(57)【要約】【課題】非接触充電システム，非接触充電車両，非接触充電ステーションに関し、電力の伝送効率を改善する。【解決手段】道路に設置された給電コイル１から車両１０に搭載された受電コイル２へと非接触で電力を伝送する非接触充電システムにおいて、給電駆動装置３，受電駆動装置４，制御装置５，６を設ける。給電駆動装置３は、道路に対する給電コイル１の姿勢を変更する。受電駆動装置４は、車体に対する受電コイル２の姿勢を変更する。制御装置５，６は、給電コイル１の正面方向と受電コイル２の正面方向とのなす角度に基づき、給電コイル１と受電コイル２とが正対する状態に近づくように、給電駆動装置３及び受電駆動装置４を制御する。【選択図】図１
2020036389.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置された給電コイルから車両に搭載された受電コイルへと非接触で電力を伝送する非接触充電システムであって、
前記道路に対する前記給電コイルの姿勢を変更する給電駆動装置と、
前記車体に対する前記受電コイルの姿勢を変更する受電駆動装置と、
前記給電コイルの正面方向と前記受電コイルの正面方向とのなす角度に基づき、前記給電コイルと前記受電コイルとが正対する状態に近づくように、前記給電駆動装置及び前記受電駆動装置を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする、非接触充電システム。
【請求項２】
前記制御装置が、前記道路に設置されて前記給電駆動装置を制御する給電制御装置と前記車両に搭載されて前記受電駆動装置を制御する受電制御装置とを含み、
前記給電制御装置が、前記給電コイルの姿勢に関する情報を前記受電制御装置に送信し、
前記受電制御装置が、前記受電コイルの姿勢に関する情報を前記給電制御装置に送信する
ことを特徴とする、請求項１記載の非接触充電システム。
【請求項３】
前記給電駆動装置が、前記道路と前記給電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、六自由度のパラレルリンク機構を有し、
前記受電駆動装置が、前記車両の車体と前記受電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、六自由度のパラレルリンク機構を有し、
前記制御装置が、前記給電コイルと前記受電コイルとの位置のずれ量及び角度のずれ量に基づき、前記給電コイルと前記受電コイルとが接近するように、前記給電駆動装置及び前記受電駆動装置を制御する
ことを特徴とする、請求項１または２記載の非接触充電システム。
【請求項４】
前記車両の下面に設けられ、前記給電コイルを含む下方の画像を撮影するカメラを備え、
前記制御装置が、前記カメラで撮影された前記画像に基づいて前記位置のずれ量を算出する
ことを特徴とする、請求項３記載の非接触充電システム。
【請求項５】
道路に設置された給電コイルからのワイヤレス充電が可能な車両であって、
前記車両に搭載され、前記給電コイルから供給される電力を受電する受電コイルと、
前記車両の車体と前記受電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、六自由度のパラレルリンク機構を有し、前記車両の車体と前記受電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、前記車体に対する前記受電コイルの姿勢を変更する受電駆動装置と、
前記給電コイルの正面方向と前記受電コイルの正面方向とのなす角度を算出する算出部と、
前記算出部で算出された前記角度に基づき、前記受電コイルが前記給電コイルに正対する状態に近づくように、前記受電駆動装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする非接触充電車両。
【請求項６】
受電コイルを搭載した車両へのワイヤレス充電を実施する非接触充電ステーションであって、
道路に設置され、前記受電コイルに伝送される電力を給電する給電コイルと、
前記道路と前記給電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、六自由度のパラレルリンク機構を有し、前記道路と前記給電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、前記道路に対する前記給電コイルの姿勢を変更する給電駆動装置と、
前記給電コイルの正面方向と前記受電コイルの正面方向とのなす角度を算出する算出部と、
前記算出部で算出された前記角度に基づき、前記給電コイルが前記受電コイルに正対する状態に近づくように、前記給電駆動装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする非接触充電ステーション。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤレス充電を実施するための非接触充電システムに関し、当該システムで充電の対象となる非接触充電車両、及び、当該システムでの充電の主体たる非接触充電ステーションにも関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両バッテリーの充電手法の一つとして、路面側の給電コイルと車両側の受電コイルとの間で電力を伝送するワイヤレス充電が提案されている。すなわち、給電コイルと受電コイルとを所定の距離で対向するように配置し、給電コイルで生成される磁界振動に受電コイルを共振させることで、電力を伝送するものである。この手法（いわゆる磁界共鳴方式の非接触送電）は、コイル間の電磁誘導による電力の伝送手法と比較して、伝送距離を長くすることができ、伝送効率を向上させることができるものと期待されている。
【０００３】
一方、良好な伝送効率を確保するには、給電コイルと受電コイルとの位置を合わせることが望ましい。そこで、車載カメラで給電コイルの位置を確認し、充電効率が最大となる位置に車両を誘導する制御を実施することが提案されている。あるいは、磁場信号を利用して給電コイルと受電コイルとの位置合わせを実施することも提案されている（特許文献１，２参照）。これらの手法を用いることで、給電コイルと受電コイルとの位置合わせの精度が向上しうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第2015/114782号
【特許文献２】特表2016-538815号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、既存の技術では二次元平面上での位置合わせがなされており、三次元的なずれを解消することができない。例えば、自車両のサスペンションの設定やタイヤの空気圧によっては、受電コイルの受電面が路面に対して傾斜した状態になることがある。あるいは、地震や地盤沈下の影響を受けて、給電コイルの給電面が路面に対して傾斜した状態になる可能性もある。これらの場合、給電コイルの鉛直上方に受電コイルを配置したとしても、良好な伝送効率が得られない。
【０００６】
本件の目的の一つは、上記のような課題に鑑みて創案されたものであり、電力の伝送効率を改善した非接触充電システム，非接触充電車両，非接触充電ステーションを提供することである。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用効果であって、従来の技術では得られない作用効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）ここで開示する非接触充電システムは、道路に設置された給電コイルから車両に搭載された受電コイルへと非接触で電力を伝送する。本システムは、前記道路に対する前記給電コイルの姿勢を変更する給電駆動装置を備える。また、前記車体に対する前記受電コイルの姿勢を変更する受電駆動装置を備える。さらに、前記給電コイルの正面方向と前記受電コイルの正面方向とのなす角度に基づき、前記給電コイルと前記受電コイルとが正対する状態に近づくように、前記給電駆動装置及び前記受電駆動装置を制御する制御装置を備える。
【０００８】
「姿勢」とは、三次元空間における向きや方向を意味する。「姿勢」には、少なくとも二つ以上のパラメーターで特定される向き（例えば、受電面の法線の方位角及び俯仰角）の情報が含まれ、好ましくは三つ以上のパラメーターで特定される方向（例えば、受電面の法線ベクトル）の情報が含まれる。なお、換言すれば前記給電駆動装置は、前記給電コイルのロール方向の姿勢及びピッチ方向の姿勢を変更する。同様に、前記受電駆動装置は、前記受電コイルのロール方向の姿勢及びピッチ方向の姿勢を変更する。
【０００９】
（２）前記制御装置が、前記道路に設置されて前記給電駆動装置を制御する給電制御装置と前記車両に搭載されて前記受電駆動装置を制御する受電制御装置とを含むことが好ましい。また、前記給電制御装置が、前記給電コイルの姿勢に関する情報を前記受電制御装置に送信し、前記受電制御装置が、前記受電コイルの姿勢に関する情報を前記給電制御装置に送信することが好ましい。
【００１０】
（３）前記給電駆動装置が、前記道路と前記給電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、六自由度のパラレルリンク機構を有することが好ましい。同様に、前記受電駆動装置が、前記車両の車体と前記受電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、六自由度のパラレルリンク機構を有することが好ましい。また、前記制御装置が、前記給電コイルと前記受電コイルとの位置のずれ量及び角度のずれ量に基づき、前記給電コイルと前記受電コイルとが接近するように、前記給電駆動装置及び前記受電駆動装置を制御することが好ましい。
【００１１】
（４）前記車両の下面に設けられ、前記給電コイルを含む下方の画像を撮影するカメラを備え、前記制御装置が、前記カメラで撮影された前記画像に基づいて前記位置のずれ量を算出することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
給電コイルの正面方向と受電コイルの正面方向とのなす角度に基づいて給電駆動装置，受電駆動装置を駆動し、給電コイルと受電コイルとを正対状態に近づけることで、ワイヤレス充電における電力の伝送効率を向上させることができ、充電時間を短縮することができる。また、給電コイルや受電コイルの設置精度を下げることができ、非接触充電システムを低コストで普及させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】非接触充電システムの構成を説明するための図である。
【図２】給電駆動装置の構造を説明するための斜視図である。
【図３】非接触充電システムのブロック図である。
【図４】給電駆動装置，受電駆動装置を駆動する手順を示すフローチャートである。
【図５】（Ａ）〜（Ｃ）は給電コイルと受電コイルとを正対させるまでの状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して実施形態としての非接触充電システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１５】
ここでいう非接触充電システムとは、道路に設置された給電コイル１から車両１０に搭載された受電コイル２へと非接触で電力を伝送するものである。伝送方式は磁界共鳴方式とすることが好ましいが、電磁誘導方式としてもよい。給電コイル１は、例えば高速道路のパーキングエリアやサービスエリア，道の駅，ショッピングモール，商業施設，市役所などの駐車場内に設けられる。また、受電コイル２が搭載される車両１０の種類としては、電気自動車やハイブリッド自動車などの電動車両をはじめとして、外部充電が可能なバッテリーを搭載したディーゼル車両，エンジン車両などが挙げられる。
【００１６】
［１．構成］
図１は、本実施形態の非接触充電システムの構成を説明するための図である。道路に設置された給電コイル１の下方には、給電コイル１を移動させるための給電駆動装置３が設けられる。給電駆動装置３は、道路に対する給電コイル１の位置及び姿勢を変更するためのアクチュエーターである。本実施形態の給電駆動装置３は、道路と給電コイル１との間に複数のリンクを並列に配置してなるパラレルメカニズム（parallel kinematics machineやin-parallel actuated machineと称される）であり、六つの自由度を持つ。給電駆動装置３の作動状態は、給電制御装置５で制御される。
【００１７】
給電駆動装置３が変更する位置及び姿勢に関して、位置とは三次元空間における位置を意味し、少なくとも三つ以上のパラメーターで特定されるものとする。また、姿勢とは、三次元空間における向きや方向を意味する。姿勢には、少なくとも二つ以上のパラメーターで特定される向き（例えば、受電面の法線の方位角及び俯仰角。あるいは、ピッチ角及びロール角）の情報が含まれ、好ましくは三つ以上のパラメーターで特定される方向（例えば、受電面の法線ベクトル）の情報が含まれる。なお、特許文献１，２との相違点を強調するならば、前記給電駆動装置は「前記給電コイルのロール方向の姿勢及びピッチ方向の姿勢を変更する」ものと捉えてもよい。同様に、前記受電駆動装置は「前記受電コイルのロール方向の姿勢及びピッチ方向の姿勢を変更する」ものと捉えてもよい。
【００１８】
給電駆動装置３の構造を図２に例示する。この給電駆動装置３は、地面に固定されるベース板２１と、給電コイル１に固定される可動板２２と、これらのベース板２１及び可動板２２の間を接続する複数の伸縮シリンダー２３（リンク）とを有する。それぞれの伸縮シリンダー２３の両端部は、球面軸受やユニバーサルジョイントを介してベース板２１と可動板２２とのそれぞれに接続される。また、それぞれの伸縮シリンダー２３の長さは、給電制御装置５によって制御される。
【００１９】
伸縮シリンダー２３の長さを調節することで、ベース板２１に対する可動板２２の位置及び姿勢を自在に変更できる。ベース板２１に対する可動板２２の位置は、ｘ軸方向（水平方向）の座標とｙ軸方向（水平方向）の座標とｚ軸方向（鉛直方向）の座標とから定められる。また、ベース板２１に対する可動板２２の姿勢は、ｘ軸周りの回転角（角度α）とｙ軸周りの回転角（角度β）とｚ軸周りの回転角（角度γ）とから定められる。このように、六つのリンクが設けられたパラレルメカニズムのことをヘキサポッド（hexapod）と呼ぶ。
【００２０】
車両１０の下面側には、受電コイル２が設けられる。受電コイル２は、受電駆動装置４を介して車体に取り付けられる。受電駆動装置４は、車体に対する受電コイル２の位置及び姿勢を変更するためのアクチュエーターである。本実施形態の受電駆動装置４は、給電駆動装置３と同様に、車体と受電コイル２との間に複数のリンクを並列に配置してなるパラレルメカニズムであり、六つの自由度を持つ。受電駆動装置４の作動状態は、受電制御装置６で制御される。
【００２１】
図２に示すように、受電駆動装置４は、車体に固定されるベース板２４と、受電コイル２に固定される可動板２５と、これらのベース板２４及び可動板２５の間を接続する複数の伸縮シリンダー２６（リンク）とを有する。それぞれの伸縮シリンダー２６の両端部は、球面軸受やユニバーサルジョイントを介してベース板２４と可動板２５とのそれぞれに接続される。また、それぞれの伸縮シリンダー２６の長さは、受電制御装置６によって制御される。伸縮シリンダー２６の長さを調節することで、ベース板２４に対する可動板２５の位置及び姿勢を自在に変更できる。
【００２２】
車両１０の下面には、車両１０の下方の画像であって給電コイル１を含む画像を撮影するカメラ７が設けられる。カメラ７で撮影された画像は受電制御装置６に伝達され、給電コイル１と受電コイル２との相対位置のずれを把握するために用いられる。また、車両１０の下面で受電コイル２の周囲には、上下方向に移動可能な囲い壁８が内蔵される。囲い壁８は、車両１０の下面から出没自在に設けられる。外部充電時には、囲い壁８が車両１０の下面から下方に向かって突出した状態とされる。それ以外の状況では、囲い壁８が車両１０の内部（下面よりも上方）に格納された状態とされる。また、囲い壁８の内部には、給電コイル１で生成される電磁波の漏洩を遮断するための電磁シールドが内蔵される。例えば、金属板や金属メッシュ，金属がコーティングされた糸（導電糸）が編み込まれた織布などが囲い壁８に内蔵される。
【００２３】
給電制御装置５は給電コイル１の作動状態（給電状態）を制御するための電子制御装置（コンピューター）であり、受電制御装置６は受電コイル２の作動状態（受電状態）を制御するための電子制御装置である。給電制御装置５は給電コイル１の近傍で道路上に設置される。一方、受電制御装置６は車両１０に搭載される。給電制御装置５，受電制御装置６のそれぞれには、プロセッサー（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵され、これらが内部バスを介して互いに接続されている。なお、給電制御装置５，受電制御装置６には公知のハードウェア構成を適用することが可能である。例えば、給電制御装置５の機能をネットワーク上のサーバーに負担させてもよい。また、受電制御装置６の機能を車両ECU，モーターECU，バッテリーECUといった公知のECUに実行させてもよい。
【００２４】
［２．制御装置］
本実施形態では、図３に示すように、給電制御装置５と受電制御装置６とがネットワーク９経由で通信可能とされる。また、給電制御装置５には給電通信部１１，給電算出部１２，給電制御部１３が設けられる。一方、受電制御装置６には受電通信部１４，受電算出部１５，受電制御部１６が設けられる。これらの要素は、給電制御装置５及び受電制御装置６での制御内容を便宜的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、複数の機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。
【００２５】
給電通信部１１は、少なくとも給電コイル１の姿勢に関する情報を受電制御装置６に送信する機能と、受電コイル２の姿勢に関する情報を受信する機能とを持つ。好ましくは、給電コイル１の位置（ベース板２１に対する可動板２２の相対位置）に関する情報を受電制御装置６に送信し、受電コイル２の位置（ベース板２４に対する可動板２５の相対位置）に関する情報を受信する。同様に、受電通信部１４は、少なくとも受電コイル２の姿勢に関する情報を給電制御装置５に送信する機能と、給電コイル１の姿勢に関する情報を給電制御装置５から受信する機能とを持つ。好ましくは、受電コイル２の位置に関する情報を給電制御装置５に送信し、給電コイル１の位置に関する情報を受信する。
【００２６】
給電算出部１２，受電算出部１５のそれぞれは、給電コイル１の正面方向と受電コイル２の正面方向とのなす角度を算出するものである。給電算出部１２は給電コイル１の正面方向を基準とした角度を算出し、受電算出部１５は受電コイル２の正面方向を基準とした角度を算出する。なお、給電コイル１の正面方向と受電コイル２の正面方向とが正反対の方向であり、かつ、給電コイル１の中心及び受電コイル２の中心を通る直線の延在方向がその方向に平行であれば、給電コイル１と受電コイル２とが正対する状態となる。
【００２７】
給電制御部１３は、給電算出部１２で算出された角度に基づき、給電コイル１が受電コイル２に正対する状態に近づくように、給電駆動装置３を制御するものである。ここでは、給電コイル１の正面方向を基準とした受電コイル２の角度が180°に近づくように、給電駆動装置３が制御される。同様に、受電制御部１６は、受電算出部１５で算出された角度に基づき、受電コイル２が給電コイル１に正対する状態に近づくように、受電駆動装置４を制御するものである。受電駆動装置４は、受電コイル２の正面方向を基準とした給電コイル１の角度が180°に近づくように、駆動される。
【００２８】
受電駆動装置４の作動量は、給電駆動装置３の作動量よりも小さく設定される。換言すれば、受電駆動装置４の角度変化量（角速度）は、給電駆動装置３の角度変化量（角速度）よりも小さく設定される。このような設定により、給電駆動装置３によるメインの位置調節と、受電駆動装置４によるサブの位置調節とが実施されることになり、制御上のハンチングが防止される。したがって、給電コイル１と受電コイル２とが正対状態に達するまでの時間（収束時間）を短縮することができる。
【００２９】
本実施形態の受電制御装置６は、カメラ７で撮影された画像に基づいて、給電コイル１と受電コイル２との位置のずれ量を算出する機能を持つ。受電算出部１５は、画像中の給電コイル１の位置に基づいて、三次元空間における給電コイル１の位置を推定し、その給電コイル１が受電コイル２に正対する位置からどの程度ずれているのかを算出する。ここで算出される位置ずれの情報には、水平面内でのずれ量及び方向の情報が含まれる。カメラ７の画像を用いることで、給電コイル１と受電コイル２との相対的な位置関係が精度よく把握される。
【００３０】
また、受電制御部１６は、受電駆動装置４を駆動する際に、囲い壁８を駆動して給電コイル１及び受電コイル２のまわりを囲わせる機能を持つ。すなわち、車両１０の下面よりも上方に格納されている囲い壁８を下方へと移動させて、車両１０の下面よりも下方に突出させる。好ましくは、囲い壁８の下端が路面に接触するまで、囲い壁８を下方へと移動させる。これにより、異物や小動物などの接近が防止され、挟まれ事故や充電効率の低下が防止される。また、給電開始後には、給電コイル１で生成される電磁ノイズの漏洩が防止される。
【００３１】
［３．フローチャート］
図４は、給電制御装置５及び受電制御装置６での制御内容を説明するためのフローチャートである。ここでは、受電制御装置６で実施される制御について説明する。なお、給電制御装置５で実施される制御内容は、図４のフローチャートからステップＡ５を除いたものに相当する。まず、相手方の制御装置（受電制御装置６にとっては給電制御装置５）が検出されたか否かが判定される（ステップＡ１）。この条件が成立すると、受電通信部１４は、受電コイル２の位置及び姿勢に関する情報を給電制御装置５に送信する（ステップＡ２）。また、給電制御装置５から送信された給電コイル１の位置及び姿勢に関する情報を取得する（ステップＡ３）。なお、受電制御装置６が給電制御装置５を検出する前に、給電制御装置５が受電制御装置６を検出した場合には、ステップＡ３の後にステップＡ２が実施される。
【００３２】
受電算出部１５は、給電コイル１及び受電コイル２の位置ずれを算出するとともに、角度ずれを算出する（ステップＡ４）。位置ずれは、受電コイル２の中心が給電コイル１の中心からどの程度離れているかを算出することで把握可能である。受電算出部１５は、カメラ７で撮影された画像に基づいて、上記の位置ずれを算出する。また、角度ずれは、給電コイル１の正面方向と受電コイル２の正面方向とのなす角度を算出することで把握可能である。
【００３３】
受電制御部１６は、囲い壁８を下方へと移動させ、給電コイル１及び受電コイル２の周囲を包囲する（ステップＡ５）。その後、受電コイル２が給電コイル１に正対する状態に近づくように、受電駆動装置４を駆動する（ステップＡ６）。このとき、同様の制御が給電制御装置５でも実施され、給電コイル１が受電コイル２に正対する状態に近づくように、給電駆動装置３が制御される。したがって、例えば図５（Ａ）に示すように、給電コイル１の給電面（上面）と受電コイル２の受電面（下面）とが平行になっていなかったとしても、給電コイル１及び受電コイル２が互いに正対状態に近づくことになる。その結果、図５（Ｂ）に示すように、給電コイル１の給電面と受電コイル２の受電面とがほぼ平行となる。
【００３４】
また、受電制御部１６は、受電コイル２が給電コイル１に接近するように、受電駆動装置４を駆動する（ステップＡ７）。このとき、同様の制御が給電制御装置５でも実施され、給電コイル１が受電コイル２に接近するように、給電駆動装置３が制御される。これにより、給電コイル１の給電面と受電コイル２の受電面とがほぼ平行の状態で互いに接近し、図５（Ｃ）に示すように、所定の間隔をあけて正対した状態となる。給電面と受電面との距離は、給電コイル１の給電周波数やコイル間の結合係数などに応じて設定される。
【００３５】
［４．作用・効果］
（１）上述の実施形態では、給電コイル１の正面方向と受電コイル２の正面方向とのなす角度に基づいて給電駆動装置３や受電駆動装置４が駆動され、給電コイル１と受電コイル２とが正対した状態に近づけられる。これにより、ワイヤレス充電における電力の伝送効率を向上させることができ、充電時間を短縮することができる。また、給電コイル１や受電コイル２の設置精度を下げることができ、非接触充電システムを低コストで普及させることができる。
【００３６】
（２）図３に示すように、給電制御装置５には給電通信部１１が設けられ、受電制御装置６には受電通信部１４が設けられる。前者は給電コイル１の姿勢に関する情報を受電制御装置６に送信し、後者は受電コイル２の姿勢に関する情報を給電制御装置５に送信する。このように、姿勢に関する情報を相互に送信しあう構成にすることで、給電コイル１及び受電コイル２の向きを同時に動かして正対させることができ、短時間で正対状態に近づけることができる。また、給電駆動装置３が実装されていない充電ステーションにおいても、あるいは、車両１０の受電駆動装置４が故障している場合であっても、給電コイル１と受電コイル２とを正対状態に近づけることができる。したがって、ワイヤレス充電の利便性を向上させることができる。
【００３７】
（３）本実施形態の給電駆動装置３及び受電駆動装置４は、六自由度のパラレルリンク機構（例えば、図２に示すヘキサポッド）で構成される。これにより、給電コイル１及び受電コイル２を正対させるだけでなく、接近させることが容易となる。つまり、角度のずれだけでなく、位置のずれを給電駆動装置３，受電駆動装置４で補正することができる。したがって、ワイヤレス充電の効率をさらに向上させることができる。
【００３８】
（４）本実施形態の車両１０の下面にはカメラ７が配置され、カメラ７で撮影された画像に基づいて位置ずれが算出される。これにより、相対位置のずれを精度よく把握することができる。したがって、ワイヤレス充電の効率をさらに向上させることができる。
（５）本実施形態の車両１０の下面には、囲い壁８が内蔵される。囲い壁８は、受電駆動装置４を駆動する際に、車両１０の下面から突出するように配設される。このように、受電コイル２を駆動するときにその周囲を囲い壁８で囲うことで、異物や小動物などの進入を防止することができ、挟まれ事故や充電効率の低下を防止することができる。
（６）また、囲い壁８の内部には、電磁シールドが内蔵される。これにより、給電開始後に給電コイル１で生成される電磁ノイズの漏洩を防止することができ、他の電子機器の誤作動や動作不良の発生を防ぐことができる。
【００３９】
［５．変形例］
上記の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、本実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００４０】
例えば、上述の実施形態では、給電駆動装置３及び受電駆動装置４がヘキサポッドである場合について詳述したが、他のパラレルメカニズムを適用することも可能である。少なくとも、給電コイル１及び受電コイル２の姿勢（ピッチ角やロール角など）を変更するアクチュエーターを用いることで、上述の実施形態と同様の効果を奏するものとなる。なお、他のパラレルメカニズムの構造としては、公知の構造（例えば、特表2004-512476号公報，特表2013-517951号公報，特開2015-033671号公報など）を適用することができる。なお、上述の実施形態における囲い壁８は、本件の非接触充電システム及び非接触充電車両に必須の要素でないことを付言する。
【００４１】
［６．付記］
上記の変形例を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する。
［付記１］
道路に設置された給電コイルからのワイヤレス充電が可能な車両であって、
前記車両に搭載され、前記給電コイルから供給される電力を受電する受電コイルと、
前記車両の車体と前記受電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、六自由度のパラレルリンク機構を有し、前記車両の車体と前記受電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、前記車体に対する前記受電コイルの姿勢を変更する受電駆動装置と、
前記給電コイルの正面方向と前記受電コイルの正面方向とのなす角度を算出する算出部と、
前記算出部で算出された前記角度に基づき、前記受電コイルが前記給電コイルに正対する状態に近づくように、前記受電駆動装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする非接触充電車両。
【００４２】
［付記２］
前記給電コイルの姿勢に関する情報を受信するとともに、前記受電コイルの姿勢に関する情報を送信する通信部を備える
ことを特徴とする、付記１記載の非接触充電車両。
【００４３】
［付記３］
前記制御部が、前記給電コイルと前記受電コイルとの位置のずれ量及び角度のずれ量に基づき、前記給電コイルと前記受電コイルとが接近するように、前記受電駆動装置を制御する
ことを特徴とする、付記１または２記載の非接触充電車両。
【００４４】
［付記４］
前記車両の下面に設けられ、前記給電コイルを含む下方の画像を撮影するカメラを備え、
前記算出部が、前記カメラで撮影された前記画像に基づいて前記位置のずれ量を算出する
ことを特徴とする、付記３記載の非接触充電車両。
【００４５】
［付記５］
受電コイルを搭載した車両へのワイヤレス充電を実施する非接触充電ステーションであって、
道路に設置され、前記受電コイルに伝送される電力を給電する給電コイルと、
前記道路と前記給電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、六自由度のパラレルリンク機構を有し、前記道路と前記給電コイルとの間に複数のリンクを並列に配置してなり、前記道路に対する前記給電コイルの姿勢を変更する給電駆動装置と、
前記給電コイルの正面方向と前記受電コイルの正面方向とのなす角度を算出する算出部と、
前記算出部で算出された前記角度に基づき、前記給電コイルが前記受電コイルに正対する状態に近づくように、前記給電駆動装置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする非接触充電ステーション。
【００４６】
［付記６］
前記受電コイルの姿勢に関する情報を受信するとともに、前記給電コイルの姿勢に関する情報を送信する通信部を備える
ことを特徴とする、付記５記載の非接触充電ステーション。
【００４７】
［付記７］
前記制御部が、前記給電コイルと前記受電コイルとの位置のずれ量及び角度のずれ量に基づき、前記給電コイルと前記受電コイルとが接近するように、前記給電駆動装置を制御する
ことを特徴とする、付記５または６記載の非接触充電ステーション。
【符号の説明】
【００４８】
１  給電コイル
２  受電コイル
３  給電駆動装置
４  受電駆動装置
５  給電制御装置（制御装置）
６  受電制御装置（制御装置）
７  カメラ
８  囲い壁
９  ネットワーク
１０  車両
【図１】
2020036389.tif 000003
【図２】
2020036389.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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