(57)【要約】【課題】制御対象である自動運転機器との接続を確実に行うことができる自動運転機器システムを提供する。【解決手段】自動運転機器システム１は、複数のスタッカクレーン２０と、複数のスタッカクレーン２０のそれぞれと無線で通信可能に接続され、複数のスタッカクレーン２０のそれぞれの動作を制御可能である複数の操作端末３０と、を備え、複数のスタッカクレーン２０それぞれは、マーク２７を有しており、複数の操作端末３０のそれぞれは、マーク２７を読み取るカメラ３２と、カメラ３２において読み取られたマーク２７に基づく画像を表示するタッチパネルディスプレイ３４と、複数のスタッカクレーン２０との接続を制御する制御部３３と、を有しており、制御部３３は、カメラ３２によってマーク２７が読み取られた後に、制御対象である一のスタッカクレーン２０の接続を開始する。【選択図】図３
2020063111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の自動運転機器と、
複数の前記自動運転機器のそれぞれと無線で通信可能に接続され、複数の前記自動運転機器のそれぞれの動作を制御可能である複数の操作端末と、を備え、
複数の前記自動運転機器それぞれは、識別部材を有しており、
複数の前記操作端末のそれぞれは、
前記識別部材を読み取る読取部と、
前記読取部において読み取られた前記識別部材に基づく画像を表示する表示部と、
複数の前記自動運転機器との接続を制御する制御部と、を有しており、
前記制御部は、前記読取部によって前記識別部材が読み取られた後に、制御対象である一の前記自動運転機器との接続を開始する、自動運転機器システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記読取部において前記識別部材が読み取られている状態においてのみ、一の前記自動運転機器との接続の開始を許可する、請求項１に記載の自動運転機器システム。
【請求項３】
前記操作端末は、入力を受け付ける入力部を有しており、
前記制御部は、前記表示部に表示された前記画像に対応する入力が前記入力部においてされた場合に、一の前記自動運転機器との接続の開始を許可する、請求項１又は２に記載の自動運転機器システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記読取部によって前記識別部材が読み取られた後に、一の前記自動運転機器との接続の解除を許可する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動運転機器システム。
【請求項５】
前記識別部材は、前記自動運転機器において、前記操作端末が使用可能であるエリアから確認可能な位置に配置されており、
前記制御部は、
前記読取部において前記識別部材が読み取られている場合には、一の前記自動運転機器と一の前記操作端末との接続を許可し、
前記読取部において前記識別部材が読み取られない場合には、一の前記自動運転機器と一の前記操作端末との接続を許可しない、請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動運転機器システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転機器システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動運転機器システムとして、例えば、特許文献１に記載されたシステムが知られている。特許文献１に記載の自動運転機器システムは、物品を搬送する搬送車と、搬送車を手動で操作可能な操作端末と、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１３２３７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
倉庫等には、複数の自動運転機器（スタッカクレーン、自動搬送車等）が存在している。自動運転機器を手動で操作することになった場合、当該自動運転機器と操作端末とを無線通信で接続して、操作端末において自動運転機器を操作する。このとき、操作端末と自動運転機器とが接続されているか否かは、一見して分からない。そのため、作業者が操作しようとする自動運転機器と、実際に操作端末と通信可能に接続されている自動運転機器とが異なっているおそれがある。この場合、意図しない自動運転機器が操作されることになり、作業者が違和感を覚えるおそれがある。
【０００５】
本発明の一側面は、制御対象である自動運転機器との接続を確実に行うことができる自動運転機器システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る自動運転機器システムは、複数の自動運転機器と、複数の自動運転機器のそれぞれと無線で通信可能に接続され、複数の自動運転機器のそれぞれの動作を制御可能である複数の操作端末と、を備え、複数の自動運転機器それぞれは、識別部材を有しており、複数の操作端末のそれぞれは、識別部材を読み取る読取部と、読取部において読み取られた識別部材に基づく画像を表示する表示部と、複数の自動運転機器との接続を制御する制御部と、を有しており、制御部は、読取部によって識別部材が読み取られた後に、制御対象である一の自動運転機器との接続を開始する。
【０００７】
本発明の一側面に係る自動運転機器システムでは、操作端末の制御部は、読取部によって識別部材が読み取られた後に、制御対象である自動運転機器との接続を開始する。これにより、自動運転機器システムでは、操作端末において自動運転機器の識別部材が読み取られない場合には、自動運転機器と操作端末との接続ができない。したがって、作業者は、制御対象である自動運転機器を認識した上で、自動運転機器との接続を行うことになる。その結果、自動運転機器システムでは、制御対象である自動運転機器との接続を確実に行うことができる。
【０００８】
一実施形態においては、制御部は、読取部において識別部材が読み取られている状態においてのみ、一の自動運転機器との接続の開始を許可してもよい。この構成では、操作端末において識別部材を読み取っているときにのみ、自動運転機器との接続が可能となる。したがって、自動運転機器システムでは、制御対象である自動運転機器との接続をより一層確実に行うことができる。
【０００９】
一実施形態においては、操作端末は、入力を受け付ける入力部を有しており、制御部は、表示部に表示された画像に対応する入力が入力部においてされた場合に、一の自動運転機器との接続の開始を許可してもよい。この構成では、作業者が画像に応じた入力（例えば、パスコード等の入力）をした場合に、自動運転機器との接続が可能となる。したがって、自動運転機器システムでは、制御対象である自動運転機器との接続をより一層確実に行うことができる。
【００１０】
一実施形態においては、制御部は、読取部によって識別部材が読み取られた後に、一の自動運転機器との接続の解除を許可してもよい。この構成では、自動運転機器と操作端末との接続を確実に解除することができる。
【００１１】
一実施形態においては、識別部材は、自動運転機器において、操作端末が使用可能であるエリアから確認可能な位置に配置されており、制御部は、読取部において識別部材が読み取られている場合には、一の自動運転機器と一の操作端末との接続を許可し、読取部において識別部材が読み取られない場合には、一の自動運転機器と一の操作端末との接続を許可しなくてもよい。この構成では、読取部において識別部材が常に読み取られている状態にのみ、自動運転機器と操作端末との接続が確立される。したがって、作業者は、制御対象である自動運転機器を確実に認識した上で、自動運転機器との接続を行うことになる。その結果、自動運転機器システムでは、制御対象である自動運転機器との接続を確実に行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一側面によれば、制御対象である自動運転機器との接続を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、一実施形態に係る自動運転機器システムが適用される自動倉庫のラック装置の概略側断面図である。
【図２】図２は、ラック装置を示す斜視図である。
【図３】図３は、自動運転機器システムの構成を示す図である。
【図４】図４は、スタッカクレーンに設けられているマークの一例を示す図である。
【図５】図５は、操作端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図６】図６は、操作端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図７】図７は、操作端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、操作端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、操作端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、操作端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、操作端末に表示される画面の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、操作端末の動作を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、操作端末の動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、他の実施形態に係る自動運転機器システムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１５】
図１は、自動運転機器システムが適用される自動倉庫１００のラック装置１１０の概略側断面図である。図中において、「Ｚ方向」は鉛直方向であり、「Ｘ方向」は水平方向であり、「Ｙ方向」はＸ方向及びＺ方向に垂直な水平方向である。図１に示されるように、ラック装置１１０は、複数のラック１０と、複数のスタッカクレーン（自動運転機器）２０と、を備えている。
【００１６】
図２に示されるように、複数のラック１０のそれぞれは、床面に立設されている。図示する例では、６つのラック１０が立設されている。複数のラック１０は、Ｘ方向を長手方向とし、Ｙ方向に間隔をあけて並んでいる。複数のラック１０のそれぞれは、Ｚ方向に所定間隔で配置されている複数の棚１１と、Ｘ方向に沿って所定の間隔で設けられた複数の支柱１２と、を有している。
【００１７】
スタッカクレーン２０は、荷物Ｌの搬送を行う自動運転機器の一例である。スタッカクレーン２０は、隣接するラック１０の間にＸ方向に沿って床面に延設された走行レールＲを走行する。図１に示す例では、５つのスタッカクレーン２０が設けられている。スタッカクレーン２０は、走行台車２１（図１参照）と、走行台車２１に立設された一対のマスト２２と、一対のマスト２２に沿って昇降自在の昇降台２３と、を有する。一対のマスト２２のそれぞれは、例えば、断面が矩形状を呈する柱状部材である。
【００１８】
昇降台２３には、移載装置２４が設けられている。移載装置２４は、荷物Ｌを載置するための荷台２５と、一対のフォーク２６と、を有する。スタッカクレーン２０を走行レールＲに沿って移動させると共に昇降台２３を昇降移動させることにより、移載装置２４を任意の棚１１の前方に移動させることができる。この状態で、一対のフォーク２６を奥行方向に沿って進退させることで、移載装置２４（荷台２５）とラック１０（棚１１）との間で荷物Ｌを移載することができる。
【００１９】
図４に示されるように、マスト２２には、マーク（識別部材）２７が設けられている。マーク２７は、操作端末３０（図３参照）が使用可能であるエリアから視認可能（確認可能）な位置に配置されている。マーク２７は、例えば、一方のマスト２２の上部、及び、スタッカクレーン２０の制御盤の表面に配置されている。マスト２２に配置されるマーク２７は、マスト２２の一側面に配置されていることが好ましい。マーク２７は、例えば、ＡＲ（Augmented  Reality）マーカである。
【００２０】
スタッカクレーン２０は、制御装置２８を備えている。制御装置２８は、スタッカクレーン２０の動作を制御する。制御装置２８は、自動倉庫１００の動作を管理する管理装置（図示省略）から送信される指示情報に基づいて、スタッカクレーン２０の動作を制御する。制御装置２８は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等からなる電子制御ユニットであって、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭ上にロードし、ＣＰＵで実行することによって、機能的構成要素をソフトウェアで構成する。
【００２１】
制御装置２８は、通信部２８ａと、制御部２８ｂと、を含む。通信部２８ａは、操作端末３０と通信を行う。通信部２８ａは、例えば、無線ＬＡＮモジュールである。通信部２８ａは、操作端末３０から送信された情報を受信して、制御部２８ｂに出力する。通信部２８ａは、制御部２８ｂから出力された情報を操作端末３０に送信する。
【００２２】
制御部２８ｂは、操作端末３０から送信された接続情報に基づいて、操作端末３０との通信を開始する。制御部２８ｂは、通信を開始すると、接続が確立したことを示す確立情報を通信部２８ａに出力する。これに応じて、通信部２８ａは、確立情報を操作端末３０に送信する。制御部２８ｂは、操作端末３０から送信された解除情報に基づいて、操作端末３０との通信を解除（終了）する。
【００２３】
制御部２８ｂは、管理装置から送信された指示情報、及び、操作端末３０から送信された指示情報に基づいて、スタッカクレーン２０の動作を制御する。制御部２８ｂは、通信部２８ａから出力された指示情報を受け取ると、当該指示情報に基づいてスタッカクレーン２０を制御する。
【００２４】
図３に示されるように、自動運転機器システム１は、複数のスタッカクレーン２０と、複数の操作端末３０と、を含んで構成されている。複数のスタッカクレーン２０のそれぞれと、複数の操作端末３０のそれぞれとは、例えば、無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）等の無線通信Ｎを介して情報の送受信が可能である。スタッカクレーン２０と操作端末３０とは、一対一で接続される。
【００２５】
操作端末３０は、複数のスタッカクレーン２０のそれぞれと無線で通信可能に接続され、複数のスタッカクレーンのそれぞれの動作を制御可能である。操作端末３０は、例えば、スマートフォン、タブレット端末などの汎用の携帯機器である。操作端末３０は、スタッカクレーン２０を操作するためのアプリケーションプログラム（以下、「操作アプリ」という）を実行することができる。作業者は、操作アプリを実行する操作端末３０に対して所定の操作を行うことにより、スタッカクレーン２０の動作を制御するための操作指示を、操作端末３０を介して制御装置２８に対して行うことができる。すなわち、作業者は、操作端末３０を用いて、スタッカクレーン２０を遠隔操作できる。
【００２６】
操作端末３０は、通信部３１と、カメラ（読取部）３２と、制御部３３と、タッチパネルディスプレイ（表示部、入力部）３４と、を有している。
【００２７】
通信部３１は、スタッカクレーン２０と通信を行う。通信部３１は、例えば、無線ＬＡＮモジュールである。通信部３１は、スタッカクレーン２０から送信された情報を受信して、制御部３３に出力する。通信部３１は、制御部３３から出力された情報を、スタッカクレーン２０に送信する。
【００２８】
カメラ３２は、スタッカクレーン２０のマーク２７を読み取り可能である。カメラ３２は、制御部３３からの指示に応じて、画像・映像を撮影して、撮影情報を制御部３３に出力する。
【００２９】
制御部３３は、操作端末３０の動作を制御する。制御部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されており、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭ上にロードし、ＣＰＵで実行することによって、各種処理を実行する。
【００３０】
制御部３３は、タッチパネルディスプレイ３４における作業者の操作に応じて、制御対象となるスタッカクレーン２０との通信の接続を要求する接続情報を通信部３１に出力する。図５に示されるように、制御部３３は、作業者によって操作アプリが実行されると、タッチパネルディスプレイ３４に接続画面Ｇ１を表示させると共に、カメラ３２を起動させる。接続画面Ｇ１は、カメラ３２の映像を表示する表示画面Ｄ１と、パスコードを入力する入力画面Ｄ２と、スタッカクレーン２０との接続の開始を指示する接続開始ボタンＢ１と、が表示される。図５では、入力画面Ｄ２におけるパスコードの入力が許可されていないと共に、接続開始ボタンＢ１の押下が許可されていない。
【００３１】
作業者は、接続画面Ｇ１が表示されている状態において、制御対象であるスタッカクレーン２０のマーク２７にカメラ３２を向けて、カメラ３２によってマーク２７を撮影する。これにより、図６に示されるように、表示画面Ｄ１には、カメラ３２によって読み取られたマーク２７が表示される。制御部３３は、マーク２７が読み取られると、マーク２７に紐付けられている画像情報を読み出し、図７に示されるように、表示画面Ｄ１において、画像情報に基づくＡＲ画像Ｆをマーク２７に重畳表示させる。ＡＲ画像Ｆは、菱形の図形である。制御部３３は、表示画面Ｄ１にＡＲ画像Ｆを重畳表示させると、入力画面Ｄ２におけるパスコードの入力を許可する。入力画面Ｄ２では、入力画面Ｄ２の領域がタッチされると、複数のパスコードの候補を表示する。作業者は、パスコードの候補の中から、表示画面Ｄ１に表示されているＡＲ画像Ｆに対応するパスコードを選択する。制御部３３は、入力画面Ｄ２においてＡＲ画像Ｆに対応するパスコードが選択されると、接続開始ボタンＢ１の押下を許可する。すなわち、制御部３３は、スタッカクレーン２０との接続の開始を許可する。
【００３２】
図８に示されるように、制御部３３は、例えば、入力画面Ｄ２においてパスコードが入力された後、接続開始ボタンＢ１が押下される前に、カメラ３２によってマーク２７が読み取られない状態となると、接続開始ボタンＢ１の押下を許可しない。すなわち、制御部３３は、カメラ３２によってマーク２７が読み取られており、且つ、ＡＲ画像Ｆに対応するパスコードが入力画面Ｄ２に入力された状態のときにのみ、スタッカクレーン２０との接続の開始を許可する。
【００３３】
制御部３３は、接続開始ボタンＢ１が押下されると、スタッカクレーン２０に対する接続情報を、通信部３１に出力する。これに応じて、通信部３１は、接続情報をスタッカクレーン２０に送信する。操作端末３０は、通信部３１から接続情報をスタッカクレーン２０に送信したことに応じて、当該スタッカクレーン２０から送信された確立情報を受け取ると、スタッカクレーン２０との通信が確立される。
【００３４】
制御部３３は、タッチパネルディスプレイ３４における作業者の操作に応じて、スタッカクレーン２０の動作を指示する指示情報を通信部３１に出力する。制御部３３は、制御対象であるスタッカクレーン２０との通信が確立すると（確立情報を受け取ると）、図９に示されるように、タッチパネルディスプレイ３４に選択画面Ｇ２を表示させる。選択画面Ｇ２には、スタッカクレーン２０との接続状態（ペアリング状態）を示す状態表示画面Ｄ３と、スタッカクレーン２０の操作内容の候補を示す候補画面Ｄ４と、スタッカクレーン２０の操作内容を選択する選択ボタンＢ２と、スタッカクレーン２０との接続を解除する接続終了ボタンＢ３と、が表示される。
【００３５】
状態表示画面Ｄ３には、スタッカクレーン２０との通信が確立されている場合、「接続中」のテキストが表示される。
【００３６】
候補画面Ｄ４には、スタッカクレーン２０に対して指示する操作内容の候補が複数表示される。具体的には、例えば、「操作１」、「操作２」、…、「操作５」が表示される。操作１−５は、スタッカクレーン２０の動作内容を示しており、例えば、スタッカクレーン２０の移動、昇降台２３の制御、移載装置２４の制御等である。
【００３７】
候補画面Ｄ４では、タッチパネルディスプレイ３４において、候補画面Ｄ４の領域で指を上下方向に移動させることにより、例えば操作１−５の表示が回転して、操作１−５を選択できる。候補画面Ｄ４では、枠内に表示される操作が選択される。図９では、「操作３」が選択されている状態を示している。スタッカクレーン１−５のいずれかが選択された状態で選択ボタンＢ２が押下されると、制御部３３は、選択された操作に対応する指示情報を、通信部３１に出力する。これに応じて、通信部３１は、指示情報をスタッカクレーン２０に送信する。
【００３８】
制御部３３は、選択画面Ｇ２で操作候補が選択されると、選択された操作に応じて、図１０に示されるように、タッチパネルディスプレイ３４に操作画面Ｇ３を表示させる。操作画面Ｇ３には、状態表示画面Ｄ３が表示される。操作画面Ｇ３には、例えば、スタッカクレーン２０の動作を操作する操作ボタンＢ４と、テンキーＢ５と、が表示される。制御部３３は、操作ボタンＢ４又はテンキーＢ５が押下されると、操作に対応する指示情報を、通信部３１に出力する。これに応じて、通信部３１は、指示情報をスタッカクレーン２０に送信する。なお、テンキーＢ５によって入力される番号には、スタッカクレーン２０の動作が予め設定されている。テンキーＢ５の操作により制御されるスタッカクレーン２０の動作は、操作画面Ｇ３に表示されていてもよいし、他の画面に表示されてもよい。
【００３９】
制御部３３は、接続終了ボタンＢ３が押下されると、図１１に示されるように、解除画面Ｇ４を表示させる。解除画面Ｇ４は、カメラ３２の映像を表示する表示画面Ｄ５と、パスコードを入力する入力画面Ｄ６と、スタッカクレーン２０の接続との解除を指示する接続終了ボタンＢ６と、が表示される。
【００４０】
作業者は、解除画面Ｇ４が表示されている状態において、制御対象であるスタッカクレーン２０のマーク２７にカメラ３２を向けて、カメラ３２によってマーク２７を撮影する。これにより、図１１に示されるように、表示画面Ｄ５には、カメラ３２によって読み取られたマーク２７が表示される。制御部３３は、マーク２７が読み取られると、マーク２７に基づいて、表示画面Ｄ５において、ＡＲ画像Ｆをマーク２７に重畳表示させる。制御部３３は、表示画面Ｄ５にＡＲ画像Ｆを重畳表示させると、入力画面Ｄ６におけるパスコードの入力を許可する。入力画面Ｄ６では、入力画面Ｄ６の領域がタッチされると、複数のパスコードの候補を表示する。作業者は、パスコードの候補の中から、表示画面Ｄ５に表示されているＡＲ画像Ｆに対応するパスコードを選択する。制御部３３は、入力画面Ｄ６においてＡＲ画像Ｆに対応するパスコードが選択されると、接続終了ボタンＢ６の押下を許可する。すなわち、制御部３３は、スタッカクレーン２０との接続の解除を許可する。
【００４１】
制御部３３は、接続終了ボタンＢ６が押下されると、スタッカクレーン２０に対する解除情報を、通信部３１に出力する。これに応じて、通信部３１は、解除情報をスタッカクレーン２０に送信する。
【００４２】
タッチパネルディスプレイ３４は、作業者からの操作を受け付けると共に、画面を表示する。
【００４３】
続いて、操作端末３０においてスタッカクレーン２０との通信の接続を開始する動作について、図１２を参照して説明する。
【００４４】
図１２に示されるように、最初に、操作端末３０は、タッチパネルディスプレイ３４おける作業者の操作に応じて、図５に示されるように、タッチパネルディスプレイ３４に接続画面Ｇ１を表示する（ステップＳ０１）。次に、操作端末３０は、カメラ３２によってスタッカクレーン２０のマーク２７が読み取られているか否かを判断する（ステップＳ０２）。操作端末３０は、マーク２７が読み取られていると判断した場合には、ステップＳ０３に進む。操作端末３０は、マーク２７が読み取られていないと判断した場合には、ステップＳ０２の処理に戻る。
【００４５】
ステップＳ０３では、操作端末３０は、図７に示されるように、入力画面Ｄ２においてパスコードが入力されたか否かを判断する。操作端末３０は、パスコードが入力されており、マーク２７に基づくＡＲ画像Ｆとパスコードが一致していると判断した場合には、ステップＳ０４に進む。操作端末３０は、パスコードが入力されないと判断した場合には、ステップＳ０３の処理に戻る。
【００４６】
ステップＳ０４では、操作端末３０は、パスコードが入力された状態において、カメラ３２によってスタッカクレーン２０のマーク２７が読み取られているか否かを判断する。操作端末３０は、マーク２７が読み取られていると判断した場合には、スタッカクレーン２０との接続の開始を許可する（ステップＳ０５）。操作端末３０は、マーク２７が読み取られていないと判断した場合には、ステップＳ０２の処理に戻る。
【００４７】
続いて、操作端末３０は、図７に示される接続開始ボタンＢ１が押下されたか否かを判断する（ステップＳ０６）。操作端末３０は、接続開始ボタンＢ１が押下されたと判断した場合には、スタッカクレーン２０に接続情報を送信する（ステップＳ０７）。操作端末３０は、接続開始ボタンＢ１が押下されない判断した場合には、ステップＳ０２の処理に戻る。操作端末３０は、マーク２７が読み取られていない、又は、パスコードが入力されていない状態で接続開始ボタンＢ１が押下された場合には、マーク２７が読み取られていない旨（例えば、ポップアップウィンドウ）、又は、パスコードが入力されていない旨を、タッチパネルディスプレイ３４に表示させてもよい。
【００４８】
続いて、操作端末３０においてスタッカクレーン２０との通信の接続を解除する動作について、図１３を参照して説明する。
【００４９】
図１３に示されるように、最初に、操作端末３０は、タッチパネルディスプレイ３４おける作業者の操作に応じて、図１１に示されるように、タッチパネルディスプレイ３４に解除画面Ｇ４を表示する（ステップＳ１１）。次に、操作端末３０は、カメラ３２によってスタッカクレーン２０のマーク２７が読み取られているか否かを判断する（ステップＳ１２）。操作端末３０は、マーク２７が読み取られていると判断した場合には、ステップＳ１３に進む。操作端末３０は、マーク２７が読み取られていないと判断した場合には、ステップＳ１２の処理に戻る。
【００５０】
ステップＳ１３では、操作端末３０は、入力画面Ｄ６においてパスコードが入力されたか否かを判断する。操作端末３０は、パスコードが入力されており、マーク２７に基づく情報（ＡＲ画像Ｆ）とパスコードが一致していると判断した場合には、ステップＳ１４に進む。操作端末３０は、パスコードが入力されないと判断した場合には、ステップＳ１３の処理に戻る。
【００５１】
ステップＳ１４では、操作端末３０は、パスコードが入力された状態において、カメラ３２によってスタッカクレーン２０のマーク２７が読み取られているか否かを判断する。操作端末３０は、マーク２７が読み取られていると判断した場合には、スタッカクレーン２０との接続の解除を許可する（ステップＳ１５）。操作端末３０は、マーク２７が読み取られていないと判断した場合には、ステップＳ１２の処理に戻る。
【００５２】
続いて、操作端末３０は、接続終了ボタンＢ６が押下されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。操作端末３０は、接続終了ボタンＢ６が押下されたと判断した場合には、スタッカクレーン２０に解除情報を送信する（ステップＳ１７）。また、スタッカクレーン２０との接続状態を示す操作端末３０の状態表示画面Ｄ３において、「接続中」の表示から、接続されていないことを示す内容（例えば、「非接続」、「解除」等）に変更される。操作端末３０は、接続終了ボタンＢ６が押下されないと判断した場合には、ステップＳ１２の処理に戻る。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態に係る自動運転機器システム１では、操作端末３０の制御部３３は、カメラ３２によってマーク２７が読み取られた後に、制御対象であるスタッカクレーン２０との接続を開始する。これにより、自動運転機器システム１では、操作端末３０においてスタッカクレーン２０のマーク２７が読み取られない場合には、スタッカクレーン２０と操作端末３０との接続ができない。したがって、作業者は、制御対象であるスタッカクレーン２０を認識した上で、スタッカクレーン２０との接続を行うことになる。その結果、自動運転機器システム１では、制御対象であるスタッカクレーン２０との接続を確実に行うことができる。
【００５４】
本実施形態に係る自動運転機器システム１では、制御部３３は、カメラ３２においてマーク２７が読み取られている状態においてのみ、一のスタッカクレーン２０との接続の開始を許可する。この構成では、操作端末３０においてマーク２７を読み取っているときにのみ、スタッカクレーン２０との接続が可能となる。したがって、自動運転機器システム１では、制御対象であるスタッカクレーン２０との接続をより一層確実に行うことができる。
【００５５】
本実施形態に係る自動運転機器システム１では、操作端末３０のタッチパネルディスプレイ３４は、カメラ３２において読み取られたマーク２７のＡＲ画像Ｆを表示し、制御部３３は、タッチパネルディスプレイ３４においてＡＲ画像Ｆが示すパスコードが入力された場合に、一のスタッカクレーン２０との接続の開始を許可する。この構成では、作業者がパスコードを入力した場合に、スタッカクレーン２０との接続が可能となる。したがって、自動運転機器システム１では、制御対象であるスタッカクレーン２０との接続をより一層確実に行うことができる。
【００５６】
本実施形態に係る自動運転機器システム１では、制御部３３は、カメラ３２によってマーク２７が読み取られた後に、一のスタッカクレーン２０との接続の解除を許可する。この構成では、スタッカクレーン２０と操作端末３０との接続を確実に解除することができる。
【００５７】
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
【００５８】
上記実施形態では、自動運転機器として、スタッカクレーン２０を一例に説明した。しかし、自動運転機器は、例えば、搬送台車（有軌道の搬送台車、無軌道の搬送台車）、工作機械、繊維機械等であってもよい。
【００５９】
上記実施形態では、マーク２７が、一方のマスト２２の上部、及び、スタッカクレーン２０の制御盤の表面に配置されている形態を一例に説明した。しかし、マーク２７は、他の位置に配置されていてもよい。
【００６０】
上記実施形態では、マーク２７に基づくＡＲ画像Ｆが菱形である形態を一例に説明した。しかし、ＡＲ画像は、他の図形であってもよいし、文字であってもよい。
【００６１】
上記実施形態では、操作端末３０がスマートフォン、タブレット端末などの汎用の携帯機器である形態を一例に説明した。しかし、操作端末３０は、その他の機器であってもよい。操作端末３０は、スタッカクレーン２０と無線通信が可能な機器であればよい。
【００６２】
上記実施形態では、スタッカクレーン２０のマーク２７がＡＲコードである形態を一例に説明した。しかし、マークは、二次元コード、バーコード、機器に設けられている番号等の表示であてもよい。
【００６３】
上記実施形態では、カメラ３２においてマーク２７が読み取られており、且つ、マーク２７に基づくＡＲ画像Ｆに対応するパスコードが入力された場合に、スタッカクレーン２０との接続の開始を許可する形態を一例に説明した。しかし、制御部３３は、カメラ３２においてマーク２７が読み取られている場合に、スタッカクレーン２０との接続の開始を許可してもよい。すなわち、パスコードを使用しなくてもよい。
【００６４】
制御部３３は、カメラ３２によって一度マーク２７が読み取られた場合に、スタッカクレーン２０との接続の開始を許可してもよい。具体的には、操作端末３０では、カメラ３２においてマーク２７が読み取られると、マーク２７に基づくＡＲ画像Ｆが表示される。操作端末３０では、カメラ３２においてマーク２７が読み取られていない場合には、ＡＲ画像Ｆは表示されない。操作端末３０は、一度でもマーク２７が読み取られた場合には、スタッカクレーン２０との接続の開始を許可する。すなわち、操作端末３０は、パスコードの入力、及び、接続開始ボタンＢ１の押下を許可する。
【００６５】
上記実施形態では、カメラ３２においてマーク２７が読み取られており、且つ、マーク２７に基づくＡＲ画像Ｆに対応するパスコードが入力された場合に、スタッカクレーン２０との接続の解除を許可する形態を一例に説明した。しかし、スタッカクレーン２０と操作端末３０との接続の解除は、作業者による接続終了ボタンの押下のみであってもよい。すなわち、カメラ３２によるマーク２７の読み取り等を行わなくてもよい。
【００６６】
上記実施形態では、カメラ３２においてマーク２７が読み取られており、且つ、マーク２７に基づくＡＲ画像Ｆに対応するパスコードが入力された場合に、スタッカクレーン２０との接続を開始して、接続の解除が作業者によって指示された場合に、接続を解除する形態を一例に説明した。しかし、カメラ３２においてマーク２７が読み取られている場合には、スタッカクレーン２０と操作端末３０との接続を許可し、カメラ３２においてマーク２７が読み取られない場合には、スタッカクレーン２０と操作端末３０との接続を許可しなくてもよい。この構成では、カメラ３２においてマーク２７が常に読み取られている状態にのみ、スタッカクレーン２０と操作端末３０との接続が確立される。したがって、作業者は、制御対象であるスタッカクレーン２０を確実に認識した上で、スタッカクレーン２０との接続を行うことになる。その結果、自動運転機器システムでは、制御対象である自動運転機器との接続を確実に行うことができる。
【００６７】
上記実施形態では、スタッカクレーン２０と操作端末３０とが無線ＬＡＮによって直接的に接続される形態を一例に説明した。しかし、図１４に示されるように、スタッカクレーン２０と操作端末３０とは、管理装置４０を介して通信可能に接続されてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１…自動運転機器システム、２０…スタッカクレーン（自動運転機器）、２７…マーク（識別部材）、３０…操作端末、３２…カメラ（読取部）、３３…制御部、３４…タッチパネルディスプレイ（表示部、入力部）。
【図１】
2020063111.tif 000003
【図２】
2020063111.tif 000004
【図３】
2020063111.tif 000005
【図４】
2020063111.tif 000006
【図５】
2020063111.tif 000007
【図６】
2020063111.tif 000008
【図７】
2020063111.tif 000009
【図８】
2020063111.tif 000010
【図９】
2020063111.tif 000011
【図１０】
2020063111.tif 000012
【図１１】
2020063111.tif 000013
【図１２】
2020063111.tif 000014
【図１３】
2020063111.tif 000015
【図１４】
2020063111.tif 000016