(57)【要約】【課題】倉庫内に大掛かりな設備を設けることなく、物品の位置を検出する。【解決手段】物品位置管理システム１は、物品が保管される物品棚１４が両側に配置された通路を移動して物品２を運搬する運搬車３の左右に設けられ、物品棚１４に表示された棚番を撮影するカメラ４、５と、カメラ４、５が撮影した画像データを収集する情報端末９と、サーバ装置１２と、を備える。サーバ装置１２は、情報端末９から送信された画像データを受信して画像データの画像に表示された棚番に基づいて、運搬車３の位置を判別し、判別した位置を運搬車３が運搬する物品２の位置として管理する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が保管される物品棚が両側に配置された通路を移動して物品を運搬する運搬車の左右の少なくとも一方に設けられ、前記物品棚に表示された棚位置を特定する棚番を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像データを収集するデータ収集装置と、
前記データ収集装置から送信された画像データを受信して前記画像データの画像に表示された棚番に基づいて、前記運搬車の位置を判別し、判別した位置を前記運搬車が運搬する物品の位置として管理する物品位置管理装置と、
を備える物品位置管理システム。
【請求項２】
前記データ収集装置は、前記運搬車の移動中に連続して撮影するように前記カメラを制御し、
前記物品位置管理装置は、物品棚に表示された棚番の配置順が記録されたデータベース部を備え、連続して撮影された複数の画像に含まれる棚番の変化を前記データベース部と照合して前記運搬車が移動する方向を判定する、
請求項１に記載の物品位置管理システム。
【請求項３】
前記データ収集装置は、前記運搬車が通路に沿って移動している状態で物品棚に表示された同じ棚番が連続して撮影されない時間間隔で前記カメラが撮影するよう制御し、
前記物品位置管理装置は、連続する複数の画像中に同じ棚番が現れるとき、前記運搬車は前記棚番が付された物品棚に対向する位置に移動したと判定する、
請求項１又は２に記載の物品位置管理システム。
【請求項４】
前記データ収集装置は、物品を載置する運搬車の爪の移動を検出する爪移動判定部を備え、前記爪移動判定部が爪の移動を検出したことに応答して、前記爪の移動前に収集した画像データを前記物品位置管理装置に送信し、
前記物品位置管理装置は、前記データ収集装置から受信した画像データを、前記爪の移動直前から時間を遡って読み出し、読み出した前記画像データの複数の画像中に同じ棚番が連続して現れるとき、前記運搬車は前記棚番が表示された物品棚に対向する位置に移動したと判定する、
請求項３に記載の物品位置管理システム。
【請求項５】
前記物品位置管理装置は、時間を遡って連続する複数の画像中に現れる棚番が同じでないとき、前記運搬車は前記棚番が表示される物品棚と通路を挟んで反対側の物品棚に対向する位置に移動したと判定する、
請求項４に記載の物品位置管理システム。
【請求項６】
前記運搬車の爪上に載置された物品を撮影する荷物カメラを更に備え、
前記物品位置管理装置は、前記荷物カメラが撮影した画像から前記物品の荷札を読み取り、物品を特定する、
請求項１から５のいずれか１項に記載の物品位置管理システム。
【請求項７】
前記物品位置管理装置は、物品の荷札の情報を記録した荷札情報データベース部を備え、前記荷物カメラが撮影した荷札の情報と前記荷札情報データベース部から読み出された荷札の情報が一致することにより前記物品を特定する、
請求項６に記載の物品位置管理システム。
【請求項８】
前記運搬車の爪上に載置された物品を撮影する物品カメラを備え、
前記データ収集装置は、前記爪の前後方向の移動を検出する爪移動判定部を備え、前記爪移動判定部が前記爪の前方への移動又は後方への移動を検出した時に前記物品カメラが撮影を行うよう制御するとともに、撮影された画像データを収集して、前記物品位置管理装置に送信し、
前記物品位置管理装置は、前記データ収集装置から受信した前記爪の前方への移動時と後方への移動時の画像内の前記爪上に載置された物品の有無から前記物品を入庫又は出庫したことを判定する入出庫判定部を備える、
請求項１から７のいずれか１項に記載の物品位置管理システム。
【請求項９】
前記物品位置管理装置の前記入出庫判定部は、前記爪の前方への移動時のみ物品が存在するときは前記物品が入庫され、前記爪の後方への移動時のみ物品が存在するときは前記物品が出庫されたと判断する、
請求項８に記載の物品位置管理システム。
【請求項１０】
前記運搬車の前面に設けられ、前記運搬車の爪上に載置された物品の荷姿を上方より撮影する上方カメラを備え、
前記データ収集装置は、前記爪上に載置された物品の荷姿の画像データを収集し、
前記物品位置管理装置は、前記物品の荷姿１つのあたりの面積が記録された面積データベース部と、前記物品の数量を求める物品数量算出部と、を備え、前記物品数量算出部は、前記データ収集装置から受信した荷姿の画像から前記物品の荷姿の面積を求め、求めた荷姿の面積と前記面積データベース部から読み出された前記物品の荷姿１つあたりの面積に基づいて前記爪上に載置された物品数を求める、
請求項１から９のいずれか１項に記載の物品位置管理システム。
【請求項１１】
前記物品位置管理装置の前記面積データベース部は、前記物品の開梱前の荷姿の画像と開梱後の荷姿の画像を記憶し、前記物品数量算出部は、前記面積データベース部から読み出された前記開梱前の荷姿の画像と開梱後の荷姿の画像と前記データ収集装置から受信した前記爪上に載置された前記物品の荷姿の画像に基づいて前記爪上に載置された開梱前と開梱後の物品数を求める、
請求項１０に記載の物品位置管理システム。
【請求項１２】
前記運搬車の前記爪上に載置された物品の重量を測定する重量計を更に備え、
前記物品位置管理装置の前記面積データベース部は、前記物品の開梱前の梱包材料の重量、開梱後の梱包材料の重量および前記物品１つあたりの重量を記憶し、前記物品数量算出部は、前記面積データベースから読み出された前記物品の開梱前の梱包材料の重量と開梱後の梱包材料の重量と前記重量計で測定された重量と開梱前および開梱後の荷姿単位の物品数に基づき前記物品の総重量を求め、求められた前記物品の総重量と前記面積データベース部から読み出された前記物品１つあたりの重量に基づき物品数量を求める、
請求項１１に記載の物品位置管理システム。
【請求項１３】
物品棚が両側に配置された通路を移動して物品を運搬する運搬車から物品棚を撮影することにより、棚位置を示す棚番を撮影するステップと、
撮影された画像に表示された棚番に基づいて、前記運搬車の位置を特定して、特定した前記運搬車の位置を前記運搬車が運搬する物品の位置として処理するステップと、
を備える物品位置管理方法。
【請求項１４】
制御部に対して、
物品棚が両側に配置された通路を移動して物品を運搬する運搬車の左右の少なくとも一方に設けられたカメラを制御して前記物品棚に表示された棚番を撮影する処理と、
撮影された棚番に基づいて、前記運搬車の位置を測定して、運搬する物品の位置として管理する処理と、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の位置を管理する物品位置管理システム、物品位置管理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を運ぶフォークリフトの位置を検出し、検出したフォークリフトの位置を物品の位置として記録することにより、保管物品の位置を管理する物品位置検出システムが知られている。また、赤外線センサーを利用して物品の位置を検出する物品位置検出システムが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
この物品位置検出システムは、倉庫の天井に設けられた複数の発信器から床面に向けて赤外線が発信され、端末機はバーコードリーダで物品の識別情報を読み取るとともに、端末機に内蔵された赤外線受信器で赤外線を受信し、赤外線から位置情報を読み取ることにより物品の位置を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１３３１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
赤外線センサーによる位置把握は、部品倉庫のような背の高い部品棚が多い場所では、センサーの認知範囲が限られてしまい、誤検知の可能性がある。また、管理精度を上げるためにセンサーを全域に取り付ける必要があり、設置に手間がかかる。
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、倉庫に複数の赤外線発信器を設けるような大掛かりな設備にすることなく、物品の位置を検出できるシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る物品位置管理システムは、物品が保管される物品棚が両側に配置された通路を移動して物品を運搬する運搬車の左右の少なくとも一方に設けられ、物品棚に表示された棚位置を特定する棚番を撮影するカメラと、カメラが撮影した画像データを収集するデータ収集装置と、データ収集装置から送信された画像データを受信して画像データの画像に表示された棚番に基づいて、運搬車の位置を判別し、判別した位置を運搬車が運搬する物品の位置として管理する物品位置管理装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運搬車に搭載されたカメラで物品を運搬する運搬車の位置が把握できるので、倉庫の設備を特別なものにすることなく、物品の位置を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る物品位置管理システムの構成を示す図
【図２】図１の運搬車を上方から見た図
【図３】（ａ）は、図１の情報端末の機能的構成を示す図、（ｂ）は、情報端末のハードウェア構成を示す図
【図４】（ａ）は、図１のサーバ装置の機能的構成を示す図、（ｂ）は、サーバ装置のハードウェア構成を示す図
【図５】図４（ａ）の棚番マスタの構成例を示す図
【図６】図４（ａ）の荷姿画像マスタの構成例を示す図
【図７】図４（ａ）の荷姿重量マスタの構成例を示す図
【図８】図４（ａ）の部品重量マスタの構成例を示す図
【図９】図３（ａ）の情報端末のデータ収集の処理の流れを示す図
【図１０】（ａ−１）、（ａ−２）、（ａ−３）、（ｂ−１）、（ｂ−２）、（ｂ−３）は、図４（ａ）の位置測定部による位置の測定を説明する図
【図１１】図４（ａ）の位置測定部の処理の流れを示す図
【図１２】（ａ）は、図４（ａ）の入出庫判定部の処理の流れを示す図、（ｂ）は、図４（ａ）の入出庫情報の構成例を示す図
【図１３】出庫時における物品の荷姿状態を示す図
【図１４】図４（ａ）の部品数量算出部の処理の流れを示す図
【図１５】本発明の第２の実施の形態に係る物品の高さを測定する機構を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の物品位置管理システムの実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態に係る物品位置管理システム１は、図１に示すように、物品２を運搬するフォークリフトのごとき運搬車３に設置され画像を撮影するカメラ４、５、６、７と、物品２の重量を測定する重量計８と、運搬車３に搭載された情報端末９と、情報端末９からのデータを送信する送信装置１０と、送信装置１０から送信されるデータを受信する受信装置１１と、受信装置１１を介して情報端末９からのデータを処理し、蓄積するサーバ装置１２と、を備える。
【００１２】
倉庫内には、通路の両側に物品棚１４が配置されており、運搬車３はこの通路を移動して物品２を運搬する。
運搬車３は、物品２を載置する爪１３を備え、爪１３上に載置された物品２を搬送する。爪１３は前後上下に移動し、爪１３が前方に移動することによって入庫時に物品２を物品棚１４に載置し、出庫時に物品２を物品棚１４から取り出して搬出する。
物品２は、例えば部品であり、段ボール箱、プラスチック容器等の梱包容器に複数個の部品が梱包されている。本実施の形態では、物品としてこの部品を例として以下に説明する。
部品が梱包容器に梱包された物品２はパレット１５に載置され、パレット単位で物品２は運搬車３で搬送され、物品棚１４に保管される。
倉庫内の物品棚１４の柱には、位置情報として棚番を表示する棚番表示板１６が貼り付けられている。棚番は物品２を保管した場所である棚位置を判別するための情報であり、その形態は、棚位置との対応付けが可能であれば、数字、文字、記号等任意である。
【００１３】
運搬車３を上方から見ると、図２に示すように、運搬車３は、天井部の右側面にカメラ４と左側面にカメラ５を備えている。カメラ４、カメラ５は、運搬車３が移動している間、運搬車３の左右の画像を撮影する。
また、運搬車３の前面の爪１３の上端部にカメラ６が設けられており、これより下の位置にカメラ７が設けられている。
カメラ６は、爪１３上に物品が載置された際に、上方から物品２の荷姿を撮影する。カメラ６は、物品２を撮影する物品カメラの一例であり、上方から撮影する上方カメラの一例である。カメラ７は、爪１３に物品２が載置された際に、前面から物品２の荷姿に貼り付けられた荷札を撮影する荷物カメラの一例である。
運搬車３の爪１３上の物品２が載置される部分には、重量計８が設けられている。重量計８は、爪１３に物品２が載置された際に、物品２の重さを測定する。
運搬車３には、カメラ４、５、６、７、重量計８と接続された情報端末９と、情報端末９と接続された送信装置１０が設置されている。情報端末９は、カメラ４、５、６、７の撮影を制御し、撮影された画像データ、重量計８が測定した物品２の重量データを収集して処理し、データを蓄積するとともに、送信装置１０を通じてサーバ装置１２にデータを送信する。
【００１４】
情報端末９は、図３（ａ）に示すように、機能的に、カメラ４、５、６、７から収集された画像データ、重量計８から収集された重量データを処理する情報処理部２１を有するデータ収集装置であり、情報処理部２１は、爪移動判定部２２と、画像蓄積部２３と、重量測定部２４と、を備える。
【００１５】
爪移動判定部２２は、爪１３が前方に移動を開始したことと、前方に移動した爪１３が元の位置に戻ったことを判定する。
爪１３は、物品の入出庫時に、前後に移動される。
物品２の入庫時において、運搬車３は、物品２が載置された爪１３を物品棚１４に向かって前方に移動して、物品２を棚上に載置する。運搬車３は、物品２が棚上に載置されると、爪１３を後方に移動して元の位置に戻す。
また物品２の出庫時において、運搬車３は、爪１３を物品棚１４に向かって前方に移動し、物品棚１４にある物品２を爪１３上に載置する。運搬車３は、物品２が爪１３上に載置されると、爪１３を後方に移動して元の位置に戻す。
爪１３が前方に移動を開始したことは、例えば、作業者が爪１３を前方に移動する操作レバー（図示せず）を操作したことを検知することによって判定される。爪１３を元の位置に戻すことは、作業者が爪１３を元の位置に戻すために操作レバーを操作したことを検知することによって判定される。あるいは、操作レバーを操作することによって爪１３が前方に動き出したこと、爪１３が後方に動き出したことを検知して判定される。
爪１３の動作の判定結果は、後述するように、運搬車３の位置判定、入出庫処理等に利用される。
【００１６】
画像蓄積部２３は、カメラ４、５、６、７の撮影を制御し、撮影された画像を記録する。
画像蓄積部２３は、運搬車３が移動している間、左右のカメラ４、５を制御して連続して運搬車３の左右に見える棚番表示板１６を撮影し、撮影された画像を記録して蓄積する。また、爪移動判定部２２で爪１３が前後に移動したことを検出すると、画像蓄積部２３は、上方のカメラ６と前面のカメラ７が爪１３上の物品を載置する部分を撮影することを制御し、撮影された画像を記録して蓄積する。
【００１７】
重量測定部２４は、爪移動判定部２２が爪１３の動作を検出すると、重量計８が重量を測定することを制御する。
【００１８】
情報端末９は、図３（ｂ）に示すように、ハードウェア的には、制御部３１と、記憶部３２と、表示部３３と、入力部３４と、通信部３５と、ＧＰＳ装置３６と、を備える。
【００１９】
制御部３１は、プロセッサを備え、記憶部３２に記憶されている動作プログラムを実行することにより、図３（ａ）に示した各部の機能を実現するための処理を行う。
記憶部３２は、制御部３１が実行する制御プログラムを記憶する。また、記憶部３２は、図３（ａ）に示す画像蓄積部２３において撮影された画像を蓄積する記憶部としても機能する。
【００２０】
表示部３３は、カメラ４、５、６、７の撮影画像、操作画面等各種の画面を表示する。
入力部３４は、制御部３１に種々の指示を入力する装置であり、キーボード、操作ボタンなどを備える。
通信部３５は、送信装置１０、受信装置１１を介してサーバ装置１２との間で通信を行う。
ＧＰＳ装置３６は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、自己の現在位置を特定する。
【００２１】
爪移動判定部２２が爪１３の前後の移動を検出した時、情報端末９は、画像蓄積部２３により蓄積された画像データと、重量測定部２４で測定された重量データを送信装置１０からサーバ装置１２に送信する。
送信装置１０から送信された情報は、受信装置１１を介してサーバ装置１２に送られ、運搬車３の位置の判定等の処理が行われ、処理されたデータはサーバ装置１２内の記憶部に蓄積される。
【００２２】
サーバ装置１２は、図４に示すように、機能的に、受信装置１１が受信したデータ信号を処理する情報処理部４１とデータベース部４２を有する物品位置管理装置である。
【００２３】
情報処理部４１は、運搬車３の位置を測定する位置測定部４３と、物品２の入出庫の別を判定する入出庫判定部４４と、物品棚１４に置かれた物品である部品の在庫数を算出する部品数量算出部４５と、を有する。部品数量算出部４５は、物品数量算出部の一例である。
【００２４】
データベース部４２は、物品棚１４の配置が記録された棚番マスタ４６、物品２の荷姿の画像が記録された荷姿画像マスタ４７と、部品を除く梱包材の重量が記録された荷姿重量マスタ４８と、部品の重量が記録された部品重量マスタ４９と、物品の入出庫の状況を記録する入出庫情報５０と、を有する。
【００２５】
位置測定部４３は、受信装置１１で受信した左右のカメラ４、５の画像と棚番マスタ４６を使用して、運搬車３の位置を求める。具体的には、左右のカメラ４、５の画像から物品棚１４の柱に貼られた棚番表示板１６に記載された棚番を読み出し、読み出した棚番に基づき運搬車３の位置を求める。ＧＰＳ装置３６を補助的に、例えば大まかな位置はＧＰＳ装置３６にて検出してもよい。
詳細な動作については後述する。
【００２６】
入出庫判定部４４は、運搬車３の位置と部品名、数量の情報を使用して、入出庫状況を判定して入出庫情報５０に記録する。位置測定部４３により入出庫時に運搬車３が移動した棚位置から運搬車３に載置された物品２の位置が特定される。また、運搬車３に設置されたカメラ７が撮影した物品の荷札から物品である部品名、数量の情報を読み取ることにより物品２が特定される。そして、カメラ６、７が撮影した物品２の荷姿から入出庫の別を判定する。これにより物品２の入出庫の状況を判定して入出庫情報５０に記録して入出庫状況を更新する。詳しくは後述する。
【００２７】
部品数量算出部４５は、運搬車３に設置されたカメラ６、７が撮影した画像ならびに重量計８が測定した重量データを使用し、荷姿画像マスタ４７、荷姿重量マスタ４８、部品重量マスタ４９を参照して運搬車３に載置された物品２である部品名と数量を計算する。詳しくは後述する。
【００２８】
データベース部４２は、上述したように棚番マスタ４６と、荷姿画像マスタ４７と、荷姿重量マスタ４８と、部品重量マスタ４９と、入出庫情報５０と、を有している。
【００２９】
棚番マスタ４６は、図５に示すように、物品が保管されている物品棚１４の柱に表示された棚番１０１と、棚順１０２、対面の棚番１０３を記録している。物品棚１４は、運搬車３が通行する通路を挟んで両側に通路に沿って並んで配置されている。棚番１０１は物品棚１４の各柱に貼り付けられた棚番表示板１６に表示されている番号である。棚順１０２は、通路に沿って一方向から見た棚番の配置順を示している。対面の棚番１０３は、通路を挟んで対向する物品棚１４の棚番を示している。
例えば、棚番Ａ０、Ａ１、Ａ２、Ａ３は通路の手前から奥に向かってこの順番で配置されており、棚番Ａ０の棚順は１、Ａ１の棚順は２、Ａ２の棚順は３、Ａ３の棚順は４となっている。棚番Ａ０の通路を挟んで対向する物品棚１４の棚番はＢ０であり、Ａ１に対向する棚番はＢ１、Ａ２に対向する棚番はＢ２、Ａ３に対向する棚番はＢ３となっている。棚番Ｂ０、Ｂ１は、通路の手前から奥に向かってこの順番で配置されており、棚番Ｂ０、Ｂ１の物品棚は、棚番Ａ０、Ａ１の物品棚と通路を挟んで対向する位置に配置されている。
【００３０】
荷姿画像マスタ４７は、図６に示すように、部品名１０４、荷姿状態１０５、画像１０６を記録している。部品名１０４は、物品２である部品の名前が示されている。荷姿状態１０５は、物品２の荷姿を撮影した状態を示しており、「荷札」、「開梱前」、「開梱後」の３種類が記録されている。「荷札」は、物品２の荷姿に貼り付けられた荷札の画像が記録されていることを示している。荷札には、物品２である部品名、数量等が記載されている。この荷札の情報は、荷札情報データベース部の一例である。「開梱前」は、開梱する前の物品２の荷姿画像が記録されていることを示している。「開梱後」は、開梱した後の物品２の荷姿画像が記録されていることを示している。開梱前後の物品２の荷姿画像は開梱状態が分かるように上方から１個の荷姿の全体が撮影されている。
【００３１】
荷姿重量マスタ４８は、図７に示すように、部品名１０７、荷姿寸法１０８、荷姿状態１０９、重量１１０を記録している。
部品名１０７は、物品２である部品の名前が記されている。荷姿寸法１０８は、梱包材料の寸法、すなわち荷姿１つあたりの寸法であり、物品２の梱包容器の縦・横・高さの寸法を示している。荷姿寸法１０８の情報は、面積データベース部の一例である。荷姿状態１０９は、物品２の荷姿状態を示しており、「開梱前」、「開梱後」の２種類が示されている。重量１１０は、梱包材料の重量であり、物品２である部品を除いた梱包容器を含む梱包材料の重量である。
部品重量マスタ４９は、図８に示すように、部品名１１１、重量１１２を記録している。ここで重量１１２は、部品１個の重量を示している。これらの情報を用いて運搬車３の位置と入出庫された部品名、数量を求める。
【００３２】
サーバ装置１２は、図４（ｂ）に例示するように、ハードウェア的には、制御部５１と、記憶部５２と、表示部５３と、入力部５４と、通信部５５と、を備える。
【００３３】
制御部５１は、プロセッサを備え、記憶部５２に記憶されている動作プログラムを実行することにより、図４（ａ）に示した各部の機能を実現するための処理を行う。
記憶部５２は、制御部５１が実行する制御プログラムを記憶する。また、記憶部５２は、図４（ａ）に示す各種データベース４６〜５０としても機能する。
【００３４】
表示部５３は、操作画面、撮影画面などを表示する。
入力部５４は、制御部５１に種々の指示を入力する装置であり、キーボード、操作ボタンなどを備える。
通信部５５は、受信装置１１を介して情報端末９からデータを受信する。
【００３５】
続いて、倉庫内で入出庫作業が行われる際の運搬車３の動作と、これに伴う情報端末９のデータ収集の動作の流れについて、図９に示す。
運搬車３が倉庫内の通路に沿って移動を開始する（Ｓ２０１）と、運搬車３の左右に設置されたカメラ４、５は、運搬車の左右の物品棚１４の柱に設けられた棚番表示板１６の画像の撮影を行う（Ｓ２０２）。情報端末９は、運搬車３が通路に沿ってまっすぐ移動している状態で同じ棚番が表示された棚番表示板１６を連続して撮影しない時間間隔でカメラ４、５の撮影を制御する。撮影された画像は情報端末９に送られ、情報端末９は送られた画像を記憶部３２に記憶する（Ｓ２０３）。
運搬車３が目的の物品棚１４の位置に移動すると、運搬車３は停止する（Ｓ２０４）。目的の棚位置に物品２を載置、または目的の棚位置から物品２を取り出すために、運搬車３の爪１３が物品棚１４に向かって前方に移動する（Ｓ２０５）。
【００３６】
爪１３が前方に移動したことが検出されると、運搬車３の前面の爪１３の上端部に設置されたカメラ６と前面に設置されたカメラ７が爪１３上に載置された物品２の画像を撮影する（Ｓ２０６）。カメラ６は、上方から物品２全体の荷姿を撮影する。カメラ７は物品２を前方から撮影することにより物品２に貼り付けられた荷札の画像を取得する。荷札の画像は、後に荷姿画像マスタ４７に記録された荷札の画像と比較して部品名を取得するために使用される。続いて爪１３上に設置された重量計８が物品２の重量を測定する（Ｓ２０７）。左右のカメラ４、５が撮影した画像、カメラ６、７が撮影した画像、重量計８が測定した重量のデータは、送信装置１０を通じてサーバ装置１２に送信される（Ｓ２０８）。
【００３７】
その後、前方に移動していた爪１３が後方に移動して元の位置に戻り（Ｓ２０９）、元の位置に戻ったことが検出されると、運搬車３の爪１３の上端部に設置されたカメラ６と前面に設置されたカメラ７が爪１３上に載置された物品２の画像を撮影する（Ｓ２１０）。続いて爪１３上に設置された重量計８が物品２の重量を測定する（Ｓ２１１）。爪１３が元の位置に戻ったことによりカメラ６、７が撮影した画像、重量計８が測定した重量のデータは送信装置１０を通じてサーバ装置１２に送信される（Ｓ２１２）。そして運搬車３は別の場所に移動する（Ｓ２１３）。
【００３８】
情報端末９で収集されたデータは送信装置１０を通じて送信され、受信装置１１がデータを受信してサーバ装置１２に送る。サーバ装置１２は、情報端末９が収集したデータに基づいて、位置測定部４３、入出庫判定部４４、部品数量算出部４５の各機能を実現する。
【００３９】
サーバ装置１２は、図１０から図１１に示すように、左右のカメラ４、５が撮影した画像を使用して運搬車３の位置を測定する位置測定部４３の機能を実現する。
図１０は、運搬車３の移動と、その時の左右のカメラ４、５の画像を時間順に示している。
【００４０】
図１０（ａ−１）は、運搬車３が、棚番ＡＸとＢＸの物品棚１４の間の通路を棚番Ａ０、Ｂ０の間の位置から進入し、棚番Ａ１、Ｂ１の間を進み、右に曲がり、棚番Ａ１の左側である棚番Ａ１とＡ２の間の前で停止する場合を示している。この後、物品棚１４に物品２を載置、あるいは物品棚１４から物品２を取り出すために、爪１３を前方に移動する。時間的に逆から言うと、運搬車３が目的の棚位置に到達する前の左右のカメラ４、５の画像を示している。
【００４１】
図１０（ａ−２）は、運搬車３に設置された左右のカメラ４、５の画像である。運搬車３の図面上の進行方向に合わせて、紙面の左側が右のカメラ４の画像を表し、紙面の右側が左のカメラ５の画像を表している。左右のカメラ４、５の画像の間に示された矢印は、時間の経過を示しており、運搬車３の進行に合わせて上から下に画像が変化する。
一番上の右のカメラ４の画像６１は、棚番Ａ０の棚番表示板１６の画像であり、左のカメラ５の画像６２は、棚番Ｂ０の棚番表示板１６の画像である。すなわち、運搬車３が、棚番Ａ０が表示された柱と棚番Ｂ０が表示された柱の間の位置Ｚに存在している時の画像を示す。
その下の画像は、棚番Ａ０、Ｂ０と棚番Ａ１、Ｂ１の間の位置に運搬車３が存在する時のカメラ４、５の画像を示しており、画像には棚番が表示されていない。
その下の画像６３、６４は、運搬車３が、棚番Ａ１が表示された柱と棚番Ｂ１が表示された柱の間の位置Ｙに存在している時の画像を示す。
その下の画像は、運搬車３が右に曲がり始めて、右のカメラ４がＡ０とＡ１の間を、左のカメラ５がＢ１とＢ２の間を撮影しているときの画像である。
その下の画像６５、６６は、運搬車３がさらに右に曲がって、右のカメラ４が棚番Ａ１の表示を、左のカメラ５がＢ２の表示を撮影している位置Ｘに存在しているときの画像である。
【００４２】
ここで、棚番が表示されていない画像を除き、時間軸を逆にして、運搬車３が棚位置の前に停止する直前の画像から遡った場合の右のカメラ４と左のカメラ５に写っている棚番の表示を示した表を、図１０（ａ−３）に示す。
運搬車３停止直前の位置Ｘにおける右側のカメラ４に写る棚番はＡ１であり、１つ遡った位置Ｙにおける右側のカメラ４に写る棚番は同じくＡ１である。これより、運搬車３は、棚番Ａ１の位置近辺を回転軸として棚番Ａ１を有する物品棚１４に向かって曲がったことが分かる。そして、位置Ｙにおける右側のカメラ４に写る棚番Ａ１とさらにもう１つ遡った位置Ｚにおける右側のカメラ４に写る棚番Ａ０の数字を比較すると位置Ｚよりも位置Ｙの方が数字が大きい。このことから、Ａ０からＡ１の方向に運搬車３が進んでいることが分かる。そして、運搬車３は棚番Ａ１の位置近辺を回転軸として棚番Ａ１を有する物品棚１４に向かって曲がっていることから、運搬車３が曲がって停止した位置は、棚番Ａ１の位置よりＡ２側に超えた位置であると分かる。
すなわち、運搬車３の位置は棚番Ａ１の左側である棚番Ａ１とＡ２の間の位置であることが分かる。
【００４３】
もう１つの例として、図１０（ｂ−１）は、運搬車３が棚番ＡＸとＢＸの物品棚１４の間の通路を棚番Ａ３、Ｂ３の間の位置から進入し、棚番Ａ２、Ｂ２の間を進み、左に曲がり、棚番Ａ１の左側である棚番Ａ１とＡ２の間の前で停止する場合を示している。
【００４４】
図１０（ｂ−２）において、図１０（ａ−２）に対して運搬車３の進行方向が逆なので、紙面の左側が左のカメラ５、右側が右のカメラ４の画像を表している。
一番上の左のカメラ５の画像６７は、棚番Ａ３の表示板の画像であり、右のカメラ４の画像６８は、棚番Ｂ３の表示板の画像である。すなわち、運搬車３が、棚番Ａ３が表示された柱と棚番Ｂ３が表示された柱の間の位置Ｚに存在している時の画像を示す。
その２つ下の画像６９、７０は、運搬車３が、棚番Ａ２が表示された柱と棚番Ｂ２が表示された柱の間の位置Ｙに存在している時の画像を示す。
その２つ下の画像７１、７２は、運搬車３が左に曲がって、左のカメラ５が棚番Ａ２の表示を、右のカメラ４がＢ１の表示を撮影している位置Ｘに存在しているときの画像である。
【００４５】
先ほどと同様に、時間軸を逆にして、運搬車３が棚位置の前に停止する直前の画像から遡った場合の右のカメラ４と左のカメラ５に写っている棚番の表示を示した表を、図１０（ｂ−３）に示す。
運搬車３停止直前の位置Ｘにおける左側のカメラ５に写る棚番はＡ２であり、１つ遡った位置Ｙにおける左側のカメラ５に写る棚番は同じくＡ２である。これより、運搬車３は、棚番Ａ２の位置近辺を回転軸として棚番Ａ２を有する物品棚１４に向いて曲がったことが分かる。そして、位置Ｙにおける左側のカメラ５に写る棚番Ａ２とさらにもう１つ遡った位置Ｚにおける左側のカメラ５に写る棚番Ａ３の数字を比較すると位置Ｚよりも位置Ｙの方が数字が小さい。これはＡ３からＡ２の方向に運搬車３が進んでいることが分かる。そして、運搬車３は棚番Ａ２の位置近辺を回転軸として棚番Ａ２を有する物品棚１４に向いて曲がっていることから、運搬車３が曲がって停止した位置は、棚番Ａ２の位置よりＡ１側に超えた位置であると分かる。
すなわち、運搬車３の位置は棚番Ａ２の右側である棚番Ａ１とＡ２の間の位置であることが分かる。
【００４６】
以上の位置測定処理の流れを、図１１に示すように、フローチャートを用いて説明する。
まず運搬車３が目的の棚位置に到達したことを、爪１３の移動により検出する（Ｓ４０１）。情報端末９は、検出結果に応じて爪１３の移動動作前の左右のカメラ４、５の撮影画像を送信装置１０を通じてサーバ装置１２に送信し（Ｓ４０２）、受信装置１１がデータを受信してサーバ装置１２に送出する。サーバ装置１２は受信した左右のカメラ４、５の撮影画像のうち、どちらか一方のカメラの撮影画像を選択する。この例では、処理の簡略化のため、一方のカメラの撮影画像のみ使用する。
【００４７】
選択されたカメラの撮影画像のうち、爪１３の動作直前の画像から棚番Ｘを取得する（Ｓ４０３）。ここで、画像に棚番が写っていないものについては予め取得対象から除いておく。
続いて過去に遡り、左右のカメラ４、５のうち先ほど選択したどちらか一方のカメラの撮影画像に写っている棚番Ｙを取得する（Ｓ４０４）。
続いてさらに過去に遡り、カメラの撮影画像に写っている棚番Ｚを取得する（Ｓ４０５）。
【００４８】
次に爪１３の動作直前の画像に写っている棚番Ｘとそれ以前の画像に写っている棚番Ｙが一致するかどうか比較する（Ｓ４０６）。両者が一致すれば（Ｓ４０６：Ｙｅｓ）、運搬車３は、選択したカメラが撮影した側の物品棚１４に移動していると判断される。次に棚番Ｚが棚番Ｙより番号が小さいかどうか比較される（Ｓ４０７）。棚番Ｚが棚番Ｙより番号が小さい場合（Ｓ４０７：Ｙｅｓ）、運搬車３は、棚番Ｘ（Ｙ）と棚番Ｘ（Ｙ）より番号が１つ大きい棚番の間の位置に移動したと判断される（Ｓ４０８）。棚番Ｚが棚番Ｙより番号が大きい場合（Ｓ４０７：Ｎｏ）、運搬車３は、棚番Ｘ（Ｙ）と棚番Ｘ（Ｙ）より番号が１つ小さい棚番の間の位置に移動したと判断される（Ｓ４０９）。
【００４９】
棚番Ｘと棚番Ｙの番号が一致しない場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）、選択したカメラが撮影した側の物品棚と通路を挟んで反対側の物品棚に運搬車３は移動したと判断される。次に棚番Ｚが棚番Ｙより番号が小さいかどうか比較される（Ｓ４１０）。棚番Ｚが棚番Ｙより番号が小さい場合（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、運搬車３は、棚番Ｘと棚番Ｘより１つ小さい棚番Ｙの間の位置に対向する反対側の物品棚の位置に移動したと判断される（Ｓ４１１）。棚番Ｚが棚番Ｙより番号が大きい場合（Ｓ４１０：Ｎｏ）、運搬車３は、棚番Ｘと棚番Ｘより１つ大きい棚番Ｙの間の位置に対向する反対側の物品棚の位置に移動したと判断される（Ｓ４１２）。
このように左右のカメラ４、５の画像を処理することで、運搬車３の位置を測定することができる。
【００５０】
なお、上記のフローチャートでは、左右のカメラ４、５の一方のカメラの画像のみを使用したが、両方のカメラの画像を使用してもよい。この場合、運搬車３が曲がる時は何れかのカメラの画像に棚番が連続して現れる。したがって、上記フローチャートにおける棚番Ｘと棚番Ｙの番号が一致しない場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）のＳ４１０以降の処理が必要ないので、爪１３の移動動作直前の画像から遡って判断を行うことは必ずしも必要ではなく、時間経過順に判断することもできる。
【００５１】
サーバ装置１２は、図１２に示すように、カメラ４、５、６、７が撮影した画像、重量計８のデータを使用して、入出庫状況を判定して入出庫情報５０に記録する入出庫処理機能を実現する。
【００５２】
図１２（ａ）は、入出庫判定部４４の処理ステップを示す。
図９に示したように、情報端末９からのデータ収集において、爪１３が前方に移動したことを検出したことで、カメラ６、７が画像を撮影するとともに、重量計８が重量を測定して、画像・重量データ２０１がサーバ装置１２に送信される。
また、爪１３が元の位置に戻ったことを検出して、同様にカメラ６、７が画像を撮影するとともに、重量計８が重量を測定して、画像・重量データ２０１がサーバ装置１２に送信される。
【００５３】
サーバ装置１２はこれらのデータを受信すると（Ｓ６０１）、前述したように位置測定部４３により運搬車３が目的の棚位置に移動したときの運搬車３の位置情報２０２を取得する（Ｓ６０２）。
また、後述する部品数量算出部４５により、カメラ７で撮影された物品２の荷姿に貼り付けられた荷札の画像が、荷姿画像マスタ４７に記録された「荷札」の画像と比較されることにより、物品２の部品名２０３が取得される。
さらに、爪１３に設置され、物品２を上方から撮影するカメラ６で撮影された物品２の荷姿の画像が、荷姿画像マスタ４７に記録された荷姿の画像と比較されることにより、パレット１５上に載置された荷姿単位の物品２の数を特定することができ、前述のカメラ７の画像の解析結果と合わせて部品の合計数２０４が算出される（Ｓ６０３）。
【００５４】
上記部品名と部品数の特定は、爪１３が前方に移動した時と爪１３が後方に移動して元の位置に戻った時の両方において行われる。
爪１３が前方に移動した時と元の位置に戻った時の両方において物品２の特定を行うことにより、その物品２が入庫されたのか、それとも出庫されたのかが判断できる。この入庫・出庫の判断について、図１２（ｂ）を参照して説明する。
【００５５】
図１２（ｂ）は、爪１３が前方に移動した時と元の位置に戻った時の部品名、部品数、物品２の位置を示した入出庫情報５０の構成例である。物品２の位置は、その物品２を棚位置まで運んだ運搬車３の位置を示している。
図１２（ｂ）の一番上の行８１は、爪１３が前方に移動した時の物品２の位置、部品名、部品数を示している。表の「棚番右」の欄は、物品２の保管されている棚位置の右側の棚番を示しており、「棚番左」の欄は、物品２が保管されている棚位置の左側の棚番を示している。この例では、物品２が保管されている棚位置の右側の棚番はＡ０１であり、左側の棚番はＡ０２である。すなわち、物品２の保管場所は、棚番Ａ０１とＡ０２の間である。
２番目の行８２は、上記の状態から爪１３が元の位置に戻った時の部品名、部品数、物品２の位置を示している。ここでは、すべての欄が空欄となっている。これは、爪１３の上に物品２が載置されていない状態を示している。物品２が載置されていないことから、カメラ６、７は物品２の荷姿を撮影することができず、部品名、部品数を特定することはできない。また、物品２を特定できないことから、物品２の位置を示す欄は空欄となっている。
このことは、物品２が入庫された状態を表している。すなわち、爪１３を前方に移動する前は爪１３の上に物品２が載置された状態であり、爪１３が前方に移動して物品２を物品棚１４に載置することにより、爪１３上の物品２は無くなった状態となる。したがって、爪１３を元の位置に戻した時は、爪１３上に何もない状態となるため、物品２を特定できず、２番目の行８２のように、すべての欄が空欄となる。
【００５６】
次に３番目の行８３は、爪１３が前方に移動した時の物品２の位置、部品名、部品数を示している。ここで物品２の保管場所を示す「棚番右」「棚番左」の欄は、記入されているものの、物品２を示す「部品名」「部品数」の欄が空欄となっている。
４番目の行８４は、上記の状態から爪１３が元の位置に戻った時の部品名、部品数、物品２の位置を示している。ここでは、先ほどとは逆に、物品２を示す「部品名」「部品数」の欄は記入されているものの、物品２の保管場所を示す「棚番右」「棚番左」の欄は空欄となっている。
このことは、物品２が出庫された状態を表している。すなわち、爪１３を前方に移動する前は爪１３の上に何もない状態であり、爪１３を前方に移動する時に画像が撮影されるが、爪１３に物品２は載っていないので、荷姿は撮影されず、「部品名」「部品数」の欄は空白となる。爪１３が前方に移動することにより物品棚１４に載置された物品２は取り出され、爪１３の上に取り出された物品２が載置される。したがって、爪１３を元の位置に戻した時は、爪１３上に物品２が載置された状態となるため、荷姿が撮影され、荷姿画像マスタ４７に照会することによって「部品名」「部品数」が求められる。なお、どの場所から物品２が出庫されたかが分かるように、３番目の行８３の「棚番右」「棚番左」の欄に物品２があった位置が記入される。
【００５７】
図１２（ａ）のフローチャートに戻って、爪１３が前方に移動する時と爪１３が元に戻った時の両方において、位置の特定、部品名と部品数の特定が行われると、図１２（ｂ）の表が作成される。この表を参照して、爪１３が前方に移動する時の「部品名」の欄が空白となっているかどうか判断する（Ｓ６０４）。「部品名」の欄が空白となっている場合、物品棚１４に向かって爪１３を移動する前に爪１３の上に物品２は載置されていなかったことから、出庫状態であると判断し、表に出庫であることを記入して（Ｓ６０５）、入出庫情報５０に記録する。
「部品名」の欄が記入されており、空白となっていない場合、物品棚１４に向かって爪１３を移動する前に爪１３の上に物品２は載置されていたことから、入庫状態であると判断し、表に入庫であることを記入して（Ｓ６０６）、入出庫情報５０に記録する。
これにより、作業者が入庫か出庫かを判断して自ら入力する必要なく入出庫管理が行われる。なお、上記において、爪１３が前方に移動する時の「部品名」の欄が空白となっているかどうかで入出庫を判断していたが、爪１３が元に戻った時の「部品名」の欄が空白となっているかどうかで判断してもよい。
【００５８】
サーバ装置１２は、図１３と図１４に示すように、カメラ４、５、６、７が撮影した画像データ、重量計８が測定した重量データを使用して、物品２の部品数量を算出する部品数量算出部４５の機能を実現する。
【００５９】
図１３は、部品の出庫時の状態を（ａ）から（ｄ）の順に示している。
（ａ）は部品を出庫する前の状態を示している。パレット１５上に物品２として部品が納められた梱包容器９１が載置されている。梱包容器９１は未開梱の状態である。図１３（ａ）の例において、梱包容器９１は４箱である。
部品を出庫する際、まず、梱包容器９１を開梱して、上部の蓋を取り、部品を取り出す。
（ｂ）は、４箱の梱包容器９１のうち、右上の梱包容器９１を開梱して部品を取り出した状態を示している。網線部分が上部の蓋を取った状態を示している。開梱された梱包容器９１の中の部品がなくなると、（ｃ）に示すように、梱包容器９１は処理されて、未開梱の梱包容器９１のみの３箱となる。そして、（ｄ）に示すように、次の容器が開梱される。
しかし、（ｃ’）に示すように、右上の梱包容器９１内の部品がなくなる前に、別の右下の梱包容器９１が開梱されて部品が取り出される場合もあり、開梱前と開梱後の容器の数を確認する必要がある。
【００６０】
図１４は、部品数量算出部４５の処理ステップを示す。
図９に示したデータ収集処理により情報端末９がデータ収集をしてサーバ装置１２に送信した部品の画像と重量のデータを使用して、サーバ装置１２は、部品名と部品数量を計算する。
【００６１】
まず、物品２の荷姿の前面を撮影するカメラ７が撮影した荷札の画像３０１と荷姿画像マスタ４７に記録されている荷札の画像３０２を比較する（Ｓ８０１）。画像が一致すると（Ｓ８０２：Ｙｅｓ）、部品名を決定する（Ｓ８０３）。もし、部品の画像に荷札の情報がなければ画像が一致せず（Ｓ８０２：Ｎｏ）、処理を終了する。なお、荷札の一致は、画像から読み出された情報が一致することにより判断してもよい。
【００６２】
次に、決定された部品名に基づき荷姿画像マスタ４７から開梱前の荷姿の画像３０３を抽出する。そして、物品を上方から撮影するカメラ６が撮影した物品２の荷姿の画像３０４と抽出された開梱前の荷姿の画像３０３から開梱前の荷姿単位の物品２の数を計算する（Ｓ８０４）。開梱前の荷姿単位の物品２の数は、以下のように求められる。まず、カメラ６で撮影された物品２の荷姿の画像３０４から物品２の荷姿の面積を計算する。次に、荷姿画像マスタ４７から抽出された開梱前の荷姿の画像３０３と荷姿重量マスタ４８に記録された荷姿寸法から物品２の荷姿１つあたりの荷姿の面積を計算する。そして、カメラ６で撮影された物品２の荷姿の面積を荷姿画像マスタ４７から抽出された物品２の荷姿１つあたりの荷姿の面積で割ることにより開梱前の荷姿単位の物品２の数が求められる。
【００６３】
続いて荷姿画像マスタ４７から開梱後の荷姿の画像３０５を抽出し、カメラ６が撮影した物品２の荷姿の画像３０４の中に、開梱後の荷姿の画像３０５があるかどうかを判定する（Ｓ８０５）。判定の結果、開梱後の物品２がある場合は、開梱後の荷姿単位の物品２の数を計算する（Ｓ８０６）。開梱後の荷姿単位の物品２の数は、以下のように求められる。まず、カメラ６で撮影された開梱後の物品２の荷姿の画像から開梱後の物品２の荷姿の面積を計算する。次に、荷姿重量マスタ４８に記録された開梱後の荷姿寸法から物品２の荷姿１つあたりの荷姿の面積を計算する。そして、カメラ６で撮影された開梱後の物品の荷姿の面積を荷姿重量マスタ４８に基づき計算された開梱後の荷姿１つあたりの面積で割ることにより開梱後の荷姿単位の物品２の数が求められる。
【００６４】
開梱前と開梱後の荷姿単位の物品２の数が求められると、続いて、荷姿重量マスタ４８から開梱前の荷姿重量３０６、開梱後の荷姿重量３０７を抽出する。開梱前の荷姿重量とは、部品を除く開梱前の梱包容器等の梱包材料のみの重量である。開梱後の荷姿重量とは、部品を除く開梱後の梱包容器等の梱包材料のみの重量である。開梱後は容器の上蓋等が取り除かれているため開梱前より軽量である。
【００６５】
開梱前と開梱後の荷姿重量が抽出されると、それぞれ開梱前と開梱後の荷姿単位の物品２の数と乗算され、開梱前と開梱後の梱包材料のみの重量の合計が求められる。
この梱包材料の合計重量にパレット１５の重量を足した重量を重量計８で測定した重量から引き算することによって、物品２である部品の総重量を求める。
すなわち、以下の式によって、物品２である部品の総重量が求められる（Ｓ８０７）。
部品の総重量＝重量計８が測定した重量−（開梱前の荷姿重量×開梱前の荷姿単位の物品数＋開梱後の荷姿重量×開梱後の荷姿単位の物品数＋パレット１５の重量）
【００６６】
続いて、部品重量マスタ４９から部品単体の重量３０８を抽出する。上記の式によって求められた部品の総重量を部品重量マスタ４９から抽出された部品単体の重量で割ることによって部品数量が算出される（Ｓ８０８）。
これにより、バーコードの読取や作業者による数量確認をすることなく、部品数量を算出することができる。また、複数の梱包容器が開梱された状態でも、部品数量を計算することが可能となる。
なお、部品名の特定は、カメラ７が撮影した荷札の画像から直接文字認識を行うことにより、文字を読み取ってもよい。この場合、荷姿画像マスタ４７に記録されている荷札の画像は不要となる。
【００６７】
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態において、物品２の位置が運搬車３の位置で特定されていたが、物品２を棚に置いた際の高さは考慮されていなかった。物品棚１４が２段、３段となっている場合、高さ方向が特定されていると、物品２の所在把握がより正確に行える。そこで、図１５に示すように、運搬車３の爪１３の横に爪１３がどれだけ上下方向に移動したかを示す目盛り４０１を設ける。運搬車３にこの目盛り４０１を撮影するためのカメラを別途設ける。爪１３が前方に移動して、重量計８が重量の変化を検出したときの爪１３の高さ位置を撮影することによって、位置情報として高さの情報が加わることになる。
【００６８】
以上、本発明の好ましい実施の形態及び変形例について説明したが、本発明は実施の形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。
【符号の説明】
【００６９】
１  物品位置管理システム、２  物品、３  運搬車、４、５、６、７  カメラ、８  重量計、９  情報端末、１０  送信装置、１１  受信装置、１２  サーバ装置、１３  爪、１４  物品棚、１５  パレット、１６  棚番表示板、２１  情報処理部、２２  爪移動判定部、２３  画像蓄積部、２４  重量測定部、３１  制御部、３２  記憶部、３３  表示部、３４  入力部、３５  通信部、３６  ＧＰＳ装置、４１  情報処理部、４２  データベース部、４３  位置測定部、４４  入出庫判定部、４５  部品数量算出部、４６  棚番マスタ、４７  荷姿画像マスタ、４８  荷姿重量マスタ、４９  部品重量マスタ、５０  入出庫情報、５１  制御部、５２  記憶部、５３  表示部、５４  入力部、５５  通信部。
【図１】
2020019647.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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