(57)【要約】【課題】脱穀装置によって脱穀処理された処理物の搬送が滞ることを抑制できるコンバインを提供する。【解決手段】コンバインは、収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２によって駆動されて、脱穀装置１３によって脱穀処理された処理物を搬送する一番回収部２７及び二番回収部２８と、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２の負荷を検出するモータドライバ６６と、モータドライバ６６が検出した一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２の負荷に基づいて一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２の回転数を制御する回収制御部７３と、を備える。【選択図】図５
2020058251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、
モータによって駆動されて、前記脱穀装置によって脱穀処理された処理物を搬送する搬送部と、
前記モータの負荷を検出する負荷検出部と、
前記負荷検出部が検出した前記モータの負荷に基づいて前記モータの回転数を制御する回転制御部と、を備えるコンバイン。
【請求項２】
前記回転制御部は、前記モータの回転数が目標回転数となるように制御するものであり、
前記回転制御部は、前記負荷検出部が検出した前記モータの負荷が所定の第１閾値を上回ったことに応じて、前記目標回転数を小さくする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記回転制御部は、前記負荷検出部が検出した前記モータの負荷が所定の第２閾値を下回ったことに応じて、前記目標回転数を大きくする請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記モータは電気モータであり、前記負荷検出部が検出する前記モータの負荷は前記モータに供給される電流の大きさである請求項１から３のいずれか１項に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記モータは油圧モータであり、前記負荷検出部が検出する前記モータの負荷は前記モータに供給される油圧の大きさである請求項１から３のいずれか１項に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記負荷検出部が検出した前記モータの負荷に基づいて車速を制御する車速制御部を備える請求項１から５のいずれか１項に記載のコンバイン。
【請求項７】
前記搬送部は、脱穀処理後の一番物を回収する一番回収部と、前記一番回収部を駆動する、前記モータとしての一番回収モータと、を備え、
前記負荷検出部は、前記一番回収モータの負荷を検出し、
前記回転制御部は、前記負荷検出部が検出した前記一番回収モータの負荷に基づいて前記一番回収モータの回転数を制御する請求項１から６のいずれか１項に記載のコンバイン。
【請求項８】
前記一番回収部は、前記脱穀装置の幅方向に沿って延びる一番回収スクリュと、前記一番回収スクリュから前記一番物を受け取って上昇搬送する一番回収搬送部とを備え、
前記一番回収モータは、前記脱穀装置の側部のうち、前記一番回収搬送部が設けられている方と反対側の側部に設けられている請求項７に記載のコンバイン。
【請求項９】
前記搬送部は、脱穀処理後の二番物を回収する二番回収部と、前記二番回収部を駆動する、前記モータとしての二番回収モータと、を備え、
前記負荷検出部は、前記二番回収モータの負荷を検出し、
前記回転制御部は、前記負荷検出部が検出した前記二番回収モータの負荷に基づいて前記二番回収モータの回転数を制御する請求項１から８のいずれか１項に記載のコンバイン。
【請求項１０】
前記二番回収部は、前記脱穀装置の幅方向に沿って延びる二番回収スクリュと、前記二番回収スクリュから前記二番物を受け取って上昇搬送する二番回収搬送部とを備え、
前記二番回収モータは、前記脱穀装置の側部のうち、前記二番回収搬送部が設けられている方と反対側の側部に設けられている請求項９に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取穀稈を脱穀処理するコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、刈取穀稈を脱穀処理するコンバインが記載されている。特許文献１のコンバインには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀部と、脱穀部で脱穀された脱穀処理物を搬送しながら揺動選別する選別部と、選別部から流下した一番物を回収する一番回収部と、一番回収部よりも搬送方向下流側に位置し、選別部から流下した二番物を回収する二番回収部と、が備えられている。一番回収部の底部には、回収した単粒化穀物を右方へ搬送する一番スクリュが配備されている。二番回収部の底部には、回収した枝梗附着粒や二又粒などを右方に搬送する二番スクリュが配備されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３６２６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のコンバインでは、一番スクリュ及び二番スクリュは、エンジンからの動力で回転するよう構成されている。詳しくは、エンジンの動力が、ベルトとプーリとを用いた伝動構造により、唐箕や扱胴、フィーダ、一番スクリュ及び二番スクリュ等の各機構へ分配される。ここで、特許文献１のコンバインのコンバインでは、一番スクリュ及び二番スクリュの回転の状態を検知する機構や、一番スクリュ及び二番スクリュの回転数を個別に変更する機構は設けられていない。そうすると、一番スクリュ及び二番スクリュで搬送物の詰まり等が発生してスクリュが減速・停止した場合であっても、その減速・停止を検知することはできないし、スクリュの回転数を変更して詰まり等を解消することもできない。従って、一番スクリュ及び二番スクリュにおいて、処理物の搬送が滞る恐れがある。
【０００５】
上述した実情に鑑みて、本発明の目的は、脱穀装置によって脱穀処理された処理物の搬送が滞ることを抑制できるコンバインを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の収穫機は、収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、モータによって駆動されて、前記脱穀装置によって脱穀処理された処理物を搬送する搬送部と、前記モータの負荷を検出する負荷検出部と、前記負荷検出部が検出した前記モータの負荷に基づいて前記モータの回転数を制御する回転制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この特徴構成によれば、負荷検出部により搬送部の状態が検知され、その結果に基づいてモータの回転数が制御されるので、搬送部の動作状態を個別に変更して処理物の詰まり等の不具合に対処することができ、処理物の搬送が滞ることを抑制できる。
【０００８】
本発明においては、前記回転制御部は、前記モータの回転数が目標回転数となるように制御するものであり、前記回転制御部は、前記負荷検出部が検出した前記モータの負荷が所定の第１閾値を上回ったことに応じて、前記目標回転数を小さくすると好適である。
【０００９】
本構成によれば、モータの負荷が第１閾値を上回ると目標回転数が小さくなるので、モータのトルクが増大して、処理物の詰まり等を解消することができる。
【００１０】
本発明においては、前記回転制御部は、前記負荷検出部が検出した前記モータの負荷が所定の第２閾値を下回ったことに応じて、前記目標回転数を大きくすると好適である。
【００１１】
本構成によれば、モータの負荷が第２閾値を下回ると目標回転数が大きくなるので、処理物の詰まり等を解消した後に処理物の搬送量を回復させることができ好ましい。
【００１２】
本発明においては、前記モータは電気モータであり、前記負荷検出部が検出する前記モータの負荷は前記モータに供給される電流の大きさであると好適である。
【００１３】
本構成によれば、エンジンからの動力を分岐して搬送部に供給する場合に比べて、電気モータによる簡易な構成で搬送部を駆動することができる。
【００１４】
本発明においては、前記モータは油圧モータであり、前記負荷検出部が検出する前記モータの負荷は前記モータに供給される油圧の大きさであると好適である。
【００１５】
本構成によれば、油圧モータにより、搬送部を駆動する機構を比較的小さなものとしつつ、搬送部を大きなトルクで駆動でき好ましい。
【００１６】
本発明においては、前記負荷検出部が検出した前記モータの負荷に基づいて車速を制御する車速制御部を備えると好適である。
【００１７】
車速が変化すると、脱穀装置にて脱穀処理される処理物の量が変化する。本構成によれば、負荷検出部により搬送部の状態が検知され、その結果に基づいて車速が制御されるので、処理物の詰まり等の不具合に対して処理物の量を増減させて対処することができ、処理物の搬送が滞ることを抑制できる。
【００１８】
本発明においては、前記搬送部は、脱穀処理後の一番物を回収する一番回収部と、前記一番回収部を駆動する、前記モータとしての一番回収モータと、を備え、前記負荷検出部は、前記一番回収モータの負荷を検出し、前記回転制御部は、前記負荷検出部が検出した前記一番回収モータの負荷に基づいて前記一番回収モータの回転数を制御すると好適である。
【００１９】
本構成によれば、負荷検出部により一番回収部の状態が検知され、その結果に基づいて一番回収モータの回転数が制御されるので、処理物の詰まり等の不具合に対処することができ、一番回収部において処理物の搬送が滞ることを抑制できる。
【００２０】
本発明においては、前記一番回収部は、前記脱穀装置の幅方向に沿って延びる一番回収スクリュと、前記一番回収スクリュから前記一番物を受け取って上昇搬送する一番回収搬送部とを備え、前記一番回収モータは、前記脱穀装置の側部のうち、前記一番回収搬送部が設けられている方と反対側の側部に設けられていると好適である。
【００２１】
脱穀装置の一方の側部に一番回収モータと一番回収搬送部の両方が配置された場合、大きなスペースを要することになる。本構成によれば、脱穀装置の両側に一番回収モータと一番回収搬送部とが分けて配置されるので、省スペースとなり好ましい。
【００２２】
本発明においては、前記搬送部は、脱穀処理後の二番物を回収する二番回収部と、前記二番回収部を駆動する、前記モータとしての二番回収モータと、を備え、前記負荷検出部は、前記二番回収モータの負荷を検出し、前記回転制御部は、前記負荷検出部が検出した前記二番回収モータの負荷に基づいて前記二番回収モータの回転数を制御すると好適である。
【００２３】
本構成によれば、負荷検出部により二番回収部の状態が検知され、その結果に基づいて二番回収モータの回転数が制御されるので、処理物の詰まり等の不具合に対処することができ、二番回収部において処理物の搬送が滞ることを抑制できる。
【００２４】
本発明においては、前記二番回収部は、前記脱穀装置の幅方向に沿って延びる二番回収スクリュと、前記二番回収スクリュから前記二番物を受け取って上昇搬送する二番回収搬送部とを備え、前記二番回収モータは、前記脱穀装置の側部のうち、前記二番回収搬送部が設けられている方と反対側の側部に設けられていると好適である。
【００２５】
脱穀装置の二方の側部に二番回収モータと二番回収搬送部の両方が配置された場合、大きなスペースを要することになる。本構成によれば、脱穀装置の両側に二番回収モータと二番回収搬送部とが分けて配置されるので、省スペースとなり好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】コンバインを示す右側面図である。
【図２】コンバインを示す平面図である。
【図３】脱穀装置を示す左側面断面図である。
【図４】コンバインの動力伝達系を示す動力伝達図である
【図５】搬送部の制御に関する機能を示す機能ブロック図である。
【図６】目標回転数及び車速の制御の態様を示すグラフである。
【図７】刈刃支持構造を示す正面図である。
【図８】足置き台の構造を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」（図１及び図２参照）、矢印Ｂの方向を「機体後側」（図１及び図２参照）、矢印Ｌの方向を「機体左側」（図２参照）、矢印Ｒの方向を「機体右側」（図２参照）とする。
【００２８】
〔コンバインの全体構成〕
図１及び図２には、普通型コンバインを示している。本コンバインには、機体フレーム１と、クローラ走行装置２と、が備えられている。走行機体の前方には、植立穀稈を刈り取る刈取り部３が設けられている。刈取り部３には、植立穀稈を掻き込む掻き込みリール４と、植立穀稈を切断する刈刃５と、刈取穀稈を掻き込むオーガ６と、が備えられている。
【００２９】
走行機体の前部における右側には、運転キャビン７が設けられている。運転キャビン７には、運転者が搭乗する運転部８と、運転部８を覆うキャビン９と、が備えられている。運転部８の下方には、エンジンルームＥＲが設けられている。エンジンルームＥＲには、エンジンＥの他、排気浄化装置、冷却ファン、ラジエータ等が収容されている。
【００３０】
刈取り部３の後方には、刈取穀稈（「収穫物」に相当）を脱穀処理する脱穀装置１３が設けられている。刈取り部３と脱穀装置１３とに亘って、刈取穀稈を脱穀装置１３に向けて搬送するフィーダ１４が設けられている。脱穀処理後の穀粒を貯留する穀粒貯留タンク１５が脱穀装置１３と横並びに設けられている。穀粒貯留タンク１５は、作業位置とメンテナンス位置とに亘って、上下方向に延びる軸心周りで揺動開閉可能に構成されている。脱穀装置１３の後部に、回転刃１０ａを備えた排ワラ細断装置１０が設けられている。
【００３１】
穀粒貯留タンク１５内の穀粒を外部に排出する穀粒排出装置１７が設けられている。穀粒排出装置１７には、穀粒貯留タンク１５内の穀粒を上方に向けて搬送する縦搬送部１８と、縦搬送部１８からの穀粒を機体外側に向けて搬送する横搬送部１９と、が備えられている。穀粒排出装置１７は、縦搬送部１８の軸心周りで旋回可能に構成されている。縦搬送部１８の下端部は、穀粒貯留タンク１５の底部に連通接続されている。横搬送部１９のうち縦搬送部１８側の端部は、縦搬送部１８の上端部に連通接続され、かつ、上下揺動可能に支持されている。
【００３２】
エンジンＥからの動力を変速するトランスミッションＴが設けられている。トランスミッションＴには、主変速装置としての油圧式無段変速装置２０（ＨＳＴ）と、ミッションケース２１と、が備えられている（図４参照）。ミッションケース２１には、ギヤ式の副変速装置等が収容されている。
〔脱穀装置〕
図３に示すように、脱穀装置１３の上部には、扱室２２が形成されている。扱室２２には、扱胴２３が機体前後方向に延びる回転軸心Ｙ１周りで回転可能に設けられている。扱胴２３の下方には、受網２４が設けられている。
【００３３】
脱穀装置１３の下部には、選別対象物を揺動選別する揺動選別装置２５や、揺動選別装置２５に選別風を送風する唐箕２６、一番物の穀粒（単粒化穀粒等、「処理物」に相当）を回収する一番回収部２７（「搬送部」に相当）、二番物の穀粒（枝梗付き穀粒等、「処理物」に相当）を回収する二番回収部２８（「搬送部」に相当）が設けられている。
【００３４】
一番回収部２７は、一番物の穀粒を右方に搬送する一番回収スクリュ２９と、一番回収スクリュ２９からの一番物の穀粒を穀粒貯留タンク１５に向けて上方に搬送する一番回収搬送部３１と、一番回収搬送部３１からの一番物の穀粒を右方に搬送して穀粒貯留タンク１５へ供給する貯留スクリュ３３と、を備えている。一番回収搬送部３１は、バケット式のコンベヤである。
【００３５】
二番回収部２８は、二番物の穀粒を右方に搬送する二番回収スクリュ３０と、二番回収スクリュ３０からの二番物の穀粒を前斜め上方に搬送して揺動選別装置２５の前部に還元する二番回収搬送部３２と、を備えている。二番回収搬送部３２は、スクリュ式のコンベヤである。
【００３６】
揺動選別装置２５は、上面視で矩形状に形成された枠状のシーブケース３４を備えている。シーブケース３４は、第１グレンパン３５、複数の第１篩線３６及び第２篩線３７、第２グレンパン３８、第１チャフシーブ３９、第２チャフシーブ４０、及び、グレンシーブ４１が備えられている。シーブケース３４は、偏心カム式の駆動部４２により揺動駆動される。
【００３７】
〔動力伝達構造〕
エンジンＥの動力が、図３に示される動力伝達構造によって、クローラ走行装置２や、脱穀装置１３における扱胴２３、駆動部４２等に伝達される。
【００３８】
図４に示されるように、エンジンＥの出力軸Ｅａの動力が走行系ベルト伝達機構４４を介して走行ミッション４５に入力され、走行ミッション４５から左右のクローラ走行装置２の駆動輪体２ａに出力される。走行ミッション４５においては、エンジンＥからの動力が油圧式無段変速装置２０に入力され、油圧式無段変速装置２０によって変速された動力が副変速部（図示せず）を介して分配ミッション（図示せず）に伝達され、分配ミッションから左右の駆動輪体２ａに出力される。
【００３９】
エンジンＥの出力軸Ｅａの動力がベルト伝達機構４６を介して穀粒貯留タンク１５の底スクリュ４７に伝達され、底スクリュ４７から穀粒排出装置１７の縦搬送部１８及び横搬送部１９に伝達される。
【００４０】
エンジンＥの出力軸Ｅａの動力がベルト伝達機構４８を介して唐箕２６の回転支軸２６ａに伝達され、回転支軸２６ａからベルト伝達機構４９を介して扱胴変速装置５０の入力軸５０ａに伝達される。扱胴変速装置５０の出力軸５０ｂの動力がベルト伝達機構５１を介して扱胴駆動部５２の入力軸５２ａに伝達される。なお扱胴変速装置５０には、入力軸５０ａの回転速度を、高、中、低速の３段階に変速して出力軸３２ｂに伝達するギヤ変速機構５０ｃが備えられている。
【００４１】
扱胴変速装置５０の入力軸５０ａの動力がベルト伝動機構５３、カウンター軸５４、及びベルト伝動機構５５を介して揺動選別装置２５に伝達される。唐箕２６の回転支軸２６ａの動力がベルト伝達機構５６、カウンター軸５７及びベルト伝達機構５８を介して排ワラ細断装置１０の回転刃１０ａに伝達される。揺動選別装置２５及び回転刃１０ａは、扱胴変速装置５０による扱胴２３の変速にかかわらず、一定の回転速度で駆動される。
【００４２】
扱胴変速装置５０の入力軸５０ａと、フィーダ１４の駆動軸１４ａにおける一端側部分とにわたって正回転伝達のベルト伝達機構５９が設けられている。扱胴駆動部５２の逆転出力軸５２ｂとフィーダ１４の駆動軸１４ａの他端側部分とにわたって逆回転伝達のベルト伝達機構６０が設けられている。逆転出力軸５２ｂは、ベベルギヤ機構５２ｃを介し入力軸５２ａに連動連結され、入力軸５２ａの回転方向とは逆の回転方向に駆動される。
【００４３】
正回転伝達のベルト伝達機構５９が張り側に操作されて伝達入り状態に切り換えられ、逆回転伝達のベルト伝達機構６０が緩み側に操作されて伝達切り状態に切り換えられることにより、入力軸５０ａの動力が正回転伝達のベルト伝達機構５９を介してフィーダ１４の駆動軸１４ａに伝達され、フィーダ１４が搬送回転方向に駆動される。このとき、フィーダ１４は、扱胴変速装置５０による扱胴２３の変速にかかわらず、一定の回転速度（エンジンＥの回転数が一定である場合）で駆動される。正回転伝達のベルト伝達機構５９が緩み側に操作されて伝達切り状態に切り換えられ、逆回転伝達のベルト伝達機構６０が張り側に操作されて伝達入り状態に切り換えられることにより、扱胴変速装置５０の出力軸５０ｂの動力が、扱胴駆動部５２のベベルギヤ機構５２ｃ、逆転出力軸５２ｂ、逆回転伝達のベルト伝達機構６０を介してフィーダ１４の駆動軸１４ａに伝達され、これにより、フィーダ１４が搬送回転方向とは逆の回転方向に駆動され、フィーダ１４の逆転搬送が行われる。
【００４４】
フィーダ１４の駆動軸１４ａに伝達された動力は、中継動力伝達機構１４ｃを介して、刈取り部３の右側の背部に支持された中継軸１４ｂに伝達される。中継軸１４ｂに伝達された動力は、オーガ用動力伝達機構６ａを介して、オーガ６の駆動軸であるオーガ軸６ｂに伝達される。さらに、中継軸１４ｂに伝達された動力は、刈刃用動力伝達機構５ａを介して刈刃５に、及びリール用動力伝達機構４ａを介して掻き込みリール４にも伝達される。
【００４５】
オーガ用動力伝達機構６ａとオーガ軸６ｂとの間には、設定値以上のトルクが掛かると相対回動を許容するトルクリミッタ６ｃが備えられている。オーガ軸６ｂには、オーガ６の回転数としてオーガ軸６ｂの回転数を検出するオーガ回転数検出センサ６ｄが備えられている。
【００４６】
〔一番回収部、二番回収部の駆動機構〕
図４に示されるように、一番回収部２７は、電気モータである一番回収モータＭ１（「モータ」に相当）によって駆動される。二番回収部２８は、電気モータである二番回収モータＭ２（「モータ」に相当）によって駆動される。
【００４７】
一番回収モータＭ１の動力が、一番回収スクリュ２９に伝達され、一番回収スクリュ２９から一番回収搬送部３１に伝達され、一番回収搬送部３１から貯留スクリュ３３に伝達される。図２に示されるように、一番回収搬送部３１は、脱穀装置１３の右側の側部に設けられている。一番回収モータＭ１は、脱穀装置１３の左側の側部に設けられている。すなわち、一番回収モータＭ１は、脱穀装置１３の側部のうち、一番回収搬送部３１が設けられている方と反対側の側部に設けられている。
【００４８】
二番回収モータＭ２の動力が、二番回収スクリュ３０に伝達され、二番回収スクリュ３０から二番回収搬送部３２に伝達される。図２に示されるように、二番回収搬送部３２は、脱穀装置１３の右側の側部に設けられている。二番回収モータＭ２は、脱穀装置１３の左側の側部に設けられている。すなわち、二番回収モータＭ２は、脱穀装置１３の側部のうち、二番回収搬送部３２が設けられている方と反対側の側部に設けられている。
【００４９】
〔回転制御部〕
図５の機能ブロック図には、このコンバインの制御系が示されている。制御ユニット７０には、入力信号処理ユニット６１を介して、種々の信号が入力される。制御ユニット７０は、機器制御ユニット６２を介して、種々の制御信号を送ることで、動作機器を制御する。この動作機器には、走行ミッション４５の変速値を調整して車速を変更する変速操作機器６５、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２に電力を供給して駆動制御するモータドライバ６６（「負荷検出部」に相当）、及び作業装置に組み込まれている種々の機器が含まれている。
【００５０】
入力信号処理ユニット６１には、走行操作具８１、作業操作具８２、回転数設定具８３からの信号が入力される。さらに、入力信号処理ユニット６１には、オーガ軸６ｂの回転数を検出するオーガ回転数検出センサ６ｄ、エンジンＥの回転数を検出するエンジン回転数検出センサＥｂ、車速センサ４５ａなど、各種センサやスイッチからの信号が入力される。また、入力信号処理ユニット６１には、モータドライバ６６から、一番モータ負荷信号と、二番モータ負荷信号とが入力される。一番モータ負荷信号は、一番回収モータＭ１の負荷を示す信号であって、一番回収モータＭ１に供給される電流の大きさを示す信号である。二番モータ負荷信号は、二番回収モータＭ２の負荷を示す信号であって、二番回収モータＭ２に供給される電流の大きさを示す信号である。
【００５１】
走行操作具８１は、走行に関する動作機器を操作するために運転者が用いるデバイスの総称であり、変速レバーや操向レバーなどが含まれる。走行操作具８１の操作により左右のクローラ走行装置２の駆動速度が調整される。走行操作具８１は複合的な機能を有する多機能レバーであってもよいし、単機能レバーでもよいし、それらの組み合わせでもよい。作業操作具８２は、作業装置を操作するために運転者が用いるデバイスの総称であり、刈取りクラッチレバーや脱穀クラッチレバーや排出レバーなどが含まれる。作業操作具８２も複合的な機能を有する多機能レバーであってもよいし、単機能レバーでもよいし、それらの組み合わせでもよい。回転数設定具８３は、アクセルレバーやアクセルペダルやアクセルダイヤルの総称であり、エンジン回転数を調整及び設定するために用いられる。
【００５２】
エンジン制御ユニット６３は、制御ユニット７０からの指令に基づいて、エンジンＥへの燃料供給量等を調節して、所定のエンジン回転数あるいは所定のトルクでエンジンＥを駆動させる。
【００５３】
機器制御ユニット６２に接続されている報知デバイス６４は、このコンバインに生じている各種事象を運転者や監視者に報知するものであり、ランプ、ブザー、スピーカ、ディスプレイなどの総称である。
【００５４】
制御ユニット７０は、走行制御部７１（「車速制御部」に相当）、作業制御部７２、回収制御部７３（「回転制御部」に相当）、オーガ状態判定部７４、報知制御部７５、エンジン回転数指令部７６を備えている。
【００５５】
走行制御部７１は、クローラ走行装置２の駆動を制御するために、機器制御ユニット６２を介して、変速操作機器６５を操作する制御信号を出力する。この制御信号により、車速の調整及び左右方向の操舵（左右方向の旋回）が行われる。
【００５６】
作業制御部７２は、作業操作具８２からの指令に基づいて、作業装置への制御指令を生成し、機器制御ユニット６２を介して作業装置に出力する。
【００５７】
回収制御部７３は、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２の回転数を制御するために、目標回転数を設定する目標回転数指令を生成し、機器制御ユニット６２を介してモータドライバ６６に対して出力する。モータドライバ６６は、回収制御部７３からの目標回転数指令に従って、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２の回転数が目標回転数となるように、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２に電力を供給する。すなわち、回収制御部７３とモータドライバ６６とによって、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２の回転数が目標回転数となるように制御する回転制御部が構成されている。
【００５８】
回収制御部７３は、モータドライバ６６からの一番モータ負荷信号及び二番モータ負荷信号に基づいて、目標回転数指令を生成する。例えば、一番回収部２７において穀粒の詰まりが発生すると、モータドライバ６６から一番回収モータＭ１に供給される電流、すなわち一番回収モータＭ１の負荷が増加する。ここで、一番回収モータＭ１の目標回転数を小さくすると、一番回収モータＭ１のトルクが大きくなり、穀粒の詰まりが解消する可能性がある。穀粒の詰まりが解消すると、一番回収モータＭ１の負荷が減少する。そこで、一番回収モータＭ１の目標回転数を大きくして、穀粒の搬送量（搬送速度）を大きくする。なお、穀粒の詰まりは、車速を低下させて脱穀装置１３へ供給される刈取穀稈の量を減少させることによっても、解消する可能性がある。そこで、走行制御部７１は、モータドライバ６６からの一番モータ負荷信号及び二番モータ負荷信号に基づいて、コンバインの車速を制御する。
【００５９】
具体的には、回収制御部７３は、モータドライバ６６が検出した一番回収モータＭ１の負荷、すなわち一番回収モータＭ１に供給される電流が所定の第１閾値Ｓ１を上回ったことに応じて、一番回収モータＭ１の目標回転数を小さくする。回収制御部７３は、モータドライバ６６が検出した一番回収モータＭ１の負荷、すなわち一番回収モータＭ１に供給される電流が所定の第２閾値Ｓ２を下回ったことに応じて、一番回収モータＭ１の目標回転数を大きくする。なお、本実施形態では、第２閾値Ｓ２は第１閾値Ｓ１より小さい値に設定されている。
【００６０】
また、走行制御部７１は、モータドライバ６６が検出した一番回収モータＭ１の負荷、すなわち一番回収モータＭ１に供給される電流が第１閾値Ｓ１を上回ったことに応じて、車速を低下させる。回収制御部７３は、モータドライバ６６が検出した一番回収モータＭ１の負荷、すなわち一番回収モータＭ１に供給される電流が第２閾値Ｓ２を下回ったことに応じて、車速を上昇させる。
【００６１】
以上述べたモータ回転数及び車速の制御の具体例が、図６に示されている。一番回収モータＭ１のモータ負荷が増加し（時刻ｔ１）、第１閾値Ｓ１を上回ると（時刻ｔ２）、回収制御部７３が一番回収モータＭ１の目標回転数を小さくし、走行制御部７１が車速を低下させる。そして、一番回収モータＭ１の負荷が減少し、第２閾値Ｓ２を下回ると（時刻ｔ３）、回収制御部７３が一番回収モータＭ１の目標回転数を大きくして回転数低下前の値とし、走行制御部７１が車速を上昇させて車速低下前の値とする。
【００６２】
以上、一番回収モータＭ１の負荷に基づく、回収制御部７３による一番回収モータＭ１の目標回転数の制御と、走行制御部７１による車速の制御について説明した。二番回収モータＭ２の負荷に基づく、回収制御部７３による二番回収モータＭ２の目標回転数の制御と、走行制御部７１による車速の制御も、同様に行われる。
【００６３】
すなわち、回収制御部７３は、モータドライバ６６が検出した二番回収モータＭ２の負荷、すなわち二番回収モータＭ２に供給される電流が所定の第１閾値Ｓ１を上回ったことに応じて、二番回収モータＭ２の目標回転数を小さくする。回収制御部７３は、モータドライバ６６が検出した二番回収モータＭ２の負荷、すなわち二番回収モータＭ２に供給される電流が所定の第２閾値Ｓ２を下回ったことに応じて、二番回収モータＭ２の目標回転数を大きくする。
【００６４】
また、走行制御部７１は、モータドライバ６６が検出した二番回収モータＭ２の負荷、すなわち二番回収モータＭ２に供給される電流が第１閾値Ｓ１を上回ったことに応じて、車速を低下させる。回収制御部７３は、モータドライバ６６が検出した二番回収モータＭ２の負荷、すなわち二番回収モータＭ２に供給される電流が第２閾値Ｓ２を下回ったことに応じて、車速を上昇させる。
【００６５】
オーガ状態判定部７４は、オーガ回転数検出センサ６ｄからの検出信号に基づいて、オーガ６の駆動異常を判定する。オーガ６の駆動異常には、オーガ用動力伝達機構６ａのチェーン切れやチェーンはずれなどの機械的故障、トルクリミッタ６ｃの作動、オーガ６による刈取穀稈の適切な横送りが不能となる刈取穀稈の詰まりなどが含まれる。機械的な動力遮断の故障では、一旦作業を終了して修理しなければならないが、刈取り穀稈の詰まりは、自然に、あるいは車速を低下させることにより解消する可能性がある。刈取り穀稈がオーガ６に詰まると、トルクリミッタ６ｃが作動することで、オーガ軸６ｂの回転数は低下してほぼゼロまたは完全にゼロとなる。このことから、オーガ状態判定部７４は、オーガ軸６ｂの回転数の低下からオーガ６における詰まりを判定することができる。
【００６６】
なお、本実施形態では、オーガ６の回転数は、エンジン回転数に依存するので、回転数設定具８３の操作を通じてエンジン回転数を低下させた場合にも、刈取穀稈の詰まりとは関係なく、オーガ６の回転数は低下する。これに起因する詰まり誤判定を回避するため、オーガ状態判定部７４は、エンジンＥの回転数とオーガ軸６ｂの回転数との比をとって、この比（低下率；エンジン回転数で正規化されたオーガ軸回転数の低下）のしきい値を用いて、オーガ６における詰まりを判定する。あるいは、エンジンＥの回転数を複数の領域に区分けしておき、その領域毎に、詰まりと判定するオーガ回転数を設定してもよい。
【００６７】
刈取穀稈の詰まりを解消する効果的な方法は、車速を低下させて、オーガ６に送り込まれてくる刈取穀稈の量を減じることである。このため、オーガ状態判定部７４は、オーガ６における詰まりを判定した場合、車速を低下させる車速低下指令を走行制御部７１に与える。なお、オーガ６における詰まりが一定時間継続した場合、オーガ６のダメージやエンジンストールを避けるために、オーガ状態判定部７４は、車体を停車させる停車指令を走行制御部７１に与える。このことは、詰まりによる滑りが比較的発生しやすいベルト伝動機構でオーガ用動力伝達機構が構成されている場合、詰まり発生時にその詰まり度合いに応じて生じる回転数の低下率が広い範囲で生じるので、特に利点がある。
【００６８】
オーガ状態判定部７４は、オーガ６の駆動異常を判定した場合に駆動異常警報、例えば、詰まりを判定した場合に詰まり警報、車速低下指令を出した場合に車速低下報知が、停車指令を出した場合に停車報知が報知デバイス６４を通じて行われるように、報知制御部７５に報知指令を与える。
【００６９】
〔刈刃用動力伝達機構〕
本実施形態では、刈刃５へ動力を伝達する刈刃用動力伝達機構５ａは、図７に示されるように、駆動アーム９１と、従動アーム９２と、刈刃支持構造９３と、を含む。駆動アーム９１は、軸芯９１ａ周りに揺動駆動される。従動アーム９２は、駆動アーム９１の先端部に揺動可能に支持される。
【００７０】
刈刃支持構造９３は、従動アーム９２と、刈刃５の上面に設けられたステー５ｂとを、ゴム板９４を介して接続する。刈刃支持構造９３は、ゴム板９４と、従動アーム９２の先端に揺動可能に支持される揺動体９５と、を含む。ステー５ｂを２枚のゴム板９４及びワッシャ９６で挟んだ状態で、揺動体９５から突出するネジ棒９５ａが、ステー５ｂ、ゴム板９４、及びワッシャ９６に挿通され、ワッシャ９６の両側からナット９７が締め込まれる。
【００７１】
駆動アーム９１に伝達された動力は、揺動体９５から、ゴム板９４を介して、刈刃５のステー５ｂに伝達される。これにより、揺動駆動される刈刃５の移動方向が反転する際の衝撃がゴム板９４の変形により吸収されるので、刈取り部３に生じる振動が減少する。
【００７２】
〔足置き台〕
図８に示されるように、運転部８は、運転座席１０１と、運転座席１０１の前下方に配置された足置き台１０２とを備えている。足置き台１０２は、左右方向に延びる板状の部材であって、上面に配置された表側ゴム板１０３と、下面に配置された裏側ゴム板１０４とを備えている。足置き台１０２は、軸芯１０２ａ周りに揺動可能であって、図８に実線で示される使用位置Ｐ１と、破線で示される収納位置Ｐ２とに移動可能である。
【００７３】
コンバインが通常の走行状態にあるとき、運転座席１０１に着座した運転者が、使用位置Ｐ１にある足置き台１０２の表側ゴム板１０３上に足を置くことができる。コンバインが停車状態にあるとき、運転者が運転部８に乗降する際、足置き台１０２が乗降の邪魔にならないように、足置き台１０２を収納位置Ｐ２に移動させることができる。コンバインが畦越えをする際には、足置き台１０２を収納位置Ｐ２に移動させておく。そうすると、コンバインが畦を乗り越えて前傾姿勢にあるときに、運転座席１０１に着座した運転者が、収納位置Ｐ２にある足置き台１０２の裏側ゴム板１０４上に足を置いて、体を支えることができる。
〔別実施形態〕
【００７４】
（１）上記実施形態では、第２閾値Ｓ２が第１閾値Ｓ１より小さい値に設定されていた。第２閾値Ｓ２が第１閾値Ｓ１と同じ値に設定されてもよいし、第２閾値Ｓ２が第１閾値Ｓ１より大きい値に設定されてもよい。
【００７５】
（２）上記実施形態では、一番回収モータＭ１と二番回収モータＭ２に対して、同じ閾値（第１閾値Ｓ１、第２閾値Ｓ２）が適用される例が説明された。一番回収モータＭ１と二番回収モータＭ２が、異なる閾値に基づいて制御されてもよい。
【００７６】
（３）上記実施形態では、回収制御部７３によるモータの目標回転数の制御と、走行制御部７１による車速の制御とが、同じ第１閾値Ｓ１及び第２閾値Ｓ２に基づいて行われる。目標回転数の制御における閾値と、車速の制御における閾値とが異なっていてもよい。
【００７７】
（４）上記実施形態では、一番回収モータＭ１が、脱穀装置１３の側部のうち、一番回収搬送部３１が設けられている方と反対側の側部に設けられた。二番回収モータＭ２が、脱穀装置１３の側部のうち、二番回収搬送部３２が設けられている方と反対側の側部に設けられた。一番回収モータＭ１が、脱穀装置１３の側部のうち、一番回収搬送部３１が設けられている方と同じ側の側部に設けられてもよい。同様に、二番回収モータＭ２が、脱穀装置１３の側部のうち、二番回収搬送部３２が設けられている方と同じ側の側部に設けられてもよい。
【００７８】
（５）上記実施形態では、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２が電気モータである例が説明された。一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２が油圧モータであってもよい。この場合、モータドライバ６６は、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２に作動油を供給して、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２を駆動制御する。モータドライバ６６が入力信号処理ユニット６１へ出力する一番モータ負荷信号及び二番モータ負荷信号はそれぞれ、一番回収モータＭ１に供給される作動油の圧力の大きさを示す信号、及び、二番回収モータＭ２に供給される作動油の圧力の大きさを示す信号である。なお、一番回収モータＭ１及び二番回収モータＭ２のうちの一方が油圧モータであり、他方が電気モータであってもよい。
【００７９】
（６）上記実施形態では、オーガ状態判定部７４がオーガ回転数検出センサ６ｄからの検出信号に基づいてオーガ６の駆動異常を判定し、その判定結果に基づいて車速低下指令等を出力する例が説明された。フィーダ１４の駆動異常を判定し、その判定結果に基づいて車速低下指令等が出力されるよう、制御ユニット７０が構成されてもよい。例えば、フィーダ１４の駆動軸１４ａの回転数を検出するセンサが設けられる。当該センサの検出信号に基づいてフィーダ１４の駆動異常を判定するフィーダ異常判定部が設けられる。フィーダ異常判定部の判定結果に基づいて、車速低下指令等が出力される。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、走行しながら植立する作物を収穫する収穫機に適用可能であり、普通型コンバインの他、自脱型コンバイン等にも適用できる。
【符号の説明】
【００８１】
１３      ：脱穀装置
２７      ：一番回収部
２８      ：二番回収部
２９      ：一番回収スクリュ
３０      ：二番回収スクリュ
３１      ：一番回収搬送部
３２      ：二番回収搬送部
６６      ：モータドライバ（負荷検出部）
７３      ：回収制御部（回転制御部）
Ｍ１      ：一番回収モータ（モータ）
Ｍ２      ：二番回収モータ（モータ）
Ｓ１      ：第１閾値
Ｓ２      ：第２閾値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020058251.tif 000008
【図７】
2020058251.tif 000009
【図８】
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