(57)【要約】【課題】  エレベータの安全性を向上させながら、ドア安全装置のセンサ故障がエレベータの運行に及ぼす影響を格段的に低減させ得るエレベータ運行制御装置及び方法を提案する。【解決手段】  エレベータのドア周辺の障害物を検知するセンサと、エレベータのドア周辺を撮影するカメラと、エレベータの運行を制御する制御装置とを設け、制御装置が、カメラの撮影映像を映像解析処理することによりドア周辺における障害物の有無を判定し、当該判定の結果と、センサの障害物の検知結果とに基づいてセンサのオン故障を検出した場合には、センサの出力に代えて、カメラの撮影映像の映像解析結果を利用してドアの開閉を制御するようにした。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアの開閉を含むエレベータの運行を制御するエレベータ運行制御装置において、
前記エレベータに搭載され、前記エレベータの前記ドア周辺の障害物を検知するセンサと、
前記エレベータの前記ドア周辺を撮影するカメラと、
前記エレベータの運行を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記カメラの撮影映像を映像解析処理することにより前記ドア周辺における前記障害物の有無を判定し、当該判定の結果と、前記センサの前記障害物の検知結果とに基づいて前記センサのオン故障を検出した場合には、前記センサの出力に代えて、前記カメラの前記撮影映像の映像解析結果を利用して前記ドアの開閉を制御する
ことを特徴とするエレベータ運行制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記センサのオフ故障を検出した場合には、前記エレベータの運行を休止する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ運行制御装置。
【請求項３】
ドアの開閉を含むエレベータの運行を制御するエレベータ運行制御装置により実行されるエレベータ運行制御方法おいて、
前記エレベータ運行制御装置は、
前記エレベータに搭載され、前記エレベータの前記ドア周辺の障害物を検知するセンサと、
前記エレベータの前記ドア周辺を撮影するカメラと、
前記エレベータの運行を制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置が、前記カメラの撮影映像を映像解析処理することにより前記ドア周辺における前記障害物の有無を判定する第１のステップと、
前記制御装置が、当該判定の結果と、前記センサの前記障害物の検知結果とに基づいて前記センサのオン故障を検出した場合には、前記センサの出力に代えて、前記カメラの前記撮影映像の映像解析結果を利用して前記ドアの開閉を制御する第２のステップと
を備えることを特徴とするエレベータ運行制御方法。
【請求項４】
前記第２のステップにおいて、前記制御装置は、
前記センサのオフ故障を検出した場合には、前記エレベータの運行を休止する
ことを特徴とする請求項３に記載のエレベータ運行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はエレベータ運行制御装置及び方法に関し、特に、ドア安全装置を構成するセンサがドア周辺に設けられたエレベータに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータのドアには、ドア安全装置として、物理的な接触により乗客や荷物等を検知するセーフティシューが設けられている。そして、ドアを閉じる際にセーフティシューにより乗客等を検出した場合には、ドアを開くように動作を反転させることによりドアによる乗客等の挟み込みを防止し得るようになされている。
【０００３】
さらに近年、かかるセーフティシューだけでなく、マルチビームドアセンサや、紐センサ及び戸袋引込防止センサなどの各種のドアセンサが搭載されたエレベータも商品化されている。マルチビームセンサは、開放された左右のドア間に複数本の赤外線を平行又はジグザグ状に発射するもので、これら赤外線の遮光の有無により乗りかごに乗降する乗客等の障害物の有無を検知するセンサである。また紐センサは、左右のドアの下端部にそれぞれ設けられた一対の感圧センサから構成され、ドアによる紐の挟み込みを検知するセンサである。さらに戸袋引込防止センサは、ドアの戸袋の近傍に赤外線を照射して戸袋に引き込まれそうな乗客の手や荷物を検知するセンサである。
【０００４】
ところで、エレベータに設けられたドアセンサは、乗客の安全を確保するためのものであり、常に正常に動作することが要求される。しかしながら、これらドアセンサは電気部品であるため部品の劣化等により故障することがある。そしてドアセンサが故障した場合、乗客の安全を確保できなくなるだけでなく、故障した部品を修理又は交換するまでエレベータを運行することができなくなり、エレベータの運行に多大な影響を及ぼす問題があった。
【０００５】
このような問題を解決するための方法として、例えば、特許文献１には、かごドアの閉動作の前にセンサの故障が検出されている場合には、戸閉前注意アナウンスを警報装置から発することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１１９７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら特許文献１に開示された方法は、乗客に対して音声により注意を促すものであり、乗客が難聴者である場合や、乗客が携帯電話での通話やスマートフォンの操作に夢中になっていて戸閉前注意アナウンスを聞いていないような場合に、乗客やその荷物がドアに衝突したり挟まれる事故が発生するおそれがあった。
【０００８】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エレベータの安全性を向上させながら、ドア安全装置のセンサ故障がエレベータの運行に及ぼす影響を格段的に低減させ得るエレベータ運行制御装置及び方法を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる課題を解決するため本発明においては、ドアの開閉を含むエレベータの運行を制御するエレベータ運行制御装置において、前記エレベータに搭載され、前記エレベータの前記ドア周辺の障害物を検知するセンサと、前記エレベータの前記ドア周辺を撮影するカメラと、前記エレベータの運行を制御する制御装置とを設け、前記制御装置が、前記カメラの撮影映像を映像解析処理することにより前記ドア周辺における前記障害物の有無を判定し、当該判定の結果と、前記センサの前記障害物の検知結果とに基づいて前記センサのオン故障を検出した場合には、前記センサの出力に代えて、前記カメラの前記撮影映像の映像解析結果を利用して前記ドアの開閉を制御するようにした。
【００１０】
また本発明においては、ドアの開閉を含むエレベータの運行を制御するエレベータ運行制御装置により実行されるエレベータ運行制御方法おいて、前記エレベータ運行制御装置は、前記エレベータに搭載され、前記エレベータの前記ドア周辺の障害物を検知するセンサと、前記エレベータの前記ドア周辺を撮影するカメラと、前記エレベータの運行を制御する制御装置とを有し、前記制御装置が、前記カメラの撮影映像を映像解析処理することにより前記ドア周辺における前記障害物の有無を判定する第１のステップと、前記制御装置が、当該判定の結果と、前記センサの前記障害物の検知結果とに基づいて前記センサのオン故障を検出した場合には、前記センサの出力に代えて、前記カメラの前記撮影映像の映像解析結果を利用して前記ドアの開閉を制御する第２のステップとを設けるようにした。
【００１１】
本発明のエレベータ運行制御装置及び方法によれば、センサがオン故障した場合においても乗客に自分自身の安全の確保を委ねることなく、エレベータ側で乗客の安全を確保しながら運行することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、エレベータの安全性を向上させながら、ドア安全装置のセンサ故障がエレベータの運行に及ぼす影響を格段的に低減させ得るエレベータ運行制御装置及び方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施の形態によるエレベータシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態によるエレベータの概略構成を示す斜視図である。
【図３】本実施の形態によるエレベータ運行制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１５】
（１）本実施の形態によるエレベータシステムの概略構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるエレベータシステムの概略構成を示す。このエレベータシステム１は、ドア安全装置を構成するドアセンサ２、カメラ３、ドア開閉機構４、制御部５及び制御盤６を備えるエレベータ７と、エレベータ７の制御盤６とネットワーク８を介して接続されたセンタ９とから構成される。
【００１６】
ドアセンサ２は、いわゆるマルチビームドアセンサから構成され、図２に示すように、例えば、乗りかご１０の前面側に設けられた両開きドアを構成する左右の各ドア１１（１１Ａ，１１Ｂ）の端面に配設された複数対の赤外線発光素子１２Ａ及び赤外線受光素子１２Ｂを備えて構成される。なお、以下においては、「ドア１１（１１Ａ，１１Ｂ）」は、乗りかご１０に設けられたドアだけでなく、当該ドアと連動して開閉するエレベータホール側のドアをも含むものとする。
【００１７】
各赤外線発光素子１２Ａは、それぞれ対をなす赤外線受光素子１２Ｂが配設されたドア１１（１１Ａ，１１Ｂ）と異なる側のドア１１（１１Ｂ，１１Ａ）の端面に配置され、ドア１１の開放時に当該赤外線受光素子１２Ｂに向けて赤外線を発射する。また各赤外線受光素子１２Ｂは、それぞれ対をなす赤外線発光素子１２Ａから発射された赤外線を受光している期間は論理「１」レベルの受光信号を出力し、乗客やその荷物などの障害物が赤外線を遮蔽するにより当該赤外線を受光できない期間は論理「０」レベルの受光信号を出力する。
【００１８】
そしてドアセンサ２は、ドア１１の開放時、すべての赤外線受光素子１２Ｂから出力される受光信号が論理「１」レベルの場合には、例えば論理「０」レベルのセンサ信号を制御部５に送信し、乗りかご１０に乗降する乗客に赤外線が遮られるなどして少なくとも１つの赤外線受光素子１２Ｂから出力される受光信号が論理「０」レベルの場合には、論理「１」レベルのセンサ信号を制御部５に送信する。
【００１９】
カメラ３は、ドア１１の周辺を撮影できるように乗りかご１０内に設置された汎用のカメラ装置から構成される。カメラ３として、乗りかご１０内に設置された防犯カメラを利用するようにしてもよい。カメラ３は、乗りかご１０に乗降する乗客等を撮影し、撮影映像の映像信号を制御部５及び制御盤６に出力する。
【００２０】
またドア開閉機構４は、制御部５の制御のもとにドア１１を開閉動作させる機構部であり、図示しない動力モータ及びリンク機構などから構成される。
【００２１】
制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリなどの情報処理資源を備えたコンピュータ装置から構成される。制御部５は、乗りかご１０内に設置された操作盤（図示せず）やエレベータホールに設置された操作盤（図示せず）に対する乗客の操作に応じて、乗りかご１０が乗客により指定された乗降階に停止したときにドア開閉機構４を制御してドア１１を開閉動作させる。
【００２２】
制御盤６は、エレベータ７の運行管理制御や乗りかご１０の昇降速度制御などのエレベータ７の運行全般を管理及び制御する制御装置であり、例えば乗りかご１０が昇降する昇降路の最上部に設けられた機械室に配置される。制御盤６は、カメラ３から送信されてきた映像信号やエレベータ７の状態を表す各種情報をネットワーク８を介してセンタ９に送信するほか、センタ９からの指示に応じてエレベータ７の運行を制御する。
【００２３】
センタ９は、エレベータ７の制御盤６からネットワーク８を介して転送されてくる各種情報に基づいてエレベータ７の状態を監視する監視員が駐在する駐在所である。センタ９には、カメラ３の撮影映像を表示するモニタ９Ａが配置され、必要に応じてモニタ９Ａに表示されたカメラ３の撮影映像に基づいて乗りかご１０内の状況を監視員が監視する。
【００２４】
（２）本実施の形態によるエレベータ運行制御方式
次に、エレベータ７のドアセンサ２が故障した場合に制御部５及び制御盤６により実行される、本実施の形態によるエレベータ運行制御方式について説明する。
【００２５】
まず、ドアセンサ２の故障の種類について説明する。乗客の安全を考慮した場合、ドアセンサ２の故障には、乗客の安全を脅かす種類の故障と、乗客の安全を脅かさない種類の故障との２種類がある。
【００２６】
例えば、乗客が乗りかご１０に乗り降りしているにも係らず、ドアセンサ２が乗客を検知できないような故障（以下、これをオフ故障と呼ぶ）の場合には、乗客がドア１１に挟み込まれるおそれがあるため、乗客の安全が脅かされることになる。従って、ドアセンサ２にオフ故障が発生した場合には、直ちにエレベータ７の運行を休止すべきである。
【００２７】
一方で、乗客が乗りかご１０に乗り降りしていないにも係らず、ドアセンサ２が乗客を検知しているような故障（以下、これをオン故障と呼ぶ）の場合には、乗客がドア１１に挟み込まれるおそれがないため、乗客の安全が脅かされることはない。従って、ドアセンサ２にオン故障が発生した場合には、そのままエレベータ７の運行を継続しても、乗客の安全が損なわれることはない。
【００２８】
そこで、本実施の形態のエレベータ７の場合、ドアセンサ２のオフ故障を検出した場合には、エレベータ７の運行を休止させる一方、ドアセンサ２のオン故障を検出した場合には、そのままエレベータ７の運行を継続するエレベータ運行制御方式が採用されている。
【００２９】
実際上、本実施の形態の場合、制御部５には、カメラ３から与えられた映像信号に基づく映像を解析し、乗りかご１０に乗り降りしている途中の乗客の有無を検知する映像解析機能が搭載されている。このような映像解析機能は、既存の映像解析技術を利用することにより実現することができる。
【００３０】
そして制御部５は、かかる映像解析機能により乗りかご１０に乗り降りする乗客（乗降り途中の乗客）を検知したにも係らず、ドアセンサ２が乗客を検知していない場合には、ドアセンサ２にオフ故障が発生したと判断し、その旨を制御盤６に通知する。また制御盤６は、かかる通知が与えられた場合には、エレベータ７の運行を直ちに休止し、ドアセンサ２にオフ故障が発生したことをセンタ９に通報する。
【００３１】
また制御部５は、かかる映像解析機能により乗りかご１０に乗り降りする乗客を検知していないにも係らず、ドアセンサ２が乗りかご１０に乗り降りする乗客を検知している場合には、ドアセンサ２にオン故障が発生したと判断し、ドア開閉機構４を制御してドア１１を閉じさせる一方、ドアセンサ２にオン故障が発生したと制御盤６に通知する。また制御盤６は、かかる通知が与えられた場合には、ドアセンサ２にオン故障が発生したことをセンタ９に通報し、この後、通常通りにエレベータ７を運行させる。
【００３２】
図３は、このような本実施の形態によるエレベータ運行制御方式に関連して、乗りかご１０が乗客等により指定された停止階に停止した後に制御部５及び制御盤６により実行される一連の処理（以下、これをエレベータ運行制御処理と呼ぶ）の流れを示す。
【００３３】
実際上、乗りかご１０が乗客等により指定された停止階に停止すると、この図３に示すエレベータ運行制御処理が開始され、まず、制御部５が、ドア１１を開くようドア開閉機構４に指示を与える（Ｓ１）。かくしてドア開閉機構４は、かかる指示に従ってドア１１を開放させる。また制御部５は、この後、ドア１１が開放してから一定時間が経過し又は乗りかご１０内に設けられた操作盤の閉じボタン（図示せず）が乗客により押圧操作されるのを待ち受ける（Ｓ２）。
【００３４】
そして制御部５は、やがてドア１１が開いてから一定時間が経過し又は乗りかご１０内に設けられた操作盤の閉じボタンが乗客により押圧操作されると、ドア１１を閉じるようドア開閉機構４に指示する（Ｓ３）。この結果、ドア開閉機構４によりドア１１が閉じる動作（閉じ動作）が開始される。
【００３５】
続いて、制御部５は、カメラ３から与えられる映像信号に基づいて、乗りかご１０に乗降中の乗客を検知するための映像解析処理を実行し（Ｓ４）、この映像解析処理により、乗りかご１０に乗降中の乗客を検知できたか否かを判断する（Ｓ５）。
【００３６】
そして制御部５は、この判断で肯定結果を得るとドアセンサ２から与えられるセンサ信号に基づいて、当該ドアセンサ２が乗りかご１０に乗降中の乗客を検知しているか否かを判断する（Ｓ６）。
【００３７】
ここで、この判断で肯定結果を得ることは、ドアセンサ２が正常に機能していることを意味する。かくして、このとき制御部５は、ステップＳ１に戻ってドア開閉機構４にドア１１を開放するよう指示を与え、この後、ステップＳ２以降を上述と同様に処理する。
【００３８】
これに対して、制御部５は、ステップＳ６の判断で否定結果を得ると、ドアセンサ２にオフ故障が発生したと判断し、ドア１１を開放してその状態を維持するようにドア開閉機構４に指示を与え（Ｓ７）、さらに制御盤６にドアセンサ２にオフ故障が発生したことを通知する（Ｓ８）。
【００３９】
また、かかる通知を受信した制御盤６は、エレベータ７の運行を直ちに休止し（Ｓ１３）、さらにかかるオフ故障が発生したことをセンタ９に発報する（Ｓ１４）。以上により、図３に示すエレベータ運行制御処理が終了する。なおセンタ９側では、かかる通報を受信した場合、そのエレベータ７を復旧させるための作業員を当該エレベータ７の設置ビルに派遣する。
【００４０】
他方、制御部５は、ステップＳ５の判断で否定結果を得ると、ステップＳ６と同様にして、乗りかご１０に乗降中の乗客をドアセンサ２が検知しているか否かを判断する（Ｓ９）。ここで、この判断で否定結果を得ることは、ドアセンサ２が正常の機能していることを意味する。かくして、このとき制御部５は、ドア１１が完全に閉じたか否かを判断する（Ｓ１２）。
【００４１】
また制御部５は、ステップＳ１２の判断で否定結果を得た場合にはステップＳ４に戻り、この後、ステップＳ４以降の処理を上述と同様に実行する。そして制御部５は、やがて不具合が発生することなくドア１１が完全に閉じ終えることによりステップＳ１２で肯定結果を得ると、その旨を制御盤６に通知する。かくして、このとき制御盤６は、次の停止階に向けて乗りかご１０を昇降させるための運行制御を実行する。
【００４２】
これに対して、制御部５は、ステップＳ９の判断で肯定結果を得ると、ドアセンサ２にオン故障が発生したと判断し、そのとき開きっぱなしになっているドア１１を閉じるようドア開閉機構４に指示し（Ｓ１０）、さらに制御盤６にドアセンサ２にオン故障が発生したことを通知する（Ｓ１１）。
【００４３】
また、かかる通知を受信した制御盤６は、ドアセンサ２にオン故障が発生したことをセンタ９に通報する。以上により、図３に示すエレベータ運行制御処理が終了する。なおセンタ９側では、かかる通報を受信した場合、そのエレベータ７のドアセンサ２を修理するための作業員を当該エレベータ７の設置ビルに派遣する。
【００４４】
この場合において、例えば、作業員によりドアセンサ２のオン故障が修理されるまでの間、エレベータ７のカメラ３からの映像信号に基づく映像をセンタ９側で監視員により監視し、必要時にはそのエレベータ７を休止させるようセンタ９側から制御盤６に指示を与えるようにしてもよい。このようにすることによって、より確実に乗客の安全を確保することができる。
【００４５】
また制御部５がドアセンサ２のオン故障を検出した場合には、その後、そのオン故障が修理されるまでの間は、ドアセンサ２に代えて、カメラ３の撮影映像の映像解析結果を利用して制御部５がエレベータ７のドア１１の開閉を制御するようにしてもよい。
【００４６】
（３）本実施の形態の効果
以上のように本実施の形態のエレベータ７では、カメラ３の撮影映像を映像解析処理することにより乗りかご１０に乗降中の乗客の有無を判定すると共に、当該判定結果と、ドアセンサ２による乗客の検知結果とを比較し、比較結果に基づいてドアセンサ２の故障の有無を判断する。また、かかる比較によりドアセンサ２のオン故障を検出した場合には、その後、ドアセンサ２に代えて、カメラ３の撮影映像に対する映像解析処理の処理結果を利用して制御部５がドア１１の開閉を制御しながらエレベータを運行する。
【００４７】
従って、本実施の形態によるエレベータシステム１によれば、ドアセンサ２がオン故障した場合においても乗客に自分自身の安全の確保を委ねることなく、エレベータ７側で乗客の安全を確保しながら運行することができるため、ドアセンサ２の故障時におけるエレベータの安全性を向上させることができる。よって本エレベータシステム１によれば、エレベータ７の安全性を向上させながら、ドアセンサ２の故障がエレベータ７の運行に及ぼす影響を格段的に低減することができる。
【００４８】
さらに本実施の形態のエレベータシステム１では、ドアセンサ２がオフ故障した場合には、直ちにエレベータ７の運行を休止するため、乗客がドア１１に挟まれるなどの事故が発生することを防止することができ、より一層と乗客の安全を確保することができる。
【００４９】
（４）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、ドアセンサ２がマルチビーム型のドア安全装置のドアセンサである場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ドアセンサ２が、ドア１１直前の乗り場に向けて赤外線を照射するようにして乗りかご１０に乗降する乗客を検知するタイプのものである場合や、紐センサである場合、ドア１１の戸袋の近傍に赤外線を照射して戸袋に引き込まれそうな乗客の手や荷物を検知するタイプのドアセンサである場合にも本発明を適用することができる。また、上述のような複数種類のドアセンサがエレベータ７に搭載されている場合にも、本発明を適用することができる。この場合には、個々のドアセンサについて上述と同様の処理を実行すればよい。
【００５０】
また上述の実施の形態においては、ドアセンサ２が故障したときのエレベータ７の運行制御に本発明を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、ドア１１周りの表示器が故障したときのエレベータ７の運行制御にも本発明を適用することができる。例えば、ドア１１Ａ，１１Ｂの先端部にドア１１が閉まり始める直前に点滅するライトが配設されている場合、ドア１１が閉まり始めるにも係らずライトが点滅しない故障（実施の形態のオフ故障に相当）や、ドア１１が閉まらないにも係らずライトが点滅する故障（実施の形態のオン故障に相当）が発生したときのエレベータの運行制御にも本発明を適用することができる。
【００５１】
さらに上述の実施の形態においては、カメラ３から出力された映像信号をリアルタイムで利用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、ドアセンサ２の故障を検出した場合に、その故障発生の前後の映像をエレベータ７側及び又はセンタ９側において何らかの記憶装置に記録しておくようにしてもよい。このようにすることによって、かかる記憶装置に記録された映像信号に基づいて、その後、故障の解析や原因究明を行うことができる。
【００５２】
さらに上述の実施の形態においては、エレベータ７の運行中にドアセンサ２の故障を検出した場合におけるその後のエレベータ７の運行制御に本発明を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、乗りかご１０に乗降する乗客が一定時間いなかったときや、深夜又は早朝などの乗客がいないタイミングでドア１１の開閉動作を行わせることによりドアセンサ２のオフ故障の有無を判定し、ドアセンサ２のオフ故障を検出した場合には、上述の実施の形態においてドアセンサ２のオフ故障を検出した場合と同様にエレベータ７の運行を制御するようにしてもよい。
【００５３】
さらに上述の実施の形態においては、カメラ３を乗りかご１０内に設置するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、エレベータ７のドア１１を撮像できるようにカメラ３をエレベータホールに設置したり、エレベータホール及び乗りかご１０内の双方にカメラ３を設置するようにしてもよい。このようにしても実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００５４】
さらに上述の実施の形態においては、本発明におけるエレベータ７の運行を制御する制御装置としての機能を制御部５及び制御盤６に分けて搭載するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかる制御装置としての機能をすべて制御盤６に搭載するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、ドア安全装置のセンサがドア周辺に設置されたエレベータに広く適用することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１……エレベータシステム、２……ドアセンサ、３……カメラ、４……ドア開閉機構、５……制御部、６……制御盤、９……センタ、１０……乗りかご、１１，１１Ａ，１１Ｂ……ドア。
【図１】
2020104983.tif 000003
【図２】
2020104983.tif 000004
【図３】
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