(57)【要約】【課題】自動パーキング制御の信頼性を向上する。【解決手段】カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６のうちの少なくとも一つのセンサによって出力された開閉信号が、ドア閉状態に対応する閉信号Ｄclsからドア開状態に対応する開信号Ｄopnへ変化した場合に、ドア開閉判定が開判定とされるので、カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６のうちの一方のセンサが閉固着したとしても、ドア開閉判定における開判定が適切に為される。よって、ドア開閉判定における開判定を用いて実行される自動パーキング制御（＝ドライバ降車オートＰ制御）の信頼性を向上することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源の動力を駆動輪へ伝達する動力伝達装置と、制御指令信号に基づいて前記動力伝達装置の状態を前記駆動輪と共に回転する回転部材の回転が機械的に阻止されたパーキング状態と前記回転部材の回転が許容された非パーキング状態とに切り替える切替装置とを備えた車両の、制御装置であって、
前記車両のドアの開閉を検出するセンサが出力する前記ドアの開閉に応じた開閉信号を用いて、前記ドアが開いている状態か閉じている状態かの何れの状態であるのかを示すドア開閉判定を行う開閉判定部と、
前記動力伝達装置の状態が前記非パーキング状態であるときの停車中において、前記ドア開閉判定が前記ドアが開いている状態を示す開判定である場合には、前記切替装置により前記動力伝達装置の状態を前記パーキング状態へ切り替える自動パーキング制御を実行する切替制御部とを備え、
前記開閉判定部は、同一のドアに対して複数個設けられた前記センサのうちの少なくとも一つのセンサによって出力された前記開閉信号が、前記ドアが閉じている状態に対応する閉信号から前記ドアが開いている状態に対応する開信号へ変化した場合に、前記ドア開閉判定を前記開判定とすることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記複数個設けられたセンサは、前記ドアが開いているときに点灯させられるカーテシランプを作動させるカーテシスイッチと、前記ドアの開閉に応じてオンオフ状態が切り替えられるオンオフスイッチとを含んでいることを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記切替制御部は、前記ドア開閉判定が前記開判定であることに加えて、運転者によるブレーキ操作が為されていないブレーキオフの状態、運転者によるアクセル操作が為されていないアクセルオフの状態、運転席のシートベルトが非着用の状態、及び運転席に運転者が座っていない状態のうちの少なくとも一つの状態である場合に、前記自動パーキング制御を実行することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記開閉判定部は、前記ドア開閉判定を前記開判定とすることを、車速が所定の停車判定車速以下の場合に限って行うことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記切替制御部は、前記ドア開閉判定が前記開判定である状態で、前記動力伝達装置の前記パーキング状態と前記非パーキング状態とに各々対応した操作ポジションへ運転者により操作される操作装置が前記非パーキング状態に対応した操作ポジションへ操作された場合には、前記切替装置により前記動力伝達装置の状態を前記非パーキング状態へ切り替えると共に、前記ドア開閉判定が前記ドアが閉じている状態を示す閉判定となるまでの間は前記自動パーキング制御を一時的に実行できない状態とするものであり、
前記開閉判定部は、前記複数個設けられたセンサのうちの少なくとも一つのセンサによって出力された前記開閉信号が、前記開信号から前記閉信号へ変化した場合に、前記ドア開閉判定を前記閉判定とすることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御指令信号に基づいて動力伝達装置の状態をパーキング状態と非パーキング状態とに切り替える車両の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
動力源の動力を駆動輪へ伝達する動力伝達装置と、制御指令信号に基づいて前記動力伝達装置の状態を前記駆動輪と共に回転する回転部材の回転が機械的に阻止されたパーキング状態と前記回転部材の回転が許容された非パーキング状態とに切り替える切替装置とを備えた車両の制御装置が良く知られている。例えば、特許文献１に記載された車両の制御装置がそれである。この特許文献１には、動力伝達機構の伝達状態を決めるシフトポジションが車両の走行が可能な走行レンジであるときの停車中において、ドアセンサの検出データに基づいて車両のドアの開操作が行われたと判断した場合、その後に車両から乗員が降車すると推測できることから、シフトポジションを車両の走行が不可能な非走行レンジ例えばパーキングロック機構を作動させて駆動軸の回転をロックするパーキングレンジに設定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１９９１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、動力伝達装置の状態が非パーキング状態であるときの停車中において、ドア開閉判定が開判定である場合に切替装置により動力伝達装置の状態をパーキング状態へ切り替える自動パーキング制御を実行する機能が車両に備えられている場合、常用的にドアを開けることでパーキング状態へ切り替える運転者がいると思われる。その為、自動パーキング制御の信頼性を向上することが望まれる。一方で、特許文献１に記載されたように単一のセンサを用いて車両のドアの開閉を検出する場合、そのセンサがドアが閉じている状態に対応するセンサ閉状態で固着していると、運転者がドアを開けてもドア開閉判定が開判定とされない。自動パーキング制御の信頼性を向上する為に、ドア開閉判定における開判定が適切に為されることが望まれる。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、自動パーキング制御の信頼性を向上することができる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明の要旨とするところは、（ａ）動力源の動力を駆動輪へ伝達する動力伝達装置と、制御指令信号に基づいて前記動力伝達装置の状態を前記駆動輪と共に回転する回転部材の回転が機械的に阻止されたパーキング状態と前記回転部材の回転が許容された非パーキング状態とに切り替える切替装置とを備えた車両の、制御装置であって、（ｂ）前記車両のドアの開閉を検出するセンサが出力する前記ドアの開閉に応じた開閉信号を用いて、前記ドアが開いている状態か閉じている状態かの何れの状態であるのかを示すドア開閉判定を行う開閉判定部と、（ｃ）前記動力伝達装置の状態が前記非パーキング状態であるときの停車中において、前記ドア開閉判定が前記ドアが開いている状態を示す開判定である場合には、前記切替装置により前記動力伝達装置の状態を前記パーキング状態へ切り替える自動パーキング制御を実行する切替制御部とを備え、（ｄ）前記開閉判定部は、同一のドアに対して複数個設けられた前記センサのうちの少なくとも一つのセンサによって出力された前記開閉信号が、前記ドアが閉じている状態に対応する閉信号から前記ドアが開いている状態に対応する開信号へ変化した場合に、前記ドア開閉判定を前記開判定とすることにある。
【０００７】
また、第２の発明は、前記第１の発明に記載の車両の制御装置において、前記複数個設けられたセンサは、前記ドアが開いているときに点灯させられるカーテシランプを作動させるカーテシスイッチと、前記ドアの開閉に応じてオンオフ状態が切り替えられるオンオフスイッチとを含んでいることにある。
【０００８】
また、第３の発明は、前記第１の発明又は第２の発明に記載の車両の制御装置において、前記切替制御部は、前記ドア開閉判定が前記開判定であることに加えて、運転者によるブレーキ操作が為されていないブレーキオフの状態、運転者によるアクセル操作が為されていないアクセルオフの状態、運転席のシートベルトが非着用の状態、及び運転席に運転者が座っていない状態のうちの少なくとも一つの状態である場合に、前記自動パーキング制御を実行することにある。
【０００９】
また、第４の発明は、前記第１の発明から第３の発明の何れか１つに記載の車両の制御装置において、前記開閉判定部は、前記ドア開閉判定を前記開判定とすることを、車速が所定の停車判定車速以下の場合に限って行うことにある。
【００１０】
また、第５の発明は、前記第１の発明から第４の発明の何れか１つに記載の車両の制御装置において、前記切替制御部は、前記ドア開閉判定が前記開判定である状態で、前記動力伝達装置の前記パーキング状態と前記非パーキング状態とに各々対応した操作ポジションへ運転者により操作される操作装置が前記非パーキング状態に対応した操作ポジションへ操作された場合には、前記切替装置により前記動力伝達装置の状態を前記非パーキング状態へ切り替えると共に、前記ドア開閉判定が前記ドアが閉じている状態を示す閉判定となるまでの間は前記自動パーキング制御を一時的に実行できない状態とするものであり、前記開閉判定部は、前記複数個設けられたセンサのうちの少なくとも一つのセンサによって出力された前記開閉信号が、前記開信号から前記閉信号へ変化した場合に、前記ドア開閉判定を前記閉判定とすることにある。
【発明の効果】
【００１１】
前記第１の発明によれば、同一のドアに対して複数個設けられたセンサのうちの少なくとも一つのセンサによって出力された開閉信号が、ドアが閉じている状態に対応する閉信号からドアが開いている状態に対応する開信号へ変化した場合に、ドア開閉判定が開判定とされるので、一つのセンサがセンサ閉状態で固着したとしても、ドア開閉判定における開判定が適切に為される。よって、ドア開閉判定における開判定を用いて実行される自動パーキング制御の信頼性を向上することができる。
【００１２】
また、前記第２の発明によれば、前記複数個設けられたセンサは、カーテシスイッチとオンオフスイッチとを含んでいるので、ドア開閉判定における開判定が適切に為される。
【００１３】
また、前記第３の発明によれば、ドア開閉判定が開判定であることに加えて、ブレーキオフの状態、アクセルオフの状態、運転席のシートベルトが非着用の状態、及び運転席に運転者が座っていない状態のうちの少なくとも一つの状態である場合に、自動パーキング制御が実行されるので、例えば運転者が車両から降車すること又は運転者が車両から降車したことの信頼性が向上する。よって、自動パーキング制御の信頼性を一層向上することができる。
【００１４】
また、前記第４の発明によれば、仮に走行中にドア開閉判定が開判定とされるとその状態で停車したときに自動パーキング制御が実行されてしまうおそれがあることに対して、ドア開閉判定が開判定とされることは、車速が所定の停車判定車速以下の場合に限って行われるので、意図せずにパーキング状態へ切り替えられてしまうことを回避することができる。走行中にドア開閉判定が開判定とされる場合としては、例えば走行中にセンサが故障したことで開判定とされる場合、半ドアでの走行中に車両の加速度やヨーレートが変化したことで開判定とされる場合などが想定される。
【００１５】
また、前記第５の発明によれば、ドア開閉判定が開判定である状態で操作装置が非パーキング状態に対応した操作ポジションへ操作された場合には、動力伝達装置の状態が非パーキング状態へ切り替えられると共にドア開閉判定が閉判定となるまでの間は自動パーキング制御が一時的に実行できない状態とされるので、降車の意図なくドアを開けた状態で操作装置の操作によって非パーキング状態へ切り替えられた後に、自動パーキング制御によってパーキング状態へ切り替えられてしまうことが回避される。又、同一のドアに対して複数個設けられたセンサのうちの少なくとも一つのセンサによって出力された開閉信号が、前記開信号から前記閉信号へ変化した場合に、ドア開閉判定が閉判定とされるので、一つのセンサがドアが開いている状態に対応するセンサ開状態で固着したとしても、ドア開閉判定における閉判定が適切に為される。これにより、ドア開閉判定における閉判定を用いて、自動パーキング制御が一時的に実行できない状態から自動パーキング制御が実行できる状態へ適切に復帰させられ得る。つまり、一つのセンサがセンサ開状態で固着したとしても、自動パーキング制御が一時的に実行できない状態のままとされてしまうことが回避される。よって、自動パーキング制御の信頼性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明が適用される車両の概略構成を説明する図であると共に、車両における各種制御の為の制御機能及び制御系統の要部を説明する図である。
【図２】本発明が適用される車両の概略構成を説明する図である。
【図３】運転席ドアの実際の開閉状態と各センサによる開閉信号とドア開閉判定との関係を、センサの状態毎に示す図である。
【図４】電子制御装置の制御作動の要部すなわち自動パーキング制御の信頼性を向上する為の制御作動を説明するフローチャートである。
【図５】電子制御装置の制御作動の要部すなわち自動パーキング制御を実行する為の制御作動を説明するフローチャートである。
【図６】電子制御装置の制御作動の要部すなわち自動パーキング無効化制御及び自動パーキング無効化制御の解除を実行する為の制御作動を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１８】
図１及び図２は、本発明が適用される車両１０の概略構成を説明する図である。又、図１は、車両１０における各種制御の為の制御機能及び制御系統の要部を説明する図である。図１、図２において、車両１０は、動力源１２と、駆動輪１４と、動力源１２の動力を駆動輪１４へ伝達する動力伝達装置１６とを備えている。
【００１９】
動力源１２は、例えば燃料の燃焼によって動力を発生するガソリンエンジンやディーゼルエンジン等のエンジンである。又は、動力源１２は、例えば電動機（モータ）としての機能及び発電機（ジェネレータ）としての機能を有する回転機である。又は、車両１０は、動力源１２として、上記エンジンに加えて、上記回転機を備えていても良い。
【００２０】
動力伝達装置１６は、動力源１２に連結された自動変速機１８、自動変速機１８の出力回転部材である出力軸２０に連結された差動歯車装置２２、差動歯車装置２２に連結された左右の車軸２４等を備えている。動力伝達装置１６において、動力源１２から出力される動力は、自動変速機１８へ伝達され、自動変速機１８から差動歯車装置２２等を介して駆動輪１４へ伝達される。出力軸２０は、駆動輪１４と共に回転する回転部材である。前記動力は、特に区別しない場合にはトルクや力も同義である。
【００２１】
又、車両１０は、更に、シフト操作装置３０、切替装置４０、運転席６０、運転席ドア６２、運転席ドアロック装置６４、運転席６０のシートベルトである運転席シートベルト６６、運転席ドア６２及び／又は車室内に設けられたカーテシランプ６８、ホイールブレーキ装置７０などを備えている。
【００２２】
シフト操作装置３０は、自動変速機１８における複数種類のシフトポジションを人為的操作により選択する為の操作装置、すなわち人為的に操作されることで自動変速機１８のシフトポジションの切替え要求を受け付ける操作装置である。シフト操作装置３０は、自動変速機１８のシフトポジションに対応した操作ポジションPOSshへ運転者により操作される。操作ポジションPOSshは、例えばＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｍ操作ポジションを含んでいる。自動変速機１８のシフトポジションは、自動変速機１８のシフトレンジと同意である。
【００２３】
Ｐ操作ポジションは、自動変速機１８がニュートラル状態とされ且つ出力軸２０の回転が機械的に阻止された、自動変速機１８のパーキングポジション（＝Ｐポジション）を選択するパーキング操作ポジションである。自動変速機１８のニュートラル状態は、自動変速機１８における動力伝達が遮断された状態、すなわち自動変速機１８が動力を伝達することが不能な状態である。出力軸２０の回転が機械的に阻止された状態は、出力軸２０が回転不能に固定されたパーキングロック（＝Ｐロック）の状態、すなわち動力伝達装置１６のパーキング状態である。Ｐ操作ポジションは、動力伝達装置１６のパーキング状態に対応した操作ポジションである。出力軸２０は、切替装置４０により回転不能に固定される。
【００２４】
Ｒ操作ポジションは、車両１０の後進走行を可能とする自動変速機１８の後進走行ポジション（＝Ｒポジション）を選択する後進走行操作ポジションである。Ｎ操作ポジションは、自動変速機１８がニュートラル状態とされた自動変速機１８のニュートラルポジション（＝Ｎポジション）を選択するニュートラル操作ポジションである。Ｄ操作ポジションは、車両１０の前進走行を可能とする自動変速機１８の前進走行ポジション（＝Ｄポジション）を選択する前進走行操作ポジションである。Ｍ操作ポジションは、車両１０の前進走行を可能とする状態において、運転者によるパドルスイッチ等の操作によって自動変速機１８のギヤ段を切り替える手動変速を可能とする手動変速操作ポジション（＝Ｍポジション）である。自動変速機１８のニュートラル状態、及び前進走行や後進走行を可能とする状態は、出力軸２０の回転が許容された非パーキングロック（＝非Ｐロック）の状態、すなわち動力伝達装置１６の非パーキング状態である。Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｍ操作ポジションは、動力伝達装置１６の非パーキング状態に対応した操作ポジションであり、非パーキング操作ポジション（＝非Ｐ操作ポジション）である。
【００２５】
シフト操作装置３０は、複数の操作ポジションPOSshへ運転者により選択的に操作される操作子を有している。この操作子は、例えばシフトレバー３２とＰスイッチ３４とである。シフトレバー３２及びＰスイッチ３４はどちらも、外力が付与されていない状態では元位置に戻されるモーメンタリ式の操作子である。
【００２６】
シフトレバー３２は、自動変速機１８のシフトポジションを、Ｐポジション以外の複数の非Ｐポジションのうちの所望するシフトポジションとする為に、その所望するシフトポジションに対応する操作ポジションPOSshへ運転者により択一的に操作される。非Ｐポジションは、Ｐロックの状態が解除されたシフトポジションであり、例えばＲ，Ｎ，Ｄ，Ｍポジションである。Ｐスイッチ３４は、自動変速機１８のシフトポジションをＰポジションとする為に運転者により操作される。シフトレバー３２にて操作可能な操作ポジションPOSshは、例えばＲ，Ｎ，Ｄ，Ｍ操作ポジションであり、Ｐスイッチ３４にて操作可能な操作ポジションPOSshは、例えばＰ操作ポジションである。
【００２７】
シフト操作装置３０は、シフトレバー３２におけるＲ，Ｎ，Ｄ，Ｍ操作ポジションを検出するレバーポジションセンサ３６を備えており、Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｍ操作ポジションに応じたレバーポジション信号Ｓplevを、後述する電子制御装置９０へ出力する。電子制御装置９０は、そのレバーポジション信号Ｓplevに基づいてＲ，Ｎ，Ｄ，Ｍ操作ポジションへの操作を検出する。Ｒ，Ｎ，Ｄ，Ｍ操作ポジションへの操作は、自動変速機１８のシフトポジションをＲ，Ｎ，Ｄ，Ｍポジションの何れかへ切り替える為のシフト操作であり、シフトレバー操作とも称する。
【００２８】
Ｐスイッチ３４は、例えばモーメンタリ式の押しボタンスイッチであって、運転者によりＰ操作ポジションまで押込み操作される。Ｐスイッチ３４は、Ｐ操作ポジションまで押込み操作される毎に、Ｐ操作ポジションに応じたＰスイッチ信号Ｓpswを後述する電子制御装置９０へ出力する。電子制御装置９０は、そのＰスイッチ信号Ｓpswに基づいてＰ操作ポジションへの操作を検出する。Ｐ操作ポジションへの操作は、自動変速機１８のシフトポジションをＰポジションへ切り替える為のパーキングシフト操作であり、Ｐスイッチ操作とも称する。
【００２９】
切替装置４０は、電動アクチュエータ４２の作動により自動変速機１８のシフトポジションを切り替える。切替装置４０は、電動アクチュエータ４２、エンコーダ４４、パーキングロック機構４６などを備えている。パーキングロック機構４６は、パーキングロックギヤ４８、パーキングロックポール５０、カム５２、パーキングロッド５４等を備えている。パーキングロックギヤ４８は、出力軸２０と一体回転するように設けられた部材である。パーキングロックポール５０は、パーキングロックギヤ４８のギヤ歯に噛み合う爪部を有しており、パーキングロックギヤ４８に噛み合うことが可能な部材である。カム５２は、パーキングロッド５４のパーキングロックポール５０側の先端に設けられており、パーキングロックポール５０側へ移動させられることでパーキングロックポール５０をパーキングロックギヤ４８に噛み合わせるテーパー部材である。パーキングロッド５４は、一端部においてカム５２を支持する部材であり、他端側において不図示の部材を介して電動アクチュエータ４２に機械的に連結されている。切替装置４０は、後述する電子制御装置９０からのＰ切替制御指令信号Ｓplockに基づいて電動アクチュエータ４２が作動させられることによって、Ｐロックの状態とＰロックの状態が解除された非Ｐロックの状態とを切り替えるＰロック装置であり、自動変速機１８のシフトポジションをＰポジションと非Ｐポジションとで切り替える。例えば、Ｐスイッチ３４におけるＰスイッチ操作が検出されると、カム５２がパーキングロックポール５０側へ付勢されるように電動アクチュエータ４２が電子制御装置９０によって制御されてパーキングロッド５４やカム５２が作動させられる。これにより、パーキングロックポール５０がパーキングロックギヤ４８側へ動かされる。パーキングロックポール５０がパーキングロックギヤ４８と噛み合う位置まで動かされると、パーキングロックギヤ４８と共に出力軸２０が回転不能に固定され、出力軸２０と連動して回転する駆動輪１４が回転不能に固定される。車両１０では、シフトバイワイヤ（＝ＳＢＷ）方式を用いて、自動変速機１８のシフトポジションが切り替えられる。このように、切替装置４０は、電子制御装置９０からの制御指令信号に基づいて動力伝達装置１６の状態をパーキング状態と非パーキング状態とに切り替える切替装置である。
【００３０】
運転席ドアロック装置６４は、運転席ドア６２に設けられている。運転席ドアロック装置６４は、内蔵した不図示のドアロックモータの正転と逆転とにより、運転席ドア６２をロック状態とアンロック状態とに切り替える。
【００３１】
ホイールブレーキ装置７０は、車輪にホイールブレーキによるブレーキトルクを付与するブレーキ装置である。ホイールブレーキ装置７０は、ブレーキアクチュエータ７２、ブレーキペダル７４などを備えている。ブレーキペダル７４は、運転者によって操作される、ホイールブレーキを作動させる為のブレーキ操作部材である。ホイールブレーキ装置７０は、運転者によるブレーキペダル７４でのブレーキ操作状態などに応じて、ブレーキアクチュエータ７２によってホイールシリンダへブレーキ油圧を供給する。ホイールブレーキ装置７０では、通常時には、ブレーキマスタシリンダから発生させられる、ブレーキペダル７４におけるブレーキ操作量Ｂraに対応した大きさのマスタシリンダ油圧が直接的にブレーキ油圧としてホイールシリンダへ供給される。一方で、ホイールブレーキ装置７０では、例えばＡＢＳ制御時、車速制御時などには、ホイールブレーキによるブレーキトルクの発生の為に、ブレーキ操作量Ｂraに拘わらず、各制御で必要なブレーキ油圧がホイールシリンダへ供給される。上記車輪は、駆動輪１４及び不図示の従動輪である。
【００３２】
又、車両１０は、車両１０の制御装置を含むコントローラとしての電子制御装置９０を備えている。電子制御装置９０は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両１０の各種制御を実行する。例えば、電子制御装置９０は、動力源１２の出力制御、自動変速機１８の変速制御、切替装置４０による自動変速機１８のシフトポジションの切替制御等を実行するようになっており、必要に応じて出力制御用、変速制御用、ＳＢＷ制御用等に分けて構成される。
【００３３】
電子制御装置９０には、車両１０に備えられた各種センサ等（例えばＰスイッチ３４、レバーポジションセンサ３６、エンコーダ４４、出力回転速度センサ８０、アクセル開度センサ８２、ブレーキペダルセンサ８４、カーテシスイッチ８５、ロックスイッチ８６、シートベルトバックルスイッチ８７、乗員検知センサ８８など）による検出値に基づく各種信号等（例えばＰスイッチ信号Ｓpsw、レバーポジション信号Ｓplev、切替装置４０における電動アクチュエータ４２の作動位置に対応するエンコーダカウントを取得する為のパルス信号Ｓenc、車速Ｖに対応する出力軸２０の回転速度である出力回転速度Ｎo、運転者によるアクセルペダル７６の操作における加速要求の大きさに対応するアクセル操作量としてのアクセル開度θacc、運転者によるブレーキペダル７４の操作が為された状態を示す信号であるブレーキオン信号Ｂon、運転者によるブレーキペダル７４の操作における踏力に対応するブレーキ操作量Ｂra、車両１０のドアの開閉に応じた開閉信号の一つとしてのカーテシＳＷ信号Ｃts、車両１０のドアの開閉に応じた開閉信号の他の一つとしてのロックＳＷ信号Ｄlc、運転席シートベルト６６が着用されている状態を示す信号であるベルト着用信号Ｂlt、運転席６０に運転者が座っている状態を示す信号である着座信号Ｄrvなど）が、それぞれ供給される。
【００３４】
アクセルペダル７６は、運転者によって操作される、車両１０に対して加速要求を行う為の車両１０に備えられたアクセル操作部材である。アクセルペダル７６の操作をアクセル操作と言うこともある。ブレーキペダル７４の操作をブレーキ操作と言うこともある。
【００３５】
カーテシスイッチ８５は、車両１０のドアの開閉を検出するセンサであり、例えば運転席６０近傍のＢピラーに設けられている。カーテシスイッチ８５は、運転席ドア６２の開閉に応じてオンオフ状態が切り替えられるスイッチであり、運転席ドア６２が開いているときに点灯させられるカーテシランプ６８を作動させるスイッチである。ロックスイッチ８６は、車両１０のドアの開閉を検出するセンサであり、運転席ドア６２の開閉に応じてオンオフ状態が切り替えられるオンオフスイッチである。ロックスイッチ８６は、例えば運転席ドアロック装置６４に設けられている。カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６は、同一のドアである運転席ドア６２に対して複数個設けられたセンサである。
【００３６】
電子制御装置９０からは、車両１０に備えられた各装置（例えば動力源１２、自動変速機１８、電動アクチュエータ４２、ブレーキアクチュエータ７２など）に各種制御指令信号（例えば動力源１２を制御する為の動力源制御指令信号Ｓpu、自動変速機１８を制御する為の変速機制御指令信号Ｓpt、切替装置４０の作動を制御する為のＰ切替制御指令信号Ｓplock、ホイールブレーキによるブレーキトルクを制御する為のホイールブレーキ制御指令信号Ｓwbなど）が、それぞれ出力される。
【００３７】
電子制御装置９０は、車両１０における各種制御を実現する為に、開閉判定手段すなわち開閉判定部９２、及び切替制御手段すなわち切替制御部９４を備えている。
【００３８】
開閉判定部９２は、車両１０のドアの開閉に応じた開閉信号（カーテシＳＷ信号Ｃts、ロックＳＷ信号Ｄlc）を用いて、車両１０のドアの開閉状態が、車両１０のドアが開いている状態か閉じている状態かの何れの状態であるのかを示すドア開閉判定を行う。本実施例では、車両１０のドアが開いている状態をドア開状態と称し、車両１０のドアか閉じている状態をドア閉状態と称する。開閉判定部９２は、ドアの開閉状態がドア開状態であるときにはドア開閉判定をドア開状態を示す開判定とし、ドアの開閉状態がドア閉状態であるときにはドア開閉判定をドア閉状態を示す閉判定とする。
【００３９】
切替制御部９４は、シフト操作装置３０における操作ポジションPOSshに基づいて自動変速機１８のシフトポジションを切替装置４０により電気的に切り替える。具体的には、切替制御部９４は、レバーポジション信号ＳplevやＰスイッチ信号Ｓpswに基づいて、運転者が所望する自動変速機１８のシフトポジションである要求ポジションを設定する。切替制御部９４は、要求ポジションに対応した自動変速機１８のシフトポジションへの切替えを行う。切替制御部９４は、シフトポジションが非Ｐポジションにあるときに、Ｐスイッチ操作を検知した場合すなわちＰスイッチ信号Ｓpswの入力を検知した場合には、要求ポジションとしてＰポジションを設定し、電動アクチュエータ４２を作動させてパーキングロック機構４６をＰロックの状態とすることによって、自動変速機１８のシフトポジションを非ＰポジションからＰポジションへ切り替える。一方で、切替制御部９４は、シフトポジションがＰポジションにあるときに、非Ｐ操作ポジションへの操作を検知した場合すなわちレバーポジション信号Ｓplevの入力を検知した場合には、要求ポジションとしてその非Ｐ操作ポジションに対応する非Ｐポジションを設定し、電動アクチュエータ４２を作動させてパーキングロック機構４６を非Ｐロックの状態とすることによって、自動変速機１８のシフトポジションをＰポジションから非Ｐポジションへ切り替える。加えて、切替制御部９４は、要求ポジションに対応したＲポジション、Ｎポジション、Ｄポジションの何れかのシフトポジションへ切り替える。
【００４０】
切替制御部９４は、動力伝達装置１６の状態が非パーキング状態であるときの停車中において、開閉判定部９２によるドア開閉判定が開判定である場合には、切替装置４０により動力伝達装置１６の状態をパーキング状態へ切り替える自動パーキング制御を実行する。つまり、切替制御部９４は、自動変速機１８が非Ｐポジションとされているときの停車中において、ドア開閉判定が開判定である場合には、電動アクチュエータ４２を作動させてパーキングロック機構４６をＰロックの状態とすることによって、自動変速機１８のシフトポジションを非ＰポジションからＰポジションへ切り替える自動パーキング制御を実行する。
【００４１】
上述した自動パーキング制御は、自動変速機１８が非Ｐポジションとされている状態で運転者の降車を検出した場合、シフトバイワイヤによって自動的に自動変速機１８をＰポジションに切り替える制御であり、ドライバ降車オートＰ制御と言うものである。電子制御装置９０は、ドア開閉判定が開判定であるか否かに基づいて運転者の降車を検出する。ドアの開閉を検出するセンサが閉固着すると、その閉固着したセンタではドアが開けられてもドア開閉判定が開判定とされない。本実施例では、自動パーキング制御の信頼性を向上する為に、開閉判定部９２は、カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６の２つのセンサを用いてドア開閉判定を行う。上記閉固着とは、ドア閉状態に対応するセンサ閉状態でセンサが固着した状態である。
【００４２】
ここで、上述した自動パーキング制御は、ドア開閉判定が開判定とされると自動的にＰポジションに切り替えられる為、運転者が降車の意図なくドアを開けたときには不要な作動となる。例えば、停車中から後進する状況のとき、運転者がドアを開けたことで自動パーキング制御が実行されてＰポジションに切り替えられる。この後、シフトレバー３２がＲ操作ポジションへ操作されるとＲポジションへ一旦切り替えられるが、ドア開状態のままであると再び自動パーキング制御によってＰポジションに切り替えられてしまう。これに対して、本実施例では、電子制御装置９０は、ドア開状態でＰポジションから非Ｐポジションに切り替えた後は、一度ドア閉状態となるまでは自動パーキング制御を無効化する。
【００４３】
切替制御部９４は、開閉判定部９２によるドア開閉判定が開判定である状態で、シフト操作装置３０が非Ｐ操作ポジションへ操作された場合には、切替装置４０により動力伝達装置１６の状態を非パーキング状態へ切り替えると共に、開閉判定部９２によるドア開閉判定が閉判定となるまでの間は自動パーキング制御を一時的に実行できない状態とする自動パーキング無効化制御を実行する。切替制御部９４は、自動パーキング無効化制御の実行中に、開閉判定部９２によるドア開閉判定が閉判定となった場合には、自動パーキング無効化制御を解除する。
【００４４】
ところで、カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６の２つのセンサを用いたドア開閉判定において、２つのセンサの何れかがセンサ開状態であることによってドア開閉判定が開判定とされる場合、２つのセンサの何れかが開固着すると、ドア開閉判定が閉判定とされなくなる。ドア開閉判定が閉判定とされないと、自動パーキング制御が無効化されたままとなるおそれがある。上記開固着とは、ドア開状態に対応するセンサ開状態でセンサが固着した状態である。ドア開閉判定において開判定の信頼性を向上することはもちろんであるが、閉判定の信頼性を向上することも望まれる。
【００４５】
開閉判定部９２は、カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６のうちの少なくとも一つのセンサによって出力された開閉信号が、ドア閉状態に対応する閉信号Ｄclsからドア開状態に対応する開信号Ｄopnへ変化した場合に、ドア開閉判定を開判定とする。又、開閉判定部９２は、カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６のうちの少なくとも一つのセンサによって出力された開閉信号が、開信号Ｄopnから閉信号Ｄclsへ変化した場合に、ドア開閉判定を閉判定とする。
【００４６】
図３は、運転席ドア６２の実際の開閉状態と各センサによる開閉信号とドア開閉判定との関係を、センサの状態毎に示す図である。図３において、「実ドア状態」は、運転席ドア６２の実際の開閉状態を示している。実ドア状態における「開」はドア開状態を、「閉」はドア閉状態を示している。「ロックＳＷ」はロックスイッチ８６を示し、「カーテシＳＷ」はカーテシスイッチ８５を示している。「ロックＳＷ信号」及び「カーテシＳＷ信号」は、各センサ（ロックスイッチ８６、カーテシスイッチ８５）による開閉信号を示している。「ロックＳＷ信号」及び「カーテシＳＷ信号」における「開」は開信号Ｄopnを、「閉」は閉信号Ｄclsを示している。ドア開閉判定における「開」は開判定を、「閉」は閉判定を示している。カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６が何れも正常である場合は、実ドア状態の変化に応じて各センサによる開閉信号が変化するので、その開閉信号が変化した時に、変化後の開閉信号に合わせてドア開閉判定が切り替えられる。ロックスイッチ８６が固着した場合は、ロックＳＷ信号Ｄlcは変化しないが、カーテシＳＷ信号Ｃtsは実ドア状態の変化に応じて変化するので、そのカーテシＳＷ信号Ｃtsが変化した時に、変化後のカーテシＳＷ信号Ｃtsに合わせてドア開閉判定が切り替えられる。カーテシスイッチ８５が固着した場合は、カーテシＳＷ信号Ｃtsは変化しないが、ロックＳＷ信号Ｄlcは実ドア状態の変化に応じて変化するので、そのロックＳＷ信号Ｄlcが変化した時に、変化後のロックＳＷ信号Ｄlcに合わせてドア開閉判定が切り替えられる。
【００４７】
図４は、電子制御装置９０の制御作動の要部すなわち自動パーキング制御の信頼性を向上する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば繰り返し実行される。
【００４８】
図４において、先ず、開閉判定部９２の機能に対応するステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１０において、カーテシＳＷ信号Ｃtsが閉信号Ｄclsから開信号Ｄopnへ変化したか否かが判定される。このＳ１０の判断が否定される場合は開閉判定部９２の機能に対応するＳ２０において、ロックＳＷ信号Ｄlcが閉信号Ｄclsから開信号Ｄopnへ変化したか否かが判定される。上記Ｓ１０の判断が肯定される場合又は上記Ｓ２０の判断が肯定される場合は開閉判定部９２の機能に対応するＳ３０において、ドア開閉判定が開判定とされる。上記Ｓ２０の判断が否定される場合は開閉判定部９２の機能に対応するＳ４０において、カーテシＳＷ信号Ｃtsが開信号Ｄopnから閉信号Ｄclsへ変化したか否かが判定される。このＳ４０の判断が否定される場合は開閉判定部９２の機能に対応するＳ５０において、ロックＳＷ信号Ｄlcが開信号Ｄopnから閉信号Ｄclsへ変化したか否かが判定される。このＳ５０の判断が否定される場合は、本ルーチンが終了させられる。上記Ｓ４０の判断が肯定される場合又は上記Ｓ５０の判断が肯定される場合は開閉判定部９２の機能に対応するＳ６０において、ドア開閉判定が閉判定とされる。
【００４９】
運転者が車両１０から降車すること又は運転者が車両１０から降車したことの信頼性をより向上させる為に、ドア開閉判定が開判定であることに加えて、別の条件も用いて運転者の降車が検出されても良い。上記別の条件は、例えば運転者によるブレーキ操作が為されていないブレーキオフの状態であることである。又、上記別の条件は、例えば運転者によるアクセル操作が為されていないアクセルオフの状態であることである。又、上記別の条件は、例えば運転席シートベルト６６が非着用の状態であることである。又、上記別の条件は、例えば運転席６０に運転者が座っていない状態であることである。
【００５０】
切替制御部９４は、自動変速機１８が非Ｐポジションとされているときの停車中において、ドア開閉判定が開判定であることに加えて、ブレーキオフの状態、アクセルオフの状態、運転席シートベルト６６が非着用の状態、及び運転席６０に運転者が座っていない状態のうちの少なくとも一つの状態である場合に、自動パーキング制御を実行する。
【００５１】
仮に走行中にドア開閉判定が開判定とされると、開判定の状態のままで停車したときに自動パーキング制御が実行されてしまうおそれがある。走行中にドア開閉判定が開判定とされる場合としては、例えば走行中にカーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６の何れかが故障したことによって開閉信号が閉信号Ｄclsから開信号Ｄopnへ変化させられてドア開閉判定が開判定とされる場合、半ドアでの走行中に車両１０の加速度やヨーレートの変化等によって開閉信号が閉信号Ｄclsから開信号Ｄopnへ変化させられてドア開閉判定が開判定とされる場合などが想定される。このようなことから、ドア開閉判定が開判定とされるのは停車中に限られることが望ましい。
【００５２】
開閉判定部９２は、ドア開閉判定を開判定とすることを、車速Ｖが所定の停車判定車速Ｖth以下の場合に限って行う。所定の停車判定車速Ｖthは、例えば急停車時における実際の車速Ｖの低下に対して出力回転速度センサ８０の検出値に基づく車速Ｖの応答遅れなどを考慮して停車を判断することができる予め定められた閾値である。
【００５３】
電子制御装置９０は、自動パーキング制御の信頼性を一層向上する為に、更に、状態判定手段すなわち状態判定部９６を備えている。
【００５４】
状態判定部９６は、車速Ｖが所定の停車判定車速Ｖth以下であるか否かを判定する。状態判定部９６は、自動変速機１８のシフトポジションが非Ｐポジションであるか否かを判定する。状態判定部９６は、ブレーキオフの状態であるか否かを判定する。
【００５５】
切替制御部９４は、状態判定部９６により車速Ｖが所定の停車判定車速Ｖth以下であり且つ自動変速機１８のシフトポジションが非Ｐポジションであると判定されたときに、開閉判定部９２によりドア開閉判定が開判定であると判定され、且つ状態判定部９６によりブレーキオフの状態であると判定された場合には、自動パーキング制御を実行する。
【００５６】
切替制御部９４は、開閉判定部９２によりドア開閉判定が開判定であると判定され、且つ操作ポジションPOSshが非Ｐ操作ポジションであると判定した場合には、自動変速機１８のシフトポジションを非Ｐポジションとすると共に、自動パーキング無効化制御を実行する。切替制御部９４は、自動パーキング無効化制御の実行中に、開閉判定部９２によりドア開閉判定が閉判定であると判定された場合には、自動パーキング無効化制御を解除する。
【００５７】
図５は、電子制御装置９０の制御作動の要部すなわち自動パーキング制御を実行する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば繰り返し実行される。
【００５８】
図５において、先ず、状態判定部９６の機能に対応するＳ１１０において、車速Ｖが所定の停車判定車速Ｖth以下であるか否かが判定される。このＳ１１０の判断が否定される場合は、本ルーチンが終了させられる。このＳ１１０の判断が肯定される場合は状態判定部９６の機能に対応するＳ１２０において、自動変速機１８のシフトポジションが非Ｐポジションであるか否かが判定される。このＳ１２０の判断が否定される場合は、本ルーチンが終了させられる。このＳ１２０の判断が肯定される場合は開閉判定部９２の機能に対応するＳ１３０において、ドア開閉判定が開判定であるか否かが判定される。このＳ１３０の判断が否定される場合は、本ルーチンが終了させられる。このＳ１３０の判断が肯定される場合は状態判定部９６の機能に対応するＳ１４０において、ブレーキオフの状態であるか否かが判定される。このＳ１４０の判断が否定される場合は、本ルーチンが終了させられる。このＳ１４０の判断が肯定される場合は切替制御部９４の機能に対応するＳ１５０において、自動パーキング制御が実行される。
【００５９】
図６は、電子制御装置９０の制御作動の要部すなわち自動パーキング無効化制御及び自動パーキング無効化制御の解除を実行する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば繰り返し実行される。
【００６０】
図６において、先ず、開閉判定部９２の機能に対応するＳ２１０において、ドア開閉判定が開判定であるか否かが判定される。このＳ２１０の判断が否定される場合は、本ルーチンが終了させられる。このＳ２１０の判断が肯定される場合は切替制御部９４の機能に対応するＳ２２０において、操作ポジションPOSshが非Ｐ操作ポジションであるか否かが判定される。このＳ２２０の判断が否定される場合は、本ルーチンが終了させられる。このＳ２２０の判断が肯定される場合は切替制御部９４の機能に対応するＳ２３０において、自動変速機１８のシフトポジションが非Ｐポジションとされる。次いで、切替制御部９４の機能に対応するＳ２４０において、自動パーキング無効化制御が実行される。次いで、開閉判定部９２の機能に対応するＳ２５０において、ドア開閉判定が閉判定であるか否かが判定される。このＳ２５０の判断が否定される場合は、上記Ｓ２４０へ戻される。このＳ２５０の判断が肯定される場合は切替制御部９４の機能に対応するＳ２６０において、自動パーキング無効化制御が解除される。
【００６１】
上述のように、本実施例によれば、カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６のうちの少なくとも一つのセンサによって出力された開閉信号が、閉信号Ｄclsから開信号Ｄopnへ変化した場合に、ドア開閉判定が開判定とされるので、カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６のうちの一方のセンサが閉固着したとしても、ドア開閉判定における開判定が適切に為される。よって、ドア開閉判定における開判定を用いて実行される自動パーキング制御の信頼性を向上することができる。
【００６２】
また、本実施例によれば、同一のドアである運転席ドア６２に対して複数個設けられたセンサは、カーテシスイッチ８５とロックスイッチ８６とを含んでいるので、ドア開閉判定における開判定が適切に為される。
【００６３】
また、本実施例によれば、ドア開閉判定が開判定であることに加えて、ブレーキオフの状態、アクセルオフの状態、運転席シートベルト６６が非着用の状態、及び運転席６０に運転者が座っていない状態のうちの少なくとも一つの状態である場合に、自動パーキング制御が実行されるので、運転者が車両１０から降車すること又は運転者が車両１０から降車したことの信頼性が向上する。よって、自動パーキング制御の信頼性を一層向上することができる。
【００６４】
また、本実施例によれば、ドア開閉判定が開判定とされることは、車速Ｖが所定の停車判定車速Ｖth以下の場合に限って行われるので、意図せずに自動変速機１８のシフトポジションがＰポジションへ切り替えられてしまうことを回避することができる。
【００６５】
また、本実施例によれば、ドア開閉判定が開判定である状態で、シフト操作装置３０が非Ｐ操作ポジションへ操作された場合には、自動変速機１８のシフトポジションが非Ｐポジションへ切り替えられると共にドア開閉判定が閉判定となるまでの間は自動パーキング無効化制御が実行されるので、降車の意図なくドアを開けた状態でシフト操作装置３０の操作によって非Ｐポジションへ切り替えられた後に、自動パーキング制御によってＰポジションへ切り替えられてしまうことが回避される。又、カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６のうちの少なくとも一つのセンサによって出力された開閉信号が、開信号Ｄopnから閉信号Ｄclsへ変化した場合に、ドア開閉判定が閉判定とされるので、カーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６のうちの一方のセンサが開固着したとしても、ドア開閉判定における閉判定が適切に為される。これにより、ドア開閉判定における閉判定を用いて、自動パーキング無効化制御が適切に解除させられ得る。つまり、一方のセンサが開固着したとしても、自動パーキング制御が無効化のままとされてしまうことが回避される。よって、自動パーキング制御の信頼性を向上することができる。
【００６６】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【００６７】
例えば、前述の実施例では、同一のドアに対して複数個設けられたセンサとして、運転席ドア６２に対して設けられたカーテシスイッチ８５及びロックスイッチ８６を例示したが、この態様に限らない。例えば、運転席ドア６２に対して、運転席ドア６２の開閉を検出するセンサが三つ以上設けられていても良い。又、運転席ドア６２に対して設けられることに加えて、助手席や後部座席の各ドアに対して、ドアの開閉を検出するセンサが複数個設けられていても良い。この場合、各々のドアにおいてドア開閉判定が行われ、何れかのドア開閉判定が開判定であることを必要条件として自動パーキング制御が実行される。助手席や後部座席の各ドアに対して設けられることは、運転者が運転席ドア６２以外から降車する場合に有用である。
【００６８】
また、前述の実施例において、図４のＳ１０，Ｓ２０，Ｓ４０，Ｓ５０の実行順序は、入れ替わっても差し支えない。又、自動パーキング制御の実行に関しては、図４のＳ４０，Ｓ５０，Ｓ６０は必ずしも必要ない。又、図５のＳ１４０では、ブレーキオフの状態であるか否かが判定されることに替えて或いは加えて、アクセルオフの状態、運転席シートベルト６６が非着用の状態、及び運転席６０に運転者が座っていない状態のうちの少なくとも一つの状態であるか否かが判定されても良い。或いは、図５のＳ１４０は設けられなくても良い。
【００６９】
また、前述の実施例では、シフト操作装置３０は、シフトレバー３２及びＰスイッチ３４の２つの操作子を備えていたが、この態様に限らない。例えば、シフト操作装置３０は、自動変速機１８の各シフトポジションに対応したＰ，Ｒ，Ｎ，Ｄ等の操作ポジションと、その操作ポジションへ操作されるレバーやダイヤル等の１つの操作子と、その操作子が各操作ポジションへ操作されたことを電気的に検出する位置センサとを備えているようなシフト操作装置であっても良い。
【００７０】
また、前述の実施例では、切替装置４０は、自動変速機１８のシフトポジションをＰポジションと非Ｐポジションとで切り替えたが、この態様に限らない。例えば、切替装置４０は、自動変速機１８のシフトポジションを、Ｐ、Ｒ，Ｎ，Ｄポジション等の各ポジションに切り替える切替装置であっても良い。
【００７１】
また、前述の実施例において、車両１０は、自動変速機１８を備えない車両、例えばシリーズ式のハイブリッド車両において自動変速機を備えない車両、バッテリの電力によって駆動用の回転機を駆動することでモータ走行することが可能な電動車両などであっても良い。要は、動力源の動力を駆動輪へ伝達する動力伝達装置と、制御指令信号に基づいて前記動力伝達装置の状態をパーキング状態と非パーキング状態とに切り替える切替装置とを備えた車両であれば、本発明を適用することができる。
【００７２】
尚、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１０：車両
１２：動力源
１４：駆動輪
１６：動力伝達装置
２０：出力軸（回転部材）
３０：シフト操作装置（操作装置）
４０：切替装置
６０：運転席
６２：運転席ドア（ドア）
６６：運転席シートベルト（シートベルト）
６８：カーテシランプ
８５：カーテシスイッチ（センサ）
８６：ロックスイッチ（センサ、オンオフスイッチ）
９０：電子制御装置（制御装置）
９２：開閉判定部
９４：切替制御部
【図１】
2020111097.tif 000003
【図２】
2020111097.tif 000004
【図３】
2020111097.tif 000005
【図４】
2020111097.tif 000006
【図５】
2020111097.tif 000007
【図６】
2020111097.tif 000008