(57)【要約】【課題】コストの大幅な増加を招くことなく、車両の全周囲において適切に映像を記録することができる。【解決手段】車両用記録装置は、車両の前方または後方を撮影する第１カメラの映像、および車両の前後左右の下方を含む範囲を撮影する第２カメラの映像を取得する映像取得部と、車両の走行状態を取得する走行状態取得部と、映像取得部が取得した前記第２カメラの映像に対して、俯瞰映像として用いる切出範囲で切出処理を行う切出処理部と、切出処理部が切出処理を行った第２カメラの映像に対し視点変換処理および合成を行うことで俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記第１カメラの映像を合成した映像を生成する俯瞰映像生成部と、車両が停止しているときは、第２カメラの映像に基づく俯瞰映像を記録対象データとし、車両が走行しているときは、第１カメラの映像を記録対象データとして記録する、記録制御部と、備える。【選択図】図１
2020036332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方または後方を撮影する第１カメラの映像、および前記車両の前後左右の下方を含む範囲を撮影する第２カメラの映像を取得する映像取得部と、
前記車両の走行状態を取得する走行状態取得部と、
前記映像取得部が取得した前記第２カメラの映像に対して、俯瞰映像として用いる切出範囲で切出処理を行う切出処理部と、
前記切出処理部が切出処理を行った前記第２カメラの映像に対し視点変換処理および合成を行うことで俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記第１カメラの映像を合成した映像を生成する俯瞰映像生成部と、
前記車両が停止しているときは、前記第２カメラの映像に基づく俯瞰映像を記録対象データとし、前記車両が走行しているときは、前記第１カメラの映像を記録対象データとして記録する、記録制御部と、
を備える、車両用記録装置。
【請求項２】
前記車両に対するイベントを検出するイベント検出部をさらに備え、
前記記録制御部は、前記イベント検出部がイベントを検出した場合、前記車両が走行しているときは、前記第１カメラの映像をイベント記録データとして記録し、前記車両が停止しているときは、前記第２の切出範囲で切出した前記第２カメラの映像に基づく俯瞰映像をイベント記録データとして記録する、
請求項１に記載の車両用記録装置。
【請求項３】
前記俯瞰映像生成部が生成した俯瞰映像を表示部に表示させる表示制御部をさらに備え、
前記切出処理部は、前記第２カメラの映像に対して俯瞰映像として用いる第１の切出範囲、および前記第１の切出範囲より少なくとも前記車両から離間する方向を含む第２の切出範囲で切出処理を行い、
前記記録制御部は、前記車両が停止しているときは、前記第２の切出範囲で切出した前記第２カメラの映像に基づく俯瞰映像を記録対象データとし、
前記表示制御部は、前記車両が後退しているときは前記第１の切出範囲で切出した前記第２カメラの映像に基づく俯瞰映像を前記表示部に表示させる、
請求項１または２に記載の車両用記録装置。
【請求項４】
前記俯瞰映像生成部は、前記切出処理部が切出処理を行った前記第２カメラの映像に対し視点変換処理および合成を行うことで横長形状の俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記第１カメラの映像を合成した映像を生成する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用記録装置。
【請求項５】
前記俯瞰映像生成部は、生成した俯瞰映像の中央部に、前記第１カメラの映像である、前方映像または後方映像あるいは前方映像および後方映像を合成した映像を生成する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用記録装置。
【請求項６】
車両の前方または後方を撮影する第１カメラの映像、および前記車両の前後左右の下方を含む範囲を撮影する第２カメラの映像を取得するステップと、
前記第２カメラの映像に対して、俯瞰映像として用いる切出範囲で切出処理を行うステップと、
切出処理を行った前記第２カメラの映像に対し視点変換処理および合成を行うことで俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記第１カメラの映像を合成した映像を生成するステップと、
前記車両の走行状態に関する情報より、前記車両が停止していると判断されるときは、前記第２カメラの映像に基づく俯瞰映像を記録対象データとし、前記車両が走行していると判断されるときは、前記第１カメラの映像を記録対象データとして記録するステップと、
を車両用記録装置が実行する車両用記録方法。
【請求項７】
車両用記録のための処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
車両の前方または後方を撮影する第１カメラの映像、および前記車両の前後左右の下方を含む範囲を撮影する第２カメラの映像を取得するステップと、
前記第２カメラの映像に対して、俯瞰映像として用いる切出範囲で切出処理を行うステップと、
切出処理を行った前記第２カメラの映像に対し視点変換処理および合成を行うことで俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記第１カメラの映像を合成した映像を生成するステップと、
前記車両の走行状態に関する情報より、前記車両が停止していると判断されるときは、前記第２カメラの映像に基づく俯瞰映像を記録対象データとし、前記車両が走行していると判断されるときは、前記第１カメラの映像を記録対象データとして記録するステップと、
を含む、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用記録装置、車両用記録方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドライブレコーダなどの車両用記録装置が普及しつつある。車両用記録装置は、イベントの発生（事故などによる加速度検出）の前後所定期間の映像データを、イベント記録データとして記録するもので、前方または後方の映像を記録するものが一般的である。しかしながら、イベントの発生は、前方や後方に限らず、横方向から衝突される場合などもある。特許文献１には、全周囲カメラを利用したドライブレコーダが開示されている。特許文献２には、車両に複数設けたカメラに対応するセンサの検出により記録を行うドライブレコーダが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１２８０３１号公報
【特許文献２】特開２０１１−２５０１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたドライブレコーダでは、ドライブレコーダのカメラである全周囲カメラが車室内に設置されるため、横方向や後方の映像は画質が粗く、事故の検証に役立ち得るような鮮明な横方向や後方の映像を記録することはできない。また、特許文献２に開示されたドライブレコーダでは、ドライブレコーダのための複数のカメラと複数のカメラごとに対応するセンサを設ける必要があるため、コストの大幅な増加を招く。
【０００５】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、コストの大幅な増加を招くことなく、車両の全周囲において適切に映像を記録することができる車両用記録装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両用記録装置であって、車両の前方または後方を撮影する第１カメラの映像、および前記車両の前後左右の下方を含む範囲を撮影する第２カメラの映像を取得する映像取得部と、前記車両の走行状態を取得する走行状態取得部と、前記映像取得部が取得した前記第２カメラの映像に対して、俯瞰映像として用いる切出範囲で切出処理を行う切出処理部と、前記切出処理部が切出処理を行った前記第２カメラの映像に対し視点変換処理および合成を行うことで俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記第１カメラの映像を合成した映像を生成する俯瞰映像生成部と、前記車両が停止しているときは、前記第２カメラの映像に基づく俯瞰映像を記録対象データとし、前記車両が走行しているときは、前記第１カメラの映像を記録対象データとして記録する、記録制御部と、を備える。
【０００７】
本発明は、車両用記録方法であって、車両の前方または後方を撮影する第１カメラの映像、および前記車両の前後左右の下方を含む範囲を撮影する第２カメラの映像を取得するステップと、前記第２カメラの映像に対して、俯瞰映像として用いる切出範囲で切出処理を行うステップと、切出処理を行った前記第２カメラの映像に対し視点変換処理および合成を行うことで俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記第１カメラの映像を合成した映像を生成するステップと、前記車両の走行状態に関する情報より、前記車両が停止していると判断されるときは、前記第２カメラの映像に基づく俯瞰映像を記録対象データとし、前記車両が走行していると判断されるときは、前記第１カメラの映像を記録対象データとして記録するステップと、車両用記録装置が実行する。
【０００８】
本発明は、車両用記録のための処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、車両の前方または後方を撮影する第１カメラの映像、および前記車両の前後左右の下方を含む範囲を撮影する第２カメラの映像を取得するステップと、前記第２カメラの映像に対して、俯瞰映像として用いる切出範囲で切出処理を行うステップと、切出処理を行った前記第２カメラの映像に対し視点変換処理および合成を行うことで俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像の中央部に、前記第１カメラの映像を合成した映像を生成するステップと、前記車両の走行状態に関する情報より、前記車両が停止していると判断されるときは、前記第２カメラの映像に基づく俯瞰映像を記録対象データとし、前記車両が走行していると判断されるときは、前記第１カメラの映像を記録対象データとして記録するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、コストの大幅な増加を招くことなく、車両の全周囲において適切に映像を記録することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態にかかる車両用記録装置が搭載される車両内の運転席の前方の例を模式的に示す図である。
【図２】本実施の形態にかかる車両用記録装置が搭載される車両におけるカメラの設置位置の一例を示す模式図である。
【図３】本実施の形態にかかる車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】本実施の形態にかかる車両用記録装置の制御部における映像の記録動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】車両が後退している場合に、第２カメラの映像データに対して生成した俯瞰映像を表示部に表示させた一例を示す模式図である。
【図６】車両が停止している場合に、第２カメラの映像データに対して生成した俯瞰映像を表示部に表示させた一例を示す模式図である。
【図７】車両が停止している場合に、第２カメラの映像データに対して生成した俯瞰映像を表示部に表示させた別の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１２】
図１は、本実施の形態にかかる車両用記録装置が搭載される車両内の運転席の前方の例を模式的に示す図である。図１に示される車両においては、センターコンソール２０に配置された横長形状の表示部１１に俯瞰映像を表示する。また、図１に示される車両内の運転席の前方には、表示部１１及びセンターコンソール２０の他、クラスターパネル３０、ステアリングホイール４０、ウインドシールド５０、ダッシュボード６０、及びリヤビューミラー７０等が配置されている。
【００１３】
表示部１１は、上述した俯瞰映像を表示すると共に、俯瞰映像に切り替えられる前は、ナビゲーション画面等を表示する。ステアリングホイール４０は、運転者がステアリング操作を行うものである。ステアリングホイール４０によるステアリング操作に応じて、車両のステアリング向きが変更される。クラスターパネル３０は、ウインドシールド５０の下側のダッシュボード６０に配置されており、速度計やエンジン回転計等が表示される。リヤビューミラー７０は、運転者が車両の後方を確認するためのミラーである。
【００１４】
図２は、本実施の形態にかかる車両用記録装置が搭載される車両におけるカメラの設置位置の一例を示す模式図である。図２の上段には車両９００の側面視（左側面視）、図２の下段には車両９００の上面視を示す。図２に示すように、車両９００には、第１カメラ１３と第２カメラ１４が設置されている。
【００１５】
第１カメラ１３は、車両９００の前方または後方を撮影するためのカメラである。すなわち、第１カメラ１３は、車両の前方を撮影する前方カメラ１３ａと、車両の後方を撮影する後方カメラ１３ｂと、を含む。前方カメラ１３ａ及び後方カメラ１３ｂは、ウインドシールド上部、例えば、リヤビューミラー７０に設置されている。なお、一般的なドライブレコーダにおいて、車室内に設置する、前方カメラ１３ａ及び後方カメラ１３ｂを含む第１カメラ１３が予め装備されている。
【００１６】
第２カメラ１４は、車両の前後左右の下方を含む範囲を撮影するためのカメラである。すなわち、第２カメラ１４は、車両の前方の下方を撮影する前方俯瞰映像カメラ１４ａと、車両の後方の下方を撮影する後方俯瞰映像カメラ１４ｂと、車両の左側方の下方を撮影する左側方俯瞰映像カメラ１４ｃと、車両の右側方の下方を撮影する右側方俯瞰映像カメラ１４ｄと、を含む。例えば、前方俯瞰映像カメラ１４ａは車両９００の前端に、後方俯瞰映像カメラ１４ｂは車両９００の後端に、左側方俯瞰映像カメラ１４ｃは左側サイドミラー７１ａに、右側方俯瞰映像カメラ１４ｄは右側サイドミラー７１ｂに設置されている。前方俯瞰映像カメラ１４ａ、後方俯瞰映像カメラ１４ｂ、左側方俯瞰映像カメラ１４ｃ及び右側方俯瞰映像カメラ１４ｄは、広角レンズカメラである。なお、トップビュー、リアビュー、パノラマビュー等の様々な角度からの映像を映し出す車載カメラシステム、いわゆる"サラウンドビューシステム"が搭載された車両では、前方俯瞰映像カメラ１４ａ、後方俯瞰映像カメラ１４ｂ、左側方俯瞰映像カメラ１４ｃ、右側方俯瞰映像カメラ１４ｄを含む第２カメラ１４が予め装備されている。このため、サラウンドビューシステムを搭載した車両では、第２カメラ１４を追加設置する必要はない。
【００１７】
第１カメラ１３に含まれる、前方カメラ１３ａ及び後方カメラ１３ｂは、主にレンズ、撮像素子、ＡＦＥ（アナログフロントエンド）などを備えている。同様に、第２カメラ１４に含まれる、前方俯瞰映像カメラ１４ａ、後方俯瞰映像カメラ１４ｂ、左側方俯瞰映像カメラ１４ｃ及び右側方俯瞰映像カメラ１４ｄは、主にレンズ、撮像素子、ＡＦＥ（アナログフロントエンド）などを備えている。
【００１８】
第１カメラ１３に含まれる前方カメラ１３ａで撮影可能な画角は、例えば一点鎖線で示すように、所定の画角αの拡がりを有する。なお、第１カメラ１３に含まれる後方カメラ１３ｂの視野についても、前方カメラ１３ａの視野と同様に所定の画角αの拡がりを有する。第１カメラ１３で撮影可能な画角は、例えば水平画角１３０度、垂直画角７０度などである。
【００１９】
第２カメラ１４に含まれる前方俯瞰映像カメラ１４ａで撮影可能な画角は、例えば破線で示すように、所定の画角βの拡がりを有する。前方俯瞰映像カメラ１４ａの撮影した映像における、第１の切出範囲は、俯瞰映像として用いる範囲であり、垂直方向の切出範囲例としては、車両端部から２ｍ程度車両９００から離間する範囲までである。第２の切出範囲は、第１の切出範囲より少なくとも車両９００から離間する方向を含む範囲であり、垂直方向の切出範囲は、第１の切出範囲より広く切出してもよく、第１の切出範囲の垂直画角と同様の垂直画角となるように切出してもよい。また、第２の切出範囲は、第１の切出範囲より車両９００から離間する方向を含み、水平方向を含む範囲までを切出すことが適切である。図２の上段において、第１の切出範囲の垂直画角は、例えばβ１である。図２の上段において、第２の切出範囲の垂直画角はβ２である。なお、第２カメラ１４に含まれる後方俯瞰映像カメラ１４ｂ、左側方俯瞰映像カメラ１４ｃ及び右側方俯瞰映像カメラ１４ｄについても、前方俯瞰映像カメラ１４ａの視野と同様に、第１の切出範囲の垂直画角はβ１、第２の切出範囲の垂直画角はβ２である。第２カメラ１４で撮影可能な画角は、例えば水平画角１８０度、垂直画角１５０度などである。また、第１の切出範囲の垂直画角は、例えば６０度であり、第２の切出範囲の垂直画角は、例えば１００度である。
【００２０】
図３は、本実施の形態にかかる車両用記録装置１０の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、車両用記録装置１０は、表示部１１と、制御部１２と、第１カメラ１３と、第２カメラ１４と、センサ１５と、記憶部１６と、を備えている。
【００２１】
制御部１２は、映像取得部３１と、走行状態取得部３２と、イベント検出部３３と、映像生成部３４と、記録制御部３５と、表示制御部３６と、を備えている。制御部１２を構成する各構成要素は、プロセッサによって構成されてもよいし、プロセッサがメモリに格納されているプログラムを実行することによって処理が実行されるソフトウェアもしくはモジュールであってもよい。
【００２２】
映像取得部３１は、車両の前方または後方を撮影する第１カメラ１３の映像、および車両の前後左右の下方を含む範囲を撮影する第２カメラ１４の映像を取得する。映像取得部３１は、第１カメラ１３に含まれる、前方カメラ１３ａ及び後方カメラ１３ｂと、有線または無線によって接続されている。映像取得部３１は、第２カメラ１４に含まれる、前方俯瞰映像カメラ１４ａ、後方俯瞰映像カメラ１４ｂ、左側方俯瞰映像カメラ１４ｃ及び右側方俯瞰映像カメラ１４ｄと、有線または無線によって接続されている。
【００２３】
走行状態取得部３２は、車両の走行状態を取得する。すなわち、走行状態取得部３２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して車両の走行状態を含む様々な情報を取得する。また、走行状態取得部３２は、速度計、エンジン回転計等から各種の走行状態に関する情報を取得してもよい。
【００２４】
イベント検出部３３は、車両に対するイベントの発生を検出する。ここで、イベントとは、自車両にまつわる事故などの出来事である。イベント検出部３３は、加速度センサなどのセンサ１５により自車両が受ける衝撃等を検出することでイベントを検出する。イベント検出部３３は、イベントを検出した場合、記録制御部３５に検出信号を出力する。
【００２５】
映像生成部３４は、映像取得部３１が取得した、第１カメラ１３または第２カメラ１４の映像に対して各種の画像処理を施し、予め定められたフォーマットに即した映像に加工する。映像生成部３４は、切出処理部３４ａを備えている。切出処理部３４ａは、映像取得部３１が取得した第２カメラ１４の映像に対して、俯瞰映像として用いる第１の切出範囲、および第１の切出範囲より少なくとも車両から離間する方向に広い第２の切出範囲で切出処理を行う。
【００２６】
映像生成部３４は、さらに、俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部３４ｂを備えていてもよい。俯瞰映像生成部３４ｂは、視点変換処理部３４ｂＡ及び合成処理部３４ｂＢを含む。視点変換処理部３４ｂＡは、切出処理部３４ａが切出処理を行った第２カメラ１４の映像に対し視点変換処理を行う。合成処理部３４ｂＢは、視点変換処理を行った各映像の合成処理を行うことで俯瞰映像を生成する。映像生成部３４は、映像取得部３１が取得した第２カメラ１４の映像に対して、車両が後退している場合には、第１の切出範囲による俯瞰映像を生成し、車両が停止している場合には、第２の切出範囲による俯瞰映像を生成する。また、映像生成部３４は、車両が前方に走行している場合には、映像取得部３１が取得した第１カメラ１３の映像に対して、所定の画像処理を施した映像を生成する。
【００２７】
記録制御部３５は、走行状態取得部３２からの情報より、車両が停止していると判断されるときは、第２の切出範囲で切出した第２カメラ１４の映像を記録対象データとする。また、記録制御部３５は、走行状態取得部３２からの情報より、車両が走行していると判断されるときは、第１カメラ１３の映像を記録対象データとする。ここで、車両が停止しているか、車両が走行しているか、の判断は、車速Ｓ＝０ｋｍ／ｈのとき車両が停止している、車速Ｓ＞０ｋｍ／ｈのとき車両が走行している、との判断基準に限らない。車速Ｓが所定の速度以下の場合に停止していると判断してもよい。例えば、車速Ｓ≦５ｋｍ／ｈのとき車両が停止している、車速Ｓ＞５ｋｍ／ｈのとき車両が走行している、との判断基準に基づいて判断してもよい。また、記録制御部３５は、イベント検出部３３がイベントを検出した場合、イベントの検出時の前後所定時間の映像データを、イベント記録データとして記録する。
【００２８】
記録制御部３５は、車両が後退しているときには、第１の切出範囲で切出した第２カメラ１４の映像に基づく俯瞰映像を、表示制御部３６を介して表示部１１に表示させるようにしてもよい。
【００２９】
記録制御部３５は、イベント検出部３３がイベントを検出しない場合、映像データを記憶部１６に一時的に記録する。すなわち、記録制御部３５は、イベント検出部３３がイベントを検出しない場合、映像データを記憶部１６にループ記録（一定時間経過後に上書きされる記録）する。
【００３０】
記録制御部３５は、イベント検出部３３がイベントを検出した場合、映像データをイベント記録データとして記憶部１６に記録する。ここで、イベント記録データとは、事故の状況確認、証拠保全等に用いることができる映像データであり、他の映像データと区別して記録する。例えば、イベント記録データは、記憶部１６において、上書きが禁止される記録データとして記録されるようにしてもよい。
【００３１】
記憶部１６は、映像データを記録するためのメモリである。記憶部１６は、例えばフラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。なお、記憶部１６が着脱可能なメモリカードである場合、車両用記録装置１０にはメモリカードを接続する接続インタフェースを設ける必要がある。記憶部１６は、通信回線等を介して映像データを記録する、他の装置であってもよい。
【００３２】
表示制御部３６は、表示部１１を制御して、映像生成部３４が生成した俯瞰映像等を表示部１１に表示させる。表示部１１は、車両内の運転席の前方に配置され、映像生成部３４が生成した映像を表示するためのものである。図１の例においては、表示部１１を、センターコンソール２０に配置している。表示制御部３６は、車両が後退している場合には、第１の切出範囲で切出した第２カメラ１４の映像に基づく俯瞰映像を表示部１１に表示させる。また、表示制御部３６は、車両が停止している場合には、第２の切出範囲で切出した第２カメラ１４の映像に基づく俯瞰映像を表示部１１に表示させる。第２カメラ１４の映像に基づく俯瞰映像を表示部１１にどのように表示させるかについては後述する。
【００３３】
次に、本実施の形態１にかかる車両用記録装置１０の制御部１２における、映像の記録動作について説明する。図４は、本実施の形態にかかる車両用記録装置１０の制御部１２における映像の記録動作の流れを示すフローチャートである。図４に示すように、まず、記録制御部３５が、車両が後退しているか否かを判断する（ステップＳ１０１）。車両が後退しているか否かの判断は、例えば、車両のギヤが後退（リバース）の位置にあるときに後退していると判断してもよい。ステップＳ１０１において、車両が後退している場合（ＹＥＳの場合）、第１切出範囲による俯瞰映像の表示部１１での表示を開始、または継続し（ステップＳ１０２）、処理を後述のステップＳ１１０に進める。すなわち、車両が後退している場合、記録制御部３５が、映像生成部３４に対し第１切出範囲による俯瞰映像を生成するよう指示し、表示制御部３６が、映像生成部３４において生成した第１切出範囲による俯瞰映像を表示部１１に表示させる。
【００３４】
ステップＳ１０１において、車両が後退していない場合（ＮＯの場合）、記録制御部３５が、車両が停止しているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において、車両が停止していると判断された場合（ＹＥＳの場合）、第２の切出範囲による俯瞰映像のループ記録を開始、または継続する（ステップＳ１０４）。すなわち、記録制御部３５が、映像生成部３４に対し第２切出範囲による俯瞰映像を生成するよう指示し、映像生成部３４において生成した第１切出範囲による俯瞰映像を記憶部１６にループ記録する。
【００３５】
ステップＳ１０４に続いて、記録制御部３５が、イベント検出部３３においてイベントを検出したか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５においてイベントを検出した場合（ＹＥＳの場合）、記録制御部３５が、第２の切出範囲による俯瞰映像をイベント記録データとして記録する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０５においてイベントを検出しない場合（ＮＯの場合）、処理をステップＳ１０３に戻す。
【００３６】
ステップＳ１０６に続き、記録制御部３５が、車両動作が終了したか否かを判断する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０において、車両動作が終了したと判断した場合（ＹＥＳの場合）は処理を終了し、車両動作が終了していないと判断した場合（ＮＯの場合）は処理をステップＳ１０１に戻す。
【００３７】
ステップＳ１０３において、車両が停止していないと判断された場合（ＮＯの場合）、記録制御部３５が、第１カメラによる映像のループ記録を開始、または継続する（ステップＳ１０７）。続いて、イベントを検出したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８においてイベントを検出した場合（ＹＥＳの場合）、記録制御部３５が、第１カメラによる映像をイベント記録データとして記録し（ステップＳ１０９）、処理をステップＳ１１０に進める。ステップＳ１０８においてイベントを検出しない場合（ＮＯの場合）、処理をステップＳ１１０に進める。
【００３８】
次に、制御部１２（図３参照）の映像生成部３４において、映像取得部３１が取得した第２カメラ１４の映像に対して生成した俯瞰映像が、表示部１１においてどのように表示されるかについて説明する。上述したように、第２カメラ１４は、前方俯瞰映像カメラ１４ａ、後方俯瞰映像カメラ１４ｂ、左側方俯瞰映像カメラ１４ｃ、右側方俯瞰映像カメラ１４ｄを含む（図２参照）。
【００３９】
図５は、車両が後退している場合に、第２カメラ１４の映像に対して生成した俯瞰映像を表示部１１に表示させた一例を示す模式図である。図５に示すように、表示部１１において、俯瞰映像ＸＡは、前方映像ＸＡａが上方、後方映像ＸＡｂが下方、左側方映像ＸＡｃが左側、右側方映像ＸＡｄが右側になるように表示される。ここで、前方映像ＸＡａは前方俯瞰映像カメラ１４ａの映像の第１の切出範囲、後方映像ＸＡｂは後方俯瞰映像カメラ１４ｂの映像の第１の切出範囲である。また、左側方映像ＸＡｃは左側方俯瞰映像カメラ１４ｃの映像の第１の切出範囲、右側方映像ＸＡｄは右側方俯瞰映像カメラ１４ｄの映像の第１の切出範囲である。さらに、俯瞰映像ＸＡの中央には、仮想的な自車両の画像ＸＡｅが表示される。車両が後退している時に、車両外部の映像をこのように表示部１１に表示させることによって、ドライバーの駐車時の操作をアシストすることができる。
【００４０】
図６は、車両が停止している場合に、第２カメラ１４の映像に対して生成した俯瞰映像を表示部１１に表示させた一例を示す模式図である。図６に示すように、表示部１１において、俯瞰映像ＸＢは、前方映像ＸＢａが上方、後方映像ＸＢｂが下方、左側方映像ＸＢｃが左側、右側方映像ＸＢｄが右側になるように表示される。ここで、前方映像ＸＢａは前方俯瞰映像カメラ１４ａの映像の第２の切出範囲、後方映像ＸＢｂは後方俯瞰映像カメラ１４ｂの映像の第２の切出範囲である。また、左側方映像ＸＢｃは左側方俯瞰映像カメラ１４ｃの映像の第２の切出範囲、右側方映像ＸＢｄは右側方俯瞰映像カメラ１４ｄの映像の第２の切出範囲である。さらに、俯瞰映像ＸＢの中央には、仮想的な自車両の画像ＸＢｅが表示される。
【００４１】
図２を参照して説明したように、第２カメラ１４に含まれる、前方俯瞰映像カメラ１４ａ、後方俯瞰映像カメラ１４ｂ、左側方俯瞰映像カメラ１４ｃ、右側方俯瞰映像カメラ１４ｄは、車両の外部に設置されている。このため、車両が停止している場合の俯瞰映像ＸＢにおける、前方映像ＸＢａ、後方映像ＸＢｂ、左側方映像ＸＢｃ及び右側方映像ＸＢｄは、鮮明な映像である。また、サラウンドビューシステムが搭載された車両では、前方俯瞰映像カメラ１４ａ、後方俯瞰映像カメラ１４ｂ、左側方俯瞰映像カメラ１４ｃ、右側方俯瞰映像カメラ１４ｄを含む第２カメラ１４が予め装備されている。よって、車両が停止しているときにイベントを検出した場合、この俯瞰映像ＸＢをイベント記録データとして記録することで、コストの大幅な増加を招くことなく、車両の全周囲において、事故の検証に役立ち得るような鮮明な映像を記録することができる。
【００４２】
図６の俯瞰映像ＸＢを図５の俯瞰映像ＸＡと比較すると、前方映像ＸＢａ、後方映像ＸＢｂ、左側方映像ＸＢｃ、右側方映像ＸＢｄは、それぞれ、前方映像ＸＡａ、後方映像ＸＡｂ、左側方映像ＸＡｃ、右側方映像ＸＡｄよりも領域が広がっている。これは、図６に示す俯瞰映像ＸＢの場合、第２カメラ１４の各映像データに対して、それぞれ、第１の切出範囲より少なくとも車両から離間する方向に広い範囲である第２の切出範囲で切出し処理を実行しているためである。なお、俯瞰映像ＸＢの中央の仮想的な自車両の画像ＸＢｅは、俯瞰映像ＸＡの中央の仮想的な自車両の画像ＸＡｅよりも小さくしている。
【００４３】
制御部１２の映像生成部３４（図３参照）において、合成処理部３４ｂＢで生成した俯瞰映像の中央部に第１カメラ１３の映像を合成した映像を生成するようにしてもよい。図７は、車両が停止している場合に、第２カメラ１４の映像に対して生成した俯瞰映像を表示部１１に表示させた別の一例を示す模式図である。図７に示すように、表示部１１において、俯瞰映像ＸＣは、前方映像ＸＣａが上方、後方映像ＸＣｂが下方、左側方映像ＸＣｃが左側、右側方映像ＸＣｄが右側になるように表示されるが、各々の映像の切出し範囲を、俯瞰映像として合成した場合に横長の映像となるように切出し合成する。。ここで、前方映像ＸＣａは前方俯瞰映像カメラ１４ａの映像の第２の切出範囲、後方映像ＸＣｂは後方俯瞰映像カメラ１４ｂの映像の第２の切出範囲である。また、左側方映像ＸＣｃは左側方俯瞰映像カメラ１４ｃの映像の第２の切出範囲、右側方映像ＸＣｄは右側方俯瞰映像カメラ１４ｄの映像の第２の切出範囲である。さらに、俯瞰映像ＸＣの中央には、例えば前方映像ＸＣｆまたは後方映像ＸＣｇ、あるいは前方映像ＸＣｆおよび後方映像ＸＣｇが合成される。車両が停止しているときにイベントを検出した場合、この俯瞰映像ＸＣをイベント記録データとして記録することで、第１カメラ１３の映像に加えて第２カメラの映像１４の映像も記録されるため、事故の検証により有用な映像を記録することができる。図７においては、第１カメラ１３の映像である前方映像ＸＣｆが横長の映像データであるため、俯瞰映像ＸＣを横長の俯瞰映像としたが、図６と同様に縦長の俯瞰映像としてもよい。
【００４４】
上述した本発明の効果を具体的に説明する。車両が走行中において発生するイベントは、第１カメラ１３が撮影する映像で概ね記録可能である。例えば、車両の側面に側方から来た他車両が衝突した場合であっても、車両が走行している場合は、衝突前の他車両は車両の進行方向を撮影している第１カメラ１３の撮影範囲に含まれている。これに対し、車両が停止している場合に車両の側面に側方から来た他車両が衝突した場合は、第１カメラ１３が撮影する範囲には他車両は記録されない。また、第２カメラ１４の映像を後退時に表示する俯瞰映像と同様の第１の切出し範囲として記録した場合、他車両が衝突する直前の映像しか記録されない。これに対し、本発明においては、車両の走行時は、第１カメラ１３が撮影する映像を記録対象とし、車両が停止時は、第２カメラ１４が撮影する映像であって、第２の切出範囲の映像を記録対象とするため、イベント発生時に、適切にイベントの状況を記録することができる。
【００４５】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００４６】
本発明にかかる車両用記録装置の各部における処理は、コンピュータなどにプログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、車両用記録装置において、プログラムメモリに格納されたプログラムを主記憶装置にロードし、ＣＰＵの制御によって当該プログラムを実行して実現する。ここで、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。また、車両用記録装置の各部における処理は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現しても良い。
【符号の説明】
【００４７】
１０  車両用記録装置
１１  表示部
１２  制御部
１３  第１カメラ
１３ａ  前方カメラ
１３ｂ  後方カメラ
１４  第２カメラ
１４ａ  前方俯瞰映像カメラ
１４ｂ  後方俯瞰映像カメラ
１４ｃ  左側方俯瞰映像カメラ
１４ｄ  右側方俯瞰映像カメラ
１５  センサ
１６  記憶部
２０  センターコンソール
３０  クラスターパネル
３１  映像取得部
３２  走行状態取得部
３３  イベント検出部
３４  映像生成部
３４ａ  切出処理部
３４ｂ  俯瞰映像生成部
３４ｂＡ  視点変換処理部
３４ｂＢ  合成処理部
３５  記録制御部
３６  表示制御部
４０  ステアリングホイール
５０  ウインドシールド
６０  ダッシュボード
７０  リヤビューミラー
７１ａ  左側サイドミラー
７１ｂ  右側サイドミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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