(57)【要約】【課題】道路を横断する歩行者の手前で安全に車両を停止させることができる技術を提供することを課題とする。【解決手段】挙動決定装置５において、自車両判断部５１は、人物が自車両の前方で検出された場合、自車両の速度と自車両から検出された人物の手前の位置までの停止距離とに基づいて、予め設定された自車両用の基準減速度よりも小さい減速度で、かつ、前記手前の位置で自車両を停止させることが可能か否かを判断する。後続車両評価部５２は、自車両と後続車両との車間距離を用いて、後続車両が自車両に追突する可能性を評価する。挙動決定部５４は、自車両判断部５１による判断結果と後続車両評価部２の評価結果とに基づいて、人物の手前の位置で自車両を停止させるか否かを判断する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人物が自車両の前方で検出された場合、自車両の速度と自車両から前記検出された人物の手前の位置までの停止距離とに基づいて、予め設定された自車両用の基準減速度よりも小さい減速度で、かつ、前記手前の位置で自車両を停止させることが可能か否かを判断する自車両判断部と、
自車両と後続車両との車間距離を用いて、前記後続車両が自車両に追突する可能性を評価する後続車両評価部と、
前記自車両判断部による判断結果と前記後続車両評価部の評価結果とに基づいて、前記手前の位置で自車両を停止させるか否かを判断する挙動決定部と、を備える挙動決定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の挙動決定装置であって、
前記自車両判断部は、
前記停止距離及び自車両の速度を用いて、前記検出された人物の手前で自車両を停止させるための自車両の減速度を導出する減速度導出部と、
前記導出された自車両の減速度を前記自車両用の基準減速度と比較し、その比較結果に基づいて自車両を停止させることができるか否かを判断する急停止判断部と、を含む挙動決定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の挙動決定装置であって、
前記減速度導出部は、前記停止距離と前記車間距離と前記後続車両の速度とに基づいて、前記後続車両が自車両に衝突することなく停止できる前記後続車両の減速度を導出し、
前記後続車両評価部は、前記導出された後続車両の減速度を予め設定された後続車両用の基準減速度と比較し、その比較結果に基づいて前記可能性を推定する、を含む挙動決定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の挙動決定装置であって、
前記自車両判断部は、前記検出された人物が信号機のない横断歩道の近傍に位置している場合、前記横断歩道の手前で停止できるか否かを判断し、
前記挙動決定部は、前記自車両を前記横断歩道の手前で停止させるか否かを決定する、挙動決定装置。
【請求項５】
請求項４に記載の挙動決定装置であって、さらに、
対向車両が検出された場合、前記対向車両の速度に基づいて、前記人物が前記横断歩道を渡っている時に前記対向車両と接触する可能性を評価する対向車両評価部、を備え、
前記挙動決定部は、前記対向車両評価部の判断結果に基づいて、前記検出された人物の手前で自車両を停止させるか否かを判断する、挙動決定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の挙動決定装置であって、
前記対向車両評価部は、
前記停止距離と自車両の速度とに基づいて、自車両が停止する停止時刻を推定し、前記対向車両の速度と前記対向車両から前記横断歩道までの距離とに基づいて、前記対向車両が前記横断歩道を通過する通過時刻を推定する時刻推定部と、
前記停止時刻を前記通過時刻と比較し、その比較結果に基づいて、前記人物が前記横断歩道を渡っている時に前記対向車両と接触するか否かを判断する比較部と、を含む挙動決定装置。
【請求項７】
請求項６に記載の挙動決定装置であって、
前記自車両判断部は、さらに、
前記検出された人物の近傍に横断歩道がない場合、前記検出された人物の向きに基づいて、前記検出された人物が横断するか否かを予測する横断予測部、を備え、
前記検出された人物が横断すると予測された場合、前記挙動決定部は、自車両を減速させることを決定する、挙動決定装置。
【請求項８】
車両の挙動を決定する挙動決定方法であって、
ａ）人物が自車両の前方で検出された場合、自車両の速度と自車両から前記検出された人物の手前の位置まで停止距離とに基づいて、予め設定された自車両用の基準減速度よりも小さい減速度で、かつ、前記手前の位置で自車両を停止させることが可能か否かを判断するステップと、
ｂ）自車両と後続車両との車間距離を用いて、前記後続車両が自車両に追突する可能性を評価するステップと、
ｃ）前記ａ）ステップの判断結果と前記ｂ）ステップの評価結果とに基づいて、前記手前の位置で自車両を停止させるか否かを判断するステップと、を備える挙動決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を決定する挙動決定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの車両の自動運転の開発が進められている。自動運転車両は、レーダ装置等を用いて自車両の周辺の物体を検出し、検出された物体に衝突しないように走行する。
【０００３】
また、自動運転車両は、各国の交通法規に従って車両を走行させることが求められる。例えば、日本の道路交通法は、歩行者が信号機のない横断歩道で道路を横断しようとしている場合、車両が横断歩道の手前で一時停止することを定めている。
【０００４】
特許文献１は、レーダ装置により検出された物体の属性に応じて、車両を制御する車両用走行制御装置を開示している。車両用走行制御装置は、車両の位置情報と、検出された物体の相対位置と、地図データベースとに基づいて、検出された物体が横断歩道付近に位置するか否かを判断する。車両用走行制御装置は、検出された物体が横断歩道付近に位置する場合、この物体の属性を歩行者に決定し、横断歩道の手前で車両を停止させる。
【０００５】
しかし、自車両の後ろを走行する後続車両の運転手が、横断歩道付近にいる歩行者を認識できない場合がある。この場合、後続車両の運転手は、自車両が横断歩道の手前で停止することを予測できない。自車両を横断歩道の手前で停止させることにより、後続車両が自車両に追突する虞がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−４３１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、道路を横断する歩行者の手前で安全に車両を停止させることができる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１の発明は、挙動決定装置であって、自車両判断部と、後続車両評価部と、挙動決定部とを備える。自車両判断部は、人物が自車両の前方で検出された場合、自車両の速度と自車両から検出された人物の手前の位置までの停止距離とに基づいて、予め設定された自車両用の基準減速度よりも小さい減速度で、かつ、手前の位置で自車両を停止させることが可能か否かを判断する。後続車両評価部は、自車両と後続車両との車間距離を用いて、後続車両が自車両に追突する可能性を評価する。挙動決定部は、自車両判断部による判断結果と後続車両評価部の評価結果とに基づいて、手前の位置で自車両を停止させるか否かを判断する。
【０００９】
第１の発明によれば、挙動決定装置は、後続車両の車間距離を考慮に入れて、自車両を人物の手前で停止させるか否かを判断する。後続車両が自車両に追突することを防止できるため、自車両を歩行者の手前で安全に停止させることができる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明であって、自車両判断部は、減速度導出部と、急停止判断部とを含む。減速度導出部は、停止距離及び自車両の速度を用いて、検出された人物の手前で自車両を停止させるための自車両の減速度を導出する。急停止判断部は、導出された自車両の減速度を自車両用の基準減速度と比較し、その比較結果に基づいて自車両を停止させることができるか否かを判断する。
【００１１】
第２の発明によれば、自車両が歩行者の手前で急ブレーキにより停止することを防止できるため、自車両をさらに安全に停止させることができる。
【００１２】
第３の発明は、第２の発明であって、減速度導出部は、車間距離と後続車両の速度とに基づいて、後続車両が自車両に衝突することなく停止できる後続車両の減速度を導出する。後続車両評価部は、導出された後続車両の減速度を予め設定された後続車両用の基準減速度と比較し、その比較結果に基づいて可能性を推定する。
【００１３】
第３の発明によれば、自車両が人物の手前で停止する際に、後続車両が急停止するか否かを判断できる。
【００１４】
第４の発明は、第１~第３の発明のいずれかであって、自車両判断部は、検出された人物が信号機のない横断歩道の近傍に位置している場合、横断歩道の手前で停止できるか否かを判断する。挙動決定部は、自車両を横断歩道の手前で停止させるか否かを決定する。
【００１５】
第４の発明によれば、信号機のない横断歩道を渡ろうとする人物がいる場合に、横断歩道の手前で自車両を停止させることができる。
【００１６】
第５の発明は、第４の発明であって、さらに、対向車両評価部、を備える。対向車両評価部は、対向車両が検出された場合、対向車両の速度に基づいて、人物が横断歩道を渡っている時に対向車両と接触する可能性を評価する。挙動決定部は、対向車両評価部の判断結果に基づいて、検出された人物の手前で自車両を停止させるか否かを判断する。
【００１７】
第５の発明によれば、対向車両の動きを考慮して、自車両を停止させるか否かを判断できる。
【００１８】
第６の発明は、第５の発明であって、対向車両評価部は、時刻推定部と、比較部とを含む。時刻推定部は、停止距離と自車両の速度とに基づいて、自車両が停止する停止時刻を推定し、対向車両の速度と対向車両から横断歩道までの距離とに基づいて、対向車両が横断歩道を通過する通過時刻を推定する。比較部は、停止時刻を通過時刻と比較し、その比較結果に基づいて、人物が横断歩道を渡っている時に対向車両と接触するか否かを判断する。
【００１９】
第６の発明によれば、自車両の停止時刻と対向車両の通過時刻とに基づいて、自車両を停止させるか否かを判断する。人物が自車両の停止に応じて横断歩道を渡る際に、人物が対向車両と接触することを防止できる。
【００２０】
第７の発明は、第６の発明であって、自車両判断部は、さらに、横断予測部を含む。横断予測部は、検出された人物の付近に横断歩道がない場合、検出された人物の向きに基づいて、検出された人物が横断するか否かを予測する。検出された人物が横断すると予測された場合、挙動決定部は、自車両を減速させることを決定する。
【００２１】
第７の発明によれば、人物が横断歩道を渡らずに道路を横断する際に、自車両を速やかに停止できる。
【００２２】
第８の発明は、車両の挙動を決定する挙動決定方法であって、ａ）ステップと、ｂ）ステップと、ｃ）ステップとを備える。ａ）ステップは、人物が自車両の前方で検出された場合、自車両の速度と自車両から検出された人物の手前の位置まで停止距離とに基づいて、予め設定された自車両用の基準減速度よりも小さい減速度で、かつ、手前の位置で自車両を停止させることが可能か否かを判断する。ｂ）ステップは、自車両と後続車両との車間距離を用いて、後続車両が自車両に追突する可能性を評価する。ｃ）ステップは、ａ）ステップの判断結果とｂ）ステップの評価結果とに基づいて、手前の位置で自車両を停止させるか否かを判断する。
【００２３】
第８の発明は、第１の発明に用いられる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明は、道路を横断する歩行者の手前で安全に車両を停止させることができる技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態に係る走行状態決定装置を備える車両制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示す走行状態決定装置の動作の概略を説明する図である。
【図３】図１に示す走行状態決定装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図１に示す走行状況取得装置により生成される走行状況リストの一例を示す図である。
【図５】図１に示す走行状態決定装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図５に示す停止判断処理のフローチャートである。
【図７】図５に示す自車両減速度評価処理のフローチャートである。
【図８】図５に示す追突可能性評価処理のフローチャートである。
【図９】図５に示す対向車両評価処理のフローチャートである。
【図１０】図５に示す減速判断処理のフローチャートである。
【図１１】ＣＰＵバス構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００２７】
｛１．車両制御システム１００の構成｝
図１は、本発明の一実施の形態に係る挙動決定装置５を備える車両制御システム１００の構成を示す機能ブロック図である。図１を参照して、車両制御システム１００は、例えば、自動車等の車両に搭載され、車両の自動運転を行う。なお、図１は、歩行者が検出された場合に用いられる構成を表示し、その他の構成の表示を省略している。
【００２８】
車両制御システム１００は、カメラ１と、レーダ装置２と、画像認識装置３と、走行状況取得装置４と、挙動決定装置５と、車両制御装置６とを備える。以下、車両制御システム１００が搭載された車両を、「自車両」と記載する。
【００２９】
カメラ１は、車両周辺の景色を撮影して、動画像データを生成する。動画像データは、複数のフレームを含む。カメラ１は、フレームを生成するたびに、その生成したフレームを画像認識装置３に出力する。
【００３０】
カメラ１は、フロントカメラ１Ｆ及びリアカメラ１Ｂを含む。フロントカメラ１Ｆ及びリアカメラ１Ｂの各々は、ステレオカメラである。フロントカメラ１Ｆは、車両前方の景色を撮影して、１対の前方フレーム１１Ｆを生成する。リアカメラ１Ｂは、車両後方の景色を撮影して、１対の後方フレーム１１Ｂを生成する。以下、フロントカメラ１Ｆ及びリアカメラ１Ｂを総称する場合、カメラ１と記載する。
【００３１】
レーダ装置２は、車両の周囲に位置する物標を検出する。レーダ装置２は、例えば、ミリ波レーダであり、前方レーダ２Ｆ及び後方レーダ２Ｂを含む。
【００３２】
前方レーダ２Ｆは、車両の前方に位置する物標を検出し、検出した物標の位置及び相対速度を特定する。前方レーダ２Ｆは、検出した物標を示す物標検出データ２１Ｆを生成し、生成した物標検出データ２１Ｆを走行状況取得装置４に出力する。
【００３３】
後方レーダ２Ｂは、車両の後方に位置する物体を検出し、検出した物体の位置及び相対速度を特定する。後方レーダ２Ｂは、検出した物標を示す物標検出データ２１Ｂを生成し、生成した物標検出データ２１Ｂを走行状況取得装置4に出力する。
【００３４】
物標検出データ２１Ｆ及び２１Ｂは、検出された物標ごとに生成され、検出された物標の距離、方位及び相対速度を検出時刻とともに記録する。相対速度は、車両制御システム１００を搭載する車両を基準とした物体の速度である。以下、単に「速度」と記載した場合、特に説明のない限り、物標の絶対速度を示す。物標の絶対速度は、車両制御システム１００を搭載する車両の絶対速度に、物標の相対速度を加算することにより得られる。以下、前方レーダ２Ｆ及び後方レーダ２Ｂを総称する場合、レーダ装置２と記載する。
【００３５】
画像認識装置３は、フロントカメラ１Ｆから１対の前方フレーム１１Ｆを受け、その受けた１対の前方フレーム１１Ｆから物標を検出する。画像認識装置３は、リアカメラ１Ｂから１対の後方フレーム１１Ｂを受け、その受けた後方フレーム１１Ｂから物標を検出する。画像認識装置３は、検出した物標の種別、距離、方位及び大きさを特定する。道路標示は、道路に描かれる線又は記号であり、例えば、横断歩道、中央線、停止線である。
【００３６】
画像認識装置３は、検出した物標の各々に対応する物標検出データ３１を生成し、生成した物標検出データ３１を走行状況取得装置４に出力する。物標検出データ３１は、検出した物標の種別、距離、方位及び大きさを、検出時刻とともに記録する。
【００３７】
走行状況取得装置４は、物標検出データ２１Ｆ及び２１Ｂをレーダ装置２から受け、物標検出データ３１を画像認識装置３から受ける。走行状況取得装置４は、その受けた物標検出データ２１Ｆ、２１Ｂ及び３１を用いて、走行状況リスト４１を生成する。走行状況リスト４１の詳細は後述する。
【００３８】
挙動決定装置５は、走行状況リスト４１を走行状況取得装置４から受け、その受けた走行状況リスト４１に基づいて歩行者が検出されたか否かを判断する。挙動決定装置５は、歩行者が検出された場合、走行状況リスト４１に基づいて、歩行者の手前で自車両を停止させるか否かを決定する。挙動決定装置５は、自車両の停止を決定した場合、検出された歩行者の手前で自車両を停止させることを車両制御装置６に指示する。
【００３９】
車両制御装置６は、挙動決定装置５の指示に応じて、検出された歩行者の手前で自車両が停止するように、自車両のブレーキを制御する。
【００４０】
｛２．ワールド座標系の定義｝
図２は、挙動決定装置５の動作の概略を説明する図である。図２を参照して、自車両Ａは、車両制御システム１００を搭載する。車両制御システム１００は、自車両Ａを基準としたワールド座標系を定義する。ワールド座標系の原点Ｏｗは、例えば、自車両Ａの重心である。
【００４１】
Ｘ軸は、自車両Ａの直進方向に延び、自車両Ａの重心を通る。Ｘ軸の正方向は、自車両Ａの後端面から前端面に向かう方向である。Ｙ軸は、自車両Ａの直進方向及び鉛直方向の両者に垂直な方向に延び、自車両Ａの重心を通る。Ｙ軸の正方向は、自車両Ａの左側面から右側面に向かう方向である。
【００４２】
｛３．挙動決定装置５の動作概略｝
図２を参照して、自車両Ａ、後続車両Ｂ、及び対向車両Ｃが、対面通行の道路９を走行している。後続車両Ｂは、自車両Ａが走行する車線と同じ車線を走行しており、自車両Ａの後ろに位置している。対向車両Ｃは、自車両Ａが走行する車線とは別の車線を走行している。対向車両Ｃの進行方向は、自車両Ａの進行方向と逆である。
【００４３】
道路９には、信号機のない横断歩道Ｒがある。歩行者Ｐが、横断歩道Ｒを渡るために、車両Ａ〜Ｃの通過を待っている。横断歩道Ｒで待っている歩行者Ｐが検出された場合、挙動決定装置５は、自車両Ａの速度Ｖａと停止距離Ｄａとに基づいて、予め設定された自車両Ａ用の基準減速度よりも小さい減速度で、かつ、歩行者Ｐの手前の位置で自車両Ａを停止させることが可能か否かを判断する。
【００４４】
本実施の形態では、歩行者Ｐの手前の位置が、停止線Ｓである場合を例にする。停止線Ｓは、横断歩道Ｒに設けられ、自車両Ａが走行する車線に描かれている。停止距離Ｄａは、自車両Ａから停止線Ｓまでの距離である。
【００４５】
挙動決定装置５は、車間距離Ｄｂに基づいて、後続車両Ｂが自車両Ａに追突する可能性を評価する。車間距離Ｄｂは、歩行者Ｐが検出された時点における自車両Ａの後端面から後続車両Ｂの前端面までの距離である。
【００４６】
挙動決定装置５は、自車両Ａの停止についての判断結果と、追突する可能性の評価結果とに基づいて、停止線Ｓで自車両Ａを停止させるか否かを最終的に決定する。つまり、挙動決定装置５は、歩行者Ｐの手前で自車両Ａを停止させるか否かを判断する際に、後続車両Ｂが自車両Ａに追突する可能性を考慮する。これにより、挙動決定装置５は、横断歩道を渡ろうとする歩行者の手前で安全に車両を停止させることができる。
【００４７】
また、挙動決定装置５は、歩行者Ｐよりも遠方に位置する対向車両Ｃを検出した場合、対向車両Ｃを考慮に入れて、自車両Ａを停止させるか否かを判断する。
【００４８】
具体的には、挙動決定装置５は、対向車両Ｃの速度Ｖｃに基づいて、歩行者Ｐが横断歩道Ｒを渡っている時に対向車両Ｃと接触する可能性を評価する。挙動決定装置５は、自車両Ａの停止についての判断結果と、追突する可能性の評価結果と、対向車両Ｃの評価結果とに基づいて、自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止させるか否かを最終的に判断する。これにより、歩行者Ｐが、自車両Ａの停止に応じて横断を開始した場合に、歩行者Ｐが対向車両Ｃと接触することを防ぐことができる。
【００４９】
｛４．挙動決定装置５の構成｝
図３は、図１に示す挙動決定装置５の構成を示す機能ブロック図である。図３を参照して、挙動決定装置５は、自車両判断部５１と、後続車両評価部５２と、対向車両評価部５３と、挙動決定部５４とを備える。
【００５０】
自車両判断部５１は、自車両Ａの速度Ｖａと停止距離Ｄａとに基づいて、自車両用の基準減速度よりも小さい減速度で、かつ、歩行者Ｐの手前で、自車両Ａを停止させることが可能か否かを判断する。自車両判断部５１は、動作決定部５１１と、横断予測部５１２と、減速度導出部５１３と、急停止判断部５１４とを含む。
【００５１】
動作決定部５１１は、走行状況取得装置４から走行状況リスト４１を受け、その受けた走行状況リスト４１に基づいて、横断予測処理を実行するか、停止判断処理を実行するかを決定する。横断予測処理は、歩行者が横断歩道を渡らずに道路を横断しようとしているか否かを判断する処理である。歩行者が横断歩道を渡らずに道路を横断しようとしていると判断された場合、挙動決定装置５は、自車両Ａを減速させる。減速は、自車両Ａを停止させることを含まない。停止判断処理は、自車両Ａを歩行者Ｐの手前で停止させるか否かを判断する処理である。
【００５２】
横断予測部５１２は、検出された歩行者の向きに基づいて、歩行者Ｐが横断歩道を渡らずに道路９を横断するか否かを判断する。
【００５３】
減速度導出部５１３は、停止判断処理の実行が決定された場合、停止距離Ｄａ及び自車両Ａの速度Ｖａを用いて、減速度Ｋａを導出する。減速度Ｋａは、自車両Ａを停止線Ｓで停止させる場合における自車両Ａの減速度である。また、減速度導出部５１３は、車間距離Ｄｂ及び後続車両Ｂの速度Ｖｂを用いて、減速度Ｋｂを導出する。減速度Ｋｂは、後続車両Ｂが自車両Ａに追突することなく停止する場合における後続車両Ｂの減速度である。
【００５４】
急停止判断部５１４は、算出された減速度Ｋａを予め設定された自車両Ａ用の基準減速度と比較する。急停止判断部５１４は、その比較結果に基づいて、自車両Ａ用の基準減速度よりも小さい減速度で、自車両Ａを停止させることができるか否かを判断する。
【００５５】
後続車両評価部５２は、車間距離Ｄｂと、後続車両Ｂの速度Ｖｂとに基づいて、後続車両Ｂが自車両Ａに衝突する可能性を評価する。具体的には、後続車両評価部５２は、減速度Ｋｂを減速度導出部５１３から取得し、その取得した減速度Ｋｂを後続車両Ｂ用の基準減速度と比較する。後続車両評価部５２は、その比較結果に基づいて、後続車両Ｂが自車両Ａに衝突する可能性を評価する。
【００５６】
対向車両評価部５３は、対向車両Ｃの速度Ｖｃに基づいて、歩行者Ｐが横断歩道Ｒを渡っている時に対向車両Ｃと接触するか否かを判断する。対向車両評価部５３は、時刻推定部５３１と、比較部５３２とを備える。
【００５７】
時刻推定部５３１は、停止距離Ｄａと自車両Ａの速度Ｖａとに基づいて、自車両Ａが停止線Ｓで停止する停止時刻を推定する。時刻推定部５３１は、対向距離Ｄｃと距離Ｄｄと対向車両Ｃの速度Ｖｃとに基づいて、対向車両Ｃが横断歩道Ｒを通過する通過時刻を推定する。
【００５８】
比較部５３２は、停止時刻及び通過時刻を時刻推定部５３１から取得し、取得した停止時刻を取得した通過時刻と比較する。比較部５３２は、その比較結果に基づいて、歩行者Ｐが横断歩道Ｒを渡っている時に対向車両Ｃと接触するか否かを判断する。
【００５９】
挙動決定部５４は、急停止判断部５１４による判断結果と、後続車両評価部５２による評価結果と、対向車両評価部５３による評価結果とに基づいて、自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止させるか否かを最終的に判断する。
【００６０】
｛５．車両制御システム１００の動作｝
｛５．１．画像認識装置３の動作｝
車両制御システム１００が自動運転を開始した場合、画像認識装置３は、カメラ１が生成したフレームから物標を検出する処理を開始する。具体的には、画像認識装置３は、フロントカメラ１Ｆにより生成された１対の前方フレーム１１Ｆから物標を検出し、リアカメラ１Ｂにより生成された１対の後方フレーム１１Ｂから物標を検出する。フロントカメラ１Ｆ及びリアカメラ１Ｂがステレオカメラであるため、画像認識装置３は、物標の距離を特定できる。画像認識装置３は、検出した物標の各々に対応する物標検出データ３１を生成し、その生成した物標検出データ３１を走行状況取得装置４に出力する。
【００６１】
｛５．２．レーダ装置２の動作｝
車両制御システム１００が自動運転を開始した場合、レーダ装置２は、物標の検出を開始する。前方レーダ２Ｆは、自車両Ａの前方に位置する物標を検出し、検出した物標を示す物標検出データ２１Ｆを生成する。後方レーダ２Ｂは、自車両Ａの後方に位置する物標を検出し、検出した物標を示す物標検出データ２１Ｂを生成する。レーダ装置２は、生成した物標検出データ２１Ｆ及び２１Ｂを走行状況取得装置４に出力する。
【００６２】
｛５．３．走行状況取得装置４の動作｝
走行状況取得装置４は、走行状況リスト４１を定期的に生成し、生成した走行状況リスト４１を挙動決定装置５に出力する。走行状況リスト４１を生成する間隔は、走行状況取得装置４が物標検出データをレーダ装置２及び画像認識装置３から取得するタイミングに応じて決定される。
【００６３】
走行状況取得装置４は、走行状況リスト４１を新たに生成する場合、初期化された走行状況リスト４１を生成する。初期化された走行状況リスト４１は、検出された物標を記録していない。走行状況取得装置４は、レーダ装置２及び画像認識装置３から取得した物標検出データを、初期化した走行状況リスト４１に追加する。
【００６４】
具体的には、走行状況取得装置４は、レーダ装置２及び画像認識装置３から取得した物標検出データの中から、同一の時刻に検出され、かつ、同一の位置を示す２つの物標検出データを特定する。走行状況取得装置４は、同一の時刻に検出され、かつ、同一の位置を示す２つの物標検出データが同一の物標を示すと判断し、この２つの物標検出データを統合する。
【００６５】
例えば、後方レーダ２Ｂ及び画像認識装置３が、同一時刻に後続車両Ｂを検出したと仮定する。この場合、後続車両Ｂを示す物標検出データ２１Ｂ及び３１は、同一の検出時刻及び同一の物標の位置を記録していると考えられる。走行状況取得装置４は、同一の検出時刻及び同一の物標の位置を記録した物標検出データ２１Ｂ及び３１Ｂを統合し、統合した物標検出データを走行状況リスト４１に追加する。
【００６６】
検出時刻及び位置は、完全に一致しなくてもよい。２つの物標検出データに記録された２つの検出時刻が、同時刻であるとみなすことができる時間範囲内であればよい。２つの物標検出データに記録された２つの物標間の距離が、同じ位置であるとみなすことが所定の距離以下であればよい。
【００６７】
これにより、統合された物標検出データは、検出された物体（後続車両Ｂ）の種別、位置、相対速度及び大きさを、検出時刻とともに記録する。同様に、対向車両Ｃを示す物標検出データ２１Ｆ及び３１が統合され、歩行者Ｐを示す物標検出データ２１Ｆ及び３１が統合される。
【００６８】
レーダ装置２は、道路９に描かれた道路標示を検出できない。物標検出データ３１が道路標示に対応する種別を記録している場合、走行状況取得装置４は、この物標検出データ３１を、物標検出データ２１Ｆ又は２１Ｂと統合することなく走行状況リスト４１に追加する。
【００６９】
走行状況取得装置４は、統合された物標検出データと、道路標示を示す物標検出データとを含む走行状況リスト４１を生成する。走行状況取得装置４は、生成した走行状況リストを挙動決定装置５に出力する。
【００７０】
図４は、走行状況リストの一例を示す図である。図４を参照して、走行状況リスト４１は、複数のレコードを含む。各レコードが、検出された物標に対応する。レコードは、ＩＤと、検出時刻と、種別と、方位と、距離と、速度とを記録する。ＩＤは、各レコードの識別番号である。検出時刻は、物標が検出された時刻である。種別は、検出された物標の具体的な種類を示しており、画像認識装置３により特定される。方位は、図２に示すワールド座標系の原点Ｏｗから見た物標の方向であり、Ｘ軸となす角で表される。距離は、原点Ｏｗから物標までの距離を示す。つまり、検出された物標の位置は、ワールド座標系で表される。速度は、自車両Ａの速度Ｖａを各物標の相対速度に加算した絶対速度である。範囲は、ワールド座標系における物標のＸ軸方向及びＹ軸方向のサイズを示す。
【００７１】
ＩＤ「１」〜「３」のレコードは、レーダ装置２が生成した物標検出データと、画像認識装置３が生成した物標検出データとが統合されたデータである。ＩＤ「１」〜「３」のレコードの距離及び方位は、レーダ装置２による検出結果及び画像認識装置３による検出結果の代表値であってもよいし、レーダ装置２による検出結果及び画像認識装置３による検出結果のいずれか一方でもよい。代表値は、例えば、算術平均である。
【００７２】
ＩＤ「４」〜「６」のレコードは、横断歩道又は停止線であり、道路９に描かれる道路指標である。従って、ＩＤ「４」〜「６」のレコードにおいて、速度は、０である。
【００７３】
｛５．４．挙動決定装置５の動作｝
図５は、図１に示す挙動決定装置５の動作を示すフローチャートである。図５を参照して、挙動決定装置５は、車両制御システム１００による自車両Ａの自動運転の開始に合わせて、図５に示す処理を開始する。
【００７４】
動作決定部５１１は、走行状況リスト４１を走行状況取得装置４から取得する（ステップＳ１１）。動作決定部５１１は、その取得した走行状況リスト４１を参照して、歩行者が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００７５】
歩行者の種別を含むレコードが走行状況リスト４１に記録されていない場合、動作決定部５１１は、歩行者が検出されていないと判断する（ステップＳ１２においてＮｏ）。この場合、動作決定部５１１は、新たな走行状況リスト４１を取得するために、ステップＳ１１に戻る。
【００７６】
一方、歩行者の種別を含むレコードが走行状況リスト４１に記録されている場合、動作決定部５１１は、歩行者が検出されたと判断する（ステップＳ１２においてＹｅｓ）。この場合、動作決定部５１１は、検出された歩行者が信号機のない横断歩道で待機しているか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００７７】
具体的には、動作決定部５１１は、走行状況リスト４１を参照して、横断歩道の少なくとも一部が、検出された歩行者Ｐを中心とした所定の基準領域内に含まれているか否かを判断する。基準領域は、例えば、円形である。基準領域の半径は、動作決定部５１１に予め設定されている。
【００７８】
図４を参照して、ＩＤ「４」のレコードが横断歩道Ｒを示す。横断歩道Ｒの方位及び距離は、横断歩道を規定する矩形領域における２つの対角線の交点を示す。横断歩道Ｒの範囲は、矩形領域のＸ軸方向におけるサイズと、矩形領域のＹ軸方向におけるサイズとで表される。
【００７９】
歩行者Ｐを中心とした基準領域の一部が、横断歩道Ｒを規定する矩形領域の一部と重複すると仮定する。信号機が、図４に示す走行状況リスト４１に記録されていない。このため、動作決定部５１１は、検出された歩行者Ｐが信号機のない横断歩道Ｒで待機中であると判断する（ステップＳ１３においてＹｅｓ）。この場合、挙動決定装置５は、横断歩道Ｒの手前で自車両Ａを停止させるか否かを判断する停止判断（ステップＳ１４）を実行する。ステップＳ１４の詳細は、後述する。
【００８０】
図５に示していないが、歩行者Ｐの位置が横断歩道Ｒを規定する矩形領域内である場合、動作決定部５１１は、歩行者Ｐが道路９を横断中であると判断する。この場合、車両制御装置６は、停止線Ｓ（横断歩道Ｒの手前）で自車両Ａを停止させる。
【００８１】
挙動決定装置５は、ステップＳ１４において自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止しないことを決定した場合（ステップＳ１５においてＮｏ）、速度の維持を車両制御装置６に指示する（ステップＳ２０）。この場合、挙動決定装置５は、横断歩道Ｒを通過するまで、走行状況リスト４１の取得を停止する（ステップＳ２４）。
【００８２】
挙動決定装置５は、ステップＳ１４で自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止することを決定した場合（ステップＳ１５においてＹｅｓ）、横断歩道Ｒの手前で停止することを車両制御装置６に指示する（ステップＳ１６）。車両制御装置６は、挙動決定装置５の指示に応じて、自車両Ａを停止線Ｓで停止させる。
【００８３】
画像認識装置３は、挙動決定装置５が図５に示す処理を実行している間、歩行者Ｐを追跡している。画像認識装置３は、走行状況取得装置４を介して、歩行者Ｐの追跡結果を挙動決定装置５に供給している。
【００８４】
挙動決定装置５は、歩行者Ｐの横断が終了したか否かを、画像認識装置３から受ける歩行者Ｐの追跡結果に基づいて判断する（ステップＳ１７）。歩行者Ｐの横断が終了していない場合（ステップＳ１７においてＮｏ）、挙動決定装置５は、自車両Ａの停止を維持することを車両制御装置６に指示し（ステップＳ２５）、ステップＳ１７に戻る。一方、歩行者Ｐの横断が終了した場合（ステップＳ１７においてＹｅｓ）、挙動決定装置５は、自車両Ａの発進を車両制御装置６に指示する（ステップＳ１８）。
【００８５】
自動運転の終了が指示された場合（ステップＳ１９においてＹｅｓ）、挙動決定装置５は、図５に示す処理を終了する。一方、自動運転の終了が指示されていない場合（ステップＳ１９においてＮｏ）、挙動決定装置５は、ステップＳ１１に戻る。
【００８６】
ステップＳ１３の説明に戻る。歩行者Ｐを中心とした基準領域の一部が、横断歩道を規定する矩形領域の一部と重複しない場合、動作決定部５１１は、横断歩道が歩行者Ｐの付近にないと判断する（ステップＳ１３においてＮｏ）。走行状況リスト４１が歩行者のレコードを含み、かつ、横断歩道のレコードを含まない場合、動作決定部５１１は、横断歩道が歩行者Ｐの付近にないと判断してもよい。
【００８７】
この場合、横断予測部５１２は、歩行者Ｐが横断歩道を渡らずに道路９を横断するか否かを予測する（ステップＳ２１）。歩行者Ｐが道路９を横断すると予測された場合（ステップＳ２２においてＹｅｓ）、挙動決定部５４は、車両制御装置６に自車両Ａの減速を指示する（ステップＳ２３）。例えば、挙動決定部５４は、現在の自車両Ａの速度の半分の速度に減速することを車両制御装置６に指示する。なお、減速量は、特に限定されない。ステップＳ２２の詳細は後述する。挙動決定装置５は、歩行者Ｐが検出されなくなるまで、走行状況リスト４１の取得を停止する（ステップＳ２４）。
【００８８】
歩行者Ｐが道路９を横断しないと予測された場合（ステップＳ２２においてＮｏ）、挙動決定部５４は、車両制御装置６に速度の維持を指示する（ステップＳ２０）。その後、挙動決定装置５は、ステップＳ２４に進む。
【００８９】
｛５．５．停止判断（ステップＳ１４）｝
図６は、図５に示す停止判断（ステップＳ１４）のフローチャートである。上述のように、歩行者Ｐが横断歩道Ｒで車両の通過を待っている場合（図５に示すステップＳ１３においてＹｅｓ）、挙動決定装置５は、図６に示す処理を開始する。
【００９０】
図６を参照して、自車両判断部５１が、横断歩道Ｒの手前で自車両Ａを停止させる場合における減速度を評価する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００の詳細については後述する。
【００９１】
後続車両評価部５２が、自車両Ａが停止線Ｓで停止した場合において、後続車両Ｂが自車両Ａに追突する可能性を評価する（ステップＳ２００）。ステップＳ２００の詳細については後述する。
【００９２】
対向車両評価部５３が、対向車両Ｃが歩行者Ｐと接触するか否かを判断する（ステップＳ３００）。ステップＳ３００の詳細については、後述する。
【００９３】
挙動決定部５４は、自車両判断部５１の判断結果と、後続車両評価部５２の評価結果と、対向車両評価部５３の評価結果とに基づいて、自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止させるか否かを最終的に判断する（ステップＳ４００）。
【００９４】
｛５．６．自車両減速度評価（ステップＳ１００）｝
図７は、自車両減速度評価（ステップＳ１００）のフローチャートである。図７を参照して、減速度導出部５１３は、自車両Ａの速度Ｖａと、停止距離Ｄａとを取得する。速度Ｖａは、走行状況リスト４１に記録された検出時刻において、自車両Ａが備える速度センサ（図示省略）により取得されたデータである。停止距離Ｄａは、走行状況リスト４１に記録された停止線Ｓ及びＴのうち、自車両Ａに近い停止線Ｓの距離である。
【００９５】
減速度導出部５１３は、その取得した速度Ｖａ及び停止距離Ｄａに基づいて、自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止させる場合における減速度Ｋａを算出する（ステップＳ１０１）。自車両Ａが等価速度直線運動をすると仮定した場合、減速度Ｋａは、式（１）で表される。
【００９６】
Ｋａ＝｜−Ｖａ２／２Ｄａ｜  ・・・（１）
【００９７】
式（１）において、Ｋａは、自車両Ａの減速度である。Ｖａは、自車両Ａの速度である。Ｄａは、自車両Ａから停止線Ｓまでの距離である。
【００９８】
急停止判断部５１４は、ステップＳ１０１で算出された減速度Ｋａを減速度導出部５１３から受ける。急停止判断部５１４は、その受けた減速度Ｋａを、予め設定された自車両Ａ用の基準減速度と比較する（ステップＳ１０２）。
【００９９】
減速度Ｋａが自車両Ａ用の基準減速度よりも小さい場合（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、急停止判断部５１４は、自車両Ａを停止線Ｓで停止させるための第１条件が満たされていると判断する（ステップＳ１０３）。すなわち、第１条件は、自車両Ａを停止線Ｓで停止させるための減速度Ｋａが自車両Ａ用の基準加速度よりも小さいことである。これにより、自車両Ａが急ブレーキにより停止することを防止できる。
【０１００】
一方、減速度Ｋａが自車両Ａ用の基準減速度以上である場合（ステップＳ１０２においてＮｏ）、急停止判断部５１４は、第１条件が満たされていないと判断する（ステップＳ１０４）。
【０１０１】
急停止判断部５１４は、ステップＳ１０３又はＳ１０４の判断結果を、挙動決定部５４に通知する（ステップＳ１０５）。
【０１０２】
ステップＳ１０２で用いられる自車両Ａ用の基準減速度は、例えば、自車両Ａの乗り心地を損なわない程度の減速度である。これにより、自車両Ａが急ブレーキにより横断歩道８の手前で停止することを防止できるため、自車両Ａの快適な乗り心地を維持できる。
【０１０３】
自車両Ａ用の基準減速度を、乗り心地を損なわない程度の減速度よりも大きく設定した場合、自車両Ａが横断歩道Ｒの手前で停止するたびに急ブレーキがかかり、乗り心地が著しく損なわれる虞がある。また、自車両Ａが急ブレーキをかけることにより、後続車両Ｂが自車両Ａに追突する可能性が高くなり、自車両Ａが安全に停止することができない。
【０１０４】
｛５．７．追突可能性評価（ステップＳ２００）｝
図８は、追突可能性評価（ステップＳ２００）のフローチャートである。図８を参照して、後続車両評価部５２は、走行状況リスト４１を動作決定部５１１から取得する。後続車両評価部５２は、取得した走行状況リスト４１を参照して、後続車両Ｂの有無を確認する(ステップＳ２０１)。後続車両Ｂが存在しない場合（ステップＳ２０１においてＮｏ）、動作決定部５１１は、自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止させるための第２条件が満たされていると判断し（ステップＳ２０４）、その判断結果を挙動決定部５４に通知する（ステップＳ２０５）。
【０１０５】
第２条件は、自車両Ａが停止線Ｓで停止する場合に後続車両Ｂが急ブレーキにより停止しないことである。後続車両Ｂが存在しない場合、後続車両Ｂが急ブレーキをかけることはない。従って、第２条件は満たされる。
【０１０６】
一方、後続車両Ｂが存在する場合（ステップＳ２０１においてＹｅｓ）、減速度導出部５１３は、停止距離Ｄａと車間距離Ｄｂと後続車両Ｂの速度Ｖｂとを走行状況リスト４１から取得する。減速度導出部５１３は、停止距離Ｄａと、車間距離Ｄｂと、後続車両Ｂの速度Ｖｂとに基づいて、後続車両Ｂの減速度Ｋｂを算出する（ステップＳ２０２）。減速度Ｋｂは、自車両Ａが停止線Ｓで停止する場合に後続車両Ｂが自車両Ａに追突することなく停止できる加速度である。後続車両Ｂが等価速度直線運動をすると仮定した場合、減速度Ｋｂは、式（２）及び式（３）により得られる。
【０１０７】
Ｄｂｓ＝Ｄａ＋Ｄｂ−Ｄｍ  ・・・（２）
Ｋｂ＝｜−Ｖｂ２／２Ｄｂｓ｜  ・・・（３）
【０１０８】
式（２）において、Ｄｂｓは、自車両Ａが停止線Ｓで停止する場合に後続車両Ｂが自車両Ａに追突せずに進める距離である。Ｄａは、停止距離（自車両Ａから停止線までの距離）であり、Ｄｂは、車間距離（歩行者Ｐが検出された時点における自車両Ａから後続車両Ｂまでの距離）である。Ｄｍは、マージンであり、自車両Ａ及び後続車両Ｂの両者が停止した時点における自車両Ａから後続車両Ｂまでの距離である。Ｄｍは、予め挙動決定装置５に設定されており、例えば、１ｍである。
【０１０９】
式（３）において、Ｋｂは、自車両Ａが停止線Ｓで停止する場合に後続車両Ｂが自車両Ａに追突することなく停止できる加速度である。Ｖｂは、歩行者Ｐが検出された時点における速度である。
【０１１０】
減速度導出部５１３は、ステップＳ２０２で算出した減速度Ｋｂを、後続車両評価部５２に出力する。後続車両評価部５２は、減速度導出部５１３から受けた減速度Ｋｂを、予め設定された後続車両Ｂ用の基準減速度と比較する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３は、図７に示すステップＳ１０２と同様に、後続車両Ｂが、乗り心地を損なわない程度の減速度で停止できるか否かを判断するために実行される。
【０１１１】
減速度Ｋｂが後続車両Ｂ用の基準減速度よりも大きい場合（ステップＳ２０３においてＮｏ）、後続車両評価部５２は、後続車両Ｂが急ブレーキにより停止するため、第２条件が満たされないと判断する（ステップＳ２０６）。後述するように、第２条件が満たされない場合、自車両Ａは、停止線Ｓで停止しないため、後続車両Ｂが急ブレーキで停止することを防止できる。後続車両評価部５２は、ステップＳ２０６の判断結果を挙動決定部５４に通知する（ステップＳ２０５）。
【０１１２】
減速度Ｋｂが後続車両Ｂ用の基準減速度以下である場合（ステップＳ２０３においてＹｅｓ）、後続車両評価部５２は、第２条件が満たされていると判断する（ステップＳ２０４）。後続車両評価部５２は、ステップＳ２０４の判断結果を挙動決定部５４に通知する（ステップＳ２０５）。減速度Ｋｂが後続車両Ｂ用の基準減速度以下である場合、後続車両Ｂは、急ブレーキをかけることなく、自車両Ａの手前で停止できる。後続車両Ｂが急停止することを防げるため、後続車両Ｂの後ろを走行する車両が、後続車両Ｂに追突することを防止できる。
【０１１３】
このように、後続車両評価部５２は、自車両Ａが停止線Ｓで停止すると仮定した場合における、後続車両Ｂの動きを評価する。自車両Ａが停止線Ｓで停止することに起因する交通事故の発生を防止できる。
【０１１４】
｛５．８．対向車両評価（ステップＳ３００）｝
図９は、対向車両評価（ステップＳ３００）のフローチャートである。図９を参照して、対向車両評価部５３は、走行状況リスト４１を動作決定部５１１から取得する。対向車両評価部５３は、取得した走行状況リスト４１を参照して、対向車両Ｃの有無を確認する(ステップＳ３０１)。
【０１１５】
対向車両Ｃが存在しない場合（ステップＳ３０１においてＮｏ）、対向車両評価部５３は、自車両Ａを停止線Ｓで停止させるための第３条件が満たされていると判断し（ステップＳ３０６）、その判断結果を挙動決定部５４に通知する（ステップＳ３０８）。第３条件は、横断歩道Ｒを渡っている歩行者Ｐが対向車両Ｃと接触しないことである。対向車両Ｃが存在しない場合、横断歩道Ｒを渡っている歩行者Ｐは対向車両Ｃと接触しない。従って、第３条件は満たされる。
【０１１６】
一方、対向車両Ｃが存在する場合（ステップＳ３０１においてＹｅｓ）、時刻推定部５３１は、自車両Ａが横断歩道Ｒの手前で停止する停止時刻を推定する（ステップＳ３０２）。具体的には、時刻推定部５３１は、自車両Ａの減速度Ｋａ及び速度Ｖａを減速度導出部５１３から取得し、取得した減速度Ｋａ及び速度Ｖａを用いて停止時刻を推定する。自車両Ａが等価速度直線運動をすると仮定した場合、時刻推定部５３１は、速度Ｖａを減速度Ｋａで割ることにより、自車両Ａが停止線Ｓで停止するために要する時間を算出する。時刻推定部５３１は、算出した時間を現在時刻に加算することにより、停止時刻を算出する。
【０１１７】
時刻推定部５３１は、ステップＳ３０２で推定された停止時刻を用いて、歩行者Ｐが横断を終了する横断終了時刻を推定する（ステップＳ３０３）。時刻推定部５３１は、自車両Ａが横断歩道Ｒの手前で停止した後に歩行者Ｐが横断を開始すると仮定して、横断終了時刻を推定する。
【０１１８】
時刻推定部５３１は、歩行者の一般的な歩行速度（例えば、４ｋｍ／ｈ）と、道路９の幅とに基づいて、歩行者Ｐが道路９を横断するために要する横断時間を算出する。道路９の幅は、画像認識装置３が前方フレーム１１Ｆに含まれる道路９を検出することにより取得される。時刻推定部５３１は、算出した横断時間を、ステップＳ３０２で推定された停止時刻に加算することにより、横断終了時刻を算出する。
【０１１９】
ステップＳ３０３の後に、時刻推定部５３１は、対向車両Ｃが横断歩道Ｒを通過する通過時刻を推定する（ステップＳ３０４）。
【０１２０】
時刻推定部５３１は、対向車両Ｃから横断歩道Ｒまでの距離Ｄｅを算出する。距離Ｄｅは、対向距離Ｄｃから距離Ｄｄ（図２参照）を減算することにより得られる。時刻推定部５３１は、対向車両Ｃが減速することなく横断歩道Ｒを通過すると仮定する。時刻推定部５３１は、対向車両Ｃの速度Ｖｃと算出した距離Ｄｅとに基づいて、対向車両Ｃが現在位置から横断歩道Ｒに達するまでの時間を算出する。時刻推定部５３１は、算出した時間を現在時刻に加算することにより、通過時刻を算出する。
【０１２１】
比較部５３２は、ステップＳ３０３で推定された横断終了時刻と、ステップＳ３０４で推定された通過時刻とを時刻推定部５３１から受ける。比較部５３２は、その受けた横断終了時刻がその受けた通過時刻よりも前の時刻であるか否かを判断する（ステップＳ３０５）。
【０１２２】
横断終了時刻が通過時刻よりも前である場合（ステップＳ３０５においてＹｅｓ）、比較部５３２は、第３条件が満たされていると判断する（ステップＳ３０６）。この場合、対向車両Ｃが減速しない場合であっても、歩行者Ｐは、対向車両Ｃが横断歩道Ｒに達するよりも前に道路９の横断を終了できる。比較部５３２は、自車両Ａが停止線Ｓで停止した後に歩行者Ｐが横断を開始したとしても、歩行者Ｐが対向車両Ｃに接触しない。従って、比較部５３２は、第３条件が満たされると判断する。
【０１２３】
横断終了時刻が通過時刻以後である場合（ステップＳ３０５においてＮｏ）、比較部５３２は、第３条件が満たされていないと判断する（ステップＳ３０７）。対向車両Ｃが、歩行者Ｐが横断歩道Ｒを渡っている最中に横断歩道Ｒに達するため、歩行者Ｐが対向車両Ｃと接触する可能性が高い。この場合、比較部５３２は、第３条件が満たされないと判断する。
【０１２４】
自車両Ａが横断歩道Ｒの手前で停止した場合、歩行者Ｐは、自車両Ａの停止に気を取られて、対向車両Ｃの確認がおろそかになる場合がある。この場合、歩行者Ｐが、対向車両Ｃの存在に気が付かないままで、横断を開始することが想定される。このような状況下で、対向車両Ｃが減速せずに横断歩道Ｒを通過した場合、歩行者Ｐが対向車両Ｃと接触する可能性が高くなる。挙動決定装置５は、自車両Ａが停止した場合において歩行者Ｐが対向車両Ｃと接触する可能性を考慮する。これにより、新たな交通事故の発生を防ぐことができる。
【０１２５】
｛５．９．最終判断（ステップＳ４００）｝
挙動決定部５４は、自車両判断部５１、後続車両評価部５２、及び、対向車両評価部５３の各々の判断結果を取得する。挙動決定部５４は、取得した３つの判断結果に基づいて、自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止させるか否かを最終的に決定する（ステップＳ４００）。
【０１２６】
具体的には、上記の第１〜第３の条件が全て満たされた場合、挙動決定部５４は、自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止させることを決定する。第１〜第３条件が全て満たされた場合に自車両Ａを停止させることにより、交通事故の発生を防ぐことができる。
【０１２７】
第１〜第３の条件のうち少なくとも１つが満たされない場合、挙動決定部５４は、自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止させないことを決定する。つまり、自車両判断部５１が自車両Ａを安全に停止させることができると判断した場合であっても、挙動決定部５４は、後続車両及び対向車両の各々の動きを考慮して、自車両Ａを停止させるか否かを最終的に判断する。これにより、挙動決定部５４は、自車両Ａが横断歩道Ｒの手前で停止することが交通事故の発生の原因となることを防ぐことができる。
【０１２８】
｛５．１０．横断予測（ステップＳ２１）｝
上述のように、歩行者Ｐが横断歩道Ｒで待機中でない場合（ステップＳ１３においてＮｏ）、横断予測部５１２は、歩行者Ｐが横断歩道を渡らずに道路９を横断するか否かを予測する横断予測（ステップＳ２１）を実行する。
【０１２９】
図１０は、横断予測（ステップＳ２１）のフローチャートである。図１０を参照して、横断予測部５１２は、歩行者Ｐの顔が自車両Ａを向いているか否かを判断する（ステップＳ５０１）。
【０１３０】
画像認識装置３は、一対の前方フレーム１１Ｆから歩行者Ｐを検出した場合、歩行者Ｐの顔の向きと、歩行者Ｐの身体の向きとを個別に検出する。歩行者Ｐの顔は、歩行者Ｐの首よりも上の部位である。歩行者Ｐの身体は、歩行者Ｐの首よりも下の部位である。画像認識装置３は、歩行者Ｐの顔の向き及び身体の向きを、走行状況取得装置４を介して、横断予測部５１２に供給する。顔の向き及び身体の向きの検出は、公知の技術であるため、その詳細な説明を省略する。
【０１３１】
歩行者Ｐの顔が自車両Ａの方向を向いていない場合（ステップＳ５０１においてＮｏ）、歩行者Ｐが、道路９を走行する車両の確認していないと考えられる。横断予測部５１２は、歩行者Ｐが道路９を横断しないと判断し、その判断結果を挙動決定部５４に通知する。挙動決定部５４は、横断予測部５１２からの通知を受けて、自車両Ａの速度Ｖａの維持を決定する（ステップＳ５０５）。挙動決定部５４は、自車両Ａの速度の維持を車両制御装置６に指示する。
【０１３２】
一方、歩行者Ｐの顔が自車両Ａの方向を向いている場合（ステップＳ５０１においてＹｅｓ）、歩行者Ｐが、道路９を横断するために、道路９を走行している車両の有無を確認している可能性がある。このため、横断予測部５１２は、ステップＳ５０２に進む。
【０１３３】
ステップＳ５０２において、横断予測部５１２は、歩行者Ｐの身体の向きが道路９を向いているか否かを判断する。歩行者Ｐの身体が道路９を向いている場合（ステップＳ５０２においてＹｅｓ）、歩行者Ｐが道路９の横断を開始する可能性がある。横断予測部５１２は、歩行者Ｐの動きをさらに特定するために、ステップＳ５０３に進む。
【０１３４】
一方、歩行者Ｐの身体が道路９を向いていない場合（ステップＳ５０２においてＮｏ）、歩行者Ｐは、道路９の端、又は、道路９に沿って設けられた歩道を歩いていると考えられる。横断予測部５１２は、歩行者Ｐが道路９を横断しないと判断し、その判断結果を挙動決定部５４に通知する。挙動決定部５４は、横断予測部５１２からの通知に基づいて、自車両Ａの速度Ｖａの維持を決定する（ステップＳ５０５）。
【０１３５】
ステップＳ５０３において、横断予測部５１２は、歩行者Ｐが道路９に近づいているか否かを判断する。横断予測部５１２は、過去の走行状況リスト４１に記録された歩行者Ｐの位置と、今回新たに取得した走行状況リスト４１に記録された歩行者Ｐの位置とに基づいて、歩行者Ｐの移動方向を特定する。横断予測部５１２は、特定した歩行者Ｐの移動方向に基づいて、歩行者Ｐが道路９に近づいているか否かを判断する。
【０１３６】
歩行者Ｐが道路９に近づいている場合（ステップＳ５０３においてＹｅｓ）、横断予測部５１２は、歩行者Ｐが道路９の横断を開始すると判断し、その判断結果を挙動決定部５４に通知する。挙動決定部５４は、横断予測部５１２からの通知に基づいて、自車両Ａを減速させることを決定する（ステップＳ５０４）。挙動決定部５４は、自車両Ａの目標速度を決定し、決定した目標速度を車両制御装置６に通知する。目標速度は、例えば、現在の自車両Ａの速度Ｖａの半分の値である。車両制御装置６は、予め設定された期間を経過するまでに、自車両Ａの速度Ｖａを目標速度に低下させる。
【０１３７】
一方、歩行者Ｐが道路９に近づいていない場合（ステップＳ５０３においてＮｏ）、横断予測部５１２は、歩行者Ｐが道路９を横断しないと判断し、その判断結果を挙動決定部５４に通知する。挙動決定部５４は、横断予測部５１２からの通知に基づいて、自車両Ａの速度Ｖａの維持を決定する（ステップＳ５０５）。
【０１３８】
このように、横断歩道Ｒが歩行者Ｐの付近にない場合、横断予測部５１２は、歩行者Ｐの動きに基づいて、自車両Ａを減速させるか否かを決定する。歩行者Ｐが横断歩道を渡らずに道路９の横断を開始した場合でも、自車両Ａを速やかに停止させることができるため、交通事故の発生を防ぐことができる。
【０１３９】
図１１に示すフローチャートは、ステップＳ５０１〜Ｓ５０３のすべての条件が満たされた場合に、自車両Ａを減速させることを示しているが、これに限られない。ステップＳ５０１〜Ｓ５０３のうちいずれか１つの条件が満たされた場合、横断予測部５１２は、自車両Ａを減速させることを決定してもよい。
【０１４０】
なお、ステップＳ５０１では、歩行者Ｐの顔が自車両Ａを向いているか否かを判断する例を説明したが、これに限られない。横断予測部５１２は、ステップＳ５０１において、歩行者Ｐの顔の動きパターンに基づいて、歩行者Ｐが道路９を横断するか否かを判断してもよい。例えば、歩行者Ｐの顔が、自車両Ａの方向に向いた後に、対向車両Ｃの方向に向いた場合に、横断予測部５１２は、歩行者Ｐが横断すると判断してもよい。
【０１４１】
横断予測部５１２は、ステップＳ５０１において、歩行者Ｐの視線方向に基づいて、歩行者Ｐが横断するか否かを判断してもよい。歩行者Ｐの視線が自車両Ａに向いている場合、歩行者Ｐが横断すると判断してもよい。あるいは、横断予測部５１２は、視線方向の変化パターンに基づいて、歩行者Ｐが横断するか否かを判断してもよい。例えば、視線が、自車両Ａの方向に向いた後に、対向車両Ｃの方向に向いた場合に、横断予測部５１２は、歩行者Ｐが横断すると判断してもよい。
【０１４２】
また、横断予測（ステップＳ２１）では、横断予測部５１２は、歩行者Ｐの動きに基づいて、歩行者Ｐが横断するか否かを判断したが、これに限られない。横断予測部５１２は、歩行者Ｐだけでなく、自転車を運転している人物の動きに基づいて、この自転車が横断するか否かを判断すればよい。具体的には、横断予測部５１２は、ステップＳ５０２において、自転車の向きに基づいて、自転車が横断するか否かを判断できる。
【０１４３】
横断予測部５１２は、自転車の相対速度の変化に基づいて、自転車が横断するか否かを判断してもよい。例えば、横断予測部５１２は、自転車の相対速度と自車両の速度Ｖａとに基づいて、自転車が停止するか否かを予測する。横断予測部５１２は、自転車が停止すると予測した場合、自転車が横断をすると判断する。自転車は、道路９を横断する前に、一旦停止すると考えられるためである。
【０１４４】
｛変形例｝
なお、上記実施の形態において、後続車両評価部５２は、後続車両Ｂの車種に応じて後続車両Ｂ用の基準減速度を変更してもよい。
【０１４５】
例えば、画像認識装置３は、画像認識処理により後続車両Ｂの車種を特定し、特定した車種を物標検出データ３１に記録する。後続車両Ｂの車種とは、普通乗用車、トラック、バスなどである。走行状況取得装置４は、物標検出データ３１に記録された車種を走行状況リスト４１に反映させる。後続車両評価部５２は、複数の後続車両Ｂ用の基準減速度を予め保持している。後続車両評価部５２は、後続車両Ｂの車種に基づいて、後続車両Ｂ用の基準減速度を選択し、選択した基準減速度を減速度Ｋｂと比較する。乗り心地を損なわない程度の減速度は、車種によって大きく異なる。このため、ステップＳ２０３で用いられる基準減速度を後続車両Ｂの車種に応じて変更することにより、自車両Ａを停止させるか否かの判断精度を向上させることができる。
【０１４６】
上記実施の形態では、追突可能性評価（ステップＳ２００）において、後続車両評価部５２が、車間距離Ｄｂと後続車両Ｂの速度Ｖｂから算出された後続車両Ｂの減速度Ｋｂを用いる例を説明したが、これに限られない。後続車両評価部５２は、追突可能性評価（ステップＳ２００）において減速度Ｋｂを用いなくてもよい。例えば、後続車両評価部５２は、車間距離Ｄｂが所定の距離よりも長い場合に第２条件が満たされると判断してもよい。これにより、後続車両Ｂが自車両Ａに追突するか否かを速やかに判断できる。
【０１４７】
上記実施の形態において、挙動決定装置５は、対向車両評価部５３を備えなくてもよい。この場合、挙動決定部５４は、自車両判断部５１の判断結果と後続車両評価部５２の判断結果とに基づいて、自車両Ａを停止するか否かを判断する。この場合であっても、挙動決定装置５は、後続車両Ｂを考慮して、自車両Ａを停止させるか否かを判断できるため、自車両Ａを停止線Ｓで安全に停止させることができる。
【０１４８】
上記実施の形態では、挙動決定装置５は、自車両Ａを停止線Ｓで停止させる場合を例に説明したが、これに限られない。挙動決定装置５は、自車両Ａを横断歩道Ｒの手前で停止させることができればよい。例えば、挙動決定装置５は、横断歩道Ｒから自車両Ａに向かって所定の距離にある位置を、自車両Ａの停止位置として決定すればよい。
【０１４９】
上記実施の形態では、車両制御システム１００が、カメラ１とレーダ装置２とを備える例を説明したが、これに限られない。画像認識装置３が、物標の相対速度を取得することができれば、車両制御システム１００は、レーダ装置２を備えなくてもよい。例えば、画像認識装置３は、物標の検出履歴に基づいて、単位時間当たりの物標の距離変化を求めてもよい。
【０１５０】
上記実施の形態では、歩行者Ｐの付近に横断歩道Ｒがある場合に、挙動決定装置５が、停止線Ｓで自車両Ａを停止させるか否かを判断する例を説明したが、これに限られない。挙動決定装置５は、道路９を渡ろうとする歩行者がいる場合、横断歩道Ｒの有無に関係なく、この歩行者の手前で自車両Ａを停止させるか否かを判断してもよい。
【０１５１】
上記実施の形態では、減速度導出部５１３が、停止距離Ｄａ及び速度Ｖａに基づいて減速度Ｋａを算出し（ステップＳ１０１）、停止距離Ｄａと車間距離Ｄｂと速度Ｖｂとに基づいて減速度Ｋｂを算出する（ステップＳ２０２）例を説明したが、これに限られない。減速度導出部５１３は、ステップＳ１０１において、減速度Ｋａを停止距離Ｄａ及び速度Ｖａから導き出すルックアップテーブルを用いてもよい。減速度導出部５１３は、ステップＳ２０２において、減速度Ｋｂを車間距離Ｄｂ及び速度Ｖｂから導き出すルックアップテーブルを用いてもよい。
【０１５２】
上記実施の形態では、挙動決定部５４が、第１〜第３条件の全てが満たされる場合に、自車両Ａを停止させる判断する例を説明したが、これに限られない。例えば、挙動決定部５４は、第１及び第２条件が満たされ、第３条件が満たされない場合においても、自車両Ａを停止させると判断してもよい。この場合、挙動決定部５４は、自車両Ａが停止した後に、対向車両Ｃの存在を歩行者Ｐに報知することを決定してもよい。例えば、自車両Ａは、停止線Ｓで停止した後に、ライトを点滅させたり、クラクションを鳴らしたりするなどして、対向車両Ｃの存在を報知すればよい。
【０１５３】
また、上記実施の形態において、挙動決定装置５の各機能ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１５４】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。
【０１５５】
また、挙動決定装置５の各機能ブロックにより実行される処理の一部または全部は、プログラムにより実現されてもよい。そして、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。
【０１５６】
また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。
【０１５７】
例えば、上記実施の形態（変形例を含む）の各機能ブロックを、ソフトウェアにより実現する場合、図１２に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。
【０１５８】
また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で実行順序を入れ替えてもよい。
【０１５９】
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。
【０１６０】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【０１６１】
１００  車両制御システム
１  カメラ
２  レーダ装置
３  画像認識装置
４  走行状況取得装置
５  挙動決定装置
６  車両制御装置
５１  自車両判断部
５２  後続車両評価部
５３  対向車両評価部
５１１  動作決定部
５１２  横断予測部
５１３  減速度導出部
５１４  急停止判断部
５３１  時刻推定部
５３２  比較部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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