(57)【要約】【課題】手術器具の組立作業の効率を向上させることが可能なロボット手術器具およびその組み立て方法を提供すること。【解決手段】このロボット手術器具４０は、エンドエフェクタ４１を第１軸Ａ１について回転可能に支持する第１支持体４５と、第１支持体４５を第２軸Ａ２について回転可能に支持する第２支持体４６と、第２支持体４６に対して第１支持体４５を回転駆動させるための細長要素３とを備えている。細長要素３は、ワイヤＷと、ワイヤＷに固定された留め具３ａと、ワイヤＷに固定された保護チューブＣとを含んでいる。第１支持体４５は、留め具３ａおよび保護チューブＣを挿通可能な大きさの貫通孔４５ｅを含んでいる。【選択図】図４
2020031773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、
前記第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体と、
前記第２支持体に対して前記第１支持体を回転駆動させるための細長要素と、
前記第２支持体に接続されるシャフトとを備え、
前記細長要素は、ワイヤと、前記ワイヤに固定された留め具と、前記ワイヤに固定された保護チューブとを含み、
前記第１支持体は、前記留め具および前記保護チューブを挿通可能な大きさの貫通孔を含む、ロボット手術器具。
【請求項２】
前記第１支持体は、前記第２軸に回転可能に支持されるプーリ部と、前記プーリ部に設けられ、前記貫通孔に挿入された前記留め具に係合する係合部とを含む、請求項１に記載のロボット手術器具。
【請求項３】
前記係合部は、前記留め具が嵌まり込む凹部を有する、請求項２に記載のロボット手術器具。
【請求項４】
前記留め具は、球形状を有しており、
前記係合部は、前記第２軸の軸線方向から視て半円形状の凹部である、請求項３に記載のロボット手術器具。
【請求項５】
前記貫通孔の前記第２軸の軸線方向の幅は、前記プーリ部のプーリ溝の前記第２軸の軸線方向の幅よりも大きい、請求項２〜４のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項６】
前記係合部は、前記留め具が嵌まり込む凹部を有し、
前記プーリ部は、前記凹部の前記プーリ部の周方向に隣接する部分に設けられ、前記第１軸の軸線方向に沿って延びるワイヤ溝部を有する、前記請求項３〜５のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項７】
前記貫通孔は、前記第１軸の軸線方向に沿って直線状に延びるように形成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項８】
前記第２支持体は、前記シャフトに接続される接続基部と、前記接続基部における前記シャフトの延びる方向の前記第１支持体側の第１端部から突出した第１突出部および第２突出部と、を含み、
前記第１突出部および第２突出部は、前記第１支持体を前記第２軸について回転可能に支持するように構成されており、
前記接続基部は、前記シャフトの延びる方向において前記第１端部側とは反対側の第２端部から前記シャフトの接続部が挿入されるように構成されており、
前記第１端部は、前記シャフトの延びる方向に貫通する連通孔を有する隔壁を有する、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項９】
前記連通孔を密閉するシール部材を備え、
前記シール部材は、前記細長要素の前記ワイヤを挿通させる挿通孔を有する、請求項８に記載のロボット手術器具。
【請求項１０】
前記シール部材は、前記ワイヤを前記挿通孔にガイドする切り込みを有する、請求項９に記載のロボット手術器具。
【請求項１１】
前記シール部材は、前記隔壁と前記接続部により圧縮挟持される、請求項９または１０に記載のロボット手術器具。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタは、１個または２個のエンドエフェクタ部材を有している、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項１３】
エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、前記第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体と、前記第２支持体に対して前記第１支持体を回転駆動させるための細長要素とを備えるロボット手術器具の組み立て方法であって、
留め具および保護チューブをワイヤに固定した前記細長要素を準備するステップと、
前記留め具および前記保護チューブを前記ワイヤに固定した前記細長要素を、前記留め具および前記保護チューブを挿通可能な大きさの前記第１支持体の貫通孔に挿通させて前記第１支持体に取り付けるステップとを備える、ロボット手術器具の組み立て方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット手術器具およびその組み立て方法に関し、特に、エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体とを備えるロボット手術器具およびその組み立て方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体とを備えるロボット手術器具およびその組み立て方法が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを回動軸（以下、第１回動軸）について回動可能に支持するＵ字状の連結器具としてのクレビス（以下、第１クレビス）と、第１クレビスを回動軸（以下、第２回動軸）について回動可能に支持するクレビス（以下、第２クレビス）とを備える手術器具が開示されている。また、上記特許文献１の手術器具は、第２クレビスに対して第１クレビスを回動させる第１ケーブルおよび第２ケーブルとを備えている。また、第１クレビスには、第１回動軸の軸線方向に沿って延び、回動ケーブルを挿通させるケーブル通路が形成されている。
【０００４】
上記特許文献１の手術器具の第１ケーブルおよび第２ケーブルは、それぞれ太く形成された第１端部と太く形成されていない第２端部とを有している。
【０００５】
上記特許文献１の手術器具では、第１ケーブルの太く形成されていない第２端部側からケーブル通路に挿通させると、ケーブル通路の反対側のシートに太く形成された第１端部が固定される。同様にケーブル通路の反対側から第２ケーブルが挿通される。その後、上記特許文献１の手術器具では、第１ケーブルおよび第２ケーブルに保護チューブが固定される。
【０００６】
これにより、上記特許文献１の手術器具では、第１ケーブルおよび第２ケーブルが第１クレビスに係合される。この結果、上記特許文献１の手術器具では、第１ケーブルおよび第２ケーブルの延びる方向に第１ケーブルおよび第２ケーブルのそれぞれを移動させることにより、第２回動軸の軸線回りに第１クレビスが回動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】米国特許６３９４９９８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１の手術器具では、２本に分けた第１ケーブルおよび第２ケーブルをそれぞれケーブル通路に挿通させた状態で、第１ケーブルおよび第２ケーブルに対して保護チューブを固定する作業が必要となるので、手術器具の組み立ての工程が煩雑になる。このため、手術器具の組立作業の効率を向上させにくいという問題点がある。
【０００９】
この発明は、手術器具の組立作業の効率を向上させることが可能なロボット手術器具およびその組み立て方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の第１の局面によるロボット手術器具は、エンドエフェクタと、エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体と、第２支持体に対して第１支持体を回転駆動させるための細長要素と、第２支持体に接続されるシャフトとを備え、細長要素は、ワイヤと、ワイヤに固定された留め具と、ワイヤに固定された保護チューブとを含み、第１支持体は、留め具および保護チューブを挿通可能な大きさの貫通孔を含む。
【００１１】
この発明の第１の局面によるロボット手術器具では、上記のように、細長要素は、ワイヤと、ワイヤに固定された留め具と、ワイヤに固定された保護チューブとを含んでいる。また、第１支持体は、留め具および保護チューブを挿通可能な大きさの貫通孔を含んでいる。これにより、留め具および保護チューブをワイヤに固定した状態の細長要素をそのまま貫通孔に挿通させることができるので、留め具および保護チューブをワイヤに固定した状態の細長要素を容易に第１支持体に取り付けることができる。この結果、ワイヤを貫通孔に挿通させた状態で留め具および保護チューブを固定する場合に比べて、ロボット手術器具の組立作業の効率を向上させることができる。
【００１２】
この発明の第２の局面によるロボット手術器具の組み立て方法は、エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体と、第２支持体に対して第１支持体を回転駆動させるための細長要素とを備えるロボット手術器具の組み立て方法であって、留め具および保護チューブをワイヤに固定した細長要素を準備するステップと、留め具および保護チューブをワイヤに固定した細長要素を、留め具および保護チューブを挿通可能な大きさの第１支持体の貫通孔に挿通させて第１支持体に取り付けるステップとを備える。
【００１３】
この発明の第２の局面によるロボット手術器具の組み立て方法では、上記のように、留め具および保護チューブをワイヤに固定した状態の細長要素をそのまま貫通孔に挿通させることができるので、留め具および保護チューブをワイヤに固定した状態の細長要素を容易に第１支持体に取り付けることができる。この結果、ワイヤを貫通孔に挿通させた状態で留め具および保護チューブを固定する場合に比べて、ロボット手術器具の組立作業の効率を向上させることが可能なロボット手術器具の組み立て方法を得ることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、手術器具の組立作業の効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。
【図２】第１実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図３】第１実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。
【図４】第１実施形態による手術器具を示した斜視図である。
【図５】第１実施形態による手術器具の細長要素を示した模式図である。
【図６】第１実施形態による手術器具をＹ１方向から視た側面図である。
【図７】図７（Ａ）は第１ジョーを示した模式図である。図７（Ｂ）は第１プーリ部を示した模式図である。
【図８】図８（Ａ）は第２ジョーを示した模式図である。図８（Ｂ）は第２プーリ部を示した模式図である。
【図９】第１実施形態による第２支持体を外した手術器具をＸ１方向から視た斜視図である。
【図１０】第１実施形態による第２支持体を外した手術器具をＸ２方向から視た斜視図である。
【図１１】第１実施形態による第２支持体および第１支持体の一部を透過させた手術器具をＹ１方向から視た側面図である。
【図１２】図６の３００−３００線に沿った断面図である。
【図１３】図１２の４００−４００線に沿った断面図である。
【図１４】第１実施形態による手術器具の第２支持体の斜視図である。
【図１５】第１実施形態による手術器具のシリコンシールの斜視図である。
【図１６】第１実施形態による手術器具の第２支持体内にシャフトの接続部を挿入した状態の斜視図である。
【図１７】第１実施形態による手術器具のエンドエフェクタと第１支持体とを組み立てた状態を示した斜視図である。
【図１８】第１実施形態による手術器具のエンドエフェクタと第１支持体と第２支持体とを組み立てた状態を示した斜視図である。
【図１９】第１実施形態による手術器具の第１プーリ部、第２プーリ部、第１プーリ群および第２プーリ群に、第１細長要素および第２細長要素を架けた状態を示した模式図である。
【図２０】第１実施形態による手術器具の第３細長要素を組み立てた状態を示した模式図である。
【図２１】第１実施形態による手術器具に第３細長要素を貫通孔に挿通した状態を示した斜視図である。
【図２２】第１実施形態による手術器具の第３プーリ部に第３細長要素を係合させた状態を示した模式図である。
【図２３】第１実施形態による手術器具のシリコンシールに第１〜第３細長要素を取り付ける状態を示した模式図である。
【図２４】第２実施形態による手術器具を示した斜視図である。
【図２５】図２５（Ａ）はフックを示した模式図である。図２５（Ｂ）は第１プーリ部を示した模式図である。
【図２６】第２実施形態による手術器具をＸ１方向側から視た斜視図である。
【図２７】図２４の５００−５００線に沿った断面図である。
【図２８】図２７の６００−６００線に沿った断面図である。
【図２９】第２実施形態による手術器具の第２支持体の斜視図である。
【図３０】第２実施形態による手術器具のシリコンシールの斜視図である。
【図３１】第２実施形態による手術器具のエンドエフェクタと第１支持体と第２支持体とを組み立てた状態を示した斜視図である。
【図３２】第２実施形態による手術器具の第１プーリ部、第１プーリ群、第２プーリ群および第３プーリ群に、第１細長要素を架けた状態を示した模式図である。
【図３３】第２実施形態による手術器具に第２細長要素を貫通孔に挿通した状態を示した斜視図である。
【図３４】第２実施形態による手術器具の第２プーリ部に第２細長要素を係合させた状態を示した模式図である。
【図３５】第２実施形態による手術器具のシリコンシールに第１および第２細長要素を取り付ける状態を示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
［第１実施形態］
（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、第１実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。
【００１８】
図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ  ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１に取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。
【００１９】
患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１を有し、このうち１つのロボットアーム２１（２１ｂ）に内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１（２１ａ）に手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１は、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１は複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１は、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。
【００２０】
プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。
【００２１】
ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。手術器具４０は、ロボットアーム２１ａに取り付けられるハウジング４３と、細長形状のシャフト４２と、シャフト４２の先端部に設けられたエンドエフェクタ４１とを備えている。エンドエフェクタ４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０を導入する。そして、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、手術部位の近傍に配置される。
【００２２】
ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。
【００２３】
遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１に取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。
【００２４】
手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０が把持鉗子である場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４０が高周波ナイフである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４０がスネアワイヤである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。
【００２５】
内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。
【００２６】
遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。
【００２７】
操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１に取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。
【００２８】
また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。
【００２９】
遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０のエンドエフェクタ４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。
【００３０】
また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。
【００３１】
操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。
【００３２】
凝固ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。
【００３３】
カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。
【００３４】
クラッチペダルは、ロボットアーム２１と、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１と操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。
【００３５】
表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。
【００３６】
スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。
【００３７】
図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０の動作が制御される。
【００３８】
また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。
【００３９】
記憶部１４２には例えば手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０に適合した動作をさせることができる。
【００４０】
画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。
【００４１】
（手術器具の構成）
図３〜図１６を参照して、第１実施形態による手術器具４０の構成について説明する。
【００４２】
図３に示すように、ロボットアーム２１は、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。
【００４３】
（手術器具）
図４に示すように、手術器具４０は、ロボットアーム２１（図１参照）内の駆動機構（図示せず）による細長要素４４の駆動によって、先端部のエンドエフェクタ４１を動作させるように構成されている。なお、手術器具４０は、特許請求の範囲の「ロボット手術器具」の一例である。
【００４４】
具体的には、手術器具４０は、細長要素４４と、上記したエンドエフェクタ４１と、第１支持体４５と、第２支持体４６と、シリコンシール４７と、シャフト４２とを含んでいる。ここで、第１支持体４５は、エンドエフェクタ４１を第１軸Ａ１について回転可能に支持している。つまり、第１支持体４５には、第１軸Ａ１の回転軸線Ｒ１周りに回転するようにエンドエフェクタ４１が取り付けられている。また、第２支持体４６は、第１支持体４５を第２軸Ａ２について回転可能に支持している。つまり、第２支持体４６には、第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２周りに回転するように第１支持体４５が取り付けられている。
【００４５】
なお、第１軸Ａ１の回転軸線Ｒ１が延びる方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうちの一方側をＸ１方向とし、他方側をＸ２方向とする。第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２が延びる方向をＹ方向とし、Ｙ方向のうちの一方側をＹ１方向とし、他方側をＹ２方向とする。ここで、Ｘ方向とＹ方向とは、直交する関係である。また、Ｘ方向およびＹ方向に直交する方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうちの一方側をＺ１方向とし、Ｚ方向のうち他方側をＺ２方向とする。
【００４６】
図５に示すように、細長要素４４は、ワイヤＷと、ワイヤＷに固定された留め具Ｓと、ワイヤＷに固定された保護チューブＣとを含んでいる。ワイヤＷは、ステンレスまたはタングステンなどの金属により構成されている。保護チューブＣは、ワイヤＷの一部分を覆う硬性チューブにより構成されている。また、ワイヤＷには、複数（２個）の保護チューブＣが配置されている。留め具Ｓは、ステンレスなどの金属により構成されている。留め具Ｓは、ワイヤＷの延びる方向に直交する方向に沿って突出する形状を有している。留め具Ｓは、球形状または円柱形状を有している。また、留め具Ｓは、ワイヤＷにおける複数の保護チューブＣ同士の間に配置されている。
【００４７】
エンドエフェクタ４１は、図４に示すように、種類に応じた機能に基づいて、患者Ｐの施術部位に対して処置を行うように構成されている。具体的には、エンドエフェクタ４１は、複数（２個）のエンドエフェクタ部材５を有している。すなわち、複数のエンドエフェクタ部材５は、それぞれ、第１ジョー５ａおよび第２ジョー５ｂである。第１ジョー５ａおよび第２ジョー５ｂは、それぞれ、第１支持体４５に取り付けられている。
【００４８】
第１ジョー５ａは、図６、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、細長要素４４（以下、第１細長要素１）の留め具Ｓ（以下、第１細長要素１の留め具１ａ）に係合する第１凹部５１ａを形成した第１プーリ部５１と、第１細長要素１の移動に伴う第１プーリ部５１の回転により姿勢を変化させる第１処置部５２とを有している。ここで、第１細長要素１の留め具１ａは、円柱形状に形成されている。第２ジョー５ｂは、図６、図８（Ａ）および図８（Ｂ）に示すように、細長要素４４（以下、第２細長要素２）の留め具Ｓ（以下、第２細長要素２の留め具２ａ）に係合する第２凹部５３ａを形成した第２プーリ部５３と、第２細長要素２の移動に伴う第２プーリ部５３の回転により姿勢を変化させる第２処置部５４とを有している。ここで、第２細長要素２の留め具２ａは、円柱形状に形成されている。
【００４９】
（第１支持体）
第１支持体４５は、図９および図１０に示すように、第１突出部４５ａと、第２突出部４５ｂと、第３プーリ部４５ｃとを有している。第１突出部４５ａは、第３プーリ部４５ｃのＸ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。第１突出部４５ａは、第１軸Ａ１のＸ１方向側端部を支持している。第２突出部４５ｂは、第３プーリ部４５ｃのＸ２方向側の端部からＺ１方向に突出している。第２突出部４５ｂは、第１軸Ａ１のＸ２方向側端部を支持している。第３プーリ部４５ｃは、第２軸Ａ２に回転可能に支持されている。第３プーリ部４５ｃは、第２軸Ａ２の周方向に沿って形成されたプーリ溝４５ｄを有している。また、第３プーリ部４５ｃは、第１突出部４５ａと第２突出部４５ｂとの間に設けられている。第３プーリ部４５ｃは、第１プーリ部５１および第２プーリ部５３よりもＺ２方向側に配置されている。なお、第３プーリ部４５ｃは、特許請求の範囲の「プーリ部」の一例である。
【００５０】
〈貫通孔〉
第１実施形態の第１支持体４５は、留め具Ｓおよび保護チューブＣを挿通可能な大きさの貫通孔４５ｅを有している。すなわち、貫通孔４５ｅは、ワイヤＷに留め具Ｓおよび保護チューブＣを固定した状態の細長要素４４（以下、第３細長要素３）を挿通可能なように構成されている。なお、第３細長要素３の留め具Ｓは、第３細長要素３の留め具３ａとする。
【００５１】
これにより、第３細長要素３の留め具３ａおよび保護チューブＣをワイヤＷに固定した状態の第３細長要素３をそのまま貫通孔４５ｅに挿通させることができるので、留め具Ｓおよび保護チューブＣをワイヤＷに固定した状態の第３細長要素３を容易に第１支持体４５に取り付けることができる。この結果、ワイヤＷを貫通孔４５ｅに挿通させた状態で第３細長要素３の留め具３ａおよび保護チューブＣを固定する場合に比べて、手術器具４０の組立作業の効率を向上させることができる。
【００５２】
貫通孔４５ｅは、Ｙ方向に沿う方向に所定の幅Ｄ１と、Ｚ方向に沿う方向に所定の高さＤ２とを有している。貫通孔４５ｅの所定の幅Ｄ１は、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄのＹ方向の幅Ｂよりも大きい。これにより、貫通孔４５ｅと第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄとの違いを明確にすることができるので、第３細長要素３を挿入する位置（貫通孔４５ｅの位置）を視覚的に認識しやすくすることができる。
【００５３】
貫通孔４５ｅの所定の幅Ｄ１は、第３プーリ部４５ｃのＹ方向の最大幅よりも小さい。貫通孔４５ｅの所定の高さＤ２は、保護チューブＣおよび留め具Ｓの第３細長要素３のワイヤＷの延びる方向（図５参照）に直交する方向の長さよりも大きい。貫通孔４５ｅの所定の高さＤ２は、第１軸Ａ１のＺ方向の長さよりも小さい。ここで、貫通孔４５ｅは、Ｘ１方向から視てＹ方向に長い楕円形状に形成されている。つまり、貫通孔４５ｅでは、所定の高さＤ２よりも所定の幅Ｄ１の方が大きい。
【００５４】
貫通孔４５ｅは、図９および図１０に示すように、第１支持体４５をＸ方向に沿って直線状に貫通するように構成されている。具体的には、貫通孔４５ｅは、第３プーリ部４５ｃのＺ１方向側の端部に形成されている。貫通孔４５ｅは、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄのＺ１方向側の部分に繋がっている。また、貫通孔４５ｅは、Ｘ方向に沿う方向に所定の長さＤ３（図１３参照）を有している。貫通孔４５ｅの所定の長さＤ３（図１３参照）は、第３プーリ部４５ｃのＸ方向の最大長さと略等しい。
【００５５】
〈係合部〉
第１支持体４５は、図１１に示すように、第３プーリ部４５ｃに設けられ、貫通孔４５ｅに挿入された第３細長要素３の留め具３ａに係合する係合部４５ｆを有している。これにより、第３細長要素３のワイヤＷをワイヤＷの延びる方向に引き、第３細長要素３の留め具３ａを移動させることにより、第３プーリ部４５ｃも第３細長要素３の留め具３ａとともに移動させることができるので、第１支持体４５を回転させる構成を簡素化することができる。
【００５６】
ここで、係合部４５ｆは、第３細長要素３の留め具３ａを係合することにより、第３細長要素３の移動とともに第３プーリ部４５ｃを第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２周りに回転させるように構成されている。すなわち、第３細長要素３は、第２支持体４６に対して第１支持体４５を回転駆動させるように構成されている。
【００５７】
具体的には、図１２および図１３に示すように、係合部４５ｆは、第３細長要素３の留め具３ａを嵌め込む第３凹部４５ｇを有している。これにより、貫通孔４５ｅに第３細長要素３を挿通している際、留め具Ｓを係合部４５ｆの第３凹部４５ｇに嵌まり込ませるだけで第３細長要素３を第１支持体４５に取り付けることができるので、手術器具４０の組立作業の効率をより向上させることができる。
【００５８】
ここで、第３細長要素３の留め具３ａは、球形状である。また、係合部４５ｆの第３凹部４５ｇは、第３細長要素３の留め具３ａに沿った形状に形成されている。すなわち、係合部４５ｆの第３凹部４５ｇは、Ｙ２方向から視て略半円形状に形成されている。これにより、係合部４５ｆの第３凹部４５ｇの形状を第３細長要素３の留め具３ａの形状の外形に沿った形状にすることにより、第３細長要素３の留め具３ａと係合部４５ｆの第３凹部４５ｇとの係合をガタツキなく行うことができるので、第３細長要素３を用いて第１支持体４５をより正確に回転させることができる。
【００５９】
なお、係合部４５ｆの第３凹部４５ｇは、第３プーリ部４５ｃをＹ方向に貫通する貫通孔４の一部である。貫通孔４は、Ｙ２方向から見てＺ方向に長い楕円形状である。
【００６０】
このように、貫通孔４５ｅは、Ｘ方向に沿って直線状に延びるとともに、係合部４５ｆの第３凹部４５ｇに繋がるように形成されている。つまり、第３凹部４５ｇは、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄのＺ１方向側の部分の底面部をＺ２方向に窪ませている。また、第３凹部４５ｇは、貫通孔４５ｅのＹ方向の中央部分の位置に配置されている。これにより、第３細長要素３のワイヤＷの延びる方向に沿って直線状の保護チューブＣを貫通孔４５ｅに挿通させやすくすることができるとともに、第３細長要素３を貫通孔４５ｅに通すことによりそのまま留め具Ｓを係合部４５ｆの第３凹部４５ｇに係合させることができる。この結果、手術器具４０の組立作業の効率をより一層向上させることができる。
【００６１】
〈ワイヤ溝部〉
第３プーリ部４５ｃは、図１２に示すように、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄのＺ１方向側の端部の底面部をＺ２方向に窪ませたワイヤ溝部４５ｈを有している。これにより、ワイヤ溝部４５ｈに第３細長要素３のワイヤＷを挿入することにより、第１支持体４５に第３細長要素３を取り付ける際の第３細長要素３の留め具３ａの位置決めを行いやすくすることができる。この結果、第３細長要素３の留め具３ａを第３凹部４５ｇの正確な位置に嵌め込むことができる。
【００６２】
また、ワイヤ溝部４５ｈは、係合部４５ｆに第３細長要素３の留め具３ａが係合した際に、ワイヤＷが嵌まり込むように構成されている。具体的には、ワイヤ溝部４５ｈは、Ｙ方向に沿う方向に所定の幅Ｄ４と、Ｚ方向に沿う方向に所定の深さＤ５とを有している。
【００６３】
ワイヤ溝部４５ｈの所定の幅Ｄ４は、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄのＹ方向の幅よりも小さい。これにより、ワイヤ溝部４５ｈのＹ方向の幅が第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄのＹ方向の幅Ｂ（図９参照）よりも大きい場合よりも、第１支持体４５に第３細長要素３を取り付ける際に第３細長要素３の留め具３ａのＹ方向に沿った方向の位置ずれを抑制することができる。この結果、第３細長要素３の留め具３ａを第３凹部４５ｇのより正確な位置に嵌め込むことができる。
【００６４】
ワイヤ溝部４５ｈの所定の深さＤ５は、ワイヤＷの直径よりも大きい。これにより、ワイヤ溝部４５ｈの深さがワイヤＷの直径よりも小さい場合よりも、第１支持体４５に第３細長要素３を取り付ける際の第３細長要素３の留め具３ａの位置決めをより行いやすくすることができる。この結果、第３細長要素３の留め具３ａを第３凹部４５ｇの正確な位置に安定して嵌め込むことができる。
【００６５】
また、ワイヤ溝部４５ｈのＹ方向の中央位置は、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄのＹ方向の中央位置と略一致する位置に配置されている。
【００６６】
ワイヤ溝部４５ｈのＺ１方向側の端部は、貫通孔４５ｅに連続して設けられている。すなわち、ワイヤ溝部４５ｈは、貫通孔４５ｅにＺ方向において繋がっている。
【００６７】
ワイヤ溝部４５ｈは、図１３に示すように、係合部４５ｆに第３細長要素３の留め具３ａが係合した際に、ワイヤＷを第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄの周方向にガイドするように構成されている。具体的には、ワイヤ溝部４５ｈは、Ｘ方向に沿う方向に所定の長さＤ６を有している。ここで、ワイヤ溝部４５ｈは、第３凹部４５ｇの周方向に隣接する部分に設けられ、Ｘ方向に沿って延びている。これにより、ワイヤ溝部４５ｈに第３細長要素３のワイヤＷを挿入することにより、第１支持体４５に第３細長要素３を取り付ける際の第３細長要素３の留め具３ａの位置決めを行いやすくすることができる。この結果、第３細長要素３の留め具３ａを第３凹部４５ｇの正確な位置に嵌め込むことができる。
【００６８】
ワイヤ溝部４５ｈは、Ｘ１方向側に設けられる第１溝部１４５ａと、Ｘ２方向側に設けられる第２溝部１４５ｂとを有している。そのため、第１溝部１４５ａおよび第２溝部１４５ｂは、それぞれ、Ｘ方向に沿う方向の所定の長さＤ６を有している。
【００６９】
第１溝部１４５ａのＸ１方向側の端部は、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄに連続して設けられている。すなわち、第１溝部１４５ａは、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄに周方向において繋がっている。第１溝部１４５ａのＸ２方向側の端部は、係合部４５ｆの第３凹部４５ｇに連続して設けられている。すなわち、第１溝部１４５ａは、係合部４５ｆの第３凹部４５ｇに周方向において繋がっている。第２溝部１４５ｂのＸ１方向側の端部は、係合部４５ｆの第３凹部４５ｇに連続して設けられている。すなわち、第２溝部１４５ｂは、係合部４５ｆの第３凹部４５ｇに周方向において繋がっている。第２溝部１４５ｂのＸ２方向側の端部は、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄに連続して設けられている。すなわち、第２溝部１４５ｂは、第３プーリ部４５ｃのプーリ溝４５ｄに周方向において繋がっている。
【００７０】
図９および図１０に示すように、第１支持体４５は、第１プーリ部５１に係合した第１細長要素１および第２プーリ部５３に係合した第２細長要素２をガイドする第１プーリ群１０１および第２プーリ群１０２とを有している。第１プーリ群１０１は、第２軸Ａ２よりもＺ１方向側に配置されている。第２プーリ群１０２は、第２軸Ａ２に配置されている。
【００７１】
第１プーリ群１０１は、第３プーリ部４５ｃのＹ１方向側に隣接する第１内側プーリ部１０１ａと、第１内側プーリ部１０１ａのＹ１方向側に隣接する第１外側プーリ部１０１ｂとを有している。また、第１プーリ群１０１は、第３プーリ部４５ｃのＹ２方向側に隣接する第１内側プーリ部１０１ｃと、第１内側プーリ部１０１ｃのＹ２方向側に隣接する第１外側プーリ部１０１ｄとを有している。
【００７２】
第２プーリ群１０２は、第３プーリ部４５ｃのＹ１方向側に隣接する第２内側プーリ部１０２ａと、第２内側プーリ部１０２ａのＹ１方向側に隣接する第２外側プーリ部１０２ｂとを有している。また、第２プーリ群１０２は、第３プーリ部４５ｃのＹ２方向側に隣接する第２内側プーリ部１０２ｃと、第２内側プーリ部１０２ｃのＹ２方向側に隣接する第２外側プーリ部１０２ｄとを有している。
【００７３】
（第２支持体）
第２支持体４６は、図１４に示すように、シャフト４２に接続される接続基部４６ｃと、接続基部４６ｃにおけるシャフト４２の延びる方向側（Ｚ１方向側）の端面部７から突出した第３突出部４６ａおよび第４突出部４６ｂとを有している。第３突出部４６ａは、接続基部４６ｃのＹ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。第３突出部４６ａは、第２軸Ａ２（図４参照）のＹ１方向側端部を支持している。第４突出部４６ｂは、接続基部４６ｃのＹ２方向側の端部からＺ１方向に突出している。第４突出部４６ｂは、第２軸Ａ２（図４参照）のＹ２方向側端部を支持している。接続基部４６ｃのＺ２方向側の端部は、シャフト４２のＺ１方向側の端部に接続されている。すなわち、第２支持体４６は、第３突出部４６ａおよび第４突出部４６ｂに支持される第１支持体４５を接続基部４６ｃを介してシャフト４２に接続している。ここで、第３突出部４６ａおよび第４突出部４６ｂは、第１支持体４５を回転可能に支持するように構成されている。
【００７４】
接続基部４６ｃは、略円筒形状に形成されている。接続基部４６ｃは、Ｚ方向に延びる軸線回りの周方向に沿って設けられた側面部６と、側面部６のシャフト４２とは反対側の端部（Ｚ１側の端部）に設けられた端面部７とを有している。また、接続基部４６ｃは、側面部６と端面部７とに囲まれた内部空間８を有している。ここで、接続基部４６ｃの内部空間８は、Ｚ２方向に開放されている。すなわち、接続基部４６ｃのＺ２方向側の端部９は、Ｚ２方向に開放された開口である。なお、端面部７は、特許請求の範囲の「第１端部」の一例である。また、端部９は、特許請求の範囲の「第２端部」の一例である。
【００７５】
接続基部４６ｃは、シャフト４２の延びる方向（Ｚ１方向）における端面部７とは反対側の端部９からシャフト４２の後述する接続部４２ａ（図１６参照）が挿入されるように構成されている。端面部７は、シャフト４２の延びる方向（Ｚ方向）に貫通する連通孔６ａを有する隔壁７ａを有している。すなわち、第２支持体４６は、シャフト４２とは反対側の隔壁７ａをシャフト４２の延びる方向（Ｚ方向）に貫通する連通孔６ａを有している。ここで、隔壁７ａは、接続基部４６ｃの内部空間８と外部空間とを仕切るように構成されている。
【００７６】
これにより、接続基部４６ｃの内部空間８に端部９を介してシャフト４２の接続部４２ａ（図１６参照）を挿入するだけで、接続基部４６ｃとシャフト４２とを容易に接続することができるので、手術器具４０の組立作業の効率をより向上させることができる。
【００７７】
連通孔６ａは、接続基部４６ｃの内部空間８と接続基部４６ｃの外部空間とを連通する。ここで、隔壁７ａには、Ｘ１方向側に配置された連通孔６ａ（以下、第１連通孔６１）と、Ｘ２方向側に配置された連通孔６ａ（以下、第２連通孔６２）とが形成されている。
【００７８】
第１連通孔６１および第２連通孔６２は、それぞれ、Ｚ１方向から視て略Ｔ字状に形成されている。第１連通孔６１および第２連通孔６２は、それぞれ、Ｙ方向に沿った軸線方向に対して線対称に設けられている。第１連通孔６１は、Ｙ方向に延びる第１長孔６１ａと、第１長孔６１ａのＹ方向の略中央部分からＸ１方向に突出する第１窪み部６１ｂとを有している。第２連通孔６２は、Ｙ方向に延びる第２長孔６２ａと、第２長孔６２ａのＹ方向の略中央部分からＸ２方向に突出する第２窪み部６２ｂとを有している。
【００７９】
また、隔壁７ａには、Ｙ１方向側に配置された連通孔６ａ（以下、第３連通孔６３）と、Ｙ２方向側に配置された連通孔６ａ（以下、第４連通孔６４）とが形成されている。第３連通孔６３および第４連通孔６４は、それぞれ、Ｚ１方向から視て略円形状に形成されている。
【００８０】
〈シリコンシール〉
図１４および図１５に示すように、第２支持体４６の内部空間８には、シリコンシール４７が挿入されている。シリコンシール４７は、第２支持体４６の内部空間８のＺ１方向側の端部に配置されている。シリコンシール４７は、第２支持体４６の端面部７の内部空間８側の部分に密着する。また、シリコンシール４７は、第１連通孔６１および第２連通孔６２を密閉する（塞ぐ）ように構成されている。具体的には、シリコンシール４７は、第１シール部４７ａ、第２シール部４７ｂおよび第３シール部４７ｃを有している。なお、シリコンシール４７は、特許請求の範囲の「シール部材」の一例である。
【００８１】
第１シール部４７ａは、Ｚ１方向から視てＨ状に形成されている。第１シール部４７ａは、第２支持体４６の内部空間８のＺ１方向側の部分に密着する。第１シール部４７ａには、第２支持体４６の側面部６の内部空間８側の内面の突条を挿入する第１挿入溝１４７ａおよび第２挿入溝１４７ｂが形成されている。第１シール部４７ａには、Ｘ１方向側に第２シール部４７ｂ、および、Ｘ２方向側に第３シール部４７ｃが配置されている。
【００８２】
第２シール部４７ｂは、第２支持体４６の第１連通孔６１に合わせて形成されている。すなわち、第２シール部４７ｂは、第１連通孔６１のＺ１方向から視た形状に合わせて、Ｚ１方向から視て略Ｔ字状に形成されている。第２シール部４７ｂは、第１連通孔６１のＺ方向の厚みに合わせて、第１シール部４７ａからＺ１方向に突出している。
【００８３】
第３シール部４７ｃは、第２支持体４６の第２連通孔６２に合わせて形成されている。すなわち、第３シール部４７ｃは、第２連通孔６２のＺ１方向から視た形状に合わせて、Ｚ１方向から視て略Ｔ字状に形成されている。第３シール部４７ｃは、第２連通孔６２のＺ方向の厚みに合わせて、第１シール部４７ａからＺ１方向に突出している。
【００８４】
シリコンシール４７は、第１挿通孔群７１と、第２挿通孔群７２と、第３挿通孔群７３とを有している。第１挿通孔群７１は、第１シール部４７ａおよび第２シール部４７ｂをＺ方向に貫通するように設けられている。第２挿通孔群７２は、第１シール部４７ａおよび第３シール部４７ｃをＺ方向に貫通するように設けられている。第３挿通孔群７３は、第１シール部４７ａのみをＺ方向に貫通するように設けられている。
【００８５】
第１挿通孔群７１および第２挿通孔群７２は、それぞれ、第１細長要素１のワイヤＷを挿通させる第１挿通孔１７１と、第２細長要素２のワイヤＷを挿通させる第２挿通孔１７２と、第３細長要素３のワイヤＷを挿通させる第３挿通孔１７３とを有している。これにより、シリコンシール４７により第２支持体４６内への異物の侵入を抑制しつつ、第３細長要素３を容易に移動させることができる。
【００８６】
第１挿通孔１７１の内面、第２挿通孔１７２の内面および第３挿通孔１７３の内面は、それぞれ、第１細長要素１のワイヤＷ、第２細長要素２のワイヤＷおよび第３細長要素３のワイヤＷに密着する。第３挿通孔群７３は、エンドエフェクタ４１に電力を供給するため、電線を挿通させる第４挿通孔９１および第５挿通孔９２を有している。第４挿通孔９１の内面および第５挿通孔９２の内面は、それぞれ、電線に密着する。なお、第３挿通孔１７３は、特許請求の範囲の「挿通孔」の一例である。
【００８７】
シリコンシール４７は、第１切り込み群８１と、第２切り込み群８２とを有している。
【００８８】
第１切り込み群８１は、第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１に繋がり、第１細長要素１のワイヤＷを第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１にガイドする第１切り込み１８１を有している。第１切り込み群８１は、第１挿通孔群７１の第２挿通孔１７２に繋がり、第２細長要素２のワイヤＷを第１挿通孔群７１の第２挿通孔１７２にガイドする第２切り込み１８２を有している。第１切り込み群８１は、第１挿通孔群７１の第３挿通孔１７３に繋がり、第３細長要素３のワイヤＷを第１挿通孔群７１の第３挿通孔１７３にガイドする第３切り込み１８３を有している。なお、第１挿通孔群７１の第３切り込み１８３は、特許請求の範囲の「切り込み」の一例である。
【００８９】
同様に、第２切り込み群８２は、第２挿通孔群７２の第１挿通孔１７１に繋がり、第１細長要素１のワイヤＷを第２挿通孔群７２の第１挿通孔１７１にガイドする第１切り込み１８１を有している。第２切り込み群８２は、第２挿通孔群７２の第２挿通孔１７２に繋がり、第２細長要素２のワイヤＷを第２挿通孔群７２の第２挿通孔１７２にガイドする第２切り込み１８２を有している。第２切り込み群８２は、第２挿通孔群７２の第３挿通孔１７３に繋がり、第３細長要素３のワイヤＷを第２挿通孔群７２の第３挿通孔１７３にガイドする第３切り込み１８３を有している。なお、第２挿通孔群７２の第３切り込み１８３は、特許請求の範囲の「切り込み」の一例である。
【００９０】
これにより、第３切り込み１８３を介してワイヤＷを、第３挿通孔１７３に挿入することにより、あらかじめシリコンシール４７に第３細長要素３を取り付ける必要がないので、手術器具４０の組立作業の効率をより向上させることができる。
【００９１】
第１切り込み群８１の第１切り込み１８１は、第１挿通孔１７１からＸ１方向に延びている。第１切り込み群８１の第２切り込み１８２は、第２挿通孔１７２からＸ１方向に延びている。第１切り込み群８１の第３切り込み１８３は、第３挿通孔１７３からＸ１方向に延びている。第２切り込み群８２の第１切り込み１８１は、第１挿通孔１７１からＸ２方向に延びている。第２切り込み群８２の第２切り込み１８２は、第２挿通孔１７２からＸ２方向に延びている。第２切り込み群８２の第３切り込み１８３は、第３挿通孔１７３からＸ２方向に延びている。
【００９２】
〈シャフト〉
図１６に示すように、シャフト４２は、Ｚ方向に沿って延びる円筒形状に形成されている。シャフト４２内の空間には、第１細長要素１、第２細長要素２および第３細長要素３のそれぞれが収容されている。シャフト４２は、円筒状を有する接続部４２ａと、円筒状を有する本体部４２ｂとを含んでいる。接続部４２ａは、本体部４２ｂのＺ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。本体部４２ｂは、Ｚ方向に延びている。シャフト４２は、接続部４２ａと本体部４２ｂとの段差４２ｃを有している。シャフト４２の段差４２ｃは、第２支持体４６の側面部６のＺ２方向側の端部に当接する。
【００９３】
上記したように、接続部４２ａは、第２支持体４６に接続されている。詳細には、接続部４２ａは、第２支持体４６の内部空間８に挿入されている。この際、シリコンシール４７は、隔壁７ａと接続部４２ａとにより圧縮挟持される。これにより、シリコンシール４７により第１連通孔６１および第２連通孔６２をより強固に密閉することができる。また、第１挿通孔１７１を挿通する第１細長要素１のワイヤＷ、第２挿通孔１７２を挿通する第２細長要素２のワイヤＷ、および、第３挿通孔１７３を挿通する第３細長要素３のワイヤＷのそれぞれに、シリコンシール４７をより強固に密着させることができる。これらの結果、シリコンシール４７のシール性能を向上させることができる。
【００９４】
（手術器具の組み立て方法）
以下に、図１７〜図２３を参照して、上記した手術器具４０の組み立て方法について説明する。
【００９５】
図１７に示すように、第１支持体４５には、第１軸Ａ１を介してエンドエフェクタ４１が回転可能に支持される。また、第１支持体４５には、第１プーリ群１０１および第２プーリ群１０２が回転可能に取り付けられる。図１８に示すように、第２支持体４６には、第２軸Ａ２を介して第１支持体４５が回転可能に支持される。
【００９６】
図１９に示すように、第１細長要素１のワイヤＷが、第２プーリ群１０２のＹ２方向側の第２内側プーリ部１０２ｃのＸ２方向側に架けられるとともに、第１プーリ群１０１のＹ２方向側の第１内側プーリ部１０１ｃのＸ１方向側に架けられる。第１細長要素１の留め具１ａを第１細長要素１のワイヤＷに固定するとともに、第１細長要素１の留め具１ａが第１プーリ部５１の第１凹部５１ａに嵌め込まれる。第１細長要素１のワイヤＷが、第１プーリ群１０１のＹ１方向側の第１外側プーリ部１０１ｂのＸ２方向側に架けられるとともに、第２プーリ群１０２のＹ１方向側の第２外側プーリ部１０２ｂのＸ１方向側に架けられる。また、同様にして、第２細長要素２についてもワイヤＷが、第２プーリ群１０２の第２外側プーリ部１０２ｄ、第１プーリ群１０１の第１外側プーリ部１０１ｄ、第２プーリ部５３、第１プーリ群１０１の第１内側プーリ部１０１ａおよび第２プーリ群１０２の第２内側プーリ部１０２ａの順に架けられる。
【００９７】
図２０に示すように、保護チューブＣをワイヤＷに固定し、留め具３ａをワイヤＷに固定した（かしめた）第３細長要素３が準備される。図２１および図２２に示すように、第３細長要素３の留め具３ａおよび保護チューブＣをワイヤＷに固定した第３細長要素３が、第３細長要素３の留め具３ａおよび保護チューブＣを挿通可能な大きさの第１支持体４５の貫通孔４５ｅに挿通されて第１支持体４５に取り付けられる。すなわち、第３細長要素３の留め具３ａおよび一方側の保護チューブＣが第１連通孔６１に挿通されるとともに、一方側の保護チューブＣが貫通孔４５ｅに挿通される。そして、第３細長要素３の留め具３ａが貫通孔４５ｅに挿入されるとともに、一方側の保護チューブＣが第２連通孔６２（図１４参照）に挿通される。ここで、第３細長要素３のワイヤＷをＺ２方向側に引っ張ることにより、第３細長要素３の留め具３ａが第３プーリ部４５ｃの係合部４５ｆに係合される。
【００９８】
図２３に示すように、第１細長要素１のワイヤＷが第１切り込み群８１の第１切り込み１８１を挿通して第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１に挿入される。また、第１細長要素１のワイヤＷが第２切り込み群８２の第１切り込み１８１を挿通して第２挿通孔群７２の第１挿通孔１７１に挿入される。第２細長要素２および第３細長要素３についても同様の作業が行われ、第２細長要素２のワイヤＷが第１挿通孔群７１の第２挿通孔１７２および第２挿通孔群７２の第２挿通孔１７２に挿入され、第３細長要素３のワイヤＷが第１挿通孔群７１の第３挿通孔１７３および第２挿通孔群７２の第３挿通孔１７３に挿入される。
【００９９】
そして、シリコンシール４７の第２シール部４７ｂが第１連通孔６１に挿入されるとともに、シリコンシール４７の第３シール部４７ｃが第２連通孔６２に挿入される。これにより、シリコンシール４７を用いて第２支持体４６の内部空間８が密閉される。以上のようにして、手術器具４０が組み立てられる。
【０１００】
［第２実施形態］
次に、図２４〜図３５を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、エンドエフェクタ４１のエンドエフェクタ部材５の数が２つである上記第１実施形態とは異なり、エンドエフェクタ２４１のエンドエフェクタ部材２０５の数が１つである構成の例について説明する。なお、図中において上記第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付して図示する。
【０１０１】
（手術器具）
図２４に示すように、手術器具２４０は、ロボットアーム２１内の駆動機構（図示せず）による細長要素４４の駆動によって、先端部のエンドエフェクタ２４１を動作させるように構成されている。具体的には、手術器具２４０は、細長要素４４と、上記したエンドエフェクタ２４１と、第１支持体２４５と、第２支持体２４６と、シリコンシール２４７と、シャフト４２とを含んでいる。
【０１０２】
エンドエフェクタ２４１は、種類に応じた機能に基づいて、患者Ｐの施術部位に対して処置を行うように構成されている。具体的には、エンドエフェクタ２４１は、１個のエンドエフェクタ部材２０５を含んでいる。エンドエフェクタ部材２０５は、フック２０５ａである。フック２０５ａは、第１支持体２４５に取り付けられている。
【０１０３】
フック２０５ａは、図２５（Ａ）および図２５（Ｂ）に示すように、細長要素４４（以下、第１細長要素１）の留め具Ｓ（以下、第１細長要素１の留め具１ａ）に係合する第１凹部５１ａを形成した第１プーリ部５１と、第１細長要素１の移動に伴う第１プーリ部５１の回転により姿勢を変化させる第１処置部５２とを有している。
【０１０４】
（第１支持体）
第１支持体２４５は、図２６に示すように、第１突出部４５ａと、第２突出部４５ｂと、第２プーリ部２４５ｃとを有している。第１突出部４５ａは、第２プーリ部２４５ｃのＸ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。第１突出部４５ａは、第１軸Ａ１のＸ１方向側端部を支持している。第２突出部４５ｂは、第２プーリ部２４５ｃのＸ２方向側の端部からＺ１方向に突出している。第２突出部４５ｂは、第１軸Ａ１のＸ２方向側端部を支持している。第２プーリ部２４５ｃは、第２軸Ａ２に回転可能に支持されている。第２プーリ部２４５ｃは、第２軸Ａ２の周方向に沿って形成されたプーリ溝２４５ｄを有している。なお、第２プーリ部２４５ｃは、特許請求の範囲の「プーリ部」の一例である。
【０１０５】
〈貫通孔〉
第２実施形態の第１支持体２４５は、細長要素４４（以下、第２細長要素２０３）の留め具Ｓ（以下、第２細長要素２０３の留め具２０３ａ）および保護チューブＣを挿通可能な大きさの貫通孔２４５ｅを有している。すなわち、貫通孔２４５ｅは、ワイヤＷに留め具２０３ａおよび保護チューブＣを固定した状態の第２細長要素２０３を挿通可能なように構成されている。
【０１０６】
具体的には、貫通孔２４５ｅは、Ｙ方向に沿う方向に所定の幅Ｄ１と、Ｚ方向に沿う方向に所定の高さＤ２とを有している。貫通孔２４５ｅの所定の幅Ｄ１は、第２プーリ部２４５ｃのプーリ溝２４５ｄのＹ方向の幅Ｂよりも大きい。貫通孔２４５ｅの所定の幅Ｄ１は、第２プーリ部２４５ｃのＹ方向の最大幅よりも小さい。貫通孔２４５ｅの所定の高さＤ２は、保護チューブＣおよび第２細長要素２０３の留め具２０３ａのワイヤＷの延びる方向に直交する方向の長さよりも大きい。貫通孔２４５ｅの所定の高さＤ２は、第１軸Ａ１のＺ方向の長さよりも小さい。ここで、貫通孔２４５ｅは、Ｘ１方向から視て円形状に形成されている。つまり、貫通孔２４５ｅでは、所定の高さＤ２と所定の幅Ｄ１とが略等しい。
【０１０７】
貫通孔２４５ｅは、図２７に示すように、第１支持体２４５をＸ方向に沿って直線状に貫通するように構成されている。具体的には、貫通孔２４５ｅは、第２プーリ部２４５ｃのＺ１方向側の端部に形成されている。貫通孔２４５ｅは、第２プーリ部２４５ｃのプーリ溝２４５ｄのＺ１方向側の部分に繋がる。また、貫通孔２４５ｅは、Ｘ方向に沿う方向に所定の長さＤ３を有している。貫通孔２４５ｅの所定の長さＤ３は、第２プーリ部２４５ｃのＸ方向の最大長さと略等しい。
【０１０８】
〈係合部〉
第１支持体２４５は、図２７および図２８に示すように、第２プーリ部２４５ｃに設けられ、貫通孔２４５ｅに挿入された第２細長要素２０３の留め具２０３ａに係合する係合部２４５ｆを有している。係合部２４５ｆは、第２細長要素２０３の留め具２０３ａを係合することにより、第２細長要素２０３の移動とともに第２プーリ部２４５ｃを第２軸Ａ２の回転軸線Ｒ２周りに回転させるように構成されている。
【０１０９】
具体的には、係合部２４５ｆは、第２細長要素２０３の留め具２０３ａを嵌め込む第２凹部２４５ｇを有している。ここで、第２細長要素２０３の留め具２０３ａは、球形状である。また、係合部２４５ｆの第２凹部２４５ｇは、第２細長要素２０３の留め具２０３ａに沿った形状に形成されている。すなわち、係合部２４５ｆの第２凹部２４５ｇは、Ｘ２方向から視て略半円形状に形成されている。
【０１１０】
このように、貫通孔２４５ｅは、Ｘ方向に沿って直線状に延びるとともに、係合部２４５ｆの第２凹部２４５ｇに繋がるように形成されている。つまり、第２凹部２４５ｇは、第２プーリ部２４５ｃのプーリ溝２４５ｄのＺ１方向側の部分の底面部のをＺ２方向に窪ませている。
【０１１１】
〈ワイヤ溝部〉
第２プーリ部２４５ｃは、図２８に示すように、第２プーリ部２４５ｃのプーリ溝２４５ｄのＺ１方向側の端部の底面部をＺ２方向に窪ませたワイヤ溝部４５ｈを有している。ここで、ワイヤ溝部４５ｈは、係合部２４５ｆに留め具Ｓが係合した際に、ワイヤＷが嵌まり込むように構成されている。
【０１１２】
具体的には、ワイヤ溝部４５ｈは、Ｙ方向に沿う方向に所定の幅Ｄ４と、Ｚ方向に沿う方向に所定の深さＤ５とを有している。ワイヤ溝部４５ｈの所定の幅Ｄ４は、第２プーリ部２４５ｃのプーリ溝２４５ｄのＹ方向の幅Ｂ（図２６参照）よりも小さい。ワイヤ溝部４５ｈの所定の深さＤ５は、ワイヤＷの直径よりも大きい。また、ワイヤ溝部４５ｈのＹ方向の中央位置は、第２プーリ部２４５ｃのプーリ溝２４５ｄのＹ方向の中央位置と略一致する位置に配置されている。
【０１１３】
ワイヤ溝部４５ｈのＺ１方向側の端部は、貫通孔２４５ｅに連続して設けられている。すなわち、ワイヤ溝部４５ｈは、貫通孔２４５ｅにＺ方向において繋がっている。
【０１１４】
ワイヤ溝部４５ｈは、図２７に示すように、係合部２４５ｆに第２細長要素２０３の留め具２０３ａを係合させた際に、ワイヤＷを第２プーリ部２４５ｃのプーリ溝２４５ｄの周方向にガイドするように構成されている。具体的には、Ｘ方向に沿う方向の所定の長さＤ６を有している。ここで、ワイヤ溝部４５ｈは、第２凹部２４５ｇの周方向に隣接する部分に設けられ、Ｙ方向に沿って延びている。つまり、ワイヤ溝部４５ｈは、Ｘ１方向側に設けられる第１溝部１４５ａと、Ｘ２方向側に設けられる第２溝部１４５ｂとを有している。
【０１１５】
第１支持体２４５は、図２６に示すように、第１プーリ部５１に係合した第１細長要素１をガイドする第１プーリ群１０１および第２プーリ群１０２とを有している。第１プーリ群１０１は、第２軸Ａ２よりもＺ１方向側に配置されている。第２プーリ群１０２は、第２軸Ａ２に配置されている。
【０１１６】
第１プーリ群１０１は、Ｙ１方向側の第１ガイドプーリ部２５１と、Ｙ２方向側の第２ガイドプーリ部２５２（図３２参照）とを有している。第２プーリ群１０２は、第２プーリ部２４５ｃに隣接する、Ｙ１方向側の第３ガイドプーリ部２６１と、第４ガイドプーリ部２６２とを有している。
【０１１７】
（第２支持体）
第２支持体２４６は、図２４に示すように、第３突出部４６ａと、第４突出部４６ｂと、接続基部４６ｃと、を有している。第３突出部４６ａは、接続基部４６ｃのＹ１方向側の端部からＺ１方向に突出している。第３突出部４６ａは、第２軸Ａ２のＹ１方向側端部を支持している。また、第３突出部４６ａは、第２軸Ａ２よりもＺ２方向側に配置された第３軸Ａ３のＹ１方向側端部を支持している。第４突出部４６ｂは、接続基部４６ｃのＹ２方向側の端部からＺ１方向に突出している。第４突出部４６ｂは、第２軸Ａ２のＹ２方向側端部を支持している。また、第４突出部４６ｂは、第３軸Ａ３のＹ２方向側端部を支持している。なお、第３軸Ａ３は、第２軸Ａ２と同様にＹ方向に延びる軸線方向である。
【０１１８】
接続基部４６ｃの隔壁７ａには、シャフト４２の延びる方向（Ｚ方向）に貫通する連通孔６ａが形成されている。連通孔６ａは、接続基部４６ｃの内部空間８と接続基部４６ｃの外部空間とを連通する。ここで、接続基部４６ｃの隔壁７ａには、Ｘ１方向側に配置された連通孔６ａ（以下、第１連通孔６１）と、Ｘ２方向側に配置された連通孔６ａ（以下、第２連通孔６２）とが形成されている。
【０１１９】
第２支持体２４６は、第１プーリ部５１に係合した第１細長要素１をガイドする第３プーリ群２７０を有している。第３プーリ群２７０は、第３軸Ａ３に配置されている。第３プーリ群２７０は、Ｙ１方向側の第５ガイドプーリ部２７１と、Ｙ２方向側の第６ガイドプーリ部２７２とを有している。
【０１２０】
〈シリコンシール〉
図２９および図３０に示すように、第２支持体２４６の内部空間８には、シリコンシール２４７が挿入されている。シリコンシール２４７は、第２支持体２４６の内部空間８のＺ１方向側の端部に配置されている。具体的には、シリコンシール２４７は、第１シール部４７ａ、第２シール部４７ｂおよび第３シール部４７ｃを有している。なお、シリコンシール２４７は、特許請求の範囲の「シール部材」の一例である。
【０１２１】
シリコンシール２４７は、第１挿通孔群７１と、第２挿通孔群７２と、第３挿通孔群７３とを有している。第１挿通孔群７１および第２挿通孔群７２は、それぞれ、第１細長要素１のワイヤＷを挿通させる第１挿通孔１７１および第２挿通孔１７２と、第２細長要素２０３のワイヤＷを挿通させる第３挿通孔１７３とを有している。第３挿通孔群７３は、電線を挿通させる第４挿通孔９１および第５挿通孔９２を有している。なお、第３挿通孔１７３は、特許請求の範囲の「挿通孔」の一例である。
【０１２２】
第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１は、第２シール部４７ｂのＹ１方向側の端部に配置されている。第１挿通孔群７１の第２挿通孔１７２は、第２シール部４７ｂのＹ２方向側の端部に配置されている。第２挿通孔群７２の第１挿通孔１７１は、第３シール部４７ｃのＹ２方向側の端部に配置されている。第２挿通孔群７２の第２挿通孔１７２は、第３シール部４７ｃのＹ１方向側の端部に配置されている。
【０１２３】
シリコンシール２４７は、第１切り込み群８１と、第２切り込み群８２とを有している。第１切り込み群８１は第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１、第２挿通孔１７２および第３挿通孔１７３のそれぞれに繋がっている。第２切り込み群８２は、第２挿通孔群７２の第１挿通孔１７１、第２挿通孔１７２および第３挿通孔１７３のそれぞれに繋がっている。なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【０１２４】
（手術器具の組み立て方法）
以下に、図３１〜図３５を参照して、上記した手術器具２４０の組み立て方法について説明する。
【０１２５】
図３１に示すように、第１支持体２４５には、第１軸Ａ１を介してエンドエフェクタ２４１が回転可能に支持される。第１支持体２４５には、第１プーリ群１０１および第２プーリ群１０２が回転可能に取り付けられる。第２支持体２４６には、第２軸Ａ２を介して第１支持体２４５が回転可能に支持される。第２支持体２４６には、第３軸Ａ３を介して第３プーリ群２７０が回転可能に取り付けられる。
【０１２６】
図３２に示すように、第１細長要素１のワイヤＷが、第３プーリ群２７０のＹ２方向側の第６ガイドプーリ部２７２のＸ１方向側に架けられるとともに、第２プーリ群１０２のＹ２方向側の第４ガイドプーリ部２６２のＸ２方向側に架けられる。第１細長要素１のワイヤＷが、第１プーリ群１０１のＹ２方向側の第２ガイドプーリ部２５２のＸ２方向側に架けられる。
【０１２７】
留め具１ａを第１細長要素１のワイヤＷに固定するとともに、第１細長要素１の留め具１ａが第１プーリ部５１の第１凹部５１ａに嵌め込まれる。第１細長要素１のワイヤＷが、第１プーリ群１０１のＹ１方向側の第１ガイドプーリ部２５１のＸ２方向側に架けられる。第１細長要素１のワイヤＷが、第２プーリ群１０２のＹ１方向側の第３ガイドプーリ部２６１のＸ１方向側に架けられるとともに、第３プーリ群２７０のＹ１方向側の第５ガイドプーリ部２７１のＸ２方向側に架けられる。
【０１２８】
ここで、保護チューブＣをワイヤＷに固定し、留め具２０３ａをワイヤＷに固定した（かしめた）第２細長要素２０３が準備される。図３３および図３４に示すように、第２細長要素２０３の留め具２０３ａおよび保護チューブＣをワイヤＷに固定した第２細長要素２０３が、第２細長要素２０３の留め具２０３ａおよび保護チューブＣを挿通可能な大きさの第１支持体２４５の貫通孔２４５ｅに挿通させて第１支持体２４５に取り付けられる。すなわち、第２細長要素２０３の留め具２０３ａおよび一方側の保護チューブＣが第１連通孔６１（図２４参照）に挿通されるとともに、一方側の保護チューブＣが貫通孔２４５ｅに挿通される。そして、第２細長要素２０３の留め具２０３ａが貫通孔２４５ｅに挿入されるとともに、一方側の保護チューブＣが第２連通孔６２（図２４参照）に挿通される。ここで、第３細長要素３のワイヤＷをＺ２方向側に引っ張ることにより、第２細長要素２０３の留め具２０３ａが第２プーリ部２４５ｃの係合部２４５ｆに係合される。
【０１２９】
図３５に示すように、第１細長要素１のワイヤＷが第１切り込み群８１の第１切り込み１８１を挿通して第１挿通孔群７１の第１挿通孔１７１に挿入される。また、第１細長要素１のワイヤＷが第１切り込み群８１の第２切り込み１８２を挿通して第１挿通孔群７１の第２挿通孔１７２に挿入される。第２細長要素２０３についても同様の作業が行われ、第２細長要素２０３のワイヤＷが第１挿通孔群７１の第３挿通孔１７３および第２挿通孔群７２の第３挿通孔１７３に挿入される。
【０１３０】
そして、シリコンシール２４７の第２シール部４７ｂが第１連通孔６１に挿入されるとともに、シリコンシール２４７の第３シール部４７ｃが第２連通孔６２に挿入される。これにより、シリコンシール２４７を用いて第２支持体２４６の内部空間８が密閉される。以上のようにして、手術器具２４０が組み立てられる。
【０１３１】
このように、エンドエフェクタ部材の数が１個である場合にも、手術器具２４０の組立作業の効率を向上させることができる。
【０１３２】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【０１３３】
たとえば、上記第１および第２実施形態では、第３細長要素の留め具３ａおよび第２細長要素２０３の留め具２０３ａは、それぞれ、球形状である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３細長要素の留め具および第２細長要素の留め具は、それぞれ、円柱形状などであってもよい。
【０１３４】
また、上記第１および第２実施形態では、第２凹部２４５ｇおよび第３凹部４５ｇは、それぞれ、Ｙ１方向から視て半円形状である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２凹部および第３凹部は、それぞれ、半球形状などであってもよい。
【０１３５】
また、上記第１および第２実施形態では、第２プーリ部２４５ｃおよび第３プーリ部４５ｃが、それぞれ、ワイヤ溝部４５ｈを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２プーリ部および第３プーリ部が、それぞれ、ワイヤ溝部を有していなくともよい。
【０１３６】
また、上記第１および第２実施形態では、ワイヤ溝部４５ｈの所定の深さＤ５は、ワイヤＷの直径よりも大きい例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ワイヤ溝部の所定の深さは、ワイヤの直径よりも以下であってもよい。
【０１３７】
また、上記第１および第２実施形態では、手術器具４０（２４０）は、エンドエフェクタ部材５（２０５）として、第１ジョー５ａおよび第２ジョー５ｂまたはフック２０５ａを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手術器具は、エンドエフェクタ部材として、把持鉗子、シザーズ、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーなどを用いてもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
３：第３細長要素（細長要素）、３ａ、２０３ａ：留め具、５、２０５：エンドエフェクタ部材、６ａ：連通孔、７：端面部（第１端部）、７ａ：隔壁、９：端部（第２端部）、４０、２４０：手術器具（ロボット手術器具）、４１、２４１：エンドエフェクタ、４２：シャフト、４２ａ：接続部、４５、２４５：第１支持体、４５ｃ：第３プーリ部（プーリ部）、４５ｅ、２４５ｅ：貫通孔、４５ｆ、２４５ｆ：係合部、４５ｇ：第３凹部（凹部）、４５ｈ：ワイヤ溝部、４６、２４６：第２支持体、４６ａ：第３突出部（第１突出部）、４６ｂ：第４突出部（第２突出部）、４６ｃ：接続基部、４７、２４７：シリコンシール（シール部材）、１７３：第３挿通孔（挿通孔）、１８３：第３切り込み（切り込み）、２０３：第２細長要素（細長要素）、２４５ｃ：第２プーリ部（プーリ部）、２４５ｇ：第２凹部（凹部）Ａ１：第１軸、Ａ２：第２軸、Ｃ：保護チューブ、Ｄ１：所定の幅（貫通孔の第２軸の軸線方向の幅）、Ｗ：ワイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年8月20日(2019.8.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、
前記第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体と、
前記第２支持体に対して前記第１支持体を回転駆動させるための細長要素と、
前記第２支持体に接続されるシャフトとを備え、
前記細長要素は、ワイヤと、前記ワイヤに固定された留め具と、前記ワイヤに固定された保護チューブとを含み、
前記第１支持体は、前記留め具および前記保護チューブを挿通可能な大きさの貫通孔を含む、ロボット手術器具。
【請求項２】
前記第１支持体は、前記第２軸に回転可能に支持されるプーリ部と、前記プーリ部に設けられ、前記留め具に係合する係合部とを含む、請求項１に記載のロボット手術器具。
【請求項３】
前記係合部は、前記留め具が嵌まり込む凹部を有する、請求項２に記載のロボット手術器具。
【請求項４】
前記留め具は、球形状を有しており、
前記係合部は、前記第２軸の軸線方向から視て半円形状の凹部である、請求項３に記載のロボット手術器具。
【請求項５】
前記貫通孔の前記第２軸の軸線方向の幅は、前記プーリ部のプーリ溝の前記第２軸の軸線方向の幅よりも大きい、請求項２〜４のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項６】
前記係合部は、前記留め具が嵌まり込む凹部を有し、
前記プーリ部は、前記凹部の前記プーリ部の周方向に隣接する部分に設けられ、前記第１軸の軸線方向に沿って延びるワイヤ溝部を有する、前記請求項３〜５のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項７】
前記貫通孔は、前記第１軸の軸線方向に沿って直線状に延びるように形成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項８】
前記第２支持体は、前記シャフトに接続される接続基部と、前記接続基部における前記シャフトの延びる方向の前記第１支持体側の第１端部から突出した第１突出部および第２突出部と、を含み、
前記第１突出部および第２突出部は、前記第１支持体を前記第２軸について回転可能に支持するように構成されており、
前記接続基部は、前記シャフトの延びる方向において前記第１端部側とは反対側の第２端部から前記シャフトの接続部が挿入されるように構成されており、
前記第１端部は、前記シャフトの延びる方向に貫通する連通孔を有する隔壁を有する、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項９】
前記連通孔を密閉するシール部材を備え、
前記シール部材は、前記細長要素の前記ワイヤを挿通させる挿通孔を有する、請求項８に記載のロボット手術器具。
【請求項１０】
前記シール部材は、前記ワイヤを前記挿通孔にガイドする切り込みを有する、請求項９に記載のロボット手術器具。
【請求項１１】
前記シール部材は、前記隔壁と前記接続部により圧縮挟持される、請求項９または１０に記載のロボット手術器具。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタは、１個または２個のエンドエフェクタ部材を有している、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボット手術器具。
【請求項１３】
エンドエフェクタを第１軸について回転可能に支持する第１支持体と、前記第１支持体を第２軸について回転可能に支持する第２支持体と、前記第２支持体に対して前記第１支持体を回転駆動させるための細長要素とを備えるロボット手術器具の組み立て方法であって、
留め具および保護チューブをワイヤに固定した前記細長要素を準備するステップと、
前記留め具および前記保護チューブを前記ワイヤに固定した前記細長要素を、前記留め具および前記保護チューブを挿通可能な大きさの前記第１支持体の貫通孔に挿通させて前記第１支持体に取り付けるステップとを備える、ロボット手術器具の組み立て方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
具体的には、係合部２４５ｆは、第２細長要素２０３の留め具２０３ａを嵌め込む第２凹部２４５ｇを有している。ここで、第２細長要素２０３の留め具２０３ａは、球形状である。また、係合部２４５ｆの第２凹部２４５ｇは、第２細長要素２０３の留め具２０３ａに沿った形状に形成されている。すなわち、係合部２４５ｆの第２凹部２４５ｇは、Ｙ２方向から視て略半円形状に形成されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２８】
2020031773.tif 000038
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３４】
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