(57)【要約】      （修正有）【課題】分離型人工筋肉ファスナ及び分離型人工筋肉ファスナを製造する方法を提供する。【解決手段】分離型人工筋肉ファスナを製造する方法は、人工筋肉繊維１０２の１つ以上の筋肉ループ１０４を、１つ以上の筋肉ループの少なくとも一部が基材１０６から延出するように、基材に固定すること、人工筋肉繊維をアニール処理して、１つ以上の筋肉ループを保持すること、及び１つ以上の筋肉ループの一部を切り取って、１つ以上の筋肉ループを１つ以上の筋肉フック１１０に変化させることを含む。１つ以上の筋肉フックが１つ以上のホルダと係合しているときに、１つ以上の筋肉フックを作動させることで、１つ以上の筋肉フックを１つ以上のホルダから離脱させるようにする。【選択図】図１
2020036889.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
分離型人工筋肉ファスナを製造する方法であって、
人工筋肉繊維の１つ以上の筋肉ループを、前記１つ以上の筋肉ループの少なくとも一部が基材から延出するように、前記基材に固定すること、
前記人工筋肉繊維をアニール処理して、前記１つ以上の筋肉ループを保持すること、及び
前記１つ以上の筋肉ループの一部を切り取って、前記１つ以上の筋肉ループをそれぞれ１つ以上の筋肉フックに変化させ、前記１つ以上の筋肉フックが１つ以上のホルダと係合しているときに、前記１つ以上の筋肉フックを作動させることで、前記１つ以上の筋肉フックを前記１つ以上のホルダから離脱させるようにすること
を含む前記方法。
【請求項２】
前記１つ以上の筋肉ループが、前記１つ以上の筋肉ループを布または薄膜に埋め込むことによって固定される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記１つ以上の筋肉ループが、テザーを介して前記基材に固定される、請求項１または請求項２に記載の方法。
【請求項４】
第１の基材と、
人工筋肉繊維で作られた１つ以上の筋肉フックと
を備えた第１の部材であって、
前記１つ以上の筋肉フックが前記第１の基材に固定され、
前記１つ以上の筋肉フックが前記第１の基材から延出する、
前記第１の部材と、
第２の基材と、
前記第２の基材に固定された１つ以上のホルダと
を備えた第２の部材と
を備えた、分離型人工筋肉ファスナであって、
前記１つ以上の筋肉フックが作動すると、前記１つ以上の筋肉フックが前記１つ以上のホルダから離脱する、前記分離型人工筋肉ファスナ。
【請求項５】
前記第１の基材が１つ以上のホルダを備え、
前記第２の基材が１つ以上の筋肉フックを備えた、請求項４に記載の分離型人工筋肉ファスナ。
【請求項６】
前記１つ以上の筋肉フックが布または薄膜に埋め込まれた、請求項４または請求項５に記載の分離型人工筋肉ファスナ。
【請求項７】
前記１つ以上のホルダが人工筋肉繊維を備えた、請求項４〜６のいずれかに記載の分離型人工筋肉ファスナ。
【請求項８】
前記人工筋肉繊維が、テザーを介して前記第１の基材に固定された、請求項４〜７のいずれかに記載の分離型人工筋肉ファスナ。
【請求項９】
前記人工筋肉繊維が、ナイロン６、ナイロン６，６、ポリエチレン、ポリフッ化ビニリデン、ナイロン６，１０、ナイロン６，１２、液晶性ポリマ、ポリアリレート、及びこれらの組合せからなる群から選択されるポリマ繊維を含む、請求項４〜８のいずれかに記載の分離型人工筋肉ファスナ。
【請求項１０】
人工筋肉繊維であって、
前記人工筋肉繊維の作動時に、前記人工筋肉繊維が、前記人工筋肉繊維の中心軸の周りを回転し、
前記中心軸が、前記人工筋肉繊維の長手方向に沿っている、
前記人工筋肉繊維と、
前記人工筋肉繊維に放射状に留められた１つ以上のフックと
を備えた第１の部材と、
基材と、
前記基材に固定された１つ以上のホルダと
を備えた第２の部材と
を備えた、回転人工筋肉ファスナであって、
前記作動時に、前記人工筋肉繊維が、前記１つ以上のフックを、前記１つ以上のホルダに対して回転させて移動させる前記回転人工筋肉ファスナ。
【請求項１１】
前記作動時に、前記１つ以上のフックが前記１つ以上のホルダと係合する、請求項１０に記載の回転人工筋肉ファスナ。
【請求項１２】
前記作動時に、前記１つ以上のフックが前記１つ以上のホルダから離脱する、請求項１０に記載の回転人工筋肉ファスナ。
【請求項１３】
前記作動時に、前記１つ以上のフックが前記１つ以上のホルダとの前記係合を緊密にする、請求項１１に記載の回転人工筋肉ファスナ。
【請求項１４】
前記第１の部材が１つ以上のホルダを備え、
前記第２の部材が１つ以上のフックを備えた、請求項１０〜１３のいずれかに記載の回転人工筋肉ファスナ。
【請求項１５】
前記人工筋肉繊維が、ナイロン６、ナイロン６，６、ポリエチレン、ポリフッ化ビニリデン、ナイロン６，１０、ナイロン６，１２、液晶性ポリマ、ポリアリレート、及びこれらの組合せからなる群から選択されるポリマ繊維を含む、請求項１０〜１４のいずれかに記載の回転人工筋肉ファスナ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
捩れ構造を持つポリマやカーボンナノチューブ（ＣＮＴ）の線維及び糸を基にした熱駆動の捩り及び引っ張りアクチュエータは、広範囲な用途を有する。人工筋肉アクチュエータは、捩れたおよび／またはコイル化したポリマを含み得、低コスト、高生産量、および設計の簡易性という利点を有する。人工筋肉アクチュエータは、非常に簡単化されたエンジニアリングと製品コストの低廉化とのために、特定の用途において利点を有し得る。
【発明の概要】
【０００２】
一態様では、本発明の１つ以上の実施形態は、分離型人工筋肉ファスナを製造する方法に関する。本方法は、人工筋肉繊維の１つ以上の筋肉ループを、１つ以上の筋肉ループの少なくとも一部が基材から延出するように、基材に固定すること、人工筋肉繊維をアニール処理して、１つ以上の筋肉ループを保持すること、及び１つ以上の筋肉ループの一部を切り取って、１つ以上の筋肉ループを１つ以上の筋肉フックに変化させることを含む。１つ以上の筋肉フックが１つ以上のホルダと係合しているときに、１つ以上の筋肉フックを作動させることで、１つ以上の筋肉フックを１つ以上のホルダから離脱させるようにする。
【０００３】
別の態様では、本発明の１つ以上の実施形態は、第１の部材と第２の部材とを含む分離型人工筋肉ファスナに関する。第１の部材は、第１の基材と、人工筋肉繊維で作られた１つ以上の筋肉フックとを含む。第２の部材は、第２の基材と、第２の基材に固定された１つ以上のホルダとを含む。１つ以上の筋肉フックが作動すると、１つ以上の筋肉フックが１つ以上のホルダから離脱する。
【０００４】
別の態様では、本発明の１つ以上の実施形態は、第１の部材と第２の部材とを含む回転人工筋肉ファスナに関する。第１の部材は、人工筋肉繊維の作動時に人工筋肉繊維の中心軸の周りを回転する人工筋肉繊維を含み、この中心軸は人工筋肉繊維の長手方向に沿っている。第１の部材は、人工筋肉繊維に放射状に留められた１つ以上のフックを更に含む。第２の部材は、基材と、基材に固定された１つ以上のホルダとを含む。作動時に、人工筋肉繊維が、１つ以上のフックを、１つ以上のホルダに対して回転させて移動させる。
【０００５】
本明細書に開示された１つ以上の実施形態の他の態様及び利点は、以下の説明と添付の特許請求の範囲とから明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１Ａ〜図１Ｃは、本発明の１つ以上の実施形態による実施態様例を示す図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｂは、本発明の１つ以上の実施形態による追加の実施態様例を示す図である。
【図３】本発明の１つ以上の実施形態による人工筋肉デバイスを示す図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｃは、本発明の１つ以上の実施形態による実施態様例を示す図である。
【図５】本発明の１つ以上の実施形態によるフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の具体的な実施形態について詳細に説明する。整合性のために、個々の図の同様の要素は、同様の参照番号で表記される。
【０００８】
本発明の実施形態の以下の詳細な説明では、本発明のより一層の理解の徹底を期すために、多数の具体的な細部にわたる詳細な説明が行われる。しかしながら、本発明が、これらの細部にわたる詳細な内容を欠いたとしても実施できることは、当業者には明らかであろう。他の例では、説明を不必要に複雑にするのを避けるために、広く知られた特徴は詳細に説明されていない。
【０００９】
全体として、本発明の実施形態は、人工筋肉繊維で作られた分離型人工筋肉ファスナと、分離型人工筋肉ファスナの製造方法とを提供する。
【００１０】
人工筋肉繊維は、撚り紡糸されたポリマ繊維またはナノファイバ糸で作られた繊維であり得る。人工筋肉繊維中の繊維は、人工筋肉繊維の長手方向に対して一定の正味バイアス角を作るように捩られ得る。
【００１１】
人工筋肉繊維に動力を供給すると（すなわち、人工筋肉繊維にエネルギーを供給すると）、人工筋肉繊維は伸張または収縮し、人工筋肉繊維構造の捩れのために、その伸張または収縮が捩り力及び／または張力を生成し得る（すなわち、作動し得る）。人工筋肉繊維に動力を供給するには、放射または電気伝導を通じて人工筋肉繊維に熱エネルギーを供給することが有効である。また一方、人工筋肉繊維には、電力誘導、光吸収、化学反応などの他の方法で動力を供給してもよい。
【００１２】
人工筋肉繊維は、人工筋肉繊維の設計目的である特定の用途に基づいて所望の動きを引き起こすように、設計することができる。この動きの１つの制御法としては、人工筋肉繊維の捩れを決定することによるものがある。人工筋肉繊維が捩れているほど、人工筋肉繊維の作動時に生成され得る動きがより大きくなる。
【００１３】
人工筋肉繊維は、ポリマ系の繊維を含み得るがこれに限定されない。例えば、ナイロン６、ナイロン６，６、ポリエチレン、ポリフッ化ビニリデン、ナイロン６，１０、ナイロン６，１２、ポリアリレートなどの液晶性ポリマ、及びこれらの組合せを人工筋肉アクチュエータに含めてもよい。人工筋肉繊維は、カーボンナノチューブ（ＣＮＴ）系材料を含むこともできる。
【００１４】
人工筋肉繊維の幅、素材、捩れ、動きなどの特定の特性は、人工筋肉繊維の設計目的である特定の用途に基づいて変わり得る。
【００１５】
本発明の１つ以上の実施形態では、人工筋肉繊維は、「ＣＯＩＬＥＤ  ＡＮＤ  ＮＯＮ−ＣＯＩＬＥＤ  ＴＷＩＳＴＥＤ  ＮＡＮＯＦＩＢＥＲ  ＹＡＲＮ  ＴＯＲＳＩＯＮＡＬ  ＡＮＤ  ＴＥＮＳＩＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＯＲＳ」と題する２０１５年１月３０日に出願された米国特許出願第１４／６１０，９０５号に開示されている人工筋肉（アクチュエータ）と同様のものであってもよい。この米国特許出願の記載内容は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【００１６】
本発明の１つ以上の実施形態は、留めたり外したりを制御できる分離型人工筋肉ファスナを容易に製造するための方法を提供する。この分離型人工筋肉ファスナの製造は、より安価な締結装置を提供することができる。しかも、本発明の１つ以上の実施形態による分離型人工筋肉ファスナは、単に分離型人工筋肉ファスナに供給される動力（例えば、電流）を制御することによって、留める（係合する）か、または外す（離脱する）ことができるので、この分離型人工筋肉ファスナで作った締結機構の制御は、ユーザにとって好ましいものであり得る。
【００１７】
本発明の１つ以上の実施形態では、人工筋肉繊維から１つ以上のループを生じさせるように、人工筋肉繊維を編み、またはコイル化することができる。例えば図１Ａに示すように、人工筋肉繊維（１０２）は、人工筋肉ループ（以下、筋肉ループ（１０４）と呼ぶ）を作るようにコイル化される。図１Ａは、２つの筋肉ループ（１０４）のみを示す。しかしながら、より多いかまたはより少ない筋肉ループ（１０４）が存在してもよい。
【００１８】
本発明の１つ以上の実施形態では、人工筋肉繊維（１０２）を基材に固定してもよい。例えば図１Ａに示すように、人工筋肉繊維（１０２）は、固定用媒体（１０８）を介して基材（１０６）に固定されている。固定用媒体（１０８）は、接着剤の一種、布、テザーなどであってもよい。例えば、人工筋肉繊維（１０２）を、布または薄膜に部分的に埋め込んでもよい。
【００１９】
別の例では、人工筋肉繊維（１０２）を、基材（１０６）内につなげてもよい。釘、ねじなどの他の固定具及び方法を使用してもよいことは、当業者には明らかであろう。
【００２０】
人工筋肉繊維（１０２）は、固定後に筋肉ループ（１０４）の少なくとも一部がループ形状を保持するように固定される。本発明の１つ以上の実施形態では、筋肉ループ（１０４）を、人工筋肉繊維（１０２）が基材（１０６）に固定されている間に作成することができる。例えば、人工筋肉繊維（１０２）を基材につなげるか、または接着して、筋肉ループ（１０４）を一斉に作成してもよい。
【００２１】
本発明の１つ以上の実施形態では、人工筋肉繊維（１０２）をアニール処理して、筋肉ループ（１０４）のループ形状を保持してもよい。１つ以上の実施形態では、人工筋肉繊維（１０２）を基材（１０６）に固定する前に、または固定した後で、人工筋肉繊維（１０２）をアニール処理してもよい。人工筋肉繊維（１０２）は、少なくとも人工筋肉繊維（１０２）材料のガラス転移温度よりも高く、かつ融解温度よりも低い温度にアニールすることができる。具体的なアニール温度は、人工筋肉繊維（１０２）の大きさ寸法や、人工筋肉繊維（１０２）に使用される材料などの、人工筋肉繊維（１０２）の特定の特性によって決まる。
【００２２】
本発明の１つ以上の実施形態では、筋肉ループ（１０４）を局部的に切り取ることによって、筋肉ループ（１０４）がフック（以下、筋肉フックと呼ぶ）に変えられる。例えば、本発明の１つ以上の実施形態に従って図１Ｂに示すように、図１Ａの筋肉ループ（１０４）が切断され、筋肉ループ（１０４）の一部が取り除かれて、図１Ｂの筋肉フック（１１０）が作られる。
【００２３】
本発明の１つ以上の実施形態では、筋肉フック（１１０）が作動されていないとき、筋肉フック（１１０）はフック形状を有する。しかし、筋肉フック（１１０）が作動されると、筋肉フック（１１０）は異なる形状に変わり得る。
【００２４】
筋肉フック（１１０）は、通常のフック形状に限定されず、ホルダと係合することによってフックと同様に機能し得る他の形状を有してもよいことが当業者には明らかであろう。
【００２５】
本発明の１つ以上の実施形態では、筋肉フック（１１０）は、第１の本体（例えば、第１の基材）を、１つ以上のホルダを含む第２の本体（例えば、第２の基材）に係合させる（留める）ことができる。例えば、本発明の１つ以上の実施形態に従って図１Ｂに示すように、筋肉フック（１１０）は、基材（１１４）に結合されたループ（１１２）と係合することができる。このように、筋肉フック（１１０）は、筋肉フック（１１０）に結合されている基材（１０６）を、ループ（１１２）に結合されている基材（１１４）に係合させる。
【００２６】
ホルダは、ループ（１１２）に限定されず、フックであってもよいし、または筋肉フック（１１０）がホルダと係合することができるようにホルダとして機能する他のいかなる形状を有してもよいことが当業者には明らかであろう。更にホルダには、人工筋肉繊維を用いて導通させることもできる。
【００２７】
本発明の１つ以上の実施形態では、筋肉フック（１１０）を作動させると、筋肉フック（１１０）の形状が変わり、変形した筋肉フック（１１０）がループ（１１４）から離脱し得る。例えば、本発明の１つ以上の実施形態に従って図１Ｃに示すように、筋肉フック（１１０）を作動させると、筋肉フック（１１０）が開いて（例えば、真っ直ぐになって）ループ（１１２）から離脱してもよい。
【００２８】
本発明の１つ以上の実施形態では、筋肉フック（１１０）が冷えると、筋肉フック（１１０）は、初めのフック形状に戻ることができる。
【００２９】
本発明の１つ以上の実施形態では、最初に筋肉フックを作成してもよく、次いで筋肉フックを本体／ファスナ内に取り付けてもよい。例えば、本発明の１つ以上の実施形態に従って図２Ａに示すように、人工筋肉繊維（２０２）を編み、固定用繊維（２０４）を介して基材に留めて、筋肉ループ（２０６）を作成することができる。人工筋肉繊維（２０２）をアニール処理した後、１つ以上の実施形態に従って図２Ｂに示すように、図２Ａに示す筋肉ループ（２０６）を切断し、図２Ｂに示す筋肉フック（２０８）に変えることができる。次に、筋肉フック（２０８）を作動させて、ホルダと係合させるか、またはホルダから離脱させることができる。筋肉フック（２０８）を人工筋肉繊維（２０２）から分離して、本体／基材上に取り付けてもよい。
【００３０】
あるいは、本発明の１つ以上の実施形態では、図２Ｂに示すデバイスは、分離型人工筋肉ファスナとして機能し得る。
【００３１】
本発明の１つ以上の実施形態では、固定用繊維（２０４）は導電体であり得、作動のために筋肉フック（２０８）に電流を導通させることができる。これらの実施形態では、固定用繊維は、ＣＮＴ糸、銅線、または設計もしくは機能の上で好ましい他の導体で作られていてもよい。
【００３２】
本発明の１つ以上の実施形態では、筋肉ループ（２０６）の一部を切断せず、筋肉フック（２０８）に変えなくてもよく、筋肉フック（２０８）の少なくとも一部を、切断されていない筋肉ループ（２０６）の少なくとも一部と係合させてもよい。本発明の１つ以上の実施形態では、切断されていない筋肉ループ（２０６）及び筋肉フック（２０８）は、同じ基材か、または別々の基材に取り付けられてもよい。
【００３３】
本発明の実施形態は、単に筋肉フックをホルダから離脱させることに限定されない。実際に本発明の１つ以上の実施形態では、人工筋肉ファスナは、上述の離脱プロセスとは反対のプロセスが起こり得るように設計し、製造してもよい。例えば、筋肉ループを、作動時に筋肉フックに変化し得る筋肉片に切り分けることができる。このような実施形態では、筋肉片はホルダ近傍に提供され、筋肉片を作動させることによって筋肉片が筋肉フックに変化し、ホルダと係合する。
【００３４】
本発明の１つ以上の実施形態では、筋肉片を人工筋肉繊維に結合してもよく、人工筋肉繊維及び筋肉片の作動時に、人工筋肉繊維は筋肉片をホルダ近傍に移動させ、筋肉片が筋肉フックへと変化し、ホルダと係合する。
【００３５】
本発明の１つ以上の実施形態によるフック及びホルダの別の留め方または外し方としては、回転人工筋肉繊維を用いて、ホルダに対してフックを移動させることによるものがある。それに伴って、本発明の１つ以上の実施形態は、回転作動によってホルダに係合し、または離脱する回転人工筋肉ファスナを対象とし、図３及び図４Ａ〜図４Ｃを参照しながら説明する。
【００３６】
図３は、回転人工筋肉繊維（３０２）を含み得る回転人工筋肉ファスナを示す。回転人工筋肉繊維（３０２）は、基材に留めてもよいし、または留めなくてもよい。回転人工筋肉繊維（３０２）に、１つ以上のフック（３０４）が放射状に取り付けられている。図３は、フック（３０４）が互いに同一直線上にあることを示す。しかし、フック（３０４）を互いに同一直線上に取り付けなくてもよいことは、当業者には明らかであろう。
【００３７】
本発明の１つ以上の実施形態では、人工筋肉繊維を基材（例えば、接着剤、テザーなど）に固定するための上述の方法を用いて、フック（３０４）を、回転人工筋肉繊維（３０２）に取り付けることができる。フック（３０４）を、他の器具または方法で取り付けてもよいことは、当業者には明らかであろう。
【００３８】
本発明の１つ以上の実施形態では、フック（３０４）は、非筋肉フック（通常のフック）であってもよく、または本発明の１つ以上の実施形態による上述の筋肉フックと同様であってもよい。筋肉フックの場合には、筋肉フックを、本発明の１つ以上の実施形態に従って作ることができ、次いで筋肉フックが作られる人工筋肉繊維から切り出すことができる。
【００３９】
本発明の１つ以上の実施形態によれば、回転人工筋肉繊維（３０２）の作動時に回転人工筋肉繊維（３０２）は、図３で見てＸ軸に沿った方向である、回転人工筋肉繊維（３０２）の中心軸（３０６）の周りを半径方向に回転する。回転人工筋肉繊維（３０２）の半径方向の回転は、フック（３０４）を回転させる。
【００４０】
本発明の１つ以上の実施形態では、フック（３０４）が回転するとフック（３０４）は１つ以上のホルダと係合し、または１つ以上のホルダから離脱することができる。以下では、本発明の１つ以上の実施形態による実施態様例として、回転人工筋肉ファスナの回転及び機能を、図４Ａ〜図４Ｃを参照しながら説明する。
【００４１】
図４Ａは、回転人工筋肉繊維（４０２）の断面図を示す。１つ以上のフック（４０４）が回転人工筋肉繊維（４０２）に取り付けられている。回転人工筋肉繊維（４０２）に取り付けられた複数のフック（４０４）が存在し得ることは、当業者には明らかであろう。複数のホルダ（４０６）が、基材（４０８）に取り付けられ、回転人工筋肉繊維（４０２）の近傍に配置されている。図４Ｂに示すように、回転人工筋肉繊維（４０２）を作動させると、フック（４０４）が回転し、ホルダ（４０６）の１つ以上と係合することができる。
【００４２】
本発明の１つ以上の実施形態では、回転人工筋肉繊維（４０２）が冷えると、回転人工筋肉繊維（４０２）は逆方向に回転し、したがってホルダ（４０６）から離脱することができる。
【００４３】
本発明の１つ以上の実施形態では、回転筋肉繊維（４０２）の作動時に、フック（４０４）がホルダ（４０６）から離脱し得る。
【００４４】
本発明の１つ以上の実施形態では、回転人工筋肉繊維（４０２）の作動時に、フック（４０４）がホルダ（４０６）とより緊密に係合し得る。例えば、図４Ｃに示すように、回転人工筋肉繊維（４０２）は、回転して基材（４０８）に近づいてゆく。
【００４５】
回転人工筋肉繊維（３０２、４０２）を作動させて、上述の機能（例えば、係合、離脱、及び緊密係合）のいかなる組合せも実行できることは、当業者には明らかであろう。例えば、図４Ｂに示すように、回転人工筋肉繊維（４０２）を作動して、フック（４０４）をホルダ（４０６）と係合させることができ、次いで図４Ｃに示すように、回転人工筋肉繊維（４０２）をより一層作動させて、フック（４０４）のホルダ（４０６）との係合を更に緊密にすることができる。
【００４６】
図１Ａ〜図１Ｃ及び図２Ａ〜図２Ｂを参照しながら上で説明した分離型人工筋肉ファスナを、図３及び図４Ａ〜図４Ｃを参照しながら上で説明した回転人工筋肉ファスナと組み合わせて特定の機能を実行できることは、当業者には明らかであろう。例えば、筋肉フック（１１０、２０８）を回転人工筋肉繊維（３０２、４０２）に取り付けて、筋肉フック（１１０、２０８）をホルダ（４０６）と係合させたり、ホルダ（４０６）から離脱させたりするように、筋肉フック（１１０、２０８）及び回転人工筋肉繊維（３０２、４０２）の動きの組合せを実行することができる。
【００４７】
更に、図５は、本発明の１つ以上の実施形態によるフローチャートを示す。フローチャートは、分離型人工筋肉ファスナを製造する方法を表す。ステップ５０５では、筋肉ループの少なくとも一部が基材から延出するように、複数の筋肉ループが基材に固定される。例えば、図１Ａに示すように、筋肉ループ（１０４）は、固定用媒体（１０８）を介して基材（１０６）に固定される。
【００４８】
ステップ５１０では、人工筋肉繊維が筋肉ループのループ形状を保持するように、この人工筋肉繊維がアニール処理される。例えば、図１Ａに示す人工筋肉繊維（１０２）は、筋肉ループ（１０６）のループ形状を保持するためにアニール処理される。ステップ５１０を、ステップ５０５の前または後に実行してもよい。
【００４９】
ステップ５１５では、筋肉ループが局部的に切り取られて、筋肉ループを筋肉フックに変える。例えば、図１Ａに示す筋肉ループ（１０６）は、図１Ｂに示す筋肉フックに変えられる。
【００５０】
本発明の１つ以上の実施形態では、筋肉フックがフック形状を保持するように、ステップ５１５の前にステップ５１０を実行することができる。しかし、ステップ５１０をステップ５１５と同時に、またはステップ５１５の後に実行してもよいことは、当業者には明らかであろう。
【００５１】
本開示は限られた数の実施形態に関してのみ記載されているが、本開示の恩恵を受ける当業者は、本発明の範囲から逸脱することなく、他の様々な実施形態を考案することができることを理解するであろう。したがって、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲によってのみ限定されるべきである。
【符号の説明】
【００５２】
１０２  人工筋肉繊維
１０４  筋肉ループ
１０６  基材
１０８  固定用媒体
１１０  筋肉フック
１１２  ループ
１１４  基材
２０２  人工筋肉繊維
２０４  固定用繊維
２０６  筋肉ループ
２０８  筋肉フック
３０２  回転人工筋肉繊維
３０４  フック
３０６  中心軸
４０２  回転人工筋肉繊維
４０４  フック
４０６  ホルダ
４０８  基材
【図１】
2020036889.tif 000003
【図２】
2020036889.tif 000004
【図３】
2020036889.tif 000005
【図４】
2020036889.tif 000006
【図５】
2020036889.tif 000007
【外国語明細書】
2020036889000001.pdf