(57)【要約】【課題】ユーザーが任意に移動体の経路を指定することを図る。【解決手段】経路決定ユニットは、地図画面を表示画面に表示させる地図画面出力部と、前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された経路の表示画面座標を取得し、前記経路の表示画面座標を経路地理座標に変換する経路座標取得部と、を備える。【選択図】図２
2020118459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図画面を表示画面に表示させる地図画面出力部と、
前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された経路の表示画面座標を取得し、前記経路の表示画面座標を経路地理座標に変換する経路座標取得部と、
を備える経路決定装置。
【請求項２】
前記経路座標取得部は、前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された少なくとも一の経路通過点の表示画面座標を取得する、
請求項１に記載の経路決定装置。
【請求項３】
前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された動作位置の表示画面座標を取得し、前記動作位置の表示画面座標を地理座標に変換し、当該変換された地理座標に基づいて前記経路における動作位置地理座標を求める動作座標取得部、
をさらに備える請求項１又は２のいずれか１項に記載の経路決定装置。
【請求項４】
前記経路地理座標で示される経路に基づいて移動する移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得部と、
前記位置情報で示される前記移動体の位置と前記経路地理座標で示される経路との間に一定以上の乖離を検出した場合に、前記移動体の経路の再設定をユーザーに促す経路再設定起動部と、
をさらに備える請求項１から３のいずれか１項に記載の経路決定装置。
【請求項５】
コンピュータに、
地図画面を表示画面に表示させる地図画面出力ステップと、
前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された経路の表示画面座標を取得し、前記経路の表示画面座標を経路地理座標に変換する経路座標取得ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラム。
【請求項６】
経路決定装置が、地図画面を表示画面に表示させる地図画面出力ステップと、
前記経路決定装置が、前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された経路の表示画面座標を取得し、前記経路の表示画面座標を経路地理座標に変換する経路座標取得ステップと、
を含む経路決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路決定装置、コンピュータプログラム及び経路決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無人移動装置の経路を決定する経路決定技術が例えば特許文献１に記載されている。特許文献１の従来技術では、複数の地点の各々の指数と無人移動装置の航続可能距離とに基づいて、無人移動装置の経路を決定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１３２９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した従来の経路決定技術では、無人移動装置の経路が自動的に算出されるので、ユーザー自身が任意に経路を指定することができない。このため、任意の地点で無人移動装置に作業を行わせることができないという不都合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、ユーザーが任意に移動体の経路を指定することを図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の一態様は、地図画面を表示画面に表示させる地図画面出力部と、前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された経路の表示画面座標を取得し、前記経路の表示画面座標を経路地理座標に変換する経路座標取得部と、を備える経路決定装置である。
（２）本発明の一態様は、前記経路座標取得部は、前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された少なくとも一の経路通過点の表示画面座標を取得する、上記（１）に記載の経路決定装置である。
（３）本発明の一態様は、前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された動作位置の表示画面座標を取得し、前記動作位置の表示画面座標を地理座標に変換し、当該変換された地理座標に基づいて前記経路における動作位置地理座標を求める動作座標取得部、をさらに備える上記（１）又は（２）のいずれかの経路決定装置である。
（４）本発明の一態様は、前記経路地理座標で示される経路に基づいて移動する移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得部と、前記位置情報で示される前記移動体の位置と前記経路地理座標で示される経路との間に一定以上の乖離を検出した場合に、前記移動体の経路の再設定をユーザーに促す経路再設定起動部と、をさらに備える上記（１）から（３）のいずれかの経路決定装置である。
【０００７】
（５）本発明の一態様は、コンピュータに、地図画面を表示画面に表示させる地図画面出力ステップと、前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された経路の表示画面座標を取得し、前記経路の表示画面座標を経路地理座標に変換する経路座標取得ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。
【０００８】
（６）本発明の一態様は、経路決定装置が、地図画面を表示画面に表示させる地図画面出力ステップと、前記経路決定装置が、前記地図画面が表示された前記表示画面上で指定された経路の表示画面座標を取得し、前記経路の表示画面座標を経路地理座標に変換する経路座標取得ステップと、を含む経路決定方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ユーザーが任意に移動体の経路を指定することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る移動体システムの構成例を示す図である。
【図２】一実施形態に係る操作端末の構成例を示すブロック図である。
【図３】一実施形態に係る無人移動機の構成例を示すブロック図である。
【図４】一実施形態に係る経路決定方法の一例を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態に係る経路決定方法を説明するための説明図である。
【図６】一実施形態に係る経路決定方法を説明するための説明図である。
【図７】一実施形態に係る経路決定方法を説明するための説明図である。
【図８】一実施形態に係る経路決定方法の変形例１の説明図である。
【図９】一実施形態に係る経路決定方法の変形例２の説明図である。
【図１０】一実施形態に係る経路決定方法の変形例３の説明図である。
【図１１】一実施形態に係る経路決定方法の変形例４の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
図１は、一実施形態に係る移動体システムの構成例を示す図である。図１に示される移動体システムは、操作端末１と無人移動機２とを備える。無人移動機２は、移動体の例である。無人移動機２は、任意の経路を移動することができる移動体であって、例えば、自動車、飛行体、船などが挙げられる。図１において、操作端末１と無人移動機２とは通信により相互にデータを送受する。
【００１２】
図２は、本実施形態に係る操作端末の構成例を示すブロック図である。図２において、操作端末１は、経路決定ユニット１０と、表示画面１１とを備える。操作端末１は、ユーザーが表示画面１１上に軌跡を描くための描画機能を備える。表示画面１１は、例えば、データ入力とデータ表示の両方が可能なタッチパネルであってもよい。ユーザーはタッチパネル上に指等で軌跡を描くことができる。又は、操作端末１がマウス等の入力デバイスを備え、ユーザーは、例えばマウスを操作して表示画面１１上に軌跡を描くことができる。
【００１３】
経路決定ユニット１０は、ＧＰＳ情報取得部１０１と、地図画面出力部１０２と、経路座標取得部１０３と、動作座標取得部１０４と、経路確定送信部１０５と、移動時待受部１０６と、記憶部１０７とを備える。記憶部１０７はデータを記憶する。
【００１４】
ＧＰＳ情報取得部１０１は、無人移動機２がＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して取得した当該無人移動機２の位置（ＧＰＳ座標）及び進行方向（方角）を示すＧＰＳ情報を、当該無人移動機２から取得する。ＧＰＳ情報取得部１０１は、無人移動機２から取得したＧＰＳ情報を記憶部１０７に格納する。
【００１５】
地図画面出力部１０２は、地図画面を表示画面１１に表示させる。本実施形態の一例として、当該地図画面は、無人移動機２の位置（ＧＰＳ座標）及び進行方向（方角）に基づいた地図画面である。
【００１６】
経路座標取得部１０３は、地図画面が表示された表示画面１１上で指定された経路の表示画面座標を取得し、当該経路の表示画面座標を経路地理座標に変換する。経路座標取得部１０３は、地図画面が表示された表示画面１１上で指定された少なくとも一の経路通過点の表示画面座標を取得する。経路座標取得部１０３は、経路地理座標を記憶部１０７に格納する。
【００１７】
ユーザーは、地図画面が表示された表示画面１１上で、出発位置と目的位置の間の経路を任意に指定する。出発位置及び目的位置のうちいずれか一方又は両方は、ユーザーが任意に指定してもよく、又は、予め設定されていてもよい。ユーザーは、経路の指定として、出発位置と目的位置の間の少なくとも一の経路通過点を指定する。
【００１８】
動作座標取得部１０４は、地図画面が表示された表示画面１１上で指定された動作位置の表示画面座標を取得し、当該動作位置の表示画面座標を地理座標に変換し、当該変換された地理座標に基づいて該当の経路における動作位置地理座標を求める。動作座標取得部１０４は、動作位置地理座標を記憶部１０７に格納する。
ユーザーは、地図画面が表示された表示画面１１上で、動作位置を任意に指定する。
【００１９】
経路確定送信部１０５は、確定した経路及び動作位置を示す経路動作位置データを無人移動機２へ送信する。経路動作位置データは、出発位置から目的位置までの経路地理座標及び動作位置地理座標を含むデータである。経路動作位置データは、例えば配列等の形式で記述されたデータである。なお、出発位置から目的位置までの複数の経路地理座標の中から、適宜、経路地理座標を間引いた結果を、経路動作位置データに含めてもよい。これにより、経路動作位置データの情報量を削減し、無人移動機２に対して、通信量やメモリー容量の削減を図ることができる。経路地理座標を間引く方法の一例として、一連の経路地理座標の傾きの変化に基づいて経路が直線であるか否かを判定し、直線経路上の経路地理座標を間引くことが挙げられる。
【００２０】
移動時待受部１０６は、無人移動機２が移動している時に、地図画面が表示された表示画面１１上に無人移動機２の移動状況を表示させる。また、移動時待受部１０６は、無人移動機２が移動している時に、ユーザーから、無人移動機２の経路の変更指示を受け付ける。
【００２１】
移動時待受部１０６は、経路地理座標で示される経路に基づいて移動する無人移動機２の位置情報を取得し、当該位置情報で示される無人移動機２の位置と当該経路地理座標で示される経路との間に一定以上の乖離を検出した場合に、無人移動機２の経路の再設定をユーザーに促す経路再設定メニューを表示画面１１上に表示させる。ユーザーは経路再設定メニューによって無人移動機２の経路の再設定を行うことができる。本実施形態において、移動時待受部１０６は、移動体位置情報取得部及び経路再設定起動部の各機能を備えるものである。
【００２２】
経路決定ユニット１０の機能は、操作端末１がＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算処理装置）及びメモリ等のコンピュータハードウェアを備え、ＣＰＵがメモリに格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。操作端末１として、スマートフォン等の携帯通信端末装置、タブレット型のコンピュータ装置（タブレットＰＣ）などを利用してもよい。なお、本実施形態では、経路決定ユニット１０と表示画面１１とは同じ操作端末１に備わるが、経路決定ユニット１０と表示画面１１とがそれぞれ別個の装置として構成されてもよい。
【００２３】
図３は、本実施形態に係る無人移動機の構成例を示すブロック図である。図３において、無人移動機２は、ＣＰＵ２０と、メモリー２１と、バッテリー２２と、通信ユニット２３と、ＧＰＳユニット２４と、移動ユニット２５と、動作ユニット２６とを備える。
【００２４】
ＣＰＵ２０は、無人移動機２の各部の制御を行う。メモリー２１は、経路動作位置データ、無人移動機２の位置（ＧＰＳ座標）及び進行方向（方角）を示すＧＰＳ情報、バッテリー残量情報、その他各ユニット使用時に必要なデータを記憶する。バッテリー２２には、乾電池や蓄電池など無人移動機２への十分な電源供給が可能なものを使用する。通信ユニット２３は、無線又は有線の通信ネットワークを介して操作端末１との通信を行うハードウェアである。ＧＰＳユニット２４は、衛星からＧＰＳ信号を受信し無人移動機２のＧＰＳ座標を算出するとともに、地磁気センサにより無人移動機２の進行方向（方角）を出力する。移動ユニット２５は、無人移動機２を移動させるための駆動装置を備える。駆動装置として、例えば、自動車のモーター、船のスクリュー、飛行体のプロペラなどが挙げられる。動作ユニット２６は、無人移動機２が動作位置で作業を行うための装置であり、例えば各種センサーやカメラ、ロボットアームなどである。無人移動機２が行う作業は、例えば、各種の測定、センシング、静止画や動画の撮影、餌やりなど、多様な作業が挙げられる。
【００２５】
次に図４、図５、図６及び図７を参照して本実施形態に係る経路決定方法を説明する。図４は、本実施形態に係る経路決定方法の一例を示すフローチャートである。図５、図６及び図７は、本実施形態に係る経路決定方法を説明するための説明図である。以下、無人移動機２の具体例として無人船を挙げて説明する。また、表示画面１１の具体例としてタッチパネルの画面を挙げて説明する。
【００２６】
（ステップＳ１）  経路決定ユニット１０の地図画面出力部１０２は、図５に例示される地図画面３を表示画面１１に表示させる。経路決定ユニット１０は、図５に示される経路決定メニューを、地図画面３上に表示させる。地図画面３は、無人移動機２の具体例である無人船の位置（ＧＰＳ座標）及び進行方向（方角）に基づいた地図画面である。無人船の位置（ＧＰＳ座標）及び進行方向（方角）は、ＧＰＳ情報取得部１０１が当該無人船から取得したものである。
【００２７】
図５において、地図画面３には、無人船を示す無人船画像３０１が水上地図上において無人船の位置に配置される。無人船画像３０１の形状は、無人船の進行方向が視覚的にわかりやすい形状である。水上地図上において無人船画像３０１の向きは無人船の進行方向に合わせられる。また、地図画面３は、無人船の位置が地図画面３上の中央軸よりも一定の距離だけ端になるように、表示範囲が調整される。地図表示の縮尺は、地図表示の縮尺を調節するための縮尺ボタン３０２によって、ユーザーが任意に指定可能である。
【００２８】
図５に示される地図画面３には、水上地図上において３つの障害物Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３が配置されている。ここでは、本実施形態の一例として、障害物Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３は水上に浮かぶ「養殖いかだ」であり、無人船は、養殖いかだ周辺の水質や水温等の養殖環境の測定作業を無人で実施するものである。また、地図画面３には、目的位置Ｅが示される。また、地図画面３には、無人船のバッテリー残量情報に基づいて算出された移動可能距離を表示するための移動可能距離表示領域３０３が設けられる。
【００２９】
（ステップＳ２）  ユーザーは、図６に示されるように、地図画面３が表示された表示画面１１上で、無人船の出発位置である無人船画像３０１の表示位置から目的位置Ｅまでの軌跡３０８を指３０７で任意に描く。軌跡３０８は、ユーザーが指定した無人船の経路である。経路座標取得部１０３は、ユーザーが描く軌跡３０８を地図画面３上に表示する。
【００３０】
（ステップＳ３）  経路座標取得部１０３は、地図データと地図表示の縮尺に基づいて、軌跡３０８の表示画面座標を経路地理座標に変換する。経路座標取得部１０３は、経路地理座標を記憶部１０７に格納する。これにより、記憶部１０７には、軌跡３０８で指定された経路の経路地理座標が格納される。経路座標取得部１０３は、経路地理座標に基づいて無人船の予定移動距離を算出し、算出した予定移動距離を予定移動距離表示領域３０４に表示させる。
【００３１】
ユーザーは、地図画面３に設けられた取り消しボタン３０６によって、軌跡３０８の取り消しを行うことができる。取り消しボタン３０６が押下された場合、経路座標取得部１０３は、記憶部１０７から、軌跡３０８に基づいた経路地理座標を削除する。
【００３２】
（ステップＳ４）  ユーザーは、軌跡３０８により経路を決定する場合、地図画面３に設けられた経路決定ボタン３０５を押下する。経路座標取得部１０３は、経路決定ボタン３０５が押下された場合、経路の指定が終了であると判断し、ステップＳ５に進む。一方、経路の指定が継続される場合、ステップＳ２に戻る。
【００３３】
（ステップＳ５）  経路決定ユニット１０は、図７に示される動作位置決定メニューを、地図画面３上に表示させる。図７の例では、ユーザーが描いた軌跡３０８も、地図画面３上に表示されている。ユーザーは、図７に示されるように、地図画面３が表示された表示画面１１上で、動作位置を指３０７で任意に指定する。ユーザーによる動作位置の指定方法として、地図画面３上に表示される軌跡３０８上の任意の位置をタップ、ダブルタップ、押し込みなどを行うことが挙げられる。図７の例では、２つの動作位置３１３ａ，３１３ｂが指定される。動作位置の個数及び位置は任意に指定可能である。なお、無人船の経路は軌跡３０８で指定されているので、ユーザーは軌跡３０８上で動作位置を指定する。動作座標取得部１０４は、ユーザーが指定した動作位置３１３ａ，３１３ｂを地図画面３上に示す。
【００３４】
（ステップＳ６）  動作座標取得部１０４は、各動作位置３１３ａ，３１３ｂの表示画面座標を地理座標に変換する。次いで、動作座標取得部１０４は、記憶部１０７に格納される「軌跡３０８で指定された経路の経路地理座標」を使用して、各動作位置３１３ａ，３１３ｂの動作位置地理座標を求める。具体的には、動作座標取得部１０４は、動作位置３１３ａの表示画面座標から変換された地理座標に最も近い経路地理座標を、動作位置３１３ａの動作位置地理座標として求める。同様に、動作座標取得部１０４は、動作位置３１３ｂの表示画面座標から変換された地理座標に最も近い経路地理座標を、動作位置３１３ｂの動作位置地理座標として求める。動作座標取得部１０４は、各動作位置３１３ａ，３１３ｂの動作位置地理座標を記憶部１０７に格納する。なお、動作座標取得部１０４は、ユーザーが指定した動作位置の動作位置地理座標が経路から一定の距離以上離れている場合、当該動作位置の指定を無効にしてもよい。
【００３５】
（ステップＳ７）  ユーザーは、動作位置の指定を終了する場合、地図画面３に設けられた動作位置決定ボタン３１４を押下する。動作座標取得部１０４は、動作位置決定ボタン３１４が押下された場合、動作位置の指定が終了であると判断し、図４の処理を終了する。一方、動作位置の指定が継続される場合、ステップＳ５に戻る。
【００３６】
なお、動作座標取得部１０４は、ステップＳ５からステップＳ７までの一連の動作位置決定処理において、既に設定した動作位置に対して、ユーザーによる動作位置取り消し操作に応じて設定の取り消しを行うようにしてもよい。動作位置取り消し操作として、ユーザーが指等により地図画面３上で取り消し対象の動作位置を指定することが挙げられる。
【００３７】
経路確定送信部１０５は、上記した経路決定方法で決定された経路及び動作位置を示す経路動作位置データを無人船へ送信する。経路動作位置データは、無人船の出発位置から目的位置Ｅまでの経路地理座標及び各動作位置３１３ａ，３１３ｂの動作位置地理座標を含むデータである。
【００３８】
無人船は、操作端末１から受信した経路動作位置データをメモリー２１に格納する。無人船は、メモリー２１に格納された経路動作位置データの経路地理座標で示される経路（航路）に基づいて、移動ユニット２５により移動（航行）する。これにより、無人船は当該経路（航路）を移動（航行）する。次いで、無人船は、メモリー２１に格納された経路動作位置データの動作位置３１３ａの動作位置地理座標の位置で停止する。次いで、無人船は、動作位置３１３ａの動作位置地理座標の位置で、動作ユニット２６により、水質や水温等の養殖環境の測定作業を実施する。次いで、無人船は、動作ユニット２６の測定作業が終了すると、再び、メモリー２１に格納された経路動作位置データの経路地理座標で示される経路（航路）に基づいて、移動ユニット２５により移動（航行）する。次いで、無人船は、メモリー２１に格納された経路動作位置データの動作位置３１３ｂの動作位置地理座標の位置で停止する。次いで、無人船は、動作位置３１３ｂの動作位置地理座標の位置で、動作ユニット２６により、水質や水温等の養殖環境の測定作業を実施する。次いで、無人船は、動作ユニット２６の測定作業が終了すると、再び、メモリー２１に格納された経路動作位置データの経路地理座標で示される経路（航路）に基づいて、移動ユニット２５により目的位置Ｅまで移動（航行）する。
【００３９】
上述した実施形態によれば、ユーザーが任意に無人移動機２の経路を指定することができる。これにより、任意の動作位置で無人移動機２に作業を行わせることができるという効果が得られる。
【００４０】
例えば、図５から図７において、無人船の出発位置から目的位置Ｅまでの経路候補として、無人船の進行方向において障害物Ｄ１の左側を通る経路候補Ａと障害物Ｄ１の右側を通る経路候補Ｂとがある。ここで、無人船の動作位置として、図７に示される２つの動作位置３１３ａ，３１３ｂが所望される場合、障害物Ｄ１の右側を通る経路候補Ｂよりも、障害物Ｄ１の左側を通る経路候補Ａの方が好ましい。一方、障害物Ｄ１の左側を通る経路候補Ａは、目的位置Ｅに至るまでに障害物Ｄ２，Ｄ３が邪魔になるために、従来の経路決定技術による自動的な経路決定では選択されず、従来の経路決定技術による自動的な経路決定では、目的位置Ｅに至るまでに障害物Ｄ２，Ｄ３が邪魔にならない障害物Ｄ１の右側を通る経路候補Ｂが選択される可能性がある。しかし、本実施形態によれば、ユーザーが描いた軌跡３０８によって、障害物Ｄ１の左側を通る経路候補Ａに決定することができる。これにより、無人船の動作位置として所望の動作位置３１３ａ，３１３ｂに決定することができるという効果が得られる。
【００４１】
次に本実施形態に係る経路決定方法の変形例を説明する。
【００４２】
図８は、本実施形態に係る経路決定方法の変形例１の説明図である。図８に示される経路決定メニューにおいて、ユーザーは、無人船の出発位置である無人船画像３０１の表示位置から離れた位置から目的位置Ｅまでの軌跡３０８を指３０７で任意に描く。この場合、経路座標取得部１０３は、軌跡３０８の経路地理座標が無人船の出発位置から一定の距離以上離れている場合、当該軌跡３０８を無効にしてもよい。又は、経路座標取得部１０３は、図８に示されるように、無人船の出発位置から軌跡３０８の経路に至る補完経路３０９を自動的に追加することによって、当該軌跡３０８を有効にしてもよい。経路座標取得部１０３は、補完経路３０９及び軌跡３０８の経路の経路地理座標を記憶部１０７に格納する。
【００４３】
図９は、本実施形態に係る経路決定方法の変形例２の説明図である。図９に示される経路決定メニューにおいて、ユーザーは、無人船の出発位置である無人船画像３０１の表示位置から軌跡３０８を描くが、当該軌跡３０８は目的位置Ｅまでは到達していない。そして、ユーザーは、目的位置Ｅに至る軌跡として、軌跡３０８とは別の軌跡３１０を描く。この場合、経路座標取得部１０３は、軌跡３１０の開始位置が軌跡３０８から一定の距離以上離れている場合、当該軌跡３１０を無効にしてもよい。又は、経路座標取得部１０３は、図８に示されるように、軌跡３０８と軌跡３１０を結ぶ補完経路３１１を自動的に追加することによって、当該軌跡３１０を有効にしてもよい。経路座標取得部１０３は、軌跡３０８、補完経路３１１及び軌跡３１０の経路の経路地理座標を記憶部１０７に格納する。
【００４４】
図１０は、本実施形態に係る経路決定方法の変形例３の説明図である。図１０に示される経路決定メニューにおいて、ユーザーは、地図画面３に表示される障害物Ｄ４を通る軌跡３０８を描く。この場合、経路座標取得部１０３は、軌跡３０８上に障害物Ｄ４が存在すると判断し、当該軌跡３０８を無効にしてもよい。又は、経路座標取得部１０３は、障害物Ｄ４を避けるように、自動的に軌跡３０８を変更してもよい。
【００４５】
図１１は、本実施形態に係る経路決定方法の変形例４の説明図である。図１１では、無人船が指定された経路に基づいて移動（航行）している時に、経路変更メニューが地図画面３上に表示されている。移動時待受部１０６は、図１１に示されるように、地図画面３上に無人船の移動（航行）時の状況を表示する。地図画面３上には、無人船の現在位置と進行方向とが無人船画像３０１により示される。また、地図画面３上には、無人船の移動（航行）実績の軌跡３１５と、作業実績の動作位置３１６とが示される。また、地図画面３上には、無人船の移動（航行）予定の経路３１７と、作業予定の動作位置３１８とが示される。また、地図画面３上には、無人船の出発位置からの移動実績の移動距離が移動距離表示領域３１９に表示される。また、地図画面３上には、経路変更ボタン３２０が表示される。
【００４６】
移動時待受部１０６は、ＧＰＳ情報取得部１０１により、定期的に、無人船のＧＰＳ情報を取得し、取得したＧＰＳ情報に基づいて無人船画像３０１の表示位置及び向きを更新する。また、ユーザーが経路変更ボタン３２０を押下すると、移動時待受部１０６は、図５に示される経路決定メニューを地図画面３に表示させると共に、無人船へ移動（航行）停止の命令を送信する。これにより、無人船は停止し、ユーザーは無人船の経路を再指定することができる。
【００４７】
なお、移動時待受部１０６は、経路地理座標で示される経路に基づいて移動（航行）する無人船の位置情報をＧＰＳ情報取得部１０１により定期的に取得し、当該位置情報で示される無人船の位置と当該経路地理座標で示される経路との間に一定以上の乖離を検出した場合に、無人船の経路の再設定をユーザーに促す経路再設定メニューを表示画面１１上に表示させてもよい。経路再設定メニューは、図５に示される経路決定メニューと同様であって、ユーザーが地図画面３上で軌跡を描くことにより無人船の経路を再設定することができるものである。
【００４８】
本実施形態に係る経路決定方法の変形例５として、上記した図４における「経路地理座標の取得に係るステップＳ２，Ｓ３，Ｓ４」と「動作位置地理座標の取得に係るステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７」の順番を入れ替える。この場合、動作位置地理座標を決定した後に経路地理座標を決定することになり、動作位置地理座標は経路地理座標に含められる。なお、経路の指定のためにユーザーが指で描いた軌跡の始点または終点の表示画面座標の座標近傍に動作位置の表示画面座標が存在する場合、当該動作位置の表示画面座標と当該軌跡の始点または終点を結ぶ補完経路を自動的に生成してもよい。これにより、先に決定された動作位置地理座標を含む経路のユーザー指定を容易に実現することができる効果が得られる。
【００４９】
本実施形態に係る経路決定方法の変形例６として、上記した図４における「経路地理座標の取得に係るステップＳ２，Ｓ３，Ｓ４」と「動作位置地理座標の取得に係るステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７」を統合して実行する。この場合、ユーザーが表示画面上の任意の位置を指などで指定すると、当該指定された位置を１つ目の動作位置に設定する。次いで、無人移動機の出発位置から１つ目の動作位置へ至る直線の補完経路を自動的に生成する。次いで、ユーザーが２つ目の位置を指定すると、該指定された２つ目の位置を２つ目の動作位置に設定し、１つ目の動作位置から２つ目の動作位置へ至る直線の補完経路を自動的に生成する。このように順次、動作位置の指定と補完経路の自動生成とを繰り返す。なお、最後に設定する目的位置には、動作位置としての機能を持たせてもよく又は持たせなくてもよい。
【００５０】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００５１】
例えば、上述した実施形態では、移動体として無人移動機を例に挙げたが、移動体は有人移動機であってもよい。
【００５２】
また、経路は、２次元経路であってもよく、又は、３次元経路であってもよい。２次元経路は、例えば地上や水上等の経路である。３次元経路は、例えば地中や水中や空中等の経路である。２次元経路の場合、地図画面は、２次元の地図画面（地上や水上の地図画面）である。３次元経路の場合、地図画面は、３次元の地図画面（地中や水中や空中の地図画面）である。
【００５３】
また、上述した各装置の機能を実現するためのコンピュータプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００５４】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００５５】
１…操作端末、２…無人移動機（移動体）、１０…経路決定ユニット（経路決定装置）、１１…表示画面、２０…ＣＰＵ、２１…メモリー、２２…バッテリー、２３…通信ユニット、２４…ＧＰＳユニット、２５…移動ユニット、２６…動作ユニット、１０１…ＧＰＳ情報取得部、１０２…地図画面出力部、１０３…経路座標取得部、１０４…動作座標取得部、１０５…経路確定送信部、１０６…移動時待受部、１０７…記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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