(57)【要約】【課題】小口径で湾曲した管の内周面の研磨に適した管内研磨機を提供する。【解決手段】本発明は、管の内部を切削する先端ヘッド２及び先端ヘッド２を回転させる第１の駆動手段３を備えた研磨部４と、研磨部４を支持するアーム部５と、研磨部４及びアーム部５を軸線Ｌ１周りに回転させる第２の駆動手段６を内部に有する円柱形状の胴体部７と、胴体部７の後端に接続したアウトリガ８とを備え、胴体部７は、アーム部５を介して研磨部４を連結させるとともに、第２の駆動手段６に連結して軸線Ｌ１周りに回転自在な回転連結部を先端部に有し、回転連結部には、研磨部４又はアーム部５との連結部１４を有しアーム部５の基端部を回動点として研磨部４及びアーム部５を共に首振りさせる第３の駆動手段１３が取り付けられている管内研磨機１に関する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管の内部を切削する先端ヘッド及びこの先端ヘッドを回転させる第１の駆動手段を備えた研磨部と、
前記研磨部を支持するアーム部と、
前記研磨部及びアーム部を軸線周りに回転させる第２の駆動手段を内部に有する円柱形状の胴体部と、
前記胴体部の後端に接続したアウトリガーとを備え、
前記胴体部は、前記アーム部を介して前記研磨部を連結させるとともに、前記第２の駆動手段に連結して前記軸線周りに回転自在な回転連結部を先端部に有し、
前記回転連結部には、前記研磨部又は前記アーム部との連結部を有し前記アーム部の基端部を回動点として前記研磨部及び前記アーム部を共に首振りさせる第３の駆動手段が取り付けられている管内研磨機。
【請求項２】
前記胴体部と前記アウトリガーとの間が屈曲可能に形成されている請求項１に記載の管内研磨機。
【請求項３】
前記回転連結部は、前記胴体部の先端開口部を封止する先端蓋部と、この先端蓋部の基端面から円柱状に延びる円柱部とを備え、前記胴体部に嵌合している請求項１又は２に記載の管内研磨機。
【請求項４】
前記研磨部及び前記アーム部を前記胴体部の軸線周りに内包し得る仮想円筒の直径並びに前記アウトリガーを前記軸線周りに内包し得る仮想円筒の直径の双方が、前記胴体部の外径以下になるように、前記研磨部、前記アーム部及び前記アウトリガーが設けられている請求項１から３のいずれか一項に記載の管内研磨機。
【請求項５】
前記第１の駆動手段は、エアモータであり、前記第１の駆動手段と前記胴体部とは、エアホースにより接続されている請求項１から４のいずれか一項に記載の管内研磨機。
【請求項６】
前記第２の駆動手段は、電動モータである請求項１から５のいずれか一項に記載の管内研磨機。
【請求項７】
前記第３の駆動手段は、エアシリンダを備え、
前記胴体部は、前記エアシリンダの駆動を制御する電磁弁を有している請求項１から６のいずれか一項に記載の管内研磨機。
【請求項８】
前記胴体部は、この胴体部の外周面に着脱自在なリング部材を１以上備えている請求項１から７のいずれか一項に記載の管内研磨機。
【請求項９】
前記胴体部は、アウトリガーへの給排気を行う電磁弁を有し、
前記アウトリガーは、圧縮エアにより駆動する請求項１から８のいずれか一項に記載の管内研磨機。
【請求項１０】
前記アウトリガーは、着脱自在に設けられている請求項１から９のいずれか一項に記載の管内研磨機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管内研磨機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ケーブル等を挿通させて地中に埋設したインフラ配管の内周面には、長年の使用により異物が堆積している。そのため、既設管をライニングしたりメンテナンスをしたりする際には、例えば下記特許文献に示す鋼管内部除錆処理装置（以下「研磨装置」という）等を用いて既設管の内面に付着した異物を除去し管路を確保する作業が行われている。
下記特許文献１に記載の研磨装置は、管の内周面に突っ張って研磨装置の全体を管内に固定する支持アーム部及び支持アーム部を保持するアーム部駆動装置を備えた本体と、本体の先端に接続させた除錆部とを備えている。
本体部の支持アーム部は、本体の軸線方向に間隔を空けて２箇所に設けられており、管に固定する際には本体から管の内周面に向かって開脚し、固定を解除する際には閉脚させる構成となっている。
除錆部は、基端部に管の内部を研磨するヘッドを回転させるモータを有している。
除錆部は、本体の先端に設けられた回転駆動装置によって軸線周りに回転できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−４６７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の研磨装置は、支持アーム部、ヘッド、除錆部全体等の可動を要するパーツごとに駆動手段が軸線方向に配置されていたため、全長を短縮化することが困難であった。そのため、従来の研磨装置は、φ１００ｍｍ以上φ１５０ｍｍ以下の小口径のインフラ配管等で、特に５ｍＲ等の屈曲部を有する配管に使用することが出来なかった。
そこで、本発明は、屈曲部を有し例えばφ１００ｍｍ以上φ１５０ｍｍ以下の小口径のインフラ配管等にも好適に使用することが出来る管内研磨機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の管内研磨機は、管の内部を切削する先端ヘッド及びこの先端ヘッドを回転させる第１の駆動手段を備えた研磨部と、前記研磨部を支持するアーム部と、前記研磨部及びアーム部を軸線周りに回転させる第２の駆動手段を内部に有する円柱形状の胴体部と、前記胴体部の後端に接続したアウトリガーとを備え、前記胴体部は、前記アーム部を介して前記研磨部を連結させるとともに、前記第２の駆動手段に連結して前記軸線周りに回転自在な回転連結部を先端部に有し、前記回転連結部には、前記研磨部又は前記アーム部との連結部を有し前記アーム部の基端部を回動点として前記研磨部及び前記アーム部を共に首振りさせる第３の駆動手段が取り付けられている。
この構成によれば、回転連結部に第３の駆動手段を設けることで胴体部の長さを最小に抑えることができるため、小口径で湾曲部を有する配管に非常に適応させ易い。
【０００６】
本発明の管内研磨機の前記胴体部と前記アウトリガーとの間は、屈曲可能に形成されていてもよい。
この構成によれば、管内研磨機の屈曲箇所が２箇所となり、小口径で湾曲部を有する配管に一層適応させ易い。
【０００７】
本発明の管内研磨機の前記回転連結部は、前記胴体部の先端開口部を封止する先端蓋部と、この先端蓋部の基端面から円柱状に延びる円柱部とを備え、前記胴体部に嵌合していてもよい。
この構成によれば、アーム部及び第３の駆動手段を安定的かつしっかりと固定しかつ安定的に回転させることができる。
【０００８】
本発明の管内研磨機の前記研磨部及び前記アーム部を前記胴体部の軸線周りに内包し得る仮想円筒の直径並びに前記アウトリガーを前記軸線周りに内包し得る仮想円筒の直径の双方が、前記胴体部の外径以下になるように、前記研磨部、前記アーム部及び前記アウトリガーが設けられていてもよい。
この構成によれば、胴体部の前後部分を切削対象の配管内で曲げやすくすることができる。
【０００９】
本発明の管内研磨機の前記第１の駆動手段は、エアモータであり、前記第１の駆動手段と前記胴体部とは、エアホースにより接続されていてもよい。
この構成によれば、研磨部の基端が胴体部に直接接続していないので、研磨部の基端に負荷が掛かることによって損傷することを回避することができる。
【００１０】
本発明の管内研磨機の前記第２の駆動手段は、電動モータであってもよい。
この構成によれば、回転連結部を介して研磨部の回転の制御を適確に行うことができる。
【００１１】
本発明の管内研磨機の前記第３の駆動手段は、エアシリンダを備え、前記胴体部は、前記エアシリンダの駆動を制御する電磁弁を有していてもよい。
この構成によれば、シンプルな構造で安定的に研磨部及びアーム部の首振りを行うことができる。
【００１２】
本発明の管内研磨機の前記胴体部は、この胴体部の外周面に着脱自在なリング部材を１以上備えていてもよい。  
この構成によれば、胴体部の芯出しをシンプルかつ非常に安価な構造で行うことができる。
【００１３】
本発明の管内研磨機の前記胴体部は、アウトリガーへの給排気を行う電磁弁を有し、前記アウトリガーは、圧縮エアにより駆動するものであってもよい。
この構成によれば、アウトリガーの駆動手段を非常にシンプルにすることができる。
【００１４】
本発明の管内研磨機の前記アウトリガーは、着脱自在に設けられていてもよい。
この構成によれば、管内研磨機の持ち運び及び収納がコンパクトになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の管内研磨機は、屈曲部を有し例えばφ１００ｍｍ以上φ１５０ｍｍ以下の小口径のインフラ配管にも好適に使用することが出来るという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る管内研磨機を一部の内部を透視させて示した平面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る管内研磨機を一部の内部を透視させて示した側面図である。
【図３】図１をＴ１−Ｔ１線で矢視した断面図である。
【図４】図２をＴ２−Ｔ２線で矢視した断面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る管内研磨機の胴体部を図４に示すＴ３−Ｔ３線で矢視した断面図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る管内研磨機の胴体部を図４に示すＴ４−Ｔ４線で矢視した断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の管内研磨機について説明する。なお、以下の説明で用いる図の各部分の寸法は実際のものと同一とは限らず、適宜変更することができる。
【００１８】
図１又は図２に示すように、本発明の第１の実施形態の管内研磨機１は、先端ヘッド２及び先端ヘッド２を回転させる第１の駆動手段３を備えた研磨部４と、研磨部４を支持するアーム部５，５と、研磨部４を軸線Ｌ１周りに回転させる第２の駆動手段６を有する円柱形状の胴体部７と、胴体部７の後端に接続されたアウトリガー８とを備えている。
【００１９】
研磨部４は、例えば先端が円弧形の略円錐形又は円柱形状等の形状の先端ヘッド２と、エアモータ（第１の駆動手段）３とを備えたエアグラインダである。
エアモータ３には、エアモータ３に圧縮エアを供給するためのフレキシブルなエアモータ用ホースＨ１が接続されている。
【００２０】
すなわち研磨部４は、エアモータ用ホースＨ１によって胴体部７に変位自在に接続されており、アーム部５，５と図２に示す回動機９とによって、側面を周囲３方向から取り囲まれつつ胴体部７の軸線Ｌ１に沿って延びるように支持されている。
アーム部５，５は、研磨部４を互いに対向する側面から挟み込んでいる。
回動機９は、アーム部５，５と異なる第３面、すなわちアーム部５，５が対向する側面に直交する側面から研磨部４を支持し、かつ研磨部４及びアーム部５，５と共にを首振りさせる駆動手段である。
【００２１】
アーム部５は、胴体部７の先端に軸線Ｌ１方向に突出するように取り付けられた固定部１０と、基端部が固定部１０の先端を中心に回動可能に連結し、先端部がエアモータ３に取り付けられている可動部１１とを備えている。
詳細には、アーム部５の固定部１０の先端と可動部１１の基端とは、研磨部４の突出方向に直交する方向に挿通された回転軸１０ａと軸受部１０ｂ，１１ｂとが連結し、回動点となっている。可動部１１の先端は、軸線Ｌ１方向の略中央で回動機９に支持されている。
【００２２】
回動機９は、基端部が胴体部７の先端に固定されたブラケット１２と、研磨部４及びアーム部５を首振りさせる駆動元となるエアシリンダ（第３の駆動手段）１３と、研磨部４との連結部１４とを有している。また、回動機９は、必須ではないが本実施形態では、連結部１４から先端方向に延びるヘッド保護部１５と、リング状のワイヤ挿通部１６とを有している。
【００２３】
図３に示すように、ブラケット１２の先端には、研磨部４の突出方向に直交する方向に回転軸１２ａが挿通されており、この回転軸１２ａにエアシリンダ１３の後端が回動可能に連結している。エアシリンダ１３は、研磨部４の軸線Ｌ２方向に平行にピストン１８が前後運動をするように設けられている。
図２に示すように、エアシリンダ１３には、排気用エアホースＨ２及び給気用エアホースＨ３が取り付けられている。
【００２４】
連結部１４は、研磨部４を支持している箇所である。連結部１４は、エアシリンダ１３を操作することによりアーム部５の角度を変える不図示の部材を有している。
ヘッド保護部１５は、研磨部４の軸線Ｌ２に沿って配される棒状部１５ａと、先端ヘッド２の周面にほぼ沿って先端ヘッド２の一部を覆うカバー部１５ｂとを備えている。
【００２５】
胴体部７は、図３に示すように、軸線Ｌ１方向に貫通孔２０ｄを有する筒状のハウジング２０と、ハウジング２０の先端側開口部と後端側開口部とをそれぞれ封止する回転連結部２１及び後端蓋部２２とを有している。
【００２６】
回転連結部２１は、一定の厚さを有する円板形の先端蓋部２１ａと、先端蓋部２１ａの中心から後方に向けて突出する円柱部２１ｂとを備えて側断面視略Ｔ字型に形成されている。回転連結部２１は、ハウジング２０の先端面及び内周面に設けられたシーリング部材Ｓによりハウジング２０の先端側開口部を気密かつ液密に閉じている。
【００２７】
図４に示すように、回転連結部２１には、先端蓋部２１ａの略中央部から円柱部２１ｂに向かって軸線Ｌ１方向（図４では紙面奥行き方向）に延びるエアモータ給気用管路２５と、エアシリンダ排気用管路２６と、エアシリンダ給気用管路２７とが形成されている。
図５又は図６に示すように、エアモータ給気用管路２５，エアシリンダ排気用管路２６及びエアシリンダ給気用管路２７は、それぞれ円柱部２１ｂの軸線Ｌ１方向中間部の所定の位置で互いに異なる径方向に折れ曲がり、円柱部２１ｂの周面で開口している。
【００２８】
図３に示すように、回転連結部２１のエアモータ給気用管路２５の先端蓋部２１ａ側の開口部には、エアモータ３に接続されたエアモータ用ホースＨ１が取り付けられている。
図５に示すように、エアシリンダ排気用管路２６の先端蓋部２１ａ側の開口部には、図２に示すエアシリンダ１３に接続された排気用エアホースＨ２が取り付けられている。
図６に示す回転連結部２１のエアシリンダ給気用管路２７の先端蓋部２１ａ側の開口部には、図２に示すエアシリンダ１３に接続された給気用エアホースＨ３が取り付けられている。
【００２９】
図３に示すように、回転連結部２１の後端には、この回転連結部２１を回転させる先端ロッドを嵌合させる嵌合凹所２８が形成されている。
【００３０】
ハウジング２０は、概略、ハウジング前端部３０とハウジング中央部３５とハウジング後端部４０とに分けられている。
ハウジング前端部３０の内周面の先端側及び後端側には、環状の深溝３１，３１が形成され、この深溝３１，３１に回転連結部２１を軸線Ｌ１周りに回転させるベアリングＢが配されている。
【００３１】
ハウジング前端部３０の先端側及び後端側のベアリングＢ，Ｂ間には、シーリング部材Ｓを配する環状のシーリング溝３２と、圧縮エアを流動させる環状の管路溝３３Ａ−３３Ｃが交互に形成されている。
【００３２】
具体的には、前後のベアリングＢの直近にシーリング溝３２が形成され、その間に、エアモータ３に圧縮エアを供給する第１の管路溝３３Ａと、図２に示すエアシリンダ１３のエアを排気する第２の管路溝３３Ｂと、図２に示すエアシリンダ１３にエアを供給する第３の管路溝３３Ｃとが形成されている。  
【００３３】
図５に示すように、回転連結部２１のエアモータ給気用管路２５の円柱部２１ｂにおける開口部は、第１の管路溝３３Ａに連通している。
エアシリンダ排気用管路２６は、第２の管路溝３３Ｂに連通している。
図６に示すように、エアシリンダ給気用管路２７は、第３の管路溝３３Ｃに連通している。
【００３４】
第１の管路溝３３Ａ、第２の管路溝３３Ｂ及び第３の管路溝３３Ｃのそれぞれの間には、シーリング溝３２が形成されている。本実施形態では、殆どのシーリング溝３２にＸリングＳが配されている。
【００３５】
図３に示すエアモータ給気用管路２５は、第１の管路溝３３Ａに連通した後、図５に示すように円柱部２１ｂを取り囲むハウジング前端部３０の軸線Ｌ１周りの所定の位置で径方向外方に延び、ハウジング前端部３０の周壁部内を後端面３０ｃに向かって延びている。このエアモータ給気用管路２５は、更にハウジング前端部３０に連結しているハウジング中央部３５の前端面３５ｂ及び後端面３５ｃ間に貫通している。
【００３６】
エアシリンダ排気用管路２６は、第２の管路溝３３Ｂに連通した後、第１の管路溝３３Ａと異なる軸線周りの位置（本実施形態では、軸線Ｌ周りに１８０°の位置）で径方向外方に延び、ハウジング前端部３０の周壁部内を後端面３０ｃに向かって延びている。このエアシリンダ排気用管路２６は、更にハウジング前端部３０に連結しているハウジング中央部３５の前端面３５ｂ及び後端面３０ｃ間に貫通している。
【００３７】
図６に示すように、エアシリンダ給気用管路２７は、第３の管路溝３３Ｃに連通した後、第１の管路溝３３Ａ及び第２の管路溝３３Ｂと異なる軸線Ｌ１周りの位置で径方向外方に延び、ハウジング前端部３０の周壁部内を後端面３０ｃに向かって延びている。このエアシリンダ給気用管路２７は、更にハウジング前端部３０に連結しているハウジング中央部３５の前端面３５ｂ及び後端面３５ｃ間に貫通している。
【００３８】
ハウジング前端部３０の外周面３０ａには、切削する配管の内径に外径を略フィットさせ、芯出しをするためのリング部材（「ソリ」とも言う）３６が着脱自在に取り付けられている。リング部材３６は、研磨対象の管の内径に応じて複数種類用意されている。
【００３９】
ハウジング中央部３５には、ハウジング前端部３０の貫通孔３０ｄに連通する貫通孔３５ｄが形成されている。
図５又は図６に示すように、ハウジング中央部３５の周壁には、前述したとおり、ハウジング前端部３０に形成されたエアモータ給気用管路２５、エアシリンダ排気用管路２６及びエアシリンダ給気用管路２７がそれぞれ軸線Ｌ１に平行に延びている。
【００４０】
ハウジング中央部３５に形成された貫通孔３５ｄには、減速機３７及び電動モータ３８（すなわち第２の駆動手段６）が収容されている。
減速機３７の先端中央部には、回転連結部２１の嵌合凹所２８に連結して回転連結部２１を軸線Ｌ１周りに回転させる先端ロッド３７ｐが設けられている。
減速機３７の後端には、電動モータ３８の先端中央部に設けられた回転ロッド３８ｐを嵌合させる嵌合凹所３７ｙが形成され、この嵌合凹所３７ｙに減速機３７を回転させる電動モータ３８の回転ロッド３８ｐが連結している。
【００４１】
ハウジング後端部４０には、エアモータ給気用管路２５、エアシリンダ排気用管路２６及びエアシリンダ給気用管路２７にそれぞれ接続する配管等と、エアシリンダ用電磁弁４１、アウトリガー用電磁弁４２及びエアホース等が収容されている。
エアシリンダ用電磁弁４１とアウトリガー用電磁弁４２とは、軸線Ｌ１方向に直交する方向に並べて収容されている。
【００４２】
エアシリンダ用電磁弁４１には、エアシリンダ排気用管路２６及びエアシリンダ給気用管路２７にそれぞれ接続された配管に連結されたエアホース、不図示の操作盤に接続するエアホース及び電磁弁に電気を供給する電源ケーブルを接続している。
アウトリガー用電磁弁４２には、アウトリガー８に圧縮エアを給排気するエアホース、アウトリガー用電磁弁４２にエアを供給するエアホース及び電磁弁に電気を供給する電源ケーブルが接続されている。
【００４３】
ハウジング後端部４０の外周面４０ａには、切削する管の内径に外径をフィットさせ、芯出しをするためのリング部材３６が着脱自在に取り付けられている。リング部材３６は、研磨対象の管の内径に応じて複数種類用意されている。
【００４４】
図１に示すように、アウトリガー８は、エアシリンダと、エアシリンダの動作に伴って開閉するとともに、伸縮して配管の内周面に押し当てられる固定部５０とを有しており、ハウジング後端部４０に着脱自在に設けられている。
アウトリガー８の駆動は、アウトリガー用電磁弁４２の開閉によって圧縮エアを供給又は供給停止することにより行われる。
アウトリガー８の近傍には、アウトリガー８、胴体部７及び研磨部４を後方に引くワイヤを取り付けることができるリング状のワイヤ挿通部５１が設けられている。
【００４５】
以上に説明した研磨部４、アーム部５及び胴体部７は、胴体部７の軸線Ｌ１周りに研磨部４及びアーム部５を内包し得る仮想円筒Ｘ１を形成した場合に、仮想円筒Ｘ１の直径が胴体部７の外径以下の大きさで構成されている。また、研磨部４と胴体部７との間は、屈曲可能に形成されている。
【００４６】
また、アウトリガー８及び胴体部７は、胴体部７の中心軸Ｌ１周りにアウトリガー８を内包し得る仮想円筒Ｘ２を形成した場合に、仮想円筒Ｘ２の直径が胴体部７の外径以下の大きさで構成されている。また、アウトリガー８と胴体部７との間は、屈曲可能に形成されている。
以上により、管内研磨機１が構成されている。
【００４７】
管内研磨機１は、エアホースやケーブルによって操作盤（不図示。以下同様）に接続され、研磨対象の管の外において操作される。
操作盤は、弁の開閉により研磨部４のエアモータ３に圧縮エアを供給又は停止するエアモータバルブ、主電源、エアシリンダ用電磁弁４１を開閉しアーム部５の屈曲を操作する操作スイッチ、アウトリガースイッチ、ヒューズ及び圧力計を備えている。また、操作盤には、電源ケーブル、エアホースをそれぞれ接続するためのソケットを有している。
【００４８】
次に、管内研磨機１の使用方法について説明する。  
管内研磨機１は、研磨対象となる配管の内径に応じて、胴体部７のハウジング前端部３０及びハウジング後端部４０にリング部材３６を装着する。
また、予め配管内に挿通させておいたワイヤを、ワイヤ挿通部１６に連結する。アウトリガー８の近傍に設けたワイヤ挿通部５１には、別のワイヤを連結させておく。
【００４９】
その上でワイヤを管内の一方から他方へ又はその逆に引き、管内研磨機１を配管の研磨対象に移動させる。
【００５０】
予め取り付けておいたカメラによって配管内を確認をし、管内研磨機１が管内を研磨すべき位置に到達したら、アウトリガー用電磁弁４２を操作してアウトリガー８を配管内で突っ張らせて管内研磨機１の位置を固定する。そして、操作盤のエアモータバルブを操作して研磨部４のエアモータ３に圧縮エアを供給し先端ヘッド２を高速回転させ、配管内の異物を研磨する。
【００５１】
先端ヘッド２が配管の内周面の研磨対象に接しない場合には、エアシリンダ用電磁弁４１を開弁し、エアシリンダ１３を操作してアーム部５を固定部１０の先端で屈曲させ、アーム部５と共に研磨部４を胴体部７の軸線Ｌ１に対して傾ける。これにより、先端ヘッド２が配管の内周面に届かない位置においても適切に研磨をすることができる。
【００５２】
また、研磨すべき異物がアーム部５及び研磨部４の傾斜の向きと異なる周面にある場合には、電動モータ３８を駆動して回転連結部２１を胴体部７の軸線Ｌ１に対して回転させ、先端ヘッド２を異物に対向させる。その上で、再びアーム部５及び研磨部４を屈曲させて異物に接近させ、先端ヘッド２によって異物を研磨する。
【００５３】
本発明の管内研磨機１は、アーム部５及び研磨部４を屈曲させるエアシリンダ１３を胴体部７にではなく、研磨部４の周囲に設けている。そして、研磨部４及びアーム部５を内包し得る仮想円筒部Ｘ１の最小径を胴体部７の直径以下とし、研磨部４及びアーム部５と胴体部７との間を屈曲可能にしている。また、アウトリガー８を内包し得る仮想円筒Ｘ２の最小径についても胴体部７の直径以下とし、胴体部７の前後で屈曲可能にしている。
【００５４】
したがって、胴体部７の径及び長さを小さく抑えることができる。具体的には、胴体部７の直径を８９．１ｍｍ、軸線方向の長さを２４４ｍｍ程度に抑えることができるため、内径がφ１００ｍｍ以上１５０ｍｍ以下で５ｍＲの湾曲部を有する配管の内周面を容易に移動させかつ研磨することができるという効果を奏する。
【００５５】
また、管内研磨機１は、胴体部７に対してアーム部５と共に研磨部４を屈曲させることができ、かつ、回転連結部２１の回動によりアーム部５及び研磨部４を軸線Ｌ１方向に回転させることができる。したがって、配管の内周面を３６０°漏れなく研磨することができるという効果を奏する。
【００５６】
また、研磨部４の胴体部７への固定を直接行うことなく、アーム部５，５及び回動機９を介して行っている。また、胴体部７の先端蓋部２１ａを構成し、胴体部７内に円柱部２１ｂを深く嵌合させている回転連結部２１にアーム部５，５及び回動機９を取り付けている。したがって、研磨部４の回動において研磨部４の基端部を摩耗等させることを回避して、確実かつ安定的に研磨部４を胴体部７に連結することができるという効果を奏する。また、アーム部５，５及び回動機９とを回転連結部２１に確実かつ安定的に連結させているため、管内研磨機１の耐久性を高くすることができるという効果を奏する。
【００５７】
また、アーム部５の屈曲をエアシリンダ１３により行っているため、シンプルな構造でかつラックとピニオン等の機構を用いた場合に比べて故障を発生させ難いという効果を奏する。
【００５８】
また、管内研磨機１は、研磨部４の駆動にエアモータ３を用いているため、例えば３００ｍの長さを有する配管であっても強力に研磨を行うことができるという効果を有する。
また、回転連結部２１の回転を電動モータ３８により行っているため、確実かつ適確に回転を行うことができるという効果を奏する。
【００５９】
また、管内研磨機１は、リング部材３６によって、対象となる配管の内径に簡易且つ安価にフィットさせることができるという効果を奏する。
また、管内研磨機１は、アウトリガー８を着脱自在としているため、管内研磨機１の持ち運び及び収納を簡便且つコンパクトに行うことができるという効果を奏する。
【符号の説明】
【００６０】
１    管内研磨機
２    先端ヘッド
３    エアモータ（第１の駆動手段）
４    研磨部
５    アーム部
６    電動モータ（第２の駆動手段）
７    胴体部
８    アウトリガー
１３  エアシリンダ（第３の駆動手段）
２１  回転連結部
３６  リング部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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