(57)【要約】【課題】駐車場内に存在する車両のエネルギー総量を考慮して車両の充放電を管理することができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を示す情報を取得する取得部と、前記取得したエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、前記駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を決定する決定部と、前記決定に基づいて前記駐車した車両のエネルギー補充を行う補充部と、を備える管理装置。【選択図】図４
2020202625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を示す情報を取得する取得部と、
前記取得したエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、前記駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を決定する決定部と、
前記決定に基づいて前記駐車した車両のエネルギー補充を行う補充部と、
を備える管理装置。
【請求項２】
前記所定値は、電力系統からの電力供給が停止している状態において、前記駐車場内に駐車した車両を前記管理装置が誘導するときに、前記管理装置を動作させることが可能な値である、
請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記所定値は、前記駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を車両間で配分した場合に、それぞれの車両が前記駐車場外に退出走行するのに十分な値である、
請求項１または２に記載の管理装置。
【請求項４】
前記決定部は、
前記駐車場内に駐車中の車両の台数に基づいて、前記所定値を決定する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の管理装置。
【請求項５】
電力系統に接続された充放電装置であって、前記決定部により決定されたエネルギー残量に基づいて、前記駐車場内に駐車した車両との間で電力の授受が可能な充放電装置を制御する制御部を更に備える、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の管理装置。
【請求項６】
前記制御部は、
電力系統からの電力供給が停止した場合、前記充放電装置を制御して第１車両のバッテリに充電されている電力を取得し、
前記管理装置は、
前記取得された電力を用いて、前記駐車場内に駐車した車両を誘導して退出させるための処理を実行する、
請求項５に記載の管理装置。
【請求項７】
前記制御部は、
電力系統からの電力供給が停止した場合、前記充放電装置を制御して、第１車両のバッテリに充電されている電力を第２車両のバッテリに充電させる、
請求項５または６に記載の管理装置。
【請求項８】
前記決定部は、
駐車時間の長い順に、前記第１車両に決定する、
請求項６または７に記載の管理装置。
【請求項９】
コンピュータが、
駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を示す情報を取得し、
前記取得したエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、前記駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を決定し、
前記決定に基づいて前記駐車した車両のエネルギー補充を行う、
管理方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を示す情報を取得させ、
前記取得されたエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、前記駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を決定させ、
前記決定に基づいて前記駐車した車両のエネルギー補充を行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理装置、管理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これを応用して、駐車場内に駐車している車両からバッテリ残量情報を取得し、複数の車両のうちの一の車両のバッテリから放電用電力を放電させ、放電された放電用電力に基づく供給用電力が他の車両のバッテリにより受電されるように、充放電施設を制御することが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２５７４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、駐車場内に存在する車両のエネルギー総量については十分に検討されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車場内に存在する車両のエネルギー総量を考慮して車両の充放電を管理することができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る管理装置、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を示す情報を取得する取得部と、前記取得したエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、前記駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を決定する決定部と、前記決定に基づいて前記駐車した車両のエネルギー補充を行う補充部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記所定値は、電力系統からの電力供給が停止している状態において、前記駐車場内に駐車した車両を前記管理装置が誘導するときに、前記管理装置を動作させることが可能な値である、ものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記所定値は、前記駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を車両間で配分した場合に、それぞれの車両が前記駐車場外に退出走行するのに十分な値である、ものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記決定部は、前記駐車場内に駐車中の車両の台数に基づいて、前記所定値を決定する、ものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、電力系統に接続された充放電装置であって、前記決定部により決定されたエネルギー残量に基づいて、前記駐車場内に駐車した車両との間で電力の授受が可能な充放電装置を制御する制御部を更に備える、のである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記制御部は、電力系統からの電力供給が停止した場合、前記充放電装置を制御して第１車両のバッテリに充電されている電力を取得し、前記管理装置は、前記取得した電力を用いて、前記駐車場内に駐車した車両を誘導して退出させるための処理を実行する、ものである。
【００１２】
（７）：上記（５）または（６）の態様において、前記制御部は、電力系統からの電力供給が停止した場合、前記充放電装置を制御して、第１車両のバッテリに充電されている電力を第２車両のバッテリに充電させる、ものである。
【００１３】
（８）：上記（６）または（７）の態様において、前記決定部は、駐車時間の長い順に、前記第１車両に決定する、ものである。
【００１４】
（９）：この発明の一態様に係る管理方法は、コンピュータが、駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を示す情報を取得し、前記取得したエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、前記駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を決定し、前記決定に基づいて前記駐車した車両のエネルギー補充を行う、管理方法である。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を示す情報を取得させ、前記取得されたエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、前記駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を決定させ、前記決定に基づいて前記駐車した車両のエネルギー補充を行わせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）によれば、駐車場内に存在する車両のエネルギー総量を考慮して車両の充放電を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】第１エネルギー管理情報４３３の一例を示す図である。
【図６】第２エネルギー管理情報４３４の一例を示す図である。
【図７】駐車場ＰＡの駐車状況（その１）の一例を示す図である。
【図８】駐車場ＰＡの駐車状況（その２）の一例を示す図である。
【図９】駐車場ＰＡの駐車状況（その３）の一例を示す図である。
【図１０】駐車場管理装置４００による入庫処理の一例である。
【図１１】駐車場管理装置４００による充電処理の一例である。
【図１２】電力供給が停止した場合の車両の移動の一例を示す図である。
【図１３】駐車場管理装置４００による充電処理の一例である。
【図１４】電力供給が停止した場合の車両の移動の他の例を示す図である。
【図１５】駐車場管理装置４００による充電処理の他の例である。
【図１６】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第１実施形態］
以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００１９】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２０】
車両システム１は、例えば、車外カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、車両バッテリ２５０と、電力受信部２５２と、充放電コネクタ２５４と、電力送信部２５６とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２１】
車外カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、車外カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。車外カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。車外カメラ１０は、ステレオカメラや３６０度カメラであってもよい。
【００２２】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２３】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２４】
物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２５】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００２６】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０は、利用者による手動操作で利用者からの指示を受け付けたりしてもよく、利用者の音声を認識して利用者からの指示を受け付けてもよい。
【００２７】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、車両バッテリ２５０への充電が実行されていること（充電の開始や終了）を検出する充電検知センサや、電力受信部２５２が電力を受信していることを検知する電力検知センサ、充放電コネクタ２５４と充放電設備側の充電プラグとの接続状態を検知する接続検知センサを含んでもよい。また、車両センサ４０は、自車両Ｍが備える駆動源である電動機に電力を供給する二次蓄電池の充電率（ＳｏＣ（State Of Charge））を検出するバッテリ残量検出部や、燃料残検出部を含んでもよい。燃料残検出部は、例えば、自車両Ｍが備える内燃機関の燃焼に用いられる燃料（ガソリン）の残量や、燃料電池の発電に用いられる燃料（例えば、水素、炭化水素、アルコール等）の残量を検出する。以降の説明において、二次蓄電池と、燃料電池とを互いに区別しない場合には、バッテリと記載する。車両センサ４０により検出された結果は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００２８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００２９】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３０】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３１】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３２】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、残量管理部１７０と、充放電制御部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３３】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０と、アップロード管理部１５０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３４】
認識部１３０は、車外カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３５】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、車外カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３６】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３７】
認識部１３０は、例えば、駐車スペース認識部１３１と、充放電スペース認識部１３２とを備える。これらの構成は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する。詳細については後述する。
【００３８】
アップロード管理部１５０は、自車両Ｍにおいて取得された各種情報を、駐車場管理装置４００にアップロードする。例えば、アップロード管理部１５０は、残量管理部１７０により取得された車両バッテリ２５０のエネルギー残量を示す情報を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する。
【００３９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４０】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００４１】
自走駐車イベントのうち、駐車場管理装置４００の誘導に従って自動駐車、および自動出庫を行うイベントを、以下、自走駐車イベントと記す。自動駐車は、誘導による自動運転により、駐車場の入り口から入場して駐車スペースまで走行する動作と、誘導による自動運転により、駐車スペースに駐車させる動作とを含む。自動出庫は、誘導による自動運転により、駐車場の出口まで走行して駐車場を出場した後、乗員を乗車させるエリア（例えば、後述する停止エリア３１０）に駐車するまでの動作である。誘導による自動運転において、自車両Ｍは、例えば、駐車場管理装置４００によって誘導される経路を、自力でセンシングしながら移動する。
【００４２】
また、行動計画生成部１４０は、充電リクエストがあった場合、自走充電イベントを設定してよく、放電リクエストがあった場合、自走放電イベントを設定してよい。自走充電イベントでは、バレーパーキングなどにおいて無人走行して充放電スペースに駐車し、充放電スペースに設置されている充放電装置から提供される電力を自車両Ｍのバッテリに充電する。自走放電イベントでは、駐車スペースで待機している状態から充放電スペースに移動し、充放電スペースに設置されている充放電装置に対して自車両Ｍのバッテリの電力を放電する。
【００４３】
自車両Ｍは、例えば、駐車スペースＰＳに駐車する前に充放電スペースに向かい、先に充電を完了させる。充電が完了した後、自車両Ｍは、駐車スペースＰＳに向かい、駐車スペースＰＳに駐車する。この例について、以下説明する。しかしこれに限られず、自車両Ｍは、駐車スペースＰＳに駐車した後、充放電スペースに向かい、充電をしてもよい。また、自車両Ｍは、駐車中に駐車場管理装置４００による放電の指示があった場合、駐車スペースＰＳを出発して充放電スペースに向かってもよい。
【００４４】
なお、駐車場内には、例えば、一以上の充放電装置が設置されており、充放電装置が設置されている付近に、充放電スペースが設定されている。詳細については、後述する。
【００４５】
なお、駐車場管理装置４００は、駐車場を管理する管理装置の一例であり、管理対象は駐車場に限られない。例えば、複数の車両が同じ二以上の地点を通過する施設であればどのような施設であってもよい。
【００４６】
以下、誘導による自動運転において、駐車場管理装置４００が、駐車場内の地図に基づいて大まかな走行経路を生成し、自車両Ｍが駐車場管理装置４００により作成された走行経路に基づいて目標軌道を生成する例について説明する。大まかな走行経路とは、例えば、目標までの各区間の走行距離や、旋回方向（右折、左折等）、駐車場の地図上の位置情報などを含み、これらの情報を参照して目的地まで走行するための経路を示すものである。例えば、××通路を〇〇メート進み左折する、駐車場マップ内の所定地点を左折する、等が含まれる。
【００４７】
なお、これに限らず、誘導による自動運転において、駐車場管理装置４００が目標軌道を生成し、自車両Ｍが駐車場管理装置４００により生成された目標軌道に従って走行してもよい。但し、以降の説明では、上述したように、駐車場管理装置４００が大まかな走行経路を生成し、自車両Ｍが目標軌道を生成するものとする。
【００４８】
行動計画生成部１４０は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４１と、自走充放電制御部１４２とを備える。これらの構成要素の機能の詳細については後述する。
【００４９】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５０】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５１】
図１に戻り、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の状態を把握すると共に、車両バッテリ２５０に対する電力の入出力を監視する。例えば、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の電気エネルギー残量を取得する。具体的には、残量管理部１７０は、例えば、車両バッテリ２５０の端子電圧を測定し、測定した端子電圧の大きさに基づいて電気エネルギー残量を取得する。また、残量管理部１７０は、例えば、電流検出抵抗を使って充電時に蓄えられた電流量を積算しておき、放電時に出力された電流量を求めることで電気エネルギー残量を取得してもよい。また、残量管理部１７０は、例えば、車両バッテリ２５０の放電特性や温度特性等のデータベースを予め記憶部（図示を省略）等に記憶しておき、計測した電圧値や電流値と、データベースとに基づいて電気エネルギー残量を取得してもよい。また、残量管理部１７０は、上述した取得手法のうち一部または全部を組み合わせてもよい。また、残量管理部１７０は、上述した電気エネルギー残量を、満電時の電気エネルギー残量に対する比率（例えば、充電率；ＳＯＣ（State Of Charge））で取得してもよい。また、残量管理部１７０は、車両バッテリ２５０の冷却マネジメントや高電圧安全回路（不図示）の監視等を行ってもよい。
【００５２】
充放電制御部１８０は、車両バッテリ２５０への充放電を制御する。例えば、電力受信部２５２が電力を受信した場合、車両バッテリ２５０に充電させる。また、駐車場管理装置４００あるいは充放電装置３４０により放電が指示された場合、電力送信部２５６を用いて、車両バッテリ２５０の電力を、充放電装置３４０に向けて伝送する。
【００５３】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。また、自車両Ｍが車両バッテリ２５０から供給される電力を用いて走行する場合、走行駆動力出力装置２００は、走行用モータと、モータＥＣＵとを備えてもよい。モータＥＣＵは、車両バッテリ２５０から供給される電力を用いて走行用モータの駆動を制御する。モータＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整し、走行用モータによって、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。また、モータＥＣＵは、例えば、アクセルを離した後に車輪が回転することによって、走行用モータが強制的に回されて発電された電気を、車両バッテリ２５０に戻すことで充電を行ってもよい。
【００５４】
車両バッテリ２５０は、自車両Ｍの走行駆動用の電力や、車室内の空調その他の機器を作動させるための電力を供給する。車両バッテリ２５０は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池である。車両バッテリ２５０は、充放電ができるものであればどのようなものを用いてもよい。車両バッテリ２５０は、例えば、走行用モータが備えるモータＥＣＵの制御により充放電が行われる。
【００５５】
電力受信部２５２は、例えば、非接触方式により車両バッテリ２５０を充電する場合に用いられる。電力受信部２５２は、充放電スペースにおいて無線で電力を受信する。電力受信部２５２が充放電スペースに設けられた充放電装置から非接触で電力を受信できる位置に自車両Ｍを停車させることで、ワイヤレスで車両バッテリ２５０の充電が行われる。
【００５６】
充放電コネクタ２５４は、例えば、接触方式により車両バッテリ２５０を充放電する場合に用いられる。充放電コネクタ２５４は、充放電スペースに設置された充放電装置から供給される電力を取得するために、充放電装置の充放電プラグと接続される、着脱自在に構成されたコネクタである。例えば、接触方式において、充放電コネクタ２５４と充放電プラグとが接続された状態（接触状態）において、車両バッテリ２５０の充放電が行われる。充放電プラグに対する充放電コネクタ２５４の着脱は、充放電プラグと充放電コネクタ２５４とを近づける機械的な構成が用意され、自動的に行われてよい。
【００５７】
電力送信部２５６は、例えば、非接触方式により車両バッテリ２５０を放電する場合に用いられる。電力送信部２５６は、充放電スペースにおいて無線で電力を送信する。電力送信部２５６が充放電スペースに設けられた充放電装置に向けて非接触で電力を送信できる位置に車両Ｍを停車させることで、ワイヤレスで車両バッテリ２５０の放電が行われる。
【００５８】
なお、実施形態における車両システム１は、電力受信部２５２および電力送信部２５６のセット、または、充放電コネクタ２５４の一方が設けられている構成であってもよい。
【００５９】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００６０】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６１】
［駐車場について］
図３は、駐車場を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００６２】
例えば、駐車場内に、充放電スペース３３０が設けられている。充放電スペース３３０には、例えば、複数の充放電スペース３３１，３３２，３３３が含まれる。充放電スペース３３０には、充放電装置３４０が設置されている。充放電装置３４０は、例えば、後述する駐車場管理装置４００の構成に含まれてもよい。例えば、各充放電スペース３３１，３３２，３３３には、それぞれ充放電装置３４１，３４２，３４３が設置されている。充放電装置３４０は、電力系統と接続されており、駐車場内に駐車した車両との間で電力の授受を行うことができる。充放電装置３４０は、例えば、ワイヤレス電力送電の技術を用いて、充放電スペース３３０に駐車している車両との間で電力の授受を行う。これに限られず、充放電装置３４０は、充放電プラグを備え、自車両Ｍの充放電コネクタ２５４と接続されることで、電力の授受を行ってもよい。
【００６３】
また、充放電装置３４０は、ワイヤレス電力伝送の技術を用いて、一の車両から伝送された電力を、他の車両に伝送してもよい。例えば、充放電装置３４１が、充放電スペース３３１に駐車している第１車両から伝送された電力を、充放電装置３４２に出力する。充放電装置３４２は、充放電装置３４１から入力された電力を、充放電スペース３３２に駐車している第２車両に伝送する。
【００６４】
［自走駐車イベント−入庫時（自走充電なし）］
自走駐車制御部１４１は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から受信した情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。ここでは、停止エリア３１０で降車するユーザによって充電が指示されなかった場合について説明する。
【００６５】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、自車両Ｍの利用者あるいは所有者の端末装置を用いた利用者あるいは所有者による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。
【００６６】
例えば、自車両Ｍのユーザから端末装置を用いて自動駐車の依頼を受け付けた場合、駐車場管理装置４００が、端末装置から受信した情報に基づいて、自車両Ｍに自動駐車イベントの開始を指示し、自動駐車を行わせるための誘導を行う。これに限られず、自動駐車の依頼は、ＨＭＩ３０を用いて受け付けられてもよい。例えば、自車両Ｍが利用者からＨＭＩ３０を用いて自動駐車の依頼を受け付けた場合、自車両Ｍは自動駐車イベントを開始し、駐車場管理装置４００は自動駐車を行わせるための誘導を行う。
【００６７】
自走駐車制御部１４１は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、自力でセンシングしながら移動する。例えば、目的の駐車位置までの経路が駐車場管理装置４００により指示され、自車両Ｍは、自力でセンシングしながら、駐車場管理装置４００により指示された経路を走行する。
【００６８】
自走駐車イベントが開始された場合、アップロード管理部１５０は、残量管理部１７０により取得された車両バッテリ２５０のエネルギー残量を示す情報を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する。
【００６９】
［自走充電イベントと自走駐車イベント−入庫時（自走充電あり）］
次に、停止エリア３１０で降車するユーザによって充電が指示された場合について説明する。自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の充放電スペース３３０まで移動する自走充電イベントを開始する。自走充電イベントの開始トリガは、自車両Ｍのユーザの端末装置を用いたユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。
【００７０】
例えば、自車両Ｍのユーザから端末装置を用いて駐車中充電の依頼を受け付けた場合、駐車場管理装置４００が、端末装置から受信した情報に基づいて、自車両Ｍに自走充電イベントの開始を指示し、充放電スペース３３０に自動駐車を行わせるための誘導を行う。これに限られず、駐車中充電の依頼は、ＨＭＩ３０を用いて受け付けられてもよい。例えば、自車両Ｍが利用者からＨＭＩ３０を用いて駐車中充電の依頼を受け付けた場合、自車両Ｍは自走充電イベントを開始し、駐車場管理装置４００は充放電スペース３３０に自動駐車を行わせるための誘導を行う。
【００７１】
自走充放電制御部１４２は、自走充電イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して充電リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から充放電スペース３３０まで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、自力でセンシングしながら移動する。例えば、目標の充放電スペース３３０までの経路が駐車場管理装置４００により指示され、自車両Ｍは、自力でセンシングしながら、駐車場管理装置４００により指示された経路を走行する。
【００７２】
自走充電イベントが開始された場合、アップロード管理部１５０は、残量管理部１７０により取得された車両バッテリ２５０のエネルギー残量を示す情報を、通信装置２０を用いて駐車場管理装置４００に送信する。駐車場管理装置４００は、受信したエネルギー残量を示す情報と、自身の記憶部４３０に記憶されている管理情報などを参照して、自車両Ｍの充電量を決定する。自車両Ｍが充放電スペース３３０に駐車された場合、駐車場管理装置４００は、充放電装置３４０を制御して、決定した充電量の電力を自車両Ｍに充電させる。自車両Ｍは、車両バッテリ２５０の充電が完了すると、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。
【００７３】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４１および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。例えば、駐車場管理装置４００の経路生成部４２１は、例えば、利用者の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、駐車スペースＰＳから停止エリア３１０までの経路を生成し、自車両Ｍに送信する。自車両Ｍの自走駐車制御部１４１は、経路を受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、経路に沿って、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。このとき、駐車場管理装置４００の車両間調整部４２２は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４１は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００７４】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。なお、図示は省略するが、駐車場管理装置４００は電力系統と接続されている電源装置を備え、電力系統からの電力に基づいて動作する。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３１、駐車スペース状態テーブル４３２、第１エネルギー管理情報４３３、第２エネルギー管理情報４３４、充放電スペース状態テーブル４３５などの情報が格納されている。
【００７５】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、例えば、経路生成部４２１と、車両間調整部４２２と、データ管理部４２３と、取得部４２４と、第１決定部４２５と、充放電制御部４２６と、第２決定部４２７とを備える。充放電制御部４２６は「補充部」の一例である。なお、充放電装置３４０が駐車場管理装置４００の構成に含まれる場合には、充放電制御部４２６と、充放電装置３４０とを組み合わせたものが「補充部」の一例である。
【００７６】
経路生成部４２１は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車させる駐車スペースＰＳや充放電スペース３３０を決定し、決定した駐車スペースＰＳや充放電スペース３３０へ車両を誘導する。駐車場地図情報４３１は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３１は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３２は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。充放電スペース状態テーブル４３５は、例えば、充放電スペース３３０の識別情報である充放電スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００７７】
経路生成部４２１は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３２を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３１から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を生成し、生成した経路を示す情報を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、経路生成部４２１は、通信部４１０が車両から充電リクエストを受信すると、充放電スペース状態テーブル４３５を参照して状態が空き状態である充放電スペース３３０を抽出し、抽出した充放電スペース３３０の位置を駐車場地図情報４３１から取得し、取得した充放電スペース３３０までの好適な経路を生成し、生成した経路を示す情報を、通信部４１０を用いて車両に送信する。
【００７８】
車両間調整部４２２は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００７９】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４１が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳや充放電スペース３３０が近づくと、駐車スペース認識部１３１が、各スペースを区画する駐車枠線などを認識し、各スペースの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４１に提供する。自走駐車制御部１４１は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳや充放電スペース３３０に駐車させる。
【００８０】
データ管理部４２３は、通信部４１０を用いて自車両Ｍから受信した情報を、記憶部４３０に格納する。また、データ管理部４２３は、通信部４１０を用いて充放電装置３４０から受信した情報を、記憶部４３０に格納する。また、データ管理部４２３は、受信した情報に基づいて導出された情報も、記憶部４３０に格納する。
【００８１】
例えば、データ管理部４２３は、自車両Ｍから受信した情報等を、第１エネルギー管理情報４３３に格納する。図５は、第１エネルギー管理情報４３３の一例を示す図である。第１エネルギー管理情報４３３は、例えば、車両ＩＤに、充電前のエネルギー残量と、ユーザ指定の充電量と、超過充電量と、充電後エネルギー残量とを対応付けた情報である。車両ＩＤは、各車両を識別する識別情報である。充電前のエネルギー残量は、充放電装置３４０により充電される前の各車両のエネルギー残量である。充電後のエネルギー残量は、充放電装置３４０により充電された後の各車両のエネルギー残量である。エネルギー残量には、車両バッテリ２５０の残量を示すＳＯＣと、ガソリンの残量を示すガソリン残量とが含まれる。ユーザ指定の充電量は、ユーザによる充電リクエストにおいて指定された充電量である。超過充電量は、ユーザ指定の充電量に追加して充電された追加分の充電量である。
【００８２】
また、データ管理部４２３は、自車両Ｍから受信した情報等を、第２エネルギー管理情報４３４に格納する。図６は、第２エネルギー管理情報４３４の一例を示す図である。第２エネルギー管理情報４３４は、例えば、エネルギー残量合計値に、駐車場内の車両台数と、全電気エネルギー残量Ｅｔ１とを対応付けた情報である。エネルギー残量合計値は、駐車場全体のエネルギー残量の合計値であって、例えば、ＳＯＣ合計値と、ガソリン合計値とを含む。ＳＯＣ合計値は、駐車場に駐車中の全ての車両のＳＯＣの合計値である。ガソリン合計値は、駐車場に駐車中の全ての車両のガソリン残量の合計値である。全電気エネルギー残量Ｅｔ１については後述するが、例えば、出庫するために必要な最低電力量Ｘ×駐車場内の車両台数である。
【００８３】
取得部４２４は、駐車場内に駐車した車両のうち対象車両のそれぞれのエネルギー残量（以下、第１エネルギー残量）を示す情報を取得する。対象車両とは、駐車場管理装置４００によりエネルギー残量が管理可能な車両である。例えば、対象車両には、バレーパーキングの駐車中の充電がユーザによりリクエストされた車両や、車両バッテリ２５０の電力を他車両に提供することがユーザにより許可されている車両などが含まれる。エネルギー残量には、車両バッテリ２５０の残量、各車両の燃料残量などが含まれる。取得部４２４は、エネルギー残量を示す情報を、通信部４１０を用いて自車両Ｍから受信してもよく、通信部４１０を用いて充放電装置３４０から受信してもよい。
【００８４】
例えば、降車するユーザから駐車リクエストを受け付けて充電イベントが開始された場合、取得部４２４は、充電リクエストをした車両から、第１エネルギー残量を示す情報を取得する。
【００８５】
第１決定部４２５は、駐車場内に駐車している車両のうち対象車両のエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、駐車場内の駐車した車両のエネルギー残量を決定する。所定値とは、例えば、電力系統からの電力供給が停止している状態において、駐車場内に駐車した車両を駐車場管理装置４００が誘導するときに、駐車場管理装置４００を動作させることが可能な値である。また、所定値とは、駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を車両間で配分した場合に、それぞれの車両が駐車場外に退出走行するのに十分な値であってもよい。詳細については、後述する。
【００８６】
第２決定部４２７は、電力系統からの電力供給が停止した場合、電力供給側の車両（第１車両）や、第１車両に対して放電させる電力量を決定する。電力系統からの電力供給が停止した場合、充放電制御部４２６は、充放電装置３４０を制御して第１車両の車両バッテリ２５０に充電されている電力を放電させ、車両から放電された電力を取得する。充放電制御部４２６により取得された電力は、例えば、駐車場内に駐車した車両を誘導して退出させるための制御部４２０による処理に用いられる。
【００８７】
また、第２決定部４２７は、電力系統からの電力供給が停止した場合、電力受信側の車両（第２車両）や、第２車両に充電させる電力量などを決定してもよい。
【００８８】
充放電制御部４２６は、第１決定部４２５で決定したエネルギー残量または第２決定部４２７で決定した電力量のうち、一方または双方に基づいて、駐車場内の車両のエネルギー補充を行う。また、充放電制御部４２６は、第１決定部４２５により決定されたエネルギー残量に基づく電力を、電力供給側の第１車両から電力受信側の第２車両に移動させるように、充放電装置３４０を制御する。詳細については、後述する。
【００８９】
［第１決定部の詳細について］
図７は、駐車場ＰＡの駐車状況（その１）の一例を示す図である。駐車状況（その１）では、駐車スペースＰＳに車両Ｃ１と車両Ｃ２とが駐車しており、充放電スペース３３１に車両Ｃ３が駐車している。車両Ｃ１，Ｃ２は、出庫までの待機中である。車両Ｃ３は、ユーザによって充電が指示された車両である。なお、駐車場管理装置４００は、車両Ｃ１〜Ｃ３の入庫のときに既に通信しており、第１エネルギー管理情報４３３の充電前のエネルギー残量に、各車両の電気エネルギー残量とガソリン残量を格納している。
【００９０】
例えば、車両Ｃ１の電気エネルギー残量がＥ１であり、車両Ｃ２の電気エネルギー残量がＥ２であり、車両Ｃ３の電気エネルギー残量がＥ３であるとする。また、車両Ｃ１は、ハイブリット車であり、ガソリン残量がＧ１であるとする。この場合、第１決定部４２５は、第１エネルギー管理情報４３３を参照し、駐車場ＰＡに駐車している全ての車両Ｃ１〜Ｃ３の電気エネルギー残量の合計値（以下、実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０）＝Ｅ１＋Ｅ２＋Ｅ３を導出する。データ管理部４２３は、第１決定部４２５が導出した実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０を、第２エネルギー管理情報４３４のＳＯＣ合計値の欄に書き込む。また、データ管理部４２３は、ガソリン残量Ｇ１を、第２エネルギー管理情報４３４のガソリン合計値の欄に書き込む。
【００９１】
次いで、第１決定部４２５は、駐車場全体として目標とする電気エネルギー残量（以下、全電気エネルギー残量Ｅｔ１と記す）を決定する。全電気エネルギー残量Ｅｔ１とは、電力系統からの電力供給が停止するような非常時において、駐車場全体として確保しておく電気エネルギー残量である。全電気エネルギー残量Ｅｔ１には、例えば、駐車中の車両を全て出庫させるために駐車施設が動作するのに必要な電力量の総量（以下、稼働エネルギー総量と記す。）が含まれる。稼働エネルギー総量には、例えば、駐車場管理装置４００が駐車場に設置されたカメラ等の通信設備や駐車中の各車両等と通信するために必要となる電力量、駐車場管理装置４００が駐車している車両を誘導して退出させる情報処理を実行するために必要となる電力量などが含まれる。
【００９２】
また、全電気エネルギー残量Ｅｔ１には、駐車場ＰＡ内に駐車した車両のエネルギー残量を車両間で配分した場合に、それぞれの車両が駐車場ＰＡ外に退出走行するのに十分な電力量の総量（以下、走行エネルギー総量）が含まれてよい。走行エネルギー総量は、例えば、駐車中の全ての車両が退出走行するのに十分な電力量の総量であってもよく、ガソリン等の可燃性燃料（例えば、軽油、エタノール、ＣＮＧ（Compressed Natural Gas）、ＬＰＧ（liquefied petroleum gas）、水素などを含む）で退出可能な車両を除く駐車中の車両が退出走行するのに十分な電力量の総量であってもよい。
【００９３】
第１決定部４２５は、例えば、稼働エネルギー総量の一例である電気エネルギー量Ｅｔ１（Ａ）を導出し、導出した電気エネルギー量Ｅｔ１（Ａ）を、全電気エネルギー残量Ｅｔ１に決定する。電気エネルギー量Ｅｔ１（Ａ）は、例えば、駐車場内に駐車している全ての車両Ｃ１〜Ｃ３を誘導して出庫させるために駐車場管理装置４００が必要とする電力量である。
【００９４】
ここで、車両Ｃ１のようにガソリン等の可燃性燃料を用いて発電可能な車両が含まれており、且つ、車両Ｃ１のガソリン等の可燃性燃料の残量がゼロでない場合、第１決定部４２５は、ガソリン等の可燃性燃料の残量Ｇ１に基づいて車両Ｃ１において発電される電力量を導出しておいてもよい。
【００９５】
これに限られず、第１決定部４２５は、例えば、走行エネルギー総量の一例である電気エネルギー量Ｅｔ１（Ｂ）を導出してもよい。電気エネルギー量Ｅｔ１（Ｂ）は、例えば、駐車場内に駐車している全ての車両Ｃ１〜Ｃ３が出庫して停止エリア３１０まで走行するために必要な電力量である。そして、第１決定部４２５は、導出した電気エネルギー量Ｅｔ１（Ａ）と電気エネルギー量Ｅｔ１（Ｂ）との合計値を全電気エネルギー残量Ｅｔ１に決定してもよい。
【００９６】
ここで、車両Ｃ１のようにガソリンを用いて走行可能な車両が含まれており、且つ、車両Ｃ１のガソリン残量がゼロでない場合、第１決定部４２５は、ガソリン残量Ｇ１に基づいて、車両Ｃ１が出庫して停止エリア３１０まで走行可能であるか否かを判定する。車両Ｃ１が出庫して停止エリア３１０まで走行可能である場合、第１決定部４２５は、車両Ｃ１を除く車両Ｃ２，Ｃ３が、出庫して停止エリア３１０まで走行可能な電気エネルギー量を導出し、導出した電気エネルギー量に基づいて、全電気エネルギー残量Ｅｔ１に決定してもよい。
【００９７】
次いで、第１決定部４２５は、ユーザによって充電が指示された車両の充電後のエネルギー残量（以下、充電後エネルギー残量Ｅｃと記す）を決定する。例えば、第１決定部４２５は、「全電気エネルギー残量Ｅｔ１」から「実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０」を減算した差分に基づいて、車両Ｃ３の充電後エネルギー残量Ｅｃ３を決定する。
【００９８】
例えば、第１決定部４２５は、車両Ｃ３の充電前の電気エネルギー残量Ｅ３に基づいて、差分の電力Ｅｄを、車両Ｃ３の車両バッテリ２５０に充電可能であるか否かを判定する。車両Ｃ３の車両バッテリ２５０に差分の電力Ｅｄを充電可能であると判定した場合、第１決定部４２５は、差分の電力Ｅｄを、車両Ｃ３の充電後エネルギー残量Ｅｃ３に決定する。こうすることにより、駐車場に駐車中の車両バッテリを活用して、駐車場ＰＡで利用する電力を確保することができる。
【００９９】
なお、決定される充電後エネルギー残量Ｅｃは、ユーザによって指示された充電量以上であってもよい。この場合、ユーザによって指示された充電量を超えて充電する電力量（以下、超過充電量と記す）の料金は、ユーザに請求されない。こうすることにより、ユーザにより充電が指示された車両にユーザが指示した電力量の電力を充電する場合に、同じタイミングで、駐車場で利用する電力を充電することができる。
【０１００】
一方、車両Ｃ３の車両バッテリ２５０に差分の電力Ｅｄを充電可能でないと判定した場合、第１決定部４２５は、車両Ｃ３の車両バッテリ２５０に加えて、車両Ｃ４の車両バッテリ２５０も利用して、差分の電力Ｅｄを充電させる。車両Ｃ４は、ユーザによって充電が指示され、車両Ｃ３の次に駐車場ＰＡに入庫してきた車両である。図８は、駐車場ＰＡの駐車状況（その２）の一例を示す図である。駐車状況（その２）では、それぞれ異なる駐車スペースＰＳに車両Ｃ１と車両Ｃ２とが駐車しており、充放電スペース３３１に車両Ｃ３が駐車しており、充放電スペース３３２に車両Ｃ４が駐車している。
【０１０１】
例えば、第１決定部４２５は、車両Ｃ３の充電前の電気エネルギー残量Ｅ３と、車両Ｃ４の充電前の電気エネルギー残量Ｅ４に基づいて、差分の電力Ｅｄを、車両Ｃ３の車両バッテリ２５０と車両Ｃ４の車両バッテリ２５０に充電可能であるか否かを判定する。車両Ｃ３の車両バッテリ２５０と車両Ｃ４の車両バッテリ２５０に差分の電力Ｅｄを充電可能であると判定した場合、第１決定部４２５は、差分の電力Ｅｄを、車両Ｃ３および車両Ｃ４の充電後エネルギー残量Ｅｃに決定する。なお、車両Ｃ３および車両Ｃ４の充電後エネルギー残量Ｅｃの内訳（つまり、車両Ｃ３に対応する充電後エネルギー残量Ｅｃ３と、車両Ｃ４に対応する充電後エネルギー残量Ｅｃ４）は、同じであってもよく、各車両のＳＯＣに応じて異なるものであってもよい。また、第１決定部４２５は、車両Ｃ３および車両Ｃ４の充電後エネルギー残量Ｅｃの内訳を決定する際に、各車両の充放電効率や劣化度合等に基づいて、充放電効率が低い方（あるいは劣化度合が高い方）の車両バッテリ２５０に比べて、充放電効率が高い方（あるいは劣化度合が低い方）の車両バッテリ２５０により多くの電力を充電するようにしてもよい。
【０１０２】
一方、車両Ｃ３の車両バッテリと車両Ｃ４の車両バッテリの両方を用いても、差分の電力Ｅｄを充電可能でないと判定した場合、第１決定部４２５は、さらに、駐車中の車両Ｃ１の車両バッテリも利用して、差分の電力Ｅｄを充電させる。車両Ｃ１は、例えば、入庫したときに充放電装置３４０による充電がなされていない車両である。あるいは、車両Ｃ１は、車両Ｃ２よりもＳＯＣが低い車両である。図９は、駐車場ＰＡの駐車状況（その３）の一例を示す図である。駐車状況（その３）では、駐車スペースＰＳに車両Ｃ２〜Ｃ４が駐車しており、充放電スペース３３１に車両Ｃ１が駐車している。
【０１０３】
例えば、第１決定部４２５は、差分の電力Ｅｄを、車両Ｃ１、Ｃ３、Ｃ４の充電後エネルギー残量Ｅｃに決定する。なお、車両Ｃ１、Ｃ３、Ｃ４の充電後エネルギー残量Ｅｃの内訳（つまり、車両Ｃ１に対応する充電後エネルギー残量Ｅｃ１と、車両Ｃ３に対応する充電後エネルギー残量Ｅｃ３と、車両Ｃ４に対応する充電後エネルギー残量Ｅｃ３と）は、同じであってもよく、各車両のＳＯＣに応じて異なるものであってもよい。また、第１決定部４２５は、車両Ｃ１、Ｃ３、Ｃ４の充電後エネルギー残量Ｅｃの内訳を決定する際に、各車両の充放電効率や劣化度合等に基づいて、充放電効率が低い方（あるいは劣化度合が高い方）の車両バッテリ２５０に比べて、充放電効率が高い方（あるいは劣化度合が低い方）の車両バッテリ２５０により多くの電力を充電するようにしてもよい。
【０１０４】
こうすることにより、ユーザにより充電が指示された車両のバッテリだけでは、駐車場で利用する電力を確保することができない場合であっても、ユーザによって充電が指示されなかった車両のバッテリも活用して、駐車場で利用する電力を確保することができる。
【０１０５】
なお、駐車スペースＰＳにおいて待機中である車両であって、駐車スペースＰＳから充放電スペース３３０に移動して充電される車両Ｃ１は、以下に説明するようにして第１決定部４２５により抽出された車両であってもよい。例えば、第１決定部４２５は、「全電気エネルギー残量Ｅｔ１」から「実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０」を減算した差分の電力Ｅｄが閾値以上である場合、ユーザによって充電が指示されなかった車両を抽出する。第１決定部４２５は、駐車場ＰＡに駐車中の車両のうち、エネルギー残量が最も少ない車両を抽出する。
【０１０６】
図１０は、駐車場管理装置４００による入庫処理の一例である。まず、データ管理部４２３は、入庫車両があるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。入庫車両があった場合、データ管理部４２３は、第２エネルギー管理情報４３４の駐車場内の車両台数を、カウントアップする（ステップＳ１０３）。そして、取得部４２４は、入庫車両から第１エネルギー残量を示す情報を取得し（ステップＳ１０５）、データ管理部４２３が、第１エネルギー管理情報４３３を更新する。次いで、第１決定部４２５は、第１エネルギー管理情報４３３を参照し、実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０を導出し（ステップＳ１０７）、全電気エネルギー残量Ｅｔ１を決定する（ステップＳ１０９）。そして、データ管理部４２３が、実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０と全電気エネルギー残量Ｅｔ１とを、第２エネルギー管理情報４３４に書き込む。
【０１０７】
図１１は、駐車場管理装置４００による充電処理の一例である。第１決定部４２５は、実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０が、全電気エネルギー残量Ｅｔ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０が、全電気エネルギー残量Ｅｔ１以上である場合、充放電制御部４２６は、充放電装置３４０を制御して、ユーザにより指定されたＳＯＣとなるように、充放電スペース３３０に駐車している車両に充電させる（ステップＳ２０３）。
【０１０８】
一方、ステップＳ２０１において、実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０が、全電気エネルギー残量Ｅｔ１以上でない場合、第１決定部４２５は、「全電気エネルギー残量Ｅｔ１」から「実際の電気エネルギー残量合計値Ｅｔ０」を減算した差分に基づいて、充電後エネルギー残量Ｅｃを決定する（ステップＳ２０５）。そして、充放電制御部４２６は、充放電装置３４０を制御して、第１決定部４２５により決定された充電後エネルギー残量Ｅｃとなるように、充放電スペース３３０に駐車している車両に充電させる（ステップＳ２０７）。
【０１０９】
なお、上述の処理では、ユーザにより指定されたＳＯＣ、または第１決定部４２５により決定された充電後エネルギー残量Ｅｃとなるように、充放電スペース３３０に駐車している車両に充電させる例について示したが、これに加えて、充放電制御部４２６は、充放電装置３４０等を制御して、駐車した車両の可燃性燃料の残量等を考慮した全体的なエネルギー補充を行ってもよい。
【０１１０】
［電力供給が停止した場合（その１）］
例えば、全ての車両が駐車スペースＰＳに駐車している状態で、電力系統からの電力供給が停止したとする。この場合、駐車場管理装置４００は、駐車中の車両の中から、駐車場管理装置４００に電力供給をさせる第１車両を決定する。駐車場管理装置４００は、決定した第１車両を、充放電スペース３３０まで誘導し、充放電装置３４０を制御して、第１車両から伝送された電力を用いて、駐車場内の車両を出庫させるための処理を実行する。
【０１１１】
図１２は、電力供給が停止した場合の車両の移動の一例を示す図である。図示を省略するが、電力系統からの電力供給が停止したときには、車両Ｃ１〜Ｃ４の全てが駐車スペースＰＳで待機中であったとする。駐車場管理装置４００の第２決定部４２７は、車両Ｃ４を第１車両に決定する。そして、車両Ｃ４は、駐車場管理装置４００の誘導に従って、充放電スペース３３１まで自力センシングで走行して駐車する。充放電制御部４２６は、通信部４１０を用いて車両Ｃ４と通信し、放電を指示する。また、充放電制御部４２６は、充放電装置３４１を制御して、車両Ｃ４から放電された電力を、充放電装置３４３に出力させる。そして、充放電制御部４２６は、充放電装置３４３を制御して、充放電装置３４１から入力された電力を駐車場管理装置４００に出力させる。なお、駐車場管理装置４００は、駐車場管理装置４００への電力供給が停止したとしても数台の車両を充放電スペース３３１まで誘導する程度の電力バッファは備えている。こうすることにより、充放電スペース３３１が一台分しか無い駐車場であったとしても、放電を行う車両の入れ替え時でも制御を継続させることが可能である。
【０１１２】
第２決定部４２７は、例えば、駐車場ＰＡに駐車中の車両の中から、ＳＯＣが最も高い車両を、第１車両を決定する。また、第２決定部４２７は、例えば、駐車場ＰＡに駐車中の車両の中から、駐車時間が最も長い車両を、第１車両を決定してもよい。こうすることで、電力の提供を依頼する第１車両の台数を最小限に抑えることができる。
【０１１３】
また、第２決定部４２７は、複数の車両を第１車両に決定してもよい。こうすることで、放電側の第１車両を増やし、出庫するための走行エネルギーを残して車両バッテリの電力を駐車場管理装置４００に提供することにより、放電側の第１車両が出庫できなくなる事態を回避することができる。この場合、第２決定部４２７は、例えば、駐車場ＰＡに駐車中の車両の中から、ＳＯＣが高い順に、第１車両を決定する。また、第２決定部４２７は、例えば、駐車場ＰＡに駐車中の車両の中から、駐車時間が最も長い順に、第１車両を決定してもよい。こうすることで、エネルギー残量の多い車両を、第１車両に決定することができる。
【０１１４】
図１３は、駐車場管理装置４００による充電処理の一例である。まず、第２決定部４２７は、電力系統からの電力供給が停止したか否かを判定する（ステップＳ３０１）。電力系統からの電力供給が停止した場合、第２決定部４２７は、駐車中の車両の中から、第１車両を決定する（ステップＳ３０３）。経路生成部４２１が、第１車両を駐車させる充放電スペース３３０を決定し、決定した充放電スペース３３０まで誘導する（ステップＳ３０５）。第２決定部４２７は、第１車両のエネルギー残量に基づいて、第１車両から放電させる電力量を決定する（ステップＳ３０７）。充放電制御部４２６は、充放電装置３４０を制御して、決定された電力量を第１車両から駐車場管理装置４００へ出力させる（ステップＳ３０９）。なお、ステップＳ３０７において、第１車両が、ガソリンを用いて発電可能な車両である場合、第２決定部４２７は、ガソリン残量Ｇ１に基づいて車両Ｃ１において発電される電力量を、第１車両のエネルギー残量に含めてもよい。
【０１１５】
［電力供給が停止した場合（その２）］
例えば、全ての車両が駐車スペースＰＳに駐車している状態で、電力系統からの電力供給が停止したとする。この場合、駐車場管理装置４００は、駐車中の車両の中から、他の車両に電力供給をさせる第１車両を決定する。また、駐車場管理装置４００は、駐車中の車両の中に、自身のエネルギー残量では出庫できない車両を抽出し、電力の提供を受ける側の第２車両に決定する。駐車場管理装置４００は、決定した第１車両と第２車両とを、充放電スペース３３０まで誘導し、充放電装置３４０を制御して、第１車両から伝送された電力を、第２車両に伝送させる。
【０１１６】
図１４は、電力供給が停止した場合の車両の移動の他の例を示す図である。図示を省略するが、電力系統からの電力供給が停止したときには、車両Ｃ１〜Ｃ４の全てが駐車スペースＰＳで待機中であったとする。駐車場管理装置４００の第２決定部４２７は、車両Ｃ４を第１車両に決定し、車両Ｃ２を第２車両に決定する。そして、車両Ｃ４は、駐車場管理装置４００の誘導に従って、充放電スペース３３１まで自力センシングで走行して駐車する。車両Ｃ２は、駐車場管理装置４００の誘導に従って、充放電スペース３３３まで自力センシングで走行して駐車する。充放電制御部４２６は、通信部４１０を用いて車両Ｃ４と通信し、放電を指示する。また、充放電制御部４２６は、充放電装置３４１を制御して、車両Ｃ４から放電された電力を、充放電装置３４３に出力させる。そして、充放電制御部４２６は、充放電装置３４３を制御して、充放電装置３４１から入力された電力を車両Ｃ２に充電させる。なお、駐車場管理装置４００は、駐車場管理装置４００への電力供給が停止したとしても数台の車両を充放電スペース３３１まで誘導する程度の電力バッファは備えている。
【０１１７】
第２決定部４２７は、例えば、駐車場ＰＡに駐車中の車両の中から、ＳＯＣが最も高い車両を、第１車両を決定する。また、第２決定部４２７は、例えば、駐車場ＰＡに駐車中の車両の中から、駐車時間が最も長い車両を、第１車両を決定してもよい。こうすることで、より多くの他車両に対して出庫するための電力を提供することができる。
【０１１８】
また、第２決定部４２７は、複数の車両を第１車両に決定してもよい。こうすることで、放電側の第１車両を増やし、放電側の第１車両が出庫できなくなる事態を回避することができる。この場合、第２決定部４２７は、例えば、駐車場ＰＡに駐車中の車両の中から、ＳＯＣが高い順に、第１車両を決定する。また、第２決定部４２７は、例えば、駐車場ＰＡに駐車中の車両の中から、駐車時間が最も長い順に、第１車両を決定してもよい。こうすることで、エネルギー残量の多い車両を、第１車両に決定することができる。
【０１１９】
図１５は、駐車場管理装置４００による充電処理の他の例である。まず、第２決定部４２７は、電力系統からの電力供給が停止したか否かを判定する（ステップＳ３１１）。電力系統からの電力供給が停止した場合、第２決定部４２７は、自身のエネルギー残量では出庫できない車両を抽出したか否かを判定する（ステップＳ３１３）。自身のエネルギー残量では出庫できない車両を抽出した場合、第２決定部４２７は、抽出した車両の中から、第２車両を決定する（ステップＳ３１５）。経路生成部４２１が、第２車両を駐車させる充放電スペース３３０を決定し、決定した充放電スペース３３０まで誘導する（ステップＳ３１７）。
【０１２０】
次いで、第２決定部４２７は、駐車中の車両の中から、第１車両を決定する（ステップＳ３１９）。経路生成部４２１が、第１車両を駐車させる充放電スペース３３０を決定し、決定した充放電スペース３３０まで誘導する（ステップＳ３２１）。第２決定部４２７は、第１車両のエネルギー残量と第２車両のエネルギー残量に基づいて、第１車両から第２車両へ移動させる電力量を決定する（ステップＳ３２３）。充放電制御部４２６は、充放電装置３４０を制御して、決定された電力量が第１車両から第２車両へ移動させる（ステップＳ３２５）。
【０１２１】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の駐車場管理装置４００は、駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を示す情報を取得する取得部４２４と、取得したエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を決定する第１決定部４２５と、決定に基づいて前記駐車した車両のエネルギー補充を行う補充部（例えば、充放電制御部４２６、充放電装置３４０）を備えることにより、駐車場内に存在する車両のエネルギー総量を考慮して車両の充放電を管理することができる。
【０１２２】
［ハードウェア構成］
図１６は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【０１２３】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を示す情報を取得し、
取得したエネルギー残量の合計が所定値以上となるように、駐車場内に駐車した車両のエネルギー残量を決定し、
前記決定に基づいて前記駐車した車両のエネルギー補充を行う、
ように構成されている、管理装置。
【０１２４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２５】
１…車両システム、１０…車外カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…駐車スペース認識部、１３２…充放電スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４１…自走駐車制御部、１４２…自走充放電制御部、１５０…アップロード管理部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、４００…駐車場管理装置、４２１…経路生成部、４２２…車両間調整部、４２３…データ管理部、４２４…取得部、４２５…第１決定部、４２６…充放電制御部、４２７…第２決定部
【図１】
2020202625.tif 000003
【図２】
2020202625.tif 000004
【図３】
2020202625.tif 000005
【図４】
2020202625.tif 000006
【図５】
2020202625.tif 000007
【図６】
2020202625.tif 000008
【図７】
2020202625.tif 000009
【図８】
2020202625.tif 000010
【図９】
2020202625.tif 000011
【図１０】
2020202625.tif 000012
【図１１】
2020202625.tif 000013
【図１２】
2020202625.tif 000014
【図１３】
2020202625.tif 000015
【図１４】
2020202625.tif 000016
【図１５】
2020202625.tif 000017
【図１６】
2020202625.tif 000018