(57)【要約】【課題】簡単な構造で低コストでありながら部品を所定の姿勢で排出できるパーツフィーダを提供する。【解決手段】パーツフィーダ(51)は、床板(31)と壁とを備える本体部(1)と、部品(P)を移動させるための振動を発生するバイブレータ(71)と、部品(P)が適姿勢の部品(P1)である場合のみ部品(P)を通過可能とする壁に設けられた孔(93)と、部品(P)を孔(93)に誘導する移動経路を規定するガイド部(20)と、部品(P)が適姿勢と異なる姿勢であり、孔(93)の入口で部品(P)が通過不能となっている場合、部品(P)に床板(31)からエアを噴出する第１のエア噴出口(32)及び部品(P)に壁からエアを噴出する第２のエア噴出口と(33)、を備えた。【選択図】図３
2020138826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床板と壁とを備える本体部と、
部品を移動させるための振動を発生するバイブレータと、
前記部品が所定の姿勢である場合のみ、前記部品を通過可能とする前記壁に設けられた孔と、
前記部品を前記孔に誘導する移動経路を規定するガイド部と、
前記部品が前記所定の姿勢と異なる姿勢であり、前記孔の入口で前記部品が通過不能となっている場合、前記部品に前記床板からエアを噴出する第１のエア噴出口及び前記部品に前記壁からエアを噴出する第２のエア噴出口と、
を備えたパーツフィーダ。
【請求項２】
前記第１のエア噴出口及び前記第２のエア噴出口から第１の時間で同時にエアが噴き出し、前記第１の時間に連続する第２の時間で前記第２のエア噴出口のみからエアが噴き出すことを特徴とする請求項１記載のパーツフィーダ。
【請求項３】
前記部品が外部から供給される部品溜まり部を備え、
前記移動経路は、前記部品溜まり部から前記孔までの非直線経路であることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のパーツフィーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パーツフィーダに係り、特にフランジ付ナットを所定の姿勢で１つずつ排出するパーツフィーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
バイブレータの振動を利用してパーツを搬送しながら所定の姿勢のパーツを選別して排出するパーツフィーダが知られている。
特許文献１には、搬送中の部品をＣＣＤカメラで撮像し、得られた画像から部品の姿勢を判定して所定の姿勢の部品のみを排出するパーツフィーダが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２４０９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されたパーツフィーダは、部品の姿勢を判定するために撮像装置及び画像処理装置が必要である。そのため構造が複雑で高コストとなる。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、簡単な構造で低コストでありながら部品を所定の姿勢で排出できるパーツフィーダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成を有する。
１）  床板と壁とを備える本体部と、
部品を移動させるための振動を発生するバイブレータと、
前記部品が所定の姿勢である場合のみ、前記部品を通過可能とする前記壁に設けられた孔と、
前記部品を前記孔に誘導する移動経路を規定するガイド部と、
前記部品が前記所定の姿勢と異なる姿勢であり、前記孔の入口で前記部品が通過不能となっている場合、前記部品に前記床板からエアを噴出する第１のエア噴出口及び前記部品に前記壁からエアを噴出する第２のエア噴出口と、
を備えたパーツフィーダである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、簡単な構造で低コストでありながら部品を所定の姿勢で排出できる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るパーツフィーダの実施例であるパーツフィーダ５１を用いた部品搬送システムを示す図である。
【図２】図２は、パーツフィーダ５１が搬送する部品Ｐを示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図３】図３は、パーツフィーダ５１の形状及び構成を示す一部模式の平面図である。
【図４】図４は、図３におけるＳ４−Ｓ４位置での断面図である。
【図５】図５は、パーツフィーダ５１が備える床板３１の平面図である。
【図６】図６は、図３におけるＳ７−Ｓ７位置での断面図である。
【図７】図７は、パーツフィーダ５１における不適姿勢の部品Ｐの排除動作を説明するための平面図である。
【図８】図８は、パーツフィーダ５１の排除動作のタイミング図である。
【図９】図９は、パーツフィーダ５１の排除動作のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態に係るパーツフィーダを、実施例のパーツフィーダ５１により説明する。以下、説明の便宜のため、パーツフィーダ５１の前後左右上下の各方向を、図３及び図４に示した矢印で規定する。
【００１０】
（実施例）
図１は、部品Ｐを搬送するパーツフィーダ５１を含む搬送システムＳＴの概略を説明する図である。
搬送システムＳＴは、搬送上流側から、搬送部品投入装置８０，パーツフィーダ５１，及び搬送ハンド８１を有する。
搬送部品投入装置８０は、複数の部品Ｐを、パーツフィーダ５１に対しランダムな姿勢で供給する。供給のタイミングは、パーツフィーダ５１からの指示による。部品Ｐはフランジ付ナットである。
【００１１】
図２に示されるように、部品Ｐは、雌ねじが形成された雌ねじ部Ｐｃを有する筒状の部品本体部Ｐｂと、部品本体部Ｐｂの一方の端部から径方向の外方に全周で延出したフランジＰａとを有する。
また、パーツフィーダ５１の平面図を含む図３に示されるように、フランジＰａが下側となる姿勢（第１の姿勢）の部品Ｐを適姿勢の部品Ｐ１とし、フランジＰａが上側となる姿勢（第２の姿勢）の部品Ｐを不適姿勢の部品Ｐ２とし、必要な場合に符号で区別する。
【００１２】
部品Ｐは、フランジＰａが上側となり、かつフランジＰａの外周部位と部品本体部Ｐｂの先端部位とが同時に床面に接する斜めの姿勢となる場合がある。すなわち、部品Ｐは、第１の姿勢及び第２の姿勢とは異なる姿勢となる場合がある。このような第１の姿勢及び第２の姿勢とは異なる姿勢の部品Ｐも、不適姿勢の部品Ｐ２とする。第１の姿勢を所定の姿勢とした場合、所定の姿勢と異なる姿勢の部品Ｐを、不適姿勢の部品Ｐ２とする。
【００１３】
図１に示されるように、パーツフィーダ５１は、ランダムな姿勢で供給された複数の部品Ｐから所定の姿勢の部品Ｐを一つずつ排出する。すなわち、所定の姿勢の一つの部品Ｐが排出誘導部１５に排出され、昇降部１４に至る。昇降部１４は、部品Ｐが排出されて載ると上昇し、搬送ハンド８１が部品Ｐを把持しやすい状態にする。搬送ハンド８１は、部品Ｐを把持して組立製品８２に組み付ける。
【００１４】
次に、パーツフィーダ５１の詳細を、図３〜図６も参照して説明する。
図１及び図３に示されるように、パーツフィーダ５１は、本体部１，エア供給部３４，及び制御部７５を有する。
図３及び図４に示されるように、本体部１は、矩形板状の台座７６の上に取り付けられている。台座７６の四隅の下面には、柱７８がビス７７によって固定されている。パーツフィーダ５１は、4本の柱７８によって作業台ＦＬなどに設置される。
台座７６の下面にはバイブレータ７１が取り付けられている。
【００１５】
本体部１は、収容部ＳＢと、収容部ＳＢの前側に隣接配置された排出誘導部１５とを有する。
収容部ＳＢは、上方が開放された概ね箱状とされ、前後左右を前壁１１ｄ，後壁１１ｂ，左側壁１１ａ，右側壁１１ｃで囲まれて複数の部品Ｐを収容できるようになっている。つまり、本体部１は、複数の壁を有する。
【００１６】
排出誘導部１５は、誘導ガイド部１２及び昇降部１４を有する。
誘導ガイド部１２は、収容部ＳＢ側から移動してきた部品Ｐを昇降部１４へ案内するために、左誘導壁１２ａと右誘導壁１２ｂとに挟まれた、部品Ｐの外径に対応した左右幅を有する通路として形成されている。
昇降部１４は、昇降台１３，昇降駆動部７２，及び排出部センサ７４を有する。昇降台１３は、誘導ガイド部１２から移動してきた部品Ｐが載る台であり、昇降駆動部７２の動作により昇降する。排出部センサ７４は、昇降台１３に部品Ｐが到達して載ったことを検出し、検出情報を制御部７５に向け出力する。
制御部７５は、昇降台１３に部品Ｐが載ったという検出情報が入来したら、昇降駆動部７２を動作させて部品Ｐが載った昇降台１３を誘導ガイド部１２の床面と同じ高さから所定の高さまで上昇させる。
【００１７】
排出部センサ７４は、所定の高さまで上昇した昇降台１３から搬送ハンド８１などにより部品Ｐが取り除かれたことを検出すると、検出情報を制御部７５に向け出力する。
制御部７５は、昇降台１３から部品Ｐが取り除かれたという検出情報が入来したら、昇降駆動部７２を動作させて昇降台１３を誘導ガイド部１２の床面と同じ高さまで下降させる。
【００１８】
本体部１は、収容部ＳＢの床面及び誘導ガイド部１２の床面に跨がる形状の床板３１を有する。すなわち、図４〜図５に示されるように、床板３１は、収容部ＳＢに対応した矩形の基部３１ａと、基部３１ａから突出して誘導ガイド部１２に対応した長方形形状の誘導部３１ｂとを一体に有する。
基部３１ａには、後述する下面エア噴出口３２に対応した貫通孔３１ｃが形成されている。
【００１９】
床板３１は、後述するバイブレータ７１による振動を部品Ｐに伝えるが、部品Ｐに伝わる振動が大きくなりすぎないように例えばゴム材で形成されてもよい。
床板３１は、図５に示される形状でなくても、部品Ｐを振動によって昇降台１３まで到達させることができる形状であればよく、例えば矩形板状でもよい。床板３１が矩形板状である場合、左誘導壁１２ａと右誘導壁１２ｂは、床板３１の上に配置される。
【００２０】
台座７６は、少なくとも本体部１よりも大きい形状を有する矩形板状で、４隅にビス７７を取り付けるための孔が形成されていて、本体部１の下面側に例えば接着剤などで取り付けられている。
台座７６の下面側には、部品Ｐを移動させるための振動を発生させるバイブレータ７１が取り付けられている。バイブレータ７１の取り付け位置及び振動数は、部品Ｐが収容部ＳＢ内を前方に向け移動するように調整される。台座７６は、ビス７７と柱７８とによって作業台ＦＬなどに水平に設置されるが、例えば、台座部７６の前方がわずかに低くなるように傾斜をつけて設置されていてもよい。バイブレータ７１の動作は、制御部７５によって制御される。バイブレータ７１は、例えばエア式のバイブレータである。
【００２１】
柱７８は、台座７６の下面側の４隅に各１つずつ、つまり４個取り付けられ、本体部１及び台座７６と、ビス７７とで接合することでパーツフィーダ５１を作業台ＦＬなどに設置するために設けられる。柱７８は、高さが少なくともバイブレータ７１の高さよりも大きい。柱７８は、バイブレータ７１の振動を吸収するように例えばゴム材で形成される。
【００２２】
図３，４，６に示されるように、前壁１１ｄの左右中央部には、形状分別部９３が設けられている。形状分別部９３は、前壁１１ｄを前後方向に貫通する所定断面形状の孔である。所定断面形状は、移動床面ＳＢａを移動してきた部品Ｐが適姿勢の部品Ｐ１の場合通過可能で、不適姿勢の部品Ｐ２の場合通過不能とする形状である。
すなわち、形状分別部９３は、通路として、下側にフランジＰａに対応したフランジ通過部９３ａを有し、上側に部品本体部Ｐｂに対応した本体通過部９３ｂを有する。
【００２３】
収容部ＳＢは、部品Ｐを形状分別部９３に誘導する移動経路を規定するガイド部２０として、高ガイド部２１，２３及び低ガイド部２２，２４を有する。ガイド部２０は、床板３１が露出した移動経路における通路となる移動床面ＳＢａを、直線状ではない湾曲した部分を含む非直線経路として規定している。
高ガイド部２１，２３は、適姿勢の部品Ｐ１及び不適姿勢の部品Ｐ２のいずれも、フランジＰａが当接する高さを有する。
低ガイド部２２，２４は、高ガイド部２１，２３よりも低く、適姿勢の部品Ｐ１はフランジＰａが当接するものの、不適姿勢の部品Ｐ２に対しては、フランジＰａは当接せず部品本体部Ｐｂが当接するガイド壁である。
【００２４】
高ガイド部２１は、左側壁１１ａ側に配置され、後壁１１ｂに近い部位から前壁１１ｄに向かうに従って、右側壁１１ｃに接近する斜部２１ａを有する。
斜部２１ａは、収容部ＳＢの前後方向のほぼ中央部まで延びて突出部２１ｂに至る。突出部２１ｂにおいて移動床面ＳＢａは、左右の幅が、部品Ｐが１つ通過可能な程度に狭くなっている。突出部２１ｂにおける移動床面ＳＢａの左右の幅
は、部品Ｐの幅を1とした場合に１．３〜１．５の範囲であるとよい。
【００２５】
高ガイド部２１における突出部２１ｂから前方は、移動床面ＳＢａに対し低ガイド部２２を挟んで左方に離隔した位置にある。
突出部２１ｂよりも前方の移動床面ＳＢａのラインは、低ガイド部２２が形成している。具体的には、低ガイド部２２は、突出部２１ｂの先端において前方に小さく矩形で突出する前突出部２２ａと、誘導ガイド部１２の左壁と同じ位置をガイド縁部とするよう延在する直前ガイド部２２ｂと、直前ガイド部２２ｂの後方端部で斜めに張り出した傾斜部２２ｃと、を有する。
傾斜部２２ｃは、高さが一定ではなく、移動床面ＳＢａに近い側の端部が最も低く、移動床面ＳＢａから離れ高ガイド部２１に近づくに従って高くなるように傾斜して形成されている。すなわち、傾斜部２２ｃは高さが一定ではない。詳しくは、傾斜部２２ｃは、高ガイド部２１側の端部が低ガイド部２４と同じ高さになっている。
【００２６】
一方、高ガイド部２３は、右側壁１１ｃにおける突出部２１ｂに対向する位置から前方に向かうに従って左方に張り出す斜部２３ａを有する。斜部２３ａの縁部は、途中からそのまま低ガイド部２４に引き継がれ、低ガイド部２４は、誘導ガイド部１２の右壁と同じ左右方向位置まで延びている。
【００２７】
収容部ＳＢの移動床面ＳＢａは、ガイド部２０によって、部品溜まりＳＢａ１と、通路部ＳＢａ２と、方向転換部ＳＢａ３と、誘導部ＳＢａ４とに領域分割されている。
部品溜まり部ＳＢａ１は、移動床面ＳＢａの最後方側の部分であって、複数の部品Ｐが滞留できる広い面積を有する。
通路部ＳＢａ２は、部品溜まり部ＳＢａ１の前方に接続し、前方に向かうに従って、斜部２１ａによって移動床面ＳＢａの左縁が右方に迫り、左右方向の幅が徐々に狭くなる部分である。
突出部２１ｂの位置が通路部ＳＢａ２の最前端部となる。
方向転換部ＳＢａ３は、突出部２１ｂから前方の部分の右側からせり出す高ガイド部２３及び低ガイド部２４によって部品Ｐの移動方向が前方に向かうに従って左に偏向される部分である。
誘導部ＳＢａ４は、形状分別部９３の後方の、左右が低ガイド部２２と低ガイド部２４とで挟まれた、誘導ガイド部１２とほぼ同じ幅の部分である。
【００２８】
本体部１は、第１のエア噴出口及び第２のエア噴出口の二つのエア噴出口を有する。すなわち、第１のエア噴出口とは、誘導部ＳＢａ４の移動床面ＳＢａの、形状分別部９３に近接した場所に設けられた下面エア噴出口３２のことである。第２のエア噴出口とは、前壁１１ｄの形状分別部９３におけるフランジ通過部９３ａの左上に近接した場所に設けられた側面エア噴出口３３のことである。
【００２９】
下面エア噴出口３２からは、下面エア供給路３２ａを通してエア供給部３４から供給されたエアが上の方向に噴出し、側面エア噴出口３３からは、側面エア供給路３３ａを通してエア供給部３４から供給されたエアがガイド部２０の方向に噴出する。制御部７５は、エア供給部３４を動作させることで、下面エア噴出口３２及び側面エア噴出口３３からの、エア噴出開始及びエア噴出停止を制御する。
下面エア噴出口３２は、上方から見たときに、誘導部ＳＢａ４を移動する部品ＰのフランジＰａによって覆われる位置にある。
突出部２１ｂに対応した右側壁１１ｃには、部品Ｐの有無を検出する補充センサ７３が配置されている。
補充センサ７３が、例えば一定期間の間に一度も部品Ｐを検出しなくなると、検出情報を制御部７５に向け出力する。ここで一定期間とは、例えば３．０秒である。制御部７５は、部品Ｐを検出しなくなったという情報が入来したら、外部の搬送部品投入装置８０によって部品Ｐを部品溜まり部ＳＢａ１に供給するように制御する。
【００３０】
以上の構成を有するパーツフィーダ５１の動作を、図７〜図９も参照して説明する。
図７は、形状分別部９３を通過できず詰まった状態となっている部品Ｐ２を、下面エア噴出口３２及び側面エア噴出口３３から噴出させたエアによって空中に飛ばし、誘導部ＳＢａ４から部品溜まり部ＳＢａ１へと戻している状態を示す平面図である。
図８は、エア噴き出しのタイミングチャートであり、図９は、エア噴き出しのフロー図である。
【００３１】
動作の基準となる状態は、図３に示されるように、部品溜まり部ＳＢａ１に、搬送部品投入装置８０から部品Ｐがランダムな姿勢で投入されて部品Ｐ１及び部品Ｐ２が混在し、かつバイブレータ７１がＯＦＦとされて部品Ｐは静止し、昇降台１３が誘導ガイド部１２と同じ高さとなっている状態である。
【００３２】
まず、図９において、制御部７５は、排出部センサ７４がＯＦＦで維持されているか否かを判定する（Ｓｔｅｐ１）。
排出部センサ７４がＯＮ（Ｓｔｅｐ１のＮＯ）の場合、昇降部１４に部品Ｐが載っている状態であり、別のルーティンにより搬送ハンド８１が部品Ｐを把持移動するので、ほどなく排出部センサ７４がＯＦＦとなる。
【００３３】
排出部センサ７４がＯＦＦ（Ｓｔｅｐ１のＹＥＳ）となったら、制御部７５はバイブレータ７１をＯＮとする（時刻ｔ１）（Ｓｔｅｐ２）。
制御部７５は、バイブレータ７１をＯＮとした時刻ｔ１から時間Δｔ１２が経過したか否かを判定する（Ｓｔｅｐ３）。
時間Δｔ１２は、搬送システムＳＴのタクトタイムなどに基づいて適切に設定しておく。
制御部７５は、時間Δｔ１２が経過していなければ（Ｓｔｅｐ３のＮＯ）、再度、時間Δｔ１２が経過したか否かを判定する（Ｓｔｅｐ３）。（Ｓｔｅｐ３のＮＯ）で制御部７５は、排出部センサ７４がＯＦＦであることを確認してから（Ｓｔｅｐ３）を実行してもよい。排出部センサがＯＮである場合は、既に適姿勢の部品Ｐ１を排出しているため、このルーティンを一旦終了してもよい。
【００３４】
バイブレータ７１の動作により、複数の部品Ｐは、移動床面ＳＢａを前方に移動する。ここで、部品Ｐは、通路部ＳＢａ２を通過する間に、左右方向の重なり合いが自然に解消され、１つの部品Ｐが突出部２１ｂを通過して方向転換部ＳＢａ３に進入するようになる。このときの部品Ｐは、部品Ｐ１であっても部品Ｐ２であってもよく、姿勢は限定されない。
【００３５】
方向転換部ＳＢａ３以降、部品Ｐは順次移動して形状分別部９３に達する。
形状分別部９３に達した部品Ｐが部品Ｐ１の場合、形状分別部９３を通過し、誘導ガイド部１２を経て昇降台１３に達する。時間Δｔ１２は、少なくとも部品Ｐ１の一部が下面エア噴出口３２に掛かり始めてから形状分別部９３に完全に進入するまでの時間よりも長く設定しておく。時間Δｔ１２は、例えば３．４秒である。
【００３６】
形状分別部９３に達した部品Ｐが部品Ｐ２の場合、形状分別部９３に進入できず、通過不能となる。部品Ｐ２は、形状分別部９３の入口において、バイブレータ７１が動作しつつフランジＰａの一部が入り込んだ状態で止まったままとなる。
【００３７】
制御部７５は、時間Δｔ１２が経過したら（Ｓｔｅｐ３のＹＥＳ）、バイブレータ７１をＯＦＦする（時刻ｔ２）（Ｓｔｅｐ４）。
バイブレータ７１がエア式のバイブレータの場合、バイブレータ７１をＯＦＦしてからも少しの期間は振動が続いてしまうため、制御部７５は、バイブレータ７１をＯＦＦしてから振動が確実に停止するまでの時間以上の時間Δｔ２３が経過するのを待つ。バイブレータ７１がＯＦＦした時刻と同時に振動も停止する場合は、時間Δｔ２３は０秒でもよい。
【００３８】
制御部７５は、時間Δｔ２３が経過したら、エア供給部３４を動作させて、下面エア噴出口３２及び側面エア噴出口３３からエアを同時に噴出開始する（時刻ｔ３）（Ｓｔｅｐ５）。
制御部７５は、時間Δｔ３４が経過した時刻ｔ４で、下面エア噴出口３２のエア噴出を停止する。側面エア噴出口３３はエア噴出を継続する（時刻ｔ４）（Ｓｔｅｐ６）。
制御部７５は、時刻ｔ４から時間Δｔ４５が経過した時刻ｔ５で、側面エア噴出口３３のエア噴出も停止する（時刻ｔ５）（Ｓｔｅｐ７）。
時間Δｔ３４は、例えば０．２秒で、時間Δｔ４５は、例えば０．１秒である。
【００３９】
時刻ｔ３から時刻ｔ４までの、下面エア噴出口３２及び側面エア噴出口３３からの同時噴き出しにより、不適姿勢の部品Ｐ２は、フランジＰａの下側に高速エアが流れることで浮き上がった状態となる。さらに、その状態で側面エア噴き出し３４からのエア噴き出しが残って継続することで、図７に部品Ｐｆとして示されるように、後方へ吹き飛ばされる。エアの量、噴出速度などを調整することで、飛ばした部品Ｐ２を、部品溜まり部ＳＢａ１へ確実に戻すことができる。
すなわち、パーツフィーダ５１は、第１のエア噴出口３２及び第２のエア噴出口３３から第１の時間である時間Δｔ３４において同時にエアが噴き出し、前記第１の時間に連続する第２の時間であるΔｔ４５において第２のエア噴出口３３のみからエアが噴き出すようになっている。
【００４０】
一方、パーツフィーダ５１では、形状分別部９３に進入仕掛かっている部品Ｐが部品Ｐ１であってもエア噴き出しが実行される。
しかしながら、部品Ｐ１は適姿勢であってフランジＰａが下側にある。そのため、側面エア噴出口３３からのエアはフランジＰａの上面を流れ、側面と下面の同時噴出において部品Ｐ１の浮き上がりは抑制される。
さらに、側面エア噴出口３３からのエアが残って継続噴出しても、部品Ｐ２は浮き上がりが抑制された状態であり、かつフランジＰａが下方にあるため、部品Ｐ１は飛ばされることはなく逆に下方に押し付けられ、ほぼ元の位置を維持する。
【００４１】
制御部７５は、（Ｓｔｅｐ７）を実行後、排出部センサ７４がＯＮか否かを判定する（Ｓｔｅｐ８）。
排出部センサ７４がＯＮでなければ（Ｓｔｅｐ８のＮＯ）、（Ｓｔｅｐ２）へ移行する。
排出部センサ７４がＯＮであれば（Ｓｔｅｐ８のＹＥＳ）、適姿勢の部品Ｐ１を１つ排出したことになり、制御部７５はこのルーティンを一旦終了し、必要に応じて再度実行する。
【００４２】
上述の手順を繰り返すことにより、適姿勢の部品Ｐ１があるタイミングで必ず昇降部１４に排出できる。また、不適姿勢の部品Ｐ２により搬送が滞ることはなく、スムースに部品搬送が行われる。
【００４３】
以上詳述したように、パーツフィーダ５１は、部品Ｐを撮像して得た画像を解析して部品Ｐの姿勢を判定する必要がない。すなわち、撮像装置及び画像解析装置が不要でありながら、適姿勢の部品Ｐ１を１つずつ排出することができる。
すなわち、パーツフィーダ５１は、簡単な構造で低コストでありながら、部品を所定の姿勢で排出できる。
【００４４】
上述のように、パーツフィーダ５１は、部品溜まり部ＳＢａ１に収められた複数の部品Ｐを、１つずつ誘導部ＳＢａ４に送り出すことができる。これは、通路部ＳＢａ２を有していることでより確実に実行される。
通路が左右両側の傾斜面によって狭められる場合は、例えば二つの部品Ｐが左右に並列にならんだときに嵌り込みが生じ、二つとも先へ進めなくなる現象が生じる場合があるのに対し、通路部ＳＢａ２は、左右壁の一方が進行方向に平行な側壁とされ、他方が平行な側壁に徐々に接近するよう近づいてくる側壁となっている。これにより、二つの部品Ｐが左右に並列した場合にも、平行側壁に近い側の部品Ｐが、その平行側壁に沿って前方に移動し易いため嵌り込みが生じにくく、部品搬送がスムースになる。
【００４５】
また、パーツフィーダ５１は、搬送通路を形成するガイド部２０の中に、低ガイド部２２，２４を設けている。
これにより、不適姿勢の部品Ｐ２は、フランジＰａが低ガイド部２２，２４に重なる位置まで移動できる。そのため、複数の部品Ｐが形状分別部９３とガイド部２０との間で搬送方向に嵌り込みそうになったとき、その嵌り込みを回避できる確率が高くなり部品搬送がよりスムースになる。
【００４６】
また、パーツフィーダ５１は、低ガイド部２２としての傾斜部２２ｃを有する
傾斜部２２ｃは、前後上下に延在する鉛直面で切断したときの断面形状が、前方側が後方側よりも低い傾斜面となっている。
これにより、複数の部品Ｐが連なり、誘導部ＳＢａ４において部品Ｐの進行方向の嵌り込みが発生しそうになったときに、傾斜部２２ｃに近い位置にある部品Ｐは傾斜部２２ｃに容易に乗り上がって位置を後方にずらすことができる。これにより、誘導部ＳＢａ４における嵌り込みの発生は確実に防止される。
【００４７】
以上詳述した実施例は、上述の構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形してもよい。
【００４８】
部品Ｐはフランジ付きナットに限定されず、例えば足の短いビス又はナットなど、姿勢に応じた分別が断面形状に基づいて可能となる部品であればよい。
制御部７５は、下面エア噴出口３２及び側面エア噴出口３３からのエア噴出を同時に開始し、下面エア噴出口３２からのエア噴出時間よりも側面エア噴出口３３からのエア噴出時間の方を長くする。それぞれのエア噴出時間は、部品Ｐの形状や部品溜まり部ＳＢａ１までの距離などにより適宜調整してよい。
【符号の説明】
【００４９】
１  本体部
１１ａ  左側壁
１１ｂ  後壁
１１ｃ  右側壁
１１ｄ  前壁
１２  誘導ガイド部
１２ａ  左誘導壁
１２ｂ  右誘導壁
１３  昇降台
１４  昇降部
１５  排出誘導部
２０  ガイド部
２１，２３  高ガイド部
２１ａ，２３ａ  斜部
２１ｂ  突出部
２２，２４  低ガイド部
２２ａ  前突出部
２２ｂ  直前ガイド部
２２ｃ  傾斜部
３１  床板
３１ａ  基部
３１ｂ  誘導部
３１ｃ  貫通孔
３２  下面エア噴出口
３２ａ  下面エア供給路
３３  側面エア噴出口
３３ａ  側面エア供給路
３４  エア供給部
５１  パーツフィーダ
７１  バイブレータ
７２  昇降駆動部
７３  補充センサ
７４  排出部センサ
７５  制御部
７６  台座
７７  ビス
７８  柱
８０  搬送部品投入装置
８１  搬送ハンド
８２  組立製品
９３  形状分別部
９３ａ  フランジ通過部
９３ｂ  本体通過部
ＦＬ  作業台
Ｐ  部品（フランジ付ナット）
Ｐ１  部品（適姿勢）
Ｐ２  部品（不適姿勢）
Ｐａ  フランジ
Ｐｂ  部品本体部
Ｐｃ  雌ねじ部
Ｐｆ  部品（空中移動中の）
ＳＢ  収容部
ＳＢａ  移動床面
ＳＢａ１  部品溜まり部
ＳＢａ２  通路部
ＳＢａ３  方向転換部
ＳＢａ４  誘導部
ＳＴ  搬送システム
ｔ１〜ｔ５  時刻
Δｔ１２，Δｔ３４，Δｔ４５  時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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