(57)【要約】【課題】筋力補助装置の操作性の改善する。【解決手段】筋力補助装置１０は、着用者Ｈの体に作用するアシスト力を出力する力供給部２０と、入力部５１を有した入力機器５０と、入力部への操作に応じて筋力補助装置本体１５を制御する制御部１１と、を有している。制御部は、入力部が操作されてから予め設定された時間だけ遅れて、力供給部の力を出力するための動作を開始させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
着用者の体に作用する力を出力する力供給部と、
前記着用者が操作する入力部と、
前記入力部が操作されてから予め設定された時間だけ遅れて前記力供給部に前記力を出力するための動作を開始させる制御部と、を備える、筋力補助装置。
【請求項２】
前記入力部は、前記力供給部から離間して設けられる、請求項１に記載の筋力補助装置。
【請求項３】
前記入力部は、前記体に装着可能である、請求項１又は２に記載の筋力補助装置。
【請求項４】
前記入力部は、指に保持可能となっている、請求項１〜３のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項５】
前記入力部は、一方の手の親指で操作可能となる当該一方の手のいずれかの位置に保持される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記力供給部からの前記力の出力を前記入力部が操作されてから予め設定された第２の時間が経過すると停止する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項７】
前記入力部は、変形可能な袋体と、前記袋体内の圧力を検出する圧力センサと、を有する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項８】
前記入力部が操作されたことを報知する報知部を更に備えている、請求項１〜７のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項９】
前記力供給部の状態を報知する報知部を更に備えている、請求項１〜８のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
【請求項１０】
着用者の体に作用する力を出力する筋力補助装置の前記着用者が操作する入力部と、
前記入力部が操作されてから予め設定された時間だけ遅れて、前記着用者の体に作用する力を出力する前記筋力補助装置の力供給部の動作を開始させる制御部と、を備える、操作装置。
【請求項１１】
前記入力部は、前記制御部から離間して設けられる、請求項１０に記載の操作装置。
【請求項１２】
着用者の一方の手の親指で操作可能となる当該一方の手のいずれかの位置に保持される入力部と、
前記入力部が操作されることで前記着用者の体に作用する力を出力する力供給部と、を備える、筋力補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、着用者の体に作用するアシスト力を出力する筋力補助装置、及び、筋力補助装置用の操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されているように、着用可能な筋力補助装置の開発が進められている。この筋力補助装置は、着用者が動作する際に着用者の筋力を補助する着用可能な装置である。
【０００３】
特許文献１に開示された筋力補助装置は、荷物の持ち上げ動作を補助する。この筋力補助装置は、荷物に引っ掛けるフック部を有しており、フック部はクレーン型の機構によって牽引される。着用者は、荷物に掛けられたフック部に手を掛け、フック部に設けられたスイッチを操作することで、荷物を持ち上げることができる。しかしながら、特許文献１に開示された筋力補助装置では、フック部及びクレーン型の機構が必要となる。筋力補助装置の着用者は、持ち上げ対象となる荷物の重さだけでなく、フック部及びクレーン機構を含む筋力補助装置の荷重にも耐えなければならない。
【０００４】
このような不具合を解消するため、荷物ではなく、着用者の体にアシスト力が作用する筋力補助装置の研究も行われている。ただし、このような筋力補助装置の着用者は、持ち上げ対象となる荷物に手を掛けながら、筋力補助装置のスイッチ類を操作する必要が生じるため、筋力補助装置の操作性が著しく低下する。また、スイッチ類を用いることなく、センサでの検出結果に応じて、筋力補助装置の操作を行うことも考えられる。例えば、着用者の手以外による特定の動作がセンサで検出された場合や、荷物の荷重がセンサで検出された場合に、アシスト力が出力されるようにすることである。しかしながら、センサを用いた場合、意図したにも関わらず、アシスト力が出力されないことや、意図しないのにアシスト力が出力されることも生じ得る。また、荷重によってセンサが破損してしまう可能性もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−１８２８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、筋力補助装置の操作性の改善を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による第１の筋力補助装置は、
着用者の体に作用する力を出力する力供給部と、
前記着用者が操作する入力部と、
前記入力部が操作されてから予め設定された時間だけ遅れて前記力を出力する動作を前記力供給部に開始させる制御部と、を備える。
【０００８】
本発明による第２の筋力補助装置は、
着用者の一方の手の親指で操作可能となる当該一方の手のいずれかの位置に保持される入力部と、
前記入力部が操作されることで前記着用者の体に作用する力を出力する力供給部と、を備える。
【０００９】
本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記入力部は、前記力供給部から離間して設けられていてもよい。
【００１０】
本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記入力部は、前記体に装着可能であってもよい。
【００１１】
本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記入力部は、指に保持可能となっていてもよい。
【００１２】
本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記入力部は、一方の手の親指で操作可能となる当該一方の手のいずれかの位置に保持されるようにしてもよい。
【００１３】
本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記力供給部の動作が、前記入力部が操作されてから予め設定された第２の時間が経過すると停止するようにしてもよい。
【００１４】
本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記入力部は、変形可能な袋体と、前記袋体内の圧力を検出する圧力センサと、を有するようにしてもよい。
【００１５】
本発明による第１又は第２の筋力補助装置が、前記入力部が操作されたことを報知する報知部を更に備えるようにしてもよい。
【００１６】
本発明による第１又は第２の筋力補助装置が、前記力供給部の状態を報知する報知部を更に備えるようにしてもよい。
【００１７】
本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記制御部は、前記入力部が操作されてから前記予め設定された時間が経過するまでの間に前記入力部が再度操作された場合、アクチュエータの動作を開始させないようにしてもよい。つまり、前記制御部は、前記入力部が操作されてから前記予め設定された時間が経過するまでの間に前記入力部が再度操作された場合、最初の操作を無効としてもよい。
【００１８】
本発明による操作装置は、
着用者の体に作用する力を出力する筋力補助装置の前記着用者が操作する入力部と、
前記入力部が操作されてから予め設定された時間だけ遅れて、前記着用者の体に作用する力を出力する前記筋力補助装置の力供給部の動作を開始させる制御部と、を備える。
【００１９】
本発明による第２の筋力補助装置において、前記入力部は、前記制御部から離間して設けられていてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、筋力補助装置の操作性の改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態を説明するための図であって、筋力補助装置を着用者とともに示す側面図である。
【図２】図２は、図１の背面図である。
【図３】図３は、図１の筋力補助装置の動作を説明するための図であって、筋力補助装置を前屈みになった着用者とともに示す側面図である。
【図４】図４は、図１の筋力補助装置の動作を説明するための図であって、筋力補助装置を立ち上がり動作中の着用者とともに示す側面図である。
【図５】図５は、図１の筋力補助装置の動作を説明するための図であって、筋力補助装置を立ち上がった着用者とともに示す側面図である。
【図６】図６は、図１の筋力補助装置に含まれ得る操作装置を示す平面図である。
【図７】図７は、図６の操作装置を装着した状態を示す斜視図である。
【図８】図８は、図６の操作装置を操作している状態を示す斜視図である。
【図９】図９は、図１の筋力補助装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１〜図９は、本発明の一実施の形態及びその変形例を説明するための図である。このうち、図１〜５は、筋力補助装置の一具体例を着用者とともに示している。なお、後述する制御部１１、圧力源２３、第２報知部５６等の一部の構成は、いずれかの図面で図示されているものの、他のいずれかの図面では省略されていることもある。
【００２３】
図１〜図５に示すように、筋力補助装置１０は、着用者Ｈの体にアシスト力を作用させて着用者Ｈの動作を補助する装置である。本実施の形態に係る筋力補助装置１０は、力供給部２０を有する筋力補助装置本体１５と、入力部５１を有した入力機器５０と、入力部５１への操作に応じて筋力補助装置本体１５を制御する制御部（制御器）１１と、を有している。筋力補助装置本体１５は、着用者Ｈの体に作用する力（以下、「アシスト力」ともいう。）を力供給部２０で生成して出力する。入力機器５０の入力部５１は、アシスト力の出力を意図された際に、例えば着用者Ｈから、操作を入力される。すなわち、着用者Ｈは、動作開始の明確な操作を入力機器５０に対して行う。
【００２４】
着用者Ｈとして、例えば、工場内での作業者、建設現場での作業者、農作業者、介護作業者、介護を受ける者、リハビリ中の患者等が想定される。とりわけ以下に説明する本実施の形態による筋力補助装置１０は、筋力補助装置の操作性を改善するための工夫がなされている。より具体的には、着用者Ｈは、入力部５１を操作した後に、十分な体勢でアシスト力の作用を受けることが可能となっている。したがって、本実施の形態による筋力補助装置１０は、手を用いた作業にともなう着用者Ｈの動作を補助する装置への適用に好適である。具体例として、手を用いて荷物を持ち上げる際における背中や腰の伸展動作、手を用いて荷物を持ち上げる際における膝の伸展動作、或いは、手を用いて荷物を持ち上げる際における腕の屈曲動作を補助する装置として、本実施の形態による筋力補助装置１０を特に好適に用いることができる。
【００２５】
以下、図示された具体例を参照しながら、一実施の形態に係る筋力補助装置１０について説明する。上述したように、筋力補助装置１０は、主たる構成要素として、筋力補助装置本体１５、入力機器５０及び制御部（制御器）１１を含んでいる。なお、以下の説明で用いる「上」、「下」、「左」、「右」等は、起立した筋力補助装置１０の着用者Ｈを基準とした「上」、「下」、「左」、「右」を指すものとする。また、「幅方向」とは、「左右方向」と一致する。
【００２６】
図１〜図５に示された筋力補助装置本体１５は、人体の第１部分Ｐ１に取り付けられる第１装着具（第１装着部）３０と、人体の第２部分（第２装着部）Ｐ２に取り付けられる第２装着具４０と、を有している。また、第１装着具３０及び第２装着具４０の間には、アクチュエータ２１，２２を含む力供給部２０が設けられている。アクチュエータ２１，２２の駆動により、第１装着具３０及び第２装着具４０は相対動作する。このときのアクチュエータ２１，２２からの駆動力が、第１装着具３０が取り付けられた第１部分Ｐ１と第２装着具４０が取り付けられた第２部分Ｐ２との相対動作を補助するアシスト力として着用者Ｈに作用する。
【００２７】
図１〜図５に示された例において、第１装着具３０は、上半身の上部、より具体的には、背中の上部または肩部に取り付けられている。一方、第２装着具４０は、着用者Ｈの人体のうちの腰部に取り付けられている。この筋力補助装置１０は、腰及び脊椎を屈曲部位とする第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作を補助する。とりわけ図示された例において、筋力補助装置１０は、力供給部２０からの力の出力によって、つまりアクチュエータ２１，２２の駆動によって、第２装着具４０及び第１装着具３０を相対動作させることで、図３に示された上体を前に倒して前屈みになった状態から図５に示された上体を持ち上げる動作（背中の伸展動作）を補助する。ただし、筋力補助装置１０は、以下の説明に限られず、肩や膝等を屈曲部位（可動部）とする人体の動作を補助するようにしてもよいし、その他の種々の動作を補助するようにしてもよい。
【００２８】
以下、筋力補助装置１０の各構成要素について順に詳述していく。
【００２９】
まず、第１装着具３０について説明する。図１〜図５に示すように、第１装着具３０は、人体の上部、図示された例では肩甲骨に対面する位置に配置された第１ベース部材３１と、第１ベース部材３１を人体上に保持するための装着部材３２と、を有している。第１ベース部材３１は、例えば樹脂や金属等からなり、或る程度の剛性を有した板状の部材となっている。第１ベース部材３１は、第１装着具３０のうちの力供給部２０と直接接続する部位となる。すなわち、力供給部２０から第１ベース部材３１にアシスト力が加えられる。第１ベース部材３１に加えられたアシスト力は、装着部材３２を介して着用者Ｈの人体に作用する。
【００３０】
装着部材３２は、柔軟な材料、例えば縫製品からなっている。装着部材３２は、第１ベース部材３１を安定して人体上に取り付けることを可能にするよう、構成されている。図示された例では、装着部材３２は、両肩上および両脇下を通過する四本のベルト状の部分を有している。この装着部材３２は、着用者Ｈの体との間に大きな隙間を形成することなく、着用者Ｈの体に密着することができる。この装着部材３２は、力供給部２０からアシスト力が出力された際に、その変形や人体上での位置ずれを効果的に抑制することができる。したがって、第１ベース部材３１に加えられたアシスト力を、装着部材３２を介して、高効率で着用者Ｈの体に作用させることができる。
【００３１】
次に、第２装着具４０について説明する。図１〜図５に示すように、第２装着具４０は、人体の腰部上に配置される第２ベース部材４１と、第２ベース部材４１を腰部上に保持するための固定ベルト状部材４２と、を有している。第２ベース部材４１は、例えば樹脂や金属等からなり、或る程度の剛性を有している。図示された第２ベース部材４１は、板状の部材となっている。第２ベース部材４１は、第２装着具４０のうちの力供給部２０と直接接続する部位をなしている。すなわち、力供給部２０から第２ベース部材４１にアシスト力が加えられる。第２ベース部材４１に加えられたアシスト力は、固定ベルト状部材４２を介して着用者Ｈの体に作用する。
【００３２】
固定ベルト状部材４２は、腰部上において胴を周回するようにして着用者Ｈの体に取り付けられる。このような固定ベルト状部材４２は、着用者Ｈの体からの脱落を効果的に防止することができる。これにより、第２ベース部材４１に加えられたアシスト力を、固定ベルト状部材４２を介して、高効率で着用者Ｈの体に作用させることができる。
【００３３】
次に、力供給部２０について詳述する。上述したように、力供給部２０は、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２を有している。図示された力供給部２０は、可動部材２６をさらに有している。可動部材２６は、第２装着具４０の第２ベース部材４１に動作可能に接続している。可動部材２６は、その下端において第２ベース部材４１に接続している。図示された例において、可動部材２６は、水平方向を中心とした揺動軸線を中心として、第２ベース部材４１に対して揺動可能となっている。第１装着具３０と可動部材２６との間に、第１アクチュエータ２１が設けられている。第２装着具４０と可動部材２６との間に、第２アクチュエータ２２が設けられている。
【００３４】
第１アクチュエータ２１は、長手方向を有し、その全長を変化させることができる。第１アクチュエータ２１は、両端間の長さを変化させることができる伸縮部材２１ａを有している。とりわけ図示された例において、第１アクチュエータ２１は、その両端間を引き寄せる力、すなわち引っ張り力を出力する。したがって、第１アクチュエータ２１は、引っ張り力に対して或る程度の剛性を呈するよう構成されている。図示された第１アクチュエータ２１は、引っ張り力に対して或る程度の剛性を呈する伸縮部材２１ａと、伸縮部材２１ａの両端にそれぞれ接続した接続具２１ｂと、を有している。
【００３５】
第１アクチュエータ２１は、その上端側となる一方側において、接続具２１ｂを介して第１装着具３０の第１ベース部材３１に接続している。第１アクチュエータ２１は、その下端側となる他方側において、接続具２１ｂを介して可動部材２６に接続している。とりわけ図示された第１アクチュエータ２１の可動部材２６への接続位置ＪＰは、可動部材２６のうちの、第２ベース部材４１に対する揺動軸線から離間した上端近傍の部分に接続している。
【００３６】
なお、図２に示すように、図示された筋力補助装置１０は、単一の第１アクチュエータ２１を有している。しかしながら、筋力補助装置１０は、幅方向に並べて配置された複数の第１アクチュエータ２１を有するようにしてもよい。
【００３７】
接続具２１ｂは、例えば、金属や皮革からなり、或る程度の引っ張り強度を有している。すなわち、接続具２１ｂは、伸縮部材２１ａから出力される引っ張り力によって大きく伸びてしまうことなく、当該引っ張り力を装着具３０，４０に伝達することができる。具体例として、接続具２１ｂは、カラビナのような開閉式のフックにより構成される。カラビナのような開閉式のフックは、複数連結したとしても、引っ張り力に対して有効に抗することができる。また、接続具２１ｂを介した第１アクチュエータ２１の装着具３０，４０への取り付けを容易に行うことができる。さらに、開閉式のフックの数量を変化させることで、着用者の身体に応じて第１アクチュエータ２１の長さ容易に調節することができる。
【００３８】
伸縮部材２１ａは、図示された例において、流体注入型アクチュエータ（いわゆる人工筋肉型アクチュエータ）として構成されている。流体注入型アクチュエータは、バルーンアクチュエータとも呼ばれる。力供給部２０は、圧力源２３を更に有している（図１参照）。流体注入型アクチュエータは、圧力源２３から供給される流体により膨張可能又は拡径可能な部材として、密閉材料（気密材料または液密材料）、例えば軟質塩化ビニール等の樹脂材料やゴムから作製されている。図４及び図５の比較から理解され得るように、伸縮部材２１ａは、圧力源２３から流体を供給されて膨張することで、その全長を短縮させることができる。伸縮部材２１ａの短縮により収縮力を発揮し、この収縮力が、第１装着具３０及び第２装着具４０に引っ張り力として作用する。ただし、伸縮部材２１ａは、流体注入型アクチュエータに限られることなく、ラック及びピニオンの組み合わせ、ボール螺子、カム機構、リンク機構等を含む電動アクチュエータ、流体圧シリンダー、ばね等を、伸縮部材２１ａとして用いることができる。
【００３９】
次に第２アクチュエータ２２について説明する。図示された例において、第２アクチュエータ２２は、第２装着具４０の第２ベース部材４１と可動部材２６との間に設けられている。第２アクチュエータ２２は、第２装着具４０の第２ベース部材４１と可動部材２６とに接続している。第２アクチュエータ２２が動作することにより、可動部材２６が第２ベース部材４１に対して揺動することができる。第２アクチュエータ２２の駆動によって可動部材２６が第２装着具４０に対して揺動すると、第１アクチュエータ２１の可動部材２６への接続位置ＪＰは、第２ベース部材４１から後方に離間することができる。
【００４０】
第２アクチュエータ２２は、第２アクチュエータ２２は、圧力源２３（図２参照）から供給される流体により膨張可能な部材として、密閉材料（気密材料または液密材料）、例えば軟質塩化ビニール等の樹脂材料やゴムから作製されている。一具体例として、第２アクチュエータ２２を樹脂製またはゴム製のベローズによって形成することができる。
【００４１】
ただし、第２アクチュエータ２２は、図示された例に限られず、種々の構成を採用することができる。例えばＷＯ２０１６／１４０３６１Ａ１に記載された構成を、第２アクチュエータ２２として採用することができる。具体的には、ラック及びピニオンの組み合わせ、ボール螺子、カム機構、リンク機構等を含む電動アクチュエータ、流体圧シリンダー、ばね等を、第２アクチュエータ２２として用いることができる。また、可動部材２６の第１ベース部材３１に対する相対動作も、揺動に限られることなく並進動作等、可動部材２６が第１ベース部材３１から後方に離間し得る種々の動作を採用することができる。
【００４２】
なお、図示された例において、圧力源２３（図１参照）は、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の両方に流体を供給することができる。圧力源２３から供給される流体として気体や液体を用いることができる。流体注入型アクチュエータからなる第１アクチュエータ２１との組み合わせにおいては、圧力源２３から気体が供給されることが好ましい。なお、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２が、別々の圧力源から流体を供給されるようにしてもよい。また、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の少なくとも一方が電動アクチュエータとして構成されている場合には、当該アクチュエータへの流体供給を不必要とすることができる。
【００４３】
圧力源２３からの流体の供給および供給停止は、制御部１１によって、制御される。制御部１１は、例えば、圧力源２３から各アクチュエータ２１，２２までの流路に設けられた制御弁の動作を制御することによって、圧力源２３からの流体の供給および供給停止を制御することができる。制御部１１は、入力部５１への操作や筋力補助装置１０に取り付けられたセンサでの検出結果等に基づき、圧力源２３の流体の供給および供給停止を制御する。
【００４４】
なお、筋力補助装置１０に取り付けられるセンサとしては、変位センサ、速度センサ、加速度センサが例示される。変位センサ、速度センサ、加速度センサのいずれかの検出結果を演算することにより、例えば、第２装着具４０及び第１装着具３０の相対変位、第２装着具４０及び第１装着具３０の相対速度、第２装着具４０及び第１装着具３０の相対加速度、及び、第２装着具４０及び第１装着具３０の相対ジャークを特定することができる。
【００４５】
制御部１１は、一例として、演算手段としてのＣＰＵ、アシスト力を制御するためのプログラム及びパラメータを記憶するＲＯＭ、及び、入力機器５０等の入力手段や図示しないセンサからの入力値や演算結果を一時的に記憶するＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段を含むマイクロコンピュータと、外部と接続できるＩ／Ｏと、を有するようにしてもよい。
【００４６】
次に、入力機器５０について説明する。上述したように、入力機器５０は、入力部５１を有している。入力部５１を操作することで、力供給部２０から力を出力させることができる。入力部５１は、例えば、押しボタンや、スナップスイッチ、タッチパネル式スイッチ等、種々の形式を採用することができる。図示された例において、入力機器５０は、一つの入力部５１のみを有しており、この一つの入力部５１によって構成されている。ただし、この例に限られず、入力機器５０が、同一形式または異なる形式の二以上の入力部を含むようにしてもよい。
【００４７】
図６に一例を示すように、入力部５１は、制御部１１と電気的に接続している。制御部１１は、入力機器５０の入力部５１の操作の有無を検出することができる。制御部１１は、入力部５１が操作された場合、力供給部２０を動作させることになる。すなわち、入力部５１は、アシスト力の出力を開始するための操作スイッチとして機能する。そして、入力部５１及び制御部１１は、筋力補助装置本体１５に対する操作装置７０を構成している。
【００４８】
このような入力部５１を用いることで、動作意思がある場合にアシスト力を確実に出力させることが可能となる。しかしながら、入力部５１とともにセンサを併用し、入力部５１の操作があった場合だけでなく、センサが特定の状況を検出した場合にも、アシスト力が出力されるようにしてもよい。
【００４９】
図６に示された具体例において、入力部５１は、変形可能な袋体５２を有している。入力部５１は、袋体５２に加えて、袋体５２内の圧力を計測する圧力センサ５３をさらに有している。具体的には、袋体５２の開口部に圧力センサ５３の計測部が挿入されている。そして、袋体５２は、その開口部を圧力センサ５３によって密閉されている。すなわち、袋体５２の内部は密封されている。したがって。袋体５２が外部から、例えば指によって、押されると、袋体５２の内部圧力が上昇する。制御部１１は、圧力センサ５３の計測結果に基づいて袋体５２内の圧力が上昇したことを確認することで、袋体５２が押されて操作入力がなされたことを検出する。なお、袋体５２が意図せず外部と接触することで、袋体５２の内部圧力が上昇することも考えられる。このような意図しない内部圧力の上昇と区別することができるよう、操作入力として検出される内部圧力の閾値を設定しておくことが好ましい。
【００５０】
袋体５２の内部には、空気が充填されていてもよいし、或いは、空気よりも密閉空間から漏れ出しにくいとされている窒素が充填されていてもよい。また、袋体５２の内部には、気体ではなく液体、例えば油や水が充填されていてもよい。また、袋体５２の材料としては、シリコンゴム、天然ゴム、合成ゴム、ビニール、生体素材（biomaterial）、樹脂、布、紙、木、カーボン、金属、ガラス、ゼラチン等を用いることができる。
【００５１】
図６に示された例において、袋体５２は円柱状の形状を有しており、その断面において円形状を有している。しかしながら、この例に限られず、袋体５２の断面形状は、楕円、四角形、三角形、菱形、台形、長方形、星形、これらの組み合わせとすることができる。また、袋体５２の断面形状は一定ではなく、少なくとも一部分で変化するようにしてもよい。例えば、袋体５２が、圧力センサ５３から離間した先端部分において、幅広となっていてもよい。このような例によれば、先端部分を例えば親指で押し易くすることができる。
【００５２】
なお、制御部１１は、入力部５１が一定期間に亘って操作された状態に保持された場合に、当該入力部５１が操作されたと判断するようにしてもよい。例えば、袋体５２の内部圧力が予め定めた時間以上の時間に亘って又は内部圧力が予め定めた時間を超える時間に亘って基準を満たす場合に、当該入力部５１が操作されたと判断するようにしてもよい。また、制御部１１は、入力部５１が予め定めた期間内に予め定めた回数だけ、操作された場合に、入力機器５０の入力部５１が操作されたと判断するようにしてもよい。さらに、入力機器５０が複数の入力部５１を有するようにして、制御部１１は、同時に複数の入力部５１が操作された場合や、所定の順番で複数の入力部５１が操作された場合に、入力機器５０の入力部５１が操作されたと判断するようにしてもよい。或いは、制御部１１は、入力部５１の操作期間、操作された入力部５１の個数、入力部５１の操作回数、及び、入力部５１の操作順番のいずれか二以上の組みあわせが所定の条件が満たされた場合に、当該入力部５１が操作されたと判断するようにしてもよい。さらに、入力部５１の操作が所定の条件を満たし且つセンサの計測結果が所定の条件を満たす場合に、入力部５１が操作されたと判断するようにしてもよい。
【００５３】
図１、図７及び図８に示すように、操作装置７０は、着用者Ｈの体に入力部５１（入力機器５０）を固定するための取付具６０を更に有している。図示された取付具６０は、筒状部材６１を有している。この取付具６０は、着用者Ｈの人指し指に被されている。人指し指は、取付具６０の筒状部材６１を貫通して延びている。そして、図７及び図８に示すように、筒状部材６１と人指し指との間に入力機器５０をなす入力部５１と制御部１１とが保持されている。すなわち、図示された例において、取付具６０は、入力部５１（入力機器５０）だけでなく制御部１１も保持している。ただし図７及び図８の例とは異なり、筒状部材６１の外面に、入力機器５０や制御部１１が固定されていてもよい。
【００５４】
図示された例において、制御部１１は、電気配線５７を介して入力機器５０の近傍に配置されている。電気配線５７を介して制御部１１及び入力機器５０を接続することで、入力部５１の操作入力を確実に検出することができる。ただし、このような例に限れられず、後述するように、制御部１１は、入力部５１（入力機器５０）から離間して配置されていてもよい。例えば、制御部１１は、力供給部２０の近傍に配置されていてもよい。また、制御部１１は、入力部５１（入力機器５０）と無線で通信するようにしてもよい。さらに、制御部１１は、力供給部２０と有線で電気的に接続されていてもよい。
【００５５】
このような取付具６０の筒状部材６１として、伸縮性を有した筒状のバンド材や、指を周回可能な面ファスナ、周長を調整可能なベルト材を用いることができる。
【００５６】
また、取付具６０が指に貫通された状態で指に対して周方向にずれてしまうことを防止するため、取付具６０が、互いに接続された二つの第１筒状部材および第２筒状部材を有するようにしてもよい。この例において、第１筒状部材に一つの指（例えば人指し指）が挿入され、第２筒状部材に他の一つの指（例えば中指）が挿入されることで、取付具６０の周方向へのずれを効果的に回避することができる。すなわち、指に挿入された筒状部材６１が、当該指上で回転してしまうことを効果的に防止することができる。この例において、第１筒状部材と一つの指との間に又は第１筒状部材の外面に、入力部５１（入力機器５０）が保持されるようにしてもよい。
【００５７】
さらに、操作装置７０は、入力部５１が操作されたことを報知する第１報知部（報知部、入力報知部）５５を有している。第１報知部５５は、例えば入力機器５０の入力部５１及び制御部１１の少なくとも一方に設けられるようにしてもよい。このような第１報知手段５５によれば、入力機器５０の入力部５１の操作が正確に行われたことを、着用者Ｈや周囲の人間が把握することができる。また、操作装置７０は、アシスト力を出力する力供給部２０又はアクチュエータ２１，２２の状態を報知する第２報知部（報知部、状態報知部）５６を有している。第２報知部５６は、例えば筋力補助装置本体１５及び制御部１１の少なくとも一方に設けられるようにしてもよい。このような第２報知部５６によれば、筋力補助装置本体１５の状態、例えば筋力補助装置本体１５が動作を開始したことを、着用者Ｈや周囲の人間が把握することができる。
【００５８】
報知部５５，５６として、例えば、音を発する手段や、光を発する手段、表示を行う手段等を例示することができる。音を発する手段では、音の高低や、音声又は楽曲、音のリズム等を変更することで、複数の状態を報知することができる。光を発する手段では、光の色（光の波長）、光の点滅速度等を変更することで、複数の状態を報知することができる。表示を行う手段であれば、表示内容で種々の状態を直接的に示すことができる。
【００５９】
図示された例において、第１報知部５５は、図６に示すように、制御部１１に設けられている。図７及び図８に示すように、取付具６０の筒状部材６１には、第１報知部５５を露出させる穴６１ａが形成されている。この第１報知部５５は、発光手段として構成されている。ただし、図示された例に限られず、第１報知部５５は、入力機器５０に設けられていてもよいし、又は、筋力補助装置本体１５に設けられていてもよい。
【００６０】
一方、図１及び図２に示すように、第２報知部５６は、第１装着具３０の装着部材３２上に取り付けられている。より具体的には、装着部材３２の両肩上となる位置にそれぞれ設けられている。一方の肩上に位置する第２報知部５６が、第１アクチュエータ２１の状態を示し、他方の肩上に位置する第２報知部５６が、第２アクチュエータ２２の状態を示すようにしてもよい。第２報知部５６は、例えば音を発するブザーとして構成され得る。ただし、図示された例に限られず、第２報知部５６は、制御部１１に設けられていてもよいし、又は、入力機器５０に設けられていてもよい。
【００６１】
次に、以上のような構成からなる筋力補助装置１０の動作について説明する。
【００６２】
上述したように、図示された筋力補助装置１０は、第１装着具３０及び第２装着具４０を相対動作させることで、腰および脊椎を屈曲部位（可動部）とする着用者Ｈの第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作を補助する。とりわけ、筋力補助装置１０は、図３に示された前屈みになって荷物Ｂを把持した状態から図５に示された荷物Ｂを持ったまま上体を持ち上げる動作を補助する。このときの筋力補助装置１０の動作について以下に説明する。
【００６３】
図示された筋力補助装置１０の着用者Ｈは、まず、図３に示すように、前屈みになって荷物を把持する。図示された例において、着用者Ｈは、両手を使って、荷物Ｂを把持している。この状態において、制御部１１からの制御信号により、力供給部２０が動作を開始する。図示された例では、制御部１１からの制御によって、まず、圧力源２３から第２アクチュエータ２２に流体が供給され、力供給部２０の第２アクチュエータ２２が動作を開始する。この結果、図４に示すように、可動部材２６が第２装着具４０の第２ベース部材４１から後方に離間するように動作する。
【００６４】
第１アクチュエータ２１は、可動部材２６の上端部分に接続している。そして、第１アクチュエータ２１の可動部材２６への接続位置ＪＰは、第２アクチュエータ２２の駆動による可動部材２６の動作によって、着用者Ｈの体並びに第２ベース部材４１から後方に離間するように動作する。
【００６５】
次に、第１アクチュエータ２１が動作を開始する。具体的には、制御部１１からの制御によって、圧力源２３から第１アクチュエータ２１に流体が供給され、図５に示すように第１アクチュエータ２１が膨張する。この第１アクチュエータ２１の膨張によって、第１アクチュエータ２１が短縮する。第１アクチュエータ２１の短縮は、第１装着具３０の第１ベース部材３１を可動部材２６に向けて引き寄せるように、第１装着具３０及び第２装着具４０に作用する。この結果、第１アクチュエータ２１から出力された駆動力が、第１装着具３０を第２装着具４０に対して動作させ、第１装着具３０が取り付けられた体の上方部分Ｐ１を持ち上げる動作を補助する。
【００６６】
この例において、第１アクチュエータ２１の短縮に先立ち、第２アクチュエータ２２が膨張する。したがって、第１アクチュエータ２１の動作開始前に、第１アクチュエータ２１の長手方向が、着用者Ｈの背中に対して、或いは、第１ベース部材３１と第２ベース部材４１とを結ぶ方向に対して、より傾斜するようになる。このような第１アクチュエータ２１の傾斜は、アクチュエータ２１からの出力が、上体を立ち上げるためのより大きなモーメントを引き起こすことになる。すなわち、人体の第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作の補助に第１アクチュエータ２１からの出力を効率的に使用することが可能となる。
【００６７】
なお、図４に示された例では、第１アクチュエータ２１の動作の前に第２アクチュエータ２２だけが動作している状況において、第１装着具３０の第１ベース部材３１と可動部材２６との間で第１アクチュエータ２１が既に張った状態となっている。この状態からの第２アクチュエータ２２の更なる膨張動作によって、人体の第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作を補助することができる。
【００６８】
以上の動作説明では、第２アクチュエータ２２がまず動作し、その後に、第１アクチュエータ２１が動作する例を示したが、この例に限られない。上述した例と異なり、第１アクチュエータ２１が、第２アクチュエータ２２の前に動作するようにしてもよい。この例によれば、第１アクチュエータ２１の動作時と第２アクチュエータ２２の動作時に、人体の第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作が補助されるようになる。さらに、第１アクチュエータ２１の動作と第２アクチュエータ２２の動作とが並行して実施されるようにしてもよい。
【００６９】
ところで、図３〜図５を参照しながら以上に説明した荷物Ｂの持ち上げ作業中、着用者Ｈの両手は、継続して、荷物Ｂを把持している。とりわけ図４及び図５に示された状態において、着用者Ｈは、荷物Ｂの保持に両手を使用している。このため従来の筋力補助装置では、スイッチ類を操作した手を素早く荷物に戻す必要があった。したがって、従来の筋力補助装置は、実際の使用において十分な操作性を有していると言えなかった。また、着用者Ｈは、荷物Ｂに手を掛けて万全の体勢でアシスト力の供給を受けることができなかった。
【００７０】
その一方で、着用者の手以外による特定の動作がセンサで検出された場合に、力供給部２０の動作を開始する、つまりアクチュエータの駆動を開始することも考えられる。しかしながら、センサによる検出は、明確な意思表示となる入力部５１の操作とは異なり、意図しないのにアクチュエータが動作する又は意図しているのにアクチュエータが動作しないといった不具合を生じさせ得る。
【００７１】
この不具合に対処するため、本実施の形態では、制御部１１は、力供給部２０の力を出力させるための動作開始タイミング、すなわち最初に動作するべきアクチュエータの動作開始タイミングが、入力部５１が操作されてから予め設定された時間が経過した後となるよう、筋力補助装置本体１５を制御している。つまり、最初に動作するべきアクチュエータは、入力部５１が操作された後、予め設定された時間だけ遅れて動作を開始する。ここで予め設定された時間は、補助を受ける動作等にも依存することになるが、例えば０．１秒以上、好ましくは０．３秒以上とすることができ、また例えば１秒以下、好ましくは０．７秒以下とすることができる。
【００７２】
したがって、本実施の形態では、入力部５１を操作した着用者Ｈは、予め設定された時間の間に、体勢を整えることができる。すなわち、着用者Ｈは、まず、入力機器５０の入力部５１を操作し、次に、荷物Ｂに両手を掛けるとともに、当該荷物Ｂを持ち上げるべき体勢を取ることができる。そして、着用者Ｈの準備が整った後に、力供給部２０の動作を開始して、最初に動作すべき第２アクチュエータ２２が動作する。したがって、着用者Ｈは、万全の体勢で、意図したアシスト力を供給されるようになる。これにより、着用者Ｈは、アシスト力を有効に利用して、安定して予定した作業を行うことができる。図示された例では、着用者Ｈは、荷物Ｂを安定して持ち上げることが可能となる。
【００７３】
なお、本実施の形態では、アクチュエータ２１，２２の駆動開始タイミング（駆動開始条件が満たされたこと）を検出するセンサの使用を排除するものではなく、当該センサを入力機器５０と併用することも可能である。その一方で、本実施の形態では、アクチュエータ２１，２２の駆動開始タイミングを検出するセンサを省くことも可能となる。センサを省くことで、筋力補助装置１０を軽量且つ安価とすることができる。また、当該センサの損傷等を心配する必要もなくなる。
【００７４】
また、図示された例では、入力機器５０は、一方の手（図示された例では右手）の親指で操作可能となる当該一方の手のいずれかの位置に保持されている。したがって、操作前の状態を示す図７と操作中の状態を示す図８との比較から明らかなように、入力機器５０の入力部５１のために必要となる着用者Ｈの動作は、僅かである。したがって、アシスト力の供給を受ける体勢に円滑かつ短時間で移行することができる。
【００７５】
このように、入力機器５０の入力部５１を手元に配置した場合、着用者Ｈの動作にともなって入力部５１が外部、とりわけ荷物Ｂに接触することも想定される。そして、この場合、入力部５１が損傷してしまう可能性が生じる。しかしながら、図示された例において、入力部５１は、変形可能な袋体５２によって構成されている。したがって、入力部５１が外部、とりわけ荷物Ｂに接触したとしても、袋体５２が損傷してしまうことを効果的に防止することができる。
【００７６】
ここで、図９を参照して、制御部１１による力供給部２０の動作制御の一具体例について、更に詳述する。図９は、力供給部２０の動作制御の一具体例を示すフローチャートである。
【００７７】
まず、図９に示すように、制御部１１は、第１ステップＳ１として一定時間に亘って待機した後、第２ステップＳ２として、入力部５１が操作されたかを検出する。上述してきた、筋力補助装置１０では、圧力センサ５３による袋体５２の内部圧力の測定値に基づき、入力部５１が操作されたかを判断する。より具体的には、制御部１１が、圧力センサ５３によって計測された袋体５２の内部圧力を予め設定した閾値と比較する。制御部１１は、袋体５２の内部圧力が予め設定した閾値未満または閾値以下である場合、入力部５１の操作が行われていないと判断する。この場合、第１ステップＳ１として一定時間の経過を待ち、再度、第２ステップＳ２として入力部５１が操作されたかを判断することになる。
【００７８】
なお、袋体５２が外部と接触して、袋体５２の内部圧力が上昇することもある。このような状況を入力部５１の操作がされたと判断しないよう、閾値が設定されていることが好ましい。
【００７９】
第２ステップＳ２において、袋体５２の内部圧力が予め設定した閾値以上または閾値を超える場合、制御部１１は、袋体５２が意図的に押された、つまり入力部５１の操作があったと判断する。この場合、制御部１１は、第３ステップＳ３として時間の計測を開始し、さらに、第４ステップＳ４として時間を加算していく。そして、制御部１１は、第５ステップＳ５として、予め設定しておいた待機時間が経過したか否かを確認する。第５ステップＳ５の待機時間が経過していないと判断されると、第４ステップＳ４及び第５ステップＳ５が繰り返される。なお、着用者Ｈは、この待機時間が経過する間に、アシスト力を受けるための準備を整える。すなわち、図示された例では、荷物Ｂに手を掛け、且つ、腰の位置等を調節してアシスト力を受ける体勢を取る。
【００８０】
第５ステップＳ５で、予め設定しておいた待機時間が経過したことを制御部１１が確認した場合、制御部１１は、力供給部２０の動作を開始させる。上述した筋力補助装置１０においては、最初に動作すべき第２アクチュエータ２２が動作を開始する。そして、第２アクチュエータ２２の動作にともなって、第１アクチュエータ２１が張った状態に至ると、第１装着具３０及び第２装着具４０を介して着用者Ｈの体にアシスト力が作用する。着用者Ｈは、十分な体勢にて、アシスト力を受けることができる。
【００８１】
なお、図９には示されていないが、第６ステップＳ６を経て力供給部２０の動作が開始した後に入力部５１が再度操作された場合、力供給部２０の動作が停止するようにしてもよい。また、このとき、アクチュエータ２１，２２の動作（流体供給）が停止するだけでなく、アクチュエータ２１，２２を減圧するようにしてもよい。
【００８２】
また、待機時間の管理は、ソフトウェアで実施することなく、機械式のタイマーを用いて行ってもよい。
【００８３】
さらに、別の制御方法として、筋力補助装置本体１５からのアシスト力の出力又はアクチュエータ２１，２２の動作が、入力部５１が操作されてから予め設定された動作時間（第２の時間）が経過すると停止するよう、制御部１１が筋力補助装置本体１５を制御するようにしてもよい。すなわち、アシスト力の出力及びアクチュエータ２１，２２の動作が、予め設定した時間だけ、継続するようにしてもよい。このような制御は、着用者Ｈが一定の作業を一定の時間に行うことを期待されている場合、例えば、一定時間で荷物Ｂを持ち上げることを期待されている場合に好適である。
【００８４】
さらに、追加の制御方法として、第２ステップＳ２で入力部５１の操作が検出された後であって第５ステップＳ５で待機時間が経過されたと判断される前に、すなわち、入力部５１がいったん操作されて待機時間が経過するまでの間に、入力部５１が再度操作されることで、最初に行われた入力部５１の操作入力が解除されるようにしてもよい。さらに言い換えると、待機時間中に入力部５１が再度操作された場合、再び、第１ステップＳ１に戻るようにしてもよい。
【００８５】
なお、以上の制御フローにおいて、着用者Ｈは、入力部５１を操作してから一定の待機時間が経過した後、アシスト力を受けるようになる。待機時間が設定されていることから、着用者Ｈは、実際にアシスト力を受けるまで、入力部５１の操作が確実に行われているかを不安に思うことも想定される。そこで、筋力補助装置１０は、入力部５１の操作状態を報知する第１報知部５５を有している。第１報知部５５は、音や光等によって、例えば、入力部５１が未操作の状態、入力部５１が操作済みであってアクチュエータ２１，２２の動作開始を遅延させている状態、入力部５１が操作済みであってアクチュエータ２１，２２が動作を既に開始している状態のうちのいずれの状態にあるかを知らせるようにしてもよい。このような第１報知部５５によって入力部５１の状態が報知されることから、着用者Ｈは、体勢を整えながら、アシスト力の供給を安心して待つことができる。
【００８６】
さらに、図示された例において、筋力補助装置１０は、アシスト力を出力するアクチュエータ２１，２２の状態を報知する第２報知部５６を有している。第２報知部５６は、音や光等によって、例えば、アクチュエータ２１，２２の印加開始、アクチュエータ２１，２２の印加中、アクチュエータ２１，２２の印加停止、アクチュエータ２１，２２の減圧開始、アクチュエータ２１，２２の減圧中、アクチュエータ２１，２２の減圧終了を、区別して知らせるようにしてもよい。このような第２報知部５６によって入力部５１の状態が報知されることから、着用者Ｈは、体勢を整えながら、アシスト力の供給を安心して待つことができる。
【００８７】
また、上述した例とは異なり、一つの報知部が、筋力補助装置１０の状態を全体的に知らせるようにしてもよい。一つの報知部が、例えば、入力機器５０の入力部５１が操作されていない状態、入力部５１が操作済みであってアクチュエータ２１，２２の動作開始を遅延させている状態、アクチュエータ２１，２２の印加を開始した状態、アクチュエータ２１，２２の印加を行っている状態、アクチュエータ２１，２２の印加を終了した状態を、区別して知らせるようにしてもよい。
【００８８】
以上に説明してきた一実施の形態において、筋力補助装置１０は、着用者Ｈの体に作用する力を出力する力供給部２０と、着用者Ｈが操作する入力部５１と、入力部５１が操作されてから予め設定された時間だけ遅れて力供給部２０の力を出力するための動作を開始させる制御部１１と、を有している。このような筋力補助装置１０によれば、着用者Ｈ自身が入力機器５０を手で操作した後、所定の時間が経過してからアクチュエータ２２が動作し、アシスト力が着用者Ｈに作用することになる。したがって、着用者Ｈは、入力機器５０を手で操作した後、持ち上げ対象となる荷物Ｂに手を掛ける等の十分な準備をしてから、アシスト力の供給を受けることができる。このため着用者Ｈは、十分な体勢でアシスト力を作用されることになり、アシスト力を有効に利用することが可能となる。すなわち、本実施の形態によれば、筋力補助装置１０の操作性を大幅に改善することができ、結果として、アシスト力を効率的に利用することも可能となる。
【００８９】
上述した一実施の形態の一具体例において、入力部５１は、力供給部２０から離間して設けられている。とりわけ図示された例において、入力部５１は、筋力補助装置本体１５から離間して設けられている。このような例によれば、入力部５１の配置に関する自由度が向上し、操作性をさらに改善することができる。
【００９０】
上述した一実施の形態の一具体例において、入力部５１は体に装着可能となっている。入力部５１が体に装着されることで、操作性をさらに改善することができる。また、入力部５１の紛失等も効果的に防止することができる。
【００９１】
上述した一実施の形態の一具体例において、入力部５１は、指に保持可能となっている。このような例では、いずれかの指に装着された入力部５１を、他の指で操作することができる。したがって、操作にともなう着用者Ｈの動作を極めて小さくすることができ、操作性を大幅に改善することができる。
【００９２】
上述した一実施の形態の一具体例において、入力部５１は、一方の手の親指で操作可能となる当該一方の手のいずれかの位置に保持されている。このような例では、一方の手を動作させることのみによって、典型的には一方の手の親指を動作させることのみによって、筋力補助装置１０の操作を可能とすることができる。したがって、操作にともなう着用者Ｈの動作を極めて小さくすることができ、操作性を大幅に改善することができる。
【００９３】
上述した一実施の形態の一具体例において、筋力補助装置本体１５からのアシスト力の出力又は力供給部２０の動作が、入力部５１が操作されてから予め設定された動作時間（第２の時間）が経過すると停止する。このような筋力補助装置１０は、所定時間で一定の作業を繰り返し行う作業者の動作補助に好適である。この筋力補助装置１０によれば、アシスト力の出力停止を積極的に行う必要がないので、筋力補助装置１０の操作性に加え、筋力補助装置１０を着用して行う作業の作業性を大幅に改善することができる。
【００９４】
上述した一実施の形態の一具体例において、入力部５１は、変形可能な袋体５２と、袋体５２内の圧力を検出する圧力センサ５３と、を有している。さらに、この具体例において、制御部１１は、袋体５２内の圧力上昇により、袋体５２が押されたことを操作入力として判断するようにしてもよい。このような入力部５１は、損傷し難いことから、操作性に優れる手元近辺に配置することに適している。
【００９５】
上述した一実施の形態の一具体例において、筋力補助装置１０が、入力部５１が操作されたことを報知する報知部（第１報知部、入力報知部）５５を有している。このような報知部５５を設けることによって、入力部５１に対する入力操作が適切に完了したことを確認することができる。これにより、着用者Ｈは、アシスト力の出力が開始されるまでの時間を、安心して準備期間として用いることができ、万全な体勢で効率的にアシスト力を利用することができる。
【００９６】
上述した一実施の形態の一具体例において、筋力補助装置１０が、力供給部２０の状態を報知する報知部（第２報知部、状態報知部）５６を有している。このような報知部５６を設けることによって、入力部５１に対する入力操作が適切に完了したことを確認することができる。これにより、着用者Ｈは、アシスト力の出力が開始されるまでの時間を、安心して準備期間として用いることができ、万全な体勢で効率的にアシスト力を利用することができる。
【００９７】
一実施の形態を複数の具体例により説明してきたが、これらの具体例が一実施の形態を限定することを意図していない。上述した一実施の形態は、その他の様々な具体例で実施されることが可能であり、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。
【００９８】
以下、図面を参照しながら、変形の一例について説明する。以下の説明および以下の説明で用いる図面では、上述した具体例と同様に構成され得る部分について、上述の具体例における対応する部分に対して用いた符号と同一の符号を用いるとともに、重複する説明を省略する。
【００９９】
上述した一具体例において、入力機器５０の入力部５１が電気配線５７を介して制御部１１と電気的に接続している例を示したが、この例に限られない。例えば、制御部１１が、入力部５１と無線で通信するようにしてもよい。
【０１００】
また、制御部１１が、第１制御部と第２制御部とを有するようにしてもよい。この例において、第１制御部が、入力部５１へ操作入力があったことを検出して、操作入力があったことを第２制御部へ送信するようにしてもよい。第２制御部は、操作入力があったことを第１制御部から受信した場合に、力供給部２０を動作させるようにしてもよい。この例において、第１制御部が、操作入力の検出から予め設定された時間だけ遅れて、操作入力があったことを第２制御部へ送信するようにしてもよいし、第２制御部が、操作入力の受信から予め設定された時間だけ遅れて、力供給部２０を動作させるようにしてもよい。或いは、第１制御部が、操作入力の検出から予め設定された時間だけ遅れて操作入力の検出を第２制御部へ送信し、且つ、第２制御部が、操作入力の受信から予め設定された時間だけ遅れて力供給部２０を動作させるようにしてもよい。
【０１０１】
また、上述した一具体例において、制御部１１が、入力部５１とともに取付具６０によって着用者Ｈの人体上に保持される例を示したが、この例に限られない。例えば、制御部１１が、筋力補助装置本体１５に保持されていてもよい。
【０１０２】
さらに、上述した一具体例において、入力部５１が、取付具６０の筒状部材６１によって、指に保持される例を示したが、この例に限られない。例えば、手袋として構成された取付具６０によって、入力機器５０が保持されるようにしてもよい。また、衣服や靴として構成された取付具６０によって、入力部５１が保持されるようにしてもよいし、衣服や靴の一部分として入力部５１が構成されていてもよい。靴に保持された入力部５１や靴の一部分として構成された入力部５１は、足を動かすことで入力部５１を操作することができる。さらに、入力機器５０を人体に直接取り付ける、例えば貼り付けるようにしてもよい。
【０１０３】
図示された例において、制御部１１は、電気配線５７を介して入力機器５０の近傍に配置されている。電気配線５７を介して制御部１１及び入力機器５０を接続することで、入力部５１の操作入力を確実に検出することができる。ただし、このような例に限れられず、後述するように、制御部１１は、入力部５１（入力機器５０）から離間して配置されていてもよい。例えば、制御部１１は、力供給部２０の近傍に配置されていてもよい。また、制御部１１は、入力部５１（入力機器５０）と無線で通信するようにしてもよい。さらに、制御部１１は、力供給部２０と有線で電気的に接続されていてもよい。
【０１０４】
なお、以上において上述した実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
Ｈ     着用者
１０   筋力補助装置
１１   制御部
１５   筋力補助装置本体
２０   力供給部
２１   第１アクチュエータ
２２   第２アクチュエータ
２３   圧力源
３０   第１装着具
４０   第２装着具
５０   入力機器
５１   入力部
５２   袋体
５３   圧力センサ
５５   第１報知手段
５６   第２報知手段
７０   操作装置
【図１】
2020019128.tif 000003
【図２】
2020019128.tif 000004
【図３】
2020019128.tif 000005
【図４】
2020019128.tif 000006
【図５】
2020019128.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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