(57)【要約】【課題】作業機械の内部の破損を抑制することが可能な作業機械の内部監視装置を提供する。【解決手段】作業機械の内部の異物を検出可能なカメラ１１と、スイッチがオンにされたことを条件に、作業機械のエンジン４２を始動させることが可能な始動装置と、スイッチがオンにされた際に、カメラ１１が異物を検出したか否かを判定する判定手段と、少なくとも作業者に報知することが可能な報知装置と、カメラ１１が異物を検出したと判定手段が判定した場合に、カメラ１１が異物を検出したことを報知装置に報知させる報知制御手段と、を有する。【選択図】図３
2020090838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械の内部の異物を検出可能な異物検出装置と、
スイッチがオンにされたことを条件に、前記作業機械のエンジンを始動させることが可能な始動装置と、
前記スイッチがオンにされた際に、前記異物検出装置が前記異物を検出したか否かを判定する判定手段と、
少なくとも作業者に報知することが可能な報知装置と、
前記異物検出装置が前記異物を検出したと前記判定手段が判定した場合に、前記異物検出装置が前記異物を検出したことを前記報知装置に報知させる報知制御手段と、
を有することを特徴とする作業機械の内部監視装置。
【請求項２】
作業者による選択操作を受け付け可能な選択装置と、
前記異物検出装置が前記異物を検出したと前記判定手段が判定した場合に、前記エンジンを始動させるか否かの選択操作を前記選択装置に受け付けさせる選択制御手段と、
前記エンジンを始動させる旨の選択操作を前記選択装置が受け付けた場合に、前記始動装置により前記エンジンを始動させる始動制御手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の作業機械の内部監視装置。
【請求項３】
前記報知制御手段は、前記エンジンを始動させるか否かの選択を前記選択装置が受け付ける前に、前記異物検出装置が前記異物を検出しなくなった場合に、前記報知装置による報知を停止させることを特徴とする請求項２に記載の作業機械の内部監視装置。
【請求項４】
前記作業機械の内部にアクセスするために開けられる扉の開閉を検出可能な開閉検出装置をさらに有し、
前記報知制御手段は、前記エンジンを始動させるか否かの選択を前記選択装置が受け付ける前に、前記開閉検出装置が前記扉の開閉を検出した場合に、前記報知装置による報知を停止させることを特徴とする請求項２又は３に記載の作業機械の内部監視装置。
【請求項５】
前記異物検出装置が前記異物を検出したと前記判定手段が判定した場合に、前記始動装置による前記エンジンの始動を禁止する始動禁止制御手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の作業機械の内部監視装置。
【請求項６】
前記異物検出装置が、前記作業機械の内部の複数箇所にそれぞれ設けられており、
複数の前記異物検出装置の各々の設置個所を記憶する記憶装置と、
表示装置と、
複数の前記異物検出装置のいずれかが前記異物を検出したと前記判定手段が判定した場合に、前記記憶装置が記憶する設置個所であって、前記異物を検出した前記異物検出装置の設置個所を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機械の内部監視装置。
【請求項７】
前記異物検出装置が、
画像を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像の中から前記異物を検出可能な検出手段と、
を有し、
画像表示装置と、
前記異物検出装置が前記異物を検出したと前記判定手段が判定した場合に、前記撮像装置が撮像した画像を前記画像表示装置に表示させる画像表示制御手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業機械の内部監視装置。
【請求項８】
情報を前記作業機械の外部に送信可能な送信装置と、
前記異物検出装置が前記異物を検出したと前記判定手段が判定した場合に、前記異物検出装置が前記異物を検出した旨の情報を前記送信装置から送信させる送信制御手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業機械の内部監視装置。
【請求項９】
前記報知装置は、前記作業者および前記異物に向けて音を発することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の作業機械の内部監視装置。
【請求項１０】
前記報知装置は、テキスト画像を表示することが可能なテキスト表示装置であり、
前記報知制御手段は、前記異物検出装置が前記異物を検出したと前記判定手段が判定した場合に、前記異物検出装置が前記異物を検出した旨のテキスト画像を前記テキスト表示装置に表示させることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の作業機械の内部監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の内部を監視する、作業機械の内部監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業機械のエンジンを始動するためのキースイッチをオン位置に操作すると、ホーンが吹鳴するように構成された、作業状況報知装置が開示されている。ホーンが吹鳴されることで、作業機械の周囲にいる作業者等に、作業機械の操作開始が報知される。
【０００３】
また、特許文献２には、作業機械の周辺の所定範囲内において、人を検知しない場合に、エンジンの始動を許可する、始動許可装置が開示されている。作業機械の周辺の所定範囲内において、人を検知した場合に、エンジンの始動を許可しないことで、周辺の人（作業員）の安全が確保される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３５０９３０号公報
【特許文献２】特開２０１４−１７３２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１，２では、作業機械の内部に動物が侵入したり、作業機械の内部に障害物が放置されていたりする場合であっても、エンジンが始動する。そのため、エンジンファンやファンベルトといった回転体等に動物や障害物が巻き込まれるなどすることで、作業機械の内部を破損する恐れがある。
【０００６】
本発明の目的は、作業機械の内部の破損を抑制することが可能な作業機械の内部監視装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、作業機械の内部の異物を検出可能な異物検出装置と、スイッチがオンにされたことを条件に、前記作業機械のエンジンを始動させることが可能な始動装置と、前記スイッチがオンにされた際に、前記異物検出装置が前記異物を検出したか否かを判定する判定手段と、少なくとも作業者に報知することが可能な報知装置と、前記異物検出装置が前記異物を検出したと前記判定手段が判定した場合に、前記異物検出装置が前記異物を検出したことを前記報知装置に報知させる報知制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によると、作業機械のエンジンを始動させるために、スイッチがオンにされた際に、異物検出装置が作業機械の内部の異物を検出した場合に、異物検出装置が異物を検出したことが作業者に報知される。よって、作業者は、エンジンを始動させる前に、作業機械の内部に異物があることを知ることができる。よって、作業者は、エンジンを始動させる前に、例えば作業機械の内部を確認するなどの作業を行うことができる。これにより、作業機械の内部に異物が存在する状態でエンジンを始動させることによる作業機械の内部の破損を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】作業機械の部分斜視図である。
【図２】第１実施形態における内部監視装置の回路図である。
【図３】エンジンルーム内の上面図である。
【図４】ディスプレイの表示画面を示す図である。
【図５】内部監視処理のフローチャートである。
【図６】第２実施形態における内部監視装置の回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１１】
［第１実施形態］
（作業機械の構成）
本発明の第１実施形態による作業機械の内部監視装置（内部監視装置）は、作業機械に設けられている。ここで、第１実施形態の作業機械は、後述するキャブ内にいる作業者により機械本体が操作されることを前提にしている。
【００１２】
作業機械の部分斜視図である図１に示すように、作業機械２０は、例えば油圧ショベル等であり、下部走行体２１と、上部旋回体２２とを有して構成されている。下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる部分であり、例えばクローラ式である。上部旋回体２２は、下部走行体２１に対して旋回可能に、下部走行体２１に搭載されている。
【００１３】
上部旋回体２２は、アッパーフレーム３１に、キャブ３２、エンジンガード３３、カウンタウェイト３４、アタッチメント３５および燃料タンク３６等が搭載されて構成されている。
【００１４】
キャブ３２は、アッパーフレーム３１の左前部に取り付けられる運転室である。エンジンガード３３は、エンジンを内部に収容する構造体であり、アッパーフレーム３１とエンジンガード３３とで囲まれた空間がエンジンルーム４１（図３参照）である。カウンタウェイト３４は、エンジンガード３３の後方に取り付けられるおもりである。アタッチメント３５は、アッパーフレーム３１の前部中央に取り付けられている。作業機械２０が油圧ショベルの場合、アタッチメント３５は、ブーム、アームおよびバケット等からなる。燃料タンク３６は、アッパーフレーム３１の右前部に搭載された直方体形状の容器である。
【００１５】
（内部監視装置の構成）
内部監視装置１の回路図である図２に示すように、内部監視装置１は、異物検出装置２と、始動装置３と、報知装置４と、コントローラ５と、を有している。
【００１６】
異物検出装置２は、作業機械２０の内部の異物を検出可能である。本実施形態において、異物検出装置２は、作業機械２０の内部の複数箇所にそれぞれ設けられている。ここで、作業機械２０の内部は、エンジンルーム４１や、排気ガス後処理装置が配置された部屋などである。なお、図２においては、２つの異物検出装置２を図示しているが、異物検出装置２の数はこれに限定されない。
【００１７】
異物検出装置２は、カメラ（撮像装置）１１と、カメラコントローラ（検出手段）１２とを有している。カメラ１１は、ビデオカメラであり、画像を撮像する。カメラコントローラ１２は、カメラ１１が撮像した画像の中から異物を検出可能である。具体的には、カメラコントローラ１２は、カメラ１１が撮像した画像を、比較画像と比較することで、画像中の異物を検出する。ここで、比較画像とは、作業機械２０の内部に異物がないときにカメラ１１で撮像される画像である。
【００１８】
エンジンルーム４１内の上面図である図３に示すように、エンジンルーム４１内には、エンジン４２、ファンベルト４３、ラジエータ４４などが配置されている。エンジン４２のエンジンファン４２ａや、ファンベルト４３は、回転体であり、これらに異物が巻き込まれると、作業機械２０の内部が破損する恐れがある。そこで、エンジンルーム４１内に配置されたカメラ１１は、エンジンファン４２ａやファンベルト４３の周りを撮像するように配置されている。
【００１９】
また、排気ガス後処理装置（図示せず）は、エンジン４２からの高温の排気ガスを処理するものであり、エンジン４２に隣接して配置されている。排気ガス後処理装置は、非常に高温になるため、この近傍に動物がいると、焼け死ぬ恐れがある。そこで、排気ガス後処理装置の近傍に配置されたカメラ１１は、排気ガス後処理装置の周りを撮像するように配置されている。
【００２０】
図２に戻って、始動装置３は、キースイッチ（スイッチ）がオンにされたことを条件に、作業機械２０のエンジン４２を始動させることが可能である。キースイッチは、図示しないが、キャブ３２内に設けられている。始動装置３は、エンジン４２を始動させるスタータである。
【００２１】
報知装置４は、少なくとも作業者に報知することが可能である。本実施形態において、報知装置４は、スピーカ１３とディスプレイ１４とを有する。スピーカ１３は、キャブ３２や作業機械２０の内部（エンジンルーム４１内など）に設けられており、キャブ３２内の作業者、および、作業機械２０の内部の異物に向けて音を発する。ディスプレイ１４は、キャブ３２内に設けられている。
【００２２】
コントローラ（判定手段）５は、作業機械２０のエンジンを始動させるために、キースイッチがオンにされた際に、異物検出装置２が異物を検出したか否かを判定する。そして、コントローラ（報知制御手段）５は、異物検出装置２が異物を検出したと自身が判定した場合に、異物検出装置２が異物を検出したことを報知装置４に報知させる。具体的には、スピーカ１３から音を出すとともに、ディスプレイ１４に、異物を検出した旨のテキストを表示させる。
【００２３】
ディスプレイ１４の表示画面を示す図である図４に示すように、報知が行われた場合、「異物を検出しています」というテキスト画像１４ａが、ディスプレイ１４に表示される。
【００２４】
このように、作業機械２０のエンジン４２を始動させるために、キースイッチがオンにされた際に、異物検出装置２が作業機械２０の内部の異物を検出した場合に、異物検出装置２が異物を検出したことが作業者に報知される。よって、作業者は、エンジン４２を始動させる前に、作業機械２０の内部に異物があることを知ることができる。よって、作業者は、エンジン４２を始動させる前に、例えば作業機械２０の内部を確認するなどの作業を行うことができる。これにより、作業機械２０の内部に異物が存在する状態でエンジン４２を始動させることによる作業機械２０の内部の破損を抑制することができる。
【００２５】
また、スピーカ１３が、作業者および異物に向けて音を発する。これにより、異物が猫などの動物である場合に、音で動物を作業機械２０の内部から追い払うことができる場合がある。
【００２６】
また、テキスト画像１４ａが、ディスプレイ１４に表示される。よって、テキスト画像１４ａを見た作業者に、作業機械２０の内部に異物があることを容易に把握させることができる。
【００２７】
また、図２に示すように、内部監視装置１は、タッチパネル（選択装置）６を有している。タッチパネル６は、作業者による選択操作を受け付け可能である。図４に示すように、タッチパネル６は、ディスプレイ１４の前面に重畳して配置されている。
【００２８】
コントローラ（選択制御手段）５は、異物検出装置２が異物を検出したと自身が判定した場合に、エンジン４２を始動させるか否かの選択操作をタッチパネル６に受け付けさせる。具体的には、図４に示すように、選択画像１４ｂをディスプレイ１４に表示させる。選択画像１４ｂは、「エンジンを始動させますか？」というテキストと、「ＹＥＳ」および「ＮＯ」の選択ボタンとを有している。作業者は、２つの選択ボタンのどちらかを選んで、タッチパネル６を操作することになる。
【００２９】
コントローラ（始動制御手段）５は、エンジン４２を始動させる旨の選択操作をタッチパネル６が受け付けた場合に、始動装置３によりエンジン４２を始動させる。具体的には、コントローラ５は、「ＹＥＳ」の選択ボタンを選択する操作をタッチパネル６が受け付けた場合に、始動装置３によりエンジン４２を始動させる。作業者は、「ＹＥＳ」の選択ボタンを選択する操作を行う前に、作業機械２０の内部を確認する作業を行うことができる。また、異物を確認するまでもなく、異物が何かわかっている場合には、作業者は、作業機械２０の内部を確認する作業を行うことなく、「ＹＥＳ」の選択ボタンを選択する操作を行うことができる。
【００３０】
このように、作業機械２０のエンジンを始動させるために、キースイッチがオンにされた際に、異物検出装置２が作業機械２０の内部の異物を検出した場合に、エンジン４２を始動させるか否かの選択操作をタッチパネル６が受け付ける。そして、エンジン４２を始動させる旨の選択操作がなされた場合に、エンジン４２が始動される。これにより、作業者は、エンジン４２を始動させる旨の選択操作を行う前に、例えば作業機械２０の内部を確認するなどの作業を行うことができる。また、あえて作業機械２０の内部に工具などを収納している場合など、異物が作業機械２０の内部を破損させるものではないことが予め分かっている場合には、作業者は、作業機械２０の内部を確認する作業を行うことなく、エンジン４２を始動させる旨の選択操作を行うことができる。
【００３１】
ここで、コントローラ（報知制御手段）５は、エンジン４２を始動させるか否かの選択をタッチパネル６が受け付ける前に、異物検出装置２が異物を検出しなくなった場合に、報知装置４による報知を停止させる。例えば、異物が猫などの動物であって、作業者が「ＹＥＳ」および「ＮＯ」の選択ボタンのどちらかを選択する前に、動物が作業機械２０の内部から外部に移動した場合に、スピーカ１３による音に出力が停止され、テキスト画像１４ａがディスプレイ１４から消去される。ここで、選択画像１４ｂはディスプレイ１４に表示されたままである。つまり、異物検出装置２が異物を検出しなくなった場合であっても、作業者はエンジン４２を始動させるか否かを選択する必要がある。なお、テキスト画像１４ａの代わりに、「異物を検出しなくなりました」というテキスト画像を表示させてもよい。
【００３２】
このように、報知装置４による報知が停止されることで、作業者は、作業機械２０の内部に異物がなくなったことを認識することができる。よって、例えば、作業機械２０の内部を確認する作業を行うことなく、エンジン４２を始動させる旨の選択操作を行うことなどができる。
【００３３】
また、図２に示すように、内部監視装置１は、開閉検出装置７を有している。開閉検出装置７は、作業機械２０の内部にアクセスするために開けられる扉の開閉を検出可能である。本実施形態において、扉は、エンジンガード３３の上面を構成するボンネットなどである。
【００３４】
コントローラ（報知制御手段）５は、エンジン４２を始動させるか否かの選択をタッチパネル６が受け付ける前に、開閉検出装置７が扉の開閉を検出した場合に、報知装置４による報知を停止させる。例えば、作業者が、扉を開けて作業機械２０の内部を確認した場合に、報知装置４による報知が停止される。具体的には、スピーカ１３による音に出力が停止され、テキスト画像１４ａがディスプレイ１４から消去される。
【００３５】
作業機械２０の内部を確認する作業を行った場合、作業者は、異物の有無や状態を把握できるので、報知装置４による報知を停止しても、作業者は、エンジン４２を始動させるか否かを正確に判断できる。
【００３６】
また、図２に示すように、内部監視装置１は、記憶装置８を有している。記憶装置８は、複数の異物検出装置２の各々の設置個所を記憶している。
【００３７】
コントローラ（表示制御手段）５は、複数の異物検出装置２のいずれかが異物を検出したと自身が判定した場合に、記憶装置８が記憶する設置個所であって、異物を検出した異物検出装置２の設置個所をディスプレイ（表示装置）１４に表示させる。具体的には、コントローラ５は、図４に示すように、設置個所表示画像１４ｃを、ディスプレイ１４に表示させる。設置個所表示画像１４ｃは、作業機械２０を上方から見た画像である機械画像１５ａに、異物を検出した異物検出装置２の設置個所を示すマーク画像１５ｂを重畳させた画像である。この設置個所表示画像１４ｃを見た者は、異物がある場所を容易に把握することができる。
【００３８】
また、コントローラ（画像表示制御手段）５は、異物検出装置２が異物を検出したと自身が判定した場合に、カメラ１１が撮像した画像をディスプレイ（画像表示装置）１４に表示させる。具体的には、コントローラ５は、図４に示すように、カメラ画像１４ｄを、ディスプレイ１４に表示させる。カメラ画像１４ｄは、異物を検出した異物検出装置２のカメラ１１が撮像している画像である。
【００３９】
これにより、作業者は、作業機械２０の内部を確認する作業を行わなくても、カメラ画像１４ｄを見ることで、異物に関する情報を把握することができる場合がある。
【００４０】
（内部監視装置の動作）
次に、内部監視処理のフローチャートである図５を用いて、内部監視装置１の動作を説明する。
【００４１】
まず、コントローラ５は、キースイッチがオンにされたか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、キースイッチがオンにされていないと判定した場合には（Ｓ１：ＮＯ）、コントローラ５は、ステップＳ１を繰り返す。
【００４２】
一方、ステップＳ１において、キースイッチがオンにされたと判定した場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、コントローラ５は、異物検出装置２に異物を検出させる（ステップＳ２）。そして、コントローラ５は、異物検出装置２が異物を検出したか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４３】
ステップＳ３において、異物検出装置２が異物を検出していないと判定した場合には（Ｓ３：ＮＯ）、コントローラ５は、ステップＳ１７に進んで、エンジン４２を始動させる（ステップＳ１７）。そして、本フローを終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ３において、異物検出装置２が異物を検出したと判定した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、コントローラ５は、スピーカ１３から出音させる（ステップＳ４）。また、コントローラ５は、ディスプレイ１４にテキスト画像１４ａを表示させる（ステップＳ５）。また、コントローラ５は、ディスプレイ１４に設置個所表示画像１４ｃを表示させる（ステップＳ６）。また、コントローラ５は、ディスプレイ１４にカメラ画像１４ｄを表示させる（ステップＳ７）。また、コントローラ５は、ディスプレイ１４に選択画像１４ｂを表示させる（ステップＳ８）。なお、ステップＳ４〜Ｓ８はどのような順番であってもよい。
【００４５】
次に、コントローラ５は、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」または「ＮＯ」が選択されたか否かを判定する（ステップＳ９）。ステップＳ９において、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」または「ＮＯ」が選択されたと判定した場合には（Ｓ９：ＹＥＳ）、コントローラ５は、ステップＳ１４に進む。
【００４６】
一方、ステップＳ９において、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」または「ＮＯ」が選択されていないと判定した場合には（Ｓ９：ＮＯ）、コントローラ５は、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」または「ＮＯ」が選択される前に、異物検出装置２が異物を検出しなくなったか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０において、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」または「ＮＯ」が選択される前に、異物検出装置２が異物を検出しなくなったと判定した場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、コントローラ５は、スピーカ１３からの出音を停止させる（ステップＳ１１）。また、コントローラ５は、テキスト画像１４ａの表示をクリアする（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１１、Ｓ１２の順番は逆であってもよい。そして、コントローラ５は、ステップＳ９に戻る。
【００４７】
一方、ステップＳ１０において、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」または「ＮＯ」が選択される前に、異物検出装置２が異物を検出しなくなっていないと判定した場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、コントローラ５は、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」または「ＮＯ」が選択される前に、扉の開閉を検出したか否かを判定する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３において、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」または「ＮＯ」が選択される前に、扉の開閉を検出したと判定した場合には（Ｓ１３：ＹＥＳ）、コントローラ５は、ステップＳ１１とステップＳ１２とを実行して、ステップＳ９に戻る。
【００４８】
一方、ステップＳ１３において、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」または「ＮＯ」が選択される前に、扉の開閉を検出していないと判定した場合には（Ｓ１３：ＮＯ）、コントローラ５は、ステップＳ９に戻る。
【００４９】
ステップＳ１４では、コントローラ５は、選択画像１４ｂにおいて「ＹＥＳ」が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、「ＹＥＳ」が選択されたと判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、コントローラ５は、スピーカ１３からの出音を停止させる（ステップＳ１５）。なお、ステップＳ１１を実行した場合には、ステップＳ１５は省略される。また、コントローラ５は、ディスプレイ１４の表示をクリアする（ステップＳ１６）。即ち、ディスプレイ１４に表示させていたテキスト画像１４ａ、選択画像１４ｂ、設置個所表示画像１４ｃ、および、カメラ画像１４ｄを消去する。なお、ステップＳ１５、Ｓ１６の順番は逆であってもよい。その後、コントローラ５は、ステップＳ１７に進んで、エンジンを始動させる（ステップＳ１７）。そして、本フローを終了する。
【００５０】
一方、ステップＳ１４において、「ＹＥＳ」が選択されなかったと判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、コントローラ５は、キースイッチがオフにされたか否かを判定する（ステップＳ１８）。ステップＳ１８において、キースイッチがオフにされていないと判定した場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、コントローラ５は、ステップＳ１８を繰り返す。一方、ステップＳ１８において、キースイッチがオフにされたと判定した場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、コントローラ５は、スピーカ１３からの出音を停止させる（ステップＳ１９）。なお、ステップＳ１１を実行した場合には、ステップＳ１９は省略される。また、コントローラ５は、ディスプレイ１４の表示をクリアする（ステップＳ２０）。そして、本フローを終了する。なお、ステップＳ１９、Ｓ２０の順番は逆であってもよい。
【００５１】
（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る内部監視装置１によれば、作業機械２０のエンジン４２を始動させるために、キースイッチがオンにされた際に、異物検出装置２が作業機械２０の内部の異物を検出した場合に、異物検出装置２が異物を検出したことが作業者に報知される。よって、作業者は、エンジン４２を始動させる前に、作業機械２０の内部に異物があることを知ることができる。よって、作業者は、エンジン４２を始動させる前に、例えば作業機械２０の内部を確認するなどの作業を行うことができる。これにより、作業機械２０の内部に異物が存在する状態でエンジン４２を始動させることによる作業機械２０の内部の破損を抑制することができる。
【００５２】
また、作業機械２０のエンジン４２を始動させるために、キースイッチがオンにされた際に、異物検出装置２が作業機械２０の内部の異物を検出した場合に、エンジン４２を始動させるか否かの選択操作をタッチパネル６が受け付ける。そして、エンジン４２を始動させる旨の選択操作がなされた場合に、エンジン４２が始動される。これにより、作業者は、エンジン４２を始動させる旨の選択操作を行う前に、例えば作業機械２０の内部を確認するなどの作業を行うことができる。また、あえて作業機械２０の内部に工具などを収納している場合など、異物が作業機械２０の内部を破損させるものではないことが予め分かっている場合には、作業者は、作業機械２０の内部を確認する作業を行うことなく、エンジン４２を始動させる旨の選択操作を行うことができる。
【００５３】
また、エンジン４２を始動させるか否かの選択をタッチパネル６が受け付ける前に、異物検出装置２が異物を検出しなくなった場合に、報知装置４による報知が停止される。例えば、異物が猫などの動物であって、作業者が作業機械２０の内部を確認する作業を行う前に、動物が作業機械２０の内部から外部に移動した場合などに、報知装置４による報知が停止される。これにより、作業者は、作業機械２０の内部に異物がなくなったことを認識することができる。よって、例えば、作業機械２０の内部を確認する作業を行うことなく、エンジン４２を始動させる旨の選択操作を行うことなどができる。
【００５４】
また、エンジン４２を始動させるか否かの選択をタッチパネル６が受け付ける前に、扉が開閉された場合に、報知装置４による報知が停止される。例えば、作業者が、扉を開けて作業機械２０の内部を確認した場合に、報知装置４による報知が停止される。作業機械２０の内部を確認する作業を行った場合、作業者は、異物の有無や状態を把握できるので、報知装置４による報知を停止しても、作業者は、エンジン４２を始動させるか否かを正確に判断できる。
【００５５】
また、作業機械２０のエンジン４２を始動させるために、キースイッチがオンにされた際に、複数の異物検出装置２のいずれかが作業機械２０の内部の異物を検出した場合に、異物を検出した異物検出装置２の設置個所がディスプレイ１４に表示される。これにより、ディスプレイ１４の表示を見た者は、異物がある場所を容易に把握することができる。
【００５６】
また、作業機械２０のエンジン４２を始動させるために、キースイッチがオンにされた際に、異物検出装置２が作業機械２０の内部の異物を検出した場合に、カメラ１１が撮像したカメラ画像１４ｄがディスプレイ１４に表示される。これにより、作業者は、作業機械２０の内部を確認する作業を行わなくても、カメラ画像１４ｄを見ることで、異物の関する情報を把握することができる場合がある。
【００５７】
また、スピーカ１３は、作業者および異物に向けて音を発する。これにより、異物が猫などの動物である場合に、音で動物を作業機械２０の内部から追い払うことができる場合がある。
【００５８】
また、作業機械２０のエンジン４２を始動させるために、キースイッチがオンにされた際に、異物検出装置２が作業機械２０の内部の異物を検出した場合に、異物検出装置２が異物を検出した旨のテキスト画像１４ａがディスプレイ１４に表示される。よって、テキスト画像１４ａを見た作業者に、作業機械２０の内部に異物があることを容易に把握させることができる。
【００５９】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態の内部監視装置について、図面を参照しつつ説明する。なお、第１実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同じ部材については、第１実施形態と同じ符号を付している。
【００６０】
（内部監視装置の構成）
第２実施形態の作業機械２０は、作業機械２０の外部にいる作業者により機械本体が遠隔操作されることを前提にしている。よって、キースイッチ、ディスプレイ１４、タッチパネル６は、作業機械２０の外部であって、遠隔操作を行う作業者の近くに配置されている。
【００６１】
内部監視装置１０１の回路図である図６に示すように、内部監視装置１０１は、送信装置９を有している。送信装置９は、情報を作業機械２０の外部に送信可能である。ここで、外部とは、作業機械２０の外部で使用されるパーソナルコンピュータや、スマートフォン、タブレットＰＣなどである。
【００６２】
コントローラ（送信制御手段）５は、異物検出装置２が異物を検出したと自身が判定した場合に、異物検出装置２が異物を検出した旨の情報を送信装置９から送信させる。
【００６３】
作業機械２０を遠隔操作している場合、作業者は、作業機械２０の内部を確認する作業を容易に行うことができない。そこで、作業機械２０の内部で異物を検出した旨の情報を外部に送信することで、作業機械２０の近くにいる他の作業者などに、代わりに作業機械２０の内部を確認してもらうなどしてもらうことができる。
【００６４】
（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る内部監視装置１０１によれば、作業機械２０のエンジン４２を始動させるために、キースイッチがオンにされた際に、異物検出装置２が作業機械２０の内部の異物を検出した場合に、異物検出装置２が異物を検出した旨の情報が外部に送信される。よって、作業機械２０の外部の者が、作業機械２０の内部に異物があることを知ることができる。作業機械２０を遠隔操作している場合、作業者は、作業機械２０の内部を確認する作業を容易に行うことができない。そこで、作業機械２０の内部で異物を検出した旨の情報を外部に送信することで、作業機械２０を遠隔操作している場合でも、作業機械２０の近くにいる他の作業者などに、代わりに作業機械２０の内部を確認してもらうなどしてもらうことができる。
【００６５】
（変形例）
なお、第１実施形態および第２実施形態では、異物検出装置２が異物を検出したとコントローラ５が判定した場合に、ディスプレイ１４に選択画像１４ｂが表示されて、エンジン４２を始動させるかどうかが選択される構成にされているが、コントローラ（始動禁止制御手段）５は、異物検出装置２が異物を検出したと自身が判定した場合に、始動装置３によるエンジン４２の始動を禁止してもよい。このように、エンジン４２の始動を禁止することにより、作業機械２０の内部に異物が存在する状態でエンジン４２が始動することによる作業機械２０の内部の破損を好適に抑制することができる。
【００６６】
以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
【００６７】
例えば、上記の実施形態では、異物検出装置２のカメラ１１が異物を非接触で検出する構成にされているが、異物を検出する装置はカメラ１１に限定されない。深度カメラを用いて、前情報との差分を解析することにより、異物を検出する構成であってもよい。また、赤外線カメラにより熱変化を検出する構成であってもよい。また、超音波センサで異物を検出する構成や、重量センサで異物の重さを直に検出する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１，１０１  作業機械の内部監視装置（内部監視装置）
２  異物検出装置
３  始動装置
４  報知装置
５  コントローラ（判定手段、報知制御手段、選択制御手段、始動制御手段、始動禁止制御手段、表示制御手段、画像表示制御手段、送信制御手段）
６  タッチパネル（選択装置）
７  開閉検出装置
８  記憶装置
９  送信装置
１１  カメラ（撮像装置）
１２  カメラコントローラ（検出手段）
１３  スピーカ
１４  ディスプレイ（表示装置、画像表示装置、テキスト表示装置）
１４ａ  テキスト画像
１４ｂ  選択画像
１４ｃ  設置個所表示画像
１４ｄ  カメラ画像
１５ａ  機械画像
１５ｂ  マーク画像
２０  作業機械
２１  下部走行体
２２  上部旋回体
３１  アッパーフレーム
３２  キャブ
３３  エンジンガード
３４  カウンタウェイト
３５  アタッチメント
３６  燃料タンク
４１  エンジンルーム
４２  エンジン
４２ａ  エンジンファン
４３  ファンベルト
４４  ラジエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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