(57)【要約】【課題】印刷機能を使用しないときにメンテナンス上の問題を生じ難く、印刷機構部に異常が発生しても稼働率を低下させることなくメンテナンスできる錠剤検査印刷装置を提供する。【解決手段】錠剤を搬送する搬送装置１３と、印刷位置に配設される吐出ヘッドを有し、搬送装置１３によって搬送される錠剤の表面に印刷を施す印刷装置２０と、印刷位置よりも搬送方向下流側に設定された検査位置において、錠剤の外観を検査する外観検査装置１６と備えた装置であって、印刷装置２０は吐出ヘッドが収容されるヘッド収容体を有し、外観検査装置１６は照明部及び撮像カメラを収容する撮像部収容体を有し、ヘッド収容体及び撮像部収容体を着脱可能に支持する支持部４を備える。【選択図】図１
2020192080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤を整列させて、所定の搬送路で搬送する搬送装置と、
前記搬送路に沿った位置の印刷位置に配設される吐出ヘッドを有し、前記搬送装置によって搬送される錠剤の表面に印刷を施す印刷装置と、
前記印刷位置よりも前記搬送路の搬送方向下流側に設定された検査位置において、前記錠剤の検査面を照明する照明部、及び該照明部によって照明された検査面を撮像する撮像カメラを有し、撮像カメラによって撮像された画像に基づいて、錠剤の外観を検査する外観検査装置と備えた装置であって、
前記印刷装置は前記吐出ヘッドが収容されるヘッド収容体を有し、
前記外観検査装置は前記照明部及び撮像カメラを収容する撮像部収容体を有し、
更に、前記ヘッド収容体及び撮像部収容体を着脱可能に支持する支持部を備えて構成されることを特徴とする錠剤印刷検査装置。
【請求項２】
前記印刷装置は、前記搬送方向に沿って並設される複数の吐出ヘッドを備え、該複数の吐出ヘッドが前記ヘッド収容体内に収容されていることを特徴とする請求項１記載の錠剤印刷検査装置。
【請求項３】
前記印刷装置は、前記ヘッド収容体内に配設され、前記吐出ヘッドを前記印刷位置と、前記搬送路から離隔した待機位置との間で移送する移送機構を備えていることを特徴とする請求項１又は２記載の錠剤印刷検査装置。
【請求項４】
前記移送機構は、前記待機位置と印刷位置との間に設定されたメンテナンス位置に前記吐出ヘッドを位置決め可能に構成されていることを特徴とする請求項３記載の錠剤印刷検査装置。
【請求項５】
前記印刷装置は、前記メンテナンス位置として設定される拭き取り位置にワイパー機構を備えるともに、吸い取り位置にスピット機構を備えていることを特徴とする請求項４記載の錠剤印刷検査装置。
【請求項６】
前記印刷装置は、前記吐出ヘッドの吐出ノズルを閉塞する閉塞機構を前記待機位置に備えていることを特徴とする請求項３乃至５記載のいずれかの錠剤印刷検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤を搬送しながら、その表面への印刷と、外観の検査を行うことができる錠剤印刷検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、錠剤には、識別情報として、その表面に製品名や品番などの情報が印刷されている。そして、このような印刷を行う装置として下記特開２０１５−２０４９４３号公報（特許文献１）に開示される錠剤印刷装置が知られている。
【０００３】
この錠剤印刷装置は、特許文献１に記載されるように、錠剤を搬送する搬送手段と、搬送手段上を移動する錠剤の第１面側に印刷処理を行う第１印刷部と、第１印刷部の上方に配置され、搬送手段上を移動する錠剤の第１面とは反対側の第２面側に印刷処理を行う第２印刷部とを備え、搬送手段は第１印刷部で印刷処理を行った錠剤を表裏反転させて第２印刷部に搬送し、当該第２印刷部によって印刷処理を行うことにより、錠剤の両面に対して印刷処理を行うように構成されている。
【０００４】
また、この錠剤印刷装置において、前記第１印刷部及び第２印刷部は、それぞれ前記搬送手段上の錠剤を検知する第１錠剤検知センサ及び第２錠剤検知センサと、第１錠剤検知センサの後段に配置され、該第１錠剤検知センサにより検知された錠剤の状態を撮影する錠剤状態撮影手段と、前記第２錠剤検知センサの後段に配置され、該第２錠剤検知センサにより検知された錠剤に対しインクを噴射する印刷ヘッドと、印刷ヘッドの後段に配置され、該印刷ヘッドによって印刷処理が行われた錠剤の印刷後の状態を撮影する印刷状態撮影手段とを備える。
【０００５】
以上の構成を備えた従来の錠剤印刷装置によれば、第１印刷部の錠剤状態撮影手段により撮像された画像に基づいて、錠剤の第１面側の割れや欠けが確認され、ついで、割れや欠けの無かった錠剤に対して、印刷ヘッドにより当該第１面側に印刷が施され、この後、印刷状態撮影手段により撮像された画像に基づいて、第１面側の印刷の適否が判別される。
【０００６】
同様にして、第２印刷部において、錠剤状態撮影手段により撮像された画像に基づいて、錠剤の第２面側の割れや欠けが確認され、ついで、割れや欠けの無かった錠剤に対して、印刷ヘッドにより当該第２面側に印刷が施され、この後、印刷状態撮影手段により撮像された画像に基づいて、第２面側の印刷の適否が判別される。
【０００７】
このように、従来の錠剤印刷装置によれば、錠剤の第１面及び第２面の両面について、割れや欠けの有無が検査されるとともに、両面に対して印刷が施され、当該印刷状態の適否が検査される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１５−２０４９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、従来、印刷については、全ての錠剤に求められているわけではなく、所望の限られた錠剤についてのみ、その要請がある。そして、この場合には、印刷状態の良否についての検査も求められている。一方、割れ、欠け、汚点といった外観不良については、全ての錠剤についてその検査が求められている。
【００１０】
したがって、印刷が必要な錠剤については、外観を検査する機能、印刷処理を行う機能、及び印刷状態を検査する機能を備えた、言わば印刷検査装置が適当であり、一方、印刷の必要が無い錠剤については、外観を検査する機能のみを備えた、言わば外観検査装置が適当である。
【００１１】
ところが、従来の錠剤印刷装置では、外観検査機能、印刷機能、及び印刷検査機能の全てを備えているため、印刷の不要な錠剤を検査する際には過剰なスペックとなり、長期に印刷機能を使用しない場合には、印刷ヘッドに目詰まりを生じるなど、メンテナンス上の問題を生じる。
【００１２】
また、印刷ヘッドに目詰まりが生じた場合、印刷ヘッドを含む印刷機構部を機上で分解してメンテナンスを行う必要があるため、当該作業を行い難いという問題があり、また、当該作業は錠剤印刷装置を停止した状態で行う必要があるため、その稼働率が低下するという問題もある。
【００１３】
本発明は以上の実情に鑑みなされたものであって、印刷機能を使用しない場合でも、メンテナンス上の問題を生じ難く、また、仮に、印刷ヘッドを含む印刷機構部に異常が発生した場合でも、極力稼働率を低下させることなく、そのメンテナンス作業を行うことができる錠剤検査印刷装置の提供を、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するための本発明は、
錠剤を整列させて、所定の搬送路で搬送する搬送装置と、
前記搬送路に沿った位置の印刷位置に配設される吐出ヘッドを有し、前記搬送装置によって搬送される錠剤の表面に印刷を施す印刷装置と、
前記印刷位置よりも前記搬送路の搬送方向下流側に設定された検査位置において、前記錠剤の検査面を照明する照明部、及び該照明部によって照明された検査面を撮像する撮像カメラを有し、撮像カメラによって撮像された画像に基づいて、錠剤の外観を検査する外観検査装置と備えた装置であって、
前記印刷装置は前記吐出ヘッドが収容されるヘッド収容体を有し、
前記外観検査装置は前記照明部及び撮像カメラを収容する撮像部収容体を有し、
更に、前記ヘッド収容体及び撮像部収容体を着脱可能に支持する支持部を備えた錠剤印刷検査装置に係る。
【００１５】
この錠剤印刷検査装置によれば、前記搬送装置により錠剤が整列されて所定の搬送路で搬送される。そして、搬送装置によって搬送される錠剤は、印刷位置において印刷装置によりその表面に印刷が施される。ついで、錠剤は印刷位置よりも搬送路の搬送方向下流側に設定された検査位置においてその検査面が撮像カメラよって撮像され、撮像された画像に基づいて、当該錠剤の外観、例えば、割れ、欠け、汚点といった欠点の有無、並びに、印刷の良否が判別される。
【００１６】
そして、この錠剤印刷検査装置では、前記印刷装置の吐出ヘッドはヘッド収容体に収容され、外観検査装置の照明部及び撮像カメラは撮像部収容体に収容され、吐出ヘッドを収容したヘッド収容体（吐出ヘッドユニット）及び照明部及び撮像カメラを収容した撮像部収容体（撮像ユニット）は支持部によって着脱可能に支持される。
【００１７】
斯くして、この錠剤印刷検査装置によれば、印刷が不要な錠剤の外観を検査する場合には、前記吐出ヘッドユニットを取り外して、これを適宜保管場所に保管した状態で、前記外観検査装置を用いた錠剤の外観検査を行うことができる。そして、取り外した吐出ヘッドに対して、適宜メンテナンスを行うことができる。
【００１８】
また、仮に、吐出ヘッドに何らかの異常が生じた場合にも、吐出ヘッドユニットを支持部から取り外した状態で、メンテナンス作業を行うことができ、同様に、照明部や撮像カメラに異常が生じた場合には、撮像ユニットを支持部から取り外した状態で、メンテナンス作業を行うことができ、当該メンテナンス作業を容易に実行することができる。また、異常が生じた吐出ヘッドユニットや撮像ユニットを予備の吐出ヘッドユニットや撮像ユニットと交換することで、稼働率を大きく低下させることなく当該錠剤印刷検査装置を用いた作業を行うことができる。
【００１９】
本発明に係る錠剤印刷検査装置において、前記印刷装置は、前記搬送方向に沿って並設される複数の吐出ヘッドを備え、該複数の吐出ヘッドが前記ヘッド収容体内に収容された態様を採ることができる。複数の吐出ヘッドを設けることで、カラー印刷など、錠剤に対して多様な印刷を施すことができる。また、一方の吐出ヘッドに何らかの異常が生じた場合に、他方の吐出ヘッドを用いて印刷を行うことができるので、吐出ヘッドに異常が生じた場合でも、錠剤印刷検査装置を停止させることなく、その作業を行うことができる。
【００２０】
また、前記印刷装置は、前記ヘッド収容体内に配設され、前記吐出ヘッドを前記印刷位置と、前記搬送路から離隔した待機位置との間で移送する移送機構を備えた態様を採ることができる。このようにすれば、印刷装置によって錠剤に印刷を施す場合にのみ、吐出ヘッドを印刷位置に移動させ、錠剤に印刷を施さない場合には、吐出ヘッドを待機位置に移動させる態様を採ることができる。
【００２１】
また、前記移送機構は、前記待機位置と印刷位置との間に設定されたメンテナンス位置に前記吐出ヘッドを位置決め可能に構成されていても良く、更に、前記印刷装置は、前記メンテナンス位置として設定される拭き取り位置にワイパー機構を備えるともに、吸い取り位置にスピット機構を備えていても良い。このようにすれば、吐出ヘッドに対して、ワイパー機構やスピット機構を用いたメンテナンスを定期的、或いは不定期に実行することができる。例えば、錠剤印刷検査装置が停止状態となるときにメンテナンスを実行することができ、また、錠剤印刷検査装置が一定期間稼働したときにメンテナンスを実行することができる。尚、ワイパー機構はワイパーによって吐出ヘッドのノズル部に付着した汚れ等を拭き取り機構であり、スピット機構はノズル部からインクを吸引する機構である。
【００２２】
また、前記印刷装置は、前記吐出ヘッドの吐出ノズルを閉塞する閉塞機構を前記待機位置に備えていても良い。このようにすれば、例えば、印刷装置が長期或いは短期的に停止状態となるときに、閉塞機構により吐出ノズルを閉塞することで、吐出ノズルが乾燥するのを防止することができ、乾燥によって吐出不良（即ち、印刷不良）が生じるのを防止することができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように、本発明に係る錠剤印刷検査装置によれば、印刷が不要な錠剤の外観を検査する場合には、前記吐出ヘッドユニットを取り外して、これを適宜保管場所に保管した状態で、前記外観検査装置を用いた錠剤の外観検査を行うことができる。そして、取り外した吐出ヘッドに対して、適宜メンテナンスを行うことができる。
【００２４】
また、仮に、吐出ヘッドに何らかの異常が生じた場合にも、吐出ヘッドユニットを支持部から取り外した状態で、メンテナンス作業を行うことができ、同様に、照明部や撮像カメラに異常が生じた場合には、撮像ユニットを支持部から取り外した状態で、メンテナンス作業を行うことができ、当該メンテナンス作業を容易に実行することができる。また、異常が生じた吐出ヘッドユニットや撮像ユニットを予備の吐出ヘッドユニットや撮像ユニットに交換することで、稼働率を大きく低下させることなく当該錠剤印刷検査装置を用いた作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る錠剤印刷検査装置を示した斜視図である。
【図２】図１に示した錠剤印刷検査装置の正面図である。
【図３】図１に示した錠剤印刷検査装置の背面図である。
【図４】図１に示した印刷ユニットの右側面図である。
【図５】印刷ユニットの、図６における矢示Ｂ方向から見た右側断面図である。
【図６】印刷ユニットの、図４における矢視Ａ−Ａ方向の断面図である。
【図７】吐出ヘッドの移動位置を示した説明図である。
【図８】吐出ヘッドの移動位置を示した説明図である。
【図９】吐出ヘッドの移動位置を示した説明図である。
【図１０】吐出ヘッドの移動位置を示した説明図である。
【図１１】印刷ユニットを取り外した状態の錠剤印刷検査装置を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１〜図３に示すように、本例の錠剤印刷検査装置１は、適宜配設空間を形成するフレーム２、フレーム２によって形成される配設空間を上下２つの空間に仕切る取付台３、取付台３の上方において前記フレーム２に取り付けられた支持部４、前記取付台３上に配設されるホッパー９、第１ライン１０及び第２ライン１１０、並びに制御装置１８０及び画像検査装置１９０などを備えて構成される。尚、図示を省略しているが、フレーム２には適宜カバー板が取り付けられ、このカバー板によって前記配設空間が閉塞されている。
【００２７】
前記ホッパー９は多数の錠剤Ｋが投入される部材で、投入された錠剤Ｋを前記第１ライン１０及び第２ライン１１０に振り分けて供給する。
【００２８】
前記第１ライン１０及び第２ライン１１０は同じ構成物から構成され、設定された方向（設定方向）に沿って相互に平行に並設される。図２に示すように、第１ライン１０は、供給部１１、整列部１２、搬送ユニット１３、３Ｄ検査ユニット１４、印刷ユニット２０、表面検査ユニット１６、搬送ユニット７０、３Ｄ検査ユニット７１、表面検査ユニット７３、不良品回収部７４及び良品回収部（図示せず）から構成される。同様に、第２ライン１１０は、図３に示すように、供給部１１１、整列部１１２、搬送ユニット１１３、３Ｄ検査ユニット１１４、印刷ユニット１２０、表面検査ユニット１１６、搬送ユニット１７０、３Ｄ検査ユニット１７１、表面検査ユニット１７３、不良品回収部１７４及び良品回収部（図示せず）から構成される。尚、上述したように第１ライン１０と第２ライン１１０とは同じ構成を備えているので、以下、代表して第１ライン１０について詳しい説明を行う。
【００２９】
前記供給部１１は、前記ホッパー９から振り分けて供給される錠剤Ｋを整列部１２に供給し、整列部１２は供給された錠剤Ｋを一列に整列して前記搬送ユニット１３に移送する。搬送ユニット１３は、前記設定方向に沿って所定の間隔で平行に並設される無端環状の２本の搬送ベルトと、搬送ベルトの上側を往路とし、下側を復路として、往路を矢示Ａ方向に回動させる駆動部と、前記搬送ベルト間に負圧を作用させる吸引ボックスとを備えて構成され、整列部１２から移送された錠剤Ｋを、負圧の作用によって搬送ベルト上に吸着して、搬送始端から搬送終端に向けて矢示Ａ方向に搬送する。
【００３０】
前記搬送ユニット７０は、前記搬送ユニット１３と同じ構成を備えるもので、前記搬送ユニット１３の天地を反転させた状態で、その搬送方向が搬送ユニット１３の搬送方向と同じ方向（矢示Ａ方向）となり、且つその搬送始端が前記搬送ユニット１３の搬送終端と上下に重なるように前記取付台３上に配設されている。
【００３１】
斯くして、前記整列部１２から一列に整列して移送され、前記搬送ユニット１３によりその下面が吸着されて搬送される錠剤Ｋは、搬送ユニット１３の搬送終端と搬送ユニット７０の搬送始端が重なる領域において、搬送ユニット１３から搬送ユニット７０に受け渡され、以降、搬送ユニット７０によりその上面が吸着された状態で矢示Ａ方向に搬送される。尚、これら搬送ユニット１３，７０及び前記整列部１２は前記制御装置１８０によってその作動が制御される。
【００３２】
前記支持部４は、前記搬送ユニット１３の上方に配設され、前記３Ｄ検査ユニット１４、印刷ユニット２０及び表面検査ユニット１６を着脱可能に支持する。尚、３Ｄ検査ユニット１４、印刷ユニット２０及び表面検査ユニット１６の支持構造の詳細については後述する。
【００３３】
前記３Ｄ検査ユニット１４は、設定された検査位置（以下、「３Ｄ検査位置」という）において、前記搬送ユニット１３により搬送される錠剤Ｋの表面に、帯状のレーザ光を照射するレーザ光照射部と、レーザ光が照射された錠剤Ｋの表面の画像を撮像する３Ｄ画像撮像カメラと、これらレーザ光照射部及び３Ｄ画像撮像カメラが収納される３Ｄ撮像部収容体とを備えて構成される。前記レーザ光照射部は搬送ユニット１３の搬送ベルト上に照射されるレーザ光の照射ラインが当該搬送ユニット１３の搬送方向と直交するように斜め上方から３Ｄ検査位置に向けてレーザ光を照射する。また、３Ｄ画像撮像カメラは、搬送ユニット１３の搬送方向において、前記レーザ光照射部とは反対側の斜め上方から、前記３Ｄ検査位置にある錠剤Ｋの表面の画像を撮像する。斯くして、この３Ｄ画像撮像カメラによって撮像された画像を解析することで、所謂光切断法により、錠剤Ｋ表面の三次元形状を検出することができる。
【００３４】
前記表面検査ユニット１６は、搬送ユニット１３により搬送される錠剤Ｋの検査面（表面や側面）を設定された検査位置（以下、「表面検査位置」という）において照明する照明部と、表面検査位置に在る錠剤Ｋの検査面の画像を撮像する表面画像撮像カメラと、これら照明部及び表面画像撮像カメラが収納される表面撮像部収容体とを備えて構成される。斯くして、この表面画像撮像カメラによって撮像された画像を解析することで、錠剤Ｋの表面に存在する割れ、欠け、汚点といった表面性状の欠点が検出され、また、表面に施された印刷の良否が判別される。表面検査ユニット１６は、表面画像撮像カメラが設けられるという意味において、撮像ユニットと称することができる。
【００３５】
尚、前記３Ｄ検査ユニット１４のレーザ光照射部及び３Ｄ画像撮像カメラ、並びに前記表面検査ユニット１６の照明部及び表面画像撮像カメラは、それぞれ前記制御装置１８０によって制御される。また、前記３Ｄ画像撮像カメラによって撮像された画像、及び前記表面画像撮像カメラによって撮像された画像は画像検査装置１９０に送信されて、当該画像検査装置１９０より処理され、各錠剤Ｋの三次元形状の良否、及び錠剤Ｋの表面に施された印刷の良否が判別されるとともに、錠剤Ｋの表面に存在する割れ、欠け、汚点といった欠点の有無が判別される。
【００３６】
前記印刷ユニット２０は、垂直に配設される支持板２４、支持板２４の両面に設けられる第１印刷機構３０及び第２印刷機構５０、並びにこれら支持板２４、第１印刷機構３０及び第２印刷機構５０を収容する収容ボックス２１などから構成される。
【００３７】
前記収容ボックス２１は、略直方体状をした筐体から成り、その長手方向に対して平行になるように前記支持板２４が起立状態で収容されている。また、図５に示すように、この収容ボックス２１内の図示左右両端部には、垂直レール２６がそれぞれ垂直に配設されており、この垂直レール２６には、当該垂直レール２６に沿って昇降自在に垂直スライダ２５が係合している。そして、前記支持板２４はその両端部がそれぞれ垂直スライダ２５に連結されている。また、支持板２４には、前記収容ボックス２１の上面に配設された調整つまみを有する垂直位置調整機構２７が接続しており、当該垂直位置調整機構２７の前記調整つまみを回すことで、支持板２４の垂直方向の位置を調節することができるようになっている。
【００３８】
また、図５に図示するように、前記収容ボックス２１の左側の端面（前端面）には取手２８が配設され、収容ボックス２１の上面には、当該収納ボックス２１の長手方向に沿って、それぞれ外側に屈曲するように鉤状に形成された一対の平行な係合レール２２が所定の間隔で配設され、また、この係合レール２２よりも前方の位置（図示左側の位置）には、係止片２３が設けられている。
【００３９】
一方、前記支持部４には、前記搬送ユニット１３の搬送方向（矢示Ａ方向）と直交する方向に沿って、それぞれ内側に屈曲するように鉤状に形成されたレール部を有する一対の平行な支持フレーム５が所定の間隔で設けられ、この一対の支持フレーム５の前端面には、これに掛け渡されるようにストッパ６が設けられている。
【００４０】
斯くして、前記取手２８を把持して収容ボックス２１を持ち上げ、図４−図６に示すように、前記支持部４の支持フレーム５に設けられた鉤状のレール部に、前記収容ボックス２１の鉤状をした係合レール２２を係合させた状態で、当該収容ボックス２１を後方に押し込むことで、支持フレーム５によって収容ボックス２１が支持される。そして、収容ボックス２１を、その係止片２３が支持部４のストッパ６に当接するまで押し込むと、支持部４に対して収容ボックス２１が位置決めされ、この後、図示しないクランプ機構を操作することによって、当該収納ボックス２１が支持部４に固定される。逆に、クランプ機構を操作して収納ボックス２１の支持部４への固定を解除した後、取手２８を把持して収容ボックス２１を手前に引き出すことで、当該収容ボックス２１を支持部４から取り外すことができる。収容ボックス２１は、以上のようにして支持部４に対して着脱することができる。
【００４１】
そして、詳しくは図示していないが、３Ｄ検査ユニット１４及び表面検査ユニット１６も、同様の機構によって、支持部４に対して装着することができ、また、当該支持部４から取り外すことができる。
【００４２】
前記収容ボックス２１内において、前記支持板２４にはその一方の面に第１印刷機構３０が配設され、他方の面に第２印刷機構５０が配設される。尚、これら第１印刷機構３０及び第２印刷機構５０は同様の構成を備えるもので、ここでは、第１印刷機構３０について代表してその構成を説明し、第２印刷機構５０の対応する構成要素については括弧書きでその符号を付すものとする。
【００４３】
前記第１印刷機構３０（５０）は、一組の水平レール３３（５３）、各水平レール３３（５３）にそれぞれ係合される計２組の水平スライダ３２（５２）、水平レール３３（５３）の間に配設される電動リニアスライダ３４（５４）、水平スライダ３２（５２）に取り付けられた移動台３１（５１）、この移動台３１（５１）に取り付けられる吐出ヘッド３７（５７）の他、スピット機構４０（６０）、ワイパー機構４１（６１）及びキャッピング機構４２（６２）などを備えている。尚、吐出ヘッド３７（５７）を備えるという意味において、前記印刷ユニット２０，１２０は吐出ヘッドユニットと称することができる。
【００４４】
前記水平レール３３（５３）は、前記収容ボックス２１の長手方向に沿って所定の間隔で上下に平行に前記支持板２４に固設され、２組の前記水平スライダ３２（５２）はそれぞれ係合する水平レール３３（５３）に沿って移動自在となっている。尚、図５では、その右側に位置すべき水平スライダ３２（５２）についての図示を省略している。
【００４５】
前記電動リニアスライダ３４は、リニアレール３６（５６）と、このリニアレール３６（５６）に沿って移動可能に当該リニアレール３６（５６）に係合したリニアモータ部３５（５５）からなり、リニアレール３６（５６）は前記水平レール３３（５３）の間に配設され、リニアモータ部３５（３５）には前記移動台３１（５１）が固定される。斯くして、移動台３１（５１）の前記支持板２４側の面に水平スライダ３２（５２）及びリニアモータ部３５（５５）が固定される。尚、このリニアモータ部３５（５５）は前記制御装置１８０により制御され、移動台３１（５１）と共に前記リニアレール３６（５６）に沿って矢示Ｃ−Ｄ方向に移動する。その際、移動台３１（５１）は、水平レール３３（５３）と前記水平スライダ３２（５２）との係合関係によって、その移動が案内される。
【００４６】
前記吐出ヘッド３７（５７）は、下方に向けてインクを吐出する吐出ノズル３８（５８）と、この吐出ノズル３８（５８）に対して着脱可能にその上方に設けられるインクカートリッジ３９（５９）とから構成され、吐出ノズル３８（５８）は前記移動台３１（５１）の前記支持板２４側とは反対側の面に固設される。この吐出ヘッド３７（５７）は、前記制御装置１８０による制御の下で矢示Ｃ−Ｄ方向に移動する前記移動台３１（５１）によって、矢示Ｃ方向への移動端として設定された印刷位置と、矢示Ｄ方向の移動端として設定された待機位置との間で移動し、また、その中間位置に設定されたメンテナンス位置に位置決めされるようになっている。そして、吐出ノズル３８（５８）は、前記印刷位置において、前記制御装置１８０による制御の下で、その下面に形成された開口からインクを吐出して、その下方に位置する錠剤Ｋに印刷を施す。尚、この吐出ノズル３８（５８）は、前記垂直位置調整機構２７によって、その上下方向の位置が調整され、その下面と、印刷対象物である錠剤Ｋの上面との間のギャップが調整される。また、制御装置１８０は、前記３Ｄ検査ユニット１４により撮像された画像に基づいて、前記画像検査装置１９０によって検出される錠剤Ｋの位置や三次元形状に応じて調整された印刷を、当該錠剤Ｋに対して施すように構成されていても良い。例えば、錠剤Ｋに割線が施されている場合に、この割線に合わせた向きに文字を印刷する、或いは割線を跨ぐように文字を印刷するといった態様や、錠剤Ｋが楕円形である場合には、この形状に合わせた向きに文字を印刷するといった態様を採ることができる。
【００４７】
前記待機位置には、前記吐出ノズル３８（５８）の下面をキャップによって閉塞するキャッピング機構４２（６２）が設けられている。このキャッピング機構４２（６２）は前記制御装置１８０によって制御され、前記吐出ヘッド３７（５７）が待機位置にあるときに、吐出ノズル３８（５８）の下面をキャップによって閉塞する。また、この待機位置では、インクカートリッジ３９（５９）を交換することができるようになっている。
【００４８】
前記メンテナンス位置は、隣接して設けられる吸い取り位置及び拭き取り位置が設定されており、前記吐出ヘッド３７（５７）は、前記制御装置１８０による制御の下で、この吸い取り位置に位置決めされる。吸い取り位置は前記印刷位置寄りに設定され、当該吸い取り位置にはスピット機構４０（６０）が設けられる。また、前記拭き取り位置は前記待機位置寄りに設定され、当該拭き取り位置にはワイパー機構４１（６１）が設けられる。
【００４９】
前記スピット機構４０（６０）は、前記吐出ノズル３８（５８）の下面に当接して各開口からノズル内のインクを吸引して排出する機構を有しており、前記制御装置１８０による制御の下で、各ノズル内のインクを吸引して排出する。また、ワイパー機構４１はアルコール液を貯留したタンクと、このタンク内のアルコール液に一端が浸漬されるように配設された多孔質の弾性体からなるワイパーとを備えており、吐出ノズル３８（５８）がこの拭き取り位置を通過する際に、ワイパーが吐出ノズル３８（５８）の下面に接触して、ノズルが開口する当該下面を洗浄する。
【００５０】
尚、前記吐出ヘッド３７（５７）が印刷位置に位置決めされた状態を図７に示し、吸い取り位置に位置決めされた状態を図８に示し、拭き取り位置に位置した状態を図９に示し、待機位置に位置決めされた状態を図１０に示している。
【００５１】
前記３Ｄ検査ユニット７１は前記３Ｄ検査ユニット１４と同じ構成を備え、前記３Ｄ検査ユニット１４とは天地が反転された状態で前記搬送ユニット７０の搬送面と対向するように前記取付台３上に配設される。また、同様に、前記表面検査ユニット７２は前記表面検査ユニット１６と同じ構成を備え、前記表面検査ユニット１６とは天地が反転された状態で前記搬送ユニット７０の搬送面と対向するように前記取付台３上に配設される。
【００５２】
また、不良品回収部７４は前記制御装置１８０による制御の下で動作し、前記制御装置１８０は、前記画像検査装置１９０における検出結果を受信して、三次元形状や表面に不良が検出された場合には、当該錠剤Ｋが不良品回収部７４に到達するタイミングで、この不良品回収部７４を駆動して該当する不良品を回収する。一方、良品については、図示しない良品回収部に回収される。
【００５３】
以上の構成を備えた本例の錠剤印刷検査装置１によれば、前記制御装置１８０による制御の下で、以下のようにして、錠剤Ｋの表面への印刷と、表裏面の外観検査が行われる。
【００５４】
即ち、まず、ホッパー９に多数の錠剤Ｋが一括して投入され、投入された錠剤Ｋはホッパー９から第１ライン１０及び第２ライン１１０にそれぞれ供給される。
【００５５】
第１ライン１０では、ホッパー９から排出された錠剤Ｋが供給部１１から整列部１２に供給され、錠剤Ｋはこの整列部１２により一列に整列されて搬送ユニット１３に受け渡され、当該搬送ユニット１３により下面が吸着された状態で搬送され、ついで、この搬送ユニット１３から搬送ユニット７０に受け渡され、当該搬送ユニット７０によってその上面が吸着された状態で搬送される。
【００５６】
そして、錠剤Ｋは、搬送ユニット１３により搬送される過程で、順次、３Ｄ検査ユニット１４により３Ｄ検査用の画像が撮像され、ついで、印刷ユニット２０によりその上面に所定の印刷が施された後、表面検査ユニット１６により外観検査用の画像が撮像される。そして、順次撮像される３Ｄ検査用の画像及び外観検査用の画像は前記画像検査装置１９０に送信されて、当該画像検査装置１９０において必要な処理が施され、各錠剤Ｋの上面を含む検査面について、その三次元形状の良否、及び表面に施された印刷の良否が判別されるとともに、当該検査面に存在する割れ、欠け、汚点といった欠点の有無が判別される。
【００５７】
ついで、搬送ユニット１３から搬送ユニット７０に受け渡された錠剤Ｋは、同様にして、その搬送過程で、順次、３Ｄ検査ユニット７１により３Ｄ検査用の画像が撮像され、ついで、表面検査ユニット７３により外観検査用の画像が撮像される。そして、順次撮像される３Ｄ検査用の画像及び外観検査用の画像は前記画像検査装置１９０に送信されて、当該画像検査装置１９０において必要な処理が施され、各錠剤Ｋの上面を含む検査面について、その三次元形状の良否、及び当該検査面に存在する割れ、欠け、汚点といった欠点の有無が判別される。
【００５８】
そして、３Ｄ検査ユニット１４、表面検査ユニット１６、３Ｄ検査ユニット７１及び表面検査ユニット７３によって撮像された画像に基づいて画像検査装置１９０により判別を行った結果、三次元形状や外観に異常が検出された不良の錠剤Ｋは不良品回収部７４に回収され、良品は図示しない良品回収部に回収される。
【００５９】
一方、第２ライン１１０においても、同様にして、ホッパー９から排出された錠剤Ｋは供給部１１１から整列部１１２に供給され、錠剤Ｋはこの整列部１１２により一列に整列されて搬送ユニット１１３に受け渡され、当該搬送ユニット１１３により下面が吸着された状態で搬送され、ついで、この搬送ユニット１１３から搬送ユニット１７０に受け渡され、当該搬送ユニット１７０によってその上面が吸着された状態で搬送される。
【００６０】
そして、錠剤Ｋは、搬送ユニット１１３により搬送される過程で、順次、３Ｄ検査ユニット１１４により３Ｄ検査用の画像が撮像され、ついで、印刷ユニット１２０によりその上面に所定の印刷が施された後、表面検査ユニット１１６により外観検査用の画像が撮像される。そして、順次撮像される３Ｄ検査用の画像及び外観検査用の画像は前記画像検査装置１９０に送信されて、当該画像検査装置１９０において必要な処理が施され、各錠剤Ｋの上面を含む検査面について、その三次元形状の良否、及び表面に施された印刷の良否が判別されるとともに、当該検査面に存在する割れ、欠け、汚点といった欠点の有無が判別される。
【００６１】
ついで、搬送ユニット１１３から搬送ユニット１７０に受け渡された錠剤Ｋは、同様にして、その搬送過程で、順次、３Ｄ検査ユニット１７１により３Ｄ検査用の画像が撮像され、ついで、表面検査ユニット１７３により外観検査用の画像が撮像される。そして、順次撮像される３Ｄ検査用の画像及び外観検査用の画像は前記画像検査装置１９０に送信されて、当該画像検査装置１９０において必要な処理が施され、各錠剤Ｋの上面を含む検査面について、その三次元形状の良否、及び当該検査面に存在する割れ、欠け、汚点といった欠点の有無が判別される。
【００６２】
そして、３Ｄ検査ユニット１１４、表面検査ユニット１１６、３Ｄ検査ユニット１７１及び表面検査ユニット１７３によって撮像された画像に基づいて画像検査装置１９０により判別を行った結果、三次元形状や外観に異常が検出された不良の錠剤Ｋは不良品回収部１７４に回収され、良品は図示しない良品回収部に回収される。
【００６３】
尚、前記第１印刷機構３０及び第２印刷機構５０は、そのいずれか一方を駆動して、錠剤Ｋに印刷を施すことができ、或いは、吐出ヘッド３７、５７で異なる色のインクを用いて、第１印刷機構３０及び第２印刷機構５０の双方を駆動して、錠剤Ｋにカラー印刷を施すことができる。
【００６４】
斯くして、本例の錠剤印刷検査装置１によれば、第１ライン１０及び第２ライン１１０の２つのラインで、錠剤Ｋへの印刷と、錠剤Ｋの表面の外観検査が行われる。
【００６５】
ところで、錠剤Ｋによっては、その表面への印刷が不要なものもある。この場合、前記吐出ヘッド３７（５７）をそのまま放置すると、前記吐出ノズル３８（５８）に詰まりを生じる虞があり、この場合に、印刷を再開するすると印刷不良が生じるという問題が発生する。
【００６６】
本例の錠剤印刷検査装置１の印刷ユニット２０では、吐出ヘッド３７（５７）を待機位置に移動させて待機させることができるとともに、この待機位置において、キャッピング機構４２（６２）により、吐出ノズル３８（５８）の下面をキャップによって閉塞することができるので、吐出ノズル３８（５８）が乾燥することによって印刷不良が生じるのを防止することができる。
【００６７】
また、第１印刷機構３０及び第２印刷機構５０を用いて長時間に亘って印刷を行うと、吐出ノズル３８（５８）にインクが付着するなどインクの吐出面（下面）に汚れが生じたり、ノズルに詰りを生じる虞があるが、本例の錠剤印刷検査装置１では、メンテナンス位置に、スピット機構４０（６０）及びワイパー機構４１（６１）を設けているので、吐出ヘッド３７（５７）をメンテナンス位置に経由させて、スピット機構４０（６０）により、ノズル内のインクを吸引排出したり、ワイパー機構４１（６１）により、吐出ノズル３８（５８）の吐出面を洗浄することで、印刷不良が生じるのを防止することができる。尚、このメンテナンス動作は、前記制御装置１８０による制御のもとで、定期的、又は不定期に実施することができる。
【００６８】
また、本例の錠剤印刷検査装置１では、第１印刷機構３０及び第２印刷機構５０の２つの印刷機構を備えているので、上述したように、カラー印刷など、錠剤Ｋに対して多様な印刷を施すことができる。また、第１印刷機構３０及び第２印刷機構５０の一方に何らかの異常が生じた場合に、他方の吐出ヘッドを用いて印刷を行うことができるので、吐出ヘッドに異常が生じた場合でも、錠剤印刷検査装置１を停止させることなく、その作業を行うことができる。
【００６９】
また、本例の錠剤印刷検査装置１では、前記３Ｄ検査ユニット１４，１１４、印刷ユニット２０，１２０及び表面検査ユニット１６，１１６は、それぞれ前記支持部４に着脱可能に装着されているので、印刷が不要な錠剤Ｋの外観を検査する場合には、印刷ユニット２０，１２０を取り外して、これらを適宜保管場所に保管した状態で、錠剤Ｋの外観検査を行うことができる。このようにして、印刷ユニット２０，１２０を取り外した態様を図１１に示している。
【００７０】
そして、取り外した印刷ユニット２０，１２０に対して、適宜メンテナンスを行うことができる。また、同様にして、３Ｄ検査ユニット１４，１１４、及び表面検査ユニット１６，１１６に不具合が生じた場合に、これを支持部４から取り外した状態で、メンテナンス作業を行うことができる。また、印刷ユニット２０，１２０、３Ｄ検査ユニット１４，１１４、及び表面検査ユニット１６，１１６に異常が生じた場合に、これらを予備のものと交換することで、稼働率を大きく低下させることなく当該錠剤印刷検査装置１を用いた作業を行うことができる。
【００７１】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明が採り得る具体的な態様は、何ら、これに限定されるものではない。
【００７２】
例えば、本例では、第１ライン１０と第２ライン１１０の２ラインを設けた例を示したが、これに限られるものではなく、１ラインを設けたものでも、３ライン以上の複数ラインを設けたものでも良い。
【００７３】
また、上例では、錠剤Ｋの表裏両面を検査するようにしたが、これに限られるものではなく、一方の面のみを検査するようにしても良い。
【符号の説明】
【００７４】
１    錠剤印刷検査装置
２    フレーム
４    支持部
１０  第１ライン
１１  供給部
１２  整列部
１３  搬送ユニット
１４  ３Ｄ検査ユニット
１６  表面検査ユニット
２０  印刷ユニット
７０  搬送ユニット
７１  ３Ｄ検査ユニット
７３  表面検査ユニット
７４  不良品回収部
１１０  第２ライン
１１１  供給部
１１２  整列部
１１３  搬送ユニット
１１４  ３Ｄ検査ユニット
１１６  表面検査ユニット
１２０  印刷ユニット
１７０  搬送ユニット
１７１  ３Ｄ検査ユニット
１７３  表面検査ユニット
１７４  不良品回収部
１１０  第２ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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