(57)【要約】【課題】センサレス方式によりロータの位置を高い分解能にて安定的に検出する。【解決手段】ブラシレス直流モータのステータにおけるＡ相、Ｂ相及びＣ相のコイルはスター結線され、モータドライバ装置はセンサレス方式によるロータの位置の検出結果に基づき各コイルへ駆動電圧を供給する。位置検出用区間では、２相のコイルを対象コイルペアとし且つ残りの１相のコイルを非対象コイルとし、対象コイルペアに対しパルス電圧を第１方向から印加する第１処理と第１方向と逆の第２方向から印加する第２処理とを、対象コイルペアの全ての組み合わせに対して実行する。第１処理及び第２処理にて非対象コイルへの通電は停止される。各第１処理及び各第２処理において非対象コイルに生じる電圧（ＶＳＰＡ＿ＢＣ、ＶＳＰＣ＿ＢＡ、ＶＳＰＢ＿ＣＡ、ＶＳＰＡ＿ＣＢ、ＶＳＰＣ＿ＡＢ、ＶＳＰＢ＿ＡＣ）に基づきロータの位置を検出する。【選択図】図１１
2020058119.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中性点にて互いに接続された第１相〜第３相のコイルを有して構成されるブラシレス直流モータのロータの位置を、各相のコイルの電圧に基づいて検出する位置検出部と、
前記位置検出部による前記ロータの位置の検出結果に基づき前記ロータを回転させるための駆動制御信号を生成する駆動制御部と、
前記駆動制御信号に基づき各相のコイルに駆動電圧を供給する出力段回路と、を備えて、前記ブラシレス直流モータをセンサレス駆動するモータドライバ装置において、
位置検出用区間を設定して前記位置検出用区間にて前記出力段回路に位置検出用動作を実行させる位置検出用制御部を更に備え、前記位置検出用動作はパルス列印加処理を含み、
前記出力段回路は、前記パルス列印加処理において、前記第１相〜前記第３相のコイルの内、２相のコイルを対象コイルペアとし且つ残りのコイルを非対象コイルとし、前記対象コイルペアに対しパルス電圧を第１方向から印加する第１処理と前記第１方向と逆の第２方向から印加する第２処理とを、前記対象コイルペアの全ての組み合わせに対して実行し、前記第１処理及び前記第２処理にて前記非対象コイルへの通電は停止され、
前記位置検出部は、前記パルス列印加処理の各第１処理及び各第２処理において前記非対象コイルに生じる電圧に基づき前記ロータの位置を検出する
ことを特徴とするモータドライバ装置。
【請求項２】
前記パルス列印加処理は、
前記第１相のコイル及び前記第２相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第１相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第１印加処理と、
前記第１相のコイル及び前記第２相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第２相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第２印加処理と、
前記第２相のコイル及び前記第３相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第２相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第３印加処理と、
前記第２相のコイル及び前記第３相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第３相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第４印加処理と、
前記第３相のコイル及び前記第１相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第３相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第５印加処理と、
前記第３相のコイル及び前記第１相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第１相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第６印加処理と、を含み、
前記非対象コイルは、前記第１印加処理及び前記第２印加処理では前記第３相のコイルであり、前記第３印加処理及び前記第４印加処理では前記第１相のコイルであり、前記第５印加処理及び前記第６印加処理では前記第２相のコイルであり、
前記位置検出部は、第１評価電圧、第２評価電圧及び第３評価電圧に基づいて前記ロータの位置を検出し、
前記第１評価電圧、前記第２評価電圧、前記第３評価電圧は、夫々、前記第１印加処理及び前記第２印加処理にて前記第３相のコイルに生じる電圧の和、前記第３印加処理及び前記第４印加処理にて前記第１相のコイルに生じる電圧の和、前記第５印加処理及び前記第６印加処理にて前記第２相のコイルに生じる電圧の和である
ことを特徴とする請求項１に記載のモータドライバ装置。
【請求項３】
前記位置検出部は、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の各極性に基づいて前記ロータの位置を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載のモータドライバ装置。
【請求項４】
前記位置検出部は、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の大小関係に基づいて前記ロータの位置を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載のモータドライバ装置。
【請求項５】
前記位置検出部は、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の各極性と、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の大小関係と、に基づいて前記ロータの位置を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載のモータドライバ装置。
【請求項６】
前記パルス列印加処理は、前記第１印加処理〜前記第６印加処理の前に実行されるダミー印加処理を含み、
前記出力段回路は、前記ダミー印加処理において、前記第１相〜前記第３相のコイルの内の何れか２相のコイルを前記対象コイルペアとして前記対象コイルペアに対し前記パルス電圧を印加し、前記ダミー印加処理において残りの１相のコイルに対する通電は停止される  
ことを特徴とする請求項２〜５の何れかに記載のモータドライバ装置。
【請求項７】
前記位置検出用制御部は、前記ダミー印加処理にて前記対象コイルペアに流れる電流に基づき、前記第１印加処理〜前記第６印加処理における各対象コイルペアへの前記パルス電圧の印加時間を設定する
ことを特徴とする請求項６に記載のモータドライバ装置。
【請求項８】
前記位置検出用制御部は、前記ダミー印加処理において前記対象コイルペアに対する前記パルス電圧の印加開始から前記対象コイルペアに流れる電流が所定値に達するまでの時間を計測し、計測した時間を、前記第１印加処理〜前記第６印加処理における各対象コイルペアへの前記パルス電圧の印加時間に設定する
ことを特徴とする請求項７に記載のモータドライバ装置。
【請求項９】
前記位置検出部は、前記非対象コイルに生じる電圧の検出結果から前記ロータの位置を検出する際、前記ロータの回転数も考慮して前記ロータの位置検出を行う
ことを特徴とする請求項１〜８の何れかに記載のモータドライバ装置。
【請求項１０】
前記位置検出用制御部は、前記駆動電圧が供給される駆動用区間に対して複数の位置検出用区間を挿入し、第１の位置検出用区間において前記出力段回路に前記位置検出用動作として前記パルス列印加処理である基準パルス列印加処理を実行させた後、第２の位置検出用区間において前記出力段回路に前記位置検出用動作として変形パルス列印加処理を実行させることが可能であり、
前記出力段回路は、前記変形パルス列印加処理において、前記第１相〜前記第３相のコイルの内、２相のコイルを前記対象コイルペアとし且つ残りのコイルを前記非対象コイルとして前記対象コイルペアに対し前記第１処理及び前記第２処理を実行し、前記第１処理及び前記第２処理にて前記非対象コイルへの通電は停止され、
前記位置検出用制御部は、前記基準パルス列印加処理に基づく前記ロータの位置の検出結果に基づき、前記変形パルス列印加処理における前記対象コイルペアを設定し、
前記位置検出部は、前記基準パルス列印加処理の後に前記変形パルス列印加処理が実行された場合、前記変形パルス列印加処理の前記第１処理及び前記第２処理において前記非対象コイルに生じる電圧に基づき前記ロータの位置を検出する
ことを特徴とする請求項３に記載のモータドライバ装置。
【請求項１１】
前記位置検出用制御部は、前記駆動電圧が供給される駆動用区間に対して複数の位置検出用区間を挿入し、第１の位置検出用区間において前記出力段回路に前記位置検出用動作として前記パルス列印加処理である基準パルス列印加処理を実行させた後、第２の位置検出用区間において前記出力段回路に前記位置検出用動作として変形パルス列印加処理を実行させることが可能であり、
前記出力段回路は、前記変形パルス列印加処理において、前記第１相〜前記第３相のコイルの内、２相のコイルを前記対象コイルペアとし且つ残りのコイルを前記非対象コイルとして２組分の対象コイルペアに対し前記第１処理及び前記第２処理を実行し、前記第１処理及び前記第２処理にて前記非対象コイルへの通電は停止され、
前記位置検出用制御部は、前記基準パルス列印加処理に基づく前記ロータの位置の検出結果に基づき、前記変形パルス列印加処理における前記２組分の対象コイルペアを設定し、
前記位置検出部は、前記基準パルス列印加処理の後に前記変形パルス列印加処理が実行された場合、前記変形パルス列印加処理の各第１処理及び各第２処理において前記非対象コイルに生じる電圧に基づき前記ロータの位置を検出する
ことを特徴とする請求項４に記載のモータドライバ装置。
【請求項１２】
磁気ディスク装置の磁気ディスクを回転させるスピンドルモータを前記ブラシレス直流モータとしてセンサレス駆動する
ことを特徴とする請求項１〜１１の何れかに記載のモータドライバ装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２の何れかに記載のモータドライバ装置を形成する半導体装置であって、
前記モータドライバ装置は集積回路を用いて形成される
ことを特徴とする半導体装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータドライバ装置及び半導体装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレス直流モータなど、ブラシによる転流機構を有しないモータでは、ロータの位置に応じて、コイルに供給する電流の向きを切り替える必要がある。ブラシレス直流モータの駆動方式として、ホール素子から得られるロータの位置情報を利用する方式と、ホール素子を利用せずにコイルの電圧情報に基づいてロータの位置を推定するセンサレス方式と、が広く知られている。
【０００３】
センサレス方式としては、コイルに生ずる逆起電力（誘起電圧）のゼロクロス点に基づいてロータ位置を推定する方法や、モータの駆動用電圧の印加区間にテスト電圧を印加するテスト区間を挿入してコイルの電流情報からロータ位置を推定する方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３９９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
センサレス方式において、特にロータの加速段階においては、ロータの位置を高い分解能にて安定的に推定及び検出することが望まれるが、従来のロータ位置の検出方法には改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、センサレス方式によりロータの位置を高い分解能にて安定的に検出することが可能なモータドライバ装置及び半導体装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るモータドライバ装置は、中性点にて互いに接続された第１相〜第３相のコイルを有して構成されるブラシレス直流モータのロータの位置を、各相のコイルの電圧に基づいて検出する位置検出部と、前記位置検出部による前記ロータの位置の検出結果に基づき前記ロータを回転させるための駆動制御信号を生成する駆動制御部と、前記駆動制御信号に基づき各相のコイルに駆動電圧を供給する出力段回路と、を備えて、前記ブラシレス直流モータをセンサレス駆動するモータドライバ装置において、位置検出用区間を設定して前記位置検出用区間にて前記出力段回路に位置検出用動作を実行させる位置検出用制御部を更に備え、前記位置検出用動作はパルス列印加処理を含み、前記出力段回路は、前記パルス列印加処理において、前記第１相〜前記第３相のコイルの内、２相のコイルを対象コイルペアとし且つ残りのコイルを非対象コイルとし、前記対象コイルペアに対しパルス電圧を第１方向から印加する第１処理と前記第１方向と逆の第２方向から印加する第２処理とを、前記対象コイルペアの全ての組み合わせに対して実行し、前記第１処理及び前記第２処理にて前記非対象コイルへの通電は停止され、前記位置検出部は、前記パルス列印加処理の各第１処理及び各第２処理において前記非対象コイルに生じる電圧に基づき前記ロータの位置を検出することを特徴とする。
【０００８】
具体的には例えば、前記モータドライバ装置において、前記パルス列印加処理は、前記第１相のコイル及び前記第２相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第１相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第１印加処理と、前記第１相のコイル及び前記第２相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第２相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第２印加処理と、前記第２相のコイル及び前記第３相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第２相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第３印加処理と、前記第２相のコイル及び前記第３相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第３相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第４印加処理と、前記第３相のコイル及び前記第１相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第３相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第５印加処理と、前記第３相のコイル及び前記第１相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第１相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第６印加処理と、を含み、前記非対象コイルは、前記第１印加処理及び前記第２印加処理では前記第３相のコイルであり、前記第３印加処理及び前記第４印加処理では前記第１相のコイルであり、前記第５印加処理及び前記第６印加処理では前記第２相のコイルであり、前記位置検出部は、第１評価電圧、第２評価電圧及び第３評価電圧に基づいて前記ロータの位置を検出し、前記第１評価電圧、前記第２評価電圧、前記第３評価電圧は、夫々、前記第１印加処理及び前記第２印加処理にて前記第３相のコイルに生じる電圧の和、前記第３印加処理及び前記第４印加処理にて前記第１相のコイルに生じる電圧の和、前記第５印加処理及び前記第６印加処理にて前記第２相のコイルに生じる電圧の和であって良い。
【０００９】
この際例えば、前記モータドライバ装置において、前記位置検出部は、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の各極性に基づいて前記ロータの位置を検出して良い。
【００１０】
或いは例えば、前記モータドライバ装置において、前記位置検出部は、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の大小関係に基づいて前記ロータの位置を検出しても良い。
【００１１】
更に或いは例えば、前記モータドライバ装置において、前記位置検出部は、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の各極性と、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の大小関係と、に基づいて前記ロータの位置を検出しても良い。
【００１２】
また例えば、前記モータドライバ装置において、前記パルス列印加処理は、前記第１印加処理〜前記第６印加処理の前に実行されるダミー印加処理を含み、前記出力段回路は、前記ダミー印加処理において、前記第１相〜前記第３相のコイルの内の何れか２相のコイルを前記対象コイルペアとして前記対象コイルペアに対し前記パルス電圧を印加し、前記ダミー印加処理において残りの１相のコイルに対する通電は停止されて良い。  
【００１３】
そして例えば、前記モータドライバ装置において、前記位置検出用制御部は、前記ダミー印加処理にて前記対象コイルペアに流れる電流に基づき、前記第１印加処理〜前記第６印加処理における各対象コイルペアへの前記パルス電圧の印加時間を設定しても良い。
【００１４】
より具体的には例えば、前記モータドライバ装置において、前記位置検出用制御部は、前記ダミー印加処理において前記対象コイルペアに対する前記パルス電圧の印加開始から前記対象コイルペアに流れる電流が所定値に達するまでの時間を計測し、計測した時間を、前記第１印加処理〜前記第６印加処理における各対象コイルペアへの前記パルス電圧の印加時間に設定しても良い。
【００１５】
また例えば、前記モータドライバ装置において、前記位置検出部は、前記非対象コイルに生じる電圧の検出結果から前記ロータの位置を検出する際、前記ロータの回転数も考慮して前記ロータの位置検出を行っても良い。
【００１６】
また例えば、前記モータドライバ装置において、前記位置検出用制御部は、前記駆動電圧が供給される駆動用区間に対して複数の位置検出用区間を挿入し、第１の位置検出用区間において前記出力段回路に前記位置検出用動作として前記パルス列印加処理である基準パルス列印加処理を実行させた後、第２の位置検出用区間において前記出力段回路に前記位置検出用動作として変形パルス列印加処理を実行させることが可能であり、前記出力段回路は、前記変形パルス列印加処理において、前記第１相〜前記第３相のコイルの内、２相のコイルを前記対象コイルペアとし且つ残りのコイルを前記非対象コイルとして前記対象コイルペアに対し前記第１処理及び前記第２処理を実行し、前記第１処理及び前記第２処理にて前記非対象コイルへの通電は停止され、前記位置検出用制御部は、前記基準パルス列印加処理に基づく前記ロータの位置の検出結果に基づき、前記変形パルス列印加処理における前記対象コイルペアを設定し、前記位置検出部は、前記基準パルス列印加処理の後に前記変形パルス列印加処理が実行された場合、前記変形パルス列印加処理の前記第１処理及び前記第２処理において前記非対象コイルに生じる電圧に基づき前記ロータの位置を検出しても良い。
【００１７】
或いは例えば、前記モータドライバ装置において、前記位置検出用制御部は、前記駆動電圧が供給される駆動用区間に対して複数の位置検出用区間を挿入し、第１の位置検出用区間において前記出力段回路に前記位置検出用動作として前記パルス列印加処理である基準パルス列印加処理を実行させた後、第２の位置検出用区間において前記出力段回路に前記位置検出用動作として変形パルス列印加処理を実行させることが可能であり、前記出力段回路は、前記変形パルス列印加処理において、前記第１相〜前記第３相のコイルの内、２相のコイルを前記対象コイルペアとし且つ残りのコイルを前記非対象コイルとして２組分の対象コイルペアに対し前記第１処理及び前記第２処理を実行し、前記第１処理及び前記第２処理にて前記非対象コイルへの通電は停止され、前記位置検出用制御部は、前記基準パルス列印加処理に基づく前記ロータの位置の検出結果に基づき、前記変形パルス列印加処理における前記２組分の対象コイルペアを設定し、前記位置検出部は、前記基準パルス列印加処理の後に前記変形パルス列印加処理が実行された場合、前記変形パルス列印加処理の各第１処理及び各第２処理において前記非対象コイルに生じる電圧に基づき前記ロータの位置を検出しても良い。
【００１８】
また例えば、前記モータドライバ装置は、磁気ディスク装置の磁気ディスクを回転させるスピンドルモータを前記ブラシレス直流モータとしてセンサレス駆動しても良い。
【００１９】
本発明に係る半導体装置は、前記モータドライバ装置を形成する半導体装置であって、前記モータドライバ装置は集積回路を用いて形成されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、センサレス方式によりロータの位置を高い分解能にて安定的に検出することが可能なモータドライバ装置及び半導体装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係るハードディスク装置の機構に関わる概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係るハードディスク装置の電気的な概略ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るハードディスク装置に搭載されるドライバＩＣの外観斜視図である。
【図４】本発明の実施形態に係るＳＰＭ及びＳＰＭドライバの構成図である。
【図５】本発明の実施形態にて参照される幾つかの電圧を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態に係り、ＳＰＭに関わる磁界の様子を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係り、駆動用区間に位置検出用区間が挿入される様子を示す図である。
【図８】本発明の第１実施例に係り、７パルス印加処理が実行されるときの位置検出用区間の構成図である。
【図９】本発明の第１実施例に係り、ダミー区間の構成図及び検出実区間の構成図である。
【図１０】本発明の第１実施例に係り、１つの検出実区間中における電圧及び電流の様子を示す図である
【図１１】本発明の第１実施例に係る７パルス印加処理のタイミングチャート図である。
【図１２】本発明の第１実施例に係り、３つの電圧（評価電圧）のロータ位置依存性を示す図である。
【図１３】本発明の第１実施例に係るロータ位置検出方法の説明図である。
【図１４】本発明の第１実施例に係る実験結果を示す図である。
【図１５】本発明の第２実施例に係るロータ位置検出方法の説明図である。
【図１６】本発明の第２実施例に係る実験結果を示す図である。
【図１７】本発明の第３実施例に係るロータ位置検出方法の説明図である。
【図１８】本発明の第５実施例に係るロータ位置検出方法の説明図である。
【図１９】本発明の第５実施例に係るロータ位置検出動作のフローチャートである。
【図２０】本発明の第６実施例にて想定される、各位置検出用区間でのパルス印加処理の内容を示す図である。
【図２１】本発明の第６実施例に係り、３パルス印加処理が実行されるときの位置検出用区間の構成図である。
【図２２】本発明の第６実施例に係る３パルス印加処理のタイミングチャート図である。
【図２３】本発明の第６実施例に係るロータ位置検出動作のフローチャートである。
【図２４】本発明の第６実施例に係り、３パルス印加処理の内容の決定方法の説明図である。
【図２５】本発明の第７実施例にて想定される、各位置検出用区間でのパルス印加処理の内容を示す図である。
【図２６】本発明の第７実施例に係り、５パルス印加処理が実行されるときの位置検出用区間の構成図である。
【図２７】本発明の第７実施例に係る５パルス印加処理のタイミングチャート図である。
【図２８】本発明の第７実施例に係るロータ位置検出動作のフローチャートである。
【図２９】本発明の第７実施例に係り、５パルス印加処理の内容の決定方法の説明図である。
【図３０】本発明の第８実施例に係り、ロータが慣性で正転、逆転しているときの各コイルの端子電圧の波形を示す図である。
【図３１】本発明の第８実施例に係り、第１の逆転検出方法の説明図である。
【図３２】本発明の第９実施例に係り、第２の逆転検出方法を用いた逆転の検出動作のフローチャートである。
【図３３】本発明の第９実施例に係り、検出ロータ位置とエラーカウント値との関係例を示す図である。
【図３４】本発明の第１０実施例に係り、ロータ加速段階におけるフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態の例を、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。尚、本明細書では、記述の簡略化上、情報、信号、物理量又は部材等を参照する記号又は符号を記すことによって、該記号又は符号に対応する情報、信号、物理量又は部材等の名称を省略又は略記することがある。例えば、後述の“３０”によって参照されるドライバＩＣは、ドライバＩＣ３０と表記されることもあるし、ＩＣ３０と略記されることもあり得るが、それらは全て同じものを指す。
【００２３】
まず、本実施形態の記述にて用いられる幾つかの用語について説明を設ける。グランドとは、０Ｖ（ゼロボルト）の基準電位を有する導電部を指す又は基準電位そのものを指す。後述のトランジスタＴｒＨ及びＴｒＬを含むＦＥＴ（電界効果トランジスタ）として構成された任意のトランジスタについて、オン状態とは、当該トランジスタのドレイン及びソース間が導通状態となっていることを指し、オフ状態とは、当該トランジスタのドレイン及びソース間が非導通状態（遮断状態）となっていることを指す。オン状態、オフ状態を、単にオン、オフと表現することもある。
【００２４】
図１は、本発明の実施形態に係る磁気ディスク装置としてのハードディスク装置（以下ＨＤＤ装置と称する）１の機構に関わる概略構成図である。
【００２５】
ＨＤＤ装置１は、記録媒体である磁気ディスク１０と、磁気ディスク１０に対して情報の書き込み及び読み込みを行う磁気ヘッド１１（以下ヘッド１１とも称されうる）と、磁気ヘッド１１を磁気ディスク１０の半径方向に対して移動自在に支持するアーム１２と、磁気ディスク１０を支持及び回転させるスピンドルモータ１３（以下ＳＰＭ１３とも称されうる）と、アーム１２を回転駆動及び位置決めすることで磁気ヘッド１１を磁気ディスク１０の半径方向に対して移動させ且つ位置決めするボイスコイルモータ１４（以下ＶＣＭ１４とも称されうる）と、を備える。
【００２６】
ＨＤＤ装置１は、更に、一対の圧電素子１５と、ロードビーム１６と、磁気ヘッド１１を磁気ディスク１０から離間した所定の退避位置に保持するランプ部１７と、を備える。アーム１２の先端にロードビーム１６が取り付けられ、ロードビーム１６の先端に磁気ヘッド１１が取り付けられる。アーム１２の先端部におけるロードビーム１６の取り付け部付近に一対の圧電素子１５が配置される。一対の圧電素子１５に対して互いに逆位相の電圧を加えることで、一対の圧電素子１５が互いに逆位相で伸縮し、ロードビーム１６の先端の磁気ヘッド１１を磁気ディスク１０の半径方向において変位させることができる。
【００２７】
このように、ＨＤＤ装置１では、いわゆる２段アクチュエータ方式が採用されている。ＶＣＭ１４は、アーム１２を駆動することで磁気ディスク１０上において磁気ヘッド１１を荒く位置決めする（相対的に荒い分解能で位置決めする）粗動アクチュエータとして機能し、一対の圧電素子１５は、アーム１２の位置を基準にして磁気ヘッド１１の位置を調整することで磁気ディスク１０上において磁気ヘッド１１を精密に位置決めする（ＶＣＭ１４よりも細かい分解能で位置決めする）微動アクチュエータとして機能する。以下では、一対の圧電素子１５から成るアクチュエータを、マイクロアクチュエータの略称“ＭＡ”を用い、ＭＡ１５と称する。尚、圧電素子１５を複数対設けることで微動アクチュエータを複数段アクチュエータとして良い。
【００２８】
磁気ディスク１０と、磁気ヘッド１１と、ＭＡ１５及びロードビーム１６が取り付けられたアーム１２と、ＳＰＭ１３と、ＶＣＭ１４と、ランプ部１７は、ＨＤＤ装置１の筐体内に収められる。尚、ＶＣＭ１４又はＭＡ１５による磁気ヘッド１１の移動、変位に関し、磁気ディスク１０の半径方向における移動、変位とは、円盤形状を有する磁気ディスク１０の外周と中心とを結ぶ方向における移動、変位を意味するが、ＶＣＭ１４又はＭＡ１５による磁気ヘッド１１の移動、変位が、磁気ディスク１０の半径方向における移動、変位に加えて、他の方向（例えば磁気ディスク１０の外周の接線方向）における移動、変位の成分を含むこともある。
【００２９】
図２は、ＨＤＤ装置１の電気的な概略ブロック図である。ＨＤＤ装置１には、電気的な構成部品として、ドライバＩＣ３０、信号処理回路２１、ＭＰＵ（micro-processing unit）２２及び電源回路２３が設けられている。電源回路２３は、ドライバＩＣ３０及び信号処理回路２１、ＭＰＵ２２を駆動するための電源電圧を、それらに供給する。ＭＰＵ２２は、信号処理回路２１及びドライバＩＣ３０の夫々に対し、双方向通信が可能な形態で接続されている。
【００３０】
信号処理回路２１は、磁気ディスク１０への情報（データ）の書き込み時には、当該情報を書き込むための記録信号を磁気ヘッド１１に出力し、磁気ディスク１０から情報（データ）を読み出す時には、磁気ディスク１０から読み出された信号に対して必要な信号処理を施し、これによって得られた信号をＭＰＵ２２に送る。ＭＰＵ２２は、信号処理回路２１の制御を通じて磁気ヘッド１１による情報の書き込み動作及び読み込み動作を制御する。
【００３１】
ドライバＩＣ３０は、図３に示すような、半導体集積回路を、樹脂にて構成された筐体（パッケージ）内に封入することで形成された電子部品（ドライバ装置）である。尚、図３に示されるドライバＩＣ３０のピン数（外部端子の数）は例示に過ぎない。ドライバＩＣ３０には、ＳＰＭ１３を駆動制御するためのＳＰＭドライバ３３、ＶＣＭ１４を駆動制御するためのＶＣＭドライバ３４及びＭＡ１５を駆動制御するためのＭＡドライバ３５が設けられる他、ＭＰＵ２２及びドライバＩＣ３０間の双方向通信を可能とするためのＩＦ回路（インターフェース回路）３２や、ＩＦ回路３２を通じてＭＰＵ２２から受けた制御データに基づきドライバ３３〜３５の動作を制御する制御回路３１などが設けられる。
【００３２】
ＭＰＵ２２は、ドライバＩＣ３０のＳＰＭドライバ３３を制御することによりＳＰＭ１３の駆動制御を通じて磁気ディスク１０の回転制御を行い、ドライバＩＣ３０のＶＣＭドライバ３４及びＭＡドライバ３５を制御することによりＶＣＭ１４及びＭＡ１５の駆動制御を通じて磁気ヘッド１１の移動制御及び位置決めを行う。磁気ディスク１０の各箇所には磁気ディスク１０上の各々の位置を示す位置情報が記録されており、磁気ディスク１０上に磁気ヘッド１１が位置しているとき、この位置情報は磁気ヘッド１１により読み取られて、信号処理回路２１を通じてＭＰＵ２２に伝達される。ＭＰＵ２２は当該位置情報に基づいてＶＣＭドライバ３４及びＭＡドライバ３５を制御でき、この制御を通じて、ＶＣＭドライバ３４がＶＣＭ１４に必要な駆動電流を供給することで磁気ヘッド１１の第１段階の位置決めが実現され且つＭＡドライバ３５がＭＡ１５に必要な電圧を供給することで磁気ヘッド１１の第２段階の位置決めが実現される。尚、磁気ヘッド１１が磁気ディスク１０上に位置しているとは、磁気ヘッド１１が微小な空間を隔てて磁気ディスク１０の上方に位置していることを意味する。
【００３３】
磁気ヘッド１１が磁気ディスク１０の外周の外側に位置している場合など、磁気ヘッド１１にて位置情報が読み出されていない状態においては、ＭＰＵ２２は、位置情報に頼らずにＶＣＭドライバ３４及びＭＡドライバ３５を制御できる。例えば、磁気ヘッド１１をランプ部１７における退避位置から磁気ディスク１０上に移動させる場合、ＭＰＵ２２は、その移動に適した所定の駆動電流をＶＣＭ１４に供給することを指示する信号をドライバＩＣ３０に出力すれば良く、これによりＶＣＭドライバ３４は当該信号に基づく所定の駆動電流をＶＣＭ１４に供給する。磁気ヘッド１１にて位置情報が読み出されていない状態において、磁気ヘッド１１の精密な位置制御は不要となるため、ＭＡ１５に対する供給電圧はゼロとされて良い又は固定電圧とされて良い。
【００３４】
図４に、ＳＰＭ１３及びＳＰＭドライバ３３の内部構成とそれらの接続関係を示す。ドライバＩＣ３０に設けられた外部端子には、端子ＴＭＡ、ＴＭＢ、ＴＭＣ及びＴＭＣＴが含まれる。ＳＰＭ１３は、スター結線されたＡ相のコイル１３Ａ、Ｂ相のコイル１３Ｂ及びＣ相のコイル１３Ｃを備えた三相ブラシレス直流モータである。ＳＰＭ１３は、ステータと永久磁石を備えたロータとを有し、ステータにコイル１３Ａ、１３Ｂ及び１３Ｃが設けられる。コイル１３Ａ、１３Ｂ及び１３Ｃは、電気角において互いに１２０°ずつ、位相がずれた位置に配置される。コイル１３Ａの一端、コイル１３Ｂの一端、コイル１３Ｃの一端は、夫々、外部端子ＴＭＡ、ＴＭＢ、ＴＭＣに接続され、コイル１３Ａ、１３Ｂ及び１３Ｃの他端同士は、センタータップとも称される中性点１３ＣＴにて共通接続されている。外部端子ＴＭＡ、ＴＭＢ、ＴＭＣは出力端子とも称され得る。また、中性点１３ＣＴは外部端子ＴＭＣＴに接続される。尚、以下の説明において、単にステータ、ロータと記した場合、それらは、ＳＰＭ１３のステータ、ロータを指すものとする。
【００３５】
ＳＰＭドライバ３３は、Ａ相のハーフブリッジ回路５０Ａと、Ｂ相のハーフブリッジ回路５０Ｂと、Ｃ相のハーフブリッジ回路５０Ｃと、プリドライバ回路５１と、駆動制御部５２と、位置検出部５３と、位置検出用制御部５４とを備え、ＳＰＭ１３をセンサレス駆動する。
【００３６】
ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃの夫々は、電源電圧ＶＰＷＲが加わるラインとグランドとの間に直列に接続されたハイサイドトランジスタＴｒＨ及びローサイドトランジスタＴｒＬから成る。トランジスタＴｒＨ及びＴｒＬはＮチャネル型のＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field effect transistor)として構成されている。電源電圧ＶＰＷＲは所定の正の直流電圧であり、ここでは例として１２Ｖ（ボルト）であるとする。
【００３７】
より具体的には、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃの夫々において、トランジスタＴｒＨのドレインは、電源電圧ＶＰＷＲが印加される第１電源端子に接続されて電源電圧ＶＰＷＲの供給を受け、トランジスタＴｒＨのソースとトランジスタＴｒＬのドレインはノードＮＤにて共通接続され、トランジスタＴｒＬのソースは第２電源端子として機能するグランドに接続されている。ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ、５０ＣにおけるノードＮＤは、夫々、出力端子ＴＭＡ、ＴＭＢ、ＴＭＣに接続される。故に、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ、５０ＣにおけるノードＮＤは、夫々、出力端子ＴＭＡ、ＴＭＢ、ＴＭＣを介して、コイル１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃの一端に接続されることになる。尚、特に図示しないが、各ハーフブリッジ回路において、トランジスタＴｒＨのソースからドレインに向かう向きを順方向とする寄生ダイオードがトランジスタＴｒＨに対し並列接続され、トランジスタＴｒＬのソースからドレインに向かう向きを順方向とする寄生ダイオードがトランジスタＴｒＬに対し並列接続されることになる。
【００３８】
コイル１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃの一端における電圧に相当する、出力端子ＴＭＡ、ＴＭＢ、ＴＭＣに加わる電圧を、夫々、ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ、ＶＴＭＣにて表す。プリドライバ回路５１並びにハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃにて出力段回路が構成され、当該出力段回路により、電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ、ＶＴＭＣが、夫々、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相用の駆動電圧としてコイル１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃに供給されることになる。尚、電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ、ＶＴＭＣが端子ＴＭＡ、ＴＭＢ、ＴＭＣに加わることに注目し、電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ、ＶＴＭＣを、以下では夫々端子電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ、ＶＴＭＣと称することもある。
【００３９】
また、出力端子ＴＭＡ、ＴＭＢ、ＴＭＣを通じてコイル１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃに流れる電流を、コイル電流と称し、夫々、ＩＡ、ＩＢ、ＩＣにて参照する。コイル電流ＩＡについて、ハーフブリッジ回路５０ＡのノードＮＤから出力端子ＴＭＡを介しコイル１３Ａに向けて流れるコイル電流ＩＡの極性を正と定義し、その逆の極性を負と定義する。コイル電流ＩＢ及びＩＣについても同様に極性を定義する。
【００４０】
ＳＰＭ１３のセンサレス駆動を実現するため、位置検出部５３は、電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ及びＶＴＭＣに基づいてＳＰＭ１３のロータの位置（以下、ロータ位置と称することがある）を検出し、ロータ位置の検出結果を示す信号ＳＤＥＴを駆動制御部５２に出力する。信号ＳＤＥＴは位置検出用制御部５４にも供給される。また、位置検出部５３には外部端子ＴＭＣＴも接続されている。外部端子ＴＭＣＴには、中性点１３ＣＴの電位を表す電圧ＶＣＴ＿ＲＥＡＬが加わる。ロータの回転に伴いロータに設けられた永久磁石の磁極の位置（Ｎ極又はＳ極の位置）が変化し、この磁極の位置がロータ位置として検出されることになる。故に、検出されるべきロータ位置は磁極位置と読み替えられても良い。
【００４１】
駆動制御部５２は、位置検出部５３によるロータ位置の検出結果を示す信号ＳＤＥＴに基づき、所望の回転をロータに生じさせるための駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣを生成して出力する。信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ、ＤＲＶＣは、夫々、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃに対する駆動制御信号である。駆動制御部５２は、パルス幅変調された信号を駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣとして生成することができる。例えば、ＳＰＭ１３にて発生されるべきトルクを指定するトルク指令信号Ｔｒｑ＊が駆動制御部５２に与えられているとき、駆動制御部５２は、トルク指令信号Ｔｒｑ＊にて指定されたトルクがＳＰＭ１３にて発生するよう、パルス幅変調された駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣを生成する。
【００４２】
プリドライバ回路５１は、駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣに従ってハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃ内の各トランジスタのゲート電位を制御することで各ハーフブリッジ回路の状態を制御する。これにより、電源電圧ＶＰＷＲを駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣに従ってスイッチングした電圧が駆動電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ及びＶＴＭＣとして出力端子ＴＭＡ、ＴＭＢ及びＴＭＣに加わって、ＳＰＭ１３がスイッチング駆動され、ロータが回転することになる。ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃの内の任意の１つである対象ハーフブリッジ回路において、トランジスタＴｒＨがオンであって且つトランジスタＴｒＬがオフとなっている状態を出力ハイ状態と称し、トランジスタＴｒＨがオフであって且つトランジスタＴｒＬがオンとなっている状態を出力ロー状態と称する。トランジスタＴｒＨ及びＴｒＬのオン抵抗がゼロであると仮定すると、例えばハーフブリッジ回路５０Ａにおいて、出力ハイ状態であればハイサイドトランジスタＴｒＨを介して電源電圧ＶＰＷＲが出力端子ＴＭＡに加わり、出力ロー状態であればローサイドトランジスタＴｒＬを介してグランドの電位が出力端子ＴＭＡに加わる（但し過渡状態を無視）。ハーフブリッジ回路５０Ｂ及び５０Ｃについても同様である。
【００４３】
また、対象ハーフブリッジ回路がハイインピーダンス状態（以下、Ｈｉ−Ｚ状態と称することがある）とされることもある。対象ハーフブリッジ回路におけるＨｉ−Ｚ状態は、対象ハーフブリッジ回路のトランジスタＴｒＨ及びＴｒＬを共にオフ（オフ状態）とすることで実現され、これにより、対象ハーフブリッジ回路による、対応するコイルへの通電が停止される。
【００４４】
図５（ａ）を参照し、ＳＰＭドライバ３３内では、抵抗１０１〜１０３を用いて電圧ＶＴＭＡ〜ＶＴＭＣから仮想中性点電圧ＶＣＴ＿ＶＩＲＴＵＡＬが生成される。より具体的には、抵抗１０１、１０２、１０３の一端に、夫々、電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ、ＶＴＭＣが供給され、抵抗１０１〜１０３の他端同士はノード１０４にて共通接続される。ノード１０４に生じる電圧が仮想中性点電圧ＶＣＴ＿ＶＩＲＴＵＡＬである。抵抗１０１〜１０３はＳＰＭ１３内のコイル１３Ａ〜１３Ｃの抵抗成分を模したものである。但し、抵抗１０１〜１０３の抵抗値はコイル１３Ａ〜１３Ｃの抵抗値と比べて随分と大きい。ＳＰＭ１３において、コイル１３Ａ〜１３Ｃの抵抗値は実質的に互いに等しいため、抵抗１０１〜１０３の抵抗値を互いに一致させることで、仮想中性点電圧ＶＣＴ＿ＶＩＲＴＵＡＬは、中性点１３ＣＴにおける実際の電圧ＶＣＴ＿ＲＥＡＬと等しいとみなせる。
【００４５】
図５（ｂ）を参照し、位置検出部５３は、電圧ＶＣＴ＿ＲＥＡＬ及びＶＣＴ＿ＶＩＲＴＵＡＬの内の任意の一方を、中性点１３ＣＴの電位を表す中性点電圧ＶＣＴとして取り扱う。ＭＰＵ２２は、電圧ＶＣＴ＿ＲＥＡＬ及びＶＣＴ＿ＶＩＲＴＵＡＬの何れを中性点電圧ＶＣＴとして用いるのかを指定できて良い。尚、電圧ＶＣＴ＿ＶＩＲＴＵＡＬを中性点電圧ＶＣＴとして用いることが予め決まっている場合には、ＩＣ３０から外部端子ＴＭＣＴを省略することも可能である。
【００４６】
図５（ｃ）に示す如く、端子ＴＭＡに加わる電圧ＶＴＭＡと中性点電圧ＶＣＴとの差分の電圧（ＶＴＭＡ−ＶＣＴ）、端子ＴＭＢに加わる電圧ＶＴＭＢと中性点電圧ＶＣＴとの差分の電圧（ＶＴＭＢ−ＶＣＴ）、端子ＴＭＣに加わる電圧ＶＴＭＣと中性点電圧ＶＣＴとの差分の電圧（ＶＴＭＣ−ＶＣＴ）を、夫々、“ＶＳＰＡ”、“ＶＳＰＢ”、“ＶＳＰＣ”にて表す。電圧ＶＳＰＡはコイル１３Ａの両端間に加わる電圧（コイル電圧）を表し、電圧ＶＳＰＢはコイル１３Ｂの両端間に加わる電圧（コイル電圧）を表し、電圧ＶＳＰＣはコイル１３Ｃの両端間に加わる電圧（コイル電圧）を表す。端子ＴＭＡ〜ＴＭＣに加わる電圧から仮想中性点電圧ＶＣＴ＿ＶＩＲＴＵＡＬの生成を介して電圧ＶＳＰＡ〜ＶＳＰＣを生成する回路又は端子ＴＭＡ〜ＴＭＣ及びＴＭＣＴに加わる電圧から電圧ＶＳＰＡ〜ＶＳＰＣを生成する回路が、位置検出部５３内に設けられる。そして、図５（ｄ）に示すように、位置検出部５３に設けられたＡ／Ｄ変換器６０は、アナログ電圧として入力された電圧ＶＳＰＡ、ＶＳＰＢ又はＶＳＰＣを所望のタイミングでサンプリングすることで、電圧ＶＳＰＡ、ＶＳＰＢ又はＶＳＰＣの値をデジタル信号として検出することができる。
【００４７】
ここで、ＳＰＭ１３におけるコイル間の相互インダクタンスについて考える。例として、Ａ相のコイル電流ＩＡとＢ相のコイル電圧ＶＳＰＢとの関係について説明する。コイル電流ＩＡ及びコイル電圧ＶＳＰＢは下式（Ａ１）及び（Ａ２）の関係を満たす。ここで “ｄＩＡ／ｄｔ”はコイル電流ＩＡの時間微分を表し、Ｍはコイル１３Ａ及び１３Ｂ間の相互インダクタンスを表し、ＬＡ、ＬＢは、夫々、コイル１３Ａ、１３Ｂの自己インダクタンスを表し、“（ＬＡ・ＬＢ）１／２”は（ＬＡ・ＬＢ）の正の平方根を表し、ｋＡＢはコイル１３Ａ及び１３Ｂ間の結合係数を表す。
ＶＳＰＢ＝Ｍ・ｄＩＡ／ｄｔ        ・・・（Ａ１）
Ｍ＝ｋＡＢ（ＬＡ・ＬＢ）１／２      ・・・（Ａ２）
【００４８】
結合係数ｋＡＢはロータ位置に依存する。このため、相互インダクタンスＭに基づき発生する電圧ＶＳＰＢ（詳細には、コイル電流ＩＡの時間変化に応答して、相互インダクタンスＭに基づきコイル１３Ｂにて発生する電圧ＶＳＰＢ）もロータ位置に依存することになる。故に、相互インダクタンスＭに基づき発生する電圧ＶＳＰＢを検出すれば、その検出結果からロータ位置を検出（換言すれば推定）することが可能である。Ａ相及びＢ相間の関係について述べたが、他の２相間についても同様である。
【００４９】
位置検出部５３は、この原理を利用してロータ位置の検出を行う。即ち、Ａ相、Ｂ相及びＣ相のコイル１３Ａ、１３Ｂ及び１３Ｃの内、２つの相のコイルを対象コイルペアとして且つ残りの１つの相のコイルを非対象コイルとして取り扱った上で、非対象コイルに対応するハーフブリッジ回路をＨｉ＿Ｚ状態としつつ対象コイルペアにパルス状の矩形電圧である検出用パルス電圧を印加することで対象コイルペアに検出用電流を流す。そして、このときに、相互インダクタンスに基づき非対象コイルに発生する電圧（ＶＳＰＡ、ＶＳＰＢ又はＶＳＰＣ）を検出することでロータ位置を検出する。
【００５０】
図６（ａ）〜（ｆ）に、コイル１３Ｂ及び１３Ｃが対象コイルペアとされると共に、コイル１３Ｂが高電位側に且つコイル１３Ｃが低電位側になるように検出用パルス電圧が印加されたときの、磁界の様子を示す。但し、図６（ａ）〜（ｆ）は、夫々、ロータ位置が０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°、３００°であるときの、磁界の様子を示している。ロータ位置は、ロータの回転における位相に相当し、０°から３６０°の範囲内の電気角で表現される。本実施形態では、コイル１３Ａに電流を供給せず且つコイル１３Ｂからコイル１３Ｃに向けて電流を供給したときにロータが停止するロータ位置を０°と定義する。
【００５１】
図６（ａ）〜（ｆ）の夫々において、コイル１３Ａ〜１３Ｃを取り囲む輪はロータに設けられた永久磁石を模式的に示したものである。図６（ａ）〜（ｆ）の夫々において、一点鎖線で示された３つの矢印付き直線はロータに設けられた永久磁石による磁界を表し、破線で示された２つの矢印付き直線は検出用電流による磁界を表し、実線で示された２つの矢印付き直線はコイル１３Ａ及び１３Ｂ間の相互インダクタンスに基づく磁界並びにコイル１３Ａ及び１３Ｃ間の相互インダクタンスに基づく磁界を表す。
【００５２】
相互インダクタンスにより生成される磁界はロータ位置に応じて変化し、これに連動して、非対象コイルとしてのコイル１３Ａに生じる電圧ＶＳＰＡ（相互インダクタンスに基づく電圧ＶＳＰＡ）が変化することになる。図６（ａ）〜（ｆ）では、コイル１３Ｂ及び１３Ｃの内、コイル１３Ｃを高電位側にしてコイル１３Ｂ及び１３Ｃに対し検出用パルス電圧が印加されたときの様子が示されているが、それとは逆向きに検出用パルス電圧が印加されたときも、ロータ位置に応じた変動が電圧ＶＳＰＡに生じる。
【００５３】
本実施形態では、コイル１３Ｂ及び１３Ｃを対象コイルペアに設定した上で、コイル１３Ｂが高電位側になるように検出用パルス電圧を印加したときの電圧ＶＳＰＡと、コイル１３Ｃが高電位側になるように検出用パルス電圧を印加したときの電圧ＶＳＰＡとの和を求め、その和を用いてロータ位置を検出する。上記の和だけでは、ロータ位置の検出は１８０°ステップの検出となる（即ち検出分解能は１８０°となる）。そこで、コイル１３Ａ及び１３Ｂを対象コイルペアに設定した上で同様の処理を行い、且つ、コイル１３Ｃ及び１３Ａを対象コイルペアに設定した上で同様の処理を行い、それらの処理を統合することで６０°ステップの検出を実現する。
【００５４】
図７を参照し、検出用パルス電圧を印加するための区間を位置検出用区間と称し、ロータを回転駆動させるための電圧を出力端子ＴＭＡ、ＴＭＢ及びＴＭＣに印加するための区間を駆動用区間と称する。基本的に、ロータを回転させる必要のある区間は全て駆動用区間に属するが、位置検出用制御部５４（図４参照）は、駆動用区間に対し、所定の長さ（時間長さ）を有する位置検出用区間を周期的に挿入する。位置検出用区間の挿入周期は予め設定される。位置検出用区間の挿入周期は可変設定されるものであっても良く、この際、ＭＰＵ２２は位置検出用区間の挿入周期を指定できて良い。１つの位置検出用区間内におけるロータ位置の変化が無視できる程度に小さくなるよう、位置検出用区間の長さが設定されると良い。但し、これは理想的な目標であり、厳密には当該目標からずれが生じる（以下の説明では、このようなずれの存在を無視する）。
【００５５】
駆動用区間において、駆動制御部５２は所望の回転をロータに行わせるための駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣを生成し、プリドライバ回路５１は駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣに従ってハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃ内の各トランジスタのゲート電位を制御する。このため、駆動用区間では、電源電圧ＶＰＷＲを駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣに従ってスイッチングした電圧が駆動電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ及びＶＴＭＣとして出力端子ＴＭＡ、ＴＭＢ及びＴＭＣに加わり、ＳＰＭ１３がスイッチング駆動されることになる。
【００５６】
これに対し、各位置検出用区間において、プリドライバ回路５１は、位置検出用制御部５４の制御の下で、駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣに依らず、所定の位置検出用動作を実行する。ロータの回転中に位置検出用区間が挿入されて位置検出用動作が実行されても、ロータのイナーシャによりロータは回転し続ける。
【００５７】
以下の複数の実施例の中で、位置検出用動作の詳細な具体例や、上述の構成に関わる動作例、応用技術及び変形技術を説明する。特に記述無き限り且つ矛盾無き限り、上述した事項が後述の各実施例に適用される。後述の各実施例において、上述の内容と矛盾する事項については、各実施例での記載が優先されて良い。また矛盾無き限り、以下に述べる複数の実施例の内、任意の実施例に記載した事項を、他の任意の実施例に適用することもできる（即ち複数の実施例の内の任意の２以上の実施例を組み合わせることも可能である）。
【００５８】
＜＜第１実施例＞＞
第１実施例を説明する。位置検出用動作として、複数種類のパルス列印加処理の何れかを行うことができるが、第１実施例では、パルス列印加処理の基本となる７パルス印加処理（基準パルス列印加処理）説明する。
【００５９】
図８に示す如く、位置検出用区間において７パルス印加処理を実行する際、位置検出用区間は、７つの区間Ｐ［０］〜Ｐ［６］に細分化される。以下、区間Ｐ［ｉ］は、区間Ｐ［０］〜Ｐ［６］の内の任意の何れかを指すものとする。任意の整数ｉについて区間Ｐ［ｉ＋１］は区間Ｐ［ｉ］の次に訪れる。区間Ｐ［０］〜Ｐ［６］の内、最初の区間Ｐ［０］はダミー区間であり、残りの区間Ｐ［１］〜Ｐ［６］は検出実区間である。故に、以下では、区間Ｐ［０］をダミー区間Ｐ［０］又は単にダミー区間と称することがあり、自然数ｉについての区間Ｐ［ｉ］を検出実区間Ｐ［ｉ］又は単に検出実区間と称することがある。
【００６０】
図９（ａ）及び（ｂ）に示す如く、各区間［ｉ］は（即ちダミー区間Ｐ［０］及び検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［６］の夫々は）、パルス印加区間とパルス印加区間の後に設けられる非印加区間とから成る。パルス印加区間は検出用パルス電圧が対象コイルペアに印加される区間であり、非印加区間は全相のハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０ＣがＨｉ−Ｚ状態とされる区間である。パルス印加区間及び非印加区間の長さは予め設定されていて良い。パルス印加区間の長さを動的に設定する方法も採用可能である（当該方法については後述）。但し、何れにせよ、パルス印加区間の長さは区間Ｐ［０］〜Ｐ［６］間において共通とされると良く、非印加区間の長さも区間Ｐ［０］〜Ｐ［６］間において共通とされると良い。
【００６１】
１つの区間Ｐ［ｉ］において、パルス印加区間中に印加処理ＢＣ、印加処理ＢＡ、印加処理ＣＡ、印加処理ＣＢ、印加処理ＡＢ及び印加処理ＡＣの何れかが実行される。
【００６２】
図１０は、区間Ｐ［ｉ］内のパルス印加区間中に印加処理ＢＣが実行される場合における、区間Ｐ［ｉ］での電圧及び電流の様子を示す図である。印加処理ＢＣは、コイル１３Ｂ及び１３Ｃを対象コイルペアとし且つコイル１３Ａを非対象コイルとした上で、対象コイルペアに対しコイル１３Ｂを高電位側にして検出用パルス電圧を印加する処理である。このため、印加処理ＢＣの実行時においては、ハーフブリッジ回路５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ａが、夫々、出力ハイ状態、出力ロー状態、Ｈｉ−Ｚ状態とされ、結果、端子電圧ＶＴＭＢ及びＶＴＭＣは夫々電源電圧ＶＰＷＲの電位及びグランドの電位と等しくなる一方で、端子電圧ＶＴＭＡは電源電圧ＶＰＷＲの電位とグランドの電位との間の電位となり且つロータ位置に依存して変動することになる。
【００６３】
パルス印加区間において対象コイルペアに流れる電流の大きさが増加してゆき、その電流の大きさの増加の傾きに応じた電圧が非対象コイル（図１０ではコイル１３Ａ）に発生する。また、その発生電圧はロータ位置に依存することになる。図１０において、非対象コイルに対応する端子電圧（図１０ではＶＴＭＡ）の波形近傍に示される２つの破線は、当該２つの破線間で当該端子電圧がロータ位置に依存して変動することをイメージ化したものである（後述の図１１、図２２及び図２７においても同様）。
【００６４】
検出用パルス電圧はパルス状の矩形電圧であるが、パルス印加区間の長さが検出用パルス電圧のパルス幅に相当することになる。また、検出用パルス電圧の大きさは電源電圧ＶＰＷＲ（ここでは１２Ｖ）と一致することになる。
【００６５】
Ａ／Ｄ変換器６０（図５（ｄ）参照）は、パルス印加区間中における所定のサンプリングタイミングにおいて、非対象コイルに対応するコイル電圧（印加処理ＢＣではＶＳＰＡ）をサンプリングする。サンプリングタイミングは、Ａ／Ｄ変換器６０の電気的特性であるアクイジジョン時間（例えば５マイクロ秒）と変換時間（例えば１０マイクロ秒）とを含む時間の幅を有する概念である。
【００６６】
非印加区間では、各コイルの蓄積エネルギが各ハーフブリッジ回路のトランジスタ（ＴｒＨ、ＴｒＬ）の寄生ダイオードを介して放出され、非印加区間の終了時点では端子電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ及びＶＴＭＣはゼロとなっている。
【００６７】
図１１は、７パルス印加処理のタイミングチャート図である。図１１の７パルス印加処理では、ダミー区間Ｐ［０］中のパルス印加区間にて印加処理ＡＣが実行され、検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［６］中のパルス印加区間にて、夫々、印加処理ＢＣ、印加処理ＢＡ、印加処理ＣＡ、印加処理ＣＢ、印加処理ＡＢ、印加処理ＡＣが実行される。図１１において、折れ線６１０Ａ、６１０Ｂ、６１０Ｃは、夫々、区間Ｐ［０］〜Ｐ［６］における端子電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ、ＶＴＭＣの波形を表し、実線による折れ線６２０Ａ、破線による折れ線６２０Ｂ、一点鎖線による折れ線６２０Ｃは、夫々、区間Ｐ［０］〜Ｐ［６］におけるコイル電流ＩＡ、ＩＢ、ＩＣの波形を表す。
【００６８】
検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［６］にて実行される６つの印加処理は６パルス印加処理を形成していると言え、７パルス印加処理は、この６パルス印加処理に対し、ダミー区間Ｐ［０］中の処理を付加したものであると言える。尚、後にも述べられるが、ダミー区間Ｐ［０］を設けないことも可能であり、この場合、７パルス印加処理は６パルス印加処理そのものとなる。
【００６９】
印加処理ＢＣ、印加処理ＢＡ、印加処理ＣＡ、印加処理ＣＢ、印加処理ＡＢ及び印加処理ＡＣの何れにおいても、対象コイルペアに対して検出用パルス電圧が印加され、且つ、非対象コイルに対応するハーフブリッジ回路がＨｉ−Ｚ状態とされることで非対象コイルに対する通電が停止されることになるが、対象コイルペアの組み合わせ又は検出用パルス電圧の印加方向が、それら６つの印加処理の間で異なる。それら６つの印加処理について説明する。印加処理ＢＣについては上述した通りである。
【００７０】
印加処理ＢＡは、コイル１３Ｂ及び１３Ａを対象コイルペアとし且つコイル１３Ｃを非対象コイルとした上で、対象コイルペアに対しコイル１３Ｂを高電位側にして検出用パルス電圧を印加する処理である。このため、印加処理ＢＡの実行時においては、ハーフブリッジ回路５０Ｂ、５０Ａ、５０Ｃが、夫々、出力ハイ状態、出力ロー状態、Ｈｉ−Ｚ状態とされ、結果、端子電圧ＶＴＭＢ及びＶＴＭＡは夫々電源電圧ＶＰＷＲの電位及びグランドの電位と等しくなる一方で、端子電圧ＶＴＭＣは電源電圧ＶＰＷＲの電位とグランドの電位との間の電位となり且つロータ位置に依存して変動することになる。
【００７１】
印加処理ＣＡは、コイル１３Ｃ及び１３Ａを対象コイルペアとし且つコイル１３Ｂを非対象コイルとした上で、対象コイルペアに対しコイル１３Ｃを高電位側にして検出用パルス電圧を印加する処理である。このため、印加処理ＣＡの実行時においては、ハーフブリッジ回路５０Ｃ、５０Ａ、５０Ｂが、夫々、出力ハイ状態、出力ロー状態、Ｈｉ−Ｚ状態とされ、結果、端子電圧ＶＴＭＣ及びＶＴＭＡは夫々電源電圧ＶＰＷＲの電位及びグランドの電位と等しくなる一方で、端子電圧ＶＴＭＢは電源電圧ＶＰＷＲの電位とグランドの電位との間の電位となり且つロータ位置に依存して変動することになる。
【００７２】
印加処理ＣＢは、コイル１３Ｃ及び１３Ｂを対象コイルペアとし且つコイル１３Ａを非対象コイルとした上で、対象コイルペアに対しコイル１３Ｃを高電位側にして検出用パルス電圧を印加する処理である。このため、印加処理ＣＢの実行時においては、ハーフブリッジ回路５０Ｃ、５０Ｂ、５０Ａが、夫々、出力ハイ状態、出力ロー状態、Ｈｉ−Ｚ状態とされ、結果、端子電圧ＶＴＭＣ及びＶＴＭＢは夫々電源電圧ＶＰＷＲの電位及びグランドの電位と等しくなる一方で、端子電圧ＶＴＭＡは電源電圧ＶＰＷＲの電位とグランドの電位との間の電位となり且つロータ位置に依存して変動することになる。
【００７３】
印加処理ＡＢは、コイル１３Ａ及び１３Ｂを対象コイルペアとし且つコイル１３Ｃを非対象コイルとした上で、対象コイルペアに対しコイル１３Ａを高電位側にして検出用パルス電圧を印加する処理である。このため、印加処理ＡＢの実行時においては、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃが、夫々、出力ハイ状態、出力ロー状態、Ｈｉ−Ｚ状態とされ、結果、端子電圧ＶＴＭＡ及びＶＴＭＢは夫々電源電圧ＶＰＷＲの電位及びグランドの電位と等しくなる一方で、端子電圧ＶＴＭＣは電源電圧ＶＰＷＲの電位とグランドの電位との間の電位となり且つロータ位置に依存して変動することになる。
【００７４】
印加処理ＡＣは、コイル１３Ａ及び１３Ｃを対象コイルペアとし且つコイル１３Ｂを非対象コイルとした上で、対象コイルペアに対しコイル１３Ａを高電位側にして検出用パルス電圧を印加する処理である。このため、印加処理ＡＣの実行時においては、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｃ、５０Ｂが、夫々、出力ハイ状態、出力ロー状態、Ｈｉ−Ｚ状態とされ、結果、端子電圧ＶＴＭＡ及びＶＴＭＣは夫々電源電圧ＶＰＷＲの電位及びグランドの電位と等しくなる一方で、端子電圧ＶＴＭＢは電源電圧ＶＰＷＲの電位とグランドの電位との間の電位となり且つロータ位置に依存して変動することになる。
【００７５】
尚、図１１では、各区間Ｐ［ｉ］において、端子電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ及びＶＴＭＣの内、最大となるものに対し記号“Ｈ”が付され、最小となるものに対し記号“Ｌ”が付され、残りの１つに対し記号“Ｍ”が付されている（後述の図２２及び図２７においても同様）。
【００７６】
印加処理ＢＣが行われる検出実区間（図１１の例ではＰ［１］）において、Ａ／Ｄ変換器６０は、パルス印加区間中の所定のサンプリングタイミングにてコイル電圧ＶＳＰＡをサンプリングする。このサンプリングにより得られたコイル電圧ＶＳＰＡの値を“ＶＳＰＡ＿ＢＣ”にて表す。
印加処理ＢＡが行われる検出実区間（図１１の例ではＰ［２］）において、Ａ／Ｄ変換器６０は、パルス印加区間中の所定のサンプリングタイミングにてコイル電圧ＶＳＰＣをサンプリングする。このサンプリングにより得られたコイル電圧ＶＳＰＣの値を“ＶＳＰＣ＿ＢＡ”にて表す。
印加処理ＣＡが行われる検出実区間（図１１の例ではＰ［３］）において、Ａ／Ｄ変換器６０は、パルス印加区間中の所定のサンプリングタイミングにてコイル電圧ＶＳＰＢをサンプリングする。このサンプリングにより得られたコイル電圧ＶＳＰＢの値を“ＶＳＰＢ＿ＣＡ”にて表す。
【００７７】
印加処理ＣＢが行われる検出実区間（図１１の例ではＰ［４］）において、Ａ／Ｄ変換器６０は、パルス印加区間中の所定のサンプリングタイミングにてコイル電圧ＶＳＰＡをサンプリングする。このサンプリングにより得られたコイル電圧ＶＳＰＡの値を“ＶＳＰＡ＿ＣＢ”にて表す。
印加処理ＡＢが行われる検出実区間（図１１の例ではＰ［５］）において、Ａ／Ｄ変換器６０は、パルス印加区間中の所定のサンプリングタイミングにてコイル電圧ＶＳＰＣをサンプリングする。このサンプリングにより得られたコイル電圧ＶＳＰＣの値を“ＶＳＰＣ＿ＡＢ”にて表す。
印加処理ＡＣが行われる検出実区間（図１１の例ではＰ［６］）において、Ａ／Ｄ変換器６０は、パルス印加区間中の所定のサンプリングタイミングにてコイル電圧ＶＳＰＢをサンプリングする。このサンプリングにより得られたコイル電圧ＶＳＰＢの値を“ＶＳＰＢ＿ＡＣ”にて表す。
【００７８】
位置検出部５３は、各サンプリングにて得られた電圧値を用い、以下式（Ｂ１）〜式（Ｂ３）に従う電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡを評価電圧として求める。電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡは、ロータ位置に依存する値を持つことになる。
ＶＢＣ＋ＣＢ＝ＶＳＰＡ＿ＢＣ＋ＶＳＰＡ＿ＣＢ          ・・・（Ｂ１）
ＶＡＣ＋ＣＡ＝ＶＳＰＢ＿ＡＣ＋ＶＳＰＢ＿ＣＡ          ・・・（Ｂ２）
ＶＡＢ＋ＢＡ＝ＶＳＰＣ＿ＡＢ＋ＶＳＰＣ＿ＢＡ          ・・・（Ｂ３）
【００７９】
図１２において、曲線波形６４０ＢＣ＋ＣＢ、６４０ＡＣ＋ＣＡ及び６４０ＡＢ＋ＢＡは、夫々、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡのロータ位置依存性の例を示す。電圧ＶＢＣ＋ＣＢの波形の例として、図１２では正弦波状の波形６４０ＢＣ＋ＣＢが示されているが、実際の電圧ＶＢＣ＋ＣＢの波形が正弦波状となるとは限らない。電圧ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの波形についても同様である。
【００８０】
図１２において、θＡ０〜θＡ５及びθＲ０〜θＲ５はロータ位置の位相がとりうる計１２個の電気角を表し、少なくとも“０°＜θＡ０＜θＲ０＜θＡ１＜θＲ１＜θＡ２＜θＲ２＜θＡ３＜θＲ３＜θＡ４＜θＲ４＜θＡ５＜θＲ５”を満たす。理論上、“（θＡ０，θＡ１，θＡ２，θＡ３，θＡ４，θＡ５）＝（３０°，９０°，１５０°，２１０°，２７０°，３３０°）”、且つ、 “（θＲ０，θＲ１，θＲ２，θＲ３，θＲ４，θＲ５）＝（６０°，１２０°，１８０°，２４０°，３００°，３６０°）”である。電気角において３６０°と０°は互いに等しい。
【００８１】
電圧ＶＢＣ＋ＣＢの理論上のロータ位置依存性を説明する。電圧ＶＢＣ＋ＣＢは、理論上、ロータ位置の位相が、電気角θＡ０及びθＡ３の何れかと一致するときにゼロとなり、且つ、電気角θＡ０より大きく且つ電気角θＡ３より小さい範囲において正の値をとり、それ以外の範囲において負の値をとる。
より具体的には、電圧ＶＢＣ＋ＣＢは、理論上、ロータ位置の位相が電気角０°であるときに負の値をとり、ロータ位置の位相が電気角０°から電気角θＲ１に向けて増大するにつれて単調増加して電気角θＲ１にて正の値として極大値をとり、この際、ロータ位置の位相の増大過程で電気角θＡ０を境に電圧ＶＢＣ＋ＣＢの値は負から正に変化する。その後、電圧ＶＢＣ＋ＣＢは、理論上、ロータ位置が電気角θＲ１から電気角θＲ４に向けて増大するにつれて単調減少して電気角θＲ４にて負の値として極小値をとり、この際、ロータ位置の位相の増大過程で電気角θＡ３を境に電圧ＶＢＣ＋ＣＢの値は正から負に変化する。その後、電圧ＶＢＣ＋ＣＢは、理論上、ロータ位置の位相が電気角θＲ４から電気角３６０°に向けて増大するにつれて単調増加する。
【００８２】
電圧ＶＡＣ＋ＣＡの理論上のロータ位置依存性を説明する。電圧ＶＡＣ＋ＣＡは、理論上、ロータ位置の位相が、電気角θＡ２及びθＡ５の何れかと一致するときにゼロとなり、且つ、電気角θＡ２より大きく且つ電気角θＡ５より小さい範囲において正の値をとり、それ以外の範囲において負の値をとる。
より具体的には、電圧ＶＡＣ＋ＣＡは、理論上、ロータ位置の位相が電気角０°であるときに負の値をとり、ロータ位置の位相が電気角０°から電気角θＲ０に向けて増大するにつれて単調減少して電気角θＲ０にて負の値として極小値をとり、その後、ロータ位置の位相が電気角θＲ０から電気角θＲ３に向けて増大するにつれて単調増加して電気角θＲ３にて正の値として極大値をとる。この際、ロータ位置の位相の増大過程で電気角θＡ２を境に電圧ＶＡＣ＋ＣＡの値は負から正に変化する。その後、電圧ＶＡＣ＋ＣＡは、理論上、ロータ位置が電気角θＲ３から電気角３６０°に向けて増大するにつれて単調減少する。この際、ロータ位置の位相の増大過程で電気角θＡ５を境に電圧ＶＡＣ＋ＣＡの値は正から負に変化する。
【００８３】
電圧ＶＡＢ＋ＢＡの理論上のロータ位置依存性を説明する。電圧ＶＡＢ＋ＢＡは、理論上、ロータ位置の位相が、電気角θＡ１及びθＡ４の何れかと一致するときにゼロとなり、且つ、電気角θＡ１より大きく且つ電気角θＡ４より小さい範囲において負の値をとり、それ以外の範囲において正の値をとる。
より具体的には、電圧ＶＡＢ＋ＢＡは、理論上、ロータ位置の位相が電気角０°であるときに正の値をとり、ロータ位置の位相が電気角０°から電気角θＲ２に向けて増大するにつれて単調減少して電気角θＲ２にて負の値として極小値をとり、この際、ロータ位置の位相の増大過程で電気角θＡ１を境に電圧ＶＡＢ＋ＢＡの値は正から負に変化する。その後、電圧ＶＡＢ＋ＢＡは、理論上、ロータ位置の位相が電気角θＲ２から電気角θＲ５に向けて増大するにつれて単調増加して電気角θＲ５にて正の値として極大値をとる。この際、ロータ位置の位相の増大過程で電気角θＡ４を境に電圧ＶＡＢ＋ＢＡの値は負から正に変化する。
【００８４】
電圧ＶＢＣ＋ＣＢは、コイル１３Ａ及び１３Ｃ間の相互インダクタンス並びにコイル１３Ａ及び１３Ｂ間の相互インダクタンスに依存する量であって、それらの相互インダクタンスに基づく磁界はロータ位置に依存する（図６（ａ）〜（ｆ）参照）。この結果、ロータ位置の変化に応じて電圧ＶＢＣ＋ＣＢが上述の如く変化することになる。電圧ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡについても同様であるが、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの位相は６０°ずつ互いにずれており、故に、電圧の極性変化が生じる位相も電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡ間で６０°ずつ互いにずれている。このため、それら３つの電圧の極性の判定することでロータ位置を６０°ステップで（即ち６０°の分解能で）検出することができる。
【００８５】
図１３に、ロータ位置検出に利用可能な絶対判定用テーブルＴＢＬ１を、図１２に示した波形６４０ＢＣ＋ＣＢ、６４０ＡＣ＋ＣＡ及び６４０ＡＢ＋ＢＡと共に示す。第１実施例に係る位置検出部５３は、絶対判定用テーブルＴＢＬ１を用いた絶対判定方法によりロータ位置を検出する。テーブルＴＢＬ１は位置検出部５３に設けられる。ロータ位置の範囲を６つの位置範囲ＲＡ［０］〜ＲＡ［５］に分解して考える。
位置範囲ＲＡ［１］は、電気角θＡ０以上且つ電気角θＡ１未満の範囲である。
位置範囲ＲＡ［２］は、電気角θＡ１以上且つ電気角θＡ２未満の範囲である。
位置範囲ＲＡ［３］は、電気角θＡ２以上且つ電気角θＡ３未満の範囲である。
位置範囲ＲＡ［４］は、電気角θＡ３以上且つ電気角θＡ４未満の範囲である。
位置範囲ＲＡ［５］は、電気角θＡ４以上且つ電気角θＡ５未満の範囲である。
位置範囲ＲＡ［０］は、電気角０°以上且つ電気角θＡ０未満の範囲と電気角θＡ５以上且つ電気角３６０°未満の範囲との合成範囲である。
【００８６】
絶対判定方法において、位置検出部５３は、位置検出用区間にて電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの値が得られるごとに、下式（Ｃ１）〜（Ｃ３）の成否を判定し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、非成立、非成立、成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［０］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、成立、非成立、成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［１］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、成立、非成立、非成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［２］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、成立、成立、非成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［３］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、非成立、成立、非成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［４］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、非成立、成立、成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［５］内にあると判断して、当該判断結果をロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含める。
ＶＢＣ＋ＣＢ＞０      ・・・（Ｃ１）
ＶＡＣ＋ＣＡ＞０      ・・・（Ｃ２）
ＶＡＢ＋ＢＡ＞０      ・・・（Ｃ３）
【００８７】
図１４に、ＨＤＤ装置１に関わる実験の結果を示す。当該実験では、ロータを電気角０°の位置に固定した状態で電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡを実測により求め、求めた電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの値をグラフにプロットする。この操作を、ロータを電気角６０°、１２０°、１８０°、２４０°、３００°の位置に固定した状態でも夫々に行う。そして、プロットされた電気角０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°、３００°、３６０°での電圧ＶＢＣ＋ＣＢの値を折れ線で繋ぐことにより、折れ線波形６６０ＢＣ＋ＣＢを得た。同様にして、プロットされた電気角０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°、３００°、３６０°での電圧ＶＡＣ＋ＣＡの値を折れ線で繋ぐことにより、折れ線波形６６０ＡＣ＋ＣＡを得た。同様にして、プロットされた電気角０°、６０°、１２０°、１８０°、２４０°、３００°、３６０°での電圧ＶＡＢ＋ＢＡの値を折れ線で繋ぐことにより、折れ線波形６６０ＡＢ＋ＢＡを得た。各波形６６０ＢＣ＋ＣＢ、６６０ＡＣ＋ＣＡ及び６６０ＡＢ＋ＢＡの夫々において、電気角０°での値と電気角３６０°での値は同じものである。
【００８８】
波形６６０ＢＣ＋ＣＢ、６６０ＡＣ＋ＣＡ及び６６０ＡＢ＋ＢＡは、夫々、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの実測によるロータ位置依存性を表している。６０°ごとでしか実験値を取得していないことや、実験における測定精度の誤差などに起因して、例えば、波形６６０ＢＣ＋ＣＢでは、電圧ＶＢＣ＋ＣＢが負から正に切り替わるときのロータ位置が理論上の位置“３０°”から多少ずれているが、概ね、図１２に示すような特性が得られていることが分かる。
【００８９】
位置範囲ＲＡ［０］〜ＲＡ［５］を定義づける電気角θＡ０〜θＡ５の値は、上述した理論上の値であっても良いし、適宜実験等を介し、実際に用いられるＳＰＭ１３に適合した値を電気角θＡ０〜θＡ５の値として用いても良い（後述の他の実施例でも同様）。例えば、理論上は、“θＡ０＝３０°”であるが、電気角θＡ０を２５°などに設定することも可能である。電気角θＡ１〜θＡ５についても同様である。
【００９０】
本実施例によれば、ロータ位置を６０°の分解能で検出することが可能となる。ロータが略一定速度で安定的に回転している定常状態では、ロータ位置の検出分解能は３６０°や１８０°でも十分とも言えるが、特にロータの回転数を増大させてゆく加速過程では、ロータ位置を高い分解能で検出できた方が適正な加速制御を実現できる（故に、本実施例に示す方法はロータの加速時に特に有益である）。
【００９１】
各相のコイルの自己インダクタンスがロータ位置に依存して変化する特性を利用してロータ位置を検出する関連方法が知られているが、その変化の量が非常に小さいタイプのモータも存在し、そのようなタイプのモータにおいて、関連方法ではロータ位置を正しく検出し難い。これに対し、本実施例に係る方法によれば、上記変化の量が小さいタイプのモータに対しても良好な検出精度を実現可能である。見方を変えれば、ＨＤＤ装置１に適用されるＳＰＭ１３のタイプに依らず（上記変化の量が大きいのか小さいのかを問題にすることなく）常に良好なロータ位置検出を実現できる、というメリットがある。
【００９２】
また本実施例では、検出実区間の前にダミー区間が設けられ、ダミー区間において、各検出実区間におけるものと同様の電圧印加を行うようにしている（図８及び図１１参照）。ダミー区間に印加される検出用パルス電圧はダミーパルス電圧と称されるべきものであり、位置検出用区間において直ちに検出実区間を開始するのではなく、まずダミー区間にてダミーパルス電圧を印加するようにしておくことで、検出実区間の開始時におけるＳＰＭ１３の状態及びＩＣ３０の状態を、それ以前の状態に依存せず常に一定にでき、もってロータ位置の検出を安定化させることが可能となる。
【００９３】
これについて具体例を挙げて説明する。電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡは対象コイルペアに流れる電流の傾きに依存するが、その電流の傾きは電源電圧ＶＰＷＲが変動すると変動する。これは、正確なロータ位置検出の実現のためには電源電圧ＶＰＷＲの安定が必要となることを示している。ＨＤＤ装置１内の電源回路は電源電圧ＶＰＷＲの値が一定に保たれることを目指して動作するものの、電源電圧ＶＰＷＲが加わるラインに流れる電流に応じて、多少は電源電圧ＶＰＷＲが所望の電圧からずれる。このような所望電圧からのずれが生じている状態で検出実区間にて検出用パルス電圧を印加すると、本来観測すべき電圧からずれた電圧がサンプリングされることになり、結果、ロータ位置の検出精度に悪影響が生じ得る。これに対抗するべく、上述の如くダミー区間を設けておけば、検出実区間の開始時における電源電圧ＶＰＷＲの状態を、それ以前の状態に依存せず常に一定にでき、もってロータ位置の検出を安定化させることが可能となる。
【００９４】
但し、上記のような悪影響の存在を無視できるようにＨＤＤ装置１が形成されている場合にあっては、位置検出用区間からダミー区間を削除することも可能である（後述の３パルス印加処理及び５パルス印加処理においても同様）。
【００９５】
或いは、ダミー区間にパルス印加区間を設けず（図９（ａ）参照）、ダミー区間では、単に、所定時間だけハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０ＣをＨｉ−Ｚ状態にするといった変形も可能ではある（後述の３パルス印加処理及び５パルス印加処理においても同様）。
【００９６】
位置検出用区間における区間Ｐ［０］〜Ｐ［６］の夫々において、パルス印加区間の後に、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃを所定時間だけＨｉ−Ｚ状態にする非印加区間（換言すればＨｉ−Ｚ区間）が設けられている。これにより、各非印加区間において、一旦、コイル電流ＩＡ、ＩＢ及びＩＣをゼロにすることができ、各パルス印加区間にて常にコイル電流ＩＡ、ＩＢ及びＩＣがゼロの状態から検出用パルス電圧の印加を開始できる。検出用パルス電圧の印加開始時のコイル電流ＩＡ、ＩＢ及びＩＣがゼロでなくとも、理論上は、ロータ位置の検出に影響は生じない。しかし実際には、検出用パルス電圧の印加開始時のコイル電流ＩＡ、ＩＢ及びＩＣが様々であることは、ロータ位置検出の誤差要因となりうる。検出用パルス電圧の印加開始時のコイル電流ＩＡ、ＩＢ及びＩＣを常にゼロにしておくことで、そのような誤差要因を排除できる。
【００９７】
また検出用パルス電圧の印加開始時点のコイル電流が様々であると、以下に示すような不具合が生じ得る。即ち、仮に、隣接するパルス印加区間の間に非印加区間を設けない場合、１つ目のパルス印加区間にてコイル電流ＩＡが１アンペアに達した後、２つ目のパルス印加区間にてコイル電流ＩＡが１アンペアを起点に増加するといったことが生じる。この際、コイル電流ＩＡに対し制限電流値として所定のリミット値（例えば１．８Ａアンペア）が定められているとき、コイル電流ＩＡが当該リミット値に達してしまい、コイル電流ＩＡの傾きを一定にすることができないといった不具合が生じ得る。このような不具合は、非印加区間の設置により解消可能である。
【００９８】
但し、上記のような不具合が生じないようにＨＤＤ装置１が形成されている場合にあっては、ダミー区間及び各検出実区間から非印加区間（Ｈｉ−Ｚ区間）を削除することも可能ではある（後述の３パルス印加処理及び５パルス印加処理においても同様）。
【００９９】
尚、非印加区間をＨｉ−Ｚ区間とせず、非印加区間にて例えばハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃの各ローサイドトランジスタＴｒＬをオンにしてグランドに電流を回生させる処理を行うことも可能である。この場合、検出用パルス電圧の印加開始時のコイル電流ＩＡ、ＩＢ及びＩＣがゼロとならないことがあるが、検出用パルス電圧の印加区間中に対象コイルペアに流れる電流の傾きが一定となる区間が存在し且つ当該傾きを検出するための検出回路の応答までに十分な時間がある場合にあっては、検出用パルス電圧の印加開始時のコイル電流ＩＡ、ＩＢ及びＩＣがゼロとならないことは誤差要因とはならない。
【０１００】
＜＜第２実施例＞＞
第２実施例を説明する。第２実施例では、上述の７パルス印加処理を採用した場合において、絶対判定方法の代わりに用いることが可能な相対判定方法を説明する。
【０１０１】
図１５に、ロータ位置検出に利用可能な相対判定用テーブルＴＢＬ２を、図１２に示した波形６４０ＢＣ＋ＣＢ、６４０ＡＣ＋ＣＡ及び６４０ＡＢ＋ＢＡと共に示す。第２実施例に係る位置検出部５３は、相対判定用テーブルＴＢＬ２を用いた相対判定方法によりロータ位置を検出する。テーブルＴＢＬ２は位置検出部５３に設けられる。ロータ位置の範囲を、電気角θＲ０〜θＲ５を境に６つの位置範囲ＲＲ［０］〜ＲＲ［５］に分解して考える。上述したように、理論上は、“（θＲ０，θＲ１，θＲ２，θＲ３，θＲ４，θＲ５）＝（６０°，１２０°，１８０°，２４０°，３００°，３６０°）”である。
【０１０２】
位置範囲ＲＲ［１］は、電気角θＲ０以上且つ電気角θＲ１未満の範囲である。
位置範囲ＲＲ［２］は、電気角θＲ１以上且つ電気角θＲ２未満の範囲である。
位置範囲ＲＲ［３］は、電気角θＲ２以上且つ電気角θＲ３未満の範囲である。
位置範囲ＲＲ［４］は、電気角θＲ３以上且つ電気角θＲ４未満の範囲である。
電気角０°以上且つ電気角θＲ０未満の範囲と電気角θＲ４以上且つ電気角３６０°未満の範囲との合成範囲は、位置範囲ＲＲ［０］及びＲＲ［５］にて分割され、その分割の境界が電気角θＲ５に存在する。この際、分割により生成される２つの位置範囲の内、電気角θＡ０を内包する位置範囲が位置範囲ＲＲ［０］であって、電気角θＡ５を内包する位置範囲が位置範囲ＲＲ［５］である。“θＲ５＝３６０°”とならないように電気角θＲ５を定めることも可能であるが、以下では、“θＲ５＝３６０°”であると考える。この場合、電気角０°以上且つ電気角θＲ０未満の範囲が位置範囲ＲＲ［０］であると共に、電気角θＲ４以上且つ電気角θＲ５未満の範囲が位置範囲ＲＲ［５］である。
【０１０３】
電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの内、最大となる電圧を最大電圧と称し、最小となる電圧を最小電圧と称し、残りの１つの電圧を中間電圧と称する。
そうすると、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡは、上述の相互インダクタンスの特性上、以下の関係を満たす。即ち、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡは、
ロータ位置が位置範囲ＲＲ［０］内にあるときには、夫々、中間電圧、最小電圧、最大電圧となり、
ロータ位置が位置範囲ＲＲ［１］内にあるときには、夫々、最大電圧、最小電圧、中間電圧となり、
ロータ位置が位置範囲ＲＲ［２］内にあるときには、夫々、最大電圧、中間電圧、最小電圧となり、
ロータ位置が位置範囲ＲＲ［３］内にあるときには、夫々、中間電圧、最大電圧、最小電圧となり、
ロータ位置が位置範囲ＲＲ［４］内にあるときには、夫々、最小電圧、最大電圧、中間電圧となり、
ロータ位置が位置範囲ＲＲ［５］内にあるときには、夫々、最小電圧、中間電圧、最大電圧となる。
【０１０４】
故に、相対判定方法において、位置検出部５３は、位置検出用区間にて電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの値が得られるごとに、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの大小関係を評価し、
電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡが夫々中間電圧、最小電圧、最大電圧となる場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＲ［０］内にあると判断し、
電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡが夫々最大電圧、最小電圧、中間電圧となる場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＲ［１］内にあると判断し、
電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡが夫々最大電圧、中間電圧、最小電圧となる場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＲ［２］内にあると判断し、
電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡが夫々中間電圧、最大電圧、最小電圧となる場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＲ［３］内にあると判断し、
電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡが夫々最小電圧、最大電圧、中間電圧となる場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＲ［４］内にあると判断し、
電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡが夫々最小電圧、中間電圧、最大電圧となる場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＲ［５］内にあると判断し、当該判断結果をロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含める。
【０１０５】
図１６に、ＨＤＤ装置１に関わる実験の結果を示す。図１６は図１４の各波形に対し６つの破線円を付加したものであり、当該破線円は電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの内の２つが交差する点に付加されている。６０°ごとでしか実験値を取得していないことや、実験における測定精度の誤差などに起因して、波形６６０ＢＣ＋ＣＢ及び６６０ＡＢ＋ＢＡでは例えば、正の電圧領域にて電圧ＶＢＣ＋ＣＢと電圧ＶＡＢ＋ＢＡが交差するロータ位置が理論上の位置“６０°”から多少ずれているが、概ね、図１５に示すような特性が得られていることが分かる。
【０１０６】
位置範囲ＲＲ［０］〜ＲＲ［５］を定義づける電気角θＲ０〜θＲ５の値は、上述した理論上の値であっても良いし、適宜実験等を介し、実際に用いられるＳＰＭ１３に適合した値を電気角θＲ０〜θＲ５の値として用いても良い（後述の他の実施例でも同様）。例えば、理論上は、“θＲ０＝６０°”であるが、電気角θＲ０を５５°などに設定することも可能である。電気角θＲ１〜θＲ５についても同様である。
【０１０７】
相対判定方法を用いた場合でも、第１実施例の絶対判定方法を用いた場合と同様の作用及び効果が得られる。また、絶対判定方法はロータ位置検出に関わる回路のオフセットの影響を直接的に受けるのに対し、相対判定方法はオフセットの影響を受けないというメリットを有する。仮にオフセットが非常に大きい場合には、例えば、実際に導出された電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの値が全て正になるといったことも生じうる（波形６４０ＢＣ＋ＣＢ、６４０ＡＣ＋ＣＡ及び６４０ＡＢ＋ＢＡは電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの理論上の波形であって、実際のそれらの検出電圧の波形はオフセットを含みうる）。そのようなケースでは、絶対判定方法よりも相対判定方法の方が、安定してロータ位置を検出することが可能である。
【０１０８】
＜＜第３実施例＞＞
第３実施例を説明する。上述の絶対判定方法と相対判定方法を組み合わせて実施することもでき、第３実施例では、その組み合わせに係る混合判定方法を説明する。
【０１０９】
混合判定方法においても、第１実施例及び第２実施例と同様、各位置検出用区間において７パルス印加処理を実行して電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡを導出する。
【０１１０】
その後、位置検出部５３は、第１実施例に示した絶対判定方法によりロータ位置が位置範囲ＲＡ［０］〜ＲＡ［５］の何れの位置範囲内にあるのかを判定し、一方で、第２実施例に示した絶対判定方法によりロータ位置が位置範囲ＲＲ［０］〜ＲＲ［５］の何れの位置範囲内にあるのかを判定する。そして、位置検出部５３は、絶対判定方法によりロータ位置が存在すると判定された位置範囲と相対判定方法によりロータ位置が存在すると判定された位置範囲とが重なる位置範囲内にロータ位置が存在すると最終的に判断して、当該判断結果をロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含める。
【０１１１】
混合判定方法を用いる場合、ロータ位置は、図１７に示す計１２個の位置範囲Ｒ［０，０］〜Ｒ［５，５］の何れかに属すると判断される。ｉ及びｊを０以上５以下の整数とした場合、位置範囲Ｒ［ｉ，ｊ］は位置範囲ＲＡ［ｉ］と位置範囲ＲＲ［ｊ］とが重なる位置範囲を指す。
【０１１２】
従って例えば、絶対判定方法によりロータ位置が位置範囲ＲＡ［２］内にあると判定される一方で相対判定方法によりロータ位置が位置範囲ＲＲ［２］内にあると判定された場合、混合判定方法を採用する位置検出部５３は、位置範囲ＲＡ［２］と位置範囲ＲＲ［２］が重なる位置範囲Ｒ［２，２］内（即ち、電気角θＲ１から電気角θＡ２までの範囲内）にロータ位置が存在すると最終的に判断して、最終的な判断結果をロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含める。同様に例えば、絶対判定方法によりロータ位置が位置範囲ＲＡ［４］内にあると判定される一方で相対判定方法によりロータ位置が位置範囲ＲＲ［３］内にあると判定された場合、混合判定方法を採用する位置検出部５３は、位置範囲ＲＡ［４］と位置範囲ＲＲ［３］が重なる位置範囲Ｒ［４，３］内（即ち、電気角θＡ３から電気角θＲ３までの範囲内）にロータ位置が存在すると最終的に判断して、最終的な判断結果をロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含める。
【０１１３】
混合判定方法によれば、ロータ位置の範囲が、電気角θＡ０、θＲ０、θＡ１、θＲ１、θＡ２、θＲ２、θＡ３、θＲ３、θＡ４、θＲ４、θＡ５、θＲ５を境に１２個の位置範囲に分割され、その１２個の位置範囲の何れにロータ位置が存在するのかが判断されることになる。電気角θＡ０〜θＡ５及びθＲ０〜θＲ５の値の設定方法は第１及び第２実施例で示した通りである。
【０１１４】
混合判定方法によれば、ロータ位置を３０°の分解能で検出することが可能となり、絶対判定方法又は相対判定方法を単体で用いる場合よりも検出精度を高めることが可能となる。
【０１１５】
＜＜第４実施例＞＞
第４実施例を説明する。第４実施例では、各検出実区間におけるパルス印加区間の長さ（即ち検出用パルス電圧の印加時間）を、ダミー区間を利用して決定する方法を説明する。ここでは、当該方法を上述の７パルス印加処理に対して適用することを考えるが、第４実施例で述べる方法は、後述の３パルス印加処理及び５パルス印加処理にも適用可能である。
【０１１６】
尚、上述の説明では、便宜上、ダミー区間及び検出実区間の何れに対しても、パルス印加区間中に印加されるパルス電圧を検出用パルス電圧と称していたが、ダミー区間中に印加される検出用パルス電圧は、ロータ位置の検出に対し直接的に影響を与えないものであるから、ダミー区間中に印加される検出用パルス電圧を以下ではダミーパルス電圧と称することがある。
【０１１７】
ＳＰＭドライバ３３には、対象コイルペアに流れる電流を検出する電流センサ（不図示）が設けられている。この検出は、各ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０ＣのトランジスタＴｒＨ又はＴｒＬに流れる電流を検出することで実現されても良いし、端子ＴＭＡ、ＴＭＢ又はＴＭＣに流れる電流を検出することで実現されても良い。
【０１１８】
第４実施例において、ダミー区間中及び各検出実区間中のパルス印加区間の長さは可変となっている。ダミー区間中のパルス印加区間において、対象コイルペアに流れる電流は時間経過と共に増大してゆく。位置検出用制御部５４は、ダミー区間中のパルス印加区間において対象コイルペアに流れる電流の大きさ（絶対値）を、上記電流センサを用い電流値ＩＳＥＮＳＥとして取得し、電流値ＩＳＥＮＳＥを所定の正のリミット値ＩＬＭＴと比較する。位置検出用制御部５４は、電流値ＩＳＥＮＳＥがリミット値ＩＬＭＴに達するまでダミー区間のパルス印加区間を継続させ、電流値ＩＳＥＮＳＥがリミット値ＩＬＭＴに達した時点でダミー区間のパルス印加区間を終了させる。この際、位置検出用制御部５４は、自身が有するタイマを用いてダミー区間中のパルス印加区間の長さを計測し、計測した長さをパルスオン時間ＴＯＮとして保持する。その後、位置検出用制御部５４は、位置検出用区間の各検出実区間において、パルス印加区間の長さをパルスオン時間ＴＯＮに設定する。
【０１１９】
即ち、位置検出用制御部５４は、ダミー区間において対象コイルペアに対するダミーパルス電圧の印加開始から対象コイルペアに流れる電流がリミット値ＩＬＭＴに達するまでの時間を計測してパルスオン時間ＴＯＮとして保持し、パルスオン時間ＴＯＮを各検出実区間（７パルス印加処理では検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［６］）における検出用パルス電圧の印加時間に設定する。
【０１２０】
このように、第４実施例では、各検出実区間のパルス印加区間の長さが、ダミー区間のパルス印加区間中の対象コイルペアに流れる電流に基づき動的に設定されることになる（第４実施例に係る当該設定方法を、パルス印加長の動的設定方法と称する）。
【０１２１】
パルス印加長の動的設定方法の有用性を説明する。各検出実区間中のパルス印加区間において、対象コイルペアに流れる電流は時間経過と共に増大してゆき、パルス印加区間の終了タイミングでピークをとる。一方、パルス印加区間の開始直後と比べてパルス印加区間の終了直前の方が、対象コイルペアに流れる電流の傾きが安定しており、故に、観測されるべき電圧のサンプリングタイミングは、パルス印加区間の終了直前に設定される。実際、各検出実区間において、Ａ／Ｄ変換器６０（図５（ｄ）参照）は、パルス印加区間中における所定のサンプリングタイミングにて非対象コイルに対応するコイル電圧をサンプリングすることになるが、当該サンプリングタイミングはパルス印加区間の終了タイミングを基準にして、パルス印加区間の終了直前に設定される（パルス印加区間の終了タイミングから所定の微小時間だけ前のタイミングがサンプリングタイミングに設定されて良い）。
【０１２２】
パルス印加区間にて対象コイルペアに流れる電流のピーク値が様々に変化すると（換言すれば、サンプリングが行われるときの対象コイルペアに流れる電流の大きさが様々に変化すると）、ロータ位置検出が不安定になることがある。上記ピーク値のばらつきは、理論上、ロータ位置の検出結果に影響を与えないはずであるが、実際には、ロータ位置検出の誤差要因になることがある。極端な例として、上記ピーク値が０．１アンペアであるときには電源電圧ＶＰＷＲが所望の電圧で安定化しているが、上記ピーク値が１アンペアであるときには電源電圧ＶＰＷＲが所望の電圧から無視できない程度にずれ、結果、ロータ位置検出にばらつきを生じさせ得る。このため、上記ピーク値を一定した方が好ましい。
【０１２３】
各検出実区間中のパルス印加区間の長さを予め定めた長さに固定しておく方法（パルス印加長の固定設定方法と称する）を採用した場合でも、上記ピーク値は、設計上、一定となるが、実際には、ＩＣ３０の周辺温度の変化や電源電圧ＶＰＷＲのばらつきを含む環境要因によって上記ピーク値がばらつく。
【０１２４】
第４実施例に係るパルス印加長の動的設定方法を用いれば、ＩＣ３０の周辺温度等に依存せず、上記ピーク値を一定にすることができ（サンプリングが行われるときの対象コイルペアに流れる電流の大きさを一定にすることができ）、もってロータ位置検出を安定化させることが可能となる。
【０１２５】
パルス印加長の動的設定方法において、パルスオン時間ＴＯＮの計測を初回の位置検出用区間においてのみ行い、初回の位置検出用区間にて計測されたパルスオン時間ＴＯＮを、初回の位置検出用区間中の各検出実区間、及び、それ以降の各検出実区間に対し、共通に適用するようにしても良い。或いは、位置検出用区間ごとにパルスオン時間ＴＯＮの計測及び設定を行うようにしても良い。
【０１２６】
ＩＣ３０において、パルス印加長の動的設定方法及びパルス印加長の固定設定方法の何れを用いるのかは切り替え可能であって良く、ＭＰＵ２２は、ＩＣ３０に対し、パルス印加長の動的設定方法及びパルス印加長の固定設定方法の何れを用いるのかを指定できても良い。またＭＰＵ２２はリミット値ＩＬＭＴを指定できても良い。
【０１２７】
＜＜第５実施例＞＞
第５実施例を説明する。図１８において、波形６８１はロータが停止しているときの電圧ＶＢＣ＋ＣＢの波形（ロータ位置依存性）を表し、波形６８２はロータが回転しているときのコイル１３Ａの逆起電力の波形（ロータ位置依存性）を表し、波形６８３はロータが回転しているときの電圧ＶＢＣ＋ＣＢの波形（ロータ位置依存性）を表す。当然ながら、ロータが停止しているときには、コイル１３Ａを含めＳＰＭ１３の各コイルには逆起電力が生じていない（即ち逆起電力はゼロである）。
【０１２８】
ロータ回転時のコイル１３Ａの逆起電力は、ロータ停止時のコイル１３Ａに関わる電圧ＶＢＣ＋ＣＢに対し、位相が９０°だけ遅れている。このため、ロータ回転時おいては、ロータ停止時と比べて、観測される電圧ＶＢＣ＋ＣＢの位相が幾分遅れる。上述の７パルス印加処理によるロータ位置検出は、ロータの停止時又はロータの低速回転領域におけるロータの加速時に特に有益且つ利用されることが想定され、故に、上述の各実施例の方法でもロータ位置の検出誤差は問題にならないことも多い。
【０１２９】
しかしながら、ロータの回転速度であるロータの回転数によっては、逆起電力に基づく位置検出誤差が無視できなくなる可能性がある。そこで、第５実施例に係る位置検出部５３は、ロータの回転数をも考慮してロータ位置の検出を行う。
【０１３０】
図１９は、第５実施例に係るロータ位置検出動作のフローチャートである。図１９のステップＳ１１〜Ｓ１６から成る処理が位置検出用区間ごとに実行されて良い。位置検出用区間では、まずステップＳ１１にて上述の７パルス印加処理が実行され、ステップＳ１２にて、第１実施例に示した絶対判定方法、第２実施例に示した相対判定方法又は第３実施例に示した混合判定方法により、一旦、ロータ位置が検出（判定）される。続くステップＳ１３において、位置検出部５３は、現在のロータの回転数が所定の基準回転数（例えば２００ｒｐｍ）以上である否かを判断する。検出済みの時系列上の複数のロータ位置の変化速度から現在のロータの回転数を特定することができる。現在のロータの回転数が所定の基準回転数以上である場合にはステップＳ１３からステップＳ１４に移行してステップＳ１４及びＳ１５の処理が実行される一方、そうでない場合にはステップＳ１３からステップＳ１６に移行する。
【０１３１】
ステップＳ１４において、位置検出部５３は、ステップＳ１２にて検出されたロータ位置のシフト補正を行う。続くステップＳ１５において、位置検出部５３は、シフト補正後の検出ロータ位置を、最終的なロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含めて出力する。一方、ステップＳ１６において、位置検出部５３は、ステップＳ１２にて検出されたロータ位置そのものを、最終的なロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含めて出力する。ステップＳ１６に移行した場合のロータ位置の検出結果は第１、第２又は第３実施例に示した通りとなる。
【０１３２】
図１８には、絶対判定方法を用いた場合における上記シフト補正の概要が示されている。第１実施例に係る絶対判定方法を用いてステップＳ１２の処理が行われた場合であって且つステップＳ１４のシフト補正が行われる場合において、ステップＳ１２にてロータ位置が位置範囲ＲＡ［０］、ＲＡ［１］、ＲＡ［２］、ＲＡ［３］、ＲＡ［４］、ＲＡ［５］内にあると判定される状況下においては、最終的なロータ位置の検出結果であるシフト補正後の検出ロータ位置は、夫々、位置範囲ＲＡ［１］、ＲＡ［２］、ＲＡ［３］、ＲＡ［４］、ＲＡ［５］、ＲＡ［０］内の位置となる。つまり、ステップＳ１４のシフト補正では、ステップＳ１２でのロータ位置の検出結果が６０°だけ位相の進み方向にシフトされることになる。
【０１３３】
第２実施例に係る相対判定方法を用いてステップＳ１２の処理が行われた場合であって且つステップＳ１４のシフト補正が行われる場合において、ステップＳ１２にてロータ位置が位置範囲ＲＲ［０］、ＲＲ［１］、ＲＲ［２］、ＲＲ［３］、ＲＲ［４］、ＲＲ［５］内にあると判定される状況下においては、最終的なロータ位置の検出結果であるシフト補正後の検出ロータ位置は、夫々、位置範囲ＲＲ［１］、ＲＲ［２］、ＲＲ［３］、ＲＲ［４］、ＲＲ［５］、ＲＲ［０］内の位置となる。つまり、ステップＳ１４のシフト補正では、ステップＳ１２でのロータ位置の検出結果が６０°だけ位相の進み方向にシフトされることになる。
【０１３４】
第３実施例に係る混合判定方法を用いてステップＳ１２の処理が行われた場合であって且つステップＳ１４のシフト補正が行われる場合において、ステップＳ１２にてロータ位置が位置範囲Ｒ［０，ｊ］、Ｒ［１，ｊ］、Ｒ［２，ｊ］、Ｒ［３，ｊ］、Ｒ［４，ｊ］、Ｒ［５，ｊ］内にあると判定される状況下においては、最終的なロータ位置の検出結果であるシフト補正後の検出ロータ位置は、夫々、位置範囲Ｒ［１，ｊ］、Ｒ［２，ｊ］、Ｒ［３，ｊ］、Ｒ［４，ｊ］、Ｒ［５，ｊ］、Ｒ［０，ｊ］内の位置となる（ここにおけるｊは０又は１）。つまり、ステップＳ１４のシフト補正では、ステップＳ１２でのロータ位置の検出結果が６０°だけ位相の進み方向にシフトされることになる。
【０１３５】
或いは、混合判定方法が用いられる場合のシフト補正は３０°分のシフト補正であっても良い。即ち、第３実施例に係る混合判定方法を用いてステップＳ１２の処理が行われた場合であって且つステップＳ１４のシフト補正が行われる場合において、ステップＳ１２にてロータ位置が位置範囲Ｒ［０，０］、Ｒ［１，０］、Ｒ［１，１］、Ｒ［２，１］、Ｒ［２，２］、Ｒ［３，２］、Ｒ［３，３］、Ｒ［４，３］、Ｒ［４，４］、Ｒ［５，４］、Ｒ［５，５］、Ｒ［０，５］内にあると判定される状況下においては、最終的なロータ位置の検出結果であるシフト補正後の検出ロータ位置は、夫々、位置範囲Ｒ［１，０］、Ｒ［１，１］、Ｒ［２，１］、Ｒ［２，２］、Ｒ［３，２］、Ｒ［３，３］、Ｒ［４，３］、Ｒ［４，４］、Ｒ［５，４］、Ｒ［５，５］、Ｒ［０，５］、Ｒ［０，０］内の位置とされても良い。
【０１３６】
ロータの回転数が基準回転数以上の場合、ステップＳ１２の処理にて検出ロータ位置を一旦導出してからステップＳ１４にてシフト補正するのではなく、シフト補正を行った場合と同様の結果が得られるように、ステップＳ１２及びＳ１４の処理をまとめた処理を実行するようにしても良い。
【０１３７】
即ち例えば、第１実施例に係る絶対判定方法を用いる場合であって且つロータの回転数が基準回転数以上の場合、位置検出部５３は、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの値に基づいて上記式（Ｃ１）〜（Ｃ３）の成否を判定し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、非成立、非成立、成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［１］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、成立、非成立、成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［２］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、成立、非成立、非成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［３］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、成立、成立、非成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［４］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、非成立、成立、非成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［５］内にあると判断し、
式（Ｃ１）、（Ｃ２）、（Ｃ３）が、夫々、非成立、成立、成立の場合には、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［０］内にあると判断して、当該判断結果をロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含めるようにしても良い。
相対判定方法又は混合判定方法を用いる場合も同様であって良い。
【０１３８】
本実施例によれば、ＳＰＭ１３の各コイルに生じた逆起電力に基づくロータ位置の検出誤差を低減することが可能となる。
【０１３９】
ＩＣ３０において、ロータの回転数を考慮したロータ位置検出を行うのか否かは切り替え可能であって良く、ＭＰＵ２２は、ＩＣ３０に対し、ロータの回転数を考慮したロータ位置検出を行うのか否かを指定できても良い。またＭＰＵ２２は上記基準回転数を指定できても良い。
【０１４０】
＜＜第６実施例＞＞
第６実施例を説明する。上述したように、位置検出用区間にて複数種類のパルス列印加処理の何れかを位置検出用動作として行うことができる。順次訪れる位置検出用区間において常に基準パルス列印加処理である７パルス印加処理を行うようにしても良いが、一旦ロータが回転し始めた後は１以上の位置検出用区間において、パルス列印加処理の１種である３パルス印加処理（第１の変形パルス列印加処理）を実行するようにしても良い。但し、３パルス印加処理は、７パルス印加処理を１回以上行った後にのみ実行され得る。
【０１４１】
説明の具体化のため、今、図２０に示す如く、第（ｍ−１）回目の位置検出用区間にて７パルス印加処理及び絶対判定方法によるロータ位置検出が行われ、第ｍ回目の位置検出用区間及びそれ以降の位置検出用区間にて３パルス印加処理が実行されることを想定する（ここにおけるｍは２以上の任意の整数）。
【０１４２】
図２１に示す如く、位置検出用区間において３パルス印加処理を実行する際、位置検出用区間は３つの区間Ｐ［０］〜Ｐ［２］から成り、区間Ｐ［３］〜Ｐ［６］を含まない。即ち、３パルス印加処理は、区間Ｐ［０］に相当するダミー区間と、区間Ｐ［１］及びＰ［２］に相当する２つの検出実区間と、を用いて実行される。上述の如く、区間Ｐ［０］〜Ｐ［２］の夫々はパルス印加区間と非印加区間とから成る（図９（ａ）及び（ｂ）参照）。
【０１４３】
３パルス印加処理を実行する場合においても、７パルス印加処理を実行する場合と同様に、１つの区間Ｐ［ｉ］において、パルス印加区間中に、上述の印加処理ＢＣ、印加処理ＢＡ、印加処理ＣＡ、印加処理ＣＢ、印加処理ＡＢ及び印加処理ＡＣの何れかが実行される。但し、少なくとも第ｍ回目の位置検出用区間において、検出実区間Ｐ［１］及びＰ［２］での対象コイルペアは、第（ｍ−１）回目の位置検出用区間で実行された７パルス印加処理に基づくロータ位置の検出結果に応じて決定される。
【０１４４】
図２２を参照し、３パルス印加処理の具体例を説明する。第（ｍ−１）回目の位置検出用区間における７パルス印加処理にて、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［３］内にあると検出され、その検出結果が信号ＳＤＥＴに含められたことを想定する（この想定を、便宜上、想定ＪＡと称する）。図２２は、この想定ＪＡの下において、第ｍ回目の位置検出用区間にて実行される３パルス印加処理のタイミングチャート図である。
【０１４５】
ロータの回転中には、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの何れかのゼロクロスが次々と発生することになるが、７パルス印加処理にてロータ位置が位置範囲ＲＡ［３］内にあると検出された後、次のゼロクロスは、電圧ＶＢＣ＋ＣＢに生じるはずである（図１３参照）。故に、７パルス印加処理にてロータ位置が位置範囲ＲＡ［３］内にあると検出された後に実行される３パルス印加処理では、電圧ＶＢＣ＋ＣＢのゼロクロスの発生有無を評価するだけで、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［３］から位置範囲ＲＡ［４］に遷移したか否かを判断できる。このため、想定ＪＡの下、第ｍ回目の位置検出用区間における３パルス印加処理では、検出実区間Ｐ［１］及びＰ［２］において電圧ＶＢＣ＋ＣＢを導出するための電圧をサンプリングすれば良い。
【０１４６】
故に、図２２の３パルス印加処理では、検出実区間Ｐ［１］、Ｐ［２］中のパルス印加区間にて、夫々、印加処理ＢＣ、印加処理ＣＢが実行される。また、図２２の３パルス印加処理では、ダミー区間Ｐ［０］中のパルス印加区間にて印加処理ＣＢが実行される。
【０１４７】
検出実区間Ｐ［１］及びＰ［２］にて実行される２つの印加処理は２パルス印加処理を形成していると言え、３パルス印加処理は、この２パルス印加処理に対し、ダミー区間Ｐ［０］中の処理を付加したものであると言える。尚、上述したように、ダミー区間Ｐ［０］を設けないことも可能であり、この場合、３パルス印加処理は２パルス印加処理そのものとなる。
【０１４８】
第１実施例で述べたように、印加処理ＢＣが行われる検出実区間（図２２の例ではＰ［１］）において、Ａ／Ｄ変換器６０は、パルス印加区間中の所定のサンプリングタイミングにてコイル電圧ＶＳＰＡをサンプリングする。このサンプリングにより得られたコイル電圧ＶＳＰＡの値は“ＶＳＰＡ＿ＢＣ”にて表される。印加処理ＣＢが行われる検出実区間（図２２の例ではＰ［２］）において、Ａ／Ｄ変換器６０は、パルス印加区間中の所定のサンプリングタイミングにてコイル電圧ＶＳＰＡをサンプリングする。このサンプリングにより得られたコイル電圧ＶＳＰＡの値は“ＶＳＰＡ＿ＣＢ”にて表される。
【０１４９】
位置検出部５３は、第ｍ回目の位置検出用区間にて得られた電圧値ＶＳＰＡ＿ＢＣ及びＶＳＰＡ＿ＣＢから上記式（Ｂ１）に従って電圧ＶＢＣ＋ＣＢを求める（換言すれば電圧値ＶＢＣ＋ＣＢを求める）。そして、求めた電圧ＶＢＣ＋ＣＢが正であれば、ロータ位置は未だ位置範囲ＲＡ［３］内にあると判断して、その判断結果を第ｍ回目のロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含める。一方、求めた電圧ＶＢＣ＋ＣＢが負又はゼロであれば、ロータ位置は位置範囲ＲＡ［４］内の位置に移行したと判断して、その判断結果を第ｍ回目のロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含める。
【０１５０】
このように、７パルス印加処理の後に３パルス印加処理が実行される場合（即ち基準パルス列印加処理の後に第１の変形パルス列印加処理が実行される場合）、７パルス印加処理に基づくロータ位置の検出結果（想定ＪＡにおいて位置範囲ＲＡ［３］）に基づき、３パルス印加処理における対象コイルぺア（想定ＪＡにおいてコイル１３Ｂ及び１３Ｃのペア）及び非対象コイル（想定ＪＡにおいてコイル１３Ａ）が設定され、３パルス印加処理での検出実区間Ｐ［１］及びＰ［２］にて非対象コイルに生じる電圧（想定ＪＡにおいてＶＳＰＡ＿ＢＣ、ＶＳＰＡ＿ＣＢ）に基づき、それらの電圧の和（想定ＪＡにおいてＶＢＣ＋ＣＢ）のゼロクロスの有無判定を通じ、ロータ位置が検出される。
【０１５１】
第ｍ回目の位置検出用区間での３パルス印加処理により、ロータ位置が未だ位置範囲ＲＡ［３］内にあると判断した場合、位置検出部５３は、第（ｍ＋１）回目の位置検出用区間での３パルス印加処理においても、電圧ＶＢＣ＋ＣＢの極性を判定すべく、検出実区間Ｐ［１］及びＰ［２］にて印加処理ＢＣ及び印加処理ＣＢを実行する。
【０１５２】
第ｍ回目の位置検出用区間での３パルス印加処理により、ロータ位置が位置範囲ＲＡ［４］内の位置に移行したと判断した場合、次のゼロクロスは電圧ＶＡＢ＋ＢＡに生じるはずであるので（図１３参照）、位置検出部５３は、第（ｍ＋１）回目の位置検出用区間での３パルス印加処理において、電圧ＶＡＢ＋ＢＡの極性を判定すべく、検出実区間Ｐ［１］及びＰ［２］にて印加処理ＡＢ及び印加処理ＢＡを実行する（この際、ダミー区間Ｐ［０］では例えば印加処理ＢＡが実行されて良い）。
【０１５３】
図２３に、第（ｍ−１）回目の位置検出用区間を起点にした、ロータ位置の検出動作のフローチャートを示す。ステップＳ３１では、第（ｍ−１）回目の位置検出用区間にて７パルス印加処理が実行され、第１実施例に示した絶対判定方法にてロータ位置が検出される。続くステップＳ３２では変数ｋに“ｍ”の値が代入され、その後、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３において、位置検出用制御部５４は、第（ｋ−１）回目の位置検出用区間におけるロータ位置の検出結果に基づき、第ｋ回目の位置検出用区間における３パルス印加処理の内容を設定する。ステップＳ３３の後、ステップＳ３４に進む。
【０１５４】
図２４を参照して３パルス印加処理の内容の設定方法を説明する。
第（ｋ−１）回目の位置検出用区間にてロータ位置が位置範囲ＲＡ［０］又はＲＡ［３］内にあると検出されていた場合、次のゼロクロスは電圧ＶＢＣ＋ＣＢに生じるはずであるので（図１３参照）、第ｋ回目の位置検出用区間における対象コイルペアをコイル１３Ｂ及び１３Ｃのペアに設定すると共に非対象コイルをコイル１３Ａに設定し、且つ、第ｋ回目の位置検出用区間中の区間Ｐ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］にて、夫々、印加処理ＣＢ、ＢＣ、ＣＢを実行すると決定する。
第（ｋ−１）回目の位置検出用区間にてロータ位置が位置範囲ＲＡ［１］又はＲＡ［４］内にあると検出されていた場合、次のゼロクロスは電圧ＶＡＢ＋ＢＡに生じるはずであるので（図１３参照）、第ｋ回目の位置検出用区間における対象コイルペアをコイル１３Ａ及び１３Ｂのペアに設定すると共に非対象コイルをコイル１３Ｃに設定し、且つ、第ｋ回目の位置検出用区間中の区間Ｐ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］にて、夫々、印加処理ＢＡ、ＡＢ、ＢＡを実行すると決定する。
第（ｋ−１）回目の位置検出用区間にてロータ位置が位置範囲ＲＡ［２］又はＲＡ［５］内にあると検出されていた場合、次のゼロクロスは電圧ＶＡＣ＋ＣＡに生じるはずであるので（図１３参照）、第ｋ回目の位置検出用区間における対象コイルペアをコイル１３Ｃ及び１３Ａのペアに設定すると共に非対象コイルをコイル１３Ｂに設定し、且つ、第ｋ回目の位置検出用区間中の区間Ｐ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］にて、夫々、印加処理ＣＡ、ＡＣ、ＣＡを実行すると決定する。
尚、何れの場合であっても、印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＡ、ＣＢ、ＡＢ及びＡＣの内の任意の何れかを、第ｋ回目の位置検出用区間中のダミー区間Ｐ［０］にて実行されるべき印加処理として、決定するようにしても良い。
【０１５５】
ステップＳ３４において、位置検出用制御部５４は、ステップＳ３３における設定及び決定内容に従って、第ｋ回目の位置検出用区間にて３パルス印加処理を実行する。その後のステップＳ３５にて、位置検出部５３は、第ｋ回目の位置検出用区間の３パルス印加処理において非対象コイルに関わる電圧（即ちＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ又はＶＡＢ＋ＢＡ）の極性に基づき、第ｋ回目の位置検出用区間におけるロータ位置を検出する。その後は、ステップＳ３６にて変数ｋに１が加算されてからステップＳ３３に戻り、上述のステップＳ３３以降の各処理が繰り返される。
【０１５６】
ステップＳ３５の処理を具体的に説明する。記述の簡略化上、第（ｋ−１）回目の位置検出用区間にてロータ位置が位置範囲ＲＡ［０］、ＲＡ［１］、ＲＡ［２］、ＲＡ［３］、ＲＡ［４］、ＲＡ［５］内にあると検出されていたケースを、夫々、ケースＣＡＳＥＡ［０］、ＣＡＳＥＡ［１］、ＣＡＳＥＡ［２］、ＣＡＳＥＡ［３］、ＣＡＳＥＡ［４］、ＣＡＳＥＡ［５］にて表すと共に、第ｋ回目の位置検出用区間におけるロータ位置を“ロータ位置ＲＰ＿ｋ”にて表す。
【０１５７】
ケースＣＡＳＥＡ［０］では、ステップＳ３４の３パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＢＣ＋ＣＢの極性を判定し、電圧ＶＢＣ＋ＣＢが負であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＡ［０］内にあると判断し、電圧ＶＢＣ＋ＣＢがゼロ又は正であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＡ［１］内の位置に移行したと判断する。
ケースＣＡＳＥＡ［１］では、ステップＳ３４の３パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＡＢ＋ＢＡの極性を判定し、電圧ＶＡＢ＋ＢＡが正であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＡ［１］内にあると判断し、電圧ＶＡＢ＋ＢＡがゼロ又は負であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＡ［２］内の位置に移行したと判断する。
ケースＣＡＳＥＡ［２］では、ステップＳ３４の３パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＡＣ＋ＣＡの極性を判定し、電圧ＶＡＣ＋ＣＡが負であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＡ［２］内にあると判断し、電圧ＶＡＣ＋ＣＡがゼロ又は正であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＡ［３］内の位置に移行したと判断する。
【０１５８】
ケースＣＡＳＥＡ［３］では、ステップＳ３４の３パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＢＣ＋ＣＢの極性を判定し、電圧ＶＢＣ＋ＣＢが正であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＡ［３］内にあると判断し、電圧ＶＢＣ＋ＣＢがゼロ又は負であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＡ［４］内の位置に移行したと判断する。
ケースＣＡＳＥＡ［４］では、ステップＳ３４の３パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＡＢ＋ＢＡの極性を判定し、電圧ＶＡＢ＋ＢＡが負であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＡ［４］内にあると判断し、電圧ＶＡＢ＋ＢＡがゼロ又は正であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＡ［５］内の位置に移行したと判断する。
ケースＣＡＳＥＡ［５］では、ステップＳ３４の３パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＡＣ＋ＣＡの極性を判定し、電圧ＶＡＣ＋ＣＡが正であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＡ［５］内にあると判断し、電圧ＶＡＣ＋ＣＡがゼロ又は負であるならばロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＡ［０］内の位置に移行したと判断する。
【０１５９】
モータの駆動に寄与しない位置検出用区間の長さはなるだけ短い方が良いと言える。３パルス印加処理を利用するようにすれば、７パルス印加処理を利用する場合と比べて、位置検出用区間の長さを短縮することが可能となる。
【０１６０】
ＩＣ３０において、７パルス印加処理を継続的に用いる方法と、７パルス印加処理の後に３パルス印加処理を実行する方法とが切り替え可能であって良く、ＭＰＵ２２は、ＩＣ３０に対し、それらの２つの方法の何れかを用いるのかを指定できても良い。
【０１６１】
＜＜第７実施例＞＞
第７実施例を説明する。上述したように、位置検出用区間にて複数種類のパルス列印加処理の何れかを位置検出用動作として行うことができる。順次訪れる位置検出用区間において常に基準パルス列印加処理である７パルス印加処理を行うようにしても良いが、一旦ロータが回転し始めた後は１以上の位置検出用区間において、パルス列印加処理の１種である５パルス印加処理（第２の変形パルス列印加処理）を実行するようにしても良い。但し、５パルス印加処理は、７パルス印加処理を１回以上行った後にのみ実行され得る。
【０１６２】
説明の具体化のため、今、図２５に示す如く、第（ｍ−１）回目の位置検出用区間にて７パルス印加処理及び相対判定方法によるロータ位置検出が行われ、第ｍ回目の位置検出用区間及びそれ以降の位置検出用区間にて５パルス印加処理が実行されることを想定する（ここにおけるｍは２以上の任意の整数）。
【０１６３】
図２６に示す如く、位置検出用区間において５パルス印加処理を実行する際、位置検出用区間は５つの区間Ｐ［０］〜Ｐ［４］から成り、区間Ｐ［５］及びＰ［６］を含まない。即ち、５パルス印加処理は、区間Ｐ［０］に相当するダミー区間と、区間Ｐ［１］〜Ｐ［４］に相当する４つの検出実区間と、を用いて実行される。上述の如く、区間Ｐ［０］〜Ｐ［４］の夫々はパルス印加区間と非印加区間とから成る（図９（ａ）及び（ｂ）参照）。
【０１６４】
５パルス印加処理を実行する場合においても、７パルス印加処理を実行する場合と同様に、１つの区間Ｐ［ｉ］において、パルス印加区間中に、上述の印加処理ＢＣ、印加処理ＢＡ、印加処理ＣＡ、印加処理ＣＢ、印加処理ＡＢ及び印加処理ＡＣの何れかが実行される。但し、少なくとも第ｍ回目の位置検出用区間において、検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［４］での対象コイルペアは、第（ｍ−１）回目の位置検出用区間で実行された７パルス印加処理に基づくロータ位置の検出結果に応じて決定される。
【０１６５】
図２７を参照し、５パルス印加処理の具体例を説明する。第（ｍ−１）回目の位置検出用区間における７パルス印加処理にて、ロータ位置が位置範囲ＲＲ［３］内にあると検出され、その検出結果が信号ＳＤＥＴに含められたことを想定する（この想定を、便宜上、想定ＪＲと称する）。図２７は、この想定ＪＲの下において、第ｍ回目の位置検出用区間にて実行される５パルス印加処理のタイミングチャート図である。
【０１６６】
ロータの回転中には、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの内の２つの電圧が次々とクロスする（以下、そのクロスを電圧クロスと称する）、即ち当該２つの電圧の大小関係が逆転することになるが、７パルス印加処理にてロータ位置が位置範囲ＲＲ［３］内にあると検出された後、次の電圧クロスは、電圧ＶＢＣ＋ＣＢと電圧ＶＡＢ＋ＢＡとの間に生じるはずである（図１５参照）。故に、７パルス印加処理にてロータ位置が位置範囲ＲＲ［３］内にあると検出された後に実行される５パルス印加処理では、電圧ＶＢＣ＋ＣＢと電圧ＶＡＢ＋ＢＡとの間の電圧クロスの発生有無を評価するだけで、ロータ位置が位置範囲ＲＲ［３］から位置範囲ＲＲ［４］に遷移したか否かを判断できる。このため、想定ＪＲの下、第ｍ回目の位置検出用区間における５パルス印加処理では、検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［４］において電圧ＶＢＣ＋ＣＢ及びＶＡＢ＋ＢＡを導出するための電圧をサンプリングすれば良い。
【０１６７】
故に、図２７の５パルス印加処理では、検出実区間Ｐ［１］、Ｐ［２］、Ｐ［３］、Ｐ［４］中のパルス印加区間にて、夫々、印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＢ、ＡＢが実行される。また、図２７の５パルス印加処理では、ダミー区間Ｐ［０］中のパルス印加区間にて印加処理ＡＣが実行される。
【０１６８】
検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［４］にて実行される４つの印加処理は４パルス印加処理を形成していると言え、５パルス印加処理は、この４パルス印加処理に対し、ダミー区間Ｐ［０］中の処理を付加したものであると言える。尚、上述したように、ダミー区間Ｐ［０］を設けないことも可能であり、この場合、５パルス印加処理は４パルス印加処理そのものとなる。
【０１６９】
印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＢ、ＡＢが行われる検出実区間（図２７の例ではＰ［１］、Ｐ［２］、Ｐ［３］、Ｐ［４］）において、夫々、Ａ／Ｄ変換器６０は、パルス印加区間中の所定のサンプリングタイミングにてコイル電圧ＶＳＰＡ、ＶＳＰＣ、ＶＳＰＡ、ＶＳＰＣをサンプリングし、これによって、電圧値ＶＳＰＡ＿ＢＣ、ＶＳＰＣ＿ＢＡ、ＶＳＰＡ＿ＣＢ、ＶＳＰＡ＿ＡＢを得る。
【０１７０】
位置検出部５３は、第ｍ回目の位置検出用区間にて得られた電圧値ＶＳＰＡ＿ＢＣ、ＶＳＰＣ＿ＢＡ、ＶＳＰＡ＿ＣＢ及びＶＳＰＡ＿ＡＢから上記式（Ｂ１）及び（Ｂ３）に従って電圧ＶＢＣ＋ＣＢ及びＶＡＢ＋ＢＡを求める（換言すれば電圧値ＶＢＣ＋ＣＢ及びＶＡＢ＋ＢＡを求める）。そして、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ及びＶＡＢ＋ＢＡの大小関係を評価して、“ＶＢＣ＋ＣＢ＞ＶＡＢ＋ＢＡ”であれば、ロータ位置は未だ位置範囲ＲＲ［３］内にあると判断して、その判断結果を第ｍ回目のロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含める。一方、“ＶＢＣ＋ＣＢ≦ＶＡＢ＋ＢＡ”であれば、ロータ位置は位置範囲ＲＲ［４］内の位置に移行したと判断して、その判断結果を第ｍ回目のロータ位置の検出結果として信号ＳＤＥＴに含める。
【０１７１】
このように、７パルス印加処理の後に５パルス印加処理が実行される場合（即ち基準パルス列印加処理の後に第２の変形パルス列印加処理が実行される場合）、７パルス印加処理に基づくロータ位置の検出結果（想定ＪＲにおいて位置範囲ＲＲ［３］）に基づき、５パルス印加処理における対象コイルぺア（想定ＪＲにおいて、コイル１３Ｂ及び１３Ｃのペアと、コイル１３Ａ及び１３Ｂのペア）及び非対象コイル（想定ＪＲにおいてコイル１３Ａとコイル１３Ｃ）が設定され、５パルス印加処理での検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［４］にて非対象コイルに生じる電圧（想定ＪＲにおいてＶＳＰＡ＿ＢＣ、ＶＳＰＣ＿ＢＡ、ＶＳＰＡ＿ＣＢ、ＶＳＰＣ＿ＡＢ）に基づき、ロータ位置が検出される。
【０１７２】
第ｍ回目の位置検出用区間での５パルス印加処理により、ロータ位置が未だ位置範囲ＲＲ［３］内にあると判断した場合、位置検出部５３は、第（ｍ＋１）回目の位置検出用区間での５パルス印加処理においても、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ及びＶＡＢ＋ＢＡ間の大小関係を評価すべく、検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［４］にて印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＢ及びＡＢを実行する。
【０１７３】
第ｍ回目の位置検出用区間での５パルス印加処理により、ロータ位置が位置範囲ＲＲ［４］内の位置に移行したと判断した場合、次の電圧クロスは電圧ＶＡＣ＋ＣＡと電圧ＶＡＢ＋ＢＡとの間に生じるはずであるので（図１５参照）、位置検出部５３は、第（ｍ＋１）回目の位置検出用区間での５パルス印加処理において、電圧ＶＡＣ＋ＣＡと電圧ＶＡＢ＋ＢＡとの大小関係を判定すべく、検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［４］にて印加処理ＡＣ、ＢＡ、ＣＡ及びＡＢを実行する（この際、ダミー区間Ｐ［０］では例えば印加処理ＢＣが実行されて良い）。
【０１７４】
図２８に、第（ｍ−１）回目の位置検出用区間を起点にした、ロータ位置の検出動作のフローチャートを示す。ステップＳ５１では、第（ｍ−１）回目の位置検出用区間にて７パルス印加処理が実行され、第２実施例に示した相対判定方法にてロータ位置が検出される。続くステップＳ５２では変数ｋに“ｍ”の値が代入され、その後、ステップＳ５３に進む。ステップＳ５３において、位置検出用制御部５４は、第（ｋ−１）回目の位置検出用区間におけるロータ位置の検出結果に基づき、第ｋ回目の位置検出用区間における５パルス印加処理の内容を設定する。ステップＳ５３の後、ステップＳ５４に進む。
【０１７５】
図２９を参照して５パルス印加処理の内容の設定方法を説明する。
第（ｋ−１）回目の位置検出用区間にてロータ位置が位置範囲ＲＲ［０］又はＲＲ［３］内にあると検出されていた場合、次の電圧クロスは電圧ＶＢＣ＋ＣＢと電圧ＶＡＢ＋ＢＡとの間に生じるはずであるので（図１５参照）、第ｋ回目の位置検出用区間における２組分の対象コイルペアをコイル１３Ｂ及び１３Ｃのペアとコイル１３Ａ及び１３Ｂのペアに設定し、第ｋ回目の位置検出用区間中の区間Ｐ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］、Ｐ［３］、Ｐ［４］にて、夫々、印加処理ＡＣ、ＢＣ、ＢＡ、ＣＢ、ＡＢを実行すると決定する。
第（ｋ−１）回目の位置検出用区間にてロータ位置が位置範囲ＲＲ［１］又はＲＲ［４］内にあると検出されていた場合、次の電圧クロスは電圧ＶＡＣ＋ＣＡと電圧ＶＡＢ＋ＢＡとの間に生じるはずであるので（図１５参照）、第ｋ回目の位置検出用区間における２組分の対象コイルペアをコイル１３Ａ及び１３Ｃのペアとコイル１３Ａ及び１３Ｂのペアに設定し、第ｋ回目の位置検出用区間中の区間Ｐ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］、Ｐ［３］、Ｐ［４］にて、夫々、印加処理ＢＣ、ＡＣ、ＢＡ、ＣＡ、ＡＢを実行すると決定する。
第（ｋ−１）回目の位置検出用区間にてロータ位置が位置範囲ＲＲ［２］又はＲＲ［５］内にあると検出されていた場合、次の電圧クロスは電圧ＶＢＣ＋ＣＢと電圧ＶＡＣ＋ＣＡとの間に生じるはずであるので（図１５参照）、第ｋ回目の位置検出用区間における２組分の対象コイルペアをコイル１３Ａ及び１３Ｃのペアとコイル１３Ｂ及び１３Ｃのペアに設定し、第ｋ回目の位置検出用区間中の区間Ｐ［０］、Ｐ［１］、Ｐ［２］、Ｐ［３］、Ｐ［４］にて、夫々、印加処理ＢＡ、ＡＣ、ＢＣ、ＣＡ、ＣＢを実行すると決定する。
尚、何れの場合であっても、印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＡ、ＣＢ、ＡＢ及びＡＣの内の任意の何れかを、第ｋ回目の位置検出用区間中のダミー区間Ｐ［０］にて実行されるべき印加処理として、決定するようにしても良い。
【０１７６】
ステップＳ５４において、位置検出用制御部５４は、ステップＳ５３における設定及び決定内容に従って、第ｋ回目の位置検出用区間にて５パルス印加処理を実行する。その後のステップＳ５５にて、位置検出部５３は、第ｋ回目の位置検出用区間の５パルス印加処理において２つの非対象コイルに関わる電圧（即ちＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの内の２つ）の大小関係に基づき、第ｋ回目の位置検出用区間におけるロータ位置を検出する。その後は、ステップＳ５６にて変数ｋに１が加算されてからステップＳ５３に戻り、上述のステップＳ５３以降の各処理が繰り返される。
【０１７７】
ステップＳ５５の処理を具体的に説明する。記述の簡略化上、第（ｋ−１）回目の位置検出用区間にてロータ位置が位置範囲ＲＲ［０］、ＲＲ［１］、ＲＲ［２］、ＲＲ［３］、ＲＲ［４］、ＲＲ［５］内にあると検出されていたケースを、夫々、ケースＣＡＳＥＲ［０］、ＣＡＳＥＲ［１］、ＣＡＳＥＲ［２］、ＣＡＳＥＲ［３］、ＣＡＳＥＲ［４］、ＣＡＳＥＲ［５］にて表すと共に、第ｋ回目の位置検出用区間におけるロータ位置を“ロータ位置ＲＰ＿ｋ”にて表す。
【０１７８】
ケースＣＡＳＥＲ［０］では、ステップＳ５４の５パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＢＣ＋ＣＢ及びＶＡＢ＋ＢＡの大小関係を判定し、“ＶＢＣ＋ＣＢ＜ＶＡＢ＋ＢＡ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＲ［０］内にあると判断する一方、“ＶＢＣ＋ＣＢ≧ＶＡＢ＋ＢＡ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＲ［１］内の位置に移行したと判断する。
ケースＣＡＳＥＲ［１］では、ステップＳ５４の５パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの大小関係を判定し、“ＶＡＣ＋ＣＡ＜ＶＡＢ＋ＢＡ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＲ［１］内にあると判断する一方、“ＶＡＣ＋ＣＡ≧ＶＡＢ＋ＢＡ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＲ［２］内の位置に移行したと判断する。
ケースＣＡＳＥＲ［２］では、ステップＳ５４の５パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＢＣ＋ＣＢの大小関係を判定し、“ＶＡＣ＋ＣＡ＜ＶＢＣ＋ＣＢ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＲ［２］内にあると判断する一方、“ＶＡＣ＋ＣＡ≧ＶＢＣ＋ＣＢ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＲ［３］内の位置に移行したと判断する。
【０１７９】
ケースＣＡＳＥＲ［３］では、ステップＳ５４の５パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＢＣ＋ＣＢ及びＶＡＢ＋ＢＡの大小関係を判定し、“ＶＢＣ＋ＣＢ＞ＶＡＢ＋ＢＡ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＲ［３］内にあると判断する一方、“ＶＢＣ＋ＣＢ≦ＶＡＢ＋ＢＡ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＲ［４］内の位置に移行したと判断する。
ケースＣＡＳＥＲ［４］では、ステップＳ５４の５パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡの大小関係を判定し、“ＶＡＣ＋ＣＡ＞ＶＡＢ＋ＢＡ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＲ［４］内にあると判断する一方、“ＶＡＣ＋ＣＡ≦ＶＡＢ＋ＢＡ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＲ［５］内の位置に移行したと判断する。
ケースＣＡＳＥＲ［５］では、ステップＳ５４の５パルス印加処理の結果に基づき導出された電圧ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＢＣ＋ＣＢの大小関係を判定し、“ＶＡＣ＋ＣＡ＞ＶＢＣ＋ＣＢ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが未だ位置範囲ＲＲ［５］内にあると判断する一方、“ＶＡＣ＋ＣＡ≦ＶＢＣ＋ＣＢ”であればロータ位置ＲＰ＿ｋが位置範囲ＲＲ［０］内の位置に移行したと判断する。
【０１８０】
モータの駆動に寄与しない位置検出用区間の長さはなるだけ短い方が良いと言える。５パルス印加処理を利用するようにすれば、７パルス印加処理を利用する場合と比べて、位置検出用区間の長さを短縮することが可能となる。
【０１８１】
ＩＣ３０において、７パルス印加処理を継続的に用いる方法と、７パルス印加処理の後に５パルス印加処理を実行する方法とが切り替え可能であって良く、ＭＰＵ２２は、ＩＣ３０に対し、それらの２つの方法の何れかを用いるのかを指定できても良い。
【０１８２】
尚、上述の３パルス印加処理は、７パルス印加処理の絶対判定方法と同様に、電圧の極性に基づいてロータ位置の検出を行う。このため、３パルス印加処理はロータ位置検出に関わる回路のオフセットの影響を直接的に受け、場合によっては、３パルス印加処理にて実際に導出される電圧（ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ又はＶＡＢ＋ＢＡ）が、常時、正になるといったことも生じうる。このような場合には、３パルス印加処理にてロータ位置の検出が不能となるため、５パルス印加処理にてロータ位置の検出を再度やり直し、以後は、５パルス印加処理にてロータ位置の検出を行うようにすると良い。
【０１８３】
＜＜第８実施例＞＞
第８実施例を説明する。ここまでは特に意識しなかったが、上述の説明におけるロータの回転とは、ロータの第１回転方向への回転（以下、正転と称され得る）を指す。第１回転方向とは逆の第２回転方向へのロータの回転は逆転と称され得る。例えばロータ位置の電気角が９０°であるときにおいて、ロータが３０°だけ正転するとロータ位置は１２０°となり、ロータが３０°だけ逆転するとロータ位置は６０°となる。
【０１８４】
ＨＤＤ装置１は、ロータを正転させた状態で、磁気ディスク１０に対するデータの読み書きが行われるよう設計されている。このため、ロータが逆転している場合には、速やかにそれを検知して、ロータの回転方向を本来の方向（即ち第１回転方向）に戻す、或いは、ロータの回転を停止させる必要がある。
【０１８５】
位置検出部５３は逆転検出部（不図示）を内包しており、逆転検出部は、ロータが逆転しているか否かを検出する（換言すれば、ロータの回転方向が第１及び第２回転方向の何れであるのかを検出する）。第８実施例では、その検出のための第１の逆転検出方法を説明する。
【０１８６】
図３０（ａ）において、実線による曲線波形７１０Ａ、破線による曲線波形７１０Ｂ、一点鎖線による曲線波形７１０Ｃは、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃの全てがＨｉ−Ｚ状態とされていて且つロータが慣性で正転しているときの端子電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ、ＶＴＭＣの波形である。図３０（ｂ）において、実線による曲線波形７２０Ａ、破線による曲線波形７２０Ｂ、一点鎖線による曲線波形７２０Ｃは、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃの全てがＨｉ−Ｚ状態とされていて且つロータが慣性で逆転しているときの端子電圧ＶＴＭＡ、ＶＴＭＢ、ＶＴＭＣの波形である。ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃの全てがＨｉ−Ｚ状態とされているとき、中性点１３ＣＴの電圧はゼロであるので、“ＶＴＭＡ＝ＶＴＭＡ−ＶＣＴ＝ＶＳＰＡ”、“ＶＴＭＢ＝ＶＴＭＢ−ＶＣＴ＝ＶＳＰＢ”、“ＶＴＭＣ＝ＶＴＭＣ−ＶＣＴ＝ＶＳＰＣ”である。故に、波形７１０Ａ及び７２０Ａはコイル電圧ＶＳＰＡの波形でもあり、波形７１０Ｂ及び７２０Ｂはコイル電圧ＶＳＰＢの波形でもあり、波形７１０Ｃ及び７２０Ｃはコイル電圧ＶＳＰＣの波形でもある。また、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃの全てがＨｉ−Ｚ状態とされているときのコイル電圧ＶＳＰＡ、ＶＳＰＢ、ＶＳＰＣは、夫々、コイル１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃに生じる逆起電力に等しい。
【０１８７】
或る相のコイル電圧（例えばＶＳＰＡ）がゼロクロスするときの残りの２つのコイル電圧（例えばＶＳＰＢ及びＶＳＰＣ）の極性は、ロータの正転時と逆転時とで異なる。第１の逆転検出方法では、この特性を利用してロータの正転及び逆転を判別する。
【０１８８】
具体的には、位置検出部５３は図３１に示すテーブルに従ってロータの正転及び逆転を判別する。位置検出用制御部５４は、ロータが正転又は逆転しているときの任意のタイミングにおいて一時的にハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃの全てをＨｉ−Ｚ状態とするＨｉ−Ｚ区間を設けることができる。位置検出部５３は、Ｈｉ−Ｚ区間においてコイル電圧ＶＳＰＡ〜ＶＳＰＣ（即ちコイル１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃに生じる逆起電力）を検出し、コイル電圧ＶＳＰＡ〜ＶＳＰＣの内の何れかがゼロクロスするタイミングにおいて残りの２つのコイル電圧の極性を判定することで、ロータの正転及び逆転を判別する。
【０１８９】
より具体的には、コイル電圧ＶＳＰＡが正から負に切り替わるゼロクロスタイミングにおいて、“ＶＳＰＢ＞０”且つ“ＶＳＰＣ＜０”であればロータは正転していると判断し、“ＶＳＰＣ＞０”且つ“ＶＳＰＢ＜０”であればロータは逆転していると判断する。同様に、コイル電圧ＶＳＰＢが正から負に切り替わるゼロクロスタイミングにおいて、“ＶＳＰＣ＞０”且つ“ＶＳＰＡ＜０”であればロータは正転していると判断し、“ＶＳＰＡ＞０”且つ“ＶＳＰＣ＜０”であればロータは逆転していると判断する。同様に、コイル電圧ＶＳＰＣが正から負に切り替わるゼロクロスタイミングにおいて、“ＶＳＰＡ＞０”且つ“ＶＳＰＢ＜０”であればロータは正転していると判断し、“ＶＳＰＢ＞０”且つ“ＶＳＰＡ＜０”であればロータは逆転していると判断する。コイル電圧ＶＳＰＡ、ＶＳＰＢ又はＶＳＰＣが負から正に切り替わるゼロクロスタイミングにおいても同様にして、ロータの正転及び逆転を判別できる。尚、第１の逆転検出方法において、コイル電圧ＶＳＰＡ〜ＶＳＰＣの代わりに端子電圧ＶＴＭＡ〜ＶＴＭＣを用いても良い。
【０１９０】
＜＜第９実施例＞＞
第９実施例を説明する。第９実施例では、位置検出部５３による第２の逆転検出方法を説明する。第２の逆転検出方法は、上述の７パルス印加処理によるロータ位置の検出結果を利用した逆転検出方法である。
【０１９１】
順次訪れる位置検出用区間にて７パルス印加処理が実行されて絶対判定方法によるロータ位置の検出が行われることを想定する。また、隣接する２つの位置検出用区間の間において、ロータ位置が６０°以上変化することが無い程度にロータの回転数が低いものとする又は位置検出用区間の挿入周期が設定されているものとする。そうすると、前回の位置検出用区間での７パルス印加処理によりロータ位置が位置範囲ＲＡ［ｉ］内にあると判断されていたとき、ロータの回転方向が正転の方向（即ち第１回転方向）であれば、今回の位置検出用区間での７パルス印加処理によりロータ位置は位置範囲ＲＡ［ｉ］又はＲＡ［ｉ＋１］内にあると判断されることが期待される（但し、ここにおける“ｉ”は０以上４以下の整数）。第２の逆転検出方法では、この原理を利用する。
【０１９２】
図３２は、第２の逆転検出方法を用いた逆転の検出動作のフローチャートである。位置検出部５３はエラーカウント値ＥＣＮＴをカウントするためのエラーカウンタを有しており、まずステップＳ７１において、エラーカウント値ＥＣＮＴにゼロが代入される。続くステップＳ７２では、７パルス印加処理を用いたロータ位置検出が行われる。後述のステップＳ７８に進まない限り、ステップＳ７２の処理は位置検出用区間が到来するごと繰り返し実行される。また、ここでは、ステップＳ７２にて絶対判定方法が用いられるものとする。
【０１９３】
続くステップＳ７３において、位置検出部５３は、今回の検出ロータ位置が前回の検出ロータ位置と同じであるかを判断する。今回の検出ロータ位置とは、直近のステップＳ７２によるロータ位置の検出結果であり、前回の検出ロータ位置とは、それよりも１回前に実行されたステップＳ７２によるロータ位置の検出結果である。今回の検出ロータ位置が前回の検出ロータ位置と同じであればステップＳ７２に戻るが、それらが異なっていればステップＳ７４に進む。
【０１９４】
ステップＳ７４において、位置検出部５３は、今回の検出ロータ位置が前回の検出ロータ位置に対し、正転の向きに“１”だけシフトしたものであるか否かを判断する。前回の検出ロータ位置が位置範囲ＲＡ［０］、ＲＡ［１］、ＲＡ［２］、ＲＡ［３］、ＲＡ［４］、ＲＡ［５］内の位置であることを指し示している場合において、今回の検出ロータ位置が、夫々、位置範囲ＲＡ［１］、ＲＡ［２］、ＲＡ［３］、ＲＡ［４］、ＲＡ［５］、ＲＡ［０］内の位置であることを指し示しているとき、ステップＳ７４の判定は“肯定”となってステップＳ７５に進み、そうでないとき、ステップＳ７４の判定は“否定”となってステップＳ７６に進む。つまり例えば、“０≦ｉ≦４”を満たす整数ｉに関しては、前回の検出ロータ位置が位置範囲ＲＡ［ｉ］内の位置であることを指し示している場合において、今回の検出ロータ位置が位置範囲ＲＡ［ｉ＋１］内の位置であることを指し示しているときステップＳ７４の判定は“肯定”となってステップＳ７５に進み、そうでないとき、ステップＳ７４の判定は“否定”となってステップＳ７６に進むことになる。
【０１９５】
ステップＳ７５に進んだ場合、ロータは正転していると判断されるのでエラーカウント値ＥＣＮＴにゼロを代入してステップＳ７２に戻る。
【０１９６】
ステップＳ７６に進んだ場合、エラーカウント値ＥＣＮＴに１を加算し、ステップＳ７７に進む。ステップＳ７７にて、エラーカウント値ＥＣＮＴが所定のエラー判定値ＥＴＨと比較され、エラーカウント値ＥＣＮＴがエラー判定値ＥＴＨ以上であればステップＳ７８に進む一方、そうでなければステップＳ７２に戻る。エラー判定値ＥＴＨは１以上の整数値を有する。ＭＰＵ２２はＩＣ３０に対しエラー判定値ＥＴＨを指定できても良い。
【０１９７】
ステップＳ７８において、位置検出部５３はロータが逆転していると判断し、その判断結果は駆動制御部５２及び位置検出用制御部５４に送られる。ロータが逆転していると判断された場合、駆動制御部５２は、その判断結果に基づき、ロータの駆動を停止する（即ち、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃが全てＨｉ−Ｚ状態を維持されるような駆動制御信号ＤＲＶＡ、ＤＲＶＢ及びＤＲＶＣを生成及び出力する）。
【０１９８】
図３３（ａ）に正転時に期待される検出ロータ位置とエラーカウント値ＥＣＮＴとの関係を示し、図３３（ｂ）に逆転時に期待される検出ロータ位置とエラーカウント値ＥＣＮＴとの関係を示す（但し、“ＥＴＨ≧３”と仮定）。図３３（ｃ）は、検出誤差等の影響によりエラーカウント値ＥＣＮＴの増減が混在しているケースに対応する。エラー判定値ＥＴＨを“１”に設定することもできるが、実際には正転しているにも関わらず、稀にステップＳ７６に移行することも有りえることを考慮し、エラー判定値ＥＴＨを２以上に設定することが好ましい。
【０１９９】
図３２のフローチャートに関する上述の説明では、ステップＳ７２にて絶対判定方法が用いられることを想定したが、ステップＳ７２にて相対判定方法が用いられても良い。この場合には、前回の検出ロータ位置が位置範囲ＲＲ［０］、ＲＲ［１］、ＲＲ［２］、ＲＲ［３］、ＲＲ［４］、ＲＲ［５］内の位置であることを指し示している場合において、今回の検出ロータ位置が、夫々、位置範囲ＲＲ［１］、ＲＲ［２］、ＲＲ［３］、ＲＲ［４］、ＲＲ［５］、ＲＲ［０］内の位置であることを指し示しているとき、ステップＳ７４の判定は“肯定”となってステップＳ７５に進み、そうでないとき、ステップＳ７４の判定は“否定”となってステップＳ７６に進む。
【０２００】
同様に、ステップＳ７２にて混合判定方法が用いられても良い。この場合には、前回の検出ロータ位置が位置範囲Ｒ［０，０］、Ｒ［１，０］、Ｒ［１，１］、Ｒ［２，１］、Ｒ［２，２］、Ｒ［３，２］、Ｒ［３，３］、Ｒ［４，３］、Ｒ［４，４］、Ｒ［５，４］、Ｒ［５，５］、Ｒ［０，５］内の位置であることを指し示している場合において、今回の検出ロータ位置が、夫々、位置範囲Ｒ［１，０］、Ｒ［１，１］、Ｒ［２，１］、Ｒ［２，２］、Ｒ［３，２］、Ｒ［３，３］、Ｒ［４，３］、Ｒ［４，４］、Ｒ［５，４］、Ｒ［５，５］、Ｒ［０，５］、Ｒ［０，０］内の位置であることを指し示しているとき、ステップＳ７４の判定は“肯定”となってステップＳ７５に進み、そうでないとき、ステップＳ７４の判定は“否定”となってステップＳ７６に進む。但し、混合判定方法が用いられる場合、隣接する２つの位置検出用区間の間において、ロータ位置が３０°以上変化することが無い程度にロータの回転数が低いものとする又は位置検出用区間の挿入周期が設定されているものとする。
【０２０１】
＜＜第１０実施例＞＞
第１０実施例を説明する。図３４を参照し、上述した第１及び第２の逆転検出方法の利用の仕方の例を説明する。図３４は、ロータの回転停止からロータが定常速度で回転するまでの過程におけるＳＰＭドライバ３３の動作フローチャートである。
【０２０２】
既にロータの回転が開始している状態を基準に考える。図３４の最初のステップＳ１１１においてＳＰＭドライバ３３はＣＬＣ状態となる。ＣＬＣ状態は、ハーフブリッジ回路５０Ａ、５０Ｂ及び５０Ｃが全てＨｉ−Ｚ状態としつコイル電圧ＶＳＰＡ〜ＶＳＰＣ（又は端子電圧ＶＴＭＡ〜ＶＴＭＣ）をモニタすることで、ロータの回転情報を取り出そうとしている状態であり、ＣＬＣ状態において、第１の逆転検出方法によりロータが逆転しているか否かが判定される。図３４には特に図示していないが、ロータが逆転していると判定された場合には、ロータの回転方向を本来の方向（即ち第１回転方向）に戻すための制御が実行される、或いは、ロータの回転が停止させる制御が実行される。
【０２０３】
ステップＳ１１１にてロータが逆転していないと判定されると（換言すればロータが正転していると判定されると）、ステップＳ１１２にてロータの回転数が所定値（例えば４００ｒｐｍ）と比較され、ロータの回転数が所定値以下であればステップＳ１１３に進む一方で、ロータの回転数が所定値よりも大きければステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１３では、７パルス印加処理を用いてロータ位置の検出が行われ、続くステップＳ１１４において第２の逆転検出方法によりロータが逆転しているか否かが判定される。図３４には特に図示していないが、ロータが逆転していると判定された場合には、ロータの回転が停止させる制御が実行される。ステップＳ１１４にてロータが逆転していないと判定されると（換言すればロータが逆転しているとの判断が成されていない場合には）、ステップＳ１１５にてロータの回転数が所定値（例えば４００ｒｐｍ）と比較され、ロータの回転数が所定値以下であればステップＳ１１３に戻る一方で、ロータの回転数が所定値よりも大きければステップＳ１１６に進む。
【０２０４】
ステップＳ１１６においてＳＰＭドライバ３３はＣＬＳ状態となる。ＣＬＳ状態は、ロータを正弦波駆動する状態であり、正弦波駆動を行いながらロータを加速させてゆく（ステップＳ１１７）。ＣＬＳ状態において、上述の７パルス印加処理、３パルス印加処理及び５パルス印加処理によるロータ位置の検出を利用しても良いが、ＣＬＳ状態では、ロータ位置を推定するための公知の任意の方法（例えば、コイル１３Ａ、１３Ｂ又は１３Ｃの逆起電力のゼロクロス点の検出を通じてロータ位置を推定する方法）を用いてロータ位置の推定及び検出を行っても良い。
【０２０５】
＜＜第１１実施例＞＞
第１１実施例を説明する。第１１実施例では、上述の幾つかの技術に対する変形技術等を説明する。
【０２０６】
図１１に示した７パルス印加処理ではダミー区間Ｐ［０］にて印加処理ＡＣが実行されているが、７パルス印加処理におけるダミー区間Ｐ［０］にて印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＡ、ＣＢ、ＡＢ及びＡＣの内の任意の何れかを実行しても良い。３パルス印加処理及び５パルス印加処理におけるダミー区間Ｐ［０］についても同様である。
【０２０７】
図１１に示した７パルス印加処理では、検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［６］にて夫々印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＡ、ＣＢ、ＡＢ及びＡＣが実行されているが、検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［６］の中で印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＡ、ＣＢ、ＡＢ及びＡＣが実行されるのであれば、これら６つの印加処理の順番は任意に変更可能であって良い。
【０２０８】
３パルス印加処理において検出実区間Ｐ［１］及びＰ［２］にて実行される２つの印加処理についても同様である。即ち３パルス印加処理において、例えば区間Ｐ［１］及びＰ［２］にて印加処理ＢＣ及びＣＢを実行する必要がある場合（図２２参照）、印加処理ＢＣ及びＣＢの内、どちらを先に実行するようにしても良い。５パルス印加処理において検出実区間Ｐ［１］〜Ｐ［４］にて実行される４つの印加処理についても同様である。即ち５パルス印加処理において、例えば区間Ｐ［１］〜Ｐ［４］にて印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＢ及びＡＢを実行する必要がある場合（図２７参照）、それら４つの印加処理の実行順序は任意であっても良い。
【０２０９】
ＩＣ３０の各回路素子は半導体集積回路の形態で形成され、当該半導体集積回路を、樹脂にて構成された筐体（パッケージ）内に封入することで半導体装置が構成される。但し、複数のディスクリート部品を用いてＩＣ３０内の回路と同等の回路を構成するようにしても良い。ＩＣ３０内に含まれるものとして上述した幾つかの回路素子（例えばトランジスタＴｒＨ及びＴｒＬ）は、ＩＣ３０外に設けられてＩＣ３０に外付け接続されても良い。尚、ＳＰＭドライバ３３のみを含む半導体集積回路を形成するようにしても良い。
【０２１０】
上述の実施形態では、ＨＤＤ装置１のＳＰＭ１３に対するモータドライバ装置（ドライバＩＣ３０）に本発明を適用する例を挙げているが、モータを駆動する任意のモータドライバ装置に本発明を広く適用可能であり、例えば空冷用のファンモータを駆動するためのモータドライバ装置に本発明を適用しても良い。
【０２１１】
トランジスタＴｒＨをＰチャネル型のＭＯＳＦＥＴにて構成するようにしても良い。この他、ＦＥＴのチャネル型は任意に変更可能である。
【０２１２】
上述の各トランジスタは、任意の種類のトランジスタであって良い。例えば、ＭＯＳＦＥＴとして上述されたトランジスタを、接合型ＦＥＴ、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）又はバイポーラトランジスタに置き換えることも可能である。任意のトランジスタは第１電極、第２電極及び制御電極を有する。ＦＥＴにおいては、第１及び第２電極の内の一方がドレインで他方がソースであり且つ制御電極がゲートである。ＩＧＢＴにおいては、第１及び第２電極の内の一方がコレクタで他方がエミッタであり且つ制御電極がゲートである。ＩＧＢＴに属さないバイポーラトランジスタにおいては、第１及び第２電極の内の一方がコレクタで他方がエミッタであり且つ制御電極がベースである。
【０２１３】
＜＜本発明の考察＞＞
上述の実施形態にて具体化された本発明について考察する。
【０２１４】
本発明に係る一側面に係るモータドライバ装置Ｗは、中性点（１３ＣＴ）にて互いに接続された第１相〜第３相のコイル（１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ）を有して構成されるブラシレス直流モータのロータの位置を、各相のコイルの電圧に基づいて検出する位置検出部（５３）と、前記位置検出部による前記ロータの位置の検出結果に基づき前記ロータを回転させるための駆動制御信号を生成する駆動制御部（５２）と、前記駆動制御信号に基づき各相のコイルに駆動電圧を供給する出力段回路（５１、５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ）と、を備えて、前記ブラシレス直流モータをセンサレス駆動するモータドライバ装置において、
位置検出用区間を設定して前記位置検出用区間にて前記出力段回路に位置検出用動作を実行させる位置検出用制御部（５４）を更に備え、前記位置検出用動作はパルス列印加処理（６パルス印加処理、又は、６パルス印加処理を包含する７パルス印加処理）を含み、前記出力段回路は、前記パルス列印加処理において、前記第１相〜前記第３相のコイルの内、２相のコイルを対象コイルペアとし且つ残りのコイルを非対象コイルとし、前記対象コイルペアに対しパルス電圧を第１方向から印加する第１処理と前記第１方向と逆の第２方向から印加する第２処理とを、前記対象コイルペアの全ての組み合わせに対して実行し、前記第１処理及び前記第２処理にて前記非対象コイルへの通電は停止され、前記位置検出部は、前記パルス列印加処理の各第１処理及び各第２処理において前記非対象コイルに生じる電圧（ＶＳＰＡ＿ＢＣ、ＶＳＰＣ＿ＢＡ、ＶＳＰＢ＿ＣＡ、ＶＳＰＡ＿ＣＢ、ＶＳＰＣ＿ＡＢ、ＶＳＰＢ＿ＡＣ）に基づき前記ロータの位置を検出することを特徴とする。
【０２１５】
これにより、ロータ位置を６０°の分解能で良好に検出することが可能となる。
【０２１６】
具体的には例えば、モータドライバ装置Ｗにおいて、前記パルス列印加処理は、前記第１相のコイル及び前記第２相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第１相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第１印加処理と、前記第１相のコイル及び前記第２相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第２相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第２印加処理と、前記第２相のコイル及び前記第３相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第２相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第３印加処理と、前記第２相のコイル及び前記第３相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第３相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第４印加処理と、前記第３相のコイル及び前記第１相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第３相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第５印加処理と、前記第３相のコイル及び前記第１相のコイルから成る前記対象コイルペアに対し、前記第１相のコイルを高電位側にして前記パルス電圧を印加する第６印加処理と、を含み、前記非対象コイルは、前記第１印加処理及び前記第２印加処理では前記第３相のコイルであり、前記第３印加処理及び前記第４印加処理では前記第１相のコイルであり、前記第５印加処理及び前記第６印加処理では前記第２相のコイルであり、前記位置検出部は、第１評価電圧、第２評価電圧及び第３評価電圧に基づいて前記ロータの位置を検出し、前記第１評価電圧、前記第２評価電圧、前記第３評価電圧は、夫々、前記第１印加処理及び前記第２印加処理にて前記第３相のコイルに生じる電圧の和、前記第３印加処理及び前記第４印加処理にて前記第１相のコイルに生じる電圧の和、前記第５印加処理及び前記第６印加処理にて前記第２相のコイルに生じる電圧の和であると良い。
【０２１７】
上述の実施形態では、印加処理ＢＣ、ＢＡ、ＣＡ、ＣＢ、ＡＢ及びＡＣが前記第１印加処理〜前記第６印加処理に対応し、電圧ＶＢＣ＋ＣＢ、ＶＡＣ＋ＣＡ及びＶＡＢ＋ＢＡが前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧に相当する。
【０２１８】
モータドライバ装置Ｗにおいて、前記位置検出部は、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の各極性に基づいて前記ロータの位置を検出しても良いし（第１実施例の絶対判定方法に対応）、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の大小関係に基づいて前記ロータの位置を検出しても良いし（第２実施例の相対判定方法に対応）、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の各極性と、前記第１評価電圧〜前記第３評価電圧の大小関係と、に基づいて前記ロータの位置を検出しても良い（第３実施例の混合判定方法に対応）。
【０２１９】
本発明の実施形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。以上の実施形態は、あくまでも、本発明の実施形態の例であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以上の実施形態に記載されたものに制限されるものではない。上述の説明文中に示した具体的な数値は、単なる例示であって、当然の如く、それらを様々な数値に変更することができる。
【符号の説明】
【０２２０】
１  ＨＤＤ装置
１３  ＳＰＭ（スピンドルモータ）
１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ  コイル
３３  ＳＰＭドライバ
５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ  ハーフブリッジ回路
５１  プリドライバ回路
５２  駆動制御部
５３  位置検出部
５４  位置検出用制御部
【図１】
2020058119.tif 000003
【図２】
2020058119.tif 000004
【図３】
2020058119.tif 000005
【図４】
2020058119.tif 000006
【図５】
2020058119.tif 000007
【図６】
2020058119.tif 000008
【図７】
2020058119.tif 000009
【図８】
2020058119.tif 000010
【図９】
2020058119.tif 000011
【図１０】
2020058119.tif 000012
【図１１】
2020058119.tif 000013
【図１２】
2020058119.tif 000014
【図１３】
2020058119.tif 000015
【図１４】
2020058119.tif 000016
【図１５】
2020058119.tif 000017
【図１６】
2020058119.tif 000018
【図１７】
2020058119.tif 000019
【図１８】
2020058119.tif 000020
【図１９】
2020058119.tif 000021
【図２０】
2020058119.tif 000022
【図２１】
2020058119.tif 000023
【図２２】
2020058119.tif 000024
【図２３】
2020058119.tif 000025
【図２４】
2020058119.tif 000026
【図２５】
2020058119.tif 000027
【図２６】
2020058119.tif 000028
【図２７】
2020058119.tif 000029
【図２８】
2020058119.tif 000030
【図２９】
2020058119.tif 000031
【図３０】
2020058119.tif 000032
【図３１】
2020058119.tif 000033
【図３２】
2020058119.tif 000034
【図３３】
2020058119.tif 000035
【図３４】
2020058119.tif 000036