(57)【要約】【課題】風によって流されても収音データのＳ／Ｎ比の変動を抑制できる無人飛行体を提供する。【解決手段】無人飛行体１は、マイクロフォン１０１と、マイクロフォン１０１による収音を制御する収音制御部１０と、収音を行う位置として設定される第１収音位置を取得する第１取得部１１と、無人飛行体１の位置を取得する第２取得部１２と、収音の対象である音源の位置を取得する第３取得部１３と、無人飛行体１の第１収音位置での待機飛行における位置補正の範囲に対応する領域である第１領域内に無人飛行体１が位置するか否かを判定する判定部１４と、第１領域内に無人飛行体１が位置しないと判定された場合、音源の位置から第１収音位置までの距離と音源の位置からの距離が等距離である位置であって、収音を行う位置として設定される第２収音位置を目標として、無人飛行体１を移動させる移動制御部１５と、を備える。【選択図】図１
2020111146.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体であって、
マイクロフォンと、
前記マイクロフォンによる収音を制御する収音制御部と、
前記収音を行う位置として設定される第１収音位置を取得する第１取得部と、
前記無人飛行体の位置を取得する第２取得部と、
前記収音の対象である音源の位置を取得する第３取得部と、
前記無人飛行体の前記第１収音位置での待機飛行における位置補正の範囲に対応する領域である第１領域内に前記無人飛行体が位置するか否かを判定する判定部と、
前記第１領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、前記音源の位置から前記第１収音位置までの距離と前記音源の位置からの距離が等距離である位置であって、前記収音を行う位置として設定される第２収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させる移動制御部と、を備える、
無人飛行体。
【請求項２】
前記無人飛行体は、回転翼の回転により飛行し、
前記移動制御部は、前記収音が行われている間、前記回転翼の回転数の変動の上限、又は、前記回転翼の回転数の上限を下げる、
請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項３】
前記第２収音位置は、前記音源の位置から前記第１収音位置までの距離と前記音源の位置からの距離が等距離である位置のうち、前記無人飛行体の位置からの距離が最短となる位置である、
請求項２に記載の無人飛行体。
【請求項４】
前記移動制御部は、前記第２収音位置に前記無人飛行体が到達した後、前記第１収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させる、
請求項２又は３に記載の無人飛行体。
【請求項５】
前記判定部は、
前記第１収音位置から前記音源に近づく又は遠ざかる方向である第１方向の長さが前記第１方向と直交する方向である第２方向の長さよりも短い、前記第１領域を含む領域である第２領域を算出し、
前記第１領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、前記第２領域内に前記無人飛行体が位置するか否かを判定し、
前記移動制御部は、前記第２領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、前記無人飛行体が前記第２領域内に位置すると判定された場合より高い飛行力で、前記第２収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させる、
請求項２〜４のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項６】
前記移動制御部は、前記上限を下げる制御を停止することにより、前記高い飛行力で、前記第２収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させる、
請求項５に記載の無人飛行体。
【請求項７】
前記判定部は、前記第２領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、所定時間内に前記第２領域内に前記無人飛行体が移動できるか否かを判定し、
前記収音制御部は、前記所定時間内に前記第２領域内に前記無人飛行体が移動できないと判定された場合、前記収音を中止する、
請求項５又は６に記載の無人飛行体。
【請求項８】
前記第１収音位置は、前記収音が開始された位置である、
請求項２〜７のいずれか１項に記載の無人飛行体。
【請求項９】
コンピュータにより実行される無人飛行体の制御方法であって、
前記無人飛行体が備えるマイクロフォンによる収音を行う位置として設定される第１収音位置を取得し、
前記無人飛行体の位置を取得し、
前記収音の対象である音源の位置を取得し、
前記無人飛行体の前記第１収音位置での待機飛行における位置補正の範囲に対応する領域である第１領域内に前記無人飛行体が位置するか否かを判定し、
前記第１領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、前記音源の位置から前記第１収音位置までの距離と前記音源の位置からの距離が等距離である位置であって、前記収音を行う位置として設定される第２収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させる、
制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、収音が可能な無人飛行体、無人飛行体の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人飛行体を屋外で飛行させる際には風が外乱として無人飛行体に作用することになる。例えば、特許文献１には、風に流されないように無人飛行体を制御する技術が開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、風が強いほど無人飛行体を風上に移動させるためにロータ出力を増加させる。
【０００３】
また、特許文献２には、マイクロフォンが搭載された無人飛行体を用いて収音する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１５−５１４２６３号公報
【特許文献２】特表２０１７−５０２５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１で開示される発明のように、無人飛行体が風に流されないように無人飛行体を制御しようとすると、無人飛行体から発生する飛行による騒音が大きくなり、無人飛行体で収音する場合、収音品質が悪化する。また、特許文献２で開示される発明では、無人飛行体が風に流されることが考慮されていないので、無人飛行体と音源との距離が変動することにより収音品質が変動するおそれがある。
【０００６】
そこで、本開示は、風によって流されても収音品質の変動を抑制できる無人飛行体等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る無人飛行体は、無人飛行体であって、マイクロフォンと、前記マイクロフォンによる収音を制御する収音制御部と、前記収音を行う位置として設定される第１収音位置を取得する第１取得部と、前記無人飛行体の位置を取得する第２取得部と、前記収音の対象である音源の位置を取得する第３取得部と、前記無人飛行体の前記第１収音位置での待機飛行における位置補正の範囲に対応する領域である第１領域内に前記無人飛行体が位置するか否かを判定する判定部と、前記第１領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、前記音源の位置から前記第１収音位置までの距離と前記音源の位置からの距離が等距離である位置であって、前記収音を行う位置として設定される第２収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させる移動制御部と、を備える。
【０００８】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様に係る無人飛行体によれば、風によって流されても収音品質の変動を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態における無人飛行体の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態における無人飛行体の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態における無人飛行体の具体的な動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】収音のイメージを示す上面図である。
【図５】収音が開始された状態を示す上面図である。
【図６】無人飛行体が第１領域内において流された状態を示す上面図である。
【図７】無人飛行体が第１領域外に流された状態を示す上面図である。
【図８】無人飛行体が第２収音位置へ到達した状態を示す上面図である。
【図９】実施の形態における無人飛行体の具体的な動作の他の一例を示すフローチャートである。
【図１０】無人飛行体が第２領域外に流された状態を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本開示の基礎となった知見）
上述したように、近年、無人飛行体の新たな利用方法として、移動可能なコミュニケーションツールとしての活用が考えられており、例えば、無人飛行体にマイクロフォン等が搭載されて収音が行われている。無人飛行体を屋外で飛行させる際には風外乱が無人飛行体に作用することになる。無人飛行体が音源に近づくほど収音される音が大きくなり収音品質（例えば、収音データのＳ／Ｎ（Ｓｉｇｎａｌ  Ｎｏｉｓｅ）比）が向上するが、安全性等の観点から近づける距離には限度があるので、無人飛行体は、風を受けても音源から許容最短距離の位置を維持できるように位置制御されることが望ましい。しかし、無人飛行体が風に逆らって収音の対象である音源から離れないように、又は、安全性の面から近づき過ぎないように制御しようとすると、無人飛行体自体の騒音（主には回転翼の回転により発生する騒音）が大きくなり、収音データのＳ／Ｎ比が悪化する。
【００１２】
そこで、本開示の一態様に係る無人飛行体は、無人飛行体であって、マイクロフォンと、前記マイクロフォンによる収音を制御する収音制御部と、前記収音を行う位置として設定される第１収音位置を取得する第１取得部と、前記無人飛行体の位置を取得する第２取得部と、前記収音の対象である音源の位置を取得する第３取得部と、前記無人飛行体の前記第１収音位置での待機飛行における位置補正の範囲に対応する領域である第１領域内に前記無人飛行体が位置するか否かを判定する判定部と、前記第１領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、前記音源の位置から前記第１収音位置までの距離と前記音源の位置からの距離が等距離である位置であって、前記収音を行う位置として設定される第２収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させる移動制御部と、を備える。
【００１３】
これによれば、無人飛行体が第１領域内に位置しない、つまり、例えば風で第１収音位置から第１領域外に流された場合には、風上の第１収音位置へ風に逆らうようにして戻ることはせずに、第２収音位置を目標として移動する。第２収音位置は、音源の位置から第１収音位置までの距離と音源の位置からの距離が等距離である位置であり、第１収音位置と第２収音位置とで距離による音の減衰量がほぼ同じとなるため、無人飛行体は第１収音位置と同じように収音できる。また、無人飛行体が風で流された位置から第２収音位置への方向は、第１収音位置への方向（つまり、風向き）と交差するため、無人飛行体は、正面から風を受けにくくなり、言い換えると、横風を受けやすくなる。したがって、無人飛行体は、第２収音位置へ向けて移動する場合には第１収音位置に向けて移動する場合より風の抵抗が小さくなり低い飛行力で移動することができる。よって、第２収音位置へ向けて移動する際に無人飛行体自体の騒音を抑制できるため、無人飛行体が風によって流されても収音品質の変動を抑制できる。
【００１４】
また、前記無人飛行体は、回転翼の回転により飛行し、前記移動制御部は、前記収音が行われている間、前記回転翼の回転数の変動の上限、又は、前記回転翼の回転数の上限を下げてもよい。
【００１５】
これによれば、無人飛行体自体の騒音としては、回転翼の回転により発生する騒音が主となるため、このような上限を下げることで、収音が行われている間における、無人飛行体自体の騒音の抑制が可能となる。
【００１６】
また、前記第２収音位置は、前記音源の位置から前記第１収音位置までの距離と前記音源の位置からの距離が等距離である位置のうち、前記無人飛行体の位置からの距離が最短となる位置であってもよい。
【００１７】
これによれば、第２収音位置が無人飛行体の位置から最短であることから、無人飛行体は収音を行う位置として設定される位置へ早く到達することができる。例えば、より早く収音品質を改善したり、より早く音源との距離を取って安全を確保したりできる。
【００１８】
また、前記移動制御部は、前記第２収音位置に前記無人飛行体が到達した後、前記第１収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させてもよい。
【００１９】
例えば、音源が指向性を有している場合があり、第１収音位置の方が第２収音位置よりも収音の感度が良い場合がある。そこで、無人飛行体は、第２収音位置に到達した後は第１収音位置へ向けて移動することで、収音品質をより改善できる。
【００２０】
また、前記判定部は、前記第１収音位置から前記音源に近づく又は遠ざかる方向である第１方向の長さが前記第１方向と直交する方向である第２方向の長さよりも短い、前記第１領域を含む領域である第２領域を算出し、前記第１領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、前記第２領域内に前記無人飛行体が位置するか否かを判定し、前記移動制御部は、前記第２領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、前記無人飛行体が前記第２領域内に位置すると判定された場合より高い飛行力で、前記第２収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させてもよい。
【００２１】
これによれば、無人飛行体が第２領域内に位置しない、つまり、例えば風で第１収音位置から第１領域を越えてさらに第２領域外に流された場合には、強い風によって無人飛行体が流されていることが想定される。この場合、無人飛行体は風に流され続けるおそれがあるため、第２領域内に位置するときよりも高い飛行力で移動することで、第２領域内への復帰が可能となる。
【００２２】
また、前記移動制御部は、前記上限を下げる制御を停止することにより、前記高い飛行力で、前記第２収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させてもよい。
【００２３】
これによれば、上限を下げたままでは、第２領域内に位置するときよりも飛行力を高めたとしても無人飛行体が流され続けるおそれがあるが、騒音の発生よりも第２領域内への移動を優先して上限を下げる制御を停止することで、第２領域内へより復帰しやすくなる。
【００２４】
また、前記判定部は、前記第２領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、所定時間内に前記第２領域内に前記無人飛行体が移動できるか否かを判定し、前記収音制御部は、前記所定時間内に前記第２領域内に前記無人飛行体が移動できないと判定された場合、前記収音を中止してもよい。
【００２５】
これによれば、風が強く飛行力を高めたとしても無人飛行体が第２領域内へ復帰できない場合には、収音を中止できる。
【００２６】
また、前記第１収音位置は、前記収音が開始された位置であってもよい。
【００２７】
これによれば、無人飛行体が第１領域外に流された場合には、収音が開始された位置である第１収音位置と同じように収音できる第２収音位置に無人飛行体を移動させることができる。
【００２８】
また、本開示の一態様に係る制御方法は、コンピュータにより実行される無人飛行体の制御方法であって、前記無人飛行体が備えるマイクロフォンによる収音を行う位置として設定される第１収音位置を取得し、前記無人飛行体の位置を取得し、前記収音の対象である音源の位置を取得し、前記無人飛行体の前記第１収音位置での待機飛行における位置補正の範囲に対応する領域である第１領域内に前記無人飛行体が位置するか否かを判定し、前記第１領域内に前記無人飛行体が位置しないと判定された場合、前記音源の位置から前記第１収音位置までの距離と前記音源の位置からの距離が等距離である位置であって、前記収音を行う位置として設定される第２収音位置を目標として、前記無人飛行体を移動させる。
【００２９】
これによれば、無人飛行体が風によって流されても収音品質の変動を抑制できる制御方法を提供できる。
【００３０】
また、本開示の一態様に係るプログラムは、上記の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００３１】
これによれば、無人飛行体が風によって流されても収音品質の変動を抑制できるプログラムを提供できる。
【００３２】
さらに、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００３３】
以下、実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３４】
また、以下の説明に用いられる各図は、模式図であり、必ずしも厳密に構成要素の配置及び大きさ等を図示していない。
【００３５】
（実施の形態）
以下、図１から図１０を用いて実施の形態について説明する。
【００３６】
図１は、実施の形態における無人飛行体１の構成を示すブロック図である。
【００３７】
図１に示されるように、無人飛行体１は、プロセッサ１００、マイクロフォン１０１、センサ１０２及び駆動部１０３を備える。
【００３８】
無人飛行体１は、ドローン、無人航空機又はＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｅｒｉａｌ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）とも表現される。無人飛行体１は、例えば、コミュニケーションツールとして活用される。無人飛行体１は、例えば、人等が発した音声の収音が可能であり、さらに、人等の撮影が可能であってもよい。
【００３９】
マイクロフォン１０１は、無人飛行体１の周囲の音を収音し、収音した音を電気信号（収音データ）に変換する。例えば、マイクロフォン１０１によって、人等の音源が発した音声が収音される。マイクロフォン１０１は、例えば、指向性マイクである。無人飛行体１自体の騒音をなるべく収音しないようにし、音源の収音データについてＳ／Ｎ比を改善するためである。また、マイクロフォン１０１は、アレイマイクであってもよく、アレイマイクによって音源の位置が特定されてもよい。
【００４０】
センサ１０２は、例えば画像センサ（カメラ等）、測距センサ（赤外線センサ、超音波センサ又はステレオカメラ等）又は位置センサ（ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等）等であり、ここでは、これらをまとめてセンサ１０２として示している。
【００４１】
駆動部１０３は、例えば、無人飛行体１を飛行させる力を発生させるためのモータ及び回転翼等からなり、後述する移動制御部１５による制御に基づき、モータを回転動作させることで、無人飛行体１の飛行動作を行う。なお、駆動部１０３は、モータの代わりに、エンジンを用いる構成であってもよい。例えば、無人飛行体１の飛行力を高める場合、回転翼の回転による風切り音及びモータ音等が大きくなり、無人飛行体１自体の騒音が大きくなる。
【００４２】
プロセッサ１００は、無人飛行体１の制御のための情報処理を行う電気回路であり、例えば、マイクロプロセッサ等であってもよい。無人飛行体１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ（図示せず）を備え、当該メモリには、プロセッサ１００により実行される制御プログラム等が記憶されている。プロセッサ１００は、機能構成要素として、収音制御部１０、第１取得部１１、第２取得部１２、第３取得部１３、判定部１４及び移動制御部１５を備える。プロセッサ１００が備えるこれらの機能構成要素は、上記制御プログラムが実行されることにより実現される。
【００４３】
収音制御部１０は、マイクロフォン１０１による収音を制御する。例えば、収音制御部１０は、無人飛行体１をマイクロフォン１０１による収音を開始したり中止したりする。
【００４４】
第１取得部１１は、収音を行う位置として設定される第１収音位置を取得する。第２取得部１２は、無人飛行体１の位置を取得する。第３取得部１３は、収音の対象である音源の位置を取得する。判定部１４は、無人飛行体１の第１収音位置での待機飛行における位置補正の範囲に対応する領域である第１領域内に無人飛行体１が位置するか否かを判定する。移動制御部１５は、第１領域内に無人飛行体１が位置しないと判定された場合、音源の位置から第１収音位置までの距離と音源の位置からの距離が等距離である位置であって、収音を行う位置として設定される第２収音位置を目標として、無人飛行体１を移動させる。第１取得部１１、第２取得部１２、第３取得部１３、判定部１４及び移動制御部１５の詳細について図２を用いて説明する。
【００４５】
図２は、実施の形態における無人飛行体１の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４６】
第１取得部１１は、収音を行う位置として設定される第１収音位置を取得する（ステップＳ１）。第１収音位置は、例えば、収音の対象である音源から遠過ぎず、かつ、近過ぎない位置である。収音を行う位置が音源から遠過ぎると収音を正しく行うことが難しくなり、また、音源に近過ぎると無人飛行体１又はその回転翼が音源に当たるおそれがあるためである。第１収音位置は、音源から例えば１〜２ｍ程度離れた位置となる。また、音源が人等の場合、音源に指向性があるため、音源（人等）の正面方向から収音することで収音データのＳ／Ｎ比を向上できる。このため、第１収音位置は、音源（人等）の正面の位置であってもよい。例えば、第１取得部１１は、音源の位置に基づいて第１収音位置を算出して取得してもよい。また、例えば、第１収音位置は、予め決められた位置であってもよく、当該位置がメモリ等に記憶され、第１取得部１１は、当該メモリから第１収音位置を取得してもよい。
【００４７】
第２取得部１２は、無人飛行体１の位置を取得する（ステップＳ２）。例えば、第２取得部１２は、ＧＰＳ情報等を用いて無人飛行体１の位置を取得する。なお、第２取得部１２は、ＧＰＳ情報を用いる方法以外の他の方法により、無人飛行体１の位置を取得してもよい。第２取得部１２は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を用いたり、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）又はビーコン等の無線信号を用いたりして、無人飛行体１の位置を取得してもよい。
【００４８】
第３取得部１３は、収音の対象である音源の位置を取得する（ステップＳ３）。例えば、第３取得部１３は、センサ１０２のセンシング結果を用いて音源の位置を取得する。例えば、第３取得部１３は、画像センサによる画像の認識結果又は測距センサによる測距データ等から音源の位置を取得する。また、例えば、第３取得部１３は、マイクロフォン１０１（例えばアレイマイク）が収音した音の位相差から音源の位置を取得してもよい。なお、音源の位置は予め決められた位置であってもよく、当該位置がメモリ等に記憶され、第３取得部１３は、当該メモリから音源の位置を取得してもよい。
【００４９】
なお、ステップＳ１からステップＳ３までの処理は、図２に示される順序で行われなくてもよい。例えば、第１収音位置を取得する際に、音源の位置を利用する場合には、ステップＳ３での処理が行われてからステップＳ１での処理が行われてもよい。
【００５０】
次に、判定部１４は、無人飛行体１の第１収音位置での待機飛行（ホバリング）における位置補正の範囲に対応する領域である第１領域内に無人飛行体１が位置するか否かを判定する（ステップＳ４）。例えば、無人飛行体１は、ＧＰＳ情報等を用いて位置補正をしながら無人飛行体１が特定の位置に留まるように制御する。第１領域は、このような位置補正による移動が可能な範囲に対応する領域である。第１領域は、無人飛行体１のサイズ及び能力等にもよるが、例えば、第１収音位置を中心とした直径３０ｃｍ程度の領域である。例えば、判定部１４は、第２取得部１２により取得された無人飛行体１の現在位置が、第１取得部１１により取得された第１収音位置から算出等される第１領域内に位置するか否かを判定する。なお、第１収音位置が予め決められた位置である場合、第１領域も予め決められた領域であってもよい。
【００５１】
移動制御部１５は、第１領域内に無人飛行体１が位置しないと判定された場合（ステップＳ４でＮｏ）、音源の位置から第１収音位置までの距離と音源の位置からの距離が等距離である位置であって、収音を行う位置として設定される第２収音位置を目標として、無人飛行体１を移動させる（ステップＳ５）。無人飛行体１が第１領域内に位置しない、つまり、例えば風で第１収音位置から第１領域外に流された場合には、無人飛行体１は、風上の第１収音位置へ風に逆らうようにして戻ることはせずに、第２収音位置を目標として移動する。第２収音位置は、例えば、音源を中心とする第１収音位置を通る円上の位置であって、第１収音位置と異なる位置である。第２収音位置は、音源の位置から第１収音位置までの距離と音源の位置からの距離が等距離である位置であり、第１収音位置と第２収音位置とで距離による音の減衰量がほぼ同じとなる。このため、第１収音位置の代わりに第２収音位置が収音を行う位置として設定されたとしても、無人飛行体１は、第２収音位置において第１収音位置と同じように収音できる。また、第１収音位置と第２収音位置とが異なる位置であることから、無人飛行体１が風で流された位置（無人飛行体１の現在位置）から第２収音位置への方向は、第１収音位置への方向（つまり、風向き）と交差するため、無人飛行体１は、正面から風を受けにくくなり、言い換えると、横風を受けやすくなる。したがって、無人飛行体１は、第２収音位置へ向けて移動する場合には第１収音位置に向けて移動する場合より風の抵抗が小さくなり低い飛行力で移動することができる。よって、第２収音位置へ向けて移動する際に、例えば回転翼の回転数が低くでき無人飛行体１自体の騒音を抑制できるため、無人飛行体１が風によって流されても収音データのＳ／Ｎ比の変動を抑制できる。
【００５２】
移動制御部１５は、第１領域内に無人飛行体１が位置すると判定された場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、第１収音位置を目標として、無人飛行体１を移動させる（ステップＳ５）。無人飛行体１が第１領域内に位置する、つまり、例えば風がないか若しくは弱い場合には、低い飛行力で第１収音位置へ戻る（例えば第１収音位置に留まって待機飛行をする）ことが可能であるため、無人飛行体１は、第１収音位置を移動の目標としている。
【００５３】
次に、無人飛行体１の動作について、図３から図８を用いて具体的に説明する。以下では、第１収音位置を第１収音位置Ｐ１、収音の対象である音源を音源２００、第１領域を第１領域Ａ１、音源２００の位置から第１収音位置Ｐ１までの距離と音源２００の位置からの距離が等距離となる等距離ラインを等距離ラインＬ１、第２収音位置を第２収音位置Ｐ２として説明する。
【００５４】
図３は、実施の形態における無人飛行体１の具体的な動作の一例を示すフローチャートである。図３に示される処理は、例えば、無人飛行体１が収音の開始を示す指示を受ける等して収音を開始する際に開始される。
【００５５】
無人飛行体１は、無人飛行体１の回転翼の回転数（ｒｐｍ）の上限を決定する（ステップＳ１１）。当該上限は、収音が行われない場合の上限よりも小さい値であり、収音が行われている間には、当該上限を超えて回転翼が回転しなくなるため騒音を抑制でき、収音データのＳ／Ｎ比を向上させることができる。例えば、当該上限は予め定められる。なお、移動制御部１５は、無人飛行体１の回転翼の回転数の変動の上限を決定してもよい。つまり、移動制御部１５は、現状の回転数に対して許容する変動量の上限を決定してもよい。このように、無人飛行体１（具体的には移動制御部１５）は、収音が行われている間、回転翼の回転数の変動の上限、又は、回転翼の回転数の上限を下げる。
【００５６】
次に、無人飛行体１は、収音が開始された位置（例えば収音の開始を示す指示を受ける等して収音が開始された位置）を第１収音位置Ｐ１に決定する（ステップＳ１２）。つまり、無人飛行体１は、収音を行う位置（第１収音位置Ｐ１）として収音が開始された位置で待機飛行をしながら収音を行う。
【００５７】
次に、無人飛行体１は、音源２００への方向制御を開始する（ステップＳ１３）。これについて図４を用いて説明する。
【００５８】
図４は、収音のイメージを示す上面図である。
【００５９】
例えば、マイクロフォン１０１は指向性マイクであり、図４に示されるように、無人飛行体１はマイクロフォン１０１が音源２００へ向くように（具体的にはマイクロフォン１０１の利得の高い方向に音源２００が存在するように）、無人飛行体１の方向（向き）を制御する。例えば、無人飛行体１は、音源２００の位置に応じて音源２００への方向制御を行う。また、無人飛行体１は、無人飛行体１の位置が変化した場合にも、マイクロフォン１０１が音源２００へ向くように、無人飛行体１の方向（向き）を制御する。なお、マイクロフォン１０１は、指向性マイクでなくてもよく、無人飛行体１は、音源２００への方向制御をしなくてもよい。
【００６０】
次に、無人飛行体１は、第１領域Ａ１内に無人飛行体１が位置するか否かを判定する（ステップＳ１４）。以降の処理について、図５から図８を用いて説明する。
【００６１】
図５は、収音が開始された状態を示す上面図である。図６は、無人飛行体１が第１領域Ａ１内において流された状態を示す上面図である。図７は、無人飛行体１が第１領域Ａ１外に流された状態を示す上面図である。図８は、無人飛行体１が第２収音位置Ｐ２へ到達した状態を示す上面図である。なお、各図において無人飛行体１から音源２００へ向く矢印は、マイクロフォン１０１の向きを示している。
【００６２】
図５に示されるように、無人飛行体１は、基本的には第１収音位置Ｐ１において待機飛行をしながら収音を行う。
【００６３】
その後、例えば、図６に示されるように、弱い風が吹いて無人飛行体１が第１領域Ａ１内において少し流された場合、無人飛行体１はＧＰＳ情報等を用いた位置補正機能により、第１領域Ａ１内において位置補正を行う。このため、無人飛行体１は、第１領域Ａ１内に無人飛行体１が位置すると判定した場合（ステップＳ１４でＹｅｓ）、第１収音位置Ｐ１に向けて移動する（ステップＳ１５）。この場合、無人飛行体１は、風上の第１収音位置Ｐ１へ風に逆らうようにして戻ることになるが、当該風は弱いと想定されるため、回転翼の回転数の上限を超えないように移動することができる。つまり、収音データのＳ／Ｎ比の悪化を抑制できる。
【００６４】
例えば、図７に示されるように、強い風が吹いて無人飛行体１が第１領域Ａ１外に流されることもある。この場合、無人飛行体１は、決定された回転翼の回転数の上限内の回転数では、風上の第１収音位置Ｐ１へ当該強い風に逆らうようにして戻るのが難しい。また、当該上限を下げる制御を停止すれば、無人飛行体１は、第１収音位置Ｐ１へ当該強い風に逆らうようにして戻ることが可能となり得るが、無人飛行体１自体の騒音によって収音データのＳ／Ｎ比が悪化する。そこで、無人飛行体１は、第１領域Ａ１内に無人飛行体１が位置しないと判定した場合（ステップＳ１４でＮｏ）、等距離ラインＬ１上に無人飛行体１が位置するか否かを判定する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６での処理については後述する。
【００６５】
無人飛行体１は、等距離ラインＬ１上に無人飛行体１が位置しないと判定した場合（ステップＳ１６でＮｏ）、目標とする移動先（つまり収音を行う位置として設定される位置）を第１収音位置Ｐ１ではなく第２収音位置Ｐ２に決定し（ステップＳ１７）、第２収音位置Ｐ２に向けて移動する（ステップＳ１８）。例えば、第２収音位置Ｐ２は、音源２００の位置から第１収音位置Ｐ１までの距離と音源２００の位置からの距離が等距離である位置（つまり等距離ラインＬ１上の位置）のうち、無人飛行体１の位置からの距離が最短となる位置である。これにより、無人飛行体１は収音を行う位置として設定される位置へ早く到達することができ、例えば、より早く収音データのＳ／Ｎ比を改善できる。なお、無人飛行体１が風によって音源２００に近づくように流された場合には、より早く音源２００との距離を取って安全を確保できる。
【００６６】
そして、無人飛行体１は、収音が終了したか否かを判定する（ステップＳ１９）。無人飛行体１は、収音が終了していないと判定した場合（ステップＳ１９でＮｏ）、再度ステップＳ１４からの処理を行う。つまり、無人飛行体１は、収音が終了するまでステップＳ１４からステップＳ１９までの処理を繰り返す。例えば、図７に示されるように、無人飛行体１は、風（例えば横風）を受けながら第２収音位置Ｐ２へ向かう。このとき、無人飛行体１は、ステップＳ１７において決定された第２収音位置Ｐ２を目標として、当該第２収音位置Ｐ２へ向けて移動するが、その移動中にも無人飛行体１は横風を受けて流され得る。したがって、ステップＳ１７で決定された第２収音位置Ｐ２は、無人飛行体１が移動中に流されることで、等距離ラインＬ１上の無人飛行体１から最短となる位置とならなくなってしまうことがある。これに対して、ステップＳ１４からステップＳ１９までの処理が繰り返し行われるため、第２収音位置Ｐ２が無人飛行体１の移動に応じて更新されていく。つまり、その時々の最短となる第２収音位置Ｐ２に向けて無人飛行体１は移動する。
【００６７】
ステップＳ１４からステップＳ１９までの処理が繰り返し行われることで、図８に示されるように、無人飛行体１は第２収音位置Ｐ２（等距離ラインＬ１上）に到達する。これにより、無人飛行体１は、等距離ラインＬ１上に無人飛行体１が位置すると判定し（ステップＳ１６でＹｅｓ）、第１収音位置Ｐ１に向けて移動する（ステップＳ１５）。例えば、音源２００が人等である場合には指向性を有している（具体的には人の正面方向において音声が大きくなる）場合があり、第１収音位置Ｐ１の方が第２収音位置Ｐ２よりも収音の感度が良い場合がある。そこで、無人飛行体１は、第２収音位置Ｐ２に到達した後は第１収音位置Ｐ１へ向けて移動することで、Ｓ／Ｎ比をより改善できる。例えば、無人飛行体１は、風が強く第１収音位置Ｐ１へ向けて移動することが難しい場合には、風が収まるまで第２収音位置Ｐ２において待機飛行をしながら収音を行い、風が収まってから第１収音位置Ｐ１へ向けて移動してもよい。このように、無人飛行体１（具体的には移動制御部１５）は、第２収音位置Ｐ２に無人飛行体１が到達した後、第１収音位置Ｐ１を目標として、無人飛行体１を移動させる。
【００６８】
なお、無人飛行体１が第１収音位置Ｐ１において収音を行っているときに、偶然にも第１領域Ａ１外の位置であって等距離ラインＬ１上の位置に風によって流される場合がある。この場合には、無人飛行体１はすでに第２収音位置Ｐ２に位置するため、ステップＳ１７及びステップＳ１８での処理が行われず第１収音位置Ｐ１に向けて移動する。
【００６９】
無人飛行体１は、収音が終了したと判定した場合（ステップＳ１９でＹｅｓ）、音源２００への方向制御を終了し（ステップＳ２０）、回転翼の回転数の上限を解除する（ステップＳ２１）。なお、無人飛行体１は、回転翼の回転数の変動の上限を下げている場合には、回転翼の回転数の変動の上限を解除する。収音が終了したことから、無人飛行体１は、無人飛行体１自体の騒音を気にしないで飛行することができため、当該上限を解除することができる。
【００７０】
なお、強い風によって無人飛行体１がより遠くへ流される場合がある。このような場合について、図９及び図１０を用いて説明する。
【００７１】
図９は、実施の形態における無人飛行体１の具体的な動作の他の一例を示すフローチャートである。図９におけるステップＳ３１からステップＳ３５での処理は、第１領域Ａ１内に無人飛行体１が位置しないと判定された場合に行われ、例えば、図３でのステップＳ１８の代わりに行われる。つまり、図３でのステップＳ１７での処理の次に図９に示される処理が開始されてもよい。
【００７２】
図１０は、無人飛行体１が第２領域Ａ２外に流された状態を示す上面図である。無人飛行体１（具体的には判定部１４）は、第１収音位置Ｐ１から音源２００に近づく又は遠ざかる方向である第１方向（図１０の紙面上下方向）の長さが第１方向と直交する方向である第２方向（図１０の紙面左右方向）の長さよりも短い、第１領域Ａ１を含む領域である第２領域Ａ２を算出する。第２領域Ａ２の第１方向における長さは例えば６０ｃｍ程度であり、第２方向における長さは例えば２〜４ｍ程度である。なお、第２領域Ａ２は、第１方向の長さが第２方向の長さよりも短ければ、長方形又は厚みのある円弧形状（ドーナツ等の一部分を切り取ったような形状）等であってもよく、形状は限定されない。
【００７３】
例えば、図１０に示されるように、強い風が吹いて無人飛行体１が第１領域Ａ１外に流され、さらに、第２領域Ａ２外に流されることもある。これに対して、無人飛行体１（具体的には判定部１４）は、第２領域Ａ２内に無人飛行体１が位置するか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【００７４】
無人飛行体１（具体的には移動制御部１５）は、第２領域Ａ２内に無人飛行体１が位置しないと判定された場合（ステップＳ３１でＮｏ）、無人飛行体１が第２領域Ａ２内に位置すると判定された場合より高い飛行力で、第２収音位置Ｐ２を目標として、無人飛行体１を移動させる（ステップＳ３２）。第２領域Ａ２内に無人飛行体１が位置しない場合、無人飛行体１は、音源２００から遠くに離れ過ぎているか、又は、近づき過ぎており、即座に等距離ラインＬ１上に戻ることを要するためである。また、風が強く吹いていることが想定され、当該風に直接逆らって移動しないとしても当該風の無人飛行体１の移動を妨げる力は強く、ある程度高い飛行力を要するためである。
【００７５】
なお、第２領域Ａ２の形状について、第１方向の長さが第２方向の長さよりも短い。無人飛行体１が第１方向に流された場合、第１収音位置Ｐ１若しくはその周辺の等距離ラインＬ１上に移動することになる。この場合、無人飛行体１が第１収音位置Ｐ１周辺の等距離ラインＬ１上へ移動する際に無人飛行体１への横風の成分が少なく移動を妨げる方向の成分が多くなり、無人飛行体１は、風に直接的に逆らうようにして移動することになることから、第１方向の長さを長くすると等距離ラインＬ１上へ移動するのがより困難になる。このため、第１方向の長さが第２方向の長さよりも短くなっている。
【００７６】
一方で、無人飛行体１が第２方向に流された場合、第１収音位置Ｐ１とは異なる方向にある等距離ラインＬ１上に戻ることになる。この場合、無人飛行体１が等距離ラインＬ１上へ移動する際に無人飛行体１への横風の成分が多く移動を妨げる方向の成分が少なくなり、無人飛行体１は、風に逆らわないようにして移動することになることから、第２方向の長さを長くしても等距離ラインＬ１上へ移動するのが困難になりにくい。このため、第２方向の長さが第１方向の長さよりも長くなっている。
【００７７】
このように、無人飛行体１が第２領域Ａ２内に位置しない、つまり、例えば風で第１収音位置Ｐ１から第１領域Ａ１を越えてさらに第２領域Ａ２外に流された場合には、強い風によって無人飛行体１が流されていることが想定される。この場合、無人飛行体１は風に流され続けるおそれがあるため、第２領域Ａ２内に位置するときよりも高い飛行力で移動することで、第２領域Ａ２内への復帰が可能となる。
【００７８】
また、無人飛行体１（具体的には移動制御部１５）は、回転翼の回転数の変動の上限又は回転翼の回転数の上限を下げる制御を停止することにより、高い飛行力で第２収音位置Ｐ２を目標として、無人飛行体１を移動させてもよい。無人飛行体１は、当該上限を下げたままでは、第２領域Ａ２内に位置するときよりも飛行力を高めたとしても無人飛行体１が流され続けるおそれがあるが、騒音の発生よりも第２領域Ａ２内への移動を優先して当該上限を下げる制御を停止することで、第２領域Ａ２内へより復帰しやすくなる。
【００７９】
次に、無人飛行体１（具体的には判定部１４）は、第２領域Ａ２内に無人飛行体１が位置しないと判定された場合、所定時間内に第２領域Ａ２内に無人飛行体１が移動できるか否かを判定する（ステップＳ３３）。例えば、無人飛行体１は、無人飛行体１の位置を取得し、当該位置と第２領域Ａ２との距離の時間経過による変化量から所定時間内に第２領域Ａ２内に無人飛行体１が移動できるか否かを判定する。
【００８０】
無人飛行体１（具体的には収音制御部１０）は、所定時間内に第２領域Ａ２内に無人飛行体１が移動できないと判定された場合（ステップＳ３３でＮｏ）、収音を中止する（ステップＳ３４）。所定時間内に第２領域Ａ２内に無人飛行体１が移動できない場合とは、例えば、風が強過ぎて無人飛行体１が有する飛行能力では第２領域Ａ２内へ復帰できない場合であり、このような場合には、収音を断念する。このように、風が強く飛行力を高めたとしても無人飛行体１が第２領域Ａ２内へ復帰できない場合には、収音を中止できる。
【００８１】
無人飛行体１は、所定時間内に第２領域Ａ２内に無人飛行体１が移動できると判定された場合（ステップＳ３３でＮｏ）、図３のステップＳ１９へ進み、収音が続けられる。
【００８２】
無人飛行体１は、第２領域Ａ２内に無人飛行体１が位置すると判定された場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）には、回転翼の回転数の変動の上限又は回転翼の回転数の上限を下げる制御を停止したりせずに、第２収音位置Ｐ２に向けて移動し（ステップＳ３５）、そして、図３のステップＳ１９へ進み収音が続けられる。
【００８３】
以上説明したように、本開示の無人飛行体１によれば、風によって流されても収音データのＳ／Ｎ比の変動を抑制できる。
【００８４】
（その他の実施の形態）
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る無人飛行体１について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【００８５】
例えば、上記実施の形態では、風が水平方向に吹き、無人飛行体１が水平方向に移動する場合について説明したが、上昇気流又は下降気流によって無人飛行体１が流される場合についても本開示は適用できる。このような場合も想定すると、第１領域Ａ１は球形状となり、第２領域Ａ２は例えば長球形状等となる。また、等距離ラインＬ１は等距離球面となる。ただし、無人飛行体１が上昇気流によって第２領域Ａ２外に流されて、第２領域Ａ２内に無人飛行体１が位置しないと判定された場合には、無人飛行体１が第２領域Ａ２内に位置すると判定された場合より低い飛行力で、第２収音位置Ｐ２を目標として、無人飛行体１を移動させる。この場合には、無人飛行体１は、地上側へ向けて下降することを要するためである。
【００８６】
また、例えば、上記実施の形態では、第１収音位置Ｐ１は収音が開始された位置であったが、これに限らない。例えば、第１収音位置Ｐ１は、収音が開始される前に指定等された位置であってもよく、収音が開始された後、無人飛行体１は第１収音位置Ｐ１を目標として移動してもよい。つまり、上記実施の形態では、無人飛行体１が元々第１収音位置Ｐ１に到達していることを前提として、最終的に第１収音位置Ｐ１に戻るために本開示が適用される例について説明したが、無人飛行体１が元々第１収音位置Ｐ１に到達しておらず、第１収音位置Ｐ１へ向かう際に本開示が適用されてもよい。
【００８７】
また、例えば、上記実施の形態では、第２収音位置Ｐ２は無人飛行体１の位置からの距離が最短となる位置であったが、最短となる位置でなくてもよい。
【００８８】
また、例えば、上記実施の形態では、無人飛行体１は、第２収音位置Ｐ２に到達した後、第１収音位置Ｐ１を目標として移動したが、第１収音位置Ｐ１に移動せずにそのまま第２収音位置Ｐ２において収音を続けてもよい。
【００８９】
また、例えば、上記実施の形態では、無人飛行体１は、第２領域Ａ２内に無人飛行体１が位置しないと判定された場合、回転翼の回転数の変動の上限、又は、回転翼の回転数の上限を下げる制御を停止させることにより、無人飛行体１が第２領域Ａ２内に位置すると判定された場合より高い飛行力で第２収音位置Ｐ２を目標として移動したが、これに限らない。例えば、無人飛行体１は、当該上限を下げる制御を停止せずとも所定時間内に第２収音位置Ｐ２に移動できる場合等には、当該上限を下げる制御を停止しなくてもよい。
【００９０】
また、例えば、本開示は、無人飛行体１として実現できるだけでなく無人飛行体１を構成する各構成要素が行うステップ（処理）を含む制御方法として実現できる。
【００９１】
図２に示すように、制御方法は、コンピュータにより実行される無人飛行体１の制御方法であって、無人飛行体１が備えるマイクロフォン１０１による収音を行う位置として設定される第１収音位置Ｐ１を取得し（ステップＳ１）、無人飛行体１の位置を取得し（ステップＳ２）、収音の対象である音源２００の位置を取得し（ステップＳ３）、無人飛行体１の第１収音位置Ｐ１での待機飛行における位置補正の範囲に対応する領域である第１領域Ａ１内に無人飛行体１が位置するか否かを判定し（ステップＳ４）、第１領域Ａ１内に無人飛行体１が位置しないと判定された場合（ステップＳ４でＮｏ）、音源２００の位置から第１収音位置Ｐ１までの距離と音源２００の位置からの距離が等距離である位置であって、収音を行う位置として設定される第２収音位置Ｐ２を目標として、無人飛行体１を移動させる（ステップＳ５）。
【００９２】
例えば、当該制御方法におけるステップは、コンピュータ（コンピュータシステム）によって実行されてもよい。例えば、無人飛行体１と通信可能な装置（サーバ装置等）が当該制御方法におけるステップを実行してもよい。そして、本開示は、当該制御方法に含まれるステップを、コンピュータに実行させるためのプログラムとして実現できる。さらに、本開示は、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等である非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体として実現できる。
【００９３】
例えば、本開示が、プログラム（ソフトウェア）で実現される場合には、コンピュータのＣＰＵ、メモリおよび入出力回路等のハードウェア資源を利用してプログラムが実行されることによって、各ステップが実行される。つまり、ＣＰＵがデータをメモリ又は入出力回路等から取得して演算したり、演算結果をメモリ又は入出力回路等に出力したりすることによって、各ステップが実行される。
【００９４】
なお、上記各実施の形態において、無人飛行体１に含まれる各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【００９５】
上記各実施の形態に係る無人飛行体１の機能の一部又は全ては典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【００９６】
また、上記各実施の形態に係る無人飛行体１の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【００９７】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。
【００９８】
また、上記各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、同様の効果が得られる範囲で上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（例えば並列）に実行されてもよい。
【００９９】
さらに、本開示の主旨を逸脱しない限り、本開示の各実施の形態に対して当業者が思いつく範囲内の変更を施した各種変形例も本開示に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１００】
本開示は、例えば、コミュニケーションツールとして用いられる無人飛行体に適用できる。
【符号の説明】
【０１０１】
１    無人飛行体
１０    収音制御部
１１    第１取得部
１２    第２取得部
１３    第３取得部
１４    判定部
１５    移動制御部
１００    プロセッサ
１０１    マイクロフォン
１０２    センサ
１０３    駆動部
２００    音源
Ａ１    第１領域
Ａ２    第２領域
Ｌ１    等距離ライン
Ｐ１    第１収音位置
Ｐ２    第２収音位置
【図１】
2020111146.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020111146.tif 000009
【図８】
2020111146.tif 000010
【図９】
2020111146.tif 000011
【図１０】
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