(57)【要約】      （修正有）【課題】マーキングライトを照射する際に生じ得る運転者への違和感を軽減する車両用灯具の制御装置、方法及びシステムを提供する。【解決手段】車両用灯具の制御装置は、選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための装置であって、自車両の周辺に存在する第１対象体１００の位置へ延びるマーキングライト１０１を車両用灯具に照射させるとともに、第１対象体１００の現在の位置が検出されなくなった際には以前に検出された第１対象体１００の位置に基づいて第１対象体１００の現在の位置を推定し、当該推定された位置へ延びるマーキングライトを車両用灯具に照射させるように制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための装置であって、
自車両の周辺に存在する第１対象体の位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるとともに、前記第１対象体の現在の位置が検出されなくなった際には以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定し、当該推定された位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるように制御する、
車両用灯具の制御装置。
【請求項２】
選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための装置であって、
自車両の周辺に存在する複数の対象体のうち最も近い第１対象体の位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるとともに、前記第１対象体の現在の位置として検出された位置が以前に検出された位置から所定の閾値以上に変化した際には、当該以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定し、当該推定された位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるように制御する、
車両用灯具の制御装置。
【請求項３】
前記第１対象体の現在の位置は、前記以前に検出された前記第１対象体の位置並びに前記第１対象体と前記自車両との相対速度に基づいて推定される、
請求項１又は２に記載の車両用灯具の制御装置。
【請求項４】
前記マーキングライトの照射をその開始から一定期間継続する、
請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用灯具の制御装置。
【請求項５】
選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための装置であって、
自車両の周辺における第１対象体の位置に基づいて前記マーキングライトの照射位置を設定する照射位置設定部と、
前記照射位置設定部により設定された前記照射位置に応じて前記車両用灯具に前記マーキングライトを照射させるための制御信号を生成する配光制御部と、
前記第１対象体の位置の検出結果に基づいて前記マーキングライトの照射位置の補正の要否を判定する補正要否判定部と、
を含み、
前記照射位置設定部は、前記補正要否判定部により前記照射位置の補正が必要と判定された場合に、以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定して当該推定された位置に基づいて前記マーキングライトの照射位置を補正する、
車両用灯具の制御装置。
【請求項６】
選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための方法であって、
自車両の周辺に存在する第１対象体の位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるとともに、前記第１対象体の現在の位置が検出されなくなった際には以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定し、当該推定された位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるように制御する、
車両用灯具の制御方法。
【請求項７】
選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための方法であって、
自車両の周辺に存在する複数の対象体のうち最も近い第１対象体の位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるとともに、前記第１対象体の現在の位置として検出された位置が以前に検出された位置から所定の閾値以上に変化した際には、当該以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定し、当該推定された位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるように制御する、
車両用灯具の制御方法。
【請求項８】
請求項１〜５の何れか１項に記載の制御装置と、当該制御装置によって制御される車両用灯具を含む車両用灯具システム。
【請求項９】
請求項６〜８の何れか１項に記載の制御方法によって制御される車両用灯具を含む車両用灯具システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者の存在を運転者へ知らせるために歩行者の存在する方向を示す光（マーキングライト）を照射する車両用灯具の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
歩行者の存在を運転者へ知らせるために歩行者の存在する方向を示す光を照射する車両用灯具システムが知られている（例えば、特開２０１８−９８０６６号公報参照）。このようなシステムでは、例えばカメラにより歩行者を撮影してその位置を特定し、その位置へ向けて光を照射する。この歩行者を知らせるための光をマーキングライトという。このとき、歩行者と車両との相対的な位置は両者の移動により変化するが、歩行者の位置の検出結果は所定間隔で更新されるので、マーキングライトは歩行者の位置に追従して照射位置が変化する。
【０００３】
ところで、上記のようなマーキングライトを照射するシステムにおいては、通常、歩行者が存在しなくなった際には速やかにマーキングライトが消灯するよう制御される。しかし、例えば路側帯に街路樹などの遮蔽物が多く配置されているような場合には、歩行者がその遮蔽物により隠れてしまい、歩行者の位置を検出できない期間が生じる。この期間が比較的短く繰り返されると、マーキングライトの点消灯が頻繁になるため、運転者へ違和感を生じさせる。また、複数の歩行者が存在する場合には、通常、最も近い歩行者に対してマーキングライトが照射されるように制御されるが、その最も近い歩行者の位置を検出できない期間が短時間で何度も発生すると、その都度、最も近い歩行者へのマーキングライトと次に近い歩行者へのマーキングライトが頻繁に切り替わることになる。このような状態も運転者へ違和感を生じさせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−９８０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明に係る具体的態様は、マーキングライトを照射する際に生じ得る運転者への違和感を軽減する制御技術を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［１］本発明に係る一態様の車両用灯具の制御装置は、（ａ）選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための装置であって、（ｂ）自車両の周辺に存在する第１対象体の位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるとともに、前記第１対象体の現在の位置が検出されなくなった際には以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定し、当該推定された位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるように制御する、車両用灯具の制御装置である。
［２］本発明に係る一態様の車両用灯具の制御装置は、（ａ）選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための装置であって、（ｂ）自車両の周辺に存在する複数の対象体のうち最も近い第１対象体の位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるとともに、前記第１対象体の現在の位置として検出された位置が以前に検出された位置から所定の閾値以上に変化した際には、当該以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定し、当該推定された位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるように制御する、車両用灯具の制御装置である。
［３］本発明に係る一態様の車両用灯具の制御装置は、（ａ）選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための装置であって、（ｂ）自車両の周辺における第１対象体の位置に基づいて前記マーキングライトの照射位置を設定する照射位置設定部と、（ｃ）前記照射位置設定部により設定された前記照射位置に応じて前記車両用灯具に前記マーキングライトを照射させるための制御信号を生成する配光制御部と、（ｄ）前記第１対象体の位置の検出結果に基づいて前記マーキングライトの照射位置の補正の要否を判定する補正要否判定部と、を含み、（ｅ）前記照射位置設定部は、前記補正要否判定部により前記照射位置の補正が必要と判定された場合に、以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定して当該推定された位置に基づいて前記マーキングライトの照射位置を補正する、車両用灯具の制御装置である。
［４］本発明に係る一態様の車両用灯具の制御方法は、（ａ）選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための方法であって、（ｂ）自車両の周辺に存在する第１対象体の位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるとともに、前記第１対象体の現在の位置が検出されなくなった際には以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定し、当該推定された位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるように制御する、車両用灯具の制御方法である。
［５］本発明に係る一態様の車両用灯具の制御方法は、（ａ）選択的な光照射を行うことが可能な車両用灯具を制御するための方法であって、（ｂ）自車両の周辺に存在する複数の対象体のうち最も近い第１対象体の位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるとともに、前記第１対象体の現在の位置として検出された位置が以前に検出された位置から所定の閾値以上に変化した際には、当該以前に検出された前記第１対象体の位置に基づいて前記第１対象体の現在の位置を推定し、当該推定された位置へ延びるマーキングライトを前記車両用灯具に照射させるように制御する、車両用灯具の制御方法である。
［６］本発明に係る一態様の車両用灯具システムは、上記の制御装置と、当該制御装置によって制御される車両用灯具を含む車両用灯具システムである。
［７］本発明に係る一態様の車両用灯具システムは、上記の制御方法によって制御される車両用灯具を含む車両用灯具システムである。
【０００７】
上記構成によれば、マーキングライトを照射する際に生じ得る運転者への違和感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、各ランプユニットの構成を説明するための図である。
【図３】図３（Ａ）〜図３（Ｃ）は、本実施形態の車両用灯具システムによるマーキングライトの照射時の様子（その１）について模式的に示す図である。図３（Ｄ）は、比較例として歩行者の現在の位置を推定しない場合のマーキングライトの照射時の様子を示す図である。
【図４】図４（Ａ）〜図４（Ｃ）は、本実施形態の車両用灯具システムによるマーキングライトの照射時の様子（その２）について模式的に示す図である。図４（Ｄ）は、比較例として歩行者の現在の位置を推定しない場合のマーキングライトの照射時の様子を示す図である。
【図５】図５は、歩行者の位置を示す座標を求める方法の一例について説明するための図である。
【図６】図６は、歩行者の位置を示す座標を求める方法の一例について説明するための図である。
【図７】図７は、各ランプユニットによるマーキングライトの照射位置（角度）を求める方法の一例について説明するための図である。
【図８】図８は、各ランプユニットによるマーキングライトの照射位置（角度）を補正する方法の一例について説明するための図である。
【図９】図９は、本実施形態の車両用灯具システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、一実施形態の車両用灯具システムの構成を示す図である。図示の車両用灯具システムは、自車両の周辺に存在する歩行者へ向けて延びる光であるマーキングライトを照射することにより、自車両の運転者に歩行者の存在を報知するためのものであり、撮像ユニット１０、制御部２０、一対のランプユニット３０Ｌ、３０Ｒを含んで構成されている。
【００１０】
撮像ユニット１０は、自車両の周辺の歩行者の存在する位置を検出するためのものであり、カメラ１１と画像処理部１２を備えている。カメラ１１は、自車両の周辺の空間を撮影する。画像処理部１２は、カメラ１１によって得られた映像（画像）に基づいて所定の画像認識処理を行うことにより、歩行者の存在する位置を検出してその位置データを制御部２０へ供給する。
【００１１】
制御部２０は、撮像ユニット１０から得られる歩行者の位置データ（位置情報）に基づいて、歩行者の方向を示すマーキングライトを一対のランプユニット３０Ｌ、３０Ｒに照射させるための制御を行うものである。この制御部２０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより構成されるものである。制御部２０は、機能ブロックとしての照射要否判定部２１、補正要否判定部２２、照射位置設定部２３、配光制御部２４を有する。
【００１２】
照射要否判定部２１は、撮像ユニット１０から得られる歩行者の位置データに基づいてマーキングライトの照射の要否を判定する。例えば、撮像ユニット１０からは歩行者が存在する場合にはその位置データ（正常値の位置データ）が供給され、歩行者が存在しない場合にはその旨を示す位置データ（例えば、無限遠の位置を示すデータなど異常値の位置データ）が供給される。照射要否判定部２１は、正常値の位置データが供給された場合にはマーキングライトの照射が必要と判定し、異常値の位置データが供給された場合にはマーキングライトの照射が不要と判定する。
【００１３】
補正要否判定部２２は、撮像ユニット１０から得られる歩行者の位置データに基づいて、マーキングライトの照射位置を補正する必要があるか否かを判定する。具体的には、補正要否判定部２２は、例えば１つ前の機会に得られた歩行者の位置データと現在得られた歩行者の位置データを用いて、歩行者の位置（左右方向位置、前後方向位置の少なくとも一方）が所定の閾値以上に変化した場合に補正が必要であると判定する。位置の変化に関する閾値は、例えば１．５ｍと設定することができる。
【００１４】
上記の閾値は、例えば、同一の歩行者が通常の歩行速度で移動した場合の移動距離の上限値と推定される値に設定される。これにより、歩行者の位置データがそれまで対象となっていた歩行者から別の歩行者に対応するものになった場合や、歩行者の位置が不明（非検出）となり位置データが異常値を示すものとなった場合には、歩行者の位置が閾値以上に変化したと判断できる。
【００１５】
照射位置設定部２３は、照射要否判定部２１によりマーキングライトの照射が必要であると判定されている場合に、撮像ユニットから得られる歩行者の位置データに基づいてマーキングライトの照射位置を設定する。また、照射位置設定部２３は、補正要否判定部２２により補正が必要であると判定されている場合にはマーキングライトの照射位置を補正して設定する。
【００１６】
配光制御部２４は、照射位置設定部２３によって設定されるマーキングライトの照射位置に応じた光照射を行うための配光制御信号を生成して各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒへ供給する。
【００１７】
一対のランプユニット３０Ｌ、３０Ｒは、自車両前部の左右それぞれの所定位置に設置されており、マーキングライトを形成するための光照射を行う。各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒは、それぞれ、点灯回路３１とマトリックスＬＥＤ３２を有する。
【００１８】
点灯回路３１は、配光制御部２４から与えられる配光制御信号に基づいてマトリックスＬＥＤ３２を駆動する。マトリックスＬＥＤ３２は、複数のＬＥＤ（発光素子）をマトリックス状に配列してなるものであり、点灯回路３１により駆動されて各ＬＥＤを個別に点灯可能に構成されている。マーキングライトの照射位置に対応した１つないし複数のＬＥＤを点灯させることにより、任意の照射位置へ延びるマーキングライトを形成することができる。
【００１９】
図２は、各ランプユニットの構成を説明するための図である。図２（Ａ）に示すように、各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒは、マトリックスＬＥＤ３２とレンズ３３を有している。マトリックスＬＥＤ３２の任意のＬＥＤによって発せられた光はレンズ３３によって自車両前方へ投影される。図２（Ｂ）に示すように、マトリックスＬＥＤ３２は、図中の上下方向および左右方向に沿ってマトリクス状に配列された複数のＬＥＤ１３２を含んで構成されている。これらのＬＥＤ１３２は、それぞれ個別に点消灯を制御することが可能である。各ＬＥＤ１３２は、点灯回路３１により駆動され、それぞれ個別に点消灯させることができる。
【００２０】
図３（Ａ）〜図３（Ｃ）は、本実施形態の車両用灯具システムによるマーキングライトの照射時の様子（その１）について模式的に示す図である。各図では、自車両の前方の道路に存在する歩行者へ照射されるマーキングライトを運転席から見た様子が模式的に示されている。
【００２１】
図３（Ａ）に示すように、例えば自車両の左側前方の歩道に歩行者１００が存在しており、自車両へ近づく方向へ移動しているものとする。このとき、車両用灯具システムは、歩行者１００の存在する位置へ向かって延びるマーキングライト１０１を照射する。このマーキングライト１０１の照射位置は歩行者１００の移動に伴って随時更新される。
【００２２】
このとき、図３（Ｂ）に示すように、歩道上に何らかの遮蔽物１０２（例えば街路樹、立て看板など）が存在すると、一時的にこの遮蔽物１０２によって歩行者１００が隠されてしまい、歩行者１００の位置データが得られなくなる。このような場合でも、本実施形態の車両用灯具システムでは、自車両と歩行者１００との相対速度（簡易的には自車両の車速）に基づいて歩行者１００の現在の位置を推定し、その推定した位置へ向かって延びるマーキングライト１０１を照射する。
【００２３】
そして、歩行者１００が隠された時間が僅か（例えば数秒間）であれば、図３（Ｃ）に示すように、歩行者１００が遮蔽物１０２に隠れない位置へ現れることで、再び、この歩行者１００の位置に応じてマーキングライト１０１が照射される。
【００２４】
これに対して、比較例として歩行者１００の現在の位置を推定しない場合のマーキングライトの照射時の様子を図３（Ｄ）に示す。この場合には、遮蔽物１０２によって歩行者１００が隠された場合には直ちにマーキングライト１０１が消灯されてしまう。
【００２５】
なお、ここでは遮蔽物１０２によって歩行者１００が隠されてしまう場合を例示したが、歩行者１００の現在の位置が不明となる理由は遮蔽物の存在に限定されず、他の理由であってもよい（以下においても同様）。
【００２６】
図４（Ａ）〜図４（Ｃ）は、本実施形態の車両用灯具システムによるマーキングライトの照射時の様子（その２）について模式的に示す図である。各図では、自車両の前方の道路に存在する歩行者へ照射されるマーキングライトを運転席から見た様子が模式的に示されている。なお、本実施形態の車両用灯具システムでは、図示のように複数の歩行者１００、１０３が存在する場合には自車両に最も近い一人の歩行者をマーキングライトの照射対象とするものとする。
【００２７】
上記と同様、図４（Ａ）に示すように、例えば自車両の左側前方の歩道に存在する歩行者１００に対してマーキングライト１０１が照射される。また、図４（Ｂ）に示すように、遮蔽物１０２によって歩行者１００が隠された場合でも、直ちに他の歩行者１０３へマーキングライト１０１が照射されることはなく、推定された歩行者１００の位置へ向かって延びるマーキングライト１０１が照射される。そして、歩行者１００が再び現れた場合には、図４（Ｃ）に示すように、この歩行者１００の位置に応じてマーキングライト１０１が照射される。
【００２８】
これに対して、比較例として歩行者１００の現在の位置を推定しない場合のマーキングライトの照射時の様子を図４（Ｄ）に示す。この場合には、遮蔽物１０２によって歩行者１００が隠された場合には、直ちに他の歩行者１０３へ向けてマーキングライト１０１が照射されてしまう。さらに、歩行者１００が遮蔽物１０２から現れた場合には、直ちにマーキングライト１０１の照射位置が切り替わり、歩行者１００の位置へ向けて照射されることになる（図４（Ｃ）参照）。
【００２９】
図５および図６は、歩行者の位置を示す座標を求める方法の一例について説明するための図である。詳細には、図５は、自車両１１０と歩行者１００を側方から見た際の位置関係を示しており、図６は、自車両１１０と歩行者を上方から見た際の位置関係を示している。なお、撮像ユニット１０によって検出される歩行者１００の位置データは、自車両１１０の前方に設置されたカメラ１１の位置を原点ｏとして上下方向および左右方向の角度θｕ、θｄ、θｒ、θｌでそれぞれ表されて制御部２０へ供給されるものとする。また、歩行者１００の上下方向の位置データは、歩行者１００の頭上に所定の隙間ｓを設けた立方体状の枠１２０で特定されるものとする。
【００３０】
歩行者１００の身長をＨ、枠１２０の高さをＴ、カメラ１１の位置を基準とした歩行者１００の頭上までの高さをｈ１、カメラ１１の位置である原点ｏを基準とした歩行者１００の足下までの高さをｈ２とする。ここでは、ｈ１、ｈ２については、原点ｏよりも図中Ｚ方向に沿った上側がプラスの値、下側がマイナスの値で表現されるものとする。
【００３１】
このとき、枠１２０の高さＴ、歩行者の身長Ｈはそれぞれ以下のように表せる。
Ｔ＝Ｈ＋ｓ  ・・・(1)
Ｈ＝ｈ１−ｈ２  ・・・(2)
【００３２】
(2)式を(1)式に代入すると、枠１２０の高さＴは以下のように表せる
Ｔ＝ｈ１−ｈ２＋ｓ  ・・・(3)
【００３３】
カメラ１１の位置である原点ｏを基準とした枠１２０の上辺、下辺までの高さはそれぞれ以下のように表せる。なお、自車両１１０と歩行者１００の間の距離をＬとする。
ｈ１＋ｓ＝Ｌ×ＴＡＮθｕ  ・・・(4)
ｈ２＝Ｌ×ＴＡＮθｄ      ・・・(5)
【００３４】
(4)式、(5)式を(3)式に代入して式を整理すると、距離Ｌは以下のように表せる。
Ｌ＝Ｔ／（ＴＡＮθｕ−ＴＡＮθｄ）  ・・・(6)
【００３５】
この(6)式を用いると、歩行者１００の位置を示す座標（Ｘｐ，Ｙｐ）の各値は以下のように求めることができる。なお、カメラ１１から見た歩行者１００の中心角度θｃは、左右角度θｌ、θｒを用いてθｃ＝（θｌ＋θｒ）／２と表されるものとする。
Ｘｐ＝Ｌ×ＣＯＳθｃ
＝Ｔ／（ＴＡＮθｕ−ＴＡＮθｄ）×ＣＯＳθｃ  ・・・(7)
Ｙｐ＝Ｌ×ＳＩＮθｃ
＝Ｔ／（ＴＡＮθｕ−ＴＡＮθｄ）×ＳＩＮθｃ  ・・・(8)
【００３６】
ここで、枠１２０の高さＴについては、歩行者１００の身長Ｈと、歩行者１００の頭上の隙間ｓの和であるので、例えば、歩行者の身長Ｈを１７０ｃｍ、隙間ｓを１００ｃｍと仮定することで、枠１２０の高さＴが２７０ｃｍとなる。この高さＴの値を(7)式、(8)式に代入することで、歩行者１００の位置を示す座標（Ｘｐ，Ｙｐ）を求めることができる。
【００３７】
図７は、各ランプユニットによるマーキングライトの照射位置（角度）を求める方法の一例について説明するための図である。図７では、自車両１１０と歩行者を上方から見た際の位置関係が示されている。図中に示すように、右側設置のランプユニット３０Ｒと歩行者１００のＸ方向距離をＸｒ、右側設置のランプユニット３０Ｒと歩行者１００のＹ方向距離をＹｒ、左側設置のランプユニット３０Ｌと歩行者１００のＸ方向距離をＸｌ、左側設置のランプユニット３０Ｌと歩行者１００のＹ方向距離をＹｌ、カメラ１１とランプユニット３０ＲのＹ方向距離をＤ１、カメラ１１とランプユニット３０ＬのＹ方向距離をＤ２とする。これらのうち、Ｄ１、Ｄ２は予め求めることができる値であり、原点ｏよりも図中Ｙ方向に沿った右側がプラスの値、左側がマイナスの値で表現されるものとする。
【００３８】
Ｘｒは、上記したＸｐとほぼ等しいので、上記(7)式を用いて以下のように表せる。
Ｘｒ≒Ｘｐ
＝Ｔ／（ＴＡＮθｕ−ＴＡＮθｄ）×ＣＯＳθｃ  ・・・(9)
【００３９】
Ｙｒは、上記(8)式を用いて以下のように表せる。
Ｙｒ＝Ｙｐ−Ｄ１
＝Ｔ／（ＴＡＮθｕ−ＴＡＮθｄ）×ＳＩＮθｃ−Ｄ１  ・・・(10)
【００４０】
上記同様、Ｘｌは、上記したＸｐとほぼ等しいので、上記(7)式を用いて以下のように表せる。
Ｘｌ≒Ｘｐ
＝Ｔ／（ＴＡＮθｕ−ＴＡＮθｄ）×ＣＯＳθｃ  ・・・(11)
【００４１】
Ｙｌは、上記(8)式を用いて以下のように表せる。
Ｙｌ＝Ｙｐ−Ｄ２
＝Ｔ／（ＴＡＮθｕ−ＴＡＮθｄ）×ＳＩＮθｃ−Ｄ２  ・・・(12)
【００４２】
これら(9)〜(12)式を用いると、右側設置のランプユニット３０Ｒによるマーキングライトの照射位置を示す角度θＲ、左側設置のランプユニット３０Ｌによるマーキングライトの照射位置を示す角度θＬは、それぞれ以下のように求めることができる。
θＲ＝ＡＴＡＮ（Ｙｒ／Ｘｒ）  ・・・(13)
θＬ＝ＡＴＡＮ（Ｙｌ／Ｘｌ）  ・・・(14)
【００４３】
図８は、各ランプユニットによるマーキングライトの照射位置（角度）を補正する方法の一例について説明するための図である。図８では、自車両１１０と歩行者を上方から見た際の位置関係が示されている。ここでは、歩行者１００の位置が所定の閾値以上に変化した場合もしくは歩行者１００の位置が不明となった場合において、その直前（例えば１つ前の検出機会）に得られた歩行者１００の位置データに基づいて得られる歩行者１００の位置を示す座標を（Ｘ’ｐ，Ｙ’ｐ）とする。また、歩行者１００の位置が所定の閾値以上に変化した場合もしくは歩行者１００の位置が不明となった時点からの経過時間をＴとする。
【００４４】
このとき、歩行者１００のＹ方向位置は変わらず、Ｘ方向位置は歩行者１００と自車両１１０の相対速度Ｖと経過時間Ｔの積により求められる距離だけ変化するものとすると、この距離に基づいて補正を行うことで現在の歩行者の位置を推定することができる。なお、相対速度Ｖは、簡易的には自車両の車速で代用することができる。また、歩行者の移動速度として仮定値（例えば時速４ｋｍ）を設定し、この移動速度を車速に加算して相対速度Ｖを求めてもよい。
【００４５】
補正後の右側設置のランプユニット３０Ｒと歩行者１００のＸ方向距離をＸ’ｒ、右側設置のランプユニット３０Ｒと歩行者１００のＹ方向距離をＹ’ｒ、左側設置のランプユニット３０Ｌと歩行者１００のＸ方向距離をＸ’ｌ、左側設置のランプユニット３０Ｌと歩行者１００のＹ方向距離をＹ’ｌとすると、これらはそれぞれ以下のように表せる。
【００４６】
Ｘ’ｒ＝Ｘ’ｐ−Ｖ×Ｔ  ・・・(15)
Ｙ’ｒ＝Ｙ’ｐ−Ｄ１    ・・・(16)
Ｘ’ｌ＝Ｘ’ｌ−Ｖ×Ｔ  ・・・(17)
Ｙ’ｌ＝Ｙ’ｐ−Ｄ２    ・・・(18)
【００４７】
これら(15)〜(18)式を用いると、右側設置のランプユニット３０Ｒによるマーキングライトの照射位置を示す角度θＲｖ、左側設置のランプユニット３０Ｌによるマーキングライトの照射位置を示す角度θＬｖは、それぞれ以下のように求めることができる。
θＲｖ＝ＡＴＡＮ（Ｙ’ｒ／Ｘ’ｒ）  ・・・(19)
θＬｖ＝ＡＴＡＮ（Ｙ’ｌ／Ｘ’ｌ）  ・・・(20)
【００４８】
図９は、本実施形態の車両用灯具システムの動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下に説明する処理手順は例示であり、動作に不整合を生じない限りにおいて処理手順を入れ替えることや他の処理手順を追加することも可能である。
【００４９】
制御部２０の照射要否判定部２１は、撮像ユニット１０から歩行者の位置データを取得し（ステップＳ１１）、その位置データに基づいてマーキングライトの照射が必要か否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００５０】
位置データが異常値である場合あるいは歩行者が存在しない旨を示す値である場合には、照射要否判定部２１は、マーキングライトの照射が不要と判定する（ステップＳ１２；ＮＯ）。この場合にはステップＳ１１へ戻る。
【００５１】
位置データが正常値である場合には、照射要否判定部２１は、マーキングライトの照射が必要と判定する（ステップＳ１２；ＹＥＳ）。この場合には、照射位置設定部２３は、歩行者の位置データを用いて、歩行者の位置に対応したマーキングライトの照射位置を設定する（ステップＳ１３）。
【００５２】
配光制御部２４は、照射位置設定部２３によって設定されるマーキングライトの照射位置に応じた光照射を行うための配光制御信号を生成して各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒへ供給する。この配光制御信号に基づいて各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒが制御され、歩行者へ向けてマーキングライトが照射される（ステップＳ１４）。
【００５３】
次に、補正要否判定部２２は、撮像ユニット１０から歩行者の位置データを取得し（ステップＳ１５）、その位置データとそれ以前の機会（例えば１つ前の機会）に得られた位置データを用いて、歩行者の位置が所定の閾値以上に変化し、補正が必要となったか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００５４】
歩行者の位置が閾値以上に変化し、補正が必要と判定された場合（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、照射位置設定部２３は、自車両と歩行者との相対速度Ｖと経過時間Ｔに基づいて歩行者の現在の位置を推定し（ステップＳ１７）、推定した歩行者の位置に対応してマーキングライトの照射位置を補正して設定する（ステップＳ１８）。
【００５５】
配光制御部２４は、照射位置設定部２３によって設定されるマーキングライトの照射位置に応じた光照射を行うための配光制御信号を生成して各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒへ供給する。この配光制御信号に基づいて各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒが制御され、歩行者へ向けてマーキングライトが照射される（ステップＳ１９）。
【００５６】
次に、照射要否判定部２１は、マーキングライトの照射開始後、所定時間（例えば数秒間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０）。所定時間が経過していない場合には（ステップＳ２０；ＮＯ）、ステップＳ１７に戻り、推定された歩行者の位置に対応したマーキングライトの照射が継続される。
【００５７】
所定時間が経過した場合に（ステップＳ２０；ＹＥＳ）、照射要否判定部２１は、マーキングライトの照射が不要であると判定する。この場合には、照射位置設定部２３においてマーキングライトの照射位置がリセットされ、これに応じて配光制御部２４によりマーキングライトを消灯させるための配光制御信号が生成されて各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒへ供給される。この配光制御信号に基づいて各ランプユニット３０Ｌ、３０Ｒが制御され、マーキングライトが消灯する（ステップＳ２１）。その後はステップＳ１１へ戻り、以降の処理が繰り返される。
【００５８】
他方で、上記したステップＳ１６において、歩行者の位置が閾値以上に変化していないと判定された場合に（ステップＳ１６；ＮＯ）、照射要否判定部２１は、マーキングライトの照射開始後、所定時間（例えば１秒間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ２２）。所定時間が経過していない場合には（ステップＳ２２；ＮＯ）、ステップＳ１３に戻り、歩行者の位置に対応したマーキングライトの照射が継続される。それにより、歩行者の移動に追従してマーキングライトの照射位置が更新される。
【００５９】
また、マーキングライトの照射開始後、所定時間が経過した場合には（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、照射要否判定部２１は、マーキングライトの照射が不要であると判定する。この場合には、上記と同様の制御によりマーキングライトが消灯する（ステップＳ２１）。その後はステップＳ１１へ戻り、以降の処理が繰り返される。
【００６０】
以上のような実施形態によれば、マーキングライトを照射する際に生じ得る運転者への違和感を軽減することができる。
【００６１】
なお、本発明は上記した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、上記した実施形態ではマーキングライトを照射する対象体として歩行者を例示していたが、他の対象体（例えば、自転車搭乗者、二輪車搭乗者等）に対してマーキングライトを照射するように制御してもよい。また、上記した実施形態では対象体としての歩行者が自車両に近づく場合を想定して説明していたが、対象体が自車両から遠ざかる場合においても同様にマーキングライトを照射することができる。
【００６２】
また、上記した実施形態では、マーキングライトを形成するためのランプユニットの構成としてマトリックスＬＥＤを備えるものを例示していたが、ランプユニットの構成はこれに限定されない。例えば、光源からの光を部分的に遮る遮蔽板を組み合わせて光の照射方向を可変に設定するランプユニットを用いてもよいし、レーザーダイオード等の発光素子とミラーデバイス等の走査手段を用いて蛍光体の任意箇所に光を励起させることで所望の方向に光照射可能なランプユニットを用いてもよいし、光源からの光を液晶素子変調して像を形成することで所望の方向に光照射可能なランプユニットを用いてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０：撮像ユニット、１１：カメラ、１２：画像処理部、２０：制御部、２１：照射要否判定部、２２：補正要否判定部、２３：照射位置設定部、２４：配光制御部、３０Ｒ、３０Ｌ：ランプユニット、３１：点灯回路、３２：マトリックスＬＥＤ、３３：レンズ、１００：歩行者、１０１：マーキングライト、１０２：遮蔽物、１０３：他の歩行者、１１０：自車両、１２０：枠、１３２：ＬＥＤ（発光素子）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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