(57)【要約】【課題】自車両が衝突した歩行者の頭部がボンネットフードにおける左右いずれかの方向へ向かう場合であっても、歩行者の頭部への衝撃を適切に緩和して歩行者を保護する。【解決手段】歩行者保護システム１１は、自車両に備わるボンネットフード１５の姿勢を上方へはね上げるように変更する駆動を行うフードポップアップ装置２９と、自車両の進行方向に存する歩行者ＭＡを含む物標情報を取得する情報取得部４１と、情報取得部４１で取得した物標情報に基づいて自車両が衝突すると予知される歩行者ＭＡを特定する衝突予知部４３と、衝突予知部４３で特定した歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢にボンネットフード１５を位置付けるようにフードポップアップ装置２９の駆動制御を行う駆動制御部４５と、を備える。ボンネットフード１５は、自車両の左右方向に対して傾斜する姿勢に位置付けられる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に備わるボンネットフードの姿勢を上方へはね上げるように変更する駆動を行うフードポップアップ装置と、
自車両の進行方向に存する歩行者を含む物標情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部で取得した前記物標情報に基づいて自車両が衝突すると予知される歩行者を特定する衝突予知部と、
前記衝突予知部で特定した歩行者の頭部への衝撃を緩和する姿勢に前記ボンネットフードを位置付けるように前記フードポップアップ装置の駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、
前記ボンネットフードは、自車両の左右方向において傾斜する姿勢に位置付けられる
ことを特徴とする歩行者保護システム。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行者保護システムであって、
自車両の姿勢を上下左右に変更する駆動を行う可変ダンパ装置をさらに備え、
前記駆動制御部は、前記衝突予知部で特定した歩行者の頭部への衝撃を緩和する姿勢に自車両を位置付けるように前記可変ダンパ装置の駆動制御を行う
ことを特徴とする歩行者保護システム。
【請求項３】
請求項１に記載の歩行者保護システムであって、
前記衝突予知部は、
前記衝突予知部で特定した歩行者に係る体格を推定する体格推定部と、
前記衝突予知部で特定した歩行者の頭部に係る自車両への衝突部位を推定する頭部衝突部位推定部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記体格推定部による前記特定した歩行者に係る体格、及び、前記頭部衝突部位推定部による前記特定した歩行者の頭部に係る衝突部位の推定結果に基づいて、当該特定した歩行者の頭部への衝撃を緩和する姿勢に前記ボンネットフードを位置付けるように前記フードポップアップ装置の駆動制御を行う
ことを特徴とする歩行者保護システム。
【請求項４】
請求項２に記載の歩行者保護システムであって、
前記衝突予知部は、
前記衝突予知部で特定した歩行者に係る体格を推定する体格推定部と、
前記衝突予知部で特定した歩行者の頭部に係る衝突部位を推定する頭部衝突部位推定部と、を備え、
前記駆動制御部は、前記体格推定部による前記特定した歩行者に係る体格、及び、前記頭部衝突部位推定部による前記特定した歩行者の頭部に係る衝突部位の推定結果に基づいて、当該特定した歩行者の頭部への衝撃を緩和する姿勢に自車両を位置付けるように前記可変ダンパ装置の駆動制御を行う
ことを特徴とする歩行者保護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が衝突した歩行者を保護する歩行者保護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の前側バンパーが歩行者に衝突（一次衝突）したケースにおいて、自車両のボンネットフード側に倒れた歩行者の例えば頭部が、自車両のボディに衝突（二次衝突）する場合がある。
【０００３】
このような衝突事故が歩行者の頭部等に与える衝撃を緩和するために、例えば特許文献１には、自車両に歩行者が衝突した際において、自車両に衝突した歩行者の体格を推定したところ、該歩行者が大人であるとの推定結果が得られた場合、ボンネットフードの後端部をはね上げることにより、該歩行者の頭部への衝撃を適切に緩和するようにした歩行者保護装置の発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１１１３３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、自車両に衝突した歩行者が、自車両のボンネットフード側へ倒れこむ際の挙動は、その歩行者の身長を含む体格、衝突時における自車両及び歩行者間の相対姿勢、相対速度等に応じて大きく異なる。すると、衝突した歩行者の頭部がボンネットフードにおける左右いずれかの方向へ向かう場合、自車両が歩行者に衝突したタイミングで自車両におけるボンネットフードの後端部を単にはね上げただけでは、歩行者の頭部への衝撃を緩和できないおそれがあった。
【０００６】
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、自車両が衝突した歩行者の頭部がボンネットフードにおける左右いずれかの方向へ向かう場合であっても、歩行者の頭部への衝撃を適切に緩和して歩行者を保護可能な歩行者保護システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、自車両に備わるボンネットフードの姿勢を上方へはね上げるように変更する駆動を行うフードポップアップ装置と、自車両の進行方向に存する歩行者を含む物標情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部で取得した前記物標情報に基づいて自車両が衝突すると予知される歩行者を特定する衝突予知部と、前記衝突予知部で特定した歩行者の頭部への衝撃を緩和する姿勢に前記ボンネットフードを位置付けるように前記フードポップアップ装置の駆動制御を行う駆動制御部と、を備え、前記ボンネットフードは、自車両の左右方向に対して傾斜する姿勢に位置付けられることを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る歩行者保護システムによれば、自車両が衝突した歩行者の頭部がボンネットフードにおける左右いずれかの方向へ向かう場合であっても、歩行者の頭部への衝撃を適切に緩和して歩行者を保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの概要を表すブロック構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの主要部を構成するフードポップアップ装置の周辺を含む概略構成図である。
【図３】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供するフローチャート図である。
【図４Ａ】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【図４Ｂ】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【図４Ｃ】本発明の実施形態に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【図５Ａ】本発明の実施形態の変形例に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【図５Ｂ】本発明の実施形態の変形例に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【図５Ｃ】本発明の実施形態の変形例に係る歩行者保護システムの動作説明に供する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係る歩行者保護システムについて、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、又は、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズ及び形状は、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
【００１１】
〔本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の概要〕
はじめに、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の概要について、図１，図２を適宜参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の概要を表すブロック構成図である。図２は、歩行者保護システム１１の主要部を構成するフードポップアップ装置２９の周辺を含む概略構成図である。
【００１２】
本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１は、図１に示すように、自車両ＣＡ（図２参照）に搭載された歩行者保護装置１３を備えて構成されている。
【００１３】
歩行者保護装置１３は、自車両ＣＡの進行方向に歩行者ＭＡが存するか否かを監視中に、自車両ＣＡが特定の歩行者（以下、「特定歩行者」という場合がある。）ＭＡに衝突する旨の予知判断がなされると、この特定歩行者ＭＡに係る体格を推定すると共に、当該特定歩行者の頭部に係る自車両ＣＡへの衝突部位を推定し、これらの推定結果に基づいて、当該特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢にボンネットフード１５（図２参照）を位置付けるようにフードポップアップ装置２９の駆動制御を行う等の機能を有する。
【００１４】
フードポップアップ装置２９は、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突する旨の予知判断がなされると、ボンネットフード１５の姿勢を上方へはね上げるように変更することで、自車両ＣＡが衝突する特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する役割を果たす。
一般に、ボンネットフード１５の下側には、エンジン、バッテリ、ラジエータ等の、人体が当たると傷害を受ける硬質の車載部品（不図示）が配設されている。
【００１５】
そこで、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突する旨の予知判断がなされた場合に、ボンネットフード１５の姿勢を上方へはね上げるように変更することで、ボンネットフード１５と車載部品との間に緩衝空間を形成し、これをもって、自車両ＣＡが衝突する特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する。
【００１６】
歩行者保護装置１３には、入力系統として、レーダ２１、カメラ２３、Ｇセンサ２５、及び車速センサ２７がそれぞれ接続されている。
【００１７】
レーダ２１としては、例えば、レーザレーダ、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、超音波レーダ等を適宜用いることができる。レーダ２１は、図２に示すように、自車両ＣＡのフロントグリル裏部等に設けられる。レーダ２１による自車両ＣＡの進行方向に存する物標の分布に係る物標分布情報は、歩行者保護装置１３へ送られる。
【００１８】
カメラ２３は、自車両ＣＡ前方の斜め下方に傾いた光軸を有し、自車両ＣＡの進行方向の画像を撮像する機能を有する。カメラ２３としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどを適宜用いることができる。カメラ２３は、図２に示すように、自車両ＣＡのウインドシールド中央上部に備わるバックミラー１７の背面側等に設けられる。
カメラ２３により撮像された自車両ＣＡの進行方向画像情報は、例えばＮＴＳＣ（National Television Standards Committee）などのインターレース方式により生成される画像情報として歩行者保護装置１３へ送られる。
【００１９】
Ｇセンサ２５は、自車両ＣＡに発生している前後Ｇ（前後加減速度）及び横Ｇ（横加減速度）をそれぞれ検出する機能を有する。Ｇセンサ２５で検出されたＧ情報は、歩行者保護装置１３へ送られる。
【００２０】
車速センサ２７は、自車両ＣＡの車速を検出する機能を有する。車速センサ２７で検出される車速情報は、歩行者保護装置１３へ送られる。
【００２１】
また、歩行者保護装置１３には、図１に示すように、出力系統として、フードポップアップ装置２９、及び電磁ダンパ装置３１がそれぞれ接続されている。
【００２２】
フードポップアップ装置２９は、略方形状のボンネットフード１５における四隅を下方から伸縮自在に支持するため、当該四隅付近の各々に、ＬＦアクチュエータ２９ａ、ＲＦアクチュエータ２９ｂ、ＲＲアクチュエータ２９ｃ、ＬＲアクチュエータ２９ｄをそれぞれ設けて構成されている。例えば、ＬＦアクチュエータ２９ａは、一端を車体側に設ける一方、他端をボンネットフード１５の隅部下方に設けて構成されている。その他のアクチュエータ２９ｂ〜２９ｄについても、ＬＦアクチュエータ２９ａと同様の構成を備える。
なお、ＬＦアクチュエータ２９ａ、ＲＦアクチュエータ２９ｂ、ＲＲアクチュエータ２９ｃ、ＬＲアクチュエータ２９ｄの各々は、それぞれ独立して進退自在に駆動される。
【００２３】
電磁ダンパ装置３１は、車体の振動減衰力を生じさせると共に、自車両ＣＡの車高を調整する機能を有する。電磁ダンパ装置３１は、自車両ＣＡの車体と４輪の間に介在するばね部材（不図示）の各々に、ＬＦ電磁ダンパ３１ａ、ＲＦ電磁ダンパ３１ｂ、ＲＲ電磁ダンパ３１ｃ、ＬＲ電磁ダンパ３１ｄをそれぞれ並設して構成されている。例えば、ＬＦ電磁ダンパ３１ａは、一端を車体側に設ける一方、他端を車輪側に設けて構成されている。その他の電磁ダンパ３１ｂ〜２９ｄについても、ＬＦ電磁ダンパ３１ａと同様の構成を備える。
なお、ＬＦ電磁ダンパ３１ａ、ＲＦ電磁ダンパ３１ｂ、ＲＲ電磁ダンパ３１ｃ、ＬＲ電磁ダンパ３１ｄの各々は、それぞれ独立して伸縮自在に駆動される。
【００２４】
歩行者保護装置１３は、図１に示すように、情報取得部４１、衝突予知部４３、及び駆動制御部４５を備えて構成されている。
【００２５】
情報取得部４１は、レーダ２１で検出された自車両進行方向の物標分布情報、カメラ２３で撮像された自車両進行方向の画像情報、Ｇセンサ２５で検出されるＧ情報、及び、車速センサ２７で検出される車速情報を、それぞれ取得する機能を有する。
【００２６】
衝突予知部４３は、情報取得部４１で取得したＧ情報に基づいて、自車両ＣＡに対する物標の衝突（一次衝突）を検知する。
詳しく述べると、衝突予知部４３は、Ｇ情報に係る出力値が、自車両ＣＡに対する物標の衝突有無を判定するための指標となる衝突判定閾値を超える場合に、一次衝突が発生した旨の判定を下すと共に、自車両ＣＡの一次衝突が生じた旨の一次衝突検知情報を駆動制御部４５へ送る。
【００２７】
また、衝突予知部４３は、情報取得部４１で取得した自車両進行方向の物標情報（画像情報を含む）に基づいて自車両ＣＡが衝突すると予知される歩行者ＭＡを特定する。
詳しく述べると、衝突予知部４３は、自車両進行方向の物標情報（画像情報を含む）に対して輪郭抽出処理及びパターンマッチング処理を順次施すことにより、自車両進行方向に歩行者ＭＡが存するか否かを判定する。
【００２８】
自車両進行方向に歩行者ＭＡが存する旨の判定が下されると、衝突予知部４３は、自車両進行方向に存する捕捉歩行者ＭＡの位置や大きさに基づいて、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対距離を推定する。
捕捉歩行者ＭＡについては、周知の物体追跡手法を用いて追尾する。これにより、複数の連続するフレーム間における捕捉歩行者ＭＡの位置や大きさの変化度合いに基づいて、捕捉歩行者ＭＡの相対的な移動方向・移動速度を推定する。
【００２９】
次いで、捕捉歩行者ＭＡの相対的な移動方向・移動速度に係る前記推定結果に基づいて、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対速度を推定する。
さらに、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対距離・相対速度に係る前記推定結果に基づいて、自車両ＣＡが捕捉歩行者ＭＡのうち特定の特定歩行者ＭＡに衝突するか否かに係る衝突予知判断を実行する。また、衝突予知部４３は、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突するまでの残り時間である衝突余裕時間ＴＴＣを推定する。
【００３０】
また、衝突予知部４３に属する体格推定部５１は、特定歩行者ＭＡに係る身長を含む体格を推定する。体格推定部５１による特定歩行者ＭＡに係る身長を含む体格の推定は、カメラ２３で撮像された特定歩行者ＭＡに関する画像情報を解析することで行われる。
【００３１】
さらに、衝突予知部４３に属する頭部衝突部位推定部５３は、特定歩行者ＭＡの頭部に係る自車両ＣＡへの衝突部位を推定する。頭部衝突部位推定部５３による特定歩行者ＭＡの頭部に係る自車両ＣＡへの衝突部位の推定は、体格推定部５１による体格の推定と同様に、カメラ２３で撮像された特定歩行者ＭＡに関する画像情報を解析することで行われる。
【００３２】
衝突予知部４３は、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突する旨の衝突予知判断が下されると、衝突予知情報を駆動制御部４５へ送る。衝突予知情報には、特定歩行者ＭＡに自車両ＣＡが衝突するまでの残り時間である衝突余裕時間ＴＴＣ、特定歩行者ＭＡに係る身長を含む体格の推定結果、及び、特定歩行者ＭＡの頭部に係る自車両ＣＡへの衝突部位の推定結果が含まれる。
【００３３】
駆動制御部４５は、衝突予知情報を受信すると、受信した衝突予知情報に基づいて、特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢にボンネットフード１５を位置付けるようにフードポップアップ装置２９の駆動制御を行う。
【００３４】
また、駆動制御部４５は、衝突予知情報を受信すると、受信した衝突予知情報に基づいて、特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢に自車両ＣＡを位置付けるように電磁ダンパ装置３１の駆動制御を行う。
【００３５】
なお、駆動制御部４５によるフードポップアップ装置２９の駆動制御と電磁ダンパ装置３１の駆動制御とは、相互に連携して行われる。
具体的には、例えば、ボンネットフード１５の目標となる姿勢が得られるように、駆動制御部４５は、フードポップアップ装置２９の駆動制御を主として行い、フードポップアップ装置２９の駆動制御ではボンネットフード１５の目標となる姿勢が得られない場合に、電磁ダンパ装置３１の駆動制御を副次的に行う。
【００３６】
歩行者保護装置１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、歩行者保護装置１３が有する、各種情報取得機能、体格推定・頭部衝突部位推定を含む衝突予知機能、フードポップアップ装置２９・電磁ダンパ装置３１の駆動制御機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００３７】
〔本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の動作〕
次に、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の動作について、図３を参照して説明する。図３は、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の動作説明に供するフローチャート図である。
【００３８】
図３に示すステップＳ１１において、歩行者保護装置１３の情報取得部４１は、レーダ２１で検出された自車両進行方向の物標分布情報、及びカメラ２３で撮像された自車両進行方向の画像情報を含む進行方向の物標情報を取得する。
【００３９】
ステップＳ１２において、歩行者保護装置１３の衝突予知部４３は、情報取得部４１で取得した進行方向の物標情報に対して輪郭抽出処理及びパターンマッチング処理を順次施すことにより、自車両進行方向に歩行者ＭＡが存するか否かの判定を行う。
【００４０】
ステップＳ１２の判定の結果、自車両進行方向に歩行者ＭＡが存しない旨の判定が下されると、歩行者保護装置１３は、処理の流れをステップＳ１１へ戻す。
一方、ステップＳ１２の判定の結果、自車両進行方向に歩行者ＭＡが存する旨の判定が下されると、歩行者保護装置１３は、処理の流れを次のステップＳ１３へ進ませる。
【００４１】
ステップＳ１３において、歩行者保護装置１３の情報取得部４１は、車速センサ２７で検出される車速情報を取得する。
【００４２】
ステップＳ１４において、歩行者保護装置１３の衝突予知部４３は、自車両進行方向に存する捕捉歩行者ＭＡの位置や大きさに基づいて、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対距離を推定する。
捕捉歩行者ＭＡについては、周知の物体追跡手法を用いて追尾する。これにより、複数の連続するフレーム間における捕捉歩行者ＭＡの位置や大きさの変化度合いに基づいて、捕捉歩行者ＭＡの相対的な移動方向・移動速度を推定する。
次いで、捕捉歩行者ＭＡの相対的な移動方向・移動速度に係る前記推定結果に基づいて、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対速度を推定する。
【００４３】
ステップＳ１５〜Ｓ１６において、歩行者保護装置１３の衝突予知部４３は、自車両ＣＡ及び捕捉歩行者ＭＡ間の相対距離・相対速度に係る前記推定結果に基づいて、自車両ＣＡが捕捉歩行者ＭＡのうち特定の歩行者ＭＡ（以下、「特定歩行者」と呼ぶ場合がある。）に衝突するか否かに係る衝突予知判断を実行する。また、衝突予知部４３は、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突するまでの残り時間である衝突余裕時間ＴＴＣを推定する。
【００４４】
ステップＳ１６の衝突予知判断の結果、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突しない旨の判断が下されると、歩行者保護装置１３は、処理の流れをステップＳ１１へ戻す。
一方、ステップＳ１６の衝突予知判断の結果、自車両ＣＡが特定歩行者ＭＡに衝突する旨の判断が下されると、歩行者保護装置１３は、処理の流れを次のステップＳ１７へ進ませる。
【００４５】
ステップＳ１７において、歩行者保護装置１３の衝突予知部４３に属する体格推定部５１は、特定歩行者ＭＡに係る身長を含む体格を推定する。
【００４６】
ステップＳ１８において、歩行者保護装置１３の衝突予知部４３に属する頭部衝突部位推定部５３は、特定歩行者ＭＡの頭部に係る自車両ＣＡへの衝突部位を推定する。
ステップＳ１５における衝突余裕時間ＴＴＣ、ステップＳ１７〜Ｓ１８における特定歩行者ＭＡに係る身長を含む体格、及び、特定歩行者ＭＡの頭部に係る自車両ＣＡへの衝突部位の推定結果は、衝突予知情報として駆動制御部４５へ送られる。
【００４７】
ステップＳ１９において、歩行者保護装置１３の駆動制御部４５は、衝突予知情報を受信すると、受信した衝突予知情報に基づいて、特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢にボンネットフード１５を位置付けるようにフードポップアップ装置２９の駆動制御を行う。
また、駆動制御部４５は、受信した衝突予知情報に基づいて、必要に応じて、特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢に自車両ＣＡを位置付けるように電磁ダンパ装置３１の駆動制御を行う。
【００４８】
〔本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の作用効果について、図４Ａ〜図４Ｃを参照して説明する。図４Ａ〜図４Ｃは、歩行者保護システム１１の動作説明に供する説明図である。
【００４９】
第１の観点（請求項１に相当）に基づく歩行者保護システム１１では、自車両ＣＡに備わるボンネットフード１５の姿勢を上方へはね上げるように変更する駆動を行うフードポップアップ装置２９と、自車両ＣＡの進行方向に存する歩行者ＭＡを含む物標情報を取得する情報取得部４１と、情報取得部４１で取得した物標情報に基づいて自車両ＣＡが衝突すると予知される歩行者ＭＡを特定する衝突予知部４３と、衝突予知部４３で特定した歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢にボンネットフード１５を位置付けるようにフードポップアップ装置２９の駆動制御を行う駆動制御部４５と、を備え、ボンネットフード１５は、自車両ＣＡの左右方向に対して傾斜する姿勢に位置付けられる構成を採用することとした。
【００５０】
第１の観点に基づく歩行者保護システム１１では、駆動制御部４５は、衝突予知部４３で特定した歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢にボンネットフード１５を位置付けるようにフードポップアップ装置２９の駆動制御を行う。駆動制御部４５の駆動制御によって、ボンネットフード１５は、自車両ＣＡの左右方向に対して傾斜する姿勢に位置付けられる。
【００５１】
ここで、自車両ＣＡに衝突した歩行者ＭＡが、自車両ＣＡのボンネットフード１５側へ倒れこむ際の挙動として、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１では、下記３つのケースを想定している。
すなわち、自車両ＣＡの左右方向（車幅方向）における中央部分に倒れ込む第１ケース、自車両ＣＡの左右方向（車幅方向）における（自車両ＣＡの前側から視て）右側部分に倒れ込む第２ケース、自車両ＣＡの左右方向（車幅方向）における（自車両ＣＡの前側から視て）左側部分に倒れ込む第３ケース、がそれである。
【００５２】
第１ケースでは、歩行者保護システム１１は、図４Ａに示すように、フードポップアップ装置２９のうち、自車両ＣＡの前側に存するＬＦアクチュエータ２９ａ、ＲＦアクチュエータ２９ｂの伸縮状態を維持した状態で、自車両ＣＡの後ろ側に存するＲＲアクチュエータ２９ｃ、ＬＲアクチュエータ２９ｄの伸縮状態を伸長方向へ駆動させる。これにより、ボンネットフード１５の姿勢は、自車両ＣＡの後ろ側部分がはね上がるように位置付けられる。
【００５３】
ボンネットフード１５のうち自車両ＣＡの左右方向（車幅方向）における中央部分に歩行者ＭＡが倒れ込む第１ケースでは、自車両ＣＡの後ろ側をはね上げる姿勢にボンネットフード１５は位置付けられる。すると、図４Ａに示すように、自車両ＣＡの左右方向（車幅方向）における中央部分に倒れ込んだ歩行者ＭＡの頭部は、はね上げられたボンネットフード１５に支持されるように突き当たる。
したがって、第１ケースにおいて、自車両ＣＡが衝突した歩行者ＭＡの頭部への衝撃を適切に緩和して歩行者を保護することができる。
【００５４】
ボンネットフード１５のうち自車両ＣＡの左右方向（車幅方向）における（自車両ＣＡの前側から視て）右側部分に歩行者ＭＡが倒れ込む第２ケースでは、歩行者保護システム１１は、図４Ｂに示すように、フードポップアップ装置２９のうち、自車両ＣＡの左前側に存するＬＦアクチュエータ２９ａの伸縮状態を維持した状態で、主として自車両ＣＡの右後ろ側に存するＲＲアクチュエータ２９ｃの伸縮状態を伸長方向へ駆動させる。これにより、ボンネットフード１５の姿勢は、自車両ＣＡの右後ろ側部分がはね上がるように位置付けられる。
【００５５】
第２ケースでは、自車両ＣＡの右後ろ側をはね上げる姿勢にボンネットフード１５が位置付けられる。すると、図４Ｂに示すように、自車両ＣＡの左右方向（車幅方向）における右側部分に倒れ込んだ歩行者ＭＡの頭部は、自車両ＣＡの左右方向における右後ろ側が主としてはね上げられた傾斜姿勢のボンネットフード１５によって支持されるように突き当たる。
したがって、第２ケースにおいても、自車両ＣＡが衝突した歩行者ＭＡの頭部への衝撃を適切に緩和して歩行者を保護することができる。
【００５６】
ボンネットフード１５のうち自車両ＣＡの左右方向（車幅方向）における（自車両ＣＡの前側から視て）左側部分に歩行者ＭＡが倒れ込む第３ケースでは、歩行者保護システム１１は、図４Ｃに示すように、フードポップアップ装置２９のうち、自車両ＣＡの右前側に存するＲＦアクチュエータ２９ｂの伸縮状態を維持した状態で、主として自車両ＣＡの左後ろ側に存するＬＲアクチュエータ２９ｄの伸縮状態を伸長方向へ駆動させる。これにより、ボンネットフード１５の姿勢は、自車両ＣＡの左後ろ側部分がはね上がるように位置付けられる。
【００５７】
第３ケースでは、自車両ＣＡの左後ろ側をはね上げる姿勢にボンネットフード１５が位置付けられる。すると、図４Ｃに示すように、自車両ＣＡの左右方向（車幅方向）における左側部分に倒れ込んだ歩行者ＭＡの頭部は、自車両ＣＡの左右方向における左後ろ側が主としてはね上げられた傾斜姿勢のボンネットフード１５によって支持されるように突き当たる。
したがって、第３ケースにおいても、自車両ＣＡが衝突した歩行者ＭＡの頭部への衝撃を適切に緩和して歩行者を保護することができる。
【００５８】
第１の観点に基づく歩行者保護システム１１によれば、自車両ＣＡが歩行者ＭＡに衝突した場合に、駆動制御部４５の駆動制御によって、ボンネットフード１５は自車両ＣＡの左右方向に対して傾斜する姿勢に位置付けられるため、自車両ＣＡが衝突した歩行者ＭＡの頭部がボンネットフード１５における左右いずれかの方向へ向かう場合であっても、歩行者ＭＡの頭部への衝撃を適切に緩和して歩行者を保護することができる。
【００５９】
また、第２の観点（請求項２）に基づく歩行者保護システム１１では、第１の観点に基づく歩行者保護システム１１であって、自車両ＣＡの姿勢を上下左右に変更する駆動を行う電磁ダンパ装置（可変ダンパ装置）３１をさらに備え、駆動制御部４５は、衝突予知部４３で特定した歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢に自車両ＣＡを位置付けるように電磁ダンパ装置３１の駆動制御を行う構成を採用してもよい。
【００６０】
第２の観点に基づく歩行者保護システム１１によれば、駆動制御部４５は、フードポップアップ装置２９の駆動制御に加えて、衝突予知部４３で特定した歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢に自車両ＣＡを位置付けるように電磁ダンパ装置３１の駆動制御を行うため、第１の観点に基づく歩行者保護システム１１に比べて、歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和して歩行者ＭＡを保護する効果を一層高めることができる。
【００６１】
また、第３の観点（請求項３）に基づく歩行者保護システム１１では、第１の観点に基づく歩行者保護システム１１であって、衝突予知部４３は、衝突予知部４３で特定した歩行者ＭＡに係る体格を推定する体格推定部５１と、衝突予知部４３で特定した歩行者ＭＡの頭部に係る自車両ＣＡへの衝突部位を推定する頭部衝突部位推定部５３と、を備え、駆動制御部４５は、体格推定部５１による特定歩行者ＭＡに係る体格、及び、頭部衝突部位推定部５３による特定歩行者ＭＡの頭部に係る衝突部位の推定結果に基づいて、特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢にボンネットフード１５を位置付けるようにフードポップアップ装置２９の駆動制御を行う構成を採用することとした。
【００６２】
第３の観点に基づく歩行者保護システム１１によれば、駆動制御部４５は、体格推定部５１による特定歩行者ＭＡに係る体格、及び、頭部衝突部位推定部５３による特定歩行者ＭＡの頭部に係る衝突部位の推定結果に基づいて、特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢にボンネットフード１５を位置付けるようにフードポップアップ装置２９の駆動制御を行うため、第１の観点に基づく歩行者保護システム１１に比べて、歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和して歩行者ＭＡを保護する効果を一層高めることができる。
【００６３】
また、第４の観点（請求項４）に基づく歩行者保護システム１１では、第２の観点に基づく歩行者保護システム１１であって、衝突予知部４３は、衝突予知部４３で特定した歩行者ＭＡに係る体格を推定する体格推定部５１と、衝突予知部４３で特定した歩行者ＭＡの頭部に係る自車両ＣＡへの衝突部位を推定する頭部衝突部位推定部５３と、を備え、駆動制御部４５は、体格推定部５１による特定歩行者ＭＡに係る体格、及び、頭部衝突部位推定部５３による特定歩行者ＭＡの頭部に係る衝突部位の推定結果に基づいて、特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢に自車両ＣＡを位置付けるように電磁ダンパ装置（可変ダンパ装置）３１の駆動制御を行う構成を採用することとした。
【００６４】
第４の観点に基づく歩行者保護システム１１では、例えば、体格推定部５１による特定歩行者ＭＡに係る体格として身長が標準と比べて高い旨の推定結果が得られた場合、身長が標準である旨の推定結果が得られた場合と比べて、自車両ＣＡの前側に存する電磁ダンパ装置３１（ＬＦ電磁ダンパ３１ａ，ＲＦ電磁ダンパ３１ｂ）を用いて、自車両ＣＡの車高が高くなるように電磁ダンパ装置３１の駆動制御を行う。
このように構成すれば、自車両ＣＡが衝突した歩行者ＭＡの頭部を、緩衝空間が形成されたボンネットフード１５に突き当てることにより、歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和して歩行者ＭＡを保護する効果を期待することができる。
【００６５】
第４の観点に基づく歩行者保護システム１１によれば、駆動制御部４５は、体格推定部５１による特定歩行者ＭＡに係る体格、及び、頭部衝突部位推定部５３による特定歩行者ＭＡの頭部に係る衝突部位の推定結果に基づいて、特定歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和する姿勢に自車両ＣＡを位置付けるように電磁ダンパ装置３１の駆動制御を行うため、第２の観点に基づく歩行者保護システム１１に比べて、歩行者ＭＡの頭部への衝撃を緩和して歩行者ＭＡを保護する効果を一層高めることができる。
【００６６】
〔その他の実施形態〕
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００６７】
例えば、本発明の実施形態に係る歩行者保護システム１１の説明において、略方形状のボンネットフード１５における四隅（４点）を下方から伸縮自在に支持するため、当該四隅付近の各々に、ＬＦアクチュエータ２９ａ、ＲＦアクチュエータ２９ｂ、ＲＲアクチュエータ２９ｃ、ＬＲアクチュエータ２９ｄをそれぞれ設けて構成される４点支持式のフードポップアップ装置２９を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。
【００６８】
図５Ａ〜図５Ｃは、本発明の実施形態の変形例に係る歩行者保護システム１１の動作説明に供する説明図である。
フードポップアップ装置２９の構成として、図５Ａ〜図５Ｃに示すように、略方形状のボンネットフード１５における前側中央１点及び後ろ側隅部２点の都合３点を下方から伸縮自在に支持するため、当該３点付近の各々に、ＣＦアクチュエータ２９ｏ、ＲＲアクチュエータ２９ｐ、ＬＲアクチュエータ２９ｑをそれぞれ設けて構成される３点支持式のフードポップアップ装置２９を採用しても構わない。
【００６９】
なお、前記３点支持式のフードポップアップ装置２９を備える歩行者保護システム１１は、前記した４点支持式のフードポップアップ装置２９を備える歩行者保護システム１１の動作に準じて動作させればよい。
【符号の説明】
【００７０】
１１    歩行者保護システム
１３    歩行者保護装置
１５    ボンネットフード
２９    フードポップアップ装置
３１    電磁ダンパ装置（可変ダンパ装置）
４１    情報取得部
４３    衝突予知部
４５    駆動制御部
ＣＡ    自車両
ＭＡ    歩行者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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