(57)【要約】【課題】  平行二輪走行体が非駆動時においてもウエイトの移動を可能にしつつ、さらに、所定位置において当該ウエイトを停止させることができる姿勢安定化装置を提供する。【解決手段】  平行二輪走行体の本体部は、ウエイトの移動空間が確保された空間部を備える。空間部は、ウエイトの進退方向に延出して配置されるとともに、その延出方向に所定ピッチの歯を有するラック部と、少なくともウエイトの移動方向への移動が制限されるとともに、ラック部と同じピッチの歯を有し、ラック部との間隙を変更可能とするストッパ部とを備える。ウエイトは、ラック部に噛合する歯車状のピニオン部を備える。ストッパ部は、ラック部に対する間隙を短縮させるとき、ラック部に噛合するピニオン部に対し、ラック部とは異なる位置においてピニオン部に噛合可能となるように配置されている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平行に配置された十分に大きい径を有する二つの車輪と、該車輪の中間において該車輪の回転中心よりも低位置に重心を有する本体部とを備える平行二輪走行体において、全車輪の進行方向に進退可能なウエイトを前記本体部に搭載してなる姿勢安定化装置であって、
前記本体部は、前記ウエイトの移動空間が確保された空間部を備え、
前記空間部は、前記ウエイトの進退方向に延出して配置されるとともに、その延出方向に所定ピッチの歯を有するラック部と、少なくともウエイトの移動方向への移動が制限されるとともに、該ラック部と同じピッチの歯を有し、該ラック部との間隙を変更可能とするストッパ部とを備え、
前記ウエイトは、前記ラック部に噛合する歯車状のピニオン部を備え、
前記ストッパ部は、前記ラック部に対する間隙を短縮させるとき、該ラック部に噛合するピニオン部に対し、該ラック部とは異なる位置において該ピニオン部に噛合可能となるように配置されていることを特徴とする平行二輪走行体における姿勢安定化装置。
【請求項２】
前記ピニオン部は、前記ウエイトに内蔵された駆動源による回転駆動力の供給を受け、前記ラック部に噛合する範囲において該ウエイトを自走させるものである請求項１に記載の平行二輪走行体における姿勢安定化装置。
【請求項３】
前記ストッパ部は、長尺なラック状に形成され、その一端を回動自在に軸支されたものである請求項１または２に記載の平行二輪走行体における姿勢安定化装置。
【請求項４】
前記ストッパ部は、歯の形成される端面が、ラック部の歯が形成される端面に対向して配置されており、該ストッパ部が所定方向へ回動することにより両端面が平行な状態となるとき、前記ピニオン部の歯に噛合し、該ストッパ部が前記所定方向と逆向きに回動することにより両端面の間隙が拡大するとき、該ピニオン部の歯との噛合が解除されるものである請求項３に記載の平行二輪走行体における姿勢安定化装置。
【請求項５】
前記ストッパ部の回動は、該ストッパ部および前記ラック部の両端面が平行となる位置と、有角状となる位置との二つの状態において変化するものであり、該ストッパ部に対し、前記両端面が有角状となる方向へ付勢されている請求項４に記載の平行二輪走行体における姿勢安定化装置。
【請求項６】
前記本体部は、底面部を備えており、前記空間部は、該底面部の上方に構成されるものであり、前記底面部は、前記ウエイトの移動方向を規制するレール部を備え、前記ラック部は、該レール部に平行な方向に延出して構成されるものであり、ピニオン部は、前記底面部に直交する方向を軸線とする回転軸に設けられるものである請求項４または５に記載の平行二輪走行体における姿勢安定化装置。
【請求項７】
前記ストッパ部の自由端は、操作用レバーを備え、該操作用レバーの一部または全部は、前記本体部から外方に突出して設けられている請求項３〜６のいずれかに記載の平行二輪走行体における姿勢安定化装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平行に配置された二つの車輪が駆動されて移動する平行二輪走行体における姿勢安定化装置に関し、特に、姿勢を安定化するために移動するウエイトを制御するための装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本願の発明者らは、これまでに平行二輪走行体における姿勢安定化のための機構を開発した。例えば、平行二輪走行体が始動または停止する際の加速度の変化により、平行二輪走行体が車軸を中心に前後に傾倒することを防止するため、ウエイトを移動可能とするものがある（特許文献１参照）。また、平行二輪走行体の姿勢を任意に傾倒させ、または水平に維持させるために、ウエイトを移動させる機構がある（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３１６６０号公報
【特許文献２】特開２０１７−２０３５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前掲の従来技術は、専ら平行二輪走行体の作動時、すなわち駆動装置による動力が伝達された状況下における姿勢制御に関するものであった。これらの技術は作動時においては好適であった。
【０００５】
ところが、作動させない状態において、平行二輪走行体を移動させる場合、例えば、非駆動状態で移動させる場合などにあっては、ウエイト移動装置が制御されていないことから、当該ウエイトが自在に移動し得る状況となり、移動時の姿勢が安定しないことがあった。そのために、駆動源として、ブレーキ機能付きのサーボモータなどを使用することが想定されるが、このブレーキ機能は、サーボモータに電圧が印加されない状態において作動するため、一旦停止したウエイトを移動させるには、再度の電圧印加が要求され、非作動時におけるウエイトの移動（好適な位置への移動）が容易でなかった。
【０００６】
このような非作動時におけるウエイトの移動は、非作動時における搭載物品の変更時における安定姿勢を保持させる際に重要であり、また、平行二輪走行体を車椅子として使用する場合には、手押し（手動）による作動状態を可能にすることも要請されることから、車椅子に搭乗した状態での姿勢を安定化させるために、非駆動状態でのウエイトの移動は必須のものとなっていた。
【０００７】
本発明は、上記諸点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、平行二輪走行体が非駆動時においてもウエイトの移動を可能にしつつ、さらに、所定位置において当該ウエイトを停止させることができる姿勢安定化装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、本発明は、平行に配置された十分に大きい径を有する二つの車輪と、該車輪の中間において該車輪の回転中心よりも低位置に重心を有する本体部とを備える平行二輪走行体において、全車輪の進行方向に進退可能なウエイトを前記本体部に搭載してなる姿勢安定化装置であって、前記本体部は、前記ウエイトの移動空間が確保された空間部を備え、前記空間部は、前記ウエイトの進退方向に延出して配置されるとともに、その延出方向に所定ピッチの歯を有するラック部と、少なくともウエイトの移動方向への移動が制限されるとともに、該ラック部と同じピッチの歯を有し、該ラック部との間隙を変更可能とするストッパ部とを備え、前記ウエイトは、前記ラック部に噛合する歯車状のピニオン部を備え、前記ストッパ部は、前記ラック部に対する間隙を短縮させるとき、該ラック部に噛合するピニオン部に対し、該ラック部とは異なる位置において該ピニオン部に噛合可能となるように配置されていることを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、ウエイトに設けられるピニオン部が、空間部に配置されたラック部に噛合した状態となることから、ウエイトが移動するとき、当該ピニオン部は、ウエイトの移動方向に延出するラック部の歯に規制されることとなる。従って、ウエイトは、ピニオン部がラック部に噛合できる範囲内、すなわちラック部の延出方向に歯が形成されている範囲内において移動可能となる。このような状態において、ストッパ部は、ラック部とは異なる位置に当該ピニオン部に噛合可能な歯を有している。従って、ラック部とは別に同じピニオン部の歯に異なる位置で噛合する場合、このストッパ部が、ピニオン部の回転に合わせて移動できない限り、ピニオン部は自在に回転できない。そこで、このストッパ部は、少なくともウエイトの移動方向に対する移動が制限されていることから、ピニオン部がラック部に噛合した状態で、かつストッパ部が当該ピニオン部に噛合するとき、そのピニオン部の回転を停止させることができる。このピニオン部の回転可能な状態と、停止させる状態との切り換えのために、ストッパ部はピニオン部との間隙を変更可能としており、ストッパ部がピニオン部に最も接近する状態において、ストッパ部はピニオン部に噛合し、間隙を大きくする状態において当該噛合を解除し得るものとなる。
【００１０】
上記構成の発明おいて、前記ピニオン部は、前記ウエイトに内蔵された駆動源による回転駆動力の供給を受け、前記ラック部に噛合する範囲において該ウエイトを自走させるものとすることができる。
【００１１】
このような構成の場合には、前述のように、ピニオン部はラック部に噛合した状態が維持されることから、ピニオン部を駆動させることにより、ラック部に噛合する範囲においてラック部の歯に沿って移動（自走）することができる。すなわち、ウエイトは、他の駆動手段によって進退させることもできるが、この場合のピニオン部は、駆動されない状態でラック部の歯面上を移動するものとなり、通常時は単なる負荷（摩擦抵抗）を与えるものとなる。これに対し、ピニオン部を駆動機構に組み込むことにより、負荷を解消しつつ駆動力を伝達させることができるのである。なお、ストッパ部によるウエイトの停止は、ウエイトに対して駆動されていない状態を前提とするものであるから、ピニオン部が駆動機構に組み込まれている構成であっても、ストッパ部による回動の停止は可能となる。
【００１２】
上記各構成の発明において、前記ストッパ部は、長尺なラック状に形成され、その一端を回動自在に軸支されたものとすることができる。このような構成の場合には、第１に、ストッパ部の軸支部を中心に回動させることにより、ストッパ部とラック部との間隙を変更させることができる。第２に、長尺なラック状であることから、ピニオン部との噛合範囲が広くなり、ウエイトを適宜移動した状態での停止を可能にする。
【００１３】
上記のような構成においては、前記ストッパ部が、歯の形成される端面が、ラック部の歯が形成される端面に対向して配置されており、該ストッパ部が所定方向へ回動することにより両端面が平行な状態となるとき、前記ピニオン部の歯に噛合し、該ストッパ部が前記所定方向と逆向きに回動することにより両端面の間隙が拡大するとき、該ピニオン部の歯との噛合が解除されるように構成することができる。
【００１４】
上記構成の場合には、ストッパ部の回動によってラック部との間隙を変化させる際、ともに直線的な端面に歯が形成され、両者が対向していることにより、当端面を平行となる状態を出現させれば、ピニオン部の位置は、当該両者の端面が平行な範囲において、均等に回転を停止させることができる。
【００１５】
上記構成の場合には、前記ストッパ部の回動が、該ストッパ部および前記ラック部の両端面が平行となる位置と、有角状となる位置との二つの状態において変化するものであり、該ストッパ部に対し、前記両端面が有角状となる方向へ付勢されているものとすることができる。
【００１６】
このような構成によれば、相互に対向して歯が形成されている両端面を平行な状態とすることで、ピニオン部の回転を停止させる状態（ウエイトの移動停止）を意図的に出現させ、常時はピニオン部の回転が自在（ウエイトの移動が自在）な状態とすることができる。また、両端面は、平行な状態と有角状となる状態との間で変化するものであり、両者の中間的な状態の場合は有角状となる方向へ誘導されることとなり、ピニオン部が回転自在な状態が優先されることとなる。なお、装置の作動時にあっては、基本的にストッパ部を作動させないものであるが、無意識的または偶発的にストッパ部の状態が変化した場合であっても付勢力によって有角状に復元され得るものとなる。
【００１７】
さらに、ピニオン部およびラック部の端面が対向する構成とする発明において、前記本体部は、底面部を備えており、前記空間部は、該底面部の上方に構成されるものであり、前記底面部は、前記ウエイトの移動方向を規制するレール部を備え、前記ラック部は、該レール部に平行な方向に延出して構成されるものであり、ピニオン部は、前記底面部に直交する方向を軸線とする回転軸に設けられるものとすることができる。
【００１８】
上記構成によれば、本体部に設けられる底面部には、ウエイトの移動方向を規制するレール部が設けられ、ラック部はレール部に平行に配置されることから、ピニオン部の駆動によるウエイトの移動は規制された方向に沿ったものとなる。このとき、ウエイトは、底面部上方の空間部において移動可能となり、また、ピニオン部を回転駆動させる回転軸は底面部に直交させていることから、ストッパ部はピニオン部の歯車を挟む状態で噛合できることとなる。そこで、ストッパ部の固定端側は、底面部との間で軸支させることができる。なお、ピニオン部は、ウエイトとともに移動することから、ラック部との噛合状態は維持されるものとなるが、例えば、底面部に長溝または長孔を設け、当該長溝または長孔に沿ってピニオン部の回転軸を移動可能とすれば、ラック部との噛合状態を安定させることができる。
【００１９】
また、前記ストッパ部が回動自在に軸支された構成の発明において、前記ストッパ部の自由端は、操作用レバーを備え、該操作用レバーの一部または全部は、前記本体部から外方に突出して設けられているものとすることができる。
【００２０】
このような構成によれば、ストッパ部によるウエイトの停止および解除の操作を、本体部の外方において行うことができる。この場合、例えば、前述した構成のように、本体部に底面部が設けられる構成の場合には、操作用レバーを底面部から下向きに突出させれば、走行体の本来的な作動に支障を来すことがなく、しかも操作者が足の爪先付近によって操作することが可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、平行二輪走行体の作動時には、ウエイトの移動状態を制御して姿勢を安定化するものとし、作動を停止した状態において、ウエイトの移動に対して駆動させていない非駆動時には、ウエイトの移動を可能にする。このとき、ウエイトの移動が可能な状態において、ウエイトを所定の位置まで移動させ、ストッパ部によって停止させることができる。なお、ウエイトの非駆動時における移動は、本体部を傾斜させることによって可能であり、また、駆動モータ等を手動によって作動させることにより移動させることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態を示す説明図である。
【図２】本発明の実施形態を示す説明図である。
【図３】本体部の底面部の構造を示す説明図である。
【図４】ストッパ部の他端側における構造を示す説明図である。
【図５】実施形態の作動態様を示す説明図である。
【図６】実施形態の変形例を示す説明図であり、（ａ）は図５中のＶＩＡ−ＶＩＡ線による断面図、（ｂ）は同ＶＩＢ−ＶＩＢ線による断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１および図２は、本実施形態の姿勢安定化装置を備えた平行二輪走行体の概略を示すものである。なお、図１は平行二輪走行体の進行方向に向かって前方から斜視した状態を示し、図２は平行二輪走行体の後方側から斜視した状態を示す。
【００２４】
これらの図に示されているように、平行二輪走行体Ａは、平行に配置された二つの車輪１，２と、その中間に配置される本体部３とで構成される。車輪１，２は適度に十分な大きさの径を有し、本体部３に設置される駆動部（図示せず）による駆動力の伝達を受けて両輪１，２が個別に転動可能であり、車輪１，２の転動によって走行できるものである。なお、両輪１，２の転動は、個別に制御されており、同じ回転速度で転動する場合は直線的に進退でき、両輪１，２の間で回転速度または回転方向を相違させることにより、操舵または自転することができるものである。
【００２５】
本体部３は、底面部３１および側壁部３２，３３で構成され、所定の空間部が形成されるものである。この空間部には、前記車輪１，２の駆動に供される駆動源のほか、姿勢安定化装置を構成するウエイト４の移動機構が設けられる。なお、この空間部には、図示せぬ天板部等を設けることにより、空間部の全体を閉塞させることができ、また、天板部に他の必要な機構（例えば座椅子や撮影機器など）を搭載することにより、所定の目的のための装置として使用できるものである。
【００２６】
ウエイト４は、箱型のケーシングの内部に所定重量の錘（図示省略）が配置されるものであり、このケーシングは、本体部３の底面部３１の上面に設置されたレール部４１，４２に沿って移動するスライダ４３，４４に固定的に設置される。このレール部４１，４２は、平行二輪走行体Ａの直線的な進退方向に向かって延出された長尺なもので構成され、従って、ウエイト４は、平行二輪走行体Ａが直線的に前後進する方向に対し、平行な方向へ進退するものとして構成されている。
【００２７】
このウエイト４は、自走可能とするためにケーシングの内部に駆動部５を内蔵する構成となっており、そのためのバッテリ６も搭載するものとしている。また、ウエイト４は、錘の設置とともに駆動部５およびバッテリ６を含めた重量を有し、このウエイト４がスライダ４３，４４によるレール部４１，４２に沿った移動によって、平行二輪走行体Ａの前後方向の重量バランスを調整するものとなっている。
【００２８】
ところで、ウエイト４の自走は、前述の駆動部５による駆動力が伝達されることによるものであるが、駆動部５は、サーボモータ５１と、このサーボモータ５１によって回転駆動力を伝達されるピニオン部５２とを備える構成となっている。ピニオン部５２は、平歯車によって構成されるものである。他方、本体部３の底面部３１の上面には、ウエイト４の進退方向を規制するレール部４１，４２に平行に延出するラック部７が設けられている。このラック部７には、側方端面に前述のピニオン部５２と噛合する歯が形成されている。そして、このラック部７の歯にピニオン部５２を噛合させた状態とすることにより、ピニオン部５２の回転に応じて、ラック部７の延出方向に進退できる構成となっている。
【００２９】
ここで、上述のサーボモータ５１は、図示せぬ制御部によって制御されるものであり、本体部３の傾倒状態に応じて、ウエイト４を進退させることで、平行二輪走行体Ａの全体の重量バランスの平衡を図り、重量調整によって傾倒状態を直立状態へと誘導するものである。本体部３（平行二輪走行体Ａ）の傾倒は、専ら走行時の加速度が変化する際に生じるものであり、走行開始時および停車時などに生じ得る。また、重量バランスを不均衡な状態として、意図的に本体部３（平行二輪走行体Ａ）を傾倒させる場合にもウエイト４を移動する。意図的な傾倒は、例えば、撮影機器を搭載する監視用の走行体として使用する場合などにおいて、撮影機器による撮影方向を調整する場合に使用される。
【００３０】
本実施形態は、上記ラック部７とは異なる部材で構成されたストッパ部８を設けている。ストッパ部８には、前述のピニオン部５２に噛合可能な歯を有するラック状としたものであり、その歯を有する面が、前記ラック部７の歯を有する端面と対向した位置に配置されるものである。
【００３１】
ストッパ部８の歯は、ピニオン部５２に噛合可能であるが、常時噛合された状態で設置されるものではなく、ウエイト４の進退を停止させる場合に噛合させるものとして設けられている。すなわち、長尺な形状に構成されたストッパ部８は、一端近傍において本体部３（底面部３１）に軸支され、この軸止部８１を中心に回動可能に設けられる。そして、ストッパ部８が回動することにより、歯を有する面が、ラック部７の歯を有する端面との距離を変更させることができるのである。
【００３２】
従って、両者を接近させる状態にあっては、ストッパ部８の歯はピニオン部５２の歯に噛合できるものとなり、両者が離れる状態にあっては、ストッパ部８の歯はピニオン部５２の歯から離脱し、噛合が解除されるものとなる。
【００３３】
なお、両者を接近させる状態において、ラック部７の歯を有する端面と、ストッパ部８の歯を有する面とが、相互に平行な状態となることが好ましい。このような構成の場合には、ピニオン部５２の位置が特定されることなく、ウエイト４の進退方向の任意の位置でピニオン部５２を停止させることができるものとなる。従って、ラック部７の中央位置（本体部３の中心）においてウエイト４を停止させ、重量バランスを均衡させた状態を維持させる場合のみならず、ウエイト４が前方または後方へ偏らせ、重量バランスを不均衡とした状態でウエイト４の移動を停止させることも可能となる。
【００３４】
そこで、ストッパ部８によるウエイト４の移動停止および解除の機構を詳述する。図３は、本体部３の底面部３１に設けられるレール部４１，４２、スライダ４３，４４、ラック部７およびストッパ部８と、ウエイト４に内蔵される駆動部５（特にサーボモータ５１およびピニオン部５２）の状態を示すものである。なお、図３（ａ）は、ピニオン部５２に噛合しない開放状態を示し、図３（ｂ）は、ストッパ部８がピニオン部５２に噛合した停止状態を示しものである。
【００３５】
これらの図に示されているように、駆動部５のピニオン部５２は、底面部３１に設けられるラック部７およびストッパ部８に到達できる位置まで下降させた状態で設置されるものである。ピニオン部５２がラック部７およびストッパ部８まで下降することで、ラック部７に形成される歯とストッパ部８に形成される歯との双方に噛合可能な状態となるものである。そして、これらの歯は、ともに長尺に構成されたラック部７およびストッパ部８の対向する端面に形成されていることから、ピニオン部５２を両側から同時に噛合させることができるものとなっている。
【００３６】
ストッパ部８は、前述のとおり、長尺形状の一端近傍が軸支され、その軸止部８１を中心に回動可能に設けられていることから、ストッパ部８を回動させることにより、歯が形成される端面と、ラック部７の対向する端面との距離（ピニオン部５２との間隙）を変更することが可能となる。なお、ラック部７とストッパ部８との中間には、常にピニオン部５２が介在することとなるから、両者の距離の最も接近する状態は、両者がともにピニオン部５２に噛合する状態であり、ストッパ部８の回動により、両者の距離を拡大させることにより、ストッパ部８による噛合のみを解除させることが可能となるものである。
【００３７】
ピニオン部５２は、ストッパ部８の状態とは無関係に、常時ラック部７の歯に噛合するものであり、ストッパ部８が噛合しない状態では、ラック部７の歯と噛合できる範囲内において移動可能である。装置が作動状態の場合には、ピニオン部５２を回転させることにより、ラック部７に沿って移動できる（これによりウエイトが自走できる）もである。これに対し、ストッパ部８の歯がピニオン部５２に噛合することにより、同時に二つの歯が噛合するため、ピニオン部５２は回転できない状態となり、ピニオン部５２の移動（ウエイト４の移動）が停止された状態となる。従って、装置が作動する状態では、ストッパ部８の歯は、ピニオン部５２に噛合させることはなく、装置が停止した状態において、かつピニオン部５２（ウエイト４）の移動を停止させる必要がある場合に限り、ストッパ部８を回動させることとなるのである。
【００３８】
そこで、本実施形態では、ストッパ部８の他端側８２に付勢手段９を設けている。この付勢手段９は、ねじりコイルバネ９１の２本の末端アーム９２，９３のうち、一方の末端アーム９２を底面部３１に固定させ、他方の末端アーム９３をストッパ部８の歯側の端面に当接させたものである。ねじりコイルバネ９１は、コイル部が軸部９０に支持され、コイル部を中心に両アーム９２，９３を接近させるように、回転方向へ応力を与えることにより、その反発力により、逆向きの回転方向へ付勢することができるものである。本実施形態では、ストッパ部８の他端側８２に他方の末端アーム９３を当接させていることから、ストッパ部８の歯が形成される端面をラック部７に接近させるように回動させると、ストッパ部８の他端側８２が、ねじりコイルバネ９１のバネ圧に抗して移動するが、そのときの反発力は、当該他端側８２に対し、後退方向（遠ざかる方向）へ作用させることができる。
【００３９】
このように、ねじりコイルバネ９１を用いた付勢手段９によって、ストッパ部８は、ラック部７から離れた位置に向かって付勢されることにより、図３（ａ）に示されているように、ピニオン部５２とは噛合しない状態が維持されることとなる。すなわち、通常の操作時においては、ストッパ部８はピニオン部５２に接触しない状態に安定的に配置されるものである。
【００４０】
なお、ストッパ部８を回動させ、ピニオン部５２に噛合させる場合は、図３（ｂ）に示すように、ストッパ部８の歯が形成される端面は、ラック部７の対向端面と平行な状態となる。これにより、ピニオン部５２（ウエイト４）が、進退方向に移動した状態においても、その移動を停止させることができる。
【００４１】
また、ねじりコイルバネ９１は、装置の作動時における振動等によって、ストッパ部８が容易に回動しないように、適度なねじりモーメントが付与されるものとしており、例えば、バネ定数を比較的大きいものとする場合、または予めねじりコイルバネ９１に対して反発力を付与させた状態で設置する場合などがあり得る。
【００４２】
ところで、ストッパ部８によるピニオン部５２の回転（ウエイト４の移動）を停止させた状態を維持させる必要がある場合が想定される。本実施形態は、そのような場合を想定して、図４に示すように、ストッパ部８の他端側８２に連続する略Ｌ字状の操作端部８３を設け、これを底面部３１に設けられる貫通部３４を介して、当該底面部３１の下面側に配置している。なお、図４には、操作端部８３の状態が理解できるように、底面部３１から下方に離れた状態で操作端部８３を図示しているが、この操作端部８３の平面部分は底面部３１の下面側に摺接される（または近傍に配置される）ものである。
【００４３】
この操作端部８３には、操作レバー８４が設けられ、この操作レバー８４を操作することにより、ストッパ部８の他端側８２の位置を変動させる（ストッパ部８を回動させる）ことができるものであり、その先端部８５は、操作レバー８４を貫通して上方に突出する突起部８６と一体的に設けられている。従って、先端部８５が上場した状態（操作レバー８４に接する状態）の場合には、突起部８６は操作端部８３の表面から突出する状態となり（図４（ａ）参照）、当該先端部８５を下降させることにより、突起部８６は操作端部８３の内側に没することとなる。なお、本実施形態では、操作レバー８４の内部に、引っ張りコイルバネ（図示を省略）を内蔵させるものとしており、先端部８５を下降させるように引き下げると、上向きの引張力が作用し、先端部８５に対して上方方向へ、突起部８６に対して突出方向へ付勢させるものとしている。
【００４４】
上記の突起部８６は、底面部３１に設けられた被係入部３５，３６に係入可能となっており、突起部８６を上方へ突出させるとき、被係入部３５，３６に係入され、操作レバー８４の操作（ストッパ部８の他端部８２の移動）を制限するものとなっている。被係入部３５，３６は、二ヶ所に設けられており、一方の被係入部３５に係入する場合は、ストッパ部８によるピニオン部５２との噛合が解除された状態において固定され、他方の被係入部３６に係入する場合は、噛合状態において固定されるものである。
【００４５】
従って、装置が作動する場合には、一方の被係入部３５に突起部８６が係入した状態であり、前述の付勢手段９による付勢とともに、突起部８６による状態固定により、ストッパ部８は、ピニオン部５２に噛合しない状態が維持される。これに対し、ストッパ部８によるピニオン部５２と噛合には、操作レバー８４の先端部８５を下降させ、これによる突起部８６の被係入部３５との係入を解除しつつ、操作レバー８４を移動させることとなる。この操作レバー８４の移動の途中において、先端部８５の下降が解除された場合であっても、突起部８６は、底面部３１の下面に摺接するのみであり、操作レバー８４およびストッパ部８の他端側８２の位置は固定されないものとなっている。操作レバー８４（ストッパ部８の他端側８２）を十分に移動させた状態で、先端部８５の下降が解除されていれば、突起部８６が他方の被係入部３６に係入し、ストッパ部８によるピニオン部５２との噛合状態が維持されることとなる。
【００４６】
なお、上述のような構成とした本実施形態の場合、上記噛合状態の解除に際しては、操作レバー８４の先端部８５を下降させることのみにより、操作することができる。すなわち、上述のように、ストッパ部８の他端側８２には付勢手段９による付勢力が作用しているため、突起部８６が他方の被係入部３６の係入が解除されることにより、当該付勢力によってストッパ部８は強制的に回動されるためである。また、当該先端部８５および突起部８６は、操作レバー８４に内蔵される引っ張りコイルバネにより上昇方向へ付勢されることから、当該先端部８５に対する下降方向への操作を解除したとしても、突起部８６は底面部３１の下面を摺接して一方の被係入部３５まで移動し得るものである。
【００４７】
さらに、上記操作レバー８４は、本体部３の底面部３１の下面側に設けられることから、極めて低位に配置されることとなる。従って、先端部８５に対する下降方向への操作、および操作レバー８４の移動操作は、操作者の足の爪先によって行うことができる。これは、平行二輪走行体を手で支えながら、ウエイト４の移動を停止させることを可能とするものである。平行二輪走行体を手で支える場合としては、意図的に傾倒させてウエイト４を任意の位置まで移動させる場合のほか、平行二輪走行体が車椅子または手押しの台車等として使用する場合に、当該車椅子または台車を手で操作する必要がある場合などが考えられる。
【００４８】
本実施形態は上記のような構成であるから、ウエイト４の移動を許容する場合と、停止させる場合には、前述の操作レバー８４の操作により、ストッパ部８を回動させることによって容易に行うことが可能となる。すなわち、ウエイト４の移動を許容する場合は、図５（ａ）に示すように、ストッパ部８の軸止部８１を中心に、他端側８２をラック部７から離れる方向へ回動させることにより、ストッパ部８はピニオン部５２と噛合できない状態となり、ピニオン部５２（ウエイト４）は、ラック部７に沿って回動すれば移動できる状態とすることができる。
【００４９】
ピニオン部５２を停止（ウエイト４の移動を停止）させる場合には、図５（ｂ）に示すように、ストッパ部８を回動させ、他端側８２をラック部７の側へ接近させることにより、ピニオン部５２に噛合させれば、ピニオン部５２は回転できない状態となり、その移動を停止させることができる。この図に示されているように、ピニオン部５２に噛合できるストッパ部８の歯が、適度な長さにわたって設けられることにより、ピニオン部５２（ウエイト４）を適宜任意な位置において停止させることができる。
【００５０】
なお、当然のことながら、ストッパ部８の歯をピニオン部５２に噛合させる場合には、ピニオン部５２は回転していない（駆動力が伝達されていない）場合である。ピニオン部５２が回転している状態とは、ウエイト４の移動を制御している状態であるため、急激なウエイト４の停止は装置の安定性を欠くばかりでなく、噛合不良によるピニオン部５２およびストッパ部８の破損に繋がるためである。また、ピニオン部５２を作動させるサーボモータ５１にはブレーキ機構を有しないことを前提としていることから、駆動されていない状態において、本体部３を傾倒させれば、ウエイト４の自重によって、適宜な位置まで移動させることは可能である。
【００５１】
本発明の実施形態は上記のとおりであるが、これらの実施形態は本発明の一例を示すものであり、本発明が上記実施形態に限定される趣旨ではない。従って、上記実施形態の構成を変更し、または他の構成を追加するものであってもよい。
【００５２】
例えば、図６（ａ）および（ｂ）に示すように、本体部３の底面部３１には、ピニオン部５２に対して回転駆動力を伝達するための回転軸５３の挿入を許容し、移動可能とする長孔（または長溝）３７を設ける構成としてもよい。この長孔３７の長手方向は、ラック部７の延出方向、すなわち歯が形成される端面の方向に、平行に設けられるものであり、ラック部７に噛合した状態で移動する回転軸５３が、当該噛合が可能な範囲内（所定長さ）において移動可能とするものである。
【００５３】
従って、ピニオン部５２は、回転軸５３の移動に沿って移動するものとなるが、その移動方向および移動範囲は、ラック部７の歯が形成されている方向および範囲と一致する。そして、ピニオン部５２がラック部７の歯に沿って移動する際、すなわち、ピニオン部５２に対する回転によって移動する際、ピニオン部５２がラック部７の歯から離脱することを防止することができる。これは、ラック部７が底面部３１の上面に設けられることから、ピニオン部５２（回転軸５３）が底面部３１に対して直交方向に設けられることとなり、この底面部３１が水平面または４５度以下に傾斜する傾斜面となる場合には、ラック部７の歯に対し、ピニオン部５２の歯を押圧するような重量を作用させることができないことによる。すなわち、いずれか一方の重量により、両者の歯を相互に押圧することができる場合には、両者の噛合状態は安定することになるが、噛合方向は鉛直方向ではなく水平な状態（または傾斜しても鉛直から大きく逸脱する状態）では、両者の歯を相互に押圧させることが容易でない。そこで、ピニオン部５２の回転軸５３の移動を制限する長孔３７を設けることにより、両者の噛合の離脱を防止させることができるのである。
【００５４】
また、上記実施形態においては、ストッパ部８に対する付勢および操作レバー８４の内部における付勢の手段としてねじりコイルバネおよび引っ張りコイルバネを使用するものとして説明したが、これらの付勢手段は、コイルバネに限定されるものではなく、例えば磁力による磁着を利用するものであってもよく、その他の手段でもよい。
【００５５】
さらに、上記実施形態において、ストッパ部８を操作するための操作レバー８４は、本体部３の底面部３１の下面側に設けるものとしたが、足の爪先で操作することを前提としなければ、下面側でなくてもよく、底面部３１に設けなくてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１，２  車輪
３  本体部
４  ウエイト
５  駆動部
６  バッテリ
７  ラック部
８  ストッパ部
９  付勢手段
３１  底面部
３２，３３  側壁部
３４  貫通部
３５，３６  被係入部
３７  長孔
４１，４２  レール部
４３，４４  スライダ
５１  サーボモータ
５２  ピニオン部
５３  回転軸
８１  ストッパ部の軸止部
８２  ストッパ部の他端側
８３  操作端部
８４  操作レバー
８５  先端部
８６  突起部
９０  軸部
９１  ねじりコイルバネ
９２，９３  末端アーム
Ａ  平行二輪走行体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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