(57)【要約】【課題】表示パネルを収容可能なトレイと表示パネルとを搬送する搬送システムにおいて、小型化することが可能で、かつ、コストを低減することが可能な搬送システムを提供する。【解決手段】搬送システム１は、着脱可能に取り付けられるハンドを有し表示パネルと表示パネルを収容可能なトレイ４とを搬送する搬送ロボット８と、搬送ロボット８の動作範囲内に設置されるとともに搬送ロボット８から取り外されたハンドが載置されるハンド載置台９、１０とを備えている。搬送ロボット８は、アーム２２と、アーム２２の先端に固定されるアーム側部材４３とハンドに固定されるハンド側部材とを有するツールチェンジャーとを備えるとともに、ハンドとして、トレイ４を把持する第１ハンドと表示パネルを把持する第２ハンドとを備えており、第１ハンドまたは第２ハンドがアーム２２に取り付けられている。【選択図】図１
2020019121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着脱可能に取り付けられるハンドを有し表示パネルと前記表示パネルを収容可能なトレイとを搬送する搬送ロボットと、前記搬送ロボットの動作範囲内に設置されるとともに前記搬送ロボットから取り外された前記ハンドが載置されるハンド載置台とを備え、
前記搬送ロボットは、アームと、前記アームの先端に固定されるアーム側部材と前記ハンドに固定されるハンド側部材とを有するツールチェンジャーとを備えるとともに、前記ハンドとして、前記トレイを把持するトレイ把持部を有する第１ハンドと、前記表示パネルを把持するパネル把持部を有する第２ハンドとを備え、
前記ハンド側部材は、前記アーム側部材に着脱自在に取り付けられ、
前記第１ハンドまたは前記第２ハンドが前記アームに取り付けられていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記アーム側部材は、前記ハンド側部材を前記アーム側部材に固定するためのロック部材を備え、
前記ロック部材は、前記アーム側部材に供給される圧縮空気によって、前記ハンド側部材が前記アーム側部材に固定される固定位置と、前記アーム側部材に対する前記ハンド側部材の固定状態が解除される解除位置との間を移動することを特徴とする請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記搬送ロボットは、複数種類の前記第１ハンドを備えることを特徴とする請求項１または２記載の搬送システム。
【請求項４】
前記アームに前記第１ハンドが取り付けられている場合、前記アームに取り付けられた前記第１ハンドを除く残りの前記第１ハンドが前記ハンド載置台に載置され、
前記アームに前記第２ハンドが取り付けられている場合、全ての前記第１ハンドが前記ハンド載置台に載置されていることを特徴とする請求項３記載の搬送システム。
【請求項５】
前記搬送ロボットは、複数種類の前記第２ハンドを備えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項６】
前記アームに前記第２ハンドが取り付けられている場合、前記アームに取り付けられた前記第２ハンドを除く残りの前記第２ハンドが前記ハンド載置台に載置され、
前記アームに前記第１ハンドが取り付けられている場合、全ての前記第２ハンドが前記ハンド載置台に載置されていることを特徴とする請求項５記載の搬送システム。
【請求項７】
前記トレイが複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部を備え、
前記トレイ配置部は、前記トレイ配置部に配置される前記トレイが載置される載置板と、前記載置板を水平方向で位置決めするガイド部材とを備えることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液晶パネル等の表示パネルと、表示パネルを収容可能なトレイとを搬送する搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型の液晶パネルを搬送する搬送システムが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の搬送システムは、液晶パネルを収容可能なトレイを搬送するコンベヤと、トレイが載置されるトレイステージと、コンベヤとトレイステージとの間でトレイを搬送する第１搬送ロボットと、トレイステージに載置されたトレイから液晶パネルを搬出する第２搬送ロボットとを備えている。第１搬送ロボットは、いわゆる３軸直交ロボットであり、トレイを把持するトレイ把持部を備えている。第２搬送ロボットは、いわゆるパラレルリンクロボットであり、液晶パネルを把持するパネル把持部を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−６５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の搬送システムでは、トレイを搬送する第１搬送ロボットと、液晶パネルを搬送する第２搬送ロボットとが個別に設けられている。そのため、この搬送システムでは、搬送システムが大型化するとともに搬送システムのコストが高くなる。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、表示パネルを収容可能なトレイと表示パネルとを搬送する搬送システムにおいて、小型化することが可能で、かつ、コストを低減することが可能な搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明の搬送システムは、着脱可能に取り付けられるハンドを有し表示パネルと表示パネルを収容可能なトレイとを搬送する搬送ロボットと、搬送ロボットの動作範囲内に設置されるとともに搬送ロボットから取り外されたハンドが載置されるハンド載置台とを備え、搬送ロボットは、アームと、アームの先端に固定されるアーム側部材とハンドに固定されるハンド側部材とを有するツールチェンジャーとを備えるとともに、ハンドとして、トレイを把持するトレイ把持部を有する第１ハンドと、表示パネルを把持するパネル把持部を有する第２ハンドとを備え、ハンド側部材は、アーム側部材に着脱自在に取り付けられ、第１ハンドまたは第２ハンドがアームに取り付けられていることを特徴とする。
【０００７】
本発明の搬送システムでは、搬送ロボットは、トレイを把持するトレイ把持部を有するとともに着脱可能に取り付けられる第１ハンドと、表示パネルを把持するパネル把持部を有するとともに着脱可能に取り付けられる第２ハンドとを備えており、トレイおよび表示パネルを搬送する。すなわち、本発明では、トレイを搬送する搬送ロボットと、表示パネルを搬送する搬送ロボットとが共通になっている。そのため、本発明では、トレイを搬送する搬送ロボットと、表示パネルを搬送する搬送ロボットとが個別に設けられている場合と比較して、搬送システムを小型化することが可能になるとともに、搬送システムのコストを低減することが可能になる。
【０００８】
また、本発明では、搬送システムは、搬送ロボットの動作範囲内に設置されるとともに搬送ロボットから取り外されたハンドが載置されるハンド載置台を備えている。また、本発明では、搬送ロボットは、アームの先端に固定されるアーム側部材とハンドに固定されるハンド側部材とを有するツールチェンジャーを備えており、ハンド側部材は、アーム側部材に着脱自在に取り付けられている。そのため、本発明では、第１ハンドと第２ハンドとがアームに着脱可能になっていても、ハンド載置台上で、アームに取り付けられた第１ハンドを自動で第２ハンドに交換することが可能になるとともに、アームに取り付けられた第２ハンドを自動で第１ハンドに交換することが可能になる。したがって、本発明では、第１ハンドと第２ハンドとがアームに着脱可能になっていても、ハンドの交換作業が容易になる。
【０００９】
本発明において、たとえば、アーム側部材は、ハンド側部材をアーム側部材に固定するためのロック部材を備え、ロック部材は、アーム側部材に供給される圧縮空気によって、ハンド側部材がアーム側部材に固定される固定位置と、アーム側部材に対するハンド側部材の固定状態が解除される解除位置との間を移動する。
【００１０】
本発明において、搬送ロボットは、複数種類の第１ハンドを備えることが好ましい。このように構成すると、大きさや形状が異なる複数種類のトレイを搬送ロボットによって搬送することが可能になる。
【００１１】
また、本発明において、アームに第１ハンドが取り付けられている場合、アームに取り付けられた第１ハンドを除く残りの第１ハンドがハンド載置台に載置され、アームに第２ハンドが取り付けられている場合、全ての第１ハンドがハンド載置台に載置されていることが好ましい。このように構成すると、搬送されるトレイの種類が切り変わったときに、搬送されるトレイに応じた第１ハンドを自動でアームに取り付けることが可能になる。したがって、大きさや形状が異なる複数種類のトレイが搬送ロボットによって搬送される場合であっても、搬送されるトレイの種類が切り替わったときの段取り作業が容易になる。
【００１２】
本発明において、搬送ロボットは、複数種類の第２ハンドを備えることが好ましい。このように構成すると、大きさや形状が異なる複数種類の表示パネルを搬送ロボットによって搬送することが可能になる。
【００１３】
また、本発明において、アームに第２ハンドが取り付けられている場合、アームに取り付けられた第２ハンドを除く残りの第２ハンドがハンド載置台に載置され、アームに第１ハンドが取り付けられている場合、全ての第２ハンドがハンド載置台に載置されていることが好ましい。このように構成すると、搬送される表示パネルの種類が切り変わったときに、搬送される表示パネルに応じた第２ハンドを自動でアームに取り付けることが可能になる。したがって、大きさや形状が異なる複数種類の表示パネルが搬送ロボットによって搬送される場合であっても、搬送される表示パネルの種類が切り替わったときの段取り作業が容易になる。
【００１４】
本発明において、搬送システムは、トレイが複数段に積み重なった状態で配置されるトレイ配置部を備え、トレイ配置部は、トレイ配置部に配置されるトレイが載置される載置板と、載置板を水平方向で位置決めするガイド部材とを備えることが好ましい。このように構成すると、トレイの形状や大きさにかかわらず、載置板の外形を一定にすることで、共通のガイド部材を用いて載置板を一定の位置に位置決めすることが可能になる。したがって、大きさや形状が異なる複数種類のトレイが搬送ロボットによって搬送される場合であっても、共通のガイド部材を用いて、載置板に載置されるトレイを所定の位置に位置決めすることが可能になる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明では、表示パネルを収容可能なトレイと表示パネルとを搬送する搬送システムにおいて、搬送システムを小型化することが可能になるとともに、搬送システムのコストを低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態にかかる搬送システムの平面図である。
【図２】図１に示す搬送システムの側面図である。
【図３】図１に示す搬送システムの正面図である。
【図４】図１に示すトレイ配置部の構成を説明するための平面図である。
【図５】図３に示す搬送ロボットのアームとハンドとの接続部分の構成を説明するための図である。
【図６】図５に示すツールチェンジャーの構成を説明するための断面図である。
【図７】図５に示すツールチェンジャーの動作を説明するための断面図である。
【図８】図１に示すハンド載置台の構成を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００１８】
（搬送システムの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる搬送システム１の平面図である。図２は、図１に示す搬送システム１の側面図である。図３は、図１に示す搬送システム１の正面図である。図４は、図１に示すトレイ配置部５、６の構成を説明するための平面図である。
【００１９】
本形態の搬送システム１は、携帯機器等で使用される比較的小型の液晶ディスプレイの製造ラインに組み込まれて使用される。搬送システム１は、表示パネルである液晶パネル２（図４参照）を搬送する。具体的には、搬送システム１は、液晶パネル２に対して所定の処理を行う処理装置３へ液晶パネル２を搬入する。液晶パネル２は、長方形の平板状に形成されている。
【００２０】
搬送システム１は、液晶パネル２を収容可能なトレイ４が複数段に積み重なった状態（段積み状態）で配置される２個のトレイ配置部５、６を備えている。トレイ４は、略長方形の平板状に形成されており、トレイ４の上面には液晶パネル２が収容される凹部が形成されている。トレイ４には、複数枚の液晶パネル２が上下方向で重ならない状態で収容されている。トレイ４は、比較的剛性の低い樹脂で形成されている。
【００２１】
トレイ配置部５とトレイ配置部６とは、水平方向で隣り合うように配置されている。また、トレイ配置部５、６は、架台７の上に設置されている。以下の説明では、トレイ配置部５とトレイ配置部６とが隣り合う方向（図１等のＸ方向）を「左右方向」とし、上下方向と左右方向とに直交する図１等のＹ方向を「前後方向」とする。また、前後方向の一方側である図１等のＹ１方向側を「前」側とし、その反対側である図１等のＹ２方向側を「後ろ」側とする。なお、図１では、架台７の図示を省略している。
【００２２】
また、搬送システム１は、液晶パネル２およびトレイ４を搬送する搬送ロボットとしてのロボット８と、ロボット８の動作範囲に設置される２個のハンド載置台９、１０とを備えている。ロボット８は、トレイ配置部５、６の後ろ側に配置されている。処理装置３は、ロボット８の後ろ側に配置されている。ハンド載置台９は、左右方向におけるロボット８の一方側に配置され、ハンド載置台１０は、左右方向におけるロボット８の他方側に配置されている。なお、図２、図３では、ハンド載置台９、１０の図示を省略している。
【００２３】
トレイ配置部５、６には、上述のように、段積み状態のトレイ４が配置されている。図２、図３では、段積み状態のトレイ４が図示されている。トレイ配置部５に配置されるトレイ４には、処理装置３に供給される複数枚の液晶パネル２が収容されている。一方、トレイ配置部６に配置されるトレイ４には、液晶パネル２は収容されておらず、トレイ配置部６に配置されるトレイ４は空トレイとなっている。
【００２４】
トレイ配置部５、６は、トレイ配置部５、６に配置される段積み状態のトレイ４が載置される載置板１３（図４参照）と、載置板１３が載置されるベース部材１４と、架台７に対してベース部材１４をスライドさせるスライド機構１５とを備えている。また、トレイ配置部５、６は、水平方向で載置板１３を位置決めするガイド部材１６、１７（図４参照）を備えている。さらに、トレイ配置部５、６は、ベース部材１４のスライド方向の一端側でベース部材１４をロックするためのロック機構（図示省略）と、ベース部材１４のスライド方向の他端側でベース部材１４をロックするためのロック機構（図示省略）とを備えている。なお、図１では、載置板１３、ベース部材１４およびガイド部材１６、１７の図示を省略し、図２、図３では、載置板１３およびガイド部材１６、１７の図示を省略している。
【００２５】
載置板１３は、略長方形の平板状に形成されており、載置板１３の厚さ方向と上下方向とが一致するようにベース部材１４に着脱可能に載置されている。載置板１３は、樹脂で形成されている。載置板１３の剛性は、トレイ４の剛性よりも高くなっている。載置板１３の上面には、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ４が共通の載置板１３に載置可能となるように、トレイ４が嵌り込む凹部（図示省略）が形成されている。
【００２６】
ベース部材１４は、略長方形の平板状に形成されており、ベース部材１４の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。ベース部材１４には、載置板１３が前後左右方向において位置決めされた状態で載置されている。スライド機構１５は、ベース部材１４をスライドさせるスライドレール等を備えている。スライド機構１５は、前後方向にベース部材１４をスライドさせる。本形態では、作業者が手動でベース部材１４を前後方向にスライドさせる。ベース部材１４の下面の前端側には、ベース部材１４をスライドさせる際に作業者が握る取手１８が固定されている（図３参照）。
【００２７】
トレイ配置部５では、前側に引き出されたベース部材１４に、液晶パネル２が収容された段積み状態のトレイ４が載置板１３に載置された状態で載置板１３と一緒に載置される。また、トレイ配置部５では、前側に引き出されたベース部材１４に、段積み状態のトレイ４が載置板１３と一緒に載置されると、ベース部材１４が後ろ側に押し込まれる。トレイ配置部６では、前側に引き出されたベース部材１４から、段積み状態の空のトレイ４が載置板１３と一緒に取り外される。また、トレイ配置部６では、前側に引き出されたベース部材１４から、段積み状態の空のトレイ４が載置板１３と一緒に取り外されると、ベース部材１４が後ろ側に押し込まれる。ロボット８は、ベース部材１４が後ろ側に押し込まれた状態で、液晶パネル２およびトレイ４を搬送する。
【００２８】
ガイド部材１６は、左右方向における載置板１３の両側に配置されている。具体的には、ガイド部材１６は、ベース部材１４が後ろ側に押し込まれた状態において、載置板１３の左右方向の両側に配置されている。ガイド部材１６は、左右方向で載置板１３を位置決めしている。ガイド部材１７は、ベース部材１４が後ろ側に押し込まれた状態において、載置板１３の後ろ側に配置されている。ガイド部材１７は、前後方向で載置板１３を位置決めしている。
【００２９】
（搬送ロボットおよびハンド載置台の構成）
図５は、図３に示すロボット８のアーム２２とハンド２３、２４との接続部分の構成を説明するための図である。図６は、図５に示すツールチェンジャー２５の構成を説明するための断面図である。図７は、図５に示すツールチェンジャー２５の動作を説明するための断面図である。図８（Ａ）は、図１に示すハンド載置台９の構成を説明するための平面図であり、図８（Ｂ）は、図１に示すハンド載置台１０の構成を説明するための平面図である。
【００３０】
ロボット８は、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット８は、ロボット８の下端部を構成する支持部材２１と、基端側が支持部材２１に回動可能に連結されるアーム２２と、アーム２２の先端側に着脱可能に取り付けられるハンド２３、２４（図５参照）と、アーム２２とハンド２３、２４との間に配置されるツールチェンジャー２５とを備えている。ハンド２３は、トレイ３を把持するためのハンドであり、ハンド２４は、液晶パネル２を把持するためのハンドである。アーム２２には、ハンド２３またはハンド２４が取り付けられている。本形態のハンド２３は、第１ハンドであり、ハンド２４は、第２ハンドである。なお、図１〜図３では、ハンド２３、２４の図示を省略している。
【００３１】
支持部材２１は、架台７に固定されている。アーム２２は、支持部材２１に相対回動可能に連結される関節部２６と、関節部２６に相対回動可能に連結される関節部２７と、関節部２７に基端が固定される直線状のアーム部２８と、アーム部２８の先端に固定される関節部２９と、関節部２９に相対回動可能に連結される関節部３０と、関節部３０に基端が相対回動可能に連結される直線状のアーム部３１と、アーム部３１の先端が固定される関節部３２と、関節部３２に相対可動可能に連結される関節部３３と、関節部３３に回動可能に連結されるアーム先端部３４とを備えている。
【００３２】
関節部２６、２７、２９、３０、３２、３３は、モータとモータの動力を減速して伝達する減速機とを備えている。関節部２６は、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能になるように支持部材２１に連結されている。関節部２７は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部２６に連結されている。関節部３０は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部２９に連結されている。関節部３３は、水平方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように関節部３２に連結されている。
【００３３】
関節部２６に対する関節部２７の回動の軸方向および関節部２９に対する関節部３０の回動の軸方向と、アーム部２８の長手方向とは直交している。関節部２９に対する関節部３０の回動の軸方向および関節部３２に対する関節部３３の回動の軸方向と、アーム部３１の長手方向とは直交している。また、関節部２９に対する関節部３０の回動の軸方向と、関節部３０に対するアーム部３１の回動の軸方向とは直交している。関節部３２に対する関節部３３の回動の軸方向と、関節部３３に対するアーム先端部３４の回動の軸方向とは直交している。
【００３４】
ハンド２３は、トレイ４を把持するトレイ把持部３８を備えている。トレイ把持部３８は、トレイ４の上面を吸着する複数の吸着パッド３９を備えている。ハンド２４は、液晶パネル２を把持するパネル把持部４０を備えている。パネル把持部４０は、液晶パネル２の上面を吸着する複数の吸着パッド４１を備えている。ツールチェンジャー２５は、アーム２２の先端（具体的には、アーム先端部３４の先端）に固定されるアーム側部材４３と、ハンド２３、２４に固定されるハンド側部材４４とを備えている。ハンド側部材４４は、アーム側部材４３に着脱自在に取り付けられている。
【００３５】
アーム側部材４３は、ピストン４５と、ピストン４５を直線移動可能に保持する本体部４６とを備えている。ピストン４５は、円柱状に形成される軸部４５ａと、軸部４５ａの一端から外周側に広がる円板状の鍔部４５ｂとを有する鍔付きの円柱状に形成されている。本体部４６の内部には、鍔部４５ｂが配置される空気室４６ａが形成されている。また、本体部４６には、空気室４６ａに繋がる２個の空気流路４６ｂ、４６ｃと、軸部４５ａが内周側に挿通される筒状の突出部４６ｄとが形成されている。
【００３６】
突出部４６ｄの先端側には、突出部４６ｄの径方向で突出部４６ｄを貫通する複数の貫通穴４６ｅ（図６参照）が形成されている。貫通穴４６ｅには、突出部４６ｄの径方向への移動が可能となるようにボール４７が保持されている。突出部４６ｄの基端側の外周面には、シール部材４８が取り付けられている。また、ピストン４５の軸部４５ａの外周面および鍔部４５ｂの外周面には、シール部材４９、５０が取り付けられている。ハンド側部材４４には、突出部４６ｄが嵌る凹部４４ａが形成されている。
【００３７】
ハンド側部材４４をアーム側部材４３に取り付けるときには、図７（Ａ）に示すように、空気流路４６ｂから空気室４６ａに圧縮空気を供給した状態で、ロボット８を動作させて突出部４６ｄを凹部４４ａに嵌める。その後、図７（Ｂ）に示すように、空気流路４６ｃから空気室４６ａに圧縮空気を供給する。空気流路４６ｃから空気室４６ａに圧縮空気が供給されると、ピストン４５が移動して、凹部４４ａに形成される傾斜面４４ｂにボール４７が押し付けられる。傾斜面４４ｂにボール４７が押し付けられると、ハンド側部材４４がアーム側部材４３に固定される。また、ハンド側部材４４をアーム側部材４３から取り外すときには、空気流路４６ｂから空気室４６ａに圧縮空気を供給しながら、ロボット８を動作させて突出部４６ｄを凹部４４ａから抜く。
【００３８】
このように、ピストン４５は、空気室４６ａに供給される圧縮空気によって（すなわち、アーム側部材４３に供給される圧縮空気によって）、ハンド側部材４４がアーム側部材４３に固定される固定位置（図７（Ｂ）に示す位置）と、アーム側部材４３に対するハンド側部材４４の固定状態が解除される解除位置（図７（Ａ）に示す位置）との間で移動する。ハンド側部材４４がアーム側部材４３に固定されると、ハンド２３、２４がアーム２２に固定される。また、アーム側部材４３に対するハンド側部材４４の固定状態が解除されると、アーム２２からのハンド２３、２４の取外しが可能になる。本形態のピストン４５は、ハンド側部材４４をアーム側部材４３に固定するためのロック部材である。
【００３９】
本形態のロボット８は、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ４を把持できるように、複数種類のハンド２３を備えている。また、ロボット８は、大きさや形状が異なる複数種類の液晶パネル２を把持できるように、複数種類のハンド２４を備えている。複数種類のハンド２３、２４のそれぞれにハンド側部材４４が固定されている。ロボット８から取り外されたハンド２３（ロボット８に取り付けられていないハンド２３）は、ハンド載置台９に載置されている。また、ロボット８から取り外されたハンド２４（ロボット８に取り付けられていないハンド２４）は、ハンド載置台１０に載置されている。
【００４０】
具体的には、アーム２２にハンド２３が取り付けられている場合、アーム２２に取り付けられたハンド２３を除く残りのハンド２３がハンド載置台９に載置され、全てのハンド２４がハンド載置台１０に載置されている。また、アーム２２にハンド２４が取り付けられている場合、アーム２２に取り付けられたハンド２４を除く残りのハンド２４がハンド載置台１０に載置され、全てのハンド２３がハンド載置台９に載置されている。
【００４１】
ハンド載置台９は、複数種類のハンド２３が載置される回転テーブル５４と、回転テーブル５４を回転させる駆動機構（図示省略）とを備えている。複数種類のハンド２３は、円板状に形成される回転テーブル５４の径方向において、回転テーブル５４の中心から等しい距離に載置されている。ハンド載置台９では、回転テーブル５４が所定の位置で停止すると、アーム２２に対するハンド２３の着脱が可能になる。なお、図１では、回転テーブル５４の図示を省略している。
【００４２】
ハンド載置台１０は、ハンド載置台９と同様に、複数種類のハンド２４が載置される回転テーブル５５と、回転テーブル５５を回転させる駆動機構（図示省略）とを備えている。複数種類のハンド２４は、円板状に形成される回転テーブル５５の径方向において、回転テーブル５５の中心から等しい距離に載置されている。ハンド載置台１０では、回転テーブル５５が所定の位置で停止すると、アーム２２に対するハンド２４の着脱が可能になる。なお、図１では、回転テーブル５５の図示を省略している。
【００４３】
（搬送システムの動作）
搬送システム１によって、処理装置３へ液晶パネル２を搬入するときには、まず、液晶パネル２が収容された段積み状態のトレイ４が作業員による手作業によってトレイ配置部５に供給される。このときには、ロボット８のアーム２２にハンド２４が取り付けられている。液晶パネル２が収容された段積み状態のトレイ４がトレイ配置部５に供給されると、ロボット８は、トレイ配置部５の最上段のトレイ４に収容される液晶パネル２を１枚ずつ、処理装置３に搬入する。
【００４４】
最上段のトレイ４に収容される全ての液晶パネル２が処理装置３に搬入されると、ロボット８が動作して、アーム２２に取り付けられていたハンド２４が回転テーブル５５上で取り外される。具体的には、アーム２２に取り付けられているハンド２４を回転テーブル５５上に移動させて、回転テーブル５５の所定の位置に載置した後、アーム側部材４３において空気流路４６ｂから空気室４６ａに圧縮空気を供給して、アーム側部材４３の突出部４６ｄをハンド側部材４４の凹部４４ａから抜き、アーム２２からハンド２４を取り外す。
【００４５】
その後、ロボット８を動作させて、アーム２２の先端部を回転テーブル５４上に移動させる。具体的には、回転テーブル５４に載置される複数種類のハンド２３の中の所定のハンド２３の上側にアーム２２の先端部を移動させる。その後、アーム側部材４３において空気流路４６ｂから空気室４６ａに圧縮空気を供給した状態で、アーム側部材４３の突出部４６ｄをハンド側部材４４の凹部４４ａに嵌めるとともに、空気流路４６ｃから空気室４６ａに圧縮空気を供給して、複数種類のハンド２３の中の所定のハンド２３をアーム２２に取り付ける。
【００４６】
その後、ロボット８は、トレイ配置部５の最上段の空のトレイ４をトレイ配置部６に搬送する。その後、ロボット８を動作させ、アーム２２に取り付けられているハンド２３を回転テーブル５４上に移動させるとともに、回転テーブル５４の所定の位置に載置した後、アーム側部材４３において空気流路４６ｂから空気室４６ａに圧縮空気を供給して、アーム側部材４３の突出部４６ｄをハンド側部材４４の凹部４４ａから抜き、ハンド２３をアーム２２から取り外す。
【００４７】
その後、ロボット８を動作させて、回転テーブル５５上の、アーム２２に取り付けられるハンド２４の上側にアーム２２の先端部を移動させる。その後、アーム側部材４３において空気流路４６ｂから空気室４６ａに圧縮空気を供給した状態で、アーム側部材４３の突出部４６ｄをハンド側部材４４の凹部４４ａに嵌めるとともに、空気流路４６ｃから空気室４６ａに圧縮空気を供給して、複数種類のハンド２４の中の所定のハンド２４をアーム２２に取り付ける。
【００４８】
その後、ロボット８は、トレイ配置部５の最上段のトレイ４に収容される液晶パネル２を１枚ずつ、処理装置３に搬入する。以降、トレイ配置部５に載置されるトレイ４がなくなるまで、これらの動作が繰り返さる。また、トレイ配置部５に載置されるトレイ４がなくなると、液晶パネル２が収容された段積み状態のトレイ４が作業員による手作業によってトレイ配置部５に供給される。また、トレイ配置部６に載置された段積み状態の空のトレイ４がトレイ配置部６から取り外される。
【００４９】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、トレイ４を把持するためのハンド２３と、液晶パネル２を把持するためのハンド２４とがアーム２２に着脱可能になっており、ロボット８は、液晶パネル２およびトレイ４を搬送する。すなわち、本形態では、液晶パネル２とトレイ４とが共通のロボット８によって搬送される。そのため、本形態では、液晶パネル２を搬送するロボットとトレイ４を搬送するロボットとが個別に設けられている場合と比較して、搬送システム１を小型化することが可能になるとともに、搬送システム１のコストを低減することが可能になる。
【００５０】
本形態では、搬送システム１は、ロボット８の動作範囲内に設置されるとともにロボット８から取り外されたハンド２３、２４が載置されるハンド載置台９、１０を備えている。また、本形態では、ロボット８は、アーム２２の先端に固定されるアーム側部材４３とハンド２３、２４に固定されるハンド側部材４４とを有するツールチェンジャー２５を備えている。そのため、本形態では、ハンド２３とハンド２４とがアーム２２に着脱可能になっていても、ハンド載置台９、１０の上で、アーム２２に取り付けられたハンド２３を自動でハンド２４に交換することが可能になるとともに、アーム２２に取り付けられたハンド２４を自動でハンド２３に交換することが可能になる。したがって、本形態では、ハンド２３とハンド２４とがアーム２２に着脱可能になっていても、ハンド２３、２４の交換作業が容易になる。
【００５１】
本形態では、ロボット８は、複数種類のハンド２３と、複数種類のハンド２４とを備えている。そのため、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ４をロボット８で搬送することが可能になるとともに、大きさや形状が異なる複数種類の液晶パネル２をロボット８で搬送することが可能になる。
【００５２】
本形態では、アーム２２にハンド２３が取り付けられている場合、アーム２２に取り付けられたハンド２３を除く残りのハンド２３がハンド載置台９に載置され、アーム２２にハンド２４が取り付けられている場合、全てのハンド２３がハンド載置台９に載置されている。そのため、本形態では、搬送されるトレイ４の種類が切り変わったときに、搬送されるトレイ４に応じたハンド２３を自動でアーム２２に取り付けることが可能になる。したがって、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ４がロボット８によって搬送される場合であっても、搬送されるトレイ４の種類が切り替わったときの段取り作業が容易になる。
【００５３】
本形態では、アーム２２にハンド２４が取り付けられている場合、アーム２２に取り付けられたハンド２４を除く残りのハンド２４がハンド載置台１０に載置され、アーム２２にハンド２３が取り付けられている場合、全てのハンド２４がハンド載置台１０に載置されている。そのため、本形態では、搬送される液晶パネル２の種類が切り変わったときに、搬送される液晶パネル２に応じたハンド２４を自動でアーム２２に取り付けることが可能になる。したがって、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類の液晶パネル２がロボット８によって搬送される場合であっても、搬送される液晶パネル２の種類が切り替わったときの段取り作業が容易になる。
【００５４】
本形態では、トレイ配置部５、６は、トレイ４が載置される載置板１３と、載置板１３を水平方向で位置決めするガイド部材１６、１７とを備えている。また、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ４が共通の載置板１３に載置可能となるように、トレイ４が嵌り込む凹部が載置板１３の上面に形成されている。そのため、本形態では、トレイ４の形状や大きさにかかわらず外形が一定となっている載置板１３を共通のガイド部材１６、１７を用いて一定の位置に位置決めすることが可能になる。したがって、本形態では、大きさや形状が異なる複数種類のトレイ４がロボット８によって搬送される場合であっても、共通のガイド部材１６、１７を用いて、載置板１３に載置されるトレイ４を所定の位置に位置決めすることが可能になる。
【００５５】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００５６】
上述した形態において、ロボット８に取り付けられていないハンド２３とハンド２４とが共通のハンド載置台に載置されても良い。すなわち、搬送システム１は、ハンド２３とハンド２４とが載置される１個のハンド載置台を備えていても良い。また、上述した形態において、ハンド載置台９は、回転テーブル５４に代えて、水平方向にスライドするスライドテーブルを備えていても良い。同様に、ハンド載置台１０は、回転テーブル５５に代えて、水平方向にスライドするスライドテーブルを備えていても良い。
【００５７】
上述した形態において、ロボット８が備えるハンド２３の種類は１種類であっても良い。この場合には、ハンド載置台９は、回転テーブル５４を備えていなくても良い。また、ロボット８が備えるハンド２４の種類は１種類であっても良い。この場合には、ハンド載置台１０は、回転テーブル５５を備えていなくても良い。また、上述した形態において、トレイ配置部５へのトレイ４の供給と、トレイ配置部６からのトレイ４の取出しとが、ロボット等を用いて自動で行われても良い。
【００５８】
上述した形態において、トレイ配置部５、６は、載置板１３を備えていなくても良い。この場合には、トレイ配置部５、６において、トレイ４は、ベース部材１４に載置される。また、上述した形態において、搬送システム１が備えるトレイ配置部の数は、３個以上であっても良い。また、上述した形態において、搬送システム１は、トレイ配置部５、６に代えて、段積み状態のトレイ４を前後方向に搬送するコンベヤを備えていても良い。
【００５９】
上述した形態において、搬送システム１は、処理装置３から排出される液晶パネル２を搬送しても良い。この場合、トレイ配置部５に配置されるトレイ４は空トレイとなっており、トレイ配置部６に配置されるトレイ４に、処理装置３から排出される複数枚の液晶パネル２が収容される。また、上述した形態において、搬送システム１は、液晶パネル２を搬送して処理装置３に液晶パネル２を供給するとともに、処理装置３から排出される液晶パネル２を搬送しても良い。
【００６０】
上述した形態において、ロボット８は、６軸以外の垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良いし、３軸直交ロボットであっても良いし、いわゆるパラレルリンクロボットであっても良い。また、上述した形態では、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２であるが、搬送システム１で搬送される表示パネルは、液晶パネル２以外の表示パネルであっても良い。たとえば、搬送システム１で搬送される表示パネルは、有機ＥＬパネルであっても良い。
【符号の説明】
【００６１】
１  搬送システム
２  液晶パネル（表示パネル）
４  トレイ
５、６  トレイ配置部
８  ロボット（搬送ロボット）
９、１０  ハンド載置台
１３  載置板
１６、１７  ガイド部材
２２  アーム
２３  ハンド（第１ハンド）
２４  ハンド（第２ハンド）
２５  ツールチェンジャー
３８  トレイ把持部
４０  パネル把持部
４３  アーム側部材
４４  ハンド側部材
４５  ピストン（ロック部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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