(57)【要約】【課題】表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる産業車両用遠隔操作システムを提供する。【解決手段】リーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０と、を備える。車載カメラ７１と、インフラカメラ７２と、カメラの撮像領域に時間情報を付加する照明５５と、遠隔操作装置４０に設けられ、車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像を表示するための表示部６３，６４と、車載カメラ７１により取得した時間情報を含む画像とインフラカメラ７２により取得した時間情報を含む画像とから時間差を求め、時間差に基づいて、表示部６３，６４で表示させる車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のいずれかを加工するマイコン６１ａと、を備える。【選択図】図１
2020036275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、
を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両に搭載され、前記産業車両の周囲を撮像した画像が無線通信により前記遠隔操作装置に伝送される車載カメラと、
前記産業車両が走行するインフラ側に設置され、前記産業車両の作業領域を撮像した画像が前記遠隔操作装置に伝送されるインフラカメラと、
前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に時間情報を付加する時間情報付加部と、
前記遠隔操作装置に設けられ、前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、
前記車載カメラにより取得した前記時間情報を含む画像と前記インフラカメラにより取得した前記時間情報を含む画像とから時間差を求め、前記時間差に基づいて、前記表示部で表示させる前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のいずれかを加工する画像加工部と、
を備えることを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【請求項２】
前記インフラカメラによる画像は有線にて前記遠隔操作装置に伝送されることを特徴とする請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項３】
前記時間情報付加部は前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に光を照射する照明であり、前記時間情報は前記照明の色彩の変化または照明の輝度の変化であることを特徴とする請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項４】
前記時間情報付加部は前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に数字またはパターンを投影する投影機であり、前記時間情報は時刻を表す数字または時刻に応じたパターンであることを特徴とする請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項５】
前記画像加工部は、前記時間差に応じて蓄積しておいた前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のうち前記遠隔操作装置への伝送遅れ量が少ない方を遅らせて表示させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【請求項６】
前記画像加工部は、前記時間差と操作量に応じた前記産業車両の仮想位置を前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のうち前記遠隔操作装置への伝送遅れ量が多い方に重畳表示させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の産業車両用遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用遠隔操作システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトにおいて周囲の環境を把握すべくカメラを搭載することが行われている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１１５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、産業車両用遠隔操作システムにおいて、産業車両にカメラを搭載して画面を見て操作することになるが、車載カメラとインフラカメラは画像の伝送経路が異なるため、表示する画像に時間差が生じる。
【０００５】
本発明の目的は、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる産業車両用遠隔操作システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、車両通信部を有する産業車両と、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記産業車両を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置と、を備えた産業車両用遠隔操作システムであって、前記産業車両に搭載され、前記産業車両の周囲を撮像した画像が無線通信により前記遠隔操作装置に伝送される車載カメラと、前記産業車両が走行するインフラ側に設置され、前記産業車両の作業領域を撮像した画像が前記遠隔操作装置に伝送されるインフラカメラと、前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に時間情報を付加する時間情報付加部と、前記遠隔操作装置に設けられ、前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、前記車載カメラにより取得した前記時間情報を含む画像と前記インフラカメラにより取得した前記時間情報を含む画像とから時間差を求め、前記時間差に基づいて、前記表示部で表示させる前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のいずれかを加工する画像加工部と、を備えることを要旨とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、時間情報付加部により、車載カメラ又はインフラカメラの撮像領域に時間情報が付加される。画像加工部により、車載カメラにより取得した時間情報を含む画像とインフラカメラにより取得した時間情報を含む画像とから時間差が求められ、時間差に基づいて、表示部で表示させる車載カメラにて撮像された画像及びインフラカメラにて撮像された画像のいずれかが加工される。よって、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。
【０００８】
請求項２に記載のように、請求項１に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記インフラカメラによる画像は有線にて前記遠隔操作装置に伝送されるとよい。
請求項３に記載のように、請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記時間情報付加部は前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に光を照射する照明であり、前記時間情報は前記照明の色彩の変化または照明の輝度の変化であるとよい。
【０００９】
請求項４に記載のように、請求項１または２に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記時間情報付加部は前記車載カメラ又は前記インフラカメラの撮像領域に数字またはパターンを投影する投影機であり、前記時間情報は時刻を表す数字または時刻に応じたパターンであるとよい。
【００１０】
請求項５に記載のように、請求項１〜４のいずれか１項に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記画像加工部は、前記時間差に応じて蓄積しておいた前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のうち前記遠隔操作装置への伝送遅れ量が少ない方を遅らせて表示させるとよい。
【００１１】
請求項６に記載のように、請求項１〜５のいずれか１項に記載の産業車両用遠隔操作システムにおいて、前記画像加工部は、前記時間差と操作量に応じた前記産業車両の仮想位置を前記車載カメラにて撮像された画像及び前記インフラカメラにて撮像された画像のうち前記遠隔操作装置への伝送遅れ量が多い方に重畳表示させるとよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】産業車両用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】リーチ式フォークリフトの概略側面図。
【図３】リーチ式フォークリフトの概略平面図。
【図４】作業場でのリーチ式フォークリフト及びインフラを説明するための概略側面図。
【図５】表示部での表示内容を説明するための図。
【図６】表示部での表示内容を説明するための図。
【図７】作業場でのリーチ式フォークリフト及びインフラを説明するための概略側面図。
【図８】作業場でのリーチ式フォークリフト及びインフラを説明するための概略側面図。
【図９】カメラ画像を説明するための図。
【図１０】別例の作業場でのリーチ式フォークリフト及びインフラを説明するための概略側面図。
【図１１】別例を説明するためのパターンを示す図。
【図１２】別例の表示部での表示内容を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、産業車両用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
図４に示すように、作業場においては、棚Ｔ１が設置されている。棚Ｔ１は２段にわたりパレット８０及び荷物Ｗを配置することができる。つまり、下の段においてパレット８０に荷物Ｗが配置されるとともに、その上の段においてパレット８０に荷物Ｗが配置される。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して荷物を取りに行く。
【００１５】
図４において、各パレット８０にはフォーク挿入用穴が形成されており、このフォーク挿入用穴にフォークが差し込まれる。
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には荷役装置２２が設けられている。荷役装置２２は前方へ延出している一対のリーチレグ２３を備える。各リーチレグ２３にはそれぞれ前輪２４が設けられている。つまり、機台２１の前側に左右一対の前輪２４が設けられている。また、機台２１の後ろ側には後輪２５が設けられている。本実施形態では、後輪２５が、操舵輪及び駆動輪となる。
【００１６】
荷役装置２２は、２段式のマスト２６を備える。マスト２６は、アウタマスト２７と、インナマスト２８とを備える。
荷役装置２２は、一対のフォーク３１と、フォーク３１をマスト２６に固定するリフトブラケット３２とを備える。フォーク３１及びリフトブラケット３２は、インナマスト２８の昇降とともに昇降する。
【００１７】
リーチ式フォークリフト２０には各種のアクチュエータが備えられている。具体的には例えば、走行用アクチュエータとしての後輪２５を駆動させる走行モータ３３、昇降用アクチュエータとしてのインナマスト２８に連結されたリフトシリンダ２９、リーチ用アクチュエータとしてのマスト２６に連結されたリーチシリンダ３０等が挙げられる。インナマスト２８は、リフトシリンダ２９への作動油の給排によって昇降する。マスト２６は、リーチシリンダ３０への作動油の給排によってリーチレグ２３に沿って移動する。
【００１８】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像信号処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、車載カメラ７１を有する。
【００１９】
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３，６４と、操作装置通信部としての無線機６５，６６を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３，６４を備える。
【００２０】
遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６６は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６５と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６６と接続されている。
【００２１】
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６５とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６６に無線で通信できる。
【００２２】
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６５，６６を有する。
【００２３】
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３，６４と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６５を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
【００２４】
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像信号処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ３３、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（リフトシリンダ２９、リーチシリンダ３０、図示しないティルトシリンダ等）を駆動することができる。
【００２５】
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６５を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６５、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２２による荷役を遠隔操作することができるようになっている。
【００２６】
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６５を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
【００２７】
図２及び図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０において機台２１に車載カメラ７１が前方を向くように取り付けられており、車載カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、車載カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方を撮像する。
【００２８】
リーチ式フォークリフト２０において、車載カメラ７１により撮像された画像はコントローラ５１により画像信号処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。つまり、リーチ式フォークリフト２０に搭載された車載カメラ７１の画像は無線通信により遠隔操作装置４０に伝送される。遠隔操作装置４０において、無線機６６でリーチ式フォークリフト２０からの車載カメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。図５には表示部６３の画面を示す。図５において表示部６３はディスクトップ型ディスプレイであって、表示画面６３ａを有する。
【００２９】
図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０が走行するインフラ側にはインフラカメラ７２が設置されている。具体的には、棚Ｔ１の上部にはインフラカメラ７２が固定されている。インフラカメラ７２は棚Ｔ１の前方の床面を向くように取り付けられており、インフラカメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の作業領域、即ち、棚Ｔ１の前方領域を撮像することができる。図１に示すように、インフラカメラ７２は有線Ｌ３により遠隔操作装置４０のコントローラ６１と接続されている。インフラカメラ７２により撮像した画像は有線Ｌ３にて遠隔操作装置４０に伝送されて、コントローラ６１により表示部６４で表示される。図６には表示部６４の画面を示す。図６において表示部６４はディスクトップ型ディスプレイであって、表示画面６４ａを有する。
【００３０】
インフラカメラ７２の視野にリーチ式フォークリフト２０が入ってくることにより同じ撮像対象に対して異なるカメラ（車載カメラ７１、インフラカメラ７２）で撮像しており、遠隔操作装置４０に設けられた表示部６３において、車載カメラ７１にて撮像された画像が表示される。また、遠隔操作装置４０に設けられた表示部６４において、インフラカメラ７２にて撮像された画像が表示される。操作者は表示部６３，６４における車載カメラ画像及びインフラカメラ画像を見ながら操作することになる。
【００３１】
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には照明（ライト）５５が取り付けられている。照明５５は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方に光を照射できるようになっている。照射範囲は車載カメラ７１の撮像領域、インフラカメラ７２の撮像領域を含んでいる。照明５５は、図１に示すように、赤色光源５５ａと緑色光源５５ｂを備えており、照明５５から赤色光または緑色光を発射することができる。具体的には、無線ユニット５２により、照明５５から赤色光、緑色光、赤色光、緑色光、・・・というように赤色光と緑色光を交互に発射する。
【００３２】
これにより、車載カメラ７１による画像は、照明の色彩の変化である時間情報を含むことになる。また、インフラカメラ７２による画像は、照明の色彩の変化である時間情報を含むことになる。つまり、車載カメラ画像とインフラカメラ画像とで同期をとるためのトリガとして交互に出力される赤色光／緑色光を用いて時間情報がカメラ画像に含まれるようになっている。
【００３３】
このように、車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に時間情報を付加する時間情報付加部としての照明５５を有し、照明５５は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に光を照射する。時間情報は照明の色彩の変化である。
【００３４】
コントローラ６１は、画像加工部としてのマイコン６１ａと、時間情報を含む画像データが記憶されるメモリ６１ｂを有する。
次に、作用について説明する。
【００３５】
車載カメラ画像とインフラカメラ画像では遠隔操作装置４０への伝送遅れ量が状況によって変わってくるので随時同期をとる必要がある。
リーチ式フォークリフト２０は走行しながら、無線ユニット５２が、照明５５から赤色光、緑色光、赤色光、緑色光、・・・というように赤色光と緑色光を交互に発射させる。
【００３６】
つまり、図７に示すように、車載の照明５５から赤色光ＲＬが前方の床面に照射される。そして、車載カメラ７１及びインフラカメラ７２において、撮像された画像には照明５５の赤色光ＲＬが捉えられる。また、図８に示すように、車載の照明５５から緑色光ＧＬが前方の床面に照射される。そして、車載カメラ７１及びインフラカメラ７２において、撮像された画像には照明５５の緑色光ＧＬが捉えられる。
【００３７】
車載カメラ７１による画像は無線にて遠隔操作装置４０に伝送される。インフラカメラ７２による画像は有線Ｌ３にて遠隔操作装置４０に伝送される。
図９に示すように、コントローラ６１のマイコン６１ａは、時間情報（照明の色彩の変化）を含む車載カメラ７１による画像と、時間情報（照明の色彩の変化）を含むインフラカメラ７２による画像を入力する。そして、画像加工部としてのコントローラ６１のマイコン６１ａは、車載カメラ７１により取得した時間情報を含む画像とインフラカメラ７２により取得した時間情報を含む画像とから時間差を求め、時間差に基づいて、表示部６３，６４で表示させる車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のいずれかを加工する。
【００３８】
このように車載カメラ７１の画像とインフラカメラ７２の画像とが時間差の少ない画像となるように（詳しくは同期するように）調整することにより、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。
【００３９】
以下、詳しく説明する。
遠隔操作システムにおいて、車載カメラ７１で進行方向を撮像して表示することにより進行方向を確認し、インフラカメラ７２でリーチ式フォークリフトの周辺を撮像して表示することによりリーチ式フォークリフトの周辺の安全確認を行い、操作性を確保する。ここで、車載カメラ７１の画像は無線で無線機６６に伝送されて表示部６３で表示される。一方、インフラカメラ７２の画像は有線Ｌ３で遠隔操作装置４０に伝送されて表示部６４で表示される。車載カメラ７１とインフラカメラ７２は、画像の伝送経路が異なるため、表示する画像に時間差τが生じる。画像の時間差τにより、視認性と操作性が低下する。つまり、車載カメラ７１の画像とインフラカメラ７２の画像とでは、時間差τがある画像となってしまい操作がしにくい。
【００４０】
本実施形態では、車載カメラ７１から時間情報を含む画像を取得するとともにインフラカメラ７２から時間情報を含む画像を取得して、時間差の無い画像に加工する。そのために、リーチ式フォークリフトの機台に照明（ライト）５５を設置して、照明（ライト）５５の光源は、一定間隔で色を変化させる。車載カメラ７１とインフラカメラ７２の画像について、それぞれで光源の色を検出し、画像データをメモリ６１ｂに格納する。そして、色情報の変化を基準としてタイミングを合わせて格納した画像データを表示する。つまり、色情報の変化を基準に、図９での色情報の時間差τを無くすべくタイミングを合わせて画像を表示する。
【００４１】
即ち、図９ではインフラカメラ画像に比べ車載カメラ画像が遅れて遠隔操作装置４０に伝送されるのでインフラカメラ画像をメモリ６１ｂにバッファリング（保存）しておき、画像の色の変化を判定しながら車載カメラ画像とインフラカメラ画像を同期させた状態で送出して表示部６３，６４で表示させる。つまり、マイコン６１ａは、時間差τに応じて蓄積しておいた車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のうち遠隔操作装置４０への伝送遅れ量が少ない方（図９ではインフラカメラ画像）を遅らせて表示させる。
【００４２】
その結果、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像の時間差がなくなり、操作性が向上する。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００４３】
（１）産業車両用遠隔操作システム１０の構成として、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６５，６６を有し、リーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備える。リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像した画像が無線通信により遠隔操作装置４０に伝送される車載カメラ７１と、リーチ式フォークリフト２０が走行するインフラ側に設置され、リーチ式フォークリフト２０の作業領域を撮像した画像が遠隔操作装置４０に伝送されるインフラカメラ７２と、車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に時間情報を付加する時間情報付加部としての照明５５と、遠隔操作装置４０に設けられ、車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像を表示するための表示部６３，６４と、車載カメラ７１により取得した時間情報を含む画像とインフラカメラ７２により取得した時間情報を含む画像とから時間差を求め、時間差に基づいて、表示部６３，６４で表示させる車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のいずれかを加工する画像加工部としてのマイコン６１ａと、を備える。よって、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。
【００４４】
（２）インフラカメラ７２による画像は有線Ｌ３にて遠隔操作装置４０に伝送される場合に有用である。
（３）時間情報付加部は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に光を照射する照明５５であり、時間情報は照明の色彩の変化であるので、時間情報を含むカメラ画像を得ることができる。
【００４５】
（４）画像加工部としてのマイコン６１ａは、時間差に応じて蓄積しておいた車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のうち遠隔操作装置４０への伝送遅れ量が少ない方を遅らせて表示させるので、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくすることができる。
【００４６】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  照明の色彩の変化により時間情報を含むカメラ画像を得るようにしたが、これに代わり、一色の照明を用いて照明のオン／オフにより時間情報を含むカメラ画像を得るようにしてもよい。
【００４７】
○  時間情報は照明の色彩の変化であったが、これに代わり、時間情報付加部は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に光を照射する照明であり、時間情報は照明の輝度の変化であってもよい。例えば白色光を用いて輝度を変化させてもよい。
【００４８】
○  図７，８に代わり図１０に示すように、投影機５６を用いて時刻を表す数字を床面に投影して車載カメラ７１及びインフラカメラ７２で撮影してマイコン６１ａにおいて画像認識により時刻を読み取って、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくしてもよい（同期させてもよい）。このように、時間情報付加部は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域に数字を投影する投影機５６であり、時間情報は時刻を表す数字であってもよい。
【００４９】
○  他にも、投影機を用いて床面に図１１に示すような時刻に応じたパターンを投影して、これを車載カメラ７１及びインフラカメラ７２で撮影してマイコン６１ａにおいて画像認識によりパターンを読み取って、表示する車載カメラ画像とインフラカメラ画像に時間差を生じにくくしてもよい。詳しくは、図１１においては、長方形の全体部分１００を４つの長方形のブロック１０１，１０２，１０３，１０４に分割して所定時間毎に（図１１では１秒毎に）、ブロック１０１→ブロック１０２→ブロック１０３→ブロック１０４→ブロック１０１→・・・を順に投影していく。このようにして、時間情報付加部は車載カメラ７１又はインフラカメラ７２の撮像領域にパターンを投影する投影機であり、時間情報は時刻に応じたパターンであってもよい。
【００５０】
○  カメラ画像から画像認識により時間情報を読み取った後の表示のしかたとして、車載カメラ画像については最新の画像に対し予想されるフォーク位置での画像も重ねて表示するようにしてもよい。
【００５１】
例えば、マイコン６１ａにおいて車載カメラ７１により取得した時間情報を含む画像とインフラカメラ７２により取得した時間情報を含む画像から時間差（ずれ）τを求めて最新の車載カメラ画像に対し、操作量に応じて予測されるフォークの画像を重ね合わせる。そして、表示画面において、図１２に示すように、画像加工部としてのマイコン６１ａは、時間差τと操作量に応じたリーチ式フォークリフト２０の仮想位置（フォークの予想位置）を車載カメラ７１にて撮像された画像及びインフラカメラ７２にて撮像された画像のうち遠隔操作装置４０への伝送遅れ量が多い方に重畳表示させる。詳しくは、前のタイミングで撮像したフォーク３１ａを有するカメラ画像に対し、予想されるフォーク３１ｂの画像を出力し、オーバーレイ画像にする。より詳しくは、時間差からフォークの位置を推定し、カメラ画像にオーバーレイ表示する。具体的には、図１２においては、リーチ動作における前後のフォークが重なるように表示する。
【００５２】
このように、オーバーレイ方式を用いて、車載カメラについてはフォークの位置を予測して重畳することとし、そのための加工方法として同期がとれた後において、時間情報からの遅れ（τ）と操作量から予測したフォークも重ねて表示するようにしてもよい。
【００５３】
○  照明５５は車両側に設置したが（リーチ式フォークリフトに搭載したが）、インフラ側に設置してもよい。
○  車載カメラの台数は問わない。
【００５４】
○  インフラカメラの台数は問わない。
○  車載カメラ７１は画像を無線通信により遠隔操作装置４０に伝送するとともにインフラカメラ７２は有線により画像を遠隔操作装置４０に伝送したが、これに限るものではない。例えば、インフラカメラ７２は無線により画像を遠隔操作装置４０に伝送するシステム構成とした場合に適用してもよい。つまり、有線と無線以外にも無線と無線でも画像伝送に遅れが生じるのでインフラカメラ画像も無線で伝送する場合に適用してもよい。また、伝送長さや方式や使用環境が異なる場合にも画像伝送に遅れが生じるのでその場合に適用してもよい。
【００５５】
○  産業車両はリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外の産業車両であってもよい。例えば牽引車等でもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０…産業車両用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、５５…照明、６１ａ…マイコン、６３，６４…表示部、６５，６６…無線機、７１…車載カメラ、７２…インフラカメラ、Ｌ３…有線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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