(57)【要約】【課題】作業地の端部での旋回が終了した後に、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が適切に開始されるようにする。【解決手段】設定走行ラインＬＢ１を設定する設定部、設定走行ラインＬＢ１に沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部を備える。自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部、旋回ＬＬ１の終了を検出する旋回終了検出部を備える。旋回終了検出部により旋回ＬＬ１の終了が検出されないと、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、旋回終了検出部により旋回ＬＬ１の終了が検出されると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部を備える。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部とを備え、
前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置の上昇位置から下降位置への下降を、旋回の終了として検出する作業車。
【請求項２】
前記旋回終了検出部は、前記作業装置の上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出する請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
事前に設定された基準方位を備えて、
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する請求項１又は２に記載の作業車。
【請求項４】
前記操作部が、人為的に操作されることにより前記自動走行制御部を作動状態に操作するものである請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の作業車。
【請求項５】
走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作部に、前記操作部を備えている請求項４に記載の作業車。
【請求項６】
前記牽制部は、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行した後に、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する請求項１〜５のうちのいずれか一つに記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳやジャイロセンサー等の検出値に基づいて、設定走行ラインに沿って自動的に走行するように構成された作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているように、乗用型田植機等の作業車では、作業地の一方の端部から他方の端部に向って作業走行を行い、次に作業地の他方の端部で旋回して、次に作業地の他方の端部から一方の端部に向って作業走行を行っており、作業地の一方（他方）の端部から他方（一方）の端部への作業走行と、作業地の一方（他方）の端部での旋回とを繰り返している。
【０００３】
特許文献１では、基準走行ラインを設定すると（外部から得ると）、多数の設定走行ラインが、基準走行ラインと平行に、且つ、基準走行ラインから機体の横幅に相当する間隔を置いて並ぶように設定される。
これにより、特許文献１では、第１の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第１の作業走行が行われるのであり、第１の作業走行が終了して機体が作業地の一方の端部に達すると、作業地の一方の端部で旋回が行われる。
次に第１の設定走行ラインの隣の第２の設定走行ラインに沿って自動的に走行するように前輪が自動的に操向操作されて、第２の作業走行が行われるのであり、第２の作業走行が終了して機体が作業地の他方の端部に達すると、作業地の他方の端部で旋回が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−９２８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のような設定走行ラインに沿っての自動的な走行において、旋回が完全に終了していない状態において、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が開始されようとした場合、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている可能性がある。
従って、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が開始されると、機体は自動的に大きく向きや位置を変更しながら設定走行ラインの位置に移動しようとするので、機体の安定性という面で改善の余地がある。
本発明は、作業地の端部での旋回が終了した後に、設定走行ラインに沿っての自動的な走行が適切に開始されるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［Ｉ］（構成）
本発明の第１特徴は、作業車において次のように構成することにある。
設定走行ラインを設定する設定部と、
前記設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部とを備え、
前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えて、
前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する牽制部を備えている。
【０００７】
（作用及び発明の効果）
本発明の第１特徴によると、設定走行ラインに沿って自動的に走行するように走行装置を操作する自動走行制御部と、自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作する操作部と、旋回の終了を検出する旋回終了検出部とを備えている。
【０００８】
本発明の第１特徴によると、作業地の端部で旋回が行われて、次に操作部により自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、旋回が終了していないと（旋回終了検出部により旋回の終了が検出されないと）、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が阻止される。
これにより、設定走行ラインと機体の位置との間に大きな差が生じている状態で、自動走行制御部が作動状態に操作されることが回避されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
【０００９】
［ＩＩ］（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において次のように構成することにある。
事前に設定された基準方位を備えて、
前記設定部は、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、前記基準方位と平行に前記設定走行ラインを設定する。
【００１０】
（作用及び発明の効果）
本発明の第２特徴によると、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置から、基準方位と平行に設定走行ラインが設定される。
これにより、例えば第１の設定走行ラインに沿っての自動的な走行が終了して、作業地に達した場合、作業地の端部での旋回を、大きな旋回半径で行ったり、小さな旋回半径で行ったりすることによって、操作部により自動走行制御部が作動状態に操作された時点の機体の位置を、運転者の意思によって設定することが可能になるのであり、設定走行ラインの位置を運転者の意思によって設定することが可能になる。
【００１１】
［ＩＩＩ］（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記操作部が、人為的に操作されることにより前記自動走行制御部を作動状態と停止状態とに操作するものである。
【００１２】
（作用及び発明の効果）
本発明の第３特徴によると、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されて、自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、運転者が操作部を操作することにより、自動走行制御部を作動状態に操作することができる。
これにより、運転者の意思によって、自動走行制御部を作動状態に操作するか否かを決定することができる。
【００１３】
［ＩＶ］（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第３特徴の作業車において次のように構成することにある。
走行用の変速装置を操作するもので人為的に操作される変速操作部に、前記操作部を備えている。
【００１４】
（作用及び発明の効果）
前項［ＩＩＩ］に記載のように、運転者が操作部を操作する場合、本発明の第４特徴によると、走行用の変速装置を操作する変速操作部に操作部が備えられている。
これにより、運転者は変速操作部を操作しながら操作部を操作することができるのであり、操作性の良いものとなる。
【００１５】
［Ｖ］（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第４特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部は、前記旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離又は設定時間だけ走行した後に、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する。
【００１６】
（作用及び発明の効果）
前項［Ｉ］に記載のように、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されて、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容される状態となった場合、本発明の第５特徴によると、旋回終了検出部により旋回の終了が検出されてから機体が設定距離（設定時間）だけ走行した後に、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容される。
これにより、旋回の終了から設定距離（設定時間）だけ走行することによって、機体の姿勢を安定させることができるので、この後に自動走行制御部を作動状態に操作することにより、機体の安定性を確保することができる。
【００１７】
［ＶＩ］（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第１〜第５特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作業状態に操作される状態において、
前記牽制部は、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていないと、前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を許容する。
【００１８】
（作用及び発明の効果）
前項［Ｉ］［Ｖ］に記載のように、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となっても、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、実際には設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態となっていることが想定される。
【００１９】
前述の状態において、本発明の第６特徴によると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が阻止される。
これにより、設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態で、自動走行制御部が作動状態に操作されることが回避されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
【００２０】
［ＶＩＩ］（構成）
本発明の第７特徴は、本発明の第１〜第５特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態で、前記操作部により前記自動走行制御部が作動状態に操作される状態において、前記設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、機体の走行速度を減速する自動減速部を備えている。
【００２１】
（作用及び発明の効果）
前項［Ｉ］［Ｖ］に記載のように、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となっても、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、実際には設定走行ラインと機体の方位との角度差が大きな状態となっていることが想定される。
【００２２】
前述の状態において、本発明の第７特徴によると、操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態となった後、操作部により自動走行制御部が作業状態に操作される際、設定走行ラインと機体の方位との角度差が設定値を越えていると、機体の走行速度が自動的に減速されて、自動走行制御部が作動状態に操作されるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
【００２３】
［ＶＩＩＩ］（構成）
本発明の第８特徴は、本発明の第７特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動減速部により機体の走行速度が減速された状態であることを報知する減速報知部を備えている。
【００２４】
（作用及び発明の効果）
前項［ＶＩＩ］に記載ように、機体の走行速度が自動的に減速されて、自動走行制御部が作動状態に操作される場合、本発明の第８特徴によると、自動減速部により機体の走行速度が減速された状態であることが報知されるので、運転者は機体の走行速度が減速された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
【００２５】
［ＩＸ］（構成）
本発明の第９特徴は、本発明の第１〜第８特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部は、機体の後進状態において前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作を阻止し、且つ、前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になると、前記自動走行制御部を停止状態に操作する。
【００２６】
（作用及び発明の効果）
本発明の第９特徴によると、機体の後進状態において自動走行制御部の作動状態となるというような機体の安定性を欠く状態を回避することができるのであり、これによって機体の安定性を確保することができる。
【００２７】
［Ｘ］（構成）
本発明の第１０特徴は、本発明の第９特徴の作業車において次のように構成することにある。
前記自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になったことによって、前記牽制部により前記自動走行制御部が停止状態に操作されたことを報知する後進停止報知部を備えている。
【００２８】
（作用及び発明の効果）
前項［ＩＸ］に記載のように、自動走行制御部の作動状態において機体が後進状態になったことにより、自動走行制御部が停止状態に操作された場合、本発明の第１０特徴によると、牽制部により自動走行制御部が停止状態に操作された状態であることが報知されるので、運転者は自動走行制御部が停止状態に操作された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
【００２９】
［ＸＩ］（構成）
本発明の第１１特徴は、本発明の第１〜第１０特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部により前記自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることを報知する阻止報知部を備えている。
【００３０】
（作用及び発明の効果）
牽制部により自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された場合、本発明の第１１特徴によると、牽制部により自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知されるので、運転者は自動走行制御部の作動状態への操作が阻止された状態を把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
【００３１】
［ＸＩＩ］（構成）
本発明の第１２特徴は、本発明の第１〜第１１特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記牽制部により前記操作部による前記自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることを報知する許容報知部を備えている。
【００３２】
（作用及び発明の効果）
牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された場合、本発明の第１２特徴によると、牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることが報知されるので、運転者は牽制部により操作部による自動走行制御部の作動状態への操作が許容された状態であることを把握することができて、運転者の誤解を招くことがない。
【００３３】
［ＸＩＩＩ］（構成）
本発明の第１３特徴は、本発明の第１〜第１２特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記自動走行制御部の作動状態であることを報知する作動報知部を備えている。
【００３４】
（作用及び発明の効果）
本発明の第１３特徴によると、自動走行制御部の作動状態であることが報知されることにより、運転者の誤解を招くことがない。
【００３５】
［ＸＩＶ］（構成）
本発明の第１４特徴は、本発明の第１〜第１３特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、機体に昇降自在に支持された作業装置が上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出する。
【００３６】
（作用及び発明の効果）機体に作業装置を昇降自在に支持した作業車では、旋回の開始に伴って作業装置を地面から上昇させ、旋回の終了に伴って作業装置を地面に下降させることがある。
本発明の第１４特徴によると、作業装置が上昇位置から地面に下降したことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
【００３７】
［ＸＶ］（構成）
本発明の第１５特徴は、本発明の第１〜第１３特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、機体に支持された作業装置に動力を伝達する作業クラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
【００３８】
（作用及び発明の効果）
作業装置を備えた作業車では、旋回の開始に伴って作業クラッチを遮断状態に操作して作業装置を停止させ、旋回の終了に伴って作業クラッチを伝動状態に操作して作業装置を作動させることがある。
本発明の第１５特徴によると、作業クラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
【００３９】
［ＸＶＩ］（構成）
本発明の第１６特徴は、本発明の第１〜第１３特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記旋回終了検出部は、人為的に操作されるもので機体の向きを変更する操向操作部が旋回位置から直進位置に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
【００４０】
（作用及び発明の効果）
作業車には、人為的に操作されるもので機体の向きを変更する操向操作部（操縦ハンドルや操縦レバー等）が備えられているので、操向操作部が旋回位置から直進位置に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
【００４１】
［ＸＶＩＩ］（構成）
本発明の第１７特徴は、本発明の第１〜第１３特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
右及び左の前記走行装置に動力を伝達する右及び左のサイドクラッチを備え、
旋回の開始に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを遮断状態に操作し、旋回の終了に伴って旋回中心側の前記サイドクラッチを伝動状態に操作するサイドクラッチ操作部を備えて、
前記旋回終了検出部は、旋回中心側の前記サイドクラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
【００４２】
（作用及び発明の効果）
作業車では、右及び左の走行装置に動力を伝達する右及び左のサイドクラッチを備えたものがあり、旋回の開始に伴って旋回中心側のサイドクラッチが遮断状態（旋回中心側の走行装置の自由回転状態）に操作され、旋回の終了に伴って旋回中心側のサイドクラッチが伝動状態（旋回中心側の走行装置の駆動状態）に操作されるように構成されたものがある。
本発明の第１７特徴によると、旋回中心側のサイドクラッチが伝動状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
【００４３】
［ＸＶＩＩＩ］（構成）
本発明の第１８特徴は、本発明の第１〜第１３特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
前記走行装置は前輪及び後輪を備えており、
前輪及び後輪を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪を後輪よりも高速で駆動する増速状態に操作自在な前輪増速装置と、
旋回の開始に伴って前記前輪増速装置を増速状態に操作し、旋回の終了に伴って前記前輪増速装置を標準状態に操作する操作装置とを備えて、
前記旋回終了検出部は、前記前輪増速装置が標準状態に操作されたことを、旋回の終了として検出する。
【００４４】
（作用及び発明の効果）
作業車では、前輪及び後輪を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪を後輪よりも高速で駆動する増速状態に操作自在な前輪増速装置を備えたものがあり、旋回の開始に伴って前輪増速装置が増速状態に操作され、旋回の終了に伴って前輪増速装置が標準状態に操作されるように構成されたものがある。
本発明の第１８特徴によると、前輪増速装置が標準状態に操作されたことを、旋回の終了として検出することによって、旋回の終了を明確に検出することができる。
【００４５】
［ＸＩＸ］（構成）
本発明の第１９特徴は、本発明の第１〜第１３特徴の作業車のうちのいずれか一つにおいて次のように構成することにある。
機体の方位を検出する方位検出部を備えて、
前記旋回終了検出部は、前記方位検出部の検出値に基づいて旋回の終了を検出する。
【００４６】
（作用及び発明の効果）
本発明の第１９特徴によると、方位検出部を備えて機体の方位を検出することにより、旋回の終了を明確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】乗用型田植機の全体平面図である。
【図３】前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略平面図である。
【図４】制御装置と各部との連係状態を示す図である。
【図５】乗用型田植機の作業形態の概略を示す平面図である。
【図６】乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から終点位置Ｋ２の状態を示す平面図である。
【図７】乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ３の状態を示す平面図である。
【図８】乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ４の状態を示す平面図である。
【図９】乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ５の状態を示す平面図である。
【図１０】乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ６の状態を示す平面図である。
【図１１】乗用型田植機の作業形態において、始点位置Ｋ１から位置Ｋ７の状態を示す平面図である。
【図１２】乗用型田植機の作業形態における制御の流れを示す図である。
【図１３】乗用型田植機の作業形態における制御の流れを示す図である。
【図１４】乗用型田植機の作業形態における制御の流れを示す図である。
【図１５】発明の実施の第３別形態において、機体の状態を示す概略平面図である。
【図１６】発明の実施の第５別形態において、制御装置と各部との連係状態を示す図である。
【図１７】発明の実施の第８別形態において、前輪の操向操作系、前輪及び後輪への伝動系を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。
【００４９】
［１］
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１（走行装置に相当）、右及び左の後輪２（走行装置に相当）を備えた機体の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に８条植え型式の苗植付装置５（作業装置に相当）が支持されて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００５０】
図１及び図２に示すように、苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右及び左側部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、フロート９及び苗のせ台１０等を備えて、８条植え型式に構成されている。
【００５１】
図１及び図４に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面に接地して作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５（図５参照）の指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面から上方に離れた格納姿勢（図４参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。
【００５２】
［２］
右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図１及び図３に示すように、機体の前部に備えられたエンジン３１の動力が、伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３（走行用の変速装置に相当）及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の内部の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。
【００５３】
図１及び図３に示すように、副変速装置の動力が伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０を介して、右及び左の後輪２に伝達される。
【００５４】
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０（操向操作部に相当）の左の横側に変速レバー４５（変速操作部に相当）が備えられており、変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３が操作される。変速レバー４５により、静油圧式無段変速装置３３を中立位置Ｎから前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に操作することができる。
【００５５】
図３に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、操向部材４１（サイドクラッチ操作部に相当）が揺動自在に支持され、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。
【００５６】
図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は摩擦多板式に構成されており、バネ（図示せず）により伝動状態に付勢されている。右及び左のサイドクラッチ４０をバネに抗して遮断状態に操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り、右及び左の操作ロッド４４（サイドクラッチ操作部に相当）が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。
【００５７】
図３に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲に操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。
【００５８】
図３に示すように、右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右（左）の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。
【００５９】
図３に示すように、右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。
【００６０】
図３に示すように、右及び左の前輪１が右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰する。
【００６１】
［３］
苗植付装置５への伝動系について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６（作業クラッチに相当）及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達されており、植付クラッチ２６を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
【００６２】
図１及び図２に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。
【００６３】
［４］
苗植付装置５の自動昇降制御部５９について説明する。
図４に示すように、苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ型式の高さセンサー２２が備えられており、高さセンサー２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面に接地追従するのであり、高さセンサー２２の検出値により、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
【００６４】
図４に示すように、自動昇降制御部５９がソフトウェアとして制御装置２３に備えられており、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が、自動昇降制御部５９により操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
【００６５】
図４に示すように、田面（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さに基づいて苗植付装置５が田面から設定高さに維持されるように（高さセンサー２２の検出値（高さセンサー２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、自動昇降制御部５９により制御弁２４が操作されて、油圧シリンダ４が伸縮作動し、苗植付装置５が自動的に昇降する。
【００６６】
［５］
昇降レバー１１について説明する。
図１，２，４に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。
【００６７】
図４に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合（昇降レバー１１を自動位置に操作していない場合）、後述の［６］に記載の操作レバー１２の第１及び第２上昇位置Ｕ１，Ｕ２の機能、第１及び第２下降位置Ｄ１，Ｄ２の機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。
【００６８】
図４に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作され、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００６９】
図４に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
【００７０】
図４に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作した状態で、中央のフロート９が田面に接地すると、中央のフロート９が少し上昇するので、中央のフロート９が田面に接地したこと（中央のフロート９が少し上昇したこと）が高さセンサー２２により検出されると、自動昇降制御部５９が作動状態となり、苗植付装置５が田面に接地して停止した状態となる。
【００７１】
図４に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。このように昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することにより、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
【００７２】
図４に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御部５９が作動状態となり、電動モータ２８により植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。これにより、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面に植え付ける。
【００７３】
［６］
操作レバー１２について説明する。
図１，２，４に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右の横側に操作レバー１２が備えられて、操作レバー１２が右の横外側に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上側の第１上昇位置Ｕ１、第２上昇位置Ｕ２，下側の第１下降位置Ｄ１、第２下降位置Ｄ２、後側の右マーカー位置Ｒ及び前側の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
【００７４】
図４に示すように、昇降レバー１１を自動位置に操作した状態で、以下のように操作レバー１２の機能が作動する。
図４に示すように、操作レバー１２を第２上昇位置Ｕ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
【００７５】
図４に示すように、操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作すると、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、自動昇降制御部５９が停止状態となり、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。中央のフロート９が田面に接地すると、自動昇降制御部５９が作動状態となって、苗植付装置５が田面に接地して停止した状態となる（前項［５］に記載の昇降レバー１１を下降位置に操作した状態を参照）。
操作レバー１２を第２下降位置Ｄ２に操作して中立位置Ｎに操作した後、操作レバー１２を再び第２下降位置Ｄ２に操作すると、自動昇降制御部５９の作動状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が伝動状態に操作される。
【００７６】
自動昇降制御部５９の停止状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１上昇位置Ｕ１に操作すると、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して、操作レバー１２が第１上昇位置Ｕ１に操作されている間だけ苗植付装置５が上昇する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の上昇が停止する。
【００７７】
自動昇降制御部５９の停止状態で、電動モータ２８により植付クラッチ２６が遮断状態に操作され、電動モータ２１により右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態において、図４に示すように、操作レバー１２を第１下降位置Ｄ１に操作すると、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して、操作レバー１２が第１下降位置Ｄ１に操作されている間だけ苗植付装置５が下降する。操作レバー１２を中立位置Ｎに操作すると、制御弁２４が中立位置に操作されて苗植付装置５の下降が停止する。
【００７８】
以上のように操作レバー１２を第１上昇及び第１下降位置Ｕ１，Ｄ１に操作している間だけ、苗植付装置５を上昇及び下降させることができるのであり、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
【００７９】
図４に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作すると、電動モータ２１により右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作すると、電動モータ２１により左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
【００８０】
以上のように、前項［５］に記載の昇降レバー１１及び本項［６］に記載の操作レバー１２により、苗植付装置５の昇降、植付クラッチ２６の操作、右及び左のマーカー１９の操作を行うのであり、後述する［９］〜［１３］における苗植付装置５の昇降（自動昇降制御部５９の作動及び停止）、植付クラッチ２６の操作、右及び左のマーカー１９の操作を、昇降レバー１１又は操作レバー１２によって行う。
【００８１】
［７］
機体の位置検出及び方位検出の構成について説明する。
図１及び図２に示すように、機体の前部の右部及び左部に右及び左の支持フレーム１６が備えられており、支持フレーム１６に予備苗のせ台１５が支持されている。右及び左の支持フレーム１６の上部に亘って支持フレーム１７が連結されている。
【００８２】
図１及び図２に示すように、支持フレーム１７において、平面視で機体の左右中央ＣＬに位置する部分に、計測装置３０が取り付けられている。計測装置３０には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられている。
【００８３】
図１及び図２に示すように、後車軸ケース３７において、平面視で機体の左右中央ＣＬに位置する部分に、慣性情報を計測する慣性計測装置４８が取り付けられており、慣性計測装置４８及び計測装置３０の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）により構成されている。
【００８４】
前述の衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体）が備える受信装置を使用して、計測装置３０の受信装置の位置を計測するものである。
【００８５】
慣性計測装置４８は、機体のヨー角度（機体の旋回角度）の角速度を検出可能なジャイロセンサー（図示せず）、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を検出する加速度センサー（図示せず）を備えている。慣性計測装置４８により計測される慣性情報には、ジャイロセンサーにより検出される方位変化情報と、加速度センサーにより検出される位置変化情報と、が含まれている。
【００８６】
［８］
自動走行に関する構成について説明する。
図１，２，４に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体の前部において平面視で機体の左右中央ＣＬの位置に、センターマスコット１４が備えられている。操向部材４１を操向操作する操向モータ５１が備えられている。
【００８７】
図３及び図４に示すように、外周部に小さな凹凸が多数形成されたリング部材４９が、右及び左のサイドクラッチ４０のクラッチケースに外嵌されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０が、リング部材４９に対向するように後車軸ケース３７の上部に固定され、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。
リング部材４９の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。
【００８８】
図４に示すように、基準方位設定部６０、設定部６１、自動走行制御部６２、旋回終了検出部６３、牽制部６４、後進停止報知部６５、阻止報知部６６、許容報知部６７、作動報知部６８、走行距離検出部６９がソフトウェアとして制御装置２３に備えられている。
【００８９】
図２及び図４に示すように、自動走行制御部６２を作動状態及び停止状態に人為的に操作する操作ボタン１８（操作部に相当）が、変速レバー４５の握り部に備えられており、操作ボタン１８の操作信号が制御装置２３に入力される。
【００９０】
図２及び図４に示すように、操縦ハンドル２０の前部に表示パネル２７が備えられて、表示パネル２７の右側に始点設定スイッチ４６が備えられ、表示パネル２７の左側に終点設定スイッチ４７が備えられており、始点及び終点設定スイッチ４６，４７の操作信号が制御装置２３に入力される。
【００９１】
［９］
乗用型田植機の作業形態について説明する。
例えば図５に示すように、平面視で四角形の水田において、乗用型田植機は以下のような作業形態を採用することがある。
【００９２】
最初に図５に示す位置（始点位置Ｋ１）に機体を位置させて、苗植付装置５を田面に下降させ、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作する。この状態において植付クラッチ２６を遮断状態に操作して畦Ｂに沿って走行し（自動昇降制御部５９の作動状態）、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（基準作業行程ＬＡ１）。
【００９３】
前述のように基準作業行程ＬＡ１において、植付クラッチ２６を伝動状態に操作しないのに、苗植付装置５を田面に下降させて走行するのは、前輪１及び後輪２の通過跡を苗植付装置５のフロート９によって消す為である。
【００９４】
図５に示すように、基準作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達すると、苗植付装置５を田面から上昇させて（自動昇降制御部５９の停止状態）、旋回ＬＬ１（左方向）を行い、苗植付装置５を田面に下降させて（自動昇降制御部５９の作動状態）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０１に入る。
【００９５】
作業行程Ｌ０１において、左のマーカー１９を格納姿勢に操作し、右のマーカー１９を作用姿勢に操作して、基準作業行程ＬＡ１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、右のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０２の指標を田面に形成する。
【００９６】
図５に示すように作業行程Ｌ０１から機体が畦際に達すると、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて（自動昇降制御部５９の停止状態）、旋回ＬＬ２（右方向）を行い、苗植付装置５を田面に下降させて（自動昇降制御部５９の作動状態）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、作業行程Ｌ０２に入る。
【００９７】
作業行程Ｌ０２において、右のマーカー１９を格納姿勢に操作し、左のマーカー１９を作用姿勢に操作して、作業行程Ｌ０１において田面に形成された指標に沿って機体を走行させることにより、苗の植え付けを行いながら、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０３の指標を田面に形成する。
【００９８】
図５に示すように、複数回の作業行程Ｌ０１，Ｌ０２，Ｌ０３，Ｌ０４，Ｌ０５及び旋回ＬＬ１（左方向），ＬＬ２（右方向），ＬＬ３（左方向），ＬＬ４（右方向），ＬＬ５（左方向）を行うと、畦Ｂに沿って苗の植え付けが行われていない部分が形成される。この状態において、作業行程Ｌ０５から機体が畦際に達すると、植付クラッチ２６を遮断状態に操作し、苗植付装置５を田面から上昇させて（自動昇降制御部５９の停止状態）、旋回ＬＬ６（右方向）を行い、位置Ｋ１０に機体を位置させる。
【００９９】
図５に示すように、位置Ｋ１０において、苗植付装置５を田面に下降させ（自動昇降制御部５９の作動状態）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、右及び左のマーカー１９を格納姿勢に操作した状態で、畦Ｂに沿って走行する（回り作業行程）。これにより、作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５において、苗の植え付けが行われていない部分に対して、苗の植え付けを行う。
【０１００】
［１０］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その１）。
図６及び図１２に示すように、機体を始点位置Ｋ１に位置させた状態において、運転者が始点設定スイッチ４６を操作すると（ステップＳ１）、計測装置３０の検出値に基づいて始点設定スイッチ４６が操作された時点の機体の位置が、始点位置Ｋ１として設定される（ステップＳ２）。
【０１０１】
次に図６及び図１２に示すように、運転者は、苗植付装置５を田面に下降させ（自動昇降制御部５９の作動状態）、左のマーカー１９を作用姿勢（右のマーカー１９は格納姿勢）に操作し、植付クラッチ２６を遮断状態に維持する。運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して、機体を畦Ｂに沿って走行させて、左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標を田面に形成する（基準作業行程ＬＡ１）。
【０１０２】
図６及び図１２に示すように、基準作業行程ＬＡ１から機体が畦際に達して、運転者が終点設定スイッチ４７を操作すると（ステップＳ３）、計測装置３０の検出値に基づいて終点設定スイッチ４７が操作された時点の機体の位置が、終点位置Ｋ２として設定される（ステップＳ４）。終点位置Ｋ２が設定されると、基準方位設定部６０により、始点位置Ｋ１と終点位置Ｋ２とを結ぶ直線（方位）が、基準方位Ｅとして設定される（ステップＳ５）。
【０１０３】
次に、図７及び図１２に示すように、運転者は、苗植付装置５を上昇させ（自動昇降制御部５９の停止状態、植付クラッチ２６の遮断状態、右及び左のマーカー１９の格納姿勢）、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して旋回ＬＬ１を行う。
基準作業行程ＬＡ１において左のマーカー１９により次の作業行程Ｌ０１の指標が田面に形成されているので、運転座席１３に着座する運転者は、旋回ＬＬ１においてセンターマスコット１４と前述の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル２０を操作して、機体を位置Ｋ３に位置させる。
【０１０４】
この場合、旋回ＬＬ１において、苗植付装置５を上昇させていることによって、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出されない状態であるので（ステップＳ６）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態となる。
【０１０５】
従って、前述の状態で運転者が操作ボタン１８を操作しても（ステップＳ７）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止されるのであり（ステップＳ８）、阻止報知部６６が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ９）。
【０１０６】
［１１］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その２）。
図７及び図１２に示すように、旋回ＬＬ１を終了して機体が位置Ｋ３に位置すると、運転者は、苗植付装置５を田面に下降させ（自動昇降制御部５９の作動状態）（ステップＳ１０）、植付クラッチ２６を伝動状態に操作して、右のマーカー１９を作用姿勢に操作する（左のマーカー１９は格納姿勢）。これにより、運転者は、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して次の作業行程Ｌ０１に入る。
【０１０７】
前述のように、苗植付装置５の下降により、中央のフロート９が田面に接地したこと（中央のフロート９が少し上昇したこと）が高さセンサー２２により検出されると（前項［５］参照）（ステップＳ１０）、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となる（ステップＳ１１）。この場合、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態が維持される。
【０１０８】
図７及び図１３に示すように、作業行程Ｌ０１に入ると、回転数センサー５０の検出値に基づいて走行距離検出部６９により、機体の走行距離Ｄの検出が開始される（ステップＳ１２）。
【０１０９】
図８及び図１３に示すように、機体の走行距離Ｄが設定距離Ｄ１に達するまでの間において、運転者が操作ボタン１８を操作しても（ステップＳ１３）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止されるのであり（ステップＳ１４）、阻止報知部６６が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ１５）。
【０１１０】
図８及び図１３に示すように、走行距離検出部６９により、機体の走行距離Ｄが設定距離Ｄ１に達したことが検出されると（位置Ｋ４）（ステップＳ１６）、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるのであり（ステップＳ１７）、許容報知部６７が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ１８）。
【０１１１】
［１２］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その３）。
図８及び図１３に示すように、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において（位置Ｋ４）、運転者が操作ボタン１８を操作すると（ステップＳ１９）、自動走行制御部６２が作動状態となるのであり（ステップＳ２０）、作動報知部６８が作動して、自動走行制御部６２の作動状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）（ステップＳ２１）。
【０１１２】
図８及び図１３に示すように、自動走行制御部６２が作動状態となるのと同時に、計測装置３０の検出値に基づいて設定部６１により、自動走行制御部６２が作動状態となった時点の機体の位置（位置Ｋ４）から、基準方位Ｅと平行に設定走行ラインＬＢ１が設定される（ステップＳ２２）。
この場合、自動走行制御部６２が作動状態となった時点の機体の位置（位置Ｋ４）が、基準作業行程ＬＡ１において左のマーカー１９により田面に形成された作業行程Ｌ０１の指標から外れていれば、前述の指標と設定走行ラインＬＢ１とは一致しない。
【０１１３】
これにより、図９及び図１３に示すように、自動走行制御部６２の作動状態において、計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインＬＢ１に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部６２により操向モータ５１が操作される（前輪１が自動的に操向操作される）。
この場合、運転者が変速レバー４５を操作することにより、静油圧式無段変速装置３３を操作して、機体の走行速度を変更することができる。
【０１１４】
［１３］
前項［９］及び図５において説明した乗用型田植機の作業形態に対して、本発明を適用した状態について説明する（その４）。
図９及び図１３に示すように、作業行程Ｌ０１を終了して機体が畦Ｂに達すると（位置Ｋ５）、運転者は操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２を停止状態に操作する（ステップＳ２３）。
【０１１５】
次に前項［１０］に記載の旋回ＬＬ１と同様に、図１０及び図１４に示すように、運転者は、苗植付装置５を上昇させ（自動昇降制御部５９の停止状態、植付クラッチ２６の遮断状態、右及び左のマーカー１９の格納姿勢）、操縦ハンドル２０及び変速レバー４５を操作して旋回ＬＬ２を行う。
この場合、旋回ＬＬ１と同様に、運転座席１３に着座する運転者は、センターマスコット１４、及び、作業行程Ｌ０１において右のマーカー１９により田面に形成された次の作業行程Ｌ０２の指標を目視しながら、前述の田面の指標を目標にして操縦ハンドル２０を操作して、機体を位置Ｋ６に位置させて、作業行程Ｌ０２に入る。
【０１１６】
図１１に示すように、旋回ＬＬ２及び位置Ｋ６から位置Ｋ７において、図１２及び図１３のステップＳ６〜Ｓ２２と同じ操作が行われて、設定走行ラインＬＢ２が設定されるのであり、自動走行制御部６２の作動状態において（作業行程Ｌ０２）、計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインＬＢ２に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部６２により操向モータ５１が操作される（前輪１が自動的に操向操作される）。
この後、図５に示す作業行程Ｌ０２〜Ｌ０５及び旋回ＬＬ３〜ＬＬ５において、図１２及び図１３のステップＳ６〜Ｓ２２と同じ操作が行われる。
【０１１７】
以上の作業行程Ｌ０１〜Ｌ０５での自動走行制御部６２の作動状態において、運転者が変速レバー４５を後進側Ｒに操作すると、牽制部６４により自動走行制御部６２が停止状態に操作され、現在の設定走行ラインＬＢ１（ＬＢ２）が消去される。これと同時に後進停止報知部６５が作動して、自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
この場合、変速レバー４５が後進側Ｒに操作されたことに基づいて自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作しても、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止される。
【０１１８】
前述のように変速レバー４５が後進側Ｒに操作されたことに基づいて自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態において、運転者が変速レバー４５を中立位置Ｎ又は前進側Ｆに操作した場合、図１３のステップＳ１２〜Ｓ１９と同様に、運転者が変速レバー４５を中立位置Ｎ又は前進側Ｆに操作してから機体が設定距離Ｄ１だけ走行した後に、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となる。
【０１１９】
この後、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作すると、自動走行制御部６２が作動状態となるのであり、自動走行制御部６２が作動状態となった時点の機体の位置から、基準方位Ｅと平行に新たな設定走行ラインＬＢ１（ＬＢ２）が設定される。
【０１２０】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］において、基準方位Ｅの設定、及び、操作ボタン１８が操作される毎の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２の設定を行わずに、事前に水田（圃場）の位置情報をマップデータとして備え、水田（圃場）のマップデータにおいて設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を事前に設定しておいてもよい。
この場合、複数の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を互いに平行に設定するのではなく、複数の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を互いに傾斜するように設定したり、複数の設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２を互いに直交するように設定したりすることもある。
【０１２１】
前述のように、水田（圃場）のマップデータを備えておくと、機体の位置と畦Ｂとの位置関係を認識することができる。
この場合、自動走行制御部６２の作動状態において、機体が畦Ｂに接近すると、畦Ｂに接近したことの報知を行うように構成すればよく、自動走行制御部６２の停止状態において、機体が畦Ｂに接近しても、畦Ｂに接近したことの報知を行わないように構成してもよい。
【０１２２】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、設定距離Ｄ１（図８及び図１１、図１３のステップＳ１２〜Ｓ１６参照）に代えて、機体が設定時間だけ走行すると、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
【０１２３】
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］において、設定距離Ｄ１（図８及び図１１、図１３のステップＳ１２〜Ｓ１６参照）を廃止して、旋回ＬＬ１〜ＬＬ５を終了すると（旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態になると）、直ちに牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
同様に、前述の［発明を実施するための形態］の［１３］において、後進側Ｒに操作されていた変速レバー４５が中立位置Ｎ又は前進側Ｆに操作されると、直ちに牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるように構成してもよい。
【０１２４】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、以下に示す機能を牽制部６４に備えてもよい。
図１５に示すように、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作した場合、計測装置３０（方位検出部に相当）及び慣性計測装置４８（方位検出部に相当）により、運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の方位Ｅ１が検出される。
【０１２５】
前述の機体の方位Ｅ１の検出と同時に、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とが比較されて、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１との角度差θ１が設定値を越えていないと、自動走行制御部６２が作動状態に維持される（自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容される）。
【０１２６】
前述の機体の方位Ｅ１の検出と同時に、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とが比較されて、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１との角度差θ１が設定値を越えていると、自動走行制御部６２が停止状態に操作される（自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止される）。
【０１２７】
この場合、角度差θ１が設定値を越えていることが報知されるので（表示パネル２７での表示及び音声による報知）、運転者は操縦ハンドル２０を操作して、機体の方位Ｅ１を設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）に沿わせる（角度差θ１を設定値よりも小さくなるようにする）。
【０１２８】
この後、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となるのであり、許容報知部６７が作動して、自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
これにより、運転者が操作ボタン１８を操作することにより、自動走行制御部６２が作動状態に操作される。
【０１２９】
［発明の実施の第４別形態］
前述の［発明の実施の第３別形態］において、運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の方位Ｅ１が検出された場合、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とを比較するのではなく、以下に記載のように構成してもよい。
【０１３０】
運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の位置と、この位置から所定距離だけ後側（過去）の機体の位置とを、直線で結んだ方位を検出して、この方位と機体の方位Ｅ１とを比較して、角度差θ１を求める。この比較の結果（角度差θ１）に基づいて、前述の［発明の実施の第３別形態］に記載の操作を行う。
【０１３１】
［発明の実施の第５別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第４別形態］において、図１６に示すように、自動減速部７０及び減速報知部７１を、制御装置２３にソフトウェアとして備えてもよい。
【０１３２】
図１５に示すように、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態において、運転者が操作ボタン１８を操作した場合、計測装置３０（方位検出部に相当）及び慣性計測装置４８（方位検出部に相当）により、運転者が操作ボタン１８を操作した時点の機体の方位Ｅ１が検出される。
【０１３３】
前述の機体の方位Ｅ１の検出と同時に、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１とが比較されて、設定走行ラインＬＢ１，ＬＢ２（基準方位Ｅ）と機体の方位Ｅ１との角度差θ１が設定値を越えていると、自動減速部７０によりアクチュエータ５２が作動して、変速レバー４５（静油圧式無段変速装置３３）が低速側に操作される（又はエンジン３１のアクセルレバー（図示せず）が低速側に操作される）。
これと同時に、減速報知部７１が作動して、自動減速部７０により機体の走行速度が減速された状態であることが報知される（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
【０１３４】
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］では、自動走行制御部６２が作動状態に操作された状態で、自動減速部７０により機体の走行速度が減速された状態となる。
【０１３５】
この後、自動走行制御部６２により（又は運転者が操向モータ５１に抗して操縦ハンドル２０を操作して）、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、この状態が報知（表示パネル２７での表示及び音声による報知）されるので、運転者は変速レバー４５（又はアクセルレバー）を高速側（元の操作位置）に操作することができる。
【０１３６】
前述の［発明の実施の第３別形態］［発明の実施の第４別形態］では、自動走行制御部６２が停止状態に操作された状態（自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態）で、自動減速部７０により機体の走行速度が減速された状態となる。
この後、運転者が操縦ハンドル２０を操作して、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、この状態が報知（表示パネル２７での表示及び音声による報知）されるので、運転者は変速レバー４５（又はアクセルレバー）を高速側（元の操作位置）に操作することができ、操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２を作動状態に操作することができる。
【０１３７】
本項［発明の実施の第４別形態］において、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、アクチュエータ５２により変速レバー４５（又はアクセルレバー）が自動的に元の操作位置に操作されるように構成してもよい。
【０１３８】
［発明の実施の第６別形態］
前述の［発明の実施の第５別形態］において、角度差θ１が設定値を越えていると、変速レバー４５（静油圧式無段変速装置３３）を高速側に操作できないように構成し（アクセルレバーを高速側に操作できないように構成し）、機体の走行速度を高速にできない状態であることが報知されるように構成してもよい。（表示パネル２７での表示及び音声による報知）。
【０１３９】
この後、運転者が操縦ハンドル２０を操作して、角度差θ１が設定値よりも小さくなると、自動減速部７０が停止して、この状態が報知（表示パネル２７での表示及び音声による報知）されるので、運転者は変速レバー４５（又はアクセルレバー）を高速側に操作することができ、操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２を作動状態に操作することができる。
【０１４０】
［発明の実施の第７別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第６別形態］において、苗植付装置５の下降により中央のフロート９が田面に接地したこと（中央のフロート９が少し上昇したこと）が高さセンサー２２により検出されると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となる構成に代えて、以下の（１）〜（６）に記載の構成によって、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成してもよい。
【０１４１】
（１）
植付クラッチ２６（作業装置に動力を伝達する作業クラッチ）（図４参照）が伝動状態に操作された状態。
【０１４２】
（２）
右（左）のマーカー１９（図４参照）が作用姿勢に操作された状態。
【０１４３】
（３）
操向部材４１（操縦ハンドル２０）（右及び左の前輪１）（図３参照）が、右（左）の操向限度Ａ３側から右（左）の設定角度Ａ２を越えて、直進位置Ａ１側に操作された状態（旋回位置から直進位置に操作された状態に相当）。
【０１４４】
（４）
遮断状態に操作されていた右（左）のサイドクラッチ４０（図３参照）が伝動状態に操作されて、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作された状態に復帰した状態。
【０１４５】
（５）
計測装置３０（方位検出部に相当）及び慣性計測装置４８（方位検出部に相当）により機体の方位Ｅ１を検出して、運転者が操作ボタン１８を操作して自動走行制御部６２が停止状態に操作されてから、機体の方位Ｅ１が設定角度（例えば１８０°程度）だけ変化した状態。
【０１４６】
（６）
操作ボタン１８とは別に備えられた旋回終了スイッチ（図示せず）が運転者により人為的に操作された状態。
【０１４７】
この場合、前述の苗植付装置５の下降により中央のフロート９が田面に接地した状態、及び前項（１）〜（６）の状態の７つの状態において、この７つの状態から２つ以上の状態を選択し、選択された２つ以上の状態が成立すると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成してもよい。
【０１４８】
［発明の実施の第８別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、以下に示す構成を備えてもよい。
【０１４９】
図１７に示すように、エンジン３１の動力が静油圧式無段変速装置３３に伝達され、ミッションケース５３のギヤ変速式の副変速装置（図示せず）及び後輪デフ機構（図示せず）を介して右及び左の後輪２に伝達される。副変速装置と後輪デフ機構との間から分岐した動力が、前輪増速装置５４、伝動軸５５及び前輪デフ機構５６を介して右及び左の前輪１に伝達される。
【０１５０】
図１７に示すように、前輪増速装置５４は、前輪１及び後輪２を略同じ速度で駆動する標準状態、並びに、前輪１を後輪２よりも高速で駆動する増速状態に操作自在に構成されている。前輪１の操向操作系と前輪増速装置５４とが、操作装置５７（連係ロッドや連係リンク等）により連係されており、前輪増速装置５４が以下に示すように操作される。
【０１５１】
図１７に示すように、右及び左の前輪１が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、前輪増速装置５４は標準状態に操作される。
右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前輪増速装置５４が増速状態に操作される。これにより、前輪１が後輪２よりも高速で駆動された状態で、機体は右（左）に旋回する。右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、前輪増速装置５４が標準状態に操作される。
以上の構成において、前輪増速装置５４が標準状態に操作されると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成する。
【０１５２】
この場合に、後輪デフ機構と右の後輪２との間に右のサイドブレーキ（図示せず）を備えて、後輪デフ機構と左の後輪２との間に左のサイドブレーキ（図示せず）を備えてもよい。
右及び左の前輪１が右の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前輪増速装置５４が増速状態に操作され、且つ、右（左）のサイドブレーキが制動状態に操作されて（左（右）のサイドブレーキは解除状態）、前輪１が後輪２よりも高速で駆動され、且つ旋回中心側の後輪２に制動が掛けられた状態で、機体は右（左）に旋回する。右及び左の前輪１が左の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると、前輪増速装置５４が標準状態に操作され、且つ、右（左）のサイドブレーキが解除状態に操作される。
【０１５３】
［発明の実施の第９別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第７別形態］において、以下に示す構成を備えてもよい。
【０１５４】
右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に代えて、右及び左のクローラ走行装置（走行装置に相当）（図示せず）を備える。計測装置３０及び慣性計測装置４８の検出値に基づいて、機体が設定走行ラインＬＢ１に沿って自動的に走行するように、自動走行制御部６２は右及び左のクローラ走行装置の駆動速度に差を発生させて、機体の操向操作を行う。
【０１５５】
右及び左のクローラ走行装置が同じ駆動速度で駆動されている状態（右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値以下の状態）であると、旋回状態ではないと判断される。右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値を越えると、旋回状態であると判断される。
【０１５６】
以上の構成において、右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値を越えた状態から、右及び左のクローラ走行装置の駆動速度の差が設定値以下の状態になると、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となるように構成する。
【０１５７】
［発明の実施の第１０別形態］
作業車の一例であるトラクタでは、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置に相当）（図示せず）が昇降自在に支持される。作業車の一例であるコンバインでは、機体の前部に刈取装置（作業装置に相当）（図示せず）が昇降自在に支持される。
ロータリ耕耘装置（刈取装置）を地面に下降させる場合、ロータリ耕耘装置（刈取装置）を作動させた状態（作業クラッチの伝動状態）で、ロータリ耕耘装置（刈取装置）を上昇位置から地面に下降させることが多い。
【０１５８】
これにより、ロータリ耕耘装置を地面に下降させる場合、機体に対するロータリ耕耘装置の高さを検出する高さセンサー（図示せず）の検出値、又はロータリ耕耘装置の後部のカバーセンサー（図示せず）の後側（上側）への移動に基づいて、ロータリ耕耘装置が地面に下降したこと（耕耘爪が地面に接地したこと）を検出する。
刈取装置を地面に下降させる場合、機体に対する刈取装置の高さを検出する高さセンサー（図示せず）の検出値、又は刈取装置に備えられた株元センサー（図示せず）による圃場の穀稈の検出に基づいて、刈取装置が地面に下降したことを検出する。
【０１５９】
［発明の実施の第１１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１０別形態］において、操作ボタン１８を廃止し、制御装置２３にソフトウェアとして操作部を備えてもよい。
これにより、旋回終了検出部６３により旋回の終了が検出された状態となり、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が許容された状態となると、制御装置２３の操作部により自動的に自動走行制御部６２が作動状態に操作されるように構成すればよい。
【０１６０】
［発明の実施の第１２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明の実施の第１別形態］〜［発明の実施の第１１別形態］において、以下に示すように構成してもよい。
【０１６１】
図１３のステップＳ２１において、作動報知部６８が作動して、自動走行制御部６２の作動状態であることが報知される場合（表示パネル２７での表示及び音声による報知）、始点及び終点設定スイッチ４６，４７に内装されたランプ（図示せず）を点滅させることにより、自動走行制御部６２の作動状態であることを報知するように構成する。
【０１６２】
図１２及び図１３のステップＳ９，Ｓ１５において、阻止報知部６６が作動して、牽制部６４により自動走行制御部６２の作動状態への操作が阻止された状態であることが報知される場合、例えば表示パネル２７での表示を行い、音声による報知は行わない。表示パネル２７での表示を行わず、音声による報知を行う。表示パネル２７での表示及び音声による報知を行わない。
【０１６３】
自動走行制御部６２が停止状態であることの報知（表示パネル２７での表示や音声による報知等）を行う。又は、自動走行制御部６２が停止状態であると、何も報知しない。
【０１６４】
前述の各種の報知（表示パネル２７での表示や音声による報知等）を行う状態と、行わない状態とに、人為的に切換自在な操作スイッチ（図示せず）を備える。
【産業上の利用可能性】
【０１６５】
本発明は、乗用型田植機ばかりではなく、乗用型直播機や、コンバイン、トラクタ等の作業車、土木建設用の作業車にも適用できる。
【符号の説明】
【０１６６】
１              走行装置、前輪
２              走行装置、後輪
５              作業装置
１８            操作部
２０            操向操作部
２６            作業クラッチ
３０，４８      方位検出部
３３            走行用の変速装置
４０            サイドクラッチ
４１，４４      サイドクラッチ操作部
４５            変速操作部
５４            前輪増速装置
５７            操作装置
６１            設定部
６２            自動走行制御部
６３            旋回終了検出部
６４            牽制部
６５            後進停止報知部
６６            阻止報知部
６７            許容報知部
６８            作動報知部
７０            自動減速部
７１            減速報知部
Ｄ１            設定距離
Ｅ              基準方位
Ｅ１            機体の方位
ＬＢ１，ＬＢ２  設定走行ライン
ＬＬ１，ＬＬ２  旋回
θ１            角度差
【図１】
2020058387.tif 000003
【図２】
2020058387.tif 000004
【図３】
2020058387.tif 000005
【図４】
2020058387.tif 000006
【図５】
2020058387.tif 000007
【図６】
2020058387.tif 000008
【図７】
2020058387.tif 000009
【図８】
2020058387.tif 000010
【図９】
2020058387.tif 000011
【図１０】
2020058387.tif 000012
【図１１】
2020058387.tif 000013
【図１２】
2020058387.tif 000014
【図１３】
2020058387.tif 000015
【図１４】
2020058387.tif 000016
【図１５】
2020058387.tif 000017
【図１６】
2020058387.tif 000018
【図１７】
2020058387.tif 000019