(57)【要約】【課題】故障により電子ミラーを使用できない場合であっても、運転者が車両の周辺を確認できる技術を提供することを課題とする。【解決手段】電子ミラー制御装置１は、車両に搭載されたカメラ３１〜３３により生成された車両の周辺画像を、表示装置３１〜３３に表示させる。故障判断部１１３は、表示装置３１〜３３が周辺画像を表示しているか否かを判断する。表示装置３１〜３３のうちいずれかが周辺画像を表示していないと故障判断部１１３により判断された場合、出力制御部１１２は、周辺画像を表示していない表示装置に出力すべき周辺画像の出力先を、代替表示装置４に切り替える。【選択図】図３
2020019351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラにより生成された前記車両の周辺画像を、前記車両に搭載された表示装置に表示させる電子ミラー制御装置であって、
前記表示装置が前記周辺画像を表示しているか否かを判断する故障判断部と、
前記表示装置が前記周辺画像を表示していないと前記故障判断部により判断された場合、前記周辺画像の出力先を前記表示装置から代替表示装置に切り替える出力制御部と、を備える電子ミラー制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電子ミラー制御装置であって、さらに、
前記代替表示装置の表示条件に基づいて前記周辺画像を変換し、前記変換された周辺画像を前記出力制御部に出力する画像変換部、を備える電子ミラー制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電子ミラー制御装置であって、
前記画像変換部は、前記車両が停止している時に前記代替表示装置の姿勢が変化したことを示す姿勢変化情報を取得した場合、前記姿勢変化情報に基づいて前記カメラの光軸を変化させるか又は前記周辺画像から前記代替表示装置に送信する画像を切り出すための抽出領域を変化させる、電子ミラー制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の電子ミラー制御装置であって、
第１カメラにより撮影された周辺画像を表示する表示装置と第２カメラにより撮影された周辺画像を表示する表示装置との両者が周辺画像を表示していないと前記故障判断部により判断された場合、前記出力制御部は、前記第１カメラ及び前記第２カメラにより撮影された周辺画像のうち前記代替表示装置に出力する周辺画像を、予め設定された優先度に基づいて決定する、電子ミラー制御装置。
【請求項５】
車両に搭載されたカメラにより撮影された前記車両の周辺画像を、前記車両に搭載された表示装置に表示させる周辺画像表示方法であって、
前記表示装置が前記周辺画像を表示しているか否かを判断するステップと、
前記表示装置が前記周辺画像を表示していないと判断された場合、前記周辺画像の出力先を前記表示装置から予め設定された代替表示装置に切り替えるステップと、を備える周辺画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される電子ミラーを制御する電子ミラー制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の周囲をカメラで撮影し、カメラにより撮影された画像を車室内の表示装置に表示させる車外画像表示システムが知られている。車外画像表示システムは、車両のサイドミラー及びルームミラーの代用品である電子ミラーとして機能することができる。
【０００３】
特許文献１は、電子ミラーシステムで故障が発生した場合、電子ミラーシステムを搭載する車両の周囲に、故障が発生したことを通知する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１８８９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電子ミラーシステムの故障により、カメラにより撮影された画像が車室内の表示装置に表示されない場合がある。この場合、車両の運転者は、電子ミラーを用いて車両の周辺を確認することができない。運転者は、電子ミラーシステムの修理のために車両をディーラーまで運転する際に、車両の周辺を電子ミラーにより確認することができない。
【０００６】
本発明は、故障により電子ミラーを使用できない場合であっても、運転者が車両の周辺を確認できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の発明は、車両に搭載されたカメラにより生成された車両の周辺画像を、車両に搭載された表示装置に表示させる電子ミラー制御装置である。電子ミラー制御装置は、故障判断部と、出力制御部とを備える。故障判断部は、表示装置が周辺画像を表示しているか否かを判断する。出力制御部は、表示装置が周辺画像を表示していないと故障判断部により判断された場合、周辺画像の出力先を表示装置から代替表示装置に切り替える。
【０００８】
第１の発明によれば、表示装置が周辺画像を表示できない場合、電子ミラー制御装置は、周辺画像を代替表示装置に表示させる。故障により電子ミラーを使用できない場合であっても、運転者は、車両の周辺を確認できる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明であって、さらに、画像変換部を備える。画像変換部は、代替表示装置の表示条件に基づいて周辺画像を変換し、変換された周辺画像を出力制御部に出力する。
【００１０】
第２の発明によれば、周辺画像は、代替表示装置の表示条件に基づいて変換される。これにより、代替表示装置に表示される周辺画像が歪むことを防止できる。
【００１１】
第３の発明は、第２の発明であって、画像変換部は、車両が停止している時に代替表示装置の姿勢が変化したことを示す姿勢変化情報を取得した場合、姿勢変化情報に基づいてカメラの光軸を変化させるか又は周辺画像から前記代替表示装置に送信する画像を切り出すための抽出領域を変化させる。
【００１２】
第３の発明によれば、運転者が車両の停止中に代替表示装置の姿勢が変更した場合、電子ミラー制御装置は、代替表示装置の姿勢の変化に合わせて、代替表示装置に表示される周辺画像を変化させることができる。これにより、代替表示装置の姿勢が車両の走行中に変化した場合に、周辺画像の表示領域が運転者の意図と関係なく変化することを防止できる。また、車両の停止中に、代替表示装置に表示される周辺画像の表示領域を、運転者の意図に応じて変更できる。
【００１３】
第４の発明は、第１〜第３の発明のいずれかであって、第１カメラにより撮影された周辺画像を表示する表示装置と第２カメラにより撮影された周辺画像を表示する表示装置との両者が周辺画像を表示していないと故障判断部により判断された場合、出力制御部は、第１及び第２カメラにより撮影された周辺画像のうち代替表示装置に出力する周辺画像を、予め設定された優先度に基づいて決定する。
【００１４】
第４の発明によれば、複数の表示装置が周辺画像を表示できなくなった場合においても、代替表示装置に表示すべき周辺画像を速やかに決定できる。
【００１５】
第５の発明は、周辺画像表示方法であって、ａ）ステップと、ｂ）ステップとを備える。ａ）ステップは、表示装置が周辺画像を表示しているか否かを判断する。ｂ）ステップは、表示装置が周辺画像を表示していないと判断された場合、周辺画像の出力先を表示装置から予め設定された代替表示装置に切り替える。
【００１６】
第５の発明は、第１の発明に用いられる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、故障により電子ミラーを使用できない場合であっても、運転者が車両の周辺を確認できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に係る電子ミラー制御装置を含む電子ミラーシステムの構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示すカメラの配置の一例を示す図である。
【図３】図１に示す電子ミラー制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図１に示す表示装置が故障していない場合における、電子ミラーシステムの動作を示すシーケンス図である。
【図５】図１に示す表示装置が故障した場合における、電子ミラーシステムの動作を示すシーケンス図である。
【図６】図１に示す代替表示装置の姿勢が変化した場合における制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】図３に示す故障判断部が使用する優先度テーブルの一例を示す図である。
【図８】ＣＰＵバス構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００２０】
｛１．電子ミラーシステム１００の構成｝
｛１．１．全体構成｝
図１は、本実施の形態に係る電子ミラー制御装置１を含む電子ミラーシステム１００の構成を示す機能ブロック図である。図１を参照して、電子ミラーシステム１００は、車両に搭載される。電子ミラーシステム１００は、車両の周辺を撮影して周辺画像を取得し、その取得した周辺画像を車室内で表示する。つまり、電子ミラーシステム１００は、サイドミラー及びルームミラーの代用品として使用される。
【００２１】
電子ミラーシステム１００は、電子ミラー制御装置１と、複数のカメラ２と、複数の表示装置３と、代替表示装置４とを含む。以下の説明において、電子ミラー制御装置１を「制御装置１」と記載する。
【００２２】
複数のカメラ２は、車両に搭載され、カメラ２１〜２３を含む。カメラ２１〜２３の各々は、広角カメラである。カメラ２１〜２３の各々は、車両の周辺を撮影して周辺画像を生成し、その生成した周辺画像を制御装置１に出力する。カメラ２１〜２３の配置については後述する。以下、カメラ２１〜２３を総称する場合、「カメラ２」と記載する。
【００２３】
複数の表示装置３は、表示装置３１〜３３を含む。表示装置３１〜３３は、液晶表表示パネルであり、カメラ２１〜２３と１対１で対応付けられている。具体的には、表示装置３１は、カメラ２１が生成した周辺画像を表示する。表示装置３２は、カメラ２２が生成した周辺画像を表示する。表示装置３３は、カメラ２３が生成した周辺画像を表示する。以下、表示装置３１〜３３を総称する場合、「表示装置３」と記載する。
【００２４】
制御装置１は、カメラ２１〜２３の各々から周辺画像を取得し、取得した周辺画像を表示装置３１〜３３の各々の表示条件に合わせて変換する。表示条件の詳細については、後述する。制御装置１は、変換された周辺画像を表示装置３１〜３３に出力する。
【００２５】
表示装置３１〜３３のうち少なくとも１つが故障した場合、制御装置１は、故障した表示装置に対応するカメラが生成した周辺画像の出力先を、故障した表示装置から代替表示装置４に切り替える。表示装置３の故障は、表示装置３が周辺画像を表示できない各種の状況を含み、その原因は問わない。表示装置３が周辺画像の一部を表示できない状況は、表示装置３の故障に含まれる。制御装置１は、故障した表示装置３に対応するカメラが生成した周辺画像を、代替表示装置４の表示条件に合わせて変換する。制御装置１は、変換された周辺画像を代替表示装置４に出力する。
【００２６】
代替表示装置４は、表示装置３のうち少なくとも１つが故障した場合に、故障した表示装置の代わりに使用される。例えば、表示装置３１が周辺画像を表示できない場合、代替表示装置４は、カメラ２１が生成した周辺画像を表示する。代替表示装置４は、本実施の形態では、車両の運転者が保持するスマートフォンである。代替表示装置４は、車両の運転者が見やすい位置に固定される。代替表示装置４は、例えば、車両のダッシュボード上に固定されたスタンドに取り付けられる。
【００２７】
本実施の形態では、制御装置１は、カメラ２及び表示装置３と有線通信により接続される。代替表示装置４は、制御装置１と近距離無線通信により接続される。近距離無線通信は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）あるいはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）である。
【００２８】
｛１．２．カメラ２の取付位置｝
図２は、図１に示すカメラ２の配置の一例を示す図である。図２を参照して、電子ミラーシステム１００は、車両Ｖに搭載される。
【００２９】
車両Ｖの前方は、車両Ｖの後端面から前端面に向かう方向である。車両Ｖの後方は、車両Ｖの前方と反対の方向である。以下、車両Ｖの前方及び後方を総称して「前後方向」と呼ぶ場合がある。
【００３０】
車両Ｖの左方は、前後方向及び車両Ｖの鉛直方向の両者に垂直な方向であって、運転席から助手席に向かう方向である。車両Ｖの右方は、前後方向及び車両Ｖの鉛直方向の両者に垂直な方向であって、助手席から運転席に向かう方向である。車両Ｖの左方及び右方を総称して「左右方向」と呼ぶ場合がある。
【００３１】
カメラ２１は、車両Ｖの左フロントピラーの基部周辺に取り付けられ、車両Ｖの左後方を撮影する。従って、カメラ２１に対応する表示装置３１は、左サイドミラーの代わりに、車両Ｖの左後方の映像を表示する。カメラ２２は、車両Ｖの後端面に取り付けられ、車両Ｖの後方を撮影する。従って、カメラ２２に対応する表示装置３２は、ルームミラーの代わりに、車両Ｖの後方の映像を表示する。カメラ２３は、車両Ｖの右フロントピラーの基部周辺に取り付けられ、車両Ｖの右後方を撮影する。従って、カメラ２３に対応する表示装置３３は、右サイドミラーの代わりに、車両Ｖの右後方の映像を表示する。
【００３２】
カメラ２１、２２及び２３の取付位置は、カメラ２１、２２及び２３が車両Ｖの左後方、後方及び右後方を撮影できるのであれば、特に限定されない。
【００３３】
｛１．３．制御装置１の構成｝
図３は、図１に示す制御装置１の構成を示す機能ブロック図である。図３を参照して、制御装置１は、制御部１１と、有線通信部１２と、無線通信部１３とを備える。
【００３４】
制御部１１は、動画像データ２１Ａ〜２３Ａをカメラ２から受信する。動画像データ２１Ａ〜２３Ａは、カメラ２１〜２３が生成した周辺画像である。制御部１１は、受信した動画像データ２１Ａ〜２３Ａを、表示装置３の表示条件に合わせて変換して、変換動画像データ２１Ｂ〜２３Ｂを生成する。表示装置３が故障していない場合、制御部１１は、生成された変換動画像データ２１Ｂ〜２３Ｂを有線通信部１２に出力する。
【００３５】
表示装置３のいずれかが故障した場合、制御部１１は、故障が発生した表示装置３に対応するカメラが生成した動画像データを特定する。制御部１１は、特定した動画像データを代替表示装置４の表示条件に合わせて変換して、変換動画像データ４Ｅを生成する。制御部１１は、生成した変換動画像データ４Ｅを無線通信部１３に出力する。
【００３６】
制御部１１の構成については、後述する。
【００３７】
有線通信部１２は、制御部１１から出力された変換動画像データ２１Ｂ〜２３Ｂを、有線通信により表示装置３１〜３３に送信する。有線通信部１２は、変換動画像データ２１Ｂ〜２３Ｂの送信に、双方向通信を使用する。
【００３８】
無線通信部１３は、制御部１１から出力された変換動画像データ４Ｅを、無線通信により代替表示装置４に送信する。
【００３９】
以下、制御部１１の構成について説明する。制御部１１は、画像変換部１１１と、出力制御部１１２と、故障判断部１１３と、記憶部１１４とを備える。
【００４０】
画像変換部１１１は、カメラ２から受信した動画像データ２１Ａ〜２３Ａを、表示装置３の表示条件が記録された通常条件データ５１に基づいて変換する。例えば、動画像データ２１Ａは、表示装置３１に対応するカメラ２１により生成されている。画像変換部１１１は、表示装置３１の表示条件に合わせて動画像データ２１Ａを変換して、変換動画像データ２１Ｂを生成する。
【００４１】
画像変換部１１１は、表示装置３２の表示条件に基づいて、動画像データ２２Ａを変換して変換動画像データ２２Ｂを生成する。画像変換部１１１は、表示装置３３の表示条件に基づいて、動画像データ２３Ａを変換して変換動画像データ２３Ｂを生成する。
【００４２】
画像変換部１１１は、故障発生メッセージを故障判断部１１３から受けた場合、故障発生メッセージに基づいて、故障が発生した表示装置３に対応するカメラ２を特定する。故障発生メッセージは、故障した表示装置３を特定する情報を含む。画像変換部１１１は、特定したカメラ２により生成された動画像データを代替条件データ５２に基づいて変換して、変換動画像データ４Ｅを生成する。
【００４３】
出力制御部１１２は、表示装置３が故障していないため、変換動画像データ２１Ｂ〜２３Ｂを有線通信部１２に出力する。
【００４４】
出力制御部１１２は、故障発生メッセージを故障判断部１１３から受けた場合、故障発生メッセージに基づいて、画像変換部１１１から受けた変換動画像データの中から、変換動画像データ４Ｅを特定する。出力制御部１１２は、特定した変換動画像データ４Ｅを無線通信部１３に出力する。また、出力制御部１１２は、画像変換部１１１から受けた変換動画像データの中から、故障してない表示装置３に対応する変換動画像データを特定する。出力制御部１１２は、特定した変換動画像データを有線通信部１２に出力する。
【００４５】
故障判断部１１３は、有線通信部１２が表示装置３１〜３３の各々から受信する制御情報をモニタすることにより、表示装置３１〜３３が周辺画像を表示しているか否かを判断する。故障判断部１１３は、表示装置３１〜３３の少なくとも１つが周辺画像を表示していない場合、故障発生メッセージを画像変換部１１１及び出力制御部１１２に出力する。
【００４６】
記憶部１１４は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、フラッシュメモリである。記憶部１１４は、通常条件データ５１と、代替条件データ５２とを記憶する。通常条件データ５１は、表示装置３１〜３３の各々の表示条件を記録する。代替条件データ５２は、代替表示装置４の表示条件を記録する。
【００４７】
以下の説明において、動画像データ２１Ａ〜２３Ａ、２１Ｂ〜２３Ｂ及び４Ｅを「周辺画像」と記載する場合がある。
【００４８】
｛２．電子ミラーシステムの動作｝
｛２．１．動作概略｝
故障判断部１１３は、表示装置３１〜３３が故障したか否かを判断する。故障判断部１１３が、表示装置３の少なくとも１つが周辺画像を表示していないと判断した場合、出力制御部１１２は、故障した表示装置が表示すべき周辺画像の出力先を代替表示装置４に切り替える。これにより、表示装置３の故障により電子ミラーを使用できない場合であっても、運転者は、車両の周辺を確認できる。
【００４９】
｛２．２．詳細動作｝
（通常表示処理（ステップＳ１））
図４は、図１に示す表示装置３１〜３３が故障していない場合における、電子ミラーシステム１００の動作を示すシーケンス図である。図４において、カメラ２１〜２３を「カメラ２」として示し、代替表示装置４の表示を省略している。以下、図４を参照しながら、通常表示処理（ステップＳ１）を説明する。通常表示処理（ステップＳ１）は、表示装置３が故障していない場合に繰り返し実行される。
【００５０】
カメラ２１〜２３は、車両Ｖの周辺を撮影して動画像データ２１Ａ〜２３Ａを生成する（ステップＳ１１）。カメラ２１〜２３は、ステップＳ１１で生成した動画像データ２１Ａ〜２３Ａをフレーム単位で制御装置１に出力する（ステップ１２）。
【００５１】
制御装置１において、画像変換部１１１は、動画像データ２１Ａ〜２３Ａをカメラ２１〜２３から受信する。画像変換部１１１は、動画像データ２１Ａ〜２３Ａの各々のフレームを、表示装置３１〜３３の各々の表示条件に合わせて変換して、変換動画像データ２１Ｂ〜２１Ｂを生成する（ステップＳ１３）。表示装置３１〜３３の各々の表示条件は、通常条件データ５１（図３参照）に記録されている。
【００５２】
表示装置３１〜３３の表示条件は、抽出領域を含む。例えば、表示装置３１の抽出領域は、動画像データ２１Ａのフレームのうち、表示装置３１に表示される周辺画像の範囲を示す。また、表示装置３１〜３３の表示条件は、表示装置３１〜３３における映像表示領域の画素数及び解像度を含む。
【００５３】
一般の車両が有するサイドミラー及びルームミラーの向きを調整するのと同様に、車両Ｖの運転者は、表示装置３に表示される映像の範囲を調整する。表示装置３に表示される映像の範囲が調整されることを考慮して、カメラ２は、表示装置３に実際に表示される映像の範囲よりも大きい範囲を撮影する。抽出領域は、表示装置３に表示される映像の範囲を指定するために用いられる。
【００５４】
例えば、画像変換部１１１は、動画像データ２１Ａのフレームから、表示装置３１の表示条件として設定された抽出領域の画像を切り出す。画像変換部１１１は、切り出した画像の画素数及び解像度を、表示装置３１の画素数及び解像度に合わせる。この結果、変換動画像データ２１Ｂのフレームが生成される。変換画像データ２２Ｂ及び２３Ｂの各々のフレームは、変換動画像データ２１Ｂのフレームの生成と同じ手順で生成される。
【００５５】
画像変換部１１１１は、生成した変換動画像データ２１Ｂ〜２３Ｂをフレーム単位で出力制御部１１２に出力する。表示装置３１〜３３が故障していないため、出力制御部１１２は、変換動画像データ２１Ｂ〜２３Ｂを有線通信部１２に出力する。
【００５６】
有線通信部１２は、出力制御部１１２から受けた変換動画像データ２１Ｂをフレーム単位で表示装置３１に送信する（ステップＳ１４）。表示装置３１は、変換動画像データ２１Ｂのフレームを有線通信部１２から受けた場合、ＡＣＫを有線通信部１２に送信する（ステップＳ１５）。表示装置３１は、有線通信部１２から受けた変換動画像データ２１Ｂのフレームを表示する。有線通信部１２が表示装置３１からＡＣＫを受けた場合、故障判断部１１３は、表示装置３１が変換動画像データ２１Ｂを表示していると判断する。つまり、故障判断部１１３は、表示装置３１が故障していないと判断する。
【００５７】
有線通信部１２は、出力制御部１１２から受けた変換動画像データ２２Ｂ及び２３Ｂをフレーム単位で表示装置３２及び３３に送信する（ステップＳ１６及びＳ１８）。表示装置３２及び３３は、変換動画像データ２２Ｂ及び２３Ｂのフレームを有線通信部１２から受けた場合、ＡＣＫを有線通信部１２に送信する（ステップＳ１７及びＳ１９）。表示装置３２及び３３は、有線通信部１２から受けた変換動画像データ２２Ｂ及び２３Ｂのフレームを表示する。有線通信部１２が表示装置３２及び３３の各々からＡＣＫを受けた場合、故障判断部１１３は、表示装置３２及び３３が変換動画像データ２２Ｂ及び２３Ｂを表示していると判断する。つまり、故障判断部１１３は、表示装置３２及び３３が故障していないと判断する。
【００５８】
表示装置３が故障していない場合、電子ミラーシステム１００は、通常表示処理（ステップＳ１）を繰り返す。表示装置３１〜３３は、車両Ｖの周辺画像を継続して表示するため、車両Ｖの運転者は、車両Ｖの周辺を確認できる。なお、表示装置３が故障していない場合、代替表示装置４は、使用されない。
【００５９】
（代替表示処理（ステップＳ２））
図５は、図１に示す表示装置３１が故障した場合における、電子ミラーシステム１００の動作を示すシーケンス図である。図５において、カメラ２１〜２３の表示を省略している。以下、図５を参照しながら、表示装置３１が故障した場合における、電子ミラーシステム１００の動作を詳しく説明する。
【００６０】
表示装置３１において、変換動画像データ２１Ｂを表示できない故障が発生する（ステップＳ２１）。例えば、有線通信部１２と表示装置３１とを接続する配線が、図４に示す通常表示処理（ステップＳ１）の実行中に、何らかの理由によって断線したと仮定する。この場合、表示装置３１は、変換動画像データ２１Ｂを受信できない。つまり、有線通信部１２は、変換動画像データ２１Ｂのフレームを表示装置３１に送信したとしても、表示装置３１からＡＣＫを受けることができない。
【００６１】
このように、表示装置３１からのＡＣＫを一定期間（例えば、１０秒）受信できない場合、故障判断部１１３は、表示装置３１の故障を検出する（ステップＳ２２）。故障判断部１１３は、表示装置３１が故障したことを通知する故障発生メッセージを、画像変換部１１１及び出力制御部１１２に出力する。制御装置１は、後述する動画像データ送信要求（ステップＳ２６）を代替表示装置４から受信するまで待機する。
【００６２】
なお、制御装置１は、表示装置３１の故障を検出した後においても、変換動画像データ２２Ｂ及び２３Ｂを表示装置３２及び３３に送信する処理を継続している。
【００６３】
断線が発生した場合、表示装置３１は、変換動画像データ２１Ｂを受信できない。表示装置３１は、変換動画像データ２１Ｂを一定期間（例えば、１０秒）受信できない場合、自装置の故障を検出する（ステップＳ２３）。表示装置３１は、代替表示装置４の使用を指示する代替装置使用メッセージを表示する（ステップＳ２４）。
【００６４】
車両Ｖの運転者は、代替装置使用メッセージが表示装置３１に表示された場合、車両Ｂを速やかに停止させる。その後、車両Ｂの運転者は、代替表示装置４を操作して、電子ミラープログラムの起動を代替表示装置４に指示する。電子ミラープログラムは、代替表示装置４に予めインストールされている。代替表示装置４は、車両Ｖの運転者の操作に応じて、電子ミラープログラムを起動する（ステップＳ２５）。
【００６５】
電子ミラープログラムは、無線通信により、動画像データ送信要求を制御装置１に送信する（ステップＳ２６）。制御装置１は、電子ミラープログラム（代替表示装置４）から動画像データ送信要求を受けた場合、ＡＣＫを代替表示装置４に送信する（ステップＳ２７）。これにより、制御装置１と代替表示装置４との間にセッションが確立される。
【００６６】
制御装置１は、ステップＳ２７の後に、表示装置３１に代えて、代替表示装置４に変換動画像データ４Ｅを送信する処理を開始する。
【００６７】
画像変換部１１１は、故障発生メッセージを故障判断部１１３から受けている。このため、画像変換部１１１は、動画像データ２１Ａのフレームを代替表示装置４の表示条件に合わせて変換して、変換動画像データ４Ｅを生成する（ステップＳ２８）。画像変換部１１１は、生成された変換動画像データ４Ｅをフレーム単位で出力制御部１１２に出力する。
【００６８】
画像変換部１１１は、ステップＳ２８において動画像データ２１Ａのフレームから画像を切り出す際に、表示装置３１の表示条件として設定された抽出領域を使用する。代替表示装置４が表示装置３１の代わりに使用されるためである。画像変換部１１１は、切り出された画像を、代替表示装置４の画素数及び解像度に基づいて変換して、変換動画像データ４Ｅのフレームを生成する。代替表示装置４の画素数及び解像度は、記憶部１１４に保存された代替条件データ５２に記録されている。これにより、代替表示装置４に送信される周辺画像の画素数及び解像度を、代替表示装置４の画素数及び解像度に合わせて調整することにより、歪んだ周辺画像が代替表示装置４で表示されることを防ぐことができる。
【００６９】
出力制御部１１２は、故障発生メッセージを故障判断部１１３から受けている。出力制御部１１２は、画像変換部１１１が生成した変換動画像データ４Ｅを代替表示装置４に送信することを、無線通信部１３に指示する。つまり、出力制御部１１２は、通常であれば表示装置３１に出力すべき動画像データの出力先を代替表示装置４に切り替える。
【００７０】
無線通信部１３は、代替表示装置４との間に確立されたセッションを用いて、変換動画像データ４Ｅを代替表示装置４に送信する（ステップＳ２９）。変換動画像データ４Ｅは、フレーム単位で代替表示装置４に送信される。代替表示装置４は、変換動画像データ４Ｅのフレームを受信した場合、ＡＣＫを制御装置１に送信する（ステップＳ３０）。代替表示装置４は、受信した変換動画像データ４Ｅのフレームを表示する。以下、電子ミラーシステム１００は、ステップＳ２８〜Ｓ３０を繰り返す。
【００７１】
ステップＳ２８〜Ｓ３０が繰り返されることにより、代替表示装置４は、表示装置３１に代わって、車両Ｖの右後方の周辺画像を継続的に表示する。これにより、表示装置３１が故障したとしても、車両Ｖの運転手は、電子ミラーシステム１００を用いて車両Ｖの右後方の様子を確認できる。
【００７２】
なお、表示装置３２又は３３が故障した場合における電子ミラーシステムの動作は、上記と同様である。このため、表示装置３２又は３３が故障した場合の詳細な説明を省略する。
【００７３】
このように、表示装置３のいずれか１つが故障した場合、制御装置１は、代替表示装置４と接続し、故障した表示装置が表示すべき動画像データを代替表示装置４に送信する。これにより、表示装置３が周辺画像を表示できない場合であっても、車両Ｖの運転者は、車両Ｖの周囲を確認できる。
【００７４】
（代替表示装置４の姿勢変更）
代替表示装置４が使用されている場合において、車両Ｖの運転者は、サイドミラー及びルームミラーの向きの変更と同様に、代替表示装置４の向きを変えることにより、抽出領域を変更できる。
【００７５】
図６は、車両Ｖの運転手が代替表示装置４の姿勢を変更した場合における制御装置１の動作を示すフローチャートである。制御装置１は、車両Ｖのイグニッションスイッチがオンであり、かつ、代替表示装置４が使用されている場合、図６に示す処理を繰り返し実行する。以下、代替表示装置４が表示装置３１の代わりに使用されている場合を例に説明する。
【００７６】
代替表示装置４は、ジャイロセンサを備えている。ジャイロセンサは、代替表示装置４の向きの変化を検出する。車両Ｖの運転者が代替表示装置４の向きを変えた場合、代替表示装置４は、姿勢の変化を示す姿勢変化情報を制御装置１に出力する。
【００７７】
制御装置１において、画像変換部１１１は、代替表示装置４から姿勢変化情報を受信した場合、代替表示装置４の姿勢が変化したと判断する（ステップＳ１０１においてＹｅｓ）。この場合、画像変換部１１１は、車両Ｖが停止しているか否かを判断する（ステップＳ１０２）。画像変換部１１１が車両Ｖの速度を取得する方法は、特に限定されない。
【００７８】
車両Ｖが走行中である場合（ステップＳ１０２においてＮｏ）、車両Ｖの運転者は、代替表示装置４を操作できない。このため、画像変換部１１１は、走行時の衝撃によって代替表示装置４の姿勢が変化したと判断し、図６に示す処理を終了する。
【００７９】
一方、車両Ｖが停止している場合（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、画像変換部１１１は、車両Ｖの運転者が代替表示装置４の姿勢を変化させたと判断する。この場合、画像変換部１１１は、姿勢変化情報に基づいて抽出領域を変更し（ステップＳ１０３）、図６に示す処理を終了する。
【００８０】
具体的には、画像変換部１１１は、姿勢変化情報に基づいて代替表示装置４の旋回方向を特定し、特定した旋回方向に基づいて抽出領域を変化させる。例えば、代替表示装置４の映像表示面が上を向くように旋回した場合、画像変換部１１１は、表示装置３１の表示条件として設定された抽出領域を上方向に移動させる。抽出領域の移動量は、代替表示装置４の旋回量に応じて決定される。
【００８１】
画像変換部１１１は、変更された抽出領域及び代替条件データ５２に基づいて、変換動画像データ４Ｅを生成し（図９に示すステップＳ２８）する。無線通信部１３は、出力制御部１１２から受けた変換動画像データ４Ｅを代替表示装置４に送信する（ステップＳ２９）。
【００８２】
このように、車両Ｖが停止している時に代替表示装置４の姿勢が変化した場合、制御装置１は、代替表示装置４の姿勢変化に応じて、代替表示装置４に送信する周辺画像を変化させる。代替表示装置４の姿勢が車両Ｖの走行中に変化した場合に、周辺画像の表示領域が運転者の意図と関係なく変化することを防止できる。また、車両の停止中に、代替表示装置４に表示される周辺画像を、運転者の意図に応じて容易に変更できる。
【００８３】
なお、制御装置１は、姿勢変化情報を代替表示装置４から受信した場合、姿勢変化情報に基づいて特定された代替表示装置４の旋回方向に基づいて、故障した表示装置に対応するカメラの光軸を変化させてもよい。
【００８４】
（優先度の決定）
電子ミラーシステム１００において、２台以上の表示装置３が故障する場合がある。この場合、故障判断部１１３は、予め設定された優先度に基づいて、代替表示装置４に表示する動画像データを決定する。
【００８５】
図７は、故障判断部１１３により用いられる優先度テーブル５３の一例を示す図である。優先度テーブル５３は、記憶部１１４に予め記憶されている。図７を参照して、表示装置３２の優先度が、表示装置３１〜３３の中で最も高く設定されており、表示装置３３の優先度が、表示装置３１〜３３の中で最も低く設定されている。表示装置３１の優先度は、表示装置３２の優先度よりも低く、表示装置３３の優先度よりも高い。
【００８６】
例えば、代替表示装置４が表示装置３１の代わりとして使用されている場合において、表示装置３２が故障した場合を考える。図７に示すように、表示装置３２の優先度が表示装置３１の優先度よりも高いため、故障判断部１１３は、代替表示装置４を表示装置３２の代わりに使用することを決定する。制御装置１は、カメラ２１により生成された周辺画像の送信を中断し、カメラ２２により生成された周辺画像の送信を開始する。
【００８７】
代替表示装置４が表示装置３１の代わりとして使用されている場合において、表示装置３３が故障した場合を考える。図７に示すように、表示装置３１の優先度が表示装置３３の優先度よりも高いため、故障判断部１１３は、代替表示装置４を表示装置３１の代わりとして引き続き使用することを決定する。制御装置１は、カメラ２１により生成された周辺画像の送信を継続する。カメラ２２により生成された周辺画像は、代替表示装置４に送信されない。
【００８８】
このように、複数の表示装置が周辺画像を表示できなくなった場合においても、制御装置１は、代替表示装置に表示すべき周辺画像を速やかに決定できる。なお、車両Ｖの運転者が、代替表示装置４を操作して、カメラを指定してもよい。この場合、代替表示装置４は、指定したカメラを制御装置１に通知して、代替表示装置４に送信する動画像データを指定する。
【００８９】
｛変形例｝
上記実施の形態において、故障判断部１１３は、動画像データのフレームに対するＡＣＫを受信できない場合、表示装置３が故障したと判断する例を説明したが、これに限られない。表示装置３１が、動画像データの全部又は一部を表示できないと判断した場合に故障発生メッセージを制御装置１に送信してもよい。この場合、故障判断部１１３は、表示装置３から受けた故障発生メッセージに基づいて、表示装置３の故障を検出する（ステップＳ２２）。
【００９０】
動画像データの一部を表示できない状態は、表示装置３１に表示される映像の一部が欠ける状況を含む。例えば、表示装置３が液晶表示装置である場合、電源回路の故障、ドライバＩＣの故障、ドライバＩＣと液晶表示素子との間の配線の断線、液晶表示素子における液晶漏れ等のハードウェアの故障を含む。また、表示装置３の故障は、動画像データを構成する一のフレームの全てを受信することができないために表示装置３が一のフレーム全体を表示できない状況を含む。
【００９１】
上記実施の形態において、代替表示装置４が、表示装置３１〜３３のうちいずれか１つの代わりに用いられる例を説明したが、これに限られない。代替表示装置４は、故障した２つの表示装置が表示すべき２つの周辺画像を同時に表示してもよい。
【００９２】
例えば、表示装置３１及び３３が故障した場合、画像変換部１１１は、動画像データ２１Ａ及び２３Ａの各々を変換して、２つの変換動画像データ４Ｅを生成する。代替表示装置４は、２つの変換動画像データ４Ｅを制御装置１から受信し、その受信した２つの変換動画像データ４Ｅを同時に表示する。具体的には、代替表示装置４は、映像表示領域を２分割する。代替表示装置４は、動画像データ２１Ａから生成された変換動画像データ４Ｅを、２分割された映像表示領域の一方に表示し、動画像データ２３Ａから生成された変換動画像データ４Ｅを、２分割された映像表示領域の他方に表示する。代替表示装置４は、表示装置３の全てが故障した場合に、３つのカメラが生成した３つの周辺画像を表示してもよい。
【００９３】
上記実施の形態では、電子ミラーシステム１００が、３つのカメラ及び表示装置を備える例を説明したが、これに限られない。電子ミラーシステム１００は、４つ以上のカメラ及び表示装置を備えてもよい。
【００９４】
上記実施の形態において、制御装置１が画像変換部１１１を備える例を説明したが、これに限られない。制御装置１は、画像変換部１１１を備えなくてもよい。この場合、制御装置１は、カメラ２から受けた動画像データをそのまま表示装置３又は代替表示装置４に送信する。
【００９５】
上記実施の形態において、制御装置１と表示装置３とが有線により接続さている例を説明したが、制御装置１と表示装置３とは、無線通信により接続されていてもよい。また、制御装置１と代替表示装置４とが有線により接続されていてもよい。
【００９６】
上記実施の形態では、代替表示装置４がスマートフォンである例を説明したが、これに限られない。代替表示装置４は、カーナビゲーション装置や、タブレット端末でもよい。つまり、代替表示装置４は、制御装置１と通信可能であり、制御装置１から送信された動画像データを表示できればよい。
【００９７】
また、上記実施の形態において、制御装置１の制御部１１（図３参照）の各機能ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【００９８】
集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【００９９】
また、制御部１１の各機能ブロックにより実行される処理の一部または全部は、プログラムにより実現されてもよい。そして、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。
【０１００】
また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。
【０１０１】
例えば、制御部１１の各機能ブロックを、ソフトウェアにより実現する場合、図８に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。
【０１０２】
また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で実行順序を入れ替えてもよい。
【０１０３】
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。
【０１０４】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１００  
１  制御装置
２、２１、２２、２３  カメラ
３、３１、３２、３３  表示装置
４  代替表示装置
１１  制御部
１２  有線通信部
１３  無線通信部
１１１  画像変換部
１１２  出力制御部
１１３  故障判断部
１１４  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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