(57)【要約】【課題】駆動輪に塵埃を付着したまま走行することを自動的に抑制できる電気掃除機を提供する。【解決手段】電気掃除機11は、本体ケース20と、駆動輪34，34と、制御手段と、除塵部材39，39とを有する。駆動輪34，34は、本体ケース20に回転可能に設けられ、本体ケース20を走行面上で走行可能とする。制御手段は、駆動輪34，34の駆動を制御することで本体ケース20を走行させる。除塵部材39，39は、駆動輪34，34に付着した塵埃を駆動輪34，34の動作により除去する。【選択図】図１
2020141912.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体ケースと、
この本体ケースに回転可能に設けられ、この本体ケースを走行面上で走行可能とする走行駆動部と、
この走行駆動部の駆動を制御することで前記本体ケースを走行させる制御手段と、
前記走行駆動部に付着した塵埃をこの走行駆動部の動作により除去する除塵部材と
を具備したことを特徴とした電気掃除機。
【請求項２】
除塵部材は、刷毛状部材である
ことを特徴とした請求項１記載の電気掃除機。
【請求項３】
除塵部材は、走行駆動部に対して後側に配置されている
ことを特徴とした請求項１または２記載の電気掃除機。
【請求項４】
本体ケースに収容された電動送風機と、
少なくとも一部が走行駆動部に対して後側の位置にて前記本体ケースに設けられ、前記電動送風機の駆動により塵埃を吸い込む吸込口と
を具備したことを特徴とした請求項１ないし３いずれか一記載の電気掃除機。
【請求項５】
本体ケースに収容された電動送風機と、
除塵部材の近傍にて前記本体ケースに設けられ、前記電動送風機の駆動により塵埃を吸い込む吸込口と
を具備したことを特徴とした請求項１ないし３いずれか一記載の電気掃除機。
【請求項６】
除塵部材は、本体ケースに対して着脱可能である
ことを特徴とした請求項１ないし５いずれか一記載の電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、本体ケースを走行面上で走行可能とする走行駆動部を備えた電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。このような電気掃除機は、本体ケースの下部や両側に、駆動輪や無限軌道などの走行用の走行駆動部を備えており、これら走行駆動部の回転数(回転角度)に基づき電気掃除機の走行を制御することが可能となっている。
【０００３】
しかしながら、これら走行駆動部は床面と直接接触するため、床面上の塵埃が付着し易い。そして、走行駆動部に塵埃が付着したまま電気掃除機が走行をすると、付着した塵埃により床面を汚すだけでなく、走行駆動部が床面に対してすべる(空転する)ことにより、走行駆動部の回転数(回転角度)に対応する走行距離を得ることができなくなり、例えば障害物を回避する際の旋回角度がずれたり、走行距離が所望の距離に対してずれたり、左右の走行駆動部による走行距離の相違によって直進できなくなったり、充電台に適切に乗り上げることができなくなったりするなど、走行制御に好ましくない影響を与えるおそれがある。
【０００４】
また、使用者が自ら塵埃を除去することが考えられるものの、電気掃除機が停止しているときにのみ除去が可能で、電気掃除機が駆動しているときには塵埃を除去できず、また、除去作業が煩雑であるとともに衛生的でない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２３００４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、走行駆動部に塵埃を付着したまま走行することを自動的に抑制できる電気掃除機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の電気掃除機は、本体ケースと、走行駆動部と、制御手段と、除塵部材とを有する。走行駆動部は、本体ケースに回転可能に設けられ、この本体ケースを走行面上で走行可能とする。制御手段は、走行駆動部の駆動を制御することで本体ケースを走行させる。除塵部材は、走行駆動部に付着した塵埃をこの走行駆動部の動作により除去する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態の電気掃除機を下方から示す平面図である。
【図２】同上電気掃除機の一部を示す断面図である。
【図３】同上電気掃除機を示す斜視図である。
【図４】同上電気掃除機の内部構造を示すブロック図である。
【図５】第２の実施形態の電気掃除機を下方から示す平面図である。
【図６】第３の実施形態の電気掃除機を下方から示す平面図である。
【図７】第４の実施形態の電気掃除機を下方から示す平面図である。
【図８】同上電気掃除機の本体ケースから除塵部材を取り外した状態の一部を下方から示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、第１の実施形態の構成を図１ないし図４を参照して説明する。
【００１０】
図１ないし図４において、11は電気掃除機を示し、この電気掃除機11は、基地装置である充電装置(充電台)などとともに、電気掃除装置(電気掃除システム)を構成するものである。
【００１１】
そして、この電気掃除機11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面Ｆ上を自律走行(自走)しつつ床面Ｆを掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。この電気掃除機11は、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面Ｆ上で走行させる走行部21と、床面Ｆなどの塵埃を掃除する掃除部22と、センサ部26と、走行部21、掃除部22およびセンサ部26を制御する制御手段(制御部)27と、これら走行部21、掃除部22、センサ部26および制御手段27などに給電する本体電源部としての二次電池28とを備えている。なお、この電気掃除機11には、充電装置やリモコン、あるいはホームゲートウェイなどの外部装置と無線通信をするための無線通信部を備えていてもよい。また、以下、電気掃除機11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図１などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。ここで、電気掃除機11(本体ケース20)は、通常、主として一方向に走行し、方向転換時や障害物の回避時など、所定の限られた場合にその反対方向に短時間走行することがある。つまり、電気掃除機11(本体ケース20)は、通常の走行時において、一方向への走行時間が他方向への走行時間よりも相当長い。そのため、以下、本実施形態では、主として走行する方向、または走行時間が長い方向を前方向または前進方向とし、その反対方向を後方向または後進方向とする。
【００１２】
本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されており、床面Ｆに対向する下部である下面30に集塵口である吸込口31および排気口32などがそれぞれ開口されている。
【００１３】
走行部21は、複数(一対)の走行駆動部としての駆動輪34，34、これら駆動輪34，34を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ35，35、および、旋回用の旋回輪36などを備えている。
【００１４】
駆動輪34，34は、電気掃除機11(本体ケース20)を床面Ｆ上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有している。本実施形態において、駆動輪34，34は、回転軸がそれぞれ吸込口31の前方両側に位置している。駆動輪34，34は、全体が吸込口31よりも前方に位置していてもよいし、後側の一部が吸込口31と前後方向にオーバラップしていてもよい。また、駆動輪34，34は、幅方向に対称に配置されている。したがって、これら駆動輪34，34により、電気掃除機11(本体ケース20)が自律走行可能となっている。これら駆動輪34，34は、本体ケース20の下面30にて吸込口31の両側に開口された駆動部用開口である配置開口37，37内に配置されており、下部がこれら配置開口37，37から本体ケース20の下面30に対して床面Ｆ側(下方)に突出している。すなわち、これら駆動輪34，34は、吸込口31に対して両側方に位置している。また、各駆動輪34の表面である外周面には、床面Ｆに対するグリップ力を増加させるための凸部であるグリップ部34aが全周に設けられている。なお、これら駆動輪34は、無限軌道などでもよい。
【００１５】
ここで、各配置開口37は、前後方向に長手状に形成されており、本体ケース20の下面30に対して上側に窪んだ凹部である駆動輪ハウスＨをそれぞれ区画している(図２)。これら配置開口37の縁部には、駆動輪34に付着した塵埃をこれら駆動輪34の動作(回転)により除去する除塵部材39が取り付けられている。
【００１６】
各除塵部材39は、各駆動輪34の後側に位置している。すなわち、これら除塵部材39は、各配置開口37の後側の縁部に配置されている。また、各除塵部材39は、各駆動輪34に対して、内側(軸方向の一端側である本体ケース20の左右方向の中心側)、外側(軸方向の他端側である本体ケース20の左右方向の中心側に対して反対側)、および、外周部のそれぞれに対向する位置に配置されている。したがって、各除塵部材39は、下方から見て各駆動輪34の後部を囲むようにコ字状に配置されている。また、各除塵部材39は、基端側である基材39aが本体ケース20に固定されており、先端側である除塵部材本体39bが配置開口37の内方に向かって、すなわち駆動輪34に向かって自由端状に配置されて、配置開口37の内方に延びて駆動輪34に対して接触している(図２)。このため、駆動輪34の後部と配置開口37の内縁部との隙間が除塵部材39(除塵部材本体39b)によって狭められている。
【００１７】
除塵部材本体39bは、刷毛状に形成され、基材39aに複数ずつ植毛されている。すなわち、除塵部材39は、それぞれ刷毛状部材である。
【００１８】
各モータ35は、例えば駆動輪34のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪34を独立して駆動させることが可能となっている。これらモータ35は、それぞれ例えばギヤボックス40を介して各駆動輪34と連結されている。これらギヤボックス40は、駆動輪34とともに配置開口37内に配置されている。また、これらギヤボックス40は、コイルばねなどの付勢手段Ｓにより、駆動輪34を床面Ｆ(下方)に向けて突出させる方向へと付勢されている(図２)。
【００１９】
旋回輪36は、本体ケース20の下面30の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面Ｆに沿って旋回可能な従動輪である。
【００２０】
掃除部22は、例えば本体ケース20内に位置して塵埃を吸込口31から空気とともに吸い込み排気口32から排気する電動送風機41、吸込口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ42およびこの回転ブラシ42を回転駆動させるブラシモータ43、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段(補助掃除部)であるサイドブラシ44およびこのサイドブラシ44を駆動させるサイドブラシモータ45、および、吸込口31と連通して塵埃を溜める集塵部(ダストカップ)46などを備えている。そして、電動送風機41、ブラシモータ43およびサイドブラシモータ45は、それぞれ二次電池28からの給電により駆動され、制御手段27によって動作が制御される。なお、掃除部22は、電動送風機41と、回転ブラシ42およびブラシモータ43と、サイドブラシ44およびサイドブラシモータ45との少なくともいずれかを備えていればよい。
【００２１】
集塵部46は、本体ケース20に対して着脱可能な集塵カップであり、例えば本体ケース20の後部に位置している。この集塵部46は、吸込口31と連通している。また、この集塵部46は、本実施形態では電動送風機41の吸込側と連通しており、電動送風機41の駆動により生じる負圧によって吸込口31から空気とともに吸い込んだ塵埃を内部に溜めるようになっている。さらに、この集塵部46内には、通過する空気中に含まれる塵埃が電動送風機41へと吸い込まれないようにするための図示しないフィルタ部が配置されていてもよい。
【００２２】
センサ部26は、例えば本体ケース20の周囲の物理的あるいは仮想的な物体の存否を検出する障害物検出手段(障害物検出部)である物体検出手段(物体検出部)57、および、床面Ｆの段差などを検出する段差検出手段(段差検出部)58などを備えている。なお、このセンサ部26は、必須の構成ではない。
【００２３】
物体検出手段57は、例えば超音波センサおよび赤外線センサなどを備えており、所定距離以内に位置する物体(障害物)を検出可能となっている。
【００２４】
段差検出手段58は、例えば赤外線センサなどであり、電気掃除機11(本体ケース20)の下部と床面Ｆとの間の距離を検出することで、床面Ｆの段差を検出可能となっている。
【００２５】
制御手段27は、例えば制御手段本体(制御部本体)であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ(それぞれ図示せず)などを備えたマイコンである。さらに、この制御手段27は、本実施形態では、センサ部26による検出結果に基づいて自律走行する走行モード(センサ部26による検出結果に基づいて自律走行しながら掃除部22により掃除をする掃除モード)と、充電装置に帰還するための帰還モードと、動作待機中の待機モードとを備えている。なお、本実施形態では、この制御手段27は、二次電池28を充電する充電モードをさらに備えているが、このモードは必須ではない。そして、この制御手段27は、掃除部22(電動送風機41、ブラシモータ43、および、サイドブラシモータ45)、および、センサ部26などの動作を制御している。したがって、この制御手段27は、掃除制御手段(掃除制御部)、および、センサ部制御手段(センサ部制御部)の機能をそれぞれ有している。
【００２６】
また、この制御手段27の走行モードには、例えば電気掃除機11(本体ケース20)を直線状に走行させた後、センサ部26により前方に壁などの障害物を検出すると電気掃除機11(本体ケース20)を所定の角度範囲内でランダムな角度に旋回させ、さらに直線状に走行させるという動作を繰り返すように駆動輪34，34(モータ35，35)の動作を制御するランダム走行制御や、電気掃除機11(本体ケース20)を壁などの障害物に対して一定の距離を保ちつつこの障害物に沿って走行させるように駆動輪34，34(モータ35，35)の動作を制御する壁沿い走行制御などの複数の走行制御モードが含まれていてもよい。
【００２７】
二次電池28は、例えば本体ケース20の下面30の後部の両側に対して離間された位置に露出する接続部としての充電端子59，59と電気的に接続されており、これら充電端子59，59が充電装置側の充電用端子と電気的および機械的に接続されることで充電されるようになっている。
【００２８】
次に、上記第１の実施形態の動作を説明する。
【００２９】
電気掃除機11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときや、リモコンなどから掃除開始の指令を受け取ったときなどの所定のタイミングで、制御手段27が待機モードから走行モードに切り換わり、走行部21を駆動させ例えば充電装置などの所定の掃除開始位置から出発する。そして、制御手段27は、センサ部26の物体検出手段57および段差検出手段58からの検出に対応してモータ35，35(駆動輪34，34)を駆動させ、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機11(本体ケース20)を掃除領域内の床面Ｆ上を隅々まで走行させつつ、掃除部22を駆動させて床面Ｆの塵埃を掃除して集塵部46に捕集する。
【００３０】
このとき、制御手段27により(ブラシモータ43を介して)回転された回転ブラシ42が床面Ｆの塵埃を掻き取る。そして、電動送風機41の駆動により吸込口31に作用した負圧によって、床面Ｆ上の塵埃、および、回転ブラシ42により掻き取った塵埃が空気とともに集塵部46へと吸い込まれ、この集塵部46へと溜められる。この集塵部46内に塵埃が溜められた空気は、フィルタ部を経由して電動送風機41へと吸い込まれ、この電動送風機41を冷却した後、排気口32から電気掃除機11の外部へと排気される。なお、電動送風機41を備えない構成とする場合には、回転ブラシ42により掻き取った塵埃を、この回転ブラシ42の回転によって集塵部46へと掻き上げて集塵部46内に溜めるようにしてもよい。
【００３１】
掃除が終了したり、二次電池28の残量が所定以下となったりした場合には、制御手段27は電気掃除機11(本体ケース20)を充電装置に帰還させるように駆動輪34，34(モータ35，35)の動作を制御する。そして、充電端子59，59が充電装置の充電用端子と機械的および電気的に接続されると、制御手段27が帰還モードを終了して駆動輪34，34(モータ35，35)を停止させることで電気掃除機11(本体ケース20)が停止する。次いで、制御手段27は、帰還制御モードの終了後直ちに、あるいは所定時間の待機モードを挟んで、充電モードに切り換わり、充電装置を介して二次電池28を充電する。そして、二次電池28の充電が終了すると、制御手段27が待機モードに切り換わる。
【００３２】
ここで、除塵部材39，39(除塵部材本体39b，39b)は駆動輪34，34に常時接触している。そのため、電気掃除機11(本体ケース20)が走行しているときには、本体ケース20(配置開口37，37)に固定されている除塵部材39，39が、駆動されている駆動輪34，34に対して摺接することとなる。そこで、これら駆動輪34，34に付着した塵埃が直ちに除塵部材39，39(除塵部材本体39b，39b)によって掻き落とされていく。換言すれば、駆動輪34，34の動作(回転)によって、除塵部材39，39(除塵部材本体39b，39b)が自動的に塵埃を除去していく。したがって、駆動輪34，34に付着した塵埃を使用者が自ら除去することなく、除塵部材39，39によって、駆動輪34，34に塵埃を付着したまま走行することを自動的に抑制できる。
【００３３】
次に、第２の実施形態を図５を参照して説明する。なお、上記第１の実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
【００３４】
この第２の実施形態は、上記第１の実施形態の吸込口31の一部が、駆動輪34，34(および除塵部材39，39)の後側に延びているものである。
【００３５】
すなわち、吸込口31は、駆動輪34，34間に位置する左右方向に長手状の四角形状に形成された吸込口本体31aと、駆動輪34，34および除塵部材39，39(配置開口37，37)の後側に両端部が位置するように左右方向に連続する四角形状に形成された後部吸込口31bとを備えている。したがって、吸込口31は、下方から見て凸字状となっている。
【００３６】
そして、電気掃除機11(本体ケース20)が走行しているときには、本体ケース20(配置開口37，37)に固定されている除塵部材39，39が、駆動されている駆動輪34，34に対して摺接し、駆動輪34，34に付着した塵埃が直ちに除塵部材39，39(除塵部材本体39b，39b)によって掻き落とされていく。これら掻き落とされた塵埃は、吸込口31(後部吸込口31b)から電動送風機41の駆動によって集塵部46へと速やかに吸い込まれて捕集される。
【００３７】
このように、駆動輪34，34に対して後側の位置にて、電動送風機41の駆動により塵埃を吸い込む吸込口31の少なくとも一部を設けることで、除塵部材39，39によって駆動輪34，34から除去した塵埃を床面Ｆ上に長時間落とした状態とすることなく速やかに集塵部46へと吸い込んで捕集できる。すなわち、電気掃除機11の集塵機能を利用して、除塵部材39，39により駆動輪34，34から除去した塵埃を処理できる。
【００３８】
また、電気掃除機11(本体ケース20)が後進するときには、駆動輪34の回転方向が除塵部材39に対して上側から接触する方向となるため、除塵部材39により除去された塵埃が除塵部材39の上部にて駆動輪ハウスＨ内に溜まることがある。しかしながら、仮に駆動輪ハウスＨ内に塵埃が溜まったとしても、この塵埃は、電気掃除機11(本体ケース20)が後進から前進に切り換わると、駆動輪34の前側の位置などから床面Ｆ上に落下して、駆動輪34の後側にある吸込口31により吸い込むことができる。このため、電気掃除機11(本体ケース20)が後進する時間は、一般に比較的短時間であり、前進の時間のほうが後進の時間よりも長いことから、塵埃が駆動輪ハウスＨ内に溜まったままの状態となったり、駆動輪ハウスＨ内に多量に蓄積されたりすることはない。したがって、本実施形態においては、除塵部材39が少なくとも駆動輪34の後側にあれば、駆動輪34の後側に少なくとも一部が位置する吸込口31によって塵埃を効果的に処理できる。
【００３９】
次に、第３の実施形態を図６を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
【００４０】
この第３の実施形態は、上記第１の実施形態の吸込口31に加えて、駆動輪34，34の近傍に吸込口61，61を備えるものである。
【００４１】
これら吸込口61，61は、下面30において吸込口31に対して左右および後側に離間されているものの、本体ケース20の内部にて吸込口31と連通している。すなわち、これら吸込口61，61は、それぞれ電動送風機41の吸込側(集塵部46)と連通している。また、これら吸込口61，61は、前後寸法および左右寸法が小さく設定されている。したがって、これら吸込口61，61は、吸込口31よりも開口面積が小さく設定されている。さらに、これら吸込口61，61の左右寸法は、駆動輪34，34の左右寸法と略等しく設定されている。すなわち、これら吸込口61，61は、駆動輪34，34から除塵部材39，39により除去した塵埃の吸い込み専用に設けられている。
【００４２】
そして、電気掃除機11(本体ケース20)が走行しているときには、本体ケース20(配置開口37，37)に固定されている除塵部材39，39が、駆動されている駆動輪34，34に対して摺接し、駆動輪34，34に付着した塵埃が直ちに除塵部材39，39(除塵部材本体39b，39b)によって掻き落とされていく。これら掻き落とされた塵埃は、駆動輪34，34の近傍に位置する吸込口61，61から電動送風機41の駆動によって集塵部46へと床面Ｆに落下する前に吸い込まれて捕集される。
【００４３】
このように、除塵部材39，39の近傍にて本体ケース20に、電動送風機41の駆動により塵埃を吸い込む吸込口61，61を設けることで、除塵部材39，39によって駆動輪34，34から除去した塵埃を床面Ｆ上に長時間落とした状態とすることなく速やかに集塵部46へと吸い込んで捕集できる。すなわち、電気掃除機11の集塵機能を利用して、除塵部材39，39により駆動輪34，34から除去した塵埃を処理できる。
【００４４】
なお、上記第３の実施形態において、吸込口61，61は、駆動輪34，34の近傍であれば、これら駆動輪34，34の前側や側方などに配置されていてもよい。
【００４５】
次に、第４の実施形態を図７および図８を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。
【００４６】
この第４の実施形態は、上記第２の実施形態において、除塵部材39，39がそれぞれ本体ケース20に対して取り外し可能となっているものである。
【００４７】
すなわち、本体ケース20は、配置開口37，37の少なくとも後側の縁部を含む位置を開閉する開閉蓋63，63を備えている。各開閉蓋63は、各駆動輪34の内側ないし後側に亘って連続している。このため、各開閉蓋63は、下方から見て、Ｌ字状に形成されている。また、各開閉蓋63には、除塵部材39(基材39a)がそれぞれ一体的に取り付けられている。したがって、各開閉蓋63を取り外すことで、配置開口37，37が大きく開かれるとともに、除塵部材39が開閉蓋63とともに本体ケース20から取り外されるようになっている。すなわち、この開閉蓋63と除塵部材39とで除塵部材ユニットが構成されている。
【００４８】
また、駆動輪34，34は、ギヤボックス40，40に対して、図示しないカップリング(軸継手)などを介して着脱可能に接続されていることが好ましい。したがって、開閉蓋63を本体ケース20から取り外すことで露出した駆動輪34，34は、ギヤボックス40，40から着脱可能とすることが好ましい(図８)。
【００４９】
このように、除塵部材39，39を本体ケース20に対して取り外し可能とすることで、除塵部材39，39のメンテナンスが容易になる。また、開閉蓋63，63(除塵ユニット)を本体ケース20から取り外すことで、駆動輪34，34を取り外すためのスペースを確保でき、これら駆動輪34，34の着脱、メンテナンスおよび交換などが容易になる。
【００５０】
なお、上記第４の実施形態を、上記第１の実施形態、あるいは上記第３の実施形態に適用することもできる。
【００５１】
また、上記各実施形態において、電気掃除機11は、センサ部26を用いて自律走行するものとしたが、例えば使用者が携帯端末やリモコンなどを用いて走行操作するものであってもよい。
【００５２】
そして、以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、駆動輪34，34に付着した塵埃をこの駆動輪34，34の動作(回転)により除去する除塵部材39，39を備えることで、使用者が駆動輪34，34に付着した塵埃を除去することなく、電気掃除機11(本体ケース20)が走行するだけで除塵部材39，39によって自動的に駆動輪34，34から塵埃を除去できる。したがって、駆動輪34，34に塵埃を付着したまま電気掃除機11(本体ケース20)が走行することを自動的に抑制できる。
【００５３】
さらに、除塵部材39，39(除塵部材本体39b，39b)が配置開口37，37の内部に突出して駆動輪34，34と配置開口37，37との隙間を狭めているので、使用者が誤って駆動輪34，34と配置開口37，37との隙間に指を挟みにくくなるとともに、駆動輪34，34と配置開口37，37との隙間に異物を巻き込みにくくなり、スタックなども生じにくくなる。
【００５４】
また、除塵部材39，39を刷毛状部材とすることで、特に外周部にグリップ部34aを備えた駆動輪34に対しても除塵部材39，39(除塵部材本体39b，39b)の先端側が接触状態を維持したまま追従し、効果的に塵埃を除去できるとともに、除塵部材39，39により駆動輪34，34から除去した塵埃を除塵部材39，39に溜め込むことなく床面Ｆへと掻き落とすことができる。すなわち、駆動輪34，34から除去した塵埃が除塵部材39，39に付着したままの状態となりにくく、除塵部材39，39を高頻度でメンテナンスすることなく長期に亘ってそのまま使用できる。
【００５５】
さらに、各除塵部材39を各駆動輪34に対して後側に配置することで、電気掃除機11(本体ケース20)が前側に走行、すなわち前進しているときに各駆動輪ハウスＨ内に塵埃を入り込ませにくくなり、駆動輪ハウスＨ内に塵埃が溜まることなどを抑制できる。
【００５６】
そして、駆動輪34，34に塵埃を付着したまま走行することを自動的に抑制できるので、駆動輪34，34が付着した塵埃によって床面Ｆに対して滑る(空転する)ことを抑制でき、駆動輪34，34の回転数(回転角度)に走行距離を精度よく対応させることができ、例えば障害物を回避する際の旋回角度がずれたり、走行距離が所望の距離に対してずれたり、左右の駆動部による走行距離の相違によって直進できなくなったり、充電装置に適切に乗り上げることができなくなったりすることがなく、精度が良好な走行制御を行うことができる。したがって、例えば掃除領域内の特徴点などに基づいて自己位置を検出しないタイプの電気掃除機11であっても、現在の自己位置を把握できなくなることを抑制できる。
【００５７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲をこれらの実施形態に限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
11    電気掃除機
20    本体ケース
27    制御手段
31，61    吸込口
34    走行駆動部としての駆動輪
39    除塵部材
41    電動送風機
Ｆ    走行面としての床面
【図１】
2020141912.tif 000003
【図２】
2020141912.tif 000004
【図３】
2020141912.tif 000005
【図４】
2020141912.tif 000006
【図５】
2020141912.tif 000007
【図６】
2020141912.tif 000008
【図７】
2020141912.tif 000009
【図８】
2020141912.tif 000010