(57)【要約】      （修正有）【課題】距離感が判り易い画像を廉価に得ることができ、移動体の操縦性の向上を実現する遠隔操縦装置を提供する。【解決手段】移動体に搭載したカメラと、遠隔位置でカメラの画像を表示するモニタ１１と、移動体の遠隔操縦に要するデータ処理を行う制御器とを備え、制御器が、規格化された物体を測定対象物Ｐ１〜Ｐ３にして、測定対象物Ｐ１〜Ｐ３までの距離と画像上での測定対象物Ｐ１〜Ｐ３の画素数との関係を基礎データとして記憶しており、カメラの画像で認識した測定対象物Ｐ１〜Ｐ３の画素数と基礎データとを照らし合わせて測定対象物Ｐ１〜Ｐ３までの距離を取得し、その距離をモニタ１１に表示する機能を備えたことにより、距離感が判り易い画像を廉価に得ることができ、移動体の操縦性の向上を実現する。【選択図】図２
2020058003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載したカメラの画像を見ながら移動体を遠隔操縦する装置であって、
前記カメラと、遠隔位置でカメラの画像を表示するモニタと、移動体の遠隔操縦に要するデータ処理を行う制御器とを備え、
前記制御器が、規格化された物体を測定対象物にして、移動体から測定対象物までの距離と画像上での測定対象物の画素数との関係を基礎データとして記憶しており、カメラの画像で認識した測定対象物の画素数と基礎データとを照らし合わせて測定対象物までの距離を取得し、その距離をモニタに表示する機能を備えていることを特徴とする移動体の遠隔操縦装置。
【請求項２】
移動体に搭載する搭載装置と、遠隔位置に配置する操縦装置とを備え、
前記制御器が、操縦装置に含まれる操縦側制御器であることを特徴とする請求項１に記載の移動体の遠隔操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載したカメラの画像を見ながら移動体を遠隔操縦するのに用いられる移動体の遠隔操縦装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の遠隔操縦装置としては、特許文献１に記載されているものがある。特許文献１に記載の遠隔操縦装置は、車両の舵取機構、駆動機構及び制動機構を車両から離れた遠隔地で操作する構成である。そして、遠隔操縦装置は、車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、車両周囲の状況を動画像として取得する撮像手段とを備え、車両の挙動や周囲の状況などを示す信号を遠隔操作室に与える。これにより、遠隔操縦装置は、遠隔地における運転者が実際の運転感覚に適合する操作を行えるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２０６２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、一般に、移動体の遠隔操縦装置では、操縦の際に見る画像が平面的であるため、距離感が判りづらく、例えば、交差点で曲がる際のタイミングを図ったり、先行車との車間距離を維持したりすることが難しいという問題点があり、このような問題点を解決することが課題であった。なお、距離を把握するには、ステレオカメラやレーザレンジファインダ（ＬＲＦ）などを用いることが考えられるが、装置が高価なものになる。
【０００５】
本発明は、上記従来の課題に着目して成されたもので、距離感が判り易い画像を廉価に得ることができ、移動体の操縦性の向上を実現することができる移動体の遠隔操縦装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係わる移動体の遠隔操縦装置は、移動体に搭載したカメラの画像を見ながら移動体を遠隔操縦する装置である。この遠隔操縦装置は、前記カメラと、遠隔位置でカメラの画像を表示するモニタと、移動体の遠隔操縦に要するデータ処理を行う制御器とを備えている。そして、遠隔操縦装置は、前記制御器が、規格化された物体を測定対象物にして、移動体から測定対象物までの距離と画像上での測定対象物の画素数との関係を基礎データとして記憶しており、カメラの画像で認識した測定対象物の画素数と基礎データとを照らし合わせて測定対象物までの距離を取得し、その距離をモニタに表示する機能を備えている構成としており、上記構成をもって従来の課題を解決するための手段としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係わる移動体の遠隔操縦装置は、上記構成を採用したことにより、カメラとしては単眼カメラのみを使用して、モニタに測定対象物までの距離を表示することが可能になるので、距離感が判り易い画像を廉価に得ることができ、移動体の操縦性の向上を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係わる移動体の遠隔操縦装置の一実施形態を説明する図である。
【図２】モニタに表示した画像の一例を説明する図である。
【図３】二種類のカメラについて画素数と距離との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１に示す移動体Ｖの遠隔操縦装置は、移動体Ｖの搭載装置Ａと、移動体Ｖから離れて配置される操縦装置Ｂとを備えている。移動体Ｖは、自動車である。搭載装置Ａは、移動体Ｖの前方を撮像するカメラ１、移動体Ｖの駆動装置２、搭載側制御器３、及び搭載側通信機４を備えている。他方、操縦装置Ｂは、モニタ１１、操縦機器１２、操縦側制御器１３、及び操縦側通信機１４を備えている。
【００１０】
搭載装置Ａにおいて、カメラ１は、単眼カメラであり、一定の画角を有している。駆動装置２は、移動体Ｖのハンドル、アクセル及びブレーキ、並びにこれらを操作するための夫々のアクチュエータ類を含むものである。搭載側制御器３は、コンピュータであって、カメラ１の画像（動画像）を入力すると共に、駆動装置２に対して、操舵、加速及び制動等の指令を出力する。
【００１１】
操縦装置Ｂにおいて、モニタ１１は、カメラ１の画像を表示する。操縦機器１２は、図示例では、ハンドル１２Ａ、アクセル１２Ｂ及びブレーキ１２Ｃを備えている。この操縦機器１２は、ジョイスティック等を用いても良い。操縦側制御器１３は、コンピュータであって、カメラ１の画像をモニタ１１に表示する機能や、操縦機器１２の操作により生じた信号を指令信号に変換する機能などを有する。
【００１２】
搭載側及び操縦側の通信機４，１４は、互いにデータの送受信を行う。すなわち、搭載装置Ａは、カメラ１の画像を搭載側制御器３に入力して、搭載側通信機４から送信する。これに対して、操縦装置Ｂは、搭載装置Ａからの信号を操縦側通信機１４で受信して操縦側制御器１３に入力し、カメラ１の画像をモニタ１１に表示する。
【００１３】
また、操縦装置Ｂは、操縦側制御器１３により、操縦機器１２（１２Ａ〜１２Ｃ）の操作により生じた夫々の信号を指令信号に変換し、その指令信号を操縦側通信機１４から送信する。これに対して、搭載装置Ａは、操縦装置Ｂからの指令信号を搭載側通信機４で受信し、搭載側制御器３を介して駆動装置２に入力する。
【００１４】
このようにして、移動体Ｖの遠隔操縦装置は、操縦装置Ｂにおいて、操縦者が、カメラ１の画像をモニタ１１で見ながら操縦機器１２のハンドル１２Ａ、アクセル１２Ｂ及びブレーキ１２Ｃを操作し、この操作に搭載装置Ａの駆動装置２を連動させて、移動体Ｖの操舵、加速及び制動を行う。
【００１５】
上記の移動体Ｖの遠隔操縦装置は、移動体Ｖに搭載したカメラ１と、遠隔位置でカメラ１の画像を表示するモニタ１１と、移動体Ｖの遠隔操縦に要するデータ処理を行う制御器３，１３とを備えている。
【００１６】
そして、移動体Ｖの遠隔操縦装置は、操縦側制御器１３が、規格化された物体を測定対象物にして、移動体から測定対象物までの距離と画像上での測定対象物の画素数との関係を基礎データとして記憶している。また、操縦側制御器１３は、カメラ１の画像で認識した測定対象物の画素数と基礎データとを照らし合わせて測定対象物までの距離を取得し、その距離をモニタ１１に表示する機能を備えている。
【００１７】
ここで、測定対象物は、とくに限定されるものではないが、大きさや形状が予め決まっているものであって、移動体Ｖの走行方向に正対しているものが望ましく、図２に示すように、先行車Ｃのナンバープレート（Ｐ１）や、道路標識（Ｐ２，Ｐ３）が挙げられる。
【００１８】
遠隔操縦装置は、操縦側制御器１３が、移動体から測定対象物Ｐ１〜Ｐ３までの距離と、画像上での測定対象物Ｐ１〜Ｐ３の画素数との関係を基礎データとして記憶している。基礎データは、図３に示すように、予め、測定対象物（ナンバープレートＰ１，道路標識Ｐ２，Ｐ３）を実測して、距離別に画素数を求めたものである。この基礎データは、基本的に、距離が長くなるにつれて画素数が少なくなるが、カメラの種類（Ａ）（Ｂ）により数値が異なる。
【００１９】
ここで、遠隔操縦装置に用いるカメラは、基本的に単眼カメラである。カメラは、例えば、メーカーの相違、同一メーカーの型番や型式の相違により、性能や画素数が異なる場合がある。したがって、上記したカメラの種類（Ａ）（Ｂ）とは、基本的に単眼カメラであるが、性能や画素数等が相違しているものを意味する。
【００２０】
一方、移動体Ｖに搭載したカメラ１は、画角が一定であるとともに全画素数が決まっているので、図２において、近距離の測定対象物（手前の道路標識）Ｐ２は大きく映し出される。すなわち、画素数が多くなる。逆に、遠距離の測定対象物（遠方の道路標識）は画素数が少なくなる。
【００２１】
そして、遠隔操縦装置は、移動体Ｖの遠隔操縦時において、カメラ１の画像上で測定対象物（Ｐ１〜Ｐ３）を認識し、映し出された測定対象物（Ｐ１〜Ｐ３）の画素数と上記の基礎データとを照らし合わせる。これにより、遠隔操縦装置は、測定対象物（Ｐ１〜Ｐ３）までの距離を取得する。
【００２２】
この際、遠隔操縦装置は、移動体Ｖに搭載したカメラ１が、基礎データ取得用のカメラと同じもの（種類）であれば、映し出された測定対象物（Ｐ１〜Ｐ３）の画素数から、直接的に距離を取得することができる。これにより、操縦側制御器１３における処理の負担が軽減される。なお、搭載したカメラ１と基礎データ取得用のカメラとが異なるもの（種類）である場合には、図３に示すように、数値が異なることが予め判明しているので、その差分を補正して距離を取得することができる。
【００２３】
このようにして、遠隔操縦装置は、図２に示すように、測定対象物（Ｐ１〜Ｐ３）までの距離をモニタ１１に表示する。図２に示す例では、測定対象物（Ｐ１〜Ｐ３）までの距離をメートル単位の数字で表している。表示する距離は、長さが異なるバーや、数が異なるドットで示したり、距離別に彩色したりしても良い。
【００２４】
上記の移動体Ｖの遠隔操縦装置は、カメラ１としては単眼カメラのみを使用して、モニタ１１に測定対象物Ｐ１〜Ｐ３までの距離を表示することが可能になるので、距離感が判り易い画像を廉価に得ることができる。これにより、遠隔操縦装置は、例えば、交差点で曲がる際のタイミングを図ったり、先行車Ｃとの車間距離を維持したりすることが容易になり、移動体Ｖの操縦性の向上を実現することができる。
【００２５】
上記の遠隔操縦装置は、基礎データの記憶やモニタ１１への表示機能を、搭載側及び操縦側の制御器３，１３の少なくとも一方に設けることが可能である。但し、遠隔操縦装置は、上記実施形態で説明したように、操縦側制御器１３に基礎データの記憶やモニタ１１への表示機能を設けた構成にすることで、通信のデータ量を低減することができる。
【００２６】
また、本発明に係わる移動体Ｖの遠隔操縦装置は、その詳細が上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能であると共に、自動車以外の移動体に適用することも当然可能であり、その運用環境に応じて測定対象物を適宜選択することができる。
【００２７】
さらに、移動体Ｖの遠隔操縦装置は、移動体Ｖに搭載するカメラとしては、ズーム機能を有するものも採用し得る。この場合、移動体Ｖの走行中にズーム機能を使用することも可能であるが、遠隔操縦時の視野は広い方が望ましいので、例えば、停車時にズーム機能により測定対象物を確認し、走行開始とともに元に戻すといった使い方が実用的である。
【符号の説明】
【００２８】
Ａ  搭載装置
Ｂ  操縦装置
Ｐ１  測定対象物（ナンバープレート）
Ｐ２  測定対象物（道路標識）
Ｐ３  測定対象物（道路標識）
Ｖ  移動体
１  カメラ
３  搭載側制御器
１１  モニタ
１３  操縦側制御器
【図１】
2020058003.tif 000003
【図２】
2020058003.tif 000004
【図３】
2020058003.tif 000005