(57)【要約】      （修正有）【課題】ホストビークルの幹線道路上でのビークルとの衝突回避のためのシステム、方法、及びコンピュータ可読ストレージ媒体を提供する。【解決手段】ホストビークルは、ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサを含み、ホストビークルが幹線道路上を進行中に、ホストビークルの場所をマップマッチングしＳ３０５、ホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから、障害情報を受信しＳ３１０、ホストビークル視野に基づいてドライバ視野を推定しＳ３１５、ドライバ視野及び障害情報に基づいて、ホストビークルの速度が安全かどうかを判別しＳ３２０、ドライバ視野に基づいた、ホストビークルの速度が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するＳ３２５ように構成されている処理回路を含む。【選択図】図３
2020111318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホストビークルであって、
前記ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサと、
処理回路であって、
前記ホストビークルが幹線道路上を進行中に、前記ホストビークルの場所をマップマッチングし、
前記ホストビークルの視野であるホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している前記複数のセンサから障害情報を受信し、
前記ホストビークル視野に基づいて、ドライバの視野であるドライバ視野を推定し、
前記ホストビークルの速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全かどうかを、前記ドライバ視野及び前記障害情報に基づいて判別し、
前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するように構成されている処理回路と、
を備える、ホストビークル。
【請求項２】
前記複数のセンサから受信する前記障害情報は、前記処理回路であって、
障害領域をスキャンし、
前記障害領域における任意の障害を識別する、
ように更に構成されている前記処理回路に基づいている、請求項１に記載のホストビークル。
【請求項３】
前記複数のセンサから前記障害情報を受信することに応答して、前記処理回路は、
スキャンされた前記障害領域を、マップマッチングされた前記ホストビークルの場所からの前記障害領域のマップと比較し、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分をマッピングする、
ように更に構成されている、請求項２に記載のホストビークル。
【請求項４】
前記障害領域における前記任意の障害を識別するための前記処理回路は、
前記障害領域のトポロジを識別し、
前記ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別する、
ように更に構成されている、請求項２に記載のホストビークル。
【請求項５】
前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全かどうかを前記ドライバ視野に基づいて判別するための前記処理回路は、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のビークルを識別し、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のトポロジを識別し、
任意のビークルが、前記ホストビークル視野において識別されたビークルと、前記ホストビークル視野において識別された前記トポロジとのうちの１つ以上により隠される可能性があるかどうかを判別し、
前記ホストビークルが、前記ホストビークル視野の範囲外の任意のビークルを含む、任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できるかどうかを判別する、
ように更に構成されている、請求項４に記載のホストビークル。
【請求項６】
前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正するための前記処理回路は、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、前記ドライバに警報を出す、
ように更に構成されている、請求項５に記載のホストビークル。
【請求項７】
前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正するための前記処理回路は、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、ブレーキングを自動的に起動する、
ように更に構成されている、請求項５に記載のホストビークル。
【請求項８】
ビークル衝突回避のための方法であって、
処理回路により、ホストビークルが幹線道路上を進行中に、前記ホストビークルの場所をマップマッチングすることと、
前記処理回路により、前記ホストビークルの視野であるホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから障害情報を受信することと、
前記処理回路により、前記ホストビークル視野に基づいて、ドライバの視野であるドライバ視野を推定することと、
前記処理回路により、前記ホストビークルの速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全かどうかを、前記ドライバ視野及び前記障害情報に基づいて判別することと、
前記処理回路により、前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの前記１つ以上が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正することと、
を含む、方法。
【請求項９】
前記複数のセンサから前記障害情報を受信することは、
障害領域をスキャンすることと、
前記障害領域における任意の障害を識別することと、
を更に含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記複数のセンサから前記障害情報を受信することに応答して、
スキャンされた前記障害領域を、マップマッチングされた前記ホストビークルの場所からの前記障害領域のマップと比較することと、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分をマッピングすることと、
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記障害領域における前記任意の障害を識別することは、
前記障害領域のトポロジを識別することと、
前記ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別することと、
を更に含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの前記１つ以上が安全かどうかを前記ドライバ視野に基づいて判別することは、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のビークルを識別することと、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のトポロジを識別することと、
任意のビークルが、前記ホストビークル視野において識別されたビークルと、前記ホストビークル視野において識別された前記トポロジとのうちの１つ以上により隠される可能性があるかどうかを判別することと、
前記ホストビークルが、前記ホストビークル視野の範囲外の任意のビークルを含む、任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できるかどうかを判別することと、
を更に含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正することは、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、前記ドライバに警報を出すこと
を更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正することは、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、ブレーキングを自動的に起動すること、
を更に含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
コンピュータ可読命令を格納している非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体であって、前記命令は、コンピュータにより実行されると、前記コンピュータに、
ホストビークルが幹線道路上を進行中に、前記ホストビークルの場所をマップマッチングすることと、
前記ホストビークルの視野であるホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから障害情報を受信することと、
前記ホストビークル視野に基づいてドライバの視野であるドライバ視野を推定することと、
前記ホストビークルの速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全かどうかを、前記ドライバ視野及び前記障害情報に基づいて判別することと、
前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの前記１つ以上が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正することと、
を含む方法を実行させる、非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。
【請求項１６】
前記複数のセンサから前記障害情報を受信することは、
障害領域をスキャンすることと、
前記障害領域における任意の障害を識別することと、
を含む、請求項１５に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。
【請求項１７】
前記複数のセンサから前記障害情報を受信することに応答して、
スキャンされた前記障害領域を、マップマッチングされた前記ホストビークルの場所からの前記障害領域のマップと比較することと、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分をマッピングすることと、
を更に含む、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。
【請求項１８】
前記障害領域における前記任意の障害を識別することは、
前記障害領域のトポロジを識別することと、
前記ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別することと、
を更に含む、請求項１６に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。
【請求項１９】
前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの前記１つ以上が安全かどうかを前記ドライバ視野に基づいて判別することは、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のビークルを識別することと、
前記ホストビークル視野に対応する前記障害領域の部分における任意のトポロジを識別することと、
任意のビークルが、前記ホストビークル視野において識別されたビークルと、前記ホストビークル視野において識別された前記トポロジとのうちの１つ以上により隠される可能性があるかどうかを判別することと、
前記ホストビークルが、前記ホストビークル視野の範囲外の任意のビークルを含む、任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できるかどうかを判別することと、
を更に含む、請求項１８に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。
【請求項２０】
前記ドライバ視野に基づいた、前記ホストビークルの前記速度及び運転間隔のうちの１つ以上が安全ではないという判別に応答してドライバ動作を修正することは、
前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、前記ドライバに警報を出すことと、前記ホストビークルが任意の隠されているビークルとの衝突を防止するために間に合うよう停止できないという判別に応答して、ブレーキングを自動的に起動することと、のうちの１つ以上、
を更に含む、請求項１９に記載の非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願への相互参照
本願は、２０１９年１月４日に出願されたＯｂｌｏｎ整理番号５１５１１８ＵＳ、及び２０１９年１月４日に出願されたＯｂｌｏｎ整理番号５１５１１９ＵＳに関し、その全体は本開示に、参照により組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
背景
本開示で提供される「背景技術」の記載は、本開示の状況を概略的に提示するためである。この背景技術のセクションに記述される範囲で、現時点で本願願書に記載されている発明者の業績は、出願時点における従来技術として適さないかもしれない記載の態様とともに、明示的にも暗示的にも、本発明に対する従来技術であると自認されたものではない。
【０００３】
一般的に、ドライバは、信号機が取り付けられている又は制御されている交差点において、優先権を有していることを知っているときには、交差点における他のビークル（車両、乗物、輸送機関）の挙動を確認しない。例えば、交通信号灯がドライバにとって青のときには、普通、ドライバは、交差するトラフィックがその交差点に対するあらかじめ定められたトラフィックパターンに違反する（例えば、交差するビークルが赤信号で進入してくる）かもしれない可能性を確認せずに、交差点に入る。結果として、交差トラフィックが視認できない又は観測されないときは、衝突が起こるおそれがある。また、ドライバは、１台以上の対向ビークルが種々の妨害物に隠されているにも拘わらず、先行ビークルを追い越そうとすることもあり得る。更に、類似の状況において、ドライバは、幹線道路上での急減速を回避する準備ができていないおそれがある。例えば、幹線道路上を高速トラフィックにおいて進行しているとき、ドライバが見るべき範囲の前方のトラフィックの速度を見る又は推定することができないおそれがある。このことにより、予期しない大幅な減速に対する準備ができず、１台以上の先行ビークル対する衝突リスクが高くなり得る。
【発明の概要】
【０００４】
概要
開示される主題の態様によれば、ホストビークルは、ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサを含んでいる。追加的に、ホストビークルは、交差点に接近することに応答して、ホストビークルの場所をマップマッチングし、交差点に接近することに応答して、ホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから、交差点情報を受信し、ホストビークル視野に基づいて、ドライバ視野を推定し、ドライバ視野に基づいて、交差点を通過することが安全かどうかを判別し、ドライバ視野に基づいた、交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するように構成されている処理回路を含んでいる。
【０００５】
他の実施形態においては、ホストビークルは、ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサを含んでいる。追加的に、ホストビークルは、先行ビークルに接近することに応答して、ホストビークルの場所をマップマッチングし、ホストビークルが先行ビークルに接近することに応答して、ホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから追い越し情報を受信し、ホストビークル視野に基づいてドライバ視野を推定し、ドライバ視野に基づいて先行ビークルを追い越すことが安全かどうかを判別し、ドライバ視野に基づいた、先行ビークルを追い越すことが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するように構成されている処理回路を含んでいる。
【０００６】
他の実施形態においては、ホストビークルは、ホストビークルに通信可能に結合されている複数のセンサを含んでいる。追加的に、ホストビークルは、ホストビークルが幹線道路上を進行中に、ホストビークルの場所をマップマッチングし、ホストビークル視野に対応するあらかじめ定められた視野を有している複数のセンサから障害情報を受信し、ホストビークル視野に基づいてドライバ視野を推定し、ドライバ視野及び障害情報に基づいて、ホストビークルの速度が安全かどうかを判別し、ドライバ視野に基づいた、ホストビークルの速度が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正するように構成されている処理回路を含んでいる。
【０００７】
前述の段落は、概略的な導入を目的として提供されたものであり、添付の特許請求の範囲を制限することを意図するものではない。記述される実施形態は、更なる利点と共に、添付図面と連携して下記の詳細な説明を参照することにより、最も良好に理解されるであろう。
【０００８】
図面の簡単な説明
本開示及びその付随する利点の多くは、添付図面と関連して考慮されたときに下記の詳細な説明を参照することにより、より良好に理解されるので、本開示及びその付随する利点の多くをより完全に理解するのは、容易であろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】開示される主題の１つ以上の態様に係る、種々の運転状況における安全性を向上するために構成されている、例としてのシステムを示している。
【００１０】
【図２】開示される主題の１つ以上の態様に係る、例としての交差点を示している。
【００１１】
【図３】開示される主題の１つ以上の態様に係る、交差点通過のための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。
【００１２】
【図４】開示される主題の１つ以上の態様に係る、交差点優先権を判別するための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。
【００１３】
【図５】開示される主題の１つ以上の態様に係る、交差点情報を受信するための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。
【００１４】
【図６】開示される主題の１つ以上の態様に係る、ホストビークル視野をマッピングするための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００１５】
【図７】開示される主題の１つ以上の態様に係る、交差点を安全に通過するための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。
【００１６】
【図８Ａ】開示される主題の１つ以上の態様に係る追い越し領域を例示している。
【００１７】
【図８Ｂ】開示される主題の１つ以上の態様に係る追い越し領域を例示している。
【００１８】
【図９】開示される主題の１つ以上の態様に係る、ホストビークルのホストビークル視野及びドライバのドライバ視野を例示している。
【００１９】
【図１０】開示される主題の１つ以上の態様に係る、先行ビークルを追い越すための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００２０】
【図１１】開示される主題の１つ以上の態様に係る、ホストビークル視野に対応する追い越し領域の部分をマッピングするための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００２１】
【図１２】開示される主題の１つ以上の態様に係る、追い越し領域の特徴を識別するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００２２】
【図１３】開示される主題の１つ以上の態様に係る、先行ビークルを安全に追い越すための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００２３】
【図１４Ａ】開示される主題の１つ以上の態様に係る、障害領域を例示している。
【００２４】
【図１４Ｂ】開示される主題の１つ以上の態様に係る、障害領域を例示している。
【００２５】
【図１５】開示される主題の１つ以上の態様に係る、ビークル衝突回避のための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００２６】
【図１６】開示される主題の１つ以上の態様に係る、ホストビークル視野に対応する障害領域の部分をマッピングするための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００２７】
【図１７】開示される主題の１つ以上の態様に係る、障害領域における任意の障害を識別するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００２８】
【図１８】開示される主題の１つ以上の態様に係る、ホストビークルの速度が安全であるかを、ドライバ視野に基づいて判別するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００２９】
【図１９】開示される主題の１つ以上の例としての態様に係る、ホストビークルの処理回路のハードウェアブロック図を例示している。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
付随する図面と関連して、下記に記述される説明は、開示される主題の種々の実施形態の説明として意図されており、唯一の実施形態を表現しているということは必ずしも意図されていない。ある例においては、説明は、開示される主題の理解を提供するために、特定の詳細を含んでいる。しかし、当業者には、これらの特定の詳細がなくても実施形態を実践しうることは、明白であろう。幾つかの例においては、開示される主題のコンセプトを不明瞭にするのを回避するために、周知の構造及び構成要素をブロック図で示すこともあり得る。
【００３１】
明細書を通して、「１つの実施形態」又は「実施形態」への言及は、実施形態と関連して記述される特別な特徴、構造、特性、動作、又は機能が、開示される主題の少なくとも１つの実施形態に含まれているということを意味している。そのため、明細書における「１つの実施形態においては」又は「実施形態においては」というフレーズの任意の出現は、必ずしも同じ実施形態について言及するものではない。更に、特別な特徴、構造、特性、動作、又は機能を、１つ以上（１又は複数）の実施形態において、任意の適切な方法で組み合わせてもよい。更に、開示される主題の実施形態は、記述される実施形態の修正及び変形を含んでもよく、含んでいる。
【００３２】
明細書及び付随する特許請求の範囲において使用されているように、単数形の「１つの」及び「その」は、文脈において明確にそうでないと記述されない限り、複数の言及物を含んでいるということに留意しなければならない。つまり、明確にそうでないと記述されない限り、本開示で使用されているように「１つの」のような語句は、「１つ以上の」の意味を有している。また、「左」、「右」、「前」、「後」、「横」などのような、本開示で使用されてもよい語句は、単に参照する点を記述しているに過ぎず、開示される主題の実施形態を、任意の特別な向き又は構成に必ずしも制限しない。更に、「第１」、「第２」、「第３」などのような語句は、本開示で記述されるような、幾つかの部分、構成要素、参照点、動作、及び／又は機能の１つを識別しているに過ぎず、同様に、開示される主題の実施形態を、任意の特別な構成又は向きに必ずしも制限しない。
【００３３】
ここで、幾つかの図を通して類似の参照番号が同一又は対応する部分を示している図面を参照すると、図１は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、交差点を通過すること、先行ビークルを追い越すこと、及び幹線道路上での突然の減速及び／又は停止トラフィックとの衝突を回避することを含む種々の運転状況における、安全性を向上するために構成されている、例としてのシステム１００を示している。下記に、より詳細に検討されるように、開示される主題の種々の実施形態に係る１つ以上の方法を、システム１００又はその一部を使用して実現することができる。別の言い方をすると、システム１００又はその一部は、種々の方法又はその一部（プログラムを格納した非一時的コンピュータ可読媒体を使用して実現される方法又はその一部であって、当該プログラムは、実行されると、記述される方法又はその一部を実行するようにコンピュータを構成する、又はコンピュータにそれらを実行させる、方法又はその一部を含む）に関して、本開示で記述される機能又は動作を実行することができる。
【００３４】
システム１００は、複数のセンサ１１０、処理回路１２０（内部及び／又は外部メモリを含むことができる）、ステアリングアクチュエータ１３０、ブーレキングアクチュエータ１４０、及び警報システム１５０を含むことができる。１つの実施形態においては、複数のセンサ１１０、処理回路１２０（内部及び／又は外部メモリを含むことができる）、ステアリングアクチュエータ１３０、ブーレキングアクチュエータ１４０、及び警報システム１５０は、１つのスタンドアロン装置１０２において実現できる。例えば、複数のセンサ１１０、ステアリングアクチュエータ１３０、ブーレキングアクチュエータ１４０、及び警報システム１５０を、スタンドアロン装置１０２に通信可能に結合できる。スタンドアロン装置１０２は、ドライバにより動作されるホストビークルであることができる。代替的に、又は追加的に、ホストビークル１０２は、例えば、自律ビークル又は高度に自動化されたビークルであることができる。説明における利便性と明確性のために、スタンドアロン装置１０２を本開示では、ホストビークル１０２と称してもよく、ホストビークル１０２は、例えば、ステアリングアクチュエータ１３０及びブーレキングアクチュエータ１４０を介する、少なくとも部分的に自律的なビークル制御を含んでもよい。追加的に、説明を通して、トラフィックという語句を、１以上の、ビークル、バイク、歩行者、電気ビークル（例えば、電気自動車／トラック、電気スクータ、電気スケートボードなど）、障害などを記述するために使用できる。追加的に、ビークルという語句を、１以上の、ビークル、バイク、歩行者、電気ビークル（例えば、電気自動車／トラック、電気スクータ、電気スケートボードなど）、障害などを記述するために使用できる。
【００３５】
一般的に言えば、処理回路１２０は、交差点を通過すること、先行ビークルを追い越すこと、及び、幹線道路上での突然の減速及び／又は停止トラフィックとの衝突を回避することを含む種々の運転状況における安全性を向上できる。１つの実施形態においては、処理回路１２０は、交差点における衝突の可能性を低減できる。ドライバは、自身が、信号機が取り付けられている又は制御されている交差点において優先権を有していることを知っているときは、交差点の挙動をめったに確認しない。例えば、交差点において信号が青のときは、ドライバは、交差トラフィックが交差点優先権に背く（例えば、交差ビークルが赤信号を無視して進入してくる）可能性を確認せずに交差点に入る。これらの衝突は、交差トラフィックが見えない又は観測されないときに最も頻繁に起こる。従って、処理回路１２０は、交差点を安全に通過するのを支援できる。
【００３６】
より具体的には、処理回路１２０は、交差点情報を複数のセンサ１１０から受信できる。複数のセンサ１１０は、ホストビークル１０２を取り囲む環境についての情報を集めるために、１つ以上の撮像装置、ＬｉＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、超音波センサなどを含むことができる。複数のセンサ１１０から受信した交差点情報を使用して、処理回路１２０は、交差点の安全性を更に評価することができ、ホストビークル１０２及び／又はホストビークル１０２のドライバが交差点を通過するのを支援できる。複数のセンサ１１０は、センサの制限により抑制され得るホストビークル視野を提供できる。ホストビークル視野に基づいて、処理回路１２０は、ドライバ視野を推定でき、ドライバ視野に基づいて、処理回路１２０は、任意の又は何らかのビークルが交差点において隠される可能性があるかを判別できる（例えば、ビークルは、他のビークルもしくは枝葉、又は建物などにより隠され得る）。ビークルが隠され得る場合は、処理回路は、ドライバ視野はビークルにより妨害されると判別でき、ドライバ視野におけるビークルが、他のビークル（例えば、隠されているビークル）を妨害するおそれがあるので、ドライバは、安全だと信じて交差点に入るおそれがある。従って、処理回路１２０は、ホストビークル１０２のドライバの動作に警報を出すことにより、及び／又は、ドライバの動作を修正することにより、潜在的衝突を防止できる。
【００３７】
図２は、開示される主題の１つ以上の態様に係る交差点２００を例示している。交差点２００は、複数の停止ビークル２０５ａ、２０５ｂ、及び２０５ｃを含むことができ、停止ビークル２０５ａは第２右側交差レーン２１５ａに、停止ビークル２０５ｂは第１対向レーン２４０ａに（対向レーン２４０ｂは空いている）、そして停止ビークル２０５ｃは第１左側交差レーン２２０にいる。この例においては、第２左側交差レーン２１５ｂは空いている。追加的に、第１右側交差レーン２１０は、被妨害ビークル２２５及び可視ビークル２３５を含んでいる。被妨害ビークル２２５は、停止ビークル２０５ａにより隠されている。追加的に、センサ有効領域２３０は、複数のセンサ１１０の制限により定義されるホストビークル視野に対応でき、例えば、複数のセンサ１１０は、あらかじめ定められた距離及び幅の視野を有している。図２においては、停止ビークル２０５ａと２０５ｂ、被妨害ビークル２２５、及び可視ビークル２３５は、ホストビークル視野２３０内にある。しかし、被妨害ビークル２２５は、停止ビークル２０５ａにより隠されている。本開示で更に記述されるように、処理回路１２０は、交差点２００においては、ビークルが視野から隠される（例えば、被妨害ビークル２２５）可能性があると判別でき、交差点を安全に通過することにおいてホストビークル１０２を支援できる。交差点２００は一例であり、処理回路１２０が、種々の停止、被妨害、及び可視ビークルの場所を含んでいる多様な交差点構成を通過することにおいて、ホストビークル１０２を支援できる、ということが認識されるべきである。
【００３８】
図３は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、交差点通過のための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。
【００３９】
Ｓ３０５において、ホストビークル１０２の処理回路１２０は、交差点（例えば、交差点２００）に接近していることに応答して、ホストビークルの場所をマップマッチングできる。
【００４０】
Ｓ３１０において、ホストビークル１０２は、交差点に接近することに応答して、複数のセンサ１１０から交差点情報を受信できる。追加的に、複数のセンサ１１０は、ホストビークルの視野に対応するあらかじめ定められた視野を有することができる。言い換えると、ホストビークル視野は、複数のセンサ１０２の制限により抑制され得る。例えば、複数のセンサ１１０は、あらかじめ定められた視界距離及びあらかじめ定められた視界幅に制限され得る。追加的に、ホストビークル視野を抑制し得る１つ以上の物及び／又は障害が、ホストビークル視野に存在するおそれがある。例えば、ビークルは、ホストビークル視野内の他のビークルにより隠され、それにより、ホストビークル視野を制限するおそれがある。
【００４１】
Ｓ３１５において、ホストビークル１０２は（例えば、処理回路１２０を介して）、ホストビークル視野に基づいて、ドライバ視野を推定できる。例えば、ホストビークル視野のあらかじめ定められた距離及び幅を、ホストビークルの内部から（例えば、ホストビークルの運転席にいるビークルオペレータにより）、ドライバ視野を推定するために使用できる。追加的に、ホストビークル視野が潜在的障害を認識した場合、ホストビークル１０２は、ドライバ視野を抑制する障害の先をドライバは見ることができないと推定するためにその情報を使用してもよい。
【００４２】
Ｓ３２０において、処理回路１２０は、ドライバ視野に基づいて、交差点を通過することが安全かどうかを判別できる。ドライバ視野に基づいて、交差点を通過することが安全であると判別された場合、プロセスを終了できる。しかし、ドライバ視野に基づいて、交差点を通過することが安全ではないと判別された場合、ホストビークル１０２は、Ｓ３２５において、ドライバの動作を修正できる。
【００４３】
Ｓ３２５において、ホストビークル１０２は、ドライバ視野に基づいた、交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正できる。例えば、ホストビークル１０２は（例えば、処理回路１２０により）、交差点を通過することが安全ではないとドライバに通知するためにドライバに警報を出すことができ、及び／又は、ホストビークル１０２の運転速度を（例えば、ブーレキングアクチュエータ１４０により）自動的に修正（例えば、落とすことが）できる。ドライバ動作をＳ３２５において修正した後、プロセスを終了できる。
【００４４】
図４は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、交差点優先権を判別するための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。
【００４５】
Ｓ４０５において、処理回路１２０は、交差点情報（例えば、図３のＳ３１０において、複数のセンサから受信した交差点情報）に基づいて、交差点の交通信号灯優先権を識別できる。
【００４６】
Ｓ４１０において、処理回路１２０は、交差点情報（例えば、図３のＳ３１０において、複数のセンサから受信した交差点情報）に基づいて、交差点の停止標識優先権を識別できる。
【００４７】
Ｓ４１５において、処理回路１２０は、交差点の構成に基づく、Ｓ４０５における交通信号灯優先権、及び／又は、Ｓ４１０における停止標識優先権に基づいて、交差点全体における交差点優先権を識別できる。交差点優先権が識別された後、プロセスを終了できる。
【００４８】
図５は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、交差点情報を受信するための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。例えば、交差点情報を受信するための方法は、図３におけるＳ３１０に対応できる。
【００４９】
Ｓ５０５において、複数のセンサ１１０は、交差点をスキャンすることができる。複数のセンサ１１０により集められた情報は、信号灯及び／又は停止標識のタイミング、ビークル、バイク、歩行者などの数及び位置などを識別することにより、交差点の構成及びロジスティクスに関する種々の情報（例えば、交差点優先権）を含むことができる。
【００５０】
Ｓ５１０において、処理回路１２０は、スキャンに基づいて、交差点におけるすべての交差レーン（例えば、交差レーン２１０、２１５ａ、２１５ｂ、及び２２０）を識別できる。
【００５１】
Ｓ５１５において、処理回路１２０は、スキャンに基づいて、交差点におけるすべての対向レーン（例えば、対向レーン２４０ａ、２４０ｂ）を識別できる。交差点におけるすべての対向レーンを識別した後、プロセスを終了できる。
【００５２】
図６は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、ホストビークル視野をマッピングするための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００５３】
Ｓ６０５において、処理回路１２０は、１つ以上の識別された交差レーン（例えば、交差点情報の一部として受信した、識別された交差レーン）を、マップマッチングされたホストビークルの場所からの交差点のマップと比較できる。
【００５４】
Ｓ６１０において、処理回路１２０は、１つ以上の識別された対向レーン（例えば、交差点情報の一部として受信した、識別された対向レーン）を、マップマッチングされたホストビークルの場所からの交差点のマップと比較できる。
【００５５】
Ｓ６１５において、処理回路１２０は、ホストビークル視野における１つ以上の交差レーン及び対向レーンをマッピングできる。言い換えると、交差点のマップを、ホストビークル視野と比較することに基づいて、ホストビークル視野にある１つ以上の交差及び対向レーンを識別できる。ホストビークル視野における１つ以上の交差レーン及び対向レーンのマッピング後、プロセスは終了できる。
【００５６】
図７は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、交差点を安全に通過するための方法のアルゴリズム的フローチャートを例示している。図７において、例えば、ステップＳ７０５からＳ７２５まではＳ３２０に対応することができ、ステップＳ７３０及びＳ７３５は、Ｓ３２５に対応することができる。
【００５７】
Ｓ７０５において、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受信した情報に基づいて、任意の先行トラフィックを識別できる。例えば、先行トラフィックは、ホストビークル１０２の前方の任意のトラフィックであることができる。追加的に、トラフィックは、１台のビークル又は複数のビークルに対応することができる。更に、トラフィックは、１人以上の歩行者、１台以上のバイク、電気ビークル（例えば、電気スケートボード、電気スクータなど）、１つ以上の障害などを指してもよい。
【００５８】
Ｓ７１０において、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受信した情報に基づいて、ホストビークルの後方の任意のトラフィックを識別できる。
【００５９】
Ｓ７１５において、処理回路１２０は、例えば、交通信号灯優先権及び停止標識優先権を含む交差点情報に基づいて、ホストビークル１０２が交差点において優先権を有しているかどうかを判別できる。ホストビークル１０２が優先権を有していない場合、プロセスは、ホストビークル１０２が優先権を有しているかどうかを確認することを継続するためにＳ７１５に戻ることができる。ホストビークル１０２が優先権を有している場合、１つ以上の交差レーン及び１つ以上の対向レーンのそれぞれにおけるトラフィックを識別するためにプロセスを継続できる。
【００６０】
Ｓ７２０において、処理回路１２０は、１つ以上の交差レーン及び１つ以上の対向レーンのそれぞれにおけるビークル及び／又はトラフィックを識別できる。ビークルは、例えば、複数のセンサ１１０に基づく、受信した交差点情報に基づいて識別できる。
【００６１】
Ｓ７２５において、処理回路１２０は、ホストビークル視野と、隠される可能性のあるビークルが妨害されていないレーンにあるかどうかとに基づいて、任意のトラフィックが、識別されたビークル又は他の妨害物（例えば、建物、木、低木群、枝葉、標識、壁など）により隠されている可能性があるかどうかを判別できる。言い換えると、処理回路１２０は、ホストビークル視野、ホストビークル視野において識別されたビークル（又は、他の妨害物）、及び交差点の構成を含む種々の情報に基づいて、他のビークルが、識別されたビークル又は他の妨害物の１つにより隠されている可能性があるかどうか、特に、潜在的に隠されるビークルが、妨害されていないレーンにあるかどうかを認識できる。妨害されていないレーンにおいて隠されたビークルは、交差点優先権を有していないときでも、交差点に進入する可能性があるので、危険であるおそれがある。識別されたビークルの背後にビークルが隠され得ることを認識することにより、処理回路１２０は、衝突を防止するために、ホストビークル１０２のドライバの動作を修正でき、交差点を安全に通過するのを一般的に支援できる。ビークルが隠される可能性がないという判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、ビークルが隠される可能性がある、及び／又は、ビークルが、妨害されていないレーンにあるという判別に応答して、ホストビークル１０２は、Ｓ７３０においてドライバに警報を出すこと、及び、Ｓ７３５においてホストビークルの運転速度を自動的に修正することの１つ以上を実行できる。
【００６２】
Ｓ７３０において、処理回路１２０は、ビークルが、妨害されていないレーンにおいて隠される可能性があるという判別に応答して、ドライバに警報を出すことができる。警報は、ドライバに、交差点を通過することが安全でないということを通知する、聴覚的、視覚的、及び触覚的警報の１つ以上を含むことができる。例えば、隠されているビークルが、優先権がないのに交差点に進入した場合、ホストビークル１０２、及び／又は、ホストビークル１０２のドライバは、それに間に合うように反応できず、衝突につながるおそれがあるので、交差点を通過することは、ホストビークルの現在の速度に基づいて、安全ではないおそれがある。
【００６３】
Ｓ７３５において、処理回路１２０は、ビークルが、妨害されていないレーンにおいて隠される可能性があるという判別に応答して、ホストビークル１０２の運転速度を自動的に修正できる。例えば、潜在的に隠されるビークルが、優先権なしに交差点に進入することに反応するためのより多くの時間を、ホストビークル１０２、及び／又は、ホストビークル１０２のドライバに提供するために、ホストビークルの運転速度を自動的に減少できる（例えば、ブーレキングアクチュエータ１４０により）。ホストビークルの運転速度を自動的に修正した後、プロセスを終了できる。交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、Ｓ７３０及びＳ７３５を両者とも実行してもよく、又は、随意的に、Ｓ７３０又はＳ７３５の何れか一方を実行することができ、それは、例えば、ドライバにより事前に選択できる、ということが認識されるべきである。
【００６４】
図８Ａは、開示される主題の１つ以上の態様に係る追い越し領域８００を例示している。図８Ａでは、追い越し領域においては、追い越すことは禁止されている。ホストビークル１０２は、先行ビークル８０５の背後にいる。しかし、ホストビークル視野８１０は、先行ビークル８０５により妨害されている。妨害されている部分８２０は、先行ビークル８０５により妨害されているホストビークル視野８１０の部分に対応している。追加的に、対向ビークル８１５は、妨害されている部分８２０にいる。従って、対向ビークル８１５は、ホストビークル１０２から妨害されているので、対向ビークル８１５は、追い越し領域において隠されている。図８Ａにおける追い越し領域において、先行ビークルを追い越すことは禁止されているが、追い越し領域において、他の隠されているビークル（例えば、対向ビークル８１５）があり得るので、処理回路１２０は、ホストビークル１０２が、先行ビークル８０５を追い越すことについて警報を出すことにより、及び／又は、これを防止することにより、先行ビークルを安全に追い越すのを支援できる。
【００６５】
図８Ｂは、開示される主題の１つ以上の態様に係る追い越し領域８００を例示している。図８Ｂにおいては、先行ビークルを追い越すことが許可されている。追い越し領域８００の説明は、先行ビークルを追い越すことが許可されている以外は図８Ａと同じである。しかし、図８Ａにおいて記述されている理由と同様な理由のために、処理回路１２０は、追い越し領域８００において他のビークル（例えば、対向ビークル８１５）が隠されている可能性があるので、図８Ｂにおいて、ホストビークル１０２が先行ビークル８０５を追い越すことを防止できる。図８Ａ及び図８Ｂにおける追い越し領域８００は一例であり、処理回路１２０が、種々の数の先行ビークル、道路のジオメトリ、トポグラフィなどを含む、種々の追い越し状況においてホストビークル１０２を支援できる、ということが認識されるべきである。
【００６６】
図９は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、ホストビークル１０２の例としてのホストビークル視野９００、及びドライバ９１０のドライバ視野９０５を示している。例えば、複数のセンサ１１０を、ホストビークル視野９００を形成するために組み合わせることができる。複数のセンサ１１０は、視野に対して、種々の幅及び距離制限を有し得る。追加的に、ドライバ視野９０５を、ホストビークル視野９００に基づいて推定できる。例えば、処理回路１２０は、ホストビークル視野９００の一部が妨害された場合、ドライバ視野９０５もまた同じように妨害されるということを予測できる。追加的に、ホストビークル１０２の環境の一部がホストビークル視野９００の外側である場合、それはまた、ドライバ視野９０５の外側であり得る。ホストビークル視野９００は一例であり、複数のセンサ１１０におけるセンサの種々の組み合わせに基づいて、任意のホストビークル視野を、システム１００との使用のために構成できる、ということが認識されるべきである。
【００６７】
図１０は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、先行ビークルを追い越すための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００６８】
Ｓ１００５において、ホストビークル１０２の処理回路１２０は、先行ビークル（例えば、先行ビークル８０５）に接近することに応答して、ホストビークルの場所をマップマッチングできる。
【００６９】
Ｓ１０１０において、ホストビークル１０２は、先行ビークルに接近することに応答して、複数のセンサ１１０から追い越し情報を受信できる。追い越し情報は、ホストビークル１０２を取り囲む環境についての情報（例えば、本開示で更に記述されるように、先行ビークル、追い越し領域のトポロジなどを識別する情報）を含む、複数のセンサ１１０により集められた種々のデータを含むことができる。複数のセンサ１１０から受信した追い越し情報を使用して、処理回路１２０は、追い越し領域の安全性を更に評価でき、ホストビークル１０２、及び／又は、ホストビークル１２０のドライバが交差点を通過するのを支援できる。追加的に、複数のセンサ１１０は、本開示で更に記述されるように、ホストビークルの視野に対応するあらかじめ定められた視野を有することができる。
【００７０】
Ｓ１０１５において、ホストビークル１０２は（例えば、処理回路１２０を介して）、本開示で更に記述されるように、ホストビークル視野に基づいて、ドライバ視野を推定できる。
【００７１】
Ｓ１０２０において、処理回路１２０は、先行ビークルを追い越すことが安全かどうかを、ドライバ視野に基づいて判別できる。先行ビークルを追い越すことがドライバ視野に基づいて安全であると判別された場合、プロセスを終了できる。しかし、先行ビークルを追い越すことがドライバ視野に基づいて安全ではないと判別された場合、ホストビークル１０２は、Ｓ１０２５において、ドライバの動作を修正できる。
【００７２】
Ｓ１０２５において、ホストビークル１０２は、ドライバ視野に基づいた、交差点を通過することが安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正できる。例えば、ホストビークル１０２は（例えば、処理回路１２０により）、先行ビークルを追い越すことが安全ではないということを通知するためにドライバに警報を出すことができ、及び／又は、自動的に、ホストビークル１０２のステアリングを起動できる（例えば、ステアリングアクチュエータ１３０により）。Ｓ３２５においてドライバ動作を修正した後、プロセスを終了できる。
【００７３】
図１１は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、ホストビークル視野に対応する、追い越し領域（例えば、追い越し領域８００）の一部をマッピングするための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図１１において、ステップＳ１１０５及びＳ１１１０は、例えば、Ｓ１０１０に対応できる。
【００７４】
Ｓ１１０５において、複数のセンサ１１０は、追い越し領域をスキャンできる。複数のセンサ１１０により集められた情報は、追い越し領域の任意の特徴に関する情報を含むことができる。例えば、複数のセンサ１１０は、追い越し領域におけるトラフィック、追い越し領域のトポロジ、追い越し領域の道路のタイプなどについての情報を集めることができる。
【００７５】
Ｓ１１１０において、処理回路１２０は、Ｓ１１０５におけるスキャンに基づいて、追い越し領域の特徴を識別できる。識別された特徴は、本開示で更に記述されるように、追い越し領域におけるトラフィック、追い越し領域の特定のトポロジ、追い越し領域の道路のタイプなどを含むことができる。
【００７６】
Ｓ１１１５において、処理回路１２０は、スキャンされた追い越し領域を、マップマッチングされたホストビークルの場所からの追い越し領域のマップと比較できる。
【００７７】
Ｓ１１２０において、処理回路１２０は、スキャンされた追い越し領域と、マップマッチングされたホストビークルの場所からの追い越し領域のマップとの比較に基づいて、ホストビークル視野に対応する追い越し領域の部分をマッピングできる。言い換えると、追い越し領域のマップと、ホストビークル視野との比較に基づいて、ホストビークル視野に対応する追い越し領域の部分において特定的である特徴を識別できる。ホストビークル視野に対応する追い越し領域の一部のマッピング後、プロセスを終了できる。
【００７８】
図１２は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、追い越し領域の特徴を識別するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図１２において、ステップＳ１２０５からＳ１２２０までは、Ｓ１１１０に対応できる。
【００７９】
Ｓ１２０５において、処理回路１２０は、追い越し領域のスキャンからの、複数のセンサ１１０から受信した情報に基づいて、追い越し領域において、ホストビークルが進行している車道のタイプを識別できる。
【００８０】
Ｓ１２１０において、処理回路１２０は、追い越し領域のスキャンからの、複数のセンサ１１０から受信した情報に基づいて、追い越し領域の道路ジオメトリを識別できる。例えば、複数のセンサ１１０から受信した道路ジオメトリにおける任意の変化に関しての、道路の湾曲及び／又はビークルの場所についての情報を、追い越し領域の道路のジオメトリ（例えば、ドライバの視野を妨害し、ドライバが対向ビークルを見るのを妨げ得る、道路における湾曲）を識別するために、追い越し領域のマップと比較できる。
【００８１】
Ｓ１２１５において、処理回路１２０は、追い越し領域のスキャンからの、複数のセンサ１１０から受信した情報に基づいて、追い越し領域のトポロジを識別できる。代替的に、又は追加的に、追い越し領域のトポロジは、ホストビークル１０２のマップマッチングされた場所からのマップに基づいて識別できる。例えば、ホストビークルの場所を取り囲んでいる領域は、ホストビークル視野及び／又はドライバ視野を抑制し得る、周知のトポロジ（例えば、丘、木など）を有し得る。
【００８２】
Ｓ１２２０において、処理回路１２０は、追い越し領域のスキャンからの、複数のセンサ１１０から受信した情報に基づいて、追い越し領域におけるレーンマーカのタイプを識別できる。追い越し領域におけるレーンマーカのタイプが識別された後、プロセスを終了できる。
【００８３】
図１３は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、先行ビークルを安全ではないやり方で追い越すことを防止するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図１３において、例えば、ステップＳ１３０５からＳ１３１５まではＳ１０２０に対応でき、ステップＳ１３２０及びＳ１３２５は、Ｓ１０２５に対応できる。
【００８４】
Ｓ１３０５において、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受信した追い越し情報に基づいて、ホストビークル視野に対応する追い越し領域の部分における任意のビークルを識別できる。
【００８５】
Ｓ１３１０において、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受信した追い越し情報及び／又はマップ情報に基づいて、ホストビークル視野に対応する追い越し領域の部分における任意のトポロジを識別でき、マップマッチングされたホストビークルの場所からの追い越し領域のマップの比較は、ホストビークル視野において特定である追い越し領域における任意のトポロジを識別するのを支援できる。
【００８６】
Ｓ１３１５において、処理回路１２０は、追い越し領域において、任意のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別できる。例えば、処理回路１２０は、ホストビークル視野において識別されたビークル、追い越し領域の道路のジオメトリ（例えば、ホストビークル視野外の道路の湾曲）、及びホストビークル視野におけるトポロジ（例えば、追い越し領域における丘は、ホストビークル視野の少なくとも一部を妨害する）の１つ以上により、１台以上のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別できる。言い換えると、ビークルが隠される可能性があると、先行ビークルを追い越すことは、危険である可能性があり、先行ビークルを追い越すことが安全になるまで回避されるべきであるので、追い越し領域において、任意のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別することは、先行ビークルを追い越すことが安全かどうかを判別するのを支援できる。ビークルが隠される可能性がない（例えば、追い越し領域において、ホストビークル及び／又はドライバ視野を妨害する可能性のあるものがない）という判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、ビークルが隠される可能性があるという判別に応答して、ホストビークル１０２は、Ｓ１３２０においてドライバに警報を出すこと、及びＳ１３２５においてホストビークル１０２のステアリングを自動的に起動することの１つ以上を実行できる。
【００８７】
Ｓ１３２０において、処理回路１２０は、１台以上のビークルが追い越し領域において隠される可能性があるという判別に応答して、ドライバに警報を出すことができる。警報は、ドライバに、先行ビークルを追い越すことが安全ではないことを通知する、聴覚的、視覚的、及び触覚的警報の１つ以上を含むことができる。例えば、隠されているビークルが、ホストビークルが追い越し操作を安全に実行するのを妨げ、衝突に繋がるおそれがあるので、先行ビークルを追い越すことは、安全でないおそれがある。
【００８８】
Ｓ１３２５において、処理回路１２０は、１台以上のビークルが追い越し領域において隠される可能性があるという判別に応答して、ホストビークル１０２のステアリングを自動的に起動できる（例えば、ステアリングアクチュエータ１３０により）。例えば、ステアリングを、ホストビークル１０２及び／又はホストビークル１０２のドライバが追い越し操作を実行するのを防止するために、自動的に起動できる。他のビークルの制御装置を、独立に、又は組み合わせて、必要に応じてホストビークルの動作（例えば、加速、減速、ブレーキングなど）を修正するのを支援するように構成できる、ということが認識されるべきである。例えば、減速はブレーキングにより起こり得るが、減速は、ブレーキングなしに速度を落とすことにも対応できる（例えば、ホストビークルのエンジンへの動力を削減又は遮断すること）。ホストビークルのステアリングを自動的に起動した後、プロセスを終了できる。先行ビークルを追い越すことが安全ではないという判別に応答して、Ｓ１３２０及びＳ１３２５が両者とも実行されてもよく、又は、随意的に、Ｓ１３２０又はＳ１３２５の何れか一方を実行することができ、それは、例えば、ドライバにより事前に選択できる、ということが認識されるべきである。
【００８９】
図１４Ａは、開示される主題の１つ以上の態様に係る障害領域１４００を例示している。図１４Ａにおいて、障害領域１４００は、トラフィック閉塞を含んでいる。言い換えると、ホストビークル視野は、１台以上の先行ビークルにより妨害されている。障害領域１４００は、例えば、高速ビークル１４０５、第１低速ビークル１４１０ａ、第２低速ビークル、第１停止ビークル１４１５ａ、及び第２停止ビークル１４１５ｂを含んでいる。先行ビークルが高速ビークル１４０５であることから、ドライバ視野は、停止ビークル１４１５ａ、１４１５ｂを見るのを妨害されるだけでなく、高速ビークル１４０５が、やがて現れる低速及び停止トラフィックを示すことなく、通常の速度で進行しているように見えてしまう。本開示で更に記述されるように、処理回路１２０は、ホストビークル視野及びドライバ視野が妨害されている（例えば、トラフィック閉塞）ことを認識することによりホストビークル１０２を支援でき、潜在的低速及び／又は停止トラフィックとの衝突を適切に防止するために、ホストビークル１０２の速度を落とすことができる。トラフィック閉塞の例は、一例に過ぎず、処理回路１２０は、任意の数の高速、低速、及び停止ビークルを含んでいる種々のトラフィック閉塞状況でホストビークル１０２を支援できる、ということが認識されるべきである。
【００９０】
図１４Ｂは、開示される主題の１つ以上の態様に係る障害領域１４０２を例示している。図１４Ｂにおいて、障害領域１４０２は、地形（例えば、トポロジ）閉塞１４３５を含んでいる。言い換えると、ホストビークル視野は、障害領域１４０２の地形及び／又はトポロジにより妨害されている。障害領域１４００は、例えば、高速ビークル１４２０、低速ビークル１４２５、及び停止ビークル１４３０を含んでいる。障害領域１４００のトポロジ（例えば、地形閉塞１４３５）により、ホストビークル視野は妨害され、ホストビークル１０２は、低速及び停止ビークルが前方にあることに気付かないことがあり得る。本開示で更に記述されるように、処理回路１２０は、ホストビークル視野及び／又はドライバ視野が妨害されているということ（例えば、地形閉塞１４３５）を認識することによりホストビークル１０２を支援でき、潜在的低速及び／又は停止トラフィックとの衝突を適切に防止するために、ホストビークル１０２の速度を落とすことができる。地形閉塞１４３５の例は、一例に過ぎず、処理回路１２０が、任意のタイプの地形閉塞（例えば、丘、枝葉、木、壁など）、及び任意の数の高速、低速、及び停止ビークルを含んでいる種々の地形閉塞状況でホストビークル１０２を支援できる、ということが認識されるべきである。
【００９１】
図１５は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、ビークル衝突回避のための方法のアルゴリズム的フローチャートである。
【００９２】
図Ｓ１５０５において、処理回路１２０は、ホストビークルが幹線道路を進行中に、ホストビークル１０２の場所をマップマッチングできる。
【００９３】
Ｓ１５１０において、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から障害情報を受信できる。障害情報は、障害領域に関する情報を含むことができる。追加的に、複数のセンサ１１０は、本開示で更に記述されるように、ホストビークルの視野に対応するあらかじめ定められた視野を有することができる。
【００９４】
Ｓ１５１５において、ホストビークル１０２は（例えば、処理回路１２０を介して）、本開示で更に記述されるように、ホストビークル視野に基づいて、ドライバ視野を推定できる。
【００９５】
Ｓ１５２０において、処理回路１２０は、ドライバ視野及び／又は障害情報に基づいて、ホストビークル１０２の速度が安全かどうかを判別できる。ホストビークル１０２の速度が安全であるという判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、ホストビークル１０２の速度が安全ではないという判別に応答して、ホストビークル１０２は、Ｓ１５２５において、ホストビークル視野のドライバ動作を修正できる。追加的に、１つの実施形態においては、ホストビークル１０２の運転間隔（同じルート上で、同じ方向に移動しているビークル間の平均時間間隔）を、ホストビークルのドライバ動作を修正すべきかどうかを判別するために使用できる。運転間隔を、ホストビークルの速度と組み合わせて、それらの近い関係（例えば、速度が増大されると、運転間隔は減少する）に基づいて使用できる。
【００９６】
Ｓ１５２５において、ホストビークル１０２は、ドライバ視野及び／又は障害情報に基づいた、ホストビークル１０２の速度が安全ではないという判別に応答して、ドライバ動作を修正できる。例えば、ホストビークル１０２は（例えば、処理回路１２０により）、ホストビークル１０２の速度が安全ではないということを通知するためにドライバに警報を出すことができ、及び／又は、ホストビークル１０２のブレーキングシステムを自動的に起動できる（又は速度を落とすことができる）。Ｓ３２５においてドライバ動作を修正した後、プロセスを終了できる。
【００９７】
図１６は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、ホストビークル視野に対応する障害領域（例えば、障害領域１４００、１４０２）の部分をマッピングするための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図１６において、ステップＳ１６０５及びＳ１６１０は、例えば、Ｓ１５１０に対応できる。
【００９８】
Ｓ１６０５において、複数のセンサ１１０は、障害領域をスキャンできる。複数のセンサ１１０により集められた情報は、障害領域における任意のトラフィック、及び障害領域の任意の特徴に関する情報を含むことができる。例えば、複数のセンサ１１０は、障害領域における１台以上のビークル、障害領域のトポロジなどについての情報を集めることができる。
【００９９】
Ｓ１６１０において、処理回路１２０は、Ｓ１６０５におけるスキャンに基づいて、障害領域の特徴を識別できる。識別された特徴は、障害領域における任意のトラフィック（例えば、１台以上のビークル、１人以上の歩行者、１台以上の電気ビークルなど）、障害領域の特定のトポロジ（例えば、丘、枝葉、壁など）などを含むことができる。
【０１００】
Ｓ１６１５において、処理回路１２０は、スキャンされた障害領域を、マップマッチングされたホストビークルの場所からの障害領域のマップと比較できる。
【０１０１】
Ｓ１６２０において、処理回路１２０は、スキャンされた障害領域と、マップマッチングされたホストビークルの場所からの障害領域のマップとの比較に基づいて、ホストビークル視野に対応する障害領域の部分をマッピングできる。言い換えると、障害領域のマップとホストビークル視野との比較に基づいて、ホストビークル視野に対応する障害領域の部分において特定的である特徴を識別できる。ホストビークル視野に対応する障害領域の部分をマッピングした後、プロセスを終了できる。
【０１０２】
図１７は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、障害領域における任意の障害を識別するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図１７において、ステップＳ１７０５及びＳ１７１０は、図１６におけるＳ１６１０に対応できる。
【０１０３】
Ｓ１７０５において、処理回路１２０は、障害領域のスキャンに基づいて、障害領域のトポロジを識別できる。代替的に、又は追加的に、障害領域のトポロジは、ホストビークル１０２のマップマッチングされた場所からのマップに基づいて識別できる。例えば、ホストビークルの場所を取り囲んでいる領域は、ホストビークル視野及び／又はドライバ視野を妨害し得る周知のトポロジを有し得る（例えば、丘、木、枝葉、壁など）。
【０１０４】
Ｓ１７１０において、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０のから受信した情報に基づいて、ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別できる。例えば、複数のセンサ１１０は、雨が降っているかどうかを判別でき（例えば、撮像装置、ワイパーセンサなど）、雨及び／又はワイパーはドライバ視野を妨害し得るので、ホストビークル１０２の速度が安全かどうかを判別するときに、ドライバ視野を妨害する気象を考慮することができる。追加的な気象障害には、例えば、日光、霧、雪などを含むことができる。ドライバ視野を妨害する任意の気象を識別した後、プロセスを終了できる。
【０１０５】
図１８は、開示される主題の１つ以上の態様に係る、ドライバ視野に基づいて、ホストビークルの速度が安全かどうかを判別するための方法のアルゴリズム的フローチャートである。図１８において、ステップＳ１８０５からＳ１８２０まではＳ１５２０に対応することができ、ステップＳ１８２５及びＳ１８３０は、Ｓ１５２５に対応できる。
【０１０６】
Ｓ１８０５において、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受信した障害情報に基づいて、ホストビークル視野に対応する障害領域の部分における任意のビークルを識別できる。
【０１０７】
Ｓ１８１０において、処理回路１２０は、複数のセンサ１１０から受信した障害情報及び／又はマップ情報に基づいて、ホストビークル視野に対応する障害領域の部分における任意のトポロジを識別でき、マップマッチングされたホストビークルの場所からの障害領域のマップの比較は、ホストビークル視野において特定的である障害領域における任意のトポロジを識別するのを支援できる。
【０１０８】
Ｓ１８１５において、処理回路１２０は、障害領域において任意のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別できる。例えば、処理回路１２０は、１台以上のビークルが、ホストビークル視野において識別されたビークル及び／又はホストビークル視野におけるトポロジ（例えば、障害領域における丘は、ホストビークル視野の少なくとも一部を妨害する）の１つ以上により隠される可能性があるかどうかを判別できる。言い換えると、ビークルが隠される可能性があると、１台以上の隠されているビークルがかなり低速で進行している又は停止している場合、ホストビークル１０２の速度が危険であるおそれがあるので、障害領域において任意のビークルが隠される可能性があるかどうかを判別することは、ホストビークル１０２の速度が安全であるかどうかを判別するのを支援できる。例えば、幹線道路上の事故のため、トラフィックが減速又は停止するおそれがあり、減速又は停止トラフィックが、ホストビークル１０２の前に他のビークル及び／又は領域のトポロジの背後に隠されているときは、処理回路１２０が、ビークルが障害領域に隠されていないことを確認する（例えば、複数のセンサを介して）までは、ホストビークル１０２の速度を落とすべきである。ビークルが隠されている可能性がない（例えば、障害領域に、ホストビークル及び／又はドライバ視野を妨害するものが何もない）という判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、１台以上のビークルが隠されている可能性があるという判別に応答して、処理回路１２０はＳ１８２０において、ホストビークル１０２が、衝突を防止するために、間に合うように停止できるかどうかを判別できる。
【０１０９】
Ｓ１８２０において、処理回路１２０は、例えば、ホストビークル１０２の速度及び潜在的に隠されているビークルまでの距離に基づいて、衝突を防止するために、ホストビークル１０２が間に合うように停止できるかどうかを判別できる。ホストビークル１０２は、間に合うように停止できるという判別に応答して、プロセスを終了できる。しかし、ホストビークル１０２が間に合うように停止できないという判別に応答して、ホストビークル１０２は、Ｓ１８２５においてドライバに警報を出すこと、及びＳ１８３０において、ホストビークル１０２のブレーキングシステムを自動的に起動することの１つ以上を実行できる。
【０１１０】
Ｓ１８２５において、処理回路１２０は、１台以上のビークルが障害領域において隠されている可能性があるという判別に応答して、ドライバに警報を出すことができる。警報は、ドライバにホストビークル１０２の速度が安全ではないということを通知する、聴覚的、視覚的、及び触覚的警報の１つ以上を含むことができる。例えば、ホストビークル１０２の速度は、隠されているビークルがある場合、ホストビークル１０２は、衝突を回避するために間に合うように停止できないおそれがあるので、安全ではないおそれがある。
【０１１１】
Ｓ１８３０において、処理回路１２０は、１台以上のビークルが障害領域において隠されている可能性があるという判別に応答して、ホストビークル１０２のブレーキングシステムを自動的に起動できる（例えば、ブーレキングアクチュエータ１４０により）。例えば、障害領域において１台以上の隠されているビークルがある場合、衝突を回避するために、ホストビークル１０２が間に合うように停止できるように、ホストビークル１０２の速度を落とすために、ブレーキングを自動的に起動できる。ホストビークル１０２のブレーキングシステムを自動的に起動した後、プロセスを終了できる。ホストビークル１０２の速度が安全ではないという判別に応答して、Ｓ１８２５及びＳ１８３０を両者とも実行することができ、又は、随意的に、Ｓ１８２５又はＳ１８３０の何れか一方を実行することができ、それは、例えば、ドライバにより事前に選択できる、ということが認識されるべきである。
【０１１２】
図３から図７、図１０から図１３、及び図１５から図１８の上記の説明において、フローチャートにおける任意のプロセス、説明、又はブロックは、特定の論理機能又はプロセスにおけるステップを実現するための１つ以上の実行可能命令を含むコードのモジュール、セグメント、又は部分を表わしていると理解することができ、代替の実現形態は、本提案の例としての実施形態の範囲内に含まれ、本提案においては、当業者には理解されるように、機能は、関連する機能によって、示され、又は検討された順序とは別の、実質的に同時に、又は、逆の順序で実行できる。本開示で記述されている種々の要素、特徴、及びプロセスは、互いに独立して使用でき、又は、種々の方法で組み合わせることができる。可能な組み合わせ、及び可能なその下位の組み合わせはすべて、この開示の範囲内であることが意図されている。
【０１１３】
次に、例としての実施形態に従う、処理回路１２０のハードウェア説明を、図１９を参照して記述する。本開示で記述されるハードウェアの説明はまた、処理回路のハードウェア説明であることもできる。図１９において、処理回路１２０は、上記及び下記に記述のプロセスの１つ以上を実行するＣＰＵ１９００を含んでいる。プロセスデータ及び命令を、メモリ１９０２に格納できる。また、これらのプロセス及び命令を、ハードドライブ（ＨＤＤ）又はポータブルストレージ媒体のようなストレージ媒体ディスク１９０４に格納でき、又は、遠隔的に格納できる。更に、請求項に係る提案は、発明に係るプロセスの命令が格納されているコンピュータ可読媒体の形式に制限されない。例えば、命令を、ＣＤ、ＤＶＤ、ＦＬＡＳＨメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク、又は、サーバ又はコンピュータのような、処理回路１２０が通信する任意の他の情報処理装置に格納できる。
【０１１４】
更に、請求項に係る提案は、ユーティリティアプリケーション、バックグラウンドデーモン、又は、オペレーティングシステムの構成要素、又はそれらの組み合わせとして提供でき、これらは、ＣＰＵ１９００、及び、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ  Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）、ＵＮＩＸ（登録商標）、Ｓｏｌａｒｉｓ、ＬＩＮＵＸ、Ａｐｐｌｅ  ＭＡＣ−ＯＳ、及び当業者に知られている他のシステムと連携して実行される。
【０１１５】
処理回路１２０を達成するためのハードウェア要素は、種々の回路要素により実現できる。更に、上記の実施形態の各機能は、１つ以上の処理回路を含む回路により実現できる。処理回路は、図１９に示されているように、例えば、プロセッサ（ＣＰＵ）１９００のような、特別にプログラムされているプロセッサを含んでいる。処理回路はまた、列挙された機能を実行するために配置されている、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）及び従来の回路構成要素のようなデバイスも含んでいる。
【０１１６】
図１９において、処理回路１２０は、上記のプロセスを実行するＣＰＵ１９００を含んでいる。処理回路１２０は、汎用コンピュータ、又は、特別な、特殊目的マシンであってよい。１つの実施形態においては、処理回路１２０は、プロセッサ１９００が、交差点を通過すること、先行ビークルを追い越すこと、及び、幹線道路上での突然の低速及び／又は停止トラフィックとの衝突を回避すること（そして、特には、図３から図７、図１０から図１３、及び図１５から図１８を参照して検討したプロセスの何れか）を含む、種々の運転状況における安全性を向上するようにプログラムされるときは、特別な、特殊目的マシンとなる。
【０１１７】
代替的に、又は追加的に、ＣＰＵ１９００は、当業者に認識されるように、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ上で実現でき、又は、離散論理回路を使用して実現できる。更に、ＣＰＵ１９００は、上記の発明に係るプロセスの命令を実行するために、協働して並行に作動する複数のプロセッサとして実現できる。
【０１１８】
図１９における処理回路１２０はまた、ネットワーク１９２８とのインタフェースを取るための、米国インテル社からの、Ｉｎｔｅｌ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）  ＰＲＯネットワークインタフェースカードのようなネットワークコントローラ１９０６も含んでいる。認識できるように、ネットワーク１９２８は、インターネットのような公共ネットワーク、又は、ＬＡＮもしくはＷＡＮネットワークのようなプライベートネットワーク、又はそれらの任意の組み合わせであることができ、ＰＳＴＮ又はＩＳＤＮサブネットワークを含むこともできる。ネットワーク１９２８はまた、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ネットワークのように有線であることもでき、又は、ＥＤＧＥ，３Ｇ，及び４Ｇワイヤレスセルラーシステムを含む、セルラーネットワークのようなワイヤレスであることもできる。ワイヤレスネットワークはまた、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は、公知の、通信の任意の他のワイヤレス形式であることもできる。
【０１１９】
処理回路１２０は、モニターのような、ディスプレイ１９１０とのインタフェースを取るためのグラフィックスカード又はグラフィックスアダプターのような、ディスプレイコントローラ１９０８を更に含んでいる。汎用Ｉ／Ｏインタフェース１９１２は、ディスプレイ１９１０上の、又はディスプレイ１９１０とは別個のタッチスクリーンパネル１９１６と共に、キーボード及び／又はマウス１９１４とのインタフェースを取る。汎用Ｉ／Ｏインタフェースはまた、プリンタ及びスキャナを含む、多様な周辺機器１９１８に接続する。
【０１２０】
サウンドコントローラ１９２０はまた、スピーカ／マイクロフォン１９２２とのインタフェースを取るために処理回路１２０に設けられており、それにより音及び／又は音楽を提供する。
【０１２１】
汎用ストレージコントローラ１９２４は、ストレージ媒体ディスク１９０４を、処理回路１２０のすべての構成要素を相互接続するための、ＩＳＡ、ＥＩＳＡ、ＶＥＳＡ、ＰＣＩ、又は類似のものであってよい通信バス１９２６に接続する。ディスプレイコントローラ１９０８、ストレージコントローラ１９２４、ネットワークコントローラ１９０６、サウンドコントローラ１９２０、及び汎用Ｉ／Ｏインタフェース１９１２と共に、ディスプレイ１９１０、キーボード及び／又はマウス１９１４の一般的な特徴及び機能の説明は公知であるので、本開示では、簡潔性のために省略する。
【０１２２】
本開示の文脈において記述された例としての回路要素を、他の要素と置き換えることができ、本開示で提供された例とは異なるように構成できる。更に、本開示で記述された特徴を実行するように構成されている回路を、複数の回路ユニット（例えば、チップ）において実現でき、又は、特徴を、単一のチップセット上の回路において組み合わせることができる。
【０１２３】
また、本開示で記述された機能及び特徴を、システムの種々の分散された構成要素により実行できる。例えば、１つ以上のプロセッサは、これらのシステム機能を実行でき、プロセッサは、ネットワークにおいて通信する複数の構成要素にわたって分散される。分散される構成要素は、種々のヒューマンインタフェース及び通信装置（例えば、ディスプレイモニタ、スマートフォン、タブレット、個人情報端末（ＰＤＡ））に加えて、１つ以上のクライアント及びサーバマシンを含むことができ、これらは、処理を共有できる。ネットワークは、ＬＡＮ又はＷＡＮのようなプライベートネットワークであってよく、又は、インターネットのような公共ネットワークであってよい。システムへの入力を、直接ユーザ入力を介して受信でき、リアルタイム又はバッチプロセスとしての何れかで、遠隔的に受信できる。追加的に、幾つかの実現形態を、記述されたものとは同じではないモジュール又はハードウェア上で実行できる。従って、他の実現形態は、請求項に係ることができる範囲内である。
【０１２４】
開示される主題の実施形態を記述してきたが、上記の実施形態は、例示であり、制限的ではなく、例としてのみ提示されてきたということが、当業者には明白であるべきである。そのため、本開示では、特別な構成が検討されてきたが、他の構成もまた採用できる。多数の修正及び他の実施形態（例えば、組み合わせ、再位置など）は、本開示により可能とされ、当業者の範囲内であり、開示される主題及びそのあらゆる均等物の範囲であると考えられる。開示された実施形態の特徴を、組み合わせること、再配置すること、省略することなどを、追加的な実施形態を作成するために発明の範囲で、行うことができる。更に、ある特徴を、他の特徴の対応する使用なしに有利なように使用してもよい。従って、出願人は、開示される主題の真意及び範囲内の、そのような代替、修正、等価、及び変形を含むことを意図している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【外国語明細書】
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