(57)【要約】【課題】エレベータ利用者へのサービス低下を防止しつつ、自律移動体への号機割当てを効率よく行う。【解決手段】自律移動体が号機を利用する際に、自律移動体の出発階情報及び目的階情報、並びに自律移動体がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得する移動体情報受信部と、各号機の停止予定階を確認し、自律移動体の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、自律移動体の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出する選定号機抽出部と、号機抽出部で抽出された第２候補の号機が自律移動体の出発階に応答予定で無い場合には、出発階の呼び応答指令を生成して出力する呼び応答指令出力部と、第１候補及び第２候補の各号機について、目的階の方向への予測到着時間を算出して、自律移動体の移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定する最適号機選定部と、選定された最適号機情報を自律移動体へ送信する最適号機情報送信部とを備える。【選択図】図１
2020111464.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおける一つのバンク内の各号機を群管理する群管理制御装置であって、
前記自律移動体が号機を利用する際に、前記自律移動体の出発階情報及び目的階情報、並びに前記自律移動体がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得する移動体情報受信部と、
前記各号機の停止予定階を確認し、前記自律移動体の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、前記自律移動体の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出する選定候補号機抽出部と、
前記選定候補号機抽出部で抽出された第２候補の号機が前記自律移動体の出発階に応答予定で無い場合には、前記出発階の呼び応答指令を生成して出力する呼び応答指令出力部と、
前記第１候補及び第２候補の各号機について、前記目的階の方向への予測到着時間を算出して、前記自律移動体の前記移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定する最適号機選定部と、
選定された最適号機情報を前記自律移動体へ送信する最適号機情報送信部と、
を備えることを特徴とする群管理制御装置。
【請求項２】
前記出発階へ向けて走行中の前記最適号機が前記出発階への減速を開始する前に、前記自律移動体が出発階の乗場に到着済みか否かを前記移動時間情報に基づいて判断する自律移動体到着判断部と、
前記自律移動体到着判断部で前記自律移動体が未到着であると判断され、且つ、前記移動時間情報が予め設定された閾値時間以下である場合には、前記最適号機を前記自律移動体の出発階に応答させて前記自律移動体が到着するまで戸開状態で待機させ、
前記自律移動体到着判断部で未到着であると判断され、且つ、前記移動時間情報が前記閾値時間を超えている場合には、出発階に応答する呼びが有るか否かを検索し、呼びが無い場合には、前記最適号機の応答指令を破棄し、呼びが有る場合には、前記最適号機に対して当該呼びに応答させる自律移動体未到着時制御部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の群管理制御装置。
【請求項３】
前記自律移動体未到着時制御部により、前記最適号機が前記閾値時間を超えていると判断された場合には前記選定候補号機抽出部に対して最適号機の再設定指令を出力する最適号機再選定指令出力部を備えることを特徴とする請求項２に記載の群管理制御装置。
【請求項４】
前記出発階の応答号機が確定した場合には、前記自律移動体の目的階へのかご呼びを自動登録する呼び登録部を備えることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の群管理制御装置。
【請求項５】
前記最適号機再選定指令出力部は、前記最適号機選定部により最適号機が選定された後、最適号機決定時における前記最適号機の予測到着時間が所定の時間を超えて変化した場合には、最適号機を再設定し、前記エレベータに前記自律移動体の出発階又は目的階にて乗場呼びが追加登録されて停止予定となった場合には、最適号機を再設定して変更する、
ことを特徴とする請求項３に記載の群管理制御装置。
【請求項６】
前記自律移動体到着判断部は、前記自律移動体が出発階のエレベータ乗場に未到着と判断され、且つ、自律移動体の移動時間情報が閾値時間を超えていた場合には、前記最適号機のかご内の状態を確認し、
前記最適号機再選定指令出力部は、最適号機に利用者が居ないことが確認された場合には再選定指令を出力せず、前記最適号機を前記出発階にそのまま応答させて戸開拘束させる、
ことを特徴とする請求項３に記載の群管理制御装置。
【請求項７】
第１の自律移動体に対する最適号機が選定された後に、他の自律移動体が同一の出発階から乗り込む場合、前記第1の自律移動体の移動時間と前記他の自律移動体の移動時間との差分が所定の閾値未満であるときには、前記第１の自律移動体の最適号機を前記他の自律移動体の最適号機として選定して同乗させる、
ことを特徴とする請求項１から６の何れか1項に記載の群管理制御装置。
【請求項８】
前記自律移動体に優先情報を持たせ、優先情報を受信した場合には、当該自律移動体を他の自律移動体又は利用者よりも優先させて号機を割当て、当該自律移動体の専用運転を実行することを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の群管理制御装置。
【請求項９】
自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおける一つのバンク内の各号機に対して、制御装置が前記自律移動体への号機を割り当てる方法であって、
前記自律移動体が号機を利用する際に、前記自律移動体の出発階情報及び目的階情報、並びに前記自律移動体がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得するステップと、
前記各号機の停止予定階を確認し、前記自律移動体の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、前記自律移動体の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出するステップと、
抽出された第２候補の号機が前記自律移動体の出発階に応答予定で無い場合には、前記出発階の呼び応答指令を生成して出力するステップと、
前記第１候補及び第２候補の各号機について、前記目的階の方向への予測到着時間を算出して、前記自律移動体の前記移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定するステップと、
選定された最適号機情報を前記自律移動体へ送信するステップと、
を備えることを特徴とする自律移動体への号機割当て方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、群管理制御装置及び自律移動体への号機割当て方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律移動するロボット（「自律移動体」又は「自律移動ロボット」とも称する）が階間を移動する際にエレベータを利用することがある。自律移動ロボットがエレベータを利用する場合には利用者が乗車していない号機又は利用者が居ない時間帯が望ましいが、昼間の移動等では利用者と乗り合いする場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１１４４７９号公報
【特許文献２】特開２０１２−１７１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律移動ロボットの場合は、無線を利用して遠隔でエレベータを呼ぶことができる。しかし、従来の乗合方式では、自律移動ロボットがエレベータ乗場に到着してからエレベータを呼ぶようにしているので、自律移動ロボットがエレベータを利用することを事前に予測できない。また、自律移動ロボットのためにエレベータを停止させるようにしており、利用者へのサービス低下になる可能性がある。
【０００５】
このように従来のロボットと利用者との乗合方式のエレベータシステムでは、効率的なエレベータの運行ができないという課題がある。
【０００６】
本発明の実施形態は、エレベータ利用者へのサービス低下を防止しつつ、自律移動体への号機割当てを効率よく行うことができる群管理制御装置及び自律移動体への号機割当て方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態は、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおける一つのバンク内の各号機を群管理する群管理制御装置であって、前記自律移動体が号機を利用する際に、前記自律移動体の出発階情報及び目的階情報、並びに前記自律移動体がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得する移動体情報受信部と、前記各号機の停止予定階を確認し、前記自律移動体の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、前記自律移動体の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出する選定候補号機抽出部と、前記選定候補号機抽出部で抽出された第２候補の号機が前記自律移動体の出発階に応答予定で無い場合には、前記出発階の呼び応答指令を生成して出力する呼び応答指令出力部と、前記第１候補及び第２候補の各号機について、前記目的階の方向への予測到着時間を算出して、前記自律移動体の前記移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定する最適号機選定部と、選定された最適号機情報を前記自律移動体へ送信する最適号機情報送信部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態の群管理制御装置及び自律移動体への号機割当て方法が適用されるエレベータ制御システムの構成図。
【図２】実施形態の動作を説明するフローチャート。
【図３】実施形態の動作を説明するフローチャート。
【図４】実施形態の動作を示す説明図。
【図５】実施形態の動作を示す説明図。
【図６】実施形態の動作を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施形態の構成＞
図１に示すように、エレベータ制御システム１は、自律移動ロボット１００が複数台のエレベータの利用者と乗り合う際の効率を考慮したもので、群管理制御装置２００と、Ａ号機制御装置３００と、Ｂ号機制御装置４００と、Ｃ号機制御装置５００とを備えている。
【００１０】
自律移動ロボット１００は、自身の移動先である目的階情報を送信する機能、自身の位置から乗場まで移動に要する予測時間を送信する機能、及び群管理制御装置２００から送信される最適号機情報を受信する機能等を有する自律移動体である。
【００１１】
群管理制御装置２００は、ロボット情報受信部２０１と、選定候補号機抽出部２０２と、最適号機選定部２０３と、ロボット到着判断部２０４と、最適号機再選定指令出力部２０５と、エレベータ応答指令出力部２０６と、ロボット乗場未到着時制御部２０７と、最適号機情報送信部２０８と、ロボット乗車確認部２０９と、ロボット乗車時制御部２１０と、割当て制御部２１１と、割当て指令出力部２１２と、を備えている。
【００１２】
ロボット情報受信部２０１は、自律移動ロボット１００からの情報を受信する。具体的には、自律移動ロボット１００が号機を利用する際に、自律移動ロボット１００の出発階情報及び目的階情報、並びに前記自律移動ロボット１００がエレベータ乗場に到着するまでの移動時間情報を取得する。
【００１３】
選定候補号機抽出部２０２は、各号機の停止予定階を確認し、自律移動ロボット１００の出発階及び目的階の何れにも停止する号機を第１候補とし、第１候補に該当する号機が無い場合には、自律移動ロボット１００の出発階又は目的階の何れかに停止する号機を第２候補として抽出する。
【００１４】
最適号機選定部２０３は、第１候補及び第２候補の各号機について、目的階の方向への予測到着時間を算出して、自律移動ロボット１００の移動時間情報と比較し、両者の差分が最も小さい号機を最適号機として選定する。
【００１５】
ロボット到着判断部２０４は、自律移動ロボット１００から送信された移動時間情報に基づいて出発階へ向けて走行中の最適号機が出発階への減速を開始する前に、自律移動ロボット１００が出発階の乗場に到着済みか否かを判断する。
【００１６】
最適号機再選定指令出力部２０５は、目的階の方向への予測到着時間と自律移動ロボット１００の移動時間情報との差分が閾値時間を超えていると判断された場合には選定候補号機抽出部２０２に対して最適号機の再設定指令を出力する。
【００１７】
エレベータ応答指令出力部２０６は、最適号機が自律移動ロボット１００の出発階に応答予定で無い場合には、自律移動ロボット１００の出発階への応答指令を出力する。
【００１８】
ロボット乗場未到着時制御部２０７は、自律移動ロボット１００が未到着であると判断され、且つ、移動時間情報が閾値時間以下である場合には、最適号機を自律移動ロボット１００の出発階に応答させて自律移動ロボット１００が到着するまで戸開状態で待機させる。また、未到着であると判断され、且つ、移動時間情報が閾値時間を超えている場合には、出発階に応答する呼びが有るか否かを検索し、呼びが無い場合には、最適号機の応答指令を破棄し、呼びが有る場合には、最適号機に対して当該呼びに応答させる処理を実行する。
【００１９】
最適号機情報送信部２０８は、選定された最適号機情報を自律移動ロボット１００へ送信する。
【００２０】
ロボット乗車確認部２０９は、自律移動ロボット１００の出発階に最適号機が応答後、自律移動ロボット１００から送信される乗車完了信号を受信し、自律移動ロボット１００の最適号機への乗車完了状態を確認する。
【００２１】
ロボット乗車時制御部２１０は、自律移動ロボット１００が最適号機に乗車完了した場合に、最適号機が戸開拘束されていた場合には戸開拘束を解除し、自律移動ロボット１００の目的階のかご呼びを自動登録する。
【００２２】
割当て制御部２１１は、割り当てられた号機の割当て指令を出力する。
【００２３】
割当て指令出力部２１２は、割当て制御部２１１で割り当てられた割当て指令を該当するＡ号機制御装置３００、Ｂ号機制御装置４００、又はＣ号機制御装置５００に出力する。
【００２４】
Ａ号機制御装置３００は、群管理制御装置２００の制御下において、Ａ号機を単体制御するもので、エレベータ運行制御部３０１と、乗場呼び登録部３０２と、かご呼び登録部３０３と、エレベータ情報出力部３０４とを備えている。
【００２５】
エレベータ運行制御部３０１は、群管理制御装置２００のエレベータ応答指令出力部２０６からのエレベータ応答指令、ロボット乗場未到着時制御部２０７からの未到着時制御指令、ロボット乗車時制御部２１０からの乗車時制御指令、割当て指令出力部２１２からの割当て指令、及びかご呼び登録部３０３からのかご呼び情報を入力してＡ号機乗りかご３１０の運行を制御する。乗場呼び登録部３０２は、乗場呼びボタン６０１，６０２から入力される乗場呼び情報を入力して登録すると共に、乗場呼び情報をエレベータ運行制御部３０１及びエレベータ情報出力部３０４に供給する。かご呼び登録部３０３は、かご内操作盤３１１から入力されるかご呼び情報を入力して登録すると共に、かご呼び情報をエレベータ運行制御部３０１、及びエレベータ情報出力部３０４に供給する。エレベータ情報出力部３０４は、群管理制御装置２００の選定候補号機抽出部２０２、最適号機選定部２０３、及び割当て制御部２１１にエレベータ情報を出力する。
【００２６】
Ｂ号機制御装置４００は、群管理制御装置２００の制御下において、Ｂ号機を単体制御するもので、エレベータ運行制御部４０１と、乗場呼び登録部４０２と、かご呼び登録部４０３と、エレベータ情報出力部４０４とを備えている。
【００２７】
エレベータ運行制御部４０１は、群管理制御装置２００のエレベータ応答指令出力部２０６からのエレベータ応答指令、ロボット乗場未到着時制御部２０７からの未到着時制御指令、ロボット乗車時制御部２１０からの乗車時制御指令、割当て指令出力部２１２からの割当て指令、及びかご呼び登録部４０３からのかご呼び情報を入力してＢ号機乗りかご４１０の運行を制御する。乗場呼び登録部４０２は、乗場呼びボタン６０１，６０２から入力される乗場呼び情報を入力して登録すると共に、乗場呼び情報をエレベータ運行制御部４０１及びエレベータ情報出力部４０４に供給する。かご呼び登録部４０３は、かご内操作盤４１１から入力されるかご呼び情報を入力して登録すると共に、かご呼び情報をエレベータ運行制御部４０１、及びエレベータ情報出力部４０４に供給する。エレベータ情報出力部４０４は、群管理制御装置２００の選定候補号機抽出部２０２、最適号機選定部２０３、及び割当て制御部２１１にエレベータ情報を出力する。
【００２８】
Ｃ号機制御装置５００は、群管理制御装置２００の制御下において、Ｃ号機を単体制御するもので、エレベータ運行制御部５０１と、乗場呼び登録部５０２と、かご呼び登録部５０３と、エレベータ情報出力部５０４とを備えている。
【００２９】
エレベータ運行制御部５０１は、群管理制御装置２００のエレベータ応答指令出力部２０６からのエレベータ応答指令、ロボット乗場未到着時制御部２０７からの未到着時制御指令、ロボット乗車時制御部２１０からの乗車時制御指令、割当て指令出力部２１２からの割当て指令、及びかご呼び登録部５０３からのかご呼び情報を入力してＣ号機乗りかご５１０の運行を制御する。乗場呼び登録部５０２は、乗場呼びボタン６０１，６０２から入力される乗場呼び情報を入力して登録すると共に、乗場呼び情報をエレベータ運行制御部５０１及びエレベータ情報出力部５０４に供給する。かご呼び登録部５０３は、かご内操作盤５１１から入力されるかご呼び情報を入力して登録すると共に、かご呼び情報をエレベータ運行制御部５０１、及びエレベータ情報出力部５０４に供給する。エレベータ情報出力部５０４は、群管理制御装置２００の選定候補号機抽出部２０２、最適号機選定部２０３、及び割当て制御部２１１にエレベータ情報を出力する。
【００３０】
≪実施形態の動作≫
次に、図２、図３のフローチャート及び図４〜図６の説明図に基づいて実施形態の動作を説明する。
【００３１】
図２に示すように、自律移動ロボット１００が動作を開始する（ステップＳ１）と、ロボット情報受信部２０１は、自律移動ロボット１００から無線送信される出発階情報と目的階情報とを受信する（ステップＳ２）。自律移動ロボット１００は、現在位置から出発階の乗場に移動するまでに要する移動時間情報を無線送信する。ロボット到着判断部２０２は、自律移動ロボット１００から無線送信された移動時間情報を受信する（ステップＳ３）。
【００３２】
選定候補号機抽出部２０２は、バンク内の各号機に関する登録済みの停止予定階を確認する（ステップＳ４）。自律移動ロボット１００の出発階と目的階の何れにも停止予定の号機が有れば（ステップＳ５YES）、自律移動ロボット１００の出発階と目的階の何れにも停止する号機を選定候補号機（第１候補）とする（ステップＳ６）。自律移動ロボット１００の出発階と目的階の両方に停止予定の号機は無いが（ステップＳ５NO）、自律移動ロボット１００の出発階と目的階の何れかに停止予定の号機が有れば（ステップＳ７YES）、出発階又は目的階の何れかに停止する号機を選定候補号機（第２候補）とする（ステップＳ８）。自律移動ロボット１００の出発階と目的階の何れにも停止予定の号機が無い場合（ステップＳ７NO）には、全号機を選定候補号機（第３候補）とする（ステップＳ９）。
【００３３】
上述のようにして、選定候補号機抽出部２０２によって第１〜第３候補の選定候補号機が抽出されると、最適号機選定部２０３は、選定候補号機のうち、自律移動ロボット１００の出発階（目的階方向）への予測到着時間が自律移動ロボット１００の移動時間情報に最も近い号機を最適号機として選定する（ステップＳ１０）。
【００３４】
最適号機が選定されると、図３に示すように、最適号機情報送信部２０８は、自律移動ロボット１００に対して選定された最適号機情報を無線送信する（ステップＳ１１）。
【００３５】
次いで、選定された最適号機はロボット出発階に応答予定か否かが判定される（ステップＳ１２）。応答予定が無い場合には最適号機にロボット出発階への応答指令（ロボット呼び）を出力する（ステップＳ１２NO、Ｓ１３）。
【００３６】
応答予定が有る場合には、最適号機がロボット出発階に減速開始する直前時点において自律移動ロボット１００が乗場に到着していれば（ステップＳ１２YES、Ｓ１４NO）、最適号機が応答する（ステップＳ１５）。
【００３７】
最適号機がロボット出発階に減速開始する直前時点において自律移動ロボット１００が乗場未到着で有れば（ステップＳ１２YES，Ｓ１４YES）、自律移動ロボット１００の移動時間が閾値以下であるか否かが判定される（ステップＳ１６）。移動時間が閾値以下であれば、間もなく自律移動ロボット１００が出発階の乗場に到着することが予想されるので、最適号機を応答させ、乗場で戸開して待機させる戸開拘束を指示する（ステップＳ１６YES、Ｓ１７）。
【００３８】
自律移動ロボット１００の移動時間が閾値を超えていれば（ステップＳ１６NO）、すなわち、自律移動ロボット１００が出発階の乗場へ到着するのが遅れている場合には、次に、ロボット出発階に応答すべき呼びが有るか否かが判定される（ステップＳ１８）。ロボット出発階に応答する呼びが有る場合（ステップＳ１８YES）には、出発階の応答時では戸開拘束はしない（ステップＳ１９）。ロボット出発階に応答する呼びが無い場合（ステップＳ１８NO）には、ロボット出発階に対して最適号機を応答させることはしない（ステップＳ２０）。
【００３９】
また、ロボット到着判断部２０４は、自律移動ロボット１００が出発階のエレベータ乗場に未到着と判断され、且つ、自律移動ロボット１００の移動時間情報が閾値時間を超えていた場合には、最適号機のかご内の状態を確認するようにしてもよい。この場合、荷重センサ又はかご内カメラによりかご内を確認する。最適号機再選定指令出力部２０５は、最適号機に利用者が居ないことが確認された場合には再選定指令を出力せず、最適号機を出発階にそのまま応答させて戸開拘束させるようにする。
【００４０】
前述したステップＳ１７において、自律移動ロボット１００の移動時間が閾値以下で、戸開拘束して出発階で待機しているとき、自律移動ロボット１００が乗車すると、戸開拘束を解除する（ステップＳ２１YES、Ｓ２２）。そして、目的階へのかご呼びが無い場合には戸閉後に自律移動ロボット１００の目的階へのかご呼びを自動登録する（ステップＳ２３YES、Ｓ２４）。そして、最適号機が目的階に応答してロボットが降車する（ステップＳ２５、Ｓ２６）。自律移動ロボット１００のかご呼びが有る場合（ステップＳ２３NO）も同様、最適号機が目的階に応答してロボットが降車する（ステップＳ２５、Ｓ２６）。
【００４１】
次に、実施形態の動作を具体的に説明する。
【００４２】
図４〜図６に示すように、例えば、１階と８階との間を移動するＡ，Ｂ，Ｃの３台の号機が有り、４階をロボット出発階、７階をロボット目的階と仮定する。
【００４３】
＜具体例１＞
図４に示す具体例１では、Ａ号機は７階に停止しており、１階のかご呼びに応答している。Ｂ号機は１階から２階に向けて走行しており、４階、６階、７階に既登録のかご呼びが有り、各かご呼びに応答している。Ｃ号機は２階から３階に向けて走行しており、５階に既登録のかご呼びが有り、８階に既登録の乗場呼びが割り当てられている。この場合には、ロボット出発階である４階及びロボット目的階である８階の両方に停止する予定のＢ号機が最適号機として選定される。
【００４４】
＜具体例２＞
図５に示す具体例２では、Ａ号機は、７階に停止しており、１階のかご呼びに応答している。Ｂ号機は１階から２階に向けて走行しており、４階、６階に既登録のかご呼びが有る。Ｃ号機は２階で停止しており、５階に既登録のかご呼びが有り、４階に上方階に向けた既登録の乗場呼びが有り、８階に既登録の乗場呼びが有るものとする。この場合は、Ｂ号機とＣ号機が共にロボット出発階である４階において目的階方向（上方階方向）で停止予定である。そこで、Ｂ号機とＣ号機のロボット出発階である４階への予測到着時間を算出する。ここで、ロボット移動時間はｔ秒であり、Ｂ号機の予測到着時間はｔ＋５秒、Ｃ号機の予測到着時間はｔ＋２秒であるとする。Ｃ号機の予測到着時間の方がロボット移動時間ｔとの差分が小さいので、Ｃ号機が最適号機として選定される。自律移動ロボット１００がロボット出発階である４階で乗車後、図中に破線の○で示すように、ロボット目的階である７階へのかご呼びが自動登録される。
【００４５】
＜具体例３＞
図６に示す具体例３では、Ａ号機は２階に停止中である。Ｂ号機は下方階に向けて走行し７階に停止中である。Ｂ号機には３階のかご呼びが登録されているので、３階のかご呼びに応答した後、反転して４階に走行することとなる。Ｃ号機は８階で停止中である。Ａ〜Ｃ号機の何れもロボット出発階（４階）、ロボット目的階（７階）に停止予定は無いので、Ａ〜Ｃ号機の全てが選定候補号機となる。この状態で、ロボット出発階へ向かう予測到着時間は、Ａ号機では（ｔ−３）秒、Ｂ号機では（ｔ＋３０）秒、Ｃ号機では（ｔ＋１０）秒であったとする。この場合には、Ａ号機の予測到着時間とロボット移動時間との差分が最も小さい。すなわち、Ａ号機はロボット移動時間ｔよりも３秒前にロボット出発階である４階に到着すると予測されるので、Ａ号機が最適号機として選定される。Ａ号機が最適号機として選定されると、図中に破線の△で示すように、ロボット出発階（４階）への応答指令が出力され、また、図中に破線の○で示すように、ロボット目的階（７階）へのかご呼びが自動登録される。
【００４６】
このように、本実施形態によれば、自律移動ロボット１００だけのためにエレベータを停止させるのではなく、乗場呼びやかご呼びにより、元々自律移動ロボット１００の出発階及び目的階に停止予定の号機が有れば、その号機を優先的に自律移動ロボット１００が乗車する最適号機として選定するようにした。これにより、通常のエレベータ利用者の輸送効率の低下を防止し、不快感の低減を図ることができる。また、自律移動ロボット１００がエレベータ乗場に到着するまでの時間とエレベータの予測到着時間との差分が小さい号機を最適号機に選定することで、自律移動ロボット１００に対するサービス性も向上させることができる。また、最適号機が自律移動ロボット１００の出発階に対して応答前、又は号機の減速開始前にロボットがエレベータ乗場に到着していない場合には、最適号機を応答させた上で、戸開拘束してロボットを待つ。その待ち時間が閾値を超えるようであれば、最適号機を応答・戸開拘束させずに、最適号機を再選定することで無駄な応答や利用者に対する低下を防止することができる。
【００４７】
更に、以上の実施形態において、自律移動ロボット１００に対する最適号機を一度選定した後、最適号機がロボット出発階へ到着するまでの間に、エレベータの予測到着時間が大幅には変化した場合や、元々自律移動ロボット１００の出発階又は目的階に停止予定ではなかった号機が、呼びの追加登録で停止予定となった場合に、自律移動ロボット１００に対する最適号機を変更することで、利用者及びロボットに対するサービスを向上させることができる。
【００４８】
なお、最適号機が自律移動ロボット１００の出発階へ応答前（号機の減速開始前）に自律移動ロボット１００がエレベータ乗場に未到着であり、且つ、ロボット到着時間が予め設定された閾値を超えていた場合、最適号機を応答させず、戸開拘束させないようにした。
【００４９】
しかし、最適号機のかご内に利用者が居ない場合には、応答して戸開拘束させても利用者が不快感を抱くことは少ないので、そのまま応答して、戸開拘束させるようにしてもよい。
【００５０】
＜他の実施形態＞
ある階床から動作開始した１台目の自律移動ロボット１００に対する最適号機を選定した後、他の自律移動ロボット１００が同一階床から動作を開始したと仮定する。この場合、なるべく同一号機で移動させた方が自律移動ロボット１００のために応答するエレベータ台数を低減させることができる。
【００５１】
そこで、各自律移動ロボット１００のエレベータ乗場までのロボット移動時間（予測到着時間）を算出し、１台目のロボット移動時間との差分を計算する。予測到着時間の差分が予め設定した時間差以下であれば、すなわち、各ロボットの到着時間差が短ければ、１台目のロボットの最適号機に他のロボットを乗車させて移動させるようにしている。このとき、各ロボットの到着時間の差分を取る対象を１つ前のロボットとすると、いつまで経っても最適号機が戸閉できない状況に陥る可能性がある。そこで、到着時間の差分を取る対象は１台目のロボットとする、仮に３台目のロボットがいる場合でも到着時間の差分を取る対象は２台目ではなく１台目である。
【００５２】
このように構成することにより、自律移動ロボット１００による更に効率的な運用を実施することができる。
【００５３】
＜更に他の実施形態＞
移動に速達性や緊急性を要する自律移動ロボット１００の場合、例えば、重要な物品の運搬目的や災害救助目的の場合等では、当該自律移動ロボット１００に優先情報を持たせることで他の自律移動ロボット１００と区別できるようにする。この場合、優先情報を持った自律移動ロボット１００が動作を開始すると、エレベータを直行運転（優先運転）に切り替えて乗車させることで、優先的にロボットを移動させることができるようにする。このように構成することで、自律移動ロボット１００は、重要な物品の運搬や災害救助等においても安全性を確保しつつ迅速な移動が可能となる。
【００５４】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５５】
１…エレベータ制御システム、１００…自律移動ロボット（自律移動体）、２００…群管理制御装置、２０１…ロボット情報受信部、２０２…選定候補号機抽出部、２０３…最適号機選定部、２０４…ロボット到着判断部、２０５…最適号機再選定指令出力部、２０６…エレベータ応答指令出力部、２０７…ロボット乗場未到着時制御部、２０８…最適号機情報送信部、２０９…ロボット乗車確認部、２１０…ロボット乗車時制御部（呼び登録部）、２１１…割当て制御部、２１２…割当て指令出力部、３００…Ａ号機制御装置、４００…Ｂ号機制御装置、５００…Ｃ号機制御装置、３０１，４０１，５０１…エレベータ運行制御部、３０２，４０２，５０２…乗場呼び登録部、３０３，４０３，５０３…かご呼び登録部、３０４，４０４，５０４…エレベータ情報出力部、３１０…Ａ号機乗りかご、４１０…Ｂ号機乗りかご、５１０…Ｃ号機乗りかご、３１１，４１１，５１１…かご内操作盤、６００，６０１…乗場呼びボタン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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