(57)【要約】【課題】倒伏作業時における構成部品の損傷を防止したクレーンを提供する。【解決手段】クレーンは、本体と、本体に起伏可能に支持されたタワーと、タワーに起伏可能に支持されたジブと、地面に沿ってジブが移動するのをアシストするアシスト部材と、アシスト部材によるアシストがなされている倒伏作業状態で、タワーを倒伏させているときに、ジブが停止しているか否かを判定する判定部とを備える。【選択図】図３
2020164311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体に起伏可能に支持されたタワーと、
前記タワーに起伏可能に支持されたジブと、
地面に沿って前記ジブが移動するのをアシストするアシスト部材と、
前記アシスト部材によるアシストがなされている倒伏作業状態で、前記タワーを倒伏させているときに、前記ジブが停止しているか否かを判定する判定部とを備えることを特徴とするクレーン。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーンにおいて、
ロープを巻き取って前記タワーを起仰させ、前記ロープを繰り出して前記タワーを倒伏させるウインチを備え、
前記倒伏作業状態とは、前記アシスト部材によるアシストがなされており、且つ前記ロープが繰り出されている状態であることを特徴とするクレーン。
【請求項３】
請求項２に記載のクレーンにおいて、
前記ロープに負荷されるロープ張力を検出する張力センサを備え、
前記判定部は、前記倒伏作業状態において、前記ロープ張力が閾値張力を下回った場合に、前記ジブが停止していると判定することを特徴とするクレーン。
【請求項４】
請求項３に記載のクレーンにおいて、
前記タワーのタワー起伏角を検出する起伏角センサを備え、
前記判定部は、前記倒伏作業状態において、前記ロープ張力が現在の前記タワー起伏角に対応する前記閾値張力を下回った場合に、前記ジブが停止していると判定することを特徴とするクレーン。
【請求項５】
請求項１に記載のクレーンにおいて、
前記倒伏作業状態の進捗を検出する進捗センサと、
前記タワーのタワー移動量を検出するタワーセンサとを備え、
前記判定部は、前記倒伏作業状態において、前記進捗センサで検出された進捗が予め定めたポイントに達した時点で、前記タワー移動量が閾値移動量未満の場合に、前記ジブが停止していると判定することを特徴とするクレーン。
【請求項６】
請求項５に記載のクレーンにおいて、
ロープを巻き取って前記タワーを起仰させ、前記ロープを繰り出して前記タワーを倒伏させるウインチを備え、
前記進捗センサは、前記ロープのロープ繰出量を検出する繰出量センサであり、
前記タワーセンサは、前記タワーのタワー起伏角を検出する起伏角センサであり、
前記判定部は、前記倒伏作業状態において、前記ロープ繰出量が閾値繰出量に達した時点で、前記タワー起伏角の変化量が閾値角度未満の場合に、前記ジブが停止していると判定することを特徴とするクレーン。
【請求項７】
請求項１に記載のクレーンにおいて、
前記倒伏作業状態の進捗を検出する進捗センサと、
前記アシスト部材の状態を検出する状態センサとを備え、
前記判定部は、前記倒伏作業状態の進捗が予め定めたポイントに達した時点で、前記アシスト部材が特定状態の場合に、前記ジブが停止していると判定することを特徴とするクレーン。
【請求項８】
請求項７に記載のクレーンにおいて、
ロープを巻き取って前記タワーを起仰させ、前記ロープを繰り出して前記タワーを倒伏させるウインチを備え、
前記進捗センサは、前記ロープのロープ繰出量を検出する繰出量センサであり、
前記状態センサは、前記アシスト部材の移動量を検出する移動量センサであり、
前記判定部は、前記倒伏作業状態において、前記ロープ繰出量が閾値繰出量に達した時点で、前記アシスト部材の移動量が閾値移動量未満である前記特定状態の場合に、前記ジブが停止していると判定することを特徴とするクレーン。
【請求項９】
請求項７に記載のクレーンにおいて、
ロープを巻き取って前記タワーを起仰させ、前記ロープを繰り出して前記タワーを倒伏させるウインチを備え、
前記進捗センサは、前記ロープのロープ繰出量を検出する繰出量センサであり、
前記状態センサは、前記アシスト部材に作用する負荷を検出する負荷センサであり、
前記判定部は、前記倒伏作業状態において、前記ロープ繰出量が閾値繰出量に達した時点で、前記アシスト部材に作用する負荷が閾値以上である前記特定状態の場合に、前記ジブが停止していると判定することを特徴とするクレーン。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載のクレーンにおいて、
前記判定部によって前記ジブが停止していると判定された場合に、倒伏作業の異常を報知する報知処理部を備えることを特徴とするクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車体に起伏可能に支持されたタワーと、タワーに起伏可能に支持されたジブとを備えるクレーンが開示されている。このようなクレーンにおいて、タワーからジブを取り外す作業は、例えば以下のように行われる。
【０００３】
まず、ジブの先端に取り付けた車輪を接地させた状態で、タワー起伏ロープを繰り出してタワーを倒伏させる。これにより、車輪によってジブ先端が前方に移動する。そして、タワー及びジブが地面と平行になったら、タワー及びジブの接続を解除する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４１８６８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
タワーからジブを取り外すためにタワーを倒伏させる作業（以下、「倒伏作業」と表記する。）中に、ジブ先端の車輪が障害物に引っ掛かると、タワー起伏ロープが緩んでジブ先端の車輪に負荷される荷重が増大する。
【０００６】
この荷重によってジブ先端の車輪が障害物を乗り越えると、タワー起伏ロープが緩んだ分だけタワー及びジブが勢いよく倒伏してしまう。その結果、クレーンの構成部品に損傷を与える可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記した実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、倒伏作業時における構成部品の損傷を防止したクレーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の課題を解決するため、本発明の一態様は、本体と、前記本体に起伏可能に支持されたタワーと、前記タワーに起伏可能に支持されたジブと、地面に沿って前記ジブが移動するのをアシストするアシスト部材と、前記アシスト部材によるアシストがなされている倒伏作業状態で、前記タワーを倒伏させているときに、前記ジブが停止しているか否かを判定する判定部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、倒伏作業時における構成部品の損傷を防止することができる。なお、前記以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明において明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】クレーンの代表例であるクローラクレーンの側面図である。
【図２】クローラクレーンが搭載するコントローラのブロック図である。
【図３】倒伏制御処理のフローチャートである。
【図４】倒伏作業状態におけるタワー起伏角θとロープ張力Ｔとの関係を示す図である。
【図５】図４の（Ａ）におけるクローラクレーンの姿勢を示す図である。
【図６】図４の（Ｂ）におけるクローラクレーンの姿勢を示す図である。
【図７】図４の（Ｃ）におけるクローラクレーンの姿勢を示す図である。
【図８】図４の（Ｄ）におけるクローラクレーンの姿勢を示す図である。
【図９】台車４０が障害物４１に引っ掛かった時のクローラクレーンの姿勢を示す図である。
【図１０】台車４０が障害物４１を乗り越えた時のクローラクレーンの姿勢を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。図１は、クレーンの代表例であるクローラクレーン１の側面図である。なお、図１の説明における前後左右は、特に断らない限り、クローラクレーン１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。
【００１２】
クローラクレーン（本体）１は、走行可能な下部走行体（クローラ）１０と、旋回ベアリング（図示省略）を介して下部走行体１０に旋回可能に支持された上部旋回体２０とで構成されている。但し、本体は、下部走行体１０及び上部旋回体２０の一方または両方を備えていなくてもよい。すなわち、本体は、走行しなくてもよいし、旋回しなくてもよい。
【００１３】
下部走行体１０は、左右方向の両端に一対の無限軌道１１を備える。そして、油圧モータ（図示省略）の駆動力が無限軌道１１に伝達されることによって、下部走行体１０が走行する。なお、下部走行体１０は、無限軌道１１に代えて、装輪式であってもよい。
【００１４】
上部旋回体２０は、上部旋回体２０の前部中央に起伏可能に支持されたフロントアタッチメント２１と、上部旋回体２０の前部左側に配置されたキャビン２５と、クローラクレーン１を動作させる駆動力を発生させるエンジン（図示省略）と、上部旋回体２０の後部に配置されたカウンタウエイト２６とを支持している。
【００１５】
フロントアタッチメント２１は、タワー２１ａと、ジブ２１ｂと、マスト２１ｃと、フロントポスト２１ｄと、リヤポスト２１ｅとで構成される。タワー２１ａの基端は、上部旋回体２０の前端に支持されて、上部旋回体２０の前上方に延設されている。ジブ２１ｂは、タワー２１ａの先端に支持されて、上部旋回体２０の前上方に延設されている。
【００１６】
マスト２１ｃは、上部旋回体２０に回動可能に支持されて、後上方に延設されている。フロントポスト２１ｄ及びリヤポスト２１ｅは、タワー２１ａの先端に回動可能に支持されて、後上方に延設されている。但し、クローラクレーン１の吊荷作業時において、リヤポスト２１ｅは、タワー２１ａに対して所定の角度で固定される。
【００１７】
タワー２１ａは、タワー起伏ウインチ（ウインチ）２２によって起伏される。タワー起伏ウインチ２２は、例えば、上部旋回体２０に支持されている。タワー起伏ウインチ２２とマスト２１ｃの先端との間には、タワー起伏ロープ２２ａが複数回に亘って掛け回されている。また、タワー２１ａの先端とマスト２１ｃ先端とは、タワー支持ペンダント２２ｂによって接続されている。
【００１８】
そして、タワー起伏ロープ２２ａを巻き取る方向にタワー起伏ウインチ２２を回転させると、マスト２１ｃが倒伏（図１の反時計回りに回動）する。これにより、タワー支持ペンダント２２ｂでマスト２１ｃに接続されたタワー２１ａが起仰する。一方、タワー起伏ロープ２２ａを繰り出す方向にタワー起伏ウインチ２２を回転させると、マスト２１ｃが起仰（図１の時計回りに回動）する。これにより、タワー支持ペンダント２２ｂでマスト２１ｃに接続されたタワー２１ａが倒伏する。
【００１９】
ジブ２１ｂは、ジブ起伏ウインチ２３によって起伏される。ジブ起伏ウインチ２３は、例えば、タワー２１ａの基端部に配置される。ジブ起伏ウインチ２３から延出されたジブ起伏ロープ２３ａは、フロントポスト２１ｄの先端とリヤポスト２１ｅの先端との間を複数回に亘って掛け回されている。また、ジブ２１ｂの先端とフロントポスト２１ｄの先端とは、ジブ支持ペンダント２３ｂによって接続されている。さらに、タワー２１ａとリヤポスト２１ｅの先端とは、リヤポスト支持ペンダント２３ｃによって接続されている。
【００２０】
そして、ジブ起伏ロープ２３ａを巻き取る方向にジブ起伏ウインチ２３を回転させると、リヤポスト２１ｅに近接する方向（図１の反時計回り）にフロントポスト２１ｄが回動する。これにより、ジブ支持ペンダント２３ｂでフロントポスト２１ｄに接続されたジブ２１ｂが起仰する。一方、ジブ起伏ロープ２３ａを繰り出す方向にジブ起伏ウインチ２３を回転させると、リヤポスト２１ｅから離間する方向（図１の時計回り）にフロントポスト２１ｄが回動する。これにより、ジブ支持ペンダント２３ｂでフロントポスト２１ｄに接続されたジブ２１ｂが倒伏する。
【００２１】
また、クローラクレーン１は、タワー起伏ロープ２２ａの張力（以下、「ロープ張力Ｔ」と表記する。）を検出する張力センサ３４、水平線に対するタワー２１ａのなす角（以下、「タワー起伏角θ」と表記する。）を検出するタワー起伏角センサ（起伏角センサ）３５、水平線に対するジブ２１ｂのなす角（以下、「ジブ起伏角」と表記する。）を検出するジブ起伏角センサ３６（図２参照）を備える。そして、各センサ３４、３５、３６は、検出結果を示す検出信号を、後述するコントローラ３０（図２参照）に出力する。
【００２２】
さらに、ジブ２１ｂの先端から垂下されたフックロープ２４ａの先端には、フック２４が取り付けられている。フック２４は、昇降ウインチ（図示省略）によって、フックロープ２４ａが巻き取られることによって上昇し、フックロープ２４ａが繰り出されることによって降下する。
【００２３】
キャビン２５には、クローラクレーン１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成されている。キャビン２５の内部空間には、下部走行体１０を走行させ、上部旋回体２０を旋回させ、タワー２１ａ及びジブ２１ｂを起伏させ、フック２４を昇降させるオペレータの操作を受け付ける操作装置（ステアリング、ペダル、レバー、スイッチなど）が配置されている。すなわち、キャビン２５に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、クローラクレーン１が動作する。
【００２４】
操作装置は、タワー起伏レバー３７及びジブ起伏レバー３８（図２参照）を少なくとも含む。そして、タワー起伏レバー３７及びジブ起伏レバー３８は、オペレータの操作に対応する操作信号を、コントローラ３０に出力する。
【００２５】
タワー起伏レバー（操作部）３７は、タワー起伏ロープ２２ａを巻き取る方向にタワー起伏ウインチ２２を回転させる「巻取操作」と、タワー起伏ロープ２２ａを繰り出す方向にタワー起伏ウインチ２２を回転させる「繰出操作」とを、オペレータから受け付けることができる。
【００２６】
ジブ起伏レバー３８は、ジブ起伏ロープ２３ａを巻き取る方向にジブ起伏ウインチ２３を回転させる「巻取操作」と、ジブ起伏ロープ２３ａを繰り出す方向にジブ起伏ウインチ２３を回転させる「繰出操作」とを、オペレータから受け付けることができる。
【００２７】
一例として、ウインチ２２、２３が油圧によって回転する場合、レバー３７、３８の操作方向及び操作量に応じた作動油が、油圧ポンプ（図示省略）を通じてウインチ２２、２３に供給される。他の例として、ウインチ２２、２３が電力によって回転する場合、レバー３７、３８の操作方向及び操作量に応じた電力が、コントローラ３０を通じてウインチ２２、２３に供給される。
【００２８】
カウンタウエイト２６は、上部旋回体２０の旋回中心を挟んでフロントアタッチメント２１と反対側に配置されている。カウンタウエイト２６は、フロントアタッチメント２１が支持する荷物（すなわち、フック２４に吊架される荷物）との重量バランスを取るための錘である。カウンタウエイト２６は、上下方向に積層可能であって、荷物の重量に合わせて増減させることができる。
【００２９】
図２は、クローラクレーン１が搭載するコントローラ３０のブロック図である。コントローラ３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３２、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３３等を備える。そして、ＣＰＵ３１がＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３からプログラムを読み出して実行することによって、後述する処理が実現される。
【００３０】
但し、コントローラ３０の具体的な構成は、後述の処理が実現できれば前述の例に限定されない。他の例として、コントローラ３０は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。
【００３１】
本実施形態に係るコントローラ３０は、張力センサ３４、タワー起伏角センサ３５、ジブ起伏角センサ３６から出力される検出信号と、タワー起伏レバー３７及びジブ起伏レバー３８から出力される操作信号とに基づいて、タワー起伏ウインチ２２、ジブ起伏ウインチ２３、及びディスプレイ３９の少なくとも１つを制御する。
【００３２】
より詳細には、コントローラ３０は、タワー起伏角センサ３５及びジブ起伏角センサ３６から所定の時間間隔毎に検出信号を取得し、取得した検出信号に基づいてタワー起伏角θ及びタワー＆ジブ相対角をディスプレイ３９に表示させる。タワー＆ジブ相対角は、タワー２１ａとジブ２１ｂとのなす角であって、（１８０°−タワー起伏角θ−ジブ起伏角）で算出することができる。また、コントローラ３０は、図３を参照して後述する倒伏制御処理を実行する。
【００３３】
記憶部（ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３）は、閾値張力Ｔｔｈを記憶している。閾値張力Ｔｔｈは、例えば図４に示すように、タワー起伏角θの変化に伴って変化する可変値であってもよい。この場合、記憶部は、タワー起伏角θに対応する複数の閾値張力Ｔｔｈを記憶している。閾値張力Ｔｔｈは、例えば、後述する倒伏制御処理におけるロープ張力Ｔの実測値或いはシミュレーション値より数％〜数十％低い値に設定される。但し、閾値張力Ｔｔｈは、タワー起伏角θの変化に伴って変化しない固定値であってもよい。
【００３４】
ディスプレイ３９は、キャビン２５に配置されて、キャビン２５に搭乗するオペレータに情報を報知する報知装置である。但し、報知装置の具体例は、文字、画像、音、光などを用いてオペレータに情報を報知することができれば、ディスプレイ３９に限定されない。他の例として、報知装置は、警告音やガイド音声を出力するスピーカ、点灯や点滅するＬＥＤランプ等であってもよい。
【００３５】
次に、図３〜図１０を参照して、コントローラ３０が実行する倒伏制御処理を説明する。図３は、倒伏制御処理のフローチャートである。図４は、倒伏作業状態におけるタワー起伏角θとロープ張力Ｔとの関係を示す図である。図５は、図４の（Ａ）におけるクローラクレーン１の姿勢を示す図である。図６は、図４の（Ｂ）におけるクローラクレーン１の姿勢を示す図である。図７は、図４の（Ｃ）におけるクローラクレーン１の姿勢を示す図である。図８は、図４の（Ｄ）におけるクローラクレーン１の姿勢を示す図である。図９は、台車４０が障害物４１に引っ掛かった時のクローラクレーン１の姿勢を示す図である。図１０は、台車４０が障害物４１を乗り越えた時のクローラクレーン１の姿勢を示す図である。
【００３６】
タワー２１ａからジブ２１ｂを取り外す場合、オペレータは以下の手順でクローラクレーン１を操作して、図８に示すように、タワー２１ａ及びジブ２１ｂを略水平に寝かせる必要がある。すなわち、オペレータは、ディスプレイ３９に表示されるタワー起伏角θ及びタワー＆ジブ相対角の現在値を確認しながら、タワー起伏レバー３７及びジブ起伏レバー３８を操作する。
【００３７】
まず、オペレータは、タワー起伏レバー３７に対する巻取操作を行って、図１に示すように、タワー起伏角θが第１タワー角度（例えば、８８°）に達するまで、タワー２１ａを起仰させる。次に、オペレータは、ジブ起伏レバー３８に対する繰出操作を行って、図５に示すように、タワー＆ジブ相対角が第１相対角度（例えば、６０°）に達するまで、ジブ２１ｂを倒伏させる。
【００３８】
なお、クローラクレーン１は、作業モードと、分解組立モードとに切り換え可能に構成されている。作業モードは、例えば、吊荷作業などの際に選択されるモードであって、タワー２１ａ及びジブ２１ｂが起伏可能な範囲が制限されている。分解組立モードは、上部旋回体２０に対してタワー２１ａやジブ２１ｂを着脱する際に選択されるモードであって、タワー２１ａ及びジブ２１ｂの起伏可能範囲の制限が解除されている。
【００３９】
そのため、作業モードのクローラクレーン１において、図１の状態からジブ２１ｂを倒伏させると、例えば、ジブ２１ｂの起伏角度が１５°（すなわち、タワー＆ジブ相対角が１０３°）に達した時点で、ジブ２１ｂの倒伏を停止させる安全装置が作動する。
【００４０】
そのため、図１の状態からジブ２１ｂを倒伏させる前、或いはジブ２１ｂの起伏角度が１５°に達して安全装置が作動したタイミングで、クローラクレーン１を作業モードから分解組立モードに切り換える（すなわち、安全装置を解除する）必要がある。クローラクレーン１のモードは、操作装置に対するオペレータの操作によって切り換えられてもよいし、コントローラ３０によって自動的に切り換えられてもよい。
【００４１】
ここで図４に示すように、タワー起伏角θを第１タワー角度に固定した状態でジブ２１ｂを倒伏させると、ロープ張力Ｔは、ジブ２１ｂが倒伏するのに伴って徐々に増加し、タワー＆ジブ相対角が９０°に達したときに最大値に達し、タワー＆ジブ相対角が第１相対角度に達したときに（Ａ）の値になる。
【００４２】
次に、オペレータは、タワー起伏レバー３７に対する繰出操作を行って、図６に示すように、ジブ２１ｂの先端に取り付けた台車４０が接地するまで、タワー２１ａを倒伏させる。一例として、台車４０は、常にジブ２１ｂの先端に取り付けられていてもよい。他の例として、ジブ２１ｂの先端が地面に接する直前でタワー２１ａの倒伏を一時停止し、フック２４を取り外して台車４０を取り付けてもよい。
【００４３】
台車４０は、ジブ２１ｂの先端及び地面の間に介在して、ジブ２１ｂの先端が地面に沿って移動するのをアシストするアシスト部材の一例である。台車４０は、例えば、ジブ２１ｂの先端に着脱可能なアダプタと、アダプタに回転可能に支持された複数の車輪とを有する。
【００４４】
但し、アシスト部材の具体例は、タワー２１ａ及びジブ２１ｂの倒伏をアシストすることができれば、台車４０に限定されない。他の例として、アシスト部材は、地面の上を滑るスキー或いはソリの形態であってもよい。また、アシスト部材は、地面に接地してジブ２１ｂの移動をアシストするものに限定されず、空中を飛行してジブ２１ｂの移動をアシストするものでもよい。
【００４５】
ここで図４に示すように、タワー＆ジブ相対角を固定した状態でタワー２１ａを倒伏させると、ロープ張力Ｔは、タワー起伏角θの減少に伴って徐々に増加し、台車４０が接地すると（Ｂ）の値まで急激に減少する。台車４０が接地したときのタワー起伏角θは、第２タワー角度（例えば、６０°）である。
【００４６】
次に、オペレータは、タワー起伏レバー３７に対する繰出操作を行って、図８に示すように、タワー起伏角θが第３タワー角度（例えば、０°）になるまで、或いはタワー＆ジブ相対角が第２相対角度（例えば、１８０°）になるまで、タワー２１ａを倒伏させる。
【００４７】
また、オペレータは、タワー２１ａを倒伏させるのに伴って、ジブ起伏レバー３８に対する巻取操作を行って、ジブ起伏ロープ２３ａが大きく撓まず且つテンションがかからない程度に、ジブ起伏ロープ２３ａを巻き取る。
【００４８】
なお、倒伏作業状態とは、少なくともアシスト部材によるアシストがなされている状態である。より詳細には、倒伏作業状態とは、アシスト部材によるアシストがなされており、且つタワー起伏ロープ２２ａが繰り出されている状態である。本実施形態では、台車４０を接地させた状態でタワー起伏レバー３７に対して繰出操作が行われている状態を、倒伏作業状態として以下の処理を説明する。
【００４９】
ジブ２１ｂの先端は、倒伏作業状態のときにタワー２１ａを倒伏させると、タワー２１ａの倒伏に伴って前進する台車４０によって前方（クローラクレーン１から離間する方向）に移動する。そして、フロントアタッチメント２１は、図６の姿勢（図４の（Ｂ））から図７の姿勢（図４の（Ｃ））を経て、図８の姿勢（図４の（Ｄ））まで姿勢変化する。また、図４に示すように、ロープ張力Ｔは、タワー起伏角θの減少に伴って徐々に増加する。
【００５０】
一方、図９に示すように、台車４０が障害物４１に引っ掛かって前進できなくなると、タワー起伏ロープ２２ａを繰り出してもフロントアタッチメント２１は倒伏しない。そして、この状態に気付かないオペレータがタワー起伏レバー３７に対する繰出操作を継続すると、マスト２１ｃとタワー起伏ウインチ２２との間でタワー起伏ロープ２２ａが撓む。その結果、タワー２１ａの姿勢を維持する力が働かないので、タワー２１ａ及びジブ２１ｂの重量に起因する大きな負荷が台車４０に作用することになる。
【００５１】
そして、台車４０に作用する負荷の大きさが障害物４１の抵抗を上回ると、台車４０は障害物４１を乗り越えて前進する。このとき、タワー起伏ロープ２２ａが撓んでいると、台車４０の前進を制動する力が働かないので、台車４０は勢いよく前進し、タワー起伏ロープ２２ａが延び切ると急停止する。その結果、クローラクレーン１の構成部品（例えば、上部旋回体２０、タワー２１ａ、ジブ２１ｂ、台車４０など）が損傷する可能性がある。
【００５２】
そこで、コントローラ３０は、台車４０が接地した時点から倒伏制御処理を開始する。一例として、コントローラ３０は、タワー＆ジブ相対角が第１相対角度に達し、且つタワー起伏角θが第２タワー角度に達した場合に、倒伏制御処理を開始すればよい。他の例として、コントローラ３０は、単位時間当たりのロープ張力Ｔの減少量が閾値量以上になった場合（図４の（Ｂ）の直前の状態）に、倒伏制御処理を開始してもよい。
【００５３】
まず、コントローラ３０は、張力センサ３４からロープ張力Ｔを取得し、タワー起伏角センサ３５からタワー起伏角θを取得する（Ｓ１１）。次に、コントローラ３０は、記憶部に記憶されている複数の閾値張力Ｔｔｈのうち、直近のステップＳ１１で取得したタワー起伏角θに対応する閾値張力Ｔｔｈを、記憶部から読み出す（Ｓ１２）。
【００５４】
そして、コントローラ３０は、ステップＳ１１で取得したロープ張力Ｔと、ステップＳ１２で読み出した閾値張力Ｔｔｈとを比較する（Ｓ１３）。なお、倒伏作業状態において台車４０が前進していれば、タワー起伏ロープ２２ａにはテンションがかかり続ける。そのため、ロープ張力Ｔが閾値張力Ｔｔｈ未満の場合とは、台車４０が障害物４１に引っ掛かって停止したことによって、タワー起伏ロープ２２ａが撓んでいる状態を指す。
【００５５】
すなわち、コントローラ３０は、倒伏作業状態において、タワー２１ａを倒伏させているときに、ジブ２１ｂの先端が停止しているか否かを判定する。ステップＳ１３を実行するコントローラ３０は、判定部として機能する。
【００５６】
コントローラ３０は、ロープ張力Ｔが閾値張力Ｔｔｈ以上の場合に（Ｓ１３：Ｎｏ）、ジブ２１ｂの先端が前進していると判定する。そして、コントローラ３０は、倒伏作業状態において、タワー２１ａを倒伏させているときに、ジブ２１ｂの先端が前進していると判定した場合に（Ｓ１３：Ｎｏ）、直近のステップＳ１１で取得したタワー起伏角θと第３タワー角度とを比較する（Ｓ１４）。そして、コントローラ３０は、タワー起伏角θが第３タワー角度に達していなければ（Ｓ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１１に戻って処理を継続する。
【００５７】
そして、コントローラ３０は、ロープ張力Ｔが閾値張力Ｔｔｈ未満になるか（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、タワー起伏角θが第３タワー角度に達するまで（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理を所定の時間間隔で繰り返し実行する。
【００５８】
次に、コントローラ３０は、ロープ張力Ｔが閾値張力Ｔｔｈ以上の状態を維持したまま（Ｓ１３：Ｎｏ）、タワー起伏角θが第３タワー角度に達した場合に（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、タワー２１ａ＆ジブ２１ｂの倒伏作業が正常終了したことを、ディスプレイ３９を通じて報知する（Ｓ１５）。一方、コントローラ３０は、タワー起伏角θが第３タワー角度に達するまでに（Ｓ１４：Ｎｏ）、ロープ張力Ｔが閾値張力Ｔｔｈ未満になった場合に（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定する。
【００５９】
そして、コントローラ３０は、倒伏作業状態において、タワー２１ａを倒伏させているときに、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定した場合に（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、タワー２１ａ及びジブ２１ｂの倒伏作業に異常が発生したことを報知する（Ｓ１６）。ステップＳ１５、Ｓ１６の処理を実行するコントローラ３０は、報知処理部として機能する。
【００６０】
ステップＳ１６は、倒伏作業の異常をオペレータに認識させることができれば、どのような処理であってもよいが、例えば以下の方法が考えられる。一例として、コントローラ３０は、倒伏作業に異常が発生したことを示すメッセージや画像を、ディスプレイ３９に表示させてもよい。他の例として、コントローラ３０は、タワー起伏レバー３７に対する繰出操作に拘わらず、タワー起伏ウインチ２２の回転を強制停止させてもよい。
【００６１】
タワー起伏ウインチ２２が油圧によって回転する場合、コントローラ３０は、例えば、電磁弁（図示省略）に電圧を印加して、油圧ポンプからタワー起伏ウインチ２２に至る作動油の流路を遮断すればよい。また、タワー起伏ウインチ２２が電力によって回転する場合、コントローラ３０は、例えば、タワー起伏ウインチ２２に対する電力の供給を停止すればよい。
【００６２】
上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。
【００６３】
上記の実施形態によれば、台車４０を接地させた状態でタワー起伏ロープ２２ａを繰り出しているにも拘わらず、ジブ２１ｂの先端が前進していないことをオペレータに報知するので、障害物４１を乗り越えて台車４０が勢いよく前進することによるクローラクレーン１の損傷を未然に防止することができる。
【００６４】
なお、上記の実施形態における第１タワー角度、第２タワー角度、第３タワー角度、第１相対角度、及び第２相対角度は、タワー２１ａ及びジブ２１ｂの長さの組み合わせによって定まる値であって、ＲＯＭ３２またはＲＡＭ３３に記憶されている。そして、コントローラ３０は、例えば、操作装置を通じて入力されたタワー２１ａ及びジブ２１ｂの長さの組み合わせに対応する値を読み出して使用すればよい。
【００６５】
また、上記の実施形態では、ロープ張力Ｔが急激に減少（図４の（Ｂ））したことによって、台車４０が接地して倒伏作業状態となったと判定する例を説明したが、台車４０が接地したことを判定できれば、前述の例に限定されない。すなわち、台車４０が接地したことは、クローラクレーン１の状態（例えば、ロープ張力Ｔ、タワー２１ａの起伏角度）、或いは台車４０を撮影するカメラの映像などによって判定することができる。
【００６６】
また、倒伏作業状態においてジブ２１ｂの先端が停止しているか否かを判定するためのパラメータはロープ張力Ｔに限定されず、台車４０の前進に伴って変化するあらゆるパラメータを採用することができる。
【００６７】
クローラクレーン１は、例えば、倒伏作業状態の進捗を検出する進捗センサと、タワーのタワー移動量を検出するタワーセンサとを備えてもよい。そして、コントローラ３０は、例えば、進捗センサで検出された進捗が予め定めたポイントに達した時点で、タワー移動量が閾値移動量未満の場合に、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定してもよい。
【００６８】
一例として、クローラクレーン１は、タワー起伏ウインチ２２の回転量（以下、「ウインチ回転量」と表記する。）を検出するウインチセンサを備えてもよい。そして、コントローラ３０は、ウインチ回転量とフロントアタッチメント２１の姿勢とに基づいて、ジブ２１ｂの先端が停止しているか否かを判定してもよい。すなわち、タワー起伏ウインチ２２が回転しているにも拘わらず、フロントアタッチメント２１の姿勢が変化していなければ、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定することができる。
【００６９】
より詳細には、コントローラ３０は、ステップＳ１１において、ウインチセンサからウインチ回転量を取得し、タワー起伏角センサ３５からタワー起伏角θを取得してもよい。さらに、コントローラ３０は、ステップＳ１３において、ウインチ回転量が閾値回転量（閾値繰出量）に達した時点で、タワー起伏角θの変化量が閾値角度未満の場合に、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定してもよい（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。
【００７０】
ウインチセンサは、タワー起伏ロープ２２ａの繰出量（以下、「ロープ繰出量」と表記する。）を検出する繰出量センサの一例である。但し、繰出量センサは、ロープ繰出量を直接的或いは間接的に検出できれば、ウインチセンサに限定されない。他の例として、繰出量センサは、タワー起伏ロープ２２ａの移動量を検出してもよいし、マスト２１ｃ、フロントポスト２１ｄ、リヤポスト２１ｅの先端に取り付けられたシーブの回転量を検出してもよい。
【００７１】
また、ウインチセンサは、倒伏作業状態の進捗を検出する進捗センサの一例である。すなわち、ロープ繰出量は、倒伏作業状態の進捗の一例である。但し、進捗センサは、倒伏作業状態の進捗を検出することができれば、ウインチセンサに限定されない。他の例として、油圧シリンダの伸縮によってタワー２１ａが起伏する構成の場合、進捗センサは、油圧シリンダの伸縮量を検出してもよいし、油圧シリンダに供給される作動油の圧力を検出してもよい。
【００７２】
また、タワー起伏角センサ３５は、タワー２１ａの移動量（以下、「タワー移動量」と表記する。）を検出するタワーセンサの一例である。但し、タワーセンサは、タワー移動量を検出することができれば、タワー起伏角センサ３５に限定されない。他の例として、タワーセンサは、タワー起伏角センサ３５及びジブ起伏角センサ３６の組み合わせであってもよい。
【００７３】
すなわち、他の例として、コントローラ３０は、ステップＳ１１において、ウインチセンサからウインチ回転量を取得し、タワー起伏角センサ３５からタワー起伏角θを取得し、ジブ起伏角センサ３６からジブ起伏角を取得してもよい。さらに、コントローラ３０は、ステップＳ１３において、ウインチ回転量が閾値回転量に達した時点で、タワー＆ジブ相対角の変化量が閾値角度未満の場合に、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定してもよい（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。
【００７４】
また、クローラクレーン１は、例えば、倒伏作業状態の進捗を検出する進捗センサと、アシスト部材の状態を検出する状態センサとを備えてもよい。そして、コントローラ３０は、倒伏作業状態の進捗が予め定めたポイントに達した時点で、アシスト部材が特定状態の場合に、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定してもよい。
【００７５】
一例として、クローラクレーン１は、ウインチ回転量を検出するウインチセンサと、台車４０が備える車輪の回転量（以下、「車輪回転量」と表記する。）を検出する車輪センサとを備えてもよい。そして、コントローラ３０は、ウインチ回転量と車輪回転量との関係に基づいて、ジブ２１ｂが停止しているか否かを判定してもよい。すなわち、タワー起伏ウインチ２２が回転しているにも拘わらず、台車４０の車輪が回転していなければ、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定することができる。
【００７６】
より詳細には、コントローラ３０は、ステップＳ１１において、ウインチセンサからウインチ回転量を取得し、車輪センサから車輪回転量を取得してもよい。さらに、コントローラ３０は、ステップＳ１３において、ウインチ回転量が第１回転量に達した時点（予め定められたポイント）で、車輪回転量が第２回転量（閾値移動量）未満の場合に、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定してもよい（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。
【００７７】
車輪センサは、アシスト部材の移動量を検出する移動量センサの一例である。但し、移動量センサは、アシスト部材の移動量を検出することができれば、車輪センサに限定されない。他の例として、移動量センサは、アシスト部材に取り付けられたＧＰＳアンテナで受信したＧＰＳ信号に基づいて、アシスト部材の移動量を検出してもよい。
【００７８】
また、車輪センサは、アシスト部材の状態を検出する状態センサの一例である。すなわち、車輪回転量はアシスト部材の一例であり、車輪回転量が第２回転量未満の状態は特定状態の一例である。但し、状態センサは、倒伏作業状態において、タワー２１ａを倒伏させているときに、正常時と異常時とで変化するアシスト部材の状態を検出することができれば、車輪センサに限定されない。他の例として、状態センサは、アシスト部材に作用する負荷を検出する負荷センサであってもよい。
【００７９】
すなわち、他の例として、クローラクレーン１は、台車４０の車輪に作用する負荷（以下、「車輪負荷」と表記する。）を検出する負荷センサ（例えば、ロードセル）を備えてもよい。そして、コントローラ３０は、ステップＳ１１において、ウインチセンサからウインチ回転量を取得し、負荷センサから車輪負荷を取得してもよい。さらに、コントローラ３０は、ステップＳ１３において、ウインチ回転量が第１回転量に達した時点（予め定められたポイント）で、車輪負荷が閾値負荷以上である特定状態の場合に、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定してもよい（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。
【００８０】
また、上記の実施形態では、台車４０が接地し、且つタワー起伏ロープ２２ａが繰り出されている状態を、「倒伏作業状態」とした例を説明した。しかしながら、少なくともタワー２１ａ及びジブ２１ｂを倒伏させる作業の準備が整った状態であって、アシスト部材によるアシストがなされていれば、倒伏作業状態の具体例はこれに限定されない。他の例として、アシスト部材が空中を飛行する場合は、アシスト部材が飛行を開始した状態を、倒伏作業状態としてもよい。
【００８１】
また、上記の実施形態では、タワー起伏レバー３７の操作によってタワー２１ａを倒伏させる例を示したが、タワー２１ａを倒伏させることができれば、前述の例に限定されない。他の例として、倒伏作業の実行を指示する操作部をオペレータが操作したこと、或いは予め定められた条件（例えば、設定時刻の到来）を満たしたことによって、コントローラ３０が倒伏作業を自動実行して倒伏作業状態となり、自動でタワー２１ａを倒伏させているときに異常を判定してもよい。
【００８２】
倒伏作業を自動実行するコントローラ３０は、タワー起伏角センサ３５から取得したタワー起伏角θが第１タワー角度に達するまで、タワー起伏ロープ２２ａを巻き取る方向にタワー起伏ウインチ２２を回転させる。次に、コントローラ３０は、タワー起伏角センサ３５及びジブ起伏角センサ３６から取得したタワー＆ジブ相対角が第１相対角に達するまで、ジブ起伏ロープ２３ａを繰り出す方向にジブ起伏ウインチ２３を回転させる。次に、コントローラ３０は、タワー起伏角センサ３５から取得したタワー起伏角θが第２タワー角度に達するまで、タワー起伏ロープ２２ａを繰り出す方向にタワー起伏ウインチ２２を回転させる。これにより、台車４０が接地する。
【００８３】
次に、コントローラ３０は、タワー起伏角センサ３５から取得したタワー起伏角θが第３タワー角度に達するまで、台車４０を接地させた状態でタワー起伏ロープ２２ａを繰り出す方向にタワー起伏ウインチ２２を回転させる。そして、コントローラ３０は、タワー起伏角θが第２タワー角度から第３タワー角度に変化する過程（すなわち、倒伏作業状態）において、倒伏制御処理を実行する。そして、コントローラ３０は、倒伏作業状態において、タワー２１ａを倒伏させているときに、ジブ２１ｂの先端が停止していると判定した場合に（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、タワー起伏ウインチ２２を強制停止させればよい（Ｓ１６）。
【００８４】
また、倒伏制御処理は、台車４０が接地した状態で障害物４１に引っ掛かったことを検出できるだけでなく、台車４０が接地する前に空中の障害物に引っ掛かった場合にも適用し得る。さらに、倒伏制御処理では、「倒伏作業状態において、タワー２１ａを倒伏させているときに、ジブ２１ｂの先端が停止している」という異常を検出するだけでなく、ジブ２１ｂの先端は移動するものの、クローラクレーン１全体として図８の状態に近づかないという異常を検出してもよい。
【００８５】
本発明は前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であり、特許請求の範囲に記載された技術思想に含まれる技術的事項の全てが本発明の対象となる。前記実施形態は、好適な例を示したものであるが、当業者ならば、本明細書に開示の内容から、各種の代替例、修正例、変形例あるいは改良例を実現することができ、これらは添付の特許請求の範囲に記載された技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００８６】
１  クローラクレーン
１０  下部走行体（クローラ）
１１  無限軌道
２０  上部旋回体
２１  フロントアタッチメント
２１ａ  タワー
２１ｂ  ジブ
２１ｃ  マスト
２１ｄ  フロントポスト
２１ｅ  リヤポスト
２２  タワー起伏ウインチ（ウインチ）
２２ａ  タワー起伏ロープ
２２ｂ  タワー支持ペンダント
２３  ジブ起伏ウインチ
２３ａ  ジブ起伏ロープ
２３ｂ  ジブ支持ペンダント
２３ｃ  リヤポスト支持ペンダント
２４  フック
２４ａ  フックロープ
２５  キャビン
２６  カウンタウエイト
３０  コントローラ（判定部、報知処理部）
３１  ＣＰＵ
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３４  張力センサ
３５  タワー起伏角センサ（起伏角センサ）
３６  ジブ起伏角センサ
３７  タワー起伏レバー（操作部）
３８  ジブ起伏レバー
３９  ディスプレイ
４０  台車（アシスト部材）
４１  障害物
【図１】
2020164311.tif 000003
【図２】
2020164311.tif 000004
【図３】
2020164311.tif 000005
【図４】
2020164311.tif 000006
【図５】
2020164311.tif 000007
【図６】
2020164311.tif 000008
【図７】
2020164311.tif 000009
【図８】
2020164311.tif 000010
【図９】
2020164311.tif 000011
【図１０】
2020164311.tif 000012