(57)【要約】      （修正有）【課題】キャスターモジュールの使用するスペースを減少し、その集積化された程度を向上させることにより、より軽量化されたキャスターモジュール及びロボットを提供する。【解決手段】ロボット技術の分野に関し、特に、キャスターモジュール及びロボットに関する。キャスターモジュール２０は軸溝が設けられるオムニホイール２２と、アクチュエーター２１であって、前記軸溝に収容され、前記アクチュエーターのハウジングは前記軸溝の内壁に対して回転でき、前記アクチュエーターの出力端は前記オムニホイールに固定され、前記オムニホイールの回転を駆動するために用いられるアクチュエーターとを含む。上記の構成により、キャスターモジュールの使用するスペースを減少し、その集積化された程度を向上させることにより、ロボットはより軽量化される。【選択図】図１
2020138729.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸溝が設けられるオムニホイールと、
アクチュエーターであって、前記軸溝に収容され、前記アクチュエーターのハウジングは前記軸溝の内壁に対して回転でき、前記アクチュエーターの出力端は前記オムニホイールに接続され、前記オムニホイールの回転を駆動するために用いられるアクチュエーターとを含むことを特徴とするキャスターモジュール。
【請求項２】
前記キャスターモジュールは第１の軸受をさらに含み、前記第１の軸受は前記軸溝内に設けられ、前記第１の軸受の外周は前記軸溝の内壁に固定され、前記アクチュエーターのハウジングは前記第１の軸受内に嵌着され、前記アクチュエーターのハウジングは前記第１の軸受の内周に固定されることを特徴とする請求項１に記載のキャスターモジュール。
【請求項３】
前記オムニホイールは内側ハブと、オムニホイール主体構造と、外側ハブと、内側ローラーと、外側ローラーとを含み、
前記軸溝は前記オムニホイール主体構造に配置され、前記内側ハブ及び前記外側ハブはいずれも前記オムニホイール主体構造に接続され、前記内側ハブ及び前記外側ハブは軸溝の両端にそれぞれに配置され、前記内側ハブと前記オムニホイール主体構造は共同で内側回転溝を構成し、前記内側ローラーは前記内側回転溝内に回転可能に接続され、前記外側ハブと前記オムニホイール主体構造は共同で外側回転溝を構成し、前記外側ローラーは前記外側回転溝内に回転可能に接続され、
前記内側ハブに前記軸溝に連通する接続貫通孔が設けられ、前記アクチュエーターは前記接続貫通孔から前記軸溝内に挿入され、前記出力端は前記外側ハブの前記軸溝に向き合う面に接続されることを特徴とする請求項１に記載のキャスターモジュール。
【請求項４】
前記オムニホイールは第２の軸受と、外側ピンとをさらに含み、
前記外側ローラーに外側貫通孔が設けられ、前記第２の軸受は前記外側貫通孔内に固定され、前記外側ピンは前記外側貫通孔に挿着され、且つ、前記第２の軸受内に嵌着され、前記外側ピンの両端は前記外側回転溝の２つの対向する側壁にそれぞれ固定されることを特徴とする請求項３に記載のキャスターモジュール。
【請求項５】
前記オムニホイールは外側ワッシャーをさらに含み、前記外側ワッシャーは前記外側ピンの一端に嵌着され、前記外側ワッシャーは前記第２の軸受と前記外側回転溝の側壁との間に配置されることを特徴とする請求項４に記載のキャスターモジュール。
【請求項６】
前記オムニホイールは第３の軸受と、内側ピンとをさらに含み、
前記内側ローラーに内側貫通孔が設けられ、前記第３の軸受は前記内側貫通孔内に固定され、前記内側ピンは前記内側貫通孔に挿着され、且つ、前記第３の軸受内に嵌着され、前記内側ピンの両端は前記内側回転溝の２つの対向する側壁にそれぞれ固定されることを特徴とする請求項３に記載のキャスターモジュール。
【請求項７】
前記オムニホイールは内側ワッシャーをさらに含み、前記内側ワッシャーは前記内側ピンの一端に嵌着され、前記内側ワッシャーは前記第３の軸受と前記内側回転溝の側壁との間に配置されることを特徴とする請求項６に記載のキャスターモジュール。
【請求項８】
前記内側ハブと前記オムニホイール主体構造を接続させるための方式は螺着接続であり、前記外側ハブと前記オムニホイール主体構造を接続させるための方式は螺着接続であることを特徴とする請求項３に記載のキャスターモジュール。
【請求項９】
前記アクチュエーターの出力端はフランジであることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のキャスターモジュール。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載のキャスターモジュールを含むことを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施例は、ロボット技術の分野に関し、特に、キャスターモジュール及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
オムニホイールは、全方向での移動を実現できる輪型装置である。オムニホイールを用いて構成させた移動システムは、オムニホイールの回転を制御するだけで、移動システムの前進、後退又は転向を実現できる。ロボットのキャスターモジュールにオムニホイールを回転輪として採用する場合、オムニホイールの回転によって、ロボットが異なる方向に移動することを実現できる。
【０００３】
本発明者らは、本発明を実現させる過程で、従来のロボットでキャスターモジュールにおけるオムニホイールとアクチュエーターは分離して設けられ、オムニホイールが回転軸を介してアクチュエーターに接続されるように構成されており、このようなキャスターモジュールは大量のスペースを使用し、集積化された程度が低いため、ロボットはより大型で重くなることを発見した。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施例は、従来技術における上記の欠点に対してなされるものであって、キャスターモジュールの使用するスペースを減少し、その集積化された程度を向上させることにより、ロボットはより軽量化されるキャスターモジュール及びロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施例は上記の技術的課題を解決するために採用する１つの構成は以下のとおりである。軸溝が設けられるオムニホイールと、アクチュエーターであって、前記軸溝に収容され、前記アクチュエーターのハウジングは前記軸溝の内壁に対して回転でき、前記アクチュエーターの出力端は前記オムニホイールに固定され、前記オムニホイールの回転を駆動するために用いられるアクチュエーターとを含むキャスターモジュールを提供する。
【０００６】
好ましくは、前記キャスターモジュールは第１の軸受をさらに含み、前記第１の軸受は前記軸溝内に設けられ、前記第１の軸受の外周は前記軸溝の内壁に固定され、前記アクチュエーターのハウジングは前記第１の軸受内に嵌着され、前記アクチュエーターのハウジングは前記第１の軸受の内周に固定される。
【０００７】
好ましくは、前記オムニホイールは内側ハブと、オムニホイール主体構造と、外側ハブと、内側ローラーと、外側ローラーとを含む。前記軸溝は前記オムニホイール主体構造に配置され、前記内側ハブ及び前記外側ハブはいずれも前記オムニホイール主体構造に接続され、前記内側ハブ及び前記外側ハブは軸溝の両端にそれぞれに配置され、前記内側ハブと前記オムニホイール主体構造は共同で内側回転溝を構成し、前記内側ローラーは前記内側回転溝内に回転可能に接続され、前記外側ハブと前記オムニホイール主体構造は共同で外側回転溝を構成し、前記外側ローラーは前記外側回転溝内に回転可能に接続される。前記内側ハブに前記軸溝に連通する接続貫通孔が設けられ、前記アクチュエーターは前記接続貫通孔から前記軸溝内に挿入され、前記出力端は前記外側ハブの前記軸溝に向き合う面に接続される。
【０００８】
好ましくは、前記オムニホイールは第２の軸受と、外側ピンとをさらに含む。前記外側ローラーに外側貫通孔が設けられ、前記第２の軸受は前記外側貫通孔内に固定され、前記外側ピンは前記外側貫通孔に挿着され、且つ、前記第２の軸受内に嵌着され、前記外側ピンの両端は前記外側回転溝の２つの対向する側壁にそれぞれ固定される。
【０００９】
好ましくは、前記オムニホイールは外側ワッシャーをさらに含み、前記外側ワッシャーは前記外側ピンの一端に嵌着され、前記外側ワッシャーは前記第２の軸受と前記外側回転溝の側壁との間に配置される。
【００１０】
好ましくは、前記オムニホイールは第３の軸受と、内側ピンとをさらに含む。前記内側ローラーに内側貫通孔が設けられ、前記第３の軸受は前記内側貫通孔内に固定され、前記内側ピンは前記内側貫通孔に挿着され、且つ、前記第３の軸受内に嵌着され、前記内側ピンの両端は前記内側回転溝の２つの対向する側壁にそれぞれ固定される。
【００１１】
好ましくは、前記オムニホイールは内側ワッシャーをさらに含み、前記内側ワッシャーは前記内側ピンの一端に嵌着され、前記内側ワッシャーは前記第３の軸受と前記内側回転溝の側壁との間に配置される。
【００１２】
好ましくは、前記内側ハブと前記オムニホイール主体構造を接続させるための方式は螺着接続であり、前記外側ハブと前記オムニホイール主体構造を接続させるための方式は螺着接続である。
【００１３】
好ましくは、前記アクチュエーターの出力端はフランジである。
【００１４】
さらに、本発明の実施例は、上記の技術的課題を解決するために、上記のキャスターモジュールを含むロボットを提供する。
【００１５】
【発明の効果】
【００１６】
本発明の実施例の有益な効果は以下のとおりである。本発明の実施例において、従来技術との相違点として、アクチュエーターがオムニホイールの軸溝内に収容され、アクチュエーターのハウジングは軸溝の内壁に対して回転でき、且つ、アクチュエーターの出力端はオムニホイールに固定される。アクチュエーターが出力端を駆動して回転させる時、オムニホイールはアクチュエーターのハウジングに対して回転し、アクチュエーターをオムニホイール内に集積させたことが実現される。アクチュエーターとオムニホイールは分離して設けられ、且つ、アクチュエーターとオムニホイールはそれぞれスペースを使用している方式に比べ、本実施例のキャスターモジュールはより少ないスペースを使用し、集積化された程度が向上するため、ロボットはより軽量化される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
次に、本発明の具体的な実施例又は従来技術に係る構成をより明瞭に説明するために、具体的な実施例又は従来技術の説明に使用すべき図面について簡単に紹介する。各図面において、類似する要素又は部分は一般に類似する符号で示される。図面の部分において、各要素又は部分は実際の寸法に基づく比例で記載されているとは限らない。
【図１】本発明のキャスターモジュールの実施例の概略図である。
【図２】本発明のキャスターモジュールの実施例の分解図である。
【図３】本発明のキャスターモジュールの実施例の断面図である。
【図４】本発明のキャスターモジュールの実施例の別の分解図である。
【図５】本発明のキャスターモジュールの実施例における内側ローラーの概略図である。
【図６】本発明のキャスターモジュールの実施例における外側ローラーの概略図である。
【図７】本発明のキャスターモジュールの実施例におけるオムニホイールの分解図である。
【図８】本発明のキャスターモジュールの実施例における内側ハブ及びオムニホイールの概略図である。
【図９】本発明のキャスターモジュールの実施例におけるオムニホイールの概略図である。
【図１０】本発明のキャスターモジュールの実施例におけるアクチュエーターの概略図である。
【００１８】
具体的な実施形態における符号の意味は以下のとおりである。
２０...キャスターモジュール、２１...アクチュエーター、２２...オムニホイール、２３...第１の軸受、２２１...内側ハブ、２２２...オムニホイール主体構造、２２３...外側ハブ、２２４...内側ローラー、２２５...外側ローラー、２２６...第２の軸受、２２７...第３の軸受、２２８...外側ピン、２２９...内側ピン、２２４１...内側貫通孔、２２５１...外側貫通孔、２２２１...オムニホイール主体構造本体、２２２２...第１の外側ボス、２２２３...第１の内側ボス、２２２１ａ...軸溝、２２２３ａ...第１の内側溝、２２２２ａ...第１の外側溝、２２１１...内側ハブ本体、２２１２...第２の内側ボス、２２１１ａ...接続貫通孔、２２１２ａ...第２の内側溝、２２１ａ...内側回転溝、２２３２...第２の外側ボス、２２３１...外側ハブ本体、２２３２ａ...第２の外側溝、２２３ａ...外側回転溝、２２１０...内側ワッシャー、２２０...外側ワッシャー、２１１...フランジ。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、図面を用いて本発明に係る構成の実施例を詳細に説明する。下記の実施例は本発明に係る構成を明瞭に説明するためのものであるため、例示的なものであり、これをもって本発明の保護範囲が限定されるわけではない。
【００２０】
なお、特に説明されていなければ、本願に使用される技術用語又は科学用語は当業者が理解している通常の意義を有する。
【００２１】
なお、本願の説明において、用語「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚さ」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「頂」、「底」「内」、「外」、「時計回り」、「反時計回り」、「軸方向」、「半径方向」、「周方向」等で指示された方位又は位置関係は図面に示す方位又は位置関係に基づくものであり、本発明の説明の便宜上及び説明の簡素化の観点から記載されたものであるが、その対象となる装置又は要素は必ず特定の方位において、特定の方位から特定の構成で操作されなければならないことを指示又は示唆するものではなく、よって本発明を限定するものと理解されるべきではない。
【００２２】
また、用語「第１」、「第２」等は説明目的で使用されるものであり、相対的な重要性を指示もしくは示唆する又はその対象となる技術特徴の数量を暗黙的に指示するものと理解されるべきではない。本発明の説明において、特に明確で具体的な限定をしていなければ、「複数」は２つ以上を意味する。
【００２３】
本願において、特に明確に規定又は限定されていなければ、用語「取付け」、「連結」、「接続」、「固定」等は広い意味を有するものとして理解さるべきである。例えば、固定して接続されていてもよいし、取り外し可能に接続されていてもよいし、又は一体として接続されていてもよい。機械的に接続されていてもよいし、電気的に接続されていてもよい。直接連結されていてもよいし、中間の媒介を介して間接的に連結されていてもよいし、又は２つの要素は内部で連通するもしくは２つの要素相互の作用関係に対して使用されてもよい。当業者であれば、状況に応じて本発明における上記の用語の意味を具体的に理解することができる。
【００２４】
本願において、特に明確に規定又は限定されていなければ、第１の特徴が第２の特徴の「上」又は「下」に配置されることは、第１の特徴と第２の特徴が直接接触していてもよいし、又は第１の特徴と第２の特徴が中間の媒介を介して間接的に接触していてもよい。さらに、第１の特徴が第２の特徴の「上」、「上方」又は「以上」に配置されることは、第１の特徴が第２の特徴の直上又は斜め上方に配置されることであってもよいし、又は第１の特徴は第２の特徴より水平面からの高さが大きいことを意味してもよい。第１の特徴が第２の特徴の「下」、「下方」又は「以下」に配置されることは、第１の特徴が第２の特徴の直下又は斜め下方に配置されることであってもよいし、又は第１の特徴は第２の特徴より水平面からの高さが小さいことを意味してもよい。
【００２５】
図１及び図２が参照されるように、キャスターモジュール２０は、アクチュエーター２１と、オムニホイール２２と、第１の軸受２３とを含む。第１の軸受２３はオムニホイール２２内に固定され、アクチュエーター２１は少なくとも一部がオムニホイール２２内に挿入され、且つ、アクチュエーター２１のハウジングは第１の軸受２３内に嵌着され、アクチュエーター２１の出力端はオムニホイール２２に接続される。アクチュエーター２１がその出力端を駆動して回転させる時、オムニホイール２２はアクチュエーター２１のハウジングに対して回転し、オムニホイール２２の回転を駆動することが実現され、さらにキャスターモジュール２０の移動又は転向の機能が実現される。
【００２６】
上記のオムニホイール２２は、図３及び図４に示すように、内側ハブ２２１と、オムニホイール主体構造２２２と、外側ハブ２２３と、いくつかの内側ローラー２２４と、いくつかの外側ローラー２２５と、いくつかの第２の軸受２２６と、いくつかの第３の軸受２２７と、いくつかの外側ピン２２８と、いくつかの内側ピン２２９とを含む。
【００２７】
上記の内側ローラー２２４及び内側ピン２２９は、図５に示すように、内側ローラー２２４に内側貫通孔２２４１が設けられる。第３の軸受２２７は内側ローラー２２４の内側貫通孔２２４１内に固定される。内側ピン２２９は内側貫通孔２２４１に挿着され、且つ、第３の軸受２２７内に嵌着され、これによって内側ローラー２２４は内側ピン２２９の回りを回転できる。
【００２８】
いくつかの実施例において、各内側ローラー２２４に少なくとも２つの第３の軸受２２７が設けられてもよく、２つの第３の軸受２２７は内側ローラー２２４の内側貫通孔２２４１の両端に配置され、内側ピン２２９は２つの第３の軸受２２７内に嵌着され、これによって内側ローラー２２４はより安定的に回転し、揺動が緩和される。
【００２９】
上記の外側ローラー２２５及び外側ピン２２８は、図６に示すように、外側ローラー２２５に外側貫通孔２２５１が設けられる。第２の軸受２２６は外側ローラー２２５の外側貫通孔２２５１内に固定される。外側ピン２２８は外側貫通孔２２５１に挿着され、且つ、第２の軸受２２６内に嵌着され、これによって外側ローラー２２５は外側ピン２２８の回りを回転できる。
【００３０】
いくつかの実施例において、各外側ローラー２２５に少なくとも２つの第２の軸受２２６が設けられてもよく、２つの第２の軸受２２６は外側ローラー２２５の外側貫通孔２２５１の両端に配置され、外側ピン２２８は２つの第３の軸受２２７内に嵌着され、これによって外側ローラー２２５はより安定的に回転し、揺動が緩和される。
【００３１】
上記のオムニホイール主体構造２２２は、図７〜図９に示すように、オムニホイール主体構造本体２２２１と、オムニホイール主体構造本体２２２１から延在して構成されるいくつかの第１の外側ボス２２２２及び第１の内側ボス２２２３とを含む。オムニホイール主体構造本体２２２１に軸溝２２２１ａが設けられ、軸溝２２２１ａに縁部が設けられる。第１の軸受２３の外周は軸溝２２２１ａに締まりばめ係合され、且つ、軸溝２２２１ａの縁部に当接することにより、第１の軸受２３が軸溝２２２１ａ内に固定されることが実現される。いくつかの第１の内側ボス２２２３はオムニホイール主体構造本体２２２１を取り囲んで配列され、隣接する２つの第１の内側ボス２２２３の間に第１の内側溝２２２３ａが画定される。いくつかの第１の外側ボス２２２２はオムニホイール主体構造本体２２２１を取り囲んで配列され、且つ、隣接する２つの第１の外側ボス２２２２の間に第１の外側溝２２２２ａが画定される。
【００３２】
理解できることであるが、さらにいくつかの実施例において、第１の軸受２３と軸溝２２２１ａが接続されることは、上記の接続方式に限定されず、その他の接続方式、例えば、第１の軸受２３と軸溝２２２１ａはキーによって接続されるか、又はピンによって接続されてもよい。
【００３３】
上記の内側ハブ２２１は、図７〜図９に示すように、内側ハブ本体２２１１と、内側ハブ本体２２１１から延在して構成されるいくつかの第２の内側ボス２２１２とを含む。内側ハブ本体２２１１に接続貫通孔２２１１ａが設けられる。いくつかの第２の内側ボス２２１２は内側ハブ本体２２１１を取り囲んで配列され、隣接する２つの第２の内側ボス２２１２の間に第２の内側溝２２１２ａが画定される。第１の内側ボス２２２３と第２の内側ボス２２１２は数量が同じであり、且つ、第１の内側ボス２２２３と第２の内側ボス２２１２が螺着されることにより、内側ハブ２２１がオムニホイール主体構造２２２に接続されることが実現され、且つ、第１の内側ボス２２２３と第２の内側ボス２２１２が螺着されると、接続貫通孔２２１１ａは軸溝２２２１ａに連通し、第１の内側溝２２２３ａと第２の内側溝２２１２ａは連通し、且つ、共同で内側回転溝２２１ａを構成する。内側ピン２２９は内側回転溝２２１ａに配置され、且つ、当該内側ピン２２９の両端は当該内側回転溝２２１ａの２つの対向する側壁に固定され、これによって内側ローラー２２４は内側回転溝２２１ａ内に回転可能に接続される。
【００３４】
理解できることであるが、内側ハブ２２１とオムニホイール主体構造２２２が接続されることは、上記の接続方式に限定されず、その他の接続方式、例えば、溶接接続、係合接続などであってもよい。さらに、内側ハブ２２１とオムニホイール主体構造２２２が共同で内側回転溝２２１ａを構成するための構成方式、及び内側ローラー２２４が内側回転溝２２１ａに回転可能に接続されるための接続方式は、いずれも上記の方式に限定されず、その他の方式であってもよく、ここで説明は省略される。
【００３５】
上記の外側ハブ２２３は、図７〜図９に示すように、外側ハブ本体２２３１と、外側ハブ本体２２３１から延在して構成されるいくつかの第２の外側ボス２２３２とを含み、いくつかの第２の外側ボス２２３２は外側ハブ本体２２３１を取り囲んで配列され、隣接する２つの第２の外側ボス２２３２の間に第２の外側溝２２３２ａが画定される。第１の外側ボス２２２２と第２の外側ボス２２３２は数量が同じであり、且つ、第１の外側ボス２２２２と第２の外側ボス２２３２が螺着されることにより、外側ハブ２２３がオムニホイール主体構造２２２に接続されることが実現され、且つ、第１の外側ボス２２２２と第２の外側ボス２２３２が螺着されると、第１の外側溝２２２２ａと第２の外側溝２２３２ａは連通し、且つ、共同で外側回転溝２２３ａを構成する。外側ピン２２８は外側回転溝２２３ａに配置され、且つ、当該外側ピン２２８の両端は当該外側回転溝２２３ａの２つの対向する側壁に固定され、これによって外側ローラー２２５は外側回転溝２２３ａ内に回転可能に接続される。
【００３６】
理解できることであるが、外側ハブ２２３とオムニホイール主体構造２２２が接続されることは、上記の接続方式に限定されず、その他の接続方式、例えば、溶接接続、係合接続などであってもよい。内側ハブ２２１とオムニホイール主体構造２２２が共同で内側回転溝２２１ａを構成するための構成方式、及び内側ローラー２２４が内側回転溝２２１ａに回転可能に接続されるための接続方式は、いずれも上記の方式に限定されず、その他の方式であってもよく、ここで説明は省略される。
【００３７】
いくつかの実施例において、図８及び図９に示すように、オムニホイール２２は内側ワッシャー２２１０と、外側ワッシャー２２０とをさらに含んでもよく、内側ワッシャー２２１０は内側ピン２２９に嵌着され、且つ、内側ワッシャー２２１０は第３の軸受２２７と内側回転溝２２１ａの側壁との間に配置され、第３の軸受２２７の位置を規制して、第３の軸受２２７が内側ピン２２９から逸脱することを防止するために用いられる。外側ワッシャー２２０は外側ピン２２８に嵌着され、且つ、外側ワッシャー２２０は第２の軸受２２６と外側回転溝２２３ａの側壁との間に配置され、第２の軸受２２６の位置を規制して、第２の軸受２２６が外側ピン２２８から逸脱することを防止するために用いられる。
【００３８】
上記のアクチュエーター２１は、図１０及び図３に示すように、内側ハブ２２１の接続貫通孔２２１１ａから軸溝２２２１ａ内に挿入され、且つ、軸溝２２２１ａ内の第１の軸受２３内に嵌着され、アクチュエーター２１の出力端は外側ハブ２２３の軸溝２２２１ａに向き合う面に接続される。アクチュエーター２１の出力端が回転する時、アクチュエーター２１の出力端はオムニホイール２２を連れて回転させる。いくつかの実施例において、アクチュエーター２１は外側ローラーアクチュエーターであり、アクチュエーター２１の出力端はフランジ２１１であってもよく、これによってアクチュエーター２１の出力トルクはより大きくなる。
【００３９】
理解できることであるが、フランジ２１１が外側ハブ２２３に固定されるための固定方式はフランジ螺着又は溶接などを採用できる。
【００４０】
いくつかの実施例において、キャスターモジュールは第１の軸受２３を含まなくてもよく、オムニホイール主体構造２２２とアクチュエーター２１のハウジングとの間に隙間が設けられ、オムニホイール主体構造２２２はアクチュエーター２１のハウジングに対して回転できる。
【００４１】
次に、本発明の構想をよく理解させるために、キャスターモジュール２０の組み立ての過程を説明する。具体的には、第１の軸受２３の内周をアクチュエーター２１のハウジングに固定し、アクチュエーター２１を外側ハブ２２３に螺着させ、外側ピン２２８を第２の軸受２２６の内周に固定させ、第２の軸受２２６の外周を外側ローラー２２５の外側貫通孔２２５１に固定させ、外側ワッシャー２２０を外側ピン２２８に嵌着し、オムニホイール主体構造２２２と外側ハブ２２３を螺着させ、内側ピン２２９を第３の軸受２２７の内周に固定させ、第３の軸受２２７の外周を内側ローラー２２４の内側貫通孔２２４１に固定させ、内側ワッシャー２２１０を内側ピン２２９に嵌着し、オムニホイール主体構造２２２と内側ハブ２２１を螺着させる。
【００４２】
理解できることであるが、キャスターモジュール２０を組み立てるための方式は上記の方式に限定されず、キャスターモジュール２０のその他の組み立て方式は、ここでその説明は省略される。
【００４３】
次に、本発明の構想をよく理解させるために、キャスターモジュール２０の運動の過程を説明する。具体的に以下のとおりである。
最初に、アクチュエーター２１はフランジ２１１を駆動して回転させ、次に、フランジ２１１は外側ハブ２２３を連れて回転させ、さらに、外側ハブ２２３はオムニホイール主体構造２２２を連れて回転させ、最後に、オムニホイール主体構造２２２は内側ハブ２２１を連れて回転させる。
【００４４】
本発明の実施例において、アクチュエーター２１はオムニホイールの軸溝２２２１ａ内に収容され、アクチュエーター２１のハウジングは軸溝２２２１ａの内壁に対して回転でき、且つ、アクチュエーター２１のフランジ２１１はオムニホイール２２に固定される。アクチュエーター２１がフランジ２１１を駆動して回転させる時、オムニホイール２２はアクチュエーター２１に対して回転し、アクチュエーター２１をオムニホイール２２内に集積させたことが実現され、アクチュエーター２１とオムニホイール２２は分離して設けられ、アクチュエーター２１とオムニホイール２２はそれぞれスペースを使用している方式に比べ、本実施例のキャスターモジュール２０はより少ないスペースを使用し、集積化された程度が向上するため、ロボットはより軽量化される。
【００４５】
さらに、本発明はキャスターモジュールを含むロボットを提供する。前記キャスターモジュールは上記の実施例に係るキャスターモジュールと構造及び機能が同じであるため、キャスターモジュールの構造及び機能に関して上記の実施例を参照できる。ここでその説明は省略される。
【００４６】
最後に言及すべきは、上記の各実施例は本発明に係る各構成を説明するためのものであって、限定を加えるものではない。上述した各実施例を用いて本発明の詳細な説明をしているが、当業者であれば、なおも上述した各実施例に記載の構成に変更を加えるか、又はその一部又は全ての技術特徴において同等な差し替えを行うことができ、これらの変更又は差し替えにより、その対象となる構成の趣旨が本発明の各実施例の構成の範囲から逸脱することはなく、そのいずれも本発明の登録請求の範囲及び明細書の記載範囲に含まれることは理解できる。特に、構造的に矛盾がなければ、各実施例に言及されている各技術特徴は任意の方式で組み合わせることができる。よって、本発明は既に開示されている特定の実施例に限定されず、登録請求の範囲に含まれている全ての構成を含んでいる。
【符号の説明】
【００４７】
具体的な実施形態における符号の意味は以下のとおりである。
２０...キャスターモジュール、２１...アクチュエーター、２２...オムニホイール、２３...第１の軸受、２２１...内側ハブ、２２２...オムニホイール主体構造、２２３...外側ハブ、２２４...内側ローラー、２２５...外側ローラー、２２６...第２の軸受、２２７...第３の軸受、２２８...外側ピン、２２９...内側ピン、２２４１...内側貫通孔、２２５１...外側貫通孔、２２２１...オムニホイール主体構造本体、２２２２...第１の外側ボス、２２２３...第１の内側ボス、２２２１ａ...軸溝、２２２３ａ...第１の内側溝、２２２２ａ...第１の外側溝、２２１１...内側ハブ本体、２２１２...第２の内側ボス、２２１１ａ...接続貫通孔、２２１２ａ...第２の内側溝、２２１ａ...内側回転溝、２２３２...第２の外側ボス、２２３１...外側ハブ本体、２２３２ａ...第２の外側溝、２２３ａ...外側回転溝、２２１０...内側ワッシャー、２２０...外側ワッシャー、２１１...フランジ
【図１】
2020138729.tif 000003
【図２】
2020138729.tif 000004
【図３】
2020138729.tif 000005
【図４】
2020138729.tif 000006
【図５】
2020138729.tif 000007
【図６】
2020138729.tif 000008
【図７】
2020138729.tif 000009
【図８】
2020138729.tif 000010
【図９】
2020138729.tif 000011
【図１０】
2020138729.tif 000012