(57)【要約】【課題】被駆動部材を駆動する減速装置において、潤滑不良を抑制しつつ軽量化を図ることができる被駆動装置を提供する。【解決手段】被駆動装置は、減速装置（４０）と、減速装置（４０）により駆動される被駆動部材とを備え、当該被駆動装置の作動中に、減速装置（４０）の回転軸（Ｏ１）の鉛直方向に対する角度が変化しない。減速装置（４０）は、内部に潤滑剤が封入されるとともに、グリス溜まり（５２ｃ）が設けられた第１部材（５２）を有し、第１部材（５２）のグリス溜まり（５２ｃ）が鉛直方向下向きに開口するように配置されている。【選択図】図２
2020118200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
減速装置と、前記減速装置により駆動される被駆動部材とを備えた被駆動装置であって、
当該被駆動装置の作動中に、前記減速装置の回転軸の鉛直方向に対する角度が変化せず、
前記減速装置は、
当該減速装置の内部に潤滑剤が封入されるとともに、凹部が設けられた第１部材を有し、
前記第１部材の前記凹部が鉛直方向下向きに開口するように配置されている、
被駆動装置。
【請求項２】
前記凹部は、前記第１部材にリング状に設けられている、
請求項１記載の被駆動装置。
【請求項３】
前記減速装置は、起振体と、前記起振体により撓み変形される外歯歯車と、前記外歯歯車と噛合う内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置であり、
前記第１部材は前記内歯歯車である、
請求項１又は請求項２に記載の被駆動装置。
【請求項４】
前記減速装置は、前記内歯歯車として、第１内歯歯車と、第２内歯歯車と、を有し、
前記第１部材は前記第１内歯歯車であり、
前記凹部は、前記第１内歯歯車のうち前記第２内歯歯車と対向する面に設けられている、
請求項３記載の被駆動装置。
【請求項５】
前記第２内歯歯車のうち前記第１内歯歯車と対向する面には、他の凹部が設けられている、
請求項４記載の被駆動装置。
【請求項６】
前記第１部材は、減速回転を前記被駆動部材に出力する部材である、
請求項１から請求項５の何れか一項に記載の被駆動装置。
【請求項７】
前記第１部材は、前記凹部内に補強リブを有する、
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の被駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
以前より、減速装置により回転運動を減速させ、減速させた回転運動を被駆動部材に出力するロボットなどの被駆動装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
一般に、減速装置を構成する各部材は、鉄鋼などの高い強度を有する部材から構成される。しかし、高強度の素材は比較的に比重が高いため、減速装置全体として重量が重くなりがちである。
【０００４】
減速装置の重量が重いと、例えばロボットの関節部などに搭載するうえで好ましくない。また、回転運動する部材の重量が重いと、内部機構の慣性モーメントが大きくなり、減速装置へ回転運動を入力するモータ等の負荷が増大するという課題も生じる。
そこで、従来の減速装置では、内部に凹部（肉抜き部）を設けて軽量化を図る場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１０６６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、減速装置の内部に単純に凹部を設けてしまうと、この凹部内に潤滑剤が溜まってしまい、軸受や噛合い部への潤滑不良を招来するおそれがある。
【０００７】
本発明は、被駆動部材を駆動する減速装置において、潤滑不良を抑制しつつ軽量化を図ることができる被駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る被駆動装置は、
減速装置と、前記減速装置により駆動される被駆動部材とを備えた被駆動装置であって、
当該被駆動装置の作動中に、前記減速装置の回転軸の鉛直方向に対する角度が変化せず、
前記減速装置は、
当該減速装置の内部に潤滑剤が封入されるとともに、凹部が設けられた第１部材を有し、
前記第１部材の前記凹部が鉛直方向下向きに開口するように配置されている構成とした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、被駆動部材を駆動する減速装置において、潤滑不良を抑制しつつ軽量化を図ることができる被駆動装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る産業用ロボットの構成図である。
【図２】図１の産業用ロボットが備える減速装置を示す断面図である。
【図３】（ａ）図２の減速装置の変形例を示す断面図であり、（ｂ）この減速装置が備える第１部材の下面図である。
【図４】図２の減速装置の他の変形例を示す断面図である。
【図５】（ａ）本発明を適用した偏心揺動型減速装置の一例を示す断面図であり、（ｂ）（ａ）のＶ−Ｖ線に沿った断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る被駆動装置を産業用ロボットに適用した場合の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る産業用ロボットの構成図である。
【００１３】
［産業用ロボットの概略］
図１に示すように、この産業用ロボット１は、水平多関節ロボットであり、作業スペースに固定されたベース部１０と、先端に物体を把持するヘッド２１が取り付けられたヘッドユニット２０とを備えている。ヘッドユニット２０は、２つの関節部３１、３２とアーム部材３３とを介し、水平方向に移動可能なようにベース部１０に連結されている。具体的には、基端側の関節部３１がベース部１０とアーム部材３３とを連結し、先端側の関節部３２がアーム部材３３とヘッドユニット２０とを連結している。
【００１４】
２つの関節部３１、３２は、それぞれがサーボモータ１１、２３と減速機３４、３５とを備えており、サーボモータ１１、２３の回転運動を減速機３４、３５で減速した運動により、連結した２つの部材を相対的に回動させる。
【００１５】
ヘッドユニット２０内には、先端（下端）にヘッド２１を有する軸部２２と連結された２つのモータ２４、２５が収容されている。このうち一方のモータ２４は軸部２２を上下方向（鉛直方向）に移動させ、他方のモータ２５は軸部２２を鉛直軸回りに回転させる。
【００１６】
本実施形態の産業用ロボット１において、２つの関節部３１、３２の減速機３４、３５には、いずれも同様の構造を有する減速装置４０が適用されている。
【００１７】
［減速装置の詳細］
図２は、減速装置４０を示す断面図である。以下では、図中の回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１から垂直な方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。
【００１８】
図２に示すように、減速装置４０は、外歯歯車４２が撓み変形して回転軸Ｏ１（本実施形態の減速装置４０においては、入力回転軸及び出力回転軸と一致する軸）回りの回転運動が伝達される撓み噛合い式歯車装置である。減速装置４０は、起振体軸４１、起振体軸４１により撓み変形される外歯歯車４２、外歯歯車４２と噛合う第１内歯歯車５２ｇ及び第２内歯歯車５３ｇ、並びに、起振体軸受４５を備える。さらに、減速装置４０は、第１部材５２、第２内歯歯車５３ｇを有する第２部材５３、ケーシング５４、第１カバー５６、第２カバー５７、軸受６１、６２、主軸受６３、オイルシール７１〜７３及びＯリング７５〜７７を備える。
【００１９】
減速装置４０は、回転軸Ｏ１が上下方向（鉛直方向）に沿うとともに、第１部材５２が第２部材５３の上側に位置するように配置されている（産業用ロボット１に組み込まれている）。この減速装置４０の姿勢（すなわち、回転軸Ｏ１の鉛直方向に対する角度）は、産業用ロボット１の作動中に変化することはない。
【００２０】
起振体軸４１は、中空軸状であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が楕円状である起振体４１Ａと、起振体４１Ａの軸方向の両側に設けられ回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形である軸部４１Ｂ、４１Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円である必要はなく、略楕円を含む。起振体軸４１は、回転軸Ｏ１を中心に回転し、起振体４１Ａの回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形形状の中心は回転軸Ｏ１と一致する。
【００２１】
起振体軸４１には、サーボモータ１１、２３のモータ軸１１Ａ、２３Ａが連結される（図１参照）。
具体的に、基端側の関節部３１の減速装置４０（減速機３４）では、ベース部１０内に設けられたサーボモータ１１のモータ軸１１Ａが、連結部材１１Ｂを介して起振体軸４１の下側の軸部４１Ｃに連結される。一方、先端側の関節部３２の減速装置４０（減速機３５）では、ヘッドユニット２０内に設けられたサーボモータ２３のモータ軸２３Ａが、連結部材２３Ｂを介して起振体軸４１の上側の軸部４１Ｂに連結される。
すなわち、基端側の関節部３１の減速機３４では、下側から入力される回転運動により、後述のとおり上側の第１部材５２に固定されるアーム部材３３が、被駆動部材として駆動される。一方、先端側の関節部３２の減速機３５では、上側から入力される回転運動により、ヘッドユニット２０が被駆動部材として駆動される。
【００２２】
外歯歯車４２は、可撓性を有する円筒状の金属であり、外周に歯が設けられている。
【００２３】
起振体軸受４５は、起振体４１Ａと外歯歯車４２との間に配置される。起振体軸受４５は、複数の転動体（コロ）４５Ａと、外輪４５Ｂと、複数の転動体４５Ａを保持する保持器４５Ｃとを有する。複数の転動体４５Ａは、起振体４１Ａの外周面と外輪４５Ｂの内周面とを軌道面として転動する。起振体軸受４５は、起振体４１Ａとは別体の内輪を有してもよい。
【００２４】
第１内歯歯車５２ｇと第２内歯歯車５３ｇは、一方が、外歯歯車４２の軸方向の中央より片側の歯部に噛合し、他方が、外歯歯車４２の軸方向の中央よりもう一方の片側の歯部に噛合する。本実施形態では、第１内歯歯車５２ｇが、外歯歯車４２のうち上側半部の歯部に噛合し、第２内歯歯車５３ｇが、外歯歯車４２のうち下側半部の歯部に噛合している。
【００２５】
外歯歯車４２と、起振体軸受４５の外輪４５Ｂ及び保持器４５Ｃとの、軸方向の両側には、これらに当接して、これらが軸方向に変位することを抑止するスペーサリング６６、６７が設けられている。
【００２６】
ケーシング５４及び第１部材５２は、互いに連結されて、第１内歯歯車５２ｇ、第２内歯歯車５３ｇ及び外歯歯車４２の径方向外方を覆う。
ケーシング５４は、内周部の一部に主軸受６３の外輪５４ｏが設けられている。ケーシング５４の外輪５４ｏの部分と他の部分とは、単一の素材により一体的に構成されている。
第１部材５２は、内周部の一部に内歯が設けられて第１内歯歯車５２ｇを構成する。第１部材５２において第１内歯歯車５２ｇの部分と他の部分とは、単一の素材により一体的に構成されている。
【００２７】
第１部材５２のうち、第２部材５３と対向する下面には、凹状のグリス溜まり５２ｃが設けられている。グリス溜まり５２ｃは、Ｏリング７５〜７７とオイルシール７１〜７３とでシールされて潤滑剤が封入された後述のシール空間Ｓ内に開口しており、潤滑剤が溜まるようになっている。また、グリス溜まり５２ｃは、第１部材５２の軽量化のための肉抜き部でもある。具体的に、グリス溜まり５２ｃは、第１部材５２の下面に断面コ字状のリングの溝状に設けられている。このグリス溜まり５２ｃは、本発明に係る凹部の一例に相当する。
【００２８】
なお、グリス溜まり５２ｃは、鉛直方向下向きに開口するように設けられていれば、その断面形状等は特に限定されず、例えばくの字状やＬ字状などの断面形状であってもよい。ここで、「グリス溜まり５２ｃが鉛直方向下向きに開口する」とは、グリス溜まり５２ｃの開口面の法線方向（本実施形態では上下方向）が、鉛直方向の±９０度、好ましくは±４５度の角度範囲内にあることをいう。つまり、減速装置４０は、自身の姿勢（回転軸Ｏ１の鉛直方向に対する角度）が産業用ロボット１の作動中に維持されるのであれば、この角度範囲内で傾斜して組み込まれていてもよい。また、凹部（グリス溜まり５２ｃ）の開口面の法線方向がこの角度範囲内で傾斜した凹部でもよい。
【００２９】
また、グリス溜まり５２ｃは、第１部材５２に単純なリングの溝状に設けられていなくともよく、例えば図３（ａ）、（ｂ）に示すように、グリス溜まり５２ｃ内に補強リブ５２ｄを立設してもよい。この例では、補強リブ５２ｄは、グリス溜まり５２ｃ内を周方向に仕切るように、回転軸Ｏ１回りの周上等配で複数（図３では８つ）設けられている。このような補強リブ５２ｄを設けることにより、グリス溜まり５２ｃを単純なリング状に設ける場合に比べて第１部材５２の強度低下を抑えることができ、外力に対する第１部材５２の変形を抑制することができる。
なお、補強リブ５２ｄは、図３（ａ）のように、軸方向について、グリス溜まり５２ｃの内底部から立ち上がって第１部材５２における第２部材５３と対向する下面に達しない高さで形成されているが、当該下面まで達する高さで形成することも可能である。
また、図３（ａ）のように、補強リブ５２ｄは、径方向の外側に向かって第２部材５３と対向する下面から離隔する方向に勾配が設けられているが、勾配を設けないことも可能である。
その他、図示は省略するが、グリス溜まり５２ｃは、リング状でなく、周上に断続的に設けられていてもよい。
【００３０】
図２に示すように、第１部材５２には、減速装置４０の上側に配置される部材が連結される。具体的には、基端側の関節部３１の減速装置４０では第１部材５２にアーム部材３３の一端が固定され、先端側の関節部３２の減速装置４０では第１部材５２にヘッドユニット２０の底板２６が固定される（図１参照）。第１部材５２及びケーシング５４には、この連結用のボルト孔５２ｈ１、５４ｈ１が設けられている。ボルト孔５２ｈ１、５４ｈ１は、軸方向に延びかつ互いに連通するとともに、周方向における複数の箇所に設けられている。そして、基端側の関節部３１の減速装置４０では、ボルト孔５２ｈ１、５４ｈ１に下側から挿通されたボルトＢ１が、アーム部材３３の下面に設けられたねじ孔３３ｈ１に螺合される。一方、先端側の関節部３２の減速装置４０では、ボルト孔５２ｈ１、５４ｈ１に下側から挿通されたボルトＢ１が、ヘッドユニット２０の底板２６の下面に設けられたねじ孔２６ｈ１に螺合される。
【００３１】
第２部材５３は、ケーシング５４の径方向内方でかつ起振体軸４１の径方向外方に、少なくとも一部が配置され、外周部の一部に主軸受６３の内輪５３ｉが設けられ、内周部の一部に歯部が設けられて第２内歯歯車５３ｇを構成する。内輪５３ｉの部分と第２内歯歯車５３ｇの部分とその他の部分とは単一の素材により一体的に構成されている。
【００３２】
主軸受６３は、例えばクロスローラ軸受であり、第２部材５３とケーシング５４との間に配置される。ケーシング５４は、主軸受６３を介して第２部材５３を回転自在に支持する。主軸受６３は、第２部材５３に設けられた内輪５３ｉと、ケーシング５４に設けられた外輪５４ｏと、内輪５３ｉと外輪５４ｏとの間に配置される複数の転動体とを有する。なお、主軸受６３は、第２部材５３とケーシング５４との間で、軸方向に離間した複数の軸受（アンギュラ玉軸受、テーパ軸受等）から構成されてもよい。
【００３３】
第１カバー５６は、第１部材５２と連結されて、起振体軸４１の上側の外周部を覆う。
【００３４】
第２カバー５７は、第２部材５３と連結されて、起振体軸４１の下側の外周部を覆う。第２カバー５７は、第２部材５３の下側に配置されるフランジ部５７ｆ、並びに、第２部材５３と軸受６２との間に嵌入される中空軸部５７ｉを有する。中空軸部５７ｉには、その外周部にＯリング７６が装着される溝が設けられる。
【００３５】
第２カバー５７には、減速装置４０の下側に配置される部材が連結される。具体的には、基端側の関節部３１の減速装置４０では第２カバー５７にベース部１０の天板１２が固定され、先端側の関節部３２の減速装置４０では第２カバー５７にアーム部材３３の他端（関節部３１に連結された一端とは反対側の端部）が固定される（図１参照）。第２部材５３及び第２カバー５７には、この連結用のボルト孔５３ｈ１、５７ｈ１が設けられている。ボルト孔５３ｈ１、５７ｈ１は、軸方向に延びかつ互いに連通するとともに、周方向における複数の箇所に設けられている。ボルト孔５３ｈ１には、雌ネジが設けられている。そして、基端側の関節部３１の減速装置４０では、ベース部１０の天板１２のボルト孔１２ｈ１に下側から挿通されたボルトＢ２が、ボルト孔５７ｈ１に挿通され、ボルト孔５３ｈ１に螺合される。一方、先端側の関節部３２の減速装置４０では、アーム部材３３上板のボルト孔３３ｈ２に下側から挿通されたボルトＢ２が、ボルト孔５７ｈ１に挿通され、ボルト孔５３ｈ１に螺合される。
【００３６】
軸受６１、６２は、例えば玉軸受であり、内輪、外輪及び複数の転動体をそれぞれ有する。一方の軸受６１は、起振体軸４１の上側の軸部４１Ｂと第１カバー５６との間に配置される。もう一方の軸受６２は、起振体軸４１の下側の軸部４１Ｃと第２カバー５７の中空軸部５７ｉとの間に配置される。第１カバー５６及び第２カバー５７は、軸受６１、６２を介して起振体軸４１を回転可能に支持する。
【００３７】
一方のオイルシール７１は、上側の端部で、起振体軸４１と第１カバー５６との間に配置され、上側への潤滑剤の流出を抑制する。もう一方のオイルシール７２は、下側の端部で、起振体軸４１と第２カバー５７の中空軸部５７ｉとの間に配置され、下側への潤滑剤の流出を抑制する。オイルシール７３は、ケーシング５４と第２部材５３との間に配置され、この部分からの潤滑剤の流出を抑制する。
【００３８】
Ｏリング７５〜７７はそれぞれ、第１部材５２と第１カバー５６との間、第２部材５３と第２カバー５７との間、第１部材５２とケーシング５４との間に設けられ、これらの間で潤滑剤が移動することを抑制する。潤滑剤は、Ｏリング７５〜７７とオイルシール７１〜７３とでシールされた減速装置４０内部のシール空間Ｓ内に封入される。使用される潤滑剤は、特に限定はされないが、例えば０００号〜３号（ＮＬＧＩちょう度番号）のものであって、温度上昇により流動しやすくなるちょう度のものである。また、潤滑剤はオイルでもグリスでもよい。
【００３９】
［各部材の素材］
起振体軸４１、第１内歯歯車５２ｇを有する第１部材５２、及び、ケーシング５４、第１カバー５６、第２内歯歯車５３ｇを有する第２部材５３、外歯歯車４２、起振体軸受４５の外輪４５Ｂ、スペーサリング６６、６７、主軸受６３の内輪５３ｉ、主軸受６３の外輪５４ｏは、鉄鋼素材から構成される。
【００４０】
特に制限されないが、より具体的には、起振体軸４１、第１内歯歯車５２ｇを有する第１部材５２、及び、ケーシング５４は、クロムモリブデン鋼などの鉄鋼素材から構成される。第１カバー５６、及び、第２内歯歯車５３ｇを有する第２部材５３は、炭素鋼などの鉄鋼素材から構成される。外歯歯車４２は、ニッケルクロムモリブデン鋼などの鉄鋼素材から構成される。起振体軸受４５の外輪４５Ｂ及びスペーサリング６６、６７は、高炭素クロム軸受鋼鋼材等の鉄鋼素材から構成される。主軸受６３の内輪５３ｉは炭素鋼などの鉄鋼素材から構成しても良い。主軸受６３の外輪５４ｏは高炭素クロム軸受鋼などの鉄鋼素材から構成しても良い。
【００４１】
第２カバー５７は、アルミニウム、マグネシウム、アルミニウム合金、マグネシウム合金などの軽量素材から構成される。これらの軽量素材は、上記の鉄鋼素材よりも比重が低く、上記の鉄鋼素材よりも硬度が低い。
【００４２】
［動作説明］
先端側の関節部３２の減速装置４０では、サーボモータ２３が駆動して起振体軸４１が回転すると、起振体４１Ａの運動が外歯歯車４２に伝わる。このとき、外歯歯車４２は、起振体４１Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車４２は、固定された第１内歯歯車５２ｇと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車４２は起振体４１Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車４２の内側で起振体４１Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車４２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸４１の回転周期に比例する。
【００４３】
外歯歯車４２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車４２と第１内歯歯車５２ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車４２の歯数が１００で、第１内歯歯車５２ｇの歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車４２と第１内歯歯車５２ｇとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車４２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸４１の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車４２に伝達される。
【００４４】
一方、外歯歯車４２は第２内歯歯車５３ｇとも噛合っているため、起振体軸４１の回転によって外歯歯車４２と第２内歯歯車５３ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。ここで、第２内歯歯車５３ｇの歯数と外歯歯車４２の歯数とが同数であるとすると、外歯歯車４２と第２内歯歯車５３ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車４２の回転運動が減速比１：１で第２内歯歯車５３ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸４１の回転運動が減速比１００：２で減速されて、この回転運動が被駆動部材であるヘッドユニット２０に出力される。
【００４５】
基端側の関節部３１の減速装置４０では、サーボモータ１１からの回転運動が、第１部材５２及びケーシング５４に固定されたアーム部材３３に出力される（図１参照）。この関節部３１の減速装置４０においても、上述した関節部３２の減速装置４０と同様に、外歯歯車４２、第１内歯歯車５２ｇ及び第２内歯歯車５３ｇの歯数に応じた減速比で、サーボモータ１１からの回転運動が、被駆動部材であるアーム部材３３に出力される。
【００４６】
また、減速装置４０が動作する際には、例えば組立時などにグリス溜まり５２ｃに溜められた潤滑剤が、このグリス溜まり５２ｃから零れてシール空間Ｓ内の軸受（起振体軸受４５、軸受６１〜６３）や噛合い部（第１内歯歯車５２ｇ及び第２内歯歯車５３ｇと外歯歯車４２との噛合い部）に供給される。つまり、産業用ロボット１の作動中には減速装置４０の回転軸Ｏ１の鉛直方向に対する角度が変化せず、グリス溜まり５２ｃは常に鉛直下方向きに開口しているため、減速装置４０の動作中にグリス溜まり５２ｃに潤滑剤が溜まってしまうことがない。これにより、減速装置４０での潤滑不良を抑制して長寿命化を図ることができる。
【００４７】
［発明の実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態の産業用ロボット１によれば、当該産業用ロボット１の作動中に減速装置４０の回転軸Ｏ１の鉛直方向に対する角度が変化せず、第１部材５２のグリス溜まり５２ｃが鉛直方向下向きに開口している。これにより、減速装置４０の動作中にグリス溜まり５２ｃに潤滑剤が溜まってしまうことを防ぎ、減速装置４０での潤滑不良を抑制することができる。また、凹状のグリス溜まり５２ｃを第１部材５２に設けることで、減速装置４０の軽量化を図ることができる。したがって、被駆動部材を駆動する減速装置４０において、潤滑不良を抑制しつつ軽量化を図ることができる。
【００４８】
また、グリス溜まり５２ｃをリング状とすることで大きく減肉することができ、高い軽量効果を得ることが出来る。また、グリスを多量に格納することができる。
また、第１部材５２のグリス溜まり５２ｃ内に補強リブ５２ｄを設けた場合には、グリス溜まり５２ｃを設けることによる第１部材５２の強度低下を抑え、外力に対する第１部材５２の変形を抑制することができる。
【００４９】
また、グリス溜まり５２ｃが、第１部材５２（第１内歯歯車５２ｇ）のうち第２部材５３（第２内歯歯車５３ｇ）と対向する面に設けられているので、グリス溜まり５２ｃ内に溜まった潤滑剤を第２内歯歯車５３ｇに供給しやすくすることができる。
【００５０】
また、基端側の関節部３１の減速装置４０では、グリス溜まり５２ｃを有する第１部材５２が、減速回転を被駆動部材（アーム部材３３）に出力する出力側の部材であるので、回転する部材の慣性モーメントを低減することができ、サーボモータ１１等の負荷を抑えることができる。
【００５１】
［その他］
以上、本発明の各実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限られない。例えば図４に示すように、第２部材５３のうち第１部材５２と対向する面に他の凹部５３ｃを設け、第２部材５３の軽量化を図ってもよい。この他の凹部５３ｃの形状や構造等は特に限定されず、第１部材５２のグリス溜まり５２ｃと同様であってもよいし、異なっていてもよい。
【００５２】
また、上記実施形態では、減速装置４０として撓み噛合い式歯車装置を示したが、本発明に係る減速装置は撓み噛合い式歯車装置に限定されず、どのような種類の減速機構を有していてもよく、例えば偏心揺動型減速装置のような他の減速装置であってもよい。
本発明に係る減速装置を適用した偏心揺動型減速装置の一例を示す断面図を図５（ａ）に示し、図５（ａ）のＶ−Ｖ線に沿った断面図を図５（ｂ）に示す。なお、図５（ａ）は（ｂ）のＡ−Ｏ−Ａ線に沿った断面図である。
これらの図に示す偏心揺動型減速装置８０では、モータに連結された偏心体軸８１が回転すると、これと一体的に構成されている偏心体８２ａ〜８２ｃが回転する。すると、その外周側の第１〜第３の外歯歯車８３ａ〜８３ｃが、ケーシング８４内周の内歯歯車８４ａに内接しつつ互いの位相差を維持しながら揺動回転（公転）するとともに、内歯歯車８４ａに対する歯数差に応じて自転する。そして、第１〜第３の外歯歯車８３ａ〜８３ｃの自転速度と等しい速度で回転する第１及び第２のキャリア８５、８６から減速回転が出力される。
このような偏心揺動型減速装置８０においては、図５（ａ）に示す上下方向（鉛直方向）の配置の場合には、鉛直方向下向きに開口する凹部（グリス溜まり）８７を、第２のキャリア８６に立設された複数の内ピン８６ａを避けつつ、第１のキャリア８５に設ければよい。あるいは、上下方向（鉛直方向）の配置が図５（ａ）とは逆向きの場合には、図５（ａ）に二点鎖線で示すように、凹部（グリス溜まり）８７を、複数の内ピン８６ａを避けつつ第２のキャリア８６に設ければよい。
なお、偏心揺動型減速装置として、センタークランク型の偏心揺動型減速装置を示したが、これに限定されず、偏心体を有する２個以上の偏心軸が減速装置の軸心からオフセットして配置された所謂振り分け型の偏心揺動型減速装置、又は、単純遊星歯車装置に適用されてもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、産業用ロボット１として水平多関節ロボットを示したが、産業用ロボット１は他の型式のロボットであってもよい。また、本発明に係る被駆動装置は、減速装置により被駆動部材を駆動するものであれば産業用ロボットに限定されず、例えば工作機械などであってもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１      産業用ロボット
１０    ベース部
１１、２３  サーボモータ
２０    ヘッドユニット
３１、３２  関節部
３３    アーム部材
３４、３５  減速機
４０    減速装置
４１    起振体軸
４１Ａ  起振体
４２    外歯歯車
５２    第１部材
５２ｃ  グリス溜まり
５２ｄ  補強リブ
５２ｇ  第１内歯歯車
５３    第２部材
５３ｃ  他の凹部
５３ｇ  第２内歯歯車
５４    ケーシング
７１〜７３  オイルシール
７５〜７７  Ｏリング
Ｏ１    回転軸
Ｓ      シール空間
【図１】
2020118200.tif 000003
【図２】
2020118200.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020118200.tif 000006
【図５】
2020118200.tif 000007