(57)【要約】【課題】外形が大きくなることを抑制しつつ捻り動作に追従することができるロボット用のジャケットを提供する。【解決手段】実施形態のジャケット１は、互いに連結されている２つのアームが同軸で相対的に回転する捻り動作が行われる捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）に対応して設けられ、全体として中空の筒状であって、周方向に沿った折り目が軸方向に複数設けられている横ジャバラ構造に形成されて捻り動作に追従して形状が変化する捻り追従部１ｂを有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の関節部を有するロボットに装着されるロボット用のジャケットであって、
前記ロボットの関節部のうち互いに連結されている２つのアームが同軸で相対的に回転する捻り動作が行われる捻り関節部に対応して設けられ、当該捻り関節部におけるアームの回転に追従するように形状が変化する捻り追従部を有し、
前記捻り追従部は、全体として中空の筒状であって軸方向における中央側が両端部に対して相対的に径大となっており、軸方向に沿った折り目が周方向に複数設けられている縦ジャバラ構造に形成されていることを特徴とするロボット用のジャケット。
【請求項２】
前記捻り追従部は、縦ジャバラ構造で円錐台状に形成した中間部材を貼り合わせることで形成されていることを特徴とする請求項１記載のロボット用のジャケット。
【請求項３】
前記ロボットの全体を覆うとともに、前記捻り追従部、および前記捻り追従部以外の部位が同じ材料で形成されていることを特徴とする請求項１または２記載のロボット用のジャケット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに装着されるロボット用のジャケットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、外部からの異物によってロボットが損傷することを防止したり、ロボットの内部からオイル等の異物が外部に飛散したりすることを防止したりすること等を目的として、ロボットにジャケットを装着することがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２７４３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、産業用のロボットは、一般的に複数の関節部を有しており、各関節を回転させることにより様々な姿勢を取ることができる。このとき、ロボットの姿勢の変化によってジャケットが引っ張られるとモータに負荷が掛かったり、ジャケットが破損したりするおそれがあることから、ジャケットには、ロボットの姿勢の変化を妨げないようにすることが求められる。そのため、従来のジャケットは、関節部に対応する部位をいわゆるジャバラ構造とすることにより、ロボットの全長方向を軸方向とすると、その軸方向に対するアームの回転つまりはロボットの姿勢の変化に追従できるようにしていた。
【０００５】
しかしながら、ロボットには、互いに連結されている２つのアーム間の角度が変化する態様で回転する関節部（以下、曲げ関節部と称する）と、互いに連結されている２つのアームが同軸で相対的に回転する関節部（以下、捻り関節部と称する）が存在する。このとき、軸方向に対して姿勢が変化する曲げ動作が行われる曲げ関節部については、上記したジャバラ構造で対応することができると考えられる。
【０００６】
その一方で、同軸のままでアームが捻られる捻り動作が行われる捻り関節部については、単純なジャバラ構造では追従することができず、ジャケットが引っ張られたり捩れたりすることでモータに負荷が掛かったりジャケットが破損したりするおそれがあった。また、捻り動作に対応できるだけの撓みをジャケットに持たせると、ジャケットの外形が大きくなってロボットの姿勢の変化を妨げたり周辺設備に接触したりすることで動作範囲が制限されたり、姿勢が変化した際に関節部に噛み込まれたりするおそれがある。
【０００７】
そこで、外形が大きくなることを抑制しつつ捻り動作に追従することができるロボット用のジャケットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載した発明では、ロボット用のジャケットは、互いに連結されている２つのアームが同軸で相対的に回転する捻り動作が行われる捻り関節部に対応して設けられ、当該捻り関節部におけるアームの回転に追従するように形状が変化する捻り追従部を有している。
【０００９】
そして、捻り追従部は、全体として中空の筒状であって軸方向における中央部が両端部に対して相対的に径大となっており、軸方向に沿った折り目が周方向に複数設けられている縦ジャバラ構造に形成されている。このとき、捻り追従部の中央側が径大に形成されていることから、捻り追従部を挟んだ２点間にジャケットの撓みが形成される。そして、捻り動作が行われた際には、撓んだ部位つまりは捻り追従部が内側に絞られるように変形することにより、ジャケットの素材が伸縮性を有していなくても、捻り追従部の形状によって相対位置が変化した２点間の距離を補填することが可能となる。これにより、ジャケットが引っ張られること無く、周方向への捻り動作を吸収することができる。
【００１０】
そして、この捻り追従部は、縦ジャバラ構造に形成されている。これにより、捻り追従部では、例えば傘を広げた状態と閉じた状態のように、外縁の実際の長さが同じであっても、その直径を小さくすることが可能になる。これにより、捻り追従部の外径を小型化すること可能となり、ロボットの動作範囲を制限したり、姿勢が変化した際に関節部に噛み込まれたりするおそれを低減することができる。したがって、外形が大きくなることを抑制しつつ捻り動作に追従することができる。
【００１１】
請求項２に記載した発明では、捻り追従部は、縦ジャバラ構造で円錐台状に形成した中間部材を貼り合わせることで形成されている。捻り動作をする捻り関節部は、手先側のフランジのように例えば±１８０°を超えるような回転角度で動作することがある。その場合、回転角度が大きくなるほど必要となるジャケットの撓み量が大きくなり、捻り追従部が大型化してしまう。そこで、中間部材を貼り合わせて捻り追従部を形成することにより、ジャケットの撓み量を複数の中間部材で分担した状態とすることができ、各中間部材の外径を小さくすることができる。
【００１２】
請求項３に記載した発明では、ジャケットは、ロボットの全体を覆うとともに、曲げ追従部、捻り追従部、および曲げ追従部と捻り追従部以外の部位が同じ材料で形成されている。例えばゴム等の異なる材料をつなぎ合わせたり、中央側を径大にするためにいわゆる立体裁断を行ったりする場合、異なる製造工程を経る必要が出てくる等、ジャケットの製造が困難になったり手間が掛かったりするおそれがある。そのため、ジャケットの全体を同じ材料で形成することにより、製造を簡略化することができ、ジャケットの製造コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ロボットへのジャケットの装着態様を模式的に示す図
【図２】ジャケットの曲げ追従部を模式的に示す図
【図３】ジャケットの捻り追従部を模式的に示す図
【図４】ジャケットの筒状部を模式的に示す図
【図５】捻り動作をモデル化して示す図
【図６】捻り追従部の基本形状を模式的に示す図
【図７】シート部材を模式的に示す図
【図８】シート部材の加工および成形の態様を模式的に示す図
【図９】縦ジャバラ構造にしない場合との比較例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１に示すように、本実施形態のジャケット１は、ロボット２に装着されている。ロボット２は、垂直多関節型のいわゆる６軸ロボットを想定しており、複数の関節部において各アームが連結されている。ただし、ロボット２としては、いわゆる７軸ロボットや水平多関節型のいわゆる４軸ロボットを対象とすることもできる。なお、図１では、説明の簡略化のために、ジャケット１を破断視にて示している。
【００１５】
ロボット２は、周知のように図示しないコントローラに姿勢を制御されつつ各種の作業を実行する。このロボット２は、ベース２ａ上に第１軸（Ｊ１）を介して連結されているショルダ２ｂ、ショルダ２ｂに第２軸（Ｊ２）を介して連結されている下アーム２ｃ、下アーム２ｃに第３軸（Ｊ３）を介して連結されている第一上アーム２ｄ、第一上アーム２ｄに第４軸（Ｊ４）を介して連結されている第二上アーム２ｅ、第二上アーム２ｅに第５軸（Ｊ５）を介して連結されている手首２ｆ、手首２ｆに第６軸（Ｊ６）を介して連結されているフランジ２ｇを備えている。このフランジ２ｇには、作業用のハンドが取り付けられる。本実施形態では、フランジ２ｇの外周面にジャケット１の端部が固定されている。ただし、ジャケット１を固定するアタッチメントをフランジ２ｇに取り付ける構成とすることもできる。
【００１６】
このようなロボット２の各関節部は、互いに連結されている２つのアーム間の角度が変化する曲げ動作が行われる曲げ関節部（Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５）と、互いに連結されている２つのアームが同軸で相対的に回転する捻り動作が行われる捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）とが存在している。なお、曲げ関節部（Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５）と捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）の詳細については後述する。
【００１７】
さて、ジャケット１は、織物、編み物、フェルトあるいは不織布等の布を基材とし、耐水性や耐薬品性を有するとともにある程度の強度を有する素材で形成されている。そして、ジャケット１は、ロボット２の手先側からベース２ａ側までの全体を覆う概ね筒状に形成されているとともに、同一素材で形成されている曲げ関節部（Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５）に対応する部位に曲げ追従部１ａ、捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）に対応する部位に捻り動作に追従可能な捻り追従部１ｂ、および、曲げ追従部１ａと捻り追従部１ｂ以外の部位においてロボット２を覆う筒状部１ｃを有している。
【００１８】
曲げ追従部１ａは、図２に示すように、全体として中空の筒状に形成されているとともに、アームに沿った方向つまりはロボット２の全長方向を軸方向（Ｊ０）とすると、周方向に沿って山折りおよび谷折りされた折り目が軸方向に複数設けられている。以下、この曲げ追従部１ａのように折り目が軸方向に対して横向きになっている構造を、横ジャバラ構造と称する。
【００１９】
このとき、曲げ追従部１ａの内径（Ｒ１）は、対応する曲げ関節部（Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５）におけるロボット２のアームの外形に基づいて、そのアームを挿入可能な大きさに設定されている。また、折り目の先端となる外形（Ｒ２）および軸方向の長さ（Ｈ１）は、対応する曲げ関節部（Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５）に応じて適宜設定されている。
【００２０】
また、曲げ追従部１ａは、いわゆるジャバラ構造となっており、軸方向に対して傾くようなアームの回転に対して、素材の伸縮性によらず、構造的に追従可能となっている。また、曲げ追従部１ａには、軸方向の両端部に、捻り追従部１ｂや筒状部１ｃと連結するための縫い代が所定の幅（Ｗ）でそれぞれ形成されている。なお、本実施形態では縫い代を同じ幅（Ｗ）に設定しているが、異なる幅に設定することもできる。
【００２１】
捻り追従部１ｂは、図３に示すように、全体として中空の筒状であって中央側が軸方向の両端部に対して相対的に径大となっているとともに、軸方向に沿って、実線で示す山折りの折り目と、破線にて示す谷折りの折り目とが、周方向に複数隣り合って形成されている。以下、この捻り追従部１ｂのように折り目が軸方向に沿った縦向きになっている構造を、縦ジャバラ構造と称する。
【００２２】
この捻り追従部１ｂの内径（Ｒ３）は、対応する捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）におけるロボット２のアームの外形に基づいて、そのアームを挿入可能な大きさに設定されている。また、軸方向の中央の外径（Ｒ４）および傾斜面の長さ（Ｌ１）は、後述する捻り量に応じて設定されている。また、曲げ追従部１ａの軸方向の長さ（Ｈ２）は、対応する捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）に応じて適宜設定されている。
【００２３】
この捻り追従部１ｂは、詳細は後述するが、アームを捻る回転に対して、素材の伸縮性によらず、構造的に追従可能となっている。また、捻り追従部１ｂの軸方向の両端部には、曲げ追従部１ａや筒状部１ｃに接続するための縫い代が所定の幅（Ｗ）で形成されている。なお、本実施形態では縫い代を同じ幅（Ｗ）に設定しているが、異なる幅に設定することもできるし、曲げ追従部１ａの縫い代と異なる幅に設定することもできる。
【００２４】
筒状部１ｃは、図４に示すように、概ね円筒状に形成されており、ロボット２の全長のうち、曲げ追従部１ａと捻り追従部１ｂ以外の部位を覆っている。この筒状部１ｃは、基本的には曲げ追従部１ａと捻り追従部１ｂとの間を接続するように用いられるが、曲げ追従部１ａの位置と捻り追従部１ｂの位置と近い場合には筒状部１ｃを介さずに曲げ追従部１ａと捻り追従部１ｂとを直接接続することもできる。
【００２５】
また、筒状部１ｃは、アームの形状等によっては四角筒状や楕円筒状に形成することもできる。これら曲げ追従部１ａ、捻り追従部１ｂおよび筒状部１ｃは、互いに縫い付けられて一体に連結され、ジャケット１を形成する。
【００２６】
次に、上記したジャケット１の作用について説明する。
前述のように、ジャケット１は、部からの異物によってロボットが損傷することを防止したり、ロボット２の内部からオイル等の異物が外部に飛散したりすることを防止したりすること等を目的として装着されている。この場合、ジャケット１を分離構とすると、互いに接続する部分にどうしても隙間ができてしまい、異物の侵入や飛散を抑制する効果が低減してしまう。そのため、ジャケット１は、分離構造になっていないことが望ましい。なお、分離構造になっていないとは、装着時には分離しないという意味であり、個別の部材を組み合わせて製造することを否定するものでは無い。
【００２７】
その一方で、前述のように、ジャケット１にはロボット２の姿勢の変化を妨げないことが求められている。この場合、例えばゴムのような伸縮性が比較的高い部材を用いることも考えられるが、強度や耐薬品性を備えることから比較的強靱に形成されている素材に、ゴム等の他の素材を連結することは、製造が困難になるという問題がある。
【００２８】
また、ロボット２の姿勢の変化を妨げないようにするためにジャケット１に素材を撓ませた部位を設けると、ジャケット１の外形が大きくなってロボット２の動作範囲が制限されたり、姿勢が変化した際に関節部に噛み込まれたりするおそれがある。
そこで、ジャケット１は、以下のようにして、外形が大きくなることを抑制しつつ、曲げ動作および捻り動作に追従することができる用にしている。
【００２９】
まず、曲げ追従部１ａについて説明する。ロボット２の曲げ関節部（Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５）では、軸方向に対してアームが傾く態様で姿勢が変化する。そのため、アーム間の角度が相対的に小さくなる関節部の内側と、アーム間の角度が相対的に大きくなる関節部の外側とでは、ロボット２を覆うために必要となるジャケット１の軸方向への長さが異なることになる。
【００３０】
そして、曲げ追従部１ａは、横ジャバラ構造で形成されていることから、一般的なジャバラ構造のように、関節部の内側と外側との軸方向への長さの違いに追従することができる。これにより、曲げ関節部（Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５）において、ロボット２を適切に覆った状態を維持することができる。
【００３１】
次に、捻り追従部１ｂについて、説明する。図５に動作モデルとして示すように、第４軸（Ｊ４）を介して連結されている第一上アーム２ｄ上に点Ｐａを設定し、点Ｐａの軸方向に沿った第二上アーム２ｅ上に点Ｐｂを設定する。ただし、点Ｐａおよび点Ｐｂは、捻り動作が行われても軸方向には移動しないものとする。これは、軸方向には移動しない場合が、捻り動作が行われた後において点Ｐａと点Ｐｂとの距離が最も長くなるためである。
【００３２】
さて、図５に「捻り前」として示すように、捻り動作が行われる前の時点では点Ｐａと点Ｐｂは軸方向における見かけ上の距離（Ｌａ）だけ離間しているとする。この状態から、「捻り後」として示すように第二上アーム２ｅが紙面奥側に９０°捻り動作されたとする。この場合、点Ｐａおよび点Ｐｂは軸方向には移動していないことから、軸方向における見かけ上の距離（Ｌａ）は変化しないものの、アームの表面に沿った実際の点Ｐａと点Ｐｂとの間の距離（Ｌｂ）はＬａよりも長くなる。
【００３３】
このとき、捻り動作後において点Ｐａと点Ｐｂが軸方向および周方向に移動しなければ、ジャケット１がロボット２の姿勢の変化を妨げることはないと考えられる。換言すると、捻り前の段階において、ジャケット１の表面に沿った点Ｐａと点Ｐｂとの間の距離が捻り動作後の距離（Ｌｂ）以上確保されていれば、捻り動作によってジャケット１が引っ張られたりすることを防止できると考えられる。
【００３４】
そこで、本実施形態では、捻り追従部１ｂを、軸方向における中央側が両端部に対して相対的に径大となるように形成している。これにより、図６に示すように、点Ｐａおよび点Ｐｂをジャケット１上に投影した点Ｐａ１および点Ｐｂ１の間のジャケット表面に沿った距離（Ｌｃ）は、点Ｐａ１および点Ｐｂ１の軸方向の見かけ上の長さ（Ｌａ）よりも長くなる。これにより、捻り動作に対処するための撓みあるいは余裕が形成される。
【００３５】
この高さ（Ｄ）は、所望する回転角度で捻り動作を行ったときの２点間のジャケット１の表面に沿った距離を求めることにより、幾何学的に求めることができる。例えば図５の場合であれば、簡易的にはジャケット１を円筒状でモデル化し、点Ｐａから点Ｐｂまで円筒の表面に沿った距離を求めれば、その値から図６を参照して幾何学的に求めることができる。
【００３６】
ただし、捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）は、例えば第１軸（Ｊ１）であれば±１８０°、第４軸（Ｊ４）であれば±２７０°、第６軸（Ｊ６）であれば±３６０°のように、回転角度が比較的大きいことがある。その場合、必要となる撓みを確保しようとすると、傾斜面の長さ（Ｌ１）を長くする必要があり、ジャケット１を大きく撓ませる必要がある。その結果、捻り追従部１ｂの外形つまりは図６に示す三角形部分の高さ（Ｄ）が大きくなり、ロボット２の動作範囲を制限したり関節部に噛み込まれたりするおそれがある。
【００３７】
そこで、ジャケット１は、捻り追従部１ｂを、軸方向に沿った折り目が周方向に複数設けられている縦ジャバラ構造に形成している。さらに、ジャケット１は、縦ジャバラ構造で円錐台状に形成した２つの中間部材を径大側同士で貼り合わせることで、軸方向における中央側が両端部に対して相対的に径大に形成している。以下、捻り追従部１ｂの製造過程とともにこれらの作用を説明する。
【００３８】
捻り追従部１ａの製造過程では、まず、図７に示すように内径がＲａで外径がＲｂとなる円環の素材を中心点（Ｏ）に対して所定の中心角（θ）の範囲で切り取ったシート部材１０が準備される。以下、このシート部材１０の形状を、便宜的に中空扇形と称する。このとき、シート部材１０の幅（Ｗ１０）は、捻り追従部１ａの傾斜面の長さ（Ｌ１）に両端の縫い代の幅（Ｗ）を加えた値に設定されている。
【００３９】
中心角（θ）の大きさは、シート部材１０の外周側の長さ（Ｌ１０）が、内径（Ｒ４。図３参照）の円周長に等しい長さ（Ｌ１１）に折り目を形成するための余裕分の長さ（Ｌ１２）を加えた値に設定される。具体的には、準備されたシート部材１０は、図８にプリーツ加工として示すように、中心点（Ｏ）を通る折り目がプリーツ加工によって周方向に所定角度ごとに形成される。これにより、シート部材１０は、扇子の扇面に貼り付けられる地紙のように、見かけ上の外周側の長さがＬ１１で折り目が付いた中空扇形となる。
【００４０】
さて、上記した余裕分の長さ（Ｌ１２）は、プリーツ加工による折り目の数に応じて定まることになる。つまり、折り目の数が多ければ余裕分の長さ（Ｌ１２）は相対的に長くなり、折り目の数が少なければ余裕分の長さ（Ｌ１２）は相対的に短くなる。このとき、折り目の数は素材の強度や厚みによって適宜設定されることになるが、細かい折り目を付けることが難しい素材の場合には必然的に折り目の数が少なくなる。なお、余剰分の長さ（Ｌ１２）には、縫い代の幅（Ｗ）も含まれている。
【００４１】
続いて、折り目が形成されたシート部材１０は、縫製加工として示すように、中空扇形の両端部を縫い代で縫い合わせることにより、概ね中空の円錐台状に成形される。このプリーツ加工が施されて円錐台状に成形されたシート部材１０が、中間部材に相当する。そして、この中間部材を２つ用い、互いを径大側同士で貼り合わせることにより、図９に示すように捻り追従部１ｂの基本形が形成される。なお、基本形と称しているのはこの状態では軸方向両端の縫い代（図３参照）が形成されていないためであるが、この縫い代は、折り目をつぶすことにより形成されるため、別の部材は必要としない。
【００４２】
つまり、本実施形態の捻り追従部１ｂは、２つの中間部材により、捻り動作に追従する構成となっている。これにより、捻り動作に追従するために必要な距離を稼ぐための高さ（Ｄ。図６参照）は、１つの部材により構成する場合と比べて小さくすることができる。これにより、捻り追従部１ｂの高さ（Ｄ）、つまりは、捻り追従部１ｂの外径（Ｒ４）をより小さくすることができる。
【００４３】
そして、プリーツ加工を施して成形された捻り追従部１ｂは、径方向内側に絞られたような状態となり、最も大きな中央の外径（Ｒ３＝Ｌ１１／π）が、図７に示したプリーツ加工を施していないシート部材１０を円錐台状に成形した場合の外径（Ｒ５＝Ｌ１０／π）と比べて小さくなる。より平易にいえば、捻り追従部１ｂは、傘を広げたときと閉じたときのように、外縁の実際の長さが同じであってもその直径を小さくなる。
このように、ジャケット１は、外形が大型化することを抑制することで、ロボットの動作範囲を制限したり、姿勢が変化した際に関節部に噛み込まれたりするおそれを低減している。
【００４４】
以上説明したジャケット１によれば、次のような効果を得ることができる。
ジャケット１は、複数の関節部を有するロボット２に装着されるものであって、ロボット２の関節部のうち互いに連結されている２つのアームが同軸で相対的に回転する捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）に対応して設けられ、当該捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）におけるアームの回転に追従するように形状が変化する捻り追従部１ｂを有している。
【００４５】
これにより、捻り動作については、中央側が径大に形成されている捻り追従部１ｂが内側に絞られるように変形することにより、ジャケット１の素材が伸縮性を有していなくても、捻り追従部の構造によって、周方向への捻りによる位置のずれ分が吸収つまりは補填される。
【００４６】
これにより、ロボット２の姿勢の変化が許容される。そして、捻り追従部１ｂは、縦ジャバラ構造になっていることから、見かけ上の外周が、縦ジャバラ構造を採用しない場合よりも小さくなっている。このため、ロボットの動作範囲を制限したり、姿勢が変化した際に関節部に噛み込まれたりするおそれが低減される。したがって、ジャケット１は、外形が大きくなることを抑制しつつ捻り動作に追従することができる。
【００４７】
また、実施形態のジャケット１は、ロボット２の関節部のうち互いに連結されている２つのアーム間の角度が変化する態様で回転する曲げ動作が行われる曲げ関節部（Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５）に対応して設けられ、当該曲げ関節部（Ｊ２、Ｊ３、Ｊ５）におけるアーム間の角度の変化に追従するように形状が変化する曲げ追従部１ａを有している。この曲げ追従部１ａは、ロボット２の全長方向を軸方向（Ｊ０）とすると、全体として中空の筒状であって、周方向に沿った折り目が軸方向に複数設けられている横ジャバラ構造に形成されている。これにより、曲げ動作についても、曲げ追従部１ａによってアームの内側と外側との距離の差分つまりはジャケット１に必要な長さのずれが吸収されることにより、追従することができる。
【００４８】
また、捻り追従部１ｂは、縦ジャバラ構造で円錐台状に形成した２つの中間部材を、互いの径大側同士で貼り合わせることで形成されている。捻り動作をする捻り関節部（Ｊ１、Ｊ４、Ｊ６）は、その回転角度が例えば±１８０°といった比較的広い範囲に設定されている。そして、回転角度が大きくなるほど捻り追従部１ｂに必要とされる高さ（Ｄ。図６参照）が大きくなり、捻り追従部１ｂの外径（Ｒ４）が大きくなる。そこで、２つの中間部材により捻り追従部１ｂを形成することにより、つまりは、捻り動作に追従するために必要な距離を２つの部材で分担して確保する構成とすることにより、捻り追従部１ｂの高さ（Ｄ）を小さくしている。これにより、捻り追従部１ｂの外径（Ｒ４）をより小さくすることができる。
【００４９】
また、ジャケット１は、ロボット２の全体を覆うとともに、曲げ追従部１ａ、捻り追従部１ｂ、および曲げ追従部１ａと捻り追従部１ｂ以外の部位を覆う筒状部１ｃを、同じ材料で形成している。これにより、例えばゴム等の異なる材料をつなぎ合わせたり、中央側を径大にするためにいわゆる立体裁断を行ったりする構成と比べて、製造を大幅に簡素化することができる。また、ジャケット１の製造コストを低減することもできる。
【００５０】
実施形態ではロボット２の各関節部にそれぞれ曲げ追従部１ａや捻り追従部１ｂを設けた例を示したが、例えば第４軸（Ｊ４）では捻り動作をせずに作業するロボット２であれば、第４軸（Ｊ４）に対応する部位には捻り追従部１ｂを設けないといった構成とすることができる。
【００５１】
実施形態では２つの中間部材を貼り合わせる構成を例示したが、捻り追従部１ａは、径大な部分を軸方向に複数設けた構成とすることができる。具体的には、中間部材を軸方向に３つ以上つなげた構成とすることができる。捻り動作に追従するために必要な長さをさらに多くの中間部材で分担でき、追従部１ａの外径をより小さくすることができる。
【００５２】
実施形態では側面から視た状態において軸方向に沿った折り目を形成する例を示したが、軸方向に対して若干傾けるように折り目を形成することもできる。また、傘をたたんだときのように例えば山折りの折り目を周方向に寝かせることにより、一層の小型化を図ることができる。また、例えば谷折りの折り目に骨組みを設け、山折りの部分には骨組みを設けない構成とすることができる。これにより、縦ジャバラ構造が崩れることを抑制することができる。
【符号の説明】
【００５３】
図面中、１はジャケット、１ａは曲げ追従部、１ｂは捻り追従部、１ｃは筒状部（曲げ追従部や捻り追従部以外の部位）、２はロボット、２ａはベース（アーム）、２ｂはショルダ（アーム）、２ｃは下アーム（アーム）、２ｄは第一上アーム（アーム）、２ｅは第二上アーム（アーム）、２ｆは手首（アーム）、２ｇはフランジ（アーム）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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