(57)【要約】【課題】ユーザの負担を軽減しつつ、最大限レーン変更支援制御が行える車両制御装置を提供する。【解決手段】レーン変更支援制御部２２２は、第１レーン（合流レーン）３０２に隣接する第２レーン（本線）３２０のレーン走行速度Ｖｍをパラメータとする、自車速Ｖｊに対する残距離Ｄｒの特性４００を参照して、レーン変更支援制御の継続又は中止を判断する。【選択図】図５
2020104633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在の走行中の第１レーンの消失時に、自車両を、隣接する第２レーンへレーン変更することを支援するレーン変更支援制御部と、
前記第１レーンの消失地点までの残距離を算出する残距離算出部と、
前記第２レーンのレーン走行速度を設定する第２レーン走行速度設定部と、
を備え、
前記レーン変更支援制御部は、
前記第２レーンのレーン走行速度、自車速、及び前記残距離を含む特性を参照して、レーン変更支援制御の継続又は中止を判断する
車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記レーン変更支援制御部は、
前記第２レーンのレーン走行速度が高い程、前記第１レーンでの長い残距離で前記レーン変更支援制御の中止を判断する
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両制御装置において、
前記第２レーン走行速度設定部は、
前記第２レーンを走行する他車両が検出されない場合、前記第２レーンのレーン走行速度を法定速度に設定し、前記他車両が検出された場合、前記第２レーンのレーン走行速度を前記他車両の速度を考慮して設定する
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記レーン変更支援制御部は、
前記残距離が、前記第２レーンにレーン変更をすることができない前記特性上の限界残距離未満となった場合には、前記レーン変更支援制御を中止し、減速制御を行う
車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記レーン変更支援制御を中止し、減速制御を行う際、弱い減速制御後に強い減速制御を行う２段減速制御により自車両を停止させる
車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記残距離算出部は、
撮像装置で撮像した撮像画像に基づき前記残距離を算出し、撮像画像が取得できない場合、地図を利用して前記残距離を算出する
車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記レーン変更支援制御部は、
レーン変更のための速度制御を、特定の操作子の操作があったことを条件に開始する
車両制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記特性は、
前記第２レーンのレーン走行速度をパラメータとする、自車速に対する残距離の特性とされている
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両が、現在の走行中の第１レーンの消失時に、前記自車両を隣接する第２レーンへレーン変更することを支援するレーン変更支援制御部を備える車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１の合流支援装置では、合流レーンから被合流レーンへのレーン変更支援を行う際、自車両位置から合流終了地点までの残距離を取得する（特許文献１の［００２３］、［００４７］）。
【０００３】
また、前記自車両位置から一定の減速度で減速したときに停車するまで必要な走行距離を取得する（同、［００４８］）。
【０００４】
さらに、前記残距離が、前記停車するまでに必要な走行距離を上回っていることを条件に（同、［００５１］）、その時点で前記被合流レーンを走行している他車両の速度と位置を取得する（同、［００５３］）。
【０００５】
そして、自車両が合流レーンから被合流レーンへレーン変更したと仮定したとき、衝突する可能性がある前記他車両が存在しないことを条件にレーン変更支援制御をし（同、［００５３］）、前記他車両に衝突する可能性があってレーン変更支援が不可能な場合には、上記残距離を取得するステップに戻る（同、［００５３］）。
【０００６】
なお、前記残距離が、前記停車するまでの前記走行距離を下回っている場合には、自車両を減速させて合流支援処理を中止すると開示されている（同、［００５４］）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１７−１２４７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に係る技術では、レーン変更の可否判断を、自車両の他車両に対する衝突可能性の有無に依存しており、極めて狭い条件下でのレーン変更支援制御にしか対応することができない。
【０００９】
この発明は、このような課題を考慮してなされたものであって、ユーザの負担を軽減しつつ、最大限レーン変更支援制御を行うことを可能とする車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の一態様は、
現在の走行中の第１レーンの消失時に、自車両を、隣接する第２レーンへレーン変更することを支援するレーン変更支援制御部と、
前記第１レーンの消失地点までの残距離を算出する残距離算出部と、
前記第２レーンのレーン走行速度を設定する第２レーン走行速度設定部と、
を備え、
前記レーン変更支援制御部は、
前記第２レーンのレーン走行速度、自車速、及び前記残距離を含む特性を参照して、レーン変更支援制御の継続又は中止を判断する
車両制御装置を備える。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、レーン変更支援制御部が、隣接レーンである第２レーンのレーン走行速度、自車速、及び前記残距離を含む限界特性を参照して、レーン変更支援制御の継続又は中止を判断することで、手動運転をするユーザの負担を軽減しつつ、容易に、可能な限りのレーン変更支援制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係る車両制御装置を含む車両の概略ブロック図である。
【図２】図２は、図１に示す車両制御ＥＣＵの演算装置の構成要素を示すブロック図である。
【図３】図３は、レーン変更支援制御（合流支援制御）の状況を模式的に示す動作説明に供される平面図である。
【図４】図４は、車両制御装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図５】図５は、限界残距離マップの説明図である。
【図６】図６は、合流支援基本制御動作の説明図である。
【図７】図７は、交通環境により合流支援ができないケースの説明図である。
【図８】図８Ａは、減速余裕期間の説明図である。図８Ｂは、加速余裕期間の説明図である。
【図９】図９は、ドライバ承認操作後に合流支援ができないケースの説明図である。
【図１０】図１０は、合流支援の実施可否、減速停車可否、及び減速停車位置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図１１】図１１は、終点探索のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、ドライバ承認後にハンズオフし、さらにハンズオンをするケースの説明図である。
【図１３】図１３は、ドライバ承認後にハンズオフし、ハンズオフを合流支援の限界地点まで継続するケースの説明図である。
【図１４】図１４は、ドライバ承認後に自車両が横移動を開始し、レーンを跨いだ後に、ハンズオフするケースの説明図である。
【図１５】図１５は、ドライバ承認後に自車両が横移動を開始し、レーンを跨ぐ前に、ハンズオフするケースの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
この発明に係る車両制御装置について実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００１４】
［構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置１０を備える車両（自車両）１２の構成を示す概略ブロック図である。
【００１５】
車両１２は、車両制御装置１０と、該車両制御装置１０により制御される駆動力出力装置３４、制動装置３６、及び操舵装置３８と、ランプ１１２と、ホーン１１４とから構成される。ランプ１１２には、ヘッドランプ、ウインカランプ、ハザードランプ等が含まれる。
【００１６】
車両制御装置１０は、基本的には、外界センサ２０と、マップ・ポジショニング・ユニット（ＭＰＵ）２２と、ナビゲーション装置２４と、車体挙動センサ２６と、運転操作センサ２８と、ドライバ用センサ１０６と、通信装置３０と、ヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）３２と、自動運転制御ユニットとしても機能する車両制御ＥＣＵ４０とを有する。
【００１７】
外界センサ（外界検出装置）２０は、車両１２の外界に関する情報を検出する。外界センサ２０には、複数のカメラ６０と、複数のレーダ６２と、複数のＬｉＤＡＲ６４とが含まれる。
【００１８】
複数のカメラ６０は、車両１２の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像に関する画像情報を出力する。複数のレーダ６２は、車両１２の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報を出力する。複数のＬｉＤＡＲ６４は、車両１２の全方位にレーザー光を連続的に照射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報を出力する。
【００１９】
ＭＰＵ２２は、地図データベース（地図）７０を管理する。地図７０には、ナビゲーション装置２４が備える地図データベースの地図情報よりも高精度の地図情報が記憶されている。ＭＰＵ２２は、ナビゲーション装置２４又は車両制御ＥＣＵ４０からのリクエスト（要求）に応じて地図情報を提供する。
【００２０】
ナビゲーション装置２４は、衛星測位センサ、ここではＧＰＳセンサ８０を有する。ＧＰＳセンサ８０は、車両１２の現在位置を検出する。ナビゲーション装置２４は、現在位置から目的地までの目標経路を算出し、乗員に案内する。目標経路の算出時には、ナビゲーション装置２４は、自己が有する、地図データベースから地図情報を取得して利用する。目的地は、タッチパネルとしても機能するディスプレイ（表示装置）１０３又はマイクロフォンを介して入力される。
【００２１】
車体挙動センサ２６は、車両１２（車体）の挙動に関する情報（車体挙動情報）を検出する。車体挙動センサ２６には、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサが含まれる。車速センサは、車両１２の車速（現在車速）Ｖｊ［ｋｍ／ｈ］及び進行方向を検出する。加速度センサは、車両１２の加速度Ｇ［ｍ／ｓ2］を検出する。加速度Ｇは、前後加速度、横加速度及び上下加速度を含む。ヨーレートセンサは、車両１２のヨーレートＹ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。
【００２２】
運転操作センサ２８は、自動運転スイッチ（自動運転ＳＷ）１００を含み、運転者による運転操作に関する情報（運転操作情報）を検出する。運転操作センサ２８には、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、ウインカスイッチ、ホーンスイッチ、及びハザードスイッチが含まれる。アクセルペダルセンサは、アクセルペダルの操作量［％］を検出する。ブレーキペダルセンサは、ブレーキペダルの操作量［％］を検出する。運転操作センサ２８には、舵角センサ及び操舵トルクセンサ等が含まれている。ウインカスイッチは、ウインカレバー１０１の操作を検出する。自動運転ＳＷ１００は、乗員の操作により自動運転制御の開始及び終了を指令するためのスイッチである。自動運転ＳＷ１００に加えて又はこれに代えて、その他の方法（マイクロフォンを介しての音声入力等）により自動運転制御の開始又は終了を指令することも可能である。
【００２３】
ドライバ用センサ（乗員用センサ）１０６には、ユーザ｛ドライバ（運転者）を含む乗員｝のステアリングホイールへの接触、把持又は圧力を検出（監視）する静電容量センサ及び／又は圧力センサからなる接触センサ（接触・圧力センサ）１０８と、ドライバを含む乗員を監視する車内カメラ１１０とが含まれる。
【００２４】
通信装置３０は、外部機器との無線通信を行う。
【００２５】
ＨＭＩ３２は、乗員からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。ＨＭＩ３２には、メータパネル１０２と、ディスプレイ１０３と、スピーカ１０４とが含まれる。
【００２６】
駆動力出力装置３４は、図示しない走行駆動源（エンジン、走行モータ等）及び駆動電子制御装置（駆動ＥＣＵ）を有する。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルの操作量又は車両制御ＥＣＵ４０からの指令に基づいて走行駆動源を制御して車両１２の走行駆動力を調整する。
【００２７】
制動装置３６は、ブレーキモータ及び／又は油圧機構、ブレーキ部材及び制動電子制御装置（制動ＥＣＵ）を有する。制動装置３６は、エンジンによるエンジンブレーキ及び／又は走行モータによる回生ブレーキを制御するものであってもよい。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルの操作量又は車両制御ＥＣＵ４０からの指令に基づいてブレーキモータ等を作動させて車両１２の制動力を制御する。
【００２８】
操舵装置３８は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モータ、及びＥＰＳ電子制御装置（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ」という。）を有する。ＥＰＳ  ＥＣＵは、運転者によるステアリングホイールの操作又は車両制御ＥＣＵ４０からの指令に応じてＥＰＳモータを制御して、車両１２の舵角を制御する。
【００２９】
車両制御ＥＣＵ４０は、運転者による運転操作（加速、減速及び操舵）を要さずに目的地まで車両１２を運転する自動運転制御を実行するものであり、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。車両制御ＥＣＵ４０は、入出力装置１２０、演算装置１２２及び記憶装置１２４を有する。
【００３０】
入出力装置１２０は、車両制御ＥＣＵ４０以外の機器（センサ２０、２６、２８、１０６等）との入出力を行う。演算装置１２２は、各センサ２０、２６、２８、１０６、通信装置３０、ＨＭＩ３２等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算装置１２２は、演算結果に基づき、通信装置３０、ＨＭＩ３２、駆動力出力装置３４、制動装置３６及び操舵装置３８に対する信号を生成する。
【００３１】
記憶装置１２４は、演算装置１２２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶装置１２４は、ＲＡＭ（不揮発性及び揮発性）及びＲＯＭを有する。記憶装置１２４には、限界残距離マップ（限界残距離特性）４００が記憶されている。
【００３２】
図２は、車両制御ＥＣＵ４０の演算装置１２２の構成要素を示すブロック図である。
【００３３】
車両制御ＥＣＵ４０の演算装置１２２は、外界認識部２００と、ドライバ監視部２０１と、自車位置認識部２０２と、通信制御部２０４と、行動計画部２０６と、走行制御部２０８とを有する。これらの各部は、例えば、車両制御ＥＣＵ４０の記憶装置１２４に記憶されたプログラムを演算装置１２２（ＣＰＵ等）が実行することにより実現される。前記プログラムの一部をハードウエアで構成することもできる。
【００３４】
外界認識部２００は、外界センサ２０からの外界情報に基づいて、自車両１２の周囲の状況及び物体を認識する。より詳しくは、外界認識部２００は、外部物体検出部２１０及びレーン検出部２１２を有し、カメラ６０の画像情報に基づいて、道路環境全般、例えば、道路形状、道路幅、レーンマークの位置、レーン数、レーン幅、交通標識、案内標識、交通信号機の点灯状態等の他、合流レーン（第１レーン）及び本線（隣接する第２レーン）上を走行する他車両の状況等の交通流、合流レーンの消失地点（消失位置）、並びに、合流レーン消失地点（合流レーン消失位置）の先のフリースペースの有無等を認識する。
【００３５】
ドライバ監視部２０１は、容量検出式の接触センサ１０８の出力情報に基づいて、ドライバがステアリングホイールを把持している（ハンズオン）か、把持していない（ハンズオフ）か、を監視すると共に、車内カメラ１１０の出力情報に基づいて、ドライバの顔の向き、視線等からドライバが車両周辺を監視している（アイズオン）か否（アイズオフ）かを監視する。
【００３６】
自車位置認識部２０２は、外界認識部２００の認識結果、ＭＰＵ２２からの地図情報、ナビゲーション装置２４からの現在位置に基づいて、地図７０（ローカルマップ）上の自車両１２の現在位置を高精度に認識する。通信制御部２０４は、車両制御ＥＣＵ４０と車外機器との通信を制御する。
【００３７】
行動計画部２０６は、ＨＭＩ３２を介して入力された目的地までの自車両１２の目標軌道を算出する。そして、行動計画部２０６は、外界認識部２００及び自車位置認識部２０２の認識結果と、車体挙動センサ２６の検出結果とに基づいて、自車両１２の走行状況を判断し、目標軌道を更新して自車両１２の各種行動を策定する。
【００３８】
ナビゲーション装置２４が算出する目標経路は、運転者に対して進むべき道路を伝えるためのものであり、比較的大まかなもののみである。これに対し、行動計画部２０６が算出する目標軌道は、ナビゲーション装置２４が算出するような大まかなものに加えて、車両１２の加速、減速及び操舵を制御するための比較的細かい内容を含む。
【００３９】
図３は、車両制御装置１０の動作例説明に供される状況（高速道路合流レーン近傍）を模式的に示す平面図である。
【００４０】
自車両１２は、行動計画部２０６で作成された破線矢印で示す目標軌道３０１に沿って走行し、合流地点３１６を通過しようとしている。
【００４１】
この高速道路は、自動車が左側通行することが取り決められている国の道路を示し、外壁３００側から順に、合流レーン（合流前レーン）３０２と、本線３２０とから構成される。なお、本線３２０の対向レーン側は図示していない。
【００４２】
合流レーン３０２は、走行方向の手前側から順に、進入路３０４、ランプウエイ３０６、及び加速レーン３０８からなる。
【００４３】
合流レーン３０２は、消失地点３１０（終点）で消滅し、消失地点３１０の走行方向の前方には、路外の緊急の停車位置とすることが可能なフリースペース３１２が設けられることがあり、フリースペース３１２の消失地点（終点）には、車止め３１４が設けられる。
【００４４】
本線３２０は、走行方向に向かって左側から順に、合流先レーン（本線ともいう。）３２２と、追い越しレーン３２４とからなる。
【００４５】
図３において、理解の便宜のために、自車両１２は、時間経過に沿って描いた同一車両を示しているが、本線３２０上の他車両３５０（３５０ａ、３５０ｂ、）、及び消失地点３１０の近傍に緊急停車している他車両である障害物３５２は、それぞれ別の車両を示している。
【００４６】
外部物体検出部２１０（図２）は、自車両１２の周辺に存在する外部物体を検出する。外部物体には、外壁３００、周辺車両としての他車両３５０、障害物３５２、車止め３１４等が含まれる。外部物体の検出には、カメラ６０の画像情報を用いる。カメラ６０の画像情報に加えて、レーダ６２のレーダ情報、及びＬｉＤＡＲ６４のＬｉＤＡＲ情報を用いてもよい。あるいは、通信装置３０を介して他車両３５０と通信することにより他車両３５０を検出してもよい。カメラ６０は、正確な距離検出が可能なステレオカメラとしてもよい。
【００４７】
レーン検出部２１２は、カメラ６０の画像情報を用いて、自車両１２の周辺に存在するレーンである合流レーン３０２及び本線３２０の他、合流レーン３０２の前方のフリースペース３１２を検出する。自車両１２の現在位置と地図情報を用いて合流レーン３０２、本線３２０、及びフリースペース３１２を検出してもよい。
【００４８】
行動計画部２０６は、合流支援可否判断部２２０を含むレーン変更支援制御部２２２と、残距離算出部２２４と、第２レーン走行速度設定部２２６と、停車制御部２２８とを含む。
【００４９】
合流支援可否判断部２２０は、合流レーン３０２を走行中の自車両１２が、該自車両１２の位置及び速度を検出し、自車両１２の前方及び本線３２０方向の周辺状況（交通流、法定速度）を考慮して、合流レーン３０２から本線３２０の合流先レーン３２２へのレーン変更支援制御部２２２によるレーン変更支援制御が可能か否かを判断する。
【００５０】
レーン変更支援制御部２２２は、現在の走行中の第１レーンとしての合流レーン３０２の消失時に、自車両１２を、隣接する第２レーンとしての合流先レーン３２２へレーン変更することを支援する。
【００５１】
第２レーンとしての本線３２０のレーン走行速度Ｖｍを設定する第２レーン走行速度設定部２２６は、合流先レーン３２２を走行する他車両３５０の実勢速度が検出された場合には、検出された実勢速度を第２レーン走行速度（合流レーン走行速度）Ｖｍに設定する一方、実勢速度が検出されなかった場合には、地図７０の検索等により取得した法定速度を第２レーン走行速度Ｖｍに設定する。
【００５２】
残距離算出部２２４は、カメラ６０で撮像した撮像画像に基づき、自車位置から合流レーン３０２の消失地点３１０までの残距離Ｄｒを算出する。撮像画像が取得できない場合、地図情報を利用して残距離Ｄｒを算出する。消失地点３１０までの残距離Ｄｒを算出する際、消失地点３１０に他車両等の障害物３５２を検出した場合には、その障害物３５２の大きさを考慮して残距離Ｄｒを短く設定する。
【００５３】
レーン変更支援制御部２２２は、自車位置から合流レーン３０２の消失地点３１０までの残距離Ｄｒが、レーン変更支援制御が可能な限界残距離Ｄｍ以上であるか否かを判断し、限界残距離Ｄｍ以上（Ｄｒ≧Ｄｍ）であればレーン変更支援制御が可能と判断して走行制御部２０８にレーン変更支援制御信号に係わる行動計画（軌道、速度、加減速度情報）を供給する。
【００５４】
限界残距離Ｄｍ未満であればレーン変更支援制御が不可能と判断し、停車制御部２２８にその旨を供給する。
【００５５】
停車制御部２２８は、合流が不可能な場合、走行制御部２０８に自車両１２を適切な停車位置に停車させる停車制御信号に係わる行動計画（目標軌道、速度、加減速度情報）供給する。
【００５６】
停車制御部２２８は、合流レーン３０２の消失地点３１０より先の路外に停車位置としてのフリースペース３１２がある場合は該フリースペース３１２内に停車させる停車制御信号に係わる行動計画（目標軌道、速度、加減速度情報）を走行制御部２０８に供給し、フリースペース３１２がない場合は合流レーン３０２内、好ましくは、合流レーン３０２の消失地点３１０近傍に停車させる停車制御信号に係わる行動計画（目標軌道、速度、加減速度情報）を走行制御部２０８に供給する。
【００５７】
走行制御部２０８は、行動計画部２０６から供給された行動計画（目標軌道、速度、加減速度情報）に基づいて駆動力出力装置３４、制動装置３６及び操舵装置３８に対する制御指令を算出及び送信する。換言すると、走行制御部２０８は、車体挙動を制御する各アクチュエータの出力を制御する。ここにいうアクチュエータには、エンジン、ブレーキモータ及びＥＰＳモータ等が含まれる。走行制御部２０８は、アクチュエータの出力を制御することで、車両１２（特に車体）の挙動量を制御することとなる。ここにいう車体挙動量には、例えば、車速、前後加速度、舵角、横加速度及びヨーレートが含まれる。
【００５８】
［詳細動作］
基本的には以上のように構成され、且つ動作する車両制御装置１０のレーン変更支援制御動作（合流支援制御動作）について以下の順に説明する。
Ａ．レーン変更支援制御（合流支援制御）の継続中止判断動作
Ｂ．合流支援基本制御動作
Ｃ．合流支援制御を開始したが交通環境等により支援ができないケースの動作
Ｄ．合流支援限界地点の考え方
Ｅ．ドライバ承認操作はあるがハンズオンリクエストに応えないで停車するケースの動作
Ｆ．路外（フリースペース）又は路内（合流路の消失地点）で停車させるケースの動作
Ｇ．ドライバ承認後にハンズオフし、合流支援の限界地点前に再度ハンズオンするケースの動作
Ｈ．ドライバ承認後にハンズオフし、ハンズオフを合流支援の限界地点まで継続するケースの動作
Ｉ．ドライバ承認後に、自車両が横移動を開始し、レーンを跨いだ後に、ハンズオフするケースの動作
Ｊ．ドライバ承認後に、システムが横移動を開始し、レーンを跨ぐ前に、ハンズオフするケースの動作
【００５９】
Ａ．レーン変更支援制御（合流支援制御）の継続中止判断動作
図４のフローチャートを参照して説明する。
自車両１２が合流レーン３０２の進入路３０４（図３）の走行中に、図４のフローチャートが開始される。ステップＳ１にて、残距離算出部２２４は、外部物体検出部２１０及びレーン検出部２１２を通じて、合流レーン３０２の消滅位置、すなわち加速レーン３０８の消失地点３１０（図３）のカメラ６０による検出を行う。
【００６０】
カメラ６０により消失地点３１０が検出できない（ステップＳ１：ＮＯ）とき、ステップＳ２にて、残距離算出部２２４は、ＧＰＳセンサ８０と地図ＤＢ７０を利用して第１レーン（自車レーン）の残距離Ｄｒ、すなわち合流レーン３０２の残距離Ｄｒを算出する。残距離Ｄｒは、合流レーン３０２上を走行中の自車両１２の現在位置（現在地点）から加速レーン３０８の消失地点３１０までの距離を示す。
【００６１】
カメラ６０により消失地点３１０の近傍を検出した（ステップＳ１：ＹＥＳ）場合であって、消失地点３１０の近傍に、停車している他車両等の障害物３５２（図３）を検出したときは、ステップＳ３にて、地図ＤＢ７０を利用して算出した残距離Ｄｒを、カメラ６０の画像情報に基づき算出した他車両等の障害物３５２の長さで補正して残距離Ｄｒを算出する。すなわち、障害物３５２を検出したときの残距離Ｄｒは、障害物３５２を検出しなかったときの残距離Ｄｒに比較して、障害物３５２の自車両１２の走行方向の長さ分、短い距離になる。なお、カメラ６０により消失地点３１０の近傍を検出した場合であって、障害物３５２を検出しなかったときは、地図ＤＢ７０を利用して残距離Ｄｒを算出する。
【００６２】
次いで、ステップＳ４にて、レーン変更支援制御部２２２は、外部物体検出部２１０を通じて、合流前レーン３０２に隣接する第２レーン、すなわち本線３２０上を走行している他車両３５０が存在するか否かを検出する。
【００６３】
他車両３５０の存在が検出されなかった（ステップＳ４：ＮＯ）場合には、ステップＳ５にて、第２レーン走行速度設定部２２６は、地図７０を参照して第２レーンの走行速度を法定速度に設定する。なお、カメラ６０により車外表示灯又は標識等により表示レーン速度が検出できた場合には、法定速度を、検出した表示レーン速度に変更して第２レーンの走行速度に設定することが好ましい。
【００６４】
その一方、他車両３５０の存在が検出された（ステップＳ４：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ６にて、他車両３５０の速度と法定速度等（法定速度又は検出した表示レーン速度）とを比較し、所定速度以上の速度乖離（速度差）がない（ステップＳ６：ＮＯ）場合には、ステップＳ５にて、第２レーン走行速度Ｖｍを法定速度等に設定する。
【００６５】
その一方、ステップＳ６にて、他車両３５０の速度と法定速度等とを比較し、所定速度以上の速度乖離（速度差）がある（ステップＳ６：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ７にて、第２レーン走行速度設定部２２６は、法定速度等に速度差を考慮した（法定速度等を他車速度で補正した→他車速度が速い場合には増加し、遅い場合には減少した）第２レーン走行速度Ｖｍを設定する。
【００６６】
次いで、ステップＳ８にて、レーン変更支援制御部２２２は、車体挙動センサ２６を通じて自車両１２の現在車速Ｖｊを取得する。
【００６７】
次に、ステップＳ９にて、レーン変更支援制御部２２２は、レーン変更支援制御を中止するか否か（継続するか）の中止判断を行う。
【００６８】
図５は、中止判断処理に供される特性（マップ）としての限界残距離マップ（限界残距離特性、限界特性）４００を示している。
【００６９】
限界残距離マップ４００は、自車両１２が、加速レーン３０８にて現在車速Ｖｊから加速して合流先レーン（本線）３２２の設定速度（法定速度又は法定速度を実勢速度で補正した速度）である第２レーン走行速度Ｖｍになった後、レーン変更支援制御部２２２がレーン変更支援制御を成就可能な必要且つ最短の距離（限界残距離Ｄｍ）を示すマップである。
【００７０】
すなわち、限界残距離Ｄｍは、車両１２が、消失地点３１０までの間、車両１２のシステム上限加速度（又は近傍）を維持しつつ、且つ本線３２２側に横移動を開始して、合流レーン３０２内でのレーン維持地点Ｐａｅ（合流地点３１６）（図３）までに、本線３２２のレーン設定速度Ｖｍまで加速して、合流（レーン変更）支援制御が行える遷移時間を考慮した必要且つ最短の距離に設定されている。なお、限界残距離Ｄｍとなる位置を限界地点Ｐｍという。
【００７１】
図５において、横軸は、自車速（現在車速）Ｖｊ［ｋｍ／ｈ］を示し、縦軸は、残距離Ｄｒ［ｍ］又は限界残距離Ｄｍ［ｍ］を示している。そして、第２レーン設定車速（設定車速）Ｖｍがパラメータとされたマップとされている。
【００７２】
四角印で繋いだ限界残距離マップ４０１は、第２レーン走行速度ＶｍがＶｍ１＝１００［ｋｍ／ｈ］のマップ、三角印で繋いだ限界残距離マップ４０２は、第２レーン走行速度ＶｍがＶｍ２＝８０［ｋｍ／ｈ］のマップ、及び×印で繋いだマップ４０３は、第２レーン走行速度ＶｍがＶｍ３＝６０［ｋｍ／ｈ］のマップであり、図示した第２レーン走行速度Ｖｍに該当しないマップは、内挿あるいは外挿により補間演算により算出することができる。
【００７３】
自車速Ｖｊが４０［ｋｍ／ｈ］であるとき、６０［ｋｍ／ｈ］まで加速してレーン変更支援制御する場合には、限界残距離マップ４０３を参照して限界残距離Ｄｍ１［ｍ］分の残距離Ｄｒ［ｍ］が必要であることが分かる。また、自車速Ｖｊが４０［ｋｍ／ｈ］であるとき、８０［ｋｍ／ｈ］まで加速してレーン変更支援制御する場合には、限界残距離マップ４０２を参照して限界残距離Ｄｍ２［ｍ］分の残距離Ｄｒ［ｍ］が必要であることが分かる。
【００７４】
逆に言えば、例えば、自車速Ｖｊ＝４０［ｋｍ］の車両１２が設定車速Ｖｍ２＝８０［ｋｍ／ｈ］まで加速してレーン変更支援制御を行うためには、破線矢印の速度プロファイル５０１に示すように、加速開始からシステム上限加速（又は近傍）での加速終了時に限界残距離Ｄｍ３を上回る残距離Ｄｒ３となっているときには、レーン変更支援制御（の継続）が可能であると判断され、限界残距離Ｄｍ３を下回る残距離Ｄｒとなっている場合には、レーン変更制御支援（の継続）が不可能であると判断（レーン変更支援制御が断念）される。
【００７５】
よって、ステップＳ９の中止判断において、レーン変更支援制御部２２２の合流支援可否判断部２２０は、第２レーン走行速度（設定車速）Ｖｍをパラメータとする、現在の自車速Ｖｊに対する残距離Ｄｒのマップ（特性）４００を参照して、限界残距離Ｄｍの有無によりレーン変更支援制御の継続（ステップＳ９：ＮＯ）又は中止（ステップＳ９：ＹＥＳ）を判断することができる。
【００７６】
中止ではないと判断した場合、ステップＳ１１にて、レーン変更支援制御を継続し、中止と判断した場合には、ステップＳ１０にてレーン変更支援制御を中止する。
【００７７】
なお、中止と判断した場合には、図５中、減速を考慮した限界残距離マップ（限界残距離特性）４１０を参照して、２段減速制御等の適切な減速プロファイルでの停止処理（停車処理）を行う。この場合、限界残距離マップ４１０は、システム最大減速で自車両１２を停止させるのに必要な最小限の距離を示している。
【００７８】
また、加速を考慮した限界残距離マップ４０１〜４０３及び減速を考慮した限界残距離マップ４１０は、路面の状況（摩擦係数）及びタイヤの種類、残存溝高によりオフセット補正してもよい。
【００７９】
なお、上記した中止判断は、加速を考慮した限界残距離マップ４０１、４０２、４０３を参照して行っているが、これに限らない。例えば、加速中の自車両１２の現在の自車速Ｖｊが、加速を考慮した限界残距離マップ４０１、４０２、４０３上で規定されている第２レーン走行速度Ｖｍに到達する前に、自車両１２が減速を考慮した限界残距離マップ４１０上の限界残距離Ｄｍに到達する状況となった場合には、減速を考慮した限界残距離マップ４１０上の限界残距離Ｄｍに到達したときに、レーン変更支援制御（この場合、合流支援制御）を中止し、減速を開始して停車処理をするようにしてもよい。すなわち、このように制御処理する場合には、加速を考慮した限界残距離マップ４０１、４０２、４０３よりも減速を考慮した限界残距離マップ４１０を優先して中止制御をすることになる。
【００８０】
図５に示す限界残距離マップ４００は、本線３２０のレーン走行速度Ｖｍをパラメータとする、現在の自車速Ｖｊに対する残距離Ｄｒ（限界残距離Ｄｍ）の特性であるが、これに限らず、例えば、残距離Ｄｒ（限界残距離Ｄｍ）をパラメータとする、現在の自車速Ｖｊに対するレーン走行速度Ｖｍの特性等（マップ等）に変更してもよい。
【００８１】
Ｂ．合流支援基本制御動作
図６を参照して説明する。
レーン変更支援制御部２２２は、自車両１２が、進入路３０４を走行中の地点Ｐ１にて、合流地点Ｐ５｛合流地点３１６｝までにドライバが十分対応できるタイミングで合流支援制御の許可を確認する。この確認は、地点Ｐ１にて、スピーカ１０４を通じて「ポーン」との合成音の後に、「ウインカレバーを操作すると合流支援を行います。」と音声案内で通知される。ディスプレイ１０３の表示で通知してもよい。
【００８２】
地点Ｐ２にて、ウインカレバー１０１の時計回転方向の操作（ワンタッチウインカーによる時計回転方向の操作も含む）が確認されると、直ちに、レーン変更支援制御部２２２は、ドライバがステアリングホイールを握っているか否かを、接触センサ１０８を通じて確認し、握っていない場合には、地点Ｐ３にて、スピーカ１０４等を通じてドライバにステアリングホイールを把持するようにとのハンズオンリクエストを開始する。
【００８３】
地点Ｐ４にて、ドライバがステアリングホイールを握ったことが確認される（ハンズオンされる）とドライバがレーン変更支援制御を望むもの（ドライバ承認があった）とみなし、スピーカ１０４を通じて「ポーン  合流支援を行います。」と合成音及び音声（以下、単に音声という。）でドライバに通知される。
【００８４】
ドライバ承認が確認された地点Ｐ４から、レーン変更支援制御部２２２によるレーン変更支援制御が開始され、目標軌道３０１に沿っての速度調整（システム上限加速までの加速）が行われるが、自車速Ｖｊは、ＨＭＩ３２を利用してドライバが予め設定した設定車速までに制限される。
【００８５】
地点Ｐ５の合流地点３１６を通過して、横移動が終了し、地点Ｐ６にて本線３２０での追従制御（ＡＣＣ）が開始されると、自車両１２の本線３２０側の方向指示表示灯（ランプ１１２中、ウインカランプ）及びメータパネル１０２内の方向指示表示灯が消灯される。このようにして、レーン変更支援制御（合流支援制御）が成功裏に終了される。
【００８６】
Ｃ．合流支援制御を開始したが交通環境等により支援ができないケースの動作
図７を参照して説明する。
地点Ｐ４にて、ドライバの承認を確認して合流支援制御に入ったが、本線３２０内の複数の他車両３５０の近接存在等の混雑等の交通環境下により合流支援制御が困難になり、その状況下で、合流支援の限界地点Ｐｍ（残距離Ｄｒが限界残距離Ｄｍになる地点）に到達してしまったとき、合流支援可否判断部２２０の判断に従い、レーン変更支援制御部２２２は、合流支援を中止し（断念し）、スピーカ１０４を通じて「ピピピ  合流支援を中止します。」と音声で通知（案内）する。
【００８７】
この場合、レーン変更支援制御部２２２は、フリースペース３１２を検出していた場合には、目標軌道３０１をフリースペース３１２で停車するための直線の目標軌道３３０に変更して停車制御部２２８に車両１２の制御を委ねる。なお、地点Ｐ７〜地点Ｐ８の間、「運転操作してください。」と音声で通知すると共に、ディスプレイ１０３にアイコンを表示する。
【００８８】
フリースペース３１２内で減速停止すればよいので、停車制御部２２８は、合流レーン３０２内での交通流の妨げの防止、後続車の追突を防止するために、限界地点Ｐｍから、消失地点３１０である地点Ｐ７までクルーズ走行（定速走行）又は弱減速走行での速度制御を行い、急減速走行での速度制御は行わない。
【００８９】
さらに、地点Ｐ７からのフリースペース３１２内では、ランプ１１２、この場合、ハザードランプ（非常点滅表示等）を点灯し、且つホーン１１４を通じて警告音を鳴らし周辺に停車を報知して走行し、地点Ｐ８まで緩減速を行い、地点Ｐ８から停車位置である地点Ｐ９まで急減速を行う２段階の減速で車止め３１４の手前で自車両１２を緊急停車させる。
【００９０】
なお、合流レーン３０２の消失地点３１０の前方にフリースペース３１２がない場合には、後に図８Ａを参照して説明するように、急減速により合流レーン３０２の消失地点３１０の近傍に緊急停車させる。
【００９１】
支援を開始したが交通環境等により支援を継続できなく、自車両１２をフリースペース３１２内又は合流レーン３０２の消失地点３１０で緊急停車させる他のケースとして、以下のようにドライバが失陥状況にあるケースもある。
【００９２】
例えば、ドライバ監視部２０１がドライバ用センサ１０６中、接触センサ１０８の出力信号により、ドライバがステアリングホイールをハンズオフしている（ステアリングホイールを把持していない）ことを検出して、限界地点Ｐｍに至った場合も緊急停車させる。また、ドライバ監視部２０１がドライバ用センサ１０６中、車内カメラ１１０の撮像信号により、ドライバの視線が走行方向の前方を向いてないことを検出して、限界地点Ｐｍに至った場合も緊急停車させる。
【００９３】
Ｄ．合流支援限界地点の考え方
図８Ａ、図８Ｂを参照して説明する。
合流開始地点Ｐ４よりも車両１２の進行方向の前方であって、限界地点Ｐｍの手前の地点Ｐ４ｑに達したときにドライバがハンズオフした場合には、この地点Ｐ４ｑから限界地点Ｐｍに至るまでの間に、余裕期間（交代区間）を設けてもよい。この余裕期間では、ドライバにハンズオンリクエストをし、ドライバがハンズオンリクエストに応えた場合、すなわちドライバがステアリングホイールを把持した場合、図８Ｂに示すように、レーン変更支援制御部２２２は、ドライバに運転を委ね、ドライバが限界地点Ｐｍから本線速度まで加速して本線３２２に合流することができる。
【００９４】
その一方、図８Ａに示すように、限界地点Ｐｍまでにドライバがステアリングホイールを把持しなかった場合には、停車制御部２２８は、合流レーン３０２の消失地点３１０の近傍（地点Ｐ７）での自動減速停車制御を実行する。
限界地点Ｐｍは、レーン変更支援制御部２２２がドライバによる手動でのレーン変更を断念する限界地点と考えることができる。
【００９５】
Ｅ．ドライバ承認操作はあるがハンズオンリクエスト（ハンズオン要求）に応えないで停車するケースの動作
図９を参照して説明する。
地点Ｐ４にて、ドライバがウインカレバー１０１を操作して行動計画部２０６のレーン変更支援制御部２２２によるレーン変更支援制御の実行に対し一旦承認操作をしたが、合流支援の限界地点Ｐｍまでにハンズオンリクエストに応えなかった場合には、レーン変更支援制御部２２２は、横移動を開始することなく、制御を停車制御部２２８に委ねる。
【００９６】
この場合、図７を参照して説明したケースと同様に、停車制御部２２８は、目標軌道３０１をフリースペース３１２で停車する目標軌道３３０に変更し、限界地点Ｐｍから消失地点３１０（地点Ｐ７）までクルーズ走行（定速走行）乃至弱減速走行となるように自車速Ｖｊを制御する。
【００９７】
さらに、停車制御部２２８は、地点Ｐ７からのフリースペース３１２内では、ハザードランプを点灯し、且つ警告音を鳴らして走行し、地点Ｐ８まで緩減速を行い、地点Ｐ８から停車位置である地点Ｐ９まで急減速を行う２段階の減速で車止め３１４の手前で自車両１２を緊急停車させる。
【００９８】
Ｆ．路外（フリースペース）又は路内（合流路の消失地点）で停車させるケースの動作
図１０、図１１のフローチャートを参照して説明する。
ステップＳ２１にて、行動計画部２０６は、自車両１２が合流レーン３０２の走行を開始したか否かを判断する。走行を開始したと判断した（ステップＳ２１：ＹＥＳ）場合には、「ポーン  ウインカレバーを操作すると合流支援を行います」との音声案内を行う。ステップＳ２２にて、レーン変更支援制御部２２２は、ウインカレバー１０１の操作の有無を判断する。
【００９９】
操作有りと判断した（ステップＳ２２：ＹＥＳ）場合には、ステップＳ２３にて、レーン変更支援制御部２２２は、レーン変更支援制御を実行する（実行していなければ実行を開始し、実行を開始していれば実行を継続する）。
【０１００】
なお、合流レーン３０２ではない（ステップＳ２１：ＮＯ）場合、ウインカレバー１０１の操作がない（ステップＳ２２：ＮＯ）場合には、レーン変更支援制御を開始しない。
【０１０１】
ステップＳ２４にて、レーン変更支援制御部２２２は、レーン変更支援制御（合流支援制御）が限界地点Ｐｍを通過する前に実行されて終了したか否か、換言すれば、自車両１２が限界地点Ｐｍを通過する前に本線３２０への合流支援制御が行われているか否かを判断する。
【０１０２】
合流支援制御が行われていて本線３２０に合流していると判断した（ステップＳ２４：ＹＥＳ）場合には、レーン変更支援制御を終了する。
【０１０３】
その一方、ステップＳ２４の支援終了判断において、合流支援制御が終了せずに継続している（ステップＳ２４：ＮＯ）場合には、ステップＳ２５にて、停車制御部２２８は、外部物体検出部２１０（図２）を通じて終点（消失地点３１０及びフリースペース３１２の消失地点）の探索を行う。
【０１０４】
図１１は、終点探索のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１０５】
ステップＳ２５ａにて、合流レーン３０２の消失地点３１０を探索（終点探索）して消失地点３１０までの残距離Ｄｒを算出し、ステップＳ２５ｂにて、合流レーン３０２の消失地点３１０の前方のフリースペース３１２を探索（終点路外探索）して車止め３１４等の消失地点までの残距離Ｄｒを算出する。
【０１０６】
ステップＳ２５ｃにて、フリースペース３１２の有無に基づき、路外停車の可否を判断する。
【０１０７】
フリースペース３１２を検出した（ステップＳ２５ｃ：ＹＥＳ）場合には、路外停車可と判断し、ステップＳ２５ｄにて、フリースペース３１２内で減速停車制御に備え、フリースペース３１２を検出しなかった（ステップＳ２５ｃ：ＮＯ）場合には、路外停車不可と判断し、ステップＳ２５ｅにて消失地点３１０近傍での減速停車制御に備える。
【０１０８】
ステップＳ２６に進み、残距離Ｄｒが限界残距離Ｄｍとなる限界地点Ｐｍまで自車両１２が走行したか否かを判断する。
【０１０９】
残距離Ｄｒが大きく限界地点Ｐｍまで走行していない（ステップＳ２６：ＮＯ）場合には、ステップＳ２３の支援制御処理に戻り、終点探索ステップＳ２５を繰り返して残距離Ｄｒの精度を上げる。
【０１１０】
ステップＳ２６にて、合流支援制御が完結せずに限界地点Ｐｍまで走行した（ステップＳ２６：ＹＥＳ）場合には、残距離Ｄｒが限界残距離Ｄｍよりも小さくなったとしステップＳ２７にて、停車制御部２２８による減速停車制御を実行する。
【０１１１】
Ｇ．ドライバ承認後にハンズオフし、合流支援の限界地点前に再度ハンズオンするケースの動作
図１２を参照して説明する。
進入路３０４の地点Ｐ２で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー１０１を操作して合流支援制御が開始された後、例えば、ランプウエイ３０６の地点Ｐ４ｒにてハンズオフした場合には、レーン変更支援制御部２２２は、ハンズオンリクエスト（「ハンドルを把持してください」との音声案内及びメータパネル１０２上での表示）を即座に開始し継続する。
【０１１２】
この場合、限界地点Ｐｍより手前の地点Ｐ４ｓで再びハンズオンされた場合、ハンズオンリクエストを終了し、レーン変更支援制御部２２２は、レーン変更支援制御のための横移動を開始し、目標軌道３０１に沿ってレーン変更支援制御を実行し、自車両１２を本線３２０に合流させ、地点Ｐ６ｂでレーン変更支援制御を終了する。
【０１１３】
Ｈ．ドライバ承認後にハンズオフし、ハンズオフを合流支援の限界地点まで継続するケース
図１３を参照して説明する。
進入路３０４の地点Ｐ２で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー１０１を操作して合流支援制御が開始された後、例えば、ランプウエイ３０６の地点Ｐ４ｒにてハンズオフした場合には、レーン変更支援制御部２２２は、ハンズオンリクエスト（「ハンドルを把持してください」）を即座に開始し継続する。
この場合、地点Ｐ４ｒでハンズオフされてもレーン変更支援制御部２２２は、車速調整は継続する。
【０１１４】
しかし、ドライバのハンズオフが、合流支援の限界地点Ｐｍまで継続された場合、「ピピピ  合流支援を中止します」と音声案内し、同時に、レーン変更支援制御部２２２は、目標軌道３０１から直線の目標軌道３３０に変更し、以降は、ドライバがハンズオンしてもレーン変更支援制御部２２２による合流支援は行わない。
【０１１５】
路外にフリースペース３１２を検出しているので、以降、図７を参照して説明した停車制御を行う。
【０１１６】
Ｉ．ドライバ承認後に、自車両が横移動を開始し、レーンを跨いだ後に、ハンズオフするケースの動作
図１４を参照して説明する。
進入路３０４の地点Ｐ２で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー１０１を操作して合流支援制御が開始され、自車両１２が地点Ｐ５（合流地点３１６）でレーンを跨いだ（加速レーン３０８から本線３２０に進入した）と同時にハンズオフ操作がなされた場合には、レーン変更支援制御部２２２は、レーン変更支援制御を中止することなく目標軌道３０１に沿うレーン変更支援制御を継続し、地点Ｐ６にてレーン変更支援制御を終了し、追従制御を開始する。
なお、ハンズオフした地点Ｐ５から終了地点Ｐ６まではハンズオンリクエストをし続ける。
【０１１７】
Ｊ．ドライバ承認後（ウインカレバーの操作、ハンズオン操作）に、自車両が横移動を開始し、レーンを跨ぐ前に、ハンズオフするケースの動作
図１５を参照して説明する。
進入路３０４の地点Ｐ２で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー１０１を操作して合流支援制御が開始され、合流支援の限界地点Ｐｍの通過前の地点Ｐ４ｓにてドライバがハンズオフしたときであってレーン３０８、本線３２０を跨ぐ前であれば、レーン変更支援制御部２２２は、ウインカ（方向指示表示灯）は点滅させたまま、自車両１２を合流レーン３０２に戻す。
【０１１８】
合流支援の限界地点Ｐｍより手前で再度ハンズオンした場合は合流支援を再開するが、ハンズオフを継続した場合には、停車制御部２２８により停車制御を実行する。
【０１１９】
［実施形態から把握し得る発明］
ここで、上記実施形態から把握し得る発明について、以下に記載する。なお、理解の便宜のために構成要素には実施形態で用いた符号をかっこ書きで付けているが、該構成要素は、その符号をつけたものに限定されない。
【０１２０】
この発明に係る車両制御装置（１０）は、現在の走行中の第１レーン（３０２）の消失時に、自車両（１２）を、隣接する第２レーン（３２０）へレーン変更することを支援するレーン変更支援制御部（２２２）と、
前記第１レーン（３０２）の消失地点（３１０）までの残距離（Ｄｒ）を算出する残距離算出部（２２４）と、
前記第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）を設定する第２レーン走行速度設定部（２２６）と、
を備え、
前記レーン変更支援制御部（２２２）は、
前記第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）、自車速（Ｖｊ）、及び残距離Ｄｒ（限界残距離Ｄｍ）を含む特性（４００）を参照して、レーン変更支援制御の継続又は中止を判断する。
【０１２１】
この構成により、レーン変更支援制御部（２２２）が、隣接レーンである第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）、現在の自車速（Ｖｊ）、及び残距離（Ｄｒ）（限界残距離Ｄｍ）含む限界特性（４００）を参照して、レーン変更支援制御の継続又は中止を判断することで、手動運転をするユーザの負担を軽減しつつ、容易に、可能な限りのレーン変更支援制御を行うことができる。
【０１２２】
また、車両制御装置（１０）において、
前記レーン変更支援制御部（２２２）は、
前記第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）が高い程、前記第１レーン（３０２）での長い残距離（Ｄｒ）で前記レーン変更支援の中止を判断するようにしてもよい。
これにより、隣接レーンである第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）が高い程、第１レーン（３０２）での長い残距離（Ｄｒ）でレーン変更の中止を判断するので、第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）に対応した的確な継続、中止判断を行うことができる。
【０１２３】
さらにまた、車両制御装置（１０）において、
第２レーン走行速度設定部（２２６）は、
前記第２レーン（３２０）を走行する他車両（３５０）が検出されない場合、前記第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）を法定速度に設定し、前記他車両（３５０）が検出された場合、前記第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）を前記他車両（３５０）の速度を考慮して設定するようにしてもよい。
これにより、隣接する第２レーン（３２０）の交通流（法定速度又は実勢速度）に応じた的確な継続、中止判断を行うことができる。
【０１２４】
さらにまた、車両制御装置（１０）において、
前記レーン変更支援制御部（２２２）は、
前記残距離（Ｄｒ）が、前記第２レーン（３２０）にレーン変更をすることができない前記特性（４００）上の限界残距離（Ｄｍ）未満となった場合には、前記レーン変更支援制御を中止し、減速制御を行うようにしてもよい。
これにより、加速してもレーン変更が不可能な限界残距離（Ｄｍ）以下となった場合には、減速制御するので、適応性に優れる。
【０１２５】
さらにまた、車両制御装置（１０）において、
前記レーン変更支援制御を中止し、減速制御を行う際、弱い減速制御後に強い減速制御を行う２段減速制御により自車両（１２）を停止させるようにしてもよい。
これにより、例えば、弱い減速制御間に乗員に、次に強い減速制御があることを認識させることができるのでユーザフレンドリな減速制御を行うことができる。
【０１２６】
さらにまた、車両制御装置（１０）において、
前記残距離算出部（２２４）は、
撮像装置（６０）で撮像した撮像画像に基づき残距離（Ｄｒ）を算出し、撮像画像が取得できない場合、地図（７０）を利用して前記残距離（Ｄｒ）を算出するようにしてもよい。
【０１２７】
これにより、例えば、第１レーン（３０２）の消失地点（３１０）の前に、地図上にない停止障害物（３５２）が存在している場合等に、撮像装置（６０）で撮像した撮像画像に基づき停止障害物（３５２）の大きさを考慮した残距離（Ｄｒ）を算出（更新）することで、実際の（現状の）残距離（Ｄｒ）を正確に算出することができる。
【０１２８】
さらにまた、車両制御装置（１０）において、
前記レーン変更支援制御部（２２２）は、
レーン変更のための速度制御を、特定の操作子（１０１）の操作があったことを条件に開始するようにしてもよい。
これにより、ユーザの意思によりレーン変更支援制御の可否判断を行うことができるので、ユーザフレンドリなレーン変更支援制御を行うことができる。
【０１２９】
さらにまた、車両制御装置（１０）において、
前記特性は、
前記第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）をパラメータとする、自車速（Ｖｊ）に対する残距離（Ｄｒ）の特性（４００）とされていることとしてもよい。
これにより、レーン変更支援制御部（２２２）が、隣接レーンである第２レーン（３２０）のレーン走行速度（Ｖｍ）をパラメータとしてレーン変更の継続判断又は中止判断を行うことで、手動運転をするユーザの負担を軽減しつつ、可能な限りのレーン変更支援制御を行うことができる。
【０１３０】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１３１】
１０…車両制御装置                １２…車両（自車両）
２０…外界センサ                  ２２…マップ・ポジショニング・ユニット
２４…ナビゲーション装置          ２６…車体挙動センサ
２８…運転操作センサ              １０１…ウインカレバー
１０２…メータパネル              ２００…外界認識部
２０１…ドライバ監視部            ２０２…自車位置認識部
２２０…合流支援可否判断部        ２２２…レーン変更支援制御部
２２４…残距離算出部              ２２８…停車制御部
３０１、３３０…目標軌道          ３０２…合流レーン
３２０…本線                      ３５０…他車両
３５２…障害物                    ４００…限界残距離マップ
【図１】
2020104633.tif 000003
【図２】
2020104633.tif 000004
【図３】
2020104633.tif 000005
【図４】
2020104633.tif 000006
【図５】
2020104633.tif 000007
【図６】
2020104633.tif 000008
【図７】
2020104633.tif 000009
【図８】
2020104633.tif 000010
【図９】
2020104633.tif 000011
【図１０】
2020104633.tif 000012
【図１１】
2020104633.tif 000013
【図１２】
2020104633.tif 000014
【図１３】
2020104633.tif 000015
【図１４】
2020104633.tif 000016
【図１５】
2020104633.tif 000017