(57)【要約】【課題】作業者の操作負担を軽減する。【解決手段】移植機Ｐは、走行機体１を一方向へ走行させることによって目標方位である直線Ｌ０を設定する目標方位設定処理と、位置情報検出部が検出した走行機体１の位置に基づいて走行機体１を直線Ｌ０に沿って往復走行させる直進制御処理と、を実行可能な制御手段を備える。制御手段は、自動制御モードにおいて、目標方位設定処理及び直進制御処理を実行し、直進制御処理は、走行機体１が旋回動作を開始した後に植付クラッチが接続されることに基づいて実行される。【選択図】図１３
2020031558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置に支持される走行機体と、前記走行機体に支持される植付作業機と、を備え、走行しながら前記植付作業機により圃場へ苗を移植する移植機において、
切断状態と接続状態とに切替えられて、前記植付作業機へ供給される動力を断接する植付クラッチと、
前記走行機体の位置情報に関する信号を受信可能な受信アンテナを有し、前記走行機体の位置を検出する位置情報検出部と、
前記走行機体を一方向へ走行させることによって目標方位を設定する目標方位設定処理と、前記位置情報検出部が検出した前記走行機体の位置に基づいて前記走行機体を前記目標方位に沿って往復走行させる直進制御処理と、を実行可能な制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記目標方位設定処理を実行し、かつ前記走行機体が旋回動作を開始した後に前記植付クラッチが前記切断状態から前記接続状態へ切替えられることに基づいて前記直進制御処理を実行する、自動制御モードを有する、
ことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記制御手段は、前記自動制御モードにおいて、前記走行機体の前記旋回動作が終了した際に、前記植付クラッチを前記切断状態から前記接続状態へ切替える、
請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
報知可能な報知手段を備え、
前記制御手段は、前記自動制御モードにおいて、前記走行機体の前記旋回動作が終了した際に、前記報知手段を作動させる、
請求項１又は２に記載の移植機。
【請求項４】
前記制御手段は、前記自動制御モードにおいて、前記走行機体の前記旋回動作が開始されてから前記旋回動作が終了するまでの進行度に応じて作動態様が変化するように前記報知手段を作動させる、
請求項３に記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行しながら圃場へ苗を移植する移植機に係り、詳しくは目標方位に沿って自律走行を行う移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ測位装置がＧＰＳ衛星から送信される位置及び時間情報を受信解読することにより、目標走行方位を決定し、かつ目標走行方位に向けて直進走行制御を実行する、移植機としての乗用田植機が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１の乗用田植機は、手動操縦で所定距離のティーチング走行を行うことにより目標走行方位を決定するティーチングモードと、自動操縦である直進走行制御を行う自動走行モードと、を有しており、走行モード選択スイッチの操作により各モードが切替えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１５４０１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の乗用田植機は、自動操縦を行うために、ティーチング走行により目標走行方位を決定した後で、走行モード選択スイッチの操作によりティーチングモードから自動走行モードに切替える必要があり、作業者の操作負担となっていた。
【０００５】
そこで、本発明は、作業者の操作負担を軽減することが可能な移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、走行装置（９，１０）に支持される走行機体（１）と、前記走行機体（１）に支持される植付作業機（３）と、を備え、走行しながら前記植付作業機（３）により圃場（Ｆ）へ苗を移植する移植機（Ｐ，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）において、
切断状態と接続状態とに切替えられて、前記植付作業機（３）へ供給される動力を断接する植付クラッチと、
前記走行機体（１）の位置情報に関する信号を受信可能な受信アンテナを有し、前記走行機体（１）の位置を検出する位置情報検出部（５６）と、
前記走行機体（１）を一方向へ走行させることによって目標方位（Ｌ０）を設定する目標方位設定処理と、前記位置情報検出部（５６）が検出した前記走行機体（１）の位置に基づいて前記走行機体（１）を前記目標方位に沿って往復走行させる直進制御処理と、を実行可能な制御手段（３６）と、を備え、
前記制御手段（３６）は、前記目標方位設定処理を実行し、かつ前記走行機体（１）が旋回動作を開始した後に前記植付クラッチが前記切断状態から前記接続状態へ切替えられることに基づいて前記直進制御処理を実行する、自動制御モードを有する、
ことを特徴とする移植機（Ｐ，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）にある。
【０００７】
例えば図１、図２、図６、図９及び図１３を参照して、前記制御手段（３６）は、前記自動制御モードにおいて、前記走行機体（１）の前記旋回動作が終了した際に、前記植付クラッチを前記切断状態から前記接続状態へ切替える。
【０００８】
例えば図１、図２、図６、図１１乃至図１３を参照して、報知可能な報知手段（６１，６２）を備え、
前記制御手段（３６）は、前記自動制御モードにおいて、前記走行機体（１）の前記旋回動作が終了した際に、前記報知手段（４９，６１，６２）を作動させる。
【０００９】
例えば図１、図２、図６、図９及び図１３を参照して、前記制御手段（３６）は、前記自動制御モードにおいて、前記走行機体（１）の前記旋回動作が開始されてから前記旋回動作が終了するまでの進行度に応じて作動態様が変化するように前記報知手段（４９，６１，６２）を作動させる。
【００１０】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に記載の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る本発明によると、制御手段が、自動制御モードにおいて、目標方位設定処理と、走行機体が旋回動作を開始した後に植付クラッチが切断状態から接続状態へ切替えられることに基づいて目標方位に沿った直進制御処理と、を実行するので、作業者が目標方位の設定を行った後で、制御手段のモードの切替え等の操作を行うことなく直進制御処理を実行させることが可能となり、目標方位に沿って走行機体を往復走行させる際における作業者の操作負担を軽減することができる。
【００１２】
請求項２に係る本発明によると、制御手段が、自動制御モードにおいて、走行機体の旋回動作が終了した際に、植付クラッチを切断状態から接続状態へ切替えるので、旋回動作が終了した際、作業者が制御手段に直進制御処理を開始させるための手間を省き、目標方位に沿って走行機体を往復走行させる際における作業者の操作負担を軽減することができる。
【００１３】
請求項３に係る本発明によると、制御手段が、自動制御モードにおいて、走行機体の旋回動作が終了した際に、報知手段を作動させるので、旋回動作が終了した際に自動で植付クラッチが接続される移植機においては、直進制御処理が開始されたことに気付かないことにより、直進制御処理の開始後に作業者が走行機体の走行する方位を操作し続けることを防止することができる。
【００１４】
請求項４に係る本発明によると、制御手段が、自動制御モードにおいて、走行機体の旋回動作が開始されてから旋回動作が終了するまでの進行度に応じて作動態様が変化するように報知手段を作動させるので、作業者が旋回動作における進行度を判断することができ、旋回動作が終了する際の報知を見落としたり聞きそびれたりすることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施の形態に係る乗用田植機を示す左側面図。
【図２】乗用田植機を示す平面図。
【図３】油圧コントロール機構を示す側面図。
【図４】（ａ）は、運転部の前部を示す斜視図、（ｂ）は、表示部を示す図、（ｃ）は、主変速操作レバーの握り部の右側面図。
【図５】切替操作部を示す図。
【図６】制御部のブロック図。
【図７】作業機操作制御のフロー図。
【図８】畦計測制御のフロー図。
【図９】旋回時制御のフロー図。
【図１０】直進自動選択制御のフロー図。
【図１１】第１直進自動制御のフロー図。
【図１２】第２直進自動制御のフロー図。
【図１３】乗用田植機の植付経路を示す平面図。
【図１４】（ａ）は第２の実施の形態に係る乗用田植機の植付自動操作部を示す図、（ｂ）は第３の実施の形態に係る乗用田植機の植付自動操作部を示す図、（ｃ）は第４の実施の形態に係る乗用田植機の植付自動操作部を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面に沿って、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１及び図２に示すように、移植機としての乗用田植機Ｐは、走行装置としての一対の前輪９及び一対の後輪１０により支持される走行機体１を有しており、走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介して植付作業機３が連結されている。走行機体１と植付作業機３との間には、リフトシリンダ４が介設されており、リフトシリンダ４の油圧伸縮動作に応じて植付作業機３が昇降される。
【００１７】
植付作業機３は、マット苗が載置される苗載台５、苗載台５から苗を掻取って圃場に植付ける植付機構６、圃場面を滑降するフロート７などを備えて構成されており、走行機体１から供給される植付動力で植付作業を行う。走行機体１の前部には、エンジン（図示せず）やトランスミッション８が搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッション８で変速され、植付作業機３、前輪９及び後輪１０に伝動される。
【００１８】
トランスミッション８には、植付クラッチ（図示せず）が内装されている。植付クラッチは、エンジンからの動力が植付作業機３へ供給されない切断状態と、エンジンからの動力が植付作業機３へ供給される接続状態と、に切替えられて、植付作業機３に対する植付動力の伝動が断接される。なお、以下の記載において、植付クラッチを切断状態から接続状態へ切替えることを、植付クラッチを接続する、植付クラッチを接続状態から切断状態へ切替えることを、植付クラッチを切断する、とも記載する。
【００１９】
走行機体１の中央部分には、オペレータが乗車して操作する運転部１７が配置されており、運転部１７には運転席１９及び操向装置２０が配置されている。操向装置２０は、ステアリングハンドル２０ａ，ステアリングコラム２０ｂ、タイロッド（図示せず）、及びステアリングコラム２０ｂを軸方向を中心に回転させるステアリングモータ６０（図６参照）を有し、オペレータによるステアリングハンドル２０ａの回転操作またはステアリングモータ６０の駆動によりステアリングコラム２０ｂが軸方向を中心に回転し、タイロッドを介して前輪９が操向されて、走行機体１の走行方位が変化する。前記植付作業機３の左右には使用位置及び格納位置に移動自在に線引きマーカ２１，２１が配置され、また走行機体１と植付作業機３の間には整地装置２２が配置されている。
【００２０】
次いで、油圧コントロール機構２５について、説明する。図３に示すように、走行機体１には、植付作業機３（図１参照）の昇降制御を行う油圧コントロール機構２５が設けられている。油圧コントロール機構２５は、植付クラッチやリフトシリンダ４（図１参照）の油圧制御バルブ（不図示）に連繋される作業機操作カム３１、回動ピン３３を中心に揺動し植付クラッチを断接するクラッチアーム３５、作業機操作カム３１の回動に伴い開閉する油圧コントロールバルブ２９、及び作業機操作カム３１の回転軸と同軸上に固定されて作業機操作カム３１の回動位置を検出する作業機操作カムポテンショ３２を備えている。
【００２１】
作業機操作カム３１は、作業機操作カムモータ３０の駆動に基づいて、「上昇」、「固定」、「自動（下降）」、「植付」の各ポジションに回動操作され、各ポジションが作業機操作カムポテンショ３２によって検出される。作業機操作カム３１の回動に伴い油圧コントロールバルブ２９が開閉されると、トランスミッション８に設けられた油圧ポンプ（図示せず）の油圧を開放又は遮断することによりリフトシリンダ４が伸縮して、植付作業機３が昇降する。作業機操作カム３１は、「上昇」ポジションでは、植付作業機３を上昇させ、「固定」ポジションでは、植付作業機３を任意の高さで固定し、「自動（下降）」ポジションでは、植付作業機３をフロート７が接地するまで下降させ、「自動（下降）」及び「植付」ポジションでは、フロート７による対地高さ検出に基づいた機械的な自動昇降制御が実行される。
【００２２】
クラッチアーム３５は、上端が作業機操作カム３１の外周に追従し、作業機操作カム３１の回動に伴って前後方向に揺動する。クラッチアーム３５の揺動に伴い、作業機操作カム３１が「上昇」、「固定」及び「下降（自動）」の各ポジションに位置している間は、植付クラッチが切断状態となり植付機構６は作動せず、「植付」ポジションに位置している間は、植付クラッチが接続状態となり植付機構６が作動可能となる。
【００２３】
次いで、運転部１７の詳細について、説明する。図４（ａ）に示すように、運転部１７の前方に配置されているフロントパネル４２には、表示パネル４５、切換え操作部４６、主変速操作レバー４３、及び作業機操作レバー４４が設けられている。
【００２４】
図４（ｂ）に示すように、表示パネル４５は、後述する植付準備状態を示す植付表示部４５ａ，植付自動モードが設定されていることを表示する植付自動表示部４５ｂ，直進自動モードが設定されていることを表示する直進自動表示部４５ｃ，作業機操作カム３１による作業機操作カム３１の各ポジションを表示する油圧ポジション表示部４５ｄ等の各種の表示部がある。
【００２５】
主変速操作レバー４３は、その中立位置からの前方向の操作により前進段が変速され、中立位置からの後方向の操作により後進段が変速される。図４（ｃ）に示すように、主変速操作レバー４３の握り部には、その内側（右側）に作業機上側操作ボタン５０ａ及び作業機下側操作ボタン５０ｂが上下方向に並んで配置された作業機操作ボタン５０が設けられている。作業機上側操作ボタン５０ａ，作業機下側操作ボタン５０ｂは、作業者であるオペレータが主変速操作レバー４３を把持しながら親指で押圧操作される。
【００２６】
図５に示すように、切換え操作部４６には、整地装置操作ダイヤル４７，植付自動操作部４８，報知手段としてのモード表示ランプ４９，作業準備スイッチ５２等が配置されている。整地装置操作ダイヤル４７は、軸方向を中心に回転操作可能にフロントパネル４２に支持されており、回転位置に応じて植付機構６に対する整地装置２２の高さが調整される。植付自動操作部４８は、操作部としての植付自動操作ダイヤル４８ａを有している。植付自動操作ダイヤル４８ａは、円柱状に形成され、軸方向を中心に回転可能にフロントパネル４２に支持されていると共に、軸方向へ移動可能で、ばね（図示せず）によりフロントパネル４２から突出する方向へ付勢されている。このように構成されて、植付自動操作ダイヤル４８ａは、オペレータが、軸方向を中心に回転操作が可能で、かつ押圧により軸方向に移動操作としての押圧操作が可能となっている。
【００２７】
植付自動操作ダイヤル４８ａには、植付自動操作ダイヤル４８ａの円筒面の近傍に指示部４８ｂが形成されており、フロントパネル４２には、植付自動操作ダイヤル４８ａの円筒面の近傍でかつそれぞれ異なる円周位置に、植付自動オフ位置表示部４８ｃ及び自動上昇オン位置表示部４８ｄが配置されている。植付自動操作ダイヤル４８ａの回転位置は、指示部４８ｂと、植付自動オフ位置表示部４８ｃ及び自動上昇オン位置表示部４８ｄと、の位置関係により識別可能となっている。
【００２８】
後述する制御手段としての制御部３６（図６参照）は、植付自動オフモード、自動上昇モード、植付自動モード、直進自動オフモード及び直進自動モードを有しており、植付自動操作ダイヤル４８ａの回転位置に応じて、植付自動オフモード、自動上昇モード及び植付自動モードが切替えられ、植付自動操作ダイヤル４８ａの押圧操作が行われる毎に、直進自動オフモード及び直進自動モードが切替えられる。
【００２９】
具体的には、制御部３６は、植付自動操作ダイヤル４８ａが、指示部４８ｂと植付自動オフ位置表示部４８ｃとが対向する回転位置に位置している場合、植付自動オフモードとなり、指示部４８ｂと自動上昇オン位置表示部４８ｄとが対向する回転位置に位置している場合、自動上昇モードとなり、指示部４８ｂが植付自動オフ位置表示部４８ｃ及び自動上昇オン位置表示部４８ｄのいずれとも対向しない回転位置に位置している場合、植付自動モードとなる。なお、植付自動モードかつ直進自動モードである状態が、本実施の形態における自動制御モードを構成し、直進自動オフモードが、本実施の形態における非自動制御モードを構成し、植付自動オフモードかつ直進自動オフモードである状態が、本実施の形態における非制御モードを構成し、自動上昇モードかつ直進自動オフモードである状態が、本実施の形態における自動切断モードを構成し、植付自動モードかつ直進自動オフモードである状態が、本実施の形態における自動クラッチモードを構成する。
【００３０】
また、制御部３６は、植付自動モードにおいて、植付自動操作ダイヤル４８ａの回転位置に応じて、畦際Ｒ０から基準位置としての植付開始位置Ａ´までの枕地幅Ｄ０、圃場端での旋回動作を開始してから植付作業機３の下降を開始するまでの距離Ｄ１、及び圃場端での旋回動作を開始してから植付を開始するまでの距離Ｄ２の値が調節される（図１３参照）。距離Ｄ１及び距離Ｄ２の詳細については後述する。
【００３１】
モード表示ランプ４９は、自動上昇ランプ４９ａ，植付自動ランプ４９ｂ，直進自動ランプ４９ｃを有し、制御部３６がいずれのモードであるかを報知可能に構成されている。具体的には、制御部３６が、植付自動オフモードである場合、自動上昇ランプ４９ａ及び植付自動ランプ４９ｂが消灯し、直進自動オフモードである場合、直進自動ランプが消灯する。また、制御部３６が、自動上昇モードである場合、自動上昇ランプ４９ａが点灯し、植付自動モードである場合、植付自動ランプ４９ｂが点灯し、直進自動モードである場合、直進自動ランプ４９ｃが点灯する。
【００３２】
自動上昇モード及び植付自動モードは、制御部３６が、オペレータによる作業機操作ボタン５０及び作業機操作レバー４４の操作によらず、作業機操作カム３１の作動等を行う状態である。具体的には、制御部３６は、自動上昇モードにおいて、圃場端で走行機体１が旋回動作を開始した際に、植付クラッチを切断すると共に植付作業機３を上昇させる。また、制御部３６は、植付自動モードにおいて、植付の開始時に枕地幅Ｄ０の測定を行い、植付の開始後、圃場端Ｅ１で走行機体１が旋回動作を開始した際に、植付クラッチを切断すると共に植付作業機３を上昇させ、走行距離Ｄｔに基づいて植付作業機３を下降させ、走行距離Ｄｔ及びステアリングハンドル２０ａの回転角度に基づいて旋回動作の終了を判定すると、植付クラッチを接続する（図１３参照）。なお、制御部３６は、植付自動オフモードにおいて、オペレータによる作業機操作ボタン５０及び作業機操作レバー４４の操作によらず、作業機操作カム３１を作動させない。
【００３３】
また、自動直進モードは、制御部３６が、ステアリングモータ６０（図６参照）を駆動することにより、予め設定された目標方位に沿って走行機体１が自律走行するように前輪９の操向を行う直進制御処理（図１１及び図１２参照）を実行可能な状態である。なお、制御部３６は、直進自動オフモードにおいて、ステアリングモータ６０を駆動させない。制御部３６が各モードにおいて実行する処理についての詳細は、後述する。
【００３４】
次いで、本実施の形態の制御構成について説明をする。図６に示すように、走行機体１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェース等を含むマイクロコンピュータ（図示せず）を備え、乗用田植機Ｐの各部を制御する制御部３６が設けられている。制御部３６は、各操作手段により操作される各スイッチ及び各センサ等の入力手段からの信号が入力され、また各表示部及びアクチュエータ等の出力手段に信号を出力する。
【００３５】
入力手段としては、植付クラッチの接続を許可するＯＮ状態と植付クラッチの接続を規制するＯＦＦ状態とに切替えられる作業準備スイッチ５２，作業機上側操作ボタン５０ａ（図４（ｃ）参照）の押圧操作及び作業機操作レバー４４（図４（ａ）参照）の上げ操作により作動する作業機上側操作スイッチ５１ａ，作業機下側操作ボタン５０ｂ（図４（ｃ）参照）の押圧操作及び作業機操作レバー４４の下げ操作により作動する作業機下側操作スイッチ５１ｂ，作業機操作カムポテンショ３２，昇降リンク機構２（図１参照）の角度により植付作業機３の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ５３、トランスミッション８（図１参照）のドライブシャフト（図示せず）の回転量を検出する走行距離センサ５５、複数のＧＰＳ衛星から発信される位置及び時間情報を受信可能な受信アンテナ（図示せず）を有し、受信アンテナで受信した走行機体１の位置及び時間情報を解読する位置情報検出部としての位置情報検出器５６、走行機体１が直進する中立位置からのステアリングハンドル２０ａ（図１参照）の回転角度を検出する操舵角センサ５７、植付自動操作ダイヤル４８ａ（図５参照）の回転位置を検出するダイヤルポテンショ５８ａ、植付自動操作ダイヤル４８ａの軸方向への移動を検出するダイヤルスイッチ５８ｂ等がある。
【００３６】
なお、操舵角センサ５７は、少なくとも、第１角度α＜第２角度βである第１角度α及び第２角度βについて、ステアリングハンドル２０ａの回転角度が、第１角度α以下であるか否か、及び第２角度β以上であるか否か、が判定可能であればよい。第１角度αは、走行機体１が概ね直進するステアリングハンドル２０ａの回転角度であり、例えば、５°である。第２角度βは、走行機体１が圃場端における旋回中であることを示すステアリングハンドル２０ａの回転角度であり、例えば、１８０°である。このように、操舵角センサ５７は、ポテンショメータのようにステアリングハンドル２０ａの回転角度を連続的に検出可能なものであってもよいし、特定の角度以上又は特定の角度以下であることのみを検出可能なものであってもよい。また、操舵角センサ５７は、前輪９が操向されたことを検出可能であればよく、例えば、ステアリングコラム２０ｂの回転角度を検出可能であってもよいし、前輪９の操向角度を検出可能であってもよいし、タイロッドの移動量を検出可能であってもよい。
【００３７】
出力手段としては、作業機操作カムモータ３０，ステアリングモータ６０，制御部３６の各種の状態を報知可能な報知手段としての報知ブザー６１及び報知ランプ６２，モード表示ランプ４９等がある。制御部３６は、ステアリングモータ６０を駆動することにより、オペレータによるステアリングハンドル２０ａの操向操作によらず、前輪９を操向可能に構成されている。
【００３８】
次いで、走行機体１が圃場端で旋回動作を繰返しながら圃場Ｆを往復走行して、植付作業機３により圃場Ｆへ苗を移植する植付作業を行う際に、制御部３６が実行する各処理について説明をする。制御部３６は、主電源（図示せず）がＯＮ状態になると、作業機操作制御Ｓ１（図７参照）、畦計測制御Ｓ２（図８参照）、旋回時制御Ｓ３（図９参照）、及び直進自動選択制御Ｓ４（図１０参照）をそれぞれ実行し、各制御が終了すると、主電源がＯＮ状態を維持する限り、それぞれのフローの初めの処理から繰り返し実行し続ける。また、制御部３６は、走行距離センサ５５の検出結果に基づいて走行機体１の走行距離を算出し、単位時間当たりの走行距離に基づいて走行機体１の車速を算出する。
【００３９】
図７に示すように、作業機操作制御Ｓ１は、オペレータによる作業機操作ボタン５０及び作業機操作レバー４４の操作に基づいて、作業機操作カム３１を作動させる制御である。制御部３６は、作業機操作制御Ｓ１を開始すると、作業機下側操作スイッチ５１ｂの操作があったか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の処理において、作業機下側操作スイッチ５１ｂの操作があった場合（ステップＳ１１のあり）、制御部３６は、作業準備スイッチ５２がＯＮ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。この処理において、制御部３６は、作業準備スイッチ５２の状態を参照し、作業機下側操作スイッチ５１ｂの操作に基づく植付クラッチの接続が規制されている状態であるか否かを判定している。
【００４０】
ステップＳ１３の処理において、作業準備スイッチ５２がＯＮ状態である場合（ステップＳ１３のＯＮ）、制御部３６は、植付作業機３の状態、すなわち作業機操作カム３１のポジションを判定し（ステップＳ１４乃至ステップＳ１６）、作業機操作カム３１が「上昇」ポジションである場合（ステップＳ１４の上昇）、作業機操作カム３１を「固定」ポジションに切替えて作業機操作制御Ｓ１を終了し（ステップＳ２５）、作業機操作カム３１が「固定」ポジションである場合（ステップＳ１６の固定）、作業機操作カム３１を「下降（自動）」ポジションに切替えて作業機操作制御Ｓ１を終了し（ステップＳ１7）、作業機操作カム３１が「下降（自動）」ポジションである場合（ステップＳ１５の下降（自動））、制御部３６は、作業機下側操作スイッチ５１ｂの操作時間Ｔが所定時間Ｔ０より小さいか否かを判定する（ステップＳ１８）。これらの処理において、制御部３６は、作業機操作カムポテンショ３２の検出結果に基づいて、作業機操作カム３１がいずれのポジションであるかを判定し、作業機操作カム３１のポジションに応じた処理を実行している。
【００４１】
ステップＳ１６の処理において作業機操作カム３１が「植付」ポジションである場合（ステップＳ１６の植付）、及びステップＳ１８の処理において作業機下側操作スイッチ５１ｂの操作時間Ｔが所定時間Ｔ０以上であった場合（ステップＳ１８のＮＯ）、制御部３６は、作業機操作制御Ｓ１を終了する。
【００４２】
また、ステップＳ１８の処理において作業機下側操作スイッチ５１ｂの操作時間Ｔが所定時間Ｔ０未満であった場合（ステップＳ１８のＹＥＳ）、制御部３６は、植付作業機３の下降動作が停止しているか否かを判定する（ステップＳ１９）。この処理において、制御部３６は、リフト角ポテンショ５３の検出結果に基づいて、植付作業機３の下降動作が停止しているか否かを判定している。
【００４３】
ステップＳ１９の処理において、植付作業機３が下降動作が停止している場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、制御部３６は、作業機操作カム３１を「植付」ポジションに切替えて植付クラッチを接続し（ステップＳ２０）、作業機操作制御Ｓ１を終了する。ステップＳ１９の処理において、植付作業機３が下降動作が停止していない場合（ステップＳ１９のＮＯ）、制御部３６は、作業機操作カム３１の「植付」ポジションへの切替えを一時的に保留する植付クラッチ入待ち状態となり（ステップＳ２１）、作業機操作制御Ｓ１を終了する。
【００４４】
また、ステップＳ１３の処理において、作業準備スイッチ５２がＯＦＦ状態である場合（ステップＳ１３のＯＦＦ）、制御部３６は、作業機操作カム３１のポジションを判定し（ステップＳ２２及びステップＳ２３）、作業機操作カム３１が「上昇」ポジションである場合（ステップＳ２２の上昇）、作業機操作カム３１を「固定」ポジションに切替えて作業機操作制御Ｓ１を終了し（ステップＳ２５）、作業機操作カム３１が「上昇」ポジションである場合（ステップＳ２３の固定）、作業機操作カム３１を「下降（自動）」ポジションに切替えて作業機操作制御Ｓ１を終了する（ステップＳ２４）。また、ステップＳ１１の処理において、作業機下側操作スイッチ５１ｂの操作がない場合（ステップＳ１１のなし）、制御部３６は、作業機上側操作スイッチ５１ａの操作があったか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００４５】
ステップＳ２６の処理において、作業機上側操作スイッチ５１ａの操作があった場合（ステップＳ２６のあり）、制御部３６は、作業機操作カム３１のポジションを判定し（ステップＳ２７乃至ステップＳ２９）、作業機操作カム３１が「上昇」ポジションである場合（ステップＳ２７の上昇）、作業機操作制御Ｓ１を終了し、作業機操作カム３１が「固定」ポジションである場合（ステップＳ２９の固定）、作業機操作カム３１を「上昇」ポジションに切替えて作業機操作制御Ｓ１を終了し（ステップＳ３３）、作業機操作カム３１が「植付」ポジションである場合（ステップＳ２９の植付）、作業機操作カム３１を「下降（自動）」ポジションに切替えて作業機操作制御Ｓ１を終了する（ステップＳ３０）。
【００４６】
これらの処理において、制御部３６は、作業機操作カムポテンショ３２の検出結果に基づいて、作業機操作カム３１がいずれのポジションであるかを判定し、作業機操作カム３１のポジションに応じた処理を実行している。
【００４７】
また、ステップＳ２８の処理において、作業機操作カム３１が「下降（自動）」ポジションである場合（ステップＳ２８の下降（自動））、制御部３６は、植付作業機３の下降動作が停止しているか否かを判定する（ステップＳ３１）。この処理において、制御部３６は、リフト角ポテンショ５３の検出結果に基づいて、植付作業機３の下降動作が停止しているか否かを判定している。
【００４８】
ステップＳ３１の処理において、植付作業機３が下降動作が停止している場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、制御部３６は、作業機操作カム３１を「上昇」ポジションに切替えて作業機操作制御Ｓ１を終了し（ステップＳ３３）、植付作業機３が下降動作が停止していない場合（ステップＳ３１のＮＯ）、制御部３６は、作業機操作カム３１を「固定」ポジションに切替えて作業機操作制御Ｓ１を終了する（ステップＳ３２）。また、ステップＳ２６の処理において、作業機上側操作スイッチ５１ａの操作がなかった場合（ステップＳ２６のなし）、制御部３６は、植付クラッチ入待ち状態であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。
【００４９】
ステップＳ３４の処理において、植付クラッチ入待ち状態である場合（ステップＳ３４のＹＥＳ）、制御部３６は、植付作業機３の下降動作が停止しているか否かを判定し（ステップＳ３５）、植付作業機３の下降動作が停止している場合（ステップＳ３５のＹＥＳ）、作業機操作カム３１を「植付」ポジションに切替えて植付クラッチを接続し、作業機操作制御Ｓ１を終了する（ステップＳ３６）。ステップＳ３４の処理において、植付クラッチ入待ち状態でない場合（ステップＳ３４のＮＯ）、及びステップＳ３５の処理において、植付作業機３の下降動作が停止していない場合（ステップＳ３５のＮＯ）、制御部３６は、作業機操作制御Ｓ１を終了する。
【００５０】
以下、図８及び図１３を参照して、畦計測制御Ｓ２について説明をする。畦計測制御Ｓ２は、植付作業を開始する際に植付の準備等を行う制御である。具体的には、畦計測制御Ｓ２は、畦際Ｒ０からの走行機体１の走行距離を測定することにより、畦際Ｒ０に対して予め設定された枕地幅Ｄ０を隔てた植付開始位置Ａ´からの植付を開始可能とすると共に、制御部３６が直進制御処理を実行する際の目標方位を設定する制御である。
【００５１】
植付作業を開始する際、まずオペレータは、作業準備スイッチ５２がＯＮ状態（ステップＳ４１のＯＮ）、制御部３６を植付自動モード（ステップＳ４４のＹＥＳ）及び直進自動モード（ステップＳ４５のＹＥＳ）のいずれかに設定して、かつ作業機操作カム３１が「下降（自動）」ポジションである状態（ステップＳ４６のＹＥＳ）で、植付作業機３の後端が畦際Ｒ０と重なる位置である原点Ｏまで走行機体１を移動し、停車する（ステップＳ４７のＹＥＳ）。この状態で、オペレータが、操作時間Ｔが所定時間Ｔ０以上となる作業機下側操作ボタン５０ｂの押圧操作及び作業機操作レバー４４の下げ操作を行うと（ステップＳ４３のＹＥＳ）、制御部３６は、計測フラグをＯＮ状態にすると共に、枕地幅Ｄ０を初期値として減算による走行距離Ｄｍの測定を開始する（ステップＳ４８）。計測フラグは、畦際Ｒ０から植付開始位置Ａ´まで走行距離Ｄｍの測定中であるか否かを示すフラグである。
【００５２】
なお、作業準備スイッチ５２がＯＦＦ状態である場合（ステップＳ４１のＯＦＦ）、制御部３６が植付自動モード及び直進自動モードのいずれでもない場合（ステップＳ４５のＮＯ）、作業機操作カム３１が「下降（自動）」ポジション以外である場合（ステップＳ４６のＮＯ）、走行機体１が走行中である場合（ステップＳ４７のＮＯ）、オペレータによる作業機下側操作ボタン５０ｂの押圧操作及び作業機操作レバー４４の下げ操作の操作時間Ｔが所定時間Ｔ０未満である場合（ステップＳ４３のＮＯ）、制御部３６は、畦計測制御Ｓ２を終了する。
【００５３】
作業準備スイッチ５２がＯＮ状態（ステップＳ４１のＯＮ）、オペレータによる作業機下側操作ボタン５０ｂの押圧操作及び作業機操作レバー４４の下げ操作がなく（ステップＳ４２のなし）、計測フラグがＯＮ状態（ステップＳ５０のＹＥＳ）である場合、制御部３６は、走行距離Ｄｍが０に達したか否かを判定する（ステップＳ５１）。走行距離Ｄｍが０に達すると（ステップＳ５１のＹＥＳ）、直進自動モードである場合（Ｓ５２のＹＥＳ）、制御部３６は、走行機体１が植付を開始する植付開始位置Ａ´に達したと判断して、方向設定フラグをＯＮ状態にして（ステップＳ５６）、植付を開始する側の圃場端Ｅ０とは反対側の圃場端Ｅ１へ向けて走行機体１を一方向へ走行させることにより目標方位を設定するための、所謂ティーチング走行が開始される。方向設定フラグは、ティーチング走行中であるか否かを示すフラグである。なお、制御部３６は、初期値を０として加算による走行距離Ｄｍの測定を行い、走行距離Ｄｍが枕地幅Ｄ０に達した際に植付開始位置Ａ´に達したと判断してもよい。また、ステップＳ５１の処理が、本実施の形態における枕地幅判定処理を構成する。
【００５４】
ティーチング走行が開始された場合、及び直進自動オフモードである場合（ステップＳ５２のＮＯ）、制御部３６は、作業機操作カム３１を「植付」ポジションに切替えると共に、計測フラグをＯＦＦ状態に切替え、走行距離Ｄｍの値に初期値をセットする（ステップＳ５３）。作業準備スイッチ５２がＯＦＦ状態である場合（ステップＳ４１のＯＦＦ）、制御部３６は、畦計測制御Ｓ２を終了する。
【００５５】
方向設定フラグがＯＮ状態で走行機体１がティーチング走行を行い（ステップＳ５９のＹＥＳ）、圃場端Ｅ１で旋回動作を開始する旋回開始位置Ｂ´に到達した際、植付クラッチが切断されると（ステップＳ５８のＹＥＳ）、制御部３６は、植付開始位置Ａ´を始点、植付クラッチが切断された際の走行機体１の位置である旋回開始位置Ｂ´を終点として（ステップＳ６０）、植付開始位置Ａ´と旋回開始位置Ｂ´とを結ぶ目標方位としての直線Ｌ０を設定し（ステップＳ６１）、方向設定フラグをＯＦＦ状態に切替える。なお、直線Ｌ０は、直進自動モードにおいて、制御部３６がステアリングモータ６０（図６参照）の駆動により自律走行する目標となる方位となる。また、植付開始位置Ａ´を設定するステップＳ５６の処理、旋回開始位置Ｂ´を設定するステップＳ６０の処理、及び直線Ｌ０を設定するステップＳ６１の処理が、本実施の形態における目標方位設定処理を構成する。
【００５６】
このように、制御部３６は、畦計測制御Ｓ２を実行することにより、枕地幅Ｄ０を測定して植付開始位置Ａ´から植付を開始可能とすると共に、畦際Ｒ０からの走行距離Ｄｍが枕地幅Ｄ０に達したことを判定した後、モードの切替え操作等を行うことなく、連続して直線Ｌ０の算出により目標方位の設定を行う処理に移行する。
【００５７】
以下、図９及び図１３を参照して、旋回時制御Ｓ３について説明をする。旋回時制御Ｓ３は、圃場端で旋回動作を行う際に、植付作業機３の昇降や植付クラッチの断接等を行う制御である。走行機体１が圃場端Ｅ１へ向かって走行し、前輪９が操向されることにより走行機体１の走行方位を逆方向へ変化させる旋回動作を行う位置である旋回開始位置Ｂ´まで達した際、オペレータがステアリングハンドル２０ａを回転操作して回転角度が第１角度α以下から第２角度β以上に変化することにより旋回動作が開始されると（ステップＳ７２のＹＥＳ）、植付自動モードである場合（ステップＳ７５のＹＥＳ）、制御部３６は、０を初期値として加算による走行距離Ｄｔの測定を開始すると共に、報知ブザー６１及び報知ランプ６２を作動させて報知ブザー６１による断続音の出力と報知ランプ６２の点滅とからなる旋回中報知を開始する（ステップＳ７６）。この処理において、制御部３６は、圃場端で走行機体１が旋回動作を開始してからの走行距離Ｄｔを測定し、走行距離Ｄｔが距離Ｄ１に達した際に植付作業機３の下降を開始し、走行距離Ｄｔが旋回動作を終了する走行距離である距離Ｄ２に達した際に植付を再開可能となるようにしている。また、この処理において、制御部３６は、報知ブザー６１及び報知ランプ６２に旋回中報知を実行させることにより、オペレータに走行距離Ｄｔの測定が行われていることを報知している。
【００５８】
なお、制御部３６は、走行機体１の旋回動作が開始されてから旋回動作が終了するまでの進行度、具体的には、走行距離Ｄｔと距離Ｄ２との差によって、作動態様が変化するように、報知ブザー６１及び報知ランプ６２に旋回中報知を実行させる。例えば、制御部３６は、走行距離Ｄｔと距離Ｄ２との差が小さくなるほど、報知ブザー６１による断続音の１回の出力時間や出力間隔を短縮し、報知ランプ６２の点滅の１回の発光時間や発光間隔を短縮する。これにより、オペレータは、植付を再開する位置を感覚的に予測することが可能となる。
【００５９】
また、ステアリングハンドル２０ａの回転角度が第１角度α以下から第２角度β以上に変化した際（ステップＳ７２のＹＥＳ）に自動上昇モードである場合（ステップＳ７３のＹＥＳ）、及びステップＳ７６の処理を実行した場合、制御部３６は、旋回動作が開始されたと判定し、作業機操作カム３１を「上昇」ポジションに切替えて植付クラッチを切断し、植付作業機３を上昇させる（ステップＳ７４）。なお、ステップＳ７４の処理が、本実施の形態におけるクラッチ切断処理を構成する。
【００６０】
このように、制御部３６は、自動上昇モード及び植付自動モードにおいて、走行機体１が旋回動作を開始すると、植付クラッチを切断する。
【００６１】
なお、作業準備スイッチ５２がＯＦＦ状態である場合（ステップＳ７１のＯＦＦ）、制御部３６が自動上昇モード（ステップＳ７３のＮＯ）及び植付自動モードのいずれでもない場合（ステップＳ７５のＮＯ）、植付自動オフモードまたは自動上昇モードで（ステップＳ７９のＮＯ）かつステアリングハンドル２０ａの回転角度が第１角度α以下から第２角度β以上に変化していない場合（ステップＳ７２のＮＯ）、制御部３６は、旋回時制御Ｓ３を終了する。
【００６２】
オペレータは、走行機体１が旋回動作を開始してから走行機体１の走行方位が逆方向になるまでステアリングハンドル２０ａの回転角度が第２角度β以上である状態を維持し、走行機体１の走行方位が逆方向になった際にステアリングハンドル２０ａの回転角度が第１角度α以下となるように、ステアリングハンドル２０ａを回転操作する。
【００６３】
植付自動モードにおいて、走行機体１が旋回動作を開始してからの走行距離Ｄｔが予め設定されている距離Ｄ１を超えると（ステップＳ８２のＹＥＳ）、制御部３６は、作業機操作カム３１を「下降（自動）」ポジションに切替え、植付作業機３の下降を開始させる（ステップＳ８３）。なお、距離Ｄ１は、距離Ｄ２と、植付作業機３が接地するまでにかかる時間と、走行機体１の車速と、から計算されて予め設定されている。また、圃場Ｆの状態等によって前輪９及び後輪１０のスリップのし易さが異なるため、前述した通り、距離Ｄ１及び距離Ｄ２は、植付自動操作ダイヤル４８ａの回転操作によって調節が可能である。
【００６４】
この処理において、制御部３６は、旋回動作を終了する位置、すなわち植付機構６が植付再開位置Ａに達する直前に接地するように、植付作業機３の下降を開始させている。
【００６５】
走行機体１の走行方位が旋回動作を開始した際の走行方位と逆方向になった際に、オペレータがステアリングハンドル２０ａの回転角度を第１角度α以下に戻し、走行機体１を直進走行させて（ステップＳ８４のＹＥＳ）、旋回開始位置Ｂ´からの走行機体１の走行距離Ｄｔが旋回動作を終了する距離である距離Ｄ２に達すると（ステップＳ８１のＹＥＳ）、制御部３６は、作業機操作カム３１を「植付」ポジションに切替えて植付クラッチを接続して植付を再開し（ステップＳ８５）、走行距離Ｄｔの値に初期値をセットすると共に旋回中報知を終了する（ステップＳ８７）。なお、ステップＳ８５の処理が、本実施の形態におけるクラッチ作動処理及びクラッチ接続処理を構成する。また、走行距離Ｄｔの測定中、オペレータによる作業機操作ボタン５０及び作業機操作レバー４４の操作のいずれかがあった場合（ステップＳ８０のＹＥＳ）も同様に、走行距離Ｄｔの値に初期値をセットすると共に旋回中報知を終了し（ステップＳ８７）、旋回時制御Ｓ３を終了する。
【００６６】
このように、制御部３６は、旋回時制御Ｓ３を実行することにより、自動上昇モードにおいて、圃場端で走行機体１が旋回動作を開始した際に、植付クラッチを切断すると共に植付作業機３を上昇させ、植付自動モードにおいて、圃場端Ｅ１で走行機体１が旋回動作を開始した際に、植付クラッチを切断すると共に植付作業機３を上昇させ、走行距離Ｄｔが距離Ｄ２に達すると、植付クラッチを接続して植付を再開可能としている。
【００６７】
以下、図１０乃至図１３を参照して、直進自動選択制御Ｓ４について説明をする。直進自動選択制御Ｓ４は、サブルーチンである第１直進自動制御Ｓ９２及び第２直進自動制御Ｓ９３を実行し、直進自動モードにおいて、直進制御処理の実行及び停止を行う制御である。
【００６８】
図１０に示すように、制御部３６は、直進自動選択制御Ｓ４を開始すると、まず植付自動モードであるか否かを判定する（ステップＳ９１）。この処理において、制御部３６は、植付自動モードであるか否かを判定することで、第１直進自動制御Ｓ９２及び第２直進自動制御Ｓ９３のいずれを実行するかを判断している。
【００６９】
第１直進自動制御は、圃場端で走行機体１が旋回動作を開始してから終了するまでの走行距離Ｄｔの測定を行い、走行距離Ｄｔ及びステアリングハンドル２０ａの回転角度に基づいて旋回動作の終了を判定すると共に、旋回動作が終了した際に直進制御処理を開始する制御である。
【００７０】
第２直進自動制御は、圃場端で走行機体１が旋回動作を開始してから終了するまでの走行距離Ｄｔの測定を行い、走行距離Ｄｔ及びステアリングハンドル２０ａの回転角度に基づいて旋回動作の終了を判定すると共に、旋回動作が終了した際に直進制御処理を開始する制御である。
【００７１】
ステップＳ９１の処理において、制御部３６は、植付自動オフモード及び自動上昇モードのいずれかである場合（ステップＳ９１のＯＦＦ）、第１直進自動制御を実行し（ステップＳ９２）、植付自動モードである場合（ステップＳ９１のＯＮ）、第２直進自動制御を実行する（ステップＳ９３）。
【００７２】
図１１に示すように、第１直進自動制御Ｓ９２が開始され、作業準備スイッチ５２がＯＦＦである（ステップＳ１０１のＮＯ）、及び直進自動オフモードである（ステップＳ１０２のＮＯ）の、少なくとも一方を満たす場合、制御部３６は、直線Ｌ０のデータを初期値に戻し（Ｓ１０３）、第１直進自動制御Ｓ９２を終了する。
【００７３】
圃場端Ｅ１において、作業準備スイッチ５２がＯＮ（ステップＳ１０１のＹＥＳ）かつ直進自動モード（ステップＳ１０２のＹＥＳ）で、ティーチング走行を行ったことにより直線Ｌ０が既に設定されている場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、オペレータの回転操作によりステアリングハンドル２０ａの回転角度が第２角度β以上になると（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、制御部３６は、旋回動作が開始されたと判定し、走行距離Ｄｔの測定を開始する（ステップＳ１０６）。なお、旋回動作が開始された際、自動上昇モード及び植付自動モードにおいては、制御部３６が、作業機操作カム３１を「植付」ポジションから「上昇」ポジションに切替えることにより、植付クラッチが切断されると共に植付作業機３が上昇し、植付自動モードにおいては、オペレータが、作業機操作ボタン５０及び作業機操作レバー４４を操作することにより、植付クラッチが切断されると共に植付作業機３が上昇する。
【００７４】
旋回動作が開始された後、オペレータの回転操作によりステアリングハンドル２０ａの回転角度が第１角度α以下になり（ステップＳ１１０のＹＥＳ）、走行距離Ｄｔが距離Ｄ２に達して（ステップＳ１１２）、植付クラッチが接続されると（ステップＳ１０９のＹＥＳ）、制御部３６は、植付再開位置Ａに達したと判定し、位置情報検出器５６が検出した走行機体１の現在位置を通り直線Ｌ０と平行な直線Ｌ１を設定すると共に走行距離Ｄｔの値に初期値をセットする（ステップＳ１１３）。
【００７５】
ステップＳ１１３の処理を実行すると、制御部３６は、植付再開位置Ａを始点として直線Ｌ０の方位に沿って、すなわち直線Ｌ１に沿って走行機体１を走行させる直進制御処理を開始すると共に、報知ブザー６１及び報知ランプ６２に旋回中報知とは出力態様が異なる直進制御中報知を開始させる（ステップＳ１１５）。この処理において、制御部３６は、旋回動作が終了し、植付クラッチが接続されて植付が再開されたことに基づき直進制御処理を開始すると共に、報知ブザー６１及び報知ランプ６２に直進制御中報知を実行させることにより、オペレータに直進制御処理が実行されていることを報知している。制御部３６は、直進制御処理を実行し、位置情報検出器５６が検出した走行機体１の現在位置と直線Ｌ１との距離が小さくなるように、ステアリングモータ６０を駆動する。
【００７６】
制御部３６は、第１直進自動制御Ｓ９２において、直進制御処理の実行中にマット苗の補給等により植付を中断した際（ステップＳ１０９のＮＯ）、直進制御処理を停止し（ステップＳ１０８）、再度植付クラッチを接続した際には（ステップＳ１０９のＹＥＳ）、既に直線Ｌ１が設定されているので（ステップＳ１１１）、進制御処理を再開すると共に、報知ブザー６１及び報知ランプ６２に直進制御中報知を再開させる（ステップＳ１１５）。
【００７７】
走行機体１が旋回開始位置Ｂに達し、オペレータがステアリングハンドル２０ａの回転角度を第２角度β以上にすると（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、制御部３６は、再び旋回動作が開始されたと判定し、直線Ｌ１のデータを初期値に戻して、走行距離Ｄｔの測定を開始する（ステップＳ１０６）。
【００７８】
このように、制御部３６は、第１直進自動制御を実行することにより、旋回動作の終了から次の旋回動作が開始されるまで直進制御処理を実行するので、圃場端での旋回動作と直進制御処理による目標方位に沿った自律走行を繰り返すことにより、走行機体１が圃場Ｆを往復走行して圃場Ｆに苗が移植される。
【００７９】
図１２に示すように、第２直進自動制御Ｓ９３は、第１直進自動制御Ｓ９２とは走行距離Ｄｔに関する処理（ステップＳ１０７、ステップＳ１１２及びステップＳ１１４）を実行しないことのみが異なり、他の処理は同一であるため、説明を省略する。
【００８０】
このように、制御部３６は、直進自動モードにおいて直進自動選択制御Ｓ４を実行することにより、旋回動作が終了する際に、旋回動作を開始してからの走行距離Ｄｔ及びステアリングハンドル２０ａの回転角度に基づいて旋回動作の終了を判定し、直進制御処理を実行すると共に報知ブザー６１及び報知ランプ６２を作動させて直進制御中報知を実行させる。
【００８１】
特に、制御部３６は、植付自動モードかつ直進自動モードにおいて直進自動選択制御Ｓ４を実行することにより、圃場端で走行機体１が旋回動作を開始すると植付クラッチを切断し、旋回動作を終了する際に、旋回動作を開始してからの走行距離Ｄｔ、ステアリングハンドル２０ａの回転角度及び植付クラッチが接続されることに基づいて旋回動作の終了を判定し、直進制御処理を実行する。
【００８２】
本実施の形態の乗用田植機Ｐは、以上のような構成からなるので、制御部３６が、植付自動モードかつ直進自動モードである状態において、畦計測制御Ｓ２での目標方位を設定する処理と、走行機体１が旋回動作を開始した後に植付クラッチが接続されることに基づいて直線Ｌ０に沿った直進制御処理と、を行うので、オペレータが目標方位の設定を行った後で、制御部３６のモードの切替え等の操作を行うことなく直進制御処理を実行させることが可能となり、目標方位に沿って走行機体１を往復走行させる際におけるオペレータの操作負担を軽減することができる。
【００８３】
また、本実施の形態の乗用田植機Ｐは、制御部３６が、植付自動モードかつ直進自動モードである状態において、走行機体１の回動作が終了した際に、植付クラッチを接続するので、旋回動作が終了した際、オペレータが制御部３６に直進制御処理を開始させるための手間を省き、目標方位に沿って走行機体１を往復走行させる際におけるオペレータの操作負担を軽減することができる。
【００８４】
また、本実施の形態の乗用田植機Ｐは、制御部３６が、植付自動モードかつ直進自動モードである状態において、走行機体１の旋回動作が終了した際に、報知ブザー６１及び報知ランプ６２を作動させるので、直進制御処理が開始されたことに気付かないことにより、直進制御処理が開始されているにもかかわらずオペレータが走行機体１の走行する方位を操作し続けることを防止することができる。
【００８５】
また、本実施の形態の乗用田植機Ｐは、制御部３６が、植付自動モードかつ直進自動モードである状態において、走行機体１の旋回動作が開始されてから旋回動作が終了するまでの進行度に応じて作動態様が変化するように報知ブザー６１及び報知ランプ６２を作動させるので、オペレータが旋回動作が終了した際の報知を見落としたり聞きそびれたりすることを防止することができる。
【００８６】
なお、本実施の形態において、制御部３６は、畦計測制御Ｓ２を実行することにより、圃場へ植付を行いながらティーチング走行を行うように構成されているが、これに限定されない。制御部は、畦計測制御を実行することにより、畦際Ｒ０からの走行距離Ｄｍが枕地幅Ｄ０に達した際、植付クラッチを接続して植付開始位置Ａ´を設定した後で、例えば１列のみの植付を行って再び植付クラッチを切断し、その後植付を行わない走行、所謂空歩きをして走行機体１が旋回開始位置Ｂ´に達した際、植付開始位置Ａ´を始点、旋回開始位置Ｂ´を終点として直線Ｌ０を設定するように構成されていてもよい。
【００８７】
また、本実施の形態において、制御部は、第１直進自動制御を実行することにより、走行距離Ｄｔが距離Ｄ１や距離Ｄ２に達した際に報知ブザー６１及び報知ランプ６２を作動させるように構成されていてもよい。このように構成された場合、作業機操作ボタン５０及び作業機操作レバー４４を操作するタイミングを、オペレータに報知して、適切なタイミングで直進制御処理を開始することが可能となる。
【００８８】
また、本実施の形態において、制御部３６は、畦計測制御Ｓ２を実行することにより、植付開始位置Ａ´と旋回開始位置Ｂ´とを結ぶ直線Ｌ０を目標方位として設定するように構成されているが、これに限定されない。制御部は、位置情報検出部の検出結果から得られた植付開始位置Ａ´から旋回開始位置Ｂ´までの走行機体１の位置の軌跡に近い直線を算出し、目標方位として設定するように構成されていてもよい。
【００８９】
また、本実施の形態において、制御部３６は、旋回時制御Ｓ３を実行し、操舵角センサ５７の検出結果に基づいてステアリングハンドル２０ａの回転角度が第２角度β以上となった際に、旋回動作が開始されたと判定し、植付クラッチを切断するように構成されているが、これに限定されない。制御部は、例えば、ティーチング走行により測定した直線Ｌ０の距離を記憶し、植付再開位置Ａからの走行機体の走行距離が直線Ｌ０の距離に達した際に旋回開始位置Ｂに到達したと判定して、ステアリングモータ６０を駆動させて旋回動作を開始すると共に、植付クラッチを切断するように構成されていてもよい。
【００９０】
また、本実施の形態において、位置情報検出部としての位置情報検出器５６は、受信アンテナで受信した走行機体１の位置及び時間情報を解読するように構成されているが、これに限定されない。位置情報検出部は、走行機体の位置情報に関する信号を受信可能な受信アンテナを有していればよく、例えば、受信した信号に基づいて走行機体１の位置及び時間情報を解読する機能は、制御部が有するように構成されていてもよい。
【００９１】
また、本実施の形態において、位置情報検出部としての位置情報検出器５６は、受信アンテナで受信した複数のＧＰＳ衛星から発信される位置及び時間情報により、走行機体１の位置及び時間情報を解読するように構成されているが、これに限定されない。位置情報検出部は、例えば、地上に設置された複数の発信源からの電波を受信することにより、走行機体１の位置を検出可能に構成されていてもよい。
【００９２】
また、本実施の形態において、制御部３６は、走行機体１が旋回動作を開始してから旋回動作を終了するまでと、及び直進制御処理の実行中に報知手段としての報知ブザー６１及び報知ランプ６２を作動させて断続音や光の点滅等による報知を実行させるように構成されているが、これに限定されない。報知手段はオペレータに対する報知が可能であればよく、例えば、制御部は、報知ブザー６１に音声を出力する報知を実行させてもよいし、フロントパネル４２等に設けられた液晶ディスプレイに報知内容を画像で表示させるように構成されていてもよいし、モード表示ランプ４９を作動させて報知を実行させるように構成されていてもよい。また、旋回中報知は、進行度に応じて、液晶ディスプレイの画像を変化させてもよいし、ランプ等の色を変化させてもよいし、ブザーの音の高低の変化や音声を変化させてもよい。
【００９３】
また、本実施の形態において、制御部３６は、旋回時制御Ｓ３及び第２直進自動制御Ｓ９３を実行することにより、旋回動作を開始してからの走行距離Ｄｔに基づいて植付作業機３の下降開始タイミングや旋回動作の終了を判定しているが、これに限定されない。制御部は、旋回開始位置と位置情報検出器５６が検出した走行機体１の現在位置との位置関係から旋回動作の終了を判定するように構成されていてもよい。
【００９４】
また、本実施の形態において、制御部３６は、走行距離センサ５５の検出結果に基づいて走行機体１の走行距離を算出し、単位時間当たりの走行距離に基づいて走行機体１の車速を算出するように構成されているが、これに限定されない。制御部は、走行装置の回転量を直接的または間接的に検出する走行距離センサの検出結果に基づいて走行距離を算出可能に構成されていればよく、例えば、ドライブシャフトの回転量及び一方の前輪９の回転量を検出する走行距離センサの検出結果に基づいて走行機体１の走行距離及び車速を算出するように構成されていてもよいし、ドライブシャフトの代わりに後輪１０の回転量を検出する走行距離センサの検出結果に基づいて走行機体１の走行距離及び車速を算出するように構成されていてもよいし、走行装置へ動力を伝達するその他の部材の回転量を検出する走行距離センサの検出結果に基づいて走行機体１の走行距離及び車速を算出するように構成されていてもよい。また、制御部は、車速を検出する車速センサの検出結果に基づいて、走行距離を算出するように構成されていてもよい。
【００９５】
また、本実施の形態において、前輪９及び後輪１０に支持される走行機体１を備えた乗用田植機Ｐについて説明をしたが、これに限定されない。移植機は、走行装置としてのクローラに支持された走行機体を備えていてもよいし、無線で遠隔操作を行うことが可能に構成されていてもよい。無線で遠隔操作を行うことが可能な構成である場合には、制御部の機能の一部や報知手段は、移植機を遠隔操作するコントローラに設けられていてもよい。
【００９６】
次いで、本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の乗用田植機Ｐ１は、第１の実施の形態の乗用田植機Ｐに対して植付自動操作部７０の構成及び制御部３６が実行する制御が異なるのみで他は同一であるため、第１の実施の形態と同様の内容については、図示を省略、又は図に同一符号を付して説明する。
【００９７】
図１４（ａ）に示すように、植付自動操作部７０は、操作部としてのモード切替ダイヤル７０ａを有している。モード切替ダイヤル７０ａは、円柱状に形成され、軸方向を中心にオペレータによる回転操作が可能に、フロントパネル４２に支持されている。モード切替ダイヤル７０ａには、モード切替ダイヤル７０ａの円筒面の近傍に指示部７０ｂが形成されており、フロントパネル４２には、モード切替ダイヤル７０ａの円筒面の近傍でかつそれぞれ異なる円周位置に、所定方向へ、具体的には反時計回りの方向へ、自動オフ位置表示部７０ｃ、自動上昇オン位置表示部７０ｄ、植付自動オン位置表示部７０ｅ及び直進自動オン位置表示部７０ｆの順に配置されている。モード切替ダイヤル７０ａの回転位置は、指示部７０ｂと、各表示部７０ｃ〜７０ｆと、の位置関係により識別可能となっている。
【００９８】
制御部３６（図６参照）は、植付自動オフモード、自動上昇モード、植付自動モード、直進自動オフモード及び直進自動モードを有しており、モード切替ダイヤル７０ａの回転位置に応じて、各モードが切替えられる。具体的には、制御部３６は、モード切替ダイヤル７０ａが、指示部７０ｂと自動オフ位置表示部７０ｃとが対向する回転位置に位置している場合、植付自動オフモードかつ直進自動オフモードとなり、指示部７０ｂと自動上昇オン位置表示部７０ｄとが対向する回転位置に位置している場合、自動上昇モードかつ直進自動オフモードとなり、指示部７０ｂと植付自動オン位置表示部７０ｅとが対向する回転位置に位置している場合、植付自動オンモードかつ直進自動オフモードとなり、指示部７０ｂと直進自動オン位置表示部７０ｆとが対向する回転位置に位置している場合、植付自動オンモードかつ直進自動オンモードとなる。即ち、制御部３６は、モード切替ダイヤル７０ａが反時計回り方向へ回転操作された際に、植付自動オフモードかつ直進自動オフモード、自動上昇モードかつ直進自動オフモード、植付自動オンモードかつ直進自動オフモード、及び植付自動オンモードかつ直進自動オンモードの順に切替え可能に構成されている。
【００９９】
本実施の形態の乗用田植機Ｐ１は、以上のような構成からなるので、モード切替ダイヤル７０ａが反時計回り方向へ回転操作された際に、植付自動オフモードかつ直進自動オフモード、自動上昇モードかつ直進自動オフモード、植付自動オンモードかつ直進自動オフモード、及び植付自動オンモードかつ直進自動オンモードの順に切替え可能であるため、制御手段が実行する処理を段階的に増減させることができ、オペレータがモード切替ダイヤル７０ａを誤操作することの防止を図ることができる。また、制御部３６の各モードを切替え可能なモード切替ダイヤル７０ａに押圧操作を検出するスイッチやばね等が不要であり、簡易な構成によりコストの削減をすることが可能となる。
【０１００】
次いで、本発明の第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態の乗用田植機Ｐ２は、第１の実施の形態の乗用田植機Ｐに対して植付自動操作部８０の構成及びモード表示ランプ４９の制御が異なるのみで他は同一であるため、第１の実施の形態と同様の内容については、図示を省略、又は図に同一符号を付して説明する。
【０１０１】
図１４（ｂ）に示すように、植付自動操作部８０は、操作部としてのモード切替ボタン８０ａを有している。モード切替ボタン８０ａは、円柱状に形成され、フロントパネル４２に対して軸方向へ移動可能に支持されていると共に、ばね（図示せず）によりフロントパネル４２から突出する方向へ付勢されている。
【０１０２】
制御部３６（図６参照）は、植付自動オフモード、自動上昇モード、植付自動モード、直進自動オフモード及び直進自動モードを有しており、モード切替ボタン８０ａの移動をダイヤルスイッチ５８ｂにより検出して、主電源または作業準備スイッチがＯＮ状態となってからモード切替ボタン８０ａに対する押圧操作が行われた回数に応じて、各モードが切替えられる。具体的には、制御部３６は、主電源または作業準備スイッチがＯＮ状態となった際に植付自動オフモードかつ直進自動オフモードとなり、モード切替ボタン８０ａに対する押圧操作が行われる毎に、植付自動オフモードかつ直進自動オフモード→自動上昇モードかつ直進自動オフモード→植付自動オンモードかつ直進自動オフモード→植付自動オンモードかつ直進自動オンモード→植付自動オフモードかつ直進自動オフモード→・・・の順序で、循環的に切替えられる。
【０１０３】
本実施の形態の乗用田植機Ｐ２は、以上のような構成からなるので、制御部３６の各モードを切替え可能なモード切替ボタン８０ａに回転操作を検出するポテンショメータ等が不要であり、簡易な構成によりコストの削減をすることが可能となる。
【０１０４】
次いで、本発明の第４の実施の形態について説明する。第４の実施の形態の乗用田植機Ｐ３は、第１の実施の形態の乗用田植機Ｐに対して植付自動操作部９０の構成及びモード表示ランプ４９の制御が異なるのみで他は同一であるため、第１の実施の形態と同様の内容については、図示を省略、又は図に同一符号を付して説明する。
【０１０５】
図１４（ｃ）に示すように、植付自動操作部９０は、操作部としてのモード切替ダイヤル９０ａを有している。モード切替ダイヤル９０ａは、円柱状に形成され、軸方向を中心に回転可能にフロントパネル４２に支持されていると共に、軸方向へ移動可能で、ばね（図示せず）によりフロントパネル４２から突出する方向へ付勢されている。このように構成されて、モード切替ダイヤル９０ａは、オペレータが、軸方向を中心に回転操作が可能で、かつ押圧により軸方向に移動操作としての押圧操作が可能となっている。
【０１０６】
モード切替ダイヤル９０ａには、モード切替ダイヤル９０ａの円筒面の近傍に指示部９０ｂが形成されており、フロントパネル４２には、モード切替ダイヤル９０ａの円筒面の近傍でかつそれぞれ異なる円周位置に、植付自動オフ位置表示部９０ｃ、自動上昇オン位置表示部９０ｄ及び植付自動オン位置表示部９０ｅが配置されている。モード切替ダイヤル９０ａの回転位置は、指示部９０ｂと、各表示部９０ｃ〜９０ｅと、の位置関係により識別可能となっている。
【０１０７】
制御部３６（図６参照）は、植付自動オフモード、自動上昇モード、植付自動モード、直進自動オフモード及び直進自動モードを有しており、モード切替ダイヤル９０ａの回転位置に応じて、植付自動オフモード、自動上昇モード及び植付自動モードが切替えられ、モード切替ダイヤル９０ａの押圧操作が行われる毎に、直進自動オフモード及び直進自動モードが切替えられる。具体的には、制御部３６は、モード切替ダイヤル９０ａが、指示部９０ｂと植付自動オフ位置表示部９０ｃとが対向する回転位置に位置している場合、植付自動オフモードとなり、指示部９０ｂと自動上昇オン位置表示部９０ｄとが対向する回転位置に位置している場合、自動上昇モードとなり、指示部９０ｂが植付自動オン位置表示部９０ｅとが対向する回転位置に位置している場合、植付自動モードとなる。
【０１０８】
本実施の形態の乗用田植機Ｐ３は、以上のような構成からなるので、制御部３６の各モードを切替え可能なモード切替ダイヤル９０ａは、制御部３６の各モードの切替え以外の機能を有していないので、操作が単純になり、オペレータがモードの切替え操作を行う際の誤操作を防止することが可能となる。
【符号の説明】
【０１０９】
１    走行機体
３    植付作業機
９    走行装置（前輪）
１０  走行装置（後輪）
３６  制御手段（制御部）
４９  報知手段（モード表示ランプ）
５６  位置情報検出部（位置情報検出器）
６１  報知手段（報知ブザー）
６２  報知手段（報知ランプ）
Ｆ    圃場
Ｌ０  目標方位（直線）
Ｐ    移植機（乗用田植機）
Ｐ１  移植機（乗用田植機）
Ｐ２  移植機（乗用田植機）
Ｐ３  移植機（乗用田植機）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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