(57)【要約】      （修正有）【課題】ビークルに対しビークル構成要素を動かすシステム及び方法を提供する。【解決手段】第１及び第２の上方に延びる支持体４４，４６間のリフトフレーム５０であって、クロスビーム５２に固定され、ビークル構成要素に取り付けられる一対の上反りのトラスアセンブリ５６を含む、リフトフレーム５０及びクロスビーム５２の回転を支持する第１及び第２の支持体４４，４６上にある移動可能な第１及び第２のクロスビーム支持アセンブリ、第１の制御信号に応答して第１の支持体４４に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリを動かす第１のリフト機構、第２の制御信号に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリに対して、クロスビーム５２を回転させる回転駆動機構６８、並びに第１及び第２の制御信号を生成して、ビークルに対するビークル構成要素の位置を変更する電子コントローラを含む【選択図】図４
2020192673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビークル（６、９６）のビークル構成要素（１４、９２）を前記ビークルの構造体に設置する間に、前記ビークル構成要素を前記構造体に対して動かすためのシステム（４０、９０）であって、
基部（４２、１４２）の構成要素湾領域（４８、１４８）の両側で前記基部に取り付けられた、離間された第１の支持体（４４、１４４）及び第２の支持体（４６、１４６）であって、前記基部から上方に延びている、第１の支持体（４４、１４４）及び第２の支持体（４６、１４６）、
ビーム軸（５４）に沿って、前記第１の支持体と前記第２の支持体との間で延びるクロスビーム（５２、１５２）、及び前記クロスビームに固定された一対の離間した上反りのトラスアセンブリ（５６、１５６）であって、前記ビークル構成要素に取り付けられ、前記クロスビームに対して前記ビークル構成要素を支持するように構成されたトラスアセンブリ（５６、１５６）を含むリフトフレーム（５０、１５０）、
前記第１の支持体及び前記第２の支持体に対する前記クロスビームの回転のために前記クロスビームを支持するように構成された、前記第１の支持体及び前記第２の支持体上の第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）であって、前記第１の支持体及び前記第２の支持体に沿って動くことが可能である、第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）、
第１の制御信号に応答して、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように構成された第１のリフト機構（６６）、
第２の制御信号に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び前記第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）に対して、前記クロスビーム（５２、１５２）を前記ビーム軸（５４）の周りで回転させるように構成された回転駆動機構（６８、１６８）、並びに
前記第１のリフト機構（６６）及び回転駆動機構（６８、１６８）に動作可能に連結された電子コントローラ（８０、１９０）であって、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御する前記第１の制御信号を生成し、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）に対して、前記クロスビーム（５２、１５２）を回転させるように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御する前記第２の制御信号を生成し、それにより、前記ビークル（６、９６）に対する前記ビークル構成要素（１４、９２）の位置を変更するように構成された電子コントローラ（８０、１９０）
を備えているシステム（４０、９０）。
【請求項２】
前記電子コントローラ（９０、１８０）が、前記ビークル構成要素（１４、９２）の目的位置に関連付けられた入力情報を受信し、受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成し、前記クロスビーム（５２、１５２）を前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）に対して回転させ、前記ビークル構成要素（１４、９２）が前記リフトフレーム（５０、１５０）によって支持されているときに、前記ビークル構成要素（１４、９２）を回転的に位置付けするように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するように構成されている、請求項１に記載のシステム（４０、９０）。
【請求項３】
前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び前記第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）が、前記第１の支持体（４４、１４４）と前記第２の支持体（４６、１４６）との間で延びる、前記クロスビーム（５２、１５２）を囲む管状外側支持ビーム（６２）を含む、請求項１又は２に記載のシステム（４０、９０）。
【請求項４】
前記第１の支持体（４４、１４４）、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）、及び前記クロスビーム（５２、１５２）は、前記クロスビームが、前記ビーム軸（５４）に対して直交する第１のピボット軸（６４）の周りで枢動することを可能にするように集合的に構成されている、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム（４０、９０）。
【請求項５】
前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）が、前記クロスビーム（５２、１５２）を支持する第１のクロスビーム支持要素（７０）、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿った第１のリフトライン（７４）に沿った動きのために前記第１のリフト機構（６６）によって支持された第１の支持部材（７２）、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピン（７６）を含む、請求項４に記載のシステム（４０、９０）。
【請求項６】
前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）が、前記第１のクロスビーム支持要素（７０）及び前記第１の支持部材（７２）のうちの片方に固定的に取り付けられたスリーブ（７８）をさらに含み、前記ピボットピン（７６）が、前記スリーブ内で枢動的に支持され、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの他方によって支持されている、請求項５に記載のシステム（４０、９０）。
【請求項７】
前記第１の支持体（４６、１４６）、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（６０）、及び前記クロスビーム（５２、１５２）は、前記クロスビームが、前記第１の支持体（４６、１４６）に対して側方に動くことを可能にするように集合的に構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム（４０、９０）。
【請求項８】
第３の制御信号に応答して、前記第２の支持体（４６、１４６）に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）を動かすように構成された第２のリフト機構（８２）をさらに備え、前記電子コントローラ（９０）が、前記第２のリフト機構に動作可能に連結され、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第３の制御信号を生成し、それにより、前記ビークル（６）に対する前記ビークル構成要素（１４、９２）の位置を変更するように構成されている、請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム（４０、９０）。
【請求項９】
ビークルのビークル構成要素（１４、９２）を前記ビークルの構造体に設置する間に、前記ビークル構成要素を前記構造体に対して動かす方法（２０８）であって、
リフトフレーム（５０、１５０）を前記ビークル構成要素に取り付けるステップ（２１０）であって、前記リフトフレームが、クロスビーム（５２、１５２）、及び前記クロスビームに取り付けられた一対の離間した上反りのトラスアセンブリ（５６、１５６）を含み、前記リフトフレームを前記ビークル構成要素に取り付けることが、複数の離間された位置で前記一対のトラスアセンブリを前記ビークル構成要素に固定することを含む、取り付けるステップ（２１０）、
第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）で前記クロスビームの第１の端部を支持するステップ（２１２）、
第１の制御信号に応答して、作業面（２４）に支持された基部（４２、１４２）に取り付けられ、前記基部（４２、１４２）から上方に延びる第１の支持体（４４、１４４）に沿って、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすことによって、第１のリフト機構（６６）により前記ビークル構成要素を動かすステップ（２１４）、
前記ビークルに対して前記ビークル構成要素の配向を変更するために、第２の制御信号に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）に対して、前記リフトフレーム（５０、１５０）及び取り付けられた前記ビークル構成要素を、ビーム軸（５４）の周りで回転駆動機構（６８、１６８）によって回転させるステップ（２１６）、並びに
電子コントローラによって、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御する前記第１の制御信号、及び前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）に対して、前記リフトフレーム及び前記取り付けられたビークル構成要素を回転させるように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成することによって、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の前記配向を変更するステップ（２１８）
を含む方法（２０８）。
【請求項１０】
前記ビークル構造体上のターゲット設置点（１８２）に対する、前記ビークル構成要素（１４、９２）の近傍に位置付けされた第１のレーザ（１７４）及び第２のレーザ（１７６）の位置合わせに関連する入力情報を、前記電子コントローラ（８０、１９０）によって受信するステップであって、前記入力情報が、前記ビークル構造体に対する前記ビークル構成要素の目的位置及び配向を表す、受信するステップ、
受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御するための前記第１の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ、
前記受信した入力情報に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記クロスビーム（５２、１５２）及び取り付けられた前記ビークル構成要素（１４、９２）を回転させるように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御するための前記第２の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ
をさらに含む、請求項９に記載の方法（２０８）。
【請求項１１】
前記ビークル構成要素（１４、９２）の目的位置に関連付けられた入力情報を前記電子コントローラ（８０、１９０）によって受信するステップ、
受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成するステップ、及び
前記クロスビーム（５２、１５２）を前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８、１６４）に対して回転させ、前記ビークル構成要素が前記リフトフレームによって支持されているときに、前記ビークル構成要素を回転的に位置付けするように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するステップ
をさらに含む、請求項９又は１０に記載の方法（２０８）。
【請求項１２】
前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすステップが、前記ビーム軸（５４）に対して直交する第１のピボット軸（６４）の周りで前記クロスビーム（５２）を前記第１の支持体に対して枢動させるステップを含む、請求項９から１１のいずれか一項に記載の方法（２０８）。
【請求項１３】
前記クロスビーム（５２、１５２）を前記第１の支持体（４４、１４４）に対して枢動させるステップが、第１のクロスビーム支持要素（７０）によって前記クロスビームを支持するステップ、前記第１の支持体に沿った第１のリフトライン（７４）に沿った動きのために、前記第１のリフト機構によって、第１の支持部材（７２）を支持するステップ、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピン（７６）の周りで前記第１のクロスビーム支持要素（７０）を枢動させるステップを含む、請求項１２に記載の方法（２０８）。
【請求項１４】
前記第１のリフトライン（７４）に対して直交する側方ラインに沿って、前記第１のクロスビーム支持要素（７０）を前記第１の支持部材（４４、１４４）に対して動かすステップをさらに含む、請求項１３に記載の方法（２０８）。
【請求項１５】
前記基部（１４２）に取り付けられ、前記基部（１４２）から上方に延びる第２の支持体（４６、１４６）に沿って動かすことが可能な第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）で、前記クロスビーム（５２、１５２）の第２の端部を支持するステップ、
第３の制御信号に応答して、第２のリフト機構（８２）によって、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすステップ、及び
前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第３の制御信号を、前記電子コントローラ（８０、１９０）によって生成し、それにより、前記ビークル（６、９６）に対する前記ビークル構成要素（１４、９２）の位置を変更するステップ
をさらに含む、請求項９から１４のいずれか一項に記載の方法（２０８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、航空機製造工程に関する。より具体的には、開示された実施形態は、航空機構成要素を航空機又は航空機の構造的特徴に対して位置付けし且つ位置合わせするためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型民間航空機の製造及び保守には、特別な困難が伴うことが多い。具体的にいうと、このような航空機の発電装置は、大型且つ機械的に複雑であるだけでなく、通常必要とされる精密公差を実現するためには、高精度な組み立てが必要とされる場合がある。
【０００３】
これは、多くの民間航空機で使用されるターボファン発電装置に特に当てはまる。航空機用ターボファン発電装置は、エンジンストラット（又はパイロン）８を介して航空機６の翼４に取り付けられたナセル２の内部に収容される。エンジンナセルの幾つかの構成要素は図１に示されている。それには、とりわけ他の構成要素の中でも、吸気口カウル１０、ファンカウル１２、逆推力装置１３、排気ノズルアセンブリ１６、及び当然ながらターボファンエンジンアセンブリ１８自体が含まれ得る。
【０００４】
多くの大型ナセル構成要素の設置工程は、逆推力装置１３を航空機６のパイロン８に設置するために、図２に示すように、クレーンと幾人かの熟練した人員が必要とされる場合がある。逆推力装置１３は、クレーン線２０に固定され、クレーン線２０によって釣り上げられ得る。クレーンから吊り下げられている間、作業面２４にいる人員２２は、手動で逆推力装置１３を所定位置に誘導する一方で、さらなる整備工２６は、逆推力装置１３を設置のために適切な位置に誘導するため、エンジンストラット８の上部に乗ることが必要であり得る。整備工２６は、エンジンストラット８の不均一で典型的に傾斜した表面に乗ったまま、目視でナセル構成要素を所定位置に誘導するために、おそらく１０フィート以上下方にある製造現場の作業面２４の方に身を乗り出す必要があり得る。これにより、落下及びそれに伴う怪我の可能性が生じるだけでなく、ナセルフェアリングがないときは、このよう落下は、結果的にエンジン構成要素への着地となり得る。
【０００５】
また、多くの設置作業では、ストラット８上の整備工は、さらに設置を直接手伝わなければならない。逆推力装置１３は、通常、図３Ａから図３Ｄに示すように、ヒンジアセンブリ２８を介して、エンジンストラット８に取り付けられる。一旦、逆推力装置が、適切な位置に誘導され、エンジンストラット８に取り付けられた第１のヒンジ構成要素３０（典型的にはヒンジラグ）が、逆推力装置上の第２のヒンジ構成要素３２（典型的にはヒンジクレビス）と位置合わせされると、整備工２６は、下方に手を伸ばして、必須のヒンジピン３４をヒンジアセンブリ内に挿入し、逆推力装置をナセルに固定することが必要である場合があり、その後、適切なナットが嵌められる。
【０００６】
したがって、このようなナセル構成要素の設置は、精密な時間のかかる作業であり、航空機構造体の大型部品を上から吊りながら、注意深くゆっくり接近させて、位置合わせすることが必要である。このような構成要素の運動は、手動と目視により誘導され得るので、卓越した判断力、豊富な経験、及び／又は特殊な訓練を備えた作業者が必要とされ得る。さらに、このような作業は、製造現場で需要が高い設備であり得る天井クレーンを必要とすることがあるので、作業が終わるまで作業のボトルネックとなる恐れがある。
【０００７】
このような大型のナセル構成要素の設置の選択された態様の自動化を支援し、このようなプロセスを潜在的に効率化し、且つ作業者の安全性を向上させるシステム及び方法が必要とされている。
【発明の概要】
【０００８】
本開示は、ビークル構成要素をビークルに対して動かすためのシステム及び方法を提供する。
【０００９】
幾つかの実施形態では、本開示は、ビークルのビークル構成要素をビークルの構造体に設置する間に、ビークル構成要素を構造体に対して動かすためのシステムを提供し、当該システムは、基部の構成要素湾領域の両側で基部に取り付けられた、離間された第１の支持体及び第２の支持体であって、基部から上方に延びている、第１の支持体及び第２の支持体と、ビーム軸に沿って、第１の支持体と第２の支持体との間で延びるクロスビーム、及びクロスビームに固定された一対の離間した上反りのトラスアセンブリであって、ビークル構成要素に取り付けられ、クロスビームに対してビークル構成要素を支持するように構成されたトラスアセンブリを含むリフトフレームと、第１の支持体及び第２の支持体に対するクロスビームの回転のためにクロスビームを支持するように構成された、第１の支持体及び第２の支持体上の第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリであって、第１の支持体及び第２の支持体に沿って動くことが可能である、第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリと、第１の制御信号に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第１のリフト機構と、第２の制御信号に応答して、第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリに対して、クロスビームをビーム軸の周りで回転させるように構成された回転駆動機構と、第１のリフト機構及び回転駆動機構に動作可能に連結された電子コントローラであって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、クロスビームを回転させるように回転駆動機構の動作を制御する第２の制御信号を生成し、それにより、ビークルに対するビークル構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラとを含む。
【００１０】
幾つかの実施形態では、本開示は、ビークルのビークル構成要素をビークルの構造体に設置する間に、ビークル構成要素を構造体に対して動かす方法を提供し、当該方法は、リフトフレームをビークル構成要素に取り付けるステップであって、リフトフレームが、クロスビーム、及びクロスビームに取り付けられた一対の離間した上反りのトラスアセンブリを含み、リフトフレームをビークル構成要素に取り付けることが、複数の離間された位置で一対のトラスアセンブリをビークル構成要素に固定することを含む、取り付けるステップ、第１のクロスビーム支持アセンブリでクロスビームの第１の端部を支持するステップ、第１のクロスビーム支持アセンブリでクロスビームの第１の端部を支持するステップ、第１の制御信号に応答して、作業面に支持された基部に取り付けられ且つ基部から上方に延びる第１の支持体に沿って、第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすことによって、第１のリフト機構によりビークル構成要素を動かすステップ、ビークルに対してビークル構成要素の配向を変更するために、第２の制御信号に応答して、第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、リフトフレーム及び取り付けられたビークル構成要素を、ビーム軸の周りで回転駆動機構によって回転させるステップ、並びに電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号、及び第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、リフトフレーム及び取り付けられたビークル構成要素を回転させるように回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成することによって、ビークルに対するビークル構成要素の配向を変更するステップ
を含む。
【００１１】
幾つかの実施形態では、本開示は、ビークルのビークル構成要素をビークルの構造体に設置する間に、ビークル構成要素を構造体に対して動かすためのシステムを提供し、当該システムは、基部の構成要素湾領域の両側で基部に取り付けられた、離間された第１の支持体及び第２の支持体であって、基部から上方に延びている、第１の支持体及び第２の支持体と、第１の支持体と第２の支持体との間でクロスビームラインに沿って延びるクロスビーム、及びクロスビームに固定された一対の離間した上反りのトラスアセンブリであって、ビークル構成要素に取り付けられ、クロスビームに対してビークル構成要素を支持するように構成されたトラスアセンブリを含むリフトフレームと、第１の支持体及び第２の支持体に対してクロスビームを支持するように構成された、第１の支持体及び第２の支持体上の第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリであって、第１の支持体及び第２の支持体に沿って動くことが可能である、第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリと、第１の制御信号に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第１のリフト機構と、第２の制御信号に応答して、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第２のリフト機構と、第１のリフト機構及び第２のリフト機構に動作可能に連結された電子コントローラであって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように第２のリフト機構の動作を制御する第２の制御信号を生成し、それにより、ビークルに対するビークル構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラとを含む。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】分解図でターボファンエンジンナセルの様々な構成要素を示す。
【図２】エンジンナセルの構成要素の設置プロセスを半概略的に示す。
【図３Ａ】代表的なヒンジアセンブリの連結を示す。互いに接近させられているヒンジアセンブリのラグ部分とクレビス部分を示す。
【図３Ｂ】位置合わせされた構成でのラグとクレビスを示す。
【図３Ｃ】ラグ部分とクレビス部分の中に位置付けされているヒンジピンを示す。
【図３Ｄ】ヒンジ内に完全に設置され、適切なナットによって固定される準備が整ったヒンジピンを示す。
【図４】本開示に係る、ビークル構成要素を動かすための例示的なシステムを半概略的に示す。
【図５】ビークル構成要素に関連付けられた図４の例示的なシステムの正面立面図である。第１の直立トラス及び第２の直立トラスの部分が部分切り欠き図として示され、直立トラスの内部の第１のリフト機構及び第２のリフト機構が示されている。
【図６】ビークル構成要素に関連付けられた図４の例示的なシステムの上面図である。
【図７】図４のシステムのクロスビーム支持部材、第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び第２のクロスビーム支持アセンブリを示す。
【図８】図４のシステムの第１のクロスビーム支持アセンブリを示す。
【図９】図４のシステムの第２のクロスビーム支持アセンブリを示す。
【図１０】本開示に係る、ビークル構成要素を動かすための例示的な制御システの概略図である。
【図１１Ａ】ビークル構成要素を動かす図４の例示的なシステムを半概略的に示す。図１１Ａは、ビークル構成要素と位置合わせされ、トラスアセンブリを介してビークル構成要素に取り付けられた移動システムを示す。
【図１１Ｂ】ビークル構成要素を持ち上げている移動システムを示す。
【図１１Ｃ】設置のためにビークル構成要素を適切な高さと配向に配置する際の移動システムを示す。
【図１１Ｄ】エンジンストラットと整列し、ビークル構成要素を設置のために所定位置に動かす移動システムを半概略的に示す。
【図１２】本開示に係る、航空機のエンジン構成要素を位置付けするための例示的な位置付けシステムを半概略的に示す。
【図１３】図１２のシステムのレーザアセンブリを半概略的に示す。
【図１４】図１３のレーザアセンブリを使用して、ターゲット位置に対するエンジン構成要素の位置を判定することを示す。
【図１５】本開示に係る、ビークルのビークル構成要素をビークルの構造体に設置する間に、ビークル構成要素を構造体に対して動かす方法を示すフロー図である。
【図１６】本開示に係る、航空機のエンジンへの取り付けのために、エンジン構成要素を位置付けする方法を示すフロー図である。
【図１７】本開示の選択された態様に係る、代表的なデータ処理の概略図である。
【図１８】代表的で一般的なネットワークデータ処理システムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
概要
ビークル構成要素の移動及び位置付けシステムの様々な実施形態が、以下に記載され、関連図面に例示される。別途特定されていない限り、開示されているシステム及び／又はその様々な構成要素は、本明細書で説明され、例示され、且つ／又は組み込まれた構造、構成要素、機能性、及び／又は変形例のうちの少なくとも１つを含み得るが、それらを含むことが必要なわけではない。さらに、本教示に関連して本明細書に記載され、例示され、且つ／又は組み込まれた構造、構成要素、機能性、及び／又は変形例は、他の移動又は位置付けシステムに含まれ得るが、それらに含まれることが必要なわけではない。様々な実施形態の下記の説明は、本質的に単なる例示であり、決して本開示、その用途、又は使用を限定することを意図するものではない。加えて、諸実施形態によって提供される利点は、後述のように、本質的に例示的であり、すべての実施形態が同じ利点又は同程度の利点を提供するわけではない。
【００１４】
具体的には、本開示の移動及び位置付けシステムは、航空機製造、並びに航空機のエンジン構成要素の移動及び位置付けに関連して例示されるが、開示されたシステムは、多種のビークル又他の構造体のいずれかの製造及び／又は組み立てに関連して使用され得る。本開示は、本明細書に例示された特定の用途及び実施例に多少なりとも限定されているとみなすべきではない。
【００１５】
移動システム
ビークル構成要素を動かすためのシステム４０が図４から図９に示されている。システム４０は、様々なビークル構成要素のいずれかの移動に有用性を有し得るが、他の構成要素の中でもとりわけ逆推力装置１３などの構成要素をビークル６の構造体に対して動かすことに特定の有用性を示すことがあり、構成要素をビークルの構造体に設置することにおいて特に役立ち得る。
【００１６】
システム４０は、基部４２を含み得る。基部４２は、移動可能であるように複数のホイール４１を備えている。基部４２は、電力をホイール４１に供給するための１つ又は複数の基部駆動機構４３をさらに備え得る。例示的な実施形態で示されているように、各ホイール４１は、電力をそのホイールに供給する専用の基部駆動機構４３を有し得る。各基部駆動機構４３を個別に電力供給することができるので、各基部駆動機構に差動的に電力供給し、基部４２を任意の方向に動かすことにより、システム４０の基部４２を望み通りに操作することができる。
【００１７】
システム４０は、基部４２の構成要素湾領域４８の両側にあるように基部４２に取り付けられた、離間された第１の直立支持体４４及び第２の直立支持体４６を含む。第１の直立支持体４４及び第２の直立支持体４６が基部４２から上方に延びるように、第１の支持体４４及び第２の支持体４６は基部４２に取り付けられる。
【００１８】
システム４０は、リフトフレーム５０をさらに含む。リフトフレームは、ビーム軸５４又はクロスビームラインに沿って第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６との間で延びるクロスビーム５２を含む。ビーム軸５４は、クロスビーム５２の長手方向軸によって画定される。リフトフレーム５０は、クロスビーム５２に固定された一対の離間された上反りのトラスアセンブリ５６をさらに含み得る。トラスアセンブリ５６は、ビークル構成要素１４に取り付けられ、ビークル構成要素１４をクロスビーム５２に対して支持するように構成されている。
【００１９】
システム４０は、第１の直立支持体４４及び第２の直立支持体４６に移動可能に連結された第１のクロスビーム支持アセンブリ５８及び第２のクロスビーム支持アセンブリ６０をさらに含み、第１のクロスビーム支持アセンブリ５８及び第２のクロスビーム支持アセンブリ６０は、クロスビーム５２を支持するように構成され、第１の直立支持体４４及び第２の直立支持体４６に沿って動かすことができる。第１のクロスビーム支持アセンブリ５８及び第２のクロスビーム支持アセンブリ６０は、クロスビーム５２を第１の直立支持体４４及び第２の直立支持体４６に対して支持するように構成されている。第１のクロスビーム支持アセンブリ５８及び第２のクロスビーム支持アセンブリ６０は、第１の直立支持体４４と第２の直立支持体４６との間で延びる管状外側支持ビーム６２を含み得る。より具体的には、管状外側支持ビーム６２は、クロスビーム５２を囲むように構成され得る。
【００２０】
第１のクロスビーム支持アセンブリ５８及び第２のクロスビーム支持アセンブリ６０は、それぞれ、第１の直立支持体４４及び第２の直立支持体４６の内部に少なくとも実質的に納まっているが、図６に示すように、直立支持体の外側の外側支持ビーム６２を支持している。本開示の一態様では、第１の支持部材７２、第１のクロスビーム支持アセンブリ５８、及びクロスビーム５２は、クロスビーム５２が、ビーム軸５４に対して直交する第１のピボット軸６４の周りで枢動することを可能にするように構成されている。図示の好適な実施形態では、ピボット軸６４は、直立支持体４４に対して固定されている。幾つかの実施形態では、第１のクロスビーム支持アセンブリと第２のクロスビーム支持アセンブリの位置が逆転すると、第１のクロスビーム支持アセンブリ５８及びクロスビーム５２は、例示の実施形態の第２のクロスビーム支持アセンブリ６０で示されているように、クロスビーム５２が、第１の支持部材７２に対して側方に動くことを可能にするように集合的に構成され得る。
【００２１】
システム４０は、第１の制御信号に応答して、第１の直立支持体４４に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリ５８を動かすように構成された第１のリフト機構６６、及び第２の制御信号に応答して、第１のクロスビーム支持アセンブリ５８及び第２のクロスビーム支持アセンブリ６０に対して、クロスビーム５２をビーム軸５４の周りで回転させるように構成された回転駆動機構６８を含む。第１のクロスビーム支持アセンブリ５８及び第２のクロスビーム支持アセンブリ６０は、クロスビーム５２が、軸５４の周りで回転し、第１の直立支持体４４及び第２の直立支持体４６に対して軸６４及び８６の周りで枢動するときに、クロスビーム５２を支持するように構成されている。
【００２２】
第１のクロスビーム支持アセンブリ５８は、外側支持ビーム６２の一部として示される、クロスビーム５２を支持する第１のクロスビーム支持要素７０、第１の直立支持体４４に沿った第１のリフトライン７４に沿った動きのために第１のリフト機構６６によって支持された第１の支持部材７２、及び第１のクロスビーム支持要素７０を第１の支持部材７２に枢動的に連結するピボットピン７６を含む。第１のリフト機構６６は、図５に示すように、直立支持体４４の内部に配置され、第１の支持部材７２の下方で第１の支持部材７２に動作可能に連結され得る。
【００２３】
第１のクロスビーム支持アセンブリ５８は、外側支持ビーム６２の第１のクロスビーム支持要素７０及び第１の支持部材７２のうちの片方に固定的に取り付けられたスリーブ７８をさらに含み、ピボットピン７６は、スリーブ７８内で枢動的に支持され、第１のクロスビーム支持要素７０及び第１の支持部材７２のうちの他方によって支持され得る。図示の実施例では、ピン７６は、外側支持ビーム６２に強固に取り付けられ、スリーブ７８は、溶接などによって支持部材７２に強固に取り付けられ、それにより、ピン７６、外側支持ビーム６２、及びクロスビーム５２は、直立支持体４４に沿ったリフトライン７４の側方に動くことが防止される。
【００２４】
システム４０は、複数の基部駆動機構４３の動作可能に連結された電子システムコントローラ８０によって制御され、１つ又は複数の導体８７を介して基部駆動機構４３に至る制御信号を生成し、基部ホイール４１を選択的に回転させ、基部４２の所望の運動を達成することにより、システム４０の基部４２の位置を変更するように構成されている。
【００２５】
システム４０は、図１０の線図によって示されているように、第１のリフト機構６６、及び回転駆動機構６８に動作可能に連結された電子システムコントローラ８０によって制御される。電子システムコントローラ８０は、第１の支持部材７２に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリ５８を動かすために、導体８１を介して第１のリフト機構６６の動作を制御する第１の制御信号を生成するように構成されている。電子システムコントローラ８０は、同様に、第１のクロスビーム支持アセンブリ５８に対してクロスビーム５２を回転させるために、導体８３を介して回転駆動機構６８の動作を制御する第２の制御信号を生成するように構成されている。このようにして、電子システムコントローラ８０は、ビークル６に対してビークル構成要素１４の位置を変更することが可能である。
【００２６】
本開示の一態様では、電子システムコントローラ８０は、ビークル構成要素１４の目的位置に関連付けられた入力情報を受信するように構成され、受信した入力情報に応答して、電子システムコントローラ８０は、第１の支持体７２に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリ５８を動かすように第１のリフト機構６６の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、クロスビーム５２を第１のクロスビーム支持アセンブリ５８に対して回転させ、ビークル構成要素１４がリフトフレーム５０によって支持されているときに、ビークル構成要素１４を回転的に位置付けするように回転駆動機構６８の動作を制御するための第２の制御信号を生成する。
【００２７】
本開示の一態様では、第２の直立支持部材４６、第２のクロスビーム支持アセンブリ６０、及びクロスビーム５２は、クロスビーム５２が、第２の直立支持体４６に対して、枢動し、且つ側方に動くことを可能にするように集合的に構成されている。第２のクロスビーム支持アセンブリ６０は、外側支持ビーム６２の一部として示される、クロスビーム５２を支持する第２のクロスビーム支持要素７９、第２の直立支持体４６に沿った第２のリフトライン７５に沿った動きのために第２のリフト機構８２によって支持された第２の支持部材８４、及び第２のクロスビーム支持要素７９を第２の支持部材８４に枢動的に連結するピボットピン８８を含み得る。第２のリフト機構８２は、図５に示すように、直立支持体４６の内部に配置され、第２の支持部材８４の下方で第２の支持部材８４に動作可能に連結され得る。
【００２８】
第２のリフト機構８２は、図１０に示すように、導体８５を介して第３の制御信号に応答して、第２の支持部材８４に沿って第２のクロスビーム支持アセンブリ６０を動かすように構成されている。本開示のこの態様では、電子システムコントローラ８０は、第２のリフト機構８２に動作可能に連結され、第２の支持部材８４に沿って第２のクロスビーム支持アセンブリ６０を動かすために第２のリフト機構８２の動作を制御する第３の制御信号を生成し、それにより、ビークル６に対するビークル構成要素１４の位置を変更するように構成され得る。第２のリフト機構８２は、図５に示すように、直立支持体４６の内部に配置され、第２の支持部材８４の下方で第２の支持部材８４に動作可能に連結され得る。
【００２９】
本開示の一態様では、電子システムコントローラ８０は、ビークル構成要素１４の目的位置に関連付けられた入力情報を受信するように構成され、受信した入力情報に応答して、電子システムコントローラ８０は、第１の支持体７２に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリ５８を動かすように第１のリフト機構６６の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、クロスビーム５２を第１のクロスビーム支持アセンブリ５８に対して回転させ、ビークル構成要素１４がリフトフレーム５０によって支持されているときに、ビークル構成要素１４を回転的に位置付けするように回転駆動機構６８の動作を制御するための第２の制御信号を生成する。第２のクロスビーム支持アセンブリ６０は、第２のクロスビーム支持アセンブリ６０が第２のピボットピン８８によって支持されている間、クロスビーム５２が、第２のピボットピン８８の周りで回転することにより、クロスビーム５２が第１のクロスビーム支持アセンブリ５８に対して回転するとき、クロスビーム５２が、ビーム軸５４に対して直交する第２のピボット軸８６の周りでさらに自在に回転し得るように、構成され得る。
【００３０】
本開示の別の態様では、システム４０は、第１のリフト機構６６と第１のリフト機構８２の両方に動作可能に連結された電子システムコントローラ８０を含み得る。電子システムコントローラ８０は、第１の支持体７２に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリ５８を動かすように第１のリフト機構６６の動作を制御する第１の制御信号を生成し、第２の支持部材８４に沿って第２のクロスビーム支持アセンブリ６０を動かすように第１のリフト機構６８の動作を制御する第２の制御信号を生成するように構成され得る。第２の支持部材８４に沿った第２のクロスビーム支持アセンブリの動作の間、第２のクロスビーム支持要素７９、並びに外側支持ビーム６２及びクロスビーム５２は、第２の支持部材８４に対する第２のピボットピン８８の回転及び側方運動を介して、軸８６の周りで枢動し且つ第２の支持部材８４に沿って側方に動くことが可能であり、それにより、ビークル６に対するビークル構成要素１４の位置が変更される。ピボットピン７６は、第１の支持部材７２に対して側方位置に固定されているので、図８に示すように、外側支持ビーム６２及びクロスビーム５２をピン７６の周りで枢動させることにより、ピン８８の側方位置が変わることを理解されたい。この変更は、第２の支持部材８４におけるピン８８の側方移動によって調節される。
【００３１】
システム４０の態様では、電子システムコントローラ８０は、ビークル構成要素１４の目的位置に関連付けられた入力情報を受信し、受信した入力情報に応答して、第１の支持体７２に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリ５８を動かすように第１のリフト機構６６の動作を制御するための第１の制御信号を生成し、第２の支持部材８２に沿って第２のクロスビーム支持アセンブリ６０を動かすように第２のリフト機構８２の動作を制御するための第２の制御信号を生成するように構成され得る。
【００３２】
適切な第１の電子信号、第２の電子信号、及び任意選択的に第３の電子信号を印加することにより、ビークル構成要素１４は、ビークル６に対して所望の位置及び配向に正確に位置付けされるために、第１の直立支持体４４及び第２の直立支持体４６に沿って上昇及び／又は下降し、直立支持体に対して軸６４及び８６の周りで枢動し、第２の直立支持体４６に対して側方に動き、外側支持ビーム６２に対して回転する。例えば、図１１Ａに示されるように、システム４０は、ビークル構成要素１４との組み合わせで示される。システム４０は、ビークル構成要素１４がシステム４０の基部４２の構成要素湾領域４８内に置かれるように、位置付けされる。この位置では、第１のリフト機構６６、第１のリフト機構８２、回転駆動機構６８、第１のクロスビーム支持アセンブリ５８、及び第２のクロスビーム支持アセンブリ６０は、トラスアセンブリ５６をビークル構成要素１４に取り付けるためにトラスアセンブリ５６が適切に位置付けされるよう、動作する。
【００３３】
ビークル構成要素１４がトラスアセンブリ５６に固定された後、図１１Ｂに示すように、第１のリフト機構６６及び第２のリフト機構８２が作動し、ビークル構成要素１４を十分に上昇させて、システム４０の自在な運動を可能にする。図１１Ｃに示すように、ビークル６への取り付けのために、回転駆動機構６８を利用して、ビークル構成要素１４をビーム軸５４の周りで適切な配向へと回転させることができる。最後に、図１１Ｄに示すように、第１のリフト機構６６、第１のリフト機構８２、回転駆動機構６８、第１のクロスビーム支持アセンブリ５８、及び第２のクロスビーム支持アセンブリ６０のうちの１つ又は複数による任意の追加の調節と共に、システム４０の基部４２の動作を使用して、ビークル構成要素１４をビークル６に連結するために実質的に位置合わせすることができる。
【００３４】
位置付けシステム
本開示の一態様では、ビークル構成要素を動かすためのシステム４０は、航空機９６のエンジン９４への取り付けのためにエンジン構成要素９２を位置付ける位置付けシステム９０の構成要素として特定の有用性を示し得る。その一例が、図１２に示される。
【００３５】
位置付けシステム９０は、作業プラットフォーム９８を含み得る。作業プラットフォーム９８は、任意の作業員が、航空機構造体の上でバランスをとったり、吊り上げた物体の下方に立ったりすることを必要とせずに、整備工や他の保守人員が、エンジン構成要素９２を航空機９６に取り付けるポイントの近くにいることを可能にする。
【００３６】
位置付けシステム９０は、移動システム４０について上述したものと同じような、エンジン構成要素９２を動かすための構成要素の一部又はすべてを含み得る。特に、位置付けシステム９０は、基部１４２を含み得る。基部１４２は、移動可能であるように複数のホイール１４１を備えている。基部１４２は、ホイール１４１に電力を供給するために１つ又は複数の基部駆動機構１４３をさらに備え得る。位置付けシステム９０の一実施形態では、作業面２４で基部４２を望む任意の方向に動かすことができるように、各ホイール１４１は、電力をホイールに供給する専用の基部駆動機構１４３を有し得る。
【００３７】
位置付けシステム９０の基部１４２は、基部１４２の構成要素湾領域１４８の両側にあるように基部１４２に取り付けられた、離間された第１の直立支持体１４４及び第２の直立支持体１４６を含む。
【００３８】
位置付けシステム９０は、リフトフレーム１５０をさらに含む。リフトフレーム１５０は、フレームクロスビーム１５２、及びそれぞれの頂点１６０を有する一対の上反りのトラス１５８を含むトラスアセンブリ１５６を含む。トラス１５８は、離間された位置で頂点１６０においてフレームクロスビーム１５２に固定され得る。トラス１５８は、遠位端１６２を含み得る。遠位端１６２は、位置付けシステム９０によって固定されたときに、互いに離間された位置でエンジン構成要素９２に固定されるように構成され得る。
【００３９】
位置付けシステム９０は、クロスビーム支持体１６４を含み得る。クロスビーム支持体１６４は、クロスビーム支持体１６４に対する回転のためにフレームクロスビーム１５２を支持し得る。クロスビーム支持体１６４は、一対の直立支持体１４４及び１４６によって支持され、一対の直立支持体１４４及び１４６に沿った相対運動のために構成される。本開示の一態様では、クロスビーム支持体１６４は、一対の直立支持体１４４と１４６の間にまたがるように構成されている。
【００４０】
位置付けシステム９０は、クロスビーム支持体１６４を直立支持体１４４及び１４６のうちの少なくとも１つに沿って動かすように構成されたリフト機構１６６を含む。移動システム４０について説明されたように、位置付けシステム９０は、フレームクロスビーム１５２をクロスビーム支持体１６４に対して回転させるように構成された回転駆動部１６８をさらに含む。
【００４１】
これらの構成要素のおかげで、位置付けシステム９０は、航空機９６のエンジン９４に取り付けることができる適切な位置にエンジン構成要素９２を配置するよう、エンジン構成要素９２を動かすように構成される。さらに、位置付けシステム９０は、エンジン構成要素９２をその適切な位置に誘導するために、位置付けシステム９０がどのように動くべきかを判定する位置合わせアセンブリ１７０を含む。
【００４２】
位置合わせアセンブリ１７０は、図１３に示すように、１つ又は複数のレーザアセンブリ１７２を含む。レーザアセンブリ１７２は、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６を、基準ライン１７８に沿って既知の距離１７７離れて配置されるように支持するよう構成される。レーザアセンブリ１７２は、基準ライン１７８が垂直に配向された状態で、且つ第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６のそれぞれのレーザビームを航空機エンジン９４に関連付けられた航空機９６上のターゲット位置１８２と位置合わせするように、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６が基準ライン１７８を含む平面１８０において個々に調節可能である状態で、エンジン構成要素９２に対して位置付けされるように構成されている。レーザアセンブリ１７２は、基準ライン１７８に対する、第１のレーザ１７４の第１のレーザビーム１８５の第１の角度１８４を表す第１の指標、及び基準ライン１７８に対する、第２のレーザ１７６の第２のレーザビーム１８７の第２の角度１８６を表す第２の指標を提供するように構成されている。
【００４３】
１つ又は複数のレーザアセンブリ１７２は、図１２に示すように、作業プラットフォーム９８に取り付けられる。ここでは、位置付けシステム９０の作業プラットフォーム９８に関連付けられた４つのレーザアセンブリ１７２を示す。図１２のレーザアセンブリ１７２は、ビークル構成要素９２を固定且つ／又は引き揚げしながら、レーザアセンブリを衝突及び偶発的な損傷から保護する引き込み構成Ｂで示されている。
【００４４】
ビークル構成要素を動かすためのシステム４０のための電子システムコントローラ８０と同様に、位置付けシステム９０のための位置合わせアセンブリ１７０は、システムコントローラ１９０をさらに含む。システムコントローラ１９０は、クロスビーム支持体１６４に対してフレームクロスビーム１５２を回転させ、リフトフレーム１５０に固定するときに、エンジン構成要素９２を回転的に位置付けするために、回転駆動部１６８の動作を制御するように構成されている。システムコントローラ１９０は、図１４に示すように、第１の角度及び第２の角度、並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素９２と航空機９６上のターゲット位置１８２との間の垂直距離１９２を判定するようにさらに構成されている。システムコントローラ１９０は、リフト機構１６６の動作を制御して、エンジン構成要素９２とエンジン９４との間の垂直距離を短縮させる方向で、位置付けシステム９０の直立支持体１４４及び１４６のうちの少なくとも１つに沿ってクロスビーム支持体１６４を動かすようにさらに構成されている。
【００４５】
移動システム４０と同じように、基部駆動機構１４３はシステムコントローラ１９０に連結され得る。それにより、システムコントローラ１９０は、基部駆動機構１４３を利用して、基部１４２作業面２４に沿って動かすことができる。システムコントローラ１９０は、第１の角度及び第２の角度、並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素９２と航空機９６上のターゲット位置１８２との間の水平距離１９４を判定するようにさらに構成され得る。システムコントローラ１９０は、基部駆動機構１４３の動作を制御して、エンジン構成要素９２とエンジン９４との間の水平距離を短縮させる方向で、作業面２４に沿って基部１４２を動かすようにさらに構成され得る。
【００４６】
航空機９６上のターゲット位置１８２は、エンジン構成要素９２の取り付けのための位置であり得る。例えば、航空機９６上の第１のヒンジ構成要素３０、及びエンジン構成要素９２上の第２のヒンジ構成要素３２を含むヒンジアセンブリ２８を用いて、エンジン構成要素９２が航空機９６に取り付けられる場合、航空機９６上のターゲット位置１８２が、第１のヒンジ構成要素３０の位置であり得る。本開示のこの態様では、レーザアセンブリ１７２は、第１のレーザ１７４が第２のヒンジ構成要素３２の近傍に位置付けされた状態で、基準ライン１７８が垂直に配向された状態で、且つ第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６のそれぞれのレーザビームを航空機９６上のヒンジ構成要素３０と位置合わせするように、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６を、基準ライン１７８を含む基準平面１８０（図１４の平面と一致する）に配置した状態で、エンジン構成要素９２に対して位置付けされるように構成され得る。
【００４７】
本開示の一態様では、位置付けシステム９０のレーザアセンブリ１７２は、図１４に示すように、展開構成Ａで第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６を支持するように構成されており、第１のレーザ１７４は、ヒンジアセンブリ２８の第２のヒンジ構成要素３２の近傍に位置付けされる。このような近傍位置により、エンジン構成要素９２を位置付けするときにシステムコントローラ１９０の正確性が補われる。しかしながら、レーザアセンブリ１７２は、図１４にさらに示されているように、引き込み構成Ｂで、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６を支持するようにさらに構成され得る。それにより、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６が、エンジン構成要素９２から離間され、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６が、位置付けシステム９０の稼働中に衝突及びそれに伴う損傷から守られる。したがって、システムコントローラ１９０は、例えば図１２で示されているように、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６が引き込み構成にある間、基部駆動機構１４３の動作を制御するようにさらに構成され得る。
【００４８】
位置算出
システムコントローラ１９０は、レーザアセンブリ１７２の第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６を利用して、エンジン構成要素９２上の位置（例えば、第２のヒンジ構成要素３２）と航空機９６上のターゲット位置１８２（例えば、第１のヒンジ構成要素３０）との間の距離及び方位角を算出する。
【００４９】
レーザアセンブリ１７２は、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６のうちの１つが第２のヒンジ構成要素３２に隣接している状態で、エンジン構成要素９２の近位に配置され得る。図１４の半概略図に示されるように、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６を含むレーザアセンブリ１７２は、エンジン構成要素９２に隣接する。適切に配備された場合、第１のレーザ及び第２のレーザは、基準ライン１７８に沿って配置され、図１３及び図１４に示されるように、既知の距離１７７離れて配置される。ターゲット位置１８２に対するエンジン構成要素９２の相対的位置を判定するため、第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６によってそれぞれ発せられたレーザビーム１８５及び１９８は、図示されているように、ターゲット位置１８２と位置合わせされる。これにより、基準ライン１７８（辺ａ）、第１のレーザビーム１８５（辺ｂ）、及び第２のレーザビーム１８７（辺ｃ）は、３つの辺を有する典型的な不等辺三角形又は二等辺三角形を形成し、その頂点は、ターゲット位置１８２、並びに第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６に対応する。
【００５０】
第１のレーザ１７４及び第２のレーザ１７６は、それぞれのレーザビーム１８５及び１８７が、ターゲット位置１８２と位置合わせされるように構成されており、水平面の上の各レーザビームの仰角は、それぞれ角度指標２００及び２０２によって判定される。この仰角を用いて、第１のレーザビーム１８５と基準ライン１７８との間の角度１８４、第２のレーザビーム１８７と基準ライン１７８との間の角度１８６を容易に算出することができる。一旦角度１８４及び１８６が分かると、ターゲット位置１８２における第１のレーザビーム１８５と第２のレーザビーム１８７との間の第３の角度２０４を容易に算出することができる。
【００５１】
第１のレーザ１７４と第２のレーザ１７６との間の基準ライン１７８（辺ａ）に沿った距離１７７も分かるので、正弦定理を用いて、辺ｂ及び辺ｃの長さを算出することができる。
2020192673.tif 000003
式中、Ａは角度１８４であり、Ｂは角度１８６であり、Ｃは角度１８４である。ａは、基準ライン１７８に沿った既知の距離１７７である。
【００５２】
仮定の及び例示的な例として、上方レーザ１７４は、ターゲット位置１８２を目標に定め、結果として、上方レーザビーム１８５は、水平面から２７°上昇する。同様に、下方レーザ１７６は、ターゲット位置１８２を目標に定め、結果として、下方レーザビーム１８７は、水平面から３８°上昇する。上方レーザ１７４と下方レーザ１７６は、３６インチ（９１４ｍｍ）の距離だけ垂直に分離する。    
【００５３】
本実施例では、角度Ｃは、９０°＋２７°、すなわち１１７°である。同様に、角度Ｂは、９０°−３８°、すなわち５２°である。したがって、角度Ａは、１１°（１８０−（１１７＋５２）でなければならない。角度Ａ、Ｂ、及びＣが判明し、辺ａの長さが分かるので、正弦定理を適用して、辺ｂ及びｃの長さに到達することができる。
2020192673.tif 000004
【００５４】
辺ｂ及び辺ｃの長さを求めることにより、辺ｂ＝１４９インチ（３７．８センチ）、及び辺ｃ＝１６８インチ（４２．７センチ）と判定することができる。三角法を用いて、上方レーザ１７４からターゲット位置１８２への水平距離は１３２．８インチ（３３７．３センチ）、下方レーザ１７６からターゲット位置１８２への距離は１３２．４インチ（３３６．３センチ）であるように算出され、平均距離は１３２．６インチとなる。したがって、エンジン構成要素９２は、ターゲット位置１８２へと１３２．６インチ（３３６．８センチ）近づかなければならない。
【００５５】
同様の計算により、第２のヒンジ構成要素３２に隣接する上方レーザ１７４とターゲット位置１８２との間の垂直距離、６７．６インチ（１７２センチ）がもたらされる。確証的な計算として、下方レーザ１７６とターゲット位置１８２との間の垂直距離は、１０３．４インチ（２６３センチ）であるように計算され得る。固定距離１７７、すなわち３６インチ（９１センチ）を減算することにより、第２のヒンジ構成要素３２を、実質的に同じ距離である１０３．４−３６インチ、すなわち６７．４インチ（１７２センチ）上昇させなければならない。
【００５６】
したがって、システムコントローラ１９０は、基部駆動機構１４３の動作を制御して、エンジン構成要素９２を１３３インチの距離だけ前進させ、リフト機構１６６を制御して、エンジン構成要素９２を６７インチの距離上昇させることより、ターゲット位置１８２でエンジン構成要素９２の第２のヒンジ構成要素３２を第１のヒンジ構成要素３０と位置合わせする。前方運動と上方揚力の両方が組み合わさった結果、エンジン構成要素９２の第２のヒンジ構成要素３２が、航空機９６の第１のヒンジ構成要素３０と位置合わせされるか、又は第１のヒンジ構成要素３０と隣接配置される。
【００５７】
用途
本開示のシステム４０は、図１５のフロー図２０８に提示されているように、ビークル構成要素をビークルの構造体に設置する間、構成要素を構造体に対して動かす方法を実行するのに特に適切であり得る。当該方法は、リフトフレームをビークル構成要素に取り付けるステップであって、リフトフレームが、クロスビーム、及びクロスビームに取り付けられた一対の離間した上反りのトラスアセンブリを含み、リフトフレームをビークル構成要素に取り付けることが、複数の離間された位置で一対のトラスアセンブリをビークル構成要素に固定することを含む、フロー図２０８の取り付けるステップ２１０、第１のクロスビーム支持アセンブリでクロスビームの第１の端部を支持する、フロー図２０８のステップ２１２、第１の制御信号に応答して、作業面に支持された基部に取り付けられ、前記基部から上方に延びる第１の支持体に沿って、第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすことによって、第１のリフト機構によりビークル構成要素を動かす、フロー図２０８のステップ２１４、ビークルに対してビークル構成要素の配向を変更するために、第２の制御信号に応答して、第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、リフトフレーム及び取り付けられたビークル構成要素を、ビーム軸の周りで回転駆動機構によって回転させる、ステップ２１６、並びに電子コントローラによって、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように第１のリフト機構の動作を制御する第１の制御信号、及び第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、リフトフレーム及び取り付けられたビークル構成要素を回転させるように回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成することによって、ビークルに対するビークル構成要素の配向を変更する、フロー図２０８のステップ２１８を含む。
【００５８】
本開示の一態様では、フロー図２０８の方法は、ビークル構造体上のターゲット設置点に対する、ビークル構成要素の近傍に位置付けされた第１のレーザ及び第２のレーザの位置合わせに関連する入力情報を、電子コントローラによって受信するステップであって、入力情報が、ビークル構造体に対するビークル構成要素の目的位置及び配向を表す、受信するステップ、受信した入力情報に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を、電子コントローラによって生成するステップ、並びに受信した入力情報に応答して、第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、クロスビーム及び取り付けられたビークル構成要素を回転させるように回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を、電子コントローラによって生成するステップをさらに含み得る。
【００５９】
本開示の別の態様では、フロー図２０８の方法は、ビークル構成要素の目的位置に関連付けられた入力情報を電子コントローラによって受信するステップ、受信した入力情報に応答して、第１の支持体に沿って第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように第１のリフト機構の動作を制御するための第１の制御信号を生成するステップ、及びクロスビームを第１のクロスビーム支持アセンブリに対して回転させ、ビークル構成要素がリフトフレームによって支持されているときに、ビークル構成要素を回転的に位置付けするように回転駆動機構の動作を制御するための第２の制御信号を生成するステップをさらに含み得る。
【００６０】
本開示の一態様では、フロー図２０８のステップ２１４において、作業面に支持された基部に取り付けられ、前記基部から上方に延びる第１の支持体に沿って、第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすことは、ビーム軸に対して直交する第１のピボット軸の周りでクロスビームを第１の支持体に対して枢動させるステップをさらに含む。クロスビームを第１の支持体に対して枢動させるステップは、第１のクロスビーム支持要素によってクロスビームを支持するステップ、第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿った動きのために、第１のリフト機構によって、第１の支持部材を支持するステップ、及び第１のクロスビーム支持要素を第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピンの周りで第１のクロスビーム支持要素を枢動させるステップをさらに含み得る。当該方法は、第２のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、第２のクロスビーム支持要素を第２の支持部材に対して動かすステップをさらに含み得る。
【００６１】
フロー図２０８の方法は、クロスビームを第２の支持体の側方に動かすステップをさらに含み得る。
【００６２】
フロー図２０８の方法は、基部に取り付けられ且つ基部から上方に延びる第２の支持体に沿って動かすことが可能な第２のクロスビーム支持アセンブリで、クロスビームの第２の端部を支持するステップ、第３の制御信号に応答して、第２のリフト機構によって、第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすステップ、及び第２の支持体に沿って第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように第２のリフト機構の動作を制御する第３の制御信号を、電子コントローラによって生成し、それにより、ビークルに対するビークル構成要素の位置を変更するステップをさらに含み得る。
【００６３】
位置付けシステム９０は、図１６のフロー図２２０に提示されているように、航空機のエンジンへの取り付けのためにエンジン構成要素を位置付けする方法を実行するのに特に適切であり得る。このような方法は、エンジン構成要素をリフトフレームに取り付けるステップであって、リフトフレームが、フレームクロスビーム、それぞれの頂点を有する一対の上反りのトラスを含み、トラスが、離間されたそれぞれの位置でその頂点においてフレームクロスビームに固定され、離間されたそれぞれの位置でエンジン構成要素に固定された遠位端を有する、フロー図２２０のステップ２２２、クロスビーム支持体を動かすことによって、リフト機構によりエンジン構成要素を動かすステップであって、クロスビーム支持体の内部でフレームクロスビームが支持され、クロスビーム支持体が、基部から上方に延びる２つの直立支持体の沿った相対的運動のために構成されている、フロー図２２０のステップ２２４、回転駆動部によって、リフトフレーム、及び取り付けられたエンジン構成要素をクロスビーム支持体に対して回転させ、エンジンに対してエンジン構成要素を配向させる、フロー図２２０のステップ２２６、エンジン構成要素の近傍で既知の距離だけ垂直に離間された第１のレーザ及び第２のレーザを支持する、フロー図２２０のステップ２２８、第１のレーザによって発せられた第１のレーザビーム、及び第２のレーザによって発生された第２のレーザビームを航空機エンジンに関連付けられた航空機のターゲット位置に方向付ける、フロー図２２０のステップ２３０、第１のレーザ及び第２のレーザを含む基準ラインに対する第１のレーザビームの第１の角度、及び基準ラインに対する第２のレーザビームの第２の角度を決定する、フロー図２２０のステップ２３２、プロセッサを有する電子システムコントローラによって、第１の角度及び第２の角度、並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、第１のレーザと航空機上のターゲット位置との間の垂直距離を判定する、フロー図２２０のステップ２３４、並びにリフト機構の動作を制御して、エンジン構成要素とエンジンとの間の垂直距離を短縮させる方向で、少なくとも１つの直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を動かす、フロー図２２０のステップ２３６を含み得る。
【００６４】
本開示の一態様では、フロー図２２０の方法は、システムコントローラにより、第１の角度及び第２の角度、並びに既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、エンジン構成要素と航空機上のターゲット位置との間の水平距離を判定するステップ、並びに基部駆動機構の動作を制御するステップであって、基部駆動機構が、システムコントローラに連結され、エンジン構成要素とエンジンとの間の水平距離を短縮させる方向で、作業面に沿って基部を動かすように、作業面に沿って基部を動かすように構成されている、制御するステップをさらに含み得る。フロー図２２０の方法は、第１のレーザビームの第１の角度、及び第２のレーザビームの第２の角度を決定した後、且つ基部駆動機構の動作を制御して作業面に沿ってクロスビーム支持体を動かす前に、第１のレーザ及び第２のレーザをエンジン構成要素から離すように移動させることを含み得る。
【００６５】
フロー図２２０の方法のステップ２２８では、エンジン構成要素の近傍で第１のレーザ及び第２のレーザを支持するステップは、エンジン構成要素を航空機に取り付けるのに使用されるヒンジの第１のヒンジ構成要素の近傍に第１のレーザを位置付けするステップであって、ヒンジが、エンジン構成要素上の第１のヒンジ構成要素、及び航空機上の第２のヒンジ構成要素を含み、航空機上のターゲット位置が、第２のヒンジ構成要素の位置である、位置付けするステップをさらに含み得る。当該方法は、第１のヒンジ構成要素を第２のヒンジ構成要素と位置合わせし、第１のヒンジ構成要素を第２のヒンジ構成要素に固定するステップ、並びにその後、第１のレーザビームの第１の角度、及び第２のレーザビームの第２の角度を決定した後、且つリフト機構の動作を制御して、エンジン構成要素とエンジンとの間の垂直距離を短縮させる方向で、少なくとも１つの直立支持体に沿ってクロスビーム支持体を動かす前に、第１のレーザ及び第２のレーザをエンジン構成要素から離すように移動させるステップをさらに含み得る。開示される方法を実行するにあたって、システムコントローラは、第１のレーザ及び第２のレーザがエンジン構成要素から離れるように移動した後、基部駆動機構の動作を制御するように構成され得る。
【００６６】
実施例、構成要素、及び代替例
以下のセクションは、本開示に係る、例示的な移動システム及び位置付けシステムの選択された諸態様、並びに関連する方法を説明する。これらのセクションの実施例は、例示を目的としており、本開示の範囲全体を限定するものと解釈するべきではない。各セクションは、１つ又は複数の個々の発明、並びに／又は、状況から得られる若しくは関連する情報、機能、及び／若しくは構造を含み得る。
【００６７】
実施例１：例示的なデータ処理システム
図１７に示したように、この実施例は、本開示の態様に従ってデータ処理システム２４０（コンピュータとも称される）について記載している。この実施例では、データ処理システム２４０は、本開示の移動システム及び位置付けシステムの態様の実施に適切な、例示的なデータ処理システムである。より具体的には、上述のように幾つかの実施例では、移動システム及び位置付けシステムは、１つ又は複数のデータ処理システムであり得る又は１つ又は複数のデータ処理システムを含み得るシステムコントローラ（８０、１９０）を含み得る。上述の機能（ビークル構成要素の運動及び位置付けの制御、並びに／又はターゲットポイントに対するエンジン構成要素の相対的位置付けの計算等）を実行するにあたって、システムコントローラ８０、１９０は、以下で示され且つ説明されるように、データ処理システム２４０の特性の一部又はすべてを示し得る。
【００６８】
この例示的な実施例では、データ処理システム２４０は、通信フレームワーク２４２を含む。通信フレームワーク２４２は、プロセッサユニット２４４、メモリ２４６、固定記憶装置２４８、通信ユニット２５０、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２、及びディスプレイ２５４の間の通信を提供する。メモリ２４６、固定記憶域２４８、通信ユニット２５０、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２、及びディスプレイ２５４は、通信フレームワーク２４２を介してプロセッサユニット２４４がアクセス可能なリソースの例である。
【００６９】
プロセッサユニット２４４は、メモリ２４６に読み込まれ得る指令を実行する役割を果たす。プロセッサユニット２４４は、特定の実装形態に応じて、幾つかのプロセッサ、マルチプロセッサコア、又は何らかの他の種類のプロセッサであってもよい。さらに、プロセッサユニット２４４は、単一チップでメインプロセッサが二次プロセッサと共存する幾つかの異種プロセッサシステムを使用して実装され得る。別の例示的な実施例として、プロセッサユニット２４４は、同じ種類のプロセッサを複数個含む対称型マルチプロセッサシステムであってもよい。
【００７０】
メモリ２４６及び固定記憶域２４８は、記憶デバイス２５６の一例である。記憶デバイスは、一時的に若しくは恒久的に、例えば、非限定的に、データ、機能的形態のプログラムコード、及び他の好適な情報などの情報を記憶可能な任意のハードウェアである。これらの実施例では、記憶デバイス２５６は、コンピュータ可読記憶デバイスとも呼ばれ得る。これらの実施例では、メモリ２４６は、例えば、ランダムアクセスメモリ、又は任意の他の適切な揮発性若しくは不揮発性の記憶デバイスであってもよい。固定記憶域２４８は、特定の実装形態に応じて様々な形態をとり得る。
【００７１】
例えば、固定記憶域２４８は、１つ又は複数の構成要素又はデバイスを含み得る。例えば、固定記憶域２４８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換え型光ディスク、書換え可能磁気テープ、又はそれらの何らかの組み合わせであってもよい。さらに、固定記憶装置２４８によって使用される媒体は、着脱可能であり得る。例えば、着脱可能なハードドライブが固定記憶装置２４８のために使用される場合がある。
【００７２】
本実施例では、通信ユニット２５０は、他のデータ処理システム又はデバイスとの通信を提供する。これらの例では、通信ユニット２５０は、ネットワークインターフェースカードである。通信ユニット２５０は、物理的通信リンク及び無線通信リンクのいずれか又はそれら両方を使用することにより、通信を提供し得る。
【００７３】
入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２は、データ処理システム２４０に接続され得る他のデバイスとのデータの入出力を可能にする。例えば、入出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２は、キーボード、マウス、及び／又は他の何らかの適切な入力デバイスを通して、ユーザー入力のための接続を提供し得る。さらに、入／出力（Ｉ／Ｏ）ユニット２５２は、プリンタに出力を送信することができる。ディスプレイ２５４は、ユーザーに情報を表示する機構を提供する。
【００７４】
オペレーティングシステム、アプリケーション、及び／又はプログラムに対する指令は、通信フレームワーク２４２を介してプロセッサユニット２４４と通信する記憶デバイス２５６内に配置され得る。これらの例示的な実施例では、指令は、固定記憶装置２４８上で機能的形態をとる。これらの指令は、プロセッサユニット２４４による実行のためにメモリ２４６内に読み込まれ得る。種々の実施形態の処理は、メモリ（例えば、メモリ２４６）内に配置され得るコンピュータによって実施される指令を使用して、プロセッサユニット２４４によって実施され得る。
【００７５】
これらの指令は、プログラム指令、プログラムコード、コンピュータ可用プログラムコード、又はコンピュータ可読プログラムコードと呼ばれ、プロセッサユニット２４４内のプロセッサによって読み込まれ且つ実行され得る。種々の実施形態のプログラムコードは、種々の物理的な記憶媒体又はコンピュータ可読記憶媒体（例えば、メモリ２４６又は固定記憶域２４８）で具現化され得る。
【００７６】
プログラムコード２５８は、選択的に着脱可能であるコンピュータ可読媒体２６０に機能的形態で配置されており、プロセッサユニット２４４によって実行するために、データ処理システム２４０に読み込ませるか、又はデータ処理システム２４０に転送され得る。これらの実施例では、プログラムコード２５８及びコンピュータ可読媒体２６０は、コンピュータプログラム製品２６２を形成する。一実施例では、コンピュータ可読媒体２６０は、コンピュータ可読記憶媒体２６４又はコンピュータ可読信号媒体２６６であってもよい。
【００７７】
コンピュータ可読記憶媒体２６４は、例えば、光学ディスク又は磁気ディスクを含み得る。この光学ディスク又は磁気ディスクは、固定記憶域２４８の一部である記憶デバイス（例えば、ハードドライブ）への転送のための固定記憶域２４８の一部であるドライブ又は他のデバイスの中に挿入又は配置される。さらに、コンピュータ可読記憶媒体２６４は、データ処理システム２４０に接続された固定記憶装置（例えば、ハードドライブ、サムドライブ、又はフラッシュメモリ）の形態をとりうる。幾つかの例では、コンピュータ可読記憶媒体２６４は、データ処理システム２４０から着脱可能でない場合がある。
【００７８】
これらの実施例では、コンピュータ可読記憶媒体２６４は、プログラムコード２５８を伝搬又は転送する媒体ではなく、プログラムコード２５８を記憶するために使用される物理的な又は有形の記憶デバイスである。コンピュータ可読記憶媒体２６４は、コンピュータ可読有形記憶デバイス又はコンピュータ可読物理記憶デバイスと呼ばれることもある。すなわち、コンピュータ可読記憶媒体２６４は、人が触れることのできる媒体である。
【００７９】
代替的には、プログラムコード２５８は、コンピュータ可読信号媒体２６６を使用してデータ処理システム２４０に転送され得る。コンピュータ可読信号媒体２６６は、例えば、プログラムコード２５８を包含する伝搬されたデータ信号であり得る。例えば、コンピュータ可読信号媒体２６６は、電磁信号、光信号、及び／又は他の任意の適切な種類の信号であってもよい。これらの信号は、通信リンク（例えば、無線通信リンク、光ファイバケーブル、同軸ケーブル、有線）、及び／又は他の任意の適切な種類の通信リンクによって転送され得る。すなわち、例示的な実施例では、通信リンク及び／又は接続は、物理的なもの又は無線によるものであってもよい。
【００８０】
幾つかの例示の実施形態では、プログラムコード２５８は、データ処理システム２４０内で使用するため、コンピュータ可読信号媒体２６６を通して、別のデバイス又はデータ処理システムから、ネットワークを介して固定記憶域２４８へダウンロードされ得る。例えば、サーバデータ処理システムにおけるコンピュータ可読記憶媒体内に記憶されたプログラムコードは、ネットワークを介してサーバからデータ処理システム２４０にダウンロードされ得る。プログラムコード２５８を提供するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、又はプログラムコード２５８を記憶及び伝送することが可能なその他の何らかのデバイスであってもよい。
【００８１】
データ処理システム２４０に関して図示されている種々の構成要素は、種々の実施形態が実施され得る態様に対して構造的制限を設けることを意図していない。種々の例示的な実施形態は、データ処理システム２４０に関して例示されている構成要素の追加的な且つ／又は代替的な構成要素を含むデータ処理システムにおいて実施されてもよい。図１７に示されている他の構成要素は、図示された例示的な実施例と異なっていてもよい。種々の実施形態は、プログラムコードを実行することが可能な任意のハードウェアデバイス又はシステムを用いて実施され得る。一例として、データ処理システム２４０は、無機構成要素と統合された有機構成要素を含む場合があり、及び／又は全体的に人間を除く有機構成要素から構成される場合がある。例えば、記憶デバイスは、有機半導体で構成されてもよい。
【００８２】
別の例示的な実施例では、プロセッサユニット２４４は、特定の用途のために製造又は構成された回路を有するハードウェアユニットの形態をとり得る。このタイプのハードウェアは、作業を実行するように構成するために記憶デバイスからメモリにプログラムコードを読み込ませる必要なく、作業を実行することができる。
【００８３】
例えば、プロセッサユニット２４４がハードウェアユニットの形態をとる場合、プロセッサユニット２４４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス、又は数々の作業を実行するように構成された何らか他の適切な種類のハードウェアであってもよい。プログラマブル論理デバイスにより、デバイスは、数々の作業を実行するように構成される。デバイスは、後で再構成されてもよく、又は数々の作業を実行するように恒久的に構成されてもよい。プログラマブル論理デバイスの例には、例えば、プログラマブル論理アレイ、フィールドプログラマブル論理アレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、及び他の適切なハードウェアデバイスが含まれる。この種の実装態様の場合、種々の実施形態のためのプロセスがハードウェアユニット内で実施されるので、プログラムコード２５８を除外してもよい。
【００８４】
さらに別の例示的な実施例では、プロセッサユニット２４４は、コンピュータ及びハードウェアユニットの中にあるプロセッサの組み合わせを使用して実装されてもよい。プロセッサユニット２４４は、プログラムコード２５８を実行するように構成されている幾つかのハードウェアユニット及び幾つかのプロセッサを有してもよい。図示された実施例の場合、幾つかのプロセスは、数々のハードウェアユニットにおいて実施され得るが、他のプロセスは、数々のプロセッサにおいて実施され得る。
【００８５】
別の実施例では、バスシステムは、通信フレームワーク２４２を実装するために使用されてもよく、システムバス又は入出力バスなどの１つ又は複数のバスから構成され得る。当然ながら、バスシステムは、バスシステムに取り付けられた種々の構成要素又はデバイスの間でのデータ転送を実現する任意の適切な種類のアーキテクチャを使用して実装されてもよい。
【００８６】
さらに、通信ユニット２５０は、データの送信、データの受信、又はデータの送受信を行う数々のデバイスを含み得る。通信ユニット２５０は、例えば、モデム又はネットワークアダプタ、２個のネットワークアダプタ、又はこれらの何らかの組み合わせであってもよい。さらに、メモリは、例えば、メモリ２４６、又は、通信フレームワーク２４２に存在し得るインターフェース及びメモリコントローラハブにおいて見出されるようなキャッシュであってもよい。
【００８７】
本明細書に記載されたフロー図及びブロック図は、様々な例示的な実施形態に係る、システム、方法、及びコンピュータプログラム製品の可能な実装態様のアーキテクチャ、機能性、及び動作を示す。これに関連して、フロー図又はブロック図の各ブロックは、１つ又は複数の特定の論理的機能を実施するための１つ又は複数の実行可能な指令を含む、モジュール、セグメント、又はコードの一部分を表すことができる。幾つかの代替的な実装形態では、ブロック内に記載された機能は、図面に記載された順序以外の順序で行われてもよいことにさらに留意すべきである。例えば、関係する機能性に応じて、連続して示された２つのブロックの機能を実質的に同時に実行してもよく、又は、それらのブロックの機能を時には逆の順序で実行してもよい。
【００８８】
実施例２：例示的な分散型データ処理システム
本実施例は、図１８に示される一般的なネットワークデータ処理システム２７０を説明する。ネットワークデータ処理システム２７０は、ネットワーク、コンピュータネットワーク、ネットワークシステム、分散型データ処理システム、又は分散型ネットワークと交換可能に呼ばれてもよく、これらの態様は、本開示の移動システム及び位置付けシステムの１つ又は複数の例示的な実施形態に含まれ得る。例えば、開示されたシステムのシステムコントローラ８０、１９０は、他の用途の中でもとりわけ、製造施設で使用される他の設備と連携するため、又はシステムコントローラ自体から遠隔で処理センターにアクセスするため、ネットワークを介して通信することができる。
【００８９】
図１８は、一実装形態の例示として提供されるものであり、種々の実施形態が実施され得る環境に対して任意の限定を示唆することは意図していないことを理解されたい。図示されている環境に多数の修正を行うことが可能である。
【００９０】
ネットワークデータ処理システム２７０は、コンピュータ群のネットワークであり、その各々は、データ処理システム２４０、及び他の構成要素の実施例である。ネットワークデータ処理システム２７０は、ネットワーク２７２を含み得る。ネットワーク２７２は、ネットワークデータ処理システム２７０内で共に接続された様々なデバイスとコンピュータとの間で通信リンクを設けるように構成された媒体である。ネットワーク２７２は、有線若しくは無線通信リンク、光ファイバケーブル、並びに／或いはネットワークデバイス間でデータ転送及び／又はデータ通信に適した任意の他の媒体、又はこれらの任意の組み合わせなどの接続を含み得る。
【００９１】
例示した実施例では、電子記憶デバイス２７８と同様に、第１のネットワークデバイス２７４及び第２のネットワークデバイス２７６は、ネットワーク２７２に接続されている。ネットワークデバイス２７４及び２７６は、それぞれ、上述のように、データ処理システム２４０の実施例である。例示した実施例では、デバイス２７４及び２７６は、サーバコンピュータとして示されている。しかしながら、ネットワークデバイスは、１つ又は複数のパーソナルコンピュータ、モバイルコンピューティングデバイス（例えば、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、タブレット、及びスマートフォン）、ハンドヘルドゲーム機、ウェアラブルデバイス、タブレットコンピュータ、ルータ、スイッチ、ヴォイスゲート、サーバ、電子記憶デバイス、撮像デバイス、及び／又は機械的な機能や他の機能を実施し得る他のネットワーク対応ツールを含み得るが、これらに限定されるものではない。これらのネットワークデバイスは、有線、無線、光、及び他の適切な通信リンクを介して相互接続され得る。
【００９２】
さらに、クライアント電子デバイス（例えば、クライアントコンピュータ２８０、クライアントラップトップ若しくはタブレット２８２、及び／又はクライアントスマートデバイス２８４）は、ネットワーク２７２に接続され得る。これらの各々のデバイスは、図１７に関連して上述されたデータ処理システム２４０の実施例である。クライアント電子デバイス２８０、２８２、及び２８４は、例えば、１つ又は複数のパーソナルコンピュータ、ネットワークコンピュータ、及び／又はモバイルコンピューティングデバイス（例えば、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、スマートフォン、ハンドヘルドゲーム機、ウェアラブルデバイス、及び／又はタブレットコンピュータ）などを含み得る。図示した実施例では、サーバ２７４は、情報（例えば、ブートファイル、オペレーティングシステム画像、及びアプリケーション）を、クライアント電子デバイス２８０、２８２、及び２８４のうちの１つ又は複数に提供する。クライアント電子デバイス２８０、２８２、及び２８４は、サーバコンピュータ２７４などのサーバに対して、「クライアント」と呼ばれ得る。ネットワークデータ処理システム２７０は、ここに示していない他のデバイスと同様に、サーバ及びクライアントをより多く若しくはより少なく含んでもよく、又はサーバ及びクライアントを全く含まなくてもよい。
【００９３】
クライアントスマートデバイス２８４は、無線通信及びソフトウェアの実行が可能な任意の適切なポータブル電子デバイス（例えば、スマートフォン又はタブレット）を含み得る。一般的には、「スマートフォン」という用語は、典型的な携帯電話よりも進んだ演算能力とネットワーク接続性を有する、任意の適切な携帯型電子デバイスを説明し得る。通話（例えば、セルラーネットワークを介した通話）に加えて、スマートフォンは、電子メール、テキスト、及びマルチメディアメッセージの送受信、インターネットへのアクセス、並びに／又はウェブブラウザとしての機能が可能であり得る。スマートデバイス（例えば、スマートフォン）は、他の既知の電子デバイス（例えば、メディアプレーヤー、パーソナルデジタルアシスタント、デジタルカメラ、ビデオカメラ、及び／又は全地球測位システム）の機能も含み得る。スマートデバイス（例えば、スマートフォン）は、近接無線通信（ＮＦＣ）、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＷｉＦｉ、又はモバイルブロードバンドネットワークなどを介して、無線で他のスマートデバイス、コンピュータ、又は電子デバイスに接続することが可能であり得る。情報を交換することが可能なモバイルネットワークを形成するために、スマートデバイス、スマートフォン、コンピュータ、及び他のデバイスの間で無線接続を確立することができる。
【００９４】
システム２７０内に配置されたプログラムコードは、コンピュータで記録可能な媒体（例えば、上述の固定記憶装置２４８）に保存されてもよく、使用のためにデータ処理システム又は他のデバイスにダウンロードされ得る。例えば、プログラムコードは、サーバコンピュータ２７４上のコンピュータで記録可能な媒体に保存され、クライアント２８０で使用するため、ネットワーク２７２を介してクライアント２８０にダウンロードされ得る。
【００９５】
ネットワークデータ処理システム２７０は、数々の異なる種類のネットワークのうちの１つ又は複数として実装され得る。例えば、システム２７０は、イントラネット、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、又はパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）を含み得る。幾つかの実施例では、ネットワークデータ処理システム２７０は、インターネットを含み、ネットワーク２７２は、相互通信のための一式のプロトコルである伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（ＴＣＰ／ＩＰ）を使用するネットワーク及びゲートウェイの世界的な集合体を表わしている。インターネットの心臓部には、主要なノード又はホストコンピュータ間の高速データ通信ラインのバックボーンがある。データとメッセージをルーティングするため、数千もの商用の、政府機関の、教育機関の、及びその他のコンピュータシステムが利用され得る。幾つかの実施例では、ネットワーク２７０は、「クラウド」と呼ばれることがある。このような実施例では、各サーバ２７４は、クラウドコンピューティングノードと呼ばれることがあり、クライアント電子デバイスは、クラウドコンシューマなどと呼ばれることがある。図１８は、実施例として意図されたもので、任意の例示的な実施形態に対する構造的な限定を意図しているわけではない。
【００９６】
実施例３：代表的な態様及び特徴
このセクションでは、本開示の移動システム及び位置付けシステムの追加の態様及び特徴が、その使用法を含めて説明されている。このセクションは、限定されずに一連の段落として提示されており、この一連の段落の一部又は全部は、明確性及び効率のために英数字で指定され得る。これらの各段落は、任意の適した方法で、１つ若しくは複数の他の段落、及び／又は本出願の他の部分からの開示（相互参照の参照により組み込まれた資料を含む）と組み合わせることができる。以下の段落の幾つかは、明確に他の段落に言及し、さらに他の段落を限定することにより、非限定的に、好適な組み合わせの幾つかの例を提供するものである。
【００９７】
Ａ１
ビークルのビークル構成要素をビークルの構造体に設置する間に、ビークル構成要素を構造体に対して動かすためのシステムであって、
基部の構成要素湾領域の両側で前記基部に取り付けられた、離間された第１の支持体及び第２の支持体であって、前記基部から上方に延びている、第１の支持体及び第２の支持体、
ビーム軸に沿って、前記第１の支持体と前記第２の支持体との間で延びるクロスビーム、及び前記クロスビームに固定された一対の離間した上反りのトラスアセンブリであって、前記ビークル構成要素に取り付けられ、前記クロスビームに対して前記ビークル構成要素を支持するように構成されたトラスアセンブリを含むリフトフレーム、
前記第１の支持体及び前記第２の支持体に対する前記クロスビームの回転のために前記クロスビームを支持するように構成された、前記第１の支持体及び前記第２の支持体上の第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリであって、前記第１の支持体及び前記第２の支持体に沿って動くことが可能である、第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリ、
第１の制御信号に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第１のリフト機構、
第２の制御信号に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ及び前記第２のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記クロスビームを前記ビーム軸の周りで回転させるように構成された回転駆動機構、並びに
前記第１のリフト機構及び前記回転駆動機構に動作可能に連結された電子コントローラであって、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御する前記第１の制御信号を生成し、前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記クロスビームを回転させるように前記回転駆動機構の動作を制御する前記第２の制御信号を生成し、それにより、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラ
を備えているシステム。
【００９８】
Ａ２
前記電子コントローラが、前記ビークル構成要素の目的位置に関連付けられた入力情報を受信し、受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成し、前記クロスビームを前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して回転させ、前記ビークル構成要素が前記リフトフレームによって支持されているときに、前記ビークル構成要素を回転的に位置付けするように前記回転駆動機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するように構成されている、段落Ａ１に記載のシステム。
【００９９】
Ａ３
前記第１のクロスビーム支持アセンブリ及び前記第２のクロスビーム支持アセンブリが、前記第１の支持体と前記第２の支持体との間で延びる、前記クロスビームを囲む管状外側支持ビームを含む、段落Ａ１に記載のシステム。
【０１００】
Ａ４
前記第１の支持体、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び前記クロスビームは、前記クロスビームが、前記ビーム軸に対して直交する第１のピボット軸の周りで枢動することを可能にするように集合的に構成されている、段落Ａ１に記載のシステム。
【０１０１】
Ａ５
前記第１のクロスビーム支持アセンブリが、前記クロスビームを支持する第１のクロスビーム支持要素、前記第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿った動きのために前記第１のリフト機構によって支持された第１の支持部材、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピンを含む、段落Ａ４に記載のシステム。
【０１０２】
Ａ６
前記第１のクロスビーム支持アセンブリが、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの片方に固定的に取り付けられたスリーブをさらに含み、前記ピボットピンが、前記スリーブ内で枢動的に支持され、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの他方によって支持されている、段落Ａ５に記載のシステム。
【０１０３】
Ａ７
前記第１の支持体、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び前記クロスビームは、前記クロスビームが、前記第１の支持体の側方に動くことを可能にするように集合的に構成されている、段落Ａ１に記載のシステム。本実施例における「第１の支持体」及び「第１のクロスビーム支持アセンブリ」については、１つの支持体及びクロスビーム支持アセンブリのみがこの組み合わせで記載されているので、それぞれ上述の「第２の支持体」及び「第２のクロスビーム支持アセンブリ」に言及することを理解するべきである。
【０１０４】
Ａ８
第３の制御信号に応答して、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第２のリフト機構をさらに備え、前記電子コントローラが、前記第２のリフト機構に動作可能に連結され、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第３の制御信号を生成し、それにより、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の位置を変更するように構成されている、段落Ａ１に記載のシステム。
【０１０５】
Ｂ１
ビークルのビークル構成要素を前記ビークルの構造体に設置する間に、前記ビークル構成要素を前記構造体に対して動かす方法であって、
リフトフレームを前記ビークル構成要素に取り付けるステップであって、前記リフトフレームが、クロスビーム、及び前記クロスビームに取り付けられた一対の離間した上反りのトラスアセンブリを含み、前記リフトフレームを前記ビークル構成要素に取り付けることが、複数の離間された位置で前記一対のトラスアセンブリを前記ビークル構成要素に固定することを含む、取り付けるステップ、
第１のクロスビーム支持アセンブリで前記クロスビームの第１の端部を支持するステップ、
第１の制御信号に応答して、作業面に支持された基部に取り付けられ且つ前記基部から上方に延びる第１の支持体に沿って、前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすことによって、第１のリフト機構により前記ビークル構成要素を動かすステップ、
前記ビークルに対して前記ビークル構成要素の配向を変更するために、第２の制御信号に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記リフトフレーム及び取り付けられた前記ビークル構成要素を、ビーム軸の周りで回転駆動機構によって回転させるステップ、並びに
電子コントローラによって、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御する前記第１の制御信号、及び前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記リフトフレーム及び前記取り付けられたビークル構成要素を回転させるように前記回転駆動機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成することによって、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の前記配向を変更するステップ
を含む方法。
【０１０６】
Ｂ２
前記ビークル構造体上のターゲット設置点に対する、前記ビークル構成要素の近傍に位置付けされた第１のレーザ及び第２のレーザの位置合わせに関連する入力情報を、前記電子コントローラによって受信するステップであって、前記入力情報が、前記ビークル構造体に対する前記ビークル構成要素の目的位置及び配向を表す、受信するステップ、
受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ、
前記受信した入力情報に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記クロスビーム及び取り付けられた前記ビークル構成要素を回転させるように前記回転駆動機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ
をさらに含む、段落Ｂ１に記載の方法。
【０１０７】
Ｂ３
前記ビークル構成要素の目的位置に関連付けられた入力情報を前記電子コントローラによって受信するステップ、
受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成するステップ、及び
前記クロスビームを前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して回転させ、前記ビークル構成要素が前記リフトフレームによって支持されているときに、前記ビークル構成要素を回転的に位置付けするように前記回転駆動機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するステップ
をさらに含む、段落Ｂ１に記載の方法。
【０１０８】
Ｂ４
前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすステップが、前記ビーム軸に対して直交する第１のピボット軸の周りで前記クロスビームを前記第１の支持体に対して枢動させるステップを含む、段落Ｂ１に記載の方法。
【０１０９】
Ｂ５
前記クロスビームを前記第１の支持体に対して枢動させるステップが、第１のクロスビーム支持要素によって前記クロスビームを支持するステップ、前記第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿った動きのために、前記第１のリフト機構によって、第１の支持部材を支持するステップ、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピンの周りで前記第１のクロスビーム支持要素を枢動させるステップを含む、段落Ｂ４に記載の方法。
【０１１０】
Ｂ６
前記第１のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に対して動かすステップをさらに含む、段落Ｂ５に記載の方法。
【０１１１】
Ｂ７
前記クロスビームを前記第１の支持体の側方に動かすステップをさらに含む、段落Ｂ１に記載の方法。
【０１１２】
Ｂ８
前記基部に取り付けられ且つ前記基部から上方に延びる第２の支持体に沿って動かすことが可能な第２のクロスビーム支持アセンブリで、前記クロスビームの第２の端部を支持するステップ、
第３の制御信号に応答して、第２のリフト機構によって、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすステップ、及び
前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第３の制御信号を、前記電子コントローラによって生成し、それにより、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の位置を変更するステップ
をさらに含む、段落Ｂ１に記載の方法。
【０１１３】
Ｃ１
ビークルのビークル構成要素をビークルの構造体に設置する間に、ビークル構成要素を構造体に対して動かすためのシステムであって、
基部の構成要素湾領域の両側で前記基部に取り付けられた、離間された第１の支持体及び第２の支持体であって、前記基部から上方に延びている、第１の支持体及び第２の支持体、
前記第１の支持体と前記第２の支持体との間でクロスビームラインに沿って延びるクロスビーム、及び前記クロスビームに固定された一対の離間した上反りのトラスアセンブリであって、前記ビークル構成要素に取り付けられ、前記クロスビームに対して前記ビークル構成要素を支持するように構成されたトラスアセンブリを含むリフトフレーム、
前記第１の支持体及び前記第２の支持体に対して前記クロスビームを支持するように構成された、前記第１の支持体及び前記第２の支持体上の第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリであって、前記第１の支持体及び前記第２の支持体に沿って動くことが可能である、第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリ、
第１の制御信号に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第１のリフト機構、
第２の制御信号に応答して、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第２のリフト機構、並びに
前記第１のリフト機構及び前記第２のリフト機構に動作可能に連結された電子コントローラであって、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御する前記第１の制御信号を生成し、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第２の制御信号を生成し、それにより、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラ
を備えているシステム。
【０１１４】
Ｃ２
前記電子コントローラが、前記ビークル構成要素の目的位置に関連付けられた入力情報を受信し、受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成し、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するように構成されている、段落Ｃ１に記載のシステム。
【０１１５】
Ｃ３
前記第１の支持体、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び前記クロスビームは、前記クロスビームが、前記クロスビームラインに対して直交する第１のピボット軸の周りで枢動することを可能にするように集合的に構成されている、段落Ｃ１に記載のシステム。
【０１１６】
Ｃ４
前記第１の支持体、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び前記クロスビームは、前記クロスビームが、前記第１の支持体の側方に動くことを可能にするように集合的に構成されている、段落Ｃ１に記載のシステム。本実施例における「第１の支持体」及び「第１のクロスビーム支持アセンブリ」については、１つの支持体及びクロスビーム支持アセンブリのみがこの組み合わせで記載されているので、それぞれ上述の「第２の支持体」及び「第２のクロスビーム支持アセンブリ」に言及することを理解するべきである。
【０１１７】
Ｄ１
ビークルのビークル構成要素をビークルの構造体に設置する間に、ビークル構成要素を構造体に対して動かすためのシステムであって、
基部の構成要素湾領域の両側で前記基部に取り付けられた、離間された第１の支持体及び第２の支持体であって、前記基部から上方に延びている、第１の支持体及び第２の支持体、
ビーム軸に沿って、前記第１の支持体と前記第２の支持体との間で延びるクロスビーム、及び前記クロスビームに固定された一対の離間した上反りのトラスアセンブリであって、前記ビークル構成要素に取り付けられ、前記クロスビームに対して前記ビークル構成要素を支持するように構成されたトラスアセンブリを含むリフトフレーム、
前記第１の支持体及び前記第２の支持体に対する前記クロスビームの回転のために前記クロスビームを支持するように構成された、前記第１の支持体及び前記第２の支持体上の第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリであって、前記第１の支持体及び前記第２の支持体に沿って動くことが可能である、第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリ、
第１の制御信号に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第１のリフト機構、
第２の制御信号に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ及び前記第２のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記クロスビームを前記ビーム軸の周りで回転させるように構成された回転駆動機構、並びに
前記第１のリフト機構及び前記回転駆動機構に動作可能に連結された電子コントローラであって、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御する前記第１の制御信号を生成し、前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記クロスビームを回転させるように前記回転駆動機構の動作を制御する前記第２の制御信号を生成し、それにより、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラ
を備えているシステム。
【０１１８】
Ｄ２
前記電子コントローラが、前記ビークル構成要素の目的位置に関連付けられた入力情報を受信し、受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成し、前記クロスビームを前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して回転させ、前記ビークル構成要素が前記リフトフレームによって支持されているときに、前記ビークル構成要素を回転的に位置付けするように前記回転駆動機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するように構成されている、段落Ｄ１に記載のシステム。
【０１１９】
Ｄ３
前記第１のクロスビーム支持アセンブリ及び前記第２のクロスビーム支持アセンブリが、前記第１の支持体と前記第２の支持体との間で延びる、前記クロスビームを囲む管状外側支持ビームを含む、段落Ｄ１に記載のシステム。
【０１２０】
Ｄ４
前記一対のトラスアセンブリの各トラスアセンブリが、前記支持ビームにおける開口を通してクロスビームから延びる、段落Ｄ３に記載のシステム。
【０１２１】
Ｄ５
前記第１の支持体、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び前記クロスビームは、前記クロスビームが、前記ビーム軸に対して直交する第１のピボット軸の周りで枢動することを可能にするように集合的に構成されている、段落Ｄ１に記載のシステム。
【０１２２】
Ａ６
前記第１のクロスビーム支持アセンブリが、前記クロスビームを支持する第１のクロスビーム支持要素、前記第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿った動きのために前記第１のリフト機構によって支持された第１の支持部材、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピンを含む、段落Ｄ５に記載のシステム。
【０１２３】
Ｄ７
前記第１のクロスビーム支持アセンブリが、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの片方に固定的に取り付けられたスリーブをさらに含み、前記ピボットピンが、前記スリーブ内で枢動的に支持され、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの他方によって支持されている、段落Ｄ６に記載のシステム。
【０１２４】
Ｄ８
前記第２のクロスビーム支持アセンブリが、前記クロスビームを支持する第２のクロスビーム支持要素、及び前記第２の支持体に沿った第２のリフトラインに沿って動くように構成された第２の支持部材を含み、前記第２のクロスビーム支持要素及び前記第２の支持部材が、前記第２のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、前記第２のクロスビーム支持要素が前記第２の支持部材に対して動くことを可能にするように構成されている、段落Ｄ７に記載のシステム。
【０１２５】
Ｄ９
前記第２のクロスビーム支持要素及び前記第２の支持部材は、前記第２のクロスビームが、前記ビーム軸に対して直交する第２のピボット軸の周りで、前記第２の支持部材に対して枢動することを可能にするようにさらに構成されている、段落Ｄ８に記載のシステム。
【０１２６】
Ｄ１０
前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材は、前記第１のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、前記第１のクロスビーム支持要素が前記第１の支持部材に対して動くことを可能にするように構成されている、段落Ｄ６に記載のシステム。
【０１２７】
Ｄ１１
前記第１の支持体、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び前記クロスビームは、前記クロスビームが、前記第１の支持体の側方に動くことを可能にするように集合的に構成されている、段落Ｄ１に記載のシステム。本実施例における「第１の支持体」及び「第１のクロスビーム支持アセンブリ」については、１つの支持体及びクロスビーム支持アセンブリのみがこの組み合わせで記載されているので、それぞれ上述の「第２の支持体」及び「第２のクロスビーム支持アセンブリ」に言及することを理解するべきである。
【０１２８】
Ｄ１２
第３の制御信号に応答して、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第２のリフト機構をさらに備え、前記電子コントローラが、前記第２のリフト機構に動作可能に連結され、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第３の制御信号を生成し、それにより、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の位置を変更するように構成されている、段落Ｄ１に記載のシステム。
【０１２９】
Ｅ１
ビークルのビークル構成要素を前記ビークルの構造体に設置する間に、前記ビークル構成要素を前記構造体に対して動かす方法であって、
リフトフレームを前記ビークル構成要素に取り付けるステップであって、前記リフトフレームが、クロスビーム、及び前記クロスビームに取り付けられた一対の離間した上反りのトラスアセンブリを含み、前記リフトフレームを前記ビークル構成要素に取り付けることが、複数の離間された位置で前記一対のトラスアセンブリを前記ビークル構成要素に固定することを含む、取り付けるステップ、
第１のクロスビーム支持アセンブリで前記クロスビームの第１の端部を支持するステップ、
第１の制御信号に応答して、作業面に支持された基部に取り付けられ且つ前記基部から上方に延びる第１の支持体に沿って、前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすことによって、第１のリフト機構により前記ビークル構成要素を動かすステップ、
前記ビークルに対して前記ビークル構成要素の配向を変更するために、第２の制御信号に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記リフトフレーム及び取り付けられた前記ビークル構成要素を、ビーム軸の周りで回転駆動機構によって回転させるステップ、並びに
電子コントローラによって、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御する前記第１の制御信号、及び前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記リフトフレーム及び前記取り付けられたビークル構成要素を回転させるように前記回転駆動機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成することによって、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の前記配向を変更するステップ
を含む方法。
【０１３０】
Ｅ２
前記ビークル構造体上のターゲット設置点に対する、前記ビークル構成要素の近傍に位置付けされた第１のレーザ及び第２のレーザの位置合わせに関連する入力情報を、前記電子コントローラによって受信するステップであって、前記入力情報が、前記ビークル構造体に対する前記ビークル構成要素の目的位置及び配向を表す、受信するステップ、
受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ、並びに
前記受信した入力情報に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記クロスビーム及び取り付けられた前記ビークル構成要素を回転させるように前記回転駆動機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ
をさらに含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０１３１】
Ｅ３
前記ビークル構成要素の目的位置に関連付けられた入力情報を前記電子コントローラによって受信するステップ、
受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成するステップ、及び
前記クロスビームを前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して回転させ、前記ビークル構成要素が前記リフトフレームによって支持されているときに、前記ビークル構成要素を回転的に位置付けするように前記回転駆動機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するステップ
をさらに含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０１３２】
Ｅ４
前記第１のクロスビーム支持アセンブリで前記クロスビームの前記第１の端部を支持するステップが、前記クロスビームを管状外側支持ビーム内に囲むステップをさらに含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０１３３】
Ｅ５
前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記リフトフレームの前記クロスビーム及び前記取り付けられたビークル構成要素を回転させるステップが、前記一対のトラスアセンブリの各トラスアセンブリを、前記支持ビームにおける開口を通して前記クロスビームから延ばすステップを含む、段落Ｅ４に記載の方法。
【０１３４】
Ｅ６
前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすステップが、前記ビーム軸に対して直交する第１のピボット軸の周りで前記クロスビームを前記第１の支持体に対して枢動させるステップを含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０１３５】
Ｅ７
前記クロスビームを前記第１の支持体に対して枢動させるステップが、第１のクロスビーム支持要素によって前記クロスビームを支持するステップ、前記第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿った動きのために、前記第１のリフト機構によって、第１の支持部材を支持するステップ、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピンの周りで前記第１のクロスビーム支持要素を枢動させるステップを含む、段落Ｅ６に記載の方法。
【０１３６】
Ｅ８
前記クロスビーム支持要素を前記ピボットピンの周りで枢動させるステップが、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの片方に固定的に取り付けられたスリーブ内で前記ピボットピンを枢動させるステップを含む、段落Ｅ７に記載の方法。
【０１３７】
Ｅ９
前記基部に取り付けられ且つ前記基部から上方に延びる第２の支持体に沿って動かすことが可能な第２のクロスビーム支持アセンブリで、前記クロスビームの第２の端部を支持するステップであって、前記第２のクロスビーム支持アセンブリが、前記クロスビームの前記第２の端部を支持する第２のクロスビーム支持要素、及び前記第２の支持体に沿った第２のリフトラインに沿った動きのために支持された第２の支持部材を含む、支持するステップ、並びに
前記第２のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、前記第２のクロスビーム支持要素を前記第２の支持部材に対して動かすステップ
をさらに含む、段落Ｅ８に記載の方法。
【０１３８】
Ｅ１０
前記第２のクロスビーム支持要素を、前記ビーム軸に対して直交する第２のピボット軸の周りで、前記第２の支持部材に対して枢動させるステップをさらに含む、段落Ｅ９に記載の方法。
【０１３９】
Ｅ１１
前記第１のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に対して動かすステップをさらに含む、段落Ｅ７に記載の方法。
【０１４０】
Ｅ１２
前記クロスビームを前記第１の支持体の側方に動かすステップをさらに含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０１４１】
Ｅ１３
前記基部に取り付けられ且つ前記基部から上方に延びる第２の支持体に沿って動かすことが可能な第２のクロスビーム支持アセンブリで、前記クロスビームの第２の端部を支持するステップ、
第３の制御信号に応答して、第２のリフト機構によって、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすステップ、及び
前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第３の制御信号を、前記電子コントローラによって生成し、それにより、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の位置を変更するステップ
をさらに含む、段落Ｅ１に記載の方法。
【０１４２】
Ｆ１
ビークルのビークル構成要素をビークルの構造体に設置する間に、ビークル構成要素を構造体に対して動かすためのシステムであって、
基部の構成要素湾領域の両側で前記基部に取り付けられた、離間された第１の支持体及び第２の支持体であって、前記基部から上方に延びている、第１の支持体及び第２の支持体、
前記第１の支持体と前記第２の支持体との間でクロスビームラインに沿って延びるクロスビーム、及び前記クロスビームに固定された一対の離間した上反りのトラスアセンブリであって、前記ビークル構成要素に取り付けられ、前記クロスビームに対して前記ビークル構成要素を支持するように構成されたトラスアセンブリを含むリフトフレーム、
前記第１の支持体及び前記第２の支持体に対して前記クロスビームを支持するように構成された、前記第１の支持体及び前記第２の支持体上の第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリであって、前記第１の支持体及び前記第２の支持体に沿って動くことが可能である、第１のクロスビーム支持アセンブリ及び第２のクロスビーム支持アセンブリ、
第１の制御信号に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第１のリフト機構、
第２の制御信号に応答して、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第２のリフト機構、並びに
前記第１のリフト機構及び前記第２のリフト機構に動作可能に連結された電子コントローラであって、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御する前記第１の制御信号を生成し、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第２の制御信号を生成し、それにより、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラ
を備えているシステム。
【０１４３】
Ｆ２
前記電子コントローラが、前記ビークル構成要素の目的位置に関連付けられた入力情報を受信し、受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成し、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するように構成されている、段落Ｆ１に記載のシステム。
【０１４４】
Ｆ３
前記第１のクロスビーム支持アセンブリ及び前記第２のクロスビーム支持アセンブリが、前記第１の支持体と前記第２の支持体との間で延びる、前記クロスビームを囲む管状外側支持ビームを含む、段落Ｆ１に記載のシステム。
【０１４５】
Ｆ４
前記一対のトラスアセンブリの各トラスアセンブリが、前記支持ビームにおける開口を通してクロスビームから延びる、段落Ｆ３に記載のシステム。
【０１４６】
Ｆ５
前記第１の支持体、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び前記クロスビームは、前記クロスビームが、前記クロスビームラインに対して直交する第１のピボット軸の周りで枢動することを可能にするように集合的に構成されている、段落Ｆ１に記載のシステム。
【０１４７】
Ｆ６
前記第１のクロスビーム支持アセンブリが、前記クロスビームを支持する第１のクロスビーム支持要素、前記第１の支持体に沿った前記第１のリフトラインに沿った動きのために前記第１のリフト機構によって支持された第１の支持部材、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピンを含む、段落Ｆ５に記載のシステム。
【０１４８】
Ｆ７
前記第１のクロスビーム支持アセンブリが、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの片方に固定的に取り付けられたスリーブをさらに含み、前記ピボットピンが、前記スリーブ内で枢動的に支持され、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの他方によって支持されている、段落Ｆ６に記載のシステム。
【０１４９】
Ｆ８
前記第２のクロスビーム支持アセンブリが、前記クロスビームを支持する第２のクロスビーム支持要素、及び前記第２の支持体に沿った第２のリフトラインに沿った動きのために前記第２のリフト機構によって支持された第２の支持部材を含み、前記第２のクロスビーム支持要素及び前記第２の支持部材が、前記第２のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、前記第２のクロスビーム支持要素が前記第２の支持部材に対して動くことを可能にするように構成されている、段落Ｆ７に記載のシステム。
【０１５０】
Ｆ９
前記第２のクロスビーム支持要素及び前記第２の支持部材は、前記第２のクロスビームが、前記クロスビームラインに対して直交する第２のピボット軸の周りで、前記第２の支持部材に対して枢動することを可能にするようにさらに構成されている、段落Ｆ８に記載のシステム。
【０１５１】
Ｆ１０
前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材は、前記第１のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、前記第１のクロスビーム支持要素が前記第１の支持部材に対して動くことを可能にするように構成されている、段落Ｆ６に記載のシステム。
【０１５２】
Ｆ１１
前記第１の支持体、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び前記クロスビームは、前記クロスビームが、前記第１の支持体の側方に動くことを可能にするように集合的に構成されている、段落Ｆ１に記載のシステム。本実施例における「第１の支持体」及び「第１のクロスビーム支持アセンブリ」については、１つの支持体及びクロスビーム支持アセンブリのみがこの組み合わせで記載されているので、それぞれ上述の「第２の支持体」及び「第２のクロスビーム支持アセンブリ」に言及することを理解するべきである。
【０１５３】
Ｇ１
ビークルのビークル構成要素を前記ビークルの構造体に設置する間に、前記ビークル構成要素を前記構造体に対して動かす方法であって、
前記ビークル構成要素をリフトフレームに取り付けるステップであって、前記リフトフレームが、クロスビーム、及び前記クロスビームに固定され、複数の離間された位置で前記ビークル構成要素に取り付けられた一対の上反りのトラスアセンブリを含む、取り付けるステップ、
第１のクロスビーム支持アセンブリ及びクロスビーム支持アセンブリで、作業面に支持された基部に取り付けられ且つ前記基部から上方に延びる第１の支持体及び第２の支持体に対して前記クロスビームを支持するステップ、
第１の制御信号に応答して、前記第１の支持体に沿って、前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすことによって、第１のリフト機構により前記ビークル構成要素を動かすステップ、並びに
第２の制御信号に応答して、前記第２の支持体に沿って、前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすことによって、第２のリフト機構により前記ビークル構成要素を動かすステップ
を含む方法。
【０１５４】
Ｇ２
電子コントローラによって、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成し、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するステップをさらに含む、段落Ｇ１に記載の方法。
【０１５５】
Ｇ３
前記ビークル構造体上のターゲット設置点に対する、前記ビークル構成要素の近傍に位置付けされた第１のレーザ及び第２のレーザの位置合わせに関連する入力情報を、電子コントローラによって受信するステップであって、前記入力情報が、前記ビークル構造体の目的位置を表す、受信するステップ、
受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御するための前記第１の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ、並びに
前記受信した入力情報に応答して、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御するための前記第２の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ
をさらに含む、段落Ｇ１に記載の方法。
【０１５６】
Ｇ４
前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすステップが、前記第１のクロスビーム支持アセンブリと前記第２のクロスビーム支持アセンブリとの間で前記クロスビームに沿って延びるクロスビームラインに対して直交する第１のピボット軸の周りで前記クロスビームを前記第１の支持体に対して枢動させるステップを含む、段落Ｇ１に記載の方法。
【０１５７】
Ｇ５
前記クロスビームを前記第１の支持体に対して枢動させるステップが、第１のクロスビーム支持要素によって前記クロスビームを支持するステップ、前記第１の支持体に沿った第１のリフトラインに沿った動きのために、前記第１のリフト機構によって、第１の支持部材を支持するステップ、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピンの周りで、前記クロスビームを支持する前記第１のクロスビーム支持要素を枢動させるステップを含む、段落Ｇ４に記載の方法。
【０１５８】
Ｇ６
前記ピボットピンの周りで枢動させるように前記クロスビームを支持するステップが、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの片方に固定的に取り付けられたスリーブ内で前記ピボットピンを枢動的に支持するステップを含む、段落Ｇ５に記載の方法。
【０１５９】
Ｇ７
前記第２のクロスビームアセンブリで前記クロスビームを支持するステップが、第２のクロスビーム支持要素で前記クロスビームを支持し、前記第２の支持体に沿った第２のリフトラインに沿った動きのために第２の支持部材を支持するステップを含み、前記方法が、前記第２のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、前記第２のクロスビーム支持要素を前記第２の支持部材に対して動かすステップをさらに含む、段落Ｇ６に記載の方法。
【０１６０】
Ｇ８
前記第２のクロスビーム支持要素を、前記クロスビームラインに対して直交する第２のピボット軸の周りで、前記第２の支持部材に対して枢動させるステップをさらに含む、段落Ｇ７に記載の方法。
【０１６１】
Ｇ９
前記第１のリフトラインに対して直交する側方ラインに沿って、前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に対して動かすステップをさらに含む、段落Ｇ５に記載の方法。
【０１６２】
Ｇ１０
前記クロスビームを前記第１の支持体の側方に動かすステップをさらに含む、段落Ｇ１に記載の方法。
【０１６３】
Ｇ１１
前記第１のクロスビーム支持アセンブリで前記クロスビームの前記第１の端部を支持するステップが、前記クロスビームを管状外側支持ビーム内に囲むステップをさらに含む、段落Ｇ１に記載の方法。
【０１６４】
Ｇ１２
前記第１のクロスビーム支持アセンブリで前記クロスビームの前記第１の端部を支持するステップが、前記一対のトラスアセンブリの各トラスアセンブリを、前記支持ビームにおける開口を通して前記クロスビームから延ばすステップをさらに含む、段落Ｇ１１に記載の方法。
【０１６５】
Ｈ１
航空機のエンジンへの取り付けのために、エンジン構成要素を位置付けするための位置付けシステムであって、
基部の構成要素湾領域の両側で前記基部に取り付けられるように構成された一対の離間された直立支持体、
フレームクロスビーム、及びそれぞれの頂点を有する一対の上反りのトラスを含むリフトフレームであって、前記トラスが、離間されたそれぞれの位置でその頂点において前記フレームクロスビームに固定され、離間されたそれぞれの位置で前記エンジン構成要素に固定された遠位端を有する、フレームクロスビーム、
クロスビーム支持体であって、当該クロスビーム支持体に対する回転のために前記フレームクロスビームが、当該クロスビーム支持体上で支持され、当該クロスビーム支持体が、前記一対の直立支持体によって支持され、前記一対の直立支持体に沿った相対運動のために構成されている、クロスビーム支持体、
前記一対の直立支持体のうちの少なくとも１つの直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体を動かすように構成されたリフト機構、
前記フレームクロスビームを前記クロスビーム支持体に対して回転させるように構成された回転駆動部、
基準線に沿って既知の距離で第１のレーザ及び第２のレーザを支持するように構成されたレーザアセンブリであって、当該レーザアセンブリが、前記基準ラインが垂直に配向された状態で、前記エンジン構成要素に対して位置付けされるように構成され、前記第１のレーザ及び前記第２のレーザが、前記基準ラインを含むそれぞれの平面において個々に調節可能であることにより、前記第１のレーザ及び前記第２のレーザのそれぞれのレーザビームが、前記航空機エンジンに関連付けられたターゲット位置と位置合わせされ、当該レーザアセンブリが、前記基準ラインに対する、前記第１のレーザの前記レーザビームの第１の角度を表す第１の指標、及び前記基準ラインに対する、前記第２のレーザの前記レーザビームの第２の角度を表す第２の指標を提供する、レーザアセンブリ、並びに
システムコントローラであって、（ａ）前記回転駆動部の動作を制御して、前記クロスビーム支持体に対して前記フレームクロスビームを回転させ、前記リフトフレームに固定された前記エンジン構成要素を回転的に位置付けし、（ｂ）前記第１の角度及び前記第２の角度と、前記既知の距離とに少なくとも部分的に基づいて、前記エンジン構成要素と前記航空機上の前記ターゲット位置との間の垂直距離を判定し、且つ（ｃ）前記リフト機構の動作を制御して、前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記垂直距離を短縮させる方向で、前記少なくとも１つの直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体を動かすように構成されたシステムコントローラ
を備えている位置付けシステム。
【０１６６】
Ｈ２
前記クロスビーム支持体が、前記一対の直立支持体の間にまたがる、段落Ｈ１に記載の位置付けシステム。
【０１６７】
Ｈ３
前記システムコントローラに連結され、前記作業面に沿って前記基部を動かすように構成された基部駆動機構をさらに備え、前記システムコントローラが、（ａ）前記第１の角度及び前記第２の角度、並びに前記既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、前記エンジン構成要素と前記航空機上の前記ターゲット位置との間の水平距離を判定し、且つ（ｂ）前記基部駆動機構の動作を制御して、前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記水平距離を短縮させる方向で、前記作業面に沿って前記基部を動かすように構成されている、段落Ｈ１に記載の位置付けシステム。
【０１６８】
Ｈ４
前記エンジン構成要素が、前記航空機上の第１のヒンジ構成要素、及び前記エンジン構成要素上の第２のヒンジ構成要素を含むヒンジで、前記航空機に取り付けられ、前記航空機上の前記ターゲット位置が、前記第１のヒンジ構成要素の位置であり、前記第１のレーザが前記第２のヒンジ構成要素の近傍に位置付けされた状態で、前記レーザアセンブリが、前記エンジン構成要素に対して位置付けされるように構成されている、段落Ｈ１に記載の位置付けシステム。
【０１６９】
Ｈ５
前記レーザアセンブリは、前記第１のレーザが前記第２のヒンジ構成要素の近傍に位置付けされた状態で、展開構成で前記第１のレーザ及び前記第２のレーザを支持するように構成され、さらに前記第１のレーザ及び前記第２のレーザが前記エンジン構成要素から離間された引き込み構成で、前記第１のレーザ及び前記第２のレーザを支持するよう調整されるように構成されている、段落Ｈ４に記載の位置付けシステム。
【０１７０】
Ｈ６
前記システムコントローラは、前記レーザが前記引き込み構成である間、前記基部駆動機構の動作を制御するように構成されている、段落Ｈ５に記載の位置付けシステム。
【０１７１】
Ｉ１
航空機のエンジンへの取り付けのためにエンジン構成要素を位置付けする方法であって、
前記エンジン構成要素をリフトフレームに取り付けるステップであって、前記リフトフレームが、フレームクロスビーム、及びそれぞれの頂点を有する一対の上反りのトラスを含み、前記トラスが、離間されたそれぞれの位置でその頂点において前記フレームクロスビームに固定され、離間されたそれぞれの位置で前記エンジン構成要素に固定された遠位端を有する、取り付けるステップ、
クロスビーム支持体を動かすことによって、リフト機構により前記エンジン構成要素を動かすステップであって、前記クロスビーム支持体の内部で前記フレームクロスビームが支持され、前記クロスビーム支持体が、基部から上方に延びる２つの直立支持体の沿った相対的運動のために構成されている、動かすステップ、
回転駆動部によって、前記リフトフレーム、及び取り付けられた前記エンジン構成要素を前記クロスビーム支持体に対して回転させ、前記エンジンに対して前記エンジン構成要素を配向させるステップ、
前記エンジン構成要素の近傍で既知の距離だけ垂直に離間された第１のレーザ及び第２のレーザを支持するステップ、
前記第１のレーザによって発せられた第１のレーザビーム、及び前記第２のレーザによって発生された第２のレーザビームを前記航空機エンジンに関連付けられた前記航空機のターゲット位置に方向付けるステップ、
前記第１のレーザ及び前記第２のレーザを含む基準ラインに対する前記第１のレーザビームの第１の角度、及び前記基準ラインに対する前記第２のレーザビームの第２の角度を決定するステップ、
プロセッサを有する電子システムコントローラによって、前記第１の角度及び前記第２の角度、並びに前記既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレーザと前記航空機上の前記ターゲット位置との間の垂直距離を判定するステップ、並びに
前記リフト機構の動作を制御して、前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記垂直距離を短縮させる方向で、前記少なくとも１つの直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体を動かすステップ
を含む方法。
【０１７２】
Ｉ２
（ａ）システムコントローラにより、前記第１の角度及び前記第２の角度、並びに前記既知の距離に少なくとも部分的に基づいて、前記エンジン構成要素と前記航空機上の前記ターゲット位置との間の水平距離を判定するステップ、並びに
（ｂ）基部駆動機構の動作を制御するステップであって、前記基部駆動機構が、前記システムコントローラに連結され、前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の水平距離を短縮させる方向で、作業面に沿って前記基部を動かすように、前記作業面に沿って前記基部を動かすように構成されている、制御するステップ
をさらに含む、段落Ｉ１に記載の方法。
【０１７３】
Ｉ３
前記第１のレーザビームの前記第１の角度、及び前記第２のレーザビームの前記第２の角度を決定した後、且つ前記基部駆動機構の動作を制御して前記作業面に沿って前記クロスビーム支持体を動かす前に、前記第１のレーザ及び前記第２のレーザを前記エンジン構成要素から離すように移動させることをさらに含む、段落Ｉ２に記載の方法。
【０１７４】
Ｉ４
前記エンジン構成要素の近傍で前記第１のレーザ及び前記第２のレーザを支持するステップは、前記エンジン構成要素を前記航空機に取り付けるのに使用されるヒンジの第１のヒンジ構成要素の近傍に前記第１のレーザを位置付けするステップであって、前記ヒンジが、前記エンジン構成要素上の前記第１のヒンジ構成要素、及び前記航空機上の第２のヒンジ構成要素を含み、前記航空機上の前記ターゲット位置が、前記第２のヒンジ構成要素の位置である、位置付けするステップをさらに含む、段落Ｉ１に記載の方法。
【０１７５】
Ｉ５
前記第１のヒンジ構成要素を前記第２のヒンジ構成要素と位置合わせし、前記第１のヒンジ構成要素を前記第２のヒンジ構成要素に固定するステップをさらに含む、段落Ｉ４に記載の方法。
【０１７６】
Ｉ６
前記第１のレーザビームの前記第１の角度、及び前記第２のレーザビームの前記第２の角度を決定した後、且つ前記リフト機構の動作を制御して、前記エンジン構成要素と前記エンジンとの間の前記垂直距離を短縮させる方向で、前記少なくとも１つの直立支持体に沿って前記クロスビーム支持体を動かす前に、前記第１のレーザ及び前記第２のレーザを前記エンジン構成要素から離すように移動させるステップをさらに含む、段落Ｉ４に記載の方法。
【０１７７】
Ｉ７
前記システムコントローラは、前記第１のレーザ及び前記第２のレーザが前記エンジン構成要素から離れるように移動した後、前記基部駆動機構の動作を制御するように構成されている、段落Ｉ６に記載の方法。
【０１７８】
Ｊ１
ビークルの構成要素上の設置位置が、ビークルの構造体上の設置位置に位置付けされた状態で、前記構成要素を前記ビークルの前記構造体に設置する方法であって、
キャリアによって前記構成要素を支持するステップ、
前記キャリアで支持された前記構成要素を、前記ビークルの前記構造体上の前記設置位置の近傍の位置に移動させるステップ、
前記構成要素の設置位置に対する第１の要素及び第２の要素の位置において視覚システムの第１の視覚要素及び第２の視覚要素を支持するステップであって、前記第１の要素及び第２の要素の位置が、既知の視覚−要素距離離れ、前記構成要素に対して既知の配向を有する視覚−要素ラインを画定する、支持するステップ
前記視覚システムによって、前記第１の視覚要素と、前記構造体上の前記設置位置に対して既知の関係性を有する、前記構造体上のターゲット位置におけるターゲットとの間で放射エネルギーの第１のビームを方向付け、前記第２の視覚要素と前記ターゲットとの間で放射エネルギーの第２のビームを方向付けるステップ、
前記視覚システムによって、前記視覚−要素ラインに対する前記第１のビームの第１の決定された角度、及び前記視覚−要素ラインに対する前記第２のビームの第２の決定された角度を決定するステップ、並びに
前記視覚システムに連結されたコントローラによって、前記第１の角度及び前記第２の角度、並びに前記視覚−要素距離に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも前記第１のビームの長さを判定するステップ、並びに
前記コントローラによって、前記第１のビームの長さに少なくとも部分的に基づいて、前記キャリアの動作を制御して、前記構成要素上の前記設置位置と前記構造体上の前記設置位置との間の距離を短縮させるように、前記構造体に対して前記構成要素を動かすステップ
を含む方法。
【０１７９】
Ｊ２
前記第１のビームの長さから、前記視覚−要素ラインに対して直角をなす第１のラインに沿った前記第１の視覚−要素と前記第３の視覚−要素との間の距離を判定することをさらに含む、段落Ｊ１に記載の方法。
【０１８０】
Ｊ３
前記第１のラインが、前記キャリアを支持する表面に対して平行である、段落Ｊ２に記載の方法。
【０１８１】
Ｊ４
前記視覚−要素ラインが、前記キャリアを支持する前記表面に対して直角をなす、段落Ｊ３に記載の方法。
【０１８２】
Ｊ５
前記第１のビームの長さから、前記視覚−要素ラインに対して平行な第１のラインに沿った前記第１の視覚−要素と前記第３の視覚−要素との間の距離を判定することをさらに含む、段落Ｊ１に記載の方法。
【０１８３】
Ｊ６
前記第１のラインが、前記キャリアを支持する表面に対して直角をなす、段落Ｊ５に記載の方法。
【０１８４】
Ｊ７
前記第１のビームの長さから、前記構成要素上の前記設置位置と前記構造体上の前記設置位置との間の距離を判定することをさらに含む、段落Ｊ１に記載の方法。
【０１８５】
Ｊ８
前記第１のビームの長さから、前記構成要素上の前記設置位置から前記構造体上の前記設置位置の決定された方向を判定することをさらに含む、段落Ｊ７に記載の方法。
【０１８６】
Ｊ９
前記キャリアの動きを制御して、前記構成要素を動かすことが、前記キャリアの動きを制御して、前記構成要素上の前記設置位置から前記構造体上の前記設置位置の前記決定された方向で前記構成要素を動かすことを含む、段落Ｊ８に記載の方法。
【０１８７】
Ｋ１
ビークルの構成要素上の設置位置が、ビークルの構造体上の設置位置に位置付けされた状態で、前記構成要素を前記ビークルの前記構造体に設置するシステムであって、
前記構成要素を支持し、支持された前記構成要素を、前記ビークルの前記構造体上の前記設置位置の近傍の位置に移動させるように構成されたキャリアアセンブリ、
視覚プロセッサ、第１の視覚要素及び第２の視覚要素、並びにフレームを含む視覚アセンブリであって、前記フレームが、既知の視覚−要素離間距離で前記第１の視覚要素と前記第２の視覚要素を支持し、前記第１の視覚要素及び前記第２の視覚要素は、前記視覚アセンブリが、前記支持された構成要素に対する既知の位置及び配向に取り付けられたときに、前記構成要素上の設置位置に対する既知の配向及び位置を有する視覚−要素ラインを画定するそれぞれの視覚−要素を有し、前記視覚プロセッサが、前記第１の視覚要素と、前記構造体上の前記設置位置に対して既知の関係性を有する、ターゲット位置における前記構造体に位置するターゲットとの間で放射エネルギーの第１のビームを方向付け、前記第２の視覚要素と前記ターゲットとの間で放射エネルギーの第２のビームを方向付け、前記視覚−要素ラインに対する前記第１のビームの第１の角度、及び前記視覚−要素ラインに対する前記第２のビームの第２の角度を検出するように構成されている、視覚アセンブリ、並びに
前記視覚システム及び前記キャリアに動作可能に連結されコントローラであって、前記第１の角度及び前記第２の角度、並びに前記視覚−要素距離に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも前記第１のビームの長さを判定し、前記第１のビームの長さに少なくとも部分的に基づいて、前記キャリアの動作を制御して、前記構成要素上の前記設置位置と前記構造体上の前記設置位置との間の距離を短縮させるように、前記構造体に対して前記構成要素を動かすように構成された、コントローラ
を含むシステム。
【０１８８】
利点、特徴、恩恵
本明細書に記載された移動及び位置付けシステムの種々の実施形態は、大型ビークル（例えば、民間航空機、及び具体的には、航空機発電装置構成要素）を組み立てる又は保守整備するための既存の解決策よりも幾つかの利点を提供する。
【０１８９】
例えば、本明細書に記載された移動システムの例示的な実施形態は、天井クレーンやホイストを必要とせず、構造体を設置する際に保守人員が典型的に重い構造体を手で誘導することを必要とすることなく、航空機構造体の大型部品を持ち上げ、搬送し、航空機の隣接位置に配置することを可能にする。開示された移動システムにより、クレーン、ホイスト、さらに筋力などの補助的運動の必要がなくなる。
【０１９０】
さらに、他の利点の中でもとりわけ、例示の移動システムの基部の構成は、ビークル構成要素がパレット又はその他の輸送プラットフォームに留まっている間、移動システムが、ビークル構成要素にまたがり、引き揚げのためにビークル構成要素を固定することを可能にする。一旦固定されると、ビークル構成要素を固定状態で個別に引き揚げ、移動させ、回転させることができ、これにより、航空機の配向に適合するように、必要に応じてビークル構成要素を配向することが可能になる。
【０１９１】
移動システムに作業プラットフォームを追加することにより、整備工と保守人員が、航空機自体の上でバランスをとったり、吊り上げた物体の下方に配置されたりする必要なく、エンジン構成要素と航空機との間の係合点に近づくことが実現する。
【０１９２】
さらに、本明細書に記載された例示の位置付けシステムでは、任意の人員をエンジン構成要素と航空機との間の間隙の中又その近くに配置する必要なく、エンジン構成要素の自動化又は半自動化された位置付け（微調節を含む）のためのエンジン構成要素の光学的誘導が利用される。さらに、エンジン構成要素の設置に必要とされる位置付け調節を、補助のない目視や専門技術に頼らずに行い、構成要素の位置合わせを達成することができる。
【０１９３】
特に民間航空機においては、既知のシステムやデバイスはこれらの機能を実行できない。したがって、本明細書に記載された例示的な実施形態は、民間航空機の構築又はメンテナンスに特に有用である。しかしながら、本明細書に記載されたすべての実施形態が、同じ利点又は同一程度の利点をもたらすわけではない。
【０１９４】
さらに、本開示は、以下の条項に係る実施形態を含む。
【０１９５】
条項１
ビークル（６、９６）のビークル構成要素（１４、９２）を前記ビークルの構造体に設置する間に、前記ビークル構成要素を前記構造体に対して動かすためのシステム（４０、９０）であって、
基部（４２、１４２）の構成要素湾領域（４８、１４８）の両側で前記基部に取り付けられた、離間された第１の支持体（４４、１４４）及び第２の支持体（４６、１４６）であって、前記基部から上方に延びている、第１の支持体（４４、１４４）及び第２の支持体（４６、１４６）、
ビーム軸（５４）に沿って、前記第１の支持体と前記第２の支持体との間で延びるクロスビーム（５２、１５２）、及び前記クロスビームに固定された一対の離間した上反りのトラスアセンブリ（５６、１５６）であって、前記ビークル構成要素に取り付けられ、前記クロスビームに対して前記ビークル構成要素を支持するように構成されたトラスアセンブリ（５６、１５６）を含むリフトフレーム（５０、１５０）、
前記第１の支持体及び前記第２の支持体に対する前記クロスビームの回転のために前記クロスビームを支持するように構成された、前記第１の支持体及び前記第２の支持体上の第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）であって、前記第１の支持体及び前記第２の支持体に沿って動くことが可能である、第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）、
第１の制御信号に応答して、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように構成された第１のリフト機構（６６）、
第２の制御信号に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び前記第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）に対して、前記クロスビーム（５２、１５２）を前記ビーム軸（５４）の周りで回転させるように構成された回転駆動機構（６８、１６８）、並びに
前記第１のリフト機構（６６）及び回転駆動機構（６８、１６８）に動作可能に連結された電子コントローラ（８０、１９０）であって、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御する前記第１の制御信号を生成し、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）に対して、前記クロスビーム（５２、１５２）を回転させるように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御する前記第２の制御信号を生成し、それにより、前記ビークル（６、９６）に対する前記ビークル構成要素（１４、９２）の位置を変更するように構成された電子コントローラ（８０、１９０）
を備えているシステム（４０、９０）。
【０１９６】
条項２
前記電子コントローラ（９０、１８０）が、前記ビークル構成要素（１４、９２）の目的位置に関連付けられた入力情報を受信し、受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成し、前記クロスビーム（５２、１５２）を前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）に対して回転させ、前記ビークル構成要素（１４、９２）が前記リフトフレーム（５０、１５０）によって支持されているときに、前記ビークル構成要素（１４、９２）を回転的に位置付けするように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するように構成されている、条項１に記載のシステム（４０、９０）。
【０１９７】
条項３
前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び前記第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）が、前記第１の支持体（４４、１４４）と前記第２の支持体（４６、１４６）との間で延びる、前記クロスビーム（５２、１５２）を囲む管状外側支持ビーム（６２）を含む、条項１に記載のシステム（４０、９０）。
【０１９８】
条項４
前記第１の支持体（４４、１４４）、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）、及び前記クロスビーム（５２、１５２）は、前記クロスビームが、前記ビーム軸（５４）に対して直交する第１のピボット軸（６４）の周りで枢動することを可能にするように集合的に構成されている、条項１に記載のシステム（４０、９０）。
【０１９９】
条項５
前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）が、前記クロスビーム（５２、１５２）を支持する第１のクロスビーム支持要素（７０）、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿った第１のリフトライン（７４）に沿った動きのために前記第１のリフト機構（６６）によって支持された第１の支持部材（７２）、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピン（７６）を含む、条項４に記載のシステム（４０、９０）。
【０２００】
条項６
前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）が、前記第１のクロスビーム支持要素（７９）及び前記第１の支持部材（７２）のうちの片方に固定的に取り付けられたスリーブ（７８）をさらに含み、前記ピボットピン（７６）が、前記スリーブ内で枢動的に支持され、前記第１のクロスビーム支持要素及び前記第１の支持部材のうちの他方によって支持されている、条項５に記載のシステム（４０、９０）。
【０２０１】
条項７
前記第１の支持体（４６、１４６）、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（６０）、及び前記クロスビーム（５２、１５２）は、前記クロスビームが、前記第１の支持体（４６、１４６）に対して側方に動くことを可能にするように集合的に構成されている、条項１に記載のシステム（４０、９０）。
【０２０２】
条項８
第３の制御信号に応答して、前記第２の支持体（４６、１４６）に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）を動かすように構成された第２のリフト機構（８２）をさらに備え、前記電子コントローラ（９０）が、前記第２のリフト機構に動作可能に連結され、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第３の制御信号を生成し、それにより、前記ビークル（６）に対する前記ビークル構成要素（１４、９２）の位置を変更するように構成されている、条項１に記載のシステム（４０、９０）。
【０２０３】
条項９
ビークルのビークル構成要素（１４、９２）を前記ビークルの構造体に設置する間に、前記ビークル構成要素を前記構造体に対して動かす方法（２０８）であって、
リフトフレーム（５０、１５０）を前記ビークル構成要素に取り付けるステップ（２１０）であって、前記リフトフレームが、クロスビーム（５２、１５２）、及び前記クロスビームに取り付けられた一対の離間した上反りのトラスアセンブリ（５６、１５６）を含み、前記リフトフレームを前記ビークル構成要素に取り付けることが、複数の離間された位置で前記一対のトラスアセンブリを前記ビークル構成要素に固定することを含む、取り付けるステップ（２１０）、
第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）で前記クロスビームの第１の端部を支持するステップ（２１２）、
第１の制御信号に応答して、作業面（２４）に支持された基部（４２、１４２）に取り付けられ、前記基部（４２、１４２）から上方に延びる第１の支持体（４４、１４４）に沿って、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすことによって、第１のリフト機構（６６）により前記ビークル構成要素を動かすステップ（２１４）、
前記ビークルに対して前記ビークル構成要素の配向を変更するために、第２の制御信号に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）に対して、前記リフトフレーム（５０、１５０）及び取り付けられた前記ビークル構成要素を、ビーム軸（５４）の周りで回転駆動機構（６８、１６８）によって回転させるステップ（２１６）、並びに
電子コントローラによって、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御する前記第１の制御信号、及び前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）に対して、前記リフトフレーム及び前記取り付けられたビークル構成要素を回転させるように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成することによって、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の前記配向を変更するステップ（２１８）
を含む方法（２０８）。
【０２０４】
条項１０
前記ビークル構造体上のターゲット設置点（１８２）に対して、前記ビークル構成要素（１４、９２）の近傍に位置付けされた第１のレーザ（１７４）及び第２のレーザ（１７６）の位置合わせに関連する入力情報を、前記電子コントローラ（８０、１９０）によって受信するステップであって、前記入力情報が、前記ビークル構造体に対する前記ビークル構成要素の目的位置及び配向を表す、受信するステップ、
受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御するための前記第１の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ、
前記受信した入力情報に応答して、前記第１のクロスビーム支持アセンブリに対して、前記クロスビーム（５２、１５２）及び取り付けられた前記ビークル構成要素（１４、９２）を回転させるように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御するための前記第２の制御信号を、前記電子コントローラによって生成するステップ
をさらに含む、条項９に記載の方法（２０８）。
【０２０５】
条項１１
前記ビークル構成要素（１４、９２）の目的位置に関連付けられた入力情報を前記電子コントローラ（８０、１９０）によって受信するステップ、
前記受信した入力情報に応答して、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成するステップ、及び
前記クロスビーム（５２、１５２）を前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８、１６４）に対して回転させ、前記ビークル構成要素が前記リフトフレームによって支持されているときに、前記ビークル構成要素を回転的に位置付けするように前記回転駆動機構（６８、１６８）の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するステップ
をさらに含む、条項９に記載の方法（２０８）。
【０２０６】
条項１２
前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすステップが、前記ビーム軸（５４）に対して直交する第１のピボット軸（６４）の周りで前記クロスビーム（５２）を前記第１の支持体に対して枢動させるステップを含む、条項９に記載の方法（２０８）。
【０２０７】
条項１３
前記クロスビーム（５２、１５２）を前記第１の支持体（４４、１４４）に対して枢動させるステップが、第１のクロスビーム支持要素（７０）によって前記クロスビームを支持するステップ、前記第１の支持体に沿った第１のリフトライン（７４）に沿った動きのために、前記第１のリフト機構によって、第１の支持部材（７２）を支持するステップ、及び前記第１のクロスビーム支持要素を前記第１の支持部材に枢動的に連結するピボットピン（７６）の周りで前記第１のクロスビーム支持要素（７０）を枢動させるステップを含む、条項１２に記載の方法（２０８）。
【０２０８】
条項１４
前記第１のリフトライン（７４）に対して直交する側方ラインに沿って、前記第１のクロスビーム支持要素（７０）を前記第１の支持部材（４４、１４４）に対して動かすステップをさらに含む、条項１３の記載の方法（２０８）。
【０２０９】
条項１５
前記クロスビーム（５２、１５２）を前記第１の支持体の側方に動かすステップをさらに含む、条項９に記載の方法（２０８）。
【０２１０】
条項１６
前記基部（１４２）に取り付けられ、前記基部（１４２）から上方に延びる第２の支持体（４６、１４６）に沿って動かすことが可能な第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）で、前記クロスビーム（５２、１５２）の第２の端部を支持するステップ、
第３の制御信号に応答して、第２のリフト機構（８２）によって、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすステップ、及び
前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように前記第２のリフト機構の動作を制御する前記第３の制御信号を、前記電子コントローラ（８０、１９０）によって生成し、それにより、前記ビークル（６、９６）に対する前記ビークル構成要素（１４、９２）の位置を変更するステップ
をさらに含む、条項９に記載の方法（２０８）。
【０２１１】
条項１７
ビークル（６、９６）のビークル構成要素（１４、９２）をビークルの構造体に設置する間に、ビークル構成要素を構造体に対して動かすためのシステム（４０、９０）であって、
基部（４２、１４２）の構成要素湾領域（４８、１４８）の両側で前記基部（４２、１４２）に取り付けられた、離間された第１の支持体（４４、１４４）及び第２の支持体（４６、１４６）であって、前記基部から上方に延びている、第１の支持体（４４、１４４）及び第２の支持体（４６、１４６）、
前記第１の支持体と前記第２の支持体との間でクロスビームライン（５４）に沿って延びるクロスビーム（５２、１５２）、及び前記クロスビームに固定された一対の離間した上反りのトラスアセンブリ（５６、１５６）であって、前記ビークル構成要素に取り付けられ、前記クロスビームに対して前記ビークル構成要素を支持するように構成されたトラスアセンブリ（５６、１５６）を含むリフトフレーム（５０、１５０）、
前記第１の支持体及び前記第２の支持体に対して前記クロスビームを支持するように構成された、前記第１の支持体及び前記第２の支持体上の第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）であって、前記第１の支持体及び前記第２の支持体に沿って動くことが可能である、第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）及び第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）、
第１の制御信号に応答して、前記第１の支持体に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第１のリフト機構（６６）、
第２の制御信号に応答して、前記第２の支持体に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリを動かすように構成された第２のリフト機構（８２）、並びに
前記第１のリフト機構（６６）及び前記第２のリフト機構（８２）に動作可能に連結された電子コントローラ（８０、１９０）であって、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構の動作を制御する前記第１の制御信号を生成し、前記第２の支持体（４６、１４６）に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）を動かすように前記第２のリフト機構（８２）の動作を制御する前記第２の制御信号を生成し、それにより、前記ビークルに対する前記ビークル構成要素の位置を変更するように構成された電子コントローラ
を備えているシステム（４０、９０）。
【０２１２】
条項１８
前記電子コントローラ（８０、１９０）が、前記ビークル構成要素（１４、９２）の目的位置に関連付けられた入力情報を受信し、受信した前記入力情報に応答して、前記第１の支持体（４４、１４４）に沿って前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）を動かすように前記第１のリフト機構（６６）の動作を制御するための前記第１の制御信号を生成し、前記第２の支持体（４６、１４６）に沿って前記第２のクロスビーム支持アセンブリ（６０）を動かすように前記第２のリフト機構（８２）の動作を制御するための前記第２の制御信号を生成するように構成されている、条項１７に記載のシステム（４０、９０）。
【０２１３】
条項１９
前記第１の支持体（４４、１４４）、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ（５８）、及び前記クロスビーム（５２、１５２）は、前記クロスビームが、前記ビーム軸（５４）に対して直交する第１のピボット軸（６４）の周りで枢動することを可能にするように集合的に構成されている、条項１７に記載のシステム（４０、９０）。
【０２１４】
条項２０
前記第１の支持体、前記第１のクロスビーム支持アセンブリ、及び前記クロスビームは、前記クロスビームが、前記第１の支持体の側方に動くことを可能にするように集合的に構成されている、条項１７に記載のシステム（４０、９０）。
【０２１５】
結論
特定された要素の序数用語（例えば、第１の、第２の、又は第３の）は、要素間を区別するために使用されており、別途明記されない限り、かような要素の必須の数又は制限された数を示すわけではなく、かような要素の特定の位置又は順番を示すわけではない。序数用語は、所定の文脈で導入された順序で関連付けられた要素に当てはめられてもよく、かような要素の序数用語は、種々の文脈で異なり得る。
【０２１６】
上述の開示は、個別の有用性を備えた複数の個々の発明を包括し得る。これらの発明の各々は、その好適な形態で開示されているが、本明細書で開示且つ例示された、それらの具体的な実施形態は、数多くの変形例が可能であることから、限定的な意味で捉えるべきものではない。本開示でセクションの見出しが使用されている限り、そのような見出しは、構成上の目的のものに過ぎず、任意の特許請求された発明の特性を構成するものではない。本発明の主題は、本明細書で開示されている様々な要素、特徴、機能、及び／又は特性の、すべての新規且つ非自明な組み合わせ及び副次的な組み合わせを含む。下記の特許請求の範囲は、新規且つ非自明と見なされる、特定の組み合わせ及び副次的な組み合わせを特に指し示す。特徴、機能、要素、及び／又は特性のその他の組み合わせ及び副次的な組み合わせにおいて具現化される発明は、本出願又は関連出願からの優先権を主張する出願において特許請求され得る。こうした特許請求の範囲は、異なる発明を対象とするか、又は同一の発明を対象とするかに関わらず、且つ、出願当初の特許請求の範囲よりも広いか、狭いか、等しいか、又はそれと異なるかに関わらず、さらに本開示の発明の主題の中に含まれると見なされる。
【図１】
2020192673.tif 000005
【図２】
2020192673.tif 000006
【図３Ａ】
2020192673.tif 000007
【図３Ｂ】
2020192673.tif 000008
【図３Ｃ】
2020192673.tif 000009
【図３Ｄ】
2020192673.tif 000010
【図４】
2020192673.tif 000011
【図５】
2020192673.tif 000012
【図６】
2020192673.tif 000013
【図７】
2020192673.tif 000014
【図８】
2020192673.tif 000015
【図９】
2020192673.tif 000016
【図１０】
2020192673.tif 000017
【図１１Ａ】
2020192673.tif 000018
【図１１Ｂ】
2020192673.tif 000019
【図１１Ｃ】
2020192673.tif 000020
【図１１Ｄ】
2020192673.tif 000021
【図１２】
2020192673.tif 000022
【図１３】
2020192673.tif 000023
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2020192673.tif 000027
【図１８】
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【外国語明細書】
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