(57)【要約】【課題】自動運転中の表示を行うとともに、乗員や車両周囲の人とコミュニケーションをとることができる標識灯システムを提供する。【解決手段】標識灯システム１２は、車両周囲の情報を検知するカメラ１４と、車両周囲の路面に像を投影する路面描画投光装置１６と、カメラ１４の検知結果に基づいて路面描画投光装置１６を制御する制御装置と、カメラ１４および路面描画投光装置１６を囲う発光領域２０を有する自動運転用標識灯１８と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の情報を検知するセンサ装置と、
車両周囲の路面に像を投影する路面描画投光装置と、
前記センサ装置の検知結果に基づいて前記路面描画投光装置を制御する制御装置と、
前記センサ装置および前記路面描画投光装置を囲う発光領域を有する自動運転用標識灯と、
を備えることを特徴とする標識灯システム。
【請求項２】
前記センサ装置はカメラを含み、
前記制御装置は、前記カメラにより撮像された画像から車両周囲の人の画像認識を行い、該画像認識の結果に基づいて前記路面描画投光装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の標識灯システム。
【請求項３】
前記制御装置は、外部から受信した車両の運転情報に基づき、前記自動運転用標識灯の前記発光領域を部分的に点消灯させることを特徴とする請求項１または２に記載の標識灯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両に搭載する標識灯システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動車の自動運転技術の研究が各国で盛んに行われており、自動運転モードで車両が公道を走行することができるための法整備が各国で検討されている。自動運転には、レベル０〜５が定義されており、一般的には、レベル３以上が自動運転とされている。レベル３は、条件付き自動運転と呼ばれ、特定の場所でシステムが全てを操作し、緊急時はドライバーが操作を行うものである。レベル４は、高度自動運転と呼ばれ、システムが高速道路など特定の場所に限り交通状況を認知して、運転に関わる全ての操作を行うものである。レベル５は、完全自動運転と呼ばれ、システムが場所の制限なく交通状況を認知して、運転に関わる全ての操作を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／０７３６３４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転車には、周囲に自車両が自動運転中であることを知らせるためのランプ（「自動運転用標識灯」と呼ばれる）を取り付ける必要があり、現在、規格作りが進んでいる。このような状況の下、本発明者は、自動運転中の表示だけではなく、乗員や車両周囲の人とコミュニケーションをとることができる標識灯システムを発明した。
【０００５】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転中の表示を行うとともに、乗員や車両周囲の人とコミュニケーションをとることができる標識灯システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の標識灯システムは、車両周囲の情報を検知するセンサ装置と、車両周囲の路面に像を投影する路面描画投光装置と、センサ装置の検知結果に基づいて路面描画投光装置を制御する制御装置と、センサ装置および路面描画投光装置を囲う発光領域を有する自動運転用標識灯と、を備える。
【０００７】
センサ装置はカメラを含んでもよい。制御装置は、カメラにより撮像された画像から車両周囲の人の画像認識を行い、該画像認識の結果に基づいて路面描画投光装置を制御してもよい。
【０００８】
制御装置は、外部から受信した車両の運転情報に基づき、自動運転用標識灯の発光領域を部分的に点消灯させてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動運転中の表示を行うとともに、乗員や車両周囲の人とコミュニケーションをとることができる標識灯システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る標識灯システムを搭載した車両の側面図である。
【図２】標識灯システムの概略正面図である。
【図３】図２に示す標識灯システムのＡ−Ａ概略断面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る標識灯システムを説明するための機能ブロック図である。
【図５】路面描画投光装置による路面描画の一例を示す図である。
【図６】自動運転用標識灯の発光状態の一例を示す図である。
【図７】自動運転用標識灯の発光状態の別の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る標識灯システムについて詳細に説明する。なお、各図面は各部材の位置関係を説明することを目的としているため、必ずしも実際の各部材の寸法関係を表すものではない。また、各実施形態の説明において、同一または対応する構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は適宜省略する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る標識灯システム１２を搭載した車両１００の側面図である。
【００１３】
車両１００は、レベル５の完全自動運転に対応した車両であり、運転席を備えていない。車両１００は、車両の長さ方向（車幅方向に垂直な方向、以下適宜「車長方向」と呼ぶ）においてほぼシンメトリーであり、車長方向の両方に移動可能である。便宜上、車長方向の一方（図１の左側）を正面側とし、車長方向の他方（図１の右側）を背面側とする。車両１００は、乗員が乗り降りする乗降部１０２、タイヤ１０４等を備える。
【００１４】
図１に示すように、車両１００の正面側には車両用灯具１０が配置され、背面側には車両用灯具１１が配置される。車両用灯具１０、１１はそれぞれ、車両進行方向に照射すべき白色光と、車両進行方向と逆方向に照射すべき赤色光とのいずれかを照射可能な照射光色可変灯具ユニット２６を備える。車両進行方向に照射すべき白色光とは、通常のヘッドランプに求められる法規を満たす色および強度の光である。また、車両進行方向と逆方向に照射すべき赤色光とは、通常のリヤランプに求められる法規を満たす色および強度の光である。このような照射光色可変灯具ユニット２６は、車両進行方向に応じて白色光と赤色光のいずれかを灯具前方に照射することができるので、周囲の状況に応じて進行方向が切り替わる完全自動運転車に適している。
【００１５】
本実施形態に係る標識灯システム１２は、車両１００の側面に配置される。標識灯システム１２は、車両１００の両側面における正面側と背面側の４箇所に配置されている。
【００１６】
図２は、標識灯システム１２の概略正面図である。図３は、図２に示す標識灯システム１２のＡ−Ａ概略断面図である。標識灯システム１２は、車両１００の側面に常時露出するように配置されてもよいし、車両１００の側面に収納可能に配置されてもよい。
【００１７】
標識灯システム１２は、正面視で矩形状（正方形状）のランプボディ１３を備える。ランプボディ１３内の略中央部にはカメラ１４が収容され、左下部と右下部にはそれぞれ路面描画投光装置１６が収容されている。
【００１８】
ランプボディ１３の外周部分には、自動運転用標識灯１８が配置される。自動運転用標識灯１８は、ＡＤ（Automated Driving）マーカランプとも呼ばれ、車両が自動運転中であることを周囲に知らせるためのランプである。自動運転用標識灯１８は、カメラ１４および路面描画投光装置１６を囲う発光領域２０を有する。発光領域２０は、正面視で矩形状（正方形状）を有し、ターコイズ色で発光する。なお、「カメラ１４および路面描画投光装置１６が発光領域２０により囲われている」とは、正面視で少なくともカメラ１４のレンズ１４ａおよび路面描画投光装置１６のレンズ１６ａが発光領域２０により囲われている状態を意味し、カメラ１４および路面描画投光装置１６の全体が発光領域２０で囲われている必要はない。例えば、カメラ１４の本体部１４ｂや路面描画投光装置１６の本体部１６ｂが発光領域２０の外に位置していてもよい。
【００１９】
自動運転用標識灯１８は、基板２２と、基板２２上に配置された複数のターコイズ色で発光するＬＥＤ２４と、ＬＥＤ２４の正面に配置された透明なアウターレンズ１５とを備える。あるいは、白色発光のＬＥＤと、ターコイズ色のアウターレンズを用いてターコイズ色の発光を実現してもよい。図２に示すように、複数のＬＥＤ２４は、標識灯システム１２の外周に沿って略四角形状に並べられており、アウターレンズ１５は、それらの複数のＬＥＤ２４の正面を覆うように正面視で略四角形状に形成されている。アウターレンズ１５は、車両１００の正面方向と背面方向にも光を照射できるように、端部にかけて湾曲するように形成されている。
【００２０】
図４は、本発明の実施形態に係る標識灯システム１２を説明するための機能ブロック図である。図４に示すように、標識灯システム１２は、車両周囲の情報を検知するセンサ装置としてのカメラ１４と、車両周囲の路面に像を投影する路面描画投光装置１６と、制御装置４０と、自動運転用標識灯１８と、を備える。制御装置４０は、標識灯システム１２のランプボディ１３内に配置されてもよいし、ランプボディ１３の外に配置されてもよい。
【００２１】
カメラ１４は、車両周囲を撮像し、撮像した画像を制御装置４０に送る。制御装置４０は、カメラ１４により撮像された画像から車両周囲の人の画像認識を行い、該画像認識の結果に基づいて路面描画投光装置１６を制御する。図５は、路面描画投光装置１６による路面描画の一例を示す。画像認識の結果、車両周囲に乗員がいることが検知された場合、路面描画投光装置１６は、例えば図５に示すように「ＷＥＬＣＯＭＥ」等の乗員を歓迎するメッセージ４４を路面に描画する。本実施形態に係る標識灯システム１２によれば、このようにして、乗員との間でコミュニケーションをとることができる。
【００２２】
図４に示すように、制御装置４０は、車両１００が備える自動運転制御装置４２に接続されてよい。制御装置４０は、車両１００が自動運転中であるか否かの情報を自動運転制御装置４２から取得し、自動運転中であれば自動運転用標識灯１８を点灯させる。
【００２３】
制御装置４０は、自動運転制御装置４２からターンシグナルランプの点消灯情報を取得してもよい。ターンシグナルランプの点灯情報を取得した場合、例えば図５に示すように路面にインジケータ４６を描画する。これにより、歩行者等に車両の進行方向を明示できるので、安全性を向上することができる。本実施形態に係る標識灯システム１２によれば、このようにして、車両周囲の歩行者等との間でコミュニケーションをとることができる。
【００２４】
上述したように、自動運転用標識灯１８は、標識灯システム１２の外周に沿って略四角形状に並べられた複数のＬＥＤ２４を備える。本実施形態では、制御装置４０は、個々のＬＥＤ２４の発光／非発光を制御可能に構成されており、これにより、矩形状の発光領域２０を部分的に点消灯することができる。
【００２５】
図６は、自動運転用標識灯１８の発光状態の一例を示す。自動運転制御装置４２から例えば左方向に進行しているという運転情報を取得した場合、制御装置４０は、図６に示すように矩形状の発光領域２０の右辺部分２０ａのみ消灯し、他の部分２０ｂを点灯させる。このような表示を行うことにより、車両の進行方向を車両周囲の歩行者等に提示することができる。
【００２６】
図７は、自動運転用標識灯１８の発光状態の別の一例を示す。この例では、自動運転用標識灯１８は、車両のタイヤの回転を表している。自動運転制御装置４２から例えば左方向に進行しているという運転情報を取得した場合、制御装置４０は、図６に示すように発光領域２０の一部分を点灯させ、その点灯部分を反時計回りに移動させる。このような表示を行うことにより、車両の進行方向を車両周囲の歩行者等に提示することができる。
【００２７】
以上述べたように、本実施形態に係る標識灯システム１２によれば、自動運転中の表示を行うとともに、乗員や車両周囲の人と様々なコミュニケーションをとることができる。これにより、乗員の満足感の向上や安全性の向上を図ることができる。
【００２８】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００２９】
例えば、上述の実施形態では、車両周囲の情報を検知するセンサ装置としてカメラを例示したが、他の方法を用いて車両周囲の情報を検知してもよい。たとえば、マイクを用いて音声認識を行ってもよいし、非接触のＩＣカードなどを用いて乗員の認証を行ってもよい。
【符号の説明】
【００３０】
１２  標識灯システム、  １３  ランプボディ、  １４  カメラ、  １５  アウターレンズ、  １６  路面描画投光装置、  １８  自動運転用標識灯、  ２０  発光領域、  ２２  基板、  ２４  ＬＥＤ、  ４０  制御装置、  ４２  自動運転制御装置、  １００  車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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