(57)【要約】【課題】車両の後方確認用のミラーのミラー角度を適切に制御することができる制御装置および制御方法を提供する。【解決手段】実施形態の一態様に係る制御装置においては、リーン制御部と、ミラー制御部とを備える。リーン制御部は、車両の車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータを制御する。ミラー制御部は、リーンアクチュエータによって車体が傾倒させられるときに、車両の後方確認用のミラーのミラー角度を変更する。【選択図】図１Ｂ
2020104791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータを制御するリーン制御部と、
前記リーンアクチュエータによって前記車体が傾倒させられるときに、前記車両の後方確認用のミラーのミラー角度を変更するミラー制御部と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
路面に対する前記車体の傾倒角を検出する検出部
を備え、
前記ミラー制御部は、
前記検出部によって検出された前記傾倒角に基づいて前記ミラー角度を変更すること
を特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記検出部は、
前記車両の転舵輪の転舵角を検出し、
前記ミラー制御部は、
前記検出部によって検出された前記転舵角に基づいて前記ミラー角度を変更すること
を特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記検出部は、
前記車両の操舵部の操舵角と前記車両の車速とを検出し、
前記ミラー制御部は、
前記検出部によって検出された前記操舵角と前記車速とに基づいて前記車両の転舵輪の転舵角を予測し、予測された前記転舵角に基づいて前記ミラー角度を変更すること
を特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、
前記車両の加速度を検出し、
前記ミラー制御部は、
前記検出部によって検出された前記車両の加速度に基づいて前記ミラー角度を変更すること
を特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項６】
車両の車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータを制御するリーン制御工程と、
前記リーンアクチュエータによって前記車体が傾倒させられるときに、前記車両の後方確認用のミラーのミラー角度を変更するミラー制御工程と
を含むことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車体を車幅方向に傾倒させるリーンアクチュエータを制御する制御装置を備えた車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。上記した従来技術においては、車体を車幅方向に傾倒させることで、例えば旋回時の走行安定性の向上を図るようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６９６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した従来技術には、車両の後方確認用のミラー（例えばサイドミラー）のミラー角度を適切に制御するという点で改善の余地があった。
【０００５】
すなわち、例えば、リーンアクチュエータによって車体が車幅方向に傾倒させられると、傾倒の角度によっては、傾倒前にミラーに映り込んでいた後方車両や白線などの像がミラーに映り込まなくなったり、運転者から見えにくくなったりすることがあった。従って、従来技術には、ミラーのミラー角度を適切に制御するという点で改善の余地があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の後方確認用のミラーのミラー角度を適切に制御することができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、制御装置において、リーン制御部と、ミラー制御部とを備える。リーン制御部は、車両の車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータを制御する。ミラー制御部は、前記リーンアクチュエータによって前記車体が傾倒させられるときに、前記車両の後方確認用のミラーのミラー角度を変更する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、後方確認用のミラーのミラー角度を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、制御装置を備えた車両制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、リーンＡＣＴによる車体の傾倒を説明する図である。
【図４Ａ】図４Ａは、ミラーの動作を説明する図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、ミラーの動作を説明する図である。
【図５】図５は、ミラー角度情報の一例を示す図である。
【図６】図６は、転舵角に基づいて変更するミラー角度を説明する図である。
【図７】図７は、実施形態に係る制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する制御装置および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
＜１．制御装置による制御方法の概要＞
以下では先ず、実施形態に係る制御装置による制御方法の概要について図１Ａ，１Ｂを参照して説明する。図１Ａおよび図１Ｂは、実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。
【００１２】
なお、図１Ａおよび図１Ｂにおいては、説明の便宜のために、鉛直上向きを正方向、鉛直下向きを負方向とするＺ軸、車長方向で前方を正方向、後方を負方向とするＸ軸、車幅方向をＹ軸とした３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、後述の説明に用いる他の図面でも示す場合がある。また、図１Ａ，１Ｂや後述する図３，４，６の図は、いずれも模式図である。
【００１３】
図１Ａに示すように、車両Ｃは、車体Ｃ１の左右側に配置された２つの前輪ＦＷと、Ｙ軸方向である車幅方向において車体Ｃ１の中央に配置された１つの後輪ＲＷとを備える一人乗り用の三輪型モビリティである。
【００１４】
なお、車両Ｃは、上記に限定されるものではなく、例えば、前輪ＦＷが１つ、後輪ＲＷが２つであってもよく、あるいは、前輪ＦＷが２つ、後輪ＲＷが２つの四輪型の車両であってもよい。また、車両Ｃの乗員も二人以上であってもよい。
【００１５】
２つの前輪ＦＷにはそれぞれ、走行用アクチュエータ２２，２３（以下「走行用ＡＣＴ２２，２３」と記載する場合がある）が設けられ、各前輪ＦＷは、走行用ＡＣＴ２２，２３の駆動力により回転して駆動輪となる。
【００１６】
後輪ＲＷは、ステアリングホイールＳＴと機械的または電気的に接続され、運転者たるユーザＵによるステアリングホイールＳＴの操作に応じて転舵する転舵輪となる。なお、ステアリングホイールＳＴは、操舵部の一例である。
【００１７】
車両Ｃは、リーンアクチュエータ２０（以下「リーンＡＣＴ２０」と記載する場合がある）を備える。リーンＡＣＴ２０は、図１Ａに矢印Ａで示すように、車体Ｃ１の左右方向、すなわち車幅方向に車体Ｃ１を傾倒させることが可能なアクチュエータである。例えば、車両Ｃは、旋回時にリーンＡＣＴ２０により車体Ｃ１が旋回内側に傾けられることで、容易に旋回することができ、走行安定性を向上させることができる。
【００１８】
また、車両Ｃは、車両Ｃの後方確認用のミラー２５を備える。例えば、ミラー２５は、車体Ｃ１の左右側に配置される、いわゆるサイドミラーである。なお、以下では、運転者であるユーザＵから見て右側のミラー２５を「右ミラー２５Ｒ」、左側のミラー２５を「左ミラー２５Ｌ」と称する場合がある。また、上記では、後方確認用のミラー２５をサイドミラーとしたが、これに限定されるものではなく、例えば車体Ｃ１の中央付近に設けられるバックミラー（図示せず）などであってもよい。
【００１９】
ところで、車両Ｃにあっては、上記したように、旋回時などにリーンＡＣＴ２０によって車体Ｃ１が車幅方向に傾倒させられる。そのため、車体Ｃ１の傾倒の角度によっては、例えば、傾倒前にミラー２５に映り込んでいた後方車両や白線などの像がミラー２５に映り込まなくなったり、運転者であるユーザＵから見えにくくなったりすることがあった。
【００２０】
そこで、本実施形態にあっては、ミラー２５のミラー角度を適切に制御することができるような構成とした。
【００２１】
以下、かかる構成について図１Ｂを参照しつつ具体的に説明する。なお、図１Ｂでは、背面（後方）から見た車両Ｃを示している。図１Ｂに示すように、車両Ｃには、制御装置１０が搭載される。制御装置１０は、リーンＡＣＴ２０などを含めて車両Ｃ全体を制御する。
【００２２】
また、ミラー２５には、後述するミラー駆動部２４（図１Ｂで図示せず。図２参照）が接続される。制御装置１０は、ミラー駆動部２４を制御し、かかるミラー駆動部２４を駆動させることで、ミラー２５を動作させてミラー角度を調整（制御）することができる。
【００２３】
ここで、図１Ｂの上段において、車両Ｃは路面Ｂを走行しているものとする。また、図１Ｂでは、車両Ｃの走行時にミラー２５（ここでは右ミラー２５Ｒ）に映り込んでいる像の一例を符号Ｈ１で示した。図１Ｂの例において、ミラー２５の像Ｈ１には、後方車両や白線などが含まれている。
【００２４】
そして、制御装置１０は、例えば、ユーザＵからステアリングホイールＳＴ（図１Ａ参照）に対して左旋回する操舵がなされると、後輪ＲＷを左旋回するように転舵させつつ、リーンＡＣＴ２０を制御する（ステップＳ１）。具体的には、制御装置１０は、図１Ｂの下段に示すように、リーンＡＣＴ２０を制御して車体Ｃ１を左側に傾倒させる（矢印Ｄ１参照）。
【００２５】
このように、例えば、車体Ｃ１が左側に傾倒させられると、右ミラー２５Ｒは、傾倒前の位置と比べて、上方へ移動する。そのため、図１Ｂに像Ｈ２として示すように、右ミラー２５Ｒには後方車両等の上方の像が映り込み、傾倒前に右ミラー２５Ｒに映り込んでいた後方車両や白線などが映り込まなくなったりして、ユーザＵが視認できないことがある。
【００２６】
そこで、制御装置１０は、先ず車体Ｃ１の傾倒角θを検出する（ステップＳ２）。傾倒角θは、路面Ｂに対する車体Ｃ１の傾き角であり、車両Ｃの傾倒の度合いを示すが、傾倒角θについては後述する。
【００２７】
次いで、制御装置１０は、検出された傾倒角θに基づいてミラー２５（ここでは右ミラー２５Ｒ）のミラー角度を変更する（ステップＳ３）。例えば、制御装置１０は、車体Ｃ１の傾倒によって右ミラー２５Ｒには後方車両等の上方の像が映り込むようになることから、ミラー２５が下向きになるようなミラー角度に変更する（矢印Ｄａ参照）。
【００２８】
なお、ミラー２５のミラー角度の変更量は、例えば、傾倒角θが小さくなるにつれて、言い換えると、車体Ｃ１の傾きが大きくなるにつれて増大するように設定されるが、これに限定されるものではない。
【００２９】
上記したように、制御装置１０が右ミラー２５Ｒのミラー角度を変更することで、図１Ｂに像Ｈ３として示すように、右ミラー２５Ｒには、傾倒前に映り込んでいた後方車両や白線などが映り込むようになる。これにより、ユーザＵは、右ミラー２５Ｒを確認することで、傾倒前と同様に、後方車両や白線などを視認することができる。
【００３０】
また、制御装置１０は、左ミラー２５Ｌに対しても同様に、検出された傾倒角θに基づいてミラー角度を変更する。すなわち、車体Ｃ１が左側に傾倒させられると、左ミラー２５Ｌは、傾倒前の位置と比べて、下方へ移動する。そのため、図示は省略するが、左ミラー２５Ｌには後方車両等が映り込まなくなったりして、ユーザＵが視認できないことがある。
【００３１】
そこで、制御装置１０は、検出された傾倒角θに基づいて左ミラー２５Ｌのミラー角度を変更する。例えば、制御装置１０は、車体Ｃ１の傾倒によって左ミラー２５Ｌには後方車両等の下方の像が映り込むようになることから、ミラー２５が上向きになるようなミラー角度に変更する（矢印Ｄｂ参照）。
【００３２】
これにより、左ミラー２５Ｌには、傾倒前に映り込んでいた後方車両や白線などが映り込むようになり、よってユーザＵは、左ミラー２５Ｌを確認することで、傾倒前と同様に、後方車両や白線などを視認することができる。
【００３３】
このように、制御装置１０は、リーンＡＣＴ２０によって車体Ｃ１が傾倒させられるときに、ミラー２５のミラー角度を変更するようにした。これにより、制御装置１０は、ミラー２５のミラー角度を適切に制御することができ、例えば、ミラー２５に、傾倒前と同様な後方車両や白線などの像を映り込ませることが可能となる。
【００３４】
＜２．制御装置を備えた車両制御システム＞
次に、実施形態に係る制御装置１０を備えた車両制御システム１の構成について、図２を用いて説明する。図２は、制御装置１０を備えた車両制御システム１の構成例を示すブロック図である。なお、図２のブロック図では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３５】
換言すれば、図２のブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３６】
図２に示すように、車両制御システム１は、制御装置１０と、車速センサ１１と、操舵角センサ１２と、転舵角センサ１３と、傾倒角センサ１４と、加速度センサ１５と、リーンＡＣＴ２０と、ステアＡＣＴ２１と、走行用ＡＣＴ２２，２３と、ミラー駆動部２４とを備える。
【００３７】
車速センサ１１は、車両Ｃの車速を検出するセンサである。操舵角センサ１２は、ユーザＵによって操作されたステアリングホイールＳＴ（図１Ａ参照）の操舵角を検出するセンサである。転舵角センサ１３は、転舵輪である後輪ＲＷの実際の転舵角を検出するセンサである。
【００３８】
傾倒角センサ１４は、路面に対する車体Ｃ１の傾倒角を検出するセンサである。傾倒角センサ１４としては、ジャイロセンサやＧセンサを用いることができるが、これに限定されるものではない。
【００３９】
加速度センサ１５は、車両Ｃの加速度を検出する。具体的には、加速度センサ１５は、車両Ｃの前後方向、左右方向および上下方向への加速度を検出する３軸加速度センサであるが、これに限定されるものではない。上記した各センサ１１〜１５は、検出した各値を示す情報を制御装置１０へ出力する。
【００４０】
リーンＡＣＴ２０は、上記したように、車体Ｃ１を車幅方向に傾倒させることが可能なアクチュエータであり、例えば駆動モータを用いることができる。図３は、リーンＡＣＴ２０による車体Ｃ１の傾倒を説明する図である。なお、図３では、背面から見た車両Ｃを示している。
【００４１】
図３の上段図に示すように、リーンＡＣＴ２０には、車体Ｃ１や前輪ＦＷなどと連結されたリンク機構２０ａが接続される。そして、リーンＡＣＴ２０の回転による駆動力がリンク機構２０ａを介して車体Ｃ１等へ伝達されることで、車体Ｃ１を車幅方向に傾倒させることができる（図３の下段図参照）。
【００４２】
例えば、駆動モータたるリーンＡＣＴ２０は、上記した制御装置１０などによって時計回り（図中の矢印Ｄ２）に回転させられる。これにより、回転動作に伴って左側の前輪ＦＷが上方へ動作する一方、右側の前輪ＦＷが下方へ動作しつつ、車体Ｃ１は、矢印Ｄ３で示すように、左側へ傾倒することとなる。
【００４３】
ここで、上記した車体Ｃ１の傾倒角θについて説明する。傾倒角θは、車両Ｃが走行または停止する路面Ｂに対する車体Ｃ１の傾き角である。詳しくは、傾倒角θは、路面Ｂと車体Ｃ１の車高方向の軸Ｅとのなす角度である。
【００４４】
従って、車体Ｃ１の傾倒角θは、リーンＡＣＴ２０による傾倒がなされていない直立状態の場合、図３の上段図に示すように、９０度または略９０度となる。一方、リーンＡＣＴ２０による傾倒がなされて傾倒状態の場合、図３の下段図に示すように、９０度より小さくなり、車体Ｃ１が傾くほど小さくなる。なお、本明細書では、例えば車体Ｃ１が右側へ傾倒（傾斜）する場合、路面Ｂと車高方向の軸Ｅとのなす角度たる傾倒角θは、右側の鋭角側の角度とされるが、これに限定されるものではない。
【００４５】
図２の説明に戻ると、ステアＡＣＴ２１は、車両ＣのステアリングホイールＳＴに対する、運転者のステアリング操作に応じて転舵輪（後輪ＲＷ）を転舵させるアクチュエータであり、例えば駆動モータを用いることができる。
【００４６】
走行用ＡＣＴ２２は、例えば右側の前輪ＦＷに設けられて右側の前輪ＦＷを駆動させる一方、走行用ＡＣＴ２３は、例えば左側の前輪ＦＷに設けられて左側の前輪ＦＷを駆動させる。なお、走行用アクチュエータ２２，２３としては、例えばインホイールモータを用いることができるが、これに限定されるものではない。
【００４７】
ミラー駆動部２４は、ミラー２５を動作させてミラー角度を変えることができる。ミラー駆動部２４としては、例えば、制御装置１０からの制御信号に応じて駆動する駆動モータ（アクチュエータ）を用いることができる。
【００４８】
ここで、ミラー駆動部２４によって動作させられるミラー２５について、図４Ａおよび図４Ｂを参照して説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、ミラー２５の動作を説明する図である。なお、図４Ａは、ミラー２５の側面図であり、図４Ｂは、ミラー２５の上面図である。
【００４９】
図４Ａおよび図４Ｂに示すように、ミラー２５にはミラー駆動部２４が接続される。そして、ミラー２５およびミラー駆動部２４は、ミラーカバー２６によって覆われる。詳しくは、ミラー２５およびミラー駆動部２４は、ミラーカバー２６によってミラー２５が部分的に露出するようにして覆われて保護される。なお、図４Ａおよび図４Ｂでは、ミラー２５およびミラー駆動部２４を示すため、ミラーカバー２６を想像線で示している。
【００５０】
上記のように構成されたミラー２５は、図４Ａに示すように、左右方向のＹ軸を回転軸として上下方向に回転動作可能とされる（矢印Ｄｃ参照）。また、ミラー２５は、図４Ｂに示すように、上下方向のＺ軸を回転軸として左右方向に回転動作可能とされる（矢印Ｄｄ参照）。
【００５１】
これにより、本実施形態に係るミラー２５にあっては、任意のミラー角度となるように動作することができる。なお、上記では、ミラー駆動部２４がミラー２５を直接動作させるようにしたが、これに限られない。すなわち、例えば、ミラー２５がミラーカバー２６に固定されるようにし、ミラー駆動部２４がミラーカバー２６をミラー２５とともに動作させることで、ミラー２５を任意のミラー角度にするようにしてもよい。
【００５２】
次いで、図２に戻って制御装置１０について説明する。制御装置１０は、制御部３０と、記憶部４０とを備える。
【００５３】
制御部３０は、検出部３１、車両制御部３２、リーン制御部３３、および、ミラー制御部３４を備え、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などを有するマイクロコンピュータである。
【００５４】
記憶部４０は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、ミラー角度情報４１や各種プログラムや設定データなどが記憶される。
【００５５】
検出部３１は、上記した各センサ１１〜１５から出力される情報に基づいて、車速、操舵角、転舵角、車体Ｃ１の傾倒角θ、車両Ｃの加速度を検出する。そして、検出部３１は、検出された各種の値を示す情報を、適宜に車両制御部３２、リーン制御部３３やミラー制御部３４などへ出力する。
【００５６】
車両制御部３２は、走行用ＡＣＴ２２，２３やステアＡＣＴ２１などを制御することで、車両Ｃの動作を制御する。例えば、車両制御部３２は、検出部３１から出力される各センサ１１〜１５の情報に基づいて走行用ＡＣＴ２２，２３等を制御することで、車両Ｃの走行を制御する。
【００５７】
また、例えば、車両制御部３２は、操舵角センサ１２によって検出されるステアリングホイールＳＴ（図１Ａ参照）の操舵角や、車速センサ１１によって検出される車速などに基づいて、転舵輪である後輪ＲＷの目標転舵角を算出する。そして、車両制御部３２は、転舵角センサ１３によって検出される後輪ＲＷの実際の転舵角が、算出された目標転舵角となるように後輪ＲＷを転舵させる。
【００５８】
リーン制御部３３は、リーンＡＣＴ２０を制御し、車両Ｃの車体Ｃ１の姿勢を制御する。例えば、リーン制御部３３は、旋回時にリーンＡＣＴ２０を制御して車体Ｃ１を旋回内側に傾倒させる。
【００５９】
ミラー制御部３４は、ミラー駆動部２４を制御し、ミラー２５のミラー角度を調整（制御）する。例えば、ミラー制御部３４は、上記したように、リーンＡＣＴ２０によって車体Ｃ１が傾倒させられるときに、ミラー２５のミラー角度を変更する。
【００６０】
詳しくは、ミラー制御部３４は、記憶部４０に記憶されるミラー角度情報４１にアクセスし、ミラー角度情報４１に基づいて、車体Ｃ１の傾倒角θが、車体Ｃ１が傾倒させられることを示す値である場合に、ミラー角度を変更する。
【００６１】
図５は、ミラー角度情報４１の一例を示す図である。ミラー角度情報４１は、車体Ｃ１の傾倒角θ、転舵角および車両Ｃの加速度に対応付けられるミラー角度を示す情報である。具体的には、ミラー角度情報４１には、例えば、車体Ｃ１の傾倒角θ、転舵角および車両Ｃの加速度がそれぞれ所定の値である場合の適切なミラー角度、言い換えると、目標となるミラー角度を示す情報が含まれている。
【００６２】
図５に示すように、ミラー角度情報４１には、「ミラー角度ＩＤ」、「傾倒角」、「転舵角」、「加速度」および「ミラー角度」のそれぞれの情報が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。
【００６３】
「ミラー角度ＩＤ」は、ミラー角度の情報を情報毎に識別するための識別情報である。「傾倒角」は、傾倒角センサ１４によって検出される車体Ｃ１の傾倒角θを示す情報である。「転舵角」は、転舵角センサ１３によって検出される転舵角を示す情報である。「加速度」は、加速度センサ１５によって検出される車両Ｃの加速度を示す情報である。「ミラー角度」は、上記した目標となるミラー角度を示す情報である。
【００６４】
図５では、ミラー角度情報４１のミラー角度ＩＤ「Ｊ０１」は、傾倒角が「傾倒角θ１」、転舵角が「転舵角Ｋ１」、加速度が「加速度Ｌ１」、ミラー角度が「ミラー角度Ｅ１」である例を示している。すなわち、例えば、各センサ１３〜１５から得られる傾倒角が「傾倒角θ１」、転舵角が「転舵角Ｋ１」、加速度が「加速度Ｌ１」であった場合、ミラー制御部３４は、ミラー２５のミラー角度を「ミラー角度Ｅ１」に変更することで、ミラー角度を適切に制御することができる。
【００６５】
なお、ミラー角度情報４１のミラー角度は、予め実験などを通じて設定されるが、これに限定されるものではなく、例えばユーザＵによって設定されてもよい。また、図５の例では、ミラー角度情報４１は、「傾倒角」、「転舵角」および「加速度」の情報を含むようにしたが、これに限定されるものではなく、「傾倒角」、「転舵角」および「加速度」のうちの少なくとも１つの情報を含むようにしてもよい。
【００６６】
図５に示すように、ミラー制御部３４は、転舵角に基づいてミラー角度を変更することができる。図６は、転舵角に基づいて変更するミラー角度を説明する図である。なお、図６では、転舵輪である後輪ＲＷが転舵されて、車両Ｃが左に旋回する状態を示している。また、ここでは、車両Ｃが旋回する場合に、旋回方向とは反対側を「外側」と称する。  
【００６７】
図６に示すように、車両Ｃが直進している状態で、ステアリングホイールＳＴ（不図示）が操作されると、車両Ｃは後輪ＲＷが転舵輪であるため、車両Ｃの後部側が外側に膨らみながら旋回することがある。このとき、ミラー２５には、車両Ｃの走行軌跡に対して外側が映り込んでしまい、ミラー２５のミラー角度が適切といえない場合があった。
【００６８】
そこで、本実施形態に係るミラー制御部３４にあっては、転舵角に基づいてミラー角度を変更する、詳しくは、転舵角に基づいてミラー２５が車両Ｃの走行軌跡に対して内側を向くようなミラー角度に変更するようにした（矢印Ｄｅ，Ｄｆ参照）。これにより、ミラー２５のミラー角度をより適切に制御することができ、例えば、ミラー２５に、転舵前と同様な後方車両や白線などの像を映り込ませることが可能となる。
【００６９】
なお、旋回時の転舵角は、上記したように、操舵角や車速などに基づいて算出される目標転舵角と同じまたは略同じ値である。従って、例えば、ミラー制御部３４は、操舵角と車速とに基づいて、転舵輪である後輪ＲＷの将来の転舵角を予測し、予測された転舵角に基づいてミラー角度を変更してもよい。すなわち、後輪ＲＷの転舵角が、操舵角や車速などに基づいて算出される目標転舵角となる前に、ミラー制御部３４は、予測された転舵角（言い換えると目標転舵角）に基づいてミラー角度を変更してもよい。
【００７０】
これにより、本実施形態にあっては、例えば、車両Ｃが旋回を開始する前に、あるいは旋回を開始した直後に、ミラー２５が車両Ｃの走行軌跡に対して内側を向くようなミラー角度に変更することが可能になり、よってミラー２５のミラー角度をより一層適切に制御することができる。
【００７１】
また、ミラー制御部３４は、車両Ｃの加速度に基づいてミラー角度を変更することができる。例えば、車両Ｃの前後方向への加速度が検出されると、車両Ｃの車体Ｃ１はピッチ方向に傾倒する場合がある。かかる場合に、ミラー制御部３４は、図５に示すように、車両Ｃの加速度に基づいて、ミラー２５を左右方向のＹ軸を回転軸として上下方向に回転させてミラー角度に変更することができる。
【００７２】
例えば、ミラー制御部３４は、車両Ｃの加速度に基づいて、車両Ｃが前傾すると推定されるような場合、Ｙ軸を回転軸としてミラー２５が下向きになるようなミラー角度に変更し、よってユーザＵは、前傾する前と同様に後方車両等を視認することができる。他方、ミラー制御部３４は、車両Ｃの加速度に基づいて、車両Ｃが後傾すると推定されるような場合、Ｙ軸を回転軸としてミラー２５が上向きになるようなミラー角度に変更し、よってユーザＵは、後傾する前と同様に後方車両等を視認することができる。
【００７３】
このように、本実施形態にあっては、車両Ｃの加速度に基づいてミラー角度を変更することで、ミラー２５を、車体Ｃ１のピッチ方向の傾倒に対応した適切なミラー角度にすることができる。
【００７４】
＜３．実施形態に係る制御装置の制御処理＞
次に、制御装置１０における具体的な処理手順について図７を用いて説明する。図７は、本実施形態に係る制御装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【００７５】
図７に示すように、制御装置１０の制御部３０は、例えば、車両Ｃを旋回させる際、リーンＡＣＴ２０を制御し、車体Ｃ１を傾倒させる（ステップＳ１０）。次いで、制御部３０は、各センサ１１〜１５から出力される情報に基づいて、車体Ｃ１の傾倒角θや転舵角などを検出する（ステップＳ１１）。
【００７６】
次いで、制御装置１０は、検出された車体Ｃ１の傾倒角θや転舵角に基づいて、ミラー２５のミラー角度を変更する（ステップＳ１２）。
【００７７】
上述してきたように、実施形態に係る制御装置１０は、リーン制御部３３と、ミラー制御部３４とを備える。リーン制御部３３は、車両Ｃの車体Ｃ１を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータ（リーンＡＣＴ）２０を制御する。ミラー制御部３４は、リーンアクチュエータ２０によって車体Ｃ１が傾倒させられるときに、車両Ｃの後方確認用のミラー２５のミラー角度を変更する。これにより、ミラー２５のミラー角度を適切に制御することができる。
【００７８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１  車両制御システム
１０  制御装置
２０  リーンアクチュエータ
２５  ミラー
３１  検出部
３３  リーン制御部
３４  ミラー制御部
【図１Ａ】
2020104791.tif 000003
【図１Ｂ】
2020104791.tif 000004
【図２】
2020104791.tif 000005
【図３】
2020104791.tif 000006
【図４Ａ】
2020104791.tif 000007
【図４Ｂ】
2020104791.tif 000008
【図５】
2020104791.tif 000009
【図６】
2020104791.tif 000010
【図７】
2020104791.tif 000011