(57)【要約】【課題】運転技術の習熟機会を提供する。【解決手段】車両制御装置（１０）は、自動運転手段（１２）及び支援手段（１３）を備える。支援手段は、ドライバが自車両（１）の目標駐車位置への駐車の練習を行うことを支援する支援動作を行う。支援手段は、支援動作として、（ｉ）ドライバの運転技術を推定し、（ｉｉ）目標駐車位置に自車両を駐車させるための一又は複数の走路候補を演算し、（ｉｉｉ）一又は複数の走路候補に沿って自車両を運転するために要求される運転技術と、ドライバの運転技術とに応じて、一又は複数の走路候補から練習のための走路を決定することによって、駐車開始位置を決定し、（ｉｖ）自動運転手段に、自車両を駐車開始位置まで走行させるように自動運転を実行させ、（ｖ）自車両が駐車開始位置に到達したことを条件に、自動運転手段に自動運転の実行を終了させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの操作によらずに自車両を走行させる自動運転を実行する自動運転手段と、
前記ドライバが前記自車両の目標駐車位置への駐車の練習を行うことを支援する支援動作を行う支援手段と、
前記練習の履歴を記憶する記憶手段と、
を備え、
前記支援手段は、前記支援動作として、（ｉ）前記記憶されている履歴に基づいて前記ドライバの運転技術を推定し、（ｉｉ）前記目標駐車位置に前記自車両を駐車させるための一又は複数の走路候補を演算し、（ｉｉｉ）前記一又は複数の走路候補に沿って前記自車両を運転するために要求される運転技術と、前記ドライバの運転技術とに応じて、前記一又は複数の走路候補から前記練習のための走路を決定することによって、駐車開始位置を決定し、（ｉｖ）前記自動運転手段に、前記自車両を前記駐車開始位置まで走行させるように前記自動運転を実行させ、（ｖ）前記自車両が前記駐車開始位置に到達したことを条件に、前記自動運転手段に前記自動運転の実行を終了させる
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバの操作によらずに車両を走行させる自動運転機能を有する車両制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、自動運転により車両を駐車させる自動駐車モードと、ドライバの運転操作により車両が駐車される手動駐車モードとを相互に切り替える装置であって、自動駐車モードである場合に、ドライバによる運転操作があった場合に、自動駐車モードから手動駐車モードへ切り替える装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０４８０３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の自動駐車モードはドライバの利便性を向上するものである。その反面、ドライバの運転技術（例えば駐車技術）の習熟機会を奪うものでもある。特許文献１では、習熟機会を奪うことへの補償は考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ドライバの運転技術の習熟機会を提供することができる車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、ドライバの操作によらずに自車両を走行させる自動運転を実行する自動運転手段と、前記ドライバが前記自車両の目標駐車位置への駐車の練習を行うことを支援する支援動作を行う支援手段と、前記練習の履歴を記憶する記憶手段と、を備え、前記支援手段は、前記支援動作として、（ｉ）前記記憶されている履歴に基づいて前記ドライバの運転技術を推定し、（ｉｉ）前記目標駐車位置に前記自車両を駐車させるための一又は複数の走路候補を演算し、（ｉｉｉ）前記一又は複数の走路候補に沿って前記自車両を運転するために要求される運転技術と、前記ドライバの運転技術とに応じて、前記一又は複数の走路候補から前記練習のための走路を決定することによって、駐車開始位置を決定し、（ｉｖ）前記自動運転手段に、前記自車両を前記駐車開始位置まで走行させるように前記自動運転を実行させ、（ｖ）前記自車両が前記駐車開始位置に到達したことを条件に、前記自動運転手段に前記自動運転の実行を終了させるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る練習支援動作を示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態に係る駐車パターン検討処理を示すフローチャートである。
【図４】駐車パターンの具体例を示す図である。
【図５】駐車開始位置の具体例を示す図である。
【図６】第４実施形態に係る練習支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
車両制御装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
車両制御装置に係る第１実施形態について図１乃至図５を参照して説明する。
【００１０】
（構成）
第１実施形態に係る車両制御装置としての制御装置１０の構成について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、制御装置１０は、車両１に搭載されている。ここで、車両１は、外界センサ２１、内界センサ２２、例えばブレーキアクチュエータ、操舵アクチュエータ等の各種アクチュエータ３０、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）４０を備える。外界センサ２１には、例えば車両１の外部を撮像可能なカメラ、レーダ等が含まれる。内界センサ２２には、例えば車速センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ等が含まれる。尚、外界センサ２１、内界センサ２２及びＨＭＩ４０には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１２】
制御装置１０は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、周辺認識部１１、自動運転部１２、駐車支援部１３及び記憶部１４を備えて構成されている。
【００１３】
周辺認識部１１は、外界センサ２１の出力（例えばカメラにより撮像された画像、レーダによる測定結果等）を取得して、車両１の周辺に存在する物体や、路面に描かれている白線等を認識する。尚、周辺認識部１１に係る認識技術には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１４】
自動運転部１２は、周辺認識部１１の出力を取得して車両１が走行すべき目標走路を設定し、車両１が目標走路に沿って走行するように、内界センサ２２の出力に基づいて、各種アクチュエータ３０を制御する。この結果、車両１は、ドライバの操作によらずに走行する。自動運転部１２の機能により車両１が走行することを、以降、適宜「自動運転」と称する。尚、自動運転に係る技術には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００１５】
駐車支援部１３は、車両１の駐車を支援する駐車支援を行う。具体的には、駐車支援部１３は、自動運転部１２と協働することによって、該駐車支援として、自動運転により車両１を目標駐車位置に駐車させる。駐車支援部１３は更に、該駐車支援として、車両１のドライバの駐車の練習を支援する練習支援動作を行う。
【００１６】
記憶部１４には、ドライバが、駐車支援部１３による練習支援動作を利用して駐車の練習をしたときの履歴情報が記憶されている。履歴情報には、例えばドライバを特定する情報（名前、識別情報等）、練習パターン、練習結果等が含まれる。
【００１７】
上記駐車支援のうち、自動運転により車両１を目標駐車位置に駐車させる技術には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。本実施形態では、上記駐車支援のうち、ドライバの駐車の練習を支援する練習支援動作の詳細について説明する。
【００１８】
（練習支援動作）
駐車支援部１３が行う練習支援動作について図２のフローチャートを参照して説明する。尚、練習支援動作は、ドライバが、例えばＨＭＩ４０を操作して、駐車の練習を行う意思を示したとき（例えば、特定のボタンが押下されたとき等）に開始される。
【００１９】
図２において、駐車支援部１３は、ドライバを特定した上で、記憶部１４から、該特定されたドライバに係る履歴情報を取得して、運転技能レベルを確認する（ステップＳ１０１）。ここで、ドライバの特定方法としては、例えば車両１の車室内を撮像するカメラで撮像された画像を用いた顔認証によりドライバを特定する方法や、例えば名前等の入力を求める画面をＨＭＩ４０に表示する等して、ＨＭＩ４０を介してドライバを特定するための情報を取得して、該取得された情報からドライバを特定する方法が挙げられる。
【００２０】
運転技能レベルは、履歴情報に含まれる練習結果等に基づいて求められる。ここで、練習結果には、例えば練習時における、車両１の左右方向へのふらつきの程度、急ブレーキの回数、不要な切り返しの回数等が含まれる。駐車支援部１３は、例えばふらつきの程度、急ブレーキの回数、不要な切り返しの回数等に基づくスコアを求め、該求められたスコアから運転技能レベルを求める。
【００２１】
次に、駐車支援部１３は、周辺認識部１１の出力を取得して、駐車スペースを検出する（ステップＳ１０２）。このとき、複数の駐車スペースが検出されてもよい。尚、駐車スペースの検出には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。
【００２２】
次に、駐車支援部１３は、検出された駐車スペースを考慮して、練習パターンを検討する（ステップＳ１０３）。ここで、ステップＳ１０３の処理について、図３のフローチャートを参照して説明を加える。
【００２３】
図３において、駐車支援部１３は、上記ステップＳ１０２の処理において検出された駐車スペースに基づいて目標駐車位置を決定する。駐車支援部１３は、該目標駐車位置と、周辺認識部１１の出力に基づく車両１周辺の障害物とに応じて、一又は複数の駐車パターンを検討する（ステップＳ１０３１）。
【００２４】
駐車パターンの具体例を図４に示す。尚、図４における点線の矩形は、目標駐車位置を示している。図４の下段に示す駐車パターンは、前進操舵の後、後退して駐車するパターンである。図４の中段に示す駐車パターンは、前進操舵の後、後退操舵して駐車するパターンである。図４の上段に示す駐車パターンは、前進操舵の後、後退操舵し、再度前進操舵した後に後退して駐車するパターンである。
【００２５】
駐車支援部１３は、上記ステップＳ１０３１の処理において検討された一又は複数の駐車パターンの難易度及び操作精度を求める。駐車パターンの難易度は、駐車のための運転操作が複雑になるほど高くなる。駐車パターンの操作精度は、車両１が移動可能なスペースが少なくなるほど高くなる。駐車支援部１３は、一又は複数の駐車パターンの難易度及び操作精度から、該一又は複数の駐車パターンに従って、車両１を運転するために要求される運転技術のレベル（以降、適宜“要求技術レベル”と称する）を求める。
【００２６】
駐車支援部１３は、一又は複数の駐車パターンの要求技術レベルと、上記ステップＳ１０１の処理において確認された運転技能レベルとを比較して、練習パターンとしての駐車パターンを選定する（ステップＳ１０３２）。ここで、駐車支援部１３は、典型的には、運転技能レベル（即ち、ドライバの現在の運転技能レベル）よりも高い要求技術レベルの駐車パターンを練習パターンとして選定する。
【００２７】
次に、駐車支援部１３は、練習パターンとしての駐車パターンの要求技術レベルが、運転技術レベルよりも少しだけ高くなるように、該駐車パターンの要求技術レベルを調整する（ステップＳ１０３３）。具体的には、駐車支援部１３は、例えば駐車開始位置（即ち、駐車パターンの始点）や、駐車開始位置における車両１の姿勢等を変更することによって、駐車パターンの要求技術レベルを調整する。尚、要求技術レベルの調整が不要である場合は、ステップＳ１０３３の処理は行われなくてもよい。
【００２８】
例えば図４の上段左側に示す駐車パターンが練習パターンとして選定された場合、駐車支援部１３は、駐車開始位置を、例えば図５（ａ）の“Ａ”から“Ｂ”に変更することによって、該駐車パターンの要求技術レベルを下げることができる。例えば図４の中段左側に示す駐車パターンが練習パターンとして選定された場合、駐車支援部１３は、駐車開始位置における車両１の姿勢を、例えば図５（ｂ）の“Ａ”から“Ｂ”に変更することによって、該駐車パターンの要求技術レベルを下げることができる。
【００２９】
図２に戻り、ステップＳ１０３の処理の後、駐車支援部１３は、練習パターンをＨＭＩ４０に表示することによって、ドライバに提示（又は、提案）する（ステップＳ１０４）。このとき、駐車支援部１３は、練習パターンに加えて、例えば運転操作のポイントや注意すべき事項等のアドバイスをＨＭＩ４０に表示してもよい。
【００３０】
次に、駐車支援部１３は、自動運転部１２に、車両１が練習パターンに係る駐車開始位置まで移動するように自動運転させる（ステップＳ１０５）。尚、ステップＳ１０５の処理は、ドライバがＨＭＩ４０に表示された練習パターンを承認したことを条件に行われてもよい。
【００３１】
車両１が駐車開始位置に到達すると、駐車支援部１３は、自動運転部１２に自動運転の実行を終了させる。このとき、駐車支援部１３は、例えば「駐車の練習をはじめてください」等のメッセージを、ＨＭＩ４０を介して、ドライバに報知する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理の後、ドライバの運転操作により車両１が目標駐車位置に駐車されるまでの期間（以降、適宜“練習期間”と称する）、駐車支援部１３は、例えば内界センサ２２の出力を取得して、ドライバの運転操作による車両１の挙動等を求める。「挙動等」には、車両１の速度、加速度、舵角等の車両１の挙動を示すものの他に、例えばアクセルペダル及びブレーキペダル各々の踏下量、ステアリングホイールの操作量等のドライバの運転操作を示すものが含まれる。
【００３２】
車両１の目標駐車位置への駐車が完了すると、駐車支援部１３は、練習期間における車両１の挙動等に基づいて、例えば今回の練習に係る運転の評価を求める。該運転の評価は、例えば、速度、加速度及び舵角各々の時間変動に基づく車両１の実際の軌跡や運転の滑らかさ、アクセルペダル及びブレーキペダル各々の踏み方、ステアリングホイールの操作量、等に基づいて求められる。駐車支援部１３は、練習結果として、例えば、練習パターンにより示される走路及び車両１の実際の軌跡各々を示す図や、上記運転の評価等をＨＭＩ４０に表示することによって、ドライバに提示する（ステップＳ１０７）。このとき、駐車支援部１３は、練習結果に加えて、例えば改善すべき事項等のアドバイスをＨＭＩ４０に表示してもよい。
【００３３】
上記ステップＳ１０７の処理と並行して、駐車支援部１３は、記憶部１４に記憶されている履歴情報を更新するとともに、該更新された履歴情報に基づいてドライバの運転技能レベルを更新する（ステップＳ１０８）。
【００３４】
（技術的効果）
当該制御装置１０は、上述したように、車両１のドライバに運転技術の習熟機会を提供することができる。当該制御装置１０では特に、ドライバの運転技能レベルを考慮した練習パターンが提案されるので、ドライバの練習意欲が失われることを抑制することができる。
【００３５】
＜変形例＞
駐車支援部１３は、練習パターンをドライバに提示する際に、駐車完了までの工程を複数の工程に分けて提示してもよい。具体例を以下に示す。ここでは、図５（ａ）に示すパターンが練習パターンであるとする。
【００３６】
駐車支援部１３は、先ず、駐車開始位置Ａから前進操舵（図５（ａ）の矢印（１）参照）した後に、後退操舵（図５（ａ）の矢印（２）参照）する工程をドライバに提示する。ドライバが該提示された工程を練習した後、駐車支援部１３は、駐車開始位置Ｂから前進操舵（図５（ａ）の矢印（３）参照）した後に、後退（図５（ａ）の矢印（４）参照）する工程をドライバに提示する。このとき、駐車支援部１３は、自動運転部１２に、車両１が駐車開始位置Ｂまで移動するように自動運転させてよい。
【００３７】
＜第２実施形態＞
車両制御装置に係る第２実施形態について説明する。第２実施形態では、駐車支援動作が一部異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略し、基本的に異なる点についてのみ説明する。
【００３８】
（駐車支援動作）
第２実施形態に係る駐車支援動作では、例えば、上述のステップＳ１０４の処理の後、ステップＳ１０５の処理の前に、駐車支援部１３は、自動運転部１２に、車両１が練習パターンにより示される走路に沿って走行するように自動運転させる。つまり、本実施形態では、ドライバに自動運転による手本が示される。
【００３９】
尚、駐車支援部１３は、上述のステップＳ１０８の処理の後（即ち、ドライバの運転操作により車両１が駐車された後）に、自動運転部１２に、車両１が練習パターンにより示される走路に沿って走行するように自動運転させてもよい。
【００４０】
（技術的効果）
本実施形態ではドライバに手本が示されるので、練習パターンがＨＭＩ４０に表示されるだけの場合比べて、ドライバが練習パターンをイメージしやすくなり、ドライバの運転技術が比較的早期に向上することが期待できる。
【００４１】
＜第３実施形態＞
車両制御装置に係る第３実施形態について説明する。第３実施形態では、駐車支援動作が一部異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって第３実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略し、基本的に異なる点についてのみ説明する。
【００４２】
（駐車支援動作）
第３実施形態に係る駐車支援動作では、例えば、上述のステップＳ１０７の処理の後に、駐車支援部１３は、例えば「同じ練習パターンをもう一度練習しますか？」等のメッセージを、ＨＭＩ４０を介して、ドライバに報知する。つまり、本実施形態では、ドライバに練習の再挑戦が提案される。
【００４３】
ドライバが練習の再挑戦を希望した場合、駐車支援部１３は、自動運転部１２に、車両１が練習パターンに係る駐車開始位置まで移動するように自動運転させる。他方、ドライバが練習の再挑戦を希望しない場合、駐車支援部１３は、上述のステップＳ１０８の処理を行った後に、駐車支援動作を終了する。
【００４４】
（技術的効果）
本実施形態ではドライバに練習の再挑戦が提案される。このため、ドライバが練習の再挑戦を希望するときに、駐車支援動作を再始動させることなく、ドライバが練習の再挑戦をすることができる。従って、本実施形態によれば、ドライバの駐車練習の利便性を向上させることができる。
【００４５】
＜第４実施形態＞
車両制御装置に係る第３実施形態について図６を参照して説明する。第３実施形態では、駐車支援動作が一部異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって第３実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ図６を参照して説明する。
【００４６】
（構成）
第４実施形態に係る制御装置１０は、ドライバの感情を取得する機能を有する。ドライバの感情を取得する技術には、既存技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略するが、一例としては次のようなものが挙げられる。即ち、車両１の車室内を撮像するカメラで撮像された画像からドライバの表情を検出し、該検出された表情からドライバの感情を取得する。或いは、ドライバの生体情報（例えば脈拍、血圧等）を取得し、該取得された生体情報からドライバの感情を取得する。
【００４７】
（駐車支援動作）
本実施形態に係る駐車支援動作では、ドライバの感情に応じた処理が行われる。当該駐車支援操作について図６を参照して具体的に説明する。図６（ａ）において、上述したステップＳ１０４の処理の後、制御装置１０は、ドライバの感情を取得する機能によりドライバの感情を取得する（ステップＳ２０１）。
【００４８】
駐車支援部１３は、ドライバの感情に応じて処理を分岐させる（ステップＳ２０２）。即ち、ドライバの感情が、「楽しい」又は「ニュートラル」である場合（ステップＳ２０２：楽しい／ニュートラル）、駐車支援部１３は、上述したステップＳ１０５の処理を行う。
【００４９】
ドライバの感情が、「疲労」である場合（ステップＳ２０２：疲労）、駐車支援部１３は、例えば「練習を中止し、休息をとることをおすすめします」等のメッセージを、ＨＭＩ４０を介して、ドライバに報知する（ステップＳ２０３）。
【００５０】
駐車支援部１３は、駐車の練習を中止するか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６の処理において、練習を中止すると判定された場合（例えば、ドライバがＨＭＩ４０を操作して、駐車の練習を中止する意思を示した場合）（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、駐車支援部１３は、自動運転部１２に、車両１が目標駐車位置に駐車するように自動運転させる（ステップＳ２０７）。他方、ステップＳ２０６の処理において、練習を中止しないと判定された場合（例えば、ドライバがＨＭＩ４０を操作して、駐車の練習を行う意思を示した場合）（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、駐車支援部は、上述したステップＳ１０５の処理を行う。
【００５１】
ドライバの感情が「ナーバス」である場合（ステップＳ２０２：ナーバス）、駐車支援部１３は、練習パターンの調整を行い（ステップＳ２０４）、上述したステップＳ１０４の処理（即ち、調整後の練習パターンのドライバへの提示）を行う。ドライバの感情が「ナーバス」である場合、ドライバが、提示された練習パターンを難しいと感じている可能性が高い。従って、ステップＳ２０４の処理では、駐車支援部１３は、練習パターンの難易度が低下するように（即ち、要求技術レベルが低下するように）練習パターンを調整する。
【００５２】
ドライバの感情が「怒り」である場合（ステップＳ２０２：怒り）、駐車支援部１３は、練習パターンの調整を行い（ステップＳ２０５）、上述したステップＳ１０４の処理（即ち、調整後の練習パターンのドライバへの提示）を行う。ドライバの感情が「怒り」である場合、ドライバが、提示された練習パターンに不満をいだいている可能性が高い。従って、ステップＳ２０５の処理では、駐車支援部１３は、練習パターンの難易度が上昇するように（即ち、要求技術レベルが上昇するように）練習パターンを調整する。
【００５３】
図６（ｂ）において、上述したステップＳ１０７の処理の後、制御装置１０は、ドライバの感情を取得する機能によりドライバの感情を取得する。駐車支援部１３は、ドライバの感情に応じて処理を分岐させる（ステップＳ２１１）。即ち、ドライバの感情が、「楽しい」、「ニュートラル」又は「疲労」である場合（ステップＳ２１１：楽しい／ニュートラル／疲労）、駐車支援部１３は、上述したステップＳ１０８の処理を行う。
【００５４】
ドライバの感情が「ナーバス」又は「怒り」である場合（ステップＳ２１１：ナーバス／怒り）、駐車支援部１３は、例えば「同じ練習パターンをもう一度練習しますか？」等のメッセージを、ＨＭＩ４０を介して、ドライバに報知する（ステップＳ２１２）。つまり、駐車支援部１３は、ドライバに練習の再挑戦を提案する。
【００５５】
駐車支援部１３は、練習の再挑戦をするか否かを判定する（ステップＳ２１３）。ステップＳ２１３の処理において、練習の再挑戦をすると判定された場合（例えば、ドライバがＨＭＩ４０を操作して、駐車の練習に再挑戦する意思を示した場合）（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、駐車支援部１３は、上述したステップＳ１０５の処理を行う。他方、ステップＳ２１３の処理において、練習の再挑戦をしないと判定された場合（例えば、ドライバがＨＭＩ４０を操作して、駐車の練習を終了する意思を示した場合）（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、駐車支援部１３は、上述したステップＳ１０８の処理を行う。
【００５６】
（技術的効果）
本実施形態では、ドライバの感情に応じた提案がなされたり、ドライバの感情に基づいて練習パターンの調整がされたりする。このため、本実施形態によれば、ドライバの満足度を向上させることが期待できる。
【００５７】
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００５８】
発明の一態様に係る車両制御装置は、ドライバの操作によらずに自車両を走行させる自動運転を実行する自動運転手段と、前記ドライバが前記自車両の目標駐車位置への駐車の練習を行うことを支援する支援動作を行う支援手段と、前記練習の履歴を記憶する記憶手段と、を備え、前記支援手段は、前記支援動作として、（ｉ）前記記憶されている履歴に基づいて前記ドライバの運転技術を推定し、（ｉｉ）前記目標駐車位置に前記自車両を駐車させるための一又は複数の走路候補を演算し、（ｉｉｉ）前記一又は複数の走路候補に沿って前記自車両を運転するために要求される運転技術と、前記ドライバの運転技術とに応じて、前記一又は複数の走路候補から前記練習のための走路を決定することによって、駐車開始位置を決定し、（ｉｖ）前記自動運転手段に、前記自車両を前記駐車開始位置まで走行させるように前記自動運転を実行させ、（ｖ）前記自車両が前記駐車開始位置に到達したことを条件に、前記自動運転手段に前記自動運転の実行を終了させるというものである。
【００５９】
上述の実施形態においては、「自動運転部１２」が「自動運転手段」の一例に相当し、「駐車支援部１３」が「支援手段」の一例に相当し、「記憶部１４」が「記憶手段」の一例に相当する。
【００６０】
当該車両制御装置では、支援手段により、自車両の目標駐車位置への駐車の練習を支援するための支援動作が行われる。つまり、当該車両制御装置によれば、ドライバに運転技術の習熟機会を提供することができる。
【００６１】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６２】
１…車両、１０…制御装置、１１…周辺認識部、１２…自動運転部、１３…駐車支援部、１４…記憶部、２１…外界センサ、２２…内界センサ、３０…各種アクチュエータ、４０…ＨＭＩ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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