(57)【要約】【課題】車両が照射した横断歩道模様を歩行者又は自転車が安全に横断できること。【解決手段】報知制御装置は、車両が位置する道路のセンターラインの有無と、前記道路における対向車の有無及び前記道路の種別のうちの少なくとも１つと、に基づいて、横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する照射パターン決定部と、前記照射パターン決定部による決定に基づいて、前記道路上への前記横断歩道模様の照射を制御する照射制御部と、を備える構成を採る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が位置する道路のセンターラインの有無と、前記道路における対向車の有無及び前記道路の種別のうちの少なくとも１つと、に基づいて、横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する照射パターン決定部と、
前記照射パターン決定部による決定に基づいて、前記道路上への前記横断歩道模様の照射を制御する照射制御部と、
を備える報知制御装置。
【請求項２】
前記照射パターン決定部は、前記道路にセンターラインが存在する場合、前記道路における対向車の有無に応じて、前記横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項３】
前記照射パターン決定部は、前記道路にセンターラインが存在しない場合、前記道路の種別に応じて、前記横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する、
請求項１に記載の報知制御装置。
【請求項４】
前記照射パターン決定部は、前記道路の種別が対面通行を示す場合、前記道路における対向車の有無に応じて、前記横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する、
請求項３に記載の報知制御装置。
【請求項５】
前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在しない場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定する、
請求項４に記載の報知制御装置。
【請求項６】
前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在する場合、前記照射幅を前記車両の幅に決定する、
請求項４に記載の報知制御装置。
【請求項７】
前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在する場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定し、前記照射模様を前記対向車の車線上に横断歩道の模様とは異なる模様を含む横断歩道模様に決定する、
請求項４に記載の報知制御装置。
【請求項８】
前記照射パターン決定部は、前記道路の種別が一方通行を示す場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定する、
請求項３に記載の報知制御装置。
【請求項９】
前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在しない場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定する、
請求項２に記載の報知制御装置。
【請求項１０】
前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在する場合、前記照射幅を前記車両が位置する車線の幅に決定する、
請求項２に記載の報知制御装置。
【請求項１１】
前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在する場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定し、前記照射模様を前記対向車の車線上に横断歩道の模様とは異なる模様を含む横断歩道模様に決定する、
請求項２に記載の報知制御装置。
【請求項１２】
車両が位置する道路のセンターラインの有無と、前記道路における対向車の有無及び前記道路の種別のうちの少なくとも１つと、に基づいて、横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する処理と、
前記決定に基づいて、前記道路上への前記横断歩道模様の照射を制御する処理と、
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１３】
車両の前方に存在する歩行者又は運転者を含む自転車を検出する物体検出部と、
前記歩行者又は自転車が検出された場合、前記車両が位置する道路のセンターラインの有無と、前記道路における対向車の有無及び前記道路の種別のうちの少なくとも１つと、に基づいて、横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する照射パターン決定部と、
前記照射パターン決定部による決定に基づいて、前記道路上への前記横断歩道模様の照射を制御する照射制御部と、
を備える車載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、報知制御装置、コンピュータプログラム、及び、車載システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が検知した歩行者に対して、当該車両が道路上に横断歩道模様を照射して、当該歩行者の道路横断を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が位置する道路にセンターラインが存在する場合、照射幅が当該道路の車線幅以下の横断歩道模様を照射し、車両が位置する道路にセンターラインが存在しない場合、照射幅が車両幅（全幅）以下の横断歩道模様を照射する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４３０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１は、上記のとおり、横断歩道模様の照射幅を、車線幅以下又は車両幅以下に限定している。しかし、この限定については、歩行者又は自転車等（以下「歩行者等」という）を安全に横断させるための更なる改善の余地がある。
【０００５】
本開示の非限定的な実施例は、歩行者等がより安全に道路を横断できる報知制御装置、及び、コンピュータプログラム及び車載システムに資する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る報知制御装置は、車両が位置する道路のセンターラインの有無と、前記道路における対向車の有無及び前記道路の種別のうちの少なくとも１つと、に基づいて、横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する照射パターン決定部と、前記照射パターン決定部による決定に基づいて、前記道路上への前記横断歩道模様の照射を制御する照射制御部と、を備える。
【０００７】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の非限定的な実施例によれば、歩行者等がより安全に道路を横断できる。
【０００９】
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態に係る車載システムの構成例を示す図である。
【図２Ａ】センターライン有りの道路に道路幅の横断歩道模様を照射する例を示す図である。
【図２Ｂ】センターライン無しの道路に道路幅の横断歩道模様を照射する例を示す図である。
【図３】センターライン有りの道路に車線幅の横断歩道模様を照射する例を示す図である。
【図４】センターライン無しの道路に車両幅の横断歩道模様を照射する例を示す図である。
【図５Ａ】センターライン有りの道路に一部横断歩道模様の横断歩道模様を照射する例を示す図である。
【図５Ｂ】センターライン無しの道路に一部横断歩道模様の横断歩道模様を照射する例を示す図である。
【図６】照射パターンの例を示す図である。
【図７】照射パターン決定処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１２】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１３】
＜車載システム＞
図１は、本実施の形態に係る車載システムの構成例を示す図である。
【００１４】
車両１に搭載される車載システム２は、例えば、カメラ装置３、レーダ装置４、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）５、無線通信装置６、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７、及び報知制御ＥＣＵ１０を備える。
【００１５】
カメラ装置３は、例えば車両１の前方に設置され、撮影映像に基づいて、車両１の前方の物体（人、自転車、他の車両又は障害物等）を検出する。レーダ装置４は、例えば車両１の前方、後方、左方及び右方に設置され、電磁波（例えばミリ波）を送信し、その反射波に基づいて車両１の周辺の物体を検出する。
【００１６】
なお、カメラ装置３及びレーダ装置４は、車両１の周辺の物体を検出するための装置の一例であり、車両１は、これら以外の装置によって物体を検出してもよい。また、カメラ装置３及びレーダ装置４等の物体を検出する装置を、物体検出部９と呼んでもよい。物体検出部９は、カメラ装置３の撮影映像、及びレーダ装置４の反射波に基づいて、移動する可能性のある物体（例えば、歩行者、運転者を含む自転車、運転者を含む他の車両等）を検出してよい。物体検出部９は、物体を検出した場合、検出結果を含む検出情報を、報知制御ＥＣＵ１０へ通知してよい。
【００１７】
ＤＭＤ５は、例えば車両１のバンパ付近に設置され、道路上に、模様、文字及び／又は記号等を照射するための装置である。本実施の形態では、ＤＭＤ５は、報知制御ＥＣＵ１０の制御に基づいて、車両１の前方の道路上に、横断歩道模様を照射する。
【００１８】
無線通信装置６は、他車両と通信を行うための装置である。例えば、無線通信装置６は、Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）の規格に基づき、他車両と車両間無線通信を行う。
【００１９】
車両制御ＥＣＵ７は、車両１の動作を制御するための装置である。例えば、車両制御ＥＣＵ７は、車両１のステアリング、アクセル及びブレーキ等を制御する。本実施の形態では、車両制御ＥＣＵ７は、報知制御ＥＣＵ１０の制御に基づいて、車両１の誤発進を抑止する。すなわち、車両制御ＥＣＵ７は、運転手が誤ってアクセルを踏んだときの車両１の発進を抑止する。
【００２０】
報知制御ＥＣＵ１０は、車両１から、歩行者等及び他車両への報知を制御するための装置である。報知制御ＥＣＵ１０は、例えば、通信Ｉ／Ｆ１１、メモリ１２、及びプロセッサ１３を備える。通信Ｉ／Ｆ１１、メモリ１２及びプロセッサ１３は、双方向通信可能な内部バス１４によって接続される。
【００２１】
通信Ｉ／Ｆ１１は、車内ネットワークを通じて、カメラ装置３、レーダ装置４、ＤＭＤ５、無線通信装置６、及び車両制御ＥＣＵ７のそれぞれと、データを送受信する。車内ネットワークは、有線又は無線の何れか、或いはそれらの組み合わせによって構成されてよい。また、車内ネットワークは、少なくとも一部がＣＡＮ（Controller Area Network）によって構成されてよい。
【００２２】
メモリ１２は、プロセッサ１３に実行されるコンピュータプログラム及びデータ等を保持する。メモリ１２は、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ、或いはそれらの組み合わせによって構成されてよい。
【００２３】
プロセッサ１３は、メモリ１２からコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、報知制御ＥＣＵ１０が備える様々な機能を実現する。プロセッサ１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＬＳＩ（Large Scale Integration）又はコントローラなどと表現されてもよい。
【００２４】
例えば、プロセッサ１３は、メモリ１２から読み出したコンピュータプログラムを実行することにより、照射判定部１０１、周辺状況分析部１０２、照射パターン決定部１０３、照射制御部１０４、他車両通知部１０５、及び誤発進抑止部１０６に関する機能を実現する。
【００２５】
照射判定部１０１は、物体検出部９から送信された検出情報に基づいて、横断歩道模様を照射すべきか否かを判定する。例えば、照射判定部１０１は、検出情報から、車両１の前方に、道路の横断待ち中の歩行者等を検出した場合、横断歩道模様を照射すべきと判定する。なお、横断待ち中の歩行者等を検出した場合とは、例えば、撮影映像及び／又は反射波に基づいて、車両１の斜め前方に歩行者等を検出した場合であってよい。
【００２６】
また、照射判定部１０１は、歩行者等の横断が許可されている道路において、検出情報から、車両１の前方に一時停止の道路標識を検出した場合、横断歩道模様を照射すべきと判定する。なお、一時停止の道路標識を検出した場合とは、例えば、撮影映像によって、車両１の前方の路面及び／又は車両１の斜め前方の看板に「止まれ」の道路標識を検出した場合であってよい。また、照射判定部１０１は、道路標識、及び／又は、地図情報等に基づいて、歩行者等の横断が許可されているか否かを判定してよい。
【００２７】
また、照射判定部１０１は、運転手から横断歩道模様の照射が指示された場合に、横断歩道模様を照射すべきと判定してもよい。
【００２８】
周辺状況分析部１０２は、車両１の周辺の状況を分析する。例えば、周辺状況分析部１０２は、カメラ装置３の撮影映像及び／又は地図情報を用いて、車両１が位置する道路を分析して、道路情報を生成する。道路情報には、例えば、道路にセンターラインが存在するか否か、道路が対面通行又は一方通行の何れであるか、道路幅、及び／又は、車線幅などの情報が含まれてよい。ここで、道路幅は、車両の通行上支障のない部分の幅であり、例えば、道路幅員のうちの有効幅又は車道幅であってよい。また、道路幅は、これらに限られず、例えば林道又は畦道など、未整備な道路の幅であってもよい。なお、対面通行又は一方通行の何れであるかなど、道路の種別を示す情報を、道路種別情報と呼んでもよい。また、周辺状況分析部１０２は、車両間無線通信により、車両１が位置する道路において、車両１に向かってくる他車両（以下「対向車」という）が存在するか否かを分析して、対向車情報を生成する。
【００２９】
照射パターン決定部１０３は、照射判定部１０１が横断歩道模様を照射すべきと判定した場合、周辺状況分析部１０２が生成した道路情報及び／又は対向車情報に基づいて、横断歩道模様の照射パターンを決定する。なお、横断歩道模様の照射パターンの詳細については後述する。
【００３０】
照射制御部１０４は、照射判定部１０１が横断歩道模様を照射すべきと判定した場合、ＤＭＤ５を制御して、車両１の前方の道路上に、照射パターン決定部１０３が決定した照射パターンの横断歩道模様を照射する。
【００３１】
他車両通知部１０５は、横断歩道模様の照射期間中、無線通信装置６を通じて、車両１の後続車両に対して、歩行者等が横断歩道模様を横断中であることを示す情報を通知する。以下、当該通知を、「横断中通知」という。車両１の後続車両は、当該横断中通知を受信することにより、前方の車両１が停止している理由を知ることができる。なお、他車両通知部１０５は、例えば、車両１の後方に設置されたディスプレイ装置（図示せず）に、歩行者等が横断歩道模様を横断中であることを示す情報を表示してもよい。また、横断中通知は、横断歩道模様を照射中であることを示す情報の通知（「照射通知」という）と表現されてもよい。
【００３２】
誤発進抑止部１０６は、横断歩道模様の照射期間中、車両制御ＥＣＵ７を制御して、車両１の誤発進を抑止する。例えば、誤発進抑止部１０６は、横断歩道模様の照射期間中、運転手がアクセルを踏んだとしても車両１を発進させないよう、車両制御ＥＣＵ７に指示する。これにより、歩行者等が照射中の横断歩道模様を横断中に、車両１が誤発進することを抑止できる。
【００３３】
＜照射パターン決定部の詳細＞
照射パターン決定部１０３は、道路情報及び対向車情報のうちの少なくとも１つに基づいて、照射パターンを決定する。照射パターンは、横断歩道模様の照射幅と照射模様との組み合わせパターンである。
【００３４】
照射パターン決定部１０３は、横断歩道模様の照射幅に、道路幅、車線幅、及び車両幅のうちの何れか１つを採用してよい。
【００３５】
照射パターン決定部１０３が照射幅に道路幅を採用した場合、照射制御部１０４は、図２Ａ又は図２Ｂに示すように、ＤＭＤ５を制御して、車両１が位置する道路の道路幅Ｗ１に適合する横断歩道模様３０１を照射してよい。ここで、図２Ａは、センターライン３０２が存在する道路において、道路幅Ｗ１に適合する横断歩道模様３０１を照射した場合の例である。図２Ｂは、センターライン３０２が存在しない道路において、道路幅Ｗ１に適合する横断歩道模様３０１を照射した場合の例である。
【００３６】
照射パターン決定部１０３が照射幅に車線幅を採用した場合、照射制御部１０４は、図３に示すように、ＤＭＤ５を制御して、車両１が位置する車線（走行車線）の車線幅Ｗ２に適合する横断歩道模様３０１を照射してよい。
【００３７】
照射パターン決定部１０３が照射幅に車両幅を採用した場合、照射制御部１０４は、図４に示すように、ＤＭＤ５を制御して、車両１の横幅（例えば車両１の全幅）Ｗ３に適合する横断歩道模様３０１を照射してよい。
【００３８】
また、照射パターン決定部１０３は、照射模様に、全部横断歩道模様又は一部横断歩道模様の何れかを採用してよい。
【００３９】
照射パターン決定部１０３が照射模様に全部横断歩道模様を採用した場合、照射制御部１０４は、図２Ａ、図２Ｂ、図３又は図４に示すように、照射幅の全体にわたり横断歩道模様を照射してよい。
【００４０】
照射パターン決定部１０３が照射模様に一部横断歩道模様を採用した場合、照射制御部１０４は、図５Ａ又は図５Ｂに示すように、照射幅の一部３０３に横断歩道模様を照射し、照射幅の他の部分３０４に横断歩道模様と異なる模様を照射してよい。図５Ａは、センターライン３０２が存在する道路において、一部横断歩道模様を照射した場合の例である。図５Ｂは、センターラインが存在しない道路において、一部横断歩道模様を照射した場合の例である。
【００４１】
一部横断歩道模様において、横断歩道模様と異なる模様とは、例えば、歩行者等及び他車両等に向けて注意を喚起する記号、文字及び／又は模様（以下「注意喚起模様」という）であってよい。一部横断歩道模様は、図５Ａ又は図５Ｂに例示するように、車両１の走行車線の部分３０３が横断歩道模様であり、車両１の対向車線の部分３０４が注意喚起模様であってよい。
【００４２】
＜照射パターン＞
次に、図６を参照しながら、照射パターンについて説明する。
【００４３】
図６に示すように、照射パターンは、照射幅と照射模様との組み合わせで定義されるパターンである。照射パターン決定部１０３は、下記の第１から第４の照射パターンの中から、照射パターンを決定してよい。
・第１の照射パターンは、照射幅に「車両幅」を採用し、照射模様に「全部横断歩道模様」を採用する照射パターンである。
・第２の照射パターンは、照射幅に「道路幅」を採用し、照射模様に「全部横断歩道模様」を採用する照射パターンである。
・第３の照射パターンは、照射幅に「車線幅」を採用し、照射模様に「全部横断歩道模様」を採用する照射パターンである。
・第４の照射パターンは、照射幅に「道路幅」を採用し、照射模様に「一部横断歩道模様」を採用する照射パターンである。
【００４４】
なお、上述した照射幅と照射模様の組み合わせは一例であり、照射パターンは、上記とは異なる照射幅と照射模様の組み合わせであってもよい。
【００４５】
＜照射パターンの決定処理＞
次に、図７のフローチャートを参照しながら、照射パターンの決定処理について説明する。
【００４６】
照射パターン決定部１０３は、周辺状況分析部１０２から、車両１の周辺における道路情報及び／又は対向車情報を取得する（Ｓ１０１）。照射パターン決定部１０３は、Ｓ１０１で取得した道路情報に基づいて、車両１が位置する道路にセンターラインが存在するか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００４７】
＜＜センターラインが存在しない場合＞＞
次に、Ｓ１０２においてセンターラインが存在しないと判定された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）の処理について説明する。
【００４８】
照射パターン決定部１０３は、Ｓ１０１で取得した道路情報に基づいて、車両１が位置する道路が一方通行であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００４９】
Ｓ１０３において一方通行であると判定した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、照射パターン決定部１０３は、第２の照射パターンを採用する（Ｓ１１２）。すなわち、照射パターン決定部１０３は、車両１の位置する道路がセンターラインの存在しない一方通行の道路である場合、第２の照射パターンを採用する。
【００５０】
第２の照射パターンを採用した場合、図２Ｂに例示するように、車両１は、照射幅を「道路幅」とし、照射模様を「全部横断歩道模様」とした横断歩道模様を、前方の道路上に照射する。一方通行の場合、対向車が存在しないので、このように、道路幅に合わせて全部横断歩道模様を照射することにより、歩行者等は安心して道路を横断できる。
【００５１】
Ｓ１０３において一方通行でないと判定した場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、照射パターン決定部１０３は、Ｓ１０１で取得した対向車情報に基づいて、車両１が位置する道路において対向車が存在するか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００５２】
Ｓ１０４において対向車が存在すると判定した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、照射パターン決定部１０３は、第１の照射パターンを採用する（Ｓ１１１）。すなわち、照射パターン決定部１０３は、車両１の位置する道路が、センターラインが存在しない対面通行の道路であって、対向車が存在する場合、第１の照射パターンを採用する。
【００５３】
第１の照射パターンを採用した場合、図４に例示するように、車両１は、照射幅を「車両幅」とし、照射模様を「全部横断歩道模様」とした横断歩道模様を、前方の道路上に照射する。このように、センターラインが存在しない対面通行の道路において対向車が存在する場合は、車両幅に合わせて横断歩道模様を照射することにより、歩行者等は、横断歩道模様が照射されてない部分に注意を払うので、より安全に道路を横断できる。
【００５４】
Ｓ１０４において対向車が存在しないと判定した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、照射パターン決定部１０３は、第２の照射パターンを採用する（Ｓ１１２）。このように、センターラインが存在しない対面通行の道路において対向車が存在しない場合は、道路幅に合わせて横断歩道模様を照射することにより、歩行者等は安心して道路を横断できる。
【００５５】
＜＜センターラインが存在する場合＞＞
次に、Ｓ１０２においてセンターラインが存在すると判定された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）の処理について説明する。
【００５６】
照射パターン決定部１０３は、Ｓ１０１で取得した対向車情報に基づいて、車両１が位置する道路において対向車が存在するか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００５７】
Ｓ１０５において対向車が存在しないと判定した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、照射パターン決定部１０３は、第２の照射パターンを採用する（Ｓ１１２）。すなわち、照射パターン決定部１０３は、車両１の位置する道路が、センターラインが存在する道路であって、対向車が存在しない場合、第２の照射パターンを採用する。
【００５８】
第２の照射パターンを採用した場合、図２Ａに例示するように、車両１は、照射幅を「道路幅」とし、照射模様を「全部横断歩道模様」とした横断歩道模様を、前方の道路上に照射する。このように、センターラインが存在する対面通行の道路において対向車が存在しない場合は、道路幅に合わせて横断歩道模様を照射することにより、歩行者等は安心して道路を横断できる。
【００５９】
Ｓ１０５において対向車が存在する判定した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、照射パターン決定部１０３は、第３の照射パターンの採用を決定する（Ｓ１１３）。すなわち、照射パターン決定部１０３は、車両１の位置する道路が、センターラインが存在する道路であって、対向車が存在する場合、第３の照射パターンを採用する。第３の照射パターンを採用した場合、図３に例示するように、車両１は、照射幅を「車線幅」とし、照射模様を「全部横断歩道模様」とした横断歩道模様を、前方の道路上に照射する。このように、センターラインが存在する対面通行の道路において対向車が存在する場合は、車線幅に合わせて横断歩道模様を照射することにより、歩行者等は、横断歩道模様が照射されていない対向車線の部分に注意を払うので、より安全に道路を横断できる。
【００６０】
上述のＳ１１１、Ｓ１１２又はＳ１１３の処理の後、照射制御部１０４は、ＤＭＤ５を制御し、照射パターン決定部１０３が決定した照射パターンに従って、横断歩道模様を照射する（Ｓ１２０）。そして、本処理は終了する。
【００６１】
＜変形例１＞
図７のＳ１１２において、照射パターン決定部１０３は、第２の照射パターンに代えて、第４の照射パターンを採用してもよい。第４の照射パターンを採用した場合、図５Ｂに例示するように、車両１は、照射幅を「道路幅」とし、照射模様を「一部横断歩道模様」とした横断歩道模様を、前方の道路上に照射する。
【００６２】
或いは、図７のＳ１１２において、照射パターン決定部１０３は、周辺状況に応じて、第２又は第４の照射パターンの何れを採用するかを決定してもよい。例えば、照射パターン決定部１０３は、後続車両が存在しない場合、第２の照射パターンを採用し、後続車両が存在する場合、第４の照射パターンを採用してもよい。例えば、照射パターン決定部１０３は、車両１が位置する道路の見通しが良い場合、第２の照射パターンを採用し、当該道路の見通しが悪い場合、第４の照射パターンを採用してもよい。見通しの悪い道路とは、例えば、カーブする道路、塀などの遮蔽物のある道路、又は、上り坂から下り坂に変化する道路などである。これにより、第４の照射パターンの横断歩道模様が照射された場合、歩行者等は、注意喚起模様によって注意が喚起されるので、より安全に道路を横断できる。
【００６３】
＜変形例２＞
図７のＳ１１３において、照射パターン決定部１０３は、第３の照射パターンに代えて、第４の照射パターンを採用してもよい。第４の照射パターンを採用した場合、図５Ｂに例示するように、車両１は、照射幅を「道路幅」とし、照射模様を「一部横断歩道模様」とした横断歩道模様を、前方の道路上に照射する。
【００６４】
或いは、図７のＳ１１３において、照射パターン決定部１０３は、周辺状況に応じて、第３又は第４の照射パターンの何れを採用するかを決定してもよい。例えば、照射パターン決定部１０３は、後続車両が存在しない場合、第３の照射パターンを採用し、後続車両が存在する場合、第４の照射パターンを採用してもよい。例えば、照射パターン決定部１０３は、車両１が位置する道路の見通しが良い場合、第３の照射パターンを採用し、当該道路の見通しが悪い場合、第４の照射パターンを採用してもよい。これにより、第４の照射パターンの横断歩道模様が照射された場合、歩行者等は、注意喚起模様によって注意が喚起されるので、より安全に道路を横断できる。
【００６５】
＜本開示のまとめ＞
本開示に係る報知制御ＥＣＵ１０は、車両１が位置する道路のセンターラインの有無と、道路における対向車の有無及び道路種別のうちの少なくとも１つと、に基づいて、横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する照射パターン決定部１０３と、照射パターン決定部１０３による決定に基づいて、道路上への横断歩道模様の照射を制御する照射制御部１０４と、を備える。この構成により、車両１は、当該車両１が位置する道路における、センターラインの有無と、対向車の有無及び／又は道路種別とに応じて、適切な照射幅及び照射模様の横断歩道模様を照射できるので、歩行等は安心及び安全に道路を横断できる。
【００６６】
＜付記＞
なお、本開示の内容は、以下のように表現できる。
【００６７】
本開示に係る報知制御装置は、車両が位置する道路のセンターラインの有無と、前記道路における対向車の有無及び前記道路の種別のうちの少なくとも１つと、に基づいて、横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する照射パターン決定部と、前記照射パターン決定部による決定に基づいて、前記道路上への前記横断歩道模様の照射を制御する照射制御部と、を備える。
【００６８】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路にセンターラインが存在する場合、前記道路における対向車の有無に応じて、前記横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定してよい。
【００６９】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路にセンターラインが存在しない場合、前記道路の種別に応じて、前記横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定してよい。
【００７０】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路の種別が対面通行を示す場合、前記道路における対向車の有無に応じて、前記横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定してよい。
【００７１】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在しない場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定してよい。
【００７２】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在する場合、前記照射幅を前記車両の幅に決定してよい。
【００７３】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在する場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定し、前記照射模様を前記対向車の車線上に横断歩道の模様とは異なる模様を含む横断歩道模様に決定してよい。
【００７４】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路の種別が一方通行を示す場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定してよい。
【００７５】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在しない場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定してよい。
【００７６】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在する場合、前記照射幅を前記車両が位置する車線の幅に決定してよい。
【００７７】
本開示に係る報知制御装置において、前記照射パターン決定部は、前記道路に対向車が存在する場合、前記照射幅を前記道路の幅に決定し、前記照射模様を前記対向車の車線上に横断歩道の模様とは異なる模様を含む横断歩道模様に決定してよい。
【００７８】
本開示に係るコンピュータプログラムは、車両が位置する道路のセンターラインの有無と、前記道路における対向車の有無及び前記道路の種別のうちの少なくとも１つと、に基づいて、横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する処理と、前記照射パターン決定部による決定に基づいて、前記道路上への前記横断歩道模様の照射を制御する処理と、をコンピュータに実行させる。
【００７９】
本開示に係る車載システムは、車両の前方に存在する歩行者又は運転者を含む自転車を検出する物体検出部と、前記歩行者又は自転車が検出された場合、前記車両が位置する道路のセンターラインの有無と、前記道路における対向車の有無及び前記道路の種別のうちの少なくとも１つと、に基づいて、横断歩道模様の照射幅及び照射模様のうちの少なくとも１つを決定する照射パターン決定部と、前記照射パターン決定部による決定に基づいて、前記道路上への前記横断歩道模様の照射を制御する照射制御部と、を備える。
【００８０】
本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。
【００８１】
上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【００８２】
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
【００８３】
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
【００８４】
本開示は、車両に搭載可能なあらゆる種類の装置、デバイス、システムにおいて実施可能である。装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナル・コンピューター（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
本開示の一態様は、車載システムに有用である。
【符号の説明】
【００８６】
１  車両
２  車載システム
３  カメラ装置
４  レーダ装置
５  ＤＭＤ
６  無線通信装置
７  車両制御ＥＣＵ
９  物体検出部
１０  報知制御ＥＣＵ
１１  通信Ｉ／Ｆ
１２  メモリ
１３  プロセッサ
１４  内部バス
１０１  照射判定部
１０２  周辺状況分析部
１０３  照射パターン決定部
１０４  照射制御部
１０５  他車両通知部
１０６  誤発進抑止部
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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