(57)【要約】      （修正有）【課題】再使用可能な構成部品及び使い捨て可能な構成部品を含む外科器具の構造を提供する。【解決手段】外科器具が、再使用可能な器具部分２０４と、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５とを含む。使い捨て可能な先端部アセンブリエンドエフェクタを含む。使い捨て可能な先端部アセンブリを再使用可能な器具部分の先端部インターフェース２４５の係止インターフェース要素４４８Ｂに係止する係止先端部カバーも含む。再使用可能な器具部分の先端部インターフェースへの、使い捨て可能な先端部アセンブリの取付けを容易化するために、使い捨て可能な先端部アセンブリは、第１のクイック接続／切断要素４０９を含み、先端部インターフェースは、第２のクイック接続／切断要素４４７を含む。第２のクイック接続／切断要素は、腱に連結される。腱はプッシュ／プルアクチュエータアセンブリに連結される。【選択図】図４Ａ
2020036913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具のエンドエフェクタアセンブリと、
手術器具先端部アセンブリとを含み、
前記エンドエフェクタアセンブリは、長手軸を含み、
前記手術器具先端部アセンブリは、係止先端部カバーを含み、
該係止先端部カバーは、外部カバーと、係止装置とを含み、
前記外部カバーは、近位端部分を含み、
前記係止装置は、前記外部カバーの前記近位端部分の内側に取り付けられ、
前記外部カバー及び前記係止装置は、前記エンドエフェクタアセンブリ上に摺動可能に取り付けられるよう、前記エンドエフェクタアセンブリの一部が前記係止装置内にある位置に、前記長手軸に沿って移動するように構成される、
装置。
【請求項２】
前記エンドエフェクタアセンブリは、外面と、該外面上の突起とを更に含み、
前記係止先端部カバーは、前記エンドエフェクタアセンブリの前記突起とインターフェース接続する溝を定める２つのショルダを更に含み、前記溝は、前記外部カバーが前記エンドエフェクタアセンブリに摺動可能に取り付けられる間に、前記エンドエフェクタアセンブリに対する前記外部カバーの限定的な軸方向の動きを許容するよう、前記突起のための境界を構築する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記エンドエフェクタアセンブリに接続されるアクチュエータアセンブリを更に含み、
該アクチュエータアセンブリは、近位端と、前記アクチュエータアセンブリの前記近位端にある接続要素とを含み、
前記エンドエフェクタアセンブリは、エンドエフェクタ本体アセンブリと、該エンドエフェクタ本体アセンブリに連結されるエンドエフェクタとを含み、
前記エンドエフェクタ本体アセンブリは、前記外部カバー内に取り囲まれ、
前記係止装置は、中央管腔を定める内壁を含み、
前記エンドエフェクタ本体アセンブリは、前記係止装置が前記エンドエフェクタ本体アセンブリに対して２つの自由度を有するように、係止装置の前記中央管腔内に取り付けられる、
請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記エンドエフェクタは、クランプ、グラスパ、ハサミ、クリップアプライア、又はニードルホルダのうちの少なくとも１つを含む、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記接続要素は、前記手術器具のソケットと適合するように構成されるボールを含む、請求項３に記載の装置。
【請求項６】
前記アクチュエータアセンブリは、導電性材料を含む、請求項３に記載の装置。
【請求項７】
前記係止先端部カバーは、非導電性材料を含む、請求項１乃至６のうちのいずれか１項に記載の装置。
【請求項８】
前記外部カバーは、非導電性材料を含む、請求項１乃至６のうちのいずれか１項に記載の装置。
【請求項９】
前記外部カバーは、前記係止装置の上に成形される材料を含む、請求項１乃至６のうちのいずれか１項に記載の装置。
【請求項１０】
前記手術器具は、遠位端部分を含み、
前記手術器具の前記遠位端部分は、先端部インターフェースを含み、
該先端部インターフェースは、器具先端部と、グリップアクチュエータ要素とを含み、
前記器具先端部は、遠位端と、係止インターフェース要素と、中央管腔とを含み、
前記グリップアクチュエータ要素は、前記器具先端部の前記中央管腔内に位置付けられ、
前記アクチュエータアセンブリの前記接続要素は、第１の接続要素であり、
前記グリップアクチュエータ要素は、前記第１の接続要素と適合するように構成される第２の接続要素を含む、
請求項３、４又は６に記載の装置。
【請求項１１】
前記第１の接続要素は、ボールを含み、
前記第２の接続要素は、前記ボールを受けるように構成されるソケットを含む、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記手術器具は、前記第２の接続要素に連結される第１の端を含む腱を更に含む、請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記先端部インターフェースは、前記器具先端部の近位端に取り付けられるシールを更に含む、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記係止インターフェース要素は、差込み係止機構の雌部分を含む、請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
前記外部カバーの近位端が、リップを含み、
該リップは、前記手術器具先端部アセンブリが前記手術器具に係止されるときに前記器具先端部とシールを形成する、
請求項１２に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の参照）
この出願は、（William J.
Parkによる、「REUSABLE  SURGICAL  INSTRUMENT  WITH  SINGLE-USE  TIP  AND  INTEGRATED  TIP  COVER」を開示する、２０１３年８月１５日に出願された）米国特許出願第６１／８６６，１２７号の優先権及び利益を主張する。
【０００２】
本発明は、一般的には、外科器具に関し、より具体的には、再使用可能な構成部品及び使い捨て可能な構成部品を含む外科器具に関する。
【背景技術】
【０００３】
ロボット制御される外科器具は、最小侵襲的医療処置において頻繁に用いられる。（ここにおいて用いるとき、「ロボット」又は「ロボット式に」という用語並びに同等の用語は、遠隔操作又は遠隔ロボット式の特徴を含む。）外科器具は、全体的に再使用可能であり或いは全体的に使い捨て可能である。
【０００４】
そのような外科器具は、典型的には、エンドエフェクタを含む。エンドエフェクタの例は、鉗子、切断工具、又は焼灼工具のような、工具（ツール）を含む。エンドエフェクタを含むエンドエフェクタアセンブリは、典型的には、器具のメインチューブ（主チューブ）の遠位端にあるリスト機構（手首機構）に取り付けられる。
【０００５】
医療処置中、エンドエフェクタアセンブリ及びメインチューブの遠位端を直接的に又はカニューレを通じて患者の小さな切開部又は自然オリフィスに挿入して、エンドエフェクタを患者内の手術部位に位置付け得る。リスト機構は、手術部位で所望の処置を行うときに、エンドエフェクタを位置付け、方向付け、且つ移動させるために用いられる。器具のメインチューブを通じて延びる腱、例えば、ケーブル又は類似の構造は、典型的には、リスト機構を、マスタ制御システムを介して提供される医者の命令に応答してモータ駆動されるのが典型的である伝動装置又はバックエンド機構（後端機構）に接続する。最小侵襲的医療処置中に利用される再使用可能な外科器具は、一般的には、多くの別個の構成部品（例えば、ケーブル及び機械部材）を有する複雑な機械装置である。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの特徴において、使い捨て可能な先端部アセンブリ（チップアセンブリ）(tip  assembly)と呼ぶときがある使い捨て可能な外科器具先端部アセンブリを含む。使い捨て可能な先端部アセンブリは、係止先端部カバー(係止チップカバー)(locking  tip  cover)と、エンドエフェクタアセンブリと、アクチュエータロッドアセンブリとを含む。アクチュエータロッドアセンブリは、エンドエフェクタアセンブリに連結される。
【０００７】
１つの特徴において、エンドエフェクタアセンブリとアクチュエータロッドアセンブリとの組み合わせが、再使用可能な器具部分の遠位端にある先端部インターフェース(チップインターフェース)(tip  interface)に装着される。組み合わせが装着された後に、係止先端部カバーはエンドエフェクタアセンブリに装着され、先端部インターフェースに係止される。他の特徴において、係止先端部カバーは、エンドエフェクタアセンブリとアクチュエータロッドアセンブリとの組み合わせに装着されて、単一のアセンブリを形成する。次に、この単一のアセンブリは、再使用可能な器具部分の遠位端にある先端部インターフェースに装着される。よって、第１の実施例において、係止先端部カバーは事前装着されず、第２の実施例において、係止先端部カバーは事前装着される。
【０００８】
係止先端部カバーは、外部カバーと、係止装置とを含む。外部カバーは、近位端部分と、遠位端とを有する。係止装置は、外部カバーの近位端部分の内側に取り付けられる。係止装置は、中央管腔を定める内壁を有する。
【０００９】
エンドエフェクタアセンブリは、エンドエフェクタボディアセンブリ（エンドエフェクタ本体アセンブリ）と、エンドエフェクタとを含む。エンドエフェクタは、エンドエフェクタボディアセンブリに連結される。エンドエフェクタボディアセンブリは、外部カバーが装着されるときに、外部カバー内に取り囲まれる。外部カバーがエンドエフェクタアセンブリの上に先ず配置されるときに、エンドエフェクタボディアセンブリは、係止装置がエンドエフェクタボディアセンブリに対して２つの自由度を有するよう、係止装置の中央管腔内に取り付けられる。
【００１０】
アクチュエータロッドアセンブリは、エンドエフェクタアセンブリに接続される。アクチュエータロッドアセンブリは、アクチュエータロッドアセンブリの近位端に、第１のクイック接続／切断要素（迅速接続／切断要素）を含む。
【００１１】
１つの特徴において、エンドエフェクタは、ブレードセットである。この特徴において、エンドエフェクタボディアセンブリは、Ｕリンク(clevis)である。ブレードセットは、１つの実施態様において、モノポーラ湾曲ハサミ（単極湾曲ハサミ）である。
【００１２】
他の特徴において、装置は、再使用可能な外科器具を含む。再使用可能な外科器具は、先端部インターフェースを含む遠位端を含む。
【００１３】
先端部インターフェースは、器具先端部と、グリップアクチュエータ要素とを含む。器具先端部は、遠位端と、係止インターフェース要素と、中央管腔とを含む。グリップアクチュエータ要素は、器具先端部の中央管腔内に位置付けられる。グリップアクチュエータ要素は、第２のクイック接続／切断要素を含む。第２のクイック接続／切断要素は、第１のクイック接続／切断要素と噛み合う（対になる）ように構成される。１つの特徴において、第１のクイック接続／切断要素は、ボールを含み、第２のクイック接続／切断要素は、ボールを受け入れるように構成されるソケットを含む。
【００１４】
再使用可能な外科器具は、第２のクイック接続／切断要素に連結される第１の端を有する腱（テンドン）も含む。再使用可能な外科器具は、腱の第２の端に連結されるプッシュプル駆動アセンブリを更に含む。第１の状態において、プッシュプル駆動アセンブリは、第１の力を腱に適用して、第２のクイック接続／切断要素を第１の場所に動かす。第１の場所は、器具先端部の遠位端に対して遠位にある。第２の状態において、プッシュプル駆動アセンブリは、第２の力を腱に適用して、第２のクイック接続／切断要素を第１の場所から第２の場所に動かす。第２の場所において、第２のクイック接続／切断要素は、器具先端部の中央管腔内に位置付けられる。
【００１５】
１つの特徴において、先端部インターフェースは、器具先端部の近位端に取り付けられるシールを更に含む。他の特徴において、先端部インターフェースは、グリップアクチュエータ要素の外周面に取り付けられるシールを含む。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】再使用可能な器具部分と使い捨て可能な器具先端部アセンブリとを含む外科システムを示す図である。
【００１７】
【図２】再使用可能な器具部分及び使い捨て可能な器具先端部アセンブリの第１の特徴を示す図である。
【００１８】
【図３】再使用可能な器具部分及び使い捨て可能な器具先端部アセンブリの第２の特徴を示す図である。
【００１９】
【図４Ａ】使い捨て可能な器具先端部アセンブリを再使用可能な器具部分に取り付ける初期ステップを示す図である。
【００２０】
【図４Ｂ】図４Ａの装置の切欠図である。
【００２１】
【図５Ａ】使い捨て可能な器具先端部アセンブリを再使用可能な器具部分に取り付ける第２の段階を示す図である。
【００２２】
【図５Ｂ】図５Ａの装置の切欠図である。
【００２３】
【図６Ａ】使い捨て可能な器具先端部アセンブリを再使用可能な器具部分に取り付ける第３の段階を示す図である。
【００２４】
【図６Ｂ】図６Ａの装置の切欠図である。
【００２５】
【図７Ａ】使い捨て可能な器具先端部アセンブリを再使用可能な器具部分に取り付ける第４の段階を示す図である。
【００２６】
【図７Ｂ】図７Ａの装置の切欠図である。
【００２７】
【図７Ｃ】外部カバーが取り外された状態の図７Ａの装置を示す図である。
【００２８】
【図７Ｄ】近位方向からの図４Ａの係止装置の端面図である。
【００２９】
【図８】図２の装置の切欠図である。
【００３０】
【図９Ａ】使い捨て可能な器具先端部アセンブリ及び再使用可能な器具部分の構成を示す図である。
【００３１】
【図９Ｂ】図９Ａの装置の切欠図である。
【００３２】
【図１０Ａ】使い捨て可能な器具先端部アセンブリを再使用可能な器具部分に取り付ける段階を示す切欠図である。
【図１０Ｂ】使い捨て可能な器具先端部アセンブリを再使用可能な器具部分に取り付ける段階を示す切欠図である。
【図１０Ｃ】使い捨て可能な器具先端部アセンブリを再使用可能な器具部分に取り付ける段階を示す切欠図である。
【図１０Ｄ】使い捨て可能な器具先端部アセンブリを再使用可能な器具部分に取り付ける段階を示す切欠図である。
【００３３】
【図１１】プッシュプル駆動アセンブリを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図面において、１桁の図面番号について、ある要素の参照番号中の第１の桁は、その要素が最初に現れる図面の番号である。２桁の図面番号について、ある要素の参照番号中の最初の２桁は、その要素が最初に現れる図面の番号である。
【００３５】
本発明の特徴によれば、外科システム１００（図１）は、複数の外科器具１０１，１０２，１０３を含む。外科器具１０３は、再使用可能な器具部分１０４と、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５(チップアセンブリ)(disposable  tip  assembly)と呼ぶときもある、使い捨て可能な外科器具先端部アセンブリ１０５とを含む。使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、エンドエフェクタアセンブリを含み、次に、エンドエフェクタアセンブリは、クランプ、グラスパ（把持器）、ハサミ、クリップアプライア(clip  applier)、又はニードルホルダ（把針器）のような、エンドエフェクタを含む。
【００３６】
１つの特徴において、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５を再使用可能な器具部分１０４に係止(ロック)する係止先端部カバー(係止チップカバー)(locking  tip  cover)を含む。図１において、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、再使用可能な器具部分１０４の遠位端にある先端部インターフェース(チップインターフェース)(tip  interface)に取り付けられて係止される。図１において、遠位方向は、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５を取り付ける外科器具の端に向かい、近位方向は、バックエンド機構１２０（後端機構）に向かう。
【００３７】
再使用可能な器具部分１０４の先端部インターフェースに使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５を取り付けるのを容易化するために、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、第１のクイック接続／切断要素を含み、先端部インターフェースは、第２のクイック切断／切断要素を含む。第２のクイック接続／切断要素は、腱（テンドン）に連結される。腱は、腱を押したり引いたり（プッシュプル）する力をもたらす、アクチュエータアセンブリにも連結される。
【００３８】
以下により完全に説明するように、腱は、第２のクイック接続／切断要素を、先端部インターフェースの遠位端を越えて押す。第１のクイック接続／切断要素は、露出される第２のクイック接続／切断要素に連結される(coupled)、例えば、噛み合わせられる(mated)。次に、腱は、噛み合あわせられた対の要素を、先端部インターフェース内の、中央管腔と呼ぶことがある通路内に引っ張る。
【００３９】
次に、係止先端部カバーは、ストップ（停止部）に達するまで近位に移動させられ、次に、係止先端部カバーは、先端部インターフェースに係止され、例えば、先端部カバーは、先端部インターフェースに対して回転させられる。１つの特徴において、係止先端部カバーは、２つの部品、即ち、外部カバー及び係止装置を含む。係止装置は、外部カバーの近位部分内に位置付けられる。
【００４０】
１つの特徴において、エンドエフェクタアセンブリ及びアクチュエータロッドアセンブリの組み合わせは、再使用可能な器具部分の遠位端で先端部インターフェースに装着される。組み合わせが装着された後に、係止先端部カバーは、エンドエフェクタアセンブリに装着され、先端部インターフェースに係止される。他の特徴において、係止先端部カバーは、エンドエフェクタアセンブリ及びアクチュエータロッドアセンブリの組み合わせに装着されて、単一のアセンブリを形成する。次に、この単一のアセンブリは、再使用可能な器具部分の遠位端で先端部インターフェースに装着される。よって、第１の実施例において、係止先端部カバーは事前装着されず、第２の実施例において、係止先端部カバーは事前装着される。
【００４１】
他の特徴において、係止先端部カバーは、単一の構成部品である。例えば、外部カバーは用いられず、よって、係止先端部カバーは、係止装置である。以下に記載するように、外部カバーは、１つの特徴において、電気絶縁をもたらす。電気絶縁が必要とされないならば、係止装置のみを係止先端部カバーとして用い得る。他の実施例において、係止先端部カバーは、外部カバーの機能性及び係止装置の機能性の両方をもたらす、単一の統合部品−一体成形部品−である。
【００４２】
エンドエフェクタアセンブリは、エンドエフェクタボディアセンブリ（エンドエフェクタ本体アセンブリ）と、エンドエフェクタとを含む。エンドエフェクタは、エンドエフェクタボディアセンブリに連結される。エンドエフェクタボディアセンブリは、外部カバー内に取り囲まれる。エンドエフェクタボディアセンブリは、係止装置がエンドエフェクタボディアセンブリに対して２つの自由度を有するよう、係止装置の中央管腔内に取り付けられる。
【００４３】
使い捨て可能な先端部アセンブリは、エンドエフェクタアセンブリに接続されるアクチュエータロッドアセンブリも含む。アクチュエータロッドアセンブリは、アクチュエータロッドアセンブリの近位端に第１のクイック接続／切断要素を含む。
【００４４】
使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５の第１のクイック接続／切断要素と先端部インターフェースの第２のクイック接続／切断要素との噛み合わせ(mating)は、エンドエフェクタとアクチュエータ駆動アセンブリとの間の機械的な接続を構築する。アクチュエータ駆動アセンブリは、第２のクイック接続／切断要素に接続される腱を押す／引く力を生成する。また、電圧がエンドエフェクタに印可される特徴において、噛合させられるクイック接続／切断要素は、エンドエフェクタと供給電源との間の電気的な経路をもたらす。
【００４５】
内部シールと組み合わせられる使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５の外部カバーは、アセンブリ内でアセンブリに入る如何なる流体をも封止する。これは、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５の電気的に通電される部分からの流路が、意図されないルートに沿って患者に達するのを防止し、流体が外科器具の他の部品に達するのを防止する。また、外部カバーは、電圧がエンドエフェクタに印可されるときにエネルギを供給することが意図されないアセンブリの部分のために、電気絶縁をもたらす。
【００４６】
モノポーラの湾曲したハサミを備える全体的に再使用可能な外科器具は、最も非常に利用されるロボット外科器具の種類のうちの１つである。電圧が湾曲したハサミに印可される。
【００４７】
残念なことに、再使用可能なモノポーラの湾曲したハサミの切断性能は、一回使用の（使い捨ての）腹腔鏡器具ほど良くない。何故ならば、主として、鋭利なブレードエッジを通じる電流密度はブレードを鈍くするからである。結果的に、ブレードの鋭利さは、再使用可能な器具の寿命に亘って低下する。再使用可能な器具の最大寿命は、鋭利なブレードを維持する能力によって決定される。
【００４８】
１つの特徴において、外科器具１０３は、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５を含み、次に、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、使い捨て可能なブレードセットを含む。１つの特徴において、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、単一の処置のために用いられ、次に、処分される、例えば、アセンブリ１０５は、一回使用(single-use)の使い捨て可能な(disposable)先端部アセンブリである。
【００４９】
しかしながら、幾つかの状況において、使い捨て可能なブレードセットは、単一の処置よりも多くのために満足に作動することがある。そのような状況において、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、各処置の後に、先端部アセンブリが適切に洗浄され且つ殺菌されるならば、１回の処置よりも多くのために用いられてよい。使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５が１回の処置よりも多くのために用いられるときには、新しい先端部カバーが各処置のために用いられる。この多使用用途において、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、ブレードセットの性能が外科医にとって不満足になるまで使われ、次に、再使用可能な外科器具部分１０４から取り外され、廃棄される。
【００５０】
使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、使用者に鋭利なブレードをもたらすのみならず、再使用可能な器具部分１０４の寿命も延ばす。ブレードセットが鈍くなるときに外科器具１０３の再使用可能な部分が廃棄されなければならないことは最早ない。よって、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５の使用は、器具についての処置毎の費用を減少させることがある。何故ならば、均等な全体的に再使用可能な外科器具よりも多くの処置において器具部分１０４を用い得るからである。使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５の増分費用は、外科器具部分１０４の寿命の延長によって相殺されることがある。
【００５１】
以下により完全に記載するように、使い捨て可能なブレードセットを備える使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、クイック接続/切断要素を用いて再使用可能な器具部分１０４に迅速且つ容易に装着され且つ再使用可能な器具部分１０４から迅速且つ容易に取り外される。クイック接続/切断は、係止先端部カバーが事前装着されているか否かと無関係に、効率的な使用者ワークフローを可能にする。
【００５２】
また、以下により完全に記載するように、統合先端部カバーは、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５を再使用可能な器具部分１０４に締め付け、焼灼エネルギがブレードの意図される部分によってのみ適用されることを保証する。これは使用者ワークフローも単純化し、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５における構成部品の数を最小限化することによって費用を削減する。この利点は係止先端部カバーが事前装着されているか否かと無関係に当て嵌まる。
【００５３】
１つの特徴において、システム１００は、Intuitive  Surgical,  Inc.によって商品化されているda  Vinci（登録商標）Surgical  Systemである。複数の外科器具１０１，１０２，１０３中の各外科器具は、マニピュレータアーム１１１，１１２，１１３にあるドッキングポート（結合ポート）にそれぞれ取り付けられる。システム１００のドッキングポートは、一般的には、器具１０１，１０２，１０３の動作のための機械的な動力をもたらす駆動モータを含む。これらの駆動モータをアクチュエータ駆動アセンブリと呼ぶときがある。各ドッキングポートは、そのドッキングポートに取り付けられる器具と通信するための電気的インターフェースを追加的に含んでよい。
【００５４】
システム１００は例示的であるに過ぎず、この特定の実施に限定することを意図しない。例えば、使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５を、図１に例示するシステム構成と異なるシステム構成を有する単一の入口ポートを備える遠隔操作される外科システムにおける外科器具にも用い得る。
【００５５】
外科器具１０３を一例として用いると、再使用可能な器具部分１０４は、電伝動装置又はバックエンド機構１２０と、バックエンド機構１２０から延びるメインチューブ１３０（主チューブ）と、メインチューブ１３０の遠位端にある手首機構１４０（手首機構）とを含む。使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５は、リスト機構１４０に連結される。
【００５６】
外科器具１０３も例示的であり、限定的であることを意図しない。例えば、メインチューブ１３０の遠位端とリスト機構１４０との間に平行運動機構を含め得る。
【００５７】
駆動ケーブル又は腱及びリスト機構１４０に接続される導電体がメインチューブ１３０を通じて延び、バックエンド機構１２０に繋がる。バックエンド機構１２０は、典型的には、システム１００内の駆動モータへの駆動腱の機械的な連結をもたらす。よって、システム１００は、腱内の動き及び張力を所要に制御して、リスト機構１４０を動かし或いは位置付け、且つ使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５内のエンドエフェクタを作動させ得る。
【００５８】
図１の実施例では、カメラシステム１５０がシステム１００のマニピュレータアームに同様に取り付けられている。立体的又は三次元的であるかもしれないカメラシステム１５０からの眺望は、マスタ制御コンソール（図示せず）で見られる。システム１００の処理システムは、医者又は他の医療関係者がカメラシステム１５０を見て、器具１０１，１０２，１０３を操作するのを可能にする、ユーザインターフェースをもたらす。
【００５９】
例えば、医療処置を受けている患者の小さな開口部内にカニューレを通じて外科器具１０３の端を挿入するためにアーム１１３を用い得る。代替的に、単一ポートシステムにおいて、外科器具１０３は、カニューレ内に取り付けられる進入ガイド（エントリーガイド）内の通路を通じて挿入される。バックエンド機構１２０は、リスト機構１４０及び患者の内側の手術部位にあるエンドエフェクタを作動させるために用いられる。メインチューブ１３０、リスト機構１４０、及び使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５の直径又は複数の直径は、一般的には、器具１３０を共に用いるカニューレの大きさに従って選択され、例示的な実施態様において、リスト機構１４０及びメインチューブ１３０は、幾つかの既存のカニューレシステムの大きさに適合するよう、約４ｍｍ、５ｍｍ、又は８ｍｍの直径である。
【００６０】
図２は、再使用可能な器具部分２０４と、再使用可能な器具部分２０４に付けられる使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５とを含む、再使用可能な外科器具２０３の遠位端の１つの特徴をより詳細に例示している。再使用可能な器具部分２０４は、リスト２４０（手首部）に連結される遠位端を有するメインチューブ２３０を含む。リスト２４０の遠位端は、先端部インターフェース２４５に連結される。
【００６１】
使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、先端部インターフェース２４５に取り付けられ且つ接続される、例えば、この特徴では、再使用可能な器具部分２０４に付けられる。使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、使い捨て可能なブレードアセンブリ２０６を含む。エンドエフェクタとしてのブレードを備えるブレードアセンブリの使用は例示的であるに過ぎず、この特定のエンドエフェクタに限定することを意図しない。この開示に鑑みれば、当該技術分野に精通した者は、ここに記載する使い捨て可能な先端部アセンブリにおいて、人が選択するエンドエフェクタアセンブリを実施し得る。
【００６２】
先端部インターフェース２４５の一部のみが図２において見える。先端部インターフェース２４５の残部は、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５内に収容されている。
【００６３】
１つの特徴において、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、一回使用の（使い捨ての）アセンブリである。しかしながら、他の特徴における使い捨て可能な先端部アセンブリ１０５について上述したように、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、限定的な数の外科処置において、即ち、要素の性能が不満足になるまで用いられ、そして、次に廃棄されてよい。使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５の多使用の特徴では、各外科処置において新しい先端部カバーが用いられ、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５の他の部品が適切に洗浄され且つ殺菌される。使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５が単一の外科処置において用いられるか或いは数回の外科処置において用いられるかと無関係に、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５の寿命は、外科器具の、例えば、リスト及びシャフトの寿命よりも少なく、よって、外科器具に対して使い捨て可能である。
【００６４】
先端部インターフェース２４５及び使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、リスト２４０内の最後の関節に対して遠位の長手方向長さを最小限化するように設計される。加えて、以下により完全に説明するように、先端部インターフェース２４５及び使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５への先端部インターフェース２４５の容易な接続及び切断を許容するように設計される。加えて、先端部インターフェース２４５及び使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５の組み合わせは、使い捨て可能なブレードアセンブリ２０６内のブレードに印可されるあらゆる電圧のための電気絶縁をもたらす。電気的に「高温な」(“hot”)流体が意図されない方法において患者と接触せず、再使用可能な器具部分２０４内に近位に流入しないよう、先端部インターフェース２４５及び使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５のこの組み合わせは、組み合わせ内のそのような電圧によって創り出されるあらゆる電気的に通電される流体を封止する。
【００６５】
使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、先端部インターフェース２４５を介して、少なくとも、外科器具２０３への機械的な接続を行う。幾つかの特徴では、電気的な接続も行われる。第１の機械的な接続は、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５内の機械的なアクチュエータロッドアセンブリと先端部インターフェース２４５内のグリップアクチュエータ要素との間で行われる。機械的な接続が行われるとき、１つの特徴では、電圧、例えば、約３０００ボルトをブレードに印可し得るよう、ブレードアセンブリ２０６内のブレードと外科器具２０３のバックエンド機構内の電気コネクタとの間の電気的な接続も構築される。最後に、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５が先端部インターフェース２４５に付けられるよう、係止可能な機械的な接続は、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５を先端部インターフェース２４５に係止する。
【００６６】
１つの特徴において、係止可能な機械的な接続は、部分的な回転接続である、例えば、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、先端部アセンブリ２４５に取り付けられ、次に、４分の１回転だけ回転させられて、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５を先端部インターフェース２４５に係止する。そのような部分的な回転接続の一例は、差込み接続である。他の特徴において、係止可能な機械的な接続は、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５及び先端部インターフェース２４５にあるネジ山を用いて実施される。機械的な接続は、係止可能であると考えられる。何故ならば、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５が先端部アセンブリ２４５に付けられるとき、ブレードアセンブリ２０６は所定の場所において係止され、使用の準備ができているからである。
【００６７】
図２において、先端部インターフェース２４５の近位端には、先端部インターフェース２４５の外面から径方向に外向きに延びる２つのリブ２４５Ｒ１，２４５Ｒ２がある。リブ２４５Ｒ１，２４５Ｒ２は任意である。シースがリスト機構２４０の上に用いられるとき、シースの遠位端はリブ２４５Ｒ１，２４５Ｒ２と共にシールを形成する。また、１つの特徴では、リスト機構２４０を先端部インターフェース２４５に取り付けるに際して、ピンが先端部インターフェース２４５の近位端にある２つの開口２４５ＯＰを通じて挿入される。
【００６８】
図３は、先端部インターフェース３４５に取り付けられ且つ接続されるように構成される使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５の他の特徴を例示している。先端部インターフェース３４５は、図１及び２に示すような再使用可能な外科器具のリスト又は他の要素に接続可能である。
【００６９】
使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５は、使い捨て可能なブレードアセンブリ３０６と、係止先端部カバー３１０と、アクチュエータロッドアセンブリ３０８（図１０Ａ乃至１０Ｄを参照）とを含む。以下により完全に説明するように、使い捨て可能なブレードアセンブリ３０６は、一対のブレードと、Ｕリンク３０７(clevis)と、ピン３０７Ｐとを含む。
【００７０】
また、以下により完全に説明するように、１つの特徴において、係止先端部カバー３１０は、２つの部品、即ち、外部カバー３１１及び係止装置３１２を含む。図３において、外部カバー３１１は、外部カバー３１１内に収容される部品を見るのを許容するよう透明に作製される。これは例示の容易さのために過ぎず、外部カバー３１１が透明である或いは透明でなければならないことを暗示することを意図しない。
【００７１】
この特徴において、係止装置３１２は、円筒形の外面と、近位内面に形成されるネジ山３１２Ｔとを有する。１つの特徴において、係止装置３１２は、Ｕリンク上で回転自由であるナットである。係止装置３１２は、非導電性の合成材料で作製される。
【００７２】
外部カバー３１１は、シリコーン又は可撓な医療等級の熱可塑性エラストマのような、非導電性の可撓な材料で作製される。熱可塑性エラストマの一例は、The  Upjohn  Companyによって提供されるPellethane（登録商標）ポリウレタン熱可塑性エラストマ（Pellethane（登録商標）は、Kalamazoo,  MichiganのThe  Upjohn  Companyの米国登録商標である）。
【００７３】
非導電性の可撓な材料は、所定の場所に外側被覆（オーバーモールド）され或いは結合され、非導電性の可撓な材料は、患者接触が意図されないアクティブ電極の部分を覆う絶縁バリアとして作用する。この材料はブレードの開放及び閉塞を許容するために可撓である。外部カバー３１１の近位端も、流体シールとして作用する構成を有し、電気的に高温な流体が意図されない場所で患者と接触するのを防止する。
【００７４】
使い捨て可能なブレードアセンブリ３０６の機械的な作動は、クイック接続／切断インターフェースの一例である、ボールアンドソケットインターフェース(ball  and  socket  interface)を通じてもたらされる。アクチュエータロッド３０８Ｒの近位端にあるボール３０９が、グリップアクチュエータ要素３４６の遠位端に配置されるソケット３４７内に適合する。ボール３０９及びソケット３４７は、それぞれ、第１のクイック接続／切断要素及び第２のクイック接続／切断要素の一例である。ボール３０９及びソケット３４７の使用は例示に過ぎず、限定的であることを意図しない。この開示に鑑みれば、当該技術分野に精通した者は、クイック接続／切断インターフェースと関連付けられる他の構成、例えば、隅肉付きエッジを備えるシリンダ(cylinder  with  filleted  edges)を維持しながら、ここに記載する接続／切断機能性をもたらす２つの要素を備えるクイック接続／切断インターフェースを実施し得る。
【００７５】
接続／切断インターフェースの１つの特徴は、インターフェースが回転自由度を有すること、例えば、ボール３０９をソケット３４７内で回転させ得ることである。メインチューブ２３０が回転させられると、接続／切断インターフェースに接続される腱は近位端に固定される。接続／切断インターフェースの回転自由度は、回転自由度を有さないインターフェースに接続される腱に比べて、腱のねじり剛性の減少を可能にする。
【００７６】
グリップアクチュエータ要素３４６は、器具先端部３４８(器具チップ)(instrument  tip)の管腔内に位置付けられて長手に摺動し、腱３５２に連結される。リスト−使い捨て可能な先端部アダプタ３５０(チップアダプタ)(tip  adapter)が、器具先端部３４８の近位端に付けられる。シール（図３には示されていない）が、器具先端部３４８の近位端とリスト−使い捨て可能な先端部アダプタ３５０との間に位置付けられる。シールはリスト及びメインチューブを電気的に「高温な」流体から隔離する。さもなければ、流体は使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５を通過して器具先端部３４８の中央管腔内に至ることがある。腱３５２が、リスト−使い捨て可能な先端部アダプタ３５０の近位端で中央管腔内に取り付けられるガイド（図示せず）を通過する。１つの特徴において、ガイドは、可撓なブッシング(bushing)として実施される。腱３５２はリストを通過し、よって、可撓である。
【００７７】
器具先端部３４８の遠位端は、向き整列構成（向きアライメント構成）、この実施例では、平坦な表面３４９Ａを含む。対応する向き整列構成が、Ｕリンク３０７の近位端に設けられる。２つの向き整列構成は、器具先端部３４８が使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５に付けられるときに、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５が再使用可能な外科器具部分上で適切に方向付けられるよう噛み合う（対になる）。
【００７８】
単一の平坦な表面の使用は例示的であるに過ぎず、限定的であることを意図しない。他の特徴では、向き整列構成として、２つの対向する平坦な表面が用いられる。用いられる具体的な整列構成は、使い捨て可能な先端部(チップ)(tip)のエンドエフェクタの特徴に依存する。モノポーラの湾曲した剪断器（シャー）のためには、単一の平坦な表面が用いられる。何故ならば、エンドエフェクタは非対称的であり、特異な向きにおいて装着される必要があるからである。エンドエフェクタを２つの向きのうちの１つにおいて装着し得るならば、２つの対向する平坦な表面を向き整列構成として用い得る。この開示に鑑みれば、当該技術分野に精通した者は、向き整列構成に関してここに記載する機能性をもたらす如何なる向き整列構成をも用い得る。
【００７９】
器具先端部３４８は、係止インターフェース要素、例えば、ネジ山３１２Ｔと噛み合う該表面上のネジ山３４８Ｔも有する。ネジ山は、使い捨て可能な器具先端部３０５を先端部インターフェース３４５に係止するために用いられる。
【００８０】
図４Ａ、５Ａ、６Ａ、７Ａ、及び９Ａは、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５を再使用可能な器具部分２０４に接続することを例示している。図４Ｂ、５Ｂ、６Ｂ、７Ｂ、８、及び９Ｂは、それぞれ、図４Ａ、５Ａ、６Ａ、７Ａ、２、及び９Ａ中の要素の断面図である。
【００８１】
図４Ａにおいて、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、再使用可能な器具部分２０４への接続のために位置付けられている。図４Ｂは、対応する断面図である。ソケット４４７が器具先端部４４８の遠位端の遠位に位置付けられるよう、グリップアクチュエータ要素４４６が器具先端部４４８内の管腔４５７から押し出されている。図４Ａ及び４Ｂでは、矢印４９０によって示すように、遠位方向は、使い捨て可能なブレードアセンブリ２０６におけるブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２の先端部に向かい、近位方向は、外科器具２０３のバックエンド機構に向かう。１つの特徴において、グリップアクチュエータ要素４４６は、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５のボール４０９を受け入れるよう、グリップアクチュエータ要素４４６の通常閉塞位置（図２を参照）から約０．１８インチ（４．５ｍｍ）だけ動かされる。
【００８２】
図４Ｂに示すように、使い捨て可能なブレードアセンブリ２０６は、第１のピン４０７ＰによってＵリンク４０７に接続される２つのブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２を含む。アクチュエータロッドアセンブリ４０８の第２のピン４０８Ｐが、ブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２の近位端にあるスロット内に位置付けられる。第２のピン４０８Ｐがスロット内で動かされてブレードを作動させる。１つの特徴において、第２のピン４０８Ｐは、アクチュエータロッドアセンブリ４０８内の中実な円筒形ロッド４０８Ｒの遠位端を貫通し且つ遠位端内を浮動する。
【００８３】
１つの特徴において、ブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２は、ここでは１７−４ステンレス鋼と呼ぶ、Ｈ９００に調節された１７−４ＰＨステンレス鋼で作製される、モノポーラ湾曲ブレードである。１つの特徴において、ブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２は、放電加工（ＥＤＭ）を用いて形成される。他の特徴において、ブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２は、３０１ステンレス鋼から打ち抜かれる。
【００８４】
ブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２は薄く、例えば、約０．０２０インチ（０．５ｍｍ）の厚さを有する。ブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２の切断表面は、１つの特徴において開放されるときに、約０．３５インチ（８．９ｍｍ）の露出させられる切断表面の長さを有する。この特徴において、遠位端からＵリンクピン４０７Ｐまでのブレードの長さは、約０．５０インチ（１２．７ｍｍ）である。ブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２は僅かに湾曲させられ、偏り（バイアス）をもたらすよう撓まされる。１つの特徴において、ブレード湾曲の半径は、約０．３５インチ（８．９ｍｍ）である。
【００８５】
ブレードは通常は互いに干渉し合うが、ブレードを組み立てるために、ブレードは曲がらなければならない。ブレードを曲げるのに必要とされる力は、１つの特徴において、ブレードの間のバイアス力（偏り力）をもたらすものである。この力は、ブレード幾何学的構成（湾曲）、ブレード厚さ、及びスエージ加工処理中に構築されるブレード積重ねとＵリンク４０７のアームとの間の間隙の関数である。このバイアス（偏り）は、外科ハサミにおいて典型的に見出されるバイアスばね（偏りばね）の必要を排除する。しかしながら、幾つかの特徴では、皿ばねのようなバイアスばねによってバイアスをもたらし得る。
【００８６】
非導電性材料及び導電性材料でＵリンク４０７を作製し得る。Ｕリンク４０７に適した非導電性材料は、例えば、ガラス充填ポリフタルアミド（ＰＰＡ）で作製される。ガラス充填材料は、十分な強度、生体適合性、殺菌適合性を有し、ＰＰＡは、極めて良好な耐アークトラッキング性(arc  tracking  resistance)を有し、それは高電圧モノポーラ焼灼において有利である。適切なＰＰＡは、Amodel（登録商標）PPA  A-1133  HSの下でSolvay  Plasticsから入手可能である。（Amodel（登録商標）は、Alpharetta,  GeorgiaのSolvay  Advanced  Polymers,  L.L.C.の米国登録商標である。）非導電性Ｕリンク４０７は、電圧がブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２に印可されるときにブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２及び／又はアクチュエータロッドアセンブリ４０８から患者及び／又は器具の本体への如何なる意図されないアーク経路をも伸長させる。
【００８７】
しかしながら、幾つかの特徴では、Ｕリンク４０７を伝導性材料で作製し得る。導電性Ｕリンク４０７は、例えば、ステンレス鋼である。１つの特徴では、１７−４ステンレス鋼が用いられる。しかしながら、金属射出模型製作(metal  injection  modeling)において用い得る如何なるステンレス鋼をも用い得る。
【００８８】
１つの特徴において、アクチュエータロッドアセンブリ４０８は、１７−４ステンレス鋼で作製され、中実な円筒形ロッド４０８Ｒを含み、円筒形ロッド４０８Ｒの近位端にボール４０９を備える。１つの特徴において、アクチュエータロッドアセンブリ４０８の全長は、０．２８インチ（７．１ｍｍ）である。円筒形ロッド４０８Ｒの直径は０．０９０インチ（２．２８ｍｍ）であり、長さは０．２８インチ（７．１ｍｍ）である。１つの特徴において、ボール４０９は、０．７０インチ（１７．８ｍｍ）の直径を有する。また、１つの特徴において、ボール４０９の裏側−近位側−は、部品の製造を助けるよう、小さな平坦領域を有する。ネック領域４０８Ｎとボール４０９との間には移行領域４０８Ｔがある。移行領域４０８Ｔは、直径を円筒形ロッド４０８Ｒの直径まで減少させる。
【００８９】
係止先端部カバー４１０は、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５の電気的に高温のアクティブ構成部品と患者の意図されない接触との間の電気絶縁シール構成部品をもたらす。電気絶縁シール構成部品は、剛的な非導電性構成部品、即ち、係止装置４１２を含み、それは使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５を器具先端部４４８及び外側被覆シール、例えば、外部カバー４１１内に配置する。このシールは、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５に入る流体のための絶縁バリア構成部品ももたらす。
【００９０】
１つの特徴において、係止装置４１２は、アモルファス熱可塑性ポリエーテルイミド（ＰＥＩ）材料を用いて成形される。アモルファス熱可塑性ＰＥＩ材料の一例は、Saudi  Basic  Industries  Corporation (SABIC)によって製造されるULTEM（登録商標）アモルファス熱可塑性ＰＥＩ材料である。（ULTEM（登録商標）は、SABIC  Innovative  Plastics,  Inc.  besloten  vennootschap  (b.v.)  NETHERLANDS  Plasticslaan  1  Bergen  op  Zoom  NETHERLANDS  4612PXの米国登録商標である。）他の特徴において、係止装置４１２は、上述のようなガラス充填ポリフタルアミド（ＰＰＡ）を用いて成形される。
【００９１】
１つの特徴において、外部カバー４１１は、高い引裂き強度を備えるシリコーンゴム、例えば、耐引裂き性シリコーンエラストマで作製される。シリコーンゴムは、生体適合性があり、少なくとも４ｋＶに耐える。加えて、シリコーンの耐高温性は、エネルギがブレードに適用されるときに生成されることがある如何なる熱に関しても有利である。そのようなシリコーンゴムの一例は、Silastic（登録商標）Biomedical Grade ETR Elastomer
Q7-4750のようにDow Corning Corporationによって販売されている。（Silastic（登録商標）は、Midland, MichiganのDow Corning Corporationの米国登録商標である。）他の適切な材料は、Upjohn
Companyによって提供されるPellethane（登録商標）ポリウレタン熱可塑性エラストマのような、ポリウレタン熱可塑性エラストマを含む、可撓な医療等級のエラストマを含む。ここで提供される如何なる材料及び如何なる寸法も例示的であるに過ぎず、それらの特定の寸法及び材料に限定することを意図しない。
【００９２】
使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、長手軸４９１を有する。係止装置４１２は、長手軸４９１の周りで回転自在であり、よって、Ｕリンク４０７の周りで回転自在である。この特徴において、係止装置４１２は、図４Ｂの断面図において平坦である内周面４１２Ａを有し、内周面４１２Ａは、係止装置４１２の近位端から内周面４１２Ａに対して垂直に形成されるショルダ４１２Ｂ（肩部）まで遠位に延びる。
【００９３】
長手軸４９１に対して実質的に平行な内面４１２Ａ（内周面）の長さは、少なくとも２つの基準に基づき選択される。第１に、内面４１２Ａの長さは、係止先端部カバー４１０が、近位ストップに当たるよう遠位に動かされるときに、ボール４０９が、図４Ａ及び４Ｂに示すように、カバー４１１を越えて延びるような長さである。１つの特徴において、内周面４１２Ａから延びる雄の差込み要素（図７Ｄの要素７１２を参照）は、係止先端部カバー４１０が捕らえられるよう、Ｕリンク４０７と干渉する。第２に、以下に記載するように、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５が再使用可能な器具部分２０４上に取り付けられ(mounted)且つ再使用可能な器具部分２０４に付けられる(affixed)よう、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５が近位に動かされるとき、その長さは、表面４０７Ａの遠位縁にあるショルダ４０７Ｂがショルダ４１２Ｂに当接するような長さである（図８を参照）。
【００９４】
図４Ｂに示す表面４１２Ａ及びショルダ４１２Ｂの構成は例示的であるに過ぎず、限定的であることを意図しないことが理解されるべきである。一般的には、係止装置４１２の内面４１２Ａ（内側表面）及びショルダ４１２Ｂは、記載したばかりの機能性をもたらすよう、Ｕリンク４０７の外面４０７Ａ及びショルダ４０７Ｂと協働するように選択される。一般的には、係止装置４１２及びＵリンク４０７の両方にあるショルダは、２つの構成部品が共に引っ張られて、係止装置４１２が作動させられるときに、Ｕリンク４０７を所定の場所に係止するように設計される。
【００９５】
係止装置４１２は、以下により完全に記載するような４分の１回転式の構成又は差込式の取付具の使用を通じて使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５を器具先端部４４８に掛止するために用いられる、内面４１２Ａから径方向に内向きに延びる２つの突起７１２（図７Ｄ）を含む。４分の１回転係止機構の使用は、表面４１２Ａの長さがネジ山付き構成に対して最小限化されることを可能にし、よって、最終の関節に対して遠位の使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５の非関節接続される長さを最小限化するのに役立つ。加えて、４分の１係止機構の使用は、係止装置４１２の外径を減少させ、よって、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５の外側の最大外径を減少させるのに役立つ。
【００９６】
先端部インターフェース２４５は、器具先端部４４８を含む。器具先端部４４８は、中央管腔４５７を有し、グリップアクチュエータ要素４４６が、中央管腔４５７内に位置付けられる。器具先端部４４８の遠位端は、向き整列構成４４９を含み、この実施態様では、平坦な表面４４９Ａを含む。対応する向き整列構成（図４Ａでは見えない）が、Ｕリンク４０７の近位端に設けられる。器具先端部４４８が使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５に付けられるときに、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５が再使用可能な器具部分２０４上で正しく方向付けられるよう、２つの向き整列構成は噛み合う。
【００９７】
この特徴において、器具先端部４４８にある平坦な表面４４９Ａに対する近位には、係止インターフェース要素、例えば、雌の差込みレセプタクル４４８Ｂ（差込み受部）がある。１つの特徴において、器具先端部４４８は、上述のガラス充填ポリフタルアミドのような非導電性の剛性材料で作製される。電気アークトラッキングが懸念でないならば、代替的な材料は、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）のような有機ポリマ熱可塑性物質である。また、電気絶縁が必要とされないならば、器具先端部４４８を医療等級ステンレス鋼で作製し得る。
【００９８】
１つの特徴において、向き整列構成４４９の最大直径は、０．１６０インチ（４．０６ｍｍ）であり、平坦な表面は、０．０６５インチ（１．６５ｍｍ）の長手方向における長さと、０．０６８インチ（１．７２ｍｍ）の長手方向に対して垂直な方向における長さとを有する。レセプタクル４４８の領域における器具先端部４４８の外径は、０．２１５インチ（５．４５ｍｍ）である。管腔４５７は、０．１０インチ（２．５４ｍｍ）の内径を有する。上記のように、特定の材料及び大きさの引用は例示的であるに過ぎず、これらの特定の材料及び大きさに限定することを意図しない。
【００９９】
グリップアクチュエータ要素４４６は、要素４５８と呼ぶことがあるグリップ駆動要素４５８を含み、それはグリップアクチュエータ絶縁体４５３の管腔内に取り付けられる。グリップアクチュエータ絶縁体４５３は、器具先端部４４８の中央管腔４５７内で長手方向に摺動する。グリップアクチュエータ絶縁体４５３の外面は、ダンベル形状を有し、例えば、外面の中央部分は、外面の近位端部分及び遠位端部分に対して凹まされる。
【０１００】
シール４５４が、グリップアクチュエータ絶縁体４５３の外面の中央部分の周りに延在する。シール４５４は、器具先端部４４８の内壁とグリップアクチュエータ絶縁体との間のシールを形成する。よって、シール４５４は、リスト及びメインチューブを、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５を通過する電気的に高温な流体から隔離する。シール４５４は、器具先端部４４８の長手軸４９２と平行に動き、よって、最後の関節に対して遠位の非関節接続される長さを減少させるのに役立つ。１つの特徴において、シール４５４は、上述した耐引裂き性シリコーンエラストマで作製される。この特徴において、グリップアクチュエータ絶縁体４５３は、上述したガラス充填ポリフタルアミドで作製される。
【０１０１】
この特徴において、グリップ駆動要素４５８は、上述した１７−４ステンレス鋼で作製される。グリップ駆動要素４５８は、グリップ駆動要素４５８の近位端から延びる中央管腔を有する。要素４５８の近位部分は、ソケット４４７である。ソケット４４７は、ボール４０９と噛み合う（対になる）大きさ及び構成にされる。
【０１０２】
ハイポチューブ４５５(hypotube)、例えば、アグレット(aglet)が、腱４５２の遠位端にクリンプされる(crimped)。ハイポチューブ及び腱の組み合わせは、グリップ駆動要素４５８の中央管腔内に挿入され、次に、後に、グリップアクチュエータ要素４５８に溶接される。代替的に、ハイポチューブを所定の場所にクリンプし得る。グリップアクチュエータ絶縁体４５３は、グリップ駆動要素４５８に結合される。他の特徴では、ハイポチューブ４５５がグリップ駆動要素４５８に固定された後に、グリップアクチュエータ絶縁体４５３は、グリップ駆動要素４５８の上に外側被覆される。
【０１０３】
１つの特徴において、腱４５２は、電気絶縁シース（ジャケット）内に収容される編みタングステンケーブルである。１つの特徴において、シースはエチレン４フッ化エチレン（ＥＴＦＥ）のようなフルオロポリマ（フッ素重合体）のチューブである。絶縁特性に加えて、シースは腱４５２のプッシュ／プル剛性を増大させ、よって、腱４５２の座屈（バックリング）を減少させるのに役立つ。
【０１０４】
リスト−使い捨て可能な先端部アダプタ４５０が、器具先端部４４８の近位端に付けられる。シース４５６を備える腱４５２は、リスト−使い捨て可能な先端部アダプタ４５０の中央管腔内に取り付けられるガイド４５１を通過する。１つの特徴において、ガイド４５１は、可撓なブッシングとして実施される。ガイド４５１は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）又はフッ素化エチレンプロピレン（ＦＥＰ）のようなフルオロポリマを用いて成形される。
【０１０５】
図４Ａ及び４Ｂでは、ノブ（図１１）又はレバーが動かされ、次いで、それは、ソケット４４７が器具先端部４４８の遠位端を越えて押されるよう、腱４５２を径方向において動かす。上記のように、係止先端部カバー４１０も、Ｕリンク４０７がストップ、例えば、外部カバー４１１の近位側面に接触するまで、径方向に動かされる。これはボール４０９を露出させる。使用者は、再使用可能な器具部分２０４への使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５の取り付けを開始するために噛み合わされなければならない、２つのクイック接続／切断構成部品（迅速接続／切断構成部品）、即ち、ボール４０９及びソケット４４７を見ることができる。
【０１０６】
図５Ａ及び５Ｂにおいて、ボール４０９はソケット４４７内に配置されている。この実施例において、ボール４０９は、器具先端部４４８の長手軸４９２に対してある角度でソケット４４７内に位置付けられる。ボール４０９がソケット４４７内にある状態の図６Ａ及び６Ｂにおいて、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は、先端部２０５の長手軸４９１が器具先端部４４８の長手軸４９２と位置合わせされる（整列させられる）ように動かされている。
【０１０７】
図６Ａ中の腱４５２が近位方向に引っ張られるとき、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は近位方向に引っ張られる。使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５は近位方向に動くとき、向き整列構成４４９は、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５における対応する構成と位置合わせされる。使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５における対応する構成との向き整列構成４４９の整列は、２つの構成部品が適切に方向付けられることを保証する。
【０１０８】
故に、図７Ａ及び７Ｂに例示するように、グリップアクチュエータ絶縁体４５３が中央管腔４５７の近位端に向かう進行の限界に達するとき、ボール４０９及びソケット４４７、ロッド４０８Ｒの近位部分、及びグリップアクチュエータ要素４４６は、中央管腔４５７の内側に位置付けられる。向き整列構成は、Ｕリンク４０７の近位端が器具先端部４４８の遠位端と噛み合った（対になった）と推定する。
【０１０９】
図７Ｃは、係止先端部カバー４１０が取り外された状態の図７Ａ及び７Ｂにおける構成の斜視図である。図７Ｃは、噛み合い後に、器具先端部４４８にある雌の差込みレセプタクル４４８Ｂの第１の部分と位置合わせされた、Ｕリンク４０７の差込み案内構成４０７Ｃを示している。係止装置４１２の１つの突起７１２（図７Ｄ）が、Ｕリンク４０７のショルダ４０７Ｂが係止装置４１２のショルダ４１２Ｂに当接するまで、Ｕリンク４０７の差込み案内構成４０７Ｃ及び雌の差込みレセプタクル４４８Ｂによって形成される通路を通じて摺動させられる。次に、この特徴において、係止装置４１２は時計回りに回転させられて、雌の差込みレセプタクル４４８Ｂの第２の部分に至る。その回転は、再使用可能な器具部分２０４の遠位端で、係止先端部カバー４１０を先端部インターフェース２４５に係止する。
【０１１０】
上記のように、図２は、再使用可能な器具部分２０４に取り付けられ且つ係止される係止先端部カバー４１０の例示である。図８は、図２の断面の例示である。図８は、ブレード４０６Ｂ１，４０６Ｂ２と、アクチュエータロッドアセンブリ４０８と、グリップアクチュエータ要素４４６と、腱４５２との間の機械的な接続を示している。この機械的な接続は、腱４５２のプッシュプル作用による、以下により完全に記載するような、ブレード４０６Ｂ１，４０６Ｂ２の機械的な作動を許容する。
【０１１１】
例えば、使い捨て可能なブレードアセンブリ２０６が、使い捨て可能なモノポーラ湾曲ハサミアセンブリであるときには、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５と再使用可能な器具部分２０４との間に電気的な接続が存在する。この電気的な接続は、機械的な接続及び作動のために用いられるボール及びソケット接続を通じて行われる。ブレード４０６Ｂ１，４０６Ｂ２と器具関節との間の絶縁を維持するために、器具先端部４４８は、非導電性材料で作製される。加えて、要求はされないが、Ｕリンク４０７を非導電性材料で作製することは、ブレード４０６Ｂ１，４０６Ｂ２の露出部分と器具関節との間の如何なる潜在的なアーク経路をも伸長させる。よって、使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５と使い捨て可能な先端部インターフェース２４５の係止される組み合わせは、構成部品の間の電気的な接続及び電気的な絶縁の両方をもたらす。
【０１１２】
使い捨て可能な先端部アセンブリ２０５及び使い捨て可能な先端部インターフェース２４５の係止される組み合わせは、電気的に高温なアクティブ電極と患者との間の流体のための絶縁バリアを創り出す絶縁シール４５４ももたらす。１つの特徴において、外部カバー４１１は、使い捨て可能な先端部インターフェース２４５の近位端で、外側被覆されるシール４１０Ｓをもたらす。シール４１０Ｓは、カバー４１１のリップ(lip)と器具先端部４４８の外周面との間に形成される。
【０１１３】
図８では、腱ガイド４５１をより詳細に示している。図８は、腱ガイド４５１が、リスト−使い捨て可能な先端部アダプタ４５０内の管腔からリスト２４０及びメインチューブ２３０を通じて近位に延びることを示している。１つの特徴において、腱ガイド４５１は、メインチューブ２３０の近位端に対して近位に延びる。
【０１１４】
図９Ａ及び９Ｂにおいて、腱４５２は、アクチュエータ駆動アセンブリ（図示せず）によって遠位に押される。腱４５２の動作は、グリップアクチュエータ要素４４６を器具先端部４４８の中央管腔４５７内で遠位に押す。グリップアクチュエータ要素４４６の動作は、アクチュエータロッドアセンブリ４０８を遠位に押す。ピン４０８Ｐは、ブレード４０６Ｂ１，４０６Ｂ２のスロット内で摺動し、次いで、それはブレード４０６Ｂ１，４０６Ｂ２をピン４０７Ｐについて旋回させ、図９Ａ及び９Ｂに示すように、開放させる。腱４５２が近位に引っ張られるとき、ブレード４０６Ｂ１，４０６Ｂ２は閉塞する。
【０１１５】
図１０Ａ乃至１０Ｄは、先端部インターフェース３４５及び使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５の断面図である。図１０Ａ乃至１０Ｄは、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５への先端部インターフェース３４５の接続を例示している。これらの図面には示されていないが、先端部インターフェース３４５は、再使用可能な外科器具部分２０４と同様に、再使用可能な器具部分の遠位端に配置される。
【０１１６】
図１０Ａにおいて、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５（図３）が、先端部インターフェース３４５への接続のために位置付けられる。ソケット３４７が器具先端部３４８の遠位端の遠位に位置付けられるよう、グリップアクチュエータ要素３４６（図１０Ａ）が器具先端部３４８の中央管腔３５７内に摺動させられる。図１０Ａ乃至１０Ｄでは、矢印１０９０によって示すように、遠位方向は、使い捨て可能なブレードアセンブリ３０６におけるブレード３０６Ｂ１及び３０６Ｂ２の先端部に向かい、近位方向は、リスト−使い捨て可能な先端部アダプタ３５０に向かう。１つの特徴において、グリップアクチュエータ要素３４６は、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５のボール３０９を受けるよう、グリップアクチュエータ要素３４６の通常の閉塞位置（図１０Ｄを参照）から約０．１８インチ（４．５７ｍｍ）だけ動かされる。
【０１１７】
図１０Ａに示すように、使い捨て可能なブレードアセンブリは、第１のピン３０７ＰによってＵリンク３０７に接続される２つのブレード３０６Ｂ１及び３０６Ｂ２を含む。ピン３０８Ｐがスロット内で動かされてブレードを作動させるよう、第２のピン３０８Ｐがブレード３０６Ｂ１及び３０６Ｂ２の近位端にあるスロット内に位置付けられる。第２のピン３０８Ｐは、アクチュエータロッドアセンブリ３０８における中実な円筒形ロッド３０８Ｒの遠位端を貫通し且つ遠位端内を浮動する。
【０１１８】
１つの特徴において、ブレード３０６Ｂ１及び３０６Ｂ２は、ブレード４０６Ｂ１及び４０６Ｂ２と均等なモノポーラ湾曲ブレードである。Ｕリンク３０７を非導電性材料又は導電性材料で作製し得る。Ｕリンク３０７に適する非導電性材料は、上述のガラス充填ポリフタルアミドである。非導電性材料のＵリンク３０７は、電圧がブレード３０６Ｂ１及び３０６Ｂ２に印可されるときに、ブレード３０６Ｂ１及び３０６Ｂ２及び／又はアクチュエータロッドアセンブリ３０８から患者への如何なる可能な意図されないアーク経路をも伸長させる。導電性Ｕリンク３０７を１７−４ステンレス鋼で作製し得る。しかしながら、金属射出模型製作において如何なるステンレス鋼をも用い得る。
【０１１９】
アクチュエータロッドアセンブリ３０８は、１７−４ステンレス鋼で作製され、中実な円筒形ロッド３０８を含み、円筒形ロッド３０８Ｒの近位端にボール３０９を備える。１つの特徴において、アクチュエータロッドアセンブリ３０８の全長は０．３４インチ（８．６ｍｍ）である。円筒形ロッド３０８Ｒの直径は０．０９０インチ（２．２８ｍｍ）であり、長さは０．３４インチ（８．６ｍｍ）である。１つの特徴において、ボール３０９は０．０７０インチ（１．７８ｍｍ）の直径を有する。ネック領域３０８Ｎとボール３０９との間には移行領域３０８Ｔがある。移行領域３０８Ｔは、ボール３０９の直径を円筒形ロッド３０８Ｒの直径まで減少させる。
【０１２０】
係止先端部カバー３１０は、電気絶縁シール構成部品及び絶縁バリアの両方をもたらす。絶縁シール構成部品は、剛的な非導電性構成部品、即ち、係止装置３１２であり、係止装置３１２は、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５を、器具先端部３４８及び外側被覆されるシール、例えば、外部カバー３１１に係止する。
【０１２１】
１つの特徴において、係止装置３１２は、上述のような、ガラス充填ポリフタルアミド（ＰＰＡ）を用いて成形される。他の適切な材料は、上述のような、ＰＥＩ（ULTEM（登録商標））を含む。１つの特徴において、外部カバー３１１は、高い引裂き強度を備えるシリコーンゴム、例えば、耐引裂き性シリコーンエラストマで作製される。シリコーンゴムは生体適合性があり、少なくとも４ｋＶに耐える。そのようなシリコーンゴムの一例は、Silastic（登録商標）Biomedical  Grade  ETR  Elastomer  Q7-4750のように、Dow  Corning  Corporationによって販売さている。他の適切な材料は、The Upjohn
Companyによって提供されるポリウレタン熱可塑性エラストマを含む、可撓な医療等級エラストマを含む。ここで提供される如何なる材料及び如何なる寸法も例示的であるに過ぎず、それらの特定の寸法及び材料に限定されることを意図しない。
【０１２２】
使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５は、長手軸３９１を有する。係止装置３１２は、長手軸３９１の周りで回転自在であり、よって、Ｕリンク３０７の周りで回転自在である。係止装置３１２は、内周面３１２Ａを有し、内周面３１２Ａは、図１０Ａの断面図において平坦であり、係止装置３１２の近位ショルダ３１２Ｃから遠位ショルダ３１２Ｂに遠位に延びる。この特徴において、両方のショルダ３１２Ｂ及び３１２Ｃは、内面３１２Ａ（内周面）に対して垂直に形成される。２つのショルダ及び平坦な表面は、係止装置３１２の内面に溝を定める。
【０１２３】
長手軸３９１と実質的に平行な内面３１２Ａの長さは、少なくとも２つの基準に基づき選択される。第１に、近位方向における長さは、係止先端部カバー３１０が遠位に動かされ且つＵリンク３０７の外面にある突起３０７Ｂがショルダ３１２Ｃに当接するときに、図１０Ａ及び１０Ｂに示すように、ボール３０９が外部カバー３１１の近位端を越えて延びるように選択される。第２に、外部カバーが、以下に記載するように、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５が再使用可能な外科器具部分３０４上に取り付けられ且つ再使用可能な外科器具部分３０４に付けられるよう、近位に動かされるとき、その長さは、突起３０７Ｂがショルダ３１２Ｂに当接するような長さである（図１０Ｄを参照）。
【０１２４】
図１０Ａに示す表面３１２Ａ（内周面）並びにショルダ３１２Ｂ及び３１２Ｃの構成は例示的であるに過ぎず、限定的であることを意図しないことが理解されるべきである。一般的には、係止装置３１２の内面３１２Ａ（内周面）並びにショルダ３１２Ｂ及び３１２Ｃは、記載したばかりの機能性をもたらすために、Ｕリンク３０７と協働するように選択される。一般的には、２つの構成部品が共に引き寄せられて、係止装置３１２が作動させられるときに、係止装置３１２及びＵリンク３０７の両方にあるショルダは、適切な場所においてＵリンク３０７を位置付ける。
【０１２５】
先端部インターフェース３４５は、器具先端部３４８を含む。係止装置３１２は、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５を器具先端部３４８の外面にあるネジ山３４８Ｔに取り付けるために用いられるネジ山３１２Ｔを含む。器具先端部３４８は、中央管腔３５７を有し、グリップアクチュエータ要素３４６が中央管腔３５７内に位置付けられる。器具先端部３４８の遠位端は、向き整列構成３４９を含み、この実施例では、平坦な表面３４９Ａ（図１０Ａでは見えない）を含む。対応する向き整列構成が、Ｕリンク３０７の近位端に設けられる。２つの向き整列構成は、器具先端部３４８が使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５に付けられるときに、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５が再使用可能な外科器具部分上で正しく方向付けられるように噛み合う。
【０１２６】
グリップアクチュエータ要素３４６は、器具先端部３４８の管腔３５７内で長手方向に摺動する。この特徴において、グリップアクチュエータ要素３４６は、１７−４ステンレス鋼で作製される。要素３４６の遠位部分は、ソケット３４７である。ソケット３４７は、ボール３０９と噛み合うような大きさ及び構成とされる。
【０１２７】
ハイポチューブ３５５(hypotube)、例えば、アグレット(aglet)が、腱３５２の遠位端にクリンプされる(crimped)。ハイポチューブ及び腱の組み合わせは、グリップ駆動要素３４６の中央管腔内に挿入され、次に、後に、グリップアクチュエータ要素３４６に溶接される。代替的に、ハイポチューブをグリップアクチュエータ要素３４６内の所定の場所にクリンプし得る。
【０１２８】
１つの特徴において、腱３５２は、電気絶縁シース（ジャケット）内に収容される編みタングステンケーブルである。１つの特徴において、シースはＥＴＦＥのようなフルオロポリマのチューブである。絶縁特性に加えて、シースは腱３５２のプッシュ／プル剛性を増大させ、よって、腱３５２の座屈（バックリング）を減少させるのに役立つ。
【０１２９】
リスト−使い捨て可能な先端部アダプタ３５０が、器具先端部３４８の近位端に付けられる。剛性の非導電性シール３５４が、先端部３４８の近位端とリスト−使い捨て可能な先端部アダプタ３５０との間に取り付けられて、中央管腔３５７を封止（シール）する。シース３５６を備える腱３５２は、リスト−使い捨て可能な先端部アダプタ３５０の中央管腔内に取り付けられるガイド３５１及びシール３５４を通過する。１つの特徴において、ガイド３５１は、可撓なブッシングとして実施される。ガイド３５１は、ＰＴＦＥ又はＦＥＰのようなフルオロポリマを用いて成形される。
【０１３０】
図１０Ａ及び１０Ｂにおいて、ノブ（図１１）又はレバーが動かされ、次いで、それは、ソケット３４７が器具先端部３４８の遠位端を越えて延びるよう、腱３５２を径方向において押す。上記のように、係止先端部カバー３１０も径方向に動かされて、ボール４０９を露出させる。よって、使用者が、再使用可能な器具部分への使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５の取り付けを開始するために噛み合わされなければならない、２つのクイック接続／切断構成部品、即ち、ボール４０９及びソケット４４７を見ることを可能にする。
【０１３１】
図１０Ｂにおいて、ボール３０９はソケット３４７内に配置されている。ボール３０９がソケット３４７内にある状態の図１０Ｃにおいて、腱３５２は近位方向において引っ張られ、次いで、それは使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５を近位方向において引っ張る。使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５が近位方向において動くとき、向き整列構成３４９Ａが、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５における対応する構成と位置合わせされる。使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５における対応する構成との向き整列構成３４９Ａの整列は、２つの構成部品が適切に方向付けられることを保証する。
【０１３２】
故に、図１０Ｃに例示するように、グリップアクチュエータ要素３４６が、中央管腔３５７の近位端に向かう進行の限界に達するとき、ボール３０９及びソケット３４７、グリップアクチュエータ要素３４６、並びにアクチュエータロッドアセンブリ３０８の円筒形ロッド３０８Ｒの近位部分は、中央管腔３５７内に位置付けられる。Ｕリンク３０７の近位端は、器具先端部３４８の遠位端と噛み合う。
【０１３３】
図１０Ｄにおいて、係止装置３１２は、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５が先端部インターフェース３４５上に取り付けられ且つ先端部インターフェースに付けられるよう、器具先端部３４８の上に螺装される。これは使い捨て可能なブレードアセンブリ３０６を所定の場所において係止する。
【０１３４】
この構成では、ブレード３０６Ｂ１，３０６Ｂ２と、アクチュエータロッドアセンブリ３０８と、グリップアクチュエータ要素３４６と、腱３５２との間に機械的な接続がある。この機械的な接続は、ブレード４０６Ｂ１，４０６Ｂ２について上述したのと類似の方法において、ブレード３０６Ｂ１，３０６Ｂ２の機械的な作動を許容する。
【０１３５】
例えば、使い捨て可能なブレードアセンブリ３０６が、使い捨て可能なモノポーラ湾曲ハサミアセンブリであるときには、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５と再使用可能な器具部分との間に電気的な接続が存在する。この電気的な接続は、機械的な接続及び作動のために用いられるボール及びソケット接続を通じて行われる。ブレード３０６Ｂ１，３０６Ｂ２と器具関節との間の絶縁を維持するために、器具先端部３４８は、非導電性材料で作製される。加えて、要求はされないが、Ｕリンク３０７を非導電性材料で作製することは、ブレード３０６Ｂ１，３０６Ｂ２の露出部分と患者との間の如何なる潜在的なアーク経路をも伸長させる。よって、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５と使い捨て可能な先端部インターフェース３４５の係止される組み合わせは、構成部品の間の電気的な接続及び絶縁の両方をもたらす。
【０１３６】
使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５及び使い捨て可能な先端部インターフェース３４５の係止される組み合わせは、電気的に高温なアクティブ電極と患者との間の流体のための絶縁バリアを創り出す絶縁シール３５４ももたらす。１つの特徴において、外部カバー３１１は、使い捨て可能な先端部アセンブリ３０５の近位端で、外側被覆されるシール３１０Ｓをもたらす。シール３１０Ｓは、カバー３１１のリップと器具先端部３４８の外周面との間に形成される。
【０１３７】
図１１は、回転式のグリップ駆動アセンブリ１１００の１つの特徴の例示であり、それはプッシュ−プル駆動アセンブリの一例である。ノブ１１７１を第１の方向（時計回り）に回転させることは、シース付き腱１１５２を第１の線形方向（図１１における下方）において移動させる。ノブ１１７１を第１の方向と反対の第２の方向（反時計回り）に回転させることは、シース付き腱１１５２を第２の線形方向（図１１における上方）において移動させる。第１の線形方向における腱１１５２の移動は、１つの特徴において、遠位方向に押されるグリップアクチュエータ要素３４６（図１０Ａ）をもたらし、他の特徴において、遠位方向に押されるグリップアクチュエータ要素４４６（図４Ｂ）をもたらす。逆に、第２の線形方向における腱１１５２の移動は、１つの特徴において、近位方向に引っ張られるグリップアクチュエータ要素３４６をもたらし、他の特徴において、近位方向に引っ張られるグリップアクチュエータ要素４４６をもたらす。
【０１３８】
典型的には、ノブ１１７１はアクチュエータロッドアセンブリを使い捨て可能な先端部アセンブリに係合させ且つ切り離すためにグリップアクチュエータ要素を位置付けるために用いられる。使い捨て可能な先端部アセンブリが、再使用可能な器具部分に取り付けられ且つ係止されときに、アクチュエータ駆動アセンブリはマスタ制御ステーションでの使用者からの入力に応答してシース付き腱１１５２の動作を制御するために用いられる。
【０１３９】
図１１では、駆動シャフト１１７０が、アクチュエータ駆動アセンブリに連結されるように構成される第１の端を有する。アクチュエータ駆動アセンブリに連結するために用いられる具体的な構成は、回転式グリップ駆動アセンブリ１１００を含むシステムに依存する。ノブ１１７１は駆動シャフト１１７０の第２の端に取り付けられる。２つのキャプスタンも駆動シャフト１１７０に取り付けられる。
【０１４０】
第１のケーブル１１６１がキャプスタンに付けられる第１の端を有する。ケーブル１１６１がプーリ１１７４の周りを進み、ケーブル１１６１の第２の端がレバー１１７５の第１の端で第１のアーム１１６２に取り付けられる。第２のケーブル１１６４がキャプスタン１１６０に付けられる第１の端を有する。ケーブル１１６４がプーリ１１７４の上を進み、ケーブル１１６４の第２の端がレバー１１７５の第１の端で第２のアーム１１６５に取り付けられる。第１のアーム１１６２は反対側にあり、レバー１１７５の第１の端で第２のアーム１１６５から取り外される。
【０１４１】
レバー１１７５は、レバー１１７５のための支点（旋回点）として機能するロッド１１７６の上に取り付けられる。シース付き腱１１５２がレバー１１７５の第２の端に付けられる。この実施例において、レバー１１７５はクラス１レバーである。何故ならば、支点は作用力（ケーブル１１６１及び１１６４によって供給される力）と負荷（シース付き腱１１５２）との間にあるからである。シース付き腱１１５２は、この特徴において、レバー１１７５の第１の端での力の方向に対して反対の方向に動く。
【０１４２】
この実施例において、レバー１１７５はクラス１レバーとして実施されるが、これは例示であるに過ぎず、限定的であることを意図しない。他の特徴では、クラス２レバー又はクラス３レバーを用い得る。クラス２レバーのために、負荷は支点と作用力との間にあり、クラス３レバーのために、作用力は支点と負荷との間にある。
【０１４３】
ここにおいて用いるとき、「第１」、「第２」、及び「第３」は、異なる構成部品又は要素の間を区別するために用いられる形容詞である。よって、「第１」、「第２」、及び「第３」は、構成部品又は要素の如何なる順序を暗示することも意図しない。
【０１４４】
本発明の特徴及び実施態様を例示する上記の記述及び添付の図面は限定的であると理解されるべきでない−請求項が保護される発明を定める。この記述及び請求項の精神及び範囲から逸脱せずに、様々な機械的、組成的、構造的、電気的、及び動作的な変更を行い得る。ある場合には、本発明を曖昧にするのを避けるために、周知の回路、構造、及び技法を示しておらず、或いは記載していない。
【０１４５】
更に、この記述の用語法は、本発明を限定することを意図しない。例えば、「下に」、「下の」、「下方の」、「上の」、「上方の」、「近位の」、「遠位の」、及び類似表現のような−空間的に相対的な用語は、図面中に例示されるような他の要素又は構成に対する１つの要素又は構成の関係を記載するために用いられることがある。これらの空間的に相対的な用語は、図面中に示す位置（即ち、場所）及び向き（即ち、回転的な配置）に加えて、使用中又は動作中の装置の異なる位置及び向きを包含することを意図する。例えば、図面中の装置がひっくり返されるならば、他の要素又は構成の「下」又は「下に」として記載した要素は、その他の要素又は構成の「上」又は「上に」なる。よって、例示的な用語「下」は、上及び下の位置及び向きの両方を包含し得る。装置はその他の方法において方向付けられ（９０度又は他の向きに回転させられ）、ここにおいて用いる空間的に相対的な記述は相応して解釈される。同様に、様々な軸に沿う並びに様々な軸の周りの動きの記述は、様々な特定の装置位置及び向きを含む。
【０１４６】
単数形の表現は、文脈がその他のことを示さない限り、複数の形態を同様に含むことを意図する。「含む」(“comprises”)、「含む」(“comprising”)、「含む」(“includes”)、及び類似表現は、述べている構成、ステップ、動作、要素、及び／又は構成部品の存在を特定するが、１つ又はそれよりも多くの他の構成、ステップ、動作、要素、構成部品、及び／又はグループの存在又は追加を排除しない。連結されるとして記載される構成部品は、電気的に又は機械的に直接的に連結されてよく、或いはそれらは１つ又はそれよりも多くの中間的な構成部品を介して間接的に連結されてよい。
【０１４７】
全ての実施例及び例示的な参照は非限定的であり、請求項をここに記載する特定の実施及び実施態様並びにそれらの均等物に限定するよう用いられてならない。いずれの表題も体裁(formatting)のためであるに過ぎず、主題を如何様に限定するためにも用いられてならない。何故ならば、１つの表題の下での本文は相互参照し、或いは１つ又はそれよりも多くの表題の下の本文に当て嵌まるからである。最後に、この開示に鑑み、１つの特徴又は実施態様に関連して記載した特定の構成は、図面中に示されておらず或いは本文中に記載されていないとしても、本発明の他の開示の特徴又は実施態様に当て嵌まることがある。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１１】
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【外国語明細書】
2020036913000001.pdf