(57)【要約】【課題】無人搬送車のバッテリーの長寿命化を図ることができる無人搬送車の充電システムを提供することを目的とする。【解決手段】バッテリー２６からの電力供給によって自動走行する無人搬送車２０と、物品を番重１２に収容すると共に、該番重１２を番重積載用台車１４に積み重ねる段積ステーション１６と、段積ステーション１６に対応して設けられた充電装置１８と、無人搬送車２０および充電装置１８を制御する制御装置とを備える。制御装置は、バッテリー２６の充電量が規定値以下で、かつ段積ステーション１６でバッテリー２６に充電可能な待機時間での回復量が設定回復量以上である場合に、充電装置１８に接続したバッテリー２６を充電するように充電装置１８を制御する。【選択図】図２
2020036521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電式のバッテリーを備え、該バッテリーからの電力供給によって自動走行する無人搬送車の充電システムであって、
物品を収容した運搬容器を台車に積み重ねる段積ステーションと、
該段積ステーションに移動した前記無人搬送車と前記台車との関係で定められた充電位置において、前記無人搬送車のバッテリーに充電可能な充電手段と、
前記バッテリーの充電量を検出する検出装置と、
該検出装置で検出したバッテリーの充電量が規定値以下の場合に、前記充電位置においてバッテリーを充電するよう前記充電手段を制御する制御装置を備えた
ことを特徴とする無人搬送車の充電システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記充電位置の無人搬送車による前記台車の搬出が可能となる時期までの充電によって、バッテリーの充電量を回復可能な回復量が設定回復量以上であると判断した場合またはバッテリーの充電量が設定充電量以上に回復可能と判断した場合に、前記充電手段を制御してバッテリーを充電するよう構成したことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の充電システム。
【請求項３】
前記段積ステーションおよび無人搬送車の夫々を複数備え、
前記制御装置は、各無人搬送車のバッテリーの充電量および各段積ステーションに対応する充電位置の無人搬送車による台車の搬出が可能となる時期までの充電によって回復可能なバッテリーの回復量に基づいて、各無人搬送車が台車を搬出する段積ステーションを決定するよう構成したことを特徴とする請求項１または２記載の無人搬送車の充電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車のバッテリー充電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
弁当、おにぎり、サンドイッチなどの物品を製造する工場では、運搬容器(所謂番重)に複数の物品を収容する処理装置において、物品が収容された複数の番重を、作業ステーションに待機する番重積載用台車に積み重ねている。そして、番重が積み重ねられた番重積載用台車を、物品の出荷作業などが行われる次工程ステーションに搬送する手段として、無人搬送車が用いられている。
【０００３】
前記無人搬送車は、バッテリーの充電量がゼロにならないように、所定時期にバッテリーの充電を行うよう管理される。例えば、特許文献１には、作業ステーションに充電装置を設け、該作業ステ−ションに移動してきた無人搬送車で所定の作業を行いながらバッテリーを充電するシステムが提案されている。また、特許文献２には、作業ステーションおよび充電ステーションの夫々に充電装置を設け、バッテリーの充電量が規定値未満の場合には無人搬送車を充電ステーションまで移動させて充電すると共に、無人搬送車が作業ステーションに移動した際にはバッテリーの充電量に関わらず充電することで、バッテリーの充電効率を向上させるシステムが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６０−１０６３０２号公報
【特許文献２】特許第２５７６２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
充電式のバッテリーは、充電と放電が繰り返されることで性能が劣化することから、バッテリーの充電回数には限界がある。しかしながら、特許文献１の充電システムでは、作業ステーションに無人搬送車が移動する毎に、バッテリーの充電量に関わらず充電を行っているため、充電回数が早期に限界に達してしまい、バッテリーの寿命が短くなる問題が指摘される。また、特許文献２の充電システムでは、バッテリーの充電量が規定値未満の場合には充電専用の充電ステーションで充電しているが、無人搬送車が作業ステーションに移動した際には、バッテリーの充電量が規定値以上で充分に残っている場合であっても無条件で充電を行うため、特許文献１の充電システムと同様にバッテリーの寿命を短くしてしまう問題がある。
【０００６】
本発明は、無人搬送車のバッテリーの長寿命化を図ることができる無人搬送車の充電システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の請求項１に係る発明の無人搬送車の充電システムは、
充電式のバッテリー(26)を備え、該バッテリー(26)からの電力供給によって自動走行する無人搬送車(20)の充電システムであって、
物品(10)を収容した運搬容器(12)を台車(14)に積み重ねる段積ステーション(16)と、
該段積ステーション(16)に移動した前記無人搬送車(20)と前記台車(14)との関係で定められた充電位置において、前記無人搬送車(20)のバッテリー(26)に充電可能な充電手段(18)と、
前記バッテリー(26)の充電量を検出する検出装置(30)と、
該検出装置(30)で検出したバッテリー(26)の充電量が規定値以下の場合に、前記充電位置においてバッテリー(26)を充電するよう前記充電手段(18)を制御する制御装置(22)を備えたことを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、検出装置により検出するバッテリーの充電量が規定値以下となった場合にのみ、該バッテリーに充電するようにしたので、バッテリーの充電回数を減らして劣化を抑制することができる。すなわち、バッテリーの長寿命化を図ることができる。
【０００８】
請求項２に係る発明では、前記制御装置(22)は、前記充電位置の無人搬送車(20)による前記台車(14)の搬出が可能となる時期までの充電によって、バッテリー(26)の充電量を回復可能な回復量が設定回復量以上であると判断した場合またはバッテリー(26)の充電量が設定充電量以上に回復可能と判断した場合に、前記充電手段(18)を制御してバッテリー(26)を充電するよう構成したことを特徴とする。
請求項２の発明によれば、バッテリーの充電量が規定値以下で、かつ充電位置において充電手段の充電によって、充電量の回復量が設定回復量以上の場合または充電量を設定充電量以上に回復可能である場合にのみ、バッテリーに充電するようにしたので、バッテリーの充電量を、短期間で再充電が必要とならない充電量まで回復させることができる。
【０００９】
請求項３に係る発明では、前記段積ステーション(16)および無人搬送車(20)の夫々を複数備え、
前記制御装置(22)は、各無人搬送車(20)のバッテリー(26)の充電量および各段積ステーション(16)に対応する充電位置の無人搬送車(20)による台車(14)の搬出が可能となる時期までの充電によって回復可能なバッテリーの回復量に基づいて、各無人搬送車(20)が台車(14)を搬出する段積ステーション(16)を決定するよう構成したことを特徴とする。
請求項３の発明によれば、複数のバッテリーの充電量と、複数の段積ステーションに対応する充電手段により充電量を回復可能な回復量とに基づいて、各無人搬送車を最適な段積ステーションに割り当てることが可能となり、複数のバッテリーの充電量を効果的に回復させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、食品生産工場に設置される無人搬送車のバッテリーの充電を効果的に行うことにより、バッテリー寿命が低下するのを抑制することができる。また、充電時における生産効率の低下を招くことがない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】無人搬送車の充電システムを示す概略平面図である。
【図２】無人搬送車の充電システムを示す概略側面図である。
【図３】段積ステーションを示す概略正面図である。
【図４】充電システムの制御ブロック図である。
【図５】充電判定処理を示すフローチャート図である。
【図６】別実施例の充電システムを示す説明図である。
【図７】別実施例の充電システムにおける無人搬送車の割当て処理を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明に係る無人搬送車の充電システムの好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。
【実施例】
【００１３】
図１に示す如く、本実施例では、食品生産工場において生産された物品を出荷処理するための搬出場に設置される無人搬送車の充電設備として例示したものであって、弁当、おにぎり、サンドイッチなどの物品１０を番重(上方に開口する箱状の運搬容器)１２に収容すると共に、物品１０を収容した番重１２を番重積載用台車(台車)１４に積み重ねる段積ステーション１６と、該段積ステーション１６に対応する位置に設けられた充電装置(充電手段)１８と、番重積載用台車１４を牽引可能な無人搬送車２０と、段積ステーション１６、充電装置１８および無人搬送車２０を制御する制御装置２２とを備え、無人搬送車２０は、段積ステーション１６および図示しない出荷場所などの次工程ステーションとの間を、自動走行し得るよう構成される。
【００１４】
前記段積ステーション１６には、図１、図２に示す如く、物品１０が収容されていない空の番重１２を複数積載した番重積載用台車１４が待機する搬入ステーションＮ１と、物品１０が収容された番重１２が積載されるのを番重積載用台車１４が待機する搬出ステーションＮ２とが設けられる。また段積ステーション１６には、物品１０を取り扱う第１ロボット(図示せず)と、番重１２を取り扱う第２ロボット２４とが備えられ、第２ロボット２４によって搬入ステーションＮ１の空の番重１２を収容作業領域Ｋに移動し、該収容作業領域Ｋの番重１２に、図示しないコンベヤによって搬送されてくる物品１０を第１ロボットによって収容する。そして、所定個数の物品１０が収容された物品入りの番重１２を、第２ロボット２４によって搬出ステーションＮ２で待機している番重積載用台車１４に積載する。
【００１５】
前記無人搬送車２０は、予め定められたプログラムに基づいて該無人搬送車２０を走行制御する走行制御装置２１を備え、該走行制御装置２１は、前記制御装置２２の指令によって目的の場所に移動するように無人搬送車２０を走行制御する。無人搬送車２０は、制御装置２２の指令に基づいて搬出ステーションＮ２に移動すると、該搬出ステーションＮ２で待機している番重積載用台車１４に連結され、該番重積載用台車１４に予め定められた所定個数の番重１２が積載されると、無人搬送車２０は、制御装置２２の指令に基づいて番重積載用台車１４を牽引して次工程ステーションに向けて走行する。また無人搬送車２０は、制御装置２２の指令に基づいて、空の番重１２を複数積載した番重積載用台車１４を空番重ステーションなどで受け取って該番重積載用台車１４を前記搬入ステーションＮ１に搬送したり、該番重１２が積載されていない空の番重積載用台車１４を空台車ステーションなどで受け取って該空の番重積載用台車１４を前記搬出ステーションＮ２に搬送する作業などを行うよう構成される。
【００１６】
図１、図２に示す如く、前記無人搬送車２０は、リチウムイオンバッテリーやニッケル水素バッテリーなどの充電式のバッテリー２６と、該バッテリー２６を前記充電装置１８に電気的に接続する受電部２８とを備え、無人搬送車２０は、バッテリー２６からの電力供給によって自動走行する。また無人搬送車２０は、前記搬出ステーションＮ２に位置する前記番重積載用台車１４を牽引可能に連結する充電位置(段積ステーション１６の搬出ステーションＮ２に移動した無人搬送車２０と番重積載用台車１４との関係で定められた位置)に移動した際に、受電部２８が充電装置１８の給電部１８ａに電気的に接続される。但し、充電装置１８は、後述する条件が満たされた場合に、前記制御装置２２の指令に基づいて充電を開始すると共に終了するものであって、受電部２８が給電部１８ａに接続されることで無条件で充電が開始されるものではない。また無人搬送車２０は、バッテリー２６の充電量を検出する検出装置３０を備え(図４参照)、該検出装置３０は、検出した充電量の情報を制御装置２２に送信するよう構成されており、該制御装置２２はバッテリー２６の充電量を常に監視し得るようになっている。また、制御装置２２は、無人搬送車２０から発信される位置信号などによって、該無人搬送車２０の現在位置を常に把握している。
【００１７】
前記制御装置２２は、図４に示す如く、判定部３２、演算部３４および制御部３６を備え、前記検出装置３０から送信されるバッテリー２６の充電量の情報に基づき、判定部３２において当該バッテリー２６を充電するか否かを判定し、その判定結果に応じて前記充電装置１８によってバッテリー２６を充電し得るようになっている。判定部３２は、バッテリー２６の残存する充電量が、予め設定した充電量を下回ったか否かを監視し、充電量が規定値以下になった際に、当該バッテリー２６が充電可能と判定する。また、制御装置２２の演算部３４は、前記段積ステーション１６における現在の処理状況に基づいて、無人搬送車２０のバッテリー２６が搬出ステーションＮ２で充電装置１８に接続してから、搬出ステーションＮ２の番重積載用台車１４に対して所定個数の番重１２が積み重ねられるまでの時間、すなわちバッテリー２６が充電装置１８に接続してから無人搬送車２０が番重積載用台車１４を搬出ステーションＮ２から搬出可能となるまでの待機時間を予測する。そして、予測された待機時間に基づいて算出される充電可能な充電量(回復量)が、予め設定した設定回復量以上、充電(回復)可能である場合に、判定部３２は充電可能と判定する。
【００１８】
実施例では、搬出ステーションＮ２以外で走行中、あるいは搬入ステーションＮ１で作業中の無人搬送車２０の検出装置３０から送信されるバッテリー２６の充電量が規定値以下と前記判定部３２が判定した場合に、当該無人搬送車２０の現在位置から搬出ステーションＮ２(充電位置)まで移動する時間と、充電量に基づき充電可能と判定された時点から搬出ステーションＮ２の番重積載用台車１４に積み重ねできる番重１２の個数と、１つの番重１２を番重積載用台車１４に積載するのに要する時間とから、充電装置１８にバッテリー２６が接続してから充電位置の無人搬送車２０による番重積載用台車１４の搬出が可能となる時期までの待機時間を計算する。具体的に、物品１０がおにぎりで、番重積載用台車１４に番重１２を１０段積載することで搬出可能となる場合は、搬入ステーションＮ１の空の番重１２を収容作業領域Ｋに移動し、該番重１２に所定個数の物品１０を収容してから物品入りの番重１２を搬出ステーションＮ２の番重積載用台車１４に積載するまでに１分を要し、番重積載用台車１４に１０段積載するのに１０分かかることをベースとする。すなわち、充電量に基づき充電可能と判定された時点での無人搬送車２０が現在位置から充電位置まで移動するのに２分かかり、充電量に基づき充電可能と判定された時点で番重積載用台車１４に番重１２が既に５段積載されているとすると、無人搬送車２０が充電位置に到達してからの待機時間は３分となり、この待機時間で充電可能な回復量が、設定回復量以上であれば充電可能と判定する。
【００１９】
すなわち、実施例の充電システムでは、バッテリー２６の充電量と、段積ステーション１６での待機時間で充電可能な回復量とに基づいて、バッテリー２６を充電するか否かを制御装置２２の判定部３２が判定するよう構成される。そして、制御装置２２の制御部３６は、バッテリー２６の充電量が規定値以下で、かつ段積ステーション１６での待機時間で充電可能な回復量が設定回復量以上であると判定部３２が判定した場合に、前記充電装置１８を制御して、該充電装置１８に接続したバッテリー２６を充電するよう構成される。なお、前記規定値としては、例えば、バッテリー２６を満充電した場合における充電量の４０％の値が挙げられるが、該規定値は、バッテリー２６の性能(容量など)に応じて設定すればよい。また、前記設定回復量は、バッテリー２６の充電量を、例えば１０％以上、充電(回復)可能な量として設定されるが、該設定回復量についても、バッテリー２６の性能(容量など)に応じて設定すればよい。
【００２０】
実施例の無人搬送車の充電システムの充電判定処理について、図５を参照して説明する。
充電判定処理では、前記無人搬送車２０の検出装置３０から送信される情報に基づいてバッテリー２６の充電量を監視している前記制御装置２２において(ステップＳ１０)、前記判定部３２は、バッテリー２６の充電量が規定値以下か否かをステップＳ１１で判定し、該ステップＳ１１が否定の場合はステップＳ１０に戻る。すなわち、充電量が規定値より多いバッテリー２６が充電装置１８に接続されても、該バッテリー２６には充電されず、充電回数が増えることはない。
【００２１】
前記ステップＳ１１が肯定の場合、すなわちバッテリー２６の充電量が規定値以下の場合は、ステップＳ１２において、段積ステーション１６の予測された待機時間で充電可能な回復量が設定回復量以上か否かを判定し、該ステップＳ１２が肯定の場合、前記制御部３６は、バッテリー２６が接続された充電装置１８に対して充電開始指令を出力する(ステップＳ１３)。すなわち、バッテリー２６の充電量が規定値以下で、かつ段積ステーション１６の待機時間で充電可能な回復量が設定回復量以上である条件が整った場合に、充電装置１８に接続したバッテリー２６を、待機時間に亘って充電する。これに対し、ステップＳ１２が否定の場合、すなわち段積ステーション１６の予測された待機時間で充電可能な回復量が設定回復量未満の場合は、ステップＳ１２の判定を繰り返す。なお、実施例の充電システムにおいて、無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量が、規定値以下で無人搬送車２０の走行が不能となる充電量まで低下する前には、段積ステーション１６の待機時間で充電可能な回復量が設定回復量以上となる期間が生ずるように、段積ステーション１６での作業工程が設定される。
【００２２】
実施例の無人搬送車の充電システムでは、無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量が規定値以下の場合にのみ、該バッテリー２６を充電するよう構成したので、充電回数を減らしてバッテリー２６の劣化を抑えることができる。すなわち、食品生産工場に設置される無人搬送車２０のバッテリー２６の充電を効果的に行うことにより、バッテリー寿命が低下するのを抑制して長寿命化を図ることができる。また、段積ステーション１６の待機時間で充電可能な回復量が設定回復量以上の場合に、バッテリー２６を充電するよう構成したので、従来のように、充電量を充分に回復できない場合であっても、作業ステーションにおける待機時間内での継ぎ足し充電を繰り返すことで、充電回数が増えてバッテリーの寿命を早めてしまうようなことはない。また、段積ステーション１６の搬出ステーションＮ２において番重１２の積み重ね作業が行われている番重積載用台車１４が搬出可能となるまでの待機時間でバッテリー２６に充電するので、無人搬送車２０のバッテリー２６の充電時における生産効率の低下を招くことはない。
【００２３】
〔別実施例について〕
図６は、別実施例の無人搬送車の充電システムを示す概略構成図であって、別実施例は、異なる品種の物品１０を処理する複数の段積ステーション１６を備えると共に、各段積ステーション１６と次工程ステーションとの間を自動走行可能な複数の無人搬送車２０を備える。なお、各段積ステーション１６および各無人搬送車２０の構成は、実施例と同じであるので、既出の部材などには同じ符号を付して詳細説明は省略する。また、別実施例では、段積ステーション１６および無人搬送車２０が、夫々３つの場合で説明し、各段積ステーション１６および各無人搬送車２０について区別する場合は、第１の段積ステーション１６Ａ、第２の段積ステーション１６Ｂ、第３の段積ステーション１６Ｃおよび第１の無人搬送車２０Ａ、第２の無人搬送車２０Ｂ、第３の無人搬送車２０Ｃと指称する。
【００２４】
別実施例では、各段積ステーション１６は、品種が異なる物品１０を番重１２に収容するよう構成されており、各段積ステーション１６において、１つの番重１２に所定個数の物品１０を収容する作業時間が異なる。すなわち、各段積ステーション１６の夫々において物品１０を番重１２に収容する処理作業を行っている状況においては、無人搬送車２０がバッテリー２６を充電装置１８に接続してから番重積載用台車１４の搬出が可能となる時期までの待機時間を計算するベースとなる時間が、各段積ステーション１６に応じて異なる。
【００２５】
別実施例の充電システムでは、前記制御装置２２が、各無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量と、各段積ステーション１６の現在の処理状況に対応して予想される前記待機時間で充電可能な回復量とから、段積ステーション１６のうち、何れの段積ステーション１６で無人搬送車２０のうちの何れの無人搬送車２０のバッテリー２６を充電させるのが適しているかを判断して、バッテリー２６の充電量を設定充電量以上に回復させ得る最適な段積ステーション１６を決定して各無人搬送車２０に行先指令を行う。
【００２６】
別実施例の充電システムにおいて、複数の無人搬送車２０を、各バッテリー２６の充電量が最適な回復量だけ充電可能な段積ステーション１６に割り当てる割当て処理について、図７を参照して説明する。
無人搬送車の割当て処理では、次工程ステーションに移動した無人搬送車２０の作業終了信号が制御装置２２に入力されると(ステップＳ２０)、該制御装置２２は、作業が終了した無人搬送車２０の走行制御装置２１に対し、当該無人搬送車２０が、番重１２が積み重ねられた番重積載用台車１４を引き取る段積ステーション１６を決定する処理を行う。すなわち、制御装置２２の判定部３２は、作業が終了した無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量が規定値以下か否かを判定する(ステップＳ２１)。そして、充電量が規定値以下と判定(ステップＳ２１で肯定)された場合は、ステップＳ２２において、他の無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量と、当該作業が終了した無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量とを比較して、移動すべき段積ステーション１６を決定する。具体的に、他にバッテリー２６の充電量が規定値以下の無人搬送車２０が存在しない場合、制御装置２２は、当該作業が終了した無人搬送車２０が移動する段積ステーション１６として、充電位置に無人搬送車２０が待機していない段積ステーション１６のうちで、待機時間で充電可能な回復量が最も多い(待機時間が最長)の段積ステーション１６を決定する。これに対し、他にバッテリー２６の充電量が規定値以下の無人搬送車２０が存在する場合、制御装置２２は、規定値以下の複数の無人搬送車２０が移動する段積ステーション１６として、充電量が少ない無人搬送車２０から順に、充電位置に無人搬送車２０が待機していない段積ステーション１６のうちで、待機時間で充電可能な回復量が多い(待機時間が長い)段積ステーション１６を決定する。そして、当該作業が終了した無人搬送車２０の走行制御装置２１に対し、制御装置２２の制御部３６から決定した段積ステーション１６に移動する指令を出力する(ステップＳ２４)。また、無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量が規定値より多い(ステップＳ２１で否定の)場合は、当該作業が終了した無人搬送車２０が移動すべき段積ステーション１６として、無人搬送車２０が待機していない段積ステーション１６のうちで、待機時間で充電可能な回復量が最少(待機時間が最短)の段積ステーション１６を決定する(ステップＳ２３)。そして、当該作業が終了した無人搬送車２０の走行制御装置２１に対し、制御装置２２の制御部３６から、決定した段積ステーション１６に移動する指令を出力する(ステップＳ２４)。
【００２７】
無人搬送車の割当て処理を、具体的な例を挙げて説明する。なお、規定値を４０％、設定充電量を５０％に設定した場合で説明する。図６に示す如く、全ての段積ステーション１６Ａ,１６Ｂ,１６Ｃの充電位置に無人搬送車２０が待機していない場合において、第１の無人搬送車２０Ａのバッテリー２６の残存する充電量が３０％、第２の無人搬送車２０Ｂのバッテリー２６の残存する充電量が２０％、第３の無人搬送車２０Ｃのバッテリー２６の残存する充電量が１０％で、第１の段積ステーション１６Ａの待機時間で充電可能な回復量が４０％、第２の段積ステーション１６Ｂの待機時間で充電可能な回復量が３０％、第３の段積ステーション１６Ｃの待機時間で充電可能な回復量が２０％とする。このような状況において、第１の無人搬送車２０Ａを移動する段積ステーション１６を決定する場合、制御装置２２は、規定値以下の無人搬送車２０が複数存在しているので、充電量が少ない無人搬送車２０から順に、回復量が多い段積ステーション１６を決定する。すなわち、充電量が最も多い第１の無人搬送車２０Ａが移動すべき段積ステーションとして第３の段積ステーション１６Ｃを決定し、充電量が中間の第２の無人搬送車２０Ｂが移動すべき段積ステーションとして第２の段積ステーション１６Ｂを決定し、充電量が最も少ない第３の無人搬送車２０Ｃが移動すべき段積ステーションとして第１の段積ステーション１６Ａを決定する。これにより、各無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量を効果的に設定充電量(５０％)まで回復させることができ、全ての無人搬送車２０が次に充電が必要となるまでの期間を平均化し得る。
【００２８】
ここで、作業が終了した無人搬送車２０が移動すべき段積ステーション１６を決定する際に、先に移動先の段積ステーション１６が決定されて当該決定された段積ステーション１６に向かって移動している無人搬送車２０が存在する場合(図６の第３の無人搬送車２０Ｃ)で、作業が終了した無人搬送車２０が移動すべき段積ステーション１６として、移動中の無人搬送車２０が移動すべき段積ステーション１６が最適な場合は、移動中の無人搬送車２０の移動先の段積ステーション１６を変更する(後の無人搬送車２０が移動すべき段積ステーション１６を決定するステップＳ２２で決定された段積ステーション１６に変更する)。これにより、充電が必要な(充電量が規定値以下の)複数の無人搬送車２０における各バッテリー２６の充電量を効果的に回復させることができる。
【００２９】
別実施例の充電システムでは、積層処理が終了した休止中の段積ステーション１６を、充電ステーションとして活用することができる。すなわち、バッテリー２６の充電量が規定値以下となった無人搬送車２０を、休止中の段積ステーション１６に移動して充電装置１８に接続し、バッテリー２６を上限まで充電することができ、次回の充電までの期間を延ばすことができる。
【００３０】
(変更例)
本発明は実施例などの構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例などに記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1) 実施例において、制御装置２２は、無人搬送車２０が充電装置１８に接続した際に、検出装置３０から送信されるバッテリー２６の充電量の情報に基づいて、当該バッテリー２６を充電するか否かを判定する構成を採用することができる。この構成では、充電装置１８に検出装置を設けることができる。
(2) 実施例において、バッテリー２６の充電量のみに基づいて、該バッテリー２６を充電するか否かを制御装置２２で判定し、充電量が規定値以下の場合に、充電装置１８に接続したバッテリー２６を充電する構成を採用することができる。
(3) 実施例では、１つの段積ステーション１６に対して１基の無人搬送車２０で各種作業を行う場合で説明したが、１つの段積ステーション１６に対して複数の無人搬送車２０で各種作業を行う構成を採用することができる。そして、１つの段積ステーション１６に対して複数の無人搬送車２０で各種作業を行う構成では、一の無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量が規定値以下となった場合は、他の無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量と比較して、より少ない充電量の無人搬送車２０のバッテリー２６を優先して充電する構成を採用することができる。
(4) 実施例では、バッテリー２６の充電量が規定値以下で、段積ステーション１６の待機時間で充電可能な回復量が設定回復量以上の場合に、当該バッテリー２６を充電するようにしたが、バッテリー２６の充電量が規定値以下の下限の充電量となった場合は、段積ステーション１６での充電の回復量に関係なく当該バッテリー２６を充電する構成を採用することができる。
(5) 実施例では、バッテリー２６の充電量が規定値以下で、段積ステーション１６の待機時間で充電可能な回復量が設定回復量以上の場合に、当該バッテリー２６を充電するようにしたが、バッテリー２６の充電量が規定値以下で、段積ステーション１６の待機時間での充電によって充電量が設定充電量以上に回復可能であると判断される場合に、当該バッテリー２６を充電する構成を採用することができる。
【００３１】
(6) 別実施例では、無人搬送車２０が移動すべき段積ステーション１６を決定する際に、充電位置に無人搬送車２０が待機していない段積ステーション１６のうちから決定するよう構成したが、充電位置に無人搬送車２０が待機していない段積ステーション１６のうちで、かつ段積ステーション１６の待機時間で充電可能な回復量が設定回復量以上の段積ステーション１６のうちから、最適な段積ステーション１６を決定する構成を採用することができる。なお、無人搬送車２０が移動すべき段積ステーション１６を、待機時間で充電可能な回復量が設定回復量以上の段積ステーション１６のうちから決定する場合は、バッテリー２６の充電量が設定充電量以上となる条件を省くことができる。
(7) 別実施例において、複数の無人搬送車２０のバッテリー２６の充電量と、複数の段積ステーション１６の待機時間で充電可能な回復量との関係が、どの段積ステーション１６で充電しても充電量の回復量が大きく変わらないと判定した場合は、走行中の無人搬送車２０を最寄りの段積ステーション１６に移動して充電する構成を採用することができる。
(8) 別実施例において、制御装置２２に、各無人搬送車２０の充電回数を記憶し、充電回数の上限値に近い無人搬送車２０を、優先して待機時間で充電可能な回復量が多い段積ステーション１６に移動して充電させる構成を採用することができる。
(9) 別実施例では、段積ステーション１６および無人搬送車２０が、夫々３つの場合で説明したが、夫々が２つあるいは４つ以上であってもよく、また段積ステーション１６と無人搬送車２０の数が異なるものであってもよい。
(10) 実施例等では、接触式の充電装置１８によってバッテリー２６を充電するよう構成したが、充電手段は、非接触でバッテリーに充電する構成等、その他各種の方式を採用することができる。
(11) 実施例等では、無人搬送車２０で番重積載用台車１４を牽引する構成としたが、無人搬送車２０に番重積載用台車１４を載置して搬送する構成を採用することができる。
(1２) 充電システムは、食品生産工場に限らず、ＩＣ基板やその他各種の工業製品(物品)を製造する製造工場において、工業製品(物品)を運搬する無人搬送車の充電システムとして採用することができる。
【符号の説明】
【００３２】
１０ 物品、１２ 番重(運搬容器)、１４ 番重積載用台車(台車)
１６ 段積ステーション、１８ 充電装置(充電手段)、２０ 無人搬送車
２２ 制御装置、２６ バッテリー、３０ 検出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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