(57)【要約】【課題】建設機械においてブーム側ガイドへのジブ側ガイドの不適切な干渉を有効に防止する処理装置を提供すること。【解決手段】処理装置は、建設機械において用いられ、建設機械では、ブーム下面にジブが配置され、かつ、ブームの起伏角度が適正範囲になる状態でブームを伸長することにより、ブーム側ガイドへのジブ側ガイドの係合が解除され、ブームの前端部への連結位置からジブが垂下する。処理装置のコントローラは、ブームの起伏角度が下限角度以上でかつ適正範囲より小さい上限角度以下になり、かつ、最も収縮した状態からのブームの伸長量が閾値以下になる範囲を制限範囲として設定する。コントローラは、ブームが制限範囲に位置することに少なくとも基づいて、ブームの起伏及び収縮を禁止する。【選択図】図１１
2020111447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
起伏可能、かつ、長手方向について伸縮可能なブームが設けられ、
前記ブームのブーム下面に前記長手方向に沿って配置可能なジブが設けられ、前記ジブは、前記ブームの前端部に連結可能であるとともに、前記ブームの前記前端部への連結位置を中心として前記ブームに対して回動可能であり、
前記ブームには、前記ブームの前記前端部への前記ジブの前記連結位置に対して前記ブームの後方側にブーム側ガイドが設けられるとともに、前記ジブには、前記ブーム側ガイドに係合可能なジブ側ガイドが設けられ、
前記ブーム下面に前記ジブが配置され、かつ、前記ブームの起伏角度が適正範囲になる状態で前記ブームを伸長することにより、前記ブーム側ガイドへの前記ジブ側ガイドの係合が解除され、前記ブームの前記前端部への前記連結位置から前記ジブが垂下し、
前記ブームの前記前端部への前記連結位置から前記ジブが垂下し、かつ、前記ブームの前記起伏角度が前記適正範囲になる状態で前記ブームを収縮することにより、前記ブーム側ガイドへ前記ジブ側ガイドが係合し、前記ブーム下面に前記ジブが配置される、
建設機械において用いられる処理装置であって、
前記ブームの前記起伏角度が下限角度以上でかつ前記適正範囲より小さい上限角度以下になり、かつ、最も収縮した状態からの前記ブームの伸長量が閾値以下になる範囲を制限範囲として設定し、
前記ブームが前記制限範囲に位置することに少なくとも基づいて、前記ブームの起伏及び収縮を禁止する、
コントローラを具備する、処理装置。
【請求項２】
前記コントローラは、
前記ブームの前記前端部への前記連結位置から垂下する状態に対して前記ジブが前記ブームの前方側へ張出されているか否かを判断し、
前記ブームが前記制限範囲に位置することに加えて、前記垂下する状態から前記ブームの前記前方側へ前記ジブが張出されていないと判断したことに少なくとも基づいて、前記ブームの前記起伏及び前記収縮を禁止する、
請求項１の処理装置。
【請求項３】
前記コントローラは、検出器での検出結果、及び、作業者の操作による操作指令のいずれかに基づいて、前記垂下する状態から前記ブームの前記前方側へ前記ジブが張出されているか否かを判断する、
請求項２の処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記ジブが前記ブームに対して成す角度を取得し、
前記ブームに対する前記ジブの角度が基準角度より大きいことに基づいて、前記垂下する状態から前記ブームの前記前方側へ前記ジブが張出されていると判断する、
請求項３の処理装置。
【請求項５】
前記建設機械には、一端が前記ジブに接続されるテンションロッドが設けられるとともに、前記テンションロッドの他端は、前記ブームの前記前端部に接続可能であり、
前記テンションロッドは、軸方向に伸縮可能であるとともに、伸縮を規制することによって前記軸方向についての長さを所定の基準長さで維持することが可能であり、
前記コントローラは、前記伸縮の規制によって前記テンションロッドが前記軸方向について前記所定の基準長さで維持されていることに基づいて、前記垂下する状態から前記ブームの前記前方側へ前記ジブが張出されていると判断する、
請求項３の処理装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項の処理装置と、
前記ブーム側ガイドを備える前記ブームと、
前記ジブ側ガイドを備える前記ジブと、
を具備する建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理装置、及び、その処理装置を備える建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、建設機械としてクレーンが開示されている。このクレーンでは、起伏可能なブームとともに、ジブが設けられる。ブームの前端部には、ブームヘッドが設けられるとともに、ブームでは、ブームヘッドに対して後方側に、ブーム側ガイドが設けられる。また、ジブには、ブーム側ガイドに係合可能なジブ側ガイドが設けられる。ジブの不使用時には、ブーム側ガイドにジブ側ガイドが係合し、ジブは、ブーム下面にブームの長手方向に沿って配置される。ジブを使用する際には、ブームヘッドにジブを連結し、ブーム側ガイドにジブ側ガイドが係合等のブームヘッド以外の部位でのジブのブームに対する連結を解除する。これにより、ジブは、ブームヘッドへの連結位置を中心として、ブームに対して回動可能になる。ジブの使用後においてジブを格納する際には、ブームヘッドへの連結位置からジブが垂下し、かつ、ブームの起伏角度が適正範囲になる状態で、ブームを収縮させる。これにより、ブーム側ガイドへジブ側ガイドが係合し、ブーム下面にブームの長手方向に沿ってジブが配置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭４８−０６４９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１等のブーム側ガイド及びジブ側ガイドが設けられる建設機械では、ジブの使用時等において、ブーム側ガイドへのジブ側ガイドの不適切な干渉が防止されることが、求められている。また、ジブの使用後においてジブを格納する際にも、ブーム側ガイドへのジブ側ガイドの不適切な干渉が防止され、ブーム側ガイドへのジブ側ガイドが適切に係合することが、求められている。
【０００５】
本発明は、前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、ブーム側ガイドへのジブ側ガイドの不適切な干渉を有効に防止する処理装置、及び、その処理装置を備える建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明のある態様は、起伏可能、かつ、長手方向について伸縮可能なブームが設けられ、前記ブームのブーム下面に前記長手方向に沿って配置可能なジブが設けられ、前記ジブは、前記ブームの前端部に連結可能であるとともに、前記ブームの前記前端部への連結位置を中心として前記ブームに対して回動可能であり、前記ブームには、前記ブームの前記前端部への前記ジブの前記連結位置に対して前記ブームの後方側にブーム側ガイドが設けられるとともに、前記ジブには、前記ブーム側ガイドに係合可能なジブ側ガイドが設けられ、前記ブーム下面に前記ジブが配置され、かつ、前記ブームの起伏角度が適正範囲になる状態で前記ブームを伸長することにより、前記ブーム側ガイドへの前記ジブ側ガイドの係合が解除され、前記ブームの前記前端部への前記連結位置から前記ジブが垂下し、前記ブームの前記前端部への前記連結位置から前記ジブが垂下し、かつ、前記ブームの前記起伏角度が前記適正範囲になる状態で前記ブームを収縮することにより、前記ブーム側ガイドへ前記ジブ側ガイドが係合し、前記ブーム下面に前記ジブが配置される、建設機械において用いられる処理装置であって、前記ブームの前記起伏角度が下限角度以上でかつ前記適正範囲より小さい上限角度以下になり、かつ、最も収縮した状態からの前記ブームの伸長量が閾値以下になる範囲を制限範囲として設定し、前記ブームが前記制限範囲に位置することに少なくとも基づいて、前記ブームの起伏及び収縮を禁止する、コントローラを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ブーム側ガイドへのジブ側ガイドの不適切な干渉を有効に防止する処理装置、及び、その処理装置を備える建設機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る処理装置が用いられるクレーンを、ジブがブーム下面に配置された状態で示す概略図である。
【図２】図２は、図１の状態から、テンションロッドをブーム側リンクに接続し、最起状位置又は最起状位置に近い位置までブームを起こした状態を示す概略図である。
【図３】図３は、図２の状態から、ブームを長手方向について伸長させることにより、ブームヘッドからジブが垂下する状態を示す概略図である。
【図４】図４は、図３の状態から、ブームを伏せた後、ブームを長手方向について最収縮状態まで収縮した状態を示す概略図である。
【図５】図５は、図４の状態から、ジブの前端部が地面の近傍に位置するまでブームをさらに伏せた状態を示す概略図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係る処理装置が用いられるクレーンを、ブームヘッドから垂下する状態に対してジブがブームの前方側に張出された状態で示す概略図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る処理装置が用いられるクレーンのジブ張出し装置の構成を示す斜視図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る処理装置が用いられるクレーンにおいて、ブームの前端部及びジブの後端部の構成を示す側面図である。
【図９】図９は、図８の状態から、ブームを伸長した状態を示す側面図である。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に係る処理装置の、クレーンにおける制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図１１】図１１は、第１の実施形態に係る処理装置のコントローラによって行われる、制御モードがジブセットモードの際の制御を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、第１の実施形態に係る処理装置が用いられるクレーンにおいて、ブームの起伏角度に関する適正範囲、上限角度及び下限角度、及び、最収縮状態のブーム長からのブームの伸長量に関する閾値の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態について、図１乃至図１２を参照して説明する。実施形態では、クレーン等の建設機械において用いられる処理装置が提供される。
【００１０】
（第１の実施形態）  
図１乃至図６は、第１の実施形態に係る処理装置７０（図１０参照）が用いられる建設機械の一例として、クレーン１を示す。図１乃至図６に示すように、クレーン１は、走行車体２と、走行車体２上に設置される旋回体３と、を備える。旋回体３は、鉛直方向に平行又は略平行な旋回軸を中心として、走行車体２に対して旋回可能である。旋回体３は、旋回台５、運転室６及びジブ張出し装置７を備える。旋回台５、運転室６及びジブ張出し装置７は、走行車体２に対して、一緒に旋回する。運転室６では、作業者によってクレーン１の操作等が行われる。また、走行車体２には、前方側の部位に一対のアウトリガ８Ａが設けられ、後方側の部位に一対のアウトリガ８Ｂが設けられる。
【００１１】
ジブ張出し装置７は、ブーム１１、ジブ１２、一対のテンションロッド１３Ａ，１３Ｂ、及び、一対のブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂを備える。本実施形態では、ジブ１２を用いて作業を行う際（ジブ１２の使用時）において、後述のように、図１、図２、図３、図４、図５及び図６の順に、クレーン１の状態を変化させる。また、ジブ１２の使用後にジブ１２を格納する際において、図６、図５、図４、図３、図２及び図１の順に、クレーンの状態を変化させる。
【００１２】
ブーム１１は、後端（基端）及び前端（先端）を有し、後端から前端まで長手方向（前後方向）に沿って延設される。旋回台５には、ブーム１１の後端部が連結され、ブーム１１は、旋回台５に対して起伏可能である。なお、クレーン１には、伸縮可能なブーム起伏シリンダー１４が設けられる。ブーム起伏シリンダー１４は、一端がブーム１１に連結され、他端が旋回台５に連結される。ブーム起伏シリンダー１４を伸長又は収縮することにより、ブーム１１が旋回台５に対して起きる又は伏せる。
【００１３】
図７は、ジブ張出し装置７の構成を示す。ブーム１１では、長手方向の一方側が前方側（矢印Ｃ１側）として規定され、前方側とは反対側が後方側（矢印Ｃ２側）として規定される。また、ブーム１１では、長手方向に対して交差する（垂直又は略垂直な）幅方向（矢印Ｗ１及び矢印Ｗ２で示す方向）、及び、長手方向及び幅方向の両方に対して交差する（垂直又は略垂直な）厚さ方向（矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２で示す方向）が規定される。ブーム１１の厚さ方向は、ブーム１１の起伏方向と一致又は略一致する。
【００１４】
図７等に示すように、ブーム１１の外表面は、ブーム上面２１、ブーム下面２２、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂ及びブーム前端面（ブーム先端面）２５を有する。ブーム１１では、ブーム上面２１、ブーム下面２２及びブーム側面２３Ａ，２３Ｂのそれぞれは、後端から前端まで長手方向に沿って延設される。また、ブーム前端面２５によって、ブーム１１の前端が形成され、ブーム前端面２５は、ブーム１１の前方側を向く。ブーム上面２１は、ブーム１１の厚さ方向の一方側を向き、ブーム１１が起きる側（矢印Ｙ１側）を向く。ブーム下面２２は、ブーム１１の厚さ方向についてブーム上面２１とは反対側を向き、ブーム１１が伏せる側（矢印Ｙ２側）を向く。なお、ブーム１１の長手方向が水平方向と一致する状態では、ブーム上面２１は、鉛直上側を向き、ブーム下面２２は、鉛直下側を向く。
【００１５】
また、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂのそれぞれは、ブーム１１の幅方向について外側を向き、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂは、ブーム１１の幅方向について互いに対して反対側を向く。ブーム上面２１、ブーム下面２２及びブーム前端面２５のそれぞれは、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂの間にブーム１１の幅方向に沿って延設される。また、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂ及びブーム前端面２５のそれぞれは、ブーム上面２１とブーム下面２２との間にブーム１１の厚さ方向（ブーム１１の起伏方向）に沿って延設される。ブーム１１の前端部（先端部）には、ブームヘッド１７が設けられる。ブーム１１では、ブームヘッド１７によって、ブーム１１の前端及びブーム前端面２５が形成される。
【００１６】
また、本実施形態では、ブーム１１は、長手方向について伸縮可能である。そして、ブーム１１は、ベースブーム１６と、ベースブーム１６に対してブーム１１の長手方向に沿って移動可能な１つ以上の可動ブーム１８と、を備える。本実施形態では、５つ可動ブーム１８がブーム１１に設けられる。また、本実施形態では、ベースブーム１６によって、ブーム１１の後端が形成され、最も前方側の可動ブーム１８によって、ブーム１１の前端及びブームヘッド１７が形成される。ブーム１１の内部には、ブーム伸縮シリンダー５４（後述する図１０参照）が設けられる。ブーム伸縮シリンダー５４を伸長又は収縮することにより、可動ブーム１８のいずれか１つが、ベースブーム１６に対して、ブーム１１の長手方向に沿って移動する。これにより、ブーム１１においてベースブーム１６から前方側への可動ブーム１８の突出長さが変化し、ブーム１１が長手方向について伸長又は収縮する。
【００１７】
ブーム１１は、最も起きた最起状位置と最も伏せた最伏状位置との間で、旋回台５に対して起伏可能である。ここで、水平方向に対するブーム１１の長手方向の起伏角度θを、規定する。ブーム１１が水平方向に対して仰角を形成する場合は、起伏角度θは正の値になり、ブーム１１が水平方向に対して俯角を形成する場合は、起伏角度θは負の値になる。最起状位置のブーム１１では、長手方向について前方側の部位ほど鉛直上側に位置し、水平方向に対して仰角を形成する。ある一例では、最起状位置において、ブーム１１の起伏角度θが、８０°以上９０°未満のいずれかの角度になり、例えば、８４°程度になる。また、ある一例では、最伏状位置において、ブーム１１の長手方向が水平方向と一致又は略一致し、ブーム１１の起伏角度θが０°又は略０°となる。別のある一例では、最伏状位置において、ブーム１１は、水平方向に対して俯角を形成し、長手方向について前方側の部位ほど鉛直下側に位置する状態になる。
【００１８】
また、ブーム１１には、ブーム側カップリング２６，２７及びブーム側ガイド２８が設けられる。ブーム１１では、ブーム側カップリング２６，２７及びブーム側ガイド２８は、ブームヘッド１７に対して、後方側に配置される。本実施形態では、ブーム側カップリング２６，２７及びブーム側ガイド２８は、ベースブーム１６に設けられる。また、ブーム１１では、ブーム側カップリング２６，２７は、ブーム側ガイド２８に対して後方側に配置され、ブーム側カップリング２６は、ブーム側カップリング２７に対して後方側に配置される。そして、ブーム側カップリング２６は、ブーム１１の長手方向についてベースブーム１６の中間部に設けられる。
【００１９】
ブームヘッド１７には、ガイドシーブ３１，３２、トップシーブ（ブームトップシーブ）３３、及び、ルースターシーブ３５が取付けられる。ガイドシーブ３２は、シャフト（ガイドシーブ用のシャフト）３６を介してブームヘッド１７（ブーム１１の前端部）に取付けられ、トップシーブ３３は、シャフト（トップシーブ用のシャフト）３７を介してブームヘッド１７（ブーム１１の前端部）に取付けられる。シャフト３６，３７のそれぞれは、ブーム１１の幅方向に沿って延設される。ガイドシーブ３１，３２及びシャフト３６は、トップシーブ３３、ルースターシーブ３５及びシャフト３７に対して、ブーム上面２１に近い側、すなわち、ブーム１１が起きる側に配置される。そして、ガイドシーブ３２、ルースターシーブ３５及びシャフト３６は、ガイドシーブ３１、トップシーブ３３及びシャフト３７に対して、前方側に配置される。
【００２０】
本実施形態では、旋回台５の主ウィンチ（図示しない）から主巻ロープ４１が延出され、主巻ロープ４１は、ブーム上面２１において後方側から前方側に向かって延設される。そして、主巻ロープ４１は、ガイドシーブ３１及びトップシーブ３３に掛けられ、主フック４２は、トップシーブ３３から主巻ロープ４１を介して吊下げられる。また、本実施形態では、旋回台５の補ウィンチ（図示しない）から補巻ロープ４３が延出され、補巻ロープ４３は、ブーム上面２１において後方側から前方側に向かって延設される。そして、ジブ１２が使用されていない状態（ジブ１２の不使用時）では、補巻ロープ４３は、ガイドシーブ３２及びルースターシーブ３５に掛けられ、補フック４５は、ルースターシーブ３５から補巻ロープ４３を介して吊下げられる。また、本実施形態では、ブームヘッド１７に、フックインブラケット３８，３９が、取付けられる。フックインブラケット３８には、主フック４２を格納可能であり、フックインブラケット３９には、補フック４５を格納可能である。
【００２１】
ジブ１２は、後端（基端）及び前端（先端）を有し、後端から前端まで長手方向（前後方向）に沿って延設される。ジブ１２では、長手方向の一方側が前方側（矢印Ｃ３側）として規定され、前方側とは反対側が後方側（矢印Ｃ４側）として規定される。また、ジブ１２では、長手方向に対して交差する（垂直又は略垂直な）幅方向（矢印Ｗ３及び矢印Ｗ４で示す方向）、及び、長手方向及び幅方向の両方に対して交差する（垂直又は略垂直な）厚さ方向（矢印Ｙ３及び矢印Ｙ４で示す方向）が規定される。クレーン１では、ジブ１２の幅方向は、ブーム１１の幅方向と一致又は略一致する。
【００２２】
ジブ１２の外表面は、ジブ上面４６、ジブ下面４７及びジブ側面４８Ａ，４８Ｂを有する。ジブ１２では、ジブ上面４６、ジブ下面４７及びジブ側面４８Ａ，４８Ｂのそれぞれは、後端から前端まで長手方向に沿って延設される。ジブ上面４６は、ジブ１２の厚さ方向の一方側（矢印Ｙ３側）を向き、ジブ下面４７は、ジブ１２の厚さ方向についてジブ上面４６とは反対側（矢印Ｙ４側）を向く。また、ジブ側面４８Ａ，４８Ｂのそれぞれは、ジブ１２の幅方向について外側を向き、ジブ側面４８Ａ，４８Ｂは、ジブ１２の幅方向について互いに対して反対側を向く。ジブ上面４６及びジブ下面４７のそれぞれは、ジブ側面４８Ａ，４８Ｂの間にジブ１２の幅方向に沿って延設される。また、ジブ側面４８Ａ，４８Ｂのそれぞれは、ジブ上面４６とジブ下面４７との間にジブ１２の厚さ方向に沿って延設される。
【００２３】
本実施形態では、ジブ１２は、長手方向について伸縮可能である。ジブ１２は、ベースジブ５１と、ベースジブ５１に対してジブ１２の長手方向に沿って移動可能な可動ジブ５２と、を備える。本実施形態では、ベースジブ５１によってジブ１２の後端が形成され、可動ジブ５２によってジブ１２の前端が形成される。可動ジブ５２がベースジブ５１に対してジブ１２の長手方向に沿って移動することにより、ジブ１２においてベースジブ５１から前方側への可動ジブ５２の突出長さが変化し、ジブ１２が長手方向について伸長又は収縮する。また、本実施形態では、ジブ伸縮シリンダー等は設けられず、例えば、手動で可動ジブ５２を移動させ、ジブ１２を伸長又は収縮させる。なお、本実施形態では、可動ジブ５２が１つのみ設けられるが、複数の可動ジブ５２が設けられてもよい。この場合、最も前方側の可動ジブ５２が、ジブ１２の前端を形成する。また、ある一例では、ジブ１２に可動ジブ５２が設けられず、ジブ１２がベースジブ５１のみから形成されてもよい。この場合、ジブ１２は、長手方向について伸縮不可能である。
【００２４】
図８及び図９は、ブーム１１の前端部（先端部）及びジブ１２の後端部（基端部）の構成を示す図である。図７乃至図９等に示すように、ジブ１２のベースジブ５１の後端部には、一対のジブフート５３Ａ，５３Ｂが設けられ、ジブフート５３Ａ，５３Ｂは、ジブ１２の幅方向について、互いに対して離れて配置される。このため、ベースジブ５１の後端部は、二股形状に形成され、ジブ１２の幅方向についてジブフート５３Ａ，５３Ｂの間には、空間が形成される。本実施形態では、ジブフート５３Ａ，５３Ｂのそれぞれは、ジブ１２の後端を形成する。ジブフート（ジブ側係合部）５３Ａ，５３Ｂのそれぞれの後端は、トップシーブ３３用のシャフト（ブーム側係合部）３７に係合可能である。
【００２５】
ジブフート５３Ａ，５３Ｂのそれぞれには、フートピン５５を取付け可能である。ジブフート５３Ａ，５３Ｂのそれぞれでは、取付けられたフートピン５５によって、シャフト３７との係合が解除されることが、防止される。このため、ジブフート５３Ａ，５３Ｂがシャフト３７と係合した状態で、ジブフート５３Ａ，５３Ｂのそれぞれにフートピン５５が取付けられることにより、ジブ１２がブームヘッド１７（ブーム１１の前端部）に連結される。本実施形態では、トップシーブ３３用のシャフト３７が、ジブ１２のブームヘッド１７への連結位置となる。ジブ１２が連結位置（シャフト３７）でブームヘッド１７に連結された状態では、ブーム１１の長手方向についての伸長又は収縮に連動して、ジブ１２が移動する。一方、ジブ１２が連結位置（シャフト３７）においてブームヘッド１７に連結されていない状態では、ブーム１１が長手方向についての伸長又は収縮しても、ジブ１２は移動しない。
【００２６】
また、ジブ１２のベースジブ５１には、ジブ側カップリング５６，５７及びジブ側ガイド５８が設けられる。ジブ１２では、ジブ側カップリング５６，５７は、ジブ側ガイド５８に対して前方側（矢印Ｃ３側）に配置され、ジブ側カップリング５６は、ジブ側カップリング５７に対して前方側に配置される。ジブ側カップリング５６は、ブーム側カップリング２６に連結可能であり、ジブ側カップリング５７は、ブーム側カップリング２７に連結可能である。また、ジブ側ガイド５８は、ブーム側ガイド２８と係合可能である。
【００２７】
また、ベースジブ５１の外表面には、スライドブラケット６０が取付けられる。スライドブラケット６０は、ベースジブ５１に対して、ジブ１２の長手方向に沿って移動可能である。また、ジブ１２のベースジブ５１には、一対のジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂが取付けられる。ジブ起伏シリンダー６１Ａは、ジブ側面４８Ａ上に配置され、ジブ起伏シリンダー６１Ｂは、ジブ側面４８Ｂ上に配置される。ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂのそれぞれは、ジブ１２の長手方向に沿って互いに対して並列に延設され、ジブ１２の長手方向について伸縮可能である。ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂのそれぞれの一端（前端）は、スライドブラケット６０に接続される。また、ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂのそれぞれの他端（後端）は、ベースジブ５１に接続される。なお、ベースジブ５１へのジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂのそれぞれの接続位置は、スライドブラケット６０に対してジブ１２の後方側に位置し、ジブフート５３Ａ，５３Ｂに対してジブ１２の前方側に位置する。
【００２８】
スライドブラケット６０は、ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂが最も収縮した状態において、最も後方側の最後方位置に位置する。そして、スライドブラケット６０は、ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂが最も伸長した状態において、最も前方側の最前方位置に位置する。したがって、スライドブラケット６０は、最後方位置と最前方位置との間で、ジブ１２の長手方向に沿って移動可能である。なお、スライドブラケット６０が最後方位置に位置する状態でも、スライドブラケット６０は、ジブフート５３Ａ，５３Ｂに対してジブ１２の前方側に位置する。また、スライドブラケット６０が最前方位置に位置する状態でも、スライドブラケット６０は、ベースジブ５１の外表面上に位置し、スライドブラケット６０は、可動ジブ５２の外表面上に位置することはない。
【００２９】
一対のテンションロッド１３Ａ，１３Ｂは、互いに対して並列に延設され、ジブ１２に対してジブ上面４６が向く側に配置される。また、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、前端（一端）から後端（他端）まで軸方向に沿って延設され、ジブ１２の後方側からジブ１２の前方側へ延設される。テンションロッド１３Ａ，１３Ｂは、ジブ１２の幅方向について、互いに対して離れて配置される。テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれの前端は、スライドブラケット６０に接続される。したがって、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれの前端は、スライドブラケット６０を介して、ジブ１２のベースジブ５１に接続される。
【００３０】
テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、ロッド本体６２及びエクステンション６３を備える。テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれでは、エクステンション６３によって前端（一端）が形成され、ロッド本体６２によって後端（他端）が形成される。また、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれでは、エクステンション６３が、スライドブラケット６０に接続される。そして、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれでは、ロッド本体６２は、エクステンション６３に対して軸方向に沿って移動可能である。このため、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、軸方向について伸縮可能である。テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれでは、セットピン（図示しない）によって、エクステンション６３に対するロッド本体６２の軸方向に沿う移動を、規制可能である。セットピンによってエクステンション６３に対するロッド本体６２の移動が規制されることにより、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれでは、伸縮が規制され、軸方向についての長さが維持される。本実施形態では、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、セットピンによって、少なくとも所定の基準長さで、軸方向についての寸法を維持可能である。
【００３１】
また、ジブ１２のベースジブ５１には、一対のロッド受け６５Ａ，６５Ｂが設けられる。ロッド受け６５Ａ，６５Ｂは、ジブ上面４６に形成され、ジブ１２の幅方向について互いに対して離れて配置される。ロッド受け６５Ａは、テンションロッド１３Ａと係合可能であり、テンションロッド１３Ａを支持可能である。また、ロッド受け６５Ｂは、テンションロッド１３Ｂと係合可能であり、テンションロッド１３Ｂを支持可能である。
【００３２】
ジブ１２の可動ジブ５２には、トップシーブ（ジブトップシーブ）６６が取付けられる。トップシーブ６６は、ジブ１２の前端部に配置される。ジブ１２を用いて作業している状態（ジブ１２の使用時）では、補巻ロープ４３は、ブーム１１の前端部のガイドシーブ３２からジブ上面４６に延出される。そして、補巻ロープ４３は、ジブ上面４６において後方側から前方側に向かって延設される。そして、補巻ロープ４３は、トップシーブ６６に掛けられ、補フック４５は、トップシーブ６６から補巻ロープ４３を介して吊下げられる。
【００３３】
一対のブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂは、ブームヘッド１７に取付けられ、互いに対して並列に延設される。また、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、前端（一端）から後端（他端）まで軸方向に沿って延設される。ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂは、ジブ１２の幅方向について、互いに対して離れて配置される。ブーム側リンク１５Ａの前端は、テンションロッド１３Ａの後端に接続可能であり、ブーム側リンク１５Ｂの前端は、テンションロッド１３Ｂの後端に接続可能である。したがって、一対のテンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、一対のブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂの対応する一方に接続可能である。
【００３４】
ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれの後端（他端）は、ブームヘッド１７（ブーム１１の前端部）に接続される。本実施形態では、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれの後端は、ガイドシーブ３２用のシャフト（ブーム側接続部）３６に接続される。このため、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれの後端は、ブームヘッド１７へのジブ１２の連結位置（シャフト３７）に対してブーム上面２１に近い側で、ブームヘッド１７に接続される。すなわち、ブームヘッド１７へのブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂの接続位置（シャフト３６）は、ブームヘッド１７へのジブ１２の連結位置（シャフト３７）に対して、ブーム１１が起きる側（矢印Ｙ１側）に位置する。また、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、ブームヘッド１７への接続位置（シャフト３６）に対して、ブーム下面２２が向く側の領域で、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂの対応する一方へ接続可能である。
【００３５】
ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、ブームヘッド１７への接続位置（シャフト３６）を中心として、ブーム１１に対して回動可能である。ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂは、ブームヘッド１７に対してブーム１１の前方側に配置され、ブーム前端面２５に対してブーム１１の前方側に配置される。ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、ブームヘッド１７への接続位置を中心として回動することにより、ブームヘッド１７に対して、ブーム１１の前方側から近づく、又は、ブーム１１の前方側へ離れる。したがって、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、ブームヘッド１７への接続位置を中心とする回動によって、ブーム１１の起伏方向（ブーム１１の厚さ方向）に対する軸方向の角度（鋭角）が、変化する。
【００３６】
また、ブーム１１のブームヘッド１７には、一対のストッパー６７Ａ，６７Ｂが設けられる。ストッパー６７Ａ，６７Ｂは、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのブームヘッド１７への接続位置（シャフト３６）に対して、ブーム下面２２に近い側、すなわち、ブーム１１が伏せる側に位置する。ストッパー６７Ａは、ブーム側リンク１５Ａと係合可能であり、ストッパー６７Ｂは、ブーム側リンク１５Ｂと係合可能である。ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、ストッパー６７Ａ，６７Ｂの対応する一方と係合することより、ブームヘッド１７への接続位置を中心とする回動が、規制される。なお、ストッパー６７Ａ，６７Ｂは、ブームヘッド１７から取外し可能であってもよい。
【００３７】
次に、ジブ１２を用いた作業について説明する。本実施形態では、図１に示すように、クレーン１の走行時等のジブ１２の不使用時には、ジブ側カップリング５６は、ブーム側カップリング２６に連結され、ジブ側カップリング５７は、ブーム側カップリング２７に連結される。そして、ジブ側ガイド５８は、ブーム側ガイド２８に係合する。このため、ジブ１２の不使用時には、ジブ１２は、ブーム下面２２上にブーム１１の長手方向に沿って格納される。したがって、ジブ１２は、ブーム下面２２にブーム１１の長手方向に沿って配置可能である。ブーム下面２２上にジブ１２が配置された状態では、ジブ１２のジブ下面４７がブーム下面２２と対向する。そして、ジブ１２の先端側がブーム１１の基端側と一致又は略一致し、かつ、ジブ１２の基端側がブーム１１の先端側と一致又は略一致する状態で、ジブ１２が配置される。
【００３８】
ブーム側カップリング２６及びジブ側カップリング５６等によってブーム下面２２上にブーム１１が配置された状態では、ブーム１１を最も収縮した最収縮状態まで収縮することにより、ジブフート（ジブ側係合部）５３Ａ，５３Ｂのそれぞれが、シャフト（ブーム側係合部）３７と係合する。また、ジブ１２の不使用時には、ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂのそれぞれは、最も収縮した状態になり、スライドブラケット６０は、最も後方側の最後方位置に位置する。
【００３９】
また、ジブ１２がブーム下面２２に長手方向に沿って配置された状態では、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂは、ジブ１２に対してブーム１１が位置する側とは反対側に、配置される。また、走行時等のジブ１２の不使用時には、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、軸方向についての長さが短い状態で格納され、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂに接続不可能である。また、ジブ１２の不使用時には、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、ロッド受け６５Ａ，６５Ｂの対応する一方と係合し、ロッド受け６５Ａ，６５Ｂの対応する一方によって支持される。
【００４０】
また、走行時等のジブ１２の不使用時には、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、ストッパー６７Ａ，６７Ｂの対応する一方と係合する。このため、ジブ１２の不使用時には、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、ブームヘッド１７への接続位置（シャフト３６）を中心とする回動が規制される。また、走行時等では、主フック４２は、フックインブラケット３８に格納され、補フック４５は、フックインブラケット３９に格納される。
【００４１】
ジブ１２を用いて作業を行う際には、図１に示すように、アウトリガ８Ａ，８Ｂを地面に設置し、走行車体２を安定化させる。また、ブーム１１を、最伏状位置又は最伏状位置に近い位置まで伏せた状態にする。この際、ブーム１１は、水平な状態であってもよく、水平方向に対して俯角を形成してもよい。また、ブーム１１を最収縮状態にし、ジブフート５３Ａ，５３Ｂのそれぞれがシャフト３７に係合した状態にする。この状態で、ジブフート５３Ａ，５３Ｂのそれぞれにフートピン５５を取付け、ジブ１２の後端部（後端）をブームヘッド１７（ブーム１１の前端部）に連結する。
【００４２】
そして、図２等に示すように、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれを、格納された状態から伸長し、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂの対応する一方に接続する。そして、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれのストッパー６７Ａ，６７Ｂの対応する一方との係合を解除し、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれをブームヘッド１７への接続位置（シャフト３６）を中心として回動可能にする。なお、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれのストッパー６７Ａ，６７Ｂの対応する一方との係合が解除された状態で、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれに、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂの対応する一方が接続されてもよい。
【００４３】
ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれに、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂの対応する一方を接続すると、ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂに油圧を供給するホース等を、ブーム１１に取付ける。また、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれのロッド受け６５Ａ，６５Ｂの対応する一方との係合を解除し、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂを解放する。
【００４４】
前述の作業を行った後は、図２に示すように、最起状位置又は最起状位置に近い位置までブーム１１を起こす。この際、ある一例では、起伏角度θが８１°より大きくなるまで、ブーム１１を起こし、例えば、起伏角度θが８４°程度になるまで、ブーム１１を起こす。そして、図３に示すように、ブーム１１を最収縮状態から伸長させる。この際、最収縮状態からの伸長量εが閾値εｔｈより大きくなるまで、ブーム１１が伸長される。ある一例では、閾値εｔｈは、０．４５ｍである。そして、ブーム１１は、最収縮状態からの伸長量εが０．４５ｍより大きくなるまで伸長され、例えば、伸長量εが０．５ｍ程度になるまで伸長される。
【００４５】
ブーム１１が伸長することにより、ジブ側カップリング５６のブーム側カップリング２６との連結、ジブ側カップリング５７のブーム側カップリング２７との連結、及び、ジブ側ガイド５８のブーム側ガイド２８との係合が解除される。すなわち、ブームヘッド１７への連結位置（シャフト３７）以外の部位でのブーム１１に対するジブ１２の連結及び係合が、解除される。そして、ジブ１２は、ブームヘッド１７（ブーム１１の前端部）のシャフト３７でのみブーム１１に連結された状態になり、ブームヘッド１７への連結位置（シャフト３７）を中心としてブーム１１に対して回動可能になる。また、前述のようにブーム側カップリング２６への連結等が解除されることにより、ジブ１２はブームヘッド１７への連結位置から垂下する又は略垂下する状態になる。ジブ１２が垂下する又は略垂下する状態では、ジブ１２の長手方向が鉛直方向と一致又は略一致し、ジブ１２の前方側が鉛直下側と一致又は略一致する。
【００４６】
なお、図８は、図２の状態でのブーム１１の前端部及びジブ１２の後端部を示し、図９は、図８の状態からブーム１１を伸長した状態を示す。前述のように、ブーム下面２２にジブ１２が配置され、かつ、ブーム１１の起伏角度θが適正範囲Δθｒｅｆになる状態では、最収縮状態のブーム長からの伸長量εが閾値εｔｈより大きくなるまでブーム１１を伸長することにより、ブーム側ガイド２８へのジブ側ガイド５８の係合等が解除される。これにより、ブームヘッド１７（ブーム１１の前端部）への連結位置（シャフト３７）からジブ１２が垂下する又は略垂下する状態になる。そして、ある一例では、ブーム１１の起伏角度θの前述の適正範囲Δθｒｅｆは、８２°以上８４°以下である。
【００４７】
そして、図４に示すように、最起状位置又は最起状位置に近い位置からブーム１１を伏せた後、ブーム１１を収縮して最収縮状態にする。この際、起伏角度θが４０°程度になるまで、ブーム１１を伏せる。そして、補巻ロープ４３を繰出すことにより、地面の近傍に位置する状態まで補フック４５を巻下げる。その後、図５に示すように、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置する状態まで、ブーム１１をさらに伏せる。これにより、補フック４５が、接地する。図５の状態でも、ブーム１１の起伏角度θは、仰角となり、例えば、３２°程度になる。また、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置するまでブーム１１を伏せている際は、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、軸方向について伸縮可能である。このため、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置するまでブーム１１を伏せている際は、ブーム１１の長手方向に対してジブ１２の長手方向が成す角度（オフセット角）αが、変化する。したがって、図５の状態でも、ジブ１２は、ブームヘッド１７から垂下する又は略垂下する状態で維持される。
【００４８】
また、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置する状態では、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、軸方向についての長さが、前述の所定の基準長さ又は所定の基準長さに近い値になる。そして、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置する状態で、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれにセットピンを取付ける。これにより、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、セットピンによって、軸方向についての長さが所定の基準長さで維持される。また、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置する状態で、補巻ロープ４３をトップシーブ６６に掛ける。
【００４９】
そして、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれの軸方向についての長さを所定の基準長さで維持した後、図６に示すように、最起状位置又は最起状位置に近い位置までブーム１１を起こす。この際、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれが所定の基準長さで維持されているため、ブーム１１を起こしても、ブーム１１の長手方向に対してジブ１２の長手方向が成す角度αは、変化しない。このため、最起状位置又は最起状位置に近い位置までブーム１１を起こすことにより、ジブ１２は、ブームヘッド１７から垂下する状態に対して、ブーム１１の前方側に張出された状態になる。そして、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してジブ１２がブーム１１の前方側に張出された状態において、ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂを伸長又は収縮し、スライドブラケット６０をベースジブ５１に対して移動させる。これにより、ブームヘッド１７への連結位置（シャフト３７）を中心としてジブ１２がブーム１１に対して回動し、ジブ１２がブーム１１に対して起きる又は伏せる。
【００５０】
本実施形態では、ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂが最も収縮し、スライドブラケット６０が最後方位置に位置する状態で、ジブ１２がブーム１１に対して最も伏せた状態になる。一方、ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂが最も伸長し、スライドブラケット６０が最前方位置に位置する状態で、ジブ１２がブーム１１に対して最も起きた状態になる。なお、ジブ１２がブーム１１に対して最も伏せた状態でも、ジブ１２は、ブームヘッド１７から垂下する状態に対して、ブーム１１の前方側に張出される。また、ジブ１２の起伏方向は、ジブ１２の厚さ方向に対して、一致又は略一致する。そして、ジブ上面４６が向く側（矢印Ｙ３側）が、ジブ１２が起きる側と一致又は略一致し、ジブ下面４７が向く側が（矢印Ｙ４側）が、ジブ１２が伏せる側と一致又は略一致する。
【００５１】
ここで、図６では、状態Ａ１が、ジブ１２がブーム１１に対して最も伏せた状態を示し、状態Ａ２が、ジブ１２がブーム１１に対して最も起きた状態を示す。そして、状態Ａ３は、状態Ａ１と状態Ａ２との間の状態を示す。また、図７では、図６と同様に、ブームヘッド１７から垂下する状態に対して、ブーム１１の前方側にジブ１２が張出された状態が、示される。
【００５２】
ジブ１２を用いた作業が終了すると、前述した手順とほぼ逆の手順を行う。すなわち、ジブ１２を用いた作業が終了すると、図６の状態Ａ１に示すように、ジブ１２をブーム１１に対して最も伏せた状態にする。そして、最起状位置又は最起状位置に近い位置から起伏角度θが４０°程度になるまで、ブーム１１を伏せる。その後、補巻ロープ４３を繰出すことにより、地面の近傍に位置する状態まで補フック４５を巻下げる。そして、図５に示すように、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置する状態まで、ブーム１１をさらに伏せる。これにより、補フック４５が、接地する。この際、ブーム１１の起伏角度θ（仰角）が３２°程度になるまで、ブーム１１を伏せる。また、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置するまでブーム１１を伏せることにより、ジブ１２は、ブームヘッド１７から垂下する又は略垂下する状態になる。
【００５３】
そして、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置する状態で、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれからセットピンを取外す。これにより、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、軸方向について伸縮可能になる。また、ジブ１２の前端部が地面の近傍に位置する状態で、補巻ロープ４３をトップシーブ６６から取外す。そして、図４に示すように、起伏角度θが４０°程度になるまで、ブーム１１を起こす。そして、補巻ロープ４３を巻取ることにより、補フック４５を巻上げる。図４の状態でも、ジブ１２は、ブームヘッド１７から垂下する又は略垂下する状態になる。
【００５４】
そして、図３に示すように、最収縮状態からの伸長量εが前述の閾値εｔｈより大きくなるまでブーム１１を伸長した後、ブーム１１をさらに起こす。この際、最起状位置又は最起状位置に近い位置まで、ブーム１１を起こす。図３の状態では、ブーム１１の起伏角度θは、前述の適正範囲Δθｒｅｆになる。また、図３の状態でも、ジブ１２は、ブームヘッド１７から垂下する又は略垂下する状態になる。
【００５５】
そして、図２に示すように、最収縮状態までブーム１１を収縮する。これにより、ジブ側ガイド５８がブーム側ガイド２８と係合する。そして、ジブ側カップリング５６が、ブーム側カップリング２６に連結され、ジブ側カップリング５７が、ブーム側カップリング２７に連結される。ジブ側ガイド５８がブーム側ガイド２８と係合等することにより、ジブ１２は、前述のようにブーム下面２２にブーム１１の長手方向に沿って配置される状態になり、ジブ１２が格納される。
【００５６】
なお、図９は、図３の状態でのブーム１１の前端部及びジブ１２の後端部を示し、図８は、図９の状態からブーム１１を収縮した状態を示す。前述のように、ブームヘッド１７への連結位置（シャフト３７）からジブ１２が垂下又は略垂下し、かつ、ブーム１１の起伏角度θが適正範囲Δθｒｅｆになる状態では、最収縮状態までブーム１１を収縮することにより、ブーム側ガイド２８へジブ側ガイド５８が係合する。そして、ブーム側ガイド２８へのジブ側ガイド５８の係合等によって、ブーム下面２２にジブ１２が配置される。この際、ブーム１１は、最収縮状態からの伸長量εが閾値εｔｈより大きい状態から、収縮される。
【００５７】
そして、図１に示すように、ジブ１２がブーム下面２２に配置された状態で、最伏状位置又は最伏状位置に近い位置までブーム１１を伏せる。そして、ジブフート５３Ａ，５３Ｂのそれぞれからフートピン５５を取外し、ジブ１２のブームヘッド１７への連結を解除する。また、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂの対応する一方に対するテンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれの接続を、解除する。また、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれを、ロッド受け６５Ａ，６５Ｂの対応する一方に係合させるとともに、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂに接続不可能な長さになる程度まで軸方向について収縮させる。そして、ブーム側リンク１５Ａ，１５Ｂのそれぞれを、ストッパー６７Ａ，６７Ｂの対応する一方と係合させる。
【００５８】
本実施形態では、処理装置７０は、クレーン１において、ブーム１１及びジブ１２のそれぞれの作動制御等の処理を行う。図１０は、クレーン１における処理装置７０による制御構成を示す。図１０に示すように、処理装置７０は、コントローラ７１を備える。コントローラ７１は、プロセッサ及び記憶媒体を備える。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application  specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサは、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサでの処理は、プロセッサ又は記憶媒体に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体には、プロセッサで用いられる処理プログラム、及び、プロセッサでの演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。
【００５９】
クレーン１には、前述のように、ブーム起伏シリンダー１４、ブーム伸縮シリンダー５４及びジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂが、設けられる。コントローラ７１は、ブーム起伏シリンダー１４、ブーム伸縮シリンダー５４及びジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂのそれぞれへの油圧の供給等を制御し、ブーム起伏シリンダー１４、ブーム伸縮シリンダー５４及びジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂの作動を制御する。これにより、コントローラ７１は、ブーム１１の起伏、ブーム１１の長手方向についての伸縮、及び、ジブ１２のブーム１１に対する起伏のそれぞれを制御する。
【００６０】
また、クレーン１には、運転室６の内部等にユーザーインターフェース７２が設けられる。ユーザーインターフェース７２は、ボタン、スイッチ及びレバー等のいずれかであってもよく、画面上に表示されるメニュー及びアイコン等のいずれかであってもよい。また、ユーザーインターフェース７２は、クレーン１とは別体のリモコン及び携帯端末等のいずれかであってもよい。ユーザーインターフェース７２での作業者等の操作によって、コントローラ７１に操作指令が入力される。コントローラ７１は、操作指令に基づいて、ブーム１１及びジブ１２のそれぞれの作動制御等を行う。ユーザーインターフェース７２では、ブーム１１の起伏に関する操作、ブーム１１の伸縮に関する操作、及び、ジブ１２の起伏に関する操作のそれぞれが、入力される。
【００６１】
また、ユーザーインターフェース７２では、制御モードを切替える操作が入力可能である。前述のようにジブ１２を使用する際には、図１の状態において、作業者は、ブーム作業モードからジブセットモードに切替える。そして、前述のように図２、図３、図４及び図５の順に状態を変化させることによって図６の状態Ａ１のようにジブ１２が張出されると、ジブ１２をブーム１１に対して起こす又は伏せる前に、作業者は、ジブセットモードからジブ作業モードに切替える。一方、ジブ１２での作業終了後においてジブ１２を格納する際は、図６の状態Ａ１において、作業者は、ジブ作業モードからジブセットモードに切替える。そして、前述のように図５、図４、図３及び図２の順に状態を変化させることによって図１の状態にすると、作業者は、ジブセットモードからブーム作業モードに切替える。
【００６２】
また、クレーン１には、検出器７４〜７６が設けられる。検出器７４は、ブーム１１の起伏角度θに関するパラメータを検出し、検出器７５は、ブーム１１の最収縮状態からの伸長量εに関するパラメータを検出する。また、検出器７６は、ジブ１２のブーム１１に対する角度（オフセット角）αに関するパラメータを検出する。
【００６３】
ある実施例では、検出器７４は、水平方向に対するブーム１１の長手方向の角度を検出し、コントローラ７１は、検出器７４が検出した角度を、ブーム１１の起伏角度θとして取得する。この場合、振り子を介したポテンショメータによる角度検出、及び、電子角度計による角度検出等のいずれかによって、検出器７４が角度を検出する。また、別のある実施例では、検出器７４は、ブーム起伏シリンダー１４の長さを検出し、コントローラ７１及び検出器７４等のいずれかは、検出されたブーム起伏シリンダー１４の長さを用いて、ブーム１１の起伏角度θを算出する。そして、コントローラ７１は、算出された起伏角度θを取得する。この場合、検出器７４では、ポテンショメータ又はエンコーダによるコードの引出し量の検出、レーザーを照射することによる長さ検出、磁歪式センサによる長さ検出、及び、ブーム起伏シリンダー１４へ供給及び排出される作動油量の検出等のいずれか、及び、これらの検出結果を用いた演算等によって、ブーム起伏シリンダー１４の長さが検出される。
【００６４】
ある実施例では、検出器７５は、ブーム１１の前方側への可動ブーム１８のそれぞれの移動変位を検出し、コントローラ７１及び検出器７５等のいずれかは、検出された全ての移動変位を積算することにより、最収縮状態からのブーム１１の伸長量εを算出する。そして、コントローラ７１は、算出された伸長量εを取得する。この場合、検出器７５では、ポテンショメータ又はエンコーダによるコードの引出し量の検出等、及び、その検出結果を用いた演算等によって、可動ブーム１８のそれぞれの移動変位が検出される。また、別のある実施例では、検出器７５は、ブーム１１の長手方向についての寸法（長さ）を検出し、コントローラ７１及び検出器７５等のいずれかは、検出されたブーム１１の寸法を用いて、最収縮状態からのブーム１１の伸長量εを算出する。そして、コントローラ７１は、算出された伸長量εを取得する。この場合、検出器７５では、レーザーを照射することによる長さ検出等、及び、その検出結果を用いた演算等によって、ブーム１１の長手方向についての寸法が検出される。
【００６５】
また、別のある実施例では、検出器７５は、ブーム伸縮シリンダー５４の長さを検出し、コントローラ７１及び検出器７５等のいずれかは、検出されたブーム伸縮シリンダー５４の長さを用いて、最収縮状態からのブーム１１の伸長量εを算出する。そして、コントローラ７１は、算出された伸長量εを取得する。この場合、検出器７５では、ポテンショメータ又はエンコーダによるコードの引出し量の検出、レーザーを照射することによる長さ検出、磁歪式センサによる長さ検出、及び、ブーム伸縮シリンダー５４へ供給及び排出される作動油量の検出等のいずれか、及び、これらの検出結果を用いた演算等によって、ブーム伸縮シリンダー５４の長さが検出される。
【００６６】
ある実施例では、検出器７６は、ジブ起伏シリンダー６１Ａ，６１Ｂのいずれかの長さを検出し、コントローラ７１及び検出器７６等のいずれかは、検出したジブ起伏シリンダー（６１Ａ，６１Ｂのいずれか１つ以上）の長さを用いて、ブーム１１に対するジブ１２の角度（オフセット角）αを算出する。そして、コントローラ７１は、算出された角度αを取得する。この場合、検出器７６では、ポテンショメータ又はエンコーダによるコードの引出し量の検出、レーザーを照射することによる長さ検出、磁歪式センサによる長さ検出、及び、ジブ起伏シリンダー（６１Ａ，６１Ｂのいずれか１つ以上）へ供給及び排出される作動油量の検出等のいずれか、及び、これらの検出結果を用いた演算等によって、ジブ起伏シリンダー（６１Ａ，６１Ｂのいずれか１つ以上）の長さが検出される。
【００６７】
ある実施例では、検出器７６は、ジブ１２の前方側へのスライドブラケット６０の移動変位を検出し、コントローラ７１及び検出器７６等のいずれかは、検出したスライドブラケット６０の移動変位を用いて、ブーム１１に対するジブ１２の角度αを算出する。そして、コントローラ７１は、算出された角度αを取得する。この場合、検出器７６では、ポテンショメータ又はエンコーダによるコードの引出し量の検出、及び、その検出結果を用いた演算等によって、スライドブラケット６０の移動変位が検出される。また、別のある実施例では、水平方向に対するジブ１２の長手方向の角度を検出し、コントローラ７１等は、検出器７６が検出した角度に加えてブーム１１の起伏角度θを用いて、ブーム１１に対するジブ１２の角度αを算出する。そして、コントローラ７１は、算出された角度αを取得する。この場合、振り子を介したポテンショメータによる角度検出、及び、電子角度計による角度検出等のいずれかによって、検出器７６が角度を検出する。
【００６８】
また、クレーン１には、スイッチ７８が設けられる。スイッチ７８は、ブーム側カップリング２７にジブ側カップリング５７が連結されているか否かに基づいて、ＯＮ状態とＯＦＦ状態との間が切替わる。すなわち、ジブ１２がブーム下面２２上に配置されているか否かに基づいて、スイッチ７８は、ＯＮ状態とＯＦＦ状態との間が切替わる。例えば、ブーム側カップリング２７にジブ側カップリング５７が連結されている状態では、スイッチ７８は、ＯＮ状態になり、ブーム側カップリング２７へのジブ側カップリング５７の連結が解除されている状態では、スイッチ７８は、ＯＦＦ状態になる。コントローラ７１は、スイッチ７８がＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれであるかに基づいて、ジブ１２がブーム下面２２に配置されているか否かを判断する。なお、ある実施例では、ブーム側カップリング２６にジブ側カップリング５６が連結されているか否かに基づいて、スイッチ７８のＯＮ状態とＯＦＦ状態との間が切替わる。別のある実施例では、ブーム側ガイド２８にジブ側ガイド５８が係合しているか否かに基づいて、スイッチ７８のＯＮ状態とＯＦＦ状態との間が切替わる。
【００６９】
図１１は、制御モードがジブセットモードの際において、コントローラ７１による制御を示すフローチャートである。図１１に示すように、ジブセットモードでは、コントローラ７１は、スイッチ７８がＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれであるかを判断する（Ｓ１０１）。スイッチ７８がＯＮ状態である場合は（Ｓ１０１−Ｎｏ）、コントローラ７１は、ブーム下面２２にブーム１１の長手方向に沿ってジブ１２が配置されていると判断し、ジブ１２がブーム１１に下抱きされていると判断する。そして、コントローラ７１は、ブーム１１の伸縮及び起伏を許可する（Ｓ１０８）。ブーム１１の伸縮及び起伏が許可された状態では、ユーザーインターフェース７２等でブーム１１の伸縮に関する操作が入力されることにより、コントローラ７１は、ブーム伸縮シリンダー５４を作動させ、ブーム１１を長手方向について伸長又は収縮させる。また、ブーム１１の伸縮及び起伏が許可された状態では、ユーザーインターフェース７２等でブーム１１の起伏に関する操作が入力されることにより、コントローラ７１は、ブーム起伏シリンダー１４を作動させ、ブーム１１を起こす又は伏せる。
【００７０】
スイッチ７８がＯＦＦ状態である場合は（Ｓ１０１−Ｙｅｓ）、コントローラ７１は、ブーム下面２２にジブ１２が配置されていないと判断し、ジブ１２がブーム１１に下抱きされていないと判断する。そして、コントローラ７１は、ブーム１１の長手方向に対するジブ１２の長手方向が成す角度（オフセット角）αを算出する（Ｓ１０２）。この際、前述のように、検出器７６等での検出結果に基づいて、コントローラ７１は、角度αを取得する。そして、コントローラ７１は、取得した角度αが基準角度αｔｈ以下であるか否かを判断する（Ｓ１０３）。基準角度αｔｈは、コントローラ７１の記憶媒体等に記憶されていてもよく、ユーザーインターフェース７２等で作業者によって設定されてもよい。ある実施例では、基準角度αｔｈは、４６°程度になる。本実施形態では、コントローラ７１は、角度αが基準角度αｔｈ以下であるか否かに基づいて、ブームヘッド１７（ブーム１１の前端部）への連結位置（シャフト３７）から垂下する状態に対してジブ１２がブーム１１の前方側へ張出されているか否かを、判断する。
【００７１】
角度αが基準角度αｔｈより大きい場合は（Ｓ１０３−Ｎｏ）、コントローラ７１は、ブームヘッド１７への連結位置から垂下する状態に対してジブ１２がブーム１１の前方側へ張出されていると、判断する。そして、コントローラ７１は、ブーム１１の伸縮及び起伏を許可する（Ｓ１０８）。一方、角度αが基準角度αｔｈ以下の場合は（Ｓ１０３−Ｙｅｓ）、コントローラ７１は、ブームヘッド１７への連結位置から垂下する状態に対してジブ１２がブーム１１の前方側へ張出されていないと、判断する。そして、コントローラ７１は、ブーム１１の起伏角度θ、及び、最収縮状態からのブーム１１の伸長量εを取得する（Ｓ１０４）。この際、前述のように、検出器７４，７５等での検出結果に基づいて、コントローラ７１は、起伏角度θ及び伸長量εを取得する。
【００７２】
そして、コントローラ７１は、取得した起伏角度θが下限角度θｍｉｎ以上かつ上限角度θｍａｘ以下であるか否かを判断するとともに（Ｓ１０５）、取得した伸長量εが前述の閾値εｔｈ以下であるか否かを判断する（Ｓ１０６）。すなわち、コントローラ７１は、ブーム１１の起伏角度θが下限角度θｍｉｎ以上でかつ上限角度θｍａｘ以下になり、かつ、最収縮状態からのブーム１１の伸長量εが閾値εｔｈ以下になる範囲を、制限範囲として設定する。そして、コントローラ７１は、ブーム１１が制限範囲に位置するか否かを判断する。ここで、下限角度θｍｉｎ、上限角度θｍａｘ及び閾値εｔｈのそれぞれは、コントローラ７１の記憶媒体等に記憶されていてもよく、ユーザーインターフェース７２等で作業者によって設定されてもよい。上限角度θｍａｘは、ブーム１１の起伏角度θの前述の適正範囲Δθｒｅｆより小さく、ある実施例では、８１°程度である。また、ある実施例では、下限角度θｍｉｎは、６５°程度であり、閾値εｔｈは、前述のように０．４５ｍ程度である。
なお、図１２では、ブーム１１の起伏角度θに関する適正範囲Δθｒｅｆ、上限角度θｍａｘ及び下限角度θｍｉｎ、及び、最収縮状態のブーム長からのブームの伸長量εに関する閾値εｔｈの一例を示す。したがって、図１２では、前述の制限範囲の一例が示される。また、図１２では、ブーム１１の長手方向に対するジブ１２の長手方向が成す角度（オフセット角）αも、示す。
【００７３】
起伏角度θが下限角度θｍｉｎより小さい、又は、上限角度θｍａｘより大きい場合（Ｓ１０５−Ｎｏ）、又は、伸長量εが閾値εｔｈより大きい場合は（Ｓ１０６−Ｎｏ）、コントローラ７１は、ブーム１１が制限範囲に位置していないと、判断する。そして、コントローラ７１は、ブーム１１の伸縮及び起伏を許可する（Ｓ１０８）。一方、起伏角度θが下限角度θｍｉｎ以上かつ上限角度θｍａｘ以下で（Ｓ１０５−Ｙｅｓ）、かつ、伸長量εが閾値εｔｈ以下（Ｓ１０６−Ｙｅｓ）の場合は、コントローラ７１は、ブーム１１が制限範囲に位置していると、判断する。そして、コントローラ７１は、ブーム１１の収縮及び起伏を禁止する（Ｓ１０７）。ブーム１１の収縮及び起伏が禁止された状態では、ユーザーインターフェース７２等でブーム１１の収縮に関する操作が入力されても、コントローラ７１は、ブーム伸縮シリンダー５４を収縮側に作動させず、ブーム１１を長手方向について収縮させない。また、ブーム１１の収縮及び起伏が禁止された状態では、ユーザーインターフェース７２等でブーム１１の起伏に関する操作が入力されても、コントローラ７１は、ブーム起伏シリンダー１４を作動させず、ブーム１１を起伏させない。
なお、ブーム１１の収縮及び起伏が禁止された状態でも、コントローラ７１は、ブーム１１の伸長は許可する。このため、ブーム１１が前述の制限範囲に位置すると判断しても、ユーザーインターフェース７２等でブーム１１の伸長に関する操作が入力された場合は、コントローラ７１は、ブーム伸縮シリンダー５４を伸長側に作動させ、ブーム１１を長手方向について伸長させる。
【００７４】
前述のような処理が行われることにより、ジブセットモードでは、コントローラ７１は、ジブ１２がブーム下面２２上に配置されていないと判断し、かつ、ブームヘッド１７への連結位置から垂下する状態に対してジブ１２がブーム１１の前方側へ張出されていないと判断し、かつ、ブーム１１が制限範囲に位置していると判断したことに基づいて、ブーム１１の収縮及び起伏を禁止する。このため、図１及び図２に示す状態では、コントローラ７１は、ジブ１２がブーム下面２２上に配置されていると判断し、ブーム１１の伸縮及び起伏を許可する。また、図３の状態から図４の状態への変化では、ブーム１１の伸長量εが閾値εｔｈより大きい状態で、起伏角度θが下限角度θｍｉｎより小さい状態までブーム１１を伏せた後、ブーム１１を最収縮状態まで収縮させる。そして、図４の状態から図３の状態への変化では、起伏角度θが下限角度θｍｉｎより小さい状態で、伸長量εが閾値εｔｈより大きい状態までブームを伸長させた後、適正範囲Δθｒｅｆまでブーム１１を起こす。したがって、図３の状態と図４の状態との間の変化では、コントローラ７１は、ブーム１１が制限範囲に位置していないと判断し、ブーム１１の伸縮及び起伏を許可する。
【００７５】
また、図５の状態と図６の状態Ａ１との間の変化では、ブーム１１が制限範囲に位置することがある。ただし、図５の状態と図６の状態Ａ１との間では、ブーム１１に対するジブ１２の角度（オフセット角）αが、基準角度αｔｈより大きくなる。このため、コントローラ７１は、ブームヘッド１７への連結位置から垂下する状態に対してジブ１２がブーム１１の前方側へ張出されていると判断し、ブーム１１の伸縮及び起伏を許可する。したがって、ジブ１２の使用時（張出し時）には、前述したように図１、図２、図３、図４、図５、図６の順に適切にクレーン１の状態を変化させることにより、常時、ブーム１１の伸縮及び起伏が許可された状態になる。そして、ジブ１２を格納する際も、前述したように図１、図２、図３、図４、図５、図６の順に適切にクレーン１の状態を変化させることにより、常時、ブーム１１の伸縮及び起伏が許可された状態になる。
【００７６】
ただし、ジブ１２の張出し作業及び格納作業のそれぞれでは、前述の適切な手順で作業が行われない可能性がある。この場合、ジブ１２がブーム下面２２に配置されず、かつ、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してジブ１２が前方側へ張出されていない状態で、ブーム１１が前述の制限範囲に侵入する可能性がある。例えば、ジブ１２の張出し作業において、図２の状態から、伸長量εが閾値εｔｈ以下の状態でまでしか、ブーム１１を伸長させなかったとする。この場合、伸長量εが閾値εｔｈ以下の状態のままブーム１１を伏せると、ブーム１１が制限範囲に侵入する。また、ジブ１２の格納作業において、図４の状態から、伸長量εが閾値εｔｈ以下の状態でまでしか、ブーム１１を伸長させなかったとする。この場合、伸長量εが閾値εｔｈ以下の状態のままブーム１１を起こすと、ブーム１１が制限範囲に侵入する。
【００７７】
また、ジブ１２の張出し作業において、図３の状態から、起伏角度θが下限角度θｍｉｎ以上かつ上限角度θｍａｘ以下になる状態までしか、ブーム１１を伏せなかったとする。この場合、起伏角度θが下限角度θｍｉｎ以上かつ上限角度θｍａｘ以下になる状態のままブーム１１を収縮すると、ブーム１１が制限範囲に侵入する。また、ジブ１２の格納作業において、図４の状態から、伸長量εが閾値εｔｈより大きくなるまでブーム１１を伸長させた後、起伏角度θが下限角度θｍｉｎ以上かつ上限角度θｍａｘ以下になる状態までしか、ブーム１１を起こさなかったとする。この場合、起伏角度θが下限角度θｍｉｎ以上かつ上限角度θｍａｘ以下になる状態のままブーム１１を収縮すると、ブーム１１が制限範囲に侵入する。
【００７８】
本実施形態では、前述のように、コントローラ７１は、図１１の処理を行う。このため、ジブ１２がブーム下面２２に配置されず、かつ、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してジブ１２が前方側へ張出されていない状態では、前述のようにブーム１１が制限範囲に侵入すると、コントローラ７１によって、ブーム１１の収縮及び起伏が禁止される。すなわち、前述のようにブーム１１が制限範囲に侵入した場合、コントローラ７１によって、ブーム１１の収縮動作及び／又は起伏動作が停止される。ブーム１１の制限範囲への侵入に基づいてブーム１１の収縮動作及び／又は起伏動作が停止されることにより、ブーム側ガイド２８へのジブ側ガイド５８の不適切な干渉が、有効に防止される。また、ジブ１２の格納作業においては、ブーム側ガイド２８へのジブ側ガイド５８の不適切な干渉が防止されることにより、ブーム側ガイド２８へジブ側ガイド５８が適切に係合され、ブーム下面２２にジブ１２が適切に配置される。
なお、ブーム１１が制限範囲に侵入し、コントローラ７１によってブーム１１の収縮動作及び／又は起伏動作が停止された場合は、作業者は、ユーザーインターフェース７２等でブーム１１の伸長に関する操作を入力する。そして、ブーム１１が制限範囲の外に位置するまで、ブーム１１を伸長する。
【００７９】
また、前述のように、図５の状態と図６の状態Ａ１との間の変化では、ブーム１１が制限範囲に位置しても、コントローラ７１は、ブーム１１の伸縮及び起伏を許可する。実際、ブーム１１に対するジブ１２の角度（オフセット角）αが基準角度αｔｈより大きくなると、ブーム１１が制限範囲に位置しても、ブーム側ガイド２８へジブ側ガイド５８が不適切に干渉しない。本実施形態では、前述のような制御が行われることにより、ブーム１１の起伏動作及び収縮動作が不必要に停止されることが、防止される。
【００８０】
（変形例）  
なお、前述の実施形態等では、コントローラ７１は、角度αが基準角度αｔｈ以下であるか否かに基づいて、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してジブ１２が前方側へ張出されているか否かを判断するが、これに限るものではない。ある変形例では、スイッチが設けられ、スイッチは、テンションロッド（１３Ａ，１３Ｂのいずれか１つ以上）の軸方向についての長さが前述の所定の基準長さで維持されているか否かに基づいて、ＯＮ状態とＯＦＦ状態との間が切替わる。例えば、セットピンが所定の位置に取付けられ、テンションロッド（１３Ａ，１３Ｂのいずれか１つ以上）が所定の基準長さで維持されている状態では、スイッチはＯＮ状態になる。一方、セットピンが取外され、テンションロッド（１３Ａ，１３Ｂのいずれか１つ以上）が伸縮可能な状態では、スイッチはＯＦＦ状態になる。
【００８１】
本変形例では、図１１のＳ１０２、Ｓ１０３の処理の代わりに、コントローラ７１は、スイッチがＯＮ状態又はＯＦＦ状態のいずれであるかを判断し、テンションロッド（１３Ａ，１３Ｂのいずれか１つ以上）が軸方向について所定の基準長さで維持されているか否かを判断する。そして、スイッチがＯＦＦ状態で、テンションロッド（１３Ａ，１３Ｂのいずれか１つ以上）が軸方向について伸縮可能な場合は、コントローラ７１は、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されていないと、判断する。そして、処理は、Ｓ１０４に進む。一方、スイッチがＯＮ状態で、テンションロッド（１３Ａ，１３Ｂのいずれか１つ以上）の軸方向についての長さが伸縮の規制によって所定の基準長さで維持されている場合は、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されていると、判断する。そして、処理は、Ｓ１０８に進み、コントローラ７１は、ブーム１１の伸縮及び起伏を許可する。
【００８２】
前述のように、ジブ１２の張出し作業では、図５の状態において、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれを所定の基準長さで維持した後、図６の状態Ａ１に変化させる。また、ジブ１２の格納作業では、図６の状態Ａ１から図５の状態に変化させた後に、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれを伸縮可能にする。したがって、テンションロッド（１３Ａ，１３Ｂのいずれか１つ以上）が所定の基準長さで維持されているか否かに基づいて、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されているか否かが、適切に判断される。
【００８３】
また、ある変形例では、ブーム１１に対するジブ１２の角度αを取得することなく、コントローラ７１等は、ジブ１２のリアルタイムの状態を検出する。そして、コントローラ７１等は、検出したジブ１２の状態に基づいて、ジブ１２が図１乃至図６の状態のいずれであるかを判断し、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されているか否かを判断する。例えば、ジブ１２の張出し作業においては、ブーム作業モードからジブセットモードに切替えられた後のブーム１１の起伏角度θの経時的な変化に基づいて、コントローラ７１等は、ジブ１２の状態を検出する。そして、ジブ１２の格納作業においては、ジブ作業モードからジブセットモードに切替えられた後のブーム１１の起伏角度θの経時的な変化に基づいて、コントローラ７１等は、ジブ１２の状態を検出する。ジブ１２の張出し作業及び格納作業のそれぞれでは、前述のようにクレーン１の状態が変化するため、ブーム１１の起伏角度θの経時的な変化から、ジブ１２の状態を検出可能である。
【００８４】
なお、ある変形例では、ブーム１１の起伏角度θの経時的な変化の代わりにブーム起伏シリンダー１４の伸縮状態の経時的な変化に基づいて、コントローラ７１等は、ジブ１２のリアルタイムの状態を検出する。また、別のある変形例では、補フック４５の位置に基づいて、コントローラ７１等は、ジブ１２のリアルタイムの状態を検出する。実際に、ジブ１２の張出し作業では、図５の状態において、補巻ロープ４３がトップシーブ６６に掛けられ、補フック４５がジブ１２の前端部の近傍に配置される。そして、ジブ１２の格納作業では、図５の状態において、補巻ロープ４３がトップシーブ６６から取外され、図４の状態では、補フック４５がブーム１１の前端部の近傍に配置される。したがって、補フック４５の位置に基づいて、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されているか否かを、判断可能である。また、別のある変形例では、ジブ１２を含む画像が取得され、コントローラ７１等は、取得した画像に基づいて、ジブ１２のリアルタイムの状態を検出する。
【００８５】
また、ある変形例では、ブーム側ガイド２８に対するジブ側ガイド５８の距離σを検出する検出器が、クレーン１に設けられる。この場合、検出器では、近接センサ及び超音波センサ等のいずれかによって、前述の距離σを検出する。本変形例では、コントローラ７１は、距離σが基準距離σｔｈ以下であるか否かに基づいて、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されているか否かを判断する。距離σが基準距離σｔｈ以下である場合は、コントローラ７１は、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されていないと判断する。一方、距離σが基準距離σｔｈより大きい場合は、コントローラ７１は、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されていると判断する。
【００８６】
また、ある変形例では、コントローラ７１は、ユーザーインターフェース７２での操作入力による操作指令に基づいて、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されているか否かを、判断する。この場合、例えばスイッチが設けられ、スイッチは、ユーザーインターフェース７２での作業者の操作に基づいてＯＮ状態とＯＦＦ状態との間が変化する。コントローラ７１は、例えば、スイッチがＯＮ状態であることに基づいて、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してブーム１１の前方側へジブ１２が張出されていると、判断する。この場合、ジブ１２の張出し作業では、図５の状態においてテンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれにセットピンを取付けると、作業者は、ユーザーインターフェース７２での操作によって、スイッチをＯＦＦ状態からＯＮ状態に切替える。一方、ジブ１２の格納作業では、図５の状態においてテンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれからセットピンを取外すと、作業者は、ユーザーインターフェース７２での操作によって、スイッチをＯＮ状態からＯＦＦ状態に切替える。
また、ある変形例では、ブーム１１の起伏角度θの経時的な変化に基づいて、コントローラ７１等は、セットピンによってテンションロッド１３Ａ，１３Ｂが前述の所定の基準長さで維持されているか否かを判断する。本変形例では、コントローラ７１等は、ユーザーインターフェース７２での操作に基づく代わりに、ブーム１１の起伏角度θの経時的な変化に基づいて、前述のスイッチのＯＮ状態とＯＦＦ状態との間を切替える。そして、ジブ１２の張出し作業及び格納作業のそれぞれでは、コントローラ７１等は、起伏角度θの経時的な変化に基づいて、図５の状態になったか否かを判断し、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂが所定の基準長さで維持されているか否かを判断する。
【００８７】
また、前述の実施形態では、ジブ１２にスライドブラケット６０が取付けられるが、ある変形例では、スライドブラケット６０が設けられず、ジブ１２の内部にジブ起伏シリンダーが設けられてもよい。この場合、ジブ起伏シリンダーを伸長又は収縮することにより、ジブ１２において可動ジブ５２のいずれか１つが長手方向に沿って移動し、ジブ１２が長手方向について伸長又は収縮する。そして、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれの一端（前端）は、ジブ起伏シリンダーの作動に対応して移動する可動ジブ５２に、接続される。本変形例では、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してジブ１２がブーム１１の前方側に張出された状態において、ジブ起伏シリンダーを伸長又は収縮し、ジブ１２を長手方向について伸長又は収縮する。これにより、ジブ１２は、ブーム１１に対して起きる又は伏せる。この際、例えば、ジブ１２を伸長することにより、ジブ１２がブーム１１に対して起きる。そして、ジブ１２を収縮することにより、ジブ１２がブーム１１に対して伏せる。
【００８８】
また、別のある変形例では、１つ以上のジブ起伏シリンダーが設けられ、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれの一端（前端）は、ジブ起伏シリンダーに接続される。そして、テンションロッド１３Ａ，１３Ｂのそれぞれは、ジブ起伏シリンダーを介して、ベースジブ５１に接続される。本変形例では、ブームヘッド１７から垂下する状態に対してジブ１２がブーム１１の前方側に張出された状態において、ジブ起伏シリンダーのそれぞれを伸長又は収縮し、ブームヘッド１７とジブ１２との間に張られる部分の長さを変化させる。これにより、ジブ１２は、ブーム１１に対して起きる又は伏せる。この際、例えば、ジブ起伏シリンダーのそれぞれを収縮することにより、ジブ１２がブーム１１に対して起きる。そして、ジブ起伏シリンダーのそれぞれを伸長することにより、ジブ１２がブーム１１に対して伏せる。
【００８９】
また、ある変形例では、走行時等において、ジブ１２は、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂの一方にブーム１１の長手方向に配置され、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂの一方に沿って格納される。この場合、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂの一方にブーム１１の長手方向に配置される状態とブーム下面２２にブーム１１の長手方向に配置される状態との間でジブ１２を移動させる機構が、ブーム１１等に設けられる。ジブ１２の使用時には、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂの一方に配置される状態からブーム下面２２に配置される状態に、ジブ１２を移動させる。そして、前述の実施形態等と同様にしてジブ１２を用いて作業を行う。また、ジブ１２を格納する際には、前述の実施形態等と同様にして、ブーム下面２２にジブ１２を配置する。そして、ブーム側面２３Ａ，２３Ｂの一方に配置される状態にブーム下面２２に配置される状態から、ジブ１２を移動させる。
【００９０】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【符号の説明】
【００９１】
１…クレーン、２…走行車体、３…旋回体、５…旋回台、７…ジブ張出し装置、１１…ブーム、１２…ジブ、１３Ａ，１３Ｂ…テンションロッド、１４…ブーム起伏シリンダー、１５Ａ，１５Ｂ…ブーム側リンク、１７…ブームヘッド、２１…ブーム上面、２２…ブーム下面、５４…ブーム伸縮シリンダー、６１Ａ，６１Ｂ…ジブ起伏シリンダー、７０…処理装置、７１…コントローラ、７２…ユーザーインターフェース、７４〜７６…検出器、θ…起伏角度、θｍｉｎ…下限角度、θｍａｘ…上限角度、ε…伸長量、εｔｈ…閾値、α…角度（オフセット角）、αｔｈ…基準角度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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