(57)【要約】【課題】物や指がドアと戸袋とに挟まれる指詰めの発生を抑制することのできるドア駆動装置を提供する。【解決手段】ドア駆動装置は、第１戸袋５３及び第２戸袋５４を有する車両の乗降口を開閉する第１ドア５１及び第２ドア５２を駆動するドア駆動部１２と、第１ドア５１及び第２ドア５２を開け始めてから第１戸袋５３及び第２戸袋５４に収納する方向に一定速度で移動するまでの期間に、不連続な加速度で第１ドア５１及び第２ドア５２が移動するようにドア駆動部１２を制御するドア開閉部１１とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
戸袋を有する車両の乗降口を開閉するドアを駆動する駆動部と、
前記ドアを開け始めてから前記戸袋に収納する開方向に一定速度で移動するまでの期間に、不連続な加速度で前記ドアが移動するように前記駆動部を制御する制御部とを備える
ドア駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記ドアを前記開方向へ駆動する一次動作の後、前記ドアの移動を減速させる及び停止させる、の少なくとも一方の二次動作を行うことで前記不連続な加速度で前記ドアが移動するように前記駆動部を制御する
請求項１に記載のドア駆動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記一次動作の前記ドアの前記開方向への加速度が前記二次動作を行った後の前記ドアの前記開方向への加速度よりも高くなるように前記駆動部を制御する
請求項２に記載のドア駆動装置。
【請求項４】
前記駆動部は、前記ドアを開閉駆動するピストン、前記ドアが前記開方向に移動するように前記ピストンを駆動する第１圧力室、及び前記ドアが前記開方向と反対方向の閉方向に移動するように前記ピストンを駆動する第２圧力室を有するシリンダと、前記第１圧力室に空気を供給する第１切替弁と、前記第２圧力室に空気を供給する第２切替弁とを備え、
前記制御部は、前記第２切替弁によって前記第２圧力室から空気を排出させつつ、前記第１切替弁によって前記第１圧力室に空気を供給させることで、前記一次動作として前記ドアを前記開方向に移動させた後、前記第２切替弁によって前記第２圧力室に空気を供給させることで、前記二次動作として前記ドアの移動を減速させる及び停止させる、の少なくとも一方を行うように前記駆動部を制御する
請求項２又は３に記載のドア駆動装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記一次動作を行う前に、前記第１切替弁によって前記第１圧力室から空気を排出させるとともに、前記第２切替弁によって前記第２圧力室から空気を排出させる
請求項４に記載のドア駆動装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記二次動作において前記ドアの移動を減速させる及び停止させる、少なくとも一方を行うときに、前記第１切替弁によって前記第１圧力室から空気を排出させつつ、前記第２切替弁によって前記第２圧力室に空気を供給させる
請求項４又は５に記載のドア駆動装置。
【請求項７】
前記第１切替弁と前記第２切替弁とには、同じ空気圧の空気が供給され、
前記第１切替弁から前記第１圧力室に供給する空気を減圧する減圧弁を備える
請求項４〜６のいずれか一項に記載のドア駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の乗降口を開閉するドアを駆動するドア駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両では、車両の乗降口を開閉するドアを閉めるときに、ドアによって物が挟まれる戸挟みが発生することがある。このため、戸挟みを検知する戸挟み検知装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。戸挟みが発生したことを戸挟み検知装置で検知することで、当該ドアを開いて戸挟み状態を解消してドアを改めて閉じることで、車両が走行することができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５９８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両では、ドアを閉めるときに発生する戸挟み以外に、ドアを開くときに物や指がドアと戸袋とに挟まれる指詰めが発生することがある。このような指詰めに対しては、指詰めの注意を記載したステッカー等をドアに貼っているが、何かに集中していると注意喚起に気付かないことがある。指詰めが発生すると、ドアを全開することができなくなり、指詰め状態を解消するために時間を要することがあるため、指詰めの発生を抑制することが求められている。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、物や指がドアと戸袋とに挟まれる指詰めの発生を抑制することのできるドア駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するドア駆動装置は、戸袋を有する車両の乗降口を開閉するドアを駆動する駆動部と、前記ドアを開け始めてから前記戸袋に収納する開方向に一定速度で移動するまでの期間に、不連続な加速度で前記ドアが移動するように前記駆動部を制御する制御部とを備える。
【０００７】
上記構成によれば、ドアを開けるときに不連続な加速度でドアが移動するため、ドアの開動作に乗員が気づき易くなる。よって、物や指がドアと戸袋とに挟まれる指詰めの発生を抑制することができる。
【０００８】
上記ドア駆動装置について、前記制御部は、前記ドアを前記開方向へ駆動する一次動作の後、前記ドアの移動を減速させる及び停止させる、の少なくとも一方の二次動作を行うことで前記不連続な加速度で前記ドアが移動するように前記駆動部を制御することが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、ドアの移動を減速させる及び停止させる、の少なくとも一方の二次動作によってドアの開動作に変化が生まれるため、ドアの開動作に乗員が気づき易くなる。
【００１０】
上記ドア駆動装置について、前記制御部は、前記一次動作の前記ドアの前記開方向への加速度が前記二次動作を行った後の前記ドアの前記開方向への加速度よりも高くなるように前記駆動部を制御することが好ましい。
上記構成によれば、一次動作のドアの開方向への加速度が二次動作後のドアの開方向への加速度よりも高いため、ドアの開動作に乗員が気づき易くなる。
【００１１】
上記ドア駆動装置について、前記駆動部は、前記ドアを開閉駆動するピストン、前記ドアが前記開方向に移動するように前記ピストンを駆動する第１圧力室、及び前記ドアが前記開方向と反対方向の閉方向に移動するように前記ピストンを駆動する第２圧力室を有するシリンダと、前記第１圧力室に空気を供給する第１切替弁と、前記第２圧力室に空気を供給する第２切替弁とを備え、前記制御部は、前記第２切替弁によって前記第２圧力室から空気を排出させつつ、前記第１切替弁によって前記第１圧力室に空気を供給させることで、前記一次動作として前記ドアを前記開方向に移動させた後、前記第２切替弁によって前記第２圧力室に空気を供給させることで、前記二次動作として前記ドアの移動を減速させる及び停止させる、の少なくとも一方を行うように前記駆動部を制御することが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、第１切替弁及び第２切替弁によってピストンを駆動させることで、ドアの開閉を行うことができるとともに、不連続な加速度でドアを開方向に移動させることができる。
【００１３】
上記ドア駆動装置について、前記制御部は、前記一次動作を行う前に、前記第１切替弁によって前記第１圧力室から空気を排出させるとともに、前記第２切替弁によって前記第２圧力室から空気を排出させることが好ましい。
【００１４】
上記構成によれば、一次動作を行う前に、第２圧力室の空気を排出しているため、一次動作において第１圧力室に空気を供給することでドアを高い加速度で移動させることができる。
【００１５】
上記ドア駆動装置について、前記制御部は、前記二次動作において前記ドアの移動を減速させる及び停止させる、少なくとも一方を行うときに、前記第１切替弁によって前記第１圧力室から空気を排出させつつ、前記第２切替弁によって前記第２圧力室に空気を供給させることが好ましい。
【００１６】
上記構成によれば、二次動作においてドアを開方向に移動させる第１圧力室から空気を排出するとともに、ドアを閉方向に移動させる第２圧力室に空気を供給する。このため、二次動作においてピストンの移動を妨げることがなく、ドアの移動を減速させる及び停止させる、の少なくとも一方の二次動作を短時間で行うことができる。
【００１７】
上記ドア駆動装置について、前記第１切替弁と前記第２切替弁とには、同じ空気圧の空気が供給され、前記第１切替弁から前記第１圧力室に供給する空気を減圧する減圧弁を備えることが好ましい。
【００１８】
上記構成によれば、ピストンを開方向に移動させる力よりもピストンを閉方向へ移動させる力を大きくすることができるため、両方の圧力室に空気が供給されたとしてもドアを閉じた状態に維持することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、物や指がドアと戸袋とに挟まれる指詰めの発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ドア駆動装置の一実施形態における概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態のドア駆動装置の全閉状態を示す空気回路図。
【図３】同実施形態のドア駆動装置の戸開処理を示すフローチャート。
【図４】同実施形態のドア駆動装置の予備動作準備を示す空気回路図。
【図５】同実施形態のドア駆動装置の一次動作を示す空気回路図。
【図６】同実施形態のドア駆動装置の二次動作を示す空気回路図。
【図７】同実施形態のドア駆動装置の通常開動作を示す空気回路図。
【図８】同実施形態のドア駆動装置の戸開処理における速度変化を示すグラフ。
【図９】同実施形態のドア駆動装置の戸閉処理を示すフローチャート。
【図１０】同実施形態のドア駆動装置の閉動作を示す空気回路図。
【図１１】同実施形態のドア駆動装置の戸閉力低減動作を示す空気回路図。
【図１２】ドア駆動装置の戸開処理における変形例の速度変化を示すグラフ。
【図１３】ドア駆動装置の戸開処理における変形例の速度変化を示すグラフ。
【図１４】ドア駆動装置の戸開処理における変形例の速度変化を示すグラフ。
【図１５】ドア駆動装置の戸開処理における変形例の速度変化を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図１〜図１０を参照して、ドア駆動装置を備えるドアの一実施形態について説明する。ドア駆動装置は、電車等の車両の乗降口を開閉する各ドアに対して設けられる。
図１に示すように、車両のドア装置５０は、図中左側の第１ドア５１と図中右側の第２ドア５２とを備える両開きドアである。車両は、第１ドア５１を収納する第１戸袋５３と、第２ドア５２を収納する第２戸袋５４とを備える。第１ドア５１は、第１戸袋５３に収納されると乗降口を開き、第１戸袋５３が突出すると乗降口を閉じる。第２ドア５２は、第２戸袋５４に収納されると乗降口を開き、第２戸袋５４が突出すると乗降口を閉じる。
【００２２】
ドア装置５０は、第１ドア５１及び第２ドア５２を駆動するドア駆動部１２と、ドア駆動部１２の駆動力を第１ドア５１及び第２ドア５２に伝達する伝達機構１３とを備える。ドア駆動部１２は、空気圧シリンダを備え、空気圧シリンダの動作によって第１ドア５１及び第２ドア５２を開閉する。伝達機構１３は、例えば、ラックアンドピニオン機構や伝達ベルト等によってドア駆動部１２の駆動力を伝達する。ドア装置５０は、ドア制御装置１によって駆動制御される。ドア制御装置１は、ドア駆動部１２を制御することで第１ドア５１及び第２ドア５２を開閉する。ドア駆動装置は、車両の乗降口を開閉する第１ドア５１及び第２ドア５２を駆動し、ドア制御装置１とドア駆動部１２とを有する装置である。
【００２３】
ドア装置５０には、第１ドア５１及び第２ドア５２に物等が挟まれたことを検知する戸挟み検知装置２が設けられている。戸挟み検知装置２は、ドア制御装置１と電気的に接続され、信号を相互通信している。また、ドア制御装置１は、車両を制御する運転室等に設置される車両制御盤４と電気的に接続され、信号を相互通信している。ドア制御装置１と戸挟み検知装置２とを備える装置をドア開閉装置３とする。
【００２４】
ドア制御装置１は、第１ドア５１及び第２ドア５２の開閉の制御を行うドア開閉部１１を備える。ドア開閉部１１は、図示しないコンプレッサの空気圧によって空気圧シリンダの駆動を制御して、第１ドア５１及び第２ドア５２を全開状態と全閉状態との間で移動させる。ドア開閉部１１は、第１ドア５１及び第２ドア５２を閉めるときには、第１ドア５１及び第２ドア５２が閉まったことを検知する戸閉スイッチ（図示略）から検知信号が入力すると、「閉動作」を終了する。
【００２５】
車両制御盤４は、ドア制御装置１にドア装置５０の開閉指令を行う開閉指令部４１と、戸挟みの検知を許可する検知許可部４２と、戸挟みを報知する戸挟み報知部４３とを備える。開閉指令部４１は、車掌や運転士によって操作され、開指令又は閉指令をドア制御装置１に出力する。ドア制御装置１は、開指令が入力されると、ドア開閉部１１が第１ドア５１及び第２ドア５２を第１戸袋５３及び第２戸袋５４に収納する開方向に第１ドア５１及び第２ドア５２を移動させる。ドア制御装置１は、閉指令が入力されると、ドア開閉部１１が第１ドア５１及び第２ドア５２を第１戸袋５３及び第２戸袋５４から突出する開方向と反対方向の閉方向に移動させる。検知許可部４２は、車掌や運転士によって操作され、戸挟み検知を行うときには検知指令を出力し、戸挟み検知を行わないときには検知指令を出力しない。戸挟み報知部４３は、戸挟み検知装置２によって戸挟みが検知されたときに、車両制御盤４に設けられたランプを点灯させたり、戸挟みの情報を表示させたりする。
【００２６】
次に、図２を参照して、ドア駆動装置のドア駆動部１２の構成について説明する。
図２に示すように、ドア駆動部１２は、ピストン２１と、第１ドア５１及び第２ドア５２が開方向に移動するようにピストン２１を駆動する第１圧力室ＳＣと、第１ドア５１及び第２ドア５２が閉方向に移動するようにピストン２１を駆動する第２圧力室ＳＨとを有するシリンダ２０を備える。ピストン２１には、ロッド２２が固定されている。ロッド２２は、ピストン２１の第２圧力室ＳＨ側に固定されている。このため、ピストン２１は、第１圧力室ＳＣと第２圧力室ＳＨとの両方に同じ圧力の空気が供給されると、第１ドア５１及び第２ドア５２の閉方向に駆動される。ロッド２２は、伝達機構１３に接続されている。ピストン２１の動きは、ロッド２２を介して伝達機構１３に伝達される。よって、ピストン２１が第１ドア５１及び第２ドア５２を開閉駆動する。
【００２７】
ドア駆動部１２は、第１圧力室ＳＣに空気を供給する第１切替弁３１と、第２圧力室ＳＨに空気を供給する第２切替弁３２とを備える。第１切替弁３１及び第２切替弁３２は、３ポート２位置の電磁弁である。第１切替弁３１及び第２切替弁３２は、同じ空気源３６に接続されている。第１切替弁３１は、ノーマルクローズの電磁弁であって、通電（ＯＮ）時に空気源３６から供給された空気を通過させて第１圧力室ＳＣに空気を供給し、非通電（ＯＦＦ）時に第１圧力室ＳＣから空気を排出する。第２切替弁３２は、ノーマルオープンの電磁弁であって、非通電（ＯＦＦ）時に空気源３６から供給された空気を通過させて第２圧力室ＳＨに空気を供給し、通電（ＯＮ）時に第２圧力室ＳＨから空気を排出する。第１切替弁３１及び第２切替弁３２と空気源３６とは、接続路３７によって接続されている。接続路３７は、空気源３６に接続されて途中で分岐して第１切替弁３１及び第２切替弁３２にそれぞれ接続されている。分岐していない部分の接続路３７には、空気源３６から供給された空気に含まれたごみを除去するフィルタ３４が設けられている。フィルタ３４と空気源３６との間の接続路３７には、空気の通過と遮断とを切り替えるドアコック３５が設けられている。ドアコック３５を操作して空気源３６からの空気の供給を遮断すると、第１ドア５１及び第２ドア５２の位置の維持ができなくなるので手動で移動させることができるようになる。第１切替弁３１と第１圧力室ＳＣとの間には、減圧弁３３が設けられている。第１切替弁３１及び第２切替弁３２に同じ空気源３６から同じ圧力の空気が供給されても、減圧弁３３によって第１圧力室ＳＣの圧力が第２圧力室ＳＨの圧力よりも小さくなる。第１切替弁３１及び第２切替弁３２は、ドア開閉部１１と電気的に接続され、ドア開閉部１１による通電と非通電との切り替えによって動作する。
【００２８】
図２に示すように、第１ドア５１及び第２ドア５２が「全閉状態」であるときには、第１切替弁３１は非通電（ＯＦＦ）で第１圧力室ＳＣから空気を排出し、第２切替弁３２は非通電（ＯＦＦ）で第２圧力室ＳＨに空気を供給している。よって、ピストン２１は閉方向に移動した状態で維持されて、第１ドア５１及び第２ドア５２は閉状態に維持されている。
【００２９】
次に、図３〜図８を参照して、上記のドア制御装置１による第１ドア５１及び第２ドア５２を開く戸開処理について説明する。戸開処理は、第１ドア５１及び第２ドア５２を全閉状態から全開状態に動作させる処理であって、開動作全体に相当する。
【００３０】
ドア制御装置１は、物や指が第１ドア５１（第２ドア５２）と第１戸袋５３（第２戸袋５４）とに挟まれる指詰めの発生を抑制するために、戸開処理において、第１ドア５１及び第２ドア５２を開け始めてから開方向に一定速度で移動するまでの期間に、不連続な加速度で第１ドア５１及び第２ドア５２が移動する「予備動作」を行う。「予備動作」は、第１ドア５１及び第２ドア５２を開方向へ駆動する「一次動作」の後、第１ドア５１及び第２ドア５２を減速させる及び停止させる「二次動作」を行うことで不連続な加速度で第１ドア５１及び第２ドア５２が移動することである。ドア開閉部１１が「予備動作」を行う。なお、ドア制御装置１のみをドア駆動装置としてもよい。
【００３１】
まず、図３に示すように、ドア制御装置１は、「予備動作準備」を行う（ステップＳ１１）。「予備動作準備」では、第１切替弁３１及び第２切替弁３２は、予備動作を行う前に第１圧力室ＳＣ及び第２圧力室ＳＨから空気を排出させる。すなわち、ドア開閉部１１は、第１切替弁３１を非通電（ＯＦＦ）にし、第２切替弁３２を通電（ＯＮ）にする。
【００３２】
図４に示すように、「予備動作準備」では、第１切替弁３１は非通電（ＯＦＦ）で第１圧力室ＳＣから空気を排出し、第２切替弁３２は通電（ＯＮ）で第２圧力室ＳＨから空気を排出している。よって、ピストン２１は、両面ともに付勢されていない状態のため全閉状態のときの位置のままで維持される。よって、第１ドア５１及び第２ドア５２は、閉状態に維持されている。
【００３３】
続いて、図３に示すように、ドア制御装置１は、「予備動作」の「一次動作」を行う（ステップＳ１２）。「一次動作」では、第２切替弁３２が第２圧力室ＳＨから空気を排出しつつ、第１切替弁３１が第１圧力室ＳＣに空気を供給することで、ピストン２１を開方向に移動させる。すなわち、ドア開閉部１１は、第１切替弁３１を通電（ＯＮ）にし、第２切替弁３２を通電（ＯＮ）にする。
【００３４】
図５に示すように、「一次動作」では、第１切替弁３１は通電（ＯＮ）で空気源３６から第１圧力室ＳＣに空気を供給し、第２切替弁３２は通電（ＯＮ）で第２圧力室ＳＨから空気を排出している。よって、ピストン２１は、第１圧力室ＳＣ側のみが付勢される状態となり、開方向へ勢いよく移動する。
【００３５】
続いて、図３に示すように、ドア制御装置１は、「予備動作」の「二次動作」を行う（ステップＳ１３）。「二次動作」では、「一次動作」状態の後、第２切替弁３２が第２圧力室ＳＨに空気を供給することで、第１ドア５１及び第２ドア５２を停止する。すなわち、ドア開閉部１１は、第１切替弁３１を通電（ＯＮ）にし、第２切替弁３２を非通電（ＯＦＦ）にする。
【００３６】
図６に示すように、「二次動作」では、第１切替弁３１は通電（ＯＮ）で空気源３６から第１圧力室ＳＣに空気を供給し、第２切替弁３２は非通電（ＯＦＦ）で空気源３６から第２圧力室ＳＨに空気を供給している。よって、ピストン２１は、両面ともに付勢された状態となるため、その位置のままで維持されて開方向への移動が停止される。
【００３７】
続いて、図３に示すように、ドア制御装置１は、「通常開動作」を行う（ステップＳ１４）。「通常開動作」では、「二次動作」状態の後、第２切替弁３２が第２圧力室ＳＨから空気を排出することで、第１ドア５１及び第２ドア５２が開方向へ移動する。すなわち、ドア開閉部１１は、第１切替弁３１を通電（ＯＮ）にし、第２切替弁３２を通電（ＯＮ）にする。
【００３８】
図７に示すように、「通常開動作」では、第１切替弁３１は通電（ＯＮ）で空気源３６から第１圧力室ＳＣに空気を供給し、第２切替弁３２は通電（ＯＮ）で第２圧力室ＳＨから空気を排出している。よって、ピストン２１は、第１圧力室ＳＣ側のみが付勢された状態のため、第１ドア５１及び第２ドア５２の開方向へ移動する。そして、ドア開閉部１１は、「通常開動作」状態を維持して、戸開処理を終了する。
【００３９】
図８に上記の戸開処理における第１ドア５１及び第２ドア５２の位置と速度との関係を示す。第１ドア５１及び第２ドア５２は全閉状態から開方向へ移動を開け始めるときに「予備動作」を一時的に行い、「予備動作」の後に「通常開動作」を行う。「予備動作」のうち第１ドア５１及び第２ドア５２を開方向へ駆動し始める「一次動作」の速度は、「通常開動作」の速度よりも高い。また、「一次動作」の加速度は、「通常開動作」の加速度よりも高い。「予備動作」のうち「二次動作」は、第１ドア５１及び第２ドア５２を減速して停止する。「二次動作」の停止後に、「通常開動作」を行う。
【００４０】
次に、図９〜図１１を参照して、上記のドア制御装置１による第１ドア５１及び第２ドア５２を閉じる戸閉処理について説明する。戸閉処理は、第１ドア５１及び第２ドア５２を全開状態から全戸閉状態に動作させる処理である。
【００４１】
ドア制御装置１は、第１ドア５１及び第２ドア５２に物が挟まる戸挟みの発生を抑制するために、戸開処理において、第１ドア５１及び第２ドア５２を閉じたときに、戸挟検知の有無を確認している。
【００４２】
まず、図９に示すように、ドア制御装置１は、「閉動作」を行う（ステップＳ２１）。「閉動作」では、第１切替弁３１が第１圧力室ＳＣから空気を排出し、第２切替弁３２が第２圧力室ＳＨに空気を供給する。すなわち、ドア開閉部１１は、第１切替弁３１を非通電（ＯＦＦ）にし、第２切替弁３２を非通電（ＯＦＦ）とする。
【００４３】
図１０に示すように、「閉動作」では、第１切替弁３１は非通電（ＯＦＦ）で第１圧力室ＳＣから空気を排出し、第２切替弁３２は非通電（ＯＦＦ）で空気源３６から第２圧力室ＳＨに空気を供給している。よって、ピストン２１は、第２圧力室ＳＨ側のみが付勢された状態となり、閉方向へ移動する。
【００４４】
次に、図９に示すように、ドア制御装置１は、戸挟み検知があるか否かを判定する（ステップＳ２２）。そして、ドア開閉部１１は、戸挟み検知があると判定した場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、「戸閉力低減動作」を行う（ステップＳ２４）。「戸閉力低減動作」では、「閉動作」状態の後、第１切替弁３１が第１圧力室ＳＣに空気を供給することで、戸閉力を低減する。すなわち、ドア開閉部１１は、第１切替弁３１を通電（ＯＮ）にし、第２切替弁３２を通電（ＯＦＦ）とする。そして、ドア開閉部１１は、「戸閉力低減動作」後に、ステップＳ２１に移行する。
【００４５】
図１１に示すように、「戸閉力低減動作」では、第１切替弁３１は通電（ＯＮ）で第１圧力室ＳＣから空気を排出し、第２切替弁３２は通電（ＯＮ）で空気源３６から第２圧力室ＳＨに空気を供給している。よって、ピストン２１は、両面ともに付勢された状態となり、戸閉力が低減するため、戸挟みから脱出することができる。
【００４６】
一方、図９に示すように、ドア制御装置１は、戸挟み検知がないと判定した場合には（ステップＳ２２：ＮＯ）、ステップＳ２３に移行して、戸閉め検知があるか否かを判定する（ステップＳ２３）。そして、ドア開閉部１１は、戸閉め検知がないと判定した場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ２２に移行する。
【００４７】
一方、ドア制御装置１は、戸閉め検知があると判定した場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、第１ドア５１及び第２ドア５２の移動を規制する戸閉めロックを作動させて、戸開処理を終了する。
【００４８】
上記のようにドア駆動装置は、空気式のドア駆動部１２によって、第１ドア５１及び第２ドア５２を開くときに、「予備動作」を行うことで、第１ドア５１及び第２ドア５２が開くことを乗客が気づき易くなり、物や指が第１ドア５１及び第２ドア５２と戸袋とに挟まれる指詰めを抑制することができる。
【００４９】
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）第１ドア５１及び第２ドア５２を開けるときに「予備動作」として不連続な加速度で第１ドア５１及び第２ドア５２が移動するため、第１ドア５１及び第２ドア５２の開動作に乗員が気づき易くなる。よって、物や指が第１ドア５１及び第２ドア５２と戸袋とに挟まれる指詰めの発生を抑制することができる。
【００５０】
（２）第１ドア５１及び第２ドア５２の移動を減速させる及び停止させる「二次動作」が「予備動作」に含まれることで、第１ドア５１及び第２ドア５２の開動作に変化が生まれる。このため、第１ドア５１及び第２ドア５２の開動作に乗員が気づき易くなる。
【００５１】
（３）「予備動作」の「一次動作」の第１ドア５１及び第２ドア５２の開方向への加速度が「二次動作」後の第１ドア５１及び第２ドア５２の通常開動作の加速度よりも高いため、第１ドア５１及び第２ドア５２の開動作に乗員が気づき易くなる。
【００５２】
（４）第１切替弁３１及び第２切替弁３２によってピストン２１を駆動させるシリンダ２０によって、「予備動作」を含む第１ドア５１及び第２ドア５２の開閉を行うことができるとともに、不連続な加速度で第１ドア５１及び第２ドア５２を開方向に移動させることができる。
【００５３】
（５）「予備動作」の「一次動作」を行う前に、第２圧力室ＳＨの空気を排出しているため、「予備動作」の「一次動作」において第１圧力室ＳＣに空気を供給することで第１ドア５１及び第２ドア５２を高い加速度で移動させることができる。
【００５４】
（６）「予備動作」の「二次動作」において第１ドア５１及び第２ドア５２を開方向に移動させる第１圧力室ＳＣから空気を排出するとともに、第１ドア５１及び第２ドア５２を閉方向に移動させる第２圧力室ＳＨに空気を供給する。このため、「予備動作」の「二次動作」においてピストン２１の移動を妨げることがなく、第１ドア５１及び第２ドア５２の移動を減速させる及び停止させる「二次動作」を短時間で行うことができる。
【００５５】
（７）第１圧力室ＳＣと第１切替弁３１との間に減圧弁３３を設けることで、ピストン２１を開方向に移動させる力よりもピストン２１を閉方向へ移動させる力を大きくすることができる。このため、第１圧力室ＳＣ及び第２圧力室ＳＨの両方に空気が供給されたとしても第１ドア５１及び第２ドア５２を閉じた状態に維持することができる。
【００５６】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・上記実施形態では、「予備動作」の「一次動作」状態の後、第２切替弁３２を非通電（ＯＦＦ）とすることでピストン２１の開方向への移動を停止させて「二次動作」とした。しかしながら、「一次動作」におけるピストン２１の開方向への加速度が高く停止までに時間が掛かるならば、一時的に「全閉状態」のようにしてピストン２１の移動を停止させてもよい。すなわち、第１切替弁３１を非通電（ＯＦＦ）として第１圧力室ＳＣに空気を供給し、第２切替弁３２を非通電（ＯＦＦ）として第２圧力室ＳＨに空気を供給することで、ピストン２１の移動を停止させる。
【００５７】
・上記実施形態では、「予備動作」において、「一次動作」（ステップＳ１２）と「二次動作」（ステップＳ１３）とを行ったが、速度変化を伴う動作を「予備動作」として更に加えてもよい。
【００５８】
・上記実施形態において、「予備動作準備」（ステップＳ１１）を省略してもよい。すなわち、「予備動作準備」が省略されると、第２圧力室ＳＨからの空気の排出が省略されることになる。このため、「予備動作」の「一次動作」におけるピストン２１の加速度が低くなる。例えば、図１２に示すように、第１ドア５１及び第２ドア５２の「一次動作」の加速度が「通常開動作」の加速度よりも高いが、第１ドア５１及び第２ドア５２の「一次動作」の速度が「通常開動作」の速度と同じくらいになる。
【００５９】
・上記実施形態では、「予備動作」の「一次動作」の加速度を「通常開動作」の加速度よりも高くしたが、図１２に示すように、「予備動作」の「一次動作」の加速度を「通常開動作」の加速度以下としてもよい。
【００６０】
・上記実施形態では、「予備動作」の「二次動作」（ステップＳ１３）として減速して停止したが、「二次動作」として減速のみにしてもよい。例えば、図１３に示すように、ドア開閉部１１は、「二次動作」時に第１ドア５１及び第２ドア５２が停止するまで「二次動作」状態を継続せず、「通常開動作」に移行する。例えば、図１４に示すように、ドア開閉部１１は、「予備動作準備」を省略し、「二次動作」時に第１ドア５１及び第２ドア５２が停止するまで「二次動作」状態を継続せず、「通常開動作」に移行する。
【００６１】
・上記実施形態では、「予備動作」として「二次動作」（ステップＳ１３）を行ったが、「二次動作」（ステップＳ１３）を省略して、「一次動作」（ステップＳ１２）のみを「予備動作」としてもよい。例えば、図１５に示すように、ドア開閉部１１は、「通常開動作」の立ち上がりで、「通常開動作」の加速度よりも高い加速度の部分を「一次動作」として「通常開動作」に移行する。
【００６２】
・上記実施形態では、第１切替弁３１及び第２切替弁３２を３ポート２位置弁としたが、シリンダ２０のピストン２１を移動させることができれば、第１切替弁３１及び第２切替弁３２を３ポート２位置弁に限らず、他の弁を採用してもよい。
【００６３】
・上記構成において、減圧弁３３を省略してもよい。
・上記実施形態では、同じ空気源３６から第１圧力室ＳＣ及び第２圧力室ＳＨに空気を供給したが、異なる空気源から第１圧力室ＳＣ及び第２圧力室ＳＨに別々に供給してもよい。なお、第１圧力室ＳＣ及び第２圧力室ＳＨの両方に空気が供給されたときにピストン２１が閉方向に移動することが望ましい。
【００６４】
・上記実施形態では、ドア駆動部１２として空気圧シリンダを採用したが、空気圧シリンダに限らず、油圧シリンダを採用してもよい。
・上記実施形態では、ドア駆動部１２として空気圧シリンダを採用したが、空気圧シリンダに限らず、電動モータ等の駆動装置を採用してもよい。なお、電動モータ等の駆動装置の場合には、ドア開閉部１１が電動モータ等の駆動装置が「予備動作」を行うように直接駆動制御する。
【００６５】
・上記実施形態では、第１ドア５１及び第２ドア５２の２個のドアを備えたドア装置５０としたが、ドアを１個のみを備えたドア装置としてもよい。
・上記実施形態において、ドア制御装置１が戸挟み検知装置２の機能を備えてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１…ドア制御装置、２…戸挟み検知装置、３…ドア開閉装置、４…車両制御盤、１１…ドア開閉部、１２…ドア駆動部、１３…伝達機構、２０…シリンダ、２１…ピストン、２２…ロッド、３１…第１切替弁、３２…第２切替弁、３３…減圧弁、３４…フィルタ、３５…ドアコック、３６…空気源、４１…開閉指令部、４２…検知許可部、４３…戸挟み報知部、５０…ドア装置、５１…第１ドア、５２…第２ドア、５３…第１戸袋、５４…第２戸袋、ＳＣ…第１圧力室、ＳＨ…第２圧力室。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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