(57)【要約】【課題】人の行為による車両の損傷発生を精度良く特定する。【解決手段】  車両２００に搭載されて用いられ、人の行為による車両の損傷発生の有無を特定するための車両制御装置１０は、車両と車両の周囲に存在する人との間の距離を特定する距離特定部１１１と、車両に搭載され、車両に対して加えられる圧力を測定する圧力センサ２１から測定値を取得する圧力値取得部１１２と、取得された測定値と設定されている圧力閾値とを比較して、測定値が圧力閾値以上であるか否かを判定し、測定値が圧力閾値以上であることを含む予め定められた条件が満たされた場合に、損傷発生が有ると特定する損傷発生特定部１１３と、圧力閾値を設定する圧力閾値設定部１１４であって、特定された距離が短い場合には、距離が長い場合に比べて圧力閾値として小さな値を設定する圧力閾値設定部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２００）に搭載されて用いられ、人の行為による前記車両の損傷発生の有無を特定するための車両制御装置（１０）であって、
前記車両と前記車両の周囲に存在する人との間の距離を特定する距離特定部（１１１）と、
前記車両に搭載され、前記車両に対して加えられる圧力を測定する圧力センサ（２１）から測定値を取得する圧力値取得部（１１２）と、
取得された前記測定値と設定されている圧力閾値とを比較して、前記測定値が前記圧力閾値以上であるか否かを判定し、前記測定値が前記圧力閾値以上であることを含む予め定められた条件が満たされた場合に、前記損傷発生が有ると特定する損傷発生特定部（１１３）と、
前記圧力閾値を設定する圧力閾値設定部（１１４）であって、特定された前記距離が短い場合には、前記距離が長い場合に比べて前記圧力閾値として小さな値を設定する圧力閾値設定部と、
を備える、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記予め定められた条件には、前記測定値が前記圧力閾値以上であることが、予め定められた期間に亘って連続的にまたは断続的に続いていないとの条件が含まれる、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置において、
前記車両に搭載されている撮像カメラ（２２）による撮像画像を取得する画像取得部（１１５）と、
前記撮像画像を利用して、前記撮像画像に写った前記車両の周囲の人の動作が予め定められた動作に該当するか否かを特定する動作特定部（１１９）と、
をさらに備え、
前記予め定められた条件には、前記撮像画像に写った人の動作が予め定められた動作に該当するとの条件が含まれる、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記車両に搭載され前記車両の振動を検知する振動センサ（２５）と、前記車両に搭載され前記車両の周囲の音を検出する音検出センサ（２６）と、のうちの少なくとも一方からの検知結果を取得する検知結果取得部（１２０）を、さらに備え、
前記予め定められた条件には、取得された前記検知結果に、予め定められた振動パターンが含まれていること、および予め定められた音が含まれていることの少なくとも一方を含む、車両制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記車両に搭載されている撮像カメラ（２２）による撮像画像を取得する画像取得部（１１５）と、
前記撮像画像を利用して、前記撮像画像に写った前記車両の周囲の人が、予め登録されている人であるか否かを判定する人物判定部（１１６）を、さらに備え、
前記予め定められた条件には、前記車両の周囲の人が、前記予め登録されている人でないとの条件が含まれる、車両制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の車両制御装置において、
前記車両に搭載されている撮像カメラ（２２）に対して前記車両の周囲の撮像を指示する撮像指示部（１１７）を、さらに備え、
前記撮像指示部は、前記損傷発生が有ると特定された場合に、前記撮像カメラに撮像を指示する、車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置において、
前記撮像カメラにより得られた撮像画像を、前記車両に搭載されている通信部（２４）を介して、予め定められた宛先に送信する画像送信部（１１８）を、さらに備える、車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
悪戯や窃盗などの目的で車両が傷付けられることを防止するために、各種防犯装置が提案されている。特許文献１には、ボデーに衝撃が加えられたことを検知する衝撃センサ、ボデーの傾斜を検知する傾斜センサ、ボデーに金属等の物品が当たった時の音を検知する音感センサなどの各種センサを車両に搭載し、これらのセンサが異常を検知した場合に、車室内に設置されている写真機のシャッターを動作させて写真撮影し、犯人の顔や身体を撮像する防犯装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−６７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、異常を検知するセンサとして衝撃センサ、例えば、圧力センサを用いた場合、人の行為によりボデーに圧力が加えられたのか、或いは、自然現象によりボデーに圧力が加えられたのかを特定することができない。例えば、災害級の大雨が降っている場合、雨によりボデーに圧力が加えられたことと、悪戯等により人為的に圧力が加えられたこととを弁別できない。また、例えば、強風により小石や木の枝がボデーに当たって圧力が加えられたとしても、かかる加圧が悪戯等による人為的な加圧と弁別できない。このため、無駄な写真撮影が行われてしまうという問題があった。かかる問題は、圧力センサにより異常が検知された場合に、写真撮影以外に他の処理、例えば、ブザーやサイレン等により警報音を発するなどの処理が行われる構成においても、かかる処理が無駄に行われるという問題がある。そこで、人の行為による車両の損傷発生を精度良く特定可能な技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本開示の一形態として、車両（２００）に搭載されて用いられ、人の行為による前記車両の損傷発生の有無を特定するための車両制御装置（１０）が提供される。この車両制御装置は、前記車両と前記車両の周囲に存在する人との間の距離を特定する距離特定部（１１１）と、前記車両に搭載され、前記車両に対して加えられる圧力を測定する圧力センサ（２１）から測定値を取得する圧力値取得部（１１２）と、取得された前記測定値と設定されている圧力閾値とを比較して、前記測定値が前記圧力閾値以上であるか否かを判定し、前記測定値が前記圧力閾値以上であることを含む予め定められた条件が満たされた場合に、前記損傷発生が有ると特定する損傷発生特定部（１１３）と、前記圧力閾値を設定する圧力閾値設定部（１１４）であって、特定された前記距離が短い場合には、前記距離が長い場合に比べて前記圧力閾値として小さな値を設定する圧力閾値設定部と、を備える。
【０００７】
上記形態の車両制御装置によれば、圧力センサの測定値と比較される圧力閾値は、車両と周囲に存在する人との間の距離が短い場合には、長い場合に比べて小さな値が設定される。したがって、人の行為により車両の損傷が発生し得る状況においては、圧力閾値が小さく設定されるので、悪戯等により車両に僅かな損傷が発生した場合でも損傷発生を精度良く特定でき、他方、車両と周囲に存在する人との間の距離が長く、人の行為により車両の損傷が発生し得ないような状況においては、圧力閾値が大きく設定されるため、仮に自然現象により車両に対して圧力が加えられた場合であっても損傷が有ると特定されないようにできる。このため、上記形態の車両制御装置によれば、人の行為による車両の損傷発生を精度良く特定できる。
【０００８】
本開示は、車両制御装置以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両制御装置を備える車両、防犯装置、車両の損傷発生有無特定方法、かかる方法を実現するためのコンピュータプログラム、かかるコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の一実施形態としての車両制御装置を搭載した車両の概略構成を示す説明図である。
【図２】第１実施形態における車両制御装置の機能的構成を示すブロック図。
【図３】第１実施形態における車両監視処理の手順を示すフローチャート。
【図４】第１実施形態における圧力閾値マップの設定内容の一例を示す説明図。
【図５】第２実施形態における車両制御装置の機能的構成を示すブロック図。
【図６】第２実施形態における車両監視処理の手順を示すフローチャート。
【図７】第２実施形態における車両監視処理の手順を示すフローチャート。
【図８】第３実施形態における車両制御装置の機能的構成を示すブロック図。
【図９】第３実施形態における車両監視処理の手順を示すフローチャート。
【図１０】他の実施形態における圧力閾値マップの設定内容の一例を示す説明図。
【図１１】他の実施形態における圧力閾値マップの設定内容の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．装置構成：
本開示の一実施形態としての車両制御装置１０は、図１に示すように車両監視システム１００の一部として、車両２００に搭載されて用いられる。車両監視システム１００は、人の行為による車両２００の損傷発生の有無を特定し、損傷が発生した場合には、車両２００の周囲を撮像し、得られた撮像画像を所定の宛先に送信する。
【００１１】
車両監視システム１００は、車両制御装置１０と、複数の圧力センサ２１と、撮像カメラ２２と、赤外線カメラ２３と、通信部２４と、物体検知制御装置３０と、ＣＡＮ（Controller Area Network）５０とを備える。
【００１２】
車両制御装置１０は、人の行為による車両の損傷発生の有無を特定する。図２に示すように、本実施形態において、車両制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３とを備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。
【００１３】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１３に予め記憶されている制御プログラムを実行することにより、距離特定部１１１、圧力値取得部１１２、損傷発生特定部１１３、圧力閾値設定部１１４、画像取得部１１５、人物判定部１１６、撮像指示部１１７、および画像送信部１１８として機能する。
【００１４】
距離特定部１１１は、車両２００と車両２００の周囲に存在する人との間の距離（以下、「人車間距離」と呼ぶ）を特定する。本実施形態において、距離特定部１１１は、赤外線カメラ２３で得られる画像に基づき、人車間距離を特定する。具体的には、赤外線カメラ２３で得られる画像内の人の特徴量、例えば、両目の間の距離や頭の幅等と、赤外線カメラと人との間の距離とを、予め実験等により求めてマップ化しておく。そして、赤外線カメラ２３で得られる画像から特徴量を求め、得られた特徴量に基づき、かかるマップを参照して人車間距離を特定する。なお、赤外線カメラ２３に代えて、サーモセンサを車両２００に搭載し、かかるサーモセンサで測定される温度に基づき、人車間距離を特定してもよい。圧力値取得部１１２は、各圧力センサ２１から測定値を取得する。損傷発生特定部１１３は、車両２００の損傷の有無を特定する。圧力閾値設定部１１４は、後述の車両監視処理において損傷発生有無を判定する際に用いられる圧力閾値を設定する。画像取得部１１５は、撮像カメラ２２により得られる撮像画像を取得する。人物判定部１１６は、撮像カメラ２２により得られる撮像画像に写った車両２００の周囲の人が予め登録されている人か否かを判定する。撮像指示部１１７は、撮像カメラ２２に対して車両２００の周囲の撮像を指示する。画像送信部１１８は、撮像カメラ２２により得られた撮像画像を、通信部２４を介して、所定の宛先に送信する。
【００１５】
本実施形態において、ＲＯＭ１３は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）により構成されている。ＲＯＭ１３には、上述の制御プログラムおよび人車間距離を特定するためのマップに加えて、登録者顔画像１３１と、圧力閾値マップ１３２とが予め記憶されている。登録者顔画像１３１は、車両２００のユーザ自身、およびユーザが登録することを認めた人物、例えば、ユーザの家族や車両２００に頻繁に乗車する人物の顔画像である。登録者顔画像１３１は、例えば、デジタルスチルカメラ等で撮像された顔画像を、通信部２４を介して車両制御装置１０が受信することにより登録することができる。圧力閾値マップ１３２は、圧力閾値設定部１１４が圧力閾値を設定する際に参照される。圧力閾値マップ１３２の詳細については、後述する。
【００１６】
複数の圧力センサ２１は、車両２００に分散して配置されている。図１に示すように、４つの各ドア、ハッチ、ボンネットの左右、天井にそれぞれ圧力センサ２１が配置されている。各圧力センサ２１は、配置されている周辺に対して加えられる圧力を測定する。また、各圧力センサ２１は、車両制御装置１０と電気的に接続されており、測定値を車両制御装置１０に送信可能に構成されている。
【００１７】
撮像カメラ２２は、可視光の画像を取得する。本実施形態において、撮像カメラ２２は、複数のフレーム画像からなる動画を撮像する。本実施形態において、撮像カメラ２２は、車両２００の内部に配置され、車両２００の周囲を撮像可能に構成されている。赤外線カメラ２３は、赤外線の画像を取得する。本実施形態において、赤外線カメラ２３は、撮像カメラ２２と同様に、複数のフレーム画像からなる動画を撮像する。赤外線カメラ２３により撮像するのは、夜間など、明るさが足りない場合にも車両２００の周囲を撮像可能とするためである。
【００１８】
通信部２４は、車両制御装置１０と、車両２００の外部の機器との通信を実現する。通信部２４としては、例えば、４Ｇ（4th Generation）や５Ｇ（5th Generation）などの移動体通信を実行する通信デバイスであってもよい。また、例えば、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１などに規定された無線ＬＡＮを実行する通信デバイスであってもよい。
【００１９】
車両制御装置１０は、図示しないＣＡＮ通信部を備え、かかるＣＡＮ通信部を介して、ＣＡＮ５０に接続されている。ＣＡＮ５０には、車両制御装置１０の他に、物体検知制御装置３０などの他の制御装置（ＥＣＵ）が接続されている。物体検知制御装置３０は、車両２００の周囲における物体を検知する。本実施形態において、物体検知制御装置３０は、車両２００の自動運転支援を行う制御装置群の一部として構成されており、ミリ波レーダやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）や超音波ソナーなどの各種センサや、撮像カメラ２２の検知結果を用いて車両２００の周囲における物体の有無を検知する。
【００２０】
Ａ２．車両監視処理：
図３に示す車両監視処理は、車両２００が停車し、イグニッションがオフすると開始される。車両監視処理は、人の行為による車両２００の損傷発生の有無を特定し、損傷が発生した場合には、車両２００の周囲を撮像し、得られた撮像画像を所定の宛先に送信する処理である。
【００２１】
人物判定部１１６は、物体検知制御装置３０の検知結果に基づき、車両２００の周囲に人がいるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。上述のように、物体検知制御装置３０は、各種センサや撮像カメラ２２の検知結果および撮像画像を用いて車両２００の周囲における物体の有無を検知し、人物判定部１１６は、検知された物体の大きさ、形などに基づき、人の有無を特定する。
【００２２】
車両２００の周囲に人がいないと判定された場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、損傷発生特定部１１３は、損傷発生無しを特定する（ステップＳ１５０）。本実施形態において、ステップＳ１５０の実行結果、すなわち、損傷発生無しの特定結果は、ＲＯＭ１３に記憶される。このとき、特定結果が得られた日時を結果と共に記憶してもよい。
【００２３】
車両２００の周囲に人がいると判定された場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、人物判定部１１６は、ステップＳ１０５において検知された人が、予め登録された人物（以下、「登録者」と呼ぶ）であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的には、人物判定部１１６は、ステップＳ１０５で検知された人物の顔画像と、ＲＯＭ１３に記憶されている登録者顔画像１３１とを比較して、ステップＳ１０５において検知された人が登録者であるか否かを判定する。登録者であると判定された場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１５０が実行され、損傷発生無しが特定される。登録者である場合、仮に、車両２００を損傷させるような動作が行われたとしても、偶然にそのような動作が行われたに過ぎず、実際には損傷が発生しない可能性が高い。そこで、本実施形態では、登録者である場合には、損傷発生無しを特定するようにしている。
【００２４】
登録者でないと判定された場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、距離特定部１１１は、人車間距離を特定する（ステップＳ１１５）。圧力閾値設定部１１４は、ステップＳ１１５で特定された人車間距離に基づき、圧力閾値マップ１３２を参照して圧力閾値を設定する（ステップＳ１２０）。
【００２５】
図４に示すように、圧力閾値マップ１３２は、人車間距離に応じて圧力閾値が予め設定されたマップである。圧力閾値マップ１３２では、人車間距離が距離０（ゼロ）から距離ｄ１までの間は、人車間距離と圧力閾値とは、比例関係にある。すなわち、人車間距離が小さく（短く）なるにつれて圧力閾値が小さくなる。なお、人車間距離が距離ｄ１以上の場合には、圧力閾値は圧力ｐ１で一定である。本実施形態において、距離ｄ１は、２メートルである。なお、２メートルに限らず、任意の値としてもよい。ステップＳ１２０では、特定された人車間距離に基づき、図４に示す圧力閾値マップを参照して、圧力閾値が設定される。したがって、登録者以外の人物が車両２００から２メートル以内の範囲にいる場合には、人車間距離が短いほど、圧力閾値として小さな値が設定されることとなる。
【００２６】
損傷発生特定部１１３は、圧力値取得部１１２によって各圧力センサ２１から取得された測定値（圧力値）と、ステップＳ１２０で設定された圧力閾値とを比較して、圧力閾値以上の圧力値が測定されたか否かを判定する（ステップＳ１２５）。圧力閾値以上の圧力値が測定されないと判定された場合（ステップＳ１２５：ＮＯ）、上述のステップＳ１５０が実行される。これに対して、圧力閾値以上の圧力値が測定されたと判定された場合（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）、損傷発生特定部１１３は、車両２００全体に所定期間に亘って連続的または断続的に圧力閾値以上の圧力値が測定されたか否かを判定する（ステップＳ１３０）。車両２００全体に所定期間に亘って連続的または断続的に圧力閾値以上の圧力値が測定されたと判定された場合（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１５０が実行され、損傷発生無しが特定される。上述のステップＳ１３０は、自然現象により、圧力閾値以上の圧力値が測定されている場合を除外するための処理である。例えば、登録者以外の人物が車両２００の近傍、例えば、１メートル以内の位置に居て、且つ、雨が降っている場合、雨粒による圧力が圧力閾値以上になることが起こり得る。また、この場合、車両２００全体に、所定期間に亘って継続的または断続的に圧力が圧力閾値以上となり得る。そこで、このような場合には、本実施形態では、損傷無しが特定されるようにしている。本実施形態において、ステップＳ１３０の所定期間は、１０秒間である。なお、１０秒間に限らず、他の任意の時間にしてもよい。また、上述の「断続的」とは、例えば、２秒間測定値が圧力閾値以上となり、その後、３秒間測定値が圧力閾値未満となり、その後３秒間測定値が圧力閾値以上となるといったことを１０秒間繰り返すような場合を意味する。
【００２７】
車両２００全体に所定期間に亘って連続的または断続的に圧力閾値以上の圧力値が測定されないと判定された場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、損傷発生特定部１１３は、損傷発生有りを特定する（ステップＳ１３５）。本実施形態において、ステップＳ１３５の実行結果、すなわち、損傷発生有りの特定結果は、ステップＳ１５０と同様に、ＲＯＭ１３に記憶される。このとき、特定結果が得られた日時を結果と共に記憶してもよい。
【００２８】
撮像指示部１１７は、撮像カメラ２２に車両２００の周囲の撮像を指示し、撮像が実行される（ステップＳ１４０）。画像送信部１１８は、ステップＳ１４０で得られた撮像画像を、予め登録されている宛先に通信部２４を介して送信する（ステップＳ１４５）。例えば、車両２００のユーザの携帯電話端末に撮像画像が送信されてもよい。また、例えば、セキュリティサービスを提供する会社の所定端末に送信されてもよい。車両２００の損傷発生有りが特定された状況において得られる撮像画像には、損傷を与えた人物の手がかりとなる物、例えば、その人物の顔や、姿、所持品などが映っている可能性がある。したがって、このような撮像画像に基づき、損傷の行為者を特定できる可能性がある。上述のステップＳ１４５の実行後、ステップＳ１０５に戻る。
【００２９】
このように、第１実施形態の車両監視処理では、下記（ｉ）〜（ｉｉｉ）の３つの条件が満たされた場合に、損傷発生有りと特定され、撮像カメラ２２による撮像が実行され、撮像画像が所定の宛先に送信されることとなる。
（ｉ）登録者以外の人物が車両２００の周囲に存在する。
（ｉｉ）圧力閾値以上の圧力が圧力センサ２１により測定される。
（ｉｉｉ）車両２００全体に所定期間に亘って連続的または断続的に圧力閾値以上の圧力値が圧力センサ２１により測定されない。
【００３０】
以上説明した第１実施形態の車両制御装置１０によれば、圧力センサ２１の測定値と比較される圧力閾値は、人車間距離が小さく（短く）なるにつれて小さい値が設定されるので、人の行為により車両２００の損傷が発生し得る状況においては、圧力閾値を小さく設定できる。このため、悪戯等により車両２００に僅かな損傷が発生した場合でも損傷発生を精度良く特定できる。他方、車両２００と周囲に存在する人との間の距離が長く、人の行為により車両の損傷が発生し得ないような状況においては、圧力閾値が大きく設定できるため、仮に自然現象により車両に対して圧力が加えられた場合、例えば、風により枝や小石などが車両２００に当たった場合であっても損傷が有ると誤って特定されないようにできる。このため、第１実施形態の車両制御装置１０によれば、人の行為による車両の損傷発生を精度良く特定できる。
【００３１】
また、各圧力センサ２１の測定値が圧力閾値以上であることが、予め定められた期間に亘って連続的にまたは断続的に続いている状態は、例えば、雨粒が車両に当たるなど、自然現象により圧力が圧力閾値以上となっている状態が想定される。第１実施形態の車両制御装置１０によれば、このような場合には、損傷発生が有ると特定されないので、自然現象により車両２００に圧力がかかっている状態を、人の行為により車両の損傷が発生している状態であると誤って特定することを抑制できる。
【００３２】
また、上記「（ｉ）登録者以外の人物が車両２００の周囲に存在する。」を損傷発生有りと特定する条件としているので、予め登録されている人が偶然にも車両２００に損傷を与えるような動作をした場合には、悪意の第三者が故意に車両に圧力を加えた場合とは異なり、損傷発生有りを特定しないようにできる。このため、不要な損傷発生有りを特定しないで済み、また、不要な撮像や画像送信を行わずに済む。
【００３３】
また、損傷発生が有ると特定された場合に、撮像カメラ２２に撮像を指示するので、人の行為により車両２００に圧力が加えられた際の車両２００の周囲の画像を得ることができる。したがって、車両２００に損傷を与えた人物に関連する情報を撮像画像から得られる可能性がある。
【００３４】
また、撮像カメラ２２により得られた撮像画像を、車両２００に搭載されている通信部２４を介して、所定の宛先に送信するので、所定の宛先においては、人の行為により車両２００に圧力が加えられた際の車両２００の周囲の撮像画像を自動的に受信できる。このため、かかる宛先のユーザは、車両２００に損傷を与えた人物に関連する情報を容易に確認できる。
【００３５】
Ｂ．第２実施形態：
図５に示す第２実施形態の車両監視システム１００ａは、車両制御装置１０のＲＯＭ１３に予め動作画像１３３が記憶されている点と、ＣＰＵ１１が動作特定部１１９としても機能する点とにおいて、図２に示す第１実施形態の車両監視システム１００と異なる。第２実施形態の車両監視システム１００ａのその他の構成は、第１実施形態の車両監視システム１００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００３６】
動作画像１３３とは、車両２００を人為的に損傷させる際の人の動作を表す画像であり、予めそのような動作が撮像され、ＲＯＭ１３に記憶されている。なお、動作画像１３３として、かかる行為を行っている際の人物の特徴的な部位、例えば手の軌跡を示す画像であってもよい。
【００３７】
動作特定部１１９は、撮像カメラ２２により得られる撮像画像に写った車両２００の周囲の人の動作が動作画像１３３の表す予め定められた動作に該当するか否かを特定する。
【００３８】
図６および図７に示す第２実施形態の車両監視処理は、ステップＳ１３２を追加して実行する点において、図３に示す第１実施形態の車両監視処理と異なる。第２実施形態の車両監視処理のその他の構成は、第１実施形態の車両監視処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００３９】
車両２００全体に所定期間に亘って連続的または断続的に圧力閾値以上の圧力値が測定されないと判定された場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、動作特定部１１９は、ステップＳ１０５およびＳ１１０で特定された登録者以外の人物の動作として、動作画像１３３が表す所定の動作があったか否かを判定する（ステップＳ１３２）。この処理は、例えば、ステップＳ１１０からＳ１３２が実行されるまでの間の期間において、撮像カメラ２２により動画を撮像し、得られた撮像画像と、動作画像１３３とを比較することにより実行されてもよい。
【００４０】
所定の動作が無いと判定された場合（ステップＳ１３２：ＮＯ）、上述のステップＳ１５０が実行され、損傷発生無しが特定される。これに対して、所定の動作があると判定された場合（ステップＳ１３２：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１３５が実行され、損傷発生有りが特定される。
【００４１】
第２実施形態の車両監視処理では、上記（ｉ）〜（ｉｉｉ）に加えて、下記（ｉＶ）の条件が満たされた場合に、損傷発生有りと特定され、撮像カメラ２２による撮像が実行され、撮像画像が所定の宛先に送信されることとなる。
（ｉＶ）撮像画像に写った人の動作が、車両２００を人為的に損傷させる際の人の動作として予め登録されている動作である。
【００４２】
以上説明した第２実施形態の車両制御装置１０によれば、第１実施形態の車両制御装置１０と同様な効果を奏する。加えて、損傷発生有りと特定される条件として、「撮像画像に写った人の動作が、車両２００を人為的に損傷させる際の人の動作として予め登録されている動作である。」との条件が含まれるので、人の行為による車両の損傷発生を精度良く特定できる。
【００４３】
Ｃ．第３実施形態：
図８に示す第３実施形態の車両監視システム１００ｂは、車両制御装置１０のＲＯＭ１３に予め振動・音パターン１３４が記憶されている点と、振動センサ２５および音響フィルタ２６を備える点と、ＣＰＵ１１が検知結果取得部１２０として機能する点とにおいて、図２に示す第１実施形態の車両監視システム１００と異なる。第３実施形態の車両監視システム１００ｂのその他の構成は、第１実施形態の車両監視システム１００と同じであるので、同一の構成要素には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００４４】
振動・音パターン１３４とは、車両２００を人為的に損傷させる際の車両２００の振動パターンおよび発生する音パターンであり、予めそのような行為を行った際の振動パターンおよび音パターンが取得されてＲＯＭ１３に記憶されている。
【００４５】
振動センサ２５は、車両２００の振動を検知して、検知した振動が振動・音パターン１３４の振動パターンと一致するか否かを判定し、一致する場合、音響フィルタ２６に一致する旨を通知する。音響フィルタ２６は、振動センサ２５から一致する旨の通知を受けると、車両２００に搭載されている図示しないマイクで集音された音が、振動・音パターン１３４の音パターンと一致するか否かを判定する。そして、一致する場合に車両制御装置１０に一致する旨を通知する。検知結果取得部１２０は、音響フィルタ２６から送信される振動および音が一致する旨の通知を受信する。なお、音響フィルタ２６は、本開示における音検出センサの下位概念に相当する。
【００４６】
図９に示す第３実施形態の車両監視処理は、ステップＳ１３３を追加して実行する点において、図３に示す第１実施形態の車両監視処理と異なる。第２実施形態の車両監視処理のその他の構成は、第１実施形態の車両監視処理と同じであるので、同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。なお、図９に示すステップＳ１３５およびＳ１５０の実行後の手順は、図７に示す第２実施形態の車両監視処理の手順と同じである。
【００４７】
車両２００全体に所定期間に亘って連続的または断続的に圧力閾値以上の圧力値が測定されないと判定された場合（ステップＳ１３０：ＮＯ）、損傷発生特定部１１３は、所定パターンの振動と音があったか否かを判定する（ステップＳ１３３）。このステップＳ１３３は、音響フィルタ２６から音パターンが一致した旨の通知があるか否かで実行される。
【００４８】
所定パターンの振動と音が無いと判定された場合（ステップＳ１３３：ＮＯ）、上述のステップＳ１５０が実行され、損傷発生無しが特定される。これに対して、所定パターンの振動と音が有ると判定された場合（ステップＳ１３３：ＹＥＳ）、上述のステップＳ１３５が実行され、損傷発生有りが特定される。
【００４９】
第２実施形態の車両監視処理では、上記（ｉ）〜（ｉｉｉ）に加えて、下記（Ｖ）の条件が満たされた場合に、損傷発生有りと特定され、撮像カメラ２２による撮像が実行され、撮像画像が所定の宛先に送信されることとなる。
（Ｖ）所定パターンの振動と音が有る。
【００５０】
以上説明した第３実施形態の車両制御装置１０によれば、第１実施形態の車両制御装置１０と同様な効果を奏する。加えて、損傷発生有りと特定される条件として、「所定パターンの振動と音が有る。」との条件が含まれるので、人の行為による車両の損傷発生を精度良く特定できる。第３実施形態、および上述の第１、第２実施形態からも理解できるように、各圧力センサ２１の測定値が圧力閾値以上であることを含む予め定められた条件が満たされた場合に損傷発生が有ると特定する損傷発生特定部１１３を、本開示の車両制御装置に用いてもよい。
【００５１】
Ｄ．他の実施形態：
（Ｄ１）各実施形態において、圧力閾値は、距離ｄ１までの範囲では、人車間距離が小さく（短く）なるにつれて小さい値が設定されていたが、本開示はこれに限定されない。例えば、図１０に示すように、距離０（ゼロ）から距離ｄ１までの範囲において、階段状に設定されてもよい。この例では、人車間距離が短くなるにつれて、段階的に圧力閾値が小さく設定されることとなる。また、例えば、図１１に示すように、距離０（ゼロ）から距離ｄ１までの範囲において、人車間距離が短くなるにつれて指数関数的に小さく設定されてもよい。すなわち、一般には、特定された人車間距離が短い場合には、人車間距離が長い場合に比べて圧力閾値として小さな値を設定する圧力閾値設定部を、本開示の車両制御装置に用いてもよい。なお、各実施形態では、人車間距離が距離ｄ１以上では圧力閾値は一定であったが、一定でなくてもよい。例えば、第１実施形態では、距離ｄ１以上においても、人車間距離と圧力閾値とは比例関係であってもよい。
【００５２】
（Ｄ２）各実施形態では、ステップＳ１５０およびステップＳ１３５では、損傷発生の有無の特定結果を、ＲＯＭ１３に記憶していたが、本開示はこれに限定されない。すなわち、かかる特定結果を、ＲＯＭ１３に記憶しなくてもよい。かかる構成においては、損傷発生有りの特定を契機にステップＳ１４０およびＳ１４５が実行された場合、所定の宛先に車両２００の周囲の撮像画像が送信されたことにより、損傷発生有りが特定されたことを外部から確認できる。また、所定の宛先に車両２００の周囲の撮像画像が送信されないことにより、損傷発生無しが特定されたことを外部から確認できる。
【００５３】
（Ｄ３）各実施形態の車両監視処理において、いずれかのステップを省略してもよい。例えば、ステップＳ１１０を省略してもよい。かかる構成においては、ＲＯＭ１３に登録者顔画像１３１を予め登録しておく必要がなく、ＲＯＭ１３として記憶容量の小さなＥＥＰＲＯＭを用いることができる。また、ステップＳ１３０を省略してもよい。かかる構成によれば、損傷発生の有無の特定に要する時間を短縮できる。また、ステップＳ１４５を省略してもよい。かかる構成においては、ステップＳ１４０で得られた撮像画像を、ＲＯＭ１３に記憶してもよい。また、かかる構成においては、通信部２４および画像送信部１１８を省略できる。また、ステップＳ１４０およびＳ１４５を省略してもよい。かかる構成においては、ＲＯＭ１３に記憶去れている特定結果および日時により、いつ損傷が発生したかを特定することができる。また、かかる構成においては、通信部２４および画像送信部１１８に加えて、撮像指示部１１７を省略できる。
【００５４】
（Ｄ４）第３実施形態において、振動センサ２５は、車両２００の振動を検知して、検知した振動が振動・音パターン１３４の振動パターンと一致するか否かを判定し、一致する場合、音響フィルタ２６に一致する旨を通知していた。また、音響フィルタ２６は、振動センサ２５から一致する旨の通知を受けた際に図示しないマイクで集音された音が、振動・音パターン１３４の音パターンと一致するか否かを判定し、一致する場合、車両制御装置１０に一致する旨を通知していた。しかし、本開示は、かかる構成に限定されない。例えば、振動センサ２５は、あくまでも振動を検知し、検知した振動パターンを車両制御装置１０に通知する。また、音響フィルタ２６は、あくまでも音を検知し、検知した音パターンを車両制御装置１０に通知する。そして、検知結果取得部１２０は、振動センサ２５から取得した振動パターンと、音響フィルタ２６から取得した音パターンとが、所定パターンに一致するか否かを判定してもよい。かかる構成においても、音響フィルタ２６は、本開示における音検出センサの下位概念に相当する。また、かかる構成において、取得した振動パターンと、音パターンとのうち、いずれか一方のみが所定パターンに一致した場合に、損傷発生有りを特定し、いずれも一致しない場合に損傷無しを特定してもよい。
【００５５】
（Ｄ５）各実施形態における車両監視システム１００、１００ａ、１００ｂの構成は、あくまでも一例であり、様々に変更可能である。例えば、圧力センサ２１の数量は、８個に限らず任意の数であってもよい。赤外線カメラ２３は省略してもよい。また、撮像カメラ２２と、赤外線カメラ２３とのうちの少なくとも一方は、車両２００を中心とした全方位を撮像可能な構成としてもよい。
【００５６】
（Ｄ６）本開示に記載の車両制御装置１０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両制御装置１０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両制御装置１０及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【００５７】
本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１０  車両制御装置、２１  圧力センサ、１１１  距離特定部、１１２  圧力値取得部、１１３  損傷発生特定部、１１４  圧力閾値設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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