(57)【要約】【課題】自走式掃除機を床面に正射影した面積が、稼働状態の自走式掃除機を床面に正射影した面積より小さくなる状態で、自走式掃除機を待機状態にできる懸架装置を得る。【解決手段】懸架装置１に自走式掃除機２と接続する接続部６と接続部６の一部を引き上げる引き上げ部７を設けた。【選択図】          図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被掃除面を自走して被掃除面の掃除を行う自走式掃除機と接続する接続部と、
前記接続部の一部を、前記被掃除面と交差する方向に引き上げる引き上げ部とを
備えた懸架装置。
【請求項２】
前記引き上げ部は、モーターと、前記モーターに固着した歯車と、前記歯車に噛合したベルトを備え、
前記接続部は、前記ベルトに設けられた軸支部と、前記軸支部に回動自在に軸支され、前記自走式掃除機の被接続部に係止されるフック
とを備えることを特徴とする請求項１に記載の懸架装置。
【請求項３】
前記引き上げ部は、モーターと、前記モーターに固着した歯車と、前記歯車に噛合したベルトを備え、
前記接続部は、前記ベルトに設けられた軸支部と、前記軸支部に回動自在に軸支され、前記自走式掃除機を上面に乗せるテーブル部
とを備えることを特徴とする請求項１に記載の懸架装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機を懸架する懸架装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式掃除機は、住宅の居住空間の床面等の被掃除面を、人手で操作することなく自走して掃除を行い、掃除を行った後、待機場所へ自走して移動するものである。例えば、特許文献１では、ステーションユニットが待機場所としての機能を備えている。特許文献１に開示された自走式掃除機は、掃除終了後、ステーションユニットまで自走して移動し、ステーションユニットの所定の充電電極に接続されることで待機状態となる。このとき、自走式掃除機は床面を自走してきたときと同様の姿勢のまま、すなわち底面が床面に沿った姿勢のまま待機状態となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された自走式掃除機は、待機状態になる際、床面を自走してきたときと同様の姿勢のまま待機状態となるので、稼働状態の自走式掃除機を床面に正射影した面積と同じ面積を床面に対して占有してしまう。特に特許文献１に開示された自走式掃除機のように、高さよりも底面の直径や辺が大きい形状、例えば円盤状や多角形平板状の自走式掃除機は、自走式掃除機上方の空間が空いているにもかかわらず床面に対して正射影した面積を占有するので、収納した場所を活用できないという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、自走式掃除機を床面に正射影した面積が、稼働状態の自走式掃除機を床面に正射影した面積より小さくなる状態で、自走式掃除機を待機状態にできる懸架装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る懸架装置においては、被掃除面を自走して被掃除面の掃除を行う自走式掃除機と接続する接続部と、接続部の一部を被掃除面と交差する方向に引き上げる引き上げ部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、懸架装置に自走式掃除機と接続する接続部と接続部の一部を引き上げる引き上げ部を設けたので、自走式掃除機と接続した接続部を引き上げることで自走式掃除機が懸架され、待機状態における自走式掃除機の姿勢が稼働状態における自走式掃除機の姿勢から変わり、自走式掃除機を床面に正射影した面積が、稼働状態の自走式掃除機を床面に正射影した面積より小さくなる状態で、自走式掃除機を待機状態にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る懸架装置と自走式掃除機の外観図
【図２】実施の形態１に係る懸架装置と自走式掃除機の構成図
【図３】実施の形態１に係る懸架装置の制御部の動作を示すフローチャート
【図４】実施の形態１に係る懸架装置の動作時の状態を示す概要図
【図５】実施の形態１に係る懸架装置の動作時の状態を示す概要図
【図６】実施の形態１に係る懸架装置の動作時の状態を示す概要図
【図７】実施の形態１に係る懸架装置に自走式掃除機が懸架された状態を示す外観図
【図８】実施の形態２に係る懸架装置と自走式掃除機の構成図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、本発明を実施するための実施の形態１における懸架装置１と自走式掃除機２の外観図である。
【００１０】
実施の形態１における懸架装置１は、被掃除面３を自走して掃除を行う自走式掃除機２を床面に正射影した面積が、稼働状態の自走式掃除機を床面に正射影した面積より小さくなる状態で、自走式掃除機を待機状態にするものである。懸架装置１は図１に示すように、筐体４、自走式掃除機２の被接続部５に接続される接続部６、接続部６を引き上げる引き上げ部７を備えている。接続部６には自走式掃除機２の被接続部５が接続されたことを検知する接続検知部８が設けられ、また、引き上げ部７の一部として、接続部６が予め決められた位置まで引き上げられたことを検知する到達判定部９が設けられている。筐体４の下部には自走式掃除機２がスムーズに引き上げられるよう曲面状の傾斜面が形成され、上部は垂直な平面が形成されている。
【００１１】
一方、自走式掃除機２は、方向自在なキャスタータイプの前輪１０と前輪１１、回転して自走式掃除機２を推進させる後輪１２と後輪１３、懸架装置１の接続部６と接続される被接続部５を備える。二つの前輪１０、１１は懸架装置１の筐体４の傾斜面のうちベルト１８が顕になっていない部分に対応した位置に設けられている。
【００１２】
さらに、これら懸架装置１と自走式掃除機２のより詳細な構成を説明する。図２は懸架装置１と自走式掃除機２の構成を示す構成図である。
筐体４は、懸架装置１の外箱である。
接続部６は、自走式掃除機２の被接続部５と接続するものである。接続部６は、軸支部１４、軸支部１４により回動自在に軸支され自走式掃除機２の被接続部５と係止されるフック１５、フック１５を上方に付勢する軸支部１４と同軸に備えられたバネ（図示せず）、筐体４に設けられた接続解除部１６と当接する突起部１７を備える。軸支部１４は、引き上げ部７のベルト１８に取り付けられている。なお、接続部６はこの構成に限らず、被接続部５と接続される構成であれば他の構成のものでもよい。
【００１３】
引き上げ部７は接続部６の軸支部１４が接続され、接続部６を自走式掃除機２が掃除する被掃除面３と交差する方向に引き上げるものである。この引き上げる方向は、本実施の形態では、筐体４下部の曲面に沿った方向から序々に上方に変化し、最終的には垂直方向になる。引き上げ部７は、筐体４に設けられたモーター１９の軸に固着されて回転する歯車２０、筐体４に回転自在に設けられた歯車２１、歯車２２、および、これら歯車２０、歯車２１、歯車２２を渡して掛けられた輪上のベルト１８を備えている。また引き上げ部７の一部として、筐体４に設けられ、接続部６の突起部１７と当接する接続解除部１６が設けられている。ベルト１８は、内側が歯切りされた輪状のものであり、このベルト１８の内側の歯切りと、歯車２０、歯車２１、歯車２２の歯は噛合している。モーター１９が回転することにより、固着された歯車２０が回転し、さらに歯車２０の歯に噛合したベルト１８が回転し、接続部６が上方または下方に移動する。ベルト１８が図２における反時計回りに回転すると接続部６は上方に引き上げられ、ベルト１８が図２における時計回りに回転すると接続部６は下方に引き下げられる。
【００１４】
制御部２３は、懸架装置１の各種動作を制御するものであり、自走式掃除機２を懸架装置１へ誘導する制御等を行う。特に、本実施の形態では、制御部２３は接続検知部８からの検知信号、後述する到達判定部９からの到達判定信号、あるいは使用者からの操作信号に基づいてモーター１９に駆動命令を送信し、引き上げ部７による接続部６の引き上げ、引き下げを制御することで、自走式掃除機２の稼働状態と待機状態の間の移行を行うものである。
【００１５】
通信部２４は、自走式掃除機２に設けられた通信部２５と通信を行い、各種情報の授受を行い、受信した情報を制御部２３に送信するものである。本実施の形態では、通信部２４は、赤外線送受信装置を備えており、赤外線通信により各種情報の授受を行う。通信部２４は自走式掃除機２の通信部２５から受信した情報を制御部２３に伝え、制御部２３からの情報を自走式掃除機２の通信部２５に送信する。
【００１６】
接続検知部８は、接続部６と自走式掃除機２の被接続部５が接続したことを検知し、接続検知信号を制御部２３に送信するものであり、本実施の形態では光電センサで構成される。
【００１７】
到達判定部９は、接続部６が予め決められた位置まで引き上げられたかを検知する、言い換えれば予め決められた位置に到達したことを判定し、制御部２３に到達判定信号を送信するものであり、本実施の形態では光電センサで構成される。なお、接続検知部８、到達判定部９は、検知対象を検知出来れば、光電センサ以外、例えば機械的なスイッチで構成してもよい。
【００１８】
以上のように、懸架装置１は構成される。次に、自走式掃除機２の構成について説明する。自走式掃除機２は筐体２６と、この筐体２６に設けられた被接続部５、掃除部２７、制御部２８、通信部２５、接続検知部２９、前輪１０、前輪１１、後輪１２、後輪１３、駆動部３０を備える。
【００１９】
筐体２６は自走式掃除機２の外箱であり、その形状は図１に示すように高さよりも底面の辺の長さの方が大きい四角形平板型である。このように高さよりも底面の辺あるいは径の長さの方が大きい筐体は、底面が被掃除面と平行な姿勢において筐体を被掃除面に正射影した面積の方が、底面が被掃除面と垂直な姿勢において筐体を被掃除面に正射影した面積より大きくなる。
【００２０】
掃除部２７は、掃除機能を実現するための構成を備えたものであり、例えば、ゴミの吸引機能を実現するための風洞やモーター、掃き取り機能を実現するための箒、水拭き機能を実現するための布巾等で構成される。
【００２１】
前輪１０と前輪１１は方向自在なキャスタータイプの車輪であり、自走式掃除機２の前方に設けられ、後輪１２と後輪１３は、自走式掃除機２の後方に設けられた車輪である。後輪１２と後輪１３は駆動部３０により、それぞれ独立した回転方向に回転駆動される。駆動部３０は、二つのモーターを備えており、一つの後輪に一つのモーターがそれぞれ接続されている。制御部２８からの指令により駆動部３０が、後輪１２および後輪１３をそれぞれ独立した回転方向に回転させることで、自走式掃除機２の前進、後進、あるいは方向転換が行われる。例えば、後輪１２、１３を同じ正回転方向で回転させれば前進、後輪１２、１３をそれぞれ異なる回転速度や異なる回転方向で回転させれば方向転換される。制御部２８が、各種の情報をもとに前進、後進、方向転換を制御することにより、この掃除機は自走する。
なお、本実施の形態では、後輪１２と後輪１３が駆動部３０と接続される構成としたが、駆動部３０を有する車輪の位置は問わず、例えば、中央付近や前方に位置してもよい。また、本実施の形態では、移動手段として４つの車輪を用いたが、自走できれば構成は上記のものに限らず、例えば、５つ以上の車輪を備えたり、キャタピラを備えていてもよい。
【００２２】
制御部２８は、自走式掃除機２の各種動作を制御するものであり、例えば、掃除部２７を駆動して掃除を実行する他、通信部２５を介して懸架装置１から誘導情報を受信し、懸架装置１へ向けて自走式掃除機２を自走させる、あるいは、接続検知部２９からの検知信号を受信すると駆動部３０と掃除部２７に停止命令を送信し、稼働状態から非稼働状態へ自走式掃除機２を切り替える等の制御を行うものである。
【００２３】
通信部２５は、懸架装置１の通信部２４と各種通信を行うものであり、例えば、懸架装置１の通信部２４に備えられた赤外線送受信装置から放射される赤外線を検知し、検知信号を制御部２８へ送信するとともに、制御部２８からの信号を赤外線に変換して懸架装置１の通信部２４に放射する赤外線送受信装置である。通信部２５は赤外線送受信装置に限られず、懸架装置１の通信部２４から受信した情報を制御部２８に伝え、制御部２８からの情報を懸架装置１の通信部２４に送信するもので構成すればよい。
【００２４】
接続検知部２９は、自走式掃除機２の被接続部５が懸架装置１の接続部６と接続したことを検知し、検知信号を制御部２８へ送信するものであり、本実施の形態では、光電センサである。
【００２５】
被接続部５は、懸架装置１の接続部６と接続するものであり、フック１５が係止される可動板３１、可動板３１を収納するための凹部３２、軸支部３３、軸支部３３と同軸に備えられ、可動板３１を筐体２６側に付勢するバネ（図示せず）を備える。可動板３１の一端は、軸支部３３により筐体２６と回動自在軸支されており、可動板３１は筐体２６の方向に付勢されている。このような構成により、被接続部５は、接続部６と接続していない状態では、バネの付勢により筐体２６の底面に沿った状態で凹部３２に収納され、接続部６と接続して下方に力がかかると回動して引き出される状態となる。
【００２６】
なお、懸架装置１は図示しない電源ケーブルを備え、家庭用コンセント等から電力が供給され、供給された電力により各部が動作する。
なお、懸架装置１の接続部６と自走式掃除機２の被接続部５に、接続時に接触する充電用の端子を備え、待機状態において、それぞれの充電用端子が接続し、自走式掃除機２の蓄電池を充電する充電状態となる構成としてもよい。
【００２７】
以上のように、本実施の形態に係る自走式掃除機２は構成される。
【００２８】
次に、本実施の形態における懸架装置１の動作について説明する。
自走式掃除機２は、制御部２８により各部が制御され、自走しながら被掃除面３を掃除する。例えば、決められた掃除時間の掃除動作、あるいは掃除する部屋の床面積に対する掃除した面積の比率が一定以上になるまでの掃除動作といった、所定の掃除動作を行うと、制御部２８は、自走式掃除機２を懸架装置１へ向けて自走させる制御を行う。この懸架装置１に戻る動作は、懸架装置１の制御部２３による誘導を受けて行われる。懸架装置１の制御部２３は通信部２４を介して誘導情報を発信し、自走式掃除機２の制御部２８は誘導情報をもとに自走式掃除機２を懸架装置１へ向けて自走させる。なお、この懸架装置１に戻る動作はこれに限らず、例えば自走式掃除機２の制御部２８に内蔵されるプログラムで自律的に懸架装置１に戻ることも可能である。
一方、懸架装置１は、自走式掃除機２が戻ってくるのを待っており、自走式掃除機２が戻ると自走式掃除機２を懸架する。以下、この懸架動作を説明する。図３は懸架装置１に備えられた制御部２３の動作を示すフローチャートである。
【００２９】
制御部２３は、ステップＳ１において、接続検知部８からの接続検知信号を受信したかを判断し、受信するまでこのステップＳ１を繰り返す。つまりこのステップＳ１で接続部６と自走式掃除機２の被接続部５が接続したことを監視することで、自走式掃除機２が戻ってくるのを待機している状態となっている。
自走式掃除機２が懸架装置１の設置場所に戻ってきて懸架装置１の正面から接近し、さらに前進することで前輪１０と前輪１１が懸架装置１に備えられた筐体４前面の傾斜を登り始める。図４は、自走式掃除機２が懸架装置１を登り、接続部６と被接続部５が接続された状態を示す概要図である。自走式掃除機２は筐体２６の前面でフックを押し下げ、さらに前進することで、図４に示すように、上方に付勢されたフック１５が前輪１０と前輪１１の間に設けられた被接続部５の可動板３１の穴に嵌り、フック１５と可動板３１が係止された状態になる。このようにして、自走式掃除機２の被接続部５と懸架装置１の接続部６が接続される。
【００３０】
このように接続部６と被接続部５が接続すると、接続検知部８である光電センサに備えられた発光素子が放射した光が被接続部５に反射され、同じく光電センサに備えられた受光素子で受光される。接続検知部８はこの反射光を受講することで接続を検知し、接続部６と被接続部５が接続したことを示す接続検知信号が接続検知部８から制御部２３に送信する。
また、このとき、自走式掃除機２に設けられた接続検知部２９も接続部６と被接続部５の接続を検知し、検知信号を制御部２８に送信する。そして、制御部２８が接続検知部２９からの接続検知部２９からの検知信号を受信すると、駆動部３０と掃除部２７に停止命令を送信し、自走式掃除機２は非稼働状態となる。
【００３１】
このようにして、接続部６と被接続部５が接続したことを示す接続検知信号が接続検知部８から制御部２３に送信されると、制御部２３が接続検知信号を受信し、制御部２３の動作がステップＳ１からステップＳ２に進む。ステップＳ２では、制御部２３が引き上げ部７に設けられたモーター１９に駆動命令を送信する。
制御部２３から駆動命令を受信したモーター１９は駆動を開始する。図５は、モーター１９が駆動されたときの懸架装置１と自走式掃除機２の状態を示す概要図である。モーター１９は図５における反時計回りに回転し、モーター１９に固着された歯車２０を回転させ、これにより歯車２０の歯に噛合したベルト１８を図５の反時計回りに回転させる。ベルト１８が図５の反時計回りに回転することにより、接続部６は被掃除面３と交差する方向に引き上げられる。その結果、接続部６のフック１５に係止された被接続部５の可動板３１も上方に引かれ、可動板３１を介して自走式掃除機２全体が引き上げられる。
【００３２】
制御部２３は、ステップＳ２でモーター１９に駆動命令を送信した後、ステップＳ３で到達判定部９からの到達判定信号を受信したかを判断し、受信するまでこのステップＳ３を繰り返す。つまりこのステップＳ３で接続部６が予め決められた位置まで引き上げられることを監視する。図６は、引き上げ部７により引き上げられた接続部６が予め決められた所定の位置に到達した状態を示す概要図であり、この状態になると、到達判定部９は接続部６が所定の位置に到達したかを判定し、到達判定信号を制御部２３に送信する。なお、到達判定部９は接続検知部８同様の光電センサであり、光が接続部６に遮られることにより、接続部６が所定の位置に到達したことを検知する。
【００３３】
このようにして、接続部６が予め決められた所定の位置に到達したことを示す到達判定信号が到達判定部９から制御部２３に送信されると、制御部２３が到達判定信号を受信し、制御部２３の動作がステップＳ３からステップＳ４に進む。ステップＳ４では、制御部２３がモーター１９に停止命令を送信する。
制御部２３から停止命令を受信したモーター１９は駆動を停止する。モーター１９が停止したことにより、歯車２０及びベルト１８の回転も停止する。その結果、接続部６のフック１５、可動板３１を介して引き上げられていた自走式掃除機２全体も、モーター１９が停止した時点で停止する。これにより、図７の外観図に示すように自走式掃除機２は懸架装置１に懸架された待機状態となる。
【００３４】
以上のような懸架装置１の動作により、自走式掃除機２と接続した接続部６の一部を引き上げることで自走式掃除機２が懸架装置１により懸架されて待機状態となる。待機状態における自走式掃除機２の姿勢は、稼働状態における自走式掃除機の姿勢から、ほぼ起立した姿勢に変わる。このため、待機状態にある自走式掃除機２を床面に正射影した面積は、稼働状態において自走式掃除機を床面に正射影した面積より小さくなる。このような懸架装置１に待機状態の自走式掃除機２を懸架できれば、使っていない自走式掃除機２をしまう際に、床面の占有面積を抑えることができるので、居住空間等の床面を有効利用することができる。特に実施の形態１で示した懸架装置１では、筐体４の下部の曲面状の傾斜を設けたことで生じる空間にモーター１９を配設することで、懸架装置１自体の厚みを抑えて床面に対する占有面積を抑えている。自走式掃除機２を床面に正射影した範囲に制御部２３と通信部２４が入るように、制御部２３、通信部２４、歯車２１、ベルト１８およびモーター１９の位置を変更すれば、よりコンパクトな懸架装置を得ることも可能である。
【００３５】
このような懸架装置１があれば、留守中に自走式掃除機２を稼動させておく場合でも、掃除終了時には自動的に懸架装置１に懸架される状態になっており、帰宅した利用者の邪魔にならない。
【００３６】
本実施の形態において、自走式掃除機２を待機状態から稼働状態にする場合は、使用者が自走式掃除機２を懸架装置１から外して起動すればよい。
また、自動的に自走式掃除機２が稼働状態になるように懸架装置１を構成してもよい。この場合の懸架装置１の動作について説明する。
自走式掃除機を稼働状態から懸架状態にするときは、引き上げ部７で接続部６を引き上げていたが、逆に、自走式掃除機２を懸架状態から稼働状態にするときには、引き上げ部７のモーター１９を引き上げのときとは逆に回転させる。つまり、図６の状態において、制御部２３によりモーター１９を図６における時計回りに回転させる。
するとベルト１８も時計回りに回転し、接続部６が下方に下がっていく。この接続部６の下方への移動に伴って、自走式掃除機２は自重により下方に移動し、筐体２６の底面から後端にかけて形成された曲面部分が、懸架装置１の下部の曲面状の傾斜を滑り落ちていく。
【００３７】
さらにモーター１９が回転を続けると、図５の状態を経て図４の状態になる。図４の状態では、フック１５と可動板３１が係止された状態であるが、ここからさらにベルト１８が回転して接続部６が下降すると、接続部６の突起部１７が筐体４に設けられた接続解除部１６と当接して移動を妨げられ、さらに下がると、突起部１７と接続解除部が当接する点を支点として、接続部６が回動し、フック１５がバネの力に反して下方に移動することで、フック１５と可動板３１との係止状態が解除される。
自走式掃除機２の接続検知部２９が、フック１５と可動板３１、すなわち接続部６と被接続部５の接続が解除されたことを検知すると、解除を示す検知信号を制御部２８に送信する。制御部２８は解除を示す検知信号を受信したら、自走して掃除を開始する。このようにして、自走式掃除機２は待機状態から稼働状態に移行する。
また、懸架装置１においては、フック１５と可動板３１との係止状態が解除されると、接続が解除されたことを接続検知部８が検知し、解除を示す検知信号を制御部２３に送信する。制御部２３は解除を示す検知信号を受信したら、モーター１９の回転を停止する。そして、制御部２３は、自走式掃除機２から自走して掃除を開始した旨の通知を受けることにより、自走式掃除機２が稼働状態になったと判断すると、モーター１９を回転駆動させ、図４のように突起部１７が接続解除部１６に当接しない位置まで接続部６を引き上げる。これにより、接続部６のバネに付勢により再びフック１５は上方に持ち上がるので、次に自走式掃除機２が戻ってきた際に、自走式掃除機２の前輪１０と前輪１１が懸架装置１の筐体４の下部に備えられた傾斜を登り、筐体２６の前面でフックを押し下げることで被接続部５の可動板３１の穴にフック１５が嵌ることになり、上述のような懸架動作が行われるようになる。なお、自走式掃除機２が稼働状態になったことを判断するために、自走式掃除機２から通知を受けるのでなく、自走式掃除機２が周辺にいないことを検知するセンサを設けてもよい。
【００３８】
また、本実施の形態では、被接続部５の構成の一部として可動板３１を設け、可動板３１と係止されたフック１５を引き上げることで自走式掃除機２を引き上げるようにしている。可動板３１を設けたことで、接続部６が引き上げられていく過程や待機状態において自走式掃除機２が安定した姿勢を維持することができる。
被接続部５の構成としては、このような構成の他、可動板３１を設けずに筐体２６の底面に固定され、フック１５と係止する穴を有する固定板で構成してもよい。
【００３９】
また、本実施の形態では、自走式掃除機２には前輪を二つ設けたが、前輪を一つのみ設け、その前輪を被接続部５の前方に設ける構成としてもよい。この場合、可動板３１とフック１５は前輪の下を回るような位置で係止される。このとき、接続部６が引き上げられていく過程で、前輪により接続部６が可動板３１と反対方向に徐々に押されていき、被接続部５との接続が解除されそうになるが、可動板３１にかかる荷重の方向に応じて、可動板３１が凹部３２から離れる方向に回動し、接続部６に追随するので、被接続部５と接続部６の接続解除は防止される。
【００４０】
また、本実施の形態では、懸架装置１と自走式掃除機２のそれぞれに接続検知部を備える構成としたが、接続検知部は懸架装置１と自走式掃除機２のどちらか一方にのみ備える構成とし、そのどちらかに備えられた接続検知部で検知された検知信号をもう一方へと通信部２４と通信部２５を介して送信する構成としてもよい。
【００４１】
実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２における懸架装置１について説明する。
実施の形態１においては、懸架装置１と自走式掃除機２とは、接続部６のフック１５と被接続部５の可動板３１で接続するものを示したが、接続部６及び被接続部５の構成は上記のものに限らず、接続部６と被接続部５が接続されれば他の構成でもよい。実施の形態２においては、接続部６の一部として、フック１５の代わりに自走式掃除機２全体を載置するテーブル部３４と扉部３５を設け、この扉部３５の一部に自走式掃除機２の後輪が係止されることで自走式掃除機２と接続する懸架装置１を説明する。
【００４２】
図８は、本実施の形態における懸架装置１と自走式掃除機２の構成を示す構成図である。
本実施の形態における接続部６は、軸支部１４、軸支部１４により引き上げ部７のベルト１８に回動自在に軸支された引き上げ補助部３６、自走式掃除機２を上面に載せるテーブル部３４、このテーブル部３４と引き上げ補助部３６を回動自在に接続する軸支部３７、テーブル部３４の上面に乗った自走式掃除機２を動かないように固定する固定部３８、テーブル部３４の引き上げ補助部３６と反対側の端に備えられた扉部３５、テーブル部３４と扉部３５を回動自在に接続する軸支部３９を備える。
【００４３】
固定部３８は、テーブル部３４の上面に備えられた鍵状の板であり、自走式掃除機２の被接続部５と接続し、待機状態において自走式掃除機２が動かないように固定するものである。また、本実施の形態における、自走式掃除機２に備えられた被接続部５は、固定部３８と噛合する鍵状の固定板であり、筐体２６の底面に備えられる。
接続検知部８と接続検知部２９は実施の形態１と同様に光電センサであり、それぞれ固定部３８と被接続部５の根元に備えられている。また、本実施の形態では、接続検知部８は検知信号を制御部２３に無線通信により送信するものである。
扉部３５は、テーブル部３４の引き上げ補助部３６と反対側の端に備えられ、軸支部３９によりテーブル部３４と接続された板であり、制御部２３からの信号に応じて軸支部３９が回動することにより、開閉を行うものである。
また、引き上げ補助部３６は軸支部１４と軸支部３７を介してベルト１８とテーブル部３４を滑らかに接続する板である。本実施の形態では、引き上げ補助部３６を板で構成したが、ベルト１８とテーブル部３４をより滑らかに接続するために柔軟性のあるゴム等で接続してもよい。
【００４４】
次に、本実施の形態における動作について説明する。
自走式掃除機２は、実施の形態１同様、所定の掃除動作を行った後、懸架装置１へ自走する。自走式掃除機２は、最初に、テーブル部３４と平行な状態の扉部３５に前輪が乗り上げた後、テーブル部３４の上面を前進する。さらに、前進すると固定部３８と被接続部５が噛合し、これを接続検知部８が検知すると、制御部２３に接続検知信号を送信する。制御部２３は接続検知部８から接続検知信号を受信すると、閉扉信号を軸支部３９に送信する。軸支部３９は図８において反時計回りに回動し、軸支部３９に接続された扉部３５はテーブル部３４に対して垂直になる。このようにして、懸架装置１と自走式掃除機２は接続状態となる。
また、接続検知部２９が接続を検知したときに、自走式掃除機２が稼働状態から非稼働状態になる動作は実施の形態１と同様である。
【００４５】
制御部２３は、軸支部３９に閉扉信号を送信した後、所定の時間後に、モーター１９に駆動命令を送信する。これ以降、モーター１９及び引き上げ部７が接続部６を引き上げ、自走式掃除機を懸架する動作は実施の形態１と同様である。
【００４６】
本実施の形態では、到達判定部を設けておらず、制御部２３はモーター１９に駆動命令を送信した後、予め設定された所定の時間後に停止命令をモーター１９に送信する。制御部２３が停止命令をモーター１９に送るタイミングを計る構成としては、モーター１９が引き上げた距離を計測するようにして、引き上げ部７が接続部６を所定の距離引き上げた後、モーター１９から制御部に所定の距離を引き上げたことを伝える信号を送信し、その信号を制御部２３が受信した後、停止命令をモーター１９に送信するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明に係る懸架装置は、自走式掃除機に適用可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１  懸架装置、２  自走式掃除機、３  被掃除面、４  筐体、５  被接続部、６  接続部、７  引き上げ部、８  接続検知部、９  到達判定部、１０  前輪、１１  前輪、１２  後輪、１３  後輪、１４  軸支部、１５  フック、１６  接続解除部、１７  突起部、１８  ベルト、１９  モーター、２０  歯車、２１  歯車、２２  歯車、２３  制御部、２４  通信部、２５  通信部、２６  筐体、２７  掃除部、２８  制御部、２９  接続検知部、３０  駆動部、３１  可動板、３２  凹部、３３  軸支部、３４  テーブル部、３５  扉部、３６  引き上げ補助部、３７  軸支部、３８  固定部、３９  軸支部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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