(57)【要約】【課題】圃場に余分な作業資材を持ち込むことなく、正確な比重を測定して繰出量を調節することが可能な作業車両を提供する。【解決手段】増減操作部により変更された繰出量に基づき調節部材で繰り出し可能な構成とし、情報端末は、記録された比重と肥料の情報を関連づける肥料リストを作成する施肥管理アプリケーションを備え、肥料リストに掲載されている肥料を選択すると、制御装置）に記録された比重を制御装置に送信し、調節部材を作動させて肥料の繰出量を変更する構成とし、走行車体の左右に、圃場の深度を検出する深度センサと、左右の前輪に肥料濃度を検知する肥料濃度センサを各々設け、深度センサと、肥料濃度センサで測定した土壌肥沃度を制御装置へ送信し、土壌肥沃度に基づいて繰出量を計算して変更し、所定の操作から圃場端側と判断された側の深度センサの検出値は、繰出量の計算から除外することを特徴とする。【選択図】図１２
2020031667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）に圃場で作業を行う対地作業装置（４）を設け、該走行車体（２）に圃場に肥料を供給する施肥装置（１００）を設け、該施肥装置（１００）の繰出量を変更する調節部材（４００）を設け、該調節部材（４００）の作動を制御する制御装置（２１０）を設けた作業車両において、
前記肥料の比重や繰出量を前記制御装置（２１０）と通信して記録する情報端末（８００）を設け、該情報端末（８００）に、記録された繰出量を増減操作する増減操作部（８１２ｉ，８１２ｄ）を設け、
該増減操作部（８１２ｉ，８１２ｄ）により変更された繰出量に基づき前記調節部材（４００）で繰り出し可能な構成とし、
前記情報端末（８００）は、記録された比重と肥料の情報を関連づける肥料リスト（８１５）を作成する施肥管理アプリケーション（８１１）を備え、
該肥料リスト（８１５）に掲載されている肥料を選択すると、前記制御装置（２１０）に記録された比重を制御装置（２１０）に送信し、前記調節部材（４００）を作動させて肥料の繰出量を変更する構成とし、
前記走行車体（２）の左右に、圃場の深度を検出する深度センサ（７２０）と、左右の前輪（１０）に肥料濃度を検知する肥料濃度センサ（７００）を各々設け、前記深度センサ（７２０）と、前記肥料濃度センサ（７００）で測定した土壌肥沃度を前記制御装置（２１０）へ送信し、土壌肥沃度に基づいて繰出量を計算して変更し、所定の操作から圃場端側と判断された側の深度センサ（７２０）の検出値は、繰出量の計算から除外することを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗の植付や播種などの対地作業と施肥作業を行う作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業車両には、繰出量を繰出量調節モータを作動させて変更する施肥装置を備えるものがある（特許文献１）。
【０００３】
これにより、繰出量の変更を高速で行うことができると共に、微細な繰出量の調節が可能となるので、肥料の供給不足や過剰供給が防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２１２７１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
繰出量の調節を行うときは、使用する肥料を計量カップ等に投入し、比重計で比重を算出し、この比重に合わせて繰出量を変更する必要がある。繰出量は対応するグラフが用意されているが、計量カップや比重計を圃場に持ち込む必要があり、搬送する作業資材が増加する問題がある。
【０００６】
また、計量カップや比重計を忘れると、繰出量の正確な調節ができず、肥料の供給不足により苗の生育不良が生じることや、過剰供給により不要な肥料を消費してしまう問題がある。
【０００７】
本発明は、圃場に余分な作業資材を持ち込むことなく、正確な比重を測定して繰出量を調節することが可能な作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、走行車体（２）に圃場で作業を行う対地作業装置（４）を設け、該走行車体（２）に圃場に肥料を供給する施肥装置（１００）を設け、該施肥装置（１００）の繰出量を変更する調節部材（４００）を設け、該調節部材（４００）の作動を制御する制御装置（２１０）を設けた作業車両において、
前記肥料の比重や繰出量を前記制御装置（２１０）と通信して記録する情報端末（８００）を設け、該情報端末（８００）に、記録された繰出量を増減操作する増減操作部（８１２ｉ，８１２ｄ）を設け、
該増減操作部（８１２ｉ，８１２ｄ）により変更された繰出量に基づき前記調節部材（４００）で繰り出し可能な構成とし、
前記情報端末（８００）は、記録された比重と肥料の情報を関連づける肥料リスト（８１５）を作成する施肥管理アプリケーション（８１１）を備え、
該肥料リスト（８１５）に掲載されている肥料を選択すると、前記制御装置（２１０）に記録された比重を制御装置（２１０）に送信し、前記調節部材（４００）を作動させて肥料の繰出量を変更する構成とし、
前記走行車体（２）の左右に、圃場の深度を検出する深度センサ（７２０）と、左右の前輪（１０）に肥料濃度を検知する肥料濃度センサ（７００）を各々設け、前記深度センサ（７２０）と、前記肥料濃度センサ（７００）で測定した土壌肥沃度を前記制御装置（２１０）へ送信し、土壌肥沃度に基づいて繰出量を計算して変更し、所定の操作から圃場端側と判断された側の深度センサ（７２０）の検出値は、繰出量の計算から除外することを特徴とする作業車両とした。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明により、情報端末（８００）の増減操作部（８１２ｉ，８１２ｄ）により比重に基づく繰出量を増減操作し、変更された繰出量に基づき調節部材（４００）を作動させて施肥装置（１００）の繰出量を変更することができるので、作業条件に適した繰出量となり、肥料不足による苗の生育不良が防止される。
【００１０】
あるいは、肥料が余分に消費されることを防止できるので、肥料の過剰供給による苗の過度の成長や、肥料の余分な使用が抑えられる。
【００１１】
また、作成した肥料リスト（８１５）から肥料を選択すると、調節部材（４００）を作動させて施肥装置（１００）の繰出量を変更することができるので、使用する肥料に合わせた繰出量となり、肥料不足による苗の生育不良や、肥料の過剰消費が防止される。
【００１２】
また、制御装置（２１０）に記録された比重を制御装置（２１０）に送信し、前記調節部材（４００）を作動させて肥料の繰出量を変更することで、測定した比重に対応する繰出量の調節作業を作業者が行う必要がなく作業効率の向上や作業者の労力の軽減が図られる。
【００１３】
また、走行車体（２）の左右に、圃場の深度を検出する深度センサ（７２０）と、左右の前輪（１０）に肥料濃度を検知する肥料濃度センサ（７００）を各々設け、深度センサ（７２０）と、肥料濃度センサ（７００）で測定した土壌肥沃度を制御装置（２１０）へ送信し、土壌肥沃度に基づいて繰出量を計算して変更し、所定の操作から圃場端側と判断された側の深度センサ（７２０）の検出値は、繰出量の計算から除外することで、他方の深度センサ（７２０）の深度のみを用いるため、算出される繰出量と実際に必要な繰出量の差が小さくなり繰出量の安定化が図られる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】施肥装置と後輪ギアケース間の施肥伝動構を示す概略正面図
【図４】施肥装置の繰出部の左側面断面図
【図５】施肥装置と施肥伝動機構と繰出量調節機構の要部側面図
【図６】施肥装置と運転席を上方から見た概略平面図
【図７】コントローラを中心とした、各種センサと制御対象となる部材との制御関係を示すブロック図
【図８】ティーチング作業の開始から可変施肥作業までの制御を示すフローチャート
【図９】作業終了アイコン操作時の操作受付制御とコントローラの情報処理を示すフローチャート
【図１０】（ａ）ラグと肥料濃度センサを備える前輪の側面図  （ｂ）ラグと肥料濃度センサを備える前輪の正面図  （ｃ）ラグと肥料濃度センサを備える前輪の平面図
【図１１】（ａ）施肥ホッパの要部平面図  （ｂ）施肥ホッパの要部背面図
【図１２】（ａ）蓋を閉じた状態の施肥ホッパの要部側面図  （ｂ）蓋を開けた状態の施肥ホッパの要部側面図
【図１３】比重に基づく繰出量の算出と、情報端末を用いて繰出量調節モータを作動させる制御を示すフローチャート
【図１４】肥料リストから肥料情報を呼び出した状態を示す図
【図１５】走行車体のフレームと一部部材を示す側面図
【図１６】走行車体のフレームと一部部材を示す平面図
【図１７】（ａ）横送り機構を示す要部背面図  （ｂ）リードメタル部を示す要部拡大図
【図１８】ボンネットを示す平面図
【図１９】旋回連動機構の制御を示すフローチャート
【図２０】資材搬送装置を備える苗移植機の側面図
【図２１】資材搬送装置を備える苗移植機の正面図
【図２２】前輪ファイナルケースの下部ケースの要部拡大正面図
【図２３】前輪ファイナルケースの下部ケースの要部拡大正面図
【図２４】部分条クラッチと部分条入切装置を示す説明図
【図２５】部分条入切装置を示す要部正面図
【図２６】圃場端作業時に部分条クラッチを切操作した際の深度センサの検出入切制御を示すフローチャート
【図２７】圃場の深度を色分けして示す作業マップを示す図
【図２８】圃場の深度を色分けして示す作業マップを作成する行程を示すフローチャート
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら本発明の施肥装置を搭載した乗用型田植機について説明する。図１は、本発明の一実施の形態の施肥装置を搭載した８条植の乗用型の田植機の側面図であり、図２は、その平面図である。
【００１６】
なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。
【００１７】
この田植機は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置１００の本体部分が設けられている。
【００１８】
なお、該苗植付部４は作業装置の一例であり、種子を供給する播種装置や、圃場を耕耘する耕耘ロータリであってもよい。
【００１９】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０及び左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右の前車軸１０ａ
に前輪１０がそれぞれ取り付けられている。
【００２０】
図１０（ａ）から（ｃ）に示すとおり、該前輪１０の外周縁部の左右中央部に、３６個の中央ラグ１０Ｃを１０度毎に形成し、前輪１０の外周縁部の左右両側に、１８個の左側ラグ１０Ｌ、右側ラグ１０Ｒを２０度毎に各々配置する。該左側ラグ１０Ｌと右側ラグ１０Ｒは、中央ラグ１０Ｃの左右側方に互いに隣接しない配置とする。これにより、中央ラグ１０Ｃで土壌を掻きつつ、左側ラグ１０Ｌと右側ラグ１０Ｒが交互に土を掻くので、前輪１０の接地面積が減少し、泥土が付着しにくくなると共に、泥土から前輪１０が離れにくく、走行性が低下することが防止される。
【００２１】
しかしながら、泥土が付着しにくい素材で前輪１０の表面をコーティングする、あるいは前輪１０を形成するのであれば、全ての中央ラグ１０Ｃの左右両側に左側ラグ１０Ｌと右側ラグ１０Ｒを形成してもよい。これにより、中央ラグ１０Ｃ，左側ラグ１０Ｌと右側ラグ１０Ｒで同時に地面を掻くことができるので、走行に必要な推進力を得やすく、走行性や燃費が向上する。
【００２２】
また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後部の左右両側に後輪ギアケース１８Ｌ，１８Ｒが各々設けられ、該後輪ギアケース１８Ｌ，１８Ｒから外向きに突出する左右の後車軸１８ａに後輪１１が各々取り付けられる。
【００２３】
エンジン２０は、メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（油圧無段変速装置）２３を介してミッションケース１２に伝達される。該ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。
【００２４】
また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝達される。
【００２５】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置されている。運転席３１の前方には各種操作機構を備えるボンネット３２があり、その上方に前輪１０を操向操作する操縦ハンドル３４が設けられている。
【００２６】
また、図１５及び図１６で示すとおり、ボンネット３２の内部には施肥装置１００の動作等を制御するコントローラ２１０を収納すると共に、該コントローラ２１０よりも下部で、且つメインフレーム１５の機体前側で、且つバンパー１５ａの後側には、燃料を貯留する燃料タンク３３を設ける。該燃料タンク３３には、エンジン２０に対応する燃料、例えばガソリン、軽油等を貯留する。
【００２７】
エンジンカバー３０及びボンネット３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。
【００２８】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１を備えている。上リンク４０及び下リンク４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視で門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、それらの先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。
【００２９】
メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢を保持したまま昇降する。
【００３０】
苗植付部４は、８条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０、マット苗（図示省略）を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ（図２参照）に供給するとともに、横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると、苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する苗載せ台５１、及び、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５２ａによって圃場に植付ける植付装置５２等を備えている。該苗植付具５２ａは、１条に付き２つ設けられ、回転ケースに装着されて交互に苗を取って圃場に植え付ける構成である。
【００３１】
前記苗載せ台５１の左右往復機構は、図１７（ａ）（ｂ）に示すとおり、植付伝動ケース５０に設ける横送り伝動軸５３と、該横送り伝動軸５３を回転させるリードメタル５４で構成する。該横送り伝動軸５３の一部には左右移動用の螺旋溝５３ａが形成されている。また、前記リードメタル５４は、横送り伝動軸５３が貫通する横送りケース５４ａと、該横送りケース５４ａ内で螺旋溝５３ａに接触するリード爪５４ｂで構成される。該横送りケース５４ａは、苗載せ台５１と連結される。
【００３２】
該リード爪５４ｂを螺旋溝５３ａに入り込ませることにより、植付伝動ケース５０から駆動力を受けて横送り伝動軸５３が回転すると、苗載せ台５１は螺旋溝５３ａに沿って移動するので、各苗植付具５２ａが苗を取る際に各苗取り口５１ａに苗がある状態とすることができるので、苗が取られない、あるいは設定量よりも少ない苗が取られることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００３３】
図２に示すとおり、苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５と、左右のサイドフロート５６と、該左右のサイドフロート５６よりも機体外側のアウタフロート５７が各々回動可能に設けられている。これらフロート５５，５６，５７を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に植付装置５２により苗が植え付けられる。
【００３４】
前記センターフロート５５には、図７に示すとおり、圃場深さの変化によるセンターフロート５５の回動量を検出するフロートセンサ５８を設ける。該フロートセンサ５８が角度変化を検出すると、コントローラ２１０は圃場の深さが変化したと判断し、検出された角度に合わせて苗植付部４等の作業装置の作業高さを適切な高さとすべく昇降油圧シリンダ４６を伸縮させ、苗植付部４の作業高さを自動的に調節する。
【００３５】
前記フロートセンサ５８の検出値は、センターフロート５５が圃場面に略水平姿勢で接地するときを０度とし、検出値が仰角方向（上方）であるときは、コントローラ２１０は圃場深さが浅くなり、苗植付部４と圃場面の間隔が狭くなったと判断し、昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させ、苗の植付深さが深くなり過ぎることを防止する。一方、検出値が俯角方向（下方）であるときは、コントローラ２１０は圃場深さが深くなり、苗植付部４と圃場面の間隔が広くなったと判断し、昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させ、苗の植付深さが浅くなり過ぎることを防止する。
【００３６】
しかしながら、フロートセンサ５８が角度変化を検出する度に苗植付部４を昇降させると、細かい凹凸が連続する場所では、頻繁に苗植付部４が昇降することになり、かえって苗の植付深さが定まらず、植付深さが不安定になる問題がある。これを防止するには、フロートセンサ５８が設定値以上の角度を検出したときに昇降油圧シリンダ４６を伸縮させ
る構成とする必要があるので、図１８に示すとおり、ボンネット３２の上部に昇降設定ダイヤル５９を設ける。
【００３７】
該昇降設定ダイヤル５９は、一方に回すと昇降油圧シリンダ４６を伸縮させる角度が大きくなり、他方に回すと伸縮させる角度が小さくなるものである。なお、最大側または最小側を超える位置のどちらかに、フロートセンサ５８がセンターフロート５５の回動角度を検出しても昇降油圧シリンダ４６を伸縮させて苗植付部４の作業高さを変更する制御を行わせない、昇降規制位置を設けてもよい。
【００３８】
図１から図６に示すとおり、前記施肥装置１００は、肥料ホッパに貯留されている粒状の肥料を、各苗植付条毎に設けられている繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２でセンターフロート５５、サイドフロート５６及びアウタフロート５７の左右両側に取り付けた施肥ガイド６３まで導き、施肥ガイド６３の前側に設けた作溝体６４によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む構成となっている。
【００３９】
そして、ブロア用電動モータ６６で駆動するブロア６７で発生させたエアが、左右方向に長いエアダクト６８を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。
【００４０】
また、肥料ホッパは、左側肥料ホッパ６０Ｌと、右側肥料ホッパ６０Ｒとに一定の隙間を空けて分離されて配置されており、該右側の肥料ホッパ６０Ｒの左右方向の中央部付近の下方には、繰出量調節モータ４００が配置されている。また、該繰出量調節モータ４００は、図６に示すとおり、運転席３１を載置すると共にエンジン２０の周囲を覆うエンジンカバー３０の右側後方に、間隔を空けて配置する。
【００４１】
該繰出量調節モータ４００は、図３、図５及び図６で示すとおり、施肥伝動機構３００を介して伝達される駆動力を利用して肥料を設定量ずつ繰り出すための繰出部６１から繰り出される繰出量を調節するための機構である。
【００４２】
該繰出量調節モータ４００を、右側肥料ホッパ６０Ｒの左右方向中央部付近の下方に配置したことにより、繰出量調節モータ４００が左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒへの肥料の補給等の作業に干渉しない配置となるので、作業能率が向上する。また、左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの前後方向の回動を規制しないので、肥料の排出時等に左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒを後方傾斜させて、残留している肥料を速やかに排出させることが妨げられない。
【００４３】
なお、左側の肥料ホッパ６０Ｌと右側の肥料ホッパ６０Ｒを含む構成が、本発明の貯留ホッパの一例である。
【００４４】
作業終了後に前記左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒに残った肥料は、付着や腐食を防止すべく、取り出す必要がある。肥料の排出作業を行うべく、図３から図６に示すとおり、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂよりも上方で、且つ各繰出部６１の後部には、作業切替レバー６９の操作により開閉する切替シャッタ７７が開閉自在に設けられており、該作業切替レバー６９を施肥側に操作すると各切替シャッタ７７が閉じ、排出側に操作すると各切替シャッタ７７が開いて肥料が排出通路７８に移動可能になる構成としている。該排出通路は、機体後方に向かって下方傾斜している。
【００４５】
前記左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの後側下部には、該排出通路７８から排出された肥料を機体側方の排出口７９ａに移動させる排出ダクト７９が左右方向に配置されている。該排出ダクト７９の一側端部は前記ブロア６７に接続されており、前記作業切替レバー６９を施肥側に操作するとエアダクト６７に搬送風が吹き込まれ、排出側に操作すると排出ダクト７９に搬送風が吹き込まれる構成である。
【００４６】
上記により、作業切替レバー６９を排出側に操作して各条の切替シャッタ７７を開くと、肥料が各排出通路７８を通じて排出ダクト７９に移動し、排出ダクト７９内に吹き込む搬送風により肥料が排出口７９ａに運ばれ、排出される。該排出口７９ａには回収用の袋やバケツを臨ませておくが、吹き出される肥料の拡散を抑えるべく、細かい網目の排出ホース７９ｂを設けておくと、肥料の散らばりが防止され、肥料の回収量が増加する。
【００４７】
前記苗植付部４の下部には、苗の植付深さを安定させるべく、圃場面の凹凸を均す整地ロータ２７を設ける。該整地ロータ２７は、図１５及び図１６に示すとおり、機体左右一側の後輪ギアケース１８Ｌの機体内側で、且つ後車軸１８ｂよりも機体上側に基部側が配置されるロータ伝動軸２８から駆動力を受けて回転するものであり、土質が硬い圃場であっても凹凸を均すことが可能である。
【００４８】
また、ロータ伝動軸２８の基部が後車軸１８ｂよりも機体上側に配置されることにより、圃場面からの離間距離が広くなり、後輪１８が跳ね上げた泥土が付着しにくく、泥土の除去作業に要する労力が軽減されると共に、泥土による破損が防止される。
【００４９】
さらに、後輪ギアケース１８Ｌにロータ伝動軸２８を装着することにより、後輪１８への駆動力を用いて整地ロータ２７を回転させることができるので、整地ロータ２７への伝動経路を別に構成する必要がなく、部品点数の削減や構造の簡潔化が図られる。
【００５０】
一方、図３、及び図１５及び図１６に示すとおり、機体左右他側の後輪ギアケース１８Ｒの機体内側で、且つ後車軸１８ｂよりも機体前側には、前記施肥装置１００の施肥伝動機構３００へ伝動する施肥伝動出力軸４６１を設けると共に、該施肥伝動出力軸４６１への伝動を入切する施肥クラッチ機構４６０を設ける。
【００５１】
前記後輪ギアケース１８Ｒに設ける施肥伝動出力軸４６１から施肥伝動機構３００に伝動することにより、後輪１８への駆動力を用いて施肥装置１００を作動させることができるので、施肥装置１００への伝動経路を別に構成する必要がなく、部品点数の削減や構造の簡潔化が図られる。
【００５２】
さらに、後輪ギアケース１８Ｒから施肥装置１００の駆動力が伝動されることにより、走行車体２の走行速度に連動して第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂが回転するので、肥料の供給間隔が空き過ぎて肥料が供給されない位置が生じることや、供給間隔が狭まり過ぎて肥料が過剰に供給される位置が生じることが防止され、肥料の過不足による生育不良や、生育のバラつきの発生が防止される。
【００５３】
上記の施肥装置１００が用いる肥料は、その種類によって比重が異なることがある。これにより、作業者は繰出量調節モータ４００を操作して肥料の繰出量を調節する必要があるが、この繰出量の調節を行うには、比重を測定し、その上で対応するグラフを見ながら設定する必要があり、作業能率を低下させる要因となっている。
【００５４】
上記の問題を解消すべく、図１１（ａ）（ｂ）、図１２（ａ）（Ｂ）で示すとおり、前記施肥ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの蓋６０ａ，６０ａの裏側、即ち蓋６０ａ，６０ａを空けて施肥ホッパ６０Ｌ，６０Ｒに肥料を投入可能な状態にしたときに露出する部分に比重測定用のサンプルとなる肥料を投入する比重カップ部５００，５００を各々形成し、該比重カップ部５００，５００に投入された肥料の比重を測定する比重計５０１，５０１を各々配置する。該左右の比重計５０１，５０１は、前記コントローラ２１０に接続されており、各比重計５０１，５０１が算出した比重の平均値から、繰出量調節モータ４００により設定すべき繰出量を調節する。
【００５５】
なお、前記比重カップ部５００は、蓋６０ａに一体成形すると、蓋６０ａを閉めたときに施肥ホッパ６０Ｌ，６０Ｒ内に落下することがなく、比重カップ部５００を蓋６０ａの開閉の度に取り付ける必要がなく、作業能率が向上する。
【００５６】
前記左右の蓋６０ａ，６０ａの裏側に左右の比重カップ部５００，５００と左右の比重計５０１，５０１を各々設けることにより、蓋６０ａ，６０ａを閉めると左右の比重カップ部５００，５００と左右の比重計５０１，５０１が露出しないので、雨等に濡れて比重が測定できない状況になることが防止されると共に、左右の比重カップ部５００，５００や左右の比重計５０１，５０１を作業時に持ち歩く必要がなく、作業場に持ち込む作業資材の軽減が図られる。
【００５７】
また、左右の蓋６０ａ，６０ａの裏面に左右の比重カップ部５００，５００を形成したことにより、蓋６０ａ，６０ａを閉じたときに中に入っている肥料を施肥ホッパ６０Ｌ，６０Ｒ内に投入することができるので、肥料の使用量が抑えられ、作業コストが抑えられる。
【００５８】
上記の比重計５０１は、左右の蓋６０ａ，６０ａのどちらか一方に設けてもよいが、比重計５０１の重量が左右一方に偏り、機体全体の重量バランスの乱れを防止するには、左右一対設けるとよい。
【００５９】
図１３で示すとおり、算出された比重は、コントローラ２１０から後述する情報端末８００に送信され、該情報端末８００に比重を表示する。該情報端末８００には、表示された比重を増減させたり、設定した比重をコントローラ２１０に送信して繰出量調節モータ４００を作動させて繰出量を変更させたりする施肥管理アプリケーション８１１をインストールしておく。該施肥管理アプリケーション８１１は、繰出量を増加させる増加アイコン８１２ｉ、減少させる減少アイコン８１２ｄ、比重に基づく繰出量をコントローラ２１０に送信する送信アイコン８１３を表示し、タッチにより動作を実行する。
【００６０】
上記により、肥料に対応するグラフを見て繰出量調節モータ４００を作動させ、繰出量を調節する作業が不要になるので、繰出量の設定に要する作業時間が短縮され、作業能率が向上する。
【００６１】
また、グラフの見間違えにより肥料に対応していない繰出量を設定することを防止できるので、肥料の過不足の発生が防止され、苗の生育の安定や、収穫物の品質が向上する。
【００６２】
そして、情報端末８００に表示された比重に基づく繰出量を増加アイコン８１２ｉ及び減少アイコン８１２ｄで増減させることにより、作業条件に合わせた繰出量に調節することができるので、繰出量がより適正化され、施肥精度が向上する。
【００６３】
なお、情報端末８００には、図１４で示すとおり、肥料の種類と作業に使用した肥料の比重を関連付けて記録しておき、肥料情報アイコン８１４を操作して肥料リスト８１５を表示可能にする。該肥料リスト８１５から肥料の種類を選択すると、対応する比重を情報端末８００に表示し、上記の繰出量の増減や送信操作が可能な状態に切り替わる構成としてもよい。
【００６４】
上記により、一度使用した肥料については比重計５０１，５０１を使わなくても繰出量調節モータ４００を作動させて適切な繰出量を設定することができるので、比重測定に要
する時間が短縮され、作業能率が向上する。
【００６５】
なお、施肥伝動機構３００の詳細構造、ならびに施肥伝動出力軸４６１から施肥装置１００への伝動については、後述する。
【００６６】
そして、図７に示すとおり、前記走行車体２には左右の後輪１１の回転パルスを検出する左右の後輪回転センサ１１ａを設け、該後輪回転センサ１１ａの検出値からコントローラ２１０が走行速度を算出する構成とすると共に、左右の検出値の差異から作業走行（直進走行）であるか、旋回走行であるかを判断可能に構成している。
【００６７】
圃場端で旋回するとき、苗植付部４等の作業装置は上昇させ、圃場面から離間させる必要があると共に、上昇中は植付クラッチ２４等の作業クラッチを切り、旋回中は作業装置を停止させる必要がある。また、旋回後は作業装置の下降操作、及び作業クラッチの入操作が必要となる。
【００６８】
これらの操作を旋回の前後で行うと、作業者は操縦ハンドル３４以外の操作を行なう必要があるので、操作が煩雑になる。さらに、作業装置の昇降や作業クラッチの入切が適切な位置で行えず、作業位置の重複、あるいは作業が行われない位置が発生し、作業精度が低下する。
【００６９】
上記の問題に対応すべく、図７及び図１９に示すとおり、操縦ハンドル３４の操作角度を検知するハンドルポテンショメータ３４ａを設け、該ハンドルポテンショメータ３４ａが旋回開始角度を検知すると、コントローラ２１０は昇降油圧シリンダ４６を収縮させて苗植付部４を上昇させると共に、植付クラッチ２４を切状態にする。これと同時に、左右の後輪回転センサ１１ａの回転数の記録を開始する。なお、旋回内側の後輪１１への伝動は、操縦ハンドル３４の操作に連動してミッションケース１２内のサイドクラッチ機構（図示省略）が切状態になることで遮断されるので、旋回外側と旋回内側の後輪回転センサ１１ａの回転数の差が大きくなり、これにより旋回方向が判定される。
【００７０】
そして、前記旋回内側の後輪回転センサ１１ａの回転パルスが所定値に到達すると、コントローラ２１０は昇降油圧シリンダ４６を伸張させて苗植付部４を下降させる。さらに、苗植付部４の下降後の回転パルスが所定値に到達すると、コントローラ２１０は植付クラッチ２４を入状態にする。これにより、旋回連動制御が構成される。
【００７１】
上記により、旋回時は操縦ハンドル３４の操作だけで苗植付部４の昇降と植付クラッチ２４の入切操作ができるので、作業者は旋回操作に集中することができ、操作性が向上する。
【００７２】
また、後輪回転センサ１１ａの検出パルスにより苗植付部４の下降、及び植付クラッチ２４の入操作が自動的に行われるので、植付作業の開始位置を植付作業の終了位置に揃えることができ、作業精度が向上する。
【００７３】
なお、上記の旋回連動制御は、ボンネット３２に設ける連動入切スイッチ３６によって入切可能とする。
【００７４】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく左右一対の予備苗枠３８が設けられている。該左右の予備苗枠３８のうち、左右どちらか一側、あるいは両方の下部には、予備苗枠３８から独立して回動する、肥料袋等の作業資材を機外から積み込み、走行車体２側に移動させる資材搬送装置６００を設ける。
【００７５】
図２０及び図２１に示すとおり、該資材搬送装置６００は、苗枠フレーム３８ａ上に回動可能に設ける第１回動アーム６０１と、該第１回動アーム６０１に回動自在に設ける第２回動アーム６０２と、該第２回動アーム６０２の端部に回動自在に設ける資材載置台６０３で構成する。また、苗枠フレーム３８ａには第１回動アーム６０１の回動を規制するロック装置を、第１回動アームには第２回動アーム６０２の回動を規制するロック装置を設けてもよい。
【００７６】
上記の資材搬送装置６００を使用するときは、第１回動アーム６０１及び第２回動アーム６０２を回動させて機体前側に突出させると、資材載置台６０３が走行車体２よりも機体前側に突出するので、圃場外から容易に肥料袋等の作業資材を載置することができる。そして、この状態で第１回動アーム６０１を機体後方に向かって回動させると、資材載置台６０３は円弧を描いて機体側方に突出し、走行車体２の上方まで移動する。このとき、資材載置台６０３は左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒ、及び苗植付部４の上部に接近するので、肥料や苗の補充を行う際、作業者が肥料袋や苗を持って移動する距離が短くなり、作業者の労力が軽減されると共に、作業能率が向上する。
【００７７】
一方、資材搬送装置６００を収納するときは、第１回動アーム６０１を機体後方に向かって回動させると共に、第２回動アーム６０２を機体前側に向かって回動させる。これにより、資材載置台６０３が予備苗枠３８の下方に位置するので、収納時等に資材搬送装置６００が機体外側や機体前側に突出することが防止され、周囲との接触で資材搬送装置６００が破損することが防止される。
【００７８】
なお、左右一側に資材搬送装置６００を設けるとき、反対側の予備苗枠３８の下部には、作業資材や苗を積載する補助載置台６１０を設ける。
【００７９】
図１及び図２に示すとおり、走行車体２の前側左右両側で、且つ左右の予備苗枠３８よりも機体後側に、圃場に直進の目安となるガイド線を形成する左右の線引マーカ１６を各々設ける。該左右の線引マーカ１６は、圃場に接触する水車マーカ１６ａと、該水車マーカ１６ａを装着するガイドロッド１６ｂと、該ガイドロッド１６ｂを機体外側及び内側に回動させるマーカ回動モータ１６ｃで構成する。
【００８０】
前記左右の線引マーカ１６は、植付作業中は左右一側が下降して作業状態になると左右他側が上方に退避し、旋回走行すると左右一側が上方に退避し、左右他側が作業状態になる制御構成とする。旋回時や植付作業をしていないときは、左右の線引マーカ１６のいずれも上方に退避した状態になる。左右の線引マーカ１６が形成したガイド線に、走行車体２の前端部で且つ左右中央に設ける、センターマスコット１７を合わせることで、前の作業位置に沿った植付作業を行なうことができるので、作業能率や植付精度が向上する。
【００８１】
なお、圃場の土質によっては、左右の線引マーカ１６により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、前記左右の線引マーカ１６よりも機体後側に設ける左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
【００８２】
前記左右の前輪１０には、左右の前輪１０間の肥料濃度を検知する肥料濃度センサ７００（図１、図７参照）が各々設けられている。
【００８３】
該肥料濃度センサ７００は、環状の電極板で構成され、前輪１０の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。
【００８４】
図２２及び図２３には、肥料濃度センサ７００と、肥料濃度センサ７００が検出した肥料濃度を伝達する構成を示している。前輪ファイナルケース１３の下部ケース１３ｂは、キングピン１３ｃや前車軸１０ａを回転させるベベルギア１３ｅを内装する走行ケース１３ｂａと、肥料濃度センサ７００が検出した肥料濃度を伝動するハーネス７０２を接続するスリップリング７０１を内装する検出ケース１３ｂｂで構成される。前車軸１０ａは、該走行ケース１３ｂａと検出ケース１３ｂｂを貫通して機体外側に突出し、この突出部に肥料濃度センサ７００を装着した前輪１０を設ける。
【００８５】
前記肥料濃度センサ７００に接続されたハーネス７０２は、前輪１０の機体内側から機体外側に取り出され、前輪１０の機体外側の中心部に設ける車軸カバー１０ｂ内で屈曲させ、前車軸１０ａに沿ってスリップリング７０１に接続される。該スリップリング７０１からコントローラ２１０には、検出ケース１３ｂｂに取り付ける伝動ケーブル７０３を介して検出値が送信される。なお、前記ハーネス７０２は複数のハーネスを、車軸カバー１０ｂ内及び検出ケース１３ｂｂ内に設けるカプラ７０４で連結し、メンテナンス等着脱が必要なときにハーネスを簡単に外せる構造とする。
【００８６】
前記肥料濃度センサ７００に電気を流すと、前輪１０の左右間の土壌、または水に含有される肥料濃度によって電気抵抗が変化するので、電気抵抗の変化がその地点の肥料濃度の信号としてコントローラ２１０へ送られる。なお、電気抵抗は、肥料濃度が高い、即ち電解質が多い状態では電気が流れやすいので低くなり、肥料濃度が低い、即ち電解質が少ない状態では電気が流れにくいので高くなる。
【００８７】
なお、前記肥料濃度センサ７００は、左右の後輪１１に設けてもよい。
【００８８】
また、図１や図２１に示すとおり、前記左右の予備苗枠３８を各々支持する左右の苗枠フレーム３８ａに、機体前側に突出する取付アーム７２１を各々設け、該左右の取付アーム７２１の前端部に圃場の深度を検出する深度センサ７２０を各々設ける。該深度センサ７２０は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定するものであり、測定されたその場の深さがコントローラ２１０に送信される。該コントローラ２１０は、その場所の深さに合わせて前記肥料濃度センサ７００が検知した肥料濃度を補正する。
【００８９】
予備苗枠３８の下部には、資材搬送装置６００が回動可能に設けられているが、該資材搬送装置６００を機体前側に突出させる際、回動範囲に深度センサ７２０が位置するので、資材搬送装置６００が深度センサ７２０の姿勢を歪ませて深さが正確に検出できなくなることや、深度センサ７２０を破損させることがある。
【００９０】
これを防止すべく、収納状態における第１回動アーム６０１の先端部に、資材搬送装置６００の回動を規制する回動規制体６０５を設け、資材搬送装置６００を回動させた際、深度センサ７２０に接触するまで回動しない構成とする。
【００９１】
また、前記深度センサ７２０は、圃場面を向く下部側に水や泥土が付着すると、正確な深度の検出ができなくなり、誤った深度をコントローラ２１０に送信するおそれがあるので、左右の前輪１０が跳ね上げる水や泥土がほぼ届かない高さ、例えば、接地面から７００ｍｍ以上の位置に配置する。
【００９２】
さらに、前記深度センサ７２０が平面視で前輪１０の真上に位置することを防止すべく、前記取付アーム７２１を苗枠フレーム３８ａの機体外側に配置し、該深度センサ７２０が前記前輪１０の機体外側端部から２００ｍｍ以上機体外側で、且つ機体前端部から５０ｍｍ以上機体前側に配置される構成とする。
【００９３】
上記により、深度センサ７２０に水や泥土が付着することを防止できるので、圃場の深度が正確に検出されず、コントローラ２１０が誤った繰出量を算出することが防止される。
【００９４】
前記植付装置５２は、図２４及び図２５」に示すとおり、２条毎に伝動を入切可能な部分条クラッチ９０…を、本件の８条植えの田植機であれば４つ備えており、苗植付部４には該部分条クラッチ９０…を左右どちらかの端から順に入切する部分条入切装置９１を備えている。該部分条入切装置９１は、入切モータ９２と、該入切モータ９２により回転する部分条入切ギア９３で構成され、部分条入切ギア９３の回転により、各部分条クラッチ９０を入切する部分条入切ワイヤ９４…が移動する構成である。
【００９５】
前記入切モータ９２の操作は、図１８に示す、ボンネット３２に設ける部分条入切スイッチ９５…によって操作する。該部分条入切スイッチ９５…のうち、左右どちらか一端の部分条入切スイッチ９５が操作されていないときは、他の部分条入切スイッチ９５を操作しても入切モータ９２は作動しない。左右どちらか一端の部分条入切スイッチ９５が操作された状態で、隣接しない部分条入切スイッチ９５が操作されたときは、入切モータ９２は作動し、操作された部分条入切スイッチ９５に該当する位置まで部分条クラッチ９０…を切状態にする。左右一端の部分条入切スイッチ９５を操作し、次に左右他端の部分条入切スイッチ９５を操作すると、全ての部分条クラッチ９０…が切状態になる。
【００９６】
上記により、圃場端での植付作業条数を苗植付部４の条数、本件では８条とすべく、圃場端に隣接する作業条での植付条数を容易に調節することができるので、苗が重複して植え付けられることがなく、苗の消費量が抑えられる。
【００９７】
あるいは、苗植付部４では苗の植付が行えないが、苗を植え付けるには十分なスペースが生じることを防止できるので、作業者が手作業で苗を植え付ける必要がなく、作業者の労力が軽減される。
【００９８】
なお、コントローラ２１０は、ハンドルポテンショメータ３４ａが旋回操作角度を検出したときに部分条入切スイッチ９５の操作をリセットし、旋回終了後は全ての部分条クラッチ９０…を入状態とする。これにより、部分条クラッチ９０…の一部が切れたまま植付作業が行われることが防止され、苗の植え付けられない区間の発生が防止される。
【００９９】
上記入切モータ９２の作動量、あるいは部分条入切スイッチ９５…の操作から、コントローラ２１０は圃場端が機体左右のどちらかを判定できる。このとき、図２６に示すとおり、圃場端側と判定された側の深度センサ７２０の検出値は繰出量の計算から除外し、他方の深度センサ７２０の深度のみを用いることで、算出される繰出量と実際に必要な繰出量の差が小さくなり、繰出量の安定化が図られる。
【０１００】
なお、圃場の深度をさらに詳細に算出すべく、図７に示すとおり、左右の深度センサ７２０に加えて、走行車体２の左右中央で且つ機体前端位置にも深度センサ７２０を設けてもよい。該中央及び左右の深度センサ７２０の検出する深度は、左側の検出深度ＤＬ＋右側の検出深度ＤＲ＋中央の検出深度ＤＣ／３により算出される。
【０１０１】
前輪１０等の影響を受けにくい左右中央の深度を検出し、左右の震度と合わせて平均値を算出することにより、より正確な深度を取得することができるので、算出される繰出量と実際に必要な繰出量の差が小さくなる。
【０１０２】
なお、上記３つの深度センサ７２０で算出した深度から、走行車体２の左右方向（ロー
リング）傾斜を検出することができるので、コントローラ２１０は苗植付部４のローリング機構４ａを作動させ、検出深度の深い側を下方、浅い側が上方に位置する姿勢とし、圃場面を基準として苗植付部４を略水平姿勢とする構成とすると、機体左右方向で苗の植付深さが異なることが防止され、苗の植付深さがいっそう安定する。
【０１０３】
土壌面は、土の量が多い深部ほど肥料の含有量が多くなる傾向にあるので、前記肥料濃度センサ７００の通電抵抗に基づく肥料濃度と実際の肥料濃度は異なることがある。繰出量が実際に必要な量と異なることを防止すべく、検知された肥料濃度と深さから、土壌肥沃度を算出する。土壌肥沃度は、肥料濃度／深さで算出され、この土壌肥沃度に合わせて繰出量調節モータ４００を作動させ、繰出量を変更する。
【０１０４】
なお、肥料濃度センサ７００の通電量が急激に低下すると共に、深度センサ７２０が検出する深度が急激に深くなると、圃場外に出て肥料濃度センサ７００が空気に触れると共に、深度センサ７２０が水面でなく地面を検出しているので、その圃場での作業が終了したと判断する構成としてもよい。
【０１０５】
さらに、前記センターフロート５５の後端部に水または土壌の温度を測定する温度センサ７３０を設け、該温度センサ７３０が測定した温度がコントローラ２１０に送信される。温度により電気の流れやすさが変動するので、該コントローラ２１０は検知された温度に基づき、肥料濃度を補正する。コントローラ２１０には標準温度を設定しておき、この標準温度よりも高温であれば肥料濃度を高く補正し、低温であれば低く補正すると共に、標準温度と同一であれば、肥料濃度の補正は行わない。
【０１０６】
そして、操作ハンドル３４よりも前方で、且つボンネット３２の左右中央上部には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を備えたＧＰＳ受信機７１０（図２参照）が搭載されており、その受信信号はコントローラ２１０へ送られる（図７参照）。
【０１０７】
上記により、走行車体２を走行させて圃場の位置毎の土壌肥沃度を検出すると、位置毎に施肥装置１００の繰出量を増減させる、あるいは現在の繰出量を維持して、苗の生育に必要となる肥料を位置毎に適量供給する、所謂可変施肥作業を行うことができるので、肥料の過不足により苗の生育速度が乱れ、後工程である追肥や収穫作業の能率が低下することや、適切な時期に適切な作業が施されなかった箇所の収穫物の品質の低下が防止される。
【０１０８】
圃場の位置毎の繰出量は、ＧＰＳ受信機７１０が取得する位置座標情報に紐付けられ、該位置座標情報と位置毎の繰出量を記録することで、同じ圃場で次回以降に作業する時は、記録に基づき肥料を用意したり、作業時期を調整したりすることができるので、肥料の過不足が防止されると共に、前回と類似する作業条件で作業ができ、作業能率や施肥精度の向上が図られる。
【０１０９】
上記の位置座標情報と位置毎の繰出量の記録は、図７に示すとおり、コントローラ２１０に設ける送受信機（図示省略）を介してタブレットコンピュータ等の情報端末８００に送信し、該情報端末８００の記憶装置（ＨＤＤ、ＳＳＤ等）に記録する。そして、該情報端末８００には記録された位置座標情報と圃場情報、位置毎の繰出量のデータベース、及び作業マップを生成する作業管理アプリケーション８１０をインストールしておき、入力された情報を体系的且つ視覚的に纏める構成とする。
【０１１０】
さらに、前記作業管理アプリケーション８１０は、情報端末８００から操作可能とし、作業データや作業マップの呼び出し、コントローラ２１０との情報のやり取り等を操作可
能とする。この操作は、タッチパネル式の画面に表示されるアイコンを操作するものとすると、作業性が向上する。
【０１１１】
しかしながら、圃場によって肥料濃度や深度等の条件は異なるので、上記の可変施肥作業を行うには、基準となる繰出量を事前に決めておく必要がある。この基準繰出量を算出するべく、可変施肥作業を開始する前に、作業圃場の所定区間の圃場情報、即ち、肥料濃度、深さ及び水温を測定するティーチング作業が必要となる。
【０１１２】
ティーチング作業は、前記作業管理アプリケーション８１０に組み込む開始アイコン８２０ａ、またはボンネット３２に設ける開始スイッチ８２０ｂを操作し、その地点から走行車体２が所定距離を走行したことが検知されたときに開始される。
【０１１３】
図８に示すとおり、上記の走行車体２の移動距離は、前記後輪回転センサ１１ａの検出値から算出する。そして、前記ハンドルポテンショメータ３４ａが検知状態になると、走行が一工程分行われたと判断して、第１移動距離を記録する。さらに、操縦ハンドル３４が旋回終了方向に操作されたことが検知されると、次の作業工程の移動距離の測定を開始し、その後操縦ハンドル３４が旋回開始方向に操作されたことが検知されると、第２移動距離を記録する。
【０１１４】
ここで、前記コントローラ２１０は、第１移動距離と第２移動距離を比較し、移動距離の差が設定値未満であれば、作業走行が行われていると判定する。移動距離の差が設定値以上であるときは、最初に取得した第１移動距離を破棄し、次工程で取得する第３移動距離と第２移動距離を比較する。
【０１１５】
作業走行が行われていると判断されたときは、旋回走行後に後輪回転センサ１１ａが所定距離の前進を検知するとティーチング作業を開始し、検知された肥料濃度、圃場の深度及び水温、即ち圃場情報をコントローラ２１０の記録領域に、ＧＰＳ位置情報に紐付けて記録する。このティーチング作業は、第１移動距離または第２移動距離、あるいはこれらの平均距離を移動したとき、あるいは操縦ハンドル３４が旋回開始方向に操作されると終了し、コントローラ２１０は検出された圃場情報の標準偏差から、基準繰出量を算出する。
【０１１６】
その後コントローラ２１０は、検出される圃場情報と基準繰出量に基づき繰出量の増減または現状維持を判断し、繰出量調節モータ４００を作動させて繰出量を調節する。これにより、必要な個所に適量の肥料が供給され、苗全体の生育の均一化が図られると共に、後工程作業時期の適正化や、収穫物の品質向上が図られる。
【０１１７】
なお、ティーチング作業が開始されるまでに検出した圃場情報は、記録しないか、あるいはデータとして記録はするが基準繰出量の算出には用いないものとし、算出される基準繰出量の正確性の向上を図る。あるいは、ティーチング作業の開始時までは、圃場情報を取得しない構成としてもよい。
【０１１８】
ティーチングを旋回直後ではなく、所定距離移動した位置、具体的には肥料濃度や深度の差が大きい圃場端付近から離れた位置から開始することにより、標準偏差が大きくなりにくくなるので、基準繰出量の正確性が向上する。
【０１１９】
図７に示すとおり、ミッションケース１２内のギア伝動機構（図示省略）を切り替えて、走行車体２の走行伝動を圃場内で作業をする際の「作業速」と、路上を移動する際の「移動速」に切り替える副変速切替レバー９００を設け、該副変速切替レバー９００の操作位置を検知する副変速ポジションセンサ９１０を設ける。
【０１２０】
該副変速ポジションセンサ９１０により、副変速切替レバー９００が「移動速」に操作されていることが検知されると、その圃場での作業終了とみなす構成とする。このとき、情報端末８００には、取得されたＧＰＳ座標、肥料濃度、深度、温度、繰出量の切替、基準繰出量等の作業情報を作業マップとして記録する。
【０１２１】
なお、先に情報端末８００またはボンネット３２に設ける作業終了部８６０を操作しておき、続いて副変速切替レバー９００を「移動速」に操作すると、作業終了とする構成としてもよい。
【０１２２】
なお、圃場内で副変速伝動機構を「移動速」に操作することは基本的にないので、作業が終了したとみなす基準として最適である。
【０１２３】
上記により、誤操作により、一つの圃場の圃場情報が分割されて取得されることを防止できるので、作業マップの数が増えることが防止され、作業計画の立てやすさが損なわれることが防止される。
【０１２４】
また、次の圃場に移動する際、高速で走行すべく副変速切替レバー９００を「移動速」にすると作業終了とみなすことにより、移動中に肥料濃度センサ７００や深度センサ７２０の検出値がコントローラ２１０に取得されることを防止できるので、次の圃場の作業時に余分な情報が混ざることが防止される。
【０１２５】
以下、施肥装置１００の各部の構成について更に説明する。
【０１２６】
図３から図６に示すとおり、右側肥料ホッパ６０Ｒは右側の４条分が共用で、上部に開閉可能な蓋６０ａが取り付けられている。右側肥料ホッパ６０Ｒの下部は施肥条数分（４条分）に分岐して漏斗状の流下部６０ｂを形成しており、該流下部６０ｂの下部が各繰出部６１の上端に接続されている。左側肥料ホッパ６０Ｌについても上記構成と同じである。
【０１２７】
図４に示す通り、繰出部６１は、右側肥料ホッパ６０Ｒ内（又は、左側肥料ホッパ６０Ｌ内）の肥料を下方に繰り出す２個の第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂを内蔵している。該第１及び第２繰出ロール７３Ａ，７３Ｂは、外周部に溝状の凹部７４が形成された回転体で、左右方向に設けた共通の繰出軸７５の角軸部７５ａ（図示例は四角軸）にそれぞれ一体回転する構成で嵌合している。なお、繰出軸７５の駆動源については、図３を用いて後述する。
【０１２８】
また、上記左右の肥料ホッパ６０Ｌ及び６０Ｒの下部の流下部６０ｂの下方と繰出部６１の間には、枠形状のシャッタケース８０を各条に設け、該シャッタケース８０の前後に形成された左右方向に長く上下方向に短いシャッタ穴８０ａに、板形状の施肥シャッタ８１を摺動自在に設ける。
【０１２９】
上記の施肥シャッタ８１を設けたことにより、施肥シャッタ８１を摺動させて流下部６０ｂに落下規制部８１ｃを臨ませておくと、作業圃場への移動時に繰出部６１に肥料が溜まることを防止できるので、肥料が繰出部６１内で塊になり、第１繰出しロール７３Ａや第２繰出しロール７３Ｂに設定量の肥料が供給されず、肥料不足による作物の生育不良の発生が防止される。
【０１３０】
従来は、肥料ホッパに投入された肥料は幅の狭い流下部６０ｂを経由して、同様に幅の狭い繰出部６１に落下しており、肥料の自重によって塊になり、落下しないことがあった。特に、流下部６０ｂや繰出部６１の内部の壁面に集中的に付着してブリッジ化が生じると、ブリッジ化した箇所に落下した肥料はそのまま積もってしまい、設定量の肥料が供給されなくなる問題があった。
【０１３１】
また、繰出部６１に肥料の詰まり等が生じ、メンテナンス作業の必要が生じたときに、施肥シャッタ８１によって肥料の落下を規制することができるので、左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒに肥料を残したまま後方回動させることができ、メンテナンス作業が能率よく行える。
【０１３２】
従来は、メンテナンス作業時には肥料ホッパ内の肥料を一旦取り除く必要があり、メンテナンス作業に要する時間を余分に要していたが、上記構成により、作業時間の短縮が図られる。
【０１３３】
また、前記第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂが図４の矢印方向に回転することにより、左側肥料ホッパ６０Ｌ（又は、右側肥料ホッパ６０Ｒ）から落下供給される肥料が凹部７４に収容されて下方に繰り出される。第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂにより繰り出された肥料は、下端の吐出口６１ａから吐出される。
【０１３４】
繰出部６１の吐出口６１ａには、前端部がエアダクト６８の背面部に前後方向に挿入連結されて、後端部が繰出部６１の吐出口６１ａに連通する接続管（図示省略）が接続されている。
【０１３５】
一方、エアダクト６８の左端部はエア切替管（図示省略）を介してブロア６７に接続されており、該ブロア６７からのエアがエアダクト６８を経由し接続管から繰出部６１の吐出口６１ａを通過する際に、肥料を巻き込みながら施肥ホース６２側に吹き込まれる構成としている。
【０１３６】
また、図示例の第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４の数は６個であり、両者の凹部７４の位置が隣り合わない様にするために、その位相は異ならせて配置されている。これにより、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの各凹部７４が交互に肥料を繰り出すこととなり、吐出口６１ａから吐出される肥料の量が時間的に均等化されている。
【０１３７】
第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの何れかを繰出軸７５から外して位相を適当に変更して付け直すことにより、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４の位相を等しくすることも出来る。これで、圃場に点状に肥料を散布するときに適用可能となる。
【０１３８】
また、繰出部６１の内部には、凹部７４が下方に移動する側（前側）の第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの外周面に摺接するブラシ７６が着脱自在に設けられている。このブラシ７６によって第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４に肥料が摺り切り状態で収容され、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂによる肥料繰出量が一定に保たれる。
【０１３９】
そして、該施肥伝動駆動ロッド４６２から駆動力の伝達方向を機体前後方向に変更する中継ロッド４６３を左右方向に配置し、前記施肥伝動駆動ロッド４６２と中継ロッド４６３の間に、前記施肥伝動駆動ロッド４６２の上下動に連動して揺動連結支点ピン４６４ａを支点として前後両端部が上下方向に揺動連結プレート４６４を配置すると共に、中継ロッド４６３の他端部に駆動力を後述する繰出回動アーム４６７に伝達するサブ駆動ロッド４６５を配置することにより、施肥伝動機構３００が構成される。
【０１４０】
該サブ駆動ロッド４６５は、右側の肥料ホッパ６０Ｒの機体後部側の下方に配置されており、該サブ駆動ロッド４６５の上端部に、前記繰出軸７５を繰出量に合わせて駆動回転させる繰出回動アーム４６７の後端部を連結する。そして、該繰出回動アーム４６７の前端部と前記繰出軸７５を、施肥駆動アーム４６８で連結する。
【０１４１】
繰出量の調節作業を容易にすると共に、前記コントローラ２１０が発信する信号に基づいて可変施肥作業を行うべく、図５及び図６に示すとおり、正逆自在に高速回転する繰出量調節モータ４００を前記繰出回動アーム４６７よりも機体前側に配置する。そして、該繰出量調節モータ４００にボールネジ４２０を回転可能に設け、該ボールネジ４２０の表面に形成された螺旋形状の溝に螺合して高速で機体前後方向に移動するボールナット４３０を設け、該ボールナット４３０の前後移動量を検知するストロークセンサ４４０を設けると共に、該ボールナット４３０に前記繰出回動ピン４６９を設ける。
【０１４２】
前記繰出量調節モータ４００は、モータケース４００ａに周囲を覆われており、該モータケース４００ａの上端面を前記施肥シャッタ８１よりも機体下側に位置させて、前記右側の肥料ホッパ６０Ｒの左右方向の中央部付近に配置している。具体的には、機体右端から数えて２条目と３条目の繰出部６１，６１、及び流下部６０ｂ，６０ｂの左右間に生じている空間部に配置するものとする。
【０１４３】
これに加えて、前記繰出量調節モータ４００は、肥料を前記施肥ホース６２に移動させる搬送風が通過する前記エアダクト６８の上方で、且つ前記エンジンカバー３０の機体右側後端部よりも機体右側で、且つ後方に配置するものとする。これに加えて、前記モータケース４００ａの前端部は、エアダクト６８の機体前端部よりも機体前側に突出するものとする。
【０１４４】
さらに、前記繰出回動ピン４６９は、前記ボールナット４３０の上下方向中央部よりも機体上側寄りに配置し、側面視で前記ボールネジ４２０とオフセットすると共に、該ボールネジ４２０よりも上方に位置する構成とする。
【０１４５】
上記により、繰出量調節モータ４００が施肥シャッタ８１の開閉操作を妨げないので、施肥シャッタ８１を作業状態に合わせて操作する際に部品の着脱等の作業を必要としないので、作業能率が向上する。
【０１４６】
また、繰出回動ピン４６９よりもボールネジ４２０が機体下方に位置することにより、重量物である繰出量調節モータ４００を機体下側寄りに配置することができるので、機体の低重心化が図られて走行姿勢が安定し、苗の植付精度や施肥精度が向上する。
【０１４７】
そして、繰出量調節モータ４００がエアダクト６８の上方で、且つエンジンカバー３０の後方で且つ機体右側に設けられることにより、繰出量調節モータ４００やボールネジ４２０のメンテナンス作業を行う作業位置の周辺に空間部を形成することができるので、メンテナンス作業の能率が向上する。
【０１４８】
さらに、繰出量調節モータ４００のモータカバー４００ａがエアダクト６８の前端部よりも機体前側に突出していることにより、作業者がエアダクト６８に近付き過ぎることを防止できるので、作業者の足がエアダクト６８に接触して踏み潰してしまい、肥料の搬送風が能率よく供給されなくなることが防止され、圃場に調節された繰出量に対応する肥料が供給される。
【０１４９】
上記により、圃場に供給される肥料が不足し、苗が生育不良を起こすことが防止される。
【０１５０】
稲の苗の栽培時には、圃場に水を張る必要があるが、圃場の深さは均一ではなく、場所ごとに深度の差が生じる。深度の差が生じると、苗の植付深さや肥料の繰出量を調節する必要があり、この変化は前記フロートセンサ５８や深度センサ７２０によって逐次検出し、コントローラ２１０が昇降油圧シリンダ４６を伸縮させると共に、繰出量調節モータ４００を作動させることによって補正している。
【０１５１】
走行車体２が深度の異なる位置を通過するときは、機体の姿勢の変化が生じるので、変化のない位置と同じ機体操作を行うと操作ミスが生じ、進行方向が乱れたり、苗の植付深さが圃場の深さに対応しなくなることがある。前もって深度が変化する位置が分かっていると、変化に合わせた操作を行いやすくなるので、作業精度の低下を防止できる。
【０１５２】
また、苗は生育時期によって必要な水量が減少するので、適切な段階まで生育すると作業者は圃場から水を排出して調節しているが、降雨等によって水量が増えると、水の不要な時期に圃場に水が溜まることがある。あるいは、長らく晴天が続き、水が必要であるにもかかわらず、圃場内の水量が減少することもある。
【０１５３】
しかしながら、水を張った圃場は、水の屈折の影響を受けるので、深度を把握しにくい。
【０１５４】
この水量を把握すべく、例えば、図７及び図２７に示すとおり、衛星８３０に地上を観測可能なカメラ８３１を積載し、情報端末８００から位置情報（ＧＰＳ座標）を衛星８３０に送信すると、該カメラ８３１で撮影している映像データ、または静止画データを情報端末に表示させるか、またはこれらのデータを情報端末８００に送信する。
【０１５５】
前記情報端末８００には、映像データまたは静止画の画素から、圃場の色の濃淡、光の反射具合、及び赤外線による温度差等の情報を分析する深度分析アプリケーション８３２をインストールしておく。
【０１５６】
圃場の深い部分は、水面から土壌表面までの距離が長く、水に光が吸収されやすく、また水面から水中に向かう全反射も生じやすいので、色が薄くなりやすい。一方、浅い部分では、水面と土壌表面までの距離が短く、水に光が吸収されにくく、また全反射も生じにくいので、色が濃くなりやすい。これにより、色の濃淡や光の反射具合で圃場深度の判断が可能となる。
【０１５７】
また、圃場の深い部分では、下層に低温の水が溜まりやすく、水温が低温になりやすいので、カメラ８３１に赤外線による撮影機能を搭載していると、映像や静止画において表示される色の違いが生じるので、水温の差から深い部分と浅い部分を判断することが可能になる。
【０１５８】
上記により得られた圃場内の場所ごとの深度の違いは、情報端末８００に表示される作業マップに色を分けて表示する。例えば、図２７及び図２８で示すとおり、基準となる箇所は緑色で表示し、基準位置よりも深くなる場所は青色、浅くなる場所は赤色で表示する。
【０１５９】
なお、基準位置よりも深い場所は、図２８で示すとおり、フロートセンサ５８の検知により昇降油圧シリンダ４６が伸長して苗植付部４を下降させ得る、例えば１０ｃｍ以上深い場所のこととし、浅い場所とは、フロートセンサ５８の検知により昇降油圧シリンダ４６が収縮して苗植付部４を上昇させ得る、例えば１０ｃｍ以上浅い場所のこととする。この定義は、情報端末上８００で変更可能としてもよく、また、基準値との差異は１０ｃｍ以上でも未満でも構わない。
【０１６０】
上記により、圃場の部分ごとの深度を情報端末８００に表示される情報を用いて判断することができるので、圃場内の水量の過不足を確実に判断することができる。これにより、水の過不足により苗が生育不良を起こすことが防止され、生育の安定や、収穫時の品質の向上が図られる。
【０１６１】
また、作業者が走行車体２を操縦する際、圃場の深さが大きく深く、または浅くなる位置を作業マップ上で異なる色で表示することにより、作業者が圃場の深さの変化に対応する操作を行いやすくなるので、操作ミスを起こしにくくなり、進行方向を乱すことや、操作部材を誤操作して設定を変更させることが防止される。これにより、実際の作業位置が予定位置からずれることや、作業が予定通り行えない位置が発生することを防止できるので、作業精度が向上する。
【０１６２】
なお、上記のカメラ８３１の撮影は、衛星８３０を用いているが、圃場情報にカメラ８３１を装着したドローンを滞空させて撮影を行ってもよい。ドローンは衛星に比べて非常に安価であると共に、衛星軌道よりも低空で撮影できるのでカメラ８３１の性能を過度に高いものとする必要がなく、低コストで深度を判定する映像データや静止画データの取得が可能になる。
【０１６３】
また、ドローンはリモコンや情報端末８００にインストールした操縦アプリケーション（図示省略）によって移動させることができるので、カメラ８３１に詳細な映像や静止画を撮影させることができる。これにより、圃場の場所ごとの深度をより高い精度で取得して、精度の高い作業を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【０１６４】
本発明にかかる作業車両は、肥料の繰出量を正確に調節できるものであるので、田植機等の農業機械に搭載する装置として有用である。
【符号の説明】
【０１６５】
２  走行車体
６０Ｌ  施肥ホッパ
６０Ｒ  施肥ホッパ
６０ａ  蓋部材
７３Ａ  繰出装置
７３Ｂ  繰出装置
１００  施肥装置
２１０  コントローラ（制御装置）
４００  調節部材（繰出量調節モータ）
５００  比重カップ部（肥料受け部材）
５０１  比重計
８００  情報端末
８１１  施肥管理アプリケーション
８１２ｄ  減少アイコン（増減操作部）
８１２ｉ  増加アイコン（増減操作部）
８１５  肥料リスト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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