(57)【要約】【課題】接続される代掻きハローに応じた適切な制御を実行可能な作業車両を提供する。【解決手段】作業車両１は、作業車両１に接続された作業機３と通信可能に構成された車両コントローラ７と、制御対象の状態を検知する検出部（リフト角センサ２０、リアカバーセンサ２１、傾斜角速度センサ２２、又は、作業機傾斜センサ２３）と、制御対象の状態に変化を与える駆動部（昇降駆動部２ｊ、ローリング駆動部２ｋ）と、検出部により検出された現在状態が目標状態に近づくように、予め定められた感度を用いて駆動部を制御する駆動部制御部（昇降制御部７０、ローリング制御部７１）と、を有する。車両コントローラ７は、接続されている作業機が開閉可能な開閉機構を有する作業機３である場合に、作業機３の種類、作業機３の幅、重量、又は開閉状態の少なくとも１つに基づいて感度を設定するように、構成されている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両であって、
前記作業車両に接続された作業機と通信可能に構成された車両コントローラと、
制御対象の状態を検知する検出部と、
前記制御対象の状態に変化を与える駆動部と、
前記検出部により検出された現在状態が目標状態に近づくように、予め定められた感度を用いて前記駆動部を制御する駆動部制御部と、を備え、
前記車両コントローラは、接続されている作業機が開閉可能な開閉機構を有する作業機である場合に、前記作業機の種類、前記作業機の幅、重量、又は開閉状態の少なくとも１つに基づいて前記感度を設定するように、構成されている、作業車両。
【請求項２】
前記駆動部は、前記作業機を昇降させる昇降駆動部であり、
前記検出部は、前記作業車両と前記作業機を接続するリフトアームの角度を検出するリフト角センサ、又は、前記作業機の後方に設けられ土や泥に接触して開閉するリアカバーの開度を検出するリアカバーセンサの少なくともいずれかであり、
前記駆動制御部は、前記リフト角センサの検出値又は前記リアカバーセンサの検出値に基づいて前記昇降駆動部を制御する昇降制御部である、請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記昇降制御部は、タイヤの沈下量をパラメータの一つとして、前記昇降駆動部の制御により耕耘深さを制御するように、構成されている、請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記昇降制御部は、前記リアカバーの開度に応じて前記作業機を昇降させる制御を実行し、
前記作業機との通信の結果、前記作業機が代掻きハローであると判定した場合には、前記リアカバーの開度に拘わらず、前記作業機が目標深さよりも下がらないように作業機の下降を規制する吊り下げ制御を有効すると共に、車両停止時から発進開始後の一定時間、前記作業機の上昇を規制する発進時上昇規制制御を無効し、
前記作業機との通信の結果、前記作業機が代掻きハローでないと判定した場合には、前記吊り下げ制御を無効にすると共に、前記発進時上昇規制制御を有効にする、ように構成されている、請求項２又は３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記駆動部は、前記作業機を前記作業車両に対して前後方向を中心としてローリングさせるローリング駆動部であり、
前記検出部は、前記作業車両の傾斜角速度を検出する傾斜角速度センサ、及び、前記作業車両に対する前記作業機の相対的な傾斜角を検出する作業機傾斜センサであり、
前記駆動制御部は、前記傾斜角速度センサ及び前記作業機傾斜センサの検出値に基づいて前記ローリング駆動部を制御するローリング制御部である、請求項１に記載の作業車両。
【請求項６】
前記作業車両の位置を特定可能な測位観測システムを備え、
前記ローリング制御部は、畦の位置を含む圃場情報を参照して、前記作業車両が畦に沿って走行する場合には、前記作業機の畦に近い側を遠い側よりも下方になるように傾斜させる制御を実行する、請求項５に記載の作業車両。
【請求項７】
前記車両コントローラは、
前記作業機との通信の結果、前記作業機が代掻きハローであると判定した場合には、旋回を指示するハンドルが一定角度以上回された場合に、前輪の速度を後輪よりも早くし、前記ハンドルが元に戻ったときに、前輪の速度はもとに戻す旋回時前輪速度増加制御を無効にすると共に、旋回時に内側となるタイヤにブレーキを掛け、旋回が終了すれば、前記ブレーキを解除する自動ブレーキ機能を無効にし、更に、エンジンの最大回転数を第１最大値に設定し、
前記作業機との通信の結果、前記作業機が代掻きハローでないと判定した場合には、前記旋回時前輪速度増加制御を有効にし、前記自動ブレーキ機能を有効にし、エンジンの最大回転数を前記第１最大値よりも高い第２最大値にする、ように構成されている、請求項１〜６のいずれかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機に接続可能に構成されている作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロータリー耕耘機を作業機として接続されたトラクタにおいて、昇降用油圧シリンダを制御することで耕耘深さを自動制御することが記載されている。特許文献２には、作業機の制御様態を記憶し、オペレータの操作により制御様態の切り換えが可能な作業車両が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−８８号公報
【特許文献２】特開２０１６−７６８６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
耕耘ロータリーと代掻きハローでは、圃場の状態や作業目的が異なるため、代掻き作業に特有の制御を行う必要がある。作業車両に対して耕耘ロータリーが接続されたり、代掻きハローが接続されたりし、作業車両の作業機の深さ制御及び水平制御は、ロータリーによる耕耘作業とハローによる代掻き作業とに分類され、それぞれに最適な感度及び設定値がある。例えば、耕耘に最適化された感度値を用いて代掻き作業を開始してしまうと、代掻きハローが深く入りすぎる問題があり、また、耕幅が様々であるので、左右重量バランスの最適化を行うのが難しい。
【０００５】
本開示は、このような課題に着目してなされたものであって、その目的は、接続される代掻きハローに応じた適切な制御を実行可能な作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の作業車両は、
作業車両であって、
前記作業車両に接続された作業機と通信可能に構成された車両コントローラと、
制御対象の状態を検知する検出部と、
前記制御対象の状態に変化を与える駆動部と、
前記検出部により検出された現在状態が目標状態に近づくように、予め定められた感度を用いて前記駆動部を制御する駆動部制御部と、を備え、
前記車両コントローラは、接続されている作業機が開閉可能な開閉機構を有する作業機である場合に、前記作業機の種類、前記作業機の幅、重量、又は開閉状態の少なくとも１つに基づいて前記感度を設定するように、構成されている。
【０００７】
この構成によれば、開閉機構を有する代掻きハロー等の作業機に応じた感度を用いて制御対象の状態を制御可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】作業車両を含む自動走行システムを示す図
【図２】作業車両及び作業機を示す側面図
【図３】作業車両及び作業機の構成を示すブロック図
【図４】作業車両で実行される処理を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本開示の本実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１に示すように、作業車両１は、自動走行システム１０に用いられる。自動走行システム１０は、作業車両１と通信可能な入力装置１１を有する。本実施形態においては、自動走行システム１０は、作業車両１の位置情報を取得するための測位観測システム１２（例えばＧＰＳ）を構成する基地局１３を有する。
【００１１】
入力装置１１は、入力部を備えており、作業車両１に対して各種の情報（例えば、指示情報）を入力可能である。また、入力装置１１は、表示部を備えており、作業車両１の各種の情報を表示可能である。例えば、入力装置１１は、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置で構成され、タッチパネルを操作することで、各種の情報を入力可能であり、各種情報をタッチパネルに表示可能である。
【００１２】
作業車両１、入力装置１１及び基準局１３は、互いに無線通信可能に構成されている。また、作業車両１及び基準局１３は、測位観測システム１２を構成する測位衛星１４からの信号を受信するように構成されており、これにより、作業車両１の位置を特定することが可能となっている。
【００１３】
例えば、測位観測システム１２を用いた測位方法として、予め定められた基準点に設置された基準局１３からの補正情報により作業車両１（移動局）の衛星測位情報を補正して、作業車両１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。なお、測位観測システム１２は、基準局１３を備えない単独測位としてもよい。
【００１４】
図２に示すように、作業車両１は、走行する車体２を備える。車体２には、作業機３が接続可能である。作業車両１は、作業する際に、前方へ向けて走行する。作業機３として、ロータリー耕耘機や、代掻きハロー、播種機が取り付け可能であるが、これに限定されない。本実施形態では、代掻きハローが接続されているとして説明する。代掻きハロー等の作業機３は、耕耘爪などの作業機構を展開状態又は収納状態にするための開閉機構（図示せず）を有する。作業車両１に接続される作業機３がロータリー耕耘機の場合には、代掻きハローのような開閉機構を有さない機種がある。
【００１５】
図２において、第１方向Ｄ１は、前後方向Ｄ１である。第２方向Ｄ２は、左右方向Ｄ２である。第３方向Ｄ３は、上下方向Ｄ３である。第１方向Ｄ１のうち、矢印方向は、前方向であって、その反対方向は、後方向である。第２方向Ｄ２のうち、矢印方向は、左方向であって、その反対方向は、右方向である。第３方向Ｄ３のうち、矢印方向は、上方向であって、その反対方向は、下方向である。
【００１６】
車体２は、ボディ２ａと、ボディ２ａの内部に搭載されるエンジン２ｂと、操向輪である一対の前輪２ｃと、一対の後輪２ｄと、座席２ｅと、一対の前輪２ｃと連係される操舵部２ｆ（例えば、ハンドル）と、駆動輪（前輪２ｃ及び後輪２ｄ）と連結される操速部２ｇ（例えば、アクセルペダル）と、走行駆動部２ｈと、を有する。走行駆動部２ｈは、ギヤ、クラッチ、リンク等の伝達機構で構成され、前輪２ｃ及び後輪２ｄを回転させたり、前輪２ｃに舵角を与えたりする。
【００１７】
車体２は、作業機３と接続される接続部２ｉと、作業機３を昇降させる昇降駆動部２ｊと、作業機３をローリングさせるローリング駆動部２ｋと、を有する。接続部２ｉは、上方に配置される上部リンク２ｍと、左右に配置される一対の下部リンク２ｎと、を有する三点支持機構である。昇降駆動部２ｊは、往復動する油圧シリンダを有する。ローリング駆動部２ｋは、往復動する油圧シリンダを有する。
【００１８】
昇降駆動部２ｊのシリンダが往復動することによって、作業機３は、車体２に対して昇降する。図２に示す上昇スイッチ６１が押下されることにより、車両コントローラ７は昇降駆動部２ｊを制御し、作業機３を最大高さ位置まで上昇させる。また、図２に示す下降スイッチ６２が押下されることにより、車両コントローラ７は昇降駆動部２ｊを制御し、作業機３を最低高さ位置まで下降させる。
【００１９】
また、ローリング駆動部２ｋのシリンダが往復動することによって、作業機３は、車体２に対してローリングする。なお、ローリングするとは、前後方向Ｄ１回りに揺動（回動）することをいう。
【００２０】
図２に示すように、エンジン２ｂから図示しないミッションを介してＰＴＯ軸１８（動力伝達軸）を通じて作業機３に動力が伝達され、この動力は、作業機３の耕耘爪などの作業機構を駆動するために利用される。すなわち、エンジン２ｂは、作業機３へ供給する動力を生成する。
【００２１】
図３に示すように、作業車両１は、車両コントローラ７を有する。車両コントローラ７は、エンジン２ｂ及び走行駆動部２ｈを制御し、作業車両１の走行を制御可能である。
【００２２】
車両コントローラ７は、作業機３のＥＣＵ３０と通信可能に構成されている。車両コントローラ７は、作業機３のＥＣＵ３０との通信により、作業機３の種類（型番、耕耘機か代掻きハローか）、作業機３に関する情報を受信可能である。車両コントローラ７と作業機３のＥＣＵ３０との通信には、ＩＳＯＢＵＳが利用されている。車両コントローラ７は、作業機３のＥＣＵ３０と通信することにより、作業機３の開閉機構を開く又は閉じるための開閉操作がなされた否かを知ることができる。図２に示すように作業機３に設けられた全開スイッチ３１又は全閉スイッチ３２を押すことで、開閉操作を可能である。全開スイッチ３１又は全閉スイッチ３２が操作されると、作業機３のＥＣＵ３０は、開閉機構を開閉するための駆動部（図示せず）を駆動させ、開閉機構を開く又は閉じるように制御する。
【００２３】
図３に示すように、作業機３の全開スイッチ３１を押下する代わりに、作業車両１に設けられた下降スイッチ６２を長押しすることにより、作業機３の開閉機構を開く操作がなされたことを示す信号を作業機３のＥＣＵ３０に送信するようにしてもよい。同様に、作業機３の全閉スイッチ３２を押下する代わりに、作業車両１に設けられた上昇スイッチ６１を長押しすることにより、作業機３の開閉機構を閉じる操作がなされたことを示す信号を作業機３のＥＣＵ３０に送信するようにしてもよい。
【００２４】
また、ディスプレイ及びタッチパネルを有する表示入力装置６０に、作業機３の開閉機構を開閉するためのボタンを表示して、表示されたボタンが操作されれば、作業機３の開閉操作がなされたことを示す信号を作業機３のＥＣＵ３０に送信するようにしてもよい。
【００２５】
＜昇降制御＞
車両コントローラ７は、昇降駆動部２ｊを制御することで作業車両１（車体２）に対して作業機３を昇降させる昇降制御部７０を有する。昇降制御部７０は、作業車両１（車体２）と作業機３を接続するリフトアームの角度を検出するリフト角センサ２０の検出値、又は、作業機３の後方に設けられ土や泥に接触して開閉するリアカバーの開度を検出するリアカバーセンサ２１の検出値に基づいて、昇降駆動部２ｊの油圧シリンダを制御する。
【００２６】
＜オートロータリー制御＞
例えば、オートロータリー制御と呼ばれる制御では、下降スイッチ６２への操作により、昇降駆動部２ｊの油圧シリンダを下降させ、リフト角センサ２０の出力が所定角度まで下がったとしきに、リアカバーセンサ２１の出力が耕耘深さを設定する深さダイヤルの値（目標値）に近づくように、予め定めた感度を用いて昇降駆動部２ｊを制御する。感度値が高ければ、リアカバーセンサ２１の検出に敏感に反応し、感度値が低ければ、リアカバーセンサ２１の検出に鈍感に反応する。感度は、作業機３の種類、作業機３の幅、重量、又は開閉状態の少なくとも１つに基づいて設定される。
【００２７】
＜吊り下げ制御＞
例えば、車両コントローラ７は、作業機３との通信の結果、作業機３が代掻きハローである場合には、吊り下げ制御と呼ばれる制御を有効にする。作業機３が代掻きハローでないロータリー耕耘機の場合には、吊り下げ制御を無効にする。吊り下げ制御は、リアカバーセンサ２１が閉じた状態でも深さダイヤルで設定したリフト下げ高さよりも下がらないようにする。代掻き作業では、車両停止時にハローを下げると、水を含む泥にハローが沈み込むがリアカバーが閉じた状態になってしまう。リアカバーが閉じた状態になれば、ハローが更に下降しようとするため、規定した高さよりも下がらないようにする。また、代掻き作業においては、深さを設定するダイヤルに関係なく、一般耕耘作業に比べて下限値を高く設定している。
耕耘作業では、泥ではなく土を対象にするため、作業機３が更に下降する悪影響がないため、吊り下げ制御は無効にする。
【００２８】
＜発進時上昇規制制御＞
例えば、車両コントローラ７は、作業機３との通信の結果、作業機３が代掻きハローである場合には、発進時上昇規制制御と呼ばれる制御を無効にする。作業機３が代掻きハローでないロータリー耕耘機の場合には、発進時上昇規制制御を有効にする。耕耘作業において車両停止時から発進しつつ耕耘作業を開始すると、最初に耕耘した土が進行方向に残り、これらの土によりリアカバーが開き、作業機３が上昇してしまう。そこで、発進時上昇規制制御では、車両停止時から発進開始した際に、発進開始後一定時間は作業機３の上昇を規制する制御である。泥を対象とする代掻き作業の場合には、泥に沈んだ状態を保持することにより、深く耕耘してしまうおそれがあるため、発進時上昇規制制御を無効化する。
【００２９】
＜タイヤ沈下量＞
リフト角センサ２０と、リアカバーセンサ２１とに基づいてタイヤの沈下量を推定する沈下量推定部を設けてもよい。また、タイヤの沈下量をパラメータの一つとして昇降駆動部２ｊを制御するように構成してもよい。沈下量推定部を設けない場合には、圃場で一定値の沈下量を入力するようにしてもよいし、圃場のマップデータに場所ごとに沈下量を設定し、現在位置とマップデータに関連付けられた沈下量をパラメータの一つとして昇降駆動部２ｊを制御するように構成してもよい。
【００３０】
＜ローリング制御＞
車両コントローラ７は、ローリング駆動部２ｋを制御することで作業車両１（車体２）に対して作業機３をローリングさせるローリング制御部７１を有する。ローリング制御部７１は、作業車両１（車体２）の傾斜角速度を検出する傾斜角速度センサ２２及び作業車両１に対する作業機３の相対的な傾斜角を検出する作業機傾斜センサ２３の検出結果に基づき、ローリング駆動部２ｋの油圧シリンダを制御する。水平制御と呼ばれる制御では、傾斜角速度センサ２２の出力値と作業機傾斜センサ２３の出力値を比較演算し、地面に対して作業機３が水平になるように、予め定めた感度を用いてローリング駆動部２ｋを制御する。感度値が高ければ、傾斜角速度センサ２２及び作業機傾斜センサ２３の検出に敏感に反応し、感度値が低ければ、傾斜角速度センサ２２及び作業機傾斜センサ２３の検出に鈍感に反応する。感度は、作業機３の種類、作業機３の幅、重量、又は開閉状態の少なくとも１つに基づいて設定される。特に作業機３の幅、重量、開閉状態（片開き、全開状態、全閉状態）は、作業機３の重量バランスに影響を与えるため、パラメータの一つとして考慮することが好ましい。
【００３１】
＜畝近傍傾斜制御＞
車両コントローラ７は、測位観測システム１２により作業車両１の位置を特定可能である。また、畦の位置を含む圃場情報を参照して、作業車両１が畦に沿って走行する場合には、ローリング制御部７１は、作業機３の畦に近い側を遠い側よりも下方になるように傾斜させる制御を行うことが好ましい。このように作業機３を傾斜させれば、畦に土が寄ることを防止可能となる。圃場情報は、作業車両１が記憶してもよいし、通信ネットワークを介して外部から取得してもよい。
【００３２】
＜旋回時前輪速度増加制御＞
車両コントローラ７は、走行制御部７２を有する。走行制御部７２は、走行駆動部２ｈを制御する。例えば、車両コントローラ７は、作業機３との通信の結果、作業機３が代掻きハローである場合には、旋回時前輪速度増加制御と呼ばれる制御を無効にする。旋回時前輪速度増加制御は、ハンドルが一定角度以上回された場合に、前輪の速度を後輪よりも早くすることで、旋回半径を小さくし、小旋回を可能とする制御である。ハンドルを元に戻せば、前輪の速度はもとに戻る。さらに、エンジン２ｂの最高回転数を代掻き用の最大回転数に設定する。代掻き用の最大回転数は、通常の耕耘作業時の最大回転数よりも低い。これにより、代掻き作業時に圃場を荒らすおそれを低減可能となる。作業機３が代掻きハローでないロータリー耕耘機の場合には、旋回時前輪速度増加制御を有効にする。
【００３３】
＜自動ブレーキ機能＞
例えば、車両コントローラ７は、作業機３との通信の結果、作業機３が代掻きハローである場合には、自動ブレーキ機能と呼ばれる制御を無効にする。自動ブレーキ機能は、旋回時に内側となるタイヤにブレーキを掛けることで、旋回半径を小さくし、小旋回を可能とする制御である。旋回が終わるとブレーキが自動で解除される。さらに、エンジン２ｂの最高回転数を代掻き用の最大回転数に設定する。代掻き用の最大回転数は、通常の耕耘作業時の最大回転数よりも低い。これにより、代掻き作業時に圃場を荒らすおそれを低減可能となる。作業機３が代掻きハローでないロータリー耕耘機の場合には、自動ブレーキ機能を有効にする。
【００３４】
車両コントローラ７が実行する具体的なフローは、図４に示すように、ステップＳＴ１０において、作業機が代掻きハローであるか否かを判定する。代掻きハローであると判定された場合に（ＳＴ１０：ＹＥＳ）、次のステップＳＴ１１において、作業機の幅、重量、開閉状態の少なくとも１つに基づき感度を設定する。次のステップＳＴ１２において、タイヤの沈下量をパラメータの一つとして、昇降駆動部２ｊを制御し、耕耘深さを制御する。次のステップＳＴ１３において、車両コントローラ７は、旋回時前輪速度増加制御及び自動ブレーキ機能を無効にすると共に、エンジン２ｂの最高回転数を代掻き用の最大回転数に設定する。次のステップＳＴ１４において、車両コントローラ７は、発進時上昇規制制御を無効にする。次のステップＳＴ１５において、車両コントローラ７は、吊り下げ制御を有効にし、更に、代掻き作業の耕耘深さの下限値を、ロータリー耕耘機の設定よりも高く設定する。
【００３５】
以上のように、本実施形態の作業車両１は、
作業車両１に接続された作業機３と通信可能に構成された車両コントローラ７と、
制御対象の状態を検知する検出部（リフト角センサ２０、リアカバーセンサ２１、傾斜角速度センサ２２、又は、作業機傾斜センサ２３）と、
制御対象の状態に変化を与える駆動部（昇降駆動部２ｊ、ローリング駆動部２ｋ）と、
検出部（リフト角センサ２０、リアカバーセンサ２１、傾斜角速度センサ２２、又は、作業機傾斜センサ２３）により検出された現在状態が目標状態に近づくように、予め定められた感度を用いて駆動部（昇降駆動部２ｊ、ローリング駆動部２ｋ）を制御する駆動部制御部（昇降制御部７０、ローリング制御部７１）と、を有する。
車両コントローラ７は、接続されている作業機３が開閉可能な開閉機構を有する作業機３である場合に、作業機３の種類、作業機３の幅、重量、又は開閉状態の少なくとも１つに基づいて感度を設定するように、構成されている。
【００３６】
この構成によれば、開閉機構を有する代掻きハロー等の作業機に応じた感度を用いて制御対象の状態を制御可能となる。
【００３７】
本実施形態において、駆動部は、作業機３を昇降させる昇降駆動部２ｊであり、検出部は、作業車両１と作業機３を接続するリフトアームの角度を検出するリフト角センサ２０、又は、作業機３の後方に設けられ土や泥に接触して開閉するリアカバーの開度を検出するリアカバーセンサ２１の少なくともいずれかであり、駆動制御部は、リフト角センサ２０の検出値又はリアカバーセンサ２１の検出値に基づいて昇降駆動部２ｊを制御する昇降制御部７０である。
【００３８】
この構成によれば、作業機３の種類、幅、重量又は開閉状態の少なくとも１つに基づき設定される感度によって、作業車両１に対する作業機３の昇降制御による耕耘深さ制御を適切に行うことが可能となる。
【００３９】
本実施形態において、昇降制御部７０は、タイヤの沈下量をパラメータの一つとして、昇降駆動部２ｊの制御により耕耘深さを制御するように、構成されている。
【００４０】
この構成によれば、タイヤの沈下量が考慮されるので、より適切な耕耘深さ制御が実現可能となる。
【００４１】
本実施形態において、昇降制御部７０は、リアカバーの開度に応じて作業機３を昇降させる制御を実行し、作業機３との通信の結果、作業機３が代掻きハローであると判定した場合（ＳＴ１０：ＹＥＳ）には、作業機３が目標深さよりも下がらないように作業機３の下降を規制する吊り下げ制御を有効する（ＳＴ１５）と共に、車両停止時から発進開始後の一定時間、作業機３の上昇を規制する発進時上昇規制制御を無効し（ＳＴ１４）、
作業機３との通信の結果、作業機３が代掻きハローでないと判定した場合（ＳＴ１０：ＮＯ）には、吊り下げ制御を無効にする（ＳＴ１６）と共に、発進時上昇規制制御を有効にする（ＳＴ１６）、ように構成されている。
【００４２】
この構成によれば、代掻き作業時に、圃場を荒らすおそれが低減され、代掻き作業ではない場合も、圃場を荒らすおそれが低減される。
【００４３】
本実施形態において、駆動部は、作業機３を作業車両１に対して前後方向を中心としてローリングさせるローリング駆動部２ｋであり、
検出部は、作業車両１の傾斜角速度を検出する傾斜角速度センサ２２、及び、作業車両１に対する作業機３の相対的な傾斜角を検出する作業機傾斜センサ２３であり、
駆動制御部は、傾斜角速度センサ２２及び作業機傾斜センサ２３の検出値に基づいてローリング駆動部２ｋを制御するローリング制御部７１である。
【００４４】
この構成によれば、作業機３の種類、幅、重量又は開閉状態の少なくとも１つに基づき設定される感度によって、作業車両１に対する作業機３のローリング制御を適切に行うことが可能となる。
【００４５】
本実施形態において、作業車両１の位置を特定可能な測位観測システム１２を備え、ローリング制御部７１は、畦の位置を含む圃場情報を参照して、作業車両１が畦に沿って走行する場合には、作業機３の畦に近い側を遠い側よりも下方になるように傾斜させる制御を実行する。
【００４６】
この構成によれば、作業時に作業車両１が畦に沿って走行する場合には、作業機３の畦に近い側を遠い側よりも下方になるように傾斜させるので、畦に向けて土が寄ることを防止可能となる。
【００４７】
車両コントローラ７は、作業機３との通信の結果、作業機３が代掻きハローであると判定した場合には、旋回を指示するハンドルが一定角度以上回された場合に、前輪の速度を後輪よりも早くし、ハンドルが元に戻ったときに、前輪の速度はもとに戻す旋回時前輪速度増加制御を無効にする（ＳＴ１３）と共に、旋回時に内側となるタイヤにブレーキを掛け、旋回が終了すれば、ブレーキを解除する自動ブレーキ機能を無効にし（ＳＴ１３）、エンジンの最大回転数を代掻き用の第１最大値にし、
作業機３との通信の結果、作業機３が代掻きハローでないと判定した場合には、旋回時前輪速度増加制御を有効にし（ＳＴ１６）、自動ブレーキ機能を有効にし（ＳＴ１６）、エンジンの最大回転数を前記代掻き用の第１最大値よりも大きな第２最大値にする、ように構成されている。
【００４８】
この構成によれば、代掻き作業時には、旋回時前輪速度増加制御及び自動ブレーキ機能が無効になることで、圃場が荒らされることを防止できる。更に、エンジンの最大回転数を、代掻き作業以外の第２最大値よりも低い第１最大値に設定するので、パワーを要さない代掻き作業に併せて燃費低減を図ることが可能となる。
【００４９】
以上、本開示の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものでないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明だけではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００５０】
１    作業車両
２ｂ  エンジン
２ｊ  昇降駆動部（駆動部）
２ｋ  ローリング駆動部（駆動部）
２０  リフト角センサ（検出部）
２１  リアカバーセンサ（検出部）
２２  傾斜角速度センサ（検出部）
２３  作業機傾斜センサ（検出部）
３    作業機
７    車両コントローラ
７０  昇降制御部（駆動制御部）
７１  ローリング制御部（駆動制御部）
【図１】
2020031588.tif 000003
【図２】
2020031588.tif 000004
【図３】
2020031588.tif 000005
【図４】
2020031588.tif 000006