走行している最中に路面を撮像することができる角度で小型車両１００に設けられている。
【００２５】
地図情報記憶部１４は、地図情報を記憶している。当該地図情報は、例えば、道路や歩道その他の通行（任意の車両による通行や徒歩による通行を広く含む）が可能な場所や、建物の内部の情報も含む。
【００２６】
図３は、本発明の実施形態に係る小型車両１００が備える制御装置９の機能モジュールの概略構成を示す図である。
【００２７】
制御装置９は、例えば、経路処理部９１と、推奨経路報知部９２と、日照度分布算出部９３と、推奨進路算出部９４と、推奨進路報知部９５とを含む。ここで、「経路」とは、道路や建物単位の走行経路を意味し、「進路」とは、一の経路内における走行経路（走行位置）を意味するものとする。推奨経路は、経路処理部９１により算出された上で、推奨経路報知部９２により報知される。また、推奨進路は、日照度分布算出部９１及び推奨進路算出部９４の協働により算出された上で、推奨進路報知部９５により報知される。
【００２８】
経路処理部９１は、例えば、位置情報取得部９１１と、目的地受付部９１２と、推奨経路算出部９１３とを含む。位置情報取得部９１１は、通信装置１１を介して小型車両１００の現在の位置情報を取得する。目的地受付部９１２は、例えば搭乗者による操作部１２の操作に応じて、目的地の入力を受け付ける。推奨経路算出部９１３は、地図情報記憶部１４に記憶された地図情報を参照し、取得した小型車両１００の現在の位置情報と、受け付けた目的地とに基づいて、現在値から当該目的地に向かう少なくとも一の経路を推奨経路として算出する。推奨経路報知部９２は、報知装置１０を介して、算出された推奨経路を報知する。
【００２９】
日照度分布算出部９３は、例えば、路面領域特定部９３１と、路面領域分割部９３２と、日照度算出部９３３とを含み、カメラ１３が生成した画像に基づいて路面の日照度分布を算出する。日照度分布の算出方法については後述する。推奨進路算出部９２は、例えば、候補進路算出部９４１と、合計日照度算出部９４２と、推奨進路選択部９４３とを含み、日照度分布に基づいて走行を推奨する推奨進路を算出する。推奨進路の算出方法については後述する。推奨進路報知部９５は、報知装置１０を介して、推奨進路を報知する。
【００３０】
（２）推奨経路報知処理
図４は、本発明の実施形態に係る小型車両１００の推奨経路報知処理の動作フローの一例を示す図である。推奨経路報知処理は、以下で詳述するとおり、小型車両１００の現在値から所定の目的地に向かう少なくとも一の経路を算出及び報知する処理である。
【００３１】
（Ｓ１０）
まず、経路処理部９１の位置情報取得部９１１は、通信装置１１を介して例えばＧＰＳ衛星から小型車両１００の現在の位置情報を取得する。
【００３２】
（Ｓ１１）
次に、経路処理部９１の目的地受付部９１２は、例えば搭乗者による操作部１２の操作に応じて、目的地の入力を受け付ける。
【００３３】
（Ｓ１２）
次に、経路処理部９１の推奨経路算出部９１３は、地図情報記憶部１４に記憶された地図情報を参照し、取得した小型車両１００の現在の位置情報と、受け付けた目的地とに基づいて、現在値から当該目的地に向かう少なくとも一の経路を推奨経路として算出する。
【００３４】
（Ｓ１３）
次に、経路処理部９１の推奨経路報知部９２は、報知装置１０を介して、算出された推奨経路を報知する。このとき、搭乗者を推奨進路に誘導するように推奨進路の位置を示す音声を出力してもよいし、或いはディスプレイに推奨進路を表示してもよい。以上で、小型車両１００の動作フローが終了する。
【００３５】
図５は、本発明の実施形態に係る小型車両１００が報知する推奨経路の一例を示す図である。図５に示す符号Ｒ１、Ｒ２、及びＲ３はそれぞれ推奨経路を示している。特に推奨経路Ｒ２は、図５に示すとおり、建物Ｂの内部を通過するような経路である。このように、小型車両１００は、推奨経路として、少なくとも一の建物の内部を通過する推奨経路を算出・報知するため、日照度合いが低い経路を精度高く選択して走行することが可能となる。
【００３６】
（３）推奨進路報知処理
図６は、本発明の実施形態に係る小型車両１００の推奨進路報知処理の動作フローの一例を示す図である。推奨進路報知処理は、以下で詳述するとおり、一の経路内において推奨する少なくとも一の進路を算出及び報知する処理である。以下に示す動作フローは、例えば、小型車両１００が一の経路内を走行している間、所定の周期によって繰り返し実行されてもよい。
【００３７】
（Ｓ２０）
まず、カメラ１３は、制御装置９から供給される制御信号に基づいて撮像を実行することにより画像を生成する。これにより、例えば図７に示すような、路面を含む画像１０００が生成される。
【００３８】
（Ｓ２１）
次に、制御装置９の路面領域特定部９３１は、画像１０００に含まれる路面領域を特定する。路面領域特定部９３１は、任意の方法によって、路面領域を特定してよい。例えば、画像１０００の各画素の輝度情報から、隣接画像への輝度勾配（輝度情報の変化量）を算出し、当該勾配が極大値や所定の閾値以上の値を取る部分を特徴点として算出した上で、当該特徴点から路面の左側辺及び右側辺を選択する方法であってもよい。路面領域特定部９３１は、その他に、ＳＩＦＴ特徴量やＳＵＲＦ特徴量等の任意の特徴量を用いた方式により、路面領域を特定してもよい。図７では、符号１０００Ｒの台形部分が路面領域を示している。また、符号ＲＬは右側辺を、符号ＬＬは左側辺をそれぞれ示している。
【００３９】
（Ｓ２２）
次に、路面領域分割部９３２は、路面領域を複数の小領域に分割する。例えば、路面領域分割部９３２は、図７に示すように、路面領域１０００Ｒを小領域Ｃ１、Ｃ２、及びＣ３等に分割する。小領域の形状や寸法は特に限定されない。
【００４０】
（Ｓ２３）
次に、日照度算出部９３３は、小領域のそれぞれについて日照度を算出する。ここで、「日照度」とは、光（太陽光等の自然光のみならず、照明等による人工的な光を含む）により対象領域が照らされている度合いを示す量であって、所謂「照度」を含むが、これに限らず、画像の輝度情報等に基づいて任意に算出されたパラメータ等を含んでもよい。日照度の算出方法は、例えば小領域に含まれる画素が有する輝度情報に基づくものであってもよい。例えば、ある小領域に含まれる画素の輝度の合計値、平均値、及び中央値等を日照度として採用してもよい。或いは、小領域に含まれる画素の輝度のうち最大値又は最小値等を日照度として採用してもよい。
【００４１】
（Ｓ２４）
次に、候補進路算出部９４１は、現在地点から前記画像に含まれる目的地点までを結ぶ少なくとも一の候補進路を算出する。図７において、符号Ｓによって現在地点が、符号Ｄによって目的地点が、それぞれ示されている。現在地点Ｓは画像１０００の下辺の中央付近であってよい。また、目的地点Ｄは、右側辺ＲＬ及び左側辺ＬＬが所定の距離以内に接近している点であってもよい。或いは、目的地点Ｄは、別途算出された走行進路に基づいて決定される画像１０００内の所定の点であってもよい。また、図７において、符号Ｐ１、Ｐ２、及びＰ３で示した矢印は、それぞれが候補進路を示している。候補進路算出部９４１は、例えば、現在地点Ｓから目的地点Ｄまでを結ぶ進路のうち、道程が最短の長さになる進路の全て又は一部を候補進路として算出してもよいし、道程が所定の閾値未満となる進路の全て又は一部を候補進路として算出してもよい。
【００４２】
（Ｓ２５）
次に、合計日照度算出部９４２は、候補進路のそれぞれについて合計日照度を算出する。ここで、「合計日照度」とは、候補進路が通過する小領域の日照度を全て合計して得られる値である。
【００４３】
（Ｓ２６）
次に、推奨進路選択部９４３は、合計日照度に基づいて候補進路から推奨進路を選択する。推奨進路選択部９４３は、例えば、候補進路のうちで合計日照度が最も小さい進路や、所定の閾値未満となる複数の進路を推奨進路として選択してもよい。
【００４４】
（Ｓ２７）
次に、推奨進路報知部９３は、報知装置１０を介して、選択された推奨進路を報知する。このとき、搭乗者を推奨進路に誘導するように推奨進路の位置を示す音声を出力してもよいし、或いはディスプレイに推奨進路を表示してもよい。以上で、小型車両１００の動作フローが終了する。
【００４５】
なお、小型車両１００は、自動運転モードを有していてもよく、自動運転モードによる場合は、制御装置９は、推奨進路を走行するように小型車両１００の移動を制御してもよい。
【００４６】
以上のとおり、本発明の実施形態に係る小型車両１００によれば、
また、本発明の実施形態に係る小型車両１００によれば、撮像部により生成された画像に基づいて推奨進路を算出及び報知するため、実際の路面の日照状況を反映することが可能となる。また、道路単位よりも細かい進路単位で日照度合いを評価することが可能となる。これらによって、太陽光を避けて移動することが可能となるため、移動時の快適さが向上する。
【００４７】
上述した実施形態においては、推奨経路及び推奨進路はそれぞれ、小型車両１００により算出されるものとした。しかしながら、推奨経路及び／又は推奨進路は、小型車両１００が通信ネットワークを介して接続されたサーバ装置等の情報処理装置によって算出された上で、小型車両１００に当該経路又は進路の情報が送信され、小型車両１００において報知されてもよい。
【００４８】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１００…小型車両、２…車両本体、３…ステップ部、４…操作ハンドル、５…駆動車輪、６…車輪駆動ユニット、６１…モータ、６２…減速ギア、７…姿勢センサ、８…回転センサ、９…制御装置、９ａ…ＣＰＵ、９ｂ…メモリ、９ｃ…Ｉ／Ｆ、１０…報知装置、１１…通信装置、１２…操作部、１３…カメラ、１４…地図情報記憶部、９１…経路処理部、９１１…位置情報取得部、９１２…目的地受付部、９１３…推奨経路算出部、９２…推奨進路報知部９２、９３…日照度分布算出部、９３１…路面領域特定部、９３２…路面領域分割部、９３３…日照度算出部、９４…推奨進路算出部、９４１…候補進路算出部、９４２…合計日照度算出部、９４３…推奨進路選択部、９５…推奨進路報知部
【図１】
2020063940.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020063940.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020063940.tif 000009