(57)【要約】      （修正有）【課題】測位環境に応じた測位衛星の選定が可能な衛星マスク生成方法等を提供する。【解決手段】衛星マスク生成方法は、測位ＥＣＵ３００によって実施され、移動体の測位に使用する測位衛星を選定する。衛星マスク生成方法は、少なくとも１つのプロセッサ３０１上において、移動体に対して測位衛星を遮る障害物の存在する障害物領域と、障害物の存在しない空領域とを判別する判別情報を取得するというステップを含む。衛星マスク生成方法は、車両の測位環境に関連する、判別情報とは異なる測位関連情報を取得し、判別情報および測位関連情報に基づいて、測位衛星からの測位信号の利用を制限する制限領域の範囲を、障害物領域に対して補正する、というステップを含む。【選択図】図１
2020118562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ（３００）によって実施され、移動体の測位に使用する測位衛星を選定する衛星マスク生成方法であって、少なくとも１つのプロセッサ（３０１）上において、
前記移動体に対して前記測位衛星を遮る障害物の存在する障害物領域と、前記障害物の存在しない空領域とを判別する判別情報を取得し、
前記移動体の測位環境に関連する、前記判別情報とは異なる測位関連情報を取得し、
前記測位関連情報に基づいて、前記測位衛星からの測位信号の利用を制限する制限領域を、前記障害物領域に対して補正する、
というステップを含む衛星マスク生成方法。
【請求項２】
前記測位関連情報を取得するステップでは、前記移動体と前記障害物との間の距離を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記距離が小さいほど前記制限領域を前記障害物領域に対して大きくする請求項１に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項３】
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記距離に基づいて前記測位信号の第１フレネルゾーンを算出し、前記第１フレネルゾーンが前記障害物に干渉する前記測位衛星を範囲内に含むように前記制限領域を補正する請求項２に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項４】
前記測位関連情報を取得するステップでは、前記移動体の走行する道路に関する道路情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記道路情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項５】
前記測位関連情報を取得するステップでは、前記移動体の走行する車線幅に関する車線幅情報を取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記車線幅が大きいほど前記制限領域を前記障害物領域に対して大きくする請求項４に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項６】
前記測位関連情報を取得するステップでは、前記判別情報の取得以降における前記障害物の変化情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記変化情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項７】
前記測位関連情報を取得するステップでは、前記判別情報の取得時点における光環境に関する光環境情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記光環境情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項８】
前記測位関連情報を取得するステップでは、前記移動体の挙動変化に関する挙動情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記挙動変化が大きいほど前記制限領域の範囲を前記障害物領域に対して大きくする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項９】
前記測位関連情報を取得するステップでは、測位結果を利用するアプリケーションの要件情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記要件情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項１０】
前記測位関連情報を取得するステップでは、測位信号の受信状況に関する受信状況情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記受信状況情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項１１】
前記測位関連情報を取得するステップでは、測位信号を受信する受信機（３０）に関する受信機情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域を設定するステップでは、前記受信機情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項１２】
前記測位関連情報を取得するステップでは、前記障害物を検出するセンサ（４２、７）の検出性能に関する性能情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域の範囲を補正するステップでは、前記性能情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項１３】
前記測位関連情報を取得するステップでは、予め生成された前記判別情報の取得状況に関する取得状況情報を前記測位関連情報として取得し、
前記制限領域を設定するステップでは、前記取得状況情報に基づいて前記制限領域の範囲を補正する請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の衛星マスク生成方法。
【請求項１４】
移動体の測位に使用する測位衛星を選定する衛星マスク生成装置であって、
前記移動体に対して前記測位衛星を遮る障害物の存在する障害物領域と、前記障害物の存在しない空領域とを判別する判別情報を取得する判別情報取得部（３１０、２３１０、３３１０）と、
前記移動体の測位環境に関連する、前記判別情報とは異なる測位関連情報を取得する測位関連情報取得部（３１２、２３１２、３３１２）と、
前記測位関連情報に基づいて、前記測位衛星からの測位信号の利用を制限する制限領域を、前記障害物領域に対して補正する制限領域調整部（３１４）と、
を備える衛星マスク生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書における開示は、衛星測位システムにおいて移動体の測位に使用する衛星を選定するための衛星マスク生成方法および衛星マスク生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、マルチパスの受信による測位精度の劣化を抑制する技術が開示されている。この技術によれば、測位装置は、周囲環境の三次元点群データを取得して建物や立ち木等の遮蔽物を検出し、車両のアンテナを視点として遮蔽物と重なる位置にある測位衛星からの航法信号の利用を制限するマスクを設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７‐１５５８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の測位装置は、アンテナから見て遮蔽物の存在する領域にマスクを設定する。しかし、遮蔽物の検出に基づいてマスクを設定するのみでは、移動体の測位環境を反映して測位衛星を選定することができない可能性がある。
【０００５】
開示される目的は、測位環境に応じた測位衛星の選定が可能な衛星マスク生成方法および衛星マスク生成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
開示された衛星マスク生成方法のひとつは、コンピュータ（３００）によって実施され、移動体の測位に使用する測位衛星を選定する衛星マスク生成方法であって、少なくとも１つのプロセッサ（３０１）上において、移動体に対して測位衛星を遮る障害物の存在する障害物領域と、障害物の存在しない空領域とを判別する判別情報を取得し、移動体の測位環境に関連する、判別情報とは異なる測位関連情報を取得し、判別情報および測位関連情報に基づいて、測位衛星からの測位信号の利用を制限する制限領域を、障害物領域に対して補正する、というステップを含む。
【０００８】
開示された衛星マスク生成装置のひとつは、移動体の測位に使用する測位衛星を選定する衛星マスク生成装置であって、移動体に対して測位衛星を遮る障害物の存在する障害物領域と、障害物の存在しない空領域とを判別する判別情報を取得する判別情報取得部（３１０、２３１０、３３１０）と、移動体の測位環境に関連する、判別情報とは異なる測位関連情報を取得する測位関連情報取得部（３１２、２３１２、３３１２）と、判別情報および測位関連情報に基づいて、測位衛星からの測位信号の利用を制限する制限領域を、障害物領域に対して補正する制限領域調整部（３１４）と、を備える。
【０００９】
これらの開示によれば、移動体の測位環境に関連する測位関連情報に基づいて、制限領域が障害物領域に対して補正される。したがって、制限領域の補正に、障害物領域と空領域との判別情報以外の測位関連情報が反映される。以上により、測位環境に応じた測位衛星の選定が可能な衛星マスク生成方法および衛星マスク生成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態の衛星マスク生成方法に関連する構成を示す概要図である。
【図２】第１フレネルゾーンについて説明するための模式図である。
【図３】第１実施形態の衛星マスク生成方法に関連する制御を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態の衛星マスク生成方法に関連する構成を示す概要図である。
【図５】車線幅情報に基づく仰角マスクの補正を説明するための模式図である。
【図６】仰角マスクの一例を示す図である。
【図７】第２実施形態の衛星マスク生成方法に関連する制御を示すフローチャートである。
【図８】第７実施形態の衛星マスク生成方法に関連する構成を示す概要図である。
【図９】第７実施形態の衛星マスク生成方法に関連する制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
第１実施形態の衛星マスク生成装置について、図１〜図３を参照しながら説明する。第１実施形態において、衛星マスク生成装置の機能は車両に搭載された測位装置３の測位ＥＣＵ３００に実装されている。測位装置３は、測位衛星からの測位信号等に基づき、車両の現在位置を測位する装置である。測位装置３は、周辺監視センサ４、運転支援ＥＣＵ５、通信モジュール６と通信可能に接続されている。
【００１２】
周辺監視センサ４は、自車の周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ４は、歩行者、人間以外の動物、自車以外の車両等の移動する動的物標、および路上の落下物、ガードレール、縁石、走行区画線等の路面表示、および樹木等の静止している静的物標といった自車周辺の対象物を検出する。
【００１３】
例えば周辺監視センサ４としては、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するライダ４２、ミリ波レーダ４３、ソナー４４等の探査波センサがある。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として車内ＬＡＮへ逐次出力する。探査波センサは、対象物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として車内ＬＡＮへ逐次出力する。第１実施形態の周辺監視センサ４は、少なくとも、自車の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラ４１を含む。前方カメラ４１は、例えば、自車のルームミラー、インストルメントパネル上面等に設けられている。
【００１４】
前方カメラ４１、ライダ４２、ミリ波レーダ４３、およびソナー４４は、車両の周囲環境を認識する自律センサである。これらの自律センサは、歩行者および他車両等の移動物体、並びに交通信号、道路標識および区画線や横断歩道のような道路標示物等の静止物体を検出する。各自律センサは、移動物体および静止物体の検出結果を含んだ計測情報を、測位ＥＣＵ３００を含む車載ＥＣＵに逐次出力する。尚、各自律センサは、それぞれ複数であってもよい。また、一部の自律センサは、省略されていてもよい。
【００１５】
前方カメラ４１は、車両の前方の所定範囲を撮影し、画像データを生成する撮像装置である。前方カメラ４１は、車両のルームミラー、インストルメントパネル上面等に設けられている。前方カメラ４１は、画像データまたは画像データの解析結果を車内ＬＡＮに逐次出力する。
【００１６】
ライダ４２は、車両の周囲にレーザ光を照射し、照射方向に存在する物体で反射されたレーザ光を受信する処理により、検出結果を三次元の座標情報を持った点群データとして取得する装置である。ライダ４２は、取得した点群データを車内ＬＡＮに逐次出力する。ライダ４２は、回転鏡方式、ＭＥＭＳ方式、およびフェーズドアレイ方式等の走査型であってもよく、またはフラッシュ方式等の非走査型であってもよい。
【００１７】
ミリ波レーダ４３は、車両の進行方向へ向けてミリ波を照射し、進行方向に存在する移動物体および静止物体等で反射されたミリ波を受信する処理により、検出結果を取得する。ソナー４４は、車両の周囲へ向けて超音波を照射し、照射方向に存在する移動物体および静止物体等で反射された超音波を受信する処理により、検出情報を取得する。
【００１８】
運転支援ＥＣＵ５は、乗員による運転操作の代行を行う自動運転機能を実行する。運転支援ＥＣＵ５は、測位装置３から取得する自車の車両位置および地図データ、周辺監視センサ４でのセンシング情報をもとに、自車の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５は、認識した走行環境に基づいた自動運転機能を実行するように車両の制御を行う。運転支援ＥＣＵ５で実行する自動運転機能の一例としては、駆動力および制動力を調整することで、先行車ＬＶとの目標車間距離を維持するように自車の走行速度を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能がある。また、前方のセンシング情報をもとに制動力を発生させることで、自車を強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能がある。なお、運転支援ＥＣＵ５は、自動運転の機能として他の機能を備えていてもよい。
【００１９】
通信モジュール６は、移動体通信網を介した無線通信により、外部サーバから各種情報を取得する。各種情報は、例えば天候情報や地図情報等である。
【００２０】
測位装置３は、図１に示すように、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３０、慣性センサ３１、および地図データベース（以下、地図ＤＢ）３３０を備えている。ＧＮＳＳ受信機３０は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。測位信号には、測位衛星の衛星番号、測位衛星の軌道情報、測位信号の送信時刻等が含まれている。慣性センサ３１は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを備える。測位装置３は、ＧＮＳＳ受信機３０で受信する測位信号と、慣性センサ３１の計測結果とを組み合わせることにより、自車の車両位置を逐次測位する。なお、測位装置３は、車両位置の測位に、自車に搭載された車速センサ８から逐次出力される検出結果から求めた走行距離等を用いてもよい。測位装置３は、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。
【００２１】
地図ＤＢ３３０は、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。リンクデータは、リンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンク方位、リンク旅行時間、リンクの始端と終端とのノード座標、および道路属性等の各データから構成される。ノードデータは、地図上のノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノード種別、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種別等の各データから構成される。
【００２２】
また、地図ＤＢ３３０は、地図データとして、道路形状および構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を有していてもよい。測位装置３は、この三次元地図を用いる場合、ＧＮＳＳ受信機３０を用いずに、この三次元地図と、道路形状および構造物の特徴点の点群を検出するライダ４２等の周辺監視センサ４での検出結果とを用いて、自車の車両位置を特定する。なお、地図データは、通信モジュール６を用いて車両の外部から取得されてもよい。
【００２３】
測位ＥＣＵ３００は、プロセッサ３０１、ＲＡＭ３０２、メモリ装置３０３、Ｉ／Ｏ３０４、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、車内ＬＡＮに接続されている。測位ＥＣＵ３００は、メモリ装置３０３に記憶された各種プログラムを実行することにより、車両の現在位置の測位を実施する。測位ＥＣＵ３００は、捕捉可能な測位衛星の中から測位処理に使用する測位衛星を選定するための仰角マスクを生成する。測位ＥＣＵ３００は、仰角マスクに基づいて選定された測位衛星からの測位信号を使用して、現在位置の測位処理を実行する。測位ＥＣＵ３００は、マスク生成装置の一例であり、プロセッサ３０１は処理部の一例である。メモリ装置３０３は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムおよびデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。
【００２４】
測位ＥＣＵ３００は、機能ブロックとして、点群情報取得部３１０、障害物領域算出部３１１、距離取得部３１２、補正量算出部３１３、仰角マスク生成部３１４、測位信号取得部３２０、および測位算出部３２１を有する。
【００２５】
点群情報取得部３１０は、ライダ４２から出力された点群データを取得する。点群情報取得部３１０は、判別情報取得部の一例である。障害物領域算出部３１１は、取得した点群データに基づき、障害物領域を算出する。障害物領域は、車両に対して測位衛星を遮る障害物の存在する領域である。より具体的には、障害物領域は、ＧＮＳＳ受信機３０と測位衛星とを結ぶ直線である見通し線を遮る障害物の存在する領域である。障害物領域算出部３１１は、例えば点群データの各点の位置座標と、予め記憶されたＧＮＳＳ受信機３０の取付位置座標とに基づいて、ＧＮＳＳ受信機３０を中心とする仮想の天球面上に点群データを投影する。障害物領域算出部３１１は、天球上の点群の存在する領域を障害物領域とし、点群の存在しない領域を空領域とする。以下においては、障害物領域算出部３１１は、点群データを、ＧＮＳＳ受信機３０を原点とする極座標に変換するものとして説明する。
【００２６】
距離取得部３１２は、ＧＮＳＳ受信機３０と、障害物を表す点群データの各点との間の距離を算出、取得する。特に距離取得部３１２は、障害物の天頂方向の縁部、すなわち障害物領域の空領域との境界に相当する点との間の距離を取得する。距離取得部３１２は、測位関連情報取得部の一例である。
【００２７】
補正量算出部３１３は、ＧＮＳＳ受信機３０と点群データの各点との間の距離に応じて、制限領域の範囲の障害物領域に対する仰角方向の補正量Δθを算出する。補正量算出部３１３は、ＧＮＳＳ受信機３０からの距離が遠い点ほど、大きい補正量Δθを算出する。より具体的には、補正量算出部３１３は、送信する電波の広がる範囲、すなわち第１フレネルゾーンが障害物に干渉する測位衛星を、制限領域の範囲に含めるように、補正量Δθを算出する。
【００２８】
第１フレネルゾーンに基づく補正量Δθの算出について図２を参照して説明する。測位衛星ＳからＧＮＳＳ受信機３０に送信される、測位信号をのせた電波の第１フレネルゾーンは、図２に示すように測位衛星ＳおよびＧＮＳＳ受信機３０を焦点とする楕円体で表される。このため見通し線上に障害物がない場合であっても、第１フレネルゾーンの範囲内に障害物が存在すると、障害物によって回折波が発生し、測位精度低下の原因となる。
【００２９】
ＧＮＳＳ受信機３０と障害物の天頂方向の端部ｐ１までの距離をｄ２とする。ＧＮＳＳ受信機３０と、端部ｐ１から見通し線に下ろした垂線の見通し線との交点ｐ２との間の距離は、見通し線がｄ２と比較して十分に長いことから、ｄ２に近似することができる。したがって、第１フレネルゾーンの見通し線に直交する断面の半径ｒは、交点ｐ２と測位衛星Ｓとの間の距離をｄ１とすると、ｄ１、ｄ２および電波の波長λを用いて以下の数式１で表される。
【数１】
2020118562.tif 000003
見通し線の長さをＤとすると、ｄ１＝Ｄ−ｄ２，およびＤ＞＞ｄ２により数式１は以下の数式２に近似することができる。
【数２】
2020118562.tif 000004
したがって、送信電波の第１フレネルゾーン内に障害物を含む測位衛星Ｓを空領域から除外するための、端部ｐ１に対する仰角マスクの仰角方向の補正量Δθは、以下の数式３で表される。
【数３】
2020118562.tif 000005
補正量算出部３１３は、上述の数式３を用いて補正量Δθを算出する。数式３によれば、ＧＮＳＳ受信機３０から端部ｐ１までの距離ｄ２が大きいほど、補正量Δθは小さい値になる。補正量算出部３１３は、算出した補正量Δθを仰角マスク生成部３１４に出力する。
【００３０】
仰角マスク生成部３１４は、算出された補正量Δθに基づいて障害物領域を補正することで、仰角マスクを生成する。ここで仰角マスクとは、測位に利用しない測位衛星の仰角範囲を規定するデータである。補正量Δθが大きいほど、仰角マスクは障害物領域に対してより大きくなる。仰角マスクは、障害物領域よりも仰角範囲が大きくなる。仰角マスク生成部３１４は、車両の全方位にわたって上述のように仰角マスクを設定する。仰角マスク生成部３１４は、設定した仰角マスクのデータをメモリに記憶する。仰角マスクは、制限領域の一例であり、仰角マスク生成部３１４は、制限領域調整部の一例である。
【００３１】
測位信号取得部３２０は、ＧＮＳＳ受信機３０にて受信した測位信号を取得する。測位算出部３２１は、取得した測位信号と、生成された仰角マスクとに基づき、車両の現在位置を測位する。
【００３２】
具体的には、測位算出部３２１は、測位信号から測位衛星の位置座標を算出し、仰角マスクの範囲内に測位衛星が含まれるか否かを判断する。測位算出部３２１は、仰角マスクの範囲内に測位衛星が含まれる場合、当該測位衛星からの測位信号を測位に使用しない測位信号に決定する。測位算出部３２１は、測位に使用しないと決定した測位信号を除いた残りの測位信号を用いて、車両の現在位置を算出する。測位算出部３２１は、測位結果を車載ネットワークに出力し、測位結果を必要とする車載装置や車外へと送信する。
【００３３】
次に、図３のフローチャートを参照して、測位ＥＣＵ３００の実行する処理の一例について説明する。測位ＥＣＵ３００は、フローチャートに示す処理を、現在位置の測位時に逐一実行する。
【００３４】
測位ＥＣＵ３００は、まずステップＳ１０にて点群データを取得する。次に、ステップＳ２０では、取得した点群データに基づいて障害物領域を算出する。次に、ステップＳ３０では、ＧＮＳＳ受信機３０から点群データの各点までの距離に基づいて、補正量を算出する。ステップＳ４０では、算出した補正量に基づき仰角マスクを生成する。ステップＳ５０ではＧＮＳＳ受信機３０にて受信した測位信号を取得する。ステップＳ６０では、生成した仰角マスクの範囲内の測位衛星から送信された測位信号を取得された測位信号の中から判別し、判別した測位信号を除いた残りの測位信号を使用して車両の自車位置を測位する。ステップＳ６０の処理を実行すると、測位ＥＣＵ３００は、算出した自車位置を出力してステップＳ１０へと戻る。
【００３５】
次に第１実施形態の衛星マスク生成方法がもたらす作用効果について説明する。
【００３６】
測位ＥＣＵ３００は、障害物領域と、障害物の存在しない空領域とを判別する点群情報を取得する点群情報取得部３１０を備える。測位ＥＣＵ３００は、車両と障害物との間の距離を取得する距離取得部３１２と、点群情報および距離情報に基づいて、仰角マスクの範囲を障害物領域に対して補正する仰角マスク生成部３１４とを備える。
【００３７】
これによれば、車両の測位環境に関連する測位関連情報の１つである車両と障害物との間の距離に基づいて、仰角マスクの範囲が障害物領域に対して補正される。したがって、仰角マスクの範囲に、障害物領域と空領域との判別情報以外の情報が反映される。以上により、測位環境に応じた測位衛星の選定が可能な測位ＥＣＵ３００を提供することができる。
【００３８】
測位ＥＣＵ３００は、障害物との距離が小さいほど、仰角マスクを障害物領域に対して大きくする。測位衛星から送信される電波は、ＧＮＳＳ受信機３０と障害物との距離が小さいほど、回折の影響を受ける範囲が大きくなる。したがって、障害物との距離が小さいほど仰角マスクを大きくすることで、回折の影響が比較的大きい電波を送信する測位衛星をマスクしやすくなる。したがって、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の低下を抑制させることが可能となる。
【００３９】
測位ＥＣＵ３００は、車両と障害物との間の距離に基づいて第１フレネルゾーンを算出し、第１フレネルゾーンが障害物に干渉する測位衛星を範囲内に含むように仰角マスクを補正する。これによれば、測位ＥＣＵ３００は、第１フレネルゾーンに基づいて仰角マスクの大きさを補正するので、回折の影響が比較的大きい電波を送信する測位衛星をより確実にマスクすることが可能となる。
【００４０】
（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態における衛星マスク生成方法の変形例について説明する。図４〜図７において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
【００４１】
第２実施形態において測位ＥＣＵ３００の搭載された車両は、ユーザ車両に提供される仰角マスクデータを予め生成するための測量車両である。測位ＥＣＵ３００は、実際の道路上の走行により収集された障害物情報等に基づき仰角マスクデータを生成、保存することで、仰角マスクデータベースを構築する。測位ＥＣＵ３００は、図４に示すように全方位カメラ７と通信可能である、
全方位カメラ７は、広角レンズ等により車両の上空の全方位を撮像範囲とするカメラである。全方位カメラ７は、測位衛星を遮る障害物を検出するセンサの一例である。全方位カメラ７は、車両の上空を撮像することで、空領域および障害物領域を判別するための撮像データを生成し、測位ＥＣＵ３００へと逐次出力する。
【００４２】
測位ＥＣＵ３００は、機能ブロックとして、撮像情報取得部２３１０と、障害物領域算出部３１１と、補正情報取得部２３１２と、補正量算出部２３１３と、仰角マスク生成部３１４と、測位信号取得部３２０と、測位算出部３２１とを備える。
【００４３】
撮像情報取得部２３１０は、全方位カメラ７にて取得された撮像データを取得する。障害物領域算出部３１１は、撮像データに対して画像認識処理を実施し、撮像データの中から障害物領域を算出する。
【００４４】
補正情報取得部２３１２は、障害物領域に対する制限領域の補正量を算出するため補正情報を取得する。補正情報は、測位環境に関連する情報であり、測位関連情報の一例である。例えば補正情報取得部２３１２は、ユーザ車両における測位時のＧＮＳＳ受信機から見た障害物領域と、測量車両における情報収集時のＧＮＳＳ受信機３０から見た障害物領域との間に生じ得るずれの大きさを推定可能な情報を、補正情報として取得する。
【００４５】
一例として、補正情報取得部２３１２は、車線幅に関する車線幅情報を補正情報として取得する。車線幅情報は、測量車両の撮像時の車線幅方向位置と、ユーザ車両の測位時の車線幅方向位置との間に発生し得るずれの大きさを示す情報である。すなわち、車線幅が大きいほど、測量車両のＧＮＳＳ受信機３０から見た障害物領域に対する、ユーザ車両のＧＮＳＳ受信機から見た障害物領域のずれが大きくなり得る。車線幅情報は、車両の走行する道路に関する道路情報の一例である。
【００４６】
補正情報取得部２３１２は、例えば前方カメラ４１またはライダ４２等の周辺監視センサ４から車線幅情報を取得する。または、補正情報取得部２３１２は、高精度地図情報から車線幅情報を取得してもよい。高精度地図情報から車線幅情報を取得する場合、車両の走行する車線は、マップマッチング処理や、予め設定された仮の仰角マスクデータに基づく暫定的な測量車両の現在位置の測位等に基づいて特定される。
【００４７】
補正量算出部２３１３は、取得された車線幅情報に基づいて、障害物領域に対する仰角マスクの仰角方向の補正量を算出する。補正量算出部２３１３は、車線幅が大きいほど大きい補正量を算出する。
【００４８】
より具体的には、補正量算出部２３１３は、図５に示すように、車線幅と、ライダ４２等により取得された障害物までの距離とに基づいて、補正量を算出する。例えば、車線幅を３．５ｍ、ＧＮＳＳ受信機３０と障害物との間の水平方向距離１５ｍ、障害物の高さ１５ｍとする。車両が車線の中央を走行した場合、障害物の天頂方向端部の水平面に対する仰角θは、θ＝ｔａｎ−１（１５／１５）＝４５（ｄｅｇ）となる。一方、車両が車線の右端を走行した場合には、θ＝ｔａｎ−１（１５／１４．２５）＝４６．５（ｄｅｇ）となり、左端を走行した場合には、θ＝ｔａｎ−１（１５／１５．７５）＝４３．６（ｄｅｇ）となる。したがって、車両に対する障害物の仰角θの取り得る値は、４３．６（ｄｅｇ）〜４６．５（ｄｅｇ）となる。測量車両が車線の中央を走行しているとみなせる場合、補正量Δθは、＋１．５ｄｅｇとなる。
【００４９】
仰角マスク生成部３１４は、算出された補正量に基づき、仰角マスクを障害物領域に対して仰角方向に補正して仰角マスクを設定する。図６の上側の四角枠内は、全方位カメラ７にて取得された撮像データを示し、下側の四角枠内は撮像データにおける障害物領域および撮像データを基に生成された仰角マスクを示している。また、図６におけるドットハッチング入りの円形は、測位衛星Ｓの位置を示している。仰角マスク生成部３１４は、設定したマスクデータをマスクＤＢ３４０に保存する。マスクＤＢ３４０に保存されたデータは、ユーザ車両の製造において、ユーザ車両の測位ＥＣＵへと転送される。
【００５０】
次に、図７のフローチャートを参照して、測位ＥＣＵ３００の実行する処理の一例について説明する。測位ＥＣＵ３００は、フローチャートに示す処理を、所定の走行区間ごとに実行する。
【００５１】
測位ＥＣＵ３００は、まずステップＳ１１にて撮像データを取得する。次に、ステップＳ２０では、取得した撮像データに基づいて障害物領域を算出する。ステップＳ３１では、補正情報として、車線幅情報を取得する。次に、ステップＳ３２では、車線幅情報に基づいて補正量を算出する。ステップＳ４０では、算出した補正量に基づき仰角マスクを生成する。ステップＳ５０ではＧＮＳＳ受信機３０にて受信した測位信号を取得する。ステップＳ６０では、生成した仰角マスクの範囲内の測位衛星から送信された測位信号を取得された測位信号の中から判別し、判別した測位信号を除いた残りの測位信号を使用して車両の自車位置を測位する。ステップＳ７０では、生成した仰角マスクと、測位した自車位置に対応する走行区間の位置情報とをマスクＤＢ３４０に記憶する。測位ＥＣＵ３００は、以上の処理を所定の走行区間ごとに繰り返すことで、複数の走行区間それぞれに対応した複数の仰角マスクのデータベースを構築する。
【００５２】
第２実施形態の測位ＥＣＵ３００は、車両の走行する道路に関する道路情報に基づいて、補正量を算出する。これによれば、測位ＥＣＵ３００は、道路が車両の走行に及ぼす影響を考慮して、仰角マスクを補正し得る。したがって、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じてより測位精度の向上が可能となる。
【００５３】
第２実施形態の測位ＥＣＵ３００は、車線幅が大きいほど、障害物領域に対して仰角マスクを大きくする。車線幅が大きいと、撮像データを取得する際の測量車両の車線幅方向位置と、測位信号受信時のユーザ車両の車線幅方向位置とのずれが大きくなり得る。したがって、測位ＥＣＵ３００は、車線幅が大きいほど障害物領域に対して仰角マスクを大きくすることで、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位精度を向上可能となる。
【００５４】
（第３実施形態）
第２実施形態において、補正情報取得部２３１２は、車線幅情報を取得するとしたが、これに代えて路面の凹凸情報を道路情報として取得してもよい。凹凸情報は、路面の舗装状態、起伏等の、車両の振動が大きくなると推定される道路に関する情報である。凹凸情報は、例えば地図情報、周辺監視センサ４の検出情報等から取得することができる。
【００５５】
補正量算出部２３１３は、取得した凹凸情報に基づいて、補正量を算出する。補正量算出部２３１３は、車両の振動が大きくなると推定される道路ほど、補正量を大きく算出する。すなわち補正量算出部２３１３は、路面の凹凸が実質的に無い場合よりも、有る場合において大きい補正量を算出する。また、補正量算出部２３１３は、凹凸が大きいほど、大きい補正量を算出する。例えば補正量算出部２３１３は、凹凸情報の種別に応じて凹凸の有無、大きさ等を複数段階で評価し、予め設定された評価結果と補正量との対応関係を参照することで、補正量を求める。
【００５６】
第３実施形態における測位ＥＣＵ３００は、車両の振動が大きいと推定されるほど、仰角マスクを大きくする。車両の振動が大きくなると、振動によって撮像データ取得時の障害物領域と、測位信号受信時の障害物領域とのずれが大きくなり得る。したがって、測位ＥＣＵ３００は、車両の振動が大きいと推定されるほど制限領域を大きくすることで、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。
【００５７】
（第４実施形態）
第２実施形態において、補正情報取得部２３１２は、車線幅情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、車両の挙動変化に関する情報である挙動情報を補正情報として取得してもよい。挙動情報は、例えば車両のロール角、ピッチ角等の姿勢変化に関する情報である。補正情報取得部２３１２は、慣性センサ３１等の姿勢センサから挙動情報を取得する。
【００５８】
補正量算出部２３１３は、取得された挙動情報に基づいて、障害物領域に対する仰角マスクの仰角方向の補正量を算出する。例えば補正量算出部２３１３は、検出されたロール角の変化量およびピッチ角の変化量に基づいて、ロール角変化に対応する方位範囲とピッチ角変化に対応する方位範囲それぞれについて補正量を算出する。または、補正量算出部２３１３は、全方位範囲にわたって一律に補正量を算出してもよい。補正量算出部２３１３は、姿勢角変化量が大きいほど、大きい補正量を算出する。
【００５９】
第４実施形態における測位ＥＣＵ３００は、車両の挙動変化が大きいほど、仰角マスクを大きくする。車両の挙動変化が大きいと、挙動変化による撮像データ取得時の障害物領域と、測位信号受信時の障害物領域とのずれが大きくなり得る。したがって、測位ＥＣＵ３００は、挙動変化が起きいほど仰角マスクを大きくすることで、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。
【００６０】
（第５実施形態）
第２実施形態において、補正情報取得部２３１２は、道路情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、撮像データ取得時点の車両の周囲の光環境に関する光環境情報を取得してもよい。光環境情報は、一例として、障害物の撮像データに写り込む光源の有無に関する情報である。光環境情報は、街路灯等の人工光源の位置情報、太陽等の自然光源の位置情報、照度センサにより検出される車両の周囲の照度等である。人工光源の位置情報は、地図情報または周辺監視センサの検出情報等に基づき取得される。自然光源の位置情報は、例えば時刻情報に基づき推定、取得される。光環境情報は、空領域と障害物領域との判別精度に関わる情報である。具体的には、撮像データに比較的強度の大きい光環境が写り込むと、空領域と障害物領域との判別精度が低下する。
【００６１】
また、光環境情報には、撮像時の照度に関連する情報を含んでもよい。補正情報取得部２３１２は、例えば照度に関連する情報として、撮像データが夜間または昼間のいずれに撮像されたものかを推定可能な撮像時刻情報を取得する。または、補正情報取得部２３１２は、照度に関連する情報として、照度センサ等により検出された照度情報を直接取得してもよい。
【００６２】
補正量算出部２３１３は、取得された光環境情報に基づいて、障害物領域に対する仰角マスクの仰角方向の補正量を算出する。例えば補正量算出部２３１３は、光環境情報に基づき、撮像データに光環境の光源が写り込むと推定される場合には、写り込まないと推定される場合よりも大きい補正量を算出する。補正量算出部２３１３は、撮像データ中の光源が写り込む範囲を推定してその範囲における障害物領域の補正量を算出してもよく、また障害物領域の全範囲に一律の補正量を算出してもよい。
【００６３】
また、補正量算出部２３１３は、撮像時刻情報または照度情報等に基づき、撮像時の照度が低いほど、すなわち全方位カメラ７のコントラストが低いほど大きい補正量を算出する。例えば補正量算出部２３１３は、撮像時刻が夜間である場合には、昼間である場合よりも全方位カメラ７のコントラストが低いと推定されるので、補正量を大きくする。または補正量算出部２３１３は、照度情報に基づき照度が小さいほど大きい補正量を算出してもよい。
【００６４】
第５実施形態における測位ＥＣＵ３００は、光環境情報に基づいて、仰角マスクを障害物領域に対して補正する。光環境情報は、撮像データにおける障害物の検出精度に影響を及ぼす。したがって、測位ＥＣＵ３００は、光環境情報に基づいて仰角マスクを補正することで、本来マスクすべき測位衛星が障害物領域の判別誤差により仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。
【００６５】
（第６実施形態）
第２実施形態において、補正情報取得部２３１２は、道路情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、全方位カメラ７の光学性能に関する情報であるカメラ情報を取得してもよい。カメラ情報は、例えば全方位カメラ７の分解能情報、レンズの歪み情報等、空領域と障害物領域との判別精度に影響を及ぼす判別情報の検出性能に関する性能情報の一例である。カメラ情報は、予めメモリ装置等に記憶されている。なお、判別情報の取得にライダ４２を使用する場合、補正情報取得部２３１２は、ライダ４２の光学性能に関する情報を性能情報としてカメラ情報の代わりに取得する。
【００６６】
補正量算出部２３１３は、カメラ情報に基づき、全方位カメラ７の光学性能が比較的低いと推定される場合には、比較的高い場合よりも大きい補正量を算出する。すなわち、全方位カメラ７の光学性能が低いほど、仰角マスクが大きくなる。
【００６７】
第６実施形態の測位ＥＣＵ３００は、障害物を検出する全方位カメラ７の光学性能が低いほど、仰角マスクを障害物領域に対して大きくする。したがって、測位ＥＣＵ３００は、本来マスクすべき測位衛星が障害物領域の判別誤差により仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。
【００６８】
（第７実施形態）
第７実施形態では、第１実施形態における衛星マスク生成方法の変形例について説明する。図８、図９において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。
【００６９】
第７実施形態の測位ＥＣＵ３００は、ユーザ車両の測位装置に搭載されている。測位ＥＣＵ３００は、通信モジュール６によって移動体通信網を介してセンタ９と通信可能となっている。
【００７０】
センタ９は、初期マスクデータベース（初期マスクＤＢ）９０を有する。初期マスクＤＢ９０は、地点ごとに生成された初期マスクを、その関連情報とともに記憶している。初期マスクは、障害物領域と空領域の境界をマスク境界として設定されたマスクデータである。初期マスクは、上述の実施形態にて説明したような測量車両によって生成される。初期マスクは、測量車両から通信網を介して適宜センタ９へとアップロードされる。なお、初期マスクは、測量車両から障害物の検出データを取得したセンタ９にて生成されてもよい。初期マスクの関連情報は、例えばマスクの生成地点、生成日時、生成時の地図情報、初期マスクの生成地点同士の間隔等である。
【００７１】
測位ＥＣＵ３００は、機能ブロックとして、初期マスク取得部３３１０と、補正情報取得部３３１２と、補正量算出部３１３と、仰角マスク生成部３１４と、測位信号取得部３２０と、測位算出部３２１とを備える。
【００７２】
初期マスク取得部３３１０は、通信モジュール６を介して、車両の現在位置に対応する初期マスクをセンタ９から取得する。ここでの現在位置は、仮に設定された仰角マスクを利用して測位信号から算出された現在位置、またはマップマッチングによって算出された現在位置等、暫定的に算出された現在位置である。
【００７３】
補正情報取得部３３１２は、受信した測位信号の受信状況に関する受信状況情報を補正情報として取得する。受信状況情報は、例えば空領域に位置する測位衛星の個数情報、空領域に位置する準天頂衛星の有無情報、ローカル補正情報の受信情報、測位衛星の配置情報等である。空領域に位置する測位衛星の個数情報は、補正前の空領域に位置する測位衛星の個数である。または、他の補正情報に基づく補正を行った後の空領域に位置する測位衛星の個数であってもよい。ローカル補正情報とは、地上の基準局から送信された信号に含まれる情報であり、電離層補正量や対流圏補正量等の、上空の大気の影響を補正するための情報である。受信状況情報は、比較的高い測位精度を確保可能な受信状況か否かを判断するための情報である。
【００７４】
補正量算出部３３１３は、受信状況情報に基づいて補正量を算出する。補正量算出部３３１３は、比較的高い精度の測位が可能であると推定される場合には、そうでない場合よりも大きい補正量を算出する。すなわち、比較的高い精度の測位が可能な受信状況であるほど、仰角マスクが大きくなる。
【００７５】
具体的には、補正量算出部３３１３は、見通し状態にある測位衛星の個数が多いほど補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、準天頂衛星がある場合には無い場合よりも補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、ローカル補正情報を受信している場合には受信していない場合よりも補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、測位衛星の配置のばらつき度合が大きいほど、補正量を大きくする。
【００７６】
次に、図９のフローチャートを参照して、測位ＥＣＵ３００の実行する処理の一例について説明する。測位ＥＣＵ３００は、フローチャートに示す処理を、現在位置の測位時に逐一実行する。
【００７７】
測位ＥＣＵ３００は、まずステップＳ１２にて初期マスクデータを取得する。次に、ステップＳ３１では、補正情報として、受信状況情報を取得する。次に、ステップＳ３２では、補正情報に基づいて補正量を算出する。ステップＳ４０では、算出した補正量に基づき仰角マスクを生成する。ステップＳ５０ではＧＮＳＳ受信機３０にて受信した測位信号を取得する。ステップＳ６０では、生成した仰角マスクの範囲内の測位衛星から送信された測位信号を取得された測位信号の中から判別し、判別した測位信号を除いた残りの測位信号を使用して車両の自車位置を算出する。ステップＳ６０の処理を実行すると、測位ＥＣＵ３００は、算出した自車位置を出力してステップＳ１２へと戻る。
【００７８】
第７実施形態の測位ＥＣＵ３００は、測位信号の受信状況に関する受信状況情報に基づいて仰角マスクを補正する。仰角マスクが大きいほど、より障害物から離れた測位衛星からの測位信号のみを利用して測位するので、比較的品質の高い測位信号を利用した測位が可能となる。しかし、仰角マスクが大きいほど、測位に利用する測位衛星の個数自体は減少し得る。利用する測位衛星の個数が極度に少ないと、品質の高い測位信号を利用した場合であっても、測位精度は低下し得る。測位ＥＣＵ３００は、測位信号の受信状況に基づいて仰角マスクを補正するので、利用する測位衛星の個数の減少による測位精度への悪影響を抑制しつつ、品質の高い測位信号を利用した測位を可能とする。したがって、測位ＥＣＵ３００は、測位精度を確保しつつ、障害物領域付近の測位信号の劣化が大きくなり得る測位衛星の利用を制限することが可能となる。
【００７９】
（第８実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて撮像データの取得以降における障害物の状態の時間変化に関する情報である変化情報を取得してもよい。変化情報は、例えば風速情報、季節情報、地図の更新情報等である。風速情報は、街路樹等の形状に影響を与える情報である。季節情報は、落葉性の樹木の形状に影響を与える情報である。地図の更新情報は、構造物の有無や形状の、撮像データ取得時との変化を推定可能な情報である。
【００８０】
補正量算出部３３１３は、変化情報に基づいて補正量を算出する。例えば補正量算出部３３１３は、風速が大きいほど大きい補正量を算出する。補正量算出部３３１３は、障害物情報の取得時期が落葉時期であり、ユーザ車両の走行時期が落葉時期以外であった場合には、障害物領域に対して仰角マスクを大きくするように補正量を算出する。また、補正量算出部３３１３は、反対に障害物情報の取得時期が落葉時期以外で、走行時期が落葉時期であった場合には、障害物領域に対して仰角マスクが小さくなるような補正量を算出してもよい。補正量算出部３３１３は、マスク作成時と走行時とで地図が更新されていた場合には補正量を大きくする。
【００８１】
第８実施形態の測位ＥＣＵ３００は、撮像データの取得以降における障害物の変化情報を取得し、変化情報に基づいて仰角マスクを障害物領域に対して補正する。これによれば、撮像データの取得以降に障害物の形状等の状態が変化した場合でも、その変化を反映して仰角マスクを生成することができる。したがって、測位ＥＣＵ３００は、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制できる。これにより、測位ＥＣＵ３００は、測位環境に応じて測位精度の向上が可能となる。
【００８２】
（第９実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて測位情報を使用するアプリケーションの要求する要件に関する要件情報を補正情報として取得してもよい。具体的には、要件情報の１つは、アプリケーションの要求する測位精度に関する要求精度情報である。要求精度情報は、例えば要求する測位精度の高さに応じた複数段階のレベルとしてアプリケーションごとに予め設定され、メモリ装置３０３等に記憶されている。
【００８３】
補正量算出部３３１３は、測位結果を必要とするアプリケーションについての要求精度情報に基づき、補正量を算出する。補正量算出部３１３は、アプリケーションの要求する測位精度が高いほど、補正量を大きくする。
【００８４】
または、補正情報取得部３３１２は、要件情報の１つとしてアプリケーションの要求する可用性に関する可用性情報を取得してもよい。可用性情報は、アプリケーションが測位結果をどの程度継続的に必要としているかを示す指標である。可用性情報は、要求精度情報と同様に、要求する可用性の高さに応じた複数段階のレベルとしてアプリケーションごとに予め設定されてメモリ装置３０３等に記憶されている。
【００８５】
補正量算出部３３１３は、測位結果を必要とするアプリケーションについての可用性情報に基づき、補正量を算出する。補正量算出部３１３は、アプリケーションの要求する可用性が高いほど、補正量を小さくする。
【００８６】
第９実施形態の測位ＥＣＵ３００は、測位結果を利用するアプリケーションの要求する要件に関する要件情報を取得し、要件情報に基づいて仰角マスクを障害物領域に対して補正する。これによれば、測位ＥＣＵ３００は、測位結果を利用するアプリケーションに応じて、仰角マスクの大きさを変更できる。したがって、測位ＥＣＵ３００は、アプリケーションに応じてより適切に測位衛星を選定しやすくなる。
【００８７】
（第１０実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて初期マスクの取得状況に関する取得状況情報を補正情報として取得してもよい。取得状況情報は、例えばセンタ９との通信速度に関する通信速度情報、生成からどの程度の期間が経過した初期マスクを取得しているかに関する経過時間情報、初期マスクの生成地点同士の間隔に関する間隔情報等である。
【００８８】
補正量算出部３３１３は、取得状況情報に基づいて補正量を算出する。例えば補正量算出部３３１３は、通信速度が遅いほど、初期マスクの取得を完了する際の自車位置と、初期マスクに対応する地点とのずれが大きくなり得るので、補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、初期マスクの生成からの経過時間が長いほど、初期マスクを生成した時点から障害物領域の形状が変化している可能性が高くなるので、補正量を大きくする。補正量算出部３３１３は、初期マスクの生成地点同士の間隔が大きいほど、１つの初期マスクの適用区間において、初期マスクの障害物領域と実際の障害物領域との乖離が大きくなり得るので、補正量を大きくする。
【００８９】
第１０実施形態の測位ＥＣＵ３００は、予め生成された初期マスクの取得状況に関する取得状況情報に基づいて仰角マスクを補正する。したがって、初期マスクの障害物領域が測位信号受信時の実際の障害物領域を十分に反映していなかった場合でも、仰角マスクの補正により測位精度の低下を抑制できる。
【００９０】
（第１１実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、ＧＮＳＳ受信機３０に関する受信機情報を補正情報として取得してもよい。受信機情報の一例としては、ＧＮＳＳ受信機３０の取付高さに関連する情報が挙げられる。取付高さに関連する情報は、例えば、メモリ装置３０３等に予め記憶された、車両種別に紐づけされた車高の情報等である。補正量算出部３３１３は、ＧＮＳＳ受信機３０の取付高さに関連する情報に基づき、補正量を算出する。補正量算出部３３１３は、車高が低いほど、補正量を大きくする。
【００９１】
これにより、第１１実施形態の測位ＥＣＵ３００は、ＧＮＳＳ受信機３０の状態に基づいて、仰角マスクの補正をすることができる。特に測位ＥＣＵ３００は、障害物検出時の測量車両におけるＧＮＳＳ受信機３０の取付高さと、測位信号受信時のユーザ車両におけるＧＮＳＳ受信機３０の取付高さとの違いに起因する障害物領域のずれを補正することができる。したがって、測位ＥＣＵ３００は、本来マスクすべき測位衛星が仰角マスクの範囲から外れてしまうことを抑制し、測位環境に応じた測位精度の向上が可能となる。
【００９２】
（第１２実施形態）
補正情報取得部３３１２は、ＧＮＳＳ受信機３０の取付高さに関連する情報に代えて、ＧＮＳＳ受信機３０の起動からの経過時間に関連する起動時間情報を受信機情報として取得してもよい。この場合補正量算出部３３１３は、ＧＮＳＳ受信機３０の起動時間が短いほど、大きい補正量を算出する。ＧＮＳＳ受信機３０は、起動直後には動作が不安定となり、起動してからの時間経過につれて動作が安定しやすい。したがって補正量算出部３３１３は、起動時間が比較的短い場合に、比較的障害物領域から離れた測位衛星からの測位信号のみを測位に使用するように補正量を決定することで、測位精度を確保しやすくできる。
【００９３】
（第１３実施形態）
第７実施形態において、補正情報取得部３３１２は、受信状況情報を補正情報として取得するとしたが、これに代えて、測位時の車速情報を補正情報として取得してもよい。車速情報は、挙動情報の一例である。補正情報取得部３３１２は、車速情報をユーザ車両の車速センサ等から取得する。この場合補正量算出部３３１３は、車速が大きいほど、大きい補正量を算出する。これにより、測位ＥＣＵ３００は、車速が大きいほどより障害物領域から離れた測位衛星からの測位信号のみを測位に使用可能となるので、測位精度を確保しやすくできる。
【００９４】
（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
【００９５】
上述の実施形態において、測位ＥＣＵ３００は、車両に搭載されるとしたが、船舶、鉄道車両、航空機等の車両以外の移動体に搭載されてもよい。
【００９６】
上述の実施形態において、測位ＥＣＵ３００は、仰角マスクの範囲内の測位衛星からの測位信号を測位に利用しないとしたが、仰角マスクの範囲外の測位信号よりも重み付けを小さく設定して測位に利用してもよい。
【００９７】
測位ＥＣＵ３００は、上述の複数の実施形態にて説明した複数の測位関連情報に基づいて、補正量を算出してもよい。
【００９８】
上述の実施形態において、測位ＥＣＵ３００は、車両の全方位にわたって仰角マスクを生成するとした。これに代えて、測位ＥＣＵ３００は、一部の方位範囲にのみ仰角マスクを設定してもよい。また、測位ＥＣＵ３００は、仰角マスクの一部の方位範囲にのみ障害物領域に対する補正を行い、残りの方位範囲に関しては障害物領域をそのまま仰角マスクとして採用してもよい。
【００９９】
上述の実施形態のプロセッサは、１つまたは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む処理部である。こうしたプロセッサは、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＤＦＰ（Data Flow Processor）等を含む処理部であってよい。さらにプロセッサは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、並びにＡＩの学習及び推論等の特定処理に特化したＩＰコア等を含む処理部であってもよい。こうしたプロセッサの各演算回路部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。
【０１００】
プログラムを記憶するメモリ装置には、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であり、車載ＥＣＵに設けられたスロット部に挿入されて、制御回路に電気的に接続される構成であってよい。
【０１０１】
本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
３００  測位ＥＣＵ（衛星マスク生成装置）、  ２３１２  関連情報取得部、  ３０  受信機、  ３００  コンピュータ、  ３０１  プロセッサ、  ３１０  点群情報取得部（判別情報取得部）、  ２３１０  撮像情報取得部（判別情報取得部）、  ３３１０  初期マスク取得部（判別情報取得部）、  ３１２  距離取得部（測位関連情報取得部）、  ２３１２、３３１２  補正情報取得部（測位関連情報取得部）  ３１４  仰角マスク生成部（制限領域調整部）、  ４２  ライダ（センサ）、  ７  全方位カメラ（センサ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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