(57)【要約】【課題】本開示は、ロック部材付きの電気コネクタを相手コネクタに対して容易に且つ精度よく位置合わせすることが可能な電気コネクタ取付用治具及びコネクタ装置の製造方法を説明する。【解決手段】電気コネクタ取付用治具は、筒状の嵌合部を含むコネクタと、嵌合部の拡径を規制する規制位置と、嵌合部の拡径を規制しない待機位置との間で嵌合部に対して相対的に移動可能となるようにコネクタに取り付けられたロック部材とを備える電気コネクタを相手コネクタに取り付けるための治具である。当該治具は、互いに近接または離間するように構成された一対の把持部と、一対の把持部を支持する支持部材とを備える。一対の把持部はそれぞれ、本体部と、本体部の先端部近傍から突出する板状の突出部とを含む。一対の把持部のそれぞれの突出部は、互いに向かい合っており、先端に向かうにつれて幅狭となるように構成されている。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状の嵌合部を含むコネクタと、前記嵌合部の拡径を規制する規制位置と、前記嵌合部の拡径を規制しない待機位置との間で前記嵌合部に対して相対的に移動可能となるように前記コネクタに取り付けられたロック部材とを備える電気コネクタを相手コネクタに取り付けるための電気コネクタ取付用治具であって、
互いに近接または離間するように構成され、近接した状態のときに前記ロック部材を把持可能な一対の把持部と、
前記一対の把持部を支持する支持部材とを備え、
前記一対の把持部はそれぞれ、本体部と、前記本体部の先端部近傍から突出する板状の突出部とを含み、
前記一対の把持部のそれぞれの前記突出部は、互いに向かい合っており、先端に向かうにつれて幅狭となるように構成されている、電気コネクタ取付用治具。
【請求項２】
前記一対の把持部のそれぞれの前記突出部は、先端に向かうにつれて幅狭となる台形状部分を含む、請求項１に記載の治具。
【請求項３】
前記一対の把持部に対して相対的に移動可能となるように前記一対の把持部の外側に配置されたスライド部材をさらに備え、
前記スライド部材は、前記一対の把持部のそれぞれの前記突出部が互いに近接した状態となるように前記一対の把持部を押圧する前記本体部の先端側位置と、前記一対の把持部のそれぞれの前記突出部が互いに離間した状態となるように前記一対の把持部に対する押圧が解除される前記本体部の基端側位置との間を、前記一対の把持部の長手方向に沿って直線移動するように構成されている、請求項１又は２に記載の治具。
【請求項４】
前記スライド部材は、前記一対の把持部を押圧する際に前記本体部に当接する当接部を含み、
前記当接部は円弧状を呈している、請求項３に記載の治具。
【請求項５】
前記本体部は、前記スライド部材によって押圧される部分が外方に向けて突出するように湾曲した湾曲部を含む、請求項３又は４に記載の治具。
【請求項６】
前記スライド部材を駆動するように構成された駆動機構をさらに備える、請求項３〜５のいずれか一項に記載の治具。
【請求項７】
前記ロック部材を前記待機位置から前記規制位置に押し込むためのロック操作部材をさらに備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載の治具。
【請求項８】
前記電気コネクタを前記相手コネクタに嵌合させるための嵌合操作部材をさらに備える、請求項１〜７のいずれか一項に記載の治具。
【請求項９】
トルクセンサをさらに備え、
前記支持部材は、
前記一対の把持部を支持する主部と、
前記主部に対して斜めに延びるように前記主部に接続されており、基端側が前記トルクセンサと連結された補助部とを含む、請求項１〜８のいずれか一項に記載の治具。
【請求項１０】
前記トルクセンサが検知した値に基づいて、前記相手コネクタに対する前記電気コネクタの嵌合完了又は前記ロック部材の前記規制位置への押込完了を判断するように構成された制御部をさらに備える、請求項９に記載の治具。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の治具を用いたコネクタ装置の製造方法であって、
前記一対の把持部のそれぞれの前記突出部が互いに離間した状態で、前記待機位置にある前記ロック部材が前記突出部の間に位置するように前記一対の把持部を配置することと、
前記一対の把持部を配置することの後に、前記ロック部材と前記嵌合部との間に前記突出部が挿入するように、前記一対の把持部のそれぞれの前記突出部を互いに近接させることにより、前記一対の把持部によって前記ロック部材を把持することと、
前記ロック部材を把持することの後に、前記嵌合部が前記相手コネクタの上方に位置するように前記治具によって前記電気コネクタを搬送し、前記嵌合部を前記相手コネクタに嵌合させることと、
前記嵌合部を前記相手コネクタに嵌合させることの後に、前記一対の把持部のそれぞれの前記突出部を互いに離間させることにより、前記一対の把持部から前記ロック部材を解放することと、
前記ロック部材を解放することの後に、前記ロック部材を前記規制位置へと移動させることとを含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電気コネクタ取付用治具及びコネクタ装置の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、相手コネクタと嵌合可能に構成された筒状の嵌合部と、嵌合部及び相手コネクタの間の嵌合状態を強固に維持するためのロック部材とを備える電気コネクタを開示している。ロック部材は、嵌合部の拡径を規制するように構成された一対の腕部を含んでいる。ロック部材は、嵌合部の拡径の規制を行う規制位置と、規制を行わない待機位置との間で嵌合部に対して相対的に移動可能とされてる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１１６９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電気コネクタと相手コネクタとを嵌合させる際には、電気コネクタを摘まんで、電気コネクタの姿勢を相手コネクタとの嵌合に適した状態とする必要がある。しかしながら、近年、製品（電気コネクタ）の小型化が進んでいるので、このような嵌合作業を作業者が人手で行うことが必ずしも容易ではなくなってきている。
【０００５】
そこで、本開示は、ロック部材付きの電気コネクタを相手コネクタに対して容易に且つ精度よく位置合わせすることが可能な電気コネクタ取付用治具及びコネクタ装置の製造方法を説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
例１．本開示の一つの例に係る電気コネクタ取付用治具は、筒状の嵌合部を含むコネクタと、嵌合部の拡径を規制する規制位置と、嵌合部の拡径を規制しない待機位置との間で嵌合部に対して相対的に移動可能となるようにコネクタに取り付けられたロック部材とを備える電気コネクタを相手コネクタに取り付けるための治具である。当該治具は、互いに近接または離間するように構成され、近接した状態のときにロック部材を把持可能な一対の把持部と、一対の把持部を支持する支持部材とを備える。一対の把持部はそれぞれ、本体部と、本体部の先端部近傍から突出する板状の突出部とを含む。一対の把持部のそれぞれの突出部は、互いに向かい合っており、先端に向かうにつれて幅狭となるように構成されている。この場合、突出部が、先端に向かうにつれて幅狭となっているので、コネクタの嵌合部と、待機位置において嵌合部と離間しているロック部材との間に、突出部がスムーズに入り込みやすくなっている。その後、嵌合部とロック部材との間に突出部が十分に入り込むと、突出部の周縁が嵌合部の外周面とロック部材とに当接して、突出部の周縁に沿って自然にコネクタのアライメント調整が行われる。したがって、当該治具を用いてロック部材付きの電気コネクタを把持することで、ロック部材付きの電気コネクタを相手コネクタに対して容易に且つ精度よく位置合わせすることが可能となる。
【０００７】
例２．例１の治具において、一対の把持部のそれぞれの突出部は、先端に向かうにつれて幅狭となる台形状部分を含んでいてもよい。この場合、一対の把持部によって電気コネクタを把持する際に、嵌合部の外周面に対してもロック部材に対しても、突出部の周縁のうち斜辺が先行して近づいていく。そのため、コネクタの嵌合部と、待機位置において嵌合部と離間しているロック部材との間に、突出部がよりスムーズに入り込みやすくなる。
【０００８】
例３．例１又は例２の治具は、一対の把持部に対して相対的に移動可能となるように一対の把持部の外側に配置されたスライド部材をさらに備え、スライド部材は、一対の把持部のそれぞれの突出部が互いに近接した状態となるように一対の把持部を押圧する本体部の先端側位置と、一対の把持部のそれぞれの突出部が互いに離間した状態となるように一対の把持部に対する押圧が解除される本体部の基端側位置との間を、一対の把持部の長手方向に沿って直線移動するように構成されていてもよい。この場合、スライド部材が一対の把持部に対して相対的に直線移動するだけで、一対の把持部の開閉（一対の突出部同士の近接又は離間）を容易に行うことが可能となる。
【０００９】
例４．例３の治具において、スライド部材は、一対の把持部を押圧する際に本体部に当接する当接部を含み、当接部は円弧状を呈していてもよい。この場合、当接部の存在によって、スライド部材が本体部に対してより滑らかに当接する。そのため、一対の把持部に対する当接を伴うスライド部材の相対移動をよりスムーズに行うことが可能となる。
【００１０】
例５．例３又は例４の治具において、本体部は、スライド部材によって押圧される部分が外方に向けて突出するように湾曲した湾曲部を含んでいてもよい。この場合、湾曲部の存在によって、スライド部材が本体部に対してより滑らかに当接する。そのため、一対の把持部に対する当接を伴うスライド部材の相対移動をよりスムーズに行うことが可能となる。
【００１１】
例６．例３〜例５のいずれかの治具は、スライド部材を駆動するように構成された駆動機構をさらに備えていてもよい。この場合、駆動機構を制御することにより、一対の把持部に対するスライド部材の移動を自動化することが可能となる。
【００１２】
例７．例１〜例６のいずれかの治具は、ロック部材を待機位置から規制位置に押し込むためのロック操作部材をさらに備えていてもよい。この場合、相手コネクタに対する電気コネクタの位置合わせと、ロック部材のロック作業との双方を、一つの治具によって実現することが可能となる。
【００１３】
例８．例１〜例７のいずれかの治具は、電気コネクタを相手コネクタに嵌合させるための嵌合操作部材をさらに備えていてもよい。この場合、相手コネクタに対する電気コネクタの位置合わせと、相手コネクタに対する電気コネクタの嵌合作業との双方を、一つの治具によって実現することが可能となる。
【００１４】
例９．例１〜例８のいずれかの治具は、トルクセンサをさらに備え、支持部材は、一対の把持部を支持する主部と、主部に対して斜めに延びるように主部に接続されており、基端側がトルクセンサと連結された補助部とを含んでいてもよい。この場合、トルクセンサに連結された補助部が、主部に対して斜めに延びている。そのため、主部に対して異なる方向（例えば、主部の長手方向、及び、当該長手方向に直交する方向）から力が作用しても、それらの力は、補助部を介して回転力としてトルクセンサに作用する。したがって、主部に対して異なる方向から作用する力を、一つのトルクセンサでそれぞれ検知することが可能となる。
【００１５】
例１０．例９の治具は、トルクセンサが検知した値に基づいて、相手コネクタに対する電気コネクタの嵌合完了又はロック部材の規制位置への押込完了を判断するように構成された制御部をさらに備えていてもよい。この場合、相手コネクタに対する電気コネクタの嵌合作業又はロック部材のロック作業を自動的に行うことが可能となるのみならず、電気コネクタに必要以上の力が作用しなくなるので、電気コネクタの損傷を抑制することが可能となる。
【００１６】
例１１．本開示の他の例に係るコネクタ装置の製造方法は、例１〜例１０のいずれかの治具を用いたコネクタ装置の製造方法である。当該方法は、一対の把持部のそれぞれの突出部が互いに離間した状態で、待機位置にあるロック部材が突出部の間に位置するように一対の把持部を配置することと、一対の把持部を配置することの後に、ロック部材と嵌合部との間に突出部が挿入するように、一対の把持部のそれぞれの突出部を互いに近接させることにより、一対の把持部によってロック部材を把持することと、ロック部材を把持することの後に、嵌合部が相手コネクタの上方に位置するように治具によって電気コネクタを搬送し、嵌合部を相手コネクタに嵌合させることと、嵌合部を相手コネクタに嵌合させることの後に、一対の把持部のそれぞれの突出部を互いに離間させることにより、一対の把持部からロック部材を解放することと、ロック部材を解放することの後に、ロック部材を規制位置へと移動させることとを含む。この場合、例１〜例１０のいずれかの治具と同様の作用効果が得られる。
【発明の効果】
【００１７】
本開示に係る電気コネクタ取付用治具及びコネクタ装置の製造方法によれば、ロック部材付きの電気コネクタを相手コネクタに対して容易に且つ精度よく位置合わせすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、電気コネクタ及びリセプタクルコネクタの一例を示す斜視図である。
【図２】図２（ａ）は、図１の電気コネクタを構成するプラグコネクタの一例を示す斜視図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）のプラグコネクタの側面図であり、図２（ｃ）は、図２（ｂ）のＣ−Ｃ線断面図であり、図２（ｄ）は、図２（ａ）のプラグコネクタの底面図である。
【図３】図３（ａ）は、図１の電気コネクタを構成するロック部材の一例を示す上下反転して示す斜視図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のロック部材の上面図であり、図３（ｃ）は、図３（ａ）のロック部材の側面図であり、図３（ｄ）は、図３（ａ）のロック部材の底面図である。
【図４】図４（ａ）は、ロック部材が待機状態（規制前）にあるときの電気コネクタの例を示す底面図であり、図４（ｂ）は、ロック部材が規制状態（規制後）にあるときの電気コネクタの例を示す底面図である。
【図５】図５（ａ）は、電気コネクタとリセプタクルコネクタとが嵌合したコネクタ装置の一例を示す斜視図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）のコネクタ装置の側面図であり、図５（ｃ）は、図５（ｂ）のＣ−Ｃ線断面図であり、図５（ｄ）は、図５（ｂ）のＤ−Ｄ線断面図である。
【図６】図６は、電気コネクタ取付用の作業ロボットの一例を示す斜視図である。
【図７】図７は、図６の作業ロボットの側面図である。
【図８】図８は、作業ツールの一例を上方から見て示す斜視図である。
【図９】図９は、図８の作業ツールを下方から見て示す斜視図である。
【図１０】図１０は、図８の作業ツールの側面図である。
【図１１】図１１は、図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図である。
【図１２】図１２は、図８の作業ツールの下端近傍を拡大して示す斜視図である。
【図１３】図１３（ａ）は、把持部材の一例を示す正面図であり、図１３（ｂ）は、図１３（ａ）の底面図である。
【図１４】図１４は、コネクタ装置の製造方法の一例を説明するための、作業ツールの下端近傍及び電気コネクタを示す斜視図である。
【図１５】図１５（ａ）は、図１４の後続の工程を説明するための、作業ツールの下端近傍及び電気コネクタを示す斜視図であり、図１５（ｂ）は、図１４の後続の工程を説明するための、図１５（ａ）の底面図である。
【図１６】図１６（ａ）は、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）の後続の工程を説明するための、作業ツールの下端近傍及び電気コネクタを示す斜視図であり、図１６（ｂ）は、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）の後続の工程を説明するための、図１６（ａ）の底面図である。
【図１７】図１７は、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）の後続の工程を説明するための、作業ツールの下端近傍及び電気コネクタを示す斜視図である。
【図１８】図１８（ａ）は、図１７（ａ）及び図１７（ｂ）の後続の工程を説明するための、作業ツールの下端近傍及び電気コネクタを示す斜視図であり、図１８（ｂ）は、図１７（ａ）及び図１７（ｂ）の後続の工程を説明するための、図１８（ａ）の側面図である。
【図１９】図１９（ａ）は、図１８（ａ）及び図１８（ｂ）の後続の工程を説明するための、作業ツールの下端近傍及び電気コネクタを示す斜視図であり、図１９（ｂ）は、図１８（ａ）及び図１８（ｂ）の後続の工程を説明するための、図１９（ａ）の側面図である。
【図２０】図２０（ａ）及び図２０（ｂ）はそれぞれ、把持部材による電気コネクタのアライメント調整を説明するための、作業ツールの下端近傍及び電気コネクタを示す底面図である。
【図２１】図２１（ａ）及び図２１（ｂ）はそれぞれ、把持部材による電気コネクタのアライメント調整を説明するための、作業ツールの下端近傍及び電気コネクタを示す底面図である。
【図２２】図２２は、把持部材による電気コネクタのアライメント調整を説明するための、作業ツールの下端近傍及び電気コネクタを示す底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に、本開示に係る実施形態の一例について、図面を参照しつつより詳細に説明する。以下の説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００２０】
［電気コネクタの概要］
図１を参照して、電気コネクタ１の概要について説明する。図１に示されるように、電気コネクタ１は、プラグコネクタ１０（コネクタ）と、ロック部材２０とを備える。電気コネクタ１は、ケーブル状の信号伝送媒体を基板の電気回路に電気的に接続するコネクタであり、例えばＲＦ（Radio Frequency）コネクタである。
【００２１】
信号伝送媒体は、携帯電話等の種々の電子機器の信号（高周波信号など）を伝送する媒体であり、例えば同軸ケーブルＣＣであってもよい。図１に示される例では、同軸ケーブルＣＣの端部に、プラグコネクタ１０が取り付けられている。同軸ケーブルＣＣは、内部導体ＣＣ１と、内部導体ＣＣ１の周囲を被覆する絶縁体ＣＣ２と、絶縁体ＣＣ２の周囲を被覆する外部導体ＣＣ３と、外部導体ＣＣ３の周囲を被覆する保護被膜ＣＣ４とを含む。同軸ケーブルＣＣは、プラグコネクタ１０が取り付けられる端部に向かうにつれて、外部導体ＣＣ３、絶縁体ＣＣ２及び内部導体ＣＣ１がこの順に段状に露出される。
【００２２】
基板は、例えばプリント基板ＰＢであってもよい。図１に示される例では、プリント基板ＰＢの表面に、リセプタクルコネクタ３０（相手コネクタ）が実装されている。リセプタクルコネクタ３０は、信号コンタクト部材３１と、グランド端子３２とを含む。
【００２３】
信号コンタクト部材３１は、プリント基板ＰＢの表面に対して直交方向に延びる円柱状を呈しており、グランド端子３２の内部に位置している。信号コンタクト部材３１は、プリント基板ＰＢの信号端子ＰＢ１と電気的に接続されている。グランド端子３２は、プリント基板ＰＢの表面に対して直交方向に延びる円筒状を呈している。グランド端子３２は、プリント基板ＰＢのグランドコンタクト部材ＰＢ２に電気的に接続されている。グランド端子３２の外周面には、その周方向全周にわたって延び且つ内側に向けて窪む凹溝３２ａが設けられている。
【００２４】
プラグコネクタ１０がリセプタクルコネクタ３０と嵌合することにより、内部導体ＣＣ１は、内部導体コンタクト１３、信号コンタクト部材３１及び信号端子ＰＢ１を介して、プリント基板ＰＢの信号用配線に電気的に接続される。すなわち、内部導体ＣＣ１と、内部導体コンタクト１３と、信号コンタクト部材３１と、信号端子ＰＢ１と、プリント基板ＰＢの信号用配線とによって、信号伝送回路が構成される。
【００２５】
プラグコネクタ１０がリセプタクルコネクタ３０と嵌合することにより、外部導体ＣＣ３は、外部導体シェル１１、グランド端子３２及びグランドコンタクト部材ＰＢ２を介して、プリント基板ＰＢのグランド用配線に電気的に接続される。すなわち、外部導体ＣＣ３と、外部導体シェル１１と、グランド端子３２と、グランドコンタクト部材ＰＢ２と、プリント基板ＰＢのグランド用配線とによって、グランド回路が構成される。
【００２６】
以下では、同軸ケーブルＣＣの長手方向を「Ｘ方向」とし、プラグコネクタ１０とリセプタクルコネクタ３０との嵌合方向を「Ｚ方向」とし、Ｘ方向及びＺ方向の双方に直交する方向を「Ｙ方向」として説明する場合がある。Ｘ方向に関して、同軸ケーブルＣＣにおいて、プラグコネクタ１０が取り付けられる端部を「先端部」とし、先端部とは反対側の端部を「基端部」として説明する場合がある。
【００２７】
同軸ケーブルＣＣの基端部から先端部に向かう方向（Ｘ正方向）を「前」とし、同軸ケーブルＣＣの先端部から基端部に向かう方向（Ｘ負方向）を「後」として説明する場合がある。図１において、リセプタクルコネクタ３０を基準としてプラグコネクタ１０に向かう方向（Ｚ負方向）を「上」とし、プラグコネクタ１０を基準としてリセプタクルコネクタ３０に向かう方向（Ｚ正方向）を「下」として説明する場合がある。
【００２８】
［プラグコネクタ］
次に、図２を参照して、プラグコネクタ１０について説明する。プラグコネクタ１０は、導電性の外部導体シェル１１と、絶縁性の絶縁ハウジング１２と、内部導体コンタクト１３とを備える。
【００２９】
外部導体シェル１１は、同軸ケーブルＣＣの外部導体ＣＣ３に電気的に接続される導電性のグランドコンタクト部材である。外部導体シェル１１は、絶縁ハウジング１２の周囲を覆うように配置されている（図２（ｃ）及び図２（ｄ）参照）。外部導体シェル１１は、例えば、金属薄板をプレス加工することによって形成されてもよい。外部導体シェル１１は、嵌合部１１ａと、蓋部１１ｂと、複数の固定部１１ｃとを含む。
【００３０】
嵌合部１１ａは、Ｚ方向に延びる円筒状を呈している。嵌合部１１ａは、その内部空間内に絶縁ハウジング１２を同軸状に収容可能である。嵌合部１１ａの下端部には、その径方向全周にわたって延び且つ径方向内方（嵌合部１１ａの中心側）に突出する突出部１１ｄが設けられている（図２（ｃ）参照）。
【００３１】
嵌合部１１ａの周面には、その長手方向（Ｚ方向）に沿って延びるスリット１１ｅが形成されている。そのため、嵌合部１１ａは、スリット１１ｅの存在により周方向において少なくとも一部が分離しており、径方向に拡径可能に構成されている。したがって、プラグコネクタ１０とリセプタクルコネクタ３０との嵌合時に信号コンタクト部材３１が嵌合部１１ａ内に挿入されると、嵌合部１１ａは弾性的に変形して拡径する。
【００３２】
蓋部１１ｂは、嵌合部１１ａの上方の開口部分を閉塞するように構成されている（図２（ａ）参照）。蓋部１１ｂは、嵌合部１１ａに一体的に設けられている。蓋部１１ｂは、一対のレール部１１ｆを含む。一対のレール部１１ｆは、Ｘ方向に沿って延びる蓋部１１ｂの一対の側縁に一体的に設けられている。換言すれば、一対のレール部１１ｆは、蓋部１１ｂの一対の側縁近傍において金属板が下向き（Ｚ正方向）に曲げ加工されたものである。
【００３３】
複数の固定部１１ｃは、蓋部１１ｂの後端部に蓋部１１ｂと一体的に設けられている（図２（ａ）、図２（ｂ）及び図２（ｄ）参照）。複数の固定部１１ｃは、同軸ケーブルＣＣに対してプラグコネクタ１０を取り付けるための金具である。複数の固定部１１ｃが同軸ケーブルＣＣに対して巻き付くように折り曲げ加工されることにより、外部導体シェル１１（プラグコネクタ１０）が同軸ケーブルＣＣに取り付けられる。
【００３４】
絶縁ハウジング１２は、Ｚ方向に延びる円筒状を呈している。絶縁ハウジング１２は、絶縁材料で構成されており、外部導体シェル１１と内部導体コンタクト１３との間を絶縁する。
【００３５】
内部導体コンタクト１３は、絶縁ハウジング１２に対して、圧入等により取り付けられている。内部導体コンタクト１３は、同軸ケーブルＣＣの内部導体ＣＣ１が接続される接続部１３ａと、接続部１３ａの先端部から下方（Ｚ正方向）に延びる一対の接触部１３ｂとを含む。一対の接触部１３ｂは、絶縁ハウジング１２の内部空間内に収容されている。一対の接触部１３ｂは、これらが対向する方向（Ｙ方向）において弾性的に変位可能に構成されている。
【００３６】
［ロック部材］
次に、図３及び図４を参照して、ロック部材２０について説明する。ロック部材２０は、図４に示されるように、プラグコネクタ１０に取り付けられている。ロック部材２０は、プラグコネクタ１０とリセプタクルコネクタ３０との嵌合後に、プラグコネクタ１０の嵌合部１１ａの拡径を規制して、プラグコネクタ１０とリセプタクルコネクタ３０との嵌合状態を強固に維持するように構成されている。
【００３７】
ロック部材２０は、図３に示されるように、本体部２１と、連結部２２と、一対の規制部２３と、一対のガイド部２４と、一対の位置決め部２５とを含む。ロック部材２０は、例えば、薄板状の金属部材がプレス加工されて形成されている。
【００３８】
本体部２１は、矩形状を呈する金属薄板であり、蓋部１１ｂを部分的に覆い蓋部１１ｂに沿って移動可能に構成されている。本体部２１には、厚さ方向（Ｚ方向）に貫通する開口２１ａが形成されている。開口２１ａは、蓋部１１ｂを視認可能な位置に形成されている。そのため、開口２１ａを通した蓋部１１ｂの見え方によって、ロック部材２０の状態（後述する規制状態及び待機状態のいずれの状態にあるのか）を確認できる。開口２１ａは、本体部２１の先端寄り（連結部２２寄り）に形成されていてもよい。
【００３９】
連結部２２は、矩形状を呈する金属薄板であり、Ｚ方向に延びている。連結部２２は、本体部２１の先端と一対の規制部２３の先端とを連結するように構成されている。
【００４０】
一対の規制部２３は、矩形状を呈する金属薄板である。一対の規制部２３は、Ｚ方向において本体部２１と対向しており、本体部２１と略平行にＸ方向に沿って延びている。一対の規制部２３は、拡径していない状態の嵌合部１１ａの直径と同程度の直線距離をもって、Ｙ方向において離間している。一対の規制部２３の間の空間内には、嵌合部１１ａが配置される。
【００４１】
嵌合部１１ａが一対の規制部２３の間に位置する場合には、嵌合部１１ａの拡径が一対の規制部２３によって規制される。一方、嵌合部１１ａが一対の規制部２３の間に位置しない場合には、嵌合部１１ａが拡径可能である。一対の規制部２３の内周縁は、一対の規制部２３が円筒状を呈する嵌合部１１ａと広範囲で当接するように、嵌合部１１ａの外周面に対応した形状を呈していてもよい。
【００４２】
一対のガイド部２４は、矩形状を呈する金属薄板である。一対のガイド部２４は、プラグコネクタ１０に対するロック部材２０の移動をガイドするように構成されている。一対のガイド部２４は、本体部２１の先端近傍に配置されている。一対のガイド部２４は、Ｘ方向に沿って延びる蓋部１１ｂの一対の側縁に一体的に設けられている。換言すれば、一対のガイド部２４は、本体部２１の一対の側縁近傍において金属薄板が下向き（Ｚ正方向）に曲げ加工されたものである。
【００４３】
一対のガイド部２４の先端部（下端部）は、相互に近づくようにＹ方向において折り曲げられている。そのため、一対のガイド部２４は、全体としてＣ字形状を呈している。一対のガイド部２４が対応するレール部１１ｆを覆うと共に、一対のガイド部２４の先端部が、対応するレール部１１ｆの下縁部と係合することにより、ロック部材２０がプラグコネクタ１０に取り付けられる。こうして、一対のガイド部２４が一対のレール部１１ｆに沿ってスライドすることで、嵌合部１１ａの拡径が一対の規制部２３によって規制される規制位置（図４（ｂ）及び図５参照）と、嵌合部１１ａの拡径が一対の規制部２３によって規制されない待機位置（図４（ａ）参照）との間において、ロック部材２０がプラグコネクタ１０に対して相対的に移動可能となる。
【００４４】
一対の位置決め部２５は、矩形状を呈する金属薄板である。一対の位置決め部２５は、Ｘ方向に沿って延びている。一対の位置決め部２５は、Ｙ方向における複数の固定部１１ｃの幅と同程度の直線距離をもって、Ｙ方向において離間している。一対の位置決め部２５の間の空間内には、複数の固定部１１ｃの少なくとも一つが配置される。そのため、ロック部材２０がプラグコネクタ１０に対して相対移動する際に、ロック部材２０のＹ方向におけるガタつきが抑制される。
【００４５】
ロック部材２０が待機位置にあるときに、一対の位置決め部２５の先端縁が対応するレール部１１ｆと当接するように、一対の位置決め部２５のサイズ、位置又は形状が設定されていてもよい。この場合、規制状態と待機状態との間でロック部材２０を移動させる際に、プラグコネクタ１０からのロック部材２０の離脱を抑制できる。
【００４６】
［コネクタ装置］
続いて、図５を参照して、プラグコネクタ１０がリセプタクルコネクタ３０に取り付けられて一体化されたコネクタ装置２について説明する。
【００４７】
コネクタ装置２において、嵌合部１１ａは、グランド端子３２と嵌合している。突出部１１ｄは、凹溝３２ａ内に位置しており、凹溝３２ａと係合している（図５（ｃ）参照）。一対の接触部１３ｂは、信号コンタクト部材３１を挟持している（同参照）。ロック部材２０は規制位置にあり、一対の規制部２３によって嵌合部１１ａの拡径が規制されている（図５（ｃ）及び図５（ｄ）参照）。そのため、嵌合部１１ａとグランド端子３２との嵌合が強固に維持されており、グランド端子３２からの嵌合部１１ａの抜去が不可となっている。
【００４８】
［作業ロボット］
続いて、図６及び図７を参照して、電気コネクタ１をリセプタクルコネクタ３０に取り付けるための作業ロボット１００について説明する。作業ロボット１００は、ロボット本体１０１と、エンドエフェクタ１０２（電気コネクタ取付用治具）と、コントローラＣｔｒ（制御部）とを備える。
【００４９】
ロボット本体１０１は、コントローラＣｔｒからの制御信号に基づいて、ロボットアーム（図示せず）の移動、旋回、曲げ等が行えるように構成されている。ロボット本体１０１は、例えば、多関節アームを含む産業用ロボットであってもよい。
【００５０】
エンドエフェクタ１０２は、コントローラＣｔｒからの制御信号に基づいて、ロボット本体１０１（ロボットアーム）の動作と相俟って、電気コネクタ１をリセプタクルコネクタ３０に取り付ける嵌合作業と、ロック部材２０を待機位置から規制位置に移動させるロック作業とを行えるように構成されている。エンドエフェクタ１０２は、ロボットアームの先端に取り付けられている。
【００５１】
エンドエフェクタ１０２は、ベース部１０３と、トルクセンサ１０４と、作業ツール２００（電気コネクタ取付用治具）とを含む。ベース部１０３は、ロボットアームの先端部に対して着脱可能に構成されている。トルクセンサ１０４は、所定の軸（図７及び図８においてＹ方向に延びる軸）周りにベース部１０３に対して回転可能に取り付けられている。トルクセンサ１０４は、その回転量に応じて、トルクセンサ１０４に作用したトルクを検出可能に構成されている。トルクセンサ１０４は、検出したトルクデータをコントローラＣｔｒに送信するように構成されている。作業ツール２００は、トルクセンサ１０４の下端部（先端部）に接続されている。作業ツール２００の詳細については、後述する。
【００５２】
コントローラＣｔｒは、例えば、記録媒体（図示せず）に記録されているプログラム、オペレータからの操作入力、トルクセンサ１０４から受信したトルクデータ等に基づいて、ロボット本体１０１及び後述する駆動機構２４０をそれぞれ動作させるための制御信号を生成し、当該制御信号をこれらに送信するように構成されている。
【００５３】
［作業ツール］
続いて、図８〜図１３を参照して、作業ツール２００の構成について説明する。作業ツール２００は、支持部材２１０と、把持部材２２０と、スライド部材２３０と、駆動機構２４０とを備える。
【００５４】
支持部材２１０は、図８〜図１１に示されるように、ベース部２１１と、本体部２１２と、先端部２１３（主部）と、レール部２１４とを含む。ベース部２１１は、トルクセンサ１０４の下端部に対して着脱可能に構成されている。
【００５５】
本体部２１２は、第１の部分２１２ａ（主部）と、第２の部分２１２ｂ（補助部）とを含む。第１の部分２１２ａは、Ｚ方向（鉛直方向）に沿って直線状に延びている。第１の部分２１２ａの背面には、図８〜図１０に示されるように、駆動機構２４０が取り付けられている。そのため、第１の部分２１２ａは、駆動機構２４０を支持している。第２の部分２１２ｂは、第１の部分２１２ａの上端とベース部２１１とを接続するように、第１の部分２１２ａに対して斜めに直線状に延びている。第２の部分２１２ｂと第１の部分２１２ａとがなす角度は、例えば、１°〜８９°程度であってもよいし、３０°〜６０°程度であってもよいし、４５°程度であってもよい。
【００５６】
先端部２１３は、図８〜図１１に示されるように、本体部２１２（第１の部分２１２ａ）の下端と接続されている。先端部２１３は、Ｚ方向（鉛直方向）に沿って直線状に延びている。先端部２１３の背面には、図１０に示されるように、レール部２１４が取り付けられている。そのため、先端部２１３は、レール部２１４を支持している。
【００５７】
先端部２１３の下端には、図１１に示されるように、突条２１３ａと、一対の突起２１３ｂと、嵌合操作部材２１３ｃとが設けられている。突条２１３ａは、先端部２１３の表面上において、Ｙ方向中央部をＺ方向（鉛直方向）に沿って直線状に延びている。突条２１３ａは、その上端に引っかけられた把持部材２２０を支持するように構成されている。
【００５８】
一対の突起２１３ｂは、先端部２１３の表面上で且つ下端近傍において、Ｙ方向の両端に位置している。一対の突起２１３ｂは、図８及び図９に示されるように、先端部２１３の表面から、当該表面に対して鉛直方向（Ｘ正方向）に突出している。一対の突起２１３ｂは、把持部材２２０が側方（Ｙ方向）に過度に拡がることを抑制するように構成されている。
【００５９】
嵌合操作部材２１３ｃは、図８〜図１２に示されるように、先端部２１３の下端からさらに下方（Ｚ正方向）に直線状に延びている。嵌合操作部材２１３ｃは、コントローラＣｔｒによるエンドエフェクタ１０２全体の動作と相俟って、電気コネクタ１のロック部材２０を押下するように構成されている。これにより、リセプタクルコネクタ３０に載置された状態の電気コネクタ１が、リセプタクルコネクタ３０と嵌合する。
【００６０】
嵌合操作部材２１３ｃは、図９及び図１０に示されるように、平坦状の下端面Ｓを部分的に含んでいる。そのため、嵌合操作部材２１３ｃによるロック部材２０の押下時に、下端面Ｓがロック部材２０の上面に当接するので、ロック部材２０の一部に集中的に応力が作用することが抑制される。
【００６１】
嵌合操作部材２１３ｃの下端には、図８〜図１０及び図１２に示されるように、ロック操作部材２１３ｄが設けられている。ロック操作部材２１３ｄは、嵌合操作部材２１３ｃの表面上に位置している。ロック操作部材２１３ｄは、側方（Ｙ方向）から見てＬ字状を呈している。より詳しくは、図１２に示されるように、ロック操作部材２１３ｄは、嵌合操作部材２１３ｃの表面に対して鉛直方向（Ｘ正方向）に突出する第１の部分２１３ｅと、当該部分の先端から下方（Ｚ正方向）に直線状に延びる第２の部分２１３ｆとを含む。
【００６２】
第２の部分２１３ｆの下端は、嵌合操作部材２１３ｃの下端面Ｓよりも下方に位置している。ロック操作部材２１３ｄ（第２の部分２１３ｆ）は、コントローラＣｔｒによるエンドエフェクタ１０２全体の動作と相俟って、ロック部材２０をＸ負方向に押すように構成されている。これにより、待機位置にあるロック部材２０が規制位置まで移動して、グランド端子３２からの嵌合部１１ａの抜去が阻止される。
【００６３】
レール部２１４は、図１０に示されるように、Ｚ方向（鉛直方向）に沿って直線状に延びている。レール部２１４は、スライド部材２３０をＺ方向（鉛直方向）に沿って直線的に案内するように構成されている。
【００６４】
把持部材２２０は、図１１に示されるように、先端部２１３（突条２１３ａ）に支持されている。把持部材２２０は、例えば、矩形状の金属薄板がプレス加工されて形成されていてもよい。把持部材２２０は、ピンセットのように全体としてＵ字形状を呈している。把持部材２２０は、一対の把持部２２１（本体部）と、連結部２２２と、一対の突出部２２３を含む。
【００６５】
一対の把持部２２１は、図１３（ａ）に示されるように、Ｙ方向において向かい合うように離間して配置されている。一対の把持部２２１は、Ｚ方向に沿って延びている。一対の把持部２２１の中央部にはそれぞれ、湾曲部２２１ａが設けられている。湾曲部２２１ａは、外側に向けて膨らむ円弧状を呈している。すなわち、一方の把持部２２１の湾曲部２２１ａは、他方の把持部２２１から離れるように湾曲している。
【００６６】
連結部２２２は、円弧状を呈しており、一対の把持部２２１の先端同士を一体的に接続している。そのため、一対の把持部２２１に外力が作用して一対の把持部２２１が互いに近づいた状態から当該外力が除去されると、復元力によって、一対の把持部２２１が元の位置まで互いに離れていく。すなわち、一対の把持部２２１は、互いに近接又は離間するように構成されている。
【００６７】
一対の突出部２２３はそれぞれ、対応する把持部２２１の先端に設けられており、当該対応する把持部２２１の鉛直方向に沿って延びている。すなわち、突出部２２３と把持部２２１とがなす角度は、略９０°程度である。一方の把持部２２１の突出部２２３は、他方の把持部２２１の突出部２２３に向けて近づくように突出している。
【００６８】
各突出部２２３は、図１３（ｂ）に示されるように、第１の部分２２３ａと、第２の部分２２３ｂとを含む。第１の部分２２３ａは、把持部２２１と第２の部分２２３ｂとを連結している。第１の部分２２３ａは、例えば矩形状を呈していてもよい。この場合、Ｙ方向に延びる第１の部分２２３ａの一対の側縁は、直線状を呈していてもよい。
【００６９】
第２の部分２２３ｂは、先端側（他方の突出部２２３側）に向かうにつれて幅狭となるように構成されている。第２の部分２２３ｂは、例えば台形状を呈していてもよいし、半円状を呈していてもよいし、三角形状を呈していてもよい。第２の部分２２３ｂが台形状を呈している場合、斜辺の長さが同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００７０】
図１３（ｂ）には、Ｘ正方向を基準として、前方の斜辺の長さが後方の斜辺の長さよりも短く設定されている例が示されている。第２の部分２２３ｂの形状は、把持部材２２０によってロック部材２０を把持したときにロック部材２０の待機位置が維持できるように、嵌合部１１ａの直径、嵌合部１１ａの形状、待機位置における嵌合部１１ａとロック部材２０の連結部２２との直線距離などに応じて適宜設定しうる。
【００７１】
スライド部材２３０は、図８〜図１１に示されるように、スライダ２３１と、一対のアーム部２３２とを含む。スライダ２３１は、レール部２１４に対して取り付けられており、Ｚ方向（鉛直方向）に沿って直線的に移動可能に構成されている。すなわち、スライダ２３１は、レール部２１４と共に、直動軸受（リニアガイド）を構成している。
【００７２】
一対のアーム部２３２は、スライダ２３１の両側部にそれぞれ取り付けられている。一対のアーム部２３２は、スライダ２３１の両側部からそれぞれＸ正方向に向けて突出するように延びている。一対のアーム部２３２の先端にはそれぞれ、プッシャ２３３が接続されている。
【００７３】
プッシャ２３３は、スライダ２３１及びアーム部２３２と共に上下動して、把持部材２２０の基端側（連結部２２２側）の位置（図１１と、後述する図１４、図１５（ａ）、図１５（ｂ）等とを参照）と、把持部材２２０の先端側（突出部２２３側）の位置（後述する図１６（ａ）、図１６（ｂ）及び図１７を参照）との間で移動可能である。プッシャ２３３が先端側位置にあるときには、把持部材２２０の一対の突出部２２３が互いに近接した状態（後述する図１６（ａ）、図１６（ｂ）及び図１７を参照）となるように、対応する把持部２２１を外側からＹ方向に押圧するように構成されている。一方、プッシャ２３３が基端側位置にあるときには、把持部材２２０の一対の突出部２２３が互いに離間した状態（図１１と、後述する図１４、図１５（ａ）、図１５（ｂ）等とを参照）となるように、対応する把持部２２１に対する押圧が解除される。
【００７４】
プッシャ２３３は、先端側位置と基端側位置との間で移動する前後を通して、把持部材２２０の湾曲部２２１ａの上方に位置している。プッシャ２３３は、図８、図９及び図１１に示されるように、対応する把持部２２１の外表面と当接する当接部２３３ａを含む。当接部２３３ａは、湾曲部２２１ａの外表面に対応する湾曲形状を呈しており、把持部２２１の外表面に向けて凸となるような円弧状を呈していてもよい。
【００７５】
駆動機構２４０は、図８〜図１０に示されるように、コントローラＣｔｒからの制御信号に基づいて動作し、直棒状のロッド２４１を直線的に往復移動させるように構成されている。駆動機構２４０は、例えば、エアシリンダ、油圧シリンダ、ボールねじなどであってもよい。ロッド２４１は、図１０に示されるように、スライダ２３１と接続されている。そのため、スライダ２３１（スライド部材２３０）は、ロッド２４１の伸縮に応じて上下動する。
【００７６】
［コネクタ装置の製造方法］
続いて、図１４〜図１９を参照して、作業ツール２００を備える作業ロボット１００（図６参照）により電気コネクタ１をリセプタクルコネクタ３０に取り付けて、コネクタ装置２を製造する方法について説明する。
【００７７】
まず、図１４に示されるように、コントローラＣｔｒがロボットアームを制御して、作業ツール２００の下端部が電気コネクタ１の上方に位置するように、作業ツール２００を移動させる。これにより、上下方向（Ｚ方向）において、嵌合操作部材２１３ｃの下端面Ｓ（図９参照）はロック部材２０の上面と重なり合うが、ロック操作部材２１３ｄの第２の部分２１３ｆはロック部材２０とは重なり合わない。このとき、スライド部材２３０は基端側位置にあり、ロック部材２０は待機位置にある。
【００７８】
次に、図１５（ａ）及び図１５（ｂ）に示されるように、コントローラＣｔｒがロボットアームを制御して、作業ツール２００を電気コネクタ１に向けて降下させる。その後、嵌合操作部材２１３ｃの下端面Ｓ（図９参照）がロック部材２０の上面に当接すると、その反力が支持部材２１０を介してトルクセンサ１０４にトルクとして作用する。コントローラＣｔｒは、トルクセンサによって検出されたトルクの大きさが所定の閾値以上であると判断すると、ロボットアームを制御して、作業ツール２００の降下を停止させる。これにより、一対の突出部２２３は、嵌合部１１ａと連結部２２との間の空間と対面するように、高さ方向（Ｚ方向）において本体部２１と一対の規制部２３との間に位置することとなる。
【００７９】
次に、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示されるように、コントローラＣｔｒが駆動機構２４０（図９参照）を制御して、スライド部材２３０を先端側位置へと移動させる。これにより、一対の把持部２２１の湾曲部２２１ａはそれぞれ、対応するプッシャ２３３の当接部２３３ａによって押圧される。その結果、一対の突出部２２３が互いに近接するように把持部材２２０が変位して、一対の突出部２２３が嵌合部１１ａと連結部２２との間の空間内へと入り込む。こうして、一対の把持部２２１によって、ロック部材２０が把持される。すなわち、ロック部材２０を介して、把持部材２２０によって電気コネクタ１が保持される。
【００８０】
次に、図１７に示されるように、コントローラＣｔｒがロボットアームを制御して、電気コネクタ１がリセプタクルコネクタ３０の上方に位置するように、把持部材２２０によって電気コネクタ１を保持したままの状態で作業ツール２００を移動させる。これにより、上下方向（Ｚ方向）において、嵌合部１１ａはグランド端子３２と重なり合う。
【００８１】
次に、図１８（ａ）及び図１８（ｂ）に示されるように、コントローラＣｔｒがロボットアームを制御して、電気コネクタ１を保持している作業ツール２００をリセプタクルコネクタ３０に向けて降下させる。この過程で、グランド端子３２内に嵌合部１１ａが位置するように嵌合部１１ａがグランド端子３２に押し込まれ、その反力が支持部材２１０（図６参照）を介してトルクセンサ１０４にトルクとして作用する。
【００８２】
凹溝３２ａに突出部１１ｄが係合する程度まで嵌合部１１ａがグランド端子３２に押し込まれると、トルクセンサ１０４において比較的大きなトルクが検出される。そこで、コントローラＣｔｒは、トルクセンサによって検出されたトルクの大きさが所定の閾値以上であると判断すると、ロボットアームを制御して、作業ツール２００の降下を停止させる。これにより、嵌合部１１ａとグランド端子３２との嵌合が完了する。
【００８３】
次に、図１８（ａ）及び図１８（ｂ）に示されるように、コントローラＣｔｒが駆動機構２４０（図９参照）を制御して、スライド部材２３０を基端側位置へと移動させる。これにより、プッシャ２３３による一対の把持部２２１に対する押圧が解除される。その結果、一対の突出部２２３が互いに離間するように把持部材２２０が変位して、一対の突出部２２３が嵌合部１１ａと連結部２２との間の空間外へと抜き出される。こうして、ロック部材２０が一対の把持部２２１から解放され、一対の把持部２２１によるロック部材２０の把持が終了する。
【００８４】
次に、図１９（ａ）及び図１９（ｂ）に示されるように、コントローラＣｔｒがロボットアームを制御して、作業ツール２００をＸ負方向に移動させる。これにより、ロック操作部材２１３ｄの第２の部分２１３ｆが、ロック部材２０の連結部２２に当接し、さらにロック部材２０をＸ負方向に押し込む。このとき、ロック部材２０からロック操作部材２１３ｄに作用する反力が、支持部材２１０（図６参照）を介してトルクセンサ１０４にトルクとして作用する。
【００８５】
ロック部材２０が規制位置に到達するとＸ負方向にそれ以上移動できないので、トルクセンサ１０４に作用するトルクの大きさが大きくなる。コントローラＣｔｒは、トルクセンサによって検出されたトルクの大きさが所定の閾値以上であると判断すると、ロボットアームを制御して、作業ツール２００の移動を停止させる。これにより、ロック部材２０が規制位置に到達し、プラグコネクタ１０とリセプタクルコネクタ３０との嵌合状がロック部材２０によって維持されることとなる。
【００８６】
以上により、作業ロボット１００による電気コネクタ１のリセプタクルコネクタ３０への取り付けが完了し、コネクタ装置２が完成する。
【００８７】
［作用］
以上の例によれば、突出部２２３が、先端に向かうにつれて幅狭となっている。そのため、嵌合部１１ａとロック部材２０の連結部２２との間に、突出部２２３がスムーズに入り込みやすくなっている。嵌合部１１ａとロック部材２０との間に突出部２２３が十分に入り込むと、突出部２２３の周縁が嵌合部１１ａの外周面とロック部材２０とに当接して、突出部２２３の周縁に沿って自然に電気コネクタ１のアライメント調整が行われる。具体的には、図１５及び図１６に示されるように、第１の部分２２３ａの一方の側縁が連結部２２の内壁面と当接し、第２の部分２２３ｂの後方（Ｘ負方向側）の斜辺が嵌合部１１ａの外周面と当接するので、ロック部材２０の移動が突出部２２３によって阻止され、ロック部材２０が待機位置に留められる。したがって、作業ツール２００を用いてロック部材２０付きの電気コネクタ１を把持することで、ロック部材２０付きの電気コネクタ１をリセプタクルコネクタ３０に対して容易に且つ精度よく位置合わせすることが可能となる。
【００８８】
ここで、図２０〜図２２を参照して、電気コネクタ１のアライメント調整の例について説明する。まず、図２０（ａ）に示されるように、Ｙ方向において嵌合部１１ａの中心を通る仮想線が、突出部２２３の第２の部分２２３ｂにおける後方（Ｘ負方向側）の斜辺を通る限りにおいて、一対の突出部２２３に対する電気コネクタ１のＸ正方向における位置ずれが許容されてもよい。この場合、一対の突出部２２３が互いに近接したときに、嵌合部１１ａの外周面は、突出部２２３の先端縁（第２の部分２２３ｂの上底）と当接せず、第２の部分２２３ｂの後方の斜辺と当接する。そのため、当該後方の斜辺によって嵌合部１１ａがＸ負方向に押され、これに伴い電気コネクタ１の全体がＸ負方向に移動する。これにより、Ｘ正方向に位置ずれしている電気コネクタ１がＸ負方向へと調整される。
【００８９】
図２０（ｂ）に示されるように、Ｙ方向においてロック部材２０の連結部２２に沿って延びる仮想線が、突出部２２３の第２の部分２２３ｂにおける前方（Ｘ正方向側）の斜辺を通る限りにおいて、一対の突出部２２３に対する電気コネクタ１のＸ負方向における位置ずれが許容されてもよい。この場合、一対の突出部２２３が互いに近接したときに、連結部２２は、突出部２２３の先端縁（第２の部分２２３ｂの上底）と当接せず、第２の部分２２３ｂの前方の斜辺と当接する。そのため、当該後方の斜辺によって連結部２２がＸ正方向に押され、これに伴い電気コネクタ１の全体がＸ正方向に移動する。これにより、Ｘ負方向に位置ずれしている電気コネクタ１がＸ正方向へと調整される。
【００９０】
図２１（ａ）に示されるように、Ｙ方向における一対の突出部２２３の間に電気コネクタ１が位置する限りにおいて、一対の突出部２２３に対する電気コネクタ１のＹ方向における位置ずれが許容されてもよい。この場合、作業ツール２００が電気コネクタ１に向けて降下したときに、一対の突出部２２３とロック部材２０との衝突が避けられる。そのため、一対の突出部２２３が互いに近接したときに、一対の把持部２２１によるロック部材２０の把持が可能となる。これに伴い、Ｙ方向に位置ずれしている電気コネクタ１が調整される。
【００９１】
図２１（ｂ）に示されるように、ロック部材２０の連結部２２の全体が突出部２２３の先端縁（第２の部分２２３ｂの上底）よりもＸ正方向に位置し、且つ、嵌合部１１ａの中心が突出部２２３の先端縁（第２の部分２２３ｂの上底）よりもＸ負方向に位置する限りにおいて、Ｚ軸周りでの電気コネクタ１の回転が許容されてもよい。この場合、図２０（ａ）において述べたのと同様に、一対の突出部２２３が互いに近接したときに、嵌合部１１ａの外周面は、突出部２２３の先端縁（第２の部分２２３ｂの上底）と当接せず、第２の部分２２３ｂの後方の斜辺と当接する。また、図２０（ｂ）において述べたのと同様に、一対の突出部２２３が互いに近接したときに、連結部２２は、突出部２２３の先端縁（第２の部分２２３ｂの上底）と当接せず、第２の部分２２３ｂの前方の斜辺と当接する。そのため、当該後方の斜辺によって嵌合部１１ａが押されると共に、当該前方の斜辺によって連結部２２が押され、これに伴い電気コネクタ１の全体がＺ軸周りに回転する。これにより、電気コネクタ１におけるＺ軸周りの傾きが調整される。
【００９２】
図２２に示されるように、Ｘ方向から見たときの電気コネクタ１の仮想的な対角線（例えば、電気コネクタ１とその支持面との接点と、電気コネクタ１と嵌合操作部材２１３ｃの下端面Ｓとの接点とを結ぶ線）の角度が９０°未満である限りにおいて、Ｘ軸周りでの電気コネクタ１の回転が許容されてもよい。この場合、作業ツール２００が電気コネクタ１に向けて降下し、嵌合操作部材２１３ｃの下端面Ｓが電気コネクタ１と当接したときに、電気コネクタ１が支持面に向けて下端面Ｓによって押され、これに伴い電気コネクタ１の全体がＸ軸周りに回転する。これにより、電気コネクタ１におけるＸ軸周りの傾きが調整される。
【００９３】
以上の例によれば、一対の把持部２２１のそれぞれの突出部２２３は、先端に向かうにつれて幅狭となる台形状部分を含んでいる。そのため、一対の把持部２２１によって電気コネクタ１を把持する際に、嵌合部１１ａの外周面に対してもロック部材２０に対しても、突出部２２３の周縁のうち斜辺が先行して近づいていく。そのため、嵌合部１１ａとロック部材２０の連結部２２との間に、突出部２２３がよりスムーズに入り込みやすくなる。
【００９４】
以上の例によれば、スライド部材２３０を基端側位置と先端側位置との間で直線移動させるだけで、一対の把持部２２１のそれぞれの突出部２２３を互いに近接又は離間させることができる。すなわち、一対の把持部２２１の開閉（一対の突出部２２３同士の近接又は離間）を容易に行うことが可能となる。
【００９５】
以上の例によれば、スライド部材２３０のプッシャ２３３は、対応する把持部２２１の外表面と当接する当接部２３３ａを含んでおり、当接部２３３ａは、把持部２２１の外表面に向けて凸となるような円弧状を呈している。そのため、当接部２３３ａの存在によって、プッシャ２３３が把持部２２１（湾曲部２２１ａ）に対してより滑らかに当接する。したがって、一対の把持部２２１に対する当接を伴うプッシャ２３３の相対移動をよりスムーズに行うことが可能となる。
【００９６】
以上の例によれば、把持部２２１は、プッシャ２３３によって押圧される部分が外方に向けて突出するように湾曲した湾曲部２２１ａを含んでいる。そのため、湾曲部２２１ａの存在によって、プッシャ２３３が把持部２２１（湾曲部２２１ａ）に対してより滑らかに当接する。したがって、一対の把持部２２１に対する当接を伴うプッシャ２３３の相対移動をよりスムーズに行うことが可能となる。
【００９７】
以上の例によれば、スライド部材２３０は、駆動機構２４０によって駆動される。そのため、駆動機構２４０の制御により、一対の把持部２２１に対するスライド部材２３０の移動を自動化することが可能となる。
【００９８】
以上の例によれば、作業ツール２００は、ロック部材２０を待機位置から規制位置に押し込むためのロック操作部材２１３ｄを備えている。そのため、リセプタクルコネクタ３０に対する電気コネクタ１の位置合わせと、ロック部材２０のロック作業との双方を、一つの作業ツール２００によって実現することが可能となる。
【００９９】
以上の例によれば、作業ツール２００は、電気コネクタ１をリセプタクルコネクタ３０に嵌合させるための嵌合操作部材２１３ｃを備えている。そのため、リセプタクルコネクタ３０に対する電気コネクタ１の位置合わせと、リセプタクルコネクタ３０に対する電気コネクタ１の嵌合作業との双方を、一つの作業ツール２００によって実現することが可能となる。
【０１００】
以上の例によれば、第１の部分２１２ａに対して斜めに延びる第２の部分２１２ｂの基端部にトルクセンサ１０４が接続されている。そのため、第１の部分２１２ａに対して異なる方向（例えば、第１の部分２１２ａの長手方向、及び、当該長手方向に直交する方向）から力が作用しても、それらの力は、第２の部分２１２ｂを介して回転力としてトルクセンサ１０４に作用する。したがって、第１の部分２１２ａに対して異なる方向から作用する力を、一つのトルクセンサ１０４でそれぞれ検知することが可能となる。
【０１０１】
以上の例によれば、コントローラＣｔｒは、トルクセンサ１０４が検知した値に基づいて、リセプタクルコネクタ３０に対する電気コネクタ１の嵌合完了又はロック部材２０の規制位置への押込完了を判断するように構成されている。そのため、リセプタクルコネクタ３０に対する電気コネクタ１の嵌合作業又はロック部材２０のロック作業を自動的に行うことが可能となる。加えて、電気コネクタ１に必要以上の力が作用しなくなるので、電気コネクタ１の損傷を抑制することが可能となる。
【０１０２】
［変形例］
本明細書における開示はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。特許請求の範囲及びその要旨を逸脱しない範囲において、以上の例に対して種々の省略、置換、変更などが行われてもよい。
【０１０３】
（１）突出部２２３は、先端に向けて幅狭となるような種々の先端形状を含んでいてもよい。
【０１０４】
（２）一対の突出部２２３を互いに近接又は離間させる方法は、スライド部材２３０の直線移動に限定されない。例えば、スライド部材２３０に対して把持部材２２０を移動させることにより、一対の突出部２２３を互いに近接又は離間させてもよい。
【０１０５】
（３）スライド部材２３０は、駆動機構２４０ではなく、人手によって駆動されてもよい。
【０１０６】
（４）プッシャ２３３は当接部２３３ａを含んでいなくてもよい。把持部２２１は湾曲部２２１ａを含んでいなくてもよい。
【０１０７】
（５）作業ツール２００は、嵌合操作部材２１３ｃを含んでいなくてもよい。作業ツール２００は、ロック操作部材２１３ｄを含んでいなくてもよい。
【０１０８】
（６）作業ツール２００は、トルクセンサ１０４を備えていなくてもよい。この場合、電気コネクタ１の嵌合完了又はロック部材２０の規制位置への押込完了は、例えば、作業ツール２００の移動量に基づいて判断されてもよいし、作業者による目視に基づいて判断されてもよい。
【０１０９】
（７）把持部材２２０による電気コネクタ１の把持は、作業者が把持部材２２０を手で摘まむことによって行われてもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１…電気コネクタ、２…コネクタ装置、１０…プラグコネクタ（コネクタ）、１１…外部導体シェル、１１ａ…嵌合部、２０…ロック部材、３０…リセプタクルコネクタ（相手コネクタ）、１００…作業ロボット、１０２…エンドエフェクタ（電気コネクタ取付用治具）、１０４…トルクセンサ、２００…作業ツール（電気コネクタ取付用治具）、２１０…支持部材、２１２…本体部、２１２ａ…第１の部分（主部）、２１２ｂ…第２の部分（補助部）、２１３…先端部（主部）、２１３ｃ…嵌合操作部材、２１３ｄ…ロック操作部材、２２０…把持部材、２２１…把持部（本体部）、２２１ａ…湾曲部、２２３…突出部、２３０…スライド部材、２４０…駆動機構、Ｃｔｒ…コントローラ（制御部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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