(57)【要約】      （修正有）【課題】移動計測時に移動体の周囲で生じる空気の流れに起因する計測誤差を抑制する移動計測装置を提供する。【解決手段】移動計測装置８００は、移動体７００と、移動体に取り付けられた計測機器１００と、を有する移動計測装置であって、計測機器は、移動体の移動方向Ｆにおける移動体の後方向の空間３００内で、移動体の上端を含み重力方向に交差する平面である上面３０１と、移動体の下端を含み重力方向に交差する平面である下面３０２と、移動方向及び重力方向のそれぞれに交差する幅方向における移動体の一端を含み幅方向に交差する平面である第１側面と、幅方向における移動体の他端を含み前記幅方向に交差する平面である第２側面と、により規定される面内に配置されるように移動体に取り付けられている。【選択図】図２
2020041824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体と、前記移動体に取り付けられた計測機器と、を有する移動計測装置であって、
前記計測機器は、前記移動体の移動方向における前記移動体の後方向の空間内で、前記移動体の上端を含み重力方向に交差する平面である上面と、前記移動体の下端を含み前記重力方向に交差する平面である下面と、前記移動方向及び前記重力方向のそれぞれに交差する幅方向における前記移動体の一端を含み前記幅方向に交差する平面である第１側面と、前記幅方向における前記移動体の他端を含み前記幅方向に交差する平面である第２側面と、により規定される面内に配置されるように前記移動体に取り付けられている
移動計測装置。
【請求項２】
前記移動計測装置は、前記移動体の背面部の中央部分と、前記移動体の底部と、を固定箇所にして、前記移動体に固定された固定枠を有し、
前記計測機器は前記固定枠を介して前記移動体に取り付けられている
請求項１に記載の移動計測装置。
【請求項３】
前記固定枠は、前記幅方向において、前記移動体の中央を挟んで対称となる少なくとも２つの位置で、前記移動体の底部に固定されている
請求項２に記載の移動計測装置。
【請求項４】
前記計測機器は、ステレオカメラを備える
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の移動計測装置。
【請求項５】
前記移動体は、車体と、前記車体に取り付けられたタイヤと、を備える車両であり、
前記移動体の上端は前記車体の上端であり、前記移動体の下端は前記車体の下端であり、前記幅方向における前記移動体の一端は前記幅方向における前記車体の一端であり、前記幅方向における前記移動体の他端は前記幅方向における前記車体の前記幅方向の他端である
請求項１乃至４の何れか１項に記載の移動計測装置。
【請求項６】
移動体と、前記移動体に取り付けられた計測機器と、を有する移動計測装置による移動計測方法であって、
前記計測機器を、前記移動体の移動方向における前記移動体の後方向の空間内で、前記移動体の上端を含み重力方向に交差する平面である上面と、前記移動体の下端を含み重力方向に交差する平面である下面と、前記移動方向及び前記重力方向のそれぞれに交差する幅方向における前記移動体の一端を含み前記幅方向に交差する平面である第１側面と、前記幅方向における前記移動体の他端を含み前記幅方向に交差する平面である第２側面と、により規定される面内に配置するように前記移動体に取り付け、
前記計測機器により、前記計測機器と対象物との距離を計測する
移動計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動計測装置及び移動計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ、レーザを用いた距離計測機器などの計測機器を移動体（車両、ドローンなど）に取り付けて、外環境の状態（周りの車両、道路の状態、トンネルの状態など）を計測する移動計測装置が知られている。尚、外環境の状態を計測する計測機器としては、広角のレンズを有するカメラ、複数のカメラ（ステレオカメラ）、レーザ装置を用いた計測構成などが既に知られている（例えば、特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような移動計測装置では、移動計測時に、移動体の前面部分に衝突後に移動体の形状に沿って流れる空気の圧力（風圧）が移動体に取り付けた計測機器に加わり、これにより計測機器の位置が変動して、路面等の対象物と計測機器との間の距離の計測に誤差が生じる場合がある。
【０００４】
しかし特許文献１に開示された構成では、移動計測時に車両等の移動体の周囲で生じる空気の流れへの対策が開示されていない。そのため空気の圧力で計測機器の位置が変動し、路面等の対象物と計測機器との間の距離の計測に誤差が生じるという課題は解決できていない。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであって、移動計測時に移動体の周囲で生じる空気の流れに起因する計測誤差を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示の技術の一態様に係る移動計測装置は、移動体と、前記移動体に取り付けられた計測機器と、を有する移動計測装置であって、前記計測機器は、前記移動体の移動方向における前記移動体の後方向の空間内で、前記移動体の上端を含み重力方向に交差する平面である上面と、前記移動体の下端を含み前記重力方向に交差する平面である下面と、前記移動方向及び前記重力方向のそれぞれに交差する幅方向における前記移動体の一端を含み前記幅方向に交差する平面である第１側面と、前記幅方向における前記移動体の他端を含み前記幅方向に交差する平面である第２側面と、により規定される面内に配置されるように前記移動体に取り付けられている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動計測時に移動体の周囲で生じる空気の流れに起因する計測誤差を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る移動計測装置の構成の一例を説明する図であり、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は後方側から見た斜視図であり、（ｃ）は背面図である。
【図２】第１の実施形態に係る移動計測装置の計測状態を説明する図である。
【図３】移動中の移動体の周囲の空気の流れの一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る移動計測装置の備える計測機器の断面図である。
【図５】図４のＣ部付近の部分拡大斜視図である。
【図６】第１の実施形態に係る移動計測装置の備える計測機器を下方側から見た斜視図である。
【図７】第１の実施形態に係る移動計測装置の備える固定枠の構成の一例を説明する図であり、（ａ）背面図であり、（ｂ）は後方側から見た斜視図であり、（ｃ）は下方側から見た図であり、（ｄ）は図７（ｂ）のＥ部付近の部分拡大図である。
【図８】固定枠の固定方法の効果の一例を説明する図である。
【図９】第２の実施形態に係る移動計測装置の計測状態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明を実施するための形態について、以下に説明する。尚、同じ部材等については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００１０】
［第１の実施形態］
第１の実施形態に係る移動計測装置８００について、図１及び図２を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る移動計測装置８００の構成の一例を説明する図であり、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は後方側から見た斜視図であり、（ｃ）は背面図である。
【００１１】
図２は、移動計測装置８００の計測状態を説明する図である。尚、図１、２及び以下の説明において、車両７００の移動方向を前方向（前進方向）、その逆方向を後方向（後進方向）、重力方向を下方向、その逆方向を上方向、移動方向にみて水平右方向を右方向、その逆方向を左方向、車両７００の移動方向及び重力方向のそれぞれに交差する方向を幅方向（左右方向）と称するものとする。
【００１２】
図１（ａ）において一点鎖線で示されている移動計測装置８００は、車両（移動体の一例）７００と、車両７００に固定された固定枠７５０と、固定枠７５０を介して車両７００に取り付けられた計測機器１００と、を備えている。また車両７００は、車体７０１と、車体７０１に取り付けられたタイヤ７０２とを含んでいる。
【００１３】
図１及び図２に示す移動計測装置８００では、車両７００の後方に固定枠７５０が固定され、図２に示すように、計測機器１００の備えるステレオカメラ１３０の撮影範囲Ｓが下向きとなるように取り付けられている。また計測機器１００は、図１及び図２において太い破線で示されている配置空間３００の空間内に配置されるようにして、固定枠７５０を介して車体７０１に取り付けられている。また計測機器１００は、配置空間３００における配置面内に配置されるようにして、固定枠７５０を介して車体７０１に取り付けられている。
【００１４】
配置空間３００は、車両７００の後方向の空間であって、車体７０１の上端を含み重力方向（上下方向）に交差する平面である上面３０１と、車体７０１の下端を含み重力方向に交差する平面である下面３０２と、車体７０１の幅方向の一端を含み幅方向に交差する平面である第１側面３０３（図１（ｃ）参照）と、車体７０１の幅方向の他端を含み幅方向に交差する平面である第２側面３０４（図１（ｃ）参照）とにより規定される空間である。
【００１５】
また配置面は、車両７００の後方向の空間内で、車体７０１の上端を含み重力方向に交差する平面である上面３０１と、車体７０１の下端を含み重力方向に交差する平面である下面３０２と、車体７０１の幅方向の一端を含み幅方向に交差する平面である第１側面３０３と、車体７０１の幅方向の他端を含み幅方向に交差する平面である第２側面３０４とにより規定される面である。
【００１６】
尚、図１（ｃ）における長さＬｘは、車体７０１の幅方向の長さ（幅）であり、第１側面３０３と第２側面３０４との間の距離である。また長さＬｙは、車体７０１の重力方向の長さ（高さ）であり、上面３０１と下面３０２との間の距離である。
【００１７】
このような構成により、移動計測装置８００は、前進方向（移動方向）Ｆに移動しながらステレオカメラ１３０で路面９００を撮影することにより、対象物である路面９００の凹凸や道路の状態（白線が消えていないか等）を計測することができるようになっている。より具体的には、道路の平坦性（移動方向の凹凸）、わだち掘れ量、ひび割れ率を計測することができる。その後、これら３つの路面性状値に基づいてＭＣＩ（Maintenance Control Index）を求めることができる。ＭＣＩは、計測後に計測データを外部機器であるＰＣ、タブレット端末などに送信して求めてもよく、車両７００にＰＣを備えつけて計測移動しながら求めてもよい。
【００１８】
ここで、車両７００に対する計測機器１００の配置位置について、さらに詳しく説明する。
【００１９】
先ず、移動計測装置８００による移動計測時に、車両７００の移動に応じて、車体７０１の周囲に生じる空気の流れを、図３を参照して説明する。図３は、このような移動中の車体７０１の周囲の空気の流れの一例を示す図であり、風速３０（ｍ／ｓ）の風が後方向に吹く中で、車両７００が速度６０（ｋｍ／ｈ）で移動する時に、車体７０１の周囲に生じる空気の流れをシミュレートした結果の一例である。
【００２０】
図３において、車体７０１の周囲に示されている多数の小さい矢印は、空気の流れを示している。矢印の向きは空気が流れる方向を示し、矢印のサイズは空気の流れの大きさを示している。また矢印の数の粗密は空気の流れの密度を示している。
【００２１】
図３に示すように、走行中の車体７０１の周囲では、空気は、車体７０１の前面部分に衝突した後、車体７０１の形状に沿って後方向に流れる。例えば空気は、空間領域３１において車体７０１の前面パネルに衝突して斜め上方向、及び斜め下方向に向きを変えた後に、車体７０１の形状に沿って後方向に流れている。また空間領域３２では車体７０１のフロントガラスに衝突して斜め上方向に向きを変えた後に、車体７０１の形状に沿って後方向に流れている。このように車体７０１の前面部分に衝突した空気が後方向に流れることで、空間領域３３や空間領域３４では、車体７０１と離れた空間領域３５等と比較して、大きな空気の流れが車体の後方に生じている。
【００２２】
例えば計測機器１００が、空間領域３３や空間領域３４等の空気の流れが大きい空間に配置されるように車両７００に取り付けられると、流れに伴う空気の圧力（風圧）により計測機器１００の位置や姿勢が変動し、計測機器１００と路面９００との距離の計測誤差が生じる場合がある。また風圧によりステレオカメラ１３０が揺れることで、ステレオカメラ１３０で取得される画像にブレが生じ、画像ブレに基づく距離計測誤差が生じる場合や、固定枠７５０に対する計測機器１００の取付箇所等が破損する場合もある。
【００２３】
本実施形態では、上述したように計測機器１００を、配置空間３００の空間内に配置するようにして、固定枠７５０を介して車両７００に取り付けている。図３に示されているように、配置空間３００の空間内においては、矢印の数はまばらで少なく、かつ矢印のサイズが小さい。これは空間領域３３や空間領域３４と比較して空気の流れが小さいことを示している。そのため、配置空間３００の空間内に計測機器１００を配置することにより、空気の流れの影響を抑え、移動計測時に移動体の周囲で生じる空気の流れに起因する、計測機器１００と路面９００との距離の計測誤差を抑制することができる。また固定枠７５０に対する計測機器１００の取付箇所等の破損を防ぐことができる。
【００２４】
尚、図１〜３では便宜的に、前方向及び後方向においても規定された空間として配置空間３００を示したが、配置空間３００は車両７００の後方向の空間であれば、前方向及び後方向には規定されない。従って、配置空間３００の空間内で車両７００から後方向に離れた位置に計測機器１００を配置してもよい。但し、計測機器１００の姿勢や位置の安定性を鑑みると、配置空間３００において、計測機器１００を車両７００にできるだけ近づけて配置することが好ましい。
【００２５】
次に、第１実施形態に係る移動計測装置８００の備える計測機器１００について、図４を用いてさらに説明する。図４は、第１実施形態に係る移動計測装置８００の備える計測機器１００の断面図である。
【００２６】
計測機器１００は、ベースフレーム１１０と、カメラマウント１２０と、ステレオカメラ１３０と、保護カバーユニット２００と、を備えている。ベースフレーム１１０は、一端が固定枠７５０（図１参照）に固定され、他端にカメラマウント１２０が取り付けられている。カメラマウント１２０は、ステレオカメラ１３０を固定する。なお、カメラマウント１２０には、ステレオカメラ１３０の撮像角度を調整する角度調整機構を備えていてもよい。
【００２７】
ステレオカメラ１３０は、２つのレンズ１３１ａ，１３１ｂを有するカメラであり、得られた画像データを処理することにより対象物までの距離を計測することができる。尚、計測機器１００は、ステレオカメラ１３０を備えるものとして説明するが、これに限定されるものではない。例えば、計測機器１００はレーザを用いた距離計測機器を備え、計測機器−測定対象間の距離を計測する構成であってもよい。また、ステレオカメラ１３０等の距離計測機器の数は、１つに限られるものではなく複数備えていてもよい。複数備える構成とすることにより、より広範囲の計測データを取得することができる。また、ステレオカメラ１３０のレンズ１３１ａ，１３１ｂを広角のレンズとすることにより、より広範囲の計測データを取得することができるようにしてもよい。
【００２８】
保護カバーユニット２００は、開口部２１１，２１２ａ，２１２ｂを有する保護部材本体２１０と、開口部２１１の方向に可動する可動式保護部材２２０ａ，２２０ｂと、開口部２１１を保護する開口保護部材２３０と、を備えている。
【００２９】
保護部材本体２１０は、例えば樹脂プレートと樹脂プレートを支持するアルミフレームで構成されており、下面側に（即ち、計測機器の撮影方向側に）開口部２１１を有する箱体を形成している。尚、ステレオカメラ１３０は、保護部材本体２１０の内部空間に配置されている。また、保護部材本体２１０は、右側面の下端側から側面開口部２１２ａが形成され、左側面の下端側から側面開口部２１２ｂが形成されている。尚、開口部２１１と側面開口部２１２ａが連通し、開口部２１１と側面開口部２１２ｂが連通するように形成されている。側面開口部２１２ｂと側面開口部２１２ａは、保護部材本体２１０における左右の形成位置のみが異なるため、図４では側面開口部２１２ｂの図示を省略する。
【００３０】
このように、保護部材本体２１０に形成される開口部は、右側面から下面を通り左側面にわたって開口する開口部２１１，２１２ａ，２１２ｂの全体として形成されている。また、保護部材本体２１０には、開口状態の際に開口保護部材２３０を担持する第二開口保護部材担持部２１５ａ，２１５ｂを有している。尚、第二開口保護部材担持部２１５ｂと第二開口保護部材担持部２１５ａは、保護部材本体２１０における左右の形成位置のみが異なるため、図４では保護部材担持部２１５ｂの図示を省略する。
【００３１】
可動式保護部材２２０ａは、例えば樹脂プレートと樹脂プレートを支持するアルミフレームで構成されており、リニアスライダ等の直動部品２２１ａを介して、保護部材本体２１０に取り付けられている。可動式保護部材２２０ａは、上下方向に可動可能な保護部材であり、保護部材本体２１０の右側面に形成された側面開口部２１２ａを開閉することができるようになっている。即ち、可動式保護部材２２０ａは、保護部材本体２１０の右側面の下端側に形成された側面開口部２１２ａを閉じて、保護カバーユニット２００の右側面の下端部を保護することができるようになっている。また、可動式保護部材２２０ａの下側には、閉口状態の際に開口保護部材２３０を担持する第一開口保護部材担持部２２５ａを有している。尚、可動式保護部材２２０ａは、所定の上位置で固定可能な図示しない固定機構を有しており、自重で落下しないように構成されている。また、可動式保護部材２２０ａは、所定の下位置よりも下がらないように構成されている。
【００３２】
可動式保護部材２２０ｂは、可動式保護部材２２０ａと同様の構成を有している。即ち、可動式保護部材２２０ｂは、上下方向に可動可能な保護部材であり、保護部材本体２１０の左側面に形成された側面開口部２１２ｂを開閉することができるようになっている。また、可動式保護部材２２０ｂの下側には、閉口状態の際に開口保護部材２３０を担持する第一開口保護部材担持部２２５ｂを有している。尚、可動式保護部材２２０ｂと可動式保護部材２２０ａは、保護部材本体２１０における左右の取付位置のみが異なるため、図４では可動式保護部材２２０ｂの図示を省略する。
【００３３】
開口保護部材２３０は、例えば可撓性を有する樹脂プレートで構成されている。開口保護部材２３０は、前後方向に移動可能に開口保護部材２３０の左右の端部が担持されており、前後方向に移動することで保護部材本体２１０の下面側に形成された開口部２１１を開閉することができるようになっている。尚、開口保護部材２３０は白色であることが好ましい。ステレオカメラ１３０の方向に向かう太陽光が白色の開口保護部材２３０によって反射されるため、内部の温度上昇を抑制することができる。また、材質は閉口時のステレオカメラ１３０の保護のため、耐衝撃性、耐熱性に優れるポリカーボネート製であることが好ましい。
【００３４】
開口保護部材２３０の右側は、保護部材本体２１０の第二開口保護部材担持部２１５ａ、可動式保護部材２２０ａの第一開口保護部材担持部２２５ａ、または、その両方で担持されている。また、開口保護部材２３０の左側は、保護部材本体２１０の第二開口保護部材担持部２１５ｂ、可動式保護部材２２０ｂの第一開口保護部材担持部２２５ｂ、または、その両方で担持されている。
【００３５】
尚、図４に示す計測機器１００において、第二開口保護部材担持部２１５ａ，２１５ｂは、図５に示すように、保護部材本体２１０のフレームに設けられた左右方向の内側にむけて開口する溝として構成されている。また、第一開口保護部材担持部２２５ａ，２２５ｂは、図５に示すように、可動式保護部材２２０の下側のフレームに設けられた左右方向の内側にむけて開口する溝として構成されている。開口保護部材２３０は、左右の端部がこれらの溝に挿入されることにより、担持されている。尚、開口保護部材２３０の担持方法はこれに限定するものではない。
【００３６】
計測機器１００によれば、計測時には開口状態として、可動式保護部材２２０を上げて側面開口部２１２ａ，２１２ｂを開口させることにより、計測範囲を左右方向に広くとることができる。また、非計測時には閉口状態として、ステレオカメラ１３０のレンズ１３１などの光学部品が外環境により汚れてしまうことを防止することができる。
【００３７】
尚、保護カバーユニット２００の外装の色は、白色であることが好ましい。外装に向かう太陽光が白色に外装によって反射することで、太陽光による保護カバーユニット２００の内部に配置されるステレオカメラ１３０の温度上昇を抑制することができる。
【００３８】
また、保護部材本体２１０の第二開口保護部材担持部２１５ａ，２１５ｂは、円弧状の曲げ部を有していることが好ましい。尚、第二開口保護部材担持部２１５ａ，２１５ｂは、開口部２１１から前方向に伸びた後に曲げ部を経由して上方向に伸びるように形成されている。これにより、第二開口保護部材担持部２１５ａ，２１５ｂにおける前後方向の幅を短くすることができるので、計測機器１００のサイズを小さくすることができる。
【００３９】
次に、図６は、計測機器１００を下方側から見た斜視図である。計測機器１００は、３台のステレオカメラ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを備えている。また、下面側の開口部は、フレーム２１６ａ，２１６ｂで区画され、３つの開口部２１１ａ，２１１ｂ，２１１ｃが形成されている。そして、この３つの開口部２１１ａ，２１１ｂ，２１１ｃに、開閉可能に保護する開口保護部材２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃがそれぞれ設けられている。
【００４０】
尚、保護部材本体２１０Ａの右側面に側面開口部２１２ａが設けられており、可動式保護部材２２０ａで開閉可能に保護する。また、保護部材本体２１０Ａの左側面に側面開口部２１２ｂが設けられており、可動式保護部材２２０ｂで開閉可能に保護する。
【００４１】
開口保護部材２３０ａの右側の担持構造は、第１実施形態の開口保護部材２３０における右側の担持構造と同様である。開口保護部材２３０ａの左側の担持構造は、フレーム２１６ａの右側面に設けられた溝である固定開口保護部材担持部２１７ａで担持される。
【００４２】
開口保護部材２３０ｂの右側の担持構造は、フレーム２１６ａの左側面に設けられた溝である固定開口保護部材担持部２１７ｂで担持される。開口保護部材２３０ｂの左側の担持構造は、フレーム２１６ｂの右側面に設けられた溝である固定開口保護部材担持部２１７ｃで担持される。
【００４３】
開口保護部材２３０ｃの右側の担持構造は、フレーム２１６ｂの左側面に設けられた溝である固定開口保護部材担持部２１７ｄで担持される。開口保護部材２３０ｃの左側の担持構造は、第１実施形態の開口保護部材２３０における左側の担持構造と同様である。
【００４４】
このような構成により、計測機器１００は、ステレオカメラ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの使用状況に応じて保護部材を開閉することができる。例えば、ステレオカメラ１３０ｂのみを使用する場合、開口保護部材２３０ｂのみを開口状態の位置に移動させて、可動式保護部材２２０ａ，２２０ｂおよび開口保護部材２３０ａ，２３０ｃは閉口状態の位置のままとすることにより、計測に使用していないステレオカメラ１３０ａ，１３０ｃを保護することができる。
【００４５】
尚、本実施形態では、３台のステレオカメラ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを備える構成を一例として示すが、上述したようにステレオカメラ等の距離計測機器の台数に制限はなく、例えば１台のステレオカメラを備える構成であってもよい。
【００４６】
次に、本実施形態に係る移動計測装置８００の備える固定枠７５０について、図７を参照して説明する。図７は固定枠７５０の構成の一例を説明する図であり、（ａ）は背面図であり、（ｂ）は後方側から見た斜視図であり、（ｃ）は下方側から見た図であり、（ｄ）は図７（ｂ）のＥ部付近の部分拡大図である。
【００４７】
固定枠７５０は、上下支柱部材７５１ａ、７５１ｂと、水平支柱部材７５２ａ、７５２ｂと、底部接続部材７５３と、固定プレート７５４と、Ｌ字締結部材７５５ａ、７５５ｂとを備え、例えば車体７０１に設けられた牽引ポール固定部７８１及びスペアタイヤ固定部（スペアタイヤキャリア）７８２に固定されている。
【００４８】
ここで、牽引ポール固定部７８１は、車体７０１の底部に設けられ、牽引ポールを差し込んで固定することができる部位である。但し本実施形態では、牽引ポール固定部７８１に牽引ポールを固定せず、代わりに底部接続部材７５３（後述）を固定する。
【００４９】
牽引ポール固定部７８１は、幅方向を長手とする金属の角柱で形成され、幅方向の中央部分に、移動方向に向けて牽引ポールを差し込んで固定することができる矩形の貫通孔７８１ａが設けられている。また幅方向における牽引ポール固定部７８１の中央部分が、幅方向における車体７０１の中央に位置するように配置されている。
【００５０】
またスペアタイヤ固定部７８２は、車体７０１の背面部の中央部分に設けられ、スペアタイヤを固定することができる部位である。但し、本実施形態ではスペアタイヤ固定部７８２にスペアタイヤを固定せず、代わりに固定プレート７５４（後述）を固定する。
【００５１】
スペアタイヤ固定部７８２は、断面がコの字形のコ字金具で形成され、スペアタイヤをネジ止めするためのタップ孔がコの字の背面部に設けられている。またコの字の開放側が車体７０１の背面部に固定されている。
【００５２】
一方、上下支柱部材７５１ａは、第１アルミフレームと、第１アルミフレームに対して短尺の第２アルミフレームとがＬ字を形成するように接続されて構成された部材である。上下支柱部材７５１ａは、第１アルミフレームの長手が上下方向に向き、第２アルミフレームの長手が移動方向に向くように配置され、第２アルミフレームがＬ字締結部材７５５ａを介して牽引ポール固定部７８１の左側の端面に固定されることで（図７（ｄ）参照）、車体７０１に固定されている。上下支柱部材７５１ｂも同様の構成であり、第２アルミフレームがＬ字締結部材７５５ｂ（不図示）を介して牽引ポール固定部７８１の右側の端面に固定されることで、車体７０１に固定されている。また計測機器１００は、上下支柱部材７５１ａ、７５１ｂにネジ止め等により取り付けられている。
【００５３】
水平支柱部材７５２ａはアルミフレームで構成されている。幅方向を長手とし、上下支柱部材７５１ａ、７５１ｂとそれぞれ交差するように配置され、交差部分で上下支柱部材７５１ａ、７５１ｂのそれぞれに接合している。
【００５４】
水平支柱部材７５２ｂは、水平支柱部材７５２ａに対して下方向にずれた位置において、同様に水平方向を長手とし、上下支柱部材７５１ａ、７５１ｂとそれぞれ交差するように配置され、交差部分で上下支柱部材７５１ａ、７５１ｂのそれぞれに接合している。
【００５５】
底部接続部材７５３は、アルミフレームで構成され、牽引ポール固定部７８１の貫通孔７８１ａに差し込まれて固定されている。底部接続部材７５３の後方向側の端面にはネジ止めのためのタップ孔が設けられている。
【００５６】
固定プレート７５４は、金属の平板であり、平面部が移動方向と交差するように配置され、前方向側の平面部がスペアタイヤ固定部７８２のコの字の背面部に突き当てられネジ止めで固定されている。また固定プレート７５４の前方向側の平面部は底部接続部材７５３の端面に突き当てられネジ止めで固定されている。さらに固定プレート７５４の後方向側の平面部は水平支柱部材７５２ｂに接触し、ネジ止めで固定されている。
【００５７】
尚、スペアタイヤカバー部７９０は、車体７０１にスペアタイヤを取り付けた場合に、スペアタイヤを保護するカバーである。上述したように本実施形態ではスペアタイヤを取り付けないため、スペアタイヤカバー部７９０は、スペアタイヤの保護機能は有さず、固定プレート７５４がスペアタイヤ固定部７８２に固定されている部分を覆い隠す機能を有する。スペアタイヤカバー部７９０は、例えば左側の端部を含む上下方向の軸を旋回軸にして旋回することで開閉可能になっている。
【００５８】
以上のように本実施形態では、固定枠７５０は、スペアタイヤ固定部７８２を介して車体７０１の背面部の中央部分を固定箇所とし、また牽引ポール固定部７８１を介して車体７０１の底部を固定箇所として、車体７０１に固定されている。さらに詳しくは、固定枠７５０は牽引ポール固定部７８１の右側端面及び左側端面の２つの位置で固定されている。換言すると固定枠７５０は、幅方向において車両７００の中央を挟んで対称となる２つの位置で、車体７０１の底部に固定されている。そして上述のように計測機器１００は、固定枠７５０を介して車両７００に取り付けられている。
【００５９】
ここで、車両７００の移動に伴って、計測機器１００がピッチ軸（幅方向に沿った軸）、ヨー軸（重力方向に沿った軸）、又は／及びロール軸（移動方向に沿った軸）周りに回転する場合がある。具体的には、例えば車体７０１の背面部の中央部分の１箇所で固定枠７５０を固定した場合、固定枠７５０への計測機器１００の取付箇所等に作用する風圧等の力によって、固定枠７５０がその固定箇所を回転中心に回転する場合がある。
【００６０】
このような回転に伴って計測機器１００の位置、及び姿勢が変動し、計測機器１００と路面９００との距離の計測誤差が生じる場合がある。またステレオカメラ１３０が揺れることで、ステレオカメラ１３０で取得される画像にブレが生じ、画像ブレに基づく距離計測誤差が生じる場合がある。さらに、ピッチ軸周りの回転（ピッチング）、及びヨー軸周りの回転（ヨーイング）が発生すると、ステレオカメラ１３０により取得される画像に、いわゆる台形歪が生じる場合がある。ピッチング及びヨーイングの回転角度が不明の状態では、このような台形歪みを画像処理等で補正することはできず、ステレオカメラ１３０により取得される画像の台形歪みは距離計測誤差を生じさせる。
【００６１】
特に、移動計測時に車両７００が移動（走行）している間は、風向き、風速が常に変化し続け、回転角度がより不明の状態になりやすい。また移動計測時に対向車がきて車両７００とすれ違う時や、トンネルに進入した場合のトンネルの出入口を通過する時等には、突発的な風圧の変化が生じ、回転角度がさらに不明の状態になりやすい。
【００６２】
本実施形態によれば、車体７０１の背面部の中央部分、及び車体７０１の底部を固定箇所として、上下方向の２箇所で固定枠７５０を車体７０１に固定する。これにより、ピッチング、ヨーイング、又は／及びロール軸周りの回転（ローリング）等の回転を抑制し、計測機器１００と路面９００との距離の計測誤差を抑制することができる。
【００６３】
また本実施形態では、固定枠７５０は、幅方向において、車体７０１の中央を挟んで対称となる少なくとも２つの位置で車体７０１の底部に固定されているため、ローリングを抑制することができる等、固定の安定性をさらに高めることができる。これにより、上述のような計測機器１００と路面９００との距離の計測誤差をさらに抑制することができる。
【００６４】
図８は、このような固定枠７５０の固定方法による効果の一例を説明する図である。図８において、例えば車両７００の背面部の中央部分８１の１箇所のみで、固定枠７５０が車体７０１に固定されている場合、固定枠７５０への計測機器１００の取付箇所８２等に作用する風圧等の力によって、固定枠７５０が中央部分８１を回転中心に矢印８３の方向に回転する場合がある。本実施形態では、車体７０１の背面部の中央部分と、車体７０１の底部を固定箇所とするため、例えば車体７０１の底部の固定箇所８４で回転を抑える力が作用し、これによりピッチング等の回転を抑制することができる。
【００６５】
尚、図８において固定枠７５０は、車両７００側に倒れることを防ぐために、後方向側に力を加えられた状態で車体７０１に固定されることが好ましい。
【００６６】
本実施形態では、車体７０１に設けられた牽引ポール固定部７８１、及びスペアタイヤ固定部７８２を利用して、車体７０１に固定枠７５０を固定する例を示したが、これに限定されるものではない。車体７０１の他の部位に固定枠７５０を固定してもよい。
【００６７】
一方、本実施形態のように牽引ポール固定部７８１やスペアタイヤ固定部７８２等の車両７００が有する既存の部位や機構を利用して固定枠７５０を固定することで、車両７００に特別な改造を加えることなく、車両７００に固定枠７５０及び計測機器１００を取り付けることができる。車両７００に特別な改造を加えると、いわゆる「専用車」の扱いとなり、車両ナンバープレートを「専用車」用のものに変更する必要があるが、本実施形態によれば、このような手間を省くことができる。
【００６８】
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る画像形成装置の一例を説明する。尚、既に説明した実施形態と同一構成部分についての説明は省略する。
【００６９】
第１の実施形態に係る移動計測装置では、計測機器１００は、移動体として、陸上を走行（移動）する車両７００に取り付けられるものとして説明したが、これに限られるものではない。例えば、図９に示すように、空中を移動する飛行体（ドローン）７００ｂに計測機器１００ｂを取り付けて移動計測装置８００ｂを構成してもよい。図９は、本実施形態に係る移動計測装置８００ｂの計測状態を説明する図である。移動計測装置８００ｂは、飛行体７００ｂと、飛行体７００ｂに取り付けられた計測機器１００ｂを有している。
【００７０】
飛行体７００ｂを備えることにより、人が接近しにくい場所（例えば、橋梁など）での計測（検査）が可能となる。また、移動体として、鉄道車両にも適用可能である。この場合、道路の状態ではなく、鉄道車両が走行するレールや地下鉄のトンネル壁面、駅のホームなどの状態を計測することができる。
【００７１】
以上、移動計測装置の実施形態等について説明したが、本発明は上記実施形態等に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、改良が可能である。
【００７２】
第１，２実施形態に係る計測機器１００，１００ｂは、ステレオカメラを備えるものとして説明したが、これに限られるものではない。例えば、レーザを用いて測定対象との距離を計測するレーザ距離計測機器を用いてもよい。また、計測機器は距離を測定するものに限定されず、他の情報を計測するものであってもよい。
【００７３】
また、また実施形態は移動計測方法も含む。例えば移動計測方法は、移動体と、前記移動体に取り付けられた計測機器と、を有する移動計測装置による移動計測方法であって、前記計測機器を、前記移動体の移動方向における前記移動体の後方向の空間で、前記移動体の上端を含み重力方向に交差する平面である上面と、前記移動体の下端を含み重力方向に交差する平面である下面と、前記移動方向及び前記重力方向のそれぞれに交差する幅方向における前記移動体の一端を含み前記幅方向に交差する平面である第１側面と、前記幅方向における前記移動体の他端を含み前記幅方向に交差する平面である第２側面と、により規定される面内に配置するように前記移動体に取り付け、前記計測機器により、前記計測機器と対象物との距離を計測する方法である。このような移動計測方法により、上述の移動計測装置と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００７４】
１００                計測機器
１１０                ベースフレーム
１２０                カメラマウント
１３０，１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃ  ステレオカメラ
１３１，１３１ａ，１３１ｂ  レンズ
２００，２００Ａ      保護カバーユニット
２１０，２１０Ａ      保護部材本体
２１１，２１１ａ，２１１ｂ，２１１ｃ  開口部
２１２ａ，２１２ｂ    側面開口部
２１５ａ，２１５ｂ    第二開口保護部材担持部
２１６ａ，２１６ｂ    フレーム
２１７ａ〜２１７ｄ    固定開口保護部材担持部
２２０ａ，２２０ｂ    可動式保護部材
２２１ａ              直動部品
２２５ａ，２２５ｂ    第一開口保護部材担持部
２３０，２３０ａ，２３０ｂ，２３０ｃ  開口保護部材
３００                配置空間
３０１                上面
３０２                下面
３０３                第１側面
３０４                第２側面
７００                車両（移動体の一例）
７００ｂ              飛行体（移動体の一例）
７０１                車体
７０２                タイヤ
７５０                固定枠
８００、８００ｂ      移動計測装置
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７５】
【特許文献１】特許第５７２９１６４号公報
【図１】
2020041824.tif 000003
【図２】
2020041824.tif 000004
【図３】
2020041824.tif 000005
【図４】
2020041824.tif 000006
【図５】
2020041824.tif 000007
【図６】
2020041824.tif 000008
【図７】
2020041824.tif 000009
【図８】
2020041824.tif 000010
【図９】
2020041824.tif 000011