(57)【要約】【課題】パレットに対するフォークの位置に依存せずに、フォークリフトの前方を表示部に表示させること。【解決手段】表示システムは、フォークリフトと、パレットと、を備える。フォークリフトは、表示ユニットを備える。表示ユニットは、表示部と、車両側通信モジュールと、受信制御部と、を備える。パレットは、パレット本体と、撮影ユニット４０と、充電池６０と、電源線と、を備える。撮影ユニット４０は、カメラ４６と、荷側通信モジュール４７と、を備える。荷側通信モジュール４７は、カメラ４６によって撮影された映像データを車両側通信モジュールに送信するためのものである。車両側通信モジュールに送信された映像データによる映像は、表示部に表示される。【選択図】図４
2020111361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトのフォークによって支持され、荷とともに搬送されるパレットであって、
前記荷が積載されるパレット本体と、
前記パレット本体に搭載された撮影ユニットと、
前記撮影ユニットに電力を供給する電源線と、を備え、
前記撮影ユニットは、
少なくとも前記フォークリフトの前方を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された映像データを、当該映像データによる映像が表示される表示部に伝送する伝送部と、を備え、
前記伝送部によって前記映像データを伝送することで、前記フォークリフトの搭乗者が前記フォークリフトの前方を向いた状態で視認可能な位置に配置された前記表示部に前記カメラによって撮影されている映像を表示するパレット。
【請求項２】
前記電源線に接続される充電池を備え、
前記伝送部は、前記映像データを無線信号として前記フォークリフトに搭載された受信装置に送信する請求項１に記載のパレット。
【請求項３】
前記撮影ユニットは、
前記パレット本体に生じる振動を検出する振動センサを備え、
前記撮影ユニットは、
前記振動センサによって前記パレット本体の振動が検出されると、動作モードよりも消費電力の少ない待機モードから前記動作モードに遷移する請求項２に記載のパレット。
【請求項４】
前記カメラは、異なる方向を向いて複数配置され、
前記撮影ユニットは、
ヨーレートを検出するヨーレートセンサを備える請求項２又は請求項３に記載のパレット。
【請求項５】
前記撮影ユニットは、
前記充電池の電圧が閾値未満になったことを検出する低電圧検出部を備え、
前記伝送部は、前記充電池の電圧が閾値未満である旨の情報を前記受信装置に送信可能である請求項２〜請求項４のうちいずれか一項に記載のパレット。
【請求項６】
前記撮影ユニットは、
現在時刻を検出するリアルタイムクロックを備え、
前記伝送部は、前記映像データに前記現在時刻を対応付けて送信を行う請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載のパレット。
【請求項７】
フォークリフトと、
前記フォークリフトのフォークによって支持され、荷とともに搬送されるパレットと、を備えた表示システムであって、
前記表示システムは、
電力源を備え、
前記フォークリフトは、
前記フォークリフトの搭乗者が前記フォークリフトの前方を向いた状態で視認可能な位置に配置された表示部を備え、
前記パレットは、
前記荷が積載されるパレット本体と、
前記パレット本体に搭載された撮影ユニットと、
前記電力源と前記撮影ユニットとを接続しており、前記撮影ユニットに電力を供給する電源線と、を備え、
前記撮影ユニットは、
少なくとも前記フォークリフトの前方を撮影するカメラと、
前記カメラによって撮影された映像データを、当該映像データによる映像が表示される表示部に伝送する伝送部と、を備え、
前記伝送部によって前記映像データを伝送することで、前記表示部に前記カメラによって撮影されている映像を表示する表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット及び表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトは、荷が積載されるパレットをフォークによって支持し、搬送を行う。フォークは、フォークリフトの前方に位置している。従って、パレットに積載した荷の高さによっては、フォークリフトの搭乗者の視界が荷によって狭くなる。
【０００３】
特許文献１に記載のフォークリフトは、フォークリフトの先端に配置されたカメラと、カメラによって撮影された映像が表示される表示部と、を備える。表示部は、運転席の前方に配置されている。フォークリフトの搭乗者は、表示部に表示された映像を見ながらフォークリフトの操作を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３１０８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、フォークに支持されたパレットの位置によって、カメラの撮影範囲にパレットの一部が入り込むおそれがあり、カメラの撮影範囲が実質的に狭くなる。従って、表示部に表示される映像は、パレットに対するフォークの位置に依存しており、パレットに対するフォークの位置によってはフォークリフトの前方を十分に表示できない場合がある。
【０００６】
本発明の目的は、パレットに対するフォークの位置に依存せずに、フォークリフトの前方を表示部に表示させることができるパレット及び表示システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するパレットは、フォークリフトのフォークによって支持され、荷とともに搬送されるパレットであって、前記荷が積載されるパレット本体と、前記パレット本体に搭載された撮影ユニットと、前記撮影ユニットに電力を供給する電源線と、を備え、前記撮影ユニットは、少なくとも前記フォークリフトの前方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された映像データを、当該映像データによる映像が表示される表示部に伝送する伝送部と、を備え、前記伝送部によって前記映像データを伝送することで、前記フォークリフトの搭乗者が前記フォークリフトの前方を向いた状態で視認可能な位置に配置された前記表示部に前記カメラによって撮影されている映像を表示する。
【０００８】
これによれば、パレットに搭載されたカメラによって撮影された映像が表示部に表示される。パレットにカメラを設けることで、撮影範囲内に荷が写りこまないようにカメラを配置することができる。また、パレットにカメラを設けることで、カメラの位置はパレットに対するフォークの位置によって変動しない。従って、パレットに対するフォークの位置に依存せずに、フォークリフトの前方を表示部に表示させることができる。これにより、搭乗者が荷より前方を確認しながらフォークリフトの操作を行うことができる。
【０００９】
上記パレットについて、前記電源線に接続される充電池を備え、前記伝送部は、前記映像データを無線信号として前記フォークリフトに搭載された受信装置に送信する。これによれば、パレットに設けられた伝送部と、表示部とを有線接続することなく映像データの送信を行うことができる。従って、パレットやフォークリフトの構成が複雑化しにくい。
【００１０】
上記パレットについて、前記撮影ユニットは、前記パレット本体に生じる振動を検出する振動センサを備え、前記撮影ユニットは、前記振動センサによって前記パレット本体の振動が検出されると、動作モードよりも消費電力の少ない待機モードから前記動作モードに遷移してもよい。
【００１１】
フォークリフトによってパレットが搬送される場合、パレット本体に振動が加わる。振動センサが、この振動を検出すると、撮影ユニットは待機モードから動作モードに遷移する。撮影ユニットは、振動センサによって振動が検出されるまでは待機モードとされるため、電力の消費を抑えることができる。
【００１２】
上記パレットについて、前記カメラは、異なる方向を向いて複数配置され、前記撮影ユニットは、ヨーレートを検出するヨーレートセンサを備えていてもよい。
上記パレットについて、前記撮影ユニットは、前記充電池の電圧が閾値未満になったことを検出する低電圧検出部を備え、前記伝送部は、前記充電池の電圧が閾値未満である旨の情報を前記受信装置に送信可能である。
【００１３】
上記パレットについて、前記撮影ユニットは、現在時刻を検出するリアルタイムクロックを備え、前記伝送部は、前記映像データに前記現在時刻を対応付けて送信を行ってもよい。
【００１４】
上記課題を解決する表示システムは、フォークリフトと、前記フォークリフトのフォークによって支持され、荷とともに搬送されるパレットと、を備えた表示システムであって、前記表示システムは、電力源を備え、前記フォークリフトは、前記フォークリフトの搭乗者が前記フォークリフトの前方を向いた状態で視認可能な位置に配置された表示部を備え、前記パレットは、前記荷が積載されるパレット本体と、前記パレット本体に搭載された撮影ユニットと、前記電力源と前記撮影ユニットとを接続しており、前記撮影ユニットに電力を供給する電源線と、を備え、前記撮影ユニットは、少なくとも前記フォークリフトの前方を撮影するカメラと、前記カメラによって撮影された映像データを、当該映像データによる映像が表示される表示部に伝送する伝送部と、を備え、前記伝送部によって前記映像データを伝送することで、前記表示部に前記カメラによって撮影されている映像を表示する。これによれば、パレットに対するフォークの位置に依存せずに、フォークリフトの前方を表示部に表示させることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、パレットに対するフォークの位置に依存せずに、フォークリフトの前方を表示部に表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】表示システムの概略図。
【図２】パレットの斜視図。
【図３】図２の３−３線断面図。
【図４】撮影ユニットの概略構成図。
【図５】パレットとフォークリフトの相互作用図。
【図６】充電台に重ねて置かれたパレットの斜視図。
【図７】表示部とＣＰＵを有線接続する場合のパレット及びフォークリフトの概略構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、パレット及び表示システムの一実施形態について説明する。
図１に示すように、表示システムＤＳは、フォークリフト１０と、パレット３０と、を備える。図示は省略するが、フォークリフト１０及びパレット３０は、それぞれ複数設けられている。
【００１８】
フォークリフト１０は、車体１１と、荷役装置１２と、バッテリ１３と、を備える。荷役装置１２は、マスト１４と、フォーク１５と、を備える。バッテリ１３は、フォークリフト１０を走行させるためのモータや、荷役装置１２を動作させるためのモータの電力源である。フォークリフト１０は、フォーク１５によってパレット３０を支持し、パレット３０に積載された荷Ｗとともにパレット３０を搬送する。
【００１９】
フォークリフト１０は、表示ユニット１６を備える。表示ユニット１６は、表示部１７と、車両側通信モジュール１８と、受信制御部２１と、を備える。車両側通信モジュール１８は、車両側接続通信部１９と、車両側映像通信部２０と、を備える。車両側接続通信部１９は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格の無線信号を受信し、受信した信号を電気信号に復調する。車両側接続通信部１９は、電気信号をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格の無線信号に変調し、変調した無線信号を送信する。図示は省略するが、車両側接続通信部１９は、無線信号のＲＳＳＩ値を検出する検出回路を備える。ＲＳＳＩ値とは、無線信号の受信強度＝ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicationを示す値である。車両側映像通信部２０は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格（Ｗｉ−Ｆｉ規格）の無線信号を受信し、受信した信号を電気信号に復調する。復調された電気信号は、受信制御部２１に出力される。
【００２０】
受信制御部２１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成されたマイクロコンピュータである。受信制御部２１は、車両側通信モジュール１８を用いた情報の送受信や、表示部１７の表示を制御する。
【００２１】
表示部１７は、フォークリフト１０の搭乗者Ｍがフォークリフト１０の前方を向いた状態で視認可能な位置に配置されているディスプレイである。表示部１７は、フォーク１５よりも後方に配置されている。表示部１７には、車両側映像通信部２０で受信した無線信号の復調により得られた映像データが反映される。表示部１７は、例えば、ヘッドガードを含む車体１１に設置される。
【００２２】
図２及び図３に示すように、パレット３０は、パレット本体３１と、パレット本体３１に搭載された撮影ユニット４０と、充電池６０と、電源線６１と、金属接点６２と、充電線６３と、を備える。パレット本体３１は、長方形状の載置部３２と、載置部３２の四隅に設けられた支持部３５と、支持板３６と、を備える。本実施形態の載置部３２は、複数の板を並べて配置することで構成されている。支持部３５は、載置部３２の両面のうち荷Ｗが置かれる載置面３３の裏面３４に固定されている。支持板３６は、隣り合う支持部３５同士に重ねて設けられており、隣り合う支持部３５同士の間で延びている。各支持部３５同士の間は、フォーク１５が差し込まれる差込口３７である。差込口３７は、載置部３２の四辺に沿って４箇所に設けられている。従って、パレット本体３１は、四方差し型の平パレットであるといえる。
【００２３】
撮影ユニット４０は、各支持部３５同士の間に設けられている。言い換えれば、撮影ユニット４０は４つの差込口３７に１つずつ設けられている。撮影ユニット４０は、載置部３２の裏面３４に固定されている。撮影ユニット４０は、載置部３２の縁に沿って配置されている。
【００２４】
充電池６０は、載置部３２の裏面３４に固定されている。充電池６０と撮影ユニット４０は電源線６１によって接続されている。充電池６０は撮影ユニット４０の電力源となる。撮影ユニット４０は、充電池６０の電力によって動作する。
【００２５】
各金属接点６２は、パレット本体３１の四隅に設けられている。金属接点６２は、パレット本体３１を貫通している。金属接点６２は、パレット本体３１のうち荷Ｗが置かれる載置面３３と、床面に接する接地面３８に露出している。詳細にいえば、金属接点６２のうち載置面３３に露出する面は載置面３３と面一であり、金属接点６２のうち接地面３８に露出する面は接地面３８に面一である。充電線６３は、各金属接点６２と充電池６０とを接続している。
【００２６】
図４に示すように、撮影ユニット４０は、ＣＰＵ４１と、振動センサ４２と、リアルタイムクロック４３と、低電圧検出部４４と、ヨーレートセンサ４５と、カメラ４６と、荷側通信モジュール４７と、を備える。
【００２７】
ＣＰＵ４１は、各種のソフトウェアを実行することにより、撮影ユニット４０の動作を制御するマイクロコンピュータである。ＣＰＵ４１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力制御回路、Ａ／Ｄコンバータ等を含む。ＣＰＵ４１の電源端子Ｖｃｃには、充電池６０の正極が接続されている。ＣＰＵ４１のグランド端子ＧＮＤはグランド接続されている。
【００２８】
振動センサ４２は、パレット３０に加わる振動を検出する。振動センサ４２は、ＣＰＵ４１の割り込み端子Ｉｎｔに接続されている。振動センサ４２は、振動を検出すると検出信号をＣＰＵ４１に出力する。
【００２９】
リアルタイムクロック４３は、現在時刻をＣＰＵ４１に出力する。リアルタイムクロック４３は、ＣＰＵのクロック端子ＣＬＫに接続されている。リアルタイムクロック４３は、クロック信号をＣＰＵ４１に出力する。
【００３０】
低電圧検出部４４は、充電池６０の電圧が閾値未満になったことを検出するために設けられている。低電圧検出部４４は、例えば、充電池６０の電圧である電源電圧を分圧して、ＣＰＵ４１のアナログ／デジタル変換入力端子Ａ／Ｄに入力する分圧抵抗である。ＣＰＵ４１は、分圧された電源電圧から充電池６０の電圧が閾値未満になったことを検出する。アナログ／デジタル変換入力端子Ａ／Ｄは、Ａ／Ｄコンバータに接続される端子である。閾値としては、例えば、充電池６０の電圧が撮影ユニット４０を動作させるのに必要となる電圧より低くなる前に、充電池６０の充電を搭乗者Ｍに促すことができる値に設定される。
【００３１】
ヨーレートセンサ４５は、ヨーレートをＣＰＵ４１に出力する。ヨーレートセンサ４５は、アナログ／デジタル変換入力端子Ａ／Ｄに接続されている。
カメラ４６は、撮影した映像データをデジタルデータとしてＣＰＵ４１に出力するものであり、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサを用いたものである。撮影ユニット４０は、カメラ４６の撮影範囲がパレット本体３１の外部を向くように配置されている。４つのカメラ４６は、パレット本体３１から四方を撮影するように配置されている。
【００３２】
４つの差込口３７のいずれかにフォーク１５が差し込まれると、フォーク１５が差し込まれた差込口３７の反対側の差込口３７に設けられたカメラ４６は、フォークリフト１０の前方を向く。このように、各差込口３７にフォーク１５が差し込まれた際に、フォーク１５が差し込まれる方向を向くようにカメラ４６を配置することで、カメラ４６はフォークリフト１０の前方を撮影することができる。なお、「カメラ４６がフォークリフト１０の前方を撮影する」とは、カメラ４６の光軸がフォークリフト１０の前方に延びている態様に限られず、カメラ４６の撮影範囲にフォークリフト１０の前方が含まれていればよい。
【００３３】
本実施形態では、４つの差込口３７のいずれかにフォーク１５が差し込まれると、４つのカメラ４６のうちいずれかがフォークリフト１０の右方を向き、４つのカメラ４６のうちいずれかがフォークリフト１０の左方を向く。従って、カメラ４６は、フォークリフト１０の前方に加えて、フォークリフト１０の左右方向を撮影可能に配置されている。
【００３４】
カメラ４６は、水平画角と垂直画角で定まる撮影範囲内にパレット本体３１が写り込まないように配置されている。特に、カメラ４６の垂直画角内に載置部３２が写り込まないようにすることで、撮影範囲が実質的に制限されないようにカメラ４６は配置されている。カメラ４６は、ＣＰＵ４１の入出力ポートＩ／Ｏに接続されている。
【００３５】
荷側通信モジュール４７は、カメラ４６によって撮影された映像データを車両側通信モジュール１８に送信するためのものである。荷側通信モジュール４７は、ＣＰＵ４１の入出力ポートＩ／Ｏに接続されている。荷側通信モジュール４７は、荷側接続通信部４８と、荷側映像通信部４９と、を備える。荷側接続通信部４８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格の無線信号を受信し、受信した信号を電気信号に復調する。荷側接続通信部４８は、電気信号をＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格の無線信号に変調し、変調した無線信号を送信する。図示は省略するが、荷側接続通信部４８は、無線信号のＲＳＳＩ値を検出する検出回路を備える。荷側映像通信部４９は、電気信号をＩＥＥＥ８０２．１１規格（Ｗｉ−Ｆｉ規格）の無線信号に変調し、変調した無線信号を送信する。
【００３６】
荷側通信モジュール４７と車両側通信モジュール１８は、予めペアリングに必要となる情報を登録し合っている。ペアリングとは、荷側通信モジュール４７と車両側通信モジュール１８とで互いにデータの送受信を行えるように接続を行うことである。言い換えれば、特定の荷側通信モジュール４７と特定の車両側通信モジュール１８との紐付けを行うことで、紐付けが行われた機器から送信された無線信号のみを受信するようにすることである。これにより、車両側通信モジュール１８は、ペアリングされた荷側通信モジュール４７から送信された無線信号のみを受信可能になる。フォークリフト１０及びパレット３０が用いられる作業場では、当該作業場で使用されるフォークリフト１０に搭載された車両側通信モジュール１８と、パレット３０に搭載された荷側通信モジュール４７とが接続可能な状態にされている。
【００３７】
撮影ユニット４０には、外部記憶媒体５０を装着可能である。外部記憶媒体５０としては、ＣＰＵ４１によるデータの書き換えが可能であり、撮影ユニット４０から取り外し可能な媒体が用いられる。外部記憶媒体５０としては、例えば、フラッシュメモリや、ＥＥＰＲＯＭなどの読み込み及び書き込みが可能な記憶媒体が用いられる。
【００３８】
次に、表示部１７にカメラ４６によって撮影されている映像を表示するためのシーケンスについて説明する。
図５に示すように、ステップＳ１において、振動センサ４２が振動を検出し、検出信号をＣＰＵ４１に出力すると、ステップＳ２において、ＣＰＵ４１は撮影ユニット４０を待機モードから動作モードに遷移させる。待機モードとは、電力の消費を抑えることを目的として撮影ユニット４０の機能を制限するモードであり、例えば、カメラ４６による撮影などを行わないモードである。動作モードとは、表示部１７にカメラ４６によって撮影されている映像を表示するためのモードであり、撮影ユニット４０を構成する各部材を動作させるモードである。待機モードは、動作モードに比べて消費電力が少ない。ＣＰＵ４１は、振動センサ４２によってパレット本体３１の振動が検出されるまで撮影ユニット４０を待機モードにすることで、電力の消費を抑えている。
【００３９】
パレット３０を搬送する際には、フォークリフト１０のフォーク１５がパレット３０に差し込まれ、パレット３０がフォーク１５に支持される。パレット３０がフォーク１５に支持されると、フォーク１５の上下動やフォークリフト１０の移動に伴いパレット３０に振動が加わる。従って、振動センサ４２からの検出信号がＣＰＵ４１に入力される場合、パレット３０がフォーク１５によって支持されているといえる。
【００４０】
次に、ステップＳ３において、荷側通信モジュール４７は、車両側通信モジュール１８とのペアリングを行う。ペアリングは、車両側通信モジュール１８から送信されている接続要求信号を受信することで行われる。接続要求信号は、フォークリフト１０に搭載された車両側通信モジュール１８の車両側接続通信部１９から送信されている。接続要求信号は、荷側通信モジュール４７の荷側接続通信部４８で受信される。
【００４１】
荷側接続通信部４８は、接続要求信号を受信すると、接続要求信号のＲＳＳＩ値を検出する。ＲＳＳＩ値は、車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８の離間距離が短いほど大きくなる。従って、接続要求信号のＲＳＳＩ値は、車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８との離間距離を表しているといえる。荷側接続通信部４８は、ＲＳＳＩ値が閾値以上の接続要求信号を受信すると、当該接続要求信号を送信した車両側接続通信部１９とペアリングを行う。ＲＳＳＩ値の閾値としては、フォーク１５にパレット３０を支持したときの車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８との離間距離を考慮して設定される。閾値は、フォークリフト１０の車両側接続通信部１９と、当該フォークリフト１０に支持されたパレット３０の荷側接続通信部４８とのペアリングが行われ、かつ、フォークリフト１０の車両側接続通信部１９と、当該フォークリフト１０に支持されていないパレット３０の荷側接続通信部４８とのペアリングが行われない離間距離に設定される。即ち、フォーク１５に支持されたパレット３０の荷側接続通信部４８とペアリングが行われるように閾値は設定されている。閾値としては、例えば、車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８との離間距離が１［ｍ］のときのＲＳＳＩ値が用いられる。なお、ＲＳＳＩ値から車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８との離間距離を算出し、離間距離に応じてペアリングを行うか否かを判定してもよい。この場合も、ＲＳＳＩ値を用いる場合と同様に、フォーク１５に支持されたパレット３０の荷側接続通信部４８とペアリングが行われるように離間距離に閾値を設定する。
【００４２】
ステップＳ４において、車両側通信モジュール１８と荷側通信モジュール４７との接続が確立すると、荷側通信モジュール４７と車両側通信モジュール１８との通信が開始される。
【００４３】
ステップＳ５において、荷側接続通信部４８は、車両側接続通信部１９から車両側映像通信部２０のＩＰアドレスを取得する。これにより、荷側映像通信部４９と車両側映像通信部２０との通信が可能になる。
【００４４】
ステップＳ６において、ＣＰＵ４１は、各カメラ４６から取得した映像データ、リアルタイムクロック４３から取得した現在時刻、及びヨーレートセンサ４５から取得したヨーレートのデータを示す電気信号を荷側映像通信部４９に出力する。リアルタイムクロック４３から取得した現在時刻は、映像の撮影時刻を表しているといえる。荷側映像通信部４９は、電気信号を無線信号にし、車両側映像通信部２０に送信する。これにより、映像データが表示部１７に伝送される。荷側通信モジュール４７は、映像データを伝送する伝送部として機能する。車両側通信モジュール１８は、無線信号を受信する受信装置として機能する。また、ＣＰＵ４１は、外部記憶媒体５０に映像データとリアルタイムクロック４３から取得した現在時刻とを対応付けて記憶する。即ち、外部記憶媒体５０には、カメラ４６によって撮影された映像と、当該映像の撮影時刻とが記憶される。
【００４５】
ステップＳ７において、受信制御部２１は、ヨーレートから表示部１７に表示する映像データを選択する。まず、受信制御部２１は、車両側映像通信部２０によって復調された電気信号から、映像データ、撮影時刻及びヨーレートを取得する。
【００４６】
本実施形態のように、フォーク１５を四方から差し込むことができるパレット３０では、４つのカメラ４６のうちのいずれがフォークリフト１０の前方を向いているかを判断する必要がある。前方を向いたカメラ４６は、フォークリフト１０の車体１１から最も離間したカメラ４６といえる。
【００４７】
受信制御部２１は、ヨーレートから、いずれのカメラ４６がフォークリフト１０の前方を向いた状態でパレット３０が搬送されているかを把握することができる。即ち、４つのカメラ４６による映像データのうち、いずれがフォークリフト１０の前方を撮影したデータであるかをヨーレートから把握することができる。また、受信制御部２１は、ヨーレートからフォークリフト１０の進行方向を認識する。受信制御部２１は、フォークリフト１０が前進している場合、フォークリフト１０の前方を撮影しているカメラ４６の映像データを表示部１７に出力し、フォークリフト１０の前方を表示部１７に表示する。受信制御部２１は、フォークリフト１０が右折している場合、右方を撮影しているカメラ４６の映像データを表示部１７に出力し、フォークリフト１０の右方を表示部１７に表示する。受信制御部２１は、フォークリフト１０が左折している場合、左方を撮影しているカメラ４６の映像データを表示部１７に出力し、フォークリフト１０の左方を表示部１７に表示する。受信制御部２１は、フォークリフト１０が後進している場合、表示部１７に映像を表示してもよいし、表示しなくてもよい。
【００４８】
なお、本実施形態では、４つのカメラ４６の映像データを車両側通信モジュール１８に送信し、受信制御部２１によって表示部１７に表示する映像を選択させるようにしたが、ＣＰＵ４１は４つの映像データのうちいずれかの映像データを送信するようにしてもよい。ＣＰＵ４１は、ヨーレートからフォークリフト１０の進行方向に対応するカメラ４６の映像データを選択し、この映像データのみを車両側通信モジュール１８に送信する。即ち、４つのカメラ４６のうちのいずれの映像を表示部１７に表示するかは、フォークリフト１０側で選択されてもよいし、パレット３０側で選択されてもよい。
【００４９】
ステップＳ８において、受信制御部２１から映像データが出力されると、表示部１７には映像データによる映像が表示される。搭乗者Ｍは、表示部１７を見ながらフォークリフト１０の操作を行うことができる。
【００５０】
ステップＳ９において、フォークリフト１０が荷Ｗを積載したパレット３０を搬送先に載置し、フォークリフト１０がパレット３０から離れると、ステップＳ１０において車両側接続通信部１９と荷側接続通信部４８の接続（ペアリング）が解除される。ステップＳ１１において、ＣＰＵ４１は接続が解除されると、動作モードから待機モードに撮影ユニット４０を遷移させる。以上の処理によって、フォークリフト１０がパレット３０を搬送する際には、表示部１７にカメラ４６によって撮影されている映像が映ることになる。
【００５１】
次に、充電池６０の充電を行う場合について説明する。
充電池６０の残容量と充電池６０の電圧とは相関関係がある。充電池６０の残容量が低くなると、低電圧検出部４４によって充電池６０の電圧が閾値未満になったことが検出される。充電池６０の電圧が閾値未満になると、荷側通信モジュール４７は充電池６０の電圧が閾値未満である旨の情報を送信する。この情報は、荷側接続通信部４８から送信される無線信号に含まれていてもよいし、荷側映像通信部４９から送信される無線信号に含まれていてもよい。受信制御部２１は、充電池６０の電圧が閾値未満であることを認識すると、充電池６０の残容量が少ない旨の表示を表示部１７に行う。これにより、フォークリフト１０の搭乗者Ｍに充電池６０の充電を促す。
【００５２】
図６に示すように、パレット３０の充電池６０を充電する際には、充電台７０にパレット３０が重ねて置かれる。重ねられたパレット３０同士の金属接点６２は接触し、電気的に接続される。重ねられたパレット３０のうち最も下方のパレット３０は、充電台７０の給電部７１，７２に接触する。
【００５３】
給電部７１，７２には、系統電源から供給された電力を電力変換した後の電力が供給されている。給電部７１，７２から金属接点６２に電力が供給されることで、充電池６０は充電される。なお、各金属接点６２は、正極及び負極の両極性の接点であってもよいし、正極及び負極のうちのいずれかの接点であってもよい。例えば、４つの金属接点６２のうち２つを正極用とし、残りの２つを負極用としてもよい。この際、パレット本体３１の四隅に位置する金属接点６２のうち対角同士を同一の極性用の接点とすることで、長辺同士を揃えて重ねるパレット３０であれば、パレット３０を重ねたときにパレット３０の向きに関わらず同一極性用の金属接点６２同士が接触する。
【００５４】
各金属接点６２のそれぞれを正極及び負極の両極性の接点とする場合、金属接点６２の中心部と、中心部よりも外側の外周部とを別々の極性にするなど、金属接点６２を２つに分割し、かつ、両者を絶縁する。これにより、パレット３０を重ねたときにパレット３０の向きに関わらず同一極性の部分同士が接触する。
【００５５】
本実施形態の作用について説明する。
図１に示すように、フォークリフト１０によって荷Ｗが積載されたパレット３０を搬送する場合、荷Ｗによって搭乗者Ｍの視界が狭くなる場合がある。本実施形態では、パレット３０に搭載されたカメラ４６によって撮影された映像が表示部１７に表示される。搭乗者Ｍは、表示部１７を見ながらフォークリフト１０を操作することで、荷Ｗよりも前方を視認しながらフォークリフト１０の操作を行うことができる。
【００５６】
パレット３０にカメラ４６を設けることで、撮影範囲内に荷Ｗが写り込まないようにカメラ４６を配置することができる。また、パレット３０にカメラ４６を設けることで、カメラ４６の位置はパレット３０に対するフォーク１５の位置によって変動しない。このため、フォーク１５がパレット３０よりも前方に突出するか否か、荷Ｗの形状、荷Ｗの高さに関わらずカメラ４６はフォークリフト１０の前方を撮影することができる。詳細にいえば、カメラ４６をフォーク１５の先端に設けた場合には、フォーク１５がパレット３０よりも前方に突出しないと垂直画角にパレット本体３１が写り込み、撮影範囲が実質的に制限されるおそれがある。また、マスト１４の上方など荷役装置１２の上方にカメラ４６を配置することも考えられる。しかしながら、この場合、垂直画角の下方に荷Ｗが写り込むおそれがある。従って、荷Ｗの形状や、荷Ｗの高さによっては撮影範囲が実質的に制限されることになる。これに対し、パレット本体３１にカメラ４６を設けた場合、垂直画角にパレット本体３１が写り込まないように、あるいは、パレット本体３１が垂直画角に写り込んだとしても実用上の支障が生じない程度に収めることができる。
【００５７】
仮に、搭乗者Ｍが荷Ｗよりも前方を視認しながらフォークリフト１０の操作を行えない場合、搭乗者Ｍはフォークリフト１０の後方を視認しながらフォークリフト１０を後進させて荷Ｗが積載されたパレット３０を搬送することになる。搭乗者Ｍは、不自然な姿勢でフォークリフト１０を操作することになり、操作性が悪い。また、搭乗者Ｍはフォークリフト１０の後方を向くため、荷Ｗの落下の兆候に気付かず、荷Ｗが落下するおそれがある。更に、棚から荷Ｗを取る作業や、棚に荷Ｗを置く作業を行う場合、荷Ｗの隙間や荷Ｗの横から棚を除いて作業する必要があり、効率が悪い。
【００５８】
これに対して、本実施形態のように、表示部１７に荷Ｗよりも前方の映像が映ることで、搭乗者Ｍは荷Ｗの落下の兆候に気づくことができる。また、棚から荷Ｗを取る作業や、棚に荷Ｗを置く作業を行う場合に棚の位置や、棚の状態を、カメラ４６を通じて確認することができる。
【００５９】
本実施形態の効果について説明する。
（１）パレット３０にカメラ４６を設けることで、パレット３０に対するフォーク１５の位置に依存せずに、フォークリフト１０の前方を表示部１７に表示させることができる。カメラ４６によって撮影された映像は、表示部１７に表示される。従って、搭乗者Ｍが荷Ｗより前方を確認しながらフォークリフト１０の操作を行うことができる。
【００６０】
（２）仮に、有線接続によって映像データの伝送を行う場合、フォーク１５及びパレット３０に接点を設けたり、フォーク１５に配線を通すなどパレット３０やフォークリフト１０の構成が複雑化する。同様に、撮影ユニット４０をフォークリフト１０に搭載したバッテリ１３を電力源として動作させようとすると、パレット３０やフォークリフト１０の構成が複雑化する。これに対し、本実施形態において、撮影ユニット４０は、パレット３０に設けられた充電池６０を電力源として動作し、荷側通信モジュール４７は、映像データを無線送信する。従って、パレット３０やフォークリフト１０の構成が複雑化しにくい。
【００６１】
（３）振動センサ４２による検出信号の入力を契機として、ＣＰＵ４１は撮影ユニット４０を待機モードから動作モードに遷移させる。撮影ユニット４０は、振動センサ４２によって振動が検出されるまでは待機モードとされるため、電力消費を抑えることができる。
【００６２】
（４）パレット３０は、複数のカメラ４６と、ヨーレートセンサ４５と、を備える。ヨーレートセンサ４５によりヨーレートを検出することで、フォークリフト１０の進行方向と各カメラ４６との対応付けをすることができる。実施形態でいえば、４つのカメラ４６のうち、いずれのカメラ４６がフォークリフト１０の前後左右方向を向いているかの対応付けを行える。従って、フォークリフト１０の進行方向に対応するカメラ４６の映像を表示部１７に表示することができる。
【００６３】
（５）パレット３０は、低電圧検出部４４を備える。充電池６０の電圧が閾値未満になったことを検出できるため、充電池６０の残容量が尽きる前に搭乗者Ｍに充電を促すことができる。
【００６４】
（６）撮影ユニット４０はリアルタイムクロック４３を備える。従って、映像データと、撮影時刻とを対応付けることができる。映像データと撮影時刻とを対応させて外部記憶媒体５０に記憶することで、外部記憶媒体５０に保存された映像を確認する際に、当該映像が撮影された時刻を確認することができる。フォークリフト１０の運転状況などを確認する際に、撮影時刻から搭乗者Ｍの特定などを行える。
【００６５】
実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○映像データは、有線で伝送されてもよい。例えば、図７に示すように、フォーク１５は２つの車両側電源接点８１，８２と、車両側信号用接点８３と、２つの車両側電源線８４、８５と、車両側信号線８６と、を備える。各車両側電源接点８１，８２及び車両側信号用接点８３は、フォーク１５の上面に露出している。車両側電源接点８１，８２の一方は車両側電源線８４によってバッテリ１３の正極に接続され、車両側電源接点８１，８２の他方は車両側電源線８５によってバッテリ１３の負極に接続されている。車両側信号用接点８３は、車両側信号線８６によって表示部１７に接続されている。
【００６６】
パレット３０は、２つの荷側電源接点９１，９２と、荷側信号用接点９３と、２つの荷側電源線９４，９５と、荷側信号線９６と、を備える。荷側電源接点９１，９２は、フォーク１５によってパレット３０が支持されている状態で、車両側電源接点８１，８２に接する位置に配置されている。荷側信号用接点９３は、フォーク１５によってパレット３０が支持されている状態で車両側信号用接点８３に接する位置に配置されている。荷側電源接点９１，９２は、荷側電源線９４，９５によって撮影ユニット４０に接続されている。荷側信号用接点９３は、荷側信号線９６によってＣＰＵ４１に接続されている。
【００６７】
フォーク１５によってパレット３０が支持されると、車両側電源線８４，８５、車両側電源接点８１，８２、荷側電源接点９１，９２及び荷側電源線９４，９５を介してバッテリ１３の電力が撮影ユニット４０に供給される。撮影ユニット４０は、バッテリ１３の電力によって動作する。従って、パレット３０は、充電池６０、金属接点６２及び充電線６３を備えていなくてもよい。荷側電源線９４，９５は、電源線として機能する。
【００６８】
フォーク１５によってパレット３０が支持されると、車両側信号線８６、車両側信号用接点８３、荷側信号用接点９３、及び荷側信号線９６を介してＣＰＵ４１と表示部１７とが接続される。ＣＰＵ４１は、車両側信号線８６、車両側信号用接点８３、荷側信号用接点９３、及び荷側信号線９６を介して映像データを表示部１７に伝送する。即ち、車両側信号線８６、車両側信号用接点８３、荷側信号用接点９３、及び荷側信号線９６によってバスが構成される。荷側信号用接点９３及び荷側信号線９６は、表示部１７に映像データを伝送するための伝送部となる。映像データを無線信号にする必要がないため、パレット３０は、荷側通信モジュール４７を備えていなくてもよい。また、フォークリフト１０は、車両側通信モジュール１８を備えていなくてもよい。
【００６９】
○パレット３０は、リアルタイムクロック４３を備えていなくてもよい。
○ＣＰＵ４１は、外部記憶媒体５０への映像データの記憶を行わなくてもよい。
○パレット３０は、低電圧検出部４４を備えていなくてもよい。この場合、定期的に充電池６０の充電を行うなど、充電池６０の残容量が尽きないように運用することが好ましい。例えば、動作モードで一定時間が継続した場合には充電池６０の充電を搭乗者Ｍに促すようにしてもよい。
【００７０】
○フォークリフト１０は、表示部１７への表示に代えて、ランプの点灯や、音によって搭乗者Ｍに充電池６０の充電を促してもよい。
○カメラ４６としては、少なくともフォークリフト１０の前方を撮像できるカメラがあればよく、カメラ４６の数は、増やしてもよいし、減らしてもよい。例えば、パレット３０は、カメラ４６を１つ備える構成であってもよい。この場合、パレット３０の差込口３７を１つにし、この差込口３７に向かい合う位置にカメラ４６を配置する。これにより、フォーク１５にパレット３０が支持された状態で、カメラ４６はフォークリフト１０の前方を向くことになる。表示部１７にはフォークリフト１０の進行方向に関わらず、フォークリフト１０の前方を向くカメラ４６によって撮影された映像が表示される。この場合、パレット３０は、ヨーレートセンサ４５を備えていなくてもよい。
【００７１】
○パレット３０は、振動センサ４２を備えていなくてもよい。この場合、撮影ユニット４０は、常に動作モードに維持される。
○映像データ及び映像データに対応付けられた撮影時刻は、外部記憶媒体５０に代えて、サーバーに記憶されてもよい。この場合、荷側通信モジュール４７は、車両側通信モジュール１８に加えて、サーバーにも映像データ及び撮像時刻を無線送信する。サーバーは、受信した映像データ及び撮影時刻を記憶する。
【００７２】
○荷側通信モジュール４７は、車両側通信モジュール１８に加えて、車両側通信モジュール１８とは異なる受信装置にも無線信号を送信してもよい。例えば、管理者が視認可能なモニタに映像データによる映像を反映する受信装置に無線信号を送信してもよい。管理者とは、フォークリフト１０及びパレット３０が用いられる作業場を管理する者である。
【００７３】
○表示部１７には、複数のカメラ４６の映像が表示されてもよい。例えば、２つのカメラ４６の映像を合成して１つの映像として表示してもよい。この場合、例えば、フォークリフト１０が右折している場合には、フォークリフト１０の前方を撮影しているカメラ４６とフォークリフト１０の右方を撮影しているカメラ４６の映像を合成してもよい。即ち、フォークリフト１０の進行方向に対応するカメラ４６は、１つに限られず複数であってもよい。また、表示部１７を複数の領域に分割し、それぞれの領域に別々のカメラ４６の映像を表示するようにしてもよい。
【００７４】
○車両側通信モジュール１８及び荷側通信モジュール４７は、ペアリングと映像データの通信の両方を行うことができる通信部を備えていてもよい。実施形態の車両側通信モジュール１８及び荷側通信モジュール４７は、ペアリングを行うための通信部と、映像データを送信するための通信部とを備えていたが、車両側通信モジュール１８及び荷側通信モジュール４７は、１つの通信部を備える構成であってもよい。なお、通信部としては、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）などどのような通信規格を用いたものでもよい。
【００７５】
○作業場で使用されるパレット３０が単数の場合、車両側通信モジュール１８と荷側通信モジュール４７とのペアリングを行わなくてもよい。作業場で使用されるパレット３０が単数の場合、車両側通信モジュール１８に映像データを送信する荷側通信モジュール４７も１つである。従って、車両側通信モジュール１８に無線信号を送信する荷側通信モジュール４７は１つのみであり、ペアリングを行う必要がない。
【００７６】
○作業場で使用されるパレット３０及びフォークリフト１０のそれぞれが複数である場合であっても、フォークリフト１０が使用するパレット３０を予め１つのみ定めておくことで、車両側通信モジュール１８と荷側通信モジュール４７とのペアリングを行わなくてもよい。例えば、複数のパレット３０毎に、色、形状、目印などを異ならせる。搭乗者Ｍは、フォークリフト１０に対応するパレット３０のみをフォークリフト１０で搬送する。フォークリフト１０は、予め搬送するパレット３０を把握しているため、搬送するパレット３０の荷側映像通信部４９のＩＰアドレスを登録しておくことで、映像データを送信することができる。ペアリングを行う必要がないため、車両側通信モジュール１８は、車両側接続通信部１９を備えていなくてもよく、荷側通信モジュール４７は荷側接続通信部４８を備えていなくてもよい。
【００７７】
○パレット本体３１は、どのような形状のものを用いてもよい。例えば、平パレットのうち差込口の数が実施形態とは異なるものを用いてもよいし、ポストパレットのように平パレットとは異なる種類のパレットを用いてもよい。
【００７８】
○カメラ４６の配置位置は、フォーク１５及び荷Ｗに干渉しない位置であり、かつ、パレット本体３１が撮影範囲に写り込むことを抑制できる位置であれば、どのような位置であってもよい。
【００７９】
○金属接点６２は、少なくとも１つ設けられていればよい。
【符号の説明】
【００８０】
ＤＳ…表示システム、Ｍ…搭乗者、Ｗ…荷、１０…フォークリフト、１５…フォーク、１８…車両側通信モジュール（受信装置）、３０…パレット、３１…パレット本体、４０…撮影ユニット、４２…振動センサ、４３…リアルタイムクロック、４４…低電圧検出部、４５…ヨーレートセンサ、４６…カメラ、４７…荷側通信モジュール（伝送部）、６０…充電池、６１…電源線。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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