(57)【要約】【課題】  包装袋の上端辺部が所定の給袋位置からずれたままで袋把持部（グリップ対）に包装袋が供給されても、垂直姿勢で吊り下げ状に支持される包装袋の高さが自動的に補正される給袋装置およびそれを備えた包装機を提供する。【解決手段】本発明の給袋装置１は、給袋位置１９に配置された包装袋ａを一枚ずつ捕捉するための第１袋捕捉部５と、第１袋捕捉部５により保持された包装袋ａを受け取った後、袋把持部ｇへ受け渡すための第２袋捕捉部６とを有し、第１袋捕捉部５は、回動アーム１７の回動量を制御して包装袋ａの高さを補正する高さ補正機構２８を備えている。【選択図】図１０
2020019485.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
包装袋の両側上部付近をそれぞれ把持する袋把持部を間欠移動させて被包装物の各種包装工程を行う包装機の前記袋把持部に順次包装袋を供給する給袋装置であって、
該給袋装置は、前記包装袋が配置される給袋位置と、該給袋位置に配された前記包装袋を一枚ずつ捕捉して前記袋把持部に供給するための袋供給部とを有し、
該袋供給部は、前記給袋位置に配置された前記包装袋を一枚ずつ捕捉するための第１袋捕捉部と、該第１袋捕捉部により保持された前記包装袋を受け取った後、前記袋把持部へ受け渡すための第２袋捕捉部とを有し、
前記第１袋捕捉部は、前記給袋位置に配された前記包装袋を一枚ずつ捕捉して回動させ垂直姿勢とする回動アームと、該回動アームの基端部側に設けられた回動軸と、該回動軸を正逆回転可能とする回転駆動部と、前記包装袋を保持した前記回動アームの上昇に伴ってパルスを発生させるロータリーエンコーダと、該ロータリーエンコーダが発生するパルスをカウントするパルスカウンタと、前記給袋位置と前記第２袋捕捉部による受取位置間において前記包装袋の上端辺部の通過を検出するセンサと、制御部とを有した高さ補正機構を備え、
該制御部は、前記回動アームが前記給袋位置の所定位置で前記包装袋を捕捉して上昇してから前記センサが前記包装袋の上端辺部の通過を検出する間にカウントされる基準パルス数と、前記回動アームが前記包装袋を捕捉して上昇してから前記センサが前記包装袋の上端辺部の通過を検出する間に実際にカウントされるパルス数とを比較し、前記基準パルスと実際にカウントされるパルス数との差に応じて前記回転駆動部による前記回動アームの回動量を制御するように構成されていることを特徴とする給袋装置。
【請求項２】
前記回転駆動部はサーボモータにて構成されている請求項１に記載の給袋装置。
【請求項３】
前記高さ補正機構は、並設された前記給袋位置に対してそれぞれ設けられ、前記それぞれの高さ補正機構は、サーボモータで構成された前記回転駆動部をそれぞれ有している請求項１または２に記載の給袋装置。
【請求項４】
前記第２袋捕捉部は、前記第１袋捕捉部の前記回動アームにより垂直姿勢に支持された一枚の包装袋を受け取るために挟持可能に構成された掴み部と、該掴み部を昇降可能とする高さ切り替えモータとを有している請求項１ないし３のいずれかに記載の給袋装置。
【請求項５】
前記請求項１ないし４のいずれかに記載の給袋装置を備えていることを特徴とする包装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、垂直姿勢で吊り下げ状に支持された包装袋の高さ補正を自動的に行うことができる給袋装置およびそれを備えた包装機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、包装袋の両側上部付近をそれぞれ把持する袋把持部（グリップ対）を間欠移動させて被包装物の各種包装工程を行う包装機内に順次包装袋を供給する給袋装置が多用されている（例えば特開２０１６−５５９０４号公報）。
【０００３】
このような給袋装置には包装袋の給袋位置が設けられており、給袋位置に配された包装袋は、袋供給部により垂直姿勢で吊り下げ状に支持されて、一枚ずつ袋把持部（グリップ対）に順次供給されるよう構成されている。
【０００４】
しかし、包装袋の上端辺部が所定の給袋位置からずれたままで袋供給部に吊り下げ状に支持され袋把持部（グリップ対）に供給されると、シール位置がずれて不良シール袋が発生してしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−５５９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の課題は、包装袋の上端辺部が所定の給袋位置からずれたままで袋把持部（グリップ対）に包装袋が供給されても、垂直姿勢で吊り下げ状に支持される包装袋の高さが自動的に補正される給袋装置およびそれを備えた包装機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するものは、包装袋の両側上部付近をそれぞれ把持する袋把持部を間欠移動させて被包装物の各種包装工程を行う包装機の前記袋把持部に順次包装袋を供給する給袋装置であって、該給袋装置は、前記包装袋が配置される給袋位置と、該給袋位置に配された前記包装袋を一枚ずつ捕捉して前記袋把持部に供給するための袋供給部とを有し、該袋供給部は、前記給袋位置に配置された前記包装袋を一枚ずつ捕捉するための第１袋捕捉部と、該第１袋捕捉部により保持された前記包装袋を受け取った後、前記袋把持部へ受け渡すための第２袋捕捉部とを有し、前記第１袋捕捉部は、前記給袋位置に配された前記包装袋を一枚ずつ捕捉して回動させ垂直姿勢とする回動アームと、該回動アームの基端部側に設けられた回動軸と、該回動軸を正逆回転可能とする回転駆動部と、前記包装袋を保持した前記回動アームの上昇に伴ってパルスを発生させるロータリーエンコーダと、該ロータリーエンコーダが発生するパルスをカウントするパルスカウンタと、前記給袋位置と前記第２袋捕捉部による受取位置間において前記包装袋の上端辺部の通過を検出するセンサと、制御部とを有した高さ補正機構を備え、該制御部は、前記回動アームが前記給袋位置の所定位置で前記包装袋を捕捉して上昇してから前記センサが前記包装袋の上端辺部の通過を検出する間にカウントされる基準パルス数と、前記回動アームが前記包装袋を捕捉して上昇してから前記センサが前記包装袋の上端辺部の通過を検出する間に実際にカウントされるパルス数とを比較し、前記基準パルスと実際にカウントされるパルス数との差に応じて前記回転駆動部による前記回動アームの回動量を制御するように構成されていることを特徴とする給袋装置である（請求項１）。
【０００８】
前記回転駆動部はサーボモータにて構成されていることが好ましい（請求項２）。
前記高さ補正機構は、並設された前記給袋位置に対してそれぞれ設けられ、前記それぞれの高さ補正機構はそれぞれサーボモータで構成された前記回転駆動部を有していることが好ましい（請求項３）。前記第２袋捕捉部は、前記第１袋捕捉部の前記回動アームにより垂直姿勢に支持された一枚の包装袋を受け取るために挟持可能に構成された掴み部と、該掴み部を昇降可能とする高さ切り替えモータとを有していることが好ましい（請求項４）。
【０００９】
また、上記課題を解決するものは、上記給袋装置を備えていることを特徴とする包装機である（請求項５）。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の給袋装置によれば、包装袋の上端辺部が所定の給袋位置からずれたままで袋把持部（グリップ対）に包装袋が供給されても、垂直姿勢で吊り下げ状に支持される包装袋の高さが自動的に補正される。
請求項２に記載の給袋装置によれば、より正確な高さ補正を行うことができる。
請求項３に記載の給袋装置によれば、それぞれの給袋位置に配されたそれぞれの包装袋に対して、より正確な高さ補正を行うことができる。
請求項４に記載の給袋装置によれば、平袋、チャック袋等種類またはサイズが異なる様々な包装袋に対して、事前に基本的な高さ設定をすることができる。
請求項５に記載の包装機によれば、包装袋の上端辺部が所定の給袋位置からずれたままで袋把持部（グリップ対）に包装袋が供給されても、垂直姿勢で吊り下げ状に支持される包装袋の高さが自動的に補正される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の給袋装置を備えた包装機の一実施例の平面概略図である。
【図２】図１に示した包装機の正面概略図である。
【図３】図１に示した包装機の包装工程を説明するための説明図である。
【図４】図１に示した給袋装置の給袋コンベアの平面拡大概略図である。
【図５】図４に示した給袋装置の給袋コンベアの右側面概略図である。
【図６】図４のＡ−Ａ線拡大端面図である。
【図７】図４のＢ−Ｂ線拡大図である。
【図８】図４のＣ−Ｃ線拡大断面図である。
【図９】図４に示した給袋コンベアの作用を説明するための説明図である。
【図１０】本発明の給袋装置における袋供給部の第１捕捉部の構成を説明するための説明図である。
【図１１】図１０に示した給袋装置の袋供給部の全体構成および作用を説明するための左側面概略図である。
【図１２】図１１の右側面概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明では、包装袋ａの両側上部付近をそれぞれ把持する袋把持部ｇを間欠移動させて被包装物の各種包装工程を行う包装機Ｐの袋把持部ｇに順次包装袋ａを供給する給袋装置１であって、給袋装置１は、包装袋ａが配置される給袋位置１９と、給袋位置１９に配された包装袋ａを一枚ずつ捕捉して袋把持部ｇに供給するための袋供給部４とを有し、袋供給部４は、給袋位置１９に配置された包装袋ａを一枚ずつ捕捉するための第１袋捕捉部５と、第１袋捕捉部５により保持された包装袋ａを受け取った後、袋把持部ｇへ受け渡すための第２袋捕捉部６とを有し、第１袋捕捉部５は、給袋位置１９に配された包装袋ａを一枚ずつ捕捉して回動させ垂直姿勢とする回動アーム１７と、回動アーム１７の下端部に設けられ包装袋ａを上面側から吸着する吸盤１８と、回動アーム１７の基端部側に設けられた回動軸２９と、回動軸２９を正逆回転可能とする回転駆動部３０と、包装袋ａを保持した回動アーム１７の上昇に伴ってパルスを発生させるロータリーエンコーダと、ロータリーエンコーダが発生するパルスをカウントするパルスカウンタと、給袋位置１９と第２袋捕捉部６による受取位置間において包装袋ａの上端辺部の通過を検出するセンサ３１と、制御部とを有した高さ補正機構２８を備え、制御部は、回動アーム１７が給袋位置１９の所定位置で包装袋ａを捕捉して上昇してからセンサ３１が包装袋ａの上端辺部の通過を検出する間にカウントされる基準パルス数と、回動アーム１７が包装袋ａを捕捉して上昇してからセンサ３１が包装袋ａの上端辺部の通過を検出する間に実際にカウントされるパルス数とを比較し、当該比較差量に応じて回転駆動部３０による回動アーム１７の回動量を制御するよう構成されていることで、包装袋ａの上端辺部が所定の給袋位置１９からずれたままで袋把持部（グリップ対）ｇに包装袋ａが供給されても、垂直姿勢で吊り下げ状に支持される包装袋ａの高さが自動的に補正される給袋装置１およびそれを備えた包装機Ｐを実現した。
【実施例１】
【００１３】
本発明の給袋装置を備えた包装機を図１ないし図１２に示した一実施例を用いて説明する。
【００１４】
この実施例の包装機Ｐは、包装袋ａの袋口を開口して被包装物を充填し施封する装置であり、図１または図３に示すように、９つのステーションにおいて、包装袋ａを包装機に供給する給袋工程（９工程）、包装袋ａの上部に設けられたチャックを開くチャック開口工程（１工程）、賞味期限等を印字する印字工程（２工程）、印字検査を行うと共に包装袋ａの袋口を開口する印字検査・袋開き工程（３工程）、被包装物を包装袋ａ内に充填し、袋底部を開口させると共に、被包装物に振動を与える充填・袋底開口・底振動工程（４工程）、被包装物を包装袋ａ内に押し込むと共に被包装物に振動を与える押し込み・底振動工程（５工程）、噛み込みを検知すると共に空袋を機外排出する噛み込み検知・空袋排出工程（６工程）、袋口付近を水平方向にトップシールをすると共に包装袋ａ内のエア抜きを行うトップシール・エアー抜き工程（７工程）、トップシールが冷却（目付け）されると共に被包装物が包装された包装袋ａを機外に排出する冷却シール・製品排出工程（８工程）の９工程を繰り返し行い、被包装物を充填した包装袋ａを量産する装置である。なお、この実施例はロータリー方式の包装機Ｐであるが、本発明を公知の直線移動方式の包装機等に適用することも可能である。
【００１５】
この包装機Ｐでは、図１または図２に示すように、垂直方向に延在する間欠回転軸１２を回転自由に支持するスタンド１１を機台５０上に設け、その間欠回転軸１２の上部に取り付けられた移動体（円盤状回転体）１０には、包装袋ａを掴着又は釈放するための１８対の袋把持部（グリップ対）ｇが間欠回転軸１２を中心として等角度間隔で放射方向に突出するように設けられている。そして、包装機Ｐは、給袋工程（９工程）において、給袋装置１によって包装袋ａの袋取りが行われ、給袋ステーション（第９ステーション）へ順次間欠移動してくる袋把持部（グリップ対）ｇに対して、包装袋ａが垂直姿勢で吊り下げ状に支持されるよう構成されている。
【００１６】
そして、この実施例の包装機Ｐの給袋装置１は、図１、図２または図４に示すように、包装袋ａを順次搬送するための給袋コンベア２と、給袋コンベア２の搬送方向に沿って設けられると共に幅方向に離間して設けられた対となる姿勢補正部３ａ，３ｂと、給袋コンベア２によって下流側に搬送された包装袋ａを一枚ずつ保持して包装機Ｐの袋把持部（グリップ対）ｇに供給するための袋供給部４を有し、対となる姿勢補正部３ａ，３ｂは、給袋コンベア２による包装袋ａの搬送中に幅方向の離間距離を変動させることで包装袋ａに当接して包装袋ａの姿勢を補正するように構成されている（図９参照）。
【００１７】
給袋装置１は、包装機Ｐにおいて、次位の包装工程（チャック開口工程：１工程））へ包装袋ａを供給するために袋把持部（グリップ対）ｇに、包装袋ａを順次供給するためのものであり、（１）給袋コンベア２により包装袋ａを順次下流側へ搬送する工程、（２）給袋コンベア２の下流側に搬送された包装袋ａを一枚ずつ第１袋捕捉部５により捕捉する工程、（３）第１袋捕捉部５により捕捉された包装袋ａを第２袋捕捉部６へ受け渡す工程、（４）第２袋捕捉部６により捕捉された包装袋ａを袋把持部（グリップ対）ｇへ受け渡す工程の４工程からなる給袋工程を行う。以下、給袋装置１の各構成について順次詳述する。
【００１８】
給袋コンベア２は、包装袋ａを順次搬送するためのものであり、図４に示すように、給袋コンベア２の搬送方向（矢印ｈ）に沿って設けられると共に幅方向に離間して設けられた対となる姿勢補正部３ａ，３ｂを有し、対となる姿勢補正部３ａ，３ｂが、給袋コンベア２による包装袋ａの搬送中に幅方向の離間距離を変動させることで包装袋ａに当接して包装袋ａの姿勢を補正するように構成されている。これにより、平袋、チャック袋等種類またはサイズが異なる様々な包装袋の給袋に汎用的に使用でき、包装袋の姿勢（傾き）や位置の補正を行うことができるように構成されている。
【００１９】
この実施例の給袋コンベア２は、図４に示すように、並設された２機の給袋コンベア２を有し、給袋装置１は、包装袋ａを２枚ずつ、次位の包装工程（チャック開口工程：１工程））へ供給できるように構成されている。
【００２０】
姿勢補正部３ａ，３ｂは、並設された２機の給袋コンベア２に、図９に示すように一対ずつ向き合って配された縦断面Ｌ型のストックガイドにて構成されており、給袋コンベア２にて搬送される包装袋ａは、姿勢補正部３ａ，３ｂ（ストックガイド）に幅方向の両側から規制されて上流側（図４または図５中右側）から下流側（図４または図５中左側）に向かって搬送される。
【００２１】
姿勢補正部３ａ，３ｂは、例えば図９（Ａ）のように、包装袋ａが傾いて配置された場合でも、図９（Ｂ）のように、設定された包装袋ａの幅方向の長さまで姿勢補正部３ａ，３ｂが両側から内側に向かって移動することで、図９（Ｃ）のように、包装袋ａの姿勢（傾き）を補正するように作用する。また、袋幅に応じて姿勢補正部３ａ，３ｂの間の離間距離が調整されることにより、様々な寸法の包装袋の給袋が可能になる。
【００２２】
なお、この実施例は、対となる姿勢補正部３ａ，３ｂの双方が両側から内側に向かって移動して姿勢補正部３ａ，３ｂの間の離間距離が変動するものであるが、これに限定されるものではなく、姿勢補正部３ａ，３ｂのうち一方が移動可能に設けられて姿勢補正部３ａ，３ｂの間の離間距離が変動するように構成されたものも本発明の範疇に包含される。
【００２３】
また、この実施例における姿勢補正部３ａ，３ｂの間の離間距離を変動させる機構（姿勢補正部の離間距離変更機構）は、上流側端部に設けられた上流側離間距離変更機構９Ａと下流側端部に設けられた下流側離間距離変更機構９Ｂ，９Ｃであり、それらはいずれも、給袋コンベア２の幅方向に沿って設けられ回動可能な離間距離調整ネジ７と、離間距離調整ネジ７に取り付けられ離間距離調整ネジ７の回動に伴って幅方向に移動可能なネジ受け部材８と、ネジ受け部材８に取り付けられ、ネジ受け部材８の移動に伴って幅方向に移動可能に構成された姿勢補正部３ａ，３ｂ（ストックガイド）を有している。
【００２４】
具体的には、上流側離間距離変更機構９Ａは、図６に示すように、給袋コンベア２の幅方向に沿って設けられ回動可能な第１離間距離調整ネジ７Ａと、第１離間距離調整ネジ７Ａに取り付けられ第１離間距離調整ネジ７Ａの回動に伴って幅方向に移動可能な第１ネジ受け部材８Ａ１，８Ａ２，８Ａ３，８Ａ４と、第１ネジ受け部材８Ａ１，８Ａ２，８Ａ３，８Ａ４にそれぞれ取り付けられ、第１ネジ受け部材８Ａ１，８Ａ２，８Ａ３，８Ａ４の移動に伴って幅方向の内外に移動可能に構成された姿勢補正部３ａ，３ｂ（ストックガイド）を有している。
【００２５】
より具体的には、第１ネジ受け部材８Ａ１，８Ａ３の上部にそれぞれ姿勢補正部３ａ（ストックガイド）が固定され、第１ネジ受け部材８Ａ２，８Ａ４の上部にそれぞれ姿勢補正部３ｂ（ストックガイド）が固定されている。
【００２６】
また、第１ネジ受け部材８Ａ１，８Ａ３と第１離間距離調整ネジ７Ａとの螺合関係を正ネジの関係とすると、第１ネジ受け部材８Ａ２，８Ａ４と第１離間距離調整ネジ７Ａとの螺合関係は逆ネジの関係となるように構成されている。
【００２７】
そして、第１離間距離変更用モータ２０を正逆回転させると、第１離間距離変更用モータ２０の回転力は、距離変更用駆動プーリ２１を介して第１離間距離調整ネジ７Ａに伝達されて、第１ネジ受け部材８Ａ１，８Ａ３が幅方向同一方向に移動することで２つの姿勢補正部３ａ（ストックガイド）も幅方向同一方向に移動し、他方、第１ネジ受け部材８Ａ２，８Ａ４が幅方向逆方向に移動することで２つの姿勢補正部３ｂ（ストックガイド）も幅方向逆方向に移動して、姿勢補正部３ａ，３ｂ（ストックガイド）が内外に移動するように構成されている。
【００２８】
下流側離間距離変更機構９Ｂは、図７に示すように、給袋コンベア２の幅方向に沿って設けられ回動可能な第２離間距離調整ネジ（ボールネジ）７Ｂと、第２離間距離調整ネジ７Ｂに取り付けられ第２離間距離調整ネジ７Ｂの回動に伴って幅方向に移動可能な第２ネジ受け部材８Ｂ１，８Ｂ２と、第２ネジ受け部材８Ｂ１，８Ｂ２にそれぞれ取り付けられ、第２ネジ受け部材８Ｂ１，８Ｂ２の移動に伴って幅方向の内外に移動可能に構成された姿勢補正部３ｂ（ストックガイド）を有している。
【００２９】
より具体的には、第２ネジ受け部材８Ｂ１，８Ｂ２の上部にそれぞれ姿勢補正部３ｂ（ストックガイド）が固定されている。
【００３０】
そして、第２離間距離変更用モータ２２を正逆回転させると、第２離間距離変更用モータ２２の回転力は、第２離間距離調整ネジ７Ｂに伝達されて、第２ネジ受け部材８Ｂ１，８Ｂ２が幅方向同一方向に移動することで２つの姿勢補正部３ｂ（ストックガイド）も幅方向同一方向に移動し、それぞれ内外に移動できるように構成されている。
【００３１】
さらに、下流側離間距離変更機構９Ｃは、図８に示すように、給袋コンベア２の幅方向に沿って設けられ回動可能な第３離間距離調整ネジ（ボールネジ）７Ｃと、第３離間距離調整ネジ７Ｃに取り付けられ第３離間距離調整ネジ７Ｃの回動に伴って幅方向に移動可能な第３ネジ受け部材８Ｃ１，８Ｃ２と、第２ネジ受け部材８Ｃ１，８Ｃ２にそれぞれ取り付けられ、第２ネジ受け部材８Ｃ１，８Ｃ２の移動に伴って幅方向の内外に移動可能に構成された姿勢補正部３ａ（ストックガイド）を有している。
【００３２】
より具体的には、第３ネジ受け部材８Ｃ１，８Ｃ２の上部にそれぞれ姿勢補正部３ａ（ストックガイド）が固定されている。
【００３３】
そして、第３離間距離変更用モータ２３を正逆回転させると、第３離間距離変更用モータ２３の回転力は、第３離間距離調整ネジ７Ｃに伝達されて、第３ネジ受け部材８Ｃ１，８Ｃ２が幅方向同一方向に移動することで２つの姿勢補正部３ａ（ストックガイド）も幅方向同一方向に移動し、それぞれ内外に移動できるように構成されている。
【００３４】
上記のように、この実施例の給袋装置１は、上流側端部に設けられた上流側離間距離変更機構９Ａと下流側端部に設けられた下流側離間距離変更機構９Ｂ，９Ｃとを有しているため、第１離間距離変更用モータ２０、第２離間距離変更用モータ２２および第３離間距離変更用モータ２３の正逆回転を制御部に同期的に制御させることで、平袋、チャック袋等種類またはサイズが異なる様々な包装袋の幅に対応して、姿勢補正部３ａ， ３ｂ（ストックガイド）の間の離間距離を速やかに変動させることができるように構成されている。
【００３５】
また、この実施例の給袋装置１は、下流側端部に設けられた下流側離間距離変更機構９Ｂ，９Ｃを有しているため、第２離間距離変更用モータ２２および第３離間距離変更用モータ２３の正逆回転を制御部が同期的に制御することにより、図９に示すように、順次下流側に搬送されてくる搬送中の包装袋ａに対して、姿勢補正部３ａ，３ｂが複数回、幅方向の離間距離を変動させ、それによって複数回当接して包装袋ａの姿勢（傾き）を補正することができるように構成されている。このため、包装袋ａを給袋コンベア２上にラフに載置でき、袋供給者の負担を軽減することができる。
【００３６】
なお、上記実施例では、給袋コンベア２上に載置された搬送中の包装袋ａに対して、給袋コンベア２の幅方向から包装袋ａを複数回押圧することにより、包装袋ａの姿勢を補正する包装袋ａの姿勢補正方法によっているが、本発明の包装袋ａの姿勢補正方法は、これに限定されるものではなく、給袋コンベア２上に載置され停止した包装袋ａに対して、給袋コンベア２の幅方向から包装袋ａを複数回押圧することにより、包装袋ａの姿勢を補正する包装袋ａの姿勢補正方法や、給袋コンベアによる包装袋の搬送中に単数の押圧を行って包装袋ａの姿勢補正を行う方法、すなわち、給袋コンベア２による包装袋ａの搬送中に、給袋コンベア２上に載置された包装袋ａに対して、給袋コンベア２の幅方向から包装袋ａを押圧することにより、包装袋ａの姿勢を補正する包装袋の姿勢補正方法も本発明の範疇に包含される。
【００３７】
給袋コンベア２は、図４または図５に示すように、上流側端部付近または下流側端部付近にそれぞれ設けられ、コンベアベルト２４を掛け渡した上流側プーリ２５と下流側プーリ２６を有し、下流側下部に袋搬送モータ２７を有している。
【００３８】
コンベアベルト２４は、袋搬送モータ２７の駆動により回転し、姿勢補正部３ａ， ３ｂ（ストックガイド）の平面部上に載置された包装袋ａを上流側から下流側（図４中ｈ方向）に向かって順次搬送するように構成されている。
【００３９】
さらに、給袋コンベア２は、図５に示すように、下流側に、給袋コンベア増速部１３を有しており、この給袋コンベア増速部１３により、コンベアベルト２４により下流側に搬送される包装袋ａを増速させて給袋コンベア２の先端（下流側端部：給袋位置）１９まで搬送するように構成されている。
【００４０】
具体的には、給袋コンベア増速部１３は、増速モータ１４と、増速モータ１４の駆動により回転する増速ベルト１５とを有し、コンベアベルト２４により下流側に搬送される包装袋ａは、袋搬送モータ２７の駆動により回転する定速ベルト１６と増速ベルト１５との間を通過して、定速ベルト１６と増速ベルト１５の回転に押し出されて、給袋コンベア２の先端（下流側端部：給袋位置）１９まで搬送されるように構成されている。
【００４１】
なお、この実施例の給袋装置１は、コンベア方式によるものであり、給袋コンベア２の下流側端部付近に給袋位置１９を有するものであるが、本発明の給袋装置はコンベア方式に限定されるものではなく、マガジン式の給袋装置も含むものであり、給袋位置が例えばマガジンの最上部に構成されたものも広く本発明の範疇に包含される。
【００４２】
袋供給部４は、給袋コンベア２によって順次下流側端部に搬送される包装袋ａを一枚ずつ捕捉して包装機Ｐの袋把持部（グリップ対）ｇに順次供給するためのものであり、給袋コンベア２上の一枚の包装袋ａを捕捉するための第１袋捕捉部５と、第１袋捕捉部５により保持された包装袋ａを受け取った後、袋把持部（グリップ対）ｇへ受け渡すための第２袋捕捉部６とを有している。
【００４３】
第１袋捕捉部５は、図１０ないし図１２に示すように、給袋コンベア２によって順次下流側端部に搬送される包装袋ａを一枚ずつ捕捉して回動させ垂直姿勢とする回動アーム（４本の袋捕捉パイプ）１７を有し、回動アーム１７は下端部にそれぞれ包装袋ａを上面側から吸着する吸盤１８を有している。
【００４４】
また、第１袋捕捉部５は、回動アーム１７は下端部に設けられた吸盤１８にて捕捉された包装袋ａの高さを補正するための高さ補正機構２８を有している。
【００４５】
高さ補正機構２８は、吸盤１８にて捕捉され垂直姿勢で吊り下げ状に支持される包装袋ａの中に、袋把持部（グリップ対）ｇに把持される際の高さが低いものから高いものまで存在することから、袋把持部（グリップ対）ｇに把持される前に、回動アーム１７（袋捕捉パイプ）の下端部に設けられた吸盤１８の高さを調整可能として、個々の包装袋ａの爪上高さ（グリップ対ｇより上の部分の長さ：包装袋ａの種類による爪上高さも含む。）を調整するためのものである。
【００４６】
具体的には、この実施例の高さ補正機構２８は、第１袋捕捉部５の回動アーム（袋捕捉パイプ）１７と、回動アーム１７の基端部（上端部）側に設けられた回動軸２９と、回動軸２９を正逆回転可能とする回転駆動部（サーボモータ）３０と、包装袋ａを保持した回動アーム１７の上昇に伴ってパルスを発生させるロータリーエンコーダ（図示しない）と、ロータリーエンコーダが発生するパルスをカウントするパルスカウンタ（図示しない）と、回動アーム１７による包装袋ａの捕捉位置（給袋位置）と第２袋捕捉部６の一対の掴み部３２による受取位置間において包装袋ａの上端辺部の通過を検出するセンサ３１（図１１または図１２に示すように斜め下方に向かって延在するセンサ取り付け部６に固定されている。）と、それらを制御する制御部（図示しない）を有している。
【００４７】
そして、制御部は、第１袋捕捉部５の回動アーム（袋捕捉パイプ）１７が前記給袋位置１９の所定位置で包装袋ａを捕捉して上昇してからセンサ３１が包装袋ａの上端辺部の通過を検出する間にカウントされる基準パルス数と、回動アーム（袋捕捉パイプ）１７を同一速度で回動させて、回動アーム（袋捕捉パイプ）１７が包装袋ａを捕捉して上昇してからセンサ３１が包装袋ａの上端辺部の通過を検出する間に実際にカウントされるパルス数とを比較し、その比較差量（基準パルスと実際にカウントされるパルス数との差）に応じて回転駆動部（サーボモータ）３０による第１袋捕捉部５の回動アーム１７の回動量（回動による回動アーム１７の高さ）を制御（高さ補正制御）するよう構成されている。
【００４８】
この高さ補正機構２８による上記高さ補正制御は、給袋コンベアの給袋位置１９に搬送されてくる包装袋ａ毎に逐次行われる。また、この実施例は給袋位置１９が並設されているため、それに対応して高さ補正機構２８も２つ並設されている。
【００４９】
具体的には、制御部は、センサ３１が第１袋捕捉部５の回動アーム（袋捕捉パイプ）１７の通過を検出すると、実際にカウントされたパルス数と基準パルス数とを比較して、第２袋捕捉部６の一対の掴み部３２による受取位置の高さと同一レベルとするための回動アーム１７の補正回動量を計算する。
【００５０】
計算した結果、補正回動量がゼロの場合は、回転駆動部（サーボモータ）３０による補正回動量もゼロで、回動アーム１７の高さ補正はなく、そのままの高さで第２袋捕捉部６の一対の掴み部３２へ受け渡される。他方、補正が必要な場合は、その分、回転駆動部（サーボモータ）３０による補正回動量が付加されて回動アーム１７の高さが補正される。
【００５１】
第２袋捕捉部６は、図１１に示すように、第１袋捕捉部５の回動アーム（袋捕捉パイプ）１７により垂直姿勢に支持された一枚の包装袋ａを受け取るために挟持可能に構成された一対の掴み部３２と、掴み部３２を昇降可能とする高さ切り替えモータ３３と、一対の掴み部３２を開閉するための袋押えシリンダ３４と、一対の掴み部３２によって捕捉された包装袋ａを袋把持部（グリップ対）ｇまで移送するための袋移送レバー３５（カム駆動により駆動）とを有している。
【００５２】
そして、高さ切り替えモータ３３は、包装袋ａの種類（平袋またはチャック袋）による爪（グリップ対ｇ）上の高さを設定範囲内でパネル入力することにより、昇降部３７の下部に取り付けられた掴み部３２を昇降させて、包装袋ａの爪上高さを設定可能に作用する。
【００５３】
このように、この実施例の給袋装置１では、第２袋捕捉部６の高さ切り替えモータ３３にて包装袋ａに応じた基本的で一律的な高さ設定が行われ、前述した第１袋捕捉部５の高さ補正機構２８にて、順次供給される個々の包装袋ａに対して個別的な高さ補正がなされるように構成されている。すなわち、回転駆動部（サーボモータ）３０は、包装袋ａの爪上高さ設定による基本的な回動量に加えて、順次供給される個々の包装袋ａに対する個別的な補正回動量の双方で回動アーム（袋捕捉パイプ）１７を回動させるよう回動軸２９を制御するように構成されている。
【符号の説明】
【００５４】
Ｐ              包装機
１              給袋装置
ａ              包装袋
ｇ              袋把持部（グリップ対）
２              給袋コンベア
３ａ，３ｂ      姿勢補正部（ストックガイド）
４              袋供給部
５              第１袋捕捉部
６              第２袋捕捉部
７（７Ａ，７Ｂ，７Ｃ）
離間距離調整ネジ
８（８Ａ１，８Ａ２，８Ａ３，８Ａ４，８Ｂ１，８Ｂ２，８Ｃ１，８Ｃ２）
ネジ受け部材
９Ａ            上流側離間距離変更機構
９Ｂ，９Ｃ      下流側離間距離変更機構
１０            移動体（円盤状回転体）
１１            スタンド
１２            間欠回転軸
１３            給袋コンベア増速部
１４            増速モータ
１５            増速ベルト
１６            定速ベルト
１７            回動アーム
１８            吸盤
１９            給袋位置
２０            第１離間距離変更用モータ            
２１            距離変更用駆動プーリ
２２            第２離間距離変更用モータ
２３            第３離間距離変更用モータ２３
２４            コンベアベルト
２５            上流側プーリ
２６            下流側プーリ
２７            袋搬送モータ
２８            高さ補正機構
２９            回動軸
３０            回転駆動部（サーボモータ）
３１            センサ
３２            掴み部
３３            高さ切り替えモータ
３４            袋押えシリンダ
３５            袋移送レバー
３６            センサ取付部
３７            昇降部
５０            機台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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