(57)【要約】【課題】内圧防爆用アンテナおよびアンテナの内圧防爆構造、内圧防爆用アンテナの製造方法並びに移動体において、十分な安全性を確保すると共に装置の大型化を抑制する。【解決手段】コネクタ５２を有するアンテナ本体４２と、内部に少なくともアンテナ本体４２の一部が隙間なく収容されるアンテナケース４３とを備える。【選択図】図２
2020005054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクタを有するアンテナ本体と、
内部に少なくとも前記アンテナ本体の一部が隙間なく収容されるアンテナケースと、
を備えることを特徴とする内圧防爆用アンテナ。
【請求項２】
前記アンテナケースは、基端部が内圧防爆用フレームに固定されて前記コネクタが前記内圧防爆用フレームの内部に露出することを特徴とする請求項１に記載の内圧防爆用アンテナ。
【請求項３】
前記アンテナケースは、樹脂材料により形成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の内圧防爆用アンテナ。
【請求項４】
前記アンテナケースは、先端部が閉塞して基端部が開口する筒形状をなすケース本体と、前記ケース本体と前記アンテナ本体との間に充填される充填部材とを有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の内圧防爆用アンテナ。
【請求項５】
前記ケース本体と前記充填部材は、異なる材料により構成されることを特徴とする請求項４に記載の内圧防爆用アンテナ。
【請求項６】
一端部が閉塞されたアンテナケースの内部にコネクタを有するアンテナ本体が隙間なく収容され、
前記アンテナケースの他端部が中空密閉形状をなす内圧防爆用フレームに固定される、  ことを特徴とするアンテナの内圧防爆構造。
【請求項７】
アンテナケース本体内に液状の樹脂材料を充填する工程と、
前記アンテナケース本体内に充填された前記液状の樹脂材料にアンテナ本体を埋め込む工程と、
前記アンテナケース本体の内部を真空引きする工程と、
を有することを特徴とする内圧防爆用アンテナの製造方法。
【請求項８】
中空形状で密閉構造をなすフレームと、
前記フレームを移動させる移動装置と、
前記フレーム内に空気を供給するエア供給装置と、
前記フレーム内の空気を排出する排気装置と、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の内圧防爆用アンテナを有すると共に前記フレーム内に配置されて外部と通信を行う通信装置と、
前記フレーム内に配置されて前記移動装置と前記エア供給装置と前記排気装置と前記通信装置を制御する制御装置と、
を備えることを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内圧防爆機能を有するフレームに装着される内圧防爆用アンテナおよびアンテナの内圧防爆構造、内圧防爆用アンテナの製造方法、並びに、内圧防爆用アンテナを備える移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
操作装置により移動可能なロボットを遠隔で操作して各種の作業を行うとき、操作装置とロボットとの間で各種の信号の送受信を行う通信装置が必要となる。即ち、ロボットは、制御装置や駆動装置などの他に、アンテナを有する送受信機を搭載する必要がある。また、各種の作業を行う環境が爆発性雰囲気であるとき、ロボットの作動時に発生する火花が引火して火災が発生するおそれがある。そのため、この場合、ロボットは、防爆構造が必要となる。
【０００３】
従来のロボットの防爆構造としては、例えば、下記特許文献１に記載されたものがある。特許文献１に記載された産業用ロボットは、移動可能なフレームに制御装置とバッテリとモータなどを配置すると共に、エア供給装置によりフレーム内にエアを供給して内部を所定圧力より高く保持する内圧防爆構造とするものである。また、従来の防爆用アンテナとしては、例えば、下記特許文献２に記載されたものがある。特許文献２に記載されたアンテナは、防爆型機器本体にエルボ型継ぎ手を固定し、アンテナが内蔵されたアンテナカバーをエルボ型継ぎ手に取付けるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−０３６１７２号公報
【特許文献２】特開２００８−０７８８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に記載されたアンテナは、耐圧式防爆構造であることから、装置が大型化し、ロボットに搭載した場合、ロボットの大型化を招いてしまう。また、アンテナを小型化するために、内圧防爆式のアンテナを適用することが考えられる。この場合、内圧防爆式のアンテナは、アンテナ本体をアンテナカバーにより被覆する構造となる。しかし、このような構造では、アンテナカバーの先端部に閉塞された空間が存在することから、ロボットのフレーム内の掃気するとき、アンテナカバーの先端部の空気を掃気することができず、安全性を確保することができないという課題がある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、十分な安全性を確保すると共に装置の大型化を抑制する内圧防爆用アンテナおよびアンテナの内圧防爆構造、内圧防爆用アンテナの製造方法並びに移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための本発明の内圧防爆用アンテナは、コネクタを有するアンテナ本体と、内部に少なくとも前記アンテナ本体の一部が隙間なく収容されるアンテナケースと、を備えることを特徴とするものである。
【０００８】
従って、アンテナケースの内部にアンテナ本体の一部が隙間なく収容されることから、アンテナの内部を事前に掃気する必要がなく、内圧防爆用アンテナとして十分な安全性を確保することができると共に、装置の大型化を抑制することができる。
【０００９】
本発明の内圧防爆用アンテナでは、前記アンテナケースは、基端部が内圧防爆用フレームに固定されて前記コネクタが前記内圧防爆用フレームの内部に露出することを特徴としている。
【００１０】
従って、アンテナケースの基端部が内圧防爆用フレームに固定されて内部にコネクタが露出することから、アンテナ本体をコネクタにより内圧防爆用フレーム内の通信装置に容易に接続することができる。
【００１１】
本発明の内圧防爆用アンテナでは、前記アンテナケースは、樹脂材料により形成されることを特徴としている。
【００１２】
従って、アンテナケースを樹脂材料により形成することから、静電気対策を施すことで、小型軽量化を図ることができる。
【００１３】
本発明の内圧防爆用アンテナでは、前記アンテナケースは、先端部が閉塞して基端部が開口する筒形状をなすケース本体と、前記ケース本体と前記アンテナ本体との間に充填される充填部材とを有することを特徴としている。
【００１４】
従って、アンテナケースをケース本体と充填部材とから構成することから、充填部材によりケース本体とアンテナ本体との隙間を容易になくすことができる。
【００１５】
本発明の内圧防爆用アンテナでは、前記ケース本体と前記充填部材は、異なる材料により構成されることを特徴としている。
【００１６】
従って、ケース本体と充填部材を異なる材料により構成することから、例えば、充填部材を熱硬化性樹脂とすることで、この熱硬化性樹脂によりケース本体とアンテナ本体との隙間を容易になくすことができる。
【００１７】
本発明のアンテナの内圧防爆構造は、一端部が閉塞されたアンテナケースの内部にコネクタを有するアンテナ本体が隙間なく収容され、前記アンテナケースの他端部が中空密閉形状をなす内圧防爆用フレームに固定される、ことを特徴とするものである。
【００１８】
従って、アンテナケースの内部にアンテナ本体の一部が隙間なく収容されることから、アンテナの内部を事前に掃気する必要がなく、内圧防爆用アンテナとして十分な安全性を確保することができると共に、装置の大型化を抑制することができる。
【００１９】
また、本発明の内圧防爆用アンテナの製造方法は、アンテナケース本体内に液状の樹脂材料を充填する工程と、前記アンテナケース本体内に充填された前記液状の樹脂材料にアンテナ本体を埋め込む工程と、前記アンテナケース本体の内部を真空引きする工程と、を有することを特徴とするものである。
【００２０】
従って、アンテナケース本体内に液状の樹脂材料とアンテナ本体を埋め込んだ後、アンテナケース本体の内部を真空引きすることから、アンテナケース本体内に残留する空気を適正に除去することができ、内圧防爆用アンテナとして十分な安全性を確保することができると共に、装置の大型化を抑制することができる。
【００２１】
また、本発明の移動体は、中空形状で密閉構造をなすフレームと、前記フレームを移動させる移動装置と、前記フレーム内に空気を供給するエア供給装置と、前記フレーム内の空気を排出する排気装置と、前記内圧防爆用アンテナを有すると共に前記フレーム内に配置されて外部と通信を行う通信装置と、前記フレーム内に配置されて前記移動装置と前記エア供給装置と前記排気装置と前記通信装置を制御する制御装置と、を備えることを特徴とするものである。
【００２２】
従って、内圧防爆用アンテナを有する通信装置がフレーム内に配置されることから、アンテナの内部を事前に掃気する必要がなく、内圧防爆用アンテナとして十分な安全性を確保することができると共に、装置の大型化を抑制することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の内圧防爆用アンテナおよびアンテナの内圧防爆構造、内圧防爆用アンテナの製造方法並びに移動体によれば、十分な安全性を確保することができると共に、装置の大型化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本実施形態のロボットを表す概略図である。
【図２】図２は、本実施形態の内圧防爆用アンテナを表す断面図である。
【図３】図３は、本実施形態の内圧防爆用アンテナの取付構造を表す断面図である。
【図４】図４は、本実施形態の内圧防爆用アンテナの製造方法を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る内圧防爆用アンテナおよびアンテナの内圧防爆構造、内圧防爆用アンテナの製造方法並びに移動体の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【００２６】
本実施形態の移動体としてのロボットは、例えば、石油化学プラントの巡回点検作業に適用されるものである。石油化学プラントは、各種の作業を行う環境が爆発性雰囲気になる可能性があり、ロボットは、防爆構造となっている。そして、本実施形態の内圧防爆用アンテナは、防爆構造をなすロボットに装備されるものである。
【００２７】
まず、移動体としてのロボットについて説明する。図１は、本実施形態のロボットを表す概略図である。
【００２８】
本実施形態において、図１に示すように、ロボット（移動体）１０は、フレーム（内圧防爆用フレーム）１１と、移動装置１２と、バッテリ１３と、制御装置１４と、内圧防爆装置１５と、カメラ１６と、通信装置１７とを備えている。なお、ロボットは、図１にて、右側が前部であって、右方への走行が前進であり、左方への走行が後退である。
【００２９】
フレーム１１は、箱型の中空形状をなし、密閉構造となっている。フレーム１１は、下部に移動装置１２が設けられることで、単独で走行可能となっている。移動装置１２は、電気モータ２１と、駆動スプロケット２２と、クローラ２３とから構成される。電気モータ２１は、フレーム１１内に搭載され、駆動スプロケット２２は、フレーム１１両側の前後下部に装着され、左右における前後の駆動スプロケット２２にクローラ２３が掛け回されている。なお、移動装置１２は、４個の駆動スプロケット２２とクローラ２３に限らず、複数の駆動車輪であってもよい。
【００３０】
バッテリ１３と制御装置１４は、フレーム１１内に搭載されている。バッテリ１３は、制御装置１４と電気モータ２１に電力を供給可能である。制御装置１４は、電気モータ２１を駆動制御することで、移動装置１２によりフレーム１１、つまり、ロボット１０の前進および後退と停止を制御可能である。
【００３１】
内圧防爆装置１５は、フレーム１１内の圧力をフレーム１１外圧力より高く維持することで、フレーム１１の内部への外部のガスの侵入を防止するものである。内圧防爆装置１５は、エア供給装置２４と排気装置２５を有する。エア供給装置２４は、フレーム１１の外部に設けられる空気タンク２６からフレーム１１を貫通して内部に延出する空気供給ライン２８が設けられて構成され、空気供給ライン２８は、フレーム１１の外部側に減圧弁２９が設けられ、端部が開放されている。そのため、通常、空気タンク２６の加圧空気が空気供給ライン２８を通してフレーム１１の内部に供給されており、減圧弁２９によりフレーム１１の内部の圧力が外部の圧力より高い一定の設定圧力に維持される。
【００３２】
排気装置２５は、フレーム１１を貫通して内部に延出する空気排出ライン３１により構成され、空気排出ライン３１は、フレーム１１の外部側にリリーフ弁３２が設けられ、端部が開放されている。そのため、フレーム１１の内部の温度が上昇することで、フレーム１１の内部の圧力が設定圧力より高くなると、リリーフ弁３２によりフレーム１１の内部の空気が空気排出ライン３１を通して外部に排出され、フレーム１１の内部の圧力を低下させる。
【００３３】
カメラ１６は、フレーム１１内の上部に搭載されている。カメラ１６は、制御装置１４により制御され、外部を撮影可能であり、撮影画像を制御装置１４に出力する。通信装置１７は、制御装置１４と外部の管理室（図示略）などとの通信を可能とするものである。通信装置１７は、内圧防爆用アンテナ４１を有し、外部から入力した情報を制御装置１４が受け取ると共に、カメラ１６の撮影画像などの情報を制御装置１４により外部に送る。
【００３４】
なお、ロボット１０は、保護監視装置（図示略）が搭載されており、フレーム１１の内部の圧力が予め設定された所定気圧（少なくとも大気圧より高い圧力）以下に低下したら、バッテリ１３から、移動装置（電気モータ２１）１２と制御装置１４とカメラ１６と通信装置１７への電力供給を停止する。また、ロボット１０は、図示しないが、ロボットアームなどを装備させてもよい。
【００３５】
このように構成されたロボット１０は、制御装置１４が移動装置１２を制御することで前進および後退並びに停止が可能である。また、ロボット１０は、制御装置１４が移動装置１２を制御して左右のクローラ２３の速度を調整することで操舵が可能である。そして、ロボット１０は、制御装置１４が巡回する地図を記憶しており、この地図情報やロボット１０に搭載されたセンサが検出した距離情報に基づいて移動経路を決定する。なお、ロボット１０は、ＧＰＳからの位置信号に応じて移動経路を決定してもよい。
【００３６】
次に、本実施形態の内圧防爆用アンテナ４１について説明する。図２は、本実施形態の内圧防爆用アンテナを表す断面図、図３は、本実施形態の内圧防爆用アンテナの取付構造を表す断面図、図４は、本実施形態の内圧防爆用アンテナの製造方法を説明するための概略図である。
【００３７】
内圧防爆用アンテナ（以下、アンテナと称する。）４１は、アンテナ本体４２と、アンテナケース４３を備える。アンテナ本体４２は、アンテナ素子５１とコネクタ５２とを有し、アンテナ素子５１の基端部にコネクタ５２が接続される。なお、アンテナ素子５１をロッド形状としたが、この形状に限らず、板形状などとしてもよい。アンテナケース４３は、内部に少なくともアンテナ本体４２の一部が隙間なく収容される。本実施形態では、アンテナケース４３内にアンテナ素子５１とコネクタ５２の一部が隙間なく収容される。
【００３８】
アンテナケース４３は、基端部がフレーム１１（図１参照）に固定され、コネクタ５２の一部がフレーム１１の内部に露出する。アンテナケース４３は、先端部が閉塞して基端部が開口する筒形状をなすケース本体５３と、ケース本体５３とアンテナ本体４２との間に充填される充填部材５４とを有する。この場合、アンテナケース４３は、樹脂材料により形成されるが、ケース本体５３と充填部材５４は、異なる材料により構成される。
【００３９】
即ち、ケース本体５３は、筒形状をなす筒部５３ａの先端部が閉塞され、基端部に平板形状をなす取付部５３ｂが一体に設けられ、取付部５３ｂから筒部５３ａに貫通する取付孔５３ｃが設けられて構成される。アンテナ本体４２は、ケース本体５３の取付孔５３ｃ内に配置される。充填部材５４は、ケース本体５３の取付孔５３ｃ内で、アンテナ本体４２との隙間に充填される。本実施形態にて、ケース本体５３は、ポリカーボネートやピークなどの樹脂により形成され、充填部材５４は、シリコン系、エポキシ系などの樹脂により形成される。
【００４０】
なお、アンテナケース４３は、樹脂材料で構成されるものであるが、アンテナ４１は、内圧防爆用として適用されることから、アンテナケース４３に樹脂材料を使用する制限（規格）がある。即ち、熱安定性として、規格ＵＬ７４６Ｂに準拠する温度定格（ＲＴＩ）が、最高使用到達温度（８０℃）＋２０Ｋ以上であれば、熱安定性試験を省略可能であり、本実施形態のアンテナ４１は、６７２時間＋２４時間をクリアしている。また、耐光性として、規格ＩＳＯ４８９２−２暴露１０００時間から１０２５時間前後で、規格ＩＳＯ１７９衝撃曲げ強さが暴露前の５０％以上、または、規格ＡＮＳＩ／Ｕ７４６Ｃの紫外線暴露要求事項（ｆ１）に適合すること。耐炎性として、火炎による浸食試験（５０ｃｃ以上で、接合部がプラスチックである場合）は、２種類のガスで２５回ずつ引火試験を行うこと。燃焼性として、規格ＩＥＣ６０６９５−１１−１０（ＭｅｔｈｏｄＶ−２）クリアすること。表面抵抗として、１．０×１０９Ω（＠相対湿度５０％±５％）を超えないこと、または、表面抵抗１．０×１０１１Ω（＠相対湿度３０％±５％）を超えないこと。なお、抵抗が制限を満たさない場合、面積が２０００ｍｍ２を超えないこと（管状のものでは、外径がΦ２０ｍｍを超えないこと）。本実施形態のアンテナ４１は、これらの規格を全てクリアしている。
【００４１】
上述したアンテナ４１は、図３に示すように、基端部がフレーム１１に固定される。フレーム１１は、所定の位置に貫通孔６１が形成されると共に、内側にリング形状をなすフランジ部６２が形成されることで取付凹部６３が設けられ、フランジ部６２に周方向に所定間隔を空けて複数のねじ穴６４が形成される。取付板６５は、所定の位置に貫通孔６６が形成されると共に、外周側にリング形状をなすフランジ部６７が形成されることで取付凹部６８が設けられ、フランジ部６７に周方向に所定間隔を空けて複数の取付穴６９が形成される。そして、アンテナ４１は、ケース本体５３の筒部５３ａが貫通孔６１に貫通すると共に、取付部５３ｂがシール部材７０を介して取付凹部６３に嵌合する。また、取付板６５は、コネクタ５２を貫通孔６６に挿通すると共に、シール部材７１を介して取付凹部６８をケース本体５３の取付部５３ｂに嵌合する。そして、複数のボルト７２が各取付穴６９を貫通して各ねじ穴６４に螺合することで、アンテナ４１は、取付板６５によりフレーム１１に固定される。ここで、アンテナ４１は、コネクタ５２が通信装置１７からのコネクタ７３が接続される。
【００４２】
また、本実施形態の内圧防爆用アンテナの製造方法は、図４に示すように、ケース本体（アンテナケース本体）５３内に液状の充填部材５４ａを充填する工程と、ケース本体５３内に充填された液状の充填部材５４ａにアンテナ本体４２を埋め込む工程と、ケース本体５３の内部を真空引きする工程とを有する。
【００４３】
まず、図４（ａ）に示すように、筒部５３ａと取付部５３ｂと取付孔５３ｃを有するケース本体５３を用意する。次に、図４（ｂ）に示すように、ケース本体５３の取付孔５３ｃに液状の充填部材５４ａを充填する。続いて、図４（ｃ）に示すように、ケース本体５３内に充填された液状の充填部材５４ａ内にアンテナ本体４２を埋め込む。このとき、コネクタ５２の一部が外部に露出するようにする。そして、図４（ｄ）に示すように、ケース本体５３内に液状の充填部材５４ａとアンテナ本体４２が入れられたアンテナ４１を真空容器８１内に入れる。真空容器８１は、連結部８２に排気管８３を介して排気装置８４が連結されている。そのため、排気装置８４を作動すると、真空容器８１内の空気が吸引され、内部空間Ｓが真空状態になることでケース本体５３の内部を真空引きし、ケース本体５３の内部に残留する空気が除去される。その後、アンテナ４１を真空容器８１から取り出し、液状の充填部材５４ａを硬化させることで固状の充填部材５４なり、アンテナ４１が製造される。
【００４４】
このように製造されたアンテナ４１がフレーム１１に取付けられたロボット１０は、作動前に、引火性気体のない安全な場所で、バッテリ１３から移動装置１２（電気モータ２１）と制御装置１４とカメラ１６と通信装置１７への電力供給を開始し、内圧防爆装置１５によりフレーム１１内に引火性気体が浸入しないようにする防爆作業を行う。即ち、エア供給装置２４により空気タンク２６の空気を空気供給ライン２８からフレーム１１の内部に供給し、フレーム１１の内部を昇圧する。すると、排気装置２５により内部の空気がリリーフ弁３２を通して空気排出ライン３１からフレーム１１の外部に排出される。
【００４５】
そのため、フレーム１１は、内部の空気が排出されて掃気が実行される。このとき、空気供給ライン２８からフレーム１１内への空気の供給量は、空気排出ライン３１からフレーム１１外への空気の排出量より多いことから、フレーム１１は、内部の圧力が上昇し、一定の設定圧力に維持される。また、アンテナ４１は、内部に空気が存在しないことから、掃気作業が不要となる。
【００４６】
このように本実施形態の内圧防爆用アンテナにあっては、コネクタ５２を有するアンテナ本体４２と、内部に少なくともアンテナ本体４２の一部が隙間なく収容されるアンテナケース４３とを備える。
【００４７】
従って、アンテナケース４３の内部にアンテナ本体４２の一部が隙間なく収容されることから、アンテナ４１の内部を事前に掃気する必要がなく、内圧防爆用アンテナとして十分な安全性を確保することができると共に、装置の大型化を抑制することができる。
【００４８】
本実施形態の内圧防爆用アンテナでは、アンテナケース４３の基端部が内圧防爆用フレーム１１に固定されてコネクタ５２が内圧防爆用フレーム１１の内部に露出する。従って、アンテナ本体４２をコネクタ５２によりフレーム１１内の通信装置１７に容易に接続することができる。
【００４９】
本実施形態の内圧防爆用アンテナでは、アンテナケース４３は、樹脂材料により形成される。従って、静電気対策を施すことで、小型軽量化を図ることができる。
【００５０】
本実施形態の内圧防爆用アンテナでは、アンテナケース４３は、先端部が閉塞して基端部が開口する筒形状をなすケース本体５３と、ケース本体５３とアンテナ本体４２との間に充填される充填部材５４とを有する。従って、充填部材５４によりケース本体５３とアンテナ本体４２との隙間を容易になくすことができる。
【００５１】
本実施形態の内圧防爆用アンテナでは、ケース本体５３と充填部材５４を異なる材料により構成する。従って、例えば、充填部材５４を熱硬化性樹脂とすることで、この熱硬化性樹脂によりケース本体５３とアンテナ本体４２との隙間を容易になくすことができる。
【００５２】
また、本実施形態のアンテナの内圧防爆構造にあっては、一端部が閉塞されたアンテナケース４３の内部にコネクタ５２を有するアンテナ本体４２が隙間なく収容され、アンテナケース４３の他端部が中空密閉形状をなす内圧防爆用フレーム１１に固定される。従って、内圧防爆用アンテナとして十分な安全性を確保することができると共に、装置の大型化を抑制することができる。
【００５３】
また、本実施形態の内圧防爆用アンテナの製造方法にあっては、ケース本体５３内に液状の充填部材５４ａを充填する工程と、ケース本体５３内に充填された液状の充填部材５４ａにアンテナ本体４２を埋め込む工程と、ケース本体５３の内部を真空引きする工程とを有する。
【００５４】
従って、ケース本体５３内に液状の充填部材５４ａとアンテナ本体４２を埋め込んだ後、ケース本体５３の内部を真空引きすることから、ケース本体５３内に残留する空気を適正に除去することができ、内圧防爆用アンテナとして十分な安全性を確保することができると共に、装置の大型化を抑制することができる。
【００５５】
また、本実施形態の移動体にあっては、中空形状で密閉構造をなすフレーム１１と、フレーム１１を移動させる移動装置１２と、フレーム１１内に空気を供給するエア供給装置２４と、フレーム１１内の空気を排出する排気装置２５と、フレーム１１内に配置されると共に内圧防爆用アンテナ４１を有して外部と通信を行う通信装置１７と、フレーム１１内に配置されて移動装置１２とエア供給装置２４と排気装置２５と通信装置１７を制御する制御装置１４とを備える。
【００５６】
従って、内圧防爆用アンテナ４１を有する通信装置１７がフレーム１１内に配置されることから、アンテナ４１の内部を事前に掃気する必要がなく、内圧防爆用アンテナとして十分な安全性を確保することができると共に、装置の大型化を抑制することができる。
【００５７】
なお、上述した実施形態では、アンテナ４１をロッド形状としたが、この形状に限定されるものではない。
【００５８】
また、上述した実施形態では、アンテナケース４３をケース本体５３と充填部材５４とから構成したが、この構成に限定されるものではない。例えば、アンテナケースの成形型を形成し、成形型内に液状の充填部材を充填すると共に、液状の充填部材内にアンテナ本体を埋設し、液状の充填部材を硬化させてから成形型を除去することでアンテナを製造してもよい。
【００５９】
また、上述した実施形態では、移動体としてのロボット１０は、搭載した制御装置１４が移動装置１２を制御することで自走可能としたが、移動装置１２を遠隔操作により制御することで移動体としてのロボット１０を自走可能としてもよい。
【００６０】
また、上述した実施形態では、本発明の移動体を石油化学プラントの巡回点検作業に適用して説明したが、その他、原子力発電プラント、化学薬品プラント、鉄鋼プラント、各種製造工場撫でに適用することができ、また、防災支援作業や建築物保全作業などにも適用することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１０  ロボット（移動体）
１１  フレーム（内圧防爆用フレーム）
１２  移動装置
１３  バッテリ
１４  制御装置
１５  内圧防爆装置
１６  カメラ
１７  通信装置
２１  電気モータ
２２  駆動スプロケット
２３  クローラ
２４  エア供給装置
２５  排気装置
２６  空気タンク
２８  空気供給ライン
２９  減圧弁
３２  リリーフ弁
３１  空気排出ライン
４１  内圧防爆用アンテナ、アンテナ
４２  アンテナ本体
４３  アンテナケース
５１  アンテナ素子
５２  コネクタ
５３  ケース本体（アンテナケース本体）
５３ａ  筒部
５３ｂ  取付部
５３ｃ  取付孔
５４  充填部材
５４ａ  液状の充填部材
【図１】
2020005054.tif 000003
【図２】
2020005054.tif 000004
【図３】
2020005054.tif 000005
【図４】
2020005054.tif 000006