(57)【要約】【課題】作業対象物と作業台との衝突を防止することができる高所作業車の安全装置を提供する。【解決手段】作業台３００における手摺りが折り畳まれていない状態のときは、ブーム操作レバーの操作量に応じた通常作動速度でブームアクチュエータ（ブーム旋回モータ、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ）を作動させる制御を行い、作業台３００における手摺りが折り畳まれた状態であり、且つ、作業台３００の高さ位置が作動速度規制高さＲＨ以上のときは、前記通常作動速度よりも遅い規制作動速度でブームアクチュエータ（ブーム旋回モータ、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ）を作動させる制御を行うように構成される。【選択図】図９
2020019608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体上に旋回、起伏および伸縮自在に設けられたブームと、
前記ブームを前記車体に対して旋回、起伏および伸縮作動させるブームアクチュエータと、
前記ブームの先端部に支持された作業台と、
前記ブームアクチュエータの作動操作を行うためのブーム操作手段と、
前記ブーム操作手段からの操作信号に基づいて前記ブームアクチュエータの作動を制御する作動制御手段とを備える高所作業車の安全装置であって、
前記作業台は、作業床と、前記作業床の周囲に立設された手摺りとを有し、前記手摺りの少なくとも一部を倒して折り畳み可能に構成され、
前記作業台において前記手摺りが折り畳まれた状態であるか否かを検出する手摺り折畳検出手段と、
前記ブームアクチュエータにより前記ブームが作動されて変化する前記作業台の高さ位置を検出する作業台位置検出手段とを備え、
前記作動制御手段は、前記手摺り折畳検出手段および前記作業台位置検出手段の検出結果に基づいて、前記手摺りが折り畳まれていない状態のときは、前記ブーム操作手段の操作量に応じた通常作動速度で前記ブームアクチュエータを作動させる制御を行い、
前記手摺りが折り畳まれた状態であり、且つ、前記作業台の高さ位置が所定高さ位置以上のときは、前記通常作動速度よりも遅い規制作動速度で前記ブームアクチュエータを作動させる制御を行うことを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項２】
前記作動制御手段は、前記手摺りが折り畳まれた状態であり、且つ、前記作業台の高さ位置が前記所定高さ未満のときは、前記通常作動速度で前記ブームアクチュエータを作動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車の安全装置。
【請求項３】
前記作業台を前記ブームに対して旋回作動させる作業台アクチュエータと、
前記作業台アクチュエータの作動操作を行うための作業台操作手段とを備え、
前記作動制御手段は、前記作業台操作手段からの操作信号に基づいて前記作業台アクチュエータの作動を制御し、
前記手摺りが折り畳まれた状態であり、且つ、前記作業台の高さ位置が前記所定高さ位置以上のときは、前記作業台操作手段の操作量に応じた通常作動速度よりも遅い規制作動速度で前記作業台アクチュエータを作動させる制御を行うことを特徴とする請求項１もしくは２に記載の高所作業車の安全装置。
【請求項４】
前記作業台は、２個以上の搭乗ユニットを所定の連結方向に並べて構成され、前記２個以上の搭乗ユニットはそれぞれ作業床およびその周囲に立設された手摺りを有していることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の高所作業車の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームの先端部に作業台を備えた高所作業車の安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車の一例として、運転キャブを前部に有して走行可能なトラック車両をベースに構成され、その車体上に水平旋回可能に設けられた旋回台と、その旋回台に起伏および伸縮可能に設けられたブームと、そのブームの先端部に旋回可能に支持された作業台とを備えた高所作業車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。このような高所作業車は、電線工事、道路トンネル内の保守点検作業、橋梁の保守点検作業等の種々の作業現場で用いられている。例えば、トンネル内の保守点検作業に用いられる高所作業車では、ブームを旋回、起伏および伸縮作動させるとともに、作業台をブームに対して旋回作動させることにより、作業台をトンネル内の壁面や天井部の作業対象箇所に近づけて保守点検作業を行うように構成されている。また、作業台の一部の手摺りを倒して折り畳むことにより、天井部に設けられた作業対象物（例えばジェットファン等）に作業台をより一層近づけて作業を行えるように構成された車両もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１‐９７７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような高所作業車では、作業台の手摺りを折り畳むことにより、作業台を作業対象物により一層近づけた状態で作業を行えるため、作業効率を向上させることができる反面、作業対象物と作業台とが衝突（干渉）する危険性も高くなるという課題があった。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業対象物と作業台との衝突を防止することができる高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、走行可能な車体と、前記車体上に旋回、起伏および伸縮自在に設けられたブームと、前記ブームを前記車体に対して旋回、起伏および伸縮作動させるブームアクチュエータ（例えば、実施形態におけるブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６）と、前記ブームの先端部に支持された作業台と、前記ブームアクチュエータの作動操作を行うためのブーム操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー１５１）と、前記ブーム操作手段からの操作信号に基づいて前記ブームアクチュエータの作動を制御する作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントロールユニット５０）とを備える高所作業車の安全装置である。その上で、前記作業台は、作業床と、前記作業床の周囲に立設された手摺りとを有し、前記手摺りの少なくとも一部を倒して折り畳み可能に構成され、前記作業台において前記手摺りが折り畳まれた状態であるか否かを検出する手摺り折畳検出手段（例えば、実施形態における第１手摺り折畳検出器６７、第２手摺り折畳検出器６８）と、前記ブームアクチュエータにより前記ブームが作動されて変化する前記作業台の高さ位置を検出する作業台位置検出手段（例えば、実施形態におけるブーム旋回角度検出器６１等）とを備える。そして、前記作動制御手段は、前記手摺り折畳検出手段および前記作業台位置検出手段の検出結果に基づいて、前記手摺りが折り畳まれていない状態のときは、前記ブーム操作手段の操作量に応じた通常作動速度で前記ブームアクチュエータを作動させる制御を行い、前記手摺りが折り
畳まれた状態であり、且つ、前記作業台の高さ位置が所定高さ位置（例えば、実施形態における作動速度規制高さＲＨ）以上のときは、前記通常作動速度よりも遅い規制作動速度で前記ブームアクチュエータを作動させる制御を行うように構成される。
【０００７】
上記構成の安全装置において、前記作動制御手段は、前記手摺りが折り畳まれた状態であり、且つ、前記作業台の高さ位置が前記所定高さ未満のときは、前記通常作動速度で前記ブームアクチュエータを作動させる制御を行うように構成されることが好ましい。
【０００８】
上記構成の安全装置において、前記作業台を前記ブームに対して旋回作動させる作業台アクチュエータ（例えば、実施形態における作業台旋回モータ３６）と、前記作業台アクチュエータの作動操作を行うための作業台操作手段（例えば、実施形態における作業台旋回操作レバー１５２）とを備え、前記作動制御手段は、前記作業台操作手段からの操作信号に基づいて前記作業台アクチュエータの作動を制御し、前記手摺りが折り畳まれた状態であり、且つ、前記作業台の高さ位置が前記所定高さ位置以上のときは、前記作業台操作手段の操作量に応じた通常作動速度よりも遅い規制作動速度で前記作業台アクチュエータを作動させる制御を行うように構成されることが好ましい。
【０００９】
上記構成の安全装置において、前記作業台は、２個以上の搭乗ユニットを所定の連結方向に並べて構成され、前記２個以上の搭乗ユニットはそれぞれ作業床およびその周囲に立設された手摺りを有して構成されてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る高所作業車の安全装置では、作業台において手摺りが折り畳まれた状態であり、且つ、作業台の高さ位置が所定高さ位置以上のときは、ブーム操作手段の操作量に応じた通常作動速度よりも遅い規制作動速度でブームアクチュエータを作動させる制御を行うように構成されている。そのため、手摺りを折り畳んで作業台を作業対象物により一層近づけた状態で作業を行っているときに、ブームを作動させて作業台を移動させようとすると、ブームの旋回、起伏および伸縮作動速度が、通常の作動速度よりも遅くなるようになっている。従って、作業者が誤って作業台と作業対象物とが接近する方向のブーム操作を行った場合であっても、作業台と作業対象物との衝突（干渉）を防止することができる。
【００１１】
本発明に係る高所作業車の安全装置において、作業台において手摺りが折り畳まれた状態であり、且つ、作業台の高さ位置が前記所定高さ位置以上のときは、作業台操作手段の操作量に応じた通常作動速度よりも遅い規制作動速度で作業台アクチュエータを作動させる制御を行うように構成されることが好ましい。このような構成とすれば、手摺りを折り畳んで作業台を作業対象物に近づけたときには、ブームに対する作業台の旋回作動速度も通常よりも遅くなるようになっているため、作業台の旋回によって作業台と作業対象物とが衝突（干渉）することも防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る高所作業車の側面図である。
【図２】上記高所作業車の斜視図である。
【図３】上記高所作業車の作動制御構成を示すブロック図である。
【図４】上記高所作業車の作業台の斜視図である。
【図５】上記作業台を構成する両端の搭乗ユニットを昇降移動させた状態を示す斜視図である。
【図６】上記作業台を構成する中央の搭乗ユニットの手摺りを折り畳んだ状態を示す斜視図である。
【図７】上記中央の搭乗ユニットの手摺りを折り畳んだ状態を示す側面図である。
【図８】上記中央の搭乗ユニット単体の斜視図である。
【図９】上記高所作業車を用いた作業の実施例を示す背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る安全装置を備えた高所作業車の一例として、図１および図２に高所作業車１を示している。高所作業車１は、車体２の前部に設けられた運転キャブ２ａと、車体２の前後左右にそれぞれ設けられた車輪３とを有するトラック車両をベースに構成されている。
【００１４】
車体２の前後左右にはそれぞれローラージャッキ１０が設けられている。ローラージャッキ１０は、車体２の左右方向に伸縮可能なアウトリガ１１と、アウトリガ１１の先端部に設けられた上下方向に伸縮可能なジャッキ１２と、ジャッキ１２の下端部に回転自在に取り付けられたローラー１３とを有して構成される。アウトリガ１１およびジャッキ１２はそれぞれ、内蔵された油圧シリンダにより伸縮作動が可能になっている。高所作業車１は、アウトリガ１１を張り出してローラー１３を路面に接地させることにより、後述する作業台３００を所望の高所位置に移動させた状態で車両を走行させながら作業を行うことができるように構成されている。ローラージャッキ１０は、車体２に設けられたジャッキ操作レバー（図示せず）によって作動操作が行われるようになっている。
【００１５】
運転キャブ２ａ後方の車体２上の架装領域の前部には、旋回台５が水平旋回自在に設けられている。旋回台５は、車体２に設けられたブーム旋回モータ６（図３を参照）により車体２に対して水平旋回作動が可能になっている。旋回台５の上部には、枢結ピン７によりブーム２０が上下方向に揺動自在（起伏自在）に設けられている。ブーム２０は、旋回台５とブーム２０の間に跨設されたブーム起伏シリンダ２５により旋回台５（車体２）に対して起伏作動が可能になっている。ブーム２０は、旋回台５に枢結される基端ブーム２１、中間ブーム２２および先端ブーム２３を入れ子式に組み合わせて伸縮自在に構成され、ブーム２０内に設けられたブーム伸縮シリンダ２６（図３を参照）により伸縮作動が可能になっている。
【００１６】
先端ブーム２３の先端部には、作業台ブラケット３０が上下方向に揺動自在に設けられ、この作業台ブラケット３０上に作業台３００が設けられている。先端ブーム２３の先端部には、先端ブーム２３と略平行に延びるシリンダブラケット３１が設けられている。このシリンダブラケット３１と作業台ブラケット３０の間にレベリングシリンダ３５が跨設されている。レベリングシリンダ３５は、作業台３００に設けられた作業台傾斜検出器（図示せず）からの検出結果に基づいて伸縮作動して作業台ブラケット３０を先端ブーム２３に対して上下揺動させ、これによりブーム２０の起伏角度によらず常に作業台３００の床面を水平な状態に保持するように構成されている。
【００１７】
作業台３００は、作業台ブラケット３０上に水平旋回自在に設けられ、作業台ブラケット３０に設けられた作業台旋回モータ３６（図３を参照）により作業台ブラケット３０に対して旋回作動が可能になっている。作業台３００には、搭乗した作業者が操作入力する操作装置１５０が設けられている。操作装置１５０は、図３に示すように、車体２に対してブーム２０（旋回台５）を旋回、起伏および伸縮作動させる作動指令を行うブーム操作レバー１５１と、作業台ブラケット３０に対して作業台３００を水平旋回作動させる作動指令を行う作業台旋回操作レバー１５２とを有している。
【００１８】
ブーム操作レバー１５１は、ブーム２０の旋回、起伏および伸縮操作をそれぞれ単独で行うことができるようなっている。なお、図３には図示していないが、操作装置１５０には、作業台３００の移動方向を指令する操作スイッチが設けられており、この操作スイッチによって移動方向を指令してブーム操作レバー１５１を操作すると、ブーム２０の旋回
、起伏および伸縮作動を複合的に制御して、作業台３００を水平面内で直線移動させる水平移動操作、および垂直面内で直線移動させる垂直移動操作も行うことができるようになっている。
【００１９】
ブーム操作レバー１５１および作業台旋回操作レバー１５２が操作されると、その操作内容に対応した操作信号が、車体２側に設けられたコントロールユニット５０に出力される。そして、コントロールユニット５０は、その操作信号に基づいた指令信号を油圧ユニット８０に出力するようになっている。油圧ユニット８０は、作動油タンク８１と、エンジンもしくは電動モータにより駆動される油圧ポンプ８２と、油圧ポンプ８２から吐出される作動油を指令信号に基づいた供給方向および供給量で各油圧アクチュエータに供給する制御バルブユニット８３とを有している。制御バルブユニット８３は、ブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６および作業台旋回モータ３６のそれぞれに対応した電磁比例制御バルブＶ１〜Ｖ４を有している。油圧ユニット８０は、コントロールユニット５０からの指令信号に応じて各油圧アクチュエータに供給する作動油の流れを制御して、各油圧アクチュエータの作動を制御する。
【００２０】
次に、作業台３００の構成について、図４〜図８を参照して説明する。なお、図４〜図８では、図４に示す前後、左右および上下の矢印の方向をそれぞれ、前後方向、左右方向および上下方向と称して説明する。作業台３００は、図４に示すように、第１搭乗ユニット３１０、第２搭乗ユニット３２０および第３搭乗ユニット３３０を所定の連結方向（前後方向）に並べて連結されている。第１〜第３搭乗ユニット３１０，３２０，３３０はそれぞれ、作業者が搭乗可能な作業床（床面）と、その作業床の周囲に立設された手摺りとを有している。作業台３００では、第２搭乗ユニット３２０の床面が最も広く、第１搭乗ユニット３１０の床面と第３搭乗ユニット３３０の床面とは略同じ広さになっている。第２搭乗ユニット３２０が作業台ブラケット３０上に水平旋回自在に支持される（図１を参照）。
【００２１】
第１搭乗ユニット３１０は、作業者が搭乗可能な第１作業床３１１と、第１作業床３１１の前後左右を囲むように立設された第１手摺り３１２とを有している。第１手摺り３１２の前方側には、第１手摺り３１２の一部を前後方向に横開き開閉可能に構成した第１扉部３１２ａが設けられている。第１扉部３１２ａにはレバー揺動式の第１扉ロック機構３１２ｂが設けられており、第１扉ロック機構３１２ｂにより第１扉部３１２ａは閉じた状態に保持されている。第１作業床３１１の後端側の左右側部にはそれぞれ、第１手摺り３１２の外側の位置に、上方に延びる角柱状の第１支柱部材３１３が設けられている。第１搭乗ユニット３１０は、第１昇降装置３５０により第２搭乗ユニット３２０に対して下方に移動可能に連結されている。
【００２２】
第１昇降装置３５０は、左右２組の平行リンク３５１と、左右２個の第１昇降シリンダ３５５とを有して構成される。左右２組の平行リンク３５１はそれぞれ、前後方向に延びて上下に平行な上側リンク部材３５２および下側リンク部材３５３から構成され、上側および下側リンク部材３５２，３５３が第１搭乗ユニット３１０の第１支柱部材３１３と第２搭乗ユニット３２０の第２支柱部材３２８とに跨って枢結されている。第１搭乗ユニット３１０の第１作業床３１１と第２搭乗ユニット３２０の第２作業床３２１とが略同じ高さに位置している状態（図９に示す状態）において、上側および下側リンク部材３５２，３５３は、第１支柱部材３１３との枢結端部が上方となる斜めに延びた状態で、第１および第２支柱部材３１３，３２８に跨設されている。第１および第２作業床３１１，３２１が略同じ高さに位置している状態において、第１昇降シリンダ３５５は、ボトム側基端部が第２支柱部材３２８における下側リンク部材３５３の直上側の位置に枢結され、ロッドが伸長した状態でロッド先端部が上側リンク部材３５２における第１支柱部材３１３の近傍側の位置に枢結されている。
【００２３】
このように構成された第１昇降装置３５０では、第１搭乗ユニット３１０の第１作業床３１１と第２搭乗ユニット３２０の第２作業床３２１とが略同じ高さに位置している状態において、図５に示すように、左右の第１昇降シリンダ３５５のロッドを縮小作動させることにより、左右の平行リンク３５１を介して第１搭乗ユニット３１０を第２搭乗ユニット３２０に対して下方に移動させることができるようになっている。そして、第１搭乗ユニット３１０が下方に移動した状態において、左右の第１昇降シリンダ３５５のロッドを伸長作動させると、左右の平行リンク３５１を介して第１搭乗ユニット３１０を第１作業床３１１と第２作業床３２１とが略同じ高さとなる位置まで上方に移動させることができるように構成されている。
【００２４】
第３搭乗ユニット３３０は、図４に示すように、作業者が搭乗可能な第３作業床３３１と、第３作業床３３１の前後左右を囲むように立設された第３手摺り３３２とを有している。第３手摺り３３２の前方側には、第３手摺り３３２の一部を前後方向に横開き開閉可能に構成した第３扉部３３２ａが設けられている。第３扉部３３２ａにはレバー揺動式の第３扉ロック機構３３２ｂが設けられており、第３扉ロック機構３３２ｂにより第３扉部３３２ａは閉じた状態に保持されている。作業者は、第３扉ロック機構３３２ｂを操作して第３扉部３３２ａを開けて外方から第３搭乗ユニット３３０へ搭乗することができるようになっている。第３手摺り３３２の後方側には、作業者がくぐり抜けられる大きさの第１開口部３３２ｃが設けられている。第１開口部３３２ｃの上下略中央には、左右方向に延びる棒状の第１規制部材３３２ｄが上方にスライド移動可能に設けられている。第３作業床３３１の前端側の左右側部にはそれぞれ、第３手摺り３３２の外側の位置に、上方に延びる角柱状の第３支柱部材３３３が設けられている。第３搭乗ユニット３３０は、第２昇降装置３６０により第２搭乗ユニット３２０に対して上方に移動可能に連結されている。
【００２５】
第２昇降装置３６０は、左右２組の平行リンク３６１と、左右２個の第２昇降シリンダ３６５とを有している。左右２組の平行リンク３６１はそれぞれ、前後方向に延びて上下に平行な上側リンク部材３６２および下側リンク部材３６３から構成され、上側および下側リンク部材３６２，３６３が第３搭乗ユニット３３０の第３支柱部材３３３と第２搭乗ユニット３２０の第４支柱部材３２９とに跨って枢結されている。第３搭乗ユニット３３０の第３作業床３３１と第２搭乗ユニット３２０の第２作業床３２１とが略同じ高さに位置している状態（図４に示す状態）において、上側および下側リンク部材３６２，３６３は、第３支柱部材３３３との枢結端部が下方となる斜めに延びた状態で、第３および第４支柱部材３３３，３２９に跨設されている。第２および第３作業床３２１，３３１が略同じ高さに位置している状態において、第２昇降シリンダ３６５は、ボトム側基端部が第４支柱部材３２９における下側リンク部材３６３の直上側の位置に枢結され、ロッドが縮小した状態でロッド先端部が上側リンク部材３６２における第３支柱部材３３３の近傍側の位置に枢結されている。
【００２６】
このように構成された第２昇降装置３６０では、第３搭乗ユニット３３０の第３作業床３３１と第２搭乗ユニット３２０の第２作業床３２１とが略同じ高さに位置している状態において、図５に示すように、左右の第２昇降シリンダ３６５のロッドを伸長作動させることにより、左右の平行リンク３６１を介して第３搭乗ユニット３３０を第２搭乗ユニット３２０に対して上方に移動させることができるようになっている。そして、第３搭乗ユニット３３０が上方に移動した状態において、左右の第２昇降シリンダ３６５のロッドを縮小作動させると、左右の平行リンク３６１を介して第３搭乗ユニット３３０を第３作業床３３１と第２作業床３２１とが略同じ高さとなる位置まで下方に移動させることができるように構成されている。
【００２７】
第３搭乗ユニット３３０には、上述した操作装置１５０が設けられている。操作装置１５０は、図３に示すように、上述したブーム操作レバー１５１および作業台旋回操作レバー１５２の他に、第２搭乗ユニット３２０に対して第１搭乗ユニット３１０を昇降作動させる作動指令を行う第１昇降操作レバー１５３と、第２搭乗ユニット３２０に対して第３搭乗ユニット３３０を昇降作動させる作動指令を行う第２昇降操作レバー１５４とを有している。左右の第１および第２昇降シリンダ３５５，３６５は、上記油圧ユニット８０の油圧ポンプ８２から供給される作動油を受けて作動するようになっている。これらの油圧シリンダへの作動油の供給制御は、第１および第２昇降操作レバー１５３，１５４の操作入力に応じてコントロールユニット５０により第１および第２昇降制御バルブＶ５，Ｖ６をそれぞれ駆動して行うように構成されている。このため、第３搭乗ユニット３３０に搭乗した作業者は、第１および第２昇降操作レバー１５３，１５４を操作することにより、第２搭乗ユニット３２０に対して第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０をそれぞれ上下方向に移動させて作業台３００全体の形状を変更させることが可能になっている（図５を参照）。
【００２８】
第２搭乗ユニット３２０は、図４に示すように、作業者が搭乗可能な第２作業床３２１と、第２作業床３２１の前後左右を囲むように立設された第２手摺り３４０とを有している。第２作業床３２１の後端側の左右側部にはそれぞれ、第２手摺り３４０の外側の位置に、上方に延びる角柱状の第２支柱部材３２８が設けられている。第２作業床３２１の前端側の左右側部にはそれぞれ、第２手摺り３４０の外側の位置に、上方に延びる角柱状の第４支柱部材３２９が設けられている。第２手摺り３４０は、第２作業床３２１の前端部に立設された前側手摺り３４１と、第２作業床３２１の後端部に立設された後側手摺り３４２と、第２作業床３２１の左端部に立設された左側手摺り３４３と、第２作業床３２１の右端部に立設された右側手摺り３４４とを有している。
【００２９】
前側手摺り３４１には、前側手摺り３４１の一部を前後方向に横開き開閉可能に構成した第２扉部３４１ａが設けられている。第２扉部３４１ａにはレバー揺動式の第２扉ロック機構３４１ｂが設けられており、第２扉ロック機構３４１ｂにより第２扉部３４１ａは閉じた状態に保持されている。作業者は、第２ロック機構３４１ｂを操作して第２扉部３４１ａを開け、第３搭乗ユニット３３０の第１規制部材３３２ｄを上方にスライド移動させて第１開口部３３２ｃをくぐって通り抜けることにより、第３搭乗ユニット３３０と第２搭乗ユニット３２０との間を移動することができるようになっている。後側手摺り３４２には、作業者がくぐり抜けられる大きさの第２開口部３４２ｃが設けられている。第２開口部３４２ｃの上下略中央には、左右方向に延びる棒状の第２規制部材３４２ｄが上方にスライド移動可能に設けられている。作業者は、第１搭乗ユニット３１０の第１ロック機構３１２ｂを操作して第１扉部３１２ａを開け、第２規制部材３４２ｄを上方にスライド移動させて第２開口部３４２ｃをくぐって通り抜けることにより、第２搭乗ユニット３２０と第１搭乗ユニット３１０との間を移動することができるようになっている。
【００３０】
後側手摺り３４２、左側手摺り３４３および右側手摺り３４４はそれぞれ、図６〜図８に示すように、第２作業床３２１側に傾倒させて折り畳み可能に構成されている。後側手摺り３４２の上側の左右端部にはそれぞれ第１手摺りロック機構３４５が設けられている。第１手摺りロック機構３４５は、上下にスライド移動可能なロックピンと、そのロックピンが挿入可能なロック孔とからなるロック機構である。左側の第１手摺りロック機構３４５は、後側手摺り３４２に設けられたロックピンを左側手摺り３４３に設けられたロック孔に挿入して後側および左側手摺り３４２，３４３を係止させ、後側および左側手摺り３４２，３４３を第２作業床３２１に立設させた状態を保持するようになっている。右側の第１手摺りロック機構３４５は、後側手摺り３４２に設けられたロックピンを右側手摺り３４４に設けられたロック孔に挿入して後側および右側手摺り３４２，３４４を係止させ、後側および右側手摺り３４２，３４４を第２作業床３２１に立設させた状態を保持す
るようになっている。左右の第１手摺りロック機構３４５はそれぞれ、第１搭乗ユニット３１０に搭乗した作業者から操作可能な位置に設けられている。
【００３１】
左右の第４支柱部材３２９の上部にはそれぞれ第２手摺りロック機構３４６が設けられている。第２手摺りロック機構３４６は、第１手摺りロック機構３４５と同様に、上下にスライド移動可能なロックピンと、そのロックピンが挿入可能なロック孔とからなるロック機構である。左側の第２手摺りロック機構３４６は、左側の第４支柱部材３２９に設けられたロックピンを左側手摺り３４３に設けられたロック孔に挿入して、左側の第４支柱部材３２９に左側手摺り３４３を係止させ、左側手摺り３４３を第２作業床３２１に立設させた状態を保持するようになっている。右側の第２手摺りロック機構３４６は、右側の第４支柱部材３２９に設けられたロックピンを右側手摺り３４４に設けられたロック孔に挿入して、右側の第４支柱部材３２９に右側手摺り３４４を係止させ、右側手摺り３４４を第２作業床３２１に立設させた状態を保持するようになっている。左右の第２手摺りロック機構３４６はそれぞれ、第３搭乗ユニット３３０に搭乗した作業者から操作可能な位置に設けられている。
【００３２】
左側の第３支柱部材３２８には、左側の第１手摺りロック機構３４５よりも下方の位置に、第３手摺りロック機構３４７が設けられている。右側の第４支柱部材３２９には、第２手摺りロック機構３４６よりも下方の位置に、第４手摺りロック機構３４８が設けられている。第３および第４手摺りロック機構３４７，３４８はそれぞれ、押圧操作するとロックが解除されるプッシュボタン式のロック機構である。第３手摺りロック機構３４７は、左側手摺り３４３に設けられたプッシュボタンおよびプッシュピンを左側の第３支柱部材３２９に設けられた係止部に係止させ、左側手摺り３４３を第２作業床３２１に立設させた状態を保持するようになっている。第３手摺りロック機構３４７は、第１搭乗ユニット３１０に搭乗した作業者から操作可能な位置に設けられている。第４手摺りロック機構３４８は、右側手摺り３４４に設けられたプッシュボタンおよびプッシュピンを右側の第４支柱部材３２９に設けられた係止部に係止させ、右側手摺り３４４を第２作業床３２１に立設させた状態を保持するようになっている。第４手摺りロック機構３４８は、第３搭乗ユニット３３０に搭乗した作業者から操作可能な位置に設けられている。
【００３３】
後側手摺り３４２の下部には第５手摺りロック機構３４９が設けられている。第５手摺りロック機構３４９は、上記第３手摺りロック機構３４７と同様に、押圧操作するとロックが解除されるプッシュボタン式のロック機構である。第５手摺りロック機構３４９は、後側手摺り３４２の折り畳み側（上部側）に設けられたプッシュボタンおよびプッシュピンを後側手摺り３４２の固定側（下部基端側）に設けられた係止部に係止させ、後側手摺り３４２を第２作業床３２１に立設させた状態を保持するようになっている。第５手摺りロック機構３４９は、第１搭乗ユニット３１０に搭乗した作業者から操作可能な位置に設けられている。
【００３４】
後側手摺り３４２、左側手摺り３４３および右側手摺り３４４をそれぞれ第２作業床３２１側に傾倒させて折り畳むには、先ず、第１搭乗ユニット３１０に搭乗した作業者により、左右の第１手摺りロック機構３４５のロックピンをロック孔から抜いて後側手摺り３４２と左側および右側手摺り３４３，３４４との係止状態を解除させる。また、第３搭乗ユニット３３０に搭乗した作業者により、左右の第２手摺りロック機構３４６のロックピンをロック孔から抜いて左右の第４支柱部材３２９と左側および右側手摺り３４３，３４４との係止状態を解除させる。次に、第３搭乗ユニット３３０に搭乗した作業者により、第４手摺りロック機構３４８のプッシュボタンを押圧操作してプッシュピンを係止部から抜いて右側手摺り３４４と右側の第４支柱部材３２９との係止状態を解除させ、右側手摺り３４４を第２作業床３２１側に傾倒させて折り畳む。また、第１搭乗ユニット３１０に搭乗した作業者により、第３手摺りロック機構３４７のプッシュボタンを押圧操作してプ
ッシュピンを係止部から抜いて左側手摺り３４３と左側の第３支柱部材３２８との係止状態を解除させ、左側手摺り３４３を第２作業床３２１側に傾倒させて折り畳む。最後に、第１搭乗ユニット３１０に搭乗した作業者により、第５手摺りロック機構３４９のプッシュボタンを押圧操作してプッシュピンを係止部から抜いて後側手摺り３４２の係止状態を解除させ、後側手摺り３４２を第２作業床３２１側に傾倒させて折り畳む。このように作業台３００は、第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０に搭乗した作業者によって第２搭乗ユニット３２０の後側手摺り３４２、左側手摺り３４３および右側手摺り３４４をそれぞれ第２作業床３２１側に傾倒させて折り畳むことができるようになっている。
【００３５】
このように構成された高所作業車１では、第３搭乗ユニット３３０に搭乗した作業者が操作装置１５０のブーム操作レバー１５１および作業台旋回操作レバー１５２を操作することにより、ブーム２０の旋回、起伏および伸縮作動と作業台３００の旋回作動とを行って、作業台３００を所望の高所位置に移動させることが可能に構成されている。さらに、第１および第２昇降操作レバー１５３，１５４を操作することにより、第２搭乗ユニット３２０に対して第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０をそれぞれ上下方向に移動させて作業台３００全体の形状を変更させることが可能になっている（図５を参照）。以下では、これらの作動制御について説明する。
【００３６】
高所作業車１には、車体２に対するブーム２０（旋回台５）の旋回角度を検出するブーム旋回角度検出器６１と、車体２に対するブーム２０の起伏角度を検出するブーム起伏角度検出器６２と、ブーム２０の伸縮長を検出するブーム長さ検出器６３と、作業台ブラケット３０（ブーム２０）に対する作業台３００の旋回角度を検出する作業台旋回角度検出器６４とが設けられている。これらの検出器６１〜６４により検出された情報はコントロールユニット５０に入力される。
【００３７】
作業台３００には、第２搭乗ユニット３２０に対する第１搭乗ユニット３１０の昇降位置を検出する第１昇降位置検出器６５と、第２搭乗ユニット３２０に対する第３搭乗ユニット３３０の昇降位置を検出する第２昇降位置検出器６６と、第２搭乗ユニット３２０において左側手摺り３４３が第２作業床３２１側に傾倒されて折り畳まれた状態であるか否かを検出する第１手摺り折畳検出器６７と、右側手摺り３４４が第２作業床３２１側に傾倒されて折り畳まれた状態であるか否かを検出する第２手摺り折畳検出器６８とが設けられている。第１および第２手摺り折畳検出器６７，６８はそれぞれ、各手摺り３４３，３４４が折り畳まれたときに当該手摺り３４３，３４４に押圧されて当該手摺り３４３，３４４が折り畳まれた状態であることを検出するリミットスイッチ等から構成される。これらの検出器６５〜６８により検出された情報はコントロールユニット５０に入力される。
【００３８】
コントロールユニット５０は、演算処理部５１と、記憶部５２と、作動制御部５３とを有している。記憶部５２には、ブーム２０および作業台３００の各パーツの外形形状の寸法データと、作動速度規制高さＲＨ（図９を参照）とが記憶されている。作動速度規制高さＲＨは、高所作業車１が走行する路面からの高さの値であり、上方に位置する作業対象物の下端部に対して下方に所定間隔を置いて作業台３００の上端部が作業対象物に衝突しない高さ位置に設定されている。
【００３９】
演算処理部５１は、記憶部５２に記憶されているブーム２０および作業台３００の外形形状の寸法データと、ブーム旋回角度検出器６１、ブーム起伏角度検出器６２およびブーム長さ検出器６３から入力される検出値（車体２に対するブーム２０の旋回角度および起伏角度、ブーム２０の伸縮長）と、第１および第２昇降位置検出器６５，６６から入力される検出値（第２搭乗ユニット３２０に対する第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０の昇降位置）とに基づいて、車体２の位置を基準として表される作業台３００の上端部の高さ位置を演算処理して常時求めるように構成されている。
【００４０】
作動制御部５３は、ブーム操作レバー１５１、作業台旋回操作レバー１５２、第１昇降操作レバー１５３および第２昇降操作レバー１５４が操作されて、その操作内容に対応した操作信号が入力されると、その操作信号と、演算処理部５１により求められた作業台３００の上端部の高さ位置と、記憶部５２に記憶されている作動速度規制高さＲＨと、第１および第２手摺り折畳検出器６７，６８から入力される検出値（作業台３００において左側および右側手摺り３４３，３４４が折り畳まれた状態であるか否かの情報）とに基づいて、ブーム２０および作業台３００を作動させる油圧アクチュエータの作動制御を行うように構成されている。この作動制御部５３による各油圧アクチュエータの作動制御について以下に説明する。
【００４１】
作動制御部５３は、ブーム操作レバー１５１および作業台旋回操作レバー１５２が操作されて、その操作内容に対応した操作信号が入力されると、基本的には、その操作信号に基づいた指令信号を制御バルブユニット８３に出力し、ブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６および作業台旋回モータ３６への作動油の供給方向および供給量を制御する。そして、操作レバー１５１，１５２の操作量に応じた通常作動速度でブーム２０の旋回、起伏および伸縮作動、並びに作業台３００の旋回作動を行わせる。また、第１昇降操作レバー１５３および第２昇降操作レバー１５４が操作されて、その操作内容に対応した操作信号が入力されると、基本的には、その操作信号に基づいた指令信号を制御バルブユニット８３に出力し、第１昇降シリンダ３５５，３５５および第２昇降シリンダ３６５，３６５への作動油の供給方向および供給量を制御する。そして、操作レバー１５３，１５４の操作量に応じた通常作動速度で作業台３００において第２搭乗ユニット３２０に対する第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０の昇降作動を行わせる。このとき、演算処理部５１では、このように作動されて変化する作業台３００の上端部の高さ位置が常に演算処理されて求められている。
【００４２】
作動制御部５３は、先ず、第１および第２手摺り折畳検出器６７，６８からの検出結果に基づいて、作業台３００の左側および右側手摺り３４３，３４４が折り畳まれた状態であるか否かを判断する。そして、左側および右側手摺り３４３，３４４が折り畳まれていない状態のときには、ブーム操作レバー１５１、作業台旋回操作レバー１５２が操作されると、上述したように、操作レバー１５１，１５２の操作量に応じた通常作動速度でブーム２０の旋回、起伏および伸縮作動、並びに作業台３００の旋回作動（ブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６および作業台旋回モータ３６の作動）を行わせる。また、第１昇降操作レバー１５３および第２昇降操作レバー１５４が操作されると、操作レバー１５３，１５４の操作量に応じた通常作動速度で作業台３００における第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０の昇降作動（第１昇降シリンダ３５５，３５５および第２昇降シリンダ３６５，３６５の作動）を行わせる。
【００４３】
作動制御部５３は、左側および右側手摺り３４３，３４４が折り畳まれた状態であると判断したときには、次に、演算処理部５１により求められた作業台３００の上端部の高さ位置と、記憶部５２に記憶されている作動速度規制高さＲＨとを比較して、作業台３００の上端部の高さ位置が作動速度規制高さＲＨを超えているか否かを判定する。なお、作動速度規制高さＲＨは上記のように路面からの高さの値であるのに対し、演算処理部５１により求められた作業台３００の上端部の高さ位置は、車体２の位置を基準として表される位置である。そのため、作業台３００の上端部の高さ位置が、作動速度規制高さＲＨと同じ基準である路面からの高さの値となるように補正して比較される。
【００４４】
そして、作動制御部５３は、左側および右側手摺り３４３，３４４が折り畳まれた状態であり、且つ、演算処理部５１により求められた作業台３００の上端部の高さ位置が作動速度規制高さＲＨ未満であると判定した場合には、上記の手摺り３４３，３４４が折り畳
まれていないときと同様に、ブーム操作レバー１５１、作業台旋回操作レバー１５２が操作されると、操作レバー１５１，１５２の操作量に応じた通常作動速度でブーム２０の旋回、起伏および伸縮作動、並びに作業台３００の旋回作動（ブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６および作業台旋回モータ３６の作動）を行わせる。また、第１昇降操作レバー１５３および第２昇降操作レバー１５４が操作されると、操作レバー１５３，１５４の操作量に応じた通常作動速度で作業台３００における第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０の昇降作動（第１昇降シリンダ３５５，３５５および第２昇降シリンダ３６５，３６５の作動）を行わせる。
【００４５】
その一方、作動制御部５３は、左側および右側手摺り３４３，３４４が折り畳まれた状態であり、且つ、演算処理部５１により求められた作業台３００の上端部の高さ位置が作動速度規制高さＲＨ以上であると判定した場合には、ブーム操作レバー１５１、作業台旋回操作レバー１５２が操作されると、操作レバー１５１，１５２の操作量に応じた通常作動速度よりも遅い作動速度（例えば、通常作動速度の３０％程度の速度）で、ブーム２０の旋回、起伏および伸縮作動、並びに作業台３００の旋回作動（ブーム旋回モータ６、ブーム起伏シリンダ２５、ブーム伸縮シリンダ２６および作業台旋回モータ３６の作動）を行わせる。また、第１昇降操作レバー１５３および第２昇降操作レバー１５４が操作されると、操作レバー１５３，１５４の操作量に応じた通常作動速度よりも遅い作動速度（例えば、通常作動速度の３０％程度の速度）で作業台３００における第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０の昇降作動（第１昇降シリンダ３５５，３５５および第２昇降シリンダ３６５，３６５の作動）を行わせる。なおこのとき、操作レバー１５１〜１５４の操作量が所定量以上傾倒された場合に、出力を一定にして作動速度を遅い一定速度にする制御を行う、或いは、操作レバー１５１〜１５４の操作量に応じて変わる出力を一律で制限する（例えば３０％程度に減速させる）制御を行う。
【００４６】
作動制御部５３は、上記のようにブーム２０の旋回、起伏および伸縮作動、並びに作業台３００の旋回作動、並びに、作業台３００における第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０の昇降作動の速度規制（上記通常作動速度よりも遅い速度での作動制御）を行っているときに、警報信号を操作装置１５０に設けられた警報ランプ１５７および警報ブザー１５８に出力し、警報ランプ１５７を発光表示させるとともに警報ブザー１５８から警報音を発生させて、速度規制が行われている旨を作業者に報知するようになっている。
【００４７】
操作装置１５０には、作動制御部５３による上記作動速度規制を無効にして、作業台３００の左側および右側手摺り３４３，３４４が折り畳まれた状態であり、且つ作業台３００の上端部の高さ位置が作動速度規制高さＲＨ以上である場合であっても、上記通常作動速度で各アクチュエータを作動させる制御を行うための規制解除スイッチ１５５が設けられている。さらに、操作装置１５０には、記憶部５２に記憶されている作動速度規制高さＲＨを変更させるための規制高さ入力部１５６が設けられている。作業者は規制高さ入力部１５６を操作することにより、作動速度規制高さＲＨを任意に設定変更することができるようになっている。
【００４８】
このように構成された高所作業車１では、図９に示すように、トンネル天井部に設けられたジェットファンｆの点検作業を行う場合に、上記のように第２搭乗ユニット３２０の後側手摺り３４２、左側手摺り３４３および右側手摺り３４４をそれぞれ第２作業床３２１側に傾倒させて折り畳み、第２作業床３２１の上方近傍にジェットファンｆが配置されるように作業台３００を移動させて、第１搭乗ユニット３１０と第３搭乗ユニット３３０とによってジェットファンｆの両側を挟んだ状態とすることができる。この場合に、第１搭乗ユニット３１０および第３搭乗ユニット３３０のいずれかの上端部が作動速度規制高さＲＨを超えていると、上述したように、操作レバー１５１〜１５４の操作量に応じた通常作動速度よりも遅い作動速度で、ブーム２０の旋回、起伏および伸縮作動、作業台３０
０の旋回作動、並びに、作業台３００における第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０の昇降作動が行われる。そのため、各操作レバーの操作を誤って作業台３００とジェットファンｆとが接近する方向の操作を行った場合であっても、作業台３００とジェットファンｆとの衝突（干渉）を防止することができる。
【００４９】
これまで本発明に係る実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態において、通常作動速度よりも遅い作動速度として、例えば、通常作動速度の３０％程度の速度と例示したが、これは一例であり、どの程度遅くするかは適宜変更可能である。また、上述の実施形態では、作動速度規制高さＲＨが記憶部５２に予め記憶されているが、作業台３００に作業対象物との距離を検出する検出器を設け、この検出器の検出結果に基づいて、作業対象物との距離が所定距離まで近づいたときに、上記のような作動速度を遅くする制御を行うように構成してもよい。
【００５０】
また、上述の実施形態では、左側および右側手摺り３４３，３４４が折り畳まれ、作業台３００の上端部の高さ位置が作動速度規制高さＲＨ以上である場合に、作業台３００における第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０の昇降作動速度も遅くする制御を行う構成であるが、第１および第３搭乗ユニット３１０，３３０は昇降作動しないように規制する構成としてもよい。また、上述の実施形態では、作業台３００は第１〜第３搭乗ユニット３１０〜３３０を連結した構成について説明したが、作業台は２個以上の搭乗ユニットを連結した構成であってもよい。なお、２個の搭乗ユニットを連結した場合には、どちらか一方の搭乗ユニットのみが手摺りを折り畳み可能に構成される。
【符号の説明】
【００５１】
１    高所作業車
２    車体
６    ブーム旋回モータ（ブームアクチュエータ）
２０  ブーム
２５  ブーム起伏シリンダ（ブームアクチュエータ）
２６  ブーム伸縮シリンダ（ブームアクチュエータ）
３６  作業台旋回モータ（作業台アクチュエータ）
５０  コントロールユニット（作動制御手段）
６１  ブーム旋回角度検出器（作業台位置検出手段）
６２  ブーム起伏角度検出器（作業台位置検出手段）
６３  ブーム長さ検出器（作業台位置検出手段）
６７  第１手摺り折畳検出器（手摺り折畳検出手段）
６８  第２手摺り折畳検出器（手摺り折畳検出手段）
１５０  操作装置
１５１  ブーム操作レバー（ブーム操作手段）
１５２  作業台旋回操作レバー（作業台操作手段）
３００  作業台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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