(57)【要約】【課題】自律型掃除ロボットを動作させる方法が提供される。【解決手段】方法は、携帯型コンピューティングデバイスで、自律型掃除ロボットのゴミ収集容器のステータスであって、容器満杯読取を含む容器のステータスを表すデータを受信することを含む。方法はさらに、携帯型コンピューティングデバイスで、排出ステーションのフィルタ袋のステータスであって、袋満杯読取を含むフィルタ袋のステータスを表すデータを受信することを含む。方法はさらに、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、容器満杯読取を表す第１のステータスインジケータを提示することと、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、袋満杯読取を表す第２のステータスインジケータを提示することと、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律型掃除ロボットを動作させる方法であって、
携帯型コンピューティングデバイスで、前記自律型掃除ロボットのゴミ収集容器のステータスであって、容器満杯読取を含む前記容器のステータスを表すデータを受信することと、
前記携帯型コンピューティングデバイスで、排出ステーションのフィルタ袋のステータスであって、袋満杯読取を含む前記フィルタ袋のステータスを表すデータを受信することと、
前記携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、前記容器満杯読取を表す第１のステータスインジケータを提示することと、
前記携帯型コンピューティングデバイスの前記ディスプレイに、前記袋満杯読取を表す第２のステータスインジケータを提示することと、を含む、方法。
【請求項２】
前記第１のステータスインジケータが、前記自律型掃除ロボットの前記容器が満杯であることを示す、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第２のステータスインジケータが、前記排出ステーションの前記フィルタ袋が満杯であることを示す、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記携帯型コンピューティングデバイスから前記自律型掃除ロボットへの送信を開始することをさらに含み、前記送信が、前記自律型掃除ロボットを前記排出ステーションにドッキングさせて、前記容器を空にさせるデータを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記携帯型コンピューティングデバイスで、前記自律型掃除ロボットから、前記容器が空だという通知を受信することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記容器を空にした事例の回数を表す計数を、前記携帯型コンピューティングデバイスの前記ディスプレイに提示することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記自律型掃除ロボットへの送信を開始することをさらに含み、前記送信が、前記容器満杯読取が前記容器が満杯であることを示すときに前記自律型掃除ロボットに掃除を継続させるデータを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記自律型掃除ロボットへの送信を開始することをさらに含み、前記送信が、１つまたは複数の条件が満たされたことに基づいて、前記自律型掃除ロボットを前記排出ステーションにドッキングさせて、前記容器を空にさせるデータを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記排出ステーションによって前記自律型掃除ロボットの前記容器を空にする完了度を示すように構成された進度図形を、前記携帯型コンピューティングデバイスの前記ディスプレイに提示することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記排出ステーションで前記自律型掃除ロボットの前記容器を空にするために経過した時間量を表す時間インジケータを、前記携帯型コンピューティングデバイスの前記ディスプレイに提示することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記携帯型コンピューティングデバイスで受信された、前記自律型掃除ロボットの前記ゴミ収集容器の前記ステータスを表す前記データが、前記自律型掃除ロボットから受信される、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記携帯型コンピューティングデバイスで受信された、前記排出ステーションの前記フィルタ袋の前記ステータスを表す前記データが、前記自律型掃除ロボットから受信される、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
携帯型コンピューティングデバイスであって、
１つまたは複数の入力と、
ディスプレイと、
プロセッサと、を備え、前記プロセッサが、
自律型掃除ロボットの容器のステータスであって、容器満杯読取を含む前記容器のステータスを表すデータを受信し、
排出ステーションのフィルタ袋のステータスであって、袋満杯読取を含む前記フィルタ袋のステータスを表すデータを受信し、
前記携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、前記容器満杯読取を表す第１のステータスインジケータを提示し、かつ
前記携帯型コンピューティングデバイスの前記ディスプレイに、前記袋満杯読取を表す第２のステータスインジケータを提示するように構成されている、携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項１４】
前記第１のステータスインジケータが、前記自律型掃除ロボットの前記容器が満杯であることを示す、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項１５】
前記第２のステータスインジケータが、排出ステーションの前記フィルタ袋が満杯であることを示す、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項１６】
前記プロセッサがさらに、前記自律型掃除ロボットへの送信を開始するように構成され、前記送信が、前記自律型掃除ロボットを前記排出ステーションにドッキングさせて、前記容器を空にさせるデータを含む、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項１７】
前記プロセッサがさらに、前記自律型掃除ロボットから、前記容器が空だという通知を受信するように構成されている、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項１８】
前記プロセッサがさらに、前記容器を空にした事例の回数を表す計数を、前記ディスプレイに提示するように構成されている、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項１９】
前記プロセッサがさらに、前記排出ステーションで前記自律型掃除ロボットの前記容器を空にするために経過した時間量を表す時間インジケータを、前記携帯型コンピューティングデバイスの前記ディスプレイに提示するように構成されている、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項２０】
前記プロセッサがさらに、前記自律型掃除ロボットへの送信を開始するように構成され、前記送信が、前記容器満杯読取が前記容器が満杯であることを示した後に前記自律型掃除ロボットに掃除を継続させるデータを含む、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項２１】
前記プロセッサがさらに、前記自律型掃除ロボットへの送信を開始するように構成され、前記送信が、１つまたは複数の条件が満たされたことに基づいて、前記自律型掃除ロボットを前記排出ステーションにドッキングさせて、前記容器を空にさせるデータを含む、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項２２】
前記プロセッサがさらに、前記排出ステーションによって前記自律型掃除ロボットの前記容器を空にする完了度を示すように構成された進度図形を、前記携帯型コンピューティングデバイスの前記ディスプレイに提示するように構成されている、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項２３】
前記プロセッサが、前記自律型掃除ロボットの前記容器の前記ステータスを表す前記データを前記自律型掃除ロボットから受信するように構成されている、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項２４】
前記プロセッサが、前記排出ステーションの前記フィルタ袋の前記ステータスを表す前記データを、前記自律型掃除ロボットから受信するように構成されている、請求項１３に記載の携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項２５】
排出ステーションであって、
自律型掃除ロボットを受け入れるように構成されたドッキングプラットフォームと、
前記自律型掃除ロボットと接合するように構成された取り入れ口を備えた１つまたは複数の導管と、
前記自律型掃除ロボットから排出されたゴミを受け入れるように構成されたフィルタ袋と、
前記排出ステーションのステータスを提示するように構成されたインジケータと、
前記自律型掃除ロボットと通信するように構成された送受信機と、を備え、前記送受信機が前記排出ステーションの前記ステータスに基づいて、前記自律型掃除ロボットに信号を送信するように構成されている、排出ステーション。
【請求項２６】
前記インジケータが、前記排出ステーションの前記ステータスに基づいて、第１の状態から第２の状態に変化するように構成された発光ダイオード（ＬＥＤ）を含む、請求項２５に記載の排出ステーション。
【請求項２７】
前記第１の状態から前記第２の状態への変化が、前記ＬＥＤの色の変化を含む、請求項２６に記載の排出ステーション。
【請求項２８】
前記第１の状態から前記第２の状態への変化が、前記ＬＥＤの点滅パターンの変化を含む、請求項２６に記載の排出ステーション。
【請求項２９】
前記第２の状態が、前記排出ステーションでのエラー状態を表す、請求項２６に記載の排出ステーション。
【請求項３０】
前記エラー状態が、前記排出ステーションが詰まっていることを表す、請求項２９に記載の排出ステーション。
【請求項３１】
前記エラー状態が、前記排出ステーションの前記フィルタ袋が満杯であることを表す、請求項２９に記載の排出ステーション。
【請求項３２】
前記エラー状態が、前記排出ステーションの前記フィルタ袋がないことを表す、請求項２９に記載の排出ステーション。
【請求項３３】
前記エラー状態が、前記自律型掃除ロボットと前記排出ステーションとの間の通信エラーを表す、請求項２９に記載の排出ステーション。
【請求項３４】
前記エラー状態が、前記排出ステーションの蓋が開いていることを表す、請求項２９に記載の排出ステーション。
【請求項３５】
前記エラー状態が、モータ故障を表す、請求項２９に記載の排出ステーション。
【請求項３６】
前記信号が、前記自律型掃除ロボットに音声信号を発させるための制御信号を含む、請求項２５に記載の排出ステーション。
【請求項３７】
前記信号が、前記自律型掃除ロボットに、前記自律型掃除ロボットのインジケータを点灯させるための制御信号を含む、請求項２５に記載の排出ステーション。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は概して、自律型掃除ロボットと、排出ステーションとの制御システムに関する。一例示的システムにおいて、自律型掃除ロボットおよび排出ステーションの管理、制御にユーザインターフェースが使用される。
【背景技術】
【０００２】
自律型掃除ロボットは、連続的に人が誘導することのない環境において、吸い込み掃除のような所望の掃除動作を実行できるロボットである。自律型掃除ロボットは、吸い込んだゴミが詰まったゴミ容器を空にするために、自動的に排出ステーションにドッキングできる。排出動作中、排出ステーションはロボットが集めたゴミを排出ステーションに取り込むことができる。取り込んだゴミは、排出ステーション内の貯蔵部内に貯蔵できる。貯蔵部に集められたゴミが、貯蔵部のゴミ容量一杯に溜まると、ユーザは手動でゴミを取り出せる。これにより、排出ステーションはさらに排出動作を実行できる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
本明細書には、自律型ロボットを制御および管理する方法およびデバイスの例が記載される。当該ロボットは、床面を並進しながら、各種動作を実行するように構成される。各種動作としては、掃除が挙げられるが、それに限られない。自律型掃除ロボットは、そのゴミ収集容器の中身を全て排出ステーション内のフィルタ袋内に排出するため、排出ステーションと接合することができる。自律型掃除ロボットおよび排出ステーションのステータスを、監視、ユーザ制御等のために、携帯型デバイスのディスプレイに提示できる。それによる利点としては、以下に、そして本明細書の他部に記載されるものが挙げられるが、それらに限定されない。
【０００４】
本明細書に記載された利点として、携帯型デバイスにより実行されるモバイルアプリケーションが、ロボットおよび排出ステーションのステータスを、ユーザが遠隔監視できるように提示できることが挙げられる。これにより、ユーザは予定された掃除工程中に、例えばその職場などのような遠隔地からロボットの監視、制御が可能となる。また、自律型掃除ロボットがユーザからの繰返し入力無しでゴミ容器を空にできるように、自動排出設定を変更できる。この処理により、効率的な掃除と、ユーザからの指示待ちによるロボットのダウンタイムの短縮を実現できる。さらに、ステータスの提示により、例えばフィルタ袋満杯のような、排出ステーションにおける一般的な問題を解消するために、モバイルアプリケーションは指示を提示できる。
【０００５】
ある態様において、本明細書は、自律型掃除ロボットを動作させる方法を提供する。方法は、携帯型コンピューティングデバイスで、自律型掃除ロボットのゴミ収集容器のステータスであって、容器満杯読取を含む容器のステータスを表すデータを受信することを含む。方法は、携帯型コンピューティングデバイスで、排出ステーションのフィルタ袋のステータスであって、袋満杯読取を含むフィルタ袋のステータスを表すデータを受信することをさらに含む。方法は、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、容器満杯読取を表す第１のステータスインジケータを提示することと、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、袋満杯読取を表す第２のステータスインジケータの提示することと、をさらに含む。
【０００６】
いくつかの形態では、第１のステータスインジケータが、自律型掃除ロボットの容器が満杯であることを示す。
【０００７】
いくつかの形態では、第２のステータスインジケータが、排出ステーションのフィルタ袋が満杯であることを示す。
【０００８】
いくつかの形態では、方法は、携帯型コンピューティングデバイスから自律型掃除ロボットへの送信を開始することをさらに含み、送信が、自律型掃除ロボットを排出ステーションにドッキングさせて、容器を空にさせるデータを含む。
【０００９】
いくつかの形態では、方法は、携帯型コンピューティングデバイスで、自律型掃除ロボットから、容器が空だという通知を受信することをさらに含む。
【００１０】
いくつかの形態では、方法は、容器を空にした事例の回数を表す計数を、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに提示することをさらに含む。
【００１１】
いくつかの形態では、方法は、自律型掃除ロボットへの送信を開始することをさらに含み、送信が、容器満杯読取が容器が満杯であることを示すときに自律型掃除ロボットに掃除を継続させるデータを含む。
【００１２】
いくつかの形態では、方法は、自律型掃除ロボットへの送信を開始することをさらに含み、送信が、１つまたは複数の条件が満たされたことに基づいて、自律型掃除ロボットを排出ステーションにドッキングさせて、容器を空にさせるデータを含む。
【００１３】
いくつかの形態では、方法は、排出ステーションによって自律型掃除ロボットの容器を空にする完了度を示すように構成された進度図形を、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに提示することをさらに含む。
【００１４】
いくつかの形態では、方法は、排出ステーションで自律型掃除ロボットの容器を空にするために経過した時間量を表す時間インジケータを、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに提示することをさらに含む。
【００１５】
いくつかの形態では、携帯型コンピューティングデバイスで受信された、自律型掃除ロボットのゴミ収集容器のステータスを表すデータが、自律型掃除ロボットから受信される。
【００１６】
いくつかの形態では、携帯型コンピューティングデバイスで受信された、排出ステーションのフィルタ袋のステータスを表すデータが、自律型掃除ロボットから受信される。
【００１７】
別の態様において、１つまたは複数の入力と、ディスプレイと、プロセッサと、を備える携帯型コンピューティングデバイスが開示される。プロセッサが、自律型掃除ロボットの容器のステータスであって、容器満杯読取を含む容器のステータスを表すデータを受信するように構成されている。プロセッサが、排出ステーションのフィルタ袋のステータスであって、袋満杯読取を含むフィルタ袋のステータスを表すデータを受信するように構成されている。プロセッサが、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、容器満杯読取を表す第１のステータスインジケータを提示するように構成されている。プロセッサが、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、袋満杯読取を表す第２のステータスインジケータを提示するように構成されている。
【００１８】
いくつかの形態では、第１のステータスインジケータが、自律型掃除ロボットの容器が満杯であることを示す。
【００１９】
いくつかの形態では、第２のステータスインジケータが、排出ステーションのフィルタ袋が満杯であることを示す。
【００２０】
いくつかの形態では、プロセッサがさらに、自律型掃除ロボットへの送信を開始するように構成され、送信が、自律型掃除ロボットを排出ステーションにドッキングさせて、容器を空にさせるデータを含む。
【００２１】
いくつかの形態では、プロセッサがさらに、自律型掃除ロボットから、容器が空だという通知を受信するように構成されている。
【００２２】
いくつかの形態では、プロセッサがさらに、容器を空にした事例の回数を表す計数を、ディスプレイに提示するように構成されている。
【００２３】
いくつかの形態では、プロセッサがさらに、排出ステーションで自律型掃除ロボットの容器を空にするために経過した時間量を表す時間インジケータを、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに提示するように構成されている。
【００２４】
いくつかの形態では、プロセッサがさらに、自律型掃除ロボットへの送信を開始するように構成され、送信が、容器満杯読取が容器が満杯であることを示した後に自律型掃除ロボットに掃除を継続させるデータを含む。
【００２５】
いくつかの形態では、プロセッサがさらに、自律型掃除ロボットへの送信を開始するようにさらに構成され、送信が、１つまたは複数の条件が満たされたことに基づいて、自律型掃除ロボットを排出ステーションにドッキングさせて、容器を空にさせるデータを含む。
【００２６】
いくつかの形態では、プロセッサがさらに、排出ステーションによって自律型掃除ロボットの容器を空にする完了度を示すように構成された進度図形を、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに提示するように構成されている。
【００２７】
いくつかの形態では、プロセッサが、自律型掃除ロボットの容器のステータスを表すデータを自律型掃除ロボットから受信するように構成されている。
【００２８】
いくつかの形態では、プロセッサが、排出ステーションのフィルタ袋のステータスを表すデータを、自律型掃除ロボットから受信するように構成されている。
【００２９】
別の態様において、排出ステーションが開示されている。排出ステーションは、自律型掃除ロボットを受け入れるように構成されたドッキングプラットフォームと、自律型掃除ロボットと接合するように構成された取り入れ口を備えた１つまたは複数の導管と、自律型掃除ロボットから排出されたゴミを受け入れるように構成されたフィルタ袋と、排出ステーションのステータスを提示するように構成されたインジケータと、自律型掃除ロボットと通信するように構成された送受信機と、を備え、送受信機が排出ステーションのステータスに基づいて、自律型掃除ロボットに信号を送信するように構成されている。
【００３０】
いくつかの形態では、インジケータが、排出ステーションのステータスに基づいて、第１の状態から第２の状態に変化するように構成された発光ダイオード（ＬＥＤ）を含む。いくつかの事例では、第１の状態から第２の状態への変化が、ＬＥＤの色の変化を含む。いくつかの事例では、第１の状態から第２の状態への変化が、ＬＥＤの点滅パターンの変化を含む。いくつかの事例では、第２の状態が、排出ステーションでのエラー状態を表す。いくつかの事例では、エラー状態が、排出ステーションが詰まっていることを表す。いくつかの事例では、エラー状態が、排出ステーションのフィルタ袋が満杯であることを表す。いくつかの事例では、エラー状態が、排出ステーションのフィルタ袋がないことを表す。いくつかの事例では、エラー状態が、自律型掃除ロボットと排出ステーションとの間の通信エラーを表す。いくつかの事例では、エラー状態が、排出ステーションの蓋が開いていることを表す。いくつかの事例では、エラー状態が、モータ故障を表す。
【００３１】
いくつかの形態では、信号が、自律型掃除ロボットに音声信号を発させるための制御信号を含む。
【００３２】
いくつかの形態では、信号が、自律型掃除ロボットに、自律型掃除ロボットのインジケータを点灯させるための制御信号を含む。
【００３３】
添付の図面と、以下の説明により、１つまたは複数の形態の詳細が示される。説明、図面、さらに請求項から、その他特徴や利点が明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】自律型掃除ロボット、携帯型コンピューティングデバイスと、排出ステーションとを含む環境を示す。
【図２Ａ】図１の排出ステーションの断面図である。
【図２Ｂ】図１の排出ステーションの上部の上面図である。
【図３Ａ】図１のフィルタリングデバイスの正面斜視図である。
【図３Ｂ】図１のフィルタリングデバイスの側面斜視図であり、フィルタリングデバイスのフィルタ袋を透明に示している。
【図４】携帯型デバイス、クラウドコンピューティングデバイス、自律型掃除ロボット、排出ステーション間でのデータの送信処理を示すフローチャートである。
【図５】図１の排出ステーションでの排出処理を評価するための処理を示すフローチャートである。
【図６Ａ】図１の自律型掃除ロボットおよび排出ステーションのステータスを示すインターフェースである。
【図６Ｂ】図１の自律型掃除ロボットおよび排出ステーションのステータスを示すインターフェースである。
【図６Ｃ】図１の自律型掃除ロボットおよび排出ステーションのステータスを示すインターフェースである。
【図６Ｄ】図１の自律型掃除ロボットおよび排出ステーションのステータスを示すインターフェースである。
【図６Ｅ】図１の排出ステーションにおける自律型掃除ロボットの排出のステータスを示すインターフェースである。
【図７Ａ】図１の自律型掃除ロボットのマップおよび掃除作業の掃除パラメータを示すインターフェースである。
【図７Ｂ】図１の自律型掃除ロボットのマップおよび掃除作業の掃除パラメータを示すインターフェースである。
【図７Ｃ】図１の自律型掃除ロボットのマップおよび掃除作業の掃除パラメータを示すインターフェースである。
【図８】掃除嗜好メニューを示すインターフェースである。
【図９】自動排出設定メニューを示すインターフェースである。
【図１０】図１の排出ステーションの袋を空にするための指示を示すインターフェースである。
【図１１】図１の自律型掃除ロボットの実施履歴を示すインターフェースである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
実行可能なアプリケーションを使用して、床面を並進しながら、各種動作を実行するように構成される自律型ロボットを制御することができる。各種動作としては、掃除が挙げられるが、それに限られない。自律型掃除ロボットは、そのゴミ収集容器の中身を全て排出ステーション内のフィルタ袋内に排出するため、排出ステーションと接合することができる。自律型掃除ロボットおよび排出ステーションのステータスを、監視、ユーザ制御のために、携帯型デバイスのディスプレイに提示できる。
【００３６】
図１に、排出ステーション１００と、自律型掃除ロボット１０２と、携帯型コンピューティングデバイス（携帯型デバイス１０４）とを備える、例えばゴミ収集および監視システムのようなシステムを示す。自律型掃除ロボット１０２と、排出ステーション１００とが互いに接合されると、排出ステーション１００は排出動作を実行する。ロボット１０２は、ロボット１０２が自律的に部屋中を移動してその部屋の床面からゴミを集めながら、例えば商業用、居住用、工業用、またはその他用途の建物の部屋のような、部屋の中で、掃除動作を実行する。ロボット１０２は、床面からゴミを収集可能である。例えば、備えられたエアムーバー１２８が、床面の、ロボット１０２の下の部分から空気を吸い込むことで、床面の当該部分から、ロボット１０２内にあらゆるゴミが吸い込まれる。ロボット１０２はさらに、床面に対向して、床面上のゴミに係合し、ゴミを機械的にロボット１０２内に移動する、１つまたは複数の回転部材（不図示）を備えてもよい。１つまたは複数の回転部材は、ローラ、ブラシ、箒、またはゴミに係合し、ロボット１０２内に送り込むことができるその他回転可能部品を含み得る。床面から集められたゴミは、ロボット１０２のゴミ容器１２４内に送り込まれる。ロボット１０２の制御部１２６は、ロボット１０２の駆動系（不図示）を操作する。駆動系の例としては、床面を横切るようにロボット１０２を推進し、ロボット１０２を部屋中で誘導し、部屋の異なる複数の部分を掃除できるように動作可能なモータおよび車輪が挙げられる。
【００３７】
掃除動作中、制御部１２６はゴミ容器１２４が満杯であると判定できる。例えば、制御部１２６は、ゴミ容器１２４内に蓄積されたゴミが、ゴミ容器１２４の総ゴミ容量の所定の割合を超えたと判定できる。例えば、ゴミ容器１２４の総ゴミ容量の７０％、８０％、９０％超である。該判定をすると、制御部１２６はロボット１０２の駆動系を動作させて、ロボット１０２を排出ステーション１００に送り込む。いくつかの形態では、ロボット１０２は、光学センサ、音響センサ、またはロボットが排出ステーション１００を探すために部屋中を誘導される際に、排出ステーション１００を検出するためのその他適切なセンサを含む、センサシステムを備える。
【００３８】
排出ステーション１００は、ロボット１０２のゴミ容器１２４から、ゴミを排出ステーション１００内に取り込むための排出動作を実行できる。排出ステーション１００がロボット１０２からゴミを取り除くことができるように、図１に示すように、ロボット１０２は、排出ステーション１００と接合する。例えば、ロボット１０２は、排出ステーション１００に物理的にドッキングするように、排出ステーション１００に対して自律移動可能である。別の形態では、排出ステーション１００の導管（不図示）が、ロボット１０２に対して手動で接続される。排出ステーション１００と接合するため、いくつかの形態では、ロボット１０２は下側に、排出ステーション１００の取り入れ口２１８と係合する排出口（不図示）を備える。これを図２Ａに示す。例えば、ロボット１０２の排出口は、ゴミ容器１２４の下側に配置されて、取り入れ口２１８の対応する開口部に係合する開口部であってもよい。
【００３９】
ロボット１０２および排出ステーション１００の一方または両方は、排出動作時にエアムーバー２１６が負圧を作り出した場合にのみ開くバルブ機構を備えてもよい。例えば、ロボット１０２のバルブ機構（不図示）は、扉、フラップ扉、または例えば排出ステーション１００のエアムーバー２１６により作り出された負圧のような、ゴミ容器１２４の下側の負圧に応じてのみ開く、その他開閉可能デバイスを含み得る。
【００４０】
ロボット１０２が排出ステーション１００と接合される一方で、ゴミ容器１２４は排出ステーション１００のエアムーバー２１６と空気的に接続される。さらに、いくつかの形態において、ロボット１０２は排出ステーション１００と電気的に接続され、そのためロボット１０２が排出ステーション１００と接合すると、排出ステーション１００がロボット１０２のバッテリを充電することができる。したがって、ロボット１０２と接合されている間、排出ステーション１００は、ロボット１０２からのゴミの排出を受けながら、同時にロボット１０２のバッテリを充電することができる。別の形態においては、排出ステーション１００は、排出ステーション１００がロボット１０２からゴミを排出していない間にのみ、ロボット１０２のバッテリを充電する。
【００４１】
図１も参照すると、ロボット１０２および排出ステーション１００が、携帯型デバイス１０４と通信するように構成される。本明細書に記載の携帯型デバイス１０４は、スマートフォン、携帯電話、携帯情報端末、ノートパソコン、タブレット、スマートウォッチ、またはロボット掃除作業に関する信号を送受信可能なその他携帯型（手持ちサイズの）コンピューティングデバイスを含み得る。携帯型デバイス１０４は、ディスプレイ１０６に、ロボット１０２のステータスおよび排出ステーション１００のステータスに関する情報や、ロボット掃除作業に関する情報等を提示するように構成される。携帯型デバイス１０４はさらに、ユーザからの入力を受信するように構成される。携帯型デバイス１０４は、ロボット１０２との間の（インターネット等を介した）データ送受信を開始し、ディスプレイ１０４上にロボット１０２および排出ステーション１００のステータスに関するインターフェースを提示するように構成されたモバイルアプリケーション１１０を動作させるように構成されたプロセッサ１０８を備える。
【００４２】
排出ステーション１００は、排出ステーションのステータスを示すように構成されたインジケータ１２０を備える。この例では、インジケータ１２０はカプセル形状である。いくつかの形態では、インジケータ１２０は色を変えたり、光量を落としたり、様々なパターンで点滅するように構成された発光ダイオード（ＬＥＤ）を備える。例えば、いくつかの形態において、インジケータ１２０は、赤く点滅して、注意を惹く必要のある問題（例えば、詰まり、密閉エラー（例えば、上部が閉じられていない、フィルタ袋が正しく装着されていない等）、モータ故障）を示してもよい。別の形態では、インジケータ１２０は、排出ステーション１００において注意を惹く必要のある問題を示すために、赤色が常灯提示されてもよい。例えば、インジケータ１２０は、排出ステーションの上部１１６のハウジング１１２内に配置された、排出ステーション１００のフィルタ袋が一杯の場合に、赤色が常灯表示されてもよい。さらに、インジケータ１２０は、排出ステーション１００にフィルタ袋が装着されてない場合にも赤色が常灯表示されてもよい。いくつかの形態では、インジケータ１２０は、ロボット１０２からの排出ができたことを示すために、白色が常灯表示されてもよい。
【００４３】
図２Ａおよび２Ｂを参照して、排出ステーション２００がロボット１０２と接合されて排出動作が実行されている間、排出ステーション２００が生成した気流が、排出ステーション２００の気流経路を通じて、ゴミ容器１２４内を移動し、さらにロボット１０２から取り込んだゴミを運びながらフィルタリング装置２０２内を移動する。排出ステーション２００の気流経路は、排出ステーション２００の１つまたは複数の導管を含む。導管２１２を含む１つまたは複数の導管はさらに、導管２２０、２１４を含んでもよい。導管２２０は、排出ステーション２００の取り入れ口２１８を含み、導管２１４に接続され、導管２１４は導管２１２に接続される。したがって、気流は導管２２０、導管２１４、導管２１２を通過して移動することで、排出ステーション１００の１つまたは複数の導管を通って移動する。気流は排出口２２６を介して１つまたは複数の導管を出て、フィルタリングデバイス２０２の入口３０６（図３Ａ参照）に入り、管３０８（図３Ａ参照）内を移動する。気流は、さらにフィルタ袋２０４の壁を通じて、エアムーバー２１６へと移動する。フィルタ袋２０４の壁は、気流からゴミ部分を分離するフィルタリング機構として作用する。
【００４４】
本明細書に記載のように、排出ステーション２００は、排出ステーション２００のセンサ２０８が、フィルタ袋２０４が満杯であることを検出するまで、排出動作を継続可能である。いくつかの形態では、センサ２０８は、気流の流路に近接配置される。本明細書に記載のように、いくつかの形態において、センサ２０８は圧力センサである。別の形態では、センサ２０８は光学センサ、力センサ、または、フィルタリングデバイス２０２の満杯状態を示唆可能な１つまたは複数の信号を生成可能なその他センサである。
【００４５】
フィルタリングデバイス２０２（フィルタ袋２０４を含む）は、排出ステーション２００から接続解除および取り外し可能である。図２Ｂを参照に、排出ステーション２００のハウジング２０６は、排出ステーション２００の上部に沿ったカバー２２８を備える。カバー２２８は、排出ステーション２００の貯蔵部２２２を覆う。貯蔵部２２２は、フィルタリングデバイス２０２を収容可能である。カバー２２８は、閉位置（図２Ａ参照）と、開位置（図２Ｂ参照）との間で移動可能である。カバー２２８が開位置にある状態で、フィルタリングデバイスは貯蔵部２２２内に挿入、または貯蔵部２２２から取り外し可能である。例えば、フィルタリングデバイス２０２は貯蔵部内に配置されて、排出ステーション２００の１つまたは複数の導管に接続されるようにしてもよい。さらに、フィルタリングデバイス２０２は、排出ステーションの１つまたは複数の導管から接続解除され、貯蔵部２２２から取り外されてもよい。これにより、貯蔵部内に新たなフィルタリングデバイスが挿入可能となる。
【００４６】
図３Ａおよび３Ｂは、フィルタリングデバイス３００の一例を示す。図３Ａを参照にして、本明細書に記載のフィルタリングデバイス３００は、フィルタ袋３０４と、入口３０６と、接合アセンブリ３１０とを備える。この例では、フィルタ袋３０４は略立方体形である。フィルタリングデバイス３００は、例えばフィルタ袋３０４内に集められたゴミが、貯蔵部３０２の所定のゴミ容量を超えると、廃棄可能であり得る。
【００４７】
フィルタ袋３０４は、貯蔵部３０２の少なくとも一部を形成し、通気性材料で形成される。フィルタ袋３０４の材料は、フィルタ袋３０４が、排出ステーション２００により生成された気流からゴミの少なくとも一部を分離、フィルタリングする分離部として作用可能となるように選択される。例えば、フィルタ袋３０４は、通気性があるが、汚れやゴミを捕捉して、ゴミを貯蔵部３０２内に留めるような紙または布から形成されてもよい。フィルタ袋３０４は可撓性材料製であってもよい。これによりフィルタ袋３０４が折り畳んで貯蔵しやすくなる。さらに、フィルタ袋３０４が膨らんで、排出動作中に集められたより多くのゴミをフィルタ袋３０４に収容できる。フィルタ袋３０４は多孔性であるので、フィルタリングによりゴミを集めている最中に、気流がフィルタ袋３０４を透過可能である。この際、気流はフィルタリングデバイス３００に入った状態よりも、少ない量のゴミとともに透過する。例えば、フィルタ袋３０４は、１マイクロメートル超（例えば３マイクロメートル超、１０マイクロメートル超、５０マイクロメートル超、またはそれ以上）の幅のゴミを収集可能であってもよい。
【００４８】
接合アセンブリ３１０は、カラー３１２と、カバー３１４と、密閉部材３１６と、導管３０８とを備える。接合アセンブリ３１０は、排出ステーション２００の１つまたは複数の導管、例えば導管２１２（図２Ａ参照）と接合されるように構成される。例えば、フィルタリングデバイス３００が排出ステーション２００の貯蔵部２２２内に配置され、排出ステーション２００の導管２１２が突出位置にある状態で、取り入れ口２１８がフィルタリングデバイス３００の貯蔵部３０２と空気的に接続される。したがって、ロボット１０２が排出ステーション２００と接合すると、ロボット１０２のゴミ容器１２４も、フィルタリングデバイス３００の貯蔵部３０２と空気的に接続される。
【００４９】
携帯型デバイス上で動作する、実行可能なアプリケーションは、排出ステーション２００およびロボット１０２と通信して、排出ステーション２００およびロボット１０２のステータスをユーザに監視可能にしてもよい。図４を参照して、フローチャート４００は、携帯型デバイス４０４、クラウドコンピューティングシステム４１０、自律型掃除ロボット４１４、排出ステーション４１８間でのデータ送信処理を示す。このフローチャート４００において、携帯型デバイス４０４は自律型掃除ロボット４１４を介して排出ステーション４１８と通信する。いくつかの形態では、携帯型デバイス４０４および排出ステーション４１８は、互いに直接通信してもよい。
【００５０】
まずは、動作４２２において、携帯型デバイス４０４の制御部４０６は、モバイルアプリケーション４０８を通じて、ロボット４１４の（ゴミ容器１２４のような）容器を空にすることを促す標示を提示する。動作４２４において、ユーザ４０２は、例えば、携帯型デバイス４０４のディスプレイに提示された選択肢を選択することで、容器１２４を空にする動作を行わせる。容器が空にできるように、動作４２６において、クラウドコンピューティングシステム４１０は、プロセッサ４１２を介して、ロボット４１４を排出ステーション４１８にドッキングさせる指示を生成する。このドッキング指示はクラウドコンピューティングシステム４１０からロボット４１４に送られ、動作４２８においてロボット４１４の駆動系（例えば車輪等）を制御する制御部４１６により実行される。ロボット４１４が排出ステーション４１８にドッキングすると、制御部４２０は動作４３０において排出ステーションに、ロボット４１４の容器１２４を排出するように指示する。排出中、制御部４２０は動作４３６において、エラー確認をするためにデータを（例えばセンサ２０８等から）受信する。このエラー確認動作４３６については、図５を参照にして以下により詳細に説明する。動作４３２、４３８において、排出ステーション４１８の制御部４２０は、ロボット４１４の制御部４１６に、排出進度アップデートを送信する。いくつかの形態では、排出進度アップデートは制御部４２０により、クラウドコンピューティングシステム４１０に、携帯型デバイス４０４に直接等送信される。
【００５１】
排出進度アップデート４３２、４３８に基づいて、携帯型デバイス４０４はディスプレイ１０６に、排出進度を提示する（動作４３４）か、排出が完了できたことを示す標示を提示する（動作４４０）。排出中にエラーが検出されると、排出ステーション４１８の制御部４２０は、動作４４２において、インジケータ１２０のステータスを、エラーを示すように変更する（例えば、点滅、色変更等）。排出中にエラーが検出されれば、排出ステーション４１８の制御部４２０は、エラーを示す情報を、ロボット４１４と、携帯型デバイス４０４とに送信する。この例では、動作４４４において、ロボット４１４はエラー標示を受信すると、エラー時行動を実行する（例えば、音声信号を発する、インジケータを点灯する、ドッキング動作を再度試す等）。排出ステーション４１８から受信したエラー標示に基づいて、携帯型デバイス４０４は、動作４４６において、ユーザ４０２が排出ステーションに注目する必要があることを示すエラーメッセージを提示する。後続の図６Ａ〜７Ｃに示すように、エラー標示はアイコン、テキスト、ボタン等で提示されてもよい。
【００５２】
図４に示すエラー検出動作４３６の一例を、図５により詳細に示す。図５は、排出ステーション１００の制御部１１８により実行される、例示的処理５００を示す。ロボット１０２が排出ステーション１００にドッキングすると、制御部１１８は動作５０２において、排出処理を開始する。排出処理中、制御部１１８はエアムーバー２１６を起動することで、ロボット１０２のゴミ容器１２４からゴミを排出するように気流を生成する。
【００５３】
いくつかの形態では、センサ２０８（図２Ａ参照）は、排出ステーション２００の貯蔵部２２２内の定常状態圧力を示す１つまたは複数の信号を生成する圧力センサであってもよい。排出処理中、制御部１１８は（送受信機を介して）、定常状態圧力や、排出ステーション２００の満杯状態を示すデータを、携帯型デバイス１０４に送信してもよい。例えば、制御部１１８は。例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)、ＬＡＮ、またはその他適切な無線通信プロトコルにより、データを直接携帯型デバイス１０４してもよい。あるいは、制御部１１８はデータを、遠隔サーバを介して携帯型デバイス１０４に送信してもよい。
【００５４】
動作５０４において、制御部１１８は、排出ステーション１００の流路に、詰まり、またはその他障害物が存在しているか否かを判定する。制御部１１８が、詰まり、またはその他障害物が存在すると判定した場合、動作５１２において、制御部１１８はエアムーバー２１６を停止して、詰まりまたはその他障害物が検出されたという通知を、（送受信機を介して）携帯型デバイス１０４を介して、ユーザに送信してもよい。制御部はさらに、インジケータ１２０の状態を（例えば赤く点滅に）変えて、ユーザに排出ステーション１００に注目する必要があることを示すこともできる。
【００５５】
動作５０６において、制御部１１８は、密閉部材３１６と、導管２１２との間に密閉結合が適切に実現されているかを判定する。制御部１１８が適切な密閉係合が適切に実現されていないと判定すると、動作５１４において、制御部１１８はエアムーバー２１６を停止して、携帯型デバイス１０４を介してユーザに、密閉結合が適切に実現されていないことを示す通知を送信してもよい。制御部はさらに、インジケータ１２０の状態を（例えば赤く点滅に）変えて、ユーザに排出ステーション１００に注目する必要があることを示すこともできる。
【００５６】
動作５０８において、制御部１１８は、フィルタリングデバイス３００の貯蔵部３０２が満杯かを判定する。制御部１１８が、フィルタリングデバイス３００の貯蔵部３０２が満杯であると判定すると、動作５１６において制御部１１８はエアムーバー２１６を停止して、携帯型デバイス１０４を介してユーザに、フィルタリングデバイス３００の貯蔵部３０２が満杯であることを示す通知を送信してもよい。制御部はさらに、インジケータ１２０の状態を（例えば赤く点灯し続ける）変えて、ユーザに排出ステーション１００に注目する必要があることを示すこともできる。
【００５７】
制御部１１８は、センサ２０８から受信した１つまたは複数の信号を使用して、動作５０４、５０６、５０８における判定を実行できる。本明細書に記載のとおり、センサ２０８は、排出ステーション２００の貯蔵部２２２内の定常状態圧力を示す１つまたは複数の信号を生成する圧力センサであってもよく、この定常状態圧力が、詰まりまたはその他障害物が存在するか否か、密閉係合が適切に実現されたか否か、フィルタリングデバイス３００の満杯状態等を示すものであってもよい。例えば、１つまたは複数の信号が定常状態圧力の想定範囲を超える定常状態圧力を示す場合、制御部１１８は排出ステーション１００の気流経路内に詰まりまたはその他障害物が存在すると判定してもよい。定常状態圧力の想定範囲は、排出ステーション１００により、以前に適切に実行できた排出処理においてセンサ２０８が検出した定常状態圧力の範囲に基づいて計算されてもよい。
【００５８】
動作５１０において、動作５０４、５０６、５０８に繋がるイベントが起きないまま、排出処理の所要時間（例えば設定所要時間）が経過した場合、制御部１１８は排出処理を終了する。制御部１１８はエアムーバー２１６を停止して、排出処理が完了したことを示す通知を送信してもよい。制御部はまた、排出が適切に完了したことをユーザに示すように、インジケータ１２０の状態を（例えば、白く常灯するように）変更してもよい。
【００５９】
図６Ａから図１１は、携帯型デバイス１０４のディスプレイ１０６上で提示、編集等可能な各種情報を示す。例えば、情報は、ユーザ４０２に排出ステーション２００およびロボット１０２のステータスを伝えるように、ディスプレイ１０６に提示されてもよい。これにより、ユーザは容器１２４の排出等を開始できる。
【００６０】
図６Ａを参照して、インターフェース６００は、ユーザ４０２にロボット１０２による掃除作業を行わせることができるように、「掃除」ボタン６０２を提示する。テキストインジケータ６０４およびアイコン６０６は、ユーザ４０２に、フィルタ袋３０４が満杯で空にする必要があることを示す。ロボット１０２は、排出ステーション２００のフィルタ袋３０４が満杯である場合に掃除作業を実行できるため、「掃除」ボタン６０２は選択可能である。インターフェース６００にはさらに、ユーザ４０２をモバイルアプリケーション４０８のその他機能（例えば、スケジューリング、マッピング等）に案内できるように、アイコンが複数並んでいてもよい。ユーザ４０２が「掃除」ボタン６０２を押すことで開始された掃除作業がロボット１０２で実行されることで、ロボット１０２の容器１２４がゴミで満たされていく。インターフェース６００はさらに、選択不能の「容器を空にする」ボタン６０８（例えば、ボタン６０８はグレーがかっている）を提示する。これは、排出ステーション２００のフィルタ袋３０４が満杯であるため、ロボット１０２の容器１２４の排出ができないことを示す。
【００６１】
図６Ｂを参照すると、インターフェース６２０はテキストインジケータ６２４およびアイコン６２６を提示する。これらは、排出ステーション２００のフィルタ袋３０４と、ロボット１０２のゴミ容器１２４とが満杯であることをユーザ４０２に示すものである。インターフェース６２０はさらに、選択不能な「容器を空にする」ボタン６２８（例えば、ボタン６２８がグレーになっている）も提示する。これは、排出ステーション２００のフィルタ袋３０４も満杯であるため、ロボット１０２の容器１２４の排出ができないことを示す。インターフェース６２０において、「掃除」ボタン６２２も選択不能である（例えば、「掃除」ボタン６０２がグレーになっている）。これは、ロボットの容器１２４が満杯で、空にできない（排出ステーション２００のフィルタ袋３０４も満杯であるため）場合に、ロボット１０２に掃除作業の実行を指示することはできないことを示す。
【００６２】
図６Ｃを参照すると、インターフェース６４０はテキストインジケータ６４４と、アイコン６４６とを示す。これらは、ロボット１０２のゴミ容器１２４が満杯であることをユーザ４０２に示す。インターフェース６４０はさらに、選択可能な「容器を空にする」ボタン６４８を示す。これは、排出ステーション２００のフィルタ袋３０４が満杯ではなく、排出ステーション２００においてロボット１０２を空にできることを示す。「容器を空にする」ボタン６４８（ここでは、「容器を空にする」ボタン６４８が選択可能であることを示すように濃く表示されている）を選択すると、ロボット１０２が排出ステーション２００にドッキングする動作を開始する。排出ステーション２００にドッキングすると、排出ステーション２００は容器１２４の排出を開始する。インターフェース６４０は、選択可能な「掃除」ボタン６４２も提示する。これは、容器１２４が満杯であるにも関わらず、ユーザ４０２に掃除作業を発することを可能とするものである。例えば、容器１２４は圧縮可能物質（例えばペットの毛、塵等）で満杯であり得る。これらは、ロボット１０２が掃除作業においてさらにゴミを取ることで圧縮可能である。
【００６３】
図６Ｄを参照すると、インターフェース６６０はテキストインジケータ６６４と、アイコン６６８とを示す。これらは、ロボット１０２のゴミ容器１２４が満杯であることをユーザ４０２に示す。インターフェース６６０は、選択不能な「掃除」ボタン６６２を提示する。これは、容器１２４が空になるまで、掃除作業が開始できないことを示す。インターフェース６６０には「容器を空にする」ボタン６４８が存在しない。これは、ロボット１０２が、容器１２４を空にするために排出ステーション２００でのドッキング開始が既に起きたことを示す。
【００６４】
いくつかの形態では、携帯型デバイス１０４は、ディスプレイ１０６に、ロボット１０２の容器１２４が満杯であることを示す第１のアイコンと、排出ステーション２００のフィルタ袋３０４が満杯であることを示す第２のアイコンを提示してもよい。第１および第２のアイコンには、テキスト標示が付されてもよい。
【００６５】
図６Ｅを参照すると、インターフェース６８０はテキストインジケータ６９０を提示する。これは、ユーザ４０２に、排出ステーション２００においてロボット１０２の容器１２４が排出中であることを示す。インターフェース６８０はさらに。「キャンセル」ボタン６９２を示す。これはユーザ４０２に排出動作を取り消し可能にさせるものである。インターフェース６８０は、選択可能な「掃除」ボタン６８２を囲う排出ステータスインジケータ６８４も提示する。排出ステータスインジケータ６８４は、満たされた部分６８６と、満たされていない部分６８８とを含み、それぞれ異なる色で提示する。満たされた部分６８６は、排出動作が進むにつれて、満たされていない部分６８８を侵食していく。満たされた部分６８６の、排出ステータスインジケータ６８４に対する面積の比が、完了した排出動作の割合に対応する。
【００６６】
概して、図７Ａから７Ｃに、３つの異なる掃除作業を示す。図７Ａを参照すると、インターフェース７００はマップ７０２を提示する。これは、掃除作業中にロボット１０２が掃除した領域に対応する。インターフェース７００はさらに、掃除作業のステータスメッセージ７０４を提示する。ここでは、作業が適切に完了したことを示している。インターフェースはさらに、作業集計概要７０６を提示する。これは、掃除した面積の分量７１２、汚れ部分（例えば、ロボット１０２が、ゴミが集中している箇所を検出した場合の事例）検出回数７１４、作業経過時間７１６を含む。インターフェース７００はさらに、作業経過時間７１６の内訳７０８を示す円グラフ７１０を提示する。ここで、円グラフ７１０の部位は、掃除時間パラメータ７１８の色に一致する。これにより、作業経過時間７１６の１００％が掃除に費やされたことを示す。各形態では、円グラフ７１０は、内訳７０８に示されるその他パラメータ（例えば、充電、休止、等）に対応する複数の色を含んでもよい。この場合、円グラフ７１０の各色の部位は作業経過時間７１６の内、各状態に費やされた各部位を表す。ただしここでは、経過時間７１６の全てが掃除に費やされているため、円グラフ７１０は掃除時間パラメータ７１８の色に一致する１つの部位を含んでいる。
【００６７】
図７Ｂを参照すると、インターフェース７３０は、掃除作業の間にロボット１０２が掃除した領域に対応するマップ７３２を表す。インターフェース７３０はさらに、掃除作業のステータス７３４を表す。ここでは、排出ステーション２００のフィルタ袋３０４が満杯であり、かつロボット１０２の容器１２４を空にできないため作業が停止していたことを表す。ステータス７３４は、選択可能なテキストインジケータ７４８を含む。これは、選択されると、テキストインジケータ７４８で特定された問題の修正方法をユーザ４０２に知らせる指示を含む指示インターフェースを開く。例えば、選択可能なテキストインジケータ７４８が選択されると、図１０に示すように、新しいフィルタ袋３０４を排出ステーション２００に取り付ける方法をユーザに知らせる図１００２およびテキスト指示１００４を含むインターフェース１０００が開く。インターフェース１０００の「次へ」ボタン１００６が選択されると、作業概要インターフェース７３０へ、またはユーザ４０２に掃除作業を再び開始させるための別のインターフェースへと、ユーザ４０２を戻してもよい。
【００６８】
インターフェースはさらに、掃除した面積７４２、汚れ部分の検出回数７４４、および作業経過時間７４６を含む作業集計の概要７３６を表す。インターフェース７３０はさらに、作業経過時間７４６の内訳７３８のグラフ表示７４０を表す。ここで、グラフ表示７４０は、掃除時間パラメータ７１８の色に一致する。これにより、作業経過時間７４６の１００％が掃除に費やされたことを示す。
【００６９】
図７Ｃを参照すると、インターフェース７６０は、掃除作業の間にロボット１０２が掃除した領域に対応するマップ７６２を表す。インターフェース７６０はさらに、掃除作業のステータス７６４を表す。ここでは、排出ステーション２００の詰まりにより作業が停止していたことを示す。ステータス７６４は、選択可能なテキストインジケータ７７８を含む。これは、選択されると、テキストインジケータ７７８で特定された問題の修正方法をユーザ４０２に知らせる指示を含む指示インターフェースを開く。インターフェースはさらに、掃除した面積７７２、汚れ部分の検出回数７７４、および作業経過時間７７６を含む作業集計の概要７６６を表す。インターフェース７６０はさらに、作業経過時間７７６の内訳７６８のグラフ表示７７０を表す。ここで、グラフ表示７７０は、掃除時間パラメータ７７８の色に一致する。これにより、作業経過時間７７６の１００％が掃除に費やされたことを示す。
【００７０】
図８を参照すると、インターフェース８００は、携帯型デバイス１０４のディスプレイ１０６に提示され、選択可能な掃除設定８０４、８０６、８０８、８１２を含む掃除嗜好メニュー８０２を示す。選択可能な掃除設定８０４および８０６は、  ユーザ４０２に、カーペットブースト設定およびクリーニングパス設定をそれぞれ操作、変更可能とする。選択可能な掃除設定８０８は、ユーザ４０２にトグル８１０により、端の掃除をＯＮまたはＯＦＦにすることを可能とする。選択可能な掃除パラメータ８１２は、図９に示すように、ユーザ４０２に、自動に空にする設定にアクセスして変更することを可能とする。選択可能な掃除パラメータ８１２を選択すると、自動排出設定を含むメニュー９０２を含むインターフェース９００が開く。ユーザ４０２は、ロボット１０２の自動排出設定を設定するため、選択肢９０４、９０６、９０８の１つを選択できる。チェックマーク９１０は、選択肢９０４、９０６、９０８の内のどれを選択したかを示す。ユーザが設定９０４を選択すると、ロボット１０２はスマート排出プロトコルに基づいて動作する。すなわち、ロボット１０２が、１つまたは複数の条件が満たされたことに基づき、いつ自動的に容器１２４を排出ステーション２００で空にするかを判断する。この判断は、ロボット１０２で得られたセンサデータに基づいてもよい。センサデータの例としては、容器満杯読取、誘導データ、掃除時間（例えば、ロボット１０２の掃除時間が所与の時間量よりも少ない場合に空にしない）、ロボット１０２がどのように排出ステーション２００に取り付けられたか（例えば、ロボット１０２が排出ステーション２００に乗り入れた場合は排出するが、ロボット１０２が手動で排出ステーション１２０に置かれた場合しない）、前回の排出が成功したか、失敗したか（ロボット１０２が前回ドッキングした際に、排出を試みたが失敗した場合に空にする）等が挙げられる。センサデータのその他の例として、時間対、吸込み掃除した面積、吸込み掃除した特定の箇所、ロボット１０２の排出ステーション２００に対する近さ、掃除予定箇所に対する掃除された箇所（例えば、リビングに入る前に空にする）、ユーザのスケジュール（例えば、ユーザが家を空けるときに排出ステーション２００を空にする）等が挙げられる。ユーザが設定９０６を選択すると、ロボット１０２は、ロボット１０２が排出ステーション２００に置かれたら常に容器１２４を自動的に空にする。ユーザが設定９０８を選択すると、ロボット１０２は、自動的に容器１２４を空にしない。つまり、ユーザ４０２が排出ステーションにあるロボット１０２の排出を（例えば、ロボットに付いているボタンまたは携帯型デバイス１０４のモバイルアプリケーション１１０において選択可能なボタンにより）開始する必要がある。
【００７１】
図１１を参照すると、携帯型デバイス１０４のディスプレイ１０６に、インターフェース１１００が提示されている。これは、ロボット１０２および排出ステーション２００の実施履歴を示す。インターフェース１１００は、完了した掃除作業の数、合計実行時間、掃除した総面積、汚れ部分の検出回数、総自動排出時間、自動的に空にされた容器の数１１０８を含む、掃除作業に関する集計１１０２を含む。ロボット１０２の容器１２４が排出ステーション２００で空にされる度に、排出ステーション２００の制御部１１８またはロボット１０２の制御部１２６は、排出動作が完了されたことを示す標示を携帯型デバイス１０４に送信する。受信に応じて、携帯型デバイス１０４は、項目１１０８に提示されたカウントを１増やす。
【００７２】
インターフェースはさらに、トグル１１０６を含む。これにより、ユーザ４０２は、耐用期間集計の提示と領域に基づく集計の提示とを切り替えることができる。例えば、耐用期間集計が、ロボット１０２が完了した、または試みた全ての掃除作業に基づいてもよい。別の例では、領域に基づく集計が、特定の領域（例えば、ユーザの家のある階またはある部屋）において、ロボット１０２（モバイルアプリケーション１０４と通信する別のロボット１０２であってもよい）が完了した、または試みた全ての掃除作業に基づいてもよい。耐用期間集計と領域に基づく集計とを切り替えることにより、概要１１０２の項目に提示されたカウントが変化する。インターフェース１１００はさらに、最近の掃除作業のリスト１１０４を含む。矢印、例えば、矢印１１１０により、ユーザ４０２は選択された掃除作業を開くことができる。ここでは、図７Ａから７Ｃに示すインターフェース７００、７３０、７６０等のインターフェースが、掃除作業に関する詳細とともにユーザ４０２に提示されてもよい。
【００７３】
本明細書に記載のロボットおよび技術、またはその部分は、１つまたは複数の非一時的機械読取可能な記憶媒体に記憶された指示を含むコンピュータプログラムプロダクトによって制御可能である。この指示は、１つまたは複数の処理デバイスにおいて実行可能であり、本明細書に記載の動作を制御（例えば、連係）する。本明細書に記載のロボット、またはその部分は、１つまたは複数の処理デバイスと、各種動作を実施するために実行可能な指示を記憶するためのメモリとを含み得る、装置または電子システムの全てまたは一部として実施することができる。
【００７４】
ロボット動作の全てまたは一部の実施に関する操作や、本明細書に記載の制御は、本明細書に記載の機能を実行するための１つまたは複数のコンピュータプログラムを実行する１つまたは複数のプログラム可能なプロセッサによって実行することができる。例えば、携帯型デバイス、携帯型デバイスおよび自律型掃除ロボットと通信するように構成されたクラウドコンピューティングシステム、およびロボットの制御部は全て、信号の送信、推定値の計算、または信号の解釈等の機能を実行するためのコンピュータプログラムによってプログラムされたプロセッサを含んでもよい。コンピュータプログラムは、コンパイラ型またはインタープリタ型言語を含む任意の形式のプログラミング言語で書くことができ、スタンドアロンのプログラムとして、またはモジュール、要素、サブルーチン、またはコンピューティング環境に適した他の単位として等、任意の形式で展開することができる。
【００７５】
本明細書に記載の制御部および携帯型デバイスは、１つまたは複数のプロセッサを備え得る。コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサの例としては、汎用および専用マイクロプロセッサや、デジタルコンピュータの任意の種類のいずれか１つまたは複数のプロセッサが挙げられる。一般的に、プロセッサは、読み取り専用記憶領域またはランダムアクセス記憶領域、またはその両方から指示やデータを受信する。コンピュータの要素は、指示を実行するための１つまたは複数のプロセッサと、指示やデータを記憶するための１つまたは複数の記憶領域デバイスを含む。一般的に、コンピュータはさらに、１つまたは複数の機械読み取り可能記憶媒体を備えるかそれに動作可能に接続されることで、当該媒体とデータの送および／または受信を行う。この媒体の例としては、データを記憶するための大ＰＣＢ、例えば磁気、磁気光学ディスク、または光学ディスクが挙げられる。コンピュータプログラム指示およびデータの実施に適した機械読み取り可能記憶媒体は、あらゆる形態の不揮発性記憶領域を含む。当該領域としては、例として、半導体記憶領域デバイス（例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュ記憶領域デバイス、磁気ディスク（例えば、内蔵ハードディスクまたはリムーバブルディスク）、磁気光学ディスク、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭディスクが挙げられる。
【００７６】
本明細書に記載のロボット制御および操作技術は、掃除ロボット以外のその他携帯型ロボットの制御に適用可能である。例えば、芝刈りロボットまたは宇宙観察ロボットを学習させて、本明細書明細に記載のとおりに、庭または宇宙の特定の場所にて動作するようにしてもよい。
【００７７】
本明細に記載の異なる様々な形態の各要素を組み合わせて、特に上述されていない別の形態を実現してもよい。本明細書に記載の構造から、当該構造の動作に悪影響を与えない範囲で、要素を省略してもよい。さらに、各種別個の要素を組み合わせて、本明細書に記載の機能を実行する、１つまたは複数の個別要素にしてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１００  排出ステーション
１０２  自律型掃除ロボット
１０４  携帯型コンピューティングデバイス
１２４  ゴミ容器
１２６  制御部
１２８  エアムーバー
【図１】
2020036899.tif 000003
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【外国語明細書】
2020036899000001.pdf