(57)【要約】【課題】ロボットを制御する制御装置の復旧に有効なバックアップデータを生成可能なロボット管理システムおよびその制御方法を提供すること。【解決手段】ロボットを制御するロボット制御部と、前記ロボットを制御するプログラムを保存するプログラム保存部と、前記プログラムのバックアップデータを生成するバックアップ生成部と、を備える制御装置と、前記制御装置と接続され、前記制御装置を管理する管理装置と、を有し、前記管理装置は、前記バックアップ生成部が前記バックアップデータを生成した生成時刻を取得する取得部と、前記生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、報知内容を表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とするロボット管理システム。【選択図】図２
2020192657.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するロボット制御部と、前記ロボットを制御するプログラムを保存するプログラム保存部と、前記プログラムのバックアップデータを生成するバックアップ生成部と、を備える制御装置と、
前記制御装置と接続され、前記制御装置を管理する管理装置と、
を有し、
前記管理装置は、
前記バックアップ生成部が前記バックアップデータを生成した生成時刻を取得する取得部と、
前記生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、報知内容を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とするロボット管理システム。
【請求項２】
ロボットを制御するロボット制御部と、前記ロボットを制御するプログラムを保存するプログラム保存部と、前記プログラムのバックアップデータを生成するバックアップ生成部と、を備える制御装置と、
前記制御装置と接続され、前記制御装置を管理する管理装置と、
を有し、
前記管理装置は、
前記バックアップ生成部が前記バックアップデータを生成した生成時刻を取得する取得部と、
前記生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、前記バックアップ生成部に新たな前記バックアップデータの生成を実行させる実行部と、
を備えることを特徴とするロボット管理システム。
【請求項３】
前記バックアップ生成部は、前記ロボットの動作が停止しているとき、前記バックアップデータを生成する請求項１または２に記載のロボット管理システム。
【請求項４】
前記管理装置は、前記第１所定値を外部から受け付ける受付部を備える請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット管理システム。
【請求項５】
前記取得部は、前記ロボットの連続稼働時間、前記ロボットの累積稼働時間、前記ロボットの部品消耗情報、前記ロボットのエラー発生履歴、前記ロボットのトルク情報、および前記ロボットのセンサー情報のうちの少なくとも１つの情報を取得する機能を有し、
前記取得部により取得された前記情報に基づいて、前記管理装置は、前記バックアップ生成部が前記バックアップデータを生成する時期を変更させる請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット管理システム。
【請求項６】
前記取得部は、第１時刻、および前記第１時刻より後の第２時刻に、それぞれ前記情報を取得する機能を有し、
前記第１時刻に取得された前記情報と、前記第２時刻に取得された前記情報と、を比較し、前記情報の変化量が第２所定値以上であるとき、前記管理装置は、前記バックアップ生成部が前記バックアップデータを生成する時期を変更させる請求項５に記載のロボット管理システム。
【請求項７】
ロボットを制御する制御装置と、前記制御装置と接続され、前記制御装置を管理する管理装置と、を有するロボット管理システムの制御方法であって、
前記制御装置が、前記ロボットを制御するプログラムのバックアップデータを生成するステップと、
前記管理装置が、前記バックアップデータを生成した生成時刻を前記制御装置から取得するステップと、
前記生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、前記管理装置が、報知内容を表示部に表示させるステップと、
を有することを特徴とするロボット管理システムの制御方法。
【請求項８】
ロボットを制御する制御装置と、前記制御装置と接続され、前記制御装置を管理する管理装置と、を有するロボット管理システムの制御方法であって、
前記制御装置が、前記ロボットを制御するプログラムのバックアップデータを生成するステップと、
前記管理装置が、前記バックアップデータを生成した生成時刻を前記制御装置から取得するステップと、
前記生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、前記管理装置が、前記制御装置に新たな前記バックアップデータの生成を実行させるステップと、
を有することを特徴とするロボット管理システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット管理システムおよびロボット管理システムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
対象物の保持、搬送および組立て等の作業を行う産業用ロボットが広く普及している。このような産業用ロボットの動作は、ロボットコントローラーに保存されているプログラムによって制御される。プログラムには、作業手順や動作内容が規定されており、これを実行することによって作業を行うことができる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ロボットに制御信号を出力する制御部と、プログラム保存部を有する記憶部と、を有するロボット制御装置が開示されている。また、このロボット制御装置は、バックアップ保存部と、バックアップ保存処理部と、を有している。バックアップ保存処理部は、バックアップ保存部に保存されているプログラムをバックアップ保存する機能を有している。このような機能により、プログラムの消失を効果的に防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−２１７７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、何らかの原因により、プログラム保存部に保存しているプログラムを消失した場合には、バックアップ保存部に保存されているプログラムを用いて復旧させることになる。このため、特許文献１に記載されているようなプログラムのバックアップ保存は、できるだけ頻繁に行うことが望ましい。しかしながら、バックアップ保存を忘れる等して、バックアップ保存した時から時間が経過している場合、消失したプログラムと、バックアップ保存されていたプログラムと、に大きな差異が生じる。そうすると、消失したプログラムを有効な状態にまで復旧させることが難しい場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の適用例に係るロボット管理システムは、ロボットを制御するロボット制御部と、前記ロボットを制御するプログラムを保存するプログラム保存部と、前記プログラムのバックアップデータを生成するバックアップ生成部と、を備える制御装置と、
前記制御装置と接続され、前記制御装置を管理する管理装置と、
を有し、
前記管理装置は、
前記バックアップ生成部が前記バックアップデータを生成した生成時刻を取得する取得部と、
前記生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、報知内容を表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係るロボット管理システムを示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボット管理システムの機能ブロック図である。
【図３】図２に示すロボット管理システムの機能を実現するハードウェア構成の一例を示す概念図である。
【図４】コントローラー管理装置が取得する通知の内容の一例を示す概念図である。
【図５】バックアップデータの内容の一例を示す概念図である。
【図６】第１実施形態に係るロボット管理システムの制御方法を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係るロボット管理システムを示す機能ブロック図である。
【図８】第２実施形態に係るロボット管理システムの制御方法を示すフローチャートである。
【図９】第３実施形態に係るロボット管理システムを示す機能ブロック図である。
【図１０】コントローラー管理装置が取得する通知の内容の一例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明のロボット管理システムおよびロボット管理システムの制御方法の好適な実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
【０００９】
１．第１実施形態
まず、第１実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、第１実施形態に係るロボット管理システムを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボット管理システムの機能ブロック図である。図３は、図２に示すロボット管理システムの機能を実現するハードウェア構成の一例を示す概念図である。
【００１１】
なお、本明細書において、「接続」とは、直接的に接続されている場合と、任意の部材を介して間接的に接続されている場合の双方を含む。
【００１２】
１．１  ロボット管理システム
図１に示すロボット管理システム１００は、ロボット１の駆動を制御するロボットコントローラー５と、ロボットコントローラー５を管理するコントローラー管理装置６と、を有している。
【００１３】
このようなロボット管理システム１００は、ロボット１と接続されることにより、マニピュレーターであるロボット１の駆動を制御する。これにより、ロボット１は様々な作業、例えば作業対象物の保持、搬送および組立て等の作業を行うことができる。
【００１４】
図１に示すロボットシステム１０００は、このようなロボット管理システム１００と、ロボット管理システム１００に接続された少なくとも１つのロボット１と、で構成されている。図１に示すロボット管理システム１００は、複数のロボットコントローラー５を有しており、これらが１つのコントローラー管理装置６に接続されている。また、ロボットコントローラー５には、それぞれロボット１が接続されている。
【００１５】
これらの各部は、有線または無線により通信可能とされ、その通信は、インターネットのようなネットワークを介してなされてもよい。
【００１６】
図２に示すように、本実施形態に係るロボットコントローラー５は、ロボット１を制御するロボット制御部５２と、ロボット１を制御するプログラムを保存するプログラム保存部５３と、プログラムのバックアップデータを生成するバックアップ生成部５５と、を備えている。
【００１７】
さらに、本実施形態に係るコントローラー管理装置６は、バックアップ生成部５５がバックアップデータを生成した生成時刻を取得する時刻取得部６２と、生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、その旨やバックアップ処理の実行を促す旨の報知内容を表示部６７に表示させる表示制御部６６と、を備えている。
【００１８】
このようなロボット管理システム１００によれば、バックアップデータが生成された生成時刻と現在の時刻との差に基づいて、バックアップデータの生成から所定の時間が経過している場合に、その旨をユーザーに知らせる表示を行うことができる。これにより、バックアップ処理の頻度が低下するのを防止して、有効なバックアップデータの生成、保存が可能になる。その結果、プログラムが消失するといった不具合に対し、適切な状態への復旧作業を容易に行うことができる。
【００１９】
以下、ロボット管理システム１００の各部について詳述する。
１．１．１  ロボット
図１に示すロボット１は、いわゆる６軸の垂直多関節ロボットであり、基台１１０と、基台１１０に接続されたロボットアーム１０と、を有する。
【００２０】
基台１１０は、ロボット１を任意の設置箇所に取り付ける部分である。換言すれば、基台１１０は、設置箇所とロボットアーム１０とを接続している。
【００２１】
図１に示すように、ロボットアーム１０は、アーム１１、アーム１２、アーム１３、アーム１４、アーム１５、およびアーム１６を有する。これらアーム１１〜１６は、基端側、すなわち基台１１０側から、先端側、すなわち基台１１０とは反対側、に向かってこの順に連結されている。各アーム１１〜１６は、隣り合うアームまたは基台１１０に対して回動可能になっている。例えば、アーム１６は、図１に示すように円盤状をなし、アーム１５に対して回動可能になっている。
【００２２】
このようなロボットアーム１０の先端には、図１に示すように、作業対象物を把持する把持ハンド１７が接続されている。なお、把持ハンド１７は、交換可能であり、把持ハンド１７に代えて、吸着ハンド、磁気ハンド、ねじ止めツール、係合ツール等が用いられてもよい。
【００２３】
ロボット１は、一方のアームを他方のアームまたは基台１１０に対して回動させる図示しないモーターと、図示しない減速機と、を備える駆動部を有する。また、ロボット１は、モーターまたは減速機の回転軸の回転角度を検出する図示しない位置センサーを有する。駆動部および位置センサーは、例えば基台１１０および各アーム１１〜１６に設けられており、各アーム１１〜１６を互いに独立して駆動可能にしている。なお、各駆動部および各位置センサーは、それぞれロボットコントローラー５と電気的に接続されている。
【００２４】
ロボット１には、この他に任意の部材、機器等が設けられていてもよい。具体的には、作業対象物やロボット１またはその周辺を撮像する撮像部、ロボット１に加わる外力を検出する力センサーのような各種センサー等が挙げられる。
【００２５】
なお、ロボット１のアームの数は、１〜５本または７本以上であってもよい。また、ロボット１は、スカラロボットであってもよく、２つまたはそれ以上のロボットアーム１０を備える双腕ロボットであってもよい。
【００２６】
１．１．２  ロボットコントローラー
図２に示すロボットコントローラー５は、ロボット１の駆動を制御する機能を有し、対応するロボット１に対して、通信可能に接続されている。
【００２７】
図２に示すロボットコントローラー５は、通信部５１と、ロボット制御部５２と、プログラム保存部５３と、バックアップ管理部５４と、バックアップ生成部５５と、バックアップ保存部５６と、時刻取得部５７と、イベント処理部５８と、を備えている。これらの各部は、相互に通信可能に接続されている。
【００２８】
このようなロボットコントローラー５の機能は、例えば図３に示すハードウェア構成によって実現可能である。
【００２９】
図３に示すロボットコントローラー５は、互いに通信可能に接続されたプロセッサー、メモリーおよび外部インターフェースを備えている。
【００３０】
このうち、図３に示すプロセッサーとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等が挙げられる。
【００３１】
また、図３に示すメモリーとしては、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーや、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等が挙げられる。なお、メモリーは、非着脱式に限らず、着脱式の外部記憶装置であってもよい。
【００３２】
さらに、図３に示す外部インターフェースとしては、各種の通信用コネクターが挙げられる。一例として、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクター、ＲＳ−２３２Ｃコネクター、有線ＬＡＮ（Local Area Network）等が挙げられる。また、外部インターフェースは、無線ＬＡＮのような無線通信を可能とする送受信機であってもよい。
【００３３】
また、ロボットコントローラー５は、前述した構成要素に加えて、さらに他のハードウェア構成要素を備えていてもよい。
【００３４】
次に、図２に示すロボットコントローラー５の各部について説明する。
通信部５１は、ロボットコントローラー５とこれに対応するロボット１との通信、および、ロボットコントローラー５とコントローラー管理装置６との通信を行う。
【００３５】
ロボット制御部５２は、プログラム保存部５３に保存された各種プログラム等を実行する。これにより、ロボット１の駆動の制御、各種演算、各種判断等の処理が実現される。一例として、前述した駆動部の駆動を制御することにより、ロボットアーム１０および把持ハンド１７を駆動し、作業対象物を把持し、搬送、組立て等を行う。
【００３６】
プログラム保存部５３は、ロボット制御部５２が実行するプログラムを保存する。プログラムは、作業内容ごとに用意され、随時更新可能な状態で保存される。また、プログラム保存部５３は、プログラム以外のデータを保存するようになっていてもよい。プログラム以外のデータとしては、例えば、ロボットコントローラー５の設定情報、ロボット１のエラー発生履歴、ロボットコントローラー５のエラー発生履歴等が挙げられる。
【００３７】
バックアップ管理部５４は、バックアップ生成部５５によるバックアップ処理を管理する。具体的には、バックアップ生成部５５がバックアップデータを生成した際、その生成時刻をバックアップデータに関連付けてバックアップ保存部５６に保存する。後述するコントローラー管理装置６は、この生成時刻を含む情報を、ロボットコントローラー５からの通知として収集し、バックアップ処理を管理する。なお、この通知は、バックアップ管理部５４からコントローラー管理装置６に向けて出力されてもよい。
【００３８】
図４は、コントローラー管理装置６が取得する通知７の内容の一例を示す概念図である。図５は、バックアップデータ８の内容の一例を示す概念図である。
【００３９】
コントローラー管理装置６が受信する通知７は、通信規格に応じた様々な形式のデータ構造を有していてもよいが、図４では、ＩＰアドレスが付与された通信用のパケットまたはフレームの例を図示している。
【００４０】
図４に示す通知７は、ＩＰアドレス７１と、コントローラーＩＤ７２と、情報データ７３と、を含んでいる。
【００４１】
ＩＰは、Internet Protocolである。ＩＰアドレス７１は、例えば通知７の送信元のアドレスと送信先のアドレスの双方を含む。コントローラーＩＤ７２は、通知７の送信元のロボットコントローラー５に固有なＩＤ（識別番号）を含む。情報データ７３は、ロボット１やロボットコントローラー５に関する各種の情報を含む。
【００４２】
図４には、情報データ７３の内容の一例を示している。図４に示す情報データ７３には、ロボット１やロボットコントローラー５の稼働状態７３１、ロボット１やロボットコントローラー５のエラー情報７３２、ロボット制御部５２が現在実行しているプログラム名７３３、ロボット制御部５２が現在実行しているプログラム実行行７３４、ロボットコントローラー５を制御するファームウェアのバージョン情報７３５、バックアップ生成部５５によるバックアップデータ８の最終生成日時７３６、通信部５１のＭＡＣ（Media Access Control）アドレス７３７、ロボット１やロボットコントローラー５の連続稼働時間７３８、ロボット１やロボットコントローラー５の累積稼働時間７３９、ロボット１の部品消耗情報７４０、ロボット１やロボットコントローラー５のエラー発生履歴７４１、ロボット１のトルク情報７４２、および、ロボット１のセンサー情報７４３が含まれている。
【００４３】
このうち、稼働状態７３１は、例えばロボット１やロボットコントローラー５に複数の動作モードがある場合、いずれのモードで稼働しているのかを表す情報である。例えば、動作中、停止中、一時停止、非常停止などの情報である。
【００４４】
また、ロボット１のトルク情報７４２とは、例えばロボット１の駆動部のモーターに流れる電流値である。
【００４５】
さらに、ロボット１のセンサー情報７４３とは、例えばロボット１またはロボットコントローラー５が備える図示しない位置センサー、力センサー、感圧センサー、近接センサー、温度センサー、振動センサー等の各種センサーから受信したデータである。
【００４６】
また、情報データ７３には、それ以外の情報として、その他コントローラー情報７４４、その他ロボット情報７４５等が含まれていてもよい。
【００４７】
なお、通知７には、これら以外の情報が含まれていてもよい。また、前述した通知７の構成要素の一部が省略されていてもよい。
【００４８】
バックアップ生成部５５は、後述するイベント処理部５８から出力されるコマンドに基づいて、プログラム保存部５３に保存されているプログラムや各種データのバックアップデータ８を生成する。バックアップデータ８は、その時点におけるプログラムや各種データを復元可能な内容を含む。生成したバックアップデータ８は、バックアップ保存部５６に保存される。
【００４９】
図５に示すバックアップデータ８は、構成要素として、コントローラー状態８１と、ロボット状態８２と、ロボット制御プログラム８３と、ロボット制御用ポイントデータ８４と、エラー発生履歴８５と、設定情報８６と、センサーデータ情報８７と、その他情報８８と、を含んでいる。
【００５０】
このうち、コントローラー状態８１は、例えば、ロボットコントローラー５が稼働している際の、ＲＡＭ等のメモリーに記憶されているデータ、ファームウェアのバージョン情報、エラー情報、ワーニング情報、外部との接続状態を示す情報等を含む。
【００５１】
また、ロボット状態８２は、例えば、ロボット１のトルク情報、センサー情報等を含む。
【００５２】
さらに、ロボット制御プログラム８３は、例えば、プログラム保存部５３に保存されているプログラムの他、プログラムの実行状態を示す情報、例えばプロジェクト名、実行行番号、変数値等を含む。なお、ロボット制御プログラム８３は、プログラムソースコードであってもよいし、コンパイル後の機械語であってもよい。
【００５３】
また、ロボット制御用ポイントデータ８４は、例えば、ロボット１の動作を教示する位置情報を含む。
【００５４】
さらに、エラー発生履歴８５は、例えば、ロボット１やロボットコントローラー５におけるエラーの発生履歴である。また、エラー発生履歴８５は、少なくとも、発生日時と、エラーコードのようなエラー内容と、を含み、そのデータ形式は、例えば要素データを配列したテキスト形式とされる。
【００５５】
また、設定情報８６は、例えば、ロボットコントローラー５の各種設定に関する設定値を含む。
【００５６】
さらに、センサーデータ情報８７は、例えば、各種センサーから受信したデータであり、好ましくはバイナリー形式で表現された各種センサーからのサンプリングデータとされる。これらのデータをバックアップデータ８に含むことにより、事後に動作解析を行う機会が失われるのを防止することができる。
【００５７】
また、その他情報８８としては、例えば、バックアップデータ８を生成するようにイベント処理部５８が指令を出力する際、そのトリガーの内容等が挙げられる。
【００５８】
なお、バックアップデータ８のデータ形式は、特に限定されないが、例えば、ＣＳＶ（Comma Separated Value）形式、ＸＭＬ（Extensible Markup Language）形式、ＪＳＯＮ（JavaScript（登録商標） Object Notation）形式等が挙げられる。
【００５９】
また、バックアップデータ８のファイル形式は、前述した各構成要素が個別のファイルとして存在しているファイル集合体の形式であってもよく、１つのファイルにパッケージされた形式であってもよい。
【００６０】
なお、前述したバックアップデータ８は、構成要素の一部が省略されていてもよく、別の構成要素を追加で含んでいてもよい。
【００６１】
バックアップ保存部５６は、バックアップ生成部５５により生成されたバックアップデータ８を保存する。なお、バックアップ保存部５６は、ロボットコントローラー５以外の場所、例えば、コントローラー管理装置６、図示しないデータサーバー等であってもよい。また、バックアップデータ８は、プログラム等を復旧可能であれば、プログラムの一部のみ、および、プログラム以外の情報の一部のみ、が含まれたデータであってもよい。さらに、バックアップデータ８は、生成時刻ごとに保存され、任意の生成時刻のデータを読み出し可能な状態で保存されていてもよい。
【００６２】
時刻取得部５７は、バックアップデータ８が生成された日時を取得する。この日時は、例えばロボットコントローラー５またはコントローラー管理装置６が備える内部時計から取得した日時であってもよいし、インターネットを介して時刻サーバーから取得した日時であってもよい。また、取得する時刻は、コントローラー管理装置６やロボットコントローラー５に適用される独自の時刻であってもよい。つまり、日、時、分、秒、で表現される一般的な時刻である必要はなく、任意の時点から任意の間隔で計時される時刻であってもよい。取得した日時は、バックアップ管理部５４により、バックアップデータ８に関連付けられる。
【００６３】
イベント処理部５８は、バックアップ生成部５５に向けてバックアップ生成情報を出力する。このバックアップ生成情報は、バックアップ処理を実行するトリガーであり、例えば、イベント処理部５８が、ロボットコントローラー５の内部におけるイベント、または、ロボットコントローラー５の外部におけるイベントを収集し、それらに基づいて出力される。
【００６４】
具体的には、ロボットコントローラー５の内部におけるイベント（事象）としては、例えば、所定の時間間隔で定期的に発生するイベント、ロボット１の動作の停止または休止に伴うイベント、ロボット１またはロボットコントローラー５におけるエラーまたはワーニングの発生に伴うイベント、プログラムの変数値が一定の条件を満たしたとき、具体例として正常値を逸脱したときに発生するイベント、ロボットコントローラー５に外部記憶装置を接続したことに伴うイベント、ロボットコントローラー５に接続された操作ボタンまたは操作パネル等のユーザーインターフェースを操作したことに伴うイベント、ロボット制御プログラム８３またはロボット制御用ポイントデータ８４が更新されたことに伴うイベント等が挙げられる。
【００６５】
また、ロボットコントローラー５の外部におけるイベントとしては、例えば、コントローラー管理装置６から出力された、バックアップ処理を実行する指令が挙げられる。
【００６６】
１．１．３  コントローラー管理装置
図２に示すコントローラー管理装置６は、複数のロボットコントローラー５と接続され、これらを一括して管理する。なお、コントローラー管理装置６は、１つのロボットコントローラー５に接続されていてもよい。
【００６７】
図２に示すコントローラー管理装置６は、通信部６１と、時刻取得部６２と、データ取得部６３と、エラー判定部６４と、保存部６５と、表示制御部６６と、表示部６７と、受付部６８と、を備えている。これらの各部は、相互に通信可能に接続されている。
【００６８】
このようなコントローラー管理装置６の機能は、例えば図３に示すハードウェア構成によって実現可能である。
【００６９】
図３に示すコントローラー管理装置６は、互いに通信可能に接続されたプロセッサー、メモリー、外部インターフェース、入力装置、および出力装置を備えている。
【００７０】
このうち、図３に示すプロセッサーとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等が挙げられる。
【００７１】
また、図３に示すメモリーとしては、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリーや、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー等が挙げられる。なお、メモリーは、非着脱式に限らず、着脱式の外部記憶装置であってもよい。
【００７２】
さらに、図３に示す外部インターフェースとしては、各種の通信用コネクターが挙げられる。一例として、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コネクター、ＲＳ−２３２Ｃコネクター、有線ＬＡＮ（Local Area Network）等が挙げられる。また、外部インターフェースは、無線ＬＡＮのような無線通信を可能とする送受信機であってもよい。
【００７３】
また、図３に示す入力装置としては、例えば、キーボード、タッチパネル等が挙げられ、出力装置としては、例えば、モニター等が挙げられる。
【００７４】
なお、ロボットコントローラー５は、前述した構成要素に加えて、さらに他のハードウェア構成要素を備えていてもよい。
【００７５】
次に、図２に示すコントローラー管理装置６の各部について説明する。
通信部６１は、コントローラー管理装置６と各ロボットコントローラー５との通信を行う。
【００７６】
時刻取得部６２は、現在の時刻を取得する。この時刻は、例えばコントローラー管理装置６が備える内部時計から取得した日時であってもよいし、インターネットを介して時刻サーバーから取得した日時であってもよい。また、取得する時刻は、コントローラー管理装置６やロボットコントローラー５に適用される独自の時刻であってもよい。つまり、日、時、分、秒、で表現される一般的な時刻である必要はなく、任意の時点から任意の間隔で計時される時刻であってもよい。
【００７７】
データ取得部６３は、ロボットコントローラー５から定期的に図４に示す通知７等のデータを取得する。通知７は、それ全体がバックアップ保存部５６に保存されているものでもよいし、その内容が個別に異なる場所に保存されていて、それらをデータ取得部６３が収集してなるものでもよい。取得したデータは、保存部６５に保存する。なお、コントローラー管理装置６が複数のロボットコントローラー５に接続されている場合には、通知７に含まれるコントローラーＩＤ７２等に基づいて、各通知７と各ロボットコントローラー５とを関連付けた状態で保存する。
【００７８】
エラー判定部６４は、保存部６５に保存されている通知７を読み出す。そして、通知７に含まれているバックアップデータ８の最終生成日時７３６と、時刻取得部６２が取得した現在の日時と、を比較する。そして、これらの差が第１所定値以上であるときには、バックアップ時刻エラー情報を生成する。このバックアップ時刻エラー情報は、表示制御部６６に出力される。
【００７９】
保存部６５は、データ取得部６３が収集したデータ、受付部６８が受け付けたデータ、最終生成日時７３６と現在の時刻との差に関してあらかじめ規定された第１所定値等を保存する。
【００８０】
表示制御部６６は、エラー判定部６４が生成したバックアップ時刻エラー情報に基づいて、任意の報知内容を表示部６７に表示させる。
【００８１】
表示部６７は、表示制御部６６からの信号に基づき、任意の報知内容を表示する。
受付部６８は、エラー判定部６４がバックアップ時刻エラー情報を生成する際に用いる第１所定値等を外部から受け付ける。受け付けた第１所定値は、保存部６５に保存する。
【００８２】
１．２  ロボット管理システムの制御方法
次に、ロボット管理システム１００の制御方法について説明する。
【００８３】
図６は、第１実施形態に係るロボット管理システムの制御方法を示すフローチャートである。
【００８４】
図６に示すステップＳ１では、イベント処理部５８がバックアップ生成情報を生成し、バックアップ生成部５５に出力する。バックアップ生成情報を受けたバックアップ生成部５５は、バックアップデータ８を生成し、バックアップ保存部５６に保存する。また、バックアップデータ８が生成された日時を時刻取得部５７が取得し、バックアップ保存部５６に保存する。
【００８５】
なお、バックアップ生成部５５は、好ましくはロボット１の動作が停止しているとき、バックアップデータ８を生成するのが好ましい。このようなタイミングでバックアップデータ８を生成することにより、バックアップデータ８にプログラムやその他の情報を含める際、変化が少ない状態で取得した情報を含めることができる。これにより、バックアップデータ８の有効性をより高めることができる。ただし、バックアップデータ８の生成は、ロボット１の動作が停止しているときに限られるものではない。
【００８６】
図６に示すステップＳ２では、コントローラー管理装置６がバックアップ保存部５６に保存されている通知７を取得する。通知７は、前述したように、バックアップデータ８の最終作成日時を含むことから、コントローラー管理装置６によってバックアップデータ８の生成時刻が取得される。
【００８７】
図６に示すステップＳ３では、コントローラー管理装置６の時刻取得部６２が現在の時刻を取得する。
【００８８】
図６に示すステップＳ４では、コントローラー管理装置６のエラー判定部６４が、バックアップデータ８の生成時刻と現在の時刻とを比較する。そして、生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるか否かを判断する。
【００８９】
差が第１所定値以上であった場合には、ステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、表示制御部６６により、表示部６７に報知内容を表示させる。報知内容としては、例えば、生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上になった事実、バックアップデータ８の更新の案内等が挙げられる。このような表示を行うことにより、ユーザーにバックアップデータ８の更新操作を促すことができる。これにより、有効なバックアップデータ８を確保することができ、プログラム等が消失した場合でも、有効な状態、つまり、プログラム等が消失する前の正常な状態に復旧させることができる。その結果、ロボット１のダウンタイムを最小限に留めることができる。
【００９０】
一方、差が第１所定値未満であった場合には、保存されているバックアップデータ８が比較的新しく、直ちに更新する必要がないとみなすことができる。このため、ステップＳ３に戻る。
【００９１】
なお、表示部６７には、複数のロボットコントローラー５について、バックアップデータ８の最終生成日時が一覧表示されているのが好ましい。これにより、複数のロボットコントローラー５を一括して管理することができるので、管理の効率を高めることができる。
【００９２】
また、その場合、報知内容としては、例えば、第１所定値以上になっているバックアップデータ８の最終生成日時の表示色を変更する、文字を反転表示させる、文字を点滅させる、文字フォントを変更する、といった内容であってもよい。
【００９３】
また、この第１所定値は、バックアップデータ８の更新を促す頻度を左右する。したがって、バックアップデータ８をできるだけ最新の状態に維持するためには、第１所定値をできるだけ短くすればよい。一方、第１所定値が短すぎる場合には、バックアップデータ８の更新の頻度が多くなりすぎて、手間がかかる。このため、第１所定値を適宜設定することにより、バックアップデータ８の更新の頻度を最適化することができる。
【００９４】
具体的な第１所定値は、状況に応じて異なるため、一概には言えないが、好ましくは１時間以上１０日以下程度とされ、より好ましくは３時間以上３日以下程度とされる。これにより、ロボット管理システム１００の負荷を抑えつつ、有効な状態のバックアップデータ８を確保することができる。
【００９５】
よって、第１所定値は、目的とするバックアップデータ８の更新の頻度に応じて、ユーザーが設定可能になっているのが好ましい。したがって、本実施形態に係る管理装置であるコントローラー管理装置６は、前述したように、第１所定値を外部から受け付ける受付部６８を備えている。これにより、ユーザーが第１所定値を任意に設定することができる。
【００９６】
なお、ステップＳ２において、コントローラー管理装置６は、通知７を定期的に取得するのが好ましい。これにより、バックアップデータ８の生成時刻についても定期的に取得することができる。そして、バックアップデータ８の更新が必要か否かを頻繁に確認することができる。このため、確認の頻度が下がることに伴うバックアップデータ８の有効性の低下を防止することができる。
【００９７】
通知７を取得する頻度としては、例えば、３０分間に１回以上であるのが好ましく、５分に１回以上であるのがより好ましく、１分に１回以上であるのがさらに好ましい。このような頻度で通知７を取得することにより、バックアップデータ８の更新頻度が高くなるので、バックアップデータ８の有効性を特に高めることができる。
【００９８】
また、コントローラー管理装置６の取得部であるデータ取得部６３は、通知７として、バックアップデータ８の最終生成日時に加え、その他の情報を取得してもよい。例えば、データ取得部６３は、前述したように、少なくとも、ロボット１の連続稼働時間７３８、ロボット１の累積稼働時間７３９、ロボット１の部品消耗情報７４０、ロボット１のエラー発生履歴７４１、ロボット１のトルク情報７４２、およびロボット１のセンサー情報７４３のうちの少なくとも１つの情報を取得する機能を有していてもよい。そして、コントローラー管理装置６は、データ取得部６３により取得されたこれらの情報に基づいて、バックアップ生成部５５がバックアップデータ８を生成する時期を変更する機能を有していてもよい。
【００９９】
時期の変更パターンとしては、特に限定されないが、例えば、バックアップデータ８の生成が予定されていたタイミングを早めるように変更するパターンが挙げられる。データ取得部６３がこのような機能を有することにより、通知７に含まれている情報に基づいて、ロボットコントローラー５の設定が大きく変わったこと、または、近い将来にロボット１に不具合が起きる確率が高くなること等を、コントローラー管理装置６において予測することが可能になる。これらが起きると、ロボットコントローラー５に保存されている各種情報が大きく変化するため、その後のロボットコントローラー５の安定稼働を考慮すると、できるだけ早期にバックアップ処理を実行することが望まれる。
【０１００】
そこで、本実施形態では、これらの情報に基づいて、例えばバックアップデータ８を生成する時期を早める、つまり、第１所定値を短縮させることができる。これにより、ロボットコントローラー５においてバックアップが必要な状況を早期に見出し、プログラムの消失等の問題が生じる前にバックアップ処理を実行するように、ユーザーに対して促すことができる。
【０１０１】
なお、バックアップデータ８の生成時期を早めるのは、変更パターンの一例であり、生成時期を遅らせるようにしてもよい。
【０１０２】
さらに、本実施形態に係る管理装置であるコントローラー管理装置６は、これらの情報の具体的な変化に基づいて、バックアップデータ８の生成時期を変更する、つまり、前述した第１所定値を変更するようにしてもよい。
【０１０３】
一例として、データ取得部６３が、ある第１時刻、および第１時刻より後の第２時刻に、それぞれ前述した各種の情報を取得する機能を有しているものとする。この場合、コントローラー管理装置６は、第１時刻に取得された情報と、第２時刻に取得された情報と、を比較し、情報の変化量が第２所定値以上であるとき、バックアップ生成部５５がバックアップデータ８を生成する時期を変更させる。具体的には、第１所定値を短縮させることにより、結果的に、イベント処理部５８に対し、バックアップ処理を早期に実行する指令を出力する。このような機能により、バックアップが必要な状況を、より早期に、かつ、より確実に見出すことができる。その結果、プログラムの消失等の問題が生じる前に、さらに確実にバックアップ処理が実行されるように、ユーザーに対して促すことができる。
【０１０４】
なお、第２所定値は、例えばロボットコントローラー５の作動が不安定になる場合の前述した情報の実績値、あるいは、メンテナンスが必要になる条件等に基づいて適宜設定される。例えば、ロボット１の連続稼働時間７３８がある時間以上になると、ロボットコントローラー５の挙動が不安定になるという実績があった場合には、その時間を第２所定値として設定すればよい。また、ロボット１の部品の摩耗量に伴う交換条件が決まっている場合には、必然的にメンテナンス作業が伴うことから、その交換条件を第２所定値として設定してもよい。
【０１０５】
以上のようにして、ステップＳ５では表示部６７に報知内容を表示させるが、さらに、ステップＳ５の後、バックアップデータ８の更新作業に移行するようにしてもよい。その場合、コントローラー管理装置６は、表示部６７に表示されているバックアップデータ８の最終生成日時７３６が選択操作されることによって、容易な移行を支援できるようになっていてもよい。例えば、最終生成日時７３６が表示されている表示部６７において、入力装置のカーソルを最終生成日時７３６に合わせ、クリック操作することにより、更新作業の操作画面に移行するようになっていてもよい。これにより、直感的に移行することができるので、バックアップデータ８の更新作業をより容易に行うことができる。
【０１０６】
なお、その場合には、ロボットコントローラー５のイベント処理部５８における設定により、即座にバックアップデータ８の更新を行うのではなく、ロボット１の動作の停止または休止に伴うイベントの通知を待ってから行うように設定しておくのが好ましい。
【０１０７】
また、かかる観点から、表示部６７には、前述したような報知内容に加えて、バックアップデータ８の生成に要する時間が表示されるようになっていてもよい。つまり、バックアップデータ８を生成している最中は、ロボット１の動作を停止していることが望ましいので、生成に要する時間を表示させることによって、ユーザーが、バックアップデータ８の更新作業に移行するタイミングを図りやすくなる。これにより、ロボット１のダウンタイムを最小限に留めることができる。
【０１０８】
さらに、バックアップ生成部５５がバックアップデータ８を生成する際には、ロボット１の動作が停止する合間に生成するようにしてもよいが、ロボット制御部５２に対し、ロボット１の動作を停止させる停止指示情報を出力するようにしてもよい。これにより、任意のタイミングでロボット１の動作を停止させることができ、バックアップデータ８を生成しやすくなる。
【０１０９】
なお、この場合、ロボット１の動作の停止は、バックアップデータ８の生成に付随して自動的に行うことになるが、ロボット１の動作の停止をユーザーが指示するようにしてもよい。すなわち、本実施形態に係るコントローラー管理装置６には、バックアップデータ８の更新作業をユーザーが行い、ロボット１の動作の停止もユーザーが行う「マニュアルモード」と、更新作業をユーザーが行い、ロボット１の動作の停止は自動で行う「セミオートモード」の２つの操作モードが設けられていてもよい。
【０１１０】
以上のように、本実施形態に係るロボット管理システム１００の制御方法は、ロボット１を制御する制御装置であるロボットコントローラー５と、ロボットコントローラー５と接続され、ロボットコントローラー５を管理する管理装置であるコントローラー管理装置６と、を有するロボット管理システム１００を制御する方法であって、ロボットコントローラー５が、ロボット１を制御するプログラムのバックアップデータ８を生成するステップＳ１と、コントローラー管理装置６が、バックアップデータ８を生成した生成時刻をロボットコントローラー５から取得するステップＳ２と、生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、コントローラー管理装置６が、報知内容を表示部６７に表示させるステップＳ５と、を有する。
【０１１１】
このような制御方法によれば、表示部６７において、例えばバックアップデータ８の更新が必要である旨、表示して、ユーザーに知らせることができる。これにより、ユーザーによるバックアップデータ８の更新操作を促し、バックアップデータ８の更新を促すことができる。つまり、ロボットコントローラー５の復旧に有効なバックアップデータ８を生成するタイミングをユーザーに知らせ、生成を支援する。その結果、有効なバックアップデータ８を生成することができ、ロボットコントローラー５においてプログラム等が消失した場合でも、有効な状態への復旧が容易になる。
【０１１２】
また、本実施形態に係るロボット管理システム１００は、ロボット１を制御するロボット制御部５２と、ロボット１を制御するプログラムを保存するプログラム保存部５３と、プログラムのバックアップデータ８を生成するバックアップ生成部５５と、を備える制御装置であるロボットコントローラー５と、ロボットコントローラー５と接続され、ロボットコントローラー５を管理する管理装置であるコントローラー管理装置６と、を有している。そして、コントローラー管理装置６は、バックアップ生成部５５がバックアップデータ８を生成した生成時刻を取得する取得部であるデータ取得部６３と、生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、報知内容を表示部６７に表示させる表示制御部６６と、を備える。
【０１１３】
このようなロボット管理システム１００によれば、有効なバックアップデータ８を生成することができ、ロボットコントローラー５においてプログラム等が消失した場合でも、有効な状態への復旧が容易になる。
【０１１４】
また、各ロボットコントローラー５からの通知７に基づいてコントローラー管理装置６側でバックアップ処理の必要の有無を判定することにより、例えばロボットコントローラー５ごとに第１所定値を変更することも容易であるため、設定自由度の高いロボット管理システム１００を実現することができる。
【０１１５】
２．第２実施形態
次に、第２実施形態について説明する。
【０１１６】
図７は、第２実施形態に係るロボット管理システムを示す機能ブロック図である。図８は、第２実施形態に係るロボット管理システムの制御方法を示すフローチャートである。
【０１１７】
以下、第２実施形態について説明するが、以下の説明では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図７および図８において、第１実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。
【０１１８】
前述した第１実施形態では、表示部６７に報知内容を表示させることにより、ユーザーにバックアップデータ８の更新作業を促すようにしているが、本実施形態では、コントローラー管理装置６からの指令に基づいて、バックアップデータ８の更新作業を行う。
【０１１９】
具体的には、図７に示すコントローラー管理装置６は、バックアップ指令部６９を備えている。バックアップ指令部６９は、エラー判定部６４で生成されたバックアップ時刻エラー情報に基づいて、該当するロボットコントローラー５にバックアップ指令を出力する。このバックアップ指令は、ロボットコントローラー５に固有なＩＤ、バックアップ処理の実行命令等を含むデータであり、該当するロボットコントローラー５のイベント処理部５８において処理される。イベント処理部５８では、バックアップ指令の内容に基づいて、バックアップデータ８を生成させるためのバックアップ生成情報をバックアップ生成部５５に出力する。そして、バックアップ生成部５５により新たなバックアップデータ８が生成される。
【０１２０】
以上のように、ロボット管理システム１００は、ロボット１を制御するロボット制御部５２と、ロボット１を制御するプログラムを保存するプログラム保存部５３と、プログラムのバックアップデータ８を生成するバックアップ生成部５５と、を備える制御装置であるロボットコントローラー５と、ロボットコントローラー５と接続され、ロボットコントローラー５を管理する管理装置であるコントローラー管理装置６と、を有している。そして、コントローラー管理装置６は、バックアップ生成部５５がバックアップデータ８を生成した生成時刻を取得する取得部であるデータ取得部６３と、生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、バックアップ生成部５５に新たなバックアップデータ８の生成を実行させる実行部であるバックアップ指令部６９を備える。
【０１２１】
このようなロボット管理システム１００によれば、有効なバックアップデータ８を生成することができ、ロボットコントローラー５においてプログラム等が消失した場合でも、有効な状態への復旧が容易になる。また、特に、エラー判定部６４での判定の結果、バックアップ処理が必要であると判定された場合には、自動的にバックアップ処理を行わせることができるので、ユーザーの負担を減らすとともに、より確実なバックアップデータ８の生成が可能になる。
【０１２２】
次に、図８を参照しつつ、第２実施形態に係るロボット管理システム１００の制御方法について説明する。
【０１２３】
まず、図８のステップＳ１からステップＳ４までは、第１実施形態と同様である。
図８に示すステップＳ５では、ステップＳ４における判定の結果、バックアップデータ８の生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であった場合、ステップＳ５に移行する。図８に示すステップＳ５では、コントローラー管理装置６のバックアップ指令部６９が、ロボットコントローラー５のイベント処理部５８にバックアップ指令を出力する。つまり、バックアップ生成部５５によるバックアップデータ８の生成を実行させる。これにより、バックアップ生成部５５によって新たなバックアップデータ８が生成される。
【０１２４】
以上のように、本実施形態に係るロボット管理システム１００の制御方法は、ロボット１を制御する制御装置であるロボットコントローラー５と、ロボットコントローラー５と接続され、ロボットコントローラー５を管理する管理装置であるコントローラー管理装置６と、を有するロボット管理システム１００を制御する方法であって、ロボットコントローラー５が、ロボット１を制御するプログラムのバックアップデータ８を生成するステップＳ１と、コントローラー管理装置６が、バックアップデータ８を生成した生成時刻をロボットコントローラー５から取得するステップＳ２と、生成時刻と現在の時刻との差が第１所定値以上であるとき、コントローラー管理装置６が、ロボットコントローラー５に新たなバックアップデータ８の生成を実行させるステップＳ５と、を有する。
【０１２５】
このような制御方法によれば、有効なバックアップデータ８を自動的に生成することができ、ロボットコントローラー５においてプログラム等が消失した場合でも、有効な状態への復旧を容易かつ確実に行える。
【０１２６】
さらに、バックアップ生成部５５がバックアップデータ８を生成する際には、ロボット１の動作が停止する合間に生成するようにしてもよいが、ロボット制御部５２に対し、ロボット１の動作を停止させる停止指示情報を出力するようにしてもよい。これにより、任意のタイミングでロボット１の動作を停止させることができ、バックアップデータ８を生成しやすくなる。
【０１２７】
なお、この場合、ロボット１の動作の停止は、バックアップデータ８の生成に付随して自動的に行うことになるが、ロボット１の動作の停止をユーザーが指示するようにしてもよい。すなわち、本実施形態に係るコントローラー管理装置６には、バックアップデータ８の更新作業を自動的に開始する一方、ロボット１の動作の停止はユーザーが行う「セミオートモード」と、更新作業を自動的に開始し、ロボット１の動作の停止も自動で行う「フルオートモード」の２つの操作モードが設けられていてもよい。
【０１２８】
その他、以上のような第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０１２９】
また、第２実施形態には、第１実施形態の構成が付加されていてもよい。すなわち、コントローラー管理装置６が新たなバックアップデータ８の生成を実行させる一方、表示部６７に報知内容を表示させるようにしてもよい。
【０１３０】
３．第３実施形態
次に、第３実施形態について説明する。
【０１３１】
図９は、第３実施形態に係るロボット管理システムを示す機能ブロック図である。図１０は、コントローラー管理装置６が取得する通知７の内容の一例を示す概念図である。
【０１３２】
以下、第３実施形態について説明するが、以下の説明では、第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。なお、図９において、第２実施形態と同様の構成については、同一の符号を付している。
【０１３３】
前述した第２実施形態では、コントローラー管理装置６がエラー判定部６４を備えているのに対し、本実施形態では、図９に示すように、ロボットコントローラー５がエラー判定部５９を備えている。このため、第１実施形態では、各ロボットコントローラー５から出力された通知７に基づいて、コントローラー管理装置６のエラー判定部６４がバックアップ処理の必要性を判定していたのに対し、本実施形態では、ロボットコントローラー５のエラー判定部５９がこの機能を担っている。そして、ロボットコントローラー５からコントローラー管理装置６に出力する通知７は、図１０に示すように、エラー判定部５９における判定結果、すなわちバックアップ時刻エラー情報７４６を含んでいる。
【０１３４】
そうすると、本実施形態に係るコントローラー管理装置６のバックアップ指令部６９は、バックアップ時刻エラー情報７４６に基づいて、該当するロボットコントローラー５にバックアップ指令を出力する。このバックアップ指令は、該当するロボットコントローラー５のイベント処理部５８において処理される。イベント処理部５８では、バックアップ指令の内容に基づいて、バックアップデータ８を生成させるためのバックアップ生成情報をバックアップ生成部５５に出力する。そして、バックアップ生成部５５によりバックアップデータ８が生成される。
【０１３５】
その他、以上のような第３実施形態においても、第２実施形態と同様の効果が得られる。
【０１３６】
また、本実施形態では、コントローラー管理装置６に複数のロボットコントローラー５が接続されている場合、各ロボットコントローラー５がエラー判定部５９を備えている。このため、エラー判定処理の輻輳が生じにくいことから、例えばバックアップデータ８の生成をより迅速に行うことができるといった利点もある。
【０１３７】
以上、本発明のロボット管理システムおよびロボット管理システムの制御方法を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、ロボット管理システムの前記実施形態には、それぞれ他の任意の構成物が付加されていてもよい。さらに、ロボット管理システムの制御方法の前記実施形態には、任意の目的の工程が付加されていてもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１…ロボット、５…ロボットコントローラー、６…コントローラー管理装置、７…通知、８…バックアップデータ、１０…ロボットアーム、１１…アーム、１２…アーム、１３…アーム、１４…アーム、１５…アーム、１６…アーム、１７…把持ハンド、５１…通信部、５２…ロボット制御部、５３…プログラム保存部、５４…バックアップ管理部、５５…バックアップ生成部、５６…バックアップ保存部、５７…時刻取得部、５８…イベント処理部、５９…エラー判定部、６１…通信部、６２…時刻取得部、６３…データ取得部、６４…エラー判定部、６５…保存部、６６…表示制御部、６７…表示部、６８…受付部、６９…バックアップ指令部、７１…ＩＰアドレス、７２…コントローラーＩＤ、７３…情報データ、８１…コントローラー状態、８２…ロボット状態、８３…ロボット制御プログラム、８４…ロボット制御用ポイントデータ、８５…エラー発生履歴、８６…設定情報、８７…センサーデータ情報、８８…その他情報、１００…ロボット管理システム、１１０…基台、７３１…稼働状態、７３２…エラー情報、７３３…プログラム名、７３４…プログラム実行行、７３５…ファームウェアバージョン、７３６…最終生成日時、７３７…ＭＡＣアドレス、７３８…連続稼働時間、７３９…累積稼働時間、７４０…部品消耗情報、７４１…エラー発生履歴、７４２…トルク情報、７４３…センサー情報、７４４…その他コントローラー情報、７４５…その他ロボット情報、７４６…バックアップ時刻エラー情報、１０００…ロボットシステム、Ｓ１…ステップ、Ｓ２…ステップ、Ｓ３…ステップ、Ｓ４…ステップ、Ｓ５…ステップ
【図１】
2020192657.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020192657.tif 000008
【図７】
2020192657.tif 000009
【図８】
2020192657.tif 000010
【図９】
2020192657.tif 000011
【図１０】
2020192657.tif 000012