(57)【要約】【課題】以前の作業の結果を確認して、容易に作業管理を行うことができる。【解決手段】飛行体の支援装置は、飛行体の位置を取得する位置情報取得部と、飛行体に設けられた散布装置の散布物の散布に関する情報を取得する散布情報取得部と、圃場の領域及び圃場の周囲を表示する表示部と、を備え、表示部は、位置情報取得部が取得した飛行体の位置に基づいて、飛行体の移動軌跡を表示し、散布情報取得部が取得した情報に基づいて、散布装置が散布した散布物の散布範囲を表示する。また、飛行体の支援装置は、飛行体の高度の情報を取得する高度情報取得部を備え、表示部は、高度情報取得部が取得した飛行体の高度に基づいて、当該飛行体の高度を表示する。【選択図】図１
2020104814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体の位置を取得する位置情報取得部と、
前記飛行体に設けられた散布装置の散布物の散布に関する情報を取得する散布情報取得部と、
圃場の領域及び前記圃場の周囲を表示する表示部と、
を備え、
前記表示部は、
前記位置情報取得部が取得した前記飛行体の位置に基づいて、前記飛行体の移動軌跡を表示し、
前記散布情報取得部が取得した情報に基づいて、前記散布装置が散布した散布物の散布範囲を表示する飛行体の支援装置。
【請求項２】
前記飛行体の高度の情報を取得する高度情報取得部を備え、
前記表示部は、前記高度情報取得部が取得した前記飛行体の高度に基づいて、当該飛行体の高度を表示する請求項１に記載の飛行体の支援装置。
【請求項３】
前記飛行体の高度の情報を取得する高度情報取得部を備え、
前記表示部は、前記飛行体の高度が所定の範囲内にある場合の前記移動軌跡を表示し、且つ、前記飛行体の高度が所定の範囲外にある場合の移動軌跡を非表示にし、
前記飛行体の高度が所定の範囲内にある場合の前記散布範囲を表示し、且つ、前記飛行体の高度が所定の範囲外にある場合の前記散布範囲を非表示にする請求項１又は２に記載の飛行体の支援装置。
【請求項４】
前記圃場の風向及び風速を含む情報を取得する風情報取得部と、
前記散布情報取得部が取得した情報、並びに前記風情報取得部が取得した前記風向及び前記風速に基づいて、前記散布範囲を演算する演算部と、
を備え、
前記表示部は、前記演算部が演算した前記散布範囲を表示する請求項１〜３のいずれか１項に記載の飛行体の支援装置。
【請求項５】
前記散布範囲に所定のメッシュを設定するメッシュ設定部を備え、
前記表示部は、前記メッシュ設定部が設定した前記メッシュ毎に、前記散布装置が散布した散布物の散布量に応じて、前記メッシュの表示形態を異ならせて表示する請求項１〜４のいずれか１項に記載の飛行体の支援装置。
【請求項６】
前記位置情報取得部が取得した前記飛行体の位置のばらつきを補正する補正部を備え、
前記表示部は、前記補正部が補正した前記飛行体の位置に基づいて、前記飛行体の移動軌跡を表示する請求項１〜５のいずれか１項に記載の飛行体の支援装置。
【請求項７】
前記飛行体を操作可能な操作装置の操作情報を取得する操作情報取得部を備え、
前記表示部は、前記操作情報取得部が取得した操作情報に基づいて、前記操作装置の操作を表示する請求項１〜６のいずれか１項に記載の飛行体の支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の飛行体の支援装置と、前記飛行体と、を備えている飛行体の支援システム。
【請求項９】
前記飛行体は、
当該飛行体が前記圃場の領域内と、前記圃場の領域外とのいずれに位置しているかを検出する検出部と、
前記検出部が、前記飛行体が前記圃場の領域内に位置していることを検出した場合、前記散布装置の散布物の散布を許可し、前記飛行体が前記圃場の領域外に位置していることを検出した場合、前記散布装置の散布物の散布を禁止する制御部と、
を有している請求項８に記載の飛行体の支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の支援装置、及び飛行体の支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示された表示部は、飛行体のスタート地点と、飛行体の到達目標地点とを含む２次元の地図である経路マップを表示し、経路マップは、飛行体のスタート地点を黒丸で示し、飛行体の到達目標地点は白抜きの星形で示し、飛行体の現在位置は黒の三角形で示し、飛行体の経路を示す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１１０３５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の支援装置では、表示部が経路マップを表示することで、作業者は、飛行体のスタート地点（すなわち、作業者が存在する地点）、飛行体の現在位置、及び飛行体の到達目標地点との関係を把握することができる。
しかしながら、特許文献１の支援装置では、飛行体の経路を表示することができるものの、飛行体の作業結果を表示することができず、飛行体の作業結果を確認して、作業管理に反映させることができなかった。
【０００５】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、以前の作業の結果を確認して、容易に作業管理を行うことができる飛行体の支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る飛行体の支援装置は、飛行体の位置を取得する位置情報取得部と、前記飛行体に設けられた散布装置の散布物の散布に関する情報を取得する散布情報取得部と、圃場の領域及び前記圃場の周囲を表示する表示部と、を備え、前記表示部は、前記位置情報取得部が取得した前記飛行体の位置に基づいて、前記飛行体の移動軌跡を表示し、前記散布情報取得部が取得した情報に基づいて、前記散布装置が散布した散布物の散布範囲を表示する。
【０００７】
また、飛行体の支援装置は、前記飛行体の高度の情報を取得する高度情報取得部を備え、前記表示部は、前記高度情報取得部が取得した前記飛行体の高度に基づいて、当該飛行体の高度を表示する。
また、飛行体の支援装置は、前記飛行体の高度の情報を取得する高度情報取得部を備え、前記表示部は、前記飛行体の高度が所定の範囲内にある場合の前記移動軌跡を表示し、且つ、前記飛行体の高度が所定の範囲外にある場合の移動軌跡を非表示にし、前記飛行体の高度が所定の範囲内にある場合の前記散布範囲を表示し、且つ、前記飛行体の高度が所定の範囲外にある場合の前記散布範囲を非表示にする。
【０００８】
また、飛行体の支援装置は、前記圃場の風向及び風速を含む情報を取得する風情報取得部と、前記散布情報取得部が取得した情報、並びに前記風情報取得部が取得した前記風向及び前記風速に基づいて、前記散布範囲を演算する演算部と、を備え、前記表示部は、前記演算部が演算した前記散布範囲を表示する。
また、飛行体の支援装置は、前記散布範囲に所定のメッシュを設定するメッシュ設定部を備え、前記表示部は、前記メッシュ設定部が設定した前記メッシュ毎に、前記散布装置が散布した散布物の散布量に応じて、前記メッシュの表示形態を異ならせて表示する。
【０００９】
また、飛行体の支援装置は、前記位置情報取得部が取得した前記飛行体の位置のばらつきを補正する補正部を備え、前記表示部は、前記補正部が補正した前記飛行体の位置に基づいて、前記飛行体の移動軌跡を表示する。
また、飛行体の支援装置は、前記飛行体を操作可能な操作装置の操作情報を取得する操作情報取得部を備え、前記表示部は、前記操作情報取得部が取得した操作情報に基づいて、前記操作装置の操作を表示する。
【００１０】
また、飛行体の支援システムは、飛行体の支援装置と、前記飛行体と、を備えている。
また、前記飛行体は、当該飛行体が前記圃場の領域内と、前記圃場の領域外とのいずれに位置しているかを検出する検出部と、前記検出部が、前記飛行体が前記圃場の領域内に位置していることを検出した場合、前記散布装置の散布物の散布を許可し、前記飛行体が前記圃場の領域外に位置していることを検出した場合、前記散布装置の散布物の散布を禁止する制御部と、を有している。
【発明の効果】
【００１１】
上記飛行体の支援装置によれば、以前の作業の結果を確認し、容易に作業管理を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態における飛行体の支援システムの全体図である。
【図２Ａ】第１実施形態における散布装置の散布範囲について説明する図である。
【図２Ｂ】第１実施形態における圃場の風向及び風速を考慮した場合の散布装置の散布範囲について説明する図である。
【図３Ａ】第１実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第１図である。
【図３Ｂ】第１実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第２図である。
【図３Ｃ】第１実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第３図である。
【図３Ｄ】第１実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第４図である。
【図３Ｅ】第１実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第５図である。
【図３Ｆ】第１実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第６図である。
【図３Ｇ】第１実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第７図である。
【図４】第２実施形態における飛行体の支援システムの全体図である。
【図５Ａ】第２実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第１図である。
【図５Ｂ】第２実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第２図である。
【図５Ｃ】第２実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第３図である。
【図５Ｄ】第２実施形態における支援装置の表示部が表示する画面の一例を示す第４図である。
【図６Ａ】飛行体の側面全体図である。
【図６Ｂ】飛行体の平面全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
図１は、飛行体１の支援システム８０の全体図である。飛行体１の支援システム８０は、飛行体１、当該飛行体１の支援装置３０、及びサーバ４０を備えている。飛行体１の支援システム８０は、サーバ４０が飛行体１に関する情報や圃場の情報の管理を行い、支援装置３０の表示部３４がサーバから送信された情報を表示することで、飛行体１の作業結果を飛行体１の作業管理に反映させるシステムである。本実施形態において、支援装置３０は、比較的処理能力が高いスマートフォンやタブレット端末の携帯端末を例に説明する。
【００１４】
まず、飛行体１の１つであるマルチコプターについて説明する。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、飛行体１は、本体２と、アーム３と、回転翼４と、スキッド８と、散布装置１０を有している。本体２には、複数本のアーム３が取り付けられている。本実施形態の場合、６本のアーム３が本体２に取り付けられている。６本のアーム３は、本体２の中心から水平面（着地状態で地面と平行な面）内で放射状に延びている。但し、アーム３の本数は、６本に限定されず、７本以上であってもよいし、５本以下であってもよい。また、アーム３は、本体側に向けて折り畳み可能な構造としてもよい。アーム３の基端側は、本体２に取り付けられている。複数のアーム３の先端側には、それぞれ回転翼４が取り付けられている。
【００１５】
回転翼４は、飛行体１が飛行するための揚力を発生させる。回転翼４は、ロータ５及びブレード（プロペラ）６から構成されている。ロータ５は、電動モータ（ＤＣモータ等）から構成されている。ロータ５は、本体２に設けられたバッテリ（図示略）から供給される電力により駆動される。ロータ５の回転軸の上部には、ブレード６が取り付けられている。隣り合う回転翼４は、互いに逆方向に回転する。
【００１６】
回転翼４の数は、特に限定はされず、必要な揚力等に応じて変更することができる。例えば、飛行体１は、３つの回転翼４を有するトリコプターであってもよいし、４つの回転翼４を有するクアッドコプターであってもよいし、６つの回転翼４を有するヘキサコプターであってもよいし、８つの回転翼４を有するオクトコプターであってもよい。
スキッド８は、飛行体１が着地したときに設置して本体２を地面上に支持する。具体的には、スキッド８は、本体２から下方、且つ末広がりに延びている。
【００１７】
散布装置１０は、飛行体１に設けられ、且つ散布物を散布する装置である。図６Ａに示すように、散布装置１０は、散布物を収容するタンク１１と、散布物を散布するポンプ１２と、を有している。タンク１１は、スキッド８の中途部に設けられた装着部９に装着される。タンク１１は、装着部９に対して着脱可能である。タンク１１は、農場に散布される散布物が収容される内部空間を形成している。散布物は、例えば、肥料、水、農薬等である。
【００１８】
ポンプ１２は、タンク１１の内部に収容された散布物を散布する。ポンプ１２は、制御部２１と通信可能に接続されており、当該制御部２１からの指示に基づいて散布物の散布を行う。ポンプ１２の吸込口は、ホース（図示略）を介してタンク１１の内部に接続される。また、ポンプ１２の吐出口は、ホースを介してノズル１３に接続される。ポンプ１２は、ノズル１３から散布物を散布する。ノズル１３は、散布粒子の大きさを比較的均一にして、所定の散布量で散布物を散布することができる。
【００１９】
図６Ａに示すように、ノズル１３は、例えば、ロータ５の下方に設けられており、当該ノズル１３の噴出口は、下方に向いている。ノズル１３は、ポンプ１２の駆動によって、タンク１１に収容された散布物をノズル１３から圃場に向けて散布することができる。即ち、ポンプ１２を駆動させている場合、ノズル１３は、散布物を散布し、ポンプ１２を駆動させない場合、ノズル１３は、散布物の散布を停止する。また、図２Ａに示すように、ノズル１３は、所定の散布角θで散布物の散布を行うため、飛行体１の高度（ノズル１３の下端と圃場の地面との距離）Ｈ１に応じて散布範囲（有効散布幅）Ｅが変動する。つまり、散布角θと、飛行体１の高度Ｈ１と、に基づいて散布範囲Ｅを算出することができる。また、図２Ｂに示すように、圃場に風が生じている場合、圃場に風が生じていない場合に比べて、散布範囲Ｅは、風の風上から風下に向かって移動する。
【００２０】
なお、ノズル１３は、圃場に向かって散布物を散布できればよく、ノズル１３の取り付け位置は、ロータ５の下方に限定されず、スキッド８に設けられていてもよいし、上述した位置に限定されない。また、ノズル１３から散布される散布物の散布量、散布角θ、及び散布範囲Ｅは、切換可能であってもよいし、散布装置１０の構成は上記構成に限定されない。
【００２１】
図１に示すように、飛行体１は、揺動操作可能なジョイスティック１６や、押圧操作可能な押しボタンスイッチ１７等から構成された操作装置１５の操作に関する情報（操作情報）に基づいて飛行し、散布作業を行う。詳しく説明すると、飛行体１は、第１制御装置２０と、第１通信部２４と、位置検出装置２５と、高度検出装置２６と、を有している。第１制御装置２０は、ＣＰＵや電子回路等から構成され、操作装置１５の操作に応じて飛行体１に関する様々な制御を行う。第１制御装置２０は、制御部２１と、第１記憶部２２と、を有している。制御部２１は、ＣＰＵや第１記憶部２２に記憶されたプログラム等から構成されており、飛行体１に関する様々な制御を行う。制御部２１は、例えば、第１通信部２４が受信した操作装置１５の操作情報に基づいて、回転翼４の制御や散布装置１０（ポンプ１２）の制御を行う。第１記憶部２２は、不揮発性のメモリ等であって、飛行体１の情報を含む様々な情報を記憶する。
【００２２】
第１通信部２４は、操作装置１５、及びサーバ４０の第３通信部４３と無線通信を行う装置である。第１通信部２４は、例えば、Ｗｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）などにより操作装置１５及び第３通信部４３と無線通信を行う。なお、第１通信部２４は、データ通信網や携帯電話通信網などにより操作装置１５及び第３通信部４３と無線通信を行うものであってもよい。
【００２３】
位置検出装置２５は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置２５は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、飛行体１の位置（例えば、緯度、経度）を検出する。本実施形態において、例えば、位置検出装置２５は、飛行体１の本体２に設けられている。位置検出装置２５が検出した飛行体１の位置情報は、当該飛行体１の位置を検出した時間と対応付けられ、第１通信部２４を介してサーバ４０に送信される。なお、位置検出装置２５は、飛行体１の位置を検出することができればよく、その取り付け位置や構成は、上記構成に限定されない。
【００２４】
高度検出装置２６は、自己（飛行体１）の高度Ｈ１を検出する装置である。高度検出装置２６は、例えば気圧計測する静圧センサなどの気圧センサ２６である。気圧センサ２６が検出した値は、当該気圧を検出した時間と対応付けられ、第１通信部２４を介してサーバ４０に送信される。
なお、本実施形態において、操作装置１５は、ジョイスティック１６や押しボタンスイッチ１７等から構成されたコントローラーであるが、飛行体１を操作できればよく、当該操作装置１５は、飛行体１と通信可能に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット端末等のコンピュータ等の端末であってもよい。また、第１制御装置２０は、操作装置１５の操作情報に基づいて飛行体１の制御を行うが、飛行体１に設けられたセンサから出力された信号や予め設定された飛行予定ルートに基づいて、自律して飛行可能に制御してもよい。飛行予定ルートは、飛行体１が移動するルートであり、散布装置１０の制御情報（散布物の散布及び散布停止）の情報を含む。なお、斯かる場合、飛行予定ルートは、第１記憶部２２に記憶されており、第１制御装置２０が第１通信部２４を介して外部（例えばサーバ４０）から取得する。
【００２５】
支援装置３０は、飛行体１による作業（散布作業）の結果を表示することができる端末である。飛行体１やサーバ４０と通信可能に接続されたタブレット端末、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）等の携帯端末である。以下の説明において、支援装置３０としてタブレット端末を例に挙げて説明する。なお、支援装置３０は、サーバ４０と通信可能であり、画面（表示部）に様々な情報を表示可能であればよく、操作装置１５が画面（表示部）を有している場合、支援装置３０としてタブレット端末等の携帯端末の代わりに操作装置１５を用いても良い。
【００２６】
図１に示すように、支援装置３０は、第２制御装置３１と、第２通信部３３と、表示部３４と、を有している。第２制御装置３１は、ＣＰＵや電子回路等から構成され、支援装置３０に関する様々な制御を行う。第２制御装置３１は、第２記憶部３２を有している。第２記憶部３２は、不揮発性のメモリ等であって、第２通信部３３が受信した情報等を記憶する。
【００２７】
第２通信部３３は、サーバ４０の第３通信部４３と無線通信を行う装置である。第２通信部３３は、例えば、Ｗｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）などにより第３通信部４３との無線通信を行う。第２通信部３３は、例えば、圃場の領域及び圃場の周囲の情報をサーバ４０から受信する。なお、第２通信部３３は、データ通信網や携帯電話通信網などにより第３通信部４３との無線通信を行うものであってもよい。
【００２８】
表示部３４は、第２記憶部３２に記憶されている種々の情報や、第２通信部３３が受信した情報や第２記憶部３２に記憶された情報を表示することができる。表示部３４は、圃場の領域及び圃場の周囲を表示する。表示部３４は、作業者の指先等で操作可能なタッチパネル等であり、当該表示部３４を操作することで支援装置３０を操作できる。なお、表示部３４が指先等で操作可能なタッチパネルではない場合、支援装置３０は、操作可能な押しボタンスイッチ等の操作具を備えていてもよい。
【００２９】
図１に示すように、サーバ４０は、飛行体１等の外部から情報を受信し、当該情報に所定の処理を行い、処理後の情報を支援装置３０に送信する。サーバ４０は、第３制御装置４１と、第３通信部４３と、を有している。第３制御装置４１は、ＣＰＵや電子回路等から構成され、様々な演算処理を行う。例えば、第３制御装置４１は、支援装置３０の表示部３４に表示する情報として、第３通信部４３が受信した情報に所定の処理を行う。本実施形態において、第３制御装置４１は、第３記憶部４２を有している。第３記憶部４２は、不揮発性のメモリ等であって、第３通信部４３が受信した様々な情報や、種々のプログラム等を記憶する。例えば、第３記憶部４２は、飛行体１が作業を行う圃場の位置情報を含む地図データを記憶している。
【００３０】
第３通信部４３は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）等により、飛行体１の第１通信部２４、及び支援装置３０の第２通信部３３等と無線通信を行うものである。例えば、第３通信部４３は、第１通信部２４から飛行体１に関する情報等を受信する。また、第３通信部４３は、第１通信部２４から受信した情報等を第２通信部３３に送信する。なお、第３通信部４３は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網などにより、第１通信部２４及び第２通信部３３等と無線通信を行うものであってもよい。
【００３１】
飛行体１の支援システム８０は、支援装置３０の表示部３４が飛行体１の移動軌跡と散布装置１０が散布した散布物の散布範囲Ｅを表示することで、飛行体１の移動軌跡と作業結果（散布結果）の関係を飛行体１の作業管理に反映させるシステムである。また、飛行体１の支援システム８０は、飛行体１に関する情報や、圃場の風に関する情報を取得することで、散布物の散布範囲Ｅをより正確に表示させることができる。飛行体１の支援システム８０において、サーバ４０は、例えばフィールドサーバ５０から圃場の情報を取得し、当該情報を支援装置３０に送信する。
【００３２】
フィールドサーバ５０は、圃場の風に関する情報を検出し、当該情報をサーバ４０に送信する。フィールドサーバ５０は、圃場の風に関する情報を収集する装置である。フィールドサーバ５０は、圃場に設置されており、図１に示すように、第４制御装置５１と、第４通信部５３と、情報収集部５４と、を有している。
第４制御装置５１は、ＣＰＵや電子回路等から構成され、情報収集部５４が取得した情報（データ）の処理を行う。また、第４制御装置５１は、第４記憶部５２を有している。第４記憶部５２は、不揮発性のメモリ等であって、第４制御装置５１が処理した情報を含む様々な情報を記憶する。
【００３３】
第４通信部５３は、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）等により、サーバ４０の第３通信部４３と無線通信を行うものである。第４通信部５３は、第３通信部４３に圃場の風に関する情報を送信する。なお、第４通信部５３は、例えば、携帯電話通信網やデータ通信網などにより、第３通信部４３と無線通信を行うものであってもよい。
【００３４】
情報収集部５４は、圃場内の環境に関する情報、特に圃場内の風の情報を収集する。図１に示すように、情報収集部５４は、例えば、風速センサ５４ａ及び風向センサ５４ｂのセンサを含む。風速センサ５４ａは、圃場内の風速を計測するセンサである。風向センサ５４ｂは、圃場内の風向を計測するセンサである。情報収集部５４が収集した情報は、当該情報を収集した時間と対応付けられ、第４通信部５３及び第３通信部４３を介して第２通信部３３に送信される。
【００３５】
以下、支援装置３０について詳しく説明する。支援装置３０は、サーバ４０を介して飛行体１に関する情報や圃場の風に関する情報等、様々な情報を取得し、当該情報を支援装置３０の表示部３４に表示する。図１に示すように、支援装置３０の第２制御装置３１は、位置情報取得部３１ａと、散布情報取得部３１ｂと、高度算出部３１ｃと、高度情報取得部３１ｄと、風情報取得部３１ｅと、を有している。言い換えると、飛行体１の支援装置３０は、位置情報取得部３１ａ、散布情報取得部３１ｂ、高度算出部３１ｃ、高度情報取得部３１ｄ、及び風情報取得部３１ｅを備えている。
【００３６】
位置情報取得部３１ａ、散布情報取得部３１ｂ、高度算出部３１ｃ、高度情報取得部３１ｄ、及び風情報取得部３１ｅは、ＣＰＵや電子回路、第２記憶部３２に記憶されたプログラム等から構成されている。位置情報取得部３１ａは、飛行体１の位置を取得する。詳しくは、位置情報取得部３１ａは、第２通信部３３が第１通信部２４及び第３通信部４３を介して受信した飛行体１の位置情報を取得する。
【００３７】
散布情報取得部３１ｂは、飛行体１に設けられた散布装置１０の散布物の散布に関する情報を取得する。散布情報取得部３１ｂは、第２通信部３３が第１通信部２４及び第３通信部４３を介して受信した散布装置１０の散布物の散布に関する情報を取得する。例えば、散布情報取得部３１ｂは、時間と対応付けられた散布物の散布量や散布角θの情報、散布装置１０の散布又は散布停止についての情報を取得する。
【００３８】
高度算出部３１ｃは、第２通信部３３が第１通信部２４及び第３通信部４３を介して受信した気圧センサ２６の値に基づいて、飛行体１が地上における気圧と、飛行体１が飛行中における気圧とを算出し、飛行体１の高度Ｈ１を演算する。
高度情報取得部３１ｄは、飛行体１の高度Ｈ１に関する情報を取得する。具体的には、高度情報取得部３１ｄは、高度算出部３１ｃが算出した飛行体１の高度Ｈ１の演算結果を取得する。なお、本実施形態において、高度情報取得部３１ｄは、高度算出部３１ｃが算出した飛行体１の高度Ｈ１の演算結果を取得するが、高度情報取得部３１ｄは、飛行体１の高度Ｈ１に関する情報を取得できればよく、サーバ４０が気圧センサ２６の検出した値に基づいて、飛行体１の高度Ｈ１を演算し、当該高度情報取得部３１ｄは、第２通信部３３がサーバ４０の第３通信部４３から受信した飛行体１の高度Ｈ１の演算結果を取得してもよいし、飛行体１の高度Ｈ１に関する情報の取得元は、上述した高度算出部３１ｃに限定されない。
【００３９】
風情報取得部３１ｅは、圃場の風向及び風速を含む情報を取得する。具体的には、風情報取得部３１ｅは、第２通信部３３が第１通信部２４及び第３通信部４３を介して受信した圃場の風に関する情報を取得する。なお、本実施形態において、フィールドサーバ５０が圃場の風に関する情報を検出し、サーバ４０に送信するが、風情報取得部３１ｅは、圃場の風に関する情報を取得することができればよく、フィールドサーバ５０の代わりに、サーバ４０がインターネット等の外部ネットワークを介して、気象庁のサーバ等に接続し、当該気象庁が提供する気象情報（少なくとも風向及び風速を含む情報）を取得して、風情報取得部３１ｅが第３通信部４３及び第２通信部３３を介して、当該気象情報を取得してもよい。或いは、サーバ４０が、気象情報を提供する気象情報提供会社等のサーバにアクセスすることによって、気象情報を取得したり、その他の情報提供会社が提供する気象情報を取得したりして、風情報取得部３１ｅが第３通信部４３及び第２通信部３３を介して、当該気象情報を取得してもよい。
【００４０】
また、図１に示すように、支援装置３０の第２制御装置３１は、軌跡生成部３１ｆと、演算部３１ｇと、メッシュ設定部３１ｈと、対応付け部３１ｉと、を有している。言い換えると、飛行体１の支援装置３０は、軌跡生成部３１ｆ、演算部３１ｇ、メッシュ設定部３１ｈ、及び対応付け部３１ｉを備えている。軌跡生成部３１ｆ、演算部３１ｇ、メッシュ設定部３１ｈ、及び対応付け部３１ｉは、ＣＰＵや第２記憶部３２に記憶されているプログラム等から構成されている。
【００４１】
軌跡生成部３１ｆは、位置情報取得部３１ａが取得した飛行体１の位置情報に基づいて、飛行体１の移動軌跡を生成する。具体的には、軌跡生成部３１ｆは、飛行体１の位置座標を線で結ぶことで移動軌跡を生成する。例えば、軌跡生成部３１ｆは、所定の時点における飛行体１の位置（ｎ）の位置座標と、前回の時点における飛行体１の位置（ｎ−１）の位置座標と、を線で結ぶことで移動軌跡を生成する。また、軌跡生成部３１ｆは、補正部３１ｆ１を有している。補正部３１ｆ１は、位置情報取得部３１ａが取得した飛行体１の位置のばらつきを補正する。具体的には、例えば、補正部３１ｆ１は、位置情報取得部３１ａが取得した飛行体１の位置を平均化することで、飛行体１の位置のばらつきを補正する。なお、補正部３１ｆ１は、位置情報取得部３１ａが取得した飛行体１の位置を平均化できればよく、ばらつきの補正方法は、平均化に限定されない。
【００４２】
演算部３１ｇは、散布情報取得部３１ｂが取得した散布情報に基づいて、散布範囲Ｅを演算する。詳しくは、演算部３１ｇは、所定の時点における散布情報（散布物の散布量、散布角θの情報、散布装置１０の散布又は散布停止についての情報）、飛行体１の位置情報、飛行体１の移動速度、及び高度Ｈ１等に基づいて、散布範囲Ｅを演算する。具体的には、演算部３１ｇは、ノズル１３の散布角θと飛行体１の高度Ｈ１とで算出した範囲と、飛行体１の位置から散布範囲Ｅを演算する。
【００４３】
また、演算部３１ｇは、図２Ｂに示すように、圃場の風速が所定以上（例えば風速１ｍ／ｓ以上）である場合、散布情報、位置情報、飛行体１の移動速度、及び高度Ｈ１に加えて、風情報取得部３１ｅが取得した風向及び風速に基づいて、散布範囲Ｅを演算可能である。詳しくは、演算部３１ｇは、所定の時点における散布情報（散布物の散布量、散布角θの情報、散布装置１０の散布又は散布停止についての情報）、飛行体１の位置情報、飛行体１の移動速度、高度Ｈ１、風向、及び風速等に基づいて、散布範囲Ｅを演算する。具体的には、演算部３１ｇは、ノズル１３の散布角θと飛行体１の高度Ｈ１とで算出した範囲に、風速と飛行体１の移動速度とを合成して散布範囲Ｅを演算する。
【００４４】
なお、演算部３１ｇは、散布情報取得部３１ｂが取得した散布情報、並びに風情報取得部３１ｅが取得した風向及び風速に基づいて、散布範囲Ｅを演算できればよく、その演算方法は上述した演算方法に限定されない。例えば、本実施形態において、ノズル１３の散布角θと飛行体１の高度Ｈ１とで算出した範囲に、風速と飛行体１の移動速度とを合成して散布範囲Ｅを演算するが、飛行体１の高度Ｈ１の代わりに、図２Ａに示すように、飛行体１の高度Ｈ１から圃場の作物Ｒの草丈Ｈ２を減算した距離Ｈ３を用いて、ノズル１３の散布角θと、ノズル１３と作物Ｒとの距離Ｈ３と、で算出した範囲に、風速と飛行体１の移動速度とを合成して散布範囲Ｅを演算してもよい。なお、斯かる場合、フィールドサーバ５０の情報収集部５４は、例えば、カメラ等の撮像部を含んでおり、フィールドサーバ５０は、当該撮像部が撮像した画像に基づいて作物Ｒの草丈Ｈ２の検出を行う。
【００４５】
メッシュ設定部３１ｈは、散布情報取得部３１ｂが取得した散布情報に含まれる散布量の情報（散布量データ）を、演算部３１ｇが演算した散布範囲Ｅ毎に割り当てる処理を行う。例えば、メッシュサイズが１ｍである場合、メッシュ設定部３１ｈは、エリアＱｎの１辺の幅（縦幅、横幅）を１ｍに設定して、１ｍごとに散布範囲Ｅを複数のエリアＱｎに区切り、散布量データを、当該メッシュサイズで区切ることで形成したエリアＱｎに入るデータとして分割する。ここで、メッシュ設定部３１ｈは、エリアＱｎに入るデータが複数ある場合には、例えば、データの値を平均し、平均値をエリアＱｎに対応する分割データＤｎとして割り当てる。また、メッシュ設定部３１ｈは、エリアＱｎに入るデータが１つである場合には、当該データをエリアＱｎに対応する分割データＤｎとして割り当てる。なお、メッシュサイズは、後述する表示部３４の基本表示部５９に示された「メッシュサイズ」の数値を入力することで設定することができてもよい。また、圃場データを、エリアＱｎに対応する分割データＤｎに割り当てる方法は、上述した例に限定されない。また、メッシュ設定部３１ｈは、エリアＱｎ毎の分割データＤｎに基づいて、散布物の散布量をエリアＱｎ毎に設定する。
【００４６】
対応付け部３１ｉは、軌跡生成部３１ｆが生成した飛行体１の移動軌跡の情報と、飛行体１の高度Ｈ１に関する情報と、メッシュ設定部３１ｈが処理した情報と、を対応付ける。具体的には、対応付け部３１ｉは、時間に基づいて、同一時刻における飛行体１の移動軌跡の情報と、飛行体１の高度Ｈ１に関する情報と、メッシュ設定部３１ｈが処理した情報と、を対応付ける。
【００４７】
また、支援装置３０の第２制御装置３１は、操作情報取得部３１ｊと、操作軌跡生成部３１ｋと、を有している。言い換えると、飛行体１の支援装置３０は、操作情報取得部３１ｊ及び操作軌跡生成部３１ｋを備えている。操作情報取得部３１ｊ及び操作軌跡生成部３１ｋは、ＣＰＵや第２記憶部３２に記憶されているプログラム等から構成されている。操作情報取得部３１ｊは、操作装置１５の操作情報を取得する。具体的には、操作情報取得部３１ｊは、第１通信部２４、第３通信部４３、及び第２通信部３３を介して操作装置１５の操作情報を取得する。なお、本実施形態において、操作情報取得部３１ｊは、第１通信部２４、第３通信部４３、及び第２通信部３３を介して操作情報を取得するが、操作情報取得部３１ｊは、操作装置１５の操作情報を取得できればよく、操作情報は、操作装置１５から第２通信部３３に送信されてもよく、操作情報の取得元は、上記構成に限定されない。
【００４８】
操作軌跡生成部３１ｋは、操作情報取得部３１ｊが取得した操作情報に基づく飛行体１の移動軌跡を生成する。操作軌跡生成部３１ｋが生成する操作情報に基づく飛行体１の移動軌跡は、圃場の風雨等の抵抗や、障害物を考慮しない理想の移動軌跡である。
以下、表示部３４に表示される画面について詳しく説明する。図３Ａ〜図３Ｇに示すように、表示部３４は、飛行体１の散布作業の結果を示す散布画面Ｍ１を表示することができる。散布画面Ｍ１は、圃場の領域、圃場の周囲、飛行体１の実際の移動軌跡、操作情報に基づく飛行体１の移動軌跡、飛行体１の高度Ｈ１、散布物の散布範囲Ｅを表示する。これによって、表示部３４は、飛行体１の散布作業の結果を表示するため、散布作業の結果を手動で入力することなく、容易に確認することができる。また、散布物の散布範囲Ｅだけでなく、移動軌跡を散布範囲Ｅと同時に表示させることで、移動軌跡と散布範囲Ｅの関係性を確認することができ、作業計画に活用することができる。
【００４９】
詳しくは、散布画面Ｍ１は、基本表示部５９と、周辺画像６０と、移動軌跡画像６１と、操作軌跡画像６２と、高度表示画像６５と、散布範囲画像６６と、を有している。基本表示部５９は、飛行体１の作業に関する様々な情報を表示する。具体的には、例えば、基本表示部５９は、飛行体１が作業を行った圃場名、圃場の大きさ、作業の開始日時、作業時間、作業の終了日時、飛行体１の型番、メッシュサイズ、圃場における風向及び風速等を表示する。
【００５０】
図３Ａ〜図３Ｇに示すように、周辺画像６０は、圃場の領域と、圃場の周囲を表示する画像である。周辺画像６０は、例えば圃場の領域及び圃場の周囲を鳥瞰図で表示する。
図３Ａ、図３Ｃ等に示すように、移動軌跡画像６１は、飛行体１の実際の移動軌跡を表示する画像であり、軌跡生成部３１ｆが生成した軌跡に基づく画像である。言い換えると、表示部３４は、位置情報取得部３１ａが取得した飛行体１の位置と、補正部３１ｆ１が補正した飛行体１の位置と、に基づいて、飛行体１の移動軌跡を表示する。表示部３４は、移動軌跡画像６１を圃場の領域内と圃場の領域外とで異なる表示形態で表示する。具体的には、表示部３４は、圃場の領域内における移動軌跡画像６１を実線６１ｂで表示し、圃場の領域外における移動軌跡画像６１を破線６１ｃで表示する。また、表示部３４は、移動軌跡画像６１のうち、飛行体１の移動開始地点、及び飛行体１の最終地点を所定の図形で表示する。本実施形態において、表示部３４は、飛行体１の移動開始地点を略円形の図形６１ａで表示し、飛行体１の最終地点を飛行体１の簡略図形６１ｄで表示する。
【００５１】
図３Ｂに示すように、操作軌跡画像６２は、操作装置１５の操作情報に基づく飛行体１の移動軌跡を表示する画像であり、操作軌跡生成部３１ｋが生成した軌跡に基づく画像である。操作軌跡画像６２は、少なくとも移動軌跡画像６１とは別の表示形態で表示される。操作軌跡画像６２は、例えば、２点鎖線で表示される。操作軌跡画像６２は、散布画面Ｍ１に表示された切換ボタン６３を操作することで、表示又は非表示を切換えることができる。なお、表示部３４は、操作軌跡画像６２を表示している場合、移動軌跡画像６１を非表示にする。言い換えると、表示部３４は、移動軌跡画像６１と操作軌跡画像６２とのいずれか一方を表示する。なお、本実施形態において、表示部３４は、移動軌跡画像６１と操作軌跡画像６２とのいずれか一方を表示するが、表示部３４が表示する画像が煩雑にならない場合は、表示部３４は、移動軌跡画像６１と操作軌跡画像６２との両方を同時に表示してもよい。これによって、飛行体１の操作と実際の移動軌跡を確認することができるため、操作装置１５の操作に対する飛行体１の動きの特性を把握することができる。このため、飛行体１の操作者は、飛行体１の操作性をより適格に把握することができるため、飛行体１の操作スキルの早期向上を図ることができる。
【００５２】
なお、本実施形態において、操作軌跡生成部３１ｋが操作情報に基づく飛行体１の移動軌跡を生成し、表示部３４は、当該移動軌跡に基づいて操作軌跡画像６２を表示して、操作装置１５の操作を表示するが、表示部３４は、操作装置１５の操作情報を表示することができればよく、操作軌跡画像６２の代わりに、図３Ｃに示すように、操作装置１５を簡略化したアイコン６４を表示させて、各地点の操作装置１５の操作状態を表示させるような構成であってもよいし、その表示画像は、上述した画像に限定されない。なお、図３Ｃに示すように、操作装置１５を簡略化したアイコン６４を表示させる場合、矢印等を用いて操作装置１５の操作状態を表示させてもよい。
【００５３】
図３Ｄに示すように、高度表示画像６５は、飛行体１の高度Ｈ１を表示する画像であり、高度情報取得部３１ｄが取得した飛行体１の高度Ｈ１に関する情報に基づく画像である。言い換えると、表示部３４は、高度情報取得部３１ｄが取得した飛行体１の高度Ｈ１に基づいて、当該飛行体１の高度Ｈ１を表示する。高度表示画像６５は、各地点（各時点）における飛行体１の高度Ｈ１を数値で表示する。これによって、高度情報を散布範囲Ｅと同時に表示させることで、飛行体１の高度Ｈ１と散布範囲Ｅの関係性を確認でき、作業計画に活用することができる。詳しくは、支援装置３０を操作して、移動軌跡画像６１のうち、一部を選択すると、表示部３４は、当該選択された地点における高度表示画像６５を表示し、他の地点における高度表示画像６５は非表示にする。なお、本実施形態において、表示部３４は、選択された地点における高度Ｈ１を値で表示するが、表示部３４は、飛行体１の高度Ｈ１を表示すればよく、高度Ｈ１に応じて色彩などの表示形態を異ならせて飛行体１の高度Ｈ１を表示させてもよいし、飛行体１の高度Ｈ１の表示形式は、上述した表示形式に限定されない。
【００５４】
図３Ａ〜図３Ｇに示すように、散布範囲画像６６は、演算部３１ｇが演算した散布範囲Ｅと、メッシュ設定部３１ｈで割り当てられたエリアＱｎ毎の分割データＤｎと、を表示する画像である。言い換えると、表示部３４は、散布情報取得部３１ｂが取得した散布情報と、演算部３１ｇが演算した散布範囲Ｅに基づいて、散布装置１０が散布した散布物の散布範囲Ｅを表示する。散布範囲画像６６は、メッシュ設定部３１ｈが生成したメッシュ毎に、散布装置１０が散布した散布物の散布量に応じてメッシュの表示形態を異ならせて表示する。言い換えると、表示部３４は、メッシュ設定部３１ｈが生成したメッシュ毎に、散布装置１０が散布した散布物の散布量に応じて、メッシュの表示形態を異ならせて表示する。表示部３４は、メッシュ設定部３１ｈが生成したメッシュ毎に、散布物の散布量に応じて、メッシュの表示濃度を変更する。詳しくは、表示部３４は、散布物の散布量に比例して、表示濃度を濃くなるようメッシュを表示する。即ち、散布物の散布量が低くなるに伴って、表示部３４は、メッシュの表示濃度を薄く表示する。一方、散布物の散布量が高くなるに伴って、表示部３４は、メッシュの表示濃度を濃く表示する。これによって、実際に散布した散布物の散布量が少ない箇所や、散布物の散布量が多い場所を直観的に把握することができる。このため、散布が不要又は必要である箇所を把握し、従前の作業結果に応じて適切な散布作業を行うことができる。なお、表示部３４は、メッシュの表示濃度に対応する散布物の散布量を示す凡例６７を表示してもよい。
【００５５】
図３Ｅに示すように、表示部３４は、飛行体１の高度Ｈ１に応じて、飛行体１の移動軌跡及び散布範囲Ｅの表示を切り換えることができる。具体的には、図３Ａ〜図３Ｇに示すように、散布画面Ｍ１は、飛行体１の高度Ｈ１を選択する高度選択部６９を有している。高度選択部６９は、スライド操作可能なスライダ６９ａを有している。高度選択部６９は、スライダ６９ａを操作して、飛行体１の高度Ｈ１の上限値及び下限値を選択することで、飛行体１の高度Ｈ１の範囲を選択することができる。表示部３４は、高度選択部６９で選択された高度Ｈ１の範囲内の高度Ｈ１における飛行体１の移動軌跡及び、飛行体１が散布した散布物の散布範囲Ｅを表示する。具体的には、表示部３４は、高度選択部６９で選択された高度Ｈ１の範囲内の高度Ｈ１における移動軌跡画像６１及び散布範囲画像６６を表示する。
【００５６】
また、図３Ｅに示すように、表示部３４は、高度選択部６９で選択された高度Ｈ１の範囲外の高度Ｈ１における飛行体１の移動軌跡及び飛行体１が散布した散布物の散布範囲Ｅを非表示にする。具体的には、表示部３４は、高度選択部６９で選択された高度Ｈ１の範囲外の高度Ｈ１における移動軌跡画像６１及び散布範囲画像６６を非表示する。これによって、飛行体１の散布作業の結果を飛行体１の高度Ｈ１毎に確認することができる。このため、一層簡単に飛行体１の高度Ｈ１と散布範囲Ｅの関係性を確認でき、作業計画に活用することができる。なお、本実施形態において、表示部３４は、高度選択部６９で選択された高度Ｈ１の範囲外の高度Ｈ１で飛行体１が散布した散布物の散布範囲Ｅを非表示にするが、当該表示部３４は飛行体１の高度Ｈ１に応じて散布範囲Ｅの表示を切り換えることができればよく、高度選択部６９で選択された高度Ｈ１の範囲外の高度Ｈ１で飛行体１が散布した散布物の散布範囲Ｅをグレーアウトさせるようなものであってもよい。また、図３Ａ〜図３Ｅにおいては、表示部３４は、１つの飛行体１の１回の散布作業の結果を表示しているが、図３Ｆに示すように、表示部３４は、複数の飛行体１の散布作業の結果を表示してもよいし、１つの飛行体１の複数の散布作業の結果を同時に表示させてもよい。斯かる場合、メッシュ設定部３１ｈは、それぞれの作業結果のデータの値を平均し、平均値をエリアＱｎに対応する分割データＤｎとして割り当てる。また、表示部３４は、それぞれの散布作業ごとに移動軌跡画像６１、操作軌跡画像６２、切換ボタン６３、高度表示画像６５、及び散布範囲画像６６を表示する。
【００５７】
また、図３Ｇに示すように、圃場の風速が所定以上（例えば風速１ｍ／ｓ以上）である場合、表示部３４は、変更ボタン７０を操作することで、散布範囲画像６６の表示を切り換え、風情報取得部３１ｅが取得した風向及び風速を考慮した散布物の散布範囲Ｅを表示させることができる。斯かる場合、散布範囲画像６６は、散布情報取得部３１ｂが取得した散布情報に加えて、風情報取得部３１ｅが取得した風向及び風速に基づいて演算した散布範囲Ｅと、メッシュ設定部３１ｈで割り当てられたエリアＱｎ毎の分割データＤｎと、を表示する画像である。即ち、散布範囲画像６６は、変更ボタン７０が操作されると、演算部３１ｇが、散布情報、位置情報、飛行体１の移動速度、及び高度Ｈ１等に基づいて演算した散布範囲Ｅから、散布情報、位置情報、飛行体１の移動速度、高度Ｈ１、及び風情報取得部３１ｅが取得した風向及び風速に基づいて演算した散布範囲Ｅに表示を切り換える。
【００５８】
飛行体１は、圃場の領域外に移動した場合には、自動的に散布装置１０の散布物の散布を終了させることができる。図１に示すように、飛行体１の第１制御装置２０は、検出部２３を有している。言い換えると、飛行体１は、検出部２３を有している。検出部２３は、ＣＰＵや第１記憶部２２に記憶されているプログラム等から構成されている。検出部２３は、位置検出装置２５が検出した位置情報と、圃場の位置情報と、に基づいて、飛行体１が圃場の領域内と、圃場の領域外とのいずれに位置しているかを検出する。圃場の位置情報は、例えば、第１記憶部２２に記憶されている。具体的には、圃場の位置情報は、第３通信部４３と第１通信部２４とを介して、サーバ４０から取得され、予め第１記憶部２２に記憶される。検出部２３は、検出結果を制御部２１に出力する。なお、本実施形態において、検出部２３は、位置検出装置２５が検出した位置情報と、圃場の位置情報とに基づいて、飛行体１が圃場の領域内と、圃場の領域外とのいずれに位置しているかを検出するが、検出部２３は、飛行体１が圃場の領域内と、圃場の領域外とのいずれに位置しているかを検出できればよく、飛行体１に設けられたカメラ等の撮像部が撮像した画像に基づいて、圃場の境界を検出することで、飛行体１が圃場の領域内と、圃場の領域外とのいずれに位置しているかを検出してもよいし、その検出方法は、上記構成に限定されない。
【００５９】
制御部２１は、検出部２３の検出結果に応じて、散布装置１０の制御を行う。具体的には、検出部２３が飛行体１は圃場の領域内に位置していることを検出した場合、制御部２１は、操作装置１５の操作に基づいて、散布装置１０の制御を行う。一方、検出部２３が飛行体１は圃場の領域外に位置していることを検出した場合、制御部２１は、操作装置１５の操作とは別に、ポンプ１２の駆動を停止させ、散布装置１０の散布を停止させる。即ち、制御部２１は飛行体１が圃場の領域内に位置している場合、散布装置１０の散布物の散布を許可し、飛行体１が圃場の領域外に位置している場合、散布装置１０の散布物の散布を禁止させる。
【００６０】
上述した飛行体１の支援装置３０は、飛行体１の位置を取得する位置情報取得部３１ａと、飛行体１に設けられた散布装置１０の散布物の散布に関する情報を取得する散布情報取得部３１ｂと、圃場の領域及び圃場の周囲を表示する表示部３４と、を備え、表示部３４は、位置情報取得部３１ａが取得した飛行体１の位置に基づいて、飛行体１の移動軌跡を表示し、散布情報取得部３１ｂが取得した散布情報に基づいて、散布装置１０が散布した散布物の散布範囲Ｅを表示する。
【００６１】
上記構成によれば、飛行体１の散布作業の結果を表示部３４に表示させることができる。このため、飛行体１の作業管理を行う作業者は、散布作業の結果を手動で入力することなく、容易に確認することができる。また、表示部３４は、散布物の散布範囲Ｅだけでなく、移動軌跡を散布範囲Ｅと同時に表示するため、作業者は、移動軌跡と散布範囲Ｅの関係性を確認することができる。
【００６２】
また、飛行体１の支援装置３０は、飛行体１の高度Ｈ１の情報を取得する高度情報取得部３１ｄを備え、表示部３４は、高度情報取得部３１ｄが取得した飛行体１の高度Ｈ１に基づいて、当該飛行体１の高度Ｈ１を表示する。
上記構成によれば、表示部３４が高度情報と散布範囲Ｅとを同時に表示するため、作業者は、飛行体１の高度Ｈ１と散布範囲Ｅの関係性を確認でき、作業計画に活用することができる。
【００６３】
また、飛行体１の支援装置３０は、飛行体１の高度Ｈ１の情報を取得する高度情報取得部３１ｄを備え、表示部３４は、飛行体１の高度Ｈ１が所定の範囲内にある場合の移動軌跡を表示し、且つ、飛行体１の高度Ｈ１が所定の範囲外にある場合の移動軌跡を非表示にし、飛行体１の高度Ｈ１が所定の範囲内にある場合の散布範囲Ｅを表示し、且つ、飛行体１の高度Ｈ１が所定の範囲外にある場合の散布範囲Ｅを非表示にする。
【００６４】
上記構成によれば、飛行体１の散布作業の結果を飛行体１の高度Ｈ１毎に確認することができる。このため、作業者は、飛行体１の高度Ｈ１の高度毎に散布範囲Ｅを確認でき、高度Ｈ１と散布範囲Ｅとの関係を作業計画に活用することができる。
また、飛行体１の支援装置３０は、圃場の風向及び風速を含む情報を取得する風情報取得部３１ｅと、散布情報取得部３１ｂが取得した散布情報、並びに風情報取得部３１ｅが取得した風向及び風速に基づいて、散布範囲Ｅを演算する演算部３１ｇと、を備え、表示部３４は、演算部３１ｇが演算した散布範囲Ｅを表示する。
【００６５】
上記構成によれば、表示部３４は、圃場に風が生じている場合に、飛行体１の散布作業によって散布された実際の散布範囲に近い散布範囲Ｅを表示することができる。このため、風が生じている場合の移動軌跡と散布範囲Ｅの関係性を確認することができ、圃場の風の状態に応じて、飛行体１の飛行経路を調整する等、作業計画に活用することができる。
また、飛行体１の支援装置３０は、散布範囲Ｅに所定のメッシュを設定するメッシュ設定部３１ｈを備え、表示部３４は、メッシュ設定部３１ｈが設定したメッシュ毎に、散布装置１０が散布した散布物の散布量に応じて、メッシュの表示形態を異ならせて表示する。
【００６６】
上記構成によれば、実際に散布した散布物の散布量が少ない箇所や、散布物の散布量が多い場所を直観的に把握することができる。このため、散布が不要又は必要である箇所を把握したり、散布量の調整を行ったりすることで、作業結果に応じて適切な作業計画を行うことができる。
また、飛行体１の支援装置３０は、位置情報取得部３１ａが取得した飛行体１の位置のばらつきを補正する補正部３１ｆ１を備え、表示部３４は、補正部３１ｆ１が補正した飛行体１の位置に基づいて、飛行体１の移動軌跡を表示する。
【００６７】
上記構成によれば、飛行体１の位置情報を取得する頻度が比較的少ない場合であっても、表示部３４は、飛行体１の移動軌跡を滑らかに表示させることができ、当該移動軌跡を容易に把握することができる。
また、飛行体１の支援装置３０は、飛行体１を操作可能な操作装置１５の操作情報を取得する操作情報取得部３１ｊを備え、表示部３４は、操作情報取得部３１ｊが取得した操作情報に基づいて、操作装置１５の操作を表示する。
【００６８】
上記構成によれば、飛行体１の操作と実際の移動軌跡を確認することができるため、操作装置１５の操作に対する飛行体１の動きの特性を把握することができる。これによって、飛行体１の操作者は、飛行体１の操作性をより適格に把握することができるため、飛行体１の操作スキルの早期向上を図ることができる。
また、飛行体１の支援システム８０は、飛行体１の支援装置３０と、飛行体１と、を備えている。
【００６９】
上記構成によれば、上述した飛行体１の支援装置３０の優れた効果を奏する飛行体１の支援システム８０を実現することができる。
また、飛行体１は、当該飛行体１が圃場の領域内と、圃場の領域外とのいずれに位置しているかを検出する検出部２３と、検出部２３が、飛行体１が圃場の領域内に位置していることを検出した場合、散布装置１０の散布物の散布を許可し、飛行体１が圃場の領域外に位置していることを検出した場合、散布装置１０の散布物の散布を禁止する制御部２１と、を有している。
【００７０】
上記構成によれば、飛行体１が圃場の領域外に散布物を散布することを抑制することができる。このため、散布装置１０が散布対象ではない圃場に散布物を散布することを抑止することができる。また、散布装置１０が圃場の周囲の道路に散布物を散布せず、散布物を無駄に消費することを抑止することができるため、飛行体１は、最低限の散布物を積載して散布作業を行うことができる。これによって、飛行体１の稼働時間を確保することができる。
［第２実施形態］
図４は、飛行体１の支援システム８０の別の実施形態（第２実施形態）を示す。第１実施形態の飛行体１の支援装置３０は、飛行体１による作業（散布作業）の結果を表示していたが、第２実施形態の飛行体１の支援装置３０では、飛行体１の以前の作業における移動軌跡や散布範囲（有効散布幅）Ｅを表示することができ、飛行体１の作業計画の作成できる。以下、第２実施形態の飛行体１の支援システム８０について、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。
【００７１】
図４に示すように、サーバ４０の第３制御装置４１は、作業計画設定部４４を有している。作業計画設定部４４は、ＣＰＵや第３記憶部４２に格納されたプログラム等から構成されている。作業計画設定部４４は、圃場で行う作業、当該作業の期間（作業期間）、当該作業を行う飛行体１、及び飛行体１の移動経路等を作業計画として設定するものである。作業計画とは、所定の圃場において、作業をどの期間（作業期間）内にどのように行うかという計画、即ち、圃場で行う「作業」と、作業を行う「作業期間」と、「飛行体１」と、当該飛行体１の「移動経路」と、を関係付けるためのものであって、例えば、実際に作業を行う前に作業者や管理者等が行う。
【００７２】
サーバ４０の第３記憶部４２は、作業計画を設定するに際して、基準となる作業や作業期間のデフォルト値を記憶しており、当該第３記憶部４２に記憶されている作業や作業期間のデフォルト値は、過去の作業等により設定されるものである。
次に、作業計画設定部４４による作業計画の設定について詳しく説明する。作業計画設定部４４による作業計画の設定は、サーバ４０と通信可能に接続された支援装置３０を操作することで行うことができる。具体的には、支援装置３０から作業計画作成の要求がサーバ４０にされると、サーバ４０の作業計画設定部４４の動作により、図５Ａ〜図５Ｄに示すように、それぞれ圃場における作業計画を作成する作業計画画面Ｍ２を表示部３４に表示する。
【００７３】
以下、表示部３４に表示される画面について詳しく説明する。図５Ａ〜図５Ｄに示すように、作業計画画面Ｍ２は、作業計画の内容を入力する部分、圃場の領域、及び圃場の周囲を表示する。詳しくは、作業計画画面Ｍ２は、作業入力部１５６と、周辺画像１６０と、呼び出し部１５７と、を有している。
作業入力部１５６は、作業を行う日付や、作業を行う圃場、作業を行う作業者、作業を行う飛行体１等の情報を入力することができる。作業計画設定部４４は、作業入力部１５６に入力された情報を作業計画として第３記憶部４２に記憶させる。図５Ａ〜図５Ｄに示すように、作業入力部１５６は、日付入力部１５６ａと、圃場入力部１５６ｂと、作業者入力部１５６ｃと、飛行体入力部１５６ｄと、経路作成部１５６ｅと、確定ボタン１５６ｆと、を有している。日付入力部１５６ａは、作業を行う日付を入力する部分である。圃場入力部１５６ｂは、作業を行う圃場を入力する部分である。作業者入力部１５６ｃは、作業を行う作業者を入力する部分である。飛行体入力部１５６ｄは、作業を行う飛行体１を入力する部分である。経路作成部１５６ｅは、選択操作可能であり、当該経路作成部１５６ｅを選択し、表示部３４を指先でなぞる等の操作を行うことで、周辺画像１６０上に飛行体１の経路を描画することができる。確定ボタン１５６ｆは、日付入力部１５６ａ、圃場入力部１５６ｂ、作業者入力部１５６ｃ、飛行体入力部１５６ｄ、経路作成部１５６ｅに入力された情報を作業計画として確定させるボタンである。確定ボタン１５６ｆが操作されると、作業計画設定部４４は、作業入力部１５６に入力された情報を作業計画として第３記憶部４２に記憶させる。
【００７４】
周辺画像１６０は、圃場の領域と、圃場の周囲を表示する画像である。周辺画像１６０は、例えば圃場の領域及び圃場の周囲を鳥瞰図で表示する。周辺画像１６０は、呼び出し部１５７によって、呼び出された圃場を表示する。
呼び出し部１５７は、過去の作業の日付や、作業を行った圃場、作業を行った作業者、作業を行った飛行体１等の情報を入力することができる。作業計画設定部４４は、呼び出し部１５７に入力された情報に基づいて、過去の作業を第３記憶部４２から取得する。図５Ａ〜図５Ｄに示すように、呼び出し部１５７は、日付入力部１５７ａと、圃場入力部１５７ｂと、作業者入力部１５７ｃと、飛行体入力部１５７ｄと、検索ボタン１５７ｅと、を有している。日付入力部１５７ａは、過去の作業の日付を入力する部分である。圃場入力部１５７ｂは、過去に作業を行った圃場を入力する部分である。作業者入力部１５７ｃは、過去に作業を行った作業者を入力する部分である。飛行体入力部１５７ｄは、過去に作業を行った飛行体１を入力する部分である。検索ボタン１５７ｅは、日付入力部１５７ａ、圃場入力部１５７ｂ、作業者入力部１５７ｃ、及び飛行体入力部１５７ｄに入力された情報で、過去の作業を検索することを確定させるボタンである。検索ボタン１５７ｅが操作されると、図５Ｂに示すように、表示部３４は、作業計画画面Ｍ２に一覧表示部１５８を表示する。なお、日付入力部１５７ａ、圃場入力部１５７ｂ、作業者入力部１５７ｃ、及び飛行体入力部１５７ｄの全てに情報を入力する必要はなく、呼び出し部１５７に入力される情報は、少なくとも１以上入力されていればよい。
【００７５】
図５Ｂに示すように、一覧表示部１５８は、作業計画設定部４４が呼び出し部１５７に入力された情報に基づいて、過去の作業を第３記憶部４２から取得した作業の一覧を表示する。具体的には、例えば一覧表示部１５８は、作業計画設定部４４が取得した作業の日付や、作業を行った圃場、作業を行った作業者、作業を行った飛行体１等の情報を一覧として表示する。一覧表示部１５８に表示された過去の作業は、選択操作可能である。一覧表示部１５８に表示された過去の作業のうち、一の過去の作業を選択すると、図５Ｃに示すように、表示部３４は、作業計画画面Ｍ２に、当該一の過去の作業の情報、過去の作業における飛行体１の移動軌跡、飛行体１の高度Ｈ１、散布物の散布範囲（有効散布幅）Ｅを表示する。詳しくは、作業計画画面Ｍ２は、基本表示部１５９と、移動軌跡画像１６１と、散布範囲画像１６６と、を有している。基本表示部１５９は、過去の作業に関する様々な情報を表示する。具体的には、例えば、基本表示部１５９は、過去の作業の開始日時、作業の終了日時、作業時間、作業者の名前、飛行体１の型番、圃場における風向及び風速等を表示する。
【００７６】
図５Ｃに示すように、移動軌跡画像１６１は、過去の作業における飛行体１の実際の移動軌跡を表示する画像であり、軌跡生成部３１ｆが生成した軌跡に基づく画像である。言い換えると、表示部３４は、位置情報取得部３１ａが取得した飛行体１の位置と、補正部３１ｆ１が補正した飛行体１の位置と、に基づいて、飛行体１の移動軌跡を表示する。表示部３４は、移動軌跡画像１６１を圃場の領域内と圃場の領域外とで異なる表示形態で表示する。図５Ｃに示すように、表示部３４は、圃場の領域内における移動軌跡画像１６１を実線１６１ｂで表示し、圃場の領域外における移動軌跡画像１６１を破線１６１ｃで表示する。また、表示部３４は、移動軌跡画像１６１のうち、飛行体１の移動開始地点、及び飛行体１の最終地点を所定の図形で表示する。本実施形態において、表示部３４は、飛行体１の移動開始地点を略円形の図形１６１ａで表示し、飛行体１の最終地点を飛行体１の簡略図形１６１ｄで表示する。
【００７７】
図５Ｃに示すように、散布範囲画像１６６は、飛行体１の高度Ｈ１と、演算部３１ｇが演算した散布範囲Ｅと、を表示する画像である。散布範囲画像１６６は、飛行体１の高度Ｈ１に応じて、表示形態を異ならせて表示する。表示部３４は、飛行体１の高度Ｈ１に応じて、散布範囲画像１６６の表示濃度を変更する。詳しくは、表示部３４は、飛行体１の高度Ｈ１に比例して、散布範囲画像１６６の表示濃度を濃くなるよう表示する。即ち、飛行体１の高度Ｈ１が低くなるに伴って、表示部３４は、散布範囲画像１６６の表示濃度を薄く表示する。一方、飛行体１の高度Ｈ１が高くなるに伴って、表示部３４は、散布範囲画像１６６の表示濃度を濃く表示する。なお、表示部３４は、散布範囲画像１６６の表示濃度に対応する飛行体１の高度Ｈ１を示す凡例１６７を表示してもよい。
【００７８】
また、図５Ｄに示すように、圃場の風速が所定以上（例えば風速１ｍ／ｓ以上）である場合、表示部３４は、変更ボタン１７０を操作することで、散布範囲画像１６６の表示を切り換え、風情報取得部３１ｅが取得した風向及び風速を考慮した散布物の散布範囲Ｅを表示させることができる。斯かる場合、散布範囲画像１６６は、飛行体１の高度Ｈ１と、散布情報取得部３１ｂが取得した散布情報に加えて、風情報取得部３１ｅが取得した風向及び風速に基づいて演算した散布範囲Ｅと、を表示する画像である。即ち、散布範囲画像１６６は、変更ボタン７０が操作されると、演算部３１ｇが、散布情報、位置情報、飛行体１の移動速度、及び高度Ｈ１等に基づいて演算した散布範囲Ｅから、散布情報、位置情報、飛行体１の移動速度、高度Ｈ１、及び風情報取得部３１ｅが取得した風向及び風速に基づいて演算した散布範囲Ｅに表示を切り換える。
【００７９】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８０】
１  飛行体（マルチコプター）
１０  散布装置
１５  操作装置
２３  検出部
３０  支援装置
３１ａ  位置情報取得部
３１ｂ  散布情報取得部
３１ｃ  高度算出部
３１ｄ  高度情報取得部
３１ｅ  風情報取得部
３１ｆ１  補正部
３１ｇ  演算部
３１ｈ  メッシュ設定部
３１ｊ  操作情報取得部
３４  表示部
８０  支援システム
Ｅ  散布範囲
Ｈ１  飛行体の高度
【図１】
2020104814.tif 000003
【図２Ａ】
2020104814.tif 000004
【図２Ｂ】
2020104814.tif 000005
【図３Ａ】
2020104814.tif 000006
【図３Ｂ】
2020104814.tif 000007
【図３Ｃ】
2020104814.tif 000008
【図３Ｄ】
2020104814.tif 000009
【図３Ｅ】
2020104814.tif 000010
【図３Ｆ】
2020104814.tif 000011
【図３Ｇ】
2020104814.tif 000012
【図４】
2020104814.tif 000013
【図５Ａ】
2020104814.tif 000014
【図５Ｂ】
2020104814.tif 000015
【図５Ｃ】
2020104814.tif 000016
【図５Ｄ】
2020104814.tif 000017
【図６Ａ】
2020104814.tif 000018
【図６Ｂ】
2020104814.tif 000019