(57)【要約】【課題】同一圃場に対して複数の収穫機が収穫作業を行った場合に、正確な収量マップを作成することが可能となる収量マップ作成装置を提供する。【解決手段】情報統合部４３は、各収穫機の作業情報を圃場毎に統合して、圃場別統合作業情報を生成する。特定部４４は、任意の圃場に対する圃場別統合作業情報に基づいて、所定時間単位毎に、収穫作業を行った収穫機、収穫作業が行われた作業領域および当該作業領域での収量を特定する。判定部４５は、作業領域内に、当該収穫作業よりも前に、当該収穫作業を行った収穫機または他の収穫機によって既に収穫作業が行われた作業済領域が存在するか否かを判定する。収量割付部４６は、作業領域内に作業済み領域が存在すると判定された場合には、作業領域から作業済領域を除外した領域に収量を割り付ける。【選択図】図６
2020202791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一圃場に対して複数の収穫機によって収穫作業が行われる場合に、前記複数の収穫機各々における所定時間毎の測位情報および収量を含む作業情報を取得して記憶する作業情報取得部と、
各収穫機の作業情報を圃場毎に統合して、圃場別統合作業情報を生成する情報統合部と、
ある圃場に対する前記圃場別統合作業情報に基づいて、前記所定時間単位毎に、収穫作業を行った収穫機、収穫作業が行われた作業領域および当該作業領域での収量を特定する特定部と、
前記作業領域内に、当該収穫作業よりも前に、当該収穫作業を行った収穫機または他の収穫機によって既に収穫作業が行われた作業済領域が存在するか否かを判定する判定部と、
前記作業領域内に前記作業済領域が存在すると判定された場合には、前記作業領域から前記作業済領域を除外した領域に前記収量を割り付け、前記作業領域内に前記作業済領域が存在しない判定された場合には、前記作業領域全体に前記収量を割り付ける収量割付部と、
前記収量割付部による収量割付結果に基づいて、前記圃場内の複数の分割領域毎の収量を算出する算出部とを含む、収量マップ作成装置。
【請求項２】
任意の圃場に対する前記圃場別統合作業情報を時刻の早いものから順番に注目情報として読み出し、読み出した注目情報毎に、前記収穫機、作業領域および収量を特定するように構成されており、
前記特定部は、
前記注目情報に基づいて、前記収穫機および収量を特定し、
前記注目情報と、特定された収穫機に関する作業情報のうちの当該注目情報に対して前記所定時間だけ前の作業情報とに基いて、前記作業領域を特定するように構成されている、請求項１に記載の収量マップ作成装置。
【請求項３】
前記判別部は、前記作業済領域が存在するか否かを、前記圃場に予め設定された基準小領域単位で判定するように構成されており、
前記収量割付部は、前記作業領域内に前記作業済領域が存在すると判定された場合には、前記作業領域内に含まれる前記基準小領域のうち、作業済領域として判定された基準小領域を除外した領域に、前記収量を割り付けるように構成されている、請求項２に記載の収量マップ作成装置。
【請求項４】
前記作業情報取得部は、前記管理サーバに設けられており、
前記複数の収穫機から、前記作業情報が前記管理サーバに送信される、請求項１〜３のいずれか一項に記載の収量マップ作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収量マップ作成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、コンバインが一度刈り取った領域を再び通過した場合に、収量が上書きされるのを防止して、正確な収量分布を算出できる収量分布算出装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−７８８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１には、同一圃場に対して複数のコンバインが収穫作業を行った場合の収量分布算出方法については、記載されていない。
この発明の目的は、同一圃場に対して複数の収穫機が収穫作業を行った場合に、正確な収量マップを作成することが可能となる収量マップ作成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明の一実施形態は、同一圃場に対して複数の収穫機によって収穫作業が行われる場合に、前記複数の収穫機各々における所定時間毎の測位情報および収量を含む作業情報を取得して記憶する作業情報取得部と、各収穫機の作業情報を圃場毎に統合して、圃場別統合作業情報を生成する情報統合部と、ある圃場に対する前記圃場別統合作業情報に基づいて、前記所定時間単位毎に、収穫作業を行った収穫機、収穫作業が行われた作業領域および当該作業領域での収量を特定する特定部と、前記作業領域内に、当該収穫作業よりも前に、当該収穫作業を行った収穫機または他の収穫機によって既に収穫作業が行われた作業済領域が存在するか否かを判定する判定部と、前記作業領域内に前記作業済領域が存在すると判定された場合には、前記作業領域から前記作業済領域を除外した領域に前記収量を割り付け、前記作業領域内に前記作業済領域が存在しない判定された場合には、前記作業領域全体に前記収量を割り付ける収量割付部と、前記収量割付部による収量割付結果に基づいて、前記圃場内の複数の分割領域毎の収量を算出する算出部とを含む、収量マップ作成装置を提供する。
【０００６】
収量マップは、分割領域毎の収量を表すマップである。この構成では、同一圃場に対して複数の収穫機が収穫作業を行った場合に、正確な収量マップを作成することが可能となる。
この発明の一実施形態は、前記特定部は、前記圃場に対する前記圃場別統合作業情報を時刻の早いものから順番に注目情報として読み出し、読み出した注目情報毎に、前記収穫機、作業領域および収量を特定するように構成されており、前記特定部は、前記注目情報に基づいて、前記収穫機および収量を特定し、前記注目情報と、特定された収穫機に関する作業情報のうちの当該注目情報に対して前記所定時間だけ前の作業情報とに基いて、前記作業領域を特定するように構成されている。
【０００７】
この発明の一実施形態は、前記判別部は、前記作業済領域が存在するか否かを、前記圃場に予め設定された基準小領域単位で判定するように構成されており、前記収量割付部は、前記作業領域内に前記作業済領域が存在すると判定された場合には、前記作業領域内に含まれる前記基準小領域のうち、作業済領域として判定された基準小領域を除外した領域に、前記収量を割り付けるように構成されている。
【０００８】
この発明の一実施形態は、前記作業情報取得部は、前記管理サーバに設けられており、前記複数の収穫機から、前記作業情報が前記管理サーバに送信される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る収量マップ作成装置が適用された収量マップ作成システムの構成を示す模式図である。
【図２】図２は、収穫機の概略構成を示す側面図である。
【図３】図３は、収穫機の概略構成を示す平面図である。
【図４】図４は、収穫機の動力伝達図である。
【図５】図５は、グレンタンク内に設けられた収量センサの構成を示す縦断面図である。
【図６】図６は、収量マップ作成システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図７Ａ】図７Ａは、圃場テーブルの内容例を示す模式図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、基準メッシュテーブルの内容例を示す模式図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、収穫機テーブルの内容例を示す模式図である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、収穫機別作業情報テーブルの内容例を示す模式図である。
【図８】図８は、１つの圃場に対して３台の収穫機によって収穫作業が行われる場合の、各収穫機の走行経路の一例を示す模式図である。
【図９】図９は、処理対象データの一例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、特定部、判定部、収量割付部および算出部によって行われる収量マップ作成処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、割付フラグテーブルの構成例を示す模式図である。
【図１２】図１２は、収量テーブルの構成例を示す模式図である。
【図１３】図１３は、作業領域の特定方法を説明するための模式図である。
【図１４】図１４は、１つの圃場に対して２台の収穫機２によって収穫作業が行われる場合の、各収穫機の走行経路の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る収量マップ作成装置が適用された収量マップ作成システム１の構成を示す模式図である。収量マップ作成システム１は、収穫作業が行われた圃場に対する収量マップを作成するためのシステムである。
収量マップとは、圃場を分割することによって設定された複数の表示用メッシュ毎の収量を表す画像である。メッシュとは、圃場を分割することによって設定された複数の小領域をいう。表示用メッシュとは、収量マップとして収量を表示するために使用されるメッシュである。この実施形態では、表示用メッシュは、５ｍ×５ｍの大きさの正方形である。表示用メッシュは、本発明の「分割領域」の一例である。
【００１１】
収量マップ作成システム１は、作物を収穫する複数の収穫機２と、ユーザ端末３と、収量マップ作成装置としての管理サーバ４とを含む。この実施形態では、収穫機２は、コンバインである。
各収穫機２は、通信網６を介して、管理サーバ４と通信可能である。各収穫機２は、測位衛星７を利用して、自己位置を所定時間毎に測位する測位機能を備えている。各収穫機２は、図６に示すように、作物の収量を測定する収量センサ２１、方位を検出する方位センサ２２を備えている。各収穫機２は、時刻毎の位置情報、収量および方位を含む作業情報を、自己の識別情報である収穫機ＩＤとともに管理サーバ４に送信する。
【００１２】
管理サーバ４は、管理センター５内に設けられている。管理サーバ４は、各収穫機２の作業情報を当該収穫機の収穫機ＩＤとともに取得する。
図２は、収穫機２の概略構成を示す側面図である。図３は、収穫機２の概略構成を示す平面図である。
以下の説明において「前」とは、収穫機２が刈取時に進行する方向を意味し、「後」とは、その反対の方向を意味する。また、「左」および「右」とは、後述の運転座席１１２に前向きに座るオペレータから見た左および右を意味する。
【００１３】
収穫機２は、左右１対の走行クローラ１０２によって支持された機体１０１を備えている。
機体１０１の前部には、穀稈を刈り取る６条刈用の刈取装置（刈取装置）１０３が配置されている。図２に示すように、刈取装置１０３は刈取入力パイプ１５２を備えている。刈取装置１０３は、刈取入力パイプ１５２の軸線まわりで昇降可能に、機体１０１に取り付けられている。収穫機２は、刈取装置１０３と機体１０１とを連結する油圧シリンダ１０４を備えており、この油圧シリンダ１０４が伸縮することで、刈取装置１０３を昇降させることができる。
【００１４】
機体１０１は、フィードチェーン１０６を有する脱穀装置（脱穀部）１０５と、脱穀後の穀粒を貯留するグレンタンク１０７と、グレンタンク１０７内の穀粒を機体の外部に排出する穀粒排出オーガ（排出部）１０８とを備える。脱穀装置１０５およびグレンタンク１０７は左右に並べて設けられ、脱穀装置１０５が左側、グレンタンク１０７が右側に配置される。
【００１５】
機体１０１の右側前部であってグレンタンク１０７の前方には、運転部１１０が設けられている。運転部１１０は、オペレータの居住空間を構成するキャビン１１１と、オペレータが座る運転座席１１２と、オペレータに操作される操作部１１３とを備える。運転座席１１２および操作部１１３は、キャビン１１１の内部に配置されている。
機体１０１は、運転座席１１２の下方に配置された動力源としてのエンジン１２０を備える。本実施形態において、このエンジン１２０はディーゼルエンジンとして構成されている。
【００１６】
図２に示すように、機体１０１の底部には左右のトラックフレーム１２１が配置されている。トラックフレーム１２１には、駆動スプロケット１２２と、テンションローラ１２３と、複数のトラックローラ１２４とが設けられている。駆動スプロケット１２２は、走行クローラ１０２にエンジン１２０の動力を伝達して駆動する。テンションローラ１２３は、走行クローラ１０２のテンションを保持する。トラックローラ１２４は、走行クローラ１０２の接地側を接地状態に保持する。
【００１７】
刈取装置１０３は、刈取入力パイプ１５２および図示しないパイプ部材等からなる刈取フレームを備える。この刈取フレームは、刈取入力パイプ１５２の軸線を中心として回動可能となるように機体１０１に取り付けられている。
刈取装置１０３は、刈刃装置１４７と、穀稈引起し装置１４８と、穀稈搬送装置（搬送装置）１４９と、分草体１５０とを備える。図３に示すように、左端の分草体１５０から右端の分草体１５０までの間隔を刈幅Ｗということにする。刈刃装置１４７は、バリカン式の刈刃を有しており、圃場の未刈穀稈の株元を切断することができる。穀稈引起し装置１４８は、圃場の未刈穀稈を引き起こす。穀稈搬送装置１４９は、刈刃装置１４７によって刈り取られた穀稈を搬送する。分草体１５０は、図３に丸印で示す未刈穀稈２０１の６条分を１条ずつ分草する。
【００１８】
刈取フレームの下方に刈刃装置１４７が配置され、刈取フレームの前方に穀稈引起し装置１４８が配置されている。穀稈引起し装置１４８とフィードチェーン１０６の前端部（送り始端側）との間に穀稈搬送装置１４９が配置されている。分草体１５０は、穀稈引起し装置１４８の下部前方に突状に設けられている。
この構成で、収穫機２は、エンジン１２０によって走行クローラ１０２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置１０３を駆動して圃場の未刈穀稈を連続的に刈り取ることができる。
【００１９】
図２に示すように、脱穀装置１０５は、穀稈脱穀用の扱胴１２６と、揺動選別盤１２７と、唐箕ファン１２８と、処理胴１２９と、排塵ファン１３０とを備える。扱胴１２６は図示しない多数の扱歯を備えており、扱胴１２６が回転することによって、扱歯により穀稈から穀粒を分離することができる。揺動選別盤１２７は、扱胴１２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別機構として構成される。唐箕ファン１２８は、揺動選別盤１２７に選別風を供給する。処理胴１２９は、扱胴１２６の後部から取り出される脱穀排出物を再処理する。排塵ファン１３０は、揺動選別盤１２７の後部の排塵を機外に排出する。
【００２０】
以上の構成で、刈取装置１０３から穀稈搬送装置１４９によって送られてきた刈取穀稈の株元側は、フィードチェーン１０６の前端側（送り始端側）に受け継がれる。そして、フィードチェーン１０６の搬送により、穀稈の穂先側が脱穀装置１０５内に導入され、扱胴１２６によって脱穀される。
フィードチェーン１０６の後端側（送り終端側）には、排藁チェーン１３４が配置されている。フィードチェーン１０６の後端側から排藁チェーン１３４に受け継がれた排藁は、長い状態で機体１０１の後方に排出されるかまたは脱穀装置１０５の後方側に設けた排藁切断装置１３５にて適宜の長さに短く切断された後、機体１０１の後下方に排出される。なお、ここでいう排藁とは穀粒が分離された後の穀稈のことである。
【００２１】
揺動選別盤１２７の下方には、当該揺動選別盤１２７にて選別された穀粒（一番選別物）を取り出す一番コンベア１３１と、枝梗付き穀粒等の二番選別物を取り出す二番コンベア１３２と、が設けられている。本実施形態では、機体１０１の進行方向前側から一番コンベア１３１、二番コンベア１３２の順で、それぞれ機体左右方向に向けて配置されている。
【００２２】
揺動選別盤１２７は、扱胴１２６の下方に落下した脱穀物を揺動選別（比重選別）するように構成されている。揺動選別盤１２７から落下した穀粒（一番選別物）は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン１２８からの選別風によって除去され、一番コンベア１３１に落下する。一番コンベア１３１のうち脱穀装置１０５におけるグレンタンク１０７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる一番揚穀筒１３３が接続されている。
【００２３】
一番コンベア１３１から取り出された穀粒は、一番揚穀筒１３３内の図略の一番揚穀コンベアによってグレンタンク１０７に搬入されて貯留される。グレンタンク１０７には、収穫機２で収穫された穀粒量（収量）を検出するための収量センサ（穀粒センサ）２１が設けられている。収量センサ２１の詳細については、後述する。
揺動選別盤１２７は、揺動選別（比重選別）によって、枝梗付き穀粒等の二番選別物（穀粒と藁屑等が混在した再選別用の還元再処理物）を二番コンベア１３２に落下させるように構成されている。二番コンベア１３２によって取り出された二番選別物は、二番還元コンベア１３６および二番処理部１３７を介して揺動選別盤１２７の上面側に戻されて再選別される。また、扱胴１２６からの脱粒物中の藁屑および粉塵等は、唐箕ファン１２８からの選別風によって、機体１０１の後部から圃場に向けて排出される。
【００２４】
図４は、収穫機２の動力伝達図である。
収穫機２が備えるエンジン１２０の動力は、当該エンジン１２０の出力軸１２０ａから、走行クローラ１０２を駆動させる無段変速装置１１５と、脱穀装置１０５の各部と、穀粒排出オーガ１０８と、刈取装置１０３とにそれぞれ分岐して伝達される。
無段変速装置１１５は、静圧油圧式無段変速（ＨＳＴ）式の変速装置として構成されている。この無段変速装置１１５は図略の油圧ポンプと油圧モータの対を備えた公知の構造であるので、詳細な説明は省略する。
【００２５】
エンジン１２０の駆動力の一部は、刈取装置１０３への駆動力の伝達の有無を切換可能な刈取クラッチ１４６を介して、当該刈取装置１０３に伝達される。なお、刈取装置１０３の各構成への駆動力伝達機構については説明を省略する。
エンジン１２０の駆動力の一部は、脱穀装置１０５への駆動力の伝達の有無を切換可能な脱穀クラッチ１２５を介して、脱穀装置１０５の各構成に伝達される。具体的には、エンジン１２０の駆動力は、唐箕ファン１２８および一番コンベア１３１に伝達された後、更に二番コンベア１３２、揺動選別盤１２７、排藁切断装置１３５およびフィードチェーン１０６へ伝達される。
【００２６】
一番コンベア１３１は、揺動選別盤１２７で選別された精粒を外部に送り出すためのものである。この一番コンベア１３１の端部にはベベルギアを介して揚穀コンベア１４１が連結されており、一番コンベア１３１に伝達された駆動力によって揚穀コンベア１４１が駆動される。揚穀コンベア１４１は、一番揚穀筒１３３の内部に配置されており、穀粒をグレンタンク１０７へ運ぶことができる。以上の構成で、揺動選別盤１２７等で選別された精粒は、一番コンベア１３１および揚穀コンベア１４１を介してグレンタンク１０７に運搬され、グレンタンク１０７内で貯留される。
【００２７】
二番コンベア１３２の端部には還元コンベア１４２がベベルギアを介して連結されている。また、還元コンベア１４２の端部には二番処理部１３７がベベルギアを介して連結されている。これにより、二番コンベア１３２に伝達された駆動力は、更に還元コンベア１４２および二番処理部１３７へ伝達される。二番コンベア１３２および還元コンベア１４２は、精粒から分離された二番物（枝梗付き穀粒や穂切れ粒等）を二番処理部１３７に搬送するためのものである。二番物は、二番処理部１３７により枝梗等が除去された後、揺動選別盤１２７に戻されて再び選別される。
【００２８】
また、エンジン１２０の駆動力の一部は、扱胴１２６および処理胴１２９に伝達される。扱胴１２６に伝達された駆動力は、更に、扱胴１２６で処理された排藁を排藁切断装置１３５まで搬送するための排藁チェーン１３４に伝達される。排藁切断装置１３５は、排藁チェーン１３４によって搬送された排藁を図略の回転刃によって切断して排出する。
グレンタンク１０７に貯留された穀粒は、複数のコンベアにより穀粒排出オーガ１０８へ送られる。穀粒排出オーガ１０８は、穀粒排出オーガ１０８の内部に設けられたコンベアを駆動することで、穀粒を排出することができる。
【００２９】
図５は、グレンタンク１０７内に設けられた収量センサ２１の構成を示す縦断面図である。
収量センサ２１は、グレンタンク１０７の上面に取り付けられている。脱穀装置１０５等によって得られた穀粒２０２は、一番揚穀筒１３３の内部に設けられた揚穀コンベア１４１によってグレンタンク１０７へ向けて搬送される。この揚穀コンベア１４１の軸の下流側の端部には、放出羽根１４３が接続されている。放出羽根１４３は、揚穀コンベア１４１により搬送された穀粒２０２をグレンタンク１０７に向けて跳ね飛ばす。また、収量センサ２１は、歪みゲージまたは圧電素子等の衝撃検出部が設けられている。この構成により、収量センサ２１は、放出羽根１４３が跳ね飛ばした穀粒２０２が衝突した際の衝撃力を検出する。収量センサ２１は、この衝撃力に基づいて、穀粒量（収量検出値）を検出する。
【００３０】
なお、収量センサ２１は、衝撃力以外の方法を用いることで、穀粒量を検出する構成であっても良い。例えば、収穫した穀粒量の重さを用いることで穀粒量を検出可能である。
図６は、収量マップ作成システム１の電気的構成を示すブロック図である。
説明の便宜上、図６には、１台の収穫機２のみが示されている。
収穫機２は、収穫機制御部１０を含む。収穫機制御部１０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）１１を備えたマイクロコンピュータを含む。
【００３１】
収穫機制御部１０は、走行装置（走行クローラ１０２）、刈取装置１０３、搬送装置（穀稈搬送装置１４９）、脱穀装置１０５等の収穫機１０の各部の電気機器を制御する。
収穫機制御部１０には、センサ類として、収量センサ２１、方位センサ２２等が接続されている。収穫機制御部１０は、収量センサ２１の出力信号に基づいて、所定時間当たり（この実施形態では１秒当たり）の収量を算出するための収量算出部１２を備えている。
【００３２】
収穫機制御部１０には、さらに、位置情報算出部２３、通信端末２４等が接続されている。位置情報算出部２３には、衛星信号受信用アンテナ２５が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ２５は、衛星測位システムを構成する測位衛星７（図１参照）からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。
【００３３】
位置情報算出部２３は、衛星信号受信用アンテナ２５で受信された測位信号に基づいて、収穫機２（厳密には、衛星信号受信用アンテナ２５）の位置を算出する。具体的には、位置情報算出部２３は、時刻情報と位置情報とを含む測位情報を所定時間毎（この実施形態では１秒毎）に生成する。位置情報は、例えば、緯度情報と経度情報とからなる。
通信端末２４は、収穫機制御部１０が、通信網６を介して管理サーバ４と通信するための通信インターフェースである。
【００３４】
収穫機制御部１０は、位置情報算出部２３によって生成される測位情報および所定の稼働情報を所定時間間隔（この実施形態では１秒毎）でメモリ１１に記憶する。この実施形態では、稼働情報は、収量算出部１２によって算出される収量および方位センサ１３によって検出される方位を含む。以下において、所定時間毎にメモリ１１に記憶される測位情報および稼働情報を総称して、作業情報という場合がある。
【００３５】
収獲機制御部１０は、メモリ１１に記憶された作業情報を、所定のタイミング（例えば、電源オフ操作が行われたタイミング）で、収穫機ＩＤとともに管理サーバ４に送信する。この作業情報の送信は、通信端末２４を介して行われる。この実施形態では、収穫機ＩＤとしては、通信端末２４の電話番号が用いられる。
管理サーバ４は、管理サーバ４を制御するサーバ制御部４０を含む。サーバ制御部４０は、後述するように、各収獲機２から送信される作業情報等に基づいて、収穫作業が行われた圃場に対する収量マップを作成する機能を備えている。サーバ制御部４０には、通信部５１、操作表示部５２、操作部５３および記憶部５４が電気的に接続されている。
【００３６】
通信部５１は、サーバ制御部４０が通信網６を介して収穫機制御部１０やユーザ端末３と通信するための通信インターフェースである。操作表示部５２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部５３は、例えば、キーボード、マウス等を含む。
記憶部５４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部５４には、圃場テーブル５４Ａ、基準メッシュテーブル５４Ｂ、収穫機テーブル５４Ｃ、収穫機別作業情報テーブル５４Ｄ、圃場別作業情報テーブル５４Ｅ、圃場別第１収量テーブル５４Ｆ、圃場別第２収量テーブル５４Ｇ等が設けられている。
【００３７】
圃場テーブル５４Ａには、図７Ａに示すように、圃場ＩＤ毎に当該圃場の位置を特定するための位置情報（以下、「圃場位置情報」という場合がある。）が記憶されている。圃場位置情報は、例えば、当該圃場の輪郭線上の複数の点の位置情報からなる。圃場位置情報は、例えば、圃場が略四角形状であれば、当該圃場の４頂点の位置情報の当該４頂点のうちの一組の対頂点の位置情報からなる。圃場位置情報は、当該圃場の中心の位置情報を含んでいてもよい。
【００３８】
基準メッシュテーブル５４Ｂについて説明する。この実施形態では、基準メッシュとは、収量を演算するための最小単位のメッシュを意味する。この実施形態では、基準用メッシュは、一辺の大きさは刈幅Ｗよりも小さい正方形である。基準メッシュは、例えば、５ｃｍ×５ｃｍの大きさである。基準メッシュは、本発明の「基準小領域」の一例である。
基準メッシュテーブル５４Ｂには、圃場ＩＤ毎に、当該圃場に対する基準メッシュ位置情報が記憶される。ある圃場に対する基準メッシュ位置情報は、図７Ｂに示すように、基準メッシュＩＤ毎に当該基準メッシュの位置を特定するための位置情報（以下、「基準メッシュ位置情報」という場合がある。）からなる。基準メッシュ位置情報は、例えば、当該基準メッシュの４頂点の位置情報の当該４頂点のうちの一組の対頂点の位置情報からなる。基準メッシュ位置情報は、当該基準メッシュの中心の位置情報を含んでいてもよい。
【００３９】
収穫機テーブル５４Ｃには、図７Ｃに示すように、収穫機２毎に、収穫機ＩＤ、型式、機番、刈幅Ｗ、衛星信号受信用アンテナと刈刃装置１４７との位置関係を表す情報（相対位置情報Ｐ）等が記憶される。
収穫機別作業情報テーブル５４Ｄには、収穫機２毎に作業情報が記憶される。ある収獲機２に対する作業情報は、図７Ｄに示すように、収穫機ＩＤ、時刻、緯度、経度、方位および収量を１レコードとする時系列情報からなる。
【００４０】
圃場別作業情報テーブル５４Ｅには、圃場毎に作業情報が記憶される。圃場別第１収量テーブル５４Ｆには、圃場毎に、基準メッシュ毎の収量が記憶される。圃場別第２収量テーブル５４Ｇには、圃場毎に、表示用メッシュ毎の収量が記憶される。
サーバ制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。サーバ制御部４０は、情報取得部４２と、情報統合部４３と、特定部４４と、判定部４５と、収量割付部４６と、算出部４７と、情報提供部４８を含む。
【００４１】
情報取得部４２は、収穫機２から収穫機ＩＤが付加された作業情報を受信したときに、受信した作業情報を、受信した収穫機ＩＤに対応する収穫機別作業情報テーブル５４Ｄに記憶する。
情報統合部４３は、各収穫機２の所定期間分（この実施形態では１日分）の作業情報を圃場毎に統合し、圃場別統合作業情報を生成する。圃場別統合作業情報に含まれる各作業情報には、対応する作業車両ＩＤが付加される。そして、作業情報統合部４３は、圃場別統合作業情報を、対応する圃場別作業情報テーブル５４Ｅに記憶する。
【００４２】
特定部４４は、ある圃場に対する圃場別統合作業情報に基づいて、所定時間単位（この実施形態では１秒単位）毎に、収穫作業を行った収穫機、収穫作業が行われた作業領域および当該作業領域での収量を特定する。
判定部４５は、特定部４４によって特定された作業領域内に、当該収穫作業よりも前に、当該収穫作業を行った収穫機２または他の収穫機２によって既に収穫作業が行われた作業済領域が存在するか否かを判定する。
【００４３】
収量割付部４６は、作業領域内に作業済領域が存在すると判定された場合には、作業領域から作業済領域を除外した領域に、特定部４４によって特定された収量を割り付ける。一方、作業領域内に作業済領域が存在しない判定された場合には、収量割付部４６は、特定部４４によって特定された収量を作業領域全体に割り付ける。
算出部４７は、収量割付部４６による収量割付結果に基づいて、圃場内に設定された複数の表示用メッシュ毎の収量を算出する。
【００４４】
図８は、１つの圃場に対して３台の収穫機２によって収穫作業が行われる場合の、各収穫機２の走行経路の一例を示す模式図である。ここでは、３台の収穫機２を、収穫機Ａ、収穫機Ｂおよび収穫機Ｃということにする。
収穫機２は、手動走行されてもよいし、自動走行されてもよい。手動走行とは、収穫機２が手動操作に基づいて制御されることにより、走行が行われることをいう。これに対し、自動走行とは、収穫機２が自動的に制御されることにより、予め定められた自動走行経路に沿って収穫機２が走行することをいう。
【００４５】
収穫機Ａの走行経路Ｒ１は、圃場Ｆ１の縦方向に平行でかつ圃場Ｆの横方向に間隔をおいて配された複数の主経路と、隣り合う主経路を連結する旋回経路とからなる。最も左側の主経路の前端（図８の紙面の下側）が、走行始点である。左から奇数番目にある主経路とその右隣の主経路とは、それらの後端どうしが旋回経路に連結され、左から偶数番目にある主経路とその右隣の主経路とは、それらの前端どうしが旋回経路に連結されている。
【００４６】
収穫機Ｂの走行経路Ｒ２は、収穫機Ａの走行経路Ｒ１を右方向に所定距離だけ平行移動させた経路とほぼ一致する。収穫機Ｃの走行経路Ｒ３は、収穫機Ｂの走行経路Ｒ２を右方向に所定距離だけ平行移動させた経路とほぼ一致する。
ここでは、収穫機Ａが最も早く収穫作業を開始し、その後に収穫機Ｂが収穫作業を開始し、その後に収穫機Ｃが収穫作業を開始するものとする。また、異なる２つの収穫機２の走行経路が隣接する領域においては、作業対象領域の一部が重なるようにして収穫作業が行われるものとする。また、各収穫機Ａ、Ｂ、Ｃの走行速度はほぼ等しいものとする。
【００４７】
以下、図８に示される態様で、収穫作業が行われる場合を例にとって、管理サーバ制御部３０の動作について説明する。
この場合、情報統合部４３は、圃場Ｆ１に対する３台の収穫機Ａ、Ｂ、Ｃの作業情報を統合して、統合作業情報を生成する。情報統合部４３は、圃場Ｆ１に対する圃場別作業情報テーブル５４Ｅ（図６参照）に、当該統合作業情報を記憶する。以下、このようして作成された圃場Ｆ１に対する統合作業情報を、処理対象データということにする。
【００４８】
図９は、処理対象データの一例を示す模式図である。
処理対象データは、圃場Ｆ１に対する３台の収穫機Ａ、Ｂ、Ｃの作業情報が時刻の早いものから順に並べられることによって生成されている。ただし、図９では、収穫機Ａの収穫機ＩＤをＡ、収穫機Ｂの収穫機ＩＤをＢ、収穫機Ｃの収穫機ＩＤをＣとして示している。
【００４９】
また、図９においては、説明の便宜上、方位情報は省略されているとともに、収穫機Ａ，Ｂ，Ｃの作業情報が横に並んで配置されている。具体的には、収穫機Ａに対する作業情報は、最も左の第１列目に配置され、収穫機Ｂに対する作業情報は、左から２番目の２列目に配置され、収穫機Ｃに対する作業情報は、左から３番目の３列目に配置されている。また、図９においては、緯度および経度の具体的な数値は省略されている。
【００５０】
図１０は、特定部４４、判定部４５、収量割付部４６および算出部４７によって行われる収量マップ作成処理の手順を示すフローチャートである。
特定部４４は、処理対象データをメモリ４１に読み込むとともに、割付フラグテーブル６１および収量テーブル６２をメモリ４１に設定する（ステップＳ１）。
割付フラグテーブル６１は、図１１に示すように、処理対象データに対応する圃場の基準メッシュＩＤ毎に、収量が割れ付けられているか否かを表す収量割付フラグを記憶するテーブルである。初期状態では、全ての基準メッシュに対して収量が割り付けられていないことを示す「０」が記憶されている。ある基準メッシュに対して、収量が割り付けられると、収量が割り付けられたことを示す「１」が記憶される。
【００５１】
収量テーブル６２は、図１２に示すように、処理対象データに対応する圃場の基準メッシュＩＤ毎に、その基準メッシュに割り付けられた収量が記憶されるテーブルである。初期状態では、全ての基準メッシュに対して「０」が記憶されている。
次に、特定部４４は、時刻の最も早い作業情報を注目情報として設定する（ステップＳ２）。次に、特定部４４は、注目情報に対応する収穫機２に関する作業情報であって、注目情報よりも時間的に１つ前の作業情報（以下、「参照情報」という。）が、処理対象データ内に存在するか否かを判別する（ステップＳ３）。
【００５２】
参照情報が存在しない場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、特定部４４は、注目情報として選択されてない作業情報（未選択情報）が存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。
未選択情報が存在する場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、特定部４４は、注目情報を更新する（ステップＳ５）。具体的には、特定部４４は、予め定められた注目情報選択規則に基づいて、次に注目情報として設定すべき作業情報を選択し、選択した作業情報を注目情報に設定する。そして、ステップＳ３に戻る。
【００５３】
注目情報選択規則について説明する。未選択作業情報中に、注目情報と同じ時刻であって他の収穫機２の作業情報が１以上存在する場合には、他の収穫機２の作業情報のうち、収穫機２の優先順位の高いものを優先して選択する。収穫機２の優先順位は、この例では、Ａが最も高く、Ｂが次に高く、Ｃが最も低く設定される。未選択情報中に、注目情報と同じ時刻であって他の収穫機２の作業情報が存在しない場合には、注目情報よりも時間的に１つだけ先の作業情報を選択する。なお、注目情報よりも時間的に１つだけ先の作業情報が複数存在する場合には、収穫機２の優先順位の高いものを優先して選択する。
【００５４】
ステップＳ３において、参照情報が存在すると判別された場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、特定部４４は、参照情報の時刻から注目情報の時刻までの所定時間（この例では１秒間）に収穫作業が行われた作業領域、収穫作業を行った収穫機および当該作業領域での収量を特定する（ステップＳ６）。収穫機および収量は、それぞれ、注目情報に含まれている収穫機ＩＤおよび収量に基づいて特定される。
【００５５】
作業領域は、次のようにして特定される。図１３には、参照情報の時刻での収穫機２が鎖線Ｍｎ−１で示され、注目情報の時刻での収穫機２が実線Ｍｎで示されている。参照情報の時刻での収穫機２の刈刃装置１４７の左前端位置および右前端位置をＬｎ−１およびＲｎ−１とする。また、注目情報の時刻での収穫機２の刈刃装置１４７の左前端位置および右前端位置をＬｎおよびＲｎとする。
【００５６】
特定部４４は、参照情報内の位置情報と方位情報と、参照情報に対応する収穫機２の刈幅Ｗおよび相対位置情報Ｐとに基づいて、Ｌｎ−１およびＲｎ−１を算出する。また、特定部４４は、注目位置情報内の位置情報と方位情報と、注目情報に対応する収穫機２の刈幅Ｗおよび相対位置情報Ｐとに基づいて、Ｌｎ１およびＲｎを算出する。特定部４４は、Ｌｎ−１、Ｒｎ−１、Ｌｎ−１およびＲｎ−１に囲まれた領域を作業領域として特定する。そして、特定部４４は、作業領域に含まれる全ての基準メッシュを特定する。この際、少なくとも一部が作業領域に含まれている基準メッシュは、作業領域内に含まれる基準メッシュとして特定される。なお、図１３において、作業領域内に示されている小領域ｅは、基準メッシュを示している。
【００５７】
次に、判定部４５は、作業領域内に、当該収穫作業よりも前に、当該収穫作業を行った収穫機２または他の収穫機２によって既に収穫作業が行われた作業済領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ７）。この判定は、メモリ４１内の割付フラグテーブル６１（図１１参照）を参照して行なわれる。具体的には、判定部４５は、作業領域に含まれる全ての基準メッシュの中に、割付フラグが「１」である基準メッシュが存在する場合には、作業済領域が存在すると判定し、割付フラグが「１」である基準メッシュが存在しない場合には、作業済領域が存在しないと判定する。
【００５８】
作業領域内に作業済領域が存在すると判定された場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、収量割付部４６は、作業領域から作業済領域を除外した領域に収量を割り付ける（ステップＳ８）。具体的には、収量割付部４６は、作業領域に含まれる全ての基準メッシュのうち、割付フラグが「０」である基準メッシュ（未割付基準メッシュ）の数をＮとすると、収量ＱをＮで除算した収量Ｑ／Ｎを、各未割付基準メッシュに割り付ける。つまり、収量割付部４６は、メモリ４１内の収量テーブル６２（図１２参照）内の対応する基準メッシュに収量Ｑ／Ｎを記憶する。また、収量割付部４６は、メモリ４１内の割付フラグテーブル６１内の対応する基準メッシュに「１」を記憶する。
【００５９】
ステップＳ７において、作業領域内に作業済領域が存在しないと判定された場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、収量割付部４６は、作業領域全体に収量を割り付ける（ステップＳ９）。具体的には、収量割付部４６は、作業領域に含まれる全ての基準メッシュの数をＮとすると、収量ＱをＮで除算した収量Ｑ／Ｎを、これらの基準メッシュに割り付ける。つまり、収量割付部４６は、収量テーブル６２内の対応する基準メッシュに収量Ｑ／Ｎを記憶する。また、収量割付部４６は、割付フラグテーブル６１内の対応する基準メッシュに「１」を記憶する。
【００６０】
ステップＳ８またはステップＳ９の処理が終了すると、収量割付部４６は、ステップＳ４に戻る。このようにして、処理対象データ内の全ての作業情報に対しての処理が終了すると、圃場内の基準メッシュ毎の収量がメモリ４１内の収量テーブル６２に記憶される。収量テーブル６２に記憶された圃場内の基準メッシュ毎の収量は、当該圃場に対応する圃場別第１収量テーブル５４Ｆ（図６参照）に記憶される。
【００６１】
処理対象データ内の全ての作業情報に対しての処理が終了した後に、ステップＳ４に移行した場合には、ステップＳ４で否定判定となる（ステップＳ４：ＮＯ）。この場合には、特定部４４は、ステップＳ１０に移行する。
ステップＳ１０では、算出部４７は、収量テーブル６２に記憶された基準メッシュ毎の収量に基づいて、圃場内の表示用メッシュ毎の収量を算出する。このようして算出された圃場内の表示用メッシュ毎の収量を表すデータ（以下、「マップ作成用データ」という。）は、当該圃場に対応する圃場別第２収量テーブル５４Ｇ（図６参照）に記憶される。
【００６２】
ある圃場に対するマップ作成用データが圃場別第２収量テーブル５４Ｇに記憶されている場合において、当該圃場を所有するユーザのユーザ端末３からアクセスがあった場合には、情報提供部４８は、当該マップ作成用データに基づいて収量マップを作成して、ユーザ端末３に提供する。これにより、当該圃場を所有するユーザは、当該圃場の収量マップをユーザ端末３上で見ることが可能となる。
【００６３】
収量マップは、表示用メッシュ毎に収量を数値で表した画像であってもよいし、表示用メッシュ毎に収量を色分けして表示した画像であってもよい。
前述の実施形態では、同じ圃場に対して複数の収穫機２によって収穫が行われ、異なる収獲機によって少なくとも一部が重なる領域に対して収穫作業が行われた場合でも、正確な収量マップを作成することが可能となる。
【００６４】
前述の実施形態では、図８に示す形態で収穫作業が行われた場合について、収量マップ作成処理について説明した。しかし、この発明は、図８の形態に限らず、同じ圃場に対して２台以上の収穫機によって収穫作業が行われた場合に、適用することができる。例えば、図１４に示すような形態で、収穫作業が行われた場合にもこの発明を適用することができる。この場合においても、収穫機２は、手動走行されてもよいし、自動走行されてもよい。
【００６５】
図１４の形態では、収穫機Ａは、圃場Ｆ１の左下端から上側に向かって走行を開始し、収穫機Ｂは、圃場Ｆ１の右上端から下側に向かって走行を開始する。収穫機Ａは、平面視で矩形螺旋状の走行経路Ｒ１に沿って収穫作業を行う。収穫機Ｂは、平面視で矩形螺旋状の走行経路Ｒ２に沿って収穫作業を行う。収穫機Ａは、圃場Ｆ１の中央領域に到達すると圃場Ｆ１の左下端に向かって走行して、収穫作業を終了する。一方、収穫機Ｂは、圃場Ｆ１の中央領域に到達すると、圃場Ｆ１の中央領域内を平面視螺旋状に走行しながら収穫作業を行った後、圃場Ｆ１の右上端に向かって走行して、収穫作業を終了する。
【００６６】
前述の実施形態では、収穫機２の方位は、方位センサ２２によって検出されているが、収穫機２の方位は、時間的に隣接する２つの位置情報から特定してもよい。この場合には、方位センサ２２は設けなくてもよい。
前述の実施形態では、収穫機２は稲や麦を収穫するためのコンバインであったが、収穫機２は、稲や麦以外の作物を収穫する収穫機であってもよい。
【００６７】
この発明は、前述の実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００６８】
１  収量マップ作成システム
２  収穫機
３  ユーザ端末
４  管理サーバ
５  管理センター
６  通信網
７  測位衛星（ＧＮＳＳ衛星）
１０  収穫機制御部
１１  メモリ
１２  収量算出部
２１  収量センサ
２２  方位センサ
２３  位置情報算出部
２４  通信端末
２５  衛星信号受信用アンテナ
４０  制御部
４１  メモリ
４２  情報取得部
４３  情報統合部
４４  特定部
４５  判定部
４６  収量割付部
４７  算出部
４８  情報提供部
５１  通信部
５２  操作表示部
５３  操作部
５４  記憶部
【図１】
2020202791.tif 000003
【図２】
2020202791.tif 000004
【図３】
2020202791.tif 000005
【図４】
2020202791.tif 000006
【図５】
2020202791.tif 000007
【図６】
2020202791.tif 000008
【図７Ａ】
2020202791.tif 000009
【図７Ｂ】
2020202791.tif 000010
【図７Ｃ】
2020202791.tif 000011
【図７Ｄ】
2020202791.tif 000012
【図８】
2020202791.tif 000013
【図９】
2020202791.tif 000014
【図１０】
2020202791.tif 000015
【図１１】
2020202791.tif 000016
【図１２】
2020202791.tif 000017
【図１３】
2020202791.tif 000018
【図１４】
2020202791.tif 000019