(57)【要約】【課題】車両の状況に応じて適切な度合いでワイパーを制御できるようにすることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム。【解決手段】車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部（１３０）と、前記認識部の認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部（１４０、１６０）と、車両のウインドウに取り付けられたワイパーを制御するワイパー制御部（１７０）とを備え、前記ワイパー制御部は、前記運転制御部の制御により車両が走行開始した後、乗員が乗車する乗車位置へ移動する場合、又は、乗員が降車した後に、前記運転制御部の制御により車両が走行開始して乗車位置から離れる場合において、乗車位置と接近度合いに応じて前記ワイパーの動作度合いを変更するものである。【選択図】図１
2020104756.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、
車両のウインドウに取り付けられたワイパーを制御するワイパー制御部とを備え、
前記ワイパー制御部は、前記運転制御部の制御により車両が走行開始した後、乗員が乗車する乗車位置へ移動する場合、又は、乗員が降車した後に、前記運転制御部の制御により車両が走行開始して乗車位置から離れる場合において、乗車位置と接近度合いに応じて前記ワイパーの動作度合いを変更する、
車両制御システム。
【請求項２】
前記ワイパー制御部は、前記運転制御部が、前記車両が駐車されている状態から前記車両を走行開始させた後に停車させて乗員を乗車させる場合、前記乗員を乗車させる位置への前記車両の接近に応じて前記ワイパーの動作度合いを変更する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記ワイパー制御部は、前記運転制御部が、前記車両が無人駐車場に駐車されている状態から前記車両を走行開始させた後に停車させて乗員を乗車させる場合、前記乗員を乗車させる位置への前記車両の接近に応じて前記ワイパーの動作度合いを変更し、
前記乗員を乗車させる位置は、前記無人駐車場に対応して予め決められた乗車エリアである、
請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記ワイパー制御部は、前記運転制御部が前記車両を走行開始させた後に、庇のある停止エリアで停車させて乗員を乗車させる場合、前記停止エリアへの前記車両の接近に応じて前記ワイパーの動作度合いを変更する、
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記ワイパー制御部は、前記認識部が、前記乗員を乗車させる位置の周辺に人物を認識した場合、認識しない場合に比して、前記ワイパーの動作度合いを低下させる、
請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記ワイパー制御部は、前記認識部によって認識された前記人物の位置よりも手前側の位置において、前記ワイパーの動作度合いを低下させる、
請求項５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記ワイパー制御部は、前記認識部によって認識された前記人物が、前記車両の乗員のみである場合、当該乗員が前記車両に乗車した後、前記ワイパーの動作度合いを元に戻す、
請求項５又は請求項６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記ワイパー制御部は、前記認識部によって認識された前記人物が、前記車両の乗員のみではない場合、前記人物が前記車両の乗員のみである場合に比して、前記ワイパーの動作度合いを元に戻す度合いを小さくする、
請求項７に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記ワイパー制御部は、前記ワイパーの動作度合いを変更する前に、前記ワイパーに前記ウインドウを払拭させる、
請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記ワイパー制御部は、前記認識部により前記乗員を乗車させる位置に庇があることが認識された場合、前記位置への接近と共に、庇の位置に基づいて、前記ワイパーの動作度合いを変更する、
請求項１から請求項９のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
車両のウインドウに取り付けられたワイパーを制御し、
車両が走行開始した後、乗員が乗車する乗車位置へ移動する場合、又は、乗員が降車した後に、車両が走行開始して乗車位置から離れる場合において、乗車位置と接近度合いに応じて前記ワイパーの動作度合いを変更する、
車両制御方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、
車両のウインドウに取り付けられたワイパーを制御させ、
車両が走行開始した後、乗員が乗車する乗車位置へ移動する場合、又は、乗員が降車した後に、車両が走行開始して乗車位置から離れる場合において、乗車位置と接近度合いに応じて前記ワイパーの動作度合いを変更させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワイパー駆動中、車両が駐車状態にあることを検知し、駐車中のワイパーの停止制御を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来、車両の周辺の状況に応じてワイパーの駆動を制御する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
また、従来、エンジン再起動時に、ワイパブレードの再始動動作により、歩行者等に対しフロントガラス上の雨滴を跳ね掛けてしまうのを防止する技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−７００９９号公報
【特許文献２】特開２０１６−１５０６８８号公報
【特許文献３】特開２０１０−１４３４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自動運転によって制御される車両が、乗員を迎えに行く場合、乗員が乗り降りする場所においてワイパーが積極的に動作してしまうと、当該場所に存在する人物に雨滴がかかってしまう場合があった。
【０００７】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両の状況に応じて適切な度合いワイパーを制御できるようにすることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、車両のウインドウに取り付けられたワイパーを制御するワイパー制御部とを備え、前記ワイパー制御部は、前記運転制御部の制御により車両が走行開始した後、乗員が乗車する乗車位置へ移動する場合、又は、乗員が降車した後に、前記運転制御部の制御により車両が走行開始して乗車位置から離れる場合において、乗車位置と接近度合いに応じて前記ワイパーの動作度合いを変更するものである。
【０００９】
（２）：上記（１）の態様において、前記ワイパー制御部は、前記運転制御部が、前記車両が駐車されている状態から前記車両を走行開始させた後に停車させて乗員を乗車させる場合、前記乗員を乗車させる位置への前記車両の接近に応じて前記ワイパーの動作度合いを変更するものである。
【００１０】
（３）：上記（１）〜（２）の態様において、前記ワイパー制御部は、前記運転制御部が、前記車両が無人駐車場に駐車されている状態から前記車両を走行開始させた後に停車させて乗員を乗車させる場合、前記乗員を乗車させる位置への前記車両の接近に応じて前記ワイパーの動作度合いを変更し、前記乗員を乗車させる位置は、前記無人駐車場に対応して予め決められた乗車エリアが含まれる。
【００１１】
（４）：上記（１）〜（３）の態様において、前記ワイパー制御部は、前記運転制御部が前記車両を走行開始させた後に、庇のある停止エリアで停車させて乗員を乗車させる場合、前記停止エリアへの前記車両の接近に応じて前記ワイパーの動作度合いを変更するものである。
【００１２】
（５）：上記（１）〜（４）の態様において、前記ワイパー制御部は、前記認識部が、前記乗員を乗車させる位置の周辺に人物を認識した場合、認識しない場合に比して、前記ワイパーの動作度合いを低下させるものである。
【００１３】
（６）：上記（５）の態様において、前記ワイパー制御部は、前記認識部によって認識された前記人物の位置よりも手前側において、前記ワイパーの動作度合いを低下させるものである。
【００１４】
（７）：上記（５）〜（６）の態様において、前記ワイパー制御部は、前記認識部によって認識された前記人物が、前記車両の乗員のみである場合、当該乗員が前記車両に乗車した後、前記ワイパーの動作度合いを元に戻すものである。
【００１５】
（８）：上記（７）の態様において、前記ワイパー制御部は、前記認識部によって認識された前記人物が、前記車両の乗員のみではない場合、前記人物が前記車両の乗員のみである場合に比して、前記ワイパーの動作度合いを元に戻す度合いを小さくするものである。
【００１６】
（９）：上記（１）〜（８）の態様において、前記ワイパー制御部は、前記ワイパーの動作度合いを変更する前に、前記ワイパーに前記ウインドウを払拭させるものである。
【００１７】
（１０）：上記（１）〜（９）の態様において、前記ワイパー制御部は、前記認識部により前記乗員を乗車させる位置に庇があることが認識された場合、前記位置への接近と共に、庇の位置に基づいて、前記ワイパーの動作度合いを変更するものである。
【００１８】
（１１）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行い、車両のウインドウに取り付けられたワイパーを制御し、車両が走行開始した後、乗員が乗車する乗車位置へ移動する場合、又は、乗員が降車した後に、車両が走行開始して乗車位置から離れる場合において、乗車位置と接近度合いに応じて前記ワイパーの動作度合いを変更するものである。
【００１９】
（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、車両のウインドウに取り付けられたワイパーを制御させ、車両が走行開始した後、乗員が乗車する乗車位置へ移動する場合、又は、乗員が降車した後に、車両が走行開始して乗車位置から離れる場合において、乗車位置と接近度合いに応じて前記ワイパーの動作度合いを変更させるものである。
【発明の効果】
【００２０】
（１）〜（１２）によれば、車両の状況に応じて適切な度合いでワイパーを制御できるようにすることができる。
【００２１】
（５）〜（６）によれば、更に、人物にワイパーが払拭した雨滴がかからないようにすることができる。
【００２２】
（７）によれば、更に、乗員が搭乗した後、即座に視界を良好にすることができる。
【００２３】
（８）によれば、更に、乗員が搭乗した後も、人物にワイパーが払拭した雨滴がかからないようにすることができる。
【００２４】
（９）によれば、更に、ワイパー感度の変更に伴い視界が損なわれる程度を最低限に留めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】ワイパー感度情報１８２の内容の一例を示す図である。
【図６】自走駐車イベントの出庫時におけるワイパー７２の制御を模式的に示す図である。
【図７】人物の認識結果に基づくワイパー７２の制御を模式的に示す図である。
【図８】乗降エリア３２０に自車両Ｍに乗車する人物Ｐ１のみが存在する場合のワイパー７２の制御を模式的に示す図である。
【図９】乗降エリア３２０に自車両Ｍに乗車する人物と乗員以外の人物Ｐ２が存在する場合のワイパー７２の制御を模式的に示す図である。
【図１０】庇３２２の認識結果に基づくワイパー７２の制御を模式的に示す図である。
【図１１】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図１２】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図１３】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２７】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２８】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、ワイパー駆動部７０と、ワイパー７２と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３０】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３３】
レインセンサ１８は、例えば、フロントウインドウの車室内側に設けられ、フロントウインドウに向けて赤外線を放射すると共に、フロントウインドウまたは雨滴に反射された赤外線を受光することにより、雨量Ｒａを検出する。なお、レインセンサ１８は、雨量Ｒａを検出可能であれば、フロントウインドウ以外の位置に設けられていてもよい。また、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺状況に基づいて、雨量Ｒａを検出可能である場合、車両システム１はレインセンサ１８を備えなくてもよい。
【００３４】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３５】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３６】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３７】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３８】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３９】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４０】
ワイパー駆動部７０は、自動運転制御装置１００の制御に基づいて、ワイパー７２を駆動する。ワイパー駆動部７０は、例えば、モータによって実現される。ワイパー駆動部７０は、自動運転制御装置１００の制御に基づいて駆動する。ワイパー７２は、ワイパー駆動部７０に取り付けられており、ワイパー駆動部７０の駆動に応じて自車両Ｍのウインドウを払拭し、ウインドウに付着した雨滴や汚れを払拭する。ワイパー７２は、例えば、自車両Ｍのフロントウインドウ、および／又はリアウインドウに設けられる。
【００４１】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４２】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ワイパー制御部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１８０のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１８０には、ワイパー感度情報１８２が記憶されている。ワイパー感度情報１８２の詳細については後述する。
【００４３】
なお、ワイパー制御部１７０と、記憶部１８０とは、自動運転制御装置１００とは別体の装置により実現されてもよい。例えば、ワイパー制御部１７０と、記憶部１８０とは、車両のボデー系の制御を行うボデーＥＣＵ（Electronic Control Unit）により実現されてもよい。
【００４４】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４５】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４６】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４７】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４８】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００５０】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００５１】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５２】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５３】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５６】
ワイパー制御部１７０は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの状態に基づいて、ワイパー駆動部７０を制御し、ワイパー７２を駆動させる。以降の説明において、ワイパー制御部１７０がワイパー駆動部７０を制御し、ワイパー７２を駆動させることを、「ワイパー制御部１７０がワイパー７２を制御する」とも記載する。
【００５７】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇３２２が設けられている。
【００５８】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５９】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００６０】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００６１】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００６２】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６３】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００６４】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６５】
［ワイパーの制御］
ワイパー制御部１７０は、例えば、ワイパー駆動部７０を制御し、ワイパー７２を「低速モード」、「高速モード」、又は「自動モード」によって駆動させる。モードの切り替えは、例えば、運転者のワイパーレバーの操作によって行われる。ワイパー制御部１７０は、「低速モード」、及び「高速モード」において、ワイパー７２を連続して駆動させるものであり、「低速モード」のワイパー速度Ｖｗは、「高速モード」のワイパー速度Ｖｗに比して低速である。
【００６６】
ワイパー制御部１７０は、「自動モード」において、例えば、レインセンサ１８によって検出された雨量Ｒａと、ワイパー感度Ｓｗと、自車両Ｍの速度Ｖｖとに基づいて、ワイパー７２を間欠駆動させる。なお、ワイパー制御部１７０は、「自動モード」において、雨量Ｒａと、ワイパー感度Ｓｗとに基づいて（つまり、速度Ｖｖに依らず）、ワイパー７２を間欠駆動させてもよい。
【００６７】
ワイパー感度Ｓｗは、レインセンサ１８によって検出された雨量Ｒａと、ワイパー７２の間欠駆動の時間間隔との対応を示す指標である。例えば、ワイパー制御部１７０は、ワイパー感度Ｓｗが高い場合、ワイパー感度Ｓｗが低い場合に比して、ある雨量Ｒａにおける間欠駆動の時間間隔を短くする。ワイパー感度Ｓｗは、例えば、自車両Ｍが自動運転中ではない場合、ワイパーレバーに設けられる操作部（不図示）に対する操作によって定められ、自車両Ｍが自動運転中の場合、ワイパー制御部１７０によって定められる。ワイパー感度Ｓｗは、例えば、ワイパー感度Ｓｗ１〜Ｓｗ４の４つのいずれかに設定される。ワイパー感度Ｓｗ１〜Ｓｗ４の中で、ワイパー感度Ｓｗ４が最も感度が高く、ワイパー感度Ｓｗ１が最も感度が低く、感度の高低は、Ｓｗ１＜Ｓｗ２＜Ｓｗ３＜Ｓｗ４の関係である。なお、ワイパー感度Ｓｗは、単にレインセンサ１８によって検出された雨量Ｒａに対してワイパー７２の作動のオン／オフを決定する閾値であってもよい。
【００６８】
また、ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの速度Ｖｖに応じてワイパー速度Ｖｗを制御する。ワイパー制御部１７０は、ワイパー感度情報１８２を参照してワイパー７２を制御する。図５は、ワイパー感度情報１８２の内容の一例を示す図である。ワイパー感度情報１８２は、自車両Ｍの速度Ｖｖと、ワイパー速度Ｖｗと、ワイパー感度Ｓｗとの関係を示す情報である。ワイパー制御部１７０は、例えば、「自動モード」において、ワイパー速度Ｖｗをワイパー速度Ｖｗ１〜Ｖｗ４の４つの段階に制御する。ワイパー速度Ｖｗ１〜Ｖｗ４は、Ｖｗ１＜Ｖｗ２＜Ｖｗ３＜Ｖｗ４の関係である。ワイパー感度情報１８２には、所定のワイパー感度Ｓｗにおけるワイパー速度Ｖｗが自車両Ｍの速度Ｖｖに応じて変化するものであり、自車両Ｍの速度Ｖｖが高いほどワイパー速度Ｖｗが高くなることが規定されている。この結果、ワイパー制御部１７０は、速度Ｖｖが高いほどワイパー速度Ｖｗが高くなるようにワイパー７２を制御する。
【００６９】
また、ワイパー感度情報１８２には、ワイパー速度Ｖｗの最低速度、及び最高速度がワイパー感度Ｓｗに応じて変化するものであり、ワイパー感度Ｓｗが高いほどワイパー速度Ｖｗが速くなり、ワイパー感度Ｓｗが低いほどワイパー速度Ｖｗが遅くなることが規定されている。例えば、ワイパー感度情報１８２には、ワイパー感度Ｓｗ１の場合において、ワイパー速度Ｖｗ１が最低速度であり、ワイパー速度Ｖｗ２が最高速度であること、およびワイパー感度Ｓｗ４の場合において、ワイパー速度Ｖｗ３が最低速度であり、ワイパー速度Ｖｗ４が最高速度であることが規定されている。この結果、ワイパー制御部１７０は、ワイパー感度Ｓｗが高いほど、ワイパー速度Ｖｗが高くなるようにワイパー７２を制御する。
【００７０】
なお、ワイパー制御部１７０は、ワイパー感度Ｓｗとは無関係に、例えば、レインセンサ１８によって検出された雨量Ｒａに応じてワイパー速度Ｖｗを設定してもよい。この場合、ワイパー制御部１７０は、雨量Ｒａが多いほどワイパー速度Ｖｗを高くし、雨量Ｒａが少ないほどワイパー速度Ｖｗを低くする。また、ワイパー制御部１７０は、ワイパー感度Ｓｗとは無関係に、例えば、レインセンサ１８によって検出された雨量Ｒａに応じてワイパー７２を間欠駆動する時間間隔を設定してもよい。この場合、ワイパー制御部１７０は、雨量Ｒａが多いほど時間間隔を短くし、雨量Ｒａが少ないほど時間間隔を長くする。また、ワイパー制御部１７０は、ワイパー感度Ｓｗとは無関係に、例えば、レインセンサ１８によって検出された雨量Ｒａに応じて、ワイパー速度Ｖｗの速度と、ワイパー７２を間欠駆動する時間間隔とを組み合わせて制御してもよい。この場合、ワイパー制御部１７０は、雨量Ｒａが基準よりも多い場合においてワイパー速度Ｖｗを一定しつつ、時間間隔を長くしたり、雨量Ｒａが基準よりも多い場合においてワイパー速度Ｖｗを高くしつつ、時間間隔を一定にしたりしてもよい。これにより、ワイパー制御部１７０は、ワイパー間欠時の水膜を低下させることができる。ワイパー感度Ｓｗ、ワイパー速度Ｖｗ、及びワイパー７２を間欠駆動する時間間隔は、「ワイパーの動作度合い」の一例である。
【００７１】
［自走駐車イベントにおけるワイパーの制御］
ワイパー制御部１７０は、例えば、自走駐車イベントの出庫時において、自走駐車制御部１４２が自車両Ｍを駐車場ＰＡから停止エリア３１０まで走行させる際に、停止エリア３１０への自車両Ｍの接近に応じて、その時点で設定されているワイパー感度Ｓｗを低下させる。なお、ワイパー制御部１７０は、自走駐車イベントの出庫時において、ワイパーレバーによって設定されるワイパーの動作モードの設定が「自動モード」ではない場合、自動的にワイパーの動作モードを「自動モード」に変更するものとする。
【００７２】
図６は、自走駐車イベントの出庫時におけるワイパー７２の制御を模式的に示す図である。まず、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが乗員を乗車させる際に走行する駐車場ＰＡから停止エリア３１０までの道のりを仮想的に分割して４つの領域として認識する。以降の説明において、認識部１３０は、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで停止エリア３１０から近い順に第１領域３１２、第２領域３１４、第３領域３１６、及び第４領域３１８の４つの領域として認識するものとする。
【００７３】
なお、認識部１３０は、自車両Ｍが乗員を乗車させる際に走行する駐車場ＰＡから停止エリア３１０までの道のりを、５つ以上の領域に分割して認識してもよく、４つ未満の領域に分割して認識してもよい。認識部１３０は、例えば、この道のりを、所定の距離毎に分割して認識するものであってもよい。この場合、駐車場ＰＡから停止エリア３１０までの距離が短いと、認識部１３０が分割する領域の数が少なくなり、距離が長いと、認識部１３０が分割する領域の数が多くなる。
【００７４】
ワイパー制御部１７０は、自走駐車イベントの出庫に係る自走駐車制御部１４２の制御が開始されると共に、ワイパー感度Ｓｗをワイパー感度Ｓｗ４（最も高感度）に変更する。そして、ワイパー制御部１７０は、停止エリア３１０までの移動に際し、ワイパー感度Ｓｗを、ワイパー感度Ｓｗ４からワイパー感度Ｓｗ１まで徐々に低下させる。例えば、ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの位置が、第４領域３１８である場合、ワイパー感度Ｓｗ４に変更し、第３領域３１６である場合、ワイパー感度Ｓｗ３に変更し、第２領域３１４である場合、ワイパー感度Ｓｗ２に変更し、第１領域３１２である場合、ワイパー感度Ｓｗ１に変更する。
【００７５】
ここで、ワイパー制御部１７０が高いワイパー感度Ｓｗによってワイパー７２を駆動すると、ワイパー速度Ｖｗが高くなり、且つワイパー７２を間欠駆動する時間間隔が短くなる。この場合、ワイパー７２が払拭した雨滴は、自車両Ｍの周辺の広い範囲に多く飛散することが想定される。上述したように、停止エリア３１０には、自車両Ｍの乗員や他の車両に乗降する人物が存在するため、ワイパー制御部１７０が高いワイパー感度Ｓｗによってワイパー７２を駆動すると、それらの人物に雨滴がかかってしまう場合がある。ワイパー制御部１７０が、停止エリア３１０への自車両Ｍの接近に応じて、ワイパー感度Ｓｗの感度を低下させることにより、自車両Ｍの周辺に存在する人物に雨滴がかかることを抑制することができる。
【００７６】
［その他の周辺状況に基づくワイパーの制御］
ワイパー制御部１７０は、更に、下記のうち一部または全部に基づいて、ワイパー７２を制御してもよい。
（１）：人物の認識結果
（２）：乗員以外の人物の認識結果
（３）：ワイパー感度Ｓｗの変更タイミングとの関係
（４）：庇３２２の認識結果
（５）：自走駐車イベント以外におけるワイパーの制御との関係
【００７７】
［（１）：人物の認識結果に基づくワイパーの制御］
ワイパー制御部１７０は、認識部１３０の認識結果が、停止エリア３１０の周辺（例えば、乗降エリア３２０）に人物が存在することを示す場合、認識しない場合に比してワイパー感度Ｓｗを低下させる。図７は、人物の認識結果に基づくワイパー７２の制御を模式的に示す図である。ワイパー制御部１７０は、例えば、認識部１３０によって認識された人物の位置よりも手前側（自車両Ｍ側）において、ワイパー感度Ｓｗを低下させる。ワイパー制御部１７０は、例えば、自車両Ｍの車幅方向（或いは、自車両Ｍが走行する道の幅方向）の軸であり、認識部１３０によって認識された人物Ｐの中心を通る軸ＡＸを導出し、当該軸ＡＸを人物Ｐの位置として認識する。これにより、ワイパー制御部１７０は、ワイパー７２が払拭した雨滴が認識部１３０によって認識された人物にかかることを抑制することができる。
【００７８】
なお、ワイパー制御部１７０は、認識部１３０の認識結果が、停止エリア３１０の周辺（例えば、乗降エリア３２０）に人物が存在することを示しつつ、且つ当該人物がトランクへの荷物の積み下ろしを行う可能性が有る場合、当該人物がトランクへの荷物の積み下ろしを行う可能性が無い場合に比してワイパー感度Ｓｗを低下させてもよい。ワイパー制御部１７０は、例えば、認識部１３０によって認識された人物が基準以上の大きさの荷物を所持していることが認められた場合、当該人物がトランクへの荷物の積み下ろしを行う可能性が有ると判定する。基準以上の大きさの荷物は、例えば、訪問先施設において人物が購入した物や、ベビーカー等である。この場合、ワイパー制御部１７０は、特に、リアウインドウに設けられるワイパー７２のワイパー感度Ｓｗを低下させる。これにより、ワイパー制御部１７０は、荷物の積み下ろしに際してリアウインドウに設けられたワイパー７２が払拭した雨滴が認識部１３０によって認識された人物にかかることを抑制することができる。
【００７９】
［（２）：乗員以外の人物の認識結果に基づくワイパーの制御］
ワイパー制御部１７０は、停止エリア３１０において自車両Ｍの乗員が乗車した後、ワイパー感度Ｓｗを、ワイパーレバーの操作子によって予め定められたワイパー感度Ｓｗに戻す。図８は、乗降エリア３２０に自車両Ｍに乗車する人物（以下、人物Ｐ１）のみが存在する場合のワイパー７２の制御を模式的に示す図である。図９は、乗降エリア３２０に自車両Ｍに乗車する人物Ｐ１と乗員以外の人物Ｐ２が存在する場合のワイパー７２の制御を模式的に示す図である。まず、ワイパー制御部１７０は、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する人物のうち、自車両Ｍの乗員を特定する。具体的には、ワイパー制御部１７０は、カメラ１０の画像認識や通信装置２０との通信結果に基づいて、自車両Ｍのスマートキーを有する人物を自車両Ｍの乗員として特定する。なお、ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍに近づいてくる人物、自車両Ｍのドアを開けようとする人物、手をあげたりして自車両Ｍを停止させようとする人物等を、自車両Ｍの乗員として特定してもよく、予め自車両Ｍの乗員として登録されている人物の特徴を示す情報に基づいて、自車両Ｍの乗員を特定してもよい。ワイパー制御部１７０は、停止エリア３１０の周辺に存在する人物が、人物Ｐ１のみである場合、当該人物Ｐ１が自車両Ｍに乗車した後、即座にワイパー感度Ｓｗを予め定められたワイパー感度Ｓｗ（図示では、ワイパー感度Ｓｗ３）に戻す。また、ワイパー制御部１７０は、停止エリア３１０の周辺に存在する人物が、人物Ｐ１、及び人物Ｐ２である場合、当該人物Ｐ１が自車両Ｍに乗車した後、即座にワイパー感度Ｓｗを戻さずに（図示では、一端、ワイパー感度Ｓｗ２にし）、停止エリア３１０から完全に離れた後、予め定められたワイパー感度Ｓｗに戻す。なお、ワイパー制御部１７０は、ワイパー感度Ｓｗを、停止エリア３１０から離れる程、予め定められたワイパー感度Ｓｗに戻すようにしてもよい。また、ワイパー制御部１７０がワイパー感度Ｓｗを、予め定められたワイパー感度Ｓｗに戻さない（又は、元に戻す程度を小さくする）場合、自車両Ｍの視界を確保することが困難であるため、行動計画生成部１４０は、徐行によって自車両Ｍを走行させる、又は人物Ｐ２が自車両Ｍから離れるまでの間、自車両Ｍを走行させない。
【００８０】
［（３）：ワイパー感度Ｓｗの変更タイミングに基づくワイパーの制御］
ワイパー制御部１７０は、上述した条件に基づいて、ワイパー感度Ｓｗを変更する（低下させる）タイミングにおいて、ワイパー７２にウインドウを払拭させる。ここで、ワイパー感度Ｓｗが低下される場合、ワイパー制御部１７０は、本来であれば、ワイパー７２駆動してウインドウを払拭させるタイミングにおいて、ワイパー７２を駆動しない場合があるため、自車両Ｍの視界を確保することが困難な状態になる可能性がある。これを抑制するため、ワイパー制御部１７０は、ワイパー感度Ｓｗを低下させるタイミングにおいて、ワイパー７２を駆動して、ウインドウを払拭することにより、ワイパー感度Ｓｗが低下されたことによって自車両Ｍの視界が損なわれる程度を最低限に留めることができる。
【００８１】
［（４）：庇３２２の認識結果に基づくワイパーの制御］
ここで、上述では、停止エリア３１０が乗降エリア３２０に面している場合について説明したが、これに限られず、例えば、停止エリア３１０は、庇３２２によって覆われる領域に面している領域であってもよい。図１０は、庇３２２の認識結果に基づくワイパー７２の制御を模式的に示す図である。この場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、自走駐車イベントの出庫時において、認識部１３０によって認識された庇３２２の下まで移動する。そして、ワイパー制御部１７０は、自走駐車制御部１４２が自車両Ｍを駐車場ＰＡから庇３２２まで走行させる際に、庇３２２への自車両Ｍの接近に応じて、予め設定されたワイパー感度Ｓｗを低下させる。ワイパー制御部１７０がワイパー感度Ｓｗを低下させる処理は、上述した乗降エリア３２０に接近する場合の処理と同様であるため、説明を省略する。なお、停止エリア３１０は、庇３２２以外にも、風雨に影響されず、自車両Ｍの到着を待つことができる領域に面している領域であってもよい。これにより、ワイパー制御部１７０は、予め乗降エリア３２０が設定されていない場合であっても、乗員が待つ位置まで自車両Ｍを走行させつつ、適切な度合いでワイパー７２を制御することができる。
【００８２】
［（５）：自走駐車イベント以外に基づくワイパーの制御］
ワイパー制御部１７０は、自走駐車イベントに伴う走行時以外にも、自車両Ｍの乗員を迎えに行く際、同様にワイパー感度Ｓｗを変更してもよい。この場合、ワイパー制御部１７０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道であり、自車両Ｍの乗員の位置に向かう目標軌道によって第２制御部１６０が自車両Ｍを走行させる際に、乗員の位置や、乗員が自車両Ｍを待つ際に利用する庇３２２の位置に基づいて、ワイパー感度Ｓｗを変更する。
【００８３】
［動作フロー］
図１１は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャート（その１）である。図１１に示されるフローチャートには、自走駐車制御部１４２が自車両Ｍを駐車場ＰＡから停止エリア３１０に走行させる際に行われるワイパー７２の制御の一例が示される。以下、予め定められるワイパー感度Ｓｗがワイパー感度Ｓｗ４であるものとして説明する。まず、ワイパー制御部１７０は、認識部１３０の認識結果が自車両Ｍの周辺に人物が存在することを示すか否かを判定する（ステップＳ１００）。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの周辺に人物が存在すると判定する場合、ワイパー感度Ｓｗを最低感度（この一例では、ワイパー感度Ｓｗ１）に低下させる（ステップＳ１０２）。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの周辺に人物が存在しなくなるまでの間、ワイパー感度Ｓｗを最低感度にしたままにする。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの周辺に人物が存在しないと判定する場合、ナビゲーション装置５０から自車両Ｍの現在位置を取得する（ステップＳ１０４）。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの現在位置が第４領域３１８であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの現在位置が第４領域３１８であると判定する間は、ワイパー感度Ｓｗを変更せず、処理をステップＳ１００に進める。
【００８４】
ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの現在位置が、第４領域３１８ではないと判定する場合、第３領域３１６であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの現在位置が第３領域３１６であると判定する場合、第４領域３１８におけるワイパー感度Ｓｗ（この一例では、ワイパー感度Ｓｗ４）よりも、ワイパー感度Ｓｗを低下させる（ステップＳ１１０）。この場合、ワイパー制御部１７０は、例えば、第３領域３１６におけるワイパー感度Ｓｗを、ワイパー感度Ｓｗ３に変更し、処理をステップＳ１００に進める。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの現在位置が、第３領域３１６ではないと判定する場合、第２領域３１４であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの現在位置が第２領域３１４であると判定する場合、第３領域３１６におけるワイパー感度Ｓｗ（この一例では、ワイパー感度Ｓｗ３）よりも、ワイパー感度Ｓｗを低下させる（ステップＳ１１４）。この場合、ワイパー制御部１７０は、例えば、第２領域３１４におけるワイパー感度Ｓｗを、ワイパー感度Ｓｗ２に変更し、処理をステップＳ１００に進める。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの現在位置が、第４領域３１８〜第２領域３１４のいずれでもないと判定する場合、第１領域３１２であると判定し、ワイパー感度Ｓｗを最低感度（この一例では、ワイパー感度Ｓｗ１）に低下させる（ステップＳ１１６）。
【００８５】
図１２は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャート（その２）である。図１２に示されるフローチャートには、停止エリア３１０において自車両Ｍの乗員を乗車させた後、自車両Ｍが停止エリア３１０を離れる際に行われるワイパー７２の制御の一例が示される。まず、ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの乗員が全員乗車したか否かを判定する（ステップＳ２００）。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの乗員が全員乗車したと判定する場合、自車両Ｍの周辺（例えば、乗降エリア３２０）に自車両Ｍの乗員以外の人物が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの周辺に自車両Ｍの乗員以外の人物が存在しないと判定する場合、ワイパー感度Ｓｗを予め定められたワイパー感度Ｓｗ（つまり、ワイパー感度Ｓｗ４）に戻す（ステップＳ２０４）。ワイパー制御部１７０は、自車両Ｍの周辺に自車両Ｍの乗員以外の人物が存在する間、ワイパー感度Ｓｗを元に戻さない（ステップＳ２０６）。
【００８６】
なお、上述では、ワイパー制御部１７０が、自走駐車イベントの出庫時において、ワイパー感度Ｓｗを変更する場合について説明したが、これに限られない。ワイパー制御部１７０は、例えば、自走駐車イベントの出庫時において、ワイパー速度Ｖｗを変更するものであってもよい。この場合、ワイパー制御部１７０は、自走駐車制御部１４２が自車両Ｍを駐車場ＰＡから停止エリア３１０まで走行させる際に、停止エリア３１０への自車両Ｍの接近に応じて、ワイパー速度Ｖｗを低下させる。この場合、ワイパー制御部１７０は、自走駐車イベントの出庫時において、ワイパーレバーによって設定されるワイパーの動作モードの設定を必ずしも「自動モード」に変更しなくてもよい。
【００８７】
また、ワイパー制御部１７０は、行動計画生成部１４０が自車両Ｍを停止エリア３１０（乗降エリア３２０）から離れるように走行させる際に、停止エリア３１０から自車両Ｍの離隔度合いに応じて、その時点で設定されているワイパー感度Ｓｗを上昇させてもよい。ワイパー制御部１７０は、例えば、自車両Ｍの現在位置と、停止エリア３１０の位置とに基づいて、自車両Ｍが停止エリア３１０から離れる程、その時点で設定されているワイパー感度Ｓｗを上昇させる。これにより、ワイパー制御部１７０は、乗降エリア３２０から自車両Ｍが離れる場合であっても、自車両Ｍの周辺に存在する人物に雨滴がかかることを抑制することができる。
【００８８】
［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、ワイパー制御部１７０のうち一部または全部が実現される。
【００８９】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
車両のウインドウに取り付けられたワイパーを制御し、
車両が走行開始した後、乗員が乗車する乗車位置へ移動する場合、又は、乗員が降車した後に、車両が走行開始して乗車位置から離れる場合において、乗車位置と接近度合いに応じて前記ワイパーの動作度合いを変更する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９１】
１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…運転制御部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…運転制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…ワイパー制御部、１８０…記憶部、１８２…ワイパー感度情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３１０…停止エリア、３１２…第１領域、３１４…第２領域、３１６…第３領域、３１８…第４領域、３２０…乗降エリア、３２２…庇、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４３０…記憶部、４３２…駐車場地図情報、４３４…駐車スペース状態テーブル、ＣＰＵ１００−２…通信コントローラ、Ｍ…自車両、Ｐ、Ｐ１、Ｐ２…人物、ＰＡ…駐車場、ＰＳ…駐車スペース、Ｓｗ１、Ｓｗ２、Ｓｗ３、Ｓｗ４…ワイパー感度、Ｖｗ、Ｖｗ１、Ｖｗ２、Ｖｗ３、Ｖｗ４…ワイパー速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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