(57)【要約】      （修正有）【課題】車両を運転者による運転操作なしで自動走行させるリモート駐車制御等を含むリモート走行制御を行わせるために要求されるタッチ操作が簡便であるリモート走行システムを提供する。【解決手段】本発明に係るリモート走行システムは、人の指が触れたことを感知する機能を有する部分をタッチ感知部分Ｐ３４として備えた操作端末１００と、車両を自動走行させて目標の場所まで移動させるリモート走行制御を実行可能に構成された車両の制御手段を備える。操作端末１００は、指がタッチ感知部分に触れたままタッチ感知部分上で移動したときにタッチ感知部分Ｐ３４上での指の移動が所定タッチ操作条件を満たす移動である場合、制御実行指令を発信する。所定タッチ操作条件は、タッチ感知部分上での指の移動の軌跡が特定の規定された形状の軌跡に沿った軌跡であるとの条件を含んでいない。【選択図】図８
2020111075.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人の指が触れたことを感知する機能を有する部分をタッチ感知部分として備えた操作端末と、車両を自動走行させて目標の場所まで移動させるリモート走行制御を実行可能に構成された前記車両の制御手段であって、前記リモート走行制御の実行を要求する制御実行指令を前記操作端末から受けたときに前記リモート走行制御を実行するように構成された制御手段と、を含む、リモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、前記指が前記タッチ感知部分に触れたまま該タッチ感知部分上で移動したときに前記タッチ感知部分上での前記指の移動が所定タッチ操作条件を満たす移動である場合、前記制御実行指令を発信するように構成されており、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動の軌跡が特定の規定された形状の軌跡に沿った軌跡であるとの条件を含まない、
リモート走行システム。
【請求項２】
請求項１に記載のリモート走行システムにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動が少なくとも１つの屈曲を含む移動であるとの条件を含む、
リモート走行システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のリモート走行システムにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の所定時間内における移動距離が所定距離以上であるとの条件を含む、
リモート走行システム。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動の速度が所定速度以上である状態が所定時間以上継続したとの条件を含む、
リモート走行システム。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、
画像を表示するディスプレイを備えており、
前記ディスプレイの下側領域に、所定面積を区画する画像を前記タッチ感知部分として表示すると共に、前記ディスプレイの上側領域に、前記リモート走行制御による前記車両の走行に関する情報を表す画像を情報画像として表示するように構成されている、
リモート走行システム。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、前記車両の走行の障害となる物標を検知するために前記車両に配設されたセンサを表す画像であるセンサ画像を、所定の表示形態で、前記情報画像の一部として表示するように構成されており、
前記所定の表示形態は、前記センサ画像を該センサ画像以外の画像の色とは異なる色で表示する形態及び前記センサ画像を点滅させて表示する形態の少なくとも何れかの形態である、
リモート走行システム。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、前記車両から前記目標の場所までの距離を表す画像を、前記情報画像の一部として表示するように構成されている、
リモート走行システム。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動が前記所定タッチ操作条件を満たす移動ではない場合、前記制御実行指令を発信しないように構成されており、
前記制御手段は、前記操作端末から前記制御実行指令が発信されない場合、前記車両を停止させるように構成されている、
リモート走行システム。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記リモート走行制御は、駐車スペースを前記目標の場所として設定し、前記車両を前記駐車スペースまで移動させる制御、及び、前記駐車スペースの外の場所を前記目標の場所として設定し、前記駐車スペースに駐車されている前記車両を前記目標の場所まで移動させる制御、の少なくとも何れかの制御である、
リモート走行システム。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末と前記制御手段とは、無線通信により互いに通信するように構成されている、
リモート走行システム。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項１０の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記操作端末は、インターネット上に配設されたサーバーと無線通信により通信できるように構成されている、
リモート走行システム。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項１１の何れか一項に記載のリモート走行システムにおいて、
前記制御手段は、インターネット上に配設されたサーバーと無線通信により通信できるように構成されている、
リモート走行システム。
【請求項１３】
人の指が触れたことを感知する機能を有する部分をタッチ感知部分として備えた操作端末にインストールされ、車両を自動走行させて目標の場所まで移動させるリモート走行制御を前記車両の制御手段に行わせるために用いられるリモート走行アプリケーションソフトであって、
前記制御手段は、前記リモート走行制御の実行を要求する制御実行指令を前記操作端末から受けたときに前記リモート走行制御を実行するように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記指が前記タッチ感知部分に触れたまま該タッチ感知部分上で移動したときに該指の移動の軌跡が特定の規定された形状の軌跡に沿った軌跡であるとの条件を含まない所定タッチ操作条件を満たしている場合、前記操作端末から前記制御実行指令を発信させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項１４】
請求項１３に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動が少なくとも１つの屈曲を含む移動であるとの条件を含む、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項１５】
請求項１３又は請求項１４に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の所定時間内における移動距離が所定距離以上であるとの条件を含む、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項１６】
請求項１３乃至請求項１５の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記所定タッチ操作条件は、前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動の速度が所定速度以上である状態が所定時間以上継続したとの条件を含む、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項１７】
請求項１３乃至請求項１６の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記操作端末は、画像を表示するディスプレイを備えており、
前記ディスプレイの下側領域に、所定面積を区画する画像を前記タッチ感知部分として表示させると共に、前記ディスプレイの上側領域に、前記リモート走行制御による前記車両の走行に関する情報を表す画像を情報画像として表示させる、ように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項１８】
請求項１３乃至請求項１７の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記車両の走行の障害となる物標を検知するために前記車両に配設されたセンサを表す画像であるセンサ画像を、前記センサ画像を該センサ画像以外の画像の色とは異なる色で表示する形態及び前記センサ画像を点滅させて表示する形態の少なくとも何れかの形態で、前記情報画像の一部として表示させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項１９】
請求項１３乃至請求項１８の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記車両から前記目標の場所までの距離を表す画像を、前記情報画像の一部として表示させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項２０】
請求項１３乃至請求項１９の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記制御手段は、前記制御実行指令が発信されない場合、前記車両を停止させるように構成されており、
前記タッチ感知部分上での前記指の前記移動が前記所定タッチ操作条件を満たす移動ではない場合、前記制御実行指令を前記操作端末から発信させないように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項２１】
請求項１３乃至請求項２０の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記リモート走行制御は、駐車スペースを前記目標の場所として設定し、前記車両を前記駐車スペースまで移動させる制御、及び、前記駐車スペースの外の場所を前記目標の場所として設定し、前記駐車スペースに駐車されている前記車両を前記目標の場所まで移動させる制御、の少なくとも何れかの制御である、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項２２】
請求項１３乃至請求項２１の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記操作端末を前記制御手段と無線通信により互いに通信させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。
【請求項２３】
請求項１３乃至請求項２２の何れか一項に記載のリモート走行アプリケーションソフトにおいて、
前記操作端末をインターネット上に配設されたサーバーと無線通信により通信させるように構成されている、
リモート走行アプリケーションソフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯可能な操作端末により車両を遠隔で走行させるリモート走行システム及びリモート走行アプリケーションソフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯可能な操作端末をその利用者が操作することにより車両の運転者による運転操作なしで車両を自動走行させて所定の駐車スペースに駐車させる制御（以下、「リモート駐車制御」と称呼する。）を行うリモート駐車システムが知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１３０９７８号公報
【発明の概要】
【０００４】
近年、利用者が指で触れたディスプレイの箇所を感知する機能を有するディスプレイを備えた操作端末が普及している。こうした操作端末のディスプレイをその利用者が指で触れる操作（以下、「タッチ操作」と称呼する。）を行うことによりリモート駐車制御をリモート走行システムに行わせることができる。
【０００５】
この場合、一般に、リモート駐車制御を行わせるための利用者によるタッチ操作には、所定の条件が課される。例えば、この所定の条件として、ディスプレイ上での指の移動軌跡が特定の規定された形状の軌跡であるとの条件が課されていると、利用者は、特定の規定された形状の軌跡に沿ってディスプレイ上で指を移動させる必要がある。これによると、リモート駐車制御を行わせるために利用者がタッチ操作を行うのが非常に煩雑である。
【０００６】
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、車両を運転者による運転操作なしで自動走行させるリモート駐車制御等を含むリモート走行制御を行わせるために要求されるタッチ操作が簡便であるリモート走行システムを提供することにある。
【０００７】
更に、本発明の他の目的は、リモート走行制御を行わせるために要求されるタッチ操作が簡便であるアプリケーションソフトを提供することにある。
【０００８】
本発明に係るリモート走行システムは、人の指が触れたことを感知する機能を有する部分をタッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）として備えた操作端末（１００）と、車両（２００）を自動走行させて目標の場所（Ｐtgt_in、Ｐtgt_out）まで移動させるリモート走行制御を実行可能に構成された前記車両の制御手段（２９０）であって、前記リモート走行制御の実行を要求する制御実行指令を前記操作端末から受けたとき（図２１のステップ２１６０及び図２２のステップ２２６０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）に前記リモート走行制御を実行する（図２１のステップ２１７０及び図２２のステップ２２７０の処理を参照。）ように構成された制御手段と、を含む。
【０００９】
前記操作端末（１００）は、前記指が前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）に触れたまま該タッチ感知部分上で移動したときに前記タッチ感知部分上での前記指の移動が所定タッチ操作条件（Ｃin、Ｃout）を満たす移動である場合（図２０のステップ２０４０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、前記制御実行指令を発信する（図２０のステップ２０５０の処理を参照。）ように構成されている。
【００１０】
前記所定タッチ操作条件（Ｃin、Ｃout）は、前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）上での前記指の前記移動の軌跡が特定の規定された形状の軌跡に沿った軌跡であるとの条件を含んでいない。
【００１１】
本発明に係るリモート走行システムにおいては、リモート走行制御を行わせるための所定タッチ操作条件は、タッチ感知部分上での利用者の指の移動の軌跡が特定の規定された形状の軌跡に沿った軌跡であるとの条件を含んでいない。従って、利用者は、タッチ感知部分上で自由に指を移動させることによりリモート走行制御を行わせることができる。このため、リモート走行制御を行わせるために利用者に要求されるタッチ操作が簡便である。
【００１２】
一方、本発明に係るリモート走行アプリケーションソフト（以下、「本発明に係るアプリケーションソフト」と称呼する。）は、人の指が触れたことを感知する機能を有する部分をタッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）として備えた操作端末（１００）にインストールされる。
【００１３】
更に、本発明に係るアプリケーションソフトは、車両（２００）を自動走行させて目標の場所（Ｐin_tgt、Ｐout_tgt）まで移動させるリモート走行制御を前記車両の制御手段（２９０）に行わせるために用いられる。
【００１４】
前記制御手段（２９０）は、前記リモート走行制御の実行を要求する制御実行指令を前記操作端末（１００）から受けたとき（図２１のステップ２１６０及び図２２のステップ２２６０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）に前記リモート走行制御を実行する（図２１のステップ２１７０及び図２２のステップ２２７０の処理を参照。）ように構成されている。
【００１５】
本発明に係るアプリケーションソフトは、前記指が前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）に触れたまま該タッチ感知部分上で移動したときに該指の移動の軌跡が特定の規定された形状の軌跡に沿った軌跡であるとの条件を含まない所定タッチ操作条件（Ｃin、Ｃout）を満たしている場合（図２０のステップ２０４０での「Ｙｅｓ」との判定を参照。）、前記操作端末から前記制御実行指令を発信させる（図２０のステップ２０５０の処理を参照。）ように構成されている。
【００１６】
本発明に係るアプリケーションソフトにおいては、リモート走行制御を行わせるための所定タッチ操作条件は、タッチ感知部分上での利用者の指の移動の軌跡が特定の規定された形状の軌跡に沿った軌跡であるとの条件を含んでいない。従って、利用者は、タッチ感知部分上で自由に移動させることによりリモート走行制御を行わせることができる。このため、リモート走行制御を行わせるために利用者に要求されるタッチ操作が簡便である。
【００１７】
前記所定タッチ操作条件（Ｃin、Ｃout）は、例えば、前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）上での前記指の前記移動が少なくとも１つの屈曲を含む移動であるとの条件を含む。
【００１８】
利用者が誤ってタッチ感知部分を指で触れた場合、そのタッチ感知部分を触れた指の軌跡に屈曲が含まれる可能性は小さい。このため、所定タッチ操作条件がタッチ感知部分上での指の移動が少なくとも１つの屈曲を含む移動であるとの条件を含む場合、利用者が誤ってタッチ感知部分を指で触れたときに、所定タッチ操作条件が満たされる可能性は小さい。従って、利用者が誤ってリモート走行制御を行わせてしまう可能性を小さくすることができる。
【００１９】
又、前記所定タッチ操作条件（Ｃin、Ｃout）は、例えば、前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）上での前記指の所定時間内における移動距離が所定距離以上であるとの条件を含む。
【００２０】
利用者が誤ってタッチ感知部分を指で触れた場合、そのタッチ感知部分を触れた指の所定時間内における移動距離は短い。このため、所定タッチ操作条件がタッチ感知部分上での指の所定時間内における移動距離が所定距離以上であるとの条件を含む場合、利用者が誤ってタッチ感知部分を指で触れたときに、所定タッチ操作条件が満たされる可能性は小さい。従って、利用者が誤ってリモート走行制御を行わせてしまう可能性を小さくすることができる。
【００２１】
又、前記所定タッチ操作条件（Ｃin、Ｃout）は、例えば、前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）上での前記指の前記移動の速度が所定速度以上である状態が所定時間以上継続したとの条件を含む。
【００２２】
利用者が誤ってタッチ感知部分を指で触れた場合、タッチ感知部分上での指の移動の速度が所定速度以上である状態が所定時間以上継続する可能性は小さい。このため、所定タッチ操作条件がタッチ感知部分上での指の移動の速度が所定速度以上である状態が所定時間以上継続したとの条件を含む場合、利用者が誤ってタッチ感知部分を指で触れたときに、所定タッチ操作条件が満たされる可能性は小さい。従って、利用者が誤ってリモート走行制御を行わせてしまう可能性を小さくすることができる。
【００２３】
本発明に係るリモート走行システムにおいては、前記操作端末（１００）は、画像を表示するディスプレイ（１１０）を備えるように構成され得る。この場合、前記操作端末は、前記ディスプレイの下側領域（１１０Ｂ）に、所定面積を区画する画像（Ｇ３４、Ｇ５４）を前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）として表示すると共に、前記ディスプレイの上側領域（１１０Ａ）に、前記リモート走行制御による前記車両（２００）の走行に関する情報を表す画像を情報画像として表示するように構成され得る。
【００２４】
一方、本発明に係るアプリケーションソフトにおいては、前記操作端末（１００）は、画像を表示するディスプレイ（１１０）を備えるように構成され得る。この場合、本発明に係るアプリケーションソフトは、前記ディスプレイの下側領域（１１０Ｂ）に、所定面積を区画する画像（Ｇ３４、Ｇ５４）を前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）として表示させると共に、前記ディスプレイの上側領域（１１０Ａ）に、前記リモート走行制御による前記車両（２００）の走行に関する情報を表す画像を情報画像として表示させるように構成され得る。
【００２５】
このように操作端末のディスプレイにリモート走行制御による車両の走行に関する情報を表示することにより、利用者は、より安全にリモート走行制御を行わせることができるようになる。
【００２６】
更に、本発明に係るリモート走行システムにおいては、前記操作端末（１００）は、前記車両（２００）の走行の障害となる物標を検知するために前記車両に配設されたセンサ（２７８）を表す画像であるセンサ画像（Ｇ３８、Ｇ５８）を、所定の表示形態で、前記情報画像の一部として表示するように構成され得る。この場合、前記所定の表示形態は、前記センサ画像を該センサ画像以外の画像の色とは異なる色で表示する形態及び前記センサ画像を点滅させて表示する形態の少なくとも何れかの形態である。
【００２７】
一方、本発明に係るアプリケーションソフトは、前記車両（２００）の走行の障害となる物標を検知するために前記車両に配設されたセンサ（２７８）を表す画像であるセンサ画像（Ｇ３８、Ｇ５８）を、前記センサ画像を該センサ画像以外の画像の色とは異なる色で表示する形態及び前記センサ画像を点滅させて表示する形態の少なくとも何れかの形態で、前記情報画像の一部として表示させるように構成され得る。
【００２８】
このように、車両の走行の障害となる物標が検出されたときにセンサ画像をそのセンサ画像以外の画像の色とは異なる色で操作端末に表示したり、点滅させて操作端末に表示したりすることにより、利用者は、車両の走行の障害となる物標の存在を容易に認識することができる。これにより、利用者は、より安全にリモート走行制御を行わせることができる。
【００２９】
更に、本発明に係るリモート走行システムにおいて、前記操作端末（１００）は、前記車両（２００）から前記目標の場所（Ｐin_tgt、Ｐout_tgt）までの距離を表す画像（Ｇ３３、Ｇ５３）を、前記情報画像の一部として表示するように構成され得る。
【００３０】
一方、本発明に係るアプリケーションソフトは、前記車両（２００）から前記目標の場所（Ｐin_tgt、Ｐout_tgt）までの距離を表す画像（Ｇ３３、Ｇ５３）を、前記情報画像の一部として表示させるように構成され得る。
【００３１】
このように車両から目標の場所までの距離を表す画像が情報画像の一部として表示されることにより、利用者は、車両から目標の場所までの距離を知ることができる。
【００３２】
更に、本発明に係るリモート走行システムにおいて、前記操作端末（１００）は、前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）上での前記指の前記移動が前記所定タッチ操作条件（Ｃin、Ｃout）を満たす移動ではない場合（図２０のステップ２０４０での「Ｎｏ」との判定を参照。）、前記制御実行指令を発信しないように構成され得る。この場合、前記制御手段（２９０）は、前記操作端末から前記制御実行指令が発信されない場合（図２１のステップ２１６０及び図２２のステップ２２６０での「Ｎｏ」との判定を参照。）、前記車両を停止させる（図２１のステップ２１８０及び図２２のステップ２２８０の処理を参照。）ように構成され得る。
【００３３】
一方、本発明に係るアプリケーションソフトにおいて、前記制御手段（２９０）は、前記操作端末（１００）から前記制御実行指令が発信されない場合（図２１のステップ２１６０及び図２２のステップ２２６０での「Ｎｏ」との判定を参照。）、前記車両（２００）を停止させる（図２１のステップ２１８０及び図２２のステップ２２８０の処理を参照。）ように構成され得る。
【００３４】
この場合、本発明に係るアプリケーションソフトは、前記タッチ感知部分（Ｐ３４、Ｐ５４）上での前記指の前記移動が前記所定タッチ操作条件（Ｃin、Ｃout）を満たす移動ではない場合（図２０のステップ２０４０での「Ｎｏ」との判定を参照。）、前記制御実行指令を前記操作端末から発信させないように構成され得る。
【００３５】
所定タッチ操作条件が満たされていない場合、利用者がリモート走行制御により車両を走行させる意思がない可能性が高い。従って、この場合、車両を停止させることが好ましい。このため、所定タッチ操作条件が満たされていない場合に制御実行指令が操作端末から発信されないように構成されることにより、車両を停止させることが好ましいときに車両を停止させることができる。
【００３６】
更に、前記リモート走行制御は、例えば、駐車スペースを前記目標の場所（Ｐin_tgt）として設定し、前記車両（２００）を前記駐車スペースまで移動させる制御、及び、前記駐車スペースの外の場所を前記目標の場所（Ｐout_tgt）として設定し、前記駐車スペースに駐車されている前記車両を前記目標の場所まで移動させる制御、の少なくとも何れかの制御である。
【００３７】
これによれば、利用者は、リモート走行制御により、車両を駐車スペースに駐車させることができ、或いは、駐車スペースに駐車されている車両を駐車スペースの外に出庫させることができる。
【００３８】
更に、本発明に係るリモート走行システムにおいて、前記操作端末（１００）と前記制御手段（２９０）とは、無線通信により互いに通信するように構成され得る。
【００３９】
一方、本発明に係るアプリケーションソフトは、前記操作端末（１００）を前記制御手段（２９０）と無線通信により互いに通信させるように構成され得る。
【００４０】
このように操作端末と制御手段とを無線通信により互いに通信させるように構成することにより、利用者は、操作端末を用いてリモート走行制御により車両を直接的に自動走行させることができる。
【００４１】
更に、本発明に係るリモート走行システムにおいて、前記操作端末（１００）は、インターネット（３００）上に配設されたサーバー（３０１）と無線通信により通信できるように構成され得る。
【００４２】
一方、本発明に係るアプリケーションソフトは、前記操作端末（１００）をインターネット（３００）上に配設されたサーバー（３０１）と無線通信により通信させるように構成され得る。
【００４３】
このように操作端末をサーバーと無線通信により通信可能に構成することにより、操作端末は、例えば、リモート走行制御により車両を自動走行させるにあたりサーバーを利用することができる。
【００４４】
更に、本発明に係るリモート走行システムにおいて、前記制御手段（２９０）は、インターネット（３００）上に配設されたサーバー（３０１）と無線通信により通信できるように構成され得る。
【００４５】
このように制御手段をサーバーと通信可能に構成することにより、制御手段は、例えば、リモート走行制御により車両を自動走行させるにあたりサーバーを利用することができる。
【００４６】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るリモート走行システムを示した図である。
【図２】図２は、図１に示したリモート走行システムに含まれる操作端末及びそのＥＣＵ等を示した図である。
【図３】図３は、図１に示したリモート走行システムに含まれる車両及びそのＥＣＵ等を示した図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係るリモート走行システムが適用される車両を示した図である。
【図５】図５は、入出庫選択画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図６】図６は、駐車スペース選択画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図７】図７は、入庫タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図８】図８は、入庫タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図９】図９は、入庫タッチ操作部分上における利用者の指の移動軌跡を示した図である。
【図１０】図１０は、入庫タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図１１】図１１は、入庫タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図１２】図１２は、出庫方向選択画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図１３】図１３は、出庫タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図１４】図１４は、出庫タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図１５】図１５は、出庫タッチ操作画像をディスプレイに表示している操作端末を示した図である。
【図１６】図１６は、本発明の実施形態の変形例に係るリモート走行システムを示した図である。
【図１７】図１７は、本発明の実施形態の別の変形例に係るリモート走行システムを示した図である。
【図１８】図１８は、図１に示した操作端末のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１９】図１９は、図１に示した操作端末ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図２０】図２０は、図１に示した操作端末のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図２１】図２１は、図１に示した車両のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図２２】図２２は、図１に示した車両のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図２３】図２３は、図１に示した車両のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るリモート走行システムについて説明する。以下では、リモート走行システムの１つであるリモート入出庫システムを例にして、リモート走行システムを説明する。リモート入出庫システムは、携帯可能な操作端末をその利用者が操作することにより、運転者による車両の運転操作がなくても、車両を遠隔で自動走行させて所定の駐車スペースに駐車させ、或いは、駐車スペースに駐車されている車両を遠隔で自動走行させて駐車スペースから外に出すシステムである。
【００４９】
以下の説明において、「入庫」は、車両を駐車スペースに駐車させることであり、「出庫」は、車両を駐車スペースからその外に出すことである。又、本発明に係るリモート走行システムには、リモート入出庫システムの他に、例えば、車両を遠隔で所定の場所まで移動させるシステムも含まれる。
【００５０】
図１に示したように、本発明の実施形態に係るリモート走行システム１０（以下、「本走行システム１０」と称呼する。）は、操作端末１００及び車両２００（特に、車両２００のＥＣＵ２９０）を含む。
【００５１】
本例において、操作端末１００は、携帯可能な電話機の１つであるスマートフォンであるが、人が指で触れたことを感知する機能を有するディスプレイを備えたスマートキー及び専用の端末等の装置でもよい。又、人が指で触れたことを感知する機能を有する部分は、必ずしも、ディスプレイでなくてもよい。
【００５２】
＜操作端末＞
図２に示したように、操作端末１００は、ディスプレイ１１０、端末無線受発信機１３０及びＥＣＵ１９０（以下、「端末ＥＣＵ１９０」と称呼する。）を備えている。
【００５３】
ディスプレイ１１０は、後述する各種の画像を表示する。ディスプレイ１１０は、端末ＥＣＵ１９０に電気的に接続されている。端末ＥＣＵ１９０は、ディスプレイ１１０に表示される画像を制御することができる。
【００５４】
端末無線受発信機１３０は、端末ＥＣＵ１９０に電気的に接続されている。端末無線受発信機１３０は、端末ＥＣＵ１９０が発信した各種信号を操作端末１００の外部に発信する。更に、端末無線受発信機１３０は、後述する車両２００のＥＣＵ２９０が車両無線受発信機２７９を介して車両２００の外部に発信した各種信号を受信して端末ＥＣＵ１９０に送信する。
【００５５】
端末ＥＣＵ１９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１９１、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵ１９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００５６】
端末ＥＣＵ１９０には、後に詳述するリモート走行制御を車両２００のＥＣＵ２９０に行わせるためのリモート走行アプリケーションソフト（以下、「リモート走行アプリ」と称呼する。）がインストールされている。
【００５７】
＜車両の構成＞
図３に示したように、車両２００には、ＥＣＵ２９０（以下、「車両ＥＣＵ２９０」と称呼する。）が搭載されている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。車両ＥＣＵ２９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ２９１、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵ２９１は、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。
【００５８】
図３に示したように、車両２００は、内燃機関２１０、第１モータジェネレータ２２１、第２モータジェネレータ２２２、パワーコントロールユニット２２３、バッテリ２２４、ブレーキ装置２３０、パワーステアリング装置２４０、及び、ドアロック機構２５０を備える。
【００５９】
本例において、車両２００は、内燃機関２１０、第１モータジェネレータ２２１及び第２モータジェネレータ２２２の少なくとも何れかから出力される動力を駆動力として走行すると共にバッテリ２２４に外部電源から電力を充電可能ないわゆるプラグインハイブリッド車両（ＰＨＶ）である。
【００６０】
しかしながら、本走行システム１０は、車両２００を走行させるための駆動力を車両２００に供給する駆動力源として、内燃機関のみを備えた車両にも適用可能である。又、本走行システム１０は、内燃機関とモータとを駆動力源として備えたいわゆるハイブリッド車両（ＨＶ）、及び、内燃機関を備えずにモータのみを駆動力源として備えたいわゆる電気車両（ＥＶ）にも適用可能である。
【００６１】
又、本走行システム１０は、モータを駆動力源として備えた車両であって、燃料電池により発電させた電力をモータの駆動に用いるいわゆる燃料電池車両（ＦＣＶ）にも適用可能である。又、本走行システム１０は、モータを駆動力源として備えた車両であって、モータを車輪毎に配置し、各車輪をそれぞれに対応して配置されたモータによって回転駆動させるいわゆるインホイールモータ式の車両にも適用可能である。
【００６２】
＜内燃機関＞
内燃機関２１０は、車両２００を走行させるための駆動力を車両２００に提供する駆動力源であり、本例においては、周知の圧縮着火式の多気筒内燃機関（いわゆるディーゼルエンジン）である。尚、内燃機関２１０は、周知の火花点火式の多気筒内燃機関（いわゆるガソリンエンジン）であってもよい。
【００６３】
内燃機関２１０は、複数の燃焼室（図示略）、それら燃焼室それぞれに燃料を噴射する燃料噴射弁２１１、及び、燃料噴射弁２１１の作動を制御する燃料噴射弁アクチュエータ２１２等を備えている。
【００６４】
燃料噴射弁アクチュエータ２１２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、燃料噴射弁アクチュエータ２１２の作動を制御することにより、燃料噴射弁２１１から噴射される燃料の量（以下、「燃料噴射量」と称呼する。）を制御することができる。車両ＥＣＵ２９０は、燃料噴射量を制御することにより、内燃機関２１０が発生するトルク（以下、「機関トルク」と称呼する。）を制御することができる。燃料噴射量が大きいほど、機関トルクが大きくなる。機関トルクは、トランスミッション（図示略）及びドライブシャフト（図示略）を介して車両２００の駆動輪に伝達される。
【００６５】
内燃機関２１０の動力出力軸は、後述する動力分割機構（図示略）に接続されている。内燃機関２１０が発生する動力は、動力分割機構に入力される。
【００６６】
＜モータジェネレータ等＞
第１モータジェネレータ２２１及び第２モータジェネレータ２２２は、それぞれ、永久磁石式同期電動機であり、パワーコントロールユニット２２３を介してバッテリ２２４と電気的に接続されている。
【００６７】
パワーコントロールユニット２２３（以下、「ＰＣＵ２２３」と称呼する。）は、インバータ、昇圧コンバータ及びＤＣ／ＤＣコンバータ等を含んでいる。
【００６８】
第１モータジェネレータ２２１（以下、「第１ＭＧ２２１」と称呼する。）の回転軸は、動力分割機構（図示略）に接続されている。第１ＭＧ２２１は、主に、発電機（ジェネレータ）として用いられる。第１ＭＧ２２１が発電機として用いられる場合、車両２００の走行エネルギー又は内燃機関２１０が出力する動力等の外力によってその回転軸が回転され、電力を生成する。生成された電力は、ＰＣＵ２２３を介してバッテリ２２４に充電される。尚、第１ＭＧ２２１は、電動機（モータ）としても用いられる。第１ＭＧ２２１が電動機として用いられる場合、第１ＭＧ２２１は、ＰＣＵ２２３を介してバッテリ２２４から供給される電力によって駆動される。
【００６９】
第２モータジェネレータ２２２（以下、「第２ＭＧ２２２」と称呼する。）の回転軸も、動力分割機構（図示略）に接続されている。第２ＭＧ２２２は、主に、電動機（モータ）として用いられる。第２ＭＧ２２２が電動機として用いられる場合、第２ＭＧ２２２は、ＰＣＵ２２３を介してバッテリ２２４から供給される電力によって駆動される。尚、第２ＭＧ２２２は、発電機（ジェネレータ）としても用いられる。第２ＭＧ２２２が発電機として用いられる場合、第２ＭＧ２２２は、上記外力によってその回転軸が回転され、電力を生成する。生成された電力は、ＰＣＵ２２３を介してバッテリ２２４に充電される。
【００７０】
動力分割機構は、例えば、遊星歯車機構である。第１ＭＧ２２１が発電機として用いられ且つ第２ＭＧ２２２が電動機として用いられる場合、動力分割機構は、内燃機関２１０から動力分割機構に入力される動力を所定の割合で分割して車両２００を走行させるための動力として車両２００の駆動輪に伝達すると共に第１ＭＧ２２１を発電機として駆動するさめの動力ととして第１ＭＧ２２１に伝達する。更に、動力分割機構は、第２ＭＧ２２２から動力分割機構に入力される動力を車両２００の駆動輪に伝達する。動力分割機構自体は公知である（例えば、特開２０１３−１７７０２６号公報等を参照。）。
【００７１】
図３に示したように、ＰＣＵ２２３は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。ＰＣＵ２２３の作動は、車両ＥＣＵ２９０によって制御される。車両ＥＣＵ２９０は、ＰＣＵ２２３の作動を制御することにより、第１ＭＧ２２１の駆動及び第２ＭＧ２２２の駆動を制御することができる。
【００７２】
＜ブレーキ装置＞
ブレーキ装置２３０は、車両２００の各車輪にそれぞれ対応して設けられた摩擦ブレーキ機構２３１、各摩擦ブレーキ機構２３１にそれぞれ対応して設けられた摩擦ブレーキアクチュエータ２３２、及び、各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２にそれぞれ対応して設けられた作動油通路（図示略）等を備えている。
【００７３】
各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２は、それぞれ対応する摩擦ブレーキ機構２３１のブレーキキャリパ（図示略）にそれぞれ対応する作動油通路を介して接続されている。各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２は、マスタシリンダ（図示略）によって加圧された作動油を、それぞれ対応する作動油通路を介してそれぞれ対応する摩擦ブレーキ機構２３１（本例においては、特に、それぞれ対応する摩擦ブレーキ機構２３１のブレーキキャリパ）に供給できるように構成されている。
【００７４】
各摩擦ブレーキ機構２３１に作動油が供給されると、各摩擦ブレーキ機構２３１のブレーキキャリパのブレーキパッド（図示略）がブレーキディスク（図示略）に押し付けられる。これにより、各車輪に制動力が付加される。
【００７５】
各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、各摩擦ブレーキアクチュエータ２３２の作動を制御することにより、各摩擦ブレーキ機構２３１に供給される作動油の圧力（以下、「ブレーキ油圧」と称呼する。）を制御することができる。各摩擦ブレーキ機構２３１に付加されるブレーキ油圧が大きいほど、各車輪に付加される制動力が大きくなる。
【００７６】
ブレーキ装置２３０は、パーキングブレーキ２３３及びパーキングブレーキアクチュエータ２３４を更に備えている。
【００７７】
パーキングブレーキアクチュエータ２３４は、パーキングブレーキ２３３に接続されている。パーキングブレーキアクチュエータ２３４がパーキングブレーキ２３３を作動させると、車両２００の各車輪がロックされる。
【００７８】
パーキングブレーキアクチュエータ２３４は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、パーキングブレーキアクチュエータ２３４の作動を制御することにより、パーキングブレーキ２３３の作動を制御することができる。
【００７９】
＜パワーステアリング装置＞
パワーステアリング装置２４０は、転舵モータ２４１及びモータドライバ２４２等を備えている。モータドライバ２４２は、転舵モータ２４１に接続されている。転舵モータ２４１は、モータドライバ２４２から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクをステアリングシャフト２４３に付加することができる。
【００８０】
モータドライバ２４２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、モータドライバ２４２の作動を制御することにより、転舵モータ２４１からステアリングシャフト２４３に付加されるトルクを制御することができる。
【００８１】
ドアロック機構２５０は、車両２００の各ドアをロックするための機構である。ドアロック機構２５０は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両ＥＣＵ２９０は、ドアロック機構２５０の作動を制御することができる。車両ＥＣＵ２９０がドアロック機構２５０を作動させた場合、ドアロック機構２５０は、車両２００の各ドアをロックする。一方、車両ＥＣＵ２９０がドアロック機構２５０の作動を解除させた場合、ドアロック機構２５０は、各ドアのロックを解除する。
【００８２】
＜センサ等＞
更に、車両２００は、アクセルペダル操作量センサ２７１、ブレーキペダル操作量センサ２７２、操舵角センサ２７３、操舵トルクセンサ２７４、車輪速センサ２７５、レーダセンサ２７６、４個のカメラ２７７、１２個のクリアランスソナー２７８、及び、車両無線受発信機２７９を備える。
【００８３】
アクセルペダル操作量センサ２７１は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。アクセルペダル操作量センサ２７１は、アクセルペダル２８１の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいてアクセルペダル２８１の操作量を「アクセルペダル操作量ＡＰ」として取得する。
【００８４】
ブレーキペダル操作量センサ２７２は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ２７２は、ブレーキペダル２８２の操作量を検出し、検出した操作量を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいてブレーキペダル２８２の操作量を「ブレーキペダル操作量ＢＰ」として取得する。
【００８５】
操舵角センサ２７３は、車両ＥＣＵ２９０に接続されている。操舵角センサ２７３は、車両２００の操舵輪である左右の前輪の操舵角を検出し、検出した操舵角を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいて車両２００の左右の前輪の操舵角を「操舵角θst」として取得する。
【００８６】
操舵トルクセンサ２７４は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。操舵トルクセンサ２７４は、運転者によるステアリングハンドル２４４の操作によりステアリングシャフト２４３に加わるトルクを検出し、検出したトルクを表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいてステアリングシャフト２４３に加わるトルクを「ドライバ操舵トルクＴＱdriver」として取得する。
【００８７】
車輪速センサ２７５は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車輪速センサ２７５は、車両２００の各車輪に対応して配設されており、各車輪の回転速度を検出し、検出した回転速度を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、それら信号に基づいて各車輪の回転速度をとして取得し、これら取得した回転速度に基づいて車両２００の速度ＳＰＤを取得する。
【００８８】
図４に示したように、４個のカメラ２７７のうちの１つは、車両２００の前方の風景を撮影できるように車両２００の幅方向中央ラインＬｘ上の車両２００の最前部２００Ｆに取り付けられている。別の１つのカメラ２７７は、車両２００の後方の風景を撮影できるように幅方向中央ラインＬｘ上の車両２００の最後部２００Ｒに取り付けられている。更に別の１つのカメラ２７７は、車両２００の左側の風景を撮影できるように車両２００の前後方向中央ラインＬｙの前方であって車両２００の左側サイドミラー２００ＭＬ付近に取り付けられている。更に別の１つのカメラ２７７は、車両２００の右側の風景を撮影できるように車両２００の前後方向中央ラインＬｙの前方であって車両２００の右側サイドミラー２００ＭＲ付近に取り付けられている。
【００８９】
カメラ２７７は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。カメラ２７７は、車両２００周辺の風景を撮影して取得した画像データを車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その画像データに基づいて車両２００周辺に存在する物標（例えば、他の車両、柱及び歩行者等）の有無及び車両２００と物標との相対関係等を認識（取得）する。
【００９０】
１２個のクリアランスソナー２７８のうちの４個は、車両２００の最前部２００Ｆに取り付けられている。１２個のクリアランスソナー２７８のうちの別の４個は、車両２００の最後部２００Ｒに取り付けられている。１２個のクリアランスソナー２７８のうちの更に別の２個は、車両２００の左側部２００ＳＬに取り付けられている。１２個のクリアランスソナー２７８のうちの残りの２個は、車両２００の右側部２００ＳＲに取り付けられている。
【００９１】
車両２００の最前部２００Ｆに取り付けられた４個のクリアランスソナー２７８のうちの１つは、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの左側であって幅方向中央ラインＬｘの近くに取り付けられている。別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの左側であって幅方向中央ラインＬｘから離れた車両２００の最前部２００Ｆの左端付近に取り付けられている。更に別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの右側であって幅方向中央ラインＬｘの近くに取り付けられている。別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの右側であって幅方向中央ラインＬｘから離れた車両２００の最前部２００Ｆの右端付近に取り付けられている。
【００９２】
車両２００の最後部２００Ｒに取り付けられた４個のクリアランスソナー２７８のうちの１つは、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの左側であって幅方向中央ラインＬｘの近くに取り付けられている。別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの左側であって幅方向中央ラインＬｘから離れた車両２００の最後部２００Ｒの左端付近に取り付けられている。更に別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの右側であって幅方向中央ラインＬｘの近くに取り付けられている。別の１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の幅方向中央ラインＬｘの右側であって幅方向中央ラインＬｘから離れた車両２００の最後部２００Ｒの右端付近に取り付けられている。
【００９３】
車両２００の左側部２００ＳＬに取り付けられた２個のクリアランスソナー２７８のうちの１つは、車両２００の前後方向中央ラインＬｙの前方であって前後方向中央ラインＬｙから比較的離れた左側部２００ＳＬに取り付けられている。残りの１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の前後方向中央ラインＬｙの後方であって前後方向中央ラインＬｙから比較的離れた左側部２００ＳＬに取り付けられている。
【００９４】
車両２００の右側部２００ＳＲに取り付けられた２個のクリアランスソナー２７８のうちの１つは、車両２００の前後方向中央ラインＬｙの前方であって前後方向中央ラインＬｙから比較的離れた右側部２００ＳＲに取り付けられている。残りの１つのクリアランスソナー２７８は、車両２００の前後方向中央ラインＬｙの後方であって前後方向中央ラインＬｙから比較的離れた右側部２００ＳＲに取り付けられている。
【００９５】
クリアランスソナー２７８は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。クリアランスソナー２７８は、超音波を放射し、物標によって反射された超音波（即ち、反射波）を受信する。クリアランスソナー２７８は、超音波を放射してから反射波をクリアランスソナー２７８が検知するまでの時間を表す信号を車両ＥＣＵ２９０に送信する。車両ＥＣＵ２９０は、その信号に基づいて各クリアランスソナー２７８が取り付けられている車両２００の箇所から物標までの距離を取得する。
【００９６】
本例においては、１２個のクリアランスソナー２７８は、それらクリアランスソナー２７８が放射する超音波により車両２００の周囲全体にわたり物標を検知することができるように各クリアランスソナー２７８が超音波を放射する方向が調整されて車両２００に取り付けられている。
【００９７】
車両無線受発信機２７９は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。車両無線受発信機２７９は、車両ＥＣＵ２９０が発信した各種信号を車両２００の外部に発信する。更に、車両無線受発信機２７９は、端末ＥＣＵ１９０が端末無線受発信機１３０を介して操作端末１００の外部に発信した各種信号を受信して車両ＥＣＵ２９０に送信する。
【００９８】
＜システム起動スイッチ＞
システム起動スイッチ２８０は、車両２００の運転者によって操作されるスイッチである。システム起動スイッチ２８０は、車両ＥＣＵ２９０に電気的に接続されている。
【００９９】
システム起動スイッチ２８０が運転者によってオン位置に設定されると、車両ＥＣＵ２９０は、カメラ２７７等への電力供給を開始すると共に内燃機関２１０を始動させる準備並びに第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２を駆動させる準備を行う。即ち、システム起動スイッチ２８０が運転者によってオン位置に設定されると、車両２００の走行に必要なカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器を作動させ或いは作動させる準備を行う。
【０１００】
一方、システム起動スイッチ２８０が運転者によってオフ位置に設定されると、車両ＥＣＵ２９０は、カメラ２７７等への電力供給、内燃機関２１０の運転並びに第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２の駆動を停止する。即ち、システム起動スイッチ２８０が運転者によってオフ位置に設定されると、車両２００の走行に必要なカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器の作動を停止する。
【０１０１】
＜本システムの作動の概要＞
次に、本走行システム１０の作動の概要について説明する。本走行システム１０は、車両２００の外にいる人が車両２００をそれが停止している場所から所定の場所まで操作端末１００を用いて遠隔で走行させて移動させるリモート走行制御を行うシステムである。
【０１０２】
リモート走行制御には、リモート入庫制御及びリモート出庫制御が含まれている。リモート入庫制御は、車両２００をそれが停止している場所から操作端末１００の利用者が希望する駐車スペースまで利用者が操作端末１００を用いて遠隔で走行させて移動させる制御である。リモート出庫制御は、駐車スペースに駐車されている車両２００をその駐車スペースから所定の場所まで利用者が操作端末１００を用いて遠隔で走行させて移動させる制御である。
【０１０３】
操作端末１００の利用者は、リモート入庫制御又はリモート出庫制御を本走行システム１０に行わせることにより、ステアリングハンドル２４４、アクセルペダル２８１及びブレーキペダル２８２等を操作することなく、車両２００の外から遠隔で、車両２００をそれが停止している場所から所定の場所まで移動させることができる。
【０１０４】
以下では、利用者が車両２００の外で操作端末１００を操作してリモート入庫制御又はリモート出庫制御を本走行システム１０に行わせる場合を例に本走行システム１０の作動を説明するが、利用者は、車両２００の中で操作端末１００を操作してリモート入庫制御又はリモート出庫制御を本走行システム１０に行わせることもできる。
【０１０５】
又、以下の説明において、「タッチ操作」は、操作端末１００の利用者が操作端末１００のディスプレイ１１０を指で触れる操作である。
【０１０６】
利用者がリモート走行アプリを起動させるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、リモート走行アプリを起動し、図５に示したように、入出庫選択画像Ｇ１０をディスプレイ１１０に表示する。入出庫選択画像Ｇ１０は、車両２００を駐車スペースに入れる（即ち、入庫させる）のか、駐車スペースから車両２００を出す（即ち、出庫させる）のかを利用者に選択させるための画像である。
【０１０７】
入出庫選択画像Ｇ１０には、入庫選択画像Ｇ１１、出庫選択画像Ｇ１２、及び、アプリ終了画像Ｇ１５が含まれている。入庫選択画像Ｇ１１は、「入庫」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。出庫選択画像Ｇ１２は、「出庫」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。アプリ終了画像Ｇ１５は、「終了」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。
【０１０８】
入庫選択画像Ｇ１１は、ディスプレイ１１０の略中央の領域に表示されており、出庫選択画像Ｇ１２は、ディスプレイ１１０の略中央の領域であって入庫選択画像Ｇ１１の直ぐ下の領域に表示されている。アプリ終了画像Ｇ１５は、ディスプレイ１１０の右下のコーナー領域に表示されている。
【０１０９】
更に、利用者がリモート走行アプリを起動させるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、操作端末１００を識別するためのＩＤ等の情報を表す信号等を含むアプリ起動信号Ｓ１０を外部に発信する。
【０１１０】
車両ＥＣＵ２９０は、アプリ起動信号Ｓ１０を受信すると、そのアプリ起動信号Ｓ１０が表す操作端末１００が登録操作端末であるか否かを判定する。登録操作端末は、車両ＥＣＵ２９０にリモート走行制御を行わせる操作端末として車両ＥＣＵ２９０に登録された操作端末である。
【０１１１】
操作端末１００は、登録操作端末であるので、車両ＥＣＵ２９０は、端末ＥＣＵ１９０が発信したアプリ起動信号Ｓ１０を受信した場合、操作端末１００が登録操作端末であると判定する。この場合、車両ＥＣＵ２９０は、以後、操作端末１００から外部に発信される各種信号に基づいてリモート走行制御を行う。
【０１１２】
車両ＥＣＵ２９０は、操作端末１００が登録操作端末であると判定した場合、カメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器を作動させ或いは同車両走行機器を作動させる準備を行う。
【０１１３】
＜リモート入庫制御＞
利用者が入庫選択画像部分Ｐ１１を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、入庫選択信号Ｓ１１を外部に発信する。入庫選択画像部分Ｐ１１は、入庫選択画像Ｇ１１に対応するディスプレイ１１０の部分Ｐ１１である。入庫選択信号Ｓ１１は、利用者が入庫選択画像部分Ｐ１１を指で触れるタッチ操作を行ったことを表す信号である。
【０１１４】
車両ＥＣＵ２９０は、操作端末１００が発信した入庫選択信号Ｓ１１を受信すると、駐車スペース情報信号Ｓ１２及び車両位置情報信号Ｓ１３を外部に発信する。駐車スペース情報信号Ｓ１２は、カメラ２７７を作動させてカメラ２７７から送信される画像データに基づいて車両２００を駐車させることができるスペースに関する情報を表す信号である。車両位置情報信号Ｓ１３は、車両２００を駐車させることができるスペースに対する車両２００の位置等の情報を表す信号である。
【０１１５】
端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した駐車スペース情報信号Ｓ１２及び車両位置情報信号Ｓ１３を受信すると、駐車スペース選択画像Ｇ２０をディスプレイ１１０に表示する。駐車スペース選択画像Ｇ２０は、利用者が車両２００を駐車させるスペースとして希望するスペースを選択させるための画像である。
【０１１６】
駐車スペース選択画像Ｇ２０には、候補駐車スペース画像Ｇ２１、車両画像Ｇ２２、アプリ終了画像Ｇ２５、及び、初期画面画像Ｇ２６が含まれている。候補駐車スペース画像Ｇ２１は、「Ｐ」との文字及び車両２００を駐車できるスペースを区画した線を表示する画像である。車両画像Ｇ２２は、車両２００自体を表示する画像である。アプリ終了画像Ｇ２５は、上述したアプリ終了画像Ｇ１５と同じ画像である。初期画面画像Ｇ２６は、「初期画面」との文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。
【０１１７】
候補駐車スペース画像Ｇ２１は、ディスプレイ１１０の略中央の領域に３つ縦に並んで表示されており、車両画像Ｇ２２は、候補駐車スペース画像Ｇ２１の右側のディスプレイ１１０の領域に表示されている。アプリ終了画像Ｇ２５は、ディスプレイ１１０の右下のコーナー領域に表示されており、初期画面画像Ｇ２６は、ディスプレイ１１０の左下のコーナー領域に表示されている。
【０１１８】
候補駐車スペース画像Ｇ２１及び車両画像Ｇ２２を表示するディスプレイ１１０の箇所は、車両ＥＣＵ２９０が受信した駐車スペース情報信号Ｓ１２及び車両位置情報信号Ｓ１３に基づいて決定される。
【０１１９】
利用者が駐車スペース画像部分Ｐ２１の何れかを指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、駐車スペース信号Ｓ１４を外部に発信する。駐車スペース画像部分Ｐ２１は、候補駐車スペース画像Ｇ２１に対応するディスプレイ１１０の部分Ｐ２１である。駐車スペース信号Ｓ１４は、利用者が指で触れた駐車スペース画像部分Ｐ２１を表す信号である。
【０１２０】
車両ＥＣＵ２９０は、端末ＥＣＵ１９０が発信した駐車スペース信号Ｓ１４を受信すると、リモート入庫制御を開始し、入庫ルートを計算する。入庫ルートは、駐車スペース信号Ｓ１４が表す駐車スペースＰin_tgt、即ち、目標駐車スペースＰin_tgt（又は、車両２００を移動させて停止させる目標となる場所である目標入庫地点Ｐin_tgt）に車両２００を駐車（即ち、入庫）させるために車両２００を走行させるルートである。
【０１２１】
車両ＥＣＵ２９０は、入庫ルートの計算を完了すると、入庫残距離信号Ｓ１５を外部に発信する。入庫残距離信号Ｓ１５は、目標駐車スペースＰin_tgtと車両２００の現在位置との間の距離を表す信号である。
【０１２２】
車両ＥＣＵ２９０は、カメラ２７７から送信される画像データを用いた演算により目標駐車スペースＰin_tgtと車両２００の現在位置との間の距離を取得する。
【０１２３】
一方、端末ＥＣＵ１９０は、利用者が駐車スペース画像部分Ｐ２１の何れかを指で触れるタッチ操作を行った場合、図７に示したように、入庫タッチ操作画像Ｇ３０をディスプレイ１１０に表示する。入庫タッチ操作画像Ｇ３０は、利用者がタッチ操作により選択した駐車スペース画像部分Ｐ２１に対応する駐車スペースＰin_tgt（即ち、目標駐車スペースＰin_tgt）に車両２００を入庫させるタッチ操作を利用者に行わせるための画像である。
【０１２４】
入庫タッチ操作画像Ｇ３０には、目標駐車スペース画像Ｇ３１、車両画像Ｇ３２、入庫残距離画像Ｇ３３、タッチ操作領域画像Ｇ３４、アプリ終了画像Ｇ３５、及び、初期画面画像Ｇ３６が含まれている。
【０１２５】
目標駐車スペース画像Ｇ３１は、目標駐車スペースＰin_tgtを表示する画像である。車両画像Ｇ３２は、上述した車両画像Ｇ２２と同じ画像である。入庫残距離画像Ｇ３３は、車両２００の現在位置と目標駐車スペースＰin_tgtとの間の距離を表す文字及びその文字を囲む線を表示する画像である。タッチ操作領域画像Ｇ３４は、ディスプレイ１１０の所定面積の領域を区画する画像である。アプリ終了画像Ｇ３５は、上述したアプリ終了画像Ｇ２５と同じ画像である。初期画面画像Ｇ３６は、上述した初期画面画像Ｇ２６と同じ画像である。
【０１２６】
目標駐車スペース画像Ｇ３１は、ディスプレイ１１０の上半分の領域１１０Ａの略中央の領域に表示されている。車両画像Ｇ３２は、目標駐車スペース画像Ｇ３１の右横のディスプレイ１１０の領域に表示されている。入庫残距離画像Ｇ３３は、ディスプレイ１１０の上半分の領域１１０Ａの最も上方の領域に表示されている。従って、本例においては、ディスプレイ１１０の上半分の領域１１０Ａを目標駐車スペースＰin_tgtへの車両２００の入庫に関する情報を利用者に提供するための表示を行う領域（即ち、情報表示領域）として利用している。
【０１２７】
端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した入庫残距離信号Ｓ１５を受信し、その入庫残距離信号Ｓ１５が表す距離を取得する。端末ＥＣＵ１９０は、取得した距離を入庫残距離画像Ｇ３３により表示する。
【０１２８】
タッチ操作領域画像Ｇ３４は、ディスプレイ１１０の下半分の領域１１０Ｂに表示されている。本例において、タッチ操作領域画像Ｇ３４の面積（以下、「所定の面積」と称呼する。）は、ディスプレイ１１０の下半分の領域１１０Ｂの大部分を占める面積である。
【０１２９】
しかしながら、タッチ操作領域画像Ｇ３４の面積は、利用者がタッチ操作領域画像Ｇ３４に対応するディスプレイ１１０の部分Ｐ３４（以下、「タッチ操作部分Ｐ３４」と称呼する。）に指を接触させた状態でその指を移動させやすい面積に適宜設定されればよい。
【０１３０】
アプリ終了画像Ｇ３５は、ディスプレイ１１０の右下のコーナー部に表示されている。初期画面画像Ｇ３６は、ディスプレイ１１０の左下のコーナー部に表示されている。
【０１３１】
そして、図８に線Ｌｔで示したように、タッチ操作部分Ｐ３４を利用者が指で触れたまま、所定のタッチ操作条件Ｃin（以下、「入庫タッチ操作条件Ｃin」と称呼する。）を満たすように指をタッチ操作部分Ｐ３４上で動かしている間、端末ＥＣＵ１９０は、制御実行指令信号Ｓ１６を外部に発信する。制御実行指令信号Ｓ１６は、入庫タッチ操作条件Ｃinを満たすタッチ操作が行われたことを表す信号である。
【０１３２】
入庫タッチ操作条件Ｃinは、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ３４に触れたままタッチ操作部分Ｐ３４上で移動したときに所定時間Ｔ１inにおけるタッチ操作部分Ｐ３４上での指の移動軌跡に所定回数Ｎ１in以上の屈曲が含まれているとの条件Ｃ１inである。
【０１３３】
本例においては、タッチ操作部分Ｐ３４上での指の移動ベクトルが所定角度Ａth以上変化した場合、１回の屈曲が生じたと判断される。例えば、利用者がタッチ操作部分Ｐ３４上で指を或る方向に移動させ、その後、その方向とは反対方向に指を移動させた場合（即ち、利用者が指を動かす方向を反転させた場合）、タッチ操作部分Ｐ３４上での指の移動ベクトルが変化した角度は、概ね、１８０度である。従って、所定角度Ａthを、例えば、１５０度に設定しておけば、上述したように利用者が指を動かす方向を反転させた場合、指の移動ベクトルが所定角度Ａth以上変化し、１回の屈曲が生じたと判断される。
【０１３４】
このように、入庫タッチ操作条件Ｃinには、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ３４を触れたままでタッチ操作部分Ｐ３４上を特定の規定された軌跡を描くように移動したことは含まれていない。特定の規定された軌跡とは、例えば、図９の（Ａ）に示した左右方向に直線的な軌跡Ｌ１、図９の（Ｂ）に示した上下方向に直線的な軌跡Ｌ２、図９の（Ｃ）に示した斜め方向に直線的な軌跡Ｌ３、図９の（Ｄ）に示した円形の軌跡Ｌ４等の軌跡である。
【０１３５】
従って、本例において、入庫タッチ操作条件Ｃinは、利用者が指でタッチ操作部分Ｐ３４を触れたままタッチ操作部分Ｐ３４上を移動させた軌跡が「上下方向の直線、左右方向の直線、斜め方向の直線、及び曲線、並びにこれら線の少なくとも２つの組み合わせ、を含むランダムな軌跡」であっても成立する。
【０１３６】
尚、所定時間Ｔ１in及び所定回数Ｎ１inは、それぞれ、後述するリモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した時間及び回数に設定されればよい。例えば、所定回数Ｎ１inを１回に設定し、リモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にある場合に利用者が少なくとも１回の屈曲を含む軌跡に沿ってその指をタッチ操作部分Ｐ３４上で動かすと予測される時間を所定時間Ｔ１inとして設定すればよい。
【０１３７】
更に、入庫タッチ操作条件Ｃinは、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ３４に触れたままタッチ操作部分Ｐ３４上で移動したときに所定時間Ｔ２inにおけるタッチ操作部分Ｐ３４上での指の移動距離Ｄtouchが所定距離Ｄ２in以上であるとの条件Ｃ２inでもよい。所定時間Ｔ２in及び所定距離Ｄ２inも、それぞれ、後述するリモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した時間及び距離に設定されればよい。例えば、まず、リモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した距離を所定距離Ｄ２inとして設定し、リモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にある場合に利用者がその指をタッチ操作部分Ｐ３４上で所定距離Ｄ２inだけ動かすために必要な時間を所定時間Ｔ２inとして設定すればよい。
【０１３８】
又、入庫タッチ操作条件Ｃinは、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ３４に触れたままタッチ操作部分Ｐ３４上で移動したときにタッチ操作部分Ｐ３４上での指の移動速度Ｖtouchが所定速度Ｖ３in以上である状態が継続した時間Ｔが所定時間Ｔ３in以上であるとの条件Ｃ３inでもよい。所定時間Ｔ３in及び所定速度Ｖ３inも、それぞれ、後述するリモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した時間及び速度に設定されればよい。例えば、まず、リモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した時間を所定時間Ｔ３inとして設定し、リモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にある場合に利用者がその指をタッチ操作部分Ｐ３４上で動かす速度として予測される速度を所定速度Ｖ３inとして設定すればよい。
【０１３９】
又、上述した条件Ｃ１in、条件Ｃ２in及び条件Ｃ３inの何れか２つ又は全てを入庫タッチ操作条件Ｃinとしてもよい。
【０１４０】
車両ＥＣＵ２９０は、入庫ルートの計算の完了後、制御実行指令信号Ｓ１６を受信している間、車両２００が入庫ルートに沿って走行して目標駐車スペースＰin_tgtに移動するように燃料噴射弁アクチュエータ２１２、摩擦ブレーキアクチュエータ２３２及びモータドライバ２４２の作動を制御する。
【０１４１】
更に、車両ＥＣＵ２９０は、リモート入庫制御の実行中、車両位置情報信号Ｓ１３、入庫残距離信号Ｓ１５及び車両２００の進行方向を表す信号Ｓ１７（以下、「進行方向信号Ｓ１７」と称呼する。）を外部に発信し続ける。
【０１４２】
端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した車両位置情報信号Ｓ１３を受信し、図１０に示したように、ディスプレイ１１０に表示している車両画像Ｇ３２の位置が車両位置情報信号Ｓ１３が表す目標駐車スペースＰin_tgtに対する車両２００の位置に対応するように車両画像Ｇ３２の位置を変更する。
【０１４３】
更に、端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した入庫残距離信号Ｓ１５を受信し、その入庫残距離信号Ｓ１５が表す距離を入庫残距離画像Ｇ３３により表示する。
【０１４４】
更に、端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した進行方向信号Ｓ１７を受信し、その進行方向信号Ｓ１７が表す車両２００の進行方向を表す画像Ｇ３７（以下、「進行方向画像Ｇ３７」と称呼する。）を車両画像Ｇ３２近くのディスプレイ１１０の部分に表示する。
【０１４５】
更に、車両ＥＣＵ２９０は、リモート入庫制御の実行中に、何れかのクリアランスソナー２７８からの信号に基づいて所定距離Ｄth以内に存在する物標を検知した場合、ソナー信号Ｓ１８を外部に発信する。ソナー信号Ｓ１８は、所定距離Ｄth内に存在する物標を表す信号を発信したクリアランスソナー２７８を表す信号である。
【０１４６】
端末ＥＣＵ１９０は、ソナー信号Ｓ１８を受信すると、図１０に示したように、ソナー画像Ｇ３８を車両画像Ｇ３２付近のディスプレイ１１０の部分に表示する。ソナー画像Ｇ３８は、ソナー信号Ｓ１８が表すクリアランスソナー２７８に対応する車両画像Ｇ３２の箇所を表す画像である。
【０１４７】
操作端末１００は、車両２００から所定距離Ｄth以内の範囲に物標が存在することを利用者に確実に気づかせることができる色（例えば、赤）でソナー画像Ｇ３８を表示するように構成されている。特に、操作端末１００は、ソナー画像Ｇ３８以外の画像の色とは異なる色でソナー画像Ｇ３８を表示するように構成されている。
【０１４８】
尚、操作端末１００は、ソナー画像Ｇ３８を点滅させて表示するように構成されてもよい。又、操作端末１００は、ソナー画像Ｇ３８を表示するのに加えて警報音を発するように構成されてもよい。又、操作端末１００は、ソナー画像Ｇ３８を表示している間に、車両２００と物標との距離が所定距離Ｄthよりも短い距離Ｄshort以下となったときに警報音を発するように構成されてもよい。
【０１４９】
利用者がタッチ操作部分Ｐ３４から指を離す等して上記入庫タッチ操作条件Ｃinが満たされなくなると、端末ＥＣＵ１９０は、制御実行指令信号Ｓ１６の外部への発信を停止する。
【０１５０】
車両ＥＣＵ２９０は、制御実行指令信号Ｓ１６を受信しなくなると、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を停止させる。
【０１５１】
車両ＥＣＵ２９０は、車両２００が目標駐車スペースＰin_tgtに到着することにより車両２００の入庫が完了した場合、パーキングブレーキ２３３により車両２００の各車輪をロックし、ドアロック機構２５０により車両２００のドアをロックし、車両２００の走行に必要なカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器の作動を停止し、これにより、リモート入庫制御を終了する。
【０１５２】
更に、車両ＥＣＵ２９０は、車両２００の入庫が完了した場合、車両２００の入庫が完了したことを表す信号Ｓ１９（以下、「入庫完了信号Ｓ１９」と称呼する。）を外部に発信する。
【０１５３】
端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した入庫完了信号Ｓ１９を受信すると、図１１に示したように、入庫完了画像Ｇ３９をディスプレイ１１０に表示する。入庫完了画像Ｇ３９は、車両２００の入庫が完了したことを表す画像である。入庫完了画像Ｇ３９は、ディスプレイ１１０の最も上方の領域に表示される。
【０１５４】
本走行システム１０において、入庫タッチ操作条件Ｃinは、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ３４に触れたままタッチ操作部分Ｐ３４上で移動したときに所定時間Ｔ１inにおけるタッチ操作部分Ｐ３４上での指の移動軌跡に所定回数Ｎ１in以上の屈曲が含まれているとの条件Ｃ１inである。
【０１５５】
従って、利用者が誤ってタッチ操作部分Ｐ３４を指で触れた場合、そのタッチ操作部分Ｐ３４を触れた指の軌跡が上記入庫タッチ操作条件Ｃinを満たす可能性は極めて小さい。このため、利用者が誤ってタッチ操作部分Ｐ３４を指で触れた場合にリモート入庫制御が行われる可能性は極めて小さい。従って、本走行システム１０によれば、車両２００を目標駐車スペースＰin_tgtに入庫させる意思が利用者にあることが確実な場合に限り、リモート入庫制御を行わせることができる。
【０１５６】
更に、ディスプレイ１１０の接触感知機能に不具合があって、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ３４に触れていないにもかかわらずタッチ操作部分Ｐ３４に触れていると端末ＥＣＵ１９０が認識した場合、端末ＥＣＵ１９０が認識する接触軌跡が上記入庫タッチ操作条件Ｃinを満たす可能性は極めて小さい。このため、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ３４に触れていないにもかかわらずタッチ操作部分Ｐ３４に触れていると端末ＥＣＵ１９０が認識した場合にリモート入庫制御が行われる可能性は極めて小さい。この点からも、本走行システム１０によれば、車両２００を目標駐車スペースＰin_tgtに入庫させる意思が利用者にあることが確実な場合に限り、リモート入庫制御を行わせることができる。
【０１５７】
更に、入庫タッチ操作条件Ｃinには、先に述べたように、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ３４を触れたままでタッチ操作部分Ｐ３４上を特定の規定された軌跡（図９を参照。）を描くように移動したことは含まれていない。従って、利用者は、タッチ操作部分Ｐ３４上で指をランダムな軌跡で自由に動かすことにより、車両２００を目標駐車スペースＰin_tgtに入庫させることができる。言い換えれば、車両２００を目標駐車スペースＰin_tgtに入庫させるために利用者がタッチ操作部分Ｐ３４を指で触れる際のその指の動かし方に決められたものはない。このため、利用者は、簡便なタッチ操作によりリモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせることができる。又、利用者は、操作端末１００を持った手の指でタッチ操作部分Ｐ３４をタッチ操作しなければならない場合でも、容易に入庫タッチ操作条件Ｃinを満たすタッチ操作を行うことができる。
【０１５８】
又、車両２００を目標駐車スペースＰin_tgtに入庫させるために利用者がタッチ操作部分Ｐ３４を指で触れる際のその指の動かし方に決められたものはないので、利用者は、操作端末１００のディスプレイ１１０から目を離しても、入庫タッチ操作条件Ｃinを満たすタッチ操作を行うことができる。従って、利用者は、車両２００の走行及び車両２００周囲の状況等を目で直接確認しやすい。
【０１５９】
＜リモート出庫制御＞
一方、利用者が出庫選択画像部分Ｐ１２を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、出庫選択信号Ｓ２０を外部に発信する。出庫選択画像部分Ｐ１２は、出庫選択画像Ｇ１２に対応するディスプレイ１１０の部分Ｐ１２である。出庫選択信号Ｓ２０は、利用者が出庫選択画像部分Ｐ１２を指で触れるタッチ操作を行ったことを表す信号である。
【０１６０】
車両ＥＣＵ２９０は、操作端末１００が発信した出庫選択信号Ｓ２０を受信すると、車両位置情報信号Ｓ２１を外部に発信する。車両位置情報信号Ｓ２１は、カメラ２７７を作動させてカメラ２７７から送信される画像データに基づいて車両２００が駐車されているスペースに対する車両２００の位置等の情報を表す信号である。
【０１６１】
端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した車両位置情報信号Ｓ２１を受信すると、図１２に示したように、出庫方向選択画像Ｇ４０をディスプレイ１１０に表示する。出庫方向選択画像Ｇ４０は、車両２００が現在駐車されている駐車スペースＰnow（以下、「現在駐車スペースＰnow」と称呼する。）から出庫する方向を利用者に選択させるための画像である。
【０１６２】
出庫方向選択画像Ｇ４０には、現在駐車スペース画像Ｇ４１、車両画像Ｇ４２、候補出庫方向画像Ｇ４３、アプリ終了画像Ｇ４５、及び、初期画面画像Ｇ４６が含まれている。現在駐車スペース画像Ｇ４１は、現在駐車スペースＰnowを表示する画像である。車両画像Ｇ４２は、車両２００自体を表示する画像である。候補出庫方向画像Ｇ４３は、車両２００を出庫させる方向として選択可能な方向を表示する画像である。アプリ終了画像Ｇ４５は、上記アプリ終了画像Ｇ２５と同じ画像である。初期画面画像Ｇ４６は、上記初期画面画像Ｇ２６と同じ画像である。
【０１６３】
現在駐車スペース画像Ｇ４１及び車両画像Ｇ４２は、ディスプレイ１１０の略中央の領域に表示されている。車両２００が前進する場合の進行方向に対応する候補出庫方向画像Ｇ４３は、現在駐車スペース画像Ｇ４１の上方で且つ現在駐車スペース画像Ｇ４１付近に表示されている。一方、車両２００が後進する場合の進行方向に対応する候補出庫方向画像Ｇ４３は、現在駐車スペース画像Ｇ４１の下方で且つ現在駐車スペース画像Ｇ４１付近に表示されている。
【０１６４】
アプリ終了画像Ｇ４５は、ディスプレイ１１０の右下のコーナー領域に表示されている。初期画面画像Ｇ４６は、ディスプレイ１１０の左下のコーナー領域に表示されている。
【０１６５】
利用者が候補出庫方向画像部分Ｐ４３の何れかを指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、出庫方向信号Ｓ２２を外部に発信する。候補出庫方向画像部分Ｐ４３は、候補出庫方向画像Ｇ４３に対応するディスプレイ１１０の部分である。出庫方向信号Ｓ２２は、利用者が指で触れた候補出庫方向画像部分Ｐ４３を表す信号である。
【０１６６】
車両ＥＣＵ２９０は、端末ＥＣＵ１９０が発信した出庫方向信号Ｓ２２を受信すると、リモート出庫制御を開始し、出庫ルートを計算する。出庫ルートは、出庫方向信号Ｓ２２が表す出庫方向に車両２００を走行させて所定の場所Ｐout_tgt（即ち、車両２００を移動させて停止させる目標となる場所である目標出庫地点Ｐout_tgt）まで移動させるために車両２００を走行させるルートである。
【０１６７】
車両ＥＣＵ２９０は、出庫ルートの計算を完了すると、目標出庫地点Ｐout_tgtと車両２００の現在位置との間の距離を表す信号Ｓ２３（以下、「出庫残距離信号Ｓ２３」と称呼する。）を外部に発信する。
【０１６８】
車両ＥＣＵ２９０は、カメラ２７７から送信される画像データを用いた演算により目標出庫地点Ｐout_tgtと車両２００の現在位置との間の距離を取得する。
【０１６９】
一方、端末ＥＣＵ１９０は、利用者が候補出庫方向画像部分Ｐ４３の何れかを指で触れるタッチ操作を行った場合、図１３に示したように、出庫タッチ操作画像Ｇ５０をディスプレイ１１０に表示する。出庫タッチ操作画像Ｇ５０は、利用者がタッチ操作により選択した出庫方向に車両２００を出庫させるタッチ操作を利用者に行わせるための画像である。図１３は、利用者が選択した出庫方向が車両２００を前進させる方向である例を示している。
【０１７０】
出庫タッチ操作画像Ｇ５０には、現在駐車スペース画像Ｇ５１、車両画像Ｇ５２、出庫方向画像Ｇ５７、出庫残距離画像Ｇ５３、タッチ操作領域画像Ｇ５４、アプリ終了画像Ｇ５５、及び、初期画面画像Ｇ５６が含まれている。
【０１７１】
現在駐車スペース画像Ｇ５１は、上述した現在駐車スペース画像Ｇ４１と同じ画像である。車両画像Ｇ５２は、上述した車両画像Ｇ４２と同じ画像である。出庫方向画像Ｇ５７は、利用者がタッチ操作により選択した出庫方向を表す画像である。出庫残距離画像Ｇ５３は、車両２００の現在位置と目標出庫地点Ｐout_tgtとの間の距離を表す画像である。タッチ操作領域画像Ｇ５４は、上述したタッチ操作領域画像Ｇ３４と同じ画像である。アプリ終了画像Ｇ５５は、上述したアプリ終了画像Ｇ４５と同じ画像である。初期画面画像Ｇ５６は、上述した初期画面画像Ｇ４６と同じ画像である。
【０１７２】
現在駐車スペース画像Ｇ５１及び車両画像Ｇ５２は、ディスプレイ１１０の上半分の領域１１０Ａの略中央の領域に表示されている。出庫方向画像Ｇ５７は、ディスプレイ１１０の上半分の領域１１０Ａであって現在駐車スペース画像Ｇ５１の直ぐ上のディスプレイ１１０の領域に表示されている。出庫残距離画像Ｇ５３は、ディスプレイ１１０の上半分の領域１１０Ａの最も上方の領域に表示されている。従って、本例においては、ディスプレイ１１０の上半分の領域１１０Ａを、目標出庫地点Ｐout_tgtへの車両２００の出庫に関する情報を利用者に提供するための表示を行う領域（即ち、情報表示領域）として利用している。
【０１７３】
端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した出庫残距離信号Ｓ２３を受信し、その出庫残距離信号Ｓ２３が表す距離を取得する。端末ＥＣＵ１９０は、取得した距離を出庫残距離画像Ｇ５３により表示する。
【０１７４】
タッチ操作領域画像Ｇ５４は、ディスプレイ１１０の下半分の領域１１０Ｂに表示されている。リモート出庫制御により車両２００を出庫させる場合に表示されるタッチ操作領域画像Ｇ５４の面積（即ち、所定の面積）は、リモート入庫制御により車両２００を入庫させる場合に表示されるタッチ操作領域画像Ｇ３４の面積と同じである。
【０１７５】
しかしながら、リモート出庫制御により車両２００を出庫させる場合に表示されるタッチ操作領域画像Ｇ５４の面積を、リモート入庫制御により車両２００を入庫させる場合に表示されるタッチ操作領域画像Ｇ３４の面積とは異なる面積に設定してもよい。
【０１７６】
アプリ終了画像Ｇ５５は、ディスプレイ１１０の右下のコーナー部に表示されている。初期画面画像Ｇ５６は、ディスプレイ１１０の左下のコーナー部に表示されている。
【０１７７】
そして、図１４に線Ｌｔで示したように、タッチ操作部分Ｐ５４を利用者が指で触れたまま、所定のタッチ操作条件Ｃout（以下、「出庫タッチ操作条件Ｃout」と称呼する。）を満たすように指をタッチ操作部分Ｐ５４上で動かしている間、端末ＥＣＵ１９０は、制御実行指令信号Ｓ１６を外部に発信する。タッチ操作部分Ｐ５４は、タッチ操作領域画像Ｇ５４に対応するディスプレイ１１０の部分である。又、制御実行指令信号Ｓ１６は、出庫タッチ操作条件Ｃoutを満たすタッチ操作が行われたことを表す信号である。
【０１７８】
本例において、出庫タッチ操作条件Ｃoutは、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ５４に触れたままタッチ操作部分Ｐ５４上で移動したときに所定時間Ｔ１outにおけるタッチ操作部分Ｐ５４上での指の移動軌跡に所定回数Ｎ１out以上の屈曲が含まれているとの条件Ｃ１outである。
【０１７９】
本例においては、タッチ操作部分Ｐ５４上での指の移動ベクトルが所定角度Ａth以上変化した場合、１回の屈曲が生じたと判断される。例えば、利用者がタッチ操作部分Ｐ５４上で指を或る方向に移動させ、その後、その方向とは反対方向に指を移動させた場合（即ち、利用者が指を動かす方向を反転させた場合）、タッチ操作部分Ｐ５４上での指の移動ベクトルが変化した角度は、概ね、１８０度である。従って、所定角度Ａthを、例えば、１５０度に設定しておけば、上述したように利用者が指を動かす方向を反転させた場合、指の移動ベクトルが所定角度Ａth以上変化し、１回の屈曲が生じたと判断される。
【０１８０】
このように、本例において、出庫タッチ操作条件Ｃoutには、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ５４を触れたままでタッチ操作部分Ｐ５４上を特定の規定された軌跡を描くように移動したことは含まれていない。特定の規定された軌跡とは、例えば、先に述べた図９の（Ａ）乃至（Ｄ）に示した軌跡Ｌ１乃至Ｌ４等の軌跡である。従って、本例において、出庫タッチ操作条件Ｃoutは、利用者が指でタッチ操作部分Ｐ５４を触れたままタッチ操作部分Ｐ５４上を移動させた軌跡が「上下方向の直線、左右方向の直線、斜め方向の直線、及び曲線、並びにこれら線の少なくとも２つの組み合わせ、を含むランダムな軌跡」であっても成立する。
【０１８１】
尚、所定時間Ｔ１out及び所定回数Ｎ１outは、それぞれ、後述するリモート出庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した時間及び回数に設定されればよい。例えば、所定回数Ｎ１outを１回に設定し、リモート出庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にある場合に利用者が少なくとも１回の屈曲を含む軌跡に沿ってその指をタッチ操作部分Ｐ５４上で動かすと予測される時間を所定時間Ｔ１outとして設定すればよい。
【０１８２】
尚、所定時間Ｔ１out及び所定回数Ｎ１outは、先に述べた条件Ｃ１inにおける所定時間Ｔ１in及び所定回数Ｎ１inとそれぞれ同じであってもよいし、それぞれ異なっていてもよい。
【０１８３】
更に、出庫タッチ操作条件Ｃoutは、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ５４に触れたままタッチ操作部分Ｐ５４上で移動したときに所定時間Ｔ２outにおけるタッチ操作部分Ｐ５４上での指の移動距離Ｄtouchが所定距離Ｄ２out以上であるとの条件Ｃ２outでもよい。所定時間Ｔ２out及び所定距離Ｄ２outも、それぞれ、後述するリモート出庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した時間及び距離に設定されればよい。例えば、まず、リモート出庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した距離を所定距離Ｄ２outとして設定し、リモート出庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にある場合に利用者がその指をタッチ操作部分Ｐ５４上で所定距離Ｄ２outだけ動かすために必要な時間を所定時間Ｔ２outとして設定すればよい。
【０１８４】
尚、所定時間Ｔ２out及び所定距離Ｄ２outは、先に述べた条件Ｃ２inにおける所定時間Ｔ２in及び所定距離Ｄ２inとそれぞれ同じであってもよいし、それぞれ異なっていてもよい。
【０１８５】
又、出庫タッチ操作条件Ｃoutは、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ５４に触れたままタッチ操作部分Ｐ５４上で移動したときにタッチ操作部分Ｐ５４上での指の移動速度Ｖtouchが所定速度Ｖ３out以上である状態が継続した時間Ｔが所定時間Ｔ３out以上であるとの条件Ｃ３outでもよい。所定時間Ｔ３out及び所定速度Ｖ３outも、それぞれ、後述するリモート出庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した時間及び速度に設定されればよい。例えば、まず、リモート出庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にあることを判定するのに適した時間を所定時間Ｔ３outとして設定し、リモート出庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせる意思が利用者にある場合に利用者がその指をタッチ操作部分Ｐ５４上で動かす速度として予測される速度を所定速度Ｖ３outとして設定すればよい。
【０１８６】
尚、所定時間Ｔ３out及び所定速度Ｖ３outは、先に述べた条件Ｃ３inにおける所定時間Ｔ３in及び所定速度Ｖ３inとそれぞれ同じであってもよいし、それぞれ異なっていてもよい。
【０１８７】
又、上述した条件Ｃ１out、条件Ｃ２out及び条件Ｃ３outの何れか２つ又は全てを出庫タッチ操作条件Ｃoutとしてもよい。
【０１８８】
車両ＥＣＵ２９０は、出庫ルートの計算の完了後、制御実行指令信号Ｓ１６を受信している間、車両２００が出庫ルートに沿って走行して目標出庫地点Ｐout_tgtに移動するように燃料噴射弁アクチュエータ２１２、摩擦ブレーキアクチュエータ２３２及びモータドライバ２４２の作動を制御する。
【０１８９】
更に、車両ＥＣＵ２９０は、リモート出庫制御の実行中、車両位置情報信号Ｓ２１及び出庫残距離信号Ｓ２３を外部に発信し続ける。
【０１９０】
端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した車両位置情報信号Ｓ２１を受信し、図１３に示したように、ディスプレイ１１０に表示している車両画像Ｇ５２の位置が車両位置情報信号Ｓ２１が表す現在駐車スペースＰnowに対する車両２００の位置に対応するように車両画像Ｇ５２の位置を変更する。
【０１９１】
更に、端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した出庫残距離信号Ｓ２３を受信し、その出庫残距離信号Ｓ２３が表す距離を出庫残距離画像Ｇ５３により表示する。
【０１９２】
更に、車両ＥＣＵ２９０は、リモート出庫制御の実行中に、何れかのクリアランスソナー２７８からの信号に基づいて所定距離Ｄth以内に存在する物標を検知した場合、その物標を表す信号を発信したクリアランスソナー２７８を表すソナー信号Ｓ１８を外部に発信する。
【０１９３】
端末ＥＣＵ１９０は、ソナー信号Ｓ１８を受信すると、図１４に示したように、ソナー画像Ｇ５８を車両画像Ｇ５２付近のディスプレイ１１０の部分に表示する。ソナー画像Ｇ５８は、ソナー信号Ｓ１８が表すクリアランスソナー２７８に対応する車両画像Ｇ５２の箇所を表す画像である。
【０１９４】
リモート出庫制御により車両２００を出庫させているときのソナー画像Ｇ５８の表示形態は、リモート入庫制御により車両２００を入庫させているときのソナー画像Ｇ３８の表示形態と同じである。
【０１９５】
しかしながら、リモート出庫制御により車両２００を出庫させているときのソナー画像Ｇ５８の表示形態を、リモート入庫制御により車両２００を入庫させているときのソナー画像Ｇ３８の表示形態とは異なる形態にしてもよい。
【０１９６】
又、操作端末１００は、リモート出庫制御により車両２００を出庫させているときにも、リモート入庫制御により車両２００を入庫させているときと同様に、ソナー画像Ｇ５８の表示に合わせて警報音を発するように構成されてもよい。
【０１９７】
勿論、操作端末１００は、リモート出庫制御により車両２００を出庫させているときには、リモート入庫制御により車両２００を入庫させているときとは異なる形態で、ソナー画像Ｇ５８の表示に合わせて警報音を発するように構成されてもよい。
【０１９８】
利用者がタッチ操作部分Ｐ５４から指を離す等して上記出庫タッチ操作条件Ｃoutが満たされなくなると、端末ＥＣＵ１９０は、制御実行指令信号Ｓ１６の外部への発信を停止する。
【０１９９】
車両ＥＣＵ２９０は、制御実行指令信号Ｓ１６を受信しなくなると、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を停止させる。
【０２００】
車両ＥＣＵ２９０は、車両２００が目標出庫地点Ｐout_tgtに到着することにより車両２００の出庫が完了した場合、パーキングブレーキ２３３により車両２００の各車輪をロックし、ドアロック機構２５０による車両２００のドアのロックを解除し、車両２００の走行に必要なカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器の作動を停止し、これにより、リモート出庫制御を終了する。
【０２０１】
更に、車両ＥＣＵ２９０は、車両２００の出庫が完了した場合、車両２００の出庫が完了したことを表す信号Ｓ２４（以下、「出庫完了信号Ｓ２４」と称呼する。）を外部に発信する。
【０２０２】
端末ＥＣＵ１９０は、車両ＥＣＵ２９０が発信した出庫完了信号Ｓ２４を受信すると、図１５に示したように、出庫完了画像Ｇ５９をディスプレイ１１０に表示する。出庫完了画像Ｇ５９は、車両２００の出庫が完了したことを表す画像である。出庫完了画像Ｇ５９は、ディスプレイ１１０の最も上の領域に表示される。
【０２０３】
本走行システム１０において、出庫タッチ操作条件Ｃoutは、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ５４に触れたままタッチ操作部分Ｐ５４上で移動したときに所定時間Ｔ１outにおけるタッチ操作部分Ｐ５４上での指の移動軌跡に所定回数Ｎ１out以上の屈曲が含まれているとの条件Ｃ１outである。
【０２０４】
従って、利用者が誤ってタッチ操作部分Ｐ５４を指で触れた場合、そのタッチ操作部分Ｐ５４を触れた指の軌跡が上記出庫タッチ操作条件Ｃoutを満たす可能性は極めて小さい。このため、利用者が誤ってタッチ操作部分Ｐ５４を指で触れた場合にリモート出庫制御が行われる可能性は極めて小さい。従って、本走行システム１０によれば、車両２００を出庫させる意思が利用者にあることが確実な場合に限り、リモート出庫制御を行わせることができる。
【０２０５】
更に、ディスプレイ１１０の接触感知機能に不具合があって、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ５４に触れていないにもかかわらずタッチ操作部分Ｐ５４に触れていると端末ＥＣＵ１９０が認識した場合、端末ＥＣＵ１９０が認識する接触軌跡が上記出庫タッチ操作条件Ｃoutを満たす可能性は極めて小さい。このため、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ５４に触れていないにもかかわらずタッチ操作部分Ｐ５４に触れていると端末ＥＣＵ１９０が認識した場合にリモート出庫制御が行われる可能性は極めて小さい。この点からも、本走行システム１０によれば、車両２００を出庫させる意思が利用者にあることが確実な場合に限り、リモート出庫制御を行わせることができる。
【０２０６】
更に、出庫タッチ操作条件Ｃoutには、先に述べたように、利用者の指がタッチ操作部分Ｐ５４を触れたままでタッチ操作部分Ｐ５４上を特定の規定された軌跡（図９を参照。）を描くように移動したことは含まれていない。従って、利用者は、タッチ操作部分Ｐ５４上で指をランダムな軌跡で自由に動かすことにより、車両２００を出庫させることができる。言い換えれば、車両２００を出庫させるために利用者がタッチ操作部分Ｐ５４を指で触れる際のその指の動かし方に決められたものはない。このため、利用者は、簡便なタッチ操作によりリモート入庫制御を車両ＥＣＵ２９０に行わせることができる。又、利用者は、操作端末１００を持った手の指でタッチ操作部分Ｐ５４をタッチ操作しなければならない場合でも、容易に出庫タッチ操作条件Ｃoutを満たすタッチ操作を行うことができる。
【０２０７】
又、車両２００を出庫させるために利用者がタッチ操作部分Ｐ５４を指で触れる際のその指の動かし方に決められたものはないので、利用者は、操作端末１００のディスプレイ１１０から目を離しても、出庫タッチ操作条件Ｃoutを満たすタッチ操作を行うことができる。従って、利用者は、車両２００の走行及び車両２００周囲の状況等を目で直接確認しやすい。
【０２０８】
＜アプリ終了等＞
利用者がアプリ終了画像Ｇ１５、Ｇ２５、Ｇ３５、Ｇ４５及びＧ５５に対応するディスプレイ１１０の部分Ｐ１５、Ｐ２５、Ｐ３５、Ｐ４５及びＰ５５（以下、「アプリ終了画像部分Ｐ１５等」と称呼する。）を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、リモート走行アプリを終了する。
【０２０９】
一方、利用者が初期画面画像Ｇ２６、Ｇ３６、Ｇ４６及びＧ５６に対応するディスプレイ１１０の部分Ｐ２６、Ｐ３６、Ｐ４６及びＰ５６（以下、「初期画面画像部分Ｐ２６等」と称呼する。）を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、入出庫選択画像Ｇ１０をディスプレイ１１０に表示する。
【０２１０】
更に、利用者がアプリ終了画像部分Ｐ１５等を指で触れるタッチ操作を行った場合、端末ＥＣＵ１９０は、リモート走行制御を終了させるための信号Ｓ２５（以下、「制御終了指令信号Ｓ２５」と称呼する。）を外部に発信する。更に、利用者が初期画面画像部分Ｐ２６等を指で触れるタッチ操作を行った場合も、端末ＥＣＵ１９０は、制御終了指令信号Ｓ２５を外部に発信する。
【０２１１】
車両ＥＣＵ２９０は、端末ＥＣＵ１９０が発信した制御終了指令信号Ｓ２５を受信した場合、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を停止させた後、パーキングブレーキ２３３により車両２００の車輪をロックすると共に車両２００の走行に必要なカメラ２７７、内燃機関２１０、第１ＭＧ２２１及び第２ＭＧ２２２等の車両走行機器の作動を停止し、リモート入庫制御を実行しているときにはそのリモート入庫制御を終了し、リモート出庫制御を実行しているときにはそのリモート出庫制御を終了する。
【０２１２】
尚、本走行システム１０は、操作端末１００と車両ＥＣＵ２９０とは、無線通信により各種信号のやりとりを直接行うように構成されている。
【０２１３】
しかしながら、本走行システム１０は、図１６に示したように、操作端末１００、車両２００（特に、車両ＥＣＵ２９０）及びインターネット３００を含み、操作端末１００と車両ＥＣＵ２９０との間での各種信号のやりとりをインターネット３００を介して行うように構成されてもよい。
【０２１４】
又、本走行システム１０は、図１７に示したように、操作端末１００、車両２００（特に、車両ＥＣＵ２９０）、インターネット３００及びインターネット３００上に配設されたサーバー３０１を含み、操作端末１００と車両ＥＣＵ２９０との間での各種信号のやりとりをインターネット３００及びサーバー３０１を介して行うように構成されてもよい。
【０２１５】
更に、本走行システム１０が操作端末１００、車両２００（特に、車両ＥＣＵ２９０）、インターネット３００及びサーバー３０１を含む場合（図１７を参照。）、本走行システム１０は、端末ＥＣＵ１９０にインストールされたリモート走行アプリが担う機能の一部を、サーバー３０１にインストールされたアプリケーションソフトに担わせるように構成されてもよい。
【０２１６】
同様に、本走行システム１０が操作端末１００、車両２００（特に、車両ＥＣＵ２９０）、インターネット３００及びサーバー３０１を含む場合（図１７を参照。）、本走行システム１０は、車両ＥＣＵ２９０にインストールされたリモート走行制御が担う処理の一部を、サーバー３０１にインストールされたプログラムに担わせるように構成されてもよい。
【０２１７】
更に、本走行システム１０が操作端末１００、車両２００（特に、車両ＥＣＵ２９０）、インターネット３００及びサーバー３０１を含む場合（図１７を参照。）、本走行システム１０は、端末ＥＣＵ１９０にインストールされているリモート走行アプリがサーバー３０１によりアップデートされるように構成されてもよい。
【０２１８】
同様に、本走行システム１０が操作端末１００、車両２００（特に、車両ＥＣＵ２９０）、インターネット３００及びサーバー３０１を含む場合（図１７を参照。）、本走行システム１０は、車両ＥＣＵ２９０にインストールされているリモート走行制御のプログラムがサーバー３０１によりアップデートされるように構成されてもよい。
【０２１９】
＜本走行システムの具体的な作動＞
次に、本走行システム１０の具体的な作動について説明する。本走行システム１０の操作端末１００の端末ＥＣＵ１９０のＣＰＵ１９１（以下、「端末ＣＰＵ１９１」と称呼する。）は、図１８にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。
【０２２０】
従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図１８のステップ１８００から処理を開始してステップ１８０５に進み、アプリ起動フラグＸ１０の値が「１」であるか否かを判定する。アプリ起動フラグＸ１０の値は、リモート走行アプリが起動されたときに「１」に設定され、リモート走行アプリが終了されたときに「０」に設定される。
【０２２１】
アプリ起動フラグＸ１０の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８１０に進み、第１アプリ終了操作フラグＸ１１の値が「０」であるか否かを判定する。第１アプリ終了操作フラグＸ１１の値は、アプリ終了画像部分Ｐ１５等に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、リモート走行アプリが起動されたときに「０」に設定される。
【０２２２】
第１アプリ終了操作フラグＸ１１の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８１５に進み、第１アプリ起動操作フラグＸ１２及び第１初期画面操作フラグＸ１３の値の何れかが「１」であるか否かを判定する。第１アプリ起動操作フラグＸ１２の値は、リモート走行アプリを起動させるための操作が行われたときに「１」に設定され、入出庫選択画像Ｇ１０がディスプレイ１１０に表示されたときに「０」に設定される。第１初期画面操作フラグＸ１３の値は、初期画面画像部分Ｐ２６等に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、入出庫選択画像Ｇ１０がディスプレイ１１０に表示されたときに「０」に設定される。
【０２２３】
第１アプリ起動操作フラグＸ１２及び第１初期画面操作フラグＸ１３の値の何れかが「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１８２０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８２５に進む。
【０２２４】
ステップ１８２０：端末ＣＰＵ１９１は、入出庫選択画像Ｇ１０をディスプレイ１１０に表示する。
【０２２５】
一方、第１アプリ起動操作フラグＸ１２及び第１初期画面操作フラグＸ１３の値の何れも「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１８２５に直接進む。
【０２２６】
端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８２５に進むと、入庫選択フラグＸ１４の値が「１」であるか否かを判定する。入庫選択フラグＸ１４の値は、入庫選択画像部分Ｐ１１に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、アプリ終了画像部分Ｐ１５等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定され、初期画面画像部分Ｐ２６等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定される。
【０２２７】
入庫選択フラグＸ１４の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１８３０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８３５に進む。
【０２２８】
ステップ１８３０：端末ＣＰＵ１９１は、駐車スペース選択画像Ｇ２０をディスプレイ１１０に表示する。
【０２２９】
端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８３５に進むと、第１駐車スペース選択フラグＸ１５の値が「１」であるか否かを判定する。第１駐車スペース選択フラグＸ１５の値は、駐車スペース画像部分Ｐ２１に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、アプリ終了画像部分Ｐ１５等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定され、初期画面画像部分Ｐ２６等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定される。
【０２３０】
第１駐車スペース選択フラグＸ１５の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１８４０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２３１】
ステップ１８４０：端末ＣＰＵ１９１は、入庫タッチ操作画像Ｇ３０をディスプレイ１１０に表示する。更に、端末ＣＰＵ１９１は、車両ＥＣＵ２９０が発信した車両位置情報信号Ｓ１３に基づいて車両画像Ｇ３２の表示位置を変更し、車両ＥＣＵ２９０が発信した入庫残距離信号Ｓ１５に基づいて入庫残距離画像Ｇ３３の表示を変更し、車両ＥＣＵ２９０が発信した進行方向信号Ｓ１７に基づいて進行方向画像Ｇ３７を変更する。更に、端末ＣＰＵ１９１は、車両ＥＣＵ２９０が発信したソナー信号Ｓ１８を受信している場合、そのソナー信号Ｓ１８が表すクリアランスソナー２７８に対応するソナー画像Ｇ３８をディスプレイ１１０に表示する。
【０２３２】
一方、第１駐車スペース選択フラグＸ１５の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２３３】
端末ＣＰＵ１９１がステップ１８２５の処理を実行する時点において入庫選択フラグＸ１４の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８４５に進み、出庫選択フラグＸ１６の値が「１」であるか否かを判定する。出庫選択フラグＸ１６の値は、出庫選択画像部分Ｐ１２に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、アプリ終了画像部分Ｐ１５等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定され、初期画面画像部分Ｐ２６等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定される。
【０２３４】
出庫選択フラグＸ１６の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１８５０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８５５に進む。
【０２３５】
ステップ１８５０：端末ＣＰＵ１９１は、出庫方向選択画像Ｇ４０をディスプレイ１１０に表示する。
【０２３６】
端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８５５に進むと、第１出庫方向選択フラグＸ１７の値が「１」であるか否かを判定する。第１出庫方向選択フラグＸ１７の値は、候補出庫方向画像部分Ｐ４３に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、アプリ終了画像部分Ｐ１５等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定され、初期画面画像部分Ｐ２６等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定される。
【０２３７】
第１出庫方向選択フラグＸ１７の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１８６０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２３８】
ステップ１８６０：端末ＣＰＵ１９１は、出庫タッチ操作画像Ｇ５０をディスプレイ１１０に表示する。更に、端末ＣＰＵ１９１は、車両ＥＣＵ２９０が発信した車両位置情報信号Ｓ２１に基づいて車両画像Ｇ５２の表示位置を変更し、車両ＥＣＵ２９０が発信した出庫残距離信号Ｓ２３に基づいて出庫残距離画像Ｇ５３の表示を変更する。更に、端末ＣＰＵ１９１は、車両ＥＣＵ２９０が発信したソナー信号Ｓ１８を受信している場合、そのソナー信号Ｓ１８が表すクリアランスソナー２７８に対応するソナー画像Ｇ５８をディスプレイ１１０に表示する。
【０２３９】
一方、第１出庫方向選択フラグＸ１７の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２４０】
端末ＣＰＵ１９１がステップ１８４５の処理を実行する時点において出庫選択フラグＸ１６の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２４１】
端末ＣＰＵ１９１がステップ１８１０の処理を実行する時点において第１アプリ終了操作フラグＸ１１の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８１０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ１８６５の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２４２】
ステップ１８６５：端末ＣＰＵ１９１は、リモート走行アプリを終了する。
【０２４３】
端末ＣＰＵ１９１がステップ１８０５の処理を実行する時点においてアプリ起動フラグＸ１０の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２４４】
更に、端末ＣＰＵ１９１は、図１９にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。
【０２４５】
従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９００から処理を開始してステップ１９１０に進み、第２アプリ起動操作フラグＸ１８の値が「１」であるか否かを判定する。第２アプリ起動操作フラグＸ１８の値は、リモート走行アプリを起動させる操作が行われたときに「１」に設定され、アプリ起動信号Ｓ１０が外部に発信されたときに「０」に設定される。
【０２４６】
第２アプリ起動操作フラグＸ１８の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１９２０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９３０に進む。
【０２４７】
ステップ１９２０：端末ＣＰＵ１９１は、アプリ起動信号Ｓ１０を外部に発信する。
【０２４８】
一方、第２アプリ起動操作フラグＸ１８の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９３０に直接進む。
【０２４９】
端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９３０に進むと、第２アプリ終了操作フラグＸ１９及び第２初期画面操作フラグＸ２０の値の何れかが「１」であるか否かを判定する。第２アプリ終了操作フラグＸ１９の値は、アプリ終了画像部分Ｐ１５等に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、制御終了指令信号Ｓ２５が外部に発信されたときに「０」に設定される。第２初期画面操作フラグＸ２０の値は、初期画面画像部分Ｐ２６等に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、制御終了指令信号Ｓ２５が外部に発信されたときに「０」に設定される。
【０２５０】
第２アプリ終了操作フラグＸ１９及び第２初期画面操作フラグＸ２０の値の何れかが「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１９４０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９５０に進む。
【０２５１】
ステップ１９４０：端末ＣＰＵ１９１は、制御終了指令信号Ｓ２５を外部に発信する。
【０２５２】
一方、第２アプリ終了操作フラグＸ１９及び第２初期画面操作フラグＸ２０の値の何れも「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９５０に直接進む。
【０２５３】
端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９５０に進むと、第２駐車スペース選択フラグＸ２１の値が「１」であるか否かを判定する。第２駐車スペース選択フラグＸ２１の値は、駐車スペース画像部分Ｐ２１に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、駐車スペース信号Ｓ１４が外部に発信されたときに「０」に設定される。
【０２５４】
第２駐車スペース選択フラグＸ２１の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１９６０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９７０に進む。
【０２５５】
ステップ１９６０：端末ＣＰＵ１９１は、駐車スペース信号Ｓ１４を外部に発信する。
【０２５６】
一方、第２駐車スペース選択フラグＸ２１の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９７０に直接進む。
【０２５７】
端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９７０に進むと、第２出庫方向選択フラグＸ２２の値が「１」であるか否かを判定する。第２出庫方向選択フラグＸ２２の値は、候補出庫方向画像部分Ｐ４３に対するタッチ操作が行われたときに「１」に設定され、出庫方向信号Ｓ２２が外部に発信されたときに「０」に設定される。
【０２５８】
第２出庫方向選択フラグＸ２２の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９７０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１９８０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２５９】
ステップ１９８０：端末ＣＰＵ１９１は、出庫方向信号Ｓ２２を外部に発信する。
【０２６０】
一方、第２出庫方向選択フラグＸ２２の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ１９７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２６１】
更に、端末ＣＰＵ１９１は、図２０にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。
【０２６２】
従って、所定のタイミングになると、端末ＣＰＵ１９１は、図２０のステップ２０００から処理を開始してステップ２０１０に進み、入庫タッチ操作画像Ｇ３０又は出庫タッチ操作画像Ｇ５０の表示中であるか否かを判定する。
【０２６３】
入庫タッチ操作画像Ｇ３０又は出庫タッチ操作画像Ｇ５０の表示中である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０２０に進み、入庫完了信号フラグＸ２３の値が「０」であるか否かを判定する。入庫完了信号フラグＸ２３の値は、車両ＥＣＵ２９０が外部に発信した入庫完了信号Ｓ１９を受信したときに「１」に設定され、アプリ終了画像部分Ｐ１５等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定され、初期画面画像部分Ｐ２６等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定される。
【０２６４】
入庫完了信号フラグＸ２３の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０３０に進み、出庫完了信号フラグＸ２４の値が「０」であるか否かを判定する。出庫完了信号フラグＸ２４の値は、車両ＥＣＵ２９０が外部に発信した出庫完了信号Ｓ２４を受信したときに「１」に設定され、アプリ終了画像部分Ｐ１５等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定され、初期画面画像部分Ｐ２６等に対するタッチ操作が行われたときに「０」に設定される。
【０２６５】
出庫完了信号フラグＸ２４の値が「０」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２０４０に進み、入庫タッチ操作条件Ｃin又は出庫タッチ操作条件Ｃoutを満たすタッチ操作（即ち、所定タッチ操作）が行われたか否かを判定する。
【０２６６】
所定タッチ操作が行われた場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２０５０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２６７】
ステップ２０５０：端末ＣＰＵ１９１は、制御実行指令信号Ｓ１６を外部に発信する。
【０２６８】
一方、所定タッチ操作が行われていない場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。この場合、制御実行指令信号Ｓ１６は発信されない。
【０２６９】
端末ＣＰＵ１９１がステップ２０３０の処理を実行する時点において出庫完了信号フラグＸ２４の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０３０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ２０７０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２７０】
ステップ２０７０：端末ＣＰＵ１９１は、出庫完了画像Ｇ５９をディスプレイ１１０に表示する。
【０２７１】
端末ＣＰＵ１９１がステップ２０２０の処理を実行する時点において入庫完了信号フラグＸ２３の値が「１」である場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０２０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ２０６０の処理を行う。その後、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２７２】
ステップ２０６０：端末ＣＰＵ１９１は、入庫完了画像Ｇ３９をディスプレイ１１０に表示する。
【０２７３】
端末ＣＰＵ１９１がステップ２０１０の処理を実行する時点において入庫タッチ操作画像Ｇ３０又は出庫タッチ操作画像Ｇ５０の表示中ではない場合、端末ＣＰＵ１９１は、ステップ２０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２０９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２７４】
一方、車両ＥＣＵ２９０のＣＰＵ２９１（以下、「車両ＣＰＵ２９１」と称呼する。）は、図２１にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。
【０２７５】
従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図２１のステップ２１００から処理を開始してステップ２１１０に進み、制御終了指令フラグＸ２５の値が「０」であるか否かを判定する。制御終了指令フラグＸ２５の値は、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した制御終了指令信号Ｓ２５を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「１」に設定され、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信したアプリ起動信号Ｓ１０を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「０」に設定される。
【０２７６】
制御終了指令フラグＸ２５の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１２０に進み、入庫完了フラグＸ２６の値が「０」であるか否かを判定する。入庫完了フラグＸ２６の値は、車両２００の入庫が完了したときに「１」に設定され、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した制御終了指令信号Ｓ２５を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「０」に設定される。
【０２７７】
入庫完了フラグＸ２６の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１３０に進み、駐車スペース信号フラグＸ２７の値が「１」であるか否かを判定する。駐車スペース信号フラグＸ２７の値は、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した駐車スペース信号Ｓ１４を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「１」に設定され、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した制御終了指令信号Ｓ２５を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「０」に設定される。
【０２７８】
駐車スペース信号フラグＸ２７の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１４０に進み、入庫ルート計算完了フラグＸ２８の値が「０」であるか否かを判定する。入庫ルート計算完了フラグＸ２８の値は、入庫ルートの計算が完了したときに「１」に設定され、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した制御終了指令信号Ｓ２５を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「０」に設定される。
【０２７９】
入庫ルート計算完了フラグＸ２８の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２１５０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１６０に進む。
【０２８０】
ステップ２１５０：車両ＣＰＵ２９１は、入庫ルートを計算する。
【０２８１】
一方、入庫ルート計算完了フラグＸ２８の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１６０に直接進む。
【０２８２】
車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１６０に進むと、制御実行指令信号フラグＸ２９の値が「１」であるか否かを判定する。制御実行指令信号フラグＸ２９の値は、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した制御実行指令信号Ｓ１６を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「１」に設定され、制御実行指令信号Ｓ１６を車両ＣＰＵ２９１が受信しなくなったときに「０」に設定される。
【０２８３】
制御実行指令信号フラグＸ２９の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２１７０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２８４】
ステップ２１７０：車両ＣＰＵ２９１は、リモート入庫制御を行う。先に述べたように、車両２００が目標駐車スペースＰin_tgtに到着したときには、車両ＣＰＵ２９１は、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を停止させ、パーキングブレーキ２３３により車両２００の各車輪をロックし、ドアロック機構２５０により車両２００のドアをロックする。
【０２８５】
一方、制御実行指令信号フラグＸ２９の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１６０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ２１８０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２８６】
ステップ２１８０：車両ＣＰＵ２９１は、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を制動して停止させる。
【０２８７】
車両ＣＰＵ２９１がステップ２１３０の処理を実行する時点において駐車スペース信号フラグＸ２７の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２８８】
車両ＣＰＵ２９１がステップ２１２０の処理を実行する時点において入庫完了フラグＸ２６の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２８９】
車両ＣＰＵ２９１がステップ２１１０の処理を実行する時点において制御終了指令フラグＸ２５の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１１０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ２１９０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２１９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２９０】
ステップ２１９０：車両ＣＰＵ２９１は、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を制動して停止させ、パーキングブレーキ２３３により車両２００の車輪をロックする。
【０２９１】
更に、車両ＣＰＵ２９１は、図２２にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。
【０２９２】
従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図２２のステップ２２００から処理を開始してステップ２２１０に進み、制御終了指令フラグＸ２５の値が「０」であるか否かを判定する。
【０２９３】
制御終了指令フラグＸ２５の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２２０に進み、出庫完了フラグＸ３０の値が「０」であるか否かを判定する。
【０２９４】
出庫完了フラグＸ３０の値は、車両２００の出庫が完了したときに「１」に設定され、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した制御終了指令信号Ｓ２５を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「０」に設定される。
【０２９５】
出庫完了フラグＸ３０の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２３０に進み、出庫方向信号フラグＸ３１の値が「１」であるか否かを判定する。出庫方向信号フラグＸ３１の値は、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した出庫方向信号Ｓ２２を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「１」に設定され、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した制御終了指令信号Ｓ２５を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「０」に設定される。
【０２９６】
出庫方向信号フラグＸ３１の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２２４０に進み、出庫ルート計算完了フラグＸ３２の値が「０」であるか否かを判定する。出庫ルート計算完了フラグＸ３２の値は、出庫ルートの計算が完了したときに「１」に設定され、端末ＣＰＵ１９１が外部に発信した制御終了指令信号Ｓ２５を車両ＣＰＵ２９１が受信したときに「０」に設定される。
【０２９７】
出庫ルート計算完了フラグＸ３２の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２２５０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２６０に進む。
【０２９８】
ステップ２２５０：車両ＣＰＵ２９１は、出庫ルートを計算する。
【０２９９】
一方、出庫ルート計算完了フラグＸ３２の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２６０に直接進む。
【０３００】
車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２６０に進むと、制御実行指令信号フラグＸ２９の値が「１」であるか否かを判定する。
【０３０１】
制御実行指令信号フラグＸ２９の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２２７０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０３０２】
ステップ２２７０：車両ＣＰＵ２９１は、リモート出庫制御を行う。先に述べたように、車両２００が目標出庫地点Ｐout_tgtに到着したときには、車両ＣＰＵ２９１は、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を停止させ、パーキングブレーキ２３３により車両２００の車輪をロックし、ドアロック機構２５０によるドアのロックを解除する。
【０３０３】
一方、制御実行指令信号フラグＸ２９の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２６０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ２２８０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０３０４】
ステップ２２８０：車両ＣＰＵ２９１は、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を制動して停止させる。
【０３０５】
車両ＣＰＵ２９１がステップ２２３０の処理を実行する時点において出庫方向信号フラグＸ３１の値が「０」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０３０６】
車両ＣＰＵ２９１がステップ２２２０の処理を実行する時点において出庫完了フラグＸ３０の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０３０７】
車両ＣＰＵ２９１がステップ２２１０の処理を実行する時点において制御終了指令フラグＸ２５の値が「１」である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２１０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ２２９０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０３０８】
ステップ２２９０：車両ＣＰＵ２９１は、摩擦ブレーキ機構２３１により車両２００を制動して停止させ、パーキングブレーキ２３３により車両２００の車輪をロックする。
【０３０９】
更に、車両ＣＰＵ２９１は、図２３にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。
【０３１０】
従って、所定のタイミングになると、車両ＣＰＵ２９１は、図２３のステップ２３００から処理を開始してステップ２３１０に進み、リモート走行制御の実行中であるか否かを判定する。
【０３１１】
リモート走行制御の実行中である場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２３２０に進み、何れかのクリアランスソナー２７８により車両２００から所定距離Ｄth以内の範囲に物標が検知されているか否かを判定する。
【０３１２】
何れかのクリアランスソナー２７８により車両２００から所定距離Ｄth以内の範囲に物標が検知されている場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２３３０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３４０に進む。
【０３１３】
ステップ２３３０：車両ＣＰＵ２９１は、車両２００から所定距離Ｄth以内の範囲の物標を検知したクリアランスソナー２７８を表すソナー信号Ｓ１８を外部に発信する。
【０３１４】
一方、クリアランスソナー２７８により車両２００から所定距離Ｄth以内の範囲に物標が検知されていない場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２３４０に直接進む。
【０３１５】
車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３４０に進むと、車両２００の入庫が完了したか否かを判定する。
【０３１６】
車両２００の入庫が完了した場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２３５０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３６０に進む。
【０３１７】
ステップ２３５０：車両ＣＰＵ２９１は、入庫完了信号Ｓ１９を外部に発信する。
【０３１８】
一方、車両２００の入庫が完了していない場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２３６０に直接進む。
【０３１９】
車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３６０に進むと、車両２００の出庫が完了したか否かを判定する。
【０３２０】
車両２００の出庫が完了した場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２３７０の処理を行う。その後、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０３２１】
ステップ２３７０：車両ＣＰＵ２９１は、出庫完了信号Ｓ２４を外部に発信する。
【０３２２】
一方、車両２００の出庫が完了していない場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２３９５に直接進む。
【０３２３】
車両ＣＰＵ２９１がステップ２３１０の処理を実行する時点においてリモート走行制御が実行されていない場合、車両ＣＰＵ２９１は、ステップ２３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０３２４】
以上が本走行システム１０の具体的な作動である。本走行システム１０が図１８乃至図２３に示したルーチンを実行することにより、車両２００を目標駐車スペースＰin_tgtに入庫させる意思が利用者にあることが確実な場合に限り、リモート入庫制御が行われ、又、車両２００を出庫させる意思が利用者にあることが確実な場合に限り、リモート出庫制御が行われる。
【０３２５】
更に、利用者は、簡便なタッチ操作によりリモート走行制御を行わせることができる。操作端末１００を持った手の指でタッチ操作部分Ｐ３４又はタッチ操作部分Ｐ５４に対してタッチ操作を行わなければならない場合でも、容易に入庫タッチ操作条件Ｃin又は出庫タッチ操作条件Ｃoutを満たすタッチ操作を行うことができる。更に、利用者は、車両２００の走行及び車両２００周囲の状況等を目で直接確認しやすい。
【０３２６】
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【符号の説明】
【０３２７】
１０…リモート走行システム、１００…操作端末、１１０…ディスプレイ、１９０…端末ＥＣＵ、２００…車両、２９０…車両ＥＣＵ、Ｇ３４…タッチ操作領域画像、Ｇ５４…タッチ操作領域画像
【図１】
2020111075.tif 000003
【図２】
2020111075.tif 000004
【図３】
2020111075.tif 000005
【図４】
2020111075.tif 000006
【図５】
2020111075.tif 000007
【図６】
2020111075.tif 000008
【図７】
2020111075.tif 000009
【図８】
2020111075.tif 000010
【図９】
2020111075.tif 000011
【図１０】
2020111075.tif 000012
【図１１】
2020111075.tif 000013
【図１２】
2020111075.tif 000014
【図１３】
2020111075.tif 000015
【図１４】
2020111075.tif 000016
【図１５】
2020111075.tif 000017
【図１６】
2020111075.tif 000018
【図１７】
2020111075.tif 000019
【図１８】
2020111075.tif 000020
【図１９】
2020111075.tif 000021
【図２０】
2020111075.tif 000022
【図２１】
2020111075.tif 000023
【図２２】
2020111075.tif 000024
【図２３】
2020111075.tif 000025