(57)【要約】【課題】小型無人飛行機を含む飛行体に設定される飛行ルート、及び実績としての飛行ルートを、改竄されないように管理するとともに、当該飛行ルートが設定された飛行体を有効利用する手法を提供すること。【解決手段】取得部１０１は、飛行体２の位置を示す飛行体位置情報を所定タイミングで取得する。生成部１０２は、取得部１０１により取得された飛行体位置情報に基づいて、飛行体２の飛行ルート情報を生成する。管理部１０３は、生成部１０２により生成された飛行ルート情報を、改竄防止機能を有するブロックチェーン３に記憶させて管理する。これにより、上記課題を解決する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体の位置を示す第１情報を所定タイミングで取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第１情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路に関する第２情報を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記第２情報を、改竄防止機能を付加した第３情報として記録して管理する管理手段と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記第３情報から抽出された前記第２情報に基づいて、前記飛行体の飛行の制御を実行する飛行制御手段をさらに備える、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第１情報と、前記第２情報とのうち、少なくとも一方が３次元マップにより示される、
請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
自機の位置を示す第１情報を所定タイミングで取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第１情報に基づいて、前記自機の飛行経路に関する第２情報を生成する生成手段と、
前記第２情報に基づいて、前記自機の飛行の制御を実行する飛行制御手段と、
を備える飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、及び飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報の改竄等に対して、有効な手法の一つとしてブロックチェーン技術の利用が進んでいる。このようなブロックチェーンは、例えば、仮想通貨の安全性を確保するために利用することが可能であるとの言及がなされている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１７００４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術を含め従来の技術では、仮想通貨システムを管理するためにブロックチェーン技術を利用しているに過ぎない。このブロックチェーン技術は様々な分野への応用が可能である。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、情報の改竄等に強い各種技術を利用して飛行体に関連する各種情報を取得、管理することで、飛行体に関連する各種情報を有効利用することを補助することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の情報処理装置は、
飛行体の位置を示す第１情報を所定タイミングで取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第１情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路に関する第２情報を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記第２情報を、改竄防止機能を付加した第３情報として記録して管理する管理手段と、
を備える。
【０００７】
また、前記第３情報から抽出された前記第２情報に基づいて、前記飛行体の飛行の制御を実行する飛行制御手段をさらに備えることができる。
【０００８】
また、前記第１情報と、前記第２情報とのうち、少なくとも一方が３次元マップにより示すことができる。
【０００９】
また、上記目的を達成するため、本発明の一態様の飛行体は、
自機の位置を示す第１情報を所定タイミングで取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記第１情報に基づいて、前記自機の飛行経路に関する第２情報を生成する生成手段と、
前記第２情報に基づいて、前記自機の飛行の制御を実行する飛行制御手段と、
を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、情報の改竄等に強い各種技術を利用して飛行体に関連する各種情報を取得、管理することで、飛行体に関連する各種情報を有効利用することを補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態にかかる情報処理装置を含む情報処理システムにより実現可能なサービスの一例の概要を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかるサーバを含む情報処理システムの構成を示す図である。
【図３】図２に示す情報処理システムのうちサーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図２の情報処理システムのうち飛行体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図３のサーバ、及び図４の飛行体の夫々の機能的構成のうち、飛行制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図６】本サービスの具体例を示す図である。
【図７】本サービスの具体例を示す図である。
【図８】本サービスの具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１３】
まず図１を参照して、本発明が適用される情報処理システム（後述する図２参照）の適用対象となるサービスの概要について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態にかかる情報処理装置を含む情報処理システムにより実現可能なサービスの一例（以下、「本サービス」と呼ぶ）の概要を示す図である。
【００１５】
本サービスは、サービス提供者（図示せず）により提供されるサービスの一例であり、具体的には、飛行体２を飛行させる者（以下、「利用者」と呼ぶ）を支援するサービスである。
本サービスでは、飛行体２の位置を示す飛行体位置情報が所定タイミングで取得され、取得された飛行体位置情報に基づいて、飛行体２の飛行経路に関する情報（以下、「飛行ルート情報」と呼ぶ）が生成される。生成された飛行ルート情報は、改竄防止機能が付加された状態で記憶されて管理される。
【００１６】
「飛行体」は、本実施形態では、ドローン等の小型の飛行体のことをいう。
【００１７】
「飛行体位置情報」は、飛行体２の飛行位置を計測可能とするＧＰＳ（ＧＬＯＢＡＬ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）信号を発信するビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）、各種センサ、又は各種カメラ等の夫々により取得される、飛行体２の位置を示す情報である。
【００１８】
「所定タイミング」とは、任意のタイミングで飛行体位置情報を取得できることを意味する。例えば、リアルタイム、１秒経過毎、１０秒経過毎、１分経過毎、１時間経過毎等、あらゆるタイミングが含まれる。
【００１９】
「飛行ルート情報」は、例えば図１に示すような３次元マップＭを用いて立体的に表現された飛行ルート情報とすることができる。
これにより、飛行体２は、従来の２次元の飛行ルート情報ではなく、飛行体２が飛行する高度を含めた３次元の飛行ルート情報に従って飛行することができる。また、飛行体２が実際に飛行したルートは、飛行実績としての飛行ルート情報として管理される。
その結果、例えば背が高い建造物の内壁の状態を検査する飛行体２の、飛行実績としての飛行ルート情報を、３次元マップＭで管理することも可能となる。
【００２０】
「改竄防止機能」とは、飛行ルート情報を改竄し得る行為によって飛行ルート情報が改竄されることを未然に防ぐことを可能にする機能のことをいい、その具体的手法は特に限定されない。例えば図１に示すように、既存のブロックチェーン３を利用することで、飛行ルート情報が改竄されることを未然に防ぐこともできる。
【００２１】
本サービスの利用者は、飛行体２を飛行させる際、改竄防止機能が付加された状態で記憶され管理されている飛行ルート情報を利用することができるので、信用性、安全性が確保された飛行を実現させることができる。
また、本サービスの利用者は、万が一飛行体２による事故が発生した場合や所定の法規（例えば航空法）に違反する嫌疑をかけられた場合であっても、改竄防止機能が付加された状態で記憶され管理されている飛行ルート情報を利用することができる。このため、証拠保全性が確保された飛行ルート情報に基づく主張を行うことができるとともに、当該飛行ルート情報を用いて、飛行体２の飛行を再現させることもできる。
【００２２】
次に、図２を用いて上述した本サービスの提供を実現化させる情報処理システム、即ち本発明の一実施形態にかかるサーバ１を含む情報処理システムの構成について説明する。
図２は、本発明の一実施形態にかかるサーバを含む情報処理システムの構成を示す図である。
【００２３】
図２に示す情報処理システムは、サーバ１と、飛行体２−１乃至２−ｎと、ブロックチェーン３とを含むように構成されている。
サーバ１、飛行体２−１乃至２−ｎ、及びブロックチェーン３の夫々は、インターネット等の所定のネットワークＮを介して相互に接続されている。
【００２４】
サーバ１は、サービス提供者（図示せず）により管理され、飛行体２−１乃至２−ｎ、及びブロックチェーン３と適宜通信をしながら、本サービスを実現するための各種処理を実行する。
【００２５】
飛行体２−１乃至２−ｎは、ユーザ（図示せず）の遠隔操作に基づく飛行、又は自律飛行を可能とする、小形無人飛行機を含む飛行体であって、例えばドローン等で構成される。なお、飛行体２−１乃至２−ｎの夫々を個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて、「飛行体２」と呼ぶ。
【００２６】
ブロックチェーン３は、各種各様のトランザクションが記録されたデータベースをユーザ間で共有するという、一般的なブロックチェーン技術を実現させる複数の情報処理装置で構成されている。
【００２７】
図３は、図２に示す情報処理システムのうちサーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００２８】
サーバ１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、入力部１６と、出力部１７と、記憶部１８と、通信部１９と、ドライブ２０とを備えている。
【００２９】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１８からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００３０】
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、入力部１６、出力部１７、記憶部１８、通信部１９及びドライブ２０が接続されている。
【００３１】
入力部１６は、例えばキーボード等により構成され、各種情報を出力する。
出力部１７は、液晶等のディスプレイやスピーカ等により構成され、各種情報を画像や音声として出力する。
記憶部１８は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種データを記憶する。
通信部１９は、インターネットを含むネットワークＮを介して他の装置（例えば図２の飛行体２やブロックチェーン３等）との間で通信を行う。
【００３２】
ドライブ２０には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３０が適宜装着される。ドライブ２０によってリムーバブルメディア３０から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部１８にインストールされる。
また、リムーバブルメディア３０は、記憶部１８に記憶されている各種データも、記憶部１８と同様に記憶することができる。
【００３３】
なお、図示はしないが、図２のブロックチェーン３を構成する複数の情報処理装置も、図２に示すハードウェア構成と基本的に同様の構成を有することができる。従って、ブロックチェーン３を構成する複数の情報処理装置の構成の説明については省略する。
【００３４】
図４は、図２の情報処理システムのうち飛行体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００３５】
飛行体２は、ＣＰＵ４１と、ＲＯＭ４２と、ＲＡＭ４３と、バス４４と、入出力インターフェース４５と、入力部４６と、出力部４７と、記憶部４８と、通信部４９と、カメラ部５０と、ＧＰＳ部５１と、センサ部５２と、ドライブ５３と、リムーバブルメディア６０とを備えている。
なお、ＣＰＵ４１乃至通信部４９、ドライブ５３及びリムーバブルメディア６０の夫々は、図３に示すサーバ１のＣＰＵ１１乃至通信部１９、ドライブ２０及びリムーバブルメディア３０の夫々の構成と同様であるため、説明を省略する。
【００３６】
カメラ部５０は、例えば飛行体２の周囲の様子を撮像し、その撮像画像のデータをＣＰＵ４１に提供する。カメラ部５０によりＣＰＵ４１に提供された撮像画像のデータは、飛行体位置情報としてＣＰＵ４１により取得される。
また、飛行体２が各種観測や点検等の業務を行う場合には、カメラ部５０が所定範囲を撮像する。この場合、カメラ部５０により撮像された撮像画像のデータは、業務ＤＢ３０３に記憶されて管理される。
【００３７】
ＧＰＳ部５１は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、受診したＧＰＳ信号から飛行体２の現在位置（緯度及び経度）を示す情報を飛行体位置情報として取得する。
【００３８】
センサ部５２は、各種各様のセンサを含むセンサ群で構成され、当該センサ群の夫々により検出された結果を飛行体位置情報として取得する。センサ部５２には、例えば飛行体２の高度を検出する高度センサが含まれる。
また、飛行体２が各種観測や点検等の業務を行う場合には、センサ部５２のセンサ群による検知が行われる。この場合、センサ部５２による検知の結果は、業務ＤＢ３０３に記憶されて管理される。
【００３９】
即ち、飛行体２は、各種データを記憶（保存）する記憶部４８と、各種データを送受信する通信部４９とを備えるとともに、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、及びＲＡＭ４３が、バス４４を介して入出力インターフェース４５に接続されることで飛行が制御される。
ここで、記憶部４８には、飛行体２に容易に搭載可能な小型の記録媒体を採用することができる。具体的には例えば、記憶部４８として、ＳＤメモリカード（ＳＤ  Ｍｅｍｏｒｙ  Ｃａｒｄ）等を採用することができる。ＳＤメモリカードは、フラッシュメモリに属するメモリカードであり、汎用性、携帯性を有する小型かつ軽量の記憶媒体である。このため、小型かつ軽量でることが求められる飛行体２の記憶部４８として好適な記憶媒体である。
【００４０】
また、通信部４９には、無線による通信が前提となる飛行体２が容易に通信可能な通信手法を採用することができる。具体的には例えば、通信部４９として、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）（登録商標）等の近距離無線通信技術に基づく通信手法を採用することができる。これにより、飛行体２は、サーバ１への中継機能を有する所定のレシーバ（図示せず）に接近することで、サーバ１との間で各種データの送受信を容易に行うことができる。
このように、サーバ１と飛行体２との間では、各種データの送受信を容易に行うことができる。これにより、例えば飛行体２のセンサ部５２により取得された飛行体位置情報や、カメラ部５０により撮像された撮像画像のデータ等を、飛行体２とサーバ１との間で容易に共有することができる。
【００４１】
このような図５のサーバ１の各種ハードウェアと各種ソフトウェアとの協働により、サーバ１における飛行制御処理を含む各種処理の実行が可能になる。その結果、サービス提供者（図示せず）は、利用者に対し、上述の本サービスを提供することができる。
「飛行制御処理」とは、上述の本サービスにおける、飛行体２の飛行の制御を実行する処理のことをいう。
以下、サーバ１において実行される、飛行制御処理を実行するための機能的構成について説明する。
【００４２】
図５は、図３のサーバ、及び図４の飛行体の夫々の機能的構成のうち、飛行制御処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【００４３】
図５に示すように、サーバ１のＣＰＵ１１においては、飛行制御処理の実行が制御される場合、取得部１０１と、生成部１０２と、管理部１０３と、飛行制御部１０４とが機能する。
【００４４】
取得部１０１は、飛行体２の飛行体位置情報を所定タイミングで取得する。
具体的には、取得部１０１は、飛行体２の取得部４０１により取得された飛行体位置情報を、所定タイミングで取得する。
取得部１０１により取得された飛行体位置情報は、飛行体２を一意に識別する情報（例えばＩＤ等）に紐付けられて、ブロックチェーン３で共有されている飛行体ＤＢ３０１に記憶されて管理される。
【００４５】
生成部１０２は、取得部１０１により取得された飛行体２の飛行体位置情報に基づいて、飛行体２の飛行ルート情報を生成する。
上述したように、飛行ルート情報には、例えば図１に示すような３次元マップＭを用いて立体的に表現された飛行経路に関する情報を含めることができる。
生成部１０２により生成された飛行ルート情報は、飛行体２を一意に識別する情報（例えばＩＤ等）に紐付けられて、ブロックチェーン３で共有されているルートＤＢ３０２に記憶されて管理される。
【００４６】
管理部１０３は、生成部１０２により生成された飛行ルート情報を、改竄防止機能を付加した飛行ルート情報として管理する。
具体的には、管理部１０３は、生成部１０２により生成された飛行ルート情報を、ブロックチェーン３に記憶させて管理することで、改竄防止機能を付加する。
【００４７】
飛行制御部１０４は、改竄防止機能が付加された飛行ルート情報から抽出された飛行ルート情報に基づいて、飛行体２の飛行の制御を実行する。
具体的には、飛行制御部１０４は、飛行体２毎にブロックチェーン３で共有されることで改竄が防止されている飛行ルート情報から抽出された飛行ルート情報に基づいて、飛行体２の飛行の制御を実行する。
【００４８】
また、飛行体２のＣＰＵ４１においては、飛行制御処理の実行が制御される場合、取得部４０１と、生成部４０２と、飛行制御部４０３とが機能する。
【００４９】
取得部４０１は、自機（飛行体２）の位置を示す飛行体位置情報を所定タイミングで取得する。
具体的には、取得部４０１は、自機（飛行体２）のカメラ部５０、ＧＰＳ部５１、及びセンサ部５２の夫々により検出された飛行体位置情報を所定タイミングで取得する。
取得部４０１により取得された飛行体位置情報は、生成部４０２に取得されるとともに、通信部４９を介してサーバ１に送信される。サーバ１に送信された飛行体位置情報は、ブロックチェーン３で共有されている飛行体ＤＢ３０１に記憶されて管理される。
【００５０】
生成部４０２は、取得部４０１により取得された飛行体位置情報に基づいて、自機（飛行体２）の飛行ルート情報を生成する。
即ち、飛行ルート情報は、飛行体２により取得された飛行体位置情報に基づいて、サーバ１側で生成することもできるし、飛行体２側で生成することもできる。
換言すると、飛行体２の飛行の制御が、サーバ１により実行される場合には、サーバ１の生成部１０２により生成された飛行ルート情報に基づいた飛行の制御が実行される。これに対して、飛行体２の飛行の制御が、飛行体２により自律的に実行される場合には、飛行体２の生成部４０２により生成された飛行ルート情報に基づいた飛行の制御が実行される。なお、サーバ１による飛行体２の飛行の制御と、飛行体２による自律的な飛行の制御は、任意のタイミングで切り替えることができる。
【００５１】
飛行制御部４０３は、飛行ルート情報に基づいて、自機の飛行の制御を実行する。
具体的には、飛行制御部４０３は、生成部４０２により生成された飛行ルート情報に基づいて、自機の飛行の制御を実行する。
【００５２】
次に、図６乃至図８を参照して、本サービスの具体的な応用例について説明する。
図６（Ａ）には、本サービスと合わせて提供し得る具体的な利用用途（以下、「利用サービス」と呼ぶ）の一例として、自律飛行への応用例が示されている。
【００５３】
ブロックチェーン３に記憶させて管理している飛行ルート情報を飛行体２に入力することで、飛行体２の飛行ルートを予め設定することができる。飛行体２は、設定された飛行ルートに従って忠実に飛行することができるので、飛行体２の自律飛行を実現させることができる。例えば図２（Ａ）に示すように、高低差のある飛行ルートＲを飛行体２に自律飛行させることもできる。
【００５４】
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば自律飛行への応用である。ブロックチェーンに記録されている飛行ルートのデータをＳＤメモリカードもしくは無線で飛行体２に入力し、そのデータを基に飛行ルートを設定することで自動飛行することが可能となる。
これにより、例えば飛行体２の自律飛行によって荷物の宅配等を行うことができるので、宅配等における人手不足を解消することもできる。また、いわゆるマイクロマウスのドローン版として採用することもできるし、例えば警備システム等への流用も考えられる。
【００５５】
また、自律飛行を行う飛行体２は、設定された目的地を随時変更することができる。具体的には、飛行体２は、設定された飛行ルートに従って飛行している途中で、一旦所定位置で待機（ホバリング）して、サーバ１から送信されてきた新たな飛行ルート情報に基づいて、設定する飛行ルートを変更することができる。これにより、自律飛行であっても、飛行ルートを途中で変更することが可能となる。
この場合、飛行体２が新たに設定された飛行ルートに従って飛行すると、その実績（例えば変更履歴等）がブロックチェーン３に記憶されて管理される。
【００５６】
また、飛行体２に設定できる飛行ルートは、往復の飛行ルートのみならず、所定領域であってもよい。つまり、設定可能な飛行ルートは、線で示されるルートのみならず、範囲で示される飛行ルートであってもよい。
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば領域自動飛行への応用である。ブロックチェーン３に記憶されている飛行体位置情報のうち、領域の外縁を形成する複数のポイントとなる位置を示す飛行体位置情報を選択し、これを飛行体２に入力する。飛行体２は、そのポイントの内側領域を自由に自動飛行する。
これにより、飛行体２は、各種観測、測定、点検、警備、及び救助等、あらゆる場面において、予め設定された所定領域を隈なく飛行することが可能となる。
【００５７】
例えば、自律飛行する飛行体２が各種観測を行う場合には、飛行体２のセンサ部５２の非接触測定センサによる観測データの検出及び取得や、カメラ部５０による上空からの撮像（空撮）等が行われる。そして、取得された観測データや、上空からの撮像（空撮）された撮像画像のデータは、３次元マップＭに紐付けられて、ブロックチェーン３に記憶されることで、改竄されないように管理される。
【００５８】
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、観測データ及び空撮への応用である。つまり、自律飛行の応用として、飛行体２に非接触測定センサ、カメラ等を付け、無線で地上のサーバ１に所定データを送信し、又は飛行体２の記憶部４８（例えばＳＤメモリカード）に所定データを記憶し、そのデータに基づいて生成された測定データを３Ｄでマッピングしブロックチェーンに記録する。
これにより、物理的に人間が測定できないような場所や、人間が立入ることが危険な地域を自由に飛行することができるので、このような場所や地域における各種観測や観測結果としてのデータ収集を、飛行体２を用いて効率よく行うことができる。
【００５９】
また例えば、自律飛行する飛行体２が警備を行う場合には、ブロックチェーン３に記憶された飛行ルートのうち、警備のための巡回を効率よく行うための飛行ルート（以下、「巡回ルート」と呼ぶ）が飛行体２に設定される。
この場合、巡回ルートを飛行する飛行体２を複数台用意して、飛行体２毎に警備を開始する時間に差異を設ける。これにより、同一の巡回ルート上を複数の飛行体２が、時間差で自律飛行しながら警備を行うようにすることができる。飛行体２は、カメラ部５０及びセンサ部５２による警備を行い、不審物や不審人物を検知した場合には、管制室（図示せず）に自動通報されるようにすることができる。
【００６０】
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば警備への応用である。巡回ルートをブロックチェーン３に記憶させて管理するとともに、スタート時間を変える。そして、複数台の飛行体２が、巡回ルート上を自動飛行しながらカメラ部５０とセンサ部５２とによって不審物、不審人物を監視し、管制室に通報可能とする。
これにより、警備における人手不足を解消することができるだけでなく、人為的なミスを減少させることもできる。また、逆方向に巡回飛行する飛行体２を用意することにより、警備の穴をなくすことが可能となる。
【００６１】
図６（Ｂ）には、本サービスと合わせて提供し得る利用サービスの一例として、農薬散布への応用例が示されている。
【００６２】
ブロックチェーン３に記憶させて管理している飛行ルート情報を飛行体２に入力することで、農薬散布の対象となる場所Ｆにおいて予め定められた飛行ルートを設定することができる。
農薬散布に応用する場合、図６（Ｂ）に示すように、飛行体２の高度Ｚを含む飛行ルートＲの内容次第で、農薬の散布量に大きな差が生じる。このため、効率よく均一に農薬を散布するために最適となる飛行ルートＲを作成し、作成した飛行ルートを飛行体２に設定する。
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば農薬散布への応用である。農薬散布する場所において定められた、飛行ルートと飛行する高度とを飛行体２に記憶させて自動運転を行わせる。
これにより、場所Ｆに効率よく均一に農薬を散布することが可能となる。
【００６３】
図７（Ａ）には、本サービスと合わせて提供し得る利用サービスの一例として、固定ルートの活用への応用例が示されている。
【００６４】
ブロックチェーン３に記憶させて管理している飛行ルート情報には、所定の場所を出発地又は到着地とする飛行ルートのうち、複数の飛行体２で共有可能な飛行ルート（以下、「固定ルート」と呼ぶ）に関する情報を含めることができる。
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば固定ルートの活用への応用である。ブロックチェーン３に記憶されて管理されている飛行ルートのうち、飛行体２の出発地及び到着地における飛行ルートは、その対象となる場所固有の飛行ルートを用いて自動飛行させる。
これにより、固定ルートを飛行する複数の飛行体２に対し、いわゆる交通整理を行うことが可能となる。具体的には例えば、複数の飛行体２が同じ固定ルートを同じタイミングで飛行することを禁止したり、固定ルートを飛行できる時間帯を飛行体２毎に個別に付与したりといったことが可能となる。
つまり、飛行体２に設定する飛行ルートとして固定ルートＲｆを設定することで、所定の制限の下で飛行体２が固定ルートＲｆを飛行できるようにすることができる。なお、飛行体２に対する固定ルートＲｆの設定は、飛行体２が離陸する前の段階で飛行ルート情報を取得する際に設定されてもよいし、例えば図７（Ａ）に示すように、飛行体２が離陸した後に人工衛星Ｇを介して飛行ルート情報を取得する際に設定されてもよい。
これにより、複数の飛行体２の行き来による混雑が予想される出発地や到着地となる場所付近の飛行ルートを固定ルートとすることができるので、飛行体２同士の接触事故等が生じることを未然に防ぐことができる。その結果、例えば図７（Ａ）に示すように、宅配用の飛行体２が複数飛び交うような場所Ｈ付近の飛行ルートを固定ルートＲｆとすることにより、荷物Ｃの受け取り時の混乱を避けることもできる。
【００６５】
また、宅配用の飛行体２が複数飛び交うような場所Ｈ、及び場所Ｈ付近の固定ルートにおける飛行体２同士の接触事故等を防ぐためには、複数の飛行体２による離陸や着陸が整然と行われるようにしなければならない。
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば順番待ちへの応用である。出発地及び到着地における固定ルートにおいて、他の飛行体２が集中している際に出発及び到着における順番を自動で管理し、無線で地上のサーバ１に所定データを送信し、又は記憶部４８（例えばＳＤメモリカード）に所定データを記憶し、そのデータをブロックチェーン３に記憶させて管理する。
これにより、飛行体２に固定ルートが設定されるので、飛行体２の離陸や着陸における順番を自動で管理することが可能となる。
その結果、飛行体２の利用台数の大幅な上昇に伴い発生し得る、飛行体２の目的地や帰還地点における、飛行体２同士の接触事故等を防ぐことができる。
【００６６】
また、宅配用の飛行体２が利用者の荷物Ｃの配送を行う場合には、飛行体２のセンサ部５２の重量センサや加速度センサの検知の結果に基づいて、荷物Ｃに、不正行為、盗難、落下等による不備が生じていないかどうかの確認を行うこともできる。
具体的には、荷物Ｃを積載した飛行体２に関する、出発時の状態を示すデータと、飛行時の所定タイミングの状態を示すデータと、到着時の状態を示すデータとをブロックチェーン３に記憶させて管理することにより、各データを比較することで得られる変化の状況から、荷物Ｃに、不正行為、盗難、落下等による不備が生じていないかどうかの確認を行うことができる。
【００６７】
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば荷物の配送への応用である。飛行体２に重量センサや加速度センサ等を付けることで、不正や盗難及び落下による荷物Ｃの不備が起きていないかを確認する。重量センサや加速度センサ等で検出された所定データを無線で地上のサーバ１に所定データを送信し、又は記憶部４８（例えばＳＤメモリカード）に所定データを記憶し、そのデータの変化量と、荷物Ｃの内容（例えば物品や人等）を、飛行ルート情報とともにブロックチェーン３に記憶させて管理する。
これにより、荷物Ｃの配達時における落下を検知したり、荷物Ｃの盗難を検知したりすることが可能となる。
【００６８】
図７（Ｂ）には、本サービスと合わせて提供し得る利用サービスの一例として、点検業務への応用例が示されている。
【００６９】
図７（Ｂ）に示すように、ブロックチェーン３に記憶させて管理している飛行ルート情報を飛行体２に入力することで、ビルＢや山間部のソーラーパネルＬなど、人間の力で点検するには困難が伴う場所における各種点検業務を行うことができる。
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば点検業務への応用である。ビルＢや山間部のソーラーパネルＬなど、人力で点検することに懸念が残る場所における点検記録を、ブロックチェーン３に記憶させて管理する。
これにより、飛行体２のＧＰＳ部５１と、センサ部５２の高度センサにより検出された飛行体位置情報に基づいて、点検業務を行う飛行体２にとって最適となる飛行ルートが設定される。
その結果、ビルＢにおける要修繕箇所をピンポイントで把握することが可能となる。また、ソーラーパネルＬについても、飛行体２による上空からの広範囲に及ぶ点検が可能となる。そして、点検作業の結果として取得された点検データは、３次元マップＭに紐付けられてブロックチェーン３に記憶されることで、改竄されないように管理される。
【００７０】
図８（Ａ）には、本サービスと合わせて提供し得る利用サービスの一例として、飛行体レースへの応用例が示されている。
これにより、自律制御型のロボットによる既存のレース競技（例えばマイクロマウス）に類似する、飛行体２のレース競技（以下、「飛行体レース」と呼ぶ）を実現化させることができる。
このような飛行体レースに参加する飛行体２は、例えば、図８（Ａ）に示すように、スタート地点Ｔからスタートし、設定された飛行ルートＲｓに従って飛行し、チェックポイントとなるゲートＥ１及びＥ２を正確に通過してゴール地点Ｖに向かう。
飛行体レースでは、レースの審判等により、レースが不正なく行われたかどうかのジャッジが行われる。その際、飛行体２のＧＰＳ部５１やセンサ部５２の高度センサ等から得られる飛行体位置情報を利用することができる。
【００７１】
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば飛行体レースへの応用である。飛行体レース（例えばドローンレース）時に、肉眼ではなくＧＰＳ及び高度センサの検出結果に基づく飛行体位置情報から、飛行ルートや所定のチェックポイントを通過しているかどうかの確認が行われる。また、飛行体２の機械的性能の不当な改竄が行われていないかどうかを判定可能とする所定データを、ブロックチェーン３に記憶させて管理する。
これにより、人間（レース競技の審判）の肉眼に頼ることで生じ得る人為的ミスのない正確なジャッジを実現させることができる。例えば、図８（Ａ）に示す飛行ルートＲｏを飛行した飛行体２に対しては、飛行体位置情報に基づく判断として、通過すべきチェックポイントであるゲートＥ１及びＥ２を正確に通過していないという判断がなされる。その結果、例えば「失格」といったジャッジが下されることとなる。
また、飛行体レースでは、レースに参加した飛行体２に対し、不正な改造等がなされていないかどうかのチェックが行われる。このチェックで利用されるデータは、レース前後の飛行体２の機械的性能に関するデータとして、ブロックチェーン３に記憶させて管理される。これにより改竄を防ぐことができる。
このような飛行体２のレース競技が盛んに行われるようになると、それに伴い飛行体２の自律飛行の性能も向上していくことが期待できるので、レース競技のみならず、無人の建造物の巡回等、警備システムへの応用も実現させることができる。
【００７２】
図８（Ｂ）には、本サービスと合わせて提供し得る利用サービスの一例として、３次元ルート設定への応用例が示されている。
上述したように、飛行体２の飛行ルートは、飛行体２のＧＰＳ部５１により取得されたＧＰＳ位置情報や、センサ部５２の高度センサにより検知された高度等を含む飛行体位置情報に基づいて設定される。
ここで、上述の固定ルートのように多くの飛行体２が行き交う飛行ルートでは、飛行体２の渋滞や、飛行体２同士の接触・衝突事故を防ぐために、例えば以下のような措置を講じることができる。
即ち、一定の基準を満たす飛行体２が優先して飛行できる優先順路や、飛行ルートの交差点となる合流点や、飛行速度に制限等を設けることができる。また、所定距離毎に通信基地局（図示せず）を設置することで、これらの精度を高めることもできる。
即ち、本サービスを利用する全ての飛行体２に対し、ブロックチェーン３において改竄が防止されている飛行ルート情報を発信して情報共有するとともに、その他の出発点や到着点付近の個別ルートに関しては、飛行体２毎に個別に設定を行う。
【００７３】
即ち、以上を換言すると、利用サービスの一例とは、例えば３次元ルート設定への応用である。飛行体２が多く飛行し荷物Ｃの配送等で行き交う際の渋滞や衝突を防止するための専用の空路を設定する。具体的には、優先順路、合流点、速度感覚等の精度を高めるため、一定距離間に通信基地局を設置する。ブロックチェーン３上で改竄されない空路を全ドローンに発信し、その他の出発点や到着点付近の個別ルートに関しては個別の設定を行う。
これにより、飛行ルートが整備されることになるため、飛行ルート上での飛行体２同士の接触・衝突事故を減少させることができる。
具体的には例えば、図８（Ｂ）に示すように、同一又は略同一地点における飛行ルートを一定距離間隔で縦横を区分して、速度に対応させた飛行ルートの束とすることができる。即ち、高度１２０ｍ乃至１３０ｍの飛行ルートＲ１は軽量かつ高速で飛行する飛行体２専用の飛行ルートとし、高度１１０ｍ以下の飛行ルートＲ２は重量かつ低速で飛行する飛行体２専用の飛行ルートとすることができる。
このように、飛行ルートは、同一又は略同一地点であっても、縦横に一定間隔で区分することができるので、同一のタイミングで複数の飛行体２が整然と行き交うことが可能となる。
【００７４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００７５】
例えば、上述の実施形態において、飛行体２は、ドローン等の小型の飛行体としているが、これに限定されない。飛行機、ヘリコプター、気球等、空を飛ぶことができるあらゆる物体を飛行体とすることができる。例えば空を飛ぶ自動車も飛行体とすることができる。
即ち、上述の実施形態において、本サービスは、言うなればドローンや空飛ぶ自動車等の飛行体にＧＰＳと高度センサを付、無線で地上のコンピュータシステムデータを送信、もしくは本体のＳＤメモリカードにデータを保存し、そのデータを基に飛行ルートを３Ｄでマッピングしたブロックチェーンに記録するシステムとも言うことができる。
これにより、一部上述の通り、本サービスの提供を受けるメリットとしては、例えば、航空法違反の嫌疑にかけられた際の正当な証拠となり得るし、また、それを流用することにより飛行経路等の再現を行うこともできる。
【００７６】
また例えば、上述の実施形態では、改竄防止機能としてブロックチェーンの技術が採用されているが、これに限定されない。記憶されたデータの改竄を防止することができる機能であれば、ブロックチェーンの技術以外のあらゆる技術を採用することができる。
【００７７】
また例えば、上述の実施形態では、飛行体２が備えるセンサ部５２を構成するセンサ群として、高度センサ、重量センサ、及び加速度センサが採用されているが、これに限定されない。飛行体の位置の検出や、飛行体による各種作業に利用し得るあらゆるセンサを採用することができる。
【００７８】
また、図２に示すシステム構成や、図３に示すサーバ１のハードウェア構成は、本発明の目的を達成するための例示に過ぎず、特に限定されない。
【００７９】
また、図５に示す機能ブロック図は、例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が情報処理システムに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは、特に図５の例に限定されない。
【００８０】
また、機能ブロックの存在場所も、図５に限定されず、任意でよい。例えばサーバ１側の少なくとも一部の機能が飛行体２側に備えられていてもよい。また、飛行体２側の少なくとも一部の機能（例えばＣＰＵ４１等）が、サーバ１側に備えられていてもよいし、サーバ１以外の図示せぬハードウェアに備えられていてもよい。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
【００８１】
各機能ブロックの処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えばサーバの他汎用のスマートフォンやパーソナルコンピュータであってもよい。
【００８２】
このようなプログラムを含む記録媒体は、各ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される、リムーバブルメディアにより構成されるだけではなく、装置本体に予め組み込まれた状態で各ユーザに提供される記録媒体等で構成される。
【００８３】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に添って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
【００８４】
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものである。
【００８５】
以上まとめると、本発明が適用される情報処理装置（例えば図５のサーバ１）は、次のような構成を取れば足り、各種各様な実施形態を取ることができる。
即ち、本発明が適用される情報処理装置は、
飛行体（例えば図５の飛行体２）の位置を示す第１情報（例えば飛行体位置情報）を所定タイミングで取得する取得手段（例えば図５の取得部１０１）と、
前記取得手段により取得された前記第１情報に基づいて、前記飛行体の飛行経路に関する第２情報（例えば飛行ルート情報）を生成する生成手段（例えば図５の生成部１０２）と、
前記生成手段により生成された前記第２情報を、改竄防止機能を付加した第３情報（例えば図５のブロックチェーン３に記憶された情報）として記録して管理する管理手段（例えば図５の管理部１０３）と、
を備える。
【００８６】
飛行体は、予め設定された飛行ルートに従って飛行することができるが、飛行体に設定される飛行ルートは、信用性及び安全性の見地から、改竄されないように管理されていなければならない。
また、飛行体の飛行ルート情報は、事故等が発生した場合における証拠資料としての利用価値があるため、証拠保全性の見地からも、改竄されないように管理されていなければならない。
ここで、情報処理装置は、飛行ルート情報に改竄防止機能を付加して管理することができる。
【００８７】
また、前記第３情報から抽出された前記第２情報に基づいて、前記飛行体の飛行の制御を実行する飛行制御手段（例えば図５の飛行制御部１０４）をさらに備えることができる。
【００８８】
これにより、改竄防止機能が付加された飛行ルート情報に基づいて、飛行体の飛行を制御することができるので、飛行ルートが設定された飛行体を有効利用することができる。
【００８９】
また、前記第１情報と、前記第２情報とのうち、少なくとも一方が３次元マップ（例えば図１の３次元マップＭ）により示すことができる。
【００９０】
これにより、飛行体は、従来の２次元の飛行ルートではなく、飛行体が飛行する高度を含めた３次元の飛行ルートに従って飛行することができる。また、飛行体が実際に飛行したルートは、飛行実績としての飛行ルートとして管理される。
その結果、例えば背が高い建造物の内壁の状態を検査する飛行体の飛行実績としての飛行ルートを、３次元マップで管理することも可能となる。
【００９１】
また、上記目的を達成するため、本発明の一態様の飛行体（例えば図５の飛行体２）は、
自機の位置を示す第１情報（例えば飛行体位置情報）を所定タイミングで取得する取得手段（例えば図５の取得部４０１）と、
前記取得手段により取得された前記第１情報に基づいて、前記自機の飛行経路に関する第２情報（例えば飛行ルート情報）を生成する生成手段（例えば図５の生成部４０２）と、
前記第２情報に基づいて、前記自機の飛行の制御を実行する飛行制御手段（例えば図５の飛行制御部４０３）と、
を備える。
【００９２】
これにより、飛行体は、自ら取得した飛行体位置情報に基づいて飛行ルート情報を生成し、生成した飛行ルート情報に従って飛行する。
その結果、飛行体は自律飛行をしながら、各種業務（観測、点検等）を行うことができる。
【符号の説明】
【００９３】
１：サーバ、２，２−１乃至２−ｎ：飛行体、３：ブロックチェーン、１１：ＣＰＵ、１２：ＲＯＭ、１３：ＲＡＭ、１４：バス、１５：入出力インターフェース、１６：入力部、１７：出力部、１８：記憶部、１９：通信部、２０：ドライブ、３０：リムーバブルメディア、４１：ＣＰＵ、４２：ＲＯＭ、４３：ＲＡＭ、４４：バス、４５：入出力インターフェース、４６：入力部、４７：出力部、４８：記憶部、４９：通信部、５０：カメラ部、５１：ＧＰＳ部、５２：センサ部、５３：ドライブ、６０：リムーバブルメディア、１０１：取得部、１０２：生成部、１０３：管理部、１０４：飛行制御部、３０１：飛行体ＤＢ、３０２：ルートＤＢ、３０３：業務ＤＢ、４０１：取得部、４０２：生成部、４０３：飛行制御部、Ｍ：３次元マップ、Ｎ：ネットワーク、Ｒ，Ｒｓ，Ｒｏ，Ｒ１，Ｒ２：飛行ルート、Ｒｆ：固定ルート、Ｆ：場所、Ｚ：高度、Ｈ：場所、Ｇ：人工衛星、Ｌ：ソーラーパネル、Ｂ：ビル、Ｃ：荷物、Ｔ：スタート地点、Ｖ：ゴール地点、Ｅ１，Ｅ２：ゲート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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