(57)【要約】【課題】適切な株ならい走行を実現することができる収穫機を提供する。【解決手段】コンバイン１は、穀稈を案内する第１分草具３１ａ及び第２分草具３１ｂと、第１分草具３１ａ及び第２分草具３１ｂにより案内された穀稈を引き起こす引起装置３２と、引起装置３２により引き起こされた穀稈を切断して刈り取る刈取部３と、刈取部３により刈り取られた穀稈を脱穀処理する脱穀部４と、走行部２を制御して穀稈列に沿って自動走行させる株ならい走行を実行する制御装置４０と、を備え、刈取部３は、第１分草具３１ａと穀稈列に属する各穀稈との間の距離を検出する株ならいセンサ３５を有し、制御装置４０は、株ならいセンサ３５により検出された複数の検出結果に基づいて、穀稈列に属する次の穀稈の位置Ｃ４を予測し、次の穀稈の位置Ｃ４が第１分草具３１ａの位置に対して所望の位置Ｃｅとなるように前記株ならい走行を実行する。【選択図】図６Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
穀稈を案内する複数の分草具と、前記分草具により案内された穀稈を引き起こす引起装置と、前記引起装置により引き起こされた穀稈を切断して刈り取る刈取部と、前記刈取部により刈り取られた穀稈を脱穀処理する脱穀部と、走行部を制御して穀稈列に沿って自動走行させる株ならい走行を実行する制御部と、を備え、
前記刈取部は、特定の分草具と穀稈列に属する各穀稈との間の距離を検出する検出部を有し、
前記制御部は、前記検出部により検出された複数の検出結果に基づいて、穀稈列に属する次の穀稈の位置を予測し、次の穀稈の位置が前記特定の分草具の位置に対して所望の位置となるように前記株ならい走行を実行する収穫機。
【請求項２】
前記検出部は、前記特定の分草具に取り付けられる第１検出部と、前記特定の分草具に隣接する他の分草具に取り付けられる第２検出部とを有し、
前記第１検出部及び前記第２検出部は、前記特定の分草具と前記他の分草具の間に位置する穀稈を検出可能に構成され、
前記制御部は、前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果に基づいて、穀稈列から一部の穀稈が欠落した欠株の発生、又は何れかの分草具が穀稈に接近して侵入する株割りの発生を特定する、請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記制御部は、欠株の発生を特定した場合に、前記株ならい走行を停止し、かつ自動直進走行を実行する、請求項２に記載の収穫機。
【請求項４】
前記制御部は、株割りの発生を特定した場合に、前記株ならい走行を停止し、かつ株割り発生前の前記第１検出部の検出結果及び前記第２検出部の検出結果に基づいて特定される穀稈への接近方向に対して戻し方向への自動走行を実行する、請求項２に記載の収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より穀稈列に沿って収穫機を自動走行させる株ならい走行が知られている（例えば特許文献１）。しかしながら、株ならい走行は、穀稈が一列に綺麗に存在することを前提に、現在の穀稈位置に基づいて実行されており、次の穀稈位置が穀稈列からずれている場合には適切に制御することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭５７−０５６４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、適切な株ならい走行を実現することができる収穫機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る収穫機は、穀稈を案内する複数の分草具と、前記分草具により案内された穀稈を引き起こす引起装置と、前記引起装置により引き起こされた穀稈を切断して刈り取る刈取部と、前記刈取部により刈り取られた穀稈を脱穀処理する脱穀部と、走行部を制御して穀稈列に沿って自動走行させる株ならい走行を実行する制御部と、を備え、
前記刈取部は、特定の分草具と穀稈列に属する各穀稈との間の距離を検出する検出部を有し、
前記制御部は、前記検出部により検出された複数の検出結果に基づいて、穀稈列に属する次の穀稈の位置を予測し、次の穀稈の位置が前記特定の分草具の位置に対して所望の位置となるように前記株ならい走行を実行する。
【０００６】
かかる構成によれば、過去の穀稈の位置から次の穀稈の位置を予測し、その位置に応じて株ならい走行を実行するので、適切な株ならい走行を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】コンバインの全体構成を示す左側面図
【図２】刈取部の一部を示す平面図
【図３】コンバインの制御構成を示すブロック図
【図４】横軸に積算距離、縦軸に第１検出アームのストロークをとったグラフ
【図５】横軸に穀稈間隔内でのストロークのピーク値、縦軸に積算距離をとったグラフ
【図６Ａ】株ならい走行の一例を示す模式図
【図６Ｂ】株ならい走行の一例を示す模式図
【図６Ｃ】株ならい走行の一例を示す模式図
【図６Ｄ】株ならい走行の一例を示す模式図
【図７】株割り発生時の株ならい走行の一例を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１は、コンバイン１の全体構成を示す左側面図である。図２は、コンバイン１の一部を示す平面図である。図３は、コンバイン１の制御構成を示すブロック図である。コンバイン１は、自律して走行及び作業が可能なコンバイン（自律型コンバイン）である。
【０００９】
コンバイン１は、自脱形コンバインである。コンバイン１は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、動力部８、及び、操縦部９を備える。
【００１０】
コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀処理し、選別部５で穀粒を選別して貯留部６のグレンタンク１１に貯える。グレンタンク１１に貯えられた穀粒は、排出オーガ１２によって排出される。また、脱穀後の排藁は排藁処理部７によって処理される。動力部８のエンジン１３から、これら走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７に動力が供給される。操縦部９は、運転席１４やステアリングハンドル１５等の運転操作具を内装するキャビン１６を備える。なお、動力部８をエンジン１３に代えて、或いは、エンジン１３に加えて電動駆動源（モータ）としてもよい。
【００１１】
刈取部３は、複数の分草具３１と、引起装置３２と、切断装置３３と、搬送装置３４とを備える。分草具３１は、圃場の穀稈を引起装置３２へ案内する。引起装置３２は、分草具３１により案内された穀稈を引き起こす。切断装置３３は、引起装置３２により引き起こされた穀稈を切断する。搬送装置３４は、切断装置３３によって切断された穀稈を脱穀部４へ搬送する。
【００１２】
また、刈取部３は、株ならいセンサ３５（検出部に相当）を備えている。株ならいセンサ３５は、特定の分草具３１と穀稈列に属する各穀稈との間の距離を検出することができる。
【００１３】
株ならいセンサ３５は、左端の第１分草具３１ａの下方に取り付けられる第１検出アーム３６ａ（第１検出部に相当）と、左から２番目の第２分草具３１ｂの下方に取り付けられる第２検出アーム３６ｂ（第２検出部に相当）とを有する。第１検出アーム３６ａは、第１分草具３１ａから右方に向かって突出しており、第１分草具３１ａの右側に位置する穀稈を検出することができる。また、第２検出アーム３６ｂは、第２分草具３１ｂから左方に向かって突出しており、第２分草具３１ｂの左側に位置する穀稈を検出することができる。すなわち、第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂは、第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂの間に位置する穀稈を検出可能に構成されている。なお、本実施形態の第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂは、先端同士が干渉しないように前後方向にずらして配置されているが、上下方向にずらして配置されてもよい。
【００１４】
第１検出アーム３６ａ及び第２検出アーム３６ｂは、コンバイン１に対して前後方向に回動する。第１分草具３１ａを支持する第１縦パイプ３７ａには、第１検出アーム３６ａの回転中心となる第１支軸３８ａが支持され、第１検出アーム３６ａが第１支軸３８ａに回転自在に支持されている。同様に、第２分草具３１ｂを支持する第２縦パイプ３７ｂには、第２検出アーム３６ｂの回転中心となる第２支軸３８ｂが支持され、第２検出アーム３６ｂが第２支軸３８ｂに回転自在に支持されている。
【００１５】
コンバイン１が前進している際に、第１検出アーム３６ａが穀稈に接触すると、第１検出アーム３６ａは、第１支軸３８ａを中心に前方から後方に向かって回動する。第１検出アーム３６ａと第１縦パイプ３７ａとの間には、図示しない付勢部材が設けられており、第１検出アーム３６ａは、穀稈に接触して前方から後方に向かって回動しても、穀稈との接触が解消された場合には後方から前方に向かって回動して元の標準位置に復帰できる。
【００１６】
図２に示すように、第１検出アーム３６ａは、図示する標準位置から第１支軸３８ａを中心として後方に回転できる。また、第１縦パイプ３７ａに対する第１検出アーム３６ａの回動角度を検出する第１ポテンショメータ３９ａが、第１検出アーム３６ａと第１縦パイプ３７ａとの間に設けられている。第１ポテンショメータ３９ａは、標準位置からの回動角度として回転角度θ１を検出する。第１検出アーム３６ａの回転角度θ１は、穀稈の位置が第１支軸３８ａに近づくほど大きく、穀稈の位置が第１支軸３８ａから離れるほど小さくなる。これにより、コンバイン１は、回転角度θ１に応じて、第１分草具３１ａと、第１分草具３１ａの右方にある穀稈との間の距離を算出することができる。
【００１７】
同様に、第２縦パイプ３７ｂに対する第２検出アーム３６ｂの回動角度を検出する第２ポテンショメータ３９ｂが、第２検出アーム３６ｂと第２縦パイプ３７ｂとの間に設けられており、第２ポテンショメータ３９ｂは、標準位置からの回動角度として回転角度θ２を検出する。これにより、コンバイン１は、回転角度θ２に応じて、第２分草具３１ｂと、第２分草具３１ｂの左方にある穀稈との間の距離を算出することができる。
【００１８】
このような構成により、第１検出アーム３６ａの回転角度θ１と第２検出アーム３６ｂの回転角度θ２を検出することで、穀稈が第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂの間のどの位置に位置しているかを特定することができる。これにより、穀稈が第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂの間の所望の位置（例えば中心位置）となるようにコンバイン１の進行方向を適宜変更しながら穀稈列に沿って自動走行することが可能となる。
【００１９】
コンバイン１は、測位衛星からの信号を受信して測位する測位ユニット２０を備える。測位ユニット２０は、移動測位アンテナ２２と、データ受信アンテナ２３と、を有する。移動測位アンテナ２２及びデータ受信アンテナ２３は、キャビン１６に配置されている。一方、固定測位アンテナ２４と、データ通信アンテナ２５とが所定位置に配置されている。コンバイン１は、ＲＴＫ−測位方式を用いて位置情報を取得している。
【００２０】
コンバイン１の制御装置４０（制御部に相当）は、ＣＰＵ等のコンピュータからなる処理部４１と、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶部４２とを有する。処理部４１は、ＲＯＭに格納されているプログラム等をＲＡＭ上に読み出したうえで、これを実行することができる。記憶部４２には、コンバイン１の全長、全幅及び全高等のコンバイン１の諸元のデータ、第１検出アーム３６ａ及び第２検出アーム３６ｂの長さ等の株ならいセンサ３５に関する諸元のデータ等が格納されている。また、記憶部４２には、予め設定された走行経路のデータが格納されている。
【００２１】
制御装置４０は、制御プログラムを処理部４１が実行することにより、各種構成要件の作動制御を行う。具体的には、通信時における情報の送受信、各種の入出力制御及び演算処理の制御等を行う。また、制御装置４０は、外部とのデータ通信用の通信部４３を有する。制御装置４０は、通信部４３を通じて、他の作業車両（コンバインや、収穫物を搬送するトラック等）、携帯端末等の外部構成と通信可能である。
【００２２】
コンバイン１は、制御装置４０の入力側の構成として、測位ユニット２０と、エンジン１３の回転数を検出するエンジン回転センサ５１と、コンバイン１の走行速度を検出する走行速度センサ５２と、コンバイン１の機体の変位情報として３方向の加速度を検出するジャイロセンサ５３と、コンバイン１の進行方向を検出する方位センサ５４と、ステアリングハンドル１５の回転角を検出するステアリングセンサ５５と、グレンタンク１１に貯留される穀粒の量を検出する穀粒センサ５６と、を有する。
【００２３】
制御装置４０の出力側の構成は、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とである。制御装置４０は、入力される測位ユニット２０からの位置情報及び各種センサによって検出される運転状況（例えばエンジン１３の運転状態、機体の姿勢方位、グレンタンク１１内の穀粒量等）に基づいて、適宜、走行部２と、刈取部３と、脱穀部４と、選別部５と、貯留部６と、排藁処理部７と、動力部８と、操縦部９とを制御する。このようにして、コンバイン１は、測位ユニット２０によって取得された衛星測位情報に基づいて、所定の走行経路に沿って自律的に走行及び作業を実行するように制御されている。
【００２４】
さらに、制御装置４０には、第１ポテンショメータ３９ａ及び第２ポテンショメータ３９ｂからの情報が送信される。第１ポテンショメータ３９ａが検出する回転角度θ１の情報が送信されると、処理部４１は、第１検出アーム３６ａの長さ及び回転角度θ１とから、第１分草具３１ａの右方にある穀稈から第１分草具３１ａまでの距離を算出する。また、第２ポテンショメータ３９ｂが検出する回転角度θ２の情報が送信されると、処理部４１は、第２検出アーム３６ｂの長さ及び回転角度θ２とから、第２分草具３１ｂの左方にある穀稈から第２分草具３１ｂまでの距離を算出する。
【００２５】
コンバイン１は、株ならいセンサ３５によって検出された穀稈列に沿った自動走行を実行することができる。株ならい走行では、コンバイン１は、未刈穀稈が第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂの間の所望の位置となるように所定の走行経路から左右に移動しながら走行する。
【００２６】
以下、図４〜図７を参照して、本発明に係る株ならい走行について説明する。
【００２７】
まず、株ならいセンサ３５により穀稈の間隔を検出する。図４は、横軸に積算距離、縦軸にストロークをとったグラフである。ここで、積算距離は、例えば走行速度センサ５２等から求められるコンバイン１の移動距離を示している。また、ストロークは、回転角度θ１から求められる第１検出アーム３６ａの回動量を示しており、ストロークが大きいほど穀稈が第１分草具３１ａに接近している状態である。図４の例では、コンバイン１が前進するにつれて穀稈が第１分草具３１ａに近付いている。積算距離と第２検出アーム３６ｂに係るストロークとの関係についても、図４と同様のグラフを得ることができる。２つのグラフから穀稈が第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂのどちらに寄っているか分かる。ストロークが所定の閾値を超過するタイミングを穀稈の間隔とする。
【００２８】
次いで、穀稈の間隔内でのストロークのピーク値を算出する。図５は、横軸に穀稈の間隔内でのストロークのピーク値、縦軸にピーク時の積算距離をとったグラフである。これにより、各穀稈の位置を検出することになる。Ｃ３は、コンバイン１の現在位置で穀稈の位置であり、Ｃ２は前回の穀稈の位置であり、Ｃ１は前々回の穀稈の位置である。
【００２９】
各穀稈の位置（この例ではＣ１〜Ｃ３）から穀稈列の軌跡Ｔを求めることができる。穀稈列の軌跡Ｔの方向は、苗を移植した際の移植機の走行方向ともいえる。穀稈列の軌跡方向（移植機の走行方向）と現在のコンバイン１の走行方向の偏差を求める。
【００３０】
また、穀稈列の軌跡Ｔの方向と、第１分草具３１ａ及び第２分草具３１ｂから各穀稈までの距離とから、穀稈列に属する次の穀稈の位置Ｃ４（一定距離後の未刈穀稈の位置）を予測することができる（図５を参照）。
【００３１】
次いで、次の穀稈の位置Ｃ４が第１分草具３１ａの位置に対して所望の位置Ｃｅ（この例では第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂの中心位置）となるように、コンバイン１の目標方向Ｄを設定する。次いで、目標方向Ｄと現在のコンバイン１の走行方向Ｆとの偏差を算出する。図６Ａに示す例では、現在の穀稈の位置Ｃ３が所望の位置Ｃｅから左側に寄っているが、次の穀稈の位置Ｃ４が所望の位置Ｃｅの直進方向にあるため、目標方向Ｄをコンバイン１の走行方向Ｆと同じ直進方向に設定することで、次の穀稈の位置Ｃ４が所望の位置Ｃｅとなる。これに対し、従来の株ならい走行では、現在の穀稈の位置Ｃ３が所望の位置Ｃｅから左側に寄っているため、２点鎖線で示す矢印の方向Ｐに進むように制御され、その結果、次の穀稈の位置Ｃ４が所望の位置Ｃｅから右側に寄ってしまっていた。
【００３２】
図６Ｂに示す例では、現在の穀稈の位置Ｃ３が所望の位置Ｃｅにあるため、目標方向Ｄを軌跡Ｔの方向と同じ方向に設定することで次の穀稈の位置Ｃ４が所望の位置Ｃｅとなる。これに対し、従来の株ならい走行では、現在の穀稈の位置Ｃ３が所望の位置Ｃｅにあるため、２点鎖線で示す矢印の方向Ｐ、すなわち直進方向に進むように制御され、その結果、次の穀稈の位置Ｃ４が所望の位置Ｃｅから右側に寄ってしまっていた。
【００３３】
図６Ｃに示す例では、現在の穀稈の位置Ｃ３が所望の位置Ｃｅから左側に寄っているが、次の穀稈の位置Ｃ４が所望の位置Ｃｅの直進方向より右側にあるため、目標方向Ｄをコンバイン１の走行方向Ｆより右側に傾けて設定することで、次の穀稈の位置Ｃ４が所望の位置Ｃｅとなる。これに対し、従来の株ならい走行では、現在の穀稈の位置Ｃ３が所望の位置Ｃｅから左側に寄っているため、２点鎖線で示す矢印の方向Ｐに進むように制御され、その結果、次の穀稈の位置Ｃ４が第２分草具３１ｂに接近してしまっていた。
【００３４】
図６Ｄに示す例では、現在の穀稈の位置Ｃ３が所望の位置Ｃｅから左側に寄っているが、次の穀稈の位置Ｃ４が現在の穀稈の位置Ｃ３の直進方向にあるため、目標方向Ｄを従来の株ならい走行の方向Ｐと同じ方向に設定することで、次の穀稈の位置Ｃ４が所望の位置Ｃｅとなる。
【００３５】
最後に、目標方向Ｄと現在のコンバイン１の走行方向Ｆとの偏差と、現在の車速（走行速度）とから、指示駆動量（操舵角）を算出する。なお、指示駆動量に対しては、応答遅れが発生するため、フィードフォワードとして、指示駆動量（操舵角）からの予測駆動方向量を算出し、補正するのが好ましい。
【００３６】
以上のように本実施形態のコンバイン１は、穀稈を案内する第１分草具３１ａ及び第２分草具３１ｂと、第１分草具３１ａ及び第２分草具３１ｂにより案内された穀稈を引き起こす引起装置３２と、引起装置３２により引き起こされた穀稈を切断して刈り取る刈取部３と、刈取部３により刈り取られた穀稈を脱穀処理する脱穀部４と、走行部２を制御して穀稈列に沿って自動走行させる株ならい走行を実行する制御装置４０と、を備え、
刈取部３は、第１分草具３１ａと穀稈列に属する各穀稈との間の距離を検出する株ならいセンサ３５を有し、
制御装置４０は、株ならいセンサ３５により検出された複数の検出結果に基づいて、穀稈列に属する次の穀稈の位置を予測し、次の穀稈の位置が第１分草具３１ａの位置に対して所望の位置となるように前記株ならい走行を実行する。
【００３７】
かかる構成によれば、株ならいセンサ３５で検出された（過去の）複数の穀稈の位置から次の（未来の）穀稈の位置を予測し、その位置に応じて株ならい走行を実行するので、適切な株ならい走行を実現することができる。
【００３８】
また、株ならいセンサ３５は、第１分草具３１ａに取り付けられる第１検出アーム３６ａと、第１分草具３１ａに隣接する第２分草具３１ｂに取り付けられる第２検出アーム３６ｂとを有し、
第１検出アーム３６ａ及び第２検出アーム３６ｂは、第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂの間に位置する穀稈を検出可能に構成され、
制御装置４０は、第１検出アーム３６ａの検出結果及び第２検出アーム３６ｂの検出結果に基づいて、穀稈列から一部の穀稈が欠落した欠株の発生、又は第１分草具３１ａ又は第２分草具３１ｂが穀稈に接近して侵入する株割りの発生を特定するようにしてもよい。
【００３９】
穀稈が存在しない場合、第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂのストロークが共にゼロとなるため、欠株の発生を特定することができる。本実施形態では、穀稈以外の雑草等を考慮して、第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂのストロークの合計が所定の閾値（欠株閾値）以下の場合に、欠株と判断するようにしている。
【００４０】
また、制御装置４０は、欠株の発生を特定した場合に、株ならい走行を停止し、かつ自動直進走行を実行するようにしてもよい。
【００４１】
欠株の場合、次の穀稈の位置を予測することが困難となるため、株ならい走行を停止し、操舵角をゼロとして自動直進走行を実行する。その後、次の穀稈を検出したら株ならい走行を再開する。
【００４２】
また、欠株を検出した場合、欠株の位置をマッピングして、ユーザに報知するようにしてもよい。欠株箇所が分かれば、そこに増肥すべきか否かの判断材料となる。
【００４３】
一方、第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂが穀稈に侵入して株を割ってしまうと、第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂのストロークは共に最大値となるため、株割りの発生を特定することができる。本実施形態では、第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂのストロークの合計が所定の閾値（株割り閾値）以上の場合に、株割りと判断するようにしている。
【００４４】
また、制御装置４０は、株割りの発生を特定した場合に、株ならい走行を停止し、かつ株割り発生前の第１検出アーム３６ａの検出結果及び第２検出アーム３６ｂの検出結果に基づいて特定される穀稈への接近方向に対して戻し方向への自動走行を実行するようにしてもよい。
【００４５】
図７は、株割りが発生するまでの様子を示している。コンバイン１は、図７の下から上へ進んでいるものとする。図７の下段に示すように、当初は穀稈Ｃが第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂのほぼ中心の所望の位置にある。
【００４６】
しかし、図７の中段に示すように、何らかの理由によりコンバイン１が左方向に滑ると、第２分草具３１ｂが穀稈Ｃに接近して、第２検出アーム３６ｂのストロークが増大する。なお、図７では、第１検出アーム３６ａが穀稈を検知していないような図となっているが、実際には穀稈Ｃが第１検出アーム３６ａに少し接触するため、第１検出アーム３６ａのストロークもゼロではない。この時点で制御装置４０は、目標方向Ｄを戻し方向（右方向）に設定して走行部２へ指示する。ただし、制御を開始してから走行部２が応答するまでに時間がかかるなどの事情でそのまま左方向に移動した場合、図７の上段に示すように、第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂのストロークは共に最大値となる。
【００４７】
図７の上段に示す状態のみでは、制御装置４０は目標方向Ｄを左右どちらに設定すればよいか判別できず株ならい走行を行うことはできない。そこで、株割りが発生する場合、その前に、第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂのどちらかのストロークの値が先に大きくなるため、図７の中段のように第２検出アーム３６ｂのストロークが先に大きくなった場合、第２分草具３１ｂが穀稈Ｃに接近しながら株割りが発生したことになるので、通常の株ならい走行を停止して目標方向Ｄを右方向へ設定し、反対に第１検出アーム３６ａのストロークが先に大きくなった場合、第１分草具３１ａが穀稈Ｃに接近しながら株割りが発生したことになるので、通常の株ならい走行を停止して目標方向Ｄを左方向へ設定して、自動走行を実行する。株割りが解消された場合、通常の株ならい走行を再開する。
【００４８】
［他の実施形態］
前述の実施形態では、株ならいセンサ３５を第１分草具３１ａと第２分草具３１ｂの間に設けているが、これ以外の箇所に設けてもよい。例えば、図２に示す左から３番目の第３分草具３１ｃと左から４番目の第４分草具３１ｄの間に設けてもよい。また、複数の分草具３１同士の間にそれぞれ株ならいセンサ３５を設けて、複数の株ならいセンサ３５を備える構成としてもよい。これにより、複数の穀稈列の中に不規則な穀稈列が含まれる場合にも、適切な株ならい走行を実現することができる。
【００４９】
前述の実施形態では、株ならいセンサ３５が、第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂとで構成されているが、第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂの何れか一方のみで構成されてもよい。第１検出アーム３６ａと第２検出アーム３６ｂの何れか一方のみであっても、第１分草具３１ａ及び第２分草具３１ｂと穀稈列に属する各穀稈との距離を検出することは可能である。
【００５０】
本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。
【符号の説明】
【００５１】
１        コンバイン
２        走行部
３        刈取部
３１      分草具
３１ａ    第１分草具
３１ｂ    第２分草具
３２      引起装置
３５      株ならいセンサ
３６ａ    第１検出アーム
３６ｂ    第２検出アーム
３９ａ    第１ポテンショメータ
３９ｂ    第２ポテンショメータ
４０      制御装置
【図１】
2020202789.tif 000003
【図２】
2020202789.tif 000004
【図３】
2020202789.tif 000005
【図４】
2020202789.tif 000006
【図５】
2020202789.tif 000007
【図６Ａ】
2020202789.tif 000008
【図６Ｂ】
2020202789.tif 000009
【図６Ｃ】
2020202789.tif 000010
【図６Ｄ】
2020202789.tif 000011
【図７】
2020202789.tif 000012