(57)【要約】【課題】大音量の音声を出力する。【解決手段】車両１００は、監視部３と制御部４とを備える。監視部３は、第１スピーカ３１とカメラ３３とを含む。カメラ３３は、車両１００の周辺の動画像を撮影し、動画像情報ＪＭを生成する。制御部４は、音量制御部４０３を含む。音量制御部４０３は、第１スピーカ３１から出力する音声の音量ＳＱを制御する。音量制御部４０３は、動画像情報ＪＭに基づいて、音量ＳＱを制限する第１状態ＳＴ１と、音量ＳＱを制限しない第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択する。【選択図】図４
2020005227.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スピーカと、
前記スピーカから出力する音声の音量を制御する音量制御部と
を備え、
前記音量制御部は、前記音量を制限する第１状態と、前記音量を制限しない第２状態とのうちの一方を選択する、音響制御装置。
【請求項２】
前記スピーカに供給する音声信号を増幅するアンプと、
前記アンプの増幅特性に基づいて、前記第１状態における前記音量の上限値を決定する決定部と
を更に備える、請求項１に記載の音響制御装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記増幅特性が線形性を有する範囲に前記音量の上限値を決定する、請求項２に記載の音響制御装置。
【請求項４】
マイクと、
前記マイクに入力される音声に対応する第１音声信号を取得する取得部と、
前記スピーカから出力する音声のうちの前記マイクに入力される音声に対応する第２音声信号を推定する推定部と、
前記第２音声信号に基づいて、前記第１音声信号を調整する調整部と
を更に備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の音響制御装置。
【請求項５】
前記調整部による前記第２音声信号の調整を規制する規制部を更に備え、
前記規制部は、前記音量制御部が前記第２状態を選択している場合に、前記調整部による前記第１音声信号の調整を規制する、請求項４に記載の音響制御装置。
【請求項６】
前記音量制御部は、前記マイクに入力される音声の音量に基づき、前記第１状態と前第２状態とのうちの一方を選択する、請求項４又は請求項５に記載の音響制御装置。
【請求項７】
画像情報を生成するカメラを更に備え、
前記音量制御部は、前記画像情報に基づき、前記第１状態と前記第２状態とのうちの一方を選択する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の音響制御装置。
【請求項８】
前記第２状態が選択された時点からの経過時間を算出する算出部を更に備え、
前記音量制御部は、前記経過時間が所定時間以上である場合に、前記第１状態を選択する、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の音響制御装置。
【請求項９】
前記音量制御部は、ユーザーの操作に基づき、前記第１状態と前第２状態とのうちの一方を選択する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の音響制御装置。
【請求項１０】
前記音響制御装置は、移動体に載置され、
前記音量制御部は、前記移動体の位置に基づき、前記第１状態と前第２状態とのうちの一方を選択する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の音響制御装置。
【請求項１１】
前記第１状態であるか、前第２状態であるかを、前記音響制御装置の外部に表示する表示部を更に備える、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の音響制御装置。
【請求項１２】
スピーカから出力する音声の音量を制御する音響制御装置の音響制御方法であって、
前記音響制御装置が、前記音量を制限する第１状態と、前記音量を制限しない第２状態とのうちの一方を選択する選択ステップを含む、音響制御方法。
【請求項１３】
スピーカと、
前記スピーカから出力する音声の音量を制御する音量制御部と
を備え、
前記音量制御部は、前記音量を制限する第１状態と、前記音量を制限しない第２状態とのうちの一方を選択する、移動体。
【請求項１４】
第１マイクと、
前記第１マイクに入力される第１音声に対応する音声を出力する第２スピーカと、
第２マイクと、
前記第２マイクに入力される第２音声に対応する音声を出力する第１スピーカと、
前記第１スピーカから出力する音声の音量を制御する音量制御部と
を備え、
前記第１マイクと前記第１スピーカとは、第１位置に配置され、
前記第２マイクと前記第２スピーカとは、前記第１位置と相違する第２位置に配置され、
前記音量制御部は、前記第１スピーカから出力する音声の音量を制限する第１状態と、前記第１スピーカから出力する音声の音量を制限しない第２状態とのうちの一方を選択する、会話システム。
【請求項１５】
前記第１音声に対応する音声の音量を規制する規制部を更に備える、請求項１４に記載の会話システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音響制御装置、音響制御方法、移動体、及び会話システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
スピーカから出力された音声がマイクに入力されることに伴い、エコーノイズが発生する。また、このエコーノイズを抑制する技術が開示されている。
【０００３】
例えば、特許文献１の音声信号処理システムは、エコーパス、エコーキャンセラ、及び音声信号加工回路を備える。音声信号の伝送経路は、エコーパス、及びエコーキャンセラを含む。音声信号加工回路は、台形の信号波形が発生することがないように、エコーキャンセラ、及びエコーパスの中のダイナミックレンジを制限する。具体的には、音声信号レベルが大きく歪みを生じやすい信号波形に対して、エコーキャンセラ、及びエコーパスの中のダイナミックレンジを制限する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３１８７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の音声信号処理システムでは、ダイナミックレンジが制限されるため、大音量の音声を出力できない可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、大音量の音声を出力可能な音響制御装置、音響制御方法、移動体、及び会話システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る音響制御装置は、スピーカと、音量制御部とを備える。前記音量制御部は、前記スピーカから出力する音声の音量を制御する。前記音量制御部は、前記音量を制限する第１状態と、前記音量を制限しない第２状態とのうちの一方を選択する。
【０００８】
本発明に係る音響制御方法は、スピーカから出力する音声の音量を制御する音響制御装置の音響制御方法である。前記音響制御方法は、前記音響制御装置が、前記音量を制限する第１状態と、前記音量を制限しない第２状態とのうちの一方を選択する選択ステップを含む。
【０００９】
本発明に係る移動体は、スピーカと、音量制御部とを備える。前記音量制御部は、前記スピーカから出力する音声の音量を制御する。前記音量制御部は、前記音量を制限する第１状態と、前記音量を制限しない第２状態とのうちの一方を選択する。
【００１０】
本発明に係る会話システムは、第１マイクと、第１スピーカと、第２マイクと、第２スピーカと音量制御部とを備える。前記第１スピーカは、前記第２マイクに入力される第２音声に対応する音声を出力する。前記第１マイクと前記第１スピーカとは、第１位置に配置される。前記音量制御部は、前記第１スピーカから出力する音声の音量を制御する。前記第２スピーカは、前記第１マイクに入力される第１音声に対応する音声を出力する。前記第２マイクと前記第２スピーカとは、前記第１位置と相違する第２位置に配置される。前記音量制御部は、前記第１スピーカから出力する音声の音量を制限する第１状態と、前記第１スピーカから出力する音声の音量を制限しない第２状態とのうちの一方を選択する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る音響制御装置、音響制御方法、移動体、及び会話システムによれば、大音量の音声を出力できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る音響制御装置が搭載される車両の構成の一例を示す側面図である。
【図２】車両の構成の一例を示す側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る会話システムの構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る音響制御装置の制御部の構成の一例を示す図である。
【図５】（ａ）は、第１状態の一例を示す図である。（ｂ）は、第２状態の一例を示す図である。
【図６】第１状態の信号波形の一例を示す図である。（ａ）は、アンプに入力される音声信号の一例を示す図である。（ｂ）は、アンプから第１スピーカに対して出力される音声信号の一例を示す図である。（ｃ）は、第１音声信号の一例を示す図である。（ｄ）は、第２音声信号の一例を示す図である。（ｅ）は、第１音声信号と第２音声信号との差に対応する信号の一例を示す図である。
【図７】第２状態の信号波形の一例を示す図である。（ａ）は、音声信号の一例を示す図である。（ｂ）は、増幅後の音声信号の一例を示す図である。（ｃ）は、第１音声信号の一例を示す図である。（ｄ）は、第２音声信号の一例を示す図である。（ｅ）は、第１音声信号と第２音声信号との差に対応する信号の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】調整処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面（図１〜図９）を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００１４】
まず、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る車両１００の構成について説明する。図１及び図２の各々は、車両１００の構成の一例を示す側面図である。図１に示すように、車両１００は、車両本体１と、車輪２と、監視部３と、制御部４とを備える。車両１００は、路面を走行する。図１には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を記載している。Ｚ軸は、鉛直方向に沿って延びる。Ｘ軸及びＹ軸の各々は、水平方向に沿って延びる。Ｘ軸は、車両１００の進行方向と平行である。車両１００の位置は、「第１位置」の一例に相当する。車両１００は、「移動体」の一例に相当する。
【００１５】
車両本体１は、車輪２によって支持される。車両本体１は、バッテリと、モータと、アーム１１と、昇降機構１２とを備える。バッテリは、モータに電力を供給する。モータは、車輪２を駆動する。
【００１６】
アーム１１は、昇降機構１２によって回動される。アーム１１の一方端には、監視部３が配置され、アーム１１の他方端は、昇降機構１２によって支持される。アーム１１の一方端は、アーム１１のＸ軸の正方向端を示す。アーム１１の他方端は、アーム１１のＸ軸の負方向端を示す。アーム１１が回動することによって、監視部３が昇降される。図１は、監視部３が下降された状態を示し、図２は、監視部３が上昇された状態を示す。
【００１７】
昇降機構１２は、アーム１１の他方端を支持する。また、昇降機構１２は、アーム１１を回動する。昇降機構１２は、例えばモータを備え、モータを駆動することによって、アーム１１を回動する。図１に示すように監視部３が下降した状態で、アーム１１を時計回りに回動することによって、図２に示すように監視部３が上昇した状態になる。また、図２に示すように監視部３が上昇した状態で、アーム１１を反時計回りに回動することによって、図１に示すように監視部３が下降した状態になる。
【００１８】
車輪２は、車両本体１を支持する。車輪２は、前輪２１と後輪２２とを含む。前輪２１は、モータによって駆動される。
【００１９】
後輪２２は、車両本体１の移動に伴って従動駆動される。換言すれば、後輪２２は、モータによって駆動されず、路面から受ける外力によって回転駆動される。
【００２０】
監視部３は、第１スピーカ３１と、第１マイク３２と、カメラ３３とを含む。第１スピーカ３１は、車両１００の外部に音声を出力する。第１スピーカ３１は、「スピーカ」の一例に相当する。第１マイク３２には、車両１００の外部から音声が入力される。第１マイク３２は、「マイク」の一例に相当する。第１スピーカ３１及び第１マイク３２については、後述にて図３及び図４を参照して詳細に説明する。
【００２１】
カメラ３３は、車両１００の周辺の動画像を撮影し、動画像情報ＪＭを生成する。カメラ３３は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）を含む。動画像情報ＪＭは、監視室に配置されたモニタに送信される。そして、モニタに動画像が表示される。監視室内に居る監視者は、モニタに表示された動画像を監視する。監視室及びモニタについては、後述にて図３を参照して詳細に説明する。
【００２２】
制御部４は、プロセッサ４１と記憶装置４２とを含む。プロセッサ４１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含む。記憶装置４２は、半導体メモリーを含む。記憶装置４２は、ハードディスクドライブ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）を備えてもよい。記憶装置４２は、制御プログラムを記憶する。制御部４の構成については、後述にて図４を参照して説明する。
【００２３】
次に、図１〜図３を参照して、本発明の実施形態に係る会話システム２００の構成について説明する。図３は、会話システム２００の構成を示す図である。図３に示すように、会話システム２００は、図１及び図２に示す監視部３及び制御部４と、監視室５とを含む。監視部３は、アンプ３１１と、アンプ３２１と、第１通信部３４とを更に含む。監視室５は、第２スピーカ５１と、第２マイク５２と、モニタ５３と、アンプ５１１と、アンプ５２１と、第２通信部５４とを含む。監視室５の位置は、「第２位置」の一例に相当する。
【００２４】
アンプ３２１には、音声信号ＳＧ２１が入力される。音声信号ＳＧ２１は、第１マイク３２に入力された音声に対応する。アンプ３２１は、音声信号ＳＧ２１を増幅し、音声信号ＳＧ２２を生成する。音声信号ＳＧ２２は、制御部４に入力される。音声信号ＳＧ２１は、「第１音声信号ＳＧ１」の一例に相当する。
【００２５】
アンプ３１１には、音声信号ＳＧ１１が入力される。音声信号ＳＧ１１は、第２通信部５４から第１通信部３４が受信した第２音声情報ＪＳ２に対応する。第２音声情報ＪＳ２は、第２マイク５２に入力された音声に対応する。アンプ３１１は、音声信号ＳＧ１１を増幅し、音声信号ＳＧ１２を生成する。音声信号ＳＧ１１は、制御部４に入力される。音声信号ＳＧ１２は、第１スピーカ３１に入力される。第１スピーカ３１は、音声信号ＳＧ１２に対応する音声を出力する。アンプ３１１は、「アンプ」の一例に相当する。すなわち、第１スピーカ３１は、第２マイク５２に入力された音声に対応する音声を出力する。
【００２６】
第１通信部３４は、ネットワークを介して、第２通信部５４と無線通信する。無線通信は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉを用いる。ネットワークは、例えば、インターネットである。第１通信部３４は、第１音声情報ＪＳ１と動画像情報ＪＭとを第２通信部５４に送信する。第１音声情報ＪＳ１は、第３音声信号ＳＧ３に対応する。第３音声信号ＳＧ３は、制御部４から出力される。動画像情報ＪＭは、カメラ３３によって生成される。制御部４については、後述にて図４〜図９を参照して詳細に説明する。
【００２７】
第１通信部３４は、第２通信部５４から第２音声情報ＪＳ２を受信する。第２音声情報ＪＳ２は、第２マイク５２に入力された音声に対応する。第１通信部３４は、第２音声情報ＪＳ２から音声信号ＳＧ１１を生成し、アンプ３１１に出力する。
【００２８】
第２通信部５４は、第１通信部３４から第１音声情報ＪＳ１と動画像情報ＪＭとを受信する。第２通信部５４は、第１音声情報ＪＳ１から音声信号ＳＧ４１を生成し、アンプ５１１に出力する。第２通信部５４は、動画像情報ＪＭをモニタ５３に伝送する。また、第２通信部５４は、第１通信部３４に第２音声情報ＪＳ２を送信する。
【００２９】
第２マイク５２には、監視者の音声が入力される。第２マイク５２は、監視者の音声に対応する音声信号ＳＧ５１を生成する。音声信号ＳＧ５１は、アンプ５２１に入力される。アンプ５２１は、音声信号ＳＧ５１を増幅し、音声信号ＳＧ５２を生成する。音声信号ＳＧ５２は、第２通信部５４に入力される。
【００３０】
アンプ５１１には、音声信号ＳＧ４１が入力される。音声信号ＳＧ４１は、第１マイク３２に入力された音声に対応する。アンプ５１１は、音声信号ＳＧ４１を増幅し、音声信号ＳＧ４２を生成する。アンプ５１１は、音声信号ＳＧ４２を第２スピーカ５１に出力する。第２スピーカ５１は、音声信号ＳＧ４２に対応する音声を出力する。すなわち、第２スピーカ５１は、第１マイク３２に入力された音声に対応する音声を出力する。
【００３１】
モニタ５３は、第２通信部５４から動画像情報ＪＭを受信する。そして、モニタ５３は、動画像情報ＪＭに対応する動画像を表示する。
【００３２】
以上、図１〜図３を参照して説明したように、本発明の実施形態では、第２マイク５２に入力された監視者の音声に対応する音声が、第１スピーカ３１から出力される。また、第１マイク３２に入力された音声に対応する音声が、第２スピーカ５１から出力される。よって、監視室５にいる監視者と、監視部３の近傍に居る人とが会話をすることができる。
【００３３】
また、動画像情報ＪＭに対応する動画像が、モニタ５３に表示される。動画像情報ＪＭはカメラ３３によって生成される。したがって、監視室５にいる監視者は、カメラ３３が撮影する動画像を見ることができる。
【００３４】
次に、図１〜図４を参照して、本発明の実施形態に係る音響制御装置３００の制御部４の構成について説明する。図４は、音響制御装置３００の制御部４の構成の一例を示す図である。図４に示すように、音響制御装置３００は、監視部３と制御部４とを備える。
【００３５】
制御部４は、決定部４０１、算出部４０２、音量制御部４０３、取得部４０４、推定部４０５、調整部４０６及び規制部４０７を備える。具体的には、制御部４のプロセッサ４１が制御プログラムを実行することによって、決定部４０１、算出部４０２、音量制御部４０３、取得部４０４、推定部４０５、調整部４０６及び規制部４０７として機能する。
【００３６】
決定部４０１は、アンプ３１１の増幅特性に基づいて、第１状態ＳＴ１における音量ＳＱの上限値ＳＱＡを決定する。具体的には、決定部４０１は、アンプ３１１の増幅特性が線形性を有する範囲に音量ＳＱの上限値ＳＱＡを決定する。決定部４０１については、後述にて図５を参照して詳細に説明する。
【００３７】
算出部４０２は、第２状態ＳＴ２が選択された時点からの経過時間ＴＰを算出する。第２状態ＳＴ２は、第１スピーカ３１から出力する音声の音量ＳＱを制限しない状態を示す。具体的には、第２状態ＳＴ２では、音量ＳＱの上限値が、第１スピーカ３１から出力可能な最大音量ＳＱＭに決定される。換言すれば、第２状態ＳＴ２では、最大音量ＳＱＭを第１スピーカ３１から出力できる。
【００３８】
音量制御部４０３は、第１状態ＳＴ１と、第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択する。第１状態ＳＴ１は、第１スピーカ３１から出力する音声の音量ＳＱを制限する状態を示す。第１状態ＳＴ１及び第２状態ＳＴ２については、後述にて図５及び図８を参照して詳細に説明する。
【００３９】
取得部４０４は、第１音声信号ＳＧ１を取得する。第１音声信号ＳＧ１は、図３に示す第１マイク３２に入力される音声に対応する。具体的には、取得部４０４は、アンプ３２１から出力される音声信号ＳＧ２２を第１音声信号ＳＧ１として取得する。音声信号ＳＧ２２は、アンプ３２１によって音声信号ＳＧ２１が増幅された音声信号を示す。音声信号ＳＧ２１は、第１マイク３２に入力される音声を示す信号である。
【００４０】
推定部４０５は、第２音声信号ＳＧ２を推定する。第２音声信号ＳＧ２は、図３に示す第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声に対応する。具体的には、第２音声信号ＳＧ２は、第１マイク３２に入力されアンプ３２１によって増幅された音声に対応する。換言すれば、第２音声信号ＳＧ２は、第１音声信号ＳＧ１の推定値を示す。推定部４０５は、音声信号ＳＧ１１に基づいて第２音声信号ＳＧ２を推定する。音声信号ＳＧ１１は、アンプ３１１に入力される音声信号を示す。
【００４１】
調整部４０６は、第２音声信号ＳＧ２に基づいて、第１音声信号ＳＧ１を調整する。具体的には、調整部４０６は、次の式（１）に基づき、第３音声信号ＳＧ３を生成する。
ＳＧ３＝ＳＧ１−ＳＧ２      （１）
そして、調整部４０６は、図３に示す第２スピーカ５１から出力するように、第３音声信号ＳＧ３を第１通信部３４に対して出力する。調整部４０６については、後述にて図６及び図８を参照して詳細に説明する。
【００４２】
規制部４０７は、調整部４０６による第１音声信号ＳＧ１の調整を規制する。具体的には、規制部４０７は、音量制御部４０３が第２状態ＳＴを選択している場合に、調整部４０６による第１音声信号ＳＧ１の調整を規制する。
【００４３】
以上、図１〜図４を参照して説明したように、本発明の実施形態では、音量制御部４０３は、第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択する。第１状態ＳＴ１では、第１スピーカ３１から出力する音声の音量ＳＱを制限する。第２状態ＳＴ２では、第１スピーカ３１から出力する音声の音量ＳＱを制限しない。したがって、第２状態ＳＴ２を選択することによって、大音量の音声を出力できる。
【００４４】
なお、車両１００が、表示部を更に備え、第１状態ＳＴ１であるか、第２状態ＳＴ２であるかを表示部が音響制御装置３００の外部に表示することが好ましい。例えば、図３に示す監視室５に配置されたモニタ５３に、第１状態ＳＴ１であるか、第２状態ＳＴ２であるかを表示してもよい。この場合には、監視室５の監視員が、第１状態ＳＴ１であるか、第２状態ＳＴ２であるかを容易に認識できる。モニタ５３は、「表示部」の一例に相当する。
【００４５】
また、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）が、車両１００に配置され、第１状態ＳＴ１であるか、第２状態ＳＴ２であるかに応じて、ＬＥＤの点灯状態が変化してもよい。具体的には、第１状態ＳＴ１である場合には、ＬＥＤが点灯し、第２状態ＳＴ２である場合には、ＬＥＤが点滅してもよい。ＬＥＤは、「表示部」の一例に相当する。
【００４６】
なお、本発明の実施形態では、規制部４０７は、調整部４０６による第１音声信号ＳＧ１の調整を規制するが、本発明はこれに限定されない。規制部４０７は、第１マイク３２に入力された音声の音量を規制してもよい。この場合には、第２スピーカ５１から出力される音声の音量が規制されるため、第２スピーカ５１から大音量が出力されることを抑制できる。
【００４７】
次に、図３〜図５を参照して、図３に示すアンプ３１１の増幅特性を用いて第１状態ＳＴ１及び第２状態ＳＴ２について説明する。図５（ａ）は、第１状態ＳＴ１の一例を示す図である。図５（ｂ）は、第２状態ＳＴ２の一例を示す図である。
【００４８】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、アンプ３１１の増幅特性の横軸は、入力信号ＩＰを示し、横軸は出力信号ＱＰを示す。図３に示すように、アンプ３１１の入力信号ＩＰは、音声信号ＳＧ１１であり、アンプ３１１の出力信号ＱＰは、音声信号ＳＧ１２である。図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すグラフＧ１は、アンプ３１１の特性曲線を示す。特性曲線は、アンプ３１１の増幅特性を示す。
【００４９】
図５（ａ）に示す入力信号ＩＰ１１は、入力信号ＩＰの下限値を示し、入力信号ＩＰ１２は、入力信号ＩＰの上限値を示す。すなわち、入力信号ＩＰは、入力信号ＩＰ１１から入力信号ＩＰ１２までの間の値に制限される。出力信号ＱＰ１１は、出力信号ＱＰの下限値を示し、出力信号ＱＰ１２は、出力信号ＱＰの上限値を示す。すなわち、出力信号ＱＰは、出力信号ＱＰ１１から出力信号ＱＰ１２までの間の値に制限される。
【００５０】
グラフＧ１に示すように、入力信号ＩＰが入力信号ＩＰ１１から入力信号ＩＰ１２までの間の値において、アンプ３１１の増幅特性は線形性を有する。すなわち、図４に示す決定部４０１は、アンプ３１１の増幅特性が線形性を有する範囲に音量ＳＱの上限値ＳＱＡを決定する。
【００５１】
図５（ｂ）に示す出力信号ＱＰ２１は、出力信号ＱＰの下限値を示し、出力信号ＱＰ２２は、出力信号ＱＰの上限値を示す。すなわち、出力信号ＱＰは、出力信号ＱＰ２１から出力信号ＱＰ２２までの間の値に制限される。出力信号ＱＰ２１と出力信号ＱＰ２２とは、第１スピーカ３１から出力可能な音量ＳＱの最大音量ＳＱＭに対応する。
【００５２】
第２状態ＳＴ２では、音量制御部４０３は、音量ＳＱを制限しない。換言すれば、音量制御部４０３は、入力信号ＩＰを制限しない。その結果、第２状態ＳＴ２では、第１スピーカ３１は、第１スピーカ３１から出力可能な音量ＳＱの最大音量ＳＱＭを出力できる。
【００５３】
以上、図３〜図５を参照して説明したように、本発明の実施形態では、決定部４０１は、アンプ３１１の増幅特性に基づいて、第１状態ＳＴ１における音量ＳＱの上限値ＳＱＡを決定する。決定部４０１は、例えば、アンプ３１１増幅特性が線形性を有する範囲に音量ＳＱの上限値ＳＱＡを決定する。したがって、第１スピーカ３１は、歪みの無い音声を出力できる。
【００５４】
また、決定部４０１は、アンプ３１１の増幅特性が線形性を有する範囲に音量ＳＱの上限値ＳＱＡを決定する。したがって、第１スピーカ３１は、歪みの無い音声を出力できる。
【００５５】
次に、図３〜図６を参照して、第１状態ＳＴ１の信号波形について説明する。図６は、第１状態ＳＴ１の信号波形の一例を示す図である。図６（ａ）〜図６（ｅ）の各々において、横軸は時間Ｔを示す。図６（ａ）は、アンプ３１１に入力される音声信号ＳＧ１１の一例を示す図である。図６（ａ）の縦軸は、音声信号ＳＧ１１を示す。図６（ｂ）は、アンプ３１１から第１スピーカ３１に対して出力される音声信号ＳＧ１２の一例を示す図である。図６（ｂ）の縦軸は、音声信号ＳＧ１２を示す。図６（ｃ）は、第１音声信号ＳＧ１の一例を示す図である。図６（ｃ）の縦軸は、第１音声信号ＳＧ１を示す。第１音声信号ＳＧ１は、第１マイク３２に入力されアンプ３２１から出力される音声信号ＳＧ２２を示す。取得部４０４は、第１音声信号ＳＧ１を取得する。
【００５６】
図６（ｄ）は、第２音声信号ＳＧ２の一例を示す図である。図６（ｄ）の縦軸は、第２音声信号ＳＧ２を示す。第２音声信号ＳＧ２は、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声に対応する。推定部４０５は、音声信号ＳＧ１２に基づいて第２音声信号ＳＧ２を推定する。図６（ｅ）は、第３音声信号ＳＧ３の一例を示す図である。図６（ｅ）の縦軸は、第３音声信号ＳＧ３を示す。第３音声信号ＳＧ３は、第１音声信号ＳＧ１と第２音声信号ＳＧ２との差に対応する。調整部４０６は、第２音声信号ＳＧ２に基づいて、第１音声信号ＳＧ１を調整する。具体的には、調整部４０６は、第３音声信号ＳＧ３に対応する音声を第２スピーカ５１から出力する。
【００５７】
図６（ａ）のグラフＧ３１に示すように、音声信号ＳＧ１１は、例えば三角波を示す。第１状態ＳＴ１では、決定部４０１は、アンプ３１１の増幅特性が線形性を有する範囲に音量ＳＱの上限値ＳＱＡを決定する。よって、図６（ｂ）のグラフＧ３２に示すように、音声信号ＳＧ１２は、三角波を示す。また、図６（ｃ）のグラフＧ３３に示すように、第１音声信号ＳＧ１も三角波を示す。図６（ｄ）のグラフＧ３４に示すように、第２音声信号ＳＧ２も三角波を示す。
【００５８】
そして、図６（ｅ）のグラフＧ３５に示すように、第３音声信号ＳＧ３はゼロになる。すなわち、第２音声信号ＳＧ２は、第１音声信号ＳＧ１と一致する。よって、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声をキャンセルすることができる。したがって、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声が第２スピーカ５１から出力されることを抑制できる。
【００５９】
以上、図３〜図６を参照して説明したように、本発明の実施形態では、取得部４０４は、第１マイク３２に入力される音声に対応する第１音声信号ＳＧ１を取得する。推定部４０５は、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声に対応する第２音声信号ＳＧ２を推定する。そして、調整部４０６は、第２音声信号ＳＧ２に基づいて第１音声信号ＳＧ１を調整する。したがって、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声が第２スピーカ５１から出力されることを抑制できる。
【００６０】
次に、図３〜図７を参照して、第２状態ＳＴ２の信号波形について説明する。図７は、第２状態ＳＴ２の信号波形の一例を示す図である。図７（ａ）〜図７（ｅ）の各々において、横軸は時間Ｔを示す。図７（ａ）は、アンプ３１１に入力される音声信号ＳＧ１１の一例を示す図である。図７（ａ）の縦軸は、音声信号ＳＧ１１を示す。図７（ｂ）は、アンプ３１１から第１スピーカ３１に対して出力される音声信号ＳＧ１２の一例を示す図である。図７（ｂ）の縦軸は、音声信号ＳＧ１２を示す。図７（ｃ）は、第１音声信号ＳＧ１の一例を示す図である。図７（ｃ）の縦軸は、第１音声信号ＳＧ１を示す。第１音声信号ＳＧ１は、第１マイク３２に入力されアンプ３２１から出力される音声信号ＳＧ２２を示す。取得部４０４は、第１音声信号ＳＧ１を取得する。
【００６１】
図７（ｄ）は、第２音声信号ＳＧ２の一例を示す図である。図７（ｄ）の縦軸は、第２音声信号ＳＧ２を示す。第２音声信号ＳＧ２は、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声に対応する。推定部４０５は、音声信号ＳＧ１２に基づいて第２音声信号ＳＧ２を推定する。図７（ｅ）は、第３音声信号ＳＧ３の一例を示す図である。図７（ｅ）の縦軸は、第３音声信号ＳＧ３を示す。第３音声信号ＳＧ３は、第１音声信号ＳＧ１と第２音声信号ＳＧ２との差に対応する。調整部４０６は、第２音声信号ＳＧ２に基づいて、第１音声信号ＳＧ１を調整する。具体的には、調整部４０６は、第３音声信号ＳＧ３に対応する音声を第２スピーカ５１から出力する。
【００６２】
図７（ａ）のグラフＧ４１に示すように、音声信号ＳＧ１１は、例えば三角波を示す。第２状態ＳＴ２では、音量制御部４０３は、第１スピーカ３１から出力する音声の音量ＳＱを制限しない。よって、図７（ｂ）のグラフＧ４２に示すように、音声信号ＳＧ１２は、台形波を示す。また、図７（ｃ）のグラフＧ４３に示すように、第１音声信号ＳＧ１も台形波を示す。音声信号ＳＧ１１が図７（ａ）のグラフＧ４１に示すように三角波を示すため、図７（ｄ）のグラフＧ４４に示すように、第２音声信号ＳＧ２は三角波を示す。推定部４０５は、音声信号ＳＧ１１に基づいて第２音声信号ＳＧ２を推定するからである。
【００６３】
そして、図７（ｅ）のグラフＧ４５に示すように、第３音声信号ＳＧ３はゼロにならない。すなわち、第２音声信号ＳＧ２は、第１音声信号ＳＧ１と一致しない。よって、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声の一部をキャンセルすることができる。したがって、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声の一部が第２スピーカ５１から出力されることを抑制できる。
【００６４】
以上、図３〜図７を参照して説明したように、本発明の実施形態では、第２状態ＳＴ２においても、調整部４０６は、第３音声信号ＳＧ３に対応する音声を第２スピーカ５１から出力する。したがって、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声の一部が第２スピーカ５１から出力されることを抑制できる。
【００６５】
なお、図７では、第２状態ＳＴ２においても、調整部４０６は、第３音声信号ＳＧ３に対応する音声を第２スピーカ５１から出力するが、本発明はこれに限定されない。本発明の実施形態では、音量制御部４０３が第２状態ＳＴ２を選択している場合には、規制部４０７が調整部４０６による第１音声信号ＳＧ１の調整を規制する。この場合には、制御部４の処理を簡素化できる。
【００６６】
次に、図３〜図９を参照して、発明の実施形態に係る制御部４の処理について説明する。図８は、制御部４の処理の一例を示すフローチャートである。
図８に示すように、まず、ステップＳ１０１において、決定部４０１は、第１状態ＳＴ１における音量ＳＱの上限値ＳＱＡを決定する。
次に、ステップＳ１０３において、音量制御部４０３は、カメラ３３から動画像情報ＪＭを取得する。
次に、ステップＳ１０５において、音量制御部４０３は、人物Ｈに対応する動画像情報が動画像情報ＪＭに含まれているか否かを判定する。
人物Ｈに対応する動画像情報が動画像情報ＪＭに含まれていないと音量制御部４０３が判定した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）には、処理がステップＳ１１１に進む。人物Ｈに対応する動画像情報が動画像情報ＪＭに含まれていると音量制御部４０３が判定した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７に進む。
【００６７】
そして、ステップＳ１０７において、音量制御部４０３は、人物Ｈとカメラ３３との距離ＬＨを求める。音量制御部４０３は、例えば人物Ｈの画像のサイズに基づいて、人物Ｈとカメラ３３との距離ＬＨを求める。
次に、ステップＳ１０９において、音量制御部４０３は、距離ＬＨが基準距離ＬＨＡ以上であるか否かを判定する。基準距離ＬＨＡは、例えば１０ｍである。
距離ＬＨが基準距離ＬＨＡ以上ではないと音量制御部４０３が判定した場合（ステップＳ１０９でＮＯ）には、処理がステップＳ１１１に進む。距離ＬＨが基準距離ＬＨＡ以上であると音量制御部４０３が判定した場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１５に進む。
そして、ステップＳ１１５において、音量制御部４０３は、第２状態ＳＴ２を選択する。
次に、ステップＳ１１７において、算出部４０２は、第２状態ＳＴ２が選択された時点からの経過時間ＴＰを算出する。
次に、ステップＳ１１９において、音量制御部４０３は、経過時間ＴＰが所定時間ＴＰＡ以上であるか否かを判定する。所定時間ＴＰＡは、例えば１０分である。
経過時間ＴＰが所定時間ＴＰＡ以上ではないと音量制御部４０３が判定した場合（ステップＳ１１９でＮＯ）には、処理がステップＳ１１７に戻る。経過時間ＴＰが所定時間ＴＰＡ以上であると音量制御部４０３が判定した場合（ステップＳ１１９でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１１に進む。
【００６８】
そして、ステップＳ１１１において、音量制御部４０３は、第１状態ＳＴ１を選択する。
次に、ステップＳ１１３において、制御部４が「調整処理」を実行して処理がステップＳ１０１にリターンする。「調整処理」は、調整部４０６が第２音声信号ＳＧ２に基づいて、第１音声信号ＳＧ１を調整する処理を示す。換言すれば、「調整処理」は、第１スピーカ３１から出力する音声のうちの第１マイク３２に入力される音声をキャンセルする処理を示す。
【００６９】
なお、図８に示すステップＳ１１１及びステップＳ１１５は、「選択ステップ」の一例に相当する。
【００７０】
図９は、調整処理の一例を示すフローチャートである。
図９に示すように、まず、ステップＳ２０１において、取得部４０４が、第１音声信号ＳＧ１を取得する。
次に、ステップＳ２０３において、推定部４０５は、第２音声信号ＳＧ２を推定する。
次に、ステップＳ２０５において、調整部４０６は、第２音声信号ＳＧ２に基づいて、第１音声信号ＳＧ１を調整する。その後、処理が図８のステップＳ１０１にリターンする。
【００７１】
以上、図３〜図９を参照して説明したように、本発明の実施形態では、カメラ３３によって生成された画像情報ＭＪに基づき、音量制御部４０３は、第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択する。例えば、カメラ３３に不審人物の画像が映っている場合には、音量制御部４０３は、第２状態ＳＴ２を選択する。また、例えば、カメラ３３の近くにユーザーの画像が映っている場合には、音量制御部４０３は、第１状態ＳＴ１を選択する。したがって、第１状態ＳＴ１及び第２状態ＳＴ２の各々を的確に選択できる。
【００７２】
また、第２状態ＳＴが選択された時点からの経過時間ＴＰが所定時間ＴＰＡ以上である場合に、音量制御部４０３は、第１状態ＳＴ１を選択する。したがって、第２状態ＳＴ２のまま放置されることを抑制できる。
【００７３】
なお、本発明の実施形態では、音量制御部４０３は、画像情報ＭＪに基づき、第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択するが、本発明はこれに限定されない。音量制御部４０３は、第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択すればよい。
【００７４】
例えば、音量制御部４０３は、第１マイク３２に入力される音声の音量に基づき、第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択してもよい。具体的には、第１マイク３２に入力される音声の音量が所定値以上である場合には、音量制御部４０３は、第２状態ＳＴ２を選択する。第１マイク３２に入力される音声の音量が所定値未満である場合には、音量制御部４０３は、第１状態ＳＴ１を選択する。この場合には、車両１００の周囲の音量が所定値以上である場合に、音量制御部４０３が、第２状態ＳＴ２を選択する。したがって、第１状態ＳＴ１及び第２状態ＳＴ２の各々を的確に選択できる。
【００７５】
また、例えば、音量制御部４０３は、ユーザーの操作に基づき、第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択してもよい。この場合には、第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちのユーザーの所望する状態を選択できる。ユーザーは、例えば監視室に居る監視者である。
【００７６】
また、例えば、音量制御部４０３は、車両１００の位置に基づき、第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択してもよい。例えば、車両１００の位置に応じて、周囲の音量を推定できる場合には、車両１００の位置に基づき、第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択することによって、第１状態ＳＴ１及び第２状態ＳＴ２の各々を的確に選択できる。
【００７７】
以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、下記に示す（１）〜（３））。図面は、理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合がある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００７８】
（１）図１〜図４を参照して説明したように、本発明の実施形態では、移動体が車両１００であるが、本発明はこれに限定されない。移動体は、路面又は空中を移動すればよい。移動体は、例えばドローンでもよい。また、移動体は、例えば人型ロボット、動物型ロボットでもよい。
【００７９】
（２）図１〜図４を参照して説明したように、本発明の実施形態では、音量制御部４０３が第１状態ＳＴ１と第２状態ＳＴ２とのうちの一方を選択するが、本発明はこれに限定されない。例えば、音量制御部４０３が第１状態ＳＴ１、第２状態ＳＴ２及び第３状態ＳＴ３のうちの１つを選択してもよい。第３状態ＳＴ３では、例えば音量ＳＱが制限されるが、音量ＳＱの上限値ＳＱＢが上限値ＳＱＡより大きい状態を示す。この場合には、ユーザーの利便性を向上できる。
【００８０】
また、規制部４０７は、第２状態ＳＴにおいて調整部４０６による第２音声信号ＳＧ２の調整を規制する。第３状態ＳＴ３においては、規制部４０７は、調整部４０６による第２音声信号ＳＧ２の調整を規制してもよいし、規制しなくてもよい。第２音声信号ＳＧ２の調整を規制する場合には、処理が簡素化できる。第２音声信号ＳＧ２の調整を規制しない場合には、第２スピーカ５１から出力される音声の音質を向上できる。
【００８１】
（３）図１〜図４を参照して説明したように、音響制御装置３００が、車両１００に配置されるが、本発明はこれに限定されない。音響制御装置３００が、固定されていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、音響制御装置、音響制御方法、及び会話システムに関するものであり、産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【００８３】
１００    車両（第１位置）
１    車両本体
１１    アーム
１２    昇降機構
２    車輪
３    監視部
３１    第１スピーカ（スピーカ）
３１１    アンプ
３２    第１マイク（マイク）
３２１    アンプ
３３    カメラ
３４    第１通信部
４    制御部
４１    プロセッサ
４２    記憶装置
４０１    決定部
４０２    算出部
４０３    音量制御部
４０４    取得部
４０５    推定部
４０６    調整部
４０７    規制部
５    監視室（第２位置）
５１    第２スピーカ
５１１    アンプ
５２    第２マイク
５２１    アンプ
５３    モニタ
５４    第２通信部
ＳＴ１    第１状態
ＳＴ２    第２状態
【図１】
2020005227.tif 000003
【図２】
2020005227.tif 000004
【図３】
2020005227.tif 000005
【図４】
2020005227.tif 000006
【図５】
2020005227.tif 000007
【図６】
2020005227.tif 000008
【図７】
2020005227.tif 000009
【図８】
2020005227.tif 000010
【図９】
2020005227.tif 000011