(57)【要約】【課題】車両のユーザに対して停止位置を通知することで乗車を効率的に行うことを可能にする車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置（１００）は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両の周辺に存在する人物を認識する第１認識部（１３６）と、前記第１認識部により認識された人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定する判定部（１３８）と、前記判定部により、前記第１認識部により認識された人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御する制御部（１７６）と、を備えるものである。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の周辺に存在する人物を認識する第１認識部と、
前記第１認識部により認識された人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により、前記第１認識部により認識された人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御する制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１認識部により人物が認識されず、或いは前記判定部により、前記第１認識部により認識された人物が予め登録されたユーザでないと判定された場合、前記照明機器の制御を行わない、
請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記判定部により前記予め登録されたユーザであると判定された人物の位置に基づいて、前記停止位置を決定する決定部をさらに備える、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記決定部は、前記第１認識部により人物が認識されず、或いは前記判定部により、前記第１認識部により認識された人物が予め登録されたユーザでないと判定された場合、停止エリアの内の所定位置を前記停止位置として決定する、
請求項３記載の車両制御装置。
【請求項５】
停止エリア内に存在する物体を認識する第２認識部をさらに備え、
前記決定部は、前記判定部により、前記第１認識部により認識された人物が予め登録されたユーザであると判定され、且つ、前記第２認識部により前記人物の位置に前記車両の停止を妨げる物体が認識された場合、前記人物の位置とは異なる停止可能な位置を前記停止位置として決定する、
請求項３または４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両の現在位置から前記停止位置までの距離に基づいて、前記車両に搭載されたインジケータの動作態様が変化するように前記インジケータを制御する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記インジケータの点滅速度が変化するように前記インジケータを制御する、
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記インジケータの制御を行う前に、前記投影像の投影を停止するように前記照明機器を制御する、
請求項６または７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記車両が自動運転の制御で前記停止位置に移動する間の前記車両のウインドシールドの状態が、前記停止位置に到着した後の前記車両のウインドシールドの状態と異なるように前記ウインドシールドを制御する、
請求項１から８のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記車両が自動運転の制御で前記停止位置に移動する間、前記車両の運転席に、前記車両の車外から視認可能な像を投影するように投影装置を制御する、
請求項１から９のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記判定部により前記予め登録されたユーザであると判定された人物に対して光を照射するように前記照明機器を制御する、
請求項１から１０のいずれか一項に車両制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記車両の車外の照度に基づいて、前記光を照射する前記人物の部位を変更するように前記照明機器を制御する、
請求項１１に車両制御装置。
【請求項１３】
車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、
前記車両の周辺に存在する人物を認識し、
認識された前記人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定し、
認識された前記人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御する、
車両制御方法。
【請求項１４】
車両に搭載される車両制御装置のコンピュータに、
前記車両の周辺に存在する人物を認識させ、
認識された前記人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定させ、
認識された前記人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術に関連して、道路上に出現した人物を認識した後、該人物の足下にレーザー光を照射することで、車両側でこの人物の出現領域を認識していることを該人物に通知する装置が知られている（例えば特許文献１参照）。また、車両の周囲の路面に向けてラインマーカーを照射することで、車両の駐車操作を支援する装置が知られている（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５９８８２号公報
【特許文献２】特開２００７−９０９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転の技術を利用した自動バレーパーキングにおいて車両の出庫処理を行う場合、車両のユーザ（例えば、所有者）は、端末装置などを利用して車両に対して出庫要求を行った後、自動運転の制御で移動してきた車両と所定の乗降エリアで合流し、車両に乗車する。ここで、車両のユーザは、乗降エリア内のどの位置に車両が停止するのかを把握することができず、乗降エリア内で不必要な移動を強いられる場合や、乗車に時間を要してしまう場合がある。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両のユーザに対して停止位置を通知することで乗車を効率的に行うことを可能にする車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両の周辺に存在する人物を認識する第１認識部と、前記第１認識部により認識された人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定する判定部と、前記判定部により、前記第１認識部により認識された人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御する制御部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記第１認識部により人物が認識されず、或いは前記判定部により、前記第１認識部により認識された人物が予め登録されたユーザでないと判定された場合、前記照明機器の制御を行わないものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、記判定部により前記予め登録されたユーザであると判定された人物の位置に基づいて、前記停止位置を決定する決定部をさらに備えるものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記決定部は、前記第１認識部により人物が認識されず、或いは前記判定部により、前記第１認識部により認識された人物が予め登録されたユーザでないと判定された場合、停止エリアの内の所定位置を前記停止位置として決定するものである。
【００１０】
（５）：上記（３）または（４）の態様において、停止エリア内に存在する物体を認識する第２認識部をさらに備え、前記決定部は、前記判定部により、前記第１認識部により認識された人物が予め登録されたユーザであると判定され、且つ、前記第２認識部により前記人物の位置に前記車両の停止を妨げる物体が認識された場合、前記人物の位置とは異なる停止可能な位置を前記停止位置として決定するものである。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記車両の現在位置から前記停止位置までの距離に基づいて、前記車両に搭載されたインジケータの動作態様が変化するように前記インジケータを制御するものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記制御部は、前記インジケータの点滅速度が変化するように前記インジケータを制御するものである。
【００１３】
（８）：上記（６）または（７）の態様において、前記制御部は、前記インジケータの制御を行う前に、前記投影像の投影を停止するように前記照明機器を制御するものである。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記車両が自動運転の制御で前記停止位置に移動する間の前記車両のウインドシールドの状態が、前記停止位置に到着した後の前記車両のウインドシールドの状態と異なるように前記ウインドシールドを制御するものである。
【００１５】
（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記車両が自動運転の制御で前記停止位置に移動する間、前記車両の運転席に、前記車両の車外から視認可能な像を投影するように投影装置を制御するものである。
【００１６】
（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記判定部により前記予め登録されたユーザであると判定された人物に対して光を照射するように前記照明機器を制御するものである。
【００１７】
（１２）：上記（１１）の態様において、前記制御部は、前記車両の車外の照度に基づいて、前記光を照射する前記人物の部位を変更するように前記照明機器を制御するものである。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、前記車両の周辺に存在する人物を認識し、認識された前記人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定し、認識された前記人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御するものである。
【００１９】
（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両に搭載される車両制御装置のコンピュータに、前記車両の周辺に存在する人物を認識させ、認識された前記人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定させ、認識された前記人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御させるものである。
【発明の効果】
【００２０】
（１）〜（５）、（１１）〜（１４）によれば、車両のユーザに対して停止位置を通知することで乗車を効率的に行うことが可能になる。車両のユーザは、乗降エリア内のどの位置に車両が停止するのかを把握することができ、乗降エリア内で不必要な移動を回避でき、乗車時間を短縮することができる。また、車両側からユーザを認識することができ、車両のユーザの位置に基づいて停止位置を決定することで、乗車をより効率的に行うことが可能になる。
【００２１】
（６）〜（８）によれば、車両のユーザは、停止位置に至るまでの自車両の動作状態を容易かつ正確に把握することが可能となる。
【００２２】
（９）および（１０）によれば、車外にいる人は、車両が自動運転中であることを容易に把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１実施形態に係るヘッドライト７０による投影処理の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】第１実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態に係る第１制御部１２０および第３制御部１７０の機能構成図である。
【図７】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントの動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図９】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１０】第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１１】第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントの動作フローの一例を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１３】第２実施形態の変形例に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１４】第１および第２実施形態の変形例に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【図１５】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。本発明の車両制御装置は、車両に搭載された照明機器により、車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影することで、車両のユーザに対して車両の停止位置を通知する。照明機器は、例えば、ヘッドライト（前照灯）、バックライト（後退灯）、その他の投影像を投影するために設けられた発光装置である。以下においては、照明機器が、ヘッドライトである場合を例に挙げて説明する。また、以下においては、自動バレーパーキングの出庫処理を行う場合において、車両のユーザに対して車両の停止位置を通知する場合を例に挙げて説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２５】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２６】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、ヘッドライト７０と、インジケータ８０と、運転操作子９０と、自動運転制御装置１００（「車両制御装置」の一例）と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２７】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２８】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２９】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３０】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３１】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置、或いは各種サーバ装置と通信する。駐車場管理装置の機能の詳細については後述する。
【００３２】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３３】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３４】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３５】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３６】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３７】
ヘッドライト７０は、自車両Ｍの前方に光（投影像）を照射する。ヘッドライト７０は、自車両Ｍの車体前部に取り付けられる。ヘッドライト７０は、例えば、夜間等に自車両Ｍの前方に光を照射することによって運転時における前方の視認性を向上させる機能に加えて、自動バレーパーキングの出庫処理を行う場合において車両のユーザに対して車両の停止位置を通知する機能を持つ。ヘッドライト７０は、例えば、光源７１と、アクチュエータ７２とを備える。光源７１は、例えば、LED（Light Emitting Diode）、ハロゲンランプ等のバルブである。アクチュエータ７２は、光源７１の向きを変更することで、光源７１により出力される投影像の投影方向および投影位置を制御する。アクチュエータ７２は、光源７１の向きを変更するための可動機構（回転機構等）、電動モータ等の駆動機構等を備えている。アクチュエータ７２の制御により、光源７１により出力される投影像の投影方向および投影位置を、自車両Ｍの前方における任意の方向および位置に設定することができる。
【００３８】
図２は、第１実施形態に係るヘッドライト７０による投影処理の一例を示す図である。図示のように、ヘッドライト７０は、例えば、自車両Ｍを上方から見た場合に、自車両Ｍの前方の左側に配置された左ヘッドライト７０−１と、自車両Ｍの前方の右側に配置された右ヘッドライト７０−２とを備える。左ヘッドライト７０−１および右ヘッドライト７０−２は、協働して或いは単独で、自車両Ｍの前方の所望の位置に投影像Ｐを投影することができる。例えば、左ヘッドライト７０−１および右ヘッドライト７０−２は、自車両Ｍの前方における、所望の位置の地面に対して光を照射することで、該地面上に投影像Ｐを投影することができる。
【００３９】
インジケータ８０は、自車両Ｍの運転状態を、車外にいる人（例えば、交通参加者、車両のユーザ等）に対して通知するための表示器等である。インジケータ８０は、例えば、ウインカー、フォグライト（霧灯）、スモールライト（車幅灯）、ブレーキランプ（制動灯）等である。
【００４０】
運転操作子９０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子９０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４１】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、第３制御部１７０とを備える。第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４２】
図３は、第１実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４３】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４４】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４５】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４６】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４７】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４８】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４９】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５０】
図３に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５１】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子９０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５２】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子９０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子９０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５３】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子９０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５４】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、第１実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５５】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を降ろした後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５６】
図５は、第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５７】
通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両（他車両）と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５８】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５９】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６０】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６１】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００６２】
［自走駐車イベント−出庫時における乗車支援イベント］
図６は、第１実施形態に係る第１制御部１２０および第３制御部１７０の機能構成図である。第１制御部１２０に備えられる認識部１３０は、例えば、出庫時において、自車両Ｍのユーザに停止位置を通知する乗車支援イベントにおいて起動する、他車両認識部１３４（第２認識部）と、ユーザ認識部１３６（第１認識部）と、ユーザ判定部１３８（判定部）と、を備える。他車両認識部１３４は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、停止エリア３１０内に位置する他車両（物体の一例）を認識する。例えば、他車両認識部１３４は、停止エリア３１０内に位置する他車両の存在の有無および位置を認識する。
【００６３】
ユーザ認識部１３６は、カメラ１０から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺（例えば、自車両Ｍが進行する先の乗降エリア３２０（エリア））にいる人物を認識する。例えば、ユーザ認識部１３６は、カメラ１０により撮像された乗降エリア３２０の撮像画像に対して解析処理を行い、乗降エリア３２０にいる人（撮像画像に含まれる人）を認識する。例えば、ユーザ認識部１３６は、テンプレートマッチング等の手法を用いて、撮像画像に含まれる人物を認識する。
【００６４】
ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された人物が、予め登録された自車両Ｍのユーザであるか否かを判定する。例えば、ユーザ判定部１３８は、予め自車両Ｍのユーザの画像（例えば、顔画像）を記憶しておき、ユーザ認識部１３６により認識された人物の顔画像と、予め登録された自車両Ｍのユーザの顔画像とを比較することで、ユーザ認識部１３６により認識された人物に自車両Ｍのユーザが含まれているか否かを判定する。また、ディープラーニング等のＡＩ技術を利用し、予め自車両Ｍのユーザの画像を学習してユーザ判定を行うモデルを準備しておき、このモデルにカメラ１０により撮像された撮像画像を入力データとして与えることで、撮像画像に自車両Ｍのユーザを示す情報が含まれるか否かを判定してもよい。
【００６５】
さらに、ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された人物が予め登録された自車両Ｍのユーザであると判定した場合、ユーザの位置を検出する。例えば、ユーザ判定部１３８は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、ユーザの位置を検出する。なお、ユーザ認識部１３６は、迎車リクエストを送信した端末装置の位置情報に基づいて、ユーザの位置を認識するようにしてもよい。
【００６６】
第３制御部１７０は、他車両認識部１３４による他車両の認識結果、ユーザ認識部１３６によるユーザの認識結果、およびユーザ判定部１３８による判定結果に基づいて、停止エリア３１０内における自車両Ｍの停止位置を決定し、決定した停止位置を基準とした位置に投影像を投影するようにヘッドライト７０を制御する。
【００６７】
第３制御部１７０は、例えば、取得部１７２と、停止位置決定部１７４（決定部）と、光源制御部１７６（制御部）とを備える。取得部１７２は、他車両認識部１３４による他車両の認識結果、ユーザ認識部１３６によるユーザの認識結果、およびユーザ判定部１３８による判定結果を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。
【００６８】
停止位置決定部１７４は、取得部１７２により取得された他車両の認識結果、ユーザの認識結果、およびユーザの判定結果に基づいて、停止エリア３１０内における自車両Ｍの停止位置を決定する。例えば、停止位置決定部１７４は、自車両Ｍのユーザの位置を基準とした停止エリア３１０内の位置を自車両Ｍの停止位置として決定する。なお、以下においては、ユーザの位置を基準とした停止エリア３１０内の位置を、単に「ユーザの位置」と称する場合もある。停止位置決定部１７４の機能の詳細については後述する。
【００６９】
光源制御部１７６は、停止位置決定部１７４により決定された停止位置を基準とした位置に投影像を投影するようにヘッドライト７０を制御する。光源制御部１７６の機能の詳細については後述する。
【００７０】
［乗車支援イベントの動作フロー］
上記のような乗車支援イベントの動作について説明する。図７は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントの動作フローの一例を示す図である。この動作フローは、例えば、ユーザの端末装置から送信された迎車リクエストを通信装置２０が受信して停止エリア３１０への自車両Ｍの移動が開始された後、自動運転制御装置１００が停止エリア３１０への接近を検知したことを契機として開始される。図８から図１０の各々は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。
【００７１】
まず、他車両認識部１３４は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、停止エリア３１０内に位置する他車両を認識する（ステップＳ１０１）。例えば、他車両認識部１３４は、他車両の存在の有無、他車両の位置等を検出する。
【００７２】
次に、ユーザ認識部１３６は、カメラ１０から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍが進行する先の乗降エリア３２０にいる人物を認識する（ステップＳ１０３）。次に、ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された人物が、予め登録された自車両Ｍのユーザであるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００７３】
図８は、乗降エリア３２０に自車両ＭのユーザＵＳと、ユーザＵＳではない他人ｕ１および他人ｕ２とが存在している例を示している。この場合、ユーザ認識部１３６は、乗降エリア３２０に存在する３人（ユーザＵＳ、他人ｕ１および他人ｕ２）を認識する。そして、ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された３人のうちの１人であるユーザＵＳが、予め登録された自車両Ｍのユーザであると判定する。
【００７４】
一方、図９は、乗降エリア３２０に自車両ＭのユーザＵＳではない他人ｕ２のみが存在している例を示している。この場合、ユーザ認識部１３６は、乗降エリア３２０に存在する１人（他人ｕ２）を認識する。そして、ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された他人ｕ２が、予め登録された自車両Ｍのユーザではないと判定する。
【００７５】
ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された人物が、予め登録された自車両Ｍのユーザであると判定した場合（ステップ１０５；ＹＥＳ）、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、ユーザの位置を検出する（ステップＳ１０７）。
【００７６】
次に、停止位置決定部１７４は、ユーザ認識部１３６により検出されたユーザの位置に、自車両Ｍが停止可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。図８に示す例では、ユーザＵＳの位置には、停止を妨げる物体（例えば、他車両等）が存在していないため、ユーザＵＳの位置に自車両Ｍを停止させることが可能である。この場合、停止位置決定部１７４は、ユーザの位置に、自車両Ｍが停止可能であると判定する。一方、図１０に示す例では、ユーザＵＳの位置には他車両ｍ１が停止しているため、ユーザＵＳの位置に自車両Ｍを停止させることができない。この場合、停止位置決定部１７４は、ユーザの位置に、自車両Ｍが停止可能ではないと判定する。
【００７７】
図８に示すように、停止位置決定部１７４は、ユーザの位置に自車両Ｍが停止可能であると判定した場合（ステップ１０９；ＹＥＳ）、ユーザの位置を停止位置Ｐ１として決定する（ステップＳ１１１）。そして、光源制御部１７６は、停止位置決定部１７４により決定された停止位置Ｐ１を基準とした位置に投影像を投影するようにヘッドライト７０を制御する（ステップＳ１１５）。
【００７８】
一方、図１０に示すように、停止位置決定部１７４は、ユーザの位置に自車両Ｍが停止可能ではないと判定した場合（ステップ１０９；ＮＯ）、ユーザの位置に近い停止可能な位置（例えば、他車両ｍ１の後方の位置）を停止位置Ｐ３として決定する（ステップＳ１１３）。そして、光源制御部１７６は、停止位置決定部１７４により決定された停止位置Ｐ３に投影像を投影するようにヘッドライト７０を制御する（ステップＳ１１５）。
【００７９】
なお、図９に示すように、ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された人物が、予め登録された自車両Ｍのユーザでないと判定した場合（ステップ１０５；ＮＯ）、或いは、ユーザ認識部１３６により乗降エリア３２０に人物が認識されなかった場合、例えば、停止エリア３１０の先頭位置などの所定位置を停止位置Ｐ２として決定する（ステップＳ１１７）。この場合、停止位置を通知する対象である自車両Ｍのユーザがいないため、ヘッドライト７０による停止位置の通知は不要である。このため光源制御部１７６は、ヘッドライト７０の制御を行わない。
【００８０】
以上説明した第１実施形態によれば、車両のユーザに対して停止位置を通知することで乗車を効率的に行うことが可能になる。車両のユーザは、乗降エリア内のどの位置に車両が停止するのかを把握することができ、乗降エリア内で不必要な移動を回避でき、乗車時間を短縮することができる。また、車両側からユーザを認識することができ、車両のユーザの位置に基づいて停止位置を決定することで、乗車をより効率的に行うことが可能になる。
【００８１】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態の自動運転制御装置１００は、停止位置を示す投影像の投影を行うことに加え、自車両Ｍの現在位置から停止位置までの距離に基づいてインジケータの動作態様を変更する点が第１実施形態と異なる。このため、構成などについては第１実施形態で説明した図および関連する記載を援用し、詳細な説明を省略する。
【００８２】
［乗車支援イベントの動作フロー］
図１１は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントの動作フローの一例を示す図である。この動作フローは、例えば、ユーザの端末装置から送信された迎車リクエストを通信装置２０が受信して停止エリア３１０への自車両Ｍの移動が開始された後、自動運転制御装置１００が停止エリア３１０への接近を検知したことを契機として開始される。
【００８３】
まず、他車両認識部１３４は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、停止エリア３１０内に位置する他車両を認識する（ステップＳ２０１）。
【００８４】
次に、ユーザ認識部１３６は、カメラ１０から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍが進行する先の乗降エリア３２０にいる人物を認識する（ステップＳ２０３）。次に、ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された人物が、予め登録された自車両Ｍのユーザであるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００８５】
ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された人物が、予め登録された自車両Ｍのユーザであると判定した場合（ステップ２０５；ＹＥＳ）、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、ユーザの位置を検出する（ステップＳ２０７）。
【００８６】
次に、停止位置決定部１７４は、ユーザ認識部１３６により検出されたユーザの位置に、自車両Ｍが停止可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【００８７】
停止位置決定部１７４は、ユーザの位置に自車両Ｍが停止可能であると判定した場合（ステップ２０９；ＹＥＳ）、ユーザの位置を停止位置Ｐ１として決定する（ステップＳ２１１）。一方、停止位置決定部１７４は、ユーザの位置に自車両Ｍが停止可能ではないと判定した場合（ステップ２０９；ＮＯ）、ユーザの位置に近い停止可能な位置（例えば、他車両の後方の位置）を停止位置として決定する（ステップＳ２１３）。そして、光源制御部１７６は、停止位置決定部１７４により決定された停止位置に投影像を一時的に投影するようにヘッドライト７０を制御する（ステップＳ２１５）。その後、光源制御部１７６は、投影像の投影を停止するようにヘッドライト７０を制御する。なお、投影像の投影は一時的なものでなく、停止位置に至るまで投影が継続されるようにしてもよい。
【００８８】
次に、ヘッドライト７０による投影像の一時的な投影が終了した後、光源制御部１７６は、自車両Ｍの現在位置から停止位置までの距離に基づいてインジケータ８０の動作態様が変化するようにインジケータ８０を制御する（ステップＳ２１９）。例えば、インジケータ８０がウインカーである場合、光源制御部１７６は、停止位置までの距離に基づいてウインカーの点滅速度が変化するようにウインカーを制御する。図１２は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。図示のように、例えば、光源制御部１７６は、自車両Ｍの現在位置から停止位置Ｐまでの距離が短くなるにつれてウインカーの点滅速度が徐々に遅く（或いは速く）なり、自車両Ｍが停止位置Ｐに到着するとウインカーの点滅を終了するようにウインカーを制御する。ウインカーは、左右のウインカーのうち、乗降エリア３２０に近い方のウインカーのみが点滅するように制御されてもよいし、左右のウインカーが同時に点滅する（ハザードの点滅）ように制御されてもよい。
【００８９】
なお、ユーザ判定部１３８は、ユーザ認識部１３６により認識された人物が、予め登録された自車両Ｍのユーザでないと判定した場合（ステップ２０５；ＮＯ）、或いは、ユーザ認識部１３６により乗降エリア３２０に人物が認識されなかった場合、例えば、停止エリア３１０の先頭位置などの所定位置を停止位置Ｐ２として決定する（ステップＳ２１７）。この場合、停止位置を通知する対象である自車両Ｍのユーザがいないため、ヘッドライト７０による停止位置の通知や、インジケータ８０による停止位置への接近状況の通知は不要である。このため光源制御部１７６は、ヘッドライト７０およびインジケータ８０の制御は行わない。
【００９０】
以上説明した第２実施形態によれば、車両のユーザに対して停止位置を通知することで乗車を効率的に行うことが可能になる。車両のユーザは、乗降エリア内のどの位置に車両が停止するのかを把握することができ、乗降エリア内で不必要な移動を回避でき、乗車時間を短縮することができる。また、車両側からユーザを認識することができ、車両のユーザの位置に基づいて停止位置を決定することで、乗車をより効率的に行うことが可能になる。さらに、車両の現在位置から停止位置までの距離に基づいてインジケータの動作態様を変化させることで、車両のユーザは、停止位置に至るまでの車両の動作状態を容易かつ正確に把握することが可能となる。
【００９１】
なお、出庫時において、自車両Ｍが無人での自動運転中であることを車外に通知するために、運転状態に基づいて、自車両Ｍのウインドシールド（フロントウインドシールド、サイドウインドシールド、リアウインドシールド等）の状態（色、透明度等）を変化させるようにしてもよい。図１３は、第２実施形態の変形例に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。例えば、無人での自動運転中は、自車両Ｍのウインドシールドを非透明にしておき（透明度を下げ）、停止位置Ｐに到着して無人での自動運転を終了するとき（乗車可能になったときには）には、ウインドシールドを透明（透明度を上げる）に変化させるようにしてもよい。例えば、通電、非通電に応じて透明度が変化する液晶フィルムを車両Ｍのウインドシールドに貼り付け、自動運転制御装置１００（例えば、光源制御部１７６）がこの液晶フィルムに対する通電状態を制御することで、ウインドシールドの透明度を可変とするようにしてよい。自動運転制御装置１００（例えば、光源制御部１７６）は、自車両Ｍが自動運転の制御で停止位置に移動する間の自車両のウインドシールドの状態が、停止位置に到着した後の自車両Ｍのウインドシールドの状態と異なるようにウインドシールドを制御してよい。
【００９２】
また、自車両Ｍが無人での自動運転中であることを車外に通知するために、自動運転制御装置１００（例えば、光源制御部１７６）が自車両Ｍの車内に設けられた投影装置を制御して、無人での自動運転中は自車両Ｍの運転席に、自車両Ｍの車外から視認可能な３Ｄのポリゴン（キャラクタ等）（像）を写しておくようにしてもよい。
【００９３】
上記の実施形態では、自車両Ｍが停止位置を基準とした位置に投影像を投影する例を説明したが、自車両Ｍのユーザの位置に光を照射するようにしてもよい。図１４は、第１および第２実施形態の変形例に係る自動運転制御装置１００の乗車支援イベントが実行される場面の一例を模式的に示す図である。図示のように、光源制御部１７６は、停止位置Ｐを基準とした位置に投影像を投影することに代えて或いは加えて、ユーザＵＳの足下、目などの位置ＵＰに光を照射するようにしてもよい。また、光源制御部１７６は、自車両Ｍに搭載された照度センサを用いて車外の明るさを検知し、明るさに基づいてユーザＵＳに対する光の照射位置を変えるようにしてもよい。光源制御部１７６は、自車両Ｍの車外の照度に基づいて、光を照射するユーザの部位を変更するようにヘッドライト７０を制御する。例えば、光源制御部１７６は、車外が明るい（照度が所定の閾値以上）場合には、ユーザのＵＳの足下に光を照射させ、車外が暗い（照度が所定の閾値未満）場合には、ユーザのＵＳの目の付近に光を照射させるようにヘッドライト７０を制御してもよい。これにより、ユーザＵＳは、人と人とが目を合わせてアイコンタクトを取るような感覚で、自車両Ｍを認識し、自車両Ｍにより自身が認識されており出庫処理が正常に行われていることを確認することができる。
【００９４】
なお、上記の実施形態では、自車両Ｍが自動運転の制御で移動している場合に投影像を投影する例を説明したが、自車両Ｍが手動運転の制御で移動している場合にも適用可能である。例えば、手動運転の制御で移動している自車両Ｍの速度変化等から停止位置を予測し、予測した停止位置を基準とした位置に投影像を投影することで、これから自車両Ｍに乗車するユーザに対して停止位置を通知するようにしてもよい。
【００９５】
［ハードウェア構成］
図１５は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００（コンピュータ）は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および第３制御部１７０のうち一部または全部が実現される。
【００９６】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両に搭載される車両制御装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両の周辺に存在する人物を認識し、
認識された前記人物が、予め登録されたユーザであるか否かを判定し、
認識された前記人物が前記予め登録されたユーザであると判定された場合、前記車両の停止位置を基準とした位置に投影像を投影するように照明機器を制御する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１‥車両システム、７０‥ヘッドライト、７１‥光源、７２‥アクチュエータ、８０‥インジケータ、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３４‥他車両認識部、１３６‥ユーザ認識部、１３８‥ユーザ判定部、１７０‥第３制御部、１７２‥取得部、１７４‥停止位置決定部、１７６‥光源制御部
【図１】
2020138568.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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