(57)【要約】      （修正有）【課題】デバイスとの使用のための改善されたロボットアームおよびエンドエフェクターを含む、改善された外科的方法、システムを提供する。【解決手段】小型の関節構造を有する様々なロボットおよび／またはインビボ医療機器の肘関節１４Ｃは、アーム１４Ａの縦軸に対して約４５度オフセットされた直角傘歯車セットであり、それにより、作業空間特性を改善する。すなわち、肘関節の構造は、より大きな、より望ましくない角度をもたらす、腹腔鏡を通して配置される標準的なハンドヘルド腹腔鏡下ツールと比較して、標的組織に対してより良い角度で配置される、把持具または焼灼エンドエフェクターを備えた前腕をもたらす。【選択図】図８Ａ
2020036908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットデバイスであって、
（ａ）以下を備える細長デバイス本体：
（ｉ）以下を備える第一の下側歯車ドライブトレイン：
（Ａ）第一のモーター；および
（Ｂ）前記の第一のモーターおよび第一の下側傘歯車に動作可能に連結された、第一の駆動シャフト（ここで、前記の第一の駆動シャフトは、前記の第一の下側傘歯車および第一の上側傘歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である）；および
（ｉｉ）前記第一の上側傘歯車に動作可能に連結された第二のモーターを備える、第一の上側歯車ドライブトレイン；
（ｂ）第一の出力傘歯車に動作可能に連結された第一の出力シャフトを備える、第一の肩関節（ここで、前記の第一の出力傘歯車は、前記の第一の上側および第一の下側傘歯車に動作可能に連結される）；および
（ｃ）前記の第一の肩関節に動作可能に連結された、第一のアーム
を備える、
ロボットデバイス。
【請求項２】
請求項１のロボットデバイスであって、
前記の第一のアームは第一の上腕であり、
前記デバイスは、前記の第一の上腕に動作可能に連結された第一の前腕をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項３】
請求項２のロボットデバイスであって、
前記の第一の前腕に動作可能に連結された第一のエンドエフェクターをさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項４】
請求項１のロボットデバイスであって、
（ａ）以下を備える第二の下側歯車ドライブトレイン：
（ｉ）第三のモーター；
（ｉｉ）前記の第三のモーターおよび第二の下側傘歯車に動作可能に連結された、第二の駆動シャフト（ここで、前記の第二の駆動シャフトは、前記の第二の下側傘歯車および第二の上側傘歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である）；
（ｂ）前記の第二の上側傘歯車に動作可能に連結された第四のモーターを備える、第二の上側歯車ドライブトレイン；
（ｃ）第二の出力傘歯車に動作可能に連結された第二の出力シャフトを備える、第二の肩関節（ここで、前記の第二の出力傘歯車は、前記の第二の上側および第二の下側傘歯車に動作可能に連結される）；および
（ｄ）前記の第二の肩関節に動作可能に連結された、第二のアーム
をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項５】
請求項４のロボットデバイスであって、
前記の第二のアームは第二の上腕であり、
前記デバイスは、前記の第二の上腕に動作可能に連結された第二の前腕をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項６】
請求項５のロボットデバイスであって、
前記の第二の前腕に動作可能に連結された第二のエンドエフェクターをさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項７】
ロボットデバイスであって、
（ａ）以下を備える細長デバイス本体：
（ｉ）以下を備える第一の肩歯車セット：
（Ａ）第一の上側傘歯車；
（Ｂ）第一の下側傘歯車；
（Ｃ）前記の上側および下側傘歯車に動作可能に連結された、第一の出力傘歯車；
（ｉｉ）以下を備える第一の下側歯車ドライブトレイン：
（Ａ）第一のモーター；
（Ｂ）前記の第一のモーターおよび前記の第一の下側傘歯車に動作可能に連結された、第一の駆動シャフト（ここで、前記の第一の駆動シャフトは、前記の第一の上側および下側傘歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である）；
（ｉｉｉ）前記の第一の上側傘歯車に動作可能に連結された第二のモーターを備える、第一の上側歯車ドライブトレイン；
（ｂ）前記の第一の出力傘歯車に動作可能に連結された第一の出力シャフトを備える、第一の肩関節；および
（ｃ）前記の第一の肩関節に動作可能に連結された、第一のアーム
を備える、
ロボットデバイス
【請求項８】
請求項７のロボットデバイスであって、
前記第一のアームは第一の上腕であって、
前記デバイスは、前記の第一の上腕に動作可能に連結された第一の前腕をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項９】
請求項８のロボットデバイスであって、
前記の第一の前腕に動作可能に連結された第一のエンドエフェクターをさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項１０】
請求項７のロボットデバイスであって、
（ａ）以下を備える第二の肩歯車セット：
（ｉ）第二の上側傘歯車；
（ｉｉ）第二の下側傘歯車；
（ｉｉｉ）前記の第二の上側および第二の下側傘歯車に動作可能に連結された、第二の出力傘歯車；
（ｂ）以下を備える第二の下側歯車ドライブトレイン：
（ｉ）第三のモーター；
（ｉｉ）前記の第三のモーターおよび前記の第二の下側傘歯車に動作可能に連結された、第二の駆動シャフト（ここで、前記の第二の駆動シャフトは、前記の第二の上側および第二の下側傘歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である）；
（ｃ）前記の第二の上側傘歯車に動作可能に連結された第四のモーターを備える、第二の上側歯車ドライブトレイン；
（ｄ）前記の第二の出力傘歯車に動作可能に連結された第二の出力シャフトを備える、第二の肩関節；および
（ｅ）前記の第二の肩関節に動作可能に連結された、第二のアーム
をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項１１】
請求項１０のロボットデバイスであって、
前記の第二のアームは第二の上腕であり、
前記デバイスは、前記の第二の上腕に動作可能に連結された第二の前腕をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項１２】
請求項１１のロボットデバイスであって、
前記の第二の前腕に動作可能に連結された第二のエンドエフェクターをさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項１３】
ロボットデバイス用のアームであって、
前記アームは、
（ａ）アーム本体；
（ｂ）前記アーム本体と関連した摺動可能なスリーブ；
（ｃ）前記の摺動可能なスリーブ内に配置された、焼灼シャフト；
（ｄ）前記焼灼シャフトの遠位端に配置された、焼灼フック；
（ｅ）前記焼灼シャフトに動作可能に連結された、回転作動コンポーネント（ここで、前記の回転作動コンポーネントの作動は、前記焼灼シャフトを回転させる）；および
（ｆ）前記の摺動可能なスリーブに動作可能に連結された、スリーブ作動コンポーネント（ここで、前記のスリーブ作動コンポーネントの作動は、前記の摺動可能なスリーブを、縮退位置と拡張位置との間で移動させる）
を備える、
ロボットデバイス用のアーム。
【請求項１４】
請求項１３のアームであって、
前記焼灼シャフトは、近位焼灼シャフトおよび遠位焼灼シャフトを備え、
前記近位焼灼シャフトは、前記遠位焼灼シャフトに動作可能に連結される、
アーム。
【請求項１５】
請求項１３のロボットデバイス用のアームであって、
（ａ）前記の回転作動コンポーネントに連結された、第一の駆動歯車；および
（ｂ）焼灼シャフトに連結された、第一の被駆動歯車
をさらに備え
ここで、前記の第一の駆動歯車および前記の第一の被駆動歯車は、前記の回転作動コンポーネントの回転が前記の焼灼シャフトの回転を生じさせるように回転自在に連結される、
ロボットデバイス用のアーム。
【請求項１６】
請求項１３のロボットデバイス用のアームであって、
（ａ）前記のスリーブ作動コンポーネントに連結された、第二の駆動歯車；および
（ｂ）親ネジに連結された、第二の被駆動歯車
をさらに備え、
前記親ネジは、ナットの中に配置されて螺合されていて、
前記ナットは、摺動可能なシースに連結されていて、
ここで、前記の第二の駆動歯車および前記の第二の被駆動歯車は、前記のスリーブ作動コンポーネントの回転が前記親ネジの回転を生じさせて、それが前記ナットを横方向に移動させて、それが前記の摺動可能なシースを前記縮退位置と前記拡張位置との間で移動させるように、回転自在に連結される、
ロボットデバイス用のアーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［政府支援］
これらの発明は、以下の助成金：Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ  ｏｆ  Ｄｅｆｅｎｓｅ内のＵ．Ｓ．Ａｒｍｙ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｒｅｓｅａｒｃｈ  ａｎｄ  Ｍａｔｅｒｉｅｌ  Ｃｏｍｍａｎｄにより与えられる助成金Ｎｏ．Ｗ８１ＸＷＨ−０８−０２−００４３；および、Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ａｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ  ａｎｄ  Ｓｐａｃｅ  Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎにより与えられる助成金Ｎｏ．ＮＮＸ０９Ａ０７１ＡおよびＮＮＸ１０ＡＪ２６Ｇの少なくとも１つの下の政府支援によりなされた。したがって、政府は本発明における特定の権利を有する。
【０００２】
［関連出願の相互参照（単数または複数）］
本出願は、２０１４年１１月１１日に出願されて「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｊｏｉｎｔ  Ｄｅｓｉｇｎ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題された米国仮出願６２／０７８，１９２に対して、合衆国法典第３５巻第１１９条（ｅ）の下での利益を主張し、それはその全体で参照により本明細書中に援用される。
【０００３】
［本発明の分野］
本明細書に開示される実施態様は、ロボットおよび／またはインビボ医療機器およびアームおよびエンドエフェクターのような関連するコンポーネントを含む、様々な医療機器および関連するコンポーネント関する。より具体的には、特定の実施態様は、体腔内に配置および／または体腔内の開口部またはオリフィスを通して配置されるロボットデバイスを含む、様々なロボット医療機器を含む。さらなる実施態様は、「エンドエフェクター」としばしば呼ばれる、様々なロボットデバイスアームおよび／または医療機器操作コンポーネントに関する。本発明に開示される特定のアームおよび／またはエンドエフェクターの実施態様は、把持具および／または焼灼エンドエフェクターを備える前腕に関する。さらなる実施態様は、上記のデバイスおよび操作コンポーネントを操作する方法に関する。
【背景技術】
【０００４】
侵襲性の外科的手順は、様々な医学的状態を対処するために必須である。可能な場合は、腹腔鏡検査のような最小侵襲的な手順が好ましい。
【０００５】
しかしながら、腹腔鏡検査のような公知の最小侵襲的な技術は、１）アクセスポートを通して挿入される固い道具の使用により生じる可動性制限、および、２）制限された視覚フィードバックに一部起因して、範囲および複雑性が制限される。ｄａ  Ｖｉｎｃｉ（登録商標）Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ（カリフォルニア州サニーベールにあるＩｎｔｕｉｔｉｖｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．より入手可能）のような公知のロボットシステムもまた、アクセスポートにより制限され、そして、非常に大きくて、非常に高価で、ほとんどの病院で利用できず、そして、感覚および運動の能力が制限されるという、さらなる不都合を有する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
デバイスとの使用のための改善されたロボットアームおよびエンドエフェクターを含む、改善された外科的方法、システム、およびデバイスに関する必要性が、本技術分野において存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
内部コンポーネントの構造に起因する小型の本体デザインを有する、様々なロボットデバイスが本明細書において示される。また、本明細書に開示されるロボットデバイスまたは他の公知のロボットデバイスと使用することのできる、様々なアームおよび／またはエンドエフェクターも本明細書において示される。
【０００８】
例１では、ロボットデバイスは、細長デバイス本体、第一の肩関節、および、第一の肩関節に動作可能に連結された第一のアームを備える。細長本体は、第一の下側歯車ドライブトレインおよび第一の上側歯車ドライブトレインを備える。第一の下側歯車ドライブトレインは、第一のモーター、および、第一のモーターと第一の下側傘歯車に動作可能に連結された第一の駆動シャフトを備え、ここで、第一の駆動シャフトは、第一の下側傘歯車および第一の上側傘歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である。第一の上側歯車ドライブトレインは、第一の上側傘歯車に動作可能に連結された第二のモーターを備える。第一の肩関節は、第一の出力傘歯車に動作可能に連結された第一の出力シャフトを備え、ここで、第一の出力傘歯車は、第一の上側および第一の下側傘歯車に動作可能に連結される。
【０００９】
例２は、例１に係るロボットデバイスに関し、第一のアームは第一の上腕であり、デバイスは、第一の上腕に動作可能に連結された第一の前腕をさらに備える。
【００１０】
例３は、例２に係るロボットデバイスに関し、第一の前腕に動作可能に連結された第一のエンドエフェクターをさらに備える。
【００１１】
例４は、例１に係るロボットデバイスに関し、第二の下側歯車ドライブトレイン、第二の上側歯車ドライブトレイン、第二の肩関節、および、第二の肩関節に動作可能に連結された第二のアームをさらに備える。第二の下側歯車ドライブトレインは、第三のモーター、および、第三のモーターと第二の下側傘歯車に動作可能に連結された第二の駆動シャフトを備え、第二の駆動シャフトは、第二の下側傘歯車および第二の上側傘歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である。第二の上側歯車ドライブトレインは、第二の上側傘歯車に動作可能に連結された第四のモーターを備える。第二の肩関節は、第二の出力傘歯車に動作可能に連結された第二の出力シャフトを備え、第二の出力傘歯車は、第二の上側および第二の下側傘歯車に動作可能に連結される。
【００１２】
例５は、例４に係るロボットデバイスに関し、第二のアームは第二の上腕であり、デバイスは、第二の上腕に動作可能に連結された第二の前腕をさらに備える。
【００１３】
例６は、例５に係るロボットデバイスに関し、第二の前腕に動作可能に連結された第二のエンドエフェクターをさらに備える。
【００１４】
例７では、ロボットデバイスは、細長デバイス本体、第一の肩関節、および、第一の肩関節に動作可能に連結された第一のアームを備える。細長デバイス本体は、第一の肩歯車セット、第一の下側歯車ドライブトレイン、および、第一の上側歯車ドライブトレインを備える。第一の肩歯車セットは、第一の上側傘歯車、第一の下側傘歯車、および、上側および下側傘歯車に動作可能に連結された第一の出力傘歯車を備える。第一の下側歯車ドライブトレインは、第一のモーター、および、第一のモーターと第一の下側傘歯車に動作可能に連結された第一の駆動シャフトを備え、ここで、第一の駆動シャフトは、第一の上側および下側傘歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である。第一の上側歯車ドライブトレインは、第一の上側傘歯車に動作可能に連結された第二のモーターを備える。第一の肩関節は、第一の出力傘歯車に動作可能に連結された第一の出力シャフトを備える。
【００１５】
例８は、例７に係るロボットデバイスに関し、第一のアームは第一の上腕であり、デバイスは、第一の上腕に動作可能に連結された第一の前腕をさらに備える。
【００１６】
例９は、例８に係るロボットデバイスに関し、第一の前腕に動作可能に連結された第一のエンドエフェクターをさらに備える。
【００１７】
例１０は、例７に係るロボットデバイスに関し、第二の肩歯車セット、第二の下側歯車ドライブトレイン、第二の上側歯車ドライブトレイン、第二の肩関節、および、第二の肩関節に動作可能に連結された第二のアームをさらに備える。第二の肩歯車セットは、第二の上側傘歯車、第二の下側傘歯車、および、第二の上側および第二の下側傘歯車に動作可能に連結された第二の出力傘歯車を備える。第二の下側歯車ドライブトレインは、第三のモーター、および、第三のモーターと第二の下側傘歯車に動作可能に連結された第二の駆動シャフトを備え、第二の駆動シャフトは、第二の上側および第二の下側傘歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である。第二の上側歯車ドライブトレインは、第二の上側傘歯車に動作可能に連結された第四のモーターを備える。第二の肩関節は、第二の出力傘歯車に動作可能に連結された第二の出力シャフトを備える。
【００１８】
例１１は、例１０に係るロボットデバイスに関し、第二のアームは第二の上腕であり、デバイスは、第二の上腕に動作可能に連結された第二の前腕をさらに備える。
【００１９】
例１２は、例１１に係るロボットデバイスに関し、第二の前腕に動作可能に連結された第二のエンドエフェクターをさらに備える。
【００２０】
例１３では、ロボットデバイス用のアームは、アーム本体、アーム本体と関連した摺動可能なスリーブ、摺動可能なスリーブ内に配置された焼灼シャフト、焼灼シャフトの遠位端に配置された焼灼フック、焼灼シャフトに動作可能に連結された回転作動コンポーネント、および、摺動可能なスリーブに動作可能に連結されたスリーブ作動コンポーネントを備える。回転作動コンポーネントの作動は、焼灼シャフトを回転させる。スリーブ作動コンポーネントの作動は、摺動可能なスリーブを、縮退位置と拡張位置との間で移動させる。
【００２１】
例１４は、例１３に係るアームに関し、焼灼シャフトは、近位焼灼シャフトおよび遠位焼灼シャフトを備え、近位焼灼シャフトは、遠位焼灼シャフトに動作可能に連結される。
【００２２】
例１５は、例１３に係るアームに関し、回転作動コンポーネントに連結された第一の駆動歯車、および、焼灼シャフトに連結された第一の被駆動歯車をさらに備える。第一の駆動歯車および第一の被駆動歯車は、回転作動コンポーネントの回転が焼灼シャフトの回転を生じさせるように、回転自在に連結される。
【００２３】
例１６は、例１３に係るアームに関し、スリーブ作動コンポーネントに連結された第二の駆動歯車、および、親ネジに連結された第二の被駆動歯車をさらに備え、親ネジは、ナットの中に配置されて螺合されていて、ナットは、摺動可能なシースに連結されている。第二の駆動歯車および第二の被駆動歯車は、スリーブ作動コンポーネントの回転が親ネジの回転を生じさせて、それがナットを横方向に移動させて、それが摺動可能なシースを縮退位置と拡張位置との間で移動させるように、回転自在に連結される。
【００２４】
多数の実施態様が開示されるが、本発明のさらに他の実施態様が、本発明の例示的な実施態様を示して説明する以下の詳細な説明から、当業者に明らかになるであろう。理解されるように、本発明は、様々な自明の態様における改変が可能であり、全て、本発明の主旨および範囲を逸脱しない。したがって、図面および詳細な説明は、実際には例示であるとみなされるべきであり、限定でない。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】一実施態様に係る、ロボットデバイスの斜視図である。
【図２Ａ】一実施態様に係る、図１のロボットデバイスのデバイス本体の斜視図である。
【図２Ｂ】一実施態様に係る、図１のロボットデバイスのデバイス本体の断面正面図である。
【図３Ａ】一実施態様に係る、図１のロボットデバイスのデバイス本体の一部の断面正面図である。
【図３Ｂ】一実施態様に係る、図１のロボットデバイスのデバイス本体の特定の内部コンポーネントの斜視図である。
【図４Ａ】一実施態様に係る、図１のロボットデバイスのデバイス本体の一部の断面正面図である。
【図４Ｂ】一実施態様に係る、図１のロボットデバイスのデバイス本体の一部の断面正面図である。
【図４Ｃ】一実施態様に係る、図１のロボットデバイスのデバイス本体の特定の内部コンポーネントの側面図である。
【図４Ｄ】一実施態様に係る、図１のロボットデバイスのデバイス本体の特定の内部コンポーネントの断面上面図である。
【図５】一実施態様に係る、傘歯車および被駆動歯車および関連するコンポーネントの斜視図である。
【図６】一実施態様に係る、出力シャフト、傘歯車、および関連するコンポーネントの斜視図である。
【図７Ａ】一実施態様に係る、ロボットデバイスの右肩関節の斜視図である。
【図７Ｂ】一実施態様に係る、図７Ａの右肩関節の特定のコンポーネントの斜視図である。
【図８Ａ】一実施態様に係る、ロボットデバイスの上腕の斜視図である。
【図８Ｂ】一実施態様に係る、図８Ａの上腕の底面図である。
【図８Ｃ】一実施態様に係る、肘関節の特定のコンポーネントの斜視図である。
【図９】一実施態様に係る、ロボットデバイスの前腕の斜視図である。
【図１０】一実施態様に係る、肘関節の斜視図である。
【図１１】一実施態様に係る、エンドエフェクター駆動機構の様々なコンポーネントの斜視図である。
【図１２】一実施態様に係る、エンドエフェクター作動機構の斜視図である。
【図１３】一実施態様に係る、前腕の近位部分の斜視図である。
【図１４】一実施態様に係る、プロセッサの斜視図である。
【図１５】一実施態様に係る、吸引および灌注能を有する焼灼エンドエフェクターの斜視図である。
【図１６Ａ】公知のＳｕｒｇｉＷａｎｄ（商標）デバイスの側面図である。
【図１６Ｂ】公知のＳｕｒｇｉＷａｎｄ（商標）デバイスの一部の斜視図である。
【図１６Ｃ】公知のＳｕｒｇｉＷａｎｄ（商標）デバイスの焼灼エンドエフェクターの側面図である。
【図１７Ａ】一実施態様に係る、拡張可能なスリーブが縮退位置にある、図１５の焼灼エンドエフェクターの焼灼フックおよび拡張可能なスリーブの側面図である。
【図１７Ｂ】一実施態様に係る、拡張可能なスリーブが拡張位置にある、図１５の焼灼エンドエフェクターの焼灼フックおよび拡張可能なスリーブの側面図である。
【図１８】一実施態様に係る、エンドエフェクター作動コンポーネントの斜視図である。
【図１９】一実施態様に係る、図１８のエンドエフェクター作動コンポーネントの別の斜視図である。
【図２０】一実施態様に係る、吸引および灌注能を有する焼灼エンドエフェクターの近位部分の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本明細書において開示または検討される様々な実施態様は、外科的ロボットデバイス、システム、および方法に関する。より具体的には、様々な実施態様は、様々な医療機器に関し、ロボットデバイスおよび関連する方法およびシステムを含む。特定の実施は、単孔式腹腔鏡手術（ＬＥＳＳ）の外科的手順における使用のためのそのようなデバイスに関する。さらなる実施態様は、ロボットデバイスと使用することのできる特定のロボットアームおよび／またはエンドエフェクターに関し、把持具および／または焼灼エンドエフェクターを含む。
【００２７】
本明細書において開示されるロボットデバイスおよび関連する方法およびシステムの様々な実施態様は、任意の他の公知の医療機器、システム、および方法に組み込むことができ、またはともに用いることができることが理解される。例えば、本明細書に開示される様々な実施態様は、同時係属の米国出願１１／７６６，６８３（２００７年６月２１日に出願された、表題「Ｍａｇｎｅｔｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｕｐｌｅａｂｌｅ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」）、１１／７６６，７２０（２００７年６月２１日に出願された、表題「Ｍａｇｎｅｔｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｕｐｌｅａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」）、１１／９６６，７４１（２００７年１２月２８日に出願された、表題「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ」）、６１／０３０，５８８（２００８年２月２２日に出願）、１２／１７１，４１３（２００８年７月１１日に出願された、表題「Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ｏｆ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  ｉｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」）、１２／１９２，６６３（２００８年８月１５日に出願された、表題「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｉｎｆｌａｔｉｏｎ，Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ，ａｎｄ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」）、１２／１９２，７７９（２００８年８月１５日に出願された、表題「Ｍｏｄｕｌａｒ  ａｎｄ  Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」）、１２／３２４，３６４（２００８年１１月２６日に出願された、表題「Ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」）、６１／６４０，８７９（２０１２年５月１日に出願）、１３／４９３，７２５（２０１２年６月１１日に出願された、表題「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  Ｒｅｌａｔｉｎｇ  ｔｏ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」）、１３／５４６，８３１（２０１２年７月１１日に出願された、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」）、６１／６８０，８０９（２０１２年８月８日に出願）、１３／５７３，８４９（２０１２年１０月９日に出願された、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」）、および、１３／７３８，７０６（２０１３年１月１０日に出願された、表題「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｃｃｅｓｓ  ａｎｄ  Ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ」）、および、米国特許７，４９２，１１６（２００７年１０月３１日に出願された、表題「Ｒｏｂｏｔ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ」）、７，７７２，７９６（２００７年４月３日に出願された、表題「Ｒｏｂｏｔ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ」）、および、８，１７９，０７３（２０１１年５月１５日に発行された、表題「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ｗｉｔｈ  Ａｇｅｎｔ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」）に開示される任意の医療機器およびシステムに組み込まれ得て、またはともに用いられ得て、それらの全てが、それらの全体で参照により本明細書中に援用される。
【００２８】
上記に挙げた出願に開示される特定のデバイスおよびシステムの実施は、本明細書に開示されるものと同様の支持コンポーネンと組み合わせて、患者の体腔内に配置することができる。本明細書において用いられる「インビボのデバイス」は、患者の体腔内に配置されている間、ユーザーによって少なくとも部分的に配置、操作、またはコントロールすることができる、任意のデバイスを意味し、支持コンポーネント（例えば、ロッド、または、体腔の開口部またはオリフィスを通って置かれる他のそのようなコンポーネント）に連結される任意のデバイスを含み、また、実質的に患者の体腔の壁に対してまたは隣接して配置される任意のデバイスも含み、さらに、内部作動される（原動力の外部源を有さない）任意のそのようなデバイスを含み、加えて、外科的手順中に腹腔鏡下または内視鏡的に用いられ得る任意のデバイスを含む。本明細書において用いられる用語「ロボット」および「ロボットデバイス」は、コマンドに応答して、または自動的のいずれかで、タスクを行なうことのできる任意のデバイスを指す。
【００２９】
特定の実施態様は、空洞の十分な通気を維持しながら、空洞内への本発明の挿入を提供する。さらなる実施態様は、挿入プロセス中に、本発明と外科医または外科的ユーザーの物理的接触を最小限化する。他の実施は、患者および本発明に関する挿入プロセスの安全性を高める。例えば、一部の実施態様は、システム／デバイスと患者との間に、有害な接触が生じないことを保証するために、患者の空洞内へ挿入される際に本発明の視覚化を提供する。加えて、特定の実施態様は、切り込みのサイズ／長さの最小限化を可能にする。さらなる実施は、アクセス／挿入の手順、および／または、手順に要するステップの、複雑性を低減させる。他の実施態様は、最小の輪郭、最小のサイズを有し、または、一般に取り扱いおよび使用の簡易性を高めるために機能および外観が最低限である、デバイスに関する。
【００３０】
本明細書に開示される特定の実施は、様々な構造に組み立てることのできる、「コンビネーション」または「モジュール」の医療用デバイスに関する。本出願の目的に関し、「コンビネーションデバイス」および「モジュールデバイス」は両方とも、様々な異なる構造に配列することのできるモジュールまたは交換可能なコンポーネントを備える任意の医療用デバイスを意味する。また、本明細書に開示されるモジュールコンポーネントおよびコンビネーションデバイスは、セグメント化された三角形または四角形の形をしたコンビネーションデバイスも含む。三角形または四角形の構造を形成するために連結されるモジュールコンポーネント（本明細書において「セグメント」とも呼ぶ）で作り上げられるこれらのデバイスは、より大きなコンポーネントまたはより多くの操作コンポーネントに用いることのできる、デバイス内の実質的なペイロード空間も提供しながら、使用中、てこ作用（ｌｅｖｅｒａｇｅ）および／または安定性を提供することができる。上記に開示および記述される様々なコンビネーションデバイスと同様に、一実施態様によれば、これらの三角形または四角形のデバイスは、上記に記述および開示されるこれらのデバイスと同様の方法で、患者の体腔内部に配置することができる。
【００３１】
ロボットデバイス１０の例示的な実施態様を図１に示す。デバイス１０は、主本体１２、右アーム１４、および、左アーム１６を備える。右１４および左１６アームのそれぞれは、２つのセグメントまたはリンクからなる。すなわち、右アーム１４は、上腕（または第一のリンク）１４Ａおよび前腕（または第二のリンク）１４Ｂを備え、左アーム１６は、上腕（または第一のリンク）１６Ａおよび前腕（または第二のリンク）１６Ｂを備える。それぞれのアーム１４、１６では、肘関節（または第一の関節）１４Ｃ、１６Ｃにおいて前腕１４Ｂ、１６Ｂが上腕１４Ａ、１６Ａに連結していて、肩関節（または第二の関節）１４Ｄ、１６Ｄにおいて上腕１４Ａ、１６Ａが主本体１２に連結されている。
【００３２】
図２Ａおよび２Ｂは、例示的な一実施態様に係るデバイス本体１０を示す。より具体的には、図２Ａは本体１０の斜視図を示し、一方で、図２Ｂは本体１０の断面正面図を示し、そこには、本体１０の特定の内部コンポーネントが見える。本体１０は、右駆動シャフト３０および左駆動シャフト３２を備え、それらの両方とも、本体１０内に回転可能に配置される。右出力シャフト３４および左出力シャフト３６は、それぞれ右駆動シャフト３０および左駆動シャフト３２に動作可能に連結される。より具体的には、以下にさらに詳細に述べるように、右駆動シャフト３０は、駆動シャフト３０の回転が右下側傘歯車７２の回転を生じさせるように、右下側傘歯車７２に連結される。本体１０のこの説明の残りおよびそのコンポーネントでは、説明は、本体１０の右側、右肩１４Ｄ、および右前腕１４Ａに焦点を当てる。本体１０の左側のコンポーネント、左肩１６Ｄ、および左前腕１６Ａ、互いに対するこれらのコンポーネントの関係、およびそれらの機能は、本体１０の右側のコンポーネント、右肩１４Ｄ、および右前腕１４Ａと実質的に同様であることが理解される。
【００３３】
本体１０の近位端の拡大図の一実施を図３Ａおよび図３Ｂに示す。示されるように、右駆動シャフト３０の近位端は、第一の軸受５０および第二の軸受５２を介して本体１０内に回転可能に支持される。駆動シャフト３０は、被駆動歯車５４が２つの軸受５０、５２の間に配置されるようにその長さに沿って規定される被駆動歯車５４を備える。図３Ｂに最もよく示されるように、被駆動歯車５４は駆動歯車５６に連結されて、それはモーター５８に動作可能に連結される。モーター５８の作動が駆動歯車５６の回転を生じさせて、それが被駆動歯車５４の回転を生じさせて、それが駆動シャフト３０の回転を生じさせる。
【００３４】
一実施態様に係る、本体１０の内部コンポーネントのさらなる図を、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、および図４Ｄに示す。図４Ａおよび図４Ｂに最もよく示されるように、本体１０の遠位部分に３つの右傘歯車：右上側傘歯車７０、左下側傘歯車７２、および右出力傘歯車７４が存在し、それら全てが出力シャフト８０の周りに配置されていて、互いに回転可能に連結される。上側傘歯車７０は、被駆動歯車７６の回転が上側傘歯車７０の回転を生じさせて、上側傘歯車７０および被駆動歯車７６の両方ともが上側傘歯車軸受７８によって支持されるように、被駆動歯車７６に連結（または「回転自在に束縛」）される。図４Ｃに最もよく示されるように、被駆動歯車７６は駆動歯車８２に連結されて、それがモーター８４に連結される。モーター８４の作動は、上側傘歯車７０の回転を最終的に生じさせる。
【００３５】
下側傘歯車７２は、駆動シャフト３０に連結（または回転自在に束縛）される。したがって、図４Ｃに最もよく示されるように、モーター５８が駆動歯車５６の回転を作動して、それが被駆動歯車５４の回転を生じさせて、それが駆動シャフト３０の回転を生じさせて、それが下側傘歯車７２の回転を生じさせる（図４Ａおよび図４Ｂにも示される）。下側傘歯車７２は下側傘歯車軸受９０によって支持されて、それは右下側傘歯車支持体９２の中に差し込まれる。
【００３６】
図４Ａおよび図４Ｂに最もよく示されるように、駆動シャフト３０の遠位部分は、軸受９４（被駆動歯車７６の中に差し込まれる）、軸受９６（上側傘歯車７０の中に差し込まれる）、および、軸受９８、１００（出力シャフト８０の中に差し込まれる）によって支持される。
【００３７】
上述のとおり、右出力傘歯車７４は、歯車歯を介して、右上側傘歯車７０および右下側傘歯車７２の両方に連結される。出力シャフト８０は、軸受１２０によって支持されて、それは示されるように出力傘歯車７４の中に差し込まれる。加えて、出力シャフト８０も軸受１２２によって支持されて、それは、それに取り付けられた上腕、例えば図１および８Ａに最もよく示される上腕１４Ａまたは本明細書において開示または検討される任意の他の上腕の近位部分に配置されて、それによって支持される。さらに、出力傘歯車７４は、図７Ａおよび８Ａに最もよく示されて以下に述べられる上腕（例えば上腕１４Ａ）の近位端に回転自在に連結される。
【００３８】
図４Ａに最もよく示されるように、本体１０は、２つの電位差計：上腕電位差計１２４および駆動シャフト電位差計１２６を備える。上腕電位差計１２４は、出力シャフト８０の周りに配置されて、電位差計１２４が出力シャフト８０と上腕（例えば上腕１４Ａ）との間の相対的角変位を測定することができるように、上腕（例えば上腕１４Ａ、図７Ａに最もよく示される）に連結される。さらに、駆動シャフト電位差計１２６は、電位差計アダプター１２８に動作可能に連結されて、それは、駆動シャフト３０の回転がアダプター１２８の回転を生じさせるように、駆動シャフト３０に回転自在に固定される。駆動シャフト電位差計１２６は、駆動シャフト３０と本体１０との間の相対的角変位を測定する。
【００３９】
加えて、一実施態様では、アダプター１２８は、ネジ付きボルト１３０と組み合わせて軸受９０を予圧する機能もあり、それにより、駆動シャフト３０に支持を提供するのを助ける。より具体的には、駆動シャフト３０に対するボルト１３０の締め付けは、電位差計アダプター１２８を軸受９０の内輪と接触させる。これは、駆動シャフト３０の肩１３２を軸受９４の内輪に接触させて、肩１３２が軸受９４の内輪に対して促されるときに締め付け力を生じさせる。（ここで、図４Ａおよび４Ｂにおいて、肩１３２をより描写しやすいように、肩１３２と軸受９４との間の間隙が誇張されていることに留意すべきである。）この締め付け力は、駆動シャフト３０を支持するのを助ける軸受９０、９４、９６、９８、１００の全てを予圧するのを助ける。特定の代替の実施では、１つまたは複数のバネ座金または他の公知の間隙充填コンポーネントは、肩１３２と軸受９４との間に配置されて、機械加工などに必要とされる精度の程度を低くすることができる。
【００４０】
上述されて図４Ａおよび図４Ｂに示される肩ドライブトレインコンポーネントは、同心円状（または「入れ子状」）のドライブトレインコンポーネントであり、それにより、デバイス本体１２が必要とするサイズを低減させる。すなわち、デバイス１０のそれぞれの肩は、同心円状の駆動シャフトにより駆動される傘歯車セット（例えば、右肩１４Ｄに関して上述される３つの傘歯車７０、７２、７４のセット）を使用し、それにより、肩１４Ｄおよびデバイス本体１２の低減したサイズまたは小型化されたデザインをもたらす。図４Ｂおよび４Ｃに最もよく示される例のように、駆動シャフト３０の遠位部分は、被駆動歯車７６、上側傘歯車７０、出力シャフト８０、および下側傘歯車７２の中に、またはそれらを通して、駆動シャフト３０がこれらのコンポーネントのそれぞれと同心円状でありかつ被駆動歯車７６および上側傘歯車７０と独立して回転可能であるように配置される。この駆動シャフト３０（および駆動シャフト３２も同様）を入れ子にすることは、モーター５８、８４の両方（図４Ｃに示される）が本体１２においてベベルセット７０、７２、７４の上へ配置されるのを可能にさせて、それにより、モーターも駆動シャフトもいずれも、傘歯車セットと並んで通過する必要がないので、本体１２の断面寸法全体をより小さくさせる。この小型のデザインは、デバイス本体１０の上部の断面切断図を示す図４Ｄに最もよく示される。示されるように、他のコンポーネントとともに、歯車５４および７０と同心円状の駆動シャフト３０の配置は、駆動シャフト３０が入れ子状ではなく、その代わりに歯車５４、７０およびモーター５８と並んで配置される任意の構造と比較して、デバイス本体１２内に必要とする空間がより少ない。この小型の入れ子状構造は、より高い自由度のロボットデザインにも同様に組み込むことができることが理解される。
【００４１】
図５は、右上側傘歯車７０および被駆動歯車７６に対するその連結の一実施態様をさらに詳細に示す。すなわち、上側傘歯車７０は、２つのスロット１５２Ａ、１５２Ｂを規定する２つの突起１５０Ａ、１５０Ｂを備える。さらに、被駆動歯車７６は、被駆動歯車７６および上側傘歯車７０が互いに回転自在に連結されるように、上側傘歯車７０のスロット１５２Ａ、１５２Ｂの中に配置可能であるように構成された２つの突起１５４Ａ、１５４Ｂを備える。すなわち、２つの突起１５４Ａ、１５４Ｂは、スロット１５２Ａ、１５２Ｂと係合して、それにより、被駆動歯車７６および上側傘歯車７０を一緒に連結させる。さらに、それらが一緒に連結されると、軸受７８は、突起１５０Ａ、１５０Ｂおよび突起１５４Ａ、１５４Ｂの周りに配置されて、それにより、突起１５０Ａ、１５０Ｂ、１５４Ａ、１５４Ｂの係合を一緒に−放射状に−保持するのを助ける。あるいは、２つの歯車を回転自在に連結するためのコンポーネントまたは任意の公知の連結機構を用いて、被駆動歯車７６および上側傘歯車７０を連結することができる。さらに上述されて図４Ａおよび図４Ｂに示されるように、軸受９４は被駆動歯車７６の中に差し込まれて、軸受９６は上側傘歯車７０の中に差し込まれる。加えて、図５と組み合わせて図４Ａおよび図４Ｂに最もよく示されるように、上述の駆動シャフト３０の予圧は、被駆動歯車７６と傘歯車７０の連結を保持するのを助ける。すなわち、駆動シャフト３０は、軸受９４、被駆動歯車７６、軸受７８、傘歯車７０、および軸受９６の中央を通って配置されて、上述のように、肩１３２を介してこれらのコンポーネントが軸受９４に対して促されるのを束縛する。
【００４２】
図６は、出力シャフト８０の実施および傘歯車７０、７２、７４に対するその連結をさらに詳細に示す。出力シャフト８０は、駆動シャフト３０から遠くへ伸びるアーム１６０を備える。上述のように、軸受９８は、出力シャフト８０の上側開口部の中に差し込まれて、軸受１００は、出力シャフト８０の下側開口部の中に差し込まれる。軸受９８、１００のそれぞれは、出力シャフト８０内の内部肩（示さず）の上にあり、したがって、互いに接触しないことが理解される。さらに、軸受１００の内輪は、下側傘歯車７２の歯車面に寄り掛かる。上述のように、出力シャフト８０は、軸受１２０および１２２によって支持される。軸受１２０は、出力シャフト８０のアーム１６０の肩１６２の上にあり、さらに出力傘歯車７４の中に差し込まれる。電位差計１２４は、出力傘歯車７４と軸受１２２との間に配置される。軸受１２２、電位差計１２４、傘歯車７４、および軸受１２０は、アーム１６０の末端に螺合されたボルト（示さず）によって、出力シャフト８０のアーム１６０の上に配置および軸方向に束縛される。さらに、軸受１２２は、電位差計１２４とともに、および出力傘歯車７４は、上腕（例えば、図７Ａおよび図８Ａに示される上腕１４Ａ）に束縛されることが理解される。
【００４３】
図７Ａおよび図７Ｂは、一実施態様に係る右肩１４Ｄを示す。上腕１４Ａは、電位差計１２４がこの実施において上腕１４Ａ内に配置されるように、電位差計１２４を支持する。さらに、上腕１４Ａは、アーム１４Ａ内の開口部（示さず）内に配置された軸受１２２も支持する。図７Ｂに最もよく示されるように、上腕１４Ａは、アーム１４Ａ内に規定された開口部１７０も備え、２つの突起１７２Ａ、１７２Ｂが開口部１７０を規定するエッジの周りに配置されている。２つの突起１７２Ａ、１７２Ｂは、上腕１４Ａが出力傘歯車７４に回転自在に連結されるように、出力傘歯車７４内に規定されたスロット１７４Ａ、１７４Ｂと係合する。したがって、出力傘歯車７４の回転は、傘歯車７４により規定される軸の周りで上腕１４Ａの回転を生じさせる。あるいは、２つのコンポーネントを回転自在に連結するためのコンポーネントまたは任意の公知の連結機構を用いて、上腕１４Ａおよび出力傘歯車７４を連結することができる。
【００４４】
図８Ａ、図８Ｂ、および図８Ｃは、一実施によれば、上腕１４Ａおよび肘関節１４Ｃ（本明細書において「遠位関節」とも呼ばれる）を示す。肘関節１４Ｃは、上腕１４Ａの縦軸に対して約４５度オフセットされた直角傘歯車セットであり、それにより、作業空間特性を改善する。すなわち、本明細書に記載される肘関節１４Ｃの構造は、（より大きな、より望ましくない角度をもたらす、腹腔鏡を通して配置される標準的なハンドヘルド腹腔鏡下ツールと比較して、）標的組織に対してより良い角度で配置される前腕（例えば、図１の前腕１４Ｂ、図９および１０の前腕２２０、または本明細書において開示または検討される任意の他の前腕）をもたらし、そこから様々な手順を行なう。様々な実施態様では、オフセットは、アーム１４に関する所望の方向に応じて、約０〜約１８０度の範囲であり得る。
【００４５】
一実施態様では、上腕１４Ａはプロセッサ６０を備え、この例では回路基板６０である。本実施態様では、プロセッサ６０は、上腕１４Ａの外側表面上に配置され、または連結される。同様に、図１に示されるデバイス１０は、デバイス１０の外部に配置された、いくつかのプロセッサ（プロセッサ６０など）を備える。あるいは、プロセッサ６０は、内部区画内に配置または上腕１４Ａ内に格納することができ、同様に、図１に示されるもののような任意の他のプロセッサ（プロセッサ６０など）は、内部区画内に配置またはデバイス１０内に格納することができる。プロセッサ６０は、１つまたは複数のモーターに連結することができ、これらのモーターの作動を制御することができる。また、特定のプロセッサ６０は、モーター制御以外の他の機能のために用いることもでき、したがって、いかなるモーターにも連結されない。例えば、１つまたは複数のプロセッサ６０は、ロボットデバイスまたはその一部のコンポーネントの状態に関する情報（例えば、関節位置または一部の電気的特性）を検出するように、または、環境および／または患者に関するフィードバック（例えば、心拍数、空洞圧力、空洞湿度など）を提供するように構成された、１つまたは複数のセンサーに連結することができる。
【００４６】
肘関節１４Ｃは、図８Ａ、図８Ｂ、および図８Ｃに最もよく示される。上腕１４Ａは、以下にさらに詳細に示されるように、第二の肘傘歯車２０４および電位差計２１０（図８Ｃに最もよく示される）を具備または支持するアーム１４Ａの遠位端に、またはその近くに、歯車ケース１８０を備える。さらに、上腕１４Ａは、上腕１４Ａから遠位に伸びて軸受２０８のための支持体を具備または提供する軸受ケース１８２も備え、それは以下にもさらに詳細に示される。
【００４７】
図８Ｃに最もよく示されるように、肘関節１４Ｃの作動（「ドライブトレイン」とも呼ばれる）は、駆動歯車１９４へ回転自在に連結されている出力シャフト１９２を備える前腕１４Ａ内に配置された、モーター１９０によってなされる。この駆動歯車１９４は、被駆動歯車１９６へ回転自在に連結されて、それは、軸受１９８および軸受２００によって支持される。軸受２００は、第一の肘傘歯車２０２に隣接して配置されて、それは、被駆動歯車１９６の回転が第一の肘傘歯車２０２の回転を生じさせるように、被駆動歯車１９６へ回転自在に連結される。さらに、一実施では、被駆動歯車１９６は、ネジ付きボルトまたは被駆動歯車１９６を通して配置することのできる他の公知の連結コンポーネントによって、第一の肘傘歯車２０２へ軸方向に連結することができる。第一の肘傘歯車２０２は、第二の肘傘歯車２０４へ回転自在に連結されて、それは、軸受２０６および前腕連結リンクによって支持されて（例えば、図９に示される連結リンク２２８）、それは、歯車２０４の中央に規定される開口部を通して配置される。軸受２０８は、前腕後方リンク（例えばリンク２２８）の他方の末端を受け入れて支持する。加えて、上述のように、電位差計２１０は、軸受２０６に隣接して配置されて、歯車ケース１８０によって回転可能に固定される（図８Ａおよび図８Ｂに示される）。電位差計２１０は、歯車ケース１８０と前腕後方リンク（例えば、図９のリンク２２８）との間の回転変位を測定し、それにより、上腕１４Ａに対する前腕（例えば、図１の前腕１４Ｂ、図９の前腕２２０、または本明細書に開示される任意の他の前腕）の回転量を測定する。
【００４８】
特定の代替の実施は、肘関節を備えず前腕に連結されない上腕１４Ａのような上腕を備えることが理解される。すなわち、本明細書において検討される特定のデバイスの実施態様は、デバイス本体から伸長する２つのアームを備えてよいが、前腕を備えない。
【００４９】
図９は、本明細書において開示または検討される任意のロボットデバイスの中に組み込むことのできる、前腕２２０の一実施態様を示す。例えば、一実施では、前腕２２０は、図１に示される右１４Ｂまたは左１６Ｂ前腕のいずれかであってよい。図９に戻り、前腕２２０は、前腕本体２２２、エンドエフェクター２２４、プロセッサ２２６、および連結リンク２２８を備える。本体２２２は、内部作動コンポーネント（例えばモーター）（示さず）を支持する。本明細書中の他のどこかに述べられるように、プロセッサ２２６は、本体２２２の外側部分に取り付けられて示されるが、プロセッサ２２６は本体２２２内に配置することができることが理解される。上述および以下にさらに述べられるように、連結リンク２２８は、前腕２２０を上腕（例えば上述の上腕１４Ａ）に連結する機能がある。この実施では、リンク２２８は、係合機構２３０を備えてよい。より具体的には、この例示的な実施態様では、係合機構２３０は、リンク２２８上に規定される平らな表面である。あるいは、任意の公知の係合機構を用いることができる。
【００５０】
図１０は、前腕２２０と上腕２４２（上述の上腕１４Ａまたは本明細書において開示または検討される任意の他の上腕の実施態様であってもよい）との間の肘関節２４０を示す。前腕２２０は、前腕連結リンク２２８を介して、肘関節１４Ｃにおいて、上腕２４２内の第二の肘傘歯車２０４および上腕２４２へ連結される。より具体的には、連結リンク２２８は、第二の肘傘歯車２０４内の開口部（示さず）を通して、および、電位差計２１０内の開口部２４４も同様に通して配置されて、それにより、連結リンク２２８を上腕２４２へ回転可能に連結する。さらに、係合機構２３０（図９に示される）は、リンク２２８の回転が電位差計２１０によって測定され得るように、電位差計２１０内の開口部２４４と係合される。
【００５１】
図１３は前腕２２０の近位部分を示し、より具体的には、図９および図１０に示されて上述した前腕連結リンク２２８の接近図を示す。上記にさらに詳細に説明したとおり、リンク２２８を用いて前腕２２０を上腕に連結して、より具体的には、前腕２２０を上腕の第二の肘傘歯車２０４に連結する。また、上記のも述べたとおり、係合機構２３０は、電位差計２１０と連結するように構成される。
【００５２】
図１１は、前腕２２０のエンドエフェクター駆動機構２５０を示す。駆動機構２５０は、前腕２２０（または本明細書において開示または検討される任意の他の前腕の実施態様）の本体２２２内に配置されることが理解される。この実施では、エンドエフェクター２２４は、一組の把持具２２４である。エンドエフェクター駆動機構２５０は、把持具連結部２５２、駆動ピン２５４、駆動ヨーク２５６、および、第一および第二の軸受２５８、２６０を備える。把持具２２４は、連結部２５２の作動が把持具２２４の移動を生じさせるように、把持具アームホール２７４Ａ、２７４Ｂを介して把持具連結部２５２に連結される。より具体的には、連結部２５２の遠位端上の突出２７２Ａ、２７２Ｂは、ホール２７４Ａ、２７４Ｂ内に配置されて、それにより、把持具２２４を連結部２５２に連結する。駆動ピン２５４は、雄ネジ（示さず）および円形の断面を有する近位の長さ２５４Ａ、および、軸受２６０、ヨーク２５６、および軸受２５８内に配置されるように構成された、長方形の断面を有する遠位の長さ２５４Ｂを備える。さらに、駆動ピン２５４は、駆動ピン２５４の遠位端付近に規定される２つのホール２６２Ａ、２６２Ｂを備える。ホール２６２Ａ、２６２Ｂは、把持具連結部２５２上の突起２６４Ａ、２６４Ｂ（見えない）を受け入れるように構成される。
【００５３】
この特定の実施では、組み立て中に、駆動ピン２５４は、近位方向から始まって（ｆｒｏｍ  ａ  ｏｒｉｇｉｎａｔｉｎｇ  ｐｒｏｘｉｍａｌ  ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ）、軸受２６０、ヨーク２５６、および軸受２５８を通って遠位に挿入してその中に配置することができ、それにより、前腕２２０の近位または後ろ部分から駆動機構２５０の組み立てを可能にする（前方からの組み立てを要する公知の構造とは異なる）。後ろからの組み立ては、近位の長さ２５４Ａの直径のサイズがより大きくなるのを可能にして、さらに、近位の長さ２５４Ａ上のネジ山（示さず）が公知の前方組み立て構造よりもピッチがより荒くなるのを可能にして、それにより、駆動機構２５０の剛性および耐久性の改善をもたらす。あるいは、コンポーネントは、任意の公知のステップ順序を用いる任意の公知の方法によって組み立てることができる。
【００５４】
駆動ヨーク２５６は、ヨーク２５６に連結または一体化された歯車３０８を備え、軸受２６０および軸受２５８によって支持される。さらに、ヨーク２５６は、ヨーク２５６の２つのプロング２６８Ａ、２６８Ｂを通って規定されるピンホール２６６を備える。ピンホール２６６は、一組の把持具２２４上のピンホール２７０も通って配置されるピン（示さず）を受け入れるように構成されて、それにより、ヨーク２５６を把持具２２４に連結する。
【００５５】
一実施態様に係る、エンドエフェクター作動機構３００を図１２に示す。機構３００は、２つの作動コンポーネント３０２、３０４で構成されていて、それらは、この例ではモーター３０２、３０４である。モーター３０２は把持具アセンブリ２２４を作動して、駆動ヨーク２５６の縦軸の周りを回転させる。より具体的には、モーター３０２は、駆動歯車３０６に回転自在に連結されて、それは、被駆動歯車３０８に回転自在に連結される。上述のように、被駆動歯車３０８は、駆動ヨーク２５６に回転自在に連結される。それ故に、モーター３０２の作動は、駆動歯車３０６の回転を生じさせて、それが被駆動歯車３０８の回転を生じさせて、それが駆動ヨーク２５６の回転を生じさせて、それが把持具アセンブリ２２４全体の回転を生じさせる。
【００５６】
上述の（および図１１に示される）エンドエフェクター駆動機構２５０を作動することによって、作動メカニズム３００の他のモーター３０４が、一組の把持具２２４を開閉するように作動させる。すなわち、モーター３０４は、駆動歯車３１０へ回転自在に連結されて、それが被駆動歯車３１２へ回転自在に連結される。被駆動歯車３１２は、リードナット３１４へ回転自在に連結されて、それが上述の駆動機構２５０の駆動ピン２５４へ連結される。より具体的には、駆動ピン２５４のネジ山付きの近位の長さ２５４Ａは、リードナット３１４内に規定されるルーメン（示されず）内に配置される。ネジ山付きの近位の長さ２５４Ａがリードナット３１４のネジ山付きのルーメン（示さず）に螺合されるように、ルーメン（示さず）はネジ山が付いている。したがって、リードナット３１４の回転は、ナット３１４とピン２５４との間のネジ式の連結の結果として、駆動ピン２５４を軸方向に移動させる。したがって、モーター３０４の作動は、駆動歯車３１０の回転を生じさせて、それが被駆動歯車３１２の回転を生じさせて、それがリードナット３１４の回転を生じさせて、それが駆動ピン２５４の軸移動を生じさせて、それが上述のように把持具２２４を開閉させる。
【００５７】
１つの例示的なプロセッサ３２０の実施を図１４に示す。上述のとおり、プロセッサ２３０のようなプロセッサは、全体を通じて本明細書において開示または検討されるロボットデバイスの実施態様の全体を通じて用いられることが理解される。特定の実施では、プロセッサ２３０のような１つまたは複数のプロセッサは、回路基板２３０であってよい。プロセッサ２３０のそれぞれは、モーターおよび／またはデバイスの関節に連結され得て、それにより、それに対する通信シグナルを送信および受信する。さらなる実施態様では、プロセッサ２３０は、モーターおよび／または関節に電力を送信することもでき、および／または、電力を受信することもできる。特定の具体的な実施態様では、プロセッサ２３０との通信は、ＲＳ４８５プロトコルを通してなされる。さらなる実施では、プロセッサ２３０のそれぞれは、２つのほぼ同一のプロセッサを備える回路基板であり、冗長性を与える電気回路を駆動して、システムのデバッギングおよび個別分析を可能にする。
【００５８】
本明細書に記載されるモーターは、ブラシ付きモーターであることが理解される。一実施では、モーターは、８ｍｍおよび／または１０ｍｍのＦａｕｌｈａｂｅｒ（商標）モーターである。あるいは、モーターは、ブラシ無しモーターであってよい。さらなる実施態様では、モーターは、ロボット外科的デバイスにおける使用のための任意の公知のモーターであってよい。任意のタイプの作動機構が、本明細書に記載される任意のモーターを置換することができることがさらに理解される。
【００５９】
所望のとおりに、同一または異なる位置に、より多いまたはより少ない軸受が存在するように、これらの実施態様における様々な軸受の構造および位置を変更することができることが理解される。
【００６０】
上述の様々なロボットデバイスの実施態様と用いることのできる別の前腕４００の実施態様を図１５に示す。前腕４００は焼灼エンドエフェクター４０２を備え、吸引および灌注も提供する。加えて、エンドエフェクター４０２は、その縦軸の周りで回転可能である。当該分野で理解されるとおり、吸引は、手順中に流体および組織の小片を患者から除去するために用いられる。さらに、灌注は、出血を特定および探すために表面を清浄化および血液を除去するための、流体、一般には生理食塩水のフラッディングに関する。
【００６１】
前腕４００の実施は、図１６Ａ〜図１６Ｃに示される公知のＳｕｒｇｉＷａｎｄ（商標）デバイス４１０を改善し、それはまた、単極フック焼灼４１２を吸引および灌注の機能とも組み合わせる。図１５に示される特定の前腕４００の実施態様は、デバイスが患者の空洞内で手順を行なうことができるように、患者の空洞内全体または切開（単一の切開を含む）内に配置することのできる、ロボットデバイスの前腕４００上に吸引および灌注を備える焼灼エンドエフェクター４０２を提供する。
【００６２】
図１５に最もよく示されるように、前腕４００は前腕本体４０１を備え、焼灼エンドエフェクター４０２は、焼灼フック４０４、遠位焼灼シャフト４０６、および拡張可能なスリーブ４０８を備える。図１７Ａおよび図１７Ｂに示されるように、拡張可能なスリーブ４０８は、図１７Ａに示される縮退位置と図１７Ｂに示される拡張位置との間で移動することができる。縮退位置では、焼灼フック４０４は露出していて、焼灼を行なうために用いることができ、一方で、拡張位置では、スリーブ４０８は、フック４０４が、いかなる組織とも不注意の接触をし得ないように、フック４０４を覆って保護する。したがって、手順の間、スリーブ４０８は、焼灼フックが用いられていないときは−特にロボットデバイスおよび／または前腕４００の配置中は、その拡張位置に配置することができる。前腕４００（およびしたがって、エンドエフェクター４０２）が所望のとおりに配置された時点で、スリーブ４０８は、焼灼フック４０４が露出して標的組織を焼灼するために用いることができるように、その縮退位置へ縮退され得る。
【００６３】
特定の実施に係る、エンドエフェクター４０２を操作するために用いられる作動コンポーネントを図１８および１９に示す。より具体的には、図１８は、エンドエフェクター４０２をその縦軸の周りで回転させるために操作するコンポーネントの一実施態様を最もよく示す。図１８に示されるように、作動コンポーネント４２０が前腕本体４０１の中に格納されて（図１５に示される）、この例ではモーター４２０である。モーター４２０は駆動歯車４２２へ回転自在に連結されて、それは被駆動歯車４２４へ回転自在に連結される。被駆動歯車４２４は、近位焼灼シャフト４２６（遠位焼灼シャフト４０６に連結される）へ、回転自在に連結される。一実施態様によれば、近位焼灼シャフト４２６は、１つまたは複数の軸受（示さず）によって支持され得る。また、シャフト４２６は、シャフト４２６の円周の周りに配置されてそれに接触するようにシャフト４２６の長さに沿って摺動可能に配置された、フレキシブルな電気接触（示さず）に電気的に連結することもできる。電気接触は、患者の外側の位置に配置された外部の焼灼発生器へ電気的に接続される。１つの代替の実施態様では、近位および遠位焼灼シャフトは、単一で単位的な焼灼シャフトを構成する。
【００６４】
図１９は、スリーブ４０８をその縮退と拡張の位置の間で移動させるために操作する、コンポーネントの一実施を示す。図１９に示されるように、前腕本体４０１は、作動コンポーネント４３０も備え、この例ではモーター４３０である。モーター４３０は駆動歯車４３２に回転自在に連結されて、それは被駆動歯車４３４に回転自在に連結される。被駆動歯車４３４はネジ山付きの親ネジ４３６に回転自在に連結されて、両方とも軸受４４０、４４２によって支持される。親ネジ４３６は、ナット４３８に連結される。より具体的には、ナット４３８は雌ネジ式のルーメンを備え、それを通って、親ネジ４３６の雄ネジがナット４３８の雌ネジ山に螺合されるように親ネジ４３６が配置される。ナット４３８は、回転できないように束縛されている。より具体的には、この特定の実施態様では、ナット４３８は、親ネジ４３６が回転する場合にナット４３８が回転しないように、前腕４００の本体４０１内に成形および配置される。さらに、ナット４３８は、ナット４３８の移動がスリーブ４０８の移動を生じさせるように、伸縮可能なスリーブ４０８に連結される。モーター４３０が作動されると駆動歯車４３２が回転し、それにより被駆動歯車４３４を回転させる。被駆動歯車４３４の回転は、親ネジ４３６の回転を生じさせて、それがナット４３８を軸方向に移動させて、それがスリーブ４０８を伸長または縮退させる。図１８および１９に最もよく示されるように、スリーブ４０８は、近位焼灼シャフト４２６に沿ってスライドして、故に、それによって支えられている。
【００６５】
図２０は、近位焼灼シャフト４２６の近位端を示す前腕４００の近位部分を示す。シャフト４２６の近位端は、外部吸引／灌注ラインを焼灼シャフト４２６に接続する同心円状のポート４５０を備える。より具体的には、ポート４５０は焼灼シャフト４２６に接続して、さらに外部ポート４５２に接続する。同心円状のポート４５０は、ポート４５０自体と焼灼シャフト４２６との間にシール機構を備えてよく、または備えなくてよい。吸引および灌注の両方の態様は、焼灼シャフト４２６内に、外科的部位へ伸びる単一のルーメンを共有する。
【００６６】
デバイスの機能性チップに対するバルブシステムの相対的位置は、システム内のデッドスペース量において大きな役割を果たす。デッドスペースは、バルブによって直接制御されない容積である。従来技術ＳｕｒｇｉＷａｎｄ（商標）デバイスの場合、−例えば−灌注が止まらないのはバルブが解放された場合よりむしろ灌注流体がシャフトから排水された後なので、焼灼シャフトの全容積がデッドスペースである。そのデッドスペースの最小限化はシステムのためにより良い反応時間をもたらし得る。そのデッドスペースを制限するための１つの方法は、２つのルーメンを前腕に対してラン（ｒｕｎ）して、それから、単一の焼灼シャフトとそれらを組み合わせる。このデザインの一実施態様では、バルブは前腕４００の後ろに配置される。好ましい実施態様では、バルブは、患者の体外に配置されて、ラインは、表面張力および灌注流体の吸引発生に依存して、流体の意図しないドレナージを防ぐ。
【００６７】
焼灼エンドエフェクターを備える前腕の代替の実施態様は、空気圧式、水圧式、形状記憶性金属、または代替の駆動方法を用いて、吸引／灌注スリーブの挙動をさらに改善することができることが理解される。さらなる実施では、ブラシ無しモーターを用いることができる。加えて、特定の実施態様は、外側エッジに沿った追加のホールを備えてスリーブの軸に沿って上へ伸びる、伸縮可能なスリーブを備える。これらのホールは、吸引チップの閉塞中に損傷力を防ぐ（ｐｒｅｖｅｎｔ  ｄａｍａｇｉｎｇ  ｆｏｒｃｅｓ）のを助けることができる。さらに別の代替の実施では、前腕の長さに沿って伸びる単一のルーメンを備える吸引／灌注構造は、他のタイプの前腕および／またはエンドエフェクター、例えば把持具またはハサミにおいて用いることもできる。
【００６８】
焼灼エンドエフェクターのこれらの実施態様に対する特定の利点が存在する。例えば、焼灼の機能点は吸引／灌注システムの機能点でもあるので、外科医は、制御モダリティを変更する必要が全くない。さらに、フックの方向はその有効性において大きな役割を果たし得るので、焼灼がどのように転がされるかにおいても利点が加えられる。
【００６９】
多数の実施態様が開示されるが、本発明のさらに他の実施態様が、本発明の例示的な実施態様を示して説明する以下の詳細な説明から、当業者に明らかになるであろう。理解されるように、本発明は、様々な自明の態様における改変が可能であり、全て、本発明の主旨および範囲を逸脱しない。したがって、図面および詳細な説明は、実際には例示であるとみなされるべきであり、限定でない。
【００７０】
本発明は好ましい実施態様に関して説明されているが、当業者は、本発明の主旨および範囲を逸脱せずに変更が形式的および詳細になされ得ることを認識する。
【図１】
2020036908.tif 000003
【図２Ａ】
2020036908.tif 000004
【図２Ｂ】
2020036908.tif 000005
【図３Ａ】
2020036908.tif 000006
【図３Ｂ】
2020036908.tif 000007
【図４Ａ】
2020036908.tif 000008
【図４Ｂ】
2020036908.tif 000009
【図４Ｃ】
2020036908.tif 000010
【図４Ｄ】
2020036908.tif 000011
【図５】
2020036908.tif 000012
【図６】
2020036908.tif 000013
【図７Ａ】
2020036908.tif 000014
【図７Ｂ】
2020036908.tif 000015
【図８Ａ】
2020036908.tif 000016
【図８Ｂ】
2020036908.tif 000017
【図８Ｃ】
2020036908.tif 000018
【図９】
2020036908.tif 000019
【図１０】
2020036908.tif 000020
【図１１】
2020036908.tif 000021
【図１２】
2020036908.tif 000022
【図１３】
2020036908.tif 000023
【図１４】
2020036908.tif 000024
【図１５】
2020036908.tif 000025
【図１６Ａ】
2020036908.tif 000026
【図１６Ｂ】
2020036908.tif 000027
【図１６Ｃ】
2020036908.tif 000028
【図１７Ａ】
2020036908.tif 000029
【図１７Ｂ】
2020036908.tif 000030
【図１８】
2020036908.tif 000031
【図１９】
2020036908.tif 000032
【図２０】
2020036908.tif 000033
【手続補正書】
【提出日】令和1年11月7日(2019.11.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットデバイスであって、
（ａ）以下を備えるデバイス本体：
（ｉ）以下を備える第一の下側歯車ドライブトレイン：
（Ａ）第一のモーター；および
（Ｂ）前記の第一のモーターおよび第一の下側歯車に動作可能に連結された、第一の駆動シャフト、ここで、前記の第一の駆動シャフトは、前記の第一の下側歯車および第一の上側歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である；および
（ｉｉ）前記第一の上側歯車に動作可能に連結された第二のモーターを備える、第一の上側歯車ドライブトレイン；
（ｂ）第一の出力歯車に動作可能に連結された第一の出力シャフトを備える、第一の肩関節、ここで、前記の第一の出力歯車は、前記の第一の上側および第一の下側歯車に動作可能に連結される；および
（ｃ）前記の第一の肩関節に動作可能に連結された、第一のアーム
を備える、
ロボットデバイス。
【請求項２】
請求項１のロボットデバイスであって、
前記の第一のアームは第一の上腕であり、
前記デバイスは、前記の第一の上腕に動作可能に連結された第一の前腕をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項３】
請求項２のロボットデバイスであって、
前記の第一の前腕に動作可能に連結された第一のエンドエフェクターをさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項４】
請求項１のロボットデバイスであって、
（ａ）以下を備える第二の下側歯車ドライブトレイン：
（ｉ）第三のモーター；
（ｉｉ）前記の第三のモーターおよび第二の下側歯車に動作可能に連結された、第二の駆動シャフト、ここで、前記の第二の駆動シャフトは、前記の第二の下側歯車および第二の上側歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である；
（ｂ）前記の第二の上側歯車に動作可能に連結された第四のモーターを備える、第二の上側歯車ドライブトレイン；
（ｃ）第二の出力歯車に動作可能に連結された第二の出力シャフトを備える、第二の肩関節、ここで、前記の第二の出力歯車は、前記の第二の上側および第二の下側歯車に動作可能に連結される；および
（ｄ）前記の第二の肩関節に動作可能に連結された、第二のアーム
をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項５】
請求項４のロボットデバイスであって、
前記の第二のアームは第二の上腕であり、
前記デバイスは、前記の第二の上腕に動作可能に連結された第二の前腕をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項６】
請求項５のロボットデバイスであって、
前記の第二の前腕に動作可能に連結された第二のエンドエフェクターをさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項７】
ロボットデバイスであって、
（ａ）以下を備えるデバイス本体：
（ｉ）以下を備える第一の肩歯車セット：
（Ａ）第一の上側歯車；
（Ｂ）第一の下側歯車；
（Ｃ）前記の上側および下側歯車に動作可能に連結された、第一の出力歯車；
（ｉｉ）以下を備える第一の下側歯車ドライブトレイン：
（Ａ）第一のモーター；
（Ｂ）前記の第一のモーターおよび前記の第一の下側歯車に動作可能に連結された、第一の駆動シャフト、ここで、前記の第一の駆動シャフトは、前記の第一の上側および下側歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である；
（ｉｉｉ）前記の第一の上側歯車に動作可能に連結された第二のモーターを備える、第一の上側歯車ドライブトレイン；
（ｂ）前記の第一の出力歯車に動作可能に連結された第一の出力シャフトを備える、第一の肩関節；および
（ｃ）前記の第一の肩関節に動作可能に連結された、第一のアーム
を備える、
ロボットデバイス
【請求項８】
請求項７のロボットデバイスであって、
前記第一のアームは第一の上腕であって、
前記デバイスは、前記の第一の上腕に動作可能に連結された第一の前腕をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項９】
請求項８のロボットデバイスであって、
前記の第一の前腕に動作可能に連結された第一のエンドエフェクターをさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項１０】
請求項７のロボットデバイスであって、
（ａ）以下を備える第二の肩歯車セット：
（ｉ）第二の上側歯車；
（ｉｉ）第二の下側歯車；
（ｉｉｉ）前記の第二の上側および第二の下側歯車に動作可能に連結された、第二の出力歯車；
（ｂ）以下を備える第二の下側歯車ドライブトレイン：
（ｉ）第三のモーター；
（ｉｉ）前記の第三のモーターおよび前記の第二の下側歯車に動作可能に連結された、第二の駆動シャフト、ここで、前記の第二の駆動シャフトは、前記の第二の上側および第二の下側歯車の中に回転可能に配置されて、それらと同心円状である；
（ｃ）前記の第二の上側歯車に動作可能に連結された第四のモーターを備える、第二の上側歯車ドライブトレイン；
（ｄ）前記の第二の出力歯車に動作可能に連結された第二の出力シャフトを備える、第二の肩関節；および
（ｅ）前記の第二の肩関節に動作可能に連結された、第二のアーム
をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項１１】
請求項１０のロボットデバイスであって、
前記の第二のアームは第二の上腕であり、
前記デバイスは、前記の第二の上腕に動作可能に連結された第二の前腕をさらに備える、
ロボットデバイス。
【請求項１２】
請求項１１のロボットデバイスであって、
前記の第二の前腕に動作可能に連結された第二のエンドエフェクターをさらに備える、
ロボットデバイス。
【外国語明細書】
2020036908000001.pdf
2020036908000002.pdf
2020036908000003.pdf
2020036908000004.pdf