(57)【要約】      （修正有）【課題】実験室試料容器の安全な取り扱いを保証する実験室試料容器の取り扱い方法及び実験室試料容器の取り扱い装置を提供する。【解決手段】実験室試料容器１を目標位置ＴＰに移動するステップであって、目標位置ＴＰは、実験室試料容器ラック３が該位置に配置されているときの、実験室試料容器１が実験室試料容器ラック３の対応するオリフィス２に挿入される位置であり、実験室試料容器ラック３の対応するオリフィス２に正しく挿入されたとき、実験室試料容器１が重力により鉛直方向に移動することが防止される、ステップと、実験室試料容器１が重力により鉛直方向ｚに移動できるように実験室試料容器１を鉛直方向ｚに解放するステップと、実験室試料容器１が鉛直方向ｚに移動するかどうかを判定するステップと、実験室試料容器１が鉛直方向ｚに移動すると判定されたとき、エラー処理を実行するステップと、を有する実験室試料容器の取り扱い方法。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
実験室試料容器の取り扱い方法であって、
実験室試料容器（１）を目標位置（ＴＰ）に移動するステップであって、前記目標位置（ＴＰ）は、実験室試料容器ラック（３）が意図された位置に配置されているときの、前記実験室試料容器（１）が前記実験室試料容器ラック（３）の対応するオリフィス（２）に挿入される位置であり、前記実験室試料容器ラック（３）の前記対応するオリフィス（２）に正しく挿入されたとき、前記実験室試料容器（１）が重力により鉛直方向に移動することが防止される、ステップと、
前記実験室試料容器（１）が重力により鉛直方向（ｚ）に移動できるように前記実験室試料容器（１）を前記鉛直方向（ｚ）に解放するステップと、
前記実験室試料容器（１）が前記鉛直方向（ｚ）に移動するか否かを判定するステップと、
前記実験室試料容器（１）が前記鉛直方向（ｚ）に移動すると判定されたとき、エラー処理を実行するステップと、を有する方法。
【請求項２】
請求項１に記載された方法において、
前記実験室試料容器（１）が重力により前記鉛直方向（ｚ）に移動できるように前記実験室試料容器（１）を前記鉛直方向（ｚ）に解放する前記ステップは、１０ミリ秒から２００ミリ秒の継続期間実行される、方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載された方法において、
エラー処理を実行する前記ステップは、
前記実験室試料容器ラック（３）が前記意図された位置に配置されていないことを示すエラーメッセージを生成することを含む、方法。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載された方法において、
前記実験室試料容器（１）を前記目標位置（ＴＰ）に移動する前記ステップ、及び前記実験室試料容器（１）を解放する前記ステップは、電動機（４）によって実行され、
電動機（４）はトルクモード及び速度モードで動作でき、前記トルクモードでは電動機（４）が調整可能なトルクを提供し、前記速度モードでは電動機（４）が調整可能な速度を提供し、
前記実験室試料容器（１）を移動する前記ステップは、前記速度モードを使用して実行され、
実験室試料容器（１）を解放する前記ステップは、前記トルクモードを使用して実行される、方法。
【請求項５】
実験室試料容器（１）の取り扱い装置（１００）であって、
前記装置（１００）は、請求項１から４のいずれか一項に記載された方法を実行するように構成される、装置。
【請求項６】
請求項５に記載された装置（１００）において、
前記装置（１００）は、前記実験室試料容器（１）を移動させるように構成された電動機（４）を有する、装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載された装置（１００）において、
前記装置（１００）は、実験室試料容器（１）を把持するように構成された把持装置（５）を有する、装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実験室試料容器の取り扱い方法及び実験室試料容器の取り扱い装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明の目的は、実験室試料容器の安全な取り扱いを保証する実験室試料容器の取り扱い方法及び実験室試料容器の取り扱い装置を提供することである。
本発明は、請求項１に記載の実験室試料容器の取り扱い方法及び請求項５に記載の実験室試料容器の取り扱い装置によりこの目的を解決する。
【０００３】
実験室試料容器の取り扱い方法は、以下のステップを含む。
実験室試料容器が目標位置に移動され、目標位置は、実験室試料容器ラックが意図された（又は予定／予想される）位置に配置されているときに、実験室試料容器が実験室試料容器ラックの対応するオリフィス又は受容部に挿入される位置である。実験室試料容器ラックは、通常、対応するオリフィス又は受容部に多数（例えば、２から１２８）の実験室試料容器を保管するように構成される。実験室試料容器ラックに保管される実験室試料容器の数は、実験室試料容器ラックのタイプによって異なる。これまでの関連技術文献が参照される。実験室試料容器は、目標位置で実験室試料容器ラックの対応するオリフィスに挿入されたとき、重力による鉛直方向の移動が防止される。実験室試料容器が実験室試料容器ラックの対応するオリフィスの目標位置に正しく挿入されると、実験室試料容器ラックは、重力による鉛直方向の動きが防止されるようにストッパを形成する。
【０００４】
目標位置に配置された後、実験室試料容器は鉛直方向において解放され、その解放により、実験室試料容器は重力により鉛直方向に移動できる。特に、実験室試料容器ラックが実験室試料容器と接触していない場合、自明なように、実験室試料容器は、重力により自由に落下できるように、鉛直方向に解放される。自由落下がシミュレーションされるように、実験室試料容器が解放され得る。
【０００５】
次に、実験室試料容器が鉛直方向に移動するか否か、特に実験室試料容器が鉛直方向に所定の鉛直距離、例えば０．１ｍｍから１０ｍｍを超えて移動するか否かが判定される。
実験室試料容器が鉛直方向に動くと判定された場合、特に実験室試料容器が鉛直方向に所定の鉛直距離を超えて移動すると判定された場合、エラー処理が実行される。エラー処理は、実験室試料容器ラックが意図された位置に配置されていないことを示す。
【０００６】
本発明は、実験室試料容器が実験室試料容器ラックのオリフィスに正しく挿入されたとき、すなわち実験室試料容器ラックがその意図された位置に配置されたとき、実験室試料容器ラックが鉛直ストッパを形成するので、実験室試料容器ラックが重力による実験室試料容器の移動を防止するという発見に基づく。したがって、実験室試料容器が鉛直に移動しない場合、実験室試料容器ラックがその意図された位置に配置されていると推定できる。他方、実験室試料容器が鉛直に移動する場合、実験室試料容器ラックが意図された位置に配置されていないと推定できる。動きを検出するには、例えばモータエンコーダフィードバックが使用され得る。
【０００７】
実施形態によれば、重力により実験室試料容器が鉛直方向に動くことができるように、実験室試料容器を鉛直方向に解放するステップは、１０ミリ秒から２００ミリ秒の継続時間実行される。その継続時間の後、実験室試料容器は通常鉛直に再び固定される。この継続時間は、ラックが存在しない場合、鉛直方向に大きな動きを引き起こすのに十分である。他方、実験室試料容器が鉛直方向に移動しすぎるのを防ぐことができる。
【０００８】
一実施形態によれば、エラー処理を実行するステップは、実験室試料容器ラックが意図された位置に配置されていないことを示すエラーメッセージを生成するステップを含む。
一実施形態によれば、実験室試料容器を目標位置に移動するステップ及び実験室試料容器を解放するステップは、１つ又は複数の電動機によって実行され、電動機は、トルクモード及び速度モード（スピードモード又はスタンドアロンモードとも呼ばれる）で作動され得る。トルクモードでは、電動機は、調整可能なトルクを提供する。速度モードでは、電動機は、調整可能な速度又はスピードを提供する。実験室試料容器を移動するステップは、速度モードを使用して実行され、実験室試料容器を解放するステップはトルクモードを使用して実行される。
【０００９】
実験室試料容器の取り扱い装置は、上記の方法を実行するように構成される。
一実施形態によれば、装置は、実験室試料容器を移動させるように構成された１つ以上の電動機を備える。
【００１０】
一実施形態によれば、装置は、実験室試料容器を把持するように構成された２つ以上の把持指を有する把持装置を備える。
本発明は、実験室試料容器がラックのオリフィスに挿入されたとき、実験室試料容器を所定の継続期間鉛直方向に解放することによりラックの存在を検出することができるという発見に基づく。実験室試料容器ラックがその意図された位置に配置されているとき、実験室試料容器ラックは実験室試料容器の鉛直方向の移動を防止する。したがって、実験室試料容器が移動しない場合、実験室試料容器ラックがその意図された位置に配置されていると推定できる。実験室試料容器が移動した場合、実験室試料容器ラックが意図された位置に配置されていないと推定できる。動きを検出するには、例えばモータエンコーダフィードバックが使用され得る。
【００１１】
ここで、図面を参照して本発明を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１ａは、実験室試料容器を鉛直方向に解放する前の、実験室試料容器ラックが意図された位置に配置され、実験室試料容器が実験室試料容器ラックのオリフィスに挿入されるときのシナリオを示す。図１ｂは、実験室試料容器の鉛直解放後の図１ａのシナリオを示す。
【図２】図２ａは、実験室試料容器の鉛直解放前の、実験室試料容器ラックが意図された位置に配置されていないときのシナリオを示す。図２ｂは、実験室試料容器の鉛直解放後の図２ａのシナリオを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１ａ／ｂ及び図２ａ／ｂはそれぞれ、実験室試料容器１を把持又は取り扱うように構成された把持装置５を有する装置１００を示す。装置１００は、把持指等を開閉するために、把持装置５を駆動するように構成された多数の電動機４を有する。説明のために、単一の電動機４のみが示されている。自明のことであるが、この装置は、必要な運動の自由度を可能にするのに十分な数の電動機４を含むことができる。例えば、ｘ軸を駆動するため、ｙ軸を駆動するため、ｚ軸を駆動するための３つの電動機４が設けられ得る。把持指は、別のモータにより作動され得る。
【００１４】
図１ａは、実験室試料容器１の鉛直解放前の状況を示し、図１ｂは、実験室試料容器１の鉛直解放後の状況を示しており、実験室試料容器１は、所定の解放期間にわたって鉛直に放出されている。
【００１５】
実験室試料容器１が実験室試料容器ラック３の対応するオリフィス２に挿入される場合、実験室試料容器１は把持装置５によって目標位置ＴＰに移動される。目標位置ＴＰは、実験室試料容器ラック３が意図された位置に置かれているとき、実験室試料容器１が実験室試料容器ラック３の対応するオリフィス２に挿入される位置である。
【００１６】
実験室試料容器１を目標位置ＴＰに移動させた後、例えばラック３の形態の鉛直ストッパが存在しない場合に実験室試料容器１が重力のために鉛直方向ｚに移動できるように、実験室試料容器１は、所定の解放期間、例えば２０ミリ秒の間、鉛直方向ｚに解放される。
【００１７】
実験室試料容器１を鉛直方向に解放するために、把持装置５、特に把持装置の電動機４は、重力による鉛直移動が把持装置５によって妨げられない、又は支持されないように制御される。鉛直移動を提供する電動機４は、例えば、いわゆるトルクモードで使用され得る。実験室試料容器１を解放しながら、決められたトルクが設定され得、そのトルクは、特に摩擦を克服するために、実験室試料容器１の鉛直移動を支持する。
【００１８】
実験室試料容器１は鉛直に移動することが防止されているので、図１に示すように実験室試料容器ラック３の対応するオリフィス２に挿入されると、解放前後の鉛直位置は同一である。したがって、鉛直方向の解放により、実験室試料容器１が鉛直方向に移動していないと判定される。したがって、実験室試料容器ラック３はその意図された位置に配置されていると推定できる。
【００１９】
他方、図２ａ／ｂに示されるように、実験室試料容器ラック３が存在しない場合、解放前後の鉛直位置はΔＺ、例えば１０ｍｍだけ異なり、ここでΔＺ＞ΔＺｍａｘである。ΔＺｍａｘは、研究室試料容器ラック３が存在しない場合の、所定の解放期間における典型的な鉛直方向の動きを反映するしきい値を示す。したがって、実験室試料容器ラック３がその意図された位置に配置されていないと推定され得、エラー処理が実行され、この故障状態を示している。
【００２０】
通常、次の手順が実行され得る。
１．トルクモードに切り替えられたときにＦｍｏｔｏｒを印加するようにモータ４を構成する（１回のみ）。
２．スタンドアロンモードでチューブ（１）を目標位置（ＴＰ）に送る。
３．現在のモータ位置を保存する。
４．トルクモードに切り替える。
５．検出を待つ。
６．スタンドアロンモードに戻す。
７．現在のモータ位置を保存する。
８．最初と最後の位置を比較し、しきい値ΔＺｍａｘに応じて、ラックが存在する／存在しないを決定する。
【図１】
2020067453.tif 000003
【図２】
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【外国語明細書】
2020067453000001.pdf