(57)【要約】【課題】曲げ加工中もしくは曲げ加工後の安全確保に寄与するプレスブレーキの安全装置を提供する。【解決手段】プレスブレーキの安全装置は、取得部１０１と、モデル加工部１０２と、干渉判定部１０３と、制御部１０４とを備える。取得部１０１は、板状のワークＷ及びパンチ３をそれぞれモデル化したワークモデル及びパンチモデルを取得する。モデル加工部１０２は、取得部１０１によって取得されたパンチモデルをシミュレーション上でプレスブレーキ１の手前側に移動させる、もしくはパンチモデルをシミュレーション上で大きくする。干渉判定部１０３は、シミュレーション上で、ワークモデルをパンチモデルによって曲げ加工したときに、ワークモデルがモデル加工部１０２によって加工されたパンチモデル内に侵入した状態である干渉が発生するか否かを判定する。【選択図】図３
2020192592.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状のワーク及びパンチをそれぞれモデル化したワークモデル及びパンチモデルを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記パンチモデルをシミュレーション上でプレスブレーキの手前側に移動させる、もしくは前記パンチモデルを前記シミュレーション上で大きくするモデル加工部と、
前記シミュレーション上で、前記ワークモデルを前記パンチモデルによって曲げ加工したときに、前記ワークモデルが前記モデル加工部によって加工された前記パンチモデル内に侵入した状態である干渉が発生するか否かを判定する干渉判定部と、
前記干渉判定部によって前記干渉が発生すると判定されたとき、前記プレスブレーキの安全性を向上させる所定の処理を実行する制御部と
を備えることを特徴とするプレスブレーキの安全装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記パンチが前記ワークに接触した後に、前記パンチが装着されている上部テーブルを下降させる下降速度を遅くする
ことを特徴とする請求項１に記載のプレスブレーキの安全装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記曲げ加工を行う作業者に注意喚起を促す
ことを特徴とする請求項１または２に記載のプレスブレーキの安全装置。
【請求項４】
前記干渉判定部は、前記干渉が発生すると判定した場合、さらに前記ワークモデルが前記パンチモデル内に侵入していない部分があるか否かを判定し、かつ、前記ワークモデルが前記パンチモデル内に侵入していない部分の長さを測定し、
前記制御部は、前記干渉判定部によって測定された前記長さが閾値以下である場合、前記プレスブレーキの安全性を向上させる所定の処理を実行する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のプレスブレーキの安全装置。
【請求項５】
前記シミュレーションは、前記パンチが装着されている上部テーブルが下降することにより前記パンチとダイにより挟まれた前記ワークが塑性変形する曲げ加工を検証する曲げシミュレーションである
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のプレスブレーキの安全装置。
【請求項６】
板状のワーク及びパンチをそれぞれモデル化したワークモデル及びパンチモデルを取得し、
前記パンチモデルをシミュレーション上でプレスブレーキの手前側に移動させる、もしくは前記パンチモデルを前記シミュレーション上で大きくし、
前記シミュレーション上で、前記ワークモデルを前記パンチモデルによって曲げ加工したときに、前記ワークモデルが前記パンチモデル内に侵入した状態である干渉が発生するか否かを判定し、
前記干渉が発生すると判定されたとき、前記プレスブレーキの安全性を向上させる所定の処理を実行する
ことを特徴とするプレスブレーキの安全装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの安全装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的なプレスブレーキは、上下一組のパンチとダイを備える。プレスブレーキは、パンチを下降させて、パンチとダイとでワークを押圧し折り曲げる。このようなプレスブレーキにおいて曲げ加工を行う前に、パンチとダイの間に作業者の手が入ると怪我をするおそれがある。そこで、このような怪我を防止するための安全装置が開発されている（特許文献１）。特許文献１に記載された安全装置は、投光器と受光器を備える。この投光器は、パンチとダイとの間を通過するように受光器に向けてレーザ光を射出する。そして受光器がレーザ光を受光しない場合、特許文献１に記載された安全装置は曲げ加工の動作を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１８９８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された安全装置によれば、曲げ加工前の安全は確保される。ところで、曲げ加工中もしくは曲げ加工後においてワークとパンチとの間に手（特に指）を挟み怪我をする可能性があるものの、特許文献１は曲げ加工中もしくは曲げ加工後の安全については言及しておらず、改善の余地がある。
【０００５】
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、曲げ加工中もしくは曲げ加工後の安全確保に寄与するプレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの安全装置の制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一例に係るプレスブレーキの安全装置は、板状のワーク及びパンチをそれぞれモデル化したワークモデル及びパンチモデルを取得する取得部と、取得部によって取得されたパンチモデルをシミュレーション上でプレスブレーキの手前側に移動させる、もしくはパンチモデルをシミュレーション上で大きくするモデル加工部と、シミュレーション上で、ワークモデルをパンチモデルによって曲げ加工したときに、ワークモデルがモデル加工部によって加工されたパンチモデル内に侵入した状態である干渉が発生するか否かを判定する干渉判定部と、干渉判定部によって干渉が発生すると判定されたとき、プレスブレーキの安全性を向上させる所定の処理を実行する制御部とを備える。
【０００７】
本発明の一例に係るプレスブレーキの安全装置の制御方法は、板状のワーク及びパンチをそれぞれモデル化したワークモデル及びパンチモデルを取得し、パンチモデルをシミュレーション上でプレスブレーキの手前側に移動させる、もしくはパンチモデルをシミュレーション上で大きくし、シミュレーション上で、ワークモデルをパンチモデルによって曲げ加工したときに、ワークモデルがパンチモデル内に侵入した状態である干渉が発生するか否かを判定し、干渉が発生すると判定されたとき、プレスブレーキの安全性を向上させる所定の処理を実行する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、曲げ加工中もしくは曲げ加工後の安全確保に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るプレスブレーキの構成例である。
【図２】図２は、曲げ加工中もしくは曲げ加工後における、怪我が発生しうるシーンについて説明する図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る干渉判定装置のブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係るワークモデルについて説明する図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係るワークモデルについて説明する図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係るパンチモデルの加工例について説明する図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係るパンチモデルの他の加工例について説明する図である。
【図８】図８は、作業者がワークの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後に、ワークとパンチとの間に手を挟み、怪我をするおそれがあるか否かを判定する方法の一例を示す図である。
【図９】図９は、作業者に注意喚起を促す画像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、シミュレーション上におけるワークモデルを把持する部分の一例を説明する図である。
【図１１】図１１は、シミュレーション上におけるワークモデルを把持する部分の他の例を説明する図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施形態に係る判定を行う領域を説明する図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施形態に係る干渉判定装置の動作例を説明するフローチャートである。
【図１４】図１４は、本発明の実施形態に係る干渉判定装置の動作例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００１１】
（プレスブレーキの構成例）
図１を参照して、プレスブレーキ１の構成例を説明する。なお、本実施形態において、長さ方向とは、プレスブレーキ１の左右方向を意味する。奥行方向とは、プレスブレーキ１の前後方向を意味する。図１においてＦＦはプレスブレーキ１の奥側方向（プレスブレーキ１に近付く方向）、ＦＲはプレスブレーキ１の手前側方向（プレスブレーキ１から離れる方向）を意味する。Ｕは上方向、Ｄは下方向をそれぞれ指す。
【００１２】
図１に示すプレスブレーキ１は、作業者Ｍによって配置された板状のワークＷに対しパンチ３を駆動させ、パンチ３とダイ５との間でワークＷを挟み込むことにより曲げ加工を行う。プレスブレーキ１は、長さ方向に離隔対向した一対のサイドプレート９を備える。サイドプレート９は、床面Ｆに対する高さが調整可能となるようにレベルボルト１３によって設置される。
【００１３】
プレスブレーキ１の下方には、長さ方向に延びる下部テーブル１５が設けられる。下部テーブル１５の上側には、ダイ５を保持するダイホルダ１７が設けられる。ダイ５は、ダイホルダ１７に対し着脱が可能である。また、プレスブレーキ１の上方には、長さ方向に延びる上部テーブル１９が設けられる。上部テーブル１９は、下部テーブル１５と上下方向に対向する。上部テーブル１９の下側には、パンチ３を保持するパンチホルダ２１が設けられる。パンチ３は、パンチホルダ２１に対し着脱が可能である。なお、図示は省略するが、サイドプレート９の上部には、上部テーブル１９を昇降させるための油圧シリンダ（昇降アクチュエータ）が設けられる。なお、上部テーブル１９を昇降させるための機構は、電動モータであってもよい。
【００１４】
下部テーブル１５の後ろ方向には、ダイ５に対するワークＷの位置を決めるためのバックゲージ装置２５が設けられる。バックゲージ装置２５は、ワークＷの端面を突き当て可能な突き当て部材２７を有する。
【００１５】
プレスブレーキ１は、上部テーブル１９を昇降させるためのフットスイッチ装置２９を備える。フットスイッチ装置２９は、作業者Ｍの足踏みによって操作される。なお、フットスイッチ装置２９は、移動式であってもよく、固定式であってもよい。
【００１６】
下部テーブル１５の下部には、長さ方向に延びるガイド部材３１が設けられる。ガイド部材３１には、長さ方向に移動可能なスライド部材３７が設けられる。スライド部材３７には、ペダルケース４５が蝶番４７を介して上下方向へ揺動可能になるように設けられる。
【００１７】
ペダルケース４５内には、一例として、足踏み操作可能な下降用フットペダル（不図示）と上昇用フットペダル（不図示）が設けられる。下降用フットペダルの足踏み操作によって油圧シリンダの駆動が制御され、上部テーブル１９が下降する。同様に、上昇用フットペダルの足踏み操作によって油圧シリンダの駆動が制御され、上部テーブル１９が上昇する。なお、下降用フットペダル及び上昇用フットペダルの代わりに、３段式構造を有する一つフットペダルが設けられてもよい。
【００１８】
プレスブレーキ１にはＮＣ装置が設けられており、このＮＣ装置が干渉判定装置１０としての機能を有する。干渉判定装置１０は、曲げ加工に用いられる構成要素（主にワークＷとパンチ３）をモデル化し、シミュレーションを行うための装置である。シミュレーション結果に応じて、作業者Ｍに注意喚起を促す画像がディスプレイ３００に表示される。なお、ＮＣ装置とは別に、干渉判定装置１０がプレスブレーキ１に設けられていてもよい。本実施形態においてシミュレーションとは、例えば、上部テーブル１９が下降することによりパンチ３とダイ５により挟まれたワークＷが塑性変形する曲げ加工を検証する曲げシミュレーションをいう。シミュレーションに用いられるソフトウェアは特に限定されないが、例えばＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、ＣＡＭ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅｉｎｇ）などが用いられる。
【００１９】
次に、図２を参照して、曲げ加工中もしくは曲げ加工後における、怪我が発生しうるシーンについて説明する。
【００２０】
図２に示す状態は、図１に示す状態から、作業者Ｍがフットスイッチ装置２９を操作してパンチ３（上部テーブル１９）を下降させ、ワークＷの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後の状態である。ここでいう曲げ加工の完了とは、所定の工程における曲げ加工の完了を意味する。
【００２１】
図２に示すように、作業者ＭがワークＷの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後、ワークＷとパンチ３との間に手（特に指）を挟み、怪我をするおそれがある。上述したように、曲げ加工を行う前であれば、レーザ光を用いることによって安全が確保されるが、曲げ加工中もしくは曲げ加工後においてはレーザ光による安全の確保が難しい場合がある。そこで、本実施形態に係る干渉判定装置１０は、曲げ加工に用いられる構成要素（主にワークＷとパンチ３）をモデル化し、シミュレーションを行う。干渉判定装置１０はシミュレーション結果に基づいて、作業者ＭがワークＷの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後にワークＷとパンチ３との間に手を挟む可能性があるか否かを判定する。
【００２２】
次に、図３を参照して、干渉判定装置１０（安全装置）の構成について説明する。干渉判定装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、メモリと、ストレージとを備える、汎用のコンピュータである。ＣＰＵは、ストレージなどに記憶されている様々なプログラムをメモリに読み込んで、プログラムに含まれる各種の命令を実行する。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体である。ストレージは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体である。干渉判定装置１０は、複数の情報処理機能として、取得部１０１、モデル加工部１０２、干渉判定部１０３、制御部１０４を有する。干渉判定装置１０は、ＮＣ装置としての機能も有する。
【００２３】
取得部１０１は、データベース２００に格納されている各種のモデルをデータベース２００から取得する。各種のモデルとは、例えば、曲げ加工の対象となるワークＷのモデル（以下、単にワークモデルと呼ぶ場合がある）、曲げ加工に用いられるパンチ３のモデル（以下、単にパンチモデルと呼ぶ場合がある）、曲げ加工に用いられるダイ５のモデル（以下、単にダイモデルと呼ぶ場合がある）などである。パンチモデルは、グースネック、サッシなど各種の形状のモデルを含む。同様にダイモデルはパンチモデル（上述したグースネック、サッシ）に対応する各種の形状のモデルを含む。
【００２４】
ワークモデルは、曲げ加工前の板状のモデルのみでなく、工程ごとの曲げ加工が完了したモデルも含む。曲げ加工前の板状のモデル、及び工程ごとの曲げ加工が完了したモデルは、パンチモデル及びダイモデルに対応するようにデータベース化されて格納される。工程ごとの曲げ加工が完了したモデルについて図４及び図５を参照して説明する。工程が、例えば第１工程と第２工程を有する場合、第１工程後のワークモデルは図４のＷＭ１で表され、第２工程後のワークモデルは図５のＷＭ２で表される。また、工程が第１〜第３工程を有するならば、図示は省略するが第１工程後のワークモデル、第２工程後のワークモデル、第３工程後のワークモデルが格納される。各種のモデルは、予めモデル化されてデータベース２００に格納されているがこれに限定されない。各種のモデルは、シミュレーションの際にモデル化されてもよい。なお、図３に示すデータベース２００は、干渉判定装置１０のストレージに格納されている。
【００２５】
取得部１０１が各種のモデルを取得するタイミングの一例は、ディスプレイ３００の画面が、曲げ加工を行うための画面に遷移した場合である。作業者Ｍが曲げ加工を行う前に、ＮＣ装置（干渉判定装置１０）を操作してワークＷに関する作業指示書あるいは設計図面などをディスプレイ３００に表示させ、作業内容を確認する。この確認を行う画面がディスプレイ３００に表示されたとき、取得部１０１は各種のモデルを取得する。なお、上記の確認後、作業者Ｍは干渉判定装置１０に設けられたスタートボタンを押し、フットスイッチ装置２９を踏んで曲げ加工を開始する。
【００２６】
モデル加工部１０２は、取得部１０１によって取得された各種のモデルをシミュレーション上で加工する。例えば、モデル加工部１０２は、パンチモデルをシミュレーション上で移動させたり、大きくしたりする。
【００２７】
干渉判定部１０３は、モデル加工部１０２によって加工されたパンチモデルと、ワークモデルとが干渉するか否かを判定する。本実施形態において干渉とは、ワークモデルの一部（全部でもよい）がパンチモデル内に侵入した状態であることと定義される。つまり、干渉判定部１０３は、ワークモデルがモデル加工部１０２によって加工されたパンチモデル内に侵入した状態である干渉が発生するか否かを判定する。
【００２８】
制御部１０４は、干渉判定部１０３によって干渉が発生すると判定されたとき、プレスブレーキ１の安全性を向上させる所定の処理を実行する。例えば、制御部１０４は、パンチ３がワークＷに接触した後に上部テーブル１９を下降させる下降速度を遅くする。あるいは、制御部１０４は、作業者Ｍに注意喚起を促す画像をディスプレイ３００に表示する。
【００２９】
（モデル加工部によるモデルの加工例）
次に、図６を参照してモデル加工部１０２によるモデルの加工例について説明する。
【００３０】
図６に示すように、モデル加工部１０２は、パンチモデルＰＭをシミュレーション上でプレスブレーキ１の手前側（図１に示すＦＲ方向）に移動させる。プレスブレーキ１の手前側に移動させる移動量Ｌは、作業者Ｍが指を挟まない長さとし、例えば１０ｍｍに設定される。ただし、作業者Ｍごとに指の太さは異なるため、作業者Ｍごとに移動量Ｌが設定されてもよい。図６において移動後のパンチモデルを、パンチモデルをＰＭ’と呼ぶ。なお、パンチモデルＰＭの形状は、グースネックとして説明する。
【００３１】
次に、図７を参照して他の加工例について説明する。
【００３２】
図７に示すように、モデル加工部１０２は、パンチモデルＰＭをシミュレーション上で大きくする。パンチモデルをシミュレーション上で大きくする量Ｑは、移動量Ｌと同様にプレスブレーキ１の手前側に１０ｍｍに設定される。なお、プレスブレーキ１の手前側以外の方向における大きくする量は、特に限定されない。図７において大きくしたパンチモデルを、パンチモデルをＰＭ”と呼ぶ。
【００３３】
（干渉判定部１０３による判定例）
次に、図８を参照して干渉判定部１０３による判定例について説明する。
【００３４】
図８に示すように、パンチモデルＰＭをシミュレーション上でプレスブレーキ１の手前側（図１に示すＦＲ方向）に移動させる前、つまりパンチモデルＰＭとワークモデルＷＭとの関係において、シミュレーション上ではパンチモデルＰＭとワークモデルＷＭとの間に隙間がある。よって、作業者ＭがワークＷの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後にワークＷとパンチ３との間に手を挟むか否かを判定することは難しい。そこで、干渉判定部１０３は、モデル加工部１０２によって移動されたパンチモデルＰＭ’と、ワークモデルＷＭとの関係を把握する。ワークモデルＷＭをモデル加工部１０２によって加工される（移動される）前のパンチモデルＰＭによって曲げ加工したときに、ワークモデルＷＭがモデル加工部１０２によって加工された（移動された）パンチモデルＰＭ’内に侵入した状態である干渉が発生するか否かを判定する。図８の領域Ｒに示すように、ワークモデルＷＭの一部が移動後のパンチモデルＰＭ’内に侵入した状態となっている。なお、ワークモデルＷＭは、特定の工程に係るモデルを示すものではなく、任意の工程に係るモデルを示すものである。このことは、後述する図１０〜１３においても同様である。
【００３５】
このような状態の場合、干渉判定部１０３は、ワークモデルＷＭがパンチモデルＰＭ’内に侵入した状態である干渉が発生していると判定する。このような状態の場合、上述したように、作業者ＭがワークＷの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後に、ワークＷとパンチ３との間に手を挟み、怪我をするおそれがある。そこで、制御部１０４は、干渉判定部１０３によって干渉が発生すると判定されたとき、プレスブレーキ１の安全性を向上させる所定の処理を実行する。例えば、制御部１０４は、パンチ３がワークＷに接触した後に上部テーブル１９を下降させる下降速度を遅くする。この下降速度の低下は、作業者Ｍの足踏み操作に関係なく実行される。これにより、作業者Ｍは自身の足踏み操作が反映されていないことを知ることができ、怪我の可能性があることを知ることができる。このように本実施形態によれば、曲げ加工中もしくは曲げ加工後の安全を確保しうる。
【００３６】
また、制御部１０４は、図９に示すように、作業者Ｍに注意喚起を促す画像をディスプレイ３００に表示してもよい。この画像を見た作業者Ｍは怪我の可能性があることを知ることができ、怪我に対して備えることが可能となる。あるいは、制御部１０４は、音声を用いて作業者Ｍに注意喚起を促してもよい。
【００３７】
なお、図８に示すようにワークモデルＷＭがパンチモデルＰＭ’内に侵入した状態である場合、シミュレーション上ではワークモデルＷＭを把持する部分がない。ここで、ワークモデルＷＭの一部がパンチモデルＰＭ’内に侵入した状態であっても、ワークモデルによってはシミュレーション上でワークモデルを把持する部分がある場合もある。例えば、図１０もしくは図１１に示すようなワークモデルＷＭであれば、ワークモデルＷＭの一部がパンチモデルＰＭ’内に侵入した状態であっても、領域Ｒに示すようにシミュレーション上でワークモデルＷＭを把持する部分がある。このような場合、制御部１０４は、プレスブレーキ１の安全性を向上させる所定の処理を実行しない。作業者ＭがワークＷの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後にワークＷとパンチ３との間に手を挟む可能性が低いからである。なお、シミュレーション上でワークモデルを把持可能な部分は、ワークモデルがパンチモデル内に侵入していない部分と表現されてもよい。シミュレーション上でワークモデルを把持可能な部分がある場合、実機においても把持可能な部分があると想定される。
【００３８】
なお、干渉判定部１０３が、ワークモデルがパンチモデル内に侵入した状態である干渉が発生しているか否かを判定する領域は、一例として図１２に示すように、金型中心からプレスブレーキ１の手前側である。本実施形態において金型中心とは、パンチ３の先端部と定義される。金型中心からプレスブレーキ１の後ろ側の領域においては、干渉が発生しているか否かの判定は行わない。その理由は、作業者ＭがワークＷの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後に、プレスブレーキ１の後ろ側の領域において作業者Ｍの手が入り込みことは想定されないからである。なお、干渉が発生しているか否かを判定する領域は、ダイ５から所定距離離れた位置から上の領域でもよい。
【００３９】
なお、金型中心からプレスブレーキ１の手前側において、図１０〜図１１に示すようにワークモデルがパンチモデル内に侵入していない部分がある場合、干渉判定部１０３はワークモデルがパンチモデル内に侵入していない部分の長さを計測して、測定した長さが閾値以下であるか否かを判定してもよい。そして、測定した長さが閾値以下である場合、作業者ＭがワークＷの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後に、ワークＷとパンチ３との間に手を挟み、怪我をするおそれがあるため、制御部１０４は上部テーブル１９を下降させる下降速度を遅くしたり、作業者Ｍに注意喚起を促す画像をディスプレイ３００に表示したりすることができる。なお、測定した長さが閾値より長い場合、制御部１０４はプレスブレーキ１の安全性を向上させる所定の処理を実行しない。
【００４０】
次に、図１３〜図１４のフローチャートを参照して、干渉判定装置１０の一動作例を説明する。
【００４１】
ステップＳ１０１において、作業者Ｍは曲げ加工を行うため、ディスプレイ３００の画面を曲げ加工を行うための画面に切り替える。
【００４２】
ステップＳ１０３に進み、ディスプレイ３００の画面が曲げ加工を行うための画面に遷移したとき、取得部１０１はデータベース２００から各種のモデルを取得する。処理は、ステップＳ１０５に進み、モデル加工部１０２は、オフセット処理を実行する。オフセット処理とは、各種のモデルを実機に対応するように仮想空間に配置する処理である。オフセット処理後、モデル加工部１０２は、パンチモデルＰＭをシミュレーション上でプレスブレーキ１の手前側（図１に示すＦＲ方向）に移動させたり、大きくしたりする（図６〜図７参照）。
【００４３】
処理はステップＳ１０７に進み、干渉判定部１０３は、モデル加工部１０２によって移動されたパンチモデルＰＭ’と、ワークモデルＷＭとの関係を把握する。具体的には、干渉判定部１０３は、ワークモデルＷＭがパンチモデルＰＭ’内に侵入した状態である干渉が発生しているか否かを判定する。干渉が発生していない場合（ステップＳ１０７でＮＯ）、処理はステップＳ１１５に進み。一方。干渉が発生している場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０９に進む。なお、ステップＳ１０７において、ワークモデルＷＭの一部がパンチモデルＰＭ’内に侵入している場合に処理がステップＳ１０９に進んでもよく、ワークモデルＷＭの全部がパンチモデルＰＭ’内に侵入している場合に処理がステップＳ１０９に進んでもよい。このフローチャートでは、ワークモデルＷＭの一部がパンチモデルＰＭ’内に侵入している場合を示す。
【００４４】
ステップＳ１０９において、干渉判定部１０３は、ワークモデルがパンチモデル内に侵入していない部分の長さを計測して、測定した長さが閾値以下であるか否かを判定する。図１０〜図１１の領域Ｒに示すように、測定した長さが閾値より長い場合、干渉判定部１０３は、シミュレーション上でワークモデルを把持可能な部分（把持位置）があると判定する。把持位置がある場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、干渉判定部１０３は工程ごとに把持位置があることをデータベース２００に記憶させる（ステップＳ１１１）。一方、把持位置がない場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、干渉判定部１０３は工程ごとに把持位置がないことをデータベース２００に記憶させる（ステップＳ１１３）。曲げ加工の全工程の判定が終了するまでは一連の処理が繰り返される。曲げ加工の全工程の判定が終了した場合（ステップＳ１１５でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１７に進む。
【００４５】
ステップＳ１１７において、所定の工程（例えば第１工程）において把持位置があるとデータベース２００に記憶されている場合、処理はステップＳ１２３に進む。一方、所定の工程において把持位置がないとデータベース２００に記憶されている場合、処理はステップＳ１１９に進む。ステップＳ１１９において、制御部１０４は、図９に示すように作業者Ｍに注意喚起を促す画像をディスプレイ３００に表示する。これにより、作業者Ｍは怪我の可能性があることを知ることができ、怪我に対して備えることが可能となる。処理はステップＳ１２１に進み、制御部１０４は、注意喚起を促す画像を非表示とする。
【００４６】
ステップＳ１２３において、作業者ＭはＮＣ装置（干渉判定装置１０）を操作してワークＷに関する作業指示書あるいは設計図面などをディスプレイ３００に表示させ、作業内容を確認した後、干渉判定装置１０に設けられたスタートボタンを押す。処理はステップＳ１２５に進み、所定の工程において把持位置があるとデータベース２００に記憶されている場合（ステップＳ１２５でＹＥＳ）、処理はステップＳ１２７に進む。ステップＳ１２７において、作業者Ｍはフットスイッチ装置２９を踏んで曲げ加工を開始する（ステップＳ１３７）。
【００４７】
一方、所定の工程において把持位置がないとデータベース２００に記憶されている場合（ステップＳ１２５でＮＯ）、処理はステップＳ１２９に進む。ステップＳ１２９において、制御部１０４は再度、図９に示すように作業者Ｍに注意喚起を促す画像をディスプレイ３００に表示する。これにより、作業者Ｍは怪我の可能性があることを再度知ることができ、怪我に対して備えることが可能となる。処理はステップＳ１３１に進み、制御部１０４は、注意喚起を促す画像を非表示とする。処理はステップＳ１３３に進み、作業者Ｍはフットスイッチ装置２９を踏んで曲げ加工を開始する。このとき、制御部１０４は、パンチ３がワークＷに接触した後に上部テーブル１９を下降させる下降速度を遅くする（ステップＳ１３５）。この下降速度の低下は、ステップＳ１３３で実施された作業者Ｍの足踏み操作に関係なく実行される。これにより、作業者Ｍは自身の足踏み操作が反映されていないことを知ることができ、怪我の可能性があることを知ることができる。ステップＳ１２５〜ステップＳ１３７の処理は、曲げ加工の最終工程まで繰り返し実施される。
【００４８】
（作用・効果）
本実施形態に係るプレスブレーキ１の安全装置（干渉判定装置１０）は、取得部１０１と、モデル加工部１０２と、干渉判定部１０３と、制御部１０４とを備える。取得部１０１は、板状のワークＷ及びパンチ３をそれぞれモデル化したワークモデルＷＭ及びパンチモデルＰＭを取得する。モデル加工部１０２は、取得部１０１によって取得されたパンチモデルＰＭをシミュレーション上でプレスブレーキ１の手前側に移動させる、もしくはパンチモデルＰＭをシミュレーション上で大きくする。干渉判定部１０３は、シミュレーション上で、ワークモデルＷＭをパンチモデルＰＭによって曲げ加工したときに、ワークモデルＷＭがモデル加工部１０２によって加工されたパンチモデルＰＭ’内に侵入した状態である干渉が発生するか否かを判定する。制御部１０４は、干渉判定部１０３によって干渉が発生すると判定されたとき、プレスブレーキ１の安全性を向上させる所定の処理を実行する。これにより、曲げ加工中もしくは曲げ加工後の安全が確保されうる。
【００４９】
また、制御部１０４は、パンチ３がワークＷに接触した後に、パンチ３が装着されている上部テーブル１９を下降させる下降速度を遅くする。この下降速度の低下は、作業者Ｍの足踏み操作に関係なく実行される。これにより、作業者Ｍは自身の足踏み操作が反映されていないことを知ることができ、曲げ加工中もしくは曲げ加工後において怪我の可能性があることを知ることができる。これにより、曲げ加工中もしくは曲げ加工後の安全が確保されうる。
【００５０】
また、制御部１０４は、曲げ加工を行う作業者Ｍに注意喚起を促す。例えば、制御部１０４は、図９に示すように、作業者Ｍに注意喚起を促す画像をディスプレイ３００に表示する。この画像を見た作業者Ｍは怪我の可能性があることを知ることができ、怪我に対して備えることが可能となる。あるいは、制御部１０４は、音声を用いて作業者Ｍに注意喚起を促してもよい。音声を用いた場合においても、画像を表示した場合と同様の効果が得られる。
【００５１】
また、干渉判定部１０３は、干渉が発生すると判定した場合、さらにワークモデルがパンチモデルＰＭ’内に侵入していない部分があるか否かを判定し、かつ、ワークモデルがパンチモデルＰＭ’内に侵入していない部分の長さを測定する。制御部１０４は、干渉判定部１０３によって測定された長さが閾値以下である場合、プレスブレーキ１の安全性を向上させる所定の処理を実行する。一方、干渉判定部１０３によって測定された長さが閾値より長い場合、制御部１０４はプレスブレーキ１の安全性を向上させる所定の処理を実行しない。干渉判定部１０３によって測定された長さが閾値より長い場合は、作業者ＭがワークＷの曲げ加工を行っている途中、もしくは曲げ加工を完了させた後にワークＷとパンチ３との間に手を挟む可能性が低いからである。このように、干渉判定部１０３によって測定された長さに応じて制御を切り替えることにより、安全で効率的な作業が実現しうる。
【００５２】
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００５３】
上述した例では、プレスブレーキ１の安全性を向上させる所定の処理として、パンチ３がワークＷに接触した後に上部テーブル１９を下降させる下降速度を遅くすることと、作業者Ｍに注意喚起を促す画像をディスプレイ３００に表示することを説明したが、これに限定されない。プレスブレーキ１の安全性を向上させる所定の処理は、作業者Ｍに怪我のおそれがあることを認識させることができる処理であればよく、例えば作業者Ｍの足踏み操作に関係なく上部テーブル１９の下降を停止させる処理でもよい。
【００５４】
なお、ワークモデルをモデル化する際には、板厚、各工程後の曲げ角度、フランジ長さなどが考慮される。
【符号の説明】
【００５５】
１  プレスブレーキ
３  パンチ
５  ダイ
９  サイドプレート
１０  干渉判定装置
１３  レベルボルト
１５  下部テーブル
１７  ダイホルダ
１９  上部テーブル
２１  パンチホルダ
２５  バックゲージ装置
２７  突き当て部材
２９  フットスイッチ装置
３１  ガイド部材
３７  スライド部材
４５  ペダルケース
４７  蝶番
１０１  取得部
１０２  モデル加工部
１０３  干渉判定部
１０４  制御部
２００  データベース
３００  ディスプレイ
Ｗ  ワーク
【図１】
2020192592.tif 000003
【図２】
2020192592.tif 000004
【図３】
2020192592.tif 000005
【図４】
2020192592.tif 000006
【図５】
2020192592.tif 000007
【図６】
2020192592.tif 000008
【図７】
2020192592.tif 000009
【図８】
2020192592.tif 000010
【図９】
2020192592.tif 000011
【図１０】
2020192592.tif 000012
【図１１】
2020192592.tif 000013
【図１２】
2020192592.tif 000014
【図１３】
2020192592.tif 000015
【図１４】
2020192592.tif 000016