(57)【要約】【課題】車両のドライバが片手でハンドルを保舵する場合のドライバの負担を軽減すること。【解決手段】ドライバ支援装置は、保舵状態検出装置と保舵アシスト制御装置を備える。保舵状態検出装置は、車両のドライバがハンドルを保舵している保舵状態と、ドライバが握っているハンドルの把持位置と、を検出する。保舵状態が検出され、且つ、把持位置が１箇所である場合、保舵アシスト制御装置は、保舵アシストトルクをハンドルに付与する。把持位置がハンドルの回転中心を通る垂直線の右側に位置する場合、保舵アシストトルクの方向は、左回転方向である。把持位置が垂直線の左側に位置する場合、保舵アシストトルクの方向は、右回転方向である。保舵アシストトルクの絶対値は、把持位置が垂直線からハンドルの回転中心を通る水平線に近づくにつれて増加する。【選択図】図２
2020111093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるドライバ支援装置であって、
前記車両のドライバがハンドルを保舵している保舵状態と、前記ドライバが握っている前記ハンドルの把持位置と、を検出する保舵状態検出装置と、
前記保舵状態が検出され、且つ、前記把持位置が１箇所である場合、保舵アシストトルクを前記ハンドルに付与する保舵アシスト制御装置と
を備え、
前記把持位置が前記ハンドルの回転中心を通る垂直線の右側に位置する場合、前記保舵アシストトルクの方向は、左回転方向であり、
前記把持位置が前記垂直線の左側に位置する場合、前記保舵アシストトルクの方向は、右回転方向であり、
前記保舵アシストトルクの絶対値は、前記把持位置が前記垂直線から前記ハンドルの前記回転中心を通る水平線に近づくにつれて増加する
ドライバ支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドライバを支援するドライバ支援装置に関する。特に、本発明は、ドライバによる保舵を支援するドライバ支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、パワーステアリング装置を開示している。パワーステアリング装置は、ハンドルへの操舵入力に応じて車輪を転舵する舵取り機構と、舵取り機構に操舵アシスト力を加えるアシストアクチュエータと、を備える。パワーステアリング装置は、更に、ハンドルに加わる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ハンドルへの操舵入力に基づいて保舵時であるかどうかを判断する保舵判断手段と、を備える。保舵中の車両挙動変化に伴う操舵トルクの変動は、操舵フィーリングの悪化を招く。そこで、パワーステアリング装置は、保舵時であると判断されたとき、操舵トルクが軽くなるようにアシストアクチュエータを補償制御する補償制御手段を更に備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０８８９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両のドライバがハンドルを保舵する保舵状態について考える。ドライバが両手を用いてハンドルを保舵する場合、左腕及び右腕のそれぞれの重みによってハンドルに印加されるトルク（モーメント）がバランスするため、ドライバは保舵状態を容易に維持することができる。一方、身体上の理由等によりドライバが片手だけでハンドルを保舵せざるを得ない場合、ドライバは、保舵状態を安定的に維持するために、腕を支え続ける必要がある。このことは、ドライバの負担を増大させる。
【０００５】
本発明の１つの目的は、車両のドライバが片手でハンドルを保舵する場合のドライバの負担を軽減することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの観点において、車両に搭載されるドライバ支援装置が提供される。
ドライバ支援装置は、保舵状態検出装置と保舵アシスト制御装置を備える。
保舵状態検出装置は、車両のドライバがハンドルを保舵している保舵状態と、ドライバが握っているハンドルの把持位置と、を検出する。
保舵状態が検出され、且つ、把持位置が１箇所である場合、保舵アシスト制御装置は、保舵アシストトルクをハンドルに付与する。
把持位置がハンドルの回転中心を通る垂直線の右側に位置する場合、保舵アシストトルクの方向は、左回転方向である。
把持位置が垂直線の左側に位置する場合、保舵アシストトルクの方向は、右回転方向である。
保舵アシストトルクの絶対値は、把持位置が垂直線からハンドルの回転中心を通る水平線に近づくにつれて増加する。
【発明の効果】
【０００７】
ドライバが片手だけでハンドルを保舵する場合、ドライバは、単一の把持位置においてハンドルを握る。その単一の把持位置には、ドライバの腕の重みによって、重力方向の荷重が働く。ドライバ支援装置は、そのような荷重によるハンドルの回転に対抗する方向の保舵アシストトルクをハンドルに付与する。
【０００８】
具体的には、把持位置がハンドルの回転中心を通る垂直線の右側に位置する場合、保舵アシストトルクの方向は、左回転方向である。一方、把持位置が垂直線の左側に位置する場合、保舵アシストトルクの方向は右回転方向である。このような保舵アシストトルクがハンドルに印加されることにより、ドライバが片手だけでハンドルを保舵する場合のドライバの負担が軽減される。
【０００９】
また、把持位置にかかる荷重によるトルクの大きさは、把持位置に依存する。具体的には、荷重によるトルクの大きさは、垂直線の位置において最も小さく、垂直線から水平線に近づくにつれて増加する。そのような荷重によるトルクに対抗するため、保舵アシストトルクの大きさ（絶対値）も、垂直線から水平線に近づくにつれて増加してもよい。これにより、ドライバが片手だけでハンドルを保舵する場合のドライバの負担をより適切に軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態の概要を説明するための概念図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るドライバ支援装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るドライバ支援装置の具体的な構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る保舵アシスト制御の一例を説明するための概念図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るドライバ支援装置による処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１２】
１．概要
図１は、本発明の実施の形態の概要を説明するための概念図である。図１には、車両のドライバから見たハンドル１０（ステアリングホイール）が概略的に示されている。ハンドル１０の回転中心は、符号Ｃで表されている。ハンドル１０の回転中心Ｃを通る垂直線及び水平線は、それぞれ、符号ＶＬ、ＨＬで表されている。
【００１３】
以下、ドライバがハンドル１０を回転させずに保舵する「保舵状態」について考える。典型的には、ドライバは、車両が直進する中立位置においてハンドル１０を保舵する。
【００１４】
まず、ドライバが両手を用いてハンドル１０を保舵する場合（両手保舵）を考える。ドライバは、２つの把持位置ＰＨＬ、ＰＨＲにおいてハンドル１０を握る。左側の把持位置ＰＨＬは、垂直線ＶＬの左側に位置し、右側の把持位置ＰＨＲは、垂直線ＶＬの右側に位置する。左側の把持位置ＰＨＬには、ドライバの左腕の重みによって、重力方向の荷重ＦＬが働く。その荷重ＦＬは、左回転方向のトルク（モーメント）をハンドル１０に印加する。一方、右側の把持位置ＰＨＲには、ドライバの右腕の重みによって、重力方向の荷重ＦＲが働く。その荷重ＦＲは、右回転方向のトルクをハンドル１０に印加する。左右の荷重ＦＬ、ＦＲのそれぞれによってハンドル１０に印加されるトルクがバランスするため、ドライバは保舵状態を容易に維持することができる。
【００１５】
次に、身体上の理由等によりドライバが片手だけでハンドル１０を保舵せざるを得ない場合（片手保舵）を考える。ドライバは、単一の把持位置ＰＨにおいてハンドル１０を握る。その把持位置ＰＨには、ドライバの腕の重みによって、重力方向の荷重Ｆが働く。把持位置ＰＨが垂直線ＶＬの左側に位置する場合、荷重Ｆは左回転方向のトルクをハンドル１０に印加する。把持位置ＰＨが垂直線ＶＬの右側に位置する場合、荷重Ｆは右回転方向のトルクをハンドル１０に印加する。いずれの場合であっても、保舵状態を安定的に維持するためには、ドライバは、ハンドル１０を握っている側の腕を支え続ける必要がある。このことは、ドライバの負担を増大させ、ドライバの疲労を招く。
【００１６】
そこで、本実施の形態によれば、ドライバによる片手保舵をアシストする「保舵アシスト制御」が行われる。保舵アシスト制御は、把持位置ＰＨにかかる荷重Ｆによるハンドル１０の回転に対抗する「保舵アシストトルクＴａｓ」をハンドル１０に付与する。
【００１７】
より詳細には、保舵アシストトルクＴａｓの方向は、把持位置ＰＨにかかる荷重Ｆによるハンドル１０の回転に対抗する方向である。従って、把持位置ＰＨが垂直線ＶＬの左側に位置する場合、保舵アシストトルクＴａｓの方向は右回転方向である。一方、把持位置ＰＨが垂直線ＶＬの右側に位置する場合、保舵アシストトルクＴａｓの方向は左回転方向である。このような保舵アシストトルクＴａｓがハンドル１０に印加されることにより、片手保舵時のドライバの負担が軽減される。
【００１８】
また、把持位置ＰＨにかかる荷重Ｆによるトルクの大きさは、把持位置ＰＨに依存する。具体的には、荷重Ｆによるトルクの大きさは、把持位置ＰＨが垂直線ＶＬの位置である場合に最も小さく、把持位置ＰＨが垂直線ＶＬから水平線ＨＬに近づくにつれて増加する。このようなトルクに対抗するため、保舵アシストトルクＴａｓの大きさ（絶対値）も、把持位置ＰＨが垂直線ＶＬから水平線ＨＬに近づくにつれて増加してもよい。これにより、片手保舵時のドライバの負担をより適切に軽減することが可能となる。
【００１９】
図２は、本実施の形態に係るドライバ支援装置１の構成を概略的に示すブロック図である。ドライバ支援装置１は、車両に搭載され、ドライバによる車両の運転を支援する。特に、ドライバ支援装置１は、上述の保舵アシスト制御を行うように構成されている。図２に示されるように、ドライバ支援装置１は、保舵状態検出装置１１０と保舵アシスト制御装置１２０を備えている。
【００２０】
保舵状態検出装置１１０は、ドライバがハンドル１０を保舵しているか否かを判定する。つまり、保舵状態検出装置１１０は、ドライバがハンドル１０を保舵している保舵状態を検出する。更に、保舵状態検出装置１１０は、ドライバが握っているハンドル１０の把持位置ＰＨを検出する。保舵状態検出装置１１０は、検出結果を示す保舵状態情報ＳＫを保舵アシスト制御装置１２０に出力する。保舵状態情報ＳＫは、ドライバがハンドル１０を保舵しているか否か、及び、把持位置ＰＨを示す。
【００２１】
保舵アシスト制御装置１２０は、保舵状態情報ＳＫに基づいて、ドライバが片手だけでハンドル１０を保舵しているか否かを判定する。具体的には、保舵状態が検出され、且つ、把持位置ＰＨが１箇所である場合、保舵アシスト制御装置１２０は、ドライバが片手だけでハンドル１０を保舵していると判定する。この場合、保舵アシスト制御装置１２０は、上述の保舵アシスト制御を行う。すなわち、保舵アシスト制御装置１２０は、保舵状態情報ＳＫで示される把持位置ＰＨに応じて、図１で示されたような保舵アシストトルクＴａｓをハンドル１０に付与する。
【００２２】
保舵アシストトルクＴａｓがハンドル１０に印加されることにより、片手保舵時のドライバの負担が軽減される。すなわち、ドライバは安定的な保舵状態をより容易に維持することが可能となる。その結果、片手保舵時のドライバの疲労も軽減される。
【００２３】
２．ドライバ支援装置の構成例
図３は、本実施の形態に係るドライバ支援装置１の具体的な構成例を示すブロック図である。図３に示される例では、ドライバ支援装置１は、車両に搭載されたステアバイワイヤシステムにより実現される。具体的には、ドライバ支援装置１は、ハンドル１０、ステアリングシャフト２０、反力発生装置３０、転舵装置４０、センサ群５１〜５４、制御装置１００、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）ユニット２００を備えている。
【００２４】
ハンドル１０は、ドライバが操舵に用いる操作部材である。ステアリングシャフト２０は、ハンドル１０に連結されており、ハンドル１０と共に回転する。
【００２５】
反力発生装置３０は、ハンドル１０に対して反力トルクＴＲを擬似的に付与する。具体的には、反力発生装置３０は、反力モータ３１（反力アクチュエータ）を含んでいる。反力モータ３１のロータは、減速機３２を介してステアリングシャフト２０につながっている。反力モータ３１の作動により、ステアリングシャフト２０ひいてはハンドル１０に反力トルクＴＲを付与することができる。この反力発生装置３０の動作は、制御装置１００によって制御される。
【００２６】
転舵装置４０は、車両の車輪ＷＨを転舵する。具体的には、転舵装置４０は、転舵モータ４１（転舵アクチュエータ）、減速機４２、及び転舵軸４３を含んでいる。転舵モータ４１のロータは、減速機４２を介して転舵軸４３につながっている。転舵軸４３は、車輪ＷＨに連結されている。転舵モータ４１が回転すると、その回転運動は転舵軸４３の直線運動に変換され、それにより車輪ＷＨが転舵される。すなわち、転舵モータ４１の作動により、車輪ＷＨを転舵することができる。この転舵モータ４１の動作は、制御装置１００によって制御される。
【００２７】
操舵角センサ５１は、ハンドル１０の操舵角ＭＡを検出する。操舵角センサ５１は、検出した操舵角ＭＡの情報を制御装置１００に送る。
【００２８】
操舵トルクセンサ５２は、ステアリングシャフト２０に印加される操舵トルクＭＴを検出する。操舵トルクセンサ５２は、検出した操舵トルクＭＴの情報を制御装置１００に送る。
【００２９】
ステアリングタッチセンサ５３は、ドライバによるハンドル１０の把持を検出する。また、ステアリングタッチセンサ５３は、ドライバが握っているハンドル１０の把持位置ＰＨを検出する。ステアリングタッチセンサ５３は、検出した情報を制御装置１００に送る。
【００３０】
車速センサ５４は、車両の速度である車速Ｖを検出する。車速センサ５４は、検出した車速Ｖの情報を制御装置１００に送る。
【００３１】
制御装置１００は、ドライバ支援装置１を制御する。この制御装置１００は、プロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータを含んでいる。当該マイクロコンピュータは、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサがメモリに格納された制御プログラムを実行することにより、制御装置１００による処理が実現される。
【００３２】
例えば、制御装置１００は、ハンドル１０の回転（操舵）に応じて転舵装置４０を制御することによって、車輪ＷＨの転舵を制御する。例えば、制御装置１００は、操舵角ＭＡ、車速Ｖ等に基づいて目標転舵角を算出する。そして、制御装置１００は、車輪ＷＨの転舵角が目標転舵角となるように、転舵装置４０を制御する。より詳細には、制御装置１００は、転舵モータ４１の回転角と目標転舵角に基づいて、転舵モータ４１を駆動するための電流制御信号を生成する。転舵モータ４１は電流制御信号に従って駆動され、転舵モータ４１の作動により車輪ＷＨが転舵される。
【００３３】
また、制御装置１００は、ハンドル１０の回転（操舵）に応じて反力発生装置３０を制御することによって、ハンドル１０に付与される反力トルクＴＲを制御する。例えば、制御装置１００は、操舵角ＭＡ、車速Ｖ等に基づいて目標反力トルクを算出する。そして、制御装置１００は、目標反力トルクが発生するように反力発生装置３０を制御する。より詳細には、制御装置１００は、目標反力トルク、反力モータ３１の回転角、操舵トルクＭＴ等に基づいて、反力モータ３１を駆動するための電流制御信号を生成する。反力モータ３１は電流制御信号に従って駆動され、それにより反力トルクＴＲが発生する。
【００３４】
尚、制御装置１００は、転舵装置４０を制御するための第１の制御装置と、反力発生装置３０を制御するための第２の制御装置とを別々に含んでいてもよい。この場合、第１の制御装置と第２の制御装置とは、互いに通信可能に接続され、必要な情報を互いにやりとりする。
【００３５】
ＨＭＩユニット２００は、ドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインタフェースである。具体的には、ＨＭＩユニット２００は、入力装置と出力装置を有している。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ、マイク、等が例示される。出力装置としては、表示装置、スピーカ、等が例示される。
【００３６】
３．保舵アシスト制御
制御装置１００は、更に、上述の保舵アシスト制御を行う。そのために、制御装置１００は、保舵状態情報ＳＫを取得する。
【００３７】
具体的には、制御装置１００は、ステアリングタッチセンサ５３による検出結果に基づいて、ドライバがハンドル１０を握っているか否かを判定する。ドライバがハンドル１０を握っている場合、制御装置１００は、ステアリングタッチセンサ５３による検出結果に基づいて、ドライバが握っているハンドル１０の把持位置ＰＨを検出する。
【００３８】
また、ドライバがハンドル１０を握っている場合、制御装置１００は、ドライバがハンドル１０を回転させずに保舵しているか否かを判定する。すなわち、制御装置１００は、保舵状態を検出する。例えば、制御装置１００は、ハンドル１０の操舵角速度（操舵角ＭＡの時間変化）と閾値とを比較する。操舵角速度が閾値を超えている場合、制御装置１００は、ドライバがハンドル１０を回転させていると判定する。一方、操舵角速度が閾値以下である場合、制御装置１００は、ドライバがハンドル１０を回転させずに保舵していると判定する。尚、閾値にヒステリシス特性が付与されてもよい。
【００３９】
制御装置１００、操舵角センサ５１、及びステアリングタッチセンサ５３は、図２で示された保舵状態検出装置１１０を構成していると言える。
【００４０】
保舵状態が検出され、且つ、把持位置ＰＨが１箇所である場合、制御装置１００は、保舵アシストトルクＴａｓをハンドル１０に付与する保舵アシスト制御を行う。図３に示される例では、制御装置１００は、反力発生装置３０を利用して保舵アシスト制御を行う。つまり、制御装置１００は、反力発生装置３０を作動させ、反力トルクＴＲを保舵アシストトルクＴａｓとしてハンドル１０に付与する。
【００４１】
制御装置１００及び反力発生装置３０は、図２で示された保舵アシスト制御装置１２０を構成していると言える。
【００４２】
図４は、本実施の形態に係る保舵アシスト制御の一例を説明するための概念図である。図４には、ドライバから見たハンドル１０が概略的に示されている。ハンドル１０は、最上部ＰＴ、最下部ＰＢ、最右部ＰＲ、及び最左部ＰＬを含んでいる。最上部ＰＴ及び最下部ＰＢは、それぞれ、ハンドル１０の回転中心Ｃから見て垂直上方及び垂直下方の位置である。垂直線ＶＬは、最上部ＰＴ、回転中心Ｃ、及び最下部ＰＢを通っている。最左部ＰＬ及び最右部ＰＲは、それぞれ、ハンドル１０の回転中心Ｃから見て水平左方及び水平右方の位置である。水平線ＨＬは、最左部ＰＬ、回転中心Ｃ、及び最右部ＰＲを通っている。
【００４３】
把持位置ＰＨは、把持位置角度θによって表されてもよい。把持位置角度θは、回転中心Ｃと把持位置ＰＨとを結ぶ線と、回転中心Ｃと最右部ＰＲとを結ぶ線とのなす角度である。把持位置角度θは、把持位置ＰＨが最右部ＰＲである場合に０であり、反時計回りに増加する。例えば、把持位置ＰＨが最上部ＰＴである場合、把持位置角度θは９０度である。
【００４４】
制御装置１００は、把持位置ＰＨ（把持位置角度θ）に応じて、保舵アシストトルクＴａｓの方向及び絶対値を決定する。具体的には、把持位置ＰＨが垂直線ＶＬの右側に位置する場合（−９０度＜θ＜＋９０度）、保舵アシストトルクＴａｓの方向は、左回転方向である。一方、把持位置ＰＨが垂直線ＶＬの左側に位置する場合（＋９０度＜θ＜＋２７０度）、保舵アシストトルクＴａｓの方向は、右回転方向である。
【００４５】
保舵アシストトルクＴａｓの絶対値は、最上部ＰＴ及び最下部ＰＢにおいて最小であり、最右部ＰＲ及び最左部ＰＬにおいて最大である。つまり、保舵アシストトルクＴａｓの絶対値は、最上部ＰＴから最右部ＰＲに向かうにつれて増加し、最右部ＰＲから最下部ＰＢに向かうにつれて減少する。また、保舵アシストトルクＴａｓの絶対値は、最上部ＰＴから最左部ＰＬに向かうにつれて増加し、最左部ＰＬから最下部ＰＢに向かうにつれて減少する。すなわち、保舵アシストトルクＴａｓの絶対値は、把持位置ＰＨが垂直線ＶＬから水平線ＨＬに近づくにつれて増加する。
【００４６】
保舵アシストトルクＴａｓは、次の式（１）で表されてもよい。
【００４７】
【数１】
2020111093.tif 000003
【００４８】
式（１）において、Ｋは、アシスト係数であり、０以上１以下の値に設定される。Ｆは、ドライバの腕の重みによる重力方向の荷重である。ｌは、ハンドル１０の回転中心Ｃから把持位置ＰＨまでの距離である。保舵アシストトルクＴａｓの符号は、右回転方向の場合に正（＋）であり、左回転方向の場合に負（−）である。
【００４９】
摩擦項Ｔμは、ギア等の部品によって発生する摩擦トルクを表す。例えば、摩擦項Ｔμは、工場出荷時に初期設定される。また、車両の使用中に保舵力が計測され、計測された保舵力に基づいて摩擦項Ｔμが更新されてもよい。また、車両の使用中に環境温度が計測され、計測された環境温度に基づいて摩擦項Ｔμが補正されてもよい。
【００５０】
４．処理例
以下、ドライバが片手保舵を行うことを前提とした処理例を説明する。
【００５１】
まず、車両が停止している最中に、ドライバは、保舵アシスト制御を利用するための初期設定を行う。例えば、ドライバは、ＨＭＩユニット２００を操作し、初期設定機能をＯＮする。制御装置１００は、ＨＭＩユニット２００を通して、ハンドル１０を保舵するようドライバを促す。ドライバは、普段の運転時のようにハンドル１０を保舵する。制御装置１００は、把持位置ＰＨ（把持位置角度θ）と荷重Ｆを検出する。荷重Ｆは、例えば、反力発生装置３０によって検出される、あるいは、操舵トルクＭＴに基づいて推定される。制御装置１００は、アシスト係数Ｋのデフォルト値を用いて保舵アシストトルクＴａｓを発生させる。ドライバは、保舵アシストトルクＴａｓが所望の大きさとなるように、ＨＭＩユニット２００を用いてアシスト係数Ｋを調整する。所望の保舵アシストトルクＴａｓが得られたら、ドライバは、初期設定機能をＯＦＦする。制御装置１００は、アシスト係数Ｋと荷重Ｆをメモリに格納する。
【００５２】
車両を使用する際、ドライバは、ＨＭＩユニット２００を操作し、保舵アシスト機能をＯＮする。制御装置１００は、ドライバが片手保舵を行うことを前提とし、図５に示される処理フローを実行する。
【００５３】
ステップＳ１００において、制御装置１００は、ステアリングタッチセンサ５３による検出結果に基づいて、ドライバがハンドル１０を握っているか否かを判定する。ドライバがハンドル１０を握っていない場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、今回のサイクルにおける処理は終了する。一方、ドライバがハンドル１０を握っている場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２００に進む。
【００５４】
ステップＳ２００において、制御装置１００は、ステアリングタッチセンサ５３による検出結果に基づいて、ドライバが握っているハンドル１０の把持位置ＰＨを検出する。その後、処理はステップＳ３００に進む。
【００５５】
ステップＳ３００において、制御装置１００は、ドライバがハンドル１０を回転させずに保舵しているか否かを判定する。ドライバがハンドル１０を回転させている場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、処理はステップＳ５００に進む。一方、ドライバがハンドル１０を保舵している場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４００に進む。
【００５６】
ステップＳ４００において、制御装置１００は、保舵アシストトルクＴａｓをハンドル１０に付与する保舵アシスト制御を行う。保舵アシストトルクＴａｓは、上記式（１）で与えられる。このとき、初期設定において調整されたアシスト係数Ｋ等がメモリから読み出され、用いられる。制御装置１００は、反力発生装置３０を作動させ、保舵アシストトルクＴａｓに相当する反力トルクＴＲをハンドル１０に付与する。
【００５７】
ステップＳ５００において、制御装置１００は、保舵アシスト制御を行わず、通常の反力制御を行う。つまり、制御装置１００は、保舵アシスト制御のための保舵アシストトルクＴａｓを０に設定する（Ｔａｓ＝０）。制御装置１００は、ドライバによるハンドル１０の回転（操舵）に応じて反力発生装置３０を制御することによって、通常の反力トルクＴＲをハンドル１０に付与する。
【符号の説明】
【００５８】
１    ドライバ支援装置
１０    ハンドル（ステアリングホイール）
２０    ステアリングシャフト
３０    反力発生装置
３１    反力モータ
４０    転舵装置
４１    転舵モータ
５１    操舵角センサ
５２    操舵トルクセンサ
５３    ステアリングタッチセンサ
５４    車速センサ
１００    制御装置
１１０    保舵状態検出装置
１２０    保舵アシスト制御装置
２００    ＨＭＩユニット
ＳＫ    保舵状態情報
Ｔａｓ  保舵アシストトルク
【図１】
2020111093.tif 000004
【図２】
2020111093.tif 000005
【図３】
2020111093.tif 000006
【図４】
2020111093.tif 000007
【図５】
2020111093.tif 000008