(57)【要約】【課題】破損の検出を容易に行うことができるロボット用のジャケットを提供する。【解決手段】実施形態のロボット用のジャケット１は、表地１ａと裏地１ｂとが中空状且つ気密に接合され、表地１ａと裏地１ｂとの間の中空部分１ｄから空気を吸引するための吸引口１ｃが設けられており、中空部分１ｄを負圧にした状態でロボットに装着可能に形成されている。【選択図】図１
2020104206.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表地と裏地とを中空状に接合して形成され、前記表地と前記裏地との間の中空部分から空気を吸引するための吸引口が設けられており、前記中空部分を負圧にした状態でロボットに装着可能なロボット用のジャケット。
【請求項２】
前記表地および前記裏地の少なくとも一方は、予めねじられた状態で他方と接合されている請求項１記載のロボット用のジャケット。
【請求項３】
前記表地または前記裏地は、前記ロボットの周囲方向への長さが、他方よりも長く形成されている請求項１または２記載のロボット用のジャケット。
【請求項４】
前記表地および前記裏地の少なくとも一方は、他方と対向する面が凹凸状に形成されている請求項１から３のいずれか一項記載のロボット用のジャケット。
【請求項５】
前記表地と前記裏地との間に、空気が流れる経路を形成する経路形成部材を設けた請求項１から４のいずれか一項記載のロボット用のジャケット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに装着するロボット用のジャケットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットに汚れが付着したり、ロボットの内部からグリスが飛散したりすることを防止するために、ロボットにジャケットを装着することがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１６４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、ロボット用のジャケットが万が一破損した場合には、グリスが飛散したりジャケットの破片が飛散したりする可能性がある。そして、飛散したグリスやジャケットの破片は、異物として製品に混入しているおそれがある。そのため、ロボット用のジャケットは、作業が終了した後に破損を検査することが行われている。
【０００５】
しかしながら、このような破損の検査は、現実的な観点で言えば目視で行うしかなかった。そのため、例えばロボットの全体を覆うような大きさのジャケットの場合には、検査に多大な時間を要していた。また、微小な穴が空くような破損が生じた場合には、破損していること自体を見落としてしまうおそれがあった。そして、破損を見落とした場合には、異物が混入した可能性のある製品が出荷されてしまうという問題を引き起こすことになる。
そこで、破損の検出を容易且つ迅速に行うことができるロボット用のジャケットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述のように、従来では、ジャケットの破損の検査は現実的な観点で言えば目視で行うしかなかったため、検査に多大な時間を要したり、微小な破損を見落としてしまったりするおそれがあった。
そこで、請求項１に記載した発明では、ロボット用のジャケットは、表地と裏地とが中空状且つ気密に接合され、表地と裏地との間の中空部分から空気を吸引するための吸引口が設けられており、中空部分を負圧にした状態でロボットに装着可能となっている。
【０００７】
これにより、吸引口にポンプのような負圧源を接続して中空部分を負圧にすることにより、ジャケットが破損した場合には、破損箇所から中空部分に空気が流れ込み、その空気が負圧源によって吸い出されることになる。
【０００８】
つまり、ジャケットが破損した場合には、負圧源への空気の流れが形成される。そのため、ジャケットと負圧源との間の空気の流れを検出することにより、ジャケットが破損しているか否かを判定することができる。換言すると、ジャケットを負圧源に接続して空気の流れを検出すれば、ジャケットの破損を検査することができる。
【０００９】
この場合、破損箇所が微小な穴であっても空気は流入可能であると考えられることから、目視では見落としがちな小さな破損も検出することができ、破損を見落としてしまうおそれを大きく低減することができる。
【００１０】
さらに、上記した構成のジャケットの場合、ジャケットの表側だけでなく、裏側に破損が生じた場合であっても空気の流れが発生する。そのため、目視での検査がし難いジャケットの裏側の破損も同時に検出することができる。これにより、ジャケットを裏返したりしなくても表裏の破損を検査することができるため、目視での検査に比べて検査時間を大幅に短縮することができる。したがって、ジャケットの破損を容易且つ迅速に行うことができる。
【００１１】
ところで、万が一破損を見落としてしまった場合には、異物が混入した可能性のある製品が出荷されてしまうことを防止するために、実際には異物として混入していなかったとしても、混入した可能性があるという理由で製品の廃棄や回収をすることがある。また、万が一異物が混入した可能性がある製品が出荷されてしまった場合には、製品を回収する必要もある。そのため、破損が生じた場合には速やかに検出できることが望ましい。
【００１２】
しかし、ロボットは、安全のために人が近寄らない状態で稼動することがあり、その場合には目視での検査を行うこともできない。
これに対して、上記した構成のジャケットであれば、ロボットの稼動中であっても負圧源を駆動しておけば破損の検出が可能になる。そのため、破損が検出された場合には製造ラインを直ぐに停止する等の対応をとることが可能となり、例えば１日の作業が完了した後の検査で破損を確認するような場合と比べて製品の廃棄ロスを大きく削減できることも期待できる。
【００１３】
請求項２に係る発明では、ロボット用のジャケットは、表地および裏地の少なくとも一方が予めねじられた状態で他方と接合されている。
中空部分を負圧にすると、表地と裏地とがぴったりとくっついてしまい、ジャケットが破損した場合に空気の流れが生じなくなるおそれがある。そこで、表地および裏地の少なくとも一方を予めねじった状態で接合することにより、そのねじれがスペーサとなって表地と裏地との間に隙間が形成される。
【００１４】
そして、その隙間は、空気が流れる経路として機能する。これにより、中空部分を負圧にした状態であっても破損箇所から流入した空気を吸引口から吸引することができ、ジャケットの破損を検出することができる。また、追加部材を要することなく空気が流れる経路を確保できるため、コストの増加を抑制することができる。
【００１５】
請求項３に記載した発明では、ロボット用のジャケットは、筒状に形成されており、表地または裏地のロボットの周囲方向への長さが、他方よりも長く形成されている。ここで、ロボットの周囲方向への長さとは、筒状の断面における周長を意味している。
【００１６】
これにより、中空部分を負圧にした状態では、周長が長い方の生地に弛みが生じ、その弛みによって表地と裏地との間に隙間が形成され、その隙間が、空気が流れる経路として機能する。これにより、中空部分を負圧にした状態であっても破損箇所から流入した空気を吸引口から吸引することができ、ジャケットの破損を検出することができる。また、追加部材を要することなく空気が流れる経路を確保できるため、コストの増加を抑制することができる。
【００１７】
請求項４に記載した発明では、ロボット用のジャケットは、表地および裏地の少なくとも一方が、他方と対向する面が凹凸状に形成されている。
【００１８】
これにより、中空部分を負圧にした状態であっても、凹凸状の部位がスペーサとなって表地と裏地との間に隙間が形成され、その隙間が、空気が流れる経路として機能する。これにより、中空部分を負圧にした状態であっても破損箇所から流入した空気を吸引口から吸引することができ、ジャケットの破損を検出することができる。また、追加部材を要することなく空気が流れる経路を確保できるため、コストの増加を抑制することができる。
【００１９】
請求項５に記載した発明では、ロボット用のジャケットは、表地と裏地との間に、空気が流れる経路を形成する経路形成部材が設けられている。
【００２０】
これにより、中空部分を負圧にした状態であっても、経路形成部材がスペーサとなって表地と裏地との間に隙間が形成され、その隙間が、空気が流れる経路として機能する。これにより、中空部分を負圧にした状態であっても破損箇所から流入した空気を吸引口から吸引することができ、ジャケットの破損を検出することができる。
【００２１】
また、比較的大きなジャケットの場合、シワや弛みが全体に行き渡らない場合も想定されるものの、意図的に隙間を形成する経路形成部材を設けることにより、確実に空気が流れる経路を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態によるジャケットの装着態様の一例を模式的に示す図
【図２】ジャケットの断面を模式的に示す図
【図３】破損したジャケットの断面を模式的に示す図
【図４】第２実施形態による表地と裏地の構成の詳細を模式的に示す図その１
【図５】ジャケットの構成の詳細を模式的に示す図その２
【図６】ジャケットの構成の詳細を模式的に示す図その３
【図７】ジャケットの構成の詳細を模式的に示す図その４
【図８】ジャケットの構成の詳細を模式的に示す図その５
【図９】他のロボットへのジャケットの装着態様の一例を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、第１実施形態において基本的な構成および作用効果を説明し、第２実施形態において詳細構成およびその作用効果を説明する。また、各実施形態において実質的に共通する構成には同一符号を付して説明する。
【００２４】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１から図３を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施形態のロボット用のジャケット１は、例えば垂直多関節型のいわゆる６軸ロボットに装着されることを想定している。このロボット２は、ベース２ａ上に、ショルダ２ｂ、下アーム２ｃ、第１上アーム２ｄ、第２上アーム２ｅ、手首２ｆなどのアームが設けられている。手首２ｆには、ロボット２の手先に相当するフランジ２ｇが回転可能に連結されている。
【００２５】
ジャケット１は、表地１ａと裏地１ｂとを気密に接合した中空状であって、全体としてロボット２の周囲を覆う筒状に形成されている。このとき、表地１ａおよび裏地１ｂも、気密性を確保できる生地あるいは気密加工が施された生地で形成されている。そのため、表地１ａと裏地１ｂとの間に形成される中空部分１ｄは、気密になっている。つまり、ジャケット１は、後述するように、負圧源３に接続されることで中空部分１ｄを負圧にした状態でロボット２に装着可能となっている。
【００２６】
また、ジャケット１は、ロボット２のフランジ２ｇからベース２ａに向かう長手方向において、ロボット２の全長を覆う長さに形成されている。つまり、ジャケット１は、ロボット２の手先からベース２ａまでの全体を一体に覆っており、且つ、中空部分１ｄがロボット２の全長において一体になっている。このとき、ジャケット１は、手先側がフランジ２ｇまたはフランジ２ｇに取り付けられている治具に固定され、ベース２ａ側が設置面に固定される。
【００２７】
このジャケット１には、外部の負圧源３によりジャケット１の内部、つまりは、表地１ａと裏地１ｂとの間の中空部分１ｄの空気を吸引するための吸引口１ｃが設けられている。吸引口１ｃは、ジャケット１内の中空部分１ｄに連通している。また、吸引口１ｃは、負圧源３と接続するための例えば弾力性のあるエアチューブのような配管部材４が連結される連結部として機能する。本実施形態では、吸引口１ｃは、ジャケット１においてベース２ａ側に設けられている。
【００２８】
負圧源３は、いわゆるポンプで構成されている。この負圧源３は、ジャケット１内の中空部分１ｄを大気圧よりも低い負圧の状態、より厳密に言えば、ロボット２の設置場所の気圧よりも低い負圧の状態となるように、中空部分１ｄから空気を吸い出す。また、詳細は後述するが、負圧源３は、ロボット２が作業を行っている最中にも駆動され、ジャケット１内を負圧の状態にすることができる。また、負圧源３は、必ずしもいわゆる真空引きのような高い吸引能力は必要なく、中空部分１ｄを負圧にできる吸引能力があればよい。
【００２９】
配管部材４には、ジャケット１と負圧源３との間の空気の流れを検出する検出器５が設けられている。この検出器５は、例えば流量計を用いることができる。ただし、検出器５は、空気の流れが生じているか否かを検出できるものであればよく、流量の検出はしなくてもよい。
【００３０】
次に、上記した構成の作用について説明する。なお、以下では、従来技術については便宜的に従来ジャケット、従来ロボットと称している。
【００３１】
前述のように、従来ロボットの場合にも、汚れが付着したり内部からグリスが飛散したりすることを防止するために従来ジャケットが装着されることがある。このとき、万が一従来ジャケットが破損した場合には、グリスが飛散したり破片が飛散したりすることにより、異物として製品に混入してしまうおそれがある。そのため、作業後には、従来ジャケットの破損の検査が行われている。
【００３２】
しかし、破損の検査は現実的な観点で言えば目視で行うしかなかったため、例えば従来ロボットの全体を覆うような大きさの場合には検査に多大な時間を要していた。また、微小な穴が空くような破損の場合には、破損を見落としてしまうというおそれもあった。そして、破損を見落とした場合には、異物が混入した可能性のある製品が出荷されてしまうという問題を引き起こすことになる。
【００３３】
このとき、例えば食品産業や医薬品産業においては、実際には異物として混入していなかったとしても、混入した可能性があるという理由で製品の廃棄や回収をすることがある。そのため、破損の有無を容易に確認することができることが望ましいと考えられる。
【００３４】
さらに、例えば１日の作業が完了した後に破損が確認された場合には、１日分の製品を廃棄しなければならないことも想定される。そのため、破損が生じた場合には速やかに検出できることが望ましいと考えられる。
【００３５】
そこで、本実施形態のジャケット１は、表地１ａと裏地１ｂとを接合して中空状に形成されているとともに、表地１ａと裏地１ｂとの間の中空部分１ｄから空気を吸引するための吸引口１ｃが設けられている。このジャケット１は、外部の負圧源３に接続されており、中空部分１ｄが負圧の状態でロボット２に装着可能となっている。また、ジャケット１は、稼動中のロボット２であっても、負圧源３によって中空部分１ｄが負圧の状態に維持される。
【００３６】
図２は、図１のII−II線における断面図である。ただし、図２では、説明の簡略化のためにロボット２の図示は省略している。この図２に示すように、ジャケット１が破損していない場合には、ジャケット１の中空部分１ｄは密閉された状態となっている。そのため、負圧源３による空気の吸い出しが完了した状態では、検出器５は、空気の流れを検出することがない。換言すると、検出器５によって空気の流れが検出されていない状態は、ジャケット１が破損していない状態であると考えられる。
【００３７】
これに対して、図３に示すようにジャケット１の一部が破損した場合には、破損箇所Ｘから矢印Ａに示すように空気が中空部分１ｄに流入する。そして、中空部分１ｄに流入した空気は、負圧源３によって吸い出される。このとき、配管部材４内にも空気の流れが生じることから、検出器５によって空気の流れが検出される。つまり、検出器５によって空気の流れが検出された状態は、ジャケット１が破損している状態であると考えられる。
【００３８】
このように、ジャケット１を負圧源３に接続し、配管部材４内の空気の流れを検出することにより、ジャケット１が破損しているか否かを判定できるように形成されている。
【００３９】
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
ジャケット１は、表地１ａと裏地１ｂとが中空状且つ気密に接合され、表地１ａと裏地１ｂとの間の中空部分１ｄから空気を吸引するための吸引口１ｃが設けられており、中空部分１ｄを負圧にした状態でロボット２に装着可能に形成されている。
【００４０】
このような吸引口１ｃを設けたことにより、負圧源３を駆動して中空部分１ｄの空気を吸い出すことが可能となる。そして、負圧源３を駆動している状態においてジャケット１が破損した場合には、破損箇所Ｘから中空部分１ｄに空気が流れ込むことから、検出器５にて空気の流れが検出され、ジャケット１が破損したことを検出できる。
【００４１】
このとき、ジャケット１の表地１ａ側だけでなく、裏地１ｂ側に破損が生じた場合であっても検出することができる。また、破損箇所Ｘが微小な穴であっても、その破損箇所Ｘから空気は流入可能であると考えられるため、目視で見落としがちな破損であったとしても、破損を見落としてしまうおそれを大きく低減することができる。
【００４２】
また、負圧源３を接続し、検出器５で空気の流れを検出することで破損の検査を行うことができるため、目視で検査をする場合に比べて容易且つ大幅に検査時間を短縮することができる。さらに、検査時間を短縮できることから、ロボット２に装着する前にも破損の検査を行うことが可能となり、より一層廃棄ロスを抑制できることを期待できる。
したがって、ジャケット１の破損を容易に検出することができる。
【００４３】
また、ジャケット１は、ロボット２の稼動中においても破損を検出することができる。例えば１日の作業終了時に破損が見つかった場合には、その日に製造した製品を全て破棄する必要があったりする。これに対して、本実施形態のジャケット１であれば、ロボット２の稼動中においても破損を検出することができることから、破損が検出された時点で製品の確認や必要であれば廃棄を行うことが可能となり、廃棄ロスを大幅に削減できることを期待できる。
【００４４】
また、中空部分１ｄを負圧にした状態でロボット２に装着することにより、ジャケット１が破損した場合には、その破片が中空部分１ｄ側に吸い寄せられるようになり、周辺に飛散してしまうことを抑制できる。このとき、仮に中空部分１ｄを設置環境の気圧よりも高い正圧とした場合には、破損箇所Ｘから空気が流出して粉塵等を舞い上がらせてしまうおそれがあるが、中空部分１ｄを負圧の状態とすることによりそのようなおそれも低減することができる。
【００４５】
また、中空部分１ｄを正圧にした場合にはジャケット１が膨らんでロボット２の姿勢の変化を妨げたり周辺設備に接触したりするおそれがあるものの、中空部分１ｄを負圧の状態とすることによりそのようなおそれを回避することができる。
【００４６】
また、ジャケット１は、ロボット２の手先からベース２ａまでの全体において、中空部分１ｄが一体となっている。これにより、ロボット２のいずれの場所で破損が生じても検出することができる。また、ジャケット１は、ロボット２の手先側がフランジ２ｇまたはフランジ２ｇに取り付けられている治具に固定され、ベース２ａ側が設置面に固定されるため、その固定部分を表地１ａと裏地１ｂとを接合する接合代として使うことにより、中空部分１ｄを全長に渡って形成することができる。
【００４７】
また、吸引口１ｃは、ジャケット１においてベース２ａ側に設けられている。ベース２ａは、一般的に設置面に固定されているためその位置が変化することはない。そのため、ベース２ａ側の端部付近では、ジャケット１が移動したり伸縮したりすることは少ないと考えられる。そのため、吸引口１ｃをベース２ａ側の端部に設けることにより、配管部材４が振り回されたり、ロボット２の姿勢の変化を妨げたりすることを防止できる。
【００４８】
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について図４から図１３を参照しながら説明する。
第１実施形態で説明したように、ジャケット１は、中空部分１ｄを負圧にした状態にすることにより破損を検出することができる。このとき、破損を検出するためには、中空部分１ｄに空気が流れる経路が存在することが必要となる。
【００４９】
しかし、例えば表地１ａと裏地１ｂを単純な円筒状に形成して接合した構造では、中空部分１ｄを負圧にすると表地１ａと裏地１ｂとがぴったりとくっついてしまい、空気が流れる経路が形成されなくなってしまう。また、ロボット２の関節部分において、関節が曲げられた際に内側の表地１ａと裏地１ｂとが押し付けられるようなことも想定される。
【００５０】
そこで、ジャケット１では、ロボット２の姿勢が変化するような場合であっても破損を検出することができるように、中空部分１ｄに空気が流れる経路が積極的に形成される構造を採用している。以下、空気が流れる経路を形成する複数の構造について個別に説明するが、各構造は、単一で採用することもできるし、幾つかを組み合わせたものを採用することもできる。
【００５１】
＜構造その１＞
構造その１の場合、ジャケット１は、表地１ａおよび裏地１ｂの少なくとも一方が、予めねじられた状態で他方と接合されている。具体的には、ジャケット１は、例えば図４に示すように、表地１ａに対して裏地１ｂを予めねじっておき、その状態で表地１ａと裏地１ｂとを接合する。
【００５２】
この場合、図５にＩＶ−ＩＶ線での断面で示すように、裏地１ｂには、図示左右方向となる長手方向にシワＮができ、そのシワＮによって、負圧になった状態であっても中空部分１ｄには隙間が残るようになる。そして、その隙間は、上記したようにジャケット１の長手方向に延びているため、空気をジャケットの長手方向に流すための経路として機能する。また、ジャケット１の周方向においても複数の経路が形成されることになる。つまり、シワＮは、空気が流れる経路を形成する経路形成部材としても機能する。
【００５３】
これにより、シワＮによって形成される隙間が中空部分１ｄに空気が流れる経路を形成することになり、中空部分１ｄを負圧にした状態であってもジャケット１の破損を検出することができる。また、微小な穴であっても、その近傍の経路に空気が流入するようになるため、破損を検出することができる。
【００５４】
また、このような構造の場合には、表地１ａと裏地１ｂとにより空気の流れる経路を形成できるため、追加部材が不要となり、ジャケット１のコストを低減することができる。また、図示は省略するが、表地１ａを裏地１ｂに対して予めねじった状態で互いに接合する構成とすることもできる。また、表地１ａと裏地１ｂの双方を予めねじった状態で互いに接合する構成とすることもできる。
【００５５】
＜構造その２＞
構造その２の場合、表地１ａまたは裏地１ｂは、ロボット２の周囲方向への長さが、他方よりも長く形成されている。ここで、ロボット２の周囲方向への長さとは、上記した図５における周方向の長さのように、長手方向のある位置にけるジャケット１の断面視における表地１ａまたは裏地１ｂの周長を意味している。
【００５６】
例えば裏地１ｂの周長を表地１ａの周長よりも長くした場合、中空部分１ｄを負圧にすると、周長が長い裏地１ｂに弛みができ、上記した図５のように表地１ａとの間に隙間が残ることになる。また、図示は省略するが、表地１ａの周長を裏地１ｂの周長よりも長くした場合には、図５とは逆に周長が長い表地１ａに弛みができ、裏地１ｂとの間に隙間が残ることになる。
【００５７】
そして、このような表地１ａと裏地１ｂとの間に残る隙間は、長手方向においても同様に残存しているため、また、ジャケット１の周方向においても複数存在する。その隙間によって、中空部分１ｄには空気が流れる経路がジャケット１の長手方向に連続的に形成されることになる。また、ジャケット１の周方向においても複数の経路が形成されることになる。つまり、表地１ａまたは裏地１ｂの弛みは、空気が流れる経路を形成する経路形成部材としても機能する。
【００５８】
したがって、中空部分１ｄを負圧にした状態であってもジャケット１の破損を検出することができる。また、微小な穴であっても、その近傍の経路に空気が流入するようになるため、破損を検出することができる。
【００５９】
＜構造その３＞
構造その３では、表地１ａおよび裏地１ｂの少なくとも一方は、他方と対向する面に凹凸が形成されている。具体的には、例えば図６に示すように、裏地１ｂは、その表面つまりは表地１ａと対向する面に、凸部Ｍが形成されている。この凸部Ｍは、例えばジャケット１の長手方向に連続したレール状に形成することができるし、いわゆるエンボス加工のように表面の全体に満遍なく設けられた突起状に形成することもできる。
【００６０】
このような凸部Ｍを設けることにより、中空部分１ｄを負圧にした状態であっても、表地１ａと裏地１ｂとの間に隙間が残ることになる。そして、この隙間は、長手方向に連続した状態で、あるいは、裏地１ｂの表面に満遍なく分布した状態で形成される。つまり、凸部Ｍのような凹凸状の部位は、空気が流れる経路を形成する経路形成部材としても機能する。
これにより、中空部分１ｄを負圧にした状態であっても、空気が流れる通路が形成されてジャケット１の破損を検出することができる。
【００６１】
同様に、例えば図７に示すように、表地１ａの裏面つまりは裏地１ｂと対向する面に、凸部Ｍを形成することもできる。この場合、凸部Ｍは、例えばジャケット１の長手方向に連続したレール状に形成することができるし、いわゆるエンボス加工のように表面の全体に満遍なく設けられた突起状に形成することもできる。
【００６２】
このような構成によっても、中空部分１ｄを負圧にした状態であっても、表地１ａと裏地１ｂとの間には長手方向に連続した状態で、あるいは、表地１ａの裏面に満遍なく分布した状態で隙間が形成されるため、空気が流れる通路が形成されてジャケット１の破損を検出することができる。
【００６３】
また、表地１ａおよび裏地１ｂの双方について、他方と対向する面を凹凸状に形成することができる。これにより、負圧にした状態で残存する隙間を大きくすることができる。
また、図示は省略するが、凸部Ｍの代わりに、あるいは、凸部Ｍに加えて、表地１ａの裏面あるいは裏地１ｂの表面に凹部を形成することもできる。これにより、負圧にした状態で残存する隙間を大きくすることができる。
【００６４】
なお、凹部だけを形成する場合には、レール状つまりは溝状に形成すると、溝以外の部分がひっついて空気の流れる通路とならない可能性がある。その場合には、表地１ａや裏地１ｂの生地を、その厚みの範囲内で通気性を有するものとすることにより、空気が流れる通路が形成されてジャケット１の破損を検出することができる。なお、厚みの範囲内で通気性を有するとは、表地１ａの表面を貫通する向きへの通気性、および、表地１ａの裏面を貫通する向きへの通気性が無いことを意味している。
【００６５】
＜構造その４＞
構造その４の場合、表地１ａと裏地１ｂとの間には、空気が流れる経路を形成する経路形成部材が設けられている。具体的には、例えば表地１ａの裏面や裏地１ｂの表面に、ロボットの姿勢の変化を妨げないゴムのような弾性部材をレール状に、あるいは、表地１ａの裏面または裏地１ｂの表面あるいはその双方に凹凸状の経路形成部材を満遍なく分布させた状態で設け、上記した図６や図７で示した凸部Ｍを形成する構成とすることができる。
【００６６】
これにより、上記した図６や図７のように、中空部分１ｄを負圧にした状態であっても、表地１ａと裏地１ｂとの間には長手方向に連続した状態で、あるいは、表地１ａの裏面に満遍なく分布した状態で隙間が形成され、空気が流れる通路が形成されてジャケット１の破損を検出することができる。なお、表地１ａの裏面と裏地１ｂの表面の双方に弾性部材を設け、より空気が通りやすくすることもできる。このとき、弾性部材は、ロボット２の姿勢の変化を大きく妨げない程度の弾性であって、負圧にした状態で隙間を形成できる程度の弾性を有するものを選択することができる。
【００６７】
また、例えば図８に示すように、ハッチングにて示すスポンジのような多孔質部材Ｓを中空部分１ｄに挿入した状態で、表地１ａと裏地１ｂとを接合する構成とすることもできる。この場合、中空部分１ｄを負圧の状態にすると、多孔質部材Ｓは縮むことになるものの、縮んだ状態における厚みの範囲内でジャケット１の長手方向や周方向を含む前方向に対して空気が流れる通路を形成することができる。
また、表地１ａと多孔質部材Ｓと裏地１ｂとを重ね合わせて接合することで製造できるため、ジャケット１の製造を容易に行うことができる。
【００６８】
（その他の実施形態）
実施形態ではジャケット１を垂直多関節型のロボット２に装着する例を示したが、ジャケット１は、図９に示すように、水平多関節型のいわゆる４軸ロボット２０に装着することもできる。このような４軸ロボット２０に装着する場合であっても、中空部分１ｄを負圧にした状態とすることにより、ジャケット１の破損の検出を容易にすることができるとともに、４軸ロボット２０の稼動中であってもジャケット１の破損を検出することができる等、実施形態と同様の効果を得ることができる。勿論、第２実施形態で例示した構造を採用することもできる。
【００６９】
実施形態では表地１ａおよび裏地１ｂを同じ生地で形成する構成を示したが、互いに柔軟性が異なる素材で形成する構成とすることもできる。この場合、相対的に柔軟性が低い、つまりは、相対的に堅めとなっている生地でジャケット１の形状をある程度維持するようにすれば、ロボット２の姿勢の変化を妨げることを抑制することができる。また、図４のように裏地１ｂをねじる場合には、裏地１ｂを柔軟性が相対的に高い素材とすることにより、容易にねじれを形成できシワＮを形成することができる。あるいは、図６に示すように裏地１ｂに凸部Ｍを形成する場合には、凹凸を付け易い生地や凹凸が維持される生地を用いることで、空気が流れる経路を確実に形成することができる。
【００７０】
また、基材が同じ素材であったとしても、例えば表地１ａであればジャケット１の表面側に耐水加工や耐薬品加工を施す構成とすることもできる。すなわち、表地１ａおよび裏地１ｂは、必ずしも同一部材あるいは同一特性の素材を用いる必要は無く、特性が異なる素材を用いる構成や、厚みを異ならせることで柔軟性を異ならせた構成など、用途に応じて適切なものを選択することができる。
【００７１】
実施形態では吸引口１ｃが開口部とする例を示したが、吸引口１ｃに例えば空気の逆流を防止する防止弁等を設ける構成とすることもできる。また、実施形態では吸引口１ｃを表地１ａ側に設ける例を示したが、裏地１ｂ側に設ける構成とすることもできる。
【００７２】
検出器５の検出結果を、ロボット２のコントローラや上位の制御装置に出力したり、ランプやブザーにより報知したりする構成とすることができる。これにより、早期に破損したことを把握することができる。
【００７３】
実施形態では中空部分１ｄをロボット２の全長に渡って一体に形成する例を示したが、ロボット２の全長方向に対して複数に分かれた中空部分１ｄを有する構成や、ロボット２の周方向に対して複数に分かれた中空部分１ｄを有する構成、あるいはそれらを組み合わせた構成とすることもできる。
【００７４】
実施形態では表地１ａと裏地１ｂとを接合する例を示したが、１枚の生地を折り曲げて袋状にした後、筒状に形成することで表地１ａと裏地１ｂに相当する機能を持たせ、折り曲げた縁を接合することで中空状且つ気密状に形成する構成も本発明の範囲に含まれる。この場合、元になる１枚の生地を例えば概ね台形状の部位が短辺同士で繋がっているような異形状としておき、その繋がった部位で折り曲げた後に接合することにより、ロボット２の手先が先細りとなった筒状のジャケット１を形成することができる。
各実施形態で説明した構成はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定することは意図していない。
【符号の説明】
【００７５】
図面中、１はジャケット、１ａは表地、１ｂは裏地、１ｃは吸引口、１ｄは中空部分、２はロボット、３は負圧源、４は配管部材、５は検出器、２０は４軸ロボット（ロボット）、Ｍは凸部（凹凸状の部位。経路形成部材）、Ｎはシワ（経路形成部材）、Ｓは多孔質部材（経路形成部材）、Ｘは破損箇所を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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