(57)【要約】【課題】乗員毎により適切なサポート制御を行うことを可能にした車両乗員支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の今後の走行予定経路に関する経路情報を取得し、取得した経路情報に基づいて、車両の乗員が着座するシートにおいて車両の走行に伴って着座する乗員の体を支えるサポート制御を行う場合において、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとでサポート制御の制御内容を変えるように構成する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の今後の走行予定経路に関する経路情報を取得する経路情報取得手段と、
前記経路情報に基づいて、車両の乗員が着座するシートにおいて車両の走行に伴って着座する乗員の体を支えるサポート制御を行うシート制御手段と、を有し、
運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとで前記サポート制御の制御内容を変える車両乗員支援装置。
【請求項２】
前記サポート制御は、一定期間の間、シートのサイドサポート部のサポート量を大きくする制御である請求項１に記載の車両乗員支援装置。
【請求項３】
前記一定期間は、車両に対して進行方向と交差する方向に閾値以上の加速度が生じる期間を含む請求項２に記載の車両乗員支援装置。
【請求項４】
運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとで前記サポート制御を実行する期間を変える請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両乗員支援装置。
【請求項５】
運転者が着座するシートでは、運転者の運転操作に基づいて前記サポート制御を開始又は終了する請求項４に記載の車両乗員支援装置。
【請求項６】
運転者以外の乗員が着座するシートでは、走行予定経路に対する車両状況に基づいて前記サポート制御を開始又は終了する請求項４又は請求項５に記載の車両乗員支援装置。
【請求項７】
乗員の視線方向を取得する視線方向取得手段を有し、
運転者以外の乗員が着座するシートでは、着座する乗員の視線方向に基づいて前記サポート制御を実行する期間を変える請求項６に記載の車両乗員支援装置。
【請求項８】
進行方向前方を視認している乗員が着座するシートは、進行方向前方を視認しない乗員が着座するシートよりも前記サポート制御を開始するタイミングを早くする請求項７に記載の車両乗員支援装置。
【請求項９】
進行方向前方を視認している乗員が着座するシートは、車両の乗員からの進行方向前方の視界と車両の進行方向前方の道路形状とに基づいて前記サポート制御を開始するタイミングが決定され、
進行方向前方を視認していない乗員が着座するシートは、車両の現在位置と車両の進行方向前方の道路形状とに基づいて前記サポート制御を開始するタイミングが決定される請求項７又は請求項８に記載の車両乗員支援装置。
【請求項１０】
コンピュータを、
車両の今後の走行予定経路に関する経路情報を取得する経路情報取得手段と、
前記経路情報に基づいて、車両の乗員が着座するシートにおいて車両の走行に伴って着座する乗員の体を支えるサポート制御を行うシート制御手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとで前記サポート制御の制御内容を変えるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のシートに着座する乗員に対する支援を行う車両乗員支援装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両のシートに着座する乗員の保護或いは乗り心地を向上させるための手段として、シートにおいて着座する乗員の体を支える制御（以下、サポート制御という）を行うことが提案されている。このようなサポート制御の一例として、例えば特開２００３−２０９４号公報には、車両がカーブを走行する際に、カーブの曲率に基づいてシートのサイドサポート部の突出量を制御することが開示されている。このようなサポート制御を行うことによって、カーブ走行時等の横方向の加速度が乗員に生じる場面において、乗員の体が移動しないように支えることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２０９４号公報（第３−５頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記特許文献１の技術では、運転者が着座するシートであっても、運転者以外の乗員が着座するシートであっても行われるサポート制御の制御内容は同一であった。しかしながら、車両の運転操作を自ら行う運転者と、車両の運転操作を行わない運転者以外の乗員とでは、適切なサポート制御の制御内容は異なると考える。
【０００５】
例えば、運転者は自ら運転操作を行うので、車両が今後に旋回する場合には事前に把握することが可能である。一方で、運転者以外の乗員は目の前にカーブが近づいていることが見えれば車両が旋回することを事前に察知することも可能であるが、例えば交差点が近づいたとしても車両が旋回するのか直進するのかを事前に把握することは困難である。また、進行方向を見てない乗員では実際に車両が旋回するまで車両が旋回することを把握することは実質的に不可能である。
【０００６】
上記のように車両の運転操作を自ら行う運転者と、車両の運転操作を行わない運転者以外の乗員とでは、車両の現在の状況や今後の挙動についての把握態様が全く異なるものであり、それに対応してサポート制御の制御内容も変えるのが望ましい。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとでサポート制御の制御内容を変えることにより、乗員毎により適切なサポート制御を行うことを可能にした車両乗員支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る車両乗員支援装置は、車両の今後の走行予定経路に関する経路情報を取得する経路情報取得手段と、前記経路情報に基づいて、車両の乗員が着座するシートにおいて車両の走行に伴って着座する乗員の体を支えるサポート制御を行うシート制御手段と、を有し、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとで前記サポート制御の制御内容を変える。
【０００９】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両のシートに着座する乗員に対する支援を行う為のプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両の今後の走行予定経路に関する経路情報を取得する経路情報取得手段と、前記経路情報に基づいて、車両の乗員が着座するシートにおいて車両の走行に伴って着座する乗員の体を支えるサポート制御を行うシート制御手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとで前記サポート制御の制御内容を変える。
【発明の効果】
【００１０】
前記構成を有する本発明に係る車両乗員支援装置及びコンピュータプログラムによれば、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとでサポート制御の制御内容を変えることにより、車両の現在の状況や今後の挙動についての把握態様が異なる各乗員に対して、より適切なサポート制御を行うことが可能となる。また、乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る車両乗員支援装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る車両乗員支援装置を示したブロック図である。
【図３】シート及びシートに設置されるシートアクチュエータを示した図である
【図４】シートアクチュエータによるサポート制御の一例を示した図である。
【図５】シートアクチュエータによるサポート制御の一例を示した図である。
【図６】本実施形態に係る乗員サポート処理プログラムのフローチャートである。
【図７】サポート制御の制御内容を示した図である。
【図８】サポート制御の実施例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る車両乗員支援装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る車両乗員支援装置１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車両乗員支援装置１の概略構成図、図２は本実施形態に係る車両乗員支援装置１を示したブロック図である。
【００１３】
図１に示すように本実施形態に係る車両乗員支援装置１は、車両２に搭載されたナビゲーション装置３と、同じく車両２に搭載されるとともに車両に関する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ４と、車両２が備えるシート５、６の動作を行うシートアクチュエータ７、８と、車両に搭載された各種センサやカメラ（図２参照）と、を基本的に有する。また、これらの各構成要素は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して互いに接続されている。
【００１４】
また、車両乗員支援装置１は、外部の情報配信センタ９が備えるサーバ装置１０と通信ネットワーク網１１を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。そして、車両乗員支援装置１は、ナビゲーション装置３、サーバ装置１０並びに車両に搭載された各種センサやカメラから取得した情報に基づいて、必要と判定されるタイミングでシートアクチュエータ７、８を駆動させることによって着座する乗員の体を支えるサポート制御を行う。
【００１５】
尚、必ずしもナビゲーション装置３とサーバ装置１０の両方からサポート制御を行う為に必要な情報を取得する必要は無く、いずれか一方のみから取得するようにしても良い。その場合には車両乗員支援装置１においてナビゲーション装置３又はサーバ装置１０を構成要素から除くことも可能である。
【００１６】
以下、車両乗員支援装置１が有する各構成要素について順に説明する。尚、本実施例では運転者が着座する運転席のシート５と助手席のシート６の２つのシートを対象として着座する乗員の体を支えるサポート制御を行う例について説明する。従って、シートアクチュエータ７、８は運転席のシート５と助手席のシート６を対象として設けられている。以下、運転席のシート５に設けられたシートアクチュエータ７を第１シートアクチュエータ、助手席のシート６に設けられたシートアクチュエータ８を第２シートアクチュエータと称する。
【００１７】
但し、サポート制御を行う対象となるシートは運転席のシート５と助手席のシート６に限られることなく、例えば後部座席のシートを対象としてサポート制御も行うことも可能である。その場合には、シートアクチュエータはサポート制御を行う対象となる他のシートに対しても設けられこととなる。
【００１８】
ここで、ナビゲーション装置３は、車両の現在位置を特定したり、目的地までの推奨経路を探索したり、サーバから取得したりメモリに格納された地図データに基づいて車両２の現在位置周辺の地図画像を表示したり、設定された案内経路に沿った走行案内を行う機能等を有する。尚、上記機能の全てをナビゲーション装置３が備えている必要はなく、少なくとも車両の現在位置を特定する機能、車両の進行方向前方にある道路形状を先読みする機能、今後の車両の走行軌跡及び車速を予測する機能を有していれば本願発明を構成することが可能である。
【００１９】
また、車両制御ＥＣＵ４は、ナビゲーション装置３が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。例えば、ボディ制御ＥＣＵ、操舵ＥＣＵ、駆動ＥＣＵ、制動ＥＣＵ、ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems）等が該当する。本実施形態では特に車両が旋回動作をする場合において、第１シートアクチュエータ７及び第２シートアクチュエータ８に対して制御信号を送信して駆動制御を行い、シートに着座する車両の乗員の体を支えるサポート制御を行う。具体的には、ナビゲーション装置３、サーバ装置１０並びに車両に搭載された各種センサやカメラから取得した情報に基づいて、車両２に対して閾値以上の横方向の加速度が今後に生じると予測される場合に、シートアクチュエータ７、８を駆動させることによって着座する乗員の体を支えるサポート制御を行う。尚、サポート制御の詳細については後述する。
【００２０】
次に、第１シートアクチュエータ７及び第２シートアクチュエータ８について説明する。尚、第１シートアクチュエータ７と第２シートアクチュエータ８は基本的に同じ構成を有するので、第１シートアクチュエータ７を例に挙げて説明する。
図３に示すように第１シートアクチュエータ７は、シート５の右サイドサポート１２の内部に配置された右サイドサポート稼働部１３と、シート５の左サイドサポート１４の内部に配置された左サイドサポート稼働部１５と、を有する。右サイドサポート稼働部１３及び左サイドサポート稼働部１５は内部に駆動モータなどの駆動源を備え、駆動源を駆動させることによって図４に示すようにシート５の背面に対する右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の突出量を可変可能に構成されている。尚、シートの背面に対する右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の突出量が、サポート制御におけるサポート量に相当する。
【００２１】
具体的には、図４に示すように車両２に対して閾値以上の横方向の加速度が今後に生じると予測される場合に、右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の突出量を増やす（サポート量を増やす）。その結果、車両に生じた加速度によって乗員の体が横方向に振られた場合であっても、右サイドサポート１２と左サイドサポート１４によって乗員の体を支えることが可能となる。尚、右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の内、乗員の体が移動する方向にある一方のみの突出量を増やすようにしても良い。
【００２２】
また、サポート制御としては、右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の角度を変更する制御を行うことも可能である。その場合には、シートの背面に対する右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の角度が、サポート制御におけるサポート量に相当する。例えば、図５に示すように車両２に対して閾値以上の横方向の加速度が今後に生じると予測される場合に、右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の角度をシートの背面に対してより垂直方向に近づけるように角度を変化する（サポート量を増やす）。その結果、車両に生じた加速度によって乗員の体が横方向に振られた場合であっても、右サイドサポート１２と左サイドサポート１４によって乗員の体を支えることが可能となる。尚、右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の内、乗員の体が移動する方向にある一方のみの角度を変更するようにしても良い。
【００２３】
更に、サポート制御としては、上記例以外に右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の大きさを変える（横方向の加速度が生じる状況で膨張させる）制御や、右サイドサポート１２と左サイドサポート１４の硬さを変える（横方向の加速度が生じる状況で硬度を上げる）制御等も行うことも可能である。
【００２４】
一方、図２に示すように車両２に搭載された各種センサやカメラとしては、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４、着座センサ２５、車内カメラ２６、車外カメラ２８等を有する。ＧＰＳ２１は、車両の位置、現在時刻等を検出する為のセンサである。また、車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサである。また、ステアリングセンサ２３は車両の操舵角を検出する為のセンサである。また、ジャイロセンサ２４は車両の角速度を検出する為のセンサである。上記センサを適宜組み合わせることによって、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。尚、上記センサの一部又は全部をナビゲーション装置３が備えていても良い。
【００２５】
一方、着座センサ２５は例えばシートの内部に設置された重量センサであり、シートに乗員が着座しているか否かを検出する為のセンサである。また、車内カメラ２６は例えば車両のインストルメントパネルの上面に設置され、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラを有する撮像装置であり、光軸方向を車内のシートに向けて設置される。そして、シートに着座した乗員の顔を撮像する。そして、車内カメラ２６により撮像された撮像画像に対して画像処理が行われることによって、乗員の目の開閉状態及び視線方向を検出する。尚、車内カメラ２６によって乗員がシートに着座しているか否かを検出することも可能であり、その場合には着座センサ２５は不要となる。
【００２６】
また、車外カメラ２８は例えば車両のバンパ、バックミラーの裏側、ドアミラー等に取り付けられるとともに車両の周囲環境が撮像可能となるように光軸方向が設定される。車外カメラ２８の数は単数であっても良いし、複数であっても良い。そして、車外カメラ２８は、車両の走行時において車両の進行方向前方、側方及び後方をそれぞれ撮像する。尚、必ずしも車両の進行方向前方、側方及び後方の全てを撮像範囲とする必要は無いが、少なくとも進行方向前方については撮像範囲に含める。そして、車両制御ＥＣＵ４は、車外カメラ２８により撮像された撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、自車両の周辺に位置する他車両等の障害物を検出することが可能である。また、特に本実施形態では車外カメラ２８の撮像画像に基づいて、車両の乗員からの進行方向前方の視界についても取得する。
【００２７】
一方、サーバ装置１０は、最新の地図情報や交通情報を記憶した記憶媒体を備えており、車両からの要求に応じてそれらの地図情報や交通情報を提供する。尚、交通情報については例えば道路を走行する各車両から収集したプローブデータを統計することによって、より詳細且つ正確な交通情報を生成することも可能である。交通情報としては、道路の渋滞以外に、車線規制、工事、故障車等に関する情報を含む。
【００２８】
また、サーバ装置１０は、ナビゲーション装置３の要求に応じて経路探索についても実行可能である。具体的には、ナビゲーション装置３において目的地が設定された場合や経路の再探索（リルート）を行う場合に、ナビゲーション装置３からサーバ装置１０へと出発地や目的地等の経路探索に必要な情報が経路探索要求とともに送信される（但し、再探索の場合には目的地に関する情報は必ずしも送信する必要は無い）。そして経路探索要求を受信したサーバ装置１０は、サーバ装置１０の有する地図情報を用いて経路探索を行い、出発地から目的地までの推奨経路（センタールート）を特定する。その後、特定された推奨経路を要求元のナビゲーション装置３へと送信する。そして、ナビゲーション装置３は受信した推奨経路を案内経路に設定し、案内経路に従って走行案内を行う。それによって、経路探索時点においてナビゲーション装置３が有する地図情報が古いバージョンの地図情報であったり、ナビゲーション装置３が地図情報自体を有さない場合であっても、サーバ装置１０が有する最新バージョンの地図情報に基づいて適切な案内経路を設定することが可能となる。
【００２９】
但し、経路探索処理については必ずしもサーバ装置１０で行う必要は無く、ナビゲーション装置３で行っても良い。
【００３０】
また、通信ネットワーク網１１は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局は車両２との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網１１の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にある車両２の通信をサーバ装置１０との間で中継する役割を持つ。
【００３１】
次に、上記車両乗員支援装置１を構成するナビゲーション装置３及び車両制御ＥＣＵ４の構成についてより詳細に図２を用いて説明する。
【００３２】
図２に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置３は、各種のデータが記録されたデータ記録部３１と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３２と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３３と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ３４と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３５と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３６と、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３７と、を有する。また、ナビゲーション装置３はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、車両制御ＥＣＵ４や車両に設置されえた各種センサやカメラ等が接続されている。
【００３３】
以下に、ナビゲーション装置３が有する各構成要素について順に説明する。
データ記録部３１は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３８や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３１をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有する構成としても良い。また、地図情報ＤＢ３８を外部のサーバに格納し、ナビゲーション装置３は外部サーバから地図情報を通信により取得しても良い。
【００３４】
ここで、地図情報ＤＢ３８は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設等の地点に関する地点データ、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３５】
ここで、リンクデータとしては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクが構成する道路の道路種別等が記憶される。特に本実施形態ではカーブに該当するリンクについてはカーブの旋回半径（Ｒ）についても記憶されている。また、ノードデータとしては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、地点データとしては、目的地への設定対象となる施設に関する各種情報が記憶される。例えば、施設を特定するＩＤ、施設名称、位置座標、ジャンル、住所等が記憶される。
【００３６】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３２は、ナビゲーション装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００３７】
操作部３３は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）を有する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３２は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３３は液晶ディスプレイ３４の前面に設けたタッチパネルを有していても良い。
【００３８】
また、液晶ディスプレイ３４には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３４の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
【００３９】
また、スピーカ３５は、ナビゲーションＥＣＵ３２からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００４０】
また、ＤＶＤドライブ３６は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３８の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３６に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００４１】
また、通信モジュール３７は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４２】
一方、車両制御ＥＣＵ４は、車両に関する各種制御を行う電子制御ユニットであり、例えば、ボディ制御ＥＣＵ、操舵ＥＣＵ、駆動ＥＣＵ、制動ＥＣＵ、ＡＤＡＳ（Advanced driver-assistance systems）等が該当する。車両制御ＥＣＵ４は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の乗員サポート処理プログラム（図６）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、車両制御ＥＣＵ４は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、経路情報取得手段は、車両の今後の走行予定経路に関する経路情報を取得する。シート制御手段は、経路情報に基づいて、車両の乗員が着座するシートにおいて車両の走行に伴って着座する乗員の体を支えるサポート制御を行う。
【００４３】
続いて、上記構成を有する本実施形態に係る車両乗員支援装置１においてＣＰＵ４１が実行する乗員サポート処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る乗員サポート処理プログラムのフローチャートである。ここで、乗員サポート処理プログラムは、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、必要と判定されるタイミングでシートアクチュエータ７、８を駆動させることによって着座する乗員の体を支えるサポート制御を行うプログラムである。尚、以下の図６にフローチャートで示されるプログラムは、車両制御ＥＣＵ４が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
【００４４】
先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、車両の走行予定経路を取得する。尚、ナビゲーション装置３において案内経路が設定されている場合には、該案内経路が車両の走行予定経路となる。一方、案内経路が設定されていない場合には、車両の現在位置から道なりに進む経路を走行予定経路として取得する。尚、リンク間の道なりの関係については、ナビゲーション装置３及びサーバ装置１０が有する地図情報に規定されている。
【００４５】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、車両の現在位置から走行予定経路に沿って進行方向前方の所定距離（例えば１ｋｍ）以内の道路形状に関する情報を、ナビゲーション装置３から取得（道路形状の先読み）する。尚、ナビゲーション装置３では、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理を行い、地図データと照合することにより上記道路形状に関する情報を抽出する。また、道路形状に関する情報には、特にカーブが存在する場合にはカーブの旋回半径（Ｒ）に関する情報を含む。尚、道路形状に関する情報はナビゲーション装置３ではなく、サーバ装置１０から取得しても良い。また、ナビゲーション装置３或いはサーバ装置１０から取得した地図情報に基づいて車両制御ＥＣＵ４が道路形状を特定しても良い。
【００４６】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、今後の車両の走行軌跡及び今後の車両の車速を予測した予測情報をナビゲーション装置３から同じく取得し、前記Ｓ２で取得した道路形状の区間を走行する間において車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度（横Ｇ）を予測（算出）する。尚、ナビゲーション装置３では、走行予定経路の道路構造や交通情報（渋滞情報、故障車、工事等）を参照することによって、今後の車両の走行軌跡及び今後の車両の車速を予測する。車両の走行軌跡には車線変更による走行軌跡の変化も含まれる。尚、予測情報はナビゲーション装置３ではなく、サーバ装置１０から取得しても良い。また、加速度の予測についてもナビゲーション装置３或いはサーバ装置１０で行わせ、予測結果のみを車両制御ＥＣＵ４が取得するようにしても良い。
【００４７】
次に、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、車両の進行方向前方にサポート制御を行う対象となる区間（以下、サポート制御対象区間という）があるか否か判定する。具体的には、前記Ｓ３で予測された加速度が閾値（例えば０．２Ｇ）以上となる区間を含む場合に、車両の進行方向前方にサポート制御対象区間があると判定される。例えば交差点で右左折する場合、カーブ形状の道路を走行する場合に加えて、車線変更を行うと予測される場合、本線への合流又は退出を行う場合等において、サポート制御対象区間があると判定される可能性がある。
【００４８】
そして、車両の進行方向前方にサポート制御対象区間があると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にサポート制御対象区間が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ２へと戻る。
【００４９】
Ｓ５においてＣＰＵ５１は、着座センサ２５の検出結果を取得することによって、車両が備える各シートの内、乗員が着座状態にあるシートを判定する。尚、着座センサ２５ではなく、車内カメラ２６の撮像画像から判定するようにしても良い。
【００５０】
そして、以降のＳ６〜Ｓ１４の処理は着座状態にあると判定された各シートに対して行う。但し、本実施形態ではサポート制御を行う対象となるシートは運転席のシート５と助手席のシート６のみであるので、それ以外のシート（例えば後部座席のシート）に対しては着座状態にあっても処理対象から除外ずる。尚、運転席のシート５と助手席のシート６以外のシートを対象としてサポート制御を行うことも可能であり、その場合には対象となる全てのシートを対象として処理を実行する。そして、該当する全てのシートに対して処理を実行した後に、Ｓ１５へと移行する。
【００５１】
先ず、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、処理対象のシートが運転席のシート５であるか否かを判定する。
【００５２】
そして、処理対象のシートが運転席のシート５であると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、処理対象のシートが運転席のシート５以外のシート、即ち助手席のシート６であると判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。
【００５３】
Ｓ７においてＣＰＵ５１は、処理対象の運転席のシート５に対して実施するサポート制御の制御内容として『制御モードＡ』を設定する。
【００５４】
ここで、図７はシートに対して設定される各制御内容について説明した図である。図７に示すように『制御モードＡ』は運転者による車両の運転操作に連動する制御（以下、運転操作連動制御という）と、乗員からの進行方向前方の視界に連動する制御（以下、前方視界連動制御という）と、車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度に連動する制御（以下、横Ｇ連動制御という）と、を実施対象としたサポート制御の制御内容となる。
【００５５】
具体的には、『制御モードＡ』は以下のようにサポート制御の開始タイミングと終了タイミングを夫々設定する。
（１）サポート制御の開始タイミングは、車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が閾値（例えば０．２Ｇ）以上になると予測される地点より所定距離（例えば５０ｍ）以上手前であって、且つ運転席の乗員から車両が旋回を行う対象となる区間（例えば、カーブ、交差点、合流地点、故障車、工事区間等）が視認可能で、且つ車両が旋回する為の車両操作が開始されたタイミングをサポート制御の開始タイミングとする。即ち、運転者による車両の運転操作に基づいてサポート制御の開始タイミングが決定される。尚、車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が閾値以上になると予測される地点は、前記Ｓ３の予測結果に基づいて特定される。また、運転席の乗員から車両が旋回を行う対象となる区間が視認可能か否かは、車外カメラ２８により撮像した撮像画像と地図情報に基づいて判定される。また、車両が旋回する為の車両操作が開始されたタイミングとしては、例えばアクセルをオフしたタイミングとする。但し、ステアリングの回転操作を開始したタイミングとしても良い。
（２）サポート制御の終了タイミングは、運転者による車両が旋回する為の車両操作を終了したタイミングをサポート制御の終了タイミングとする。即ち、運転者による車両の運転操作に基づいてサポート制御の終了タイミングが決定される。尚、車両が旋回する為の車両操作を終了したタイミングとしては、例えばステアリングが基準位置に戻ったタイミングとする。但し、アクセルをオンしたタイミングとしても良い。
【００５６】
運転席のシート５に着座する乗員に対して上記『制御モードＡ』によるサポート制御を行うこととすれば、乗員が自ら行う車両操作に追従してシートのサポート制御を開始及び終了することが可能となる。よって乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【００５７】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、助手席のシート６に着座する乗員の視線方向を取得する。具体的には、車内カメラ２６で撮像した撮像画像を処理することで、視線開始点（目の位置）、目の開閉状態、及び目が開いている場合には視線方向を検出する。尚、視線方向の検出方法としては、例えば角膜反射法により計測された瞳孔の中心位置やプルキニエ像を用いて検出する方法がある。それらの方法は既に公知の技術であるので、詳細は省略する。
【００５８】
その後、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、助手席のシート６に着座する乗員の視線方向が進行方向前方を視認しているか否かを判定する。
【００５９】
そして、助手席のシート６に着座する乗員の視線方向が進行方向前方を視認していると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、助手席のシート６に着座する乗員の視線方向が進行方向前方を視認していない（進行方向前方以外の方向を視認している場合や目を閉じている場合も含む）と判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。
【００６０】
Ｓ１０においてＣＰＵ５１は、処理対象の助手席のシート６に対して実施するサポート制御の制御内容として『制御モードＢ』を設定する。
【００６１】
図７に示すように『制御モードＢ』は乗員からの進行方向前方の視界に連動する前方視界連動制御と、車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度に連動する横Ｇ連動制御と、を実施対象としたサポート制御の制御内容となる。
【００６２】
具体的には、『制御モードＢ』は以下のようにサポート制御の開始タイミングと終了タイミングを夫々設定する。
（１）サポート制御の開始タイミングは、車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が閾値（例えば０．２Ｇ）以上になると予測される地点より所定距離（例えば５０ｍ）以上手前であって、且つ助手席の乗員から車両が旋回を行う対象となる区間（例えば、カーブ、交差点、合流地点、故障車、工事区間等）が視認可能となったタイミングをサポート制御の開始タイミングとする。即ち、走行予定経路に対する車両状況、より具体的には車両の乗員からの進行方向前方の視界と車両の進行方向前方の道路形状とに基づいてサポート制御の開始タイミングが決定される。尚、車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が閾値以上になると予測される地点は、前記Ｓ３の予測結果に基づいて特定される。また、助手席の乗員から車両が旋回を行う対象となる区間が視認可能か否かは、車外カメラ２８により撮像した撮像画像と地図情報に基づいて判定される。
（２）サポート制御の終了タイミングは、サポート制御が不要となったタイミング、即ち車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が閾値（例えば０．２Ｇ）未満となったタイミングをサポート制御の終了タイミングとする。即ち、走行予定経路に対する車両状況に基づいてサポート制御の終了タイミングが決定される。
【００６３】
助手席のシート６に着座し、且つ進行方向前方を視認する乗員に対して上記『制御モードＢ』によるサポート制御を行うこととすれば、車両が旋回することを事前に乗員が察知したタイミングでサポート制御を開始することが可能となる。よって乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【００６４】
一方、Ｓ１１においてＣＰＵ５１は、処理対象の助手席のシート６に対して実施するサポート制御の制御内容として『制御モードＣ』を設定する。
【００６５】
図７に示すように『制御モードＣ』は、車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度に連動する横Ｇ連動制御を実施対象としたサポート制御の制御内容となる。
【００６６】
具体的には、『制御モードＣ』は以下のようにサポート制御の開始タイミングと終了タイミングを夫々設定する。
（１）サポート制御の開始タイミングは、車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が閾値（例えば０．２Ｇ）以上になると予測される地点より所定距離（例えば５０ｍ）手前の地点を通過するタイミングをサポート制御の開始タイミングとする。即ち、走行予定経路に対する車両状況、より具体的には車両の現在位置と車両の進行方向前方の道路形状とに基づいてサポート制御の開始タイミングが決定される。特に制御モードＣはサポート制御が必要となる直近のタイミングでサポート制御を開始するので、制御モードＡや制御モードＢよりもサポート制御が開始されるタイミングは遅くなる。尚、車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が閾値以上になると予測される地点は、前記Ｓ３の予測結果に基づいて特定される。
（２）サポート制御の終了タイミングは、サポート制御が不要となったタイミング、即ち車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が閾値（例えば０．２Ｇ）未満となったタイミングをサポート制御の終了タイミングとする。即ち、走行予定経路に対する車両状況に基づいてサポート制御の終了タイミングが決定される。
【００６７】
助手席のシート６に着座し、且つ進行方向前方を視認しない乗員に対して上記『制御モードＣ』によるサポート制御を行うこととすれば、車両が旋回することを事前に察知することが実質的に不可能な乗員に対してはサポート制御が必要なタイミングでのみサポート制御を行うことが可能となる。従って、サポート制御が不要な状況下でサポート制御が開始されることなく、乗員に違和感を与えることがない。
【００６８】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ５１は、処理対象の助手席のシート６に対して着座する乗員の睡眠状態を取得する。睡眠状態の取得は、車内カメラ２６で撮像した撮像画像に基づいて行い、例えば乗員が物を手に所持していれば睡眠状態にないと判定する。また、乗員の目が一定時間以上閉じた状態である場合に睡眠状態にあると判定する。尚、乗員の心電や脳波を検出するセンサを備える場合には、それらのセンサの検出結果を用いても良い。
【００６９】
そして、Ｓ１３においてＣＰＵ５１は、処理対象の助手席のシート６に対して着座する乗員が睡眠状態にあるか否かを判定する。
【００７０】
処理対象の助手席のシート６に対して着座する乗員が睡眠状態にあると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。Ｓ１４では、サポート制御の制御量の単位時間当たりの変化量を基準値からより緩やかになるように補正する。例えば、図４に示すように右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４のシート背面に対する突出量を変化させる場合には、右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４の移動する速度を基準理より遅く（例えば５０％に）補正する。或いは図５に示すように右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４のシート背面に対する角度を変化させる場合には、右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４の回転速度を基準理より遅く補正する。
【００７１】
その結果、睡眠状態にある乗員に対するサポート制御では、シートの右サイドサポート１２や左サイドサポート１４が急激に変化することがないので、乗員の睡眠を妨げることがない。尚、サポート制御の制御量の変化を緩やかに補正した場合には、サポート制御を開始するのに必要な時間（即ち、右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４の移動や回転に必要な時間）が通常よりも長くなるので、サポート制御の開始タイミングを通常よりも早くするのが望ましい。
【００７２】
また、前記Ｓ１４ではサポート制御の制御量の変化を緩やかに補正するのではなく、サポート制御の開始の条件をより厳しくするようにしても良い。例えば、通常は車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が０．２Ｇ以上となる場合にサポート制御を行うが、通常は車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が０．３Ｇ以上となる場合にサポート制御を行うように変更しても良い。その結果、シートの右サイドサポート１２や左サイドサポート１４の変化が頻繁に起こることを防止し、乗員の睡眠を妨げることがない。
【００７３】
また、前記Ｓ１４ではサポート制御の制御量の変化を緩やかに補正するのではなく、サポート制御の制御量を小さくしても良い。例えば、図４に示すように右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４のシート背面に対する突出量を変化させる場合には、右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４の突出量の上限が小さくなるように補正する。その結果、シートの右サイドサポート１２や左サイドサポート１４の変化量が小さくなるので、乗員の睡眠を妨げることがない。
【００７４】
一方、処理対象の助手席のシート６に対して着座する乗員が睡眠状態にないと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、サポート制御の制御量を補正することなくＳ６或いはＳ１４へと移行する。
【００７５】
Ｓ１５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ７、Ｓ１０、Ｓ１１、Ｓ１４で設定されたサポート制御の制御内容に従ってサポート制御を実行する。具体的には図８に示すように設定されたサポート制御の開始タイミングで、第１シートアクチュエータ７及び第２シートアクチュエータ８に対して駆動信号を送信し、図４に示すように右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４のシート背面に対する突出量がより大きくなるように変化させる。或いは図５に示すように右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４のシート背面に対する角度がより垂直方向となるように変化させる。その後、サポート制御が実施された状態を継続し、サポート制御の終了タイミングで、第１シートアクチュエータ７及び第２シートアクチュエータ８に対して再び駆動信号を送信し、右サイドサポート１２及び左サイドサポート１４の位置を元に戻す。その結果、車両に生じた加速度によって乗員の体が横方向に振られた場合であっても、右サイドサポート１２と左サイドサポート１４によって乗員の体を支えることが可能となる。
【００７６】
その後、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、車両の走行を終了するか（車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)をＯＦＦするか）否かを判定する。
【００７７】
そして、車両の走行を終了すると判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、当該乗員サポート処理プログラムを終了する。それに対して、車両の走行を終了しないと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）にはＳ２へと戻り、必要な状況に応じてサポート制御を継続して行う。
【００７８】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る車両乗員支援装置１及び車両乗員支援装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の今後の走行予定経路に関する経路情報を取得し（Ｓ１〜Ｓ３）、取得した経路情報に基づいて、車両の乗員が着座するシートにおいて車両の走行に伴って着座する乗員の体を支えるサポート制御を行う（Ｓ１５）場合において、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとでサポート制御の制御内容を変える。その結果、車両の現在の状況や今後の挙動についての把握態様が異なる各乗員に対して、より適切なサポート制御を行うことが可能となる。また、乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【００７９】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとでサポート制御の実行する期間を変えているが、制御の種類或いは制御量を変更しても良い。例えば、サイドサポートをシートの背面に対して突出させる量（サポート量）を運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとで変更しても良い。また、運転者が着座するシートはサイドサポートの制御を行い、運転者以外の乗員が着座するシートではシートベルトの制御を行うようにしても良い。
【００８０】
同様に、運転者以外の乗員が着座するシートであって進行方向前方を視認する乗員が着座するシートと進行方向前方を視認しない乗員が着座するシートとでは、サポート制御の実行する期間を変えているが、制御の種類或いは制御量を変更しても良い。
【００８１】
また、本実施形態では、車両の走行に伴って着座する乗員の体を支えるサポート制御として、シートのサイドサポートのシート背面に対する突出量や角度を変えているが、乗員の体を支える為の制御であれば、それ以外の制御をサポート制御として行うことも可能である。例えば、シートの背面の角度を変更する制御、シートベルトの固さを変更する制御等を行っても良い。
【００８２】
また、本実施形態では、『制御モードＡ』によるサポート制御の開始タイミングとして、（Ａ）車両に対して進行方向と交差する方向に生じる加速度が閾値（例えば０．２Ｇ）以上になると予測される地点より所定距離（例えば５０ｍ）以上手前であって、且つ（Ｂ）運転席の乗員から車両が旋回を行う対象となる区間（例えば、カーブ、交差点、合流地点等）が視認可能で、且つ（Ｃ）車両が旋回する為の車両操作が開始されたタイミングをサポート制御の開始タイミングとしているが、上記（Ａ）〜（Ｃ）の内、（Ａ）と（Ｃ）のみを条件としても良い。
【００８３】
また、本実施形態では、車両に搭載された車両制御ＥＣＵ４によって乗員サポート処理プログラム（図６参照）を実行することとしているが、ナビゲーション装置３、或いはナビゲーション装置３以外の車載器が実行しても良い。尚、ナビゲーション装置３が実行する場合には、ナビゲーション装置３は車両制御ＥＣＵ４を介してシートアクチュエータ７、８の駆動信号を送信するように構成する。
【００８４】
また、本発明に係る車両乗員支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、車両乗員支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００８５】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両（２）の今後の走行予定経路に関する経路情報を取得する経路情報取得手段（５１）と、前記経路情報に基づいて、車両の乗員が着座するシート（５、６）において車両の走行に伴って着座する乗員の体を支えるサポート制御を行うシート制御手段（５１）と、を有し、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとで前記サポート制御の制御内容を変える。
上記構成を有する車両乗員支援装置によれば、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとでサポート制御の制御内容を変えることにより、車両の現在の状況や今後の挙動についての把握態様が異なる各乗員に対して、より適切なサポート制御を行うことが可能となる。また、乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【００８６】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記サポート制御は、一定期間の間、シートのサイドサポート部（１２、１４）のサポート量を大きくする制御である。
上記構成を有する車両乗員支援装置によれば、シートのサイドサポート部のサポート量を大きくすることによって、着座する乗員の体が左右に振られるような状況であっても支えることが可能となる。
【００８７】
また、第３の構成は以下のとおりである。
前記一定期間は、車両（２）に対して進行方向と交差する方向に閾値以上の加速度が生じる期間を含む。
上記構成を有する車両乗員支援装置によれば、特に車両に生じる横方向の加速度によって着座する乗員の体が左右に振られるような状況であっても、シートのサイドサポート部のサポート量を大きくすることによって、着座する乗員の体を支えることが可能となる。
【００８８】
また、第４の構成は以下のとおりである。
運転者が着座するシート（５）と運転者以外の乗員が着座するシート（６）とで前記サポート制御を実行する期間を変える。
上記構成を有する車両乗員支援装置によれば、運転者が着座するシートと運転者以外の乗員が着座するシートとでサポート制御が実行される期間を変えることにより、車両の現在の状況や今後の挙動についての把握態様が異なる各乗員に対して、より適切なサポート制御を行うことが可能となる。また、乗員が不要と感じるタイミングでサポート制御を行わず、必要と感じすタイミングでサポート制御を行うことによって、乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【００８９】
また、第５の構成は以下のとおりである。
運転者が着座するシート（５）では、運転者の運転操作に基づいて前記サポート制御を開始又は終了する。
上記構成を有する車両乗員支援装置によれば、乗員が自ら行う車両操作に追従してサポート制御を開始及び終了することが可能となる。よって乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【００９０】
また、第６の構成は以下のとおりである。
運転者以外の乗員が着座するシート（６）では、走行予定経路に対する車両状況に基づいて前記サポート制御を開始又は終了する。
上記構成を有する車両乗員支援装置によれば、乗員がサポート制御を必要と感じるタイミングでサポート制御を開始し、乗員がサポート制御を不要と感じるタイミングでサポート制御を終了することが可能となる。よって乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【００９１】
また、第７の構成は以下のとおりである。
乗員の視線方向を取得する視線方向取得手段（５１）を有し、運転者以外の乗員が着座するシート（６）では、着座する乗員の視線方向に基づいて前記サポート制御を実行する期間を変える。
上記構成を有する車両乗員支援装置によれば、乗員の視線方向によってサポート制御が実行される期間を変えることにより、車両の現在の状況や今後の挙動についての把握態様が異なる各乗員に対して、より適切なサポート制御を行うことが可能となる。また、乗員が不要と感じるタイミングでサポート制御を行わず、必要と感じすタイミングでサポート制御を行うことによって、乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【００９２】
また、第８の構成は以下のとおりである。
進行方向前方を視認している乗員が着座するシートは、進行方向前方を視認しない乗員が着座するシートよりも前記サポート制御を開始するタイミングを早くする。
上記構成を有する車両乗員支援装置によれば、サポート制御が必要となる状況となることを事前に乗員が察知可能であれば、早めのタイミングでサポート制御を開始することが可能となる。よって乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【００９３】
また、第９の構成は以下のとおりである。
進行方向前方を視認している乗員が着座するシートは、車両の乗員からの進行方向前方の視界と車両の進行方向前方の道路形状とに基づいて前記サポート制御を開始するタイミングが決定され、進行方向前方を視認していない乗員が着座するシートは、車両の現在位置と車両の進行方向前方の道路形状とに基づいて前記サポート制御を開始するタイミングが決定される。
上記構成を有する車両乗員支援装置によれば、サポート制御が必要となる状況となることを事前に乗員が察知可能であれば、当該状況を察知したタイミングでサポート制御を開始することが可能となる一方で、サポート制御が必要となる状況となることを事前に察知することが実質的に不可能な乗員に対してはサポート制御が必要なタイミングでのみサポート制御を行うことが可能となる。従って、乗員の感覚に合わせたサポート制御を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００９４】
１              車両乗員支援装置
２              車両
３              ナビゲーション装置
４              車両制御ＥＣＵ
５、５          シート
７、８          シートアクチュエータ
９              情報配信センタ
１０            サーバ装置
１２            右サイドサポート
１３            右サイドサポート稼働部
１４            左サイドサポート
１５            左サイドサポート稼働部
５１            ＣＰＵ
５２            ＲＡＭ
５３            ＲＯＭ
５４            フラッシュメモリ
【図１】
2020138588.tif 000003
【図２】
2020138588.tif 000004
【図３】
2020138588.tif 000005
【図４】
2020138588.tif 000006
【図５】
2020138588.tif 000007
【図６】
2020138588.tif 000008
【図７】
2020138588.tif 000009
【図８】
2020138588.tif 000010