(57)【要約】【課題】表示された地図上の特定された位置に対応する標高をユーザが良好に感じることが可能な地図表示システムを提供する。【解決手段】地図取得部１４は、地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する。表示制御部１６は、地図データを用いて地図を表示するように表示画面１２を制御する。位置特定部１８は、地図が表示された表示画面１２上の位置を特定する。標高情報取得部２０は、特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する。駆動制御部２２は、触覚提示部材４が筐体３から突出する高さである突出量が標高情報に対応した突出量となるように、突出量と標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、駆動部５を制御する。【選択図】図１
2020118836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図を表示するように構成された表示画面を有する地図表示装置と、
前記地図に対応した触覚をユーザに提示するように構成された触覚提示装置と
を有し、
前記触覚提示装置は、
筐体と、
前記筐体に対し突出又は退行する方向に移動可能に設けられた触覚提示部材と、
前記触覚提示部材を駆動させる駆動部と
を有し、
前記地図表示装置は、
前記地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する地図取得手段と、
前記地図データを用いて前記地図を表示するように前記表示画面を制御する表示制御手段と、
前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定する位置特定手段と、
前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記触覚提示部材が前記筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記駆動部を制御する駆動制御手段と
を有する
地図表示システム。
【請求項２】
前記表示画面は、前記ユーザの操作を受け付けるように構成されており、
前記位置特定手段は、前記表示画面に前記地図が表示されているときに、前記表示画面において前記ユーザの操作体が接触した位置を検出することで、位置を特定する
請求項１に記載の地図表示システム。
【請求項３】
前記地図表示装置は、
異なる時刻においてそれぞれ検出された複数の位置の差分に基づいて、前記操作体の前記表示画面における移動速度を算出する速度算出手段
をさらに有し、
前記駆動制御手段は、前記移動速度に応じて前記触覚提示部材を駆動させるように、前記駆動部を制御する
請求項２に記載の地図表示システム。
【請求項４】
前記移動速度が予め定められた閾値以上であるときに、前記駆動制御手段は、前記触覚提示部材が連続して動作するように、前記駆動部を制御する
請求項３に記載の地図表示システム。
【請求項５】
前記移動速度が前記閾値未満である場合に、前記駆動制御手段は、前記触覚提示部材の突出量が前記標高情報に対応する突出量となったときに、前記触覚提示部材がその突出量を維持した状態で前記触覚提示部材の動作を停止するように、前記駆動部を制御する
請求項４に記載の地図表示システム。
【請求項６】
前記地図表示装置は、
前記地図上の経路を特定する経路特定手段
をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記地図上に前記経路を重畳して表示するように、前記表示画面を制御し、
前記移動速度が予め定められた閾値以上であるときに、前記駆動制御手段は、前記経路上を移動する前記操作体の移動方向の先にある位置に対応する標高情報に応じて、前記駆動部を制御する
請求項３〜５のいずれか１項に記載の地図表示システム。
【請求項７】
前記駆動制御手段は、前記位置特定手段によって検出された位置が前記経路に対応する位置でない場合に、前記移動速度に応じた制御を行わないように、前記駆動部を制御する
請求項６に記載の地図表示システム。
【請求項８】
地図を表示するように構成された表示画面と、
前記地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する地図取得手段と、
前記地図データを用いて前記地図を表示するように前記表示画面を制御する表示制御手段と、
前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定する位置特定手段と、
前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記標高情報に応じて、前記地図に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示装置に設けられた駆動部を制御する駆動制御手段と
を有し、
前記触覚提示装置は、筐体と、前記筐体に対し突出又は退行する方向に移動可能に設けられ前記駆動部によって駆動される触覚提示部材とを有し、
前記駆動制御手段は、前記触覚提示部材が前記筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記駆動部を制御する
地図表示装置。
【請求項９】
地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得し、
前記地図データを用いて前記地図を表示するように表示画面を制御し、
前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定し、
前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得し、
前記地図に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示装置に設けられた触覚提示部材が前記触覚提示装置の筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記触覚提示装置に設けられ前記触覚提示部材を駆動させる駆動部を制御する
地図表示方法。
【請求項１０】
地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する機能と、
前記地図データを用いて前記地図を表示するように表示画面を制御する機能と、
前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定する機能と、
前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する機能と、
前記地図に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示装置に設けられた触覚提示部材が前記触覚提示装置の筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記触覚提示装置に設けられ前記触覚提示部材を駆動させる駆動部を制御する機能と
をコンピュータに実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図表示システム、地図表示装置、地図表示方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地図を表示画面に表示する場合に、地図上の地点の地形（標高）に応じて異なる触感をユーザに与える技術が開示されている。この技術に関連し、特許文献１は、地図表示装置を開示している。特許文献１にかかる地図表示装置は、画面上に表示されるポインタの移動方向を指示し、画面上に地図を表示させる地図表示処理と、指示された方向に画面上の地図をスクロール表示させるスクロール表示処理とを行う。そして、特許文献１にかかる地図表示装置は、スクロール表示処理が行われる際、ポインタの地図上の位置の高度に応じて、ジョイスティックによる指示操作に対して抵抗力を発生する。
【０００３】
また、特許文献２は、触感呈示装置を開示している。特許文献２にかかる触感呈示装置は、タッチセンサに接触する接触対象に触感を呈示する触感呈示部と、制御部とを有する。特許文献２にかかる制御部は、タッチセンサが接触対象による前記スライド操作を検出した場合に、当接触対象の位置に対応する地図上における場所の高度情報に応じて、当該スライド操作中の接触対象に異なる触感を呈示するように触感呈示部を制御する。ここで、特許文献２にかかる触感呈示部は、触感として、タッチセンサに振動を伝える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２２６３０１号公報
【特許文献２】国際公開第２０１２／１０２０５４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１にかかる技術は、指示操作に対して抵抗力を発生することで、地図上の位置の高度を提示している、このような方法では、ユーザは、ジョイスティックを動かそうとしない限り力を感じることができないため、ジョイスティックを静止させた状態では該当位置の高さがどの程度かを知ることは困難である。また、特許文献２にかかる技術は、振動により、地図上の位置の高度をユーザの指に提示している。このような方法では、指が停止した際や低速で指を動かす際には高さの状態を提示することが困難である。したがって、上述した特許文献にかかる技術は、表示された地図上の位置を特定するものが静止している際又は低速で移動している際に、ユーザが、特定された位置に対応する標高を良好に感じることは困難であった。
【０００６】
本開示の目的は、このような課題を解決するためになされたものであり、表示された地図上の特定された位置に対応する標高をユーザが良好に感じることが可能な地図表示システム、地図表示装置、地図表示方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示にかかる地図表示システムは、地図を表示するように構成された表示画面を有する地図表示装置と、前記地図に対応した触覚をユーザに提示するように構成された触覚提示装置とを有し、前記触覚提示装置は、筐体と、前記筐体に対し突出又は退行する方向に移動可能に設けられた触覚提示部材と、前記触覚提示部材を駆動させる駆動部とを有し、前記地図表示装置は、前記地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する地図取得手段と、前記地図データを用いて前記地図を表示するように前記表示画面を制御する表示制御手段と、前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定する位置特定手段と、前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する標高情報取得手段と、前記触覚提示部材が前記筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記駆動部を制御する駆動制御手段とを有する。
【０００８】
また、本開示にかかる地図表示装置は、地図を表示するように構成された表示画面と、前記地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する地図取得手段と、前記地図データを用いて前記地図を表示するように前記表示画面を制御する表示制御手段と、前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定する位置特定手段と、前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する標高情報取得手段と、前記標高情報に応じて、前記地図に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示装置に設けられた駆動部を制御する駆動制御手段とを有し、前記触覚提示装置は、筐体と、前記筐体に対し突出又は退行する方向に移動可能に設けられ前記駆動部によって駆動される触覚提示部材とを有し、前記駆動制御手段は、前記触覚提示部材が前記筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記駆動部を制御する。
【０００９】
また、本開示にかかる地図表示方法は、地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得し、前記地図データを用いて前記地図を表示するように表示画面を制御し、前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定し、前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得し、前記地図に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示装置に設けられた触覚提示部材が前記触覚提示装置の筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記触覚提示装置に設けられ前記触覚提示部材を駆動させる駆動部を制御する。
【００１０】
また、本開示にかかるプログラムは、地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する機能と、前記地図データを用いて前記地図を表示するように表示画面を制御する機能と、前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定する機能と、前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する機能と、前記地図に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示装置に設けられた触覚提示部材が前記触覚提示装置の筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記触覚提示装置に設けられ前記触覚提示部材を駆動させる駆動部を制御する機能とをコンピュータに実現させる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、表示された地図上の特定された位置に対応する標高をユーザが良好に感じることが可能な地図表示システム、地図表示装置、地図表示方法及びプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本開示の実施の形態にかかる地図表示システムの概要を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる地図表示システムの外観を示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる地図表示システムの構造を示す図である。
【図４】実施の形態１にかかる地図表示システムの構造を示す図である。
【図５】実施の形態１にかかる地図表示装置の構成を示す図である。
【図６】実施の形態１にかかる地図表示装置によって実行される地図表示方法を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１にかかる表示画面に表示された地図及び経路を例示する図である。
【図８】実施の形態１にかかる経路特定部によって特定された経路における標高の推移を示すグラフである。
【図９】図７に例示した地図を表示する表示画面にユーザの操作体が接触した状態を例示する図である。
【図１０】特定された位置に対応する地点の標高を示す図である。
【図１１】図６のＳ１１０の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】図１１に示した連続制御と間欠制御とを比較するための図である。
【図１３】実施の形態２にかかる地図表示システムの構造を示す図である。
【図１４】実施の形態２にかかる地図表示システムの構造を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（本開示にかかる実施の形態の概要）
本開示の実施形態の説明に先立って、本開示にかかる実施の形態の概要について説明する。図１は、本開示の実施の形態にかかる地図表示システム１の概要を示す図である。地図表示システム１は、触覚提示装置２と、地図表示装置１０とを有する。地図表示装置１０は、例えばコンピュータである。地図表示装置１０は、触覚提示装置２と、物理的に一体であってもよいし、物理的に別個であってもよい。地図表示装置１０は、地図を表示するように構成された表示画面１２を有する。触覚提示装置２は、地図に対応した触覚をユーザに提示するように構成されている。
【００１４】
触覚提示装置２は、筐体３と、筐体３に対し突出又は退行する方向に移動可能に設けられた触覚提示部材４と、触覚提示部材４を駆動させる駆動部５とを有する。地図表示装置１０は、地図取得部１４と、表示制御部１６と、位置特定部１８と、標高情報取得部２０と、駆動制御部２２とを有する。地図取得部１４、表示制御部１６、位置特定部１８、標高情報取得部２０、及び駆動制御部２２は、それぞれ、地図取得手段、表示制御手段、位置特定手段、標高情報取得手段、及び駆動制御手段として機能する。
【００１５】
地図取得部１４は、地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する。表示制御部１６は、地図データを用いて地図を表示するように表示画面１２を制御する。位置特定部１８は、地図が表示された表示画面１２上の位置を特定する。標高情報取得部２０は、特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する。駆動制御部２２は、触覚提示部材４が筐体３から突出する高さである突出量が標高情報に対応した突出量となるように、突出量と標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、駆動部５を制御する。
【００１６】
本開示にかかる触覚提示部材４は、ユーザの身体に接触可能である。したがって、本開示にかかる地図表示システム１は、地図上の位置を特定するものが移動しているか静止しているかに関わらず、触覚提示部材の突出量によって、特定された位置に対応する地点の標高を、確実にユーザに提示することができる。したがって、本開示にかかる地図表示システム１は、特定された位置に対応する標高をユーザが良好に感じることが可能となる。ここで、「地図上の位置を特定するもの」は、例えばユーザの指等の操作体であってもよいし、表示画面１２に表示され特定された位置を示すポインタであってもよい。なお、地図表示装置１０を用いても、特定された位置に対応する標高をユーザが良好に感じることが可能となる。また、地図表示装置１０又は地図表示システム１によって実行される地図表示方法及び地図表示方法を実現するプログラムを用いても、特定された位置に対応する標高をユーザが良好に感じることが可能となる。
【００１７】
（実施の形態１）
以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００１８】
図２は、実施の形態１にかかる地図表示システム１００の外観を示す図である。実施の形態１にかかる地図表示システム１００は、触覚提示装置１２０と、地図表示装置１０とを有する。実施の形態１にかかる地図表示システム１００は、地図表示装置１０が触覚提示装置１２０に組み込まれるようにして構成されている。図２に示すように、地図表示装置１０は、地図９０を表示する。また、触覚提示装置１２０の筐体１３０から触覚提示部材１２１が突出しており、ユーザが地図表示システム１００（筐体１３０）を把持したときに、把持した手の指に触覚提示部材１２１が接触するようになっている。そして、後述するように、地図表示システム１００は、地図表示装置１０に表示された地図上で特定された地点の標高に対応する突出量Ｈとなるように、触覚提示部材１２１が筐体１３０から突出するように構成されている。
【００１９】
図３及び図４は、実施の形態１にかかる地図表示システム１００の構造を示す図である。図３は、地図表示システム１００の構造図であり、図４は、図１のＡ−Ａ線断面図である。実施の形態１にかかる地図表示システム１００は、タッチパネル１１０と、触覚を提示する触覚提示装置１２０と、タッチパネル１１０および触覚提示装置１２０を収容する筐体１３０と、を備えている。タッチパネル１１０は、センサとディスプレイとが一体となったデバイスであり得る。また、タッチパネル１１０と触覚提示装置１２０とが一体となっている。ここで、タッチパネル１１０は、図１に示した地図表示装置１０の表示画面１２に対応する。触覚提示装置１２０は、図１に示した触覚提示装置２に対応する。筐体１３０は、図１に示した筐体３に対応する。
【００２０】
タッチパネル１１０は、ディスプレイと、ディスプレイへの接触を検知するセンサとを備えている。ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイなどのディスプレイへの接触を検知するセンサを組み込み可能なディスプレイであってもよい。ディスプレイへの接触を検知するセンサとしては、例えば、抵抗膜型、音響パルス認識型、静電容量型などのセンサを使用してもよい。
【００２１】
タッチパネル１１０の下面（タッチパネル１１０における操作を受け付ける面の裏面）には、タッチパネルコントローラ１１１が設けられている。タッチパネルコントローラ１１１は、タッチパネル１１０のディスプレイの画面を切り替えるコントローラである。本実施形態では、タッチパネルコントローラ１１１は、例えば、地図などをディスプレイ上に表示するように命令を行っている。タッチパネル１１０およびタッチパネルコントローラ１１１は、筐体１３０に支持されている。ここで、タッチパネルコントローラ１１１は、図１に示した地図表示装置１０の表示制御部１６に対応する。
【００２２】
触覚提示装置１２０は、タッチパネル１１０を操作する身体部位（第１の身体部位）とは異なる身体部位（第２の身体部位）に刺激を与えることにより、タッチパネル１１０を操作する身体部位に立体的な感覚を与える。これは、身体上のある箇所に提示した感覚情報を、タッチパネル１１０を操作する動作タイミングや視覚情報に合わせることにより、タッチパネル１１０を操作している部位にその感覚情報が与えられたかのように知覚する人間の特性を利用している。
【００２３】
触覚提示装置１２０は、筐体１３０の側面の貫通孔に配置される触覚提示部材１２１と、触覚提示部材１２１を駆動させる駆動部１２２と、を有している。触覚提示部材１２１は、触覚提示部材１２１に接触する身体部位に対して刺激を付与する。タッチパネル１１０に対する操作に応じて駆動部１２２が動作することにより、触覚提示部材１２１の筐体１３０からの突出量が変位する。ここで、触覚提示部材１２１は、図１に示した触覚提示部材４に対応する。駆動部１２２は、図１に示した駆動部５に対応する。
【００２４】
筐体１３０は、筐体上部１３１と筐体下部１３２で構成されている。筐体上部１３１は、タッチパネルを支持している。筐体下部１３２は、駆動部１２２を支持している。筐体下部１３２の側面は貫通孔を有する。その貫通孔に触覚提示部材１２１が配置されている。
【００２５】
駆動部１２２は、ＤＣモータ１２３と、ピニオン１２４と、ラック１２５と、モータコントローラ１２６と、モータマウント１２７と、ラック支持台１２８と、を有している。モータマウント１２７とラック支持台１２８は、筐体下部１３２にネジ等により締め付け固定される。モータマウント１２７に対して、ＤＣモータ１２３がネジなどにより固定される。ラック支持台１２８には、ラック１２５が通っている。ラック支持台１２８によりラック１２５が支持されている。ラック１２５の歯と、ピニオン１２４の歯とがかみ合っている。ラック１２５の先端には、触覚提示部材１２１がネジなどにより固定されている。
【００２６】
ラック１２５は、ＤＣモータ１２３に電圧が印加されピニオン１２４が回転することにより、前後方向（図３及び図４の左右方向）に進む。これによってラック１２５に接続された触覚提示部材１２１が可動される。実施の形態１では、タッチパネル端末である地図表示システム１００を左手で保持し、２つの触覚提示部材１２１が端末を保持する左手の親指の付け根と薬指の指先に接触するようにし、右手でタッチパネル１１０の操作を行う場合について説明する。しかしながら、身体部位のいずれかが触覚提示部材１２１と接触していればよく、地図表示システム１００の持ち方は限定されない。
【００２７】
図５は、実施の形態１にかかる地図表示装置１０の構成を示す図である。地図表示装置１０は、後述する構成により、上述したタッチパネル１１０及びタッチパネルコントローラ１１１を構成している。地図表示装置１０は、主要なハードウェア構成として、制御部１０ａと、記憶部１０ｂと、通信部１０ｃと、表示画面１２とを有する。制御部１０ａ、記憶部１０ｂ、通信部１０ｃ及び表示画面１２は、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００２８】
制御部１０ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部１０ａは、制御処理及び演算処理等を行う演算装置としての機能を有する。記憶部１０ｂは、例えばメモリ又はハードディスク等の記憶デバイスである。記憶部１０ｂは、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等である。記憶部１０ｂは、制御部１０ａによって実行される制御プログラム及び演算プログラム等を記憶するための機能を有する。また、記憶部１０ｂは、処理データ等を一時的に記憶するための機能を有する。記憶部１０ｂは、データベースを含み得る。
【００２９】
通信部１０ｃは、触覚提示装置１２０と通信を行うために必要な処理を行う。通信部１０ｃは、通信ポート、ルータ、ファイアウォール等を含み得る。表示画面１２は、ユーザインタフェース（ＵＩ）である。なお、地図表示装置１０は、ユーザインタフェースとして、表示画面１２のほかに、スピーカ等の出力装置、及び、キーボード又はマウス等の入力装置を有してもよい。表示画面１２は、ユーザによるデータの入力の操作を受け付け、ユーザに対して情報を出力する。表示画面１２は、地図及び地図上の経路を表示するように構成されている。また、表示画面１２は、地図上の経路を特定するための操作を受け付けてもよい。
【００３０】
実施の形態１にかかる地図表示装置１０は、図１に示したように、構成要素として、地図取得部１４と、表示制御部１６と、位置特定部１８と、標高情報取得部２０と、駆動制御部２２とを有する。また、実施の形態１にかかる地図表示装置１０は、構成要素として、対応関係格納部２４と、対応関係設定部２６とを有する。さらに、地図表示装置１０は、構成要素として、経路特定部３０と、速度算出部４０と、予測判定部４２とを有する。対応関係格納部２４及び対応関係設定部２６は、それぞれ、対応関係格納手段及び対応関係更新として機能する。経路特定部３０、速度算出部４０、及び予測判定部４２は、それぞれ、経路特定手段、速度算出手段、及び予測判定手段として機能する。
【００３１】
なお、上述した各構成要素は、例えば、制御部１０ａの制御によって、プログラムを実行させることによって実現できる。より具体的には、各構成要素は、記憶部１０ｂに格納されたプログラムを、制御部１０ａが実行することによって実現され得る。また、必要なプログラムを任意の不揮発性記録媒体に記録しておき、必要に応じてインストールすることで、各構成要素を実現するようにしてもよい。また、各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、ユーザがプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。以上のことは、後述する他の実施の形態においても同様である。なお、各構成要素の具体的な機能については後述する。
【００３２】
図６は、実施の形態１にかかる地図表示装置１０によって実行される地図表示方法を示すフローチャートである。地図表示装置１０は、地図データを取得する（ステップＳ１００）。具体的には、地図取得部１４は、例えば通信部１０ｃを制御して、インターネット等のネットワークを介して、地図データを取得してもよい。あるいは、地図取得部１４は、地図表示装置１０の記憶部１０ｂに格納された地図データベースから、地図データを取得してもよい。ここで、地図データは、各地点の地形データを含む。つまり、地図データは、各地点の緯度、経度、及び、その地点の地理上の標高を示す標高データを含む。
【００３３】
地図表示装置１０は、地図９０を表示する（ステップＳ１０２）。具体的には、表示制御部１６は、Ｓ１００の処理で取得された地図データを用いて地図９０を表示するように、表示画面１２を制御する。これにより、図２に示すように、表示画面１２は、地図９０を表示する。ここで、表示制御部１６は、地図データで示される各地点と、表示画面１２における画素とを対応させるための処理を行う。つまり、表示制御部１６は、表示画面１２における各画素（各位置）が、地図のどの地点に対応するかを管理している。
【００３４】
地図表示装置１０は、地図９０における経路を特定して表示する（ステップＳ１０４）。具体的には、経路特定部３０は、ユーザの操作等によって経路を特定する。そして、表示制御部１６は、特定された経路を、地図上に重畳して表示するように、表示画面１２を制御する。このとき、経路特定部３０は、経路上の複数の地点（経路を構成する複数の地点）それぞれを示す緯度、経度及び標高を示す三次元座標（緯度、経度、標高）の座標群を、地図データから取得してもよい。
【００３５】
図７は、実施の形態１にかかる表示画面１２に表示された地図及び経路を例示する図である。図７に例示するように、地図９０に経路９２が表示されている。また、経路９２のスタート地点Ｓ及びゴール地点Ｇがポインタで示されている。例えば、ユーザの操作等によって、表示制御部１６は、経路設定モードとなるように表示画面１２を制御する。この経路設定モードにおいて、ユーザの指が、表示画面１２に接触する。位置特定部１８は、表示画面１２上においてユーザの指が接触した位置を特定する。これにより、経路特定部３０は、その特定された位置に対応する地点を、スタート地点Ｓ及びゴール地点Ｇに設定してもよい。そして、経路特定部３０は、スタート地点Ｓとゴール地点Ｇとを結ぶ最短経路を、経路９２と設定してもよい。
【００３６】
図８は、実施の形態１にかかる経路特定部３０によって特定された経路９２における標高の推移を示すグラフである。横軸は、経路の進行を示し、左端がスタート地点Ｓを示し、右端がゴール地点Ｇを示す。また、縦軸は、経路上の各地点における標高を示す。この図８で示すグラフを、経路特定部３０が取得してもよい。
【００３７】
次に、地図表示装置１０は、表示画面１２において、操作体である指の接触した位置を検出する（ステップＳ１０６）。具体的には、位置特定部１８は、表示画面１２に地図が表示されているときに、表示画面１２においてユーザの操作体が接触した位置（接触位置）を検出することで、表示画面１２における位置を特定する。例えば、この特定された位置は、表示画面１２上の画素を示し得る。なお、ユーザが表示画面１２に表示された経路９２に沿って操作体を移動させる（つまり操作体が経路９２に沿って表示画面１２の表面を摺動する）場合、位置特定部１８は、予め定められた期間ごとに、連続して、操作体の接触位置を検出してもよい。この期間を、期間Ｔとする。期間Ｔは、例えば数百ｍｓｅｃである。
【００３８】
地図表示装置１０は、特定された位置に対応する標高情報を取得する（ステップＳ１０８）。具体的には、標高情報取得部２０は、Ｓ１０６の処理で検出（特定）された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する。さらに具体的には、標高情報取得部２０は、Ｓ１０６の処理で検出（特定）された位置に対応する地点の座標（三次元座標）を、地図データから取得する。そして、標高情報取得部２０は、その地点における標高情報を取得する。
【００３９】
図９は、図７に例示した地図９０を表示する表示画面１２にユーザの操作体８０が接触した状態を例示する図である。また、図１０は、特定された位置に対応する地点の標高を示す図である。以下、操作体８０がユーザの指であるとして説明する。操作体８０が、経路９２における地点Ｐに対応する位置に接触する。これにより、位置特定部１８は、表示画面１２における、地点Ｐに対応する位置（画素）を特定する。そして、標高情報取得部２０は、図１０に示すように、その位置に対応する地点Ｐの標高情報を取得する。図１０の例では、地点Ｐの標高が５５ｍであることを示す標高情報が取得される。なお、操作体８０が接触した領域が複数の画素に跨る場合、標高情報取得部２０は、これらの画素に対応する複数の地点の重心に相当する地点に関する標高情報を取得してもよい。
【００４０】
また、上述したように、操作体８０が、経路９２に沿って表示画面１２に接触しながら移動する場合、位置特定部１８は、予め定められた期間Ｔごとに、経路９２における位置を特定してもよい。この場合、標高情報取得部２０は、予め定められた時間ごとに、時々刻々と移動する位置に対応する地点に関する標高情報を取得してもよい。
【００４１】
地図表示装置１０は、標高情報に対応した突出量Ｈとなるように、触覚提示部材１２１を駆動させるように制御を行う（ステップＳ１１０）。ここで、対応関係格納部２４は、標高情報と、触覚提示部材１２１の突出量Ｈとの対応関係を示す対応関係情報を格納している。この対応関係情報では、標高が高くなるほど触覚提示部材１２１の突出量Ｈが大きく（高く）なるように、予め定められている。そして、駆動制御部２２は、この対応関係情報を用いて、Ｓ１０８で取得された標高情報に対応する突出量Ｈとなるように、触覚提示装置１２０の駆動部１２２を制御する。つまり、駆動制御部２２は、触覚提示部材１２１の突出量Ｈが標高情報に対応した突出量となるよう触覚提示部材１２１を駆動させるように、予め定められた対応関係情報を用いて、駆動部１２２を制御する。これにより、触覚提示部材１２１の突出量Ｈが、操作体８０が接触した位置に対応する地点の標高に対応するように変化する。
【００４２】
駆動制御部２２は、制御すべき突出量Ｈを算出する。ここで、「制御すべき突出量Ｈ」とは、標高情報に対応する突出量であって、最終的に突出させたときの目標となる突出量である。駆動制御部２２は、高さセンサ（図示せず）等によって、現在の触覚提示部材１２１の突出量Ｈ０を取得する。そして、駆動制御部２２は、制御すべき突出量Ｈと現在の突出量Ｈ０との差分ΔＨを算出し、その差分ΔＨだけ触覚提示部材１２１を動作させるように、駆動部１２２を制御する。あるいは、駆動制御部２２は、高さセンサ等によって現在の触覚提示部材１２１の突出量を検出（取得）しながら、フィードバック制御等によって、触覚提示部材１２１の突出量が突出量Ｈとなるように、駆動部１２２を制御してもよい。
【００４３】
なお、対応関係情報は、位置特定部１８によって特定され得る位置に対応する地点の標高の最高値及び最低値に応じて、対応関係設定部２６によって定められ得る。対応関係設定部２６は、表示画面１２に表示される地図９０における、標高の最高値及び最低値を検出する。あるいは、経路９２以外の地点に指が接触した場合に処理を中断するような制御を行う場合には、対応関係設定部２６は、経路９２における各地点の標高の最高値及び最低値を検出してもよい。
【００４４】
対応関係設定部２６は、標高Ｅ（ｍ）の最高値Ｅｍａｘ及び最低値Ｅｍｉｎと、触覚提示部材１２１の突出量Ｈ（ｍｍ）の最大値Ｈｍａｘ及び最小値Ｈｍｉｎ（触覚提示部材１２１のストローク）とから、対応関係情報を設定する。なお、突出量Ｈの最小値Ｈｍｉｎは０（ｍｍ）としてもよい。具体的には、対応関係設定部２６は、標高Ｅ（ｍ）のレンジ（最高値Ｅｍａｘと最低値Ｅｍｉｎとの差）、及び、触覚提示部材１２１の突出量Ｈ（ｍｍ）のレンジ（最大値Ｈｍａｘと最小値Ｈｍｉｎとの差）を算出する。そして、対応関係設定部２６は、突出量Ｈの変位と標高Ｅの変位との比が、標高Ｅ（ｍ）のレンジと触覚提示部材１２１の突出量Ｈ（ｍｍ）のレンジとの比と対応するように、対応関係情報を設定する。
【００４５】
例えば、対応関係設定部２６は、以下の式１を示すような対応関係情報を設定する。ここで、以下の式１において、Ｅｐ（ｍ）は、ある地点Ｐにおける標高であり、Ｈｐ（ｍｍ）は、地点Ｐに対応する位置に操作体８０が接触しているときの触覚提示部材１２１の突出量である。
（式１）
Ｈｐ＝｛（Ｈｍａｘ−Ｈｍｉｎ）／（Ｅｍａｘ−Ｅｍｉｎ）｝＊（Ｅｐ−Ｅｍｉｎ）＋Ｈｍｉｎ
【００４６】
なお、対応関係情報は、式１のような一次関数で表現されることに限られない。対応関係情報は、式１以外の数式（単調増加関数）で表現されてもよい。また、対応関係情報は、式１のような数式で表現されることに限られない。例えば、対応関係情報は、標高と突出量との対応を示すテーブル形式で表現されてもよい。
【００４７】
このように、実施の形態１にかかる地図表示システム１００は、地図が表示された表示画面１２上で特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報に対応する突出量となるように、触覚提示部材１２１を制御するように構成されている。このような構成により、操作体８０が表示画面１２に静止又は低速で移動しながら接触している場合であっても、触覚提示部材１２１は、確実に、標高情報に対応する突出量で、ユーザの指などの身体部位に突き当たるように接触した状態を維持することができる。したがって、触覚提示部材１２１による刺激により、地図上の特定された位置に対応する標高を、ユーザが良好に感じることが可能となる。
【００４８】
また、実施の形態１にかかる地図表示システム１００は、対応関係情報を、位置特定部１８によって特定され得る位置に対応する地点の標高の最高値及び最低値に応じて設定するように構成されている。このような構成により、対応関係情報が、触覚提示部材１２１の突出量のレンジが、特定され得る地点の標高のレンジに対応するように設定される。
【００４９】
例えば、経路９２における標高の最高値と最低値との標高差があまり大きくない場合では、特定された位置が移動したとき、移動前の位置に対応する標高と移動後の位置に対応する標高との標高差が小さい。このような場合、触覚提示部材１２１の突出量のレンジが、特定され得る地点の標高のレンジに対応していないと、少しの標高差の変化では触覚提示部材１２１の突出量がほとんど変化しない可能性がある。例えば、触覚提示部材１２１の突出量のレンジが１０ｍｍであり、標高差のレンジが５０００ｍである場合、標高差１０ｍの変化では、突出量の変化は０．０２ｍｍである。したがって、ユーザは、標高差の変化を確実に感じることができないおそれがある。一方、実施の形態１にかかる地図表示システム１００では、このような場合に、少しの標高差の変化であっても、ユーザが感知可能に触覚提示部材１２１の突出量が変化するので、ユーザは、少しの標高差の変化をより確実に感じることができる。
【００５０】
図６のＳ１１０の処理において、速度算出部４０は、異なる時刻においてそれぞれ検出された複数の位置の差分に基づいて、操作体８０の移動速度を算出する。予測判定部４２は、操作体８０の移動速度に応じて、操作体８０が継続して移動しそうか否か、つまり、操作体８０が移動する位置を予測することが可能か否かを判定する。位置を予測可能である場合、駆動制御部２２は、触覚提示部材１２１が連続して動作するように、駆動部１２２を制御する。つまり、駆動制御部２２は、操作体８０の移動速度に応じて触覚提示部材１２１を駆動させるように、駆動部１２２を制御する。以下、この連続動作について詳述する。
【００５１】
図１１は、図６のＳ１１０の処理の詳細を示すフローチャートである。予測判定部４２は、位置特定部１８によって特定されたユーザの操作体８０（ユーザの指など）の接触位置が経路９２に対応する位置であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ここで、「経路９２に対応する位置」とは、経路９２に含まれる位置だけでなく、経路９２の近傍の位置も含み得る。例えば、経路９２から数ｍ以内の離れた地点に対応する位置も、「経路９２に対応する位置」に含まれ得る。
【００５２】
操作体８０の接触位置が経路９２に対応する位置でないと判定された場合（Ｓ１１２のＮＯ）、駆動制御部２２は、触覚提示部材１２１が間欠動作を行うように、駆動部１２２の間欠制御を行う（ステップＳ１１４）。なお、操作体８０が表示画面１２から離れたため操作体８０が表示画面１２に接触していない場合も、Ｓ１１２の処理で「ＮＯ」と判定され、したがって、駆動制御部２２は、間欠制御を行うことに留意されたい。
【００５３】
Ｓ１１４について、具体的には、駆動制御部２２は、上述したように、期間Ｔごとに、位置特定部１８によって検出された操作体８０の接触位置に関する標高情報に対応する突出量となるように、駆動部１２２が触覚提示部材１２１を駆動するように制御を行う。つまり、駆動制御部２２は、期間Ｔごとに、駆動部１２２の制御を行う。したがって、駆動制御部２２は、触覚提示部材１２１の突出量が標高情報に対応する突出量となったときに、触覚提示部材１２１がその突出量を維持した状態で触覚提示部材１２１の動作を停止するように、駆動部１２２を制御する。これにより、触覚提示部材１２１は、期間Ｔごとに動作するといった、間欠的な動作を行うこととなる。つまり、「間欠動作」とは、期間Ｔごとに触覚提示部材１２１が動作して期間Ｔが経過する間は動作を停止するような動作である。そして、「間欠制御」とは、間欠動作を行うための制御である。ここで、間欠制御において突出量を維持した状態で触覚提示部材１２１の動作が停止することで、操作体８０が停止した状態であっても、ユーザは、その停止した位置に関する標高を感じることが可能となる。
【００５４】
一方、操作体８０の接触位置が経路９２に対応する位置であると判定された場合（Ｓ１１２のＹＥＳ）、速度算出部４０は、表示画面１２における操作体８０の移動速度Ｖを算出する（ステップＳ１１６）。なお、このとき、操作体８０は、表示画面１２に表示された経路９２に沿って、表示画面１２を摺動していることに留意されたい。
【００５５】
Ｓ１１６について、具体的には、速度算出部４０は、現在の表示画面１２における操作体８０の接触位置ｐ１と、１つ前のタイミングで位置特定部１８によって位置が検出された時刻における接触位置ｐ０との差分から、操作体８０の移動速度Ｖを算出する。さらに具体的には、現在時刻ｔ１における接触位置ｐ１と１つ前のタイミングの時刻ｔ０における接触位置ｐ０との間の距離（移動距離）をΔｐとすると、速度算出部４０は、Ｖ＝Δｐ／（ｔ１−ｔ０）により、移動速度を算出する。ここで、ｔ１−ｔ０＝Ｔであるので、Ｖ＝Δｐ／Ｔである。
【００５６】
予測判定部４２は、移動速度Ｖが予め定められた速度閾値Ｖｔｈ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。速度閾値Ｖｔｈは、例えば１ｃｍ／ｓであるが、これに限定されない。移動速度Ｖが速度閾値Ｖｔｈ以上である場合（Ｓ１１８のＹＥＳ）、予測判定部４２は、操作体８０が継続して移動しそうであるので、操作体８０が移動する位置を予測することが可能と判定する。したがって、この場合、駆動制御部２２は、触覚提示部材１２１が連続動作を行うように、駆動部１２２の連続制御を行う（ステップＳ１２０）。
【００５７】
一方、移動速度Ｖが速度閾値Ｖｔｈ未満である場合（Ｓ１１８のＮＯ）、予測判定部４２は、操作体８０が継続して移動しそうでないため、操作体８０が移動する位置を予測することができないと判定する。したがって、この場合、駆動制御部２２は、触覚提示部材１２１が間欠動作を行うように、駆動部１２２の間欠制御を行う（Ｓ１１４）
【００５８】
ここで、「連続動作」とは、期間Ｔごとに触覚提示部材１２１が動作して期間Ｔが経過している間は動作を停止するのではなく、期間Ｔが経過している間も停止せずに触覚提示部材１２１が連続して動作するような動作である。そして、「連続制御」とは、連続動作を行うための制御である。つまり、連続制御が行われている間、駆動部１２２による駆動（つまり触覚提示部材１２１の動作）は停止しない。駆動制御部２２は、経路９２上を移動する操作体８０の移動方向の先にある位置に対応する標高情報に応じて、駆動部１２２を制御する。ここで、駆動制御部２２は、算出された移動速度Ｖに応じて、図８に示した、経路９２と標高情報との関係を示すグラフに対応するような突出量となるように、触覚提示部材１２１の動作を駆動部１２２に制御させる。したがって、操作体８０が経路９２上のある位置に到達する前に、その位置に関する標高情報に対応する突出量となるように、触覚提示部材１２１が動作し得る。
【００５９】
図１２は、図１１に示した連続制御と間欠制御とを比較するための図である。図１２は、横軸を時刻（時間推移）とし、縦軸を触覚提示部材１２１の突出量とするグラフを示す。ここで、破線は間欠制御を示し、実線は連続制御を示す。図１２においては、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４のタイミングで、操作体８０の接触位置が検出される。したがって、各時刻の間隔（例えば「ｔ２−ｔ１」）は期間Ｔに対応する。
【００６０】
間欠制御では、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４のみで、触覚提示部材１２１の突出量が制御されている。したがって、触覚提示部材１２１の動作は不連続である。一方、連続制御では、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４だけでなく、これらの時刻の間の期間でも、触覚提示部材１２１の突出量が制御されている。したがって、連続制御では、間欠制御と比較して、触覚提示部材１２１の動作がスムーズとなる。ここで、実際の地形では、標高は急激に変化するわけではなく、滑らかに推移し得る。したがって、連続制御により、ユーザは、実際の地形に応じた標高（及び標高の推移）をより反映した触覚を得ることが可能となる。さらに、操作体８０の移動を予測して触覚提示部材１２１の動作が制御されるので、操作体８０の接触位置に対する触覚提示部材１２１の動作の応答の精度を向上させることが可能となる。
【００６１】
また、実施の形態１にかかる地図表示システム１００は、経路上を移動する操作体８０の移動方向の先にある位置に対応する標高情報に応じて、触覚提示部材１２１が動作するように構成されている。これにより、連続制御における、操作体８０の移動位置をより確実に予測することができる。したがって、ユーザは、実際の地形に応じた標高をさらに反映した触覚を得ることが可能となる。また、実施の形態１にかかる地図表示システム１００は、検出された位置が経路に対応する位置でない場合に、連続制御を行わない、つまり間欠制御を行うように構成されている。したがって、操作体８０が経路９２から外れた場合であっても、ユーザは、その位置に関する標高を確実に感じることが可能となる。
【００６２】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について、図面を参照しながら説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。実施の形態２は、触覚提示装置と地図表示装置とが物理的に別個となっている点で、実施の形態１と異なる。なお、実施の形態２にかかる地図表示装置（タッチパネル及びタッチパネルコントローラ）の構成要素については、実施の形態１にかかるものと実質的に同様であるので、説明を省略する。
【００６３】
図１３及び図１４は、実施の形態２にかかる地図表示システム２００の構造を示す図である。図１３は、地図表示システム２００の構造図であり、図１４は、図１３のＢ−Ｂ線断面図である。実施の形態２にかかる地図表示システム２００は、タッチパネル２１０と、触覚を提示する触覚提示装置２２０と、を備えている。タッチパネル２１０は、図１に示した地図表示装置１０の表示画面１２に対応する。触覚提示装置２２０は、図１に示した触覚提示装置２に対応する。
【００６４】
図１３に示すように、タッチパネル２１０と触覚提示装置２２０とを分離することにより、タッチパネル端末（地図表示装置１０）の構造的自由度はさらに向上する。その結果、タッチパネル端末の小型薄型化が可能になる。さらに、触覚を提示するアクチュエータ（触覚提示部材）をタッチパネル端末と一体にする必要がなくなるため、アクチュエータを、自由度を制限せずに用いることが可能になる。
【００６５】
タッチパネル２１０は、ディスプレイと、ディスプレイへの接触を検知するセンサとを備えている。ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイなどのディスプレイへの接触を検知するセンサを組み込み可能なディスプレイであってもよい。ディスプレイへの接触を検知するセンサとしては、例えば、抵抗膜型、音響パルス認識型、静電容量型などのセンサを使用してもよい。
【００６６】
タッチパネル２１０の下面（タッチパネルにおける操作を受け付ける面の裏面）には、タッチパネルコントローラ２１１が設けられている。タッチパネルコントローラ２１１は、タッチパネル２１０のディスプレイの画面を切り替えるコントローラである。本実施形態では、タッチパネルコントローラ２１１は、例えば、地図などをディスプレイ上に表示するように命令を行っている。したがって、タッチパネル２１０及びタッチパネルコントローラ２１１は、図１に示した地図表示装置１０に対応する。
【００６７】
触覚提示装置２２０は、タッチパネル２１０を操作する身体部位とは異なる身体部位に刺激を与えることにより、タッチパネル２１０を操作する身体部位に立体的な感覚を与える。ここで、上述したように、実施の形態２では、タッチパネル２１０と触覚提示装置２２０とは分離されている。触覚提示装置２２０は、筐体２２１と、触覚提示部材２２２と、駆動部２２３と、を有している。筐体２２１は、指を挿入可能な挿入孔を有する。触覚提示部材２２２は、筐体２２１の挿入孔に配置される。駆動部２２３は、触覚提示部材２２２を駆動させる。
【００６８】
筐体２２１の挿入孔は、円筒形状である。筐体２２１は、触覚提示部材２２２と駆動部２２３を収容している。挿入孔には、触覚提示部材２２２が出没可能になっている。触覚提示部材２２２は、触覚提示部材２２２に接触する身体部位に対して刺激を付与する。タッチパネル２１０に対する操作に応じて駆動部２２３が動作することにより、触覚提示部材２２２の筐体２２１からの突出量が変位する。ここで、触覚提示部材２２２は、図１に示した触覚提示部材４に対応する。駆動部２２３は、図１に示した駆動部５に対応する。
【００６９】
駆動部２２３は、ＤＣモータ２２４と、ピニオン２２５と、ラック２２６と、モータマウント２２７と、ラック支持材２２８と、モータコントローラ２２９と、を有している。筐体２２１の内部にモータマウント２２７とラック支持材２２８がネジ等により固定される。モータマウント２２７にはＤＣモータ２２４がネジ等により固定される。ＤＣモータ２２４にはピニオン２２５がネジ等により固定される。ラック支持材２２８によって動きが制限されている状態でラック２２６がラック支持材２２８を通っている。ラック２２６はピニオン２２５と噛み合っている。モータコントローラ２２９は筐体２２１に固定されている。モータコントローラ２２９とタッチパネルコントローラ２１１は無線または有線（図示せず）でつながっている。モータコントローラ２２９とＤＣモータ２２４も有線または無線（図示せず）でつながっている。ＤＣモータ２２４が動作することでラック２２６を通じて触覚提示部材２２２が図１３及び図１４の上下方向に前後進運動する。
【００７０】
上述した実施の形態２では、タッチパネルを操作する指の根元に触覚提示装置２２０を装着してタッチパネルを操作してもよい。しかしながら、触覚提示装置２２０が装着される指は任意である。さらに、触覚提示装置２２０は、触覚提示部材２２２がユーザに刺激を付与可能であれば、ユーザの手首等の、指以外の身体部位に装着されてもよい。
【００７１】
（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおいて、各処理（ステップ）の順序は、適宜、変更可能である。また、複数ある処理（ステップ）のうちの１つ以上は、省略されてもよい。例えば、図６において、Ｓ１０４の処理はなくてもよい。つまり、表示画面１２に経路９２を表示させる必要はない。この場合、位置特定部１８は、地図９０上の任意の位置に操作体８０が接触したことを検出して、駆動制御部２２は、その検出された位置に関する標高情報に対応する突出量となるように、駆動部１２２を制御する。
【００７２】
また、図１１のＳ１１２の処理はなくてもよい。つまり、操作体８０が経路９２になくても、連続制御をおこなってもよい。しかしながら、操作体８０が経路９２にある場合に連続制御を行うことによって、操作体８０が進行する先の位置は経路９２に対応する位置であり得る。したがって、その操作体８０が進行する先の位置を、より確実に予測することができる。これにより、触覚提示部材１２１の動作をよりスムーズにすることができる。
【００７３】
また、上述した実施の形態においては、操作体８０がユーザの指とした。しかしながら、操作体８０は、ユーザの指に限定されない。例えば、操作体８０は、タッチペン等のスタイラスでもよい。また、上述した実施の形態においては、ＤＣモータを用いて触覚提示部材を動作させるとしたが、このような構成に限られない。例えば、サーボモータを用いて触覚提示部材を動作させてもよい。
【００７４】
また、上述した実施の形態においては、位置特定部１８は、操作体８０が表示画面１２に接触した接触位置を検出することで、位置を特定するとしたが、このような構成に限られない。位置特定部１８は、操作体８０の接触を検出することで位置を特定しなくてもよい。例えば、経路が決定されたときに、位置特定部１８は、その経路上を自動で進行するポインタを表示画面１２に表示させることで、位置を特定してもよい。このように、操作体８０が表示画面１２に接触しない場合であっても、本実施の形態にかかる地図表示システムは、ユーザに対し、表示された地図上の特定された位置に対応する標高を、良好に感じさせることが可能となる。さらに、経路上を自動で進行するポインタを表示画面１２に表示させる場合、ポインタの速度は、速度算出部４０によって容易に算出され得る。したがって、このような場合は、図１１に示した連続制御（Ｓ１２０）を、常に行ってもよい。一方、位置特定部１８が、操作体８０が表示画面１２に接触した接触位置を検出することで、位置を特定するようにすることで、ユーザは、任意の地点の標高を感じることが可能となる。
【００７５】
また、地図９０が日本の地図である場合、対応関係設定部２６は、海抜０ｍを標高の最低値とし、富士山の頂上の標高を標高の最高値としてもよい。しかしながら、上述したように、対応関係情報を、位置特定部１８によって特定され得る位置に対応する地点の標高の最高値及び最低値に応じて設定することで、ユーザは、少しの標高差の変化をより確実に感じることができる。また、触覚提示部材が通過するように設けられた筐体側面の貫通孔からユーザの指が内側に食い込む場合、筐体側面から触覚提示部材が内側にあるときでも、ユーザの指が触覚提示部材に接触し得る。この場合、突出量Ｈは、筐体側面から外側に突出する量だけでなく、筐体側面から内側に引っ込んだ位置を表現してもよい。つまり、「触覚提示部材が筐体から突出する高さ」とは、筐体側面から外側に突出する量だけでなく、筐体側面から引っ込んだ位置を示してもよい。この場合、筐体側面を突出量Ｈ＝０とすると、突出量Ｈは負の値であってもよい。あるいは、突出量Ｈが０以上の値とした場合、Ｈ＝０の位置を、筐体側面から内側に引っ込んだ位置（ユーザの指が接触しなくなる位置）としてもよい。
【００７６】
上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００７７】
上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
地図を表示するように構成された表示画面を有する地図表示装置と、
前記地図に対応した触覚をユーザに提示するように構成された触覚提示装置と
を有し、
前記触覚提示装置は、
筐体と、
前記筐体に対し突出又は退行する方向に移動可能に設けられた触覚提示部材と、
前記触覚提示部材を駆動させる駆動部と
を有し、
前記地図表示装置は、
前記地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する地図取得手段と、
前記地図データを用いて前記地図を表示するように前記表示画面を制御する表示制御手段と、
前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定する位置特定手段と、
前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記触覚提示部材が前記筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記駆動部を制御する駆動制御手段と
を有する
地図表示システム。
（付記２）
前記表示画面は、前記ユーザの操作を受け付けるように構成されており、
前記位置特定手段は、前記表示画面に前記地図が表示されているときに、前記表示画面において前記ユーザの操作体が接触した位置を検出することで、位置を特定する
付記１に記載の地図表示システム。
（付記３）
前記地図表示装置は、
異なる時刻においてそれぞれ検出された複数の位置の差分に基づいて、前記操作体の前記表示画面における移動速度を算出する速度算出手段
をさらに有し、
前記駆動制御手段は、前記移動速度に応じて前記触覚提示部材を駆動させるように、前記駆動部を制御する
付記２に記載の地図表示システム。
（付記４）
前記移動速度が予め定められた閾値以上であるときに、前記駆動制御手段は、前記触覚提示部材が連続して動作するように、前記駆動部を制御する
付記３に記載の地図表示システム。
（付記５）
前記移動速度が前記閾値未満である場合に、前記駆動制御手段は、前記触覚提示部材の突出量が前記標高情報に対応する突出量となったときに、前記触覚提示部材がその突出量を維持した状態で前記触覚提示部材の動作を停止するように、前記駆動部を制御する
付記４に記載の地図表示システム。
（付記６）
前記地図表示装置は、
前記地図上の経路を特定する経路特定手段
をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記地図上に前記経路を重畳して表示するように、前記表示画面を制御し、
前記移動速度が予め定められた閾値以上であるときに、前記駆動制御手段は、前記経路上を移動する前記操作体の移動方向の先にある位置に対応する標高情報に応じて、前記駆動部を制御する
付記３〜５のいずれか１項に記載の地図表示システム。
（付記７）
前記駆動制御手段は、前記位置特定手段によって検出された位置が前記経路に対応する位置でない場合に、前記移動速度に応じた制御を行わないように、前記駆動部を制御する
付記６に記載の地図表示システム。
（付記８）
前記対応関係情報は、前記位置特定手段によって特定され得る位置に対応する地点の標高の最高値及び最低値に応じて定められる
付記１〜７のいずれか１項に記載の地図表示システム。
（付記９）
地図を表示するように構成された表示画面と、
前記地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する地図取得手段と、
前記地図データを用いて前記地図を表示するように前記表示画面を制御する表示制御手段と、
前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定する位置特定手段と、
前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する標高情報取得手段と、
前記標高情報に応じて、前記地図に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示装置に設けられた駆動部を制御する駆動制御手段と
を有し、
前記触覚提示装置は、筐体と、前記筐体に対し突出又は退行する方向に移動可能に設けられ前記駆動部によって駆動される触覚提示部材とを有し、
前記駆動制御手段は、前記触覚提示部材が前記筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記駆動部を制御する
地図表示装置。
（付記１０）
前記表示画面は、前記ユーザの操作を受け付けるように構成されており、
前記位置特定手段は、前記表示画面に前記地図が表示されているときに、前記表示画面において前記ユーザの操作体が接触した位置を検出することで、位置を特定する
付記９に記載の地図表示装置。
（付記１１）
異なる時刻においてそれぞれ検出された複数の位置の差分に基づいて、前記操作体の前記表示画面における移動速度を算出する速度算出手段
をさらに有し、
前記駆動制御手段は、前記移動速度に応じて前記触覚提示部材を駆動させるように、前記駆動部を制御する
付記１０に記載の地図表示装置。
（付記１２）
前記移動速度が予め定められた閾値以上であるときに、前記駆動制御手段は、前記触覚提示部材が連続して動作するように、前記駆動部を制御する
付記１１に記載の地図表示装置。
（付記１３）
前記移動速度が前記閾値未満である場合に、前記駆動制御手段は、前記触覚提示部材の突出量が前記標高情報に対応する突出量となったときに、前記触覚提示部材がその突出量を維持した状態で前記触覚提示部材の動作を停止するように、前記駆動部を制御する
付記１２に記載の地図表示装置。
（付記１４）
前記地図上の経路を特定する経路特定手段
をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記地図上に前記経路を重畳して表示するように、前記表示画面を制御し、
前記移動速度が予め定められた閾値以上であるときに、前記駆動制御手段は、前記経路上を移動する前記操作体の移動方向の先にある位置に対応する標高情報に応じて、前記駆動部を制御する
付記１１〜１３のいずれか１項に記載の地図表示装置。
（付記１５）
前記駆動制御手段は、前記位置特定手段によって検出された位置が前記経路に対応する位置でない場合に、前記移動速度に応じた制御を行わないように、前記駆動部を制御する
付記１４に記載の地図表示装置。
（付記１６）
前記対応関係情報は、前記位置特定手段によって特定され得る位置に対応する地点の標高の最高値及び最低値に応じて定められる
付記９〜１５のいずれか１項に記載の地図表示装置。
（付記１７）
地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得し、
前記地図データを用いて前記地図を表示するように表示画面を制御し、
前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定し、
前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得し、
前記地図に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示装置に設けられた触覚提示部材が前記触覚提示装置の筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記触覚提示装置に設けられ前記触覚提示部材を駆動させる駆動部を制御する
地図表示方法。
（付記１８）
前記表示画面は、前記ユーザの操作を受け付けるように構成されており、
前記表示画面に前記地図が表示されているときに、前記表示画面において前記ユーザの操作体が接触した位置を検出することで、位置を特定する
付記１７に記載の地図表示方法。
（付記１９）
異なる時刻においてそれぞれ検出された複数の位置の差分に基づいて、前記操作体の前記表示画面における移動速度を算出し、
前記移動速度に応じて前記触覚提示部材を駆動させるように、前記駆動部を制御する
付記１８に記載の地図表示方法。
（付記２０）
前記移動速度が予め定められた閾値以上であるときに、前記触覚提示部材が連続して動作するように、前記駆動部を制御する
付記１９に記載の地図表示方法。
（付記２１）
前記移動速度が前記閾値未満である場合に、前記触覚提示部材の突出量が前記標高情報に対応する突出量となったときに、前記触覚提示部材がその突出量を維持した状態で前記触覚提示部材の動作を停止するように、前記駆動部を制御する
付記２０に記載の地図表示方法。
（付記２２）
前記地図上で特定された経路を重畳して表示するように、前記表示画面を制御し、
前記移動速度が予め定められた閾値以上であるときに、前記経路上を移動する前記操作体の移動方向の先にある位置に対応する標高情報に応じて、前記駆動部を制御する
付記１９〜２１のいずれか１項に記載の地図表示方法。
（付記２３）
前記検出された位置が前記経路に対応する位置でない場合に、前記移動速度に応じた制御を行わないように、前記駆動部を制御する
付記２２に記載の地図表示方法。
（付記２４）
前記対応関係情報は、前記特定され得る位置に対応する地点の標高の最高値及び最低値に応じて定められる
付記１７〜２３のいずれか１項に記載の地図表示方法。
（付記２５）
地図の各地点における標高を示す標高データを含む地図データを取得する機能と、
前記地図データを用いて前記地図を表示するように表示画面を制御する機能と、
前記地図が表示された前記表示画面上の位置を特定する機能と、
前記特定された位置に対応する地点の標高を示す標高情報を取得する機能と、
前記地図に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示装置に設けられた触覚提示部材が前記触覚提示装置の筐体から突出する高さである突出量が前記標高情報に対応した突出量となるように、前記突出量と前記標高情報との対応関係を示す対応関係情報を用いて、前記触覚提示装置に設けられ前記触覚提示部材を駆動させる駆動部を制御する機能と
をコンピュータに実現させるプログラム。
【符号の説明】
【００７８】
１  地図表示システム
２  触覚提示装置
３  筐体
４  触覚提示部材
５  駆動部
１０  地図表示装置
１２  表示画面
１４  地図取得部
１６  表示制御部
１８  位置特定部
２０  標高情報取得部
２２  駆動制御部
２４  対応関係格納部
２６  対応関係設定部
３０  経路特定部
４０  速度算出部
４２  予測判定部
８０  操作体
９０  地図
９２  経路
１００  地図表示システム
１２０  触覚提示装置
１２１  触覚提示部材
１２２  駆動部
１３０  筐体
２００  地図表示システム
２２０  触覚提示装置
２２１  筐体
２２２  触覚提示部材
２２３  駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2020118836.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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