(57)【要約】【課題】車両のトラクション性能をより正確に評価することができるトラクション性能評価システム及び４輪駆動車を提供する。【解決手段】トラクション性能評価システム１００は、自車両１が走行する路面の状況に影響を与える外乱要因に関する外部情報を取得する外部情報取得手段３１１と、車両の走行状態を示す走行情報に基づいてタイヤのスリップ率を算出するスリップ率算出手段３１３と、外部情報に応じた基準スリップ率とスリップ率算出手段３１３で算出されたスリップ率とに基づいて車両のトラクション性能を評価するトラクション性能評価手段６２３と、を備えている。【選択図】図１
2020192969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両が走行する路面の状況に影響を与える外乱要因に関する外部情報を取得する外部情報取得手段と、
前記対象車両の走行状態を示す走行情報に基づいてタイヤのスリップ率を算出するスリップ率算出手段と、
前記外部情報に応じた基準スリップ率と前記スリップ率算出手段で算出されたスリップ率とに基づいて前記対象車両のトラクション性能を評価するトラクション性能評価手段と、を備えた、
トラクション性能評価システム。
【請求項２】
前記トラクション性能評価手段は、前記対象車両と同一車種の複数の車両のタイヤのスリップ率に基づいて前記トラクション性能を評価する、
請求項１に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項３】
前記トラクション性能評価手段は、前記対象車両と同一車種である複数の車両のスリップ率に基づいてタイヤの状態を評価する、
請求項１に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項４】
前記対象車両は、前記複数の車両から走行情報を収集する外部装置との通信が可能であり、
前記外部装置は、前記トラクション性能評価手段を有し、前記トラクション性能評価手段で評価された評価結果を前記対象車両に送信する、
請求項１乃至３の何れか１項に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項５】
前記対象車両が前記トラクション性能評価手段を有している、
請求項１乃至３の何れか１項に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項６】
前記外部情報は、気象情報及び道路情報に関する情報のうち少なくとも何れかの情報を含む、
請求項１に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項７】
前記トラクション性能評価手段の評価結果を前記対象車両の運転者に知らせる報知手段を備えた、
請求項１乃至６の何れか１項に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項８】
前記トラクション性能評価手段の評価結果を記憶する記憶手段と、
前記トラクション性能評価手段で評価された現在の評価結果と、前記記憶手段に記憶された過去の評価結果とを比較し、その比較結果に基づいて前記対象車両のトラクション性能の劣化進行度を判定する劣化進行度判定手段とを、さらに備えた、
請求項１に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項９】
前記トラクション性能評価手段の前記評価結果は、前記対象車両のトラクション性能に応じてランク付けされたランク情報であり、
前記劣化進行度判定手段が予め定められた時間内に前記ランク情報が低下したと判定した場合に、前記対象車両の運転者に知らせる報知手段をさらに備えた、
請求項８に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項１０】
前記対象車両は、前記複数の車両から走行情報を収集する外部装置との通信が可能であり、
前記外部装置は、前記劣化進行度判定手段を有し、
前記劣化進行度判定手段は、前記複数の車両に対する前記トラクション性能評価手段の評価結果に基づいて判定した劣化進行度を示す情報を前記対象車両に送信する、
請求項８又は９に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項１１】
前記劣化進行度判定手段は、前記対象車両と同一車種の複数の車両の評価結果に基づいてトラクション性能の劣化進行度を判定する、
請求項８乃至１０の何れか１項に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項１２】
前記対象車両が前記劣化進行度判定手段を有している、
請求項８又は９に記載のトラクション性能評価システム。
【請求項１３】
駆動源の駆動力が常時伝達される主駆動輪、及び前記駆動源の駆動力が
車両状態に応じて伝達される補助駆動輪と、
前記補助駆動輪への駆動力伝達経路に介在する駆動力伝達装置と、
前記車両状態に応じて前記駆動力伝達装置を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、請求項１乃至１２の何れか１項に記載のトラクション性能評価システムにおける前記トラクション性能評価手段の評価結果を取得可能であり、前記評価結果に基づいて駆動力伝達装置を制御する、４輪駆動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクション性能評価システム及び４輪駆動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のタイヤのスリップを抑制するためのトラクション性能評価システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載されたトラクション性能評価システムは、駆動力伝達装置の伝達トルクを制御する制御部を備え、この制御部は、車両の走行状態に基づき伝達トルク指令値を演算する伝達トルク指令値演算手段と、相対回転可能な二部材間における伝達トルクと差動回転数とを積算したエネルギー値を所定のサンプリング時間ごとに演算するエネルギー演算手段と、エネルギー値を累積したエネルギー累積値を演算するエネルギー累積値演算手段と、伝達トルク指令値演算手段にて演算された伝達トルク指令値を取得した補正トルクに基づいて補正する補正手段と、を有している。この構成により、駆動力伝達装置の経時変化の影響を受けずに指令トルクの補正をすることができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０９２２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両のトラクション性能は、駆動力伝達装置の経時変化だけでなく、例えばタイヤの種類、空気圧、路面状況他の外部要因の影響を受けるため、特許文献１に記載のトラクション性能評価システムでは、外部要因の影響を考慮したトラクション性能を正確に評価できない場合がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、車両のトラクション性能をより正確に評価することができるトラクション性能評価システム及び４輪駆動車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記の目的を達成するため、対象車両が走行する路面の状況に影響を与える外乱要因に関する外部情報を取得する外部情報取得手段と、前記対象車両の走行状態を示す走行情報に基づいてタイヤのスリップ率を算出するスリップ率算出手段と、前記外部情報に応じた前記タイヤの基準スリップ率と前記スリップ率算出手段で算出されたスリップ率とに基づいて前記対象車両のトラクション性能を評価するトラクション性能評価手段と、を備えた、トラクション性能評価システムを提供する。
【０００８】
また、本発明は、上記の目的を達成するため、駆動源の駆動力が常時伝達される主駆動輪、及び前記駆動源の駆動力が車両状態に応じて伝達される補助駆動輪と、前記補助駆動輪への駆動力伝達経路に介在する駆動力伝達装置と、前記車両状態に応じて前記駆動力伝達装置を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、上記に記載のトラクション性能評価システムの前記トラクション性能評価手段の評価結果を取得可能であり、前記評価結果に基づいて駆動力伝達装置を制御する、４輪駆動車を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るトラクション性能評価システム及び４輪駆動車によれば、車両のトラクション性能をより正確に評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態に係るトラクション性能評価システムの全体構成の一例を示す構成図である。
【図２】本実施の形態に係る自車両の概略の構成例を示す構成図である。
【図３】本実施の形態に係る制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】情報収集サーバが収集する収集データの一例である。
【図５】本実施の形態に係る情報収集サーバの構成例を示すブロック図である。
【図６】指令トルクとスリップ率との関係を示す統計マップの一例を示す表である。
【図７】時間経過に伴うランク情報の推移を示すグラフの一例である。
【図８】スリップ率と経過時間との関係を示す統計グラフの一例である。
【図９】指令電流値と指令トルクとの関係を示すＩ−Ｔ特性マップの一例である。
【図１０】自車両及び情報収集サーバの制御部の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［実施の形態］
本発明の実施の形態について、図１乃至図１０を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明を実施する上での好適な具体例として示すものであり、技術的に好ましい種々の技術的事項を具体的に例示している部分もあるが、本発明の技術的範囲は、この具体的態様に限定されるものではない。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係るトラクション性能評価システム全体概略の例を示す構成図である。
【００１３】
図１に示すように、トラクション性能評価システム１００は、評価対象となる自車両１と、複数の他車両５と、無線通信ネットワーク９０を介して自車両１及び複数の他車両５と通信可能に接続された外部装置９と、で構成されている。
【００１４】
なお本実施の形態では、説明の便宜上、車両について自車両１と複数の他車両５とを区別しているが、複数の他車両５が評価対象であっても、自車両１と複数の他車両５の車種、年式、型式等はそれぞれ任意であり特に限定されるものではない。自車両１並びに複数の他車両５が本発明における「対象車両」に相当する。
【００１５】
外部装置９は、自車両１及び複数の他車両５の車両情報を収集する情報収集サーバ６と、気象情報サーバ８１と、道路情報サーバ８２と、ＧＰＳ８３とで構成されている。
【００１６】
気象情報サーバ８１は、各地の気象台などから取得した日本全国の気象情報を提供するサーバである。道路情報サーバ８２は、車両が走行する現在位置に応じた道路状態（例えば舗装道路等）を示す情報を提供するサーバである。気象情報サーバ８１が提供する気象情報、及び道路情報サーバ８２が提供する道路情報は、車両が走行する路面の状況に影響を与える外乱要因の一例である。
【００１７】
図２は、本実施の形態に係る自車両１の概略の構成例を示す構成図である。この自車両１は、前車輪及び後車輪に駆動力が伝達される４輪駆動状態から、前車輪のみに駆動力が伝達される２輪駆動状態まで駆動力の配分を可変可能な４輪駆動車である。なお、図２において説明する自車両１の構成は、複数の他車両５についても同様である。
【００１８】
図２に示すように、自車両１は、走行用の駆動力（トルク）を発生する駆動源としてのエンジン１１と、エンジン１１の出力を変速するトランスミッション１２と、トランスミッション１２で変速されたエンジン１１の駆動力が常に伝達される左右一対の主駆動輪としての前車輪１０Ｌ，１０Ｒと、車両状態に応じてエンジン１１の駆動力が伝達される左右一対の副駆動輪としての後車輪２０Ｌ，２０Ｒとを備えている。
【００１９】
また、自車両１は、エンジン１１の出力を前車輪１０Ｌ，１０Ｒに差動配分すると共にプロペラシャフト１４に伝達するフロントディファレンシャル１３と、プロペラシャフト１４の回転力を後車輪２０Ｌ，２０Ｒに差動配分するリヤディファレンシャル１５と、左右の前輪側のドライブシャフト１６１，１６２と、左右の後輪側のドライブシャフト１７１，１７２と、プロペラシャフト１４とリヤディファレンシャル１５との間に配置された駆動力伝達装置２と、駆動力伝達装置２を制御する制御装置３とを備えている。
【００２０】
制御装置３は、左右の前車輪１０Ｌ，１０Ｒ及び左右の後車輪２０Ｌ，２０Ｒの回転速度を検出する回転速センサ１０１〜１０４、アクセルペダル１１０の踏み込み量を検出するためのアクセルペダルセンサ１０５、及びステアリングホイール１８０の操舵角を検出する操舵角センサ１０６の検出値を含む各種の検出値を、各センサから直接、または、図示しない自車両１の他の制御装置からＣＡＮ等の車載ネットワークを介して取得可能であり、これらの検出値等に基づいて駆動力伝達装置２に電流を供給する。回転速センサ１０１〜１０４、アクセルペダルセンサ１０５、及び操舵角センサ１０６から得られる検出値が示す情報が、本発明の「走行情報」の一例である。制御装置３の詳細については後述する。
【００２１】
駆動力伝達装置２は、制御装置３から供給される電流に応じて、左右の後車輪２０Ｌ，２０Ｒに伝達される駆動力を増減させる。また、駆動力伝達装置２は、ハウジング２１と、ハウジング２１と同軸上で相対回転可能に支持された筒状の出力シャフト２２と、ハウジング２１に収容された多板クラッチ２３と、多板クラッチ２３を押圧するアクチュエータ２４とを有している。多板クラッチ２３は、ハウジング２１と一体に回転する複数のアウタクラッチプレート２３ａ及び出力シャフト２２と一体に回転する複数のインナークラッチプレート２３ｂを有し、アクチュエータ２４の押圧力を受けてアウタクラッチプレート２３ａとインナークラッチプレート２３ｂとが摩擦接触する。
【００２２】
図３は、制御装置３の構成を示すブロック図である。図４は、外部装置９の情報収集サーバ６の構成を示すブロック図である。
【００２３】
図３に示すように、制御装置３は、無線通信ネットワーク９０を介して複数の他車両５並びに外部装置９と情報の送受信を行う通信部３０と、ＣＰＵ（演算処理装置）やその周辺回路から構成された制御部３１と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶素子からなる記憶部３２と、駆動力伝達装置２のアクチュエータ２４に電流を出力するための電流出力回路３３とを有している。
【００２４】
また制御装置３には、制御部３１が出力する情報を表示する表示部４１と、自車両１の走行状態を示す走行情報を検出する走行情報検出部４２と、自車両１の現在位置を検出する位置検出部４３と、が接続されている。
【００２５】
表示部４１は、制御部３１から出力された情報を表示する。表示部４１は、例えば、液晶、有機ＥＬなどのディスプレイであり、カーナビゲーションシステムの表示部として機能してもよく、車両のコンソールパネルに設けられてもよい。
【００２６】
走行情報検出部４２は、回転速センサ１０１〜１０４、アクセルペダルセンサ１０５、及び操舵角センサ１０６等の自車両１の走行状態に係るパラメータを取得する複数のセンサで構成されている。
【００２７】
位置検出部４３は、自車両１の現在位置を示す位置情報を取得するものであり、衛星測位システムを利用して自車両１の現在の位置情報（経度、緯度等）を取得するＧＰＳ受信器である。
【００２８】
通信部３０は、自車両１以外の通信対象と無線通信ネットワーク９０を介して通信することで情報の送受信を行う電子制御装置である。通信部３０は、例えばＤＣＭ（Data Communication Module、）等の通信モジュールで構成される。
【００２９】
制御部３１は、記憶部３２に記憶されたプログラム３２０を実行することで駆動力伝達装置２を制御する。記憶部３２には、プログラム３２０の他、トルクマップ３２１が記憶されている。トルクマップ３２１には、例えば左右の前車輪１０Ｌ，１０Ｒの平均回転速度と左右の後車輪２０Ｌ，２０Ｒの平均回転速度との差である前後輪回転速差やアクセルペダル１１０の踏み込み量ならびに操舵角や車速に基づいて、左右の後車輪２０Ｌ，２０Ｒ側に配分すべき駆動力を演算するためのマップ情報が定義されている。
【００３０】
制御部３１は、車両走行状態に基づいてトルクマップ３２１を参照し、左右の後車輪２０Ｌ，２０Ｒ側に配分すべき駆動力に応じた指令電流を演算する。そして、この指令電流に応じた電流が電流出力回路３３から駆動力伝達装置２に出力されるようにＰＷＭ信号を生成する。  
【００３１】
制御装置３の制御部３１は、外部情報取得手段３１１と、位置情報取得手段３１２と、スリップ率算出手段３１３と、指令トルク算出手段３１４と、送信手段３１５、受信手段３１６と、報知手段３１７と、指令トルク補正手段３１８と、を有している。
【００３２】
外部情報取得手段３１１は、外部装置９の気象情報サーバ８１が提供する気象情報に基づいて路面状況を推定する。例えば、気象情報が晴れの場合は、外部情報取得手段３１１は路面状況がドライであると推定し、気象情報が雨の場合は路面状況がウェットであると推定する。また外部情報取得手段３１１は、道路情報サーバ８２が提供する道路情報に基づいて道路状態（舗装道路あるいは未舗装道路）を示す情報を取得する。位置情報取得手段３１２は、位置検出部４３で生成された位置情報を取得する。
【００３３】
スリップ率算出手段３１３は、走行情報検出部４２で検出された車両の走行状態に関する走行情報に基づいてスリップ率を算出する。このスリップ率は、例えば回転速センサ１０１〜１０４を通じて検出される各車輪速度と、これら車輪速度に基づき算出される推定車体速度とに基づいて算出することができる。また、前車輪と後車輪との回転数の差に基づいて算出してもよい。
【００３４】
指令トルク算出手段３１４は、走行情報検出部４２の検出結果に基づいて駆動力伝達装置２が伝達すべき指令トルクを演算する。
【００３５】
送信手段３１５は、トラクション性能に関する情報を通信部３０によって情報収集サーバ６に送信する。スリップ率算出手段３１３で算出されたスリップ率、指令トルク算出手段３１４で算出された指令電流値、自車両１に関する車両情報（車両ＩＤ，車種等）、位置情報、路面情報、気象情報を通信部３０に基づいて送信データを生成し、当該送信データを外部装置９の情報収集サーバ６に送信する。この送信データは、情報収集サーバ６が収集する収集データ６０の一部に相当する。
【００３６】
図４は、収集データ６０の一例を示す表である。図４に示すように、収集データ６０は、車両を識別するための車両ＩＤと、車両の車種に関する車種情報と、車両が走行する現在位置を示す位置情報と、当該位置情報が示す位置における道路状態及び路面状況、車両ごとに算出された摩擦係数、スリップ率及び指令電流値と、を項目として有している。なお、収集データ６０の項目はあくまで一例であり、これに限定されものではなく、例えば測定日時、走行距離等の情報が項目として設定されていてもよい。
【００３７】
受信手段３１６は、後述する情報収集サーバ６から、トラクション性能評価手段６２３における評価結果６３３と、劣化進行度判定手段６２５の判定結果とを受信する。
【００３８】
報知手段３１７は、受信手段３１６で得られた評価結果６３３としてのランク情報を運転者に対して報知する。報知手段３１７は、自車両１が滑りやすい旨の注意情報として例えばタイヤ交換や、車両の劣化等を示すメンテナンス情報を表示部４１に表示することで運転者に報知する。これにより、運転者に安全な運転を促すことができる。
【００３９】
また、報知手段３１７は、劣化進行度判定手段６２５で判定された判定結果として、ランク情報が急激に低下した旨を運転者に対して報知する。これにより、運転者に異常を知らせることができるので、安全な運転を促し、あるいは修理が必要である旨の情報を運転者に提供することができる。
【００４０】
指令トルク補正手段３１８は、指令トルクに基づいて駆動力伝達装置２に供給すべき制御電流の指令電流値を算出し、算出された指令電流値を情報収集サーバ６のトラクション性能評価手段６２３によって得られたランク情報に基づいて補正する。指令トルク補正手段３１８の詳細については後述する。
【００４１】
図５に示すように、情報収集サーバ６は、自車両１及び複数の他車両５との間で情報の送受信を行う通信部６１と、通信部６１を介して収集された情報に基づいて演算処理を実行する制御部６２と、制御部６２が実行するプログラム６２１が記憶されている記憶部６３と、有している。情報収集サーバ６は、制御装置３における制御部３１の送信手段３１５によって送信された送信データだけでなく、この送信データと同様のデータを複数の他車両５からも受信し、この受信データを収集データ６０として収集する。
【００４２】
情報収集サーバ６の制御部６２は、通信部６１を介して自車両１及び他車両５から収集した収集データ６０を受信する受信手段６２０と、収集データ６０から所定の抽出条件でデータを抽出する収集データ抽出手段６２１と、収集データ抽出手段６２１によって抽出された抽出データに基づいて統計マップ６３２を生成する統計マップ生成手段６２２と、統計マップ６３２に基づいてトラクション性能を評価するトラクション性能評価手段６２３と、記憶手段６２４と、トラクション性能の劣化の進行度を判定する劣化進行度判定手段６２５と、トラクション性能評価手段６２３の評価結果６３３、及び劣化進行度判定手段６２５の判定結果を車両に送信する送信手段６２６と、記憶部６３に蓄積されたデータに基づいて経年劣化データを生成する経年劣化データ生成手段６２７と、を有している。
【００４３】
収集データ抽出手段６２１は、自車両１と車種及び位置情報が同一であり、かつ、路面状況が同一であるデータを収集データ６０から抽出する。つまり、収集データ抽出手段６２１によって、自車両１が走行する位置と同一位置を走行した同一車種の車両であって、自車両１と同じような環境下（例えば舗装装道路である等）にある複数の他車両５の情報が収集データ６０から抽出される。このように抽出された抽出データに基づいて統計マップ６３２が生成されるため、トラクション性能評価手段６２３による評価結果６３３の精度が向上する。なお、収集データ抽出手段６２１の抽出条件はこれに限定されず、収集データ抽出手段６２１は自車両１と同一車種のデータのみを抽出してもよく、自車両１と同一位置のデータのみを抽出してもよい。
【００４４】
図６は、統計マップ６３２の一例を示す表である。統計マップ６３２は、指令トルクとスリップ率とが関連付けられたデータであり、横軸が指令トルクを示し、縦軸がスリップ率を示す。なお、統計マップ６３２は、車両のトラクション性能を評価できるデータであればよいため、これに限定されるものではなく、例えば摩擦係数とスリップ率とが関係付けられたデータでもよく、スリップ率と車速とが関係付けられたデータでもよい。
【００４５】
統計マップ６３２は、予め定められた標準値Ｏと、第１乃至第４閾値Ｓ１〜Ｓ４とが設定されている。標準値Ｏは、例えば工場出荷時における車両の性能評価に基づいて定められる値である。第１乃至第４閾値Ｓ１〜Ｓ４は、収集データ６０のスリップ率及び指令トルクをマッピングし、マッピングされたデータに対して統計的手法を用いることにより決定される値である。第１乃至第４閾値Ｓ１〜Ｓ４は、標準値Ｏから所定の値だけ乖離している。
【００４６】
第１及び第２閾値Ｓ１，Ｓ２は、指令トルクに対するスリップ率の値が標準値Ｏよりも大きく、第１閾値Ｓ１の方が第２閾値Ｓ２よりも標準値Ｏから乖離している。また、第３及び第４閾値Ｓ３，Ｓ４は、指令トルクに対するスリップ率の値が標準値Ｏよりも大きく、第４閾値Ｓ４の方が第３閾値Ｓ３よりも標準値Ｏから乖離している。
【００４７】
ここで、統計マップ６３２において、スリップ率が第１閾値Ｓ１よりも大きい領域を第１エリアＡとし、第１閾値Ｓ１及び第２閾値Ｓ２に囲まれる領域を第２エリアＢとし、第２閾値Ｓ２及び標準値Ｏに囲まれる領域を第３エリアＣとし、第３閾値Ｓ１及び標準値Ｏに囲まれる領域を第４エリアＤとし、第３閾値Ｓ３及び第４閾値Ｓ４に囲まれる領域を第５エリアＥとし、第４閾値Ｓ４よりもスリップ率が小さい領域を第６エリアＦとする。例えば、指令トルクに対応するスリップ率の値が第１エリアＡ内に存在する場合には車両が滑りやすい状態にあることを意味し、第６エリアＦ内に存在する場合には車両が滑りにくい状態にあることを意味する。
【００４８】
トラクション性能評価手段６２３は、スリップ率算出手段３１３で算出されたスリップ率及び指令トルク算出手段３１４で算出された指令トルクと、基準スリップ率としての統計マップ６３２とを比較することによって自車両１のトラクション性能を評価する。具体的には、トラクション性能評価手段６２３は、スリップ率及び指令トルクの算出データを統計マップ６３２にマッピングして、算出データが存在する統計マップ６３２上のエリアに基づいてトラクション性能の評価結果６３３としてのランク情報を決定する。
【００４９】
このランク情報は、自車両１のトラクション性能に応じてランク付けされる情報であり、例えば、算出データが統計マップ６３２の第１エリアＡに存在する場合にはランク情報としてランクＡ（スリップレベル：大）が設定され、算出データが第２エリアＢに存在する場合にはランクＢ（スリップレベル：中）が設定され、算出データが第３エリアＣに存在する場合にはランクＣ（スリップレベル：小）が設定される。このように、トラクション性能評価手段６２３は、複数の他車両５に関する収集データ６０によって生成された統計マップ６３２に基づいて自車両１の滑りやすさを判定するので、自車両１のトラクション性能を客観的に把握することができる。
【００５０】
記憶手段６２４は、統計マップ６３２と、トラクション性能評価手段６２３の評価結果６３３としてのランク情報とを記憶部６３に記憶する。
【００５１】
劣化進行度判定手段６２５は、トラクション性能評価手段６２３で評価された現在の評価結果６３３と、記憶手段６２４に記憶された過去の評価結果６３３とを比較し、その比較結果に基づいて対象車両である自車両１のトラクション性能の劣化進行度を判定する。つまり、劣化進行度判定手段６２５は、所定の期間内におけるトラクション性能の評価結果６３３の変動に基づいて、劣化の進行度を判定する。本実施の形態では、評価結果６３３としてのランク情報が所定の期間内に２ランク低下した場合に、劣化進行度判定手段６２５がトラクション性能の劣化が有ったものと判定する。
【００５２】
図７は、時間経過に伴うランク情報の推移を示すグラフの一例である。図７は、説明の便宜上、任意の２つの車両のランク情報の推移を示しており、一の車両についてのランク情報の推移を実線で示し、他の車両についてのランク情報の推移は二点鎖線で示している。
【００５３】
図７に示すように、実線で示される一の車両の場合には、自車両１が走行している現時点における時刻ｔ２と現時点の時刻から所定の時間だけ前の過去時点における時刻ｔ１との間の時刻ｔ３の時点において、ランク情報がＣからＢに低下し、現時点の時刻ｔ２までランク情報がＢの状態で維持されている。ここで、所定の時間とは、例えば、１か月〜６か月が設定される。
【００５４】
一方、二点鎖線で示される他の車両の場合には、現時点の時刻ｔ２と過去時点の時刻ｔ１との間の時刻ｔ４においてランク情報がＣからＢに低下し、さらに現時点の時刻ｔ１においてランク情報がＢからＡに低下している。
【００５５】
他の車両における経年劣化進行度判定手段６２５は、現時点における時刻ｔ２から予め定められた所定の時間だけ遡った過去時点の時刻ｔ１におけるトラクション性能評価手段６２３による評価結果６３３を過去の評価結果６３３として設定する。なお、過去の評価結果６３３は、記憶部６３から取得する。
【００５６】
そして、経年劣化進行度判定手段６２５は、過去時点における時刻ｔ１における過去の評価結果６３３であるランク情報Ｃと、現時点の時刻ｔ２における現在の評価結果６３３であるランク情報Ａとを比較する。経年劣化進行度判定手段６２５は、ランク情報が２ランク下がっているという比較結果に基づいて、急激なランク情報の変化が有る旨を示す情報を送信手段６２６を介して自車両１へ送信する。一方、一の車両については、ランク情報が１ランクしか下がっていないため、劣化が急激に進行しているとは判定されない。
【００５７】
経年劣化データ生成手段６２７は、記憶部６３に記憶された蓄積データに基づいて経年劣化データを生成する。この蓄積データは、例えば、情報収集サーバ６の制御部６２が演算したスリップ率、摩擦係数、評価結果等が含まれており、記憶部６３に記憶されている。
【００５８】
図８は、時間経過に伴うスリップ率の推移を示した経年劣化データの一例を示すグラフである。図８は、スリップ率の過去数年間における推移を示すグラフであり、縦軸がスリップ率を示し、横軸が時間を示している。図８に示すように、時間の経過と共にスリップ率が大きくなっているのがわかる。つまり、トラクション性能が徐々に劣化している様子が示されている。
【００５９】
この経年劣化データにより、車両の性能が可視化され、利便性が向上する。例えば、タイヤの交換時期、修理のタイミングの時期、車両転売時の評価額の基準を示すことができる。なお、上記実施の形態では、経年劣化データがスリップ率の推移を示すように設定されていたが、これに限定されずランク情報の推移でもよい。
【００６０】
なお、経年劣化データのグラフに予め定められた閾値を表示するようにしてもよい。これにより、経年変化するスリップ率が閾値を超えた場合に、例えば修理交換が必要な時期であることを運転者に通知することが可能である。
【００６１】
次に、前述した制御装置３の制御部３１における指令トルク補正手段３１８について説明する。指令トルク補正手段３１８には、指令トルクＴと指令電流値Ｉとが関係づけられたＩ−Ｔ特性マップ３２２が設定されている。図９は、Ｉ−Ｔ特性マップ３２２の一例である。Ｉ−Ｔ特性マップ３２２の縦軸は指令トルクＴを示し、横軸は指令電流値Ｉを示す。図９に示すように、Ｉ−Ｔ特性マップ３２２には、車両出荷時における車両評価で得られた目標トルクＴ０が設定されている。目標トルクＴ０は、指令トルクＴの絶対値が大きくなるほど、指令電流値Ｉが大きくなるように設定されている。
【００６２】
指令トルク補正手段３１９は、算出した指令トルクをＩ−Ｔ特性マップ３２２に照らし合わせることで指令電流値を算出し、算出された指令電流値に対してランク情報に応じた補正係数を乗じることで指令電流値を補正する。補正係数は、例えば予めランク情報と補正係数とが関係付けられた補正係数マップを参照することにより得ることができる。この補正係数は、統計マップ６３２における算出データの標準値Ｏからのズレを補正するための値である。指令トルク補正手段３１９は、例えば算出データによって得られるランク情報がランクＡ〜Ｃの場合には、補正係数を指令電流値に乗じて目標トルクＴ０よりも大きい出力トルクＴ１を得る（図９に示す二点鎖線）。
【００６３】
次に、本実施の形態に係るトラクション性能評価システム１００の処理内容について図１０を参照して説明する。図１０は、自車両１における制御装置３の制御部３１並びに情報収集サーバ６の制御部６２の処理の一例を示すフローチャートである。
【００６４】
制御部３１は、先ず、位置検出部２４が生成した自車両１の現在位置を示す位置情報を取得し（ステップＳ１０）、外部装置９の気象情報サーバ８１から取得した気象情報に基づいて路面状況（ドライ、ウェット、スノウ）を推定すると共に、道路情報サーバ８２から取得した道路情報（舗装、未舗装）に基づいて道路状態を推定する（ステップＳ１１）。
【００６５】
次に、制御部３１は走行情報検出部４２から取得した自車両１の走行状態を示す走行情報に基づいてスリップ率及び指令トルクを算出し（ステップＳ１２，Ｓ１３）、算出されたスリップ率及び指令トルク、並びに自車両１に関する車両情報（車両ＩＤ、車種、車速等）を外部装置９の情報収集サーバ６に送信する（ステップＳ１４）。
【００６６】
次に、制御部３１は、情報収集サーバ６からランク情報あるいは劣化進行度が有った旨を示す情報を受信する（ステップＳ１５）。そして制御部３１は、運転者にランク情報に応じた注意情報を報知して（ステップＳ１６）、ランク情報に応じて指令トルクを補正する（ステップＳ１７）。これにより、自車両１の制御部３１の処理が終了する。
【００６７】
情報収集サーバ６の制御部６２は、自車両１及び複数の他車両５から収集データ６０を受信して（ステップＳ２０）、収集データ６０に基づいて統計マップ６３２を生成し（ステップＳ２１）、生成した統計マップ６３２を記憶部６３に記憶する（ステップＳ２２）。
【００６８】
次に、制御部６２は、ステップＳ２０において自車両１の制御部３１から受信したスリップ率及び指令トルクと、生成した統計マップ６３２とに基づいて自車両１のランク情報を取得する（ステップＳ２３）。そして、ランク情報がランクＡ又はＢである場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、ランク情報を自車両１の制御部３１に送信する（ステップＳ２６）。一方、ランク情報がランクＡ又はＢでない場合には（ステップＳ２５：Ｎｏ）、そのままステップＳ２７の処理に進む。
【００６９】
制御部６２は、ステップＳ２７において、ランク情報が２ランク落ちたか否かを判定する（ステップＳ２７）。この処理では、劣化進行度判定手段６２５が、過去の評価結果６３３としてのランク情報と、現在の評価結果６３３としてのランク情報との比較に基づいて判定する。
【００７０】
ランク情報が２ランク落ちたと判定された場合には（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、ランク情報の急激な低下が有る旨を示す情報を自車両１の制御部３１に送信する（ステップＳ２８）。一方で、ランク情報が２ランク落ちたと判定されなかった場合には（ステップＳ２７：Ｎｏ）、記憶部６３に蓄積されたデータに基づいて経年劣化データを生成し（ステップＳ２９）、そのまま処理を終了する。
【００７１】
（実施の形態の作用及び効果）
以上説明した実施の形態によれば、自車両１で算出されたスリップ率と、路面状況及び道路状態等の外部情報に応じた基準スリップ率としての統計マップ６３２とに基づいてトラクション性能を評価するので、外部要因を考慮したトラクション性能を評価することができる。これにより、自車両１のトラクション性能を正確に把握することができる。
【００７２】
また、本実施の形態によれば、自車両１と同一車種かつ同一位置を走行した複数の他車両５の統計マップ６３２に基づいてトラクション性能をランク付けしたランク情報を運転者に報知するので、タイヤの滑りやすさを示す客観的な情報を運転者に与えることができる。これにより、運転者に安全な運転を促すことができ、事故を未然に防止することが可能である。
【００７３】
また上記の実施の形態では、自車両１及び複数の他車両５のうち自車両１の制御部３１についてのみ説明したが、複数の他車両５も同様の構成の制御部を備え、トラクション性能を評価することが可能である。この場合に、複数の他車両５のうち何れかの車両のトラクション性能がランクＡにランク付けされていた場合には、自車両１がこの情報を検知するように構成してもよい。これにより、周囲の滑りやすい危険な車両の存在を自車両１の運転者に報知することで、未然に事故を防止することが可能である。
【００７４】
また、同一車種であっても、タイヤの種類、空気圧、その他部品の劣化等が要因で車両の滑りやすさにバラつきが生じるが、従来の駆動力伝達装置においてはこれらの要因を考慮して指令トルクを制御していないためトラクション性能を正確に把握することは難しかった。そこで、本実施の形態では、自車両１と同一車種で同じような環境下（例えば、自車両１と同一位置を走行し、かつ路面状況が同一）で走行する複数の他車両５の情報に基づいて統計マップ６３２という客観的なデータによってトラクション性能を評価することにより、上記した要因を個々の車両で考慮することなく自車両１のトラクション性能を正確に把握することを可能にしている。
【００７５】
また上記の実施の形態では、制御部６２がトラクション性能の劣化の進行度を判定する劣化進行度判定手段６２５を備えているので、過去の自車両１のトラクション性能と現在の自車両１のトラクション性能とを比較して、自車両１の劣化度を把握することが可能である。これにより、運転者に安全運転を促し、あるいは、修理の時期を事前に運転者に報知するので未然に事故を防止することができる。つまり、安全性が向上する。
【００７６】
（付記）
以上、本発明を実施の形態に基づいて説明したが、これらの実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。
【００７７】
上記の実施の形態では、自車両１及び複数の他車両５のうち自車両１の制御部３１についてのみ説明したが、複数の他車両５も同様の構成の制御部を備え、タイヤの状態を判定することができるものとする。この場合に、複数の他車両５のうちランク情報がランクＡ又はランクＢの車両があった場合には、自車両１がこの情報を検知するように構成してもよい。これにより、周囲の滑りやすい危険な車両の存在を自車両１のドライバーに報知することで、未然に事故を防止することが可能である。
【００７８】
また上記の実施の形態では、情報収集サーバ６の制御部６２がトラクション性能評価手段６２３によってランク情報を決定していたが、自車両１の制御部３１がランク情報を決定するようにしてもよい。またさらに、上記の実施の形態では、情報収集サーバ６の制御部６２が劣化進行度判定手段６２５によってランク情報の急激な変化を検知していたが、自車両１の制御部３１がランク情報の急激な変化を検知するようにしてもよい。つまり、トラクション性能評価手段６２３及び劣化進行度判定手段６２５は、自車両１の制御装置３における制御部３１に実装してもよく、情報収集サーバ６の制御部６２に実装してもよい。
【００７９】
また本発明においては外部装置９の情報収集サーバ６は必須の構成要素ではない。つまり、上記実施の形態では、外部装置９の情報収集サーバ６が収集データ６０に基づいて統計マップ６３２を生成し、これに基づいてトラクション性能の評価あるいは劣化進行度の判定を行っているが、自車両１の制御部３１でこれらすべての処理を行うようにしてもよい。
【００８０】
また上記実施の形態では、統計マップ６３２に設定された閾値が第１及び第２閾値Ｓ１，Ｓ２の２つの閾値であったが、閾値の数についてはこれに限定されず、例えば閾値は３つでもよく６つでもよい。
【００８１】
また上記の実施例では、制御部３は各種のセンサ検出値を取得しているが、自車両１が有する図示しない他の制御装置で演算された演算値をＣＡＮ等の車載ネットワークを介して取得するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１…自車両                              ２…駆動力伝達装置
３…制御装置                            ５…他車両
６…情報収集サーバ                      ９…外部装置
８１…気象情報サーバ                    ８２…道路情報サーバ
１００…トラクション性能評価システム    ３１１…外部情報取得手段
３１２…位置情報取得手段                ３１３…スリップ率算出手段
３１４…指令トルク算出手段              ３１７…報知手段
３１８…指令トルク補正手段              ６２３…トラクション性能評価手段
６２５…劣化進行度判定手段              ６２７…経年劣化データ生成手段
６３２…統計マップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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