(57)【要約】【課題】ＰＴ防振では、鏡筒やセンサーを含む撮像部全体を大きく駆動するため、駆動系への負荷が大きくなってしまい、特に防振開始時の防振動作がスムーズにならないという課題がある。【解決手段】実施例の撮像装置は、撮像部の撮像方向を所定方向に回転させる回転駆動部と、前記撮像部の振動を検出する振動検出手段と、前記振動によって生じる前記撮像部で得る画像のブレを打ち消す方向に前記回転駆動部を駆動する防振手段と、前記防振手段による防振動作開始前に前記回転駆動部により前記撮像部を、前記振動検出手段で検出した前記振動に応じた初期位置まで回転させる初期回転動作を行うとともに、前記初期回転動作の開始後に所定の条件を満たした場合に前記回転駆動部による防振動作を開始するように制御する制御手段と、を有することによって回転駆動部を用いた防振開始時の負荷を減らし防振動作をスムーズにする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部の撮像方向を所定方向に回転させる回転駆動部と、
前記撮像部の振動を検出する振動検出手段と、
前記振動によって生じる前記撮像部で得る画像のブレを打ち消す方向に、前記回転駆動部を駆動する防振手段と、
前記防振手段による防振動作開始前に前記回転駆動部により前記撮像部を、前記振動検出手段で検出した前記振動に応じた初期位置まで回転させる初期回転動作を行うとともに、前記初期回転動作の開始後に所定の条件を満たした場合に前記回転駆動部による防振動作を開始するように制御する制御手段と、を有すること
を特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記回転駆動部はパン駆動部とチルト駆動部の少なくとも一つを有することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記振動検出手段は前記撮像装置のパン方向とチルト方向の少なくとも一つの方向の振動を検出するものであることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記初期位置は、前記振動検出手段から得られた過去の振動履歴に基づき予測した防振のための初期位置であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記所定の条件は、前記振動検出手段の検出した振動の速度と前記回転駆動部の回転速度との差分が所定の第１の閾値以下であって前記振動の方向と前記回転駆動部の回転方向が逆方向であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記所定の条件は、前記振動検出手段の検出した所定方向の振動の速度が所定の第２の閾値以下であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記所定の条件は、前記初期回転動作の開始後に所定時間が経過したことであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記初期回転動作中にオートフォーカス調整、ホワイトバランス調整、自動露出調整の少なくとも一つの自動調整動作を停止または応答性を下げるように制御することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記制御手段は、停止または応答性を下げるように制御していた前記自動調整動作を、前記防振手段による防振動作開始後に、開始または応答性を元に戻すように制御することを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記回転駆動部による防振動作を開始する前に、光学的または電子的に防振動作を開始するための手段を有することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項１１】
撮像部の撮像方向を所定方向に回転させる回転駆動部を有する撮像装置の制御方法であって、
前記撮像部の振動を検出する振動検出ステップと、
前記振動によって生じる前記撮像部で得る画像のブレを打ち消す方向に、前記回転駆動部を駆動する防振ステップと、
前記防振ステップによる前記防振動作開始前に前記回転駆動部により前記撮像部を、前記振動検出ステップで検出した前記振動に応じた初期位置まで回転させる初期回転動作を行うとともに、前記初期回転動作の開始後に所定の条件を満たした場合に前記回転駆動部による防振動作を開始するように制御する制御ステップと、を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１２】
請求項１〜１０のうちいずれか一項に記載の撮像装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置に関し、特に撮像方向を変更可能な駆動部を持つ撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネットワークを介して、遠隔操作によりカメラを制御し、映像を監視できるネットワークカメラが知られている。ネットワークカメラには、パン（水平方向回転）、チルト（垂直方向回転）を行うパンチルト（以下ＰＴと略す。）機構を持ちカメラヘッド部が回転するモデルや、電動ズームが可能なモデルもある。これらのモデルでは、撮影方向や撮影画角をリモートで自在に変更することが可能となっている。
【０００３】
また、設置環境の振動によって発生する撮影画像の揺れ（ブレ）を低減するため、防振機能を有したものもある。防振の手法としては、画像処理による補正を用いた電子防振やレンズ駆動により光学的に補正を行う光学防振等がある。また前述したＰＴ機構を用いて、揺れに応じてレンズ、イメージセンサを含む鏡筒ユニットを駆動し防振を実現するＰＴ防振と呼ばれる手法もある。ＰＴ防振は振幅の大きい揺れに対しても補正可能であり、船上等大きな揺れが発生する設置環境において有効であるという特徴を持つ。
【０００４】
パンチルト機構をもつモデルのメカ構成としては、ベース部とカメラヘッド部で構成され、ベース部にパン回転を行うターンテーブルを設け、その上にチルト回転を行う軸を支える支柱を備え、カメラヘッドがパン回転およびチルト回転する構成が多くとられる。
例えば、特許文献１では、パンチルト機構をもつカメラでの防振制御において、パンチルト駆動中は一時的にカメラの防振機能を無効にする方法が開示されている。
また、特許文献２には、スイングパノラマ撮影時に、各画像内で背景がブレないようにレンズまたはセンサーをスイング方向と逆方向に動かして複数回の撮影を行い、画像を合成してパノラマ画像にする方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３１２１３８号公報
【特許文献２】特開２０１１−１４７０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術は、パンチルト駆動にともなう振動によって不要に防振制御が動作しないようにするものであり、パンチルト機構を用いた防振制御の課題については言及されていない。
また、上述の特許文献２に開示された従来技術は、デジタルスチルカメラなどにおいてパノラマ撮影を行うものであり、こちらもパンチルト機構を用いた防振制御の課題については言及されておらず、また、駆動開始時の駆動系への負荷も考慮されていない。
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたもので、回転駆動部を用いた防振において、特に防振開始時の負荷を減らしてスムーズに防振動作を開始できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の撮像装置は、
撮像部の撮像方向を所定方向に回転させる回転駆動部と、
前記撮像部の振動を検出する振動検出手段と、
前記振動によって生じる前記撮像部で得る画像のブレを打ち消す方向に、前記回転駆動部を駆動する防振手段と、
前記防振手段による防振動作開始前に前記回転駆動部により前記撮像部を、前記振動検出手段で検出した前記振動に応じた初期位置まで回転させる初期回転動作を行うとともに、前記初期回転動作の開始後に所定の条件を満たした場合に前記回転駆動部による防振動作を開始するように制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、回転駆動部を用いた防振において、特に防振開始時の負荷を減らしてスムーズに防振動作を開始できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施例のネットワークカメラのメカ機構図である。
【図３】本発明の実施例のフローチャートである。
【図４】本発明の実施例における防振駆動開始条件を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の実施例の撮像装置の構成図である。
【００１１】
以下、図１を参照して、本発明の実施例による、撮像装置の一例としてのネットワークカメラ１００について説明するが、本実施例の撮像装置は通常のカメラをパンチルト可能な雲台などに装着した物であってもよい。
本実施例におけるネットワークカメラ１００は、撮像部１１０からネットワーク制御部１２０へ画像の転送を行い、ネットワークカメラ１００から外部のネットワーク機器１３０へ送信や外部のネットワーク機器１３０からの命令の受信等が行われる。
カメラの撮像部１１０は、光学系としての光学レンズ１１１、撮像素子１１２、信号処理回路１１３、撮像制御回路１１４、メモリ転送回路１１５、フォーカス調整回路１１６等によって構成される。
【００１２】
撮像素子１１２は光学レンズ１１１を通して結像した光を電荷に変換し撮像信号を生成するＣＭＯＳイメージセンサ等を含む。信号処理回路１１３は撮像素子１１２で撮像され生成された撮像信号を入力してデジタル化した画像信号を生成する。
撮像制御回路１１４は画像信号の出力周期と同じ周期で撮像素子１１２を駆動制御する。また蓄積時間が画像の出力周期より長い場合は、撮像素子１１２から撮像信号が出力できない期間、信号処理回路１１３内部の不図示のフレームメモリの画像信号を保持するように信号処理回路１１３を制御する。
【００１３】
メモリ転送回路１１５は、信号処理回路１１３によってデジタル化された画像信号を、ネットワーク制御部１２０内のメモリ１２２に転送する。フォーカス調整回路１１６は光学レンズ１１１を制御して撮像素子１１２に投影される被写体の像のフォーカスを調整する。
１１７は光学的、電子的防振回路であって、揺れ検出部１６０の出力に応じて、防振レンズ１１８及び／または信号処理回路１１３を制御して防振動作を行うためのものである。
なお、光学的防振は撮像素子に像を結像させるための光学系の一部である防振レンズ１１８を例えば光軸に垂直な方向に微小駆動することによって防振を行うものである。電子的防振は信号処理回路１１３内の画像信号の例えばトリミング領域を変化させることによって画像の防振を行うものである。
【００１４】
カメラのネットワーク制御部１２０は、ＣＰＵ１２１、メモリ１２２、ネットワークＩ／Ｆ１２３、電源制御回路１２４等によって構成される。ＣＰＵ１２１はコンピュータとして機能し、不図示のメモリに記憶されたコンピュータプログラムに基づきカメラ１００内の各回路の動作を制御し、図３、図４のフローチャートの動作を実行する。
メモリ転送回路１１５によって、メモリ１２２に転送された画像データは、ネットワークＩ／Ｆ１２３を通じて外部のネットワーク機器１３０に送信される。
電源制御回路１２４は、ネットワーク機器１３０もしくは外部電源１４０から、ネットワークケーブルもしくは電源ケーブルで電力供給を受けて、撮像部１１０およびネットワーク制御部１２０への電源制御を行う。図１によれば、電源制御回路１２４はネットワーク制御部１２０内にあるが、ネットワーク制御部１２０の外部にあってもよい。
【００１５】
ネットワーク機器１３０は、ネットワークカメラ１００から画像の配信を受けるのみではなく、ネットワークケーブルを通じてネットワークカメラ１００へ給電することも可能である。
外部電源１４０は、ネットワークカメラ１００へ給電することが可能である。
パンチルト機構１５０は、パンチルト制御部１５１、パン駆動部１５２、チルト駆動部１５３によって構成される。なお、パン駆動部１５２、チルト駆動部１５３は撮像部の撮像方向を所定方向に回転させる回転駆動部として機能するが、パン駆動部１５２、チルト駆動部１５３の内の一方だけを有するものであってもよい。
【００１６】
揺れ検出部１６０はジャイロセンサ等により構成され、ネットワークカメラ１００のパン方向およびチルト方向の角速度を検出する。パンチルト制御部１５１は伝達された指示に基づいて、パン駆動部１５２およびチルト駆動部１５３の制御を行う。揺れ検出部１６０が検出した角速度情報はカメラの撮像部１１０およびパンチルト制御部１５１に伝達され、後述する防振制御に用いられる。揺れ検出部１６０は撮像部の振動を検出する振動検出手段として機能する。
【００１７】
パン駆動部１５２は、パン動作を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサー等により構成される。またチルト駆動部１５３は、チルト動作を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサー等により構成される。パン駆動部１５２およびチルト駆動部１５３の動作はパンチルト制御部１５１により制御される。
図２は、本実施例に係るパンチルト動作可能なネットワークカメラ１００のメカ機構図である。図２（Ａ）は上面から見た図、図２（Ｂ）は側面から見た図を示す。図２において、２０１はボトムケース、２０２はターンテーブル、２０３はカメラヘッド支柱、２０４はカメラヘッド、２０６はレンズ鏡筒である。
【００１８】
図２を参照して、パンチルト駆動部のメカ機構について説明する。図２において、パン駆動部はボトムケース２０１とターンテーブル２０２で構成され、ターンテーブル２０２が不図示のモータにより水平方向に回転する。本実施例のネットワークカメラのパン駆動部は図２（Ａ）に示すように、左右方向に−１７５度から＋１７５度まで回転することができる。チルト駆動部はターンテーブル２０２の上に備えられたカメラヘッド支柱２０３とカメラヘッド２０４で構成され、カメラヘッド２０４が垂直方向に回転する。本実施例のネットワークカメラのチルト駆動部は図２（Ｂ）に示すように、水平方向０度から真上方向９０度まで回転することができる。
このように本実施例のネットワークカメラは、カメラヘッドを水平方向及び垂直方向に回転することで撮影方向を変えて撮影することができる。
【００１９】
図３はＰＴ防振開始時にチルト方向の防振を開始する処理手順を示すフローチャートであり、図４はその一部（ステップＳ３０４）のフローチャートである。図３、図４の動作制御はＣＰＵ１２１にて不図示のメモリに記憶されたコンピュータプログラムに基づき実行される。本図を参照して本発明の実施例の動作を説明する。なお、図３〜図５の防振動作の説明は便宜上チルト方向の防振動作だけを説明するがパン方向についても同様の制御をするものとする。ただし、図３〜図５の説明ではＰＴ防振と便宜上表現するが、チルト駆動部１５３だけを用いてチルト方向の防振だけをするものであっても良い。
ネットワークカメラ１００はネットワーク機器１３０からの防振開始トリガを検知して、図３に示す処理を開始する。
【００２０】
ステップＳ３００で、光学的防振動作及び／または電子的防振動作を開始する。即ち、防振レンズ１１８及び／又は画像信号による防振動作を開始する。なお、例えば光学的防振は低周波の振動に対して用い、電子的防振は高周波の防振に対して用いるものとする。
ステップＳ３０１ではユーザーによりチルト防振モードが予め選択されているか否かを判別する。Ｎｏの場合には光学的防振及び／または電子的防振を継続する。一方、Ｙｅｓの場合にはステップＳ３０２においてチルト防振中か判別する。ＹｅｓであればステップＳ３０１に戻る。ＮｏであればステップＳ３０３において、オートフォーカス調整（ＡＦ）、自動露出調整（ＡＥ）およびオートホワイトバランス調整（ＡＷＢ）の自動調整動作を一旦停止する。ＰＴ防振開始時はＰＴを大きく駆動する必要があり、画角が大きく変わり、自動調整に必要となる評価値が大きく変動し画面乱れが生じる場合がある。
【００２１】
その結果として自動調整結果の安定に時間がかかってしまう可能性がある。ＰＴ防振開始するまでの間（初期回転動作中）は上記のような自動調整動作を停止あるいは応答性を下げることでこの問題を軽減することができる。即ち、ＣＰＵ１２１が不図示のオートホワイトバランス調整回路、撮像制御回路１１４およびフォーカス調整回路１１６を制御して、オートホワイトバランス調整、自動露出調整、および、オートフォーカス調整を停止し直前の状態を維持する。あるいは自動制御のためのフィードバックの時定数を通常よりも長くすることによって応答性を下げる。その後、ステップＳ３０４に移行する。
【００２２】
ステップＳ３０４はチルトの初期回転動作における回転移動量および、チルト防振駆動の開始タイミングを算出する処理である。ＣＰＵ１２１は揺れ検出部１６０の検出結果および、メモリ１２２に格納された揺れ検出部１６０の検出結果である過去の振動履歴を参照する。そして、揺れの変位が次に極大、もしくは極小となるときのチルトの回転変位（初期位置）および、その時間を予測することで、初期回転移動の変位および防振駆動開始のタイミングを算出する。このとき、チルト方向、すなわち垂直方向にかかる重力による加速度を加算する。揺れの変位の次の極大もしくは極小となるタイミングまでにチルトを移動完了できない場合は、以降の極大もしくは極小となるチルト変位（初期位置）および時間を予測し、初期回転移動の変位および防振駆動開始のタイミングとする。予測が完了したら、ステップＳ３０５に移行する。
【００２３】
ステップＳ３０５は、チルトの初期回転動作を開始する処理である。このステップでは、ＣＰＵ１２１がパンチルト制御部１５１に対して、ステップＳ３０４において算出した前記初期位置へチルト駆動部１５３を回転駆動するよう制御を行う。このとき、駆動制御のみ行いステップＳ３０５を完了する。もしくは、実際にチルト駆動部１５３の回転変位がステップＳ３０４において算出した初期位置へ到達するまで待つことも可能である。チルト駆動部１５３の制御が完了したら、ステップＳ３０６に移行する。
ステップＳ３０６は、チルト防振を開始するかどうかを判定する処理である。この処理では、ネットワークカメラ１００内部の状態を参照して待機する。
【００２４】
このステップＳ３０６の判定処理について図４を用いて説明する。
ステップＳ４０１は、チルトが初期移動中であるかどうかを判定する処理である。ＣＰＵ１２１がパンチルト制御部１５１の動作状態を参照してチルト駆動部１５３が初期移動中であるかどうかを判断する。チルト駆動部１５３が初期移動中であった場合はステップＳ４０２に移行する。チルト駆動部１５３が初期移動中でなかった場合には、ステップＳ４０３に移行する。
【００２５】
ステップＳ４０２は、振動のチルト方向成分の速度とチルトの駆動速度の比較をする処理である。揺れ検出部１６０の検出する振動のチルト方向成分の速度と、チルト駆動部１５３の駆動速度（回転速度）との差分が所定の閾値Ｔａ以下（第１の閾値以下）であって、前記振動の方向と前記チルト駆動部の回転方向が逆方向か判別する。そしてＹｅｓの場合には、防振駆動開始条件として「ＯＫ」とする。すなわち、ステップＳ４０２において、ＰＴ防振開始時の負荷が小さいと判断されるので、ステップＳ４０５で防振駆動開始条件として「ＯＫ」フラグを立てる。ステップＳ４０２でＮｏの場合は、ステップＳ４０４で一旦「ＮＧ」フラグを立てる。
ステップＳ４０３では、ＣＰＵ１２１が揺れ検出部１６０の検出値を参照して振動のチルト方向の速度が所定の閾値Ｔｂ以下（第２の閾値以下）かどうか判別する。すなわち、初期位置である振動の極大または極小にすでに達しているかを判定する。あるいは、揺れ検出部１６０の検出値の符号の単位時間あたりの反転頻度が所定値以上であることを検出することで極大または極小にすでに到達していると判別するようにしても良い。
【００２６】
ステップＳ４０３の判定（結果がＹｅｓであった場合は負荷が小さいと判断できるので、ステップＳ４０５でチルト防振駆動開始条件として「ＯＫ」のフラグを立てる。ステップＳ４０３でＮｏの場合は、ステップＳ４０４で一旦「ＮＧ」フラグを立てる。その後でステップＳ４０６で所定時間Ｔｃが経過したか否か判別し、ＹｅｓであればステップＳ４０５で「ＯＫ」フラグを立てる。ステップＳ４０６でＮｏの場合にはステップＳ４０１に戻る。なお、上記所定時間Ｔｃは、ステップＳ３０４でチルトを初期位置に向けて移動開始してから初期位置に到達するために十分なマージンを取った時間とする。即ち、前記所定時間Ｔｃが経過後には負荷が十分に低くなっていると判断できるものとする。
【００２７】
図４に示す処理により、ステップＳ３０６において防振駆動開始条件が「ＯＫ」であるかを判断し、Ｎｏの場合には、再度ステップＳ３０６に戻り防振駆動開始条件が「ＯＫ」となるまでチルト防振駆動の開始を保留する。そして、ステップＳ３０６がＹｅｓになった場合は、Ｓ３０７へ移行する。
ステップＳ３０７は、ＰＴ防振のチルト方向の防振を開始する処理である。この処理では、ＣＰＵ１２１において実行されるＰＴ防振駆動に関して、揺れ検出部１６０で検出する揺れを打ち消す方向にチルト駆動部１５３を駆動する。これにより映像のチルト方向の揺れ（ブレ）を補正する処理を開始する。なお、ＰＴ防振のチルト方向の防振を開始する際に、チルト方向の防振はＰＴ防振をメインとして行い、光学的防振及び／または電子的防振はサブとして使う。例えば所定幅以上の大きさのチルト方向の振動に対してはＰＴ防振を使い、前記所定幅より小さいチルト方向の振動に対して光学的防振及び／または電子的防振を用いる。その際もパン方向の防振については光学的防振及び／または電子的防振をそのまま使う。ステップＳ３０７でＰＴ防振を開始したら、Ｓ３０８に進む。
【００２８】
ステップＳ３０８は、オートフォーカス調整（ＡＦ）、自動露出調整（ＡＥ）、オートホワイトバランス調整（ＡＷＢ）の自動調整を再開する処理である。この処理では、ＣＰＵ１２１が信号処理回路１１３、撮像制御回路１１４およびフォーカス調整回路１１６を制御して、オートホワイトバランス調整、自動露出調整、および、オートフォーカス調整などの自動調整を再開する。あるいは、ステップＳ３０３でフィードバックの時定数を長くなるように変更することによって応答性を下げていた場合には、時定数を元の長さに戻すことによって応答性を元に戻す。
【００２９】
このように、本実施例においては、防振開始にともなって最初に光学的防振及び／または電子的防振を開始し、ＰＴ防振開始前に所定の初期位置に初期回転動作を開始する。そして、初期回転動作中に所定の条件（負荷が小さいこと）を満たした場合にチルト方向のＰＴ防振を開始することで、ＰＴ防振開始時の駆動部への負荷を軽減することができる。また、ＰＴ防振動作開始後にオートフォーカス調整や自動露出調整やオートホワイトバランス調整などの自動制御も映像のゆれが軽減された状態で開始する。従って、オートフォーカス、ＡＥ、オートホワイトバランスの自動制御をより早く適正な状態に収束することができ、画面の乱れも少なくなる。
【００３０】
なお、実施例ではパン方向とチルト方向の両方について防振できる例を説明したが、パン駆動部とチルト駆動部を有していても、防振に関しては、一方の方向だけしか防振できないシステムにおいても適用できることは言うまでもない。またパン駆動部とチルト駆動部とを両方有するシステムを例にとって説明したが、一方だけしか有していないシステムにおいても本発明を適用できることは言うまでもない。
【００３１】
以上説明したように、本実施例は、パン駆動部またはチルト駆動部などの、回転駆動部を有する撮像装置において、前記回転駆動部により撮像部の揺れ（振動）によって生じる撮像部で得る画像のブレを補正する防振手段を有する。また、前記回転駆動部による防振動作開始前に予めパンまたはチルトを防振用の初期位置まで初期回転動作を行い、初期回転動作の開始後に負荷が小さい所定の条件を満たす場合にＰＴ防振駆動を開始する。それによって滑らかにＰＴ防振駆動を開始することができると同時に、速やかに目標となる初期位置に移動させることができ、しかもＰＴ駆動部の負荷を減らすことができる効果を得られる。
【００３２】
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
また、本実施例における制御の一部または全部を上述した実施例の機能を実現するコンピュータプログラムをネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置や撮像制御装置に供給するようにしてもよい。そしてその撮像装置や撮像制御装置におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。
【符号の説明】
【００３３】
１００  ネットワークカメラ
１１０  撮像部
１２０  ネットワーク制御部
１２１  ＣＰＵ
１２２  メモリ
１２３  ネットワークＩ／Ｆ
１２４  電源制御回路
１３０  ネットワーク機器
１４０  外部電源
１５０  パンチルト機構
１５１  パンチルト制御部
１５２  パン駆動部
１５３  チルト駆動部
１６０  揺れ検出部
【図１】
2020118702.tif 000003
【図２】
2020118702.tif 000004
【図３】
2020118702.tif 000005
【図４】
2020118702.tif 000006