(57)【要約】【課題】自動走行経路情報または実走行経路情報の位置と地図情報の位置とが整合した合成画像が得られる画像情報合成装置を提供する。【解決手段】地図情報に基づいて生成されかつ表示対象圃場の領域を特定するための第１圃場特定情報と、測位衛星を用いて作業車両の位置を測位する位置検出部を利用して生成されかつ表示対象圃場の領域を特定するための第２圃場特定情報とが記憶部に記憶されている。画像情報合成部は、第１圃場位置情報によって特定される表示対象圃場の位置と、第２圃場特定情報によって特定される表示対象圃場の位置との座標差に基づいて、作業車両の実走行経路情報を構成する各位置情報が地図情報の対応する点の位置情報に変換されるように実走行経路情報を補正した後、実走行経路情報を地図情報に合成する。【選択図】図５
2020041983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報に基づいて生成されかつ所定の圃場の領域を特定するための第１圃場特定情報を記憶する第１記憶部と、
測位衛星を用いて作業車両の位置を測位する位置検出部を利用して生成されかつ前記圃場の領域を特定するための第２圃場特定情報を記憶する第２記憶部と、
前記位置検出部によって検出される前記作業車両の実走行経路情報または前記第２圃場特定情報に基づいて作成される自動走行経路情報からなる経路情報を、前記地図情報に合成する画像情報合成部とを含み、
前記画像情報合成部は、前記第１圃場位置情報によって特定される前記圃場の位置と、前記第２圃場特定情報によって特定される前記圃場の位置との座標差に基づいて、前記経路情報を構成する各位置情報が前記地図情報の対応する点の位置情報に変換されるように前記経路情報を補正した後に、前記経路情報を前記地図情報に合成するように構成されている、画像情報合成装置。
【請求項２】
前記第２圃場特定情報は、前記作業車両を前記圃場の輪郭に沿って走行させている間に前記位置検出部によって検出される前記作業車両の位置に基づいて作成される、請求項１に記載の画像情報合成装置。
【請求項３】
前記座標差は、前記第１圃場位置情報によって特定される前記圃場の重心位置と、前記第２圃場特定情報によって特定される前記圃場の重心位置との間の座標差である、請求項１または２に記載の画像情報合成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車両の自動走行経路情報または実走行経路情報を地図情報に合成する画像情報合成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、測位衛星を利用して作業車両の位置情報を算出する測位装置と、地図情報を記憶した記憶装置と、測位装置によって測位された作業車両の現在位置を地図情報上にプロットして表示装置に表示する制御装置とを備えた作業車両が開示されている。
特許文献２には、自動走行する無人の自動走行作業車両と、自動走行作業車両に随伴して併走する有人の随伴走行車両とによって作業を行う作業車両システムが開示されている。自動走行作業車両には、圃場内に予め設定された自動走行経路に沿って自動走行作業車両を自動走行させる必要があるため、高精度の位置検出装置が搭載されている。一方、随伴走行車両には、自動走行作業車両に搭載されている位置検出装置よりも位置検出精度の低い位置検出装置が搭載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７４３７２号公報
【特許文献２】特開２０１５−１９４９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車両を自動走行させる場合には、予め自動走行経路が作成される。自動走行経路を作成するためには、圃場の位置および形状を特定しておく必要がある。そこで、通常は、作業車両に搭載されている位置検出部を利用して圃場の位置および形状を特定するための圃場特定情報を生成して記憶している。そして、圃場特定情報により特定される圃場に対して、自動走行経路を生成する。
【０００５】
このようにして生成された自動走行経路情報や位置検出部によって検出された実際の走行経路情報（実走行経路情報）を、地図情報に合成してディスプレイに表示することが考えられる。
しかしながら、インターネット上に提供されている既存の地図情報の位置精度は、作業車両に搭載されている位置検出部によって検出される位置情報に比べて一般的に低い。このため、自動走行経路情報や実走行経路情報をそのまま地図情報に合成すると、これらの経路情報の位置と地図情報の位置とが整合していない合成画像が生成されてしまう。
【０００６】
この発明の目的は、自動走行経路情報または実走行経路情報の位置と地図情報の位置とが整合した合成画像が得られる画像情報合成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明による画像情報合成装置は、地図情報に基づいて生成されかつ所定の圃場の領域を特定するための第１圃場特定情報を記憶する第１記憶部と、測位衛星を用いて作業車両の位置を測位する位置検出部を利用して生成されかつ前記圃場の領域を特定するための第２圃場特定情報を記憶する第２記憶部と、前記位置検出部によって検出される前記作業車両の実走行経路情報または前記第２圃場特定情報に基づいて作成される自動走行経路情報からなる経路情報を、前記地図情報に合成する画像情報合成部とを含み、前記画像情報合成部は、前記第１圃場位置情報によって特定される前記圃場の位置と、前記第２圃場特定情報によって特定される前記圃場の位置との座標差に基づいて、前記経路情報を構成する各位置情報が前記地図情報の対応する点の位置情報に変換されるように前記経路情報を補正した後に、前記経路情報を前記地図情報に合成するように構成されている。
【０００８】
この構成では、自動走行経路情報または実走行経路情報の位置と地図情報の位置とが整合した合成画像が得られる。
この発明の一実施形態では、前記第２圃場特定情報は、前記作業車両を前記圃場の輪郭に沿って走行させている間に前記位置検出部によって検出される前記作業車両の位置に基づいて作成される。
【０００９】
この発明の一実施形態では、前記座標差は、前記第１圃場位置情報によって特定される前記圃場の重心位置と、前記第２圃場特定情報によって特定される前記圃場の重心位置との間の座標差である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る画像情報合成装置が適用された画像情報合成システムの構成を示す模式図である。
【図２】図２は、自動走行経路の一例を示す模式図である。
【図３】図３は、作業車両および制御端末の電気的構成を示す電気ブロック図である。
【図４】図４は、サーバの電気的構成を示す電気ブロック図である。
【図５】図５は、画像情報合成部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、図５のステップＳ３〜Ｓ６の処理を説明するための模式図である。
【図７】図７は、合成後の圃場Ｆの輪郭ＦＡおよび実走行経路情報Ｑの一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る画像情報合成装置が適用された画像情報合成システムの構成を示す模式図である。
画像情報合成システム１は、通信端末３が搭載された作業車両２と、制御端末４と、ユーザ端末５と、画像情報合成装置としてのサーバ６とを含む。この実施形態では、作業車両２は、トラクタである。
【００１２】
作業車両２は、圃場内を走行する車体部としての走行機体８を備えている。走行機体８には、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機９を選択して装着することができるようになっている。本実施形態においては、作業機９として耕耘機が装着されている。
作業車両２は、自動走行および手動走行が可能である。自動走行とは、作業車両２に備えられた制御部２２および作業車両制御装置２１（図３参照）によって作業車両２の操舵機構等が制御されて、予め設定された自動走行経路に沿って作業車両２が走行することをいう。これに対して、手動走行とは、作業車両２が備える各機構がユーザにより操作されることによって、作業車両２が走行することをいう。
【００１３】
図２は、自動走行経路の一例を示す模式図である。
自動走行経路Ｒは、圃場Ｆ内において、作業開始位置Ｓと作業終了位置Ｅとを結ぶように生成される。この自動走行経路Ｒは、直線状の複数の作業路Ｒ１と、互いに隣接する２つの作業路Ｒ１の端部同士を交互に接続する接続路Ｒ２とから構成されている。複数の作業路Ｒ１は圃場Ｆ内の作業領域Ｗに設定され、複数の接続路Ｒ２は圃場Ｆ内の非作業領域Ｎに設定される。作業領域Ｗは、作業が行われる領域であり、非作業領域Ｎは、作業が行われない領域である。
【００１４】
作業路Ｒ１は作業機９による作業が行われる経路である。接続路Ｒ２は、旋回・切返し操作が行われる円弧状部分を含む旋回路である。このように作成された自動走行経路Ｒにおいては、それぞれの接続路Ｒ２において１８０°の方向転換が行われるので、作業車両２の走行方向は、ある作業路Ｒ１と、それに隣接する作業路Ｒ１との間で、互いに逆方向になる。
【００１５】
図１に戻り、通信端末３は、基準局１１および測位衛星１２を利用して作業車両２の位置を測位する位置検出部３１（図３参照）を備えている。通信端末３は、電話回線網１３を介して、サーバ６との間で通信可能である。また、通信端末３は、制御端末４との間で無線通信可能である。
制御端末４は、スマートフォン、タブレット型パーソナルコンビュータ（タブレット型ＰＣ）等の携帯型端末からなる。制御端末４は、作業車両２を遠隔制御するものであり、通信端末３との間で無線通信可能である。制御端末４は、ユーザの家や事務所に設けられた無線ＬＡＮルータ等のアクセスポイント１４に通信接続されることによって、インターネット回線１５を介してサーバ６との間で通信可能である。
【００１６】
ユーザ端末５は、ユーザの家や事務所に設けられている。ユーザ端末５は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）５Ａと、ディスプレイ５Ｂと、キーボード等の操作機器５Ｃを含む。パーソナルコンピュータ５Ａは、図示しないが、ＣＰＵ、メモリ、ハードディスク等を含む。ハードディスクには、ＯＳ（オペレーションシステム）の他、Ｗｅｂページを閲覧するためのブラウザ（browser）等のプログラム、その他必要なデータが格納されている。ユーザ端末５は、アクセスポイント１４に通信接続されることによって、インターネット回線１５を介してサーバ６との間で通信可能である。
【００１７】
パーソナルコンピュータ５Ａは、ユーザが所有する所定の圃場（以下、「表示対象圃場Ｆ」という）を特定するための第１圃場特定情報をサーバ６に登録する。また、パーソナルコンピュータ５Ａは、表示対象圃場Ｆに対する自動走行経路または作業車両２の実際の走行経路（実走行経路）が地図画像に合成された合成画像をサーバ６から取得してディスプレイ５Ｂに表示する。
【００１８】
第１圃場特定情報は、表示対象圃場Ｆの位置および形状を特定するための情報であって、サーバ６から提供される圃場登録用のＷｅｂページに基づいて登録される。具体的には、圃場登録用のＷｅｂページには、地図画像（地図情報）が含まれており、この地図画像上でユーザが表示対象圃場Ｆの領域を指定すると、サーバ６によって第１圃場特定情報が生成されてサーバに登録される。第１圃場特定情報は、例えば、表示対象圃場Ｆの輪郭線上の複数の特徴点の位置情報から構成される。表示対象圃場Ｆの形状が例えば矩形の場合には、第１圃場特定情報は、４つの頂点の位置座標から構成される。
【００１９】
この実施形態では、地図画像の位置は、所定位置を原点とし、原点を通りかつ東西方向に延びる直線をＸ軸とし、原点を通りかつ南北方向に延びる直線をＹ軸とする平面座標系（以下、「地図用平面座標系」という）の座標値によって表されているものとする。この地図用平面座標系では、Ｙ軸の正方向が北とされ、Ｘ軸の正方向が東とされているものとする。この実施形態では、地図画像に基づいて生成される第１圃場特定情報を構成する位置情報も、地図用平面座標系の座標値によって表されているものとする。
【００２０】
図３は、作業車両２および制御端末４の電気的構成を示す電気ブロック図である。
作業車両２は、作業車両制御装置２１と、作業車両２に搭載された通信端末３を備えている。作業車両制御装置２１は、走行機体８の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機９の動作（昇降、駆動、停止等の動作）とを制御する。作業車両制御装置２１には、作業車両２の各部を制御するための複数のコントローラ（図示略）が電気的に接続されている。
【００２１】
複数のコントローラは、エンジンの回転数等を制御するエンジンコントローラ、作業車両の車速を制御する車速コントローラ、作業車両２の前輪の転舵角を制御する操向コントローラ、作業機９の昇降を制御する昇降コントローラ、ＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯコントローラ等を含む。
通信端末３は、制御部２２を備えている。制御部２２には、位置検出部３１、慣性計測装置（IMU: Inertial measurement unit）３２、通信部３３、無線通信部３４、操作表示部３５、操作部３６、記憶部３７等が接続されている。
【００２２】
位置検出部３１は、衛星測位システムに基づいて作業車両２の位置情報を算出する。衛星測位システムは、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）−ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）では、所定位置に設置された基準局１１（図１参照）が利用される。基準局１１は、所定時間間隔毎に、複数の測位衛星１２（図１参照）から受信されたＧＮＳＳ衛星信号に基づいて算出した当該基準局１１の測位情報と、予め認識している自己の位置（認識自己位置）との差分を演算し、その差分情報を測位補正信号として送信する。
【００２３】
衛星信号受信用アンテナ１６は、測位衛星１２からの衛星信号を受信する。基準局信号受信用アンテナ１７は、基準局１１からの測位補正情報を受信する。位置検出部３１は、衛星信号受信用アンテナ１６を介して、複数のＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を取得する。また、位置検出部３１は、基準局信号受信用アンテナ１７を介して、所定の基準局１１からの測位補正情報を取得する。位置検出部３１は、複数の測位衛星から取得された衛星信号に基づいて作業車両２の測位情報を算出し、得られた作業車両２の測位情報を、基準局１１から取得された測位補正情報を用いて補正することにより、作業車両２の位置を表す位置情報を算出する。位置情報は、例えば、経度、緯度および高度情報からなる。この実施形態では、位置情報は、経度および緯度情報からなるものとする。
【００２４】
慣性計測装置３２は、作業車両２の姿勢（向き）や加速度等を計測することが可能な計測ユニットである。
通信部３３は、制御部２２が電話回線網１３を介してサーバ６と通信するための通信インタフェースである。
無線通信部３４は、制御部２２が制御端末４と無線通信するための通信インタフェースである。無線通信部３４は、例えば、無線ＬＡＮルータから構成されている。無線通信部３４には、無線通信用アンテナ１８が接続されている。
【００２５】
操作表示部３５は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部３６は、例えば、１または複数の操作ボタン等を含む。
記憶部３７は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部３７には、位置情報記憶部３８、自動走行経路記憶部３９等が設けられている。位置情報記憶部３８には、位置検出部３１によって算出された時刻毎の位置情報が時刻情報とともに記憶される。自動走行経路記憶部３９には、制御端末４によって生成された自動走行経路情報が記憶される。
【００２６】
制御部２２は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。
制御部２２は、位置情報記憶部３７に記憶された位置情報をリアルタイムまたは所定のタイミングで読み出して、制御端末４に送信する。また、制御部２２は、作業車両制御装置２１を制御することにより、作業車両２を予め生成された自動走行経路に沿って自動走行させたり、自動走行を停止させたりする。
【００２７】
制御端末４は、制御部４０を備えている。制御部４０には、無線通信部５１、操作表示部５２、操作部５３、記憶部５４等が接続されている。
無線通信部５１は、制御端末４が作業車両２の通信端末３と通信するための通信インタフェースである。無線通信部５１は、例えば、無線ＬＡＮアダプタから構成されている。無線通信部５１には、無線通信用アンテナ１９が接続されている。
【００２８】
操作表示部５２は、各種データを表示したり、ユーザによる操作を受け付けたりするものである。操作表示部５２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部５３は、例えば、１または複数の操作ボタン等を含む。
記憶部５４は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部５４には、位置情報記憶部５５、第２圃場特定情報記憶部５６、自動走行経路記憶部５７等が設けられている。
【００２９】
位置情報記憶部５５には、通信端末３から受信した時刻毎の位置情報が記憶される。時刻毎の位置情報は、例えば、受信した位置情報に含まれる時刻情報と位置情報とから構成される。通信端末３の制御部２２が記憶部３７に記憶された位置情報をリアルタイムで制御端末４に送信する場合には、時刻毎の位置情報は、受信した位置情報に制御端末４側の時刻情報が付加された情報から構成されてもよい。
【００３０】
第２圃場特定情報記憶部５６には、制御部４０によって生成される第２圃場特定情報が記憶される。自動走行経路記憶部５７には、制御端末４によって生成された表示対象圃場Ｆに対する自動走行経路情報が記憶される。
制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。
【００３１】
制御部４０は、第２圃場特定情報生成部４２、自動走行経路生成部４３等を備えている。
第２圃場特定情報生成部４２は、通信端末３の位置検出部３１を利用して、表示対象圃場Ｆの位置および形状を特定するための第２圃場特定情報を生成する。第２圃場特定情報は、例えば、表示対象圃場Ｆの輪郭線上の複数の特徴点の位置情報から構成される。表示対象圃場Ｆの形状が例えば矩形の場合には、第２圃場特定情報は、４つの頂点の位置座標から構成される。
【００３２】
第２圃場特定情報は、例えば、次のようにして生成される。すなわち、ユーザが作業車両２を手動で運転して、表示対象圃場Ｆの外周に沿って作業車両２を周回させる。第２圃場特定情報生成部４２は、この間に通信端末３の位置検出部３１によって検出された時刻毎の位置情報を取得する。そして、第２圃場特定情報生成部４２は、取得した時刻毎の位置情報に基づいて、第２圃場特定情報を生成する。このようにして生成された第２圃場特定情報は、第２圃場特定情報記憶部５６に記憶される。
【００３３】
自動走行経路生成部４３は、第２圃場特定情報記憶部５６に記憶された第２圃場特定情報と、ユーザによって入力される自動走行経路生成のために必要な情報とに基づいて、自動走行経路を生成する。このようにして生成された自動走行経路情報は、自動走行経路記憶部５７に記憶される。
ユーザは、制御端末４を操作して自動走行経路生成部４３によって生成された自動走行経路情報を通信端末３内の自動走行経路記憶部３９に転送する。この後、ユーザは、作業車両２を手動で運転して、作業車両２を自動走行経路の開始位置まで移動させる。そして、ユーザは、制御端末４を操作して自動走行を開始させる。これにより、作業車両２は、自動走行経路に沿って走行するように制御される。
【００３４】
位置情報記憶部５５内の時刻毎の位置情報、自動走行が開始された自動走行開始時刻情報、自動走行が終了した自動走行終了時刻情報、第２圃場特定情報記憶部５６内の第２圃場特定情報、自動走行経路記憶部５７内の自動走行経路情報等は、任意のタイミングでサーバ６に送信される。例えば、これらの情報は、ユーザの家や事務所に設けられたアクセスポイント１４（図１参照）に制御部４０が通信接続されている状態で、ユーザによる情報送信指令が入力されたときに、インターネット回線１５を介してサーバ６に送信される。
【００３５】
図４は、サーバ６の電気的構成を示す電気ブロック図である。
サーバ６は、制御部６０を備えている。制御部６０には、通信部７１、操作表示部７２、操作部７３、記憶部７４等が接続されている。
通信部７１は、制御部６０が作業車両２の通信端末３、制御端末４、ユーザ端末５等と通信するための通信インタフェースである。
【００３６】
操作表示部７２は、各種データを表示したり、担当者による操作を受け付けたりするものである。操作表示部７２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部７３は、例えば、１または複数の操作ボタン等を含む。
記憶部７４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部７４には、位置情報記憶部７５、第１圃場特定情報記憶部７６、第２圃場特定情報記憶部７７、自動走行経路記憶部７８等が設けられている。第１圃場特定情報記憶部７６は本発明の第１記憶部の一例である。第２圃場特定情報記憶部７７は、本発明の第２記憶部の一例である。
【００３７】
位置情報記憶部７５には、制御端末４から受信した時刻毎の位置情報、自動走行開始時刻、自動走行終了時刻等が記憶される。
第１圃場特定情報記憶部７６には、ユーザ端末５によって登録された第１圃場特定情報が記憶される。
第２圃場特定情報記憶部７７には、制御端末４から受信した第２圃場特定情報が記憶される。
【００３８】
自動走行経路記憶部７８には、制御端末４から受信した自動走行経路情報が記憶される。
制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）６１を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部６０は、表示対象圃場Ｆに対する自動走行経路情報または実走行経路情報からなる経路情報を、地図情報に合成する画像情報合成部６２を含む。
【００３９】
この地図情報は、第１圃場特定情報を生成するためにユーザ端末５に提示した地図情報と同じ地図情報である。作業車両２の実走行経路情報は、表示対象圃場Ｆ内を作業車両２が自動走行しているときに位置検出部３１によって検出された実走行経路情報であってもよいし、表示対象圃場Ｆ内を作業車両２が手動走行しているとき位置検出部３１によって検出された実走行経路情報であってもよい。
【００４０】
画像情報合成部６２は、第１圃場位置情報によって表される表示対象圃場Ｆの位置と、第２圃場特定情報によって表される表示対象圃場Ｆの位置との座標差に基づいて、経路情報を構成する各位置情報が地図情報の対応する点の位置情報に変換されるように経路情報を補正した後に、経路情報を地図情報に合成する。
図５は、画像情報合成部６２の動作を説明するためのフローチャートである。
【００４１】
ここでは、表示対象圃場Ｆ内を作業車両２が自動走行しているときに位置検出部３１によって検出された実走行経路情報を、地図情報に合成する場合について説明する。
画像情報合成部６２は、第１および第２圃場特定情報記憶部７６，７７内の第１および第２圃場特定情報をメモリ（作業メモリ）６１に読み込む。また、画像情報合成部６２は、位置情報記憶部７５内の時刻毎の位置情報のうち、表示対象圃場Ｆ内を作業車両２が自動走行しているときに位置検出部３１によって算出された時刻毎の位置情報からなる実走行経路情報（時系列情報）をメモリ（作業メモリ）６１に読み込む（ステップＳ１）。
【００４２】
次に、第２圃場特定情報を構成する複数の位置情報（経度，緯度）を地図用平面座標系の位置情報（ｘ，ｙ）に変換するとともに、実走行経路情報を構成する複数の位置情報（経度，緯度）を地図用平面座標系の位置情報（ｘ，ｙ）に変換する（ステップＳ２）。
図６のＸＹ座標系は地図用平面座標を示している。図６の実線ＦＡは、第１圃場特定情報によって特定される表示対象圃場Ｆの輪郭の一例を示している。図６の一点鎖線ＦＢは、ステップＳ２の座標変換後の第２圃場特定情報によって特定される表示対象圃場Ｆの輪郭の一例を示している。また、図６の曲線Ｑは、ステップＳ２の座標変換後の実走行経路情報によって表される実走行経路を示している。図６では、説明の便宜上、表示対象圃場Ｆの形状を矩形としているが、表示対象圃場Ｆの形状は矩形以外の任意の形状であってもよい。
【００４３】
次に、画像情報合成部６２は、第１圃場特定情報によって特定される表示対象圃場ＦＡの重心位置である第１重心位置ＧＡ（ｘＡ，ｙＡ）を演算する（ステップＳ３）。
次に、画像情報合成部６２は、ステップＳ２の座標変換後の第２圃場特定情報によって特定される表示対象圃場ＦＢの重心位置である第２重心位置ＧＢ（ｘＢ，ｙＢ）を演算する（ステップＳ４）。
【００４４】
図６のＧＡは第１重心位置ＧＡ（ｘＡ，ｙＡ）を示し、図６のＧＢは第２重心位置ＧＢ（ｘＢ，ｙＢ）を示している。
次に、画像情報合成部６２は、第１重心位置ＧＡ（ｘＡ，ｙＡ）と第２重心位置ＧＢ（ｘＢ，ｙＢ）との座標差Δｘ，Δｙを次式（１）に基づいて演算する（ステップＳ５）。
Δｘ＝ｘＡ−ｘＢ
Δｙ＝ｙＡ−ｙＢ        …（１）
次に、画像情報合成部６２は、座標差Δｘ，Δｙを用いて、ステップＳ２の座標変換後の実走行経路情報を構成する各位置情報（ｘ，ｙ）が、地図画像上の対応する点の位置情報に変換されるように、実走行経路情報を補正する（ステップＳ６）。具体的には、画像情報合成部６２は、ステップＳ２の座標変換後の実走行経路情報を構成する各位置情報（ｘ，ｙ）に、座標差Δｘ，Δｙを加算することにより、実走行経路情報に含まれる各位置情報（ｘ，ｙ）を補正する。
【００４５】
最後に、画像情報合成部６２は、ステップＳ６の補正後の実走行経路情報を地図情報に合成する（ステップＳ７）。これにより、実走行経路情報と地図情報との位置が整合した合成画像が得られる。合成後の圃場Ｆの輪郭ＦＡおよび実走行経路情報Ｑの一例を図７に示す。
これにより、任意のタイミングで、実走行経路情報の位置と地図情報の位置とが整合した合成画像を含むＷｅｂページをユーザ端末５に提供することができる。これにより、ユーザは、ユーザ端末５のディスプレイ５Ｂに、実走行経路情報の位置と地図情報の位置とが整合した合成画像を表示させることができるようになる。
【００４６】
図５では、表示対象圃場Ｆ内を作業車両２が自動走行しているときに位置検出部３１によって検出された実走行経路情報を地図情報に合成する場合の画像情報合成部６２の動作について説明した。しかし、同様の動作により、表示対象圃場Ｆ内を作業車両２が手動走行しているときに位置検出部３１によって検出された実走行経路情報を地図情報に合成したり、制御端末４によって生成された表示対象圃場Ｆに対する自動走行経路情報を地図情報に合成したりすることができる。
【００４７】
前述の実施形態では、地図情報および第１圃場特定情報の位置は、平面座標系の座標値によって表されているが、地図情報および第１圃場特定情報の位置は緯度経度座標系の座標値によって表されていてもよい。地図情報および第１圃場特定情報の位置が緯度経度座標系の座標値によって表されている場合には、図５のステップＳ２の処理は不要である。
前述の実施形態では、実走行経路情報の位置と地図情報の位置とが整合した合成画像情報が得られる。また、自動走行経路の位置と地図情報の位置とが整合した合成画像情報を得ることも可能である。
【００４８】
前述の実施形態では、作業車両はトラクタであるが、作業車両は、田植え機、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車、乗用型作業機、歩行型作業機等であってもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  画像情報合成システム
２  作業車両
３  通信端末
４  制御端末
５  ユーザ端末
６  サーバ
１１  基準局
１２  測位衛星
２１  作業車両制御部
２２  制御部
３１  位置検出部
３８  位置情報記憶部
３９  自動走行経路記憶部
４０  制御部
４２  第２圃場特定情報生成部
４３  自動走行経路生成部
５５  位置情報記憶部
５６  第２圃場特定情報記憶部
５７  自動走行経路記憶部
６０  制御部
６１  メモリ
６２  画像情報合成部
７１  通信部
７５  位置情報記憶部
７６  第１圃場特定情報記憶部
７７  第２圃場特定情報記憶部
７８  自動走行経路記憶部
【図１】
2020041983.tif 000003
【図２】
2020041983.tif 000004
【図３】
2020041983.tif 000005
【図４】
2020041983.tif 000006
【図５】
2020041983.tif 000007
【図６】
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【図７】
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