(57)【要約】【課題】ＰＴ機構により撮像装置を回転させる際に精度の高い像ブレ補正を実現すること。【解決手段】被写体を撮像する撮像部１００１と、撮像装置１０００の振動を検出する振動検出部１００６と、撮像部１００１をパンニング方向およびチルティング方向に回転させるパン駆動部１００７およびチルト駆動部１００８を有するパンチルト駆動手段と、像ブレを補正する制御を行う制御部１００３と、を備え、制御部１００３は、パン駆動部１００７およびチルト駆動部１００８の駆動情報及び振動検出部１００６の検出結果に基づいてパンチルト駆動手段による第１の像ブレ補正を行い、第１の像ブレ補正中の振動検出部１００６の検出結果に基づいて他の像ブレ補正手段による第２の像ブレ補正を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像する撮像手段と、
撮像装置の振動を検出する検出手段と、
前記撮像手段をパンニング方向およびチルティング方向に回転させるパンチルト駆動手段と、
像ブレを補正する制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記パンチルト駆動手段の駆動情報及び前記検出手段の検出結果に基づいて前記パンチルト駆動手段による第１の像ブレ補正を行い、前記第１の像ブレ補正中の前記検出手段の検出結果に基づいて他の像ブレ補正手段による第２の像ブレ補正を行うことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記他の像ブレ補正手段は、光学防振手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記他の像ブレ補正手段は、電子防振手段を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記検出手段が検出した角速度から既知である前記パンチルト駆動手段の駆動による規定角速度を減算し、前記振動の角速度を算出することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記検出手段が検出した振幅、前記規定角速度および前記振動の角速度に基づいて、前記第１の像ブレ補正において駆動する前記パンチルト駆動手段の角速度を算出することを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記第１の像ブレ補正により補正される振動の振幅は、前記第２の像ブレ補正により補正される振動の振幅より大きいことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記第１の像ブレ補正により補正可能な振動の周波数の上限は、前記第２の像ブレ補正により補正可能な振動の周波数の上限より低いことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記検出手段による過去の検出結果から、振動の振幅を予測する予測手段を備え、
前記制御手段は、前記予測手段の予測結果に基づいて前記パンチルト駆動手段を駆動することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
外部装置と通信する通信手段を備え、
前記制御手段は、前記通信手段を介して取得した前記撮像装置の駆動情報と前記第１の像ブレ補正において駆動する前記パンチルト駆動手段の角速度に応じて、前記パンチルト駆動手段を駆動することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項１０】
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の撮像装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
監視システムでは、ネットワークや専用線を介して遠隔操作により制御可能な雲台付き撮像装置が使用される。雲台付き撮像装置には、カメラヘッド部を回転させるパンチルト（以下、ＰＴとも記す)機構部を備えた装置がある。水平方向の回転駆動を行うパンニング機構部と、垂直方向の回転駆動を行うチルティング機構部を備えるとともに、電動ズームが可能な装置は、撮像方向や撮影画角を自在に変更可能である。
【０００３】
設置環境の振動によって発生する撮影画像の揺れ（像ブレ）を低減する防振機能には、画像処理による補正を用いた電子防振方式や、レンズ駆動等により光学的に補正を行う光学防振方式がある。またＰＴ機構部を駆動して防振を実現するＰＴ防振と呼ばれる手法もある。ＰＴ防振は、振幅の大きい揺れに対しても補正可能であり、船上等大きな揺れが発生する設置環境において特に有効である特徴を持つ。なお、本明細書に記載された防振という用語は、振れや揺れ等の物理的な振動自体を抑制することを意味するものではなく、振れや揺れ等に伴う画像の像ブレを補正することを意味する。特許文献１は、振動検出の結果に基づいて、光学防振もしくは電子防振とＰＴ防振とを併用する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−０８０８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
雲台付き撮像装置の多くは、ベース部にパン回転を行うターンテーブルを設け、ターンテーブル上にチルト回転を行う軸を支える支柱を備える構成を有している。雲台により撮像部が回転中の場合、撮像部に備えられた角速度センサには雲台の回転速度成分が加算されてしまい、撮像装置の揺れを正確に取得できない。
【０００６】
本発明は、ＰＴ機構により撮像装置を回転させる際に精度の高い像ブレ補正を実現する撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の撮像装置は、被写体を撮像する撮像手段と、撮像装置の振動を検出する検出手段と、前記撮像手段をパンニング方向およびチルティング方向に回転させるパンチルト駆動手段と、像ブレを補正する制御を行う制御手段と、を備える。前記制御手段は、前記パンチルト駆動手段の駆動情報及び前記検出手段の検出結果に基づいて前記パンチルト駆動手段による第１の像ブレ補正を行い、前記第１の像ブレ補正中の前記検出手段の検出結果に基づいて他の像ブレ補正手段による第２の像ブレ補正を行う。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ＰＴ機構により撮像装置を回転させる際に精度の高い像ブレ補正を実現する撮像装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】撮像装置の構成を示す図である。
【図２】パンチルト機構を備える撮像装置の外観を説明する図である。
【図３】ＰＴ防振の方向と光学防振および電子防振の方向の関係を説明する図である。
【図４】パンチルト機構により撮像装置を回転した際の振動検出部の検出結果を示した図である。
【図５】ＰＴ防振のための防振角速度テーブルを示す図である。
【図６】ＰＴ防振を実行した場合の振動検出部の検出結果を示した図である。
【図７】パンチルト機構と光学防振による防振処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る撮像装置の構成を説明する図である。撮像装置１０００は、ネットワーク２０００を介して不図示のクライアント装置（情報処理装置）と接続されており、相互に通信可能である。撮像装置１０００は、カメラヘッド部１１０４、信号処理部１００２、制御部１００３、ＤＲＡＭ１００４、外部通信部１００５、パン駆動部１００７およびチルト駆動部１００８を備える。カメラヘッド部１１０４は、撮像部１００１および振動検出部１００６を備える。本実施形態では、撮像装置本体とレンズが一体となった撮像装置について説明するが、レンズ交換式であってもよい。
【００１１】
撮像部１００１は、被写体を撮像する。撮像部１００１は、レンズ、撮像素子およびその制御回路部を備え、レンズの撮像光学系により結像される被写体からの光を受光し、光電変換によって被写体の光像を電気信号へ変換する。撮像部１００１は、撮像素子に結像する被写体の位置をヨーまたはピッチ方向に移動させる補正レンズを備えており、補正レンズによる光学防振（光学的な像ブレ補正）が可能である。また、撮像部１００１は、撮像素子をヨーまたはピッチ方向に移動させる撮像素子位置移動部を備えており、撮像素子の移動による光学防振も可能である。なお、本実施形態では、補正レンズによる光学防振と撮像素子による光学防振の両方を実行可能な撮像装置について説明するが、いずれかの光学防振が可能であればよい。
【００１２】
信号処理部１００２は、撮像部１００１が光電変換した信号を取得し、現像処理や圧縮・符号化処理等を施した画像データを生成する。生成された画像データは制御部１００３へ伝達され、ＤＲＡＭ１００４に格納させる。また信号処理部１００２は、撮像部１００１が生成した信号の被写体位置（もしくは画像の切り出し位置）をヨーまたはピッチ方向に移動させる位置補正により、電子防振（信号処理防振とも言う）が可能である。
【００１３】
制御部１００３はＣＰＵ（中央演算処理装置）を備え、撮像装置１０００全体の制御を行う。制御部１００３は外部通信部１００５を介して、画像データ等をクライアント装置に配信する。また制御部１００３は、外部通信部１００５を介してクライアント装置から送信されるカメラ制御コマンドを受信し、制御部１００３は取得したカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を実行する。そして、制御部１００３は、カメラ制御コマンドに対するレスポンスをクライアント装置へ送信する。例えば、制御部１００３は画質調整の指示に基づいて、信号処理部１００２を制御する。
【００１４】
撮像装置１０００は、撮像部１００１の撮像方向を変更する複数の駆動部を備える。本実施形態では撮像装置１０００が、第１の駆動部としてパンニング（以下、パンとも略称する）動作を行うパン駆動部１００７を、第２の駆動部としてチルティング（以下、チルトとも略称する）動作を行うチルト駆動部１００８を備える例を説明する。パン駆動部１００７は、パン動作を行う機構部と、アクチュエータであるステッピングモータ等の電動モータを備える。チルト駆動部１００８は、チルト動作を行う機構部と、アクチュエータであるステッピングモータ等の電動モータを備える。制御部１００３は撮像位置の指示に基づいて、パン駆動部１００７およびチルト駆動部１００８（以下、パンチルト機構、パンチルト駆動手段とも記す）を制御する。
【００１５】
振動検出部１００６は、ジャイロなど速度センサで構成され、撮像部１００１のパン方向およびチルト方向それぞれの振動を検出して検出信号を制御部１００３に出力する。振動検出部１００６は、例えば、ジャイロセンサや加速度センサ等を備える。制御部１００３は、振動検出部１００６から取得した検出信号に基づいて後述する演算を行い、撮像装置１０００に加わる振動に対してパン駆動部１００７およびチルト駆動部１００８を制御する。
【００１６】
図２（Ａ）および図２（Ｂ）は、パンチルト機構を備える撮像装置の外観を説明する図である。図２（Ａ）は撮像装置を上面から見た図であり、図２（Ｂ）は撮像装置を側面から見た図である。撮像装置１０００は、ベース（基台）部であるボトムケース１１０１、ターンテーブル１１０２、カメラヘッド支柱１００３、カメラヘッド部１００４を備える。
【００１７】
パンニング方向の回転を行うターンテーブル１１０２はボトムケース１１０１上に配置されており、ターンテーブル１１０２上にはカメラヘッド支柱１１０３が配置されている。カメラヘッド支柱１１０３はチルト回転を行う軸を支える部材である。カメラヘッド部１１０４は撮像部１００１および振動検出部１００６を機械的に保持する部材である。
【００１８】
図２を参照して、図１に示すパン駆動部１００７およびチルト駆動部１００８と各部との関係について説明する。パン駆動部１００７は、ボトムケース１１０１とターンテーブル１１０２で構成される。ターンテーブル１１０２が鉛直軸を中心軸として回転することにより、パンニング方向の駆動が行われる。チルト駆動部１００８は、ターンテーブル１１０２上のカメラヘッド支柱１１０３とカメラヘッド部１１０４で構成される。カメラヘッド部１１０４が鉛直軸に直交する軸を中心軸として回転することにより、チルティング方向の駆動が行われる。
【００１９】
図３（Ａ）および図３（Ｂ）は、ＰＴ防振の方向と光学防振および電子防振の方向の関係を説明する図である。ＰＴ防振は、パン駆動部１００７またはチルト駆動部１００８を駆動して像ブレを補正する像ブレ補正の方法である。撮像部１００１の撮像光学系の光軸をＺ軸とし、正位置での鉛直方向をＹ軸とし、Ｙ軸およびＺ軸に直交する方向をＸ軸と定義する。光学防振はパン回転中心およびチルト回転中心に対して、撮像部１００１の撮像素子に結像する被写体の振動をヨー駆動およびピッチ駆動で除去しようとするものである。光学防振および電子防振におけるヨー方向３０１は鉛直面に対して水平方向に傾く方向であり、ピッチ方向３０３は水平面に対して垂直方向に傾く方向であり、ヨー方向３０１およびピッチ方向３０３は互いに直交する方向である。即ち、ヨー方向３０１はパン方向３０２（Ｙ軸回り方向）に対応しており、ピッチ方向３０３はチルト方向３０４（Ｘ軸回り方向）に対応している。
【００２０】
次に図４から図７を参照して、本実施形態における防振制御について説明する。図４は、パンチルト機構により撮像装置１０００を回転した際の振動検出部１００６の検出結果を示した図である。横軸はサンプリング時間、縦軸は角速度を示している。実線は、撮像装置１０００へ振動が加わった状態でパン駆動部１００７またはチルト駆動部１００８を駆動したときの、振動検出部１００６が検出した検出角速度ωｄｅｔを示している。したがって検出角速度ωｄｅｔには、撮像装置１００１に加わる振動とＰＴ駆動による回転が重畳され表れている。
【００２１】
破線は、既知であるパン駆動部１００７またはチルト駆動部１００８の駆動による規定角速度ωｏｐを示している。点線は、振動の角速度ωｎｏｉｓｅを示している。振動の角速度ωｎｏｉｓｅは、下記の式１で算出できる。
ωｎｏｉｓｅ＝ωｄｅｔ−ωｏｐ  ・・・（式１）
速度ｖと角速度ωの関係は、距離Ｒとしてｖ＝Ｒωと表される。また、振動検出部１００６の出力から振動振幅Ａｎｏｉｓｅを検出する。振動振幅Ａｎｏｉｓｅは、例えば検出角速度ωｄｅｔの最大値と最小値から振動振幅Ａｎｏｉｓｅを算出できる。
【００２２】
図５は、ＰＴ防振のための防振角速度テーブルを示す図である。横軸はサンプリング時間、縦軸は角速度を示している。ＰＴ防振では、撮像装置１００１に加わる振動である振動角速度ωｎｏｉｓｅを相殺するようにパン駆動部１００７またはチルト駆動部１００８を防振角速度ωｐｔで制御する。破線は、ＰＴ防振における防振角速度ωｐｔを示している。実線は、防振角速度ωｐｔをサンプリング時間で積分した移動曲線を示している。防振角速度ωｐｔは、サンプリング時間ｔに対して下記の式２で算出される。
ωｐｔ＝ωｏｐ−Ａｎｏｉｓｅ ｓｉｎ（ωｎｏｉｓｅ  ｔ）  ・・・（式２）
なお、原理的には式２の通りだが、近年のデジタル制御系においてはサンプリング時間による時間遅れがあるため、ｓｉｎｅ内に位相φを加えることになる。
【００２３】
図６は、パンチルト機構により撮像装置１０００を回転した際にＰＴ防振を実行した場合の振動検出部１００６の検出結果を示した図である。即ち、図６は図４に対して図５の防振角速度テーブルに基づいたＰＴ防振を行った場合の振動検出部１００６の検出結果である。横軸はサンプリング時間、縦軸は角速度を示している。実線は、ＰＴ防振を実行しつつパン駆動部１００７またはチルト駆動部１００８を駆動したときの、振動検出部１００６が検出した検出角速度ωｄｅｔを示している。破線は、既知であるパン駆動部１００７またはチルト駆動部１００８の駆動による規定角速度ωｏｐを示している。検出角速度ωｄｅｔと規定角速度ωｏｐとはほとんど一致しており、撮像装置１００１に加わる振動が補正されたことを示している。
【００２４】
振動角速度ωｎｏｉｓｅを受けている撮像装置１０００において、防振角速度テーブルωｐｔ[ｔ]に基づきＰＴ防振を行うことで、振動検出部１００６は振動角速度ωｎｏｉｓｅを検出しなくなっている。しかし、振動成分の方向と同じ方向へ撮像装置１０００が移動する場合、振動検出部１００６の検出する検出角速度ωｄｅｔは振動速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]に対して減少する恐れがある。例えば、振動成分が初期位置Ｐ０と直交して加わっている場合、初期位置Ｐ０と直交する方向へ初期位置Ｐ０から位置Ｐ１に移動すると、振動検出部１００６に加わる見かけの振動振幅が振動速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]に対してわずかながら減少してしまう。そのため、図６に示されるように、振動検出部１００６が検出した検出角速度ωｄｅｔは規定角速度ωｏｐ[ｔ]に対して、点線で示されるわずかな振動ずれ（補正残り）が生じる。ＰＴ防振を実行中の振動ずれの角速度ωｐｈａｓｅは、下記の式１と同様の減算で算出できる。振動ずれ角速度ωｐｈａｓｅは、ＰＴ防振で補正できなかったわずかな振れであるため、電子防振または光学防振を行うことで、補正することができる。
【００２５】
また、パン駆動部１００７またはチルト駆動部１００８を制御するＰＴ防振により補正できる振動の角速度の範囲は、光学防振または電子防振により補正できる角速度の範囲より狭い。即ち、ＰＴ防振により補正可能な振動の周波数の上限は、光学防振または電子防振により補正可能な振動の周波数の上限より低い。そのため、ＰＴ防振により補正できない範囲の振動は、ＰＴ防振の補正残りとなり、光学防振または電子防振による補正が必要となる。
【００２６】
図７は、パンチルト機構と光学防振による防振処理を示すフローチャートである。図７では、ＰＴ防振と光学防振を併用する場合について説明するが、ＰＴ防振と電子防振を併用してもよいし、ＰＴ防振と電子防振および光学防振を併用してもよい。
【００２７】
ステップＳ１００１で、制御部１００３は、振動検出部１００６を用いて検出角速度ωｄｅｔを検出し、振動角速度ωｎｏｉｓｅと振動振幅Ａｎｏｉｓｅを取得する。ステップＳ１００２で、制御部１００３は、ステップＳ１００１で算出した振動角速度ωｎｏｉｓｅが、パン駆動部１００７またはチルト駆動部１００８を駆動してＰＴ防振可能な角速度の範囲であるか判定する。具体的には、制御部１００３は、ステップＳ１００１で算出した振動振幅Ａｎｏｉｓｅが振幅閾値以下であるか否かで判定を行う。振動振幅Ａｎｏｉｓｅが振幅閾値以下である場合、即ち振動がＰＴ防振可能な範囲内である場合は、ステップＳ１００３に進む。一方、振動振幅Ａｎｏｉｓｅが振幅閾値より大きい場合、即ち振動がＰＴ防振可能な範囲を超える場合は、ステップＳ１００４に進む。
【００２８】
ステップＳ１００３で、制御部１００３は、式２の右辺第２項になる振動速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]を作成する。ステップＳ１００４で、制御部１００３は、パンまたはチルトの目標角度が変更されたか否かを判定する。具体的には、制御部１００３は、外部通信部１００５を介して、クライアント装置から受信した撮像装置１０００の駆動情報（パンチルト角度の制御コマンド）に基づいて、パンまたはチルトの目標角度が変更されたか否かを判定する。目標角度が変更されている場合、即ちパンまたはチルト駆動を行う場合は、ステップＳ１００５に進む。一方、目標角度が変更されていない場合は、ステップＳ１００６に進む。
【００２９】
ステップＳ１００５で、制御部１００３は、パンまたはチルトの角度を目標とする角度に変更するためのパン駆動部１００７およびチルト駆動部１００８の駆動情報であるパンまたはチルト駆動の移動角速度テーブルωｏｐ[ｔ]を作成する。移動角速度テーブルωｏｐ[ｔ]は、図４であれば破線で示される規定角速度ωｏｐに相当する。ステップＳ１００６で、制御部１００３は、防振角速度テーブルωｐｔ[ｔ]を作成する。防振角速度テーブルωｐｔ[ｔ]は、ステップＳ１００３で生成した振動角速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]とステップＳ１００５で生成した移動角速度テーブルωｏｐ[ｔ]に基づいて、式２に則り生成される。
【００３０】
なお、防振角速度テーブルωｐｔ[ｔ]は、ステップＳ１００５で生成した移動角速度テーブルωｏｐ[ｔ]があって、振動角速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]がなければ、ＰＴ防振なしのＰＴ回転のみのテーブルとなる。一方、防振角速度テーブルωｐｔ[ｔ]は、移動角速度テーブルωｏｐ[ｔ]がなくて、ステップＳ１００３で生成した振動角速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]があれば、ＰＴ防振のみのテーブルとなる。
【００３１】
ステップＳ１００７で、制御部１００３は、制御周期毎にステップＳ１００６で合成した防振角速度テーブルωｐｔ[ｔ]に応じてパン駆動部１００７またはチルト駆動部１００８を制御する。なお、ステップＳ１００２で振幅が閾値より大きいと判定され、かつ、ステップＳ１００４で目標角度が変更されていないと判定された場合は、パンまたはチルトを駆動しないこともある。
【００３２】
ステップＳ１００８で、制御部１００３は、パンチルト機構による像ブレ補正中の振動を検出する。制御部１００３は、再度振動検出部１００６を用いて検出角速度ωｄｅｔを検出し、振幅ずれ角速度ωｐｈａｓｅと振動ずれの振幅Ａｐｈａｓｅを取得する。なお、ステップＳ１００８で抽出する角速度範囲は、ステップＳ１００１においてＰＴ防振で抽出する角速度範囲より広い。
【００３３】
ステップＳ１００９で、制御部１００３は、ステップＳ１００８で算出した振動ずれの振幅Ａｐｈａｓｅが補正レンズまたは撮像素子位置移動部を制御して光学防振可能な振幅の閾値以下であるか判定する。振幅Ａｐｈａｓｅが閾値以下である場合、即ち光学防振により振れを補正することができる場合、ステップＳ１０１０に進む。一方、振幅Ａｐｈａｓｅが閾値より大きく、光学防振によって振れを補正することができない場合は本処理を終了する。なお、ステップＳ１００９において光学防振可能かを判定する際の閾値は、ステップＳ１００２においてＰＴ防振可能かを判定する際の閾値より小さい。
【００３４】
ステップＳ１０１０で、制御部１００３は、ステップＳ１００８で検出した振動を打ち消すように補正レンズまたは撮像素子位置移動部を制御し、振れを補正する。さらに、制御部１００３は、制御系の固定位相φｐｈａｓｅによる振れも同時に補正するように光学防振を行ってもよい。なお、本実施形態では補正残りを光学防振により補正する例を説明したが、電子防振によって補正残りを補正してもよい。
【００３５】
以上のパンチルト機構と光学防振による防振処理のフローを、雲台の制御周期毎に実施する。防振処理を制御周期毎に実施する場合、ステップＳ１００１で抽出する振幅ずれを、ステップＳ１００３で過去作成した振動角速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]に振動ずれをキャンセルするように合成する。そして、振動角速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]を制御周期毎に更新する。なお、本実施形態は、雲台と撮像部の防振制御周期が異なる場合にも適用可能である。
【００３６】
また本実施形態では、振動源と振動検出部の直交関係がＰＴ回転によって変化した場合の補正残りを光学防振で補正する方法を例示したが、振動源からの振動印加方向を過去の検出結果から予測することにより、補正残りを生じさせないようにすることができる。その場合、ステップＳ１００３で作成する振動速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]に予測結果である振動の振幅変化を乗算すればよい。ただし、振動源からの振動印加方向が変化する場合や、振動印加方向を決定していない間は、理想の振動速度テーブルωｎｏｉｓｅ[ｔ]を作成できないため光学防振による補正残りの補正は有効である。
【００３７】
以上のように、本実施形態によればＰＴ防振機能を有する撮像装置において、ＰＴ機構により撮像装置を回転させる際に精度の高い像ブレ補正を実現する撮像装置を提供することができる。
【００３８】
（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【００３９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１０００  撮像装置
１００１  撮像部
１００２  信号処理部
１００３  制御部
１００４  ＤＲＡＭ
１００５  外部通信部
１００６  振動検出部
１００７  パン駆動部
１００８  チルト駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2020118819.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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