(57)【要約】【課題】荷受台を検出するタイミングを容易に調整できる上下搬送システムを提供する。【解決手段】上下搬送システム１０は、搬送物１１を載せる荷受台３６を上下方向に移動させる上下搬送機１２と、上下搬送機１２を制御する制御部４１と、を備える。上下搬送機１２は、回転駆動力を伝達することで荷受台３６を移動させる駆動機構（３１、３２、３３、３４、３５）と、駆動機構の回転位置を検出するエンコーダ５１と、を有し、制御部４１は、エンコーダ５１が検出した回転位置に基づく駆動機構の回転量として荷受台３６の位置を求める。【選択図】図２
2020111430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物を載せる荷受台を上下方向に移動させる上下搬送機と、前記上下搬送機を制御する制御部と、を備え、
前記上下搬送機は、回転駆動力を伝達することで前記荷受台を移動させる駆動機構と、前記駆動機構の回転位置を検出するエンコーダと、を有し、
前記制御部は、前記エンコーダが検出した回転位置に基づく前記駆動機構の回転量として前記荷受台の位置を求めることを特徴とする上下搬送システム。
【請求項２】
前記上下搬送機は、前記搬送物を載せるときは前記荷受台を水平な状態を維持しつつ上下方向に移動させるとともに、前記搬送物を載せないときは前記荷受台を垂直な状態で上下方向に移動させ、垂直な状態で移動する前記荷受台の通過を検出する基準センサを有し、
前記制御部は、前記基準センサが検出した位置を基準とする前記駆動機構の回転量として前記荷受台の位置を求めることを特徴とする請求項１に記載の上下搬送システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の上下搬送システムであって、
さらに、前記上下搬送機に搬入する前記搬送物を移送する搬入移載機を備え、
前記制御部は、前記駆動機構の回転量としての前記荷受台の位置に応じて、前記搬入移載機による移送の動作を開始させることを特徴とする上下搬送システム。
【請求項４】
前記上下搬送機では、前記荷受台において、前記搬入移載機による搬入のための移送を開始させる搬入開始位置が設定され、
前記搬入移載機では、前記上下搬送機に搬入させる前記搬送物を位置させる搬入準備位置が設定され、
前記搬入移載機は、前記搬送物が前記搬入準備位置に位置することを検出して検出信号を出力する搬入準備センサを有し、
前記制御部は、前記搬入準備センサから検出信号が入力されていると、最も前記搬入開始位置に近い前記荷受台を前記搬入開始位置まで移動させてから前記搬入移載機による前記搬送物の搬入の動作を開始させるとともに、前記搬入開始位置に移動させた前記荷受台に前記搬送物が載せられていることを記憶することを特徴とする請求項３に記載の上下搬送システム。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の上下搬送システムであって、
さらに、前記上下搬送機から搬出させる前記搬送物を移送する搬出移載機を備え、
前記搬出移載機は、前記上下搬送機から搬出された前記搬送物の移送が滞っていることを検出して検出信号を出力する渋滞センサを有し、
前記上下搬送機では、前記搬出移載機において前記搬送物の移送が滞っている場合に前記荷受台を停止させる満杯停止位置が設定され、
前記制御部は、前記渋滞センサから検出信号が入力されると、前記搬送物が載せられた前記荷受台のうち最も前記満杯停止位置に近い前記荷受台を前記満杯停止位置まで移動させて前記荷受台の移動を停止することを特徴とする上下搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、搬送物を上下方向に搬送する上下搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上下搬送システムは、搬送物を上下方向に搬送する上下搬送機と、上下搬送機における搬入口および搬出口に設けられた２つの移載機と、を備えるものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
その上下搬送機は、搬送物を載せる荷受台を水平な状態を維持しつつ上下方向に移動させることで、搬送物を上下方向に搬送する。両移載機は、搬入口に設けられたものが上下搬送機へと搬入する搬送物を移送し、搬出口に設けられたものが上下搬送機から搬出される搬送物を移送する。この上下搬送システムは、上下搬送機における荷受台の移動にタイミングを合わせて、搬入口に設けられた移載機が搬送物を移送して搬入させること、すなわち搬入口に設けられた移載機の動作を荷受台の移動に同期させることで、搬送物を効率良く上下方向に搬送できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１１５２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上下搬送システムは、上下搬送機において、搬入口の近傍に荷受台が搬入開始位置に到達したことを検出する近接センサを設け、その近接センサが検出したタイミングで移載機による搬送物の移送を開始させることで、荷受台の移動に移載機の動作を同期させている。
【０００６】
ここで、上下搬送システムは、実際に使用する現場に設置した際、荷受台の適切な位置に搬送物を載せるために、搬送対象とする搬送物の大きさ等に合わせて移載機による搬送物の移送の開始のタイミングを調節する必要がある。すると、上下搬送システムは、近接センサが設けられた位置により搬入開始位置すなわち移載機による移送の開始のタイミングが決まるので、近接センサの位置を調節する必要が生じる。ところが、上下搬送システムは、上下搬送機において、移動される荷受台の近くに近接センサが設けられて狭い箇所での作業となるとともに、荷受台の移動速度に応じて近接センサの調節量が変化するので、近接センサの位置の調整は容易ではない。
【０００７】
本開示は、上記の事情に鑑みて為されたもので、荷受台を検出するタイミングを容易に調整できる上下搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した目的を達成するために、本開示の上下搬送システムは、搬送物を載せる荷受台を上下方向に移動させる上下搬送機と、前記上下搬送機を制御する制御部と、を備え、前記上下搬送機は、回転駆動力を伝達することで前記荷受台を移動させる駆動機構と、前記駆動機構の回転位置を検出するエンコーダと、を有し、前記制御部は、前記エンコーダが検出した回転位置に基づく前記駆動機構の回転量として前記荷受台の位置を求める。
【発明の効果】
【０００９】
このように構成された本開示の上下搬送システムは、荷受台を検出するタイミングを容易に調整できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示に係る上下搬送システムの構成を模式的に示す説明図である。
【図２】上下搬送システムの制御系の構成を示すブロック図である。
【図３】上下搬送システムの制御部で実行される搬入処理（搬入方法）を示すフローチャートである。
【図４】上下搬送システムの制御部で実行される搬出処理（搬出方法）を示すフローチャートの前半部である。
【図５】上下搬送システムの制御部で実行される伸び対応処理（伸び対応方法）を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本開示に係る上下搬送システムの一例としての実施例１の上下搬送システムについて、図面を参照しつつ説明する。
【実施例１】
【００１２】
本開示の実施例１の上下搬送システム１０について、図１から図５を用いて説明する。なお、図１では、上下搬送機１２において６つの荷受台３６が設けられた様子を示しているが、荷受台３６の数は適宜設定することができる。
【００１３】
上下搬送システム１０は、図１に示すように、搬送物１１を上下方向に搬送する上下搬送機１２と、上下搬送機１２の上側の後述する上側搬送口２６に対応して設けられた上側移載機１３と、上下搬送機１２の下側の後述する下側搬送口２４に対応して設けられた下側移載機１４と、を備える。実施例１の上下搬送システム１０は、下側移載機１４が上下搬送機１２の下側搬送口２４に搬入される搬送物１１を移送し、上下搬送機１２がその搬送物１１を下側搬送口２４から上側搬送口２６まで搬送し、上側移載機１３が上側搬送口２６から搬出される搬送物１１を移送する。このため、実施例１の上下搬送システム１０では、下側移載機１４が搬入移載機として機能し、上側移載機１３が搬出移載機として機能する。実施例１の上下搬送システム１０は、上側移載機１３と下側移載機１４とが上下搬送機１２を挟んで反対側に位置された所謂Ｚ型とされている。なお、上下搬送システム１０は、上側移載機１３と下側移載機１４とが上下搬送機１２に対して一方の側に位置された所謂Ｃ型とされていてもよく、他の構成でもよく、実施例１の構成に限定されない。
【００１４】
上下搬送機１２は、縦形の本体フレーム２１を有し、この本体フレーム２１の内側に搬送物１１を上下方向に搬送する搬送空間２２が形成されている。搬送空間２２では、下部が下側搬送位置２３とされ、対応して本体フレーム２１に下側搬送口２４が設けられ、上部が上側搬送位置２５とされ、対応して本体フレーム２１に上側搬送口２６が設けられている。
【００１５】
本体フレーム２１では、搬送空間２２における幅方向（図１を正面視して奥行き方向）の両側で対を為す外側ベルト２７と、その両外側ベルト２７の内側における幅方向の両側で対を為す内側ベルト２８と、が設けられている。各外側ベルト２７は、搬送空間２２の上部で本体フレーム２１に設けられた２つのプーリ２７ａ、２７ｂと、搬送空間２２の下部で本体フレーム２１に設けられた３つのプーリ２７ｃ、２７ｄ、２７ｅと、に略四角形状に掛け回されている（所謂無端条体）。各内側ベルト２８は、搬送空間２２の上部で本体フレーム２１に設けられたプーリ２８ａと、搬送空間２２の下部で本体フレーム２１に設けられた３つのプーリ２８ｂ、２８ｃ、２８ｄと、に略Ｌ字形状に掛け回されている（所謂無端条体）。この各プーリ（２７ａから２７ｅおよび２８ａから２８ｄ）は、掛け回される外側ベルト２７や内側ベルト２８に対応して、幅方向の両側で対を為して設けられている。各外側ベルト２７と各内側ベルト２８とは、プーリ２７ａ、２７ｂ間とプーリ２８ｃ、２８ｄ間とが平行とされて水平方向に伸びているとともに、プーリ２７ａ、２７ｅ間とプーリ２８ａ、２８ｄ間とが平行とされて上下方向に伸びている。
【００１６】
プーリ２７ｂ、２８ａは、共通の回転軸３１に固定されている。この回転軸３１には、伝達プーリ３２が固定され、その伝達プーリ３２には伝達ベルト３３が駆動プーリ３４との間で掛け回されている。その駆動プーリ３４は、例えばギヤードモータやパルスモータ等で形成されたモータ３５により回転駆動が可能とされている。このため、モータ３５は、回転駆動されると、その回転駆動力をプーリ２７ｂ、２８ａに伝達することができ、両外側ベルト２７と両内側ベルト２８とを同期させて、上記した各プーリ（２７ａから２７ｅおよび２８ａから２８ｄ）を経る経路を同じ方向で循環させることができる。なお、実施例１では、両外側ベルト２７と両内側ベルト２８とを各プーリに掛け回していたが、両外側チェーンと両内側チェーンとを各スプロケットに掛け回して構成してもよく、他の構成でもよく、実施例１の構成に限定されない。
【００１７】
本体フレーム２１では、両外側ベルト２７と両内側ベルト２８とに跨って複数の荷受台３６が等間隔で取り付けられている。各荷受台３６は、上下方向で見て略矩形の板状とされ、その矩形状の上面で搬送物１１を載せる箇所を形成するもので、上面への荷重に対しては撓むことなく平坦な状態を維持するとともに、下面への荷重に対しては容易に撓むものとされている。各荷受台３６は、プーリ２７ａ、２８ａの間からプーリ２７ｅ、２８ｄの間に至る箇所で見て、図１を正面視して右側の両端部が一対の外側ベルト２７に固定され、図１を正面視して左側の両端部が一対の内側ベルト２８に固定されている。各荷受台３６は、両外側ベルト２７と両内側ベルト２８とが循環されると、プーリ２７ａ、２８ａの間からプーリ２７ｅ、２８ｄの間に至る箇所において、水平方向に伸びる平坦な状態（水平な状態）を維持しつつ上下方向に移動される。また、各荷受台３６は、両外側ベルト２７と両内側ベルト２８とが循環されると、プーリ２７ｂ、２８ａからプーリ２７ｃ、２８ｂに至る箇所において、上下方向に伸びる平坦な状態（垂直な状態）で上下方向に移動される。そして、各荷受台３６は、プーリ２７ｂ、２８ａ、プーリ２７ｃ、２８ｂ、およびプーリ２７ｄ、２８ｃに沿って撓むとともに上記の水平な状態と垂直な状態とを経ることで、搬送空間２２における下側搬送位置２３と上側搬送位置２５との間で回帰するように循環される。
【００１８】
これにより、上下搬送機１２は、水平な状態を維持しつつ上下方向に移動される各荷受台３６に搬送物１１を載せることで、搬送物１１を上下方向に搬送できる。上下搬送機１２は、水平な状態とされた各荷受台３６を上方に移動させることで搬送物１１を上方に搬送し、水平な状態とされた各荷受台３６を下方に移動させることで搬送物１１を下方に搬送する。この搬送物１１の搬送方向、すなわち各荷受台３６の移動方向は、両外側ベルト２７と両内側ベルト２８との循環方向、すなわちモータ３５の回転方向により設定できる。このため、モータ３５は、駆動プーリ３４、伝達ベルト３３、伝達プーリ３２および回転軸３１と協働して、回転駆動力を伝達して各荷受台３６を移動させる駆動機構として機能する。この上下搬送機１２は、モータ３５（駆動機構）を駆動することで各荷受台３６を移動させて搬送物１１を搬送でき、モータ３５（駆動機構）を停止することで、各荷受台３６を停止させて搬送物１１の搬送を停止できる。
【００１９】
上側移載機１３および下側移載機１４は、それぞれが対応する下側搬送口２４または上側搬送口２６に搬入する搬送物１１またはそこから搬出される搬送物１１を移送する。上側移載機１３および下側移載機１４は、複数のローラを移送方向に並べて設けたローラコンベヤや、環状のベルトを移送方向に回転可能に設けたベルトコンベヤで構成することができる。上側移載機１３および下側移載機１４は、後述する制御部４１（図２参照）の制御下で、移送のための駆動およびその停止が可能とされており、載せられた搬送物１１の移送およびその停止が可能とされている。
【００２０】
上下搬送システム１０は、図２に示すように、上下搬送機１２、上側移載機１３および下側移載機１４の動作を統括的に制御する制御部４１を備える。制御部４１は、上下搬送機１２のモータ３５、上側移載機１３（その駆動機構）、下側移載機１４（その駆動機構）に接続されており、それらの動作を後述する記憶部４４または内蔵する内部メモリ４１ａに記憶したプログラムに応じて制御することで、搬送物１１の円滑な搬送を可能とする。制御部４１には、搬送に関する各種の設定を行うための操作部４２と、各種の情報を表示する表示部４３と、各荷受台３６の位置や各荷受台３６における搬送物１１の有無を記憶する記憶部４４と、が接続されている。実施例１の操作部４２は、表示部４３がタッチパネル機能を有するものとされて、その表示部４３と一体的に構成されている。
【００２１】
また、制御部４１には、搬送の制御のために、上下搬送機１２に設けられたエンコーダ５１、基準センサ５２、上側突込センサ５３、下側突込センサ５４および伸び検知センサ５５と、上側移載機１３に設けられた上側タイミングセンサ５６および渋滞センサ５７と、下側移載機１４に設けられた下側タイミングセンサ５８と、が接続されている。この各センサ（符号５２から５８）は、それぞれが対象とする物（荷受台３６または搬送物１１）が、自らが設置された位置に到達したことを検出するもので、例えば光電センサや近接センサ等を用いて構成することができる。
【００２２】
エンコーダ５１は、上下搬送機１２に設けられた駆動機構の回転位置を検出するもので、実施例１ではモータ３５の回転位置（回転角度）を検出し、それを示す検出信号を制御部４１に出力する。エンコーダ５１は、モータ３５（駆動機構）の回転位置を検出することで、制御部４１が各荷受台３６の位置を求めることを可能とするもので、アブソリュートタイプであってもよくインクリメントタイプであってもよいが、実施例１ではアブソリュートタイプを用いている。これにより、制御部４１は、出力されるパルス信号を全て取得してカウントしなくても、換言するとカウントできなかったパルス信号があったとしても、制御部４１が必要とするタイミングでエンコーダ５１からの検出信号を取得することで、モータ３５の回転位置を適切に把握することができる。このため、制御部４１は、エンコーダ５１からの検出に要する制御を簡易にできるとともに、停電復帰後等でも現状の回転位置を検出することができ、制御の幅を広げることができる。
【００２３】
基準センサ５２は、上下搬送機１２における各荷受台３６の位置を求める基準の設定のために設けられる。基準センサ５２は、図１に示すように、上下搬送機１２において、垂直な状態で移動する荷受台３６を検出するもので、プーリ２７ｂ、２８ａからプーリ２７ｃ、２８ｂに至る箇所で本体フレーム２１に設けられている。基準センサ５２は、例えば、荷受台３６における移動方向の前側の端部が検出位置に到達すると、それを示す検出信号を制御部４１に出力する。
【００２４】
基準センサ５２は、プーリ２７ｂ、２８ａからプーリ２７ｃ、２８ｂに至る箇所で移動する荷受台３６を検出するものとしているので、安定して荷受台３６を検出できる。これは、両外側ベルト２７および両内側ベルト２８は、同箇所では、後述するように伸びが生じた場合であってもその伸びが下方に集約されるとともに、搬送物１１の重量等の影響も受けないので、本体フレーム２１に対する通過する位置の変化が殆ど生じないことによる。
【００２５】
基準センサ５２は、実施例１では、プーリ２７ｂ、２８ａからプーリ２７ｃ、２８ｂに至る箇所の上部と下部とのそれぞれに１つずつ設けられている。その上部の基準センサ５２ａは、同位置を上側へと移動する荷受台３６を検出すること、すなわち各荷受台３６で搬送物１１を下方に搬送する場合に同位置で荷受台３６を検出することに用いられる。また、下部の基準センサ５２ｂは、同位置を下側へと移動する荷受台３６を検出すること、すなわち各荷受台３６で搬送物１１を上方に搬送する場合に同位置で荷受台３６を検出することに用いられる。
【００２６】
上側突込センサ５３は、上側搬送口２６に搬送物１１が突っ込まれたことを検出するために設けられている。上側突込センサ５３は、上下搬送機１２において、上側搬送口２６を搬送物１１が通過する（到達した）ことを検出するもので、本体フレーム２１の上側搬送口２６に設けられている。上側突込センサ５３は、搬送空間２２から外側へまたは外側から搬送空間２２へと移動する搬送物１１が上側搬送口２６（検出位置）を通過すると、それを示す検出信号を制御部４１に出力する。
【００２７】
下側突込センサ５４は、下側搬送口２４に搬送物１１が突っ込まれたことを検出するために設けられている。下側突込センサ５４は、上下搬送機１２において、下側搬送口２４を搬送物１１が通過する（到達した）ことを検出するもので、本体フレーム２１の下側搬送口２４に設けられている。下側突込センサ５４は、搬送空間２２から外側へまたは外側から搬送空間２２へと移動する搬送物１１が下側搬送口２４（検出位置）を通過すると、それを示す検出信号を制御部４１に出力する。
【００２８】
伸び検知センサ５５は、両外側ベルト２７や両内側ベルト２８に生じた伸びを検知するために設けられている。伸び検知センサ５５は、上下搬送機１２において、プーリ２７ｄ、２８ｃの近傍を荷受台３６が通過（到達）したことを検出するもので、本体フレーム２１のプーリ２７ｄ、２８ｃの近傍に設けられている。伸び検知センサ５５は、例えば、荷受台３６における移動方向の前側の端部が検出位置に到達すると、それを示す検出信号を制御部４１に出力する。
【００２９】
上側タイミングセンサ５６は、上側移載機１３による移送の開始のタイミングを決めるために設けられている。上側タイミングセンサ５６は、上側移載機１３において、上側搬送口２６から所定の間隔に設定した検出位置を搬送物１１が通過（到達）したことを検出するもので、上側移載機１３上の検出位置に設けられている。上側タイミングセンサ５６は、上側搬送口２６へ向けてまたは上側搬送口２６から離れる方向へと移動する搬送物１１が上側移載機１３上の検出位置を通過すると、それを示す検出信号を制御部４１に出力する。
【００３０】
渋滞センサ５７は、上側移載機１３において搬送物１１の搬送が滞っていること、すなわち搬送物１１の渋滞が生じていることを検出するために設けられている。渋滞センサ５７は、上側移載機１３において、上側タイミングセンサ５６よりも搬送方向における下流側（上下搬送機１２とは反対側）の所定の位置で、搬送物１１の搬送が滞っているか否かを検出する。渋滞センサ５７は、所定の位置で搬送物１１の搬送が滞っていることを検出すると、それを示す検出信号を制御部４１に出力する。
【００３１】
下側タイミングセンサ５８は、下側移載機１４による移送の開始のタイミングを決めるために設けられている。下側タイミングセンサ５８は、下側移載機１４において、下側搬送口２４から所定の間隔に設定した検出位置を搬送物１１が通過（到達）したことを検出するもので、下側移載機１４上の検出位置に設けられている。下側タイミングセンサ５８は、下側搬送口２４へ向けてまたは下側搬送口２４から離れる方向へと移動する搬送物１１が下側移載機１４上の検出位置を通過すると、それを示す検出信号を制御部４１に出力する。
【００３２】
次に、上下搬送システム１０において、制御部４１によるエンコーダ５１および各センサ（符号５２から５８）から出力された各信号に基づく動作について説明する。実施例１の上下搬送システム１０は、上述したように、搬送物１１を上方へと搬送するものとされており、上下搬送機１２における下側搬送口２４が搬入口となるとともに上側搬送口２６が搬出口となる。このため、下側移載機１４上を通り上下搬送機１２に至るまでと、上下搬送機１２から上側移載機１３上を通るまでと、では、図１を正面視して左右方向の左側が搬送物１１の進行方向の前側となり、上下搬送機１２内では上下方向の上側が搬送物１１の進行方向の前側となる。このため、制御部４１は、上記したように、基準センサ５２のうちの下部の基準センサ５２ｂ（以下では、単に基準センサ５２とする）を用いて、各荷受台３６の位置を求める。
【００３３】
先ず、上下搬送機１２では、上記したように、各荷受台３６が両外側ベルト２７と両内側ベルト２８とで形成された経路を循環され、その両外側ベルト２７と両内側ベルト２８とがモータ３５（駆動機構）の駆動により循環される。このため、上下搬送機１２では、荷受台３６の上記した循環経路での移動量を、その移動量の始点と終点との２つの位置でのモータ３５の回転位置の差分となるモータ３５の回転量で示すことができる。そして、上下搬送機１２では、後述する両外側ベルト２７や両内側ベルト２８の伸びを考慮しなければ、基本的に、循環経路での荷受台３６の移動量に対するモータ３５の回転量の関係が当初設定されたものから変化しない。
【００３４】
制御部４１は、上下搬送機１２において、基準センサ５２が荷受台３６を検出すると、その検出した時点でエンコーダ５１が検出したモータ３５の回転位置に、当該荷受台３６が存在することを把握できる。このため、制御部４１は、エンコーダ５１からの検出信号に基づいて、基準センサ５２の検出位置からのモータ３５の回転量を取得することで、当該荷受台３６が循環される経路上のどのような位置に存在しているのかをリアルタイムで把握できる。そして、制御部４１は、この動作を基準センサ５２が荷受台３６を検出する度に繰り返して行うことで、各荷受台３６の位置をモータ３５の回転量として求めることができ、それらを適宜記憶部４４に記憶させる。
【００３５】
上下搬送機１２では、移動する荷受台３６に適切に搬送物１１を載せるために、搬入開始位置Ｐｉが設定されている。搬入開始位置Ｐｉは、搬送物１１の搬入のための下側移載機１４による移送を開始させるタイミングを荷受台３６の位置で示すものであり、上下搬送システム１０が搬送の対象とする搬送物１１のうち、最も大きな搬送物１１を荷受台３６に適切に載せる観点から設定する。制御部４１は、基準センサ５２の検出位置から搬入開始位置Ｐｉまでのモータ３５の回転量を予め取得しており、基準センサ５２の検出位置を基準とするモータ３５の回転量で荷受台３６が搬入開始位置Ｐｉに到達したことを把握する。
【００３６】
また、上下搬送機１２では、移動する荷受台３６に搬送物１１を載せ終えたことを示す搬入終了位置Ｐｉｅが設定されている。この搬入終了位置Ｐｉｅは、搬送物１１の搬入のための下側移載機１４による移送を終了させるタイミングを荷受台３６の位置で示すものであり、上下搬送システム１０が搬送の対象とする搬送物１１のうち、最も大きな搬送物１１を荷受台３６に適切に載せ終える観点から設定する。制御部４１は、搬入開始位置Ｐｉと同様に、基準センサ５２の検出位置を基準とするモータ３５の回転量で荷受台３６が搬入終了位置Ｐｉｅに到達したことを把握する。
【００３７】
さらに、上下搬送機１２では、上側移載機１３において搬送物１１の渋滞が生じている場合、すなわち搬出先が満杯である場合に荷受台３６を停止させる満杯停止位置Ｐｓが設定されている。この満杯停止位置Ｐｓは、渋滞センサ５７により上側移載機１３において搬送物１１の搬送が滞っていることが検出された際に、搬送物１１を載せている荷受台３６を停止させる位置であり、渋滞が解消する搬送物１１の搬出を直ぐに始めることができる搬出待機状態とする観点から設定する。実施例１の満杯停止位置Ｐｓは、荷受台３６をプーリ２７ａ、２８ａ（２７ｂ）の間に位置させる、すなわち荷受台３６を上下方向の上端まで移送し終えた位置としており、水平な状態の荷受台３６に搬送物１１を載せるものとしている。制御部４１は、搬入開始位置Ｐｉや搬入終了位置Ｐｉｅと同様に、基準センサ５２の検出位置を基準とするモータ３５の回転量で荷受台３６が満杯停止位置Ｐｓに到達したことを把握する。
【００３８】
下側移載機１４では、荷受台３６に適切に搬送物１１を載せるために、搬入準備位置Ｐｐが設定されている。搬入準備位置Ｐｐは、荷受台３６が搬入開始位置Ｐｉとされたタイミングで搬送物１１の移送を開始することで、その荷受台３６に適切に搬送物１１を載せることを可能とする観点から設定し、実施例１では下側タイミングセンサ５８が検出する位置としている。制御部４１は、下側移載機１４において、そこに設けた下側タイミングセンサ５８の検出に基づいて、搬入準備位置Ｐｐまで搬送物１１を移送したり、搬入準備位置Ｐｐから搬送物１１の移送を開始したりする。このため、下側タイミングセンサ５８は、搬送物１１が搬入準備位置Ｐｐに位置することを検出する搬入準備センサとして機能する。
【００３９】
次に、上下搬送システム１０において、制御部４１の制御下で搬送物１１を搬送する際の動作について説明する。上下搬送システム１０では、上下搬送機１２において荷受台３６がプーリ２７ｄ、２８ｃを経て水平な状態となる過程における荷受台３６の進行方向前側への移動に合わせて、下側移載機１４で搬送物１１を進行方向前側に移送することで、下側移載機１４から上下搬送機１２に搬送物１１を搬入する。また、上下搬送システム１０では、上下搬送機１２を駆動させる際に上側移載機１３も合わせて駆動させることで、上下搬送機１２において荷受台３６がプーリ２７ｂ、２８ａを経て水平な状態から垂直な状態となる過程で荷受台３６の進行方向前側へと搬送物１１を移動させ、その搬送物１１を上側移載機１３が引き継ぐように進行方向前側に移送することで、上下搬送機１２から上側移載機１３に搬送物１１を搬出する。制御部４１は、上下搬送機１２における荷受台３６の移動にタイミングを合わせて、下側搬送口２４に設けられた下側移載機１４が搬送物１１を移送して搬入させることで、搬送物１１を効率良く上方向に搬送する。
【００４０】
制御部４１は、下側移載機１４に設けた下側タイミングセンサ５８の検出に基づいて、下側移載機１４上の搬送物１１を搬入準備位置Ｐｐまで移動させておく。そして、制御部４１は、搬入準備位置Ｐｐに搬送物１１が存在するときに、いずれか１つの荷受台３６が搬入開始位置Ｐｉに到達すると、下側移載機１４による搬送物１１の搬入準備位置Ｐｐからの移送を開始させる。このとき、制御部４１は、下側移載機１４による移送を開始してから、対応させた荷受台３６が搬入終了位置Ｐｉｅに到達するまでの間、下側突込センサ５４からの下側搬送口２４に搬送物１１が存在する旨の検出信号を無効とする。すなわち、制御部４１は、下側移載機１４を駆動してから荷受台３６が搬入終了位置Ｐｉｅに至る間は、搬送物１１を搬入させているので、下側突込センサ５４が下側搬送口２４に搬送物１１が存在することを検出しても、搬入の動作を継続する。なお、制御部４１は、荷受台３６が搬入開始位置Ｐｉから搬入終了位置Ｐｉｅに至る間の搬入の動作時に、下側突込センサ５４からの検出信号を、搬送物１１の搬入を適切に行えていることの確認に用いるものとしてもよい。
【００４１】
また、制御部４１は、搬入準備位置Ｐｐまで搬送物１１を移送できていない場合には、荷受台３６が搬入開始位置Ｐｉに到達しても下側移載機１４による搬送物１１の搬入準備位置Ｐｐからの移送は開始しない。加えて、制御部４１は、搬入準備位置Ｐｐの搬送物１１の有無に基づく下側移載機１４での動作の有無に応じて、水平な状態で上下方向の上方へと移動する各荷受台３６において、搬送物１１を載せたことを判別し、その搬送物１１を載せたことを各荷受台３６の位置とともに記憶部４４に記憶させる。このことから、制御部４１は、搬送物１１を載せたことを記憶していない各荷受台３６には、搬送物１１が載せられていないものと判断することもできる。
【００４２】
また、制御部４１は、下側移載機１４を駆動してから荷受台３６が搬入終了位置Ｐｉｅに至る間以外では、下側突込センサ５４から検出信号を有効としており、その検出信号を取得すると、上下搬送機１２の動作を停止する。これにより、上下搬送システム１０では、搬送物１１の搬入を適切に行うことができるとともに、搬入の動作時以外であって搬送物１１を含む制御下で搬入される以外の物が下側搬送口２４から上下搬送機１２内へと進入することを防止できる。
【００４３】
制御部４１は、上下搬送機１２で各荷受台３６を移動させているときに、上側移載機１３も合わせて駆動させることで、搬送物１１が載せられている場合には荷受台３６の満杯停止位置Ｐｓの通過の後に当該搬送物１１が搬出され、搬送物１１が載せられていない場合には単に荷受台３６が満杯停止位置Ｐｓを通過する。そして、制御部４１は、搬送物１１が搬出された荷受台３６に対しては、搬送物１１を載せていることおよび荷受台３６の位置の情報を記憶部４４から削除する。
【００４４】
また、制御部４１は、渋滞センサ５７により上側移載機１３における所定の位置で搬送物１１の搬送が滞っていること（所謂渋滞）が検出されていると、搬送物１１を載せている荷受台３６のうち上側搬送口２６に最も近い荷受台３６が満杯停止位置Ｐｓとなるまで上下搬送機１２を駆動して、当該荷受台３６を満杯停止位置Ｐｓとして上下搬送機１２の動作を停止する。この状態は、水平な状態の荷受台３６に搬送物１１を載せているので、搬送物１１を安定した状態としている。これにより、上下搬送システム１０では、搬出の動作時に、上側移載機１３において搬送物１１の渋滞が生じている場合に、新たな搬送物１１を搬出することで搬送物１１が溢れることを防止できる。
【００４５】
さらに、制御部４１は、搬出の動作時において、上側突込センサ５３が搬送物１１を検出すると荷受台３６の移動量の計測を開始する。そして、制御部４１は、計測する移動量が所定の値とされた移動閾値を超える前に上側タイミングセンサ５６が搬送物１１を検出すると、上側移載機１３での搬出が適切に行われていると判断して、搬送物１１の搬出の動作を継続する。また、制御部４１は、計測する移動量が所定の値とされた移動閾値を超えるまで上側タイミングセンサ５６が搬送物１１を検出しないと、上側移載機１３での搬出が適切に行われていないと判断して、上下搬送機１２、上側移載機１３および下側移載機１４の駆動を停止する。この場合、上側移載機１３において搬送物１１を適切に移送できていない（所謂移送不良）ので、一度上下搬送機１２、上側移載機１３および下側移載機１４を停止することで、移送不良の原因を取り除くことを可能とする。この場合、制御部４１は、移送不良が生じたことを表示部４３により報知して、移送不良の原因を取り除くことを促す。そして、制御部４１は、操作部４２への操作により再始動のための操作が為されると、上記した移送のための動作を再開させる。これにより、上下搬送システム１０では、搬出の動作時に、上側移載機１３において搬送物１１を適切な搬出のための移送ができていない（移送不良）場合に、新たな搬送物１１を搬出することに起因する新たな不具合の発生を防止しつつ移送不良の原因の解消を促すことができる。
【００４６】
加えて、制御部４１は、渋滞センサ５７により上側移載機１３において搬送物１１の渋滞が検出されているときに上側突込センサ５３が搬送物１１を検出すると、上下搬送機１２の動作を停止する。ここで、制御部４１は、上述したように、渋滞センサ５７が渋滞を検出した際には、搬送物１１を載せている荷受台３６のうち上側搬送口２６に最も近い荷受台３６を満杯停止位置Ｐｓとして上下搬送機１２の動作を停止するように動作する。このため、上記した場面は、制御部４１が搬送物１１を載せていると記憶していない荷受台３６からの搬送物１１、すなわち制御部４１が位置を把握していない搬送物１１が上側搬送口２６に移送されたこととなる。このような場合としては、例えば、上下搬送システム１０が停電等で強制的に停止することで記憶部４４が消去したことや、作業員が手で搬送物１１を荷受台３６に載せる等のように、制御部４１下での下側移載機１４による移送以外で荷受台３６に搬送物１１が載せられたことが考えられる。これにより、上下搬送システム１０では、搬出の動作時に、上側移載機１３において搬送物１１の渋滞が生じていて、制御部４１が位置を把握していない搬送物１１が荷受台３６に載せられている場合でも、新たな搬送物１１を搬出することにより上側移載機１３が搬送物１１で溢れることを防止できる。
【００４７】
制御部４１は、伸び検知センサ５５を用いることで、各ベルト（２７、２８）の伸びを検出する。これは、上下搬送機１２では、経時的に両外側ベルト２７および両内側ベルト２８に伸びが生じることが考えられることによる。上下搬送機１２では、各ベルト（２７、２８）に伸びが生じると、その伸びが重力の影響により下方に集約されるので、上記した構成によりプーリ２７ｃ、２８ｂとプーリ２７ｄ、２８ｃとの間の各ベルト（２７、２８）の撓みとなって表れる。このため、上下搬送機１２では、各ベルト（２７、２８）が伸びると、基準センサ５２を基準とするモータ３５の回転量に対する各荷受台３６の位置関係が変化するので、制御部４１によるモータ３５の回転量に基づく搬入および搬出の制御の精度が低下する虞がある。
【００４８】
制御部４１は、初期状態において、上下搬送機１２における基準センサ５２の検出位置から伸び検知センサ５５の検出位置まで荷受台３６を移動させる際のモータ３５の回転量（以下では、初期回転量Ｒｅとする）を、記憶部４４に記憶させる。制御部４１は、上下搬送機１２を動作させる際、基準センサ５２の検出位置から伸び検知センサ５５の検出位置まで荷受台３６を移動させる際のモータ３５の回転量（以下では、現在回転量Ｒｎとする）を求め、記憶部４４に記憶した初期回転量Ｒｅと比較する。そして、制御部４１は、現在回転量Ｒｎと初期回転量Ｒｅとの差分となる差分回転量Ｒｄが予め設定された伸び補正閾値Ｇｒを超えると、その差分回転量Ｒｄだけ搬入開始位置Ｐｉを荷受台３６の移動方向の下流側（前側）へと移動させて補正し、その補正後の搬入開始位置Ｐｉを記憶部４４に記憶させる。また、制御部４１は、搬入終了位置Ｐｉｅについても同様に補正する。制御部４１は、これ以降、記憶部４４に記憶させた補正後の搬入開始位置Ｐｉおよび搬入終了位置Ｐｉｅを用いて、上記した搬入の動作を行う。
【００４９】
このとき、制御部４１は、満杯停止位置Ｐｓも差分回転量Ｒｄだけ荷受台３６の移動方向の下流側へと移動させて補正し、その補正後の満杯停止位置Ｐｓを記憶部４４に記憶させる。そして、制御部４１は、これ以降、記憶部４４に記憶させた補正後の満杯停止位置Ｐｓを用いて、上記した搬出の動作を行う。ここで、伸び補正閾値Ｇｒは、少なくとも各ベルト（２７、２８）の伸びの影響が、搬送物１１の搬送の精度に影響を及ぼす手前に設定すればよく、適宜設定できる。加えて、制御部４１は、現在回転量Ｒｎと初期回転量Ｒｅとの差分が予め設定された伸び限界閾値Ｇｌを超えると、各ベルト（２７、２８）が使用限界に達したものと判断し、その旨を表示部４３に表示させる。その伸び限界閾値Ｇｌは、各ベルト（２７、２８）の素材や構成等を考慮して設定すればよい。
【００５０】
加えて、制御部４１は、各荷受台３６の位置、および各荷受台３６に搬送物１１を載せていることの情報に基づいて、その各荷受台３６の位置を搬送物１１の有無とともにリアルタイムで表示部４３に表示させる。このため、上下搬送システム１０は、各荷受台３６の位置や搬送物１１の有無等の搬送物１１を搬送している様子を、正確にかつリアルタイムで認識させることができる。
【００５１】
次に、上下搬送システム１０において、下側移載機１４から上下搬送機１２に搬送物１１を搬入する一例としての搬入処理（搬入方法）について、図３を用いて説明する。この搬入処理は、記憶部４４または内蔵する内部メモリ４１ａに記憶されたプログラムに基づいて、制御部４１が実行する。以下では、この図３のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。図３のフローチャートは、上下搬送システム１０が起動されて、上下搬送機１２が各荷受台３６の移動を開始することにより開始される。図３のフローチャートは、１つの搬送物１１の搬入を終えるまでの処理を示しており、上下搬送機１２が駆動されている間は各荷受台３６に対して繰り返し行われる。制御部４１は、上下搬送機１２を動作させると、基準センサ５２を用いた各荷受台３６の位置をモータ３５の回転量として求めることを開始する。
【００５２】
ステップＳ１では、下側突込センサ５４で搬送物１１を検出したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ２へ進み、ＮＯの場合はステップＳ４に進む。ステップＳ１では、下側突込センサ５４から検出信号が出力されたか否か、すなわち搬入動作時以外において下側搬送口２４に搬送物１１が到達したか否かを判断する。
【００５３】
ステップＳ２では、上下搬送機１２を停止して、ステップＳ３へ進む。ステップＳ２では、搬入動作時以外において下側搬送口２４に搬送物１１が到達した（所謂搬送不良）ので、上下搬送機１２の動作を停止する。実施例１のステップＳ２では、この状態であることを表示部４３の表示により報知する。なお、これを含む実施例１における報知は、音によるものでも、ランプを点灯させるものでも、他の方法でもよく、実施例１の構成に限定されない。
【００５４】
ステップＳ３では、搬送不良が解消したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ１へ戻り、ＮＯの場合はステップＳ３を繰り返す。ステップＳ３では、下側突込センサ５４からの検出信号が出力されなくなったか否かを判断し、出力されなくなった場合には表示部４３による報知を停止する。
【００５５】
ステップＳ４では、搬入準備位置Ｐｐに搬送物１１が位置しているか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ５へ進み、ＮＯの場合はステップＳ１に戻る。ステップＳ４では、下側移載機１４に設けた下側タイミングセンサ５８の検出に基づいて、下側移載機１４上で搬送物１１が搬入準備位置Ｐｐに位置されているか否かを判断する。
【００５６】
ステップＳ５では、荷受台３６が搬入開始位置Ｐｉに到達したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ６へ進み、ＮＯの場合はステップＳ５を繰り返す。ステップＳ５では、いずれか１つの荷受台３６が、基準センサ５２の検出位置を基準とするモータ３５の回転量において、搬入開始位置Ｐｉに到達したか否かを判断する。
【００５７】
ステップＳ６では、下側移載機１４による搬送物１１の移送を開始して、ステップＳ７へ進む。
【００５８】
ステップＳ７では、下側突込センサ５４を無効として、ステップＳ８へ進む。ステップＳ７では、下側移載機１４の搬入準備位置Ｐｐから荷受台３６へと搬送物１１を搬入させるので、下側搬送口２４に搬送物１１が存在することを示す下側突込センサ５４からの検出信号を無効とする。
【００５９】
ステップＳ８では、荷受台３６が搬入終了位置Ｐｉｅに到達したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ９へ進み、ＮＯの場合はステップＳ８を繰り返す。ステップＳ８では、搬入開始位置Ｐｉを通過した荷受台３６が、基準センサ５２の検出位置を基準とするモータ３５の回転量において、搬入終了位置Ｐｉｅに到達したか否かを判断する。
【００６０】
ステップＳ９では、搬送物１１を載せたことを記憶して、ステップＳ１０へ進む。ステップＳ９では、ステップＳ８で搬入終了位置Ｐｉｅに到達した荷受台３６に搬送物１１を載せたことを、記憶部４４に記憶させる。
【００６１】
ステップＳ１０では、下側突込センサ５４を有効として、この搬入処理を終了する。ステップＳ１０では、荷受台３６が搬入終了位置Ｐｉｅに到達して搬送物１１の搬入が終了したので、下側突込センサ５４からの下側搬送口２４に搬送物１１が存在する旨の検出信号を有効とする。
【００６２】
上下搬送システム１０は、荷受台３６が搬入開始位置Ｐｉに到達すると、搬入準備位置Ｐｐとされた搬送物１１を下側移載機１４から搬入して、その荷受台３６に搬送物１１を載せたことを記憶する（Ｓ１を経た後のＳ４からＳ１０）。このとき、上下搬送システム１０は、搬入準備位置Ｐｐに搬送物１１がない場合には下側移載機１４による搬入のための移送を行わない（Ｓ１を経たＳ４）。また、上下搬送システム１０は、搬入動作時以外に下側搬送口２４に搬送物１１が到達すると、上下搬送機１２の動作を停止して報知する（Ｓ１からＳ２）。このため、上下搬送システム１０は、搬送物１１を下側移載機１４から上下搬送機１２に効率良く搬入できるとともに、荷受台３６に搬送物１１が載せられているか否かを記憶できる。
【００６３】
次に、上下搬送システム１０において、上下搬送機１２から上側移載機１３に搬送物１１を搬出する一例としての搬出処理（搬出方法）について、図４を用いて説明する。この搬出処理は、記憶部４４または内蔵する内部メモリ４１ａに記憶されたプログラムに基づいて、制御部４１が実行する。以下では、この図４のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。図４のフローチャートは、上下搬送システム１０が起動されて、上下搬送機１２が各荷受台３６の移動を開始するとともに上側移載機１３も合わせて移送のための駆動を開始することにより開始され、図３のフローチャート（搬入処理）と同時に平行して行われる。図４のフローチャートは、図３のフローチャートと同様に、上下搬送機１２が駆動されている間は各荷受台３６に対して繰り返し行われる。
【００６４】
ステップＳ２１では、上側移載機１３で搬送物１１が渋滞しているか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ２２へ進み、ＮＯの場合はステップＳ２６へ進む。ステップＳ２１では、上側移載機１３において搬送物１１の搬送が滞っている旨の検出信号が渋滞センサ５７から出力されたか否かを判断する。
【００６５】
ステップＳ２２では、上側突込センサ５３で搬送物１１を検出したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ２３へ進み、ＮＯの場合はステップＳ２４に進む。ステップＳ２２では、上側突込センサ５３から検出信号が出力されたか否か、すなわち搬出動作時において制御部４１が位置を把握していない搬送物１１が上側搬送口２６に到達したか否かを判断する。
【００６６】
ステップＳ２３では、上下搬送機１２を停止して、ステップＳ２５へ進む。ステップＳ２３では、上側移載機１３において搬送物１１の渋滞が生じているときに、上側搬送口２６に搬送物１１が到達した（所謂搬送不良）ので、上下搬送機１２の動作を停止する。実施例１のステップＳ２３では、上下搬送機１２において搬送物１１の搬送が滞っていることを、表示部４３の表示により報知する。
【００６７】
ステップＳ２４では、搬出待機状態で上下搬送機１２を停止して、ステップＳ２５へ進む。ステップＳ２４では、上下搬送機１２の駆動により搬送物１１を載せている荷受台３６を満杯停止位置Ｐｓに到達させて、上下搬送機１２を停止することで当該荷受台３６を満杯停止位置Ｐｓで停止させた搬出待機状態とする。実施例１のステップＳ２４では、上下搬送機１２において搬送物１１の搬送が滞っていることを、表示部４３の表示により報知する。
【００６８】
ステップＳ２５では、搬送物１１の渋滞が解消したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ２６へ進み、ＮＯの場合はステップＳ２５を繰り返す。ステップＳ２５では、渋滞センサ５７からの検出信号が出力されなくなったか否かを判断し、出力されなくなった場合には表示部４３による報知を停止する。
【００６９】
ステップＳ２６では、上側突込センサ５３で搬送物１１を検出したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ２７へ進み、ＮＯの場合はステップＳ２６を繰り返す。ステップＳ２６では、上側突込センサ５３から検出信号が出力（上側突込センサ５３がＯＮ）されたか否か、すなわち搬出動作により上側搬送口２６に搬送物１１が到達したか否かを判断し、搬送物１１が搬出されるまで待機する。そして、ステップＳ２６では、上側突込センサ５３からの検出信号を受けると、荷受台３６の移動量の計測を開始してステップＳ２７に進む。
【００７０】
ステップＳ２７では、移動閾値を超えたか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ２８へ進み、ＮＯの場合はステップＳ３０へ進む。ステップＳ２７では、上下搬送機１２の駆動により荷受台３６に載せられていて上側移載機１３に移送される搬送物１１が、ステップＳ２６で上側突込センサ５３をＯＮしてから計測を開始された荷受台３６の移動量が、移動閾値を超えたか否かを判断する。すなわち、ステップＳ２７では、上側移載機１３で渋滞が生じていない場合において、上側移載機１３により適切な搬出のための搬送物１１の移送ができているか否かを判断する。
【００７１】
ステップＳ２８では、上下搬送機１２、上側移載機１３および下側移載機１４を停止して、ステップＳ２９へ進む。ステップＳ２８では、上側移載機１３において搬送物１１を適切に移送できていない（所謂移送不良）ので、上下搬送機１２、上側移載機１３および下側移載機１４の動作を停止する。
【００７２】
ステップＳ２９では、搬送不良であることを報知して、この搬出処理を終了する。ステップＳ２９では、ステップＳ２７で搬送不良が生じた場面であるので、表示部４３の表示により搬送不良が生じたことを報知し、移送不良の原因を取り除くことを促す。なお、図４のフローチャートは、このステップＳ２９を経て終了した場合には、移送不良が生じている場面であるので、操作部４２で再始動のための操作が為されるまでは、図３のフローチャート（搬入処理）とともに停止させたままとする。換言すると、ステップＳ２９を経て終了した場合、操作部４２で再始動のための操作が為されると、図３のフローチャート（搬入処理）とともに図４のフローチャートを再開させる。
【００７３】
ステップＳ３０では、搬送物１１を載せていることおよび荷受台３６の位置の情報を消去して、この搬出処理を終了する。ステップＳ３０では、荷受台３６からの搬送物１１の搬出が終了したので、その搬送物１１が載せられていた荷受台３６に対して、搬送物１１を載せていたことおよび位置の情報を記憶部４４から削除する。
【００７４】
上下搬送システム１０は、上下搬送機１２および上側移載機１３を動作させることで、搬送物１１が載せられていない荷受台３６に対しては何らの制御を行うことなくその荷受台３６を通過させるとともに、荷受台３６に載せられた搬送物１１を上側移載機１３へと適切に搬出することができる（Ｓ２１を経た後のＳ２６、Ｓ２７）。このとき、搬出した搬送物１１が載せられた荷受台３６に対しては、搬送物１１を載せていたことおよび荷受台３６の位置の情報を記憶部４４から削除する（Ｓ３０）ので、その荷受台３６が再び搬入開始位置Ｐｉとされても問題が生じることはない。また、上下搬送システム１０は、上側移載機１３で搬送物１１が渋滞していると、搬送物１１が載せられた荷受台３６を満杯停止位置Ｐｓとして上下搬送機１２の動作を停止して報知する（Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２４）。さらに、上下搬送システム１０は、上側移載機１３で搬送物１１が渋滞しているときに搬送物１１が上側搬送口２６に到達すると、上下搬送機１２の動作を停止して報知する（Ｓ２１からＳ２３）。加えて、上下搬送システム１０は、上側移載機１３で搬送物１１を適切に移送できていないと、上下搬送機１２、上側移載機１３および下側移載機１４の動作を停止して報知する（Ｓ２１を経た後のＳ２６からＳ２９）。このため、上下搬送システム１０は、搬送物１１を上下搬送機１２から上側移載機１３に効率良く搬出できる。
【００７５】
次に、上下搬送システム１０において、上下搬送機１２における各ベルト（２７、２８）の伸びを検出して適宜対応する一例としての伸び対応処理（伸び対応方法）について、図５を用いて説明する。この伸び対応処理は、記憶部４４または内蔵する内部メモリ４１ａに記憶されたプログラムに基づいて、制御部４１が実行する。以下では、この図５のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。この図５のフローチャートは、図３のフローチャート（搬入処理）、および図４のフローチャート（搬出処理）と同時に平行して行うものでもよく、それらとは別に単独で行うものでもよく、上下搬送システム１０の起動時や停止時に行うものでもよい。
【００７６】
ステップＳ４１では、基準センサ５２の検出位置に荷受台３６が位置するときのモータ３５の回転位置を求めて、ステップＳ４２へ進む。ステップＳ４１では、基準センサ５２から荷受台３６を検出した旨の検出信号が入力されると、その荷受台３６を検知対象とするとともに、その時点でエンコーダ５１が検出したモータ３５の回転位置を取得する。そして、ステップＳ４１では、検知対象とした荷受台３６がエンコーダ５１の検出位置に存在する際のモータ３５の回転位置を記憶部４４に記憶させる。
【００７７】
ステップＳ４２では、伸び検知センサ５５の検出位置に荷受台３６が位置するときのモータ３５の回転位置を求めて、ステップＳ４３へ進む。ステップＳ４２では、基準センサ５２の検出位置を基準とするモータ３５の回転量に基づいて、ステップＳ４１で検知対象とした荷受台３６が伸び検知センサ５５の検出位置の近傍に存在した際における伸び検知センサ５５から荷受台３６を検出した旨の検出信号を取得する。そして、ステップＳ４２では、伸び検知センサ５５から検出信号を取得した時点でエンコーダ５１が検出したモータ３５の回転位置を取得し、検知対象とした荷受台３６が伸び検知センサ５５の検出位置に存在する際のモータ３５の回転位置を記憶部４４に記憶させる。
【００７８】
ステップＳ４３では、現在回転量Ｒｎを求めて、ステップＳ４４へ進む。ステップＳ４３では、ステップＳ４１で取得した回転位置と、ステップＳ４２で取得した回転位置と、の差分から、基準センサ５２の検出位置から伸び検知センサ５５の検出位置までのモータ３５の回転量を求めて、この回転量を現在回転量Ｒｎとして記憶部４４に記憶させる。
【００７９】
ステップＳ４４では、差分回転量Ｒｄが伸び補正閾値Ｇｒを超えたか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ４５へ進み、ＮＯの場合はこの伸び対応処理を終了する。ステップＳ４４では、ステップＳ４３で求めた現在回転量Ｒｎと、記憶部４４に記憶した初期回転量Ｒｅと、の差分となる差分回転量Ｒｄを求め、その差分回転量Ｒｄが予め設定されて記憶部４４に記憶した伸び補正閾値Ｇｒを超えたか否かを判断する。
【００８０】
ステップＳ４５では、各位置を補正して、ステップＳ４６へ進む。ステップＳ４５では、搬入開始位置Ｐｉ、搬入終了位置Ｐｉｅおよび満杯停止位置Ｐｓを、差分回転量Ｒｄだけ荷受台３６の移動方向の下流側へと移動させて補正し、その補正した各位置を記憶部４４に記憶させる。
【００８１】
ステップＳ４６では、差分回転量Ｒｄが伸び限界閾値Ｇｌを超えたか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ４７へ進み、ＮＯの場合はこの伸び対応処理を終了する。ステップＳ４６では、ステップＳ４４で求めた差分回転量Ｒｄが、予め設定されて記憶部４４に記憶した伸び限界閾値Ｇｌを超えたか否かを判断する。
【００８２】
ステップＳ４７では、各ベルト（２７、２８）が使用限界である旨を表示部４３に表示させて、この伸び対応処理を終了する。
【００８３】
上下搬送システム１０は、基準センサ５２の検出位置から伸び検知センサ５５の検出位置までの荷受台３６の移動量をモータ３５の回転量で示し、初期状態における初期回転量Ｒｅと現在の現在回転量Ｒｎとから差分回転量Ｒｄを求めている（Ｓ４１からＳ４４）。そして、その差分回転量Ｒｄが伸び補正閾値Ｇｒを超えていると、その差分回転量Ｒｄだけ搬入開始位置Ｐｉ、搬入終了位置Ｐｉｅおよび満杯停止位置Ｐｓを補正する（Ｓ４５）。また、差分回転量Ｒｄが伸び限界閾値Ｇｌを超えていると、各ベルト（２７、２８）が使用限界である旨を表示部４３に表示させる（Ｓ４７）。このため、上下搬送システム１０は、各ベルト（２７、２８）の状態に応じて自動で補正することで荷受台３６を適切に搬送できるとともに、各ベルト（２７、２８）が使用限界の場合にはその旨を報知することができる。
【００８４】
この上下搬送システム１０では、上下搬送機１２、上側移載機１３および下側移載機１４を現場に設置した後、上記した搬送物１１の搬送を適切に行うために、搬入開始位置Ｐｉの調整を行う。この調整では、設置した上下搬送システム１０を用いて、搬送の対象とする搬送物１１のうち、最も大きな搬送物１１の搬送を実際に行う。このとき、上下搬送システム１０は、搬送の対象とする搬送物１１のうち、最も大きな搬送物１１を想定して設定されていることから、搬送すること自体に問題はないが、荷受台３６を適切に搬送する観点から荷受台３６に載せた搬送物１１が移動方向の中心位置に位置することが望ましい。そして、搬入開始位置Ｐｉは、搬送物１１が荷受台３６の中心位置に載るように設定されているが、実際の現場に設置した際にはズレが生じ得る。このため、上下搬送システム１０は、実際に行った最も大きな搬送物１１の荷受台３６上での位置に基づき、その搬送物１１が荷受台３６の中心位置に載るように、搬入開始位置Ｐｉの調整を行う。ここで、上下搬送システム１０は、搬入開始位置Ｐｉが、基準センサ５２を基準とするモータ３５の回転量として記憶部４４に記憶されたものなので、それを書き換えるだけで容易に調整することができる。上下搬送システム１０では、搬入開始位置Ｐｉを移動方向にずらすように操作部４２が操作されると、操作部４２への操作に合わせて制御部４１が記憶部４４の搬入開始位置Ｐｉを書き換えることで、搬送物１１を荷受台３６の中心位置に載せることができるように搬入開始位置Ｐｉを調整できる。また、上下搬送システム１０では、満杯停止位置Ｐｓも同様に調整できる。
【００８５】
ここで、従来の上下搬送システムの問題点について説明する。従来の上下搬送システムは、上下搬送システム１０と同様に、上下搬送機の荷受台の位置に合わせて上側移載機および下側移載機を駆動することで、搬送物を搬送する。そして、従来の上下搬送システムは、上下搬送機において、荷受台の位置を検出するための近接センサを搬入開始位置に設けており、その近接センサが荷受台を検出することで当該荷受台が搬入開始位置に到達したタイミングを制御部が把握する。このため、従来の上下搬送システムは、下側移載機による搬送物の移送の開始のタイミング、すなわち搬入開始位置を調節するには、その位置に設けた近接センサの設置位置を調整する必要がある。すると、上下搬送機では、本体フレームの内部に近接センサが設けられているので、作業員が本体フレーム内に潜り込んで近接センサの設置位置を調節する必要があるとともに、移動速度に応じて近接センサの設置位置の調整量が変化するので経験が必要であり、調整作業が容易ではない。また、従来の上下搬送システムでは、荷受台の位置に合わせて近接センサによる検出を可能とする検出ピンをベルト上に設ける構成とすると、ベルト上の検出ピンの位置を調整することとなるが、こちらの調整も容易ではない。
【００８６】
また、従来の上下搬送システムは、渋滞センサにより上側移載機において搬送物の搬送が滞っていることが検出されている場合、上側突込センサが上側搬送口に搬送物が到達したことを検出すると、上下搬送機を停止する。このため、従来の上下搬送システムは、荷受台から上側移載機へと搬送物が移動し始めた状態で停止するので、搬送物が不安定な状態となってしまう。
【００８７】
さらに、従来の上下搬送システムは、上側突込センサが搬送物を検出してから上側タイミングセンサが搬送物を検出するまでに要した時間を用いて、上側移載機において搬送物を適切に搬出するための移送ができているか否かを判断している。このため、従来の上下搬送システムは、上下搬送機における荷受台の移動速度が変化すると、上側移載機で搬送物を適切に移送できているか否かの判断の精度が低下する虞がある。
【００８８】
これに対し、本開示の上下搬送システム１０は、駆動機構（実施例１ではモータ３５）に設けたエンコーダ５１からの検出信号に基づく駆動機構の回転量として、各荷受台３６の位置を求めている。このため、上下搬送システム１０は、搬入開始位置Ｐｉを示す駆動機構の回転量を変化させるだけで、搬入開始位置Ｐｉを調整できるので、従来の上下搬送システムと比較して、調整作業を容易なものにできる。特に、実施例１の上下搬送システム１０は、操作部４２への操作により搬入開始位置Ｐｉを調整できるので、調整作業をより容易なものにできる。
【００８９】
また、上下搬送システム１０は、上側移載機１３において搬送物１１の渋滞が生じていると、満杯停止位置Ｐｓの荷受台３６に搬送物１１を載せた搬出待機状態で上下搬送機１２を停止する。このため、上下搬送システム１０は、安定した状態で搬送物１１を留めることができるとともに、上下搬送機１２の運転再開後には直ちに搬送物１１を搬出できる。また、上下搬送システム１０は、上側移載機１３で渋滞が生じていて、制御部４１が位置を把握していない搬送物１１が荷受台３６に載せられている場合でも、上側突込センサ５３が搬送物１１を検出すると上下搬送機１２を停止するので、新たな搬送物１１を搬出することにより上側移載機１３が搬送物１１で溢れることを防止できる。
【００９０】
さらに、上下搬送システム１０は、上側移載機１３で搬送物１１を適切に移送できていないことを、上側突込センサ５３が搬送物１１を検出した時点からの駆動機構の回転量が、移動閾値を超えたか否かで判断している。このため、上下搬送システム１０は、上下搬送機１２における荷受台３６の移動速度の変化の影響を受けることなく、上側移載機１３で搬送物１１を適切に移送できているか否かを判断することができ、この判断の精度を確保できる。
【００９１】
本開示に係る上下搬送システムの一実施例の上下搬送システム１０は、以下の各作用効果を得ることができる。
【００９２】
上下搬送システム１０は、制御部４１が、エンコーダ５１が検出した回転位置に基づく駆動機構（実施例１ではモータ３５）の回転量として荷受台３６の位置を求める。このため、上下搬送システム１０は、荷受台３６の移動経路の任意の位置を示す駆動機構の回転量を変更するだけで、当該任意の位置を実質的にずらすことができるので、任意の位置に到達した荷受台３６を検出するタイミングを容易に調整できる。特に、実施例１の上下搬送システム１０は、操作部４２の操作により任意の位置を示す駆動機構の回転量の変更を可能としているので、任意の位置に到達した荷受台３６を検出するタイミングをより容易に調整できる。
【００９３】
また、上下搬送システム１０は、上下搬送機１２が、搬送物１１を載せるときは荷受台３６を水平な状態を維持しつつ上下方向に移動させるとともに、搬送物１１を載せないときは荷受台３６を垂直な状態で上下方向に移動させ、垂直な状態で移動する荷受台３６の通過を検出する基準センサ５２を有する。そして、上下搬送システム１０は、制御部４１が、基準センサ５２が検出した位置を基準とする駆動機構の回転量として荷受台３６の位置を求める。このため、上下搬送システム１０は、基準センサ５２の検出位置から任意の位置までを示す駆動機構の回転量を変更するだけで、当該任意の位置を実質的にずらすことができ、任意の位置に到達した荷受台３６を検出するタイミングを容易に調整できる。また、上下搬送システム１０は、基準センサ５２が、垂直な状態で移動する搬送物１１を載せていない荷受台３６の通過を検出するので、搬送物１１の影響を受けることなく安定して荷受台３６を検出できる。
【００９４】
さらに、上下搬送システム１０は、上下搬送機１２に搬入する搬送物１１を移送する下側移載機１４（搬入移載機）を備え、制御部４１は、駆動機構の回転量としての荷受台３６の位置に応じて、下側移載機１４による移送の動作を開始させる。このため、上下搬送システム１０は、例えば、搬送物１１を荷受台３６の中心位置に載せるように、下側移載機１４による移送の動作の開始のタイミングを容易に調整することができる。
【００９５】
上下搬送システム１０は、上下搬送機１２において荷受台３６における搬入開始位置Ｐｉが設定され、搬入移載機（実施例１では下側移載機１４）において搬入準備位置Ｐｐが設定されている。また、上下搬送システム１０は、搬入移載機が、搬送物１１が搬入準備位置Ｐｐに位置することを検出して検出信号を出力する搬入準備センサ（実施例１では下側タイミングセンサ５８）を有する。そして、上下搬送システム１０は、制御部４１が、搬入準備センサから検出信号が入力されていると、最も搬入開始位置Ｐｉに近い荷受台３６を搬入開始位置Ｐｉまで移動させてから搬入移載機による搬送物１１の搬入の動作を開始させるとともに、搬入開始位置Ｐｉに移動させた荷受台３６に搬送物１１が載せられていることを記憶する。このため、上下搬送システム１０は、搬送物１１を搬入できるときだけ搬入移載機を動作させるので、効率良く搬送物１１を搬送できる。また、上下搬送システム１０は、搬入開始位置Ｐｉに移動させた荷受台３６に搬送物１１が載せられていることを記憶することを繰り返すことで、各荷受台３６の位置とともに各々における搬送物１１を載せていることを把握できる。このため、上下搬送システム１０は、搬送物１１の搬入時に搬入移載機を効率良く動作させることができるとともに、搬送物１１の有無および荷受台３６の位置を制御できる。特に、実施例１の上下搬送システム１０は、各荷受台３６の位置および各々での搬送物１１を載せていることの情報を用いて、各荷受台３６の位置を搬送物１１の有無とともにリアルタイムで表示部４３に表示させることができ、搬送物１１を搬送している様子を正確にリアルタイムで認識させることができる。
【００９６】
上下搬送システム１０は、上下搬送機１２において荷受台３６における満杯停止位置Ｐｓが設定されており、搬出移載機（実施例１では上側移載機１３）が上下搬送機１２から搬出された搬送物１１の移送が滞っていることを検出して検出信号を出力する渋滞センサ５７を有している。また、上下搬送システム１０は、制御部４１が、渋滞センサ５７から検出信号が入力されると、搬送物１１が載せられた荷受台３６のうち最も満杯停止位置Ｐｓに近い荷受台３６を満杯停止位置Ｐｓまで移動させて荷受台３６の移動を停止する。このため、上下搬送システム１０は、渋滞している搬出移載機に新たな搬送物１１を搬出することで搬送物１１が溢れることを防止できるとともに、安定した状態で搬送物１１を留めることができ、上下搬送機１２の運転再開後には直ちに搬送物１１を搬出できる。
【００９７】
上下搬送システム１０は、プーリ２７ｂ、２８ａからプーリ２７ｃ、２８ｂに至る箇所の上部と下部とのそれぞれに１つずつ基準センサ５２（５２ａ、５２ｂ）を設けている。そして、上下搬送システム１０は、搬送物１１を下方に搬送する際には上部の基準センサ５２ａを用いるものとし、搬送物１１を上方に搬送する際には下部の基準センサ５２ｂを用いるものとしている。ここで、上下搬送システム１０では、下方に搬送する際は上側搬送口２６が搬入口となり、上方に搬送する際は下側搬送口２４が搬入口となる。このため、上下搬送システム１０は、搬入口の近くに設けられた基準センサ５２の検出位置を基準として、モータ３５の回転量から荷受台３６が搬入開始位置Ｐｉに到達したことを判断できるので、荷受台３６の位置に基づく上側移載機１３や下側移載機１４の制御をより適切に行うことができる。
【００９８】
したがって、本開示に係る上下搬送システムとしての実施例１の上下搬送システム１０は、荷受台３６を検出するタイミングを容易に調整できる。
【００９９】
以上、本開示の上下搬送システムを実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１００】
例えば、実施例１では、搬送物１１を上方へと搬送するものとしていたが、上下搬送機１２、上側移載機１３および下側移載機１４を逆転させて搬送物１１を下方へと搬送するものとしてもよく、実施例１の構成に限定されない。この場合、渋滞センサ５７を下側移載機１４における下側タイミングセンサ５８よりも搬送方向における下流側（上下搬送機１２とは反対側）の所定の位置に設ければ、上記した実施例１と同様の制御を行って、搬送物１１を下方へと搬送できる。
【０１０１】
また、実施例１では、モータ３５が、駆動プーリ３４、伝達ベルト３３、伝達プーリ３２および回転軸３１と協働して駆動機構を構成している。しかしながら、駆動機構は、回転駆動力を伝達して各荷受台３６を移動させるものであればよく、実施例１の構成に限定されない。
【０１０２】
実施例１では、上下搬送機１２を駆動させる際に上側移載機１３も合わせて駆動させることで、各荷受台３６に載せられた搬送物１１を、上下搬送機１２から上側移載機１３に搬出している。しかしながら、上下搬送機１２において搬入開始位置Ｐｉや搬入終了位置Ｐｉｅと同様に搬出開始位置および搬出終了位置を設定し、搬送物１１が載せられた荷受台３６が搬出開始位置から搬出終了位置の間を通過するときだけタイミングを合わせて上側移載機１３を駆動するものとしてもよい。このような構成とすると、より効率良く搬送物１１を上下方向に搬送できる。
【符号の説明】
【０１０３】
１０  上下搬送システム      １１  搬送物      １２  上下搬送機      １３  上側移載機      １４  下側移載機      ３１  （駆動機構を構成する一例としての）回転軸      ３２  （駆動機構を構成する一例としての）伝達プーリ      ３３  （駆動機構を構成する一例としての）伝達ベルト      ３４  （駆動機構を構成する一例としての）駆動プーリ      ３５  （駆動機構を構成する一例としての）モータ      ３６  荷受台      ４１  制御部      ５１  エンコーダ      ５２  基準センサ      ５７  渋滞センサ      ５８  （搬入準備センサの一例としての）下側タイミングセンサ      Ｐｉ  搬入開始位置      Ｐｓ  満杯停止位置      Ｐｐ  搬入準備位置
【図１】
2020111430.tif 000003
【図２】
2020111430.tif 000004
【図３】
2020111430.tif 000005
【図４】
2020111430.tif 000006
【図５】
2020111430.tif 000007