(57)【要約】【課題】所定領域内を自在に走行することができる小型の車両搬送装置を提供する。【解決手段】車両搬送装置１０は、車両９４の下に入り、車両９４の車輪９６を持ち上げて走行する第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂで構成される。第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは、全方向車輪２８と、先端４６Ｌ、４６Ｒを本体１６の幅方向中央側に向ける収納位置（右収納位置７６Ｒ、左収納位置７６Ｌ）と先端４６Ｌ、４６Ｒを本体１６の幅方向外側に向ける展開位置（右展開位置７８Ｒ、左展開位置７８Ｌ）との間で回転移動自在である右リフトアーム４２Ｒおよび左リフトアーム４２Ｌと、を備える。【選択図】図１
2020138617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を持ち上げて車両を搬送する車両搬送装置であって、
前記車両の下に入り、前記車両の前輪を持ち上げて走行する第１ロボットと、
前記車両の下に入り、前記車両の後輪を持ち上げて走行する第２ロボットと、で構成され、
前記第１ロボットおよび前記第２ロボットは、
互いに協調して駆動することにより本体の全方向への走行と旋回を自在に行う全方向車輪と、
前記全方向車輪に対して駆動力を伝達する駆動力伝達機構と、
一方の前記車輪の前後方向一方の接地面に当接する右当接部と、
先端を前記本体の幅方向中央側に向ける右収納位置と前記先端を前記本体の幅方向右側に向ける右展開位置との間で回転移動自在であり、前記右展開位置にて一方の前記車輪の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記右当接部に接近することにより一方の前記車輪を持ち上げる右リフトアームと、
他方の前記車輪の前後方向一方の接地面に当接する左当接部と、
先端を前記本体の幅方向中央側に向ける左収納位置と前記先端を前記本体の幅方向左側に向ける左展開位置との間で回転移動自在であり、前記左展開位置にて他方の前記車輪の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記左当接部に接近することにより他方の前記車輪を持ち上げる左リフトアームと、
前記右リフトアームに対して回転力を伝達する右回転力伝達機構と、
前記左リフトアームに対して回転力を伝達する左回転力伝達機構と、を備える車両搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両搬送装置であって、
前記右回転力伝達機構は、前記右リフトアームを地面と平行に１８０度回転させ、
前記左回転力伝達機構は、前記左リフトアームを地面と平行に１８０度回転させる、車両搬送装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両搬送装置であって、
前記右当接部は、前記本体に固定されかつ前記本体の幅方向右側に延びる棒状であり、
前記左当接部は、前記本体に固定されかつ前記本体の幅方向左側に延びる棒状である、車両搬送装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両搬送装置であって、
前記第１ロボットはマスター機であり、
前記第２ロボットはスレーブ機である、車両搬送装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両搬送装置であって、
前記第１ロボットの前記右回転力伝達機構と前記左回転力伝達機構の動作タイミングと、前記第２ロボットの前記右回転力伝達機構と前記左回転力伝達機構の動作タイミングと、をずらす、車両搬送装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両搬送装置であって、
前記第１ロボットの全高および前記第２ロボットの全高は、１５０ｍｍ未満である、車両搬送装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両搬送装置であって、
前記全方向車輪と前記駆動力伝達機構により駆動機構が構成され
前記右当接部と前記右リフトアームと前記右回転力伝達機構により右荷役機構が構成され、
前記左当接部と前記左リフトアームと前記左回転力伝達機構により左荷役機構が構成され、
前記右荷役機構は、相対的に前記第１ロボットおよび前記第２ロボットの右側に配置され、
前記左荷役機構は、相対的に前記第１ロボットおよび前記第２ロボットの左側に配置され、
前記駆動機構は、前記右荷役機構と前記左荷役機構の間に配置される、車両搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定領域内で車両を搬送する車両搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、レールおよびパレット等の設備が設けられた立体駐車場で、車両をパレットに載せて搬送する装置が示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２８０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で示されるような設備としての搬送装置ではなく、車両搬送領域（駐車場、貨物船、港湾等）で自走することができる車両搬送装置が開発されている。このような車両搬送装置には、車両搬送領域内を自在に走行することおよび小型化が望まれる。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、所定領域内を自在に走行することができる小型の車両搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様は、
車輪を持ち上げて車両を搬送する車両搬送装置であって、
前記車両の下に入り、前記車両の前輪を持ち上げて走行する第１ロボットと、
前記車両の下に入り、前記車両の後輪を持ち上げて走行する第２ロボットと、で構成され、
前記第１ロボットおよび前記第２ロボットは、
互いに協調して駆動することにより本体の全方向への走行と旋回を自在に行う全方向車輪と、
前記全方向車輪に対して駆動力を伝達する駆動力伝達機構と、
一方の前記車輪の前後方向一方の接地面に当接する右当接部と、
先端を前記本体の幅方向中央側に向ける右収納位置と前記先端を前記本体の幅方向右側に向ける右展開位置との間で回転移動自在であり、前記右展開位置にて一方の前記車輪の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記右当接部に接近することにより一方の前記車輪を持ち上げる右リフトアームと、
他方の前記車輪の前後方向一方の接地面に当接する左当接部と、
先端を前記本体の幅方向中央側に向ける左収納位置と前記先端を前記本体の幅方向左側に向ける左展開位置との間で回転移動自在であり、前記左展開位置にて他方の前記車輪の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記左当接部に接近することにより他方の前記車輪を持ち上げる左リフトアームと、
前記右リフトアームに対して回転力を伝達する右回転力伝達機構と、
前記左リフトアームに対して回転力を伝達する左回転力伝達機構と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、所定領域内を自在に走行することができ、また、装置全体が小型化する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１Ａ、図１Ｂは車両を搬送する車両搬送装置を示す模式図である。
【図２】図２は上部カバーが外された搬送ロボットを示す斜視図である。
【図３】図３は上部カバーが外された搬送ロボットを示す平面図である。
【図４】図４は搬送ロボットの制御系統および電力系統を示すブロック構成図である。
【図５】図５は車両に対する位置合わせ段階の搬送ロボットを示す模式図である。
【図６】図６Ａ、図６Ｂは車輪を持ち上げる前の搬送ロボットを示す模式図である。
【図７】図７Ａ、図７Ｂは車輪を持ち上げた後の搬送ロボットを示す模式図である。
【図８】図８は車両搬送システムを示すシステム構成図である。
【図９】図９は駐車リストを示す模式図である。
【図１０】図１０は充電予約リストを示す模式図である。
【図１１】図１１は充電スポットへの車両の入庫処理を示すシーケンス図である。
【図１２】図１２は充電スペースへの車両の搬入処理を示すシーケンス図である。
【図１３】図１３は充電スペースからの車両の搬出処理を示すシーケンス図である。
【図１４】図１４は充電スポットからの車両の出庫処理を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る車両搬送装置について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
［１．車両搬送装置１０］
図１Ａ、図１Ｂに示されるように、車両搬送装置１０は、車両９４の搬送を要する所定領域で自律走行することができる一組の搬送ロボット１２（第１ロボット１２ａ、第２ロボット１２ｂ）を有する。第１ロボット１２ａは、車両９４の下に入り、車両９４の前輪９６ｆを持ち上げて所定領域内を自律走行することができる。第２ロボット１２ｂは、車両９４の下に入り、車両９４の後輪９６ｒを持ち上げて所定領域内を自律走行することができる。第１ロボット１２ａの構造と第２ロボット１２ｂの構造は同じである。但し、第１ロボット１２ａはマスター機であり、第２ロボット１２ｂはスレーブ機である。
【００１１】
［１．１．搬送ロボット１２の構造］
図２および図３を用いて、搬送ロボット１２（第１ロボット１２ａ、第２ロボット１２ｂ）の構造を説明する。図２、図３は本体１６の上部を覆う上部カバー１４（図１Ａ）が外された搬送ロボット１２を示す。なお、本明細書では、説明の便宜のために、搬送ロボット１２を基準とする各方向を次のように定義する。後述する右リフトアーム４２Ｒおよび左リフトアーム４２Ｌに対して右当接部４８Ｒおよび左当接部４８Ｌが配置される方向を前方向とし、その反対方向を後方向とする。また、本明細書では、搬送ロボット１２の幅方向の中心位置（以下、中心線Ｃという。）に対して後述する右荷役機構３０Ｒが配置される方向を右方向とし、中心線Ｃに対して後述する左荷役機構３０Ｌが配置される方向を左方向とする。以下の説明において特に限定がない限り、前後左右というのは搬送ロボット１２の前後左右の方向のことを意味する。
【００１２】
搬送ロボット１２は、概ね、本体１６と、本体１６の内側に配置される４組の駆動機構２０と、本体１６の右側に配置される右荷役機構３０Ｒと、本体１６の左側に配置される左荷役機構３０Ｌとを有する。右荷役機構３０Ｒは、相対的に搬送ロボット１２の右側に配置される。左荷役機構３０Ｌは、相対的に搬送ロボット１２の左側に配置される。４組の駆動機構２０は、相対的に搬送ロボット１２の中央であって、右荷役機構３０Ｒと左荷役機構３０Ｌの間に配置される。本体１６は、搬送ロボット１２を形作ると共に、各部品を支持するフレームである。
【００１３】
１組の駆動機構２０は、駆動力伝達機構２２と全方向車輪２８とを有する。駆動力伝達機構２２は、走行モータ２４と駆動側減速機２６とを有する。４組の駆動機構２０は、中心線Ｃを境にして左右にそれぞれ２組に分けられて配置される。左側の２組の駆動機構２０と右側の２組の駆動機構２０は、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。また、前側の２組の駆動機構２０と後側の２組の駆動機構２０は、搬送ロボット１２の幅方向と平行する平行線（不図示）を軸として線対称となるように配置される。各組の走行モータ２４と駆動側減速機２６と全方向車輪２８は、中心線Ｃから幅方向外側に向かって、その順で並べられる。また、各組において、走行モータ２４と駆動側減速機２６と全方向車輪２８は軸線が一致するように並べられる。
【００１４】
走行モータ２４は、電動モータである。走行モータ２４の出力軸は、駆動側減速機２６の入力軸に接続される。駆動側減速機２６は、入力軸と出力軸が同一線上にあり、例えば遊星歯車減速機を有する。駆動側減速機２６の出力軸は、全方向車輪２８に接続される。
【００１５】
全方向車輪２８はメカナムホイールである。各組に設けられるメカナムホイールは、互いに協調して駆動することにより本体１６の全方向（平面２自由度でホロノミックな）移動を行うことができる。なお、本実施形態では駆動機構２０がメカナムホイールを有するが、全方向への移動を可能とする他の車輪を有していてもよい。例えば、駆動機構２０は、メカナムホイールの代わりにオムニホイールを有していてもよい。オムニホイールの場合は３つで本体１６の全方向への走行と旋回を自在に行うことができるため、３組の駆動機構２０を設ければよい。なお、搬送ロボット１２は、水平方向の姿勢を安定させるために、全方向車輪２８と共に補助輪を有していてもよい。
【００１６】
右荷役機構３０Ｒは、右回転力伝達機構３２Ｒと右リフトアーム４２Ｒと右当接部４８Ｒとを有する。また、左荷役機構３０Ｌは、左回転力伝達機構３２Ｌと左リフトアーム４２Ｌと左当接部４８Ｌとを有する。右荷役機構３０Ｒと左荷役機構３０Ｌは、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。右回転力伝達機構３２Ｒと左回転力伝達機構３２Ｌは、それぞれ荷役モータ３４とブレーキ３６と荷役側減速機３８とリンク部材４０とを有する。荷役モータ３４とブレーキ３６と荷役側減速機３８とリンク部材４０は、搬送ロボット１２の後方向に向かって、その順で並べられる。リンク部材４０は、搬送ロボット１２の後端に配置される。なお、右荷役機構３０Ｒと左荷役機構３０Ｌは構造が同じであるため、以下では右荷役機構３０Ｒの構造を説明する。そして、右荷役機構３０Ｒの説明において、右を左に読み替え、符号に付されるＲをＬにすることにより、左荷役機構３０Ｌの説明とする。
【００１７】
荷役モータ３４は、電動モータである。荷役モータ３４の出力軸は、ブレーキ３６の入力軸に接続される。ブレーキ３６は、例えば電磁ブレーキが使用される。ブレーキ３６の出力軸は、荷役側減速機３８の入力軸に接続される。荷役側減速機３８は、入力軸と出力軸が直交しており、例えばべべルギアが使用される。荷役側減速機３８の出力軸は、リンク部材４０に接続される。この出力軸は上下方向と平行する。リンク部材４０は、前後方向および幅方向と平行する上部板材および下部板材と、上部板材の端部および下部板材の端部に接続されて上下方向と平行する側部板材と、を有する。上部板材は荷役側減速機３８の出力軸に接続され、下部板材は本体１６に回転自在に接続される。
【００１８】
右リフトアーム４２Ｒは、前後方向および幅方向と平行する軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を有する回転棒である。右リフトアーム４２Ｒの軸部材の基部４４Ｒは、リンク部材４０の側部板材に接続される。右リフトアーム４２Ｒは、リンク部材４０の回転動作に伴い、先端４６Ｒを本体１６の幅方向中央側に向ける右収納位置７６Ｒと先端４６Ｒを本体１６の幅方向外側（右方向）に向ける右展開位置７８Ｒとの間で回転移動する。
【００１９】
右収納位置７６Ｒおよび右展開位置７８Ｒは、右リフトアーム４２Ｒの軸部材が幅方向と平行する位置である。言い換えると、右収納位置７６Ｒは、右リフトアーム４２Ｒを右展開位置７８Ｒから前後方向および幅方向と平行する平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム４２Ｒの位置である。逆に、右展開位置７８Ｒは、右リフトアーム４２Ｒを右収納位置７６Ｒから前後方向および幅方向と平行する平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム４２Ｒの位置である。
【００２０】
右当接部４８Ｒは、本体１６から幅方向外側に向かって延びる軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を有する回転棒である。右当接部４８Ｒの軸部材の両端は本体１６に固定される。軸部材は、前側の２組の駆動機構２０の軸の延長線上に配置される。
【００２１】
搬送ロボット１２は、車両９４の下に入って車両９４を持ち上げ、また、車両９４の下を走行することを可能とする。このため、搬送ロボット１２の全高は、可能な限り低いことが好ましい。搬送ロボット１２の全高として好ましいのは１５０ｍｍ未満であり、更に好ましいのは１４０ｍｍ未満であり、また更に好ましいのは１３０ｍｍ未満である。なお、日本国の保安基準では、車両９４の地上高の下限として９０ｍｍが定められていることから、搬送ロボット１２の全高として最も好ましいのは９０ｍｍ未満である。
【００２２】
［１．２．搬送ロボット１２の制御系統および電力系統の構成］
図４を用いて、搬送ロボット１２の制御系統および電力系統の構成を説明する。なお、図４に示される構成の一部は、図１Ａ、図３にも示される。搬送ロボット１２は、制御系統として、センサ群５０と通信部６２とロボット演算部６４とロボット記憶部６６とモータドライバ７０とパワーリレー７２とＤＣ／ＤＣコンバータ７４とを有する。センサ群５０は、カメラ５２と測距センサ５４とリミットスイッチ５６とホール素子５８とエンコーダ５９と測位部６０とラインセンサ６１とを有する。
【００２３】
カメラ５２は、搬送ロボット１２の周辺を撮像する。測距センサ５４は、例えばＰＳＤセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ、ＬＲＦ、ＴＯＦセンサ等であり、搬送ロボット１２の周辺に存在する物体との距離を検出する。カメラ５２と測距センサ５４は、搬送ロボット１２の全方位を検出対象とするために、それぞれ複数設けられる。図１Ａで示されるように、本実施形態において、４組のカメラ５２と測距センサ５４が、上部カバー１４に取り付けられる。取付位置は上部カバー１４の右前部、左前部、右後部、左後部である。なお、カメラ５２の数、配置、姿勢は、カメラ５２が撮像できる範囲に応じて適宜設定される。同様に、測距センサ５４の数、配置、姿勢は、測距センサ５４が検出できる範囲に応じて適宜設定される。
【００２４】
リミットスイッチ５６は、右リフトアーム４２Ｒと左リフトアーム４２Ｌの可動範囲を制限する。リミットスイッチ５６は、右展開位置７８Ｒの前方、右収納位置７６Ｒの前方、左展開位置７８Ｌの前方、左収納位置７６Ｌの前方にそれぞれ１つずつ設けられる。ホール素子５８は、４つの走行モータ２４と２つの荷役モータ３４の回転数を検出する。ホール素子５８は、各モータに設けられる。エンコーダ５９は、全方向車輪２８の回転角度を検出する。エンコーダ５９は、全方向車輪２８の車軸に設けられる。測位部６０は、例えばＧＮＳＳモジュール、加速度センサ、ジャイロ等を有し、衛星航法と慣性航法の少なくとも一方を用いて搬送ロボット１２の位置および姿勢を検出する。ラインセンサ６１は、搬送ロボット１２が走行する地面（床面）を撮像する。
【００２５】
通信部６２は、外部の通信機器と無線通信を行うための通信装置とアンテナを有する。外部の通信機器というのは、例えば、後述するサーバ１０２（図８）であり、対をなす他方の搬送ロボット１２の通信部６２である。通信部６２は、近距離無線通信を行うための通信モジュールと公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールとを有する。
【００２６】
ロボット演算部６４は、例えばＣＰＵやＭＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。ロボット演算部６４は、ロボット記憶部６６に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。ロボット記憶部６６は、ＲＡＭやＲＯＭ等により構成される。ロボット記憶部６６は、各種プログラムと、ロボット演算部６４が行う処理で使用される各種情報と、搬送ロボット１２が走行する領域内の地図情報を記憶する。
【００２７】
モータドライバ７０は、４つの走行モータ２４および２つの荷役モータ３４に対して個別に設けられる。モータドライバ７０は、入力側にバッテリ６８が接続され、出力側に走行モータ２４または荷役モータ３４が接続される。モータドライバ７０は、ロボット演算部６４から出力される制御信号に応じて変圧動作をする。パワーリレー７２は、入力側にバッテリ６８が接続され、出力側にブレーキ３６が接続される。パワーリレー７２は、ロボット演算部６４から出力されるオン信号またはオフ信号に応じてバッテリ６８からの電力の供給と遮断とを切り替える。ＤＣ／ＤＣコンバータ７４は、入力側にバッテリ６８が接続され、出力側に各電子機器が接続される。ＤＣ／ＤＣコンバータ７４は、バッテリ６８から電力を入力し、一定の電圧に降圧してセンサ群５０およびロボット演算部６４に給電する。
【００２８】
［１．３．搬送ロボット１２の荷役動作］
ここでは、搬送ロボット１２を構成する２つのロボットのうち、前輪９６ｆを持ち上げる第１ロボット１２ａの荷役動作を説明する。車両９４を持ち上げる前に、右リフトアーム４２Ｒは右収納位置７６Ｒに格納され、左リフトアーム４２Ｌは左収納位置７６Ｌに格納されている。
【００２９】
図５に示されるように、ロボット演算部６４は、カメラ５２により撮像される画像情報および測距センサ５４により検出される情報に基づいて搬送すべき車両９４の姿勢を認識し、車両９４の前方に移動して、第１ロボット１２ａの後部を車両９４の前部に向ける。このとき、ロボット演算部６４は、ロボット以外のカメラ（外部カメラ）から画像情報を受信し、その画像情報に基づいて搬送すべき車両９４の姿勢を認識してもよい。更に、ロボット演算部６４は、画像情報に基づいて車両９４の幅（車幅）を認識すると共に車幅方向の中心位置（中心線Ｃｏ）を認識する。ロボット演算部６４は、第１ロボット１２ａの幅方向の中心位置（中心線Ｃ）を車両９４の中心位置（中心線Ｃｏ）に合わせるために、モータドライバ７０に制御信号を出力して各走行モータ２４を駆動させる。このとき、各走行モータ２４は協調して動作し、第１ロボット１２ａを幅方向（左右いずれか）に移動させる。位置合わせ終了後、ロボット演算部６４は、第１ロボット１２ａを後進させるために、モータドライバ７０に制御信号を出力して各走行モータ２４を駆動させる。このとき、各走行モータ２４は協調して動作し、第１ロボット１２ａを後進させて車両９４の下に潜り込ませる。
【００３０】
図６Ａ、図６Ｂに示されるように、ロボット演算部６４は、右当接部４８Ｒおよび左当接部４８Ｌが左右の前輪９６ｆの前側の接地面に当接または近接（数ｃｍ以内）する場合に、モータドライバ７０に制御信号を出力して各走行モータ２４を停止させる。ロボット演算部６４は、右当接部４８Ｒおよび左当接部４８Ｌが前輪９６ｆに当接または近接することを、カメラ５２により撮像される画像情報と測距センサ５４により検出される情報の少なくとも一方から認識する。または、ロボット演算部６４は、右当接部４８Ｒおよび左当接部４８Ｌが前輪９６ｆに当接することを、走行モータ２４の負荷（負荷＞所定値）から認識することもできる。または、ロボット演算部６４は、第１ロボット１２ａを後進させる前に、測距センサ５４により検出される情報に基づいて右当接部４８Ｒおよび左当接部４８Ｌと前輪９６ｆとの距離を演算し、その距離だけ後進させるようにしてもよい。
【００３１】
図７Ａ、図７Ｂに示されるように、ロボット演算部６４は、モータドライバ７０に制御信号を出力して左右の荷役モータ３４を動作させる。右荷役機構３０Ｒの動作と左荷役機構３０Ｌの動作は実質的に同じであるため、ここでは左荷役機構３０Ｌの動作を説明する。左回転力伝達機構３２Ｌの荷役モータ３４が動作すると、左リフトアーム４２Ｌは左収納位置７６Ｌから左展開位置７８Ｌに回転移動し、前輪９６ｆの後側の接地面に当接する。更に荷役モータ３４が動作すると、左リフトアーム４２Ｌは円筒部材を回転させながら左当接部４８Ｌに接近する。すると、左側の前輪９６ｆは上方に持ち上げられる。更に荷役モータ３４が動作すると、左リフトアーム４２Ｌは収納位置から１８０度または１８０度±数度まで回転した位置でリミットスイッチ５６に当接する。ロボット演算部６４は、リミットスイッチ５６から出力される信号を検出し、モータドライバ７０に制御信号を出力して荷役モータ３４を停止させる。同時に、ロボット演算部６４は、パワーリレー７２に制御信号を出力してブレーキ３６を作動させる。
【００３２】
第１ロボット１２ａが前輪９６ｆを下す場合、ロボット演算部６４は、荷役モータ３４を動作させて、左リフトアーム４２Ｌを左当接部４８Ｌから離間させる。すると、左側の前輪９６ｆは地面に下される。更に荷役モータ３４が動作すると、左リフトアーム４２Ｌは左展開位置７８Ｌから左収納位置７６Ｌに回転移動する。左収納位置７６Ｌで左リフトアーム４２Ｌはリミットスイッチ５６に当接する。ロボット演算部６４はリミットスイッチ５６から出力される信号を検出し、モータドライバ７０に制御信号を出力して荷役モータ３４を停止させる。
【００３３】
以上が、第１ロボット１２ａの荷役動作の説明である。第２ロボット１２ｂの荷役動作も同じである。但し、図１Ａ、図１Ｂに示されるように、本実施形態では、第１ロボット１２ａが前後左右を車両９４の前後左右と一致させているのに対して、第２ロボット１２ｂは前後左右を車両９４の前後左右と逆にしている。このため、第２ロボット１２ｂの荷役動作は、上述した第１ロボット１２ａの荷役動作とは、前後左右が逆になる。
【００３４】
但し、車両９４に対する第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの前後の向きは限定されない。第１ロボット１２ａの前後方向を車両９４の前後方向と一致させてもよいし、逆にしてもよい。同様に、第２ロボット１２ｂの前後方向を車両９４の前後方向と一致させてもよいし、逆にしてもよい。
【００３５】
第１ロボット１２ａのロボット演算部６４と第２ロボット１２ｂのロボット演算部６４は、第１ロボット１２ａの荷役動作と第２ロボット１２ｂの荷役動作を同一のタイミングで行うこともできるし、異なるタイミングで行うこともできる。例えば、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、荷役動作が完了した後に、通信部６２により荷役終了信号を送信するようにしてもよい。この場合、第２ロボット１２ｂのロボット演算部６４は、通信部６２により荷役終了信号が受信される場合に、荷役動作（後輪９６ｒの上げ下げ）を開始する。これとは逆に、第２ロボット１２ｂの荷役動作の後に、第１ロボット１２ａの荷役動作が開始されるようにしてもよい。また、ロボット演算部６４は、車両９４の重量配分を示す情報を検出し、その検出結果に基づいて第１ロボット１２ａの荷役動作と第２ロボット１２ｂの荷役動作のタイミングを決定してもよい。車両９４の重量配分を示す情報は、車両９４から送信されてもよいし、車両９４以外の外部装置から送信されてもよい。
【００３６】
［１．４．搬送ロボット１２の走行動作］
第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、搬送すべき車両９４の有無に関わらず、第１ロボット１２ａを事前に生成された走行軌道に沿って走行させる。走行軌道の情報は、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４により生成されてもよいし、外部のサーバ１０２（図８）により生成されてもよい。走行軌道の情報は、第１ロボット１２ａが走行すべき位置（領域内の位置）を通過時間順に並べることにより生成される。第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、生成された走行軌道と、センサ群５０と外部カメラの少なくとも１つにより検出される位置と、を比較して走行制御を行う。但し、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、第１ロボット１２ａの走行時に、カメラ５２により撮像される画像情報および測距センサ５４により検出される情報に基づいて第１ロボット１２ａと障害物との距離が所定値以上となるように走行軌道を修正する。
【００３７】
第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、第１ロボット１２ａを事前に生成された走行姿勢で走行させてもよい。第１ロボット１２ａは、個々の全方向車輪２８の駆動量、駆動方向を調整することにより、走行姿勢を自在に調整することができる。走行姿勢の情報は、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４により生成されてもよいし、外部のサーバ１０２（図８）により生成されてもよい。第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、生成された走行姿勢と測位部６０により検出される姿勢とを比較して姿勢制御を行う。但し、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、第１ロボット１２ａの走行時に、カメラ５２により撮像される画像情報および測距センサ５４により検出される情報に基づいて第１ロボット１２ａと障害物との距離が所定値以上となるように走行姿勢を修正する。
【００３８】
第２ロボット１２ｂのロボット演算部６４は、第２ロボット１２ｂを第１ロボット１２ａが走行した軌跡（走行軌跡）に沿って走行させる。この際、第２ロボット１２ｂのロボット演算部６４は、通信部６２を介して第１ロボット１２ａから走行軌道の情報を取得してもよいし、カメラ５２により撮像される画像情報に基づいて第１ロボット１２ａの走行軌跡を演算してもよい。第１ロボット１２ａと同様に、第２ロボット１２ｂのロボット演算部６４は、カメラ５２により撮像される画像情報および測距センサ５４により検出される情報に基づいて第２ロボット１２ｂと障害物との距離が所定値以上となるように走行軌道（または走行軌跡）の情報を修正する。更に、第２ロボット１２ｂのロボット演算部６４は、第２ロボット１２ｂと第１ロボット１２ａとの間隔が一定になるように走行制御する。
【００３９】
［２．車両搬送装置１０の使用例］
車両搬送装置１０は、車両９４の搬送を要する所定領域、例えば駐車場、充電スポット８０、貨物船内、港湾等で使用できる。ここでは、充電スポット８０で車両搬送装置１０を使用する車両搬送システム１００を説明する。
【００４０】
［２．１．充電スポット８０］
図８に示されるように、充電スポット８０は、充電施設と駐車場を兼ねており、入庫スペース８２と出庫スペース８４と駐車スペース８６と待機スペース８８と充電スペース９０とを含む。
【００４１】
入庫スペース８２は、充電スポット８０の入口であり、車両搬送装置１０が車両９４を持ち上げるスペースでもある。出庫スペース８４は、充電スポット８０の出口であり、車両搬送装置１０が車両９４を下すスペースでもある。駐車スペース８６は、車両９４のユーザが駐車を希望する場合に、車両９４を駐車させるスペースである。待機スペース８８は、車両搬送装置１０が待機するスペースであり、搬送ロボット１２を非接触で充電する設備を有する。充電スペース９０は、電動車両やハイブリッド車両等のように電動モータを使用して走行する車両９４のバッテリを充電するためのスペースである。なお、本明細書では、充電スペース９０に非接触充電を行う設備が設けられることを想定するが、接触充電を行う設備が設けられてもよい。駐車スペース８６と充電スペース９０は、車両１台分のスペースであり、充電スポット８０に１以上設けられる。
【００４２】
［２．２．車両搬送システム１００の構成］
充電スポット８０に構築される車両搬送システム１００は、１以上の車両搬送装置１０とサーバ１０２と車両センサ１０８と監視カメラ１１０と充電装置１１２とを有する。
【００４３】
サーバ１０２は、サーバ演算部１０４とサーバ記憶部１０６とを有するコンピュータである。サーバ演算部１０４はＣＰＵやＭＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。サーバ演算部１０４は、サーバ記憶部１０６に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。サーバ記憶部１０６は、ＲＡＭやＲＯＭ等により構成される。サーバ記憶部１０６は、各種プログラムと、サーバ演算部１０４が行う処理で使用される各種情報と、充電スポット８０の内部の地図情報と、駐車リスト１２０（図９）と、充電予約リスト１３０（図１０）を記憶する。
【００４４】
図９に示されるように、駐車リスト１２０には、駐車スペース８６の番号（通し番号）と位置を示す位置情報１２２と、駐車サービスを受けるユーザの識別情報１２４と、が紐づけられて記録される。識別情報１２４は、充電スポット８０で車両９４を識別するための情報である。ここでは識別情報１２４として、車両９４のユーザが所有する端末装置１４０の連絡先を示す情報や、ユーザが任意に設定する番号等が利用される。
【００４５】
図１０に示されるように、充電予約リスト１３０には、充電の予約を受け付けた順番を示す予約番号情報１３２と、充電サービスを受けるユーザの識別情報１２４と、充電が完了したか否かを示す充電完了フラグ１３４と、が紐づけられて記録される。バッテリの充電は、予約の受け付け順に行われる。つまり、予約番号情報１３２は充電順序を示す。
【００４６】
図８に戻り説明を続ける。サーバ１０２は、搬送ロボット１２と無線通信で情報を送信および受信し、搬送ロボット１２の行動を管理する。サーバ１０２は、充電装置１１２と有線または無線で通信を行い、充電処理を管理する。また、サーバ１０２は、充電スペース９０に停まる車両９４と無線で通信を行い、車両９４のバッテリの充電状態を監視する。また、サーバ１０２は、車両センサ１０８および監視カメラ１１０と有線または無線で通信を行い、充電スポット８０への入庫の有無および駐車状態を監視する。また、サーバ１０２は、車両９４のユーザが所有する端末装置１４０と近距離無線通信または公衆回線を用いて通信を行い、ユーザから充電の受けつけを行い、また、ユーザに対して各種の報知を行う。
【００４７】
車両センサ１０８は、駐車スペース８６および充電スペース９０に設けられる。車両センサ１０８は、対応する駐車スペース８６または充電スペース９０に停車する車両９４を検出すると、検出信号をサーバ１０２に送信する。監視カメラ１１０は、入庫スペース８２に設けられる。監視カメラ１１０は、入庫スペース８２を撮像した撮像情報をサーバ１０２に送信する。充電装置１１２は、送電コイル１１４および給電装置１１６を有する。送電コイル１１４は、車両９４の受電コイルと対向するように、地面（床面）または地面（床面）の下方に配置される。給電装置１１６は、送電コイル１１４に電力を供給する。
【００４８】
ユーザが所有する端末装置１４０は、例えばスマートフォン、タブレット等である。端末装置１４０は、公衆回線を用いて通信を行うことができる機能、または、ブルートゥース（登録商標）のように近距離無線通信を行うことができる機能を備える。端末装置１４０には、充電スポット８０を利用するためのソフトウェアが予めインストールされている。
【００４９】
［２．３．車両搬送システム１００で行われる各処理］
車両搬送システム１００で行われる各処理（入庫処理、搬入処理、搬出処理、出庫処理）を説明する。
【００５０】
［Ａ．充電スポット８０への車両９４の入庫処理］
図１１を用いて充電スポット８０への車両９４の入庫処理の流れを説明する。充電スポット８０への入車を希望するユーザは、車両９４を入庫スペース８２で停車させた後に、端末装置１４０を使用して入庫の申し込みを行う。
【００５１】
ステップＳ１において、端末装置１４０は、サーバ１０２に入庫要求を送信する。この際、端末装置１４０は、識別情報１２４（図９）を合わせて送信する。
【００５２】
ステップＳ２において、サーバ演算部１０４は、入庫要求に応じて監視カメラ１１０により撮像される画像情報を確認し、車両９４を検出する。ステップＳ３において、サーバ演算部１０４は、駐車リスト１２０（図９）を参照し、空いている駐車スペース８６を車両９４に割り当てる。ステップＳ４において、サーバ演算部１０４は、待機スペース８８から入庫スペース８２までの最短の走行軌道および入庫スペース８２から駐車スペース８６までの最短の走行軌道を生成する。このとき、最適な走行姿勢を生成してもよい。ステップＳ５において、サーバ演算部１０４は、生成した走行軌道を示す軌道情報と搬入指示を搬送ロボット１２の第１ロボット１２ａに送信する。なお、サーバ演算部１０４は、走行軌道の情報を送信する際に、走行姿勢の情報を合わせて送信してもよい。以下、サーバ演算部１０４は、車両９４の搬送時以外のときに、同様に走行姿勢の情報を生成、送信してもよい。
【００５３】
ステップＳ６において、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは走行軌道に沿って走行し、車両９４を搬入する。具体的には、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、待機スペース８８から入庫スペース８２までの走行軌道を参照して第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行制御を行う（上記［１．４］参照）。第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが入庫スペース８２に到達したら、各ロボット演算部６４は、車両９４を持ち上げる（上記［１．３］参照）。荷役動作が完了したら、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、入庫スペース８２から駐車スペース８６までの走行軌道を参照して第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行制御を行う（上記［１．４］参照）。第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが駐車スペース８６に到達したら、各ロボット演算部６４は、車両９４を下す（上記［１．３］参照）。ステップＳ７において、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、搬入完了通知をサーバ１０２に送信する。
【００５４】
ステップＳ８において、サーバ演算部１０４は、ユーザの端末装置１４０に駐車完了通知を送信すると共に、駐車スペース８６の位置情報１２２、例えば駐車スペース８６の番号を送信する。
【００５５】
ステップＳ９において、サーバ演算部１０４は、ステップＳ１で端末装置１４０から送信された識別情報１２４を、車両９４を駐車させた駐車スペース８６の位置情報１２２と紐づけて、駐車リスト１２０を更新する。ステップＳ１０において、サーバ演算部１０４は、駐車スペース８６から待機スペース８８までの最短の走行軌道を生成する。ステップＳ１１において、サーバ演算部１０４は、生成した走行軌道を示す軌道情報と帰還指示を第１ロボット１２ａに送信する。
【００５６】
ステップＳ１２において、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは走行軌道に沿って走行する。具体的には、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、駐車スペース８６から待機スペース８８までの走行軌道を参照して第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行制御を行う（上記［１．４］参照）。ステップＳ１３において、第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが待機スペース８８に到達したら、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、帰還通知をサーバ１０２に送信する。
【００５７】
なお、充電スポット８０での駐車と共に充電を希望するユーザは、端末装置１４０を使用して駐車サービスの申し込みと共に充電サービスの申し込みを行う。この場合、ステップＳ１において、端末装置１４０は、サーバ１０２に充電要求を送信する。
【００５８】
更に、ステップＳ９において、サーバ演算部１０４は、充電予約リスト１３０（図１０）を更新する。ここでサーバ演算部１０４は、最新の受け付け番号を示す予約番号情報１３２と、ステップＳ１で端末装置１４０から送信された識別情報１２４と、充電未完を示す充電完了フラグ１３４と、を紐づけたデータを作成し、充電予約リスト１３０を更新する。
【００５９】
［Ｂ．充電スペース９０への車両９４の搬入処理］
図１２を用いて充電スペース９０への車両９４の搬入処理の流れを説明する。サーバ演算部１０４は、充電予約リスト１３０の充電完了フラグ１３４に基づいて充電待ちの車両９４があるか否かを定期的に判定する。充電待ちの車両９４がある場合に、以下の処理は行われる。
【００６０】
ステップＳ２１において、サーバ演算部１０４は、充電スペース９０に設けられる車両センサ１０８の検出結果に基づいて充電スペース９０に車両９４が停車していないことを確認する。ステップＳ２２において、サーバ演算部１０４は、次に充電すべき車両９４を特定する。ここでは、サーバ演算部１０４は、充電予約リスト１３０を参照し、充電完了フラグ１３４が充電未完を示しかつ予約番号情報１３２の番号が一番小さいデータを選択し、そのデータから識別情報１２４を抽出する。ステップＳ２３において、サーバ演算部１０４は、次に充電すべき車両９４の駐車位置を特定する。ここでは、サーバ演算部１０４は、駐車リスト１２０を参照し、ステップＳ２２で抽出された識別情報１２４を含むデータを選択し、そのデータの位置情報１２２から車両９４が駐車する駐車スペース８６を特定する。ステップＳ２４において、サーバ演算部１０４は、待機スペース８８から駐車スペース８６までの最短の走行軌道および駐車スペース８６から充電スペース９０までの最短の走行軌道を生成する。ステップＳ２５において、サーバ演算部１０４は、生成した走行軌道を示す軌道情報と搬入指示を搬送ロボット１２の第１ロボット１２ａに送信する。
【００６１】
ステップＳ２６において、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは走行軌道に沿って走行し、車両９４を搬入する。具体的には、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、待機スペース８８から駐車スペース８６までの走行軌道を参照して第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行制御を行う（上記［１．４］参照）。第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが駐車スペース８６に到達したら、各ロボット演算部６４は、車両９４を持ち上げる（上記［１．３］参照）。荷役動作が完了したら、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、駐車スペース８６から充電スペース９０までの走行軌道を参照して第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行制御を行う（上記［１．４］参照）。第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが充電スペース９０に到達したら、各ロボット演算部６４は、車両９４を下す（上記［１．３］参照）。この際、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、カメラ５２により撮像される画像情報に基づいて送電コイル１１４の位置を認識し、車両９４を下す位置を決定する。このとき、ロボット演算部６４は、送電コイル１１４自体を認識してもよいし、充電スペース９０に設けられる所定の基準位置を認識し、基準位置に対する送電コイル１１４の位置を演算してもよい。ステップＳ２７において、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、搬入完了通知をサーバ１０２に送信する。
【００６２】
ステップＳ２８において、サーバ演算部１０４は、給電装置１１６に電力供給の開始を指示する。
【００６３】
ステップＳ２９〜ステップＳ３２の流れは、図１１に示されるステップＳ１０〜ステップＳ１３の流れと実質的に同じである。但し、ここでは、充電スペース９０から待機スペース８８までの走行軌道が生成される。
【００６４】
［Ｃ．充電スペース９０からの車両９４の搬出処理］
図１３を用いて充電スペース９０からの車両９４の搬出処理の流れを説明する。車両９４のＥＣＵは、バッテリの充電中に充電状態を監視する。
【００６５】
ステップＳ４１において、車両９４のＥＣＵは、充電状態を示す充電状態情報をサーバ１０２に送信する。充電状態情報というのは、バッテリの充電量を示す情報であってもよいし、バッテリの充電量が所定値に達したことを知らせる情報であってもよい。
【００６６】
ステップＳ４２において、サーバ演算部１０４は、充電状態情報に基づいてバッテリの充電が終了（充電量＞所定値）したことを検出する。ステップＳ４３において、サーバ演算部１０４は、給電装置１１６に電力供給の停止を指示する。ステップＳ４４において、サーバ演算部１０４は、待機スペース８８から充電スペース９０までの最短の走行軌道および充電スペース９０から充電前に車両９４が駐車していた駐車スペース８６までの最短の走行軌道を生成する。ステップＳ４５において、サーバ演算部１０４は、生成した走行軌道を示す軌道情報と搬出指示を搬送ロボット１２の第１ロボット１２ａに送信する。
【００６７】
ステップＳ４６において、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは走行軌道に沿って走行し、車両９４を搬出する。具体的には、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、待機スペース８８から充電スペース９０までの走行軌道を参照して第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行制御を行う（上記［１．４］参照）。第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが充電スペース９０に到達したら、各ロボット演算部６４は、車両９４を持ち上げる（上記［１．３］参照）。荷役動作が完了したら、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、充電スペース９０から駐車スペース８６までの走行軌道を参照して第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行制御を行う（上記［１．４］参照）。第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが駐車スペース８６に到達したら、各ロボット演算部６４は、車両９４を下す（上記［１．３］参照）。ステップＳ４７において、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、搬出完了通知をサーバ１０２に送信する。
【００６８】
ステップＳ４８において、サーバ演算部１０４は、ユーザの端末装置１４０に充電終了通知を送信する。
【００６９】
ステップＳ４９〜ステップＳ５２の流れは、図１１に示されるステップＳ１０〜ステップＳ１３の流れと同じである。
【００７０】
［Ｄ．充電スポット８０からの車両９４の出庫処理］
図１４を用いて充電スポット８０からの車両９４の出庫処理の流れを説明する。充電スポット８０からの出庫を希望するユーザは、端末装置１４０を使用して出庫の申し込みを行う。
【００７１】
ステップＳ６１において、端末装置１４０は、サーバ１０２に出庫依頼を送信する。この際、端末装置１４０は、識別情報１２４（図９）を合わせて送信する。
【００７２】
ステップＳ６２において、サーバ演算部１０４は、出庫する車両９４の駐車位置（駐車スペース８６）を特定する。ここでは、サーバ演算部１０４は、駐車リスト１２０を参照し、ステップＳ６１で端末装置１４０から送信された識別情報１２４に対応する駐車位置を特定する。ステップＳ６３において、サーバ演算部１０４は、待機スペース８８から駐車スペース８６までの最短の走行軌道および駐車スペース８６から出庫スペース８４までの最短の走行軌道を生成する。ステップＳ６４において、サーバ演算部１０４は、生成した走行軌道を示す軌道情報と搬出指示を搬送ロボット１２の第１ロボット１２ａに送信する。
【００７３】
ステップＳ６５において、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは走行軌道に沿って走行し、車両９４を搬出する。具体的には、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、待機スペース８８から駐車スペース８６までの走行軌道を参照して第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行制御を行う（上記［１．４］参照）。第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが駐車スペース８６に到達したら、各ロボット演算部６４は、車両９４を持ち上げる（上記［１．３］参照）。荷役動作が完了したら、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、駐車スペース８６から出庫スペース８４までの走行軌道を参照して第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行制御を行う（上記［１．４］参照）。第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが出庫スペース８４に到達したら、各ロボット演算部６４は、車両９４を下す（上記［１．３］参照）。ステップＳ６６において、第１ロボット１２ａのロボット演算部６４は、搬出完了通知をサーバ１０２に送信する。
【００７４】
ステップＳ６７において、サーバ演算部１０４は、ユーザの端末装置１４０に出庫通知を送信する。
【００７５】
ステップＳ６８〜ステップＳ７１の流れは、図１１に示されるステップＳ１０〜ステップＳ１３の流れと実質的に同じである。但し、ここでは、出庫スペース８４から待機スペース８８までの走行軌道が生成される。
【００７６】
［３．変形例、その他の付加的機能］
ロボット演算部６４は、慣性航法に基づいて自己位置、姿勢を認識する場合、所定のタイミングまたは任意のタイミングで認識している自己位置、姿勢の修正を行うことが好ましい。例えば、充電スポット８０（待機スペース８８等）の特定位置に目標が設けられ、その特定位置は各ロボット記憶部６６に記憶される。ロボット演算部６４は、ロボット記憶部６６に記憶される特定位置と、カメラ５２および測距センサ５４で検出される本体１６に対する目標の方向と距離とを用いて、その時点で認識している自己位置、姿勢を修正する。
【００７７】
図８に示される車両搬送システム１００では、充電スポット８０に駐車する車両９４のユーザに対してメンテナンス情報を提供することもできる。例えば、ロボット演算部６４は、車両９４の下に入ったときまたは車両９４の下を通過するときに、車両９４の下面やタイヤをカメラ５２により撮像する。そして、ロボット演算部６４は、画像情報を車両９４の位置情報１２２および識別情報１２４と紐づける。ロボット演算部６４は、画像情報を解析し、下面にキズ等を検出し、また、タイヤの減り具合を判定する。また、左右の当接部およびリフトアームにシート状の圧力センサが設けられる場合、ロボット演算部６４は、圧力センサの検出結果に基づいてタイヤの空気圧が不足しているか否かを判定する。ロボット演算部６４は、これらのメンテナンス情報を、ユーザの端末装置１４０に送信する。
【００７８】
［４．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【００７９】
本発明の態様は、
車輪９６を持ち上げて車両９４を搬送する車両搬送装置１０であって、
前記車両９４の下に入り、前記車両９４の前輪９６ｆを持ち上げて走行する第１ロボット１２ａと、
前記車両９４の下に入り、前記車両９４の後輪９６ｒを持ち上げて走行する第２ロボット１２ｂと、で構成され、
前記第１ロボット１２ａおよび前記第２ロボット１２ｂは、
互いに協調して駆動することにより本体１６の全方向への走行と旋回を自在に行う全方向車輪２８と、
前記全方向車輪２８に対して駆動力を伝達する駆動力伝達機構２２と、
一方の前記車輪９６の前後方向一方の接地面に当接する右当接部４８Ｒと、
先端４６Ｒを前記本体１６の幅方向中央側に向ける右収納位置７６Ｒと前記先端４６Ｒを前記本体１６の幅方向右側に向ける右展開位置７８Ｒとの間で回転移動自在であり、前記右展開位置７８Ｒにて一方の前記車輪９６の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記右当接部４８Ｒに接近することにより一方の前記車輪９６を持ち上げる右リフトアーム４２Ｒと、
他方の前記車輪９６の前後方向一方の接地面に当接する左当接部４８Ｌと、
先端４６Ｌを前記本体１６の幅方向中央側に向ける左収納位置７６Ｌと前記先端４６Ｌを前記本体１６の幅方向左側に向ける左展開位置７８Ｌとの間で回転移動自在であり、前記左展開位置７８Ｌにて他方の前記車輪９６の前後方向他方の接地面に当接した状態で前記左当接部４８Ｌに接近することにより他方の前記車輪９６を持ち上げる左リフトアーム４２Ｌと、
前記右リフトアーム４２Ｒに対して回転力を伝達する右回転力伝達機構３２Ｒと、
前記左リフトアーム４２Ｌに対して回転力を伝達する左回転力伝達機構３２Ｌと、を備える。
【００８０】
上記構成によれば、車両搬送装置１０が第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂに分割されて構成されるため、装置全体が小型化し、また小回りができる。更に、上記構成によれば、左右のアームの先端４６Ｌ、４６Ｒが収納位置で幅方向中央側に向き、展開位置で幅方向外側に向くため、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの前後方向の長さが短くなる。その結果、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂを格納するために広い領域は不要となる。
【００８１】
また、上記構成によれば、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは、車両９４の下に入ることができる。つまり、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは車両９４の下を走行することができるため、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの走行軌道を、車両９４の駐車位置に設定することができる。結果として、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは、目的地（搬送すべき車両９４の停車位置等）に向かって最短距離で移動することができる。
【００８２】
また、上記構成によれば、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは、全方向車輪２８を有するため、全方向に自在に走行することができる。このため、搬送すべき車両９４がどのような姿勢で停車していても、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは、車両９４の下に容易に入り、車両９４を持ち上げることができる。また、搬送路や駐車スペース８６が狭くても、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂは、容易に走行、荷役を行うことができる。
【００８３】
本発明の態様において、
前記右回転力伝達機構３２Ｒは、前記右リフトアーム４２Ｒを地面と平行に１８０度回転させ、
前記左回転力伝達機構３２Ｌは、前記左リフトアーム４２Ｌを地面と平行に１８０度回転させてもよい。
【００８４】
上記構成によれば、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの前後方向の長さが更に短くなる。
【００８５】
本発明の態様において、
前記右当接部４８Ｒは、前記本体１６に固定されかつ前記本体１６の幅方向右側に延びる棒状であり、
前記左当接部４８Ｌは、前記本体１６に固定されかつ前記本体１６の幅方向左側に延びる棒状であってもよい。
【００８６】
上記構成によれば、当接部が固定されるため、車輪９６を上げる動作が安定する。
【００８７】
本発明の態様において、
前記第１ロボット１２ａはマスター機であり、
前記第２ロボット１２ｂはスレーブ機であってもよい。
【００８８】
上記構成によれば、第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂの協調動作が容易になる。また、第２ロボット１２ｂの演算負荷が低減する。
【００８９】
本発明の態様において、
前記第１ロボット１２ａの前記右回転力伝達機構３２Ｒと前記左回転力伝達機構３２Ｌの動作タイミングと、前記第２ロボット１２ｂの前記右回転力伝達機構３２Ｒと前記左回転力伝達機構３２Ｌの動作タイミングと、をずらしてもよい。
【００９０】
本発明の態様において、
前記第１ロボット１２ａの全高および前記第２ロボット１２ｂの全高は、１５０ｍｍ未満であってもよい。
【００９１】
上記構成によれば、第１ロボット１２ａと第２ロボット１２ｂが地上高１５０ｍｍ以上の車両９４の下に入ることができる。
【００９２】
本発明の態様において、
前記全方向車輪２８と前記駆動力伝達機構２２により駆動機構２０が構成され
前記右当接部４８Ｒと前記右リフトアーム４２Ｒと前記右回転力伝達機構３２Ｒにより右荷役機構３０Ｒが構成され、
前記左当接部４８Ｌと前記左リフトアーム４２Ｌと前記左回転力伝達機構３２Ｌにより左荷役機構３０Ｌが構成され、
前記右荷役機構３０Ｒは、相対的に前記第１ロボット１２ａおよび前記第２ロボット１２ｂの右側に配置され、
前記左荷役機構３０Ｌは、相対的に前記第１ロボット１２ａおよび前記第２ロボット１２ｂの左側に配置され、
前記駆動機構２０は、前記右荷役機構３０Ｒと前記左荷役機構３０Ｌの間に配置される。
【００９３】
上記構成によれば、駆動機構２０が右荷役機構３０Ｒと左荷役機構３０Ｌの間に配置されるため、第１ロボット１２ａおよび第２ロボット１２ｂの前後方向の長さが短くなる。
【００９４】
なお、本発明に係る車両搬送装置は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００９５】
１０…車両搬送装置                    １２ａ…第１ロボット
１２ｂ…第２ロボット                  １６…本体
２２…駆動力伝達機構                  ２８…全方向車輪
３０Ｌ…左荷役機構                    ３０Ｒ…右荷役機構
３２Ｌ…左回転力伝達機構              ３２Ｒ…右回転力伝達機構
４２Ｌ…左リフトアーム                ４２Ｒ…右リフトアーム
４６…先端                            ４８Ｌ…左当接部
４８Ｒ…右当接部                      ７６Ｌ…左収納位置
７６Ｒ…右収納位置                    ７８Ｌ…左展開位置
７８Ｒ…右展開位置                    ９４…車両
９６…車輪                            ９６ｆ…前輪
９６ｒ…後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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