(57)【要約】【課題】運転者が運転席に着席していることを検出するための新たな技術を提供する。【解決手段】運転席の前方下部に配置されたフットレストを有する車両の制御装置は、車両の加減速及び操舵のうちの少なくとも一方を含む走行制御を自動的に実行可能な走行制御部と、フットレストが押圧されていることを検出可能なフットレスト・センサと、を備える。走行制御部が走行制御を実行するための条件は、フットレストが押圧されていることを含む。【選択図】図２
2020111247.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転席の前方下部に配置されたフットレストを有する車両の制御装置であって、
前記車両の加減速及び操舵のうちの少なくとも一方を含む走行制御を自動的に実行可能な走行制御手段と、
前記フットレストが押圧されていることを検出可能なフットレスト・センサと、を備え、
前記走行制御手段が前記走行制御を実行するための条件が、前記フットレストが押圧されていることを含むことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記フットレスト・センサは、前記フットレストの押圧操作位置を検出可能であり、
前記走行制御手段は、前記フットレストの押圧操作位置に基づいて、前記走行制御を調整する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記走行制御手段は、前記フットレストの押圧操作位置に基づいて、前記車両の前方車両との車間距離を調整することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記走行制御手段は、前記フットレストの押圧操作位置に基づいて、走行車線に対する幅方向の前記車両の位置を調整することを特徴とする請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置を備えることを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両及びその制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間の関与が不要な自動運転（すなわち、完全自動運転）への中間段階として、様々なレベルの自動運転が提供されている。一部のレベルの自動運転は、運転者がすぐに運転を引き継げる状態であることを要求する。特許文献１には、車線維持機能を継続するための条件として、運転者がステアリングホイールを把持していることを要求することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８７８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転のレベルによっては、運転者がステアリングホイールを把持していることまでは要求されず、運転席に着席さえしていればよい場合もある。そのような場合にもステアリングホイールを把持することは、運転者にとって煩わしい。本発明は、運転者が運転席に着席していることを検出するための新たな技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題に鑑みて、運転席の前方下部に配置されたフットレストを有する車両の制御装置であって、前記車両の加減速及び操舵のうちの少なくとも一方を含む走行制御を自動的に実行可能な走行制御手段と、前記フットレストが押圧されていることを検出可能なフットレスト・センサと、を備え、前記走行制御手段が前記走行制御を実行するための条件が、前記フットレストが押圧されていることを含むことを特徴とする制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
上記手段により、運転者が運転席に着席していることを検出するための新たな技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。
【図２】実施形態に係る運転席の前方下部の構成例を説明する模式図。
【図３】実施形態に係るフットレスト・スイッチの構成例を説明する模式図。
【図４】実施形態に係る車両の制御方法の一例を説明するフロー図。
【図５】実施形態に係る走行パラメータの変更方法の一例を説明するフロー図。
【図６】実施形態に係る車間距離の変更例を説明する模式図。
【図７】実施形態に係る走行位置の変更例を説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【０００９】
車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。
【００１０】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。
【００１１】
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。
【００１２】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００１３】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の外界の状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１４】
検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００１５】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４２と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
【００１６】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪即等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。
【００１７】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
【００１８】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００１９】
ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）を含む照明装置８（ヘッドライト、テールライト等の灯火器）を制御する。図１の例の場合、照明装置８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。ＥＣＵ２７はさらに、クラクションのホーンを含む、車外に向けた音響装置１１を制御する。照明装置８、音響装置１１又はその組み合わせは、車両１の外界に対して情報を提供する機能を有する。
【００２０】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置９３は、ＥＣＵ２０による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。入力装置９３は、運転者の視線方向を検知するためのカメラを含んでもよい。
【００２１】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００２２】
図２を参照して、車両１の運転席の前方下部の構成例について説明する。車両１の運転席の前方下部において、略中央にブレーキペダル７Ｂが配置され、右側にアクセルペダル７Ａが配置され、左側にフットレスト２００が配置されている。フットレスト２００とは、車両１の運転者が着席中に足（具体的に、左足）を置くための構造物である。フットレスト２００には、車両１の運転者の足によりフットレスト２００が押圧されていることを検出可能なフットレスト・センサ２０１が設けられている。フットレスト・センサ２０１は、例えば複数段階の圧力を検出可能な圧力センサによって構成されてもよいし、２段階の状態（オン又はオフ）を有するスイッチによって構成されてもよい。
【００２３】
図３を参照して、フットレスト・センサ２０１の構成例について説明する。フットレスト・センサ２０１は、上部に配置された圧力センサ３００Ｕと、下部に配置された圧力センサ３００Ｄと、右部に配置された圧力センサ３００Ｒと、左部に配置された圧力センサ３００Ｌとを含む。フットレスト・センサ２０１は、圧力センサ３００Ｕ、３００Ｄ、３００Ｒ、３００Ｌの検出値に基づいて、フットレストが押圧されていることを検出する。例えば、例えば、フットレスト・センサ２０１は、４つの圧力センサ３００Ｕ、３００Ｄ、３００Ｒ、３００Ｌの検出値の代表値（例えば、平均値、合計値、最大値、最小値など）が所定の閾値以上の場合に、運転者がフットレスト２００に足を置いていることを検出する。
【００２４】
フットレスト・センサ２０１は、圧力センサ３００Ｕ、３００Ｄ、３００Ｒ、３００Ｌの検出値に基づいて、運転者がフットレスト２００に単に足を置いていることによる押圧と、運転者が意図的にフットレスト２００を押し込む操作を行ったことによる押圧とを識別可能であってもよい。
【００２５】
さらに、フットレスト・センサ２０１は、圧力センサ３００Ｕ、３００Ｄ、３００Ｒ、３００Ｌの個別の検出値に基づいて、フットレスト２００の押圧操作位置を検出可能であってもよい。例えば、上部に配置された圧力センサ３００Ｕの検出値が所定の閾値を超えた場合に、フットレスト・センサ２０１は、運転者がフットレスト２００の上部を意識的に押し込む操作をしたことを検出する。フットレスト２００の下部、左部及び右部の押圧操作についても同様である。
【００２６】
図４を参照して、車両１の走行制御方法について説明する。この制御方法において、車両１（具体的には、ＥＣＵ２０）は、車両１の加減速及び操舵のうちの少なくとも一方を含む走行制御を実行する。図４の制御方法の開始時点で、車両１は手動運転によって動作中であるとする。
【００２７】
図４の制御方法は、ＥＣＵ２０のプロセッサ２０ａがメモリ２０ｂに格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサ２０ａが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。
【００２８】
ステップＳ４０１で、ＥＣＵ２０は、走行制御を開始すべきかどうかを判定する。走行制御を開始すべき場合（ステップＳ４０１でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０２に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０１でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０１に遷移する。すなわち、ステップＳ４０１で、ＥＣＵ２０は、走行制御を開始すべき状態となることを待機する。走行制御とは、ＥＣＵ２０が、車両１の加減速及び操舵のうちの少なくとも一方を自動的に実行する制御のことである。ＥＣＵ２０は、運転者から走行制御の開始を指示された場合に、走行制御を開始すべきであると判定してもよい。また、ＥＣＵ２０は、車両１の周辺環境に基づいて走行制御か可能である場合に、走行制御を開始すべきと判定してもよい。
【００２９】
ステップＳ４０２で、ＥＣＵ２０は、車両１の周辺環境に基づいて、実行可能な走行制御のレベルを決定する。走行制御のレベルは、例えば車両１の走行車両（一般道路又は高速道路）、車両１の速度（低速又は高速）、車両１の周辺の車両の状況などに基づいて決定される。
【００３０】
ステップＳ４０３で、ＥＣＵ２０は、ステップＳ４０２で決定されたレベルが所定のレベルであるかどうかを判定する。ステップＳ４０２で決定されたレベルが所定のレベルである場合（ステップＳ４０３でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０４に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０３でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理を終了する。本実施形態で、所定のレベルとは、走行制御を実行するための条件が、運転者の足によってフットレスト２００が押圧されていることを含むレベルのことである。決定されたレベルがこの所定のレベルでない場合（例えば、運転者によるステアリングホイールの把持を要求するレベルの場合）に、ＥＣＵ２０は、それぞれのレベルに応じた処理を行う。所定のレベルは、フットレスト２００が押圧されていること以外の条件を含んでもよい。
【００３１】
ステップＳ４０４で、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００が押圧されているかどうかを判定する。フットレスト２００が押圧されている場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０４でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０５に遷移する。例えば、ＥＣＵ２０は、フットレスト・センサ２０１の検出値が、運転者がフットレスト２００に足を置いた場合に想定される所定の値よりも大きいかどうかを判定してもよい。
【００３２】
ステップＳ４０５で、ＥＣＵ２０は、運転者に対して、フットレスト２００に足を置くことを要求し、処理をステップＳ４０４に遷移する。すなわち、ステップＳ４０４及びＳ４０５で、ＥＣＵ２０は、運転者がフットレスト２００に足を置くまで待機する。運転者がフットレスト２００に足を置かないまま所定の時間（例えば、１０秒）が警戒した場合に、ＥＣＵ２０は図４の制御方法を中止してもよい。
【００３３】
ステップＳ４０６で、ＥＣＵ２０は、走行制御を開始する。すなわち、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００が押圧されていることを条件として、走行制御を開始する。
【００３４】
ステップＳ４０７で、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００が押圧されているかどうかを判定する。フットレスト２００が押圧されている場合（ステップＳ４０７でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０９に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０７でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０８に遷移する。例えば、ＥＣＵ２０は、フットレスト・センサ２０１の検出値が、運転者がフットレスト２００に足を置いた場合に想定される所定の値よりも大きいかどうかを判定してもよい。
【００３５】
ステップＳ４０８で、ＥＣＵ２０は、運転者に対して、フットレスト２００に足を置くことを要求し、処理をステップＳ４０７に遷移する。すなわち、ステップＳ４０７及びＳ４０８で、ＥＣＵ２０は、走行制御中に、運転者がフットレスト２００から足を離した場合に、運転者がフットレスト２００に足を置くまで待機する。運転者がフットレスト２００に足を置かないまま所定の時間（例えば、１０秒）が警戒した場合に、ＥＣＵ２０は、走行制御を中止し、図４の制御方法を中止してもよい。
【００３６】
ステップＳ４０９で、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００が押圧によって操作されたかどうかを判定する。フットレスト２００が押圧によって操作された場合（ステップＳ４０９でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４１０に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０９でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４１１に遷移する。
【００３７】
ステップＳ４１０で、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００の押圧操作位置に基づいて、走行制御を調整する。この動作の詳細については後述する。
【００３８】
ステップＳ４１１で、ＥＣＵ２０は、制御レベルをステップＳ４０３の所定のレベル以外のレベルに変更すべきであるかどうかを判定する。制御レベルを変更すべきである場合（ステップＳ４１１でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理を終了し、それ以外の場合（ステップＳ４１１でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４１２に遷移する。例えば、ＥＣＵ２０は、車両１の周辺環境の変化に基づいてこの判定を行う。変更後のレベルで走行制御を実行するための条件が、運転者の足によってフットレスト２００が押圧されていることを含むレベルでない場合に、ＥＣＵ２０は、図４のフットレスト押圧による制御を行わずに、変更後のレベルに応じた制御を行う。
【００３９】
ステップＳ４１２で、ＥＣＵ２０は、走行制御を終了すべきかどうかを判定する。走行制御を終了すべきである場合（ステップＳ４１２でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理を終了し、それ以外の場合（ステップＳ４１２でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ４０９に遷移する。ＥＣＵ２０は、運転者から走行制御の終了を指示された場合に、走行制御を終了すべきであると判定してもよい。また、ＥＣＵ２０は、車両１の周辺環境に基づいて走行制御か不可能である場合に、走行制御を終了すべきと判定してもよい。
【００４０】
図５を参照して、ステップＳ４１０の詳細について説明する。ステップＳ５０１で、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００の上部が押し込まれたかどうかを判定する。フットレスト２００の上部が押し込まれた場合（ステップＳ５０１でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ５０２に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０１でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ５０３に遷移する。ステップＳ５０２で、ＥＣＵ２０は、車両１の前方を走行する車両（以下、前方車両）との車間距離を狭めるように走行制御のパラメータを調整する。
【００４１】
ステップＳ５０３で、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００の下部が押し込まれたかどうかを判定する。フットレスト２００の下部が押し込まれた場合（ステップＳ５０３でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ５０４に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０３でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ５０５に遷移する。ステップＳ５０４で、ＥＣＵ２０は、車両１の前方車両との車間距離を広げるように走行制御のパラメータを調整する。
【００４２】
ステップＳ５０５で、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００の左部が押し込まれたかどうかを判定する。フットレスト２００の左部が押し込まれた場合（ステップＳ５０５でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ５０６に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０５でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ５０７に遷移する。ステップＳ５０６で、ＥＣＵ２０は、車両１が走行中の車線（以下、走行車線）に対する幅方向の車両１の位置を左に寄せるように走行制御のパラメータを調整する。
【００４３】
ステップＳ５０７で、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００の右部が押し込まれたかどうかを判定する。フットレスト２００の右部が押し込まれた場合（ステップＳ５０７でＹＥＳ）に、ＥＣＵ２０は処理をステップＳ５０８に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ５０７でＮＯ）に、ＥＣＵ２０は処理を終了する。
【００４４】
ステップＳ５０８で、ＥＣＵ２０は、車両１の走行車線に対する幅方向の車両１の位置を右に寄せるように走行制御のパラメータを調整する。
【００４５】
図６を参照して、ステップＳ５０２及びＳ５０４の具体例について説明する。車両１は、車線６００を走行中である。すなわち、車線６００が走行車線である。走行車線において、車両１の前方の車両６０１が走行している。この車両６０１が車両１の前方車両である。車両１と車両６０１との距離が車間距離６０２である。
【００４６】
ＥＣＵ２０が走行制御として車両６０１の自動追従を行う場合に、ＥＣＵ２０は、車間距離６０２が、自身に設定された車間距離のパラメータのデフォルト値（例えば、時速１００ｋｍの場合に１００ｍ、速度ごとに異なる）となるように車両１を制御する。
【００４７】
ステップＳ５０２で車間距離を狭める場合に、ＥＣＵ２０は、この車間距離のパラメータの値を所定の量（例えば、１０ｍ）だけ小さくする。一方、ステップＳ５０４で車間距離を広げる場合に、ＥＣＵ２０は、この車間距離のパラメータの値を所定の量（例えば、１０ｍ）だけ大きくする。この所定の量は、車両１の速度や周囲の交通状況に基づいて決定されてもよい。このように、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００の上部又は下部の押圧操作位置に基づいて、車両６０１との車間距離６０２を調整する。
【００４８】
図７を参照して、ステップＳ５０６及びＳ５０８の具体例について説明する。車両１は、車線７００を走行中である。すなわち、車線７００が走行車線である。車線７００は、左側の区画線７０１（例えば、車道左側線）と、右側の区画線７０２（例えば、車線境界線）とによって規定される。
【００４９】
ＥＣＵ２０が走行制御として車両６０１の車線維持を行う場合に、ＥＣＵ２０は、車線７００に対する幅方向の車両１の中心が車線中心線７０３上となるように車両１を制御する。車線中心線７０３とは、区画線７０１と区画線７０２との中心の線である。
【００５０】
ステップＳ５０６で車両を左に寄せる場合に、ＥＣＵ２０は、車線７００に対する幅方向の車両１の位置を所定の量（例えば、３０ｃｍ）だけ左に寄せる。ステップＳ５０８で車両を右に寄せる場合に、ＥＣＵ２０は、車線７００に対する幅方向の車両１の位置を所定の量（例えば、３０ｃｍ）だけ右に寄せる。この所定の量は、車線７００の幅や周囲の車両との位置関係に基づいて決定されてもよい。このように、ＥＣＵ２０は、フットレスト２００の左部又は右部の押圧操作位置に基づいて、車線７００に対する幅方向の車両１の位置を調整する。
【００５１】
上述の制御方法では、ＥＣＵ２０が、前方車両の自動追従と、自動車線維持との両方を実行した。これに代えて、ＥＣＵ２０がどちらか一方の機能のみを実行してもよい。また、上述の制御方法では、ＥＣＵ２０が、前方車両との車間距離の調整と、走行車線に対する幅方向の車両の位置の調整との両方を実行した。これに代えて、ＥＣＵ２０がどちらか一方の調整のみを実行してもよいし、これらの調整を実行しなくてもよい。ＥＣＵ２０がこれらの調整のどちらも実行しない場合でも、フットレスト・センサ２０１は、運転者の足がフットレスト２００に置かれていることを検出するために用いられる。
【００５２】
＜実施形態のまとめ＞
［構成１］
運転席の前方下部に配置されたフットレスト（２００）を有する車両（１）の制御装置であって、
前記車両の加減速及び操舵のうちの少なくとも一方を含む走行制御を自動的に実行可能な走行制御手段（２０）と、
前記フットレストが押圧されてることを検出可能なフットレスト・センサ（２０１）と、を備え、
前記走行制御手段が前記走行制御を実行するための条件が、前記フットレストが押圧されていることを含む（Ｓ４０４、Ｓ４０７）ことを特徴とする制御装置。
この構成によれば、運転者にとってステアリングを保持するよりも少ない負担で運転者が運転席に着席していることを判定できる。
［構成２］
前記フットレスト・センサは、前記フットレストの押圧操作位置を検出可能であり、
前記走行制御手段は、前記フットレストの押圧操作位置に基づいて、前記走行制御を調整する（Ｓ４１０）
ことを特徴とする構成１に記載の制御装置。
この構成によれば、フットレストを用いて車両の走行制御状態を調整できる。
［構成３］
前記走行制御手段は、前記フットレストの押圧操作位置に基づいて、前記車両の前方車両（６０１）との車間距離（６０２）を調整する（Ｓ５０２、Ｓ５０４）ことを特徴とする構成２に記載の制御装置。
この構成によれば、フットレストを用いて車間距離を調整できる。
［構成４］
前記走行制御手段は、前記フットレストの押圧操作位置に基づいて、走行車線（７００）に対する幅方向の前記車両の位置を調整する（Ｓ５０６、Ｓ５０８）ことを特徴とする構成２又は３に記載の制御装置。
この構成によれば、フットレストを用いて車両位置を調整できる。
［構成５］
構成１乃至４の何れか１項に記載の制御装置を備えることを特徴とする車両（１）。
この構成によれば、構成１の効果を有する車両を提供できる。
【００５３】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１  車両、２  制御装置、２０〜２９  ＥＣＵ、２００  フットレスト、２０１  フットレスト・センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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