(57)【要約】【課題】  歩行者が様々な周辺環境の下で様々な態様の障害物を回避する際の歩行軌跡を回避開始前に精度良く予測し得る歩行者位置予測方法及び装置を提供する。【解決手段】  歩行者位置予測方法において、歩行者が障害物を回避するためにそれまでの歩行経路から軌跡を曲げ始める回避開始位置と、歩行者が前記障害物の横を通過するときの歩行者と障害物の離間距離であるすれ違い距離を、歩行者の状態と障害物の態様と周辺環境の状況に応じて設定し、設定された回避開始位置とすれ違い距離に基づいて歩行者の歩行軌跡を推定するようにした。【選択図】      図７
2020184136.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者が障害物を回避して歩行する歩行軌跡を予測する歩行者位置予測方法において、
前記歩行者の状態と、前記障害物の態様と、前記歩行者及び障害物の周辺環境の状況とを取得し、
前記歩行者が前記障害物を回避するためにそれまでの歩行経路から軌跡を曲げ始める地点と前記障害物の距離である回避開始距離と、前記歩行者が前記障害物の横を通過するときの前記歩行者と前記障害物の離間距離であるすれ違い距離を、前記歩行者の状態と前記障害物の態様と前記周辺環境の状況に応じて設定し、
前記回避開始距離と前記すれ違い距離に基づいて前記歩行者の歩行軌跡を推定する歩行者位置予測方法。
【請求項２】
請求項1に記載の歩行者位置予測方法において、
前記歩行者の進路と隣接する車道を走行する車両が存在し、前記車両の進行方向が前記歩行者の進行方向と同一方向である場合、前記車両の進行方向が前記歩行者の進行方向と反対方向である場合よりも、前記回避開始距離を短く設定する歩行者位置予測方法。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の歩行者位置予測方法において、
前記障害物が移動障害物である場合、前記障害物が静止障害物である場合よりも、前記回避開始距離を長く設定し、前記すれ違い距離を長く設定する歩行者位置予測方法。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか1項に記載の歩行者位置予測方法において、
前記歩行者の視線が前記障害物以外の物を注視している場合、前記回避開始距離を標準よりも短く設定する歩行者位置予測方法。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか1項に記載の歩行者位置予測方法において、
前記歩行者が幅方向に拡がりのある所持物を持っている場合、前記すれ違い距離を標準よりも長く設定する歩行者位置予測方法。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか1項に記載の歩行者位置予測方法において、
前記歩行者が前記障害物を車道側の経路を通って回避する場合、前記歩行者が前記障害物を車道と反対側の経路を通って回避する場合よりも、前記すれ違い距離を短く設定する歩行者位置予測方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか1項に記載の歩行者位置予測方法において、
前記障害物の周辺の交通参加者の密度が大きい場合には、前記回避開始距離を標準よりも短く設定し、前記すれ違い距離を標準よりも短く設定する歩行者位置予測方法。
【請求項８】
歩行者が障害物を回避して歩行する歩行軌跡を予測する歩行者位置予測装置において、
前記歩行者の状態と、前記障害物の態様と、前記歩行者及び障害物の周辺環境の状況とを取得する情報取得手段と、
前記歩行者が前記障害物を回避するためにそれまでの歩行経路から軌跡を曲げ始める地点と前記障害物の距離である回避開始距離及び前記歩行者が前記障害物の横を通過するときの前記歩行者と前記障害物の離間距離であるすれ違い距離に対する前記歩行者の状態、前記障害物の態様及び前記周辺環境の状況の影響関係を記憶している記憶手段と、
前記情報取得手段により取得された前記歩行者の状態、前記障害物の態様及び前記周辺環境の状況と、前記記憶手段に記憶された前記影響関係とに基づいて、前記回避開始距離及び前記すれ違い距離を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された前記回避開始距離及び前記すれ違い距離に基づいて前記歩行者の歩行軌跡を推定する歩行者軌跡推定手段と
を備えた歩行者位置予測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物を回避して進む歩行者の将来位置を予測するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の自動運転システムや運転支援システムにおいては、歩行者の将来の歩行を予測することにより、この予測に基づく車両の制御を行う技術が提案されてきている。例えば、特許文献１（特許第６１７２４７４号）には、歩行者の静止から一歩目までの体幹の前傾角度に基づいて、歩行者の将来位置を予測する車両用歩行者検出装置が提案されている。また、特許文献２（国際公開ＷＯ２０１６／０９８２３８）には、歩行者の身体の角度の変化から、歩行者の進行方向の変化を予測し、車両を制御する走行制御装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６１７２４７４号
【特許文献２】国際公開ＷＯ２０１６／０９８２３８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、歩道が整備されておらず、比較的狭い道路の単路部では、道路に沿って背面歩行または対面歩行している歩行者が路側障害物（例えば電柱や他の歩行者等）を避ける為に車道側へ膨らみ、車と衝突する事故がしばしば発生する。このようなシチュエーションにおいて、多くのドライバは、歩行者のそのような行動変化を予想した上で、事故を未然に防ぐように運転操作を行っていると考えられるが、自動運転システムや運転支援システムにおいては、路側障害物を回避するための歩行者の歩行軌跡の変化を正確に予測することは困難であった。
【０００５】
また、歩行者が回避すべき障害物は、電柱等の静止障害物であったり、他の歩行者等の移動障害物であったりする等、態様は様々である。また、歩行者の側方を他の車両が通過している場合等、周辺環境も様々である。このため、障害物の態様や周辺環境の相違により、歩行者の歩行経路も変わってくると予想される。したがって、路側障害物を回避する歩行者の行動を、障害物の態様や周辺環境の変化等に適切に対応して、定量的に予測し得る手法が求められていた。
【０００６】
本発明は、以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、歩行者が様々な周辺環境の下で様々な態様の障害物を回避する際の歩行軌跡を回避開始前に精度良く予測し得る歩行者位置予測方法及び装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明にあっては、次のような解決方法を採択している。すなわち、請求項１に記載のように、歩行者が障害物を回避して歩行する歩行軌跡を予測する歩行者位置予測方法において、前記歩行者の状態と、前記障害物の態様と、前記歩行者及び障害物の周辺環境の状況とを取得し、前記歩行者が前記障害物を回避するためにそれまでの歩行経路から軌跡を曲げ始める地点と前記障害物の距離である回避開始距離と、前記歩行者が前記障害物の横を通過するときの前記歩行者と前記障害物の離間距離であるすれ違い距離を、前記歩行者の状態と前記障害物の態様と前記周辺環境の状況に応じて設定し、前記回避開始距離と前記すれ違い距離に基づいて前記歩行者の歩行軌跡を推定する。
【０００８】
上記解決手法によれば、歩行者の軌跡を特徴づける要素である回避開始距離とすれ違い距離を、回避開始距離とすれ違い距離に影響を与える各種要素（歩行者の状態、障害物の態様、周辺環境の状況）に応じて設定するようにしたので、回避開始距離とすれ違い距離を適切に予測することができ、精度の良い歩行軌跡の推定が可能となる。
【０００９】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載の通りである。すなわち、前記歩行者の進路と隣接する車道を走行する車両が存在し、前記車両の進行方向が前記歩行者の進行方向と同一方向である場合、前記車両の進行方向が前記歩行者の進行方向と反対方向である場合よりも、前記回避開始距離を短く設定する（請求項２対応）。この場合、背面方向から走行してくる車両がある場合、歩行者がこの車両を意識する結果、車両が正面方向から走行してくる場合よりも、障害物回避の開始が遅くなるが、これに対応して、回避開始距離が短く設定されるので、歩行軌跡推定の精度が高められる。
【００１０】
前記障害物が移動障害物である場合、前記障害物が静止障害物である場合よりも、前記回避開始距離を長く設定し、前記すれ違い距離を長く設定する（請求項３対応）。この場合、移動障害物（例えば他の歩行者）を意識した対象歩行者は、余裕を持った障害物回避を行うために、障害物が静止障害物（例えば電柱）である場合に比較して、障害物回避の開始を早め、障害物との間隔も広く確保するが、これに対応して、回避開始距離及びすれ違い距離が長く設定されるので、歩行軌跡推定の精度が高められる。
【００１１】
前記歩行者の視線が前記障害物以外の物を注視している場合、前記回避開始距離を標準よりも短く設定する（請求項４対応）。この場合、歩行者の視線が障害物以外の物を注視しているとき（例えば、歩行者が携帯端末の操作をしているとき）には、歩行者が障害物に気付いて回避行動を開始するのが遅れ、急な方向転換を行うが、これに対応して、回避開始距離が短く設定されるので、歩行軌跡推定の精度が高められる。
【００１２】
前記歩行者が幅方向に拡がりのある所持物を持っている場合、前記すれ違い距離を標準よりも長く設定する（請求項５対応）。この場合、歩行者が幅方向に拡がりのある所持物を持っているとき（例えば、歩行者が傘をさしているとき）には、この所持物の幅だけ障害物とのすれ違い距離が拡がるが、これに対応して、すれ違い距離が長く設定されるので、歩行軌跡推定の精度が高められる。
【００１３】
前記歩行者が前記障害物を車道側の経路を通って回避する場合、前記歩行者が前記障害物を車道と反対側の経路を通って回避する場合よりも、前記すれ違い距離を長く設定する（請求項６対応）。この場合、車道側を通る場合の方が、車道と反対側を通る場合よりも空間的な余裕があり、すれ違い距離が大きくなるが、これに対応して、すれ違い距離が長く設定されるので、歩行軌跡推定の精度が高められる。
【００１４】
前記障害物の周辺の交通参加者の密度が大きい場合には、前記回避開始距離を標準よりも短く設定し、前記すれ違い距離を標準よりも短く設定する（請求項７対応）。この場合、障害物の周辺の交通参加者（他の歩行者、自転車等）の密度が大きいときには、交通参加者との衝突を避けるために、回避開始距離及びすれ違い距離を長く確保することができないが、これに対応して、回避開始距離とすれ違い距離が短く設定されるので、歩行軌跡推定の精度が高められる。
【００１５】
また、請求項８に記載のように、歩行者が障害物を回避して歩行する歩行軌跡を予測する歩行者位置予測装置において、前記歩行者の状態と、前記障害物の態様と、前記歩行者及び障害物の周辺環境の状況とを取得する情報取得手段と、前記歩行者が前記障害物を回避するためにそれまでの歩行経路から軌跡を曲げ始める地点と前記障害物の距離である回避開始距離及び前記歩行者が前記障害物の横を通過するときの前記歩行者と前記障害物の離間距離であるすれ違い距離に対する前記歩行者の状態、前記障害物の態様及び前記周辺環境の状況の影響関係を記憶している記憶手段と、前記情報取得手段により取得された前記歩行者の状態、前記障害物の態様及び前記周辺環境の状況と、前記記憶手段に記憶された前記影響関係とに基づいて、前記回避開始距離及び前記すれ違い距離を設定する設定手段と、前記設定手段により設定された前記回避開始距離及び前記すれ違い距離に基づいて前記歩行者の歩行軌跡を推定する歩行者軌跡推定手段とを備えた。
【００１６】
上記解決手法によれば、歩行者の軌跡を特徴づける要素である回避開始距離とすれ違い距離に対する各種影響要素（歩行者の状態、障害物の態様、周辺環境の状況）の影響関係を記憶しておき、この影響関係に基づいて回避開始距離とすれ違い距離を設定するようにしたので、回避開始距離とすれ違い距離を適切に予測することができ、高精度の歩行軌跡の推定が可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、歩行者の状態、障害物の態様、周辺環境の状況に応じて、これらに適合した回避開始距離とすれ違い距離が設定されるので、回避開始距離及びすれ違い距離に基づいて推定される予測歩行軌跡の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の概略を説明するための図。
【図２】対向車が存在する場合における回避開始距離及びすれ違い距離の設定を説明するための図。
【図３】交通参加者の密度が高い場合における回避開始距離及びすれ違い距離の設定を説明するための図。
【図４】センサ誤差を考慮した回避開始距離及びすれ違い距離の設定を説明するための図。
【図５】回避開始距離とすれ違い距離に影響を及ぼす各要素と、各要素に応じた設定の一例を示す図。
【図６】本発明の制御系の一例を示すブロック構成図。
【図７】本発明の制御の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、添付図面に基づいて本発明の実施形態について説明する。
【００２０】
まず、図１にしたがって、本発明における歩行者位置予測の概略を説明する。図１には、歩道Ｗ上の進路Ｃを進行方向ｄに向けて歩行する歩行者（対象歩行者）Ｐが、歩道Ｗに存在する障害物Ｏを避けるために、歩行軌跡Ｔを進路（当初経路）Ｃの延長線上から回避経路Ｔ１又はＴ２に曲げる様子の一例を示している。
【００２１】
本例において、歩道Ｗの（歩行者の進行方向ｄから見て）右側には車道Ｒが存在しており、車道Ｒ上には、歩行者の進行方向ｄと同一方向に進む車両Ｖが存在している。また、障害物Ｏは、歩道Ｗ上に静止した静止障害物（例えば、電柱、照明柱、立て看板等）、又は歩道Ｗ上を移動する移動障害物（例えば、他の歩行者、自転車等）である。なお、図においては、障害物Ｏに隣接する矢印で、障害物Ｏが移動障害物であり得ることを示している。
【００２２】
図示されるように、歩行者Ｐは、障害物Ｏの位置に到達するよりも少し手前の地点（回避開始位置Ｅ）で障害物Ｏの回避を開始し（歩行軌跡Ｔを曲げ）、歩道Ｗの横断方向から見て障害物Ｏの真横の地点（すれ違い位置Ｆ１又はＦ２）に達し、障害物Ｏとある程度の間隔を保ちながら通過する。なお、障害物Ｏを越えて、すれ違い位置Ｆ１又はＦ２より先に進んだ歩行者Ｐは、再び経路を曲げ、当初経路Ｃの延長線上の経路に復帰することが想定される。
【００２３】
このような障害物Ｏを回避する歩行軌跡Ｔ（当初経路Ｃから回避経路Ｔ１又はＴ２に続く経路）は、歩行者Ｐが障害物Ｏを回避するためにそれまでの歩行経路Ｃから歩行軌跡Ｔを曲げ始める回避開始位置Ｅから障害物Ｏまでの距離である回避開始距離Ｌと、歩行者Ｐが障害物Ｏの横を通過するときの歩行者Ｐと障害物Ｏの離間距離であるすれ違い距離Ｄによって特徴づけられ、回避開始距離Ｌ（回避開始位置Ｅ）とすれ違い距離Ｄ（すれ違い位置Ｆ１又はＦ２）を適切に推定することができれば、歩行者Ｐの歩行軌跡Ｔを予測することができる。例えば、歩行軌跡Ｔは、すれ違い位置Ｆ１又はＦ２を頂点とし、回避開始位置Ｅを通る双曲線関数や二次関数による近似で予測することができる。
【００２４】
なお、本例においては、歩行者Ｐの水平面内での拡がりの中心点ＣＰ（進行方向及び横断方向の幅の中心点）が通る軌跡を歩行軌跡Ｔとしている。また、議論を簡単にするため、回避開始距離Ｌ及びすれ違い距離Ｄは、障害物Ｏの水平面での拡がりの中心点ＯＰ（進行方向及び横断方向の幅の中心点）を用いて、歩行者Ｐの中心点ＣＰと障害物Ｏの中心点ＯＰの距離としている。本発明の実際の適用に際しては、障害物Ｏの水平面内での拡がりを考慮して、回避開始距離Ｌ及びすれ違い距離Ｄの数値を調整すればよい。
【００２５】
回避開始距離Ｌとすれ違い距離Ｄは、多くの歩行者に適用可能な標準値を想定することができるが、この標準値は、影響を与える各種要素（歩行者Ｐの状態、障害物Ｏの態様、周辺環境の状況）に応じて変わってくる。このため、歩行者Ｐの歩行軌跡Ｔを精度よく予測するためには、各種要素が回避開始距離Ｌとすれ違い距離Ｄに影響を与える影響関係を適切に把握するとともに、この影響関係に基づいて、各種要素の内容に応じた回避開始距離Ｌ及びすれ違い距離Ｄを設定する必要がある。以下、回避開始距離Ｌ及びすれ違い距離Ｄに影響を与える要素と、各要素が回避開始距離Ｌ及びすれ違い距離Ｄに与える影響関係について詳細に説明する。
【００２６】
回避開始距離Ｌとすれ違い距離Ｄに影響を与える障害物Ｏの態様としては、
（１−１）障害物Ｏが静止障害物（照明柱，電柱，立て看板等）であるか、移動障害物（他の歩行者（対象歩行者Ｐ以外の歩行者）、自転車等）であるか
がある。
【００２７】
移動障害物を回避する場合、静止障害物を回避する場合に比較して、余裕を持った回避をする必要があるので、回避開始距離Ｌが長くなる．例えば、回避開始距離Ｌは、静止障害物回避の場合には、平均３．６〜５．６ｍであるのに対して、移動障害物回避の場合には、平均９．２〜１４．０ｍとなる。なお、衝突余裕時間ＴＴＣを基にして回避開始距離Ｌを予測することにより、歩行者Ｐ及び移動障害物Ｏの移動速度によらずに、回避開始距離Ｌを予測することが可能となる。例えば、歩行者Ｐが平均的な移動速度で障害物回避を行うと仮定すると、静止障害物の場合には、ＴＴＣが平均２．６〜４．１ｓｅｃで回避が開始されるのに対して、移動障害物の場合には、ＴＴＣが平均３．３〜５．１ｓｅｃで回避が開始される。
【００２８】
また、静止障害物を回避する場合よりも、移動障害物を回避する場合の方が、より余裕を持ったすれ違いをする必要があるので、すれ違い距離Ｄは長くなる。例えば、すれ違い距離Ｄは、静止障害物回避の場合には平均０．４９〜０．６５ｍであるのに対して、移動障害物回避の場合には平均１．０ｍとなる。
【００２９】
回避開始距離Ｌに影響を与える障害物Ｏの態様としては、
（１−２）障害物が移動障害物である場合、移動障害物の移動速度と移動方向
もある。
【００３０】
回避開始距離Ｌ及びすれ違い距離Ｄに影響を与える歩行者Ｐの状態としては、
（２−１）歩行者Ｐの視線がどの方向を向いているのか（例えば、携帯端末の操作をしている場合等、歩行者Ｐの視線が障害物Ｏと物を注視しているか）
がある。歩行者Ｐの障害物Ｏと異なる物を注視している場合、歩行者Ｐによる障害物Ｏの認知が遅れ、方向転換が急になるので、回避開始距離Ｌは短くなる。
【００３１】
また、すれ違い距離Ｄに影響を与える対象歩行者Ｐの状態としては、
（２−２）歩行者Ｐが所持物を有しているか（例えば、傘をさしている場合等、歩行者Ｐが幅方向に拡がりのある所持物を持っているか）
がある。歩行者Ｐが幅方向に拡がりのある所持物を持っている場合には、その分、すれ違い距離Ｄが長くなる。
【００３２】
また、すれ違い距離Ｄに影響を与える対象歩行者Ｐの状態としては、
（２−３）歩行者Ｐが、障害物Ｏを回避するために、車道側を通るか、車道と反対側を通るか
もある。歩行者が車道と反対側を通る場合（図１の経路Ｔ２）に比較して、歩行者が車道側を通る場合（図１の経路Ｔ１）の方が、空間的な余裕があるので、すれ違い距離Ｄは大きくなる。例えば、すれ違い距離Ｄは、車道側への回避の場合には、平均０．６５ｍであるのに対して、車道と反対側への回避の場合には、平均０．４９ｍとなる。
【００３３】
回避開始距離Ｌに影響を与える周辺環境の状況としては、
（３−１）隣接する車道Ｒを走行する車両Ｖの走行方向が、歩行者Ｐの進行方向ｄと同一方向であるか、歩行者Ｐの進行方向ｄと反対方向であるか
がある。図１に示すように歩行者Ｐの進行方向ｄが車両Ｖの走行方向と同一方向である場合（背面歩行の場合）、歩行者Ｐにとって後方から車両Ｖが接近してくることになり、歩行者Ｐは後方の状況を気にしながら歩行するため、図２に示すように歩行者Ｐの進行方向ｄが車両Ｖの走行方向と反対方向である場合（対面歩行の場合）に比較して、回避開始距離Ｌが短くなる。例えば、回避開始距離Ｌは、対面歩行の場合には平均５．６ｍ（ＴＴＣ=４．１ｓｅｃ）であるのに対して、背面歩行の場合には平均３．６ｍ（ＴＴＣ=２．６ｓｅｃ）になる。
【００３４】
回避開始距離Ｌとすれ違い距離Ｄに影響を与える周辺環境の状況としては、
（３−２）障害物Ｏの周辺の交通参加者の密度の大きさ（すなわち、障害物Ｏの周辺に、対象歩行者Ｐ以外の交通参加者（他の歩行者、自転車等）が、どの程度存在するか）
がある。図３に示すように、障害物Ｏの周辺に、移動する交通参加者Ａ及びＢ（例えば自転車）が存在する場合には、交通参加者Ａ及びＢとの衝突を回避するため、回避開始距離ＬはΔＬだけ短くなり、また、すれ違い距離ＤもΔＤだけ短くなる。
【００３５】
なお、回避開始距離Ｌとすれ違い距離Ｄの設定に際してセンサ誤差を考慮することにより、歩行者位置予測装置を搭載した車両が、より安全に歩行者Ｐを回避した走行を行えるようにできる。例えば、図４に示すように、回避開始距離Ｌをセンサ誤差を考慮した補正値ΔＬＡだけ長く設定し、すれ違い距離Ｄをセンサ誤差を考慮した補正値ΔＤＡだけ長く設定することにより、予測歩行経路Ｔを、補正された予測歩行経路ＴＡとし、歩行者位置予測装置を搭載した車両ＶＳが、補正された予測歩行経路ＴＡを想定した運転を行うようにすれば、より安全に歩行者Ｐとの衝突を回避することができる。
【００３６】
以上、回避開始距離とすれ違い距離に影響を及ぼす各種要素と、各要素に応じた回避開始距離とすれ違い距離の設定について説明してきたが、図５には、このような回避開始距離とすれ違い距離に影響を及ぼす要素と各要素に応じた設定（影響関係）の一例を一覧表で示している。本発明の歩行者位置検出装置は、図５に示すような影響関係（実際には詳細な数値を含む）をまとめた設定テーブルを、データベースとして記憶しており、この設定テーブルに基づいて、個々の状況に応じた回避開始距離及びすれ違い距離の設定を行うようになっている。
【００３７】
図６には、本発明の歩行者位置検出装置の制御系の一例をブロック構成図で示す。図示されるように、制御系は、制御系は、外部情報提供手段１と、コントローラＵと、記憶手段Ｍとを備えている。
【００３８】
外部情報提供手段1は、歩行者位置予測装置が搭載された車両の外部の情報をコントローラＵに提供する手段であり、本実施形態では、カメラ２と地図情報提供手段３とを備えている。
【００３９】
カメラ１は、車両の外部状況を撮影可能となっており、歩行軌跡の予測対象となる対象歩行者、対象歩行者の進路上に存在する障害物、対象歩行者及び障害物の周辺環境（例えば隣接する車線を走行する他車両）の画像を撮影し、撮影された画像をコントローラＵに送信する。また、地図情報提供手段３は、例えば車両用ナビゲーションシステムから構成され、地図情報に含まれる障害物の情報等をコントローラＵに送信する。
【００４０】
なお、外部情報提供手段１は、後述する外部情報分析手段１１とともに特許請求の範囲における情報取得手段を構成するものであるが、本発明の情報取得手段は、本実施形態のような態様に限定されない。例えば、カメラ２及び地図情報提供手段３とともに（又はカメラ２又は地図情報提供手段３の代わりに）各種センサを用いるようにしてもよい。
【００４１】
記憶手段Ｍは、例えば外部記憶装置から構成されるもので、回避開始距離とすれ違い距離に影響を及ぼす各要素と回避開始距離とすれ違い距離の関係（すなわち、回避開始距離とすれ違い距離に影響を及ぼす各要素の内容に応じた回避開始距離とすれ違い距離の設定）をまとめた設定テーブルをデータベースとして記憶している。
【００４２】
コントローラＵは、マイクロコンピュータを利用して構成された制御装置であり、処理手段（プログラム）として、外部情報分析手段１１と、回避開始位置設定手段１２と、すれ違い距離設定手段１３と、歩行者軌跡推定手段１４とを備えている。
【００４３】
外部情報分析手段１１は、外部情報提供手段１から取得した情報を分析して（例えばカメラ２から取得した画像を解析して）、回避開始位置及びすれ違い距離を設定するために必要な情報を取得するための手段であり、歩行者検出手段２１と、障害物検出手段２２と、周辺環境検出手段２３とを備えている。
【００４４】
歩行者検出手段２１は、位置予測の対象となる歩行者（対象歩行者）の位置（現在位置、進行方向）と状態（視線の方向、所持品の有無、体格の大小等）を検出する。障害物検出手段２２は、歩行者の将来位置と関係があると考えられる障害物の位置及び態様（静止障害物と移動障害物のいずれであるか等）を検出する。周辺環境検出手段２３は、対象歩行者及び障害物の周辺環境の状況（隣接する車道を通る他車両の有無及び走行方向、交通参加者（他の歩行者）の密度等）を検出する。
【００４５】
回避開始位置設定手段１２は、外部情報分析手段１１により得られた検出結果を、記憶手段Ｍに記憶された設定テーブルに当てはめることにより、回避開始位置を設定する。また、すれ違い距離設定手段１３は、外部情報分析手１１により得られた検出結果を、記憶手段Ｍに記憶された設定テーブルに当てはめることにより、すれ違い距離を設定する。歩行者軌跡推定手段１４は、設定された回避開始位置とすれ違い距離に基づいて、歩行者の将来の歩行軌跡（歩行位置）を推定する。
【００４６】
次に図７のフローチャートにしたがって、本発明の歩行者位置予測方法の手順について説明する。歩行者位置予測においては、まずステップＳ１において、外部情報の取得及び分析を行い、続くステップＳ２において、予測対象となる歩行者が検出されたか否かの判定がなされ、歩行者が検出されなかった場合には、そのまま一巡の処理を終了する。
【００４７】
歩行者が検出された場合には、ステップＳ３に進み、対象歩行者の進路上に障害物が検出されたか否かの判定がなされ、検出されなかった場合には、そのまま一巡の処理を終了する。一方、障害物が検出された場合には、ステップＳ４に進む。
【００４８】
ステップＳ４においては、対象歩行者と障害物との衝突余裕時間（ＴＴＣ）を算出し、続くステップＳ５では、ＴＴＣ判定のための閾値を取得する。続くステップＳ６においては、ＴＴＣが閾値以下であるか否かの判定がなされ、閾値以下でなければ、そのまま一巡の処理を終了する。一方、ＴＴＣが閾値以下であれば、ステップＳ７に進む。
【００４９】
ステップＳ７においては、検出された障害物の態様、歩行者の状態及び周辺環境の状況に基づいて、記憶手段Ｍに記憶された設定テーブルにしたがって、回避開始位置及びすれ違い距離を設定する。続くステップＳ８においては、ステップＳ７で設定された回避開始位置及びすれ違い距離に基づいて、歩行者のｔ秒先までの歩行軌跡を算出して、一巡の処理を終了する。
【００５０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲において適宜の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、自動車等の車両の制御（特に自動運転システムや運転支援システムにおける制御）において、歩行者の位置を予測するために利用できる。
【符号の説明】
【００５２】
Ｕ  コントローラ
Ｍ  記憶手段
１  外部情報提供手段
２  カメラ
３  地図情報提供手段
１１  外部情報分析手段
１２  回避開始位置設定手段
１３  すれ違い距離設定手段
１４  歩行者軌跡推定手段
２１  歩行者検出手段
２２  障害物検出手段
２３  周辺環境検出手段
【図１】
2020184136.tif 000003
【図２】
2020184136.tif 000004
【図３】
2020184136.tif 000005
【図４】
2020184136.tif 000006
【図５】
2020184136.tif 000007
【図６】
2020184136.tif 000008
【図７】
2020184136.tif 000009