(57)【要約】【課題】より利便性を向上させることができる発進制御装置および発進制御方法を提供すること。【解決手段】発進制御装置１は、コントロールレバー３０の移動を規制する規制装置２０と、車両Ｖの周囲に障害物が存在する場合、コントロールレバー３０の走行段への移動を規制するように規制装置２０を制御する制御装置１０と、を有する。制御装置１０は、コントロールレバー３０の走行段への移動の規制中に予め定められた大きさの操作力を受け付けた場合、コントロールレバー３０の走行段への移動の規制を解除するように規制装置２０を制御する。【選択図】図１
2020063013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントロールレバーの移動を規制する規制装置と、
車両の周囲に障害物が存在する場合、前記コントロールレバーの走行段への移動を規制するように前記規制装置を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記コントロールレバーの走行段への移動の規制中に予め定められた大きさの操作力を受け付けた場合、前記コントロールレバーの走行段への移動の規制を解除するように前記規制装置を制御する、
発進制御装置。
【請求項２】
前記コントロールレバーの走行段への移動の規制が解除された場合、前記コントロールレバーに付勢力を与える付勢部をさらに有する、
請求項１に記載の発進制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記コントロールレバーが非走行段に位置している場合、または、車速がゼロである場合に、前記車両の周囲に障害物が存在するか否かを判定する、
請求項１または２に記載の発進制御装置。
【請求項４】
コントロールレバーの移動を規制する規制装置を備えた車両の発進制御方法であって、
車両の周囲に障害物が存在する場合、前記コントロールレバーの走行段への移動を規制するように前記規制装置を制御し、
前記コントロールレバーの走行段への移動の規制中に予め定められた大きさの操作力を受け付けた場合、前記コントロールレバーの走行段への移動の規制を解除するように前記規制装置を制御する、
発進制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の発進を制御する発進制御装置および発進制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、発進しようとする車両の前方に障害物等が検知された場合、非走行段から走行段への変速操作を禁止する制御を行うことにより、車両と障害物等との衝突を防止する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２７８５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の装置では、発進について操作者（車両の乗員。例えば運転者）の意向が反映されないため、利便性の点で改善の余地があった。
【０００５】
本開示の目的は、より利便性を向上させることができる発進制御装置および発進制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る発進制御装置は、コントロールレバーの移動を規制する規制装置と、車両の周囲に障害物が存在する場合、前記コントロールレバーの走行段への移動を規制するように前記規制装置を制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記コントロールレバーの走行段への移動の規制中に予め定められた大きさの操作力を受け付けた場合、前記コントロールレバーの走行段への移動の規制を解除するように前記規制装置を制御する。
【０００７】
本開示の一態様に係る発進制御方法は、コントロールレバーの移動を規制する規制装置を備えた車両の発進制御方法であって、車両の周囲に障害物が存在する場合、前記コントロールレバーの走行段への移動を規制するように前記規制装置を制御し、前記コントロールレバーの走行段への移動の規制中に予め定められた大きさの操作力を受け付けた場合、前記コントロールレバーの走行段への移動の規制を解除するように前記規制装置を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、より利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の実施の形態に係る車両および発進制御装置の構成の一例を示す図
【図２】本開示の実施の形態に係る発進制御装置の動作の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
まず、本開示の実施の形態に係る車両Ｖおよび発進制御装置１の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本実施の形態の車両Ｖおよび発進制御装置１の構成の一例を示す図である。図１において、点線の矢印は、電気信号の流れを示している。
【００１２】
図１に示すように、車両Ｖは、発進制御装置１（制御装置１０および規制装置２０）、コントロールレバー３０、周囲検知装置４０、および圧力センサ５０を有する。
【００１３】
車両Ｖは、動力源としてディーゼルエンジンを搭載するディーゼル車であってもよいし、ガソリンエンジンを搭載するガソリン車であってもよく、電動モータを搭載する電気自動車やハイブリッド車、燃料電池自動車等の電動車であってもよい。また、車両Ｖは、手動変速機を搭載するマニュアル車（ＭＴ（Manual Transmission）車）であってもよいし、自動変速機を搭載するオートマチック車（ＡＴ（Automatic Transmission）車）であってもよく、連続可変変速機、デュアルクラッチ・トランスミッション、または自動変速マニュアルトランスミッション等の種々の変速機を搭載する車両であってもよい。
【００１４】
コントロールレバー３０は、操作者（車両Ｖの乗員。例えば運転者）が変速操作を行うレバーである。変速操作は、所定のギア段から別のギア段へギア入れする操作であり、ギアチェンジ操作と言ってもよい。なお、コントロールレバー３０は、例えば、シフトレバー、チェンジレバー、セレクトレバーなどとも呼ばれる。
【００１５】
以下では、車両Ｖが走行するときに用いられるギア段を「走行段」と言い、車両Ｖが停車したときに用いられるギア段を「非走行段」と言う。例えば、車両ＶがＭＴ車である場合、走行段は１〜６速およびリバースであり、非走行段はニュートラルである。また、例えば、車両ＶがＡＴ車である場合、走行段はドライブ、セカンド、ロー、リバースであり、非走行段はニュートラルやパーキングである。
【００１６】
周辺検知装置４０は、車両Ｖの周囲の状況を検知する装置である。その検知結果は、周辺検知装置４０から制御装置１０へ通知される。
【００１７】
例えば、周辺検知装置４０は、カメラおよびレーダのうち少なくとも１つである。レーダとしては、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ等が挙げられる。なお、レーザレーダは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）とも呼ばれる。
【００１８】
圧力センサ５０は、変速操作によりコントロールレバー３０に与えられた圧力（操作力の一例）を検知するセンサである。その検知結果は、圧力センサ５０から制御装置１０へ通知される。
【００１９】
例えば、圧力センサ５０は、コントロールレバー３０のノブ（操作者により把持される部分）に設けられ、操作者によりコントロールレバー３０が押圧されたときの圧力を検知する。なお、圧力センサ５０の設置位置は、これに限定されず、例えば、規制装置２０またはそれ以外の場所に設けられてもよい。
【００２０】
発進制御装置１は、制御装置１０および規制装置２０を有する。
【００２１】
規制装置２０は、制御装置１０（制御部１２０）からの指示に基づいて、コントロールレバー３０の移動を規制（禁止）する装置である。換言すれば、規制装置２０は、変速操作を規制（禁止）する装置である。
【００２２】
例えば、規制装置２０は、規制部材（図示略）と、その規制部材を移動させる駆動装置（図示略）と、を有する。規制部材としては、例えば板状部材またはバネ等が挙げられるが、これらに限定されない。
【００２３】
規制装置２０は、制御装置１０から、コントロールレバー３０の走行段への移動を規制するように指示を受けた場合、駆動装置の駆動により規制部材をコントロールレバー３０の移動経路上に移動させる。これにより、走行段への移動経路が遮断され、コントロールレバー３０は、走行段へ移動できなくなる。
【００２４】
また、規制装置２０は、制御装置１０から、コントロールレバー３０の走行段への移動の規制を解除するように指示を受けた場合、駆動装置の駆動により、移動経路上にある規制部材を、移動経路を遮蔽しない位置に移動させる。これにより、コントロールレバー３０は、走行段へ移動できるようになる。
【００２５】
なお、規制装置２０は、上述した構成に限定されず、例えば、公知のシフトロック機構であってもよい。
【００２６】
制御装置１０は、規制装置２０を制御する装置である。
【００２７】
図示は省略するが、制御装置１０は、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および通信回路等を有する。後述する制御装置１０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
【００２８】
制御装置１０は、判定部１１０および制御部１２０を有する。
【００２９】
判定部１１０は、例えばコントロールレバー３０が非走行段に位置している場合、周囲検知装置４０の検知結果に基づいて、車両Ｖの周囲に障害物が存在するか否かを判定する。ここでいう障害物には、人間（例えば歩行者）が含まれるものとする。
【００３０】
また、判定部１１０は、規制装置２０によってコントロールレバー３０の走行段への移動が規制された後、圧力センサ５０の検知結果に基づいて、予め定められた大きさの操作力を受け付けたか否かを判定する。例えば、判定部１１０は、圧力センサ５０によって予め定められた閾値以上の圧力が検知された場合、予め定められた大きさの操作力を受け付けたと判定する。なお、閾値は、予め実施された実験またはシミュレーションに基づいて設定される。
【００３１】
制御部１２０は、判定部１１０によって車両Ｖの周囲に障害物が存在すると判定された場合、コントロールレバー３０の走行段への移動を規制するように規制装置２０を制御する。これにより、規制装置２０は、コントロールレバー３０の走行段への移動を規制する。
【００３２】
また、制御部１２０は、規制装置２０によってコントロールレバー３０の走行段への移動が規制された後、判定部１１０によって所定の操作力を受け付けたと判定された場合、コントロールレバー３０の走行段への移動の規制を解除するように規制装置２０を制御する。これにより、規制装置２０は、コントロールレバー３０の走行段への移動の規制を解除する。
【００３３】
以上、車両Ｖおよび発進制御装置１の構成について説明した。
【００３４】
次に、発進制御装置１の動作について、図２を用いて説明する。図２は、発進制御装置１の動作の一例を示す図である。図２に示すフローは、例えば、コントロールレバー３０が非走行段の位置にあるときに開始される。
【００３５】
まず、制御装置１０の判定部１１０は、周囲検知装置４０の検知結果に基づいて、車両Ｖの周囲に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００３６】
車両Ｖの周囲に障害物が存在しない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、フローは終了する。
【００３７】
一方、車両Ｖの周囲に障害物が存在する場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、制御装置１０の制御部１２０は、コントロールレバー３０の走行段への移動を規制するように規制装置２０を制御する（ステップＳ２）。これにより、規制装置２０は、コントロールレバー３０が走行段へ移動できないようにする。
【００３８】
次に、判定部１１０は、圧力センサ５０の検知結果に基づいて、予め定められた大きさの操作力を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００３９】
予め定められた大きさの操作力を受け付けなかった場合（ステップＳ３：ＮＯ）、フローは終了する。
【００４０】
一方、予め定められた大きさの操作力を受け付けた場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部１２０は、コントロールレバー３０の走行段への移動の規制を解除するように規制装置２０を制御する（ステップＳ４）。これにより、規制装置２０は、コントロールレバー３０が走行段へ移動できるようにする。
【００４１】
以上、発進制御装置１の動作について説明した。
【００４２】
ここまで詳述したように、本実施の形態の発進制御装置１は、コントロールレバー３０を搭載した車両Ｖに適用され、コントロールレバー３０の走行段への移動の規制中に予め定められた大きさの操作力を受け付けた場合、コントロールレバー３０の走行段への移動の規制を解除することを特徴とする。よって、車両の周囲に障害物が存在したとしても、操作者が発進しても問題ないと判断した場合や発進の必要性に迫られている場合に車両を発進させることができる。すなわち、発進について操作者の意向が反映されるため、より利便性を向上させることができる。
【００４３】
なお、本開示は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。以下、各変形例について説明する。
【００４４】
［変形例１］
実施の形態では、判定部１１０は、コントロールレバー３０が非走行段に位置している場合に、車両Ｖの周囲に障害物が存在するか否かを判定する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。
【００４５】
判定部１１０は、コントロールレバー３０が走行段に位置していても車速がゼロである場合、車両Ｖの周囲に障害物が存在するか否かを判定してもよい。
【００４６】
例えば、ＡＴ車において、コントロールレバー３０がドライブに位置している状態でブレーキペダルが踏まれている場合、判定部１１０は、車両Ｖの周囲に障害物が存在するか否かを判定してもよい。そして、判定部１１０により車両Ｖの周囲（例えば、後方）に障害物が存在すると判定された場合、制御部１２０は、コントロールレバー３０の別の走行段（例えば、リバース）への移動を規制するように規制装置２０を制御してもよい。
【００４７】
［変形例２］
コントロールレバー３０の走行段への移動の規制が解除された場合、コントロールレバー３０に付勢力を与える付勢部をさらに有してもよい。付勢部は、例えば、アクチュエータ等の装置であってもよいし、移動経路の構造（走行段へ向けて付勢可能な形状）であってもよい。
【００４８】
上記付勢部を設けることにより、操作者が容易に変速操作を行うことができる。
【００４９】
以上、各変形例について説明した。なお、各変形例は、組み合わせて実施されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本開示の発進制御装置および発進制御方法は、車両の発進を制御する技術全般に有用である。
【符号の説明】
【００５１】
１  発進制御装置
１０  制御装置
２０  規制装置
３０  コントロールレバー
４０  周囲検知装置
５０  圧力センサ
１１０  判定部
１２０  制御部
Ｖ  車両
【図１】
2020063013.tif 000003
【図２】
2020063013.tif 000004