(57)【要約】【課題】マーカーの検出不可による車両の駐車支援への影響を防ぐ駐車支援装置を得る。【解決手段】カメラ部２０５により、駐車区画を定義するために配置されたランドマークを撮影し、予めランドマーク位置記憶部２０７に記憶されたランドマークの位置を含むランドマーク地図情報に基づき、ランドマークのカメラ映像から、ランドマーク位置検出部２０８が、ランドマークを認識してランドマークの位置を検出し、この検出したランドマークの位置に基づいて、駐車支援制御部２１１が、車両の駐車区画への駐車支援を行なうに当たって、ランドマーク位置検出部２０８によるカメラ映像からのランドマークの認識の可否を、ランドマーク認識可否判定部２０６が判定し、判定結果を通知部２１０により、ドライバーまたは第三者に通知するようにした。【選択図】図３
2020192905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
上記駐車区画を定義するために配置されたマーカーを検出するマーカー検出部、
上記マーカーの位置を含むマーカー地図情報が、予め記憶されたマーカー位置記憶部、
上記マーカー検出部による上記マーカーの検出状況と、上記マーカー地図情報とに基づき、上記マーカーが検出可能な状態かどうかを判定するマーカー検出可否判定部、
このマーカー検出可否判定部の判定結果を通知する通知部を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
上記マーカー検出部は、上記車両に搭載されていることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
上記マーカー検出部は、カメラであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
上記マーカー検出可否判定部は、予め決められた時間に上記マーカーの状態を判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
上記マーカー検出部による検出結果から上記マーカーを認識して、上記マーカーの位置を算出するマーカー位置算出部、
このマーカー位置算出部により算出されたマーカーの位置と、上記マーカー地図情報のマーカーの位置とに基づき、上記車両と上記駐車区画との相対位置を算出する車両位置算出部、
この車両位置算出部により算出された上記車両と上記駐車区画との相対位置に基づき、上記車両の上記駐車区画への入庫または上記駐車区画からの出庫を支援する駐車支援制御部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
上記通知部は、上記駐車支援制御部が、上記車両の上記駐車区画への入庫または上記駐車区画からの出庫を支援する前に、上記マーカー検出可否判定部の判定結果を通知することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
上記通知部による上記通知の通知先は、携帯端末であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
上記通知部による上記通知の通知先は、上記駐車区画のある駐車場の管制装置であることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
上記通知部による上記通知には、上記マーカー検出可否判定部で、検出不可能な状態と判定されたマーカーの数が含まれることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
上記通知部による上記通知には、上記カメラにより撮影された画像が含まれることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
マーカー検出部が、上記駐車区画を定義するために配置されたマーカーを検出する第一のステップ、
マーカー検出可否判定部が、上記第一のステップによる上記マーカーの検出状況と、予め作成された上記マーカーの位置を含むマーカー地図情報とに基づき、上記マーカーが検出可能な状態かどうかを判定する第二のステップ、
通知部が、上記第二のステップの判定結果を通知する第三のステップを含むことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項１２】
マーカー位置算出部が、上記マーカー検出部により検出された上記マーカーを認識して、上記マーカーの位置を算出する第四のステップ、
この第四のステップにより算出されたマーカーの位置と、上記マーカー地図情報のマーカーの位置とに基づき、車両位置算出部が、上記車両と上記駐車区画との相対位置を算出する第五のステップ、
この第五のステップにより算出された上記車両と上記駐車区画との相対位置に基づき、駐車支援制御部が、上記車両の上記駐車区画への入庫または上記駐車区画からの出庫を支援する第六のステップを含むことを特徴とする請求項１１に記載の駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車支援装置（例えば、特許文献１）として、次のものが知られている。
駐車区画を定義するマーカーを、車両に搭載されたセンサーにより認識し、予め保有していたマーカーの位置情報とセンサーから得られるマーカーの位置情報より、駐車区画と車両の位置関係を特定し、車両を駐車場の目標位置へ誘導することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３８０４１６１号公報（第６〜９頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような従来の駐車支援装置は、何らかの原因でマーカーを認識できない場合が考えられ、その場合は、車両の入出庫の誘導を実行することができない。
例えば、マーカーが光学的なパターンを持つランドマークであり、センサーが車両周囲の環境を撮影するカメラである場合、ランドマークに汚れ等が付着した場合、あるいは、ランドマークとカメラ間の光線を遮る障害物が置かれた場合は、カメラによってランドマークのパターンを明瞭に撮影することができず、ランドマークを認識できないことが想定される。
【０００５】
従来の駐車支援装置では、このようにマーカーが認識できない状況に陥ったことを、駐車支援を受けようとする車両のドライバーあるいは駐車場管理者などの第三者（以下、駐車管理者）が知ることになるのは、入出庫支援を要求した後であるため、駐車管理者は事前にマーカー認識の障害を排除することができない。
すなわち、マーカーを認識できない状況に陥った場合、車両を速やかに入出庫できないという問題がある。
【０００６】
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、マーカーの検出不可による車両の駐車支援への影響を防ぐ駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願に開示される駐車支援装置は、駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、駐車区画を定義するために配置されたマーカーを検出するマーカー検出部、マーカーの位置を含むマーカー地図情報が、予め記憶されたマーカー位置記憶部、マーカー検出部によるマーカーの検出状況と、マーカー地図情報とに基づき、マーカーが検出可能な状態かどうかを判定するマーカー検出可否判定部、このマーカー検出可否判定部の判定結果を通知する通知部を備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本願に開示される駐車支援装置によれば、マーカーの検出不可による車両の駐車支援への影響を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１による駐車支援装置の概略を示す図である。
【図２】実施の形態１による駐車支援装置の動作を説明する説明図である。
【図３】実施の形態１による駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１による駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１による駐車支援装置のランドマーク監視モードの動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１による駐車支援装置の入出庫モードの動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１による駐車支援装置のランドマーク認識可否判定結果の例を示す図である。
【図８】実施の形態１による駐車支援装置における車両の位置算出方法を示す図である。
【図９】実施の形態１による駐車支援装置のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
実施の形態１では、駐車区画を定義するマーカーが配置された駐車場において、車両の入庫あるいは出庫を支援する駐車支援装置および駐車支援方法について説明する。
図１は、実施の形態１による駐車支援装置の概略を示す図である。
図１において、車両１０１は、駐車支援（車両の入庫あるいは出庫の支援）の対象となる車両である。広角カメラ１０２は、車両１０１の前後に配置されている。ランドマーク１０３は、駐車区画を定義するため、地面に配置されたマーカーで、光学的なパターンを持っている。ランドマーク１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ、１０３ｄは、個々のランドマーク１０３を示している。駐車区画１０７は、ランドマーク１０３によって定義された区画である。
なお、広角カメラ１０２の個数および配置箇所並びにランドマーク１０３の数および位置はこの限りではない。
【００１１】
図２は、実施の形態１による駐車支援装置の動作を説明する説明図である。
図２において、符号１０１〜１０３、１０７は図１におけるものと同一のものである。汚れ１０４は、ランドマーク１０３に付着したものである。障害物１０５は、ランドマーク１０３の視認性を妨げる障害物である。
【００１２】
図３は、実施の形態１による駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
図３において、車両状態検出部２０１は、ＩＧ（ｉｇｎｉｔｉｏｎ）電源の情報を含む車両情報を検出する。操作部２０２は、ドライバーまたは管理者が入力を行うためのものである。時刻検出部２０３は、時間情報を検出する。
駐車支援システム管理部２０４は、車両情報よりＩＧ電源の情報を取り出し、ドライバーが運転中か、ドライバーは降車し、車両は駐車済みであるかを判定する。
カメラ部２０５（マーカー検出部）は、車両１０１に配置された広角カメラ１０２を有し、駐車区画を定義するために設けられたランドマーク１０３を撮影する。
【００１３】
ランドマーク位置検出部２０８（マーカー位置算出部）は、カメラ部２０５から得られる情報から、ランドマークを認識し、その位置情報を算出する。自車位置検出部２０９（車両位置算出部）は、駐車区画１０７と駐車支援対象の車両１０１の相対位置を算出する。
ランドマーク認識可否判定部２０６（マーカー検出可否判定部）は、車両がドライバーあるいは第三者の監視下にない場合でも、ランドマーク１０３を監視し、そのランドマーク１０３の認識の可否を判定する。このため、ランドマーク認識可否判定部２０６は、カメラ映像および後述するランドマーク位置記憶部２０７のランドマーク地図情報に基づき、カメラ映像内のランドマークが認識可能かどうかを判定する。
ランドマーク位置記憶部２０７（マーカー位置記憶部）は、ランドマーク位置を含むランドマーク地図情報（マーカー地図情報）を記憶している。
【００１４】
通知部２１０は、ランドマーク認識可否判定部２０６の判定結果を、車両のドライバーあるいは第三者に通知する。
駐車支援制御部２１１は、駐車区画１０７と車両１０１の位置関係に基づき、車両１０１を駐車区画１０７への入庫または駐車区画１０７からの出庫を支援する。駐車支援制御部２１１は、自車位置情報と車両情報、および駐車支援システム指令に基づき、駐車支援制御を行う。
【００１５】
図７は、実施の形態１による駐車支援装置のランドマーク認識可否判定結果の例を示す図である。
図７において、撮影時刻とランドマークＩＤと認識可否と撮影画像が示されている。図７では、撮影時刻が１１：００：００と１２：００：００の場合について、それぞれ４個のランドマークの認識可否が示されている。
【００１６】
図８は、実施の形態１による駐車支援装置における車両の位置算出方法を示す図である。
図８（ａ）は、ランドマーク位置記憶部２０７が出力するランドマーク地図情報を示す図、図８（ｂ）は、ランドマーク位置検出部２０８が出力するランドマーク位置検出結果を示す図、図８（ｃ）は、ランドマーク地図情報と、ランドマーク位置検出結果とを、自車位置検出部２０９がマッチングさせた状態を示す図である。
図８において、符号１０１は図１におけるものと同一のものである。ランドマーク位置情報Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、ランドマーク地図情報に記憶されているランドマーク位置であり、ランドマーク位置情報ａ、ｂ、ｃ、ｄは、ランドマーク位置検出部２０８で検出されたランドマーク位置である。
【００１７】
図８（ａ）のランドマーク地図情報は、ランドマーク敷設時に正確に測量され、記録されたものである。それぞれのランドマーク位置情報Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、地図の座標原点Ｏからの位置情報で、誤差を含まない値（真値）となる。
図８（ｂ）のランドマーク位置検出結果は、カメラ映像に基づき、駐車制御中、連続して抽出されるものであり、算出されるランドマーク位置情報は、車両１０１の座標原点Ｏ’からのランドマーク位置情報ａ、ｂ、ｃ、ｄで、誤差を含んだ値（計測値）となる。
双方のランドマーク位置情報は、対応関係（Ａ−ａ、Ｂ−ｂ、Ｃ−ｃ、Ｄ−ｄ）を有する。
【００１８】
次に、動作について説明する。
駐車支援装置の動作について、図４を用いて説明する。
始めに、ステップＳ３０１において、車両状態検出部２０１は、車両情報を検出する。次いで、ステップＳ３０２にて、駐車支援システム管理部２０４は、車両情報より、ＩＧ電源の情報を取り出し、ドライバーが運転中か、ドライバーは降車し、車両は駐車済みであるかを判定する。
【００１９】
なお、実施の形態１では、ドライバーが運転中であるか否かを、車両のＩＧ電源信号（ＩＧ電源の電圧が印加されている場合は、ドライバーが運転中であり、印加されていない、オフの場合は駐車中である）で判定しているが、ＩＧ電源以外の方法（例えばシフトポジションの情報、ドライバーシートの着座センサーの情報、キーレスエントリーシステムまたはイモビライザーシステムの情報などの車両情報）を用いて、ドライバーが車両を運転中であるか、駐車中で不在であるかの判定を行っても良い。
【００２０】
ステップＳ３０２にて、ドライバーが降車し、車両は駐車済みであると判定された場合、駐車支援システム管理部２０４は、ステップＳ３０３にて、直前の駐車動作時に、本駐車支援装置を用いて駐車を行ったかどうかを判定する。
前回の駐車動作時に本駐車支援装置を用いて駐車を行った場合は、車両は、ランドマークの配置されている駐車区画に駐車済みであると判定し、ランドマーク監視モードＭ１の動作を行う。
なお、駐車支援システム管理部２０４内には、前回の動作状態を記憶するための記憶部（不揮発性メモリなど）を有している。
【００２１】
一方、ステップＳ３０２にて、ドライバーが運転中であると判定された場合、駐車支援システム管理部２０４は、ステップＳ３０４において、操作部２０２にて、ドライバーの駐車支援要求を取得する。そして、ステップＳ３０５において、駐車支援システム管理部２０４が、ドライバーの駐車支援要求があると判定した場合は、入出庫モードＭ２の動作を行う。
【００２２】
次に、図５を用いて、ランドマーク監視モードＭ１の動作の詳細について説明する。
ランドマーク監視モードＭ１は、ドライバーが降車し、車両が駐車済みの場合に、繰り返し動作するモードである。ランドマーク監視モードＭ１の条件が満される限り、常にループＬ１の処理が実施される。
ループＬ１は、ステップＳ３１１〜ステップＳ３１９の処理を有する。
【００２３】
ステップＳ３１１およびステップＳ３１２の処理は、ステップＳ３０１およびステップＳ３０２の処理と同一であり、車両状態検出部２０１は車両情報を検出し、駐車支援システム管理部２０４は、車両情報より、ＩＧ電源の情報を取り出し、ドライバーが運転中か、ドライバーが降車して車両は駐車済みであるかを判定する。
【００２４】
このステップＳ３１２の判定は、ランドマーク監視モードＭ１を終了するかどうかの判定であり、車両が、駐車済みの状態から、ライバーが運転中の状態に変化した場合、ループＬ１を脱出し、ランドマーク監視モードＭ１を終了する。
なお、前述同様、本実施の形態１では、ドライバーが運転中であるかどうかを、車両のＩＧ電源信号にて判定しているが、ＩＧ電源以外の方法を用いて、ドライバーが車両を運転中であるか駐車中で不在であるかの判定を行っても良い。
【００２５】
次に、ステップＳ３１３において、時刻検出部２０３により時間情報を検出する。
続いて、ステップＳ３１４において、駐車支援システム管理部２０４は、前回の動作時間から一定の時間が経過した時間である、ランドマークの監視時間かどうかを判定する。
また、駐車支援システム管理部２０４は、車両状態検出部２０１により検出された車両情報からバッテリー電源の情報を取り出し、バッテリー電圧が十分かどうかを判定する。
【００２６】
ステップＳ３１４において、駐車支援システム管理部２０４は、最終的にバッテリー電圧が十分かつランドマークの監視時間である場合にのみ、ステップＳ３１５〜ステップＳ３１９の処理を行い、異なる場合は、ループＬ１の終了地点まで進む。
ステップＳ３１４において、駐車支援システム管理部２０４が、バッテリー電圧が十分かつランドマークの監視時間であると判定すると、ステップＳ３１５において、駐車支援システム管理部２０４は、駐車支援システム指令として、「ランドマーク監視モード」を出力する。
【００２７】
次いで、ステップＳ３１６（第一のステップ）において、カメラ部２０５は、駐車支援システム指令として、「ランドマーク監視モード」を受け取ると、車両周囲の映像を撮影し、カメラ映像を出力する。
【００２８】
次いで、ステップＳ３１７（第二のステップ）において、ランドマーク認識可否判定部２０６は、カメラ映像およびランドマーク位置記憶部２０７のランドマーク地図情報に基づき、カメラ映像内のランドマークが認識可能かどうかを判定する。
ランドマーク位置記憶部２０７には、検知対象のランドマーク数および各ランドマークの位置が記憶され、ランドマーク認識可否判定部２０６は、カメラ映像内の予め決められた位置（たとえば、ランドマーク位置記憶部２０７に記憶されているランドマーク位置の±３０ｃｍの範囲）にランドマークが検出（認識）されるかどうかを、各ランドマークについて判定する。
ランドマーク認識可否判定部２０６は、認識可能と判定したランドマークの数、認識不可能と判定したランドマークの数、認識不可能と判定したランドマーク周囲の映像を出力する。
【００２９】
例えば、図２において、検出すべき４つのランドマーク１０３ａ〜１０３ｄ）のうち、ランドマーク１０３ａ、１０３ｄが、それぞれ、汚れ１０４または障害物１０５によって検出できなくなっているため、図７に示すような判定結果を出力する。
【００３０】
なお、ランドマーク認識可否判定部２０６の判定方法については、様々な方法が考えられるが、ランドマークの形状が単純な形の場合は、例えば、ハフ変換などを用いて直線または円を検出し、それらの組合せおよび大きさ・長さなどで、ランドマークを判定しても良い。また、ランドマークの形状が複雑な形の場合は、特徴点マッチング、テンプレートマッチングなどの手法を用いても良い。
【００３１】
また、本実施の形態１では、マーカーとして光学的なパターンを持つランドマークを利用し、広角カメラを用いて、ランドマークを検知するものとしたが、駐車区画に対する自車の位置を特定できるのであれば、それ以外のマーカーとセンサーの組み合わせ（たとえば、発光素子とカメラの組み合わせ、赤外線発光素子と赤外線センサーの組み合わせ、など）を利用してもよい。
【００３２】
次いで、ステップＳ３１８において、駐車支援システム管理部２０４は、ランドマーク認識可否判定部２０６の判定結果を受け、認識不可能と判定されたランドマークの数が１つ以上あった場合、その数および認識不可能と判定されたランドマークの映像を、通知部２１０に出力する。
なお、本実施の形態１では、認識不可能と判定されたランドマークの数が１つ以上あった場合に、通知部２１０へ出力するものとしたが、それ以外の条件（例えば、全ランドマーク数の５０％以下が検知不可能と判定された場合、検知可能と判定されたランドマーク数が３つ未満の場合、など）で、通知部２１０へ出力するか否かを判定してもよい。
【００３３】
ステップＳ３１８において、認識不可能と判定されたランドマークの数が１つ未満であった場合は、ループＬ１を脱出する。
【００３４】
ステップＳ３１８で、認識不可能と判定されたランドマークの数が１つ以上あった場合に、ステップＳ３１９（第三のステップ）において、通知部２１０は、認識できないランドマークが存在する旨のメッセージを、車両１０１の管理者に通知する。
【００３５】
この管理者にメッセージを通知する方法および構成については、本実施の形態１では限定しないが、一例を示すと、車両１０１に装備されたナビゲーション装置の画面またはインフォメーション画面を用いて、ドライバーに通知しても良い。
また、車両１０１内にドライバーがいない場合も考えられるため、ドライバーの携帯端末（スマートフォンなど）に通知しても良い。
また、駐車場管理者が、複数の駐車車両を一括して管理する駐車管理形態の場合、車両１０１のドライバーではなく、駐車場の管制装置に対して通知してもよい。
さらにまた、駐車場の警備員などの車両管理または駐車上管理に関わる第三者に通知してもよい。
【００３６】
これらの場合の通知内容としては、単純に１つ以上のランドマークが検出できなかった旨を通知するだけでも良いし、より詳しく、図７に示すような情報（検出できなかったランドマークの数、どのランドマークが検出できなかったか、検出できなかったランドマークの周囲を撮影した画像、など）を通知してもよい。
【００３７】
なお、利便性向上のため、通知部２１０が管理者へ通知するタイミングは、管理者が任意に設定できるものとしてもよい。その場合、駐車支援システム管理部２０４は、管理者の設定値を記憶するための設定記憶部と、これまでのランドマーク認識可否判定結果を保存する結果記憶部（いずれも不揮発性メモリなど）を有するものとする。
予め、管理者は、操作部２０２を通して、通知時刻などの通知タイミングの設定を駐車支援システム管理部２０４の設定記憶部に保存する。そして、駐車支援システム管理部２０４は、ランドマークを監視するたびに、図７に示すような認識可否判定結果を結果記憶部に保存し、設定記憶部に保存されたタイミングになると、最新の認識可否判定結果などを通知部２１０に出力する。
【００３８】
次に、図６を用いて、入出庫モードＭ２の動作の詳細について説明する。
入出庫モードＭ２は、ドライバーが車両１０１を、駐車区画１０７に入庫、もしくは駐車区画１０７から出庫する場合に動作するモードであり、ステップＳ３２１〜ステップＳ３２６の処理を行う。
【００３９】
ステップＳ３２１では、ステップＳ３０１と同様に、車両状態検出部２０１で車両情報を検出し、ステップＳ３２２において、駐車支援システム管理部２０４は、駐車支援システム指令として「入出庫モード」を出力する。
【００４０】
次いで、ステップＳ３２３において、カメラ部２０５は、駐車支援システム指令として「入出庫モード」を受け取ると、車両周囲の映像を撮影し、カメラ映像を出力する。
【００４１】
次に、ステップＳ３２４（第四のステップ）において、ランドマーク位置検出部２０８は、カメラ映像と、ランドマーク位置記憶部２０７のランドマーク地図情報とに基づき、カメラ映像内のランドマーク位置を検出する。
【００４２】
次いで、ステップＳ３２５（第五のステップ）において、自車位置検出部２０９は、車両１０１と駐車区画１０７との相対位置を算出する。
【００４３】
ここで、自車位置検出部２０９における車両１０１の位置算出方法について、図８を用いて説明する。
自車位置検出部２０９には、図８（ａ）に示される、ランドマーク位置記憶部２０７に記憶されたランドマーク地図情報と、図８（ｂ）に示される、ランドマーク位置検出部２０８の出力するランドマーク位置検出結果の双方が入力される。
【００４４】
ランドマーク位置検出部２０８は、ランドマーク地図情報を基に、ランドマーク位置検出結果を抽出するため、自車位置検出部２０９において、双方のランドマーク位置情報は、すでに対応関係（Ａ−ａ、Ｂ−ｂ、Ｃ−ｃ、Ｄ−ｄ）が明確となっている。
自車位置検出部２０９では、ランドマーク地図情報とランドマーク位置検出結果の対応関係を用いて、マッチング処理を行う。
【００４５】
マッチング処理は、ランドマーク位置検出結果に対し、平行移動と回転を行い、ランドマーク地図情報との位置偏差が最小となるよう、最小二乗法を用いて演算する。
なお、上述のとおり、ランドマーク位置検出結果は、検出時に誤差を含んでいるため、ランドマーク位置検出結果に対し、平行移動と回転を行っても、ランドマーク地図情報と一致することはないが、最小二乗法を用いることで、誤差が最小となる平行移動の距離と回転角を求めることができる。
自車位置検出部２０９にて求められるランドマーク位置検出結果の平行移動の距離と回転角は、地図の座標原点Ｏを基準とした車両の座標原点Ｏ’の位置と角度、つまり車両の位置と角度になる。
自車位置検出部２０９は、この車両の位置と角度を、駐車区画１０７に対する自車位置情報として出力する。
【００４６】
次いで、ステップＳ３２６（第六のステップ）において、駐車支援制御部２１１は、自車位置情報と車両情報、および駐車支援システム指令に基づき、駐車支援制御を行う。
なお、駐車支援の方法については、例えば、特許６２５７７１８号公報に示すような従来の駐車支援方法と同じで良い。
【００４７】
このように、実施の形態１の駐車支援装置では、車両の駐車中に定期的にランドマーク認識可否の確認を目的として動作させるランドマーク監視モードと、ドライバーの意志に基づき、車両を駐車場に駐車、もしくは駐車場から出庫させることを目的とする入出庫モードを有する。
そして、ランドマーク監視モードでのランドマークの認識可否の判定結果を必要に応じて、入出庫モードの実行前に、駐車場管理者に通知する。
【００４８】
実施の形態１によれば、ランドマークの認識可否の判定結果を通知することで、駐車管理者は、ランドマークの障害物を排除することが可能になる。
このため、入出庫モードの実行時、すなわち車両の入庫および出庫時に、ランドマーク未検出による出入庫不可に陥ることを未然に防ぐことができる。
【００４９】
なお、駐車支援装置１０は、ハードウェアの一例を図９に示すように、プロセッサ１１と記憶装置１２から構成される。記憶装置は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ１１は、記憶装置１２から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ１１にプログラムが入力される。また、プロセッサ１１は、演算結果等のデータを記憶装置１２の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。
【００５０】
本開示は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【００５１】
１０  駐車支援装置、１１  プロセッサ、１２  記憶装置、１０１  車両、
１０２  広角カメラ、１０３  ランドマーク、１０４  汚れ、１０５  障害物、
１０７  駐車区画、２０１  車両状態検出部、２０２  操作部、２０３  時刻検出部、
２０４  駐車支援システム管理部、２０５  カメラ部、
２０６  ランドマーク認識可否判定部、２０７  ランドマーク位置記憶部、
２０８  ランドマーク位置検出部、２０９  自車位置検出部、２１０  通知部、
２１１  駐車支援制御部
【図１】
2020192905.tif 000003
【図２】
2020192905.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020192905.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年3月25日(2020.3.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
上記駐車区画を定義するために配置されたマーカーを検出するマーカー検出部、
上記マーカーの位置を含むマーカー地図情報が、予め記憶されたマーカー位置記憶部、
上記マーカー検出部による上記マーカーの検出状況と、上記マーカー地図情報とに基づき、上記マーカーが検出可能な状態かどうかを判定するマーカー検出可否判定部、
このマーカー検出可否判定部の判定結果を通知する通知部、
上記車両が運転中か上記駐車区画に駐車済みかを判定する駐車判定部を備え、
上記駐車判定部により上記車両が上記駐車区画に駐車済みと判定された場合に、上記マーカー検出部、上記マーカー検出可否判定部および上記通知部が動作することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
上記マーカー検出部は、上記車両に搭載されていることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
上記マーカー検出部は、カメラであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
上記マーカー検出可否判定部は、予め決められた時間に上記マーカーの状態を判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
上記マーカー検出部による検出結果から上記マーカーを認識して、上記マーカーの位置を算出するマーカー位置算出部、
このマーカー位置算出部により算出されたマーカーの位置と、上記マーカー地図情報のマーカーの位置とに基づき、上記車両と上記駐車区画との相対位置を算出する車両位置算出部、
この車両位置算出部により算出された上記車両と上記駐車区画との相対位置に基づき、上記車両の上記駐車区画への入庫または上記駐車区画からの出庫を支援する駐車支援制御部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
上記通知部による上記通知の通知先は、携帯端末であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
上記通知部による上記通知の通知先は、上記駐車区画のある駐車場の管制装置であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
上記通知部による上記通知には、上記マーカー検出可否判定部で、検出不可能な状態と判定されたマーカーの数が含まれることを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
上記通知部による上記通知には、上記カメラにより撮影された画像が含まれることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
マーカー検出部が、上記駐車区画を定義するために配置されたマーカーを検出する第一のステップ、
マーカー検出可否判定部が、上記第一のステップによる上記マーカーの検出状況と、予め作成された上記マーカーの位置を含むマーカー地図情報とに基づき、上記マーカーが検出可能な状態かどうかを判定する第二のステップ、
通知部が、上記第二のステップの判定結果を通知する第三のステップを含み、
駐車判定部により上記車両が上記駐車区画に駐車済みと判定された場合に、上記第一、第二および第三のステップが実行されることを特徴とする駐車支援方法。
【請求項１１】
マーカー位置算出部が、上記マーカー検出部により検出された上記マーカーを認識して、上記マーカーの位置を算出する第四のステップ、
この第四のステップにより算出されたマーカーの位置と、上記マーカー地図情報のマーカーの位置とに基づき、車両位置算出部が、上記車両と上記駐車区画との相対位置を算出する第五のステップ、
この第五のステップにより算出された上記車両と上記駐車区画との相対位置に基づき、駐車支援制御部が、上記車両の上記駐車区画への入庫または上記駐車区画からの出庫を支援する第六のステップを含むことを特徴とする請求項１０に記載の駐車支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本願に開示される駐車支援装置は、駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、駐車区画を定義するために配置されたマーカーを検出するマーカー検出部、マーカーの位置を含むマーカー地図情報が、予め記憶されたマーカー位置記憶部、マーカー検出部によるマーカーの検出状況と、マーカー地図情報とに基づき、マーカーが検出可能な状態かどうかを判定するマーカー検出可否判定部、このマーカー検出可否判定部の判定結果を通知する通知部、車両が運転中か駐車区画に駐車済みかを判定する駐車判定部を備え、駐車判定部により車両が駐車区画に駐車済みと判定された場合に、マーカー検出部、マーカー検出可否判定部および通知部が動作するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
図３は、実施の形態１による駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
図３において、車両状態検出部２０１は、ＩＧ（ｉｇｎｉｔｉｏｎ）電源の情報を含む車両情報を検出する。操作部２０２は、ドライバーまたは管理者が入力を行うためのものである。時刻検出部２０３は、時間情報を検出する。
駐車支援システム管理部２０４（駐車判定部）は、車両情報よりＩＧ電源の情報を取り出し、ドライバーが運転中か、ドライバーは降車し、車両は駐車済みであるかを判定する。
カメラ部２０５（マーカー検出部）は、車両１０１に配置された広角カメラ１０２を有し、駐車区画を定義するために設けられたランドマーク１０３を撮影する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
このステップＳ３１２の判定は、ランドマーク監視モードＭ１を終了するかどうかの判定であり、車両が、駐車済みの状態から、ドライバーが運転中の状態に変化した場合、ループＬ１を脱出し、ランドマーク監視モードＭ１を終了する。
なお、前述同様、本実施の形態１では、ドライバーが運転中であるかどうかを、車両のＩＧ電源信号にて判定しているが、ＩＧ電源以外の方法を用いて、ドライバーが車両を運転中であるか駐車中で不在であるかの判定を行っても良い。
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月28日(2020.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
上記車両に搭載されて、上記駐車区画を定義するために配置されたマーカーを検出するマーカー検出部、
上記マーカーの位置を含むマーカー地図情報が、予め記憶されたマーカー位置記憶部、
上記マーカー検出部による上記マーカーの検出状況と、上記マーカー地図情報とに基づき、上記マーカーが検出可能な状態かどうかを判定するマーカー検出可否判定部、
このマーカー検出可否判定部の判定結果を通知する通知部、
上記車両が運転中か上記駐車区画に駐車済みかを判定する駐車判定部を備え、
上記駐車判定部により上記車両が上記駐車区画に駐車済みと判定された場合に、上記マーカー検出部、上記マーカー検出可否判定部および上記通知部が動作することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
上記マーカー検出部は、カメラであることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
上記マーカー検出可否判定部は、予め決められた時間に上記マーカーの状態を判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
上記マーカー検出部による検出結果から上記マーカーを認識して、上記マーカーの位置を算出するマーカー位置算出部、
このマーカー位置算出部により算出されたマーカーの位置と、上記マーカー地図情報のマーカーの位置とに基づき、上記車両と上記駐車区画との相対位置を算出する車両位置算出部、
この車両位置算出部により算出された上記車両と上記駐車区画との相対位置に基づき、上記車両の上記駐車区画への入庫または上記駐車区画からの出庫を支援する駐車支援制御部を備えたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
上記通知部による上記通知の通知先は、携帯端末であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
上記通知部による上記通知の通知先は、上記駐車区画のある駐車場の管制装置であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
上記通知部による上記通知には、上記マーカー検出可否判定部で、検出不可能な状態と判定されたマーカーの数が含まれることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
上記通知部による上記通知には、上記カメラにより撮影された画像が含まれることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
上記車両に搭載されたマーカー検出部が、上記駐車区画を定義するために配置されたマーカーを検出する第一のステップ、
マーカー検出可否判定部が、上記第一のステップによる上記マーカーの検出状況と、予め作成された上記マーカーの位置を含むマーカー地図情報とに基づき、上記マーカーが検出可能な状態かどうかを判定する第二のステップ、
通知部が、上記第二のステップの判定結果を通知する第三のステップを含み、
駐車判定部により上記車両が上記駐車区画に駐車済みと判定された場合に、上記第一、第二および第三のステップが実行されることを特徴とする駐車支援方法。
【請求項１０】
マーカー位置算出部が、上記マーカー検出部により検出された上記マーカーを認識して、上記マーカーの位置を算出する第四のステップ、
この第四のステップにより算出されたマーカーの位置と、上記マーカー地図情報のマーカーの位置とに基づき、車両位置算出部が、上記車両と上記駐車区画との相対位置を算出する第五のステップ、
この第五のステップにより算出された上記車両と上記駐車区画との相対位置に基づき、駐車支援制御部が、上記車両の上記駐車区画への入庫または上記駐車区画からの出庫を支援する第六のステップを含むことを特徴とする請求項９に記載の駐車支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本願に開示される駐車支援装置は、駐車区画への車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、車両に搭載されて、駐車区画を定義するために配置されたマーカーを検出するマーカー検出部、マーカーの位置を含むマーカー地図情報が、予め記憶されたマーカー位置記憶部、マーカー検出部によるマーカーの検出状況と、マーカー地図情報とに基づき、マーカーが検出可能な状態かどうかを判定するマーカー検出可否判定部、このマーカー検出可否判定部の判定結果を通知する通知部、車両が運転中か駐車区画に駐車済みかを判定する駐車判定部を備え、駐車判定部により車両が駐車区画に駐車済みと判定された場合に、マーカー検出部、マーカー検出可否判定部および通知部が動作するものである。