(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両の走行車線からの逸脱を抑制するとともに、自車両のドライバが煩わしさを感じることを抑制する。【解決手段】車両制御装置１００は、逸脱抑制制御を実行可能である。車両制御装置１００は、自車両１の周辺に存在する障害物を検出する周辺認識部１２と、自車両１のドライバの操作入力に係る操作情報とは無関係な情報に基づいて、自車両１に対する車線変更要求の有無を推定する要求推定部１５と、隣接車線に存在し、且つ、周辺認識部１２により検出された一の障害物をドライバが認識しているか否かを推定する確認推定部１６と、自車両１が走行車線から逸脱したときに、自車両１と一の障害物とが衝突する可能性がある場合であって、要求推定部１５により車線変更要求があると推定され、且つ、確認推定部１６により一の障害物をドライバが認識していると推定された場合に、逸脱抑制制御の実行を抑制する支援判定部１７と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が現在走行している走行車線から逸脱することを抑制する逸脱抑制制御を実行可能な車両制御装置であって、
前記自車両の周辺に存在する障害物を検出する検出手段と、
前記自車両のドライバの操作入力に係る操作情報とは無関係な情報に基づいて、前記自車両に対する車線変更要求の有無を推定する第１推定手段と、
前記走行車線に隣接する隣接車線に存在し、且つ、前記検出手段により検出された一の障害物を前記ドライバが認識しているか否かを推定する第２推定手段と、
前記自車両が前記走行車線から逸脱したときに、前記自車両と前記一の障害物とが衝突する可能性がある場合であって、前記第１推定手段により前記車線変更要求があると推定され、且つ、前記第２推定手段により前記一の障害物を前記ドライバが認識していると推定された場合に、前記逸脱抑制制御の実行を抑制する抑制手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関し、特に、自車両が現在走行している車線から逸脱することを抑制する車線逸脱抑制機能を有する車両制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば逸脱可能性値が、比較的小さい第２しきい値以上であり、且つ、自車両と後側方の他車両との相対位置関係が設定関係にある場合に車線逸脱防止支援を行う装置が提案されている（特許文献１参照）。その他関連する技術として、特許文献２が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０９２５１６号公報
【特許文献２】特開２００８−１３２８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術のように、予め設定された条件が成立した場合に、一律に、車線逸脱防止支援が行われると、自車両の周辺状況によっては、車線逸脱防止支援に起因してドライバが煩わしさを感じる可能性があるという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、自車両が現在走行している車線から逸脱することを抑制することができるとともに、自車両のドライバが煩わしさを感じることを抑制することができる車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両が現在走行している走行車線から逸脱することを抑制する逸脱抑制制御を実行可能な車両制御装置であって、前記自車両の周辺に存在する障害物を検出する検出手段と、前記自車両のドライバの操作入力に係る操作情報とは無関係な情報に基づいて、前記自車両に対する車線変更要求の有無を推定する第１推定手段と、前記走行車線に隣接する隣接車線に存在し、且つ、前記検出手段により検出された一の障害物を前記ドライバが認識しているか否かを推定する第２推定手段と、前記自車両が前記走行車線から逸脱したときに、前記自車両と前記一の障害物とが衝突する可能性がある場合であって、前記第１推定手段により前記車線変更要求があると推定され、且つ、前記第２推定手段により前記一の障害物を前記ドライバが認識していると推定された場合に、前記逸脱抑制制御の実行を抑制する抑制手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る車両制御装置の動作の一例を説明するための図である。
【図３】実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
車両制御装置に係る実施形態について図１乃至図３を参照して説明する。
【０００９】
（構成）
実施形態に係る車両制御装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、車両制御装置１００は車両１に搭載されている。車両制御装置１００は、車両１が現在走行している走行車線から逸脱することを抑制するための車線逸脱抑制支援を実行可能に構成されている。
【００１１】
車両制御装置１００は、車線逸脱抑制支援を実現するために、支援制御部１１、周辺認識部１２、車両情報取得部１３、ドライバモニタ部１４、要求推定部１５、確認推定部１６及び支援判定部１７を備えて構成されている。
【００１２】
支援制御部１１は、車線逸脱抑制支援に係る具体的な制御を行う。ここで、車線逸脱抑制支援には、既存の各種態様を適用可能であるが、一例として、車両１が走行車線から逸脱しそうなときに警報を発すること、車両１が走行車線から逸脱しそうなときに、車両１が走行車線の中央側に移動するように操舵すること、が挙げられる。
【００１３】
車線逸脱抑制支援として、車両１が走行車線から逸脱しそうなときに警報が発せられる場合、支援制御部１１は、車両１が走行車線から逸脱しそうなときに、例えば所定のインジケータを点灯したり、警報音を発するようにスピーカを制御したりすることにより、警報を発する。
【００１４】
車線逸脱抑制支援として、車両１が走行車線から逸脱しそうなときに、車両１が走行車線の中央側に移動するように操舵される場合、支援制御部１１は、車両１が走行車線から逸脱しそうなときに、車両１が走行車線の中央側に移動するように操舵アクチュエータを制御する。
【００１５】
周辺認識部１２は、例えばミリ波レーダ、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）等の車両１の外部の状況を検出可能な検出手段の出力に基づいて、車両１の周辺の状況を認識する。周辺認識部１２は、特に、車両１の周辺に存在する障害物と、車線を規定する白線とを認識する。尚、車両１の周辺の状況の認識方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１６】
車両情報取得部１３は、例えば車輪速センサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、操舵角センサ、ウインカセンサ等の車両１の状態を検出可能な手段の出力から、車両１の状態を示す車両情報を取得する。尚、車両情報の取得方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１７】
ドライバモニタ部１４は、例えばドライバを撮影するカメラの出力（即ち、ドライバを写した画像）に基づいて、ドライバの顔向きや視線を検出する。尚、ドライバの顔向きや視線の検出方法には、例えば、ドライバの顔向きや視線を検出するセンサをドライバに取り付けて、該センサの出力を用いる方法や、ドライバシートに圧力センサを配置して、該圧力センサにより検出された圧力分布を用いる方法、等が適用されてよい。
【００１８】
要求推定部１５は、車両１に対する車線変更要求の有無を推定する。具体的には、要求推定部１５は、例えば周辺認識部１２により認識された車両１の周辺に存在する障害物を示す情報、交通情報等の車両１の外部から取得された情報と、例えば地図情報及びルート情報等の車両１の走行経路を示す情報と、の少なくとも一方に基づいて、車線変更要求の有無を推定する。
【００１９】
要求推定部１５は、例えば、車両１の進路前方に上記障害物としての駐車車両が存在する場合、交通情報により、車両１の進路前方で車線規制が行われていることが示された場合、車線変更要求があると推定する。或いは、要求推定部１５は、例えば、ルート情報により、車両１の進路前方に存在する交差点を右折することが示されているとともに、地図情報により、車両１の進路前方且つ該交差点手前に右折専用レーンが存在することが示されている場合、車線変更要求があると推定する。
【００２０】
確認推定部１６は、ドライバが隣接車線（即ち、車両１が現在走行している走行車線に隣接する車線）を確認したか否かを推定する。確認推定部１６は、特に、隣接車線を走行しており、且つ、車両１の後方から車両１に近づく車両である隣接車を、ドライバが確認したか否かを推定する。具体的には、確認推定部１６は、例えばドライバモニタ部１４により検出されたドライバの顔向きや視線に基づく、ドライバが、例えばサイドミラー、ルームミラー等の後方確認装置を確認したか否か、及び、ドライバが隣接車線に目を向けたか否か、の少なくとも一方の判定結果から、ドライバが隣接車を確認したか否かを推定する。
【００２１】
確認推定部１６は、隣接車が後方確認装置に映っていると推定される場合に、ドライバが後方確認装置を確認したと判定された場合、ドライバが隣接車を確認したと推定する。或いは、確認推定部１６は、ドライバが隣接車を直接目視可能と推定される場合に、ドライバが隣接車線に目を向けたと判定された場合、ドライバが隣接車を確認したと推定する。
【００２２】
支援判定部１７は、車両情報取得部１３により取得された車両情報（特に、ウインカに係る情報）と、要求推定部１５及び確認推定部１６の少なくとも一方の推定結果とに基づいて、車線逸脱抑制支援を行うか否かを判定する。支援判定部１７の判定結果に応じて、支援制御部１１により車線逸脱抑制支援に係る具体的な制御が行われたり、行われなかったりする。
【００２３】
（技術的問題点）
ここで、車線逸脱抑制支援に係る問題点について図２を参照して説明する。図２は、車両１の前方に障害物（前方障害）としての駐車車両が存在しており、車両１の後側方から隣接車２が近づいてきている状況を示している。このとき、車両１のドライバは、車両１の右側のウインカを点灯させて、車線変更の意思を示している。
【００２４】
さて、図２に示す場面では、原則、車線逸脱抑制支援が行われないほうがよい。なぜなら、車両１が現在走行している走行車線を逸脱することなく駐車車両を回避することが困難であり、この場合に、ドライバの意に反して車線逸脱抑制支援が行われると、ドライバが煩わしさを感じる可能性があるからである。他方で、車両１のドライバが隣接車２に気づいていない可能性がある。仮に、車両１のドライバが隣接車２に気づいておらず、車線逸脱抑制支援も行われないとすると、車両１の車線変更に起因して車両１と隣接車２とが衝突する可能性がある。従って、この場合は、車線逸脱抑制支援が行われたほうがよい。
【００２５】
このように、同じ場面であっても、車線逸脱抑制支援が行われないほうがよい場合と、車線逸脱抑制支援が行われたほうがよい場合とがある。つまり、車両１がおかれている状況だけで、車線逸脱抑制支援の実行／不実行が決定されてしまうと、不具合が生じる可能性があるという技術的問題点がある。
【００２６】
（動作）
そこで当該車両制御装置１００では、上述の如く、支援判定部１７により、車線逸脱抑制支援を行うか否かが判定される。当該車両制御装置１００の動作（ここでは、支援判定部１７による判定）について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２７】
図３において、支援判定部１７は、車両１が走行車線から逸脱しそうであるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。尚、車両１が走行車線から逸脱しそうであるか否かの判定方法には、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００２８】
ステップＳ１０１の処理において、車両１が走行車線から逸脱しそうではないと判定された場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、図３に示す動作は終了される。その後、所定時間（例えば数十ミリ秒から数百ミリ秒）が経過した後に、ステップＳ１０１の処理が行われる。つまり、図３に示す動作は、所定時間に応じた周期で繰り返し行われる。
【００２９】
ステップＳ１０１の処理において、車両１が走行車線から逸脱しそうであると判定された場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、支援判定部１７は、車両情報取得部１３により取得された車両情報に基づいて、ウインカ（即ち、方向指示器）が点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００３０】
ステップＳ１０２の処理において、ウインカが点灯していないと判定された場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、支援判定部１７は、車線逸脱抑制支援を実施すると判定する（ステップＳ１０６）。なぜなら、ウインカが点灯しておらず、車両１のドライバに車線変更の意思がないと推定されるからである（言い換えれば、単純な逸脱であると推定されるからである）。
【００３１】
ステップＳ１０２の処理において、ウインカが点灯していると判定された場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、支援判定部１７は、周辺認識部１２により認識された車両１の周辺の状況に基づいて、車両１に隣接車２（図２参照）が接近しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００３２】
ステップＳ１０３の処理において、隣接車２が接近していないと判定された場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、支援判定部１７は、車線逸脱抑制支援を実施しないと判定する（ステップＳ１０７）。なぜなら、車両１のドライバに車線変更の意思があり、且つ、車両１が安全に車線変更可能な状況（即ち、隣接車２が車両１に接近していない状況）だからである。言い換えれば、車両１のドライバの車線変更の意思を尊重することができる状況だからである。
【００３３】
ステップＳ１０３の処理において、隣接車２が接近していると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、支援判定部１７は、要求推定部１５の推定結果に基づいて、車両１に対する車線変更要求があるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理において、車線変更要求がないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、支援判定部１７は、車線逸脱抑制支援を実施すると判定する（ステップＳ１０６）。
【００３４】
この場合、ウインカが点灯しているので、車両１のドライバに車線変更の意思があると推定される。他方で、車両１に対する車線変更要求がないので、車両１がおかれている状況は、車両１に車線変更を強いる状況ではないと推定される。このため、車両１が車線変更せずとも、車両１が走行を継続することは可能であると言える。加えて、車両１のドライバが、隣接車２の存在に気づいていない（見落としている）可能性がある。そこで、この場合は、車両１のドライバの車線変更の意思よりも、該ドライバの隣接車２の見落としの可能性を優先して、車線逸脱抑制支援が実施されるのである。
【００３５】
ステップＳ１０４の処理において、車線変更要求があると判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、支援判定部１７は、確認推定部１６の推定結果に基づいて、車両１のドライバが隣接車２を確認しているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００３６】
ステップＳ１０５の処理において、車両１のドライバが隣接車２を確認していると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、支援判定部１７は、車線逸脱抑制支援を実施しないと判定する（ステップＳ１０７）。なぜなら、車両１のドライバが、車両１の周辺の状況を認識した上で、ウインカを点灯させて、車線変更の意思を示していると推定されるからである。
【００３７】
ステップＳ１０５の処理において、車両１のドライバが隣接車２を確認していないと判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、支援判定部１７は、車線逸脱抑制支援を実施すると判定する（ステップＳ１０６）。
【００３８】
この場合、車両１に対する車線変更要求があるので、車両１がおかれている状況は、車両１が車線変更せざるを得ない状況であると推定される。しかしながら、車両１のドライバが隣接車２を確認していないと判定されているので、該ドライバが隣接車２の存在を見落としている可能性が比較的高い。そこで、この場合は、車両１のドライバの車線変更の意思よりも、該ドライバの隣接車２の見落としに起因する車両１と隣接車２との衝突を回避することを優先して、車線逸脱抑制支援が実施されるのである。
【００３９】
（技術的効果）
当該車両制御装置１００では、車両１のドライバが車線変更の意思を示している場合（即ち、ウインカを点灯させている場合）であって、車両１を安全に車線変更することができる場合には、ドライバの車線変更の意思が尊重され、車線逸脱抑制支援が実施されない。このため、ドライバが車両１を車線変更させようとしたときに、車線逸脱抑制支援が実施されたことに起因して、ドライバが煩わしさを感じることを抑制することができる。
【００４０】
他方で、当該車両制御装置１００では、車両１のドライバが車線変更の意思を示している場合であっても、車両１の車線変更に起因してリスク（ここでは、車両１と隣接車２との衝突可能性）が生じる場合には、ドライバの意思に反しても車線逸脱抑制支援が実施される。このため、車両１の走行車線からの逸脱に起因するリスクを、車線逸脱抑制支援により好適に回避することができる。
【００４１】
尚、上述したステップＳ１０７の処理では、「車線逸脱抑制支援を実施しない」と判定されているが、「車線逸脱抑制支援の実施を抑制する」と判定されてもよい。例えば、車線逸脱抑制支援として警報が発せられるとき、警報が発せられるタイミングが、車線逸脱抑制支援を実施すると判定された場合に比べて遅くされてよい。例えば、車線逸脱抑制支援として車両１が走行車線の中央側に移動するように操舵されるとき、その操舵量が、車線逸脱抑制支援を実施すると判定された場合に比べて小さくされてよい。
【００４２】
以上に説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００４３】
発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両が現在走行している走行車線から逸脱することを抑制する逸脱抑制制御を実行可能な車両制御装置であって、前記自車両の周辺に存在する障害物を検出する検出手段と、前記自車両のドライバの操作入力に係る操作情報とは無関係な情報に基づいて、前記自車両に対する車線変更要求の有無を推定する第１推定手段と、前記走行車線に隣接する隣接車線に存在し、且つ、前記検出手段により検出された一の障害物を前記ドライバが認識しているか否かを推定する第２推定手段と、前記自車両が前記走行車線から逸脱したときに、前記自車両と前記一の障害物とが衝突する可能性がある場合であって、前記第１推定手段により前記車線変更要求があると推定され、且つ、前記第２推定手段により前記一の障害物を前記ドライバが認識していると推定された場合に、前記逸脱抑制制御の実行を抑制する抑制手段と、を備えるというものである。
【００４４】
上述の実施形態においては「周辺認識部１２」が「検出手段」の一例に相当し、「要求推定部１５」が「第１推定手段」の一例に相当し、「ドライバモニタ部１４」及び「確認推定部１６」が「第２推定手段」の一例に相当し、「支援判定部１７」が「抑制手段」の一例に相当する。上述の実施形態における「車線逸脱抑制支援」は「逸脱抑制制御」の一例に相当し、「隣接車２」は「一の障害物」の一例に相当する。上述の実施形態における「地図情報」、「ルート情報」、「交通情報」及び「周辺認識部１２により認識された車両１の周辺に存在する障害物を示す情報」は、「操作情報とは無関係な情報」の一例に相当する。
【００４５】
当該車両制御装置は、逸脱抑制制御を実行可能に構成されている。逸脱抑制制御については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。検出手段は、自車両の周辺に存在する障害物を検出する。障害物の検出方法については、既存の各種態様を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００４６】
第１推定手段は、操作情報とは無関係な情報に基づいて、自車両に対する車線変更要求の有無を推定する。「操作情報」とは、ドライバの操作入力に係る情報である。具体的には「操作情報」は、例えばステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、ウインカスイッチ等のドライバが操作可能な部位の操作量や状態を示す情報、更には、該操作量に応じた制御量を示す情報である。
【００４７】
「操作情報とは無関係な情報」とは、ドライバによる上記部位の操作とは無関係な情報（言い換えれば、ドライバによる上記部位の操作に起因しない情報）を意味する。「操作情報とは無関係な情報」の一例として、ナビゲーション装置に係る進路情報、上記検出手段により検出された障害物のうち自車両の進路前方に存在する障害物を示す情報、車線規制を示す情報、等が挙げられる。
【００４８】
第２推定手段は、一の障害物をドライバが認識しているか否かを推定する。一の障害物をドライバが認識しているか否かは、例えば次のようにして推定されてよい。即ち、ドライバを写した画像に基づいて、ドライバの顔向きや目の動きからドライバの視線を検出し、該検出された視線の先に一の障害物が存在するか否かを判定する。このとき、一の障害物の自車両のミラーへの映り込みも考慮されてよい。ドライバの視線の先に一の障害物が存在している場合、一の障害物をドライバが認識していると推定され、ドライバの視線の先に一の障害物が存在していない場合、一の障害物をドライバが認識していないと推定される。
【００４９】
抑制手段は、自車両が走行車線から逸脱したときに、自車両と一の障害物とが衝突する可能性がある場合であって、第１推定手段により車線変更要求があると推定され、且つ、第２推定手段により一の障害物を前記ドライバが認識していると推定された場合に、逸脱抑制制御の実行を抑制する。
【００５０】
「自車両が走行車線から逸脱したときに、自車両と一の障害物とが衝突する可能性がある場合であって、第１推定手段により車線変更要求があると推定され、且つ、第２推定手段により一の障害物をドライバが認識していると推定された場合」は、ドライバが、一の障害物の存在を考慮した上で車線変更を行うと推定される。そこで、当該車両制御装置では、この場合に、逸脱抑制制御の実行が抑制される。
【００５１】
「逸脱抑制制御の実行を抑制する」とは、逸脱抑制制御を実行されにくくすることに限らず、逸脱抑制制御を禁止する（即ち、逸脱抑制制御を実行しない）ことも含む概念である。例えば自車両と走行車線の一方の端部との間の距離が所定閾値以下となった場合に、逸脱抑制制御が実行される態様では、所定閾値を初期値よりも小さくすることが「逸脱抑制制御を実行されにくくする」ことに該当するが、所定閾値を負の値にすることによって、逸脱抑制制御が実質的に実行されないようにしてもよい。
【００５２】
当該車両制御装置は、上述の如く、逸脱抑制制御を実行可能に構成されているので、自車両が現在走行している走行車線から逸脱することを抑制することができる。加えて、「自車両が走行車線から逸脱したときに、自車両と一の障害物とが衝突する可能性がある場合であって、第１推定手段により車線変更要求があると推定され、且つ、第２推定手段により一の障害物をドライバが認識していると推定された場合」には、抑制手段により逸脱抑制制御の実行が抑制されるので、ドライバが煩わしさを感じることを抑制することができる。
【００５３】
当該車両制御装置では特に、「操作情報とは無関係な情報」に基づいて（言い換えれば、ドライバに車線変更の意思確認をすることなく）、自車両に対する車線変更要求の有無が推定されるので、例えば逸脱抑制制御の実行を抑制するか否かを判定する際に、ドライバに車線変更の意思確認が行われる比較例に係る装置と比べて、ドライバが煩わしさを感じることを低減することができる。
【００５４】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５５】
１…車両、２…隣接車、１１…支援制御部、１２…周辺認識部、１３…車両情報取得部、１４…ドライバモニタ部、１５…要求推定部、１６…確認推定部、１７…支援判定部、１００…車両制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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