(57)【要約】【課題】ケーブルベア（登録商標）を小さくし、作業者が直動レール越しに工作機械を操作しやすくする。【解決手段】Ｘ軸方向に水平に延びるとともに床置きでなく作業者が直動レール１１越しに工作機械を操作可能な高さに配設された直動レール１１と、直動レール１１に沿ってＸ軸方向に直線移動される基台１２と、直動レール１１と平行に近接して設けられ基台１２を走行駆動するためのラック１３と、基台１２に設けられた、ラック１３に噛合するピニオン１４とピニオン１４を駆動する走行用モータ１５と、走行用モータ１５を制御する第１制御装置１６と、基台１２に載置されエア駆動されるハンド１７１を備えたロボット１７と、ハンド１７１を駆動するためのエアを発生させるコンプレッサ１８と、ロボット１７を制御する第２制御装置１９とを備え、基台１２には、第１制御装置１６、コンプレッサ１８、及び、第２制御装置１９を載置させた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線上に配置された複数の工作機械に隣接して設けられた、Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールであって、床置きでなく作業者が前記直動レール越しに前記工作機械を操作可能な高さに配設された直動レールと、
前記直動レールに沿ってＸ軸方向に直線移動される基台と、
前記直動レールと平行に近接して設けられ、前記基台を走行駆動するためのラックと、
前記基台に設けられた、前記ラックに噛合するピニオンと前記ピニオンを駆動する走行用モータと、
前記走行用モータを制御する第１制御装置と、
前記基台に載置され、前記工作機械とワークの受け渡しを行う、エア駆動されるハンドを備えたロボットと、
前記ハンドを駆動するためのエアを発生させるコンプレッサと、
前記ロボットを制御する第２制御装置と、を備え、
前記基台には、前記第１制御装置、前記コンプレッサ、及び、前記第２制御装置が載置されているワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを用い複数の工作機械との間でワークの受渡しを行うワーク搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のワーク搬送装置として、Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールと、この直動レールに沿ってＸ軸方向に直線移動される基台と、この基台に載置されたロボットとを備えたものが知られている（例えば特許文献１の図１参照）。
特許文献１のワーク搬送装置では、直動レールは、床置きでなく所定高さに配設され、作業者がこの直動レール越しに工作機械を操作できるようになっている。
【０００３】
しかし、特許文献１のワーク搬送装置では、基台の外部に設けられたロボットの制御装置、エアコンプレッサ等と基台との間に多数の電気配線やエア配管が連結され、この電気配線やエア配管を収納するケーブルベア（登録商標）も大きくなってしまっていた。そしてこれが、作業者が直動レール越しに工作機械を操作する際の妨げになっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２７８０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ケーブルベア（登録商標）を小さくし、作業者が直動レール越しに工作機械を操作しやすいワーク搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係るワーク搬送装置は、直線上に配置された複数の工作機械に隣接して設けられた、Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールであって、床置きでなく作業者が前記直動レール越しに前記工作機械を操作可能な高さに配設された直動レールと、前記直動レールに沿ってＸ軸方向に直線移動される基台と、前記直動レールと平行に近接して設けられ、前記基台を走行駆動するためのラックと、前記基台に設けられた、前記ラックに噛合するピニオンと前記ピニオンを駆動する走行用モータと、前記走行用モータを制御する第１制御装置と、前記基台に載置され、前記工作機械とワークの受け渡しを行う、エア駆動されるハンドを備えたロボットと、前記ハンドを駆動するためのエアを発生させるコンプレッサと、前記ロボットを制御する第２制御装置と、を備え、前記基台には、前記第１制御装置、前記コンプレッサ、及び、前記第２制御装置が載置されている。
【発明の効果】
【０００７】
ケーブルベア（登録商標）が小さくなり、作業者が直動レール越しに工作機械を操作しやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ワーク搬送装置を模式的に示した説明図（正面図）である。
【図２】ワーク搬送装置を模式的に示した説明図（側面図）である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のワーク搬送装置を具現化した実施形態について、図面を用いて説明するが、本発明の技術的範囲は、もちろんこれだけに限定されるものではない。なお、周知の技術に関しては、詳細な説明を省略する。また、本明細書中で特に断りなくワーク搬送装置について上方向又は下方向という場合、図１の状態においての上下方向を指すものとする。
【００１０】
実施形態であるワーク搬送装置１の構成について、図１及び図２を参照して説明する。図１は本実施形態のワーク搬送装置１を示した説明図（正面図）である。図２は本実施形態のワーク搬送装置１を示した説明図（側面図）である。なお、図２については、ケーブルベア１２２（登録商標）の部分のみ断面図となっている。
【００１１】
図１及び図２に示すように、ワーク搬送装置１は、主に直動レール１１、基台１２、ラック１３、ピニオン１４、走行用モータ１５、第１制御装置１６、ロボット１７、コンプレッサ１８、第２制御装置１９で構成される。
【００１２】
直動レール１１は、直線上に配置された複数の工作機械（図示せず）に隣接して設けられた、Ｘ軸方向に水平に延びる直動レールである。直動レール１１は、床置きでなく作業者が直動レール１１越しに工作機械（図示せず）を操作可能な高さに配設されている。この高さは、日本人の平均身長を考慮すると、床面から上端までが９０センチメートル以下が望ましい。なお、工作機械を操作とは、工作機械の操作パネルを操作するだけでなく、ワークの装着部や保持機構などの交換・調整・検査、工作機械に装着された工具の交換等を含むものである。直動レール１１は、支持板１１２を介し床面に固定された複数の支持柱１１１によって支持されている。
また、本実施形態では、直動レール１１は、一定の間隔をおいて上下に２本設けられている。
【００１３】
基台１２は、直動レール１１の横側を直動レール１１に沿ってＸ軸方向に直線移動される。基台１２にはローラ１２１が設けられ、直動レール１１の上をスムーズに移動できるようになっている。これは、周知の技術である。なお、本実施形態ではこのような態様であるが、ＬＭガイド（登録商標）を用いてもよい。基台１２は、側面視、直動レール１１とは反対側が開放したコ字状となっている。
【００１４】
ラック１３は、直動レール１１と平行に近接して設けられ、基台１２を走行駆動する。本実施形態では、上側の直動レール１１に近接して設けられている。
【００１５】
また、基台１２には、走行用モータ１５が取付けられ、これに接続された減速機（図示せず）の出力軸にピニオン１４が固定されている。ピニオン１４は、ラック１３に噛合する。走行用モータはサーボモータである。
すなわち、ピニオン１４は、減速機（図示せず）を介して走行用モータ１５により駆動されて回転し、ピニオン１４とラック１３の噛み合いによって、基台１２が直動レール１１に沿って移動するようになっている。
【００１６】
第１制御装置１６は、走行用モータ１５を制御する装置である。第１制御装置１６は、走行用モータ１５を動作させるためのプログラムを記憶しており、プログラムに従って走行用モータ１５を制御する。これは周知の技術である。
【００１７】
ロボット１７は、周知の多関節ロボットである。ロボット１７は、基台１２に載置され、工作機械（図示せず）との間でワークの受け渡しを行う。ロボット１７は、エア駆動されるハンド１７１を備えている。
【００１８】
コンプレッサ１８は、ハンド１７１を駆動するためのエアを発生させるものである。
【００１９】
第２制御装置１９は、ロボット１７を制御する装置である。具体的には、ロボット１７に用いられている各種モータ（図示せず）を制御するとともに、ハンド１７１を制御するためのエアバルブ（図示せず）を制御する。第２制御装置１９は、ロボット１７を動作させるためのプログラムを記憶しており、プログラムに従ってロボットを制御する。これは、周知の技術である。
【００２０】
基台１２には、第１制御装置１６、コンプレッサ１８、第２制御装置１９が載置されている。また、エアタンク２０等も載置されている。
【００２１】
下側の直動レール１１の上方には、ケーブル保護のためのケーブルベア１２２（登録商標）が走行方向に延在している。ケーブルベア１２２（登録商標）には、電源用ケーブル１２３、緊急停止信号ケーブル１２４等が収納されている。ただし、上記のとおり、第１制御装置１６、コンプレッサ１８、第２制御装置１９が基台１２上に載置されており、制御用信号ケーブル、エア配管等をケーブルベア１２２（登録商標）内に収納する必要がないため、ケーブルベア１２２（登録商標）は、従来のものよりも明らかに小さくなっている。本実施形態では、ケーブルベア１２２（登録商標）の幅は、直動レール１１と直動レール１１を背面から支持する支持板１１２とを合わせた厚さの範囲内となっている。
【００２２】
これにより、作業者が直動レール１１により近づくことができるようになり、工作機械（図示せず）の操作がしやすくなっている。
【００２３】
ワーク搬送装置１は、工作機械（図示せず）との間でワークを受け渡す役割を果たす装置である。Ｘ軸方向の移動は基台１２の移動にて行い、Ｙ軸とＺ軸の移動はロボット１７が行う。ワークの把持はハンド１７１が行う。
【００２４】
上述した内容は、あくまでも本発明の一実施形態に関するものであって、本発明が上記内容に限定されることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００２５】
１  ワーク搬送装置
１１  直動レール
１２  基台
１３  ラック  
１４  ピニオン
１５  走行用モータ
１６  第１制御装置
１７  ロボット
１８  コンプレッサ
１９  第２制御装置
１７１  ハンド
【図１】
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【図２】
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