(57)【要約】【課題】電線処理装置におけるストリップ刃の切り込み量の調整作業時間を短縮する。【解決手段】少なくとも電線５の端部を電線５の径方向の外側から見た画像を撮像するカメラ４０Ｆと、制御装置５０とを備える。制御装置５０は、第１ストリップ刃１２Ａと第２ストリップ刃１２Ｂとを所定の接近距離まで接近させることにより電線５の被覆材５ｂを切り込んだ後、クランプ３０Ｆおよびストリップ機構１２Ｆの一方または両方を互いに離反するように移動させる剥ぎ取り処理を行う剥ぎ取り処理部と、前記剥ぎ取り処理の後、カメラ４０Ｆによって撮像された電線５の端部の画像に基づいて被覆材５ｂの剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部と、前記良否判定部が不良と判定すると、前記接近距離を変更し、前記剥ぎ取り処理部に前記剥ぎ取り処理を再度実行させる切り込み量変更部と、を有している。【選択図】図３
2020058181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
芯線と前記芯線の周囲を覆う被覆材とを有する電線を把持するクランプと、
前記クランプに把持された電線の径方向に離れた両側に配置された第１ストリップ刃および第２ストリップ刃を有するストリップ機構と、
前記第１ストリップ刃と前記第２ストリップ刃とを互いに接近および離反するように駆動する駆動機構と、
前記クランプおよび前記ストリップ機構の一方または両方を互いに離反するように移動させる移動機構と、
少なくとも前記電線の端部を前記電線の径方向の外側から見た画像を撮像する撮像装置と、
前記駆動機構、前記移動機構、および前記撮像装置と通信可能に接続された制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１ストリップ刃と前記第２ストリップ刃とを所定の接近距離まで接近させることにより前記電線の前記被覆材を切り込んだ後、前記クランプおよび前記ストリップ機構の一方または両方を互いに離反するように移動させる剥ぎ取り処理を行う剥ぎ取り処理部と、
前記剥ぎ取り処理の後、前記撮像装置によって撮像された前記電線の端部の画像に基づいて前記被覆材の剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部と、
前記良否判定部が不良と判定すると、前記接近距離を変更し、前記剥ぎ取り処理部に前記剥ぎ取り処理を再度実行させる切り込み量変更部とを有している、電線処理装置。
【請求項２】
前記良否判定部は、前記電線の端部の画像に、前記電線の先端に向けて延びる中央部と、前記中央部の両側において前記先端よりも前記電線の根元側の位置まで延びる肩部と、が含まれるか否かを判定し、含まれない場合は不良と判定するように構成されている、請求項１に記載の電線処理装置。
【請求項３】
前記良否判定部は、前記肩部の先端の輪郭が前記電線の中心線と平行な直線に対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定するように構成されている、請求項２に記載の電線処理装置。
【請求項４】
前記良否判定部は、前記中央部および前記中央部の両側の肩部の合計の幅に対する前記中央部の幅の割合が予め定められた所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定するように構成されている、請求項２または３に記載の電線処理装置。
【請求項５】
前記剥ぎ取り処理部は、１本の電線に対して複数回の剥ぎ取り処理を行うように構成されている、請求項１〜４のいずれか一つに記載の電線処理装置。
【請求項６】
前記切り込み量変更部は、前記接近距離を段階的に小さくするように構成されている、請求項１〜５のいずれか一つに記載の電線処理装置。
【請求項７】
前記剥ぎ取り処理部は、２回以上の剥ぎ取り処理において、前記被覆材の同一部分を切り込むように構成されている、請求項６に記載の電線処理装置。
【請求項８】
前記剥ぎ取り処理部は、２回以上の剥ぎ取り処理において、前記被覆材の異なる部分を切り込むように構成されている、請求項１〜７のいずれか一つに記載の電線処理装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記良否判定部が良好と判定するまで、前記接近距離の変更、前記剥ぎ取り処理、および前記被覆材の剥ぎ取り状態の良否の判定を繰り返すように構成されている、請求項１〜８のいずれか一つに記載の電線処理装置。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記接近距離の変更回数が予め定めた所定回数になった場合、または、前記接近距離が予め定めた所定値以下になった場合に、通知を行う通知部を有している、請求項１〜９のいずれか一つに記載の電線処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電線の端部の被覆材を剥ぎ取る処理を行う電線処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電線の端部の被覆材を剥ぎ取る処理を行う電線処理装置が知られている。例えば、特許文献１には、電線の切断、被覆材の剥ぎ取り、および端子の圧着の一連の処理を行う電線処理装置が記載されている。この電線処理装置は、電線を切断するカッター刃と、被覆材を剥ぎ取るストリップ刃と、端子を圧着する圧着機とを備えている。
【０００３】
被覆材を剥ぎ取る際には、ストリップ刃により被覆材を切り込んだ状態のまま、電線を引っ張る。これにより、ストリップ刃によって被覆材の端部が剥ぎ取られる。被覆材が良好に剥ぎ取られるよう、ストリップ刃の切り込み量は予め調整されている。
【０００４】
特許文献１に記載された電線処理装置では、良品と不良品とを容易に識別できるように、電線処理の途中で被覆材の剥ぎ取りの良否を判定することとしている。上記電線処理装置は、被覆材の剥ぎ取り状態を検出するストリップセンサを備えており、被覆材の剥ぎ取り工程の後、端子圧着工程の前に、被覆材の剥ぎ取りの良否を判定することとしている。
【０００５】
ところで、ストリップ刃の切り込み量の調整は、電線処理装置の調整作業の際に行われる。すなわち、ストリップ刃の切り込み量の調整は、一連の電線処理に先立って行われる。従来は、切り込み量の調整は、以下のようにして行われていた。まず、被覆材の剥ぎ取り処理を一回行った後、装置の運転を停止し、オペレータが電線を取り出して剥ぎ取り状態を目視で判定する。そして、不良と判定した場合、オペレータは切り込み量を変更する。続いて、新たな電線をセットし、変更後の切り込み量で被覆材の剥ぎ取り処理を行う。その後、再び装置の運転を停止し、オペレータは電線を取り出して剥ぎ取り状態を目視で判定する。そして、剥ぎ取り状態が良好となるまでこのような処理が繰り返され、剥ぎ取り状態が良好となったときの切り込み量が、一連の電線処理の際の設定値とされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−２１０４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ストリップ刃の切り込み量の調整においては、剥ぎ取り状態が良好となるまで、切り込み量の変更を何度も繰り返さなければならない場合がある。その場合、従来の切り込み量の調整では、オペレータが目視判定および切り込み量の変更を何度も繰り返さなければならず、調整作業に多くの時間がかかってしまっていた。
【０００８】
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、電線処理装置におけるストリップ刃の切り込み量の調整作業時間を短縮することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る電線処理装置は、芯線と前記芯線の周囲を覆う被覆材とを有する電線を把持するクランプと、前記クランプに把持された電線の径方向に離れた両側に配置された第１ストリップ刃および第２ストリップ刃を有するストリップ機構と、前記第１ストリップ刃と前記第２ストリップ刃とを互いに接近および離反するように駆動する駆動機構と、前記クランプおよび前記ストリップ機構の一方または両方を互いに離反するように移動させる移動機構と、少なくとも前記電線の端部を前記電線の径方向の外側から見た画像を撮像する撮像装置と、前記駆動機構、前記移動機構、および前記撮像装置と通信可能に接続された制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第１ストリップ刃と前記第２ストリップ刃とを所定の接近距離まで接近させることにより前記電線の前記被覆材を切り込んだ後、前記クランプおよび前記ストリップ機構の一方または両方を互いに離反するように移動させる剥ぎ取り処理を行う剥ぎ取り処理部と、前記剥ぎ取り処理の後、前記撮像装置によって撮像された前記電線の端部の画像に基づいて前記被覆材の剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部と、前記良否判定部が不良と判定すると、前記接近距離を変更し、前記剥ぎ取り処理部に前記剥ぎ取り処理を再度実行させる切り込み量変更部と、を有している。
【００１０】
上記電線処理装置によれば、制御装置は、撮像装置によって撮像された電線の端部の画像に基づいて被覆材の剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部を有している。そのため、切り込み量の変更の度にオペレータが目視で良否を判定する場合に比べて、判定に要する時間を短縮することができる。また、制御装置は、良否判定部が不良と判定すると、第１ストリップ刃および第２ストリップ刃の接近距離を変更し、剥ぎ取り処理部に剥ぎ取り処理を再度実行させる切り込み量変更部を有している。そのため、オペレータが切り込み量の変更を行う場合に比べて、切り込み量の変更に要する時間を短縮することができる。加えて、上記電線処理装置によれば、剥ぎ取りの良否判定および切り込み量の変更は制御装置によって自動的に行われるので、装置の運転をその都度停止する必要がない。したがって、上記電線処理装置によれば、ストリップ刃の切り込み量の調整作業時間を短縮することができる。
【００１１】
本発明の好ましい一態様によれば、前記良否判定部は、前記電線の端部の画像に、前記電線の先端に向けて延びる中央部と、前記中央部の両側において前記先端よりも前記電線の根元側の位置まで延びる肩部と、が含まれるか否かを判定し、含まれない場合は不良と判定するように構成されている。
【００１２】
電線の被覆材が良好に剥ぎ取られた場合、電線の芯線のみが残ることになる。そのため、電線の端部は、先端に向けて延びる芯線と、芯線の両側において先端よりも根元側の位置まで延びる被覆材とを有することになる。一方、被覆材が良好に剥ぎ取られない場合、芯線の片側または両側に、被覆材が残ってしまう。その場合、撮像装置によって撮像される電線の端部の画像には、中央部および中央部の両側の肩部のうち少なくとも一つが含まれなくなる。上記態様によれば、良否判定部は、撮像された画像の中に、中央部および両側の肩部のうち少なくとも一つが含まれない場合は、不良と判定する。これにより、被覆材の剥ぎ取り状態の良否を適切に判定することができる。
【００１３】
本発明の好ましい一態様によれば、前記良否判定部は、前記肩部の先端の輪郭が前記電線の中心線と平行な直線に対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定するように構成されている。
【００１４】
ストリップ刃が被覆材を切り込んだときに切り込み量が不足している場合、先端側の被覆材の一部は、根元側の被覆材と繋がったままとなる。この場合、クランプおよびストリップ機構の一方を他方から離反するように移動させると、根元側の被覆材は先端側の被覆材に引っ張られた後、引きちぎられる。その結果、根元側の被覆材の先端の輪郭は、先端側に行くほど芯線側に向かうように、電線の中心線と平行な直線から傾いた線となる。よって、撮像装置によって撮像される電線の端部の画像において、肩部の先端の輪郭は、電線の中心線と平行な直線に対して実質的に垂直でなくなる。上記態様によれば、良否判定部は、肩部の先端の輪郭が電線の中心線と平行な直線に対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定する。これにより、被覆材の剥ぎ取り状態の良否を適切に判定することができる。
【００１５】
本発明の好ましい一態様によれば、前記良否判定部は、前記中央部および前記中央部の両側の肩部の合計の幅に対する前記中央部の幅の割合が予め定められた所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定するように構成されている。
【００１６】
電線の芯線および被覆材の幅は予め特定されている。電線の被覆材が良好に剥ぎ取られた場合、芯線および被覆材の合計の幅に対する芯線の幅の割合は所定範囲内となる。そのため、撮像装置によって撮像される電線の端部の画像において、中央部および両肩部の合計の幅に対する中央部の幅の割合は、所定範囲内となる。上記態様によれば、良否判定部は、中央部および両肩部の合計の幅に対する中央部の幅の割合が所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定する。これにより、被覆材の剥ぎ取り状態の良否を適切に判定することができる。
【００１７】
本発明の好ましい一態様によれば、前記剥ぎ取り処理部は、１本の電線に対して複数回の剥ぎ取り処理を行うように構成されている。
【００１８】
上記態様によれば、ストリップ刃の切り込み量の調整の際に、電線の取り替えが不要となり、または、取り替えの回数を減らすことができる。よって、調整作業時間を短縮することができる。また、ストリップ刃の切り込み量の調整に用いられる電線は、調整作業の後に廃棄される。上記態様によれば、１本の電線に対して複数回の剥ぎ取り処理が行われる。そのため、剥ぎ取り処理の度に電線を交換する場合に比べて、廃棄される電線の本数を削減することができる。廃棄電線の削減により、ストリップ刃の切り込み量の調整に要するコストを削減することができる。
【００１９】
本発明の好ましい一態様によれば、前記切り込み量変更部は、前記接近距離を段階的に小さくするように構成されている。
【００２０】
切り込み量が多すぎると、ストリップ刃が芯線と強く接触してしまい、ストリップ刃が劣化しやすい。そのため、ストリップ刃の寿命が短くなるおそれがある。しかし、上記態様によれば、切り込み量の調整の際に、接近距離は段階的に小さくなるように設定されている。そのため、切り込み量が過大となるおそれがなく、ストリップ刃の劣化を抑えることができる。よって、ストリップ刃の長寿命化を図ることができる。
【００２１】
本発明の好ましい一態様によれば、前記剥ぎ取り処理部は、２回以上の剥ぎ取り処理において、前記被覆材の同一部分を切り込むように構成されている。
【００２２】
上記態様によれば、被覆材の同一部分を切り込むので、剥ぎ取り処理および剥ぎ取り状態の良否判定を何度でも繰り返すことができる。よって、接近距離の変更量を小さくすることにより、切り込み量の精密な調整が可能となる。
【００２３】
本発明の好ましい一態様によれば、前記剥ぎ取り処理部は、２回以上の剥ぎ取り処理において、前記被覆材の異なる部分を切り込むように構成されている。
【００２４】
上記態様によれば、ストリップ刃が被覆材の未だ切り込まれていない部分を切り込む場合が多いので、切り込み量調整時のストリップ刃の切り込み状態を、調整後のストリップ刃の切り込み状態に近づけることができる。よって、剥ぎ取り状態の良否をより適切に判定することができる。
【００２５】
本発明の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記良否判定部が良好と判定するまで、前記接近距離の変更、前記剥ぎ取り処理、および前記被覆材の剥ぎ取り状態の良否の判定を繰り返すように構成されている。
【００２６】
上記態様によれば、被覆材の剥ぎ取り状態が良好となるまで、接近距離の変更、剥ぎ取り処理、および剥ぎ取り状態の良否判定が自動的に繰り返される。そのため、ストリップ刃の切り込み量の調整作業時間を短縮することができる。
【００２７】
本発明の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記接近距離の変更回数が予め定めた所定回数になった場合、または、前記接近距離が予め定めた所定値以下になった場合に、通知を行う通知部を有している。
【００２８】
接近距離の変更回数が多すぎる場合、または、接近距離が近すぎる場合、ストリップ刃が電線に適合していなかったり、ストリップ刃の切り込み量の調整作業に何らかの異常が生じている可能性が高い。上記態様によれば、そのような場合には、通知部が通知を行う。そのため、オペレータは、ストリップ刃が不適合であったり、調整作業に異常が生じたことを容易に認識することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、電線処理装置におけるストリップ刃の切り込み量の調整作業時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施形態に係る電線処理装置の構成を模式的に表す平面図である。
【図２】電線の斜視図である。
【図３】ストリップ機構、カッター機構、クランプ、およびカメラの斜視図である。
【図４】ストリップ機構、カッター機構、クランプ、およびカメラの側面図である。
【図５】制御装置の機能ブロック図である。
【図６】ストリップ刃の切り込み量の調整方法を表すフローチャートである。
【図７】（ａ）は剥ぎ取り状態が不良の電線の平面図、（ｂ）は同電線の撮像画像である。
【図８】（ａ）は剥ぎ取り状態が不良の他の電線の平面図、（ｂ）は同電線の撮像画像である。
【図９】（ａ）は剥ぎ取り状態が不良の他の電線の平面図、（ｂ）は同電線の撮像画像である。
【図１０】（ａ）は剥ぎ取り状態が良好な電線の平面図、（ｂ）は同電線の撮像画像である。
【図１１】被覆材の切り込み位置を示す電線の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る電線処理装置１の構成を模式的に表す平面図である。以下の説明では、図１の右側、左側をそれぞれ前側、後側とする。図１の上側、下側をそれぞれ左側、右側とする。ただし、以下の説明における各方向は説明の便宜上定めた方向に過ぎず、本発明を何ら限定するものではない。
【００３２】
電線処理装置１は、伸線機２５と、電線５を送り出す送給装置２０と、クランプ３０Ｆ，３０Ｒと、移動機構３５Ｆ，３５Ｒと、ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒと、カッター機構１１と、カメラ４０Ｆ，４０Ｒと、圧着機１３Ｆ，１３Ｒと、トレイ８とを備えている。図２に示すように、電線５は被覆電線であり、導体からなる芯線５ａと、芯線５ａを覆う絶縁体からなる被覆材５ｂとを含んでいる。
【００３３】
伸線機２５は、電線５の巻き癖を除去し、電線５を真っ直ぐに矯正する装置である。伸線機２５は、千鳥状に配置された複数のローラを有している。
【００３４】
送給装置２０は電線５を送り出すことができる装置であれば足り、その具体的構成は何ら限定されない。本実施形態では、送給装置２０は、図示しないモータによって駆動される駆動ローラ２１ａと、従動ローラ２１ｂと、駆動ローラ２１ａおよび従動ローラ２１ｂに巻かれた搬送ベルト２２とを、左右に一対備えている。駆動ローラ２１ａが搬送ベルト２２を走行させることにより、左右の搬送ベルト２２に挟まれた電線５が前方に送り出される。
【００３５】
クランプ３０Ｆ，３０Ｒは、電線５を把持する装置である。本実施形態では、クランプ３０Ｆ，３０Ｒは、送給装置２０が電線５を送り出すときには電線５の把持を解除し、電線５の長手方向に沿った移動を案内する。クランプ３０Ｆ，３０Ｒは、電線５が長手方向に移動した後には、電線５を把持する。
【００３６】
移動機構３５Ｆは、クランプ３０Ｆおよびストリップ機構１２Ｆの一方または両方を互いに離反するように移動させる機構である。移動機構３５Ｒは、クランプ３０Ｒおよびストリップ機構１２Ｒの一方または両方を互いに離反するように移動させる機構である。本実施形態では、移動機構３５Ｆは、クランプ３０Ｆをストリップ機構１２Ｆに対して接近および離反させるように構成されている。すなわち、移動機構３５Ｆは、クランプ３０Ｆを前後に移動させるように構成されている。移動機構３５Ｒは、クランプ３０Ｒをストリップ機構１２Ｒに対して接近および離反させるように構成されている。すなわち、移動機構３５Ｒは、クランプ３０Ｒを前後に移動させるように構成されている。
【００３７】
カッター機構１１は、電線５を切断する機構である。図３に示すように、カッター機構１１は、上下一対の第１カッター刃１１Ａおよび第２カッター刃１１Ｂを有している。第１カッター刃１１Ａは、第１ブロック１４Ａに固定されている。第２カッター刃１１Ｂは、第２ブロック１４Ｂに固定されている。第１ブロック１４Ａおよび第２ブロック１４Ｂは、ガイド１５にスライド可能に係合している。また、第１ブロック１４Ａおよび第２ブロック１４Ｂは、モータ１６に連結されており、モータ１６によって上下に駆動される。モータ１６が第１ブロック１４Ａおよび第２ブロック１４Ｂを互いに接近および離反させることにより、第１カッター刃１１Ａおよび第２カッター刃１１Ｂは互いに接近および離反するようになっている。
【００３８】
ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒは、電線５の被覆材５ｂを剥ぎ取るための機構である。図４に示すように、ストリップ機構１２Ｆは、カッター機構１１の後方に配置されており、クランプ３０Ｆに把持された後側の電線５の前端部の被覆材５ｂを剥ぎ取る。一方、ストリップ機構１２Ｒは、カッター機構１１の前方に配置されており、クランプ３０Ｒに把持された前側の電線５の後端部の被覆材５ｂを剥ぎ取る。図３に示すように、ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒの各々は、電線５の両側に配置された第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂを有している。ここでは、第１ストリップ刃１２Ａは電線５の上側に配置され、第２ストリップ刃１２Ｂは電線５の下側に配置されている。第１ストリップ刃１２Ａと第２ストリップ刃１２Ｂとは、電線５を挟んで向かい合っている。第１ストリップ刃１２Ａは第１ブロック１４Ａに固定され、第２ストリップ刃１２Ｂは第２ブロック１４Ｂに固定されている。第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂは、モータ１６の駆動力により上下に移動し、互いに接近および離反するように構成されている。本実施形態では、第１ストリップ刃１２Ａと第２ストリップ刃１２Ｂとを互いに接近および離反するように駆動する駆動機構は、モータ１６、ガイド１５、第１ブロック１４Ａおよび第２ブロック１４Ｂにより構成されている。ただし、第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂの駆動機構は何ら限定される訳ではない。
【００３９】
カメラ４０Ｆ，４０Ｒは、少なくとも電線５の端部を撮像する撮像装置の一例である。本実施形態では、カメラ４０Ｆ，４０ＲはＣＣＤカメラからなっているが、カメラ４０Ｆ，４０Ｒの種類は特に限定されない。カメラ４０Ｆ，４０Ｒとして、電線５の端部の輪郭を撮像可能な任意の撮像装置を好適に用いることができる。図１に示すように、カメラ４０Ｆは、クランプ３０Ｆよりも前方かつストリップ機構１２Ｆよりも後方に配置されている。カメラ４０Ｒは、クランプ３０Ｒよりも後方かつストリップ機構１２Ｒよりも前方に配置されている。なお、図３および図４では、カメラ４０Ｆのみを図示しており、カメラ４０Ｒの図示は省略している。カメラ４０Ｆ，４０Ｒは、電線５から電線５の径方向に離れた位置に配置されている。ここでは、カメラ４０Ｆ，４０Ｒは電線５の上方に配置されている。
【００４０】
圧着機１３Ｆ，１３Ｒは、電線５の端部に端子７を圧着する装置である。クランプ３０Ｆ，３０Ｒは、鉛直線周りに旋回可能に構成されている。圧着機１３Ｆは、クランプ３０Ｆに把持された電線５の前端部に端子７を圧着するように構成されている。圧着機１３Ｒは、クランプ３０Ｒに把持された電線５の後端部に端子７を圧着するように構成されている。
【００４１】
トレイ８は、電線５と電線５の両端に圧着された端子７とを有する電線（以下、端子付き電線という）６を回収する箱体である。後述するように、電線処理装置１は、電線５の切断、被覆材５ｂの剥ぎ取り、端子７の圧着を連続的に繰り返し行い、端子付き電線６を連続的に製造する。トレイ８には、このように連続的に製造される複数の端子付き電線６が収容される。
【００４２】
制御装置５０は、伸線機２５、送給装置２０、クランプ３０Ｆ，３０Ｒ、移動機構３５Ｆ，３５Ｒ、駆動機構（詳しくはモータ１６）、カメラ４０Ｆ，４０Ｒ、並びに圧着機１３Ｆ，１３Ｒと通信可能に接続されており、これらの機器を制御する。制御装置５０は、コンピュータにより構成されている。制御装置５０は、電線処理装置１の専用のコンピュータであってもよく、パーソナルコンピュータ等の汎用のコンピュータであってもよい。制御装置５０のハードウェア構成は何ら限定されない。
【００４３】
図５は制御装置５０の機能ブロック図である。図５に示すように、制御装置５０は、端子付き電線６を製造するための一連の処理を行う電線処理部６０と、端子付き電線６の製造に先立って第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂの切り込み量を調整する処理を行う切り込み量調整部５５とを備えている。切り込み量調整部５５は、被覆材５ｂの剥ぎ取り処理を行う剥ぎ取り処理部５６と、被覆材５ｂの剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部５７と、切り込み量変更部５８と、通知部５９とを有している。各部が実行する処理については後述する。
【００４４】
次に、電線処理装置１が端子付き電線６を製造する方法について説明する。端子付き電線６の製造は、制御装置５０の電線処理部６０によって行われる。
【００４５】
まず、電線処理部６０は、送給装置２０を駆動することにより電線５を前方に送り出し、この電線５をクランプ３０Ｆ，３０Ｒによって把持する。次に、電線処理部６０は、モータ１６を制御し、第１カッター刃１１Ａおよび第２カッター刃１１Ｂを互いに接近させ、電線５を切断する。そして、電線処理部６０は、切断後の各電線５を切り込み位置に移動させる。
【００４６】
次に、電線処理部６０は、モータ１６を制御し、ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒの第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂを互いに接近させ、電線５の被覆材５ｂを切り込む。そして、クランプ３０Ｆをストリップ機構１２Ｆから離反するように移動させ、クランプ３０Ｒをストリップ機構１２Ｒから離反するように移動させる。その結果、クランプ３０Ｆに把持された電線５の前端部の被覆材５ｂは、ストリップ機構１２Ｆのストリップ刃１２Ａ，１２Ｂによって剥ぎ取られ、当該電線５の前端部の芯線５ａが露出する。また、クランプ３０Ｒに把持された電線５の後端部の被覆材５ｂは、ストリップ機構１２Ｒのストリップ刃１２Ａ，１２Ｂによって剥ぎ取られ、当該電線５の後端部の芯線５ａが露出する。
【００４７】
その後、クランプ３０Ｆは、後側の電線５を把持したまま左側に旋回し、後側の電線５の前端部を圧着機１３Ｆに導く。クランプ３０Ｒは、前側の電線５を把持したまま右側に旋回し、前側の電線５の後端部を圧着機１３Ｒに導く。そして、圧着機１３Ｆ，１３Ｒにより、各電線５の端部に端子７が圧着される。
【００４８】
次に、クランプ３０Ｆは、後側の電線５を把持したままストリップ機構１２Ｆに対向する初期位置（図１に示す位置）に戻り、当該電線５の把持を解除する。クランプ３０Ｒは、前側の電線５の把持を解除した後、ストリップ機構１２Ｒに対向する初期位置（図１に示す位置）に戻る。なお、端子付き電線６は、クランプ３０Ｒによる把持が解除されると、落下してトレイ８に回収される。
【００４９】
その後は、上述の動作を繰り返す。これにより、複数の端子付き電線６が順次製造される。
【００５０】
ところで、被覆材５ｂの剥ぎ取りの際に、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの切り込み量が少なすぎると、被覆材５ｂを良好に剥ぎ取ることができない。一方、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの切り込み量が多すぎると、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂによって芯線５ａを傷付けてしまう。そのため、前述の端子付き電線６の製造に先立って、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの切り込み量の調整を行う必要がある。なお、適切な切り込み量は、電線５の種類によって異なる。そのため、切り込み量の調整は、電線５の種類を変更する度に行うことが好ましい。
【００５１】
次に、図６のフローチャートを参照しながら、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの切り込み量の調整について説明する。この調整は、制御装置５０の切り込み量調整部５５によって行われる。
【００５２】
まず、ステップＳ１において、電線５の外径（以下、電線径という）Ｄを検出する。本実施形態では、カメラ４０Ｆ，４０Ｒで撮像した画像から電線径Ｄを検出する。ただし、使用する電線が決まれば、電線径Ｄは予め一義的に特定される。そのため、電線径Ｄを検出する代わりに、オペレータが制御装置５０に電線径Ｄを入力するようにしてもよい。あるいは、電線５に関する情報が予め制御装置５０に記憶され、オペレータが電線５を特定する情報（例えば、電線５の名称や型番など）を入力すると、制御装置５０がその電線５に応じた電線径Ｄを読み出すようになっていてもよい。
【００５３】
次に、ステップＳ２において、調整回数を表す番号Ｎに初期値（Ｎ＝１）が設定される。そして、ステップＳ３において、第１ストリップ刃１２Ａと第２ストリップ刃１２Ｂとの接近距離Ｗを設定する。本実施形態では、接近距離Ｗは段階的に小さくなるように設定されている。ここでは、接近距離Ｗ＝（１−Ｐ・Ｎ）Ｄに設定され、Ｐ＝０．１に設定されている。すなわち、接近距離Ｗは、段階的に電線径Ｄの１０％ずつ小さくなるように設定されている。ただし、Ｐの値は特に限定されない。例えば、Ｐ＝０．０５であってもよい。Ｐの値を小さくすることにより、精密な調整が可能となる。逆に、Ｐの値を大きくすることにより、調整に要する回数を低減することができる。本実施形態では、Ｐは一定値であるが、ＰはＮによって変化する値であってもよい。すなわち、ＰはＮの変数であってもよい。あるいは、ＰはＮと無関係に変化する値であってもよい。
【００５４】
次に、ステップＳ４において、被覆材５ｂの剥ぎ取り処理を行う。剥ぎ取り処理は、切り込み量調整部５５の剥ぎ取り処理部５６によって行われる。剥ぎ取り処理部５６は、第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂを接近距離Ｗまで接近させることにより電線５の被覆材５ｂを切り込み、その後、クランプ３０Ｆ，３０Ｒをそれぞれストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒから離反するように移動させる。
【００５５】
次に、ステップＳ５において、剥ぎ取り状態の良否判定を行う。この良否判定は、切り込み量調整部５５の良否判定部５７によって行われる。良否判定部５７は、カメラ４０Ｆ，４０Ｒによって撮像された電線５の端部の画像に基づいて、被覆材５ｂが良好に剥ぎ取られたか否かを判定する。なお、画像は、カラー画像であってもよく、グレースケールの画像であってもよい。また、画像は、二値化された白黒画像であってもよい。ここでは、二値化された白黒画像として説明する。
【００５６】
図７（ａ）、図８（ａ）、図９（ａ）、および図１０（ａ）は、剥ぎ取り処理後の電線５の端部の例を表す平面図である。なお、芯線５ａと被覆材５ｂとを区別しやすいように、芯線５ａにはハッチングを付している。図７（ｂ）、図８（ｂ）、図９（ｂ）、図１０（ｂ）は、それぞれ図７（ａ）、図８（ａ）、図９（ａ）、図１０（ａ）に示す電線５の端部の画像を表している。図７（ａ）に示す例では、端部の被覆材５ｂが残ってしまい、芯線５ａは露出していない。そのため、剥ぎ取り状態は不良である。図８（ａ）に示す例では、端部の被覆材５ｂの一部は剥ぎ取られているが、他の一部が残ってしまっている。芯線５ａの先端部の周囲の一部は露出しているが、他の一部は被覆材５ｂに覆われている。そのため、この場合も剥ぎ取り状態は不良である。図９（ａ）に示す例では、芯線５ａの先端部の周囲の被覆材５ｂは剥ぎ取られているが、根元側の被覆材５ｂが先端側に引っ張られて伸びてしまい、芯線５ａの露出長さＬが不足している。そのため、この場合も剥ぎ取り状態は不良である。図１０（ａ）に示す例では、芯線５ａの先端部の周囲の被覆材５ｂが剥ぎ取られ、芯線５ａの露出長さＬも十分である。この場合、剥ぎ取り状態は良好である。
【００５７】
良否判定部５７が行う良否の判定方法は、特に限定されない。例えば、カメラ４０Ｆ，４０Ｒにより撮像された画像と、予め定められた画像（剥ぎ取り状態が良好な場合の画像）とを比較し、両画像の一致率が所定値以上の場合に良好と判定してもよい。すなわち、いわゆるパターンマッチングにより良否を判定してもよい。
【００５８】
また、電線５の芯線５ａの直径は予め特定されているので、図１０（ｂ）に示すように、画像から電線５の端部の直径Ｄｓを検出し、検出した直径Ｄｓが芯線５ａの直径（被覆材５ｂが剥ぎ取られる前の芯線５ａの直径）と実質的に一致するか否かに基づいて判定してもよい。ただし、このような判定方法では、図９（ａ）に示す状態のときに、良好と判定してしまうおそれがある。
【００５９】
本実施形態では良否判定部５７は、図１０（ｂ）に示すように、カメラ４０Ｆ，４０Ｒにより撮像された画像の中に、電線５の先端５ｔに向けて延びる中央部７１と、中央部７１の両側において先端５ｔよりも根元側の位置まで延びる肩部７２とが含まれるかを判定し、含まれない場合は不良と判定するように構成されている。これにより、図７（ｂ）に示すように、電線５の端部の画像に肩部７２が含まれない場合は、剥ぎ取り状態が不良と判定される。また、図８（ｂ）に示すように、中央部７１の片側に肩部７２が存在するが、両側には存在しない場合にも、剥ぎ取り状態は不良と判定される。
【００６０】
本実施形態では、良否判定部５７は更に、肩部７２の先端の輪郭７２ｃが電線５の中心線と平行な直線Ｘに対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定するように構成されている。なお、実質的に垂直とは、肩部７２の先端の輪郭７２ｃと直線Ｘとがなす角の角度θが９０度、または、９０度に近い値であることを意味する。θの数値範囲は電線５の種類等に応じて適宜設定することができ、特に限定されないが、例えば、θ＝７０度〜１００度であってもよく、８０度〜９５度であってもよく、８５度〜９０度であってもよい。これにより、根元側の被覆材５ｂが先端側に引っ張られて伸びている場合には、図９（ｂ）に示すように、肩部７２の先端の輪郭７２ｃが電線５の中心線と平行な直線Ｘに対して実質的に垂直でないため、剥ぎ取り状態は不良と判定される。
【００６１】
なお、良否判定部５７は更に、図１０（ｂ）に示すように、中央部７１および両側の肩部７２の合計の幅Ｄｇに対する中央部７１の幅Ｄｓの割合（＝Ｄｓ／Ｄｇ）が予め定めた所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定することとしてもよい。すなわち、Ｄｓ／Ｄｇが、（芯線５ａの直径）／（電線５の直径）と実質的に等しいか否かを判定し、等しくない場合は不良と判定することとしてもよい。なお、上記所定範囲は、電線５の種類等に応じて適宜設定することができる。例えば、Ｄｓ／Ｄｇが（芯線５ａの直径）／（電線５の直径）の０．８〜１．２倍の範囲内か否かを判定するようにしてもよく、０．９〜１．１倍の範囲内か否かを判定するようにしてもよく、０．９５倍〜１．０５倍の範囲内か否かを判定するようにしてもよい。
【００６２】
良否判定部５７が判定の結果、不良と判定すると、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、切り込み量の調整回数Ｎが予め定めた上限回数Ｎｔに一致するか、あるいは、接近距離Ｗが予め定めた下限値Ｗｔ以下であるかが判定される。ステップＳ６の判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ７に進み、調整回数Ｎに１を加算する。ここではＮ＝１であったので、ステップＳ７においてＮは１から２に変更される。
【００６３】
そして、ステップＳ３に戻り、接近距離Ｗを変更する。前述のように、本実施形態ではＰ＝０．１であるので、Ｎが１から２に変更されることにより、接近距離Ｗは０．９Ｄから０．８Ｄに変更される。ステップＳ３にて接近距離Ｗを変更した後、ステップＳ４の剥ぎ取り処理およびステップＳ５の良否判定を再度行う。
【００６４】
なお、本実施形態では、２回目以降の剥ぎ取り処理は、電線５を取り替えずに行う。すなわち、電線５をクランプ３０Ｆ，３０Ｒから取り外さずに、２回目以降の剥ぎ取り処理を実行する。なお、２回目以降の剥ぎ取り処理において、被覆材５ｂの切り込み部分は前回の剥ぎ取り処理での切り込み部分と同一であってもよく、異なっていてもよい。
【００６５】
ステップＳ５の判定の結果、良好と判定されると、切り込み量の調整を終了する。このときの接近距離Ｗは制御装置５０のメモリ（図示せず）に保存され、端子付き電線６の製造の際の第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂの接近距離の設定値とされる。
【００６６】
ステップＳ６において、Ｎ＝ＮｔまたはＷ≦Ｗｔと判定されると、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂが電線５に適合していなかったり、何らかの異常が生じている可能性が高いので、ステップＳ８においてオペレータに対して通知を行い、切り込み量の調整を終了する。なお、通知の具体的方法は何ら限定されない。例えば、ブザーなどの音を用いて通知してもよく、ランプの点灯またはディスプレイ上の表示などの視覚的手段によって通知してもよい。
【００６７】
以上がストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの切り込み量の調整方法である。なお、制御装置５０による上述のストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの調整を行った後、オペレータがカメラ４０Ｆ，４０Ｒの画像を観察することにより、最終的な良否判定を行うようにしてもよい。あるいは、制御装置５０による上述のストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの調整を行った後、電線５をクランプ３０Ｆ，３０Ｒから取り外し、オペレータが剥ぎ取り状態を目視で観察することにより、最終的な良否判定を行うようにしてもよい。
【００６８】
以上のように、本実施形態に係る電線処理装置１によれば、制御装置５０は、カメラ４０Ｆ，４０Ｒにより撮像された電線５の端部の画像に基づいて被覆材５ｂの剥ぎ取り状態の良否を判定する良否判定部５７を有している。そのため、切り込み量の変更の度にオペレータが目視で良否を判定する従来技術に比べて、判定に要する時間を短縮することができる。また、制御装置５０は、良否判定部５７が不良と判定すると、接近距離Ｗを変更し、剥ぎ取り処理部５６に剥ぎ取り処理を再度実行させる切り込み量変更部５８を有している。そのため、オペレータが切り込み量の変更を行う従来技術に比べて、切り込み量の変更に要する時間を短縮することができる。加えて、本実施形態に係る電線処理装置１によれば、上記の剥ぎ取りの良否判定および切り込み量の変更は制御装置５０によって自動的に行われるので、装置１の運転をその都度停止する必要がない。良否判定部５７が良好と判定するまで（すなわち、ステップＳ５の判定がＹＥＳとなるまで）、接近距離Ｗの変更（ステップＳ３）、剥ぎ取り処理（ステップＳ４）、および良否判定（ステップＳ５）は自動的に繰り返される。したがって、電線処理装置１によれば、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの切り込み量の調整作業の時間を短縮することができる。
【００６９】
例えば従来技術の典型例では、下記に示すように、オペレータによる切り込み量の入力（すなわち、接近距離Ｗの設定）から良否判定までの１サイクルの処理に、１７秒必要である。
１）オペレータによる切り込み量の入力      ５秒
２）装置の起動待ち時間                    １秒
３）剥ぎ取り処理                          １秒
４）オペレータの目視での良否判定        １０秒
合計                                １７秒
仮に、剥ぎ取り状態が良好となるまでに、切り込み量の入力が５回必要だった場合、合計で１７秒×５回＝８５秒の時間が必要である。
【００７０】
一方、本実施形態によれば、良否判定は制御装置５０の良否判定部５７によって行われ、また、切り込み量の設定（すなわち、接近距離Ｗの設定）は切り込み量変更部５８によって行われ、しかも、それらは装置１の運転を止めずに行われる。そのため、本実施形態では、例えば、ステップＳ３〜Ｓ７の１サイクルの処理は、１秒で終了する。装置１の起動待ち時間が１秒だとすると、切り込み量の設定が５回必要だったとしても、１秒＋１秒×５回＝６秒で切り込み量の調整は終了する。したがって、上記従来技術に比べて、切り込み量の調整時間を８５秒−６秒＝７９秒も短縮することができる。
【００７１】
本実施形態によれば、良否判定部５７は、カメラ４０Ｆ，４０Ｒによって撮像される電線５の端部の画像の中に、中央部７１と中央部７１の両側の肩部７２とが含まれるか否かを判定し、含まれない場合は不良と判定する。これにより、被覆材５ｂの剥ぎ取り状態の良否を適切に判定することができる。
【００７２】
また、本実施形態によれば、良否判定部５７は、肩部７２の先端の輪郭７２ｃが電線５の中心線と平行な直線Ｘに対して実質的に垂直か否かを判定し、実質的に垂直でない場合は不良と判定する。これにより、被覆材５ｂの剥ぎ取り状態の良否を更に適切に判定することができる。
【００７３】
また、本実施形態によれば、良否判定部５７は、中央部７１と両側の肩部７２との合計の幅Ｄｇに対する中央部７１の幅Ｄｓの割合（＝Ｄｓ／Ｄｇ）が所定範囲内か否かを判定し、所定範囲内でない場合は不良と判定する。これにより、被覆材５ｂの剥ぎ取り状態の良否を更に適切に判定することができる。
【００７４】
剥ぎ取り処理部５６は、１本の電線５に対して複数回の剥ぎ取り処理を行うように構成されている。本実施形態では、ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒの切り込み量の調整は、それぞれ１本の電線５のみを使って行われる。そのため、切り込み量の調整の際に、電線５を取り替える作業は不要である。よって、調整作業の時間を更に短縮することができる。また、切り込み量の調整に用いられる電線５は、調整作業の後に廃棄される。本実施形態によれば、剥ぎ取り処理の度に電線５を交換する従来技術に比べて、廃棄される電線５の本数を削減することができる。よって、廃棄電線５の削減により、切り込み量の調整に要するコストを削減することができる。
【００７５】
ところで、ステップＳ３の接近距離Ｗの設定方法は特に限定されない。言い換えると、切り込み量の変更方法は特に限定されない。接近距離Ｗは、いったん小さくした後、大きくするようにしてもよい。すなわち、切り込み量は、いったん多くした後、少なくしてもよい。しかし、切り込み量が多すぎると、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂが芯線５ａと強く接触してしまう場合がある。ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂは芯線５ａよりも強度が大きいが、経年的に使用されるものであるため、芯線５ａと強く接触する場合、芯線５ａとの接触が少ない場合に比べて劣化しやすくなる。そのため、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの寿命が短くなるおそれがある。しかし、本実施形態によれば、切り込み量の調整の際に、接近距離Ｗは段階的に小さくなるように設定される。すなわち、切り込み量は段階的に大きくなるように設定される。したがって、切り込み量が過大となるおそれがなく、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの劣化を抑えることができる。よって、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの長寿命化を図ることができる。
【００７６】
図１１に示すように、端子付き電線６を製造する際の剥ぎ取り処理では、一定の仕様の端子付き電線６を得るために、被覆材５ｂの切り込み位置は、予め定められた所定位置５ｂ１に設定される。一方、本願発明者による鋭意研究の結果、被覆材５ｂの切り込み位置が所定位置５ｂ１から前後にずれていても、所定範囲Ａ内であれば、被覆材５ｂの剥ぎ取り状態の良否を適切に判定できることが分かった。前述の切り込み量の調整の際に、１回目の良否判定（ステップＳ５）において良好と判定されない場合、剥ぎ取り処理部５６は剥ぎ取り処理（ステップＳ４）を複数回行うことになるが、剥ぎ取り処理部５６は、複数回の剥ぎ取り処理を行う場合、被覆材５ｂの異なる部分を切り込むように構成されていてもよい。例えば、剥ぎ取り処理部５６は、被覆材５ｂの切り込み位置を電線５の先端側から根元側に徐々に変更するように構成されていてもよい。このように、複数回の剥ぎ取り処理を行う場合に被覆材５ｂの異なる部分を切り込むこととすれば、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂは、被覆材５ｂの未だ切り込まれていない部分を切り込むことになる。そのため、切り込み量の調整のときにストリップ刃１２Ａ，１２Ｂが被覆材５ｂを切り込むときの状態を、端子付き電線６を製造するときにストリップ刃１２Ａ，１２Ｂが被覆材５ｂを切り込むときの状態に近づけることができる。よって、切り込み量の調整のときに、剥ぎ取り状態の良否をより適切に判定することができる。
【００７７】
なお、剥ぎ取り状態が良好と判定されたときの切り込み位置が所定位置５ｂ１と異なる場合、接近距離Ｗを変えずに同一の電線５または交換後の電線５の所定位置５ｂ１を切り込むことにより、剥ぎ取り状態が良好であることの確認作業を行ってもよい。これにより、調整作業の時間が若干長くなるが、剥ぎ取り状態の良否を更に適切に判定することができる。
【００７８】
一方、被覆材５ｂの切り込み位置の範囲Ａには限りがあるため、被覆材５ｂの異なる部分を切り込むように設定した場合、ステップＳ４の剥ぎ取り処理の回数が制限される。接近距離Ｗの変更量を小さく設定すると（例えば、前述のＰの値を小さく設定すると）、剥ぎ取り状態が良好になる前に、剥ぎ取り処理の回数が上限値に達してしまうおそれがある。一方、本願発明者による鋭意研究の結果、被覆材５ｂの同一部分を切り込んだ場合であっても、被覆材５ｂの剥ぎ取り状態の良否を適切に判定できることが分かった。そこで、剥ぎ取り処理部５６は、複数回の剥ぎ取り処理を行う場合に、被覆材５ｂの同一部分を切り込むように構成されていてもよい。この場合、ステップＳ４の剥ぎ取り処理を何度でも繰り返すことができる。よって、接近距離Ｗの変更量を小さく設定することにより、切り込み量を精密に調整することが可能となる。
【００７９】
なお、被覆材５ｂの同一部分の切り込みと、異なる部分の切り込みとを組み合わせることも可能である。例えば、被覆材５ｂの同一部分を予め定めた所定回数（例えば３回）切り込む毎に、切り込み位置を変更するようにしてもよい。
【００８０】
切り込み量の調整作業の際に、接近距離Ｗの変更回数が所定回数になった場合、または、接近距離Ｗが所定値以下になった場合、接近距離Ｗが十分短いにも拘わらず、被覆材５ｂが良好に剥ぎ取られていないことになる。そのような場合は、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂが電線５に適合していなかったり、切り込み量の調整作業に何らかの異常が生じている可能性が高い。本実施形態によれば、そのような場合には、通知部５９が通知を行う。そのため、オペレータは、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂが不適合であったり、調整作業に異常が生じたことを容易に認識することができる。したがって、ストリップ刃１２Ａ，１２Ｂの交換や装置１の点検など、その後の処置を迅速に進めることができる。
【００８１】
以上、本発明の実施の一形態について説明したが、上記実施形態は一例に過ぎない。他にも種々の実施形態が可能である。以下、他の実施形態の例について簡単に説明する。
【００８２】
前記実施形態では、第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂは、上下に配置されている。しかし、第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂは、電線５の両側に配置されていればよく、必ずしも上下に配置されていなくてもよい。例えば、第１ストリップ刃１２Ａおよび第２ストリップ刃１２Ｂは、左右に配置されていてもよい。
【００８３】
前記実施形態では、ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒとカッター機構１１とは前後に配置されているが、それらの配置は特に限定されない。例えば、ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒとカッター機構１１とは、左右に配置されていてもよい。
【００８４】
カメラ４０Ｆ，４０Ｒは、少なくとも電線５の端部を電線５の径方向の外側から見た画像を撮像できればよく、カメラ４０Ｆ，４０Ｒの位置は特に限定されない。カメラ４０Ｆ，４０Ｒは、電線５から電線５の径方向に離れた位置に配置されていてもよく、他の位置に配置されていてもよい。カメラ４０Ｆ，４０Ｒの電線５に対する位置は、電線５の上方に限定されない。例えば、カメラ４０Ｆ，４０Ｒは、電線５の斜め上方に配置されていてもよく、電線５の側方に配置されていてもよく、電線５の下方に配置されていてもよい。カメラ４０Ｆ，４０Ｒは、電線５を直接撮像してもよく、反射鏡等を介して間接的に撮像してもよい。例えば、カメラ４０Ｆ，４０Ｒと電線５との間に反射鏡等が介在し、カメラ４０Ｆ，４０Ｒは反射鏡等に映る電線５の反射像を撮像してもよい。
【００８５】
前記実施形態では、カメラ４０Ｆは、クランプ３０Ｆが後方に移動した直後の電線５の端部を撮像するよう、平面視においてストリップ機構１２Ｆの後方に配置されている。カメラ４０Ｒは、クランプ３０Ｒが前方に移動した直後の電線５の端部を撮像するよう、平面視においてストリップ機構１２Ｒの前方に配置されている。しかし、カメラ４０Ｆ，４０Ｒのストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒに対する位置は特に限定されない。例えば、カメラ４０Ｆは、ストリップ機構１２Ｆの左側に配置されていてもよい。この場合、カメラ４０Ｆは、クランプ３０Ｆがいったん後方に移動してから左側に旋回した後に、電線５の端部を撮像する。このように、カメラ４０Ｆ，４０Ｒは被覆材５ｂの剥ぎ取り処理が行われる場所と異なる場所に設置され、剥ぎ取り状態の良否判定は、剥ぎ取り処理が行われる場所と異なる場所で行われてもよい。
【００８６】
ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒの切り込み量の調整は、それぞれ１本の電線５のみを用いて行ってもよく、２本以上の電線５を用いて行ってもよい。調整時間の短縮のためには１本の電線５のみを用いることが好ましいが、特に限定される訳ではない。
【００８７】
前記実施形態では、電線５の両端部において、切り込み量の調整を行うこととした。すなわち、ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒの両方について、切り込み量の調整を行うこととした。しかし、切り込み量の調整は、ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒのいずれか一方のみで行ってもよい。この場合、カメラ４０Ｆ，４０Ｒのうち切り込み量の調整を行わない方のカメラは省略してもよい。
【００８８】
前記実施形態では、電線５から電線５の径方向に離れたカメラ４０Ｆ，４０Ｒの撮像画像に基づき、剥ぎ取り状態の良否を判定することとした。しかし、電線５から電線５の中心線に沿った方向に離れた位置に他の撮像装置を設置し、カメラ４０Ｆ，４０Ｒが撮像する画像に加え、他の撮像装置が撮像する画像（電線５の正面の画像）に基づいて、剥ぎ取り状態の良否を判定するようにしてもよい。これにより、より高度な良否判定が可能となる。
【００８９】
前記実施形態に係る電線処理装置１は、電線５の両端部に対して、被覆材５ｂの剥ぎ取りおよび端子７の圧着を行うように構成されている。しかし、電線処理装置１は、電線５の一端部に対して、被覆材５ｂの剥ぎ取りおよび端子７の圧着を行うように構成されていてもよい。その場合、カメラは一つでよい。
【００９０】
本発明に係る電線処理装置は、少なくとも電線５の一端部の被覆材５ｂの剥ぎ取りを行うものであればよく、電線５の切断および端子７の圧着は必ずしも必要ではない。
【００９１】
前記実施形態では、移動機構３５Ｆ，３５Ｒは、クランプ３０Ｆ，３０Ｒをストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒから離反させるように移動させる機構であったが、ストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒをクランプ３０Ｆ，３０Ｒから離反させるように移動させる機構であってもよい。また、クランプ３０Ｆ，３０Ｒおよびストリップ機構１２Ｆ，１２Ｒの両方を互いに離反するように移動させる機構であってもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１    電線処理装置
５    電線
５ａ  芯線
５ｂ  被覆材
１２Ａ  第１ストリップ刃
１２Ｂ  第２ストリップ刃
１２Ｆ，１２Ｒ  ストリップ機構
３０Ｆ，３０Ｒ  クランプ
３５Ｆ，３５Ｒ  移動機構
４０Ｆ，４０Ｒ  カメラ（撮像装置）
５０  制御装置
５６  剥ぎ取り処理部
５７  良否判定部
５８  切り込み量変更部
【図１】
2020058181.tif 000003
【図２】
2020058181.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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