(57)【要約】【課題】ワーク載置部上の任意の位置に載置された複数のワークを整列した状態で効率的に搬出することを可能にしたピックアップ装置及びワークの搬送方法を提供する。【解決手段】ピックアップ装置１１は、ワーク載置部Ｔ１上の任意の位置に載置された複数のワークＷをピックアップする。ピックアップ装置１１は、ピックアップ動作部１２と、ワーク載置部Ｔ１上に配置された複数のワークＷの位置を検出する検出部１３と、検出部１３で検出された結果に基づいてピックアップ動作部１２を制御する動作制御部１４とを備える。ピックアップ装置１１のピックアップ動作部１２は、複数のワークＷを各々に保持する複数の保持部１５と、複数の保持部１５が装着される保持用ヘッド１６と、保持用ヘッド１６を移動させるヘッド移動機構１７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク載置部上の任意の位置に載置された複数のワークをピックアップするピックアップ装置であって、
ピックアップ動作部と、
前記ワーク載置部上に配置された前記複数のワークの位置を検出する検出部と、
前記検出部で検出された結果に基づいて前記ピックアップ動作部を制御する動作制御部と、を備え、
前記ピックアップ動作部は、前記複数のワークを各々に保持する複数の保持部と、前記複数の保持部が装着される保持用ヘッドと、前記保持用ヘッドを移動させるヘッド移動機構と、を備える、ピックアップ装置。
【請求項２】
前記複数の保持部は、複数の吸着ノズルである、請求項１に記載のピックアップ装置。
【請求項３】
前記複数の保持部は、前記保持用ヘッドに一列に配列され、
前記動作制御部は、前記複数の保持部に保持された前記複数のワークをワーク搬出部に一列に整列して載置する動作を制御する、請求項１又は請求項２に記載のピックアップ装置。
【請求項４】
前記動作制御部は、前記複数の保持部の全てが前記複数のワークを保持した後に前記複数のワークをワーク搬出部に搬出する動作を制御する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のピックアップ装置。
【請求項５】
前記ワーク載置部上の前記複数のワークを撮像する撮像部をさらに備え、
前記検出部は、前記撮像部から取得した画像に基づいて前記複数のワークの位置を検出する、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のピックアップ装置。
【請求項６】
前記ワーク載置部に沿って前記撮像部を移動させる撮像部移動機構をさらに備え、
前記撮像部移動機構と前記ヘッド移動機構とは、互いに独立して駆動可能に構成されている、請求項５に記載のピックアップ装置。
【請求項７】
前記撮像部とは反対側から前記ワーク載置部に光を照射する光照射部をさらに備える、請求項５又は請求項６に記載のピックアップ装置。
【請求項８】
前記撮像部で撮像された画像に含まれる前記複数のワークの中から、前記複数の保持部により同時に保持可能なワーク群を選出する選出部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記複数のワークのうち、前記選出部により選出された前記ワーク群を優先して同時に保持するように前記ピックアップ動作部を制御する、請求項５から請求項７のいずれか一項に記載のピックアップ装置。
【請求項９】
前記選出部は、前記ワーク載置部を複数の領域に区画してなる複数の部分画像を対象として前記ワーク群の選出を行う、請求項８に記載のピックアップ装置。
【請求項１０】
前記動作制御部は、前記部分画像を第１の分割領域と第２の分割領域とに２分割した分割領域のうち前記第１の分割領域内の前記複数のワークを全て搬出するように前記ピックアップ動作部を制御し、
前記撮像部は、第２の分割領域と、前記第２の分割領域と隣り合う第３の分割領域とからなる新たな部分画像を取得する、請求項９に記載のピックアップ装置。
【請求項１１】
前記ワーク載置部は、平面視で四角形状であり、
前記撮像部は、ワーク載置部の隅部分となる初期位置から一筆書き状に撮像領域を移動させて前記部分画像を順次取得する、請求項１０に記載のピックアップ装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載のピックアップ装置を用いてワーク載置部からワーク搬出部に前記複数のワークを搬出するワークの搬送方法。
【請求項１３】
前記ワークは、無機材料を含有するタブレットである、請求項１２に記載のワークの搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピックアップ装置及びワークの搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されるように、トレイの上面等のワーク載置部上の任意の位置に載置されたワークを１個ずつピックアップするピックアップ装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１２１４６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようにワーク載置部上の任意の位置に複数のワークが載置されている場合、複数のワークを整列した状態で搬出する効率について未だ改善の余地がある。
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ワーク載置部上の任意の位置に載置された複数のワークを整列した状態で効率的に搬出することを可能にしたピックアップ装置及びワークの搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するピックアップ装置は、ワーク載置部上の任意の位置に載置された複数のワークをピックアップするピックアップ装置であって、ピックアップ動作部と、前記ワーク載置部上に配置された前記複数のワークの位置を検出する検出部と、前記検出部で検出された結果に基づいて前記ピックアップ動作部を制御する動作制御部と、を備え、前記ピックアップ動作部は、前記複数のワークを各々に保持する複数の保持部と、前記複数の保持部が装着される保持用ヘッドと、前記保持用ヘッドを移動させるヘッド移動機構と、を備える。
【０００６】
この構成によれば、ワーク載置部上の任意の位置に配置された複数のワークの位置を上記検出部によって特定することができる。また、ピックアップ動作部における複数の保持部によって、ワーク載置部上から複数のワークを整列した状態で搬出することができる。
【０００７】
上記ピックアップ装置において、前記複数の保持部は、複数の吸着ノズルであることが好ましい。
この構成によれば、ワークを保持する際にワークに不要な外力が加わり難い。このため、脆性材料からなるワーク（例えば、無機材料を含有するタブレット等）を保持する場合であっても、ワークの破損を抑えることができる。
【０００８】
上記ピックアップ装置において、前記複数の保持部は、前記保持用ヘッドに一列に配列され、前記動作制御部は、前記複数の保持部に保持された前記複数のワークをワーク搬出部に一列に整列して載置する動作を制御することが好ましい。
【０００９】
この構成によれば、例えば、ワーク搬出部に搬出された複数のワークを一つずつ検査することが容易となる。
上記ピックアップ装置において、前記動作制御部は、前記複数の保持部の全てが前記複数のワークを保持した後に前記複数のワークをワーク搬出部に搬出する動作を制御することが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、ピックアップ装置における複数の保持部を効率的に利用することができるため、複数のワークをより効率的に搬出することが可能となる。
上記ピックアップ装置は、前記ワーク載置部上の前記複数のワークを撮像する撮像部をさらに備え、前記検出部は、前記撮像部から取得した画像に基づいて前記複数のワークの位置を検出することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、複数のワークを含む画像を用いることで、複数のワークの位置を短時間で検出することができる。
上記ピックアップ装置は、前記ワーク載置部に沿って前記撮像部を移動させる撮像部移動機構をさらに備え、前記撮像部移動機構と前記ヘッド移動機構とは、互いに独立して駆動可能に構成されていることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、例えば、保持用ヘッドの移動中であっても、撮像部で撮像することができる。また、例えば、撮像部の移動中であっても、保持用ヘッドを所定の位置で停止し、保持部によってワークを保持する動作を行うことができる。このように、撮像部と保持用ヘッドとを独立して動作させることで、複数のワークを搬出する時間を短縮することが可能となる。
【００１３】
上記ピックアップ装置は、前記撮像部とは反対側から前記ワーク載置部に光を照射する光照射部をさらに備えることが好ましい。
この構成によれば、ワークの輪郭形状をより鮮明に画像に取り込むことができるため、ワークの識別精度、すなわちワークの位置の検出精度を容易に高めることができる。
【００１４】
上記ピックアップ装置は、前記撮像部で撮像された画像に含まれる前記複数のワークの中から、前記複数の保持部により同時に保持可能なワーク群を選出する選出部をさらに備え、前記動作制御部は、前記複数のワークのうち、前記選出部により選出された前記ワーク群を優先して同時に保持するように前記ピックアップ動作部を制御することが好ましい。
【００１５】
この構成によれば、複数の保持部によって複数のワークを効率よく保持させることができる。これにより、複数のワークを搬出する時間を短縮することが可能となる。
上記ピックアップ装置において、前記選出部は、前記ワーク載置部を複数の領域に区画してなる複数の部分画像を対象として前記ワーク群の選出を行うことが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、選出部によるワーク群の選出を複数の部分画像を用いて順次行うことができるため、例えば、ワーク群を選出する精度を高めることができる。
上記ピックアップ装置において、前記動作制御部は、前記部分画像を第１の分割領域と第２の分割領域とに２分割した分割領域のうち前記第１の分割領域内の前記複数のワークを全て搬出するように前記ピックアップ動作部を制御し、前記撮像部は、第２の分割領域と、前記第２の分割領域と隣り合う第３の分割領域とからなる新たな部分画像を取得することが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、部分画像を用いてワーク載置部上の複数のワークの位置を検出する場合、上記のように部分画像中の複数のワークの全てが搬出される前に、次の部分画像を取得することで、ワーク載置部上の複数のワークについて連続した位置情報を得ることができる。これにより、例えば、保持部によってワークを保持する動作を連続して行うことができるため、ワークを搬出する時間を短縮することが可能となる。
【００１８】
上記ピックアップ装置において、前記ワーク載置部は、平面視で四角形状であり、前記撮像部は、ワーク載置部の隅部分となる初期位置から一筆書き状に撮像領域を移動させて前記部分画像を順次取得することが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、撮像部を効率的に移動させることができるため、撮像に要する時間を短縮することが可能となる。
上記課題を解決するワークの搬送方法は、上記ピックアップ装置を用いてワーク載置部からワーク搬出部に前記複数のワークを搬出する。
【００２０】
上記ワークの搬送方法において、前記ワークは、無機材料を含有するタブレットであってもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、ワーク載置部上の任意の位置に載置された複数のワークを整列した状態で効率的に搬出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】（ａ）は、実施形態におけるピックアップ装置を示す概略平面図であり、（ｂ）は、ピックアップ装置を示す概略正面図である。
【図２】（ａ）は、複数のワークと保持部との関係を示す概略平面図であり、（ｂ）は、複数のワークと保持部との関係を示す概略正面図である。
【図３】ピックアップ動作部の動作を説明する概略正面図である。
【図４】ピックアップ動作部の動作を説明する概略正面図である。
【図５】ピックアップ動作部の動作を説明する概略正面図である。
【図６】ピックアップ動作部の動作を説明する概略正面図である。
【図７】（ａ）〜（ｄ）は、部分画像の取得について説明する概略平面図である。
【図８】タブレットを示す斜視図である。
【図９】複数のタブレットの画像の取得を説明する概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、ピックアップ装置及びワークの搬送方法の一実施形態について図面を参照して説明する。なお、図面では、説明の便宜上、構成の一部を誇張又は簡略化して示す場合がある。また、各部分の寸法比率についても、実際と異なる場合がある。
【００２４】
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、ピックアップ装置１１は、ワーク載置部Ｔ１上の任意の位置に載置された複数のワークＷをピックアップする装置である。ピックアップ装置１１は、ピックアップ動作部１２を備え、ピックアップ装置１１の制御部は、ワーク載置部Ｔ１上に配置された複数のワークＷの位置を検出する検出部１３と、検出部１３で検出された結果に基づいてピックアップ動作部１２を制御する動作制御部１４とを備えている。
【００２５】
ピックアップ装置１１のピックアップ動作部１２は、複数のワークＷを各々に保持する複数の保持部１５と、複数の保持部１５が装着される保持用ヘッド１６と、保持用ヘッド１６を移動させるヘッド移動機構１７とを備えている。複数の保持部１５（吸着ノズル）は、保持用ヘッド１６に一列に配列されている。
【００２６】
図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、ピックアップ動作部１２の保持部１５は、第１保持部Ｈ１、第２保持部Ｈ２、第３保持部Ｈ３、第４保持部Ｈ４、及び第５保持部Ｈ５から構成されている。各保持部１５は、それぞれ独立したマニピュレーターとして動作することで、それぞれ異なるワークＷを保持するように構成されている。
【００２７】
本実施形態における各保持部１５は、吸着ノズルである。吸着ノズルは、下方に向かって開口する吸引口を有し、吸引口に接したワークＷを吸着保持することができる。なお、ピックアップ動作部１２は、各吸着ノズルに接続されるレギュレータ、各吸着ノズルに対応して設けられる開閉弁等を備えている。このピックアップ動作部１２の構成は、一例であり、各吸着ノズルが吸着動作可能な周知の構成を採用することができる。例えば、吸引力を発生させる装置としては真空ポンプ等を各吸着ノズルに接続して用いてもよい。
【００２８】
ピックアップ動作部１２の保持用ヘッド１６は、ピックアップ動作部１２のヘッド移動機構１７によって図１（ａ）に示すＸ軸方向及びＹ軸方向、すなわち水平方向に沿って移動可能に構成されている。ヘッド移動機構１７は、例えば、モーター、駆動軸等を備えている。ヘッド移動機構１７は、例えば、ロボットアームであってもよい。ヘッド移動機構１７は、垂直軸を軸中心として保持用ヘッド１６を回転させる回転機構を備えていてもよい。これにより、保持用ヘッド１６に装着された複数の保持部１５の配列方向を変更することができる。
【００２９】
各保持部１５は、保持用ヘッド１６に対して独立して図１（ｂ）に示すＺ軸方向、すなわち鉛直方向に移動可能である。保持部１５は、ワークＷを吸着する際、ワークＷに接近するよう下降して移動する。ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、上述した保持用ヘッド１６の移動と各保持部１５の独立した保持動作を制御する。
【００３０】
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、ピックアップ装置１１は、ワーク載置部Ｔ１上の複数のワークＷを撮像する撮像部１８と、撮像部１８を移動させる撮像部移動機構１９とをさらに備えている。ピックアップ装置１１の検出部１３は、撮像部１８から取得した画像に基づいて複数のワークＷの位置を検出する。詳述すると、本実施形態の検出部１３は、例えば、ワーク載置部Ｔ１上の複数のワークＷを含む画像の画像処理により、各ワークＷの位置座標を算出し、これを位置情報として図示を省略したメモリに記憶させる。なお、ピックアップ装置１１の撮像部１８としては、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備えたカメラを用いることができる。ピックアップ装置１１は、撮像部１８で撮像された画像を表示する表示部を備えていてもよい。
【００３１】
ピックアップ装置１１は、撮像部移動機構１９によって撮像部１８を図１（ａ）に示すＸ軸方向及びＹ軸方向、すなわち水平方向に沿って移動させることができる。撮像部移動機構１９は、例えば、モーター、駆動軸等を備えている。ピックアップ装置１１の撮像部移動機構１９と、上記ヘッド移動機構１７とは互いに独立して駆動可能に構成されている。
【００３２】
図１（ｂ）に示すように、ピックアップ装置１１は、撮像部１８とは反対側からワーク載置部Ｔ１に光を照射する光照射部２０をさらに備えている。光照射部２０の光は、ワーク載置部Ｔ１を透過し、撮像部１８に入光する。撮像部１８で撮像する際には、光照射部２０からワーク載置部Ｔ１に向かって光を照射することで、複数のワークＷを識別し易い画像を得ることが可能となる。光照射部２０は、例えば、ＬＥＤ等から構成することができる。
【００３３】
ピックアップ装置１１の撮像部１８、撮像部移動機構１９、及び光照射部２０は、ピックアップ装置１１の制御部における撮像制御部２１により制御される。
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、複数の保持部１５のうち、いずれか一つの保持部１５によりワーク載置部Ｔ１上の一つのワークＷを保持する動作と、複数の保持部１５によりワーク載置部Ｔ１上の複数のワークＷを同時に保持する動作を制御する。
【００３４】
また、動作制御部１４は、複数の保持部１５に保持された複数のワークＷをワーク搬出部Ｔ２に整列して載置する動作を制御する。また、動作制御部１４は、複数の保持部１５の全てが複数のワークＷを保持した後に複数のワークＷをワーク搬出部Ｔ２に搬出する動作を制御する。なお、動作制御部１４は、ワーク載置部Ｔ１上のワークＷの残数が保持部１５の数よりも少ない場合、ワークＷが保持されない保持部１５が存在する状態でワークＷをワーク搬出部Ｔ２に搬出する動作を制御することもできる。
【００３５】
図１（ａ）に示すように、ピックアップ装置１１の制御部は、撮像部１８で撮像された画像に含まれる複数のワークＷの中から、複数の保持部１５により同時に保持可能なワーク群を選出する選出部２２をさらに備えている。
【００３６】
図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、選出部２２は、まず、ワーク載置部Ｔ１を複数の領域に区画してなる部分画像ＭＡを対象とし、ワーク群の選出を行う。選出部２２は、部分画像ＭＡ内で図２（ａ）に示す矢印Ａで示す方向に配置されているワークＷを最優先とし、矢印Ｂで示す方向に配置されているワークＷを次に優先して、ピックアップしようとするワークＷを決定する。すなわち、ピックアップの優先度は、第１のワークＷ１、第２のワークＷ２、第３のワークＷ３、第４のワークＷ４、第５のワークＷ５の順となる。
【００３７】
選出部２２は、まず、部分画像ＭＡ内の第１のワークＷ１について、複数の保持部１５により同時に保持可能なワークとなり得るかを判定する。選出部２２は、第１のワークＷ１について、複数の保持部１５により同時に保持可能なワークとなり得ない場合は、第２のワークＷ２について同様に判定する。さらに、選出部２２は、第２のワークＷ２について、複数の保持部１５により同時に保持可能なワークとなり得ない場合は、第３のワークＷ３について同様に判定する。このように選出部２２は、順次判定を行うことで、上記ワーク群を選出する。
【００３８】
ここで、図２（ａ）及び図３に示すように、第３のワークＷ３と第４のワークＷ４とからなるワーク群ＷＧが、複数の保持部１５（第１保持部Ｈ１及び第２保持部Ｈ２）で同時に保持可能なワーク群ＷＧである場合を一例として説明する。
【００３９】
ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、複数のワークＷのうち、選出部２２により選出されたワーク群ＷＧを優先して同時に保持するようにピックアップ動作部１２を制御する。なお、選出部２２で選出されるワーク群ＷＧに含まれるワークＷの最大数は、ピックアップ装置１１の保持部１５の数と等しくなる。
【００４０】
ピックアップ装置１１の選出部２２が、部分画像ＭＡ内において複数の保持部１５により同時に保持可能なワーク群ＷＧが存在しないと判定した場合、ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、複数の保持部１５のうち、いずれか一つの保持部１５によりワーク載置部Ｔ１上のワークＷを保持する動作を制御する。本実施形態のピックアップ装置１１の動作制御部１４は、矢印Ａ及び矢印Ｂで示す優先順にしたがってワークＷを１個ずつ保持するようにピックアップ動作部１２を制御する。
【００４１】
詳述すると、図４に示すように、ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、第１のワークＷ１を第３保持部Ｈ３で保持するようにピックアップ動作部１２を制御する。次に、図５に示すように、動作制御部１４は、第２のワークＷ２を第４保持部Ｈ４で保持するようにピックアップ動作部１２を制御する。続いて、図６に示すように、動作制御部１４は、第５のワークＷ５を第５保持部Ｈ５で保持するようにピックアップ動作部１２を制御する。このように全ての保持部１５にワークＷが保持された後、動作制御部１４は、ワーク載置部Ｔ１からワーク搬出部Ｔ２に向けてワークＷを搬出するようにピックアップ動作部１２を制御する。
【００４２】
なお、複数の保持部１５により同時に保持可能なワーク群ＷＧが存在する場合であっても、そのワーク群ＷＧを保持させるための保持部１５の数が不足する場合、動作制御部１４は、ワーク群ＷＧに含まれるワークＷ以外のワークＷを矢印Ａ及び矢印Ｂで示す優先順にしたがって１個ずつ保持するようにピックアップ動作部１２を制御する。このように本実施形態の動作制御部１４は、保持部１５の全てにワークＷを保持させてから、ワークＷを搬出することを優先してピックアップ動作部１２を制御する。
【００４３】
次に、部分画像の設定の詳細について説明する。
図２（ａ）及び図７（ａ）に示すように、ワーク載置部Ｔ１の一部を撮像した部分画像ＭＡは、第１の分割領域Ｍ１と第２の分割領域Ｍ２とに２分割されている。
【００４４】
ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、部分画像ＭＡ中、選出部２２で選出されたワーク群ＷＧの搬出を完了した後、第１の分割領域Ｍ１内の複数のワークＷを全て搬出するようにピックアップ動作部１２を制御する。なお、図７（ａ）〜図７（ｄ）に示すワーク載置部Ｔ１では、ワークＷの搬出が完了した部分を白抜きで表し、ワークＷの搬出が未完了の部分をハッチングで表している。
【００４５】
次に、図７（ｂ）に示すように、ピックアップ装置１１の撮像部１８は、第２の分割領域Ｍ２と、第２の分割領域Ｍ２と隣り合う第３の分割領域Ｍ３とからなる新たな部分画像ＭＢを取得する。続いて、選出部２２は、部分画像ＭＢに基づきワーク群ＷＧの選出を行う。
【００４６】
図７（ｃ）に示すように、動作制御部１４は、部分画像ＭＢ中、選出部２２で選出されたワーク群ＷＧの搬出を完了した後、第２の分割領域Ｍ２内の複数のワークＷを全て搬出するようにピックアップ動作部１２を制御する。
【００４７】
図７（ｄ）に示すように、ピックアップ装置１１の選出部２２は、第３の分割領域Ｍ３と、第３の分割領域Ｍ３と隣り合う第４の分割領域Ｍ４とからなる新たな部分画像ＭＣを取得し、この部分画像ＭＣに基づきワーク群ＷＧの選出を行う。
【００４８】
ここで、本実施形態のワーク載置部Ｔ１は、平面視で四角形状である。ピックアップ装置１１の撮像部１８は、ワーク載置部Ｔ１の隅部分となる初期位置から一筆書き状に撮像領域を移動させて部分画像を順次取得する。ピックアップ装置１１の撮像部１８は、保持部１５の配列方向（Ｘ軸方向）と直交する方向（Ｙ軸方向）に沿って移動し、部分画像を取得する。
【００４９】
ワークＷとしては、例えば、無機材料を含有するタブレットが挙げられる。タブレットは、例えば、所定の箇所を封止する封止用部材として用いられる。タブレットに含有される無機材料としては、ガラス又はセラミックスが挙げられる。
【００５０】
図８に示すように、例えば、半導体素子等の電子部品の封止用途に用いられるタブレット２３は、電気配線が挿通される一対の貫通孔２３ａ，２３ａを有している。電子部品の封止用途に用いられるタブレット２３の外径は、例えば、０．３ｍｍ以上、１０ｍｍ以下の範囲内である。
【００５１】
図９に示すように、ワーク載置部Ｔ１上のタブレット２３を撮像部１８で撮像する際には、撮像部１８とは反対側からワーク載置部Ｔ１に光を照射する光照射部２０を用いることで、タブレット２３の貫通孔２３ａ，２３ａを通過する光を撮像することができる。
【００５２】
ここで、例えば、タブレット２３の外周縁でタブレット２３の位置を検出する場合、図９に示すように、隣り合うタブレット２３が接していると、タブレット２３の識別精度（位置の検出精度）が低下するおそれがある。このため、貫通孔２３ａ，２３ａを有するタブレット２３では、上記の光照射部２０を用いて貫通孔２３ａ，２３ａを通過する光を撮像することで、タブレット２３の識別精度を高めることができる。なお、一対の貫通孔２３ａ，２３ａを有するタブレット２３に限らず、少なくとも一つの貫通孔を有するワークであれば、上記のように光照射部を用いることで、ワークの識別精度を高めることができる。
【００５３】
次に、ワークＷの搬送方法を上記ピックアップ装置１１の主な作用とともに説明する。
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、ワークＷの搬送方法は、上記ピックアップ装置１１を用いてワーク載置部Ｔ１からワーク搬出部Ｔ２に複数のワークＷを搬送する。このとき、ピックアップ装置１１は、検出部１３を備えるため、ワーク載置部Ｔ１上の任意の位置に配置された複数のワークＷの位置を検出部１３によって特定することができる。また、ピックアップ装置１１のピックアップ動作部１２は、複数のワークＷを各々に保持する複数の保持部１５を備えるため、ワーク載置部Ｔ１上から複数のワークＷを整列した状態で搬出することができる。
【００５４】
ワーク搬出部Ｔ２では、例えば、ワークＷの厚み検査等の寸法検査、ワークＷの外観検査等を行うことができる。なお、ワーク搬出部Ｔ２では、梱包用の容器を配置してワークＷの梱包を行うこともできる。また、本実施形態のワーク搬出部Ｔ２は、ベルトコンベアにより構成されているが、例えば、ターンテーブルやスライド式のテーブル等であってもよい。
【００５５】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）ピックアップ装置１１は、ピックアップ動作部１２と、ワーク載置部Ｔ１上に配置された複数のワークＷの位置を検出する検出部１３と、検出部１３で検出された結果に基づいてピックアップ動作部１２を制御する動作制御部１４とを備えている。ピックアップ装置１１のピックアップ動作部１２は、複数のワークＷを各々に保持する複数の保持部１５と、複数の保持部１５が装着される保持用ヘッド１６と、保持用ヘッド１６を移動させるヘッド移動機構１７とを備えている。
【００５６】
この構成によれば、上述したようにワーク載置部Ｔ１上の任意の位置に配置された複数のワークＷの位置を特定することができ、かつワーク載置部Ｔ１上から複数のワークＷを整列した状態で搬出することができる。従って、ワーク載置部Ｔ１上の任意の位置に載置された複数のワークＷを整列した状態で効率的に搬出することが可能となる。
【００５７】
（２）ピックアップ装置１１のピックアップ動作部１２における複数の保持部１５は、複数の吸着ノズルである場合、ワークＷを保持する際にワークＷに不要な外力が加わり難い。このため、脆性材料からなるワークＷ（例えば、無機材料を含有するタブレット２３等）を保持する場合であっても、ワークＷの破損を抑えることができる。
【００５８】
（３）ピックアップ装置１１の複数の保持部１５は、保持用ヘッド１６に一列に配列されている。ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、複数の保持部１５に保持された複数のワークＷをワーク搬出部Ｔ２に一列に整列して載置する動作を制御している。
【００５９】
この場合、例えば、ワーク搬出部Ｔ２に搬出された複数のワークＷを一つずつ検査することが容易となる。すなわち、複数のワークＷの全数を検査する検査工程の上流側において好適に用いることのできるピックアップ装置１１を提供することができる。
【００６０】
（４）ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、複数の保持部１５の全てが複数のワークＷを保持した後に複数のワークＷをワーク搬出部Ｔ２に搬出する動作を制御している。この場合、ピックアップ装置１１における複数の保持部１５を効率的に利用することができるため、複数のワークＷをより効率的に搬出することが可能となる。
【００６１】
（５）ピックアップ装置１１は、ワーク載置部Ｔ１上の複数のワークＷを撮像する撮像部１８をさらに備えている。ピックアップ装置１１の検出部１３は、撮像部１８から取得した画像に基づいて複数のワークＷの位置を検出している。この場合、複数のワークＷを含む画像を用いることで、複数のワークＷの位置を短時間で検出することができる。
【００６２】
（６）ピックアップ装置１１は、ワーク載置部Ｔ１に沿って撮像部１８を移動させる撮像部移動機構１９をさらに備えている。この撮像部移動機構１９と、保持用ヘッド１６を移動させるヘッド移動機構１７とは、互いに独立して駆動可能に構成されている。この場合、例えば、保持用ヘッド１６の移動中であっても、撮像部１８で撮像することができる。また、例えば、撮像部１８の移動中であっても、保持用ヘッド１６を所定の位置で停止し、保持部１５によってワークＷを保持する動作を行うことができる。このように撮像部１８と保持用ヘッド１６とを独立して動作させることで、複数のワークＷを搬出する時間を短縮することが可能となる。
【００６３】
（７）ピックアップ装置１１は、撮像部１８とは反対側からワーク載置部Ｔ１に光を照射する光照射部２０をさらに備えている。この場合、ワークＷの輪郭形状の少なくとも一部又は全部をより鮮明に画像に取り込むことができるため、ワークＷの識別精度、すなわちワークＷの位置の検出精度を容易に高めることができる。なお、ここで言う輪郭形状には、ワークＷの外周形状のみならず、ワークＷに形成された貫通孔の内周形状等も含まれる。
【００６４】
（８）ピックアップ装置１１は、撮像部１８で撮像された画像に含まれる複数のワークＷの中から、複数の保持部１５により同時に保持可能なワーク群ＷＧを選出する選出部２２をさらに備えている。ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、複数のワークＷのうち、選出部２２により選出されたワーク群ＷＧを優先して同時に保持するようにピックアップ動作部１２を制御している。この場合、複数の保持部１５によって複数のワークＷを効率よく保持させることができる。これにより、複数のワークＷを搬出する時間を短縮することが可能となる。
【００６５】
（９）ピックアップ装置１１の選出部２２は、ワーク載置部Ｔ１を複数の領域に区画してなる複数の部分画像（部分画像ＭＡ，ＭＢ等）を対象として上記のワーク群ＷＧの選出を行っている。この場合、選出部２２によるワーク群ＷＧの選出を複数の部分画像を用いて順次行うことができるため、例えば、ワーク群ＷＧを選出する精度を高めることができる。
【００６６】
（１０）ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、部分画像ＭＡを第１の分割領域Ｍ１と第２の分割領域Ｍ２とに２分割した分割領域のうち第１の分割領域Ｍ１内の複数のワークＷを全て搬出するようにピックアップ動作部１２を制御している。ピックアップ装置１１の撮像部１８は、第２の分割領域Ｍ２と、第２の分割領域Ｍ２と隣り合う第３の分割領域Ｍ３とからなる新たな部分画像ＭＢを取得している。
【００６７】
この場合、部分画像（部分画像ＭＡ，ＭＢ等）を用いてワーク載置部Ｔ１上の複数のワークＷの位置を検出する場合、上記のように部分画像中の複数のワークの全てが搬出される前に、次の部分画像を取得することで、ワーク載置部Ｔ１上の複数のワークＷについて連続した位置情報を得ることができる。これにより、例えば、保持部１５によってワークＷを保持する動作を連続して行うことができるため、ワークＷを搬出する時間を短縮することが可能となる。従って、ワーク載置部Ｔ１上の任意の位置に載置された複数のワークＷを整列した状態でより効率的に搬出することが可能となる。
【００６８】
（１１）ワーク載置部Ｔ１は、平面視で四角形状であり、撮像部１８は、ワーク載置部Ｔ１の隅部分となる初期位置から一筆書き状に撮像領域を移動させて部分画像（部分画像ＭＡ，ＭＢ等）を順次取得している。この場合、撮像部１８を効率的に移動させることができるため、撮像に要する時間を短縮することが可能となる。
【００６９】
（変更例）
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【００７０】
・ピックアップ装置１１でピックアップするワークＷの形状やワークＷの用途は、特に限定されず、例えば、タブレット２３以外のワークをピックアップする対象物としてピックアップ装置１１を適用してもよい。
【００７１】
・ワーク載置部Ｔ１の形状は、平面視で四角形状に限定されず、例えば、平面視で円形等の形状であってもよい。
・ピックアップ装置１１の撮像部１８の移動は、一筆書き状に限定されず、ワーク載置部Ｔ１の任意の位置の部分画像を取得するように撮像部１８を移動させてもよい。
【００７２】
・ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、部分画像（部分画像ＭＡ等）を２分割した分割領域（第１の分割領域Ｍ１、第２の分割領域Ｍ２等）に基づいてピックアップ動作部１２を制御しているが、分割領域を用いずにピックアップ動作部１２を制御するように変更してもよい。
【００７３】
・ピックアップ装置１１の選出部２２を、部分画像を用いずにワーク載置部Ｔ１の全体画像を対象としてワーク群ＷＧの選出を行うように変更してもよい。
・ピックアップ装置１１の選出部２２を省略すこともできる。すなわち、ピックアップ装置１１の動作制御部１４を、いずれか一つの保持部１５によりワーク載置部Ｔ１上のワークＷを保持する動作のみを繰り返すように変更してもよい。
【００７４】
・ピックアップ装置１１の光照射部２０を省略してもよい。すなわち、複数のワークＷの画像は、撮像部１８側からワーク載置部Ｔ１に光を照射して撮像することで取得することもできる。
【００７５】
・ピックアップ装置１１の撮像部移動機構１９を省略することもできる。すなわち、所定の位置に固定された単数又は複数の撮像部１８を用いてもよい。
・ピックアップ装置１１の撮像部１８を省略し、例えば、光センサ等の位置センサを備えた検出部によって複数のワークＷの位置を検出してもよい。
【００７６】
・ピックアップ装置１１の動作制御部１４は、複数の保持部１５の全てが複数のワークＷを保持した後に複数のワークＷをワーク搬出部Ｔ２に搬出する動作を制御しているが、例えば、一つの保持部１５を予備の保持部１５としてワークＷを保持させない制御に変更してもよい。
【００７７】
・ピックアップ装置１１の複数の保持部１５は、保持用ヘッド１６に複数列に配列されていてもよい。
・ピックアップ装置１１の保持部１５として、磁石を備えた吸着装置等、吸着ノズル以外の吸着装置を用いてもよいし、ワークＷを把持するチャック装置等を用いてもよい。
【００７８】
・保持用ヘッド１６の全体がＺ軸方向に移動可能に構成されていてもよい。この場合、Ｚ軸方向に多段積層されたワークＷの搬送等に好適である。
・ピックアップ装置１１の保持部１５の数は、適宜変更することもできる。但し、保持部１５の数は、３個以上であることが好ましい。
【００７９】
・ピックアップ装置１１は、複数の保持用ヘッド１６と複数のヘッド移動機構１７とを備えていてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１１…ピックアップ装置、１２…ピックアップ動作部、１３…検出部、１４…動作制御部、１５…保持部、１６…保持用ヘッド、１７…ヘッド移動機構、１８…撮像部、１９…撮像部移動機構、２０…光照射部、２２…選出部、２３…タブレット、Ｈ１〜Ｈ５…第１〜第５保持部、ＭＡ，ＭＢ，ＭＣ…部分画像、Ｍ１〜Ｍ４…第１〜第４の分割領域、Ｔ１…ワーク載置部、Ｔ２…ワーク搬出部、Ｗ…ワーク、ＷＧ…ワーク群、Ｗ１〜Ｗ５…第１〜第５のワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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