(57)【要約】【課題】車両周囲における物体の状態の予測や、予測に基づく衝突抑制や衝突回避。【解決手段】車両５００における物体検出装置１１０が提供される。物体検出装置１１０は、複数の画素を有し、物体の変動に応じて輝度が変化した変化画素の輝度変化レベルの情報を含む第１の検出信号を出力する第１の検出器２６、２６１と、第１の検出信号に含まれる輝度変化レベルが、物体の変動を示す第１の輝度変化レベルに該当するか否か、第１の輝度変化レベルよりも大きく物体の変動の種類を示す第２の輝度変化レベルに該当するか否かに応じて、物体の状態を判定する制御部１０１、Ｐｒ１と、を備える。【選択図】図２
2020192869.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５００）における物体検出装置（１１０）であって、
複数の画素を有し、物体（５３０、５４０）の変動に応じて輝度が変化した変化画素の輝度変化レベルの情報を含む第１の検出信号を出力する第１の検出器（２６、２６１）と、
前記第１の検出信号に含まれる前記輝度変化レベルが、物体の変動を示す第１の輝度変化レベルに該当するか否か、前記第１の輝度変化レベルよりも大きく物体の変動の種類を示す第２の輝度変化レベルに該当するか否かに応じて、前記物体の状態を判定する制御部（１０１、Ｐｒ１）と、を備える物体検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体検出装置において、
前記制御部は、前記輝度変化レベルが前記第１の輝度変化レベルである場合に、前記物体が尾灯を点灯した状態にあると判定し、前記輝度変化レベルが前記第２の輝度変化レベルである場合に、前記物体が制動灯の点灯を伴う制動状態にあると判定する、物体検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の物体検出装置において、
前記制御部はさらに、前記輝度変化レベルが前記第２の輝度変化レベルであると共に、前記変化画素とは異なる他の変化画素が前記物体の非常点滅表示灯の作動を示す場合に、前記物体が急制動状態にあると判定する、物体検出装置。
【請求項４】
請求項１に記載の物体検出装置において、
前記制御部はさらに、前記輝度変化レベルが第１の輝度変化レベルである場合に、前記物体が前照灯を点灯または消灯した状態にあると判定し、前記輝度変化レベルが前記第２の輝度変化レベルである場合に、前記物体がパッシング状態にあると判定する、物体検出装置。
【請求項５】
車両（５００）における運転支援制御装置（１００）であって、
他車両（５３０、５４０）の変動を予測するための情報を第１の検出信号として前記他車両から取得する取得部（１０３）と、
前記第１の検出信号が示す表示パターンに応じて前記他車両の予測動作を判定する制御部（１０１、Ｐｒ３）と、を備える運転支援制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援制御装置において、
前記情報は、前記他車両が備える灯火類（５３１、５４１）の点灯状態に関する情報であり、前記表示パターンは前記灯火類の点灯周波数および点灯間隔の少なくともいずれか一方である、運転支援制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の運転支援制御装置において、
前記情報は、前記他車両が備える灯火類が示す、前記他車両が急制動状態に移行することを示す点灯パターン情報、または、急アクセルオフ状態に移行することを示す点灯パターン情報であり、
前記制御部は、前記点灯パターン情報を用いて、前記他車両が、急制動または急アクセルオフのいずれの予測動作に移行するかを判定する、運転支援制御装置。
【請求項８】
請求項５から７のいずれか一項に記載の運転支援制御装置はさらに、
前記制御部によって判定された前記他車両の予測動作に応じて、前記他車両との衝突を予防する運転支援を実行する運転支援実行装置（３１）を備える、運転支援制御装置。
【請求項９】
運転支援システム（１０）において、
請求項６から８のいずれか一項に記載の運転支援制御装置（１００）と、
前記灯火類を介して、車両が移行する状態を予め定められた点灯パターンにて出力可能な前記他車両と、を備える運転支援システム。
【請求項１０】
車両（５００）における物体検出方法であって、
複数の画素を有し、物体の変動に応じて輝度が変化した変化画素の輝度変化レベルの情報を含む第１の検出信号を取得し、
前記第１の検出信号に含まれる前記輝度変化レベルが、物体の変動を示す第１の輝度変化レベルに該当するか否か、前記第１の輝度変化レベルよりも大きく物体の変動の種類を示す第２の輝度変化レベルに該当するか否かに応じて、前記物体の状態を判定すること、を備える物体検出方法。
【請求項１１】
車両（５００）における運転支援方法であって、
他車両の変動を予測するための情報を第１の検出信号として前記他車両から取得し、
前記第１の検出信号が示す表示パターンに応じて前記他車両の予測動作を判定すること、を備える運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両における物体検出並びに運転支援の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置およびレーダといった物標検出噐を用いて、車両周囲の対象物を検出する技術が知られている（例えば、引用文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１８２１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術においては、車両周囲における物体、例えば、先行車両または対向車両の状態の予測や、予測に基づく衝突抑制や衝突回避については検討されていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の態様として実現することが可能である。
【０００６】
第１の態様は、車両における物体検出装置を提供する。第１の態様に係る車両における物体検出装置は、複数の画素を有し、物体の変動に応じて輝度が変化した変化画素の輝度変化レベルの情報を含む第１の検出信号を出力する第１の検出器と、前記第１の検出信号に含まれる前記輝度変化レベルが、物体の変動を示す第１の輝度変化レベルに該当するか否か、前記第１の輝度変化レベルよりも大きく物体の変動の種類を示す第２の輝度変化レベルに該当するか否かに応じて、前記物体の状態を判定する制御部と、を備える。
【０００７】
第１の態様に係る車両における物体検出装置によれば、車両周囲における物体、例えば、先行車両または対向車両の状態を予測することができる。
【０００８】
第２の態様は、車両における運転支援制御装置を提供する。第２の態様に係る車両における運転支援制御装置は、他車両の変動を予測するための情報を第１の検出信号として前記他車両から取得する取得部と、前記第１の検出信号が示す表示パターンに応じて前記他車両の予測動作を判定する制御部と、を備える。
【０００９】
第２の態様に係る車両における運転支援制御装置によれば、車両周囲における物体、例えば、先行車両または対向車両の状態を予測することができる。
【００１０】
第３の態様は、車両における物体検出方法を提供する。第３の態様に係る物体検出方法は、複数の画素を有し、物体の変動に応じて輝度が変化した変化画素の輝度変化レベルの情報を含む第１の検出信号を取得し、前記第１の検出信号に含まれる前記輝度変化レベルが、物体の変動を示す第１の輝度変化レベルに該当するか否か、前記第１の輝度変化レベルよりも大きく物体の変動の種類を示す第２の輝度変化レベルに該当するか否かに応じて、前記物体の状態を判定することを備える。
【００１１】
第３の態様に係る車両における物体検出方法によれば、車両周囲における物体、例えば、先行車両または対向車両の状態を予測することができる。
【００１２】
第４の態様は、車両における運転支援方法を提供する。第４の態様に係る運転支援方法は、他車両の変動を予測するための情報を第１の検出信号として前記他車両から取得し、前記第１の検出信号が示す表示パターンに応じて前記他車両の予測動作を判定することを備える。
【００１３】
第４の態様に係る車両における運転支援方法によれば、車両周囲における物体、例えば、先行車両または対向車両の状態を予測することができる。
なお、本開示は、車両における物体検出プログラム、または、運転支援プログラム、若しくは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１および第２の実施形態に係る物体検出装置および運転支援制御装置が搭載された車両の一例を示す説明図。
【図２】第１の実施形態に係る物体検出装置の機能的構成を示すブロック図。
【図３】自車両、先行車両および対向車両を示す説明図。
【図４】第１の実施形態に係る物体検出装置によって実行される物体状態判定処理の処理フローを示すフローチャート。
【図５】第１の実施形態に係る物体検出装置によって実行される運転支援処理の処理フローを示すフローチャート。
【図６】第２の実施形態に係る運転支援制御装置の機能的構成を示すブロック図。
【図７】第２の実施形態に係る運転支援制御装置によって実行される予測動作判定処理の処理フローを示すフローチャート。
【図８】第２の実施形態に係る運転支援制御装置によって実行される運転支援処理の処理フローを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本開示に係る車両における物体検出装置、運転支援制御装置、運転支援システム、物体検出方法および運転支援方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。
【００１６】
第１の実施形態：
図１に示すように、車両における運転支援制御装置１００並びに物体検出装置１１０は、車両５００に搭載されて用いられる。第１の実施形態においては、車両における物体検出装置１１０について説明する。物体検出装置１１０は、少なくとも第１の検出器としてのイベントカメラＥＣＵ２６およびイベントカメラ２６１および制御部を備えていれば良い。物体検出装置１１０は、第１の検出器に加え、第２の検出器としてのレーダＥＣＵ２１、ミリ波レーダ２１１、ＲＧＢカメラＥＣＵ２２、ＲＧＢカメラ２２１および運転支援実行装置３１を備えていても良い。なお、レーダＥＣＵ２１およびミリ波レーダ２１１、並びにカメラＥＣＵ２２およびカメラ２２１は、少なくともいずれか一方が備えられていれば良い。第１の実施形態における車両５００は、さらに、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４およびヨーレートセンサ２５を備えている。車両５００はさらに、車輪５０１、制動装置５０２、制動ライン５０３、ステアリングホイール５０４、フロントガラス５１０、フロントバンパ５２０およびリアバンパ５２１を備えている。車両５００は、内燃機関および電動機の少なくとも一方を車両走行用の駆動力源５０５として備えている。
【００１７】
レーダＥＣＵ２１は、電波を射出して物標からの反射波を検出するミリ波レーダ２１１と接続されており、ミリ波レーダ２１１により取得された反射波を用いて検出点、すなわち、反射点によって物標を表す第２の検出信号を生成し、出力する。ＲＧＢカメラＥＣＵ２２は、単眼のＲＧＢカメラ２２１と接続されており、ＲＧＢカメラ２２１によって取得された撮像画像から物標形状を特定し、予め用意されている対象物の形状パターンを用いたパターンマッチング処理によって判定した対象物の種別を示す第２の検出信号を生成し、出力する。物標形状の特定は、例えば、機械学習を用いたセマンティック・セグメンテーションなどによって実行される。撮像画像の各フレームに含まれる画素には、例えば、画素値情報（Ｒ、Ｇ，Ｂ）、位置情報としての座標情報が関連付けられている。レーダＥＣＵ２１およびミリ波レーダ２１１、並びにＲＧＢカメラＥＣＵ２２およびＲＧＢカメラ２２１は、自車両の周囲における対象物の情報を取得し、取得された情報は、例えば、車線、先行車両、対向車両、車両における前照灯位置や制動灯・尾灯位置の検出・特定に用いられる。
【００１８】
イベントカメラＥＣＵ２６は、物体の変位に伴う物体の輝度の変化を数μｓ単位で取得可能なイベントカメラ２６１と接続されており、物体の変動に応じた輝度の変化量、すなわち、輝度変化レベルが予め定められた判定値以上の変化画素が発生すると、変化画素の情報と共に物体に輝度変化が発生したことを示す第１の検出信号を出力する。第１の実施形態におけるイベントカメラＥＣＵ２６は、第１の判定値および第１の判定値よりも大きい第２の判定値の２つの判定値に応じた、物体としての先行車両や対向車両を含む他車両との衝突の変動に伴う異なる２つの輝度変化レベル、すなわち、第１の輝度変化レベルまたは第２の輝度変化レベルを含む情報を生成する。第１の輝度変化レベルは、例えば、物体の移動に伴う輝度変化に対応し、第２の輝度変化レベルは、物体の状態の変化、例えば、発光強度の変化に伴う輝度変化に対応する。具体的には、イベントカメラＥＣＵ２６は、イベントカメラ２６１から出力される受光強度信号と第１および第２の判定しきい値とを用いて、物体に第１の輝度変化レベルまたは第２の輝度変化レベルのイベント（変動）が生じたことを示す輝度変化レベルの情報を第１の検出信号として出力する。イベントカメラＥＣＵ２６は、受光強度が第１の判定値または第２の判定値を超えたか否かを示す１ビットの情報を輝度変化レベルとして出力できるに止まる。したがって、受光強度が第１の判定値以上かつ第２の判定値未満の場合には、第１の判定値以上の輝度変化の発生を示す１種類の情報が第１の検出信号として出力されることにより第１の輝度変化レベルが表され、受光強度が第２の判定値を超えた場合には第１および第２の判定値以上の輝度変化の発生を示す２種類の情報が第１の検出信号として出力されることにより第２の輝度変化レベルが表される。イベントカメラＥＣＵ２６は、輝度変化レベルの情報に加えて、物体の変動に応じて輝度が変化した変化画素の座標情報、物体の変動が検出された時刻情報を含む第１の検出信号を出力する。なお、物体の変動には、上述のように、物体の変位に伴う輝度変化、例えば、位置移動、物体が発する輝度の大きさの変化、例えば、発光強度の変化が含まれる。また、第２の輝度変化レベルは第１の輝度変化レベルよりも大きな輝度変化を示し、輝度変化レベルは、２つに限られず、３つ以上であっても良い。さらに、第１の判定値として、尾灯の発光強度以上、例えば、夜間に後方３００ｍの距離から点灯が確認できる光度、または、４ｃｄ以上の値、または、尾灯の輝度以上、例えば、４ｃｄ/ｍ２を設定することによって、先行車両が尾灯を点灯しているか否かをより精度良く判定することができる。また、第２の判定値としては、例えば、第１の判定値の５倍以上の光度の値が設定され得る。
【００１９】
各ＥＣＵ２１、２２、２６は、演算部、記憶部および入出力部を備えるマイクロプロセッサである。なお、レーダＥＣＵ２１およびミリ波レーダ２１１は検出波を射出して反射波および反射点を検出して、一般的に自車両と物標との間の距離を測距するための検出器に相当し、車両５００に対する物標の距離、相対速度および角度を検出する。この検出器としては、ミリ波レーダ２１１の他に、ライダー（ＬＩＤＡＲ：レーザレーダ）や、音波を射出しその反射波を検出する超音波検出器が用いられても良い。ＲＧＢカメラＥＣＵ２２およびＲＧＢカメラ２２１は、物標の形状を３次元的に認識可能な検出器であり撮像装置が該当する、撮像装置としては、ＲＧＢカメラ２２１の他に、３Ｄライダーが用いられても良い。ＲＧＢカメラ２２１は、２以上のカメラによって構成されるステレオカメラやマルチカメラであっても良い。イベントカメラ２６１としては、フレーム群からなる検出信号を出力しないイメージセンサの他に、高フレームレート、例えば、１０００ｆｐｓで物体の変動を識別可能であり、フレーム群からなる検出信号を出力可能な撮像装置が用いられても良い。
【００２０】
車両５００には、車両５００の制動を実現するための制動装置５０２、車両５００の操舵を実現するためのステアリングホイール５０４が備えられている。制動装置５０２は、各車輪５０１に備えられている。各制動装置５０２は、例えば、ディスクブレーキ、ドラムブレーキであり、運転者の制動ペダル操作に応じて制動ライン５０３を介して供給されるブレーキ液圧に応じた制動力で各車輪５０１を制動し、車両５００の制動を実現する。制動ライン５０３には制動ペダル操作に応じたブレーキ液圧を発生させるブレーキピストンおよびブレーキ液ラインが含まれる。なお、制動ライン５０３としては、ブレーキ液ラインに代えて、制御信号線とし、各制動装置５０２に備えられているアクチュエータを作動させる構成が採用されても良い。ステアリングホイール５０４は、ステアリングロッド、操舵機構および転舵軸４４を含む操舵装置４２を介して前側の車輪５０１と接続されている。
【００２１】
図２に示すように、第１の実施形態に係る物体検出装置１１０は、制御部としての中央処理装置（ＣＰＵ）１０１およびメモリ１０２、取得部としての入出力インタフェース１０３、並びにバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバス１０４を介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、イベントカメラ２６１による検出結果を用いて物体の状態を判定するための物体状態判定プログラムＰｒ１および物体状態判定の結果に応じて運転支援処理を実行するための運転支援プログラムＰｒ２ａを不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能であってフラグ格納領域１０２ａを有するメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。ＣＰＵ１０１はメモリ１０２に格納されている物体状態判定プログラムＰｒ１を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって物体検出装置１１０の制御部としての機能を実現する。なお、ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチコアタイプのＣＰＵであっても良い。第１の実施形態に係る物体検出装置１１０は、物体状態判定処理を実行して物体の状態を判定する装置であるが、ＣＰＵ１０１が運転支援プログラムＰｒ２ａを実行することによって、物体検出装置１１０は運転支援制御装置１００としても機能し得る。
【００２２】
入出力インタフェース１０３には、レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、イベントカメラＥＣＵ２６、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４およびヨーレートセンサ２５、並びに運転支援実行装置３１がそれぞれ制御信号線を介して接続されている。レーダＥＣＵ２１、カメラＥＣＵ２２、イベントカメラＥＣＵ２６、回転角センサ２３、車輪速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５からは、検出信号が入力され、運転支援実行装置３１には、要求トルクに応じた駆動力を指示する制御信号、制動レベルを指示する制御信号、操舵角を指示する制御信号が出力される。したがって、入出力インタフェース１０３は、第１の検出信号および第２の検出信号を含む、各種センサによって検出された検出信号を取得するための取得部として機能する。
【００２３】
ミリ波レーダ２１１はミリ波を射出し、物標によって反射された反射波を受信するセンサである。本実施形態において、ミリ波レーダ２１１は、フロントバンパ５２０およびリアバンパ５２１に配置されている。ミリ波レーダ２１１から出力される未処理の検出信号は、レーダＥＣＵ２１において処理され、物標の１または複数の代表位置を示す検出点または検出点列からなる検出信号として物体検出装置１１０に入力される。あるいは、レーダＥＣＵ２１を備えることなく未処理の受信波を示す信号が検出信号としてミリ波レーダ２１１から物体検出装置１１０に入力されても良い。未処理の受信波が検出信号として用いられる場合には、物体検出装置１１０において物標の位置および距離を特定するための信号処理が実行される。
【００２４】
ＲＧＢカメラ２２１は、ＣＣＤ等の撮像素子または撮像素子アレイを１つ備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報または形状情報を検出結果である画像データとして出力するセンサである。ＲＧＢカメラ２２１によって撮像された画像データに対しては、ＲＧＢカメラＥＣＵ２２によって上述の処理が施され、対象物の種別を示す第２の検出信号が生成される。ＲＧＢカメラ２２１によって撮像された未処理の画像データが第２の検出信号として物体検出装置１１０に入力されても良い。この場合には、物体検出装置１１０において物標のセグメンテーション処理および種別の判別処理が実行される。本実施形態において、ＲＧＢカメラ２２１はフロントガラス５１０の上部中央に配置されている。ＲＧＢカメラ２２１から出力される画素データは、モノクロの画素データであっても良い。この場合には、セグメンテーションに際して輝度値が用いられる。
【００２５】
イベントカメラ２６１は、単一の撮像素子によって構成される複数の画素からなる画素アレイを有し、物体の変動に伴い生じる物体の輝度の変化というイベントを数μｓ単位で検出可能なイベント検出型のビジョンセンサ、すなわち、撮像装置である。イベントカメラ２６１は、物体の変動に伴う輝度変化をトリガとして、物体における輝度が変化した位置に対応する変化画素の情報、例えば、受光強度、画素座標、輝度変化時刻を検出結果として出力し、複数の画素全てを走査して得られるフレーム単位の検出結果を出力しない。したがって、イベントカメラ２６１の検出結果を用いることにより、撮像画角内における物体の変動を抽出することが可能となる。本実施形態においては、イベントカメラ２６１は、多段階で輝度変化を検出可能であり、例えば、２組の画素アレイを備え、物体の変動に伴う既述の２つの第１の輝度変化レベルおよび第２の輝度変化レベル、すなわち、異なる変化量の輝度変化を示す受光強度信号を出力可能に構成されている。あるいは、２つ以上のイベントカメラ２６１が用いられ、それぞれが異なる輝度変化レベルに応じて受光強度信号を出力し、２つのイベントカメラＥＣＵ２６によって、それぞれ第１または第２の輝度変化レベルを示す第１の検出信号が出力されても良い。
【００２６】
回転角センサ２３は、ステアリングホイール５０４の操舵によりステアリンロッドに生じるねじれ量、すなわち、操舵トルク、を、ねじれ量に比例する電圧値として検出するトルクセンサであり、ステアリングホイール５０４の操舵角を検出する。本実施形態において、回転角センサ２３は、ステアリングホイール５０４と操舵機構とを接続するステアリングロッドに備えられている。
【００２７】
車輪速度センサ２４は、車輪５０１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５０１に備えられている。車輪速度センサ２４から出力される検出信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波である。車輪速度センサ２４からの検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。
【００２８】
ヨーレートセンサ２５は、車両５００の回転角速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサ２５は、例えば、車両の中央部に配置されている。ヨーレートセンサ２５から出力される検出信号は、回転方向と角速度に比例する電圧値である。
【００２９】
運転支援実行装置３１は、運転者によるアクセルペダル操作に応じて、または、運転者によるアクセルペダル操作とは無関係に駆動力源５０５の出力の増減を制御し、運転者による制動ペダル操作とは無関係に制動装置５０２による制動を実現し、あるいは、運転者によるステアリングホイール５０４の操作とは無関係に操舵装置４２による操舵を実現する。
【００３０】
第１の実施形態に係る物体検出装置１１０により実行される物体状態判定処理について説明する。図４および図５に示す処理ルーチンは、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、所定の時間間隔、例えば数μｓにて繰り返して実行される。ＣＰＵ１０１が物体状態判定プログラムＰｒ１を実行することによって図４に示す物体状態判定処理が実行され、運転支援プログラムＰｒ２ａを実行することによって、図５に示す運転支援処理が実行される。
【００３１】
ＣＰＵ１０１は、入出力インタフェース１０３を介してイベントカメラ検出信号、すなわち、第１の検出信号を取得し（ステップＳ１００）、入出力インタフェース１０３を介してＲＧＢカメラ検出信号、すなわち、第２の検出信号を取得する（ステップＳ１０２）。なお、ＲＧＢカメラ検出信号と共に、あるいは、ＲＧＢカメラ検出信号に代えて、第２の検出信号であるレーダ検出信号およびレーザ検出信号の少なくともいずれか一方が取得されても良い。ＣＰＵ１０１は、第２の検出信号を用いて環境認識処理を実行する（ステップＳ１０４）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、第２の検出信号を用いて、図３に示すように、先行車両５３０や対向車両５４０の認識、先行車両５３０における後部灯火類５３１の位置や対向車両５４０における前部灯火類５４１の位置の特定、車線境界線の識別認識を含む環境認識処理を実行する。後部灯火類５３１には、尾灯、制動灯、方向指示器が含まれ、前部灯火類５４１には、前照灯が含まれる。例えば、ＣＰＵ１０１は、ＲＧＢカメラ２２１によって撮像された撮像画像から抽出された自車両５００の周囲の物体の種別の情報、ミリ波レーダ２１１によって検出された対象物の距離や相対速度の情報を用いて、自車両よりも前方に位置する前方車両を検出すると、検出した前方車両が、同一車線（車両通行帯）を走行している場合には先行車両５３０として認識し、異なる車線を走行している場合には対向車両５４０として認識する。ＣＰＵ１０１は、先行車両５３０として認識した前方車両の後部灯火類５３１および前部灯火類５４１の位置を、例えば、画像データに対するパターンマッチング処理、画素の色判別処理、輝度判別処理によって特定する。パターンマッチング処理では、灯火類の形状と一致または近似する位置が特定され、色判別処理では、灯火類の色に基づいて位置が特定され、輝度判別処理では、灯火類の周辺部と点灯する灯火類の輝度差に基づいて位置が特定される。
【００３２】
ＣＰＵ１０１は、第１の検出信号から、特定された後部灯火類５３１の位置およびその近傍における輝度変化レベル並びに輝度変化レベルの発生時刻を取得する（ステップＳ１０６）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、第１の検出信号に含まれる輝度変化レベルＬおよび変化画素の座標情報を取得して、変化画素の座標位置が特定された後部灯火類５３１の位置またはその近傍の座標位置である場合に、第１または第２の輝度変化レベルを示す輝度変化レベルを取得する。ＣＰＵ１０１はまた、第１または第２の輝度変化レベルが発生した時刻を取得して、第１または第２の輝度変化レベルの継続時間を算出し、第１または第２の輝度変化レベルの発生が、後部灯火類５３１の点灯に起因する輝度変化であるか、太陽光、街路灯あるいは広告等の環境光に起因する輝度変化であるかを判定しても良い。後部灯火類５３１の点灯に起因する場合には、比較的長い期間にわたって輝度変化レベルが監察されるのに対して、環境光の映り込み起因する場合には比較的短い期間で輝度変化レベルが監察されなくなる。したがって、外乱光に伴うノイズを低減または排除して後部灯火類５３１の点灯であるか否かの判定精度を向上させることができる。
【００３３】
ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２のフラグ格納領域１０２ａに格納されている予防フラグＦｐ＝１であるか、すなわち、先行車両５３０の状態が制動灯の点灯を伴う制動状態にあることが判定済みであるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ＣＰＵ１０１は、予防フラグＦｐ＝１であると判定すると（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、本処理ルーチンを終了する。この結果、先行車両５３０に対する予防運転支援は継続される。
【００３４】
ＣＰＵ１０１は、予防フラグＦｐ＝１でない、すなわち、予防フラグＦｐ＝０であると判定すると（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、輝度変化レベルＬが第１の輝度変化レベルＬ１以上であるか否か、すなわち、Ｌ≧Ｌ１であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的には、第１の検出信号に少なくとも１種類の輝度変化レベル情報が含まれている場合に、輝度変化レベルＬは第１の輝度変化レベルＬ１であると判定される。第１の輝度変化レベルＬ１は、イベントカメラ２６１によって、尾灯を点灯する物体が移動した結果として生じた輝度変化が検出されたことを示す輝度変化レベルである。例えば、先行車両５３０の後部灯火類５３１の尾灯および制動灯のいずれも点灯していない場合には、先行車両５３０と自車両５００との間に相対移動があっても第１の輝度変化レベルを超える輝度変化は発生せず、また、先行車両５３０は制動状態にないと判定できる。この場合、第１の検出信号には輝度変化レベル情報は含まれておらず、ＣＰＵ１０１は、Ｌ≧Ｌ１でない、すなわち、Ｌ＜Ｌ１であると判定し（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、予防フラグＦｐ＝０に設定して（ステップＳ１１２）、本処理ルーチンを終了する。
【００３５】
ＣＰＵ１０１は、Ｌ≧Ｌ１であると判定すると（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、輝度変化レベルＬが第２の輝度変化レベルＬ２以上であるか否か、すなわち、Ｌ≧Ｌ２であるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。具体的には、第１の検出信号に２種類の輝度変化レベル情報が含まれている場合に、輝度変化レベルＬは第２の輝度変化レベルＬ２であると判定される。第２の輝度変化レベルＬ２は、イベントカメラ２６１によって、物体の移動とは無関係に輝度変化が検出されたことを示す輝度変化レベルであり、物体の変動の種類を判定するために用いられる。物体の変動の種類には、例えば、先行車両５３０の移動および先行車両５３０における後部灯火類５３１の点灯状態の変化が含まれる。先行車両５３０の後部灯火類５３１の尾灯が点灯していても制動灯が点灯していない場合には、第２の輝度変化レベルを超える輝度変化は発生せず、また、先行車両５３０は制動状態にないと判定できる。この場合、第１の検出信号に２種類の輝度変化レベル情報は含まれておらず、ＣＰＵ１０１は、Ｌ≧Ｌ２でない、すなわち、Ｌ＜Ｌ２であると判定し（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、予防フラグＦｐ＝０に設定して（ステップＳ１１６）、本処理ルーチンを終了する。この場合、ＣＰＵ１０１は、先行車両５３０の後部灯火類５３１の尾灯が点灯しており、物体の変動の種類は、先行車両５３０と自車両５００との間の相対的な移動であると判定することができる。すなわち、後部灯火類５３１の発光強度の変化はなく、先行車両５３０は制動灯の点灯を伴う制動状態にはないと判定することができる。
【００３６】
ＣＰＵ１０１は、Ｌ≧Ｌ２であると判定すると（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、予防フラグＦｐ＝１に設定して（ステップＳ１１８）、本処理ルーチンを終了する。第２の輝度変化レベルＬ２が検出された場合、物体の変動の種類として、例えば、先行車両５３０が相対的に移動した状態ではなく、制動灯の点灯を伴う制動状態にあると判定することができる。
【００３７】
第１の実施形態においては、イベントカメラ２６１およびイベントカメラＥＣＵ２６からなる第１の検出器は、輝度変化というイベント発生を多段階で検出することができる。すなわち、一般的に、イベントカメラ２６１は、輝度変化レベルが予め定められたしきい値を超えたか否かを示す「０」、「１」の１ビットの情報のみを出力し、発光強度の情報を出力することはできない。第１の実施形態においては、異なる複数のしきい値を設定することで、イベントカメラ２６１による輝度変化レベルの多段階検出を実現している。この結果、物体の移動に伴う輝度変化のみならず、物体の状態の変化に伴う輝度変化を検出することが可能となり、先行車両５３０の挙動、特には、制動状態にあるか否かを判別することができる。
【００３８】
図５を参照して、輝度変化レベルを多段的に検出可能なイベントカメラ２６１を用いて設定される予防フラグＦｐを用いた運転支援処理について説明する。ＣＰＵ１０１は、運転支援処理を実行する際には、運転支援制御装置１００における制御部として機能する。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２のフラグ格納領域１０２ａから予防フラグＦｐを読み出す（ステップＳ２００）。ＣＰＵ１０１は、予防フラグＦｐ＝１であるか否かを判定し（ステップＳ２０２）、Ｆｐ＝１でない、すなわち、Ｆｐ＝０であると判定すると（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、本処理ルーチンを終了する。この場合、先行車両５３０は制動状態になく、運転支援処理の実行は求められない。
【００３９】
ＣＰＵ１０１は、予防フラグＦｐ＝１であると判定すると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、本フラグＦｅ＝１であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。本フラグＦｅは、先行車両５３０や対向車両５４０との衝突可能性が高い場合に１に設定されるフラグであり、別の本フラグＦｅ設定処理において設定され、メモリ１０２のフラグ格納領域１０２ａに格納されている。衝突可能性は、例えば、一般的に用いられている衝突余裕時間（ＴＴＣ）と先行車両５３０と自車両５００との衝突点に到達するまでの時間を用いて判定される。ＣＰＵ１０１は、本フラグＦｅ＝１でない、すなわち、Ｆｅ＝０であると判定すると（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、予防運転支援を実行して（ステップＳ２０６）、本処理ルーチンを終了する。予防運転支援は、例えば、制動支援による制動ライン５０３への予備的な与圧付与や軽制動、運転者への注意を促す報知、障害物から離間する走行レーンへの予備的な走行レーンの変更を促す操舵支援およびアクセルの踏み込み操作を無効または規制する予備的な加速制限を任意に組み合わせることによって実現される。
【００４０】
ＣＰＵ１０１は、本フラグＦｅ＝１であると判定すると（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、本運転支援を実行して（ステップＳ２０８）、本処理ルーチンを終了する。本運転支援による支援レベルは予防運転支援による支援レベルよりも高い、すなわち、支援の度合いが強い。本運転支援は、例えば、制動支援による衝突点における自車両５００の停止または極微速度への制動、操舵支援による衝突点における先行車両５３０から離間する方向への予定軌道変更、およびアクセル操作を無効とする加速制限を任意に組み合わせることによって実現される。
【００４１】
以上説明した第１の実施形態に係る物体検出装置１１０によれば、イベントカメラ２６１により複数のレベルの輝度変化レベルを検出することができるので、物体の変動の有無に止まらず、物体の変動の種類を判定し、物体の状態を判定することができる。より具体的には、物体検出装置１１０は、輝度変化をもたらず物体の変動が、物体の移動に起因する変動であるか、物体の状態の変化に起因する変動であるかを判定することが可能となり、例えば、尾灯を点灯中の先行車両５３０が相対的な移動状態にある場合と、尾灯を点灯中の先行車両５３０が制動灯の点灯を伴う制動状態にある場合とを判別することが可能となる。先行車両５３０が制動灯の点灯を伴う制動状態にあることを検出することによって、予防運転支援を実行することが可能となり、先行車両５３０と自車両５００との衝突や接触の可能性をより低減または防止することができる。
【００４２】
第１の実施形態においては、物体の変動の種類の例として、先行車両５３０の相対的な移動状態と制動灯を伴う制動状態とを例にとって説明した。その他の例について以下に説明する。物体検出装置１１０は、第２の輝度変化レベルが検出された際に、制動灯に対応する変化画素とは異なる他の変化画素が先行車両５３０の非常点滅表示灯の作動を示す場合に、先行車両５３０は急制動状態にあると判定しても良い。現在の車両は順次、急制動時に非常点滅表示灯を点滅作動させる機能を備えている。具体的には、後部灯火類５３１に含まれる方向指示器に対応する画素において非常点滅表示灯の点滅作動が輝度変化として検出される場合、あるいは、制動灯の点灯が検出されたイベントカメラ２６１の撮像画角内において周期的な点滅を示す２つの変化画素が検出される場合に、先行車両５３０が急制動状態にあると判定することができる。この場合には、制動支援のタイミングを早めたり、制動力を高めたりして、予防運転支援のレベルが高められても良い。
【００４３】
物体検出装置１１０は、先行車両５３０に代えて、対向車両５４０の状態を検出しても良い。例えば、対向車両５４０が下向き前照灯を消灯している状態にて輝度変化レベルが検出されず、対向車両５４０が下向き前照灯を点灯または消灯している状態にて第１の輝度変化レベルが検出され、対向車両５４０がパッシングを行っているパッシング状態にて第２の輝度変化レベルが検出されても良い。この場合には、対向車両５４０のピッチング挙動に伴う下向き前照灯の鉛直方向における点灯位置のブレと対向車両５４０のパッシング動作状態とを判別することが可能となる。したがって、対向車両５４０のパッシング動作を自車両５００に対する何らかの注意喚起、例えば、車両通行帯の逸脱や、道路状態の異変の通知と捉え、予防的な操舵支援や制動支援を実行することによって、対向車両５４０との衝突の回避や軽減、あるいは、道路状態の異変に伴う自車両５００への損傷の回避や軽減を実現することができる。
【００４４】
第２の実施形態：
第２の実施形態においては運転支援制御装置１００について説明する。第２の実施形態に係る運転支援制御装置１００は、車両５００に搭載されて用いられ、少なくとも取得部および制御部を備えていれば良い。図１に示す運転支援制御装置１００の構成の内、物体検出装置１１０と同様の構成については同一の符合を付して説明を省略する。運転支援システム１０は、運転支援制御装置１００に加えて、第１の検出器、第２の検出器および運転支援実行装置３１を備えている。
【００４５】
イベントカメラＥＣＵ２６は、物体の変位に伴う物体の輝度の変化を数μｓ単位で取得可能なイベントカメラ２６１と接続されており、物体の変動に応じた輝度の変化量、すなわち、輝度変化レベルが予め定められた判定値以上の変化画素が発生すると、変化画素の情報と共に物体に輝度変化が発生したことを示す第１の検出信号を出力する。なお、第２の実施形態におけるイベントカメラ２６１は、少なくとも第１の判定値に応じた輝度変化レベルを検出可能であり、イベントカメラＥＣＵ２６は、輝度変化レベルが第１の判定値を超えた場合に輝度変化の発生を示す第１の検出信号を出力する。物体の変動には、先行車両５３０における後部灯火類５３１の点灯または点滅パターンの変化が含まれる。イベントカメラ２６１としては、フレーム群からなる検出信号を出力しないイメージセンサの他に、高フレームレート、例えば、１０００ｆｐｓで物体の変動を識別可能であり、フレーム群からなる検出信号を出力可能な撮像装置が用いられても良い。
【００４６】
図６に示すように、第２の実施形態に係る運転支援制御装置１００は、制御部としての中央処理装置（ＣＰＵ）１０１およびメモリ１０２、取得部としての入出力インタフェース１０３、並びにバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバス１０４を介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、イベントカメラ２６１の検出結果を用いて他車両の予測動作を判定するための予測動作判定プログラムＰｒ３、判定された予測動作に応じて運転支援処理を実行するための運転支援プログラムＰｒ２ｂを不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能であってフラグ格納領域１０２ａを有するメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。ＣＰＵ１０１はメモリ１０２に格納されている予測動作判定プログラムＰｒ３および運転支援プログラムＰｒ２ｂを読み書き可能なメモリに展開して実行することによって運転支援制御装置１００の制御部としての機能を実現する。なお、ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチコアタイプのＣＰＵであっても良い。図６に示す運転支援制御装置１００の構成は、説明を簡単にするために、第１の実施形態に係る物体検出装置１１０の構成と同一の符合を付して説明し、詳細な説明を省略するが、物体検出装置１１０と運転支援制御装置１００とは別体の装置である。さらに、物体検出装置１００または運転支援制御装置１００のいずれか一方に、プログラムＰｒ１、Ｐｒ２ａ、Ｐｒ２ｂ、Ｐｒ３を格納し、１の装置として物体状態判定および予測動作判定の異なる機能が提供されても良い。
【００４７】
第２の実施形態において、イベントカメラ２６１は、人間の視覚では認識できない時間間隔、例えば、数μｓ単位の時間間隔で輝度変化する、先行車両５３０の後部灯火類５３１の点灯パターンまたは点滅パターンを検出可能である。
【００４８】
第２の実施形態に係る運転支援制御装置１００により実行される他車両の予測動作判定処理について説明する。図７および図８に示す処理ルーチンは、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、所定の時間間隔、例えば数μｓにて繰り返して実行される。ＣＰＵ１０１が予測動作判定プログラムＰｒ３を実行することによって図７に示す予測動作判定処理が実行され、運転支援プログラムＰｒ２ｂを実行することによって、図８に示す運転支援処理が実行される。
【００４９】
ＣＰＵ１０１は、入出力インタフェース１０３を介してイベントカメラ検出信号、すなわち、第１の検出信号を取得し（ステップＳ３００）、入出力インタフェース１０３を介してＲＧＢカメラ検出信号、すなわち、第２の検出信号を取得する（ステップＳ３０２）。なお、ＲＧＢカメラ検出信号と共に、あるいは、ＲＧＢカメラ検出信号に代えて、第２の検出信号であるレーダ検出信号およびレーザ検出信号の少なくともいずれか一方が取得されても良い。ＣＰＵ１０１は、第１の実施形態において説明したように、第２の検出信号を用いて環境認識処理を実行する（ステップＳ３０４）。
【００５０】
ＣＰＵ１０１は、第１の検出信号から、特定された後部灯火類５３１の位置およびその近傍における後部灯火類５３１の表示パターンＣｐを取得する（ステップＳ３０６）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、第１の検出信号に含まれる後部灯火類５３１、例えば、尾灯、制動灯および方向指示器のいずれか１つ、またはこれらの任意の組み合わせによって表示される点灯パターンまたは点滅パターンの情報を取得する。表示パターンＣｐは、先行車両５３０の挙動または挙動の予告を示す予め定められた表示パターンであり、発光パターンということも可能であり、人の視覚によっては点灯したことが判別できない程度の点灯時間、例えば、０．００１［ｓ］以下での繰り返し点灯や、人の視覚によっては点滅していることが判別できない程度の点滅間隔、例えば、０．０１［ｓ］以下の間隔または１００Ｈｚ以上の点灯周波数での点滅により実現され得る。また、表示パターンＣｐには、後部灯火類５３１を構成するＬＥＤのデューティパターン、例えば、規則的で一定の点滅パターン、規則的で可変の点滅パターン、あるいは、ＬＥＤの点滅周期（デューティパターン）、例えば、異なる点灯周波数パターンが含まれる。なお、表示パターンＣｐの取得は、今回の処理タイミングにおいて取得された第１の検出信号が示す輝度により表される表示パターンの取得であり、先行車両５３０の後部灯火類５３１において輝度変化が発生していない場合には、輝度パターンは含まれておらず、以降の処理において表示パターンＣｐは検出されない。
【００５１】
ＣＰＵ１０１は、表示パターンＣｐが他車両、すなわち、先行車両５３０がアクセルオフ状態に移行することを示すアクセルオフパターンＡに一致するか否かを判定する（ステップＳ３０８）。ＣＰＵ１０１は、表示パターンＣｐ＝Ａであると判定すると（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）、先行車両５３０がアクセルオフ状態に移行することを示すアクセルオフフラグＦａをオン、すなわち、Ｆａ＝１に設定し（ステップＳ３１０）、メモリ１０２のフラグ格納領域１０２ａに格納する。ＣＰＵ１０１は、表示パターンＣｐ＝Ａでないと判定すると（ステップＳ３０８：Ｎｏ）、ステップＳ３１２に移行する。この際、ＣＰＵ１０１は、アクセルオフフラグＦａ＝０に設定しても良い。先行車両５３０においては、例えば、アクセルペダルがオフされると、先行車両５３０がアクセルオフ状態に移行またはアクセルオフ状態にあると判断され、例えば、尾灯または制動灯がアクセルオフパターンＡにて点灯または点滅される。なお、先行車両５３０がアクセルオフ状態または急アクセルオフ状態に移行若しくはアクセルオフ状態または急アクセルオフ状態にあるか否かの判定は、第１の実施形態において設定される予防フラグＦｐ＝１、すなわち、先行車両５３０が制動灯の点灯を伴う制動状態にないことを条件に実行される。
【００５２】
ＣＰＵ１０１は、表示パターンＣｐが、先行車両５３０が急アクセルオフ状態に移行することを示すアクセルオフパターンＢに一致するか否かを判定する（ステップＳ３１２）。ＣＰＵ１０１は、表示パターンＣｐ＝Ｂであると判定すると（ステップＳ３１２：Ｙｅｓ）、先行車両５３０が急アクセルオフ状態に移行することを示す急アクセルオフフラグＦｓａをオン、すなわち、Ｆｓａ＝１に設定し（ステップＳ３１４）、メモリ１０２のフラグ格納領域１０２ａに格納する。ＣＰＵ１０１は、表示パターンＣｐ＝Ｂでないと判定すると（ステップＳ３１２：Ｎｏ）、ステップＳ３１６に移行する。この際、ＣＰＵ１０１は、急アクセルオフフラグＦｓａ＝０に設定しても良い。先行車両５３０においては、例えば、アクセルペダルの時間当たりにアクセルオフ操作量が急アクセルオフしきい値以上オフされるとなった場合、あるいは、アクセルオフによって車両の減速Ｇが急アクセルオフ検出Ｇ以上となった場合に、先行車両５３０が急アクセルオフ状態に移行または急アクセルオフ状態にあると判断され、例えば、尾灯または制動灯が急アクセルオフパターンＢにて点灯または点滅される。
【００５３】
ＣＰＵ１０１は、表示パターンＣｐが、急制動状態に移行することを示す急制動パターンＣに一致するか否かを判定する（ステップＳ３１６）。ＣＰＵ１０１は、表示パターンＣｐ＝Ｃであると判定すると（ステップＳ３１６：Ｙｅｓ）、先行車両５３０が急制動状態に移行することを示す急制動フラグＦｓｂをオン、すなわち、Ｆｓｂ＝１に設定し（ステップＳ３１８）、メモリ１０２のフラグ格納領域１０２ａに格納する。ＣＰＵ１０１は、表示パターンＣｐ＝Ｃでないと判定すると（ステップＳ３１６：Ｎｏ）、ステップＳ３２０に移行する。この際、ＣＰＵ１０１は、急制動フラグＦｓｂ＝０に設定しても良い。先行車両５３０においては、例えば、ブレーキペダルの時間当たりの踏み込み量が急制動判定値以上となった場合、あるいは、ブレーキペダルの踏み込みによって車両の減速Ｇが急制動検出Ｇ以上となった場合に、先行車両５３０が急制動状態に移行または急制動状態にあると判断され、例えば、制動灯が急制動パターンＣにて点灯または点滅される。なお、先行車両５３０が急制動状態に移行または急制動状態にあるか否かの判定は、第１の実施形態において設定される予防フラグＦｐ＝１、すなわち、先行車両５３０が制動灯の点灯を伴う制動状態にあることを条件に実行されても良い。すなわち、先行車両５３０が制動灯の点灯を伴う制動状態にあることを前提に、制動灯を点滅パターンＣで点滅させることによって、ＣＰＵ１０１は、先行車両５３０が急制動状態に移行する可能性が高いことを予測することができる。
【００５４】
ＣＰＵ１０１は、先行車両５３０と自車両５００との距離Ｄｂが距離判定しきい値Ｄ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ３２０）。ＣＰＵ１０１は、Ｄｂ＜Ｄ１でない、すなわち、Ｄｂ≧Ｄ１であると判定すると（ステップＳ３２０：Ｎｏ）、本処理ルーチンを修了する。先行車両５３０と自車両５００との距離Ｄｂが距離判定しきい値Ｄ１以上の場合には、直ちに先行車両５３０と自車両５００との衝突が発生する可能性はなく、予防運転支援処理の実行は要せず、通常の運転支援により対応可能であるからである。ＣＰＵ１０１は、Ｄｂ＜Ｄ１であると判定すると（ステップＳ３２０：Ｙｅｓ）、メモリ１０２のフラグ格納領域１０２ａにアクセスし、急アクセルオフフラグＦｓａ＝１であるか否かを判定する（ステップＳ３２２）。ＣＰＵ１０１は、急アクセルオフフラグＦｓａ＝１でない、すなわち、Ｆｓａ＝０であると判定すると（ステップＳ３２２：Ｎｏ）、ステップＳ３２６に移行する。ＣＰＵ１０１は、急アクセルオフフラグＦｓａ＝１であると判定すると（ステップＳ３２２：Ｙｅｓ）、減速予測フラグＦｐｂをオン、すなわち、Ｆｐｂ＝１に設定し（ステップＳ３２４）、ステップＳ３２６に移行する。減速予測フラグＦｐｂは、先行車両５３０が減速状態に移行する可能性の有無を示し、Ｆｐｂ＝１の場合に減速状態に入る可能性が有ることが示される。すなわち、アクセルペダルの急激なオフ操作は、先行車両５３０における速度維持のためのアクセルオフ操作には該当せず、少なくとも、先行車両５３０は減速状態に移行することを意味し、続いてブレーキペダルが操作される可能性が高いからである。
【００５５】
ステップＳ３２６において、ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２のフラグ格納領域１０２ａにアクセスし、急制動フラグＦｓｂ＝１であるか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、急制動フラグＦｓｂ＝１でない、すなわち、Ｆｓｂ＝０であると判定すると（ステップＳ３２６：Ｎｏ）、本処理ルーチンを修了する。ＣＰＵ１０１は、急制動フラグＦｓｂ＝１であると判定すると（ステップＳ３２６：Ｙｅｓ）、減速確定フラグＦｅｂをオン、すなわち、Ｆｅｂ＝１に設定し（ステップＳ３２８）、本処理ルーチンを修了する。減速確定フラグＦｅｂは、先行車両５３０が高い減速状態に移行する可能性が高いことを示し、Ｆｐｂ＝１の場合に高い減速状態に移行しつつあることが示される。すなわち、アクセルペダルの急オフ操作の後の、ブレーキペダルの急制動操作は、先行車両５３０が高い減速度で減速状態に移行することを意味し、迅速な運転支援が実行される。
【００５６】
図８を参照して、他車両の予測動作の判定結果である減速予測フラグＦｐｂおよび減速確定フラグＦｅｂを用いた運転支援処理について説明する。図８に示す運転支援処理は、ＣＰＵ１０１が運転支援プログラムＰｒ２ｂを実行することによって実現される。ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２のフラグ格納領域１０２ａから減速フラグを読み出す（ステップＳ４００）。ＣＰＵ１０１は、減速予測フラグＦｐｂ＝１であるか否かを判定し（ステップＳ４０２）、Ｆｐｂ＝１でない、すなわち、Ｆｐｂ＝０であると判定すると（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、本処理ルーチンを終了する。この場合、先行車両５３０は制動状態になく、あるいは、先行車両５３０と自車両５００とは十分に離れており運転支援処理の実行は求められないからである。
【００５７】
ＣＰＵ１０１は、減速予測フラグＦｐｂ＝１であると判定すると（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、減速確定フラグＦｅｂ＝１であるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。減速確定フラグＦｅｂは、先行車両５３０が急制動状態にある場合に１に設定されるフラグであり、自車両５００と先行車両５３０との衝突可能性が高いことを示す。衝突可能性は、例えば、一般的に用いられている衝突余裕時間（ＴＴＣ）と先行車両５３０と自車両５００との衝突点に到達するまでの時間を用いて判定される。ＣＰＵ１０１は、減速確定フラグＦｅｂ＝１でない、すなわち、Ｆｅｂ＝０であると判定すると（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、予防運転支援を実行して（ステップＳ４０６）、本処理ルーチンを終了する。予防運転支援は、例えば、制動支援による制動ライン５０３への予備的な与圧付与や軽制動、運転者への注意を促す報知、先行車両５３０から離間する走行レーンへの予備的な走行レーンの変更を促す操舵支援およびアクセルの踏み込み操作を無効または規制する予備的な加速制限を任意に組み合わせることによって実現される。
【００５８】
ＣＰＵ１０１は、減速確定フラグＦｅｂ＝１であると判定すると（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、本運転支援を実行して（ステップＳ４０８）、本処理ルーチンを終了する。本運転支援による支援レベルは予防運転支援による支援レベルよりも高い、すなわち、支援の度合いが強い。本運転支援は、例えば、制動支援による衝突点における自車両５００の停止または極微速度への制動、操舵支援による衝突点における先行車両５３０から離間する方向への予定軌道変更、およびアクセル操作を無効とする加速制限を任意に組み合わせることによって実現される。
【００５９】
以上説明した第２の実施形態に係る運転支援制御装置１００によれば、イベントカメラ２６１によって、先行車両５３０の後部灯火類５３１により示される先行車両５３０の予測挙動を示す表示パターンを検出することができるので、先行車両５３０の挙動を予測することができる。この結果、予測される先行車両５３０の挙動に対処した運転支援を実行することができる。すなわち、先行車両５３０の後部灯火類５３１によって示される表示パターンは、先行車両５３０における実際の挙動変化に先立って表示されるので、運転支援制御装置１００は、迅速に先行車両５３０の挙動を予測し、先行車両５３０の具体的な挙動、例えば、減速を検出する前に予防的な運転支援を実行可能となり、先行車両５３０との衝突回避の可能性をさらに向上させることが可能となる。表示パターンは、人の視覚によっては判別不能である高速な時間態様にて表示されるので、表示パターンより自車両５００の運転者による先行車両５３０の挙動の誤認も防止される。先行車両５３０の後部灯火類５３１により示される表示パターンおよび自車両５００における表示パターンの検出は、他の車両の挙動や状態を自車両５００に通知するための車車間通信の一形態と言うことができる。
【００６０】
他の実施形態：
（１）第２の実施形態において、運転支援の対象となる他車両は、先行車両５３０であるが、対向車両５４０であっても良い。この場合、対向車両５４０の方向指示器が既述の表示パターンに従って点灯または点滅することによって、自車両５００に対して対向車両５４０の挙動を通知することができる。対向車両５４０の挙動としては、例えば、車速が予め定められた車速以上であること、急加速中であること、操舵操作にばらつきがあることが含まれ、これら挙動を予め取得することによって、対向車両５４０との衝突を回避するための操舵支援や制動支援といった運転支援に備えた予防運転支援を実行することができる。
【００６１】
（２）第２の実施形態における先行車両５３０は、先行車両５３０の挙動を検出するための加速度センサ、ヨーレートセンサ、アクセル開度センサ、ブレーキ踏み込み量センサ等を備えており、これらセンサによって得られた挙動の予兆、すなわち、先行車両５３０の挙動変化が実際に現れる前の極めて初期に出力される検出信号を用いて予測挙動を決定する機能を有している。先行車両５３０は、決定した予測挙動に応じて予め関連付けられている表示パターンを選択し、選択した表示パターンによって後部灯火類５３１を点灯または点滅させる機能を有している。第２の実施形態に係る運転支援システム１０は、運転支援制御装置１００に加えて、このような、他車両を含んで構成され得る。なお、後部灯火類５３１はＬＥＤに限られず、例えば、レーザ光等に既述の極めて短い点灯時間、あるいは、点灯間隔（点滅間隔）を実現できる光源であれば良い。
【００６２】
（３）上記各実施形態においては、ＣＰＵ１０１が物体状態判定プログラムＰｒ１、運転支援プログラムＰｒ２ａ、Ｐｒ２ｂおよび予測動作判定プログラムＰｒ３を実行することによって、ソフトウェア的に物体状態判定処理、運転支援処理並びに予測動作判定処理を実行する制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。すなわち、上記各実施形態における制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【００６３】
以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１０…運転支援システム、２６…イベントカメラＥＣＵ、２６１…イベントカメラ、３１…運転支援実行装置、１００…運転支援制御装置、１１０…物体検出装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…取得部、５００…車両、物体状態判定プログラム…Ｐｒ１、Ｐｒ２ａ、Ｐｒ２ｂ…運転支援プログラム、Ｐｒ３…予測動作判定プログラム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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