(57)【要約】【課題】運転者が顔又は視線の向きに関して決められた動作を行わない場合に強制的に走行を制限することができ、決められた動作を行う場合に走行制限を解除する技術を提供する。【解決手段】走行支援装置１０は、車両１００に搭載されたブレーキ制御装置３０を制御する制御部２０と、運転者の顔の向き又は視線の向きを検出する向き検出部４０と、を備えている。制御部２０は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部４０によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合にブレーキ制御装置３０を走行制限状態とし、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部４０によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向となった場合にブレーキ制御装置３０を解除状態とするように制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載機器を制御する制御部を備え、
前記車載機器が前記車両の走行を制限する走行制限状態と前記走行制限状態を解除した解除状態とに切り替わるものである走行支援装置であって、
少なくとも運転者の顔の向き又は視線の向きを検出する向き検出部を備え、
前記制御部は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが設定方向とならない場合に前記車載機器を前記走行制限状態とし、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向となった場合に前記車載機器を前記解除状態とするように制御する
走行支援装置。
【請求項２】
音声を検出する音声検出部を有し、
前記制御部は、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向となり且つ前記音声検出部によって特定音声が検出された場合に前記車載機器を前記解除状態とし、前記音声検出部によって前記特定音声が検出されない場合に前記車載機器を前記走行制限状態とするように制御する
請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記向き検出部は、前記設定方向に配置される撮像部を含み、
前記制御部は、前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向であるか否かを判定する
請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記車両内に配置される操作部を備え、
前記制御部は、前記操作部に対して解除操作がなされた場合、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向とならない場合であっても前記車載機器を前記解除状態とする
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記車両の位置が特定領域にあるか否かを判定する位置判定部を備え、
前記制御部は、前記位置判定部によって前記車両の位置が前記特定領域にないと判定された場合、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向とならない場合であっても前記車載機器を前記解除状態とする
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車載カメラと、車載カメラから出力される映像信号の画像処理を行う画像処理部と、画像処理部が検知した運転者の顔の向きを監視して、運転者が適切な確認行動をしているか否かを識別する行動判定部と、を備える走行支援装置が開示されている。走行支援装置は、自車両の左折が開始されるまでの間に、画像処理部から出力される顔向きの情報を行動判定部が監視して、左折時に死角となる領域（車体の左前部側面下）に対する運転者の確認の有無を識別する。例えば、走行支援装置は、顔向きが９０度の角度（横向きの状態）であれば、左側面における障害物等の確認を行っているとみなして処理を終了する。一方で、走行支援装置は、顔向きが９０度の角度に満たない状態であれば、死角に対する確認が不十分とみなして警報を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−６７１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
引用文献１の走行支援装置は、「運転者が確認を行っていない」と行動判定部が判定した場合に警報を出力する構成であるが、この構成だけでは、運転者が警報を無視して走行を開始又は継続したり、警報を把握してからの対応が遅くなったりする懸念がある。
【０００５】
そこで、本開示では、運転者が顔又は視線の向きに関して決められた動作を行わない場合に強制的に走行を制限することができ、決められた動作を行う場合に走行制限を解除することができる走行支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一つである走行支援装置は、
車両に搭載された車載機器を制御する制御部を備え、
前記車載機器が前記車両の走行を制限する走行制限状態と前記走行制限状態を解除した解除状態とに切り替わるものである走行支援装置であって、
少なくとも運転者の顔の向き又は視線の向きを検出する向き検出部を備え、
前記制御部は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが設定方向とならない場合に前記車載機器を前記走行制限状態とし、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向となった場合に前記車載機器を前記解除状態とするように制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、運転者が顔又は視線の向きに関して決められた動作を行わない場合に強制的に走行を制限することができ、決められた動作を行う場合に走行制限を解除することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１実施形態の走行支援装置が搭載された車両の構成を簡略的に示す説明図である。
【図２】図２は、図１の走行支援装置において実現される各機能の関係について説明する機能ブロック図である。
【図３】図２の走行支援装置で実行される走行支援処理の流れを例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
本開示の一例である走行支援装置は、
（１）制御部が、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合に車載機器を走行制限状態とし、開始条件が成立してから設定時間内に前記向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向となった場合に車載機器を解除状態とするように制御する。
この走行支援装置は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合に車載機器を走行制限状態とすることができる。つまり、開始条件が成立してから設定時間内に運転者が予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わない場合に強制的に走行を制限することができる。よって、運転者が決められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わないまま走行が行われる事態を防ぐことができる。特に、開始条件の成立から設定時間を超えるほど遅れた後に予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行っても走行制限を解除する条件は満たさないため、「偶然の向き変更動作」によって走行制限が解除されるような事態は生じにくくなる。一方、開始条件が成立してから設定時間内に運転者が予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行った場合には車載機器を解除状態とすることができる。つまり、運転者は開始条件が成立してから設定時間内に顔の向き又は視線の向きを設定方向とすれば走行制限状態を解除することができるため、決められた動作によって走行を開始又は継続することができる。
（２）音声を検出する音声検出部を有し、制御部は、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向となり且つ音声検出部によって特定音声が検出された場合に車載機器を解除状態とし、音声検出部によって特定音声が検出されない場合に車載機器を走行制限状態とするように制御しても良い。
この走行支援装置は、顔又は視線の向きを設定方向に向けるだけでなく、決められた音声を発する動作も行わないと走行制限を解除できない。よって、この走行支援装置は、車両走行にあたり、運転者に「決められた音声を発する動作」を確実に行わせることができる。
（３）向き検出部は、設定方向に配置される撮像部を含み、制御部は、撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定しても良い。
この走行支援装置は、設定方向に配置される撮像部が生成した撮像画像に基づいて顔又は視線がその設定方向に向いたか否かを判定することができるため、顔又は視線が設定方向に向いたか否かをより正確に判定しやすくなる。
（４）車両内に配置される操作部を備え、制御部は、操作部に対して解除操作がなされた場合、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合であっても車載機器を解除状態としても良い。
この走行支援装置は、走行制限を強制的に解除すべき場合（緊急事態などの場合）に、操作部に対して解除操作を行うことで「強制的な走行制限状態」を生じないようにすることができる。
（５）車両の位置が特定領域にあるか否かを判定する位置判定部を備え、制御部は、位置判定部によって車両の位置が特定領域にないと判定された場合、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合であっても車載機器を解除状態としてもよい。
この走行支援装置は、車両の位置が特定領域にない場合には「強制的な走行制限状態」（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作に基づいて解除される走行制限状態）が生じないようにすることができる。つまり、車両の位置が特定領域にある場合に絞って「強制的な走行制限状態」を生じさせることができる。
【００１０】
［本開示の実施形態の詳細］
本開示の走行支援装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００１１】
本開示の走行支援装置が搭載された車両を、図１〜図３を参照して説明する。図１に示す車両１００は、右側ドアミラー１０１と、左側ドアミラー１０２と、バックミラー１０３と、リアウインドウ１０４と、第１撮像部４１と、第２撮像部４２と、第３撮像部４３と、第４撮像部４４と、を備えている。第１撮像部４１は、公知の車載用カメラとして構成されている。第１撮像部４１は、右側ドアミラー１０１の近傍（例えば、右側ドアミラー１０１と車体との接続部分）に設けられている。第１撮像部４１は、運転席に着座する運転手の顔の位置に向くように配置されている。第２撮像部４２は、公知の車載用カメラとして構成されている。第２撮像部４２は、左側ドアミラー１０２の近傍（例えば、左側ドアミラー１０２と車体との接続部分）に設けられている。第２撮像部４２は、運転席に着座する運転手の顔の位置に向くように配置されている。第３撮像部４３は、公知の車載用カメラとして構成されている。第３撮像部４３は、バックミラー１０３の近傍（例えば、バックミラー１０３の右側ドアミラー１０１寄りの側部）に設けられている。第３撮像部４３は、運転席に着座する運転手の顔の位置に向くように配置されている。第４撮像部４４は、公知の車載用カメラとして構成されている。第４撮像部４４は、リアウインドウ１０４の近傍（例えば、リアウインドウ１０４の上端かつ左右方向中心部分）に設けられている。第４撮像部４４は、運転席に着座する運転手が後方確認するときの顔の位置に向くように配置されている。
【００１２】
車両１００は、図２に示す走行支援装置１０を備えている。走行支援装置１０は、後述するブレーキ制御装置３０が車両１００の走行を制限する走行制限状態と走行制限状態を解除した解除状態とに切り替わるように機能する。走行支援装置１０は、制御部２０と、ブレーキ制御装置３０と、第１撮像部４１と、第２撮像部４２と、第３撮像部４３と、第４撮像部４４と、集音部５１と、操作部６１と、ナビゲーション装置７１と、表示部８１と、発音部８２と、を備えている。
【００１３】
制御部２０は、例えばマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ等の演算装置、ＲＯＭ又はＲＡＭ等の記憶部、ドライバ等の駆動部等を有している。制御部２０は、車両１００に搭載されたブレーキ制御装置３０などと通信可能になっており、制御信号を出力してブレーキ制御装置３０などを制御する。制御部２０と、第１撮像部４１と、第２撮像部４２と、第３撮像部４３と、第４撮像部４４と、によって、向き検出部４０が構成されている。向き検出部４０は、運転席に着座した運転者の顔の向き又は視線の向きを検出するように機能する。具体的には、制御部２０は、いずれかの撮像部４１〜４４によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きを特定する。
【００１４】
向き検出部４０による運転者の顔の向き又は視線の向きの検出は、公知の技術によって行われる。例えば、撮像部４１〜４４によって撮像された撮像画像から、運転者の顔の特徴部分（眼や鼻など）を特定し、画像中心（基準位置）からのずれ量などに基づいて顔の向きを検出することができる。そして、撮像部４１〜４４がそれぞれ運転者の顔の位置に向くように配置されているため、特徴部分の画像中心からのずれがない場合、制御部２０は、顔の向きが撮像部４１〜４４を向いていると判断する。
【００１５】
また、撮像部４１〜４４によって撮像された撮像画像から、運転者の顔の基準点（例えば、目尻）と動点（例えば、瞳）を検出し、基準点と動点の位置関係に基づいて視線の向きを検出することができる。そして、撮像部４１〜４４がそれぞれ運転者の顔の位置に向くように配置されているため、基準点の位置と動点の位置にずれがない場合、制御部２０は、視線の向きが撮像部４１〜４４を向いていると判断する。
【００１６】
ブレーキ制御装置３０は、公知の電動ブレーキ制御装置として構成され、制御部２０による制御によって、車両１００の走行を制限する走行制限状態と、走行制限状態を解除した解除状態と、に切り替わる。ブレーキ制御装置３０は、後述する走行支援処理において、車両１００が発進しないように自動的にブレーキをかけるように機能する。例えば、ブレーキ制御装置３０は、電動パーキングブレーキを含み、電動でパーキングブレーキを作動させたり解除させたりする。また、例えば、ブレーキ制御装置３０は、ブレーキバイワイヤを用いたフットブレーキに対してブレーキをかけた状態を維持したり解除したりする。
【００１７】
集音部５１は、公知のマイクロフォンとして構成され、音声を受け取る。集音部５１は、受け取った音声を電気信号に変えて制御部２０に出力する。集音部５１と、制御部２０と、によって、音声検出部５０が構成されている。音声検出部５０は、音声を検出するように機能する。
【００１８】
操作部６１は、例えば、車両１００内に配置される押圧式ボタンとして構成されている。操作部６１は、例えば、シフトレバーやインストルメンタルパネルの近傍などに配置されている。操作部６１は、押圧操作に応じて、後述する走行支援制御を行う状態と、走行支援制御を行わない状態と、に車両１００を切り替えるように機能する。
【００１９】
ナビゲーション装置７１は、ディスプレイを備える公知のカーナビゲーション装置である。ナビゲーション装置７１は、公知のカーナビゲーションシステムの一部を構成し、ルート設定機能や、進行ルート上の渋滞の有無を予測する機能などを実現する装置である。ナビゲーション装置７１と、制御部２０と、によって、位置判定部７０が構成されている。位置判定部７０は、車両１００の位置が特定領域にあるか否かを判定するように機能する。ここで、特定領域とは、例えば、駐車場や、道幅が狭い道路である。
【００２０】
表示部８１は、例えば、液晶ディスプレイやインジケータなどの公知の表示装置として構成されている。表示部８１は、制御部２０からの制御信号に応じて表示を行う。発音部８２は、例えば、スピーカや、ブザーなどの公知の発音装置として構成されている。発音部８２は、制御部２０からの制御信号に応じて音声を出力する。
【００２１】
次に、制御部２０が実行する走行支援処理の流れを説明する。
制御部２０は、所定の走行開始操作が検出された場合に、図３に示す走行支援処理を実行する。走行開始操作は、例えば、パーキング状態からドライブ状態にシフトチェンジすることである。なお、車両１００は、予めブレーキ制御装置３０の動作によって、走行が制限された走行制限状態（車両１００が発進しないように自動的にブレーキがかけられている状態）となっている。ここで、走行開始操作が検出されたことは、「開始条件（第１開始条件）の成立」に相当する。制御部２０は、ステップＳ１１にて走行開始操作が検出されると、ステップＳ１２にて、解除操作が行われたか否か判断する。すなわち、制御部２０は、操作部６１が押圧操作されて走行支援制御を行わない状態に設定されているか否か判断する。制御部２０は、走行支援制御を行わない状態に設定されたと判断する場合、後述するステップＳ２１の処理を行う。一方で、制御部２０は、走行支援制御を行う状態に設定されていると判断する場合、ステップＳ１３の処理を行う。
【００２２】
ステップＳ１３では、制御部２０は、車両１００が特定領域内に位置しているか否か判断する。すなわち、制御部２０は、車両１００が駐車場や道幅が狭い道路に位置しているか否か判断する。制御部２０は、車両１００が特定領域内に位置していないと判断する場合、後述するステップＳ２１の処理を行う。一方で、制御部２０は、車両１００が特定領域内に位置していると判断する場合、ステップＳ１４の処理を行う。
【００２３】
ステップＳ１４では、運転者が右確認を行ったか否か判断する。例えば、制御部２０は、第１撮像部４１によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。ここで、設定方向とは、運転席に着座する運転手の顔の位置から第１撮像部４１を向く方向である。制御部２０は、顔の向き又は視線の向きが第１撮像部４１を向く方向である場合（顔の特徴部分の画像中心からのずれがない場合や、基準点の位置と動点の位置にずれがない場合）、運転者が右確認を行ったと判断する。ここで、運転者が右確認を行ったことは、「開始条件（第２開始条件）の成立」に相当する。
【００２４】
ステップＳ１４で、制御部２０は、運転者が右確認を行ったと判断する場合、ステップＳ１５にて、右確認を行った時間を記憶する。具体的には、制御部２０は、走行開始操作を行った時間（ステップＳ１１の処理を行った時間）から顔の向き又は視線の向きが設定方向（第１撮像部４１を向く方向）となった時間までの経過時間を記憶する。一方で、ステップＳ１４で、制御部２０は、運転者が右確認を行っていないと判断する場合、ステップＳ１６を行う。
【００２５】
ステップＳ１６では、制御部２０は、運転者が左確認を行ったか否か判断する。例えば、制御部２０は、第２撮像部４２によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。ここで、設定方向とは、運転席に着座する運転手の顔の位置から第２撮像部４２を向く方向である。制御部２０は、顔の向き又は視線の向きが第２撮像部４２を向く方向である場合（顔の特徴部分の画像中心からのずれがない場合や、基準点の位置と動点の位置にずれがない場合）、運転者が左確認を行ったと判断する。ここで、運転者が左確認を行ったことは、「開始条件（第３開始条件）の成立」に相当する。
【００２６】
ステップＳ１６で、制御部２０は、運転者が左確認を行ったと判断する場合、ステップＳ１７にて、左確認を行った時間を記憶する。具体的には、制御部２０は、ステップＳ１４の処理を行った時間から顔の向き又は視線の向きが設定方向（第２撮像部４２を向く方向）となった時間までの経過時間を記憶する。一方で、ステップＳ１６で、制御部２０は、運転者が左確認を行っていないと判断する場合、ステップＳ１８を行う。
【００２７】
ステップＳ１８では、制御部２０は、運転者が後方確認を行ったか否か判断する。例えば、制御部２０は、第３撮像部４３によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。ここで、設定方向とは、運転席に着座する運転手の顔の位置から第３撮像部４３を向く方向である。制御部２０は、顔の向き又は視線の向きが第３撮像部４３を向く方向である場合（顔の特徴部分の画像中心からのずれがない場合や、基準点の位置と動点の位置にずれがない場合）、運転者が後方確認を行ったと判断する。なお、ステップＳ１８では、制御部２０は、第４撮像部４４によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。この場合、設定方向とは、運転席に着座する運転手が後方確認するときの顔の位置から第４撮像部４４を向く方向である。
【００２８】
ステップＳ１８で、制御部２０は、運転者が後方確認を行ったと判断する場合、ステップＳ１９にて、後方確認を行った時間を記憶する。具体的には、制御部２０は、ステップＳ１６の処理を行った時間から顔の向き又は視線の向きが設定方向（第３撮像部４３を向く方向）となった時間までの経過時間を記憶する。一方で、ステップＳ１８で、制御部２０は、運転者が後方確認を行っていないと判断する場合、ステップＳ２０を行う。
【００２９】
ステップＳ２０で、制御部２０は、右確認、左確認、及び後方確認の各確認の時間が５秒以内であるか否か判断する。具体的には、制御部２０は、ステップＳ１５，Ｓ１７，Ｓ１９で記憶した時間が５秒以内であるか否か判断する。すなわち、第１開始条件が成立してから右確認が行われた時間、第２開始条件が成立してから左確認が行われた時間、第３開始条件が成立してから後方確認が行われた時間が、５秒以内であるか否か判断する。ここで、予め設定された５秒は、「設定時間」に相当する。なお、制御部２０は、右確認、左確認、及び後方確認のうちいずれか１つでも行われていない場合、ステップＳ２０でＮｏと判断する。制御部２０は、全ての確認の時間が５秒以内であると判断する場合、ステップＳ２１で、走行制御を解除する。すなわち、制御部２０は、ブレーキ制御装置３０を解除状態として、車両１００が発進可能となるように自動的にかけられているブレーキを解除する。これにより、運転者は、走行を開始又は継続することができる。制御部２０は、ステップＳ２１の処理の後、図３の走行支援処理を終了する。
【００３０】
なお、ステップＳ２０の処理では、制御部２０は、各確認の時間が５秒以内であるか否かの判断とともに、音声検出部５０によって特定音声が検出されたか否かを判断してもよい。例えば、制御部２０は、集音部５１を介して運転者が発する音声を取得し、特定音声（例えば、「右よし」「左よし」など）が含まれているか否か判断してもよい。そして、制御部２０は、各確認の時間が５秒以内であると判断し、かつ、音声検出部５０によって特定音声が検出されたと判断した場合に、ステップＳ２１を行う。一方で、制御部２０は、各確認の時間が５秒以内ではないと判断すること、および、音声検出部５０によって特定音声が検出されていないと判断すること、の少なくとも一方である場合に、ステップＳ２２を行う。これにより、顔又は視線の向きを設定方向に向けるだけでなく、決められた音声を発する動作も行わないと走行制限を解除できない。よって、走行支援装置１０は、車両走行にあたり、運転者に「決められた音声を発する動作」を確実に行わせることができる。
【００３１】
一方で、ステップＳ２０で、制御部２０は、少なくともいずれかの確認の時間が５秒以内ではないと判断する場合、ステップＳ２２で、報知処理を行う。例えば、制御部２０は、表示部８１に表示を行わせ（例えばインジケータを光らせ）、全ての確認が十分に行われていない旨報知する。なお、制御部２０は、発音部８２から音声を出力して、全ての確認が十分に行われていない旨報知してもよい。
【００３２】
続くステップＳ２３で、制御部２０は、走行制限状態を維持する。すなわち、制御部２０は、ブレーキ制御装置３０を走行制限状態のまま維持し、車両１００が発進しないように自動的にブレーキをかけておく。これにより、運転者が決められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わないまま走行が行われる事態を防ぐことができる。制御部２０は、ステップＳ２３の処理の後、図３の走行支援処理を終了する。
【００３３】
本開示の走行支援装置１０は、以下のような作用及び動作が生じる。
まず、走行支援装置１０は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合にブレーキ制御装置３０を走行制限状態とすることができる。つまり、開始条件が成立してから設定時間内に運転者が予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わない場合に強制的に走行を制限することができる。よって、運転者が決められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わないまま走行が行われる事態を防ぐことができる。特に、開始条件の成立から設定時間を超えるほど遅れた後に予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行っても走行制限を解除する条件は満たさないため、「偶然の向き変更動作」によって走行制限が解除されるような事態は生じにくくなる。一方、開始条件が成立してから設定時間内に運転者が予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行った場合にはブレーキ制御装置３０を解除状態とすることができる。つまり、運転者は開始条件が成立してから設定時間内に顔の向き又は視線の向きを設定方向とすれば走行制限状態を解除することができるため、決められた動作によって走行を開始又は継続することができる。
【００３４】
また、向き検出部４０は、設定方向に配置される撮像部４１〜４４を含み、制御部２０は、撮像部４１〜４４によって撮像された撮像画像に基づいて顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。
これにより、設定方向に配置される撮像部４１〜４４が生成した撮像画像に基づいて顔又は視線がその設定方向に向いたか否かを判定することができるため、顔又は視線が設定方向に向いたか否かをより正確に判定しやすくなる。
【００３５】
また、車両１００内に配置される操作部６１を備え、制御部２０は、操作部６１に対して解除操作がなされた場合、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部４０によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合であってもブレーキ制御装置３０を解除状態とする。
これにより、走行制限を強制的に解除すべき場合（緊急事態などの場合）に、操作部６１に対して解除操作を行うことで「強制的な走行制限状態」を生じないようにすることができる。
【００３６】
また、車両１００の位置が特定領域にあるか否かを判定する位置判定部７０を備え、制御部２０は、位置判定部７０によって車両１００の位置が特定領域にないと判定された場合、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部４０によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合であってもブレーキ制御装置３０を解除状態としてもよい。
これにより、車両１００の位置が特定領域にない場合には「強制的な走行制限状態」（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作に基づいて解除される走行制限状態）が生じないようにすることができる。つまり、車両１００の位置が特定領域にある場合に絞って「強制的な走行制限状態」を生じさせることができる。
【００３７】
［他の実施形態］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。
例えば、実施形態は、ステップＳ２０で、制御部２０は、右確認、左確認、及び後方確認の各確認の時間が５秒以内であるか否か判断したが、その他の判断処理を行ってもよい。例えば、制御部２０は、ステップＳ１１から所定時間（例えば、５秒）が経過するまでに右確認、左確認、及び後方確認の各確認が行われたか否かを判断してもよい。
また、例えば、実施形態は、ステップＳ１１で、走行開始操作として、パーキング状態からドライブ状態にシフトチェンジすることとしたが、他の実施形態としては、走行開始操作を、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替えることであってもよい。この場合、ブレーキ制御装置３０の走行制御状態として、パーキング状態からシフトチェンジしないように車両１００を制御している状態とすることができる。
また、例えば、実施形態は、図３の走行支援処理において、制御部２０は、右確認などの確認で、顔の向き又は視線の向きを判断材料としたが、顔の向き又は視線の向きの一方のみを判断材料としてもよい。
また、例えば、実施形態は、ステップＳ１４において、制御部２０は、運転者が右確認を行ったか否かの判断で、顔の向き又は視線の向きが第１撮像部４１を向く方向であるか否か判断したが、顔の向きと視線の向きの両方が第１撮像部４１を向く方向であるか否か判断してもよい。すなわち、顔の向きと視線の向きの両方が第１撮像部４１を向く方向である場合にステップＳ１５へと進む構成としてもよい。
また、例えば、実施形態では、図３の走行制御処理において、ステップＳ１２やステップＳ１３を行わない構成であってもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１０…走行支援装置
２０…制御部
３０…ブレーキ制御装置
４０…向き検出部
４１…第１撮像部（撮像部）
４２…第２撮像部（撮像部）
４３…第３撮像部（撮像部）
４４…第４撮像部（撮像部）
５０…音声検出部
５１…集音部
６１…操作部
７０…位置判定部
７１…ナビゲーション装置
８１…表示部
８２…発音部
１００…車両
１０１…右側ドアミラー
１０２…左側ドアミラー
１０３…バックミラー
１０４…リアウインドウ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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