(57)【要約】【課題】スループットを高めることができる画像形成装置を得る。【解決手段】本発明の画像形成装置は、記録媒体に画像を形成する画像形成部を有し、第１の方向に移動可能なキャリッジと、駆動電流に基づいてキャリッジを移動させるモータと、加速処理、第１の定速処理、第１の減速処理、および第２の減速処理をこの順に実行することによりキャリッジを第１の方向に移動させ、第１の減速処理におけるキャリッジの移動速度が第１のしきい速度に到達したときに第１の減速処理から第２の減速処理に切り替える第１の移動制御を行う制御部と、第１の移動制御に応じて駆動電流を生成する駆動部とを備える。上記制御部は、駆動電流の電流値を所定値に設定することによりキャリッジを第１の方向に移動させたときのキャリッジの移動速度に基づいて、第１のしきい速度を設定する第１の設定処理を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体に画像を形成する画像形成部を有し、第１の方向に移動可能なキャリッジと、
駆動電流に基づいて前記キャリッジを移動させるモータと、
加速処理、第１の定速処理、第１の減速処理、および第２の減速処理をこの順に実行することにより前記キャリッジを前記第１の方向に移動させ、前記第１の減速処理における前記キャリッジの移動速度が第１のしきい速度に到達したときに前記第１の減速処理から前記第２の減速処理に切り替える第１の移動制御を行う制御部と、
前記第１の移動制御に応じて前記駆動電流を生成する駆動部と
を備え、
前記制御部は、前記駆動電流の電流値を所定値に設定することにより前記キャリッジを前記第１の方向に移動させたときの前記キャリッジの前記移動速度に基づいて、前記第１のしきい速度を設定する第１の設定処理を行う
画像形成装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記定速処理において、前記移動速度が所定の速度を維持するように、前記駆動電流を制御し、
前記第１の減速処理において、前記移動速度が前記第１のしきい速度に到達するように前記駆動電流を制御し、
前記第２の減速処理において、前記モータへの前記駆動電流の供給を停止させる
請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記定速処理での前記移動速度が第１の移動速度である場合には、前記第１のしきい速度を第１の速度に設定し、
前記定速処理での前記移動速度が前記第１の移動速度よりも遅い第２の移動速度である場合には、前記第１のしきい速度を前記第１の速度よりも遅い第２の速度に設定する
請求項１または請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記画像形成装置の電源投入時に前記第１の設定処理を行う
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記画像形成装置の電源投入時に、前記加速処理、第２の定速処理、前記第１の減速処理、および前記第２の減速処理をこの順に実行することにより前記キャリッジを前記第１の方向に移動させ、前記第２の定速処理において、前記駆動電流の電流値を前記所定値に設定し、この前記第２の定速処理における前記キャリッジの前記移動速度に基づいて、前記第１のしきい速度を設定する
請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記画像形成装置の電源投入時に、前記キャリッジを前記第１の方向に移動させることにより、前記キャリッジの基準位置を検出する
請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記キャリッジは、前記第１の方向とは異なる第２の方向に移動可能であり、
前記制御部は、
前記加速処理、前記第１の定速処理、前記第１の減速処理、および前記第２の減速処理をこの順に実行することにより前記キャリッジを前記第２の方向に移動させ、前記第１の減速処理における前記キャリッジの前記移動速度が第２のしきい速度に到達したときに前記第１の減速処理から前記第２の減速処理に切り替える第２の移動制御を行い、
前記駆動電流の電流値を前記所定値に設定することにより前記キャリッジを前記第２の方向に移動させたときの前記キャリッジの前記移動速度に基づいて、前記第２のしきい速度を設定する第２の設定処理を行う
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録媒体に画像を形成する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置には、例えば、シリアルドットマトリクスプリンタやインクジェットプリンタなどのシリアルプリンタがある。シリアルプリンタでは、例えば、ヘッドを有するキャリッジを記録媒体の幅方向に移動させるとともに、記録媒体を移動させることにより、記録媒体に画像を形成する（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８９８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、画像形成装置では、スループットが高いことが望まれており、さらなるスループットの向上が期待されている。
【０００５】
スループットを高めることができる画像形成装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施の形態における画像形成装置は、キャリッジと、モータと、制御部と、駆動部とを備えている。キャリッジは、記録媒体に画像を形成する画像形成部を有し、第１の方向に移動可能に構成される。モータは、駆動電流に基づいてキャリッジを移動させるように構成される。制御部は、加速処理、第１の定速処理、第１の減速処理、および第２の減速処理をこの順に実行することによりキャリッジを第１の方向に移動させ、第１の減速処理におけるキャリッジの移動速度が第１のしきい速度に到達したときに第１の減速処理から第２の減速処理に切り替える第１の移動制御を行うように構成される。駆動部は、第１の移動制御に応じて駆動電流を生成するように構成される。上記制御部は、駆動電流の電流値を所定値に設定することによりキャリッジを第１の方向に移動させたときのキャリッジの移動速度に基づいて、第１のしきい速度を設定する第１の設定処理を行うように構成される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一実施の形態における画像形成装置によれば、駆動電流の電流値を所定値に設定することによりキャリッジを第１の方向に移動させたときのキャリッジの移動速度に基づいて、第１のしきい速度を設定するようにしたので、スループットを高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施の形態に係る画像形成装置の一構成例を表すブロック図である。
【図２】図１に示した画像形成装置のキャリッジ移動機構の一例を表す斜視図である。
【図３】図１に示した画像形成装置の一動作例を表すタイミングチャートである。
【図４Ａ】図１に示した画像形成装置の他の動作例を表すタイミングチャートである。
【図４Ｂ】図１に示した画像形成装置の他の動作例を表すタイミングチャートである。
【図４Ｃ】図１に示した画像形成装置の他の動作例を表すタイミングチャートである。
【図５】図１に示した画像形成装置の一動作例を表す表である。
【図６】図１に示した画像形成装置における画像形成処理の一動作例を表す説明図である。
【図７】図１に示した画像形成装置の一動作例を表すフローチャートである。
【図８】図１に示した画像形成装置の一動作例を表す他のフローチャートである。
【図９】図１に示した画像形成装置の一動作例を表す他のフローチャートである。
【図１０】図１に示した画像形成装置の一動作例を表す他のフローチャートである。
【図１１】図１に示した画像形成装置の割込処理の一例を表すフローチャートである。
【図１２】図１１に示した加速処理の一例を表すフローチャートである。
【図１３】図１１に示した定速処理の一例を表すフローチャートである。
【図１４】図１１に示した第１の減速処理の一例を表すフローチャートである。
【図１５】図１１に示した第２の減速処理の一例を表すフローチャートである。
【図１６】図１に示した画像形成装置のタイマ割込処理の一例を表すフローチャートである。
【図１７】変形例に係る画像形成装置のキャリッジ移動機構の一例を表す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
＜実施の形態＞
［構成例］
図１は、本発明の一実施の形態に係る画像形成装置（画像形成装置１）の一構成例を表すものである。画像形成装置１は、シリアルインパクトドットマトリクス（ＳＩＤＭ；Serial Impact Dot Matrix）プリンタである。画像形成装置１は、通信部１１と、表示部１２と、操作部１３と、ヘッド制御部１４と、印字ヘッド１５と、スペースモータ制御部１６と、スペースモータ１７と、改行モータ制御部１８と、改行モータ１９と、ＣＧ−ＲＯＭ（Character Generator-Read Only Memory）２１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、制御部２４と備えている。
【００１１】
通信部１１は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）やＬＡＮ（Local Area Network）を用いて通信を行うことにより、ホストコンピュータ１００から送信された印刷データＤＰを受信するように構成される。
【００１２】
表示部１２は、画像形成装置１の動作状態などを表示するように構成され、例えば、液晶ディスプレイや各種インジケータなどを含んで構成される。
【００１３】
操作部１３は、ユーザの操作を受け付けるように構成され、例えば、タッチパネルや各種ボタンなどを含んで構成される。
【００１４】
ヘッド制御部１４は、制御部２４からの指示に基づいて印字ヘッド１５の動作を制御するように構成される。印字ヘッド１５は、記録媒体に画像を形成するように構成される。印字ヘッド１５は、複数のドットピンを有しており、インクリボンにこれらのドットピンを叩きつけることにより、記録媒体にドットパターンを形成するようになっている。
【００１５】
スペースモータ制御部１６は、制御部２４からの指示に基づいてスペースモータ１７の動作を制御するように構成される。スペースモータ１７は、記録媒体９の搬送方向（副走査方向Ｄ２）と交差する方向（主走査方向Ｄ１）に、印字ヘッド１５を移動させるように構成される。スペースモータ１７は、スペースモータ制御部１６から供給された駆動電流に応じた回転速度で回転軸を回転させるようになっている。なお、この例では、スペースモータ１７は、駆動電流に応じて動作するようにしたが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えば、駆動電圧に応じて動作してもよい。
【００１６】
図２は、画像形成装置１におけるキャリッジ移動機構Ｍの一例を表すものである。画像形成装置１は、メインシャフト４１と、サブシャフト４２と、キャリッジ４３と、ベルト４４と、プーリ４５，４６とを有している。
【００１７】
メインシャフト４１およびサブシャフト４２は、主走査方向にＤ１に延伸するように構成される。メインシャフト４１およびサブシャフト４２は、キャリッジ４３を主走査方向Ｄ１に移動可能に支持するようになっている。
【００１８】
キャリッジ４３は、印字ヘッド１５を支持するように構成され、メインシャフト４１およびサブシャフト４２により支持される。キャリッジ４３は、ベルト４４に固定され、ベルト４４の循環搬送に伴い、メインシャフト４１およびサブシャフト４２に沿って滑りながら移動することにより、主走査方向Ｄ１に移動することができるようになっている。
【００１９】
ベルト４４は、無端の弾性ベルトであり、プーリ４５，４６により張設（張架）される。ベルト４４は、プーリ４６が回転することにより、循環搬送されるようになっている。
【００２０】
プーリ４５は、主走査方向にＤ１における一端に配置され、ベルト４４の循環搬送に応じて従動回転するように構成される。
【００２１】
プーリ４６は、主走査方向にＤ１における他端に配置されるとともに、スペースモータ１７の回転軸に接続される。そして、プーリ４６は、スペースモータ１７から伝達された駆動力に基づいて回転することにより、ベルト４４を循環搬送するようになっている。
【００２２】
この構成により、スペースモータ１７の回転軸が第１の回転方向または第２の回転方向に回転することにより、印字ヘッド１５を有するキャリッジ４３が、主走査方向Ｄ１に移動することができる。印字ヘッド１５は、例えば、順方向ＦＷＤに移動しながら記録媒体に画像を形成することができ、同様に、逆方向ＲＥＶに移動しながら記録媒体に画像を形成することができるようになっている。
【００２３】
図１に示したように、スペースモータ１７は、エンコーダ１７Ａを有している。エンコーダ１７Ａは、スペースモータ１７の回転軸の回転動作を検出するとともに、その検出結果に応じた検出信号ＤＥＴを生成するように構成される。スペースモータ１７は、例えば、回転軸に固定され回転軸を中心に回転するスリットディスクを有している。このスリットディスクには、複数のスリットが回転軸を中心とした円周に沿って並んで配置されている。エンコーダ１７Ａは、このスリットディスクの一部において、複数スリットを挟むように配置された発光部および受光部を有する。この構成により、エンコーダ１７Ａは、スリットに応じたパルスを有する検出信号ＤＥＴを生成する。スペースモータ制御部１６は、この検出信号ＤＥＴを受信し、スペースモータ１７の回転について情報を得ることができるようになっている。
【００２４】
改行モータ制御部１８は、制御部２４からの指示に基づいて改行モータ１９の動作を制御するように構成される。改行モータ１９は、例えば図示しないローラを用いて、記録媒体９を搬送方向（副走査方向Ｄ２）に搬送するように構成される。
【００２５】
ＣＧ−ＲＯＭ２１は、ビットマップフォントのデータを記憶するように構成される。制御部２４は、例えば、このＣＧ−ＲＯＭ２１から、印刷データＤＰに含まれる、印刷すべき文字（キャラクタ）に応じたビットマップパターン（ドットパターン）を読み出すようになっている。ＲＡＭ２２は、制御部２４が制御プログラムを実行する際に使用するデータを一時的に記憶するように構成される。具体的には、ＲＡＭ２２には、制御プログラムや、印刷データＤＰをビット展開することにより生成されたデータなどが記憶される。ＲＯＭ２３は、制御部２４が実行する制御プログラムを記憶するように構成される。
【００２６】
制御部２４は、制御プログラムを実行することにより画像形成装置１における動作を制御するように構成される。制御部２４は、例えば、マイクロプロセッサを含んで構成される。制御部２４は、キャリッジ移動制御部２５を有している。
【００２７】
キャリッジ移動制御部２５は、主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ４３の移動制御を行うように構成される。具体的には、キャリッジ移動制御部２５は、スペースモータ制御部１６から供給されたスペースモータ１７の回転について情報に基づいて、キャリッジ４３の位置（キャリッジ位置ＰＯＳ）およびキャリッジ４３の移動速度ＳＰを検出するとともに、その検出結果に基づいてキャリッジ４３の移動制御を行うようになっている。キャリッジ移動制御部２５は、位置検出部２６と、移動速度検出部２７とを有している。
【００２８】
位置検出部２６は、スペースモータ制御部１６から供給されたスペースモータ１７の回転について情報に基づいて、キャリッジ４３の位置（キャリッジ位置ＰＯＳ）を検出するように構成される。位置検出部２６は、位置カウンタＣＰＯＳを有している。位置カウンタＣＰＯＳは、例えば、キャリッジ４３が順方向ＦＷＤに移動する場合には、検出信号ＤＥＴに含まれるパルスの数に応じてインクリメントされ、キャリッジ４３が逆方向ＲＥＶに移動する場合には、検出信号ＤＥＴに含まれるパルスの数に応じてデクリメントされる。また、キャリッジ移動制御部２５は、後述するように、例えば画像形成装置１の電源投入時においてホーミング処理を行うことにより、キャリッジ４３を基準位置ＰＯＳ０に移動させるとともに位置カウンタＣＰＯＳをリセットする。この例では、基準位置ＰＯＳ０は、キャリッジ４３の移動可能範囲における逆方向ＲＥＶの端部に対応する位置である。これにより、位置カウンタＣＰＯＳのカウント値は、主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ４３の位置に応じた値を示すようになっている。
【００２９】
移動速度検出部２７は、スペースモータ制御部１６から供給されたスペースモータ１７の回転について情報に基づいて、キャリッジ４３の移動速度ＳＰを検出するように構成される。具体的には、移動速度検出部２７は、例えば、検出信号ＤＥＴに含まれる、単位時間当たりのパルスの数やパルス間隔に基づいて、キャリッジ４３の移動速度ＳＰを検出するようになっている。
【００３０】
ここで、印字ヘッド１５は、本発明における「画像形成部」の一具体例に対応する。キャリッジ４３は、本発明における「キャリッジ」の一具体例に対応する。スペースモータ１７は、本発明における「モータ」の一具体例に対応する。制御部２４は、本発明における「制御部」の一具体例に対応する。スペースモータ制御部１６は、本発明における「駆動部」の一具体例に対応する。
【００３１】
［動作および作用］
続いて、本実施の形態の画像形成装置１の動作および作用について説明する。
【００３２】
（全体動作概要）
まず、図１を参照して、画像形成装置１の全体動作概要を説明する。通信部１１は、ホストコンピュータ１００から送信された印刷データＤＰを受信する。表示部１２は、画像形成装置１の動作状態などを表示する。操作部１３は、ユーザの操作を受け付ける。ヘッド制御部１４は、制御部２４からの指示に基づいて印字ヘッド１５の動作を制御する。印字ヘッド１５は、記録媒体に画像を形成する。スペースモータ制御部１６は、制御部２４からの指示に基づいてスペースモータ１７の動作を制御する。スペースモータ１７は、記録媒体９の搬送方向（副走査方向Ｄ２）と交差する方向（主走査方向Ｄ１）に、印字ヘッド１５を移動させる。改行モータ制御部１８は、制御部２４からの指示に基づいて改行モータ１９の動作を制御する。改行モータ１９は、例えば図示しないローラを用いて、記録媒体９を搬送方向（副走査方向Ｄ２）に搬送する。ＣＧ−ＲＯＭ２１は、印字ヘッド１５が使用するドットパターンを記憶する。ＲＡＭ２２は、制御部２４が制御プログラムを実行する際に使用するデータを一時的に記憶する。ＲＯＭ２３は、制御部２４が実行する制御プログラムを記憶する。制御部２４は、制御プログラムを実行することにより画像形成装置１における動作を制御する。制御部２４のキャリッジ移動制御部２５は、主走査方向Ｄ１におけるキャリッジ４３の移動制御を行う。
【００３３】
（詳細動作）
次に、キャリッジ４３の移動制御について、詳細に説明する。
【００３４】
図３は、記録媒体９に画像を形成する画像形成処理におけるキャリッジ４３の移動制御の一例を表すものである。キャリッジ移動制御部２５は、加速処理Ｐ１、定速処理Ｐ２、第１の減速処理Ｐ３、および第２の減速処理Ｐ４をこの順に行うことにより、キャリッジ４３を主走査方向Ｄ１において移動させる。
【００３５】
加速処理Ｐ１では、キャリッジ移動制御部２５は、移動速度ＳＰが所定の目標速度（この例では６［ＩＰＳ（inch per sec）］）に到達するように、ＰＩＤ（Proportional Integral Differential）制御により移動速度ＳＰを制御する。具体的には、スペースモータ制御部１６は、キャリッジ移動制御部２５の指示に基づいて、スペースモータ１７に対して、第１の極性の駆動電流を供給することにより、キャリッジ４３を加速させる。そして、スペースモータ制御部１６は、移動速度ＳＰと目標速度との差分に基づいて駆動電流の電流値を調節することにより、移動速度ＳＰを目標速度に到達させる。
【００３６】
定速処理Ｐ２では、キャリッジ移動制御部２５は、移動速度ＳＰが目標速度（この例では６［ＩＰＳ］）を維持するように、ＰＩＤ制御により移動速度ＳＰを制御する。具体的には、スペースモータ制御部１６は、移動速度ＳＰと目標速度との差分に基づいて駆動電流の電流値を調節することにより、キャリッジ４３を一定の速度で移動させる。
【００３７】
第１の減速処理Ｐ３では、キャリッジ移動制御部２５は、移動速度ＳＰがしきい速度ＳＰｔｈ（例えば２［ＩＰＳ］程度）に到達するように、ＰＩＤ制御により移動速度ＳＰを制御する。このしきい速度ＳＰｔｈは、後述するように、例えば電源投入時の初期化処理により設定される。スペースモータ制御部１６は、キャリッジ移動制御部２５の指示に基づいて、スペースモータ１７に対して、第１の極性とは反対の第２の極性の駆動電流を供給することにより、キャリッジ４３を減速させる。そして、スペースモータ制御部１６は、移動速度ＳＰと目標速度との差分に基づいて駆動電流の電流値を調節することにより、移動速度ＳＰをしきい速度ＳＰｔｈに到達させる。
【００３８】
そして、第２の減速処理Ｐ４では、キャリッジ移動制御部２５は、スペースモータ１７に供給する駆動電流の電流値を“０”（ゼロ）にすることによりキャリッジ４３を減速させ停止させる。これにより、キャリッジ４３は、移動する際の負荷により減速し、目標位置で停止することができる。
【００３９】
このように、画像形成装置１では、第１の減速処理Ｐ３の後に第２の減速処理Ｐ４を行うことにより、キャリッジ４３を目標位置に停止させることができる。すなわち、例えば第２の減速処理Ｐ４を行わずに、第１の減速処理Ｐ３によりキャリッジ４３を停止させる場合には、キャリッジ４３が停止した後に逆極性の駆動電流によりキャリッジ４３が戻り、結果としてキャリッジ４３が目標位置の手前で停止するおそれがある。画像形成装置１では、第２の減速処理Ｐ４を行うことにより、駆動電流の電流値を“０”（ゼロ）にするようにしたので、キャリッジ４３が戻るおそれを低減することができ、その結果、キャリッジ４３を目標位置に停止させることができる。
【００４０】
画像形成装置１では、電源投入時の初期化処理において、上述した画像形成処理において使用するしきい速度ＳＰｔｈの設定を行う。しきい速度ＳＰｔｈの設定する際、キャリッジ移動制御部２５は、加速処理Ｐ１、定速処理Ｐ２Ａ、第１の減速処理Ｐ３、および第２の減速処理Ｐ４をこの順に行うことにより、キャリッジ４３を主走査方向Ｄ１において移動させる。
【００４１】
定速処理Ｐ２Ａでは、キャリッジ移動制御部２５は、スペースモータ制御部１６がスペースモータ１７に対して所定の電流値（標準電流値Ｉｓｔｄ）の駆動電流を供給することにより、キャリッジ４３を一定の速度で移動させるように制御する。すなわち、キャリッジ移動制御部２５は、定速処理Ｐ２Ａでは、上述した定速処理Ｐ２と異なり、ＰＩＤ制御を行わずに、キャリッジ４３を一定の速度で移動させる。この標準電流値Ｉｓｔｄは、標準条件において、移動速度ＳＰが標準速度ＳＰｓｔｄ（例えば６［ＩＰＳ］）になるような駆動電流の電流値であり、例えば実験により決定される。ここで、標準条件は、例えば、各部品が設計目標値（中心値）通りに加工され、装置の組み立てが設計目標通りに行われたケースであり、経年変化が生じていないケースである。スペースモータ１７は、標準電流値Ｉｓｔｄに設定された駆動電流に応じて回転軸を回転させ、これにより、ベルト４４が循環搬送され、キャリッジ４３が移動する。このとき、キャリッジ４３の移動速度ＳＰは、このキャリッジ移動機構Ｍを構成する各部品の個体差、装置組み立て時の個体差、および画像形成装置１の経年変化により異なり得る。具体的には、例えば、メインシャフト４１およびサブシャフト４２の加工精度（公差）により、キャリッジ４３が移動する際の負荷が異なるので、キャリッジ４３の移動速度ＳＰは異なり得る。同様に、例えばベルト４４を張架する際の張力の度合いにより、キャリッジ４３の移動速度ＳＰは異なり得る。また、例えば、画像形成装置１の使用時間が長くなるほど、キャリッジ４３の移動速度ＳＰは変化し得る。言い換えれば、キャリッジ４３の移動速度ＳＰは、キャリッジ４３が移動する際の負荷の大きさを反映する。キャリッジ移動制御部２５は、この定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度ＳＰに応じて、第１の減速処理Ｐ３から第２の減速処理Ｐ４へ処理を切り替える際のしきい速度ＳＰｔｈを設定する。
【００４２】
この定速処理Ｐ２Ａにおいて、キャリッジ４３の移動速度ＳＰに基づいてしきい速度ＳＰｔｈを設定する際、キャリッジ移動制御部２５は、定速処理Ｐ２Ａを行う期間のうち、定速処理Ｐ２Ａを開始した直後の期間を除く期間における、移動速度ＳＰの平均値（平均移動速度ＳＰａｖｇ）に基づいてしきい速度ＳＰｔｈを設定する。すなわち、定速処理Ｐ２Ａを開始した直後では、以下に説明するように、移動速度ＳＰにオーバーシュートが生じるおそれがあるので、キャリッジ移動制御部２５は、この期間以外の期間における移動速度ＳＰの平均値に基づいてしきい速度ＳＰｔｈを設定する。
【００４３】
図４Ａは、標準条件における移動制御の一例を表すものであり、図４Ｂは、標準条件よりも、キャリッジ４３が移動する際の負荷が重い場合における移動制御の一例を表すものであり、図４Ｃは、標準条件よりも、キャリッジ４３が移動する際の負荷が軽い場合における移動制御の一例を表すものである。
【００４４】
図４Ａの例では、標準条件であるので、定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度ＳＰは６［ＩＰＳ］である。この例では、定速処理Ｐ２Ａが開始してから時間Δｔ１の期間においてオーバーシュートが生じており、キャリッジ４３が例えば０．３インチ移動するまでにオーバーシュートが収束する。図４Ｂの例では、キャリッジ４３が移動する際の負荷が重いので、定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度ＳＰはこの例では５．５［ＩＰＳ］である。この例では、定速処理Ｐ２Ａが開始してから時間Δｔ２の期間においてオーバーシュートが生じており、キャリッジ４３が例えば０．２インチ移動するまでにオーバーシュートが収束する。図４Ｃの例では、キャリッジ４３が移動する際の負荷が軽いので、定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度ＳＰはこの例では６．５［ＩＰＳ］である。この例では、定速処理Ｐ２Ａが開始してから時間Δｔ３の期間においてオーバーシュートが生じており、キャリッジ４３が例えば０．４インチ移動するまでにオーバーシュートが収束する。
【００４５】
このように、定速処理Ｐ２Ａを開始した直後では移動速度ＳＰにオーバーシュートが生じるおそれがあるので、キャリッジ移動制御部２５は、定速処理Ｐ２Ａを行う期間のうちのこの期間以外の期間における移動速度ＳＰの平均値（平均移動速度ＳＰａｖｇ）に基づいてしきい速度ＳＰｔｈを設定する。
【００４６】
図５は、キャリッジ移動制御部２５におけるしきい速度ＳＰｔｈの設定動作の一例を表すものである。この図５は、平均移動速度ＳＰａｖｇと標準速度ＳＰｓｔｄとの速度差ΔＳＰ（＝ＳＰａｖｇ−ＳＰｓｔｄ）と、標準条件におけるしきい速度ＳＰｔｈ（例えば２［ＩＰＳ］）に対する補正量である補正速度ＳＰｃとの関係を示している。
【００４７】
例えば、速度差ΔＳＰが−０．５［ＩＰＳ］より大きく０．５［ＩＰＳ］より小さい場合には、補正速度ＳＰｃは０［ＩＰＳ］に設定される。この場合には、しきい速度ＳＰｔｈは、２［ＩＰＳ］（＝２＋０）に設定される。速度差ΔＳＰが＋１．５［ＩＰＳ］以上である場合には、補正速度ＳＰｃは＋０．８［ＩＰＳ］に設定される。この場合には、しきい速度ＳＰｔｈは、２．８［ＩＰＳ］（＝２＋０．８）に設定される。速度差ΔＳＰが−１．５［ＩＰＳ］以下である場合には、補正速度ＳＰｃは−０．８［ＩＰＳ］に設定される。この場合には、しきい速度ＳＰｔｈは、１．２［ＩＰＳ］（＝２−０．８）に設定される。このように、キャリッジ移動制御部２５は、定速処理Ｐ２Ａにおける平均移動速度ＳＰａｖｇが速いほど、しきい速度ＳＰｔｈを速い速度に設定し、定速処理Ｐ２Ａにおける平均移動速度ＳＰａｖｇが遅いほど、しきい速度ＳＰｔｈを遅い速度に設定する。
【００４８】
このように、画像形成装置１では、定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度ＳＰに応じて、画像形成処理におけるしきい速度ＳＰｔｈを設定することにより、以下に示すように、画像形成装置１のスループットを高めることができる。
【００４９】
図６は、画像形成装置１における画像形成処理の一例を表すものである。走査Ｗ１において、キャリッジ移動制御部２５は、キャリッジ４３を順方向ＦＷＤに移動させつつ、印字ヘッド１５が記録媒体９の印刷領域９Ａに印字を行う。そして、その後に、走査Ｗ２において、キャリッジ移動制御部２５は、キャリッジ４３が逆方向ＲＥＶに移動させつつ、印字ヘッド１５が記録媒体９の印刷領域９Ａに印字を行う。画像形成装置１は、この動作を繰り返すことにより、記録媒体９に画像を形成する。
【００５０】
走査Ｗ１において、キャリッジ移動制御部２５は、定速処理Ｐ２を行うことにより、印刷領域９Ａにおいてキャリッジ４３を順方向ＦＷＤに一定の速度で移動させ、例えば位置ＰＯＳ１において第１の減速処理Ｐ３を開始し、その後に処理を第２の減速処理Ｐ４に切り替えて、位置ＰＯＳ２でキャリッジ４３を停止させる。そして、その後に、走査Ｗ２において、キャリッジ移動制御部２５は、加速処理Ｐ１を行うことによりキャリッジ４３を逆方向ＲＥＶに移動させ、その後に定速処理Ｐ２を行うことにより、印刷領域９Ａにおいてキャリッジ４３を逆方向ＲＥＶに一定の速度で移動させる。
【００５１】
例えば、キャリッジ４３が移動する際の負荷が重い場合には、走査Ｗ１において、キャリッジ４３が位置ＰＯＳ２の手前で停止することがあり得る。この場合には、続く走査Ｗ２において、そのキャリッジ４３の停止位置から逆方向ＲＥＶに移動を開始した場合には、キャリッジ４３は、印刷領域９Ａに入るまでに十分に加速できないおそれがある。このようにキャリッジ４３が十分に加速できない場合には、記録媒体９に形成された画像の画質が低下するおそれがある。このような画質の低下を防ぐためには、例えば、走査Ｗ１において、キャリッジ４３が位置ＰＯＳ２の手前で停止した後に、例えば位置ＰＯＳ２に再度移動させ、続く走査Ｗ２において、この位置ＰＯＳ２からキャリッジ４３が逆方向ＲＥＶに移動を開始するように制御することが望ましい。しかしながら、この場合には、スループットが低下してしまうおそれがある。
【００５２】
本実施の形態に係る画像形成装置１では、定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度ＳＰに応じてしきい速度ＳＰｔｈを設定するようにした。例えば、図４Ｂに示したように、キャリッジ４３が移動する際の負荷が重い場合には、定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度ＳＰが遅いので、しきい速度ＳＰｔｈが遅い速度に設定される。この場合には、例えば、画像形成処理において、走査Ｗ１における第１の減速処理Ｐ３の時間が長くなるので、キャリッジ４３が停止するまでの移動距離を確保することができる。これにより、続く走査Ｗ２において、キャリッジ４３が加速するための距離を確保することができ、キャリッジ４３は、印刷領域９Ａに入るまでに十分に加速することができる。その結果、画像形成装置１では、キャリッジ４３が停止した後に、キャリッジ４３を再度移動させずに済むので、スループットが低下するおそれを低減することができる。
【００５３】
また、例えば、図４Ｃに示したように、キャリッジ４３が移動する際の負荷が軽い場合には、定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度ＳＰが速いので、しきい速度ＳＰｔｈが速い速度に設定される。これにより、例えば、画像形成処理において、走査Ｗ１における第１の減速処理Ｐ３の時間が短くなるので、キャリッジ４３が停止するまでの移動距離が必要以上に長くなるおそれを低減することができる。その結果、続く走査Ｗ２において、キャリッジ４３が加速するための距離を確保することができるとともに、この加速するための距離が必要以上に長くなるおそれを低減することができる。
【００５４】
画像形成装置１では、このように、定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度ＳＰに応じてしきい速度ＳＰｔｈを設定するようにしたので、キャリッジ４３が移動する際の負荷の大きさに起因する、キャリッジ４３の停止位置の目標位置からのずれを低減することができる。これにより、画像形成装置１では、加速処理Ｐ１において必要なキャリッジ４３の移動距離、および第１の減速処理Ｐ３および第２の減速処理Ｐ４において必要なキャリッジ４３の移動距離を短くすることができるので、装置寸法を小さくすることができる。
【００５５】
ここで、加速処理Ｐ１は、本発明における「加速処理」の一具体例に対応する。定速処理Ｐ２は、本発明における「第１の定速処理」の一具体例に対応する。定速処理Ｐ２Ａは、本発明における「第２の定速処理」の一具体例に対応する。第１の減速処理Ｐ３は、本発明における「第１の減速処理」の一具体例に対応する。第２の減速処理Ｐ４は、本発明における「第２の減速処理」の一具体例に対応する。
【００５６】
（初期化処理について）
画像形成装置１では、電源投入時の初期化処理において、しきい速度ＳＰｔｈの設定を行う。以下に、この動作について詳細に説明する。
【００５７】
図７は、電源投入時の初期化処理における画像形成装置１の一動作例を表すものである。画像形成装置１は、この初期化処理において、キャリッジ４３を基準位置ＰＯＳ０に移動させつつ位置カウンタＣＰＯＳをリセットするホーミング処理を行う。画像形成装置１は、この初期化処理において、さらに、順方向ＦＷＤにキャリッジ４３を移動させる場合のしきい速度ＳＰｔｈの補正値（補正速度ＳＰｃ）、および逆方向ＲＥＶにキャリッジ４３を移動させる場合のしきい速度ＳＰｔｈの補正値（補正速度ＳＰｃ）を設定する。以下に、この動作について詳細に説明する。
【００５８】
まず、画像形成装置１のキャリッジ移動制御部２５は、ホーミング処理および逆方向補正値決定処理を行う（ステップＳ１１０）。具体的には、キャリッジ移動制御部２５は、キャリッジ４３を逆方向ＲＥＶに移動させることにより、キャリッジ４３を基準位置ＰＯＳ０に移動させ、位置カウンタＣＰＯＳをリセットする。そして、キャリッジ移動制御部２５は、逆方向ＲＥＶにおける平均移動速度ＳＰａｖｇに基づいて、逆方向ＲＥＶにおける補正速度ＳＰｃ（補正速度ＳＰｃｒｅｖ）を決定する。なお、電源投入時にキャリッジ位置ＰＯＳが基準位置ＰＯＳ０に近い場合には、キャリッジ４３の平均移動速度ＳＰａｖｇを精度良く算出することができないので、キャリッジ移動制御部２５は、このステップＳ１１０において逆方向補正値決定処理を行わず、この逆方向補正値決定処理を別途行うべき旨を判断し、逆方向補正値決定処理の処理要求を行う。この処理要求に基づいて、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ１４０においてこの逆方向補正値決定処理を行う。
【００５９】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、順方向補正値決定処理を行う（ステップＳ１２０）。具体的には、キャリッジ４３を順方向ＦＷＤに移動させることにより、順方向ＦＷＤにキャリッジ４３を移動させる場合のしきい速度ＳＰｔｈの補正速度ＳＰｃ（補正速度ＳＰｃｆｗｄ）を決定する。
【００６０】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、逆方向補正値決定処理の処理要求があるかどうかを確認する（ステップＳ１３０）。この処理要求がない場合（ステップＳ１３０において“Ｎ”）には、このフローは終了する。この処理要求がある場合（ステップＳ１３０において“Ｙ”）には、逆方向補正値決定処理を行う（ステップＳ１４０）。これにより、キャリッジ移動制御部２５は、逆方向ＲＥＶにキャリッジ４３を移動させる場合のしきい速度ＳＰｔｈの補正速度ＳＰｃ（補正速度ＳＰｃｒｅｖ）を決定する。
【００６１】
以上で、このフローは終了する。
【００６２】
図８は、図７のステップＳ１１０に示した、ホーミング処理および逆方向補正値決定処理のサブルーチンの一例を表すものである。
【００６３】
まず、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、定速処理Ｐ２Ａにおける駆動電流の電流値を標準電流値Ｉｓｔｄに設定する（ステップＳ１１１）。ＲＡＭ２２に設定されたこの電流値は、後述するように、割込処理Ｐ１０において、実際に定速処理Ｐ２Ａが開始される際に、スペースモータ制御部１６に設定される。
【００６４】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、キャリッジ４３の移動方向を逆方向ＲＥＶに設定する（ステップＳ１１２）。ＲＡＭ２２において設定された情報は、スペースモータ制御部１６に設定される。
【００６５】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、動作モードを基準位置検出モードに設定する（ステップＳ１１３）。
【００６６】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、割込処理Ｐ１０を開始する（ステップＳ１１４）。これ以降、割込処理Ｐ１０は、キャリッジ４３が例えば１／３６０インチ移動する度に実行される。キャリッジ移動制御部２５は、一連の割込処理Ｐ１０を実行することにより、加速処理Ｐ１、定速処理Ｐ２Ａ、第１の減速処理Ｐ３、および第２の減速処理Ｐ４をこの順に行う。キャリッジ移動制御部２５は、割込処理Ｐ１０を開始するときに、ＲＡＭ２２において、動作フェーズを加速フェーズに設定する。この割込処理Ｐ１０については、詳細に後述する。キャリッジ移動制御部２５は、キャリッジ４３の移動に応じて、位置カウンタＣＰＯＳをインクリメントまたはデクリメントする。
【００６７】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、基準位置ＰＯＳ０を検出したかどうかを確認する（ステップＳ１１５）。キャリッジ移動制御部２５は、後述するように、キャリッジ４３が基準位置ＰＯＳ０に到達したときに、タイマ割込処理Ｐ１００により、基準位置ＰＯＳ０を検出したと判断する。このタイマ割込処理Ｐ１００は、画像形成装置１の電源が投入されている期間において、定期的に実行される。基準位置ＰＯＳ０を検出していない場合（ステップＳ１１５において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、基準位置ＰＯＳ０を検出するまでこのステップＳ１１５を繰り返す。このようにして、キャリッジ移動制御部２５は、基準位置ＰＯＳ０を検出するまで待つ。
【００６８】
ステップＳ１１５において、基準位置ＰＯＳ０を検出した場合（ステップＳ１１５において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、位置カウンタＣＰＯＳをリセットする（ステップＳ１１６）。これにより、位置カウンタＣＰＯＳは、これ以降、この基準位置ＰＯＳ０を基準としたキャリッジ位置ＰＯＳを示すようになる。なお、後述するように、キャリッジ４３が基準位置ＰＯＳ０に到達すると、一連の割込処理Ｐ１０は終了する。
【００６９】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、キャリッジ４３が基準位置ＰＯＳ０に到達するまでに、キャリッジ４３が所定距離ＤＡ以上移動したかどうかを確認する（ステップＳ１１７）。所定距離ＤＡは、平均移動速度ＳＰａｖｇを精度よく算出するための距離であり、例えば３インチである。
【００７０】
ステップＳ１１７において、キャリッジ４３が所定距離ＤＡ以上移動した場合（ステップＳ１１７において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、割込処理Ｐ１０により算出された、逆方向ＲＥＶにおける平均移動速度ＳＰａｖｇに基づいて、図５に示したように、逆方向ＲＥＶにおける補正速度ＳＰｃ（補正速度ＳＰｃｒｅｖ）を決定する（ステップＳ１１８）。すなわち、キャリッジ４３が所定距離ＤＡ以上移動した場合には、キャリッジ４３の平均移動速度ＳＰａｖｇを精度良く算出することができるので、キャリッジ移動制御部２５は、逆方向ＲＥＶにおける平均移動速度ＳＰａｖｇに基づいて補正速度ＳＰｃｒｅｖを決定する。そして、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、この補正速度ＳＰｃｒｅｖを設定する。
【００７１】
ステップＳ１１７において、キャリッジ４３が所定距離ＤＡ以上移動していない場合（ステップＳ１１７において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、この逆方向補正値決定処理を別途行うべき旨を判断し、ＲＡＭ２２において、この逆方向補正値決定処理の処理要求を設定する（ステップＳ１１９）。すなわち、キャリッジ４３が所定距離ＤＡ以上移動していない場合には、キャリッジ４３の平均移動速度ＳＰａｖｇを精度良く算出することができないので、キャリッジ移動制御部２５は、逆方向補正値決定処理を別途行うべき旨を判断し、この逆方向補正値決定処理の処理要求を設定する。なお、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ１３０（図７）において、ＲＡＭ２２を参照することにより、逆方向補正値決定処理の処理要求があるかどうかを確認し、処理要求がある場合には、逆方向補正値決定処理（ステップＳ１４０）を行う。
【００７２】
以上で、このサブルーチンは終了する。
【００７３】
図９は、図７のステップＳ１２０に示した順方向補正値決定処理のサブルーチンの一例を表すものである。
【００７４】
まず、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、定速処理Ｐ２Ａにおける駆動電流の電流値を標準電流値Ｉｓｔｄに設定する（ステップＳ１２１）。ＲＡＭ２２に設定されたこの電流値は、後述する割込処理Ｐ１０において、実際に定速処理Ｐ２Ａが開始される際に、スペースモータ制御部１６に設定される。
【００７５】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、キャリッジ４３の移動方向を順方向ＦＷＤに設定する（ステップＳ１２２）。
【００７６】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、動作モードを移動距離設定モードに設定する（ステップＳ１２３）。この移動距離設定モードは、設定した距離だけキャリッジ４３を移動させるモードである。
【００７７】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、キャリッジ４３の移動距離を４．５インチに設定する（ステップＳ１２４）。この４．５インチは、所定距離ＤＡ（例えば３インチ）、所定距離ＤＣ（例えば０．５インチ）、およびマージンを含む。所定距離ＤＣは、移動速度ＳＰのオーバーシュートが収束するまでの距離である。
【００７８】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ１１４と同様に割込処理Ｐ１０を開始する（ステップＳ１２５）。キャリッジ移動制御部２５は、一連の割込処理Ｐ１０を実行することにより、加速処理Ｐ１、定速処理Ｐ２Ａ、第１の減速処理Ｐ３、および第２の減速処理Ｐ４をこの順に行う。後述するように、キャリッジ４３が、ステップＳ１２４において設定した距離だけ移動した場合には、一連の割込処理Ｐ１０は終了する。
【００７９】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、一連の割込処理Ｐ１０が終了したかどうかを確認する（ステップＳ１２６）。一連の割込処理Ｐ１０がまだ終了していない場合（ステップＳ１２６において“Ｎ”）には、一連の割込処理Ｐ１０が終了するまでこのステップＳ１２６を繰り返す。このようにして、キャリッジ移動制御部２５は、一連の割込処理Ｐ１０が終了するまで待つ。
【００８０】
ステップＳ１２６において、一連の割込処理Ｐ１０が終了した場合（ステップＳ１２６において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、割込処理Ｐ１０により算出された、順方向ＦＷＤにおける平均移動速度ＳＰａｖｇに基づいて、図５に示したように、順方向ＦＷＤにおける補正速度ＳＰｃ（補正速度ＳＰｃｆｗｄ）を決定する（ステップＳ１２７）。そして、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、この補正速度ＳＰｃｆｗｄを設定する。
【００８１】
以上で、このサブルーチンは終了する。
【００８２】
図１０は、図７のステップＳ１４０に示した逆方向補正値決定処理のサブルーチンの一例を表すものである。キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ１１９（図８）において逆方向補正値決定処理の処理要求を行った場合に、この逆方向補正値決定処理を行う。
【００８３】
まず、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、定速処理Ｐ２Ａにおける駆動電流の電流値を標準電流値Ｉｓｔｄに設定する（ステップＳ１４１）。ＲＡＭ２２に設定されたこの電流値は、後述する割込処理Ｐ１０において、実際に定速処理Ｐ２Ａが開始される際に、スペースモータ制御部１６に設定される。
【００８４】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、キャリッジ４３の移動方向を逆方向ＲＥＶに設定する（ステップＳ１４２）。
【００８５】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、動作モードを移動距離設定モードに設定する（ステップＳ１４３）。
【００８６】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、キャリッジ４３の移動距離を４インチに設定する（ステップＳ１４４）。この４インチは、所定距離ＤＡ（例えば３インチ）、所定距離ＤＣ（例えば０．５インチ）、およびマージンを含む。
【００８７】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ１１４と同様に割込処理Ｐ１０を開始する（ステップＳ１４５）。キャリッジ移動制御部２５は、一連の割込処理Ｐ１０を実行することにより、加速処理Ｐ１、定速処理Ｐ２Ａ、第１の減速処理Ｐ３、および第２の減速処理Ｐ４をこの順に行う。後述するように、キャリッジ４３が、ステップＳ１４４において設定した距離だけ移動した場合には、一連の割込処理Ｐ１０は終了する。
【００８８】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、一連の割込処理Ｐ１０が終了したかどうかを確認する（ステップＳ１４６）。一連の割込処理Ｐ１０がまだ終了していない場合（ステップＳ１４６において“Ｎ”）には、一連の割込処理Ｐ１０が終了するまでこのステップＳ１４６を繰り返す。このようにして、キャリッジ移動制御部２５は、一連の割込処理Ｐ１０が終了するまで待つ。
【００８９】
ステップＳ１４６において、一連の割込処理Ｐ１０が終了した場合（ステップＳ１４６において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、割込処理Ｐ１０により算出された、逆方向ＲＥＶにおける平均移動速度ＳＰａｖｇに基づいて、図５に示したように、逆方向ＲＥＶにおける補正速度ＳＰｃ（補正速度ＳＰｃｒｅｖ）を決定する（ステップＳ１４７）。そして、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、この補正速度ＳＰｃｒｅｖを設定する。
【００９０】
以上で、このサブルーチンは終了する。
【００９１】
（割込処理Ｐ１０について）
次に、ステップＳ１１４（図８）、ステップＳ１２５（図９）、およびステップＳ１４５（図１０）において開始される割込処理Ｐ１０について、詳細に説明する。
【００９２】
図１１は、割込処理Ｐ１０の一例を表すものである。割込処理Ｐ１０は、キャリッジ４３が、例えば１／３６０インチ移動する度に、スペースモータ制御部１６によりトリガされて実行される。キャリッジ移動制御部２５は、割込処理Ｐ１０において、加速処理Ｐ１、定速処理Ｐ２Ａ、第１の減速処理Ｐ３、および第２の減速処理Ｐ４をこの順に実行する。以下に、この動作について詳細に説明する。
【００９３】
まず、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２を参照することにより、動作フェーズが加速フェーズであるかどうかを確認する（ステップＳ２０１）。動作フェーズが加速フェーズである場合（ステップＳ２０１において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、加速処理Ｐ１を実行する（ステップＳ２０２）。
【００９４】
ステップＳ２０１において、動作フェーズが加速フェーズではない場合（ステップＳ２０１において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２を参照することにより、動作フェーズが定速フェーズであるかどうかを確認する（ステップＳ２０３）。動作フェーズが定速フェーズである場合（ステップＳ２０３において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、定速処理Ｐ２Ａを実行する（ステップＳ２０４）。
【００９５】
ステップＳ２０３において、動作フェーズが定速フェーズではない場合（ステップＳ２０３において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２を参照することにより、動作フェーズが第１の減速フェーズであるかどうかを確認する（ステップＳ２０５）。動作フェーズが第１の減速フェーズである場合（ステップＳ２０５において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、第１の減速処理Ｐ３を実行する（ステップＳ２０６）。
【００９６】
ステップＳ２０５において、動作フェーズが第１の減速フェーズではない場合（ステップＳ２０５において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、第２の減速処理Ｐ４を実行する（ステップＳ２０７）。
【００９７】
以上で、この割込処理Ｐ１０は終了する。
【００９８】
図１２は、図１１のステップＳ２０２に示した加速処理Ｐ１のサブルーチンの一例を表すものである。
【００９９】
まず、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、ＰＩＤ制御における移動速度ＳＰの目標速度を６［ＩＰＳ］に設定する（ステップＳ２１１）。
【０１００】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、移動速度検出部２７が検出した移動速度ＳＰを取得する（ステップＳ２１２）。
【０１０１】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ２１２において取得した移動速度ＳＰが、ステップＳ２１１において設定した目標速度に到達したかどうかを確認する（ステップＳ２１３）。
【０１０２】
ステップＳ２１３において、移動速度ＳＰがまだ目標速度に到達していない場合（ステップＳ２１３において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、ＰＩＤ制御を行う（ステップＳ２１４）。これにより、スペースモータ制御部１６は、移動速度ＳＰと目標速度との差に基づいて、スペースモータ１７に供給する駆動電流を制御する。その結果、キャリッジ４３が加速される。そして、このサブルーチンは終了する。
【０１０３】
一方、ステップＳ２１３において、移動速度ＳＰが目標速度に到達した場合（ステップＳ２１３において“Ｙ”）には、スペースモータ制御部１６は、ＲＡＭ２２において、動作フェーズを定速フェーズに設定する（ステップＳ２１５）。これにより、次に割込処理Ｐ１０が実行されたときに、定速処理Ｐ２Ａが開始される。そして、スペースモータ制御部１６は、ステップＳ１１１（図８）、ステップＳ１２１（図９）、およびステップＳ１４１（図１０）においてＲＡＭ２２に設定された駆動電流の電流値を、スペースモータ制御部１６に設定する（ステップＳ２１６）。これにより、スペースモータ１７に供給される駆動電流の電流値が、標準電流値Ｉｓｔｄに設定される。
【０１０４】
以上で、このサブルーチンは終了する。
【０１０５】
図１３は、図１１のステップＳ２０４に示した定速処理Ｐ２Ａのサブルーチンの一例を表すものである。
【０１０６】
まず、キャリッジ移動制御部２５は、カウンタＣＣに基づいて、キャリッジ４３が所定距離ＤＣ以上移動したかどうかを確認する（ステップＳ２２１）。カウンタＣＣは、定速処理Ｐ２Ａを行う度に後述するステップＳ２２３においてインクリメントされる。すなわち、カウンタＣＣは、キャリッジ４３が、例えば１／３６０インチ移動する度に、インクリメントされる。キャリッジ移動制御部２５は、このカウンタＣＣに基づいて、キャリッジ４３が、移動速度ＳＰのオーバーシュートが収束するまでの距離である所定距離ＤＣだけ移動したかどうかを確認する。
【０１０７】
ステップＳ２２１において、キャリッジ４３が所定距離ＤＣ以上移動していない場合（ステップＳ２２１において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、基準位置ＰＯＳ０を検出したかどうかを確認する（ステップＳ２２２）。具体的には、キャリッジ移動制御部２５は、後述するように、キャリッジ４３が基準位置ＰＯＳ０に到達したときに、タイマ割込処理Ｐ１００により、基準位置ＰＯＳ０を検出したと判断する。基準位置ＰＯＳ０を検出していない場合（ステップＳ２２２において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、カウンタＣＣをインクリメントし（ステップＳ２２３）、このサブルーチンは終了する。基準位置ＰＯＳ０を検出した場合（ステップＳ２２２において“Ｙ”）には、ステップＳ２３５に進む。
【０１０８】
一方、ステップＳ２２１において、キャリッジ４３が所定距離ＤＣ以上移動した場合（ステップＳ２２１において“Ｙ”）には、カウンタＣＡをインクリメントする（ステップＳ２２４）。このカウンタＣＡは、ステップＳ２３３において、キャリッジ４３が、平均移動速度ＳＰａｖｇを精度よく算出するための距離である所定距離ＤＡだけ移動したかどうかを確認する際に使用される。
【０１０９】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、移動速度検出部２７が検出した移動速度ＳＰを取得する（ステップＳ２２５）。
【０１１０】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ２２５において取得した移動速度ＳＰを累積加算するとともに（ステップＳ２２６）、移動速度ＳＰの取得回数を更新する（ステップＳ２２７）。すなわち、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ２３０において平均移動速度ＳＰａｖｇを算出する準備として、このように移動速度ＳＰを累積加算するとともに、移動速度ＳＰの取得回数を更新する。
【０１１１】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、動作モードが、基準位置検出モードおよび移動距離設定モードのうちのどちらであるかを確認する（ステップＳ２２８）。
【０１１２】
ステップＳ２２８において、動作モードが移動距離設定モードである場合（ステップＳ２２８において“移動距離設定モード”）には、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ１２４（図９）およびステップＳ１４４（図１０）において設定した移動距離だけキャリッジ４３が移動したかどうかを確認する（ステップＳ２２９）。設定した移動距離だけキャリッジ４３が移動した場合（ステップＳ２２９において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ２２６により得られた累積加算値を、ステップＳ２２７により更新された取得回数で除算することにより、平均移動速度ＳＰａｖｇを算出する（ステップＳ２３０）。そして、スペースモータ制御部１６は、ＲＡＭ２２において、動作フェーズを第１の減速フェーズに設定する（ステップＳ２３１）。これにより、次に割込処理Ｐ１０が実行されたときに、第１の減速処理Ｐ３が開始される。そして、このサブルーチンは終了する。
【０１１３】
一方、ステップＳ２２８において、動作モードが基準位置検出モードである場合（ステップＳ２２８において“基準位置検出モード”）には、キャリッジ移動制御部２５は、基準位置ＰＯＳ０を検出したかどうかを確認する（ステップＳ２３２）。具体的には、キャリッジ移動制御部２５は、後述するように、キャリッジ４３が基準位置ＰＯＳ０に到達したときに、タイマ割込処理Ｐ１００により、基準位置ＰＯＳ０を検出したと判断する。基準位置ＰＯＳ０を検出していない場合（ステップＳ２３２において“Ｎ”）には、このサブルーチンは終了する。
【０１１４】
ステップＳ２３２において、基準位置ＰＯＳ０を検出した場合（ステップＳ２３２において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、カウンタＣＡに基づいて、キャリッジ４３が所定距離ＤＡ以上移動したかどうかを確認する（ステップＳ２３３）。カウンタＣＡは、定速処理Ｐ２Ａを行う度に、ステップＳ２２４においてインクリメントされる。すなわち、カウンタＣＡは、キャリッジ４３が、例えば１／３６０インチ移動する度に、インクリメントされる。キャリッジ移動制御部２５は、このカウンタＣＡに基づいて、キャリッジ４３が、平均移動速度ＳＰａｖｇを精度よく算出するための距離である所定距離ＤＡだけ移動したかどうかを確認する。
【０１１５】
ステップＳ２３３において、キャリッジ４３が所定距離ＤＡ以上移動した場合（ステップＳ２３３において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ２３０と同様に、平均移動速度ＳＰａｖｇを算出する（ステップＳ２３４）。
【０１１６】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、スペースモータ１７に供給する駆動電流の電流値を“０”（ゼロ）に設定する（ステップＳ２３５）。
【０１１７】
そして、キャリッジ移動制御部２５は、割込終了処理を行うことにより、一連の割込処理Ｐ１０を終了する（ステップＳ２３６）。
【０１１８】
以上で、このサブルーチンは終了する。
【０１１９】
図１４は、図１１のステップＳ２０６に示した第１の減速処理Ｐ３のサブルーチンの一例を表すものである。
【０１２０】
まず、キャリッジ移動制御部２５は、目標速度を設定したかどうかを確認する（ステップＳ２４１）。キャリッジ移動制御部２５は、最初にこの第１の減速処理Ｐ３を行ったときに、ステップＳ２４２〜Ｓ２４５により、第１の減速処理Ｐ３の目標速度を設定する。目標速度がすでに設定されている場合（ステップＳ２４１において“Ｙ”）には、ステップＳ２４６に進む。
【０１２１】
ステップＳ２４１において、目標速度を設定していない場合（ステップＳ２４１において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、まず、ＲＡＭ２２において、目標速度をこの例では２［ＩＰＳ］に設定する（ステップＳ２４２）。
【０１２２】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、キャリッジ４３の移動方向を確認する（ステップＳ２４３）。キャリッジ４３の移動方向が逆方向ＲＥＶである場合（ステップＳ２４３において“逆方向ＲＥＶ”）には、ＲＡＭ２２において、逆方向ＲＥＶの目標速度を補正する（ステップＳ２４４）。具体的には、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ１１８またはステップＳ１４７において決定した補正速度ＳＰｃ（補正速度ＳＰｃｒｅｖ）を用いて、ステップＳ２４２において設定した目標速度を補正する。また、キャリッジ４３の移動方向が順方向ＦＷＤである場合（ステップＳ２４３において“順方向ＦＷＤ”）には、ＲＡＭ２２において、順方向ＦＷＤの目標速度を補正する（ステップＳ２４５）。具体的には、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ１２７において決定した補正速度ＳＰｃ（補正速度ＳＰｃｆｗｄ）を用いて、ステップＳ２４２において設定した目標速度を補正する。
【０１２３】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、移動速度検出部２７が検出した移動速度ＳＰを取得する（ステップＳ２４６）。
【０１２４】
次に、キャリッジ移動制御部２５は、ステップＳ２４６において取得した移動速度ＳＰが、ステップＳ２４４，Ｓ２４５において補正された目標速度に到達したかどうかを確認する（ステップＳ２４７）。
【０１２５】
ステップＳ２４７において、移動速度ＳＰがまだ目標速度に到達していない場合（ステップＳ２４７において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、ＰＩＤ制御を行う（ステップＳ２４８）。これにより、スペースモータ制御部１６は、移動速度ＳＰと目標速度との差に基づいて、スペースモータ１７に供給する駆動電流を制御する。その結果、キャリッジ４３が減速される。そして、このサブルーチンは終了する。
【０１２６】
一方、ステップＳ２４７において、移動速度ＳＰが目標速度に到達した場合（ステップＳ２４７において“Ｙ”）には、スペースモータ制御部１６は、ＲＡＭ２２において、動作フェーズを第２の減速フェーズに設定する（ステップＳ２４９）。これにより、次に割込処理Ｐ１０が実行されたときに、第２の減速処理Ｐ４が開始される。
【０１２７】
以上で、このサブルーチンは終了する。
【０１２８】
図１５は、図１１のステップＳ２０７に示した第２の減速処理Ｐ４のサブルーチンの一例を表すものである。
【０１２９】
まず、キャリッジ移動制御部２５は、ＲＡＭ２２において、スペースモータ１７に供給する駆動電流の電流値を“０”（ゼロ）に設定する（ステップＳ２５１）。
【０１３０】
そして、キャリッジ移動制御部２５は、割込終了処理を行うことにより、一連の割込処理Ｐ１０を終了する（ステップＳ２５２）。
【０１３１】
以上で、このサブルーチンは終了する。
【０１３２】
（タイマ割込処理について）
次に、画像形成装置１の電源が投入されている期間において定期的に行われるタイマ割込処理Ｐ１００について説明する。制御部２４は、例えば、２０［ｍｓｅｃ］が経過する度に、このタイマ割込処理Ｐ１００を実行する。以下に、タイマ割込処理Ｐ１００のうち、キャリッジ４３の移動制御に係る部分のみを説明する。
【０１３３】
図１６は、タイマ割込処理Ｐ１００の一例を表すものである。
【０１３４】
キャリッジ移動制御部２５は、動作モードが、基準位置検出モードおよび移動距離設定モードのうちのどちらであるかを確認する（ステップＳ３０１）。
【０１３５】
ステップＳ３０１において、動作モードが基準位置検出モードである場合（ステップＳ３０１において“基準位置検出モード”）には、キャリッジ移動制御部２５は、カウンタＣＡのカウンタ値が前回のタイマ割込処理Ｐ１００の時から変化したかどうかを確認する（ステップＳ３０２）。すなわち、ステップＳ３０４において、前回のタイマ割込処理Ｐ１００の時のカウンタＣＡのカウンタ値はＲＡＭ２２に記憶されているので、キャリッジ移動制御部２５は、カウンタＣＡのカウント値と、ＲＡＭ２２に記憶された前回のタイマ割込処理Ｐ１００の時のカウンタＣＡのカウンタ値とを比較することにより、カウンタＣＡのカウンタ値が変化したかどうかを確認する。
【０１３６】
ステップＳ３０２において、カウンタＣＡのカウンタ値が変化していない場合（ステップＳ３０２において“Ｎ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、キャリッジ４３が基準位置ＰＯＳ０に到達したと判断し、基準位置ＰＯＳ０を検出したと判断する（ステップＳ３０３）。すなわち、この場合には、キャリッジ４３が基準位置ＰＯＳ０に到達した場合には、キャリッジ４３は、逆方向ＲＥＶにこれ以上移動できないので、カウンタＣＡは変化しない。よって、キャリッジ移動制御部２５は、カウンタＣＡのカウンタ値が変化していない場合には、基準位置ＰＯＳ０を検出したと判断する。
【０１３７】
一方、ステップＳ３０２において、カウンタＣＡのカウンタ値が変化した場合（ステップＳ３０２において“Ｙ”）には、キャリッジ移動制御部２５は、このカウンタＣＡのカウンタ値をＲＡＭ２２に記憶させる（ステップＳ３０４）。
【０１３８】
このようにして、キャリッジ移動制御部２５は、タイマ割込処理Ｐ１００において、基準位置ＰＯＳ０を検出したと判断する。
【０１３９】
以上のように、画像形成装置１は、電源投入時の初期化処理において、順方向ＦＷＤにおいて、加速処理Ｐ１、定速処理Ｐ２Ａ、第１の減速処理Ｐ３、および第２の減速処理Ｐ４をこの順に行うことにより、順方向ＦＷＤにおけるしきい速度ＳＰｔｈの設定を行うとともに、逆方向ＲＥＶにおいて、加速処理Ｐ１、定速処理Ｐ２Ａ、第１の減速処理Ｐ３、および第２の減速処理Ｐ４をこの順に行うことにより、逆方向ＲＥＶにおけるしきい速度ＳＰｔｈの設定を行う。そして、それ以降に行われる画像形成処理において、加速処理Ｐ１、定速処理Ｐ２、第１の減速処理Ｐ３、および第２の減速処理Ｐ４をこの順に行う際に、初期化処理において設定されたしきい速度ＳＰｔｈを用いて、第１の減速処理Ｐ３から第２の減速処理Ｐ４に処理を切り替える。
【０１４０】
画像形成装置１では、このように、順方向ＦＷＤおよび逆方向ＲＥＶのそれぞれにおいて、しきい速度ＳＰｔｈを設定するようにした。これにより、例えば、キャリッジ４３が順方向ＦＷＤに移動する際の負荷と、キャリッジ４３が逆方向ＲＥＶに移動する際の負荷とが互いに異なる場合でも、順方向ＦＷＤおよび逆方向ＲＥＶのそれぞれについて、キャリッジ４３の停止位置の目標位置からのずれを低減することができる。
【０１４１】
また、画像形成装置１では、電源投入時の初期化処理において、しきい速度ＳＰｔｈの設定を行うようにした。具体的には、通常行われるホーミング処理をベースに、例えば、定速処理Ｐ２を定速処理Ｐ２Ａに置き換えるなどのいくつかの処理を追加することにより、しきい速度ＳＰｔｈを設定するようにした。その結果、画像形成装置１では、処理の追加を抑えつつ、スループットが低下するおそれを低減することができる。
【０１４２】
［効果］
以上のように本実施の形態では、定速処理Ｐ２Ａにおける移動速度に応じてしきい速度を設定するようにした。これにより、例えば、画像形成機構を構成する各部品の個体差、装置組み立て時の個体差により、キャリッジが移動する際の負荷の大きさが異なる場合でも、キャリッジの停止位置の目標位置からのずれを低減することができ、スループットが低下するおそれを低減することができる。同様に、例えば、画像形成装置の経年変化などにより、キャリッジが移動する際の負荷の大きさが変化した場合でも、キャリッジの停止位置の目標位置からのずれを低減することができ、スループットが低下するおそれを低減することができる。また、キャリッジの停止位置の目標位置からのずれを小さくすることができるので、装置寸法を小さくすることができる。
【０１４３】
本実施の形態では、順方向および逆方向のそれぞれにおいて、しきい速度を設定するようにしたので、順方向および逆方向のそれぞれについて、キャリッジの停止位置の目標位置からのずれを小さくすることができる。
【０１４４】
本実施の形態では、電源投入時の初期化処理において、しきい速度の設定を行うようにしたので、処理の追加を抑えつつ、スループットが低下するおそれを低減することができる。
【０１４５】
［変形例１］
上記実施の形態では、図２に示したように、ベルト４４を用いてキャリッジ４３を移動するようにしたが、これに限定されるものではない。これに代えて、例えば、図１７に示す画像形成装置２キャリッジ移動機構Ｍ２のように、ラックおよびピニオンギアを用いてキャリッジを移動するようにしてもよい。画像形成装置２は、メインシャフト５１と、ベースプレート５２と、ラック５４と、キャリッジ５５と、印字ヘッド５６と、スペースモータ５７とを有している。スペースモータ５７は、ピニオンギア５８、スリットディスク５９、およびエンコーダ５７Ａを有している。なお、この図１７では、スペースモータ５７の内部が見えるように描いている。
【０１４６】
メインシャフト５１およびベースプレート５２は、主走査方向にＤ１に延伸するように構成される。メインシャフト５１およびベースプレート５２は、キャリッジ５５を主走査方向Ｄ１に移動可能に支持するようになっている。ラック５４は、主走査方向にＤ１に延伸し、スペースモータ５７のピニオンギア５８と噛み合ように構成される。キャリッジ５５は、印字ヘッド５６およびスペースモータ５７を支持するように構成され、メインシャフト５１およびベースプレート５２により支持される。キャリッジ５５は、メインシャフト５１およびベースプレート５２に沿って滑りながら移動することにより、主走査方向Ｄ１に移動することができるようになっている。
【０１４７】
スペースモータ５７のピニオンギア５８は、ラック５４と噛み合うように構成される。このピニオンギア５８は、スペースモータ５７の回転軸に接続され、回転軸から伝達された駆動力に基づいて回転することにより、キャリッジ５５を主走査方向Ｄ１に移動させることができるようになっている。スリットディスク５９は、スペースモータ５７の回転軸に固定され、回転軸を中心に回転するように構成される。エンコーダ５７Ａは、スペースモータ１７の回転軸の回転動作を検出するとともに、その検出結果に応じた検出信号ＤＥＴを生成するように構成される。エンコーダ５７Ａは、このスリットディスク５９の一部において、複数スリットを挟むように配置された発光部および受光部を有する。この構成により、エンコーダ５７Ａは、スリットに応じたパルスを有する検出信号ＤＥＴを生成する。
【０１４８】
以上、実施の形態および変形例を挙げて本技術を説明したが、本技術はこれらの実施の形態等には限定されず、種々の変形が可能である。
【０１４９】
例えば、上記実施の形態では、本技術をシリアルインパクトドットマトリクスプリンタに適用したが、これに限定されるものではなく、例えば、様々な種類のシリアルプリンタに適用することができる。具体的には、例えばインクジェットプリンタに適用することができる。
【０１５０】
また、例えば、キャリッジ機構は、図２，１７に示した構成に限定されず、他の構成であってもよい。
【符号の説明】
【０１５１】
１…画像形成装置、１１…通信部、１２…表示部、１３…操作部、１４…ヘッド制御部、１５…印字ヘッド、１６…スペースモータ制御部、１７…スペースモータ、１７Ａ…エンコーダ、１８…改行モータ制御部、１９…改行モータ、２１…ＣＧ−ＲＯＭ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…制御部、２５…キャリッジ移動制御部、２６…位置検出部、２６Ａ…位置カウンタ、２７…移動速度検出部、４１…メインシャフト、４２…サブシャフト、４３…キャリッジ、４４…ベルト、４５，４６…プーリ、５１…メインシャフト、５２…ベースプレート、５４…ラック、５５…キャリッジ、５６…印字ヘッド、５７…スペースモータ、５７Ａ…エンコーダ、５８…ピニオンギア、５９…スリットディスク、ＣＡ，ＣＣ…カウンタ、Ｄ１…主走査方向、Ｄ２…副走査方向、ＦＷＤ…順方向、Ｍ，Ｍ２…キャリッジ移動機構、ＰＯＳ…キャリッジ位置、ＰＯＳ０…基準位置、Ｐ１…加速処理、Ｐ２，Ｐ２Ａ…定速処理、Ｐ３…第１の減速処理、Ｐ４…第２の減速処理、Ｐ１０…割込処理、Ｐ１００…タイマ割込処理、ＲＥＶ…逆方向、ＳＰ…移動速度、ＳＰａｖｇ…平均移動速度、ＳＰｓｔｄ…標準速度、ＳＰｃ，ＳＰｃｒｅｖ，ＳＰｃｆｗｄ…補正速度、ΔＳＰ…速度差。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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