(57)【要約】【課題】走行の際の利便性を向上させることが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】本開示の一実施の形態に係る車両制御装置は、駆動力源を有する電動車両が走行する際に、駆動力源の駆動力を制御する走行制御部と、所定の予測演算を利用した判定を行う判定部とを備えている。上記走行制御部は、駆動力源の温度を示す温度情報において異常が検知された場合には、駆動力を制限すると共に、判定部における予測演算に基づき、所定の条件（Ａ），（Ｂ）がそれぞれ成立するとの判定がなされた場合には、駆動力の制限を一時的に緩和させる。【選択図】図３
2020202607.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力源を有する電動車両が走行する際に、前記駆動力源の駆動力を制御する走行制御部と、
所定の予測演算を利用した判定を行う判定部と
を備え、
前記走行制御部は、
前記駆動力源の温度を示す温度情報において異常が検知された場合には、前記駆動力を制限すると共に、
前記判定部における前記予測演算に基づき、以下の条件（Ａ），（Ｂ）がそれぞれ成立するとの前記判定がなされた場合には、前記駆動力の制限を一時的に緩和させる
車両制御装置。
（Ａ）前記駆動力が制限されている際の最大駆動力である制限時最大駆動力が、前記電動車両に必要とされる必要駆動力以下となる走行区間である、駆動力不足区間が存在することが事前に予測されること
（Ｂ）前記駆動力の制限を一時的に緩和させた場合における前記温度の上昇予測値が、前記温度の許容値未満であること
【請求項２】
前記走行制御部は、
前記判定部における前記予測演算に基づき、前記条件（Ａ），（Ｂ）に加え、以下の条件（Ｃ）が更に成立するとの前記判定がなされた場合に、
前記駆動力の制限を一時的に緩和させる
請求項１に記載の車両制御装置。
（Ｃ）前記駆動力不足区間において、前記電動車両を停止または一時停止すべき状況の発生が、予測されないこと
【請求項３】
前記走行制御部は、
前記制限時最大駆動力から前記必要駆動力を差し引いて得られる差分値が、所定の閾値まで減少すると予測されるタイミングにおいて、
前記駆動力の制限の一時的緩和を開始させる
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記走行制御部は、
前記駆動力の制限の一時的緩和が開始された後において、前記必要駆動力が前記制限時最大駆動力を下回る状態が、所定期間継続すると予測されるタイミングにおいて、
前記駆動力の制限の一時的緩和を終了させる
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電動車両の動作を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、エンジンと電動モータとを併用することによって車両の燃料消費率（燃費）を効果的に向上させるようにした、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）が広く実用化されている。また、電動モータのみを駆動力源として排気ガスを排出しないようにした、電気自動車（ＥＶ：Electric Vehicle）も実用化されている。このようなＨＥＶ，ＥＶ等の電動車両における各種制御については、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９４６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このような電動車両では一般に、走行の際の利便性を向上させることが求められている。走行の際の利便性を向上させることが可能な車両制御装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一実施の形態に係る車両制御装置は、駆動力源を有する電動車両が走行する際に、駆動力源の駆動力を制御する走行制御部と、所定の予測演算を利用した判定を行う判定部とを備えたものである。上記走行制御部は、駆動力源の温度を示す温度情報において異常が検知された場合には、駆動力を制限すると共に、判定部における予測演算に基づき、以下の条件（Ａ），（Ｂ）がそれぞれ成立するとの判定がなされた場合には、駆動力の制限を一時的に緩和させる。
（Ａ）駆動力が制限されている際の最大駆動力である制限時最大駆動力が、電動車両に必要とされる必要駆動力以下となる走行区間である、駆動力不足区間が存在することが事前に予測されること
（Ｂ）駆動力の制限を一時的に緩和させた場合における温度の上昇予測値が、その温度の許容値未満であること
【発明の効果】
【０００６】
本開示の一実施の形態に係る車両制御装置によれば、走行の際の利便性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本開示の一実施の形態に係る車両制御装置を備えた電動車両の概略構成例を表すブロック図である。
【図２】実施の形態に係る電動車両の制御状況の一例を表す模式図である。
【図３】実施の形態に係る駆動力の制御処理の一例を表す流れ図である。
【図４】実施の形態に係る駆動力の制御処理の一例を表すタイミング図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態（電動車両において駆動力制限の一時的緩和を行うための制御処理の例）
２．変形例
【０００９】
＜１．実施の形態＞
［概略構成］
図１は、本開示の一実施の形態に係る車両制御装置（後述する車両制御部１５）を備えた電動車両１の概略構成例を、ブロック図で表したものである。
【００１０】
この電動車両１は、図１に示したように、主に、モータ１０ａ（電動モータ）、温度センサ１０ｂ、バッテリ１１、車速センサ１２１、加速度センサ１２２、ステレオカメラ１３、アクセルペダルセンサ１４１、ブレーキペダルセンサ１４２および車両制御部１５を備えている。
【００１１】
（Ａ．モータ１０ａ，温度センサ１０ｂ）
モータ１０ａは、電動車両１における駆動力源として設けられている。すなわち、この電動車両１は、モータ１０ａを駆動力源として有する、電気自動車（ＥＶ）として構成されている。
【００１２】
なお、このモータ１０ａは、本開示における「駆動力源」の一具体例に対応している。
【００１３】
温度センサ１０ｂは、例えばモータ１０ａに取り付けられており、このモータ１０ａの温度（モータ温度Ｔｍ）を示す温度情報を、車両制御部１５へと出力するようになっている（図１参照）。
【００１４】
なお、このようなモータ温度Ｔｍは、本開示における「駆動力源の温度」の一具体例に対応している。
【００１５】
（Ｂ．バッテリ１１）
バッテリ１１は、電動車両１において使用される電力を貯蔵するものであり、例えばリチウムイオン電池等の各種の２次電池を用いて構成されている。なお、このバッテリ１１には、電動車両１の外部からの充電により得られる電力（充電電力）の他、例えば、モータ１０ａから供給される回生電力が貯蔵されるようになっている。
【００１６】
（Ｃ．車速センサ１２１，加速度センサ１２２）
車速センサ１２１は、電動車両１の走行の際の速度（車速Ｖ）を検出するセンサである。この車速センサ１２１によって検出された車速Ｖは、図１に示したように、車両制御部１５（後述する走行制御部１５１等）へと出力されるようになっている。
【００１７】
加速度センサ１２２は、電動車両１の走行の際の加速度ａを検出するセンサである。この加速度センサ１２２によって検出された加速度ａは、図１に示したように、車両制御部１５（後述する走行制御部１５１等）へと出力されるようになっている。
【００１８】
（Ｄ．ステレオカメラ１３）
ステレオカメラ１３は、電動車両１の周囲状況（走行環境）を撮像して検出するもの（撮像装置）である。このステレオカメラ１３は、右側カメラおよび左側カメラの２つのカメラにより構成されている。このようにしてステレオカメラ１３によって得られた、撮像画像や距離（車間距離等）などの周囲状況の情報は、図１に示したように、車両制御部１５（後述する走行制御部１５１等）へと出力されるようになっている。
【００１９】
なお、このようなステレオカメラ１３の代わりに、単一のカメラやレーダ装置等が、電動車両１に設けられているようにしてもよい。
【００２０】
（Ｅ．アクセルペダルセンサ１４１，ブレーキペダルセンサ１４２）
アクセルペダルセンサ１４１は、電動車両１の運転者によるアクセルペダル（不図示）の踏み込み量（アクセル開度）を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ１４２は、電動車両１の運転者によるブレーキペダル（不図示）の踏み込み量（ブレーキストローク量）を検出するセンサである。
【００２１】
このようにして、アクセルペダルセンサ１４１によって検出されたアクセル開度と、ブレーキペダルセンサ１４２によって検出されたブレーキストローク量とはそれぞれ、図１に示したように、車両制御部１５（後述する走行制御部１５１等）へと出力されるようになっている。
【００２２】
（Ｆ．車両制御部１５）
車両制御部１５は、電動車両１における各種動作を制御したり、各種の演算処理を行ったりする部分である。具体的には、車両制御部１５は、演算を行うマイクロプロセッサ、このマイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、その記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ、および、入出力Ｉ／Ｆ（Interface）等を含んで構成されている。
【００２３】
このような車両制御部１５は、図１に示した例では、走行制御部１５１、バッテリ制御部１５２および判定部１５３を有している。
【００２４】
なお、この車両制御部１５は、本開示における「車両制御装置」の一具体例に対応している。
【００２５】
（Ｆ−１．走行制御部１５１）
走行制御部１５１は、電動車両１の走行動作を制御するものであり、電動車両１の走行に関する統括的な制御を行うようになっている。この走行制御部１５１は、図１に示した例ではモータ制御部１５１ａを有しており、電動車両１が走行する際に、モータ１０ａを駆動して電動車両１の駆動力Ｆｄを制御するようになっている。
【００２６】
モータ制御部１５１ａは、モータ１０ａを駆動して各種動作を制御するものであり、この例ではインバータを用いて構成されている（図１参照）。具体的には、モータ制御部１５１ａは、例えば、モータ１０ａによる電動車両１の車輪の駆動動作や、モータ１０ａにおける回生動作等を、制御するようになっている。
【００２７】
ここで本実施の形態では、走行制御部１５１（モータ制御部１５１ａ）は、温度センサ１０ｂから出力される温度情報（前述したモータ温度Ｔｍを示す温度情報）において、温度センサ１０ｂの故障等に起因して異常が検知された場合には、モータ１０ａの駆動力Ｆｄを制限する。また、走行制御部１５１（モータ制御部１５１ａ）は、後述する判定部１５３における予測演算に基づいて、後述する所定の条件を満たす場合（後述する条件（Ａ）〜（Ｃ）がそれぞれ成立する場合）には、モータ１０ａの駆動力Ｆｄの制限を、一時的に緩和させるようになっている。
【００２８】
なお、このような走行制御部１５１等による電動車両１の制御処理（駆動力Ｆｄの制限手法や、駆動力Ｆｄの制限の一時的な緩和手法等）の詳細については、後述する（図２〜図４）。
【００２９】
（Ｆ−２．バッテリ制御部１５２）
バッテリ制御部１５２は、バッテリ１１に対する各種制御（充電制御等）を行うものである（図１参照）。
【００３０】
（Ｆ−３．判定部１５３）
判定部１５３は、所定の予測演算等を利用して、各種の判定を行うものである。具体的には、判定部１５３は、上記したように、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常があるのか否かについて、判定を行う。また、判定部１５３は、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常があることが検知された場合には、所定の予測演算に基づいて、後述する条件（Ａ）〜（Ｃ）がそれぞれ成立するのか否か等について、判定を行うようになっている。
【００３１】
なお、このような判定部１５３における、予測演算を利用した各種判定の詳細については、後述する（図２〜図４）。
【００３２】
［動作および作用・効果］
続いて、本実施の形態の電動車両１における動作および作用・効果について説明する。
【００３３】
（Ａ．本実施の形態の車両制御処理）
以下、図１に加えて図２〜図４を参照して、本実施の形態の電動車両１における制御処理の一例について、詳細に説明する。
【００３４】
（Ａ−１．モータ温度Ｔｍとモータ１０ａの駆動力Ｆｄとの対応関係について）
図２は、そのような本実施の形態の電動車両１における制御状況の一例を、模式的に表したものである。具体的には、この図２では、前述したモータ温度Ｔｍとモータ１０ａの駆動力Ｆｄとの対応関係の一例を、模式的に示している。なお、この図２においては、後述する、駆動力Ｆｄの一律制限時（符号Ｇ１参照）および制限緩和時（符号Ｇ２参照）における駆動力Ｆｄをそれぞれ、駆動力Ｆ１，Ｆ２として示している。
【００３５】
まず、モータ温度Ｔｍを示す温度情報が正常である場合（温度情報が正確に取得できている場合）には、図２中の符号Ｇ０（通常時）で示したように、モータ温度Ｔｍが上昇するのに応じて、モータ１０ａの駆動力Ｆｄが、段階的に制限されるようになっている。つまり、走行制御部１５１（モータ制御部１５１ａ）は、そのようなモータ温度Ｔｍを示す温度情報に基づいて、モータ１０ａの駆動力Ｆｄを段階的に制限している。
【００３６】
なお、図２中に示した禁止温度領域ΔＴｉ（モータ温度Ｔｍ≧許容温度Ｔthとなる温度領域）は、モータ１０ａの出力が禁止される温度領域であり、駆動力Ｆｄ＝０となるように設定されている。
【００３７】
ところが、このようなモータ温度Ｔｍを示す温度情報において、温度センサ１０ｂの故障等に起因して、異常が検知された場合（温度情報が正確に取得できない場合）には、上記したような、モータ温度Ｔｍに応じた段階的な駆動力Ｆｄの制限が、実現不可能となる。そのため、例えば図２中の矢印Ｐ１で示したように、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常が検知された場合には、走行制御部１５１は、全ての温度領域において、駆動力Ｆｄを一律的に制限するようにしている（図２中の符号Ｇ１（一律制限時）を参照）。これにより、モータ温度Ｔｍが正確に取得できない状況下で、連続的にモータ１０ａを使用しても、モータ温度Ｔｍが禁止温度領域ΔＴｉまでは上昇しないようになっている。なお、このような駆動力Ｆｄの一律制限時に許容される、モータ温度Ｔｍの最大温度（図２中に示した温度Ｔ１）は、禁止温度領域ΔＴｉ（許容温度Ｔthとなる温度）に対して、十分なマージン（図２中に示したマージン温度幅ΔＴｍ）が設定されている。
【００３８】
このようにして本実施の形態では、温度センサ１０ｂの故障などによって、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常が検知された場合には、フェイルセーフ処理として、上記したような駆動力Ｆｄの一律制限が実施される。これにより、モータ１０ａの温度上昇を抑制しながら、電動車両１の走行が継続されることになる。なお、他の手法としては、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常が検知された場合に、モータ１０ａの動作自体を停止させる手法も考えられる。
【００３９】
しかしながら、上記したように、モータ１０ａの駆動力Ｆｄを一律的に制限したり、モータ１０ａの動作自体を停止させたりする手法を用いた場合、電動車両１の動力性能が著しく低下することになる。一方で、走行の際に電動車両１に必要とされる駆動力（必要駆動力Ｆｒ）は、走行速度（車速Ｖ）や道路勾配などの走行環境によって、常に変化している。したがって、駆動力Ｆｄを一律的に制限した状態で走行を継続した場合、電動車両１における必要駆動力Ｆｒを、実際に出力できる保証はない。その結果、電動車両１の駆動力Ｆｄが不足した状態で、例えば登坂路や合流路等の走行区間に侵入した場合、ドライバの意図通りの走行ができなくなり、安定的な退避走行や再発進等が、困難となってしまうおそれがある。
【００４０】
つまり、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常が検知された場合に、このままでは、電動車両１の走行環境に影響されずに、駆動力Ｆｄの制限時における安定的な退避走行等が困難となり、その結果、電動車両１の走行の際の利便性が損なわれてしまうことになる。ただし、ただし、このような場面において、駆動力Ｆｄの制限を常に緩和してしまうと、駆動力Ｆｄの制限を実施する、本来の意図が達成されないおそれがある。
【００４１】
（Ａ−２．駆動力Ｆｄの制御処理の詳細）
そこで本実施の形態の電動車両１では、車両制御部１５（モータ制御部１５１ａ）において、以下のようにして、モータ１０ａの駆動力Ｆｄの制御処理（駆動力Ｆｄの制限手法や、駆動力Ｆｄの制限の一時的な緩和手法等）を行うようにしている。つまり、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常が検知された場合には、上記したようにして駆動力Ｆｄを（一律的に）制限しつつ、走行環境に応じて、そのような駆動力Ｆｄの制限を一時的に緩和させるようにしている（図２中の矢印Ｐ２，符号Ｇ２（制限緩和時）を参照）。
【００４２】
ここで、図３は、本実施の形態に係る駆動力Ｆｄの制御処理の一例を、流れ図で表したものである。また、図４は、本実施の形態に係る駆動力Ｆｄの制御処理の一例を、タイミング図で表したものである。なお、この図４において、横軸は、電動車両１が走行する際の時間ｔ（走行する際の距離にも該当）を示し、縦軸は、モータ１０ａの駆動力Ｆｄを示している。また、この図４では、前述した通常時、駆動力Ｆｄの一律制限時、駆動力Ｆｄの制限緩和時における、電動車両１の最大の駆動力Ｆｄをそれぞれ、最大駆動力Ｆ０max，Ｆ１max，Ｆ２maxとして示している。
【００４３】
図３に示した一連の各処理では、まず、判定部１５３が、温度センサ１０ｂから出力される、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常があるのか否かについて、判定を行う（ステップＳ１１）。ここで、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常がないと判定された場合には（ステップＳ１１：Ｎ）、前述したフェイルセーフ処理（駆動力Ｆｄの制限）は不要であると、判定される（ステップＳ１２）。したがって、この場合には、そのようなフェイルセーフ処理は実施されず、図３に示した一連の各処理が終了となる。
【００４４】
一方、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常があると判定された場合には（ステップＳ１１：Ｙ）、まず、走行制御部１５１が、そのようなフェイルセーフ処理を実施する（ステップＳ１３）。具体的には、走行制御部１５１は、前述した駆動力Ｆｄの一律的な制限を行う（図２中の矢印Ｐ１，符号Ｇ１、および、図４中の矢印Ｐ１を参照）。
【００４５】
次いで、判定部１５３は、以下説明する各条件（Ａ）〜（Ｃ）の判定のための、所定の予測演算を行う（ステップＳ１４）。
【００４６】
ここで、このような条件（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ、以下のようになっている。
（Ａ）駆動力Ｆｄが制限されている際の最大駆動力（制限時最大駆動力：図４中に示した最大駆動力Ｆ１maxを参照）が、電動車両１に必要とされる必要駆動力Ｆｒ（予測値）以下となる走行区間（駆動力不足区間ΔＳｉ：図４中の駆動力不足量ΔＦを参照）が存在することが、事前に予測されること
（Ｂ）駆動力Ｆｄの制限を一時的に緩和させた場合におけるモータ温度Ｔｍの上昇予測値（図２中の矢印Ｐ１２，温度Ｔ２を参照）が、そのモータ温度Ｔｍの許容値（図２中に示した許容温度Ｔthを参照）未満であること（Ｔ２＜Ｔthを満たすこと）
（Ｃ）上記した駆動力不足区間ΔＳｉ（図４中のタイミングｔ２〜ｔ３の走行区間内）において、電動車両１を停止または一時停止すべき状況の発生が、予測されないこと
【００４７】
なお、上記した温度Ｔ２は、本開示における「温度の上昇予測値」の一具体例に対応しており、上記した許容温度Ｔthは、本開示における「温度の許容値」の一具体例に対応している。また、上記した最大駆動力Ｆ１maxは、本開示における「制限時最大駆動力」の一具体例に対応している。
【００４８】
ここで、上記した各条件（Ａ）〜（Ｃ）の内容について詳細に説明すると、以下のようになっている。
【００４９】
（条件（Ａ）について）
例えば図４に示したように、駆動力制限時の最大駆動力Ｆ１maxが必要駆動力Ｆｒ（予測値）以下となる（Ｆ１max≦Ｆｒを満たす）、駆動力不足区間ΔＳｉの存在が、予測演算に基づいて事前に予測される場合に、この条件（Ａ）が成立することになる。このような条件（Ａ）を設定することで、予測した必要駆動力Ｆｒの確からしさを確認しつつ、駆動力Ｆｄの制限の緩和について判定することが可能となる。
【００５０】
ちなみに、例えば、駆動力Ｆｄが不足した状態になってから、駆動力Ｆｄの制限をフィードバック的に緩和させることも可能ではある。ただし、このようなフィードバック的な手法を採用した場合、駆動力Ｆｄが不足している最中に制限を緩和すると、ドライバによるアクセルペダルの操作と電動車両１の動きとに、乖離が生じる（アクセル開度を変えていないのに駆動力Ｆｄが増加するという、違和感が生じる）おそれがある。したがって、本実施の形態では、このようなフィードバック的な手法は、採用していない。
【００５１】
なお、このような条件（Ａ）を判定する際の予測演算の手法としては、各種の手法を用いることが可能である。具体的には、例えば、前述したステレオカメラ１３によって得られた撮像画像等の周囲状況の情報に基づいて、道路標識（制限速度，道路勾配など）やロードサイン等の情報を取得し、それらの情報を基に予測演算を行う手法が挙げられる。また、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）により得られる電動車両１の位置情報や地図情報などを利用して、電動車両１の前方の道路情報を出力する機器（ロケータ）等を用いる手法が、挙げられる。なお、例えば、ステレオカメラ１３などを用いて、電動車両１の先行車における車速を取得できる場合には、実際の走行車速を考慮した駆動力Ｆｄを予測することができるため、駆動力Ｆｄの予測演算を、より的確に行うことが可能となる。
【００５２】
ここで、駆動力Ｆｄの制限の緩和を開始させるタイミングは、例えば図４中のタイミングｔ１で示したように、電動車両１が駆動力不足区間ΔＳｉ（図４中のタイミングｔ２〜ｔ３の走行区間）を走行する前のタイミングとし、例えば以下に示す条件を基に、決定されるものとする（図４参照）。つまり、走行制御部１５１は、駆動力制限時の最大駆動力Ｆ１maxから必要駆動力Ｆｒ（予測値）を差し引いて得られる差分値が、所定の閾値Ｆthまで減少すると予測されるタイミング（図４の例ではタイミングｔ１）において、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を開始させる。
・必要駆動力Ｆｒ（予測値）≒必要駆動力Ｆｒ（実値）
・（駆動力制限時の最大駆動力Ｆ１max−必要駆動力Ｆｒ（予測値））≦閾値Ｆth
【００５３】
なお、上記した閾値Ｆthは、本開示における「所定の閾値」の一具体例に対応している。
【００５４】
ここで、駆動力Ｆｄの制限の緩和を終了させるタイミングは、例えば図４中のタイミングｔ４で示したように、電動車両１の必要駆動力Ｆｒ（予測値）が駆動力制限時の最大駆動力Ｆ１maxを、所定期間Δｔだけ下回ったタイミングとする（図４参照）。つまり、走行制御部１５１は、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和が開始された後において、必要駆動力Ｆｒ（予測値）が駆動力制限時の最大駆動力Ｆ１maxを下回る状態が、所定期間Δｔだけ継続すると予測されるタイミング（図４の例ではタイミングｔ４）において、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を終了させる。
【００５５】
なお、ステレオカメラ１３やＧＰＳなどを用いて、電動車両１の現在地（位置情報）を取得できる場合には、例えば、駆動力不足区間ΔＳｉから脱したことを確認して、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を終了させる手法も、考えられる。
【００５６】
（条件（Ｂ）について）
例えば図２中の矢印Ｐ１２で示したように、駆動力Ｆｄの制限を一時的に緩和させた場合におけるモータ温度Ｔｍの上昇予測値（温度Ｔ２）が、そのモータ温度Ｔｍの許容値（許容温度Ｔth）未満である場合に、この条件（Ｂ）が成立することになる。このような条件（Ｂ）を設定することで、駆動力Ｆｄの制限緩和時における、マージン温度幅ΔＴｍの減少の度合いを確認しつつ、駆動力Ｆｄの制限の緩和について判定することが可能となる。
【００５７】
具体的には、例えば、まず、駆動力不足区間ΔＳｉで想定される走行状況（電流、回転数、トルク、区間走行時間など）から、制限緩和を実施した場合における、モータ温度Ｔｍの上昇予測値（図２中の温度Ｔ２参照）を求める。そして、この上昇予測値とマージン温度幅ΔＴｍとを比較することで、条件（Ｂ）が成立するのか否かが判定される。
【００５８】
なお、駆動力不足区間ΔＳｉで想定される走行状況は、例えば、条件（Ａ）の判定の際に使用された、駆動力Ｆｄについての予測演算結果を基に、推定することが可能である。また、温度上昇幅（温度変化量）の予測演算の手法としては、例えば、逐一演算を用いてもよいし、あるいは、判定部１５３内に予め設けられたテーブル（ルックアップテーブル）を用いるようにしてもよい。
【００５９】
ここで、上記したモータ温度Ｔｍの上昇予測値（例えば温度Ｔ２）が、マージン温度幅ΔＴｍの範囲内に収まる（モータ温度Ｔｍの温度上昇幅＜ΔＴｍを満たす）と判定された場合には、この条件（Ｂ）が成立すると判定される。これは、駆動力Ｆｄの制限緩和を実施しても、モータ温度Ｔｍが、依然として禁止温度領域ΔＴｉ内まで上昇することは無いと予想されるためである（図２参照）。
【００６０】
一方、モータ温度Ｔｍの上昇予測値（例えば温度Ｔ２）が、マージン温度幅ΔＴｍの範囲内に収まらない（モータ温度Ｔｍの温度上昇幅≧ΔＴｍを満たす）と判定された場合には、この条件（Ｂ）が成立しないと判定される。これは、駆動力Ｆｄの制限緩和を実施した場合に、モータ温度Ｔｍが、禁止温度領域ΔＴｉ内まで上昇するおそれがあるためである（図２参照）。なお、この場合に、禁止温度領域ΔＴｉ内までは温度上昇しない程度に、駆動力Ｆｄの制限緩和を実施する手法も、考えられる。ただし、この手法を採用した場合、駆動力Ｆｄの不足状況が、完全に解消されるわけではない。
【００６１】
ちなみに、モータ１０ａの温度上昇（モータ温度Ｔｍの上昇）は、モータ１０ａ自身の発熱に加え、モータ１０ａ周囲の温度（環境温度）に起因した、放熱や受熱の影響を受けることも、考えられる。このため、例えば、そのような環境温度が著しく低かったり、あるいは、逆に著しく高いような場合には、上記したマージン温度幅ΔＴｍの大きさを調整することで、走行環境に対するロバスト性を向上させることが可能となる。なお、そのような環境温度の情報の取得が困難である場合には、例えば、電動車両１に取り付けられた外気温度センサを用いるようにしてもよいし、あるいは、電動車両１に搭載されている他のユニットにおける冷却具合を基に、推測するようにしてもよい。
【００６２】
（条件（Ｃ）について）
前述したように、駆動力不足区間ΔＳｉにおいて、電動車両１を停止または一時停止すべき状況（電動車両１の前方に、赤信号の箇所や一時停止箇所が存在する状況）の発生が予測されない場合に、この条件（Ｃ）が成立することになる。このような条件（Ｃ）を設定することで、電動車両１が停止または一時停止すべき状況の発生を確認しつつ、駆動力Ｆｄの制限の緩和について判定することが可能となる。
【００６３】
なお、電動車両１を停止または一時停止すべき状況の発生の予測演算としては、例えば、以下のような手法が挙げられる。すなわち、例えば、ステレオカメラ１３によって得られた撮像画像等の周囲状況の情報を基にして、信号の現示状態や道路標識、先行車両の停止状態等の情報を取得し、それらの情報を利用して予測演算を行う手法などが、挙げられる。
【００６４】
ここで、図３に示した一連の各処理において、次に判定部１５３は、上記した条件（Ａ）〜（Ｃ）の全てが成立するのか否かについて、判定を行う（ステップＳ１５）。条件（Ａ）〜（Ｃ）の全てが成立するわけではない（少なくとも１つの条件が成立しない）と判定された場合には（ステップＳ１５：Ｎ）、以下説明する、駆動力Ｆｄの制限の一時的な緩和は不要であると、判定される。したがって、この場合には、そのような駆動力Ｆｄの制限の一時的な緩和は実施されず、図３に示した一連の各処理が終了となる。
【００６５】
一方、条件（Ａ）〜（Ｃ）の全てが成立すると判定された場合には（ステップＳ１５：Ｙ）、走行制御部１５１は、そのような駆動力Ｆｄの制限の一時的な緩和を、開始させる（ステップＳ１６）。
【００６６】
次に、判定部１５３は、駆動力不足区間ΔＳｉが終了するのか否か（前述したような、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を終了させるための条件が成立したのか否か）について、判定を行う（ステップＳ１７）。
【００６７】
ここで、駆動力不足区間ΔＳｉがまだ終了しない（一時的緩和を終了させるための条件が成立せず、終了させるタイミングに到達していない）と判定された場合には（ステップＳ１７：Ｎ）、このステップＳ１７の判定が、再び行われることになる。
【００６８】
一方、駆動力不足区間ΔＳｉが終了する（一時的緩和を終了させるための条件が成立し、終了させるタイミングに到達した）と判定された場合には（ステップＳ１７：Ｙ）、以下のようになる。すなわち、この場合には、走行制御部１５１は、上記した駆動力Ｆｄの制限の一時的な緩和を、終了させる（ステップＳ１８）。
【００６９】
以上で、図３に示した一連の各処理が、終了となる。
【００７０】
（Ｃ．作用・効果）
このようにして本実施の形態の電動車両１では、走行制御部１５１が、電動車両１におけるモータ１０ａの温度（モータ温度Ｔｍ）を示す温度情報に異常が検知された場合に、そのモータ１０ａの駆動力Ｆｄを制限する。また、走行制御部１５１は、判定部１５３における予測演算に基づき、少なくとも前述した条件（Ａ），（Ｂ）がそれぞれ成立するとの判定がなされた場合には、その駆動力Ｆｄの制限を、一時的に緩和させる。換言すると、走行制御部１５１は、電動車両１の走行状況を考慮して、前述したフェイルセール処理（駆動力Ｆｄの制限）の度合いを、一時的に変更させる。
【００７１】
これにより本実施の形態では、例えば温度センサ１０ｂの故障などによって、モータ温度Ｔｍを示す温度情報に異常が検知された場合であっても、電動車両１の走行環境に影響されずに、駆動力Ｆｄの制限時における安定的な退避走行等が実現される。その結果、本実施の形態では、電動車両１の走行の際の利便性を、向上させることが可能となる。
【００７２】
また、特に本実施の形態では、判定部１５３における予測演算に基づき、上記した条件（Ａ），（Ｂ）に加え、前述した条件（Ｃ）が更に成立するとの判定がなされた場合（条件（Ａ）〜（Ｃ）の全てが成立する場合）に、駆動力Ｆｄの制限を一時的に緩和させるようにしたので、以下のようになる。すなわち、前述した駆動力不足区間ΔＳｉにおける、電動車両１の停止または一時停止すべき状況の発生可能性を考慮したうえで、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和が行われることから、駆動力Ｆｄの制限時において、より安定的な退避走行等が実現されるようになる。その結果、電動車両１の走行の際の利便性を、更に向上させることが可能となる。
【００７３】
更に、走行制御部１５１は、駆動力制限時の最大駆動力Ｆ１maxから必要駆動力Ｆｒを差し引いて得られる差分値が、所定の閾値Ｆthまで減少すると予測されるタイミングにおいて、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を開始させるようにしたので、以下のようになる。すなわち、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を、より適切なタイミングで開始できるようになり、その結果、電動車両１の走行の際の利便性を、更に向上させることが可能となる。
【００７４】
加えて、走行制御部１５１は、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和が開始された後において、必要駆動力Ｆｒが駆動力制限時の最大駆動力Ｆ１maxを下回る状態が、所定期間Δｔだけ継続すると予測されるタイミングにおいて、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を終了させるようにしたので、以下のようになる。すなわち、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を、より適切なタイミングで終了できるようになり、その結果、電動車両１の走行の際の利便性を、更に向上させることが可能となる。
【００７５】
＜２．変形例＞
以上、実施の形態を挙げて本開示を説明したが、本開示はこの実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。
【００７６】
例えば、電動車両１における各部材の構成（形式、形状、配置、個数等）については、上記実施の形態で説明したものには限られない。すなわち、これらの各部材における構成については、他の形式や形状、配置、個数等であってもよい。また、上記実施の形態で説明した各種パラメータの値や範囲、大小関係等についても、上記実施の形態で説明したものには限られず、他の値や範囲、大小関係等であってもよい。
【００７７】
具体的には、例えば、上記実施の形態では、電動車両１内に１つのモータ（モータ１０ａ）が設けられている場合を例に挙げて説明したが、この例には限られない。すなわち、電動車両１内に、例えば複数（２つ以上）のモータが設けられているようにしてもよい。また、上記実施の形態では、ＥＶにより構成された電動車両１を例に挙げて説明したが、この例には限られず、例えば、ＨＥＶ（エンジンおよびモータを駆動力源として有するハイブリッド車両）により構成された電動車両についても、本開示を適用することが可能である。
【００７８】
また、上記実施の形態では、電動車両１の制御処理について、具体例を挙げて説明したが、これらの具体例には限られない。すなわち、他の手法を用いて電動車両１の制御処理等を行うようにしてもよい。具体的には、例えば、電動車両１における駆動力Ｆｄの制御手法（駆動力Ｆｄの制限手法や、駆動力Ｆｄの制限の一時的な緩和手法）等については、上記実施の形態で説明した手法には限られない。詳細には、上記実施の形態では、前述した条件（Ａ）〜（Ｃ）の全てが成立した場合に、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を行うようにしているが、この場合には限られず、例えば、前述した条件（Ａ），（Ｂ）の２つのみが成立した場合に、駆動力Ｆｄの制限の一時的緩和を行うようにしてもよい。
【００７９】
更に、上記実施の形態で説明した一連の処理は、ハードウェア（回路）で行われるようにしてもよいし、ソフトウェア（プログラム）で行われるようにしてもよい。ソフトウェアで行われるようにした場合、そのソフトウェアは、各機能をコンピュータにより実行させるためのプログラム群で構成される。各プログラムは、例えば、上記コンピュータに予め組み込まれて用いられてもよいし、ネットワークや記録媒体から上記コンピュータにインストールして用いられてもよい。
【００８０】
加えて、これまでに説明した各種の例を、任意の組み合わせで適用させるようにしてもよい。
【００８１】
なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１…電動車両（ＥＶ）、１０ａ…モータ、１０ｂ…温度センサ、１１…バッテリ、１２１…車速センサ、１２２…加速度センサ、１３…ステレオカメラ、１４１…アクセルペダルセンサ、１４２…ブレーキペダルセンサ、１５…車両制御部、１５１…走行制御部、１５１ａ…モータ制御部（インバータ）、１５２…バッテリ制御部、１５３…判定部、Ｖ…車速、ａ…加速度、Ｔｍ…モータ温度、Ｔ１，Ｔ２…温度、Ｔth…許容温度、ΔＴｍ…マージン温度幅、ΔＴｉ…禁止温度領域、Ｆｄ，Ｆ１，Ｆ２…駆動力、Ｆ０max，Ｆ１max，Ｆ２max…最大駆動力、Ｆｒ…必要駆動力、Ｆth…閾値、ΔＦ…駆動力不足量、ΔＳｉ…駆動力不足区間、ｔ…時間、ｔ１〜ｔ４…タイミング、Δｔ…所定期間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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