(57)【要約】【課題】利用者に、より適切な案内情報を提供することができる案内装置、案内方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態の案内装置は、第１移動体の基準位置から第１位置までの第１移動体移動情報を取得する第１取得部と、第２移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む移動履歴を含む第２移動体移動履歴を取得する第２取得部と、前記第１移動体移動情報および前記第２移動体移動履歴に基づいて、前記第１移動体の利用者への案内情報を出力部に出力させる情報提供制御部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体の基準位置から第１位置までの第１移動体移動情報を取得する第１取得部と、
第２移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む移動履歴を含む第２移動体移動履歴を取得する第２取得部と、
前記第１移動体移動情報および前記第２移動体移動履歴に基づいて、前記第１移動体の利用者への案内情報を出力部に出力させる情報提供制御部と、
を備える案内装置。
【請求項２】
前記情報提供制御部は、前記基準位置からの移動時間が所定時間以上または前記基準位置からの移動距離が所定距離以上になるまで、前記出力部による前記案内情報の出力を抑制する、
請求項１に記載の案内装置。
【請求項３】
前記情報提供制御部は、前記第１移動体の前記第１位置からの経路の予測情報である予測経路を前記出力部に出力させる、
請求項１または２に記載の案内装置。
【請求項４】
前記予測経路を取得する第３取得部と、を備え、
前記情報提供制御部は、前記予測経路と、前記予測経路に対応付けられた案内情報とのそれぞれを前記出力部に出力させる、
請求項３に記載の案内装置。
【請求項５】
前記情報提供制御部は、前記案内情報を出力する際に、前記案内情報に対応する前記第３取得部が取得した前記予測経路を、他の経路とは異なる表示態様で出力させる、
請求項４に記載の案内装置。
【請求項６】
前記第１移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む第１移動体移動履歴を取得する第４取得部をさらに備え、
前記第３取得部は、前記第１移動体移動情報と、前記第２移動体移動履歴と、前記第４取得部により取得された第１移動体移動履歴とに基づいて前記予測経路を取得する、
請求項４または５に記載の案内装置。
【請求項７】
前記第３取得部は、前記第１移動体移動情報と前記第２移動体移動履歴との類似度と、前記第１移動体移動情報と前記第１移動体移動履歴との類似度とに基づいて前記予測経路を取得する、
請求項６に記載の案内装置。
【請求項８】
前記第３取得部は、前記第４取得部により取得された前記第１移動体移動履歴のデータ量または精度が所定条件を満たしていない場合に、前記第２移動体移動履歴を優先して用いることで前記予測経路を取得する、
請求項６に記載の案内装置。
【請求項９】
前記情報提供制御部は、前記第１移動体移動情報と前記第２移動体移動履歴とに基づく第１予測経路と、前記第１移動体移動情報と前記第１移動体移動履歴とに基づく第２予測経路とを異なる出力態様で前記出力部に出力させる、
請求項６から８のうち何れか１項に記載の案内装置。
【請求項１０】
前記第１移動体移動情報と、前記第２移動体移動履歴と、前記第１移動体移動履歴とは、それぞれ天候、日時、または曜日のうち少なくとも一つの情報を含み、
前記第３取得部は、前記情報を含めた類似度を導出し、導出した類似度に基づいて前記予測経路を取得する、
請求項６から９のうち何れか１項に記載の案内装置。
【請求項１１】
前記案内情報は、前記予測経路に対応付けられた事物に関する情報を含む、
請求項３から１０のうち何れか１項に記載の案内装置。
【請求項１２】
コンピュータが、
第１移動体の基準位置から第１位置までの第１移動体移動情報を取得し、
第２移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む移動履歴を含む第２移動体移動履歴を取得し、
前記第１移動体移動情報および前記第２移動体移動履歴に基づいて、前記第１移動体の利用者への案内情報を出力部に出力させる、
案内方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
第１移動体の基準位置から第１位置までの第１移動体移動情報を取得させ、
第２移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む移動履歴を含む第２移動体移動履歴を取得させ、
前記第１移動体移動情報および前記第２移動体移動履歴に基づいて、前記第１移動体の利用者への案内情報を出力部に出力させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内装置、案内方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、複数の車両から収集した走行経路情報のうち、第一の車両の経路を表す第一の経路情報と、第二の車両の経路を表す第二の経路情報とを用いて、走行経路を予測する際に用いる第一の経路情報の利用割合を、第一の車両の現在位置における過去の走行実績に基づいて決定し、決定した利用割合に基づいて第一の車両の走行経路を予測する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２６１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、走行経路情報として全ての車両の走行履歴が使用されるため、単に自車両が走行している位置や地域を通過するだけの他車両の走行履歴も経路予測に用いられてしまう。そのため、適切な経路予測ができず、結果として、経路に基づく利用者への適切な案内情報が提供できない場合があった。
【０００５】
本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者に、より適切な案内情報を提供することができる案内装置、案内方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る案内装置、案内方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る案内装置は、第１移動体の基準位置から第１位置までの第１移動体移動情報を取得する第１取得部と、第２移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む移動履歴を含む第２移動体移動履歴を取得する第２取得部と、前記第１移動体移動情報および前記第２移動体移動履歴に基づいて、前記第１移動体の利用者への案内情報を出力部に出力させる情報提供制御部と、を備える案内装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記情報提供制御部は、前記基準位置からの移動時間が所定時間以上または前記基準位置からの移動距離が所定距離以上になるまで、前記出力部による前記案内情報の出力を抑制するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記情報提供制御部は、前記第１移動体の前記第１位置からの経路の予測情報である予測経路を前記出力部に出力させるものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記予測経路を取得する第３取得部と、を備え、前記情報提供制御部は、前記予測経路と、前記予測経路に対応付けられた案内情報とのそれぞれを前記出力部に出力させるものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記情報提供制御部は、前記案内情報を出力する際に、前記案内情報に対応する前記第３取得部が取得した前記予測経路を、他の経路とは異なる表示態様で出力させるものである。
【００１１】
（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記第１移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む第１移動体移動履歴を取得する第４取得部をさらに備え、前記第３取得部は、前記第１移動体移動情報と、前記第２移動体移動履歴と、前記第４取得部により取得された第１移動体移動履歴とに基づいて前記予測経路を取得するものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記第３取得部は、前記第１移動体移動情報と前記第２移動体移動履歴との類似度と、前記第１移動体移動情報と前記第１移動体移動履歴との類似度とに基づいて前記予測経路を取得するものである。
【００１３】
（８）：上記（６）の態様において、前記第３取得部は、前記第４取得部により取得された前記第１移動体移動履歴のデータ量または精度が所定条件を満たしていない場合に、前記第２移動体移動履歴を優先して用いることで前記予測経路を取得する、
請求項６に記載の案内装置。
【００１４】
（９）：上記（６）〜（８）のうち何れか一つの態様において、前記情報提供制御部は、前記第１移動体移動情報と前記第２移動体移動履歴とに基づく第１予測経路と、前記第１移動体移動情報と前記第１移動体移動履歴とに基づく第２予測経路とを異なる出力態様で前記出力部に出力させるものである。
【００１５】
（１０）：上記（６）〜（９）のうち何れか一つの態様において、前記第１移動体移動情報と、前記第２移動体移動履歴と、前記第１移動体移動履歴とは、それぞれ天候、日時、または曜日のうち少なくとも一つの情報を含み、前記第３取得部は、前記情報を含めた類似度を導出し、導出した類似度に基づいて前記予測経路を取得するものである。
【００１６】
（１１）：上記（３）〜（１０）のうち何れか一つの態様において、前記案内情報は、前記予測経路に対応付けられた事物に関する情報を含むものである。
【００１７】
（１２）：この発明の一態様に係る案内方法は、コンピュータが、第１移動体の基準位置から第１位置までの第１移動体移動情報を取得し、第２移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む移動履歴を含む第２移動体移動履歴を取得し、前記第１移動体移動情報および前記第２移動体移動履歴に基づいて、前記第１移動体の利用者への案内情報を出力部に出力させる、案内方法である。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、第１移動体の基準位置から第１位置までの第１移動体移動情報を取得させ、第２移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む移動履歴を含む第２移動体移動履歴を取得させ、前記第１移動体移動情報および前記第２移動体移動履歴に基づいて、前記第１移動体の利用者への案内情報を出力部に出力させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
（１）〜（１３）の態様によれば、利用者に、より適切な案内情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１の実施形態に係る案内装置を適用した案内システム１の構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係る案内装置１００の構成の一例を示す図である。
【図３】案内情報１２４の内容の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係るサーバ装置２００の構成の一例を示す図である。
【図５】車両移動履歴ＤＢ２２６の内容の一例を示す図である。
【図６】経路予測部１３８の処理について説明するための図である。
【図７】第１の実施形態のＨＭＩ１０６の表示装置に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図８】第１の実施形態に係る案内装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第２の実施形態に係る案内装置１００Ａの構成の一例を示す図である。
【図１０】自車両移動履歴１２６の内容の一例を示す図である。
【図１１】第２の実施形態のＨＭＩ１０６の表示装置に表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図１２】第２の実施形態に係る案内装置１００Ａにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施形態の案内装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の案内装置、案内方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２２】
＜第１の実施形態＞
［システム構成］
図１は、第１の実施形態に係る案内装置を適用した案内システム１の構成の一例を示す図である。第１の実施形態に係る案内システム１は、例えば、案内装置１００と、サーバ装置２００とを備える。図示の例では、案内装置１００は、自車両Ｍに搭載されている。自車両Ｍは、「第１移動体」の一例である。また、自車両Ｍ以外の車両（以下、他車両と称する）は、「第２移動体」の一例である。自車両Ｍは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両である。これらの車両の駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせであってよい。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
案内装置１００とサーバ装置２００とは、ネットワークＮＷを介して通信可能に接続される。ネットワークＮＷは、ＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）等が含まれる。ネットワークＮＷには、例えば、Ｗｉ−ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）等無線通信を利用したネットワークが含まれてもよく、組み合わせてもよい。また、案内システム１は、それぞれに案内装置１００を備えた複数の車両を備えていてもよく、複数のサーバ装置を備えていてもよい。
【００２４】
案内装置１００は、自車両Ｍの乗員（利用者の一例）に、自車両Ｍが将来走行すると予測される経路に対応付けられた事物に関する案内情報を提供する。経路に対応付けられる事物には、例えば、経路の周辺（経路から所定距離以内）の事物や、経路の進行方向に存在する事物が含まれる。事物に関する情報には、例えば、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報が含まれる。ＰＯＩ情報は、例えば、地図上の位置（座標情報）に対応付けられた目標物に関する情報である。目標物には、例えば、店舗や施設、橋や鉄塔等の建造物、地形上の特徴物（山、川、海、池、湖）等の地物が含まれる。また、ＰＯＩ情報には、例えば、お店の開店情報や閉店情報、セール情報、キャンペーン情報、広告等のレコメンドに関する情報が含まれてもよい。また、ＰＯＩ情報には、道路形状や車線数、交通規則、道路の変更（道路の拡張や封鎖、交通規制の変更）、工事等による一時的な道路規制等の道路に関する情報が含まれてよい。また、案内装置１００は、ネットワークＮＷを介してサーバ装置２００と通信を行い、例えば、サーバ装置２００から取得した地図データや案内情報、他車両の移動履歴や、自車両Ｍの予測経路等を受信したり、サーバ装置２００に自車両Ｍの移動履歴に関する情報等を送信したりする。
【００２５】
サーバ装置２００は、案内装置１００と通信し、案内装置１００に対して、地図データや案内情報、他車両の移動履歴等の各種情報を案内装置１００に送信する。この場合、サーバ装置２００は、案内装置１００からのリクエスト信号を受け付けて対応する情報を送信してもよく、所定のタイミング（例えば、地図データの更新タイミングや周期的なタイミング）で案内装置１００に各種情報を送信してもよい。
【００２６】
［案内装置の構成］
図２は、第１の実施形態に係る案内装置１００の構成の一例を示す図である。第１の実施形態に係る案内装置１００は、例えば、車両センサ１０２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１０４と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）１０６と、通信部１０８と、記憶部１２０と、制御部１３０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続されてよい。図２に示す案内装置１００の構成はあくまでも一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。ＨＭＩ１０６は、「出力部」の一例である。
【００２７】
車両センサ１０２は、自車両Ｍの向きを検出する方位センサや、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、自車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、自車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、ステアリングホイールの回転軸に与えられた操舵トルクを検出するトルクセンサ等を含む。また、車両センサ１０２には、自車両Ｍの周辺の湿度や温度等の周辺環境情報を検知し、検知した情報に基づいて天候を推定する天候センサを含んでもよい。車両センサ１０２は、検出した情報（以下、車両状態データと称する）を制御部１３０に出力する。
【００２８】
ＧＮＳＳ受信機１０４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の人工衛星から信号（電波）を受信し、受信した信号に基づいて自車両Ｍの位置（例えば、緯度、経度）を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ１０２によって出力された車両状態データを利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ＧＮＳＳ受信機１０４は、特定した自車両Ｍの位置を示す位置データを制御部１３０に出力する。
【００２９】
ＨＭＩ１０６は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１０６は、例えば、表示装置、スピーカ、マイク、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置は、例えば、インストルメントパネルのうち自車両Ｍの運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、自車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。
【００３０】
通信部１０８は、例えば、アンテナやＮＩＣ（Network Interface Card）等の通信インターフェースを含む。通信部１０８は、通信制御部１４２による制御により、ネットワークＮＷを介してサーバ装置２００や他の外部装置等と通信する。
【００３１】
記憶部１２０は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１２０には、例えば、案内装置１００のプロセッサによって参照されるプログラム、地図データ１２２、案内情報１２４、その他の各種情報が格納される。
【００３２】
地図データ１２２は、例えば、位置情報に対応付けた道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノード（リンクの連結部）とによって道路形状が表現されたデータである。また、地図データ１２２には、道路の曲率や車線の情報、ＰＯＩ情報が含まれてよい。
【００３３】
案内情報１２４には、例えば、ＰＯＩ情報として乗員に提供する情報が格納される。図３は、案内情報１２４の内容の一例を示す図である。案内情報１２４には、例えば、位置情報に、リンクＩＤ、ＰＯＩ−ＩＤ、情報ＩＤ、提供期間情報、および案内内容が対応付けられている。位置情報には、例えば、緯度、経度が含まれる。リンクＩＤは、例えば、上述した道路のリンクを識別する識別情報である。ＰＯＩ−ＩＤは、例えば、位置情報に対応付けられた目標物を識別する識別情報である。情報ＩＤは、例えば、ＰＯＩ−ＩＤに対応付けられたＰＯＩ情報を識別する識別情報である。提供期間情報には、例えば、開始日時および終了日時が含まれる。開始日時には、例えば、案内情報の提供を開始する日時が含まれる。終了日時には、例えば、案内情報の提供を終了する日時が含まれる。案内内容には、例えば、リンクＩＤ、ＰＯＩ−ＩＤ、および情報ＩＤに対応付けられた乗員への提供情報（具体的なＰＯＩ情報）が含まれる。なお、案内情報１２４に含まれる各案内情報のうち、提供期間を過ぎた案内情報は、所定のタイミングで削除されてもよい。
【００３４】
また、地図データ１２２および案内情報１２４は、例えば、記憶部１２０に代えて、外部の記憶装置に記憶されてもよい。案内情報１２４は、地図データ１２２に含まれていてもよい。
【００３５】
図２に戻り、制御部１３０は、例えば、車両情報取得部１３２と、移動状況取得部１３４と、他車両移動履歴取得部１３６と、経路予測部１３８と、情報提供制御部１４０と、通信制御部１４２とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め案内装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶部（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）１２０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで案内装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。移動状況取得部１３４は、「第１取得部」の一例である。他車両移動履歴取得部１３６は、「第２取得部」の一例である。また、経路予測部１３８は、「第３取得部」の一例である。
【００３６】
車両情報取得部１３２は、例えば、ＨＭＩ１０６により受け付けられた乗員からの操作内容や音声等の入力データを取得する。また、車両情報取得部１３２は、例えば、車両センサ１０２から車両状態データを取得する。また、車両情報取得部１３２は、ＧＮＳＳ受信機１０４から自車両Ｍの位置データを取得する。
【００３７】
移動状況取得部１３４は、自車両Ｍの基準位置から第１位置までの移動状況を含む自車両移動情報（第１移動体移動情報の一例）を取得する。基準位置とは、例えば、自車両Ｍが走行を開始したときの出発地点である。また、基準位置とは、所定の条件により、自車両Ｍの将来の走行経路の予測を開始した地点でもよい。所定の条件とは、例えば、ＨＭＩ１０６により走行経路の予測の開始や、案内情報の提供の開始を指示する指示情報が受け付けられた場合や、予め設定された走行経路の予測を開始する地点や案内情報の提供を開始する地点に自車両Ｍが到達したこと等である。第１位置とは、例えば、車両状態データに含まれる自車両Ｍの現在位置である。以下、基準位置の一例として出発地点を用い、第１位置の一例として自車両Ｍの現在位置を用いるものとして説明する。
【００３８】
例えば、移動状況取得部１３４は、自車両Ｍの駆動源が停止状態（エンジンオフ状態）から起動状態（エンジンオン状態）に切り替わった場合であり、且つ、直前の起動状態が終了した時刻（停止状態の開始時刻）からの時間が所定時間（例えば、約６０分程度、より好ましくは１０分以下）以上経過している場合に、その時点の自車両Ｍの位置情報（例えば、緯度、経度）を出発地点として取得する。また、移動状況取得部１３４は、車両Ｍの駆動源が起動状態から停止状態に切り替わった場合であり、且つ、停止状態になってから所定時間（例えば、約３０分程度）以上経過しても起動状態とならない場合に、自車両Ｍの位置情報（例えば、緯度、経度）を到着地点として取得してもよい。上述した条件で出発地点や到着地点を取得することで、例えば、コンビニエンスストア等の店舗で一時的に立ち寄った地点を出発地点または到着地点に含めずに一連の走行経路（例えば、自宅からショッピングモールまでの経路）を取得することができる。
【００３９】
また、移動状況取得部１３４は、自車両Ｍの現在位置を所定時間ごとに取得する。また、移動状況取得部１３４は、取得した現在位置に基づいて、地図データ１２２を参照し、現在位置に対応付けられた道路のリンクＩＤを取得する。したがって、自車両Ｍの走行時間や走行距離が長くなるほど、取得されるリンクＩＤの数は多くなる。
【００４０】
また、移動状況取得部１３４は、走行時の状況として、日時や曜日、天候情報等を取得してもよい。日時は、例えば、自車両Ｍの位置を取得した日時である。また、日時は、時間帯の期間でもよい。曜日は、例えば、自車両Ｍの位置を取得したときの曜日である。天候は、例えば、自車両Ｍの位置を取得したときの天候である。日時および曜日に関する情報は、自車両Ｍに搭載された日時管理部（不図示）等により取得される。また、天候に関する情報は、例えばネットワークＮＷを介して気象サーバと通信を行い、気象サーバから走行位置に関する天候情報を取得してもよく、車両センサ１０２から取得してもよい。
【００４１】
他車両移動履歴取得部１３６は、サーバ装置２００に他車両の移動履歴の取得要求を行い、サーバ装置２００から他車両移動履歴（第２移動体移動履歴の一例）を取得する。この場合、他車両移動履歴取得部１３６は、移動状況取得部１３４により取得された自車両Ｍの現在位置に関する情報をサーバ装置２００に送信し、他車両の移動履歴のうち、自車両Ｍの現在位置を含む他車両移動履歴を取得する。また、他車両移動履歴取得部１３６は、自車両Ｍの現在位置に代えて（または加えて）、自車両Ｍの出発地点に関する情報を、サーバ装置２００に送信し、出発地点を含む他車両移動履歴を取得してもよい。
【００４２】
経路予測部１３８は、移動状況取得部１３４により取得された自車両移動情報と、他車両移動履歴取得部１３６により取得された他車両移動履歴とに基づいて、自車両Ｍが現在位置からの経路の予測情報である予測経路（以下、第１予測経路と称する）を取得する。予測経路とは、例えば、近い将来に自車両Ｍが走行すると予測される経路である。経路予測部１３８の機能の詳細については後述する。
【００４３】
情報提供制御部１４０は、移動状況取得部１３４により取得された自車両移動情報と、他車両移動履歴取得部１３６により取得された他車両移動履歴とに基づいて、自車両Ｍの乗員（利用者の一例）への案内情報をＨＭＩ１０６に出力させる。例えば、情報提供制御部１４０は、地図データ１２２から自車両Ｍの現在位置の周辺の地図データ等を取得し、取得した地図データをＨＭＩ１０６の表示装置に表示させたり、表示された地図上で、経路予測部１３８により予測された第１予測経路や、第１予測経路に対応付けられた案内情報を表示させる。また、情報提供制御部１４０は、表示装置に表示させるのに代えて（または加えて）、第１予測経路や、第１予測経路に対応付けられた案内情報をＨＭＩ１０６のスピーカにより出力させてもよい。情報提供制御部１４０の機能の詳細については、後述する。
【００４４】
通信制御部１４２は、通信部１０８により、サーバ装置２００や外部装置とのデータの送受信を制御する。通信制御部１４２は、例えば、サーバ装置２００から地図データ１２２や案内情報１２４、他車両移動履歴の取得リクエストをサーバ装置２００に送信させる。また、通信制御部１４２は、通信部１０８により、自車両移動情報と自車両Ｍの車両ＩＤとを対応付けた情報をサーバ装置２００に送信させる。また、通信制御部１４２は、車両状態データや自車両移動情報等を、通信部１０８からサーバ装置２００や外部装置に送信させてもよい。
【００４５】
また、通信制御部１４２は、通信部１０８を用いた送受信の制御を行う。例えば、通信制御部１４２は、通信部１０８により受信されたサーバ装置２００から送信される地図データ１２２や案内情報１２４を記憶部に記憶させたり、通信部１０８により受信した他車両移動履歴を他車両移動履歴取得部１３６に出力する。
【００４６】
［サーバ装置の構成］
図４は、第１の実施形態に係るサーバ装置２００の構成の一例を示す図である。サーバ装置２００は、例えば、通信部２１０と、記憶部２２０と、制御部２３０とを備える。図４に示すサーバ装置２００の構成はあくまでも一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。さらに、複数の機能別に別体から構成され、別体のそれぞれをまとめてサーバ装置２００として機能してもよい。
【００４７】
通信部２１０は、例えば、アンテナやＮＩＣ等の通信インターフェースを含む。通信部２１０は、通信制御部２３６による制御により、ネットワークＮＷを介して案内装置１００や外部装置等と通信する。
【００４８】
記憶部２２０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部２２０には、例えば、プロセッサによって参照されるプログラム、サーバ側地図データ２２２、サーバ側案内情報ＤＢ２２４、車両移動履歴ＤＢ２２６、その他の各種情報が格納される。サーバ側地図データ２２２やサーバ側案内情報ＤＢ２２４は、地図データ１２２や案内情報１２４と同様の項目が格納されている。また、サーバ側地図データ２２２には、最新および広範囲の地図データが格納されているものとする。また、サーバ側案内情報ＤＢ２２４には、サーバ側地図データ２２２の地図データに対応付けられた最新の案内情報が格納されているものとする。サーバ側案内情報ＤＢ２２４は、サーバ側地図データ２２２に含まれていてもよい。
【００４９】
図５は、車両移動履歴ＤＢ２２６の内容の一例を示す図である。車両移動履歴ＤＢ２２６は、例えば、車両ＩＤに、経路ＩＤ、日時、曜日、天候、位置情報、およびリンクＩＤが対応付けられている。車両ＩＤは、車両を識別する識別情報である。車両移動履歴ＤＢ２２６は、自車両Ｍおよび一以上の他車両から送信された移動履歴（車両移動情報）が、車両を識別する識別情報である車両ＩＤに対応付けて格納されている。
【００５０】
制御部２３０は、例えば、取得部２３２と、情報生成部２３４と、通信制御部２３６とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めサーバ装置２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶部（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）２２０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでサーバ装置２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００５１】
取得部２３２は、通信部２１０を介して案内装置１００から、自車両Ｍの現在位置を取得するとともに、他車両移動履歴の取得リクエストを取得する。また、取得部２３２は、ネットワークＮＷを介して接続される外部装置から地図データおよび案内情報を取得し、取得した地図データをサーバ側地図データ２２２に格納させ、案内情報をサーバ側案内情報ＤＢ２２４に格納させてもよい。また、取得部２３２は、案内装置１００から得られる自車両移動情報と自車両Ｍの車両ＩＤとを取得し、取得した車両ＩＤに自車両移動情報を対応付けて、車両移動履歴ＤＢ２２６に格納させてもよい。また、取得部２３２は、他車両の移動情報を、その他車両の車両ＩＤに対応付けて車両移動履歴ＤＢ２２６に格納させてもよい。
【００５２】
情報生成部２３４は、取得部２３２により取得された取得リクエストに基づいて、自車両Ｍの現在位置と、車両移動履歴ＤＢ２２６の位置情報とを照合し、自車両Ｍの現在位置および現在位置の周辺を走行した他車両の移動履歴を抽出する。現在位置の周辺とは、例えば、現在位置に対応付けられたリンクＩＤと同一のリンクＩＤまたは隣接するリンクＩＤに対応する範囲でもよく、現在位置を中心とした所定距離以内の範囲でもよい。また、情報生成部２３４は、抽出した他車両の移動履歴を他車両移動履歴として生成し、生成した他車両移動履歴を通信制御部２３６により取得リクエストのあった車両に送信させる。
【００５３】
通信制御部２３６は、通信部２１０を用いたデータの送受信を制御する。例えば、通信制御部２３６は、通信部２１０により案内装置１００から他車両移動履歴のリクエストや自車両移動情報等を受信する。また、通信制御部２３６は、地図データや案内情報ＤＢ２２４から得られる案内情報、情報生成部２３４により生成された他車両移動履歴を通信部２１０により案内装置１００に送信させる。
【００５４】
［経路予測部および情報提供制御部］
次に、経路予測部１３８および情報提供制御部１４０の機能の詳細について説明する。なお、以下では、自車両Ｍがナビゲーション装置等によって予め目的地や特定の走行経路等が設定されていない場面での各構成の処理について説明する。
【００５５】
図６は、経路予測部１３８の処理について説明するための図である。図６の例において、Ｒ１〜Ｒ７は各道路のリンクＩＤを示し、ＮＤ１〜ＮＤ４はリンクが接続されるノードを示すものとする。また、他車両移動履歴には、他車両ｍ１およびｍ２の移動情報が含まれているものとし、図６の例において、経路ＯＲ１ａ〜ＯＲ４ａは他車両移動履歴に含まれる他車両ｍ１の走行経路であるものとし、経路ＯＲ１ｂ〜ＯＲ４ｂは他車両移動履歴に含まれる他車両ｍ２の走行経路であるものとする。
【００５６】
自車両Ｍは、予め目的地や経路を設定していないため、図６の例ではＲ４またはＲ６さらにはＲ１、Ｒ３のどのリンクを次に走行するかを特定することができない。そのため、適切な案内情報を決定することができない。案内情報は、自車両Ｍの走行するノードや走行する予定のノード及びリンクに関連するものが好ましいからである。図６の場合の例のように、自車両ＭがＲ４を走行する予定であるとすると、Ｒ６、ＮＤ４、およびＲ７に関する案内情報をＲ２にいる自車両Ｍへ提供するのは乗員にとって煩わしい虞がある。経路予測部１３８は、例えば、自車両Ｍがナビゲーション装置等によって目的地までの経路が設定されていない場合に、移動状況取得部１３４により取得された自車両Ｍの出発地点ＳＰから現在位置ＣＰまでの移動情報と、他車両移動履歴取得部１３６により取得された他車両移動履歴とに基づいて、第１予測経路を予測する。これにより、より適切な案内情報を取得し、ＨＭＩ１０６を介して自車両Ｍの乗員に報知することができる。
【００５７】
例えば、経路予測部１３８は、自車両Ｍの移動情報から取得される出発地点ＳＰから現在位置ＣＰまでのリンクＩＤと他車両移動履歴に含まれる経路上のリンクＩＤとの合致度合に基づいて、経路の類似度を導出する。例えば、図６の例において、自車両Ｍの出発地点ＳＰから現在位置ＣＰまでのリンクＩＤが「Ｒ１」、「Ｒ２」であり、他車両ｍ１の走行経路ＯＲ１ａ〜ＯＲ４ａのリンクＩＤが「Ｒ１」、「Ｒ２」、「Ｒ３」、「Ｒ４」であり、他車両ｍ２の走行経路ＯＲ１ｂ〜ＯＲ４ｂのリンクＩＤが「Ｒ３」、「Ｒ２」、「Ｒ６」、「Ｒ７」である。経路予測部１３８は、自車両ＭのリンクＩＤと、他車両ｍ１、ｍ２のリンクＩＤとを照合し、リンクＩＤの合致度合が高い他車両ｍ１の経路を、自車両移動情報との類似度が高い経路として取得する。そして、経路予測部１３８は、類似度が高い他車両ｍ１の経路に基づいて、自車両Ｍの現在位置から先（より具体的には、ノードＮＤ２より先）の第１予測経路のリンクＩＤを「Ｒ４」、「Ｒ５」と予測する。
【００５８】
また、経路予測部１３８は、類似度が閾値以上の経路を取得してもよく、類似度が高い順から所定数の経路を取得してもよい。閾値や所定数は、例えば、自車両Ｍが走行中の道路状況や曜日、日時、天候等によって異ならせてもよい。また、経路予測部１３８は、予測した経路と対応する案内情報を関連付けて表示させてもよい。
【００５９】
また、経路予測部１３８は、上述したリンクＩＤの照合に加えて、自車両移動情報および他車両移動履歴に含まれる天候、日時、または曜日のうち少なくとも一つの情報を用いた照合を行い、照合結果に基づいて類似度の高い他車両移動履歴を抽出してもよい。例えば、自車両Ｍが、天候が雨で土曜日の午前中を走行中である場合、経路予測部１３８は、同じ天候で土曜日の午前中に現在位置ＣＰの通過した他車両の過去の移動履歴の類似度の重みを高くする。これにより、道路の混雑状況や、施設のイベントの有無等に基づいて、自車両Ｍの走行状況に近い他車両移動履歴を取得し易くすることができる。
【００６０】
また、経路予測部１３８は、他車両移動履歴のうち、自車両Ｍの出発地点ＳＰから所定距離以内の地点を出発地点とする経路の優先度の重みを高くしてもよい。これにより、自車両Ｍが自宅の駐車場を出発地点としている場合に、自宅付近の他車両の移動履歴を取得し易くすることができる。また、自車両Ｍの出発地点ＳＰから所定距離以内の地点は、他車両の出発地点が出発地点ＳＰと同一のメッシュであったり、当該メッシュのノイマン近傍に位置するものであってもよい。メッシュは、例えば、好ましくは５００ｍ四方以下、より好ましくは１２５ｍ四方以下であることが好ましい。その結果、第１予測経路の予測精度を向上させることができる。
【００６１】
また、経路予測部１３８は、他車両移動履歴に車種情報が含まれている場合に、自車両Ｍの車種情報と同様の車種情報の経路の優先度の重みを高くしてもよい。また、経路予測部１３８は、他車両移動履歴に乗員情報が含まれている場合に、自車両Ｍの乗員情報と類似性が高い乗員情報の経路の優先度の重みを高くしてもよい。乗員情報には、例えば、運転者情報の性別や年齢、趣味等の嗜好情報や勤務先等の所属情報が含まれる。また、乗員情報には、運転者以外の搭乗者に関する情報（人数や年齢等）が含まれていてもよい。これにより、車種や乗員構成が類似する他車両の移動履歴を取得し易くすることができる。
【００６２】
また、経路予測部１３８は、上述したリンクＩＤに基づく類似度の算出の他、出発地点ＳＰから現在位置ＣＰまでの走行軌道を用いて類似度の高い他車両移動履歴を導出し、導出した経路に基づいて、第１予測経路を取得してもよい。また、経路予測部１３８は、例えば、出発地点ＳＰから現在位置ＣＰまでの走行軌道のうち所定数の軌道点（プロット点）を含む領域（メッシュ）を生成し、生成した領域に基づいて、類似度の高い他車両移動履歴を導出し、導出した経路に基づいて、第１予測経路を取得してもよい。
【００６３】
情報提供制御部１４０は、記憶部１２０に記憶された案内情報１２４のうち、第１予測経路（例えば、図６に示すリンクＩＤ「Ｒ４」、「Ｒ５」）に対応付けられた案内情報であって、且つ、現在日時が提供期間内（開始日時から終了日時の間）である案内情報を取得し、取得した案内情報をＨＭＩ１０６に出力させる。
【００６４】
図７は、第１の実施形態のＨＭＩ１０６の表示装置に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１には、例えば、地図表示領域Ａ１１および案内情報表示領域Ａ１２が含まれる。地図表示領域Ａ１１および案内情報表示領域Ａ１２は、一部が重なっていてもよく、同一の表示装置に表示されてもよく、異なる表示装置に表示されてもよい。地図表示領域Ａ１１には、例えば、自車両Ｍを模した画像と、走行中の道路（リンクＩＤ「Ｒ２」）および進行方向の周辺に存在する道路（リンクＩＤ「Ｒ４」〜「Ｒ７」）を模した画像、進行方向の周辺に存在するＰＯＩ情報（Ｐ００１，Ｐ００２）を模した画像が含まれる。
【００６５】
情報提供制御部１４０は、上述した画像を表示させるとともに、経路予測部１３８により予測された第１予測経路を模した画像ＰＲ０１およびＰＲ０２を、地図表示領域Ａ１１のリンクＩＤ「Ｒ４」および「Ｒ５」の道路を模した画像に対応付けた位置に表示させてもよい。図７の例では、リンクＩＤ「Ｒ４」、「Ｒ５」の道路に沿った位置に画像ＰＲ０１およびＰＲ０２が表示されている。
【００６６】
案内情報表示領域Ａ１２には、例えば、第１予測経路に対応付けられた案内情報が表示される。情報提供制御部１４０は、リンクＩＤ「Ｒ４」、「Ｒ５」に基づいて、記憶部に記憶された案内情報１２４のリンクＩＤと照合し、合致するリンクＩＤに対応付けられた案内内容を表示させる。図７の例において、案内情報表示領域Ａ１２には、案内情報が表示されている。情報提供制御部１４０は、案内情報表示領域Ａ１２に案内情報を表示させる場合に、地図表示領域Ａ１１のＰ００１およびＰＲ０２を表示させたり、Ｒ４およびＲ５を他の道路よりも強調して表示してもよい。これにより、自車両Ｍの乗員が目的地を設定しなくても、第１予測経路および第１予測経路に対応付けられた案内情報を乗員に提供することができる。
【００６７】
なお、情報提供制御部１４０は、地図データ１２２に基づいて、自車両Ｍの現在位置ＣＰからＰＯＩ情報（Ｐ００１，Ｐ００２）の各地点までの距離を導出し、導出した距離を含めた案内情報を表示してもよい。図７の例において、案内情報表示領域Ａ１２には、案内情報として、「５００[ｍ]先にＢＢＢ店があります。」、「週末セールを実施中です。」といった文字情報の画像が表示されている。これにより、どの店舗や施設に対する案内情報であるかを、より正確に、乗員に把握させることができる。
【００６８】
なお、出発地点ＳＰから現在位置ＣＰまでの距離が短い場合には、類似度の高い経路が多く抽出され、案内情報を絞り切れない可能性が有り得る。したがって、情報提供制御部１４０は、自車両Ｍの出発地点ＳＰからの移動時間が所定時間以上になるまで、または出発地点ＳＰからの移動距離が所定距離以上になるまで、走行予測経路を擬した画像や案内情報のＨＭＩ１０６への出力を抑制する。これにより、出発直後に大量の案内情報が提供されたり、乗員が所望していない案内情報が表示されることを抑制することができる。
【００６９】
また、情報提供制御部１４０は、上述した表示内容に代えて（または加えて）、表示された画像ＩＭ１から得られる情報の一部または全部を、ＨＭＩ１０６のスピーカから音声出力させてもよい。
【００７０】
また、情報提供制御部１４０は、第１予測経路および第１予測経路に対応付けられた案内情報を所定のタイミングで更新する。所定タイミングとは、例えば、更新前後の第１予測経路の変化量が閾値以上となる場合や、案内情報の内容が変わる場合、案内情報が表示されてから所定時間が経過した場合、複数の予測経路を表示させている状態において所定数以上の予測経路の変更があった場合である。これにより、案内情報の頻繁な更新を抑制し、乗員に案内情報を把握させ易くすることができる。
【００７１】
[処理フロー]
図８は、第１の実施形態に係る案内装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、移動状況取得部１３４は、自車両Ｍの出発地点から現在位置までの自車両移動情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、他車両移動履歴取得部１３６は、自車両Ｍの現在位置を含む他車両移動履歴を取得する（ステップＳ１０２）。次に、経路予測部１３８は、自車両移動情報と他車両移動履歴との類似度を導出する（ステップＳ１０４）。次に、経路予測部１３８は、類似度に基づいて、第１予測経路を取得する（ステップＳ１０６）。
【００７２】
次に、情報提供制御部１４０は、自車両Ｍが出発地点ＳＰを出発してから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０８において、出発地点ＳＰを出発してからの時間に代えて（または加えて）、出発地点ＳＰからの距離が所定距離以上であるか否かを判定してもよい。出発してからの所定時間が経過した場合、情報提供制御部１４０は、第１予測経路に基づく案内情報を取得し（ステップＳ１１０）、取得した案内情報をＨＭＩ１０６に出力させる（ステップＳ１１２）。
【００７３】
ステップＳ１１２の処理後、またはステップＳ１０８の処理において、出発してから所定時間が経過していない場合、制御部１３０は、案内情報の提供処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。処理を終了しない場合、ステップＳ１００の処理に戻る。また、乗員からの終了指示をＨＭＩ１０６から受け付けた場合や、自車両Ｍが停止した場合、提供処理を終了すると判定し、本フローチャートの処理を終了する。
【００７４】
上述した第１の実施形態によれば、自車両Ｍの出発地点から現在位置までの移動履歴である第１移動体移動情報を取得する移動状況取得部１３４と、他車両の移動履歴のうち現在位置を含む移動履歴である第２移動体移動情報を取得する他車両移動履歴取得部１３６と、第１移動体移動情報および第２移動体移動情報に基づいて、自車両Ｍの乗員への案内情報をＨＭＩ１０６に出力させる情報提供制御部１４０とを備えることにより、利用者に、より適切な案内情報を提供することができる。また、第１の実施形態によれば、ナビゲーション装置等によって目的地が設定されていない状況であっても予測経路や、予測経路に対応付けられた案内情報を提供することができる。
【００７５】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態の案内システム１と比較して、案内装置１００が他車両移動履歴に加えて、自車両Ｍの過去の移動履歴（以下、自車両移動履歴と称する）を取得し、取得した自車両移動履歴と自車両移動情報とに基づいて予測経路を取得する点で相違する。以下では、上述した相違点について説明する。なお、以下の説明において、第１の実施形態の構成と同様の構成については、同一の名称および符号を付するものとし、具体的な説明は省略するものとする。
【００７６】
図９は、第２の実施形態に係る案内装置１００Ａの構成の一例を示す図である。案内装置１００Ａは、第１の実施形態の案内装置１００と比較すると、記憶部１２０Ａに自車両移動履歴１２６が格納されている点、並びに制御部１３０Ａに移動状況取得部１３４Ａ、経路予測部１３８Ａ、情報提供制御部１４０Ａ、および自車両移動履歴取得部１４４を備える点で相違する。したがって、以下では、主に自車両移動履歴１２６、移動状況取得部１３４Ａ、経路予測部１３８Ａ、情報提供制御部１４０Ａ、および自車両移動履歴取得部１４４を中心に説明する。自車両移動履歴１２６は、「第１移動体移動履歴」の一例である。自車両移動履歴取得部１４４は、「第４取得部」の一例である。
【００７７】
移動状況取得部１３４Ａは、自車両移動情報を取得するとともに、自車両Ｍの到着地点が確定した時点で、出発から到着までの一連の自車両移動情報を、自車両移動履歴１２６に記憶させる。図１０は、自車両移動履歴１２６の内容の一例を示す図である。自車両移動履歴１２６には、例えば、経路ＩＤに、日時、曜日、天候、位置情報（緯度、経度）、およびリンクＩＤが対応付けられている。経路ＩＤは、自車両Ｍが走行した経路を識別する識別情報であり、より具体的には出発地点ＳＰから到着地点までの自車両移動情報である。日時、曜日、天候、位置情報、およびリンクＩＤは、上述した自車両移動情報の同項目と同様の情報が含まれる。また、移動状況取得部１３４Ａは、所定のタイミングで、自車両移動履歴１２６をサーバ装置２００に送信してもよい。また、移動状況取得部１３４Ａは、自車両移動履歴１２６のうち、所定期間が経過した自車両移動情報やサーバ装置２００に送信された自車両移動情報を削除してもよい。
【００７８】
経路予測部１３８Ａは、第１予測経路に加えて、自車両移動情報と過去の自車両Ｍの移動履歴である自車両移動履歴１２６とに基づいて予測経路（以下、第２予測経路を称する）を導出する。具体的には、経路予測部１３８Ａは、自車両移動履歴１２６のうち、自車両移動情報の現在位置ＣＰを含む移動履歴を取得し、取得した移動履歴に含まれる移動経路と、出発地点ＳＰから現在位置ＣＰまでの移動経路の類似度を導出する。そして、経路予測部１３８Ａは、導出した類似度に基づいて、第２予測経路を取得する。また、経路予測部１３８Ａは、第１予測経路と第２予測経路との類似度を比較し、類似度が大きい方の予測経路を最終的な予測経路として取得してもよい。
【００７９】
なお、経路予測部１３８Ａは、自車両移動履歴取得部１４４により取得された自車両移動履歴１２６のデータ量または精度が所定条件を満たしていない場合に、他車両移動履歴を優先して用いることで予測経路を取得してもよい。データ量が所定条件を満たしていない場合とは、例えば、データ量が所定量未満の場合である。また、精度が所定条件を満たしていないとは、例えば、自車両移動履歴１２６に含まれるデータにおいて、予測経路と実際に走行した経路（移動履歴）との合致度が閾値以下の場合である。合致度の算出は、例えば、経路予測部１３８Ａによって行われてよい。また、「他車両移動履歴を優先して用いる」には、例えば、自車両移動履歴１２６の代わりに他車両移動履歴を用いたり、自車両移動履歴１２６の一部または全部に、他車両移動履歴の一部または全部を含めることが含まれる。これにより、自車両移動履歴のデータ量が少ない（例えば、現在位置ＣＰ付近をあまり走行してない）場合や、精度が低い場合に、データ量が多く精度が高いと想定される他車両移動履歴を優先して用いることで、予測経路の精度を向上させることができる。
【００８０】
情報提供制御部１４０Ａは、経路予測部１３８Ａにより予測された最終的な予測経路や予測経路に対応付けられた案内情報を取得してＨＭＩ１０６に出力させる。また、情報提供制御部１４０Ａは、第１予測経路と第２予測経路や、各予測経路に対応付けられた案内情報を異なる出力態様で、ＨＭＩ１０６に出力させてもよい。異なる出力態様とは、例えば、第１予測経路に関する情報（例えば、経路、案内情報）と、第２予測経路に関する情報（経路、案内情報）とが、識別可能に出力されることである。例えば、出力態様が表示態様である場合、情報提供制御部１４０Ａは、例えば、表示する画像の色や模様、文字フォント、下線の有無、点滅の有無やタイミング等を異ならせる。また、出力態様が音声の出力態様である場合、情報提供制御部１４０Ａは、話者、音声の性別、なまり、アクセント、口調等を異ならせる。これにより、異なる経路に関する情報を乗員に識別可能に把握させることができる。
【００８１】
図１１は、第２の実施形態のＨＭＩ１０６の表示装置に表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２は、図７に示す画像ＩＭ１が表示される場面と同様の場面で表示される画像である。画像ＩＭ２には、例えば、地図表示領域Ａ２１および案内情報表示領域Ａ２２が含まれる。地図表示領域Ａ２１および案内情報表示領域Ａ２２は、同一の表示装置に表示されてもよく、異なる表示装置に表示されてもよい。地図表示領域Ａ２１には、第１の実施形態の地図表示領域Ａ１１に表示される画像の他、第２予測経路を模した画像ＰＲ１１、ＰＲ１２が含まれている。案内情報表示領域Ａ２２には、第１予定経路に基づく案内情報と、第２予測経路に基づく案内情報とが、見出しや下線の有無等により識別可能に表示されている。例えば、情報提供制御部１４０Ａは、案内情報表示領域Ａ２２に案内情報を表示させる場合に、案内される情報に対応する地図表示領域Ａ２１の道路、すなわち、Ｐ００１、ＰＲ０２、ＰＲ１１、ＰＲ１２を表示させてもよく、Ｒ４、Ｒ５、ＮＤ３、またはＲ６、Ｒ７、ＮＤ４を、他の道路や交差点よりも強調して表示させてもよい。これにより、乗員は、他車両移動履歴に基づく予測経路と自車両移動履歴に基づく経路の両方を把握することができる。
【００８２】
また、情報提供制御部１４０Ａは、自車両移動情報と、他車両移動履歴と、自車両移動履歴との関係性に基づいて予測経路の表示態様を他の経路と異ならせてもよい。この場合、経路予測部１３８Ａは、自車両移動情報と他車両移動履歴との類似度と、自車両移動情報と自車両移動履歴との類似度とを比較し、類似度が高い予測経路を取得する。そして、情報提供制御部１４０Ａは、経路予測部１３８Ａにより取得された類似度が高い予測経路に関する情報を、他の予測経路に関する情報よりも強調して表示させてもよい。強調して表示させるとは、例えば、予測経路の画像の色や模様を他の予測経路よりも視認し易くすることや、画像を点滅させること等が含まれる。また、強調して表示させるとは、その予測経路に対応付けられた施設等を模した画像を他の施設を模した画像よりも大きくすることである。
【００８３】
また、情報提供制御部１４０は、上述した表示内容に代えて（または加えて）、表示された画像ＩＭ２から得られる情報の一部または全部を、ＨＭＩ１０６のスピーカから音声出力させてもよい。
【００８４】
[処理フロー]
図１２は、第２の実施形態に係る案内装置１００Ａにより実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１２の処理は、上述した図８の処理と比較して、ステップＳ１０６およびステップＳ１１０の処理に代えて、ステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理を備える点で相違する。したがって、以下では、主にステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理を中心に説明する。
【００８５】
ステップＳ１０４の処理後、自車両移動履歴取得部１４４は、自車両Ｍの現在位置を含む自車両移動履歴を取得する（ステップＳ１２０）。次に、経路予測部１３８Ａは、自車両移動情報と自車両移動履歴との類似度を導出する（ステップＳ１２２）。次に、経路予測部１３８Ａは、類似度に基づいて、第１および第２予測経路を取得する（ステップＳ１２４）。
【００８６】
また、ステップＳ１０８の処理において、出発してから所定時間が経過した場合、情報提供制御部１４０Ａは、第１および第２予測経路に基づく案内情報を取得し（ステップＳ１２６）、ステップＳ１１２以降の処理を行う。なお、上述の処理では、第１および第２側経路の両方を出力したが、類似度が高い方の予測経路に関する情報（例えば、経路、案内情報）を出力してもよい。類似度の算出では、例えば、自車両Ｍの情報である自車両移動履歴を他車両移動履歴より優先させてもよい。
【００８７】
上述した第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏する他、自車両Ｍの移動履歴に基づく第２予測経路や、第２予測経路に対応付けられた案内情報を提供することができる。これにより、乗員に、より適切な案内情報を提供することができる。
【００８８】
[変形例]
上述した第１および第２の実施形態のそれぞれは、他の実施形態の一部または全部を組み合わせてもよい。また、案内装置１００（および１００Ａ、以下同様）の機能のうち一部または全部は、サーバ装置２００に含まれていてもよい。また、サーバ装置２００の機能のうち一部または全部は、案内装置１００に含まれていてもよい。つまり、案内装置１００およびサーバ装置２００における機能の切り分けは、各装置の構成要素、サーバ装置２００や案内システム１の規模等によって適宜変更されてよい。また、案内装置１００およびサーバ装置２００における機能の切り分けは、車両（案内装置）ごとに設定されてもよい。
【００８９】
具体的には、例えば、第１の実施形態においては、地図データ１２２および案内情報１２４は記憶部１２０に記憶せず、情報提供制御部１４０が地図データや案内情報を乗員に提供するタイミングで、サーバ装置２００から取得してもよい。また、他車両移動履歴取得部１３６や経路予測部１３８の機能は、サーバ装置２００に設けられていてもよい。
【００９０】
また、図８に示す案内装置１００により実行される処理において、ステップＳ１００の処理を行った後、案内装置１００がサーバ装置２００に自車両移動情報を送信（アップロード）し、ステップＳ１０２〜Ｓ１０６までの処理をサーバ装置２００で実行させてもよい。この場合、案内装置１００は、ステップＳ１０８の処理において、出発してから所定時間が経過した場合に、サーバ装置２００に問い合わせを行い、第１予測経路に基づく案内情報を取得する（ステップＳ１１０の処理に相当する）処理を行ってもよい。
【００９１】
また、第２の実施形態においては、地図データ１２２、案内情報１２４、および自車両移動履歴１２６は、記憶部１２０Ａに記憶せず、情報提供制御部１４０が地図データや案内情報を乗員に提供するタイミングで、サーバ装置２００から取得してもよい。また、他車両移動履歴取得部１３６、経路予測部１３８Ａ、および自車両移動履歴取得部１４４の機能は、サーバ装置２００に設けられていてもよい。
【００９２】
また、図１２に示す案内装置１００Ａにより実行される処理において、ステップＳ１００の処理を行った後、案内装置１００Ａがサーバ装置２００に自車両移動情報を送信（アップロード）し、ステップＳ１０２〜Ｓ１２４までの処理をサーバ装置２００で実行させてもよい。この場合、案内装置１００Ａは、ステップＳ１０８の処理において、出発してから所定時間が経過した場合に、サーバ装置２００に問い合わせを行い、第１および第２予測経路に基づく案内情報を取得する（ステップＳ１２６の処理に相当する）処理を行ってもよい。なお、案内装置１００およびサーバ装置２００における機能の切り分け部分は、上述した各具体例に限定されるものとではない。
【００９３】
また、上述の各実施形態では、主に自車両Ｍに搭載された案内装置１００について説明したが、案内装置１００は、自車両Ｍに限らず、例えば、旅客機や飛行船、ヘリコプター等の航空機や、旅客船等の船舶といった移動体に搭載されてよい。その場合、他車両は、自車両Ｍと同種の移動体となる。
【００９４】
また、上述した案内装置１００の構成は、ユーザが利用する端末装置に適用されてもよい。端末装置とは、例えば、スマートフォンやタブレット端末、その他の可搬型の通信端末である。案内装置１００の構成を端末装置に適用させる場合、端末装置が第１移動体の一例となり、上述した車両センサ１０２に代えて、端末装置に搭載されたカメラや各種センサが用いられる。また、自車両Ｍの位置情報として端末装置の位置情報が用いられる。また、上述したカメラや各種センサ等から得られる端末情報が、車両情報（車両状態データ等）の代わりに用いられ、上述した端末装置の利用者に対して上述した各実施形態の処理が実行される。これにより、利用者が歩行やランニング等により通行する経路付近に存在する目標物にする適切な案内情報を、利用者に提供することができる。
【００９５】
［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の案内装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。なお、以下では、第１の実施形態の案内装置１００を用いて説明するが、案内装置１００Ａについても同様の構成が適用可能である。図示するように、案内装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、案内装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラム１００−５ａは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、案内装置１００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。
【００９６】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
第１移動体の基準位置から第１位置までの第１移動体移動情報を取得し、
第２移動体の移動履歴のうち前記第１位置を含む移動履歴を含む第２移動体移動履歴を取得し、
前記第１移動体移動情報および前記第２移動体移動履歴に基づいて、前記第１移動体の利用者への案内情報を出力部に出力させる、
ように構成されている、案内装置。
【００９７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１…案内システム、１００、１００Ａ…案内装置、１０２…車両センサ、１０４…ＧＮＳＳ受信機、１０６…ＨＭＩ、１０８、２１０…通信部、１２０、１２０Ａ、２２０…記憶部、１２２…地図データ、１２４…案内情報、１２６…自車両移動履歴、１３０、１３０Ａ、２３０…制御部、１３２…車両情報取得部、１３４、１３４Ａ…移動状況取得部、１３６…他車両移動履歴取得部、１３８、１３８Ａ…経路予測部、１４０、１４０Ａ…情報提供制御部、１４２、２３６…通信制御部、１４４…自車両移動履歴取得部、２００…サーバ装置、２２２…サーバ側地図データ、２２４…サーバ側案内情報、２２６…車両移動履歴ＤＢ、２３２…取得部、２３４…情報生成部、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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