(57)【要約】【課題】  水面上を走行可能な浮力体にドローン等の飛行体を接続することで、墜落の危険なく粒状物を圃場に散布することができる粒状物散布用浮力体を提供する。【解決手段】  水面Ｗを前後方向及び左右方向に移動可能な浮力体２が設けられ、浮力体２の上面の支持体３に接続手段５を介して無線操縦による飛行体４（ドローン等）が接続され、飛行体４は接続手段により浮力体２に対して角度変化し得るように構成され、浮力体２には、粒状物を水中に散布するための散布機６が固定され、飛行体４は浮力体２に接続された状態で、無線操縦により飛行することで、浮力体２を水面Ｗ上に浮遊させた状態で、粒状物を散布しながら前後方向等に推進し得るように構成した。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水面を前後方向及び左右方向に移動可能な浮力体が設けられ、
該浮力体の上面に設けられた支持体の上部に接続手段を介して無線操縦による飛行体が接続され、
上記飛行体は上記接続手段により上記浮力体に対して角度変化し得るように構成され、
上記浮力体には、粒状物を水中に散布するための散布機が固定され、
上記飛行体は上記浮力体に接続された状態で無線操縦により飛行することで、上記浮力体を上記水面上に浮遊させた状態で、上記前後方向又は上記左右方向に推進可能なものである粒状物散布用浮力体。
【請求項２】
上記接続手段は、上記飛行体が上記前後方向に移動するため上記浮力体に対して上記飛行体がピッチ方向の前傾姿勢又は後傾姿勢をとり得ると共に、上記飛行体が上記左右方向に移動するため上記浮力体に対して上記飛行体がロール方向の左傾斜姿勢又は右傾斜姿勢をとり得るように構成されたものであることを特徴とする請求項１記載の粒状物散布用浮力体。
【請求項３】
上記接続手段は、上記浮力体の進行方向である上記前後方向に直交する第１の軸と、上記浮力体の進行方向である上記左右方向に直交する第２の軸とを有し、
上記飛行体は、上記第１の軸に第１の接続部を介して軸支されることで、前後方向進行時においてヨー方向の回転を阻止された状態で、上記第１の軸を中心として上記前傾姿勢又は後傾姿勢をとり得ると共に、
上記飛行体は、上記第２の軸に第２の接続部を介して軸支されることで、左右方向進行時においてヨー方向の回転を阻止された状態で、上記第２の軸を中心として上記左傾斜姿勢又は右傾斜姿勢をとり得るように構成されたものである請求項１又は２記載の粒状物散布用浮力体。
【請求項４】
上記散布機は、粒状物を収納するタンクと、該タンクの下部に設けられ、粒状物を搬送する複数の凹所が設けられた回転体と、該回転体を回転駆動する駆動手段とから構成され、
上記浮力体の上記前後方向の進行中に、上記回転体を回転することにより、排出口から上記水中に粒状物を散布し得るように構成された請求項１〜３の何れかに記載の粒状物散布用浮力体。
【請求項５】
上記粒状物散布用浮力体は前方及び後方を映し出すカメラが設置されたものである請求項１〜４の何れかに記載の粒状物散布用浮力体。
【請求項６】
上記飛行体は本体の隅部に対応する位置に４つの回転翼を有する飛行体である請求項１〜５の何れかに記載の粒状物散布用浮力体。
【請求項７】
上記飛行体のバッテリは上記浮力体に設けられたものである請求項１〜６の何れかに記載の粒状物散布用浮力体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば湛水直播を行うために水面上を走行可能な粒状物散布用浮力体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば圃場に種子等の粒状物を散布する方法として、いくつかの方法が提案されている。
【０００３】
例えば、湛水直播栽培を行う装置として、圃場内を走行するための車輪を有し、人が乗車して運転する走行機体の後部に、種子の繰り出し機構を有する播種装置を設置し、上記走行機体にて圃場内を走行しながら、上記播種装置にて種子を散布していく湛水直播装置が提案されている（例えば特許文献１）。
【０００４】
また、水田等に農薬を散布するものとして、水田上に浮遊する小型のホバークラフト又は小型のボートに農薬散布装置を装着し、無線操縦によりホバークラフト又はボートを走行させながら農薬を散布する装置が知られている（例えば特許文献２）。
【０００５】
また、ラジコンヘリコプター等のラジコン式飛行体を利用し、圃場に空中から肥料等の粒状物を散布する装置が提案されている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−２８１２４号公報
【特許文献２】特開２０１７−２９０１２号公報
【特許文献３】特開２０１８−４３６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１の装置は、例えば代かき後落水した圃場に車輪を有する走行機体を乗り入れる必要があるため、車輪により少なからず圃場が乱されるし、必ず車輪の走行経路を確保しなければならず、当該走行経路には播種することができないため、圃場を有効に利用できないとの課題があった。
【０００８】
上記特許文献２のホバークラフト又はボートによる農薬等の散布では、ホバークラフト又はボートを直線状に走行させることが難しく、旋回動作は大きく弧を描くように行う必要があるため、例えば稲等の種子を直線状に複数列に播種する装置には適していないという課題がある。
【０００９】
上記特許文献３のラジコン式飛行体は、墜落の危険があるし、飛行体としての総重量の規制があるので、飛行体に積み込む粒状物の重量が制限され、一度に多量の粒状物を散布できない、という課題がある。
【００１０】
本発明は、上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、水面上を走行可能な浮力体にドローン等の飛行体を接続することで、墜落の危険もなく、粒状物を圃場に直線に沿って散布することができる粒状物散布用浮力体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するため本発明は、
第１に、水面を前後方向及び左右方向に移動可能な浮力体が設けられ、該浮力体の上面に設けられた支持体の上部に接続手段を介して無線操縦による飛行体が接続され、上記飛行体は上記接続手段により上記浮力体に対して角度変化し得るように構成され、上記浮力体には、粒状物を水中に散布するための散布機が固定され、上記飛行体は上記浮力体に接続された状態で無線操縦により飛行することで、上記浮力体を上記水面上に浮遊させた状態で、上記前後方向又は上記左右方向に推進可能なものである粒状物散布用浮力体により構成される。
【００１２】
上記接続手段は、例えば接続部（５）により構成することができる。飛行体は例えば無線操縦のドローン（４）を使用することができる。このように構成すると、浮力体を圃場としての水田等に浮かべ、飛行体を無線操縦により前後方向又は左右方向に飛行させると、飛行体に接続された浮力体共々、水面上を前後方向又は左右方向に推進させることができ、浮力体を水面上に推進させながら、散布機を駆動することにより、例えば湛水直播を行うことができる。
【００１３】
第２に、上記接続手段は、上記飛行体が上記前後方向に移動するため上記浮力体に対して上記飛行体がピッチ方向の前傾姿勢又は後傾姿勢をとり得ると共に、上記飛行体が上記左右方向に移動するため上記浮力体に対して上記飛行体がロール方向の左傾斜姿勢又は右傾斜姿勢をとり得るように構成されたものであることを特徴とする上記第１記載の粒状物散布用浮力体により構成される。
【００１４】
従って、例えば飛行体をドローン（４）（例えば、前方側に２個、後方側に２個の回転翼を有するもの）とすることにより、前進又は後退する場合は、後方側の回転翼（２７ｃ，２７ｄ）又は前方側の回転翼（２７ａ，２７ｂ）の回転数を前方側又は後方側の回転翼よりも高くして、飛行体を前傾又は後傾させることにより、前進方向又は後退方向の推進力を発揮することができ、また、左又は右に進行させる場合は、右側の回転翼（２７ａ，２７ｄ）又は左側の回転翼（２７ｂ，２７ｃ）の回転数を左側又は右側の回転翼よりも高くして、飛行体を左傾斜又は右傾斜させることで左移動又は右移動の推進力を得ることができる。
【００１５】
第３に、上記接続手段は、上記浮力体の進行方向である上記前後方向に直交する第１の軸と、上記浮力体の進行方向である上記左右方向に直交する第２の軸とを有し、上記飛行体は、上記第１の軸に第１の接続部を介して軸支されることで、前後方向進行時においてヨー方向の回転を阻止された状態で、上記第１の軸を中心として上記前傾姿勢又は後傾姿勢をとり得ると共に、上記飛行体は、上記第２の軸に第２の接続部を介して軸支されることで、左右方向進行時においてヨー方向の回転を阻止された状態で、上記第２の軸を中心として上記左傾斜姿勢又は右傾斜姿勢をとり得るように構成されたものである上記第１又は２記載の粒状物散布用浮力体により構成される。
【００１６】
上記第１の接続部は、例えば軸受板（２２ａ，２２ｂ）、コ字状部材（２３）、第２の軸（Ｒ）及び回動支持部材（２４）等により構成することができる。上記第２の接続部は、例えば軸受板（２３ａ，２３ｂ）、回動支持部材（２４）、第１の軸（Ｐ）及び軸受板（２２ａ，２２ｂ）等により構成することができる。このように構成すると飛行体を例えばドローンとすることにより、飛行体は浮力体に対してヨー方向の回転を阻止された状態で、前傾又は後傾、或いは、ヨー方向の回転を阻止された状態で、左傾斜又は右傾斜するものであるため、粒状物の散布時において、浮力体を直進性良く前進又は後退することができるし、左右移動時においても、直進性を確保することができる。
【００１７】
第４に、上記散布機は、粒状物を収納するタンクと、該タンクの下部に設けられ、粒状物を搬送する複数の凹所が設けられた回転体と、該回転体を回転駆動する駆動手段とから構成され、上記浮力体の上記前後方向の進行中に、上記回転体を回転することにより、排出口から上記水中に粒状物を散布し得るように構成された上記第１〜３の何れかに記載の粒状物散布用浮力体により構成される。
【００１８】
上記回転体は例えば目皿（１６）、上記凹所は例えば貫通孔（１８）とすることができる。上記駆動手段は駆動モータ（Ｍ）により構成することができる。このように構成すると、浮力体の直進性と相俟って、例えば水田等の稲の湛水直播を直線性良く行うことがっできる。
【００１９】
第５に、上記粒状物散布用浮力体は前方及び後方を映し出すカメラが設置されたものである上記第１〜４の何れかに記載の粒状物散布用浮力体により構成される。
【００２０】
このように構成すると、操作者は、例えば無線操縦機のディスプレイ等においてカメラの映像により、圃場の様子を確認することができ、対岸に到着したか否か、容易に把握することができる。
【００２１】
第６に、上記飛行体は本体の隅部に対応する位置に４つの回転翼を有する飛行体である上記第１〜５の何れかに記載の粒状物散布用浮力体により構成される。
【００２２】
上記飛行体は、４個の回転翼を有する例えばドローンを使用することができる。
【００２３】
第７に、上記飛行体のバッテリは上記浮力体に設けられたものである上記第１〜６の何れかに記載の粒状物散布用浮力体により構成される。
【００２４】
このように構成すると、比較的重いバッテリを浮力体上に載置することにより、浮力体の重心を下げて安定した走行を行うことができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明は上述のように、浮力体を圃場としての水田等に浮かべ、飛行体を無線操縦により前後方向に飛行させると、飛行体に接続された浮力体共々、水面上を浮遊した状態で、前後方向又は左右方向に推進させることができ、浮力体を水面上に推進させながら、散布機を駆動することにより、例えば湛水直播を行うことができる。
【００２６】
また、飛行体の落下による事故や危険性を皆無にすることができるし、飛行体は空中を飛行しないので、例えば空中散布時の総重量制限を考慮する必要がない。
【００２７】
また、従来の車輪付の車両と異なり、圃場の泥を攪拌することもなく、正確に播種することができる。
【００２８】
また、飛行体（例えばドローン等）を前進又は後退する場合は、飛行体を前傾又は後傾させることにより、浮力体の前進方向又は後退方向の推進力を発揮することができ、また、左又は右に進行させる場合は、飛行体を右傾斜又は左傾斜させることで浮力体の右移動又は左移動の推進力を得ることができる。よって、直進後退後、圃場の終端部での旋回をする必要がなく、直進（後退）から右方向又は左方向に直ちに移動できるので、従来のホバークラフト或いはボートのように大きく旋回する必要がない。
【００２９】
また、飛行体（例えばドローン等）は浮力体に対してヨー方向の回転を阻止された状態で、前傾又は後傾、或いは、ヨー方向の回転を阻止された状態で、左傾斜又は右傾斜するものであるため、粒状物の散布時において、浮力体を直進性良く前進又は後退することができるし、左右移動時においても、直進性を確保することができる。よって、直線に沿って正確に種子等を散布することができる。
【００３０】
また、操作者は、例えば無線操縦機のディスプレイ等においてカメラの映像により、圃場の様子を確認することができ、対岸に到着したか否か等を容易に把握することができる。
【００３１】
また、比較的重いバッテリを浮力体上に載置することにより、浮力体の重心を下げて安定した走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明に係る粒状物散布用浮力体の側面図である。
【図２】同上浮力体の平面図である。
【図３】同上浮力体の背面図である。
【図４】同上浮力体の斜視図である。
【図５】同上浮力体の散布機を示すものであり、（ａ）は散布機の一部断面側面図、（ｂ）は目皿の平面図である。
【図６】同上浮力体に使用する無線操縦機のブロック図である。
【図７】同上浮力体の飛行体部分の制御系のブロック図である。
【図８】同上浮力体の圃場上の移動状況を示す圃場の平面図である。
【図９】同上浮力体の他の実施形態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明に係る粒状物散布用浮力体について詳細に説明する。
【００３４】
尚、以下の説明において、図１において、紙面に向かい左を「前進方向」、「矢印Ａ方向」、紙面に向かい右を「後退方向」、「矢印Ａ’方向」、前進方向（矢印Ａ方向）を向いた場合の左を「左方向」、「矢印Ｂ方向」、前進方向（矢印Ａ方向）を向いた場合の右を「右方向」、「矢印Ｂ’方向」と定義する（他の図においても同様）。
【００３５】
本発明に係る粒状物散布用浮力体１は、図１〜図３に示すように、水面Ｗ（例えば水深約１０ｃｍ）上を前方向（矢印Ａ方向）、後方向（矢印Ａ’方向）及び左方向（矢印Ｂ方向）、右方向（矢印Ｂ’方向）に直線的に移動可能な浮力体２と、該浮力体２の上面に設けられた支持体３の上部に接続部５（接続手段）を介して上記浮力体２に対して角度変化し得るように設けられた無線操縦による飛行体４（本実施形態ではドローン）とから構成される。尚、ドローンは、例えば、前方側に２個（２７ａ，２７ｂ）、後方側に２個（２７ｃ，２７ｄ）の回転翼を有するものを使用することができる。
【００３６】
上記浮力体２には、粒状物を水中に散布するための散布機６（本実施形態では４台、図２参照）が固定され、上記飛行体４は無線操縦により飛行することで、上記水面Ｗに浮遊する上記浮力体２を上記前後方向又は上記左右方向に推進可能に構成されている。また、粒状物散布用浮力体１は全体として前後方向に対称形状であり、水面Ｗ上を前方、後方に抵抗なく進行可能に構成されている。
【００３７】
そして、上記接続部５は、上記飛行体４が上記前方又は後方に移動するため上記浮力体２に対して前傾姿勢（図１矢印Ｃ方向に傾斜）又は後傾姿勢（図１矢印Ｃ’方向に傾斜）（ピッチ方向の傾斜姿勢）を取り得ると共に、上記飛行体４が左右方向に移動するために上記浮力体２に対して左傾斜姿勢（図３矢印Ｄ方向に傾斜）又は右傾斜姿勢（図３矢印Ｄ’方向に傾斜）（ロール方向の傾斜姿勢）を取り得る接続継手５’により構成されている。
【００３８】
上記接続継手５’は、上記浮力体２の前後方向に直交し上記飛行体４の上記前傾又は後傾の中心軸となる第１の軸Ｐ（ピッチ方向軸）と、上記浮力体２の左右方向に直交し上記飛行体４の上記左傾斜姿勢又は右傾斜姿勢の中心軸となる第２の軸Ｒ（ロール方向軸）とを有している。
【００３９】
より具体的に説明すると、上記浮力体２は（図４参照）、右側の浮力部７ａと、左側の浮力部７ｂと、これら浮力部７ａ，７ｂの間を接続する複数（本実施形態では４枚）の接続板８とから構成されている。上記左右の浮力部７ａ，７ｂは水に浮く材質、例えば発泡スチロール、或いは、中空のプラスチック等により構成されている。これらの浮力部７ａ，７ｂは、同一形状であり、かつ、前後方向で対称形状となっており、前部及び後部には、水平上面から同一傾斜角度θの傾斜部９ａ（前方から後方に向けての傾斜）、及び、傾斜部９ｂ（後方から前方に向けての傾斜）が形成されており、何れも、浮力体２が水面上を円滑に前方又は後方に進行し得るように構成されている。
【００４０】
また、上記左右の浮力部７ａ，７ｂには、前方側に前方水平部１０ａ，１０ａ、後方側に後方水平部１０ｂ，１０ｂが各々形成され、上記水平部１０ａ，１０ｂの間は、水平部１０ａ，１０ｂより一段低く、前後方向に細長い低面部１０ｃ，１０ｃが形成されており、当該低面部１０ｃ，１０ｃ同士が上記接続板８にて相互に接続されている。そして、上記低面部１０ｃ，１０ｃ上に上記支持体３、上記散布機６を設けることで、浮力体２の重心ができるだけ低くなるように構成されている。
【００４１】
上記右側の浮力部７ａの低面部１０ｃ上には２本の支持杆３ａ，３ａ’の各下端部が固定され、上記左側の浮力部７ｂの低面部１０ｃ上には２本の支持杆３ｂ，３ｂ’の各下端部が固定され、各支持杆３ａ，３ａ’，各支持杆３ｂ，３ｂ’の上端部は、粒状物散布用浮力体１の中心軸Ｑの方向に各々同一角度傾斜され、上記中心軸Ｑを中心とする上記接続部５の面積の小さい例えば正方形状の水平基板５ａに接続固定されている。このように上記支持杆３ａ，３ａ’，３ｂ，３ｂ’から構成される支持体３は、上記中心軸Ｑを中心として四角錐の櫓状に構成されており、この支持体３の中間高さより低い位置に、散布機６を支持する支持板１１が、上記支持杆３ａ，３ａ’，３ｂ，３ｂ’の各杆部に水平に固定されている。
【００４２】
この支持板１１には、散布機６が所定間隔を以って４台固定されている（図３参照）。これらの散布機６は全て同一構成なので、そのうちの１台について説明する。図５に示すように、散布機６は、粒状物（例えば稲の種子）を収納するタンク１２と、該タンク１２の下方にホッパ１２’を介して連続して設けられた円筒部１３と、円筒部１３内下部に設けられ、粒状物の排出口１４ａが１か所に開口された固定底板１４と、上記固定底板１４上の上記円筒部１３の中心部に設けられた固定中心軸１５と、該中心軸１５に回転自在に設けられた回転体としての目皿１６と、上記排出口１４ａの下方に設けられた排出シュート１７とから構成されている。
【００４３】
上記目皿１６は図５（ｂ）に示すように、その板面に放射状に複数の貫通孔１８が設けられており、底板１４上に載置されることで粒状物を搬送し得る凹所を形成している。そして、上記タンク１２内に投入された粒状物が上記貫通孔１８内（凹所）に投入される。この目皿１６の外周部には全周に亘りギア部（図示せず）が形成されており、当該ギア部に中間歯車１９が歯合し、該中間歯車１９に駆動モータＭの駆動歯車２０が歯合している。上記駆動歯車２０は上記駆動モータＭのプーリ２１に連結されており、上記駆動モータＭを駆動することにより、上記駆動歯車２０、上記中間歯車１９を介して上記目皿１６を上記固定中心軸１５を中心として回転駆動し得るように構成されている。
【００４４】
従って、上記目皿１６を回転することにより、上記貫通孔１８（凹所）に投入された粒状物が上記開口部１４ａに到来したとき、上記粒状物は開口部１４ａ、排出シュート１７を介して下方に落下供給されることになる。
【００４５】
図２、図３に示すように、このような構造の散布機６は上記支持板１１に４台固定されている。そして、最も左側の散布機６は左側の浮力部７ｂの外側位置に固定されており、当該外側位置において粒状物を下方に散布し、中央部の２台の散布機６，６は、上記左右の浮力部７ａ，７ｂの中間位置に所定間隔を以って固定されており、上記中間位置において、中央の接続板８，８の間から粒状物を下方に散布し、最も右側の散布機６は右側の浮力部７ａの外側位置に固定されており、当該外側位置において粒状物を下方に散布し得るように構成されている。
【００４６】
そして、各４台の散布機６は、互いに等距離又は略等距離を以って左右方向の同一直線上に上記支持板１１上に固定されている。これにより、当該粒状物散布用浮力体１を矢印Ａ方向に直線的に進行させることにより、４条の略等距離間隔の直線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４に沿って粒状物を直線的に散布することができるものである。尚、各散布機６は固定部材１１ａを以って上記支持板１１に各々固定されている（図５参照）。
【００４７】
上記水平基板５ａ上には上記接続部５が設けられている。この接続部５は、上記水平基板５ａ上において、上記第１の軸（ピッチ方向軸）Ｐの両端部を支持するための前後方向に平行な２枚の軸受板２２ａ，２２ｂが左右方向に直立固設されており（図３参照）、これらの軸受板２２ａ，２２ｂ間に左右方向の上記第１の軸Ｐの両端部が軸支され固定されている。
【００４８】
また、上記軸受板２２ａ，２２ｂ間の上記第１の軸Ｐは、左右方向に平行な２枚の軸受板２３ａ，２３ｂとこれらの軸受板２３ａ，２３ｂを連結する前後連結部２３ｃからなるコ字状部材２３の上記前後連結部２３ｃの前後方向の中央位置において、左右方向に挿通されることで、上記コ字状部材２３は、上記第１の軸Ｐを中心として矢印Ｃ方向及び矢印Ｃ’方向に自在に回動し得るように構成されている。
【００４９】
また、上記左右方向の上記第１の軸Ｐは上記水平基板５ａに固定された上記軸受板２２ａ，２２ｂに固定されているので、上記コ字状部材２３は、上記矢印Ｃ，Ｃ’方向に傾斜し得るだけで、直立の上記中心軸Ｑを中心とする回転方向（ヨー方向）には回動し得ないように構成されている。従って上記飛行体４も上記矢印Ｃ，Ｃ’方向に傾斜し得るのみであって上記ヨー方向には回転しないように構成されている。
【００５０】
さらに、上記第１の軸Ｐの上方において、上記コ字状部材２３の左右方向に平行な前後の２枚の上記軸受板２３ａ，２３ｂ間に、上記第１の軸Ｐに直交する前後方向の上記第２の軸（ロール方向軸）Ｒの両端部が軸支され固定されている。そして、上記軸受板２３ａ，２３ｂ間には、上記飛行体４の本体２５の下面に突出し固定された方形の回動支持部材２４が位置しており、上記回動支持部材２４の左右方向の中央位置に、上記第２の軸Ｒが前後方向に挿通され、上記回動支持部材２４は上記第２の軸Ｒを中心として矢印Ｄ方向及び矢印Ｄ’方向（図３参照）に自在に回動し得るように構成されている。
【００５１】
また、上記前後方向の上記第２の軸Ｒは、上記水平基板５ａに固定された上記軸受板２２ａ，２２ｂに上記第１の軸Ｐを持って軸支された上記コ字状部材２３に固定されているので、上記第２の軸Ｒに軸支された上記回動支持部材２４は、上記矢印Ｄ又はＤ’方向に傾斜し得るだけで、直立の上記中心軸Ｑを中心とする回転方向（ヨー方向）には回動し得ないように構成されている。従って上記飛行体４も上記矢印Ｄ，Ｄ’方向に傾斜し得るのみであって上記ヨー方向には回転しないように構成されている。
【００５２】
上記のような接続部５（接続継手５’）の構成により、上記コ字状部材２３及び上記回動部材２４に固定された本体２５からなる上記飛行体４は、矢印Ａ方向に前進する場合は、上記第１の軸（ピッチ方向軸）Ｐを中心として前方側が下側に回動する矢印Ｃ方向の前傾姿勢、又は、矢印Ａ’方向に後退する場合は、上記第１の軸（ピッチ方向軸）Ｐを中心として後方側が下側に回動する矢印Ｃ’方向の後傾姿勢、及び、矢印Ｂ方向（左方向）に進む場合は、上記第２の軸（ロール方向軸）Ｒを中心として左側が下側に回動する矢印Ｄ方向の左傾斜姿勢、矢印Ｂ’方向（右方向）に進む場合は、上記第２の軸（ロール方向軸）Ｒを中心として右側が下側に回動する矢印Ｄ’方向の右側傾斜姿勢を取り得るように構成されている。
【００５３】
そして、このような接続部５の構成により、上記飛行体４は、上下方向の中心軸Ｑを中心とするヨー方向の回転ができないように構成されている。
【００５４】
上記飛行体４は、本実施形態ではいわゆる無線操縦式のドローンであり、上記本体２５と、該本体２５の正方形状の四隅（角部又は隅部）に設けられた上記本体２５の対角線に沿う４本の支持棒２６と、各支持棒２６の先端部に各々固定された駆動モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄと、これら駆動モータの各プーリに接続された回転翼２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄにより構成されている。また、上記各モータを駆動するためのバッテリ２８は、上記本体２５内に内蔵しても良いが、浮力体２の重心を下げるために、上記接続板１１の中央部に設け、上記バッテリ２８と上記本体２５とをライン２９にて接続するように構成しても良い（図１参照）。
【００５５】
また、上記粒状物散布用浮力体１の上記支持体３の上部の上記水平基板５ａの下部前方側には、前方を映し出す前方側カメラ３５ａ，上記水平基板５ａの下部後方側には、後方を映し出す後方側カメラ３５ｂが固定されている。
【００５６】
次に、本発明の自力飛行体４の無線操縦に係る構成を以下説明する。
図６に示すのは、上記自力飛行体４の無線操縦機３０を示すものであり、電源スイッチ３１ｆ、前進スイッチ３１ａ、後退スイッチ３１ｂ、右移動スイッチ３１ｃ、左移動スイッチ３１ｄ、カメラ切換スイッチ３１e、散布機駆動スイッチ３１ｇを有する操作部３１と、カメラからの映像を映し出すディスプレイ３２と、どの操作信号を操作したかを認識する操作信号認識手段３３ａ、操作信号に応じて対応する回転翼２７ａ〜２７ｄの各駆動モータに駆動信号を送信するための駆動モータ毎の駆動部３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅ、カメラ切換信号を送信するためのカメラ切換部３３ｈ、散布機の各駆動モータＭに駆動信号を送信する駆動部３３ｉ、上記各駆動部からの信号及びカメラ切換信号を飛行体４に送信し、一方、上記飛行体４のカメラからの映像信号を受信して映像処理手段３３ｆに送信するための送受信部３３ｇ、カメラからの映像を処理してディスプレイ３２に映像を映し出すための映像処理手段３３ｆとを具備する制御部３３とから構成されている。
【００５７】
一方、上記飛行体４は、図７に示すように制御部３４を具備している。即ち、上記無線操縦機３０からの各種信号を受信すると共に、カメラからの映像信号を無線操縦機３０に送信するための送受信部３４ａ、上記送受信部３４ａにて復調された各種信号に基づいて所定の駆動モータＭａ〜Ｍｄ、散布機駆動モータＭを駆動制御するための操作信号認識手段３４ｂ、カメラ３５ａ，３５ｂを切り換えると共に切り換えられたカメラの映像信号を送受信手段３４ａに送信するための映像切換手段３４ｃにより制御部３４が構成されている。そして、上記操作信号認識手段３４ｂには上記各駆動モータＭａ〜Ｍｄ、散布機の駆動モータＭ（４個）が接続され、上記映像切換手段３４ｃにはカメラ３５ａ，３５ｂが接続されている。
【００５８】
本発明は上述のように構成されているので、次に、本発明の粒状物散布用浮力体１の動作について説明する。ここでは、圃場として、湛水された水田に粒状物として稲の種子を直播することを考える。よって、上記４つの散布機６の各ホッパ１２内には稲の種子が投入され、投入された種子は目皿１６の上方まで充填され、その各貫通孔１８内に複数の種子が入り込んでいるものとする。また、圃場の底面から水面Ｗまでは約１０ｃｍとするが、より浅い水深、より深い水深でも良い。水田は図８に示すような方形の圃場３６であるとする。尚、圃場３６の形状は方形に限らず、各種形状であっても良い。
【００５９】
次に、本発明に係る粒状物散布用浮力体１を、圃場３６の左隅の位置Ｋ１の水面Ｗ上に、前方（矢印Ａ方向）が前となるように浮かべる。尚、このとき、上記飛行体４は、第１の軸Ｐ又は第２の軸Ｒを中心として、上記浮力体２に対して、矢印Ｃ又はＣ’方向、又は、矢印Ｄ又はＤ’方向に傾斜した状態（即ち、本体２５が水平でない状態）となっている。また、カメラ切換スイッチ３１ｅは、前方側のカメラ３５ａに切り換えられているものとする。尚、操作者は、無線操縦機３０を持って、圃場３６の傍にいるものとする。
【００６０】
操作者は、無線操縦機３０の電源スイッチ３１ｆをオンすると共に、散布機駆動スイッチ３１ｇをオンして各散布機６の駆動モータＭを駆動し、各散布機６の目皿１６を回転状態としているものとする。よって、目皿１６が回転することで、貫通孔１８が排出口１４ａに到来すると、貫通孔１８内の種子が下方に落下することになる。
【００６１】
そして、操作者が上記電源スイッチ３１ｆをオンすると、制御部３３（送受信部３３ｇ）から飛行体４の制御部３４（送受信部３４ａ）に駆動信号が送られ、操作信号認識手段３４ｂを介して各駆動モータＭａ〜Ｍｄに駆動信号が送信され、その結果、各回転翼２７ａ〜２７ｄが同一回転数Ｔで回転を開始する。このとき、図２に示すように、対角線上の回転翼２７ａと回転翼２７ｃが同一方向（矢印Ｈ方向）に回転し、別の対角線上の回転翼２７ｂと回転翼２７ｄが上記矢印Ｈ方向とは逆の同一方向（矢印Ｉ方向）に回転するので、均等な揚力が生まれ、飛行体４は上記傾斜状態から、その本体２５が水平の状態となり、図１〜図３の水平状態となる。
【００６２】
尚、各回転翼２７ａ〜２７ｄの回転数を上昇させると、当該飛行体４は、上記粒状物散布用浮力体１（浮力体２）そのものを水面Ｗから上昇させることもできるが、そこまでの回転数の上昇は行わず、飛行体４の本体２５が水平を保つ状態の回転数Ｔを予め設定し、当該回転数Ｔを維持するものとする。
【００６３】
また、カメラ３５ａからの映像信号は、映像信号切換手段３４ｃを介して、送受信部３４ａにて変調されて送信され、無線操縦機３０の送受信部３３ｇにて受信されて復調され、映像処理手段３３ｆにて画像処理された後ディスプレイ３２に送出される。従って、該ディスプレイ３２には、前方側のカメラ３５ａから前方側を見た圃場３６の映像が映し出される。
【００６４】
その後、操作者は、ディスプレイ３２の映像を見ながら、操作部３１の前進ボタン３１ａを押せばよい。すると、制御部３３（操作信号認識手段３３ａ）は、後方側の回転翼２７ｃ，２７ｄの回転数を前方側の回転翼２７ａ，２７ｂの回転数Ｔより高くなる指令をＭｃ駆動部３３ｄ，Ｍｄ駆動部３３ｅに送信する。すると、Ｍｃ駆動部３３ｄとＭｄ駆動部３３ｅは、駆動モータＭｃ、駆動モータＭｄの回転数を、駆動モータＭａ、駆動モータＭｂの回転数Ｔよりも高くするための前進信号を送受信部３３ｇに送信する。すると、上記前進信号は送受信部３３ｇにて変調されて無線送信され、飛行体４の制御部３４（送受信部３４ａ）にて受信されて復調され、操作信号認識手段３４ｂに送出される。
【００６５】
上記操作信号認識手段３４ｂは、前進信号が送られてきたことを認識し、後方側の駆動モータＭｃ，Ｍｄに対して回転数を上昇する駆動信号を送出する。すると、後方側の回転翼２７ｃ及び回転翼２７ｄの回転数Ｔ’が前方側の回転翼２７ａ，２７ｂの回転数Ｔよりも高くなり（Ｔ’＞Ｔ）、従って、前方側の回転翼２７ａ，２７ｂによる揚力より、後方側の回転翼２７ｃ，２７ｄによる揚力が大きくなり、その結果、飛行体４は上記第１の軸P（ピッチ方向軸）を中心として矢印Ｃ方向に前傾し前傾姿勢となり、これにより、飛行体４は、前方（矢印Ａ方向）に水平に進行する推進力を発揮することになる。
【００６６】
すると、上記飛行体４の上記推進力により、当該粒状物散布用浮力体１は、水面Ｗ上に浮遊したまま、前方（矢印Ａ方向）に水面Ｗ上を推進し、図８の直線Ｎ１に沿って直線的に進行する。
【００６７】
このとき、飛行体４は、接続部５の構造上、ヨー方向（中心軸Ｑを中心とする水平方向）には回転できないので、安定した直進性を発揮することができ、粒状物散布用浮力体１は、上記直線Ｎ１に沿って直線的に水面上を前進することができる。また、浮力体２は２つの浮力部７ａ，７ｂからなるカタマラン構造であるため、良好な直進性を発揮することができる。
【００６８】
この前進状態において、各散布機６の目皿１６は回転しているので、貫通孔１８が排出口１４ａに到来する度に、一定間隔で複数の種子が下方に落下し、落下した種子は排出シュート１７を通って、水面Ｗ下の地面Ｇ上に散布されていく。従って、上記直線Ｎ１に沿って、４条（直線Ｌ１〜Ｌ４）の直線に沿って、所定間隔で稲の種子を直播することができる。尚、種子は鉄等によりコーティングされた種子が好ましく、当該コーティング種子は水中の地面Ｇ上に沈下し浮き上がることはない。
【００６９】
操作者は、ディスプレイ３２の映像を見ながら、粒状物散布用浮力体１が対岸に近づいたこと、即ち、上記浮力体１が位置Ｋ２（図８参照）に位置したことを認識すると、操作部３１の散布機駆動スイッチ３１ｇをオフすると共にカメラ切換スイッチ３１ｅを押してカメラを切り換える。すると、制御部３３（操作信号認識手段３３ａ）は、上記散布機駆動スイッチ３１ｇがオフされたこと、及び、カメラ切換スイッチ３１ｅが押されたことを認識し、駆動部３３ｉを介して散布機６の駆動モータＭの駆動停止信号、及び、切換部３３ｈを介してカメラ切換信号を送受信部３３ｇを介して飛行体４に送信する。
【００７０】
上記飛行体４の制御部３４（送受信部３４ａ）は、上記駆動停止信号及びカメラ切換信号を受信し、駆動停止信号は操作信号認識手段３４ｂに、カメラ切換信号は映像信号切換手段３４ｃに送信される。よって、操作信号認識手段３４ｂからの信号により、駆動モータＭの回転が停止され、種子の散布が中止されると共に、映像信号切換手段３４ｃの切換信号によりカメラが前方側から後方側のカメラ３５ｂに切り換わり、カメラ３５ｂからの後方側の映像信号が映像信号切換手段３４ｃを介して上記送受信部３４ａに送られる。
【００７１】
上記送受信部３４ａは後方の映像信号を変調し無線操縦機３０の送受信部３３ｇに無線送信し、上記送受信部３３ｇは受信した映像信号を復調し、映像処理手段３３ｆに送り出す。上記映像処理手段３３ｆは上記映像信号を画像処理した後、ディスプレイ３２に送出し、その結果、上記ディスプレイ３２には後方側のカメラ３５ｂによる後方側の映像が映し出される。
【００７２】
操作者は次に、右側移動ボタン３１ｃを押圧する。すると、制御部３３（操作信号認識手段３３ａ）は、一旦、全ての回転翼２７ａ〜２７ｄの駆動モータの回転数を当初の回転数Ｔに戻すための指令を飛行体４に送信する。よって、全ての回転翼の回転数が一旦Ｔに戻るので、飛行体４は水平姿勢に戻る。
【００７３】
その後、操作信号認識手段３３ａは、左側の回転翼２７ｂ，２７ｃの回転数を右側の回転翼２７ａ，２７ｄの回転数Ｔより高くなる指令をＭｂ駆動部３３ｃ，Ｍｃ駆動部３３ｄに送信する。すると、Ｍｂ駆動部３３ｃとＭｃ駆動部３３ｄは、駆動モータＭｂ、駆動モータＭｃの回転数を、駆動モータＭａ、駆動モータＭｄの回転数Ｔよりも高くするための右移動信号を送受信部３３ｇに送信する。すると、上記右移動信号は送受信部３３ｇにて変調されて無線送信され、飛行体３４の送受信部３４ａにて受信されて復調され、操作信号認識手段３４ｂに送出される。
【００７４】
上記操作信号認識手段３４ｂは、右移動信号が送られてきたことを認識し、左側の駆動モータＭｂ，Ｍｃに対して回転数を上昇する駆動信号を送出する。すると、左側の回転翼２７ｂ及び回転翼２７ｃの回転数Ｔ’が右側の回転翼２７ａ，２７ｄの回転数Ｔよりも高くなり（Ｔ’＞Ｔ）、従って、右側の回転翼２７ａ，２７ｄによる揚力より、左側の回転翼２７ｂ，２７ｃによる揚力が大きくなり、その結果、飛行体４は上記第２の軸Ｒ（ロール方向軸）を中心として矢印Ｄ’方向に右傾斜して右傾斜姿勢をとり、これにより、飛行体４は、右側方向（矢印Ｂ’方向）に水平に進行する推進力を発揮する。
【００７５】
すると、上記飛行体４の上記推進力により、前方側を向いたままの状態で、当該粒状物散布用浮力体１は右方向（矢印Ｂ’方向）に水面Ｗ上を横方向に移動し、図８の矢印Ｂ’方向に沿って直線的に横動する。
【００７６】
このとき、飛行体４は、接続部５の構造上、ヨー方向（中心軸Ｑを中心とする回転方向）には回転できないので、右方向（矢印Ｂ’方向）の安定した直進性を発揮することができ、粒状物散布用浮力体１は、上記矢印Ｂ’に沿って直線的に水面上を横移動することができる。
【００７７】
操作者は、ディスプレイ３２を見ながら、粒状物散布用浮力体１が横方向に所定距離移動したことを確認すると（図８位置Ｋ３参照）、散布機駆動スイッチ３１ｇを押圧すると共に、後退スイッチ３１ｂを押圧すれば良い。すると、上記と同様の送受信ルート（無線操縦機３０から飛行体４）により、散布機駆動信号が無線操縦機３０から飛行体４の送受信部３４ａにて受信され、散布機６の各駆動モータＭが駆動開始する。同時に、無線操縦機３０の制御部３３（操作信号認識手段３３ａ）は、一旦、全ての回転翼の駆動モータの回転数を当初の回転数Ｔに戻すための指令を飛行体４に送信する。よって、全ての回転翼２７ａ〜２７ｄの回転数が一旦Ｔに戻り飛行体４は水平姿勢となる。
【００７８】
その後、操作信号認識手段３３ａは、前側の回転翼２７ａ，２７ｂの回転数を後側の回転翼２７ｃ，２７ｄの回転数Ｔより高くなる後退指令をＭａ駆動部３３ｂ、Ｍｂ駆動部３３ｃに送信する。すると、Ｍａ駆動部３３ｂとＭｂ駆動部３３ｃは、駆動モータＭａ、駆動モータＭｂの回転数を、駆動モータＭｃ、駆動モータＭｄの回転数Ｔよりも高くするための後退信号を送受信部３３ｇに送信する。すると、上記後退信号は送受信部３３ｇにて変調されて無線送信され、飛行体３４の送受信部３４ａにて受信されて復調され、操作信号認識手段３４ｂに送出される。
【００７９】
上記操作信号認識手段３４ｂは、後退信号が送られてきたことを認識し、前側の駆動モータＭａ，Ｍｂに対して回転数を上昇する駆動信号を送出する。すると、前側の回転翼２７ａ及び回転翼２７ｂの回転数Ｔ’が後側の回転翼２７ｃ，２７ｄの回転数Ｔよりも高くなり（Ｔ’＞Ｔ）、従って、後側の回転翼２７ｃ，２７ｄによる揚力より、前側の回転翼２７ａ，２７ｂによる揚力が大きくなり、その結果、飛行体４は上記第１の軸Ｐ（ピッチ方向軸）を中心として矢印Ｃ’方向に後傾して後傾姿勢となり、これにより、飛行体４は、後退方向（矢印Ａ’方向）に水平に進行する推進力を発揮する。
【００８０】
すると、上記飛行体４の上記推進力により、図８に示すように、前方側を向いたままの状態で、当該粒状物散布用浮力体１は直線Ｎ２に沿って後退方向（矢印Ａ’方向）に水面Ｗ上を移動し、図８の直線Ｎ２に沿って直線的に後退する。
【００８１】
このとき、飛行体４は、接続部５の構造上、ヨー方向（中心軸Ｑを中心とする回転方向）には回転できないので、後退方向（矢印Ａ’方向）の安定した直進性を発揮することができ、粒状物散布用浮力体１は、上記矢印Ａ’に沿って直線的に水面上を後退することができる。
【００８２】
また、この後退状態において、各散布機６の目皿１６は回転しているので、貫通孔１８が排出口１４ａに到来する度に、一定間隔で複数の種子が下方に落下し、落下した種子は排出シュート１７を通って、水面Ｗ下の地面Ｇ上に散布されていく。従って、上記直線Ｎ２に沿って、４条（直線Ｌ１〜Ｌ４）の直線に沿って、所定間隔で稲の種子を直播することができる。
【００８３】
その後、粒状物散布用浮力体１が対岸の位置（図８の位置Ｋ４）に到達した後の操作者の動作は、上記位置Ｋ２に到達した場合の動作をくり返せばよい。即ち、操作者は、ディスプレイ３２の映像により、上記位置Ｋ４（対岸）に到達したことを認識すると、散布機駆動スイッチ３１ｇをオフして散布機６の動作を停止すると共に、カメラ切換スイッチ３１ｅを押し、カメラを前方側のカメラ３５ａに切り換える。
【００８４】
その後操作者は、右側移動ボタン３１ｃを押圧することにより、粒状物散布用浮力体１を矢印Ｂ’方向に横動させる。上記右側移動ボタン３１ｃを押圧すると、上記と同様に、一旦飛行体４の全ての回転翼の回転数が当初の回転数Ｔに戻った後、左側の回転翼２７ｂ、２７ｃの回転数Ｔ’が右側の回転翼２７a，２７ｄの回転数Ｔよりも高くなり、その結果、飛行体４は第２の軸Ｒ（ロール軸）を中心として矢印Ｄ’方向に傾斜し、これにより、右方向の推進力が生まれ、粒状物散布用浮力体１は右方向（矢印Ｂ’方向）に水面Ｗ上を直線的に移動する。
【００８５】
操作者は上記ディスプレイ３２を見ながら、粒状物散布用浮力体１が横方向に所定距離移動したことを確認すると（図８位置Ｋ５参照）、散布機駆動スイッチ３１ｇを押圧すると共に、前進スイッチ３１ａを押圧すれば良い。その後は、同様の動作により、粒状物散布用浮力体１を直線Ｎ３に沿って直線的に前進させることができ、同様に、稲を４条に亘り直播することができる。
【００８６】
その後は、同様の操作により、位置Ｋ６から矢印Ｂ’、直線Ｎ４（矢印Ａ’），矢印Ｂ’方向、直線Ｎ５（矢印Ａ）、矢印Ｂ’方向、直線Ｎ６（矢印Ａ’）、矢印Ｂ’方向、直線Ｎ７（矢印Ａ）に沿って移動させることにより、上記水田に稲を直播することができる。尚、粒状物散布用浮力体１を左方向に移動させるには、上記と同様に左移動スイッチ３１ｄを押すことにより、右側の回転翼２７ａ，２７ｄの回転数が左側の回転翼２７ｂ，２７ｃの回転数Ｔよりも高くなって上記右側の回転翼による揚力が大となるので、飛行体４が矢印Ｄ方向に左傾斜姿勢となり、これにより左方向の推進力が生まれ、同様に、粒状物散布用浮力体１を左方向（矢印Ｂ方向）に移動させることができる。
【００８７】
図９に示すものは、本発明に係る粒状物散布用浮力体１の他の実施形態であり、上記の実施形態では飛行体４（例えばドローン）の１台を浮力体２の中央に接続したものであるが、本実施形態は、浮力体２に４個の飛行体４（例えば４台のドローン）を接続したものである。この各飛行体４と上記浮力体２の支持体３との間には、各々４か所の接続部５が設けられており、各飛行体４は各々が個別に前後方向又は左右方向に傾斜することができるように構成されている。このように、４台の飛行体（ドローン）を使用して本発明の粒状物浮力体を構成することもできる。
【００８８】
以上のように、本発明によれば、浮力体２を水田等に浮かべ、飛行体４を無線操縦により前後方向に飛行させると、飛行体４に接続された浮力体２共々、水面Ｗ上を前後方向又は左右方向に推進させることができ、浮力体２を水面Ｗ上に浮かんだ状態で推進させながら、散布機６を駆動することにより、例えば湛水直播を行うことができる。
【００８９】
また、飛行体４の落下による事故や危険性を皆無にすることができるし、飛行体４は空中を飛行しないので、例えば空中散布時の総重量制限を考慮する必要がない。
【００９０】
また、従来の車輪付の車両或いはスクリュも存在しないため、圃場の泥を攪拌することもなく、正確に播種することができる。
【００９１】
また、飛行体４（例えばドローン等）を前進又は後退する場合は、飛行体４を前傾又は後傾させることにより、前進方向又は後退方向の推進力を発揮することができ、また、左又は右に進行させる場合は、飛行体を右傾斜又は左傾斜させることで右移動又は左移動の推進力を得ることができる。よって、直進後退後、終端部での旋回をする必要がなく、直進（後退）から右方向又は左方向に略直角に直ちに進行（横移動）できるので、従来のホバークラフト或いはボートのように大きく旋回する必要がなく、圃場を有効利用した効率的な播種を行うことができる。
【００９２】
また、飛行体４（例えばドローン等）は浮力体２に対してヨー方向の回転を阻止された状態で、前傾又は後傾、或いは、ヨー方向の回転を阻止された状態で、左傾斜又は右傾斜するものであるため、粒状物の散布時において、浮力体２を直進性良く前進又は後退することができるし、左右移動時においても、直進性を確保することができる。よって、直線に沿って正確に種子等を散布することができる。
【００９３】
また、操作者は、例えば無線操縦機３０のディスプレイ３２等においてカメラの映像により、圃場の様子を確認することができ、対岸に到着したか否か、容易に把握することができる。
【００９４】
また、比較的重いバッテリを浮力体２上に載置することにより、浮力体２の重心を下げて安定した走行を行うことができる。
【００９５】
上記実施形態において、散布機６を４台としたが、散布機６の台数は任意であり、より少ない台数（３台、２台等）又はより多い台数（５台、６台等）でも良い。また散布機６の回転体は目皿１６により構成したが、目皿１６に限らず円筒体の外周に複数の凹所が形成されたロール状の粒状物繰出し機構でも良い。
【００９６】
また、上記実施形態では、飛行体４が直進後又は後退後、右移動（横移動）する場合は、一旦４つの回転翼の回転数をＴに戻し、その後、右方向に移動する構成としたが、直進方向また後退方向から回転数をＴに戻さずに、直ちに右方向に移動するように構成しても良い。
【００９７】
また、上記接続部５の構成は、飛行体４がヨー方向に回転を阻止された状態で、ピッチ方向又はロール方向に傾斜し得るものであれば、上記実施形態のものに限定されず、他の構造の接続部（接続継手）であっても良い。
【００９８】
上記浮力体２は浮力部７ａ，７ｂからなるカタマランであるが、これに限らず、一体構造の幅広の浮力体であっても３点支持、４点支持等の浮力体であってもよい。また、浮力体７ａ，７ｂの水中にある底面の横断面形状は方形であるが（図３参照）、横移動し易いように、上記底面の左右縁部を横断面形状において円弧状に形成しても良い。
【００９９】
また、上記実施形態では、飛行体４としてドローンとしたが、ドローンに限らず、ラジコンヘリ等でも良い。また、飛行体４の制御部内にＧＰＳ衛星の電波を受信し得るＧＰＳ受信機を設け、飛行体４の制御部自らが自己の位置を把握して、図８に示すルートを無線操縦ではなく、自力で飛行し得るように構成することもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本発明の粒状物散布用浮力体によれば、例えば湛水直播の作業を極めて効率的に行うことができるものである。
【符号の説明】
【０１０１】
１              粒状物散布用浮力体
２              浮力体
３              支持体
４              飛行体
５              接続部（接続手段）
６              散布機
１２            タンク
１４ａ          排出口
１６            目皿（回転体）
１８            貫通孔（凹所）
２５            本体
２７ａ〜２７ｄ  回転翼
２８            バッテリ
３０            無線操縦機
３５ａ，３５ｂ  カメラ
Ａ，Ａ’        前後方向
Ｂ，Ｂ’        左右方向
Ｃ，Ｃ’        前傾、後傾（ピッチ方向）
Ｄ，Ｄ’        左傾斜、右傾斜（ロール方向）
Ｐ              第１の軸
Ｒ              第２の軸
Ｗ              水面
Ｍ              駆動モータ
【図１】
2020111217.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020111217.tif 000008
【図７】
2020111217.tif 000009
【図８】
2020111217.tif 000010
【図９】
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