(57)【要約】【課題】本発明は、術具の交換を容易にするとともに、交換された術具の衛生状態を容易に管理することができる軟性術具交換装置とその軟性術具交換装置に好適な軟性術具を提供する。【解決手段】本発明に係る軟性術具交換装置１は、生体内へ挿抜自在かつ該生体内にて屈曲自在な軟性術具と、用途に応じた複数の前記軟性術具をそれぞれ格納した筐体１００と、上下方向に多段に積層して配置された複数の前記筐体が収納された収納部２０と、上下方向について前記複数の筐体のそれぞれの位置が搬送面の位置に順次一致するように前記収納部を下降又は上昇させる昇降機構３３を備えた交換部３０と、前記複数の筐体のうちで上下方向の位置が前記搬送面の位置に一致する前記筐体を前記生体の方向へ移動させる送出部４０と、移動された前記筐体が収納される術具操作部５０と、を備えている。そして、前記筐体が用途に応じて交換される構成としている。【選択図】図１
2020065662.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体内へ挿抜自在かつ該生体内にて屈曲自在な軟性術具と、
用途に応じた複数の前記軟性術具をそれぞれ格納した筐体と、
上下方向に多段に積層して配置された複数の前記筐体が収納された収納部と、
上下方向について前記複数の筐体のそれぞれの位置が搬送面の位置に順次一致するように前記収納部を下降又は上昇させる昇降機構を備えた交換部と、
前記複数の筐体のうちで上下方向の位置が前記搬送面の位置に一致する前記筐体を前記生体の方向へ移動させる送出部と、
移動された前記筐体が収納される術具操作部と、を備え、
前記筐体が用途に応じて交換されることを特徴とする軟性術具交換装置。
【請求項２】
前記軟性術具が、先端に開閉動する処置具が装着された柔軟なコード状の挿入部と、前記処置具の開閉動を操作する操作部と、を備え、
前記挿入部が、前記処置具と一端が連結されたワイヤおよび、該ワイヤを被う外装チューブを含み、
前記操作部が、前記挿入部を巻回するとともに回転させて前記挿入部を挿入・抜出させる収納ドラムおよび、前記ワイヤの他端が固定され、該収納ドラムと協同して回転するとともに巻回方向と異なる方向に移動可能な開閉機構を含み、
前記開閉機構が、前記巻回方向と異なる方向である前記収納ドラム軸方向への移動によって前記処置具を開閉動させ、
前記筐体には、前記収納ドラムを回転させるとともに前記収納ドラムの軸方向への移動を前記筐体の外部から操作する操作接続部が備えられている、ことを特徴とする請求項１に記載の軟性術具交換装置。
【請求項３】
前記術具操作部には、前記操作接続部と接続される操作機構が備えられており、
該操作機構の回転が前記操作接続部を介して前記収納ドラムを回転させるとともに、前記操作機構の押し引きが前記開閉装置を軸方向へ移動をさせることを特徴とする請求項２に記載の軟性術具交換装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の軟性術具交換装置に備えられる前記軟性術具であって、
前記外装チューブには、前記処置具と一端が連結された前記ワイヤが複数本収納されており、
それぞれの前記ワイヤの前記他端が、独立して前記収納ドラムの軸方向への移動する、ことを特徴とする軟性術具。
【請求項５】
前記処置具が、共通の回転軸を有し、それぞれ異なる方向に回動させて前記開閉動をさせる第１回動部と第２回動部とを備え、
該第１回動部と該第２回動部には、前記回転軸に対して、回動面の開動作側に偏心した第１中心を有した円弧状の第１溝と、該回動面の閉動作側に偏心した第２中心を有した円弧状の第２溝とが形成されており、
前記第１回動部の前記第１溝と前記第２回動部の前記第１溝には一の前記ワイヤが接続され、前記回動面を移動自在な第１ピンが挿通されており、
前記第１回動部の前記第２溝と前記第２回動部の前記第２溝には他の前記ワイヤが接続され、前記回動面を移動自在な第２ピンが挿通されている、ことを特徴とする請求項４に記載の軟性術具。
【請求項６】
前記挿入部が、
円筒状の外装部と、
該外装部内に回動自在に内挿され、前記処置具の回動を規制するように前記処置具に外嵌された回転部と、
前記ワイヤの前記収納ドラムの軸方向への移動により、生体内への挿抜方向と直行する方向の回転軸を有して回転する駆動傘歯車と、
前記回転部に備えられ、該駆動傘歯車と噛合する従動傘歯車と、を備えることを特徴とする請求項４または５に記載の軟性術具。
【請求項７】
前記外装チューブには、前記処置具と一端が連結されたフレキシブルシャフトが収納されており、
該フレキシブルシャフトの他端を回転させることで、前記処置具を回転させることを特徴とする請求項４に記載の軟性術具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は手術用軟性術具の交換装置およびその手術用軟性術具に関し、より具体的には内視鏡を用いた手術において好適な手術用軟性術具の交換装置およびその手術用軟性術具に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡あるいは腹腔鏡の小型化に伴い、低侵襲の内視鏡下外科手術または腹腔鏡下手術である鏡視下手術が広く展開しつつある。このような、手術器具として、操作者によって操作されるマスタマニピュレータと、マスタマニピュレータから発せられる信号に基づいて動作するスレーブマニピュレータとを備えたマスタ・スレーブ式操作システムが知られており、遠隔操作によって処置対象部位に対する処置をするための処置部を有する術具が取り付けられる（特許文献１参照）。
【０００３】
鏡視下手術は、低侵襲性という患者への大きなメリットがある反面、手術器具の形状・操作性に制限があることから、さらに患者への傷が少なく、また手術中の負担を軽減すべく種々の技術が開示されている。例えば、洗浄及び滅菌等のメンテナンスを容易にするため、術具を簡易な構成で着脱可能とした術具交換に係る技術（特許文献１，２参照）が開示されている。さらに患部が体内深部に存在する場合に術具を該当部位に到達させるときに臓器などを迂回させるために、従来の直線形状から屈曲する機構や柔軟な導体を適用した軟性術具に関する技術が開示されている（特許文献３，４参照）。
【０００４】
また、細長い可撓性シ─スを有する内視鏡用処置を収納する処置具収納装置において、ケ─ス本体と、このケ─ス本体の一側面に開口する処置具挿入口と、この挿入口に連通した操作部格納部と、この操作部格納部に連通してル─プ状に形成されたシ─ス格納部と、処置具を収納状態で着脱自在に固定する処置具固定手段とを備え、ケ─ス本体は、偏平な板状に、シース収納部はチューブにて構成される技術が開示されている（特許文献５参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第６０１００２７号公報
【特許文献２】特許第６２０２４３０号公報
【特許文献３】特開２０１５−８０５５６号公報
【特許文献４】特開２０１８−６８７０８号公報
【特許文献５】特開昭５７−１６４０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１，２に記載されている技術では、着脱可能な術具部分を備えることで術具の交換を容易にしているが、着脱（術具接続）部分の洗浄・滅菌状態を十分に確認する必要があった。特許文献３に記載されている技術では、術具の傾動およびローリングを実現するために複雑な開閉機構を備えることから、部品点数が多く動作部分が多くなる。そのため、滅菌作業およびその後の組立作業の生産性を向上させることが難しかった。
【０００７】
特許文献４に記載されている技術では、容易な構成で鉗子の開閉操作を可能としているが、術具交換に時間を要するという課題があった。特許文献５に記載されている技術は、細長いシースを有する鉗子の収納・取り出しを簡略に行うものであり、手術中の術具の交換には、術者が生体内から鉗子を取り出す（引き出す）必要があった。
【０００８】
本発明は、前記背景におけるこれらの実情に鑑みてなされたものであり、術具の交換を容易にするとともに、交換された術具の衛生状態を容易に管理することができる軟性術具交換装置とその軟性術具交換装置に好適な軟性術具を提供することをその目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、鏡視下手術で用いられる軟性術具の交換装置である。本発明の一態様である軟性術具交換装置は、生体内へ挿抜自在かつ該生体内にて屈曲自在な軟性術具と、用途に応じた複数の前記軟性術具をそれぞれ格納した筐体と、上下方向に多段に積層して配置された複数の前記筐体が収納された収納部と、上下方向について前記複数の筐体のそれぞれの位置が搬送面の位置に順次一致するように前記収納部を下降又は上昇させる昇降機構を備えた交換部と、前記複数の筐体のうちで上下方向の位置が前記搬送面の位置に一致する前記筐体を前記生体の方向へ移動させる送出部と、移動された前記筐体が収納される術具操作部と、を備えている。そして、前記筐体が用途に応じて交換される構成としている。
【００１０】
前記構成によれば、用途に応じた軟性術具をそれぞれ格納した複数の筐体を備え、この筐体を用途に応じて交換することで、術具の交換を容易にする。また、筐体ごとに手術に応じた術具を備えることで、交換された術具の衛生状態を容易に管理することができる。すなわち、軟性術具がケースに格納され、その格納状況も機能部品・デバイスを内蔵したいわゆるカセット形式とすることで、保管・管理が容易になる。そして、サイズ・形状を統一することで軟性術具の交換装置としての標準化を図ることができる。さらに、交換部、送出部を備えることで、人為的な軟性術具の選定ミスによる医療過誤を防止することが容易となる。
【００１１】
前記態様において、前記軟性術具が、先端に開閉動する処置具が装着された柔軟なコード状の挿入部と、前記処置具の開閉動を操作する操作部と、を備え、前記挿入部が、前記処置具と一端が連結されたワイヤおよび、該ワイヤを被う外装チューブを含み、前記操作部が、前記挿入部を巻回するとともに回転させて前記挿入部を挿入・抜出させる収納ドラムおよび、前記ワイヤの他端が固定され、該収納ドラムと協同して回転するとともに巻回方向と異なる方向に移動可能な開閉機構を含み、前記開閉機構が、前記巻回方向と異なる方向である前記収納ドラムの軸方向への移動によって前記処置具を開閉動させ、前記筐体には、前記収納ドラムを回転させるとともに前記収納ドラムの軸方向への移動を前記筐体の外部から操作する操作接続部が備えられているように軟性術具交換装置を構成することができる。
【００１２】
前記構成は、特許文献４に記載された発明者の技術である、開閉装置の開閉動作と、当該開閉装置自身の送り出し・引き込みの二つの異質な動作を、操作部にて独立して行えるマスタ・スレーブ式操作システムが筐体内に内蔵されたカセットとして、軟性術具交換装置に適用するものである。
【００１３】
詳しくは、収納ドラムの回転によって外挿チューブを送り出し・引き込みを行って、軟性術具を生体内へ挿抜させる。そして、収納ドラムの外挿チューブの巻回方向とは異なる、例えば、収納ドラムの一部を軸方向へ移動させることで、この一部に取り付けられたワイヤの送り出し・引き込み操作を外挿チューブの動きと独立させて行うものである。ワイヤに開閉装置を連結させることで、ワイヤの送り出し・引き込みを、開閉動作に変換することができる。
【００１４】
したがって、この構成によれば、用途に応じた軟性術具が格納されたカセットであっても、術具の操作（開閉、送り出し、引き込み等）を容易に行うことができる。また、複雑な機構が、特に生体内に挿抜させる先端側の術具部分に含まれないことから、洗浄・滅菌等の衛生管理が容易な形態となる。さらに、回動や動力伝達機構、接続機構等がなく、部品点数が従来技術と比べ少なくなっていることから、コスト的にも有利であり、生産性も向上させている。
【００１５】
前記態様において、前記術具操作部には、前記操作接続部と接続される操作機構が備えられており、該操作機構の回転が前記操作接続部を介して前記収納ドラムを回転させるとともに、前記操作機構の押し引きが前記開閉装置を軸方向へ移動をさせるように構成することができる。
【００１６】
前記構成によれば、複雑な機構を要せずに術具操作部に操作機構を備えることで、マスタ側でスレーブ側の開閉機構を容易に操作できる。そして、カセットの収納ドラムの側面を露出等させることで、この面に孔やカギ状の突起を設けて、この孔や突起を外部から操作することができる。このように、開閉装置の開閉動作と、当該開閉装置自身の送り出し・引き込みをマスタ側にて操作することができる。そして、施術者の意図に応じた開閉機構の操作を可能とする。
【００１７】
前記態様の軟性術具交換装置に備えられる前記軟性術具において、前記外装チューブには、前記処置具と一端が連結された前記ワイヤが複数本収納されており、それぞれの前記ワイヤの前記他端が、独立して前記収納ドラムの軸方向への移動するように軟性術具を構成することができる。
【００１８】
前記構成は収納ドラムを軸方向へ移動させることでワイヤの引き込みを行う機構を複数独立して備えることで、例えば一のワイヤは引き込み、他のワイヤはそのままの状態を維持する等の操作で開状態を実現し、次に他のワイヤを引き込むことで、一のワイヤは元の状態に戻されるともに、閉状態に復帰することを可能とする。特許文献４では、開もしくは閉の一方向の操作に限定されており、例えば、ワイヤを引き込むことで開閉機構を開状態とした後、閉状態に戻すのは別の機構を必要した。しかしながら、この構成によれば、複数のワイヤを独立して引き込むことで、開操作、閉操作を独立に行えるともに、引き込む力を調整することでワイヤの開閉装置の把持力を調整できることから、硬軟状態が異なる臓器や患部の把持に好適となる。
【００１９】
前記態様の軟性術具交換装置に備えられる前記軟性術具において、前記処置具が、共通の回転軸を有し、それぞれ異なる方向に回動させて前記開閉動をさせる第１回動部と第２回動部とを備え、該第１回動部と該第２回動部には、前記回転軸に対して、回動面の開動作側に偏心した第１中心を有した円弧状の第１溝と、該回動面の閉動作側に偏心した第２中心を有した円弧状の第２溝とが形成されており、前記第１回動部の前記第１溝と前記第２回動部の前記第１溝には一の前記ワイヤが接続され、前記回動面を移動自在な第１ピンが挿通されており、前記第１回動部の前記第２溝と前記第２回動部の前記第２溝には他の前記ワイヤが接続され、前記回動面を移動自在な第２ピンが挿通されているように軟性術具を構成することができる。
【００２０】
前記構成によれば、開閉機構が閉状態のときに、第１ピンに連結されたワイヤが引き込まれると、第１ピンが引き寄せられる。第１回動部と第２回動部とは共通の回転中心を有していることから、第１ピンは回転中心から離れるように第１回動部の第１溝および第２回動部の第１溝を滑るように移動して、第１回動部と第２回動部とを回転させる。第１溝の終端まで第１ピンが到達すると、第１回動部と第２回動部の回転は止まり、開閉機構は開状態となる。
【００２１】
次に第２ピンに連結されたワイヤが引き込まれると、第２ピンが引き寄せられる。第１回動部と第２回動部とは共通の回転中心を有していることから、第２ピンは回転中心から離れるように第１回動部の第２溝および第２回動部の第２溝を滑るように移動して、第１回動部と第２回動部とを回転させる。第２溝の終端まで第２ピンが到達すると、第１回動部と第２回動部の回転は止まり、開閉機構は閉状態となる。
【００２２】
この構成によれば、複数のワイヤを独立して引き込むことで、開操作、閉操作を独立に行えるともに、引き込む力を調整することでワイヤの開閉装置の把持力を調整することを実現させる。
【００２３】
前記態様の軟性術交換装置に備えられる前記軟性術具において、前記挿入部が、円筒状の外装部と、該外装部内に回動自在に内挿され、前記処置具の回動を規制するように前記処置具に外嵌された回転部と、前記ワイヤの前記収納ドラムの軸方向への移動により、生体内への挿抜方向と直行する方向の回転軸を有して回転する駆動傘歯車と、前記回転部に備えられ、該駆動傘歯車と噛合する従動傘歯車と、を備えるように軟性術具を構成することができる。
【００２４】
前記構成によれば、駆動傘歯車をワイヤの押し引きで回転させることで、駆動傘歯車の噛合する従動傘歯車を回転させて、処置具を回転させることができる。係る構成は、患部を把持する適正な位置まで開閉装置を回転させることができる。
【００２５】
前記態様の軟性術具交換装置に備えられる前記軟性術具において、前記外装チューブには、前記処置具と一端が連結されたフレキシブルシャフトが収納されており、該フレキシブルシャフトの他端を回転させることで、前記処置具を回転させるように軟性術具を構成することができる。
【００２６】
フレキシブルシャフトは、柔軟性を有する長尺の軸部品であり、回転動力を離れた場所に伝達することができる。前記構成によれば、フレキシブルシャフトをワイヤと同軸で配して、このフレキシブルシャフトを回転させることによって術具を回転させることができる。フレキシブルシャフトについては、できるだけ軸心に近い部分に延在させ、シャフトの回転によって術具を回転させるときの抵抗（摩擦、摩耗）が少ない構成とすることが好適となる。
【００２７】
なお、傘歯車はワイヤの押し引きによって術具を回転させ、フレキシブルシャフトは直接術具を回転させるが、これらの構成は、格納スペースや屈曲状況によって、適宜選択することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明は、術具の交換を容易にするとともに、交換された術具の衛生状態を容易に管理することができる軟性術具交換装置とその軟性術具交換装置に好適な軟性術具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置の説明図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置の収納部の斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置に適用される軟性術具ユニットの斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置に適用される軟性術具ユニットの断面を示す説明図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置の術具操作部の第１走査接続部の斜視図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置の術具操作部の第２走査接続部の斜視図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置の術具操作部の第１走査接続部が軟性術具ユニットに接続された状態を示す斜視図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置に適用される軟性術具ユニットの図３の裏面からの斜視図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置の術具操作部の第１走査接続部が軟性術具ユニットに接続された状態を示す断面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置の収納ドラムの構造を示す断面図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置の送出部が軟性術具ユニットに接続する状態を示す斜視図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の一実施例の動作を示す説明図である。
【図１３】本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置を示す断面図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の開閉ガイドの斜視図である。
【図１５】本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の操作部を示す斜視図である。
【図１６】本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉動作を示す説明図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の他の実施例の動作を示す説明図である。
【図１８】本発明の第３実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の斜視図である。
【図１９】本発明の第３実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の内部構造を示す斜視断面図である。
【図２０】本発明の第４実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の動作を示す説明図である。
【図２１】本発明の第５実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照しながら、本発明の軟性術具交換装置とその軟性術具交換装置に係る好適な実施の形態について説明する。以下の説明において、異なる図面においても同じ符号を付した構成は同様のものであるとして、その説明を省略する場合がある。
【００３１】
本発明に係る一態様は、生体内へ挿抜自在かつ該生体内にて屈曲自在な軟性術具と、用途に応じた複数の前記軟性術具をそれぞれ格納した筐体と、上下方向に多段に積層して配置された複数の前記筐体が収納された収納部と、上下方向について前記複数の筐体のそれぞれの位置が搬送面の位置に順次一致するように前記収納部を下降又は上昇させる昇降機構を備えた交換部と、前記複数の筐体のうちで上下方向の位置が前記搬送面の位置に一致する前記筐体を前記生体の方向へ移動させる送出部と、移動された前記筐体が収納される術具操作部と、を備え、前記筐体が用途に応じて交換されることを特徴とする軟性術具交換装置であれば、その具体的態様はいかなるものであっても構わない。
【００３２】
（第１実施形態）
はじめに本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置について図１〜図１１に基づいて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る軟性術具交換装置の説明図である。図２は、図１の収納部を示す斜視図である。図３は、軟性術具交換装置に適用される軟性術具ユニットの斜視図である。図４は、軟性術具ユニットの断面を示す説明図である。図５は、術具操作部の第１走査接続部の斜視図である。図６は、術具操作部の第２走査接続部の斜視図である。図７は、第１走査接続部が軟性術具ユニットに接続された状態を示す斜視図である。図８は、本実施形態に係る軟性術具交換装置に適用される軟性術具ユニットの図３の裏面からの斜視図である。図９は、本実施形態に係る軟性術具交換装置の術具操作部の第１走査接続部が軟性術具ユニットに接続された状態を示す断面図である。図１０は、収納ドラムの構造を示す断面図である。図１１は、軟性術具交換装置の送出部が軟性術具ユニットに接続する状態を示す斜視図である。
【００３３】
＜軟性術具交換装置の全体説明＞
図１（Ａ）を参照すると、図の左側に生体が位置するように軟性術具交換装置１が設置される。なお、図１において、図の上下方向が軟性術具交換装置１を配置したときの上下方向としており、以下の説明においても単に上下方向と記載する場合がある。また、図１（Ａ）の左方向に施術される生体が位置するものとしている。
【００３４】
軟性術交換装置１は、生体内へ挿抜自在かつ生体内にて屈曲自在な軟性術具が格納され用途に応じた複数の軟性術具をそれぞれ格納した複数の筐体とされた術具ユニット１００と、複数の上下方向に多段に積層して配置された術具ユニット１００が収納された収納部２０と、上下方向について複数の術具ユニット１００のそれぞれの位置が搬送面４５の位置に順次一致するように収納部２０を下降又は上昇させる昇降搬送部３３を備えた交換部３０と、複数の術具ユニット１００のうちで上下方向の位置が搬送面４５の位置に一致する術具ユニット１００を生体の方向へ移動させる送出部４０と、移動された術具ユニット１００が収納される術具操作部５０と、を備えている。以下、本実施形態に含まれる個別の構成を説明し、その後に軟性術具交換装置１における交換の動作について説明する。
【００３５】
＜収納部の説明＞
図２を参照すると、収納部２０は複数の載置棚２２が内部に形成された収納ボックス２１を備える。収納ボックス２１は、例えば中空の６面体であり、術具操作部５０を臨む一方が開口２５となった箱状の形状としており、開口２５の側面の外側は昇降搬送部３３のベルト３５に装着されている。
【００３６】
ベルト３５は、二つのローラ３４によって上方と下方とで係合されており、いずれか一方もしくは両方のローラ３４を回転させることで、ベルト３５が回転し、ベルト３５に装着された収納ボックス２１が上下する。
【００３７】
載置棚２２は、術具ユニット１００を載置するための面を備えた開口２５の左右方向の同じ高さに対向する凸状の段として形成することができる。なお、この載置棚２２は、図に示すような凸状の段として術具ユニット１００を載置する形態としても良いし、術具ユニット１００を格納できるボックス状としても良い。また、載置棚２２の段数は少なくとも２以上であって、手術に応じた段数を備えるものとしている。
【００３８】
＜術具ユニット１００の説明＞
図３，４を参照すると、術具ユニット１００は軟性術具を格納する筐体であり、軟性術具は、先端に開閉動する処置具である開閉装置２００が装着された柔軟なコード状の挿入部となる柔軟操作材１２２と、開閉装置２００の開閉動を操作する操作部１１６と、柔軟操作材１２２を巻回する収納ドラム１１０を有する。
【００３９】
収納ドラム１１０は、柔軟操作材１２２の巻回方向に回動自在となるように術具ユニット１００に収容されている。操作部１１６はこの収納ドラム１００の回転軸方向に移動可能なように、収納ドラム１１０に形成された有底の孔である操作部収容部１１１内に収容されている。そして操作部１１６は、収納ドラム１１０と協調して回転するとともに回転軸方向に移動可能なように、キー溝１１９に嵌入された廻り止めキー１１８によって収納ドラム１１０と係合されている。さらに操作部１１６の収納ドラム１１０の回転軸方向への移動を規制するとともに姿勢及び位置を安定させるために操作部収容部１１１の底からバネ等の付勢装置１１４によって付勢されている。
【００４０】
柔軟操作材１２２は、開閉装置２００と一端が連結された作動ワイヤ１２４および、作動ワイヤ１２４を被う外装チューブ１２６からなり、収納ドラム１１０に形成された柔軟操作材収納溝１１３に巻回される。そして、収納ドラム１１０を回転させることで柔軟操作材１２２が送り出され、引き込みされ、開閉装置２００を生体内へ挿入・抜出させることができる。また、作動ワイヤ１２４の他端は操作部１１６に連結されている。
【００４１】
図５、図７も併せて参照すると、先頭部分が細径の円筒となったロッド１４２を備えた第１操作接続部１４１は、ロッド１４２の先端が操作部１１６に接するように配設されている。
【００４２】
図６，図８も併せて参照すると、術具ユニット１００と収納ドラム１１０の下面とが面一となった状態を表している。収納ドラム１１０の下面には複数の有底孔である係合孔１１７が形成されており、第２操作接続部１４３に形成された係合ピン１４４と係合することができるように、第２操作接続部１４３が配設されている。なお、係合孔１１７は、例えば角穴や平歯車のような孔形状として相手方となる第２操作接続部１４３の係合ピン１４４をこの角穴や平歯車とすることでも良い。係る構成では、係合孔１１７は複数ではなく一つでも良い。
【００４３】
術具ユニット１００の開閉装置２００が柔軟操作材１２２の巻回によって伸縮する方向と並行した側面には載置棚２２に術具ユニット１００を載置するための載置凸条１６０が形成されており、図２に示すように術具ユニット１００が収納ボックス２１内に格納されるように載置凸条１６０が載置棚２２載置される。
【００４４】
次に図９，１０も併せて参照して、本実施形態の開閉機構となる開閉装置２００の送り出し動作及び開閉動作について説明する。図１０（Ａ）に示すように、作動ワイヤ１２４とその外皮となる外装チューブ１２６を備えた柔軟操作材１２２は、収納ドラム１１０の柔軟操作材収納溝１１３に巻回されている。そして、作動ワイヤ１２４の他端が接続された操作部１１６は、収納ドラム１１０と協調して回転するように、廻り止めキー１１８によって収納ドラム１１０と係合されている。
【００４５】
次に図１０（Ｂ）を参照すると、操作部１１６が収納ドラム１１０と協調して回転することから、作動ワイヤ１２４と柔軟操作材１２２は、両者の位置関係を保持したまま、開閉装置２００を送り出す。このように開閉装置２００の状態を維持したままで生体内へ挿抜自在とすることができる。収納ドラム１１０の回転については、ハンドル等を設けて手動で回転させても良いし、モータと連結して回転させても良い。
【００４６】
図９は、開閉装置２００の開閉動作について説明するものであり、作動ワイヤ１２４の外皮となる外装チューブ１２６は図示をしていない。図９（Ａ）を参照すると、操作部１１６は、第１操作接続部１４１からの付勢はされておらず、付勢装置１１４によって上下動を規制するとともに姿勢及び位置を安定させて、操作部収容部１１１の上側に収容されている。
【００４７】
作動ワイヤ１２４の一端は開閉装置２００に接続され、他端は操作部１１６の円筒状の側面に設けられたワイヤ係止部１２５に接続されている。図９では図示していない外装チューブ１２６が図の左方向へ送出されても、もしくは右方向に引き込まれても、作動ワイヤ１２４と外装チューブ１２６との相対的な位置は変わらない。このため、図９（Ａ）に示すように開閉装置２００は、閉じた状態を維持する。図１０（Ａ）、（Ｂ）では、柔軟操作材１２２を送出しても、作動ワイヤ１２４と柔軟操作材１２２との相対的な位置は変わらず、開閉装置２００が開いた状態を維持する様子を示している。
【００４８】
図９（Ｂ）を参照すると、第１操作接続部１４１が下方へ移動し、この第１操作接続部１４１に押されて操作部１１６も下方に移動する。操作部１１６は、付勢装置１１４によって、上方へ付勢されていることから、第１操作接続部１４１の下方への移動量が操作部１１６の下方への移動量となる。
【００４９】
操作部１１６が下方へ移動すると、ワイヤ係止部１２５に接続された作動ワイヤ１２４は、図示しない柔軟操作材１２２に対して、相対的に矢視Ｔ方向となる右方へ引き込まれる。この引き込み動作を利用して、開閉装置２００を開くことができる。開閉する機構は、例えば蝶番を持つ二つの刃を有するハサミ状の鉗子の場合、片側の刃に作動ワイヤ１２４を取り付け、当該刃のみを右方向に移動させることで、開動作をさせることができるが、特に限定はされない。
【００５０】
図８と図１１を参照すると、術具ユニット１００には厚さ方向に上面から下面にかけて切り欠き１５０が形成されている。この切り欠き１５０の形状は送出部４０に備えられた送出ロッド４１の端部に形成された係合部４２の外形と一致し、昇降搬送部３３によって術具ユニット１００が上下することで、係合部４２が切り欠き１５０内に収容される。
【００５１】
＜軟性術具交換についての説明＞
再び図１を参照して、軟性術交換について説明する。図１（Ａ）において、軟性術交換装置１は、複数の上下方向に多段に積層して配置された術具ユニット１００が収納部２０に収納された状態を示している。術具操作部５０において、左方の生体側には上下方向に所定の間隔を有する術具位置決め具５１が備えられている。術具位置決め具５１は、例えば図の奥行き方向へ延在する棒状の部材であり、ローラ等を適用することができる。所定の間隔とは術具ユニット１００の厚み方向の寸法に合わせて、術具ユニット１００の上下動を規制するように設定される。搬送面４５は、術具ユニット１００の左右方向の移動面を表している。
【００５２】
使用する術具ユニット１００が選択されると、交換部３０および送出部４０に指令が送られる。交換部３０は昇降搬送部３３のローラ３４を駆動させて、選択された術具ユニット１００を搬送面４５の位置まで移動させる。このとき搬送面４５の位置には送出部４０の送出ロッド４１の係合部４２が、術具ユニット１００の切り欠き１５０内に係合する位置に配され、術具ユニット１００の移動によって係合部４２と切り欠き１５０が係合する。
【００５３】
図１（Ｂ）を参照すると、送出ロッド４１が切り欠き１５０と係合した術具ユニット１００を搬送面４５に沿って左方へ押し出す。このとき、術具ユニット１００は、術具位置決め具５１の間に挟まれるように配置されるとともに、第２操作接続部１４３の係合ピン１４４と係合孔１１７とが係合して、術具ユニット１００が安定的に術具操作部５０内に配設される。そして、第１操作接続部１４１が下降して、ロッド１４２が操作部１１６に接続する。ここで、位置決め具５１をモータ等の動力に使用して回転させるローラとして、術具ユニット１００をこのローラによって左方へ搬送することで、交換作業をよりスムーズにすることができる。
【００５４】
術具ユニット１００が交換されると、第１操作接続部１４１によって開閉装置２００の操作および第２操作接続部１４３によって柔軟操作材１２２の送出、引き込みを操作することができる。
【００５５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態は、開閉装置の機構に係る実施形態であり、その他の構成については第１実施形態と同じであるため、以下の説明において、第１実施形態と重複する構成についてはその説明を省略する。また、以下では、本実施形態に係る開閉装置を説明し、その後この開閉装置を操作する機構について説明する。図１２は、本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の一実施例の動作を示す説明図である。図１３は、本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置を示す断面図である。図１４は、本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の開閉ガイドの斜視図である。図１５は、本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の操作部を示す斜視図である。図１６は、本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉動作を示す説明図である。図１７は、本発明の第２実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の他の実施例の動作を示す説明図である。
【００５６】
＜開閉装置の説明＞
図１２を参照すると、本実施形態に係る開閉装置２０１は、共通の回転中心２３０を有し、それぞれ異なる方向に回動させて開閉動をさせる第１回動部２１０と第２回動部２２０とで構成されている。図１２では、第１回動部２１０と第２回動部２２０とは、開閉装置２０１が閉じた状態での回転中心２３０を通る中心線に対して線対称の形状としているがこの形状に限定されず、以下に説明する溝とピンとの関係を有する形態であれば良い。
【００５７】
第１回動部２１０には、回転中心２３０に対して、回動面の開動作側に偏心した第１中心２４１を有した円弧状の第１溝２４２と、回動面の閉動作側に偏心した第２中心２５１を有した円弧状の第２溝２５２とが形成されている。第２回動部２２０にも、回転中心２３０に対して、回動面の開動作側に偏心した第１中心２４１と線対称位置にある中心を有した円弧状の第１溝２４３と、回動面の閉動作側に偏心した第２中心２５１と線対称位置にある中心を有した円弧状の第２溝２５３とが形成されている。なお、第２回動部２２０のそれぞれの偏心した中心については、図が煩雑になることから省略している。
【００５８】
第１回動部２１０の第１溝２４２と第２回動部２２０の第１溝２４３には、回動面を移動自在な第１ピン２４０が挿通されている。図１３を併せて参照すると、この第１ピン２４０には作動ワイヤとして第１ワイヤ２７１が接続されている。同様に、第１回動部２１０の第２溝２５２と第２回動部２２０の第２溝２５３には、回動面を移動自在な第２ピン２５０が挿通されている。この第２ピン２５０には作動ワイヤとして第２ワイヤ２７２が接続されている。
【００５９】
図１３と図１４を参照すると、第１回動部２１０と第２回動部２２０とからなる開閉装置２０１は断面コ字状の開閉ガイド２６０に収容される。開閉ガイド２６０には、第１回動部２１０と第２回動部２２０の回転中心２３０の回転軸となる回動軸２３１が形成されている。開閉ガイド２６０の上面、下面を構成する平板には、上面と下面とを貫通する長円形のガイド溝２６１、２６２が形成されている。第１ピン２４０と第２ピン２５０は、ガイド溝２６１、２６２に挿通され、長円の長さ方向に移動自在となっている。
【００６０】
前記したように、第１ピン２４０には作動ワイヤとして第１ワイヤ２７１が接続され、第２ピン２５０には作動ワイヤとして第２ワイヤ２７２が接続されており、図の矢視の方向にそれぞれのワイヤを引っ張ることができる。
【００６１】
図１２（Ａ）と（Ｂ）を併せて参照すると、（Ａ）では、作動ワイヤである第１ワイヤ２７１および第２ワイヤ２７２のテンションがかかっていない状態を表しており、開閉装置２０１は閉じた状態となっている。このときの第１ピン２４０と第２ピン２５０との距離をＬＰとしている。
【００６２】
開閉機構２０１が閉状態のときに、第１ピン２４０に連結された第１ワイヤ２７１が引き込まれると、第１ピン２４０が図の右方に引き寄せられる。第１回動部２１０と第２回動部２２０とは共通の回転中心２３０を有していることから、第１ピン２４０は回転中心２３０から離れるように第１回動部２１０の第１溝２４２および第２回動部２２０の第１溝２４３を滑るように移動して、第１回動部２１０と第２回動部２２０とを回転させる。第１溝２４２，２４３の終端まで第１ピン２４０が到達すると、第１回動部２１０と第２回動部２２０の回転は止まり、開閉機構２０１は（Ｂ）に示す開状態となる。図１２（Ｂ）に示すように、開状態では第１ピン２４０と第２ピン２５０との距離ＬＰは、（Ａ）と比べて短くなる。
【００６３】
次に第２ピン２５０に連結された第２ワイヤ２７２が引き込まれると、第２ピン２５０が図の右方に引き寄せられる。第１回動部２１０と第２回動部２２０とは共通の回転中心２３０を有していることから、第２ピン２５０は回転中心２３０から離れるように第１回動部２１０の第２溝２５２および第２回動部２２０の第２溝２５３を滑るように移動して、第１回動部２１０と第２回動部２２０とを回転させる。第２溝２５２，２５３の終端まで第２ピン２５０が到達すると、第１回動部２１０と第２回動部２２０の回転は止まり、開閉機構２０１は（Ａ）に示す閉状態となる。
【００６４】
＜開閉装置を操作する機構についての説明＞
図１６は、開閉装置２０１の開閉動作について説明するものであり、第１ワイヤ２７１および第２ワイヤ２７２の外皮となる外装チューブ１２６は図示をしていない。図１６（Ｃ）を参照すると、操作部２１６は、第１操作接続部１４１からの付勢はされておらず、付勢装置１１４によって上下動を規制するとともに姿勢及び位置を安定させて、操作部収容部２８１の上側に収容されている。なお、図１６（Ｂ）では、第１操作接続部１４１の付勢を最も大きくした状態、（Ａ）では、（Ｂ）と（Ｃ）との中間に位置するように付勢した状態であって、（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の付勢力は、下方への移動量として規制することができる。すなわち、付勢装置１１４およびロッド１４２の移動量が操作部２１６の移動量となり、この移動量によって作動ワイヤのテンションを制御することができる。
【００６５】
図１５も併せて参照すると、本実施形態に係る操作部２１６は、円柱を軸方向に半割にして、各半割部間にスリット２１８を設け、これら半割部を上下方向の断面が長円柱に形成されたワイヤガイド部２１７で結合した形状としている。
【００６６】
第１ワイヤ２７１と第２ワイヤ２７２の一端は、収納ドラム２８０の操作部収容部２８１の側面から上面に連通された案内孔２２１を挿通してテンショナー２１９に結合されている。そして案内孔２２１に導出された第１ワイヤ２７１はスリット２１８内のワイヤガイド部２１７の下方を経由して、第２ワイヤ２７２はスリット２１８内のワイヤガイド部２１７の上方を経由して、それぞれ図１３に示す第１ピン２４０および第２ピン２５０に係合されている。
【００６７】
テンショナー２１９は、第１ワイヤ２７１と第２ワイヤ２７２に常にテンションをかけて緩みをなくすために設けられている。緩みがある場合には開閉装置２０１の開閉動作の制御ができずに、意図しない開閉動作が生じる可能性があるからである。
【００６８】
図１６（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）を参照すると、（Ａ）では第１ワイヤ２７１および第２ワイヤ２７２に同程度のテンションがかかり、（Ｂ）では第１ワイヤ２７１が第２ワイヤ２７２に比べて大きなテンションがかかり、（Ｃ）では第２ワイヤ２７２が第１ワイヤ２７１に比べて大きなテンションがかかる。図１６（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）いずれの状態においてもテンションナー２１９に結合されているため、テンションが低いワイヤに対しても緩みは生じない。
【００６９】
具体的に開閉装置２０１の操作状態に図１６（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）の状態を当てはめると、（Ｂ）が開状態、（Ｃ）が閉状態となる。このように本実施形態では開閉装置２０１を確実に開閉操作することができる。
【００７０】
図１７には変形例としての開閉装置３００を示している。図１７を参照すると、開閉装置３００は、共通の回転中心３３０を有し、それぞれ異なる方向に回動させて開閉動をさせる第１回動部３１０と第２回動部３２０とで構成されている。
【００７１】
第１回動部３１０には、回転中心３３０に対して、回動面の開動作側に偏心した中心（図示しない）を有した円弧状の第１溝３４２と、回動面の閉動作側に偏心した中心（図示しない）を有した円弧状の第２溝３５２とが形成されている。第２回動部３２０にも、回転中心３３０に対して、回動面の開動作側に偏心した中心と線対称位置にある中心（図示しない）を有した円弧状の第１溝３４３と、回動面の閉動作側に偏心した中心（図示しない）と線対称位置にある中心を有した円弧状の第２溝３５３とが形成されている。
【００７２】
第１回動部３１０の第１溝３４２と第２回動部３２０の第１溝３４３には、回動面を移動自在な第１ピン３４０が挿通されている。この第１ピン３４０には一の作動ワイヤ（図示しない）が接続されている。同様に、第１回動部３１０の第２溝３５２と第２回動部３２０の第２溝３５３には、回動面を移動自在な第２ピン３５０が挿通されている。この第２ピン３５０には一の作動ワイヤとは他の作動ワイヤ（図示しない）が接続されている。
【００７３】
図１７（Ａ）と（Ｂ）を参照すると、（Ａ）では、一の作動ワイヤおよび他の作動ワイヤのテンションがかかっていない状態を表しており、開閉装置３００は閉じた状態となっている。
【００７４】
開閉機構３００が閉状態のときに、第１ピン３４０に連結された一の作動ワイヤが引き込まれると、第１ピン３４０が図の右方に引き寄せられる。第１回動部３１０と第２回動部３２０とは共通の回転中心３３０を有していることから、第１ピン３４０は回転中心３３０から離れるように第１回動部３１０の第１溝３４２および第２回動部３２０の第１溝３４３を滑るように移動して、第１回動部３１０と第２回動部３２０とを回転させる。第１溝３４２，３４３の終端まで第１ピン３４０が到達すると、第１回動部３１０と第２回動部３２０の回転は止まり、開閉機構３００は（Ｂ）に示す開状態となる。
【００７５】
次に第２ピン３５０に連結された他の作動ワイヤが引き込まれると、第２ピン３５０が図の右方に引き寄せられる。第１回動部３１０と第２回動部３２０とは共通の回転中心３３０を有していることから、第２ピン３５０は回転中心３３０から離れるように第１回動部３１０の第２溝３５２および第２回動部３２０の第２溝３５３を滑るように移動して、第１回動部３１０と第２回動部３２０とを回転させる。第２溝３５２，３５３の終端まで第２ピン３５０が到達すると、第１回動部３１０と第２回動部３２０の回転は止まり、開閉機構３００は（Ａ）に示す閉状態となる。
【００７６】
このように変形例の開閉機構３００であっても、図１２等で説明した開閉機構２０１と同様な動作を実現でき、同様な操作を行うことができる。
【００７７】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本発明の第３実施形態は、開閉装置の回転機構に係る回転部４００の実施形態であり、その他の構成については第１実施形態もしくは第２実施形態と同じであるため、以下の説明において、第１実施形態もしくは第２実施形態と重複する構成についてはその説明を省略する。図１８は、本発明の第３実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の斜視図である。図１９は、本発明の第３実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の内部構造を示す斜視断面図である。
【００７８】
回動する面を有する開閉装置２００は、生体内で臓器を把持する場合において、開閉の回動面を回転させて臓器の把持位置に合わせる必要がある。開閉装置２００に結合された柔軟操作材１２２は、長円形の円柱状のアダプタ４１１に内挿される。そして、開閉装置２００は、円筒状の回転筒４１０と協働して回転するように、断面視長円形のアダプタ４１１が回転筒４１０に回動を規制するようにアダプタ嵌入部４５０へ内挿される。さらに回転筒４１０は、外装４２０に回動自在に内挿される。係る構成の回転部４００とすることで、外装４２０内で回転筒４１０を回動させて、開閉装置２００の開閉の回動面、すなわち生体内への挿抜方向と直交する方向の回転軸で開閉装置２００を回転させることができる。
【００７９】
次に図１９を参照する。図１９は、図１８の右奥行き側である軟性術具交換装置１の術具操作部５０側の一部断面（図１８のＸ−Ｙ軸の断面）を示している。回転筒４１０の円筒部周囲には、放射方向の歯が形成された従動傘歯車４４０が形成されている。この従動傘歯車４４０は、回転筒４１０と一体でも別体でもどちらでも良いが、従動傘歯車４４０の回転によって回転筒４１０も回転するようにされている。
【００８０】
この従動傘歯車４４０と噛合するように、生体内への挿抜方向と直行する方向の回転軸を有して回転する駆動傘歯車４３０が備えられている。駆動傘歯車４３０の回転軸となる駆動傘歯車回転軸４３１は、外装４２０に回転筒４１０の回転の影響は受けないよう回動自在に備えられている。
【００８１】
駆動傘歯車回転軸４３１には例えば図１６に示す第１ワイヤ２７１が巻回されており、操作部２１６の軸方向への移動により第１ワイヤ２７１が引き込まれて、生体内への挿抜方向と直交する方向の回転軸によって回転する。駆動傘歯車回転軸４３１の回転によって、駆動傘歯車４３０が回転し、その回転は従動傘歯車４４０に伝達される。
【００８２】
この構成によれば、駆動傘歯車をワイヤの押し引きで回転させることで、駆動傘歯車の噛合する従動傘歯車を回転させて、処置具である開閉装置を回転させることができる。係る構成の回転部４００は、患部を把持する位置まで開閉装置を回転させることができる。なお、図１９に示す回転機構は外装４２０の先端近くに配置することが好ましい。
【００８３】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。本発明の第４実施形態は、生体内に複数の開閉装置を挿入し、施術に併せて回転装置を選択する機構に係る実施形態であり、その他の構成については第１〜３実施形態と同じであるため、以下の説明において、第１〜３実施形態と重複する構成についてはその説明を省略する。図２０は、本発明の第４実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の動作を示す説明図である。
【００８４】
図２０（Ａ）を参照すると、図１９で示した第３実施形態と同様な構成の回転部および開閉装置を並列させている。まず、（Ａ）の右側を見ると、回転交換部５００は、生体内への挿抜方向と直行する方向の回転軸である駆動傘歯車回転軸５３１を有して回転する駆動傘歯車５３０と、この駆動傘歯車５３０と噛合する従動傘歯車５４０を備えている。図２０（Ｂ）に示すように、駆動傘歯車５３０の回転は従動傘歯車５４０に伝達されて、開閉装置２００および柔軟操作材１２２が回転する。
【００８５】
再度図２０（Ａ）の全体を見ると、右側にも左側と同じ傘歯車による伝達機構を備えている。また（Ａ）では、左右に配されている駆動傘歯車５３０、５３０とこれらと対応する左右の従動傘歯車５４０、５５０とは噛合していない。次に（Ｂ）を見ると、右側の傘歯車による伝達機構が矢視Ｚ１の方向に移動している。移動は収納ドラム１１０、２８０等によって柔軟操作材１２２を引き込むことで実現できる。右側の傘歯車による伝達機構の矢視Ｚ１方向への移動によって、従動傘歯車５４０と駆動傘歯車５３０とが噛合して、開閉装置２００および柔軟操作材１２２を回転させることができる。なお、回転操作については第３実施形態と同様である。（Ｃ）では左側の傘歯車による伝達機構の矢視Ｚ２方向への移動によって（Ｂ）と同様な操作を左側の傘歯車による伝達機構を成立させ、開閉装置２００および柔軟操作材１２２を回転させる。
【００８６】
この構成によれば、生体内に複数の開閉装置を挿入した場合であっても、駆動傘歯車をワイヤの押し引きで回転させることで、駆動傘歯車の噛合する従動傘歯車を回転させて、処置具である開閉装置を回転させることができる。係る構成は、患部を把持する位置まで開閉装置を回転させることができる。
【００８７】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。本発明の第５実施形態は、生体内に複数の開閉装置を挿入し、施術に併せて回転装置を選択する機構に係る実施形態であり、その他の構成については第１〜４実施形態と同じであるため、以下の説明において、第１〜４実施形態と重複する構成についてはその説明を省略する。図２１は、本発明の第５実施形態に係る軟性術具交換装置の開閉装置の回転部の斜視図である。
【００８８】
図２１を参照すると、本発明の第５実施形態は、第２実施形態の第１ワイヤ２７１と第２ワイヤ２７２を被う外装チューブ３２０の中に回転動力を離れた場所に伝達するフレキシブルシャフト６００を内挿している。フレキシブルシャフト６００は、柔軟性を有する長尺の軸部品であり、一端を回転させると、捩れ等の損失の発生を少なくして、その回転を他端へ伝達することができる。
【００８９】
本実施形態において、フレキシブルシャフト６００の一端は、図１６の操作部２１６から突出させ、他端は回転筒４１０に連結することができる。このように構成することで、操作部２１６でフレキシブルシャフト６００を回転させることで、回転筒４１０を介して図１８に示す柔軟操作材１２２、開閉装置２００を回転させることできる。
【００９０】
すなわち、この構成によれば、第１ワイヤ２７１，第２ワイヤ２７２をフレキシブルシャフト６００に内挿することで、同軸で配することできる。このフレキシブルシャフト６００のみを回転させることによって術具となる開閉装置２００を回転させることができる。なお、フレキシブルシャフト６００は、できるだけ軸心に近い部分に延在させ、フレキシブルシャフト６００の回転によって開閉装置２００である術具を回転させるときの抵抗（摩擦、摩耗）が少ない構成とすることが好適となる。
【００９１】
なお、第３，４実施形態で説明した傘歯車による回転機構は作動ワイヤの押し引きによって術具を回転させ、本実施形態のフレキシブルシャフトによる回転機構は直接術具を回転させるが、これらの構成は、格納スペースや屈曲状況によって、適宜選択することができる。
【００９２】
以上説明したように、本発明は、術具の交換を容易にするとともに、交換された術具の衛生状態を容易に管理することができる軟性術具交換装置とその軟性術具交換装置に好適な軟性術具を提供することができる。
【符号の説明】
【００９３】
１・・・軟性術具交換装置
２０・・・収納部
２１・・・収納ボックス
２２・・・載置棚
２５・・・開口
３０・・・交換部
３３・・・昇降搬送部
３４・・・ローラ
３５・・・ベルト
４０・・・送出部
４１・・・送出ロッド
４２・・・係合部
４５・・・搬送面
５０・・・術具操作部
５１・・・術具位置決め具
１００・・・術具ユニット
１１０，２８０・・・収納ドラム
１１１，２８１・・・操作部収容部
１１３・・・柔軟操作材収用溝
１１４・・・付勢装置
１１６，２１６・・・操作部
１１７・・・係合孔
１１８・・・廻り止めキー
１１９・・・キー溝
１２２・・・柔軟操作材
１２４・・・作動ワイヤ
１２５・・・ワイヤ係止部
１２６，３２０・・・外装チューブ
１４１・・・第１操作接続部
１４２・・・ロッド
１４３・・・第２操作接続部
１４４・・・係合ピン
１５０・・・切り欠き
１６０・・・載置凸条
２００，２０１，３００・・・開閉装置
２１０，３１０・・・第１回動部
２１７・・・ワイヤガイド部
２１８・・・スリット
２１９・・・テンショナー
２２０，３２０・・・第２回動部
２２１・・・案内孔
２３０・・・回転中心
２３１・・・回動軸
２４０，３４０・・・第１ピン
２４１・・・第１中心
２４２，２４３，３４２，３４３・・・第１溝
２５０，３５０・・・第２ピン
２５１・・・第２中心
２５２，２５３，３５２，３５３・・・第２溝
２６０・・・開閉ガイド
２６１，２６２・・・ガイド溝
２７１・・・第１ワイヤ
２７２・・・第２ワイヤ
４００・・・回転部
４１０・・・回転筒
４１１・・・アダプタ
４２０・・・外装
４３０，５３０・・・駆動傘歯車
４３１，５３１・・・駆動傘歯車回転軸
４４０，５４０・・・従動傘歯車
４５０・・・アダプタ嵌入部
５００・・・回転交換部
６００・・・フレキシブルシャフト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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