(57)【要約】【課題】モータの速度センサレス制御を行うモータ制御装置において、速度指令値に対する実速度の追従性を向上させるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１は、モータ３の電流情報及び１次周波数情報に基づいてモータ３の回転速度を推定する回転速度推定部３０と、推定された回転速度推定値に基づいてモータ３の速度制御を行う速度制御系１０と、モータ３の回転体の一部が接近しているときにＯＮ信号を出力し、モータ３の回転体の一部が接近していないときにＯＦＦ信号を出力する近接スイッチ３１と、近接スイッチ３１から出力されたＯＮ信号及びＯＦＦ信号に基づいてモータ３の回転速度を計算する回転速度計算部３２と、速度指令値と計算された回転速度計算値との偏差が小さくなるように速度指令値を補正する速度指令補正部３４とを備え、速度制御系１０は、補正された速度指令値と回転速度推定値とに基づいてモータ３の速度制御を行う。【選択図】図１
2020005406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの速度センサレス制御を行うモータ制御装置であって、
前記モータの電流情報及び１次周波数情報に基づいて、前記モータの回転速度を推定する回転速度推定部と、
前記回転速度推定部で推定された回転速度推定値に基づいて、前記モータの速度制御を行う速度制御系と、
前記モータの回転体の一部が接近しているときにＯＮ信号を出力し、前記モータの回転体の一部が接近していないときにＯＦＦ信号を出力する近接スイッチと、
前記近接スイッチから出力されたＯＮ信号及びＯＦＦ信号に基づいて、前記モータの回転速度を計算する回転速度計算部と、
速度指令値と前記回転速度計算部で計算された回転速度計算値との偏差が小さくなるように、前記速度指令値を補正する速度指令補正部と、
を備え、
前記速度制御系は、前記速度指令補正部で補正された速度指令値と前記回転速度推定値とに基づいて、前記モータの速度制御を行う、
モータ制御装置。
【請求項２】
前記速度指令補正部は、
前記速度指令値と前記回転速度計算部で計算された回転速度計算値との偏差を求める減算器と、
前記減算器で求められた偏差に基づいて、前記速度指令値の補正値を生成する演算部と、
前記速度指令値に前記演算部で生成された補正値を加算して、補正された速度指令値を求める加算器と、
を備える、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記演算部は積分項から構成される、請求項２に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの速度センサレス制御を行うモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
誘導モータ又は同期モータ等のモータを駆動制御するモータ制御装置として、ロータリエンコーダ又はレゾルバ等の速度センサを用いるモータ制御装置と、このような速度センサを用いない、いわゆる速度センサレス制御を行うモータ制御装置とがある。特許文献１及び２には、モータの速度センサレス制御を行うモータ制御装置が記載されている。
【０００３】
例えば、特許文献２に記載のモータ制御装置は、モータの実電流値（電流ＦＢ値）からモータの１次周波数及びすべり周波数を推定し、１次周波数推定値からすべり周波数推定値を減算することによりモータの回転速度を推定し、この回転速度推定値に基づいてモータを駆動制御する。
このようなモータ制御装置は、速度センサを備えないため、低コスト化及び小型化等の利点を有する。また、速度センサのための配線が不要であるため、モータの防水性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４３５２５２号公報
【特許文献２】特開２０１３−２４０１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、実速度は回転速度推定値から大きく乖離してしまうことがある。これは、特に高負荷時、低速域の回転時、負荷急変時（急な過渡変化時）又は速度急変時（急な過渡変化時、例えば加減速時）に生じやすい。
【０００６】
速度センサレス制御を行うモータ制御装置は、回転速度推定値が速度指令値に追従するように制御を行う。しかし、実速度と回転速度推定値に乖離が生じる場合（特に高負荷時、低速域の回転時、負荷急変時又は速度急変時）、回転速度推定値は速度指令値に追従するが、実速度は速度指令値から大きく乖離してしまう。そのため、実速度と速度指令値に乖離が生じる。
【０００７】
本発明は、モータの速度センサレス制御を行うモータ制御装置において、速度指令値に対する実速度の追従性を向上させるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）  本発明に係るモータ制御装置（例えば、後述のモータ制御装置１）は、モータ（例えば、後述の誘導モータ３）の速度センサレス制御を行うモータ制御装置であって、前記モータの電流情報及び１次周波数情報に基づいて、前記モータの回転速度を推定する回転速度推定部（例えば、後述の回転速度推定部３０）と、前記回転速度推定部で推定された回転速度推定値に基づいて、前記モータの速度制御を行う速度制御系（例えば、後述の速度制御系１０）と、前記モータの回転体の一部が接近しているときにＯＮ信号を出力し、前記モータの回転体の一部が接近していないときにＯＦＦ信号を出力する近接スイッチ（例えば、後述の近接スイッチ３１）と、前記近接スイッチから出力されたＯＮ信号及びＯＦＦ信号に基づいて、前記モータの回転速度を計算する回転速度計算部（例えば、後述の回転速度計算部３２）と、速度指令値と前記回転速度計算部で計算された回転速度計算値との偏差が小さくなるように、前記速度指令値を補正する速度指令補正部（例えば、後述の速度指令補正部３４）とを備え、前記速度制御系は、前記速度指令補正部で補正された速度指令値と前記回転速度推定値とに基づいて、前記モータの速度制御を行う。
【０００９】
（２）  （１）に記載のモータ制御装置において、前記速度指令補正部は、前記速度指令値と前記回転速度計算部で計算された回転速度計算値との偏差を求める減算器（例えば、後述の減算器３４１）と、前記減算器で求められた偏差に基づいて、前記速度指令値の補正値を生成する演算部（例えば、後述の演算部３４２）と、前記速度指令値に前記演算部で生成された補正値を加算して、補正された速度指令値を求める加算器（例えば、後述の加算器３４３）とを備えてもよい。
【００１０】
（３）  （２）に記載のモータ制御装置において、前記演算部は積分項から構成されてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、モータの速度センサレス制御を行うモータ制御装置において、速度指令値に対する実速度の追従性を向上させるモータ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。
【図２】近接スイッチの一例を説明するための図である。
【図３】図１に示すモータ制御装置における速度指令補正部の構成の一例を示す図である。
【図４】図１に示すモータ制御装置の等価モデルであって、伝達関数を用いた簡易的な等価モデルを示す図である。
【図５】図１に示すモータ制御装置における速度指令補正部の構成の他の一例を示す図である。
【図６】近接スイッチの配置の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態の一例について説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととする。
【００１４】
図１は、本実施形態に係るモータ制御装置の構成を示す図である。図１に示すモータ制御装置１は、数値制御装置（ＣＮＣ）２から供給される速度指令であって、加工プログラムに基づく速度指令に従って、誘導モータ３を駆動制御する。
【００１５】
誘導モータ３は、例えば切削加工を行う工作機械の主軸（回転軸）を駆動する。誘導モータ３は、ロータリエンコーダ等の速度センサを有さない、いわゆる速度センサレスのモータである。
【００１６】
モータ制御装置１は、ロータリエンコーダ等の速度センサを用いない、いわゆる速度センサレス制御を行うモータ制御装置である。モータ制御装置１は、誘導モータ３のベクトル制御を行う。
【００１７】
モータ制御装置１は、減算器１１と、速度制御器１２と、電流制御器１４と、１次周波数制御部１６と、すべり周波数計算部１８と、減算器２０と、２相−３相変換部２２とを備える。なお、減算器１１、速度制御器１２、電流制御器１４及び２相−３相変換部２２は、速度制御系１０を構成する。また、すべり周波数計算部１８と減算器２０とは、回転速度推定部３０を構成する。モータ制御装置１は、更に、近接スイッチ３１と、回転速度計算部３２と、速度指令補正部３４とを備える。
【００１８】
減算器１１は、数値制御装置２から供給される速度指令値が後述の速度指令補正部３４で補正された速度指令値（補正後）と、後述の回転速度推定部３０で推定された回転速度推定値（速度ＦＢ）との速度偏差を求める。速度制御器１２は、減算器１１で求められた速度偏差に、例えばＰＩ（比例、積分）制御を施すことにより、電流指令値（トルク指令値）を生成する。
【００１９】
電流制御器１４は、速度制御器１２で生成された電流指令値（トルク指令値）と、電流検出器（図示せず）で検出された誘導モータ３の実電流値（駆動電流値、電流ＦＢ値）とに基づいて、電圧指令値を生成する。電流制御器１４は、例えばベクトル制御を行う。具体的には、電流制御器１４は、電流指令値（トルク指令値）からｄ相電流指令値（励磁電流指令値）とｑ相電流指令値（トルク電流指令値）とを生成する。電流制御器１４は、ｄ相電流指令値と、ＵＶＷ３相の実電流値が２相−３相変換部２２で変換されたｄ相実電流値との差分に基づいてｄ相電圧指令値を生成する。また、電流制御器１４は、ｑ相電流指令値と、ＵＶＷ３相の実電流値が２相−３相変換部２２で変換されたｑ相実電流値との差分に基づいてｑ相電圧指令値を生成する。
【００２０】
１次周波数制御部１６は、速度制御器１２で生成された電流指令値（トルク指令値）に基づいて１次周波数指令値を生成する。なお、１次周波数指令値の算出方法としては種々の方法が知られている。例えば、電流指令値に代えて、実電流値（例えば、ｑ相実電流値）が用いられてもよいし、電流指令値（例えば、ｑ相電流指令値）と実電流値（例えば、ｑ相実電流値）との電流偏差が用いられてもよい。
【００２１】
すべり周波数計算部１８は、速度制御器１２で生成された電流指令値（トルク指令値）に基づいて、すべり周波数推定値を計算する。具体的には、すべり周波数計算部１８は、ｄ相電流指令値及びｑ相電流指令値に基づいて、すべり周波数制御形ベクトル制御における最適すべり周波数を計算し、現在のすべり周波数推定値とする。
【００２２】
例えば、すべり周波数推定値ωＳ［ｒａｄ／ｓ］は、誘導モータ３における相互インダクタンスＭ、２次インダクタンスＬ２、２次抵抗値Ｒ２、２次ｄ相磁束値φ２ｄ、及び１次ｑ相電流値ｉ１ｑに基づく次式により求められる。
【数１】
2020005406.tif 000003
【００２３】
ここで、定常時では、２次ｄ相磁束値φ２ｄは、相互インダクタンスＭと１次ｄ相電流値ｉ１ｄとに基づく次式により求められる。
【数２】
2020005406.tif 000004
【００２４】
これより、定常時のすべり周波数推定値ωＳは、下記（１）式により求められる。
【数３】
2020005406.tif 000005
一般に、Ｋはすべり定数と呼ばれる。
【００２５】
なお、すべり周波数推定値の算出方法としては種々の方法が知られている。例えば、電流指令値に代えて、実電流値、例えばｑ相実電流値（ＦＢ）及びｄ相実電流値（ＦＢ）が用いられてもよい。
【００２６】
減算器２０は、１次周波数制御部１６からの１次周波数指令値と、すべり周波数計算部１８で求められたすべり周波数推定値とに基づく下記（２）式により、誘導モータ３の回転速度推定値を求める。
回転速度推定値＝１次周波数指令値−すべり周波数推定値  ・・・(2)
【００２７】
本実施形態では、上述したすべり周波数計算部１８と減算器２０とが回転速度推定部３０として機能する。すなわち、回転速度推定部３０は、速度制御器１２で生成された電流指令値（電流情報）とすべり定数（換言すれば、モータ定数）とに基づいてすべり周波数を推定し、このすべり周波数推定値と１次周波数制御部１６からの１次周波数指令値とに基づいて誘導モータ３の回転速度を推定する。
【００２８】
なお、回転速度推定部３０は、上述したように、電流指令値に代えて、実電流値（電流情報）を用いてもよい。
【００２９】
２相−３相変換部２２は、１次周波数制御部１６からの１次周波数指令値に基づいて、電流制御器１４で生成されたｄ相電圧指令値とｑ相電圧指令値とをＵＶＷ各相の電圧指令値に変換することにより、誘導モータ３を駆動するための電圧指令値を生成する。
【００３０】
近接スイッチ３１は、誘導モータ３に設けられている。近接スイッチ３１は、誘導モータ３に内蔵されていてもよいし、誘導モータ３の外部に設置されてもよい。近接スイッチ３１は、例えばＪＩＳ  Ｃ  ８２０１−５−２又はＩＥＣ６０９４７−５−２で定義された近接スイッチ（proximity switch）であって、金属及び／又は非金属物体の接近を検出する誘導形近接スイッチ（inductive proximity switch）又は静電容量形近接スイッチ（capacitive proximity switch）等である。近接スイッチ３１は、誘導モータ３のシャフト（回転体）の一部が接近しているときにＯＮ信号を出力し、誘導モータ３のシャフトの一部が接近していないときにＯＦＦ信号を出力する。
【００３１】
例えば、図２に示すように、誘導モータ３のシャフト３ｓにおける直交する２つの径ｘ，ｙが異なる場合、近接スイッチ３１は、長径ｙ側が接近しているときにＯＮ信号（ＨＩＧＨレベルのパルス信号）を出力し、長径ｙ側が接近していないときにＯＦＦ信号（ＬＯＷレベルの信号）を出力する。図２の例では、誘導モータ３のシャフト３ｓが１回転する間に、長径ｙ側が近接スイッチ３１に２回接近するため、近接スイッチ３１は２回のパルス信号を出力する。
【００３２】
上述の説明では、近接スイッチ３１が誘導モータ３のシャフトに取り付けられた一例を示したが、近接スイッチ３１の設置方法はこれに限定されない。例えば、図６に示すように、近接スイッチ３１は、ギヤ３ａ，３ｂ又はタイミングベルト等を介して誘導モータ３のシャフトと結合される主軸４に取り付けされていてもよい。この場合、図２において、誘導モータ３のシャフト３ｓ（回転体）を主軸４（回転体）に置き換えて考えればよい。これにより、近接スイッチ３１は、主軸４（回転体）の一部が接近しているときにＯＮ信号を出力し、主軸４の一部が接近していないときにＯＦＦ信号を出力する。
【００３３】
なお、誘導モータ３のシャフト又は主軸４（回転体）の形状は、これに限定されない。誘導モータ３のシャフト又は主軸４（回転体）の形状の他の一例として、歯車形状が挙げられる。
【００３４】
近接スイッチ３１は、誘導モータの速度制御系に用いられるロータリエンコーダ等の速度センサとは異なる。以下、近接スイッチとロータリエンコーダとの相違について説明する。
【００３５】
ロータリエンコーダは、Ａ相出力及びＢ相出力を備える。そのため、ロータリエンコーダを用いることにより、回転速度に加え、回転位置及び回転方向を検出することができる。更に、回転速度及び回転位置を、高精度かつ高速に検出することができる。
【００３６】
一方、近接スイッチは、ロータリエンコーダの出力パルスよりも非常に少ない１相のパルス、典型的にはモータ１回転あたり１回〜２回の１相のパルスを出力する。そのため、近接スイッチを用いることにより、回転速度の検出は可能であるが、回転位置及び回転方向を検出することはできない。
【００３７】
また、近接スイッチのパルス出力から回転速度を計算する場合、所定のサンプリング周期でパルス数をカウントして速度換算した後に平均化（平滑化）するため、回転速度の検出に時間がかかる。更に、サンプリング周期及び平均化時間により決まる回転速度の検出分解能が低い。このように、近接スイッチの出力パルスから計算した回転速度は応答性及び分解能が低いため、近接スイッチを、ロータリエンコーダのように速度制御系に使用することはできない。
【００３８】
本実施形態では、ロータリエンコーダ等の速度センサではなく、近接スイッチを用いて、以下のように誘導モータの回転速度の検出を行う。
【００３９】
回転速度計算部３２は、近接スイッチ３１から出力されたＯＮ信号及びＯＦＦ信号に基づいて、誘導モータ３の回転速度を計算する。例えば、回転速度計算部３２は、近接スイッチ３１からのＯＮ信号のパルス数を所定のサンプリング周期でカウントして速度に換算し、換算した速度をフィルタで平均化（平滑化）することにより、誘導モータ３の回転速度を求める。
【００４０】
誘導モータ３のシャフト３ｓが１回転する間に、近接スイッチ３１がｎ回のパルス信号を出力する場合、サンプリング周期Ｆｓ間に発生したパルス数は、次式により速度換算される。
速度（ｍｉｎ−１）＝１／Ｆｓ×６０／ｎ
【００４１】
速度指令補正部３４は、回転速度計算部３２で計算された回転速度計算値に基づいて、数値制御装置２からの速度指令値を補正した速度指令値（補正後）を生成する。具体的には、速度指令補正部３４は、速度指令値と回転速度計算値との偏差が小さくなるように、速度指令値を補正する。速度指令補正部３４は、補正した速度指令値（補正後）を速度制御系１０に入力する。
【００４２】
図３は、本実施形態に係る速度指令補正部３４の構成を示す図である。図３に示す速度指令補正部３４は、減算器３４１と、演算部３４２と、加算器３４３とを備える。減算器３４１は、数値制御装置２からの速度指令値（補正前）と、回転速度計算部３２で計算された回転速度計算値との速度偏差を求める。演算部３４２は、伝達関数Ｋ/ｓ（Ｋは補正ゲイン）の積分項を含む。演算部３４２は、減算器３４１で求められた速度偏差に、Ｉ（積分）制御を施し、速度指令値の補正値を生成する。加算器３４３は、数値制御装置２からの速度指令値（補正前）に、演算部３４２で生成された補正値を加算して、速度指令値（補正後）を求める。
【００４３】
上述したモータ制御装置１における減算器１１、速度制御器１２、電流制御器１４、１次周波数制御部１６、すべり周波数計算部１８、減算器２０、２相−３相変換部２２、回転速度推定部３０、回転速度計算部３２、及び速度指令補正部３４は、例えば、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の演算プロセッサで構成される。モータ制御装置１の各種機能は、例えば記憶部に格納された所定のソフトウェア（プログラム、アプリケーション）を実行することで実現される。モータ制御装置１の各種機能は、ハードウェアとソフトウェアとの協働で実現されてもよいし、ハードウェア（電子回路）のみで実現されてもよい。
【００４４】
次に、本実施形態のモータ制御装置１の動作について説明する。
【００４５】
まず、図１を参照し、数値制御装置２から速度指令値が供給されると、減算器１１は、数値制御装置２から供給される速度指令値が速度指令補正部３４で補正された速度指令値（補正後）と回転速度推定部３０で推定された回転速度推定値との速度偏差を求め、速度制御器１２は、この速度偏差に基づいて電流指令値（トルク指令値）を生成する。電流制御器１４は、この電流指令値と電流検出器（図示せず）で検出された誘導モータ３の実電流値（電流ＦＢ値）とに基づいて、ｄ相電圧指令値及びｑ相電圧指令値を生成する。このとき、１次周波数制御部１６は、電流指令値に基づいて１次周波数指令値を生成する。２相−３相変換部２２は、１次周波数制御部１６からの１次周波数指令値に基づいて、電流制御器１４で生成されたｄ相電圧指令値及びｑ相電圧指令値をＵＶＷ各相の電圧指令値に変換して、誘導モータ３に供給する。
【００４６】
このとき、回転速度推定部３０において、すべり周波数計算部１８は、ｄ相電流指令値及びｑ相電流指令値に基づいて、すべり周波数制御形ベクトル制御における最適すべり周波数を計算し、現在のすべり周波数推定値とする。例えば、すべり周波数推定値ωＳは、上記（１）式により求められる。そして、減算器２０は、１次周波数指令値とすべり周波数推定値とに基づく上記（２）式により、回転速度推定値を求める。
【００４７】
ここで、実速度は回転速度推定値から大きく乖離してしまうことがある。これは、特に高負荷時、低速域の回転時、負荷急変時（急な過渡変化時）又は速度急変時（急な過渡変化時、例えば加減速時）に生じやすい。
【００４８】
速度センサレス制御を行うモータ制御装置は、回転速度推定値が速度指令値に追従するように制御を行う。しかし、実速度と回転速度推定値に乖離が生じる場合（特に高負荷時、低速域の回転時、負荷急変時又は速度急変時）、回転速度推定値は速度指令値に追従するが、実速度は速度指令値から大きく乖離してしまう。そのため、実速度と速度指令値に乖離が生じる。
【００４９】
そこで、本実施形態では、実速度が回転速度推定値から乖離する場合、すなわち実速度が速度指令値から乖離する場合（特に高負荷時、低速域の回転時、負荷急変時又は速度急変時）、実速度が速度指令値に近づくように、速度指令値を補正する。
【００５０】
具体的には、回転速度計算部３２が、近接スイッチ３１からのＯＮ信号及びＯＦＦ信号に基づいて、誘導モータ３の回転速度を計算し、検出する。
次に、速度指令補正部３４は、速度指令値と回転速度計算部３２で計算された回転速度計算値（実速度）との偏差が小さくなるように、速度指令値を補正する。より具体的には、図３に示すように、速度指令補正部３４は、速度指令値と回転速度計算値（実速度）との速度偏差を積分した補正値を、速度指令値に加算することにより、速度指令値を補正する。これにより、速度指令補正部３４は、回転速度計算値（実速度）が小さくなるほど、速度指令値を大きくする。その結果、実速度は速度指令値に近づく。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態のモータ制御装置１によれば、近接スイッチ３１及び回転速度計算部３２が誘導モータ３の実速度（回転速度計算値）を検出し、速度指令補正部３４が、速度指令値と検出された誘導モータ３の実速度（回転速度計算値）との偏差が小さくなるように、すなわち誘導モータ３の実速度（回転速度計算値）が速度指令値に近づくように、速度指令値を補正する。これにより、実速度が回転速度推定値から大きく乖離してしまう場合（特に高負荷時、低速域の回転時、負荷急変時又は速度急変時）であっても、速度指令値に対する実速度の追従性を向上させることができる。
【００５２】
ところで、上述したように、近接スイッチ３１で速度検出を行う場合、近接スイッチ３１の分解能が低いため、回転速度計算部３２に時定数の大きなフィルタを適用する必要がある。近接スイッチ３１で検出した速度を、速度制御系１０のフィードバック値として使用すると、フィルタの遅れが原因で、モータ制御装置１が不安定になりやすい。これに対して、本実施形態のように近接スイッチ３１で検出した速度を用いて速度指令値を補正する方式によれば、モータ制御装置１の安定性を得ることができる。
【００５３】
ここで、速度指令補正部３４における演算部３４２の構成について検討する。図４は、図１に示すモータ制御装置１の等価モデルであって、伝達関数を用いた簡易的な等価モデルを示す図である。図４では、速度制御系１０の伝達関数を簡易的に１とし、モータ３を伝達関数Ｎ（ｘ）で表し、近接スイッチ３１及び回転速度計算部３２を１次フィルタの伝達関数１／（τｓ＋１）で表す。また、速度指令補正部３４における演算部３４２を伝達関数Ｆ（ｓ）で表す。速度指令補正部３４は、速度指令値と回転速度計算値（実速度）との差分が伝達関数Ｆ（ｓ）を通過した値を補正値とし、この補正値を速度指令値に加算して速度指令値（補正後）を生成する。
【００５４】
速度指令補正部３４は、現実的には近接スイッチ３１及び回転速度計算部３２後の回転速度計算値ｖｆｂ２を速度指令値（補正前）ｖ０に近づけるように働く。しかし、理想的には、近接スイッチ３１及び回転速度計算部３２前のモータ３の実速度ｖｆｂ１を速度指令値（補正前）ｖ０に一致させたい。回転速度計算値ｖｆｂ２はモータ３の実速度ｖｆｂ１よりも時定数分（例えば１〜２ｓ）遅れて変化する。そのため、速度指令補正部３４における演算部３４２の伝達関数Ｆ（ｓ）は、この遅れ分を補正するための微分項を含むことが考えられる。
【００５５】
微分項のみだと定常偏差が残るので、伝達関数Ｆ（ｓ）は、さらに積分項を含むことが考えられる。さらに、伝達関数Ｆ（ｓ）は比例項を含むことが考えられる。
【００５６】
すなわち、図５に示すように、演算部３４２は、伝達関数ｓＫＤ（ＫＤは微分ゲイン）の微分項と、伝達関数ＫＩ/ｓ（ＫＩは積分ゲイン）の積分項と、伝達関数ＫＰ（ＫＰは比例ゲイン）の比例項とを含んでもよい。これにより、演算部３４２は、ＰＩＤ（比例、積分、微分）制御を行ってもよい。
【００５７】
しかし、速度指令補正部３４における演算部３４２が微分項及び比例項を含むと、速度指令値（補正後）ｖ１が不安定になり、調整が困難になることが予想される。なお、本実施形態では、通常、回転速度推定部３０で推定された回転速度推定値を用いて速度制御を行っており、実速度が回転速度推定値から大きく乖離してしまう場合（特に高負荷時、低速域の回転時、負荷急変時又は速度急変時）に速度指令値に対する実速度の追従性を向上させる観点から、速度指令補正部３４として高速な応答は不要である。
よって、実用上、図３に示すように速度指令補正部３４における演算部３４２は積分項のみで構成されることが好ましいと予想される。これにより、積分項のみで速度指令値を比較的にゆっくりと補正しつつ、モータ制御装置１の安定性を得ることができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、種々の変更及び変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、誘導モータを制御するモータ制御装置を例示したが、本発明の特徴はこれに限定されず、種々のモータを制御するモータ制御装置に適用可能である。例えば、本発明の特徴は、レゾルバ等の速度センサを有さない、いわゆる速度センサレスの同期モータを速度センサレス制御するモータ制御装置にも適用可能である。
【００５９】
なお、同期モータの速度センサレス制御における回転速度推定値と実速度との乖離よりも、誘導モータの速度センサレス制御における回転速度推定値と実速度との乖離の方が大きいので、本発明の特徴は、誘導モータの速度センサレス制御を行うモータ制御装置に好適に適用される。
【００６０】
また、上述した実施形態では、回転速度計算部３２は、近接スイッチ３１のＯＮ信号のパルス数から換算した速度をフィルタで平均化することにより、回転速度計算値を求めたが、これに限定されない。例えば、回転速度計算部３２は、フィルタを用いずに、近接スイッチ３１のＯＮ信号のパルス数から換算した速度を、単に所定時間において平均化することにより、回転速度計算値を求めてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１  モータ制御装置
２  数値制御装置（ＣＮＣ）
３  誘導モータ（モータ）
３ｓ  シャフト（回転体）
１０  速度制御系
１１，２０  減算器
１２  速度制御器
１４  電流制御器
１６  １次周波数制御部
１８  すべり周波数計算部
２２  ２相−３相変換部
３０  回転速度推定部
３１  近接スイッチ
３２  回転速度計算部
３４  速度指令補正部
３４１  減算器
３４２  演算部
３４３  加算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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