(57)【要約】【課題】カメラの設定ミスによる認識機能の不具合を防止できる車載カメラ設定方法および車載システムを提供する。【解決手段】車両に搭載され画像認識機能を有するドライブレコーダ１０に、車両に取り付けられドライブレコーダ１０に接続されたカメラの画像を認識するためのレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を設定する設定方法であって、ドライブレコーダ１０にカメラが接続された場合に、前記カメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し（Ｓ４）、少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記カメラが１８０度カメラであると判別し（Ｓ５）、カメラ種類ごとに定められた複数のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）のうち、１８０度カメラに対応するレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を選択して、前記カメラの前記レンズ歪式（レンズ歪テーブル）としてドライブレコーダ１０に設定する（Ｓ７）。【選択図】図２
2020031311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され画像認識機能を有する車載器に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する設定方法であって、
前記カメラとして、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラが含まれ、
前記車載器に前記カメラが接続された場合に、前記カメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し、
少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記カメラが前記第二カメラであると判別し、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記カメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する、
ことを特徴とする車載カメラ設定方法。
【請求項２】
前記車載器に設けられた複数の入力端子に複数の前記カメラが接続可能であり、
前記複数の入力端子のいずれに接続されたカメラが前記第二カメラであるか判別する、
ことを特徴とする、請求項１に記載された車載カメラ設定方法。
【請求項３】
前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載された車載カメラ設定方法。
【請求項４】
車両に搭載され画像認識機能を有する車載器に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する車載システムであって、
前記車両に取り付けられる、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラを含む、複数のカメラと、
前記車載器に設けられ、前記複数のカメラにそれぞれ接続可能な複数の入力端子と、
前記複数の入力端子のいずれかを介して所定のカメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し、少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記所定のカメラが前記第二カメラであることおよび前記複数の入力端子のうちいずれに前記第二カメラが接続されているかを判別する、カメラ判別部と、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記所定のカメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する、カメラ設定部と、
を備えることを特徴とする車載システム。
【請求項５】
前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、請求項４に記載された車載システム。
【請求項６】
前記所定のカメラから前記所定のカメラが撮影した認識対象までの距離を計測する距離計測部を備える、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載された車載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両に取り付けられたカメラが接続された車載器において、カメラが出力した画像に対する画像認識を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に取り付けられたカメラで車両の前方や後方を撮影し、撮影した画像を自動的に記録する車載器として、ドライブレコーダやデジタルタコグラフ（運行記録計）などが知られている。また、この種の車載器において、記録した画像に対して画像処理を行うものもある（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）。特許文献１に記載された車載用画像処理装置は、車両前方の映像と車両周辺の映像とを１フレームの画面内に同時に撮像するカメラを備え、車両の速度に応じて、車両前方の映像領域および／又は車両周辺の映像領域に画像処理を行う。また、特許文献２に記載された車両用周辺監視装置は、車両周辺の情景を撮影した広域撮影データを、車両内の表示装置に表示させるための広域表示データに変換する処理と、広域撮影データの中の一部領域を拡大して表示させるための拡大表示データに変換する処理と、を実施可能であり、拡大して表示される一部領域の面積を変化させながら広域表示データと拡大表示データとを切り替えて表示する。
【０００３】
ところで、車両に取り付けられたカメラで撮影した画像を使用した画像認識によって、移動体検出や白線検出等を行い、運転を支援する技術が提案されている。一般的に、カメラから移動体や白線といった認識対象までの距離を計測する場合、画面（画像）上の座標を距離に換算する。この距離の算出に際しては、カメラの「画素数・画角・レンズの歪係数」といった内部パラメータ、および、カメラの「取付位置・取付姿勢」といった外部パラメータを考える必要がある。内部パラメータは、カメラ種類ごとに固有の固定値を持つが、外部パラメータは、カメラを車両に取り付けた後に計測して設定する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１０３８９４号公報
【特許文献２】特開２００８−３０１０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車載器において、後付けしたカメラの画像を使用した認識機能を実現しようとする場合、カメラの取付設定を行う設定者がカメラ種類の設定を間違うと、外部パラメータの設定も正しく反映されず、正しく認識できない。結果として、認識性能に大きく影響し、不具合の原因となる。
【０００６】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、カメラの設定ミスによる認識機能の不具合を防止できる車載カメラ設定方法および車載システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために、本発明に係る車載カメラ設定方法および車載システムは、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）  車両に搭載され画像認識機能を有する車載器に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する設定方法であって、
前記カメラとして、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラが含まれ、
前記車載器に前記カメラが接続された場合に、前記カメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し、
少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記カメラが前記第二カメラであると判別し、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記カメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する、
ことを特徴とする車載カメラ設定方法。
【０００８】
（２）  前記車載器に設けられた複数の入力端子に複数の前記カメラが接続可能であり、
前記複数の入力端子のいずれに接続されたカメラが前記第二カメラであるか判別する、
ことを特徴とする、上記（１）の構成の車載カメラ設定方法。
【０００９】
（３）  前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、上記（１）又は（２）の構成の車載カメラ設定方法。
【００１０】
（４）  車両に搭載され画像認識機能を有する車載器に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する車載システムであって、
前記車両に取り付けられる、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラを含む、複数のカメラと、
前記車載器に設けられ、前記複数のカメラにそれぞれ接続可能な複数の入力端子と、
前記複数の入力端子のいずれかを介して所定のカメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し、少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記所定のカメラが前記第二カメラであることおよび前記複数の入力端子のうちいずれに前記第二カメラが接続されているかを判別する、カメラ判別部と、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記所定のカメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する、カメラ設定部と、
を備えることを特徴とする車載システム。
【００１１】
（５）  前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、上記（４）の構成の車載システム。
【００１２】
（６）  前記所定のカメラから前記所定のカメラが撮影した認識対象までの距離を計測する距離計測部を備える、
ことを特徴とする上記（４）又は（５）の構成の車載システム。
【００１３】
上記（１）の構成の車載カメラ設定方法によれば、画像の四隅のうち少なくとも二か所にケラレがあれば、自動で、１８０度カメラ等の広角な第二カメラであると判別され、第二カメラ用のパラメータがセットされる。よって、設定者の負担を軽減でき、かつ、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。
【００１４】
上記（２）の構成の車載カメラ設定方法によれば、複数の入力端子に１又は複数のカメラが接続された場合であっても、１８０度カメラ等の広角な第二カメラについて、専用のパラメータを設定できる。
【００１５】
上記（３）の構成の車載カメラ設定方法によれば、１８０度の画角を有する１８０度カメラの場合、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルが狭角カメラ用の場合と大きく異なるため、この設定を間違うと、外部パラメータの設定も正しく反映されず、正しく認識できない。結果として、認識性能に大きく影響し、不具合の原因となる。しかし、この構成によれば、自動で１８０度カメラ用のレンズ歪式又はレンズ歪テーブルが設定されるため、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。
【００１６】
上記（４）の構成の車載システムによれば、画像の四隅のうち少なくとも二か所にケラレがあれば、自動で、１８０度カメラ等の広角な第二カメラであると判別され、第二カメラ用のパラメータがセットされる。よって、設定者の負担を軽減でき、かつ、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。また、複数の入力端子に１又は複数のカメラが接続された場合であっても、１８０度カメラ等の広角な第二カメラについて、専用のパラメータを設定できる。尚、車載システムとは、車載器単体がカメラ種類の自動判別設定を行うためのすべての構成を備える場合だけでなく、例えば、一部の構成が車両外部の設定用ＰＣに組み込まれている場合も意味する。
【００１７】
上記（５）の構成の車載システムによれば、自動で１８０度カメラ用のレンズ歪式又はレンズ歪テーブルが設定されるため、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。
【００１８】
上記（６）の構成の車載システムによれば、カメラ種類の設定ミスによる距離の誤計測を防止できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、カメラの設定ミスによる認識機能の不具合を防止できる。
【００２０】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本実施形態におけるドライブレコーダの構成を示す図である。
【図２】図２は、本実施形態における車載カメラの設定方法の流れを示す図である。
【図３】図３は、本実施形態における車載カメラ映像のモニタリング画面例を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態におけるケラレ判定処理を説明する図である。
【図５】図５は、本実施形態における車載カメラの設定画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００２３】
図１は、本発明の実施形態におけるドライブレコーダ１０の構成を示す図である。図１に示したドライブレコーダ１０は、車両に搭載されるものであり、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）１１、画像処理部１２、通信モジュール１３、インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４、１６、３０、ＧＰＳ受信機１５、時計回路１７、信号処理部１８、加速度センサ１９、メモリ（ＲＯＭ）２０、メモリ（ＲＡＭ）２１、カードインタフェース２２、メモリーカード２３、音声信号処理部２４、スピーカ２５、マイク２６、ドライバ２７、表示部２８、および操作部２９を備えている。また、画像処理部１２の入力には複数の車載カメラ３１、３２が接続され、通信モジュール１３にはアンテナ３３が接続され、ＧＰＳ受信機１５にはアンテナ３４が接続され、インタフェース３０には設定用のＰＣ３５が例えばＵＳＢケーブルを介して接続されている。
【００２４】
マイクロコンピュータ１１は、予め組み込まれているプログラムに従って動作し、ドライブレコーダ１０に必要とされる各種機能を実現するための処理を実行する。
【００２５】
車載カメラ３１および３２は、レンズを通して撮像される撮像面に例えば３０万画素、１００万画素、２００万画素が配置されたイメージセンサ（撮像素子）を有する。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサやＣＣＤ（電荷結合素子）センサなど公知のセンサで構成されている。車載カメラ３１及び３２は、ドライブレコーダ１０に設けられた入力端子３６（１）〜（６）のいずれかに接続される。車載カメラ３１は、例えば自車両の進行方向前方に映る路面、先行車両、対向車両、風景等を被写体として撮影できるように車両上に固定されて取り付けられる。また、車載カメラ３２は、例えば車室内で自車両を運転する乗務員の様子を撮影できるように車室内に固定するか、あるいは自車両の後方の風景等を撮影できるように車両上に固定されて取り付けられる。車載カメラ３１および３２の種類は、用途に応じて、数種類のカメラから選択される。数種類のカメラのそれぞれに関する、画素数・カメラ画角・レンズの歪係数といった内部パラメータは、設定用のソフトウェアとともにＰＣ３５内の記憶部に格納される。車載カメラ３１および３２のいずれかに、画角が１８０度である１８０度カメラ（第二カメラ）を使用する場合、画角が８０〜１６０度等の他のカメラ（第一カメラ）とは内部パラメータが大きく異なるため、後述する画像処理部１２によって実行される画像認識機能の設定作業において、カメラ種類を切り替える必要がある。１８０度カメラ専用の認識機能を使用する際、ＰＣ３５に格納される設定用のソフトウェアによって１８０度カメラ用の内部パラメータ（画像を認識するためのパラメータ）を呼び出してドライブレコーダ１０に設定する。ＰＣ３５の設定画面上では、ＰＣ３５に接続された車載カメラ３１または３２から出力された映像をリアルタイムで確認できる。また、設定用のソフトウェアはＰＣ３５でなされた設定をドライブレコーダ１０に送信できる。すなわち、ドライブレコーダ１０およびＰＣ３５は、車両に搭載されたドライブレコーダ１０において、車両に取り付けられドライブレコーダ１０に接続された車載カメラ３１，３２から出力される画像を用いた画像認識を行う車載システムを構成する。なお、ドライブレコーダ１０に接続する車載カメラの数は１つでもよいし、３以上に増やしてもよい。また、画像認識機能の設定作業では、カメラ種類を切り替える際、いずれの種類のカメラを、移動体検知、白線検出、前方車両認識、道路標示認識等、どのような画像認識に使用するかを設定できる。
【００２６】
画像処理部１２は、車載カメラ３１および３２の各々が出力する映像信号を取り込んでデジタル信号に変換し、画像のデータを例えばフレーム単位で生成する。画像処理部１２が生成した画像のデータはマイクロコンピュータ１１に入力される。
【００２７】
また、画像処理部１２は各画像フレームの内容を解析し画像認識を行い、車載カメラ３１，３２から車載カメラ３１，３２が撮影した認識対象までの距離を計測する。画像処理部１２は、例えば、画像中の道路の各白線や、自車両の位置を認識することができる。更に、認識した各白線と自車両との位置関係に基づいて自車両の車線逸脱を表す警報を出力することができる。また、画像処理部１２は、道路上の交差点を認識したり、道路の進路上に存在する人物などの移動体を含む障害物を認識することができる。
【００２８】
通信モジュール１３は、アンテナ３３を経由して車両外部のデータセンタ等に配置されたサーバとの間でデータ通信するための無線通信機能を提供する。通信モジュール１３は、インタフェース１４を経由してマイクロコンピュータ１１と接続されている。
【００２９】
ＧＰＳ受信機１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をアンテナ３４を介して受信し、複数のＧＰＳ衛星からの受信信号の時刻に基づいて所定の計算を実施することにより、車両の現在位置を表す緯度／経度の情報を取得できる。ＧＰＳ受信機１５は、インタフェース１６を経由してマイクロコンピュータ１１と接続されている。
【００３０】
時計回路１７は、周期が一定のクロックパルス信号を常時計数しており、現在の日付および時刻に関する情報を必要に応じて出力することができる。また、経過時間などを計数するためのタイマー機能も時計回路１７に備わっている。マイクロコンピュータ１１は、時計回路１７を制御することにより、現在の日付および時刻の情報を取得したり、経過時間などの情報を取得できる。
【００３１】
信号処理部１８は、車両側から出力される車速パルス信号ＳＧ１、ブレーキ信号ＳＧ２、ウインカー信号ＳＧ３、およびバック信号ＳＧ４のそれぞれを、マイクロコンピュータ１１の処理に適した信号に変換する。
【００３２】
車速パルス信号ＳＧ１に現れる各パルスは、例えばトランスミッションの出力軸が所定量回動したことを表す。したがって、マイクロコンピュータ１１は車速パルス信号ＳＧ１のパルス数やパルス周期に基づいて、自車両の走行距離や走行速度を算出できる。
【００３３】
ブレーキ信号ＳＧ２は、ストップランプのオンオフを表す二値信号である。ウインカー信号ＳＧ３は、左右それぞれの方向指示器（ウインカー）の動作のオンオフを表す二値信号である。バック信号ＳＧ４は、自車両のトランスミッションの接続状態が後退する状態であるか否かを表す二値信号である。
【００３４】
加速度センサ１９は、交通事故などの異常な状況において自車両に加わる前後方向や左右方向の非常に大きな加速度を検出するために利用される。
【００３５】
メモリ（ＲＯＭ）２０は、マイクロコンピュータ１１によって実行される動作プログラム等を格納する。メモリ２０は、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）など書き換え可能なメモリにより構成されると好適である。メモリ（ＲＡＭ）２１は、マイクロコンピュータ１１のアクセスにより、データの書き込みおよび読み出しを自在に行うことができる。メモリ（ＲＡＭ）２１上の記憶領域は、様々なデータを一時的に格納するために利用される。
【００３６】
メモリーカード２３は、比較的記憶容量の大きい不揮発性メモリを内蔵している。このメモリーカード２３は、カードインタフェース２２のスロットに装着することにより、マイクロコンピュータ１１と接続することができる。マイクロコンピュータ１１は、画像処理部１２から入力される画像のデータ（録画映像）や、信号処理部１８から入力される車両の運行に関する運行記録のデータや、音声信号処理部２４から入力される音声等のデータを、メモリーカード２３上に順次に書き込み、記録することができる。
【００３７】
本実施形態では、マイクロコンピュータ１１が画像のデータをメモリーカード２３に書き込む際のフレームレート（画像フレーム数／秒）は、２種類又はそれ以上の中から選択することが可能であり、状況に応じてマイクロコンピュータ１１がフレームレートを自動的に切り替える。フレームレートを大きくすれば高品質の画像記録が可能になり、フレームレートを小さくすれば長時間の画像記録が可能になる。
【００３８】
音声信号処理部２４は、案内や警報などに関する様々なメッセージを表す疑似音声信号を生成してこの信号を増幅し、スピーカ２５から音声として出力するための音声出力機能を備えている。また、マイク２６から入力される音声などの電気信号をデジタル信号に変換してマイクロコンピュータ１１に出力するための音声入力機能も備えている。
【００３９】
表示部２８は、液晶などの表示デバイスにより構成されており、文字や数字などの可視情報を表示する機能を備えている。マイクロコンピュータ１１は、ドライバ２７を介して表示部２８を制御し、表示部２８の表示内容を必要に応じて変更できる。
【００４０】
操作部２９は、運転者が操作可能な複数のボタンのそれぞれの操作状態に応じてオンオフする複数のスイッチを内蔵している。マイクロコンピュータ１１は、操作部２９内の各スイッチの状態を読み取ることにより、ボタン操作の有無を識別すると共に、操作されたボタンを特定することができる。
【００４１】
次に、図２〜図５を参照して、車載カメラ３１として画角が１８０度となる１８０度カメラを使用する場合において、車載カメラ３１の設定を行う方法について説明する。
【００４２】
図２は、車載カメラ３１の設定方法の流れを示す図である。車載カメラ３１の取付設定を行う設定者が車両に車載カメラ３１を取り付けた後、設定作業が開始される（Ｓ１）。ＰＣ３５とドライブレコーダ１０（車載器）とが接続されると（Ｓ２）、車載カメラ３１から出力される映像が、ＰＣ３５に格納された設定用のソフトウェアへ取り込まれる（Ｓ３）。Ｓ３で取り込まれた画像は、ＰＣ３５において、図３に示すカメラ映像のモニタリング画面で確認することができる。カメラ映像のモニタリング画面は、カメラの取付時に、カメラの接続状態や、カメラ映像の見え方を確認するための画面である。ドライブレコーダ１０の入力端子３６（１）〜（６）に１又は複数のカメラが接続されていると、右側の子画面１〜６における、入力端子３６（１）〜（６）のそれぞれ対応した箇所に、接続したカメラから出力された映像（画像）が表示される。また、右側の子画面１〜６のいずれかを選択すると、選択された子画面に表示されている映像が、中央の大きな画面に拡大表示される。
【００４３】
ドライブレコーダ１０の６つの入力端子３６（１）〜（６）のいずれかに車載カメラ３１が接続された場合、設定用のソフトウェアは、各入力端子３６（１）〜（６）から入力される画像ごとに、車載カメラ３１から出力される画像の四隅について、ケラレの有無を判定（検出）する（Ｓ４）。図４は、ケラレ判定処理を説明する図である。図４（ａ）は、画面の横幅のみ１８０度撮影するカメラの場合における、撮像素子とレンズのイメージサークルとの位置関係を示し、図４（ｂ）は、画面の横幅・縦幅とも１８０度撮影するカメラの場合における、撮像素子とレンズのイメージサークルとの位置関係を示し、図４（ｃ）は、画面の横幅のみ１８０度撮影するカメラによる実際の映像（画像）を示す。図２（ａ）および図２（ｂ）において、矩形領域は撮像素子が配置されている範囲を示し、円形領域はレンズのイメージサークル（撮影可能な範囲）を示す。１８０度カメラで撮影された画像には、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、四隅に「ケラレ」という黒い部分がある。カメラ内の撮像素子とレンズとの位置関係等によっては１８０度カメラ以外のカメラから出力される画像にもケラレが存在しうるが、発明者は、適切に組み付けられた１８０度カメラであれば、出力画像の四隅のうち少なくとも二か所にケラレが存在することを見出した。したがって、画像の四隅のうち、少なくとも二か所にケラレが存在する場合、１８０度カメラからの出力画像であると判断できる。図２のステップＳ４では、設定用のソフトウェアは、画像の四隅それぞれにおいて、一定の範囲Ｒ（図４（ｃ）参照）内の輝度値の平均値と最大値を複数回計測する。計測した平均値および最大値がいずれもしきい値以下の場合、一定の範囲Ｒ内においてエッジ抽出を行い、エッジとして抽出された画素数がしきい値以下の場合、ケラレが存在すると判定する。
【００４４】
続いて、設定用のソフトウェアは、画像の四隅のうち、少なくとも二か所にケラレが存在する場合、接続された車載カメラ３１の種類が１８０度カメラであると判定し、ケラレが画像の四隅のうち１か所のみに存在するかいずれにも存在しない場合、接続された車載カメラ３１の種類が狭角カメラであると判定する（Ｓ５）。カメラ種類が１８０度カメラである場合（Ｓ６でＹＥＳ）、設定用のソフトウェアは、車載カメラ３１の画像を認識するためのパラメータとして、１８０度カメラ用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を適用する（Ｓ７）。レンズ歪式（レンズ歪テーブル）は、撮像素子の一ドットがカメラ画角の何度に相当するかを示す式（テーブル）である。カメラ種類が１８０度カメラである場合は、Ｓ７で１８０度カメラ用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を適用した後、バック移動体検知設定がされていれば、鏡像設定・常時モニタ出力設定（図５参照）を適用する（Ｓ９）。一方、カメラ種類が狭角カメラである場合（Ｓ６でＮＯ）、設定用のソフトウェアは、車載カメラ３１の画像を認識するためのパラメータとして、狭角カメラ用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を適用して（Ｓ８）、設定作業を終了する。
【００４５】
図５は、車載カメラ３１の設定画面例を示す図である。図５に示すように、ＰＣ３５の表示部に表示される設定画面では、ドライブレコーダ１０のモニタ画面に映すカメラ映像を選択したり、各カメラ１〜６について、画質やフレームレートを設定できる。また、図５に示す設定画面において、例えばカメラ６をバックカメラとして使用する場合、鏡像を表示する設定が可能である。尚、認識機能の設定作業では、カメラ種類の切替に加え、いずれの種類のカメラを、移動体検知、白線検出、前方車両認識、道路標示認識等、どのような画像認識に使用するかを設定できる。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態によれば、車載カメラ３１の設定を行う際、車載カメラ３１からの出力画像の四隅のうち二か所以上にケラレが存在する場合には、自動で、カメラ種類が１８０度カメラであると判別され、１８０度カメラ用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）が適用される。したがって、設定者の負担を軽減でき、かつ、カメラ種類の設定ミスによる画像認識機能の不具合を防止できる。複数の入力端子３６（１）〜（６）のいずれに１又は複数のカメラが接続された場合であっても、各入力端子３６（１）〜（６）から入力される画像ごとにケラレ判定処理をおこなうため、いずれの入力端子に接続されたカメラが１８０度カメラであるか判別することができ、専用のレンズ歪式（レンズ歪テーブル）を設定できる。また、カメラ種類の設定ミスによる距離の誤計測を防止できる。
【００４７】
ここで、上述した本発明に係る車載カメラ設定方法および車載システムの実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［６］に簡潔に纏めて列記する。
［１］  車両に搭載され画像認識機能を有する車載器（ドライブレコーダ１０）に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する設定方法であって、
前記カメラとして、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラが含まれ、
前記車載器に前記カメラが接続された場合に、前記カメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し（Ｓ４）、
少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記カメラが前記第二カメラであると判別し（Ｓ５）、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記カメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する（Ｓ７）、
ことを特徴とする車載カメラ設定方法。
［２］  前記車載器に設けられた複数の入力端子（３６（１）〜（６））に複数の前記カメラが接続可能であり、
前記複数の入力端子のいずれに接続されたカメラが前記第二カメラであるか判別する、
ことを特徴とする、上記［１］の構成の車載カメラ設定方法。
［３］  前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、上記［１］又は［２］の構成の車載カメラ設定方法。
［４］  車両に搭載され画像認識機能を有する車載器（ドライブレコーダ１０）に、前記車両に取り付けられ前記車載器に接続されたカメラの画像を認識するためのパラメータを設定する車載システムであって、
前記車両に取り付けられる、少なくとも第一カメラおよび前記第一カメラよりも広角な第二カメラを含む、複数のカメラと、
前記車載器に設けられ、前記複数のカメラにそれぞれ接続可能な複数の入力端子（３６（１）〜（６））と、
前記複数の入力端子のいずれかを介して所定のカメラから出力される画像の四隅のうち少なくとも二か所について、ケラレの有無を検出し、少なくとも前記二か所に前記ケラレが存在する場合、前記所定のカメラが前記第二カメラであることおよび前記複数の入力端子のうちいずれに前記第二カメラが接続されているかを判別する、カメラ判別部と、
カメラ種類ごとに定められた複数のパラメータのうち、前記第二カメラに対応するパラメータを選択して、前記所定のカメラの前記パラメータとして前記車載器に設定する、カメラ設定部と、
を備えることを特徴とする車載システム。
［５］  前記第二カメラは、１８０度の画角を有する１８０度カメラであり、
前記パラメータは、レンズ歪式又はレンズ歪テーブルである、
ことを特徴とする、上記［４］の構成の車載システム。
［６］  前記所定のカメラから前記所定のカメラが撮影した認識対象までの距離を計測する距離計測部を備える、
ことを特徴とする上記［４］又は［５］の構成の車載システム。
【符号の説明】
【００４８】
１０  ドライブレコーダ
１１  マイクロコンピュータ
１２  画像処理部
１３  通信モジュール
１４，１６，３０  インタフェース
１５  ＧＰＳ受信機
１７  時計回路
１８  信号処理部
１９  加速度センサ
２０  メモリ（ＲＯＭ）
２１  メモリ（ＲＡＭ）
２２  カードインタフェース
２３  メモリーカード
２４  音声信号処理部
２５  スピーカ
２６  マイク
２７  ドライバ
２８  表示部
２９  操作部
３１，３２  車載カメラ
３３，３４  アンテナ
３５  ＰＣ
３６（１）〜（６）  入力端子
Ｒ  一定の範囲
ＳＧ１  車速パルス信号
ＳＧ２  ブレーキ信号
ＳＧ３  ウインカー信号
ＳＧ４  バック信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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