(57)【要約】【課題】  撮像システムの様々な状態に応じて、ケラレの影響を抑制した像振れ補正を行えるようにすること。【解決手段】  撮像装置の姿勢情報を取得し、当該姿勢情報に基づいて撮像装置が備える撮像素子の基準位置を決定し、撮像素子の位置を、光軸と交わる平面において、基準位置から移動させることにより振れを補正する振れ補正量を算出する。姿勢情報が、撮像装置が第２の姿勢であることを示す場合と、第２の姿勢であることを示す場合とで、基準位置が異なる。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置の姿勢情報を取得する第１の取得手段と、
前記姿勢情報に基づいて前記撮像装置が備える撮像素子の基準位置を決定する決定手段と、
前記撮像素子の位置を、光軸と交わる平面において、前記基準位置から移動させることにより振れを補正する振れ補正量を算出する算出手段と、を有し、
前記姿勢情報が、前記撮像装置が第１の姿勢であることを示す場合と、前記撮像装置が第２の姿勢であることを示す場合とで、前記基準位置が異なることを特徴とする防振制御装置。
【請求項２】
前記決定手段は、
前記姿勢情報が前記第１の姿勢であることを示す場合は、前記撮像装置に装着されたレンズユニットの、前記姿勢情報に対応するレンズ情報に基づいて前記基準位置を決定し、
前記姿勢情報が前記第２の姿勢であることを示す場合は、前記撮像装置の情報に基づいて前記基準位置を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
【請求項３】
前記決定手段は、
前記姿勢情報が前記第１の姿勢であることを示す場合は、前記撮像装置に装着されたレンズユニットの、前記姿勢情報に対応するレンズ情報に基づいて前記基準位置を決定し、
前記姿勢情報が前記第２の姿勢であることを示す場合は、予め決定された第１の位置を前記基準位置とする
ことを特徴とする請求項１に記載の防振制御装置。
【請求項４】
撮像装置および前記撮像装置に装着されたレンズユニットの少なくともいずれか一方から、撮像装置および／または前記レンズユニットの状態を取得する第１の取得手段と、
前記状態が予め決められた条件を満たす場合に、予め決められた複数の前記状態に対応する前記レンズユニットのレンズ情報から、前記状態に応じたレンズ情報を取得する第２の取得手段と、
前記撮像装置が有する撮像素子の基準位置を決定する決定手段と、
前記撮像素子の位置を、光軸と交わる平面において、前記基準位置から移動させることにより振れを補正する振れ補正量を算出する算出手段と、を有し、
前記決定手段は、前記第１の取得手段により前記予め決められた条件を満たす前記状態が取得されない場合に、前記レンズ情報以外の情報に基づく第１の方法により前記基準位置を設定する
ことを特徴とする防振制御装置。
【請求項５】
前記決定手段は、前記第１の取得手段により前記予め決められた条件を満たす前記状態が取得される場合に、前記第２の取得手段により取得した前記状態に応じたレンズ情報に基づく第２の方法により前記基準位置を決定することを特徴とする請求項４に記載の防振制御装置
【請求項６】
前記レンズ情報は、前記レンズユニットのイメージサークル中心位置情報と、イメージサークル径情報と、最も解像度の高い位置情報とを含み、
前記第２の方法では、
前記レンズユニットのイメージサークルが、前記撮像素子の可動範囲を包含する場合に、最も解像度の高い位置を前記基準位置として決定し、
前記レンズユニットのイメージサークルが、前記撮像素子の可動範囲を包含しない場合に、前記イメージサークルの中心位置を前記基準位置として決定する
ことを特徴とする請求項５に記載の防振制御装置。
【請求項７】
前記レンズ情報以外の情報は、予め決定された第１の位置を示す情報であり、
前記第１の方法は、前記第１の位置を前記基準位置として設定する方法であることを特徴とする請求項４乃至６のいずれか1項に記載の防振制御装置。
【請求項８】
前記決定手段は、
前記第１の取得手段により前記予め決められた条件を満たす前記状態が取得された場合は前記状態に応じて異なる基準位置を設定し、
前記第１の取得手段により前記予め決められた条件を満たす前記状態が取得されない場合は前記第１の位置を前記基準位置として設定する
ことを特徴とする請求項７に記載の防振制御装置。
【請求項９】
前記レンズ情報以外の情報は、前記撮像装置の情報であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか1項に記載の防振制御装置。
【請求項１０】
前記撮像装置は、シャッタを含み、
前記決定手段は、前記第１の方法においては、前記シャッタの開口枠の情報に基づいて前記基準位置を決定することを特徴とする請求項９に記載の防振制御装置。
【請求項１１】
前記決定手段は、前記第１の方法において、前記撮像素子の可動範囲の情報に基づいて前記基準位置を決定することを特徴とする請求項９に記載の防振制御装置。
【請求項１２】
前記撮像素子は、電荷をリセットするタイミングを調整することによる電子先幕の機能を有し、
前記決定手段は、前記第１の方法において、前記電子先幕のリセット曲線の調整を行った位置に基づいて前記基準位置を決定することを特徴とする請求項９に記載の防振制御装置。
【請求項１３】
前記決定手段は、前記第１の方法において、レンズユニットを前記撮像装置に装着するためのマウントの中心位置に基づいて前記基準位置を決定することを特徴とする請求項９に記載の防振制御装置。
【請求項１４】
前記撮像装置は、前記撮像素子を移動させる移動手段を有し、
前記撮像装置により撮影の準備が指示される前に、前記移動手段により前記基準位置に前記撮像素子を移動させることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の防振制御装置。
【請求項１５】
前記撮像装置は、前記撮像素子を移動させる移動手段を有し、
前記撮像装置により撮影の準備が指示された後に、前記移動手段により前記基準位置に前記撮像素子を移動させることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の防振制御装置。
【請求項１６】
前記撮像装置は、前記撮像素子を移動させる移動手段を有し、
動画モードが設定されたことに応じて、前記決定手段により前記基準位置を算出し、前記移動手段により前記基準位置に前記撮像素子を移動させる
ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の防振制御装置。
【請求項１７】
前記撮像装置は、ファインダと、該ファインダにユーザーが近接していることを検出する検出手段とを有し、
前記検出手段が前記ファインダにユーザーが近接していることを検知した場合に、前記基準位置に前記撮像素子を移動しないように制御することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の防振制御装置。
【請求項１８】
前記予め決められた条件は、前記複数の状態に対応するレンズ情報に基づいて、前記取得手段により取得した前記状態に応じたレンズ情報を取得可能であることを特徴とする請求項４乃至１７のいずれか１項に記載の防振制御装置。
【請求項１９】
レンズユニットを着脱可能な撮像装置であって、
請求項１乃至１８のいずれか１項に記載の防振制御装置と、
前記撮像素子と
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２０】
撮像装置の姿勢情報を取得する第１の取得工程と、
前記姿勢情報に基づいて前記撮像装置が備える撮像素子の基準位置を決定する決定工程と、
前記撮像素子の位置を、光軸と交わる平面において、前記基準位置から移動させることにより振れを補正する振れ補正量を算出する算出工程と、を有し、
前記姿勢情報が、前記撮像装置が第１の姿勢であることを示す場合と、前記撮像装置が第２の姿勢であることを示す場合とで、前記基準位置が異なることを特徴とする防振制御方法。
【請求項２１】
制御手段が、撮像装置および前記撮像装置に装着されたレンズユニットの少なくともいずれか一方から、撮像装置および／または前記レンズユニットの状態を取得する第１の取得工程と、
前記制御手段が、前記状態が予め決められた条件を満たす場合に、予め決められた複数の前記状態に対応する前記レンズユニットのレンズ情報から、前記状態に応じたレンズ情報を取得する第２の取得工程と、
前記制御手段が、前記撮像装置が有する撮像素子の基準位置を決定する決定工程と、
前記制御手段が、前記撮像素子の位置を、光軸と交わる平面において、前記基準位置から移動させることにより振れを補正する振れ補正量を算出する算出工程と、を有し、
前記決定工程では、前記第1の取得工程において前記予め決められた条件を満たす前記状態が取得されない場合に、前記レンズ情報以外の情報に基づく第１の方法により前記基準位置を設定する
ことを特徴とする防振制御方法。
【請求項２２】
コンピュータを、請求項１乃至１８のいずれか１項に記載の防振制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【請求項２３】
請求項２２に記載のプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防振制御装置及び方法、及び、撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影者の手振れ等に起因する像振れを抑制するために、像振れ補正機構を有する撮像装置がある。像振れ補正機構は、撮像素子を光軸に対して直交方向と回転方向に移動させることによって像振れ補正を行う。手振れ量が大きい場合、それに起因した像振れを抑制するために撮像素子を大きく移動させる。しかし、撮像装置に装着するレンズのイメージサークルの大きさに余裕が無い場合や、イメージサークルの中心が製造誤差等でずれている場合、撮像素子を大きく移動させると、撮像素子の片隅部は十分な光量が得られず、撮影された画像は片隅部が陰ってしまう。そのため、陰りの影響が小さい範囲で撮像素子を動かそうとすると、像振れ補正のための十分な撮像素子の移動量が得られない。
【０００３】
そこで、特許文献１では、レンズのイメージサークルの中心位置情報（すなわち、レンズ光軸）をカメラに通信し、撮像素子の中心とレンズ光軸とが一致するように、撮像素子をずらすことが提案されている。こうすることで、製造誤差等によるレンズ光軸のずれを解消することができ、像振れ補正のために必要な撮像素子の移動量をある程度確保することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−０２７９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、イメージサークルの中心位置や大きさは、撮像装置の姿勢や、焦点距離、焦点状態、絞りなどのレンズの状態に応じて変化する。そのため、レンズ交換式の撮像システムにおいては、組み合わせて利用するレンズが、必ずしも撮像装置の姿勢やレンズの状態に対応する光軸位置情報を有しているとは限らない。そのため、イメージサークルの情報が得られない状態において、像振れ補正時に画像の品質の低下が少ない、撮像素子の中心の目標位置を決定する適切な方法が不明であった。
【０００６】
本発明は上記問題点を鑑みてなされたものであり、撮像システムの様々な状態に応じて、ケラレの影響を抑制した像振れ補正を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の一側面としての防振制御装置は、撮像装置の姿勢情報を取得する第１の取得手段と、前記姿勢情報に基づいて前記撮像装置が備える撮像素子の基準位置を決定する決定手段と、前記撮像素子の位置を、光軸と交わる平面において、前記基準位置から移動させることにより振れを補正する振れ補正量を算出する算出手段と、を有し、前記姿勢情報が、前記撮像装置が第１の姿勢であることを示す場合と、前記撮像装置が第２の姿勢であることを示す場合とで、前記基準位置が異なる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、撮像システムの様々な状態に応じて、ケラレの影響を抑制した像振れ補正を行えるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る撮像システムの機能構成を示すブロック図。
【図２】実施形態における撮像ユニットの分解斜視図。
【図３】実施形態における撮像装置の動作を説明するフローチャート。
【図４】（ａ）は、レンズのイメージサークルと撮影領域との関係を示した模式図、（ｂ）は、（ａ）の状態において像振れ補正のために撮像素子を移動させた時の無地の均一輝度面を撮影した際の撮影画像の一例を示す図。
【図５】実施形態におけるレンズのイメージサークルと撮影領域との関係を示した模式図。
【図６】実施形態におけるレンズのイメージサークルと撮影領域との関係を示した模式図。
【図７】実施形態における撮像素子の中心を移動する処理を説明するフローチャート。
【図８】実施形態における第１の決定方法の動作を説明するフローチャート。
【図９】実施形態における第２の決定方法の動作を説明するフローチャート。
【図１０】実施形態におけるレンズ情報の一例を示す図。
【図１１】第２の実施形態における撮像装置の動作を説明するフローチャート。
【図１２】第３の実施形態における撮像装置の動作を説明するフローチャート。
【図１３】第４の実施形態における撮像素子の中心を移動する処理を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態における撮像装置であるカメラ本体１００と、カメラ本体１００に着脱可能なレンズユニット２００とを含む撮像システムの機能構成を示すブロック図である。
【００１２】
＜第１の実施形態＞
カメラ本体１００において、マイクロコンピュータ（以下、「ＭＰＵ」と呼ぶ。）１０１は、撮像システムが備える各構成部の動作制御を統括する制御部である。ＭＰＵ１０１は、シャッタ駆動回路１０４、画像信号処理回路１０５、スイッチセンサ回路１０６、像振れ補正駆動回路１０９を制御する。また、ＭＰＵ１０１はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）１１５にデータを保持する。更に、ＭＰＵ１０１はＤＲＡＭ１１６に一時的に必要なデータを展開し、必要な時にアクセスする。
【００１３】
ＭＰＵ１０１は、レンズユニット２００内のレンズ制御回路２０２とマウント接点２１を介して通信を行う。レンズユニット２００がカメラ本体１００のマウント部１２０に装着された状態において、ＭＰＵ１０１は、マウント接点２１を介して信号を受信することにより、レンズ制御回路２０２と通信可能状態になったことを判断する。なお、マウント部１２０は円環状であり、レンズユニット２００が着脱可能な構成となっている。
【００１４】
レンズ制御回路２０２は、ＭＰＵ１０１からの制御信号を受信し、ＡＦ（オートフォーカス）駆動回路２０３及び絞り駆動回路２０４を介して撮像光学系のレンズ２０１及び絞り２０５の駆動制御を行う。なお、図１では便宜上、レンズ２０１を１枚のレンズで図示しているが、実際にはフォーカスレンズ等の多数のレンズによって構成される。また、レンズ制御回路２０２は、レンズユニット２００に設けられたＥＥＰＲＯＭ２０６と通信をして必要な情報を読み出す。ＥＥＰＲＯＭ２０６には、レンズユニット２００個別のイメージサークル中心位置情報、イメージサークル径情報、最も解像度の高い位置情報、解像度分布情報などのレンズ情報が格納されている。
【００１５】
ＭＰＵ１０１は、撮像素子４３０により被写体の光学像を光電変換して得られた画像信号に基づいて、位相差検出方式による焦点検出演算を行う。具体的にはＭＰＵ１０１は、画像信号を用いてデフォーカス量及び方向を算出し、レンズ制御回路２０２へ制御信号を送信する。レンズ制御回路２０２は、算出されたデフォーカス量及び方向に従い、ＡＦ駆動回路２０３を介してフォーカスレンズを合焦位置へ移動させる制御を行う。
【００１６】
シャッタユニット３２は、メカニカルフォーカルプレーンシャッタであり、先幕羽根及び後幕羽根を備える。非撮影時及び動画撮影時は先幕羽根及び後幕羽根は露光位置に保持され、撮像素子４３０へ被写体からの光束を通過させる。
【００１７】
静止画の撮影時は、先幕羽根が遮光位置から露光位置へ移動する露光走行を行うことにより撮影光束を通過させる。そして設定された露光時間（シャッタ秒時）が経過した後、後幕羽根が露光位置から遮光位置へ移動する遮光走行を行うことにより、１つの画像データにかかる撮影が完了する。なお、シャッタユニット３２は、ＭＰＵ１０１から制御命令を受けたシャッタ駆動回路１０４により制御される。なお、先幕羽根の代わりに、撮像素子４３０の電荷をリセットする、いわゆる電子先幕により露光時間を制御するようにしても良い。
【００１８】
撮像ユニット４００は、光学ローパスフィルタ４１０、撮像素子４３０、及び像振れ補正機構部を備える。撮像素子４３０は、例えばＣＭＯＳやＣＣＤ等を用いた撮像デバイスであり、結像された被写体の光学像を光電変換してアナログ画像信号を出力する。また、詳細は後述するが、像振れ補正機構部は、駆動コイル４６０及び位置検出センサ４８０を含み、手振れ等の検出信号に基づいて像振れ補正駆動回路１０９が駆動コイル４６０を通電制御し、撮像素子４３０を移動させることにより、像振れ補正動作が行われる。
【００１９】
画像信号処理回路１０５は、撮像素子４３０より出力されたアナログ画像信号に対して、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換処理を行い、さらに得られたデジタル画像データに対してノイズ除去処理やゲイン調整処理等の画像処理を実行する。
【００２０】
カラー液晶駆動回路１１２は、画像信号処理回路１０５が出力した画像データにしたがって、カラー液晶モニタ１９の画面に画像を表示させる。これにより、ユーザーが撮影しようとしている画像をモニタしたり、撮影した画像の確認を行うことができる。また、カラー液晶駆動回路１１２は、接眼用カラー液晶モニタ３０の画面にも画像を表示させる。カメラ本体１００は、被写体を観察することのできるファインダ３３を備え、ユーザーはファインダ３３内の接眼レンズ３１を介して、接眼用カラー液晶モニタ３０に表示される画像を光学的に拡大して観察することができる。
【００２１】
スイッチセンサ回路１０６は、操作部材のスイッチ（ＳＷ）信号を検出してＭＰＵ１０１に出力する。操作部材として、図１では、レリーズスイッチ（ＳＷ）４１（４１ａ，４１ｂ）、像振れ補正設定スイッチ（ＳＷ）４２、電源スイッチ（ＳＷ）４３、撮影モード設定ダイヤル４４を例示している。レリーズＳＷ４１は、ユーザーが撮影開始を指示する際に使用する起動スイッチであり、段階的に操作されるスイッチ構造をもつ。例えば、半押し等の第１ストロークで第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）がＯＮし、全押し等の第２ストロークで第２のスイッチＳＷ２（４１ｂ）がＯＮする。像振れ補正設定ＳＷ４２は、像振れ補正処理のＯＮ／ＯＦＦを設定するためのスイッチである。電源ＳＷ４３は、カメラ本体１００の電源のＯＮ／ＯＦＦ操作用のスイッチである。撮影モード設定ダイヤル４４は、静止画撮影や動画撮影などの撮影モードの選択や設定に使用される回転操作部材である。
【００２２】
振れ検出センサ５０は、ユーザーの手振れや体の揺れ等によるカメラ本体１００の振れを検出する。振れ検出センサ５０にはジャイロセンサ等の角速度センサが用いられる。振れ検出センサ５０は、例えば、撮像光軸に対して直交する横方向（Ｘ方向）、撮像光軸に対して直交する縦方向（Ｙ方向）、撮像光軸回りの回転方向（ロール方向）の角速度をそれぞれ検出する。振れ検出センサ５０による振れ検出信号はＭＰＵ１０１に出力される。
【００２３】
撮像ユニット４００内の位置検出センサ４８０はホール素子等を有し、撮像素子４３０の位置を検出する。位置検出センサ４８０はＸ方向の変位、Ｙ方向の変位、光軸回り方向（ロール方向）の回転変位を検出し、位置検出信号をＭＰＵ１０１に出力する。
【００２４】
姿勢検出センサ６０は、カメラ本体１００の姿勢を検出する。なお、姿勢検出センサ６０は、カメラの姿勢として、正位置、右９０°回転の縦位置、左９０°回転の縦位置、レンズが下向きになる状態、レンズが上向きになる状態を検出する。さらに、あおり状態（正位置とレンズ下向き状態、あるいはレンズ上向き状態との中間状態）や回転状態（正位置と縦位置との中間状態）を検出する。姿勢検出センサ６０には加速度センサが用いられ、姿勢検出センサ６０により検出された姿勢を示す姿勢検出信号はＭＰＵ１０１に出力される。
【００２５】
近接センサ７０は、接眼レンズ３１を保持している部材の近傍に配置され、ファインダ３３へのユーザーの顔の接近を検知する。つまり、ユーザーがカメラ本体１００のファインダを覗いている状態であるかどうかを検知する。近接センサ７０には、赤外光の投受光方式のセンサが用いられる。近接センサ７０による出力信号はＭＰＵ１０１に出力される。
【００２６】
また、ＭＰＵ１０１は、マウント接点２１を介してレンズユニット２００の状態（ここでいう状態とは、Ｆナンバー、焦点距離、焦点状態の少なくとも一つ）を取得するとともに、姿勢検出センサ６０から姿勢信号（姿勢情報）を得る。以下、これらの情報を「撮像システムの状態」と呼ぶ。
【００２７】
次に、図２を参照して、撮像ユニット４００の構成について説明する。図２は撮像ユニット４００の分解斜視図である。撮像光軸をＺ軸、Ｚ軸に垂直な横方向の軸をＸ軸、Ｚ軸及びＸ軸に直交する縦方向の軸をＹ軸と定義する。また被写体側を前側として各部の位置関係を説明する。撮像ユニット４００は、Ｘ方向、Ｙ方向、光軸回り方向（ロール方向）の像振れを補正するために、撮像素子４３０を各方向に移動することができる。光学ローパスフィルタ４１０は、水晶からなる１枚の複屈折板で矩形状に形成され、撮像素子４３０の前側に配置されている。
【００２８】
シフトホルダー４２０は、光学ローパスフィルタ４１０及び撮像素子４３０を保持し、Ｘ方向、Ｙ方向、ロール方向に移動可能な可動部材である。撮像素子４３０はシフトホルダー４２０に不図示の締結部材で固定されるか、または接着固定される。シフトベース４４０は撮像ユニット４００のベース部材の一部を成し、撮像素子４３０の後側に配置されている。フロントベース４５０は正面から見て略Ｌ字形をなす部材であり、シフトホルダー４２０を挟んでシフトベース４４０とは反対側（前側）に配置されている。シフトベース４４０とフロントベース４５０は鉄等の軟磁性体で形成される。フロントベース４５０は、その一部がシフトベース４４０に結合され、シフトベース４４０と一体化されている。すなわち、シフトベース４４０とフロントベース４５０は撮像ユニット４００のベース部材（固定部材）を構成し、可動部材を支持する。そして、シフトベース４４０はカメラ本体１００の装置本体部に締結固定される。
【００２９】
図１に示す駆動コイル４６０として、Ｘ方向駆動コイル４６０ａと、Ｙ方向駆動コイル４６０ｂ及び４６０ｃを有し、これらは不図示のフレキシブル基板に半田付けされ、シフトホルダー４２０に接着固定されている。Ｘ方向駆動コイル４６０ａは、正面から見て撮像素子４３０の右側に配置される。Ｙ方向駆動コイル４６０ｂ及び４６０ｃは、撮像素子４３０の下側において、ＹＺ平面に関して対称に所定の間隔で配置される。Ｘ方向駆動コイル４６０ａと、Ｙ方向駆動コイル４６０ｂ及び４６０ｃは、Ｘ方向永久磁石４７０ａと、Ｙ方向永久磁石４７０ｂ及び４７０ｃと共に撮像ユニット４００の電磁駆動部を構成する。
【００３０】
Ｘ方向永久磁石４７０ａと、Ｙ方向永久磁石４７０ｂ及び４７０ｃは、シフトベース４４０に接着固定されている。Ｘ方向永久磁石４７０ａは、そのＮ極とＳ極がＸ方向に並んでおり、Ｙ方向永久磁石４７０ｂ及び４７０ｃは、それらのＮ極とＳ極がＹ方向に並んでいる。永久磁石４７０ａ，４７０ｂ，４７０ｃは、駆動コイル４６０ａ，４６０ｂ，４６０ｃに各々対向して配置されている。具体的には、各駆動コイルの片側部は常に各永久磁石のＮ極とＺ方向にて重なり合い、各駆動コイルの他方は常に永久磁石のＳ極とＺ方向にて重なり合っている。
【００３１】
像振れ補正駆動回路１０９により、Ｘ方向駆動コイル４６０ａへの通電が行われると、駆動コイル４６０ａが発生する磁束とＸ方向永久磁石４７０ａによる磁束とが磁気的に干渉してローレンツ力が発生する。シフトホルダー４２０は、電磁駆動部によるローレンツ力を推力（駆動力）としてシフトベース４４０に対してＸ方向に直線的に移動しようとする。
【００３２】
一方、像振れ補正駆動回路１０９により、Ｙ方向駆動コイル４６０ｂ及び４６０ｃへの通電が行われると、駆動コイル４６０ｂ，４６０ｃが発生する磁束とＹ方向永久磁石４７０ｂ，４７０ｃによる磁束とが、各々磁気的に干渉してローレンツ力が発生する。シフトホルダー４２０は、電磁駆動部によるローレンツ力を推力（駆動力）としてシフトベース４４０に対してＹ方向に直線的に移動しようとする。さらに、Ｙ方向駆動コイル４６０ｂ，４６０ｃの各電流の大きさを個別に調整することにより、駆動コイル４６０ｂ，４６０ｃに発生するＹ方向の推力を各々異なる値に設定できる。これにより、シフトホルダー４２０をシフトベース４４０に対して相対的に回転させることができる。
【００３３】
図１に示す位置検出センサ４８０として、位置検出センサ４８０ａと、位置検出センサ４８０ｂ及び４８０ｃとを有する。位置検出センサ４８０ａは、Ｘ方向駆動コイル４６０ａの近傍に位置し、シフトホルダー４２０を含む可動部材のＸ方向の変位を検出するホール素子である。一方、位置検出センサ４８０ｂ及び４８０ｃは、各々Ｙ方向駆動コイル４６０ｂ，４６０ｃの近傍に位置し、シフトホルダー４２０を含む可動部材のＹ方向の変位を検出するホール素子である。各々の位置検出センサ４８０ａ，４８０ｂ，４８０ｃは、対向する各永久磁石の着磁境界に配置され、不図示のフレキシブル基板等に半田付けされ、シフトホルダー４２０に接着固定されている。そして、各々の位置検出センサ４８０ａ，４８０ｂ，４８０ｃは対向する各永久磁石から発生する磁束の変化に応じた電気信号を出力する。
【００３４】
複数のボール４９０は、シフトホルダー４２０とシフトベース４４０との間に挟み込まれた転動部材であり、図２の例では３つのボールが使用されている。各ボール４９０は、シフトホルダー４２０とシフトベース４４０にそれぞれ形成された不図示の保持部に当接し、シフトホルダー４２０がシフトベース４４０に対して移動することに伴って転動可能である。また、シフトホルダー４２０は、磁気吸引部材または弾性部材によりシフトベース４４０に向けて付勢される。これにより、シフトホルダー４２０とシフトベース４４０との間で各ボール４９０を加圧した状態で挟持することができる。
【００３５】
次に、上記構成を有する撮像ユニット４００による像振れ補正動作について説明する。ユーザーの手振れ等によりカメラ本体１００に振れが加わった場合、撮像光学系の光軸に対する角度振れ及び回転振れが生じる。そこで、像振れ補正動作により、画像の振れ方向とは逆方向に撮像素子４３０を移動させ、画像の振れを打ち消す。
【００３６】
像振れ補正設定ＳＷ４２により像振れ補正動作がＯＮにされ、カメラ本体１００にＸ方向、Ｙ方向、ロール方向の少なくともいずれかの方向に手振れが生じると、各方向の振れ検出センサ５０の出力が積分されて、各方向の角度振れ量が算出される。算出された各方向の角度振れ量は、ＭＰＵ１０１に送信される。
【００３７】
ＭＰＵ１０１は、振れ検出センサ５０からの角度振れ量に基づいて、像振れを補正するために必要な撮像素子４３０の移動制御の目標値を算出する。この目標値はＸ方向、Ｙ方向、ロール方向における目標位置に相当する。ＭＰＵ１０１は、算出した目標値に対応する位置に撮像素子４３０を移動させるための振れ補正量を算出し、像振れ補正駆動回路１０９に出力する。像振れ補正駆動回路１０９は、ＭＰＵ１０１からの振れ補正量に従って、Ｘ方向駆動コイル４６０ａ及びＹ方向駆動コイル４６０ｂ，４６０ｃに対して通電制御を行い、撮像素子４３０を目標位置へ移動させる。
【００３８】
位置検出センサ４８０は、撮像素子４３０を含む可動部材の位置を検出する。つまり、撮像素子４３０のＸ方向変位、Ｙ方向変位、ロール方向の回転変位の検出信号がＭＰＵ１０１へ送信される。ＭＰＵ１０１は、Ｘ方向、Ｙ方向、ロール方向での各目標値に対応する目標位置と、位置検出センサ４８０によって検出された撮像素子４３０の検出位置とを比較する。ＭＰＵ１０１は目標位置と検出位置との差分がゼロに近づくように制御信号を像振れ補正駆動回路１０９に出力する。このフィードバック制御により、撮像素子４３０が目標位置に向かって移動し、像振れが抑制される。
【００３９】
なお、回転方向（ロール方向）の像振れ補正には公知の技術を用いればよい。例えば、Ｙ方向の角度振れ量とロール方向の角度振れ量を加算する処理により、第１の角度振れ量が算出される。また、Ｙ方向の角度振れ量からロール方向の角度振れ量を減算する処理により、第２の角度振れ量が算出される。こうして得られた第１の角度振れ量については、当該角度振れ量と位置検出センサ４８０ｂとの差分がゼロになるように駆動コイル４６０ｂのフィードバック制御を行う。また、第２の角度振れ量については、当該角度振れ量と位置検出センサ４８０ｃとの差分がゼロになるように駆動コイル４６０ｃのフィードバック制御を行う。
【００４０】
次に、図３のフローチャートを参照して、像振れ補正がＯＮに設定されている場合の本実施形態におけるカメラ本体１００の動作について説明する。まず、Ｓ１０１においてＭＰＵ１０１は、電源ＳＷ４３のＯＮ操作が行われたか否かを判定する。電源ＳＷ４３のＯＮ操作が行われるまでＳ１０１の判定処理が繰り返され、ユーザーが電源ＳＷ４３のＯＮ操作を行い、電源がＯＮになると、Ｓ１０２の処理へ進む。
【００４１】
Ｓ１０２において、ＭＰＵ１０１は、撮像システムを起動させるための処理を実行する（システムＯＮ動作）。具体的には、各回路へ電力が供給され、システムの初期設定や、撮影動作を可能にするためのシステム動作が行われる。またＳ１０２において、レンズ制御回路２０２と通信を行い、ＥＥＰＲＯＭ２０６に記録された、レンズユニット個別のイメージサークル中心位置情報、イメージサークル径情報、最も解像度の高い位置情報、解像度分布情報などのレンズ情報を取得する。取得した情報は、ＤＲＡＭ１１６に記憶する。
【００４２】
Ｓ１０３では、ＭＰＵ１０１は、撮像システムの状態を取得し、取得した撮像システムの状態に基づき、Ｓ１０２で取得したレンズ情報を用いて、撮像素子４３０による防振制御を行う際に基準となる位置（基準位置）を算出する。そして、ＭＰＵ１０１の制御信号に応じて、像振れ補正駆動回路１０９は、Ｘ方向駆動コイル４６０ａ及びＹ方向駆動コイル４６０ｂ，４６０ｃの通電制御を行い、撮像素子４３０の中心位置が基準位置と一致するように、撮像素子４３０を移動させる。
【００４３】
ここで図４、図５、図６を用いて、撮像システムの状態と、撮像素子４３０の中心位置の移動の概念について説明する。なお、撮像システムの状態とは、ＭＰＵ１０１が得る情報であり、カメラ姿勢、Ｆナンバー、焦点距離、焦点状態等があるが、ここでは説明を簡単にするためにカメラ姿勢を例にとって説明する。
【００４４】
図４（ａ）、図５、図６は、レンズユニット２００のイメージサークルと、撮像素子４３０の撮影領域との位置関係の例を示した模式図である。イメージサークルの位置及び大きさは、レンズ情報に含まれるイメージサークル中心位置情報及びイメージサークル径情報から得ることができ、レンズユニットによって異なるものである。従って、以下に例示する位置関係は一例であって、レンズユニット２００によって異なる。
【００４５】
図４（ａ）において、３００は、カメラ本体１００の姿勢が正位置の時のレンズユニット２００のイメージサークルを表している。一例として、この時の撮像素子４３０の撮影領域５００の中心（すなわち、撮像素子４３０の中心）は、イメージサークル３００の中心３００ａ（すなわち、正位置におけるレンズ２０１の光軸）と合致しているものとする。
【００４６】
ここで、カメラ本体１００の姿勢を正位置から右９０°回転の縦位置に変えると、イメージサークルは、３１０に示す位置へと移動する。イメージサークルが移動するのは、レンズの製造誤差やガタ等により撮像光学系のレンズ２０１がカメラ姿勢により移動するからである。これに対し、撮影領域５００は移動しないため、撮影領域５００の片隅部Ｄがイメージサークル３１０の外縁部に近接し、像振れ補正のために撮像素子４３０を移動する余裕が少なくなってしまう。この状態で、像振れ補正のために撮像素子４３０を正面視で右側に移動させると、片隅部Ｄはイメージサークル３１０から外れてしまう。この時に無地の均一輝度面を撮影した際の撮影画像の一例を図４（ｂ）に示す。図４（ｂ）に示すように片隅部Ｄでは十分な光量が得られず、片隅部Ｄに対応する撮影画像の一部が陰ってしまう。イメージサークルを大きくすれば、この問題を解決することはできるが、交換レンズユニットの大型化につながってしまう、という欠点がある。
【００４７】
そこで、本実施形態では、姿勢の変化に伴う上述した様なイメージサークルの移動がある場合に、図５に示すように、姿勢検出センサ６０による姿勢検出信号に応じたレンズ情報に基づいて、撮影領域５００を撮影領域５１０へと移動する。これにより、撮影領域５１０の中心（すなわち、撮像素子４３０の中心）は、イメージサークル３１０の中心３１０ａ（すなわち、右９０°回転の縦位置におけるレンズ２０１の光軸）に近づけ、合致させる。こうすることで、撮影領域５１０の片隅部Ｄにおいて、撮影領域５１０からイメージサークル３１０の外縁部までの距離に余裕ができる。この状態で、像振れ補正のために撮像素子４３０を正面視で右側に移動させても、片隅部Ｄはイメージサークル３１０から外れることはない。よって、撮影画像の片隅部Ｄに陰りはなく、良好な画像を得ることができる。
【００４８】
なお、上記説明では撮影領域の中心をレンズ２０１の光軸に合致させるものとしたが、必ずしもそうする必要はない。撮影領域がイメージサークルの範囲内であり、像振れ補正のための撮像素子の移動範囲に余裕があれば、撮影領域の中心をレンズ２０１の光軸に合わせなくても良い。例えば、撮影領域の中心を、イメージサークルの中で種々の姿勢において最も解像度の高いポイントに合致させても良い。
【００４９】
このようにすることで、レンズユニット２００から得られたレンズ情報に、撮像システムの状態に対応した情報が含まれる場合には、これを活用することで、像振れ補正時におけるケラレの低減や解像力を向上することができる。
【００５０】
一方で、カメラの姿勢には正位置や縦位置だけではなく、レンズ下向き状態やあおり状態、正位置と縦位置の中間位置など様々な姿勢があり、その全ての姿勢においてレンズ情報を持つことは現実的ではない。これは、レンズ情報は製造工程で取得するが、様々な姿勢のレンズ情報を取得するには非常に多くの工数がかかるため、定められた工数に収まらないからである。
【００５１】
そのため、姿勢検出センサ６０による姿勢検出信号に基いてカメラの姿勢が縦位置と判断され、その姿勢において一定の条件を満たす情報が得られない場合、本実施形態では図６に示すように、撮影領域５００を予め決められた撮影領域５２０へと移動させる。詳細は後述するが、本実施形態では複数の位置を撮影領域の位置として予め準備しておき、様々な条件に応じてその中の１つを選択する。また、上述した、一定の条件を満たす情報が得られない場合とは、当該姿勢におけるレンズ情報が存在しない場合や、存在する情報から補間、補外などの方法で当該姿勢に対応する情報を推測することが適当ではないと考えられる場合などを指す。以下、この状態を「一定の条件を満たさない状態」と呼び、逆に、レンズ情報から当該姿勢に応じたレンズ情報が取得可能である状態を「一定の条件を満たす状態」と呼ぶ。
【００５２】
この時の撮影領域５２０の中心（すなわち、撮像素子４３０の中心）は、レンズユニット２００から得られたレンズ情報以外の情報を用いて決定する。一例として、カメラ本体１００のマウント部１２０の中心３２０と合致させる。こうすることで、撮影領域５２０の片隅部Ｄにおいて、イメージサークル３１０の外縁部と撮影領域５２０との間に余裕ができる。この状態で、像振れ補正のために撮像素子４３０を正面視で右側に移動させても、片隅部Ｄはイメージサークル３１０からすぐには外れない。マウント部１２０は、撮像素子４３０の位置の調整基準であるため、姿勢が変わった場合、正位置の撮影領域５００のままとするよりも、撮影領域５２０に移動させた方が、像振れ補正のための撮像素子４３０の可動範囲に余裕が生まれる。
【００５３】
なお、マウント部１２０の中心以外の例としては、例えば、シャッタユニット３２の開口（レンズ２０１から撮像素子４３０に向かう光束が通過する開口）に余裕がない場合は、シャッタユニット３２の開口中心が考えられる。他に、電子先幕とシャッタユニット３２の後幕によって露光制御を行い、且つ高速秒時（1/1000［ｓ］以下の露光時間）においては、電子先幕カーブの調整を行った位置が考えられる。また、動画モードにおいては駆動コイル４６０及び永久磁石４７０による可動範囲の中心が、最も防振範囲を大きくできる撮影領域５２０の中心であるため、その位置に移動する。駆動コイル４６０及び永久磁石４７０による可動範囲の中心を基準位置とすることで像振れ補正のための撮像素子４３０の可動範囲を大きく設定することができる。動画モード以外であっても、防振機能を優先する設定の場合（大きなブレに対応可能とする設定の場合）などに可動範囲の中心を基準位置とすると都合が良い。なお、どういった場合にこれらの位置に撮像素子４３０の中心を移動させるか、の例については、図９を参照して後述する。
【００５４】
次に、図３のＳ１０３における、撮像素子４３０の中心移動処理の詳細について、図７のフローチャートを用いて説明する。Ｓ１２１で、ＭＰＵ１０１は、姿勢検出センサ６０から姿勢検出信号、及び、マウント接点２１を介して、レンズユニット２００のＦナンバー、焦点距離、焦点状態などの撮像システムの状態を得る。
【００５５】
Ｓ１２２において、検出した撮像システムの状態におけるレンズ情報が、一定の条件を満たす状態であるかどうかを判断する。具体的には、図３のＳ１０２でＤＲＡＭ１１６に展開したレンズ情報を参照して、撮像システムの状態に応じたレンズ情報を適切に得ることができるかどうかを判断する。一定の条件を満たす状態であると判断された場合にはＳ１２３に進み、そうでない場合はＳ１２４に進む。なお、Ｓ１２１で撮像システムの状態自体を取得できなかった場合も、一定の条件を満たす状態を取得できなかったものとしてＳ１２４に進む。
【００５６】
Ｓ１２３では、第１の決定方法に従って、撮像素子４３０の中心を移動させる基準位置を決める。具体的には、図５で説明したように、レンズユニット２００から得られたレンズ情報に基づいて撮像素子４３０の中心を移動させる位置を取得する。この動作の詳細は、図８を用いて後述する。
【００５７】
一方、Ｓ１２４では、第２の決定方法に従って、撮像素子４３０の中心を移動させる基準位置を決める。具体的には、図６で説明したように、レンズユニット２００から得られたレンズ情報以外の情報を用いて、基準位置を決定する。この動作の詳細は、図９を用いて後述する。
【００５８】
Ｓ１２５では、第１の決定方法または第２の決定方法に従って決められた基準位置に、撮像素子４３０の中心を移動させ、図３の処理に戻る。
【００５９】
図８は、図７のＳ１２３で行われる第１の決定方法による処理を示すフローチャートである。まず、Ｓ１３１において、イメージサークルの大きさに余裕があり、像振れ補正のために、正位置における撮像素子４３０の中心位置を基準位置として撮像素子４３０を防振駆動しても、ケラレの問題が生じないか否かを判断する。即ち、イメージサークルが、撮像素子の可動範囲を包含する場合はＳ１３２に進み、可動範囲の一部でも包含しない場合はＳ１３３に進む。Ｓ１３２では、最も解像度の高いポイントになるように基準位置を設定する。一方、Ｓ１３３では、イメージサークルの中心を、基準位置として設定する。Ｓ１３２またはＳ１３３で基準位置を設定すると、図７の処理に戻る。
【００６０】
図９は、図７のＳ１２４で行われる第２の決定方法による処理を示すフローチャートである。まず、Ｓ１４１において、シャッタユニット３２の開口枠により撮像素子４３０の可動範囲の一部にケラレが生じるか否かを判断する。像振れ補正のために撮像素子４３０を防振駆動した際にシャッタユニット３２の開口枠により、撮像素子４３０の可動範囲の一部にケラレが生じる場合は、得られた画像の一部に図４（ｂ）で説明したような陰りが生じることがある。これを避けるためにはシャッタユニット３２の開口枠を大きくすればよいが、カメラ全体の大型化といった問題を生じる。そのため、シャッタユニット３２の開口枠によりケラレが生じる場合はＳ１４２に進み、シャッタユニット３２の開口中心を、基準位置として設定する。ケラレが生じない場合はＳ１４３に進む。
【００６１】
Ｓ１４３では、動画モードが否かを判断する。動画は撮影中に撮影者が移動しながら撮影する場合も多く、静止画に比べて大きなブレが生じやすい。そのため、動画モードの場合はＳ１４４に進み、像振れ補正機構部による駆動範囲の中心を、基準位置として設定する。このように設定することで、像振れ補正機構部が像振れ補正のために使える量を最大化でき、結果として大きなブレに対応可能となる。静止画モードの場合はＳ１４５に進む。
【００６２】
Ｓ１４５では、電子先幕且つ高速秒時での撮影であるか否かを判断する。電子先幕且つ高速秒時の場合にはＳ１４６に進み、そうでない場合はＳ１４７に進む。なお、高速秒時は、予め定めた値（例えば、1/1000［ｓ］など）よりも露光時間が短い場合を指す。電子先幕での撮影において、先幕はリセット動作で行われるため、リセット位置が撮像素子４３０上を移動する。一方、後幕は、シャッタユニット３２の後幕羽根を移動するため、撮像素子４３０の位置がシャッタの走行方向にずれた場合には露出のずれが生じる。特に高速秒時においてはもともとの露出時間が短い（いわゆるスリット走行においてのスリット幅が小さい）ために、撮像素子４３０の位置の変化の影響を受けやすい。これは、ずれ量が割合として大きく受けてしまうため、露出段数がずれやすいためである。従って、Ｓ１４６では、電子先幕のリセット曲線（後幕に合わせた先幕カーブのタイミングを示す曲線のこと）の調整を行った位置になるように基準位置を定める。このようにすることで、露出の誤差を減らすことができる。
【００６３】
一方、Ｓ１４７では、マウント部１２０の中心を基準位置として設定する。これは、様々な機能の調整基準であるため、多くの場合ＡＦ、ＡＥ等のカメラ機能に対して都合が良い。なお、本実施形態では、一定の条件を満たす状態が取得できなかった場合（Ｓ１２２でＮＯ）、図９に示すように撮像装置の条件に応じて複数の情報から第２の決定方法で用いる情報を決定した。しかしながら、これらの処理を簡略化し、撮像装置の条件に応じて第２の決定方法で用いる情報を変更しなくてもよい。例えば、Ｓ１２２でＮＯであれば、常にマウント中心を基準位置に設定してもよい。また、上述の第２の決定方法では、撮像装置の情報（シャッタ開口中心、駆動手段の動作中心、電子先幕調整位置、マウント中心）に基づいて基準位置を設定したが、一定の条件を満たす状態が取得できなかった場合の基準位置を予め決定しておいてもよい。その場合、一定の条件を満たす状態が取得できなかった場合に基準位置となる位置（第１の位置）を予め決定しておき、Ｓ１２２でＮＯであれば、第１の位置を示す情報に基づいて第１の位置を基準位置として設定する。言い換えると、ＥＥＰＲＯＭ２０６に格納されているレンズ情報から、対応するレンズ情報が取得できる状態（例えば、第１の姿勢）である場合、Ｓ１２２でＹＥＳとなり、対応するレンズ情報に基づいて基準位置を設定する。一方、対応するレンズ情報が取得できない状態（例えば、第２の姿勢）である場合はＳ１２２でＮＯとなり、第１の位置を基準位置として設定する。
【００６４】
上述した様にして、基準位置を決定し、決定した基準位置に撮像素子４３０の中心位置を移動すると、図３のＳ１０４に進む。
【００６５】
Ｓ１０４にて、ＭＰＵ１０１は、レリーズＳＷ４１の第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）がＯＮになったか否かを判定する。第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）のＯＮ操作が行われると、Ｓ１０５の処理へ進む。第１のスイッチＳＷ１のＯＮ操作が行われなければＳ１０３の処理へ戻る。
【００６６】
Ｓ１０５において、ＭＰＵ１０１は撮影準備動作を行う。この撮影準備動作は、焦点検出結果に基づいてフォーカスレンズを合焦位置に移動させる動作や、測光演算を行って露出値を算出する動作等であって周知であるため、詳細な説明は省略する。
【００６７】
Ｓ１０６において、ＭＰＵ１０１は、レリーズＳＷ４１の第２のスイッチＳＷ２（４１ｂ）がＯＮになったか否かを判定する。第２のスイッチＳＷ２（４１ｂ）のＯＮ操作が行われると、Ｓ１０７の処理へ進む。また第２のスイッチＳＷ２（４１ｂ）の操作が無く、第２のスイッチＳＷ２（４１ｂ）のＯＦＦが検出された場合、Ｓ１０３の処理に戻る。
【００６８】
Ｓ１０７では、像振れ補正動作を開始する。具体的には、ＭＰＵ１０１の制御信号に応じて、像振れ補正駆動回路１０９は、Ｘ方向駆動コイル４６０ａ及びＹ方向駆動コイル４６０ｂ，４６０ｃの通電制御を行う。手振れ等による画像の振れ方向とは逆方向に撮像素子４３０を移動させることで、像振れ補正動作が行われる。次に、Ｓ１０８でＭＰＵ１０１は、算出した露出値に基づき、シャッタユニット３２及び絞り２０５を制御し、撮像素子４３０の露光制御を行う。撮像素子４３０の露光が終了すると、Ｓ１０９で像振れ補正動作が終了する。これにより一連の撮影動作が完了する。
【００６９】
なお、動画モードの場合は、Ｓ１０６で動画撮影開始かどうかを判断し、Ｓ１０８で動画撮影を行い、動画撮影が終了すると、Ｓ１０９で像振れ補正動作を終了する。
【００７０】
Ｓ１１０において、ＭＰＵ１０１は、撮像システムの待機状態において電源ＳＷ４３のＯＦＦ操作が行われたか否かを判定する。電源ＳＷ４３のＯＦＦ操作が行われた場合は、Ｓ１１１に進み、電源ＳＷ４３のＯＦＦ操作が行われていない場合には、Ｓ１０３の処理に戻る。Ｓ１１１では、ＭＰＵ１０１は、撮像システムの各回路の動作を終了させるための制御を行い、必要な情報等をＥＥＰＲＯＭ１１５に格納し、各回路への電源供給を遮断する（システムＯＦＦ動作）。
【００７１】
ここで、図１０を用いて、レンズユニット２００のＥＥＰＲＯＭ２０６に格納されたレンズ情報のイメージ及び、一定の条件を満たす状態について更に説明する。図１０は、一例として、開放Ｆナンバーが４．０で、焦点距離が２４ｍｍから１０５ｍｍまで変化するズームレンズが有するレンズ情報を示した模式図である。
【００７２】
図１０（ａ）は、カメラの姿勢が正位置の場合のレンズ情報のテーブルを、図１０（ｂ）は、右９０°回転の縦位置の場合のレンズ情報のテーブルを、図１０（ｃ）は、左９０°回転の縦位置の場合のレンズ情報のテーブルをそれぞれ示している。また、図１０に示す例では、３種類の焦点距離（２４ｍｍ，５０ｍｍ，１０５ｍｍ）、４種類のＦナンバー（Ｆ４．０，Ｆ５．６，Ｆ８．０，Ｆ１１）に対応するレンズ情報を有している。このようなレンズ情報を、設計値若しくは個別にばらつきも考慮して測定した値がＥＥＰＲＯＭ２０６に記録される。前述したように、製造工程における都合や、ＥＥＰＲＯＭ２０６の容量の都合から、すべての焦点距離やＦナンバー、カメラの姿勢について図１０に示す様なレンズ情報を得られるわけではない。図１０の例では、姿勢に関しては代表的に３種類、焦点距離は３種類、Ｆナンバーは４種類のみの情報となっている。なお、各レンズ情報（ＰＮ１１〜ＰＮ４３，ＰＲ１１〜ＰＲ４３，ＰＬ１１〜ＰＬ４３）は、上述した様に、イメージサークル中心位置情報、イメージサークル径情報、最も解像度の高い位置情報、解像度分布情報などを含む。
【００７３】
ここで、例えば、撮像システムの状態として、正位置、焦点距離５０ｍｍ、Ｆナンバー４．０の状態が得られている場合、図１０（ａ）に示す正位置の表から、ＰＮ１２で表された情報を取得する。
【００７４】
また、例えば、撮像システムの状態として、正位置、焦点距離３５ｍｍ、Ｆナンバー４．０の状態が得られているものとする。この場合、図１０（ａ）に示す正位置の表から、正位置、焦点距離２４ｍｍ、Ｆナンバー４．０の情報（ＰＮ１１）と、正位置、焦点距離５０ｍｍ、Ｆナンバー４．０の情報（ＰＮ１２）を補間すれば、十分良い近似が得られると考えられる。従って、撮像システムの状態が、図１０に示すレンズ情報に保持された状態と一致する場合、及び、近似可能な状態を、一定の条件を満たす状態とする。このように一定の条件を満たす場合（図７のＳ１２２でＹＥＳ）、第１の決定方法により基準位置を決定する（Ｓ１２３）。
【００７５】
これに対し、例えばレンズが下を向くような姿勢になった場合には、図１０に示す様な正位置、右９０°回転の縦位置、左９０°回転の縦位置のレンズ情報から、適切な基準位置を補間で求めることはできない。
【００７６】
さらに、本実施形態における撮像システムは、レンズユニット２００がカメラ本体１００に対して着脱可能である。このような撮像システムでは、上述した製造工程の都合やＥＥＰＲＯＭ２０６の容量の都合の他に、ユーザーが保有している他のレンズユニットではレンズ情報を持っていないことも考えられる。
【００７７】
このような状態が、一定の条件を満たさない場合であり、撮像システムに応じたレンズ情報を得ることができない。この場合（図７のＳ１２２でＮＯ）、第２の決定方法により基準位置を決定する（Ｓ１２４）。なお、レンズ情報を持っていないレンズユニットがカメラ本体１００に対して装着されている場合、どの姿勢であっても対応するレンズ情報を得られないため、姿勢に関わらず第２の決定方法により基準位置を決定する。つまり、本実施形態では、同じ姿勢（例えば正位置）であっても、装着されるレンズユニットによって、一定の条件を満たす状態が取得できる場合とできない場合とがあり、第１の決定方法により基準位置を決定したり、第２の決定方法により基準位置を決定したりすることもあり得る。
【００７８】
次に、撮像システムの状態が変化した場合の撮像素子４３０の中心の移動のタイミングについて、図３を参照しながら説明する。
【００７９】
まず、電源ＳＷ４３がＯＮになった時の撮像システムの状態に基づき、Ｓ１０３において、基準位置を求めて撮像素子４３０の中心を移動させる。そして、撮像された被写体像をカラー液晶モニタ１９の画面に表示する（スルー画表示）。なお、省電力化を図るため、近接センサ７０の出力信号によりユーザーがファインダ３３を覗いていると判断すると、接眼用カラー液晶モニタ３０の画面に画像を表示し、カラー液晶モニタ１９には表示しない。また、撮像素子４３０の中心を目標の位置へ移動させてからモニタ表示するため、ユーザーは撮像素子４３０の移動に気づかない。つまり、画角の変動に気づかないため、撮影に集中できるという利点がある。
【００８０】
その後、ユーザーがＳＷ１をＯＮにすることなく撮像システムの状態を変更した場合、Ｓ１０３に戻って、撮像システムの状態変更のタイミングに合わせて、基準位置を求め直し、撮像素子４３０の中心を移動させる。撮像システムの状態が変更されたタイミングは、振れ検出センサ５０の出力信号、姿勢検出センサ６０の出力信号及びレンズ制御回路２０２との通信から、ＭＰＵ１０１にて判断することができる。一般的に、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）がＯＮになる前に撮像システムの状態の変更に応じて撮像素子４３０の中心を移動し、それに伴い画角が変わっても、ユーザーへのデメリットは少ない。
【００８１】
上記の通り本実施形態によれば、撮像システムの様々な状態に応じて、ケラレの影響を抑制した像振れ補正を行うことができる。
【００８２】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態について、図１１を参照して説明する。第２の実施形態では、撮像素子４３０の中心を移動するタイミングが、図３に示す処理と異なる。それ以外の撮像システムの構成及び処理は第１の実施形態と同様であるため説明を省略し、差異についてのみ説明する。
【００８３】
第２の実施形態では、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）がＯＦＦの状態においては、ユーザーが撮像システムの状態を種々に変更しても撮像素子４３０の中心を移動せず、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）をＯＮ後に、撮像素子４３０の中心を移動させる。図１１は、その処理を示すフローチャートであるが、図３に示す処理とは、Ｓ１０３における撮像素子４３０の中心を移動する処理を、Ｓ１０４における第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）がＯＮされた後に、その時点における撮像システムの状態応じて行うところが異なる。それ以外は、図３に示す処理と同様であるため、説明を省略する。
【００８４】
このような制御を行うことで、上述した実施形態と同様の効果に加え、以下の効果を得ることができる。即ち、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）をＯＮにしない状態において、撮像システムの状態を変更する度に撮像素子４３０を移動させなくて済むので、駆動コイルへの通電を必要最小限にでき、消費電力の削減につながる。また、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）がＯＦＦの状態において、撮像システムの状態を変更する度に画角が変わるのがわずらわしいと思うユーザーにとっても本制御は有効である。また、撮像システムの状態に応じた撮像素子４３０の中心の移動が、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）をＯＮした後の１回で済む。
【００８５】
一方、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）をＯＮした後は、ユーザーはカラー液晶モニタ１９あるいは接眼用カラー液晶モニタ３０に表示される画像を注視している状態であり、そのタイミングで撮像素子４３０を移動させるので、画角の変動に気づいてしまうことが考えられる。しかしながら、画角の変動に気づくことによって、画角を変更し、撮影構図を決め直してから、第２のスイッチＳＷ２（４１ｂ）のＯＮ操作へ移行することができるため、画角変動による撮影画像への影響を抑えることができる。
【００８６】
なお、図１１に示す例では、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）のＯＮ後に、Ｓ１０３において基準位置を求める処理と、撮像素子４３０の中心を移動する処理とを行っているが、本発明はこれに限られるものでは無い。例えば、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）のＯＮ前に、基準位置を求める処理を随時行っておき、第１のスイッチＳＷ１（４１ａ）のＯＮ後に、直前に求めた基準位置に撮像素子４３０の中心を移動するように制御しても良い。
【００８７】
＜第３の実施形態＞
次に、本実施形態における第３の実施形態について説明する。第１の実施形態では、図９に示すように、第２の決定方法において動画モードである場合に（Ｓ１４３でＹＥＳ）、像振れ補正機構部による駆動範囲の中心を基準位置とした。これに対し、第３の実施形態では、動画モードに設定された時に、撮像素子４３０の中心を移動させる。なお、それ以外の撮像システムの構成及び処理は第１の実施形態と同様であるため説明を省略し、差異についてのみ説明する。
【００８８】
図１２は、第３の実施形態におけるカメラ本体の動作を示すフローチャートである。なお、図３に示す処理と同様の処理には同じステップ番号を付し、適宜説明を省略する。
【００８９】
Ｓ４０１において、ＭＰＵ１０１は、撮影モード設定ダイヤル４４が動画モードに設定されているか否かを判定する。動画モードに設定されていれば、Ｓ１０３の処理へ進む。Ｓ１０３では、図７〜図９を参照して前述したようにして、ＭＰＵ１０１は、撮像システムの状態に基づき、撮像素子４３０の中心が基準位置になるように撮像素子４３０を移動させる。なお、第２の決定方法により基準位置を求める場合、図９のＳ１４３で必ずＹＥＳとなるため、Ｓ１４５〜Ｓ１４７の処理は行われない。
【００９０】
なお、上述した様に、動画撮影では静止画に比べて大きな振れが生じやすいため、動画モードの場合には、レンズ情報に関わらず、常に像振れ補正機構部による駆動範囲の中心を基準位置としてもよい。
【００９１】
その後、Ｓ４０２において、ＭＰＵ１０１は動画モードとしてのカメラ動作の制御を行う。Ｓ４０３では、ＭＰＵ１０１は動画撮影が開始されたか否かを判定する。ここでは動画撮影開始の操作として、レリーズＳＷ４１の第２のスイッチＳＷ２（４１ｂ）のＯＮ操作とする。もちろん、本発明はこれに限られるものではなく、動画撮影スイッチを別に設け、動画撮影スイッチの操作に応じて動画撮影開始及び終了を判定するようにしても良い。その後のＳ１０７からＳ１１１までは、Ｓ１０８において動画を撮影すること以外、図３で説明した動作と同じである。
【００９２】
なお、Ｓ４０１において動作モードでは無いと判定された場合には、図３または図１１に示す処理を行えばよい。
【００９３】
このような制御を行うことで、静止画モードから動画モードへ変更されたタイミングで撮像素子４３０の中心を移動させるため、画角の変動による影響を抑えることができる。
【００９４】
なお、Ｓ１０８で動画撮影を行っている最中に撮像システムの状態が変更された場合（例えば、正位置状態から縦位置状態へ変更した場合）であっても、基準位置の変更は行わず、Ｓ１０３において判定された動画撮影開始時のままにする。これは、動画撮影中に撮像素子４３０の中心を移動させてしまうと、撮影画像の画角が突然変わり、動画像の不連続性が発生してしまうからである。動画像の不連続性は動画品質を著しく損なうものであるため、撮像システムの状態が変更されても、撮像素子４３０の中心の移動は行わない。
【００９５】
このように撮像素子の移動に伴う画角の変動が撮影画像の品質を損なう場合に、撮像素子の移動を行わないように制御することで、ケラレの影響を抑制した像振れ補正を行うことができる。
【００９６】
＜第４の実施形態＞
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。第４の実施形態では、ユーザーがファインダ３３を覗いている状態において、撮像システムの状態が変化した場合に、撮像素子４３０の中心の移動を行わないように制御する。この際に行われる図３に示すＳ１０３に示した撮像素子４３０の中心の移動処理の詳細について、図１３のフローチャートを用いて説明する。なお、この処理は、図７に示す処理の代わりに行われ、図７と同様の処理には同じ参照番号付して説明する。また、それ以外の撮像システムの構成及び処理は第１の実施形態と同様であるため説明を省略し、差異についてのみ説明する。
【００９７】
まずＳ１２１において、カメラ姿勢、Ｆナンバー、焦点距離、焦点状態などの撮像システムの状態を取得する。次にＳ５０１において、ＭＰＵ１０１は、近接センサ７０の出力信号に基づき、ユーザーがカメラ本体１００のファインダ３３を覗いている状態（接眼状態）であるか否かを判定する。ユーザーがファインダ３３を覗いていると判定すると、そのまま処理を終了する。つまり、撮像素子４３０の中心の移動は行わない。一方、ユーザーがファインダ３３を覗いていないと判定すると、Ｓ１２２へと進む。
【００９８】
Ｓ１２２では、ＭＰＵ１０１は、Ｓ１２１で取得した撮像システムの状態が、上述した一定の条件を満たしているかどうかを判断する。一定の条件を満たしていれば、Ｓ１２３において第１の決定方法に従って撮影領域中心の目標位置を決める。一定の条件を満たしていなければ、Ｓ１２４において第２の決定方法に従って撮影領域中心の目標位置を決める。
【００９９】
Ｓ１２５では、第１の決定方法または第２の決定方法に従って決められた位置に、撮像素子４３０の中心を移動させ、図３の処理に戻る。
【０１００】
ユーザーがファインダ３３を覗いて被写体像を観察しながらカメラ姿勢を変更する場合、予期せぬ画角の変動が発生すると気になって撮影に集中できなくなることが考えられる。また、被写体像を接眼用カラー液晶モニタ３０の画面中央に収めた構図でカメラ姿勢を変更した場合、画角の変動により被写体像が画面中央からずれてしまうと戸惑ってしまう可能性もある。従って、図１３のような制御にすることで、ユーザーがファインダ３３を覗いている状態においてはカメラ姿勢を変えても撮像素子４３０の中心の移動は行われないため、上記の課題が解決できる。接眼状態での予期せぬ画角の変動は撮影チャンスを損なうものであるため、このような制御にすることにより、撮影の失敗を抑制することができる。
【０１０１】
上記の通り第４の実施形態の制御によれば、撮像素子の移動にともなう画角の変動がユーザーの撮影チャンスを阻害する可能性のあるタイミングにおいては、撮像素子の移動を行わない。このように制御することで、ユーザーの撮影チャンスを阻害しない範囲で、ケラレの影響を抑制した像振れ補正を行うことができる。
【０１０２】
＜他の実施形態＞
なお、本発明は、複数の機器（例えばホストコンピュータ、インターフェイス機器、スキャナ、ビデオカメラなど）から構成されるシステムに適用しても、一つの機器からなる装置（例えば、複写機、ファクシミリ装置など）に適用してもよい。
【０１０３】
また、本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【０１０４】
発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。
【符号の説明】
【０１０５】
３２：シャッタユニット、３３：ファインダ、４１：レリーズスイッチ、５０：振れ検出センサ、６０：姿勢検出センサ、７０：近接センサ、１００：カメラ本体、１０１：マイクロコンピュータ（ＭＰＵＦ）、１０９：像振れ補正駆動回路、１１６：ＤＲＡＭ、２００：レンズユニット、２０１：レンズ、２０２：レンズ制御回路、２０６：ＥＥＰＲＯＭ、４００：撮像ユニット、４３０：撮像素子、４６０：駆動コイル、４７０：永久磁石、４８０：位置検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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