(57)【要約】【課題】適切な塗装条件を設定する作業負担を軽減する。【解決手段】塗装用プログラム作成装置７０は、外部情報受信部７２と、ガン位置情報取得部７４と、塗装経路設定部７６と、塗装条件設定部７８とを備える。外部情報受信部７２は、手吹き塗装中において撮像装置６０が撮像した撮像画像を継続的に受信するとともに、手吹き塗装中における塗装条件を検出するセンサ２４の検出情報を撮像画像の受信に並行して受信する。ガン位置情報取得部７４は、撮像画像に基づいて、手吹き塗装中におけるハンドガン３０の位置を示すガン位置情報を継続的に取得する。塗装経路設定部７６は、ガン位置情報に基づいて、自動ガン１１６の塗装経路を設定する。塗装条件設定部７８は、塗装経路設定部７６によって設定された塗装経路に沿って塗装する際の塗装条件を、検出情報に基づいて設定する。【選択図】図１
2020104028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手吹き塗装におけるハンドガンの動作を撮像装置で撮像した撮像画像に基づいて、自動塗装における自動ガンの塗装経路を設定する塗装用プログラム作成装置であって、
前記手吹き塗装中において前記撮像装置が撮像した前記撮像画像を継続的に受信するとともに、前記手吹き塗装中における塗装条件を検出するセンサの検出情報を前記撮像画像の受信に並行して受信する外部情報受信部と、
前記撮像画像に基づいて、前記手吹き塗装中におけるハンドガンの位置を示すガン位置情報を継続的に取得するガン位置情報取得部と、
前記ガン位置情報に基づいて、前記自動ガンの塗装経路を設定する塗装経路設定部と、
前記塗装経路設定部によって設定された塗装経路に沿って塗装する際の塗装条件を、前記検出情報に基づいて設定する塗装条件設定部と、
を備えることを特徴とする塗装用プログラム作成装置。
【請求項２】
前記検出情報は、少なくとも前記手吹き塗装中に前記ハンドガンが吐出した塗料の総量を示す情報を含んでおり、
前記塗装条件設定部は、前記検出情報が示す前記手吹き塗装中に吐出された塗料の総量と前記手吹き塗装に費やした時間とに基づき、前記自動ガンの単位時間当たりの吐出量を設定することを特徴とする請求項１に記載の塗装用プログラム作成装置。
【請求項３】
作業者が被塗装物の設置されるターンテーブルを回転させながら行う手吹き塗装の動作を、被塗装物の設置される自動テーブルを回転させながら行う自動塗装として再現するためのプログラムを作成する塗装用プログラム作成装置であって、
前記検出情報は、少なくとも前記手吹き塗装中における前記ターンテーブルの回転位置を示すテーブル位置情報を含んでおり、
前記塗装条件設定部は、前記テーブル位置情報に基づいて、前記塗装経路に沿って移動する前記自動ガンの位置に対応した前記自動テーブルの回転位置を設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の塗装用プログラム作成装置。
【請求項４】
手吹き塗装におけるハンドガンの動作を撮像装置で撮像した撮像画像に基づいて、自動塗装における自動ガンの塗装経路を設定する塗装用プログラムの作成方法であって、
前記手吹き塗装中において前記撮像装置が撮像した前記撮像画像を継続的に受信するとともに、前記手吹き塗装中における塗装条件を検出するセンサの検出情報を前記撮像画像の受信に並行して受信する第１工程と、
前記撮像画像に基づいて、前記手吹き塗装中におけるハンドガンの位置を示すガン位置情報を継続的に取得する第２工程と、
前記ガン位置情報に基づいて、前記自動ガンの塗装経路を設定する第３工程と、
前記第３工程において設定された塗装経路に沿って塗装する際の塗装条件を、前記検出情報に基づいて設定する第４工程と、
を備えることを特徴とする塗装用プログラムの作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は塗装用プログラム作成装置及び塗装用プログラムの作成方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め記憶された三次元塗装経路に沿って塗装ガンを移動させながら塗装する塗装ロボットが知られている。このような塗装ロボットによる塗装では、予め様々な塗装条件（例えば、塗料の吐出量など）を設定しておく必要があり、例えば、特許文献１では、入力装置（データ入力部５５）の操作によって各塗装条件が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−７６８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の方法で塗装条件を設定する場合、入力者が自身の感覚で設定値を入力することとなるので、適切な設定値を見極めるためのノウハウが必要となり、また、その塗装条件で実際に塗装した結果に基づき設定値を調整していく作業が必要となる。このため、適切な塗装条件を設定する際の作業負担が大きいという問題があった。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、適切な塗装条件を設定する際の作業負担を軽減することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明の塗装用プログラム作成装置は、
手吹き塗装におけるハンドガンの動作を撮像装置で撮像した撮像画像に基づいて、自動塗装における自動ガンの塗装経路を設定する塗装用プログラム作成装置であって、
前記手吹き塗装中において前記撮像装置が撮像した前記撮像画像を継続的に受信するとともに、前記手吹き塗装中における塗装条件を検出するセンサの検出情報を前記撮像画像の受信に並行して受信する外部情報受信部と、
前記撮像画像に基づいて、前記手吹き塗装中におけるハンドガンの位置を示すガン位置情報を継続的に取得するガン位置情報取得部と、
前記ガン位置情報に基づいて、前記自動ガンの塗装経路を設定する塗装経路設定部と、
前記塗装経路設定部によって設定された塗装経路に沿って塗装する際の塗装条件を、前記検出情報に基づいて設定する塗装条件設定部と、
を備えたところに特徴を有する。
【０００７】
第２の発明の塗装用プログラムの作成方法は、
手吹き塗装におけるハンドガンの動作を撮像装置で撮像した撮像画像に基づいて、自動塗装における自動ガンの塗装経路を設定する塗装用プログラムの作成方法であって、
前記手吹き塗装中において前記撮像装置が撮像した前記撮像画像を継続的に受信するとともに、前記手吹き塗装中における塗装条件を検出するセンサの検出情報を前記撮像画像の受信に並行して受信する第１工程と、
前記撮像画像に基づいて、前記手吹き塗装中におけるハンドガンの位置を示すガン位置情報を継続的に取得する第２工程と、
前記ガン位置情報に基づいて、前記自動ガンの塗装経路を設定する第３工程と、
前記第３工程において設定された塗装経路に沿って塗装する際の塗装条件を、前記検出情報に基づいて設定する第４工程と、
を備えたところに特徴を有する。
【発明の効果】
【０００８】
第１の発明の塗装用プログラム作成装置によれば、自動塗装における自動ガンの塗装経路の設定に用いられるガン位置情報の取得に並行して、手吹き塗装中における塗装条件を取得することができる。したがって、この取得した塗装条件を利用することによって、自動塗装における適切な塗装条件を自動的に設定することができるので、適切な塗装条件を設定する作業負担を軽減することができる。
【０００９】
第２の発明の塗装用プログラムの作成方法によれば、第１の発明の塗装用プログラム作成装置と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１の塗装用プログラム作成システムの構成を概略的に示した説明図である。
【図２】塗装用プログラム作成装置が行うプログラム作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】塗装用プログラム作成装置が取得したデータを概念的に示した説明図である。
【図４】自動塗装装置の構成を概略的に示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（１）第１の発明において、検出情報は、少なくとも手吹き塗装中にハンドガンが吐出した塗料の総量を示す情報を含んでいてもよい。塗装条件設定部は、検出情報が示す手吹き塗装中に吐出された塗料の総量と手吹き塗装に費やした時間とに基づき、自動ガンの単位時間当たりの吐出量を設定するようにしてもよい。
手吹き塗装の際における塗料の吐出量を計測する方法として、例えば、塗料供給源からハンドガンに向けて塗料を供給する塗料供給路に流量計を設置し、その流量計によって計測することが考えられる。しかし、塗料が流量計で計測されてからハンドガンによって吐出されるまでにはタイムラグがあり、また、流量計で計測された塗料が全てハンドガンによって吐出されるわけではない。このため、手吹き塗装に並行して取得した計測値をそのまま各ガン位置に対応した吐出量として塗装条件を設定しても、同じ塗装条件を再現することができないだけでなく、制御も複雑になるという事情がある。こうした状況下において、この構成では、手吹き塗装中における吐出量と手吹き塗装に費やした時間とに基づき、自動ガンの単位時間当たりの吐出量を設定するようにしている。したがって、手吹き塗装において吐出された塗料と概ね同じ量の塗料を、全体的にバランスよく割り振ることができ、且つ制御の複雑化を抑制することもできる。
【００１２】
（２）第１の発明の塗装用プログラム作成装置は、作業者が被塗装物の設置されるターンテーブルを回転させながら行う手吹き塗装の動作を、被塗装物の設置される自動テーブルを回転させながら行う自動塗装として再現するためのプログラムを作成するものであってもよい。検出情報は、少なくとも手吹き塗装中におけるターンテーブルの回転位置を示すテーブル位置情報を含んでいてもよい。塗装条件設定部は、テーブル位置情報に基づいて、塗装経路に沿って移動する自動ガンの位置に対応した自動テーブルの回転位置を設定するようにしてもよい。
作業者がターンテーブル（被塗装物）の回転位置を任意に動かしながら行う手吹き塗装の動作を再現させるためには、自動塗装における自動テーブル（被塗装物）の回転位置なども塗装条件として設定する必要がある。しかし、作業者が任意に動かしたターンテーブルの回転位置を自動ガンの塗装経路に対応させることは非常に困難であり、回転中のターンテーブルの動作を再現させる場合にはなおさらである。この点、上記構成によれば、手吹き塗装中におけるターンテーブル（被塗装物）の位置情報を随時取得することができるので、ターンテーブルが回転中であるか否かに関わらず、この位置情報に基づき、自動ガンの塗装経路に対応した自動テーブル（被塗装物）の回転位置を容易に設定することが可能となる。
【００１３】
＜実施例１＞
以下、本発明を具体化した実施例１を図１〜図４を参照して説明する。
【００１４】
＜塗装用プログラム作成システム１００の構成＞
図１に示す塗装用プログラム作成システム１００は、自動塗装装置１１０による自動塗装を行うために用いられる塗装用プログラムを作成するシステムである。この塗装用プログラム作成システム１００は、手吹き塗装を行うための塗装装置２０と、塗装装置２０による手吹き塗装の動作を撮像する撮像装置６０と、撮像装置６０が撮像した撮像画像に基づいて塗装用プログラムを作成する塗装用プログラム作成装置７０と、塗装用プログラム作成装置７０を操作するための入力装置９０とを備える。
【００１５】
塗装装置２０は、例えば被塗装物１０を静電塗装する装置である。この塗装装置２０は、上面に被塗装物１０が設置されるターンテーブル２２と、ターンテーブル２２上に設置された被塗装物１０に向けて塗料を吐出させるハンドガン３０と、ハンドガン３０に向けて塗料を供給する塗料供給源４０と、ハンドガン３０に向けて圧縮エアを供給するエア供給源５０と、を有する。
【００１６】
ターンテーブル２２は、基台２３に回転可能に保持されている。ターンテーブル２２は、時計周り方向及び反時計回り方向の両方向に回転可能となっており、作業者の操作に応じて任意の方向へ回転するようになっている。操作方法は限定されず、例えば、作業者が手で直接操作するようにしてもよいし、ターンテーブル２２を駆動するモータを設け、作業者がリモコンによって遠隔操作するようにしてもよい。
【００１７】
基台２３には、ターンテーブル２２の回転位置を検出する回転位置検出センサ２４Ａ（センサ２４）が設けられている。被塗装物１０は、ターンテーブル２２上に位置決めされた状態で設置される。ゆえに、被塗装物１０の回転位置は、ターンテーブル２２の回転位置に対応する。即ち、回転位置検出センサ２４Ａは、ターンテーブル２２の回転位置を検出することで、被塗装物１０の回転位置を検出することができる。
【００１８】
ハンドガン３０は、例えば静電塗装ガンであり、ガン本体３１と、ガン本体３１に設けられたレバー状の操作部３２と、塗料を吐出するノズル３３と、ノズル３３から吐出する塗料の量を調整する雄ねじ状の塗料用調整部３４と、ノズル３３から吐出するエアの量を調整する雄ねじ状のエア用調整部３５と、位置検出の目印となるマーカ３９とを有する。ノズル３３には、塗料を吐出する塗料用吐出口と、霧化用エアを吐出する霧化用エア吐出口と、パターン用エアを吐出するパターン用エア吐出口とが形成されている。
【００１９】
ガン本体３１には、塗料受入口３６が形成されており、この塗料受入口３６には塗料供給路４２を介して塗料供給源４０が接続されている。塗料供給源４０は、不図示の塗料ポンプ及び塗料タンクを有している。塗料タンク内には、塗料（例えば導電性塗料）が貯留されており、この塗料タンク内の塗料が塗料ポンプによって、塗料供給路４２を介し、ハンドガン３０に供給される。ハンドガン３０に供給された塗料は、不図示のニードル弁によって堰き止められ、操作部３２が操作されてニードル弁が塗料の流路を開放することによって、ノズル３３の塗料用吐出口から吐出される。逆に、操作部３２が操作されなくなると、ニードル弁が塗料の流路を閉塞し、ノズル３３の塗料用吐出口から塗料が吐出されなくなる。ノズル３３から吐出される塗料の量は、作業者が塗料用調整部３４を操作することによって調整可能となっている。また、塗料供給路４２には、塗料の流量を計測する流量計２４Ｂ（センサ２４）が設けられている。
【００２０】
ガン本体３１には、エア受入口３７が形成されており、このエア受入口３７には、エア供給路５２を介してエア供給源５０が接続されている。エア供給源５０は、コンプレッサを有しており、エア供給路５２を介して、ハンドガン３０に圧縮エアを供給する。ハンドガン３０に供給されたエアは、不図示の開閉弁によって堰き止められ、操作部３２が操作されて開閉弁がエアの流路を開放することによって、ノズル３３の霧化用エア吐出口とパターン用エア吐出口とから吐出される。この霧化用エア吐出口から吐出される霧化用エアによって、塗料吐出口から吐出された塗料が霧状に変化する。また、塗料吐出口から吐出された塗料は、パターン用エア吐出口から吐出されるパターン用エアに応じたパターンとなる。操作部３２が操作されなくなると、ノズル３３の霧化用エア吐出口及びパターン用エア吐出口からエアが吐出されなくなる。ノズル３３から吐出されるエアの量は、作業者がエア用調整部３５を操作することによって調整可能となっている。
【００２１】
撮像装置６０は、例えば動画を撮像可能なカメラであり、少なくとも３つ（図１に示す例では４つ）設けられている。撮像装置６０の各々は、ハンドガン３０における手吹き塗装の動作を継続的に撮像するものであり、撮像した撮像画像を塗装用プログラム作成装置７０に随時送信する。
【００２２】
塗装用プログラム作成装置７０は、例えばパソコンとして構成されており、外部の機器と信号を送受信するための入出力インターフェース、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリなどを有している。塗装用プログラム作成装置７０は、外部情報受信部７２と、ガン位置情報取得部７４と、塗装経路設定部７６と、塗装条件設定部７８とを有している。
【００２３】
外部情報受信部７２は、手吹き塗装中において撮像装置６０が撮像した撮像画像を継続的に受信する。更に、外部情報受信部７２は、手吹き塗装中における塗装条件を検出するセンサ２４の検出情報を撮像画像の受信に並行して受信する（塗装用プログラム作成方法における第１工程の一例に相当）。即ち、外部情報受信部７２は、手吹き塗装中において、撮像画像の受信と同時進行で、センサ２４の検出情報を受信する。換言すると、外部情報受信部７２は、撮像装置６０による撮像中において常にセンサ２４の検出情報を継続的に受信する。具体的には、外部情報受信部７２は、回転位置検出センサ２４Ａが検出したターンテーブル２２の回転位置を示すテーブル位置情報を撮像画像の受信に並行して継続的に受信する。また、流量計２４Ｂによって検出された手吹き塗装中にハンドガン３０が吐出した塗料の流量を示す吐出量情報を撮像画像の受信に並行して継続的に受信する。
【００２４】
ガン位置情報取得部７４は、外部情報受信部７２が受信した撮像画像に基づいて、手吹き塗装中におけるハンドガン３０の位置を示すガン位置情報を継続的に取得する（塗装用プログラム作成方法における第２工程の一例に相当）。具体的には、少なくとも３つの撮像装置６０が各々撮像した撮像画像に基づいて、三次元空間におけるハンドガン３０の位置及び向きを特定し、この特定した情報をガン位置情報として取得する。即ち、ガン位置情報には、ハンドガン３０の位置を示す情報だけでなく、各位置におけるハンドガン３０の向きを示す情報も含まれる。また、ガン位置情報取得部７４は、ハンドガン３０の位置及び向きを特定する際に、ハンドガン３０のマーカ３９の位置を基準とする。
【００２５】
塗装経路設定部７６は、ガン位置情報取得部７４が取得したガン位置情報に基づいて、自動ガン１１６の塗装経路を設定する（塗装用プログラム作成方法における第３工程の一例に相当）。
【００２６】
塗装条件設定部７８は、塗装経路設定部７６によって設定された塗装経路に沿って塗装する際の塗装条件を、外部情報受信部７２が受信したセンサ２４（本実施例では、回転位置検出センサ２４Ａ、流量計２４Ｂ）の検出情報に基づいて設定する（塗装用プログラム作成方法における第４工程の一例に相当）。例えば、塗装経路設定部７６は、テーブル位置情報に基づいて、塗装経路に沿って移動する自動ガン１１６の位置に対応した自動テーブル１１２の回転位置を設定する。また、塗装経路設定部７６は、吐出量情報が示す手吹き塗装中に吐出された塗料の総量と手吹き塗装に費やした時間とに基づき、自動ガン１１６の単位時間当たりの吐出量を設定する。
【００２７】
入力装置９０は、例えばリモコンとして構成されており、入力装置９０に対してトレース開始操作（例えば入力装置９０に設けられたトレース開始ボタンの押圧）が行われると、塗装用プログラム作成装置７０に向けてトレースの開始を指示する信号を出力する。また、入力装置９０は、入力装置９０に向けてトレース終了操作（例えば入力装置９０に設けられたトレース終了ボタンの押圧）が行われると、塗装用プログラム作成装置７０に対してトレースの終了を指示する信号を出力する。ここで、トレースとは、手吹き塗装中におけるハンドガン３０のガン位置情報及びセンサ２４の検出情報を継続的に取得する作業のことをいう。
【００２８】
＜塗装用プログラム作成処理＞
次に、塗装用プログラム作成装置７０によって行われる塗装用プログラム作成処理について説明する。塗装用プログラム作成装置７０は、電源がオン状態になると、図２に示す塗装用プログラム作成処理を繰り返し実行する。
【００２９】
塗装用プログラム作成装置７０は、塗装用プログラム作成処理において、まず、トレース開始操作が行われたか否かを判断する（ステップＳ１０）。塗装用プログラム作成装置７０は、入力装置９０からトレースの開始を指示する信号を受信すると、トレース開始操作が行われたと判断する。塗装用プログラム作成装置７０は、トレース開始操作が行われていないと判断した場合には（ステップＳ１０：ＮＯ）、トレース開始操作が行われたと判断するまでステップＳ１０の処理を繰り返す。そして、トレース開始操作が行われたと判断すると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、トレース（ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理）を開始する。
【００３０】
塗装用プログラム作成装置７０は、トレース開始操作が行われたと判断すると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、撮像装置６０が撮像した撮像画像の受信、及び各種センサ２４が検出した検出情報の受信を開始する（ステップＳ１１）。また、トレース時間（手吹き塗装の時間）の計測を開始する。そして、ハンドガン３０のガン位置情報、ターンテーブル２２のテーブル位置情報、及び所定期間における塗料の吐出量を取得する（ステップＳ１２〜Ｓ１４）。そして、トレース終了操作が行われたか否かを判断する（ステップＳ１５）。
【００３１】
塗装用プログラム作成装置７０は、トレース終了操作が行われていないと判断した場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１２の処理に戻る。即ち、塗装用プログラム作成装置７０は、トレース終了操作が行われたと判断するまで、所定期間（例えば１２０分の１秒）ごとにステップＳ１２〜Ｓ１４の処理を繰り返し行う。これにより、ガン位置情報、テーブル位置情報及び塗料吐出量が所定期間ごとに取得され、図３に示すような履歴データが作成される。こうすることで、各ガン位置情報（ガン位置）に対応した塗装条件（テーブル位置情報及び塗料吐出量）が記憶される。また、所定期間における塗料の吐出量として、前回の取得時期から今回の取得時期までの所定期間（例えば１２０分の１秒）に吐出された塗料の吐出量が取得される。
【００３２】
塗装用プログラム作成装置７０は、入力装置９０からトレースの終了を指示する信号を受信すると、トレース終了操作が行われたと判断する。塗装用プログラム作成装置７０は、トレース終了操作が行われたと判断すると（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、トレース時間（手吹き塗装の時間）を確定するとともに、取得したガン位置情報に基づいて、自動塗装における自動ガン１１６の塗装経路を設定する（ステップＳ１６）。具体的には、取得したガン位置情報を間引きしたり、塗装経路が滑らかになるように補正したりすることで塗装経路を設定する。
【００３３】
また、塗装用プログラム作成装置７０は、トレース終了操作が行われたと判断すると（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、センサ２４が検出した検出情報に基づいて、自動塗装における塗装条件を設定する（ステップＳ１７）。具体的には、テーブル位置情報に基づいて、自動塗装における塗装経路に対応した自動テーブル１１２の回転位置を設定する。本実施例では、塗装経路を構成する各ガン位置について、各ガン位置を示すガン位置情報に対応して記憶されたテーブル位置情報が示す自動テーブル１１２の回転位置を設定する。また、吐出量情報に基づいて、自動塗装における単位時間当たりの塗料の吐出量を設定する。本実施例では、所定期間ごとに取得された塗料の吐出量を全て積算することで、「手吹き塗装における塗料の吐出量の総量」を算出する。そして、「手吹き塗装における塗料の吐出量の総量」を「手吹き塗装の時間」で除算することによって、「単位時間当たりの塗料の吐出量」を算出する。こうして算出した「単位時間当たりの塗料の吐出量」を、自動塗装における単位時間当たりの塗料の吐出量として設定する。なお、「手吹き塗装の時間」は、本実施例では、トレース開始（手吹き塗装開始）からトレース終了（手吹き塗装終了）までの経過時間とするが、これに限定されない。例えば、ハンドガン３０の操作部３２のＯＮ／ＯＦＦ状態を検出可能な構成とし、トレース中（手吹き塗装中）におけるＯＮ状態の時間の積算値を算出して、これを「手吹き塗装の時間」としてもよい。
【００３４】
塗装用プログラム作成装置７０は、塗装経路及び塗装条件の設定が終了すると、塗装用プログラム作成処理を終了する。
【００３５】
このようにして作成された塗装用プログラムは、各設定値がユーザによって修正可能となっている。このため、実際に塗装用プログラムに従って自動塗装を行ってみた結果に基づき、より塗装精度が上がるように修正することができる。
【００３６】
＜塗装用プログラムを用いた自動塗装＞
次に、塗装用プログラム作成装置７０が作成した塗装用プログラムを用いて行う自動塗装の動作について説明する。
図４に示す自動塗装装置１１０は、塗装用プログラム作成装置７０が作成した塗装用プログラムに従って、被塗装物１０を自動的に塗装する装置である。この自動塗装装置１１０は、自動テーブル１１２と、自動テーブル１１２上に設置された被塗装物１０を塗装する塗装ロボット１１４と、塗装ロボット１１４の動作を制御する制御装置１４０とを備える。
【００３７】
塗装ロボット１１４は、複数の軸を有する多関節ロボットであり、先端部に自動ガン１１６が設けられている。塗装ロボット１１４には、塗料供給路１２２を介して塗料供給源１２０が接続されており、この塗料供給源１２０から塗装ロボット１１４に向けて塗料が供給される。塗料供給源１２０の構成は、手吹き塗装用の塗料供給源４０と同じである。また、塗装ロボット１１４には、エア供給路１３２を介してエア供給源１３０が接続されており、このエア供給源１３０から塗装ロボット１１４に向けて圧縮エアが供給される。エア供給源１３０の構成は、手吹き塗装用のエア供給源５０と同じである。
【００３８】
制御装置１４０は、例えばマイクロコントローラを備えて構成されており、外部の機器と信号を送受信するための入出力インターフェース、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリなどを有している。この制御装置１４０は、塗装用プログラム作成装置７０によって作成された塗装用プログラムを記憶しており、この塗装用プログラムに従って、基台１１３に回転可能に保持された自動テーブル１１２、塗装ロボット１１４、塗料供給路１２２を開閉する電磁弁１２４、及びエア供給路１３２を開閉する電磁弁１３４の動作を制御する。
【００３９】
具体的には、制御装置１４０は、自動塗装の開始条件（例えばユーザによる自動塗装開始操作が行われたこと）が成立すると、塗装用プログラムに記憶されている単位時間当たりの吐出量の塗料が塗装ロボット１１４に供給されるように、電磁弁１２４を駆動するとともに、圧縮エアが塗装ロボット１１４に供給されるように電磁弁１３４を駆動する。そして、塗装用プログラムに記憶された塗装経路に沿って自動ガン１１６の向きを適宜変えながら自動ガン１１６を移動させるとともに、自動ガン１１６の移動に伴って自動テーブル１１２を駆動する駆動部１１８（例えばモータ）を制御することで、自動テーブル１１２を自動ガン１１６の位置に対応した回転位置に移動させる。そして、自動塗装の終了条件（例えば自動ガン１１６が塗装経路の最終位置に到達したこと）が成立すると、自動塗装を終了する。
【００４０】
＜実施例１の効果＞
塗装用プログラム作成装置７０は、手吹き塗装におけるハンドガン３０の動作を撮像装置６０で撮像した撮像画像に基づいて、自動塗装における自動ガン１１６の塗装経路を設定する装置であって、外部情報受信部７２と、ガン位置情報取得部７４と、塗装経路設定部７６と、塗装条件設定部７８とを備える。外部情報受信部７２は、手吹き塗装中において撮像装置６０が撮像した撮像画像を継続的に受信するとともに、手吹き塗装中における塗装条件を検出するセンサ２４の検出情報を撮像画像の受信に並行して受信する。ガン位置情報取得部７４は、撮像画像に基づいて、手吹き塗装中におけるハンドガン３０の位置を示すガン位置情報を継続的に取得する。塗装経路設定部７６は、ガン位置情報に基づいて、自動ガン１１６の塗装経路を設定する。塗装条件設定部７８は、塗装経路設定部７６によって設定された塗装経路に沿って塗装する際の塗装条件を、検出情報に基づいて設定する。
【００４１】
この塗装用プログラム作成装置７０によれば、自動塗装における自動ガン１１６の塗装経路の設定に用いられるガン位置情報の取得に並行して、手吹き塗装中における塗装条件を取得することができる。したがって、この取得した塗装条件を利用することによって、自動塗装における適切な塗装条件を自動的に設定することができるので、適切な塗装条件を設定する作業負担を軽減することができる。
【００４２】
更に、検出情報は、少なくとも手吹き塗装中にハンドガン３０が吐出した塗料の総量を示す情報を含んでいる。そして、塗装条件設定部７８は、検出情報が示す手吹き塗装中に吐出された塗料の総量と手吹き塗装に費やした時間とに基づき、自動ガン１１６の単位時間当たりの吐出量を設定する。
【００４３】
手吹き塗装の際における塗料の吐出量を計測する方法として、例えば、塗料供給源４０からハンドガン３０に向けて塗料を供給する塗料供給路４２に流量計２４Ｂを設置し、その流量計２４Ｂによって計測することが考えられる。しかし、塗料が流量計２４Ｂで計測されてからハンドガン３０によって吐出されるまでにはタイムラグがあり、また、流量計２４Ｂで計測された塗料が全てハンドガン３０によって吐出されるわけではない。このため、手吹き塗装に並行して取得した計測値をそのまま各ガン位置に対応した吐出量として塗装条件を設定しても、同じ塗装条件を再現することができないだけでなく、制御も複雑になるという事情がある。こうした状況下において、この構成では、手吹き塗装中における吐出量と手吹き塗装に費やした時間とに基づき、自動ガン１１６の単位時間当たりの吐出量を設定するようにしている。したがって、手吹き塗装において吐出された塗料と概ね同じ量の塗料を、全体的にバランスよく割り振ることができ、且つ制御の複雑化を抑制することもできる。
【００４４】
更に、塗装用プログラム作成装置７０は、作業者が被塗装物１０の設置されるターンテーブル２２を回転させながら行う手吹き塗装の動作を、被塗装物１０の設置される自動テーブル１１２を回転させながら行う自動塗装として再現するためのプログラムを作成する装置である。検出情報は、少なくとも手吹き塗装中におけるターンテーブル２２の回転位置を示すテーブル位置情報を含んでいる。塗装条件設定部７８は、テーブル位置情報に基づいて、塗装経路に沿って移動する自動ガン１１６の位置に対応した自動テーブル１１２の回転位置を設定する。
【００４５】
作業者がターンテーブル２２（被塗装物１０）の回転位置を任意に動かしながら行う手吹き塗装の動作を再現させるためには、自動塗装における自動テーブル１１２（被塗装物１０）の回転位置なども塗装条件として設定する必要がある。しかし、作業者が任意に動かしたターンテーブル２２の回転位置を塗装経路に対応させることは非常に困難であり、回転中のターンテーブル２２の動作を再現させる場合にはなおさらである。この点、この構成によれば、手吹き塗装中におけるターンテーブル２２（被塗装物１０）の位置情報を随時取得することができるので、ターンテーブル２２が回転中であるか否かに関わらず、この位置情報に基づき、自動ガン１１６の塗装経路に対応した自動テーブル１１２（被塗装物１０）の回転位置を容易に設定することが可能となる。
【００４６】
＜他の実施例＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば 次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００４７】
上記実施例１では、塗装用プログラム作成装置７０が、所定期間ごとの塗料の吐出量を記憶するようにしたが、手吹き塗装中における塗料の吐出量の総量を把握することができればよいので、所定期間ごとに取得した塗料の吐出量の積算値を記憶するようにしてもよい。
【００４８】
上記実施例１では、センサ２４の検出情報をガン位置情報と対応付けて記憶するようにしたが、センサ２４の検出情報及びガン位置情報を各々手吹き塗装中における経過時間に対応させて記憶するようにしてもよい。この構成であっても、自動塗装における経過時間に対応させて塗装条件を設定することで、ガン位置に対応した塗装条件を設定することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１０…被塗装物
２２…ターンテーブル
２４…センサ
３０…ハンドガン
６０…撮像装置
７０…塗装用プログラム作成装置
７２…外部情報受信部
７４…ガン位置情報取得部
７６…塗装経路設定部
７８…塗装条件設定部
１１２…自動テーブル
１１６…自動ガン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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