(57)【要約】【課題】モータの大型化を抑制する。【解決手段】回転翼駆動装置１００は、モータ１７ａと、モータ１７ａのシャフト１７ｃに取り付けられたプロペラ（回転翼）１９と、モータ１７ａのシャフト１７ｃに取り付けられた電磁ブレーキ１７ｂと、を備える。回転翼駆動装置１００によれば、垂直離着陸機の安定した姿勢角制御を行うために、従来に比べて小さい（つまり、最大トルクが定格トルクの倍未満となる）モータ１７ａを採用することができる。その結果、垂直離着陸機におけるモータ１７ａの大型化を抑制することができる。【選択図】図３
2020111124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータのシャフトに取り付けられた回転翼と、
前記モータの前記シャフトに取り付けられた電磁ブレーキと、
を備える回転翼駆動装置。
【請求項２】
前記電磁ブレーキの制動トルクを制御する電磁ブレーキ制御部を備える請求項１に記載の回転翼駆動装置。
【請求項３】
電源を備え、
前記電磁ブレーキ制御部は、前記電磁ブレーキにより生成された電力を前記電源に蓄電させる請求項２に記載の回転翼駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転翼駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、エンジンまたはモータによりプロペラを回転させて揚力を得る垂直離着陸機について開示がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１７３４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
垂直離着陸機は、ホバリング時に機体の姿勢角制御が不安定になりやすい。したがって、垂直離着陸機は、安定した姿勢角制御を行う必要がある。安定した姿勢角制御を行うために、垂直離着陸機は、常に余裕を持った加速度性能を有する必要がある。
【０００５】
垂直離着陸機は、モータによりプロペラを回転させる場合、安定した姿勢角制御を行うために、最大トルクが定格トルク（例えば、機体を浮上させるのに必要なトルク）の倍以上となるモータを備える必要がある。したがって、垂直離着陸機は、安定した姿勢角制御を行うために、モータを大型化させる必要があった。
【０００６】
本発明は、モータの大型化を抑制することが可能な回転翼駆動装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の回転翼駆動装置は、モータと、モータのシャフトに取り付けられた回転翼と、モータのシャフトに取り付けられた電磁ブレーキと、を備える。
【０００８】
電磁ブレーキの制動トルクを制御する電磁ブレーキ制御部を備えてもよい。
【０００９】
電源を備え、電磁ブレーキ制御部は、電磁ブレーキにより生成された電力を電源に蓄電させてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、モータの大型化を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施形態の垂直離着陸機の概略斜視図である。
【図２】図２は、第１回転翼部の構成を説明するための図である。
【図３】図３は、本実施形態の回転翼駆動装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図４】図４は、一般的なモータの特性を示す図である。
【図５】図５は、モータのモータ出力と電磁ブレーキの制動力とプロペラのプロペラ出力およびプロペラ回転速度との関係を示す図である。図５（ａ）は、モータが目標出力より大きいモータ出力（実出力）を出力している状態を示す図である。図５（ｂ）は、電磁ブレーキが制動力を付加している状態を示す図である。図５（ｃ）は、モータのモータ出力と電磁ブレーキの制動力を合成した合成出力（モータ出力−制動力）をプロペラ出力として示す図である。図５（ｄ）は、図５（ｃ）に示すプロペラ出力でプロペラが回転しているときのプロペラ回転速度を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１３】
図１は、本実施形態の垂直離着陸機１の概略斜視図である。本実施形態の垂直離着陸機１は、回転する翼によって揚力（推力）を得ることができるマルチコプターであり、その機体規模はドローンと呼ばれる無人機から大型の有人機を含む。垂直離着陸機１は、本体部３と、アーム部５と、回転翼部７と、を備える。本体部３は、電源（バッテリ）９と、区画部１１と、中央制御部１３と、受信部１５とを備える。
【００１４】
電源９は、垂直離着陸機１の各部（例えば、回転翼部７や中央制御部１３）に電力を供給する。区画部１１は、本実施形態では、人が搭乗可能な搭乗部である。区画部１１は、荷物を積載可能な積載部であってもよい。区画部１１には、不図示の操作部が設けられ、区画部１１の搭乗者（操縦者）は、操作部を操作することで垂直離着陸機１の操縦を行う。中央制御部１３は、操作部の操作信号（操縦信号）に基づいて、回転翼部７を制御し、垂直離着陸機１の上昇、下降、空中停止（ホバリング）、水平移動などの制御を行う。
【００１５】
本実施形態では、区画部１１に搭乗した搭乗者（操縦者）が垂直離着陸機１の操縦を行う例について説明するが、これに限定されず、垂直離着陸機１は、遠隔地から送信される操縦信号に基づいて操縦されてもよいし、あらかじめ入力されたプログラムにより自律飛行してもよい。例えば、受信部１５は、遠隔地に配される不図示の送信機から送信される操縦信号を受信する。送信機は、例えば、操作部を備えた無線操縦用の送信機であり、操縦者は、遠隔地から送信機の操作部を操作し、垂直離着陸機１の操縦を行う。中央制御部１３は、受信部１５で受信された操縦信号に基づいて、回転翼部７を制御し、垂直離着陸機１の上昇、下降、空中停止（ホバリング）、水平移動などの制御を行う。一方、垂直離着陸機１は、中央制御部１３の不図示の記憶部にあらかじめ記憶されたプログラムに基づいて、自律飛行してもよい。
【００１６】
アーム部５は、回転翼部７に電力を供給するための電力供給経路を備える。アーム部５は、第１アーム部５ａと、第２アーム部５ｂと、第３アーム部５ｃと、第４アーム部５ｄとを備える。回転翼部７は、第１回転翼部７ａと、第２回転翼部７ｂと、第３回転翼部７ｃと、第４回転翼部７ｄとを備える。
【００１７】
第１アーム部５ａは、一端が本体部３に接続され、他端が第１回転翼部７ａに接続される。第１アーム部５ａは、本体部３と第１回転翼部７ａを連結させ、第１回転翼部７ａを支持する。第２アーム部５ｂは、一端が本体部３に接続され、他端が第２回転翼部７ｂに接続される。第２アーム部５ｂは、本体部３と第２回転翼部７ｂを連結させ、第２回転翼部７ｂを支持する。
【００１８】
第３アーム部５ｃは、一端が本体部３に接続され、他端が第３回転翼部７ｃに接続される。第３アーム部５ｃは、本体部３と第３回転翼部７ｃを連結させ、第３回転翼部７ｃを支持する。第４アーム部５ｄは、一端が本体部３に接続され、他端が第４回転翼部７ｄに接続される。第４アーム部５ｄは、本体部３と第４回転翼部７ｄを連結させ、第４回転翼部７ｄを支持する。
【００１９】
第１アーム部５ａおよび第１回転翼部７ａの構成は、第２アーム部５ｂおよび第２回転翼部７ｂ、第３アーム部５ｃおよび第３回転翼部７ｃ、第４アーム部５ｄおよび第４回転翼部７ｄの構成と同じである。したがって、以下では、第１アーム部５ａおよび第１回転翼部７ａの構成を例に挙げて説明し、第２アーム部５ｂおよび第２回転翼部７ｂ、第３アーム部５ｃおよび第３回転翼部７ｃ、第４アーム部５ｄおよび第４回転翼部７ｄの構成については説明を省略する。
【００２０】
図２は、第１回転翼部７ａの構成を説明するための図である。図２に示すように、第１回転翼部７ａは、駆動部１７と、プロペラ（回転翼）１９とを備える。駆動部１７は、プロペラ１９を回転させる。駆動部１７は、モータ１７ａと、電磁ブレーキ１７ｂとを備える。
【００２１】
モータ１７ａは、ロータ（回転子）２１と、ステータ（固定子）２３とを備える。モータ１７ａは、例えば、ロータ２１に永久磁石が設けられ、ステータ２３にコイルが設けられる。ステータ２３のコイルに電流を流すことで、永久磁石を備えたロータ２１が回転する。
【００２２】
また、モータ１７ａは、シャフト（回転軸）１７ｃを備える。シャフト１７ｃは、ロータ２１の回転中心軸に取り付けられる。シャフト１７ｃは、ロータ２１の回転中心軸を中心としてロータ２１と一体的に回転する。シャフト１７ｃは、ロータ２１と一体的に構成されてもよいし、ロータ２１と別体的に構成されてもよい。
【００２３】
電磁ブレーキ１７ｂは、モータ１７ａのシャフト１７ｃに取り付けられる。電磁ブレーキ１７ｂは、シャフト１７ｃに制動トルク（制動力）を付加する制動装置である。電磁ブレーキ１７ｂは、モータ１７ａと同様の構成を備える。つまり、電磁ブレーキ１７ｂは、ロータ（回転子）２５と、ステータ（固定子）２７とを備える。電磁ブレーキ１７ｂは、例えば、ロータ２５に永久磁石が設けられ、ステータ２７にコイルが設けられる。
【００２４】
ロータ２５は、シャフト１７ｃに取り付けられ、シャフト１７ｃの回転中心軸を中心としてシャフト１７ｃと一体的に回転する。ロータ２５は、シャフト１７ｃと一体的に構成されてもよいし、シャフト１７ｃと別体的に構成されてもよい。シャフト１７ｃが回転すると、永久磁石を備えたロータ２５が回転し、ステータ２７のコイルに電流が流れる。このとき、ステータ２７は、ロータ２５に非接触状態で制動トルクを付加する。
【００２５】
このように、電磁ブレーキ１７ｂは、シャフト１７ｃが回転するとき、シャフト１７ｃ（ロータ２５）に制動トルクを付加する非接触式の制動装置として機能する。また、電磁ブレーキ１７ｂは、シャフト１７ｃが回転するとき、ステータ２７のコイルに電流が流れる。そのため、電磁ブレーキ１７ｂは、シャフト１７ｃが回転するとき、発電機として機能する。
【００２６】
プロペラ１９は、モータ１７ａのシャフト１７ｃに取り付けられ、シャフト１７ｃの回転中心軸を中心としてシャフト１７ｃと一体的に回転する。このように、モータ１７ａのシャフト１７ｃは、プロペラ１９のシャフトと兼用される。プロペラ１９は、モータ１７ａの回転数と同じ回転数で回転する。プロペラ１９は、モータ１７ａの回転力を推進力（揚力）に変換する。
【００２７】
図３は、本実施形態の回転翼駆動装置１００の構成を示す概略ブロック図である。回転翼駆動装置１００は、垂直離着陸機１に備えられる。図３中、実線矢印は、電力の流れを示し、破線矢印は、制御信号の流れを示す。図３に示すように、回転翼駆動装置１００は、電源９と、中央制御部１３と、モータ１７ａと、電磁ブレーキ１７ｂと、シャフト１７ｃと、プロペラ１９と、モータ側インバータ１０１ａと、電磁ブレーキ側インバータ１０１ｂとを備える。
【００２８】
電源９は、モータ側インバータ１０１ａを介して、モータ１７ａに接続される。電源９は、モータ側インバータ１０１ａを介してモータ１７ａに電力を供給する。また、電源９は、電磁ブレーキ側インバータ１０１ｂを介して、電磁ブレーキ１７ｂに接続される。電源９には、電磁ブレーキ側インバータ１０１ｂを介して電磁ブレーキ１７ｂにより生成された電力が供給（回収）される。
【００２９】
中央制御部１３は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路で構成され、垂直離着陸機１全体を制御する。また、中央制御部１３は、プログラムと協働して、モータ制御部１３ａと、電磁ブレーキ制御部１３ｂとしても機能する。
【００３０】
モータ制御部１３ａは、モータ側インバータ１０１ａ（のスイッチング素子）を制御し、モータ１７ａ（すなわち、プロペラ１９）の回転数（回転速度）およびトルクを制御する。モータ制御部１３ａは、モータ側インバータ１０１ａを制御し、ステータ２３（図２参照）に設けられたコイルに流す電流および周波数を制御することで、モータ１７ａの回転数およびトルクを制御することができる。モータ制御部１３ａは、例えば、上述した操縦信号に基づいて、モータ１７ａの回転数およびトルクを制御する。モータ制御部１３ａは、プロペラ１９の回転数およびトルクを制御することで、垂直離着陸機１に必要な推力（揚力）を生成させる。
【００３１】
電磁ブレーキ制御部１３ｂは、電磁ブレーキ側インバータ１０１ｂ（のスイッチング素子）を制御し、電磁ブレーキ１７ｂの制動トルクを制御する。電磁ブレーキ１７ｂは、シャフト１７ｃに制動トルクを付加する間、シャフト１７ｃの回転力を電力に変換する。電磁ブレーキ制御部１３ｂが電磁ブレーキ１７ｂの制動トルクを制御することで、電磁ブレーキ１７ｂにより変換（生成）される電力が変化する。つまり、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、電磁ブレーキ１７ｂにより生成される電力を制御する。電磁ブレーキ制御部１３ｂは、電磁ブレーキ１７ｂにより生成された電力を電源９に蓄電させる。
【００３２】
ところで、垂直離着陸機１は、ホバリング時に機体の姿勢角制御が不安定になりやすい。したがって、垂直離着陸機１は、安定した姿勢角制御を行う必要がある。安定した姿勢角制御を行うために、垂直離着陸機１は、常に余裕を持った加速度性能を有する必要がある。
【００３３】
垂直離着陸機１は、モータ１７ａによりプロペラ１９を回転させることで揚力を得る。揚力には、機体を浮上させる力と、風等の外部環境に対して機体の姿勢角制御を安定させるための力が必要となる。ここで、垂直離着陸機１の機体を浮上させるのに必要なモータ１７ａのトルクを定格トルクという。また、垂直離着陸機１の機体の姿勢角制御を安定させるのに必要なモータ１７ａのトルクを加速トルクという。
【００３４】
図４は、一般的なモータの特性を示す図である。図４中、縦軸は、モータのトルクを示し、横軸は、モータの回転速度を示す。図４では、モータの最大トルクを一点鎖線で示し、プロペラ１９を作動させる上で必要なトルク（以下、プロペラ吸収トルクという）を実線で示す。
【００３５】
例えば、モータは、定格作動時における定格トルクが３．５Ｎ・ｍであり、定格回転速度が８０００ｒｐｍであるとする。乗員の乗り心地を考量した（安定した）姿勢角制御を行うには、一般的に、モータは、５％の制御帯域と５Ｈｚの機体方向制御特性を備える必要がある。その場合、垂直離着陸機１は、モータ単独で安定した姿勢角制御を行うために、５．４Ｎ・ｍの加速トルクが必要になる。つまり、モータは、少なくとも８．９Ｎ・ｍ以上の最大トルクが必要になる。
【００３６】
このように、従来は、垂直離着陸機１の安定した姿勢角制御を行うために、最大トルクが定格トルクの倍以上となるモータを用いる必要があった。したがって、従来は、垂直離着陸機１の安定した姿勢角制御を行うために、モータを大型化させる必要があった。
【００３７】
そこで、モータの大型化を抑制すべく、本実施形態の回転翼駆動装置１００は、電磁ブレーキ１７ｂおよび電磁ブレーキ制御部１３ｂを備えている。上述したように、安定した姿勢角制御を行うには、モータ１７ａは、５％の制御帯域と５Ｈｚの機体方向制御特性を備える必要がある。しかし、例えば、定格作動時において、モータ１７ａ単独で５％の制御帯域と５Ｈｚの機体方向制御特性を確保しようとすると、上述したように最大トルクが定格トルクの倍以上となるモータ１７ａを用いる必要がある。したがって、本実施形態では、モータ１７ａと電磁ブレーキ１７ｂを組み合わせることで、モータ１７ａの出力（目標出力）に対する５％の制御帯域と５Ｈｚの機体方向制御特性を確保する。
【００３８】
図５は、モータ１７ａのモータ出力と電磁ブレーキ１７ｂの制動力とプロペラ１９のプロペラ出力およびプロペラ回転速度との関係を示す図である。図５では、垂直離着陸機１の機体を浮上させるのに必要なモータのモータ出力（図４に示す定格トルクおよび定格回転速度）を、目標出力としている。図５（ａ）は、モータ１７ａが目標出力より大きいモータ出力（実出力）を出力している状態を示す図である。図５（ｂ）は、電磁ブレーキ１７ｂが制動力を付加している状態を示す図である。図５（ｃ）は、モータ１７ａのモータ出力と電磁ブレーキ１７ｂの制動力を合成した合成出力（モータ出力−制動力）をプロペラ出力として示す図である。合成出力は、駆動部１７の実出力ともいえる。図５（ｄ）は、図５（ｃ）に示すプロペラ出力でプロペラ１９が回転しているときのプロペラ回転速度を示す図である。
【００３９】
図５（ａ）に示すように、モータ１７ａは、目標出力より所定量だけ大きい実出力を出力可能に構成される。図５（ａ）では、モータ１７ａは、一定の実出力を出力している。図５（ｂ）に示すように、電磁ブレーキ１７ｂは、時間ｔ１に達するまでの間、シャフト１７ｃに一定の制動力（以下、一定制動力という）を付加している。一定制動力は、例えば、図５（ａ）に示すモータ１７ａの実出力と目標出力との差に大凡等しい。
【００４０】
電磁ブレーキ１７ｂは、時間ｔ１から時間ｔ２までの間、シャフト１７ｃに一定制動力よりも小さな制動力（以下、小制動力という）を付加している。電磁ブレーキ１７ｂは、時間ｔ２から時間ｔ３までの間、シャフト１７ｃに一定制動力よりも大きな制動力（以下、大制動力という）を付加している。電磁ブレーキ１７ｂは、時間ｔ３以降、シャフト１７ｃに一定制動力を付加している。
【００４１】
図５（ｃ）に示すように、プロペラ出力は、モータ１７ａの実出力から電磁ブレーキ１７ｂの制動力を減算した値となる。具体的に、プロペラ出力は、時間ｔ１に達するまでの間、実出力から一定制動力を減算した値となる。このとき、プロペラ出力は、目標出力と大凡等しくなる。プロペラ出力は、時間ｔ１から時間ｔ２までの間、実出力から小制動力を減算した値となる。このとき、プロペラ出力は、目標出力よりも小制動力の変動量だけ大きい値となる。プロペラ出力は、時間ｔ２から時間ｔ３までの間、実出力から大制動力を減算した値となる。このとき、プロペラ出力は、目標出力よりも大制動力の変動量だけ小さい値となる。
【００４２】
図５（ｃ）に示すように、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、時間ｔ１から時間ｔ３までの間、制動力を制御することで、目標出力に対し、＋５％の制御帯域および−５％の制御帯域において短時間でプロペラ出力を制御することができる。また、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、例えば、時間ｔ１と時間ｔ２の間の半分の時間で、プロペラ出力を目標出力に対し５％大きい出力に制御している。同様に、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、時間ｔ２と時間ｔ３の間の半分の時間で、プロペラ出力を目標出力に対し５％小さい出力に制御している。ここで、時間ｔ１と時間ｔ２の間の半分の時間、および、時間ｔ２と時間ｔ３の間の半分の時間は、５Ｈｚの機体方向制御特性に相当する応答時間である。
【００４３】
図５（ｄ）に示すように、プロペラ回転速度は、時間ｔ１に達するまでの間、プロペラ出力に応じて一定の目標回転速度となる。プロペラ回転速度は、時間ｔ１から時間ｔ２までの間、プロペラ出力に応じて目標回転速度より大きい回転速度となる。プロペラ回転速度は、時間ｔ２から時間ｔ３までの間、プロペラ出力に応じて目標回転速度より小さい回転速度となる。
【００４４】
図５（ｄ）に示すように、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、時間ｔ１から時間ｔ３までの間、制動力を制御することで、プロペラ１９の目標回転速度に対し、＋５％の制御帯域および−５％の制御帯域においてプロペラ回転速度を制御することができる。また、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、例えば、時間ｔ１と時間ｔ２の間の半分の時間で、プロペラ回転速度を目標回転速度に対し５％大きい回転速度に制御している。同様に、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、時間ｔ２と時間ｔ３の間の半分の時間で、プロペラ回転速度を目標回転速度に対し５％小さい回転速度に制御している。ここで、時間ｔ１と時間ｔ２の間の半分の時間、および、時間ｔ２と時間ｔ３の間の半分の時間は、５Ｈｚの機体方向制御特性に相当する応答時間である。
【００４５】
このように、モータ１７ａのモータ出力と、電磁ブレーキ１７ｂの制動力を組み合わせることで、回転翼駆動装置１００は、図５（ｃ）および図５（ｄ）に示すように、目標出力（目標回転速度）に対する５％の制御帯域と５Ｈｚの機体方向制御特性を確保することができる。
【００４６】
本実施形態では、モータ１７ａは、図４に示す定格トルクおよび定格回転速度（すなわち、目標出力）に対して所定量だけ大きい実出力を出力可能に構成される。モータ制御部１３ａは、モータ１７ａの定格作動時において、目標出力に対して所定量だけ大きい実出力を出力するようにモータ１７ａを制御する。このとき、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、モータ１７ａのシャフト１７ｃに付加する制動力を制御することで、プロペラ出力（プロペラ回転速度）を、目標出力（目標回転速度）に対し５％の制御帯域と５Ｈｚの機体方向制御特性で制御することができる。
【００４７】
例えば、回転翼駆動装置１００は、目標出力における目標トルク（図４に示す定格トルク）が３．５Ｎ・ｍであり、目標回転速度（図４に示す定格回転速度）が８０００ｒｐｍである場合、５％の制御帯域を確保するために、３．５Ｎ・ｍおよび８０００ｒｐｍより所定量だけ大きい実出力を出力可能なモータ１７ａを備える。ここで、３．５Ｎ・ｍおよび８０００ｒｐｍより所定量だけ大きい実出力を出力可能なモータ１７ａは、例えば、最大トルクが定格トルク（３．５Ｎ・ｍ）の倍未満となるモータである。
【００４８】
このように、本実施形態の回転翼駆動装置１００によれば、垂直離着陸機１の安定した姿勢角制御を行うために、従来に比べて小さい（つまり、最大トルクが定格トルクの倍未満となる）モータ１７ａを採用することができる。したがって、回転翼駆動装置１００は、垂直離着陸機１におけるモータ１７ａの大型化を抑制することができる。また、回転翼駆動装置１００は、シャフト１７ｃに制動トルクを付加する装置として、電磁ブレーキ１７ｂを採用している。したがって、回転翼駆動装置１００は、シャフト１７ｃに制動トルクを付加する装置として、油圧ブレーキを採用した場合に比べ、制動トルクの変動時間（レスポンス）を短くすることができる。
【００４９】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５０】
例えば、コンピュータを回転翼駆動装置１００の中央制御部１３として機能させるプログラムや、当該プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能なフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等の記憶媒体も提供される。ここで、プログラムは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理手段をいう。
【００５１】
上記実施形態では、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、電磁ブレーキ１７ｂにより生成された電力を電源９に蓄電させる例について説明した。しかし、これに限定されず、電磁ブレーキ制御部１３ｂは、電磁ブレーキ１７ｂにより生成された電力を電源９に蓄電させなくてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、回転翼駆動装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００５３】
９  電源
１３  中央制御部
１３ａ  モータ制御部
１３ｂ  電磁ブレーキ制御部
１７ａ  モータ
１７ｂ  電磁ブレーキ
１７ｃ  シャフト
１９  プロペラ（回転翼）
１００  回転翼駆動装置
【図１】
2020111124.tif 000003
【図２】
2020111124.tif 000004
【図３】
2020111124.tif 000005
【図４】
2020111124.tif 000006
【図５】
2020111124.tif 000007