(57)【要約】【課題】運転時に発生した意図しない振動を抑制する。【解決手段】洗濯機は、洗濯物を収容可能な回転槽と、前記回転槽を回転させるモータと、前記モータを駆動させる駆動回路と、前記モータの回転速度を検知する速度検知部と、前記洗濯機の振動を検知する振動検知部と、前記モータの回転速度を制御する速度制御部と、を備える。前記速度制御部は、制御ゲインを変更することで前記モータの制御が可能であり、前記振動検知部が、前記速度検知部が検知した回転速度に対応する周期と異なる周期の振動を検知すると、前記制御ゲインを変更する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯物を収容可能な回転槽と、
前記回転槽を回転させるモータと、
前記モータを駆動させる駆動回路と、
前記モータの回転速度を検知する速度検知部と、
前記洗濯機の振動を検知する振動検知部と、
前記モータの回転速度を制御する速度制御部と、
を備え
前記速度制御部は、制御ゲインを変更することで前記モータの制御が可能であり、
前記振動検知部が、前記速度検知部が検知した回転速度に対応する周期と異なる周期の特定振動を検知すると、前記制御ゲインを変更する
洗濯機。
【請求項２】
前記振動検知部は、所定時間内に前記回転速度の増加と減少とが連続した回数が閾値以上になると、前記特定振動を検知する請求項１に記載の洗濯機。
【請求項３】
前記速度制御部は、前記制御ゲインを変更前の値よりも小さくする請求項１又は２に記載の洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、洗濯機については、共働き世帯の増加による夜間や就寝時間中といった利用時間帯の多様化が進んでいる。また、使用環境が集合住宅などであるケースも増えているため、洗濯機に対する低振動化、低騒音化への要求が高まっている。従来、洗濯機の洗い運転時や脱水運転時に発生する振動や騒音については、洗濯機モータの制御に使用される例えばＰＩ制御等のゲインを最適化することなどで低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４０６１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、洗濯機の運転時には、まれに外乱や共振により意図しない振動が発生するが、従来の制御ではそのような振動への対処が不十分であり、必ずしも振動や騒音を低減できない場合があった。
【０００５】
例えば図８に示すように、モータの回転数を１３０ｒｐｍまで加速させた後、回転数１３０ｒｐｍを維持するように制御を行う場合、通常であれば図９に示すように、回転数は制御の通りに変化する。それに対して図１０に示すように、モータが加速を行っている途中で急な加減速を繰り返すことがある。このような加減速の繰り返しによって、洗濯機に振動が発生してしまう。
そこで、運転時に発生した意図しない振動を抑制できる洗濯機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の洗濯機は、洗濯物を収容可能な回転槽と、前記回転槽を回転させるモータと、前記モータを駆動させる駆動回路と、前記モータの回転速度を検知する速度検知部と、前記洗濯機の振動を検知する振動検知部と、前記モータの回転速度を制御する速度制御部と、を備える。前記速度制御部は、制御ゲインを変更することで前記モータの制御が可能であり、前記振動検知部が、前記速度検知部が検知した回転速度に対応する周期と異なる周期の振動を検知すると、前記制御ゲインを変更する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態における洗濯機の縦断面図
【図２】一実施形態による洗濯機の制御部の構成例を概略的に示すブロック図
【図３】一実施形態による洗濯機の速度制御部の制御系の構成を示す機能ブロック図
【図４】一実施形態について、洗濯運転開始から洗濯運転終了までにおける制御部で行われる制御内容の一例を示すフローチャート
【図５】一実施形態について、脱水行程における制御部で行われる制御内容の一例を示すフローチャート
【図６】一実施形態について、振動検知行程における制御部で行われる制御内容の一例を示すフローチャート
【図７】一実施形態について、振動判定行程における制御部で行われる制御内容の一例を示すフローチャート
【図８】理想的な制御におけるモータ回転数の変化を示すタイムチャート
【図９】実際の制御における通常時のモータ回転数の変化を示すタイムチャート
【図１０】振動発生時のモータ回転数の変化を示すタイムチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、一実施形態について図１から図７を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る洗濯機１０の縦断側面図である。洗濯機１０は、外箱１１、トップカバー１２、水槽１３、回転槽１４、駆動装置１５、注水装置１６、排水装置１７、及び操作パネル１８を備えている。外箱１１は、例えばステンレス鋼板等により矩形の中空箱状に形成されており、洗濯機１０の外郭を構成している。
【０００９】
トップカバー１２は、外箱１１の上部に設けられており、洗濯物入り口１２１と蓋１２２とを備えている。蓋１２２は、洗濯物出入口１２１を開閉可能に設けられている。水槽１３は、上方が開口した有底円筒状に作成されており、水槽カバー１３１と水槽開口部１３２とを備えている。水槽カバー１３１は、水槽１３の上端部から水槽１３の開口部の一部を覆うように設けられている。ユーザは、蓋１２２及び水槽カバー１３１を開いた状態で、洗濯物出入口１２１及び水槽開口部１３２を通して洗濯物を回転槽１４の内部に投入し、回転槽１４から取り出す。
【００１０】
回転槽１４は、洗濯物を収容可能な有底円筒状に構成され、水槽１３の内部において回転可能に設けられている。回転槽１４は、洗濯物を洗う洗い行程、及び洗濯物をすすぐすすぎ行程における洗濯槽として機能し、洗濯物を脱水する脱水行程における脱水槽としても機能する。
【００１１】
回転槽１４は、内底部にパルセータ１４１を備えている。駆動装置１５は、図２にも示すように、モータ１５１とクラッチ機構１５２とを有している。モータ１５１は、クラッチ機構１５２を介してパルセータ１４１に接続されており、パルセータ１４１を順方向及び逆方向に回転させる。モータ１５１は、例えば永久磁石を備えたロータを有し、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各相巻線に通電する電流を制御して駆動する三相ブラシレスモータである。クラッチ機構１５２は、モータ１５１の駆動力を回転槽１４に伝達するもので、パルセータ１４１のみを回転させたり、パルセータ１４１と回転槽１４とを一体に回転させる。
【００１２】
注水装置１６は、例えば水道などの外部の水源から供給される水を水槽１３の内部に注水するもので、外箱１１の内部，例えば水槽１３の図中右上部分に設けられている。注水装置１６は、注水弁１６１、注水ケース１６２及び注水ホース１６３を有している。注水弁１６１は、電磁駆動式の開閉弁であり、外部の水源から、注水装置１６を介して水槽１３の内部に至る注水経路を開閉する。注水ホース１６３は、注水ケース１６２と水槽１３内とを接続している。
【００１３】
排水装置１７は、水槽１３の内部に貯留された水を洗濯機１０の機外へ排出するもので、排水弁１７１と排水管１７２とを備えている。排水弁１７１は、電磁駆動式の開閉弁であり、水槽１３内から排水装置１７を介して機外に至る排水経路を開閉する。
【００１４】
操作パネル１８は、トップカバー１２の上面前部に設けられており、ユーザの操作を受け付けると共に、入力された操作内容や設定内容及び現在の動作内容などを表示する。
【００１５】
図２に示すように、洗濯機１０は、制御部２０と、モータ速度検知部２１と、振動検知部２２と、モータ速度制御部３０とを備えている。制御部２０は、例えば図示しないＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域を備えるマイクロコンピュータを主体に構成されており、洗濯機１０の動作全般の制御を行う。制御部２０には、モータ１５１、クラッチ機構１５２、注水弁１６１、排水弁１７１及び操作パネル１８が接続されている。これらモータ１５１、クラッチ機構１５２、注水弁１６１、排水弁１７１及び操作パネル１８は、制御部２０により制御される。
【００１６】
また、制御部２０は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することで、図２に示すモータ速度検知部２１、振動検知部２２、及びモータ速度制御部３０を仮想的に実現する。なお、制御部２０は、モータ速度検知部２１、振動検知部２２及び速度制御部３０を集積回路等のハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより実現してもよい。
【００１７】
モータ回転速度検知部２１は、例えばモータ１５１に流れる電流を検知することでモータ１５１の回転速度を推定し検知する。振動検知部２２は、例えばモータ回転速度検知部２１が検知しているモータ１５１の回転数が増減を繰り返している場合に、洗濯機１０が振動していると判断し検知する。また、洗濯機１０の振動は、外箱１１や水槽１３に加速度センサを設けて検知してもよい。
【００１８】
モータ速度制御部３０は、モータ１５１の回転速度を制御する。図３は、速度制御部３０の制御系の構成を示す機能ブロック図である。尚、図３において、（α，β）はモータ１５１の各相に対応する電機角１２０度間隔の三相（ＵＶＷ）座標系を直交変換した直交座標径を示し、（ｄ，ｑ）はモータ１５１のロータの回転に伴い回転する二次磁束の座標系を示す。
【００１９】
減算器３３には、目標速度指令ωｒｅｆが被減算値として、エスティメータ（Ｅｓｔｉｍａｔｏｒ）３２によって検出されたモータ１５１の検出速度ωが減算値として与えられている。目標速度指令ωｒｅｆは、モータ１５１の速度を制御する指令を出す速度指令出力部３１より出力される。減算器３３の減算結果は、速度ＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御部３４に与えられている。
【００２０】
ゲイン切替判断部４６は、振動検知部２２の検知結果に基づいて速度ＰＩ制御部３４の速度制御ゲイン，つまりＰＩ制御ゲインを変更する。速度制御ゲインは、例えば、通常時における比例制御ゲインＧｐ０が２００ｍＡ／Ｈｚの場合に、振動検知部２２が特定振動を検知すると比例制御ゲインをより小さい値のＧｐ１に変更する。比例制御ゲインＧｐ１は、例えば１５０ｍＡ／Ｈｚなどに設定する。
【００２１】
速度ＰＩ制御部３４は、目標速度指令ωｒｅｆと検出速度ωとの差分量に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆとｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆとを生成して減算器３５ｑ、３５ｄに被減算値として夫々出力する。減算器３５ｑ、３５ｄにはαβ／ｄｑ変換部３７より出力されるｑ軸電流値Ｉｑ、ｄ軸電流値Ｉｄが減算値として夫々与えられており、減算結果は、電流ＰＩ制御部３６ｑ、３６ｄに夫々与えられる。
【００２２】
電流ＰＩ制御部３６ｑ、３６ｄは、前記減算結果に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄを生成してｄｑ／αβ変換部３８に出力する。ｄｑ／αβ変換部３８には、エスティメータ３２より検出されたモータ１５１における二次磁束の回転位相角，ロータ位置角θが与えられている。ｄｑ／αβ変換部３８は、回転位相角θに基づいて電圧指令値Ｖｑ、Ｖｄを電圧指令値Ｖα、Ｖβに変換する。
【００２３】
ｄｑ／αβ変換部３８が出力するＶα、Ｖβは、αβ／ＵＶＷ変換部３９に与えられている。αβ／ＵＶＷ変換部３９は、電圧値Ｖα、Ｖβを三相の電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに変換して出力する。電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗは、切り替えスイッチ４０ｕ、４０ｖ、４０ｗの一方の固定接点４０ｕａ、４０ｖａ、４０ｗａに与えられている。他方の固定接点４０ｕｂ、４０ｖｂ、４０ｗｂには、初期パターン出力部４１により出力される起動用の電圧指令値Ｖｕｓ、Ｖｖｓ、Ｖｗｓが与えられている。そして、変換スイッチ４０ｕ、４０ｖ、４０ｗの可動接点４０ｕｃ、４０ｖｃ、４０ｗｃは、ＰＷＭ形成部４２の入力端子に接続されている。
【００２４】
ＰＷＭ形成部４２は、指令電圧値Ｖｕｓ、Ｖｖｓ、Ｖｗｓに基づいて、例えば周波数１５．６ｋＨｚのキャリアを変調した各相のＰＷＭ信号Ｖｕｐ（＋，−）、Ｖｖｐ（＋，−）、Ｖｗｐ（＋，−）をインバータ回路４３に出力する。キャリアには、例えば三角波を用いる。ＰＷＭ信号Ｖｕｐ〜Ｗｗｐは、例えばモータ１５１の各相巻線１５１ｕ、１５１ｖ、１５１ｗに正弦波状の電流が通電されるように、正弦波に基づいた電圧振幅に対応するパルス幅の信号として出力される。インバータ回路４３は、駆動回路に相当する。
【００２５】
Ａ／Ｄ変換部４４は、インバータ回路４３において、例えばシャント抵抗等により検出される三相電流に応じた電圧信号をＡ／Ｄ変換し、電流データＩｕ、Ｉｖ、ＩｗをＵＶＷ／αβ変換部４５に出力する。ＵＶＷ／αβ変換部４５は、電流データＩｕ、Ｉｖ、Ｉｗを直交座標径の二軸電流データＩα、Ｉβに変換すると、それらをαβ／ｄｑ変換部３７に出力する。αβ／ｄｑ変化部３７は、ベクトル制御時にはエスティメータ３２よりロータ位置角θを得て、２軸電流データＩα、Ｉβをｄ軸電流値Ｉｄ、ｑ軸電流値Ｉｑに変換すると、それらを前述のようにエスティメータ３２及び減算器３５ｄ、３５ｑに出力する。
【００２６】
エスティメータ３２は、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ、ｑ軸電流値Ｉｑ、ｄ軸電流値Ｉｄに基づいてロータの位置角θ及び回転速度ωを推定し、各部に出力する。ここで、モータ１５１は、起動時に、速度指令出力部３１から目標速度指令ωｒｅｆが与えられた初期パターン出力部４１により電圧信号Ｖｕｓ，Ｖｖｓ，Ｖｗｓが印加されて強制転流が行われる。この起動パターンの印加による強制転流時においては、位置角θは推定するまでもなく明らかである。そして、αβ／ｄｑ変換部３７は、ベクトル制御が開始される直前において初期パターン部３５より得られる位置角θinitを初期値として、電流値Ｉｄ、Ｉｑを演算して出力する。
【００２７】
ベクトル制御の開始以降は、エスティメータ３２が起動されて位置角θ及び回転速度ωが推定される。この場合、エスティメータ３２がαβ／ｄｑ変換部３７に出力するロータ位置角をθｎとすると、エスティメータ３２は、電流値Ｉｄ、Ｉｑに基づいてベクトル演算により推定したロータ位置角θｎ−１と、その一周期前に推定したロータ角θｎ−２との相関に基づいてロータ位置角θｎを推定する。切替制御部４７は、ＰＷＭ形成部４２より与えられるＰＷＭ信号のデューティ情報に基づいて、切替スイッチ４０の切替を制御する。
尚、以上においてインバータ回路４３を除く構成は、モータ速度制御部３０のソフトウェアにより実現されている機能をブロック化したものである。
【００２８】
制御部２０は、脱水行程において図５から図７に示す制御を実行する。以下では図４から図６も参照して、脱水行程において意図しない特定振動が発生した場合の処理を含む洗濯運転に関する一連の制御内容を説明する。なお、本実施形態において洗濯運転とは、洗い行程、すすぎ行程及び脱水行程を自動で行う運転である。以下では、振動検知部２１及び速度制御部３０の機能については、いずれも制御部２０が主体となり実行するものとして説明する。
【００２９】
ユーザは、洗濯運転を実行する際に、操作パネル１８を操作して洗濯運転を選択すると、その後、図示しないスタートボタンを操作する。すると、制御部２０は、図４に示すフローを開始する（スタート）。まず、制御部２０は、洗濯物を洗う洗い行程（ステップＳ１１）、及び洗濯物をすすぐすすぎ行程（ステップＳ１２）を実行し、その後洗濯物を脱水する脱水行程を開始する（ステップＡ１０）。
【００３０】
図５に示す脱水行程では、制御部２０は、まず振動カウンタのカウント回数Ｎを「０」に設定すると（ステップＡ１１）ステップＡ１２に移行する。ステップＡ１２において、制御部２０は、洗濯運転開始時に予め決められた脱水行程を行う時間が経過して脱水が完了したか否かを判定し、脱水が完了していなければ（ＮＯ）ステップＢ１０の「振動検知」に移行する。脱水が完了した場合（ステップＡ１２でＹＥＳ）、制御部２０は、駆動装置１５を制御して回転槽１４の回転を停止させる。これにより、洗濯運転に関する一連の制御を終了して洗濯機１０の電源をオフにする（図４のエンド）。
【００３１】
次に、ステップＢ１０の振動検知処理について図６及び図７を参照して説明する。
まず、制御部２０はステップＢ１１で、振動検知を行う時間である計測時間Ｔを測定する振動判定タイマを起動する。振動判定タイマには、上限計測時間Ｔｍａｘが設定されている。振動検知処理では、振動判定タイマが上限計測時間Ｔｍａｘとなるまでの期間に検知した振動に基づいて速度制御ゲインの変更を行う。制御部２０は、振動判定タイマの測定時間をゼロクリアして測定を開始すると、ステップＢ１２に移行する。
【００３２】
ステップＢ１２では、振動カウンタのカウント回数Ｎが所定振動回数Ｎｍａｘに達したか否かを判定する。例えば、所定振動回数Ｎｍａｘは例えば「５」などに設定されている。カウント回数Ｎが、所定振動回数Ｎｍａｘに達していなければ（ＮＯ）ステップＢ１６に移行する。
【００３３】
ステップＢ１６では、振動判定タイマの測定時間Ｔが上限測定時間Ｔｍａｘを超えたか判定する。上限測定時間Ｔｍａｘを１００ｍｓなどの短い時間に設定することで、ごく短時間内における振動発生の有無を判定できる。測定時間Ｔが上限測定時間Ｔｍａｘを超えていなければ（ＮＯ）、ステップＣ１０の「振動判定」処理に移行する。
【００３４】
図９に示すように、振動判定処理では、モータ１５１の回転速度が増減する状態に応じてセット／リセットされる、進みフラグＦｐと遅れフラグＦｄとを利用して振動を判定する。前記回転速度は、エスティメータ３２により推定された回転速度ωである。ア初期状態において、進みフラグＦｐ及び遅れフラグＦｄは共に「０」にリセットされている。
【００３５】
ステップＣ１１において、制御部２０は、今回検知したモータ１５１の回転速度Ｒｎが前回検知したモータ１５１の回転速度Ｒｎ−１より高いか否かを判定する。
【００３６】
（Ｒｎ＞Ｒｎ−１）であれば（ＹＥＳ）、進みフラグＦｐを「１」にセットして（Ｃ１２）ステップＣ１３に移行する。ステップＣ１３では、遅れフラグＦｄが「１」か否かを判定する。遅れフラグＦｄが「１」でなければ（ＮＯ）、リターンしてステップＢ１２に移行する。ここで、遅れフラグＦｄが「１」であれば（ＹＥＳ）遅れフラグＦｄを「０」にリセットし（Ｃ１４）、振動カウンタＮをインクリメントして（Ｃ１５）リターンする。
【００３７】
一方、ステップＣ１１において（Ｒｎ≦Ｒｎ−１）であれば（ＮＯ）、遅れフラグＦｄを「１」にセットして（Ｃ１６）ステップＣ１７に移行する。ステップＣ１７では、進みフラグＦｐが「１」か否か判定し、「１」でなければ（ＮＯ）リターンする。ここで、進みフラグＦｐが「１」であれば（ＹＥＳ）、進みフラグＦｐ「０」にリセットしてステップＣ１５に移行する。
すなわち、ステップＣ１５では、進みフラグＦｐ及び遅れフラグＦｄが共に「１」にセットされていることを条件に、振動カウンタＮがインクリメントされる。
【００３８】
ステップＢ１２において、振動カウンタＮが所定振動回数Ｎｍａｘに達する前に（ＮＯ）、ステップＢ１６で計測時間Ｔが上限測定時間Ｔｍａｘになると（ＹＥＳ）、その時点で速度ＰＩ制御部３４に設定されている速度制御ゲインがＧｐ０か否かを判断する（Ｂ１７）。初期設定値のＧｐ０であれば（ＹＥＳ）、計測時間Ｔをゼロクリアし（Ｂ１４）、進みフラグＦｐ及び遅れフラグＦｄを共に「０」にリセットして（Ｂ１５）脱水行程処理にリターンする。
【００３９】
図６及び図７に示す処理を実行している間において、モータ１５１が継続的に加速している期間はフラグ（Ｆｐ，Ｆｄ）＝（１，０）の状態が維持され、モータ１５１が継続的に減速している期間はフラグ（Ｆｐ，Ｆｄ）＝（０，１）の状態が維持される。フラグ（Ｆｐ，Ｆｄ）＝（１，１）となる条件は、ステップＣ１１において（Ｒｎ＞Ｒｎ−１），（Ｒｎ≦Ｒｎ−１）となる判断が連続するケースである。この状態が短時間内にある程度継続する、というのは、脱水行程中において回転槽１４に意図しない特定振動が発生している状態に対応する。
【００４０】
ここで「特定振動」とは、モータ速度制御部３０が行っているモータ１５１の制御の範囲内で回転槽１４に発生することが想定される振動とは異なるもので、図１０に示したように、短時間内に回転速度が大きく変動するような振動を意味する。換言すれば、モータ１５１の制御結果である回転速度に対応する周期とは、異なる周期を有する振動である。
【００４１】
この場合、ステップＣ１５において、振動カウンタＮが繰り返しインクリメントされるようになる。そして、ステップＢ１６で計測時間Ｔが上限測定時間Ｔｍａｘを超える前に、ステップＢ１２で振動カウンタＮが所定振動回数Ｎｍａｘに達すれば（ＹＥＳ）、意図しない特定振動がある程度継続して発生していると見做せる。そこで、制御部２０はゲイン切替部４６により、速度ＰＩ制御部３４に速度制御ゲインＧｐ１を設定するように切り替えて（Ｂ１３）振動を抑制する。それから、ステップＢ１４に移行する。
【００４２】
速度制御ゲインをＧｐ１に変更したことにより、回転槽１４の振動が抑制されると、ステップＢ１６で「ＹＥＳ」と判断される。このときは、ステップＢ１７で「ＮＯ」と判断されるので、速度制御ゲインをＧｐ０に変更して（Ｂ１８）ステップＢ１４に移行する。
【００４３】
以上のように本実施形態によれば、洗濯機１０は、ＰＩ速度制御部３４における制御ゲインを変更することで、モータ１５１の制御が可能なモータ速度制御部３０を備える。制御部２０は、振動検知部２２によって、モータ速度検知部２１が検知したモータ１５１の回転速度に対応する周期と異なる周期の振動である特定振動を検知すると、ＰＩ速度制御部３４の制御ゲインを変更する。これにより、脱水行程において発生した特定振動を抑制することができる。
【００４４】
具体的には、振動検知部２２は、所定時間Ｔｍａｘ内にモータ１５１の回転速度の増加と減少とが連続した回数が閾値Ｎｍａｘ以上になると、特定振動を検知する。これにより、特定振動の発生を容易に検知できる。
さらに、モータ速度制御部３０は、特定振動を検知すると、制御を変更前の値Ｇｐ０よりも小さい値のＧｐ１に変更する。これにより、特定振動を抑制し易くなる。
【００４５】
（その他の実施形態）
変更する制御ゲインは、比例制御ゲインに限らず、積分制御ゲインでも良い。
微分制御を行っている場合は、微分制御ゲインを変更しても良い。
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この実施形態は他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれる内容と同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１０は洗濯機、１４は回転槽、２０が制御部、２１がモータ速度検知部、２２が振動検知部、３０がモータ速度制御部、４３がインバータ回路、１５１がモータである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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