(57)【要約】【課題】装置の大型化を抑制しつつ、制動力を向上できる電磁ブレーキを提供する。【解決手段】回転軸２０に対して制動力を付与する電磁ブレーキ１０であって、回転軸２０に対して軸方向に移動可能且つ一体回転可能に連結されるアーマチャ３０と、アーマチャ３０と軸方向に並ぶように固定配置されるヨーク４０と、ヨーク４０に組み込まれ、アーマチャ３０をヨーク４０に引き寄せる磁界を発生させるコイル５０と、を備える。アーマチャ３０は、ヨーク４０を軸方向に挟むように配置される第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２を有する。ヨーク４０は、第１アーマチャ３１と軸方向に対向する第１摩擦面４２１と、第２アーマチャ３２と軸方向に対向する第２摩擦面４２２と、を有する。【選択図】図２
2020118214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸に対して制動力を付与する電磁ブレーキであって、
前記回転軸に対して軸方向に移動可能且つ一体回転可能に連結されるアーマチャと、
前記アーマチャと前記軸方向に並ぶように固定配置されるヨークと、
前記ヨークに組み込まれ、前記アーマチャを前記ヨークに引き寄せる磁界を発生させるコイルと、を備え、
前記アーマチャは、前記ヨークを前記軸方向に挟むように配置される第１アーマチャ及び第２アーマチャを有し、
前記ヨークは、前記第１アーマチャと前記軸方向に対向する第１摩擦面と、前記第２アーマチャと前記軸方向に対向する第２摩擦面と、を有する
電磁ブレーキ。
【請求項２】
前記第１アーマチャを前記ヨークの前記第１摩擦面に向けて付勢する第１付勢部材と、
前記第２アーマチャを前記ヨークの前記第２摩擦面に向けて付勢する第２付勢部材と、を備える
請求項１に記載の電磁ブレーキ。
【請求項３】
前記第１アーマチャを前記ヨークの前記第１摩擦面に向けて付勢する第１付勢部材と、
前記第２アーマチャを前記ヨークの前記第２摩擦面から離れる方向に付勢する第２付勢部材と、を備え、
前記ヨークは、前記回転軸の径方向において前記回転軸と前記コイルとの間に配置される内周壁と、前記径方向において前記内周壁とともに前記コイルを挟むように配置される外周壁と、前記内周壁及び前記外周壁よりも板厚が薄く、前記第２アーマチャと対向するように前記内周壁及び前記外周壁を前記径方向に接続する底壁と、を有し、
前記ヨークの前記内周壁、前記外周壁及び前記底壁と、前記第１アーマチャと、を含む第１磁気回路と、前記ヨークの前記内周壁及び前記外周壁と、前記第１アーマチャと、前記第２アーマチャと、を含む第２磁気回路と、が構成される
請求項１に記載の電磁ブレーキ。
【請求項４】
前記ヨークの第２摩擦面と前記第２アーマチャとの各々は、互いに噛み合う歯部を有する
請求項３に記載の電磁ブレーキ。
【請求項５】
前記回転軸と、前記ヨークと前記回転軸との相対回転を許容する軸受と、を備え、
前記回転軸と軸受とは、磁性体であり、前記ヨークと前記アーマチャとともに磁気回路を形成する
請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の電磁ブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁ブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、励磁コイルに通電することで発生した磁束によりアーマチャを移動させることで、被制動体に制動力を付与する電磁ブレーキが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１０６３５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記のような電磁ブレーキは、装置の小型化と制動力の向上とを両立する点で改善の余地が残されていた。本発明の課題は、装置の大型化を抑制しつつ、制動力を向上できる電磁ブレーキを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する電磁ブレーキは、回転軸に対して制動力を付与する電磁ブレーキであって、前記回転軸に対して軸方向に移動可能且つ一体回転可能に連結されるアーマチャと、前記アーマチャと前記軸方向に並ぶように固定配置されるヨークと、前記ヨークに組み込まれ、前記アーマチャを前記ヨークに引き寄せる磁界を発生させるコイルと、を備え、前記アーマチャは、前記ヨークを前記軸方向に挟むように配置される第１アーマチャ及び第２アーマチャを有し、前記ヨークは、前記第１アーマチャと前記軸方向に対向する第１摩擦面と、前記第２アーマチャと前記軸方向に対向する第２摩擦面と、を有する。
【０００６】
上記構成の電磁ブレーキは、コイルに通電するときに、第１アーマチャをヨークの第１摩擦面に吸着させ、第２アーマチャをヨークの第２摩擦面に吸着させる。このため、電磁ブレーキは、第１アーマチャと第１摩擦面との接触による制動力及び第２アーマチャと第２摩擦面との接触による制動力を、制動対象としての回転軸に付与できる。したがって、電磁ブレーキは、装置の体格が同程度でアーマチャを１つしか有しない電磁ブレーキと比較して、装置の大型化を抑制しつつ、制動対象に付与する制動力を大きくできる。
【０００７】
上記電磁ブレーキは、前記第１アーマチャを前記ヨークの前記第１摩擦面に向けて付勢する第１付勢部材と、前記第２アーマチャを前記ヨークの前記第２摩擦面に向けて付勢する第２付勢部材と、を備えることが好ましい。
【０００８】
上記構成の電磁ブレーキは、コイルに通電しないときに、第１アーマチャとヨークの第１摩擦面の間隔及び第２アーマチャとヨークの第２摩擦面との間隔が小さくなりやすい。このため、コイルに通電を開始するときに、磁気回路にエアギャップが生じにくくなる。よって、電磁ブレーキは、コイルに通電を開始してからヨークにアーマチャを吸着するまでの時間を短縮化できる。
【０００９】
上記電磁ブレーキは、前記第１アーマチャを前記ヨークの前記第１摩擦面に向けて付勢する第１付勢部材と、前記第２アーマチャを前記ヨークの前記第２摩擦面から離れる方向に付勢する第２付勢部材と、を備え、前記ヨークは、前記回転軸の径方向において前記回転軸と前記コイルとの間に配置される内周壁と、前記径方向において前記内周壁とともに前記コイルを挟むように配置される外周壁と、前記内周壁及び前記外周壁よりも板厚が薄く、前記第２アーマチャと対向するように前記内周壁及び前記外周壁を前記径方向に接続する底壁と、を有し、前記ヨークの前記内周壁、前記外周壁及び前記底壁と、前記第１アーマチャと、を含む第１磁気回路と、前記ヨークの前記内周壁及び前記外周壁と、前記第１アーマチャと、前記第２アーマチャと、を含む第２磁気回路と、が構成されることが好ましい。
【００１０】
上記構成の電磁ブレーキは、コイルに流れる電流が小さい場合には、第２磁気回路よりも磁気抵抗の小さい第１磁気回路に磁束が発生しやすい。つまり、コイルに流れる電流が小さい場合には、第１摩擦面に第１アーマチャが吸着され、第１アーマチャと第１摩擦面との接触による制動力が回転軸に付与される。そして、コイルに流れる電流が大きくなると、第１磁気回路を形成するヨークの底壁で磁束飽和が起こることで、第２磁気回路に発生する磁束が次第に大きくなる。つまり、第２摩擦面に第２アーマチャが吸着され、第２アーマチャと第２摩擦面との接触による制動力が回転軸に付与される。こうして、電磁ブレーキは、コイルに流れる電流値に応じて、制動対象に付与する制動力を段階的に変化できる。
【００１１】
上記電磁ブレーキにおいて、前記ヨークの第２摩擦面と前記第２アーマチャとの各々は、互いに噛み合う歯部を有することが好ましい。
上記構成の電磁ブレーキは、第２アーマチャと第２摩擦面との接触による制動力を向上できる。つまり、電磁ブレーキは、コイルに流れる電流値に応じて、制動対象に付与する制動力をより急激に変化できる。
【００１２】
上記電磁ブレーキは、前記回転軸と、前記ヨークと前記回転軸との相対回転を許容する軸受と、を備え、前記回転軸と軸受とは、磁性体であり、前記ヨークと前記アーマチャとともに磁気回路を形成することが好ましい。
【００１３】
上記構成の電磁ブレーキは、回転軸及び軸受が磁気回路を形成するため、回転軸の軸径を変化させることで、ヨークに対するアーマチャの吸着力を変化できる。その結果、電磁ブレーキは、回転軸の軸径に応じて、制動対象に付与するトルクを可変できる。
【発明の効果】
【００１４】
上記構成の電磁ブレーキは、装置の大型化を抑制しつつ制動力を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の電磁ブレーキの側面図。
【図２】第１実施形態の電磁ブレーキの端面図。
【図３】第２実施形態の電磁ブレーキの側面図。
【図４】第２実施形態の電磁ブレーキの端面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、電磁ブレーキの第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。第１実施形態の電磁ブレーキは、回転する制動対象に制動力（制動トルク）を付与するための装置である。このため、電磁ブレーキは、通常、制動対象の軸線上に配置される。
【００１７】
図１及び図２に示すように、電磁ブレーキ１０は、制動対象に連結される回転軸２０と、回転軸２０に組み付けられるアーマチャ３０と、アーマチャ３０と回転軸２０の軸方向に並ぶように配置されるヨーク４０と、を備える。また、電磁ブレーキ１０は、ヨーク４０に組み込まれるコイル５０と、コイル５０を保持するボビン６０と、アーマチャ３０を付勢する付勢部材７０と、回転軸２０に固定される台座８０と、回転軸２０とヨーク４０との相対回転を許容する軸受９０と、を備える。
【００１８】
回転軸２０は、磁性材料により形成される。回転軸２０には、周方向に複数の歯が並ぶスプライン軸部２１が形成される。スプライン軸部２１は、回転軸２０の軸方向における第１端部及び第２端部に対をなすように形成される。また、回転軸２０には、周方向に亘って周溝２２が形成される。周溝２２は、回転軸２０の軸方向において、スプライン軸部２１よりも端部寄りの位置に対をなすように形成される。周溝２２には、台座８０が固定される。
【００１９】
アーマチャ３０は、回転軸２０に対し、軸方向にヨーク４０を挟むように配置される第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２を有する。第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２は、円板状をなし、磁性材料により形成される。第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２の軸方向における一方の面には、軸方向を高さ方向とする環状壁３３が周方向に亘って設けられる。環状壁３３の先端面３４は、ヨーク４０と接触する部位となる。第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２の中央部には、周方向に複数の歯が並ぶスプライン孔３５が形成される。そして、第１アーマチャ３１は、スプライン孔３５に回転軸２０の第１端寄りのスプライン軸部２１が挿通され、第２アーマチャ３２は、スプライン孔３５に回転軸２０の第２端寄りのスプライン軸部２１が挿通される。こうして、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２は、回転軸２０に対し、軸方向に移動可能であって、軸線回りに一体回転可能に連結される。なお、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２が回転軸２０に連結された状態では、第１アーマチャ３１の環状壁３３及び第２アーマチャ３２の環状壁３３は、回転軸２０の軸方向に対向するように配置される。
【００２０】
ヨーク４０は、磁性材料により形成される。ヨーク４０は、略円筒状をなす内周壁４１及び外周壁４２を有する。内周壁４１の内径は、軸受９０の外径と略等しく、内周壁４１の外径は、外周壁４２の内径よりも小さい。軸方向において、内周壁４１の長さは、外周壁４２の長さよりも短い。
【００２１】
内周壁４１には、回転軸２０が挿通される。内周壁４１と回転軸２０との間には、軸受９０が配置される。内周壁４１は、回転軸２０の軸方向において、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２の間に配置される。このとき、回転軸２０の軸方向において、内周壁４１の第１端面と第１アーマチャ３１との間には隙間が形成され、内周壁４１の第２端面と第２アーマチャ３２との間には隙間が形成される。
【００２２】
外周壁４２は、３つの筒状部材を組み合わせることで構成される。外周壁４２は、第１アーマチャ３１の先端面３４と摺動することで第１アーマチャ３１に制動力（制動トルク）を付与する第１摩擦面４２１と、第２アーマチャ３２の先端面３４と摺動することで第２アーマチャ３２に制動力（制動トルク）を付与する第２摩擦面４２２と、を有する。第１摩擦面４２１は、外周壁４２の軸方向における第１端部に形成され、第２摩擦面４２２は、外周壁４２の軸方向における第２端部に形成される。第１摩擦面４２１及び第２摩擦面４２２は、アーマチャ３０の先端面３４との摺動時に、必要な制動力が得られる程度の表面粗さを有することが好ましい。さらに、外周壁４２は、制動対象を収容するハウジングなどに固定配置されるフランジ４２３を有する。フランジ４２３には、ボルトなどの締結部材を挿通可能な挿通孔４２４が形成される。
【００２３】
また、外周壁４２は、回転軸２０の径方向において、内周壁４１の外方に配置され、回転軸２０の軸方向において、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２の間に配置される。つまり、回転軸２０の軸方向において、第１摩擦面４２１は第１アーマチャ３１の環状壁３３と対向し、第２摩擦面４２２は第２アーマチャ３２の環状壁３３と対向する。このとき、外周壁４２の第１摩擦面４２１は内周壁４１の第１端面よりも回転軸２０の第１端寄りに位置し、外周壁４２の第２摩擦面４２２は内周壁４１の第２端面よりも回転軸２０の第２端寄りに位置する。
【００２４】
コイル５０は、通電時にアーマチャ３０をヨーク４０に引き寄せる磁界を発生させる。ボビン６０は、軸方向における両端部にフランジが設けられた筒状部材である。ボビン６０の内径は、ヨーク４０の内周壁４１の外径と略等しい。ボビン６０は、回転軸２０の軽方向において、内周壁４１と外周壁４２との間に配置される。このため、コイル５０とボビン６０とは、回転軸２０の軸方向において、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２の間に配置される。
【００２５】
付勢部材７０は、本実施形態では、回転軸２０に挿通可能なコイルスプリングである。付勢部材７０は、第１アーマチャ３１を付勢する第１付勢部材７１と、第２アーマチャ３２を付勢する第２付勢部材７２と、を有する。第１付勢部材７１は、第１アーマチャ３１と回転軸２０の周溝２２に固定される台座８０との間に配置され、第２付勢部材７２は、第２アーマチャ３２と回転軸２０の周溝２２に固定される台座８０との間に配置される。こうして、第１付勢部材７１は、第１アーマチャ３１をヨーク４０の第１摩擦面４２１に向けて付勢し、第２付勢部材７２は、第２アーマチャ３２をヨーク４０の第２摩擦面４２２に向けて付勢する。ただし、付勢部材７０の付勢力は、アーマチャ３０がヨーク４０に軽く接触する程度となる程度の付勢力であることが好ましい。
【００２６】
軸受９０は、筒状をなし、磁性材料により形成される。軸受９０は、回転軸２０とヨーク４０との間に配置される。
以上説明したように、電磁ブレーキ１０において、回転軸２０が制動対象に連結される部位となり、ヨーク４０の外周壁４２が制動対象を収容するハウジングなどに固定される部位となる。このため、電磁ブレーキ１０において、アーマチャ３０と付勢部材７０と台座８０とが回転軸２０とともに回転する部位となり、ヨーク４０とコイル５０とボビン６０とが回転軸２０とともに回転しない部位となる。
【００２７】
第１実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）図２に示すように、電磁ブレーキ１０において、コイル５０に通電すると、ヨーク４０とアーマチャ３０とを通る磁気回路Ｍｇに磁束が発生する。このため、電磁ブレーキ１０は、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２をヨーク４０に吸着させる。その結果、電磁ブレーキ１０は、第１アーマチャ３１の先端面３４とヨーク４０の第１摩擦面４２１との接触による制動力及び第２アーマチャ３２の先端面３４とヨーク４０の第２摩擦面４２２との接触による制動力を、制動対象としての回転軸２０に付与する。したがって、電磁ブレーキ１０は、装置の体格が同程度でアーマチャ３０を１つしか有しない比較例の電磁ブレーキと比較して、装置の大型化を抑制しつつ、制動対象に付与する制動力を大きくできる。
【００２８】
（２）第１アーマチャ３１は、第１付勢部材７１に付勢されることによりヨーク４０の第１摩擦面４２１に軽度に接触し、第２アーマチャ３２は、第２付勢部材７２に付勢されることによりヨーク４０の第２摩擦面４２２に軽度に接触する。このため、コイル５０に通電を開始するときに、磁気回路Ｍｇにエアギャップが生じにくい。よって、電磁ブレーキ１０は、コイル５０に通電を開始してからヨーク４０にアーマチャ３０を吸着させるまでの時間を短縮化できる。
【００２９】
（３）電磁ブレーキ１０は、回転軸２０及び軸受９０が磁気回路の一部を形成するため、回転軸２０の軸径を変化させることで、ヨーク４０に対するアーマチャ３０の吸着力を変化できる。その結果、電磁ブレーキ１０は、回転軸２０の軸径に応じて、制動対象に付与するトルクを可変できる。
【００３０】
（４）第１アーマチャ３１は、径方向における外方部分の環状壁３３でヨーク４０と接触する一方、径方向における内方部分でヨーク４０と接触しない。同様に、第２アーマチャ３２は、径方向における外方部分の環状壁３３でヨーク４０と接触する一方、径方向における内方部分でヨーク４０と接触しない。つまり、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２がヨーク４０と摺動する部位は、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２の回転中心から離れた部位となる。したがって、電磁ブレーキ１０は、効率よく制動力を制動対象としての回転軸２０に付与できる。
【００３１】
（第２実施形態）
以下、電磁ブレーキの第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。第２実施形態の電磁ブレーキは、第１実施形態の電磁ブレーキと比較したとき、第２アーマチャに関する構成が異なる。以降の説明では、第１実施形態と同等の部材構成については、第１実施形態と同一の符号を付して、説明を省略又は簡略する。
【００３２】
図３及び図４に示すように、電磁ブレーキ１０Ａは、制動対象に連結される回転軸２０と、回転軸２０に組み付けられるアーマチャ３０Ａと、アーマチャ３０Ａと回転軸２０の軸方向に並ぶように配置されるヨーク４０Ａと、を備える。また、電磁ブレーキ１０Ａは、ヨーク４０Ａに組み込まれるコイル５０と、コイル５０を保持するボビン６０と、アーマチャ３０Ａを付勢する付勢部材７０と、回転軸２０に固定される台座８０と、ヨーク４０Ａと回転軸２０との相対回転を許容する軸受９０と、を備える。
【００３３】
アーマチャ３０Ａは、回転軸２０に対し、軸方向に間隔をあけて配置される第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２Ａを有する。第２アーマチャ３２Ａの環状壁３３には、第２アーマチャ３２Ａの周方向に対して、歯たけが周期的に波状に変化する歯部３６が形成される。第２実施形態では、歯部３６の表面が環状壁３３の先端面３４となる。
【００３４】
ヨーク４０Ａは、磁性材料により形成される。ヨーク４０Ａは、略円筒状をなす内周壁４１及び外周壁４２Ａと、略円板状をなす底壁４３Ａと、を有する。
外周壁４２Ａは、外周壁４２Ａの軸方向における第１端部に第１摩擦面４２１を有する。一方、外周壁４２Ａは、外周壁４２Ａの軸方向における第２端部に、外周壁４２Ａの周方向に対して、歯たけが周期的に波状に変化する歯部４２５が形成される。外周壁４２Ａの歯部４２５は、第２アーマチャ３２Ａの歯部３６と噛み合い可能とされる。第２実施形態では、外周壁４２Ａの歯部４２５の表面が、第２アーマチャ３２Ａと摺動することで第２アーマチャ３２Ａに制動力（制動トルク）を付与する第２摩擦面４２２となる。つまり、第２実施形態において、アーマチャ３０Ａの歯部３６及び外周壁４２Ａの歯部４２５は、ドグクラッチなどの構成と異なり、回転軸２０の周方向に相対回転することを前提とした形状及び構造を有することが好ましい。
【００３５】
底壁４３Ａの厚さは、外周壁４２Ａ及び内周壁４１の厚さよりも薄く、第１アーマチャ３１の厚さよりも薄い。底壁４３Ａは、外周壁４２Ａの軸方向における第２端部及び内周壁４１の軸方向における第２端部を回転軸２０の径方向に接続する。このため、底壁４３Ａは、回転軸２０の軸方向において、第２アーマチャ３２Ａと対向する。
【００３６】
付勢部材７０は、第１アーマチャ３１を付勢する第１付勢部材７１と、第２アーマチャ３２Ａを付勢する第２付勢部材７２Ａと、を有する。第１付勢部材７１は、第１アーマチャ３１と回転軸２０の周溝２２に固定される台座８０との間に配置され、第２付勢部材７２Ａは、第２アーマチャ３２Ａとヨーク４０Ａの内周壁４１の第２端面との間に配置される。こうして、第１付勢部材７１は、第１アーマチャ３１をヨーク４０Ａの第１摩擦面４２１に向けて付勢し、第２付勢部材７２Ａは、第２アーマチャ３２Ａをヨーク４０Ａの第２摩擦面４２２から離れる方向に付勢する。つまり、第２付勢部材７２Ａは、第２アーマチャ３２Ａを回転軸２０の第２端部に固定された台座８０に向けて付勢する。このため、第２実施形態では、コイル５０に通電しない状況下では、第１アーマチャ３１の先端面３４がヨーク４０Ａの第１摩擦面４２１に軽度に接触する一方で、第２アーマチャ３２Ａの歯部３６がヨーク４０Ａの歯部４２５に接触しない。
【００３７】
なお、図４では、第２アーマチャ３２Ａとヨーク４０Ａとの隙間を過大に図示している。実際には、第２アーマチャ３２Ａとヨーク４０Ａとの隙間は、図視する隙間よりも狭い。
【００３８】
第２実施形態の作用及び効果について説明する。
（５）図４に示すように、電磁ブレーキ１０Ａにおいて、コイル５０に比較的小さな電流を流すと、第１アーマチャ３１と外周壁４２Ａ、内周壁４１及び底壁４３Ａとを通る第１磁気回路Ｍｇ１に磁束が発生する。言い換えれば、第２磁気回路Ｍｇ２よりも磁気抵抗の小さい第１磁気回路Ｍｇ１により大きな磁束が発生する。このため、第１アーマチャ３１がヨーク４０Ａに吸着され、電磁ブレーキ１０Ａは、第１アーマチャ３１の先端面３４とヨーク４０Ａの第１摩擦面４２１との接触による制動力を回転軸２０に付与する。
【００３９】
その後、コイル５０に流れる電流が大きくなると、第１磁気回路Ｍｇ１の構成部材の中で断面積が最も小さい部分であるヨーク４０Ａの底壁４３Ａで磁束飽和が起こる。すると、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２Ａと外周壁４２Ａ及び内周壁４１とを通る第２磁気回路Ｍｇ２に発生する磁束が次第に大きくなる。このため、第２アーマチャ３２Ａがヨーク４０Ａに吸着され、電磁ブレーキ１０Ａは、第２アーマチャ３２Ａの先端面３４とヨーク４０Ａの第２摩擦面４２２との接触による制動力を回転軸２０に付与する。
【００４０】
こうして、電磁ブレーキ１０Ａは、コイル５０に流れる電流値に応じて、制動対象に付与する制動力を段階的に変化できる。例えば、第２アーマチャ３２Ａがヨーク４０Ａに吸着されるときのコイル５０に流れる電流値を基準電流値とした場合、電磁ブレーキ１０Ａは、次のような使用方法が可能となる。詳しくは、電磁ブレーキ１０Ａは、平時など制動対象に付与する制動力が弱くてもよい場合には、コイル５０に流れる電流値を基準電流値未満とし、緊急時など制動対象を急停止させる必要がある場合には、コイル５０に流れる電流値を基準電流値以上とすることができる。
【００４１】
（６）ヨーク４０Ａの第２摩擦面４２２と第２アーマチャ３２Ａとの各々は、互いに噛み合う歯部３６，４２５を有する。このため、電磁ブレーキ１０Ａは、第２アーマチャ３２Ａと第２摩擦面４２２との接触による制動力を向上できる。つまり、電磁ブレーキ１０Ａは、コイル５０に流れる電流値に応じて、制動対象に付与する制動力をより急激に変化できる。
【００４２】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・第１実施形態において、電磁ブレーキ１０は、第１付勢部材７１及び第２付勢部材７２を備えなくてもよい。この場合、電磁ブレーキ１０は、第１アーマチャ３１とヨーク４０の第１摩擦面４２１との間隔はなるべく狭く構成することが好ましい。第２アーマチャ３２とヨーク４０の第２摩擦面４２２との間隔についても同様である。
【００４３】
・第２実施形態において、ヨーク４０を構成する内周壁４１、外周壁４２Ａ及び底壁４３Ａは、別体に構成してもよいし、一体に構成してもよい。
・第２実施形態において、アーマチャ３０Ａとヨーク４０Ａの各々は歯部３６，４２５を有しなくてもよい。この構成の電磁ブレーキ１０も、コイル５０に流れる電流に応じて、段階的に制動力を可変できる。
【００４４】
・両実施形態において、ヨーク４０，４０Ａの外周壁４２の軸方向における両端部にブレーキ材を配置してもよい。
・両実施形態において、回転軸２０及び軸受９０は磁性体でなくてもよい。この場合、ヨーク４０，４０Ａの内周壁４１は、第１アーマチャ３１及び第２アーマチャ３２，３２Ａとの間にエアギャップが形成されないような形状とすることが好ましい。
【００４５】
・両実施形態において、電磁ブレーキ１０は、回転軸２０を有しなくてもよい。この場合、制動対象としての軸に電磁ブレーキ１０を取り付けることとなる。
【符号の説明】
【００４６】
１０，１０Ａ…電磁ブレーキ、２０…回転軸、２１…スプライン軸部、２２…周溝、３０…アーマチャ、３０Ａ…アーマチャ、３１…第１アーマチャ、３２，３２Ａ…第２アーマチャ、３３…環状壁、３４…先端面、３５…スプライン孔、３６…歯部、４０，４０Ａ…ヨーク、４１…内周壁、４２，４２Ａ…外周壁、４２１…第１摩擦面、４２２…第２摩擦面、４２３…フランジ、４２４…挿通孔、４２５…歯部、４３Ａ…底壁、５０…コイル、６０…ボビン、７０…付勢部材、７１…第１付勢部材、７２，７２Ａ…第２付勢部材、８０…台座、９０…軸受、Ｍｇ…磁気回路、Ｍｇ１…第１磁気回路、Ｍｇ２…第２磁気回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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