(57)【要約】【課題】より適切な自走駐車を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態の車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、備え、前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ前記取得部により取得された前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第１駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第２駐車エリアへ移動させる、車両制御装置である。【選択図】図１
2020138612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、
前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、
を備え、
前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ前記取得部により取得された前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第１駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第２駐車エリアへ移動させる、
車両制御装置。
【請求項２】
端末装置と通信する通信部と、
前記運転制御による走行によって前記第１駐車エリアから前記第２駐車エリアへの前記車両の移動が完了した場合に、前記通信部に、前記エネルギー残量が閾値以下であることを前記車両の乗員の端末装置に通知させる通知制御部と、を更に備える、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両の走行駆動用のエネルギーを供給するエネルギー貯蔵装置を、更に備え、
前記取得部は、前記エネルギー貯蔵装置のエネルギー残量を取得し、
前記通知制御部は、前記第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、前記エネルギー残量が閾値以下であり、且つ前記第１駐車エリア以外のエリアに前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が可能な補給エリアが存在する場合に、前記端末装置に、前記補給エリアで前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給を行うか否かの問い合わせを行い、
前記運転制御部は、前記端末装置から前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給を行う指示を受け付けた場合に、前記車両を前記補給エリアに移動させる、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記補給エリアにおいて非接触方式で前記エネルギー貯蔵装置にエネルギーを補給している場合に、前記補給が完了後、前記車両を前記補給エリアから前記第１駐車エリアへ移動させる、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記通知制御部は、前記補給エリアにおいて接触方式で前記エネルギー貯蔵装置にエネルギーを補給する場合に、前記通信部に、前記乗員を前記車両の位置まで移動させるための要請に関する情報を前記端末装置に通知させる、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記補給エリアに前記車両が到着してからの時間または前記要請に関する情報を前記端末装置に通知させてからの時間が制限時間を経過しても前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が開始されていない場合に、前記車両を前記補給エリアから前記第２駐車エリアへ移動させる、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
前記車両のエネルギー残量を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第１駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第２駐車エリアへ移動させる、
車両制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行わせ、
前記車両のエネルギー残量を取得させ、
前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第１駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第２駐車エリアへ移動させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
正規の情報コードが付された駐車券を用いて、充電用駐車スペースや充電装置の利用を管理する車両充電管理システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−９５９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年では、車両を自動的に制御して乗員の操作に依らずに車両を駐車場に入庫させたり、駐車場から出庫させる自走駐車についての研究が進められている。しかしながら、車両のエネルギー残量が不足すると、自走駐車が実行できなくなる可能性があった。そのため、人の進入を禁止している駐車場に車両を入庫した場合には、車両を出庫させることが困難になる場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切な自走駐車を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、前記車両のエネルギー残量を取得する取得部と、備え、前記運転制御部は、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ前記取得部により取得された前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第１駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第２駐車エリアへ移動させる、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、端末装置と通信する通信部と、前記運転制御による走行によって前記第１駐車エリアから前記第２駐車エリアへの前記車両の移動が完了した場合に、前記通信部に、前記エネルギー残量が閾値以下であることを前記車両の乗員の端末装置に通知させる通知制御部と、を更に備えるものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記車両の走行駆動用のエネルギーを供給するエネルギー貯蔵装置を、更に備え、前記取得部は、前記エネルギー貯蔵装置のエネルギー残量を取得し、前記通知制御部は、前記第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、前記エネルギー残量が閾値以下であり、且つ前記第１駐車エリア以外のエリアに前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が可能な補給エリアが存在する場合に、前記端末装置に、前記補給エリアで前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給を行うか否かの問い合わせを行い、前記運転制御部は、前記端末装置から前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給を行う指示を受け付けた場合に、前記車両を前記補給エリアに移動させるものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記運転制御部は、前記補給エリアにおいて非接触方式で前記エネルギー貯蔵装置にエネルギーを補給している場合に、前記補給が完了後、前記車両を前記補給エリアから前記第１駐車エリアへ移動させるものである。
【００１０】
（５）：上記（３）の態様において、前記通知制御部は、前記補給エリアにおいて接触方式で前記エネルギー貯蔵装置にエネルギーを補給する場合に、前記通信部に、前記乗員を前記車両の位置まで移動させるための要請に関する情報を前記端末装置に通知させるものである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記運転制御部は、前記補給エリアに前記車両が到着してからの時間または前記要請に関する情報を前記端末装置に通知させてからの時間が制限時間を経過しても前記エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が開始されていない場合に、前記車両を前記補給エリアから前記第２駐車エリアへ移動させるものである。
【００１２】
（７）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、前記車両のエネルギー残量を取得し、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第１駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第２駐車エリアへ移動させる、車両制御方法である。
【００１３】
（８）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行わせ、前記車両のエネルギー残量を取得させ、前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第１駐車エリアから、前記運転制御による走行および手動運転による走行によって駐車が可能な第２駐車エリアへ移動させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
（１）〜（８）の態様によれば、より適切な自走駐車を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。
【図４】実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。
【図６】エネルギー残量が閾値以下であることを示す情報を含む画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図７】充電エリアＣＡで車両バッテリ２５０の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図８】充電完了時に端末装置３００に表示される画像ＩＭ３の一例を示す図である。
【図９】車両バッテリ２５０の充電状況を示す画像ＩＭ４の一例を示す図である。
【図１０】接触方式で車両バッテリ２５０の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像ＩＭ５の一例を示す図である。
【図１１】充電コネクタ２５４と充電プラグとを接続するために乗員Ｕに車両Ｍまで移動するように要請する画像ＩＭ６の一例を示す図である。
【図１２】充電エリアＣＡから第２駐車エリアＰＡ２へ移動したことを示す画像ＩＭ７の一例を示す図である。
【図１３】充電コネクタ２５４を充電プラグから取り外すために乗員Ｕに車両Ｍまで移動するように要請する画像ＩＭ８の一例を示す図である。
【図１４】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を行うことである。また、自動運転車両は、乗員の手動操作により運転制御が行われてもよい。
【００１７】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン、水素エンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等の車両バッテリ（エネルギー貯蔵装置の一例）の放電電力を使用して動作する。以下では、「エネルギー残量」とは、主に車両バッテリの電池残量を示すものとするが、本実施形態においては、これに限定されるものではない。例えば、エネルギー貯蔵装置がガソリン等の液体燃料や水素等の気体燃料等のエネルギーを貯蔵する貯蔵装置である場合、エネルギー残量は、液体燃料や気体燃料の残量となる。また、「車両バッテリへの充電」は、「エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給」の一例である。
【００１８】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、車両バッテリ２５０と、電力受信部２５２と、充電コネクタ２５４とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。通信装置２０と、自動運転制御装置１００と、車両バッテリ２５０と、電力受信部２５２と、充電コネクタ２５４とを組み合わせたものが、「運転制御装置」の一例である。通信装置２０は、「通信部」の一例である。自動運転制御装置１００は、「運転制御部」の一例である。残量管理部１７０は、「取得部」の一例である。ＨＭＩ制御部１８０は、「通知制御部」の一例である。
【００１９】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２０】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２１】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２２】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２３】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、例えば、車両Ｍの乗員Ｕが利用する端末装置３００、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。端末装置３００は、例えば、乗員Ｕが所持するスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末である。
【００２４】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。
【００２５】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、車両バッテリ２５０への充電が実行されていること（充電の開始や終了）を検出する充電検知センサや、電力受信部２５２により電力を受信していることを検知する電力検知センサ、充電コネクタ２５４と充電設備側の充電プラグとの接続状態を検知する接続検知センサを含んでもよい。車両センサ４０により検出された結果は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００２６】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員Ｕの端末装置３００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。
【００２７】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００２８】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車エリア情報、充電エリア（「エネルギーを補給する補給エリア」の一例）に関する情報（以下、充電エリア情報）、電話番号情報等が含まれてよい。駐車エリア情報とは、例えば、駐車エリアの位置や形状、駐車可能台数、有人走行の可否、無人走行の可否等である。充電エリア情報とは、例えば、位置情報、充電設備内容（例えば、充電方式）、充電可能台数等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００２９】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３０】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、残量管理部１７０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、残量管理部１７０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３１】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３２】
認識部１３０は、車両Ｍの周辺環境を認識する。例えば、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３３】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車エリアの出入口ゲート、充電エリア、その他の道路事象を認識する。
【００３４】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３５】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００３６】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３７】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車エリアにおいて自動走行して駐車する自走駐車イベント等がある。自動走行は、例えば、自動運転により車両Ｍが走行することである。自動走行には、例えば、無人走行が含まれる。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００３８】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００３９】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４０】
図１に戻り、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の状態を把握すると共に、車両バッテリ２５０に対する電力の入出力を監視する。例えば、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０のエネルギー残量を取得する。具体的には、残量管理部１７０は、例えば、車両バッテリ２５０の端子電圧を測定し、測定した端子電圧の大きさに基づいてエネルギー残量を取得する。また、残量管理部１７０は、例えば、電流検出抵抗を使って充電時に蓄えられた電流量を積算しておき、放電時に出力された電流量を求めることでエネルギー残量を取得してもよい。また、残量管理部１７０は、例えば、車両バッテリ２５０の放電特性や温度特性等のデータベースを予め記憶部１９０等に記憶しておき、計測した電圧値や電流値と、データベースとに基づいてエネルギー残量を取得してもよい。また、残量管理部１７０は、上述した取得手法のうち一部または全部を組み合わせてもよい。また、残量管理部１７０は、上述したエネルギー残量を、満電時のエネルギー残量に対する比率（例えば、充電率；ＳＯＣ（State Of Charge））で取得してもよい。また、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の冷却マネジメントや高電圧安全回路（不図示）の監視等を行ってもよい。
【００４１】
ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報とは、例えば、車両Ｍのエネルギー残量に関する情報である。また、所定の情報には、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれてもよい。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。
【００４２】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、通信装置２０を介して端末情報１９２に記憶されたアドレス情報に基づいて端末装置３００と通信を行い、端末装置３００から取得した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、車両Ｍと通信する端末装置３００の登録を行う登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面から登録された端末装置に関する情報（例えば、アドレス情報）を端末情報１９２に記憶させる制御を行ってもよい。車両Ｍと通信を行う端末装置３００とは、例えば、自走駐車イベントによって、車両Ｍを自動走行で駐車エリアに入出庫させる場合に、車両Ｍに入庫指示や出庫指示を行う端末装置である。上述の端末装置３００の登録は、例えば、乗員の乗車時または自走駐車が開始される手前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末装置３００の登録は、端末装置３００にインストールされたアプリケーションプログラム（後述の車両連携アプリ）によって行われてもよい。
【００４３】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、残量管理部１７０により得られる情報や、車両Ｍの運転状態、運転状況に関する情報、問い合わせ情報を、通信装置２０を介して端末装置３００や他の外部装置に送信してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、端末装置３００から得られる情報（例えば、指示情報）を残量管理部１７０に出力してもよい。
【００４４】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、端末情報１９２およびその他の情報が記憶される。端末情報１９２には、例えば、端末装置３００を識別する識別情報である端末ＩＤに、端末装置３００と通信を行うためのアドレス情報が対応付けられている。なお、端末情報１９２には、車両Ｍに乗車する複数の乗員のそれぞれが利用する端末装置のアドレス情報が含まれていてもよい。複数のアドレス情報が存在する場合、ＨＭＩ制御部１８０は、予め決められた一つのアドレス情報に対応付けられた端末装置３００と通信を行ってもよく、選択された複数のアドレス情報に対応付けられた複数の端末装置３００と通信を行ってもよい。
【００４５】
走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。また、車両Ｍが車両バッテリ２５０から供給される電力を用いて走行する場合、走行駆動力出力装置２００は、走行用モータと、モータＥＣＵとを備えてもよい。モータＥＣＵは、車両バッテリ２５０から供給される電力を用いて走行用モータの駆動を制御する。モータＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整し、走行用モータによって、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。また、モータＥＣＵは、例えば、アクセルを離した後に車輪が回転することによって、走行用モータが強制的に回されて発電された電気を、車両バッテリ２５０に戻すことで充電を行ってもよい。
【００４６】
車両バッテリ２５０は、車両Ｍの走行駆動用の電力や、車室内の空調その他の機器を作動させるための電力を供給する。車両バッテリ２５０は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池である。車両バッテリ２５０は、充放電ができるものであればどのようなものを用いてもよい。車両バッテリ２５０は、例えば、走行用モータが備えるモータＥＣＵの制御により充放電が行われる。
【００４７】
電力受信部２５２は、例えば、非接触方式により車両バッテリ２５０を充電する場合に用いられる。電力受信部２５２は、充電エリアにおいて無線で電力を受信する。電力受信部２５２が充電エリアに設けられた充電設備（例えば、電力送信部）から非接触で電力を受信できる位置に車両Ｍを停車させることで、ワイヤレスで車両バッテリ２５０の充電が行われる。
【００４８】
充電コネクタ２５４は、例えば、接触方式により車両バッテリ２５０を充電する場合に用いられる。充電コネクタ２５４は、充電エリアに設置された充電設備から供給される電力を取得するために、充電設備の充電プラグと接続される、着脱自在に構成されたコネクタである。例えば、接触方式において、充電コネクタ２５４と充電プラグとが接続された状態（接触状態）において、車両バッテリ２５０の充電が行われる。以下では、充電プラグに対する充電コネクタ２５４の着脱は、乗員Ｕ等の人手によって行われるものとする。また、実施形態における車両システム１は、電力受信部２５２または充電コネクタ２５４の一方が設けられている構成であってもよい。
【００４９】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５０】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５１】
［端末装置３００］
図３は、端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。端末装置３００は、例えば、通信部３１０と、入力部３２０と、表示部３３０と、アプリ実行部３４０と、表示制御部３５０と、記憶部３６０とを備える。通信部３１０と、入力部３２０と、表示部３３０と、アプリ実行部３４０と、表示制御部３５０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置３００が備えるＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部３６０にインストールされてもよい。
【００５２】
通信部３１０は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワークを介して車両Ｍや他の外部装置と通信を行う。
【００５３】
入力部３２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザ（例えば、乗員Ｕ）の入力を受け付ける。表示部３３０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等である。入力部３２０は、タッチパネルとして表示部３３０と一体に構成されていてもよい。
【００５４】
アプリ実行部３４０は、記憶部３６０に記憶された車両連携アプリ３８２が実行されることで実現される。車両連携アプリ３８２は、例えば、ネットワークを介して車両Ｍと通信を行い、自動運転における入庫や出庫指示を車両Ｍに送信するアプリケーションプログラムである。また、車両連携アプリ３８２は、車両Ｍにより送信された情報を取得して、表示部３３０に表示させる制御を行ってもよい。また、車両連携アプリ３８２は、車両Ｍにより送信された車両バッテリ２５０の充電に関する問い合わせに対する回答を受け付け、受け付けた内容（例えば、指示情報）を、車両Ｍに送信してもよい。また、車両連携アプリ３８２は、車両Ｍに端末装置３００や乗員Ｕの登録を行ったり、その他の車両連携に関する処理を行ってもよい。
【００５５】
表示制御部３５０は、表示部３３０に表示する内容や表示するタイミングを制御する。例えば、表示制御部３５０は、アプリ実行部３４０により実行された情報を表示部３３０に表示するための画像を生成し、生成した画像を表示部３３０に表示させる。また、表示制御部３５０は、表示部３３０に表示させる内容の一部または全部に対応付けられた音声を生成し、生成した音声を端末装置のスピーカ（不図示）から出力させてもよい。また、表示制御部３５０は、車両Ｍから受信した画像を表示部３３０に表示させてもよく、車両Ｍから受信した音声をスピーカに出力させてもよい。
【００５６】
記憶部３６０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部３６０には、例えば、車両連携アプリ３８２およびその他の情報が記憶される。
【００５７】
次に、実施形態における車両Ｍの自動運転制御について具体的に説明する。なお、以下では、車両Ｍの自動運転制御を実行する場面の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに無人走行で自走駐車する場面を用いて説明する。
【００５８】
図４は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図４の例では、訪問先施設の駐車場（例えば、バレーパーキング）が示されている。駐車場には、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート４００−ｉｎおよび４００−ｏｕｔと、停止エリア４１０と、乗降エリア４２０とが設けられているものとする。また、駐車場には、第１駐車エリアＰＡ１および第２駐車エリアＰＡ２が設けられているものとする。
【００５９】
第１駐車エリアＰＡ１は、例えば、無人走行の車両のみが走行可能な領域であり、基本的に人の進入が禁止されている領域である。また、第１駐車エリアＰＡ１は、自動運転による走行によって駐車が可能な領域であってもよい。この場合、第１駐車エリアＰＡ１には、例えば、駐車エリアの一部または全部への人物の進入が禁止された領域や、人物の進入にリスクがある領域（例えば、進入すると駐車エリア内の他車両の移動を邪魔する可能性が高い領域）が含まれる。
【００６０】
第２駐車エリアＰＡ２は、例えば、無人走行および有人走行によって走行可能な領域であり、車両の乗員の通行が許可された領域である。また、第２駐車エリアＰＡ２は、自動運転および手動運転による走行によって駐車が可能な領域であってもよい。第２駐車エリアＰＡ２に駐車した車両から降車した乗員は、第２駐車エリアＰＡ２と乗降エリア４２０との間を、横断歩道４３０を通って移動することができる。
【００６１】
また、図４の例には、第１駐車エリアＰＡ１および第２駐車エリアＰＡ２には、駐車状況を管理し、空き状況等を車両に送信する駐車場管理装置５００が設けられているものとする。また、図４の例において、第１駐車エリアＰＡ１以外の領域（例えば、第２駐車エリアＰＡ２の一部の領域）には、車両バッテリ２５０への充電が可能な充電エリアＣＡが存在するものとする。充電エリアＣＡは、エネルギー貯蔵装置へのエネルギーの補給が可能な補給エリアの一例である。
【００６２】
ここで、先ず、自走駐車イベントによる入庫時および出庫時の処理について説明する。なお、入庫時および出庫時の処理は、例えば、端末装置３００からの入庫指示および出庫指示が受け付けられたり、予め設定された時間が経過したり、その他の実行開始条件を満たすことによって実行される。
【００６３】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置５００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを第２駐車エリアの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート４００−ｉｎを通過して停止エリア４１０まで進行する。停止エリア４１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア４２０に面している。乗降エリア４２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００６４】
車両Ｍは、停止エリア４１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、第２駐車エリアＰＡ２内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作（例えば、端末装置３００からの入庫開始指示）であってもよいし、駐車場管理装置５００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置５００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア４１０から第１駐車エリアＰＡ１まで、駐車場管理装置５００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００６５】
図５は、駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置５００は、例えば、通信部５１０と、制御部５２０と、記憶部５３０とを備える。記憶部５３０には、駐車場地図情報５３２、駐車スペース状態テーブル５３４等の情報が格納されている。
【００６６】
通信部５１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部５２０は、通信部５１０により取得された情報と、記憶部５３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報５３２は、第１駐車エリアＰＡ１および第２駐車エリアＰＡ２の構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報５３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル５３４は、例えば、駐車場を識別する識別情報である駐車場ＩＤおよび駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤと、駐車スペースでの車両バッテリの充電が可能であるか否かを示す充電可否フラグとが対応付けられたものである。図５の例では、充電可能な駐車スペースである場合のフラグを「１」とし、充電不可能な駐車スペースである場合のフラグを「０」としているが、可否の識別が可能な他のフラグを用いてもよい。また、充電可否フラグには、非接触方式での充電可否や接触方式での充電可否を識別するフラグが格納されてもよい。
【００６７】
制御部５２０は、通信部５１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル５３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報５３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部５１０を用いて車両に送信する。また、制御部５２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
【００６８】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６９】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員Ｕの端末装置３００から迎車リクエスト（出庫指示の一例）を受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア４１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置５００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置５００の制御部５２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。停止エリア４１０まで車両Ｍを移動させて乗員Ｕを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００７０】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００７１】
ここで、例えば、上述した自走駐車イベントの入庫の途中で、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が不足してしまうと、無人走行による入庫や出庫が完了できなくなる可能性がある。また、車両Ｍが第１駐車エリアＰＡ１に駐車させた状態で、乗員の乗車前に車室内の温度を調整するために車両バッテリ２５０の電力を用いて空調設備等を稼働させると、エネルギー残量が不足し、無人走行による出庫ができなくなる可能性がある。
【００７２】
そこで、実施形態における自動運転制御装置１００は、車両Ｍを第１駐車エリアＰＡ１に駐車させており又は駐車させた状態で、且つ車両バッテリ２５０のエネルギー残量が閾値以下である場合に、車両Ｍを、第１駐車エリアＰＡ１から第２駐車エリアＰＡ２へ移動させる。第１駐車エリアＰＡ１に駐車させている状態とは、例えば、入庫時の自走駐車イベントが実行中である状態であり、例えば、停止エリア４１０で乗員Ｕを降車させてから第１駐車エリアＰＡ１の空きスペースに駐車させるまでの状態が含まれる。閾値は、例えば、車両Ｍを現在位置から第２駐車エリアＰＡ２へ移動させるのに必要であると推定されるエネルギー量である。また、想定外のエネルギー消費に備え、推定されるエネルギー量に所定のエネルギー量（マージン）を付加した閾値を用いてもよい。また、閾値は、第１駐車エリアＰＡ１の大きさや駐車位置、車内空調の作動の有無等に基づき、可変に設定されてもよい。
【００７３】
第１駐車エリアＰＡ１から第２駐車エリアＰＡ２に車両Ｍを移動させる場合、残量管理部１７０は、第１駐車エリアＰＡ１から退出して、第２駐車エリアＰＡ２の空きスペースに駐車させるための指示を第１制御部１２０に出力する。第１制御部１２０は、駐車場管理装置５００と通信を行い、第２駐車エリアＰＡ２の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第２制御部１６０は、生成した目標軌道に沿って車両Ｍを走行させることで、第２駐車エリアＰＡ２への駐車を実行する。これにより、第１駐車エリアＰＡ１のように乗員Ｕが進入できないエリアに駐車した場合に、車両Ｍを出庫させることの困難性（難易度）を解消することができる。
【００７４】
ＨＭＩ制御部１８０は、上述の運転制御により第１駐車エリアＰＡ１から第２駐車エリアＰＡ２への車両Ｍの移動が完了した場合に、エネルギー残量が閾値以下であることを示す情報を生成する。そして、ＨＭＩ制御部１８０は、生成した情報を、通信装置２０から端末装置３００に送信させることで、乗員に通知を行う。
【００７５】
図６は、エネルギー残量が閾値以下であることを示す情報を含む画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１は、ＨＭＩ制御部１８０により生成され、端末装置３００の表示制御部３５０により表示部３３０に表示される画像である。また、画像ＩＭ１は、ＨＭＩ制御部１８０により出力された情報に基づいて表示制御部３５０で生成されてもよい。後述する他の画像についても同様とする。
【００７６】
画像ＩＭ１には、例えば、情報表示領域Ａ１１と、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ表示領域Ａ１２とが含まれる。情報表示領域Ａ１１には、例えば、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が閾値以下であること、およびエネルギー残量が少ないために駐車エリアを移動したことを示す情報が表示される。また、情報表示領域Ａ１１には、車両Ｍの移動後の駐車位置に関する情報（例えば、駐車スペースＩＤ）が表示されてもよい。また、情報表示領域Ａ１１には、車両バッテリ２５０の実際のエネルギー残量が表示されてもよい。図６の例において、情報表示領域Ａ１１には、「車両バッテリのエネルギー残量が○○％以下となったため、第１駐車エリアから第２駐車エリアに移動しました。」および「駐車スペースＩＤ：２０２」の通知情報が表示されている。
【００７７】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ１２には、例えば、画像ＩＭ１の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ１１が表示される。図６の例において、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ１２には、「ＯＫ」の文字が描画されたアイコンＩＣ１１が表示されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ１１の選択を受け付けた場合に、画像ＩＭ１の表示を終了させる。
【００７８】
このように、画像ＩＭ１を表示部３３０に表示させることで、乗員Ｕに、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が少ないために第２駐車エリアＰＡ２に車両Ｍが移動したこと、および駐車位置に関する情報を正確に把握させることができる。したがって、車両Ｍがエネルギー不足により自走駐車イベントによる出庫ができない状態になった場合でも、乗員Ｕは、第２駐車エリアＰＡ２に進入して車両Ｍの駐車位置まで移動することができる。また、駐車位置を通知することで、乗員Ｕの車両Ｍを探す負担を低減させることができる。
【００７９】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、車両Ｍに乗員が存在する場合に、ＨＭＩ３０の表示装置に、画像ＩＭ１を表示させてもよい。これにより、例えば、車外に出ないことを前提として車室内に待機している運転できない乗員（例えば、子供）等に、車両Ｍが移動した理由を把握させることができる。なお、ＨＭＩ３０の表示装置に画像ＩＭ１を表示させる場合、ＨＭＩ制御部１８０は、第１駐車エリアＰＡ１から第２駐車エリアＰＡ２への移動が開始される前、または開始されるタイミングで表示させる。これにより、車両Ｍが移動する理由を車内の乗員に早期に把握させ、安心感を与えることができる。
【００８０】
［充電エリアが存在する場合の運転制御］
次に、充電エリアが存在する場合の運転制御について説明する。例えば、残量管理部１７０は、ＨＭＩ制御部１８０に画像ＩＭ１を表示させるのに代えて（または加えて）、第１駐車エリアＰＡ１に車両Ｍを駐車させており又は駐車させた状態で、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が閾値以下であり、且つ第１駐車エリアＰＡ１以外のエリアに車両バッテリ２５０の充電が可能な充電エリアが存在する場合に、充電エリアで車両バッテリ２５０の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像を生成させ、生成した画像を端末装置３００に表示させてもよい。第１駐車エリアＰＡ１以外のエリアとは、例えば、現在のエネルギー残量で走行可能なエリアである。また、第１駐車エリアＰＡ１以外のエリアに存在する充電エリアを対象にするのは、例えば、第１駐車エリアＰＡ１の充電エリアの混雑等により充電待機中にエネルギー残量が不足し、第１駐車エリアＰＡ１内で車両Ｍが走行できなくなるのを抑制するためである。また、車両Ｍが接触方式の充電のみが可能である場合に、第１駐車エリアＰＡ１の充電エリアに進入できないため、充電コネクタ２５４と充電プラグとを接続させることができないからである。以下では、第２駐車エリアＰＡ２に存在する充電エリアＣＡは、現在のエネルギー残量で走行可能なエリア内であるものとする。
【００８１】
＜非接触方式による充電が可能である場合＞
図７は、充電エリアＣＡで車両バッテリ２５０の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像ＩＭ２の一例を示す図である。図７の例では、非接触方式による充電の要否を問い合わせる場面を示すものである。画像ＩＭ２には、例えば、情報表示領域Ａ２１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ２２とが含まれる。情報表示領域Ａ２１には、例えば、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が閾値以下であることを示す情報、充電エリアに関する情報、および非接触方式による充電を行うか否かの問い合わせに関する情報が含まれる。図７の例において、情報表示領域Ａ２１には、「車両バッテリのエネルギー残量が○○％以下となりました。」、「第２駐車エリアに非接触方式による充電が可能な充電エリアが存在します。」、および「充電を実行しますか？」の通知情報が表示されている。
【００８２】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ２２には、例えば、充電の実行指示を受け付けるアイコンＩＣ２１と、充電の実行しない指示を受け付けるアイコンＩＣ２２とが含まれる。乗員Ｕは、非接触方式による車両バッテリ２５０の充電を行う場合にアイコンＩＣ２１を選択し、充電を行わない場合にアイコンＩＣ２２を選択する。表示制御部３５０は、乗員ＵによるアイコンＩＣ２１またはアイコンＩＣ２２の選択によって指示された情報を、通信部３１０を介して車両Ｍに送信する。
【００８３】
残量管理部１７０は、通信装置２０から受信した端末装置３００の指示情報を取得し、取得した指示情報に基づいて、車両Ｍの移動を行う。例えば、取得した指示情報が非接触方式による充電を実行しない指示である場合、残量管理部１７０は、車両Ｍを第１駐車エリアＰＡ１から退出させて第２駐車エリアＰＡ２に移動させるための指示を第１制御部１２０に出力する。第１制御部１２０は、駐車場管理装置５００と通信を行い、第２駐車エリアＰＡ２の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第２制御部１６０は、生成した目標軌道に沿って車両Ｍを走行させることで、第２駐車エリアＰＡ２への駐車を実行する。また、駐車が完了後、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、画像ＩＭ１を生成し、生成した画像ＩＭ１を端末装置３００に送信して乗員Ｕに通知を行う。
【００８４】
また、端末装置３００から取得した指示情報が非接触方式による充電の実行指示である場合、残量管理部１７０は、第１駐車エリアＰＡ１から退出して、充電エリアＣＡの空きスペースに移動させるための指示を第１制御部１２０に出力する。第１制御部１２０は、充電の実行指示に基づいて、駐車場管理装置５００と通信を行い、非接触方式での充電が可能な充電エリアＣＡの空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第２制御部１６０は、生成した目標軌道に沿って車両Ｍを走行させることで、充電エリアＣＡへの駐車を実行する。
【００８５】
また、残量管理部１７０は、充電エリアＣＡへの駐車が完了すると、非接触方式による車両バッテリ２５０の充電を開始する。例えば、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が、所定残量に到達するまで充電を行う。所定残量とは、例えば、自走駐車イベントによる入庫や出庫を実行するのに充分なエネルギー残量である。また、所定残量は、固定値でもよく、可変値でもよい。可変値は、例えば、訪問先施設の場所や地域、車種、燃費等により設定される。
【００８６】
また、残量管理部１７０は、充電エリアＣＡでの車両バッテリ２５０の充電が完了後、第２駐車エリアＰＡ２から第１駐車エリアＰＡ１に車両Ｍを移動させるための指示を、第１制御部１２０に出力してもよい。この場合、第１制御部１２０は、駐車場管理装置５００と通信を行い、第１駐車エリアＰＡ１の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第２制御部１６０は、生成した目標軌道に沿って車両Ｍを走行させることで、第１駐車エリアＰＡ１の空きスペースへの駐車を実行する。これにより、車両Ｍが充電後に充電エリアＣＡを占有することを抑制することができる。
【００８７】
また、充電エリアＣＡから第１駐車エリアＰＡ１への移動が完了した場合に、ＨＭＩ制御部１８０は、充電後のエネルギー残量と、第１駐車エリアＰＡ１に駐車されたことを示す情報を生成し、生成した情報を端末装置３００に送信することで乗員Ｕに通知を行ってもよい。
【００８８】
図８は、充電完了時に端末装置３００に表示される画像ＩＭ３の一例を示す図である。画像ＩＭ３には、例えば、情報表示領域Ａ３１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ３２とが含まれる。情報表示領域Ａ３１には、例えば、車両バッテリ２５０の充電が完了し、第１駐車エリアに戻ったことを示す情報、およびエネルギー残量に関する情報が表示される。図８の例において、情報表示領域Ａ３１には、「車両バッテリの充電が完了したため、第１駐車エリアに戻りました。」および「エネルギー残量は、９０％です。」の通知情報が表示されている。
【００８９】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ３２には、例えば、画像ＩＭ３の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ３１が表示される。図８の例において、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ３２には、「ＯＫ」の文字が描画されたアイコンＩＣ３１が表示されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ３１の選択を受け付けた場合に、画像ＩＭ３の表示を終了させる。
【００９０】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、車両バッテリ２５０が充電中であって、エネルギー残量が所定残量に到達していない状態で、乗員Ｕからの出庫指示を受け付けた場合に、充電状況に関する情報を生成し、生成した情報を端末装置３００に送信して乗員Ｕに通知を行ってもよい。
【００９１】
図９は、車両バッテリ２５０の充電状況を示す画像ＩＭ４の一例を示す図である。画像ＩＭ４には、例えば、情報表示領域Ａ４１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ４２とが含まれる。情報表示領域Ａ４１には、例えば、エネルギー残量が閾値以下であるため自動運転による出庫ができないこと、現在充電中であること、および出庫が可能になるまでの残り時間に関する情報が表示される。充電か完了するまでの残り時間は、例えば、残量管理部１７０によって各種条件に基づいて推定される。各種条件には、例えば、電力受信部２５２により受信される電力量、周辺環境（気温）、車両バッテリ２５０の劣化度合、現在までの充電の推移、または過去の充電履歴による統計情報等が含まれる。図９の例において、情報表示領域Ａ４１には、「エネルギー残量が○○％以下であるため出庫ができません。」、「現在、非接触方式による充電を実行中です。」、および「出庫が可能なエネルギー残量になるまでの残り時間は、約３０分です。」の通知情報が表示されている。これにより、充電中に出庫指示を受けつけた場合に、車両Ｍが出庫できない理由や出庫可能となるまでの時間を、正確に乗員Ｕに把握させることができる。
【００９２】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ４２には、例えば、画像ＩＭ４の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ４１が表示される。図９の例において、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ４２には、「ＯＫ」の文字が描画されたアイコンＩＣ３１が表示されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ４１の選択を受け付けた場合に、画像ＩＭ４の表示を終了させる。
【００９３】
＜接触方式による充電が可能である場合＞
また、実施形態における充電エリアＣＡが接触方式の設備を備えており、車両Ｍが接触方式による充電が可能である場合、ＨＭＩ制御部１８０は、接触方式での充電を行うか否かの問い合わせを乗員に通知する情報を生成し、生成した画像を端末装置３００に送信して乗員Ｕに通知を行ってもよい。
【００９４】
図１０は、接触方式で車両バッテリ２５０の充電を行うか否かの問い合わせを行う画像ＩＭ５の一例を示す図である。画像ＩＭ５には、例えば、情報表示領域Ａ５１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ５２とが含まれる。情報表示領域Ａ５１には、例えば、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が閾値以下であることを示す情報、充電エリアに関する情報、および接触方式による充電を行うか否かの問い合わせに関する情報が含まれる。図１０の例において、情報表示領域Ａ５１には、「車両バッテリのエネルギー残量が○○％以下となりました。」、「第２駐車エリアに接触方式による充電が可能な充電エリアが存在します。」、および「充電を実行しますか？」の通知情報が表示されている。
【００９５】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ５２には、例えば、充電の実行指示を受け付けるアイコンＩＣ５１と、充電の実行しない指示を受け付けるアイコンＩＣ５２とが含まれる。乗員Ｕは、接触方式による車両バッテリ２５０の充電を行う場合にアイコンＩＣ５１を選択し、充電を行わない場合にアイコンＩＣ５２を選択する。表示制御部３５０は、乗員ＵによるアイコンＩＣ５１またはアイコンＩＣ５２の選択によって指示された情報を、通信部３１０を介して車両Ｍに送信する。
【００９６】
残量管理部１７０は、通信装置２０から受信した端末装置３００の指示情報を取得し、取得した指示情報に基づいて、車両Ｍの移動を行う。例えば、取得した指示情報が接触方式による充電を実行しない指示である場合、残量管理部１７０は、車両Ｍを第１駐車エリアＰＡ１から退出させて第２駐車エリアＰＡ２に移動させるための指示を第１制御部１２０に出力する。第１制御部１２０は、駐車場管理装置５００と通信を行い、第２駐車エリアＰＡ２の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第２制御部１６０は、生成した目標軌道に沿って車両Ｍを走行させることで、第２駐車エリアＰＡ２への駐車を実行する。また、駐車が完了後、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、画像ＩＭ１を生成し、生成した画像ＩＭ１を端末装置３００に送信して乗員Ｕに通知を行う。
【００９７】
また、端末装置３００から取得した指示情報が接触方式による充電の実行指示である場合、残量管理部１７０は、第１駐車エリアＰＡ１から退出して、第２駐車エリアＰＡ２の充電エリアＣＡの空きスペースに移動させるための指示を第１制御部１２０に出力する。第１制御部１２０は、充電の実行指示に基づいて、駐車場管理装置５００と通信を行い、接触方式での充電が可能な充電エリアＣＡの空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第２制御部１６０は、生成した目標軌道に沿って車両Ｍを走行させることで、充電エリアＣＡへの駐車を実行する。
【００９８】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、駐車する空きスペース（駐車位置）に関する情報と、充電コネクタ２５４と充電プラグとを接続するために、乗員Ｕを車両Ｍの駐車位置まで移動させるための要請に関する情報とを生成し、生成した情報を端末装置３００に送信して乗員Ｕに通知を行う。
【００９９】
図１１は、充電コネクタ２５４と充電プラグとを接続するために乗員Ｕに車両Ｍまで移動するように要請する画像ＩＭ６の一例を示す図である。画像ＩＭ６には、例えば、情報表示領域Ａ６１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ６２とが含まれる。情報表示領域Ａ６１には、例えば、乗員Ｕが車両Ｍまで移動する理由、駐車位置、および制限時間に関する情報が表示される。制限時間とは、例えば、車両バッテリ２５０の充電が開始されるまでの時間である。また、制限時間は、充電コネクタ２５４と充電プラグとが接続されるまでの時間であってもよい。制限時間の始期は、例えば、充電エリアＣＡに車両Ｍが到着した時間または、端末装置３００の表示部３３０に画像ＩＭ６が表示された時間でもよい。図１１の例において、情報表示領域Ａ６１には、「充電コネクタを充電プラグに接続する必要があります。」および「第２駐車エリアの駐車スペースＩＤ：２１０まで３０分以内にお越しください。」の通知情報が表示されている。これにより、乗員Ｕに、車両Ｍに戻る理由、駐車位置、制限時間を正確に把握させることができる。
【０１００】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ６２には、例えば、画像ＩＭ６の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ６１が表示される。図１１の例において、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ６２には、「ＯＫ」の文字が描画されたアイコンＩＣ６１が表示されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ６１の選択を受け付けた場合に、画像ＩＭ６の表示を終了させる。
【０１０１】
ここで、上述した制限時間を経過しても車両バッテリ２５０の充電が開始されていない場合、残量管理部１７０は、車両Ｍを充電エリアＣＡから退出させ、第２駐車エリアＰＡ２の空きスペースに駐車させるように、第１制御部１２０に指示情報を取得する。第１制御部１２０は、指示情報に基づいて駐車場管理装置５００と通信を行い、第２駐車エリアＰＡ２の空きスペースを取得し、取得した空きスペースに駐車させるための自走駐車イベントに基づく目標軌道を生成する。そして、第２制御部１６０は、生成した目標軌道に沿って車両Ｍを走行させることで、第２駐車エリアＰＡ２の空きスペースへの駐車を実行する。これにより、充電を実行しない状態で車両Ｍが充電エリアＣＡを占有することを抑制することができる。
【０１０２】
ＨＭＩ制御部１８０は、充電エリアＣＡから第２駐車エリアＰＡ２に車両Ｍの移動が完了した場合に、車両Ｍの移動に関する情報を含む画像を生成し、生成した画像を端末装置３００に送信して乗員Ｕに通知を行う。
【０１０３】
図１２は、充電エリアＣＡから第２駐車エリアＰＡ２へ移動したことを示す画像ＩＭ７の一例を示す図である。画像ＩＭ７には、例えば、情報表示領域Ａ７１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ７２とが含まれる。情報表示領域Ａ７１には、例えば、車両Ｍが充電を行わずに移動した理由、および駐車位置に関する情報が表示される。図１２の例において、情報表示領域Ａ７１には、「制限時間を超えましたので充電を行わずに第２駐車エリアの駐車スペースＩＤ：２０２に駐車しました。」の通知情報が表示されている。これにより、乗員Ｕに、車両Ｍが移動した理由や駐車位置を正確に把握させることができる。
【０１０４】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ８２には、例えば、画像ＩＭ７の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ８１が表示される。図１２の例において、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ７２には、「ＯＫ」の文字が描画されたアイコンＩＣ７１が表示されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ７１の選択を受け付けた場合に、画像ＩＭ７の表示を終了させる。
【０１０５】
また、上述した制限時間が経過する前に、車両バッテリ２５０の充電が開始された場合、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の充電を開始する。また、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が所定残量を超えた場合、ＨＭＩ制御部１８０は、充電コネクタ２５４を充電プラグから取り外すために、乗員Ｕを車両Ｍの駐車位置まで移動させるための要請に関する情報を生成し、生成した情報を端末装置３００に送信して乗員Ｕに通知を行う。
【０１０６】
図１３は、充電コネクタ２５４を充電プラグから取り外すために乗員Ｕに車両Ｍまで移動するように要請する画像ＩＭ８の一例を示す図である。画像ＩＭ８には、例えば、情報表示領域Ａ８１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ８２とが含まれる。情報表示領域Ａ８１には、例えば、車両Ｍの充電が完了したこと、乗員Ｕが車両Ｍまで移動する理由、および駐車位置に関する情報が表示される。図１３の例において、情報表示領域Ａ８１には、「充電が完了しました。」、「充電コネクタを充電プラグから取り外す必要があります。」、および「第２駐車エリアの駐車スペースＩＤ：２１０までお越しください。」の通知情報が表示されている。これにより、乗員Ｕに、車両Ｍの駐車位置まで移動する理由および駐車位置を正確に把握させることができる。
【０１０７】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ８２には、例えば、画像ＩＭ８の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ８１が表示される。図１３の例において、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ８２には、「ＯＫ」の文字が描画されたアイコンＩＣ８１が表示されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ８１の選択を受け付けた場合に、画像ＩＭ８の表示を終了させる。
【０１０８】
なお、ＨＭＩ制御部１８０は、上述した画像ＩＭ１〜ＩＭ８を端末装置３００に表示させる制御に代えて（または加えて）、情報表示領域Ａ１１〜Ａ８１に表示される内容に対応する音声情報を生成し、生成した音声情報を端末装置３００から出力させる制御を行ってもよい。
【０１０９】
[処理フロー]
図１４は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、無人走行における第１駐車エリアＰＡ１への入庫の実行中、または入庫後における処理について説明するものとする。また、本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
【０１１０】
まず、認識部１３０は、車両Ｍの周辺環境を認識する（ステップＳ１００）。次に、認識部１３０は、認識した周辺環境に基づいて、車両Ｍを第１駐車エリアＰＡ１に駐車させている又は駐車させた状態か否かを判定する（ステップＳ１０２）。第１駐車エリアＰＡ１に駐車させているまたは駐車させた状態であると判定された場合、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０のエネルギー残量を取得し（ステップＳ１０４）、取得したエネルギー残量が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【０１１１】
エネルギー残量が閾値以下であると判定された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、車両バッテリ２５０の充電を行うか否かの問い合わせに関する情報を生成し（ステップＳ１０８）、生成した情報を端末装置３００に通知させる（ステップＳ１１０）。次に、ＨＭＩ制御部１８０は、端末装置３００により送信された問い合わせに対する指示情報を取得する（ステップＳ１１２）。次に、残量管理部１７０は、取得した指示情報に基づいて、車両バッテリ２５０の充電を行うか否かを判定する（ステップＳ１１４）。充電を行うと判定された場合、第１制御部１２０および第２制御部１６０は、自動運転により車両Ｍを充電エリアＣＡに移動させる（ステップＳ１１６）。次に、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の充電を実行する（ステップＳ１１８）。次に、ＨＭＩ制御部１８０は、充電が完了したことを示す情報を端末装置３００に送信して乗員に通知する（ステップＳ１２０）。
【０１１２】
また、ステップＳ１１４の処理において、充電を行わないと判定された場合、第１制御部１２０および第２制御部１６０は、第１駐車エリアＰＡ１から第２駐車エリアＰＡ２に車両を移動させる（ステップＳ１２２）。次に、ＨＭＩ制御部１８０は、車両Ｍが移動したことを示す情報を端末装置３００に送信して乗員Ｕに通知する（ステップＳ１２４）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。また、ステップＳ１０２の処理において、第１駐車エリアＰＡ１に駐車させている又は駐車させた状態でないと判定された場合、或いは、ステップＳ１０６の処理において、エネルギー残量が閾値以下ではないと判定された場合、本フローチャートの処理は終了する。
【０１１３】
なお、本実施形態では、上述したフローチャートのステップＳ１０６の処理において、エネルギー残量が閾値以下である場合に、ステップＳ１０８〜Ｓ１２０の充電に関する処理を行わずに、ステップＳ１２２およびＳ１２４の処理を実行してもよい。また、上述したフローチャートの処理において、非接触方式により車両バッテリ２５０の充電を行う場合、自動運転制御装置１００は、充電後の車両Ｍを充電エリアＣＡから第１駐車エリアに移動させる制御を行ってもよい。また、接触方式により車両バッテリ２５０の充電を行う場合、自動運転制御装置１００は、充電コネクタ２５４の着脱を行うために、乗員Ｕを車両Ｍに戻すための要請に関する情報の通知を行ってもよい。
【０１１４】
上述した実施形態によれば、車両Ｍの周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、乗員Ｕの操作に依らずに車両Ｍの速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部（第１制御部１２０、第２制御部１６０）と、車両Ｍのエネルギー残量を取得する残量管理部（取得部の一例）１７０と、を備え、運転制御部は、運転制御による走行によって車両Ｍが駐車する第１駐車エリアＰＡ１に車両Ｍを駐車させており又は駐車させた状態で、且つ残量管理部１７０により取得されたエネルギー残量が閾値以下である場合に、車両Ｍを、第１駐車エリアＰＡ１から、運転制御による走行および車両Ｍの乗員の手動運転による走行によって駐車が可能な第２駐車エリアＰＡ２へ移動させることで、より適切な自走駐車を実行することができる。
【０１１５】
[変形例]
なお、上述した実施形態では、車両バッテリ２５０の電池残量に代えて（または加えて）、車両Ｍの燃料残量（例えば、ガソリン残量）をエネルギー残量として運転制御を行ってもよい。
【０１１６】
また、上述の実施形態において、残量管理部１７０は、自走駐車イベントによって第１駐車エリアＰＡ１に車両Ｍを駐車させており又は駐車させた状態に代えて、乗員Ｕが車両に乗車したタイミング、または自走駐車イベントが開始されると予測される地点の手前（言い換えれば、乗員Ｕが未だ車両Ｍから降車していない状態）で、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が閾値以下であるか否かを判定してもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１８０は、エネルギー残量が閾値以下であると判定された場合に、エネルギー不足により車両Ｍを第１駐車エリアＰＡ１に駐車させることができないことを示す情報を生成し、生成した情報を端末装置３００またはＨＭＩ３０に出力させる。これにより、乗員Ｕは、自走駐車による入庫指示をする前に、充電エリアで車両バッテリ２５０を充電させたり、車両Ｍに発電計画を生成させ、生成させた発電計画に基づく発電および充電を実行させたり、手動運転で第２駐車エリアＰＡ２に車両Ｍを駐車することができる。
【０１１７】
［ハードウェア構成］
図１５は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラム１００−５ａは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、残量管理部１７０、およびＨＭＩ制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
【０１１８】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識した結果に基づいて、乗員の操作に依らずに前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
前記車両のエネルギー残量を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車する第１駐車エリアに前記車両を駐車させており又は駐車させた状態で、且つ取得した前記エネルギー残量が閾値以下である場合に、前記車両を、前記第１駐車エリアから、前記運転制御による走行および前記車両の乗員の手動運転による走行によって駐車が可能な第２駐車エリアへ移動させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１１９】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２０】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…残量管理部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０、３６０、５３０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、２５０…車両バッテリ、２５２…電力受信部、２５４…充電コネクタ、３００…端末装置、３１０、５１０…通信部、３２０…入力部、３３０…表示部、３４０…アプリ実行部、３５０…表示制御部、５００…駐車場管理装置、５２０…制御部、Ｍ…車両
【図１】
2020138612.tif 000003
【図２】
2020138612.tif 000004
【図３】
2020138612.tif 000005
【図４】
2020138612.tif 000006
【図５】
2020138612.tif 000007
【図６】
2020138612.tif 000008
【図７】
2020138612.tif 000009
【図８】
2020138612.tif 000010
【図９】
2020138612.tif 000011
【図１０】
2020138612.tif 000012
【図１１】
2020138612.tif 000013
【図１２】
2020138612.tif 000014
【図１３】
2020138612.tif 000015
【図１４】
2020138612.tif 000016
【図１５】
2020138612.tif 000017