(57)【要約】【課題】複数の移動体が共同して動作する場合に自動的に他の電子装置と通信可能に接続することが可能な電子装置及び方法を提供することにある。【解決手段】実施形態によれば、第１移動体に設置されて用いられる電子装置が提供される。電子装置は、無線通信手段と、取得手段とを備える。無線通信手段は、第２移動体に設置されて用いられる他の電子装置から送信された無線信号を検出する。取得手段は、第１移動体の速度を取得する。第１移動体の速度が定められた速度以下である場合、無線通信手段は、他の電子装置と接続する。【選択図】図１
2020202456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体に設置されて用いられる電子装置において、
第２移動体に設置されて用いられる他の電子装置から送信された無線信号を検出する無線通信手段と、
前記第１移動体の速度を取得する取得手段とを備え、
前記第１移動体の速度が定められた速度以下である場合、前記無線通信手段は、前記他の電子装置と接続する、
電子装置。
【請求項２】
前記無線通信手段は、前記他の電子装置から送信された無線信号を検出した回数に基づき、当該他の電子装置と接続する請求項１記載の電子装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記他の電子装置との接続後に、前記第１移動体の速度を取得し、
前記無線通信手段は、前記他の電子装置との接続後に前記第１移動体の速度が定められた速度以上である場合、前記他の電子装置から送信された無線信号を検出した回数に基づき、前記他の電子装置との接続を切断する
請求項１または２に記載の電子装置。
【請求項４】
前記電子装置が接続されるネットワークに割り当てられた第１識別情報を格納する格納手段を具備し、
前記他の電子装置から送信された無線信号は第２識別情報を含み、
前記無線通信手段は、前記格納手段に格納されている第１識別情報と前記他の電子装置から送信された無線信号に含まれる第２識別情報に基づき、前記他の電子装置と接続する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の電子装置。
【請求項５】
前記定められた速度は０である請求項１記載の電子装置。
【請求項６】
第１移動体に設置されて用いられる電子装置において、
第２移動体に設置されて用いられる他の電子装置から送信された無線信号を検出する無線通信手段と、
前記第１移動体の速度を取得する取得手段とを備え、
前記第１移動体の速度が定められた速度以上であるときに前記他の電子装置から送信された無線信号を検出した回数に基づいて、前記無線通信手段は、前記他の電子装置と接続する
電子装置。
【請求項７】
第１移動体に設置されて用いられる電子装置が実行する方法であって、
第２移動体に設置されて用いられる他の電子装置から送信された無線信号を検出することと、
前記第１移動体の速度を取得することと、
前記第１移動体の速度が定められた速度以下である場合、前記他の電子装置と接続することと
を具備する方法。
【請求項８】
前記接続することは、前記他の電子装置から送信された無線信号を検出した回数に基づき、当該他の電子装置と接続することを含む請求項７記載の方法。
【請求項９】
前記他の電子装置との接続後に、前記第１移動体の速度を取得することと、
前記他の電子装置との接続後に前記第１移動体の速度が定められた速度以上である場合、前記他の電子装置から送信された無線信号を検出した回数に基づき、前記他の電子装置との接続を切断することと
を更に具備する
請求項７または８に記載の方法。
【請求項１０】
前記電子装置は、当該電子装置が接続されるネットワークに割り当てられた第１識別情報を格納する格納手段を備え、
前記他の電子装置から送信された無線信号は第２識別情報を含み、
前記接続することは、前記格納手段に格納されている第１識別情報と前記他の電子装置から送信された無線信号に含まれる第２識別情報に基づき、前記他の電子装置と接続することを含む
請求項７〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
前記予め定められた速度は０である請求項７記載の方法。
【請求項１２】
第１移動体に設置されて用いられる電子装置が実行する方法であって、
第２移動体に設置されて用いられる他の電子装置から送信された無線信号を検出することと、
前記第１移動体の速度を取得することと、
前記第１移動体の速度が定められた速度以上であるときに前記他の電子装置から送信された無線信号を検出した回数に基づいて、前記他の電子装置と接続することと
を具備する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、電子装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、ＩｏＴ（Internet of Things）技術が広く知られており、例えば移動体に無線通信機能を有する電子装置（無線通信装置）を設置することによって、当該電子装置を介して移動体の稼働状態等に関するデータ（以下、収集対象データと表記）を収集することが行われている。
【０００３】
ところで、上記した移動体は複数で共同（連携）して動作する場合がある。この場合には、複数の移動体の各々に設置されている電子装置同士を通信可能に接続することによって、収集対象データを効率的に収集することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６３０４３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、複数の移動体が共同して動作する場合に自動的に他の電子装置と通信可能に接続することが可能な電子装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、第１移動体に設置されて用いられる電子装置が提供される。前記電子装置は、無線通信手段と、取得手段とを備える。前記無線通信手段は、第２移動体に設置されて用いられる他の電子装置から送信された無線信号を検出する。前記取得手段は、前記第１移動体の速度を取得する。前記第１移動体の速度が定められた速度以下である場合、前記無線通信手段は、前記他の電子装置と接続する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る無線通信装置の使用態様の概要について説明するための図。
【図２】無線通信装置のハードウェア構成の一例を示す図。
【図３】無線通信装置の機能構成の一例を示すブロック図。
【図４】無線通信装置の処理手順の一例について説明するための図。
【図５】無線通信装置の使用態様の第１具体例を示す図。
【図６】無線通信装置の使用態様の第２具体例を示す図。
【図７】無線通信装置の使用態様の第３具体例を示す図。
【図８】第２実施形態に係る無線通信装置の処理手順の一例を示すフローチャート。
【図９】無線通信装置の処理手順の他の例を示すフローチャート。
【図１０】無線通信装置の処理手順の更に別の例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、各実施形態について説明する。  
（第１実施形態）  
まず、図１を参照して、第１実施形態に係る電子装置の使用態様の概要について説明する。
【０００９】
本実施形態に係る電子装置は、無線通信機能を有する無線通信装置であって、例えば移動可能に構成されている移動体に設置されて使用される。本実施形態において、電子装置が設置される移動体は、例えばドローン、自律移動ロボット及び列車等を含むが、他の移動体であってもよい。以下の説明においては、本実施形態に係る電子装置を無線通信装置と称する。
【００１０】
本実施形態においては、図１に示すように、例えば無線通信装置１０ａが移動体２０ａに設置されているものとする。また、例えば移動体２０ａには例えば各種センサが設けられており、当該各種センサによって移動体２０ａ（または当該移動体２０ａに備えられる設備）の稼働状態等に関するデータ（以下、移動体２０ａの収集対象データと表記）が取得されるものとする。
【００１１】
この場合、無線通信装置１０ａは、移動体２０ａの収集対象データを、例えば移動体２０ａに設置されているゲートウェイ３０ａを介して外部のサーバ装置（図示せず）等に送信することができる。これにより、サーバ装置は、収集対象データを収集することができる。サーバ装置において収集された収集対象データは、例えば移動体の稼働状態の監視等に用いられる。なお、ゲートウェイ３０ａとサーバ装置とは、例えば３Ｇまたは４Ｇ回線等を介して接続されていればよい。
【００１２】
ここで、本実施形態においては、図１に示すように無線通信装置１０ａが設置されている移動体２０ａが移動体２０ｂと共同して動作する場合を想定する。
【００１３】
なお、移動体２０ｂには、無線通信装置１０ｂが設置されているものとする。また、移動体２０ｂには各種センサが設けられており、当該各種センサによって当該移動体２０ｂ（または当該移動体２０ｂに備えられる設備）の稼働状態等に関するデータ（以下、移動体２０ｂの収集対象データと表記）が取得されるものとする。
【００１４】
更に、移動体２０ｂには、移動体２０ａと同様に、ゲートウェイ３０ｂが設置されているものとする。これにより、例えば移動体２０ｂが単独で動作する場合には、上記した無線通信装置１０ｂは、移動体２０ｂの収集対象データを、移動体２０ｂに設置されているゲートウェイ３０ｂを介して外部のサーバ装置等に送信することができる。
【００１５】
なお、上記したように移動体２０ａ及び２０ｂが共同して動作する場合には、当該移動体２０ａ及び２０ｂを１つの移動体として取り扱うため、例えば無線通信装置１０ｂに設置されているゲートウェイ３０ｂの動作を停止し、移動体２０ａの収集対象データ及び移動体２０ｂの収集対象データの両方を、無線通信装置１０ａに設置されているゲートウェイ３０ａを介してサーバ装置に送信するものとする。
【００１６】
この場合、移動体２０ｂの収集対象データを、無線通信装置１０ｂからゲートウェイ３０ａに送信する必要がある。
【００１７】
このため、移動体２０ａ及び２０ｂを共同して動作させる場合には、例えば移動体２０ａ側の無線通信装置１０ａと移動体２０ｂ側の無線通信装置１０ｂとを接続し、当該無線通信装置１０ａ及び１０ｂを含むメッシュネットワークを構築するものとする。これによれば、移動体２０ｂの収集対象データを移動体２０ａ側の無線通信装置１０ａを介して、移動体２０ｂ側の無線通信装置１０ｂからゲートウェイ３０ａに送信（マルチホップ伝送）し、当該ゲートウェイ３０ａからサーバ装置に当該移動体２０ｂの収集対象データを送信することが可能となる。図１においては便宜的に２つの移動体２０ａ及び２０ｂのみが示されているが、３以上の移動体が共同で動作する場合についても同様である。
【００１８】
ところで、上記したネットワーク構成を実現（構築）するためには、移動体２０ａ側の無線通信装置１０ａと移動体２０ｂ側の無線通信装置１０ｂとをネットワーク（例えば、無線ＬＡＮ等）を介して接続する必要があるが、移動体２０ａ及び２０ｂが共同で動作する度に当該接続に関する設定を人手で行うことは煩雑である。
【００１９】
そこで、本実施形態に係る無線通信装置は、当該無線通信装置が設置されている移動体が他の移動体２０ｂと共同して動作する場合に当該他の移動体に設置されている他の無線通信装置と自動的に接続する構成を有する。
【００２０】
なお、本実施形態においては無線通信装置１０ａ及び１０ｂが移動体２０ａ及び２０ｂに設置されているものとして説明するが、当該無線通信装置１０ａ及び１０ｂは、移動体２０ａ及び２０ｂに取り付けられるものであってもよいし、移動体２０ａ及び２０ｂに内蔵されて（組み込まれて）いてもよい。
【００２１】
以下、本実施形態の無線通信装置の構成について説明する。ここでは、移動体２０ａに設置されている無線通信装置１０ａについて主に説明する。
【００２２】
図２は、無線通信装置１０ａのハードウェア構成の一例を示す。図２に示すように、無線通信装置１０ａは、プロセッサ１１、不揮発性メモリ１２、主メモリ１３、通信デバイス１４及び加速度センサ１５等を備える。
【００２３】
プロセッサ１１は、無線通信装置１０ａ内の各コンポーネントの動作を制御するハードウェアプロセッサである。プロセッサ１１は、ストレージデバイスである不揮発性メモリ１２から主メモリ１３にロードされるプログラムを実行する。なお、無線通信装置１０ａに備えられるプロセッサ１１は、例えばＣＰＵまたはその他のコントローラ等であってもよい。
【００２４】
通信デバイス１４は、例えば他の無線通信装置１０ｂ等と無線通信を実行するように構成されたデバイスであり、例えば無線ＬＡＮアダプタ等を含む。
【００２５】
加速度センサ１５は、無線通信装置１０ａ（が設置されている移動体２０ａ）に対して生じる加速度を計測することが可能なセンサである。
【００２６】
図３は、無線通信装置１０ａの機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、無線通信装置１０ａは、検出部１０１、速度取得部１０２、接続処理部１０３及び格納部１０４を含む。
【００２７】
本実施形態において、検出部１０１、速度取得部１０２及び接続処理部１０３の一部または全ては、上記したプロセッサ１１にプログラムを実行させること、すなわち、ソフトウェアによって実現されるものとする。なお、これらの各部１０１〜１０３の一部または全ては、ＩＣ（Integrated Circuit）または専用のハードウェア等によって実現されてもよいし、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせ構成として実現されてもよい。
【００２８】
また、本実施形態において、格納部１０４は、上記した不揮発性メモリ１２等によって実現されるものとする。
【００２９】
検出部１０１は、当該検出部１０１を含む無線通信装置１０ａの周囲に存在する他の無線通信装置（例えば、無線通信装置１０ｂ）を探索し、当該他の無線通信装置が周囲に存在する場合に当該他の無線通信装置を検出する。なお、本実施形態において、「他の無線通信装置を検出する」とは、例えば当該他の無線通信装置から送信された無線信号を検出すること相当する。
【００３０】
速度取得部１０２は、無線通信装置１０ａが設置されている移動体２０ａの速度を取得する。移動体２０ａの速度は、例えば上記した加速度センサ１５によって計測される加速度に基づいて取得される。
【００３１】
接続処理部１０３は、速度取得部１０２によって取得された速度に基づいて、無線通信装置１０ａと検出部１０１によって検出された他の無線通信装置とを予め定められたネットワーク（上記したメッシュネットワーク）を介して接続する。
【００３２】
なお、本実施形態において、検出部１０１及び接続処理部１０３は、無線通信装置１０ｂを含む他の無線通信装置との通信に関する処理を実行する無線通信部として構成されていてもよい。
【００３３】
格納部１０４には、無線通信装置１０ａの接続先となるネットワークに割り当てられた識別情報（以下、ネットワークＩＤと表記）及び当該無線通信装置１０ａを識別するための識別情報（以下、装置ＩＤと表記）が予め格納されている。このネットワークＩＤ及び装置ＩＤは、上記した検出部１０１の処理及び接続処理部１０３の処理において用いられる。なお、ネットワークＩＤとしては、例えばＥＳＳＩＤ等を用いることができるが、他のネットワーク識別子が用いられてもよい。
【００３４】
なお、図２及び図３においては移動体２０ａに設置されている無線通信装置１０ａについて主に説明したが、移動体２０ｂに設置されている無線通信装置１０ｂのハードウェア構成及び機能構成についても無線通信装置１０ａと同様である。
【００３５】
次に、図４のフローチャートを参照して、本実施形態に係る無線通信装置の処理手順の一例について説明する。ここでは、移動体２０ａに設置されている無線通信装置１０ａが図４に示す処理を実行する場合について説明する。
【００３６】
まず、検出部１０１は、無線通信装置１０ａの周囲に存在する他の無線通信装置を探索する（ステップＳ１）。
【００３７】
ここで、上記した無線通信装置１０ｂは図３に示す機能構成を有し、当該無線通信装置１０ｂに含まれる格納部１０４にはネットワークＩＤ及び装置ＩＤ（以下、無線通信装置１０ｂのネットワークＩＤ及び装置ＩＤと表記）が予め格納されている。この場合、無線通信装置１０ｂは、例えば無線通信装置１０ｂのネットワークＩＤ及び装置ＩＤ（を含む無線信号）を定期的に送信する。
【００３８】
これにより、無線通信装置１０ｂが無線通信装置１０ａの近傍に存在する場合、検出部１０１は、当該無線通信装置１０ｂから送信されるネットワークＩＤ及び装置ＩＤを受信することによって、当該無線通信装置１０ｂを検出することができる。一方、無線通信装置１０ｂが無線通信装置１０ａの近傍に存在しない場合、検出部１０１は、当該無線通信装置１０ｂから送信されるネットワークＩＤ及び装置ＩＤを受信しないため、当該無線通信装置１０ｂを検出することができない。
【００３９】
なお、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとが接続可能である場合、無線通信装置１０ａに含まれる格納部１０４に格納されているネットワークＩＤ（以下、無線通信装置１０ａのネットワークＩＤと表記）と無線通信装置１０ｂのネットワークＩＤとは、同一であるものとする。すなわち、本実施形態においては、無線通信装置１０ａのネットワークＩＤと同一のネットワークＩＤが無線通信装置１０ｂから受信された場合に、検出部１０１は当該無線通信装置１０ｂを検出するものとする。一方、例えば無線通信装置１０ｂからネットワークＩＤが受信されたとしても、当該ネットワークＩＤが無線通信装置１０ａのネットワークＩＤと異なる場合には、検出部１０１は当該無線通信装置１０ｂを検出しないものとする。
【００４０】
ここでは、無線通信装置１０ｂから定期的に送信されるネットワークＩＤ及び装置ＩＤを無線通信装置１０ａが受信することによって当該無線通信装置１０ｂが検出されるものとして説明したが、例えば無線通信装置１０ａが他の無線通信装置を探索するための問い合わせを定期的に送信し、当該問い合わせに対する応答として無線通信装置１０ｂからネットワークＩＤ及び装置ＩＤを受信した場合に、当該無線通信装置１０ｂを検出する構成としてもよい。
【００４１】
また、予め定められた電波強度以上でネットワークＩＤ及び装置ＩＤが受信された場合に、無線通信装置１０ｂを検出するようにしてもよい。
【００４２】
次に、接続処理部１０３は、ステップＳ１の探索の結果、他の無線通信装置（例えば、無線通信装置１０ｂ）が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００４３】
他の無線通信装置が検出されたと判定された場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、接続処理部１０３は、当該他の無線通信装置を接続先として決定する（ステップＳ３）。ここでは、無線通信装置１０ｂが接続先として決定されたものとする。
【００４４】
なお、ステップＳ１の探索の結果、複数の無線通信装置が検出された場合には、例えば複数の無線通信装置の各々からネットワークＩＤ及び装置ＩＤを受信した際の電波強度が最大の無線通信装置（つまり、無線通信装置１０ａからの距離が最も近い無線通信装置）を接続先として決定すればよい。
【００４５】
ステップＳ３の処理が実行されると、速度取得部１０２は、加速度センサ１５によって計測された加速度に基づいて移動体２０ａの速度を取得する（ステップＳ４）。ここでは移動体２０ａの速度が加速度センサ１５（によって計測される加速度）を用いて取得されるものとして説明したが、移動体２０ａの速度は、例えば速度を直接検出可能な速度センサ等の他のセンサを用いて取得されてもよいし、無線通信装置１０ａの外部から取得されてもよい。
【００４６】
次に、接続処理部１０３は、ステップＳ４において取得された移動体２０ａの速度が予め定められた速度（一定速度）以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５における一定速度は、例えば１０ｋｍ／ｈとすることができるが、他の速度であってもよい。
【００４７】
ここで、無線通信装置１０ｂは、図４に示す処理が実行されている間にも定期的に当該無線通信装置１０ｂのネットワークＩＤ及び装置ＩＤを送信しているものとする。
【００４８】
このため、移動体２０ａの速度が一定速度以下であると判定された場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、接続処理部１０３は、ステップＳ３において接続先として決定された無線通信装置１０ｂが検出された回数（以下、検出回数と表記）をカウントし、当該検出回数が予め定められた回数（一定回数）以上であるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４９】
なお、複数の無線通信装置からネットワークＩＤ及び装置ＩＤを受信する場合があるが、ステップＳ６においては、ステップＳ３において接続先として決定された無線通信装置１０ｂの装置ＩＤが受信された回数を検出回数としてカウントすればよい。
【００５０】
また、ステップＳ６における一定回数は、例えば５回とすることができるが、他の回数であってもよい。
【００５１】
検出回数が一定回数以上であると判定された場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、接続処理部１０３は、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとを接続する（ステップＳ７）。ステップＳ７においては、無線通信装置１０ａ及び無線通信装置１０ｂの各々が例えば装置ＩＤ等を含む接続に必要な情報（フレーム）を互いに送受信することによって、無線通信装置１０ａ及び無線通信装置１０ｂの各々において当該接続に関する設定処理が実行される。これにより、無線通信装置１０ａ及び無線通信装置１０ｂ間での無線通信が可能となる。
【００５２】
上記した図４に示す処理によれば、移動体２０ａに設置されている無線通信装置１０ａと当該移動体２０ａと共同して動作する移動体２０ｂに設置されている無線通信装置１０ｂとを自動的に接続することが可能となる。
【００５３】
なお、ステップＳ２において他の無線通信装置が検出されないと判定された場合（ステップＳ２のＮＯ）、図４に示す処理は終了される。また、ステップＳ５において移動体２０ａの速度が一定速度以下でないと判定された場合（ステップＳ５のＮＯ）、及びステップＳ６において検出回数が一定回数以上でない（つまり、一定回数未満である）と判定された場合（ステップＳ６のＮＯ）、同様に図４の処理は終了される。
【００５４】
図４においては無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとが接続されるまでの一連の処理について説明したが、当該図４に示す処理は無線通信装置１０ａにおいて繰り返し実行されるものとする。
【００５５】
なお、図４においてはステップＳ１〜Ｓ７の処理が実行されるものとして説明したが、本実施形態においては、移動体２０ａの速度が一定速度以下である場合に無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとを接続する構成であればよい。このため、図４に示すステップＳ１〜Ｓ７の処理のうちの例えばステップＳ６の処理は省略されても構わない。
【００５６】
更に、図４においては無線通信装置１０ａのネットワークＩＤと同一のネットワークＩＤが受信された場合に当該ネットワークを送信した他の無線通信装置を検出するものとして説明したが、無線通信装置１０ａと接続すべきでない他の無線通信装置等が存在しないような環境においては、単にネットワークＩＤ及び装置ＩＤが受信されることによって他の無線通信装置（例えば、無線通信装置１０ｂ）を検出するようにしてもよい。また、無線通信装置１０ａと接続可能な他の無線通信装置の装置ＩＤを予め設定しておき、当該装置ＩＤが受信された場合に当該他の無線通信装置を検出する構成としても構わない。
【００５７】
また、ステップＳ６においては、上記した検出回数が一定回数以上であるか否かを判定する処理に代えて、例えば無線通信装置１０ｂが予め定められた期間以上、継続して検出されたか否かを判定する処理が実行されてもよい。
【００５８】
なお、図４に示す処理は移動体２０ａに設置されている無線通信装置１０ａだけでなく移動体２０ｂに設置されている無線通信装置１０ｂにおいても同様に実行されるが、当該無線通信装置１０ａ及び無線通信装置１０ｂの一方のみが図４に示す処理を実行した場合であっても当該無線通信装置１０ａ及び無線通信装置１０ｂを接続することは可能である。
【００５９】
以下、本実施形態に係る無線通信装置の使用態様の具体例について説明する。ここでは、無線通信装置の使用態様の具体例として第１〜第３具体例について説明する。
【００６０】
図５は、無線通信装置の使用態様の第１具体例を示す。図５は、図１に示す移動体２０ａ及び２０ｂがそれぞれドローン（無人飛行体）２１ａ及び２１ｂである例を示している。
【００６１】
図５に示す例では、ドローン２１ａに無線通信装置（以下、ドローン２１ａの無線通信装置と表記）１０ａが内蔵されており、ドローン２１ｂに無線通信装置（以下、ドローン２１ｂの無線通信装置と表記）１０ｂが内蔵されている。なお、ドローン２１ａに設置されているゲートウェイ３０ａ及びドローン２１ｂに設置されているゲートウェイ３０ｂについては省略されている。
【００６２】
ドローン２１ａは、プロペラを有し、当該プロペラの回転による揚力によって浮上することができる。また、このようなドローン２１ａは、例えば当該ドローン２１ａから吊り下げられた荷物を運搬することができる。ドローン２１ｂについても同様である。
【００６３】
ここで、例えばドローン２１ａが積載量を超える重量の荷物を運搬する場合を想定する。この場合にはドローン２１ａにおける揚力を向上させる必要があるが、ドローン２１ａ単体で揚力を向上させることが困難である場合には、図５に示すようにドローン２１ａとドローン２１ｂとを例えば連結部材２０１を介して連結することによって、当該揚力を向上させることができる。
【００６４】
本実施形態においては、このように連結部材２０１を介して当該ドローン２１ａとドローン２１ｂを連結する際に、ドローン２１ａの無線通信装置１０ａとドローン２１ｂの無線通信装置１０ｂとを自動的に接続することが可能である。
【００６５】
具体的には、例えばそれぞれ停止した状態のドローン２１ａ及び２１ｂの各々が例えば連結部材２０１の両端に手動等で連結された場合には、ドローン２１ｂの無線通信装置１０ｂは、ドローン２１ａの無線通信装置１０ａの周囲（近傍）に存在するため、当該ドローン２１ａの無線通信装置１０ａ（検出部１０１）によって検出される。また、連結時において、ドローン２１ａは停止しており、当該ドローン２１ａの速度は一定速度以下である。
【００６６】
このため、ドローン２１ａとドローン２１ｂとの連結時に上記した図４に示す処理が実行された場合には、当該ドローン２１ａの無線通信装置１０ａ及びドローン２１ｂの無線通信装置１０ｂが接続され、ドローン２１ａの収集対象データだけでなく、ドローン２１ｂの収集対象データも無線通信装置１０ａ及びゲートウェイ３０ａを介してサーバ装置に送信することができる。これによれば、連結されたドローン２１ａ及び２１ｂを１つのドローンとして扱い、当該１つのドローンの収集対象データとしてドローン２１ａ及び２１ｂの収集対象データをゲートウェイ３０ａから送信することができる。なお、第１具体例においてサーバ装置に送信される収集対象データには、例えばドローン２１ａ及び２１ｂの故障情報や位置情報（ＧＰＳ情報）等が含まれる。
【００６７】
図６は、無線通信装置の使用態様の第２具体例を示す。図６は、図１に示す移動体２０ａ及び２０ｂがそれぞれ自律移動ロボット２２ａ及び２２ｂである例を示している。なお、自律移動ロボット２２ａ及び２２ｂは、例えばＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）及びＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）等を含む。
【００６８】
図６に示す例では、自律移動ロボット２２ａに無線通信装置（以下、自律移動ロボット２２ａの無線通信装置と表記）１０ａが内蔵されており、自律移動ロボット２２ｂに無線通信装置（以下、自律移動ロボット２２ｂの無線通信装置と表記）１０ｂが内蔵されている。なお、自律移動ロボット２２ａに設置されているゲートウェイ３０ａ及び自律移動ロボット２２ｂに設置されているゲートウェイ３０ｂについては省略されている。
【００６９】
自律移動ロボット２２ａは、例えば当該自律移動ロボット２２ａが配置される空間（フロア等）の地図等に基づいて、障害物を回避しながら自律的に移動することができる。また、このような自律移動ロボット２２ａは、例えば当該自律移動ロボット２２ａの上面に載置された荷物を運搬することができる。自律移動ロボット２２ｂについても同様である。
【００７０】
ここで、例えば自律移動ロボット２２ａが比較的大きな荷物を運搬する場合を想定する。自律移動ロボット２２ａによって運搬可能な荷物の大きさには制限があるが、図６に示すように自律移動ロボット２２ａ及び２２ｂを連結することによって、より大きな荷物を運搬することができる。
【００７１】
本実施形態においては、このように自律移動ロボット２２ａと自律移動ロボット２２ｂとを連結する際に、自律移動ロボット２２ａの無線通信装置１０ａと自律移動ロボット２２ｂの無線通信装置１０ｂとを自動的に接続することが可能である。
【００７２】
具体的には、例えばそれぞれ停止した状態の自律移動ロボット２２ａ及び２２ｂの各々が手動または自動で連結された場合には、自律移動ロボット２２ｂの無線通信装置１０ｂは、自律移動ロボット２２ａの無線通信装置１０ａの周囲（近傍）に存在するため、当該自律移動ロボット２２ａの無線通信装置１０ａによって検出される。また、連結時において、自律移動ロボット２２ａは停止しており、当該自律移動ロボット２２ａの速度は一定速度以下である。
【００７３】
このため、自律移動ロボット２２ａと自律移動ロボット２２ｂとの連結時に上記した図４に示す処理が実行された場合には、当該自律移動ロボット２２ａの無線通信装置１０ａ及び自律移動ロボット２２ｂの無線通信装置１０ｂが接続され、自律移動ロボット２２ａの収集対象データだけでなく、自律移動ロボット２２ｂの収集対象データも無線通信装置１０ａ及びゲートウェイ３０ａを介してサーバ装置に送信することができる。これによれば、連結された自律移動ロボット２２ａ及び２２ｂを１つの自律移動ロボットとして扱い、当該１つの自律移動ロボットの収集対象データとして自律移動ロボット２２ａ及び２２ｂの収集対象データをゲートウェイ３０ａから送信することができる。なお、第２具体例においてサーバ装置に送信される収集対象データには、例えば自律移動ロボット２２ａ及び２２ｂの故障情報や位置情報（ＧＰＳ情報）等が含まれる。
【００７４】
図７は、無線通信装置の使用態様の第３具体例を示す。図７は、図１に示す移動体２０ａ及び２０ｂがそれぞれ列車（電車）２３ａ及び２３ｂである例を示している。すなわち、第３具体例では、列車２３ａに２３ｂを増結（連結）する場合を想定している。
【００７５】
図７に示す例では、列車２３ａには複数の無線通信装置１０ａ及びゲートウェイ３０ａが設置されており、列車２３ｂには複数の無線通信装置１０ｂ及びゲートウェイ３０ｂが設置されている。なお、図７において、複数の無線通信装置１０ａ、ゲートウェイ３０ａ、複数の無線通信装置１０ｂ及びゲートウェイ３０ｂは、列車２３ａ及び２３ｂに対して設置されている箇所を明示するために模式的に示されている。
【００７６】
複数の無線通信装置１０ａは、例えば列車２３ａに備えられているエアコン、モータ及びインバータ等の各種設備に各種センサとともに取り付けられている。同様に、複数の無線通信装置１０ｂは、例えば列車２３ｂに備えられているエアコン、モータ及びインバータ等の各種設備に各種センサとともに取り付けられている。
【００７７】
なお、列車２３ａに設置されている複数の無線通信装置１０ａは互いに無線通信可能に既に接続された状態にあり、当該複数の無線通信装置１０ａによってメッシュネットワークが構築されているものとする。この場合、複数の無線通信装置１０ａの各々は、例えば列車２３ａの進行方向に対して当該無線通信装置１０ａの前後に位置する他の無線通信装置１０ａと通信可能に接続されているものとする。また、ゲートウェイ３０ａは、例えば列車２３ａの前方に設置されている。これによれば、列車２３ａの収集対象データは当該列車２３ａに設置されている各無線通信装置１０ａを介してマルチホップ伝送されることにより、ゲートウェイ３０ａ（サーバ装置）に送信することができる。
【００７８】
また、列車２３ｂに設置されている複数の無線通信装置１０ｂは互いに無線通信可能に既に接続された状態にあり、同様にメッシュネットワークが構築されている。なお、列車２３ｂの前方にはゲートウェイ３０ｂが設置されているが、このゲートウェイ３０ｂは、列車２３ａに列車２３ｂを増結する際には動作が停止されるものとする。
【００７９】
本実施形態によれば、このような場合において列車２３ａに列車２３ｂを増結する際に、列車２３ａに設置されている複数の無線通信装置１０ａのうちの少なくとも１つと、列車２３ｂに設置されている複数の無線通信装置１０ｂのうちの少なくとも１つとを自動的に接続することが可能である。
【００８０】
具体的には、例えば列車２３ａが停止した状態で当該列車２３ａの後方に列車２３ｂが増結された場合には、列車２３ｂの前方に設置されている無線通信装置１０ｂは、列車２３ａの後方に設置されている無線通信装置１０ａの周囲（近傍）に存在するため、当該無線通信装置１０ａによって検出される。また、増結時において、列車２３ａは停止しており、当該列車２３ａの速度は一定速度以下である。
【００８１】
このため、列車２３ａに対する列車２３ｂの増結時に上記した図４に示す処理が実行された場合には、当該列車２３ａの無線通信装置１０ａと当該列車２３ｂの無線通信装置１０ｂとが接続され、列車２３ｂの収集対象データをマルチホップ伝送により列車２３ａ側に送信することができる。これによれば、増結された列車２３ａ及び２３ｂを１つの列車として扱い、当該１つの列車の収集対象データとして列車２３ａ及び２３ｂの収集対象データをゲートウェイ３０ａから送信することができる。第３具体例においてサーバ装置に送信される収集対象データには、列車２３ａ及び２３ｂにおける各種電圧値、電流値、照明や冷暖房の瞬間電力、インバータの入出力積算電力、回生積算電力、振動検出の有無等が含まれる。
【００８２】
なお、図７に示すように列車２３ａに列車２３ｂが増結される第３具体例においては、上記したように列車２３ａの後方に設置されている無線通信装置１０ａと列車２３ｂの前方に設置されている無線通信装置１０ｂとが接続されればよい。
【００８３】
すなわち、このように例えば列車２３ａ（移動体２０ａ）に複数の無線通信装置１０ａが設置されているような場合には、当該複数の無線通信装置１０ａのうちの少なくとも１つ（例えば、列車２３ａの後方に設置されている無線通信装置１０ａ）を上記した図４の処理を実行する無線通信装置として予め定めておく（つまり、予め定められた位置に設置されている無線通信装置１０ａが当該処理を実行する）構成としてもよい。移動体２０ｂ（列車２３ｂ）に複数の無線通信装置１０ｂが設置されている場合についても同様である。
【００８４】
上記したように本実施形態においては、他の無線通信装置１０ｂを検出し、移動体２０ａの速度を取得し、当該取得された速度が一定速度以下である場合、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ａとをネットワークを介して接続する。本実施形態においては、このような構成により、複数の移動体２０ａ及び２０ｂが共同して動作する場合に自動的に（円滑に）無線通信装置１０ａ及び１０ｂを通信可能に接続することが可能となる。
【００８５】
具体的には、本実施形態においては、移動体２０ａの速度が一定速度以下の場合に無線通信装置１０ａ及び１０ｂを接続する構成であるため、例えば当該移動体２０ａの移動中に、当該移動体２０ａの近傍を移動する（当該移動体２０ａとすれ違う）他の移動体に設置されている無線通信装置や当該移動体２０ａの近傍に配置されている無線通信装置（つまり、移動体２０ａの無線通信装置１０ａと接続されるべきでない他の無線通信装置）と誤って接続されてしまうこと（以下、誤接続と表記）を回避することができる。
【００８６】
また、本実施形態においては、無線通信装置１０ｂの検出回数が一定回数以上である場合に無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとが接続される。更に、本実施形態においては、無線通信装置１０ａ（格納部１０４）に格納されているネットワークＩＤ（第１識別情報）と同一のネットワークＩＤ（第２識別情報）が無線通信装置１０ｂから受信された場合に無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとが接続される。このような構成によれば、上記した誤接続をより確実に回避することができる。
【００８７】
また、上記した第３具体例において説明したように、移動体２０ａ及び２０ｂ（列車２３ａ及び２３ｂ）の各々に複数の無線通信装置１０ａ及び１０ｂが設置されている場合は、移動体２０ａの予め定められた位置（例えば、列車２３ａの後方等）に設置されている無線通信装置１０ａが図４に示す処理を実行するようにしてもよい。これによれば、移動体２０ａに設置されている複数の無線通信装置１０ａのうち、移動体２０ｂに設置されている無線通信装置１０ｂと接続される可能性が低い無線通信装置１０ａにおいて不要な処理が繰り返し実行されてしまうことを回避することができる。
【００８８】
また、本実施形態においては、無線通信装置１０ｂが検出された際に移動体２０ａの速度が一定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下であることに基づいて移動体２０ａと移動体２０ｂとの連結を検知（推測）し、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとを接続するが、当該移動体２０ａと移動体２０ｂとの連結をより確実に検知するために、例えば移動体２０ａが停止している（つまり、移動体２０ａの速度が０である）場合にのみ無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとを接続する構成としてもよい。この場合、上記した図４に示すステップＳ５における一定速度を例えば０とすればよい。
【００８９】
なお、本実施形態においては第１〜第３具体例についてのみ説明したが、本実施形態は、互いに共同して動作する複数の移動体の各々に設置されている無線通信装置を接続する場合であれば適用可能である。
【００９０】
また、本実施形態においては移動体２０ａ及び２０ｂの稼働状態等に関するデータが収集されるものとして説明したが、本実施形態において収集されるデータは、例えば移動体２０ａ及び２０ｂに設けられたカメラによって撮像された画像データ等の他のデータであってもよい。
【００９１】
（第２実施形態）  
次に、第２実施形態について説明する。なお、本実施形態においては、前述した第１実施形態の説明で用いた図面と同様の部分には同一参照符号を付して説明するものとする。また、本実施形態に係る無線通信装置（電子装置）の使用態様及び構成については前述した第１実施形態と同様であるため、適宜、図１〜図３等を用いて説明する。以下の説明では、前述した第１実施形態と異なる部分について主に述べる。
【００９２】
本実施形態に係る無線通信装置は、他の無線通信装置と接続された後に当該他の無線通信装置との接続を維持するか否かを判定する点で、前述した第１実施形態と異なる。
【００９３】
図８のフローチャートを参照して、本実施形態に係る無線通信装置の処理手順の一例について説明する。ここでは、移動体２０ａに設置されている無線通信装置１０ａが図８に示す処理を実行する場合について説明する。
【００９４】
まず、前述した図４に示すステップＳ１〜Ｓ７の処理に相当するステップＳ１１〜Ｓ１７の処理が実行される。
【００９５】
なお、ステップＳ１２において他の無線通信装置が検出されていないと判定された場合、ステップＳ１５において移動体２０ａの速度が一定速度以下でないと判定された場合、及びステップＳ１６において検出回数が一定回数以上でないと判定された場合には、無線通信装置１０ａは他の無線通信装置と接続されず、図８に示す処理は終了する。
【００９６】
一方、ステップＳ１７の処理が実行された場合、速度取得部１０２は、加速度センサ１５によって計測された加速度に基づいて移動体２０ａの速度を再度取得する（ステップＳ１８）。
【００９７】
次に、接続処理部１０３は、ステップＳ１８において取得された移動体２０ａの速度が予め定められた速度（一定速度）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９における一定速度は、例えば２０ｋｍ／ｈとすることができるが、少なくともステップＳ１５における一定速度以上の速度であればよい。
【００９８】
ここで、ステップＳ１３において無線通信装置１０ｂが接続先として決定されているものとする。無線通信装置１０ｂは定期的に当該無線通信装置１０ｂのネットワークＩＤ及び装置ＩＤを送信しており、検出部１０１は、当該無線通信装置１０ｂが周囲に位置している間は当該無線通信装置１０ｂを検出することができる。
【００９９】
このため、移動体２０ａの速度が一定速度以上であると判定された場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、接続処理部１０３は、無線通信装置１０ｂが検出された回数（以下、検出回数と表記）をカウントし、当該検出回数が予め定められた回数（一定回数）以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【０１００】
ステップＳ２０における一定回数は、ステップＳ１６における一定回数と同一であってもよいし、異なっていてもよい。
【０１０１】
ここで、ステップＳ２０の処理が実行される時点では、ステップＳ１７に示す処理が実行されたことにより、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとは既に接続された状態にある。このため、検出回数が一定回数以上でないと判定された場合（ステップＳ２０のＮＯ）、接続処理部１０３は、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとの間の接続を切断する（ステップＳ２１）。なお、ステップＳ２１においては、例えば無線通信装置１０ａ及び１０ｂ間で接続を切断するための情報が送受信される。
【０１０２】
なお、ステップＳ１９において移動体２０ａの速度が一定速度以上でないと判定された場合（ステップＳ１９のＮＯ）、及びステップＳ２０において検出回数が一定回数以上であると判定された場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとの接続は維持され、図８に示す処理は終了される。なお、図８に示す処理は、無線通信装置１０ａにおいて繰り返し実行されるものとする。
【０１０３】
上記したように本実施形態においては、前述した第１実施形態において説明したように無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとが接続された後に移動体２０ａの速度を再度取得し、当該移動体２０ａの速度が一定速度以上である場合に無線通信装置１０ｂを再度検出し、当該検出回数が一定回数以上でない場合に当該無線通信装置１０ｂとの接続を切断する。
【０１０４】
ここで、無線通信装置１０ｂが設置されている移動体２０ｂが無線通信装置１０ａが設置されている移動体２０ａと共同して動作している（つまり、連結されている）場合には、移動体２０ａが移動した場合には移動体２０ｂも同様に移動する（つまり、追従する）ため、無線通信装置１０ａは常に無線通信装置１０ｂを検出可能な状態にある。一方、例えば無線通信装置１０ａが移動体２０ａと移動体２０ｂとが共同して動作しない場合においては、移動体２０ａが移動することによって当該移動体２０ａと移動体２０ｂとが離れ、無線通信装置１０ａは無線通信装置１０ｂを検出することができない状態となる。
【０１０５】
このため、本実施形態においては、例えば無線通信装置１０ａが無線通信装置１０ｂと接続された場合において、移動体２０ａの移動中（つまり、移動体２０ａの速度が一定速度以上である場合）に無線通信装置１０ｂを検出することができる場合には、移動体２０ａと移動体２０ｂとが共同して動作しているものとして当該接続を維持する。一方、移動体２０ａの移動中（つまり、移動体２０ａの速度が一定速度以上である場合）に無線通信装置１０ｂを検出することができない場合には、移動体２０ａと移動体２０ｂとが共同して動作していないものとして接続を切断する。本実施形態においては、このような構成により、共同して動作している移動体２０ａ及び２０ｂの各々の無線通信装置１０ａ及び１０ｂの接続のみを維持し、誤接続を回避することが可能となる。
【０１０６】
前述した第１実施形態においては第３具体例として列車２３ａに列車２３ｂを増結する例を説明したが、例えば列車２３ｂは列車２３ａに増結される列車ではなく、列車２３ａと列車２３ｂとが並んで停車しているような場合を想定する。このような場合には、列車２３ｂは列車２３ａに増結されないにもかかわらず、当該列車２３ｂの無線通信装置１０ｂが列車２３ａの無線通信装置１０ａと接続される（つまり、誤接続される）場合がある。本実施形態によれば、このような場合であっても、列車２３ａが発車した後に列車２３ａの無線通信装置１０ａと列車２３ｂの無線通信装置１０ｂとの接続を切断することが可能である。
【０１０７】
なお、本実施形態においては図８に示す処理が実行されるものとして説明したが、例えば無線通信装置１０ｂが無線通信装置１０ａと接続すべき無線通信装置でない場合には、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとを接続する処理及び当該無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとの接続を切断する処理という本来不要な処理が実行されることになる。このため、例えば図９に示すように、移動体２０ａの速度が一定速度以下である場合に無線通信装置１０ｂが一定回数以上検出され、かつ、移動体２０ａの速度が一定速度以上である場合に無線通信装置１０ｂが一定回数以上検出された際に、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとを接続する構成としてもよい。なお、図９に示すステップＳ３１〜Ｓ３６は図８に示すステップＳ１１〜Ｓ１６の処理に相当し、図９に示すステップＳ３７〜Ｓ３９の処理は図８に示すステップＳ１８〜Ｓ２０の処理に相当し、図９に示すステップＳ４０の処理は図８に示すステップＳ１７の処理に相当する。
【０１０８】
更に、本実施形態においては、図１０に示すように例えば移動体２０ａの速度が一定速度以上であり、かつ、無線通信装置１０ｂが一定回数以上検出された場合に、無線通信装置１０ａと無線通信装置１０ｂとを接続する構成としてもよい。なお、図１０に示すステップＳ５１〜Ｓ５３の処理は図８に示すステップＳ１１〜Ｓ１３の処理に相当し、図１０に示すステップＳ５４〜Ｓ５６の処理は図８に示すステップＳ１８〜Ｓ２０の処理に相当し、図１０に示すステップＳ５７に示す処理は図８に示すステップＳ１７の処理に相当する。このような構成によれば、移動体２０ａと移動体２０ａとが共同して動作している（つまり、連結して移動している）ことを検知し、当該移動体２０ａの無線通信装置１０ａと移動体２０ｂの無線通信装置１０ｂとを円滑に接続することができる。
【０１０９】
以上述べた少なくとも１つの実施形態においては、複数の移動体が共同して動作する場合に自動的に他の電子装置と通信可能に接続することが可能な電子装置及び方法を提供することができる。
【０１１０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１１１】
１０ａ、１０ｂ…無線通信装置（電子装置）、２０ａ，２０ｂ…移動体、２１ａ，２１ｂ…ドローン、２２ａ，２２ｂ…自律移動ロボット、２３ａ，２３ｂ…列車、３０ａ，３０ｂ…ゲートウェイ、１０１…検出部（無線通信手段）、１０２…速度取得部、１０３…接続処理部、１０４…格納部。
【図１】
2020202456.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020202456.tif 000009
【図８】
2020202456.tif 000010
【図９】
2020202456.tif 000011
【図１０】
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