(57)【要約】【課題】移動物体を追尾し監視する監視装置において、周囲監視に関心がある物体への要追尾物体の接近も好適に監視する。【解決手段】監視装置２は移動物体の位置を検知する物体検知部５と、移動物体の検知位置に基づいて撮影方向及びズーム倍率を制御する撮影制御を行うカメラ制御手段７３と、撮影制御に基づき、撮影方向及びズーム倍率の少なくとも一方を制御して撮影範囲を変更可能な撮像部６と、検知された移動物体が予め定められた特定物体であるか否かを判定する種別判定手段７５とを備える。カメラ制御手段７３は、特定物体以外の移動物体を追尾物体として追尾撮影する追尾撮影制御を行い、当該追尾物体の検知位置を基準点とする所定範囲内にて特定物体が検知されると、追尾物体及び特定物体の双方を含むように撮影範囲を変更して撮影する双方撮影制御を行う。【選択図】図２
2020005121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域の移動物体を追尾撮影する監視装置において、
前記移動物体の位置を検知する物体検知部と、
前記移動物体の検知位置に基づいて撮影方向及びズーム倍率を制御する撮影制御を行う制御部と、
前記撮影制御に基づき、前記撮影方向及び前記ズーム倍率の少なくとも一方を制御して撮影範囲を変更可能な撮像部と、
検知された前記移動物体が予め定められた特定物体であるか否かを判定する種別判定手段と、を備え、
前記制御部は、前記特定物体以外の前記移動物体を追尾物体として追尾撮影する追尾撮影制御を行い、当該追尾物体の検知位置を基準点とする所定範囲内にて前記特定物体が検知されると、当該追尾物体及び当該特定物体の双方を含むように前記撮影範囲を変更して撮影する双方撮影制御を行うこと、
を特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記追尾撮影制御にて設定される前記撮影範囲に応じて前記所定範囲を設定すること、を特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記所定範囲は、前記追尾撮影制御にて設定される前記撮影範囲、及びその周辺領域からなること、を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記特定物体である人物の顔画像を記憶する記憶手段を備え、
前記種別判定手段は、前記撮像部が撮影した前記移動物体の画像と前記顔画像とを照合して前記特定物体であるか否かを判定すること、
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の監視装置。
【請求項５】
特定物体が設置された監視領域にて移動物体を追尾撮影する監視装置において、
前記移動物体の位置を検知する物体検知部と、
前記移動物体の検知位置に基づいて撮影方向及びズーム倍率を制御する撮影制御を行う制御部と、
前記撮影制御に基づき、前記撮影方向及び前記ズーム倍率の少なくとも一方を制御して撮影範囲を変更可能な撮像部と、
前記特定物体の前記監視領域における設置位置を記憶する記憶手段と、を備え、
前記制御部は、前記移動物体を追尾物体として前記追尾撮影し、当該追尾物体の検知位置を基準点とする所定範囲内に前記設置位置が含まれると、当該追尾物体及び前記特定物体の双方を含むように前記撮影範囲を変更して撮影すること、
を特徴とする監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視領域内を移動する物体の位置に応じて撮影方向を変え、物体を追尾撮影する監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーザセンサなどのエリアセンサ装置を用いて監視領域を走査することで移動物体を検知し、検知した物体の位置に応じてカメラの撮影方向を変え、物体を追尾撮影するシステムが知られている。
【０００３】
下記特許文献１のシステムは、レーザセンサで物体を検知すると、パン、チルト及びズーム（ＰＴＺ）する制御を行えるカメラを用いて当該物体を追尾撮影する。当該システムでは、レーザセンサが複数の物体を検知したときの追尾撮影対象の決定方法として、最も新しく検知した物体を追尾撮影対象とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１７５８４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のシステムでは、検知した物体は等しく追尾撮影対象となり得る物体であることを前提としており、カメラのＰＴＺ制御にて検知物体の種別は考慮されない。つまり、追尾撮影において、検知物体の種別を考慮して好適にＰＴＺ制御を行うことは考えられていない。
【０００６】
例えば、検知物体の種別として、不審者などのようにそれ自身が監視対象として重要性が高く追尾撮影対象とされるべき物体（要追尾物体）のほかに、警備員などのようにそれ自身の監視対象としての重要性は低いが不審者の接近等の周囲状況は警戒すべき物体（特定物体）が考えられる。この場合に、検知物体の中から追尾撮影する物体を設定する際に、要追尾物体と特定物体とを同じように扱うのは必ずしも好ましくない。また、要追尾物体を追尾撮影する際には当該物体の詳細な画像を取得するようにカメラのズーム制御を行い得るが、当該制御では追尾撮影中の不審者が警備員に接近しているという特定物体の周囲状況を画像上にて迅速に確認できなくなるおそれがある。
【０００７】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、特定物体とそれ以外の移動物体との双方を好適に監視できる監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明に係る監視装置は、監視領域の移動物体を追尾撮影する装置であって、前記移動物体の位置を検知する物体検知部と、前記移動物体の検知位置に基づいて撮影方向及びズーム倍率を制御する撮影制御を行う制御部と、前記撮影制御に基づき、前記撮影方向及び前記ズーム倍率の少なくとも一方を制御して撮影範囲を変更可能な撮像部と、検知された前記移動物体が予め定められた特定物体であるか否かを判定する種別判定手段と、を備え、前記制御部は、前記特定物体以外の前記移動物体を追尾物体として追尾撮影する追尾撮影制御を行い、当該追尾物体の検知位置を基準点とする所定範囲内にて前記特定物体とが検知されると、当該追尾物体及び当該特定物体の双方を含むように前記撮影範囲を変更して撮影する双方撮影制御を行う。
【０００９】
（２）上記（１）に記載の監視装置において、前記制御部は、前記追尾撮影制御にて設定される前記撮影範囲に応じて前記所定範囲を設定する構成とすることができる。
【００１０】
（３）上記（１）及び（２）に記載の監視装置において、前記所定範囲は、前記追尾撮影制御にて設定される前記撮影範囲、及びその周辺領域からなる構成とすることができる。
【００１１】
（４）上記（１）〜（３）に記載の監視装置においてさらに、前記特定物体である人物の顔画像を記憶する記憶手段を備え、前記種別判定手段は、前記撮像部が撮影した前記移動物体の画像と前記顔画像とを照合して前記特定物体であるか否かを判定する構成とすることができる。
【００１２】
（５）他の本発明に係る監視装置は、特定物体が設置された監視領域にて移動物体を追尾撮影する装置であって、前記移動物体の位置を検知する物体検知部と、前記移動物体の検知位置に基づいて撮影方向及びズーム倍率を制御する撮影制御を行う制御部と、前記撮影制御に基づき、前記撮影方向及び前記ズーム倍率の少なくとも一方を制御して撮影範囲を変更可能な撮像部と、前記特定物体の前記監視領域における設置位置を記憶する記憶手段と、を備え、前記制御部は、前記移動物体を追尾物体として前記追尾撮影し、当該追尾物体の検知位置を基準点とする所定範囲内に前記設置位置が含まれると、当該追尾物体及び前記特定物体の双方を含むように前記撮影範囲を変更して撮影する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、特定物体とそれ以外の移動物体との双方を好適に監視することが可能となり、特に、追尾撮影の必要性の低い特定物体よりもそれ以外の移動物体を追尾撮影して監視する一方、特定物体の周囲にその他の移動物体が存在する場合にはその状況を画像上で監視することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る監視システムの概略の構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態に係る監視装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図３】追尾撮影制御から双方撮影制御への移行を説明する模式図である。
【図４】本発明の実施形態に係る監視装置のカメラ制御の一例の概略のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）として、本発明に係る監視装置を含んで構成される監視システム１について、図面に基づいて説明する。
【００１６】
図１は実施形態に係る監視システム１の概略の構成を示す模式図である。監視システム１は監視装置２と監視センタ３とを含んで構成される。監視装置２と監視センタ３とは通信可能に接続される。
【００１７】
監視装置２は、監視対象である監視領域４が設定される場所、建物等に設置され、監視領域４の移動物体（人物、車両など）を追尾撮影する。監視装置２は物体検知部５、撮像部６及び制御部７を含んで構成され、これらのうち少なくとも物体検知部５及び撮像部６は監視領域４を臨む位置に設置される。例えば、監視領域４は屋外に設定され、物体検知部５及び撮像部６は建物の外壁面や、監視領域４に隣接して立設されたポール等に設置される。一方、制御部７は監視領域４内の所定箇所や監視領域４の近傍などに設置され、例えば、ＬＡＮなどを介して物体検知部５及び撮像部６と接続される。制御部７は物体検知部５及び撮像部６に近接した場所に設置することもできるし、物体検知部５及び撮像部６は屋外に設置して制御部７は屋内に設置するというように、物体検知部５及び撮像部６から分離した位置に置くこともできる。また、制御部７の各機能は、物体検知部５や撮像部６に備えるようにしてもよい。
【００１８】
監視領域４は、例えば監視装置２を中心とした半径数十メートル〔ｍ〕（例えば２０ｍなど）の半円状に設定される。このように設定された監視領域４においては、汎用のカメラではカメラから離れた位置で検知した物体の解像度がそれほど高くなく物体の情報を十分に得られないため、適切にズーム制御をする必要が生じてくる。なお、監視領域はこの例に限定されるものではなく警備のプランニングにより適宜定められる。
【００１９】
物体検知部５は監視領域４内で移動物体を検知し、当該移動物体の位置を含む検知結果を出力する。また、物体検知部５は制御部７に後述のトラッキング情報を送信する。
【００２０】
撮像部６は制御部７からのカメラ制御コマンドに従ってカメラ制御を行い、監視領域４の移動物体の動きを追いながら撮影する。
【００２１】
制御部７は当該物体のトラッキング情報に基づき、撮像部６への制御指示としてカメラ制御コマンドを生成する。
【００２２】
監視センタ３は警備会社などが運営する施設であり、通常、１又は複数のコンピュータで構成されるセンタ装置が設置されている。また、監視センタ３は、１又は複数の監視装置２とネットワークを介して接続される。監視センタ３では、センタ装置により例えば、各種機器を制御し、監視装置２から受信した異常信号を記録するとともに、異常の情報や撮像部６で撮像された撮影画像をディスプレイに表示し、監視員が監視領域を監視している。
【００２３】
図２は監視装置２の概略の構成を示すブロック図である。以下、図２に示す監視装置２の構成を説明する。
【００２４】
物体検知部５はエリアセンサ装置を含み、例えば、ビーム状の探査信号を用い所定の周期で監視領域４に対する空間走査を行い、光路上にある物体（人物、車両など）にて反射した反射光を受光することで、監視領域４内に存在する物体の位置を検出する。また、物体検知部５は複数時刻における位置の検知結果を用いて、物体の移動速度や移動方向を算出することができる。
【００２５】
物体検知部５は通信手段５１、記憶手段５２、検知手段５３、追跡手段５４、制御手段５５を備える。
【００２６】
通信手段５１は制御部７と接続され、制御部７から出力される警備開始信号及び警備解除信号を受信して制御手段５５に当該信号を入力する。また、通信手段５１は、検知手段５３にて監視領域４における移動物体の存在が判定されると、自己のアドレス情報を含む検出信号を制御部７に送信する。例えば、検出信号として、トラッキング情報が制御部７に送信される。
【００２７】
記憶手段５２はＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶装置であり、各種設定情報や、物体検知部５を動作させるためのプログラムなどを記憶する。例えば、記憶手段５２には物体検知部５自身を特定するためのアドレス情報が記憶される。また、記憶手段５２には、物体検知部５にて監視すべき範囲として設定された監視領域４を示す監視領域情報と、検知手段５３にて生成された基準データと、検知手段５３にて取得された過去所定周期分の測定データ及び移動物体（侵入物体）のトラッキング情報とが記憶される。
【００２８】
ここで、基準データは、移動物体を検出する物体抽出処理において、監視領域４に新規に出現した移動物体を抽出するために現在の測定データと比較されるデータである。具体的には、基準データは、検知手段５３による走査開始後から現在までの何れかの過去時点で取得された測定データから生成される。例えば、監視領域４に移動物体が存在しない状態における走査で取得された植栽や外壁などの既設物が基準データとして用いられる。基準データは例えば、角度（方向）に距離を対応付けたテーブルの形式で記憶することができる。
【００２９】
トラッキング情報は、監視領域４に新規に出現した移動物体を複数周期に渡り追跡するトラッキング処理に用いられる情報であり、移動物体の検知位置や大きさ、形状などからなる。また、トラッキング情報は評価手段７４が移動物体の動きに関する事象を評価する際にも用いられる。トラッキング情報は、移動物体同士を区別する識別子（物体ＩＤ）と、移動物体（物体ＩＤ）ごとに当該物体が監視領域に初めて出現した位置、大きさ及び形状と、現在までの各周期における位置、大きさ及び形状とが時系列に対応づけられている。また、トラッキング情報には移動物体の種別情報（特定物体であるか否かや、車両、人物等の物体種類）や移動物体を最初に検知してからの経過時間（追跡時間）を対応付けてもよい。
【００３０】
検知手段５３は基本的に監視領域４を周期的に走査して、監視領域４に存在する物体を検知するとともに当該物体の位置を算出する手段である。本実施形態では検知手段５３はレーザセンサを用いて構成され、探査信号としてレーザ光を出射する。例えば、レーザセンサは、監視領域４における検知対象にレーザ光が照射されるように、レーザ光の出射方向が水平または一定の俯角を有するように設置される。
【００３１】
具体的には検知手段５３は、レーザセンサを中心として監視領域４を臨む水平方向の角度範囲に対して所定周期（例えば６０ミリ秒）で走査を繰り返す。検知手段５３による測距は、走査角度範囲内にて所定の角度ステップ（例えば０．２５゜）ごとに飛行時間法（ＴＯＦ法：Time of Flight）を用いて行われる。すなわち、レーザパルスの出射から受光までに要する時間を計測し、当該時間と光速度とからレーザを反射した物体までの距離が算定される。
【００３２】
検知手段５３による測定データは走査角（方位）と距離とで表され、レーザセンサを視点とした物体上のレーザ光反射点の位置が当該測定データで与えられる。具体的には、測定データは、レーザ光の送受信の角度（方向）と反射点までの距離とを対応付けた複数の測定点データの集まりからなる情報である。なお、所定時間内に反射光が返って来ない場合には、レーザ光の照射可能な距離内に物体がないと考えることができ、検知手段５３は距離として所定の擬似データ（例えば、監視領域４の外周までの距離値、レーザ光による有効測定距離以上の適当な値等）を設定する。
【００３３】
また、検知手段５３は、現在の測定データと基準データとを比較して監視領域４に出現した移動物体を検出する。具体的には、現在の測定データから得られる走査角度ごとの距離値と基準データに記憶された角度ごとの距離値との差分を、対応する角度ごとに算出して、距離値が変化した角度における現在の測定データの測定点を検出点とする。そして、検出点群のうち、同一の被測定物により距離値が変化したと考えられる近接する検出点を測距データとしてグループ化し、移動物体として検知する。また、この移動物体の大きさとして、グループ化された検出点のうち両端点の角度と距離とから両端点間の実空間上での長さ、すなわち、現在における移動物体の幅を算出する。また、この移動物体の形状として、グループ化された検出点における距離のばらつきにより、現在における移動物体の直線性を算出する。具体的には、距離のばらつきが大きくなるのは、物体表面に凹凸がある場合などであることから、距離のばらつきが大きい場合には直線性が低い形状とする。
【００３４】
なお、検知手段５３はレーザセンサに限定されず、超音波センサなど、物体の位置を検知可能な種々のセンサを用いて構成することができる。また、後述する移動物体の種別の判定を無線タグを用いて行う場合には、検知手段５３として、レーザセンサや超音波センサなどの監視領域４を周期的に走査して物体を検知するセンサに加えて、無線タグの信号を受信するタグリーダ装置が設定される。
【００３５】
タグリーダ装置は例えば、無線タグへ質問信号を発し、無線タグからの応答信号及びそれに含まれる識別情報により無線タグを検知・識別し、またその位置を取得する。例えば、タグリーダ装置は無線タグの位置情報として、当該装置から見た無線タグが存在する方位を検出する。そのための構成の一例として、タグリーダ装置はそれぞれ比較的狭いビーム幅（例えば１０゜）の指向性を有し互いにビーム方向をずらして配置された複数のアンテナを備え、それら複数のアンテナを切り替えて質問信号の送出及び応答信号の受信を行う。当該送受信が全方位（３６０゜）にて順次行われるようにタグリーダ装置は指向性を切り替え、所定周期（例えば２００ミリ秒）ごとに全方向に対する無線タグの読み取りを完了する。
【００３６】
また、タグリーダ装置は質問信号の送出から応答信号の受信までの時間差に基づいて無線タグまでの距離を求め、方位と当該距離とで二次元座標上の位置を決定する構成とすることもできる。また、監視領域４の複数位置にタグリーダ装置を設置し、それぞれのタグリーダ装置で検知した無線タグの方位から、三角測量の原理で二次元座標上の位置を決定する構成も可能である。
【００３７】
追跡手段５４は、前回周期及び現周期で検出された移動物体間の対応付けを行ってトラッキング情報を生成・更新し、これを用いて移動物体を追跡する。当該対応付けは、距離と大きさなどにより行う。すなわち、両周期で検出された物体間の距離が閾値以内で、かつ大きさの変動が閾値以内である場合に、両周期における移動物体が同一の物体として対応付けられる。
【００３８】
制御手段５５はＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータ及びその周辺回路で構成され、マイクロコンピュータが記憶手段５２からプログラムを読み出して実行することで物体検知部５を制御する。
【００３９】
制御手段５５は、通信手段５１を介して制御部７から警備開始信号が入力されると検知手段５３に駆動信号を出力し、検知手段５３の駆動を開始させる。これにより、検知手段５３におけるレーザ光の出射や、レーザ光の走査角を変化させる走査鏡の駆動などが開始される。一方、制御手段５５は、制御部７から警備解除信号が入力されると検知手段５３に駆動停止信号を出力し、その時点での走査が終了すると検知手段５３の駆動を停止させる。これにより、レーザ光の出射や走査鏡の駆動などが停止される。
【００４０】
撮像部６は、移動物体を追尾撮影するために撮影方向を変更可能である。また撮像部６は、監視装置２から距離が遠い物体などについて十分な解像度の物体像を得るために、ズーム制御が可能である。つまり、本実施形態の撮像部６はパン、チルト及びズーム（ＰＴＺ）の制御が可能なカメラ（ＰＴＺカメラ）を用いて構成され、物体検知部５で検知した移動物体のトラッキング情報に基づく制御部７の指示により、移動物体が画角内に収まるようにＰＴＺ制御を行い移動物体を撮像する。なお、撮像部６のカメラは、上述のように物体検知部５のレーザセンサと共に監視領域４を臨む位置に設置される。ここで、撮像部６は物体検知部５と同じ位置に設置することもできるし、また、物体検知部５に対し上下方向にずれた位置や、その他、物体検知部５近傍の別の場所に設置されてもよい。
【００４１】
撮像部６はカメラ駆動手段６１、撮像手段６２、通信手段６３、記憶手段６４、動体検知手段６５を備える。
【００４２】
カメラ駆動手段６１は、カメラの撮影方向（パン、チルト）を変化させる駆動機構、及びカメラのズームレンズを駆動し画角を変化させる駆動機構を含み、制御部７からの制御指示に基づいてそれら駆動機構を動作させ、パン、チルトの制御やズーム制御を行う。
【００４３】
撮像手段６２は例えば撮像素子を用いたカメラで構成され、監視領域や移動物体を撮影する。なお、撮像手段６２は１フレームの画像を撮影する動作を周期的に繰り返し、複数フレームからなる動画を撮影することができる。
【００４４】
通信手段６３は制御部７からのカメラ制御信号を受信する。また、通信手段６３は撮像手段６２による撮影画像を、制御部７を介して監視センタ３に送信する。
【００４５】
記憶手段６４はＨＤＤ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される記憶装置であり、撮影画像を記憶する。また、記憶手段６４はカメラのホームポジション（移動物体を追尾撮影していないときの撮影方向及びズーム倍率）を記憶する。
【００４６】
動体検知手段６５は撮影画像のフレーム間での差分処理により画像の変化領域を求め、当該変化領域に基づいて、撮影領域内で動いている物体像を検知する。
【００４７】
制御部７は物体検知部５及び撮像部６と通信可能に接続され、それらに制御信号を出力し、またそれらから検知信号や撮影画像が入力される。また、制御部７は遠隔の監視センタ３と通信可能に接続され、監視センタ３から監視装置２に対する制御信号を受信して動作したり、監視領域４に関し検知された異常信号や撮影画像を監視センタ３へ送信したりする。例えば、制御部７と監視センタ３との間の通信は、インターネット等の広域ネットワーク（ＷＡＮ）上に構築された仮想専用ネットワーク（ＶＰＮ）を介して行うことができる。
【００４８】
また、例えば、監視装置２に備えた操作部にて利用者が監視領域４の監視を開始又は解除するための操作を行ったり、監視センタ３から監視の開始又は解除の指示を受信したりすることにより、制御部７は監視領域４の監視状態を開始又は解除に設定し、警備開始信号又は警備解除信号を物体検知部５に送信する。
【００４９】
制御部７は通信手段７１、記憶手段７２、カメラ制御手段７３、評価手段７４、種別判定手段７５及び追尾撮影対象設定手段７６を含んで構成される。制御部７はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータ及びその周辺回路で構成され、マイクロコンピュータが記憶手段７２からプログラムを読み出して実行することで記憶手段７２、カメラ制御手段７３、評価手段７４、種別判定手段７５、追尾撮影対象設定手段７６などとして機能する。
【００５０】
通信手段７１は、監視装置２内における物体検知部５及び撮像部６と制御部７との間の通信、並びに監視センタ３との通信を行う。例えば、通信手段７１は、物体検知部５へ警備開始信号又は警備解除信号を送信する。また、監視センタ３に対しては、監視領域４に関し異常が検知された際に生成される異常信号や、撮影画像を送信する。
【００５１】
記憶手段７２はＨＤＤ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される記憶装置であり、各種設定情報や、制御部７を動作させるためのプログラムなどを記憶する。例えば、記憶手段７２は物体のトラッキング情報を蓄積する。また、物体検知部５と撮像部６との相対位置も記憶手段７２に予め記憶される。
【００５２】
さらに記憶手段７２は、種別判定手段７５が判定する特定物体に関し、その特徴を示す情報を予め記憶する。本実施形態では、特定物体は、当該物体への警戒度（不審者らしさ）が低く追尾撮影の必要性が低いが、当該物体への不審者の接近等の周囲の状況に対しては警戒すべきであり、状況に応じて撮影を行うべき物体である。例えば、監視領域を警邏する警備員や事前に登録されたユーザ、所定の属性（子どもや女性）をもつ人物である。これに対応して、記憶手段７２は監視領域内の移動物体が特定物体である人物であるか否かを判定するための情報として例えば、当該人物が帯同するＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグなどの無線タグの識別情報や、当該人物の顔画像を記憶する。
【００５３】
カメラ制御手段７３は物体のトラッキング情報から得られる検知位置や移動速度に基づいて、撮像部６に制御指示（ＰＴＺの制御量やその速度）を与える信号を生成する。カメラ制御手段７３についてはさらに後述する。
【００５４】
評価手段７４は、特定物体以外の追尾物体について監視領域に侵入した侵入物体として異常判定したり、トラッキング情報に基づいて追尾物体の挙動を評価して異常判定したりし、異常発生を監視センタ３へ通報する。
【００５５】
種別判定手段７５は、物体検知部５で検知した移動物体ごとに、当該移動物体の種別を判定する。本実施形態では種別判定手段７５は特に移動物体の種別として、特定物体であるか否かを判定する。当該判定により、検知された移動物体は、特定物体とそれ以外の物体との２種類に分類される。特定物体以外の物体は、それ自身が監視対象となる物体とされる。そこで当該物体を要追尾物体と呼ぶことにする。これに対し、特定物体はそれ自身の監視対象としての重要性は低いが不審者の接近等の周囲の状況は警戒すべき物体である。例えば、特定物体として警備員を想定することができ、一方、要追尾物体として不審者（又は不審移動物体）が想定される。
【００５６】
種別判定手段７５は、特定物体が帯同する無線タグや、撮像部６が撮影した人物の顔画像を用いて種別判定を行う。例えば、無線タグを用いる場合には、タグリーダ装置が無線タグからの受信信号に基づいて、無線タグの位置及び識別情報を取得し、種別判定手段７５はレーザセンサが検知した移動物体の位置に、記憶手段７２に識別情報が登録された無線タグが検知された場合には、当該移動物体を特定物体と判定し、一方、移動物体の位置に無線タグが検知されない場合には当該移動物体は特定物体ではないと判定する。また、顔画像を用いる場合には、種別判定手段７５は撮像部６から得た顔画像を記憶手段７２に登録された顔画像と照合して顔認証を行い、認証されれば特定物体と判定し、認証されなければ特定物体ではないと判定する。
【００５７】
また、種別判定手段７５は、画像認識などにより人物の像から移動物体の属性を判定し、女性や子供を特定物体として識別してもよい。
【００５８】
なお、種別判定手段７５は特定物体か否かの判定に加えて、例えば、移動物体が人物か車両かなど、他の種別判定を行ってもよい。
【００５９】
追尾撮影対象設定手段７６は、検知した移動物体の種別に基づいて追尾撮影対象にする物体を設定する。追尾撮影対象設定手段７６は物体検知部５により検知された要追尾物体を追尾撮影対象に設定する。一方、要追尾物体が１つも検知されない場合、例えば物体検知部５によって検知された物体が特定物体だけである場合には、追尾撮影の動作を省略することができ、この場合、追尾撮影対象設定手段７６は追尾撮影対象を設定しない。なお、特定物体だけが検知されている場合に、特定物体を追尾撮影対象として追尾撮影してもよい。
【００６０】
また、追尾撮影対象設定手段７６は、移動物体の種別と他の判断基準とを組み合わせて追尾撮影対象を設定することもできる。例えば、要追尾物体が複数存在する場合には、他の判断基準によりそれら複数の移動物体のうちから追尾撮影対象を選択することができる。
【００６１】
例えば、追尾撮影対象設定手段７６は、複数の要追尾物体のうち現在移動している物体を追尾撮影対象に設定する構成とすることができる。ちなみに、トラッキング情報により、物体が現在移動しているか静止しているかを判断することができる。
【００６２】
また、複数の要追尾物体のうち最も新しく、又は古く検知した物体を優先して追尾撮影対象に設定することもできる。
【００６３】
さて、カメラ制御手段７３は移動物体の位置に応じて撮影方向の制御及びズーム制御を行い、撮影方向（パン、チルト）の制御では、基本的には物体が画角の中央に写るようにし、ズーム制御では所定の大きさで物体が写るようにする。ズーム制御は検知物体の位置（物体までの距離）に基づいて行い、基本的に、物体が撮像部６から遠ざかるとズーム倍率を上げてズームインするように制御し、一方、撮像部６に近づくとズーム倍率を下げてズームアウトするように制御する。なお、ズーム制御においては物体の移動速度も考慮することができる。具体的には、高速の物体ほどズームアウトして撮影することができる。
【００６４】
ここで、カメラ制御手段７３は、特定物体以外の移動物体、つまり要追尾物体が検知された場合には、それを追尾物体に設定して追尾撮影する追尾撮影制御を行う。一方、当該追尾物体の検知位置を基準点とする所定範囲内にて特定物体が検知されると、カメラ制御手段７３は撮影範囲を制御して追尾物体及び特定物体の双方を含むように撮影する双方撮影制御を行う。なお、上記所定範囲は、特定物体の検知位置を基準点とする所定範囲としてもよい。また、要追尾物体と特定物体とが所定距離内で検知された場合に、双方撮影制御を行うようにしてもよい。
【００６５】
具体的には、追尾撮影制御では上に述べたように、要追尾物体の検知位置に基づいて、当該要追尾物体が画角の中央において所定の大きさで撮影されるよう、撮影方向及びズーム倍率の少なくとも一方を制御して追尾撮影を行う。なお、追尾撮影制御では、例えば、移動物体の特徴（例えば人物の場合は顔、表情、服装、挙動といった特徴、車両の場合はナンバープレートや搭乗者の顔など）の情報を取得可能なようにズーム制御を行うことができる。
【００６６】
一方、双方撮影制御では、撮影方向及びズーム倍率の少なくとも一方を制御して要追尾物体及び特定物体の双方を撮影範囲内に捉える。例えば、双方撮影制御として、要追尾物体及び特定物体の両方の検知位置の中間位置が画角の中央となるように撮影方向を制御し、両物体が画角内となるズーム倍率を設定する。また、双方撮影制御として、要追尾物体と特定物体とのいずれか一方が画角の中央となるように撮影方向を制御し、他方の物体が画角内となるようにズーム倍率を制御してもよい。
【００６７】
特定物体を検知する上記所定範囲は、追尾撮影制御における撮影範囲に応じて設定することもできる。例えば、撮影範囲が大きい（すなわち、要追尾物体の移動速度が大きいなど）ほど、所定範囲を大きくするようにしてもよい。なぜなら、要追尾物体の移動速度が大きい場合（撮影範囲が大きい）と小さい場合（撮影範囲が小さい）とを想定した場合、これらの場合において要追尾物体と特定物体との位置関係が同一であっても、要追尾物体の移動速度が大きい場合の方が、特定物体に対してより危険が差し迫っているといえるからである。このように、特定物体へ接近する要追尾物体の状態（移動速度など）を考慮することによって、より適切なタイミングで双方撮影制御を行うことができる。
【００６８】
また、上記所定範囲は、追尾撮影制御にて設定される撮影範囲、及びその周辺領域からなるように設定できる。例えば、撮影範囲を所定割合（２０％など）拡大した範囲を所定範囲とすることができる。つまり、所定範囲は追尾撮影制御における撮影範囲より広く設定される。従って、特定物体が追尾撮影制御の撮影範囲に入っていない状態で双方撮影制御に切り替わる。このように所定範囲を設定して追尾撮影制御から双方撮影制御に切り替えることで、要追尾物体が特定物体に接近していることを、追尾撮影制御を継続する場合よりも早く画像上にて把握することができる。つまり、例えば、警備員への不審者の接近といった特定物体に迫る脅威等を監視センタ３などにていち早く察知することができる。
【００６９】
図３は追尾撮影制御から双方撮影制御への移行を説明する模式図である。時刻ｔ１では監視領域４にて追尾撮影対象とされた要追尾物体１００に対する撮像部６の撮影範囲（画角）を実線の矩形１０２で示している。時刻ｔ１では要追尾物体１００と特定物体１０４との距離がまだ大きく、双方撮影制御への切り替えが行われる所定範囲外に特定物体１０４が位置しているため、追尾撮影制御が行われる。追尾撮影制御では、要追尾物体１００を中心に置くように矩形１０２の画角が設定され、当該要追尾物体１００を追尾撮影する。その後、時刻ｔ２では要追尾物体１００が特定物体１０４に近づいたため、特定物体１０４が要追尾物体１００の位置を中心に設定される上記所定範囲に入り、カメラ制御手段７３による制御が追尾撮影制御から双方撮影制御へ切り替えられる。その結果、撮影範囲は、追尾撮影制御の画角（破線の矩形１０２）から、要追尾物体１００及び特定物体１０４の双方が撮影される画角（実線の矩形１１０）に変更される。
【００７０】
特定物体は移動物体に限られず、監視領域４内に設置され基本的に移動しない物体であってもよい。この場合、記憶手段７２は監視領域４における特定物体の設置位置を記憶する。そして、カメラ制御手段７３は、移動物体（要追尾物体）の検知位置を基準点とする所定範囲内に特定物体が含まれると、撮影範囲を制御して当該移動物体及び特定物体の双方を撮影する。また、特定物体の設置位置の周囲の所定範囲内にて移動物体が検知されると、撮影範囲を制御して当該移動物体及び特定物体の双方を撮影するようにしてもよい。
【００７１】
また、この場合のカメラ制御として、特定物体を含む画角をホームポジションとしておき、移動物体を検知すると当該移動物体に向けて画角を変更して追尾撮影制御を開始し、当該移動物体が特定物体の周囲の所定範囲内で検知された場合に、双方撮影制御に移行して当該移動物体と特定物体とが同時に撮影されるように画角を変更してもよい。
【００７２】
例えば、移動しない特定物体は、監視領域４内に存在する重要物品や危険物など、また倉庫等の物品の保管庫などである。
【００７３】
図４は監視装置２のカメラ制御の一例の概略のフロー図である。物体検知部５において移動物体が検知されると（ステップＳ１）、種別判定手段７５は検知物体の種別を判定する（ステップＳ２）。具体的には、検知物体について、特定物体であるか、特定物体以外の移動物体である要追尾物体であるかが判別される。
【００７４】
検知物体の中に特定物体が存在しない場合は（ステップＳ３にて「Ｎｏ」の場合）、検知物体は要追尾物体である。この場合、追尾撮影対象設定手段７６は要追尾物体である検知物体を追尾撮影対象に設定する。ちなみに、この場合には、要追尾物体から見た所定範囲内に特定物体がないので、カメラ制御として追尾撮影制御が行われることになる。
【００７５】
検知物体の中に特定物体が存在し、かつ要追尾物体も存在する場合は（ステップＳ３にて「Ｙｅｓ」かつステップＳ４にて「Ｙｅｓ」の場合）、追尾撮影対象設定手段７６は要追尾物体である検知物体を追尾撮影対象に設定する。ここで、特定物体が監視領域４にて、追尾撮影対象とした要追尾物体を基準とした所定範囲内に位置する場合には（ステップＳ５にて「Ｙｅｓ」の場合）、カメラ制御手段７３は双方撮影制御を行う。つまり、特定物体と要追尾物体とが画角内となるようにカメラ制御を行う（ステップＳ６）。
【００７６】
一方、要追尾物体から見た所定範囲内に特定物体がない場合は（ステップＳ５にて「Ｎｏ」の場合、及びステップＳ３にて「Ｎｏ」の場合）、カメラ制御手段７３は追尾撮影制御を行う。つまり、要追尾物体の検知位置に基づくカメラ制御を行う（ステップＳ７）。
【００７７】
また、検知物体が特定物体だけの場合（ステップＳ３にて「Ｙｅｓ」かつステップＳ４にて「Ｎｏ」の場合）、追尾撮影対象設定手段７６は追尾撮影対象を設定せず、カメラ制御手段７３は追尾撮影を行わない。つまり、撮影方向及びズーム倍率は記憶手段６４に記憶されているホームポジションに設定され撮影が行われる（ステップＳ８）。
【００７８】
なお、監視領域４に要追尾物体が複数検知されている場合には、それらのうちのいずれか１つが追尾撮影対象として設定される。ここで、追尾撮影中の要追尾物体とは別の要追尾物体が特定物体に近づいた場合には、追尾撮影対象を当該近づいた要追尾物体に切り替えてもよい。例えば、当該別の要追尾物体の上記所定範囲に特定物体が入った場合に、当該別の要追尾物体を新たな追尾撮影対象に設定することができる。また、特定物体との距離が最小の要追尾物体が追尾撮影されるように随時、追尾撮影対象を切り替えてもよい。
【００７９】
なお、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更され得る。
【符号の説明】
【００８０】
１  監視システム、２  監視装置、３  監視センタ、４  監視領域、５  物体検知部、６  撮像部、７  制御部、５１，６３，７１  通信手段、５２，６４，７２  記憶手段、５３  検知手段、５４  追跡手段、５５  制御手段、６１  カメラ駆動手段、６２  撮像手段、６５  動体検知手段、７３  カメラ制御手段、７４  評価手段、７５  種別判定手段、７６  追尾撮影対象設定手段。
【図１】
2020005121.tif 000003
【図２】
2020005121.tif 000004
【図３】
2020005121.tif 000005
【図４】
2020005121.tif 000006