(57)【要約】【課題】物体検知性能を従来よりもよりいっそう向上する。【解決手段】物体検知装置（２０）は、測距センサ（２１）を複数搭載する移動体（１０）の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成されている。この物体検知装置は、検知状態取得部（３０１）と、信頼度算出部（３０３）と、物体判定部（３０４）とを備える。検知状態取得部は、直接波および間接波の検知状態を取得する。信頼度算出部は、検知状態取得部により取得した検知状態に基づいて、物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出する。信頼度算出部は、直接波および間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に、信頼度を高くする側に前記指標値を更新する。物体判定部は、信頼度が高いことに対応する判定閾値に指標値が達したことを判定条件として、移動体の運転支援制御にて考慮すべき物体である対象物体の検知を判定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体（１０）の外側に向けて探査波を送信するとともに前記探査波の物体（Ｂ）による反射波を含む受信波を検知することで前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する測距情報を出力する測距センサ（２１）を複数搭載する前記移動体の外側に存在する前記物体を検知するように構成された、物体検知装置（２０）であって、
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波、および、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波の、検知状態を取得する検知状態取得部（３０１）と、
前記検知状態取得部により取得した前記検知状態に基づいて、前記物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出する信頼度算出部（３０３）と、
前記信頼度が高いことに対応する判定閾値に前記指標値が達したことを判定条件として、前記移動体の運転支援制御にて考慮すべき前記物体である対象物体の検知を判定する物体判定部（３０４）と、を備え、
前記信頼度算出部は、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
物体検知装置。
【請求項２】
前記物体判定部は、前記直接波および前記間接波の双方の検知中に前記指標値が前記判定閾値に達したことを前記判定条件として、前記対象物体の検知を判定する、
請求項１に記載の物体検知装置。
【請求項３】
前記信頼度算出部は、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知中は、前記判定閾値に達しないように前記指標値をガードする、
請求項１または２に記載の物体検知装置。
【請求項４】
前記信頼度算出部は、前記直接波のみの検知または前記間接波のみの検知が同一物体について連続した場合に、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の物体検知装置。
【請求項５】
前記信頼度算出部は、前記直接波および前記間接波の双方の不検知が所定程度継続した場合に、前記指標値を低信頼度側のリセット値にリセットする、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の物体検知装置。
【請求項６】
前記直接波に基づく前記測距情報と前記間接波に基づく前記測距情報とを用いた三角測量の原理により、前記物体の前記移動体との相対位置を算出する位置算出部（３０２）をさらに備え、
前記信頼度算出部は、同一物体についての前記直接波および前記間接波の双方の検知により、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
請求項１〜５のいずれか１つに記載の物体検知装置。
【請求項７】
移動体（１０）の外側に向けて探査波を送信するとともに前記探査波の物体（Ｂ）による反射波を含む受信波を検知することで前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する測距情報を出力する測距センサ（２１）を複数搭載する前記移動体の外側に存在する前記物体を検知する、物体検知方法であって、
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波、および、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波の、検知状態を取得し、
取得した前記検知状態に基づいて、前記物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出し、
前記信頼度が高いことに対応する判定閾値に前記指標値が達したことを判定条件として、前記移動体の運転支援制御にて考慮すべき前記物体である対象物体の検知を判定し、
前記指標値の算出にて、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
物体検知方法。
【請求項８】
前記直接波および前記間接波の双方の検知中に前記指標値が前記判定閾値に達したことを前記判定条件として、前記対象物体の検知を判定する、
請求項７に記載の物体検知方法。
【請求項９】
前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知中は、前記判定閾値に達しないように前記指標値をガードする、
請求項７または請求項８に記載の物体検知方法。
【請求項１０】
前記指標値の算出にて、前記直接波のみの検知または前記間接波のみの検知が同一物体について連続した場合に、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
請求項７〜請求項９のいずれか１つに記載の物体検知方法。
【請求項１１】
前記直接波および前記間接波の双方の不検知が所定程度継続した場合に、前記指標値を低信頼度側のリセット値にリセットする、
請求項７〜請求項１０のいずれか１つに記載の物体検知方法。
【請求項１２】
前記直接波に基づく前記測距情報と前記間接波に基づく前記測距情報とを用いた三角測量の原理により、前記物体の前記移動体との相対位置を算出し、
前記指標値の算出にて、同一物体についての前記直接波および前記間接波の双方の検知により、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する、
請求項７〜請求項１１のいずれか１つに記載の物体検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の外側に存在する物体を検知するように構成された物体検知装置に関する。また、本発明は、移動体の外側に存在する物体を検知する物体検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の物体検知センサを備える移動体に適用され、移動体の周囲に存在する物体を検知する物体検知装置が知られている。この物体検知装置は、測距センサ等の物体検知センサから物体の検知情報を受信することにより、移動体の周囲に存在する物体を検知する。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の物体検知装置は、第一検知手段と、第二検知手段と、位置算出手段と、カウンタ更新手段とを備える。第一検知手段は、直接波により物体を検知する。直接波は、探査波を送信した物体検知センサと同一の物体検知センサが受信した反射波である。第二検知手段は、間接波により物体を検知する。間接波は、探査波を送信した物体検知センサとは異なる物体検知センサが受信した反射波である。位置算出手段は、第一検知手段および第二検知手段の検知結果に基づいて、三角測量の原理により物体の位置情報を算出する。カウンタ更新手段は、第一検知手段および第二検知手段の検知結果に基づく物体の検知回数に基づいて、信頼レベル判定カウンタの値を更新する。信頼レベル判定カウンタは、位置算出手段により算出した位置情報の信頼度を表す指標である。
【０００４】
特許文献１に記載の物体検知装置においては、三角測量が成立した場合、信頼度を高くする側に信頼レベル判定カウンタの値が更新される。一方、三角測量が不成立である場合、信頼度を低くする側に信頼レベル判定カウンタの値が更新される。そして、信頼レベル判定カウンタが閾値を超えた場合、移動体の周囲に、接触回避制御における回避対象となる物体有りと確定する。これにより、接触回避制御の介入が許可される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−８０６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この種の物体検知装置において、物体検知性能をよりいっそう向上させることが望まれている。具体的には、例えば、検知した物体が回避対象等となるものであるか否かを、より早期に、あるいは、より確実に判定することが望まれている。
【０００７】
本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、物体検知性能が従来よりもよりいっそう向上した、物体検知装置および物体検知方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
物体検知装置（２０）は、測距センサ（２１）を複数搭載する移動体（１０）の外側に存在する物体（Ｂ）を検知するように構成されている。前記測距センサは、前記移動体の外側に向けて探査波を送信するとともに、前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を検知することで、測距情報を出力するように設けられている。前記測距情報は、前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する情報である。
請求項１に記載の物体検知装置は、
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波、および、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波の、検知状態を取得する検知状態取得部（３０１）と、
前記検知状態取得部により取得した前記検知状態に基づいて、前記物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出する信頼度算出部（３０３）と、
前記信頼度が高いことに対応する判定閾値に前記指標値が達したことを判定条件として、前記移動体の運転支援制御にて考慮すべき前記物体である対象物体の検知を判定する物体判定部（３０４）と、を備え、
前記信頼度算出部は、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する。
【０００９】
物体検知方法は、測距センサ（２１）を複数搭載する移動体（１０）の外側に存在する物体（Ｂ）を検知する。前記測距センサは、前記移動体の外側に向けて探査波を送信するとともに、前記探査波の前記物体による反射波を含む受信波を検知することで、測距情報を出力するように設けられている。前記測距情報は、前記移動体の周囲の前記物体との距離に対応する情報である。
請求項７に記載の物体検知方法は、以下の手順を含む。
複数の前記測距センサのうちの一つである第一測距センサにおける前記受信波であって当該第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する直接波、および、複数の前記測距センサのうちの他の一つである第二測距センサにおける前記受信波であって前記第一測距センサから送信された前記探査波の前記反射波に起因する間接波の、検知状態を取得し、
取得した前記検知状態に基づいて、前記物体の検知の信頼度に対応する指標値を算出し、
前記信頼度が高いことに対応する判定閾値に前記指標値が達したことを判定条件として、前記移動体の運転支援制御にて考慮すべき前記物体である対象物体の検知を判定し、
前記指標値の算出にて、前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に、前記信頼度を高くする側に前記指標値を更新する。
【００１０】
上記構成および方法においては、前記直接波および前記間接波の前記検知状態が取得される。また、取得した前記検知状態に基づいて、前記物体の検知の前記信頼度に対応する前記指標値が算出される。そして、前記信頼度が高いことに対応する前記判定閾値に前記指標値が達したことを前記判定条件として、前記対象物体の検知が判定される。
【００１１】
前記直接波および前記間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続する場合がある。このような場合、かかる物体がその後前記対象物体として検知される可能性が高い。そこで、上記構成および方法においては、前記指標値の算出にて、前記信頼度を高くする側に前記指標値が更新される。これにより、物体検知性能が従来よりもよりいっそう向上し得る。具体的には、例えば、前記対象物体の検知がより早期に判定され得る。
【００１２】
なお、出願書類において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、この場合であっても、かかる参照符号は、各要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の単なる一例を示すものにすぎない。よって、本発明は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る物体検知装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。
【図２】図１に示された物体検知装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】図２に示された物体検知装置の第一動作例を示すフローチャートである。
【図３Ｂ】図２に示された物体検知装置の第一動作例を示すフローチャートである。
【図４Ａ】図２に示された物体検知装置の第二動作例を示すフローチャートである。
【図４Ｂ】図２に示された物体検知装置の第二動作例を示すフローチャートである。
【図４Ｃ】図２に示された物体検知装置の第二動作例を示すフローチャートである。
【図５Ａ】図２に示された物体検知装置の第三動作例を示すフローチャートである。
【図５Ｂ】図２に示された物体検知装置の第三動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。
【００１５】
（構成）
図１を参照すると、移動体としての車両１０は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体１１を備えている。以下、平面視にて、車両１０の車幅方向における中心を通り、且つ車両１０における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線ＬＣと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両１０の車高を規定する方向であって、車両１０を水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。図１において、車両全長方向は図中上下方向であり、車幅方向は図中左右方向である。
【００１６】
車両１０における「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。すなわち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。「平面視」における各部の形状は、当該各部を車高方向と平行な視線で車両１０の上方から見た場合の形状を指すものである。
【００１７】
車体１１における前側の端部には、フロントバンパー１２が装着されている。車体１１における後側の端部には、リアバンパー１３が装着されている。車体１１における側面部には、ドアパネル１４が装着されている。図１に示す具体例においては、左右にそれぞれ二枚ずつ、合計四枚のドアパネル１４が設けられている。前側の左右一対のドアパネル１４のそれぞれには、ドアミラー１５が装着されている。
【００１８】
車両１０には、物体検知装置２０が搭載されている。本実施形態に係る物体検知装置２０を搭載した車両１０を、以下「自車両」と称することがある。物体検知装置２０は、自車両に搭載されることで、自車両の外側に存在する物体Ｂを検知するように構成されている。
【００１９】
具体的には、物体検知装置２０は、測距センサ２１と、車速センサ２２と、シフトポジションセンサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、表示部２６と、警報音発生部２７と、電子制御装置３０とを備えている。なお、図示の簡略化のため、物体検知装置２０を構成する各部の間の電気接続関係は、図１においては適宜省略されている。
【００２０】
測距センサ２１は、自車両の外側に向けて探査波を送信するとともに、この探査波の物体Ｂによる反射波を含む受信波を検知することで、測距情報を出力するように設けられている。測距情報は、測距センサ２１の出力信号に含まれる情報であって、自車両の周囲の物体Ｂとの距離に対応する情報である。本実施形態においては、測距センサ２１は、いわゆる超音波センサであって、超音波である探査波を発信するとともに、超音波を含む受信波を受信可能に構成されている。
【００２１】
なお、ここにいう、受信波の「検知」とは、有効に測距情報を取得可能な程度に受信波を受信することをいう。このため、測距情報が有効に取得できない程度の、弱い受信強度の受信は、ここにいう「検知」とは取り扱われない。よって、ここにいう「検知」は、「閾値受信強度以上での受信」、「有効な受信」、「良好な受信」、あるいは単に「受信」と言い換えられ得る。
【００２２】
自車両には、測距センサ２１が複数搭載されている。複数の測距センサ２１の各々は、平面視にて相互に異なる位置に設けられている。また、本実施形態においては、複数の測距センサ２１の各々は、車両中心線ＬＣから、車幅方向におけるいずれか一方側にシフトして配置されている。
【００２３】
具体的には、本実施形態においては、フロントバンパー１２には、測距センサ２１としての、第一フロントソナー２１１Ａ、第二フロントソナー２１１Ｂ、第三フロントソナー２１１Ｃ、および第四フロントソナー２１１Ｄが装着されている。同様に、リアバンパー１３には、測距センサ２１としての、第一リアソナー２１２Ａ、第二リアソナー２１２Ｂ、第三リアソナー２１２Ｃ、および第四リアソナー２１２Ｄが装着されている。また、車体１１の側面部には、第一サイドソナー２１３Ａ、第二サイドソナー２１３Ｂ、第三サイドソナー２１３Ｃ、および第四サイドソナー２１３Ｄが装着されている。以下の説明において、上記の第一フロントソナー２１１Ａ等のうちのいずれであるかを特定しない場合、「測距センサ２１」という表現を用いる。
【００２４】
「直接波」および「間接波」を、以下のように定義する。複数の測距センサ２１のうちの一つを「第一測距センサ」と称し、他の一つを「第二測距センサ」と称する。第一測距センサにおける受信波であって、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「直接波」と称する。直接波は、典型的には、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波を第一測距センサが受信波として検知したときの当該受信波である。すなわち、直接波は、探査波を送信した測距センサ２１と、当該探査波の物体Ｂによる反射波を受信波として検知した測距センサ２１とが、同一である場合の、当該受信波である。
【００２５】
これに対し、第二測距センサにおける受信波であって、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「間接波」と称する。間接波は、典型的には、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波を第二測距センサが受信波として検知したときの当該受信波である。すなわち、間接波とは、探査波を送信した測距センサ２１と、当該探査波の物体Ｂによる反射波を受信波として検知した測距センサ２１とが、異なる場合の、当該受信波である。
【００２６】
図１に、第三フロントソナー２１１Ｃおよび第四フロントソナー２１１Ｄを例として、二個の測距センサ２１における直接波領域ＲＤおよび間接波領域ＲＩを示す。直接波領域ＲＤは、物体Ｂが存在した場合に、当該物体Ｂに起因する直接波を検知可能な領域である。間接波領域ＲＩは、物体Ｂが存在した場合に、当該物体Ｂに起因する間接波を検知可能な領域である。具体的には、間接波領域ＲＩは、二個の測距センサ２１における直接波領域ＲＤ同士が重複する領域と、完全には一致しないものの、大部分が重複する。以下、説明の簡略化のため、間接波領域ＲＩを、二個の測距センサ２１における直接波領域ＲＤ同士が重複する領域とほぼ一致するものとして取り扱う。
【００２７】
第一フロントソナー２１１Ａは、自車両の左前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２の前側表面における左端部に設けられている。第二フロントソナー２１１Ｂは、自車両の右前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２の前側表面における右端部に設けられている。第一フロントソナー２１１Ａと第二フロントソナー２１１Ｂとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２８】
第三フロントソナー２１１Ｃおよび第四フロントソナー２１１Ｄは、フロントバンパー１２の前側表面における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三フロントソナー２１１Ｃは、自車両の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第一フロントソナー２１１Ａと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第四フロントソナー２１１Ｄは、自車両の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第二フロントソナー２１１Ｂと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三フロントソナー２１１Ｃと第四フロントソナー２１１Ｄとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２９】
上記の通り、第一フロントソナー２１１Ａと第三フロントソナー２１１Ｃとは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第一フロントソナー２１１Ａと第三フロントソナー２１１Ｃとは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００３０】
すなわち、第一フロントソナー２１１Ａは、自己が送信した探査波に対応する直接波と、第三フロントソナー２１１Ｃが送信した探査波に対応する間接波との双方を検知可能に配置されている。同様に、第三フロントソナー２１１Ｃは、自己が送信した探査波に対応する直接波と、第一フロントソナー２１１Ａが送信した探査波に対応する間接波との双方を検知可能に配置されている。
【００３１】
同様に、第三フロントソナー２１１Ｃと第四フロントソナー２１１Ｄとは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第三フロントソナー２１１Ｃと第四フロントソナー２１１Ｄとは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００３２】
同様に、第二フロントソナー２１１Ｂと第四フロントソナー２１１Ｄとは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第二フロントソナー２１１Ｂと第四フロントソナー２１１Ｄとは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００３３】
第一リアソナー２１２Ａは、自車両の左後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３の後側表面における左端部に設けられている。第二リアソナー２１２Ｂは、自車両の右後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３の後側表面における右端部に設けられている。第一リアソナー２１２Ａと第二リアソナー２１２Ｂとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００３４】
第三リアソナー２１２Ｃおよび第四リアソナー２１２Ｄは、リアバンパー１３の後側表面における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三リアソナー２１２Ｃは、自車両の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第一リアソナー２１２Ａと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第四リアソナー２１２Ｄは、自車両の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第二リアソナー２１２Ｂと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三リアソナー２１２Ｃと第四リアソナー２１２Ｄとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００３５】
上記の通り、第一リアソナー２１２Ａと第三リアソナー２１２Ｃとは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第一リアソナー２１２Ａと第三リアソナー２１２Ｃとは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００３６】
すなわち、第一リアソナー２１２Ａは、自己が送信した探査波に対応する直接波と、第三リアソナー２１２Ｃが送信した探査波に対応する間接波との双方を検知可能に配置されている。同様に、第三リアソナー２１２Ｃは、自己が送信した探査波に対応する直接波と、第一リアソナー２１２Ａが送信した探査波に対応する間接波との双方を検知可能に配置されている。
【００３７】
同様に、第三リアソナー２１２Ｃと第四リアソナー２１２Ｄとは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第三リアソナー２１２Ｃと第四リアソナー２１２Ｄとは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００３８】
同様に、第二リアソナー２１２Ｂと第四リアソナー２１２Ｄとは、平面視にて互いに異なる位置に配置されている。また、車幅方向について互いに隣接する第二リアソナー２１２Ｂと第四リアソナー２１２Ｄとは、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００３９】
第一サイドソナー２１３Ａ、第二サイドソナー２１３Ｂ、第三サイドソナー２１３Ｃ、および第四サイドソナー２１３Ｄは、車体１１の側面から自車両の側方に探査波を発信するように設けられている。第一サイドソナー２１３Ａおよび第二サイドソナー２１３Ｂは、車体１１における前側部分に装着されている。第一サイドソナー２１３Ａと第二サイドソナー２１３Ｂとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。第三サイドソナー２１３Ｃおよび第四サイドソナー２１３Ｄは、車体１１における後側部分に装着されている。第三サイドソナー２１３Ｃと第四サイドソナー２１３Ｄとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００４０】
第一サイドソナー２１３Ａは、自車両の左方に探査波を発信するように、前後方向について第一フロントソナー２１１Ａと左側のドアミラー１５との間に配置されている。第一サイドソナー２１３Ａは、第一フロントソナー２１１Ａとの間で、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００４１】
第二サイドソナー２１３Ｂは、自車両の右方に探査波を発信するように、前後方向について第二フロントソナー２１１Ｂと右側のドアミラー１５との間に配置されている。第二サイドソナー２１３Ｂは、第二フロントソナー２１１Ｂとの間で、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００４２】
第三サイドソナー２１３Ｃは、自車両の左方に探査波を発信するように、前後方向について第一リアソナー２１２Ａと左後側のドアパネル１４との間に配置されている。第三サイドソナー２１３Ｃは、第一リアソナー２１２Ａとの間で、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００４３】
第四サイドソナー２１３Ｄは、自車両の右方に探査波を発信するように、前後方向について第二リアソナー２１２Ｂと右後側のドアパネル１４との間に配置されている。第四サイドソナー２１３Ｄは、第二リアソナー２１２Ｂとの間で、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能な位置関係に設けられている。
【００４４】
複数の測距センサ２１の各々は、電子制御装置３０に電気接続されている。すなわち、複数の測距センサ２１の各々は、電子制御装置３０の制御下で超音波を送受信するように設けられている。また、複数の測距センサ２１の各々は、受信波の検知結果に対応する出力信号を発生して、電子制御装置３０に送信するようになっている。
【００４５】
車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、およびヨーレートセンサ２５は、電子制御装置３０に電気接続されている。車速センサ２２は、自車両の走行速度に対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。自車両の走行速度を、以下単に「車速」と称する。シフトポジションセンサ２３は、自車両のシフトポジションに対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。操舵角センサ２４は、自車両の操舵角に対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。ヨーレートセンサ２５は、自車両に作用するヨーレートに対応する信号を発生して、電子制御装置３０に送信するように設けられている。
【００４６】
表示部２６および警報音発生部２７は、自車両における車室内に配置されている。表示部２６は、電子制御装置３０の制御下で物体検知動作に伴う表示を行うように、電子制御装置３０に電気接続されている。警報音発生部２７は、電子制御装置３０の制御下で物体検知動作に伴う警報音を発生するように、電子制御装置３０に電気接続されている。
【００４７】
電子制御装置３０は、車体１１の内側に配置されている。電子制御装置３０は、複数の測距センサ２１の各々、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、およびヨーレートセンサ２５等から受信した信号および情報に基づいて、所定の動作を実行するように構成されている。「所定の動作」には、物体検知動作と、物体検知結果に基づく自車両の運転支援動作とが含まれる。「運転支援動作」は、例えば、衝突回避動作、駐車支援動作、自動運転動作、等が含まれる。
【００４８】
本実施形態においては、電子制御装置３０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、等を備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。電子制御装置３０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。
【００４９】
電子制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述のルーチンに対応するものが含まれている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。
【００５０】
図２に示されているように、電子制御装置３０は、機能上の構成として、測距情報取得部３０１と、位置算出部３０２と、信頼度算出部３０３と、物体判定部３０４と、運転支援制御部３０５とを備えている。以下、図２に示されている電子制御装置３０の機能構成について説明する。
【００５１】
測距情報取得部３０１は、複数の測距センサ２１の各々から出力された測距情報を取得するように設けられている。すなわち、測距情報取得部３０１は、複数の測距センサ２１の各々から受信した測距情報を、所定期間分、ＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに時系列で一時的に格納するようになっている。また、測距情報取得部３０１は、取得した測距情報に基づいて、複数の測距センサ２１の各々における、直接波および間接波の検知状態を取得すなわち判定するようになっている。
【００５２】
位置算出部３０２は、物体Ｂの自車両との相対位置を算出するように設けられている。説明の簡略化のため、物体Ｂの自車両との相対位置を、以下単に「物体位置Ｐ」と称する。
【００５３】
直接波および間接波の双方がともに検知されることで、三角測量が成立する場合があり得る。この場合、位置算出部３０２は、直接波に基づく測距情報と間接波に基づく測距情報とを用いた三角測量の原理により、物体位置Ｐを算出するようになっている。すなわち、位置算出部３０２は、同一物体について直接波および間接波の双方が検知されることで三角測量が成立する場合に、物体位置Ｐの測量値を算出するようになっている。
【００５４】
一方、直接波および間接波のうちの一方のみが検知されることで、三角測量が不成立となる場合があり得る。この場合、位置算出部３０２は、三角測量が不成立でも、下記の条件１と条件２との双方が成立する場合に、物体位置Ｐの推定値を算出するようになっている。
条件１：直接波と間接波とのうちのいずれか一方が受信波として検知されること。
条件２：当該受信波が、既知の物体Ｂ、すなわち、物体位置Ｐが算出および格納済みの物体Ｂによる、反射波であること。
【００５５】
信頼度算出部３０３は、検知状態取得部としての測距情報取得部３０１により取得した、直接波および間接波の検知状態に基づいて、指標値Ｎを算出するように設けられている。指標値Ｎは、実数であって、物体検知信頼度に対応する値である。指標値Ｎは、例えば、数値が大きくなるほど物体検知信頼度が高くなる整数型カウンタである。指標値Ｎは、特許文献１における「信頼レベル判定カウンタ」に対応する。指標値Ｎは、第一測距センサとしての測距センサ２１毎、および、物体Ｂ毎に設定されるようになっている。
【００５６】
物体検知信頼度は、測距センサ２１を用いた物体Ｂの検知の信頼度である。すなわち、物体検知信頼度は、物体検知装置２０による物体Ｂの検知の信頼度である。また、物体検知信頼度は、位置算出部３０２による物体位置Ｐの算出値の信頼度あるいは算出精度にも対応し得る。物体検知信頼度は、自車両の周囲に対象物体が存在することの確からしさにも対応し得る。「対象物体」は、自車両の運転支援制御にて考慮すべき物体Ｂである。具体的には、例えば、対象物体は、衝突回避制御あるいは自動運転制御における、衝突を回避すべき物体である。あるいは、例えば、対象物体は、駐車支援制御における目標駐車空間の周囲の物体であって、同空間を規定するために用いられる物体である。したがって、「対象物体」は、「障害物」とも称され得る。
【００５７】
本実施形態においては、信頼度算出部３０３は、測距センサ２１で同一の物体Ｂを検知した回数に基づいて、指標値Ｎを算出するようになっている。具体的には、信頼度算出部３０３は、直接波および間接波の検知状態に応じて、指標値Ｎの更新値Ｖを決定するようになっている。また、信頼度算出部３０３は、算出された物体位置Ｐに応じて、指標値Ｎの更新値Ｖを決定するようになっている。信頼度算出部３０３の具体的動作の詳細については後述する。
【００５８】
物体判定部３０４は、指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達したことを判定条件として、対象物体の検知を判定するように設けられている。判定閾値Ｎｔｈは、物体検知信頼度が所定程度高いことに対応する値である。
【００５９】
運転支援制御部３０５は、位置算出部３０２による算出結果と、物体判定部３０４による判定結果とに基づいて、運転支援動作制御を実行するように設けられている。また、運転支援制御部３０５は、運転支援動作に対応して、表示部２６および／または警報音発生部２７を適宜動作させるようになっている。
【００６０】
（動作概要）
以下、本実施形態に係る物体検知装置２０の動作概要について、実施形態の構成による効果とともに説明する。なお、説明の簡略化のため、本説明においては、物体Ｂは、静止物であるものとする。静止物には、壁、ポール、等の固定物のみならず、駐車車両も含まれる。
【００６１】
電子制御装置３０は、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、ヨーレートセンサ２５、等の出力に基づいて、車両移動状態を取得する。車両移動状態は、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、およびヨーレートセンサ２５によって取得された、自車両の移動状態である。車両移動状態は「走行状態」とも称され得る。車両移動状態には、停車状態、すなわち車速が０ｋｍ／ｈである状態も含まれる。車両移動状態には、自車両の進行方向および車速が含まれる。自車両の進行方向を、以下「車両進行方向」と称する。車両移動状態は、複数の測距センサ２１の各々における移動状態に対応する。
【００６２】
電子制御装置３０は、物体検知装置２０の動作条件が成立した時点から、所定時間間隔で、所定のセンサ組み合わせにおける物体検知タイミングの到来を判定する。「動作条件」には、例えば、車速が所定範囲内であること、シフトポジションが所定ポジションであること、等が含まれる。
【００６３】
「所定のセンサ組み合わせ」は、複数の測距センサ２１のうちの一つを第一測距センサとして選択した場合の、当該第一測距センサと、第二測距センサとなり得る他の少なくとも一つの測距センサ２１との組み合わせである。具体的には、例えば、第一測距センサとして第三フロントソナー２１１Ｃを選択した場合を想定する。この場合、「所定のセンサ組み合わせ」は、第一測距センサとしての第三フロントソナー２１１Ｃと、第二測距センサとなり得る他の複数の測距センサ２１とを含む。この場合の「他の複数の測距センサ２１」は、第一フロントソナー２１１Ａ、第二サイドソナー２１３Ｂ、および第四フロントソナー２１１Ｄである。「所定のセンサ組み合わせ」は、「所定の第一測距センサの選択」とも称され得る。
【００６４】
「物体検知タイミング」とは、所定のセンサ組み合わせ用いて物体位置Ｐを算出する、特定の時点である。すなわち、物体検知タイミングは、物体Ｂを検知するための後述するルーチンの起動時点である。
【００６５】
物体検知タイミングは、所定のセンサ組み合わせの各々について、物体検知装置２０の動作条件が成立した後、所定時間Ｔ（例えば２００ｍｓｅｃ）間隔で到来する。すなわち、電子制御装置３０は、所定時間Ｔ周期で、複数の測距センサ２１のうちから第一測距センサを順に選択して、選択した第一測距センサによる探査波の発信と、直接波および間接波の検知とを実行する。よって、所定のセンサ組み合わせにおいて、物体検知タイミングは、所定時間Ｔ毎に到来する。所定時間Ｔは「演算周期」とも称される。また、第一測距センサとなり得る測距センサ２１の個数をＣとすると、物体検知装置２０において、物体検知タイミングは、Ｔ／Ｃ毎に到来する。
【００６６】
物体検知タイミングが到来すると、電子制御装置３０は、物体検知動作を実行する。具体的には、電子制御装置３０は、複数の測距センサ２１のうちの所定の一個を第一測距センサとして選択して、選択した第一測距センサから探査波を発信させる。また、電子制御装置３０は、複数の測距センサ２１の各々の動作を制御して、複数の測距センサ２１の各々から、測距情報を含む出力信号を受信する。すると、測距情報取得部３０１は、複数の測距センサ２１の各々から出力された測距情報を取得する。すなわち、測距情報取得部３０１は、複数の測距センサ２１の各々から受信した測距情報を、所定期間分、ＲＡＭまたは不揮発性ＲＡＭに時系列で一時的に格納する。
【００６７】
位置算出部３０２は、測距情報取得部３０１による測距情報の取得結果に基づいて、物体位置Ｐを算出する。例えば、第一測距センサと第二測距センサを用いた物体検知動作の実行中に、直接波と間接波との双方がともに検知される場合がある。この場合、位置算出部３０２は、直接波に基づく測距情報と間接波に基づく測距情報とを用いた三角測量の原理により、物体位置Ｐを算出する。
【００６８】
一方、物体検知動作の実行中に、三角測量が不成立となる場合がある。この場合、三角測量の原理により物体位置Ｐを算出することはできない。但し、この場合でも、直接波と間接波とのうちの一方のみが検知されることがある。具体的には、間接波は検知されない一方で直接波が検知されることがあり得る。あるいは、直接波は検知されない一方で間接波が検知されることがあり得る。この場合、検知された受信波が、物体位置Ｐを算出済みの物体Ｂによる反射波であれば、かかる物体位置Ｐの近傍に物体Ｂが存在する可能性が高い。そこで、位置算出部３０２は、三角測量が不成立でも、物体位置Ｐの推定値を算出する。
【００６９】
測距情報取得部３０１は、直接波および間接波の検知状態を取得する。すなわち、測距情報取得部３０１は、今回の直接波の検知の有無、および、今回の間接波の検知の有無を、測距情報の取得結果に基づいて判定する。信頼度算出部３０３は、測距情報取得部３０１により取得した、直接波および間接波の検知状態に基づいて、指標値Ｎを算出する。具体的には、信頼度算出部３０３は、同一物体の検知回数が多いほど指標値Ｎが大きい値となるように、指標値Ｎを算出する。典型的には、信頼度算出部３０３は、同一物体についての直接波および間接波の双方の検知により、物体検知信頼度を高くする側に指標値Ｎを更新する。
【００７０】
物体Ｂの検知の信頼度、すなわち、物体検知信頼度は、物体位置Ｐによって変動し得る。具体的には、例えば、物体位置Ｐが間接波領域ＲＩ内である場合があり得る。この場合、かかる物体位置Ｐに物体Ｂが位置することの確からしさが高い。
【００７１】
一方、例えば、物体位置Ｐが間接波領域ＲＩ外であって且つ第一測距センサおよび第二測距センサうちの一方のみの直接波領域ＲＤ内である場合があり得る。この場合、かかる物体位置Ｐに物体Ｂが位置することの確からしさは、三角測量が成立中であっても、比較的低い。
【００７２】
そこで、信頼度算出部３０３は、今回の所定のセンサ組み合わせにおける物体検知タイミング、すなわち、今回の指標値Ｎの算出タイミングにおける物体位置Ｐに応じて、同タイミングにおける更新値Ｖを決定する。具体的には、信頼度算出部３０３は、直接波領域ＲＤおよび間接波領域ＲＩと物体位置Ｐとの位置関係に応じて、更新値Ｖを決定する。
【００７３】
例えば、直接波と間接波との双方が検知され、且つ、これらにより算出された物体位置Ｐが間接波領域ＲＩ内である場合があり得る。この場合、信頼度算出部３０３は、更新値Ｖを所定の正数δ１に設定する。
【００７４】
また、例えば、直接波と間接波との双方が検知されるとともに、これらにより算出された物体位置Ｐが間接波領域ＲＩ外であって且つ直接波領域ＲＤ内である場合があり得る。この場合、信頼度算出部３０３は、更新値Ｖを所定の正数δ２に設定する。δ２＜δ１である。
【００７５】
信頼度算出部３０３は、前回の算出タイミングにて算出された指標値Ｎを、今回の算出タイミングにて決定された更新値Ｖにより更新する。これにより、今回の算出タイミングにおける指標値Ｎが算出される。具体的には、信頼度算出部３０３は、指標値Ｎの前回値に更新値Ｖを加算する。物体判定部３０４は、指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達したことを判定条件として、対象物体の検知を判定する。
【００７６】
特許文献１に記載の構成においては、三角測量成立前は、指標値Ｎは、判定閾値Ｎｔｈに達し難い。具体的には、例えば、同構成においては、直接波および間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続しても、指標値Ｎは上昇しない。同構成において、指標値Ｎが上昇するのは、三角測量成立中、すなわち、直接波および間接波の双方の検知中のみである。
【００７７】
直接波および間接波のうちの一方のみの検知が、同一物体について連続する場合がある。具体的には、例えば、物体Ｂが自車両に接近中に、以下のような経過をたどることがあり得る。まず、図１に示されているように、物体Ｂが、直接波領域ＲＤおよび間接波領域ＲＩの外から、間接波領域ＲＩの外であって直接波領域ＲＤの外縁部内に進入することで、直接波のみが検知される。そして、直接波のみが検知される一方で間接波が検知されない状態が、所定期間継続する。その後、物体Ｂが間接波領域ＲＩ内に進入することで、直接波および間接波の双方が検知される。このように、直接波および間接波のうちの一方のみの検知が連続している物体Ｂは、その後、対象物体として検知されるべきものとなる可能性が高い。そこで、直接波および間接波のうちの一方のみが連続検知される期間中に、指標値Ｎを所定程度上昇させれば、かかる物体Ｂが対象物体である旨の検知判定がより早期に成立し得る。これにより、より適切な運転支援が実現され得る。
【００７８】
この点、本実施形態において、信頼度算出部３０３は、指標値Ｎの算出にて、直接波および間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に、物体検知信頼度を高くする側に指標値Ｎを更新する。具体的には、信頼度算出部３０３は、直接波のみの検知または間接波のみの検知が同一物体について連続した場合に、物体検知信頼度を高くする側に指標値Ｎを更新する。したがって、かかる構成を有する物体検知装置２０、および、これにより実行される物体検知方法によれば、対象物体の検知がより早期に判定され得る。すなわち、上記構成および方法によれば、検知した物体Ｂが回避対象等となるものであるか否かを、より早期に判定することが可能となる。このように、上記構成および方法によれば、物体検知性能を従来よりもよりいっそう向上することが可能となる。
【００７９】
また、信頼度算出部３０３は、直接波および間接波の双方の不検知が所定程度継続した場合に、指標値Ｎを低信頼度側のリセット値にリセットする。具体的には、信頼度算出部３０３は、直接波も間接波も検知しない状態が所定のリセット回数連続した場合、指標値Ｎをリセットする。指標値Ｎのリセット値は、例えば０である。
【００８０】
（第一動作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例について、図３Ａおよび図３Ｂのフローチャートを用いて説明する。図３Ａ以降にて図示されたフローチャートにおいて、「Ｓ」は、「ステップ」を略記したものである。また、図３Ａ等において、ＷＤは直接波を示し、ＷＩは間接波を示す。
【００８１】
説明の簡略化のため、本動作例において、運転支援制御部３０５が実行する運転支援動作は、自車両の前進時における衝突回避動作であるものとする。図３Ａに示された物体検知ルーチンは、物体検知装置２０の動作条件が不成立から成立に切り替わった時点に初回起動され、その後、物体検知装置２０の動作条件が不成立となるまで、物体検知タイミングが到来する度に繰り返し起動される。
【００８２】
例えば、最初の物体検知タイミングが到来すると、ＣＰＵは、第一フロントソナー２１１Ａを第一測距センサとして選択して、図３Ａに示された物体検知ルーチンを起動し実行する。次の物体検知タイミングが到来すると、ＣＰＵは、第二フロントソナー２１１Ｂを第一測距センサとして選択して、図３Ａに示された物体検知ルーチンを起動し実行する。さらに次の物体検知タイミングが到来すると、ＣＰＵは、第三フロントソナー２１１Ｃを第一測距センサとして選択して、図３Ａに示された物体検知ルーチンを起動し実行する。このようにして、所定時間Ｔ（例えば２００ｍｓｅｃ）内に、第一測距センサとして選択可能なＣ個の測距センサ２１が、それぞれ一回ずつ選択される。
【００８３】
最初の物体検知タイミングの到来から所定時間Ｔ経過することで、第一フロントソナー２１１Ａを第一測距センサとする物体検知タイミングが再度到来する。すると、ＣＰＵは、第一フロントソナー２１１Ａを再び第一測距センサとして選択して、図３Ａに示された物体検知ルーチンを起動し実行する。さらに次の物体検知タイミングが到来すると、ＣＰＵは、第二フロントソナー２１１Ｂを再び第一測距センサとして選択して、図３Ａに示された物体検知ルーチンを起動し実行する。以下同様にして、物体検知装置２０の動作条件が不成立となるまで、ＣＰＵは、第一測距センサを順次変更しつつ、図３Ａに示された物体検知ルーチンを繰り返し起動し実行する。
【００８４】
図３Ａに示された物体検知ルーチンが起動されると、まず、ステップ３１０にて、ＣＰＵは、直接波と間接波との双方がともに検知されたか否かを判定する。直接波と間接波との双方がともに検知された場合（すなわちステップ３１０＝ＹＥＳ）、三角測量が成立する。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ３２０に処理を進行させる。
【００８５】
ステップ３２０にて、ＣＰＵは、直接波距離と間接波距離とを用いた三角測量の原理により、今回検知した物体Ｂについて物体位置Ｐを算出する。直接波距離は、今回検知した直接波に基づく測距情報に対応する。間接波距離は、今回検知した間接波に基づく測距情報に対応する。なお、ステップ３２０における物体位置Ｐの算出に際しては、車速、ヨーレート、等の、車両移動状態が適宜勘案されることは、いうまでもない。
【００８６】
ステップ３２０の処理に続いて、ＣＰＵは、ステップ３３０に処理を進行させる。ステップ３３０にて、ＣＰＵは、今回検知した物体Ｂが前回と同一物体であるか否かを判定する。「前回」とは、所定時間Ｔ前、すなわち、今回の所定のセンサ組み合わせと同一のセンサ組み合わせによる一演算周期前をいう。
【００８７】
同一物体であるか否かの判定には、今回算出した物体位置Ｐ（ｉ）と、前回算出した物体位置Ｐ（ｉ−１）とが用いられる。具体的には、ＣＰＵは、ΔＰｘとΔＰｙとを算出する。ΔＰｘは、物体位置Ｐ（ｉ）と物体位置Ｐ（ｉ−１）との、Ｘ座標の差分である。Ｘ座標は車幅方向における位置に相当する。ΔＰｙは、物体位置Ｐ（ｉ）と物体位置Ｐ（ｉ−１）との、Ｙ座標の差分である。Ｙ座標は車両全長方向における位置に相当する。ＣＰＵは、ΔＰｘが所定閾値Δｘよりも小さく、且つΔＰｙが所定閾値Δｙよりも小さい場合に、同一物体であると判定する。
【００８８】
今回検知した物体Ｂが前回とは異なる場合（すなわちステップ３３０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ３３１の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ３３１にて、ＣＰＵは、指標値Ｎをリセットする。一方、今回と前回とで同一物体を検知した場合（すなわちステップ３３０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ３３２〜３３４の処理を順に実行する。
【００８９】
ステップ３３２にて、ＣＰＵは、今回算出した物体位置Ｐに基づいて、更新値Ｖを決定する。ステップ３３３にて、ＣＰＵは、ステップ３３２にて決定した更新値Ｖを用いて、指標値Ｎを更新する。具体的には、ＣＰＵは、指標値Ｎの前回値に更新値Ｖを加算することで、指標値Ｎの今回値を算出する。
【００９０】
ステップ３３４にて、ＣＰＵは、ステップ３３３にて更新した最新の指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達したか否かを判定する。なお、「指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達した」とは、指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈよりも小さな値から判定閾値Ｎｔｈと同値に変化したことのみを指すものではない。すなわち、「指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達した」には、指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈよりも小さな値から判定閾値Ｎｔｈよりも大きな値に変化したことをも含む。よって、「指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達した」は、「指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈ以上となった」とも言い換えられ得る。
【００９１】
指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達した場合（すなわちステップ３３４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ３３５に処理を進行させる。これに対し、指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達していない場合（すなわちステップ３３４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ３３５の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【００９２】
ステップ３３５にて、ＣＰＵは、今回検知した物体Ｂが自車両の進路内に存在するか否かを判定する。今回検知した物体Ｂが自車両の進路内である場合（すなわちステップ３３５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ３３６の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。一方、今回検知した物体Ｂが自車両の進路外である場合（すなわちステップ３３５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ３３６の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【００９３】
ステップ３３６にて、ＣＰＵは、今回検知した物体Ｂが対象物体である旨判定する。すなわち、ＣＰＵは、今回検知した物体Ｂを、対象物体として検知する。この場合、ＣＰＵは、自車両の衝突回避制御を実行する。これにより、例えば、操舵角制御、減速制御、表示部２６および／または警報音発生部２７を用いた運転者への報知、等が実行される。
【００９４】
直接波と間接波とのうちの少なくともいずれか一方が不検知の場合（すなわちステップ３１０＝ＮＯ）、三角測量が不成立となる。そこで、この場合、ＣＰＵは、図３Ｂに示されたステップ３４０に処理を進行させる。
【００９５】
ステップ３４０にて、ＣＰＵは、直接波および間接波のうちのいずれか一方が今回検知されたか否かを判定する。直接波および間接波のうちのいずれか一方が今回検知された場合（すなわちステップ３４０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ３４１に処理を進行させる。
【００９６】
ステップ３４１にて、ＣＰＵは、受信波の検知状態が前回と同一であるか否かを判定する。具体的には、今回直接波のみが検知されたとすると、ＣＰＵは、直接波のみの検知が同一物体について連続したか否かを判定する。一方、今回間接波のみが検知されたとすると、ＣＰＵは、間接波のみの検知が同一物体について連続したか否かを判定する。同一物体であるか否かの判定は、上記と同様である。
【００９７】
受信波の検知状態が前回と同一である場合（すなわちステップ３４１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ３４２の処理を実行した後、ステップ３３３に処理を進行させる。ステップ３４２にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを正値＋Ｖｐに設定する。Ｖｐは例えば１である。この場合、ステップ３３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値に＋Ｖｐを加算した値となる。このステップ３３３以降の処理は、上記と同様である。
【００９８】
受信波の検知状態が前回と異なる場合（すなわちステップ３４１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ３４３の処理を実行した後、ステップ３３３に処理を進行させる。ステップ３４３にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ３３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。このステップ３３３以降の処理は、上記と同様である。
【００９９】
直接波および間接波の双方が不検知である場合（すなわちステップ３４０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ３４４に処理を進行させる。ステップ３４４にて、ＣＰＵは、直接波および間接波の双方の不検知が所定のリセット回数連続したか否かを判定する。
【０１００】
直接波および間接波の双方の連続不検知回数がリセット回数に達していない場合（すなわちステップ３４４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ３４５の処理を実行した後、ステップ３３３に処理を進行させる。ステップ３４５にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを負値−Ｖｎに設定する。Ｖｎは例えば１である。この場合、ステップ３３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値からＶｎを減算した値となる。このステップ３３３以降の処理は、上記と同様である。
【０１０１】
直接波および間接波の双方の不検知がリセット回数連続した場合（すなわちステップ３４４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ３４６の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ３４６にて、ＣＰＵは、指標値Ｎをリセットする。
【０１０２】
（第二動作例）
自車両の走行中、自車両と物体Ｂとの相対位置は、刻々と変化し得る。特に、自車両が操舵状態で走行中、すなわち、自車両の操舵角が０ではない所定量である場合、物体Ｂの水平方位が大きく変化し得る。このような状況においては、直接波および間接波の双方の検知による三角測量が一旦成立した後、一方が不検知となることで三角測量が不成立となる場合があり得る。
【０１０３】
三角測量不成立中は、三角測量成立中よりも、物体検知信頼度が低い。また、上記の通り、物体位置Ｐが間接波領域ＲＩ外である場合、物体Ｂの検知の信頼度は比較的低い。さらに、三角測量が成立から不成立に変化した場合、物体Ｂをロストした可能性がある。このため、このような場合に、直接波および間接波のうちの一方のみの連続検知により対象物体の検知判定を行うと、誤判定となる可能性がある。
【０１０４】
そこで、本動作例においては、物体判定部３０４は、直接波および間接波の双方の検知中に指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈ１に達したことを判定条件として、対象物体の検知を判定するようになっている。具体的には、信頼度算出部３０３は、直接波および間接波のうちの一方のみの検知中は、判定閾値Ｎｔｈ１に達しないように指標値Ｎをガードする。これにより、判定の確実性が向上する。すなわち、検知した物体Ｂが回避対象等となるものであるか否かを、より確実に判定することが可能となる。なお、「指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達した」の意義は、上記の「指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈに達した」と同様である。
【０１０５】
図４Ａ〜図４Ｃは、本動作例に対応するフローチャートである。図４Ａに示された物体検知ルーチンの起動タイミングは、図３Ａに示された物体検知ルーチンと同様である。図４Ａ〜図４Ｃ内のステップにおける、図３Ａおよび図３Ｂ内のステップと同様の処理内容のものについては、上記動作例における説明を援用することができる。よって、かかるステップについては、説明を適宜簡略化する。
【０１０６】
図４Ａに示された物体検知ルーチンが起動されると、まず、ステップ４１０にて、ＣＰＵは、直接波と間接波との双方がともに検知されたか否かを判定する。ステップ４１０の処理内容は、図３Ａに示された物体検知ルーチンにおけるステップ３１０の処理内容と同様である。直接波と間接波との双方がともに検知された場合（すなわちステップ４１０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４２０〜４２２の処理を順に実行する。
【０１０７】
ステップ４２０にて、ＣＰＵは、無検知カウンタＭをリセットする。無検知カウンタＭは、直接波および間接波の双方の不検知が連続した回数を計数するための整数型カウンタである。無検知カウンタＭのリセット値は０である。
【０１０８】
ステップ４２１にて、ＣＰＵは、直接波距離と間接波距離とを用いた三角測量の原理により、今回検知した物体Ｂについて物体位置Ｐを算出する。ステップ４２１の処理内容は、図３Ａに示された物体検知ルーチンにおけるステップ３２０の処理内容と同様である。
【０１０９】
ステップ４２２にて、ＣＰＵは、三角測量フラグＦをセットする（すなわちＦ＝１）。三角測量フラグＦは、三角測量成立中にセットされ、三角測量不成立中にリセットされるフラグである。
【０１１０】
ステップ４２２の処理に続いて、ＣＰＵは、ステップ４３０に処理を進行させる。ステップ４３０にて、ＣＰＵは、今回検知した物体Ｂが前回と同一物体であるか否かを判定する。ステップ４３０の処理内容は、図３Ａに示された物体検知ルーチンにおけるステップ３３０の処理内容と同様である。
【０１１１】
今回検知した物体Ｂが前回とは異なる場合（すなわちステップ４３０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４３１の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ４３１にて、ＣＰＵは、指標値Ｎをリセットする。ステップ４３１の処理内容は、図３Ａに示された物体検知ルーチンにおけるステップ３３１の処理内容と同様である。
【０１１２】
一方、今回と前回とで同一物体を検知した場合（すなわちステップ４３０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４３２〜４３４の処理を順に実行する。ステップ４３２にて、ＣＰＵは、今回算出した物体位置Ｐに基づいて、更新値Ｖを決定する。ステップ４３３にて、ＣＰＵは、ステップ４３２にて決定した更新値Ｖを用いて、指標値Ｎを更新する。ステップ４３２および４３３の処理内容は、図３Ａに示された物体検知ルーチンにおけるステップ３３２および３３３の処理内容と同様である。
【０１１３】
ステップ４３４にて、ＣＰＵは、ステップ４３３にて更新した最新の指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈ１に達したか否かを判定する。ステップ４３４の処理内容は、図３Ａに示された物体検知ルーチンにおけるステップ３３４の処理内容と同様である。すなわち、ステップ４３４における判定閾値Ｎｔｈ１は、ステップ３３４における判定閾値Ｎｔｈと同一である。
【０１１４】
指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈ１に達した場合（すなわちステップ４３４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４３５に処理を進行させる。これに対し、指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈ１に達していない場合（すなわちステップ４３４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４３５の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１５】
ステップ４３５にて、ＣＰＵは、今回検知した物体Ｂが自車両の進路内に存在するか否かを判定する。今回検知した物体Ｂが自車両の進路内である場合（すなわちステップ４３５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４３６の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。一方、今回検知した物体Ｂが自車両の進路外である場合（すなわちステップ４３５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４３６の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【０１１６】
ステップ４３６にて、ＣＰＵは、今回検知した物体Ｂが対象物体である旨判定する。ステップ４３５および４３６の処理内容は、図３Ａに示された物体検知ルーチンにおけるステップ３３５および３３６の処理内容と同様である。
【０１１７】
直接波と間接波とのうちの少なくともいずれか一方が不検知の場合（すなわちステップ４１０＝ＮＯ）、三角測量が不成立となる。そこで、この場合、ＣＰＵは、図４Ｂに示されたステップ４４０に処理を進行させる。
【０１１８】
ステップ４４０にて、ＣＰＵは、直接波が今回検知されたか否かを判定する。直接波が今回検知された場合（すなわちステップ４４０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４５１〜４５３の処理を順に実行する。
【０１１９】
ステップ４５１にて、ＣＰＵは、無検知カウンタＭをリセットする。ステップ４５２にて、ＣＰＵは、間接波検知カウンタＫをリセットする。間接波検知カウンタＫは、間接波のみの検知の連続回数を計数するための整数型カウンタである。間接波検知カウンタＫのリセット値は０である。ステップ４５３にて、ＣＰＵは、直接波検知カウンタＤをインクリメントする。すなわち、ＣＰＵは、直接波検知カウンタＤの値に１を加算する。直接波検知カウンタＤは、直接波のみの検知の連続回数を計数するための整数型カウンタである。直接波検知カウンタＤのリセット値は０である。
【０１２０】
ステップ４５３の処理に続いて、ＣＰＵは、ステップ４５４に処理を進行させる。ステップ４５４にて、ＣＰＵは、直接波検知カウンタＤが１を超えているか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、直接波のみの検知が２回以上連続しているか否かを判定する。
【０１２１】
直接波検知カウンタＤの値が１である場合（すなわちステップ４５４＝ＮＯ）、今回の直接波のみの検知は単発のものであって、直接波のみの検知が連続しているわけではない。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ４５９の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４５９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。
【０１２２】
直接波検知カウンタＤが２以上である場合（すなわちステップ４５４＝ＹＥＳ）、直接波のみの検知が連続していることになる。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ４５５に処理を進行させる。ステップ４５５にて、ＣＰＵは、三角測量フラグＦがリセットされているか否かを判定する。
【０１２３】
三角測量フラグＦがセットされている場合（すなわちステップ４５５＝ＮＯ）、これ以前に三角測量が成立していた期間にて、指標値Ｎの値が、判定閾値Ｎｔｈ１に近い程度にまで大きくなっている可能性がある。この状態で、直接波のみの連続検知により指標値Ｎを上昇させると、三角測量不成立中に指標値Ｎの値が判定閾値Ｎｔｈ１に達して対象物体検知が判定されることとなってしまう。
【０１２４】
そこで、本動作例においては、三角測量フラグＦがセットされている場合（すなわちステップ４５５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４５９の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４５９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。
【０１２５】
三角測量フラグＦがリセットされている場合（すなわちステップ４５５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４５６に処理を進行させる。ステップ４５６にて、ＣＰＵは、今回直接波により検知した物体Ｂが前回と同一物体であるか否かを判定する。ステップ４５６の処理における「前回」および「同一物体」の内容は、図３Ａに示された物体検知ルーチンにおけるステップ３３０における内容と同様である。
【０１２６】
今回直接波により検知した物体Ｂが前回とは異なる場合（すなわちステップ４５６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４５９の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４５９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。
【０１２７】
今回直接波により検知した物体Ｂが前回と同一物体である場合（すなわちステップ４５６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４５７に処理を進行させる。ステップ４５７にて、ＣＰＵは、現在の指標値Ｎの値、すなわち、前回の指標値Ｎの算出値が、ガード値Ｎｔｈ２よりも小さいか否かを判定する。ガード値Ｎｔｈ２は、判定閾値Ｎｔｈ１近傍の値であって、判定閾値Ｎｔｈ１よりも小さい。ガード値Ｎｔｈ２と判定閾値Ｎｔｈ１との差ΔＮｔｈは、後述するＶｐ１またはＶｐ２のβ倍である。１＜βであり、例えばβ≦４である。典型的には例えばβ＝１．５〜３である。Ｖｐ１とＶｐ２とが異なる値の場合は、ΔＮｔｈは、Ｖｐ１とＶｐ２とのうちの絶対値の大きな方のβ倍である。
【０１２８】
現在直接波のみを連続検知中の物体Ｂについて、これまでに三角測量が不成立であっても、直接波の多数回の連続検知のみによって指標値Ｎが判定閾値Ｎｔｈ１に達すると、三角測量不成立中に対象物体検知が判定されることとなってしまう。そこで、本動作例においては、現在の指標値Ｎの値がガード値Ｎｔｈ２以上となった場合（すなわちステップ４５７＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４５９の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４５９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。このように、本動作例においては、直接波のみの検知中は、判定閾値Ｎｔｈ１に達しないように指標値Ｎがガードされる。
【０１２９】
現在の指標値Ｎの値がガード値Ｎｔｈ２よりも小さい場合（すなわちステップ４５７＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４５８の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４５８にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを正値＋Ｖｐ１に設定する。Ｖｐ１は例えば１である。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値に＋Ｖｐ１を加算した値となる。
【０１３０】
三角測量が不成立であり（すなわちステップ４１０＝ＮＯ）、且つ直接波が今回検知されなかった場合（すなわちステップ４４０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、図４Ｃに示されたステップ４６０に処理を進行させる。
【０１３１】
ステップ４６０にて、ＣＰＵは、間接波が今回検知されたか否かを判定する。間接波が今回検知された場合（すなわちステップ４６０＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４７１〜４７３の処理を順に実行する。
【０１３２】
ステップ４７１にて、ＣＰＵは、無検知カウンタＭをリセットする。ステップ４７２にて、ＣＰＵは、直接波検知カウンタＤをリセットする。ステップ４７３にて、ＣＰＵは、間接波検知カウンタＫをインクリメントする。すなわち、ＣＰＵは、間接波検知カウンタＫの値に１を加算する。
【０１３３】
ステップ４７３の処理に続いて、ＣＰＵは、ステップ４７４に処理を進行させる。ステップ４７４にて、ＣＰＵは、間接波検知カウンタＫが１を超えているか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、間接波のみの受信が２回以上連続しているか否かを判定する。
【０１３４】
間接波検知カウンタＫの値が１である場合（すなわちステップ４７４＝ＮＯ）、今回の間接波のみの受信は単発のものであって、間接波のみの受信が連続しているわけではない。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ４７９の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４７９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。
【０１３５】
間接波検知カウンタＫの値が２以上である場合（すなわちステップ４７４＝ＹＥＳ）、間接波のみの受信が連続していることになる。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ４７５に処理を進行させる。ステップ４７５にて、ＣＰＵは、三角測量フラグＦがリセットされているか否かを判定する。
【０１３６】
三角測量フラグＦがセットされている場合（すなわちステップ４７５＝ＮＯ）、上記のステップ４５５と同様の理由により、ＣＰＵは、ステップ４７９の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４７９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。
【０１３７】
三角測量フラグＦがリセットされている場合（すなわちステップ４７５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４７６に処理を進行させる。ステップ４７６にて、ＣＰＵは、今回間接波により検知した物体Ｂが前回と同一物体であるか否かを判定する。
【０１３８】
今回間接波により検知した物体Ｂが前回とは異なる場合（すなわちステップ４７６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４７９の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４７９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。
【０１３９】
今回間接波により検知した物体Ｂが前回と同一物体である場合（すなわちステップ４７６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４７７に処理を進行させる。ステップ４７７にて、ＣＰＵは、現在の指標値Ｎの値、すなわち、前回の指標値Ｎの算出値が、ガード値Ｎｔｈ２よりも小さいか否かを判定する。
【０１４０】
現在の指標値Ｎの値がガード値Ｎｔｈ２以上となった場合（すなわちステップ４７７＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４７９の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４７９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。このように、本動作例においては、間接波のみの検知中は、判定閾値Ｎｔｈ１に達しないように指標値Ｎがガードされる。
【０１４１】
現在の指標値Ｎの値がガード値Ｎｔｈ２よりも小さい場合（すなわちステップ４７７＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ４７８の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４７８にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを正値＋Ｖｐ２に設定する。Ｖｐ２は例えば１である。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値に＋Ｖｐ２を加算した値となる。
【０１４２】
直接波および間接波の双方が今回不検知である場合（すなわちステップ４６０＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４８１および４８２の処理を順に実行する。ステップ４８１にて、ＣＰＵは、無検知カウンタＭをインクリメントする。すなわち、ＣＰＵは、無検知カウンタＭの値に１を加算する。ステップ４８２にて、ＣＰＵは、無検知カウンタＭの値がリセット閾値Ｍｔｈを超えたか否かを判定する。
【０１４３】
無検知カウンタＭの値がリセット閾値Ｍｔｈ以下である場合（すなわちステップ４８２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ４８３の処理を実行した後、ステップ４３３に処理を進行させる。ステップ４８３にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを負値−Ｖｎに設定する。Ｖｎは例えば２である。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値からＶｎを減算した値となる。
【０１４４】
無検知カウンタＭの値がリセット閾値Ｍｔｈを超えた場合（すなわちステップ４８２＝ＹＥＳ）、直接波および間接波の双方の不検知が所定のリセット回数連続したこととなる。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ４８４および４８５の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ４８４にて、ＣＰＵは、三角測量フラグＦをリセットする（すなわちＦ＝０）。ステップ４８５にて、ＣＰＵは、指標値Ｎをリセットする。
【０１４５】
（第三動作例）
上記の第二動作例においては、信頼度算出部３０３は、直接波および間接波のうちの一方のみの検知中は、判定閾値Ｎｔｈ１に達しないように指標値Ｎをガードした。これに対し、本動作例においては、指標値Ｎのガードに代わる別の手法を採用した。具体的には、本動作例においては、信頼度算出部３０３は、直接波および間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合の、指標値Ｎの更新回数に、上限を設けた。
【０１４６】
図５Ａおよび図５Ｂは、本動作例に対応するフローチャートである。図５Ａは、図４Ｂの一部を変更したものである。図５Ｂは、図４Ｃの一部を変更したものである。すなわち、本動作例は、図４Ａ、図５Ａ、および図５Ｂによって構成される。
【０１４７】
図５Ａにおけるステップ５４０〜５５６、５５８、および５５９の処理内容は、図４Ｂにおけるステップ４４０〜４５６、４５８、および４５９の処理内容と同一である。図５Ｂにおけるステップ５６０〜５７６、５７８、および５７９〜５８５の処理内容は、図４Ｃにおけるステップ４６０〜４７６、４７８、および４７９〜４８５の処理内容と同一である。以下、変更点を主として説明する。
【０１４８】
図５Ａを参照すると、ステップ５５６にて、ＣＰＵは、今回直接波により検知した物体Ｂが前回と同一物体であるか否かを判定する。今回直接波により検知した物体Ｂが前回と同一物体である場合（すなわちステップ５５６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ５５７に処理を進行させる。ステップ５５７にて、ＣＰＵは、直接波検知カウンタＤが制限値Ｄｔｈよりも小さいか否かを判定する。
【０１４９】
直接波検知カウンタＤが制限値Ｄｔｈよりも小さい場合（すなわちステップ５５７＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ５５８の処理を実行した後、図４Ａに示されたステップ４３３に処理を進行させる。ステップ５５８にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを正値＋Ｖｐ１に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値に＋Ｖｐ１を加算した値となる。
【０１５０】
これに対し、直接波検知カウンタＤが制限値Ｄｔｈ以上である場合（すなわちステップ５５７＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ５５９の処理を実行した後、図４Ａに示されたステップ４３３に処理を進行させる。ステップ５５９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。このように、本動作例によれば、直接波のみを連続検知した場合の、＋Ｖｐ１の加算回数が、所定の上限回数「Ｄｔｈ−１」に制限される。
【０１５１】
同様に、図５Ｂを参照すると、ステップ５７６にて、ＣＰＵは、今回間接波により検知した物体Ｂが前回と同一物体であるか否かを判定する。今回間接波により検知した物体Ｂが前回と同一物体である場合（すなわちステップ５７６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ５７７に処理を進行させる。ステップ５７７にて、ＣＰＵは、間接波検知カウンタＫが制限値Ｋｔｈよりも小さいか否かを判定する。
【０１５２】
間接波検知カウンタＫが制限値Ｋｔｈよりも小さい場合（すなわちステップ５７７＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ５７８の処理を実行した後、図４Ａに示されたステップ４３３に処理を進行させる。ステップ５７８にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを正値＋Ｖｐ２に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値に＋Ｖｐ２を加算した値となる。
【０１５３】
これに対し、間接波検知カウンタＫが制限値Ｋｔｈ以上である場合（すなわちステップ５７７＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ５７９の処理を実行した後、図４Ａに示されたステップ４３３に処理を進行させる。ステップ５７９にて、ＣＰＵは、更新値Ｖを０に設定する。この場合、ステップ４３３にて、今回の指標値Ｎの算出値は、前回値と同一となる。このように、本動作例によれば、間接波のみを連続検知した場合の、＋Ｖｐ２の加算回数が、所定の上限回数「Ｋｔｈ−１」に制限される。
【０１５４】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【０１５５】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。すなわち、例えば、車両１０は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１０は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車であってもよい。「物体」は、「障害物」とも言い換えられ得る。すなわち、「物体検知装置」は、「障害物検知装置」とも称され得る。
【０１５６】
測距センサ２１の配置および個数は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、図１を参照すると、第三フロントソナー２１１Ｃが車幅方向における中央位置に配置される場合、第四フロントソナー２１１Ｄは省略される。同様に、第三リアソナー２１２Ｃが車幅方向における中央位置に配置される場合、第四リアソナー２１２Ｄは省略される。
【０１５７】
測距センサ２１は、超音波センサに限定されない。すなわち、例えば、測距センサ２１は、レーザレーダセンサ、またはミリ波レーダセンサであってもよい。車両移動状態すなわち走行状態の取得は、車速センサ２２、シフトポジションセンサ２３、操舵角センサ２４、およびヨーレートセンサ２５を用いた態様に限定されない。すなわち、例えば、ヨーレートセンサ２５は省略され得る。あるいは、例えば、車両移動状態の取得の際に、上記以外のセンサが用いられ得る。
【０１５８】
上記実施形態においては、電子制御装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、電子制御装置３０は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION  SPECIFIC  INTEGRATED  CIRCUITの略である。
【０１５９】
電子制御装置３０は、車載通信ネットワークを介して、車速センサ２２等と電気接続され得る。車載通信ネットワークは、ＣＡＮ（国際登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（国際登録商標）等の車載ＬＡＮ規格に準拠して構成される。ＣＡＮ（国際登録商標）は、Controller  Area  Networkの略である。ＬＡＮはLocal  Area  Networkの略である。
【０１６０】
第一サイドソナー２１３Ａ、第二サイドソナー２１３Ｂ、第三サイドソナー２１３Ｃ、および第四サイドソナー２１３Ｄは、それぞれ、直接波のみを検知可能に設けられていてもよい。あるいは、第一サイドソナー２１３Ａ、第二サイドソナー２１３Ｂ、第三サイドソナー２１３Ｃ、および第四サイドソナー２１３Ｄは、省略され得る。
【０１６１】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例および処理態様に限定されない。例えば、上記の動作概要および動作例は、自車両の前進時における衝突回避動作に対応するものであった。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、本発明は、自車両の後退時にも、同様に適用され得る。また、運転支援動作は、衝突回避動作に限定されず、駐車支援動作であってもよいし、レベル１以上のレベルの自動運転動作であってもよい。
【０１６２】
第一測距センサおよび第二測距センサは、典型的には、互いに隣接する二個の測距センサ２１である。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、図１を参照すると、第二フロントソナー２１１Ｂと第三フロントソナー２１１Ｃとによっても三角測量は成立し得る。よって、第二フロントソナー２１１Ｂが第一測距センサであって第三フロントソナー２１１Ｃが第二測距センサである場合もあり得る。
【０１６３】
図２に示された機能ブロック構成は、本発明の一実施形態を簡略的に説明するために便宜的に示された、単なる一例である。よって、本発明は、かかる機能ブロック構成に限定されるものではない。すなわち、機能配置に関しては、図２に示された具体的一例から、適宜変更され得る。
【０１６４】
上記の具体例においては、物体Ｂを静止物として説明を行ったが、本発明はかかる態様に限定されない。すなわち、例えば、物体Ｂが移動物である場合、自車両と物体Ｂとの相対移動の態様が、上記の各処理において考慮されることは、いうまでもない。また、この場合、車両移動状態を取得するためのセンサとして、ＣＭＯＳセンサあるいはＣＣＤセンサ等の画像センサも用いられ得る。ＣＭＯＳはComplementary  MOSの略である。ＣＣＤはCharge  Coupled  Deviceの略である。
【０１６５】
上記具体例において、信頼度算出部３０３は、直接波のみの検知または間接波のみの検知が同一物体について連続した場合に、物体検知信頼度を高くする側に指標値Ｎを更新するものであった。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、信頼度算出部３０３は、直接波および間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について連続した場合に、物体検知信頼度を高くする側に指標値Ｎを更新するものであればよい。
【０１６６】
同一物体か否かの判定手法についても、上記の具体例のような、座標の差分に基づくものに限定されない。すなわち、かかる判定に際しては、座標の差分に代えて、あるいはこれとともに、距離差、受信強度、周波数変調状態、等の、他の情報が用いられ得る。
【０１６７】
「連続」は、回数ではなく、時間によって判定されてもよい。すなわち、信頼度算出部３０３は、直接波および間接波のうちの一方のみの検知が同一物体について所定時間継続した場合に、物体検知信頼度を高くする側に指標値Ｎを更新するものであってもよい。具体的には、カウンタに代えてタイマが用いられ得る。
【０１６８】
図３Ｂにおいて、ステップ３４１の直前に、ステップ３２０と同様の「物体位置Ｐ算出」のステップが挿入され得る。この場合の、物体位置Ｐの算出は、推定値の算出となる。
【０１６９】
ステップ４５４にて、ＣＰＵは、直接波のみの検知がＧ回以上連続しているか否かを判定してもよい。Ｇは２以上の整数であり、典型的には２である。ステップ５５４についても同様である。同様に、ステップ４７４にて、ＣＰＵは、間接波のみの検知がＨ回以上連続しているか否かを判定してもよい。Ｈは２以上の整数であり、典型的には２である。ステップ５７４についても同様である。
【０１７０】
ステップ４５７とステップ４７７とで、異なるガード値を設定してもよい。同様に、ステップ５５７とステップ５７７とで、異なるガード値を設定してもよい。
【０１７１】
ステップ４５５とステップ４５７とのうちの一方は、省略され得る。同様に、ステップ４７５とステップ４７７とのうちの一方は、省略され得る。同様に、ステップ５５５とステップ５５７とのうちの一方は、省略され得る。同様に、ステップ５７５とステップ５７７とのうちの一方は、省略され得る。
【０１７２】
上記第二動作例および第三動作例においては、或る物体Ｂについての三角測量成立により、三角測量フラグＦがセットされる。その後、同フラグがリセットされるまでの間に、直接波および間接波のうちの一方のみの検知が別物体について連続する場合があり得る。この場合、信頼度算出部３０３は、当該別物体についての検知が所定回数連続したことを条件として、指標値Ｎをリセットするようになっていてもよい。
【０１７３】
具体的には、例えば、上記第二動作例において、ＣＰＵは、ステップ４５６の判定が「ＮＯ」の場合、かかるＮＯ判定が所定回数連続したか否かを判定する。そして、かかるＮＯ判定が所定回数連続した場合、ＣＰＵは、指標値Ｎをリセットし、ルーチンを一旦終了する。このとき、ＣＰＵは、三角測量フラグＦをリセットしてもよい。これに対し、かかるＮＯ判定の連続回数が所定回数に達していない場合、ＣＰＵは、ステップ４５９に処理を進行させる。上記第三動作例（すなわちステップ５５６の判定）についても同様である。
【０１７４】
同様に、ＣＰＵは、ステップ４７６の判定が「ＮＯ」の場合、かかるＮＯ判定が所定回数連続したか否かを判定する。そして、かかるＮＯ判定が所定回数連続した場合、ＣＰＵは、指標値Ｎをリセットし、ルーチンを一旦終了する。このとき、ＣＰＵは、三角測量フラグＦをリセットしてもよい。これに対し、かかるＮＯ判定の連続回数が所定回数に達していない場合、ＣＰＵは、ステップ４５９に処理を進行させる。上記第三動作例（すなわちステップ５７６の判定）についても同様である。
【０１７５】
「算出」、「演算」、「取得」、「推定」等の、互いに概念が類似する表現同士は、技術的矛盾が生じない限り、互いに入れ替え可能である。また、各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。すなわち、例えば、「閾値以上」は、「閾値を超える」に変更され得る。
【０１７６】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。
【０１７７】
上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１７８】
１０      車両（移動体）
２０      物体検知装置
２１      測距センサ
３０      電子制御装置
３０１    測距情報取得部（検知状態取得部）
３０２    位置算出部
３０３    信頼度算出部
３０４    物体判定部
３０５    運転支援制御部
Ｂ        物体
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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