(57)【要約】【課題】車輪の支持が不安定になることなく、メンテナンス性に優れた車両の車体構造を提供することを目的とする。【解決手段】  車台（２）に車輪（３）を配置した車両の車体構造（１）であって、駆動モータ（５）と、駆動軸（７）と、駆動軸（７）から駆動が伝達される第１プーリ（４１）と、第１プーリ（４１）を収容する第１プーリボックス（５１）とを備える第１駆動ユニット（２０）と、を備え、第１プーリボックス（５１）は、駆動軸（７）の車輪側側面に開口部を形成し、車輪側側面の反対側の側面に閉口部を形成し、さらに、開口部を覆うカバー部（６０）を備え、第１プーリボックス（５１）における閉口部には、駆動軸（７）を回転自在に支持する収容部側軸受部が設けられ、カバー部（６０）には、駆動軸（７）を回転自在に支持するカバー部側軸受部が設けられることを特徴とするものである。【選択図】図１
2020111324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車台に第１の車輪を配置した車両の車体構造であって、
前記第１の車輪を駆動するための駆動手段と、前記第１の車輪を駆動する駆動軸と、前記駆動軸から駆動が伝達される第１駆動伝達部材と、前記第１駆動伝達部材を収容する第１駆動伝達部材収容部とを備える第１駆動体と、
を備え、
前記第１駆動伝達部材収容部は、前記駆動軸の軸線方向の車輪側側面に第１の開口部を形成するとともに、前記車輪側側面の反対側の側面に第１の閉口部を形成し、さらに、前記第１の開口部を覆う第１のカバー部を備え、
前記第１駆動伝達部材収容部における前記第１の閉口部には、前記駆動軸を回転自在に支持する第１の収容部側軸受部が設けられ、
前記第１のカバー部には、前記駆動軸を回転自在に支持する第１のカバー部側軸受部が設けられることを特徴とする車両の車体構造。
【請求項２】
第２の車輪と、前記第２の車輪を支持する車軸と、前記車軸に駆動を伝達する第２駆動伝達部材と、前記第２駆動伝達部材を収容する第２駆動伝達部材収容部とを備える第２駆動体と、
をさらに備え、
前記第２駆動伝達部材収容部は、前記車軸の軸線方向の車輪側側面に第２の開口部を形成するとともに、前記車輪側側面の反対側の側面に第２の閉口部を形成し、
さらに、前記第２の開口部を覆う着脱可能な第２のカバー部を備え、
前記第２駆動伝達部材収容部における前記第２の閉口部には、前記車軸を回転自在に支持する第２の収容部側軸受部が設けられ、
前記第２のカバー部には、前記車軸を回転自在に支持する第２のカバー部側軸受部が設けられることを特徴とする請求項１に記載の車両の車体構造。
【請求項３】
車台幅方向両側に車台前後方向に延設されるサイドフレームと、
前記第１駆動伝達部材と前記第２駆動伝達部材とを連結して駆動を伝達する第３駆動伝達部材と、
をさらに備え、
前記第１駆動体と前記第２駆動体とは、同一のサイドフレームに設けられることを特徴とする請求項２に記載の車両の車体構造。
【請求項４】
前記第１の開口部は、前記第１駆動伝達部材収容部の側面の側端部から前記第３駆動伝達部材が通過可能な切り欠き部を備えることを特徴とする請求項３に記載の車両の車体構造。
【請求項５】
前記第３駆動伝達部材は、前記サイドフレーム内に配置され、
前記サイドフレームは、前記第３駆動伝達部材を覆うサイドフレーム側カバー部を備えることを特徴とする請求項３または４のうちの何れか一項に記載の車両の車体構造。
【請求項６】
前記サイドフレームに、前記第２駆動体を前記サイドフレームに沿って前記第１駆動体に対して進退移動させる移動機構を設け、
前記移動機構により前記第２駆動体を進退移動させて、前記第３駆動伝達部材の着脱操作を行うことを特徴とする請求項３から５のうちの何れか一項に記載の車両の車体構造。
【請求項７】
前記第１の開口部は、前記第１駆動伝達部材の外径よりも大きく形成されることを特徴とする請求項１から６のうち何れか一項に記載の車両の車体構造。
【請求項８】
前記第１駆動伝達部材収容部の第１の開口部と前記第１のカバー部とは、取付部をテーパ状に形成した取付け構造とすることを特徴とする請求項１から７のうち何れか一項に記載の車両の車体構造。
【請求項９】
前記第１のカバー部に設けられる第１のカバー部軸受部は、円錐軸受を採用することを特徴とする請求項１から８のうちの何れか一項に記載の車両の車体構造。
【請求項１０】
前記第１の車輪は、第１のタイヤ部材と前記第１のタイヤ部材を支持する第１のホイール部材とを備え、
前記第１のカバー部は、前記第１駆動伝達部材収容部に第１の締結部材により着脱可能に取付けられ、
前記第１のホイール部材には、前記第１のカバー部を取付ける前記第１の締結部材と対向する位置で、前記第１のホイール部材の外部から前記第１の締結部材の着脱操作を可能にする第１の着脱用開口部が形成されていることを特徴とする請求項１から９のうちの何れか一項に記載の車両の車体構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車体構造に係り、特に、車台に車輪を配置して走行する車両の車体構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自律走行車両においては、車両長手方向の片側に２輪を備え、当該２輪を駆動伝達手段で接続して駆動するようにしたものが知られている。
【０００３】
このような自律走行車両の駆動方式において、駆動伝達手段として無端ベルトを用いた場合、無端ベルトを交換する際には、駆動ユニットを車台から取り外し、分解して無端ベルトを取り外す必要があるため、駆動ユニットの脱着や駆動ユニットの分解組立など作業が繁雑になり、メンテナンスが極めて困難な状態にあった。
【０００４】
そこで、従来技術として、無端ベルトと同様に駆動を伝達するクローラを車両長手方向に設けたクローラ型移動機構においては、クローラを車体筐体から着脱可能に構成することで、メンテナンス性の向上を図るようにしたものが開示されている（特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−２４４８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、近年、自律走行車両を使用する際に、狭い領域においても効率良く活動できるようにするために、行動し易い小さい車両が望まれていた。
【０００７】
そこで、特許文献１に記載のクローラ型移動機構を採用したものと比較して小さな車両で、操舵のスペースを必要とせず、左右の車輪の回転数の差で操舵や定置旋回が可能なスキッドステア方式を用いる４輪の自律走行車両が多く採用されている。
【０００８】
しかしながら、このような自律走行車両においては、車輪を駆動するための無端ベルトを車台の側方から着脱可能に構成した場合、車輪の回転軸が片持ち状態となるため、車輪の支持が不安定になるという問題が生じる。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであって、車両において、車輪の支持が不安定になることなく、メンテナンス性に優れた車両の車体構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するための本発明に係る車両の車体構造は、次の通りである。
【００１１】
本発明は、車台に第１の車輪を配置した車両の車体構造であって、前記第１の車輪を駆動するための駆動手段と、前記第１の車輪を駆動する駆動軸と、前記駆動軸から駆動が伝達される第１駆動伝達部材（例えば、第１プーリ）と、前記第１駆動伝達部材を収容する第１駆動伝達部材収容部とを備える第１駆動体と、を備え、前記第１駆動伝達部材収容部には、前記駆動軸の軸線方向の車輪側側面に第１の開口部を形成するとともに、前記車輪側側面の反対側の側面に第１の閉口部を形成し、さらに、前記第１の開口部を覆う第１のカバー部を備え、前記第１駆動伝達部材収容部における前記第１の閉口部には、前記駆動軸を回転自在に支持する第１の収容部側軸受部を設け、前記第１のカバー部に、前記駆動軸を回転自在に支持する第１のカバー部側軸受部が設けられることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車両の車体構造によれば、車台に第１の車輪を配置した車両の車体構造であって、前記第１の車輪を駆動するための駆動手段と、前記第１の車輪を駆動する駆動軸と、前記駆動軸から駆動が伝達される第１駆動伝達部材と、前記第１駆動伝達部材を収容する第１駆動伝達部材収容部とを備える第１駆動体と、を備え、前記第１駆動伝達部材収容部には、前記駆動軸の軸線方向の車輪側側面に第１の開口部を形成するとともに、前記車輪側側面の反対側の側面に第１の閉口部を形成し、さらに、前記第１の開口部を覆う第１のカバー部を備え、前記第１駆動伝達部材収容部における前記第１の閉口部には、前記駆動軸を回転自在に支持する第１の収容部側軸受部を設け、前記第１のカバー部に、前記駆動軸を回転自在に支持する第１のカバー部側軸受部を設けることで、前記第１の車輪を安定して支持することができ、前記第１のカバー部を取り外すことで、前記第１駆動伝達部材収容部を容易に着脱することができるので、メンテナンス性に優れた車両の車体構造を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す平面視による説明図である。
【図２】前記自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図である。
【図３】前記自律走行装置を構成する第１駆動ユニットに車輪を取付けた状態を示す説明図である。
【図４】前記第１駆動ユニットと車輪の構成を示す側面断面図である。
【図５】前記第１駆動ユニットの軸受カバーと保護カバーの構成を示す正面図である。
【図６】前記軸受カバーの構成を示す側面断面図である。
【図７】前記第１駆動ユニットの第１プーリボックスの構成を示す正面図である。
【図８】前記第１プーリボックスの構成を示す側面断面図である。
【図９】前記自律走行装置を構成する第２駆動ユニットの軸受カバーの構成を示す正面図である。
【図１０】前記軸受カバーの構成を示す側面断面図である。
【図１１】前記第２駆動ユニットの第２プーリボックスの構成を示す正面図である。
【図１２】前記第２プーリボックスの構成を示す側面断面図である。
【図１３】前記第１プーリボックスの開口部を示す説明図である。
【図１４】本発明の第２実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成するプーリボックスと軸受カバーの取付け部の構成を示す説明図である。
【図１５】本発明の第３実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成するプーリボックスと軸受カバーの取付け部の構成を示す説明図である。
【図１６】本発明の第４実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成するプーリボックスの軸受カバーとサイドフレームの保護カバーの構成を示す説明図である。
【図１７】本発明の第５実施形態に係る自律走行車両の車体構造の駆動ユニットへの車輪の取付状態を示す側面視による説明図である。
【図１８】本発明の第６実施形態の自律走行車両の車体構造の構成を示す側面視による説明図である。
【図１９】前記自律走行車両において車輪を外した状態の車体構造の構成を示す側面視による説明図である。
【図２０】前記車体構造から保護カバーを外した状態を示す側面視による説明図である。
【図２１】前記車体構造から軸受カバーを外した状態を示す側面視による説明図である。
【図２２】前記車体構造から無端ベルトを外した状態を示す側面視による説明図である。
【図２３】前記車体構造において無端ベルトを着脱するために第２駆動ユニットを移動する移動手段の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明の車両の車体構造を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図１は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第１実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す平面視による説明図、図２は前記自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す側面視による説明図、図３は前記自律走行装置を構成する第１駆動ユニットに車輪を取付けた状態を示す説明図、図４は前記第１駆動ユニットと車輪の構成を示す側面断面図、図５は前記第１駆動ユニットの軸受カバーと保護カバーの構成を示す正面図、図６は前記軸受カバーの構成を示す側面断面図、図７は前記第１駆動ユニットの第１プーリボックスの構成を示す正面図、図８は前記第１プーリボックスの構成を示す側面断面図、図９は前記自律走行装置を構成する第２駆動ユニットの軸受カバーの構成を示す正面図、図１０は前記軸受カバーの構成を示す側面断面図、図１１は前記第２駆動ユニットの第２プーリボックスの構成を示す正面図、図１２は前記第２プーリボックスの構成を示す側面断面図、図１３は前記第１プーリボックスの開口部を示す説明図である。
【００１５】
第１実施形態に係る自律走行車両の車体構造１は、図１に示すように、車台２に車輪３を配置して走行する自律走行車両の車体構造であって、本発明に係る車両の車体構造が採用されたものである。
【００１６】
ここで、自律走行車両とは、人間の判断を介することなく、機械またはプログラムにより自律的に走行する装置であり、例えば、工場内で対象物を運ぶ自律型産業用運搬車両などが知られている。
【００１７】
第１実施形態の自律走行車両の車体構造１は、主に、車台２と、車輪３と、サイドフレーム４（４Ｒ，４Ｌ）と、車輪３を駆動するための駆動モータ（駆動手段）５と、減速機（駆動伝達手段）６と、車輪３を駆動する駆動軸７と、車輪３を支持する車軸８と、を備えて構成されている。
【００１８】
以下に、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の特徴的な構成について図面を参照して説明する。
【００１９】
自律走行車両の車体構造１を構成する車台２は、前後方向に長い矩形状に構成され、幅方向両側にサイドフレーム４Ｒ，４Ｌが車台長手方向に長く延設されている。
サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの構成は、例えば、矩形状断面を有するパイプ状の構造体で構成するようにしてもよい。
【００２０】
第１実施形態では、駆動モータ５と減速機（例えば、ギヤボックス）６と駆動軸７とを一体的にユニット化した第１駆動ユニット（第１駆動体）２０と、車軸８を回転自在に支持する構造を一体的にユニット化した第２駆動ユニット（第２駆動体）３０とを構成している。図１，図２においては、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０に車輪３を装着した状態となっている。
【００２１】
第１駆動ユニット２０と第２駆動ユニット３０とは、無端ベルト（第３駆動伝達部材）４３により連結されて駆動を伝達するように構成されている。
【００２２】
第１駆動ユニット２０の駆動軸７には、無端ベルト４３に駆動を伝達する第１プーリ（第１無端状部材駆動体）４１が設けられている。
【００２３】
第２駆動ユニット３０の車軸８には、無端ベルト４３から駆動が伝達されて車軸８を駆動する第２プーリ（第２無端状部材駆動体）４２が設けられている。
【００２４】
第１駆動ユニット２０は、図３に示すように、駆動軸７を支持するとともに、第１プーリを収容する第１プーリボックス（第１駆動伝達部材収容部）５１を備えている。
【００２５】
第１プーリボックス５１は、図５，図６，図７，図８に示すように、配置される駆動軸７の軸線方向の車輪３側の側面に無端ベルト４３を着脱するための開口部５３が形成されるとともに、開口部５３を覆う軸受カバー（カバー部材カバー部）６０を備えている。駆動軸７には、駆動軸７を回転自在に支持する軸受７２が設けられている。
【００２６】
第１駆動ユニット２０では、第１プーリボックス５１において、第１プーリ４１を収容するとともに、駆動軸７を駆動モータ５側（サイドフレーム内側）の側面に設けられた軸受７１と軸受カバー６０に設けられた軸受７２とにより両持ちで回転自在に支持するように構成されている。
【００２７】
第１プーリボックス５１は、サイドフレーム４より内側に減速機６が一体的に取付けられている。減速機６の上下方向の外形は、第１プーリボックス５１の外形よりも小さく構成されている。すなわち、第１駆動ユニット２０をサイドフレーム４に装着する場合、サイドフレーム４の側方より減速機６を通過させて車台２内側に配置し、サイドフレーム４内に第１プーリボックス５１を配置するように構成されている。
【００２８】
第２駆動ユニット３０は、図４に示すように、車軸８を支持するとともに、第２プーリを収容する第２プーリボックス（第２駆動伝達部材収容部）５２を備えている。
【００２９】
第２プーリボックス５２は、図９，図１０，図１１，図１２に示すように、配置される車軸８の軸線方向の車輪３側の側面に無端ベルト４３を着脱するための開口部５３が形成されるとともに、開口部５３を覆う軸受カバー６０を備えている。図８に示すように、車軸８には、車軸８を回転自在に支持する軸受７２が設けられており、軸受カバー６０を開口部５３に装着した際に、軸受カバー６０の中央部にある孔部に軸受７２が勘合することで、軸受カバー６０が軸受７２を支持し、かつ、その位置決めを行うようにしている。
また、軸受７２は、軸受カバー６０にあらかじめ固定されていても良い。
また、さらに、軸受カバー６０の駆動軸７または車軸８を支持する孔部自体を、例えば滑り軸受等の軸受部材を一体的に構成して、軸受として機能するようにしたものであっても良い。
【００３０】
第２駆動ユニット３０では、第２プーリボックス５２において、第２プーリ４２を収容するとともに、車軸８を反車輪側（サイドフレーム内側）の側面に設けられた軸受７１と軸受カバー６０に設けられた軸受７２とにより両持ちで回転自在に支持するように構成されている。
【００３１】
第２プーリボックス５２は、第２駆動ユニット３０をサイドフレーム４に装着する場合、サイドフレーム４の側方よりサイドフレーム４内に配置するようにされている。
【００３２】
第１プーリボックス５１および第２プーリボックス５２の開口部５３は、図７，図１１，図１３に示すように、それぞれ第１プーリ４１または第２プーリの外径よりも大きく形成されている。
【００３３】
そして、第１プーリボックス５１および第２プーリボックス５２の側面の端部には、無端ベルト４３が通過可能な切り欠き部５４が形成されている。
【００３４】
第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０は、図１，図２に示すように、同一のサイドフレーム４Ｒ，４Ｌに対して外側よりそれぞれ一体的に着脱可能に設けられている。
【００３５】
サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの外側の側面には、図１，図２に示すように、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの内部に配置される無端ベルト４３を覆うための保護カバー（カバー部）８０が設けられている。
【００３６】
保護カバー８０は、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの第１駆動ユニット２０と第２駆動ユニット３０との間の空間を覆うように設けられている。
【００３７】
以上のように構成したので、第１実施形態によれば、自律走行車両の車体構造１において、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌと、駆動モータ５と減速機６と駆動軸７と第１プーリ４１と第１プーリボックス５１とを一体的にユニット化した第１駆動ユニット２０と、車軸８と第２プーリ４２と第２プーリボックス５２とを一体的にユニット化した第２駆動ユニット３０と、第１プーリ４１と第２プーリ４２とを連結する無端ベルト４３と、を備え、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０を、同一のサイドフレーム４Ｒ，４Ｌにそれぞれ一体的に着脱可能に設け、駆動軸７および車軸８を軸線に沿った２箇所で回転自在に支持して、第１プーリボックス５１および第２プーリボックス５２の駆動軸７または車軸８の軸線方向の側面に開口部５３を形成するとともに、開口部５３を覆う軸受カバー６０を備え、軸受カバー６０には、駆動軸７または車軸８を回転自在に支持する軸受７２を備えることで、車輪３を安定して支持することができ、軸受カバー６０を取り外すことで、第１プーリボックス５１および第２プーリボックス５２から無端ベルト４３を容易に着脱することができる。これにより、車台２から第１駆動ユニット２０や第２駆動ユニット３０を外すことなく、無端ベルト４３の交換や軸受７２の交換等のメンテナンスを容易に行うことができるので、メンテナンス性に優れた自律走行車両の車体構造を実現できる。
【００３８】
また、第１実施形態では、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの外側の側面に保護カバー８０を設けたことで、サイドフレーム４Ｒ，４Ｌの内部に泥などが進入することを抑制して無端ベルト４３を保護することができる。
【００３９】
また、第１実施形態では、第１プーリボックス５１および第２プーリボックス５２に開口部５３に繋がる切り欠き部５４を形成したので、無端ベルト４３の着脱をさらに容易にしている。
【００４０】
なお、第１プーリボックス５１および第２プーリボックス５２に切り欠き部５４を設けなくとも、開口部５３を設けるだけで無端ベルト４３を着脱することは可能であるが、例えば、開口部５３の形状を第１プーリ４１または第２プーリ４２の外径よりも大きく形成することで、無端ベルト４３の着脱を容易に行うことができる。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。
図１４は本発明の第２実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成するプーリボックスと軸受カバーの取付け部の構成を示す説明図である。
【００４２】
なお、第２実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００４３】
第２実施形態に係る自律走行車両の車体構造２００は、図１４に示すように、第１プーリボックス２５１および第２プーリボックス２５２と軸受カバー２６０との取付け部の形状をテーパ形状とすることを特徴とするものである。
【００４４】
第２実施形態では、軸受カバー２６０の取付け部２６１ａは、先細りのテーパ状に形成されている。この取付け部２６１ａに対応する第１プーリボックス２５１（または第２プーリボックス２５２）の取付け部２５１ａ（２５２ａ）は、先細りのテーパ状に開口形成されている。
【００４５】
このように構成したので、第２実施形態によれば、第１プーリボックス２５１および第２プーリボックス２５２に対して軸受カバー２６０の着脱作業を容易にすることができる。
【００４６】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。
図１５は本発明の第３実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成するプーリボックスと軸受カバーの取付け部の構成を示す説明図である。
【００４７】
なお、第３実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００４８】
第３実施形態に係る自律走行車両の車体構造３００は、図１５に示すように、第１プーリボックス３５１および第２プーリボックス３５２と軸受カバー３６０との取付け部の形状をテーパ形状とするとともに、軸受カバー３６０側の軸受３７２に円錐軸受けを採用することを特徴とするものである。
【００４９】
第３実施形態では、軸受カバー２６０の取付け部３６１ａは、先細りのテーパ状に形成されている。この取付け部３６１ａに対応する第１プーリボックス３５１（または第２プーリボックス３５２）の取付け部３５１ａ（３５２ａ）は、先細りのテーパ状に開口形成されている。
【００５０】
さらに、第３実施形態では、軸受３７２は、内輪３７２ａが駆動軸７または車軸８に取付けられ、外輪３７２ｂが軸受カバー３６０に取付けられている。
【００５１】
このように構成したので、第３実施形態によれば、第１プーリボックス３５１および第２プーリボックス３５２に対して軸受カバー３６０の着脱作業を容易にするとともに、駆動軸７および車軸８の軸線の位置決めを容易にすることができる。
【００５２】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して説明する。
図１６は本発明の第４実施形態に係る自律走行車両の車体構造を構成するプーリボックスの軸受カバーとサイドフレームの保護カバーの構成を示す説明図である。
【００５３】
なお、第４実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００５４】
第４実施形態に係る自律走行車両の車体構造４００は、図１６に示すように、無端ベルトを保護する保護カバーと軸受けカバーとを一体的に構成する保護カバー４６０を備えることを特徴とするものである。
【００５５】
第４実施形態では、第１プーリボックス５１の軸受カバーとサイドフレーム４Ｒ，４Ｌの保護カバーを一体にした保護カバー４６０と、第２プーリボックス５２の軸受カバー６０とにより自律走行車両のサイドフレーム４Ｒ，４Ｌの内部を保護する保護カバーを構成している。符号６２は締結部材である
【００５６】
このように構成したので、第４実施形態によれば、第１プーリボックス５１の駆動軸７を基準にして保護カバー４６０の着脱作業を容易に行うことができる。
【００５７】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について図面を参照して説明する。
図１７は本発明の第５実施形態に係る自律走行車両の車体構造の駆動ユニットへの車輪の取付状態を示す側面視による説明図である。
【００５８】
なお、第５実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００５９】
第５実施形態に係る自律走行車両の車体構造５００は、図１７に示すように、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０に装着される車輪５０３の構成として、タイヤ５３１が装着されるホイール５３２において、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０に装着された軸受カバー６０を取付ける締結部材６２と対向する位置に、開口部５３３を複数箇所形成したものである。
【００６０】
開口部５３３は、図１７に示すように、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０に車輪５０３を装着した状態で、所定の位置で外側より締結部材６２の着脱操作ができるように開口形成されている。
【００６１】
以上のように構成したので、第５実施形態によれば、自律走行車両の車体構造５００における車輪５０３のホイール５３２において、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０に装着された軸受カバー６０を取付ける締結部材６２と対向する位置に開口部５３３を複数箇所形成することで、開口部５３３から締結部材６２の着脱操作を行うことができるので、車輪５０３を外すことなく軸受カバー６０を外して、開口部５３から無端ベルト４３を着脱することができる。
【００６２】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について図面を参照して説明する。
第６実施形態は、自律走行車両の車体構造において、メンテナンス作業を行う場合に、車両の側方より行うことを具体的に示すものである。
【００６３】
図１８は本発明の第６実施形態の自律走行車両の車体構造の構成を示す側面視による説明図、図１９は前記自律走行車両において車輪を外した状態の車体構造の構成を示す側面視による説明図、図２０は前記車体構造から保護カバーを外した状態を示す側面視による説明図、図２１は前記車体構造から軸受カバーを外した状態を示す側面視による説明図、図２２は前記車体構造から無端ベルトを外した状態を示す側面視による説明図、図２３は前記車体構造において無端ベルトを着脱するために第２駆動ユニットを移動する移動手段の構成を示す説明図である。
【００６４】
なお、第６実施形態における自律走行車両の車体構造について、第１実施形態の自律走行車両の車体構造１の構成と同様な構成のものは同一の符号を付することで説明を省略する。
【００６５】
第６実施形態は、自律走行車両の車体構造６００において、無端ベルト４３を交換する場合を例に挙げて、メンテナンス作業について図面を参照して説明する。
【００６６】
図１８に示すように、側面を保護カバー８０に覆われた自律走行車両の車体構造１のメンテナンスを行う場合は、まず、図１９に示すように、車輪３を外して、第１駆動ユニット２０、第２駆動ユニット３０、保護カバー８０を露出させて車体構造１を側面より作業し易い状態にする。
【００６７】
そして、サイドフレーム４の内部の構成部品をメンテナンスする場合は、図２０に示すように、保護カバー８０を取り外して、サイドフレーム４の内部を開放して無端ベルト４３等を露出させた状態にする。
【００６８】
そして、サイドフレーム４の内部に配置された無端ベルト４３を取り外す場合は、図２１に示すように、第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０から軸受カバー６０を外して開口部５３と切り欠き部５４を開口させる。
【００６９】
そして、図２２に示すように、例えば、第２駆動ユニット３０の取付状態を緩めて、第２駆動ユニット３０を第１駆動ユニット２０側（矢印方向）に近づけることで無端ベルト４３を弛ませる。そして、無端ベルト４３の両端部を第１プーリ４１および第２プーリ４２から外し、開口部５３と切り欠き部５４を通って第１駆動ユニット２０および第２駆動ユニット３０から取り出すことができる。
【００７０】
なお、第２駆動ユニット３０を第１駆動ユニット２０に対して進退移動を行うための移動機構として、例えば、図２３に示すように、サイドフレーム４の端部に取付位置調整ネジ９０を設け、第２駆動ユニット３０には取付位置調整ネジ９０に対応するねじ穴を設けて、取付位置調整ネジ９０を回すことで第２駆動ユニット３０をサイドフレーム４に沿って進退移動するように構成したものであってもよい。
【００７１】
以上のように、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【００７２】
また、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７３】
１，２００，３００，４００，５００  車体構造
２  車台
３，５０３  車輪
４  サイドフレーム
４Ｒ，４Ｌ  サイドフレーム
５  駆動モータ
７  駆動軸
８  車軸
２０  第１駆動ユニット（第１駆動体）
３０  第２駆動ユニット（第２駆動体）
４１  第１プーリ（第１駆動伝達部材）
４２  第２プーリ（第２駆動伝達部材）
４３  無端ベルト（第３駆動伝達部材）
５１，２５１，３５１  第１プーリボックス（第１駆動伝達部材収容部）
５２，２５２，３５２  第２プーリボックス（第２駆動伝達部材収容部）
５３  開口部
５４  切り欠き部
６０，２６０，３６０，４６０  軸受カバー（カバー部）
７１，７２，３７２  軸受（軸受部）
８０  保護カバー（カバー部）
９０  取付位置調整ネジ（移動機構）
５３１  タイヤ
５３２  ホイール
５３３  開口部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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