(57)【要約】【課題】乗車する車両をより明確にユーザに把握させることができる車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態の車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、前記車両に乗車するユーザの端末装置と通信する通信部と、車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部と、前記車外報知部および前記端末装置による報知を制御する報知制御部と、を備え、前記報知制御部は、前記運転制御部により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記通信部に前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信させ、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる、車両制御装置である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、
前記車両に乗車するユーザの端末装置と通信する通信部と、
車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部と、
前記車外報知部および前記端末装置による報知を制御する報知制御部と、を備え、
前記報知制御部は、前記運転制御部により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記通信部に前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信させ、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記端末装置による前記車両識別に関する情報の報知と、前記車外報知部による前記車両識別に関する情報の報知とをリンクさせる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記報知制御部は、前記車両識別に関する情報に対応付けられた画像または音声のうち一方または双方を、前記端末装置および前記車外報知部に報知させる、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記報知制御部は、前記端末装置からの距離または前記ユーザが前記車両に乗車する乗車エリアからの距離が所定距離以内である場合に、前記車両識別に関する情報を前記端末装置および前記車外報知部に報知させる、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記報知制御部は、前記認識部により前記車両に乗車させるユーザが認識された場合に、前記車両識別に関する情報を前記端末装置および前記車外報知部に報知させる、
請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車両識別に関する情報に対応付けられた報知内容の設定を受け付ける受付部を更に備える、
請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記報知内容は、画像種別、画像の表示態様、音声種別、または音声の出力態様のうち少なくとも一つを含む、
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記運転制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車する乗車エリアに前記ユーザが存在する場合に、前記乗車エリアに対応付けられた位置に前記車両を停車させ、前記乗車エリアに前記ユーザが存在しない場合に前記車両を徐行させる、
請求項１から７のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
車両を制御する車両制御装置と、前記車両と通信を行う端末装置とを備える車両制御システムにおいて、
前記車両制御装置は、
前記車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、
前記車両に乗車するユーザの端末装置と通信する車両側通信部と、
車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部と、
前記運転制御部により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記車両側通信部に前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信させ、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる報知制御部と、を備え、
前記端末装置は、
前記車両制御装置と通信する端末側通信部と、
前記端末側通信部により受信した前記車両識別に関する情報を報知する報知部と、を備える、
車両制御システム。
【請求項１０】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部、および前記車両に乗車するユーザの端末装置による報知を制御し、
前記速度制御および操舵制御により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信し、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる、
車両制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、
車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部、および前記車両に乗車するユーザの端末装置による報知を制御させ、
前記速度制御および操舵制御により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信させ、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、カメラにより撮像されたカメラ画像と、車両のユーザに関するユーザ画像とを照合し、カメラ画像からユーザの存在を認識した場合に、自動運転により車両をユーザの位置まで移動させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２６１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ユーザが乗車する車両を把握できない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗車する車両をより明確にユーザに把握させることができる車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、前記車両に乗車するユーザの端末装置と通信する通信部と、車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部と、前記車外報知部および前記端末装置による報知を制御する報知制御部と、を備え、前記報知制御部は、前記運転制御部により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記通信部に前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信させ、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記端末装置による前記車両識別に関する情報の報知と、前記車外報知部による前記車両識別に関する情報の報知とをリンクさせるものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記報知制御部は、前記車両識別に関する情報に対応付けられた画像または音声のうち一方または双方を、前記端末装置および前記車外報知部に報知させるものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）のうち何れか一つの態様において、前記報知制御部は、前記端末装置からの距離または前記ユーザが前記車両に乗車する乗車エリアからの距離が所定距離以内である場合に、前記車両識別に関する情報を前記端末装置および前記車外報知部に報知させるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）のうち何れか一つの態様において、前記報知制御部は、前記認識部により前記車両に乗車させるユーザが認識された場合に、前記車両識別に関する情報を前記端末装置および前記車外報知部に報知させるものである。
【００１１】
（６）：上記（１）〜（５）のうち何れか一つの態様において、前記車両識別に関する情報に対応付けられた報知内容の設定を受け付ける受付部を更に備えるものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記報知内容は、画像種別、画像の表示態様、音声種別、または音声の出力態様のうち少なくとも一つを含むものである。
【００１３】
（８）：上記（１）〜（７）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記ユーザが前記車両に乗車する乗車エリアに前記ユーザが存在する場合に、前記乗車エリアに対応付けられた位置に前記車両を停車させ、前記乗車エリアに前記ユーザが存在しない場合に前記車両を徐行させるものである。
【００１４】
（９）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両を制御する車両制御装置と、前記車両と通信を行う端末装置とを備える車両制御システムにおいて、前記車両制御装置は、前記車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、前記車両に乗車するユーザの端末装置と通信する車両側通信部と、車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部と、前記運転制御部により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記車両側通信部に前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信させ、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる報知制御部と、を備え、前記端末装置は、前記車両制御装置と通信する端末側通信部と、前記端末側通信部により受信した前記車両識別に関する情報を報知する報知部と、を備える、車両制御システムである。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行い、車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部、および前記車両に乗車するユーザの端末装置による報知を制御し、前記速度制御および操舵制御により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信し、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる、車両制御方法である。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部、および前記車両に乗車するユーザの端末装置による報知を制御させ、前記速度制御および操舵制御により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信させ、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）の態様によれば、乗車する車両をより明確にユーザに把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。
【図４】実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。
【図６】報知設定情報１９４の内容の一例を示す図である。
【図７】報知内容登録画面としてＨＭＩ３０に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図８】端末装置３００のディスプレイ３３０に表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図９】車両Ｍおよび端末装置３００による報知制御が実行されている場面の一例を示す図である。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御システムが自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転車両は、乗員の手動操作により運転制御が実行されてもよい。
【００２０】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車外報知部９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。通信装置２０と、自動運転制御装置１００とを組み合わせたものが、「車両制御装置」の一例である。また、車両制御装置と、端末装置３００とを組み合わせたものが「車両制御システム」の一例である。また、通信装置２０は、「通信部」または「車両側通信部」の一例である。自動運転制御装置１００は、「運転制御部」の一例である。ＨＭＩ３０と、ＨＭＩ制御部１８０とを組み合わせたものが、「受付部」の一例である。
【００２２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、車両Ｍを利用するユーザＵの端末装置３００、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。ユーザＵとは、例えば、車両Ｍのオーナーでもよく、レンタカーサービスやカーシェアリングサービス等により車両Ｍの利用のみを行う利用者でもよい。端末装置３００は、例えば、ユーザＵが所持するスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末である。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、車室内用スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。
【００２８】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０には、例えば、ドアの開閉を検知するドア開閉センサや、車室内シートの荷重を検知する荷重センサが含まれていてもよい。車両センサ４０により検出した結果は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００２９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザＵの端末装置３００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。
【００３０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、電話番号情報等が含まれてよい。駐車場情報とは、例えば、駐車場の位置や形状、駐車可能台数、自動運転の可否、乗降エリア、停止エリア等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３２】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３３】
車外報知部９０は、例えば、車外ディスプレイ９２と、車外スピーカ９４とを備える。車外ディスプレイ９２は、例えば、車両Ｍのフロントウインドシールドやサイドウインドシールド、リアウインドシールドの少なくとも一部に形成された光透過型の液晶パネルである。また、車外ディスプレイ９２は、車両Ｍの外側のボディ部の表面に張り付けられた有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイであってもよい。また、車外ディスプレイ９２は、ボディ部に嵌め込まれたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であってもよく、ボディ部の一部または全部を兼ねたディスプレイパネルであってもよい。また、車外ディスプレイ９２は、車両Ｍ付近の路面に向けて光を照射し、路面上に画像を投影させる投影装置であってもよい。車外ディスプレイ９２は、例えば、後述の報知制御部１７０の制御により、所定の画像を車外に向けて表示する。画像には、例えば、色画像、模様、マーク、文字、写真データ、またはこれらの組み合わせが含まれる。また、画像には、アニメーション画像が含まれてもよい。
【００３４】
車外スピーカ９４は、例えば、報知制御部１７０の制御により、車両Ｍの周囲に所定の音声を出力する。音声には、例えば、警告音や効果音、音楽曲、メロディ音、リズム音、録音された声等が含まれる。
【００３５】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、報知制御部１７０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、報知制御部１７０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３６】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第１制御部１２０は、例えば、ＭＰＵ６０や報知制御部１７０、ＨＭＩ制御部１８０等からの指示や、端末装置３００からの指示に基づいて車両Ｍの自動運転に関する制御を実行する。
【００３７】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺環境を認識する。例えば、認識部１３０は、入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３８】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車場の出入口ゲート、停止エリア、乗降エリア、その他の道路事象を認識する。
【００３９】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４０】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４１】
行動計画生成部１４０は、自動運転により車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、認識部１３０による認識結果等に基づいて車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４２】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車場において自動運転により駐車する自走駐車イベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４３】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４４】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４５】
図１に戻り、報知制御部１７０は、自動運転により車外に存在するユーザＵの存在する位置に向かって車両Ｍを走行させる制御が実行される場合に、通信装置２０に車両識別に関する情報を端末装置３００へ送信させ、車外報知部９０に車両識別に関する情報を報知させる制御を実行させる。車両識別に関する情報には、例えば、ユーザＵが乗車する車両を把握し易くするために車両が車外に報知する報知内容や、端末装置３００から報知される報知内容が含まれる。または、報知内容には、車両識別に関する情報に対応付けられた画像または音声のうち一方または双方が含まれる。報知制御部１７０の機能の詳細については、後述する。
【００４６】
ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれてもよい。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、車両Ｍと端末装置３００との通信状態、自動運転における現在位置や目的地、車両Ｍの燃料残量に関する情報が含まれてよい。ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。
【００４７】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、通信装置２０を介して端末情報１９２に記憶された端末装置３００と通信を行い、所定の情報を端末装置３００に送信してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、端末装置３００から取得した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。
【００４８】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、車両Ｍと通信する端末装置３００の登録を行う登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面を介して入力された端末装置３００に関する情報を端末情報１９２として記憶部１９０に記憶させる制御を行ってもよい。また、ＨＭＩ制御部は、車両識別に関する情報に対応付けられた報知内容を登録する登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面を介して入力された報知内容を報知設定情報１９４として記憶部１９０に記憶させる制御を行ってもよい。上述の端末情報１９２または報知設定情報１９４の登録は、例えば、ユーザＵの乗車時または自走駐車イベント等の自動運転が開始される前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末情報１９２または報知設定情報１９４の登録は、端末装置３００にインストールされたアプリケーションプログラム（後述の車両連携アプリ）によって実行されてもよい。
【００４９】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０、報知制御部１７０、およびＨＭＩ制御部１８０により得られる情報を、通信装置２０を介して端末装置３００や他の外部装置に送信してもよい。
【００５０】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、端末情報１９２、報知設定情報１９４、およびその他の情報が記憶される。
【００５１】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５２】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５３】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５４】
［端末装置］
図３は、端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。端末装置３００は、例えば、通信部３１０と、入力部３２０と、ディスプレイ３３０と、スピーカ３４０と、アプリ実行部３５０と、出力制御部３６０と、記憶部３７０とを備える。通信部３１０と、入力部３２０と、アプリ実行部３５０と、出力制御部３６０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置３００が備えるＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部３７０にインストールされてもよい。また、通信部３１０は、「端末側通信部」の一例である。また、ディスプレイ３３０と、スピーカ３４０と、出力制御部３６０とを組み合わせたものが、「報知部」の一例である。
【００５５】
通信部３１０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット等のネットワークを利用して、車両Ｍや他の外部装置と通信を行う。
【００５６】
入力部３２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザの入力を受け付ける。ディスプレイ３３０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等である。入力部３２０は、タッチパネルとしてディスプレイ３３０と一体に構成されていてもよい。ディスプレイ３３０は、出力制御部３６０の制御により、車両識別に関する情報、その他端末装置３００を使用するために必要な情報を表示する。スピーカ３４０は、例えば、報知制御部１７０の制御により、所定の音声を出力する。
【００５７】
アプリ実行部３５０は、記憶部３７０に記憶された車両連携アプリ３７２が実行されることで実現される。車両連携アプリ３７２は、例えば、ネットワークを介して車両Ｍと通信を行い、自動運転による入庫指示や出庫指示を車両Ｍに送信するアプリケーションプログラムである。また、車両連携アプリ３７２は、車両Ｍにより送信された情報を取得して、取得した情報に基づいて出力制御部３６０に所定の報知を実行させる。例えば、アプリ実行部３５０は、出庫指示を行った後、車両Ｍから車両識別に関する情報を通信部３１０により受信した場合に、車両識別に関する情報に対応付けられた報知内容等に基づいて、ディスプレイ３３０に画像を表示させたり、スピーカ３４０により音声を出力させる制御を実行する。
【００５８】
また、車両連携アプリ３７２は、端末装置３００に内蔵されたＧＰＳ（Global Positioning System）装置（不図示）により取得した端末装置３００の位置情報を車両Ｍに送信したり、端末情報や報知内容等の登録を行ったり、その他の車両連携に関する処理を行ってもよい。
【００５９】
出力制御部３６０は、ディスプレイ３３０に表示させる画像の内容や表示態様、スピーカ３４０に出力させる音声の内容や出力態様を制御する。例えば、出力制御部３６０は、車両Ｍから受信した車両識別に関する情報に対応付けられた報知内容等に基づいて画像をディスプレイ３３０に表示させてもよく、車両Ｍから受信した音声をスピーカに出力させてもよい。また、出力制御部３６０は、報知内容に対応する画像や音声を外部装置から取得したり、端末装置３００内で生成して、ディスプレイ３３０およびスピーカ３４０から出力させてもよい。また、出力制御部３６０は、車両連携アプリ３７２により指示された情報や端末装置３００を使用するために必要な各種情報をディスプレイ３３０およびスピーカ３４０から出力させてもよい。
【００６０】
記憶部３７０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部３７０には、例えば、車両連携アプリ３７２およびその他の情報が記憶される。
【００６１】
［運転制御］
次に、実施形態の運転制御の一例として、車両Ｍの自動運転による走行での運転制御について具体的に説明する。なお、以下では、車両Ｍの自動運転による走行での運転制御の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに、自動運転による走行で自走駐車する場面を用いて説明する。また、以下では、「自動運転による走行」の一例として無人で走行する「無人走行」を用いることとする。なお、本実施形態における自動運転は、車両内に乗員がいる状態で行われてもよい。
【００６２】
図４は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図４の例では、訪問先施設の駐車場（例えば、バレーパーキング）ＰＡが示されている。駐車場ＰＡには、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート４００−ｉｎおよび４００−ｏｕｔと、停止エリア４１０と、乗降エリア４２０とが設けられているものとする。乗降エリア４２０は、乗車エリアと降車エリアとが分かれていてもよい。また、図４の例には、駐車場ＰＡの駐車状況を管理し、空き状況等を車両に送信する駐車場管理装置５００が設けられているものとする。
【００６３】
ここで、自走駐車イベントによる車両Ｍの入庫時および出庫時の処理について説明する。なお、入庫時および出庫時の処理は、例えば、端末装置３００からの入庫指示および出庫指示が受け付けられたり、予め設定された時間が経過したり、その他の実行条件を満たすことによって実行される。
【００６４】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置５００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車場ＰＡの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート４００−ｉｎを通過して停止エリア４１０まで進行する。停止エリア４１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア４２０に面している。乗降エリア４２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００６５】
車両Ｍは、停止エリア４１０で乗員（ユーザＵ）が降車した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザＵによる何らかの操作（例えば、端末装置３００からの入庫指示）であってもよいし、駐車場管理装置５００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置５００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア４１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置５００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００６６】
図５は、駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置５００は、例えば、通信部５１０と、制御部５２０と、記憶部５３０とを備える。記憶部５３０には、駐車場地図情報５３２、駐車スペース状態テーブル５３４等の情報が格納されている。
【００６７】
通信部５１０は、車両Ｍ、その他の車両と無線により通信する。制御部５２０は、通信部５１０により取得された情報と、記憶部５３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報５３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報５３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル５３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００６８】
制御部５２０は、通信部５１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル５３４を参照して、状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報５３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部５１０を用いて車両に送信する。また、制御部５２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
【００６９】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００７０】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００７１】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が端末装置３００から迎車リクエスト（出庫指示の一例）を受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア４１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置５００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置５００の制御部５２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
【００７２】
なお、自走駐車制御部１４２は、乗降エリア（乗車エリアと降車エリアとが分かれている場合には乗車エリア）４２０にユーザＵが存在するか否かを判定し、ユーザＵが存在すると判定された場合に、ユーザＵが存在する位置から所定距離以内の停止エリア４１０の空きスペースに車両Ｍを停車させる。この場合、自走駐車制御部１４２は、端末装置３００から位置情報を取得し、取得した位置情報が乗降エリア４２０内である場合に、乗降エリア４２０にユーザＵが存在すると判定する。また、自走駐車制御部１４２は、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて、乗降エリア４２０にユーザＵが存在するか否かを判定してもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、予め車両Ｍの入庫前に、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果からユーザＵの特徴情報を取得しておく。そして、自走駐車制御部１４２は、出庫時の検出結果から得られる人物の特徴情報と、ユーザＵの特徴情報とを比較して、類似度が所定値以上である場合にユーザＵが存在すると判定する。
【００７３】
また、停車後にユーザＵを乗車させた後、自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。この場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、車両Ｍのドアの開閉を検知したり、運転操作子８０やＨＭＩ３０に対する操作を受け付けたり、車室内シートへの荷重が所定値以上であることを検知した場合に、ユーザＵが乗車したと判定する。
【００７４】
また、自走駐車制御部１４２は、ユーザＵが乗降エリア４２０に存在しないと判定された場合に、車両Ｍを徐行させ、停止エリア４１０に到着するまでの時間を遅らせる制御を行ってもよい。これにより、停止エリア４１０での待機時間を短くすることができ、停止エリア４１０での渋滞を緩和することができる。
【００７５】
また、自走駐車制御部１４２は、停止エリア４１０に停止させてからの経過時間が所定時間以上であり、且つ、ユーザＵの乗車を検知していない場合に、停止エリア４１０を巡回する巡回路を生成し、巡回路を巡回する自動運転を実行してもよい。また、自走駐車制御部１４２は、上記の条件を満たす場合に、再び駐車場ＰＡに駐車させる自動運転を実行してもよい。これにより、停止エリア４１０での渋滞を抑制することができる。
【００７６】
［報知制御部］
次に、報知制御部１７０の機能の詳細について説明する。以下では、上述した自走駐車イベントの出庫時の処理における報知制御について説明する。例えば、車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車されている状態で、端末装置３００からの出庫指示を受け付けた場合、自走駐車イベントは、ユーザＵを迎えに行くために、ユーザＵの存在する位置に向かって車両Ｍを走行させる出庫処理を開始する。そして、報知制御部１７０は、所定のタイミングで、通信装置２０に車両識別に関する情報を端末装置３００に送信させると共に、車外報知部９０に車両識別に関する情報を報知させる。所定のタイミングとは、例えば、端末装置３００と車両Ｍとの距離が所定距離以内である判定されたタイミングである。報知制御部１７０は、端末装置３００により送信された端末装置３００の位置情報を受信し、受信した位置情報と、車両Ｍの位置情報とに基づいて、端末装置３００と車両Ｍとの距離が所定距離以内であるか否かを判定する。
【００７７】
また、報知制御部１７０は、端末装置３００からの距離に代えて、第２地図情報６２や駐車場管理装置５００から得られる停止エリア４１０や乗降エリア４２０の位置を用いて、所定距離以内であるか否かを判定してもよい。
【００７８】
例えば、報知制御部１７０は、車両識別に関する情報として記憶部１９０に記憶されている報知設定情報１９４を取得し、取得した報知設定情報１９４に含まれる画像や音声を車外報知部９０に報知させる。更に、報知制御部１７０は、端末情報１９２からユーザＵの端末装置３００のアドレス情報を取得し、取得したアドレス情報に基づいて、通信装置２０に、報知設定情報１９４を端末装置３００へ送信させる。
【００７９】
図６は、報知設定情報１９４の内容の一例を示す図である。報知設定情報１９４には、報知される内容によって車両Ｍを識別するための情報が登録される。例えば、報知設定情報１９４には、画像設定情報と、音声設定情報とが対応付けられている。画像設定情報には、例えば、画像種別と、表示態様とが含まれる。画像種別には、例えば、色画像、模様、マーク、文字、写真データ、アニメーション画像等の識別情報が含まれる。表示態様には、例えば、画像種別に対応する画像の表示タイミング、表示周期（点滅レベル）、表示位置等が含まれる。また、音声設定情報には、例えば、音声を識別する音声種別と、出力態様とが含まれる。出力態様には、例えば、音声種別に対応する音声の出力タイミング、音量レベル等が含まれる。なお、報知設定情報１９４には、画像設定情報または音声設定情報の一方のみが記憶されていてもよい。
【００８０】
報知制御部１７０は、報知設定情報１９４に含まれる画像設定情報や音声設定情報に基づいて、端末装置３００および車外報知部９０のそれぞれの報知内容をリンクさせる。「リンクさせる」とは、例えば、端末装置３００および車外報知部９０のそれぞれから表示される画像や表示態様を関連付けることや、それぞれから出力される音声や出力態様を関連付けることである。また、「リンクさせる」には、端末装置３００および車外報知部９０のそれぞれの報知に関する制御を同期させることが含まれてもよい。端末装置３００および車外報知部９０における報知内容をリンクさせることで、ユーザＵに、乗車対象の車両Ｍ（迎えにきた車両）を、より把握させ易くすることができる。
【００８１】
なお、上述した報知設定情報１９４は、予め決められた固定の情報でもよく、ユーザＵにより設定可能な情報でもよい。ユーザＵにより設定される場合、報知制御部１７０は、ＨＭＩ制御部１８０により報知内容を登録させる登録画像を、ＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画像からユーザ操作により登録された情報を記憶部１９０に記憶させる。
【００８２】
図７は、報知内容登録画面としてＨＭＩ３０に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。画像ＩＭ１には、例えば、文字表示領域Ａ１と、選択項目表示領域Ａ２とが含まれる。なお、画像ＩＭ１に表示される内容やレイアウト等については、これに限定されるものではない。以降の画像の説明についても同様とする。
【００８３】
文字表示領域Ａ１には、車両を識別するための登録することをユーザＵに促す文字情報が表示される。また、選択項目表示領域Ａ２には、例えば、画像種別入力領域Ａ２１と、表示態様入力領域Ａ２２と、音声内容入力領域Ａ２３と、出力態様入力領域Ａ２４と、設定画像表示領域Ａ２５と、設定音声再生領域Ａ２６と、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチＩＣ１、ＩＣ２とが含まれる。画像種別入力領域Ａ２１、表示態様入力領域Ａ２３、音声内容入力領域Ａ２３、および出力態様入力領域Ａ２４には、入力形態の一例としてコンボボックスが示されているが、リストボックス等の他の入力形態が用いられてもよい。ユーザＵは、ＨＭＩ３０により画像ＩＭ１の所定の入力領域に、予め決められた複数の選択肢の中から一つを決めてもよく、記憶部１９０に記憶された任意の画像や音声を設定してもよい。
【００８４】
ここで、ＨＭＩ制御部１８０は、画像ＩＭ１に対してＨＭＩ３０により入力された情報を認識すると共に、画像種別入力領域Ａ２１および表示態様入力領域Ａ２２に入力された画像種別および表示態様に対応付けられた画像を、設定画像表示領域Ａ２５に表示させる。これにより、ユーザＵは、設定内容によって実際に報知される画像の様子を、より具体的に確認することができる。また、ＨＭＩ制御部１８０は、音声内容入力領域Ａ２３および出力態様入力領域Ａ２４により入力された音声内容および出力態様に対応付けられた音声を再生させてもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１８０は、音声を再生または停止させるＧＵＩスイッチを設定音声再生領域Ａ２６に表示させ、それぞれのスイッチへの操作により音声の再生または停止を行ってもよい。これにより、ユーザＵは、聴きたいタイミングで音声を確認することができる。
【００８５】
ＨＭＩ制御部１８０は、ＧＵＩスイッチＩＣ１が選択された場合、選択項目表示領域Ａ２の各入力領域に入力された内容を報知設定情報１９４として記憶部１９０に記憶させる。これにより、ユーザＵの好みの画像や音楽で乗車する車両を識別することができる。また、ユーザＵが事前に設定した報知内容で報知されるため、乗車対象の車両をより明確に識別させることができる。
【００８６】
なお、選択項目表示領域Ａ２への入力後または入力が完了する前にＧＵＩスイッチＩＣ２の選択を受け付けた場合、ＨＭＩ制御部１８０は、選択項目表示領域Ａ２により入力された情報を記憶せずに画像ＩＭ１の表示を終了する。
【００８７】
また、選択項目表示領域Ａ２の各入力領域のうち、入力がない入力領域が存在する場合、報知制御部１７０は、その入力領域に対応する報知は行わないか、予め決められた基準報知内容により報知を行う。
【００８８】
端末装置３００のアプリ実行部３５０は、車両Ｍから受信した車両識別に関する情報に基づいて、出力制御部３６０により、ディスプレイ３３０に画像を表示させると共に、スピーカ３４０に音声を出力させる。図８は、端末装置３００のディスプレイ３３０に表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、文字表示領域Ａ３と、画像表示領域Ａ４と、音声情報表示領域Ａ５と、選択項目表示領域Ａ６とが含まれる。
【００８９】
文字情報領域Ａ１には、車両Ｍの走行状況に関する情報が表示される。図８では、車両Ｍの走行状況に関する情報の一例として「まもなく車両が到着します」の文字が表示されている。車両Ｍの走行状況に関する情報には、例えば、端末装置３００から車両Ｍまでの距離や、到着までの時間に関する情報が含まれてもよい。この場合、上述した距離や時間は、車両Ｍから受信した車両Ｍの位置情報や速度情報と、端末装置３００の位置情報とに基づいてアプリ実行部３５０により算出される。
【００９０】
画像表示領域Ａ４には、報知設定情報１９４に含まれる画像設定情報に対応付けて、出力制御部３６０により制御された画像が表示される。音声情報表示領域Ａ５には、出力制御部３６０によりスピーカ３４０から出力されている音声に関する情報（例えば、曲名等の音声種別）が表示される。図８の例では、音声に関する情報の一例として「Ｍｕｓｉｃ００４  再生中」の文字が表示されている。上述した表示内容により、ユーザＵは、乗車対象の車両Ｍが車外表示している画像の内容や車両Ｍから聞こえる音声を、事前に、且つより正確に把握することができる。
【００９１】
また、選択項目表示領域Ａ６には、報知を終了させると共に、画像ＩＭ２の表示を終了させるＧＵＩスイッチＩＣ３が表示される。ＧＵＩスイッチＩＣ３が選択された場合、出力制御部３６０は、画像表示や音声出力を終了させる。また、出力制御部３６０は、通信部３１０を介して、車両Ｍに報知を終了させるための信号を送信してもよい。
【００９２】
車両Ｍの報知制御部１７０は、端末装置３００から受信した報知を終了させるための信号に基づいて、車外報知部９０に報知を終了させる。また、報知制御部１７０は、車両ＭにユーザＵが乗車したことを検知した場合に車外報知部９０に報知を終了させてもよい。
【００９３】
図９は、車両Ｍおよび端末装置３００による報知が実行されている場面の一例を示す図である。図９の例では、乗降エリア４２０にユーザＵが存在し、車両Ｍが停止エリア４１０に接近しているものとする。また、停止エリア４１０には、他車両ｍ１が停車されているものとする。また、図９の例では、実施形態における報知態様として画像および音声による報知を行うものとする。
【００９４】
報知制御部１７０は、例えば、端末装置３００との位置情報に基づいて、車両識別に関する情報を端末装置３００に送信すると共に、車外報知部９０から画像表示および音声出力による報知を行う。図９の例では、車外ディスプレイ９２の一例としてフロントウインドシールドの一部に形成された液晶パネルに画像設定情報として設定された画像が表示され、車両Ｍの上部に設置された車外スピーカ９４により音声設定情報として設定された音声が出力されている。また、図９の例では、ユーザＵの端末装置３００から車両の報知内容と同様の報知内容がリンクして出力されている。
【００９５】
これにより、例えば、周囲が暗くて車両の特徴が把握できない状況や、図９に示すように近くに類似車両（例えば、他車両ｍ１）が存在する状況であっても、ユーザＵは、画像や音声の報知内容に基づいて、容易に車両Ｍを特定することができる。また、ユーザＵの位置から車両Ｍが視認できない状況であっても車外に音声が報知されているため、ユーザＵは、車両Ｍの接近を早期に把握することができる。
【００９６】
なお、報知制御部１７０は、車外ディスプレイ９２により画像を表示する場合に、車両Ｍの位置、または車両Ｍから見たユーザＵの方向に対応させて、画像の表示位置を変更してもよい。例えば、車両Ｍが停止エリア４１０に接近している場合（停止エリア４１０に到着していない場合）、ユーザＵは乗降エリア４２０から車両Ｍの前側を見る可能性が高い。そのため、報知制御部１７０は、図９に示すようにフロントウインドシールドの一部に形成された液晶パネルに画像を表示させる。
【００９７】
また、車両Ｍが停止エリア４１０を通行している場合、または停止エリア４１０に停止している場合、ユーザＵは、乗降エリア４２０側から車両Ｍの側面を見る可能性が高い。そのため、報知制御部１７０は、乗降エリア４２０側のサイドウインドシールドの一部に形成された液晶パネルまたはボディ部に嵌め込まれたディスプレイに画像を表示させる。これにより、報知された画像を、より確実に、ユーザＵに把握させることができる。
【００９８】
［処理フロー］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、主に上述した自走駐車イベントにおける出庫処理を中心として説明する。まず、第１制御部１２０は、端末装置３００から出庫指示があったか否かを判定する（ステップＳ１００）。出庫指示がないと判定された場合には、出庫指示があるまで待機する。また、出庫指示があったと判定された場合、第１制御部１２０は、車両Ｍが駐車場ＰＡから退出し、停止エリア４１０へ向かうための行動計画を生成する（ステップＳ１０２）。次に、第２制御部１６０は、行動計画（具体的には、行動計画に基づく目標軌道）に基づいて車両を走行させる（ステップＳ１０４）。
【００９９】
次に、報知制御部１７０は、ユーザＵが車両Ｍの乗車する乗降エリア（特に、乗車エリア）４２０からの距離が所定距離以内か否かを判定する（ステップＳ１０６）。なお、ステップＳ１０６の処理では、乗降エリア４２０からの距離に代えて、端末装置３００からの距離や、停止エリア４１０からの距離、またはカメラ１０等により認識されたユーザＵからの距離でもよい。
【０１００】
ステップＳ１０６の処理において、乗降エリア４２０からの距離が所定距離以内でないと判定された場合、車両Ｍの走行を継続する。また、乗降エリア４２０からの距離が所定距離以内であると判定された場合、報知制御部１７０は、車両Ｍの走行を継続しながら、車両識別に関する情報（例えば、報知設定情報１９４）を端末装置３００に送信する（ステップＳ１０８）。次に、報知制御部１７０は、車両識別に関する情報に対応付けられた報知内容に基づいて、車外報知部９０により車外へ報知させる（ステップＳ１１０）。
【０１０１】
次に、第１制御部１２０は、乗降エリア４２０付近（例えば、乗車エリア）にユーザＵが存在するか否かを判定する（ステップＳ１１２）。乗降エリア４２０付近にユーザＵが存在すると判定された場合、第１制御部１２０は、ユーザＵが存在する位置付近の停止エリア４１０に車両Ｍを停車させる行動計画を生成し、生成した行動計画に従って車両Ｍを停車させる（ステップＳ１１４）。また、乗降エリア４２０付近にユーザＵが存在しないと判定された場合、第１制御部１２０は、停止エリア４１０に到達するまで徐行を行う行動計画を生成し、生成した行動計画に従って車両を徐行させる（ステップＳ１１６）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
【０１０２】
上述した実施形態によれば、乗車する車両をより明確にユーザに把握させることができる。具体的には、上述した実施形態によれば、車両Ｍと端末装置３００の両方の報知態様をリンクさせて、同じ画像や音を同じタイミングで出力させることで、ユーザが乗車を視覚または聴覚によって、より分かり易く把握させることができる。したがって、例えば、同じタイミングで複数の車両が接近してきた場合や、類似する車両が複数存在する場合であっても、乗車する車両を識別することができる。
【０１０３】
［変形例］
上述した端末装置３００における報知制御は、車両ＭからのユーザＵの認識に用いられてもよい。例えば、ユーザＵは、車両識別に関する情報に基づいて報知されている端末装置３００の表示画面側を、停止エリア４１０に駐車中の車両や、停止エリア４１０に接近している車両に翳す。報知制御部１７０は、カメラ１０により撮像された画像の解析結果から、端末装置３００の画面に表示された画像や表示態様を取得する。また、報知制御部１７０は、車両Ｍに搭載された車外用マイク（不図示）により端末装置３００から出力された音声を収集し、収集した音声を解析して音声識別情報を取得してもよい。
【０１０４】
そして、報知制御部１７０は、取得した画像の情報や音声の情報と、車外報知部９０により報知している情報（車両識別に関する情報）とを比較し、類似度が所定値以上である場合に、その端末装置３００を所持するユーザが乗車対象のユーザであると判定する。これにより、顔認識やジェスチャ認識よりも、より確実に乗車対象のユーザＵを特定することができる。
【０１０５】
上述した実施形態では、主に自走駐車イベントにおける出庫処理について説明したが、これに限定されず、例えば、出庫に限定されない迎車時の自動運転制御にも本発明を適用することができる。
【０１０６】
［ハードウェア構成］
図１１は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。
【０１０７】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識した結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
車外に車両識別に関する情報を報知する車外報知部、および前記車両に乗車するユーザの端末装置による報知を制御し、
前記速度制御および操舵制御により前記ユーザの存在する位置に向かって前記車両を走行させる制御が実行される場合に、前記車両識別に関する情報を前記端末装置へ送信し、前記車外報知部に前記車両識別に関する情報を報知させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１０８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、９０…車外報知部、９２…車外ディスプレイ、９４…車外スピーカ、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…報知制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０、３７０、５３０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…端末装置、３１０、５１０…通信部、３２０…入力部、３３０…ディスプレイ、３４０…スピーカ、３５０…アプリ実行部、３６０…出力制御部、５００…駐車場管理装置、５２０…制御部、Ｍ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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