(57)【要約】【課題】一方の従動輪が段差や凸部に衝突した瞬間に当該一方の従動輪が受ける瞬間的な衝撃力によって駆動輪が空回りあるいはスリップすることを抑制する。【解決手段】駆動輪１０８の駆動軸１０８ａと第一従動輪１０９の回転軸１０９ａとを支持するボギーリンク部材１１０と、駆動輪に対して第一従動輪の反対側に位置する第二従動輪１０７の回転軸１０７ａを支持するロッカーリンク部材１１１とを、所定の揺動軸１１３回りで揺動可能に接続したロッカーボギーリンク機構を備える走行装置１００であって、前記揺動軸は、前記駆動輪の回転軸と同じ高さ又はこれよりも低い位置に設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪の回転軸と第一従動輪の回転軸とを支持するボギーリンク部材と、前記駆動輪に対して前記第一従動輪の反対側に位置する第二従動輪の回転軸を支持するロッカーリンク部材とを、所定の揺動軸回りで揺動可能に接続したロッカーボギーリンク機構を備える走行装置であって、
前記揺動軸は、前記駆動輪の回転軸と同じ高さ又はこれよりも低い位置に設けられていることを特徴とする走行装置。
【請求項２】
駆動輪の回転軸と第一従動輪の回転軸とを支持するボギーリンク部材と、前記駆動輪に対して前記第一従動輪の反対側に位置する第二従動輪の回転軸を支持するロッカーリンク部材とを、所定の揺動軸回りで揺動可能に接続したロッカーボギーリンク機構を備える走行装置であって、
前記揺動軸は、前記第一従動輪の回転軸と前記第二従動輪の回転軸とを通る仮想平面と略同じ高さに設けられていることを特徴とする走行装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行装置において、
走行装置本体と前記ボギーリンク部材とを連結する第一連結部が、前記駆動輪の駆動軸に対して直交する仮想平面で該駆動輪と前記第一従動輪との間の領域に位置する構成、及び、走行装置本体と前記ロッカーリンク部材とを連結する第二連結部が、前記駆動輪の駆動軸に対して直交する仮想平面で該駆動輪と前記第二従動輪との間の領域に位置する構成の少なくとも一方の構成を有し、
前記少なくとも一方の構成は、当該連結部が前記仮想平面で前記駆動輪の駆動軸と当該従動輪とを結ぶ直線上又はその近傍に位置することを特徴とする走行装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行装置において、
前記構成の一方における連結部は、水平方向にスライドするスライダ結合で連結されていることを特徴とする走行装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行装置において、
前記ボギーリンク部材は、回転軸が互いに同軸上に配置され、互いに独立して駆動可能な複数の前記駆動輪を支持していることを特徴とする走行装置。
【請求項６】
請求項５に記載の走行装置において、
走行装置本体と前記ロッカーリンク部材とを連結する連結部が、複数の前記駆動輪の並び方向において、最も外側に配置される２つの前記駆動輪の間の領域に配置されていることを特徴とする走行装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の走行装置において、
前記駆動輪と前記第一従動輪との距離と、前記駆動輪と前記第二従動輪との距離とが略同一であり、
走行装置本体と前記ボギーリンク部材とを連結する第一連結部が前記駆動輪と前記第一従動輪との略中間位置に位置し、
走行装置本体と前記ロッカーリンク部材とを連結する第二連結部が前記駆動輪と前記第二従動輪との略中間位置に位置することを特徴とする走行装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の走行装置において、
前記揺動軸は、前記駆動輪の回転軸と同軸上に設けられていることを特徴とする走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動輪の回転軸と第一従動輪の回転軸とを支持するボギーリンク部材と、前記駆動輪に対して前記第一従動輪の反対側に位置する第二従動輪の回転軸を支持するロッカーリンク部材とを、所定の揺動軸回りで揺動可能に接続したロッカーボギーリンク機構を備える走行装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、互いに独立した走行モータに直結された左右一対の駆動輪を台車中央に備え、その前後に従輪を配置した無人搬送車（走行装置）が開示されている。この無人搬送車は、左右一対の駆動輪の回転軸と前従輪（第一従動輪）の回転軸とを支持する第一台車フレーム（ボギーリンク部材）の上面に、後従輪（第二従動輪）の回転軸を支持する第二台車フレーム（ロッカーリンク部材）を揺動可能に接続するリンクが設けられている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のロッカーボギーリンク機構を備える走行装置は、一方の従動輪が走行面上の段差や凸部に乗り上げた場合、ボギーリンク部材及びロッカーリンク部材が互いに揺動することで、他方の従動輪や駆動輪が走行面から浮いてしまうことが防止される。しかしながら、一方の従動輪が段差や凸部に衝突した瞬間に当該従動輪が受ける衝撃力（衝突衝撃力）によって、駆動輪が走行面から浮いたり接地圧（走行面から受ける垂直抗力）が減少したりして、駆動輪が空回りあるいはスリップしてしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、本発明は、駆動輪の回転軸と第一従動輪の回転軸とを支持するボギーリンク部材と、前記駆動輪に対して前記第一従動輪の反対側に位置する第二従動輪の回転軸を支持するロッカーリンク部材とを、所定の揺動軸回りで揺動可能に接続したロッカーボギーリンク機構を備える走行装置であって、前記揺動軸は、前記駆動輪の回転軸と同じ高さ又はこれよりも低い位置に設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、一方の従動輪が段差や凸部に衝突した瞬間に当該一方の従動輪が受ける瞬間的な衝撃力（衝突衝撃力ｆ１）によって、駆動輪が走行面から浮いたり接地圧が減少したりして駆動輪が空回りあるいはスリップすることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る無人搬送車の主要部を示す模式図である。
【図２】同無人搬送車の概略構成図である。
【図３】同無人搬送車が走行するコースレイアウトである。
【図４】同無人搬送車の移載装置に設けられたローラーコンベアの上面図である。
【図５】同無人搬送車が採用するロッカーボギーリンク機構を説明するための説明図である。
【図６】変形例１におけるロッカーボギーリンク機構を説明するための説明図。
【図７】（ａ）は、実施形態のロッカーボギーリンク機構の概略構成を示す模式図であり、（ｂ）は、変形例２におけるロッカーボギーリンク機構の概略構成を示す模式図である。
【図８】（ａ）は、実施形態のロッカーボギーリンク機構の概略構成を示す上面図であり、（ｂ）は、その背面図である。
【図９】（ａ）は、変形例３におけるロッカーボギーリンク機構の概略構成を示す上面図であり、（ｂ）は、その背面図である。
【図１０】走行案内線の無い走行面上を自律走行する無人搬送車の一例を示す概略構成図である。
【図１１】従来のロッカーボギーリンク機構を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
図２は、本発明の一実施形態に係る走行装置としての無人搬送車（ＡＧＶ）１００の概略構成図である。
無人搬送車１００は、走行面である路面（床面）上に予め付されている走行案内線１に沿って自動走行する。なお、本実施形態では、走行案内線１が黄緑色の路面に貼付けられた所定幅の黒ビニールテープである場合について説明するが、後述の撮影装置で撮影して識別可能なものであればよく、走行案内線１の材料、色、形成方法等は特定のものに限定されるものではない。
【０００９】
無人搬送車１００は、第二従動輪である前輪１０７、駆動輪１０８、第一従動輪である後輪１０９を備えている。前輪１０７及び後輪１０９は、車軸を中心に車輪が自由回転するとともに、車軸支持枠が垂直軸を中心に回動可能なキャスタである。駆動輪１０８は、駆動源としての駆動モーター１０６で回転駆動される。駆動モーター１０６は、ＰＣ１０１によりモーター制御部１０３を介して制御可能となっている。無人搬送車１００には、バッテリー収納ケース１０２があり、その内部に駆動モーター１０６に給電する電源としてのバッテリー（蓄電池）が入っている。
【００１０】
また、無人搬送車１００の前方の路面を撮影する撮像手段としての撮影装置１０４が、その視野中心線の対路面角度を所定角度（例えば３５°）にして設置されている。また、撮影装置１０４の視野中心線が路面と交わる位置を照明装置１０５が照明する。照明装置１０５の光源は例えば蛍光灯である。撮影装置１０４は、ＵＳＢカメラと偏光レンズとを有する。偏光レンズは、ＵＳＢカメラのレンズの前に装着してあり、路面及び走行案内線１の表面反射光（照り返し）を遮断し、撮影画面のハレーションやハイライトを抑止する。
【００１１】
無人搬送車１００には、コンピュータ装置であるＰＣ（パーソナルコンピュータ）１０１が設けられている。撮影装置１０４のＵＳＢカメラは、ＰＣ１０１のＵＳＢポートに接続されている。なお、ＰＣ１０１としては、例えば市販されているノートパソコンやタブレットパソコンなどを用いることができる。無人搬送車１００上のＰＣ１０１は、無人搬送車１００の自動走行や自動停車等の動作を制御するための制御プログラムが予め組み込まれており、その制御プログラムを読み込んで実行する。例えば、無人搬送車１００が路面上の走行案内線１に沿って走行するための各種制御を実行することができる。また、図２に示すように、無人搬送車（ＡＧＶ）１００の上には、移載装置１２０が設置されている。
【００１２】
図３は、走行案内線１を路面に貼り付けて構成した運行経路の一例を単純化して示した説明図である。
この例では、番地１０をスタート点に定め、無人搬送車（ＡＧＶ）１００の進行方向を図中右側と定めている。また、この例では、進行方向に関して、部材搬送における荷積点や荷卸点などに番地を定めている。これらの番地を定めた地点には、走行案内線１に対して無人搬送車進行方向で右側に、所定形状の番地マークが予め付されている。この番地マークは、撮影装置１０４のＵＳＢカメラを用いて検出され、ＰＣ１０１に読み込まれる。
【００１３】
図４は、移載装置１２０に設けられたローラーコンベア１３０の上面図である。
この移載装置１２０は、無人搬送車進行方向で対をなす支持板１２１，１２２に、軸方向両端部それぞれが回転可能に軸支された複数のローラー１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃ，１３１ｄ，１３１ｅ，１３１ｆで構成されるローラーコンベア１３０を備えている。各ローラー１３１ａ〜１３１ｆの軸方向両端部には、それぞれ駆動伝達ベルト１３４，１３５が掛けまわされるプーリー１３２ａ，１３２ｂ，１３２ｃ，１３２ｄ，１３２ｅ，１３２ｆ，１３３ａ，１３３ｂ，１３３ｃ，１３３ｄ，１３３ｅ，１３３ｆが設けられている。
【００１４】
複数のローラー１３１ａ〜１３１ｆのうちの無人搬送車進行方向に対して右端に位置するローラー１３１ａは、移載用モーター１３６で回転駆動可能となっている。そして、このローラー１３１ａを回転駆動することで各プーリー１３２，１３３と駆動伝達ベルト１３４，１３５とを介して他のローラー１３１ｂ，１３１ｃ，１３１ｄ，１３１ｅ，１３１ｆを回転させることができる。移載用モーター１３６は、無人搬送車１００のＰＣ１０１によりモーター制御部１０３を介して制御可能となっており、正転および逆転が可能となっている。移載用モーター１３６を正転させたときには、無人搬送車進行方向に対して右から左に部材が移動するようにローラーコンベア１３０が駆動する（ローラーコンベア正転方向）。移載用モーター１３６を逆転させたときには、無人搬送車進行方向に対して左から右に部材が移動するようにローラーコンベア１３０が駆動する（ローラーコンベア逆転方向）。
【００１５】
例えば、部材倉庫またはラインが無人搬送車進行方向に対して左側に位置する場合、部材倉庫またはラインに無人搬送車１００の移載装置１２０から部材などを移すとき（部材供給時）には、移載用モーター１３６を正転させる。また、部材倉庫またはラインから無人搬送車１００の移載装置１２０に部材などを移すとき（部材回収時）には、移載用モーター１３６を逆転させる。一方、部材倉庫またはラインが無人搬送車進行方向に対して右側に位置する場合、部材倉庫またはラインに無人搬送車１００の移載装置１２０から部材などを移すとき（部材供給時）には、移載用モーター１３６を逆転させる。また、部材倉庫またはラインから無人搬送車１００の移載装置１２０に部材などを移すとき（部材回収時）には、移載用モーター１３６を正転させる。
【００１６】
また、移載装置１２０には、ローラーコンベア１３０上における部材有無を検知するための部材有無検知手段として、第一光電センサー１２３と第二光電センサー１２４とが設けられている。第一光電センサー１２３は、無人搬送車進行方向に対して右側の端に配置されており、第二光電センサー１２４は、無人搬送車進行方向に対して左側の端に配置されている。そして、ローラーコンベア１３０上で各光電センサー１２３，１２４の対向位置に部材がある場合は、各光電センサー１２３，１２４がＯＮとなり、前記対向位置に部材がない場合には、各光電センサー１２３，１２４がＯＦＦとなる。また、各光電センサー１２３，１２４の検知結果は、部材有無検知信号としてＰＣ１０１に送信される。
【００１７】
次に、本発明の特徴部分である、無人搬送車１００の本体（搬送車本体）１１０ａを支持するロッカーボギーリンク機構の構成及び動作について説明する。
図１１は、従来のロッカーボギーリンク機構を説明するための説明図である。
図１１に示す従来のロッカーボギーリンク機構は、駆動輪１０８の駆動軸１０８ａと後輪１０９の回転軸１０９ａとを支持するボギーリンク部材１１０と、駆動輪１０８に対して後輪１０９の反対側に位置する第二従動輪である前輪１０７の回転軸１０７ａを支持するロッカーリンク部材１１１とを、所定の揺動軸１１３の回りで揺動可能に接続したものである。従来のロッカーボギーリンク機構は、一般に、駆動輪１０８、後輪１０９及び前輪１０７をそれぞれ２つずつ備えた６輪走行車として利用されるものが多い。
【００１８】
ロッカーボギーリンク機構は、揺動軸１１３の位置や走行装置本体との連結部１１２の位置（図中符号Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２の長さ）を調整することにより、６輪に均等に荷重を加えることができる。また、ロッカーボギーリンク機構によれば、凹凸やうねりのある不整地の走行面を走行する場合、一方の従動輪が走行面上の段差や凸部に乗り上げたときに、揺動軸１１３の回りでボギーリンク部材１１０及びロッカーリンク部材１１１が互いに揺動する。これにより、他方の従動輪や駆動輪が走行面から浮いてしまうことが防止される。したがって、不整地の走行面を走行する場合でも、各車輪１０８，１０９，１０７には初期に配分された垂直抗力Ｎ２，Ｎ１，Ｎ３が各車輪１０８，１０９，１０７に与えられ、駆動輪が空回りしたりスリップしたりすることが少なく、不整地の走行面に対する走行性能に優れている。
【００１９】
しかしながら、一方の従動輪が段差や凸部に衝突した瞬間等に当該一方の従動輪が受ける衝撃力（以下「衝突衝撃力ｆ１」という。）によって、駆動輪が走行面から浮いたり接地圧（走行面から受ける垂直抗力）が減少したりして、駆動輪が空回りあるいはスリップしてしまうことがある。以下、説明の簡略化のため、紙面に平行な２次元平面上で具体的に説明する。
【００２０】
図１１に示すように、前輪１０７が段差に衝突した時、前輪１０７の回転軸１０７ａは瞬間的に衝突衝撃力ｆ１を受ける。この衝突衝撃力ｆ１は、この前輪１０７の回転軸１０７ａを支持するロッカーリンク部材１１１を介して、ロッカーリンク部材１１１とボギーリンク部材１１０とを接続する揺動軸１１３に伝わる。このときに揺動軸１１３に伝わる衝突衝撃力成分ｆ１ａは、前記衝突衝撃力ｆ１のうち、前輪１０７の回転軸１０７ａと揺動軸１１３とを結ぶ方向（直線Ｌ１の方向）の力成分である。
【００２１】
この衝突衝撃力成分ｆ１ａは、衝突した前輪１０７に対して駆動輪１０８の反対側に位置する後輪１０９の回転軸１０９ａを中心とした瞬間的な回転モーメントを、揺動軸１１３に生じさせる。この回転モーメントは、揺動軸１１３に接続されているボギーリンク部材１１０を後輪１０９の回転軸１０９ａの回りで回転させる力（図中反時計回り方向へ回転させる力）となる。その結果、このボギーリンク部材１１０に支持されている駆動輪１０８にも、後輪１０９の回転軸１０９ａを中心に図中反時計回り方向へ回転させる力が作用する。この力は、駆動輪１０８を走行面から離間させる方向へ作用する力であるため、前輪１０７が段差に衝突した時の衝突衝撃力ｆ１によって、駆動輪１０８は、走行面から浮いたり接地圧（走行面から受ける垂直抗力）Ｎ２が減少したりして、空回りあるいはスリップが生じ得る。
【００２２】
ここで、従来のロッカーボギーリンク機構は、図１１に示すように、揺動軸１１３が、駆動輪１０８の駆動軸１０８ａよりも高い位置に設けられている。この場合、上述した回転モーメントの腕の長さＺａ（すなわち、揺動軸１１３を通る衝突衝撃力成分ｆ１ａの方向の直線Ｌ１に対して回転モーメントの中心軸（後輪１０９の回転軸１０９ａ）から垂線Ｌ２を下したときの垂線Ｌ２の線分の長さ）が長くなり、上述した回転モーメントは大きなものとなる。その結果、駆動輪１０８を走行面から離間させる方向への力が大きくなるため、駆動輪１０８が走行面から浮いたり接地圧Ｎ２が減少したりして駆動輪１０８が空回りあるいはスリップしやすい。
【００２３】
図１は、本実施形態におけるロッカーボギーリンク機構の概略構成を示す模式図である。
図５は、本実施形態におけるロッカーボギーリンク機構を説明するための説明図である。
本実施形態の無人搬送車１００に設けられるロッカーボギーリンク機構では、ボギーリンク部材１１０及びロッカーリンク部材１１１を互いに揺動可能に接続する揺動軸１１３が、駆動輪１０８の回転軸よりも低い位置に設けられている。これにより、揺動軸１１３が駆動輪１０８の駆動軸１０８ａよりも高い位置に設けられている従来構成と比較して、前輪１０７の回転軸１０７ａと揺動軸１１３とを結ぶ直線Ｌ１が、後輪１０９の回転軸１０９ａの近くを通ることになる。よって、衝突力ｆ１によって揺動軸１１３に生じる回転モーメント（後輪１０９の回転軸１０９ａを中心とした瞬間的な回転モーメント）の腕の長さＺａは、従来構成よりも短くなる。その結果、この回転モーメントを小さくすることができ、駆動輪１０８を走行面から離間させる方向への力を小さく抑えることができる。したがって、前輪１０７が段差に衝突した瞬間に前輪１０７が受ける瞬間的な衝突衝撃力ｆ１によって、駆動輪１０８が走行面から浮いたり接地圧Ｎ２が減少したりして駆動輪１０８が空回りあるいはスリップすることを抑制することができる。
【００２４】
特に、本実施形態においては、図５に示すように、揺動軸１１３が、後輪１０９の回転軸１０９ａと前輪１０７の回転軸１０７ａとを通る仮想平面（図中直線Ｌ３）以上の高さに設けられている。これによれば、ロッカーボギーリンク機構の構成を複雑化させることなく、衝突衝撃力ｆ１による駆動輪１０８の空回りやスリップを抑制することができる。
【００２５】
〔変形例１〕
次に、本実施形態における揺動軸１１３の配置に関する一変形例（以下、本変形例を「変形例１」という。）について説明する。
図６は、本変形例１におけるロッカーボギーリンク機構を説明するための説明図である。
本変形例１のロッカーボギーリンク機構では、ボギーリンク部材１１０及びロッカーリンク部材１１１を互いに揺動可能に接続する揺動軸１１３が、後輪１０９の回転軸１０９ａと前輪１０７の回転軸１０７ａとを通る仮想平面（図中直線Ｌ３）と略同じ高さに設けられている。これにより、前輪１０７の回転軸１０７ａと揺動軸１１３とを結ぶ直線Ｌ１が、後輪１０９の回転軸１０９ａを通ることになる。この場合、衝突力ｆ１によって揺動軸１１３に生じる回転モーメント（後輪１０９の回転軸１０９ａを中心とした瞬間的な回転モーメント）の腕の長さＺａがゼロになるため、衝突衝撃力ｆ１による回転モーメントが生じない。したがって、前輪１０７が段差に衝突した瞬間に前輪１０７が受ける瞬間的な衝突衝撃力ｆ１によって、駆動輪１０８が走行面から浮いたり接地圧Ｎ２が減少したりして駆動輪１０８が空回りあるいはスリップすることを実質的に防止することができる。
【００２６】
特に、本変形例では、後輪１０９の回転軸１０９ａと揺動軸１１３とを同軸上に配置している。これにより、ロッカーボギーリンク機構の構成を複雑化させることなく、衝突衝撃力ｆ１による駆動輪１０８の空回りやスリップを防止することができる。
【００２７】
〔変形例２〕
次に、本実施形態における無人搬送車１００の連結部１１２Ａ，１１２Ｂの一変形例（以下、本変形例を「変形例２」という。）について説明する。
図７（ａ）は、上述した実施形態のロッカーボギーリンク機構の概略構成を示す模式図であり、図７（ｂ）は、本変形例２におけるロッカーボギーリンク機構の概略構成を示す模式図である。
【００２８】
上述した実施形態のロッカーボギーリンク機構も、本変形例２におけるロッカーボギーリンク機構も、搬送車本体１００ａとボギーリンク部材１１０とを連結する第一連結部１１２Ａが、駆動輪１０８の駆動軸１０８ａに対して直交する仮想平面（図中紙面）で駆動輪１０８と後輪１０９との間の領域に位置する。また、搬送車本体１００ａとロッカーリンク部材１１１とを連結する第二連結部１１２Ｂも、同様に、駆動輪１０８の駆動軸１０８ａに対して直交する仮想平面（図中紙面）で駆動輪１０８と前輪１０７との間の領域に位置する。このような構成により、搬送車本体１００ａから受ける荷重ｍｇを、それぞれのリンク部材１１０，１１１に分散させることができる。
【００２９】
ここで、一方の従動輪（図示の例では後輪１０９）が段差や凹部で降りた瞬間、後輪１０９には、走行面からおおよそ垂直な方向から衝撃力（以下「落下衝撃力ｆ２」という。）を受ける。この落下衝撃力ｆ２は、ボギーリンク部材１１０を介して連結部１１２Ａに伝わる。このときに連結部１１２Ａに伝わる落下衝撃力成分ｆ２ａは、前記落下衝撃力ｆ２のうち、後輪１０９の回転軸１０９ａと連結部１１２Ａとを結ぶ方向（直線Ｌ４の方向）の力成分である。
【００３０】
ここで、駆動輪１０８の駆動軸１０８ａに対して直交する仮想平面（図中紙面）において、駆動輪１０８と後輪１０９との間の領域に位置する連結部１１２Ａが、図７（ａ）に示すように、後輪１０９を通る水平線Ｌ５から離れた位置に配置されていると、連結部１１２Ａに作用する落下衝撃力成分ｆ２ａが大きくなる。この落下衝撃力成分ｆ２ａは、鉛直方向に対して傾斜する方向に向いていることから、水平方向成分をもっている。そのため、この落下衝撃力成分ｆ２ａが大きいと、連結部１１２Ａに連結されている搬送車本体１００ａに対し、鉛直方向に対して傾斜する方向の衝撃力（落下衝撃力成分ｆ２ａ）が伝わってしまう。この場合、搬送車本体１００ａに搭載されている印刷物等の積荷を水平方向へ移動させて、積荷の崩れや落下などを引き起こすおそれがある。
【００３１】
そこで、本変形例２においては、図７（ｂ）に示すように、駆動輪１０８の駆動軸１０８ａに対して直交する仮想平面（図中紙面）において、駆動輪１０８と後輪１０９との間の領域に位置する連結部１１２Ａが、後輪１０９を通る水平線Ｌ５とほぼ同じ高さに配置されている。これにより、後輪１０９が段差や凹部で降りた瞬間に、連結部１１２Ａに伝わる落下衝撃力成分ｆ２ａは、水平方向成分をもたない。したがって、連結部１１２Ａに連結されている搬送車本体１００ａに対して伝わる衝撃力（落下衝撃力成分ｆ２ａ）も、水平方向成分をもたず、搬送車本体１００ａに搭載されている印刷物等の積荷を水平方向へ移動させて積荷の崩れや落下などを引き起こす事態を回避することができる。
【００３２】
なお、第二連結部１１２Ｂは、図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、搬送車本体１００ａとロッカーリンク部材１１１とを、水平方向にスライドするスライダ結合で連結されている。そのため、前輪１０７については、前輪１０７が段差や凹部で降りた瞬間、前輪１０７が受ける落下衝撃力がボギーリンク部材１１０を介して連結部１１２Ｂに伝わっても、その落下衝撃力成分の水平方向成分はスライダによって吸収される。その結果、連結部１１２Ｂに連結されている搬送車本体１００ａに伝わる水平方向成分の衝撃は小さくなり、搬送車本体１００ａに搭載されている印刷物等の積荷を水平方向へ移動させて積荷の崩れや落下などを引き起こす事態は、後輪１０９のばあいよりも抑制される。
【００３３】
〔変形例３〕
次に、本実施形態におけるロッカーボギーリンク機構のるボギーリンク部材１１０の一変形例（以下、本変形例を「変形例３」という。）について説明する。
図８（ａ）は、上述した実施形態のロッカーボギーリンク機構の概略構成を示す上面図であり、図８（ｂ）は、その背面図である。
図９（ａ）は、本変形例３におけるロッカーボギーリンク機構の概略構成を示す上面図であり、図９（ｂ）は、その背面図である。
【００３４】
上述した実施形態や本変形例３では、ボギーリンク部材１１０は、回転軸が互いに同軸上に配置され、互いに独立して駆動可能な複数（本実施形態では２つ）の駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂを支持している。そのため、例えば、２つの駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂを互いに逆向きに回転駆動させることで、その場での旋回運動が可能である。
【００３５】
ここで、旋回運動中に前輪１０７が段差に衝突した時、前輪１０７の回転軸１０７ａは瞬間的に衝撃力（以下「旋回時衝突衝撃力ｆ３」という。）を受ける。この旋回時衝突衝撃力ｆ３は、図８（ｂ）に示すように、この前輪１０７の回転軸１０７ａを支持するロッカーリンク部材１１１を介して、ロッカーリンク部材１１１とボギーリンク部材１１０とを接続する揺動軸１１３Ａ，１１３Ｂに伝わる。この場合、揺動軸１１３Ａ，１１３Ｂに伝わる旋回時衝撃力成分ｆ３ａ，ｆ３ｂによって、ロッカーリンク部材１１１には、図中左側の駆動輪１０８Ａと走行面との接地点を中心とした回転モーメント（図中反時計回り方向）が発生する。
【００３６】
ここで、上述した実施形態では、図８（ａ）及び（ｂ）に示すように、２つの駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂに対し、揺動軸１１３が当該２つの駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂの並び方向（当該２つの駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂの軸線方向）の外側に配置されている。そのため、旋回運動中に前輪１０７が段差に衝突した時、図中左側の駆動輪１０８Ａから遠い方の揺動軸１１３Ｂ（図中右側の揺動軸１１３Ｂ）と当該駆動輪１０８Ａとの距離が離れている。よって、図中左側の駆動輪１０８Ａと走行面との接地点を中心とした回転モーメント（図中反時計回り方向）の腕の長さが長く、当該回転モーメントが大きくなる。その結果、当該回転モーメントによって搬送車本体１００ａに生じるローリングが大きいものとなる。
【００３７】
そこで、本変形例３においては、図９（ａ）及び（ｂ）に示すように、２つの駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂに対し、揺動軸１１３Ａ，１１３Ｂが当該２つの駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂの並び方向（当該２つの駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂの軸線方向）の内側（当該２つの駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂの間）に配置されている。そのため、旋回運動中に前輪１０７が段差に衝突した時、図中左側の駆動輪１０８Ａから遠い方の揺動軸１１３Ｂ（図中右側の揺動軸１１３Ｂ）と当該駆動輪１０８Ａとの距離は近いものとなる。これにより、図中左側の駆動輪１０８Ａと走行面との接地点を中心とした回転モーメント（図中反時計回り方向）の腕の長さを短くでき、当該回転モーメントを小さく抑えることができる。その結果、当該回転モーメントによって搬送車本体１００ａに生じるローリングを抑制することができる。
【００３８】
なお、本実施形態では、走行面（床面）上に予め付されている走行案内線１に沿って自動走行する無人搬送車１００を例に挙げて説明したが、これに限らず、例えば、画像センサ（カメラ）によって走行面を撮像した結果に基づいて走行面の状況や進む方向を自ら認識して自律走行する自律走行装置にも適用可能である。
【００３９】
図１０は、走行案内線１の無い走行面上を自律走行する無人搬送車１００’の一例を示す概略構成図である。
この例の無人搬送車１００’のＰＣ１０１では、自律走行に必要となる地図データを記憶する地図データベースを用い、取得する現在位置の位置データから、指定された目的地までの走行経路及び走行距離などを演算する。そして、演算結果に基づき、モータ制御部１０３を介して駆動モーター１０６を制御し、駆動輪１０８を駆動して、所定のルートに沿って走行するように制御する。
【００４０】
位置データの取得は、公知の技術を広く利用することができ、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報を利用したり、走行面を撮像する画像センサを利用したり、配送ロボット２００の移動方向や移動距離を検知するセンサ（加速度センサ、ジャイロセンサ等）を利用したりすることができる。図１０に示す例は、無人搬送車１００'の下方の床面（走行面）を照明装置１０５'で照明しながら撮影装置１０４'で撮影し、その撮影した画像データを解析して、その床面部分の状態を「模様」として読み取る。そして、無人搬送車１００'（撮影装置１０４'）の動きに対してその「模様」がどのように移動するのかを連続して捉えることで、移動量（基準位置に対する相対的な位置データ）を算出する。
【００４１】
また、本実施形態では、工場内等において、無人搬送車に設けられた移載装置に物品を載せて、ある場所から他の場所に物品を移送する自動搬送システムの無人搬送車１００を例に挙げて説明したが、本発明に係る走行装置は、ロッカーボギーリンク機構を備える走行装置であれば、その適用対象に特に制限はない。
【００４２】
以上に説明したものは一例であり、次の態様毎に特有の効果を奏する。
［第１態様］
第１態様は、駆動輪１０８の駆動軸１０８ａと第一従動輪（例えば後輪１０９）の回転軸１０９ａとを支持するボギーリンク部材１１０と、前記駆動輪に対して前記第一従動輪の反対側に位置する第二従動輪（例えば前輪１０７）の回転軸１０７ａを支持するロッカーリンク部材１１１とを、所定の揺動軸１１３回りで揺動可能に接続したロッカーボギーリンク機構を備える走行装置（例えば無人搬送車１００）であって、前記揺動軸は、前記駆動輪の回転軸と同じ高さ又はこれよりも低い位置に設けられていることを特徴とする。
一方の従動輪（例えば第二従動輪）が段差や凸部に衝突した瞬間に当該一方の従動輪が受ける衝突衝撃力ｆのうち、ボギーリンク部材とロッカーリンク部材とが互いに揺動するための揺動軸と当該一方の従動輪の回転軸とを結ぶ方向の成分（衝突衝撃力成分）が、当該揺動軸に作用する。この衝突衝撃力成分により、揺動軸には、他方の従動輪（例えば第一従動輪）の回転軸を中心とした瞬間的な回転モーメントが発生する。この回転モーメントは、揺動軸に接続されているボギーリンク部材を当該他方の従動輪の回転軸回りに回転させる力となり、ボギーリンク部材が支持している駆動輪を走行面から離間させる方向への力を生じさせる。そのため、駆動輪が走行面から浮いたり接地圧が減少したりして、駆動輪が空回りあるいはスリップし得る。
従来のロッカーボギーリンク機構では、揺動軸が、前記駆動輪の回転軸よりも高い位置に設けられていた。この場合、前記回転モーメントの腕の長さ（すなわち、揺動軸を通る衝突衝撃力成分の方向の直線に対して、回転モーメントの中心軸（前記他方の従動輪の回転軸）から垂線を下したときの垂線の長さ）が長くなり、大きな回転モーメントを生じさせる。その結果、駆動輪を走行面から離間させる方向への力が大きく、駆動輪が走行面から浮いたり接地圧が減少したりして駆動輪が空回りあるいはスリップしやすい。
本態様においては、揺動軸が駆動輪の回転軸と同じ高さ又はこれよりも低い位置に設けられている。これにより、揺動軸が駆動輪の回転軸よりも高い位置に設けられている従来構成と比較して、上述した腕の長さを短くすることができ、あるいはゼロにすることができる。よって、揺動軸に作用する回転モーメント（前記他方の従動輪の回転軸を中心とした瞬間的な回転モーメント）を小さくでき、又はゼロにすることができるので、駆動輪を走行面から離間させる方向への力を小さく抑えることができる。したがって、前記一方の従動輪が段差や凸部に衝突した瞬間に当該一方の従動輪が受ける瞬間的な衝突衝撃力ｆによって、駆動輪が走行面から浮いたり接地圧が減少したりして駆動輪が空回りあるいはスリップすることを抑制することができる。
【００４３】
［第２態様］
第２態様は、駆動輪１０８の駆動軸１０８ａと第一従動輪（例えば後輪１０９）の回転軸１０９ａとを支持するボギーリンク部材１１０と、前記駆動輪に対して前記第一従動輪の反対側に位置する第二従動輪（例えば前輪１０７）の回転軸１０７ａを支持するロッカーリンク部材１１１とを、所定の揺動軸１１３回りで揺動可能に接続したロッカーボギーリンク機構を備える走行装置（例えば無人搬送車１００）であって、前記揺動軸は、前記第一従動輪の回転軸と前記第二従動輪の回転軸とを通る仮想平面Ｌ３と略同じ高さに設けられていることを特徴とする。
本態様においては、一方の従動輪が段差や凸部に衝突した瞬間に瞬間的な衝突衝撃力ｆを受ける当該一方の従動輪の回転軸と揺動軸とを結ぶ直線Ｌ１が、他方の従動輪の回転軸を通ることになる。この場合、衝突力ｆによって揺動軸に生じる回転モーメント（当該他方の従動輪の回転軸を中心とした瞬間的な回転モーメント）の腕の長さＺａがゼロになるため、衝突衝撃力ｆによる回転モーメントが生じない。したがって、当該一方の従動輪が受ける瞬間的な衝突衝撃力ｆによって、駆動輪が走行面から浮いたり接地圧が減少したりして駆動輪が空回りあるいはスリップすることを実質的に防止することができる。
【００４４】
［第３態様］
第３態様は、第１又は第２態様において、走行装置本体と前記ボギーリンク部材とを連結する第一連結部１１２Ａが、前記駆動輪の駆動軸に対して直交する仮想平面で該駆動輪と前記第一従動輪との間の領域に位置する構成、及び、走行装置本体と前記ロッカーリンク部材とを連結する第二連結部１１２Ｂが、前記駆動輪の駆動軸に対して直交する仮想平面で該駆動輪と前記第二従動輪との間の領域に位置する構成の少なくとも一方の構成を有し、前記少なくとも一方の構成は、当該連結部１１２Ａ，１１２Ｂが前記仮想平面で前記駆動輪の駆動軸と当該従動輪とを結ぶ直線上又はその近傍に位置することを特徴とする。
これによれば、上述した変形例２で説明したとおり、当該従動輪が段差や凹部で降りた瞬間に、当該連結部に伝わる落下衝撃力成分ｆ２ａが、水平方向成分をもたないようにすることができる。したがって、当該連結部に連結されている走行装置本体に対して伝わる衝撃力（落下衝撃力成分ｆ２ａ）も、水平方向成分をもたず、走行装置本体に搭載されている印刷物等の積荷を水平方向へ移動させて積荷の崩れや落下などを引き起こす事態を回避することができる。
【００４５】
［第４態様］
第４態様は、第３態様において、前記構成の一方における連結部は、水平方向にスライドするスライダ結合で連結されていることを特徴とする。
これによれば、上述した変形例２で説明したとおり、当該従動輪が段差や凹部で降りた瞬間、当該従動輪が受ける落下衝撃力が当該リンク部材を介して当該連結部に伝わっても、その落下衝撃力成分の水平方向成分はスライダ結合のスライドによって吸収される。その結果、当該連結部に連結されている走行装置本体に伝わる水平方向成分の衝撃は小さくなり、走行装置本体に搭載されている印刷物等の積荷を水平方向へ移動させて積荷の崩れや落下などを引き起こす事態が抑制される。
【００４６】
［第５態様］
第５態様は、第１乃至第４態様のいずれかにおいて、前記ボギーリンク部材は、回転軸が互いに同軸上に配置され、互いに独立して駆動可能な複数の前記駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂを支持していることを特徴とする。
本態様によれば、当該複数の駆動輪を独立して駆動することで、直進（前進、後進）、湾曲移動、旋回運動など、自由度の高い走行が可能となる。
【００４７】
［第６態様］
第６態様は、第５態様において、走行装置本体と前記ロッカーリンク部材とを連結する連結部１１２Ｂが、複数の前記駆動輪１０８Ａ，１０８Ｂの並び方向において、最も外側に配置される２つの前記駆動輪の間の領域に配置されていることを特徴とする。
これによれば、旋回運動中に第二従動輪が段差に衝突した時、一方の駆動輪から遠い方の揺動軸と当該一方の駆動輪との距離が近いものとなる。これにより、当該一方の駆動輪と走行面との接地点を中心とした回転モーメントの腕の長さを短くすることができ、当該回転モーメントを小さく抑えることができる。その結果、当該回転モーメントによって走行装置本体に生じるローリングを抑制することができる。
【００４８】
［第７態様］
第７態様は、第１乃至第６態様のいずれかにおいて、前記駆動輪と前記第一従動輪との距離（Ａ１＋Ａ２）と、前記駆動輪と前記第二従動輪との距離（Ｂ１＋Ｂ２）とが略同一であり、走行装置本体と前記ボギーリンク部材とを連結する第一連結部１１２Ａが前記駆動輪と前記第一従動輪との略中間位置に位置し、走行装置本体と前記ロッカーリンク部材とを連結する第二連結部１１２Ｂが前記駆動輪と前記第二従動輪との略中間位置に位置することを特徴とする。
これによれば、走行装置本体から受ける荷重を、駆動輪、第一従動輪、第二従動輪に対してほぼ等しく分散することができ、より安定した走行が可能となる。
【００４９】
［第８態様］
第８態様は、第１乃至第７態様のいずれかにおいて、前記揺動軸は、前記駆動輪の回転軸と同軸上に設けられていることを特徴とする。
これによれば、ロッカーボギーリンク機構の構成を複雑化させることなく、衝突衝撃力ｆ１による駆動輪１０８の空回りやスリップを抑制することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１        ：走行案内線
１００    ：無人搬送車
１００ａ  ：搬送車本体
１０１    ：ＰＣ
１０３    ：モーター制御部
１０４    ：撮影装置
１０５    ：照明装置
１０６    ：駆動モーター
１０７    ：前輪
１０８    ：駆動輪
１０９    ：後輪
１０７ａ，１０８ａ，１０９ａ：回転軸
１１０    ：ボギーリンク部材
１１１    ：ロッカーリンク部材
１１２    ：連結部
１１３    ：揺動軸
１２０    ：移載装置
１３０    ：ローラーコンベア
１３４    ：駆動伝達ベルト
１３５    ：駆動伝達ベルト
１３６    ：移載用モーター
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５１】
【特許文献１】特開２００５−３０６１７８号公報
【図１】
2020019348.tif 000003
【図２】
2020019348.tif 000004
【図３】
2020019348.tif 000005
【図４】
2020019348.tif 000006
【図５】
2020019348.tif 000007
【図６】
2020019348.tif 000008
【図７】
2020019348.tif 000009
【図８】
2020019348.tif 000010
【図９】
2020019348.tif 000011
【図１０】
2020019348.tif 000012
【図１１】
2020019348.tif 000013