(57)【要約】      （修正有）【課題】航空機にエンジン構成要素を位置決めする位置決めシステム及び方法を提供する。【解決手段】エンジン構成要素９２用の移動可能な支持体レーザーアセンブリ１７２及びシステムコントローラを含む。レーザーアセンブリ１７２の第１のレーザー及び第２のレーザーは、それぞれのビームを航空機のエンジン目標位置１８２と位置合わせし、基準線１７８に対する第１のレーザービーム１８５の第１の角度１８４の表示、及び基準線１７８に対する第２のレーザービーム１８７の第２の角度１８６を表示する。前記システムコントローラは、エンジン構成要素９２を回転可能に位置決めするために移動可能な前記支持体を回転させ、第１の角度１８４と第２の角度１８６に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素９２と目標位置１８２間の垂直距離１９２を特定し、エンジン構成要素９２とエンジン９４間の垂直距離を低減させるためにリフト機構を制御する。【選択図】図１４
2020192675.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機（９６）のエンジン（９４）に取り付けるためにエンジン構成要素（９２）を位置決めするための位置決めシステム（９０）であって、
ベース（１４２）の構成要素ベイ領域（１４８）の両側で前記ベースに取り付けられるように構成された一対の離間した直立支持体（１４４、１４６）と、
フレームクロスビーム（１５２）、及びそれぞれの頂点（１６０）を有する一対の上反りしたトラス（１５８）を含む、リフトフレーム（１５０）であって、前記トラスが、離間した位置にあるそれらの頂点で前記フレームクロスビームに固定され、前記エンジン構成要素に離間した位置で固定されるように構成された遠位端（１６２）を有する、リフトフレームと、
クロスビーム支持体（１６４）であって、前記フレームクロスビーム（１５２）が前記クロスビーム支持体上で前記クロスビーム支持体に対して回転するように支持され、前記一対の直立支持体（１４４、１４６）に沿って支持され相対的に移動するように構成されたクロスビーム支持体（１６４）と、
前記一対の直立支持体（１４４、１４６）のうちの少なくとも一方の直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体（１６４）を移動させるように構成されたリフト機構（１６６）と、
前記クロスビーム支持体（１６４）に対して前記フレームクロスビーム（１５２）を回転させるように構成された回転駆動部（６８、１６８）と、
基準線（１７８）に沿って既知の距離（１７７）だけ離間した第１のレーザー（１７４）と第２のレーザー（１７６）を支持するように構成されたレーザーアセンブリ（１７２）であって、前記基準線が垂直に方向付けられ、前記第１のレーザー及び前記第２のレーザーが、前記第１のレーザー及び前記第２のレーザーのそれぞれのレーザービームを前記航空機エンジン（９４）に結合された前記航空機（９６）上の目標位置（１８２）と位置合わせするために、前記基準線を含む対応する平面（１８０）内で個別に調整可能な状態で、前記レーザーアセンブリが、前記エンジン構成要素（９２）に対して位置決めされるように構成され、前記基準線に対する前記第１のレーザー（１７４）の前記レーザービーム（１８５）の第１の角度（１８４）を表す第１の表示及び前記基準線（１７８）に対する前記第２のレーザー（１７６）の前記レーザービーム（１８７）の第２の角度（１８６）を表す第２の表示を提供する、レーザーアセンブリ（１７２）と、
（ａ）前記リフトフレーム（１５０）に固定された前記エンジン構成要素（９２）を回転可能に位置決めするために、前記クロスビーム支持体（１６４）に対して前記フレームクロスビーム（１５２）を回転させるように、前記回転駆動部（６８、１６８）の動作を制御し、（ｂ）前記第１の角度（１８４）及び前記第２の角度（１８６）並びに前記既知の距離（１７７）に少なくとも部分的に基づいて、前記エンジン構成要素と前記航空機上の前記目標位置（１８２）との間の垂直距離（１９２）を特定し、（ｃ）前記エンジン構成要素（９２）と前記エンジン（９４）との間の前記垂直距離を低減させる方向に、前記少なくとも一方の直立支持体（１４４、１４６）に沿って前記クロスビーム支持体（１６４）を移動させるために、前記リフト機構（１６６）の動作を制御するように構成されたシステムコントローラ（１９０）とを備える、位置決めシステム（９０）。
【請求項２】
前記クロスビーム支持体（１６４）が、前記一対の直立支持体（１４４、１４６）の間を亘る、請求項１に記載の位置決めシステム（９０）。
【請求項３】
前記システムコントローラ（１９０）に接続されたベース駆動機構（１４３）であって、作業面（２４）に沿って前記ベース（１４２）を移動させるように構成されたベース駆動機構（１４３）を更に備え、前記システムコントローラが、（ａ）前記第１の角度（１８４）及び前記第２の角度（１８６）並びに前記既知の距離（１７７）に少なくとも部分的に基づいて、前記エンジン構成要素（９２）と前記航空機（９６）上の前記目標位置（１８２）との間の水平距離（１９４）を特定し、（ｂ）前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記水平距離を低減させる方向に、前記作業面に沿って前記ベースを移動させるために、前記ベース駆動機構の動作を制御するように更に構成されている、請求項１又は２に記載の位置決めシステム（９０）。
【請求項４】
前記エンジン構成要素（９２）が、前記航空機上の第１のヒンジ構成要素（３０）と前記エンジン構成要素上の第２のヒンジ構成要素（３２）とを含むヒンジ（２８）を用いて前記航空機（９６）に取り付けられ、前記航空機上の前記目標位置（１８２）が、前記第１のヒンジ構成要素の位置であり、前記レーザーアセンブリ（１７２）が、前記第１のレーザー（１７４）が前記第２のヒンジ構成要素（３２）の最も近くに位置決めされた状態で、前記エンジン構成要素に対して位置決めされるように構成されている、請求項３に記載の位置決めシステム（９０）。
【請求項５】
前記レーザーアセンブリ（１７２）が、前記第１のレーザー（１７２）が前記第２のヒンジ構成要素（３２）の最も近くに位置決めされた展開構成で、前記第１のレーザー（１７２）及び前記第２のレーザー（１７６）を支持するように構成され、更に、前記エンジン構成要素（９２）から間隔を空けられた後退構成で、前記第１のレーザーと前記第２のレーザーを支持するように調整されるように構成されている、請求項４に記載の位置決めシステム（９０）。
【請求項６】
前記システムコントローラ（１９０）が、前記第１のレーザーと前記第２のレーザーが前記後退構成にある間に、前記ベース駆動機構（１４３）の動作を制御するように構成されている、請求項５に記載の位置決めシステム（９０）。
【請求項７】
航空機（９６）のエンジン（９４）に取り付けるためにエンジン構成要素（９２）を位置決めする方法（２２０）であって、
フレームクロスビーム（１５２）、及びそれぞれの頂点（１６０）を有する一対の上反りしたトラス（１５８）を含む、リフトフレーム（１５０）であって、前記トラスが、離間した位置にあるそれらの頂点で前記フレームクロスビームに固定され、前記エンジン構成要素に離間した位置で固定される遠位端（１６２）を有する、リフトフレーム（１５０）に前記エンジン構成要素を取り付けること（２２２）と、
リフト機構（１６６）によって、内部で前記フレームクロスビームが支持されるところのクロスビーム支持体（１６４）を移動させることによって、前記エンジン構成要素を移動させること（２２４）であって、前記クロスビーム支持体が、ベース（１４２）から上向きに延在する２つの直立支持体（１４４、１４６）に沿って相対的に移動するように構成されている、前記エンジン構成要素を移動させること（２２４）と、
回転駆動部（６８、１６８）によって、前記エンジンに対して前記エンジン構成要素を方向付けるために、前記クロスビーム支持体に対して前記リフトフレーム及び取り付けられた前記エンジン構成要素を回転させること（２２６）と、
既知の距離（１７７）だけ垂直に離間した第１のレーザー（１７４）と第２のレーザー（１７６）を前記エンジン構成要素の最も近くで支持すること（２２８）と、
前記第１のレーザーによって放出される第１のレーザービーム（１８５）及び前記第２のレーザーによって放出される第２のレーザービーム（１８７）を、前記航空機エンジンに結合された前記航空機上の目標位置（１８２）に向けること（２３０）と、
前記第１のレーザー及び前記第２のレーザーを含む基準線（１７８）に対する前記第１のレーザービームの第１の角度（１８４）、及び前記基準線に対する前記第２のレーザービームの第２の角度（１８６）を特定すること（２３２）と、
プロセッサを有する電子システムコントローラ（１９０）によって、前記第１の角度及び前記第２の角度並びに前記既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーザーと前記航空機上の前記目標位置との間の垂直距離（１９２）を特定すること（２３４）と、
前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記垂直距離を低減させる方向に、少なくとも一方の直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体を移動させるために、前記リフト機構の動作を制御すること（２３６）とを含む、方法（２２０）。
【請求項８】
（ａ）前記システムコントローラ（１９０）によって、前記第１の角度（１８４）及び前記第２の角度（１８６）並びに前記既知の距離（１７７）に少なくとも部分的に基づいて、前記エンジン構成要素（９２）と前記航空機（９６）上の前記目標位置（１８２）との間の水平距離（１９４）を特定することと、（ｂ）前記システムコントローラ（９０）に接続されたベース駆動機構（１４３）であって、前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記水平距離を低減させる方向に、作業面（２４）に沿って前記ベース（１４２）を移動させるやり方で、前記作業面に沿って前記ベースを移動させるように構成された、ベース駆動機構（１４３）の動作を制御することとを更に含む、請求項７に記載の方法（２２０）。
【請求項９】
前記第１のレーザービーム（１８５）の前記第１の角度（１８４）及び前記第２のレーザービーム（１８７）の前記第２の角度（１８６）を特定した後で、前記作業面（２４）に沿って前記クロスビーム支持体（１６４）を移動させるために、前記ベース駆動機構（１４３）の動作を制御する前に、前記第１のレーザー（１７４）及び前記第２のレーザー（１７６）を前記エンジン構成要素（９２）から離れるように移動させることを更に含む、請求項８に記載の方法（２２０）。
【請求項１０】
前記第１のレーザー（１７４）と前記第２のレーザー（１７６）を前記エンジン構成要素（９２）の最も近くで支持することが、前記エンジン構成要素上の第１のヒンジ構成要素と前記航空機（９６）上の第２のヒンジ構成要素を含むヒンジ（２８）を用いて、前記エンジン構成要素を前記航空機に取り付けるために使用される、前記ヒンジの前記第１のヒンジ構成要素の最も近くに前記第１のレーザーを位置決めすることを含み、前記航空機上の前記目標位置（１８２）が、前記第２のヒンジ構成要素の位置である、請求項８に記載の方法（２２０）。
【請求項１１】
前記第１のヒンジ構成要素を前記第２のヒンジ構成要素に整列させることと、前記第１のヒンジ構成要素を前記第２のヒンジ構成要素に固定することとを更に含む、請求項１０に記載の方法（２２０）。
【請求項１２】
前記第１のレーザービーム（１８５）の前記第１の角度（１８４）及び前記第２のレーザービーム（１８７）の前記第２の角度（１８６）を特定した後で、前記エンジン構成要素（９２）と前記エンジン（９４）との間の前記垂直距離（１９２）を低減させる方向に、前記少なくとも一方の直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体（１６４）を移動させるために、前記リフト機構（１６６）の動作を制御する前に、前記第１のレーザー（１７４）及び前記第２のレーザー（１７６）を前記エンジン構成要素から離れるように移動させることを更に含む、請求項１０に記載の方法（２２０）。
【請求項１３】
前記システムコントローラ（１９０）が、前記第１のレーザー（１７４）及び前記第２のレーザー（１７６）が、前記エンジン構成要素（９２）から離れるように移動された後で、前記ベース駆動機構（１４３）の動作を制御するように構成されている、請求項１２に記載の方法（２２０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、航空機製造工程に関する。より具体的には、本開示の実施形態は、航空機又は航空機構造特徴に対して航空機構成要素を位置決め及び位置合わせするためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
イントロダクション
大きな民間航空機の製造及び保守は、しばしば、特殊な課題を提示する。特に、そのような航空機の動力装置は、大きくて機械的に複雑であるだけでなく、これらの組み立ては、通常要求される緊密な許容誤差を受け入れるための高い精度を要求し得る。
【０００３】
これは、多くの民間航空機によって使用されているターボファン動力装置にとって特にそうである。航空機用のターボファン動力装置は、通常、エンジンストラット（又はパイロン）８を介して航空機６の翼４に取り付けられるナセル２内に収容される。エンジンナセルの幾つかの構成要素が、図１で示されており、他の構成要素の中でもとりわけ、インレットカウル１０、ファンカウル１２、スラストリバーサ１３、排気ノズルアセンブリ１６、及び無論ターボファンエンジンアセンブリ１８自体を含み得る。
【０００４】
大きなナセル構成要素の多くのための設置工程は、スラストリバーサ１３の航空機６のパイロン８上への設置について図２で描かれているように、クレーン及び何人かの熟練した作業員を必要とし得る。スラストリバーサ１３は、クレーンライン２０に固定されてよく、クレーンライン２０によって持ち上げられてよい。クレーンから吊り下げられている間に、作業面２４上に存在する作業員２２は、手作業でスラストリバーサ１３を適所に誘導してよい。一方で、スラストリバーサ１３を設置のための適切な位置へ誘導するために、更なる整備士２６が、エンジンストラット８のすぐ近くに留まる必要があるだろう。これは、整備士２６が、エンジンストラット８の平らではない通常角度が付けられている表面上に留まっている間中、目視でナセル構成要素を適所に誘導するために、おそらく十数フィート下の工場の床の作業面２４を覆うように外向きに傾くことを必要とする。これが潜在的な落下及びそれに伴う怪我をもたらすだけでなく、ナセルフェアリングが無いときは、そのような落下がエンジン構成要素上への着地をもたらし得る。
【０００５】
更に、多くの設置に対して、ストラット８上の整備士は、直接的に設置を支援することもしなければならない。スラストリバーサ１３は、通常、図３Ａ〜図３Ｄで示されているように、ヒンジアセンブリ２８を介してエンジンストラット８に取り付けられ、エンジンストラット８に取り付けられた第１のヒンジ構成要素３０（通常、ヒンジラグ）が、スラストリバーサ上の第２のヒンジ構成要素３２（通常、ヒンジクレビス）と整列するように、スラストリバーサが、適切な位置に誘導されると、整備士２６は、スラストリバーサをナセルに固定するために、下向きに手を伸ばしてヒンジアセンブリの中に必要不可欠なヒンジピン３４を挿入し、その後に適切なナットを設置する必要があるだろう。
【０００６】
したがって、そのようなナセル構成要素を設置することは、飛行機構造の大きな断片が、空中から吊り下げられている間に、優しくゆっくりとくっつけられ、整列するように位置決めされることを必要とする、繊細で時間がかかる操作を意味する。これらの構成要素の移動は、手作業と目視で誘導されてよく、したがって、優れた判断力を有し、広範な経験があり、且つ／又は特別な訓練を受けた作業員を必要とするだろう。更に、そのような操作は、工場の現場で需要が高いと思われる装備である頭上のクレーンの使用を必要とし得るので、その操作は、それが完了するまで操作の進行上の障害となる恐れがある。
【０００７】
必要なのは、そのような大きなナセル構成要素の設置の選択された態様を自動化する助けとなり、潜在的に、そのような工程を合理化し、更に、作業員の安全性を高めるシステム及び方法である。
【発明の概要】
【０００８】
本開示は、航空機上にエンジン構成要素を位置決めするための位置決めシステム及び方法を提供する。
【０００９】
ある実施形態では、本開示が、ベースの構成要素ベイ領域の両側でベースに取り付けられるように構成された一対の離間した直立支持体と、フレームクロスビーム、及びそれぞれの頂点を有する一対の上反りしたトラスを含む、リフトフレームであって、トラスが、離間した位置にあるそれらの頂点でフレームクロスビームに固定され、エンジン構成要素に離間した位置で固定されるように構成された遠位端を有する、リフトフレームと、クロスビーム支持体であって、フレームクロスビームがクロスビーム支持体上でクロスビーム支持体に対して回転するように支持され、一対の直立支持体に沿って支持され相対的に移動するように構成されたクロスビーム支持体と、一対の直立支持体のうちの少なくとも一方の直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を移動させるように構成されたリフト機構と、クロスビーム支持体に対してフレームクロスビームを回転させるように構成された回転駆動部と、基準線に沿って既知の距離だけ離間した第１のレーザーと第２のレーザーを支持するように構成されたレーザーアセンブリであって、基準線が垂直に方向付けられ、第１のレーザー及び第２のレーザーが、第１のレーザー及び第２のレーザーのそれぞれのレーザービームを航空機エンジンに結合された航空機上の目標位置と位置合わせするために、基準線を含む対応する平面内で個別に調整可能な状態で、レーザーアセンブリが、エンジン構成要素に対して位置決めされるように構成され、基準線に対する第１のレーザーのレーザービームの第１の角度を表す第１の表示及び基準線に対する第２のレーザーのレーザービームの第２の角度を表す第２の表示を提供する、レーザーアセンブリと、（ａ）リフトフレームに固定されたエンジン構成要素を回転可能に位置決めするために、クロスビーム支持体に対してフレームクロスビームを回転させるように、回転駆動部の動作を制御し、（ｂ）第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素と航空機上の目標位置との間の垂直距離を特定し、（ｃ）エンジン構成要素とエンジンとの間の垂直距離を低減させる方向に、少なくとも一方の直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を移動させるために、リフト機構の動作を制御するように構成されたシステムコントローラとを含む、航空機のエンジンに取り付けるためにエンジン構成要素を位置決めするための位置決めシステムを提供する。
【００１０】
ある実施形態では、本開示が、フレームクロスビーム、及びそれぞれの頂点を有する一対の上反りしたトラスを含む、リフトフレームであって、トラスが、離間した位置にあるそれらの頂点でフレームクロスビームに固定され、エンジン構成要素に離間した位置で固定される遠位端を有する、リフトフレームにエンジン構成要素を取り付けることと、リフト機構によって、内部でフレームクロスビームが支持されるところのクロスビーム支持体を移動させることによって、エンジン構成要素を移動させることであって、クロスビーム支持体が、ベースから上向きに延在する２つの直立支持体に沿って相対的に移動するように構成されている、エンジン構成要素を移動させることと、回転駆動部によって、エンジンに対してエンジン構成要素を方向付けるために、クロスビーム支持体に対してリフトフレーム及び取り付けられたエンジン構成要素を回転させることと、既知の距離だけ垂直に離間した第１のレーザーと第２のレーザーをエンジン構成要素の最も近くで支持することと、第１のレーザーによって放出される第１のレーザービーム及び第２のレーザーによって放出される第２のレーザービームを、航空機エンジンに結合された航空機上の目標位置に向けることと、第１のレーザー及び第２のレーザーを含む基準線に対する第１のレーザービームの第１の角度、及び基準線に対する第２のレーザービームの第２の角度を特定することと、プロセッサを有する電子システムコントローラによって、第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、第１のレーザーと航空機上の目標位置との間の垂直距離を特定することと、エンジン構成要素とエンジンとの間の垂直距離を低減させる方向に、少なくとも一方の直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を移動させるために、リフト機構の動作を制御することとを含む、航空機のエンジンに取り付けるためにエンジン構成要素を位置決めする方法を提供する。
【００１１】
本明細書で開示される特徴、機能、及び利点は、本開示の様々な実施形態において個別に実現され得るか、又は、後述の説明及び図面を参照して更なる詳細が理解可能である、更に別の実施形態において組み合わされ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】分解図において、ターボファンエンジンナセルの様々な構成要素を描く。
【図２】エンジンナセルの構成要素向けの設置工程を半図式的に示す。
【図３Ａ】図３は、典型的なヒンジアセンブリの連結を描く。図３Ａは、くっつけられるヒンジアセンブリのラグ及びクレビス部分を描く。
【図３Ｂ】整列した構成にあるラグ及びクレビス部分を描く。
【図３Ｃ】ラグ及びクレビス部分内に位置決めされるヒンジピンを描く。
【図３Ｄ】ヒンジ内に完全に設置され且つ適切なナットによって固定される準備ができているヒンジピンを描く
【図４】本開示による、輸送体構成要素を移動させるための例示的なシステムを半図式的に描く。
【図５】輸送体構成要素に結合された図４の例示的なシステムの正面図である。直立トラス内の第１及び第２のリフト機構を描くために、第１及び第２の直立トラスが、部分切断において示されている。
【図６】輸送体構成要素に結合された図４の例示的なシステムの平面図である。
【図７】図４のクロスビーム支持部材、第１のクロスビーム支持体アセンブリ、及び第２のクロスビーム支持体アセンブリを描く。
【図８】図４のシステムの第１のクロスビーム支持体アセンブリを描く。
【図９】図４のシステムの第２のクロスビーム支持体アセンブリを描く。
【図１０】本開示による、輸送体構成要素を移動させるためのシステム用の例示的な制御システムを概略的に描く。
【図１１Ａ】図１１は、輸送体構成要素を移動させる図４の例示的なシステムを半図式的に描く。図１１Ａは、輸送体構成要素に位置合わせされ、トラスアセンブリを介して輸送体構成要素に取り付けられた移動システムを描く。
【図１１Ｂ】輸送体構成要素を持ち上げる移動システムを描く。
【図１１Ｃ】輸送体構成要素を設置向けの適切な高さ及び方向に運ぶ移動システムを描く。
【図１１Ｄ】エンジンストラットに位置合わせされ、輸送体構成要素を設置向けの適所に移動させる移動システムを半図式的に描く。
【図１２】本開示による、航空機のエンジン構成要素を位置決めするための例示的な位置決めシステムを半図式的に描く。
【図１３】図１２のシステムのレーザーアセンブリを半図式的に描く。
【図１４】目標位置に対するエンジン構成要素の位置を特定するための図１３のレーザーアセンブリの使用を描く。
【図１５】本開示による、輸送体の構造物上に輸送体の輸送体構成要素を設置している最中に構造物に対して構成要素を移動させる方法を描くフローチャートである。
【図１６】本開示による、航空機のエンジンに取り付けるためにエンジン構成要素を位置決めする方法を描くフローチャートである。
【図１７】本開示の選択された態様による、典型的なデータ処理の概略図である。
【図１８】典型的な汎用ネットワークデータ処理システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
概要
輸送体の構成要素を位置決めするための移動システム及び位置決めシステムの様々な実施形態が、以下で説明され、関連する図面で示される。別段の定めがない限り、開示されているシステム及び／又はそれらの様々な構成要素は、本明細書で説明され、例示され、且つ／又は本明細書に組み込まれる、構造物、構成要素、機能、及び／又は変形例のうちの少なくとも１つを包含し得るが、必ずしもそれらを包含することが必要なわけではない。更に、本教示に関連して本明細書で説明され、例示され、且つ／又は本明細書に組み込まれた、構造物、構成要素、機能、及び／又は変形例は、他の移動システム又は位置決めシステムに含まれ得るが、必ずしもそれらに含まれることが必要というわけではない。様々な実施形態の下記の説明は、本質的に単なる例示であり、如何なるやり方においても、本開示、その用途、又は使用方法を限定することを意図するものではない。加えて、実施形態によって提供される利点は、後述のように、本質的に例示的であり、全ての実施形態が同じ利点又は同程度の利点を提供するわけではない。
【００１４】
特に、本開示の移動システム及び位置決めシステムは、航空機を製造する、及び航空機のエンジン構成要素を移動させ位置決めする文脈で例示され得るが、本開示のシステムは、様々な輸送体又は他の構造物のうちの何れかの製造及び／又は組み立てと併せて使用されてよい。本開示は、如何なるやり方でも、本明細書で示される特定の用途及び実施例に限定されるものと考えられるべきではない。
【００１５】
移動システム
輸送体構成要素を移動させるためのシステム４０が、図４から図９で示されている。システム４０は、様々な輸送体構成要素のうちの何れかの移動のために役立ち得るが、輸送体６の構造物に対して、他の構成要素の中でもとりわけスラストリバーサ１３などの輸送体構成要素を移動させるために特に役立つことが分かっており、輸送体の構造物上への構成要素の設置を特に容易にし得る。
【００１６】
システム４０は、複数の車輪４１が装備されたベース４２を含んでよい。それによって、ベース４２は移動可能である。ベース４２には、車輪４１に動力を供給するための１以上のベース駆動機構４３が更に装備されてよい。例示的な実施形態で図示されているように、各車輪４１は、その車輪に動力を供給するための専用ベース駆動機構４３を有してよい。各ベース駆動機構４３は、個別に動力供給され得るので、各ベース駆動機構に異なって動力供給することによって、システム４０のベース４２は、任意の方向に移動するように所望に操縦されてよい。
【００１７】
システム４０は、ベース４２の構成要素ベイ領域４８の両側にあるようにベース４２に取り付けられた、離間した第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６を含む。第１の支持体４４と第２の支持体４６は、ベース４２から上向きに延在するように、ベース４２に取り付けられている。
【００１８】
システム４０は、リフトフレーム５０を更に含み、ここで、リフトフレームは、ビーム軸５４（すなわち、クロスビームライン）に沿って第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６の間で延在するクロスビーム５２を含み、ここで、ビーム軸５４は、クロスビーム５２の長手軸によって規定される。リフトフレーム５０は、クロスビーム５２に固定された一対の離間し且つ上反りしたトラスアセンブリ５６を更に含んでよく、ここで、トラスアセンブリ５６は、輸送体構成要素１４に取り付けられ且つ輸送体構成要素１４をクロスビーム５２に対して支持するように構成されている。
【００１９】
システム４０は、第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６に移動可能に連結された第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８と第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０を更に含む。それによって、第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８と第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０は、クロスビーム５２を支持するように構成され、第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６に沿って移動することができる。第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８と第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０は、第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６に対してクロスビーム５２を支持するように構成されている。第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８と第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０は、第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６の間で延在する管状外側支持ビーム６２を含んでよく、より具体的には、管状外側支持ビーム６２がクロスビーム５２を取り囲むように構成されてよい。
【００２０】
第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８と第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０は、それぞれ、図６で示されているように、直立支持体の外側にある外側支持ビーム６２を支持しながら、第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６の範囲内に少なくとも実質的に取り囲まれている。本開示の一態様では、第１の支持部材７２、第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８、及びクロスビーム５２が、クロスビーム５２が、ビーム軸５４を横切る第１の旋回軸６４の周りで旋回することを可能にするように構成されている。図示されている好適な実施形態では、旋回軸６４が、直立支持体４４に対して固定されている。第１及び第２のクロスビーム支持体アセンブリの位置が逆になっているときなどの幾つかの実施形態では、第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８とクロスビーム５２が、集合的に、図示されている実施形態の第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０について示されているように、クロスビーム５２が第１の支持部材７２に対して側方に移動することを可能にするように構成されてよい。
【００２１】
システム４０は、第１の制御信号に応答して、第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８が、第１の直立支持体４４に沿って移動するように構成された第１のリフト機構６６、及び、第２の制御信号に応答して、クロスビーム５２が、第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８と第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０に対してビーム軸５４の周りで回転するように構成された回転駆動機構６８を含む。第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８と第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０は、クロスビーム５２が、軸５４の周りで回転し、第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６に対して軸６４と８６の周りで旋回するときに、クロスビーム５２を支持するように構成されている。
【００２２】
第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８は、クロスビーム５２を支持する（外側支持ビーム６２の一部分として示されている）第１のクロスビーム支持体要素７０、第１の直立支持体４４に沿った第１のリフトライン７４に沿って移動するように第１のリフト機構６６によって支持されている第１の支持部材７２、及び第１のクロスビーム支持体要素７０を第１の支持部材７２に旋回可能に連結する旋回ピン７６を含む。第１のリフト機構６６は、図５で示されているように、直立支持体４４内に配置されてよく、第１の支持部材７２の下に動作可能に連結され得る。
【００２３】
第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８は、外側支持ビーム６２の第１のクロスビーム支持体要素７０と第１の支持部材７２とのうちの一方に固定的に取り付けられたスリーブ７８を更に含んでよく、旋回ピン７６が、スリーブ７８内で旋回可能に支持されてよく、第１のクロスビーム支持体要素７０と第１の支持部材７２とのうちの他方によって支持されてよい。図示されている実施例では、溶接などによって、ピン７６が外側支持ビーム６２に固く取り付けられ、スリーブ７８が支持部材７２に固く取り付けられ、それによって、ピン７６、外側支持ビーム６２、及びクロスビーム５２が、直立支持体４４に沿ってリフトライン７４の側方に移動することを防止する。
【００２４】
システム４０は、複数のベース駆動機構４３に動作可能に接続された電子システムコントローラ８０であって、ベース４２の所望の動きを実現するべくベース車輪４１を選択的に回転させることによって、システム４０のベース４２の位置を変更するために、（１以上の）導体８７を介してベース駆動機構４３に対する制御信号を生成するように構成された、電子システムコントローラ８０によって制御される。
【００２５】
システム４０は、図１０で示されているように、第１のリフト機構６６及び回転駆動機構６８と動作可能に接続された、電子システムコントローラ８０によって制御される。電子システムコントローラ８０は、第１の支持部材７２に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８を移動させるために、導体８１を介して第１のリフト機構６６の動作を制御する第１の制御信号を生成するように構成されている。電子システムコントローラ８０は、同様に、第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８に対してクロスビーム５２を回転させるために、導体８３を介して回転駆動機構６８の動作を制御する第２の制御信号を生成するように構成されている。このやり方では、電子システムコントローラ８０が、輸送体６に対する輸送体構成要素１４の位置を変更することができる。
【００２６】
本開示の一態様では、電子システムコントローラ８０が、輸送体構成要素１４の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取るように構成され、受け取られた入力情報に応答して、電子システムコントローラ８０が、第１の支持部材７２に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８を移動させるために、第１のリフト機構６６の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、リフトフレーム５０によって支持されたときに、輸送体構成要素１４を回転可能に位置決めするように、第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８に対してクロスビーム５２を回転させるために、回転駆動機構６８の動作を制御するための第２の制御信号を生成する。
【００２７】
本開示の一態様では、第２の直立支持体４６、第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０、及びクロスビーム５２が、集合的に、クロスビーム５２が、第２の直立支持体４６に対して旋回するのみならず側方に移動することを可能にするように構成されている。第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０は、クロスビーム５２を支持する（外側支持ビーム６２の一部分として示されている）第２のクロスビーム支持体要素７９、第２の直立支持体４６に沿った第２のリフトライン７５に沿って移動するように第２のリフト機構８２によって支持されている第２の支持部材８４、及び第２のクロスビーム支持体要素７９を第２の支持部材８４に旋回可能に連結する旋回ピン８８を含んでよい。第２のリフト機構８２は、図５で示されているように、直立支持体４６内に配置されてよく、第２の支持部材８４の下に動作可能に連結され得る。
【００２８】
第２のリフト機構８２は、図１０で示されているように、導体８５を介した第３の制御信号に応答して、第２の支持部材８４に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０を移動させるように構成されている。本開示のこの態様では、電子システムコントローラ８０が、第２のリフト機構８２と動作可能に接続されてよく、第２の支持部材８４に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０を移動させ、それによって、輸送体６に対する輸送体構成要素１４の位置を変更するために、第２のリフト機構８２の動作を制御する第３の制御信号を生成するように構成されてよい。第２のリフト機構８２は、図５で示されているように、直立支持体４６内に配置されてよく、第２の支持部材８４の下に動作可能に連結され得る。
【００２９】
本開示の一態様では、電子システムコントローラ８０が、輸送体構成要素１４の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取るように構成され、受け取られた入力情報に応答して、電子システムコントローラ８０が、第１の支持部材７２に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８を移動させるために、第１のリフト機構６６の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、リフトフレーム５０によって支持されたときに、輸送体構成要素１４を回転可能に位置決めするように、第１のクロスビーム支持体５８に対してクロスビーム５２を回転させるために、回転駆動機構６８の動作を制御するための第２の制御信号を生成する。第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０は、クロスビーム５２が第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８に対して回転されたときに、クロスビーム５２が、更に、第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０が第２の旋回ピン８８によって支持されながら、第２の旋回ピン８８の周りで回転することによって、ビーム軸５４を横切る第２の旋回軸８６の周りで自由に回転できるように構成されてよい。
【００３０】
本開示の別の一実施態様では、システム４０が、第１のリフト機構６６と第２のリフト機構８２の両方に動作可能に接続された電子システムコントローラ８０を含んでよい。電子システムコントローラ８０は、第１の支持部材７２に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８を移動させるために、第１のリフト機構６６の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第２の支持部材８４に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０を移動させるために、第２のリフト機構６６の動作を制御する第２の制御信号を生成するように構成されてよい。第２の支持部材８４に沿った第２のクロスビーム支持体アセンブリの移動中に、第２のクロスビーム支持体要素７９、それによって、外側支持ビーム６２及びクロスビーム５２が、軸８６の周りで旋回し、更に、第２の支持部材８４に対する第２の旋回ピン８８の回転及び側方移動を介して第２の支持部材８４に沿って側方に移動し、それによって、輸送体６に対する輸送体構成要素１４の位置を変更することが可能になる。旋回ピン７６は、第１の支持部材７２に対して側方位置が固定されているので、ピン７６の周りでの外側支持ビーム６２及びクロスビーム５２の旋回は、図８で示されているように、ピン８８の側方位置が変化することをもたらす。この変化は、第２の支持部材８４に沿ったピン８８の側方移動によって受け入れられる。
【００３１】
システム４０のこの態様では、電子システムコントローラ８０が、輸送体構成要素１４の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取り、受け取られた入力情報に応答して、第１の支持部材７２に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８を移動させるために、第１のリフト機構６６の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、第２の支持部材８２に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０を移動させるために、第２のリフト機構８２の動作を制御するための第２の制御信号を生成するように構成されてよい。
【００３２】
輸送体６に対して所望の位置及び方向で正確に位置決めされるように、適切な第１、第２、及び任意選択的な第３の電子信号を印加することによって、輸送体構成要素１４は、第１の直立支持体４４及び第２の直立支持体４６に沿って持ち上げられ及び／又は下げられ、それらの直立支持体に対して軸６４と８６の周りで旋回され、第２の直立支持体４６に対して側方に移動され、外側支持ビーム６２に対して回転されてよい。例えば、図１１Ａで示されているように、システム４０は、輸送体構成要素１４と組み合わされるように示されている。システム４０は、輸送体構成要素１４が、システム４０のベース４２の構成要素ベイ領域４８の範囲内に配置されるように、位置決めされている。この位置では、第１のリフト機構６６、第２のリフト機構８２、回転駆動機構６８、第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８、及び第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０の動作によって、トラスアセンブリ５６が、輸送体構成要素１４に適切に取り付けられるように位置決めされる。
【００３３】
輸送体構成要素１４がトラスアセンブリ５６に固定された後で、第１のリフト機構６６及び第２のリフト機構８２は、図１１Ｂで示されているように、システム４０の自由な動きが可能となるように十分に、輸送体構成要素１４を持ち上げるように操作される。図１１Ｃで示されているように、回転駆動機構６８が採用されて、ビーム軸５４の周りで、輸送体構成要素１４を、輸送体６に取り付けるための適切な方向に回転させることができる。最後に、図１１Ｄで示されているように、第１のリフト機構６６、第２のリフト機構８２、回転駆動機構６８、第１のクロスビーム支持体アセンブリ５８、及び第２のクロスビーム支持体アセンブリ６０のうちの１以上による任意の更なる調整と連動した、システム４０のベース４２の移動が使用されて、輸送体構成要素１４を輸送体６に連結するための実質的な位置合わせが可能となる。
【００３４】
位置決めシステム
本開示の一態様では、輸送体構成要素を移動させるためのシステム４０が、その一実施例が図１２で示されているところの、航空機９６のエンジン９４に取り付けるためにエンジン構成要素９２を位置決めするための位置決めシステム９０の一構成要素として特に役立ち得る。
【００３５】
位置決めシステム９０は、任意の作業員が航空機の構造物の上でバランスを取ったり、又は吊り下げられた荷重の下に立ったりする必要なしに、航空機９６にエンジン構成要素９２を取り付けるポイントに整備士又は他の保守作業員が近づくことを可能にする作業プラットフォーム９８を含んでよい。
【００３６】
位置決めシステム９０は、移動システム４０について上で挙げられたものに類似した、エンジン構成要素９２を移動させるための構成要素の一部又は全部を含んでよい。特に、位置決めシステム９０は、ベース１４２が移動可能となるように、複数の車輪１４１が装備されたベース１４２を含んでよい。ベース１４２には、車輪１４１に動力を供給するための１以上のベース駆動機構１４３が更に装備されてよく、位置決めシステム９０の一実施形態では、ベース４２が作業面２４上で任意の所望の方向に移動され得るように、各車輪１４１が、その車輪に動力を供給するための専用のベース駆動機構１４３を有してよい。
【００３７】
位置決めシステム９０のベース１４２は、ベース１４２の構成要素ベイ領域１４８の両側にあるようにベース１４２に取り付けられた、離間した第１の直立支持体１４４と第２の直立支持体１４６を含む。
【００３８】
位置決めシステム９０は、フレームクロスビーム１５２と、それぞれの頂点１６０を有する一対の上反りしたトラス１５８を含むトラスアセンブリ１５６とを含む、リフトフレーム１５０を更に含む。トラス１５８は、フレームクロスビーム１５２に、離間した位置にある頂点１６０で固定されてよい。トラス１５８は、位置決めシステム９０によって固定されたときに、エンジン構成要素９２に、離間した位置で固定されるように構成され得る遠位端１６２を更に含んでよい。
【００３９】
位置決めシステム９０は、クロスビーム支持１６４であって、フレームクロスビーム１５２がクロスビーム支持体１６４上でクロスビーム支持体１６４に対して回転するように支持された、クロスビーム支持体１６４を更に含む。その場合、クロスビーム支持体１６４は、一対の直立支持体１４４と１４６によって支持され、一対の直立支持体１４４と１４６に沿って相対的に移動するように構成される。本開示の一態様では、クロスビーム支持体１６４が、一対の直立支持体１４４と１４６の間を亘るように構成されている。
【００４０】
位置決めシステム９０は、直立支持体１４４と１４６のうちの少なくとも一方に沿ってクロスビーム支持体１６４を移動させるように構成されたリフト機構１６６を含む。位置決めシステム９０は、移動システム４０について説明されたように、クロスビーム支持体１６４に対してフレームクロスビーム１５２を回転させるように構成された回転駆動部１６８を更に含む。
【００４１】
これらの構成要素のおかげで、位置決めシステム９０は、エンジン構成要素９２を航空機９６のエンジン９４に取り付けられ得る適切な位置に配置するように、エンジン構成要素９２を移動させるように構成されている。更に、位置決めシステム９０は、エンジン構成要素９２を適切な位置に誘導するために、位置決めシステム９０がどのように動くべきかを決定するための位置合わせアセンブリ１７０を含む。
【００４２】
位置合わせアセンブリ１７０は、図１３で示されているように、１以上のレーザーアセンブリ１７２を含む。レーザーアセンブリ１７２は、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６が、基準線１７８に沿って既知の距離１７７だけ離間して配置されるように、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６を支持するように構成されている。レーザーアセンブリ１７２は、基準線１７８が垂直に方向付けられ、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６が、それぞれ、航空機エンジン９４に結合された航空機９６上の目標位置１８２と位置合わせされるように、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６が、基準線１７８を含む平面１８０内で個別に調整可能な状態で、エンジン構成要素９２に対して位置決めされるように構成されている。レーザーアセンブリ１７２は、基準線１７８に対する第１のレーザー１７４の第１のレーザービーム１８５の第１の角度１８４を表す第１の表示、及び基準線１７８に対する第２のレーザー１７６の第２のレーザービーム１８７の第２の角度１８６を表す第２の表示を提供するように構成されている。
【００４３】
１以上のレーザーアセンブリ１７２は、図１２で示されているように、作業プラットフォーム９８に取り付けられている。図１２は、位置決めシステム９０の作業プラットフォーム９８に結合された４つのレーザーアセンブリ１７２を描いている。図１２のレーザーアセンブリ１７２は、輸送体構成要素９２を固定している間及び／又は持ち上げている間に、レーザーアセンブリが衝突したり事故で損傷を受けたりすることを防止するための後退構成Ｂで描かれている。
【００４４】
輸送体構成要素を移動させるためのシステム４０用の電子システムコントローラ８０の類推で、位置決めシステム９０用の位置合わせアセンブリ１７０は、エンジン構成要素９２がリフトフレーム１５０に固定されたときに、エンジン構成要素９２を回転可能に位置決めするべく、フレームクロスビーム１５２をクロスビーム支持体１６４に対して回転させるために、回転駆動部１６８の動作を制御するように構成されたシステムコントローラ１９０を更に含む。システムコントローラ１９０は、第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、図１４で示されているように、エンジン構成要素９２と航空機９６上の目標位置１８２との間の垂直距離１９２を特定するように更に構成されている。システムコントローラ１９０は、エンジン構成要素９２とエンジン９４との間の垂直距離を低減させる方向に、位置決めシステム９０の直立支持体１４４と１４６のうちの少なくとも一方に沿ってクロスビーム支持体１６４を移動させるために、リフト機構１６６の動作を制御するように更に構成されている。
【００４５】
再び移動システム４０に類似して、システムコントローラ１９０が、作業面２４に沿ってベース１４２を移動させるためのベース駆動機構１４３を利用することができるように、ベース駆動機構１４３は、システムコントローラ１９０に接続されてよい。システムコントローラ１９０は、第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素９２と航空機９６上の目標位置１８２との間の水平距離１９４を特定するように更に構成されてよい。システムコントローラ１９０は、エンジン構成要素９２とエンジン９４の間の水平距離を低減させる方向に、作業面２４に沿ってベース１４２を移動させるために、ベース駆動機構１４３の動作を制御するように更に構成されてよい。
【００４６】
航空機９６上の目標位置１８２は、エンジン構成要素９２の取り付けのための位置にあってよい。例えば、エンジン構成要素９２が、航空機９６上の第１のヒンジ構成要素３０、及びエンジン構成要素９２上の第２のヒンジ構成要素３２を含む、ヒンジアセンブリ２８を用いて航空機９６に取り付けられる場合、航空機９６上の目標位置１８２は、第１のヒンジ構成要素３０の位置であってよい。本開示のこの態様では、レーザーアセンブリ１７２が、第１のレーザー１７４が第２のヒンジ構成要素３２の最も近くに位置決めされ、基準線１７８が垂直に方向付けられ、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６のそれぞれのレーザービームを、それぞれ、航空機９６上のヒンジ構成要素３０と位置合わせするように、基準線１７８を含む（図１４の平面と一致する）基準面１８０内に、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６が配置された状態で、エンジン構成要素９２に対して位置決めされるように構成されてよい。
【００４７】
本開示の一態様では、図１４で示されているように、位置決めシステム９０のレーザーアセンブリ１７２が、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６を展開構成Ａで支持するように構成されている。それによって、第１のレーザー１７４は、ヒンジアセンブリ２８の第２のヒンジ構成要素３２の最も近くに位置決めされてよい。というのも、そのような最も近い位置は、エンジン構成要素９２を位置決めすることにおいて、システムコントローラ１９０の精度を高める助けとなるからである。しかし、レーザーアセンブリ１７２は、これも図１４で示されているように、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６を後退構成Ｂで支持するようにも構成されてよい。それによって、位置決めシステム９０が移動している間に、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６が、衝突したりその結果として損傷したりすることを防止するように、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６は、エンジン構成要素９２から間隔を空けられる。したがって、システムコントローラ１９０は、例えば図１２で例示的に示されているように、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６がそれらの後退構成にある間に、ベース駆動機構１４３の動作を制御するように更に構成されてよい。
【００４８】
位置計算
システムコントローラ１９０は、第２のヒンジ構成要素３２などのエンジン構成要素９２と、第１のヒンジ構成要素３０などの航空機９６上の目標位置１８２と、の間の距離及び方向を計算するために、レーザーアセンブリ１７２の第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６を採用する。
【００４９】
レーザーアセンブリ１７２は、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６のうちの一方が第２のヒンジ構成要素３２に隣接した状態で、エンジン構成要素９２の最も近くに展開されてよい。図１４の半図式的な図で示されているように、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６を含むレーザーアセンブリ１７２は、エンジン構成要素９２に隣接している。図１３及び図１４で示されているように、適切に展開されたときに、第１のレーザーと第２のレーザーは、基準線１７８に沿って配置され、更に既知の距離１７７だけ離間して配置されている。目標位置１８２に対するエンジン構成要素９２の相対的な位置を特定するために、第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６によって放出されたレーザービーム１８５と１９８は、それぞれ、図示されているように目標位置１８２と位置合わせされている。そのようにすることで、基準線１７８（辺ａ）、第１のレーザービーム１８５（辺ｂ）、及び第２のレーザービーム１８７（辺ｃ）は、３つの辺を有する通常は不等辺三角形又は二等辺三角形を形成する。それらの辺の交点は、目標位置１８２、第１のレーザー１７４、及び第２のレーザー１７６に一致する。
【００５０】
第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６は、それらのそれぞれのレーザービーム１８５と１８７が目標位置１８２に位置合わせされたときに、水平面上の各レーザービームの迎角が、それぞれ、角度指示器２００と２０２によって特定されるように構成されている。迎角を使用して、第１のレーザービーム１８５と基準線１７８の間の角度１８４、及び第２のレーザービーム１８７と基準線１７８の間の角度１８６が、容易に計算され得る。角度１８４と１８６が知られると、目標位置１８２における第１のレーザービーム１８５と第２のレーザービーム１８７の間の第３の角度２０４が、容易に計算され得る。
【００５１】
第１のレーザー１７４と第２のレーザー１７６の間の基準線１７８（辺ａ）に沿った距離１７７も知られると、辺ｂとｃの長さが正弦法則を使用して計算され得る。
ｓｉｎ Ａ／ａ＝ｓｉｎ Ｂ／ｂ＝ｓｉｎ Ｃ／ｃ
ここで、Ａは角度１８４、Ｂは角度１８６、Ｃは角度１８４、ａは基準線１７８に沿った既知の距離１７７である。
【００５２】
仮説的且つ例示的な一実施例として、上側レーザー１７４が目標位置１８２に向いており、その結果として、上側レーザービーム１８５は、水平面上で２７度の迎角を有する。同様に、下側レーザー１７６が目標位置１８２に向いており、その結果として、下側レーザービーム１８７は、水平面上で３８度の迎角を有する。上側レーザー１７４と下側レーザー１７６は、垂直に３６インチ（９１４mm）の距離だけ離間している。
【００５３】
この実施例では、角度Ｃが、したがって、９０度＋２７度、すなわち、１１７度である。同様に、角度Ｂが、、９０度−３８度、すなわち、５２度である。したがって、角度Ａは、１１度（１８０−（１１７＋５２））のはずである。今や、角度Ａ、Ｂ、及びＣのそれぞれが知られ、辺ａの長さが知られているので、正弦法則が適用され、辺ｂ及びｃの長さを導き出すことができる。
ｓｉｎ １１／３６＝0.190809／３６＝ｓｉｎ ５２／ｂ＝ｓｉｎ １１７／ｃ
【００５４】
辺ｂ及び辺ｃの長さを計算すると、辺ｂ＝１４９インチ（３７．８cm）及び辺ｃ＝１６８インチ（４２．７cm）であることが分かる。三角法を使用して、上側レーザー１７４から目標位置１８２までの水平距離が、１３２．８インチ（３３７．３cm）と計算され、下側レーザー１７６から目標位置１８２までの距離が、１３２．４インチ（３３６．３cm）と計算され、平均距離が、１３２．６インチとなる。したがって、エンジン構成要素９２は、目標位置１８２に対して１３２．６インチ（３３６．８cm）だけ近づくことが必要である。
【００５５】
同様な計算により、第２のヒンジ構成要素３２に隣接する上側レーザー１７４と、目標位置１８２と、の間の垂直距離が、６７．６インチ（１７２cm）であると得られる。確認の計算として、下側レーザー１７６と目標位置１８２の間の垂直距離は、１０３．４インチ（２６３cm）であると計算できる。固定された距離１７７、すなわち、３６インチ（９１cm）を引くことによって、第２のヒンジ構成要素３２は、１０３．４インチ−３６インチ、すなわち、６７．４インチ（１７２cm）だけ持ち上げられる必要があり、本質的に同じ距離である。
【００５６】
したがって、システムコントローラ１９０は、エンジン構成要素９２を１３３インチの距離だけ前方に移動させるように、ベース駆動機構１４３の動作を制御し、エンジン構成要素９２を６７インチの距離だけ持ち上げるように、リフト機構１６６を制御することによって、エンジン構成要素９２の第２のヒンジ構成要素３２を、目標位置１８２にある第１のヒンジ構成要素３０と整列させることができる。前方移動及び上向きの持ち上げの両方の組み合わせの結果として、エンジン構成要素９２上の第２のヒンジ構成要素３２が、航空機９６上の第１のヒンジ構成要素３０と整列し又は隣接することとなる。
【００５７】
適用
本開示のシステム４０は、特に、図１５のフローチャート２０８で明記されているように、輸送体の構造物上に輸送体構成要素を設置している間に、構造物に対して構成要素を移動させる方法を実行するのに適しているだろう。該方法は、フローチャート２０８のステップ２１０で、クロスビーム、及びクロスビームに取り付けられた一対の離間した上反りしたトラスアセンブリを含む、リフトフレームを輸送体構成要素に取り付けることであって、複数の離間した位置で一対のトラスアセンブリを輸送体構成要素に固定することを含む、リフトフレームを輸送体構成要素に取り付けること、フローチャート２０８のステップ２１２で、第１のクロスビーム支持体アセンブリを用いてクロスビームの第１の端部を支持すること、フローチャート２０８のステップ２１４で、第１の制御信号に応答して、第１のリフト機構によって、作業面上に支持されたベースに取り付けられ且つベースから上向きに延在する第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させることによって、輸送体構成要素を移動させること、フローチャート２０８のステップ２１６で、第２の制御信号に応答して、回転駆動機構によって、輸送体に対する輸送体構成要素の方向を変更するために、リフトフレーム及び取り付けられた輸送体構成要素を第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してビーム軸の周りで回転させること、並びにフローチャート２０８のステップ２１８で、電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してリフトフレーム及び取り付けられた輸送体構成要素を回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成することによって、輸送体に対する輸送体構成要素の方向を変更することを含んでよい。
【００５８】
本開示の一態様では、フローチャート２０８の方法が、輸送体の構造物上の目標設置ポイントに対する、輸送体構成要素の最も近くに位置決めされた第１のレーザーと第２のレーザーの位置合わせに関する入力情報を、電子コントローラによって受け取るステップであって、その入力情報が輸送体の構造物に対する輸送体構成要素の目標位置及び方向を表しているステップ、受け取られた入力情報に応答して、電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成するステップ、並びに、受け取られた入力情報に応答して、電子コントローラによって、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビーム及び取り付けられた輸送体構成要素を回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するステップを更に含んでよい。
【００５９】
本開示の別の一態様では、フローチャート２０８の方法が、電子コントローラによって、輸送体構成要素の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取るステップ、受け取られた入力情報に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成するステップ、及び、リフトフレームによって支持されたときに、輸送体構成要素を回転可能に位置決めするように、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビームを回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するステップを更に含んでよい。
【００６０】
本開示の一態様では、フローチャート２０８のステップ２１４で、作業面上に支持されたベースに取り付けられ且つベースから上向きに延在する第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させることが、ビーム軸を横切る第１の旋回軸の周りで第１の支持体に対してクロスビームを旋回させることを更に含む。第１の支持体に対してクロスビームを旋回させることは、第１のクロスビーム支持体要素によってクロスビームを支持すること、第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿って移動するように第１のリフト機構によって第１の支持部材を支持すること、及び、第１の支持部材に対して第１のクロスビーム支持体要素を旋回可能に連結する旋回ピンの周りで、第１のクロスビーム支持体要素を旋回させることを含んでよい。該方法は、第２のリフトラインを横切る側方ラインに沿って、第２の支持部材に対して第２のクロスビーム支持体要素を移動させることを更に含んでよい。
【００６１】
フローチャート２０８の方法は、第２の支持体の側方にクロスビームを移動させるステップを更に含んでよい。
【００６２】
フローチャート２０８の方法は、ベースに取り付けられ且つベースから上向きに延在する第２の支持体に沿って移動可能な第２のクロスビーム支持体アセンブリを用いて、クロスビームの第２の端部を支持するステップ、第３の制御信号に応答して、第２のリフト機構によって第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるステップ、及び、電子コントローラによって、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させ、それによって、輸送体に対する輸送体構成要素の位置を変更するために、第２のリフト機構の動作を制御する第３の制御信号を生成するステップを更に含んでよい。
【００６３】
位置決めシステム９０は、特に、図１６のフローチャート２２０で明記されているように、航空機のエンジンに取り付けるためにエンジン構成要素を位置決めする方法を実行するのに適しているだろう。そのような方法は、フローチャート２２０のステップ２２２で、フレームクロスビーム、及びそれぞれの頂点を有する一対の上反りしたトラスを含む、リフトフレームであって、トラスが、離間した位置にあるそれらの頂点でフレームクロスビームに固定され、エンジン構成要素に離間した位置で固定される遠位端を有する、リフトフレームにエンジン構成要素を取り付けることと、フローチャート２２０のステップ２２４で、リフト機構によって、内部でフレームクロスビームが支持されるところのクロスビーム支持体を移動させることによって、エンジン構成要素を移動させることであって、クロスビーム支持体が、ベースから上向きに延在する２つの直立支持体に沿って相対的に移動するように構成されている、エンジン構成要素を移動させることと、フローチャート２２０のステップ２２６で、回転駆動部によって、エンジンに対してエンジン構成要素を方向付けるために、リフトフレーム及び取り付けられたエンジン構成要素をクロスビーム支持体に対して回転させることと、フローチャート２２０のステップ２２８で、既知の距離だけ垂直に離間した第１のレーザーと第２のレーザーをエンジン構成要素の最も近くで支持することと、フローチャート２２０のステップ２３０で、第１のレーザーによって放出される第１のレーザービーム及び第２のレーザーによって放出される第２のレーザービームを、航空機エンジンに結合された航空機上の目標位置に向けることと、フローチャート２２０のステップ２３２で、第１のレーザー及び第２のレーザーを含む基準線に対する第１のレーザービームの第１の角度、及び基準線に対する第２のレーザービームの第２の角度を特定することと、フローチャート２２０のステップ２３４で、プロセッサを有する電子システムコントローラによって、第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、第１のレーザーと航空機上の目標位置との間の垂直距離を特定することと、フローチャート２２０のステップ２３６で、エンジン構成要素とエンジンとの間の垂直距離を低減させる方向に、少なくとも一方の直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を移動させるために、リフト機構の動作を制御することと、を含んでよい。
【００６４】
本開示の一態様では、フローチャート２２０の方法が、システムコントローラによって、第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素と航空機上の目標位置との間の水平距離を特定することと、システムコントローラに接続されたベース駆動機構であって、エンジン構成要素とエンジンとの間の水平距離を低減させる方向に作業面に沿ってベースを移動させるやり方で、作業面に沿ってベースを移動させるように構成された、ベース駆動機構の動作を制御することと、を更に含んでよい。フローチャート２２０の方法は、第１のレーザービームの第１の角度及び第２のレーザービームの第２の角度を特定した後で、作業面に沿ってクロスビーム支持体を移動させるために、ベース駆動機構の動作を制御する前に、第１のレーザー及び第２のレーザーをエンジン構成要素から離れるように移動させることを更に含んでよい。
【００６５】
フローチャート２２０の方法のステップ２２８で、第１のレーザー及び第２のレーザーをエンジン構成要素の最も近くで支持することは、エンジン構成要素上の第１のヒンジ構成要素と航空機上の第２のヒンジ構成要素を含むヒンジを用いて、エンジン構成要素を航空機に取り付けるために使用される、ヒンジの第１のヒンジ構成要素の最も近くに第１のレーザーを位置決めすることを更に含んでよく、航空機上の目標位置は、第２のヒンジ構成要素の位置である。該方法は、第１のヒンジ構成要素を第２のヒンジ構成要素に整列させることと、第１のヒンジ構成要素を第２のヒンジ構成要素に固定することと、第１のレーザービームの第１の角度及び第２のレーザービームの第２の角度を特定した後で、エンジン構成要素とエンジンとの間の垂直距離を低減させる方向に、少なくとも一方の直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を移動させるために、リフト機構の動作を制御する前に、引き続いて、第１のレーザー及び第２のレーザーをエンジン構成要素から離れるように移動させることと、を更に含んでよい。本開示の方法を実行することにおいて、システムコントローラは、第１のレーザー及び第２のレーザーが、エンジン構成要素から離れるように移動された後で、ベース駆動機構の動作を制御するように構成されてよい。
【００６６】
実施例、構成要素、及び代替手段
以下のセクションは、本開示による例示的な移動システム及び位置決めシステム更には関連する方法の選択された態様を説明する。これらのセクションの実施例は、例示を目的としており、本開示の範囲全体を限定するものと解釈すべきではない。各節は、１以上の個々の発明及び／又は状況から得られる或いは関連する情報、機能、及び／又は構造体を含み得る。
【００６７】
実施例１：例示的なデータ処理システム
図１７で示されているように、この実施例は、本開示の態様によるデータ処理システム２４０（コンピュータとも称される）を説明する。この実施例では、データ処理システム２４０が、本開示の移動システム及び位置決めシステムの態様を実装するのに適した例示的なデータ処理システムである。より具体的には、上述されたように、ある実施例では、移動システム及び位置決めシステムが、１以上のデータ処理システムであり得る又は１以上のデータ処理システムを含み得る、システムコントローラ（４０、８０）を含んでよい。輸送体構成要素の移動及び位置決めを制御すること並びに／又は目標ポイントに対するエンジン構成要素の相対的な位置決めを計算することなどの、上述された機能を実行することにおいて、システムコントローラ４０、８０は、以下で示され説明されるように、データ処理システム２４０の特性の一部又は全部を示し得る。
【００６８】
この実施例では、データ処理システム２４０は通信フレームワーク２４２を含む。通信フレームワーク２４２は、プロセッサユニット２４４、メモリ２４６、固定記憶装置２４８、通信ユニット２５０、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２、及びディスプレイ２５４の間の通信を提供する。メモリ２４６、固定記憶装置２４８、通信ユニット２５０、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２、及びディスプレイ２５４は、通信フレームワーク２４２を介してプロセッサユニット２４４がアクセス可能なリソースの実施例である。
【００６９】
プロセッサユニット２４４は、メモリ２４６に読み込まれ得る指示命令を実行する役割を果たす。プロセッサユニット２４４は、特定の実施態様に応じて、任意の数のプロセッサであるか、マルチプロセッサコアであるか、又は他の何らかの種類のプロセッサであってよい。更に、プロセッサユニット２４４は、単一チップ上でメインプロセッサが二次プロセッサと共存する幾つかの異種プロセッサシステムを使用して実装され得る。別の実施例として、プロセッサユニット２４４は、同じタイプのプロセッサを複数個含む対称型マルチプロセッサシステムであってもよい。
【００７０】
メモリ２４６及び固定記憶装置２４８は、記憶デバイス２５６の例である。記憶デバイスは、一時的に若しくは恒久的に情報を記憶することが可能な任意のハードウェアであり、この情報は、例えば非限定的な例として、データ、機能的形態のプログラムコード、及び他の好適な情報などである。
【００７１】
記憶デバイス２５６は、これらの実施例では、コンピュータ可読記憶デバイスとも称される。これらの実施例で、メモリ２４６は、例えばランダムアクセスメモリ、又は任意の他の適切な揮発性或いは不揮発性の記憶デバイスであってもよい。固定記憶装置２４８は、特定の実施態様に応じて様々な形態を採ってよい。
【００７２】
例えば、固定記憶装置２４８は、１以上の構成要素又はデバイスを含んでよい。例えば、固定記憶装置２４８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換え可能光ディスク、書換え可能磁気テープ、又はこれらの何らかの組み合わせであってよい。固定記憶装置２４８によって使用される媒体は、着脱可能であってよい。例えば、着脱可能なハードドライブが、固定記憶装置２４８に使用されてよい。
【００７３】
通信ユニット２５０は、これらの実施例では、他のデータ処理システム又はデバイスとの通信を提供する。これらの例では、通信ユニット２５０は、ネットワークインターフェースカードである。通信ユニット２５０は、物理的通信リンク及び無線通信リンクの何れか又はそれら両方を使用することによって、通信を提供してよい。
【００７４】
入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２により、データ処理システム２４０に接続可能な他のデバイスによるデータの入力及び出力が可能になる。例えば、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２は、キーボード、マウス、及び／又は他の何らかの好適な入力デバイスを通じて、ユーザ入力のための接続を提供してよい。更に、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２は、プリンタに出力を送信し得る。ディスプレイ２５４は、ユーザに情報を表示するための仕組みを提供する。
【００７５】
オペレーティングシステム、アプリケーション、及び／又はプログラムに対する指示命令は、通信フレームワーク２４２を通じてプロセッサユニット２４４と通信可能である記憶デバイス２５６内に配置され得る。これらの実施例では、命令は、固定記憶装置２４８上で機能的形態を採る。これらの指示命令は、プロセッサユニット２４４による実行のためにメモリ２４６に読み込まれてよい。種々の実施形態の工程は、メモリ２４６などのメモリに配置され得る指示命令を実装したコンピュータを使用して、プロセッサユニット２４４によって実施することができる。
【００７６】
これらの指示命令は、プログラム指示命令、プログラムコード、コンピュータ可用プログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードと呼ばれ、プロセッサユニット２４４内のプロセッサによって読み込まれて実行される。種々の実施形態のプログラムコードは、メモリ２４６又は固定記憶装置２４８などの種々の物理的な又はコンピュータ可読の記憶媒体上に具現化され得る。
【００７７】
プログラムコード２５８は、選択的に着脱可能であるコンピュータ可読媒体２６０に機能的形態で置かれ、プロセッサユニット２４４によって実行するためにデータ処理システム２４０に読み込ませたり、転送したりしてもよい。これらの実施例では、プログラムコード２５８及びコンピュータ可読媒体２６０は、コンピュータプログラム製品２６２を形成する。一実施例では、コンピュータ可読媒体２６０は、コンピュータ可読記憶媒体２６４、又はコンピュータ可読信号媒体２６６であってよい。
【００７８】
コンピュータ可読記憶媒体２６４は、例えば、固定記憶装置２４８の部品であるハードディスクなどのように、記憶デバイス上に転送するための固定記憶装置２４８の部品であるドライブ又は他のデバイスに挿入又は配置される光ディスク又は磁気ディスクなどを含み得る。コンピュータ可読記憶媒体２６４はまた、データ処理システム２４０に接続された固定記憶装置（例えば、ハードドライブ、サムドライブ、又はフラッシュメモリ）の形態を採り得る。幾つかの例では、コンピュータ可読記憶媒体２６４は、データ処理システム２４０から着脱可能でなくてもよい。
【００７９】
これらの実施例では、コンピュータ可読記憶媒体２６４は、プログラムコード２５８を伝搬又は転送する媒体ではなく、プログラムコード２５８を記憶するために使用される物理的な又は有形の記憶デバイスである。コンピュータ可読記憶媒体２６４は、コンピュータ可読有形記憶デバイス又はコンピュータ可読物理記憶デバイスと呼ばれることもある。すなわち、コンピュータ可読記憶媒体２６４は、人が触れることのできる媒体である。
【００８０】
代替的に、プログラムコード２５８は、コンピュータ可読信号媒体２６６を使用してデータ処理システム２４０に転送可能である。コンピュータ可読信号媒体２６６は、例えば、プログラムコード２５８を包含する伝播されたデータ信号であってもよい。例えば、コンピュータ可読信号媒体２６６は、電磁信号、光信号、及び／又は他の任意の適切な種類の信号であってもよい。これらの信号は、無線通信リンク、光ファイバケーブル、同軸ケーブル、有線などの通信リンク、及び／又は他の任意の適切な種類の通信リンクによって伝送されてよい。すなわち、実施例では、通信リンク及び／又は接続は、物理的なもの又は無線によるものになってよい。
【００８１】
幾つかの例示的な実施形態では、プログラムコード２５８は、データ処理システム２４０内で使用するため、コンピュータ可読信号媒体２６６を通して、別のデバイス又はデータ処理システムからネットワークを介して固定記憶装置２４８へダウンロードされてよい。例えば、サーバデータ処理システム内のコンピュータ可読記憶媒体に記憶されているプログラムコードは、ネットワークを介してサーバからデータ処理システム２４０にダウンロードされ得る。プログラムコード２５８を提供するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、又はプログラムコード２５８を記憶及び送信できるその他のデバイスであってよい。
【００８２】
データ処理システム２４０に関して例示されている種々の構成要素は、種々の実施形態が実施され得るやり方に構造的な限定をもたらすことを意図するものではない。種々の例示的な実施形態は、データ処理システム２４０に関して例示されている構成要素の、追加的な、及び／又は代替的な構成要素を含むデータ処理システムにおいて実施されてよい。図１７で示されている他の構成要素は、図示された例示的例から変更することができる。種々の実施形態は、プログラムコードを実行できる任意のハードウェアデバイス又はシステムを用いて実行され得る。一実施例として、データ処理システム２４０は、無機構成要素と統合された有機構成要素を含むことができる、及び／又は人間を除く有機構成要素全体からなるとしてもよい。例えば、記憶デバイスは有機半導体で構成されてよい。
【００８３】
別の実施例では、プロセッサユニット２４４は、特定用途のために製造又は構成された回路を有するハードウェア装置の形態を採ってよい。この種のハードウェアは、プログラムコードを記憶デバイスからメモリに読み込んで工程を実行するように構成する必要なく、工程を実行してよい。
【００８４】
例えば、プロセッサユニット２４４がハードウェアユニットの形態を採る場合、プロセッサユニット２４４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ASIC）、プログラマブル論理デバイス、又は任意の数の操作を実施するために構成された他の適切な形式のハードウェアであってよい。プログラマブル論理デバイスにより、デバイスは任意の数の工程を実行するように構成されている。デバイスは、後で再構成してよく、又は数々の動作を実行するように恒久的に構成してよい。プログラマブル論理デバイスの例には、例えば、プログラマブル論理アレイ、フィールドプログラマブル論理アレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、及び他の適切なハードウェアデバイスが含まれる。この種の実装態様の場合、種々の実施形態のためのプロセスがハードウェアユニット内で実行されることから、プログラムコード２５８は省略され得る。
【００８５】
更に別の例示的な実施例では、プロセッサユニット２４４は、コンピュータ及びハードウェアユニットの中に見られるプロセッサの組み合わせを使用して実装可能である。プロセッサユニット２４４は、プログラムコード２５８を実行するように構成された幾つかのハードウェアユニット及び幾つかのプロセッサを有してよい。図示した実施例の場合、幾つかのハードウェアユニットにおいて幾つかの工程を実施することができ、幾つかのプロセッサにおいてその他の工程を実施することができる。
【００８６】
別の実施例では、バスシステムは、通信ファブリック２４２を実装するために使用することができ、システムバス又は入出力バスなどの１以上のバスを含むことができる。当然ながらバスシステムは、バスシステムに取り付けられた種々の構成要素又はデバイスの間でのデータ伝送を行う任意の適切な種類のアーキテクチャを使用して実装することができる。
【００８７】
加えて、通信ユニット２５０は、データの送信、データの受信、又はデータの送受信を行う任意の数のデバイスを含んでよい。通信ユニット２５０は、例えば、モデム又はネットワークアダプタ、２つのネットワークアダプタ、又はこれらの何らかの組み合わせであってよい。更に、メモリは、例えば、メモリ２４６、又は、通信フレームワーク２４２の中に存在し得るインターフェース及びメモリコントローラハブ内に見出されるようなキャッシュであってよい。
【００８８】
本明細書で説明するフローチャート及びブロック図は、様々な例示的実施形態によるシステム、方法、及びコンピュータプログラム製品の可能な実行態様のアーキテクチャ、機能性、及び工程を示す。これに関して、フローチャート又はブロック図の各ブロックは、１以上の特定の論理的機能を実行するための１以上の実行可能な指示命令を含む、コードのモジュール、セグメント、又は部分を表わし得る。幾つかの代替的な実行態様では、ブロック内に記載された機能を、図面に記載された順序を逸脱して行うことができることに、留意すべきである。例えば、関連する機能性に応じて、連続して示す２つのブロックの機能が実質的に同時に実行され得るか、又は、それらのブロックの機能は、時に逆の順序で実行され得る。
【００８９】
実施例２：例示的な分散型データ処理システム
本実施例は、図１８で示されているように、汎用ネットワークデータ処理システム２７０を説明する。ネットワークデータ処理システム２７０は、ネットワーク、コンピュータネットワーク、ネットワークシステム、分散型データ処理システム、又は分散型ネットワークとも称されてよく、それらの態様は、本開示の移動システム及び位置決めシステムの１以上の例示的な実施形態内に含まれ得る。例えば、本開示のシステムのシステムコントローラ４０、８０は、他の用途の中でとりわけ、製造施設内で使用されている他の装備と協働するために、又はシステムコントローラ自体から遠隔の処理センターにアクセスするために、ネットワークを経由して通信することができる。
【００９０】
図１８は、一実施態様の図解として提供されるものであり、異なる実施形態が実行され得る環境に関して、如何なる限定をも示唆することを意図していないことを理解されたい。図示されている環境に多数の修正を行うことが可能である。
【００９１】
ネットワークデータ処理システム２７０は、コンピュータのネットワークであり、そのそれぞれはデータ処理システム２４０、及び他の構成要素の一実施例である。ネットワークデータ処理システム２７０は、ネットワーク２７２を含んでよく、これは、ネットワークデータ処理システム２７０内で接続された様々なデバイスとコンピュータとの間に通信リンクを提供するように構成された媒体である。ネットワーク２７２は、有線若しくは無線通信リンク、光ファイバケーブル、並びに／又は、ネットワークデバイス間でデータ転送及び／若しくはデータ通信に適した他の媒体、或いはこれらの任意の組み合わせなどの接続を含み得る。
【００９２】
描かれている実施例では、電子記憶デバイス２７８と同様に、第１のネットワークデバイス２７４及び第２のネットワークデバイス２７６は、ネットワーク２７２につながっている。ネットワークデバイス２７４及び２７６は、それぞれ、上述のように、データ処理システム２４０の例である。例示した実施例では、デバイス２７４及び２７６が、サーバコンピュータとして示されている。しかしながら、ネットワークデバイスは、限定するものではないが、１以上のパーソナルコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント（PDA）、タブレット及びスマートフォンなどのモバイルコンピューティングデバイス、ハンドヘルドゲーム機、ウェアラブルデバイス、タブレットコンピュータ、ルータ、スイッチ、ヴォイスゲート、サーバ、電子記憶デバイス、撮像デバイス、及び／又は機械的な機能や他の機能を実施し得る他のネットワーク対応ツールなどを含んでよい。これらのネットワークデバイスは、有線、無線、光、及び他の適切な通信リンクを介して相互接続され得る。
【００９３】
加えて、クライアントコンピュータ２８０、クライアントラップトップやタブレット２８２及び／又はクライアントスマートデバイス２８４などのクライアント電子デバイスは、ネットワーク２７２につながり得る。これらのデバイスの各々は、図１７に関して上述されたデータ処理システム２４０の実施例である。クライアント電子デバイス２８０、２８２、及び２８４は、例えば、１以上のパーソナルコンピュータ、ネットワークコンピュータ、及び／又はパーソナルデジタルアシスタント(PDA)などのモバイルコンピューティングデバイス、スマートフォン、ハンドヘルドゲーム機、ウェアラブルデバイス、及び／又はタブレットコンピュータなどを含み得る。図示した実施例では、サーバ２７４は、ブートファイル、オペレーティングシステム画像、及びアプリケーションなどの情報を、１以上のクライアント電子デバイス２８０、２８２、及び２８４に提供する。クライアント電子デバイス２８０、２８２、及び２８４は、サーバコンピュータ２７４などのサーバに対して、「クライアント」と称されることがある。ネットワークデータ処理システム２７０は、ここに示していない他のデバイスと同様に、より多くの又はより少ないサーバとクライアントを含むこと、或いはサーバとクライアントを全く含まないこともあり得る。
【００９４】
クライアントスマートデバイス２８４は、スマートフォンやタブレットのように、無線通信及びソフトウェアの実行が可能な任意の適切なポータブル電子デバイスを含み得る。一般的に、「スマートフォン」という用語は、典型的な携帯電話よりも進んだコンピューティング能力とネットワーク接続性を有する、任意の適切な携帯型電子デバイスを意味している。通話（例えば、携帯電話ネットワークでの）に加えて、スマートフォンは、電子メール、テキスト、及びマルチメディアメッセージの送受信、インターネットへのアクセス、及び／又はウェブブラウザとしての機能が可能である。スマートデバイス（例えば、スマートフォン）は、メディアプレーヤー、パーソナルデジタルアシスタント、デジタルカメラ、ビデオカメラ、及び／又はGPSシステムなどの他の既知の電子デバイスの機能も含み得る。スマートスマートデバイス（例えば、スマートフォン）は、他のスマートデバイスデバイス、コンピュータ、又は電子デバイスに、近距離無線通信（NFC）、BLUETOOTH（登録商標）、WiFi、又はモバイルブロードバンドネットワークなどを介して、無線でつながることができる。無線接続は、情報交換可能なモバイルネットワークを形成するために、スマートデバイス、スマートフォン、コンピュータ、及び他のデバイスの間で確立され得る。
【００９５】
システム２７０に読み込まれるプログラムコードは、上述の固定記憶装置２４８などのコンピュータで記録可能な媒体内又は上に記憶されてよく、使用時にデータ処理システム又は他のデバイスにダウンロードされ得る。例えば、プログラムコードは、サーバコンピュータ２７４のコンピュータで記録可能な媒体上に記憶され、クライアント２８０で使用するため、ネットワーク２７２上のクライアント２８０にダウンロードされる。
【００９６】
ネットワークデータ処理システム２７０は、１以上の異なるタイプのネットワークとして実装され得る。例えば、システム２７０は、イントラネット、ローカルエリアネットワーク（LAN）、ワイドエリアネットワーク（WAN）、又はパーソナルエリアネットワーク（PAN）を含み得る。幾つかの実施例では、ネットワークデータ処理システム２７０が、インターネットを含み、ネットワーク２７２が、相互通信のための一式のプロトコルであるTCP/IP（transmission control protocol/Internet protocol）を使用するネットワーク及びゲートウェイの世界的な集合体を表わしている。インターネットの心臓部には、主要なノード又はホストコンピュータ間の高速データ通信ラインのバックボーンがある。データとメッセージをルーティングするため、数千もの商用、政府機関、教育機関、及びその他のコンピュータシステムが利用可能である。幾つかの実施例では、ネットワーク２７０は「クラウド」と称されることがある。このような実施例では、各サーバ２７４は、クラウドコンピューティングノードと称されることがあり、クライアント電子デバイスはクラウドコンシューマーなどと称されることがある。図１８は実施例として意図されたもので、如何なる例示的な実施形態の構造的な限界をも意図しているわけではない。
【００９７】
実施例３：代表的な態様及び特徴
このセクションでは、本開示の移動システム及び位置決めシステムの追加の態様及び特徴（それらの使用方法を含む）が説明されるが、かかるシステム及び方法は、限定されずに一連の段落として提示され、一連の段落の一部又は全部は、明確性及び有効性のために英数字で指定され得る。これらの段落の各々は、任意の適切なやり方で、１以上の他の段落と、及び／又は関連出願の参照により組み込まれる資料を含む本出願の他の部分からの開示と、組み合わせることができる。以下の段落の幾つかは、明確に他の段落に言及し、更に他の段落を限定することにより、非限定的に、好適な組み合わせの幾つかの実施例を提供するものである。
【００９８】
Ａ１．
航空機のエンジンに取り付けるためにエンジン構成要素を位置決めするための位置決めシステムであって、
ベースの構成要素ベイ領域の両側でベースに取り付けられるように構成された一対の離間した直立支持体と、
フレームクロスビーム、及びそれぞれの頂点を有する一対の上反りしたトラスを含む、リフトフレームであって、トラスが、離間した位置にあるそれらの頂点でフレームクロスビームに固定され、エンジン構成要素に離間した位置で固定されるように構成された遠位端を有する、リフトフレームと、
クロスビーム支持体であって、フレームクロスビームがクロスビーム支持体上でクロスビーム支持体に対して回転するように支持され、一対の直立支持体に沿って支持され相対的に移動するように構成されたクロスビーム支持体と、
一対の直立支持体のうちの少なくとも一方の直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を移動させるように構成されたリフト機構と、
クロスビーム支持体に対してフレームクロスビームを回転させるように構成された回転駆動部と、
基準線に沿って既知の距離だけ離間した第１のレーザーと第２のレーザーを支持するように構成されたレーザーアセンブリであって、基準線が垂直に方向付けられ、第１のレーザー及び第２のレーザーが、第１のレーザー及び第２のレーザーのそれぞれのレーザービームを航空機エンジンに結合された航空機上の目標位置と位置合わせするために、基準線を含む対応する平面内で個別に調整可能な状態で、レーザーアセンブリが、エンジン構成要素に対して位置決めされるように構成され、基準線に対する第１のレーザーのレーザービームの第１の角度を表す第１の表示及び基準線に対する第２のレーザーのレーザービームの第２の角度を表す第２の表示を提供する、レーザーアセンブリと、
（ａ）リフトフレームに固定されたエンジン構成要素を回転可能に位置決めするために、クロスビーム支持体に対してフレームクロスビームを回転させるように、回転駆動部の動作を制御し、（ｂ）第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素と航空機上の目標位置との間の垂直距離を特定し、（ｃ）エンジン構成要素とエンジンとの間の垂直距離を低減させる方向に、少なくとも一方の直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を移動させるために、リフト機構の動作を制御するように構成されたシステムコントローラとを備える、位置決めシステム。
【００９９】
Ａ２．
クロスビーム支持体が、一対の直立支持体の間を亘る、段落Ａ１に記載の位置決めシステム。
【０１００】
Ａ３．
システムコントローラに接続されたベース駆動機構であって、作業面に沿ってベースを移動させるように構成されたベース駆動機構を更に備え、システムコントローラが、（ａ）第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素と航空機上の目標位置との間の水平距離を特定し、（ｂ）エンジン構成要素とエンジンとの間の水平距離を低減させる方向に、作業面に沿ってベースを移動させるために、ベース駆動機構の動作を制御するように更に構成されている、段落Ａ１に記載の位置決めシステム。
【０１０１】
Ａ４．
エンジン構成要素が、航空機上の第１のヒンジ構成要素とエンジン構成要素上の第２のヒンジ構成要素とを含むヒンジを用いて航空機に取り付けられ、航空機上の目標位置が、第１のヒンジ構成要素の位置であり、レーザーアセンブリが、第１のレーザーが第２のヒンジ構成要素の最も近くに位置決めされた状態で、エンジン構成要素に対して位置決めされるように構成されている、段落Ａ３に記載の位置決めシステム。
【０１０２】
Ａ５．
レーザーアセンブリが、第１のレーザーが第２のヒンジ構成要素の最も近くに位置決めされた展開構成で、第１のレーザー及び第２のレーザーを支持するように構成され、更に、エンジン構成要素から間隔を空けられた後退構成で、第１のレーザーと第２のレーザーを支持するように調整されるように構成されている、段落Ａ４に記載の位置決めシステム。
【０１０３】
Ａ６．
システムコントローラが、第１のレーザーと第２のレーザーが後退構成にある間に、ベース駆動機構の動作を制御するように構成されている、段落Ａ５に記載の位置決めシステム。
【０１０４】
Ｂ１．
航空機のエンジンに取り付けるためにエンジン構成要素を位置決めする方法であって、
フレームクロスビーム、及びそれぞれの頂点を有する一対の上反りしたトラスを含む、リフトフレームであって、トラスが、離間した位置にあるそれらの頂点でフレームクロスビームに固定され、エンジン構成要素に離間した位置で固定される遠位端を有する、リフトフレームにエンジン構成要素を取り付けることと、
リフト機構によって、内部でフレームクロスビームが支持されるところのクロスビーム支持体を移動させることによって、エンジン構成要素を移動させることであって、クロスビーム支持体が、ベースから上向きに延在する２つの直立支持体に沿って相対的に移動するように構成されている、エンジン構成要素を移動させることと、
回転駆動部によって、エンジンに対してエンジン構成要素を方向付けるために、クロスビーム支持体に対してリフトフレーム及び取り付けられたエンジン構成要素を回転させることと、
既知の距離だけ垂直に離間した第１のレーザーと第２のレーザーをエンジン構成要素の最も近くで支持することと、
第１のレーザーによって放出される第１のレーザービーム及び第２のレーザーによって放出される第２のレーザービームを、航空機エンジンに結合された航空機上の目標位置に向けることと、
第１のレーザー及び第２のレーザーを含む基準線に対する第１のレーザービームの第１の角度、及び基準線に対する第２のレーザービームの第２の角度を特定することと、
プロセッサを有する電子システムコントローラによって、第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、第１のレーザーと航空機上の目標位置との間の垂直距離を特定することと、
エンジン構成要素とエンジンとの間の垂直距離を低減させる方向に、少なくとも一方の直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を移動させるために、リフト機構の動作を制御することとを含む、方法。
【０１０５】
Ｂ２．
（ａ）システムコントローラによって、第１の角度及び第２の角度並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素と航空機上の目標位置との間の水平距離を特定することと、（ｂ）システムコントローラに接続されたベース駆動機構であって、エンジン構成要素とエンジンとの間の水平距離を低減させる方向に、作業面に沿ってベースを移動させるやり方で、作業面に沿ってベースを移動させるように構成された、ベース駆動機構の動作を制御することとを更に含む、段落Ｂ１に記載の方法。
【０１０６】
Ｂ３．
第１のレーザービームの第１の角度及び第２のレーザービームの第２の角度を特定した後で、作業面に沿ってクロスビーム支持体を移動させるために、ベース駆動機構の動作を制御する前に、第１のレーザー及び第２のレーザーをエンジン構成要素から離れるように移動させることを更に含む、段落Ｂ２に記載の方法。
【０１０７】
Ｂ４．
第１のレーザーと第２のレーザーをエンジン構成要素の最も近くで支持することが、エンジン構成要素上の第１のヒンジ構成要素と航空機上の第２のヒンジ構成要素を含むヒンジを用いて、エンジン構成要素を航空機に取り付けるために使用される、ヒンジの第１のヒンジ構成要素の最も近くに第１のレーザーを位置決めすることを含み、航空機上の目標位置が、第２のヒンジ構成要素の位置である、段落Ｂ２に記載の方法。
【０１０８】
Ｂ５．
第１のヒンジ構成要素を第２のヒンジ構成要素に整列させることと、第１のヒンジ構成要素を第２のヒンジ構成要素に固定することとを更に含む、段落Ｂ４に記載の方法。
【０１０９】
Ｂ６．
第１のレーザービームの第１の角度及び第２のレーザービームの第２の角度を特定した後で、エンジン構成要素とエンジンとの間の垂直距離を低減させる方向に、少なくとも一方の直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を移動させるために、リフト機構の動作を制御する前に、第１のレーザー及び第２のレーザーをエンジン構成要素から離れるように移動させることを更に含む、段落Ｂ４に記載の方法。
【０１１０】
Ｂ７．
システムコントローラが、第１のレーザー及び第２のレーザーが、エンジン構成要素から離れるように移動された後で、ベース駆動機構の動作を制御するように構成されている、段落Ｂ６に記載の方法。
【０１１１】
Ｃ１．
輸送体の構成要素上の設置位置が、輸送体の構造物上の設置位置に位置決めされた状態で、構成要素を輸送体の構造物に設置する方法であって、
キャリアによって構成要素を支持することと、
キャリア上に支持された構成要素を輸送体の構造物上の設置位置に最も近い位置まで移動させることと、
ビジョンシステムの第１のビジョン要素と第２のビジョン要素を、構成要素上の設置位置に対するそれぞれの第１の要素位置と第２の要素位置で支持することであって、第１の要素位置と第２の要素位置が、既知のビジョン要素距離だけ離間し、構成要素に対して既知の方向を有するビジョン要素ラインを規定する、ビジョンシステムの第１のビジョン要素と第２のビジョン要素を、構成要素上の設置位置に対するそれぞれの第１の要素位置と第２の要素位置で支持することと、
ビジョンシステムによって、第１のビジョン要素と構造物上の設置位置に対して既知の関係を有する構造物上の目標位置における目標との間で放射エネルギーの第１のビームを誘導すること、及び第２のビジョン要素と目標との間で放射エネルギーの第２のビームを誘導することと、
ビジョンシステムによって、ビジョン要素ラインに対する第１のビームの第１の特定される角度、及びビジョン要素ラインに対する第２のビームの第２の特定される角度を特定することと、
ビジョンシステムによって、第１の角度及び第２の角度並びにビジョン要素距離に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも第１のビームの長さを特定することと、
構成要素上の設置位置と構造物上の設置位置との間の距離を低減させるやり方で、構成要素を構造物に対して移動させるために、第１のビームの長さに少なくとも部分的に基づいて、コントローラによってキャリアの移動を制御することとを含む、方法。
【０１１２】
Ｃ２．
第１のビームの長さから、第１のビジョン要素とビジョン要素ラインに垂直な第１のラインに沿った第３のビジョン要素との間の距離を特定することを更に含む、段落Ｃ１に記載の方法。
【０１１３】
Ｃ３．
第１のラインが、キャリアを支持する表面と平行である、段落Ｃ２に記載の方法。
【０１１４】
Ｃ４．
ビジョン要素ラインが、キャリアを支持する表面と垂直である、段落Ｃ３に記載の方法。
【０１１５】
Ｃ５．
第１のビームの長さから、第１のビジョン要素とビジョン要素ラインに平行な第１のラインに沿った第３のビジョン要素との間の距離を特定することを更に含む、段落Ｃ１に記載の方法。
【０１１６】
Ｃ６．
第１のラインが、キャリアを支持する表面と垂直である、段落Ｃ５に記載の方法。
【０１１７】
Ｃ７．
第１のビームの長さから、構成要素上の設置位置と構造物上の設置位置との間の距離を特定することを更に含む、段落Ｃ１に記載の方法。
【０１１８】
Ｃ８．
第１のビームの長さから、構造物上の設置位置の構成要素上の設置位置からの特定される方向を特定することを更に含む、段落Ｃ７に記載の方法。
【０１１９】
Ｃ９．
構成要素を移動させるためにキャリアの移動を制御することが、構造物上の設置位置の構成要素上の設置位置からの特定された方向に構成要素を移動させるために、キャリアの移動を制御することを含む、段落Ｃ８に記載の方法。
【０１２０】
Ｄ１．
輸送体の構成要素上の設置位置が、輸送体の構造物上の設置位置に位置決めされた状態で、構成要素を輸送体の構造物に設置するためのシステムであって、
構成要素を支持し、支持された構成要素を輸送体の構造物上の設置位置に最も近い位置まで移動させるように構成された、キャリアアセンブリ、
ビジョンプロセッサ、第１のビジョン要素と第２のビジョン要素、及びフレームを含む、ビジョンアセンブリであって、フレームが、既知のビジョン要素距離だけ離間した第１のビジョン要素と第２のビジョン要素を支持し、第１のビジョン要素と第２のビジョン要素が、ビジョンアセンブリが、支持された構成要素に対して既知の位置及び方向に取り付けられたときに、構成要素上の設置位置に対して既知の方向及び位置を有するビジョン要素ラインを規定するそれぞれのビジョン要素位置を有し、ビジョンプロセッサが、第１のビジョン要素と構造物上の設置位置に対して既知の関係を有する目標位置において構造物上に位置付けられた目標との間で放射エネルギーの第１のビームを誘導し、第２のビジョン要素と目標との間で放射エネルギーの第２のビームを誘導し、ビジョン要素ラインに対する第１のビームの第１の角度とビジョン要素ラインに対する第２のビームの第２の角度を検出するように構成された、ビジョンアセンブリ、並びに
ビジョンシステム及びキャリアに動作可能に接続されたコントローラであって、第１の角度及び第２の角度並びにビジョン要素距離に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも第１のビームの長さを特定し、構成要素上の設置位置と構造物上の設置位置との間の距離を低減させるやり方で、構成要素を構造物に対して移動させるために、第１のビームの長さに少なくとも部分的に基づいて、キャリアの移動を制御するように構成されたコントローラを備える、システム。
【０１２１】
Ｅ１．
輸送体の構造物上に輸送体の輸送体構成要素を設置している最中に構造物に対して構成要素を移動させるためのシステムであって、
ベースの構成要素ベイ領域の両側でベースに取り付けられた離間した第１の支持体と第２の支持体、
ビーム軸に沿って第１の支持体と第２の支持体との間で延在するクロスビーム、及び一対の離間した上反りしたトラスアセンブリを含む、リフトフレームであって、トラスアセンブリが、クロスビームに固定され、輸送体構成要素に取り付けられ且つ輸送体構成要素をクロスビームに対して支持するように構成されている、リフトフレーム、
第１の支持体及び第２の支持体上の第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリであって、第１の支持体及び第２の支持体に対してクロスビームを回転させるためにクロスビームを支持するように構成され、第１の支持体及び第２の支持体に沿って移動可能である、第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリ、
第１の制御信号に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるように構成された第１のリフト機構、
第２の制御信号に応答して、第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリに対して、ビーム軸の周りでクロスビームを回転させるように構成された回転駆動機構、並びに
第１のリフト機構及び回転駆動機構に動作可能に接続された電子コントローラであって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビームを回転させるために、回転駆動機構の動作を制御する第２の制御信号を生成し、それによって、輸送体に対する輸送体構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラを備える、システム。
【０１２２】
Ｅ２．
電子コントローラが、輸送体構成要素の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取り、受け取られた入力情報に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、リフトフレームによって支持されたときに、輸送体構成要素を回転可能に位置決めするように、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビームを回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するように構成されている、段落Ｅ１に記載のシステム。
【０１２３】
Ｅ３．
第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリが、管状外側支持ビームがクロスビームを取り囲んだ状態で、第１の支持体と第２の支持体との間で延在する管状外側支持ビームを含む、段落Ｅ１に記載のシステム。
【０１２４】
Ｅ４．
第１の支持体、第１のクロスビーム支持体アセンブリ、及びクロスビームが、集合的に、クロスビームがビーム軸を横切る第１の旋回軸の周りで旋回することを可能にするように構成されている、段落Ｅ１に記載のシステム。
【０１２５】
Ｅ５．
第１のクロスビーム支持体アセンブリが、クロスビームを支持する第１のクロスビーム支持体要素、第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿って移動するように第１のリフト機構によって支持された第１の支持部材、及び第１のクロスビーム支持体要素を第１の支持部材に旋回可能に連結する旋回ピンを含む、段落Ｅ４に記載のシステム。
【０１２６】
Ｅ６．
第１のクロスビーム支持体アセンブリが、第１のクロスビーム支持体要素と第１の支持部材のうちの一方に固定的に取り付けられたスリーブを更に含み、旋回ピンが、スリーブ内で旋回可能に支持され、第１のクロスビーム支持体要素と第１の支持部材のうちの他方によって支持されている、段落Ｅ５に記載のシステム。
【０１２７】
Ｅ７．
第１の支持体、第１のクロスビーム支持体アセンブリ、及びクロスビームが、集合的に、クロスビームが第１の支持体の側方に移動することを可能にするように構成されている、段落Ｅ１に記載のシステム。この実施例における「第１の支持体」及び「第１のクロスビーム支持体アセンブリ」は、それぞれ、上述した「第２の支持体」及び「第２のクロスビーム支持体アセンブリ」を指していることが理解されるべきである。というのも、この組み合わせでは、１つの支持体及びクロスビーム支持体アセンブリのみが挙げられているからである。
【０１２８】
Ｅ８．
第３の制御信号に応答して、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるように構成された第２のリフト機構を更に備え、電子コントローラが、第２のリフト機構と動作可能に接続され、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させ、それによって、輸送体に対する輸送体構成要素の位置を変更するために、第２のリフト機構の動作を制御する第３の信号を生成するように構成されている、段落Ｅ１に記載のシステム。
【０１２９】
Ｆ１．
輸送体の構造物上に輸送体の輸送体構成要素を設置している最中に構造物に対して構成要素を移動させる方法であって、
クロスビーム、及びクロスビームに取り付けられた一対の離間した上反りしたトラスアセンブリを含む、リフトフレームを輸送体構成要素に取り付けることであって、複数の離間した位置で一対のトラスアセンブリを輸送体構成要素に固定することを含む、リフトフレームを輸送体構成要素に取り付けることと、
第１のクロスビーム支持体アセンブリを用いてクロスビームの第１の端部を支持することと、
第１の制御信号に応答して、第１のリフト機構によって、作業面上に支持されたベースに取り付けられ且つベースから上向きに延在する第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させることによって、輸送体構成要素を移動させることと、
第２の制御信号に応答して、回転駆動機構によって、輸送体に対する輸送体構成要素の方向を変更するために、リフトフレーム及び取り付けられた輸送体構成要素を第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してビーム軸の周りで回転させることと、
電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してリフトフレーム及び取り付けられた輸送体構成要素を回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成することによって、輸送体に対して輸送体構成要素の方向を変更することを含む、方法。
【０１３０】
Ｆ２．
輸送体の構造物上の目標設置ポイントに対する、輸送体構成要素の最も近くに位置決めされた第１のレーザーと第２のレーザーの位置合わせに関する入力情報を、電子コントローラによって受け取るステップであって、入力情報が輸送体の構造物に対する輸送体構成要素の目標位置及び方向を表しているステップ、
受け取られた入力情報に応答して、電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成するステップ、並びに
受け取られた入力情報に応答して、電子コントローラによって、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビーム及び取り付けられた輸送体構成要素を回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するステップを更に含む、段落Ｆ１に記載の方法。
【０１３１】
Ｆ３．
電子コントローラによって、輸送体構成要素の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取るステップ、
受け取られた入力情報に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成するステップ、及び
リフトフレームによって支持されたときに、輸送体構成要素を回転可能に位置決めするように、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビームを回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するステップを更に含む、段落Ｆ１に記載の方法。
【０１３２】
Ｆ４．
第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させることが、ビーム軸を横切る第１の旋回軸の周りで第１の支持体に対してクロスビームを旋回させることを含む、段落Ｆ１に記載の方法。
【０１３３】
Ｆ５．
第１の支持体に対してクロスビームを旋回させることが、第１のクロスビーム支持体要素によってクロスビームを支持すること、第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿って移動するように第１のリフト機構によって第１の支持部材を支持すること、及び、第１の支持部材に対して第１のクロスビーム支持体要素を旋回可能に連結する旋回ピンの周りで、第１のクロスビーム支持体要素を旋回させることを含む、段落Ｆ４に記載の方法。
【０１３４】
Ｆ６．
第１のリフトラインを横切る側方ラインに沿って、第１の支持部材に対して第１のクロスビーム支持体要素を移動させるステップを更に含む、段落Ｆ５に記載の方法。
【０１３５】
Ｆ７．
第１の支持体の側方にクロスビームを移動させるステップを更に含む、段落Ｆ１に記載の方法。この組み合わせにおける「第１の支持体」、「第１の支持部材」、及び「第１のクロスビーム支持体要素」は、それぞれ、上述した「第２の支持体」、「第２の支持部材」、及び「第２のクロスビーム支持体アセンブリ」を指していることが理解されるべきである。というのも、これらの組み合わせでは、１つの支持体、支持部材、及びクロスビーム支持体要素のみが挙げられているからである。
【０１３６】
Ｆ８．
ベースに取り付けられ且つベースから上向きの延在する第２の支持体に沿って移動可能な第２のクロスビーム支持体アセンブリを用いて、クロスビームの第２の端部を支持するステップ、第３の制御信号に応答して、第２のリフト機構によって第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるステップ、及び、電子コントローラによって、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させ、それによって、輸送体に対する輸送体構成要素の位置を変更するために、第２のリフト機構の動作を制御する第３の制御信号を生成するステップを更に含む、段落Ｆ１に記載の方法。
【０１３７】
Ｇ１．
輸送体の構造物上に輸送体の輸送体構成要素を設置している最中に構造物に対して構成要素を移動させるためのシステムであって、
ベースの構成要素ベイ領域の両側でベースに取り付けられた離間した第１の支持体と第２の支持体であって、ベースから上向きに延在する第１の支持体と第２の支持体、
第１の支持体と第２の支持体との間のクロスビームラインに沿って延在するクロスビーム、及び一対の離間した上反りしたトラスアセンブリを含む、リフトフレームであって、トラスアセンブリが、クロスビームに対して固定され、輸送体構成要素に取り付けられ且つ輸送体構成要素をクロスビームに対して支持するように構成されている、リフトフレーム、
第１の支持体及び第２の支持体上の第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリであって、第１の支持体及び第２の支持体に対してクロスビームを支持するように構成され、第１の支持体及び第２の支持体に沿って移動可能である、第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリ、
第１の制御信号に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるように構成された、第１のリフト機構、
第２の制御信号に応答して、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるように構成された、第２のリフト機構、並びに
第１のリフト機構及び第２のリフト機構に動作可能に接続された電子コントローラであって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第２のリフト機構の動作を制御する第２の制御信号を生成し、それによって、輸送体に対する輸送体構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラを備える、システム。
【０１３８】
Ｇ２．
電子コントローラが、輸送体構成要素の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取り、受け取られた入力情報に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体を移動させるために、第２のリフト機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するように構成されている、段落Ｇ１に記載のシステム。
【０１３９】
Ｇ３．
第１の支持体、第１クロスビーム支持体アセンブリ、及びクロスビームが、集合的に、クロスビームがクロスビームラインを横切る第１の旋回軸の周りで旋回することを可能にするように構成されている、段落Ｇ１に記載のシステム。
【０１４０】
Ｇ４．
第１の支持体、第１のクロスビーム支持体アセンブリ、及びクロスビームが、集合的に、クロスビームが第１の支持体の側方に移動することを可能にするように構成されている、段落Ｇ１に記載のシステム。この実施例における「第１の支持体」及び「第１のクロスビーム支持体アセンブリ」は、それぞれ、上述した「第２の支持体」及び「第２のクロスビーム支持体アセンブリ」を指していることが理解されるべきである。というのも、この組み合わせでは、１つの支持体及びクロスビーム支持体アセンブリのみが挙げられているからである。
【０１４１】
Ｈ１．
輸送体の構造物上に輸送体の輸送体構成要素を設置している最中に構造物に対して構成要素を移動させるためのシステムであって、
ベースの構成要素ベイ領域の両側でベースに取り付けられた離間した第１の支持体及び第２の支持体であって、ベースから上向きに延在する第１の支持体と第２の支持体、
ビーム軸に沿って第１の支持体と第２の支持体との間で延在するクロスビーム、及び一対の離間した上反りしたトラスアセンブリを含む、リフトフレームであって、トラスアセンブリが、クロスビームに固定され、輸送体構成要素に取り付けられ且つ輸送体構成要素をクロスビームに対して支持するように構成されている、リフトフレーム、
第１の支持体及び第２の支持体上の第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリであって、第１の支持体及び第２の支持体に対してクロスビームを回転させるためにクロスビームを支持するように構成され、第１の支持体及び第２の支持体に沿って移動可能である、第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリ、
第１の制御信号に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるように構成された第１のリフト機構、
第２の制御信号に応答して、第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリに対して、ビーム軸の周りでクロスビームを回転させるように構成された回転駆動機構、並びに
第１のリフト機構及び回転駆動機構に動作可能に接続された電子コントローラであって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビームを回転させるために、回転駆動機構の動作を制御する第２の制御信号を生成し、それによって、輸送体に対する輸送体構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラを備える、システム。
【０１４２】
Ｈ２．
電子コントローラが、輸送体構成要素の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取り、受け取られた入力情報に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、リフトフレームによって支持されたときに、輸送体構成要素を回転可能に位置決めするように、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビームを回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するように構成されている、段落Ｈ１に記載のシステム。
【０１４３】
Ｈ３．
第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリが、管状外側支持ビームがクロスビームを取り囲んだ状態で、第１の支持体と第２の支持体との間で延在する管状外側支持ビームを含む、段落Ｈ１に記載のシステム。
【０１４４】
Ｈ４．
一対のトラスアセンブリの各トラスアセンブリが、支持ビーム内の開口部を通ってクロスビームから延在している、段落Ｈ３に記載のシステム。
【０１４５】
Ｈ５．
第１の支持体、第１のクロスビーム支持体アセンブリ、及びクロスビームが、集合的に、クロスビームがビーム軸を横切る第１の旋回軸の周りで旋回することを可能にするように構成されている、段落Ｈ１に記載のシステム。
【０１４６】
Ｈ６．
第１のクロスビーム支持体アセンブリが、クロスビームを支持する第１のクロスビーム支持体要素、第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿って移動するように第１のリフト機構によって支持された第１の支持部材、及び第１のクロスビーム支持体要素を第１の支持部材に旋回可能に連結する旋回ピンを含む、段落Ｈ５に記載のシステム。
【０１４７】
Ｈ７．
第１のクロスビーム支持体アセンブリが、第１のクロスビーム支持体要素と第１の支持部材のうちの一方に固定的に取り付けられたスリーブを更に含み、旋回ピンが、スリーブ内で旋回可能に支持され、第１のクロスビーム支持体要素と第１の支持部材のうちの他方によって支持されている、段落Ｈ６に記載のシステム。
【０１４８】
Ｈ８．
第２のクロスビーム支持体アセンブリが、クロスビームを支持する第２のクロスビーム支持体要素、及び第２の支持体に沿った第２のリフトラインに沿って移動するように構成された第２の支持部材を含み、第２のクロスビーム支持体要素及び第２の支持部材が、第２のクロスビーム支持体要素が第２のリフトラインを横切る側方ラインに沿って第２の支持部材に対して移動する移動することを可能にするように構成されている、段落Ｈ７に記載のシステム。
【０１４９】
Ｈ９．
第２のクロスビーム支持体要素及び第２の支持部材が、第２のクロスビーム支持体要素がビーム軸を横切る第２の旋回軸の周りで第２の支持部材に対して旋回することを可能にするように更に構成されている、段落Ｈ８に記載のシステム。
【０１５０】
Ｈ１０．
第１のクロスビーム支持体要素及び第１の支持部材が、第１のクロスビーム支持体要素が第１のリフトラインを横切る側方ラインに沿って第１の支持部材に対して移動することを可能にするように構成されている、段落Ｈ６に記載のシステム。
【０１５１】
Ｈ１１．
第１の支持体、第１のクロスビーム支持体アセンブリ、及びクロスビームが、集合的に、クロスビームが第１の支持体の側方に移動することを可能にするように構成されている、段落Ｈ１に記載のシステム。この組み合わせ及び隣の先行する組み合わせにおける「第１の支持体」、「第１の支持部材」、「第１のクロスビーム支持体要素」、及び「第１のクロスビーム支持体アセンブリ」は、それぞれ、上述した「第２の支持体」、「第２の支持部材」、「第２のクロスビーム支持体要素」、及び「第２のクロスビーム支持体アセンブリ」を指していることが理解されるべきである。というのも、これらの組み合わせでは、１つの支持体、支持部材、クロスビーム支持体要素、及びクロスビーム支持体アセンブリのみが挙げられているからである。
【０１５２】
Ｈ１２．
第３の制御信号に応答して、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるように構成された第２のリフト機構を更に備え、電子コントローラが、第２のリフト機構と動作可能に接続され、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させ、それによって、輸送体に対する輸送体構成要素の位置を変更するために、第２のリフト機構の動作を制御する第３の信号を生成するように構成されている、段落Ｈ１に記載のシステム。
【０１５３】
Ｉ１．
輸送体の構造物上に輸送体の輸送体構成要素を設置している最中に構造物に対して構成要素を移動させる方法であって、
クロスビーム、及びクロスビームに取り付けられた一対の離間した上反りしたトラスアセンブリを含む、リフトフレームを輸送体構成要素に取り付けることであって、複数の離間した位置で一対のトラスアセンブリを輸送体構成要素に固定することを含む、リフトフレームを輸送体構成要素に取り付けることと、
第１のクロスビーム支持体アセンブリを用いてクロスビームの第１の端部を支持することと、
第１の制御信号に応答して、第１のリフト機構によって、作業面上に支持されたベースに取り付けられ且つベースから上向きに延在する第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させることによって、輸送体構成要素を移動させることと、
第２の制御信号に応答して、回転駆動機構によって、輸送体に対する輸送体構成要素の方向を変更するために、リフトフレーム及び取り付けられた輸送体構成要素を第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してビーム軸の周りで回転させることと、
電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してリフトフレーム及び取り付けられた輸送体構成要素を回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成することによって、輸送体に対する輸送体構成要素の方向を変更することを含む、方法。
【０１５４】
Ｉ２．
輸送体の構造物上の目標設置ポイントに対する輸送体構成要素の最も近くに位置決めされた第１のレーザーと第２のレーザーの位置合わせに関する入力情報を、電子コントローラによって受け取るステップであって、その入力情報が輸送体の構造物に対する輸送体構成要素の目標位置及び方向を表しているステップ、
受け取られた入力情報に応答して、電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成するステップ、並びに
受け取られた入力情報に応答して、電子コントローラによって、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビーム及び取り付けられた輸送体構成要素を回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するステップを更に含む、段落Ｉ１に記載の方法。
【０１５５】
Ｉ３．
電子コントローラによって、輸送体構成要素の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取るステップ、
受け取られた入力情報に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成するステップ、及び
リフトフレームによって支持されたときに、輸送体構成要素を回転可能に位置決めするように、第１のクロスビーム支持体アセンブリに対してクロスビームを回転させるために、回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するステップを更に含む、段落Ｉ１に記載の方法。
【０１５６】
Ｉ４．
第１のクロスビーム支持体アセンブリを用いてクロスビームの第１の端部を支持することが、クロスビームを管状外側支持ビーム内に取り囲むことを更に含む、段落Ｉ１に記載の方法。
【０１５７】
Ｉ５．
リフトフレームのクロスビーム及び取り付けられた輸送体構成要素を第１のクロスビーム支持体アセンブリに対して回転させることが、支持ビーム内の開口部を通してクロスビームから一対のトラスアセンブリの各トラスアセンブリを延在させることを含む、段落Ｉ４に記載の方法。
【０１５８】
Ｉ６．
第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させることが、ビーム軸を横切る第１の旋回軸の周りで第１の支持体に対してクロスビームを旋回させることを含む、段落Ｉ１に記載の方法。
【０１５９】
Ｉ７．
第１の支持体に対してクロスビームを旋回させることが、第１のクロスビーム支持体要素によってクロスビームを支持すること、第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿って移動するように第１のリフト機構によって第１の支持部材を支持すること、及び、第１の支持部材に対して第１のクロスビーム支持体要素を旋回可能に連結する旋回ピンの周りで、第１のクロスビーム支持体要素を旋回させることを含む、段落Ｉ６に記載の方法。
【０１６０】
Ｉ８．
クロスビーム支持体要素を旋回ピンの周りで旋回させることが、第１のクロスビーム支持体要素と第１の支持部材のうちの一方に固定的に取り付けられたスリーブ内で旋回ピンを旋回させることを含む、段落Ｉ７に記載の方法。
【０１６１】
Ｉ９．
ベースに取り付けられ且つベースから上向きに延在する第２の支持体に沿って移動可能な第２のクロスビーム支持体アセンブリを用いて、クロスビームの第２の端部を支持するステップであって、第２のクロスビーム支持体アセンブリが、クロスビームの第２の端部を支持する第２のクロスビーム支持体要素、及び第２の支持体に沿った第２のリフトラインに沿って移動するように支持された第２の支持部材を含むステップ、並びに
第２のリフトラインを横切る側方ラインに沿って、第２の支持部材に対して第２のクロスビーム支持体要素を移動させることを含む、段落Ｉ８に記載の方法。
【０１６２】
Ｉ１０．
ビーム軸を横切る第２の旋回軸の周りで、第２の支持部材に対して第２のクロスビーム支持体要素を旋回させるステップを更に含む、段落Ｉ９に記載の方法。
【０１６３】
Ｉ１１．
第１のリフトラインを横切る側方ラインに沿って、第１の支持部材に対して第１のクロスビーム支持体要素を移動させるステップを更に含む、段落Ｉ７に記載の方法。
【０１６４】
Ｉ１２．
第１の支持体の側方にクロスビームを移動させるステップを更に含む、段落Ｉ１に記載の方法。この組み合わせにおける「第１の支持体」、「第１の支持部材」、及び「第１のクロスビーム支持体要素」は、それぞれ、上述した「第２の支持体」、「第２の支持部材」、及び「第２のクロスビーム支持体アセンブリ」を指していることが理解されるべきである。というのも、これらの組み合わせでは、１つの支持体、支持部材、及びクロスビーム支持体要素のみが挙げられているからである。
【０１６５】
Ｉ１３．
ベースに取り付けられ且つベースから上向きの延在する第２の支持体に沿って移動可能な第２のクロスビーム支持体アセンブリを用いて、クロスビームの第２の端部を支持するステップ、第３の制御信号に応答して、第２のリフト機構によって第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるステップ、及び、電子コントローラによって、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させ、それによって、輸送体に対する輸送体構成要素の位置を変更するために、第２のリフト機構の動作を制御する第３の制御信号を生成するステップを更に含む、段落Ｉ１に記載の方法。
【０１６６】
Ｊ１．
輸送体の構造物上に輸送体の輸送体構成要素を設置している最中に構造物に対して輸送体構成要素を移動させるためのシステムであって、
ベースの構成要素ベイ領域の両側でベースに取り付けられた離間した第１の支持体と第２の支持体であって、ベースから上向きに延在する第１の支持体と第２の支持体、
第１の支持体と第２の支持体との間でクロスビームラインに沿って延在するクロスビーム、及び一対の離間した上反りしたトラスアセンブリを含む、リフトフレームであって、トラスアセンブリが、クロスビームに固定され、輸送体構成要素に取り付けられ且つ輸送体構成要素をクロスビームに対して支持するように構成されている、リフトフレーム、
第１の支持体及び第２の支持体上の第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリであって、第１の支持体及び第２の支持体に対してクロスビームを支持するように構成され、第１の支持体及び第２の支持体に沿って移動可能である、第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリ、
第１の制御信号に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるように構成された第１のリフト機構、
第２の制御信号に応答して、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるように構成された第２のリフト機構、並びに
第１のリフト機構及び第２のリフト機構に動作可能に接続された電子コントローラであって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第２のリフト機構の動作を制御する第２の制御信号を生成し、それによって、輸送体に対する輸送体構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラを備える、システム。
【０１６７】
Ｊ２．
電子コントローラが、輸送体構成要素の目標位置に関連付けられた入力情報を受け取り、受け取られた入力情報に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体を移動させるために、第２のリフト機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するように構成されている、Ｊ１に記載のシステム。
【０１６８】
Ｊ３．
第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリが、管状外側支持ビームがクロスビームを取り囲んだ状態で、第１の支持体と第２の支持体との間で延在する管状外側支持ビームを含む、段落Ｊ１に記載のシステム。
【０１６９】
Ｊ４．
一対のトラスアセンブリの各トラスアセンブリが、支持ビーム内の開口部を通ってクロスビームから延在している、段落Ｊ３に記載のシステム。
【０１７０】
Ｊ５．
第１の支持体、第１クロスビーム支持体アセンブリ、及びクロスビームが、集合的に、クロスビームがクロスビームラインを横切る第１の旋回軸の周りで旋回することを可能にするように構成されている、段落Ｊ１に記載のシステム。
【０１７１】
Ｊ６．
第１のクロスビーム支持体アセンブリは、クロスビームを支持する第１のクロスビーム支持体要素、第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿って移動するように第１のリフト機構によって支持された第１の支持部材、及び第１のクロスビーム支持体要素を第１の支持部材に旋回可能に連結する旋回ピンを含む、段落Ｊ５に記載のシステム。
【０１７２】
Ｊ７．
第１のクロスビーム支持体アセンブリが、第１のクロスビーム支持体要素と第１の支持部材のうちの一方に固定的に取り付けられたスリーブを更に含み、旋回ピンが、スリーブ内で旋回可能に支持され、第１のクロスビーム支持体要素と第１の支持部材のうちの他方によって支持されている、段落Ｊ６に記載のシステム。
【０１７３】
Ｊ８．
第２のクロスビーム支持体アセンブリが、クロスビームを支持する第２のクロスビーム支持体要素、及び第２の支持体に沿った第２のリフトラインに沿って移動するように構成された第２の支持部材を含み、第２のクロスビーム支持体要素及び第２の支持部材が、第２のクロスビーム支持体要素が第２のリフトラインを横切る側方ラインに沿って第２の支持部材に対して移動することを可能にするように構成されている、段落Ｊ７に記載のシステム。
【０１７４】
Ｊ９．
第２のクロスビーム支持体要素及び第２の支持部材が、第２のクロスビーム支持体要素がクロスビームラインを横切る第２の旋回軸の周りで第２の支持部材に対して旋回することを可能にするように更に構成されている、段落Ｊ８に記載のシステム。
【０１７５】
Ｊ１０．
第１のクロスビーム支持体要素及び第１の支持部材が、第１のクロスビーム支持体要素が第１のリフトラインを横切る側方ラインに沿って第１の支持部材に対して移動することを可能にするように構成されている、段落Ｊ６に記載のシステム。
【０１７６】
Ｊ１１．
第１の支持体、第１のクロスビーム支持体アセンブリ、及びクロスビームが、集合的に、クロスビームが第１の支持体の側方に移動することを可能にするように構成されている、段落Ｊ１に記載のシステム。この組み合わせ及び隣の先行する組み合わせにおける「第１の支持体」、「第１の支持部材」、「第１のクロスビーム支持体要素」、及び「第１のクロスビーム支持体アセンブリ」は、それぞれ、上述した「第２の支持体」、「第２の支持部材」、「第２のクロスビーム支持体要素」、及び「第２のクロスビーム支持体アセンブリ」を指していることが理解されるべきである。というのも、これらの組み合わせでは、１つの支持体、支持部材、クロスビーム支持体要素、及びクロスビーム支持体アセンブリのみが挙げられているからである。
【０１７７】
Ｋ１．
輸送体の構造物上に輸送体の輸送体構成要素を設置している最中に構造物に対して構成要素を移動させる方法であって、
クロスビーム、及びクロスビームに固定され且つ複数の離間した位置で輸送体構成要素に取り付けられる一対の上反りしたトラスアセンブリを含む、リフトフレームに輸送体構成要素を取り付けるステップ、
第１のクロスビーム支持体アセンブリ及び第２のクロスビーム支持体アセンブリを用いて、作業面上で支持されたベースに取り付けられ且つベースから上向きに延在する第１の支持体及び第２の支持体に対してクロスビームを支持するステップ、
第１の制御信号に応答して、第１のリフト機構によって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させることによって、輸送体構成要素を移動させるステップ、並びに
第２の制御信号に応答して、第２のリフト機構によって、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させることによって、輸送体構成要素を移動させるステップを含む、方法。
【０１７８】
Ｋ２．
電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第２のリフト機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するステップを更に含む、段落Ｋ１に記載の方法。
【０１７９】
Ｋ３．
輸送体の構造物上の目標設置ポイントに対する、輸送体構成要素の最も近くに位置決めされた第１のレーザーと第２のレーザーの位置合わせに関する入力情報を、電子コントローラによって受け取るステップであって、入力情報が輸送体構成要素の目標位置を表しているステップ、
受け取られた入力情報に応答して、電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成するステップ、及び
受け取られた入力情報に応答して、電子コントローラによって、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持体アセンブリを移動させるために、第２のリフト機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するステップを更に含む、段落Ｋ１に記載の方法。
【０１８０】
Ｋ４．
第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持体を移動させることが、第１のクロスビーム支持体アセンブリと第２のクロスビーム支持体アセンブリとの間で、クロスビームに沿って延在するクロスビームラインを横切る第１の旋回軸の周りで、第１の支持体に対してクロスビームを旋回させることを含む、段落Ｋ１に記載の方法。
【０１８１】
Ｋ５．
第１の支持体に対してクロスビームを旋回させることが、第１のクロスビーム支持体要素によってクロスビームを支持すること、第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿って移動するように第１のリフト機構によって第１の支持部材を支持すること、及び、第１の支持部材に対して第１のクロスビーム支持体要素を旋回可能に連結する旋回ピンの周りで、クロスビームを支持する第１のクロスビーム支持体要素を旋回させることを含む、段落Ｋ４に記載の方法。
【０１８２】
Ｋ６．
旋回ピンの周りで旋回するようにクロスビームを支持することが、第１のクロスビーム支持体要素と第１の支持部材のうちの一方に固定的に取り付けられたスリーブ内で旋回ピンを旋回可能に支持することを含む、段落Ｋ５に記載の方法。
【０１８３】
Ｋ７．
第２のクロスビーム支持体アセンブリを用いてクロスビームを支持することが、第２のクロスビーム支持体要素を用いてクロスビームを支持すること、及び第２の支持体に沿った第２のリフトラインに沿って移動するように第２の支持部材を支持することを含み、該方法が、第２のリフトラインを横切る側方ラインに沿って第２の支持部材に対して第２のクロスビーム支持体要素を移動させるステップを更に含む、段落Ｋ６に記載の方法。
【０１８４】
Ｋ８．
クロスビームラインを横切る第２の旋回軸の周りで、第２の支持部材に対して第２クロスビーム支持体要素を旋回させるステップを更に含む、段落Ｋ７に記載の方法。
【０１８５】
Ｋ９．
第１のリフトラインを横切る側方ラインに沿って、第１の支持部材に対して第１のクロスビーム支持体要素を移動させるステップを更に含む、段落Ｋ５に記載の方法。
【０１８６】
Ｋ１０．
第１の支持体の側方にクロスビームを移動させるステップを更に含む、段落Ｋ１に記載の方法。この組み合わせにおける「第１の支持体」、「第１の支持部材」、及び「第１のクロスビーム支持体要素」は、それぞれ、上述した「第２の支持体」、「第２の支持部材」、及び「第２のクロスビーム支持体アセンブリ」を指していることが理解されるべきである。というのも、これらの組み合わせでは、１つの支持体、支持部材、及びクロスビーム支持体要素のみが挙げられているからである。
【０１８７】
Ｋ１１．
第１のクロスビーム支持体アセンブリを用いてクロスビームの第１の端部を支持することが、クロスビームを管状外側支持ビーム内に取り囲むことを更に含む、段落Ｋ１に記載の方法。
【０１８８】
Ｋ１２．
第１のクロスビーム支持体アセンブリを用いてクロスビームの第１の端部を支持することが、支持ビーム内の開口部を通してクロスビームから一対のトラスアセンブリの各トラスアセンブリを延在させることを含む、段落Ｋ１１に記載の方法。
【０１８９】
利点、特徴、便益
本明細書で説明された移動システム及び位置決めシステムの種々の実施形態は、民間航空機などの大きな輸送体、及び特に航空機の動力装置の構成要素を組み立て又は保守するための既知の解決策を超える幾つかの利点を提供する。
【０１９０】
例えば、本明細書で説明された移動システムの例示的な実施形態は、頭上のクレーン及び巻き上げ機を必要とすることなしに、概して重い構造物が設置されている間に保守作業員がその構造物を手作業で誘導することなしに、航空機の構造物の大きな断片が、持ち上げられ、搬送され、航空機に隣接した位置に運ばれることを可能にする。本開示の移動システムは、クレーン、巻き上げ機、及びましてや筋力などの補足的な移動の支援を必要としない。
【０１９１】
更に、とりわけ他の利益の中で、例示的な移動システムのベースの構成は、移動システムが、輸送体構成要素がパレット又は他の輸送プラットフォーム上に残っている間に輸送体構成要素を両側から支持し、持ち上げのためにそれを固定することを可能にする。一旦固定されてしまうと、輸送体の構成要素は、固定された状態で、持ち上げられ、平行移動され、回転されることが可能となる。それによって、輸送体は、必要に応じて航空機の方向と一致するように方向付けられ得る。
【０１９２】
移動システムに作業プラットフォームを追加することによって、整備士や保守作業員は、航空機自体の上でバランスを取ったり、又は吊り下げられている荷重の下で待ったりすることなしに、エンジン構成要素と航空機との間の係合のポイントに近づくことができる。
【０１９３】
また更に、本明細書で開示された例示的な位置決めシステムは、任意の誰かがエンジン構成要素と航空機との間の間隙に入ったり又は近づいたりする必要なしに、微調整を含むエンジン構成要素の自動化された又は半自動の位置決め用の光誘導を採用する。更に、エンジン構成要素を設置するために必要とされる位置の調整は、肉眼視力や専門家の専門知識に依存することなしに行われて、構成要素の位置合わせを実現することができる。
【０１９４】
既知のシステム又はデバイスは、特に民間航空機と併せて、これらの機能を実行することができない。したがって、本明細書で説明された例示的な実施形態は、民間航空機の構築又は保守向けに特に有用である。しかしながら、本明細書で説明されている全ての実施形態が、同じ利点又は同一程度の利点を提供する訳ではない。
【０１９５】
更に、本開示は、以下の条項に係る実施形態を含む。
条項１．
航空機（９６）のエンジン（９４）に取り付けるためにエンジン構成要素（９２）を位置決めするための位置決めシステム（９０）であって、
ベース（１４２）の構成要素ベイ領域（１４８）の両側で前記ベースに取り付けられるように構成された一対の離間した直立支持体（１４４、１４６）と、
フレームクロスビーム（１５２）、及びそれぞれの頂点（１６０）を有する一対の上反りしたトラス（１５８）を含む、リフトフレーム（１５０）であって、前記トラスが、離間した位置にあるそれらの頂点で前記フレームクロスビームに固定され、前記エンジン構成要素に離間した位置で固定されるように構成された遠位端（１６２）を有する、リフトフレームと、
クロスビーム支持体（１６４）であって、前記フレームクロスビーム（１５２）が前記クロスビーム支持体上で前記クロスビーム支持体に対して回転するように支持され、前記一対の直立支持体（１４４、１４６）に沿って支持され相対的に移動するように構成されたクロスビーム支持体（１６４）と、
前記一対の直立支持体（１４４、１４６）のうちの少なくとも一方の直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体（１６４）を移動させるように構成されたリフト機構（１６６）と、
前記クロスビーム支持体（１６４）に対して前記フレームクロスビーム（１５２）を回転させるように構成された回転駆動部（６８、１６８）と、
基準線（１７８）に沿って既知の距離（１７７）だけ離間した第１のレーザー（１７４）と第２のレーザー（１７６）を支持するように構成されたレーザーアセンブリ（１７２）であって、前記基準線が垂直に方向付けられ、前記第１のレーザー及び前記第２のレーザーが、前記第１のレーザー及び前記第２のレーザーのそれぞれのレーザービームを前記航空機エンジン（９４）に結合された前記航空機（９６）上の目標位置（１８２）と位置合わせするために、前記基準線を含む対応する平面（１８０）内で個別に調整可能な状態で、前記レーザーアセンブリが、前記エンジン構成要素（９２）に対して位置決めされるように構成され、前記基準線に対する前記第１のレーザー（１７４）の前記レーザービーム（１８５）の第１の角度（１８４）を表す第１の表示及び前記基準線（１７８）に対する前記第２のレーザー（１７６）の前記レーザービーム（１８７）の第２の角度（１８６）を表す第２の表示を提供する、レーザーアセンブリ（１７２）と、
（ａ）前記リフトフレーム（１５０）に固定された前記エンジン構成要素（９２）を回転可能に位置決めするために、前記クロスビーム支持体（１６４）に対して前記フレームクロスビーム（１５２）を回転させるように、前記回転駆動部（６８、１６８）の動作を制御し、（ｂ）前記第１の角度（１８４）及び前記第２の角度（１８６）並びに前記既知の距離（１７７）に少なくとも部分的に基づいて、前記エンジン構成要素と前記航空機上の前記目標位置（１８２）との間の垂直距離（１９２）を特定し、（ｃ）前記エンジン構成要素（９２）と前記エンジン（９４）との間の前記垂直距離を低減させる方向に、前記少なくとも一方の直立支持体（１４４、１４６）に沿って前記クロスビーム支持体（１６４）を移動させるために、前記リフト機構（１６６）の動作を制御するように構成されたシステムコントローラ（１９０）とを備える、位置決めシステム（９０）。
条項２．
前記クロスビーム支持体（１６４）が、前記一対の直立支持体（１４４、１４６）の間を亘る、条項１に記載の位置決めシステム（９０）。
条項３．
前記システムコントローラ（１９０）に接続されたベース駆動機構（１４３）であって、作業面（２４）に沿って前記ベース（１４２）を移動させるように構成されたベース駆動機構（１４３）を更に備え、前記システムコントローラが、（ａ）前記第１の角度（１８４）及び前記第２の角度（１８６）並びに前記既知の距離（１７７）に少なくとも部分的に基づいて、前記エンジン構成要素（９２）と前記航空機（９６）上の前記目標位置（１８２）との間の水平距離（１９４）を特定し、（ｂ）前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記水平距離を低減させる方向に、前記作業面に沿って前記ベースを移動させるために、前記ベース駆動機構の動作を制御するように更に構成されている、条項１に記載の位置決めシステム（９０）。
条項４．
前記エンジン構成要素（９２）が、前記航空機上の第１のヒンジ構成要素（３０）と前記エンジン構成要素上の第２のヒンジ構成要素（３２）とを含むヒンジ（２８）を用いて前記航空機（９６）に取り付けられ、前記航空機上の前記目標位置（１８２）が、前記第１のヒンジ構成要素の位置であり、前記レーザーアセンブリ（１７２）が、前記第１のレーザー（１７４）が前記第２のヒンジ構成要素（３２）の最も近くに位置決めされた状態で、前記エンジン構成要素に対して位置決めされるように構成されている、条項３に記載の位置決めシステム（９０）。
条項５．
前記レーザーアセンブリ（１７２）が、前記第１のレーザー（１７２）が前記第２のヒンジ構成要素（３２）の最も近くに位置決めされた展開構成で、前記第１のレーザー（１７２）及び前記第２のレーザー（１７６）を支持するように構成され、更に、前記エンジン構成要素（９２）から間隔を空けられた後退構成で、前記第１のレーザーと前記第２のレーザーを支持するように調整されるように構成されている、条項４に記載の位置決めシステム（９０）。
条項６．
前記システムコントローラ（１９０）が、前記第１のレーザーと前記第２のレーザーが前記後退構成にある間に、前記ベース駆動機構（１４３）の動作を制御するように構成されている、条項５に記載の位置決めシステム（９０）。
条項７．
航空機（９６）のエンジン（９４）に取り付けるためにエンジン構成要素（９２）を位置決めする方法（２２０）であって、
フレームクロスビーム（１５２）、及びそれぞれの頂点（１６０）を有する一対の上反りしたトラス（１５８）を含む、リフトフレーム（１５０）であって、前記トラスが、離間した位置にあるそれらの頂点で前記フレームクロスビームに固定され、前記エンジン構成要素に離間した位置で固定される遠位端（１６２）を有する、リフトフレーム（１５０）に前記エンジン構成要素を取り付けること（２２２）と、
リフト機構（１６６）によって、内部で前記フレームクロスビームが支持されるところのクロスビーム支持体（１６４）を移動させることによって、前記エンジン構成要素を移動させること（２２４）であって、前記クロスビーム支持体が、ベース（１４２）から上向きに延在する２つの直立支持体（１４４、１４６）に沿って相対的に移動するように構成されている、前記エンジン構成要素を移動させること（２２４）と、
回転駆動部（６８、１６８）によって、前記エンジンに対して前記エンジン構成要素を方向付けるために、前記クロスビーム支持体に対して前記リフトフレーム及び取り付けられた前記エンジン構成要素を回転させること（２２６）と、
既知の距離（１７７）だけ垂直に離間した第１のレーザー（１７４）と第２のレーザー（１７６）を前記エンジン構成要素の最も近くで支持すること（２２８）と、
前記第１のレーザーによって放出される第１のレーザービーム（１８５）及び前記第２のレーザーによって放出される第２のレーザービーム（１８７）を、前記航空機エンジンに結合された前記航空機上の目標位置（１８２）に向けること（２３０）と、
前記第１のレーザー及び前記第２のレーザーを含む基準線（１７８）に対する前記第１のレーザービームの第１の角度（１８４）、及び前記基準線に対する前記第２のレーザービームの第２の角度（１８６）を特定すること（２３２）と、
プロセッサを有する電子システムコントローラ（１９０）によって、前記第１の角度及び前記第２の角度並びに前記既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーザーと前記航空機上の前記目標位置との間の垂直距離（１９２）を特定すること（２３４）と、
前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記垂直距離を低減させる方向に、少なくとも一方の直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体を移動させるために、前記リフト機構の動作を制御すること（２３６）とを含む、方法（２２０）。
条項８．
（ａ）前記システムコントローラ（１９０）によって、前記第１の角度（１８４）及び前記第２の角度（１８６）並びに前記既知の距離（１７７）に少なくとも部分的に基づいて、前記エンジン構成要素（９２）と前記航空機（９６）上の前記目標位置（１８２）との間の水平距離（１９４）を特定することと、（ｂ）前記システムコントローラ（９０）に接続されたベース駆動機構（１４３）であって、前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記水平距離を低減させる方向に、作業面（２４）に沿って前記ベース（１４２）を移動させるやり方で、前記作業面に沿って前記ベースを移動させるように構成された、ベース駆動機構（１４３）の動作を制御することとを更に含む、条項７に記載の方法（２２０）。
条項９．
前記第１のレーザービーム（１８５）の前記第１の角度（１８４）及び前記第２のレーザービーム（１８７）の前記第２の角度（１８６）を特定した後で、前記作業面（２４）に沿って前記クロスビーム支持体（１６４）を移動させるために、前記ベース駆動機構（１４３）の動作を制御する前に、前記第１のレーザー（１７４）及び前記第２のレーザー（１７６）を前記エンジン構成要素（９２）から離れるように移動させることを更に含む、条項８に記載の方法（２２０）。
条項１０．
前記第１のレーザー（１７４）と前記第２のレーザー（１７６）を前記エンジン構成要素（９２）の最も近くで支持することが、前記エンジン構成要素上の第１のヒンジ構成要素と前記航空機（９６）上の第２のヒンジ構成要素を含むヒンジ（２８）を用いて、前記エンジン構成要素を前記航空機に取り付けるために使用される、前記ヒンジの前記第１のヒンジ構成要素の最も近くに前記第１のレーザーを位置決めすることを含み、前記航空機上の前記目標位置（１８２）が、前記第２のヒンジ構成要素の位置である、条項８に記載の方法（２２０）。
条項１１．
前記第１のヒンジ構成要素を前記第２のヒンジ構成要素に整列させることと、前記第１のヒンジ構成要素を前記第２のヒンジ構成要素に固定することとを更に含む、条項１０に記載の方法（２２０）。
条項１２．
前記第１のレーザービーム（１８５）の前記第１の角度（１８４）及び前記第２のレーザービーム（１８７）の前記第２の角度（１８６）を特定した後で、前記エンジン構成要素（９２）と前記エンジン（９４）との間の前記垂直距離（１９２）を低減させる方向に、前記少なくとも一方の直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体（１６４）を移動させるために、前記リフト機構（１６６）の動作を制御する前に、前記第１のレーザー（１７４）及び前記第２のレーザー（１７６）を前記エンジン構成要素から離れるように移動させることを更に含む、条項１０に記載の方法（２２０）。
条項１３．
前記システムコントローラ（１９０）が、前記第１のレーザー（１７４）及び前記第２のレーザー（１７６）が、前記エンジン構成要素（９２）から離れるように移動された後で、前記ベース駆動機構（１４３）の動作を制御するように構成されている、条項１２に記載の方法（２２０）。
【０１９６】
結論
特定された要素向けの第１、第２、又は第３のような序列指標は、要素を区別するために使用され、そのような要素の必須又は限定された数を示すものではなく、特に明記されていない限り、そのような要素の特定の位置又は順序を示すものではない。序列指標は、関連する要素が所与の文脈で導入される順序で適用されてもよく、そのような要素向けの序列指標は、異なる文脈では異なっていてよい。
【０１９７】
上述の開示は、個別の有用性を備えた複数の個々の発明を包括し得る。これらの発明のそれぞれは、その好適な（１以上の）形態で開示されているが、本明細書で開示され例示されているそれらの具体的な実施形態は、数多くの変形例が可能であることから、限定的な意味で捉えるべきものではない。本明細書で使用されている限り、セクション見出しは構成上の目的のものに過ぎず、なんら本発明の請求の範囲を特徴付けるものではない。本発明の主題は、本明細書で開示されている様々な要素、特徴、機能、及び／又は特性の新規且つ非自明な組み合わせ及び部分的組み合わせの全てを含む。下記の特許請求の範囲は、新規かつ非自明と見なされる、ある組み合わせ及び部分的組み合わせを特に指し示すものである。特徴、機能、要素、及び／または特性のその他の組み合わせ及び部分的組み合わせにおいて具現化される発明は、この出願または関連出願からの優先権を主張する出願において特許請求され得る。こうした特許請求の範囲はまた、異なる発明を対象とするか、または同一の発明を対象とするかに関わらず、かつ、出願当初の特許請求の範囲よりも広いか、狭いか、等しいか、またはそれと異なるかに関わらず、本開示の発明の主題の中に含まれると見なされる。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【外国語明細書】
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