(57)【要約】【課題】車体に連結された作業装置に対応して自動操舵の動きを変更することができるようにする。【解決手段】作業車両は、車体を操舵する操舵装置と、車体に連結された作業装置と、走行予定ラインと車体の位置との偏差に基づいて操舵装置の自動操舵を行う自動操舵制御部と、自動操舵の制御パラメータを車体に連結した作業装置に応じて変更するパラメータ変更部と、を備えている。【選択図】図１
2020005595.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体を操舵する操舵装置と、
前記車体に連結された作業装置と、
走行予定ラインと前記車体の位置との偏差に基づいて前記操舵装置の自動操舵を行う自動操舵制御部と、
前記自動操舵の制御パラメータを前記車体に連結した前記作業装置に応じて変更するパラメータ変更部と、
を備えている作業車両。
【請求項２】
前記自動操舵の制御パラメータと前記作業装置とを関連付けを表示及び入力可能な表示装置と、
前記表示装置に入力された制御パラメータと前記作業装置との関連付けを記憶する記憶装置と、
を備え、
前記パラメータ変更部は、前記記憶装置で記憶された関連付けに応じて前記制御パラメータを変更する請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記作業装置に設けられ且つ前記作業装置の装置情報を前記車体に送信する第１通信装置と、
前記車体に設けられ且つ前記第１通信装置から送信された前記装置情報を受信可能な第２通信装置と、
を備え、
前記パラメータ変更部は、前記第２通信装置が受信した前記装置情報に基づいて制御パラメータを変更する請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記作業装置を昇降させるリフトアームを有する昇降装置を備え、
前記パラメータ変更部は、前記リフトアームの昇降高さに基づいて制御パラメータを変更する請求項１〜３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記パラメータ変更部は、前記制御パラメータとして前記自動操舵時における前記操舵装置の操舵角を演算するための制御ゲインを変更する請求項１〜４のいずれかに記載の作業機。
【請求項６】
前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチを備え、
前記制御装置は、前記操舵切換スイッチにより前記自動操舵の開始の切換が行われた場合に前記操舵装置による自動操舵を開始する請求項１〜５のいずれかに記載の作業車両。
【請求項７】
前記車体の位置を検出可能な測位装置と、
前記測位装置で検出された車体の位置を走行基準ラインの開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、
を備え、
前記自動操舵制御部は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始時に、前記走行基準ラインに基づいて前記走行予定ラインの設定を行う請求項６に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、基準走行ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、基準走行ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって基準走行ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に基準走行ラインの設定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２３８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の農作業機では、切替スイッチによって手動走行から自動走行に切り換えることにより、簡単に自動走行を行うことができる。しかしながら、特許文献１では、農作業機に様々な作業装置が装着された場合であっても自動走行の制御は同じであり、作業装置に対応して自動走行を行うことができないのが実情である。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、車体に連結された作業装置に対応して自動操舵の動きを変更することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、車体を操舵する操舵装置と、前記車体に連結された作業装置と、走行予定ラインと前記車体の位置との偏差に基づいて前記操舵装置の自動操舵を行う自動操舵制御部と、前記自動操舵の制御パラメータを前記車体に連結した前記作業装置に応じて変更するパラメータ変更部と、を備えている。
【０００６】
作業車両は、前記自動操舵の制御パラメータと前記作業装置とを関連付けを表示及び入力可能な表示装置と、前記表示装置に入力された制御パラメータと前記作業装置との関連付けを記憶する記憶装置と、
を備え、前記パラメータ変更部は、前記記憶装置で記憶された関連付けに応じて前記制御パラメータを変更する。
【０００７】
作業車両は、前記作業装置に設けられ且つ前記作業装置の装置情報を前記車体に送信する第１通信装置と、前記車体に設けられ且つ前記第１通信装置から送信された前記装置情報を受信可能な第２通信装置と、を備え、前記パラメータ変更部は、前記第２通信装置が受信した前記装置情報に基づいて制御パラメータを変更する。
作業車両は、前記作業装置を昇降させるリフトアームを有する昇降装置を備え、前記パラメータ変更部は、前記リフトアームの昇降高さに基づいて制御パラメータを変更する。
【０００８】
前記パラメータ変更部は、前記制御パラメータとして前記自動操舵時における前記操舵装置の操舵角を演算するための制御ゲインを変更する。
作業車両は、前記自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチを備え、前記制御装置は、前記操舵切換スイッチにより前記自動操舵の開始の切換が行われた場合に前記操舵装置による自動操舵を開始する。
【０００９】
作業車両は、前記車体の位置を検出可能な測位装置と、前記測位装置で検出された車体の位置を走行基準ラインの開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、を備え、前記自動操舵制御部は、前記操舵切換スイッチによって前記自動操舵の開始時に、前記走行基準ラインに基づいて前記走行予定ラインの設定を行う。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車体に連結された作業装置に対応して自動操舵の動きを変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図２】自動操舵を説明する説明図である。
【図３Ａ】プッシュスイッチにおける補正量を説明する説明図である。
【図３Ｂ】スライドスイッチにおける補正量を説明する説明図である。
【図４Ａ】プッシュスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。
【図４Ｂ】スライドスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。
【図５Ａ】自動操舵中で直進中に演算車体位置が右にずれた場合の状態を示している。
【図５Ｂ】自動操舵中で直進中に演算車体位置が左にずれた場合の状態を示している。
【図６】運転席の前方のカバーを運転席側から見た図である。
【図７】自動操舵における制御を説明する説明図である。
【図８】昇降装置等を示す図である。
【図９】登録画面Ｍ４０の一例を示す図である。
【図１０】選択画面Ｍ４１の一例を示す図である。
【図１１Ａ】パラメータ（制御ゲイン）を補正せずにトラクタで作業を行った状態を示す図である。
【図１１Ｂ】パラメータ（制御ゲイン）を補正してトラクタで作業を行った状態を示す図である。
【図１２】変形例におけるトラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図１３】変換テーブルの一例を示す図である。
【図１４】トラクタの全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１４は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図１４は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
【００１３】
以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図１４の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図１４の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図１４に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
【００１４】
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成され、昇降装置８を含む連結部が設けられている。連結部には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【００１５】
図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
【００１６】
副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
【００１７】
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。
【００１８】
前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチは、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
【００１９】
第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
【００２０】
第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪及び後輪が動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪と後輪との回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪の回転速度が後輪の回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪が動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。
【００２１】
図８に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁２９を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁２９は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。
【００２２】
ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。
【００２３】
トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【００２４】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
【００２５】
操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。
【００２６】
したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作すれば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
【００２７】
次に、自動操舵について説明する。
図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
【００２８】
具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。
【００２９】
走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更したり、変速装置の変速段を変更することにより変更することができる。
【００３０】
また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
【００３１】
図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。
【００３２】
図１に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。
【００３３】
設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。
【００３４】
トラクタ１は、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場合には、現在の車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、現在の車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ５２は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する基準ライン設定スイッチを兼用している。なお、操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチ５２と、基準ライン設定スイッチとは別体に構成してもよい。
【００３５】
トラクタ１は、補正スイッチ５３を備えている。補正スイッチ５３は、測位装置４０によって測定された車体位置（緯度、経度）を補正するスイッチである。即ち、補正スイッチ５３は、衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）と、慣性計測装置４２で計測した測定情報（加速度、角速度）とで演算された車体位置（演算車体位置という）を補正するスイッチである。
【００３６】
補正スイッチ５３は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、補正スイッチ５３がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量が設定される。補正量は、補正量＝操作回数×１回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図３Ａに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが操作回数に基づいて補正量を設定（演算）する。
【００３７】
また、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量が設定される。例えば、補正量は、補正量＝所定位置からの変位量により決定される。例えば、図３Ｂに示すように、スライドスイッチの変位量が５ｍｍ増加する毎に、補正量が数センチ或いは数十センチずつ増加する。スライドスイッチの操作量（変位量）は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが変位量に基づいて補正量を設定（演算）する。なお、上述した補正量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。
【００３８】
詳しくは、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３は、第１補正部５３Ａと、第２補正部５３Ｂとを有している。第１補正部５３Ａは、車体３の幅方向における一方側、即ち、左側に対応する車体位置の補正を指令する部分である。第２補正部５３Ｂは、車体３の幅方向における他方側、即ち、右側に対応する車体位置の補正を指令する部分である。
【００３９】
図４Ａに示すように、補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。図３Ａに示すように、第１補正部５３Ａを押圧する毎に、車体３の左側に対応する補正量（左補正量）が増加する。また、第２補正部５３Ｂを押圧する毎に、車体３の右側に対応する補正量（右補正量）が増加する。
【００４０】
図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部５５を含んでいる。補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとは互いに幅方向に離間して配置されている。図３Ｂに示すように、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左補正量が増加する。また、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右補正量が増加する。なお、図４Ｂに示すように、スライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとを一体化に形成し、摘み部５５の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左補正量が設定され、摘み部５５を中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。
【００４１】
次に、補正スイッチ５３による補正量（左補正量、右補正量）と、走行予定ラインＬ２と、トラクタ１（車体３）の挙動（走行軌跡）との関係について説明する。
図５Ａは、自動操舵中で直進中に演算車体位置Ｗ１が右にずれた場合の状態を示している。図５Ａに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際のトラクタ１（車体３）の位置（実際位置Ｗ２）と演算車体位置Ｗ１とが一致し、且つ、実際位置Ｗ２と走行予定ラインＬ２とが一致している場合、トラクタ１は走行予定ラインＬ２に沿って走行する。即ち、測位装置４０の測位に誤差がなく、測位装置４０で検出した車体位置（演算車体位置Ｗ１）が実際位置Ｗ２と同じである区間Ｐ１では、トラクタ１は走行予定ラインＬ２に沿って走行する。なお、測位装置４０の測位に誤差がなく補正も行われていない場合は、演算車体位置Ｗ１と、補正量で補正した補正後の車体位置（補正車体位置）Ｗ３とは同じ値である。補正車体位置Ｗ３は、補正車体位置Ｗ３＝演算車体位置Ｗ１−補正量である。
【００４２】
ここで、位置Ｐ２０の付近において、実際位置Ｗ２が走行予定ラインＬ２に対してズレていないのにも関わらず、様々な影響により、測位装置４０の測位に誤差が生じ、測位装置４０で検出した車体位置Ｗ１が走行予定ラインＬ２（実際位置Ｗ２）に対して右側にズレてしまい、ズレ量Ｗ４が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車体位置Ｗ１と走行予定ラインＬ２とにズレが生じたと判断し、演算車体位置Ｗ１と走行予定ラインＬ２とのズレ量Ｗ４を解消するように、当該トラクタ１を左に操舵する。そうすると、トラクタ１の実際位置Ｗ２は左の操舵によって走行予定ラインＬ２にシフトする。その後、運転者がトラクタ１が走行予定ラインＬ２からズレていることに気づき、位置Ｐ２１にて第２補正部５３Ｂを操舵して右補正量を零から増加させたとする。演算車体位置Ｗ１に対して右補正量が加えられ、補正後の車体位置（補正車体位置）Ｗ３は、実際位置Ｗ２と略同じにすることができる。つまり、第２補正部５３Ｂによって右補正量を設定することにより、位置Ｐ２０の付近において発生したズレ量Ｗ４を解消する方向に、測位装置４０の車体位置を補正することができる。なお、図５Ａの位置Ｐ２１に示すように、車体位置の補正後、トラクタ１の実際位置Ｗ２が走行予定ラインＬ２から左側に離れている場合は、トラクタ１は右に操舵され、当該トラクタ１の実際位置Ｗ２を、走行予定ラインＬ２に一致させることができる。
【００４３】
図５Ｂは、自動操舵中で直進中に演算車体位置Ｗ１が左にずれた場合の状態を示している。図５Ｂに示すように、自動操舵が開始された状態において、実際位置Ｗ２と演算車体位置Ｗ１とが一致し、且つ、実際位置Ｗ２と走行予定ラインＬ２とが一致している場合、図５Ａと同様に、トラクタ１は走行予定ラインＬ２に沿って走行する。即ち、図５Ａと同様に、測位装置４０の測位に誤差がない区間Ｐ２では、トラクタ１は走行予定ラインＬ２に沿って走行する。また、図５Ａと同様に、演算車体位置Ｗ１と補正車体位置Ｗ３とは同じ値である。
【００４４】
ここで、位置Ｐ２２において、様々な影響により、測位装置４０の測位に誤差が生じ、測位装置４０で検出した車体位置Ｗ１が実際位置Ｗ２に対して左側にズレてしまい、ズレ量Ｗ５が維持されているとすると、トラクタ１は、演算車体位置Ｗ１と走行予定ラインＬ２とのズレ量Ｗ５を解消するように、当該トラクタ１を右に操舵する。その後、運転者がトラクタ１が走行予定ラインＬ２からズレていることに気づき、運転者が位置Ｐ２３にて第１補正部５３Ａを操舵して左補正量を零から増加させたとする。そうすると、演算車体位置Ｗ１に対して左補正量が加えられ、補正後の車体位置（補正車体位置）Ｗ３は、実際位置Ｗ２と略同じにすることができる。つまり、第１補正部５３Ａによって左補正量を設定することにより、位置Ｐ２２の付近において発生したズレ量Ｗ５を解消する方向に、測位装置４０の車体位置を補正することができる。なお、図５Ｂの位置Ｐ２３に示すように、車体位置の補正後、トラクタ１の実際位置Ｗ２が走行予定ラインＬ２から右側に離れている場合は、トラクタ１は左に操舵され、当該トラクタ１の実際位置Ｗ２を、走行予定ラインＬ２に一致させることができる。
【００４５】
次に、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３について説明する。
図６に示すように、ステアリングシャフト３１の外周は、ステアリングポスト１８０により覆われている。ステアリングポスト１８０の外周は、カバー１７７により覆われている。カバー１７７は、運転席１０の前方に設けられている。カバー１７７は、パネルカバー１７８とコラムカバー１７９とを含んでいる。
【００４６】
パネルカバー１７８は、表示装置４５を支持している。パネルカバー１７８の上板部１７８ａには、表示装置４５を支持する支持部１７８ｅが設けられている。支持部１７８ｅは、ステアリングシャフト３１の前方且つステアリングハンドル３０の下方において表示装置４５を支持している。また、上板部１７８ａは、設定スイッチ５１及び補正スイッチ５３が取り付けられた取付面１７８ｆを有している。取付面１７８ｆは、支持部１７８ｅの後方であって且つステアリングハンドル３０の下方に設けられている。支持部１７８ｅと取付面１７８ｆとは連続しており、支持部１７８ｅは上板部１７８ａの前部に位置し、取付面１７８ｆは上板部１７８ａの後部に位置している。設定スイッチ５１、補正スイッチ５３は、取付面１７８ｆに取り付けられている。これにより、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
【００４７】
パネルカバー１７８の左板部１７８ｂからはシャトルレバー１８１が突出している。シャトルレバー１８１は、車体３の走行方向を切り換える操作を行う部材である。より詳しく説明すると、シャトルレバー１８１を前方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ前進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が前進方向に切り換えられる。また、シャトルレバー１８１を後方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ後進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が後進方向に切り換えられる。シャトルレバー１８１が中立位置にあるときには、走行装置７へ動力が出力されない。
【００４８】
コラムカバー１７９は、ステアリングハンドル３０の下方に配置されており、ステアリングシャフト３１の上部の周囲を覆っている。コラムカバー１７９は、略四角筒状に形成されており、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆから上方に突出している。つまり、取付面１７８ｆは、コラムカバー１７９の周囲に設けられている。そのため、取付面１７８ｆに取り付けられた設定スイッチ５１、補正スイッチ５３は、コラムカバー１７９の周囲に配置されている。
【００４９】
次に、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３のそれぞれの配置について詳しく説明する。図６に示すように、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
設定スイッチ５１は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。本実施形態の場合、操舵切換スイッチ５２は、揺動可能なレバーから構成されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１側に設けられた基端部を支点として揺動可能である。操舵切換スイッチ５２の基端部は、コラムカバー１７９の内部に設けられている。操舵切換スイッチ５２は、コラムカバー１７９の一側方（左方）に突出している。
【００５０】
補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の他側方（右方）に配置されている。より詳しくは、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、コラムカバー１７９との位置関係では、コラムカバー１７９の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆとの位置関係では、取付面１７８ｆの右後部に配置されている。補正スイッチ５３が傾斜した取付面１７８ｆの後部に配置されていることによって、補正スイッチ５３とステアリングハンドル３０との距離を長く確保することができる。これにより、意図しない補正スイッチ５３の操作やステアリングハンドル３０の操舵をより確実に防止できる。
【００５１】
上述の通り、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。言い換えれば、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に集約して存在している。そのため、運転者は、各スイッチの位置を一目瞭然で把握することができる。加えて、運転者は、運転席１０に着座したままの状態で姿勢を変えずに各スイッチを操作することができる。そのため、操作性が良好となり、且つ誤操作を防止することができる。また、各スイッチから配策されるハーネス（配線）を短くすることができる。
【００５２】
尚、上述したスイッチの配置について、左と右とを入れ替えて配置してもよい。つまり、一側方が左方であって他側方が右方であってもよいし、一側方が右方であって他側方が左方であってもよい。具体的には、例えば、設定スイッチ５１及び操舵切換スイッチ５２をステアリングシャフト３１の右方に配置し、補正スイッチ５３をステアリングシャフト３１の左方に配置してもよい。
【００５３】
図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。例えば、第１制御装置６０Ａは、補正スイッチ５３による補正量が零である場合、即ち、補正スイッチ５３による車体位置の補正が指令されていない場合、受信情報と測定情報とで演算された演算車体位置Ｗ１に対して補正を行わず、演算車体位置Ｗ１を自動操舵時に用いる車体位置に決定する。一方、第１制御装置６０Ａは、補正スイッチ５３による車体位置の補正が指令されている場合、補正スイッチ５３の操作回数及び補正スイッチ５３の操作量（変位量）のいずれかに基づいて車体位置の補正量を設定し、演算車体位置Ｗ１を補正量で補正した補正車体位置Ｗ３を自動操舵時に用いる車体位置に決定する。
【００５４】
第１制御装置６０Ａは、車体位置（演算車体位置Ｗ１、補正車体位置Ｗ３）及び走行予定ラインＬ２に基づいて制御信号を設定し、制御信号を第２制御装置６０Ｂに出力する。第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、第１制御装置６０Ａから出力された制御信号に基づいて車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。
【００５５】
図７に示すように、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。
【００５６】
なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【００５７】
第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、昇降装置８を昇降させる。第３制御装置６０Ｃなどの制御装置６０には、昇降スイッチ１０１が接続されている。昇降スイッチ１０１は、運転席１０の周囲に設けられていて、３位置切換スイッチである。昇降スイッチ１０１を中立位置から一方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を上昇させる上昇信号が第３制御装置６０Ｃに入力される。また、昇降スイッチ１０１を中立位置から他方に切り換えると、昇降装置８（リフトアーム８ａ）を下降させる下降信号が第３制御装置６０Ｃに入力される。第３制御装置６０Ｃは、上昇信号を取得すると制御弁２９に制御信号を出力することで昇降装置８を上昇させ、下降信号を取得すると制御弁２９に制御信号を出力することで昇降装置８を下降させる。つまり、第３制御装置６０Ｃは、昇降スイッチ１０１の手動操作に応じて昇降装置８を昇降させる手動昇降制御をすることができる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。
【００５８】
さて、制御装置６０は、車体３に連結した作業装置２に基づいて自動操舵の制御を変更する。車体３に連結した作業装置２は、表示装置４５により表示したり入力することができる。図９に示すように、表示装置４５に対して所定の操作を行うと、当該表示装置４５は、作業装置２の登録画面Ｍ４０を表示する。登録画面Ｍ４０は、作業装置２に関する情報（装置情報）を入力する情報入力部１９８を表示する。情報入力部１６８には、作業装置２の作業内容、例えば、耕耘、肥料散布、農薬散布、収穫、刈取、拡散、集草、成形等を入力することが可能である。また、情報入力部１６８には、作業装置２の種類、耕耘装置、肥料散布装置、農薬散布装置、収穫装置、刈取装置、拡散装置、集草装置、成形装置などを入力することが可能である。なお、情報入力部１６８に作業装置２の型番、型式等を入力してもよい。
【００５９】
登録画面Ｍ４０には、制御パラメータに関する情報（制御情報）を入力する制御入力部１９９を表示する。制御情報とは、自動操舵を行う際に操舵角を求めるための制御パラメータの情報であって、例えば、制御パラメータとして制御ゲインＧ１の値、又は、制御ゲインＧ１に対応する値を入力することが可能である。制御入力部１９９への制御ゲインの入力は、当該制御ゲインの値そのものであってもよいし、制御ゲインＧ１の代わりに、作業装置２における圃場等の対地への作業の負荷（対地作業負荷）を数字等で入力した後、入力した対地作業負荷を制御ゲインＧ１に変換してもよい。対地作業負荷は、作業装置２によって対地への作業を行った場合に、当該作業装置２への負荷を数値化したものであり、例えば、作業装置２が直接対地に力を作用させる耕耘、畝立等の作業の対地作業負荷が高く、作業装置２が直接力を作用させない薬剤散布等などは、対地作業負荷は低い。対地作業負荷を制御ゲインＧ１に変換する場合、対地作業負荷が高いほど制御ゲインＧ１は高く、対地作業負荷が低いほど制御ゲインＧ１は低くなる。
【００６０】
登録画面Ｍ４０に入力された装置情報と、制御パラメータに関する制御情報とは関連付けられて、図９に示すように、トラクタ１に設けられた記憶装置８１に記憶される。即ち、記憶装置８１には、表示装置４５に入力された制御パラメータと、作業装置２とが関連付けられて記憶される。
図１に示すように、自動操舵制御部２００は、パラメータ変更部２００ｄと、操舵角演算部２００ｂと、操舵制御部２００ｃとを有している。パラメータ変更部２００ｄ、操舵角演算部２００ｂ及び操舵制御部２００ｃは、制御装置６０に設けられた電気・電子部品、当該制御装置６０に組み込まれたプログラム等から構成されている。
【００６１】
パラメータ変更部２００ｄは、作業装置２に基づいて自動操舵で適用するパラメータを修正する。例えば、作業装置２で行う作業が薬剤散布の場合は圃場の上から薬剤を散布することが多く、作業装置２が薬剤散布装置であるときは、薬剤散布装置が直接圃場に接触することが少ないため対地作業負荷が小さい。このような場合において、トラクタ１（車体３）の操舵を行った場合、操舵角に応じてトラクタ１の進行方向は変えやすい。そのため、パラメータ変更部２００ｄは、作業装置２が対地作業負荷の少ない薬剤散布装置の場合は、制御ゲインを小さくする。
【００６２】
一方、例えば、作業装置２で行う作業が耕耘である場合は圃場の土を直接引き起こすため、作業装置２が耕耘装置であるときは、耕耘装置が直接圃場に接触することが多いことから対地作業負荷が大きい。このような場合において、トラクタ１（車体３）の操舵を行った場合、操舵角に応じてトラクタ１の進行方向は変えにくい。そのため、パラメータ変更部２００ｄは、作業装置２が対地作業負荷の大きい耕耘装置の場合は、制御ゲインを大きくする。
【００６３】
以下、パラメータ変更部２００ｄによるパラメータの補正及び自動操舵について詳しく説明する。
自動操舵を行う際において、作業者（オペレータ）が表示装置４５に対して所定の操作を行うと、図１０に示すように、表示装置４５は、選択画面Ｍ４１を表示する。選択画面Ｍ４１は、記憶装置８１に記憶された装置情報と制御情報との一覧表を表示する。選択画面Ｍ４１では、作業者は、車体３に装着した作業装置２に対応する装置情報（作業装置２の作業内容、種類、型番など）を選択すると、選択された装置情報に対応する制御ゲインＧ１の値、又は、制御ゲインＧ１に対応する値（対地作業負荷）が決定される。
【００６４】
パラメータ変更部２００ｄは、選択画面Ｍ４１で決定された制御ゲインＧ１、又は、制御ゲインＧ１に対応する対地作業負荷により、自動操舵時に用いる制御ゲインＧ１を設定する。つまり、パラメータ変更部２００ｄは、記憶装置８１で記憶された作業装置２の装置情報に基づいて、制御パラメータ（制御ゲインＧ１）を変更する。例えば、作業装置２が耕耘装置である場合、制御ゲインＧ１を１．５に設定し、薬剤散布装置である場合、制御ゲインＧ１を０．８に設定する。
【００６５】
操舵角演算部２００ｂは、走行予定ラインＬ２と車体３との偏差（位置偏差、方位偏差）とパラメータとに基づいて、偏差を小さくする操舵装置１１の操舵角を演算する。具体的には、車体位置（演算車体位置Ｗ１、補正車体位置Ｗ３）と走行予定ラインＬ２との位置偏差と、パラメータ変更部２００ｄで決定した制御ゲインＧ１に基づいて、自動操舵における操舵角を決定する。操舵角演算部２００ｂは、例えば、位置偏差に制御ゲインＧ１を乗算することにより操舵角を求める。なお、操舵角演算部２００ｂは、制御ゲインＧ１を用いて操舵角を求めるものであればよく、操舵角の算出方法は限定されない。
【００６６】
或いは、操舵角演算部２００ｂは、車体方位と走行予定ラインＬ２との方位偏差と、パラメータ変更部２００ｄで決定した制御ゲインＧ１に基づいて、自動操舵における操舵角を決定する。操舵角演算部２００ｂは、例えば、方位偏差に制御ゲインＧ１を乗算することにより操舵角を求める。
操舵制御部２００ｃは、操舵角演算部２００ｂで演算した操舵角（演算操舵角）に基づいて、操舵装置１１を制御する。操舵制御部２００ｃは、上述したように、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、トラクタ１の右方向への操舵角が演算操舵角となるように、ステアリングモータ３８を制御する。また、操舵制御部２００ｃは、上述したように、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、トラクタ１の左方向への操舵角が演算操舵角となるように、ステアリングモータ３８を制御する。
【００６７】
図１１Ａに示すように、トラクタ１が、対地作業負荷が大きい耕耘装置にて作業を行う場合において、制御ゲインＧ１を補正せずに操舵角θ１で操舵を行った場合、走行中の車体３は、対地への耕耘装置の入り込みが大きいため、当該トラクタ１の進行方向の変化が小さい。そのため、トラクタ１は、走行予定ラインＬ２の手前の位置に留まってしまう。
一方で、トラクタ１が、対地作業負荷が大きい耕耘装置にて作業を行う場合において、制御ゲインＧ１をパラメータ変更部２００ｄによって変更し、図１１Ｂに示すように、自動操舵における操舵角θ２は、図１１Ａの操舵角θ１よりも大きくしたとする。この場合、操舵角がθ１よりも大きなθ２に設定されているため、対地への耕耘装置の入り込みが大きい場合であっても、当該トラクタ１の進行方向を変化させやすく、走行軌跡Ｋは、走行予定ラインＬ２に一致させやすくすることができる。
【００６８】
なお、上述した実施形態では、耕耘装置及び薬剤散布装置について説明を行ったが、これらは一例であり限定されない。また、制御ゲイン等の数値は一例であり、当然の如く限定されない。
また、上述した実施形態では、表示装置４５に装置情報及び制御情報を入力及び表示することによって、制御パラメータを変更していたが、これに代えて、作業装置２から無線等によって、装置情報等を取得してもよい。
【００６９】
図１２は、作業装置２から無線等によって装置情報を取得する場合の変形例のブロック図を示している。図１２に示すように、作業装置２には、第１通信装置４００が取り付けられている。第１通信装置４００は、無線によって装置情報を送信する装置であり、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（WireＮess FideＮity、登録商標）、ＲＦＩＤタグ、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）等により無線通信を行う通信モジュールである。
【００７０】
第１通信装置４００は、記憶部４００ａを有している。記憶部４００ａは、例えば、不揮発性のメモリ等で構成され、作業内容、種類、型番等の装置情報を記憶している。第１通信装置４００は、例えば、車体３側に設けられた第２通信装置４１０からの要求等があった場合、記憶部４００ａに記憶している装置情報を第２通信装置４１０に送信する。
車体３には、第２通信装置４１０が取り付けられている。第２通信装置４１０は、第１通信装置４００から送信された装置情報を受信可能な装置であり、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ-Ｆｉ（WireＮess FideＮity、登録商標）、ＲＦＩＤタグ、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）等により無線通信を行う通信モジュールである。
【００７１】
原動機４の始動、又は自動操舵の開始が行われると、第１通信装置４００は装置情報を第２通信装置４１０に送信する。第２通信装置４１０は、装置情報を取得すると、当該装置情報を第２制御装置６０Ｂに出力する。第２制御装置６０Ｂのパラメータ変更部２００ｄは、第２通信装置４１０から出力された装置情報に基づいて、制御ゲインＧ１を求める。例えば、パラメータ変更部２００ｄは、装置情報と制御ゲインＧ１とを関連付けた制御テーブルを予め有していて、第２通信装置４１０が出力した装置情報に対応する制御ゲインＧ１を制御テーブルから求める。即ち、パラメータ変更部２００ｄは、第２通信装置４１０が受信した装置情報に基づいて制御ゲインＧ１を変更する。
【００７２】
上述した実施形態では、装置情報に基づいて、制御パラメータを変更していたが、これに代えて、昇降装置８の高さ、即ち、リフトアーム８ａの高さに基づいて制御パラメータを変更してもよい。作業装置２によって、作業を行う際のリフトアーム８ａの高さの範囲がある。例えば、作業装置２が耕耘装置、畝立装置等である場合、リフトアーム８ａの高さは低く、作業装置２が薬剤散布装置である場合、リフトアーム８ａの高さは高くなる傾向にある。つまり、リフトアーム８ａの高さによって作業装置２を推定することが可能である。図１３に示すように、パラメータ変更部２００ｄは、リフトアーム８ａの高さと制御ゲインＧ１との関係を示す変換テーブルを有している。パラメータ変更部２００ｄは、自動操舵を行う際であって、操舵角が旋回に対応する角度でない場合、現在のリフトアーム８ａの高さを参照し、当該現在のリフトアーム８ａの高さと、変換テーブルとから制御ゲインＧ１を求める。或いは、パラメータ変更部２００ｄは、操舵切換スイッチ５２によって自動操舵の開始に切り換えられた際に、現在のリフトアーム８ａの高さを参照し、当該現在のリフトアーム８ａの高さと、変換テーブルとから制御ゲインＧ１を求める。なお、リフトアーム８ａの高さは、当該リフトアーム８ａの高さを検出する高さ検出装置により求めてもよいし、制御弁２９へ出力した制御信号から推定してもよい。また、図１３に示した数値は、説明の便宜上、記載した値であって、これに限定されない。
【００７３】
作業車両１は、車体３を操舵する操舵装置１１と、車体３に連結された作業装置２と、走行予定ラインと車体３の位置との偏差に基づいて操舵装置１１の自動操舵を行う自動操舵制御部２００と、自動操舵の制御パラメータを車体３に連結した作業装置２に応じて変更するパラメータ変更部２００ｄと、を備えている。これによれば、例えば、自動操舵によって車体２を走行させながら当該車体２に連結した作業装置２によって作業を行う場合において、作業装置２の特性に応じて自動操舵における車体２の動きを変更することができる。
【００７４】
作業車両１は、自動操舵の制御パラメータと作業装置２とを関連付けを表示及び入力可能な表示装置４５と、表示装置４５に入力された制御パラメータと作業装置２との関連付けを記憶する記憶装置８１と、を備え、パラメータ変更部２００ｄは、記憶装置８１で記憶された関連付けに応じて制御パラメータを変更する。これによれば、作業装置２と当該作業装置２に対応した制御パラメータとの関係を表示装置４５によって簡単に入力することができ、記憶装置８１に記憶された作業装置２と制御パラメータとの関係を確認することができる。
【００７５】
作業車両１は、作業装置２に設けられ且つ作業装置２の装置情報を車体３に送信する第１通信装置４００と、車体３に設けられ且つ第１通信装置４００から送信された装置情報を受信可能な第２通信装置４１０と、備え、パラメータ変更部２００ｄは、第２通信装置４１０が受信した装置情報に基づいて制御パラメータを変更する。これによれば、車体３に連結した作業装置２の装置情報を自動的に車体３側で取得することができ、取得した装置情報に基づいて作業装置２に対応した制御パラメータを簡単に設定することができる。
【００７６】
作業車両１は、作業装置２を昇降させるリフトアーム８ａを有する昇降装置８を備え、パラメータ変更部２００ｄは、リフトアーム８ａの昇降高さに基づいて制御パラメータを変更する。これによれば、リフトアーム８ａの高さによって制御パラメータを簡単に変更することができる。
パラメータ変更部２００ｄは、制御パラメータとして自動操舵時における操舵装置１１の操舵角を演算するための制御ゲインを変更する。これによれば、制御パラメータである制御ゲインによって簡単に自動操舵時の操舵角を求めることができる。
【００７７】
作業車両１は、自動操舵の開始及び終了のいずれかを切り換える操舵切換スイッチ５２を備え、制御装置６０（第２制御装置６０Ｂ）は、操舵切換スイッチ５２により自動操舵の開始の切換が行われた場合に操舵装置１１による自動操舵を開始する。これによれば、操舵切換スイッチ５２を切り換えるだけで、簡単に自動操舵を行いたい場所で当該自動操舵を開始したり、終了することができる。
【００７８】
作業車両１は、車体３の位置を検出可能な測位装置４０と、測位装置４０で検出された車体３の位置を走行基準ラインＬ１の開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、を備え、自動操舵制御部２００は、操舵切換スイッチ５２によって自動操舵の開始時に、走行基準ラインＬ１に基づいて走行予定ラインＬ２の設定を行う。これによれば、簡単に走行基準ラインＬ１の設定を行うことができ、走行基準ラインＬ１によって走行予定ラインＬ２の設定を簡単に行うことができる。
【００７９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８０】
１  作業車両
２  作業装置
３  車体
８  昇降装置
８ａ  リフトアーム
１１  操舵装置
４０  測位装置
４５  表示装置
５２  操舵切換スイッチ
６０  制御装置
６０Ｂ  第２制御装置
８１  記憶装置
２００  自動操舵制御部
２００ｄ  パラメータ変更部
４００  第１通信装置
４１０  第２通信装置
Ｌ１  走行基準ライン
Ｌ２  走行予定ライン
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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