(57)【要約】【課題】意図しない通信機同士が通信許容相手として誤登録されるのを確実に回避する。【解決手段】オペレータが操作する操作側通信機と、産業用機械に接続される機械側通信機と、の間で通信を許容する相手として相互に登録する登録方法は、ＩＤ入力ステップと、テスト信号送信ステップと、照合ステップと、登録ステップと、を含む。ＩＤ入力ステップでは、登録しようとする相手の通信機のＩＤ（相手ＩＤ）を自機に入力する。テスト信号送信ステップでは、相手ＩＤを含む信号を相手の通信機に無線送信する。照合ステップでは、相手の通信機が、受信した信号の相手ＩＤが当該相手の通信機自身のＩＤと一致するか否かを判定する。登録ステップでは、照合の結果一致していると相手の通信機が判定した場合に、自機が、相手ＩＤを通信許容相手のＩＤとして登録する。上記の一連のステップは、自機と、相手の通信機と、を入れ替えて再度行われる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータが操作する操作側通信機と、産業用機械に接続される機械側通信機と、の間で通信を許容する相手として相互に登録するための通信許容相手登録方法であって、
前記機械側通信機を識別するための機械側通信機識別情報を前記操作側通信機に入力する機械側通信機識別情報入力ステップと、
前記操作側通信機が、入力された前記機械側通信機識別情報を含む第１テスト信号を前記機械側通信機に無線送信する第１テスト信号送信ステップと、
前記機械側通信機が、受信した前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が当該機械側通信機自身の識別情報と一致するか否かを判定する第１識別情報照合ステップと、
前記第１識別情報照合ステップで、前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると当該機械側通信機が判定した場合に、前記操作側通信機が、入力された前記機械側通信機識別情報を通信許容相手の識別情報として登録する機械側通信機識別情報登録ステップと、
前記操作側通信機を識別するための操作側通信機識別情報を前記機械側通信機に入力する操作側通信機識別情報入力ステップと、
前記機械側通信機が、入力された前記操作側通信機識別情報を含む第２テスト信号を前記操作側通信機に無線送信する第２テスト信号送信ステップと、
前記操作側通信機が、受信した前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が当該操作側通信機自身の識別情報と一致するか否かを判定する第２識別情報照合ステップと、
前記第２識別情報照合ステップで、前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると当該操作側通信機が判定した場合に、前記機械側通信機が、入力された前記操作側通信機識別情報を通信許容相手の識別情報として登録する操作側通信機識別情報登録ステップと、
を含むことを特徴とする通信許容相手登録方法。
【請求項２】
請求項１に記載の通信許容相手登録方法であって、
前記第１識別情報照合ステップにおいて、受信した前記機械側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると当該機械側通信機が判定した場合、当該機械側通信機自身に注目させるための第１告知情報が出力される第１告知情報出力ステップと、
前記機械側通信機が、前記第１告知情報に対応する第１操作がされた場合、前記第１操作が完了したことを示す第１操作完了信号を前記操作側通信機に無線送信する第１操作完了信号送信ステップと、
前記第２識別情報照合ステップにおいて、受信した前記操作側通信機識別情報が前記操作側通信機自身の識別情報と一致すると当該操作側通信機が判定した場合、当該操作側通信機自身に注目させるための第２告知情報が出力される第２告知情報出力ステップと、
前記操作側通信機が、前記第２告知情報に対応する第２操作がされた場合、前記第２操作が完了したことを示す第２操作完了信号を前記機械側通信機に無線送信する第２操作完了信号送信ステップと、
を含み、
前記機械側通信機識別情報登録ステップは、前記操作側通信機が前記第１操作完了信号を受信した後に実行され、
前記操作側通信機識別情報登録ステップは、前記機械側通信機が前記第２操作完了信号を受信した後に実行されることを特徴とする通信許容相手登録方法。
【請求項３】
請求項２に記載の通信許容相手登録方法であって、
前記第１告知情報の出力は、前記機械側通信機が備えるランプの点灯であり、
前記第２告知情報の出力は、前記操作側通信機が備えるランプの点灯であることを特徴とする通信許容相手登録方法。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の通信許容相手登録方法であって、
前記機械側通信機が、前記第１識別情報照合ステップの判定結果である第１判定結果を前記操作側通信機に送信する第１判定結果送信ステップと、
前記操作側通信機が受信した前記第１判定結果が、前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致することを示していた場合に、前記第１告知情報を出力させる第１告知情報出力指示を前記機械側通信機に送信する第１告知情報出力指示送信ステップと、
前記操作側通信機が、前記第２識別情報照合ステップの判定結果である第２判定結果を前記機械側通信機に送信する第２判定結果送信ステップと、
前記機械側通信機が受信した前記第２判定結果が、前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が前記操作側通信機自身の識別情報と一致することを示していた場合に、前記第２告知情報を出力させる第２告知情報出力指示を前記操作側通信機に送信する第２告知情報出力指示送信ステップと、
を含むことを特徴とする通信許容相手登録方法。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の通信許容相手登録方法であって、
複数の前記操作側通信機と、複数の前記産業用機械と、前記産業用機械と１対１で接続される複数の前記機械側通信機と、を備えるシステムに用いられることを特徴とする通信許容相手登録方法。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の通信許容相手登録方法であって、
前記機械側通信機識別情報入力ステップでは、前記機械側通信機識別情報が、有線ケーブルを介して前記操作側通信機に入力され、
前記操作側通信機識別情報入力ステップでは、前記操作側通信機識別情報が、有線ケーブルを介して前記機械側通信機に入力されることを特徴とする通信許容相手登録方法。
【請求項７】
請求項１から６までの何れか一項に記載の通信許容相手登録方法であって、
前記操作側通信機は、無線通信可能な携帯端末と有線ケーブルを介して接続可能なリモートコントローラであり、
前記携帯端末は、前記産業用機械の動作を制御する指示を無線送信することを特徴とする通信許容相手登録方法。
【請求項８】
請求項７に記載の通信許容相手登録方法であって、
前記携帯端末は、前記機械側通信機の前記機械側通信機識別情報を当該機械側通信機から有線ケーブルを介して取得し、取得した前記機械側通信機識別情報を、有線ケーブルを介して前記操作側通信機に出力し、
前記携帯端末は、前記操作側通信機の前記操作側通信機識別情報を当該操作側通信機から有線ケーブルを介して取得し、取得した前記操作側通信機識別情報を、有線ケーブルを介して前記機械側通信機に出力することを特徴とする通信許容相手登録方法。
【請求項９】
請求項１から６までの何れか一項に記載の通信許容相手登録方法であって、
前記機械側通信機識別情報登録ステップは、前記産業用機械を動作させる前記操作側通信機の通常モードとは異なる保守モードで実行され、
前記操作側通信機識別情報登録ステップは、前記産業用機械を動作させる前記機械側通信機の通常モードとは異なる保守モードで実行されることを特徴とする通信許容相手登録方法。
【請求項１０】
オペレータが操作する操作側通信機と、産業用機械に接続される機械側通信機と、を備える無線通信システムであって、
前記操作側通信機と前記機械側通信機との間で通信を許容する相手として相互に登録する場合、
前記操作側通信機は、前記機械側通信機を識別するための機械側通信機識別情報が入力された後、入力された前記機械側通信機識別情報を含む第１テスト信号を前記機械側通信機に無線送信し、
前記機械側通信機は、受信した前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が当該機械側通信機自身の識別情報と一致するか否かを判定し、
前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると前記機械側通信機が判定した場合に、前記操作側通信機は、入力された前記機械側通信機識別情報を通信許容相手の識別情報として登録し、
前記機械側通信機は、前記操作側通信機を識別するための操作側通信機識別情報が入力された後、入力された前記操作側通信機識別情報を含む第２テスト信号を前記操作側通信機に無線送信し、
前記操作側通信機は、受信した前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が当該操作側通信機自身の識別情報と一致するか否かを判定し、
前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると前記操作側通信機が判定した場合に、前記機械側通信機は、入力された前記操作側通信機識別情報を通信許容相手の識別情報として登録することを特徴とする無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信における通信許容相手登録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、無線通信を行う機器において、機器間で事前に互いに認証し、通信を許容する相手として登録する作業を行う構成が提案されている。事前に登録した相手以外と通信しないように各機器を構成することで、予期しない動作を防止することができる。特許文献１は、無線機器ペアリング方法を開示する。
【０００３】
特許文献１の無線機器ペアリング方法において、ペアリングモードに移行した照明装置は、複数色を用いる点灯規則と機器識別子とを含む認証データを生成し、無線送信するとともに、点灯規則に従って外部から視認可能なように複数色の点灯を行う。ペアリング対象の端末は、受信した複数の認証データを表示し、操作者（オペレータ）が照明装置の点灯を確認して選択した認証データに含まれる無線通信用アドレスを記憶し、記憶した無線通信用アドレス及び自己の無線通信用アドレスを示す信号を送信する。照明装置は、受信した信号に含まれる無線通信用アドレスが自己の無線通信用アドレスである場合、このアドレスとともに送られてきた端末の無線通信用アドレスを自己のペアリング対象のアドレスとして記憶する構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２２９３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
仮に、オペレータの見間違いによって、意図する照明装置Ａとは異なる照明装置Ｂの認証データを選択した場合、上記特許文献１の方法において、端末は照明装置Ｂの無線通信用アドレスを記憶するとともに、当該アドレス及び自己の無線通信用アドレスを送信する。照明装置Ｂは、自己の無線通信用アドレスを送信してきた端末の無線通信用アドレスを記憶する。この結果、オペレータが予期せぬ機器の間でペアリングが行われてしまう。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、意図しない通信機同士が通信許容相手として誤って登録されるのを回避できる通信許容相手登録方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の第１の観点によれば、以下のような通信許容相手登録方法が提供される。即ち、この通信許容相手登録方法は、オペレータが操作する操作側通信機と、産業用機械に接続される機械側通信機と、の間で通信を許容する相手として相互に登録するために用いられる。この通信許容相手登録方法は、機械側通信機識別情報入力ステップと、第１テスト信号送信ステップと、第１識別情報照合ステップと、機械側通信機識別情報登録ステップと、操作側通信機識別情報入力ステップと、第２テスト信号送信ステップと、第２識別情報照合ステップと、操作側通信機識別情報登録ステップと、を含む。前記機械側通信機識別情報入力ステップでは、前記機械側通信機を識別するための機械側通信機識別情報を前記操作側通信機に入力する。前記第１テスト信号送信ステップでは、前記操作側通信機が、入力された前記機械側通信機識別情報を含む第１テスト信号を前記機械側通信機に無線送信する。前記第１識別情報照合ステップでは、前記機械側通信機が、受信した前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が当該機械側通信機自身の識別情報と一致するか否かを判定する。前記機械側通信機識別情報登録ステップでは、前記第１識別情報照合ステップで、前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると当該機械側通信機が判定した場合に、前記操作側通信機が、入力された前記機械側通信機識別情報を通信許容相手の識別情報として登録する。前記操作側通信機識別情報入力ステップでは、前記操作側通信機を識別するための操作側通信機識別情報を前記機械側通信機に入力する。前記第２テスト信号送信ステップでは、前記機械側通信機が、入力された前記操作側通信機識別情報を含む第２テスト信号を前記操作側通信機に無線送信する。前記第２識別情報照合ステップでは、前記操作側通信機が、受信した前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が当該操作側通信機自身の識別情報と一致するか否かを判定する。前記操作側通信機識別情報登録ステップでは、前記第２識別情報照合ステップで、前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると当該操作側通信機が判定した場合に、前記機械側通信機が、入力された前記操作側通信機識別情報を通信許容相手の識別情報として登録する。
【０００９】
これにより、操作側通信機及び機械側通信機のそれぞれにおける通信許容相手の識別情報の登録が個別に行われる。また、各通信機が通信許容相手を登録する過程で、登録する予定の通信許容相手の識別情報が、通信許容相手の通信機によって確認される。このように、それぞれの通信機を起点として、自機から相手の識別情報を相手に送信して相手側で照合させ、その照合結果を自機で確認する作業を行うことで、通信許容相手の登録の正確性を高めることができる。この結果、オペレータが意図しない通信機の間で通信が許容されるのを防止することができる。
【００１０】
前記の通信許容相手登録方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、通信許容相手登録方法は、第１告知情報出力ステップと、第１操作完了信号送信ステップと、第２告知情報出力ステップと、第２操作完了信号送信ステップと、を含む。前記第１告知情報出力ステップでは、前記第１識別情報照合ステップにおいて、受信した前記機械側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると当該機械側通信機が判定した場合、当該機械側通信機自身に注目させるための第１告知情報が出力される。前記第１操作完了信号送信ステップでは、前記機械側通信機が、前記第１告知情報に対応する第１操作がされた場合、前記第１操作が完了したことを示す第１操作完了信号を前記操作側通信機に無線送信する。前記第２告知情報出力ステップでは、前記第２識別情報照合ステップにおいて、受信した前記操作側通信機識別情報が前記操作側通信機自身の識別情報と一致すると当該操作側通信機が判定した場合、当該操作側通信機自身に注目させるための第２告知情報が出力される。前記第２操作完了信号送信ステップでは、前記操作側通信機が、前記第２告知情報に対応する第２操作がされた場合、前記第２操作が完了したことを示す第２操作完了信号を前記機械側通信機に無線送信する。前記機械側通信機識別情報登録ステップは、前記操作側通信機が前記第１操作完了信号を受信した後に実行される。前記操作側通信機識別情報登録ステップは、前記機械側通信機が前記第２操作完了信号を受信した後に実行される。
【００１１】
これにより、通信許容相手として登録しようとしている通信機を確認するためにオペレータの操作が必要になるので、通信許容相手がオペレータの意図どおりであるか否かをチェックする機会を確保することができる。この結果、正確な登録を実現することができる。
【００１２】
前記の通信許容相手登録方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記第１告知情報の出力は、前記機械側通信機が備えるランプの点灯である。前記第２告知情報の出力は、前記操作側通信機が備えるランプの点灯である。
【００１３】
これにより、通信許容相手として登録しようとする通信機をオペレータが目視で確認可能な簡素な構成を実現することができる。
【００１４】
前記の通信許容相手登録方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、通信許容相手登録方法は、第１判定結果送信ステップと、第１告知情報出力指示送信ステップと、第２判定結果送信ステップと、第２告知情報出力指示送信ステップと、を含む。前記第１判定結果送信ステップでは、前記機械側通信機が、前記第１識別情報照合ステップの判定結果である第１判定結果を前記操作側通信機に送信する。前記第１告知情報出力指示送信ステップでは、前記操作側通信機が受信した前記第１判定結果が、前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致することを示していた場合に、前記第１告知情報を出力させる第１告知情報出力指示を前記機械側通信機に送信する。前記第２判定結果送信ステップでは、前記操作側通信機が、前記第２識別情報照合ステップの判定結果である第２判定結果を前記機械側通信機に送信する。前記第２告知情報出力指示送信ステップでは、前記機械側通信機が受信した前記第２判定結果が、前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が前記操作側通信機自身の識別情報と一致することを示していた場合に、前記第２告知情報を出力させる第２告知情報出力指示を前記操作側通信機に送信する。
【００１５】
これにより、オペレータは、告知情報を確認することで、識別情報の照合結果が正常であったか否かを知ることができる。
【００１６】
前記の通信許容相手登録方法においては、複数の前記操作側通信機と、複数の前記産業用機械と、前記産業用機械と１対１で接続される複数の前記機械側通信機と、を備えるシステムに用いられることが好ましい。
【００１７】
これにより、操作側通信機及び機械側通信機が何れも複数用いられる複雑なシステムにおいても、オペレータが意図する通信許容相手を正確に登録することができる。
【００１８】
前記の通信許容相手登録方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記機械側通信機識別情報入力ステップでは、前記機械側通信機識別情報が、有線ケーブルを介して前記操作側通信機に入力される。前記操作側通信機識別情報入力ステップでは、前記操作側通信機識別情報が、有線ケーブルを介して前記機械側通信機に入力される。
【００１９】
このように、有線ケーブルを介することにより、通信機が通信を許容しようとする相手の通信機をオペレータに現実感を伴って意識付けしながら、通信機同士で識別情報のやり取りを行うことができる。
【００２０】
前記の通信許容相手登録方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記操作側通信機は、無線通信可能な携帯端末と有線ケーブルを介して接続可能なリモートコントローラである。前記携帯端末は、前記産業用機械の動作を制御する指示を無線送信する。
【００２１】
これにより、携帯端末と操作側通信機とが連携して、産業用機械の動作を制御することができる。
【００２２】
前記の通信許容相手登録方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記携帯端末は、前記機械側通信機の前記機械側通信機識別情報を当該機械側通信機から有線ケーブルを介して取得し、取得した前記機械側通信機識別情報を、有線ケーブルを介して前記操作側通信機に出力する。前記携帯端末は、前記操作側通信機の前記操作側通信機識別情報を当該操作側通信機から有線ケーブルを介して取得し、取得した前記操作側通信機識別情報を、有線ケーブルを介して前記機械側通信機に出力する。
【００２３】
これにより、携帯端末を介して、操作側通信機と機械側通信機との識別情報の交換を正確かつ容易に行うことができる。また、有線ケーブルを用いることで、オペレータは、２つの通信機同士の関連をリアルに意識しながら通信許容相手を登録することができる。
【００２４】
前記の通信許容相手登録方法においては、以下のようにすることが好ましい。即ち、前記機械側通信機識別情報登録ステップは、前記産業用機械を動作させる前記操作側通信機の通常モードとは異なる保守モードで実行される。前記操作側通信機識別情報登録ステップは、前記産業用機械を動作させる前記機械側通信機の通常モードとは異なる保守モードで実行される。
【００２５】
これにより、産業用機械が動作しない状態を確保しながら、通信許容相手を登録することができる。
【００２６】
本発明の第２の観点によれば、以下のような無線通信システムが提供される。即ち、この無線通信システムは、オペレータが操作する操作側通信機と、産業用機械に接続される機械側通信機と、を備える。前記操作側通信機と前記機械側通信機との間で通信を許容する相手として相互に登録する場合、前記操作側通信機は、前記機械側通信機を識別するための機械側通信機識別情報が入力された後、入力された前記機械側通信機識別情報を含む第１テスト信号を前記機械側通信機に無線送信する。前記機械側通信機は、受信した前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が当該機械側通信機自身の識別情報と一致するか否かを判定する。前記第１テスト信号に含まれる前記機械側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると前記機械側通信機が判定した場合に、前記操作側通信機は、入力された前記機械側通信機識別情報を通信許容相手の識別情報として登録する。前記機械側通信機は、前記操作側通信機を識別するための操作側通信機識別情報が入力された後、入力された前記操作側通信機識別情報を含む第２テスト信号を前記操作側通信機に無線送信する。前記操作側通信機は、受信した前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が当該操作側通信機自身の識別情報と一致するか否かを判定する。前記第２テスト信号に含まれる前記操作側通信機識別情報が前記機械側通信機自身の識別情報と一致すると前記操作側通信機が判定した場合に、前記機械側通信機は、入力された前記操作側通信機識別情報を通信許容相手の識別情報として登録する。
【００２７】
このように、当該無線通信システムにおいて、操作側通信機及び機械側通信機のそれぞれにおける通信許容相手の識別情報の登録が個別に行われる。また、各通信機が通信許容相手を登録する過程で、登録する予定の通信を許容する相手の識別情報が、通信許容相手の通信機によって確認される。このように、それぞれの通信機を起点として、自機から相手の識別情報を相手に送信して相手側で照合させ、その照合結果を自機で確認する作業を行うことで、通信許容相手の登録の正確性を高めることができる。この結果、オペレータが意図しない通信機の間で通信が許容されるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態に係る通信許容相手登録方法が用いられて無線通信が行われる自動倉庫の構成を模式的に示す平面図。
【図２】自動倉庫を構成する１つのスタッカクレーンの構成を説明する図。
【図３】スタッカクレーンの制御システムの構成を示すブロック図。
【図４】安全信号システムの構成を示すブロック図。
【図５】第２受信部の構成を示す斜視図。
【図６】固定型リモコンの構成を示す斜視図。
【図７】タブレットが携帯型リモコンに取り付けられた状態を示す正面図。
【図８】タブレットが携帯型リモコンに取り付けられた状態を示す側面図。
【図９】携帯型リモコンを起点とする送信機側無線通信テストを示すフローチャート。
【図１０】第２受信部を起点とする受信機側無線通信テストを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る通信許容相手登録方法が用いられて無線通信が行われる自動倉庫１の構成を模式的に示す平面図である。図２は、自動倉庫１を構成する１つのスタッカクレーン１２の構成を説明する図である。図３は、スタッカクレーン１２の制御システム１０の構成を示すブロック図である。図４は、安全信号システム２０の構成を示すブロック図である。
【００３０】
図１に示す自動倉庫１は、複数のスタッカラック１１と、複数のスタッカクレーン（産業用機械）１２と、を備える。スタッカラック１１には、部品や材料等の荷物を収納可能な多数の収納空間が形成されている。スタッカクレーン１２は、スタッカラック１１の収納空間に荷物を自動で搬入／搬出する。自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を介して、荷物をスタッカラック１１に自動的に格納したり、スタッカラック１１に格納している荷物を自動的に搬出したりすることができる。
【００３１】
図２に示すように、それぞれのスタッカクレーン１２は、軌道に沿って走行する走行台車１３と、上下に昇降可能な昇降台１４と、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御するクレーンコントローラ（機械コントローラ）２と、を備える。
【００３２】
スタッカクレーン１２は、自動運転モードと、手動運転モードと、の中から運転モードを選択して動かすことができる。自動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、予めプログラムされた規則に従って自動的に動く。手動運転モードでは、スタッカクレーン１２は、オペレータの動作指示に従って動く。
【００３３】
図２及び図３に示すクレーンコントローラ２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等からなる公知の制御ユニットから構成される。ＲＯＭには、各種プログラムや自動運転に関するデータ（規則）等が記憶されている。ＣＰＵは、各種プログラム等をＲＯＭから読み出して実行することができる。
【００３４】
スタッカクレーン１２の運転モードとして自動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、記憶された自動運転に関するデータ等に基づいて、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。
【００３５】
スタッカクレーン１２の運転モードとして手動運転モードが選択されている場合、クレーンコントローラ２は、第１受信部２１を介して受信したオペレータからの動作指示、及び第２受信部２２を介して受信した各スイッチの状態信号に従って、走行台車１３及び昇降台１４の動作を制御する。
【００３６】
荷物との接触等を防止するために、自動倉庫１においてスタッカクレーン１２の動作エリアを含むエリアが図２に示すように柵９等で区画され、当該エリアが立入禁止エリアとして定められている。オペレータがメンテナンス等を行うために動作エリアに入るのを検知するために、例えば、柵９に設けられたドアにセンサが設けられる。ただし、図２においてドア及びセンサは省略されている。スタッカクレーン１２が自動運転モードで動いているときに、ドアが開いたことをセンサが検知すると、スタッカクレーン１２の運転は自動的に停止する。
【００３７】
自動倉庫１は、第１受信部２１と、第２受信部（機械側通信機）２２と、を備える。第１受信部２１及び第２受信部２２は、それぞれ通信装置として構成され、スタッカクレーン１２におけるクレーンコントローラ２の近傍に設置されている。第１受信部２１及び第２受信部２２は、クレーンコントローラ２に電気的に接続されている。第１受信部２１と第２受信部２２は、１つのスタッカクレーン１２に対して１つずつ設けられている。
【００３８】
第１受信部２１は、無線ＬＡＮを介して、後述のタブレット５と無線通信する。無線ＬＡＮは複数の無線通信チャネルを有しており、電波や赤外線等を用いてデータを伝送する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉ−Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第１受信部２１は、オペレータがタブレット５を操作することによって当該タブレット５に入力された動作指示を受信する。動作指示の例としては、走行台車１３を走行させる指示、及び、昇降台１４を昇降させる指示等を挙げることができる。第１受信部２１は、これらの指示を示す信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。
【００３９】
第２受信部２２は、無線ＬＡＮを介して後述の固定型リモコン４及び携帯型リモコン６と無線通信する。本実施形態では、無線ＬＡＮとしてＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉ−Ｆｉは登録商標）が用いられている。この無線通信により、第２受信部２２は、各種の状態信号を受信する。状態信号の例としては、非常停止スイッチの状態信号、及び、タブレット５からの動作指示を有効にするためのイネーブルスイッチの状態信号等を挙げることができる。第２受信部２２は、受信した状態信号を、スタッカクレーン１２の動作を制御するための制御信号としてクレーンコントローラ２に出力する。第１受信部２１及び第２受信部２２は、互いに異なる周波数帯域又は異なるチャンネルで通信するように設定されている。
【００４０】
次に、第２受信部２２について、図５を参照して詳細に説明する。図５は、第２受信部２２の構成を示す斜視図である。
【００４１】
第２受信部２２は、図５に示すように、第２受信部状態表示部２３と、第２受信部電源コネクタ２４と、第２受信部ＵＳＢコネクタ２５と、第２受信部保守スイッチ２６と、確認ボタン２７と、を備える。
【００４２】
第２受信部状態表示部２３は、電源ランプ、ステータスランプ、ＷＬＡＮランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。第２受信部状態表示部２３は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、第２受信部２２の様々な動作状態を表す。
【００４３】
第２受信部電源コネクタ２４には、電源ケーブル９１が接続されている。この電源ケーブル９１を介して、第２受信部２２の動作に必要な電力が供給される。電源ケーブル９１には複数の電線が含まれており、電源ケーブル９１は、電力供給だけでなく、信号の入出力のための信号ケーブルとしても機能する。本実施形態の第２受信部２２においては電源スイッチが省略されており、電源ケーブル９１の第２受信部電源コネクタ２４への取付け／取外しにより第２受信部２２の電源のＯＮ／ＯＦＦを行う。ただし、第２受信部２２に電源スイッチを設けても良い。
【００４４】
第２受信部２２には、第２受信部電源コネクタ２４のほかに、アンテナケーブル９３を電気的に接続するための図略のコネクタが設けられている。このアンテナケーブル９３には、電波の送受信を行うための図略の無線アンテナが接続される。
【００４５】
第２受信部ＵＳＢコネクタ２５は、ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）８を接続するために用いられる。ＵＳＢケーブル８を介して、第２受信部２２は、後述のタブレット５に有線で接続することができる。ＵＳＢケーブル８は、データ通信ケーブルとして機能する。オペレータは、第２受信部２２に接続されたタブレット５を介して、当該第２受信部２２の状態を確認することができる。また、オペレータは、タブレット５を操作することで、当該第２受信部２２に各種の指示を行うことができる。
【００４６】
第２受信部保守スイッチ２６は、例えばスライドスイッチから構成される。この第２受信部保守スイッチ２６をスライドさせることで、第２受信部２２を２つの動作モード、即ち、通常モードと保守モードとの間で切り換えることができる。第２受信部２２の通常モードとは、スタッカクレーン１２を手動又は自動で動作させるための動作モードであり、保守モードとは、初期設定や各種設定を行うときの動作モードである。
【００４７】
なお、第２受信部保守スイッチ２６による動作モードの変更は、第２受信部２２の電源をいったんＯＦＦして再びＯＮすることで有効になる。
【００４８】
第２受信部２２には、図４に示すように、第２受信部無線部２８と、第２受信部安全部２９と、が設けられている。この第２受信部無線部２８と第２受信部安全部２９は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。ＵＡＲＴは、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ  Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｎｓｍｉｔｔｅｒの略称である。
【００４９】
第２受信部無線部２８は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部無線部２８は、固定型リモコン４及び携帯型リモコン６のそれぞれとの間で無線通信する。
【００５０】
第２受信部安全部２９は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。第２受信部安全部２９は、機能安全部として用いられる。具体的には、第２受信部安全部２９は、第２受信部無線部２８が固定型リモコン４及び携帯型リモコン６と通信した結果に基づいて、スタッカクレーン１２が動作しない安全状態とすべきか否かを判断し、必要に応じて安全状態要求信号をクレーンコントローラ２に出力する。
【００５１】
本実施形態の自動倉庫１には、図３に示すように、オペレータがスタッカクレーン１２に指示するための制御指示送信機３が設けられている。制御指示送信機３は、第１受信部２１及び第２受信部２２を経由して、例えば無線ＬＡＮを介して、クレーンコントローラ２と無線通信することができる。制御指示送信機３をオペレータが操作すると、制御指示送信機３は、操作に応じた指示を、第１受信部２１及び第２受信部２２経由でクレーンコントローラ２に送信する。
【００５２】
制御指示送信機３は、図６に示す固定型リモコン４と、図７及び図８に示すタブレット（携帯端末）５及び携帯型リモコン（操作側通信機）６と、を含む。リモコンとは、リモートコントローラの略である。
【００５３】
固定型リモコン４について、図６を参照して詳細に説明する。図６は、固定型リモコン４の構成を示す斜視図である。
【００５４】
固定型リモコン４は、オペレータが自動倉庫１の作業エリアの外部で操作できるように、例えば柵９の外部に固定される。固定型リモコン４は、非常時において、スタッカクレーン１２の動作を即座に停止させたい場合に操作される。
【００５５】
固定型リモコン４は、図６に示すように、固定型リモコン状態表示部４０と、固定側非常停止スイッチ４１と、固定型リモコン電源コネクタ４２と、固定型リモコンＵＳＢコネクタ４３と、固定型リモコン保守スイッチ４４と、無線アンテナ４５と、を備える。
【００５６】
固定型リモコン状態表示部４０は、図６に示すように、電源ランプ及びステータスランプからなる２つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。固定型リモコン状態表示部４０は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、固定型リモコン４の様々な動作状態を表す。
【００５７】
固定側非常停止スイッチ４１は、押しボタンスイッチから構成される。固定側非常停止スイッチ４１は、固定型リモコン４の正面に設けられている。固定側非常停止スイッチ４１は、スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。固定側非常停止スイッチ４１は、いったん押されると、操作力が解除されても、押された状態を保つ。当該固定側非常停止スイッチ４１を右に回す又は引っ張ることによって、押された状態が解除される。
【００５８】
当該固定側非常停止スイッチ４１が押された状態では、固定型リモコン４は、非常停止スイッチＯＮを示す状態信号である非常停止信号を第２受信部２２に送信する。固定側非常停止スイッチ４１が押されていない状態では、固定型リモコン４は、非常停止スイッチＯＦＦを示す状態信号である非停止信号を第２受信部２２に送信する。
【００５９】
固定型リモコン電源コネクタ４２には、電源ケーブル９２が接続される。この固定型リモコン電源コネクタ４２に接続された電源ケーブル９２を介して、固定型リモコン４の動作に必要な電力が供給される。本実施形態の固定型リモコン４においては、電源ケーブル９２と外部電源との接続、又は電源ケーブル９２と固定型リモコン電源コネクタ４２との接続を切断することにより、固定型リモコン４を電源ＯＦＦさせる。なお、これに限定されず、固定型リモコン４に電源スイッチを設けることによって電源のＯＮ／ＯＦＦを切換可能に構成しても良い。
【００６０】
固定型リモコンＵＳＢコネクタ４３は、ＵＳＢケーブル８を接続するために用いられる。ＵＳＢケーブル８を介して、固定型リモコン４は、タブレット５に有線で接続することができる。オペレータは、固定型リモコン４に接続されたタブレット５を介して、当該固定型リモコン４の状態を確認することができる。また、オペレータは、タブレット５を操作することで、当該固定型リモコン４に各種の指示を行うことができる。
【００６１】
固定型リモコン保守スイッチ４４は、例えばスライドスイッチから構成される。この固定型リモコン保守スイッチ４４をスライドさせることで、固定型リモコン４を通常モードと保守モードとの間で切り換えることができる。固定型リモコン４の通常モードとは、スタッカクレーン１２を非常停止させることが可能な動作モードであり、保守モードとは、初期設定や各種設定を行うときの動作モードである。固定型リモコン保守スイッチ４４による動作モードの変更は、固定型リモコン４の電源をいったんＯＦＦして再びＯＮすることで有効になる。
【００６２】
無線アンテナ４５は棒状のアンテナとして構成されており、電波の送受信を行うことができる。
【００６３】
固定型リモコン４には、図４に示すように、固定型リモコン無線部４６と、固定型リモコン安全部４７と、が設けられている。この固定型リモコン無線部４６と固定型リモコン安全部４７は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。
【００６４】
固定型リモコン無線部４６は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。固定型リモコン無線部４６は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部２８との間で無線通信する。
【００６５】
固定型リモコン安全部４７は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。固定型リモコン安全部４７は、機能安全部として用いられる。固定型リモコン安全部４７は、固定側非常停止スイッチ４１と電気的に接続される。固定型リモコン安全部４７は、固定側非常停止スイッチ４１の状態信号を固定型リモコン無線部４６に出力する。
【００６６】
図７及び図８を参照して、タブレット５及び携帯型リモコン６について詳細に説明する。図７は、タブレット５が携帯型リモコン６に取り付けられた状態を示す正面図である。図８は、タブレット５が携帯型リモコン６に取り付けられた状態を示す側面図である。
【００６７】
タブレット５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力部等から構成される公知のタブレット型のコンピュータである。タブレット５には、オペレータが操作する操作部と、様々な情報を表示する表示部と、を一体化したタッチパネルディスプレイが設けられている。
【００６８】
タブレット５には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３に示すように、第１受信部２１と無線通信することができる。タブレット５は、オペレータの操作に応じて、スタッカクレーン１２の運転モードの切換指示や、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて当該スタッカクレーン１２を動かすための動作指示等の様々な指示を第１受信部２１に無線送信する。
【００６９】
タブレット５は、ＵＳＢケーブル（例えば、図５に示すＵＳＢケーブル８）を介して、固定型リモコン４、携帯型リモコン６、及び第２受信部２２のそれぞれに有線で接続することができる。タブレット５は、接続されたそれぞれの上記通信機の様々な情報を表示することができるとともに、上記通信機を動作させる制御指示を通信機に出力することができる。即ち、タブレット５は、それぞれの通信機に接続することで、当該通信機に関するマンマシンインタフェースとして機能する。
【００７０】
携帯型リモコン６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいてスタッカクレーン１２の動作を制御するために、タブレット５と組み合わせて用いられる。携帯型リモコン６には図略の無線アンテナが内蔵されており、図３等に示すように、第２受信部２２と無線通信することができる。
【００７１】
携帯型リモコン６は、図７及び図８に示すように、携帯型リモコン状態表示部６０と、電源ボタン６１と、リモコン電源コネクタ６２と、リモコン保守スイッチ６３と、ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）６４と、イネーブルスイッチ６５と、携帯側非常停止スイッチ６６と、を備える。
【００７２】
携帯型リモコン状態表示部６０は、図７に示すように、電源ランプ、充電ランプ及びステータスランプからなる３つのランプを備える。それぞれのランプはＬＥＤとして構成されている。携帯型リモコン状態表示部６０は、それぞれのＬＥＤの点灯色及び点灯状態（点灯／点滅）の組合せによって、携帯型リモコン６の様々な動作状態を表す。
【００７３】
電源ボタン６１は押しボタンスイッチとして構成されている。電源ボタン６１を押すことにより、携帯型リモコン６が備える図略の充電池からの電力供給の有無を切り換えることができる。これにより、携帯型リモコン６の電源のＯＮ／ＯＦＦが実現される。
【００７４】
リモコン電源コネクタ６２には、上述の充電池を充電するための図略のケーブルを接続することができる。
【００７５】
リモコン保守スイッチ６３は、例えばスライドスイッチから構成される。このリモコン保守スイッチ６３をスライドさせることで、携帯型リモコン６を２つの動作モード、即ち、通常モードと保守モードとの間で切り換えることができる。携帯型リモコン６の通常モードとは、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに当該スタッカクレーン１２を動作させるための動作モードである。保守モードとは、初期設定や各種設定を行うときの動作モードである。リモコン保守スイッチ６３による動作モードの変更は、携帯型リモコン６の電源をいったんＯＦＦして再びＯＮすることで有効になる。
【００７６】
ＵＳＢケーブル６４は、携帯型リモコン６のハウジングから引き出されている。ＵＳＢケーブル６４はデータ通信ケーブルとして構成されており、タブレット５に接続することができる。
【００７７】
イネーブルスイッチ６５は、例えば押しボタンスイッチから構成される。イネーブルスイッチ６５は、オペレータが片手で携帯型リモコン６を掴みながら押すことができるように、携帯型リモコン６の側面に設けられている。イネーブルスイッチ６５は、スタッカクレーン１２が手動運転モードとなっているときに、スタッカクレーン１２の動作を許可していることを示すために、ある程度の操作力で押される。イネーブルスイッチ６５は、いったん押された後でも、操作力が解除されれば、押された状態から元に戻る。従って、オペレータに転倒等の不慮の状況が生じた場合に、スタッカクレーン１２の動作を直ちに不許可とすることができる。
【００７８】
このイネーブルスイッチ６５が押されている状態では、携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチＯＮを示す状態信号であるイネーブル信号を第２受信部２２に送信する。イネーブルスイッチ６５が押されていない状態では、携帯型リモコン６は、イネーブルスイッチＯＦＦを示す状態信号であるディセーブル信号を第２受信部２２に送信する。
【００７９】
本実施形態において、イネーブルスイッチ６５は３位置型のスイッチとして構成されている。オペレータがイネーブルスイッチ６５を強い力で押し込んだ場合は、イネーブルスイッチ６５を押していない場合と同様に、携帯型リモコン６はディセーブル信号を第２受信部２２に送信するように構成されている。これにより、非常時においてオペレータがイネーブルスイッチ６５から指を離さず、逆に反射的に強く押してしまった場合でも、スタッカクレーン１２の動作を適切に停止することができる。
【００８０】
携帯側非常停止スイッチ６６は、例えば押しボタンスイッチとして構成されている。携帯側非常停止スイッチ６６は、携帯型リモコン６の正面に設けられている。携帯側非常停止スイッチ６６は、スタッカクレーン１２の手動運転モードにおいて、当該スタッカクレーン１２を非常停止させたいときに押される。携帯側非常停止スイッチ６６は、いったん押されると、操作力が解除されても、押された状態を保つ。当該携帯側非常停止スイッチ６６を右に回す又は引っ張ることによって、押された状態が解除される。
【００８１】
当該携帯側非常停止スイッチ６６が押された状態では、携帯型リモコン６は、非常停止スイッチＯＮを示す状態信号である非常停止信号を第２受信部２２に送信する。携帯側非常停止スイッチ６６が押されていない状態では、携帯型リモコン６は、非常停止スイッチＯＦＦを示す状態信号である非停止信号を第２受信部２２に送信する。
【００８２】
携帯型リモコン６には、図４に示すように、携帯型リモコン無線部６７と、携帯型リモコン安全部６８と、が設けられている。携帯型リモコン無線部６７と携帯型リモコン安全部６８は、例えばＵＡＲＴで接続され、シリアル通信を行う。
【００８３】
携帯型リモコン無線部６７は、コンピュータ（具体的には、無線通信モジュール）として構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン無線部６７は、第２受信部２２が備える第２受信部無線部２８との間で無線通信する。
【００８４】
携帯型リモコン安全部６８は、コンピュータとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。携帯型リモコン安全部６８は、機能安全部として用いられる。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６と電気的に接続される。携帯型リモコン安全部６８は、イネーブルスイッチ６５及び携帯側非常停止スイッチ６６の状態信号を携帯型リモコン無線部６７に出力する。
【００８５】
上記のように、本実施形態の自動倉庫１は、スタッカクレーン１２を動作させる動作指示の送受信システム（第１受信部２１及びタブレット５）とは別途に、スタッカクレーン１２への動作指示を有効にするイネーブル信号、及び非常時における非常停止信号を送受信する安全信号システム（無線通信システム）２０を備える。この安全信号システム２０は、図４に示すように、第２受信部２２と、固定型リモコン４と、携帯型リモコン６と、から構成される。
【００８６】
この安全信号システム２０により、非常停止信号等を第２受信部２２に遅延なく送信することができ、非常時において、スタッカクレーン１２の動作を即座に停止させることができる。
【００８７】
本実施形態では、安全信号システム２０が無線通信により構築されている。従って、信号ケーブルが機械に引っ掛かったりすることがなくなり、取回しに優れている。また、信号ケーブルの分だけ携帯型リモコン６等を軽くすることができ、オペレータの負担を軽減できる。
【００８８】
ただし、信号ケーブルで通信機同士を物理的に繋ぐ必要がなく、接続相手を簡単に切換可能な無線通信の特性上、ある通信機に対してどの通信機が通信しているか否かをオペレータが直感的に理解することは困難である。
【００８９】
次に、上記の安全信号システム２０の運用を開始する前に必要となる通信許容相手の登録作業について詳細に説明する。以下では携帯型リモコン６を例として登録作業を説明しているが、固定型リモコン４に関する登録作業についても実質的に同様である。
【００９０】
通信許容相手の登録とは、固定型リモコン４、携帯型リモコン６及び第２受信部２２において、自機との通信を許容できる相手の識別情報を、オペレータが確認できる状況で事前に登録することである。相手の識別情報を互いに登録することで、２つの通信機の間で、安全信号システム２０を運用するための無線通信を行うことができるようになる。
【００９１】
識別情報の形式は携帯型リモコン６及び第２受信部２２を一意に識別できる限り任意であるが、本実施形態では、ＭＡＣアドレスを適宜加工した情報が識別情報として用いられている。以下では、この識別情報をＩＤと呼ぶことがある。携帯型リモコン６のＩＤは、操作側通信機識別情報であるということができ、第２受信部２２のＩＤは、機械側通信機識別情報であるということができる。
【００９２】
詳細は後述するが、本実施形態では、携帯型リモコン６における第２受信部２２のＩＤの登録作業と、第２受信部２２における携帯型リモコン６のＩＤの登録作業と、を意図的に分離して、携帯型リモコン６及び第２受信部２２のそれぞれにおいて個別に行っている。このように、通信を許容する相手の登録を一方通行的に双方から行うことで、確認の機会を多く確保することができる。この結果、オペレータが予期せぬ通信機を通信許容相手として登録してしまうことを確実に回避することができる。
【００９３】
先に、携帯型リモコン６Ａに、第２受信部２２ＡのＩＤを通信相手候補として登録する作業を説明する。携帯型リモコン６Ａ及び第２受信部２２Ａは、複数の携帯型リモコン６及び第２受信部２２の中から、互いに通信をさせる相手としてオペレータにより一意に選択されたものである。
【００９４】
オペレータは、タブレット５を起動して、登録作業のプログラムを実行する。このプログラムはウィザード形式で各種設定を行うことが可能なアプリケーションであり、タブレット５に予めインストールされている。
【００９５】
プログラムがタブレット５に表示させる案内に従って、オペレータは、図５に示すように、ＵＳＢケーブル８を介して、タブレット５と第２受信部２２Ａとを接続する。その後、オペレータは、タブレット５と有線で接続された状態の第２受信部２２Ａを保守モードで起動する。
【００９６】
タブレット５側のプログラムは、第２受信部２２Ａの起動、及び、当該第２受信部２２Ａとタブレット５との接続を確認できるまで待機する。その後、タブレット５側のプログラムは、各種の操作ができる状態になる。その後、オペレータはタブレット５を操作して、第２受信部２２ＡのＩＤをタブレット５に出力させる。このときの出力は、ＵＳＢケーブル８を用いたデータ通信により行われる。タブレット５は、入力されたＩＤを記憶する。
【００９７】
タブレット５が第２受信部２２ＡのＩＤを取得した後、オペレータは、プログラムがタブレット５に表示させる案内に従って、第２受信部２２Ａとタブレット５とを接続しているＵＳＢケーブル８を取り外す。その後、オペレータは、携帯型リモコン６Ａが備えるＵＳＢケーブル６４を図７に示すようにタブレット５に接続し、携帯型リモコン６Ａを保守モードで起動する。
【００９８】
タブレット５側のプログラムは、携帯型リモコン６Ａの起動、及び、当該携帯型リモコン６Ａとタブレット５との接続を確認できるまで待機する。その後、タブレット５側のプログラムは、各種の操作ができる状態になる。オペレータはタブレット５を適宜操作して、タブレット５に記憶された第２受信部２２ＡのＩＤを携帯型リモコン６Ａに入力する（機械側通信機識別情報入力ステップ）。このときの入力は、ＵＳＢケーブル６４を用いたデータ通信により行われる。
【００９９】
このように、第２受信部２２ＡのＩＤを、タブレット５を媒介させて、携帯型リモコン６Ａに入力することができる。この過程でＵＳＢケーブル８，６４を物理的に接続する作業をオペレータに行わせることで、相互に通信を許容させたい通信機同士の対応に関するリアルな意識付けを行うことができる。この結果、意図しない第２受信部２２（言い換えれば、他のスタッカクレーン１２に設けられた第２受信部２２）のＩＤを携帯型リモコン６Ａに誤って入力したり、第２受信部２２ＡのＩＤを意図しない携帯型リモコン６に誤って入力したりするのを回避することができる。
【０１００】
第２受信部２２ＡのＩＤを携帯型リモコン６Ａに入力した後、タブレット５側のプログラムは、携帯型リモコン６Ａを起点とする送信機側無線通信テストを行う。以下、図９を参照して、送信機側無線通信テストを説明する。
【０１０１】
最初に、オペレータがタブレット５を操作して、送信機側無線通信テストの開始を指示する（ステップＳ１０１）。この操作は、例えば、タブレット５に表示された接続テスト等のアイコンをオペレータがタップすることにより実現される。タブレット５は、オペレータの操作に応じて、接続テスト開始指示を携帯型リモコン６Ａに出力する（ステップＳ１０２）。この指示の出力は、ＵＳＢケーブル６４を通じて行われる。
【０１０２】
携帯型リモコン６Ａは、タブレット５から入力された無線通信テスト開始指示に従って、先ほど入力された第２受信部２２ＡのＩＤ（以下、照合テストＩＤと呼ぶことがある。）、及び携帯型リモコン６Ａ自身のＩＤを含むテストフレーム（第１テスト信号）を第２受信部２２Ａに無線送信する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３は、第１テスト信号送信ステップに相当する。
【０１０３】
第２受信部２２Ａは、テストフレームを携帯型リモコン６Ａから受信すると、当該テストフレームに含まれる照合テストＩＤと、第２受信部２２Ａ自身のＩＤと、を照合して、両者が一致するか否かを判定する（ステップＳ１０４、第１識別情報照合ステップ）。第２受信部２２Ａは、上記の判定結果である照合結果（第１判定結果）、及び、第２受信部２２Ａ自身のＩＤを含む信号を、テストフレームヘの返答として携帯型リモコン６Ａに無線送信する（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５は、第１判定結果送信ステップに相当する。
【０１０４】
携帯型リモコン６Ａは、第２受信部２２Ａから受信した信号に含まれる照合結果が、照合テストＩＤと第２受信部２２ＡのＩＤが一致することを示していたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【０１０５】
ステップＳ１０６において、受信した照合結果が両ＩＤの一致を示していない場合、携帯型リモコン６Ａはテストが失敗したことを示す情報をタブレット５に出力する。タブレット５は、これに応じて、テストが失敗した旨を表示する（ステップＳ１０７）。
【０１０６】
ステップＳ１０６において、受信した照合結果が両ＩＤの一致を示している場合、携帯型リモコン６Ａは、第２受信部２２Ａのステータスランプを例えば赤く点灯させる指示である第１告知情報出力指示を第２受信部２２Ａに無線送信する（ステップＳ１０８）。このステップＳ１０８は、第１告知情報出力指示送信ステップに相当する。
【０１０７】
第２受信部２２Ａは、携帯型リモコン６Ａから受信した第１告知情報出力指示に従って、第２受信部状態表示部２３のステータスランプを赤く点灯させる（ステップＳ１０９）。このステップＳ１０９は、第１告知情報出力ステップに相当する。
【０１０８】
自動倉庫１が第２受信部２２を複数備えていても、ステータスランプが赤く点灯するのは、オペレータが携帯型リモコン６Ａの通信相手として意図している第２受信部２２Ａだけである。従って、オペレータは、ステータスランプを見ることで、当該第２受信部２２Ａを通信許容相手として明確に認識することができる。
【０１０９】
携帯型リモコン６Ａは、ステップＳ１０６において受信した照合結果が両ＩＤの一致を示していたことをタブレット５に出力する。これに応じて、タブレット５は、テストが成功したことを表示するとともに（ステップＳ１１０）、オペレータの所定の操作（第１操作）を要求する第１操作指示を表示する（ステップＳ１１１）。なお、当該第１操作指示の表示は、例えば「通信相手として登録したい第２受信部２２Ａのステータスランプが赤く点灯していることを確認し、確認ボタン２７を押してください」というメッセージとすることが考えられる。従って、この場合の第１操作とは、確認ボタン２７を押すことである。
【０１１０】
オペレータは、タブレット５で表示されたメッセージに従って、第２受信部２２Ａの確認ボタン２７を押す（ステップＳ１１２）。これにより、第２受信部２２Ａは、確認ボタン２７の操作が完了したことを示す第１操作完了信号を携帯型リモコン６Ａに無線送信する（ステップＳ１１３）。このステップＳ１１３は、第１操作完了信号送信ステップに相当する。その後、第２受信部２２Ａは、第２受信部状態表示部２３のステータスランプを消灯させる（ステップＳ１１４）。
【０１１１】
携帯型リモコン６Ａは、第２受信部２２Ａから第１操作完了信号を受信すると、上記のように行った送信機側通信テストが成功したと判定し、入力された第２受信部２２ＡのＩＤを、接続を許容する相手として仮登録する（ステップＳ１１５、機械側通信機識別情報登録ステップ）。その後、処理が終了する（ステップＳ１１６）。なお、ステップＳ１１５ではＩＤは仮登録状態であり、その後、図１０のステップＳ２１９においてＩＤの登録が確定する。
【０１１２】
このように、本実施形態では、通信許容相手の登録にあたって、以下の（１）〜（３）のプロセスに従って接続テストが行われる。（１）送信機である携帯型リモコン６Ａは、通信相手の候補として登録する予定のＩＤを、受信機である第２受信部２２Ａに送信する。（２）第２受信部２２Ａは、受信したＩＤが第２受信部２２Ａ自身のＩＤと一致するか否かを確認し、その結果を携帯型リモコン６Ａに送信する。（３）携帯型リモコン６Ａは、第２受信部２２Ａから受信した結果を確認する。これにより、予期せぬ第２受信部２２のＩＤを誤って登録することを確実に回避することができる。
【０１１３】
また、上記の接続テストに付随して、通信許容相手として登録する予定の通信機のランプを点灯させたり、オペレータが当該通信機を物理的に操作することを要求したりすることで、登録する予定の第２受信部２２Ａがオペレータの意図どおりであるか否かをオペレータ自身が確認する機会を確保している。従って、通信許容相手の誤登録を一層確実に回避することができる。
【０１１４】
次に、受信機である第２受信部２２Ａに、オペレータが意図する携帯型リモコン６ＡのＩＤを通信許容相手として登録する作業を説明する。オペレータは、基本的には、携帯型リモコン６Ａと第２受信部２２Ａとを入れ替えて、上記と類似した作業を再度行うことになる。
【０１１５】
具体的に説明する。プログラムがタブレット５に表示させる案内に従って、オペレータは、図７に示すように携帯型リモコン６ＡのＵＳＢケーブル６４をタブレット５に接続し、携帯型リモコン６Ａを保守モードで起動する。その後、オペレータはタブレット５を適宜操作して、携帯型リモコン６ＡのＩＤをタブレット５に出力させる。このときの出力は、ＵＳＢケーブル６４を用いたデータ通信により行われる。タブレット５は、入力されたＩＤを記憶する。
【０１１６】
タブレット５が携帯型リモコン６ＡのＩＤを取得した後、オペレータは、プログラムがタブレット５に表示させる案内に従って、ＵＳＢケーブル６４を取り外す。その後、オペレータは、図５に示すようにＵＳＢケーブル８を用いてタブレット５と第２受信部２２Ａとを接続し、第２受信部２２Ａを保守モードで起動する。
【０１１７】
その後、オペレータはタブレット５を適宜操作して、タブレット５に記憶された携帯型リモコン６ＡのＩＤを第２受信部２２Ａに入力する（操作側通信機識別情報入力ステップ）。このときの入力は、ＵＳＢケーブル８を用いたデータ通信により行われる。
【０１１８】
このように、携帯型リモコン６ＡのＩＤを、タブレット５を媒介させて、第２受信部２２Ａに入力することができる。この過程でＵＳＢケーブル６４，８を物理的に接続する作業をオペレータに行わせることで、通信を許容し合う関係のリアルな意識付けを行うことができる。この結果、通信許容相手の誤登録を回避することができる。
【０１１９】
携帯型リモコン６ＡのＩＤを第２受信部２２Ａに入力した後、タブレット５側のプログラムは、第２受信部２２Ａを起点とする受信機側無線通信テストを行う。以下、図１０を参照して、受信機側無線通信テストを説明する。
【０１２０】
最初に、オペレータがタブレット５を操作して、受信機側無線通信テストの開始を指示する（ステップＳ２０１）。この操作は、例えば、タブレット５に表示された接続テスト等のアイコンをオペレータがタップすることにより実現される。タブレット５は、オペレータの操作に応じて、接続テスト開始指示を第２受信部２２Ａに出力する（ステップＳ２０２）。この指示の出力は、ＵＳＢケーブル８を通じて行われる。
【０１２１】
第２受信部２２Ａは、タブレット５から入力された無線通信テスト開始指示に従って、先ほど入力された携帯型リモコン６ＡのＩＤ（以下、照合テストＩＤということがある。）、及び第２受信部２２Ａ自身のＩＤを含むテストフレーム（第２テスト信号）を携帯型リモコン６Ａに無線送信する（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３は、第２テスト信号送信ステップに相当する。
【０１２２】
携帯型リモコン６Ａは、テストフレームを第２受信部２２Ａから受信すると、当該テストフレームに含まれる照合テストＩＤと、携帯型リモコン６Ａ自身のＩＤと、を照合して、両者が一致するか否かを判定する（ステップＳ２０４、第２識別情報照合ステップ）。携帯型リモコン６Ａは、上記の判定結果である照合結果（第２判定結果）、及び、携帯型リモコン６Ａ自身のＩＤを含む信号を、テストフレームへの返答として第２受信部２２Ａに無線送信する（ステップＳ２０５）。このステップＳ２０５は、第２判定結果送信ステップに相当する。
【０１２３】
第２受信部２２Ａは、携帯型リモコン６Ａから受信した信号に含まれる照合結果が、照合テストＩＤと携帯型リモコン６ＡのＩＤが一致することを示していたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１２４】
ステップＳ２０６において、受信した照合結果が両ＩＤの一致を示していない場合、第２受信部２２Ａはテストが失敗したことを示す情報をタブレット５に出力する。タブレット５は、これに応じて、テストが失敗した旨を表示する（ステップＳ２０７）。
【０１２５】
ステップＳ２０６において、受信した照合結果が両ＩＤの一致を示している場合、第２受信部２２Ａは、携帯型リモコン６Ａのステータスランプを例えば赤く点灯させる指示である第２告知情報出力指示を携帯型リモコン６Ａに無線送信する（ステップＳ２０８）。このステップＳ２０８は、第２告知情報出力指示送信ステップに相当する。
【０１２６】
携帯型リモコン６Ａは、第２受信部２２Ａから受信した第２告知情報出力指示に従って、携帯型リモコン状態表示部６０のステータスランプを赤く点灯させる（ステップＳ２０９）。このステップＳ２０９は、第２告知情報出力ステップに相当する。
【０１２７】
自動倉庫１が携帯型リモコン６を複数備えていても、ステータスランプが赤く点灯するのは、オペレータが第２受信部２２Ａの通信相手として意図している携帯型リモコン６Ａだけである。従って、オペレータは、ステータスランプを見ることで、当該携帯型リモコン６Ａを通信許容相手として明確に認識することができる。
【０１２８】
第２受信部２２Ａは、ステップＳ２０６において受信した照合結果が両ＩＤの一致を示していたことをタブレット５に出力する。これに応じて、タブレット５は、テストが成功したことを表示するとともに（ステップＳ２１０）、オペレータの所定の操作（第２操作）を要求する第２操作指示を表示する（ステップＳ２１１）。なお、当該第２操作指示の表示は、例えば「通信相手として登録したい携帯型リモコン６Ａのステータスランプが赤く点灯していることを確認し、携帯側非常停止スイッチ６６を押してください」というメッセージとすることが考えられる。従って、この場合の第２操作とは、携帯側非常停止スイッチ６６を押すことである。
【０１２９】
オペレータは、タブレット５で表示されたメッセージに従って、携帯型リモコン６Ａの携帯側非常停止スイッチ６６を押す（ステップＳ２１２）。これにより、携帯型リモコン６Ａは、携帯側非常停止スイッチ６６の操作が完了したことを示す第２操作完了信号を第２受信部２２Ａに無線送信する（ステップＳ２１３）。このステップＳ２１３は、第２操作完了信号送信ステップに相当する。その後、携帯型リモコン６Ａは、携帯型リモコン状態表示部６０のステータスランプを消灯させる（ステップＳ２１４）。
【０１３０】
第２受信部２２Ａは、携帯型リモコン６Ａから第２操作完了信号を受信すると、上記のように行った受信機側通信テストが成功したと判定し、入力された携帯型リモコン６ＡのＩＤを通信許容相手として仮登録する（ステップＳ２１５、操作側通信機識別情報登録ステップ）。その後、第２受信部２２Ａは、一連の無線テスト通信が終了したことを示す終了通知を携帯型リモコン６Ａに送信した後（ステップＳ２１６）、ステップＳ２１５で仮登録したＩＤの登録を確定し（ステップＳ２１７）、処理を終了する（ステップＳ２１８）。携帯型リモコン６Ａは、ステップＳ２１６の終了通知を第２受信部２２Ａから受信すると、ステップＳ１１５で仮登録したＩＤの登録を確定する（ステップＳ２１９）。
【０１３１】
このように、本実施形態では、携帯型リモコン６Ａ及び第２受信部２２Ａにおいて通信を許容する相手のＩＤを登録する作業を、１回の無線通信テストに纏めない。即ち、携帯型リモコン６Ａと第２受信部２２Ａとのそれぞれにおいて、無線通信テストを個別に行わせながら、通信許容相手のＩＤを登録する。これにより、オペレータによる確認の機会が実質的に２方向で確保されるので、通信許容相手の登録の正確性を高めることができる。従って、オペレータが意図しない通信機の間で通信することを確実に回避できる。
【０１３２】
本実施形態において、携帯型リモコン６には、１つにつき複数の第２受信部２２を、通信許容相手として登録することができる。この場合、オペレータは、１つの携帯型リモコン６を操作して、通信相手の第２受信部２２を切り換えながら指示することができる。従って、携帯型リモコン６の汎用性を高めることができる。
【０１３３】
具体的に説明すると、オペレータは、図７のように携帯型リモコン６に装着された状態のタブレット５を操作して、携帯型リモコン６に関して予め登録された通信許容相手の中から、１つの第２受信部２２を接続相手として選ぶ。これにより、携帯型リモコン６の接続相手となる第２受信部２２（ひいては、操作対象となるスタッカクレーン１２のクレーンコントローラ２）が確定する。１台の携帯型リモコン６の接続相手が１台の第２受信部２２に確定した状態を、１対１のペアを形成した状態であると捉えて、ペアリング状態と呼ぶことができる。従って、前述の通信許容相手は、ペアリング状態となる相手の候補（ペアリング候補）ということもできる。
【０１３４】
第２受信部２２には、１つにつき複数の携帯型リモコン６又は固定型リモコン４を、通信許容相手として登録することができる。従って、オペレータは、第２受信部２２と通信している携帯型リモコン６又は固定型リモコン４の何れかを操作することで、対応するスタッカクレーン１２を停止させる等の指示を行うことができる。
【０１３５】
固定型リモコン４には、１つにつき１つだけの第２受信部２２を、通信許容相手として登録することができる。固定型リモコン４は携帯型リモコン６と違って固定的に設置されることを考慮して、固定型リモコン４に関してはペアリング相手の第２受信部２２を変更できないようにすることで、シンプルな操作を実現することができる。
【０１３６】
携帯型リモコン６又は第２受信部２２に通信許容相手を複数登録するには、相手の通信機を変えながら、上述の登録作業を反復すれば良い。
【０１３７】
このように、通信を許容する通信機同士において相手のＩＤを確認することができるとともに、無線通信のテストも行うことで、無線通信を何れも確立できる状態を準備することができる。
【０１３８】
上記のように、携帯型リモコン６（固定型リモコン４）と第２受信部２２との間で無線通信を許容する相手として相互に登録した後、携帯型リモコン６（固定型リモコン４）及び第２受信部２２のそれぞれを通常モードに切り換えて、携帯型リモコン６（固定型リモコン４）と第２受信部２２との間でペアリングを行い、無線通信を開始させる。
【０１３９】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【０１４０】
図９及び図１０に示す接続テストの前に、携帯型リモコン６と第２受信部２２とを、タブレット５を媒介させずにケーブルを介して直接接続し、それぞれのＩＤを交換するように構成することもできる。この場合、ケーブルを繋ぎ直す作業を簡素化できる。
【０１４１】
１台の携帯型リモコン６につき、イネーブルスイッチ６５を複数（例えば２つ）設けても良い。
【０１４２】
通信許容相手の登録作業は、携帯型リモコン６Ａと第２受信部２２Ａのうちどちらが先に行われても良い。
【０１４３】
第１告知情報及び第２告知情報の出力は、ランプを赤でなく他の色で点灯させたり、点灯の代わりに点滅させたりすることで実現しても良い。また、第１告知情報及び第２告知情報の出力は、ランプの代わりに、ディスプレイに出力したり、スピーカーに出力したりすることで実現することもできる。ディスプレイに表示する場合、第２受信部２２及び携帯型リモコン６（固定型リモコン４）のそれぞれにディスプレイを備えても良いし、外部のディスプレイと接続しても良い。
【０１４４】
ＵＳＢケーブル６４，８に代えて、他の規格の有線ケーブルによってＩＤの入出力等のデータ通信を実現することもできる。
【０１４５】
接続を許容する相手のＩＤは、相手の通信機からＵＳＢケーブル６４，８を介してタブレット５に入力することに代えて、例えばオペレータがＩＤをタブレット５に直接入力するように構成することもできる。
【０１４６】
安全信号システム２０は、スタッカクレーン１２以外の産業用機械にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１４７】
４  固定型リモコン（操作側通信機）
５  タブレット（携帯端末）
６，６Ａ  携帯型リモコン（操作側通信機）
８  ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）
１２  スタッカクレーン（産業用機械）
２２，２２Ａ  第２受信部（機械側通信機）
６４  ＵＳＢケーブル（有線ケーブル）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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