(57)【要約】【課題】作業労力を軽減し、安全性を向上させながら、作業時間を短縮できる遮水シートの検査装置及び遮水シートの検査方法を提供する。【解決手段】遮水シート１５の上を走行する走行台車１９に、遮水シート１５の表面に接するブラシ電極２１と、ブラシ電極２１から一定距離で遮水シート１５に接するパッド電極２３と、ブラシ電極２１とパッド電極２３との間に電圧を印加する電源部と、遮水シート１５の孔の空いた表面をブラシ電極２１が通過するときの電流の変化により孔を検知する検知器と、を設けた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置を有し、被覆面に展張された遮水シートの上を走行する走行台車と、
前記走行台車に設けられ、前記遮水シートの表面に接する第一電極と、
前記走行台車に設けられ、前記第一電極から一定距離の範囲内に配置されて前記遮水シートに接する第二電極と、
前記走行台車に設けられ、前記第一電極と前記第二電極との間に電圧を印加する電源部と、
前記走行台車に設けられ、前記遮水シートの孔の空いた前記表面を前記第一電極が通過するときの電流の変化により前記孔を検知する検知器と、
を具備することを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項２】
請求項１記載の遮水シートの検査装置であって、
前記走行台車または前記第一電極のいずれか一方に設けられ、位置情報を取得する位置情報取得部を具備することを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項３】
請求項２記載の遮水シートの検査装置であって、
前記第一電極に、前記位置情報取得部のアンテナが設けられていることを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項４】
請求項２または３記載の遮水シートの検査装置であって、
前記走行台車に設けられ、施工対象域となる地図情報、前記位置情報及び前記検知器による検知情報を記憶する記憶部と、
前記走行台車に設けられ、前記検知器が前記孔を検知したときに前記検知情報及び前記位置情報を前記記憶部に記憶させる制御部と、
を具備することを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項５】
請求項４記載の遮水シートの検査装置であって、
前記走行台車が、前記制御部に接続される送受信装置を有し、
前記送受信装置に無線接続されて前記走行装置を作動させることにより前記走行台車の走行を制御する操縦装置を備えることを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項６】
請求項５記載の遮水シートの検査装置であって、
前記送受信装置を介して前記制御部と無線接続され、表示装置を有する携帯型情報処理端末を備え、
前記携帯型情報処理端末が、前記検知情報及び前記位置情報を前記地図情報に重畳して前記表示装置に表示可能とすることを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の遮水シートの検査装置であって、
前記走行台車が、進行方向とほぼ直交方向で前記走行台車に対して前記第一電極を接近離反方向に移動させる第一電極進退駆動部を備えていることを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項８】
請求項７記載の遮水シートの検査装置であって、
前記第一電極進退駆動部が、ロープを繰り出しまたは巻き上げる巻取り装置を有し、
前記走行台車が、平らな面から下り傾斜する法面に沿って前記平らな面を走行する一方、所定の位置で前記走行を停止した際、
前記巻取り装置の前記ロープの繰り出しまたは巻き上げにより前記ロープの端末に支持した前記第一電極及び第二電極を自重により前記遮水シートの表面に摺接させながら前記法面を下降上昇させることを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１つに記載の遮水シートの検査装置であって、
前記第一電極がブラシ電極であることを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１つに記載の遮水シートの検査装置であって、
前記第二電極がパッド電極であることを特徴とする遮水シートの検査装置。
【請求項１１】
走行装置を有した走行台車を、被覆面に展張された遮水シートの上を走行させ、
前記走行台車に設けられた第一電極を前記遮水シートの表面に摺接するとともに、前記走行台車に設けられた第二電極を前記第一電極から一定距離の範囲内で前記遮水シートに接触させ、
前記走行台車に設けられた電源部により前記第一電極と前記第二電極との間に電圧を印加し、
前記遮水シートの孔の空いた前記表面を前記第一電極が通過するときの電流の変化により前記孔を、前記走行台車に設けられた検知器によって検出することを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項１２】
請求項１１記載の遮水シートの検査方法であって、
前記走行台車に設けられた位置情報取得部により、前記走行台車及び前記第一電極の位置情報を取得することを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項１３】
請求項１２記載の遮水シートの検査方法であって、
前記検知器が前記孔を検知したときにその検知情報及び前記位置情報を、前記走行台車に設けられた制御部により記憶部に記憶させることを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載の遮水シートの検査方法であって、
検査開始時に、位置情報取得部により前記走行台車の位置情報を取得するとともに、スキャン計測装置により取得した周囲の地形情報を周囲地形情報として記録し、
前記制御部が、前記位置情報及び前記周囲地形情報に基づき、前記走行台車の走行を判断することを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の遮水シートの検査方法であって、
事前に施工対象域となる施工区域図情報を記憶させ、
前記制御部が、前記位置情報、前記周囲地形情報及び前記施工区域図情報に基づき、前記走行台車の走行を判断することを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の遮水シートの検査方法であって、
前記施工区域図情報に、前記走行台車が通過する複数の座標ポイントと、その座標ポイントの通過順序が与えられていることを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項１７】
請求項１１〜１６のいずれか１つに記載の遮水シートの検査方法であって、
前記検知器により前記孔が検知された際に、その位置にて第一電極を再度往復移動させて、前記電流の変化による再検査を行い、再び前記電流の変化が検知されたときに、前記孔の検知を確定する手順を含むことを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項１８】
請求項１１〜１７のいずれか１つに記載の遮水シートの検査方法であって、
前記走行台車が、進行方向とほぼ直交方向で前記走行台車に対して前記第一電極を接近離反方向に移動させる第一電極進退駆動部を備え、
前記第一電極進退駆動部が、ロープを繰り出しまたは巻き上げる巻取り装置を有し、
前記走行台車が、平らな面から下り傾斜する法面に沿って前記平らな面を走行する一方、所定の位置で前記走行を停止した際、
前記巻取り装置の前記ロープの繰り出しまたは巻き上げにより前記ロープの端末に支持した前記第一電極を自重により前記遮水シートの表面に摺接させながら前記法面を下降上昇させることを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項１９】
請求項１８記載の遮水シートの検査方法であって、
前記第一電極が、前記下降上昇の方向に直交する幅方向が長尺に形成され、
前記第一電極が前記下降上昇して戻ったときに、前記走行台車を前記第一電極の幅長だけ走行させて次の幅長分の前記遮水シートを検査することを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項２０】
請求項１１〜１９のいずれか１つに記載の遮水シートの検査方法であって、
前記第一電極がブラシ電極であることを特徴とする遮水シートの検査方法。
【請求項２１】
請求項１１〜２０のいずれか１つに記載の遮水シートの検査方法であって、
前記第二電極がパッド電極であることを特徴とする遮水シートの検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遮水シートの検査装置及び遮水シートの検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、廃棄物処分場や、ため池、景観池、調整池、ルーフィングなどの遮水構造として使用される遮水シートに対して、ピンホール等を検出するために行われる検査が知られている。
【０００３】
特許文献１には、電極プローブを交換可能とし、片手で持つことのできる小型のピンホール探知器が開示される。特許文献２には、遮水シートの溶着方向に導電線を埋設し、導電線にスパーク試験機の一方の極を接続するとともに、スパーク試験機のブラシ状電極を接合部の表面に沿って移動させる接合部試験方法が開示されている。特許文献３には、遮水シートの下部に導電性シートを別体にして敷設し、通電手段を用いて、シート同士がお互いに通電可能状態とした遮水シートの敷設構造が開示されている。特許文献４には、地盤上に敷設した保護マットに水分を散布し、その上に遮水シートを敷設し、高電圧発生装置の平型ブラシを遮水シートの上面に沿って走査させることで、遮水シートの表面に電圧を印加し、放電の有無を検知することでピンホールを検知するピンホール検知方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平６−２２１８号公報
【特許文献２】特許第４３３６５０４号公報
【特許文献３】特開平８−２２９５３０号公報
【特許文献４】特開平１０−２８８５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の遮水シートの検査方法は、作業者がシート面上を歩行し、ブラシ電極を当てる作業が必要となる。このため、検査対象域が広大な処分場等である場合、作業者による作業では、多大な労力を要し、且つ時間がかかり、また、法面などでは足元が不安定となり、滑落など事故の生じる危険があった。
【０００６】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、その目的は、遮水シートの穿孔検知作業において、従来に比べ作業労力を軽減し、安全性を向上させながら、作業時間を短縮できる遮水シートの検査装置及び遮水シートの検査方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
次に、上記の課題を解決するための手段を、実施形態に対応する図面を参照して説明する。
本発明の請求項１記載の遮水シートの検査装置１１は、走行装置３５を有し、被覆面３７に展張された遮水シート１５の上を走行する走行台車１９と、
前記走行台車１９に設けられ、前記遮水シート１５の表面に接する第一電極２１と、
前記走行台車１９に設けられ、前記第一電極２１から一定距離の範囲内に配置されて前記遮水シート１５に接する第二電極２３と、
前記走行台車１９に設けられ、前記第一電極２１と前記第二電極２３との間に電圧を印加する電源部２５と、
前記走行台車１９に設けられ、前記遮水シート１５の孔の空いた前記表面を前記第一電極２１が通過するときの電流の変化により前記孔を検知する検知器３１と、
を具備することを特徴とする。
【０００８】
この遮水シートの検査装置１１では、走行装置３５が作動することにより、走行台車１９が遮水シート１５の上を走行する。走行台車１９は、任意の位置で第一電極２１を遮水シート１５の表面に接触させながら走行する。走行台車１９に設けられた検知器３１は、遮水シート１５に孔が空いていると、遮水シート１５の表面を通過した際に、孔を介して遮水シート１５の下層へ流れる電流の変化を検知する。遮水シートの検査装置１１では、走行台車１９の走行に伴ってこの検知動作が繰り返される。つまり、遮水シートの検査装置１１は、検査を自動で行うことができる。
このように、遮水シートの検査装置１１では、走行台車１９が第一電極２１及び第二電極２３を搭載して、これらを遮水シート１５の表面に接触させながら走行するので、従来、作業者が第一電極２１を手に持って、広大な面積を検査するのに比べ、労力を大幅に軽減することができる。
また、法面１３に対して第一電極２１及び第二電極２３を接触可能にすることにより、足場の確保しにくい斜面で、作業者が重量物の第一電極２１を両手で持って走査する危険な作業も回避可能となる。
さらに、作業者が歩行しながら第一電極２１を走査する検査に比べ、正確に且つ一定速度で検査を連続して行えるので、作業時間を短縮することができ、さらには広大な面積に対する検査箇所の欠落（検査漏れ）なども防止できる。
【０００９】
本発明の請求項２記載の遮水シートの検査装置１１は、請求項１記載の遮水シートの検査装置１１であって、
前記走行台車１９または前記第一電極２１のいずれか一方に設けられ、位置情報を取得する位置情報取得部２７を具備することを特徴とする。
【００１０】
この遮水シートの検査装置１１では、遮水シート１５の上を走行し、第一電極２１の接触位置は、走行台車１９または第一電極２１に設けられる位置情報取得部２７によりリアルタイムに取得される。遮水シートの検査装置１１では、走行台車１９の走行に伴ってこの検知動作が繰り返される。つまり、遮水シートの検査装置１１は、位置情報の取得と検査を自動で行うことができる。
【００１１】
本発明の請求項３記載の遮水シートの検査装置１１は、請求項２記載の遮水シートの検査装置１１であって、
前記第一電極２１に、前記位置情報取得部２７のアンテナ４７が設けられていることを特徴とする。
【００１２】
この遮水シートの検査装置１１では、第一電極２１の現在位置、すなわち、孔の検知位置を取得可能としている。
【００１３】
本発明の請求項４記載の遮水シートの検査装置１１は、請求項２または３記載の遮水シートの検査装置１１であって、
前記走行台車１９に設けられ、施工対象域となる地図情報、前記位置情報及び前記検知器３１による検知情報を記憶する記憶部２９と、
前記走行台車１９に設けられ、前記検知器３１が前記孔を検知したときに前記検知情報及び前記位置情報を前記記憶部２９に記憶させる制御部３３と、
を具備することを特徴とする。
【００１４】
この遮水シートの検査装置１１では、孔を検知したことの検知信号が制御部３３へと送られる。制御部３３は、検知信号を受けると、位置情報取得部２７により、第一電極２１の現在位置を記憶部２９に記憶する。
遮水シートの検査装置１１では、走行台車１９の走行に伴ってこの検知動作と、記憶とが繰り返される。つまり、遮水シートの検査装置１１は、位置情報の取得、検査、記録を自動で行うことができる。
【００１５】
本発明の請求項５記載の遮水シートの検査装置１１は、請求項４記載の遮水シートの検査装置１１であって、
前記走行台車１９が、前記制御部３３に接続される送受信装置８３を有し、
前記送受信装置８３に無線接続されて前記走行装置３５を作動させることにより前記走行台車１９の走行を制御する操縦装置８１を備えることを特徴とする。
【００１６】
この遮水シートの検査装置１１では、走行台車１９に送受信装置８３が搭載される。送受信装置８３は、制御部３３を介して、或いは直接的に走行装置３５を作動可能とする。一方、遮水シートの検査装置１１は、走行台車１９とは別体の操縦装置８１を備える。操縦装置８１は、無線で送受信装置８３と交信することにより、走行装置３５を作動させる。つまり、走行台車１９は、台車本体に取り付けられている操作パネル８５が操作される場合と同様に、操縦装置８１を用いて遠隔操作により走行の制御が可能となる。走行の制御としては、例えば、発進停止、後退、右旋回、左旋回、第一電極進退駆動部４５の駆動等が挙げられる。
【００１７】
本発明の請求項６記載の遮水シートの検査装置１１は、請求項５記載の遮水シートの検査装置１１であって、
前記送受信装置８３を介して前記制御部３３と無線接続され、表示装置８９を有する携帯型情報処理端末８７を備え、
前記携帯型情報処理端末８７が、前記検知情報及び前記位置情報を前記地図情報に重畳して前記表示装置８９に表示可能とすることを特徴とする。
【００１８】
この遮水シートの検査装置１１では、表示装置８９を備えた携帯型情報処理端末８７が、走行台車１９の送受信装置８３に無線接続される。携帯型情報処理端末８７は、送受信装置８３を介して制御部３３に接続される。制御部３３に接続された携帯型情報処理端末８７は、例えば表示装置８９の一部分に表示される操作ボタン等の操作により、制御部３３に対して検知情報及び位置情報を記憶部２９から読み出させる。携帯型情報処理端末８７は、読み出した検知情報及び位置情報を無線により取得し、これら検知情報及び前記位置情報を地図情報に重畳して表示装置８９に表示する。
【００１９】
本発明の請求項７記載の遮水シートの検査装置１１は、請求項１〜６のいずれか１つに記載の遮水シートの検査装置１１であって、
前記走行台車１９が、進行方向とほぼ直交方向で前記走行台車１９に対して前記第一電極２１を接近離反方向に移動させる第一電極進退駆動部４５を備えていることを特徴とする。
【００２０】
この遮水シートの検査装置１１では、走行台車１９が、第一電極進退駆動部４５を備える。第一電極進退駆動部４５は、第一電極２１を、走行台車１９の進行方向とほぼ直交方向で走行台車１９に対して接近離反方向に移動させる。これにより、遮水シートの検査装置１１は、走行を停止し、その位置から第一電極２１を進行方向と直交方向に接近離反させて検査を行うことできる。つまり、遮水シートの検査装置１１は、走行台車１９の走行と第一電極２１の接近離反動作とにより、遮水シート１５の表面をＸＹ方向に走査して効率的な検査を行うことでできる。
【００２１】
本発明の請求項８記載の遮水シートの検査装置１１は、請求項７記載の遮水シートの検査装置１１であって、
前記第一電極進退駆動部４５が、ロープ４９を繰り出しまたは巻き上げる巻取り装置５１を有し、
前記走行台車１９が、平らな面５３から下り傾斜する法面１３に沿って前記平らな面５３を走行する一方、所定の位置で前記走行を停止した際、
前記巻取り装置５１の前記ロープ４９の繰り出しまたは巻き上げにより前記ロープ４９の端末に支持した前記第一電極２１及び第二電極２３を自重により前記遮水シート１５の表面に摺接させながら前記法面１３を下降上昇させることを特徴とする。
【００２２】
この遮水シートの検査装置１１では、第一電極進退駆動部４５が、巻取り装置５１を有する。巻取り装置５１は、ロープ４９を繰り出しまたは巻き上げ可能とする。ロープ４９の端末には、所定の距離だけ離間させて第一電極２１と第二電極２３とが取り付けられる。
これらロープ４９の端末に取り付けられた第一電極２１及び第二電極２３は、走行台車１９の側方から法面１３に向かって投入される。法面１３の上部に投入された第一電極２１及び第二電極２３は、巻取り装置５１からロープ４９が繰り出されると、自重により遮水シート１５の表面に摺接しながら、下降を開始する。この下降の間に、第一電極２１が通過する法面１３の表面における遮水シート１５が検査される。
巻取り装置５１は、第一電極２１が法面１３の下端に到達すると、ロープ４９の繰り出しを停止させた後、今度は、ロープ４９を巻き上げる。
走行台車１９は、第一電極２１及び第二電極２３の巻き上げが完了すると、検査終了領域の距離分だけ走行台車１９を前進させる。遮水シートの検査装置１１は、その後、次の第一電極２１及び第二電極２３の投入を開始し、以後、上記と同様の繰り出し及び巻き上げ作動を繰り返して、法面１３の全ての検査を終了する。
【００２３】
本発明の請求項９記載の遮水シートの検査装置１１は、請求項１〜８のいずれか１つに記載の遮水シートの検査装置１１であって、
前記第一電極がブラシ電極であることを特徴とする。
【００２４】
この遮水シートの検査装置１１では、第一電極を、例えば長尺杆状に形成したブラシ柄部の下面に、金属製のブラシを植設したブラシ電極として構成される。このブラシ電極２１によれば、遮水シート１５の表面をブラシ毛が摺接し電圧が印加される。
【００２５】
本発明の請求項１０記載の遮水シートの検査装置１１は、請求項１〜９のいずれか１つに記載の遮水シートの検査装置１１であって、
前記第二電極がパッド電極であることを特徴とする。
【００２６】
この遮水シートの検査装置１１では、第二電極を、例えば円板状或いは矩形板状に形成されるパッド電極として構成される。このパッド電極２３は、その面で遮水シート１５の表面などに密着配置される。
【００２７】
本発明の請求項１１記載の遮水シートの検査方法は、走行装置３５を有した走行台車１９を、被覆面３７に展張された遮水シート１５の上を走行させ、
前記走行台車１９に設けられた第一電極２１を前記遮水シート１５の表面に摺接するとともに、前記走行台車１９に設けられた第二電極２３を前記第一電極２１から一定距離の範囲内で前記遮水シート１５に接触させ、
前記走行台車１９に設けられた電源部２５により前記第一電極２１と前記第二電極２３との間に電圧を印加し、
前記遮水シート１５の孔の空いた前記表面を前記第一電極２１が通過するときの電流の変化により前記孔を、前記走行台車１９に設けられた検知器３１によって検出することを特徴とする。
【００２８】
この遮水シートの検査方法では、上記した遮水シートの検査装置１１の作用と同様に、走行台車１９が第一電極２１及び第二電極２３を搭載して、これらを遮水シート１５の表面に接触させながら走行するので、従来、作業者が第一電極２１を手に持って、広大な面積を検査するのに比べ、労力を大幅に軽減することができる。
また、法面１３に対して第一電極２１及び第二電極２３を接触可能にすることにより、足場の確保しにくい斜面で、作業者が重量物の第一電極２１を両手で持って走査する危険な作業も回避可能となる。
さらに、作業者が歩行しながら第一電極２１を走査する検査に比べ、正確に且つ一定速度で検査を連続して行えるので、作業時間を短縮することができる。
また、第一電極２１や第二電極２３が走行台車１９に備え付けとなるので、これらの検査部材を作業者が搬入、取り扱い、搬出する手間も解消される。これによって、検査に伴う作業人員の大幅な削減が可能となる。
【００２９】
本発明の請求項１２記載の遮水シートの検査方法は、請求項１１記載の遮水シートの検査方法であって、
前記走行台車１９に設けられた位置情報取得部２７により前記走行台車１９及び前記第一電極２１の位置情報を取得することを特徴とする。
【００３０】
この遮水シートの検査方法では、第一電極２１の接触位置を走行台車１９の走行とともにリアルタイムで取得される。
【００３１】
本発明の請求項１３記載の遮水シートの検査方法は、請求項１２記載の遮水シートの検査方法であって、
前記検知器３１が前記孔を検知したときにその検知情報及び前記位置情報を、前記走行台車１９に設けられた制御部３３により前記記憶部２９に記憶させることを特徴とする。
【００３２】
この遮水シートの検査方法では、孔を検知した際の検知信号が制御部３３へと送られ、制御部３３は、この検知信号を受けることで、位置情報取得部２７により、第一電極２１の現在位置を記憶部２９に記憶する。そして、走行台車１９の走行に伴って検知動作と記憶とが繰り返される。
【００３３】
本発明の請求項１４記載の遮水シートの検査方法は、請求項１２または１３に記載の遮水シートの検査方法であって、
検査開始時に、位置情報取得部２７により前記走行台車１９の位置情報を取得するとともに、スキャン計測装置により取得した周囲の地形情報を周囲地形情報として記録し、
前記制御部３３が、前記位置情報及び前記周囲地形情報に基づき、前記走行台車９３の走行を判断することを特徴とする。
【００３４】
この遮水シートの検査方法では、未知の施工対象域において、位置情報取得部２７により現在位置が取得されるとともに、同時に走行台車１９に設けられているスキャン計測装置により周囲の地図情報が周囲地形情報として記憶される。制御部３３は、走行しながら現在位置を周囲地形情報に重畳することにより、未知の施工対象域を重複走行せずに、くまなく走行・通過することが可能となる。この際、スキャン計測装置により取得した画像情報により壁や穴等の障害物も同時に走行判断に用いられ、自動走行の信頼性が高められる。
【００３５】
本発明の請求項１５記載の遮水シートの検査方法は、請求項１４に記載の遮水シートの検査方法であって、
事前に施工対象域となる施工区域図情報を記憶させ、
前記制御部３３が、前記位置情報、前記周囲地形情報及び前記施工区域図情報に基づき、前記走行台車９３の走行を判断することを特徴とする。
【００３６】
この遮水シートの検査方法では、施工対象域となる施工区域図情報が事前に記憶される。つまり、制御部３３は、施工区域図情報と、位置情報と、周囲地形情報とを総合の情報として走行を制御する。この場合、施工区域図情報が事前に記憶されているので、走行経路を周囲地形情報から算出する必要がなくなる。これにより、制御部３３は、周囲地形情報に基づき、走行経路を判断できるので、走行制御を容易にできる。また、スキャン計測装置により取得した障害物も同時に判断しながら、信頼性の高い自動走行が可能となる。
【００３７】
本発明の請求項１６記載の遮水シートの検査方法は、請求項１５に記載の遮水シートの検査方法であって、
前記施工区域図情報に、前記走行台車９３が通過する複数の座標ポイントと、その座標ポイントの通過順序が与えられていることを特徴とする。
【００３８】
この遮水シートの検査方法では、施工区域図情報に、座標ポイントと、その座標ポイントの通過順序が予め与えられている。これにより、制御部３３は、位置情報から座標ポイントを順番に取得しながら、走行経路を容易に決定することが可能となる。また、スキャン計測装置により取得した障害物も同時に判断しながら、信頼性の高い自動走行を容易に可能とすることができる。
【００３９】
本発明の請求項１７記載の遮水シートの検査方法は、請求項１１〜１６のいずれか１つに記載の遮水シートの検査方法であって、
前記検知器３１により前記孔が検知された際に、その位置にて第一電極２１を再度往復移動させて、前記電流の変化による再検査を行い、再び前記電流の変化が検知されたときに、前記孔の検知を確定する手順を含むことを特徴とする。
【００４０】
この遮水シートの検査方法では、検知器３１が、孔を検知すると、第一電極２１を再度摺接しながら検知した孔の位置を再び通過させる。再通過の際に、再び孔の検知されることが制御部３３により判断される。制御部３３は、所定の回数（例えば３回）、検知が確認されたなら、孔の検知情報を記憶部２９に記憶する。
【００４１】
本発明の請求項１８記載の遮水シートの検査方法は、請求項１１〜１７のいずれか１つに記載の遮水シートの検査方法であって、
前記走行台車１９が、進行方向とほぼ直交方向で前記走行台車１９に対して前記第一電極２１を接近離反方向に移動させる第一電極進退駆動部４５を備え、
前記第一電極進退駆動部４５が、ロープ４９を繰り出しまたは巻き上げる巻取り装置５１を有し、
前記走行台車１９が、平らな面５３から下り傾斜する法面１３に沿って前記平らな面５３を走行する一方、所定の位置で前記走行を停止した際、
前記巻取り装置５１の前記ロープ４９の繰り出しまたは巻き上げにより前記ロープ４９の端末に支持した前記第一電極２１を自重により前記遮水シート１５の表面に摺接させながら前記法面１３を下降上昇させることを特徴とする。
【００４２】
この遮水シートの検査方法では、上記した巻取り装置５１を備えた遮水シートの検査装置１１の作用と同様に、ロープ４９の端末に取り付けられた第一電極２１及び第二電極２３が、法面１３の上端に接続する平らな面５３に、進行方向を向かって停止している走行台車１９の側方から法面１３に向かって投入される。投入された第一電極２１及び第二電極２３は、巻取り装置５１からロープ４９が繰り出されると、自重により遮水シート１５の表面に摺接しながら、下降される。これにより、遮水シートの検査方法によれば、法面１３など足場の確保しにくい斜面で、作業者が重量物の第一電極２１を両手で持って走査する危険な作業を回避できる。
【００４３】
本発明の請求項１９記載の遮水シートの検査方法は、請求項１８記載の遮水シートの検査方法であって、
前記第一電極２１が、前記下降上昇の方向に直交する幅方向が長尺に形成され、
前記第一電極２１が前記下降上昇して戻ったときに、前記走行台車１９を前記第一電極２１の幅長だけ走行させて次の幅長分の前記遮水シート１５を検査することを特徴とする。
【００４４】
この遮水シートの検査方法では、第一電極２１が法面１３の下端に到達すると、巻取り装置５１がロープ４９の繰り出しを停止させた後、今度は、ロープ４９を巻き上げる。走行台車１９の制御部３３は、巻取り装置５１による第一電極２１及び第二電極２３の巻き上げが完了すると、第一電極２１の幅長（すなわち、検査終了領域の距離分）だけ走行台車１９を前進させる。遮水シートの検査装置１１は、その後、次の第一電極２１及び第二電極２３の投入を開始し、以後、上記と同様の繰り出し及び巻き上げ作動を繰り返して、法面１３の全ての検査を終了する。
【００４５】
本発明の請求項２０記載の遮水シートの検査方法は、請求項１１〜１９のいずれか１つに記載の遮水シートの検査方法であって、
前記第一電極がブラシ電極であることを特徴とする。
【００４６】
この遮水シートの検査方法では、第一電極を、例えば長尺杆状に形成したブラシ柄部の下面に、金属製のブラシを植設したブラシ電極として構成される。このブラシ電極２１によれば、遮水シート１５の表面をブラシ毛が摺接し電圧が印加される。
【００４７】
本発明の請求項２１記載の遮水シートの検査方法は、請求項１１〜２０のいずれか１つに記載の遮水シートの検査方法であって、
前記第二電極がパッド電極であることを特徴とする。
【００４８】
この遮水シートの検査方法では、第二電極を、例えば円板状或いは矩形板状に形成されるパッド電極として構成される。このパッド電極２３は、その面で遮水シート１５の表面などに密着配置される。
【発明の効果】
【００４９】
本発明に係る請求項１記載の遮水シートの検査装置によれば、遮水シートの穿孔検知作業において、従来に比べ作業労力を大幅に軽減し、安全性を向上させながら、作業時間を短縮できる。
【００５０】
本発明に係る請求項２記載の遮水シートの検査装置によれば、位置情報を取得できるので、走行台車または第一電極の位置を、走行台車の走行に伴ってリアルタイムで検知が行える。
【００５１】
本発明に係る請求項３記載の遮水シートの検査装置によれば、第一電極の現在位置、すなわち、遮水シートの孔の検知位置を取得可能となる。
【００５２】
本発明に係る請求項４記載の遮水シートの検査装置によれば、走行台車の走行に伴って検知動作と記憶とが繰り返され、つまり、位置情報の取得、検査、記録を自動で行うことができる。
【００５３】
本発明に係る請求項５記載の遮水シートの検査装置によれば、走行台車を操縦装置により遠隔操作することができる。
【００５４】
本発明に係る請求項６記載の遮水シートの検査装置によれば、遮水シートに生じた穿孔箇所を地図上でリアルタイムに把握することができる。
【００５５】
本発明に係る請求項７記載の遮水シートの検査装置によれば、走行台車の側方から、走行台車の進行方向とほぼ直交方向に第一電極を接近離反させて広範囲の検査を行うことができる。
【００５６】
本発明に係る請求項８記載の遮水シートの検査装置によれば、自重を利用して第一電極を下降上昇することで法面を安全に検査することができる。
【００５７】
本発明に係る請求項９記載の遮水シートの検査装置によれば、ブラシ電極にて遮水シートに対する接触域、すなわち通電範囲である検査範囲を所定の長さに設定できる。
【００５８】
本発明に係る請求項１０記載の遮水シートの検査装置によれば、パッド電極によって、通電面積を所定の面積で確保することができる。
【００５９】
本発明に係る請求項１１記載の遮水シートの検査方法によれば、遮水シートの穿孔検知作業において、従来に比べ作業労力を軽減し、安全性を向上させながら、作業時間を短縮できる。
【００６０】
本発明に係る請求項１２記載の遮水シートの検査装置によれば、走行台車または第一電極の位置情報を走行台車の走行とともにリアルタイムで取得できる。
【００６１】
本発明に係る請求項１３記載の遮水シートの検査装置によれば、走行台車の走行に伴って検知動作と記憶とが繰り返され、つまり、位置情報の取得、検査、記録を自動で行うことができる。
【００６２】
本発明に係る請求項１４記載の遮水シートの検査方法によれば、未知の施工対象域に対して位置情報と周囲地形情報とを取得して、走行台車を自動で走行させることができる。
【００６３】
本発明に係る請求項１５記載の遮水シートの検査方法によれば、事前に施工区域図情報を記憶することで、走行判断の処理を容易にして、走行台車を自動で走行させることができる。
【００６４】
本発明に係る請求項１６記載の遮水シートの検査方法によれば、走行台車が通る座標ポイントと、その順番が定められることにより、走行判断の処理をより容易にして、走行台車を自動で走行させることができる。
【００６５】
本発明に係る請求項１７記載の遮水シートの検査方法によれば、穿孔検知の信頼性を高めることができる。
【００６６】
本発明に係る請求項１８記載の遮水シートの検査方法によれば、自重を利用して第一電極を下降上昇することで法面を安全に検査することができる。
【００６７】
本発明に係る請求項１９記載の遮水シートの検査方法によれば、走行台車の進行方向と第一電極の延在方向を一致させることにより、第一電極進退駆動部の構造を簡単にできる。
【００６８】
本発明に係る請求項２０記載の遮水シートの検査装置によれば、ブラシ電極にて遮水シートに対する接触域、すなわち通電範囲である検査範囲を所定の長さに設定できる。
【００６９】
本発明に係る請求項２１記載の遮水シートの検査装置によれば、パッド電極によって、通電面積を所定の面積で確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る遮水シートの検査装置が法面を検査する状況を表した斜視図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】遮水シートを備えた遮水構造体の断面図である。
【図４】遮水シートを備えた他の遮水構造体の断面図である。
【図５】施工区域図の一例を表す平面図である。
【図６】平らな面を介して複数の法面が接続される施工対象域の一例を示す要部平面図である。
【図７】（ａ）は図５のＡ−Ａ断面図、（ｂ）はシート押さえコンクリートと検査装置の位置関係を示すＡ部拡大図、（ｃ）はシート押さえコンクリートと検査装置の他の位置関係を示すＢ部拡大図である。
【図８】法面の傾斜勾配を説明する模式図である。
【図９】第１実施形態に係る検査装置のハードウエア構成を表すブロック図である。
【図１０】第１実施形態に係る遮水シートの検査方法の検査手順を表すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る検査装置の斜視図である。
【図１２】検査装置の使用状況を表す斜視図である。
【図１３】第２実施形態に係る検査装置のハードウエア構成を表すブロック図である。
【図１４】第２実施形態に係る遮水シートの検査方法の検査手順を表すフローチャートである。
【図１５】通過ポイント及び通過順序の付された施工区域図情報の一例を表す平面図である。
【図１６】第３実施形態に係る遮水シートの検査方法の検査手順を表すフローチャートである。
【図１７】通過ポイントの付された施工区域図情報の一例を表す平面図である。
【図１８】第二電極（パッド電極）が下面に設けられた他の構成例による検査装置の平面図である。
【図１９】図１８に示した検査装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００７１】
以下、本発明に係る実施形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明の第１実施形態に係る遮水シートの検査装置１１が法面１３を検査する状況を表した斜視図である。
本実施形態に係る遮水シートの検査装置１１及び遮水シートの検査方法は、遮水シート１５を含む遮水構造体６０が敷設された遮水シート敷設現場に好適に適用される。遮水シート敷設現場としては、例えば、一般・産業廃棄物埋立処分場、濁水沈澱池、工場廃液処理池、ヘドロ浚渫池、農業用貯水池、宅地造成調整池、ゴルフ場・庭園・公園などの観賞池、農・工業用水路、排水路、ボックストンネル・ビル・プール・タンクなどの地下構造物の外防水、アースダム・ロックフィルダム・河川堰堤・貯水池堰堤などの遮水コア等が挙げられる。本実施形態では、遮水シート敷設現場が、産業廃棄物埋立処分場１７（図５）である例を説明する。
【００７２】
第１実施形態に係る遮水シートの検査装置１１（以下、単に「検査装置」と称す。）は、走行台車１９と、第一電極としてのブラシ電極２１と、第二電極としてのパッド電極２３と、電源部２５（図９）と、位置情報取得部２７（図９）と、記憶部２９（図９）と、検知器３１（図９）と、制御部３３（図９）と、を主要な構成として有する。
【００７３】
走行台車１９は、走行装置３５を有し、被覆面３７に展張された遮水シート１５の上を走行する。走行装置３５は、例えば複数の車輪駆動用の電動モータを有し、制御部３３からの走行制御信号により、走行台車１９を前進、停止、後退、右旋回、左旋回させる。
【００７４】
走行台車１９には、落し棒３９が備えられている。落し棒３９は、停止中の走行台車１９のぐらつきを防止する。落し棒３９は、棒を進退する棒落し機構４１により駆動される。この場合、棒落し機構４１は、制御部３３により駆動制御することができる。また、落し棒３９は、作業者が手動により進退してもよい。
【００７５】
ブラシ電極２１は、走行台車１９に設けられ、遮水シート１５の表面に接する。本実施形態において、ブラシ電極２１は、走行台車１９の進行方向に長い長尺形状で形成される。ブラシ電極２１は、例えば長尺杆状に形成したブラシ柄部の下面に、金属製のブラシを植設して構成される。ブラシは、検知器３１を介して電圧が印加される。
【００７６】
パッド電極２３は、走行台車１９に設けられ、ブラシ電極２１から一定距離の範囲内に配置されて遮水シート１５の表面に接する。従って、パッド電極２３は、ブラシ電極２１が移動されても、一定距離の範囲内でブラシ電極２１から離間して遮水シート上に配置される。つまり、検査時には、ブラシ電極２１とパッド電極２３とは、常に遮水シート１５の表面に接した状態となる。
【００７７】
パッド電極２３が配置されるブラシ電極２１からの一定距離とは、遮水シート１５の裏に導電性マットや導電層がある場合のブラシ電極２１とパッド電極２３（すなわち、マイナス接地させている位置）の最大距離である。例えば遮水シート１５の孔（ピンホール等）の有無を検査するスパーク検査では、ブラシ電極２１と、その下層の導電性マットや導電層との間に１５〜３５ｋＶの電圧がかけられる。スパーク検査では、ブラシ電極２１がピンホールの上を通過すると放電現象が生じ、検知器３１がピンホールの存在を検知する。このようなスパーク検査において、最大距離は、およそ５ｍ程度が限界となる。すなわち、ブラシ電極２１は、パッド電極２３を中心に半径５ｍの検査領域４３（図８）の範囲内に配置される。
【００７８】
また、パッド電極２３とブラシ電極２１との距離は、ブラシ電極２１と遮水シート下側の間に静電結合を生じさせ、電流経路を形成して遮水シート１５を検査する方式の場合においても、ほぼ同様の最大距離とすることができる。
【００７９】
遮水シート１５の同一表面上に離間配置して接触させたブラシ電極２１とパッド電極２３による孔の検知方法としては、公知の技術を用いることができる。例えば特開平１０−２８８５６３に開示される電圧を印加し、放電の有無を検知するピンホール検知方法や、特開２００３−１１２１３９に開示されるブラシ電極２１と遮水シート下側の間に静電結合が生じて電流経路が形成され、電流が流れることを利用する遮水シート検査方式等が挙げられる。
【００８０】
なお、ブラシ電極２１は、所定長の長尺で形成したものを、直線状に複数を絶縁して連結し、それぞれのブラシ電極２１に電源部２５を接続してもよい。ブラシ電極同士の連結は、所謂、蛇型構造のように、ある程度の自由度で可動可能とすることが望ましい。これにより、電圧降下を発生させずに大きなブラシ電極２１を構成できる。このような大サイズのブラシ電極２１によれば、上記の最大距離をさらに大きくすることができる。また、連結部分に自由度を有するブラシ電極２１によれば、法面１３の傾斜方向に直交する方向に、ブラシ電極２１を走査して検査すること（すなわち、ブラシ電極２１の縦使い）も可能となる。
【００８１】
電源部２５（図９）は、走行台車１９に設けられ、ブラシ電極２１とパッド電極２３との間に電圧を印加する。電源部２５は、走行台車１９に搭載される蓄電池とすることができる。電源部２５は、ブラシ電極２１とパッド電極２３との間への電圧印加の他に、走行装置３５などの各装置への給電を行う。
【００８２】
走行台車１９は、進行方向とほぼ直交方向で走行台車１９に対してブラシ電極２１を接近離反方向に移動させるブラシ電極進退駆動部４５（図９）を備える。ブラシ電極進退駆動部４５により移動されるブラシ電極２１には、位置情報取得部２７に接続されるアンテナ４７が設けられる。
【００８３】
図２は図１の側面図である。
検査装置１１は、ブラシ電極進退駆動部４５が、ロープ４９を繰り出しまたは巻き上げる巻取り装置５１を有する。走行台車１９は、平らな面５３から下り傾斜する法面１３に沿って平らな面５３を走行する。一方、走行台車１９は、所定の位置で走行を停止した際、巻取り装置５１のロープ４９の繰り出しまたは巻き上げによりロープ４９の端末に支持したブラシ電極２１及びパッド電極２３を自重により遮水シート１５の表面に摺接させながら法面１３を下降上昇させることができる。
【００８４】
巻取り装置５１は、例えばブラシ電極２１の長手方向両端をそれぞれ支持できるように、一対設けることが好ましい。それぞれの巻取り装置５１は、巻き取りモータにより正逆回転駆動される巻取リール５５と、巻取リール５５から繰り出されたロープ４９を所定の向きにガイドする支持リール５７等を有する。ブラシ柄部には、法面１３での下降上昇を円滑にするための複数の補助輪５９が取り付けられることが好ましい。
【００８５】
なお、図示は省略するが、走行台車１９には、パッド電極２３を単独で巻取り装置５１と同期させて下降上昇させる他の巻取り装置が備えられていてもよい。また、パッド電極２３は、専用の巻取り装置を不要として、ブラシ電極２１から一定距離が確保されるようにして、ブラシ電極２１と絶縁構造で連結されていてもよい。
【００８６】
検査対象となる処分場で使用される遮水シート１５の種類としては、例えば、軟質塩化ビニル、ポリエチレン、オレフィン系熱可塑性樹脂を挙げることができ。遮水シート１５は、単体の一層で形成することができる。また、遮水シート１５は、ポリエチレン素材を使用し、上層を非導電、下層を導電層６１とした２層構造であってもよい。さらに、遮水シート１５は、ポリエチレン素材で上層と下層の色を異ならせたものであってもよい。この場合、遮水シート１５は、上層を白または緑とし、傷がつくと下層の黒色が見え、傷が目視確認しやすくなる構造とすることができる。
【００８７】
図３は遮水シート１５を用いた遮水構造体６０の断面図である。
遮水シート１５が使用される遮水構造体６０は、例えばスパーク検査を行うという観点から、大きく分けて以下の２つのパターンとなる。遮水構造体６０の第１のパターンは、図３に示すように、下層より、保護マット６３、遮水シート１５、導電性マット６５、遮水シート１５、保護マット６３が順に積層された５層となる。保護マット６３には、不織布などの緩衝材が用いられる。
【００８８】
図４は遮水シート１５を用いた他の遮水構造体６０の断面図である。
遮水構造体６０の第２のパターンは、図４に示すように、下層より、保護マット６３、遮水シート１５、保護マット６３、導電層付き遮水シート１５、保護マット６３が順に積層された５層となる。導電層付き遮水シート１５は、遮水シート１５の下面に、導電層６１が形成されている。導電層付き遮水シート１５は、遮水層６７の裏面にアルミシート等の導電層６１を貼着したものや、遮水層６７の裏面にアルミ蒸着フィルム等の導電層６１を被着したものが用いられる。
【００８９】
処分場の遮水構造体６０は、以上のような５層構造が基本となる。なお、遮水構造体６０は、上記の５層構造にそれぞれの現場の要求に合った、自己修復材と呼ばれるものが入っていてもよい。
【００９０】
本実施形態では、上記した５つの層の上から２層目の遮水シート１５のみが検査対象となる。この場合、後述するが、最上層の保護マット６３を敷設する以前に検査を行うこととなる。なお、検査対象としては、上記した５つの層の下から２層目の遮水シート１５を検査対象としてもよく、その場合は３層目の導電性マット６５或いは保護マット６３を敷設する以前に後述する検査を行う手順とすればよい。
【００９１】
図５は施工区域図の一例を表す平面図である。
例えば産業廃棄物埋立処分場１７は、図５の施工区域図で示すように、周囲の法面１３に囲まれた中央部分が、平らな底面６９となって施工される。法面１３は、平面となる段部７１を介して複数が底面６９に向かって多段状となる。また、底面６９からは、地上面７３に通じる傾斜路である車両用通路７５が設けられる。
【００９２】
図６は平らな面５３を介して複数の法面１３が接続される施工対象域の一例を示す要部平面図である。
検査装置１１は、法面１３を検査する場合、地上面７３もしくは段部７１を、水平方向で法面１３に沿って走行する。検査装置１１は、例えば段部７１の或る位置で停止し、側部よりブラシ電極２１とパッド電極２３を法面１３に下降上昇させて遮水シート１５の検査を行う。
【００９３】
図７（ａ）は図５のＡ−Ａ断面図、（ｂ）はシート押さえコンクリート７７と検査装置１１の位置関係を示すＡ部拡大図、（ｃ）はシート押さえコンクリート７７と検査装置１１の他の位置関係を示すＢ部拡大図である。
遮水シート敷設現場が多段構成の場合、上記のように途中に段部７１として水平面が設けられる。この段部７１は、法面１３の上から下までの遮水シート１５が途中でずれないように、すなわち遮水シート自身の重みで法面１３上を下方向に滑らせず押さえるために有る。このため、水平面の一部には、凹溝７９が設けられる。段部７１では、この凹溝７９に押さえ用のコンクリート７７が入れられ、遮水シート１５のずれが止められる。検査装置１１は、これら凹溝７９やコンクリート７７を避けながら走行を可能とする。
【００９４】
図８は法面１３の傾斜勾配を説明する模式図である。
法面１３の距離は、産業廃棄物埋立処分場１７によって様々となる。但し、ほとんどの処分場は、直高が５．０ｍとなる。勾配については、「１：１．０」、「１：１．２」、「１：１．５」などとなる。例えば、直高５ｍ、勾配１．５の場合、底辺部の長さは６．５ｍ、法面１３の長さは８．２ｍとなる。
【００９５】
次に、検査装置１１のハードウエア構成を説明する。
【００９６】
図９は第１実施形態に係る検査装置１１のハードウエア構成を表すブロック図である。
位置情報取得部２７は、衛星測位システムであるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して現在位置を取得する。位置情報取得部２７は、走行台車１９またはブラシ電極２１のいずれか一方に設けられる。本実施形態では、位置情報取得部２７が走行台車１９に搭載される。また、位置情報取得部２７に接続されるアンテナ４７は、ブラシ電極２１に取り付けられる。これにより、検査装置１１は、ブラシ電極２１の現在位置、すなわち、孔の検知位置を取得可能としている。衛星測位システムとしては、周知技術を用いることができるのでその詳細の説明は省略する。
【００９７】
記憶部２９は、走行台車１９に設けられる。記憶部２９は、施工対象域となる地図情報、位置情報及び検知情報を記憶する。この他、記憶部２９は、走行装置３５の制御に必要な施工区域図情報や走行経路、周囲地形情報等も記憶する。
【００９８】
検知器３１は、走行台車１９に設けられる。検知器３１は、遮水シート１５の孔の空いた表面をブラシ電極２１が通過するときの電流の変化により孔を検知する。検知器３１は、スパーク検査、或いは静電結合により電流経路を形成する検査用のそれぞれに適したものを搭載することができる。
【００９９】
制御部３３は、走行台車１９に設けられる。制御部３３は、例えば演算装置を有するコンピュータとすることができる。制御部３３は、検知器３１が孔を検知したときに検知情報及び位置情報を記憶部２９に記憶させる他、走行装置３５を制御することによる走行制御も行う。さらに、制御部３３は、操縦装置８１から送られる落し棒操作信号により、棒落し機構４１の駆動も可能とする。
【０１００】
走行台車１９には、制御部３３に接続される送受信装置８３が搭載される。検査装置１１は、走行台車１９とは別体の操縦装置８１を備えることができる。操縦装置８１は、送受信装置８３に無線接続されて、制御部３３を介して走行装置３５などを作動させる。これにより、検査装置１１は、操縦装置８１により、無線で走行台車１９の走行が遠隔操作可能となる。
【０１０１】
なお、検査装置１１は、走行台車１９に操作パネル８５を備えることができる。操作パネル８５には、走行台車１９の走行を操作するための複数の操作ボタンが設けられる。操作パネル８５は、これら操作ボタンを表示領域に表示させたタッチパネル式の表示装置であってもよい。この操作パネル８５により走行台車１９を操作できる機能は、上記の操縦装置８１による機能と同一となる。
【０１０２】
また、検査装置１１は、送受信装置８３を介して制御部３３と無線接続される携帯型情報処理端末８７を備えることができる。携帯型情報処理端末８７は、表示装置８９を有する。携帯型情報処理端末８７は、制御部３３を介して記憶部２９からの情報を読み込むことにより、検知情報及び位置情報を地図情報に重畳して表示装置８９に表示可能とする。
【０１０３】
次に、遮水シートの検査方法を説明する。
【０１０４】
図１０は第１実施形態に係る遮水シートの検査方法の検査手順を表すフローチャートである。
この実施形態に係る検査方法では、図１に示した検査装置１１が、法面１３に展張された遮水シート１５を検査する場合を説明する。なお、上述したが、遮水構造体６０として法面１３を全て覆ってしまう施工作業の途中で、遮水シート１５が展張された後、保護マット６３を展張する以前に本検査が行われる手順となる。
【０１０５】
遮水シート１５を検査するには、先ず、検査装置１１を産業廃棄物埋立処分場１７に搬入する（ＡＳｔ１）。操縦装置８１を使用した無線操作により、走行台車１９を、被覆面３７に展張された遮水シート１５の上を走行させ、検査装置１１を検査開始位置に移動する（ＡＳｔ２）。検査装置１１が検査位置に達したら、棒落し機構４１を作動させて、検査位置を決定して検査装置１１を安定させる（ＡＳｔ３）。
【０１０６】
操縦装置８１により巻取り装置５１を作動させて、ブラシ電極２１及びパッド電極２３の下降を開始する（ＡＳｔ４）。走行台車１９は、巻取り装置５１のロープ４９を繰り出し、ロープ４９の端末に支持したブラシ電極２１を自重により遮水シート１５の表面に摺接させながら法面１３を下降させる。検知器３１は、ブラシ電極２１及びパッド電極２３の下降の開始に伴って通電を開始する（ＡＳｔ５）。すなわち、電源部２５は、ブラシ電極２１とパッド電極２３との間に電圧を印加する。パッド電極２３は、ブラシ電極２１から一定距離の範囲内で遮水シート１５の表面に摺接させる。
【０１０７】
巻取り装置５１は、ブラシ電極２１に設けられる接触センサ等により、ブラシ電極２１が法面下端に到達したなら、ブラシ電極２１の下降を停止する（ＡＳｔ６）。巻取り装置５１は、ロープ４９を巻き取ることにより、ブラシ電極２１及びパッド電極２３を収容する（ＡＳｔ７）。次いで、検査範囲が終了したか否かが判断される（ＡＳｔ８）。検査範囲が終了したなら、検査が終了となる。
【０１０８】
一方、検査範囲が未終了の場合には、走行台車１９を次の検査位置まで走行させる（ＡＳｔ２）。
【０１０９】
ブラシ電極２１は、下降上昇の方向に直交する幅方向が長尺に形成される。検査装置１１は、ブラシ電極２１が下降上昇して戻ったときに、ブラシ電極２１の幅長だけ走行台車１９を走行させて次の幅長分の遮水シート１５を検査する。以下、同様にＡＳｔ３〜ＡＳｔ８が繰り返される。
【０１１０】
制御部３３は、ブラシ電極２１の下降中に、スパークの有無を、検知器３１から送られる検知信号の有無により判断する（ＡＳｔ９）。検知が無い場合には、ブラシ電極２１の下降が続行される。
【０１１１】
一方、制御部３３は、検知器３１からの検知信号を受けると、ブラシ電極２１を所定距離、例えば５０ｃｍ上昇させた後、再び５０ｃｍ下降させて同一箇所を再検査する（ＡＳｔ１０）。再検査は、スパーク回数が所定の回数となるまで繰り返される（ＡＳｔ１１）。再検査の回数は、例えば３回に設定される。制御部３３は、３回の検査共、検知信号が送られると、スパーク位置を位置情報取得部２７により取得する。
【０１１２】
つまり、遮水シートの検査方法は、検知器３１により孔が検知された際に、その位置にてブラシ電極２１を再度往復移動させて、電流の変化による再検査を行い、再び電流の変化が検知されたときに、孔の検知を確定する。
【０１１３】
制御部３３は、検知器３１から３回目の検知信号が送られると、走行台車１９に設けられた位置情報取得部２７により、ブラシ電極２１の位置情報を取得する。制御部３３は、検知器３１が孔を検知したときにその検知情報及び位置情報を、走行台車１９に設けられた記憶部２９に記憶させる（ＡＳｔ１２）。
【０１１４】
また、制御部３３は、これら検知情報及び位置情報を送受信装置８３を介して携帯型情報処理端末８７にも送信する（ＡＳｔ１３）。
【０１１５】
検査装置１１は、遮水シート１５の孔を検知した後、再びブラシ電極２１が下降され、以下、ＡＳｔ６〜ＡＳｔ１３が繰り返される。
【０１１６】
次に、上記した構成の作用を説明する。
第１実施形態に係る遮水シートの検査装置１１では、走行台車１９がブラシ電極２１及びパッド電極２３を搭載して、これらを遮水シート１５の表面に接触させながら走行するので、従来、作業者がブラシ電極２１を手に持って、広大な面積を検査するのに比べ、労力を大幅に軽減することができる。
【０１１７】
また、法面１３に対してブラシ電極２１及びパッド電極２３を接触可能にすることにより、足場の確保しにくい斜面で、重量物のブラシ電極２１を両手で持って走査する危険な作業も回避可能となる。
【０１１８】
さらに、作業者が歩行しながらブラシ電極２１を走査する検査に比べ、正確に且つ一定速度で検査を連続して行えるので、作業時間を短縮することができる。さらには、広大な面積に対する検査箇所の欠落（検査漏れ）なども防止できる。
【０１１９】
また、走行台車１９が電源部２５を搭載するので、従来、ブラシ電極２１に電圧を印加するために接続していた電線の取り回しが不要になり、これによっても作業性を向上させることができる。
【０１２０】
また、ブラシ電極２１やパッド電極２３が走行台車１９に備え付けとなるので、これらの検査部材を作業者が搬入、取り扱い、搬出する手間も解消される。これによって、検査に伴う作業人員の大幅な削減が可能となる。
【０１２１】
また、この遮水シートの検査装置１１では、走行台車１９が、ブラシ電極進退駆動部４５を備える。ブラシ電極進退駆動部４５は、ブラシ電極２１を、走行台車１９の進行方向とほぼ直交方向で走行台車１９に対して接近離反方向に移動させる。これにより、遮水シートの検査装置１１は、走行を停止し、その位置からブラシ電極２１を進行方向と直交方向に接近離反させて検査を行うことできる。つまり、遮水シートの検査装置１１は、走行台車１９の走行とブラシ電極２１の接近離反動作とにより、遮水シート１５の表面をＸＹ方向に走査して効率的な検査を行うことでできる。その結果、走行台車１９の側方から、走行台車１９の進行方向とほぼ直交方向にブラシ電極２１を接近離反させて広範囲の検査を行うことができる。
【０１２２】
また、この遮水シートの検査装置１１では、ブラシ電極進退駆動部４５が、巻取り装置５１を有する。巻取り装置５１は、ロープ４９を繰り出しまたは巻き上げ可能とする。ロープ４９の端末には、所定の距離だけ離間させてブラシ電極２１とパッド電極２３とが取り付けられる。ブラシ電極２１は、複数の補助輪５９を備えることで、ブラシ先端が一定の押圧力で全てが均等に遮水シート１５の表面に摺接するように構成することが望ましい。一方、パッド電極２３は、平板状の電極面が、遮水シート１５の表面に摺接すれば補助輪５９を省略してもよい。
【０１２３】
これらロープ４９の端末に取り付けられたブラシ電極２１及びパッド電極２３は、法面１３の上端に接続する平らな面５３に、進行方向を向かって停止している走行台車１９の側方から法面１３に向かって投入される。法面１３の上部に投入されたブラシ電極２１及びパッド電極２３は、巻取り装置５１からロープ４９が繰り出されると、自重により遮水シート１５の表面に摺接しながら、下降を開始する。ブラシ電極２１とパッド電極２３とは、一定の離間距離を保ちながら法面１３の下端まで下降される。この下降の間に、ブラシ電極２１が通過する法面１３の表面における遮水シート１５が検査される。
【０１２４】
巻取り装置５１は、ブラシ電極２１が法面１３の下端に到達すると、例えば感圧センサ等により、ロープ４９の繰り出しを停止させた後、今度は、ロープ４９を巻き上げる。ロープ４９の巻き上げ時、ブラシ電極２１及びパッド電極２３は、下降時と同一の経路を昇降するが、この際の検査は行われても行われなくてもよい。
【０１２５】
走行台車１９の制御部３３は、巻取り装置５１によるブラシ電極２１及びパッド電極２３の巻き上げが完了すると、検査終了領域の距離分だけ走行台車１９を前進させる。遮水シートの検査装置１１は、その後、次のブラシ電極２１及びパッド電極２３の投入を開始し、以後、上記と同様の繰り出し及び巻き上げ作動を繰り返して、法面１３の全ての検査を終了する。その結果、自重を利用してブラシ電極２１を下降上昇することで法面１３を安全に検査することができる。
【０１２６】
また、この遮水シートの検査装置１１では、走行台車１９に送受信装置８３が搭載される。送受信装置８３は、制御部３３を介して、或いは直接的に走行装置３５を作動可能とする。一方、遮水シートの検査装置１１は、走行台車１９とは別体の操縦装置８１を備える。操縦装置８１は、無線で送受信装置８３と交信することにより、走行装置３５を作動させる。つまり、走行台車１９は、台車本体に取り付けられている操作パネル８５が操作される場合と同様に、操縦装置８１を用いて遠隔操作により走行の制御が可能となる。走行の制御としては、例えば、発進停止、後退、右旋回、左旋回、ブラシ電極進退駆動部４５の駆動等が挙げられる。その結果、走行台車１９を操縦装置８１により遠隔操作することができる。
【０１２７】
また、この遮水シートの検査装置１１では、表示装置８９を備えた携帯型情報処理端末８７が、走行台車１９の送受信装置８３に無線接続される。携帯型情報処理端末８７は、送受信装置８３を介して制御部３３に接続される。制御部３３に接続された携帯型情報処理端末８７は、例えば表示装置８９の一部分に表示される操作ボタン等の操作により、制御部３３に対して検知情報及び位置情報を記憶部２９から読み出させる。携帯型情報処理端末８７は、読み出した検知情報及び位置情報を無線により取得し、これら検知情報及び位置情報を地図情報に重畳して表示装置８９に表示する。その結果、遮水シート１５に生じた穿孔箇所を地図上でリアルタイムに把握することができる。
【０１２８】
第１実施形態に係る遮水シートの検査方法では、上記した遮水シートの検査装置１１の作用と同様に、走行台車１９がブラシ電極２１及びパッド電極２３を搭載して、これらを遮水シート１５の表面に接触させながら走行するので、従来、作業者がブラシ電極２１を手に持って、広大な面積を検査するのに比べ、労力を大幅に軽減することができる。
【０１２９】
また、法面１３に対してブラシ電極２１及びパッド電極２３を接触可能にすることにより、足場の確保しにくい斜面で、重量物のブラシ電極２１を両手で持って走査する危険な作業も回避可能となる。
【０１３０】
さらに、作業者が歩行しながらブラシ電極２１を走査する検査に比べ、正確に且つ一定速度で検査を連続して行えるので、作業時間を短縮することができる。
【０１３１】
また、ブラシ電極２１やパッド電極２３が走行台車１９に備え付けとなるので、これらの検査部材を作業者が搬入、取り扱い、搬出する手間も解消される。これによって、検査に伴う作業人員の大幅な削減が可能となる。
【０１３２】
また、この遮水シートの検査方法では、上記した巻取り装置５１を備えた遮水シートの検査装置１１の作用と同様に、ロープ４９の端末に取り付けられたブラシ電極２１及びパッド電極２３が、法面１３の上端に接続する平らな面５３に、進行方向を向かって停止している走行台車１９の側方から法面１３に向かって投入される。投入されたブラシ電極２１及びパッド電極２３は、巻取り装置５１からロープ４９が繰り出されると、自重により遮水シート１５の表面に摺接しながら、下降される。これにより、遮水シートの検査方法では、足場の確保しにくい斜面で、重量物のブラシ電極２１を両手で持って走査する危険な作業を回避できる。その結果、自重を利用してブラシ電極２１を下降上昇することで法面１３を安全に検査することができる。
【０１３３】
また、この遮水シートの検査方法では、ブラシ電極２１が法面１３の下端に到達すると、巻取り装置５１がロープ４９の繰り出しを停止させた後、今度は、ロープ４９を巻き上げる。走行台車１９の制御部３３は、巻取り装置５１によるブラシ電極２１及びパッド電極２３の巻き上げが完了すると、ブラシ電極２１の幅長、すなわち、検査終了領域の距離分だけ走行台車１９を前進させる。遮水シートの検査装置１１は、その後、次のブラシ電極２１及びパッド電極２３の投入を開始し、以後、上記と同様の繰り出し及び巻き上げ作動を繰り返して、法面１３の全ての検査を終了する。その結果、走行台車１９の進行方向とブラシ電極２１の延在方向を一致させることにより、ブラシ電極進退駆動部４５の構造を簡単にできる。
【０１３４】
また、この遮水シートの検査方法では、検知器３１が、孔を検知すると、ブラシ電極２１を再度摺接しながら検知した孔の位置を再び通過する。再通過の際に、再び孔の検知されることが制御部３３により判断される。制御部３３は、所定の回数、例えば３回、検知が確認されたなら、孔の検知情報を記憶部２９に記憶する。その結果、穿孔検知の信頼性を高めることができる。
【０１３５】
なお、上記第１実施形態において、ブラシ電極２１とパッド電極２３とは、遮水シート１５の表面にそれぞれを配置して検知を行う例であるが、パッド電極２３を遮水シート１５の裏面側、すなわち導電性マット６５や導電層６１に直接接触状態として、遮水シート１５の厚み方向で通電を行う方法としてもよい。この場合、パッド電極２３は、移動するブラシ電極２１に対して、不動となる構成となり、また、パッド電極２３からは導電性マット６５や導電層６１の展張範囲内を導通状態とされることから、上記した最大距離である５ｍの範囲を越えても検査が可能となる。ただし、パッド電極２３の接続位置については、遮水シート１５が覆われていない位置である必要があることから、法面１３の最上縁部分に限定され、走行台車１９の位置などとの配置位置を考慮しながらの検査手順となる。
【０１３６】
次に、第２実施形態に係る遮水シートの検査装置９１及び遮水シートの検査方法を説明する。
【０１３７】
図１１は第２実施形態に係る検査装置９１の斜視図である。なお、第２実施形態において第１実施形態で示した部材と同一の部材には同一の符号を付し重複する説明は省略する。
第２実施形態に係る検査装置９１は、走行台車９３が、前方（図中左下方向）に延出するブラシ支持アーム９５を備える。ブラシ電極２１は、このブラシ支持アーム９５の先端に取り付けられる。パッド電極２３は、検査装置９１とブラシ電極２１との間に、パッド支持アーム９７により支持される。
【０１３８】
また、走行台車９３には、全方向に移動を可能とする４つのオムニホイール９９が設けられている。通常の車輪の場合、走行台車９３を直角に方向転換できないが、オムニホイール９９によれば、いずれの方向へも前進、後退、方向転換が可能であり、直角方向への方向転換も可能となるので、法面１３だけでなく、底面などの平面部分も進行可能であり、法面１３の変化点（段部７１）周辺における検査も可能となる。また、このようにいずれの方向へも進行可能であることから、ブラシ電極２１を進行方向側としてもよく、ブラシ電極２１を牽引するような移動も可能であって、検査域の状況に応じて自由に進行が可能である。
【０１３９】
図１２は検査装置９１の使用状況を表す斜視図である。
第２実施形態に係る遮水シートの検査方法は、検査開始時に、位置情報取得部２７により走行台車１９の位置情報を取得する。また、走行台車９３は、位置情報の取得とともに、周囲計測器１０１（図１３参照）であるスキャン計測装置により、取得した周囲の地形情報を周囲地形情報として記録する。検査装置９１は、制御部３３が、これら位置情報及び周囲地形情報に基づき、走行台車１９の走行を判断する。
【０１４０】
図１３は第２実施形態に係る検査装置９１のハードウエア構成を表すブロック図である。
検査装置９１は、上記第１実施形態のハードウエア構成とほぼ同じ構成を有する。検査装置９１は、ブラシ電極進退駆動部４５に代えて周囲計測器１０１が設けられている点、棒落し機構４１が設けられていない点が異なる。その他の構成は、第１実施形態の検査装置１１と同じである。この第２実施形態の検査装置９１は、周囲計測器１０１を搭載することにより、被覆面３７の穴や凹凸等の障害物を検知可能としている。これにより、検査装置９１は、事前に施工区域図情報を記憶部２９に記憶させることで、障害物を回避しながら全自動での検査走行を可能とする。
【０１４１】
図１４は第２実施形態に係る遮水シートの検査方法の検査手順を表すフローチャートである。
第２実施形態に係る遮水シートの検査方法は、検査装置９１の走行に先立ち、事前に施工区域図情報を机上で作成する（ＢＳｔ１）。施工区域図情報には、走行台車９３が通過する座標ポイントと、その座標ポイントの通過順序が関連づけされる。これにより、走行ルートが決定されることになる。この施工区域図情報を記憶部２９に記憶する（ＢＳｔ２）。
【０１４２】
検査装置９１を産業廃棄物埋立処分場１７に搬入し、操縦装置８１を使用した無線操作により、走行台車１９を、被覆面３７に展張された遮水シート１５の上を走行させる。走行台車９３は、位置情報取得部２７によりＧＮＳＳ受信を行う。また、走行台車９３は、周囲計測器１０１により周囲地形を観測する（ＢＳｔ３）。
【０１４３】
制御部３３は、取得した周囲地形情報から走行ルートにおける障害物の有無を判断する。進行方向に障害物が有ることで進行が行えない場合には、走行ルートを修正する（ＢＳｔ５）。制御部３３は、修正を行った後、ＢＳｔ３に処理を戻し、新しい走行ルートでの周囲地形情報を再取得する。
【０１４４】
一方、走行が可能な場合には、走行を開始する（ＢＳｔ６）。同時にスパーク検査を開始する（ＢＳｔ７）。制御部３３は、スパークの有無を、検知器３１から送られる検知信号の有無により判断する（ＢＳｔ８）。
【０１４５】
制御部３３は、検知器３１からの検知信号を受けると、スパーク回数のカウントを開始する（ＢＳｔ９）。制御部３３は、ブラシ電極２１への電圧印加をオフ（ＢＳｔ１０）した後、走行台車１９を１ｍ後退させる（ＢＳｔ１１）。
【０１４６】
制御部３３は、後退位置から再び走行を開始し、ブラシ電極２１への電圧印可を行い摺接させて同一箇所を再検査する。再検査は、スパーク回数が所定の回数となるまで繰り返される。再検査のカウント回数は、例えば３回に設定される。制御部３３は、３回の検査共、検知信号が送られると、検知を確定し、スパーク位置を位置情報取得部２７により取得し、記憶部２９に記憶させる（ＢＳｔ１２）。
【０１４７】
また、制御部３３は、これら検知情報及び位置情報を送受信装置８３を介して携帯型情報処理端末８７にも送信する（ＡＳｔ１３）。
【０１４８】
次いで、制御部３３は、通過座標を記憶部２９に記憶させる（ＢＳｔ１４）。制御部３３は、通過座標から走行ルートの正誤を判断する（ＢＳｔ１５）。制御部３３は、走行ルートが誤りの場合には、ルート修正（ＢＳｔ５）に戻り、周囲地形情報取得（ＢＳｔ３）から以降の処理を繰り返す。
【０１４９】
走行ルートが正しい場合には、経過情報が携帯型情報処理端末８７へ送信される（ＢＳｔ１６）。次いで、施工区域図情報の検査が完了したか否かが判断される（ＢＳｔ１７）。制御部３３は、未完了の場合には、周囲地形情報取得（ＢＳｔ３）から以降の処理を繰り返す。
【０１５０】
制御部３３は、施工区域図情報の検査が完了した場合には、走行台車９３を停車し（ＢＳｔ１８）、検査を終了する。
【０１５１】
次に、上記した第２実施形態の構成による作用を説明する。
【０１５２】
第２実施形態に係る遮水シートの検査装置９１では、走行装置３５が作動することにより、走行台車９３が遮水シート１５の上を走行する。走行装置３５は、走行台車１９に設けられる操作パネル８５等が作業者により操作されることで走行台車１９を駆動する。また、走行台車９３は、操作パネル８５からの操作信号の代わりに、送受信装置８３を備え、この送受信装置８３と無線により送受信を行える操縦装置８１から送られる操作信号により駆動されてもよい。走行台車９３は、遮水シート１５の上を走行し、任意の位置でブラシ電極２１とパッド電極２３とを遮水シート１５の表面に接触させながら走行する。ブラシ電極２１の接触位置は、走行台車９３に設けられる位置情報取得部２７によりリアルタイムに取得される。
【０１５３】
走行台車９３に設けられた検知器３１は、遮水シート１５に孔が空いていると、遮水シート１５の表面を通過した際に、孔を介して遮水シート１５の下層へ流れる電流の変化を検知する。
【０１５４】
遮水シートの検査装置９１では、孔を検知したことの検知信号が制御部３３へと送られる。制御部３３は、検知信号を受けると、位置情報取得部２７により、ブラシ電極２１の現在位置を記憶部２９に記憶させる。遮水シートの検査装置９１では、走行台車９３の走行に伴ってこの検知動作と、記憶とが繰り返される。これにより、検査対象となった遮水シート１５の全面において、どの位置に孔が空いているかの情報が得られることになる。つまり、遮水シートの検査装置９１は、位置情報の取得、検査、記録を自動で行うことができる。
【０１５５】
この遮水シートの検査方法に用いられる検査装置９１は、産業廃棄物埋立処分場１７における底面６９や、段部７１等の平らな面５３での検査にも好適に用いることができる。
【０１５６】
また、この遮水シートの検査方法では、施工対象域となる施工区域図情報が事前に記憶される。つまり、制御部３３は、施工区域図情報と、位置情報と、周囲地形情報とを総合の情報として走行を制御する。この場合、施工区域図情報が事前に記憶されているので、走行経路を周囲地形情報から算出する必要がなくなる。これにより、制御部３３は、周囲地形情報に基づき、走行経路を判断できるので、走行制御を容易にできる。また、スキャン計測装置により取得した障害物も同時に判断しながら、信頼性の高い自動走行が可能となる。その結果、事前に施工区域図情報を記憶することで、走行判断の処理を容易にして、走行台車１９を自動で走行させることができる。
【０１５７】
そして、この遮水シートの検査方法では、予め情報の無い施工対象域、すなわち未知の施工対象域において、位置情報取得部２７により現在位置が取得されるとともに、同時に走行台車１９に設けられているスキャン計測装置により周囲の地図情報が周囲地形情報として記憶される。制御部３３は、走行しながら現在位置を周囲地形情報に重畳することにより、未知の施工対象域を重複走行せずに、くまなく通過することが可能となる。この際、スキャン計測装置により取得した画像情報により壁や穴等の障害物も同時に走行判断に用いられ、自動走行の信頼性が高められる。その結果、未知の施工対象域に対して位置情報と周囲地形情報とを取得して、走行台車１９を自動で走行させることができる。
【０１５８】
次に、第３実施形態に係る遮水シートの検査方法を説明する。
【０１５９】
図１５は通過ポイント及び通過順序の付された施工区域図情報の一例を表す平面図である。なお、第３実施形態において第１実施形態で示した部材と同一の部材には同一の符号を付し重複する説明は省略する。
第３実施形態に係る検査装置９１は、第２実施形態に係る検査装置９１とほぼ同一の構成のものを使用できる。動作を制御するための制御手段として記憶部２９に格納される制御プログラムが、第２実施形態とは異なるものとなる。
【０１６０】
第３実施形態に係る遮水シートの検査方法は、施工区域図情報に、検査装置９１が通過する複数の座標ポイントである例えばウエイポイント（Ｗａｙ  Ｐｏｉｎｔ）と、そのウエイポイントを通過する順番について情報を与える。なお、図１５においては、ウエイポイントとして、Ｐ１〜Ｐ７を記載しているが、施工区域の全面に亘ってｎ個のウエイポイントが指定される。これらウエイポイントＰ１〜Ｐ７…Ｐｎの位置と、通過する順番とは、記憶部２９に記憶する。
【０１６１】
図１６は第３実施形態に係る遮水シートの検査方法の検査手順を表すフローチャートである。
第３実施形態に係る遮水シートの検査方法は、検査装置９１の走行に先立ち、事前にウエイポイントによる走行ルートを机上で作成する（ＣＳｔ１）。この走行ルートを記憶部２９に記憶する。
【０１６２】
検査装置９１を産業廃棄物埋立処分場１７に搬入し、操縦装置８１を使用した無線操作により、走行台車９３を、被覆面３７に展張された遮水シート１５の上を走行させる（ＣＳｔ２）。
【０１６３】
検知器３１は、ブラシ電極２１への通電を開始する（ＣＳｔ３）。
【０１６４】
制御部３３は、全てのウエイポイントＰ１〜Ｐ７…Ｐｎを予め指定した順に通過完了したか否かを判断する（ＣＳｔ４）。制御部３３は、全てのウエイポイントＰ１〜Ｐ７…Ｐｎを通過していた場合、検査を終了する。
【０１６５】
一方、全てのウエイポイントＰ１〜Ｐ７…Ｐｎを通過していない場合、制御部３３は、スパークの有無を、検知器３１から送られる検知信号の有無により判断する（ＣＳｔ５）。スパークが検知されなければ、走行台車９３がウエイポイントＰ１〜Ｐ７…Ｐｎを順番に通過して走行される。
【０１６６】
制御部３３は、検知器３１からの検知信号を受けると、走行台車９３を１ｍ戻す（ＣＳｔ６）。次いで、制御部３３は、スパーク回数のカウントを開始する（ＣＳｔ７）。
【０１６７】
制御部３３は、後退位置から再び走行を開始し、同一箇所を再検査する。再検査は、スパーク回数が所定の回数となるまで繰り返される。再検査のカウント回数は、例えば３回に設定される。制御部３３は、３回の検査共、検知信号が送られると、スパーク位置を位置情報取得部２７により取得し、記憶部２９に記憶させる（ＣＳｔ８）。
【０１６８】
また、制御部３３は、これら検知情報及び位置情報を送受信装置８３を介して携帯型情報処理端末８７にも送信する（ＣＳｔ９）。
【０１６９】
制御部３３は、以上の動作を全てのウエイポイントＰ１〜Ｐ７…Ｐｎを通過するまで繰り返す。
【０１７０】
この遮水シートの検査方法では、施工区域図情報に、座標ポイントと、その座標ポイントの通過順序が与えられている。これにより、制御部３３は、位置情報から座標ポイントを順番に取得しながら、走行経路を容易に決定することが可能となる。また、スキャン計測装置により取得した障害物も同時に判断しながら、信頼性の高い自動走行を容易に可能とすることができる。その結果、走行台車１９が通る座標ポイントと、その順番が定められることにより、走行判断の処理をより容易にして、走行台車１９を自動で走行させることができる。  
【０１７１】
次に、第３実施形態の変形例を説明する。
【０１７２】
図１７は通過ポイントの付された施工区域図情報の一例を表す平面図である。
この変形例に係る遮水シートの検査方法は、施工区域図情報に、検査装置９１が通過する複数の座標ポイントである例えばウエイポイント（Ｗａｙ  Ｐｏｉｎｔ）Ｐ１〜Ｐ７…Ｐｎと、そのウエイポイントＰ１〜Ｐ７…Ｐｎを通過する通過方向についても情報を与える。すなわち、第３実施形態では、通過する順番を記憶するのに対し、この変形例では、通過する通過方向を記憶する。これにより、施工区域図情報には、作業者の作成したウエイポイントＰ１〜Ｐ７…Ｐｎと、これらウエイポイント間を補足するポイントを多数配置した一筆書きのような通過情報（軌跡）とが含まれることになる。
【０１７３】
この変形例に係る遮水シートの検査方法によれば、制御部３３の行う走行制御を簡素にすることができる。
【０１７４】
図１８はパッド電極２３が下面に設けられた他の構成例による検査装置１０３の平面図、図１９は図１８に示した検査装置１０３の側面図である。
検査装置１０３は、４つのオムニホイール９９を四方に備えた略円形状の走行台車１０５とすることができる。また、この場合、パッド電極２３は、略円形状のものを走行台車１０５の下面に吊下状に取り付けることができる。
【０１７５】
このような検査装置１０３によれば、走行台車１０５を中心軸回りに回転させることにより、直角方向の旋回を容易にして、段部７１等での検査をより円滑に行うことができる。
【０１７６】
従って、本開示の遮水シートの検査装置及び遮水シートの検査方法によれば、遮水シート１５の穿孔検知作業において、従来に比べ作業労力を軽減し、安全性を向上させながら、作業時間を短縮できる。
【０１７７】
なお、上述の実施形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【０１７８】
例えば、検査装置としては、少なくとも走行台車、平板ブラシ電極や検査箇所の曲面に応じて湾曲した湾曲ブラシ電極などの第一電極、導電性ゴムからなる平板パッド電極やロール型電極などの第二電極、電源部、検知器を備える構成で良く、第一電極と第二電極, 電源部, 検知器を走行台車で移動させることが可能であり、遮水シート上を容易に移動でき、遮水シートの検査を容易に行える。また、これに位置情報取得部が具備されることで、走行台車の位置や検知位置などの情報を取得可能となる。
なお、第一電極２１の構成としては、上述したブラシ構造以外に、ヘラ状や球面状などの接触面を備える形状としてもよく、第二電極２３の構成としては、第一電極と同様のブラシ状や遮水シートの縁部を挟持するクリップ構造などとしてもよい。
【０１７９】
また、例えば、広大な面積を検査する際には、複数台の検査装置で進行することとしてもよい。この場合、各検査装置同士で情報を共有し、検査域を隈なく効率よく進行し、検査漏れを防ぐ。
また、お互いにＧＮＳＳ情報に基づき、同一の移動（検査）範囲を巡るように走行させてもよい。
さらに、位置情報取得システムは、ＧＮＳＳの他に、近隣に設置された基地局や基準局を使うこととしてもよい。
【符号の説明】
【０１８０】
１１，９１…検査装置
１３…法面
１５…遮水シート
１９，９３…走行台車
２１…第一電極（ブラシ電極）
２３…第二電極（パッド電極）
２５…電源部
２７…位置情報取得部
２９…記憶部
３１…検知器
３３…制御部
３５…走行装置
３７…被覆面
４５…ブラシ電極進退駆動部
４７…アンテナ
４９…ロープ
５１…巻取り装置
５３…平らな面
８１…操縦装置
８３…送受信装置
８７…携帯型情報処理端末
８９…表示装置
１０１…スキャン計測装置（周囲計測器）
【図１】
2020118540.tif 000003
【図２】
2020118540.tif 000004
【図３】
2020118540.tif 000005
【図４】
2020118540.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2020118540.tif 000009
【図８】
2020118540.tif 000010
【図９】
2020118540.tif 000011
【図１０】
2020118540.tif 000012
【図１１】
2020118540.tif 000013
【図１２】
2020118540.tif 000014
【図１３】
2020118540.tif 000015
【図１４】
2020118540.tif 000016
【図１５】
2020118540.tif 000017
【図１６】
2020118540.tif 000018
【図１７】
2020118540.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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