(57)【要約】      （修正有）【課題】無人飛行体からの貨物の昇降を円滑に行えるようにする。【解決手段】本発明の一実施形態による無人飛行体は、本体と、前記本体に設けられた複数の回転翼と、前記本体から物体を吊り下げるためのワイヤと、前記ワイヤに取り付けられたフックと、前記ワイヤが巻かれたスプールを正転方向及び逆転方向に回転可能に支持し、前記スプールを正転方向に回転させることにより前記ワイヤを巻き取り、前記スプールを逆転方向に回転させることにより前記ワイヤを繰り出すウインチと、前記ワイヤの張力が第１閾値以下になると前記スプールの前記逆転方向における回転を制限し、前記ワイヤの張力が前記第1閾値よりも小さく且つ前記フックに作用する重力よりも小さな第２閾値以下になると前記スプールの前記正転方向における回転を制限するコントローラと、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体に設けられた複数の回転翼と、
前記本体から物体を吊り下げるためのワイヤと、
前記ワイヤに取り付けられたフックと、
前記ワイヤが巻かれたスプールを正転方向及び逆転方向に回転可能に支持し、前記スプールを正転方向に回転させることにより前記ワイヤを巻き取り、前記スプールを逆転方向に回転させることにより前記ワイヤを繰り出すウインチと、
前記ワイヤの張力が第１閾値以下になると前記スプールの前記逆転方向における回転を制限し、前記ワイヤの張力が前記第1閾値よりも小さく且つ前記フックに作用する重力よりも小さな第２閾値以下になると前記スプールの前記正転方向における回転を制限するコントローラと、
を備える無人飛行体。
【請求項２】
前記第１閾値は、前記フックに作用する重力よりも大きい、
請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項３】
前記第１閾値は、前記フックに作用する重力と前記貨物に作用する重力とを合計した合計の重力よりも小さい、
請求項１又は請求項２に記載の無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体に関する。本発明は、より具体的には、駆動源からの駆動力によってワイヤの巻き取り及び繰り出しを行うウインチを備えた無人飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動モータ等の駆動源からの駆動力を利用してワイヤの巻き取り及び繰り出しを行うウインチを備えた無人飛行体が知られている。この種のウインチは、モータの駆動によってスプールを正転方向に回転させることにより当該スプールにワイヤを巻き取り、これとは逆に当該スプールを逆転方向に回転させることによって当該回転体からワイヤを繰り出す。貨物の配送時には、無人飛行体を目的地上空まで飛行させ、この目的地上空でホバリングしながらワイヤを繰り出すことにより、当該ワイヤに取り付けられた貨物を目的地に降下させることができる。
【０００３】
特開２０１７−８７８９８号公報に、貨物を運搬することができる無人飛行体が開示されている。この無人飛行体には、ワイヤの繰り出し及び巻き取りを行うウインチが設けられている。このウインチの巻き取り及び繰り出しの制御は、操縦者が送受信器を介して行うか、または、自律飛行プログラムの一機能としてプログラムに従って自動的に行うとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−０８７８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無人飛行体からワイヤで吊り下げられた貨物の上げ下ろしは、無人飛行体が操縦者から十分に視認できない位置にあるときに行われることがある。このため、貨物の上げ下ろしの際のウインチの制御は容易ではない。目的地上空に到達した無人飛行体から地上に貨物を降ろす場合、ウインチのスプールの逆転方向における回転を適切に制限しないと、貨物が接地した後にワイヤが弛んでしまい、この弛んだワイヤが貨物や貨物を保持するフックに絡んでしまったり、ウインチ内で絡んでしまうおそれがある。また、貨物を降ろした後にウインチのスプールに対して十分な駆動力が与えられないと、地上まで繰り出されたワイヤ及びそのワイヤに取り付けられたフックを無人飛行体まで巻き上げることができなくなってしまう。配送目的地からの帰還時にワイヤがフックが巻き取られないまま無人飛行体を飛行させると、ワイヤやフックが障害物に引っかかりやすくなる。
【０００６】
上記の特許文献１では、従来の無人飛行体からのウインチの巻き取り及び繰り出しの制御は、プログラムに従って自動的に行われるとされているのみであり、上記の課題は、解決されないままとなっている。
【０００７】
本発明の目的の一つは、無人飛行体からの貨物の昇降を円滑に行えるようにすることである。本発明のより具体的な目的の一つは、無人飛行体からの貨物の荷下ろし時にワイヤの弛みを抑制することである。本発明のより具体的な目的の一つは、貨物の荷下ろし後にフックを所定位置まで引き上げられるようにすることである。本発明の上記以外の目的は、本明細書全体を参照することにより明らかとなる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態による無人飛行体は、本体と、前記本体に設けられた複数の回転翼と、前記本体から物体を吊り下げるためのワイヤと、前記ワイヤに取り付けられたフックと、前記ワイヤが巻かれたスプールを正転方向及び逆転方向に回転可能に支持し、前記スプールを正転方向に回転させることにより前記ワイヤを巻き取り、前記スプールを逆転方向に回転させることにより前記ワイヤを繰り出すウインチと、前記ワイヤの張力が第１閾値以下になると前記スプールの前記逆転方向における回転を制限し、前記ワイヤの張力が前記第1閾値よりも小さく且つ前記フックに作用する重力よりも小さな第２閾値以下になると前記スプールの前記正転方向における回転を制限するコントローラと、を備える。
【０００９】
本発明の一実施形態において、前記第１閾値は、前記フックに作用する重力よりも大きい。
【００１０】
本発明の一実施形態において、前記第１閾値は、前記フックに作用する重力と前記貨物に作用する重力とを合計した合計の重力よりも小さい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の実施形態によって、無人飛行体からの貨物の昇降を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態による無人飛行体を模式的に示す斜視図である。
【図２】図１の無人飛行体の機能を説明するためのブロック図である。
【図３ａ】図１の無人飛行体からのワイヤの繰り出し及び巻き取りを説明するための図である。図３ａにおいては、貨物を降下させるためにワイヤが繰り出されている。
【図３ｂ】図１の無人飛行体からのワイヤの繰り出し及び巻き取りを説明するための図である。図３ｂにおいては、貨物が接地している。
【図３ｃ】図１の無人飛行体からのワイヤの繰り出し及び巻き取りを説明するための図である。図３ｃにおいては、フックから貨物が取り外されている。
【図３ｄ】図１の無人飛行体からのワイヤの繰り出し及び巻き取りを説明するための図である。図３ｄにおいては、フックを回収するためにワイヤが巻き取られている。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、適宜図面を参照し、本発明の様々な実施形態を説明する。なお、各図面において共通する構成要素に対しては同一の参照符号が付されている。各図面は、説明の便宜上、必ずしも正確な縮尺で記載されているとは限らない点に留意されたい。
【００１４】
図１及び図２を参照して、本発明の一実施形態による無人飛行体１について説明する。図１は、本発明の一実施形態による無人飛行体１を模式的に示す斜視図であり、図２は、無人飛行体１の機能を説明するためのブロック図である。
【００１５】
本明細書において、「無人飛行体」とは、人が飛行体に搭乗して操縦することなく遠隔的に操縦可能な又は自立的に飛行可能な飛行体のことである。無人飛行体１は、例えば、複数の回転翼を有するマルチコプターである。
【００１６】
図１に示されているように、本発明の一実施形態に係る無人飛行体１は、本体１０と、本体１０から外側に延びる６本のアーム１１と、この６本のアームの各々の外端に設けられた６つの支持体１２と、この支持体１２の各々に設けられた６つの回転翼１３と、を備える。回転翼１３は、アーム１１及び支持体１２を介して本体１０に設けられている。無人飛行体１は、ウインチ１５と、フック１６と、ワイヤ２０と、をさらに備えることができる。
【００１７】
支持体１２は、回転翼１３を回転可能に支持する。支持体１２は、回転翼１３に回転駆動力を与える駆動源を収容する。この駆動源は、例えば後述するモータ１２ａである。回転翼１３は、回転時に無人飛行体１に推力を与えるように構成及び配置される。
【００１８】
図示の実施形態において、無人飛行体１は、ワイヤ２０により物体Ｍを吊り下げている。無人飛行体１から吊り下げられる物体Ｍは、無人飛行体１が吊り下げ可能な任意の物体である。物体Ｍは、例えば、カメラ、照明装置、スピーカー、マイク、センサー、消火装置、貨物、及びこれら以外の物体である。
【００１９】
ワイヤ２０は、その一端がウインチ１５に取り付けられ、その他端がフック１６に取り付けられる。ワイヤ２０は、ウインチ１５の下面に設けられたガイド部材を介してウインチ１５からフック１６へ案内される。
【００２０】
ワイヤ２０は、金属材料、合成樹脂材料、又はこれら以外の材料から成る単線又は撚線であってもよい。ワイヤ２０は、吊り下げる物体Ｍの重量、使用環境、又はこれら以外の要素に応じて適したものが選択される。ワイヤ２０は、ウインチ１５からガイド部材を介してフック１６まで引き回すことができる程度の可撓性を有していることが望ましい。
【００２１】
ウインチ１５は、一対の板状のフランジ１５ａと、この一対のフランジ１５ａの間に設けられたスプール１５ｂと、を有する。ワイヤ２０は、ウインチ１５のスプール１５ｂの外周面上に巻かれている。スプール１５ｂは、回転軸の周りで回転可能に一対のフランジ１５ａに支持される。ウインチ１５が駆動されると、スプール１５ｂが回転軸の周りに正転又は逆転する。スプール１５ｂが正転方向に回転するとワイヤがスプール１５ｂに巻き取られる。これとは逆に、スプール１５ｂが逆転方向に回転するとワイヤがスプール１５ｂから繰り出される。ウインチ１５を駆動するための駆動電力は、本体１０に収容されているバッテリから供給されてもよい。ウインチ１５の繰り出し及び巻き取りは、所定のアルゴリズムに従って行われてもよく、遠隔にいる操縦者からの指令に基づいて行われてもよい。
【００２２】
フック１６は、物体Ｍを保持可能に構成される。フック１６は、フック本体１６ａと、軸１６ｃの周りでフック本体１６ａに対して回転可能な可動部材１６ｂと、を備えることができる。可動部材１６ｂは、軸１６ｃ周りで回転することにより、可動部材１６ｂの軸１６ｃと反対側の端部がフック本体１６ａに接することでフック本体１６ａと可動部材１６ｂとにより閉ループが画定される閉姿勢、及び、可動部材１６の軸１６ｃと反対側の端部がフック本体１６ａから離間している開姿勢のいずれかの姿勢を取ることができる。可動部材１６ｂは、フック１６が貨物Ｍを保持する際には閉姿勢をとり、フック１６から貨物Ｍを取り外すときには開姿勢をとるように制御されてもよい。一実施形態においては、可動部材１６ｂは、図１に示されているように貨物Ｍがフック１６に保持されており可動部材１６ｂに対して一定以上の荷重が作用するときに閉姿勢を保持し、可動部材１６ｂに作用する荷重が所定値よりも小さくなったとき又は可動部材１６ｂにかかる荷重がなくなったときに自動的に閉姿勢から開姿勢に切り替えられてもよい。荷重が一定値よりも小さくなったことが検知された場合に可動部材を開姿勢に切り替えて貨物を開放するように構成された自動解除フックは公知である。自動解除フックは、無負荷釈放型フック又は自動荷役フックとも呼ばれる。かかる自動解除フックは、特開昭６１−２５７８８９号公報、特開２０００−３３５８７０号公報、及び特開２００２−１２８４５５号公報に開示されている。フック１６として、これらの自動解除フックを用いることができる。フック１６として、自動解除フックではなく、貨物Ｍの保持時には貨物が外れないようにロックされ、荷下ろし時に手動で当該ロックを解除するフックを用いることもできる。手動でロックを解除するタイプのフックとしては、例えば、カラビナフックが用いられ得る。
【００２３】
次に、図２を参照して、無人飛行体１の機能についてより詳細に説明する。図示のとおり、無人飛行体１は、コントローラ５０と、回転翼１３に回転駆動力を出力するモータ１２ａと、ウインチ１５に回転駆動力を出力するモータ１２ｂと、センサ１４と、ウインチ１５と、を備えている。
【００２４】
コントローラ５０は、コンピュータプロセッサ５１と、メモリ５２と、ストレージ５３と、を有する。コンピュータプロセッサ５１は、ストレージ５３又はそれ以外のストレージから飛行制御アルゴリズムを規定する飛行制御プログラムをメモリ５２にロードし、ロードした飛行制御プログラムに含まれる命令を実行する演算装置である。コンピュータプロセッサ５１は、飛行制御プログラム以外にも無人飛行体１の機能の実現に関連する様々なプログラムを実行することが可能である。コントローラ５０は、ＰＷＭ信号をモータ１２ａ及びモータ１２ｂに出力することによりモータ１２ａ及びモータ１２ｂの回転数を制御するように構成されてもよい。
【００２５】
一実施形態において、センサ１４は、ワイヤ２０に作用する張力を検出する張力センサである。センサ１４として、例えば歪みゲージが用いられ得る。無人飛行体１は、センサ１４以外にもジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、気圧センサ、及びこれら以外の各種センサを備えてもよい。これらのセンサは、必要に応じてコントローラ５０と接続される。
【００２６】
コントローラ５０、モータ１２ｂ、センサ１４、通信装置、及びバッテリは、本体１０に収容されてもよい。無人飛行体１は、図示されている構成要素以外にも、通信装置、バッテリ、及びこれら以外の無人飛行体１の運用に必要となる様々な装置を備え得る。これらの構成要素は、必要に応じてコントローラ５０と接続される。
【００２７】
コントローラ５０は、無人飛行体１に備えられている各種センサの検出情報に基づき、飛行制御アルゴリズムに従って回転翼１３の回転数を制御することにより、無人飛行体１の姿勢や位置をコントロールするように構成されてもよい。
【００２８】
ストレージ５３には、スプール１５ｂの回転を制限するための閾値が記憶されてもよい。ストレージ５３には、例えば、スプール１５ｂの逆転方向の回転を制限するための第１閾値Ｓ１と、スプール１５ｂの正転方向の回転を制限するための第２閾値Ｓ２と、が記憶されてもよい。コントローラ５０は、センサ１４にて検出されたワイヤ２０の張力と、第１閾値及び第２閾値の値とを比較することにより、スプール１５ｂの回転を制限することができる。一実施形態において、コントローラ５０は、ワイヤ２０の張力が第１閾値以下のときにスプール１５ｂが逆転方向に回転しないようにモータ１２ｂの回転を制御する。これにより、ワイヤ２０の張力が第１閾値以下のときにはワイヤ２０が繰り出されない。逆に、ワイヤ２０に働く張力が第１閾値よりも大きいときには、コントローラ５０は、スプール１５ｂが逆転方向に回転するようにモータ１２ｂを駆動することができる。一実施形態において、第１閾値Ｓ１は、フック１６に作用する重力ｍ１よりも大きな値とされる。つまり、ｍ１＜Ｓ１とされてもよい。一実施形態において、第１閾値は、フック１６に作用する重力ｍ１と運搬する貨物Ｍに作用する重力ｍ２とを合計した合計の重力（ｍ１＋ｍ２）よりも小さな値とされる。つまり、Ｓ１＜（ｍ１＋ｍ２）とされてもよい。一実施形態においては、ｍ１＜Ｓ１＜（ｍ１＋ｍ２）とされてもよい。第１閾値Ｓ１及び第２閾値Ｓ２は、無人飛行体１の操縦者やそれ以外の貨物Ｍの運搬に関与する作業者により変更されてもよい。例えば、フック１６に代えてワイヤ２０に別のフックを取り付ける場合には、当該新しいフックの重量に応じて第１閾値Ｓ１及び／又は第２閾値Ｓ２の値を変更してもよい。また、運搬する貨物Ｍの重量に応じて第１閾値Ｓ２を変更してもよい。
【００２９】
一実施形態において、コントローラ５０は、ワイヤ２０の張力が第２閾値以下のときにスプール１５ｂが正転方向に回転しないようにモータ１２ｂの回転を制御する。これにより、ワイヤ２０の張力が第２閾値以下のときにはワイヤ２０が巻き取られない。逆に、ワイヤ２０に働く張力が第２閾値よりも大きいときには、コントローラ５０は、スプール１５ｂが正転方向に回転するようにモータ１２ｂを駆動することができる。一実施形態において、第２閾値は、第１閾値よりも小さく、且つ、フック１６に作用する重力ｍ１よりも小さな値とされる。
【００３０】
続いて、図３ａ〜図３ｄを参照して、無人飛行体１から貨物Ｍを積み降ろす方法を説明する。図３ａ〜図３ｄにおいては、貨物Ｍを運搬する無人飛行体１が目的地上空に到達しており、この貨物Ｍを目的地に積み降ろすことが想定されている。
【００３１】
無人飛行体１が目的地上空に達すると、まず、図３ａに示されているように、モータ１２ｂの回転を制御して、スプール１５ｂを逆転方向に回転させ、ワイヤ２０をスプール１５ｂから繰り出す。ワイヤ２０には、フック１６を介して貨物Ｍが保持されているので、ワイヤ２０を繰り出すことにより貨物Ｍを上空から地上に向かって降下させることができる。スプール１５ｂを逆転方向に回転させるための制御は、操縦者からの指示に基づいて行われてもよく、目的地上空に到達したことを検出したことに応じてコントローラ５０の制御に基づいて自動的に（操縦者からの指示に基づかずに）行われてもよい。モータ１２ｂの逆転方向の回転は、ワイヤ２０の張力Ｔが第１閾値Ｓ１以下のときに禁止される。貨物Ｍを上空から地表Ｇに降下させるときにはワイヤ２０に働く張力Ｔは（ｍ１＋ｍ２）かワイヤ２０に作用する重力分だけ（ｍ１＋ｍ２）よりも大きくなる。すなわち、（ｍ１＋ｍ２）≦Ｔとなる。よって、第１閾値Ｓ１をフック１６と貨物Ｍとの合計の重力（ｍ１＋ｍ２）より小さくすることにより、すなわちＳ１＜（ｍ１＋ｍ２）とすることにより、ワイヤ２０に作用する張力Ｔは第１閾値Ｓ１よりも大きくなる（Ｓ１＜Ｔとなる）。これにより、貨物Ｍを上空から地表Ｍまで降下させる間にスプール１５ｂの逆転方向への回転は制限されない。よって、貨物Ｍを上空から地表Ｇまで円滑に降下させることができる。
【００３２】
ワイヤ２０の繰り出しを続けると、図３ｂに示されているように、貨物Ｍは、地表Ｇに到達する。貨物Ｍが地表Ｇに到達すると、ワイヤ２０に働く張力Ｔが変化する。具体的には、貨物Ｍが地表Ｇによって上向きに支持されるため、ワイヤ２０に働く張力Ｔは、貨物Ｍが地表Ｇに到達する前と比べて小さくなる。貨物Ｍが地表Ｇに到達すると、図３ｃに示されているように、地表Ｇに居る作業員の操作により、または、フック１６が自動解除フックの場合には自動的に、貨物Ｍがフック１６から取り外される。貨物Ｍがフック１６から取り外されると、ワイヤ２０の張力Ｔは概ねフック１６に作用する重力ｍ１と等しくなる。つまり、Ｔ≒ｍ１となる。よって、第１閾値Ｓ１をフック１６に作用する重力ｍ１より大きくすることにより、すなわちｍ１＜Ｓ１とすることにより、ワイヤ２０に作用する張力Ｔは第１閾値Ｓ１よりも小さくなる（Ｔ＜Ｓ１となる）ので、貨物Ｍがフック１６から取り外された後には、それ以上のワイヤ２０の繰り出しが行われない。よって、貨物Ｍの取り外し時にワイヤ２０が弛むことを防止できる。
【００３３】
上記のように、貨物Ｍがフック１６から取り外されると、ワイヤ２０に作用する張力Ｔは概ねｍ１と等しくなるため、コントローラ５０は、センサ１４からの検出信号に基づいて貨物Ｍがフック１６から取り外されたことを検知することができる。例えば、コントローラ５０は、センサ１４において検出された張力が所定の閾値よりも小さくなったときに貨物Ｍがフック１６から取り外されたと判断することができる。コントローラ５０は、貨物Ｍがフック１６から取り外されたと判定したことに応じてモータ１２ｂを正転方向に駆動してもよい。貨物Ｍの取り外し後にモータ１２ｂを正転方向に駆動することにより、貨物Ｍが取り外されたフック１６を回収することができる。例えば、図３ｄに示されているように、貨物Ｍがフック１６から取り外された後には、ワイヤ２０がスプール１５ｂに巻き取られる。ワイヤ２０の巻き取りは、無人飛行体１の飛行に支障がない位置へフック１６が上昇するまで行われてもよい。貨物Ｍの取り外し後にワイヤ２０を巻き取る際ときには、ワイヤ２０に働く張力Ｔは、上記のようにフック１６に作用する重力ｍ１と概ね等しくなる。よって、第２閾値Ｓ２をフック１６に作用する重力ｍ１より小さくすることにより、すなわちＳ２＜ｍ１とすることにより、ワイヤ２０に作用する張力Ｔは第２閾値Ｓ２よりも大きくなる（Ｓ２＜Ｔとなる）ので、貨物Ｍの取り外し後にワイヤ２０を巻き取る間にスプール１５ｂの正転方向への回転は制限されない。これにより、フック１６が所定の位置へ上昇するまでワイヤ２０を円滑に巻き取ることができる。
【００３４】
続いて、上記実施形態が奏する作用効果について説明する。上記の一実施形態においては、コントローラ５０の制御により、ワイヤ２０の張力Ｔが第１閾値Ｓ１以下になるとスプール１５ｂの逆転方向における回転が制限され（逆転方向への回転が禁止され）、第２閾値Ｓ２以下になるとスプール１５ｂの正転方向における回転が制限される（正転方向への回転が禁止される）。この第２閾値Ｓ２は、第1閾値Ｓ１よりも小さく且つフック１６に作用する重力ｍ１よりも小さい。フック１６から貨物Ｍを取り外した後にワイヤ２０を巻き取る際には、ワイヤ２０の張力Ｔは概ねフック１６に作用する重力ｍ１に等しくなる。このように、正転方向への回転を制限するための第２閾値Ｓ２をフック１６に作用する重力ｍ１よりも小さくすることにより、スプール１５ｂの正転方向への回転を制限することなく貨物Ｍの取り外し後のワイヤ２０の巻き取り時を円滑に行うことができる。仮に第２閾値Ｓ２をフック１６に作用する重力ｍ１以上の値に設定すると、貨物Ｍの取り外し後にワイヤ２０に作用する張力Ｔはフック１６に作用する重力ｍ１であるから、張力Ｔが第２閾値Ｓ２よりも小さくなり、その結果スプール１５ｂの巻き取りが制限される。このため、第２閾値Ｓ２をフック１６に作用する重力ｍ１以上の値に設定するとワイヤ２０の回収が行なえなくなってしまう。これに対して、上記の実施形態のように、第２閾値Ｓ２をフック１６に作用する重力ｍ１よりも小さくすることによりワイヤ２０の回収が可能となる。
【００３５】
上記の一実施形態において、第１閾値Ｓ１は、フック１６に作用する重力ｍ１よりも大きい。これにより、貨物Ｍがフック１６から取り外された後には、ワイヤ２０に作用する張力Ｔを第１閾値Ｓ１よりも小さくすることができる。このため、貨物Ｍがフック１６から取り外された後には、スプール１５ｂの逆転方向への回転を禁止することでワイヤ２０の不要な繰り出しを防止できる。これにより、貨物Ｍの取り外し時にワイヤ２０が弛むことを防止できる。仮に第１閾値Ｓ１をフック１６に作用する重力ｍ１よりも小さな値に設定した場合には、貨物Ｍが接地した後もスプール１５ｂの逆転方向への回転は制限されないため、ワイヤ２０の繰り出しが継続される。したがって、第１閾値Ｓ１をフック１６に作用する重力ｍ１よりも小さな値に設定すると、第１閾値Ｓ１をフック１６に作用する重力ｍ１よりも大きな値に設定する本発明の実施形態よりも、貨物Ｍの接地後におけるワイヤ２０の繰り出し量が多くなり、その結果糸が弛みやすくなってしまう。
【００３６】
上記の一実施形態において、第１閾値Ｓ１は、フック１６に作用する重力ｍ１と貨物Ｍに作用する重力ｍ２とを合計した合計の重力よりも小さい。これにより、貨物Ｍを上空から地表Ｇに降下させるときにはワイヤ２０に働く張力Ｔを第１閾値Ｓ１よりも大きくすることができるので、貨物Ｍの降下時にスプール１５ｂの逆転方向への回転を制限することなく、貨物Ｍの地表Ｇへの降下を円滑に行うことができる。  
【００３７】
本明細書で説明された各構成要素の寸法、材料、及び配置は、実施形態中で明示的に説明されたものに限定されず、この各構成要素は、本発明の範囲に含まれうる任意の寸法、材料、及び配置を有するように変形することができる。また、本明細書において明示的に説明していない構成要素を、説明した実施形態に付加することもできるし、各実施形態において説明した構成要素の一部を省略することもできる。
【００３８】
上記の各実施形態は、適宜組み合わされてもよい。複数の実施形態を組み合わせることで実現される態様も、本発明の一実施形態となり得る。
【符号の説明】
【００３９】
１  無人飛行体
１０  本体
１１  アーム
１２  支持体
１２ａ，１２ｂ  モータ
１３  回転翼
１４  センサ
１５  ウインチ
１６  フック
２０  ワイヤ
５０  コントローラ
Ｍ  貨物
【図１】
2020104771.tif 000003
【図２】
2020104771.tif 000004
【図３ａ】
2020104771.tif 000005
【図３ｂ】
2020104771.tif 000006
【図３ｃ】
2020104771.tif 000007
【図３ｄ】
2020104771.tif 000008