(57)【要約】【課題】長尺物を１本ずつ保持して次工程に搬送することができる搬送装置とその作動方法を提供する。【解決手段】長尺物５０が接する載置面１０を有している載置部５と、長尺物５０を吸引する吸引部２０と、を有している長尺物５０の搬送装置１であって、載置面１０は、水平面に対して傾斜している第１傾斜面１１を有しており、吸引部２０は、第１傾斜面１１上または第１傾斜面１１よりも上側に配置されており、吸引部２０の下部に、吸引口２５が設けられており、吸引部２０は、第１傾斜面１１に沿って移動可能である。【選択図】図２
2020111411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺物が接する載置面を有している載置部と、
前記長尺物を吸引する吸引部と、を有している長尺物の搬送装置であって、
前記載置面は、水平面に対して傾斜している第１傾斜面を有しており、
前記吸引部は、前記第１傾斜面上または該第１傾斜面よりも上側に配置されており、
前記吸引部の下部に、吸引口が設けられており、
前記吸引部は、前記第１傾斜面に沿って移動可能であることを特徴とする長尺物の搬送装置。
【請求項２】
前記吸引部は、前記第１傾斜面と対向している第１外側面を有している請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記第１傾斜面と前記第１外側面が平行である請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記第１傾斜面と前記第１外側面が当接している請求項２または３に記載の装置。
【請求項５】
前記吸引口は、前記吸引部の前記第１外側面以外の面に形成されている請求項２〜４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記載置面は、前記第１傾斜面と対向し、かつ前記第１傾斜面に対して４５度以上１４５度以下の角度で傾斜している第２傾斜面を有しており、
前記吸引部は、前記第２傾斜面と対向しており、前記第１外側面に対して傾いている第２外側面をさらに有しており、前記吸引口が前記第２外側面に形成されている請求項２〜５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
前記載置面が、前記第１傾斜面と対向し、かつ前記第１傾斜面に対して４５度以上１４５度以下の角度で傾斜している第２傾斜面を有しており、
前記吸引部は、前記第２傾斜面と対向しており、前記第１外側面に対して傾いている第２外側面と、前記第１外側面および前記第２外側面と隣接しており、かつ前記第１外側面および前記第２外側面と非平行な第３外側面を有しており、前記吸引口が前記第３外側面に形成されている請求項２〜５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
前記第１外側面と前記第２外側面がなす角度は３０度以上１５０度以下である請求項６または７に記載の装置。
【請求項９】
前記吸引部は多面体構造である請求項１〜８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１０】
前記吸引口は、前記長尺物の長手方向に沿って延在している請求項１〜９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１１】
前記吸引部に複数の前記吸引口が形成されており、該複数の吸引口が前記長尺物の前記長手方向に離間して配置されている請求項１〜９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１２】
前記複数の吸引口は、吸気装置と排気装置の両方に接続されており、吸気と排気の切り替えが可能である請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記第１傾斜面は、前記水平面に対して５度以上４５度以下の角度で傾斜している請求項１〜１２のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１４】
さらに、前記吸引部に接続されており、前記吸引部を前記第１傾斜面に沿って移動させる搬送部を有する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１５】
前記搬送部は、前記第１傾斜面の高さ方向に駆動する１軸以上のアクチュエータを含む請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記吸引部に接続されており、吸引圧力を監視するセンサ部と、
前記センサ部および前記搬送部に接続されており、前記センサ部で検知した吸引圧力に基づき、次の吸引圧力を増減するとともに前記搬送部の移動を制御する制御部と、を有している請求項１４または１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記載置部は、前記水平面と垂直な上下方向と、該上下方向と垂直な長手方向と、前記上下方向および前記長手方向と垂直な短手方向とを有し、
前記載置部の前記長手方向と前記長尺物の長手方向が同じである請求項１〜１６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１８】
前記載置部の前記長手方向と垂直な断面において、前記長尺物の外径は前記吸引口の径よりも大きい請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
長尺物が接する載置面を有している載置部と、前記長尺物を吸引する吸引部と、を有しており、前記載置面は、水平面に対して傾斜している第１傾斜面を有しており、前記吸引部は、前記第１傾斜面上または該第１傾斜面よりも上側に配置されており、前記吸引部の下部に、吸引口が設けられている長尺物の搬送装置の作動方法であって、
前記吸引部で前記長尺物を吸引しながら、前記吸引部を前記第１傾斜面に沿って上方に移動させるステップを有することを特徴とする方法。
【請求項２０】
さらに、前記搬送装置は、前記吸引部に接続されており、吸引圧力を監視するセンサ部と、前記吸引部に接続されており、前記吸引部を前記第１傾斜面に沿って移動させる搬送部と、前記センサ部および前記搬送部に接続されており、前記センサ部で検知した吸引圧力に基づき、次の吸引圧力を増減するとともに前記搬送部の移動を制御する制御部とを有し、
前記吸引部を、吸引状態で前記第１傾斜面に沿って下方に移動させるステップと、前記吸引部で前記長尺物を吸引しながら、前記吸引部を前記第１傾斜面に沿って上方に移動させるステップと、を有し、
前記吸引部を下方に移動させるステップにおいて、前記センサ部が前記吸引部の吸引圧力が基準値を超えたことを検出した場合、前記制御部が前記吸引部の進行方向を逆転させ前記第１傾斜面に沿って上方に移動させるステップに移行する請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂チューブ等の長尺物を搬送するための装置とその作動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、長尺物を次工程に搬送する工程では、作業者が指でつまんで１本ずつ次工程の装置に供給したり、載置された複数本の長尺物が絡まらないように作業者が整列させた後で特定の１本を取り出してから次工程の装置に供給したり、あるいは特許文献１〜４に開示されているような装置を用いていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１１３８４３号公報
【特許文献２】特開２００２−１０２９６０号公報
【特許文献３】特開２００８−１８３７１３号公報
【特許文献４】実開平４−２２４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、作業者による長尺物の次工程の搬送作業、複数本の長尺物の載置作業、または長尺物の絡まり解除作業は、長尺物の大量生産や大量加工には適していなかった。また、特許文献１〜４に開示されている装置は、複数本の長尺物から１本を取り出すための機構が開示されているが、まとめて保持してしまうおそれや機構が複雑になるおそれがあった。特に、カテーテル用の樹脂チューブのような外径が小さい長尺物の場合には１本ずつ保持することが難しかった。そこで、本発明は長尺物を１本ずつ保持して次工程に搬送することができる搬送装置とその作動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決することができた本発明の長尺物の搬送装置の一実施態様は、長尺物が接する載置面を有している載置部と、長尺物を吸引する吸引部と、を有している長尺物の搬送装置であって、載置面は、水平面に対して傾斜している第１傾斜面を有しており、吸引部は、第１傾斜面上または第１傾斜面よりも上側に配置されており、吸引部の下部に、吸引口が設けられており、吸引部は、第１傾斜面に沿って移動可能であることを特徴とする。このように載置部と吸引部を構成することにより、載置部に置かれた長尺物を吸引部で吸引しながら吸引部を第１傾斜面に沿って上方に移動させることで長尺物を引きずり上げることができる。このとき、吸引部に吸引されている１本の長尺物以外は第１傾斜面の傾斜により落下するため、載置された複数本の長尺物の中から１本をピックアップしやすくなる。
【０００６】
吸引部は、第１傾斜面と対向している第１外側面を有していることが好ましい。また、第１傾斜面と第１外側面が平行であってもよく、第１傾斜面と第１外側面が当接していてもよい。
【０００７】
吸引口は、吸引部の第１外側面以外の面に形成されていることが好ましい。
【０００８】
載置面は、第１傾斜面と対向し、かつ第１傾斜面に対して４５度以上１４５度以下の角度で傾斜している第２傾斜面を有しており、吸引部は、第２傾斜面と対向しており、第１外側面に対して傾いている第２外側面をさらに有しており、吸引口が第２外側面に形成されていることが好ましい。
【０００９】
載置面が、第１傾斜面と対向し、かつ第１傾斜面に対して４５度以上１４５度以下の角度で傾斜している第２傾斜面を有しており、吸引部は、第２傾斜面と対向しており、第１外側面に対して傾いている第２外側面と、第１外側面および第２外側面と隣接しており、かつ第１外側面および第２外側面と非平行な第３外側面を有しており、吸引口が第３外側面に形成されていることが好ましい。
【００１０】
第１外側面と第２外側面がなす角度は３０度以上１５０度以下であることが好ましい。
【００１１】
吸引部は多面体構造であることが好ましい。
【００１２】
吸引口は、長尺物の長手方向に沿って延在していることが好ましい。また、吸引部に複数の吸引口が形成されており、複数の吸引口が長尺物の長手方向に離間して配置されていることが好ましい。
【００１３】
複数の吸引口は、吸気装置と排気装置の両方に接続されており、吸気と排気の切り替えが可能であることが好ましい。
【００１４】
第１傾斜面は、水平面に対して５度以上４５度以下の角度で傾斜していることが好ましい。
【００１５】
上記搬送装置は、さらに、吸引部に接続されており、吸引部を第１傾斜面に沿って移動させる搬送部を有することが好ましく、搬送部は、第１傾斜面の高さ方向に駆動する１軸以上のアクチュエータを含むことが好ましい。
【００１６】
上記搬送装置は、吸引部に接続されており、吸引圧力を監視するセンサ部と、センサ部および搬送部に接続されており、センサ部で検知した吸引圧力に基づき、次の吸引圧力を増減するとともに搬送部の移動を制御する制御部と、を有していることが好ましい。
【００１７】
載置部は、水平面と垂直な上下方向と、該上下方向と垂直な長手方向と、上下方向および長手方向と垂直な短手方向と、を有し、載置部の長手方向と長尺物の長手方向が同じであることが好ましい。
【００１８】
前記載置部の前記長手方向と垂直な断面において、前記長尺物の外径は前記吸引口の径よりも大きいことが好ましい。
【００１９】
本発明の長尺物の搬送装置の作動方法の一実施態様は、長尺物が接する載置面を有している載置部と、長尺物を吸引する吸引部と、を有しており、載置面は、水平面に対して傾斜している第１傾斜面を有しており、吸引部は、第１傾斜面上または第１傾斜面よりも上側に配置されており、吸引部の下部に、吸引口が設けられている長尺物の搬送装置の作動方法であって、吸引部で長尺物を吸引しながら、吸引部を第１傾斜面に沿って上方に移動させるステップを有することを特徴とする。上記作動方法が、吸引部で長尺物を吸引しながら吸引部を第１傾斜面に沿って上方に移動させるステップを有していることにより、長尺物を引きずり上げることができる。このとき、吸引部に吸引されている１本の長尺物以外は第１傾斜面の傾斜により落下するため、載置された複数本の長尺物の中から１本をピックアップしやすくなる。
【００２０】
上記作動方法において、さらに、搬送装置は、吸引部に接続されており、吸引圧力を監視するセンサ部と、吸引部に接続されており、吸引部を第１傾斜面に沿って移動させる搬送部と、センサ部および搬送部に接続されており、センサ部で検知した吸引圧力に基づき、次の吸引圧力を増減するとともに搬送部の移動を制御する制御部とを有し、吸引部を、吸引状態で第１傾斜面に沿って下方に移動させるステップと、吸引部で長尺物を吸引しながら、吸引部を第１傾斜面に沿って上方に移動させるステップと、を有し、吸引部を下方に移動させるステップにおいて、センサ部が吸引部の吸引圧力が基準値を超えたことを検出した場合、制御部が吸引部の進行方向を逆転させ第１傾斜面に沿って上方に移動させるステップに移行することが好ましい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、載置部に置かれた長尺物を吸引部で吸引しながら吸引部を第１傾斜面に沿って上方に移動させることで１本の長尺物を引きずり上げることができる。このとき、吸引部に吸引されている１本の長尺物以外は第１傾斜面の傾斜により落下するため、載置された複数本の長尺物の中から１本をピックアップしやすくなる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置を含む加工機の側面図を表す。
【図２】図１に示した搬送装置を拡大した側面図を表す。
【図３】図１に示した搬送装置を拡大した側面図を表す。
【図４】図１に示した搬送装置を第２傾斜面側から第１傾斜面側に向かって見た模式図を表す。
【図５】図４に示した吸引部の斜視図を表す。
【図６】図４に示した搬送装置の模式図の変形例を表す。
【図７】図６に示した吸引部の斜視図を表す。
【図８】図４に示した搬送装置の模式図の変形例を表す。
【図９】図２に示した搬送装置の側面図の変形例を表す。
【図１０】図２に示した搬送装置の側面図の他の変形例を表す。
【図１１】図２に示した搬送装置の側面図のさらに他の変形例を表す。
【図１２】図２に示した搬送装置の側面図のさらに他の変形例を表す。
【図１３】図２に示した搬送装置の側面図のさらに他の変形例を表す。
【図１４】本発明の一実施形態に係る搬送装置のブロック図を表す。
【図１５】本発明の実施の形態１に係る搬送装置の作動方法を示すフロー図を表す。
【図１６】本発明の実施の形態２に係る搬送装置の作動方法を示すフロー図を表す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、下記実施の形態に基づき本発明をより具体的に説明するが、本発明はもとより下記実施の形態によって制限を受けるものではなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも勿論可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。なお、各図面において、便宜上、ハッチングや部材符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図面を参照するものとする。また、図面における種々部材の寸法は、本発明の特徴の理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。
【００２４】
１．長尺物の搬送装置
本発明において、長尺物は中実または中空状であって長手方向に延在しているものであり、例えばパイプ、ロッド、チューブと称されるものが含まれる。長尺物は、長手方向に垂直な断面の外周の長さと長手方向の長さを比べた場合、長手方向の長さの方が長いものであってもよい。長尺物の長さは特に限定されず、例えば１０ｃｍ以上、２０ｃｍ以上、または３０ｃｍ以上であってもよいが、吸引しやすくするためには２００ｃｍ以下、１５０ｃｍ以下、または１００ｃｍ以下であることが好ましい。長尺物の断面形状は特に限定されず、例えば円形状、楕円形状、多角形状、またはこれらを組み合わせた形状にすることができる。吸引部での吸引操作を行いやすくするために、長尺物の外径は、例えば０．４ｍｍ以上、０．８ｍｍ以上、または１．２ｍｍ以上であることが好ましく、６．０ｍｍ以下、５．０ｍｍ以下、または４．０ｍｍ以下であることが好ましい。
【００２５】
長尺物は可撓性を有していることが好ましい。これにより吸引部で長尺物を吸引しやすくなる。また、形状保持のため、長尺物は弾性を有していることが好ましい。長尺物を構成する材料は、樹脂または金属とすることができる。長尺物を構成する樹脂としては、ポリアミド系樹脂、ポリエステル系樹脂、ポリウレタン系樹脂、ポリオレフィン系樹脂、フッ素系樹脂、塩化ビニル系樹脂、シリコーン系樹脂、天然ゴム等が挙げられる。これらは１種のみを用いてもよく、２種以上を併用してもよい。長尺物を構成する金属としては、例えば、ＳＵＳ３０４、ＳＵＳ３１６等のステンレス鋼、白金、ニッケル、コバルト、クロム、チタン、タングステン、金、Ｎｉ−Ｔｉ合金、Ｃｏ−Ｃｒ合金、またはこれらの組み合わせが挙げられる。長尺物としては金属で構成されている長尺体の表面に樹脂が被覆されたものも含まれる。中でも、長尺物は、樹脂チューブであることが好ましく、フッ素系樹脂チューブまたはポリアミド系樹脂であることがより好ましい。長尺物は、工業用または医療用の樹脂チューブであることが好ましく、医療用の樹脂チューブであることがより好ましく、バルーンカテーテル用の樹脂チューブであることがさらに好ましい。
【００２６】
本発明において長尺物の搬送装置は、次工程の装置に長尺物を１本ずつ供給するために長尺物を搬送する装置であり、以下では単に「搬送装置」と称することがある。図１〜図５を参照して長尺物の搬送装置の基本構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１を含むシステム１００の側面図を表し、図２〜図３は、図１に示した搬送装置１を拡大した側面図を表し、図４は、図１に示した搬送装置１を第２傾斜面１２側から第１傾斜面１１側に向かって見た模式図を表し、図５は、図４に示した吸引部２０の斜視図を表す。図１において、搬送装置１は一点鎖線で囲まれている。搬送装置１は、載置部５と、吸引部２０と、を有している。なお、システム１００は、各種工程を実施するために、少なくとも搬送装置１を含む複数の装置が組み合わされて構成されるものである。
【００２７】
載置部５は、次工程の装置への供給前に長尺物５０を載置する部分であり、長尺物５０が接する載置面１０を有している。載置面１０は、水平面３０に対して傾斜している第１傾斜面１１を有している。吸引部２０は、長尺物５０を吸引する部分であり、第１傾斜面１１上または第１傾斜面１１よりも上側に配置されている。吸引部２０の下部に吸引口２５が設けられており、吸引部２０は第１傾斜面１１に沿って移動可能である。このように載置部５と吸引部２０を構成することにより、図２に示した吸引部２０を、図３に示すように載置部５に置かれた長尺物５０に近接させた後、吸引部２０で長尺物５０を吸引しながら吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って上方に移動させることで長尺物５０を引きずり上げることができる。このとき、吸引部２０に吸引されている１本の長尺物５０以外は第１傾斜面１１の傾斜により落下するため、載置された複数本の長尺物５０の中から１本をピックアップしやすくなる。図１では水平面３０を二点鎖線で示している。吸引部２０による長尺物の吸引は、真空吸引であることが好ましい。ここで真空は、ＪＩＳ  Ｚ  ８１２６−１：１９９９  真空技術−用語−第１部：一般用語に記載されているように、通常の大気圧より低い圧力の気体で満たされた空間の状態を意味する。
【００２８】
載置部５は、複数本の長尺物５０を載置できる程度の大きさを有していればよく、例えば図１に示すように水平面３０に対して傾斜して配置されている板材１５の上側面１５ａと断面Ｖ字状に曲げ加工されている別の板材１６の一方主面１６ａが当接するように配置することで谷状に形成することができる。載置部５は、長尺物の長手方向の全体が載置されてもよく、長手方向中央部など、長尺物の一部が載置されてもよい。図示していないが、載置部５は１枚の板材が断面Ｖ字状に曲げ加工され形成されてもよく、２枚の板材が断面Ｖ字状に接合されて谷状に形成されていてもよく、また、縁部が高くなっているトレイ等の箱状に形成されていてもよい。載置部５をこのような形状とすることにより、複数本の長尺物５０をひとかたまりに収まりよく載置することができる。
【００２９】
載置部５の形状は特に限定されないが、載置部５は、水平面３０と垂直な上下方向ｚと、上下方向ｚと垂直な長手方向ｘと、上下方向ｚおよび長手方向ｘと垂直な短手方向ｙと、を有し、載置部５の長手方向ｘと長尺物５０の長手方向ｐが同じであることが好ましい。これにより、長尺物５０が載置部５内に収まりやすくなる。
【００３０】
載置部５は、上下方向ｚに積層された長尺物５０の山が崩れても長尺物５０がはみ出ないような高さを有していることが好ましく、例えば、上下方向ｚにおける載置部５の高さは、長尺物５０の外径の１０倍以上、２０倍以上、または３０倍以上の高さとすることができ、載置される長尺物５０の本数に応じて１０００倍以下、８００倍以下、または５００倍以下とすることも許容される。
【００３１】
載置部５に配置される長尺物５０の数は、例えば５０本以上、１００本以上、３００本とすることができ、２０００本以下、１５００本以下、または１０００本以下とすることもできる。
【００３２】
載置部５の載置面１０の少なくとも一部が曲面であってもよいが、第１傾斜面１１は平面であることが好ましい。これにより、第１傾斜面１１に沿って吸引部２０を移動させやすくなる。図示していないが、第２傾斜面１２は曲面であってもよく、平面であってもよい。載置部５を形成しやすくする観点からは、載置部５の載置面１０のすべてが平面であることが好ましい。
【００３３】
搬送対象外の長尺物５０を素早く落下させる観点からは、第１傾斜面１１は、水平面３０に対して５度以上の角度で傾斜していることが好ましく、より好ましくは１０度以上、さらに好ましくは１５度以上の角度で傾斜している。また、長尺物５０の落下による衝撃で載置されている長尺物５０が傷付かないように、第１傾斜面１１は、水平面３０に対して４５度以下の角度で傾斜していることが好ましく、より好ましくは４０度以下、さらに好ましくは３５度以下の角度で傾斜している。
【００３４】
図示していないが、載置部５の載置面１０は水平面３０と平行な面を有していてもよい。これにより水平面３０と平行な載置面１０には長尺物５０が安定して載置される。図示していないが、載置部５は、水平面３０と垂直な載置面１０を有していてもよい。水平面３０と垂直な載置面１０により、上下方向ｚに積層された長尺物５０の山が崩れても長尺物５０が載置部５からはみ出にくくなる。
【００３５】
図１〜図３に示すように、載置面１０は、第１傾斜面１１と対向し、かつ第１傾斜面１１に対して４５度以上１４５度以下の角度で傾斜している第２傾斜面１２を有していてもよい。その場合、第１傾斜面１１と第２傾斜面１２が接していることが好ましい。図１〜図２では、載置部５の載置面１０が第１傾斜面１１と第２傾斜面１２を有しており、２つの傾斜面が互いに一辺を共有するようにＶ字状に配置されている例を示している。このように第２傾斜面１２を設けることにより、第１傾斜面１１と第２傾斜面１２によって形成された谷の底に長尺物５０を安定して配置することができる。
【００３６】
図２〜図３に示すように、吸引部２０は、第１傾斜面１１と対向している第１外側面２１を有していることが好ましい。これにより、第１傾斜面１１と第１外側面２１の隙間ｄが小さくなりやすいため吸引に好ましい状態を形成しやすくなり、より低い吸引圧力で効率よく長尺物５０を吸引することができる。なお、第１外側面２１は平面であることが好ましい。吸引部２０の吸引が真空吸引である場合、このような構成とすることにより、隙間ｄが小さくなり、吸引部２０と長尺物５０の間に、通常の大気圧より低い圧力の気体で満たされた空間（真空状態）を形成しやすくなる。
【００３７】
第１傾斜面１１と吸引部２０の最短距離（図２〜図３では、第１傾斜面１１と第１外側面２１の隙間ｄ）は、長尺物５０の外径よりも小さいことが好ましい。これにより第１傾斜面１１と吸引部２０の間に長尺物５０が入り込みにくくなるため、吸引を行いやすくなる。
【００３８】
第１傾斜面１１と第１外側面２１が平行であることが好ましい。これにより、第１外側面２１を第１傾斜面１１に沿って平行移動させることで長尺物５０を引きずり上げることができるため、吸引部２０の移動経路の複雑化を防ぐことができる。また、第１傾斜面１１と吸引部２０の最短距離（第１傾斜面１１と第１外側面２１の隙間ｄ）を小さくすることができるため吸引に好ましい状態を形成しやすくなる。吸引部２０の吸引が真空吸引である場合、このような構成とすることにより、真空状態を形成しやすくなる。
【００３９】
吸引口２５が設けられる位置は、吸引部２０の下部であればよい。ここで吸引部２０の上部は、吸引部２０を上下方向ｚにおいて二等分割したときに上側に配置される部分であり、下部は、下側に配置される部分である。
【００４０】
吸引部２０は、第２傾斜面１２と対向しており、第１外側面２１に対して傾いている第２外側面２２をさらに有していてもよい。これにより、吸引部２０を長尺物５０に近接させるときに吸引対象の長尺物５０を視認しやすくなる。また、後述するように吸引口２５を第２外側面２２に形成することができるようになるため、長尺物５０と吸引口２５をより近接させることができ、低い吸引圧力で効率よく長尺物５０を吸引できるようになる。なお、第２外側面２２は曲面でもよいが、平面であることが好ましい。
【００４１】
吸引部２０上に長尺物５０が乗り上げることを防ぐために、第１外側面２１と第２外側面２２がなす角度は、３０度以上であることが好ましく、４０度以上であることがより好ましく、５０度以上であることがさらに好ましい。また、吸引圧力の過度な増大を抑えるためには、第１外側面２１と第２外側面２２がなす角度は、１５０度以下であることが好ましく、１４０度以下であることがより好ましく、１３０度以下であることがさらに好ましい。
【００４２】
吸引部２０の形成を容易にするためには、吸引部２０は多面体構造であることが好ましい。図１〜図５では、吸引部２０が多面体構造を有するブロックである例を示している。
【００４３】
載置部５、吸引部２０を構成する材料は特に限定されず、例えば、樹脂または金属、あるいは複合材料から構成することができる。複合材料としては炭素繊維強化樹脂、ガラス繊維強化樹脂あるいは金属に樹脂をコートした材料などを用いることができる。
【００４４】
図４に示すように、吸引口２５は、長尺物５０の長手方向ｐに沿って延在していることが好ましい。このように吸引口２５を延在させることで、長尺物５０の広範囲を吸引しやすくなる。図示していないが、吸引口２５は、第１傾斜面１１の傾斜方向ｑに沿って延在するように配置されていてもよい。
【００４５】
図６は、図４に示した搬送装置１の模式図の変形例であり、図７は図６に示した吸引部２０の斜視図である。図６に示すように、吸引部２０に複数の吸引口２５が形成されており、複数の吸引口２５が長尺物５０の長手方向ｐに離間して配置されていてもよい。このように複数の吸引口２５を設けることでも長尺物５０の広範囲を吸引することができる。図示していないが、複数の吸引口２５は、第１傾斜面１１の傾斜方向ｑに離間して配置されていてもよい。
【００４６】
図６に示すように、吸引部２０に複数の吸引口２５が形成されており、一の吸引口２５が吸気装置２６に接続されて、他の吸引口２５が排気装置２７に接続されていてもよい。これにより、吸気と排気を同時に行うことで、一の吸引口２５で長尺物５０を吸引しながら、他の吸引口２５で長尺物５０の絡まりをほぐすことができる。
【００４７】
長尺物５０の長手方向ｐに離間するように第１吸引口、第２吸引口、第３吸引口が順に吸引部２０に形成されている場合、第２吸引口が吸気装置に接続されており、第１吸引口と第３吸引口がそれぞれ排気装置２７に接続されていることが好ましい。これにより長尺物５０の長手方向ｐの中央寄りを吸引しながら、長手方向ｐの端部では吸引口２５から排気されることにより長尺物５０の絡まりをほぐすことができるため、１本の長尺物を吸引しやすくなる。
【００４８】
図８は、図６に示した搬送装置１の模式図の変形例である。図８に示すように、複数の吸引口２５は、吸気装置２６と排気装置２７の両方に接続されており、吸気と排気の切り替えが可能であることが好ましい。吸気と排気を交互に行うことにより、長尺物５０の絡まりをほぐすことができる。
【００４９】
図９〜図１３を参照しながら吸引口２５が設けられる位置の他の態様について説明する。図９〜図１３は、図２に示した搬送装置１の側面図の変形例を表している。図９に示すように、第１傾斜面１１と第１外側面２１が当接していることが好ましい。つまり、第１傾斜面１１と第１外側面２１の隙間ｄがないことが好ましい。これにより、吸引部２０と長尺物５０との間に吸引に好ましい状態を形成しやすくなるため、低い吸引圧力でも効率よく長尺物５０を吸引することができる。吸引部２０の吸引が真空吸引である場合、このような構成とすることにより、真空状態を形成しやすくなる。第１傾斜面１１と第１外側面２１が当接している場合、第１傾斜面１１と第１外側面２１の摩擦防止のため、第１傾斜面１１と第１外側面２１の少なくともいずれか一方に潤滑剤が塗布されていることが好ましい。
【００５０】
吸引口２５は、吸引部２０の第１外側面２１以外の面に形成されていることが好ましい。吸引口２５を第１外側面２１に形成する場合に比べて、長尺物５０と吸引口２５を近接させやすくなる。
【００５１】
図２〜図３、図９に示すように、吸引部２０が、第２外側面２２を有している場合、吸引口２５は、第２外側面２２に形成されていることが好ましい。これにより吸引対象の長尺物５０を視認しやすいとともに、長尺物５０と吸引口２５を近接させやすくなる。
【００５２】
図１０に示すように、吸引部２０は、第２傾斜面１２と対向しており、第１外側面２１に対して傾いている第２外側面２２と、第１外側面２１および第２外側面２２と隣接しており、かつ第１外側面２１および第２外側面２２と非平行な第３外側面２３を有していてもよい。その場合、吸引口２５は、第３外側面２３に形成されていることが好ましい。第２外側面２２により吸引部２０を長尺物５０に近接させるときに吸引対象の長尺物５０を視認しやすくしつつ、第３外側面２３に吸引口２５が形成されているため、長尺物５０と吸引口２５をより近接させることができ、一層低い吸引圧力で効率よく長尺物５０を吸引できるようになる。なお、第３外側面２３は曲面でもよいが、平面であることが好ましい。また、第３外側面２３は、水平面に対して傾斜していることが好ましい。
【００５３】
第３外側面２３に長尺物５０を近接させて、吸引圧力の過度な増大を抑えるためには、第１外側面２１と第３外側面２３がなす角度は、第１外側面２１と第２外側面２２がなす角度よりも大きいことが好ましい。例えば、第１外側面２１と第３外側面２３がなす角度は、６０度以上、７０度以上、または８０度以上とすることができ、１５０度以下、１４０度以下、または１３０度以下とすることも許容される。
【００５４】
図１１に示すように、吸引口２５は、第１外側面２１に形成されていてもよい。その場合、吸引部２０の第１外側面２１と、第１傾斜面１１は離間していることが好ましい。第１傾斜面１１によって吸引口２５が塞がれることがないため、吸引部２０によって長尺物５０を吸引することができる。
【００５５】
図１１に示すように、第１外側面２１と第１傾斜面１１を離間させるために、吸引部２０には第１傾斜面１１側に向かって突出している突起２８が形成されていてもよい。突起２８は、例えば、第１外側面２１上に形成することができる。突起２８は複数設けられていてもよく、突起２８は長尺物５０の長手方向ｐに離間して配置されていてもよい。第１傾斜面１１と突起２８の摩擦防止のため、突起２８には潤滑剤が塗布されていてもよい。
【００５６】
図示していないが、吸引部２０の下部に回転体が設けられていてもよい。回転体は、第１傾斜面１１と対向するように配置されていることが好ましい。これにより、第１外側面２１と第１傾斜面１１を離間させつつ、回転体が回転することにより吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って移動させやすくなる。回転体の回転軸方向は、長尺物５０の長手方向ｐまたは載置部５の長手方向ｘと同じにすることができる。
【００５７】
図２〜図３に示すように、吸引口２５の下端は、吸引部２０の下端を含む位置に存在していてもよい。これにより、積層されている長尺物５０のうち下方に配置されている長尺物５０を吸引しやすくなる。他方、図１２に示すように、吸引口２５の下端は、吸引部２０の下端よりも上方に存在していてもよい。すなわち、第１外側面２１と第２外側面２２の下端が一致していてもよい。これにより、積層されている長尺物５０の山を崩すことを防ぎながら長尺物５０を吸引することができる。
【００５８】
図１３に示すように、吸引部２０の下部に、吸引口２５と連通している凹部２９が設けられていることが好ましい。これにより、凹部２９に長尺物５０の少なくとも一部が入り込むことで、長尺物５０が吸引口２５により近接しやすくなり、より一層低い吸引圧力で効率よく長尺物５０を吸引できるようになる。
【００５９】
吸引部２０が第１外側面２１と第２外側面２２と第３外側面２３を有しており、第３外側面２３に吸引口２５が配置されており、第１外側面２１の下端２１ａが第２外側面２２の下端２２ａよりも下方に存在し、第１外側面２１の下端２１ａが第３外側面２３の下端２３ａよりも下方に存在することが好ましい。このように第１外側面２１〜第３外側面２３を構成することにより吸引口２５の下部に凹部２９を形成することができる。
【００６０】
長尺物５０の長手方向ｐおよび第１傾斜面１１の傾斜方向ｑと垂直な方向（図１３では方向ｒと示している）において、吸引部２０の凹部２９の最大長さＬＭは、長尺物５０の外径よりも大きいことが好ましい。これにより凹部２９に長尺物５０が嵌まり込み、吸引部２０で長尺物５０を吸引しやすくなる。
【００６１】
長尺物５０の長手方向ｐおよび第１傾斜面１１の傾斜方向ｑと垂直な方向ｒにおいて、吸引部２０の凹部２９の最大長さＬＭは、長尺物５０の外径の２５％以上の大きさであることが好ましく、より好ましくは４０％以上、さらに好ましくは６０％以上の大きさである。これにより凹部２９に長尺物５０の一部が配置されるようになり、吸引部２０で長尺物５０を吸引しやすくなる。
【００６２】
載置部５の長手方向ｘと垂直な断面において、長尺物５０の外径は吸引口２５の径よりも大きいことが好ましい。また、長尺物５０の長手方向ｐと垂直な断面（ｑｒ平面）において、長尺物５０の外径は吸引口２５の径よりも大きいことがより好ましい。このように長尺物５０と吸引口２５の大きさを設定することにより、吸引口２５で長尺物５０を吸引しやすくなる。
【００６３】
図１および図１４を用いて、吸引部２０の搬送機構について説明する。図１４は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１のブロック図を表す。図１および図１４に示すように、搬送装置１は、さらに、吸引部２０に接続されており、吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って移動させる搬送部３１を有することが好ましい。これにより吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って移動させることができる。例えば、搬送部３１はレール３２が形成されているフレーム３３に支持されており、搬送部３１がレール３２上を移動するのに連動して吸引部２０も傾斜方向ｑに移動するように構成することができる。図示していないが、搬送部３１の一部が第１傾斜面１１の高さ方向に伸縮してもよい。搬送部３１は吸引部２０の上部に接続固定されて、吸引部２０を支持していることが好ましい。
【００６４】
搬送部３１は、第１傾斜面１１の高さ方向に駆動する１軸以上のアクチュエータを含むことが好ましく、第１傾斜面１１の高さ方向および傾斜方向ｑに駆動する２軸以上のアクチュエータを含むことがより好ましく、第１傾斜面１１の高さ方向、傾斜方向ｑ、高さ方向および傾斜方向ｑと垂直な方向に駆動する３軸のアクチュエータを含むことがさらに好ましい。このように搬送部３１を構成することにより、ロボットハンドに吸引部２０を取り付けることができるようになり、自由度の高い設計が可能となる。アクチュエータは、例えば、モータ、リニアガイド、ボールねじ、タイミングベルト・プーリ、スライダ、ラックアンドピニオンの機械要素を含む。
【００６５】
図１４に示すように搬送装置１は、吸引部２０に接続されており、吸引圧力を監視するセンサ部３４と搬送部３１に接続されており、センサ部３４で検知した吸引圧力に基づき、次の吸引圧力を増減するとともに搬送部３１の移動を制御する制御部３５とを有していることが好ましい。このようにセンサ部３４を設けることにより、適切な吸引圧力が付与されているかを監視することができる。また、制御部３５によって吸引圧力が調整されるため、複数の長尺物５０を吸引する、長尺物５０を吸引し損ねる等の不具合を防止することができる。
【００６６】
システム１００には、図１に示すように上側に入口３６ａ、下側に出口３６ｂが設けられている角筒状に形成されており、出口３６ｂの開口面積が入口３６ａに比べて小さくなっているシューター３６が設けられていてもよい。吸引部２０で吸引された長尺物５０は、第１傾斜面１１に沿って引きずり上げられた後、シューター３６内に入れられる。長尺物５０がシューター３６を通過することで、例えば次工程のコンベア３７上の所望の位置に長尺物５０を搬送することができる。
【００６７】
吸引部２０により吸引された長尺物５０がシューター３６内に確実に投入されるように、シューター３６の入口の上方にはガイド３８が設けられていてもよい。ガイド３８は、水平面３０に対して傾斜している面３８ａを有していることが好ましい。
【００６８】
２．長尺物の搬送装置の作動方法
本発明の長尺物５０の搬送装置１の作動方法の一実施態様は、長尺物５０が接する載置面１０を有している載置部５と、長尺物５０を吸引する吸引部２０と、を有しており、載置面１０は、水平面３０に対して傾斜している第１傾斜面１１を有しており、吸引部２０は、第１傾斜面１１上または第１傾斜面１１よりも上側に配置されており、吸引部２０の下部に、吸引口２５が設けられている長尺物５０の搬送装置１の作動方法であって、吸引部２０で長尺物５０を吸引しながら、吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って上方に移動させるステップを有する。上記作動方法が、吸引部２０で長尺物５０を吸引しながら吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って上方に移動させるステップを有していることにより、長尺物５０を引きずり上げることができる。このとき、吸引部２０に吸引されている１本の長尺物５０以外は第１傾斜面１１の傾斜により落下するため、載置された複数本の長尺物５０の中から１本をピックアップしやすくなる。吸引部２０による長尺物の吸引は、真空吸引であることが好ましい。
【００６９】
（実施の形態１）
図１５を参照しながら上記作動方法の各ステップについて説明する。図１５は、本発明の実施の形態１に係る長尺物５０の搬送装置１の作動方法を示すフロー図を表す。
【００７０】
長尺物５０が接する載置面１０を有している載置部５と、長尺物５０を吸引する吸引部２０と、を有しており、載置面１０は、水平面３０に対して傾斜している第１傾斜面１１を有しており、吸引部２０は、第１傾斜面１１上または第１傾斜面１１よりも上側に配置されており、吸引部２０の下部に、吸引口２５が設けられている長尺物５０の搬送装置１を準備する（ステップＳ１）。搬送装置１としては、「１．長尺物の搬送装置」で説明したものを用いることができる。
【００７１】
載置部５に長尺物５０を載置する（ステップＳ２）。載置部５への長尺物５０の載置は、図示しない供給装置により行ってもよく、作業者が行ってもよい。長尺物５０の本数は特に限定されないが、例えば１００本以上まとめて載置することにより、搬送作業を効率よく行うことができる。
【００７２】
吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って下方に移動させる（ステップＳ３）。これにより、吸引部２０の吸引口２５が、載置部５に載置されている長尺物５０に近接する。
【００７３】
吸引部２０で長尺物５０を吸引しながら、吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って上方に移動させる（ステップＳ４）。
【００７４】
吸引部２０が所定位置に到着したら吸引を停止する（ステップＳ５）。所定位置とは、例えば、第１傾斜面１１の外側やシューター３６の上方に設定することができる。
【００７５】
所定数の長尺物５０の搬送が完了するまでステップＳ３〜ステップＳ５を繰り返す。所定数の長尺物５０の搬送の完了は、載置部５に載置されている長尺物５０が所定の残数になったか否かに基づき判定することができる。
【００７６】
（実施の形態２）
図１６を用いて、搬送装置１がセンサ部３４、搬送部３１および制御部３５を有している場合の作動方法について説明する。図１６は、実施の形態２に係る長尺物５０の搬送装置１の作動方法を示すフロー図を表す。
【００７７】
長尺物５０が接する載置面１０を有している載置部５と、長尺物５０を吸引する吸引部２０と、を有しており、載置面１０は、水平面３０に対して傾斜している第１傾斜面１１を有しており、吸引部２０は、第１傾斜面１１上または第１傾斜面１１よりも上側に配置されており、吸引部２０の下部に、吸引口２５が設けられている長尺物５０の搬送装置１であって、吸引部２０に接続されており、吸引圧力を監視するセンサ部３４と、吸引部２０に接続されており、吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って移動させる搬送部３１と、センサ部３４および搬送部３１に接続されており、センサ部３４で検知した吸引圧力に基づき、次の吸引圧力を増減するとともに搬送部３１の移動を制御する制御部３５とを有する搬送装置１を準備する（ステップＳ１１）。
【００７８】
載置部５に長尺物５０を載置する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２はステップＳ２と同様に行うことができる。
【００７９】
吸引部２０を、吸引状態で第１傾斜面１１に沿って下方に移動させる（ステップＳ１３）。具体的には、搬送部３１をレール３２上で傾斜方向ｙに移動させることにより吸引部２０を移動させることができる。これにより吸引部２０の吸引口２５を、載置部５に載置されている長尺物５０に近接させることができる。吸引部２０が吸引状態であるため、吸引口２５が長尺物５０に近接すると、吸引口２５に長尺物５０が引きつけられる。ステップＳ１３〜ステップＳ１５ではセンサ部３４において吸引部２０の吸引圧力を検出することが好ましい。また、ステップＳ１３の開始前からセンサ部３４において吸引部２０の吸引圧力を検出することが好ましい。
【００８０】
吸引部２０を下方に移動させるステップＳ１３において、センサ部３４が吸引部２０の吸引圧力が基準値（第１の基準値）を超えたことを検出した場合、制御部３５が吸引部２０の進行方向を逆転させ、吸引部２０で長尺物５０を吸引しながら、吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って上方に移動させるステップＳ１４に移行する。センサ部３４では、圧力スイッチのオンオフを監視してもよく、吸引圧力の変化やその変化の有無を監視してもよい。
【００８１】
吸引部２０が所定位置に到着したら、吸引を停止する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５はステップＳ５と同様に行うことができる。
【００８２】
所定数の長尺物５０の搬送が完了するまでステップＳ１３〜ステップＳ１５を繰り返す。所定数の長尺物５０の搬送の完了は、載置部５に載置されている長尺物５０が所定の残数になったか否かに基づき判定することができる。
【００８３】
図示していないが、吸引部２０を下方に移動させるステップＳ１３において、センサ部３４が吸引部２０の吸引圧力が、第１の基準値よりも低い第２の基準値以下であることを検出した場合、吸引部２０での長尺物５０の吸引を停止してもよい（ステップＳ１６）。吸引圧力が第２の基準値以下である場合、複数の長尺物５０を吸引している可能性があるため、吸引を再試行することが望ましい。
【００８４】
ステップＳ１６の後は、制御部３５が吸引部２０の進行方向を逆転させて、吸引部２０を第１傾斜面１１に沿って上方に移動させることが好ましい（ステップＳ１７）。ステップＳ１７において吸引部２０の上方への移動距離は、ステップＳ１４での移動距離よりも短いことが好ましい。ここで、吸引部２０を上方に移動させるのは載置部５にある長尺物５０の向きを変えるのに吸引部２０を一旦退避させるためである。
【００８５】
ステップＳ１７の後は、載置部５に載置されている長尺物５０を動かして長尺物５０の向きを変えることが好ましい（ステップＳ１８）。なお、ステップＳ１８の後は、ステップＳ１３に戻り、再度吸引を試みることが好ましい。
【００８６】
図示していないが、吸引部２０には、吸引されている長尺物５０の本数を数える計数部が設けられていてもよい。その場合、ステップＳ１３とステップＳ１４の間において、計数部が吸引されている長尺物５０が複数であると判定した場合、吸引部２０での長尺物５０の吸引を停止してもよい（ステップＳ１９）。ステップＳ１９の後は、ステップＳ１７、ステップＳ１８を順に行うことが好ましい。これにより、載置された複数本の長尺物５０の中から１本のみを搬送することができる。
【００８７】
図示していないが、計数部には、吸引されている長尺物５０の本数を撮影するカメラが取り付けられていてもよい。その場合、ステップＳ１９において、カメラによる自動判定、または作業者によるカメラ画像の確認結果により吸引されている長尺物５０が複数であることを判定してもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１：長尺物の搬送装置
５：載置部
１０：載置面
１１：第１傾斜面
１２：第２傾斜面
１５、１６：板材
２０：吸引部
２１：第１外側面
２２：第２外側面
２３：第３外側面
２５：吸引口
２６：吸気装置
２７：排気装置
２８：突起
２９：凹部
３０：水平面
３１：搬送部
３２：レール
３３：フレーム
３４：センサ部
３５：制御部
３６：シューター
３７：コンベア
３８：ガイド
５０：長尺物
１００：システム
ｄ：第１傾斜面と第１外側面の隙間
ｐ：長尺物の長手方向
ｑ：第１傾斜面の傾斜方向
ｒ：長尺物の長手方向および第１傾斜面の傾斜方向と垂直な方向
ｘ：載置部の長手方向
ｙ：載置部の短手方向
ｚ：載置部の上下方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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