(57)【要約】【課題】  先行対象物についての情報を先行対象物の周辺等に表示する（重畳を含めてもよい）場合に、ユーザーが、先行対象物に向ける注意が散逸されない表示を実現する。【解決手段】  ＨＵＤ装置を有する車両用表示装置は、先行対象物情報を取得する先行対象物情報取得部（１７、１９、５００）と、画像生成部１０８と、画像が形成される表示面４７を有し、画像Ｍの表示光Ｋを発する表示部４６と、表示光Ｋを反射して、被投影部材（３）に投影する光学部材（４９）を含む光学系と、ユーザー１上又は車両１０上に設定される基準点Ｐから虚像ＶＰまでの距離である虚像表示距離を変更する虚像表示距離変更部（３３）と、先行対象物情報を、先行対象物に関連付けて、先行対象物に接近させて非接触の状態にて、又は、先行対象物に接近させて接触した状態にて表示させると共に、虚像表示距離変更部（３３）を制御して、先行対象物情報の虚像表示距離を、運転状況に応じて変化させる表示制御部１００と、を有する。【選択図】  図５
2020019420.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、画像を、前記車両に備わる被投影部材に投影することで、ユーザーに前記画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を有する車両用表示装置であって、
運転中の前記車両の前方に位置する移動体である先行対象物に関する先行対象物情報を取得する先行対象物情報取得部と、
前記画像を生成する画像生成部と、
前記画像が形成される表示面を有し、前記画像の前記表示光を発する表示部と、
前記表示光を反射して、前記被投影部材に投影する光学部材を含む光学系と、
前記ユーザー上又は前記車両上に設定される基準点から前記虚像までの距離である虚像表示距離を変更する虚像表示距離変更部と、
前記先行対象物情報を、前記先行対象物に関連付けて、前記先行対象物に接近させて非接触の状態にて、又は、前記先行対象物に接近させて接触した状態にて表示させると共に、前記虚像表示距離変更部を制御して、前記先行対象物情報の虚像表示距離を、運転状況に応じて変化させる表示制御部と、
を有することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記先行対象物情報は、前記車両から前記先行対象物までの距離である車両・先行対象物間距離の情報である第１の情報を含む情報であり、
前記表示制御部は、前記運転状況が、危険性が少ない状況であるか否かを判定し、
危険性が少ない状況であると判定される場合には、前記第１の情報、及び前記先行対象物に含まれる、前記第１の情報以外の情報の少なくとも１つの表示に際して、前記先行対象物情報の表示位置が、前記車両・先行対象物間距離に基づいて得られる前記先行対象物の後端位置よりも遠方になるように、前記虚像表示距離を設定し、
危険性が少ない状況ではないと判定される場合には、前記先行対象物情報の表示位置が、前記先行対象物の後端位置よりも、前記車両に近い位置となるように、前記虚像表示距離を設定する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記運転状況が、危険性が少ない状況であると判定される場合は、前記先行対象物情報を、前記先行対象物に接近させて非接触の状態にて表示させる、ことを特徴とする、請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記運転状況が、危険性が少ない状況ではないと判定される場合は、前記先行対象物情報を、前記先行対象物に接近させて接触した状態にて表示させる、ことを特徴とする、請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記先行対象物情報は、前記第１の情報の他に、前記先行対象物の移動速度の情報である第２の情報を含み、
前記表示制御部は、前記車両の車速と、前記先行対象物の移動速度とを比較し、前記先行対象物の移動速度が前記車両の車速よりも小さくなったときに、前記運転状況が、危険性が少ない状況ではない、と判定することを特徴とする、請求項２又は４に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記車両・先行対象物間距離が時間の経過と伴に減少するとき、前記第１の情報、及び前記先行対象物に含まれる、前記第１の情報以外の情報の少なくとも１つの表示に際して、前記虚像表示距離を、前記車両・先行対象物間距離の減少に対応するように、時間経過と伴に減少させる処理を実施する、ことを特徴とする請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記先行対象物情報の表示は、立体的表示であることを特徴とする、請求項１乃至６の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記車両についての情報を併せて表示する際、前記車両についての情報を、前記先行対象物情報の虚像表示距離よりも小さい虚像表示距離にて、前記車両の近くに表示させる、ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両に搭載される車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車を運転している運転者に対して、運転の危険の度合いに応じた警告を、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）装置を用いて行う車両用報知システムが示されている。例えば、特許文献１の図６、図７には、自車の前方を走行する車両（先行車両）と自車との間隔（車間距離）を、道路の路面上に敷きつめるようにして配置した３つのブロック図形によって表示する例が示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、ＨＵＤ装置において、虚像表示面（結像面あるいは焦点面）の移動、あるいは、虚像表示面と乗り物との間の距離の調整によって、グラフィック要素を移動するアバターとして投影することを可能とし、アバターが乗り物に近づく、あるいは離れて行く感覚を乗員に与えることができることが記載されている。特許文献２においては、この技術は、「３次元（３−Ｄ）ナビゲーション」と称されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４７７８号公報
【特許文献２】特開２０１５−６９６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明者は、虚像表示距離（結像距離）を変更することで立体的な表示が可能なＨＵＤ装置において、先行車両（先行対象物）についての情報（例えば、先行車両の車速情報、先行車両までの車間距離情報、例えば先行車両が次のインターチェンジで降りることを報知する、先行車両の挙動の予測情報等）を、先行車両の周辺（近傍）に表示する場合（但し、先行車両に重畳して表示する場合も含む場合が多いと想定される）について検討した。
【０００６】
この場合、運転者（ユーザー）は、先行車両についての情報を、視点の動きを少なくして見ることができるが、その虚像の表示に気をとられ過ぎると、ともすると、本来、前方等の実景に向けられるべき注意が不十分となって（言い換えれば、前方不注意の状態となって）、安全面で問題が生じるという懸念も捨てきれないことが明らかとなった。
【０００７】
このような課題（言い換えれば、先行対象物についての情報を先行対象物の周辺等に表示したときに、注意不十分の状態となることが懸念される場合が生じ得るという課題）については、上記の特許文献には記載されていない。
【０００８】
本発明の１つの目的は、先行対象物についての情報を先行対象物の周辺等に表示する（重畳を含めてもよい）場合に、ユーザーが、先行対象物に向ける注意が散逸されない表示を実現することである。
【０００９】
本発明の他の目的は、以下に例示する態様及び最良の実施形態、並びに添付の図面を参照することによって、当業者に明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下に、本発明の概要を容易に理解するために、本発明に従う態様を例示する。
【００１１】
第１の態様において、車両用表示装置は、
車両に搭載され、画像を、前記車両に備わる被投影部材に投影することで、ユーザーに前記画像の虚像を視認させるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を有する車両用表示装置であって、
運転中の前記車両の前方に位置する移動体である先行対象物に関する先行対象物情報を取得する先行対象物情報取得部と、
前記画像を生成する画像生成部と、
前記画像が形成される表示面を有し、前記画像の前記表示光を発する表示部と、
前記表示光を反射して、前記被投影部材に投影する光学部材を含む光学系と、
前記ユーザー上又は前記車両上に設定される基準点から前記虚像までの距離である虚像表示距離を変更する虚像表示距離変更部と、
前記先行対象物情報を、前記先行対象物に関連付けて、前記先行対象物に接近させて非接触の状態にて、又は、前記先行対象物に接近させて接触した状態にて表示させると共に、前記虚像表示距離変更部を制御して、前記先行対象物情報の虚像表示距離を、運転状況に応じて変化させる表示制御部と、
を有する。
【００１２】
第１の態様では、虚像表示距離（結像距離）を変更することで立体的な表示が可能なＨＵＤ装置において、先行対象物情報（例えば先行車両の車速情報、先行車両までの車間距離情報、先行車両の挙動の予測情報等）を、先行対象物（先行車両等）に関連付けて、先行対象物（先行車両等）に接近させて非接触の状態にて、又は、接触した状態にて表示させることとする。なお、「先行対象物」には、先行車両の他、先行する二輪車、自転車、割り込みをかけて自車両の前方に出てきた車両等も含むものとする。障害物である岩石等の静止物、人等は含まないものとする。
【００１３】
従来、ＨＵＤ装置で表示されるのは、自車に関連する情報であったが、第１の態様では、自車関連情報のみならず、先行対象物（先行車両等）の情報も、自車関連情報等と同様に表示することが可能となる。これによって、運転者（ユーザー）は、先行車両についての情報も、臨場感をもって見ることが可能となる。
【００１４】
但し、運転者（ユーザー）は、常に前方の実景に注意を払って運転していることから、その先行対象物情報の、例えば先行対象物の近傍への付与が、運転者（ユーザー）にとって煩わしく感じたり、通常行うべきタスク（安全運転上の基本動作等）を瞬時的に行うことの妨げとなったりしては本末転倒となる。
【００１５】
言い換えれば、本来、前方等の実景に向けられるべき注意が不十分となって（言い換えれば、前方不注意の状態となって）、安全面で問題が生じるという懸念を解消しつつ、先行物情報の表示を行うことが重要となる。
【００１６】
そこで、本態様では、先行物情報等を、先行対象物の例えば周辺（近傍）等に表示する場合（但し、先行車両に重畳して表示する場合も含めることも可能である）において、先行対象物情報の虚像表示距離（結像距離）を、先行対象物（先行車両等）と自車両との関係に応じて変化させる。
【００１７】
従って、先行対象物情報の表示における虚像表示距離（結像距離）を変化させることにより、言い換えれば、例えば、虚像表示距離を車間距離よりも大きく設定して遠方に表示することによって、運転者の注意の妨げにならないように配慮することができ、また、逆に、虚像表示距離を車間距離よりも小さく（但し、車間距離と同等である場合を含む）設定し、その表示を、運転者（ユーザー）の視点に近づけることで、情報の内容をより強調して、警告の意味を加味して報知することもでき、状況に適した柔軟な対応を採ることが可能となる。
【００１８】
よって、先行対象物についての情報を、例えば、先行対象物の周辺等（例えば重畳を含む）に表示する場合に、運転者（ユーザー）が、先行対象物に向ける注意が散逸されないように配慮しつつ、効果的な表示を行うことが可能となり、従来にない、新規かつ有用な先行対象物情報の提示（特に、ＨＵＤ装置による提示）が可能となる。
【００１９】
第１の態様に従属する第２の態様において、
前記先行対象物情報は、前記車両から前記先行対象物までの距離である車両・先行対象物間距離の情報である第１の情報を含む情報であり、
前記表示制御部は、前記運転状況が、危険性が少ない状況であるか否かを判定し、
前記表示制御部は、前記運転状況が、危険性が少ない状況であるか否かを判定し、
危険性が少ない状況であると判定される場合には、前記第１の情報、及び前記先行対象物に含まれる、前記第１の情報以外の情報の少なくとも１つの表示に際して、前記先行対象物情報の表示位置が、前記車両・先行対象物間距離に基づいて得られる前記先行対象物の後端位置よりも遠方になるように、前記虚像表示距離を設定し、
危険性が少ない状況ではないと判定される場合には、前記先行対象物情報の表示位置が、前記先行対象物の後端位置よりも、前記車両に近い位置となるように、前記虚像表示距離を設定する。
【００２０】
第２の態様では、運転状況についての危険性の高低の判断の結果として危険性が少ない状況である場合には、虚像表示距離を大きくして、先行対象物情報の表示が、先行対象物の後端（最近端）よりも遠方になるようにする。これによって、先行対象物情報の表示が、運転の妨げにならないように配慮する。危険性が少ない状況ではない場合には、虚像表示距離を小さくして、先行対象物情報の表示が、運転者（ユーザー）の視点に近づくようにし、これによって、現在の運転状況を、より強調して、警告の意味を加味して報知する。このようにして、運転状況に適した柔軟な表示を実現することができる。
【００２１】
運転状況における危険性に関する判定は、例えば、先行対象物（先行車両等）と自車両との関係に着目して行うことができる。例えば、直線的な道路において、自車両が、先行車両との間で適切な車間距離を保って走行しているときは、運行上の危険性はそれほど高くない状態といえる。先行車両が急に減速した場合には、衝突の可能性が高くなることから、運行上の危険性は高くなる。また、先行対象物の種類によっても、危険性の判断は異なる。例えば、前方を行く先行対象物が、「積み荷が満載のトラック」であるとき、「高速走行している自転車」であるとき、「普通車」であるときを比べると、「トラック及び自転車」は、スピードが遅くなる可能性が高いことから、「普通車」よりも危険性が高いといえる。
【００２２】
第２の態様では、危険性の高低の判定を、運転状況も考慮して柔軟に行うことで、運転者（ユーザー）の使い勝手がよいＨＵＤ装置等を実現することができる。
【００２３】
第２の態様に従属する第３の態様において、
前記表示制御部は、前記運転状況が、危険性が少ない状況であると判定される場合は、前記先行対象物情報を、前記先行対象物に接近させて非接触の状態にて表示させる。
【００２４】
第３の態様では、上記の第２の態様において、危険性が少ない状況と判定されて、虚像表示距離を、車間距離等よりも大きく設定して、先行対象物情報を、より遠方に表示する際、さらに、空間的配置を工夫して（例えば、先行車両の近傍であって、かつ、先行車両の天井の高さよりも高い位置に配置するといった工夫を行うことで）、先行対象物情報を、先行対象物に接触しないように（両者間にスペースが入るように）して表示する。
【００２５】
これによって、先行対象物情報を、先行対象物とは区別して見ることが、より容易となり、運転者（ユーザー）の視覚に与える悪影響（煩わしさを感じさせる等）を、より軽減することができる。
【００２６】
第２の態様に従属する第４の態様において、
前記表示制御部は、前記運転状況が、危険性が少ない状況ではないと判定される場合は、前記先行対象物情報を、前記先行対象物に接近させて接触した状態にて表示させる。
【００２７】
第４の態様では、第２の態様において、危険性が少ない状況ではないと判定されて、虚像表示距離を車間距離等よりも小さく設定して、先行対象物情報を、運転者（ユーザー）の視点に近づけて表示する際、さらに、空間的配置を工夫して（例えば、先行車両の近傍であって、かつ、先行車両の天井に接したり、先行車両に入り込むようにして配置したりするといった工夫を行うことで）、先行対象物情報を、先行対象物に接触させて（両者間にスペースが入らないようにして）表示する。
【００２８】
これによって、先行対象物情報が、先行対象物と一体化されたかのように見え、運転者（ユーザー）の視線が分散されないため、運転者（ユーザー）は、例えば、より早く、先行対象物情報を読み取ることが可能となり、このことは、例えば、事故の未然防止に資するものである。
【００２９】
第２又は第４の態様に従属する第５の態様において、
前記先行対象物情報は、前記第１の情報の他に、前記先行対象物の移動速度の情報である第２の情報を含み、
前記表示制御部は、前記車両の車速と、前記先行対象物の移動速度とを比較し、前記先行対象物の移動速度が前記車両の車速よりも小さくなったときに、前記運転状況が、危険性が少ない状況ではない、と判定する。
【００３０】
第５の態様では、先行対象物の移動速度が自車両の車速以上である状態から、小さい状態へと変化したとき、車間距離が詰まって衝突の可能性が生じることから、その時点で、運転状況についての危険性の判定を変更し、先行対象物情報の表示態様の変更（上記の虚像表示距離の変更や空間上の位置）を変更する。これによって、例えば、注意喚起効果を生じさせることができる。
【００３１】
第２の態様に従属する第６の態様において、
前記表示制御部は、前記車両・先行対象物間距離が時間の経過と伴に減少するとき、前記第１の情報、及び前記先行対象物に含まれる、前記第１の情報以外の情報の少なくとも１つの表示に際して、前記虚像表示距離を、前記車両・先行対象物間距離の減少に対応するように、時間経過と伴に減少させる処理を実施する。
【００３２】
第６の態様では、例えば、「車間距離」、「先行車両の車速」の内の少なくとも１つを先行対象物情報として表示する場合に、時間経過と伴に車間距離が小さくなって、先行車両が自車両に近づいてくる場合に、その状況に応じて、例えば、先行対象物情報としての車間距離の表示が、運転者（の視点）に近づくような表示の制御がなされる。言い換えれば、例えば、表示制御部が、虚像表示距離を、連続的、断続的、あるいは段階的に制御することで、あたかも、その表示が、遠方から自車両の近くへと、後ろ側に流れるようなダイナミックな表示が実現される。
【００３３】
言い換えれば、先行対象物情報を、運転状況の変化に沿うようにして、臨場感をもって、また、警告の意味合いを時間経過と伴に増大させる効果を生じさせつつ、表示することができる。よって、従来にない、効果的な先行対象物情報の表示（提示）が実現される。
【００３４】
第１乃至第６の何れか１つの態様に従属する第７の態様において、
前記先行対象物情報の表示は、立体的表示である。
【００３５】
第７の態様では、先行対象物情報を、立体的態様にて（言い換えれば、立体的に見えるように装飾された形態等で）表示する。例えば、先行対象物の情報を表示するアイコン等自体を立体的に装飾するなどして、美的な感覚をより高めた立体的表示とする。
【００３６】
この場合は、運転者（ユーザー）の注意を喚起する効果は高まるが、このことは、前方の不注意の状態が生じ易くなるとも考えられ、従って、上記の各態様にて説明した、運転状況に即した適応的な表示をすることが有効である。
【００３７】
第１乃至第７の何れか１つの態様に従属する第８の態様において、
前記表示制御部は、前記車両についての情報を併せて表示する際、前記車両についての情報を、前記先行対象物情報の虚像表示距離よりも小さい虚像表示距離にて、前記車両の近くに表示させる。
【００３８】
第８の態様によれば、自車両についての情報を併せて表示する場合に、その自車両の情報は、先行対象物情報よりも、自車両に接近して表示されることから、区別が容易であり、混乱を生じさせないようにする効果が得られる。
【００３９】
当業者は、例示した本発明に従う態様が、本発明の精神を逸脱することなく、さらに変更され得ることを容易に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を有する車両用表示装置における、車両走行中における表示例を示す図である。
【図２】図２（Ａ）〜図２（Ｃ）は、先行対象物（先行車両）と自車両との関係に応じた、虚像表示距離（結像距離）の適応的変化の例を示す図である。
【図３】図３（Ａ）〜図３（Ｃ）は、先行対象物（先行車両）の車速を表示する場合（虚像表示距離の変更を伴う表示を行う場合）における表示例を示す図である。
【図４】図４（Ａ）、図４（Ｂ）は、先行対象物（先行車両）と自車両との間の車間距離の変化に応じて、先行対象物情報の虚像表示距離も変化させる場合の表示例を示す図である。
【図５】図５は、ＨＵＤ装置の全体の構成例を示す図である。
【図６】図６は、表示制御部の構成例（周辺の構成も含む）を示す図である。
【図７】図７（Ａ）は、虚像表示距離が異なる複数の虚像表示面を設定可能な多面ＨＵＤ（３Ｄ−ＨＵＤ）装置における虚像表示面の設定例を示す図、図７（Ｂ）は、多面ＨＵＤ（３Ｄ−ＨＵＤ）装置の要部の構成例を示す図、図７（Ｃ）は、位置制御信号について説明するための図である。
【図８】図８は、虚像表示距離の変更処理を実施する場合の、表示処理の手順例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下に説明する最良の実施形態は、本発明を容易に理解するために用いられている。従って、当業者は、本発明が、以下に説明される実施形態によって不当に限定されないことを留意すべきである。
【００４２】
本発明の車両用表示装置は、車両（自車両）に搭載され、画像を、車両（自車両）に備わる被投影部材（光の反射性と透光性とを併せ持つ部材であり、例えばウインドシールド３等）に投影することで、運転者等のユーザーに、画像（虚像）を視認させることができるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を少なくとも有する車両用表示装置である。なお、車両は、乗り物の一種であり、広く解釈するものとする。
【００４３】
図１（Ａ）、図１（Ｂ）を参照する。図１（Ａ）、図１（Ｂ）は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置を有する車両用表示装置における、車両走行中における表示例を示す図である。図１（Ａ）の例では、車両（自車両）１０のウインドシールド（フロントガラス）３が被投影部材（光の反射性と透光性を備える部材）として機能する。なお、被投影部材であるウインドシールド３は、コンバイナ等であってもよい。
【００４４】
また、図１（Ａ）の例では、ステアリングホイール（ハンドル）７の近傍に、ＨＵＤ装置等のオン／オフの切り換えや、動作モード等を設定可能な操作部９が設けられている。
【００４５】
また、フロントパネル１１の中央には、表示器（例えば、液晶表示器）１３が設けられている。表示器１３は、例えば、ＨＵＤ装置による表示の補助用に用いることができる。なお、この表示器１３は、タッチパネル等を有する複合型のパネルであってもよい。
【００４６】
図１（Ａ）の例では、虚像表示領域（ＨＵＤ表示領域）５内において、画像（虚像）が表示される。図１（Ａ）では、前方に、実景としての先行対象物としての先行車両Ｂ１と、道路の白線Ｅ１とが見えており、また、手前左側に、ＨＵＤ装置による虚像としての、自車両についての情報（ここでは、自車両の車速（「６５ｋｍ／ｈ」という文字）を表す車速表示ＳＰ１）が表示されている。
【００４７】
なお、「先行対象物」には、先行車両の他、先行する二輪車、自転車、割り込みをかけて自車両の前方に出てきた車両等も含むものとする。障害物である岩石等の静止物、人等は含まないものとする。
【００４８】
また、虚像は、運転者（ユーザー）上、又は自車両１０上に設定される基準点（例えば、運転者の視点位置）からの距離が既知である虚像表示面（便宜上、車両１０が走行する道路の路面に、例えば垂直に立設される仮想面：図２（Ａ）〜図２（Ｃ）における符号ＰＳ）上に表示されるものとし、その路面に垂直に立設される虚像表示面上では、虚像の表示位置にかかわらず、虚像表示距離は一定とみなすものとする。また、「虚像表示面」は、結像面あるいは焦点面という場合があり、また、「虚像表示距離」は、結像距離あるいは焦点距離という場合があり、また、単に表示距離という場合がある。
【００４９】
図１（Ｂ）では、先行車両Ｂ１についての先行対象物情報（ここでは、「６５ｋｍ／ｈ」という車速情報である車速表示ＳＰ２）を、先行車両Ｂ１に関連付けられて、先行車両Ｂ１に接近した状態で、先行車両の上側において非接触で表示されている（但し、接触した状態とすること可能である）。
【００５０】
また、車速表示ＳＰ２についての虚像表示距離は、運転状況に応じて、適宜、変更され得る。また、図１（Ｂ）では、車速表示ＳＰ２は、一例として、例えば立体的態様にて（言い換えれば、立体的に見えるように装飾された形態等で）表示されている。具体的には、アイコン自体を立体的に装飾して、美的な感覚をより高めた立体的表示となっている。この場合は、運転者（ユーザー）の注意を喚起する効果は高まるが、このことは、前方の不注意の状態が生じ易くなるとも考えられ、従って、運転状況に即した適応的な表示をすることが重要な点の１つとなる（この点については後述する）。
【００５１】
なお、図１（Ｂ）においては、先行車両Ｂ１には、注目するべき対象であることを、運転者（ユーザー）に示す強調表示の一種としての円環状のマークＤ１（虚像）が、先行車両Ｂ１の手前側の、路面上に表示されている。円環状のマークＤ１は、立体的な形状に装飾されている。
【００５２】
但し、この円環状のマークＤ１は、本発明における「先行対象物情報」には含まれないのが通常である（但し、先行対象物情報の要素を含むといった特段の事情がある場合は、例外的に、先行対象物情報とみなすことがある）。
【００５３】
次に、図２（Ａ）〜図２（Ｃ）を参照する。図２（Ａ）〜図２（Ｃ）は、先行対象物（先行車両）と自車両との関係に応じた、虚像表示距離（結像距離）の適応的変化の例を示す図である。図中、符号ＰＳは、虚像表示面を示す。また、虚像表示距離は、ここでは、運転者（ユーザー）１の視点（視点位置）Ｐを基準とした虚像表示面ＰＳまでの距離（最短距離）であるとする。また、図２（Ａ）では、車間距離をＬ１００と記載している。但し、ここでは、便宜上、運転者（ユーザー）１の視点位置Ｐを基準として、先行車両Ｂ１の後端（最後端）までの距離を、「車間距離」と定義している。この場合は、自車両の基準位置（図２における視点Ｐを横切る破線の線分の位置）から、先行対象物の移動方向に、車間距離だけ離れた位置に、先行対象物の「後端」があることになる。但し、現実問題として、「車間距離」を定義する場合の基準点と、「虚像表示距離(結像距離)」を定義する場合の基準点とが異なる場合があり得る。この場合は、ソナー等による測距によって車間距離を求め、その車間距離に基づく所定の算出演算を行うことで、先行車両（先行対象物）の後端位置を得ることができる。
【００５４】
図２（Ａ）では、車間距離はＬ１００であるが、図２（Ｂ）では、車間距離は、Ｌ１００よりも小さく（短く）なり、図２（Ｃ）では、さらに小さく（短く）なり、従って、図２（Ａ）から（Ｃ）に向かって、運行上の危険性は高くなっているとみることができる。
【００５５】
ここで、図２（Ａ）の運転状況は、危険性が少ない（少ないとみなし得る）状況であって、かつ、その状況の中でも、安全性が高いといえる状況である。この場合は、虚像表示面ＰＳの虚像表示距離Ｌ１０１は、車間距離Ｌ１００よりも大きく設定され、図２（Ａ）の例では、先行車両Ｂ１の前端（先端）よりも、さらに前側に位置している。従って、虚像表示面ＰＳ上において、例えば、図１（Ｂ）で示した、先行車両の車速表示ＳＰ２を表示したとすると、車速表示ＳＰ２は、先行車両Ｂ１よりも遠くに表示されることになり、運転者（ユーザー）１の視覚の妨げとならず（言い換えれば、煩わしさが軽減されており）、さりげなく、先行車両の車速表示ＳＰ２が表示される、ということになる。
【００５６】
図２（Ｂ）の場合は、車間距離は、Ｌ１００’となる。この場合の危険性の判定については微妙であり、周囲環境等を考慮した総合判断を行ったとき、危険性が少ないと判定され得るのであれば、虚像表示距離は、Ｌ１０２（Ｌ１００’＜Ｌ１０２）に設定されることになる。
【００５７】
一方、危険性が少ないとはいえないと判定されるのであれば、虚像表示距離は、Ｌ１０３（Ｌ１０３＜Ｌ１００’）に設定される。危険性が少なくない、と判定されたときに、虚像表示距離を、そのときの車間距離Ｌ１００’より小さく設定することで、図２（Ｂ）で示した先行車両Ｂ１についての車速を示す車速表示ＳＰ２は、先行車両Ｂ１の後端よりも手前側に、警告的意味をやや強めて表示されることになり、このことは、運転者（ユーザー）１に、自車両の速度を素早く減速させる等の適切な対応をとらせる動機付けとなり得る。
【００５８】
図２（Ｃ）の場合は、虚像表示距離はＬ１００’’となり、かなり車間距離は小さくなり、先行車両Ｂ１は、自車両に接近してきた状況である。この場合は、危険性がかなり高いと判定され得る状況（危険性が低いとはみなし得ない状況）であり、よって、虚像表示距離は、Ｌ１０４（Ｌ１０４＜Ｌ１００’’）に設定される。また、図２（Ｃ）の例では、虚像表示距離Ｌ１０４は、その時の車間距離Ｌ１００’’よりも、かなり小さく設定されている。よって、運転者（ユーザー）１には、先行車両Ｂ１の車速表示ＳＰ２が、迫って来た感覚をもって視認されることになり、安全運転上の対応をとらせる動機付けの効果は、さらに高まることになる。
【００５９】
このように、図２（Ａ）〜図２（Ｃ）の例では、運転状況についての危険性の高低の判断の結果として危険性が少ない状況である場合には、虚像表示距離を、車間距離等よりも大きく設定して、先行対象物情報を、より遠方に表示することで、注意の妨げにならないように配慮し、一方、危険性が少ない状況ではない場合には、虚像表示距離を車間距離等よりも小さく（但し、車間距離等と同等である場合を含む）設定し、その表示を、運転者（ユーザー）１の視点Ｐに近づけることで、現在の状況を、より強調して、警告の意味を加味して、的確に報知するというように、状況に適した柔軟な対応を採ることが可能となる。
【００６０】
運転状況における危険性に関する判定は、例えば、先行対象物（先行車両等）と自車両との関係に着目して行うことができる。例えば、直線的な道路において、自車両が、先行車両との間で適切な車間距離を保って走行しているときは、運行上の危険性はそれほど高くない状態といえる。先行車両が急に減速した場合には、衝突の可能性が高くなることから、運行上の危険性は高くなる。また、先行対象物の種類によっても、危険性の判断は異なる。例えば、前方を行く先行対象物が、「積み荷が満載のトラック」であるとき、「高速走行している自転車」であるとき、「普通車」であるときを比べると、「トラック及び自転車」は、スピードが遅くなる可能性が高いことから、「普通車」よりも危険性が高いといえる。
【００６１】
なお、虚像表示距離の適応的制御は、図５、図６に示される表示制御部１００によってなされる。この点については、後述する。
【００６２】
次に、図３（Ａ）〜図３（Ｃ）を参照する。図３（Ａ）〜図３（Ｃ）は、先行対象物（先行車両）の車速を表示する場合（虚像表示距離の変更を伴う表示を行う場合）における表示例を示す図である。
【００６３】
図３（Ａ）における表示は、図１（Ｂ）で示したものと同じであり、また、車速表示ＳＰ２についての虚像表示距離は、図２（Ａ）のとおりに設定されている。虚像表示距離Ｌ１０１は、先行車両との車間距離Ｌ１００よりも大きく、車速表示ＳＰ２は、先行車両Ｂ１よりも、さらに前方（遠方）に表示されている。
【００６４】
また、図３（Ａ）の例では、車速表示ＳＰ２は、空間的配置を工夫して配置されている。言い換えれば、車速表示ＳＰ２は、先行車両Ｂ１の近傍であって、かつ、先行車両Ｂ１の天井の高さよりも高い位置（路面を基準とした高さｈ１）に配置される。従って、車速表示（先行対象物情報）ＳＰ２は、先行車両（先行対象物）Ｂ１に接触しないように、言い換えれば、両者間にスペースが入るようにして表示される。
【００６５】
これによって、車速表示（先行対象物情報）ＳＰ２を、先行車両（先行対象物）Ｂ１とは区別して見ることが、より容易となり、運転者（ユーザー）１の視覚に与える悪影響（煩わしさを感じさせる等）を、より軽減することができる。
【００６６】
次に、図３（Ｂ）を参照する。なお、ここでは、図３（Ａ）の状態から、図３（Ｂ）の状態へと変化したものとする。なお、図３（Ａ）の表示がなされているときの自車両の車速を６５ｋｍ／ｈとすると、図３（Ａ）の例では、先行車両Ｂ１と自車両との移動速度（及び移動方向）は同じであり、車間距離は、ほぼ一定に保たれていることになる。
【００６７】
そして、図３（Ｂ）の状態へと遷移する。図３（Ｂ）では、先行車両Ｂ１についての車速情報の表示は、車速表示ＳＰ２’（「４０ｋｍ／ｈ」という表示）に変化している。これに伴い、虚像表示距離も変化しており、ここでは、図３（Ｂ）の例は、図２（Ｂ）における、虚像表示距離が、Ｌ１０３である例に相当する。
【００６８】
図３（Ｂ）では、自車両の車速が６５ｋｍ／ｈで、図３（Ａ）と変わりがないとする。このとき、先行車両Ｂ１の車速が４０ｋｍ／ｈとなって減速された結果、先行車両Ｂ１の車速（移動速度：４０ｋｍ／ｈ）が、自車両の車速（６５ｋｍ／ｈ）よりも小さくなる状態となり、車間距離が詰まって衝突の可能性が生じる。
【００６９】
よって、その時点で、運転状況についての危険性の判定を変更し、「危険性が少ない状況である」という判定（図３（Ａ）の場合）を、「危険性が少ない状況ではない」という判定（図３（Ｂ）の場合）へと変化させる。
【００７０】
そして、車速表示ＳＰ２について、虚像表示距離の変更による、表示態様の切り替えを実施する。言い換えれば、虚像表示距離を、車間距離よりも小さく設定して、車速表示ＳＰ２を、運転者（ユーザー）１の視点Ｐに近づけて表示する。
【００７１】
ここで、図３（Ｂ）の車速表示ＳＰ２と先行車両Ｂ１との関係に着目する。図示されるように、車速表示ＳＰ２は、先行車両Ｂ１に接触して、重畳（重複）するように表示されている。言い換えれば、虚像表示距離を小さくして、車速表示ＳＰ２を、運転者（ユーザー）１の視点Ｐに近づけて表示する際に、空間的配置を工夫した表示を実施する。
【００７２】
図３（Ｂ）では、車速表示ＳＰ２は、先行車両Ｂ１の近傍であって、かつ、先行車両Ｂ１の天井に接して配置されている。言い換えれば、車速表示ＳＰ２の表示高さ（路面を基準とした高さ）ｈ２は、図３（Ａ）のｈ１よりも小さく設定され、その結果として、車速表示ＳＰ２が、先行車両Ｂ１に接するように見えている。なお、車速表示ＳＰ２は、先行車両Ｂ１に重複させて配置してもよい。従って、図３（Ｂ）の例では、車速表示（先行対象物表示）ＳＰ２と、先行車両（先行対象物）Ｂ１との間にはスペースが介在しない。
【００７３】
これによって、車速表示（先行対象物情報）ＳＰ２が、先行車両（先行対象物）Ｂ１と一体化されたかのように見え、運転者（ユーザー）１の視線Ｐが分散されないため、運転者（ユーザー）１は、例えば、より早く、車速表示（先行対象物情報）ＳＰ２を読み取ることが可能となる。このことは、例えば、事故の未然防止に資するものである。
【００７４】
次に、図３（Ｃ）を参照する。図３（Ｃ）では、図３（Ｂ）に、自車両の車速情報（「６５ｋｍ／ｈ」という自車両についての情報）を追加して（併せて）表示している。図示されるように、その自車両についての車速情報は、必ず、先行対象物情報としての先行車両Ｂ１についての車速情報ＳＰ２（「４０ｋｍ／ｈ」という表示）よりも、自車両に接近して、手前側に表示される。したがって、自車両についての情報と、先行車両（他車両）についての情報とを区別して視認し易くなり、区別が容易となり、混乱を生じさせないようにする効果が得られる。
【００７５】
次に、図４（Ａ）、図４（Ｂ）を参照する。図４（Ａ）、図４（Ｂ）は、先行対象物（先行車両）と自車両との間の車間距離の変化に応じて、先行対象物情報の虚像表示距離も変化させる場合の表示例を示す図である。
【００７６】
図４（Ａ）、図４（Ｂ）の例では、「車間距離」、「先行車両の車速」の内の少なくとも１つを、先行対象物情報として表示することができるものとする。ここでは、「車間距離」のみを表示する場合について説明する。
【００７７】
図４（Ａ）では、車間距離表示ＳＴは「７５ｍ」となっている。図４（Ｂ）では、車間距離表示はＳＴ’に変化しており、車間距離は「５０ｍ」となっている。
【００７８】
図４（Ａ）では、図２（Ａ）の例のような虚像表示距離が設定されるものとする。また、車間距離情報ＳＴの表示に関しては、その表示高さは、図３（Ａ）と同様に、ｈ１に設定されている。
【００７９】
そして、時間経過と伴に車間距離が小さくなって、先行車両が自車両に近づいてくる状況が発生したとする。図４（Ｂ）は、その近づいてくる過程における１場面を示している。ここで、図４（Ｂ）では、図２（Ｂ）に示される２つの虚像表示距離の内のいずれか１つが設定されるものとする。また、図４（Ｂ）では、表示高さがｈ２となっている。この点は、図３（Ｂ）と同様である。
【００８０】
図４（Ａ）、図４（Ｂ）の例では、車間距離が時間経過に伴って小さくなる状況に応じて、先行対象物情報としての車間距離表示ＳＴが、運転者１の視点Ｐに近づくような表示制御がなされる。言い換えれば、虚像表示距離が、例えば、連続的、断続的、あるいは段階的に制御される。従って、あたかも、その車間距離表示ＳＴが、遠方から自車両の近くへと、後ろ側に流れるようなダイナミックな表示が実現される。
【００８１】
言い換えれば、先行対象物情報を、運転状況の変化に沿うようにして、臨場感をもって、また、警告の意味合いを時間経過と伴に増大させる効果を生じさせつつ、表示することができる。よって、従来にない、効果的な先行対象物情報の表示（提示）が実現される。
【００８２】
次に、図５を参照する。図５は、ＨＵＤ装置の全体の構成例を示す図である。なお、図５において、平坦な路面Ｒに直交し、かつ路面から離れる方向をＹ方向（上方向）とし、前方をＸ方向とし、車両（自車両）１０の幅方向をＺ方向とする。
【００８３】
図５に示されるように、車両（自車両）１０には、表示器１３（液晶表示器等）と、ソナー部（レーダー部：測距手段）１５と、距離情報取得部１７（先行対象物情報取得部）と、相対速度情報取得部１９（先行対象物情報取得部）と、周囲撮像カメラ（ここでは、前方及び側方撮像カメラ）５４と、照度センサ（外光強度センサ）５９と、対象物検出部（対象物情報取得部：画像処理部）６１と、表示制御部１００と、ＨＵＤ装置２００と、表示器１３用の画像生成部３５０と、表示器１３用の表示制御部３５２と、車車間通信（Ｖ２Ｖ）部５００（先行対象物情報取得部）と、ＧＰＳ受信部５０２と、ＥＣＵ（車載ＥＣＵ）７００と、バスＢＵＳ（１）、（２）と、を有している。
【００８４】
先に、図２（Ａ）〜２（Ｃ）、図３（Ａ）〜（Ｃ）、図４（Ａ）、図４（Ｂ）の例にて、車間距離、先行車両の車速について言及したが、「車間距離」については、例えば、ソナー部１５で得られた信号を、距離情報取得部１７で解析することで得ることができる。なお、ソナー部（レーダー部：測距手段）１５が設けられない車両の場合は、対象物検出部（画像処理部）６１の画像処理によって、車間距離を検出してもよい。
【００８５】
また、先行車両の「車速」については、例えば、相対速度情報取得部１９から得られる相対速度情報と、ＥＣＵ７００から得られる自車両の車速とに基づいて得ることができる。また、車車間通信（Ｖ２Ｖ）部５００から得ることもできる。また、車車間通信（Ｖ２Ｖ）部５００からは、例えば、先行車両が、次のインターチェンジで降りる、といった挙動予測情報も得ることができる。これらは、先行車両情報として、ＨＵＤ装置により、先行車両の、例えば近傍にて表示することができる。
【００８６】
ＨＵＤ装置２００は、例えば、ダッシュボード４内に設置される。ＨＵＤ装置２００は、例えば、走査駆動部（これが、「虚像表示距離変更部」に相当する）３３と、光源部３５と、表示面４７を有すると共に、表示面４７上に画像Ｍが形成される表示部（例えば、スクリーン）４６と、例えば凹面鏡４９を含んで構成される光学系（光学部）と、を有する。凹面鏡４９（光学部材）は、表示光Ｋを、ウインドシールド３へと投射する。これによって、運転者（ユーザー）１の前方に、例えば、路面Ｒに対して垂直に立設され（但し、虚像表示面は斜面である場合もある）、所定の虚像表示距離（結像距離）を有する虚像表示面ＰＳ上に、虚像ＶＰが表示（結像）される。
【００８７】
また、光源部３５は、例えば、表示制御部１００内の画像生成部１０８から出力されて、バスＢＵＳ（１）を経由して送られてくる画像信号（画像データ）ＣＶに基づいて、画像Ｍを形成するための出射光ＱＶを出力する。但し、以上の構成は、例えばレーザー走査型のＨＵＤ装置の場合である。光源部３５を有さないタイプのＨＵＤ装置では、例えば、表示部４６を、液晶表示装置にて構成することができる。
【００８８】
走査駆動部（虚像表示距離変更部）３３は、表示部４６を構成するスクリーンやレンズを、例えば、光軸に沿って変動（例えば振動）させ、これによって、虚像表示距離を、複数段階（あるいは多段階）に変更することができる（この点については後述する）。
【００８９】
また、表示制御部１００は、虚像表示距離決定部１０４と、画像生成部１０８と、を有する。
【００９０】
次に、図６を参照する。図６は、表示制御部の構成例（周辺の構成も含む）を示す図である。図６において、図５と共通する部分には同じ符号を付している。
【００９１】
表示制御部１００は、先行対象物判定部１０１と、車間距離（例えば、自車両上に設定される基準点から先行車両の後端までの距離）を検出する車間距離検出部１０３と、虚像表示距離決定部１０４と、運転状況判定部１０６と、画像生成部（画像合成部）１０８と、を有する。なお、画像生成部（画像合成部）１０８は、立体オブジェクトを格納しているメモリ１０９を有する。立体オブジェクトは、先に説明した、立体的に装飾された表示を実現するための、例えばポリゴン図形のデータである。
【００９２】
虚像表示距離決定部１０４は、先行対象物の種類、車間距離（車両・先行対象物間距離）、運転状況（例えば、道路が直線状である、夜間の走行であるといった諸般の状況）を考慮して総合的に判定することで、先行車両情報の表示を、どのような虚像表示距離で、かつ、どのような空間配置にて表示するかを決定し、その決定結果を、画像生成部（画像合成部）１０８に供給する。
【００９３】
画像生成部(画像合成部)１０８は、例えば、画像レンダリングによる画像合成処理によって、先に示したような、例えば立体的な形状をもつ装飾された意匠（物品の形状の他、模様、色彩、これらの結合も含む）の表示を実現する。
【００９４】
なお、運転状況によっては、先に示したような表示態様の変更を行うことが好ましくない場合もあり得ることから、運転状況判定部１０６による判定情報が、適宜、画像生成部（画像合成部）１０８に供給される。
【００９５】
次に、図７（Ａ）〜７（Ｃ）を参照する。図７（Ａ）は、虚像表示距離が異なる複数の虚像表示面を設定可能な多面ＨＵＤ（３Ｄ−ＨＵＤ）装置における虚像表示面の設定例を示す図、図７（Ｂ）は、多面ＨＵＤ（３Ｄ−ＨＵＤ）装置の要部の構成例を示す図、図７（Ｃ）は、位置制御信号について説明するための図である。
【００９６】
多面（マルチレイヤー）ＨＵＤ装置は、多面（３以上の面）の虚像表示面を設定可能なＨＵＤ装置である。言い換えれば、虚像表示距離は、ｍ通り（ｍは３以上の自然数）に変更可能である。図７（Ａ）では、ｍ＝４５であり、虚像表示距離が異なる虚像表示面ＰＳ（１）〜ＰＳ（４５）を設定可能である。
【００９７】
多面（マルチレイヤー）ＨＵＤ装置では、虚像を表示可能な虚像表示面が多面化（マルチレイヤー化）されることから、虚像表示距離（結像面）を、より自在に変更することができ、さらに奥行き感のある立体的な表示が可能となる。また、さらに、表示対象の物体（オブジェクト）のサイズや高さを、適宜、変更して遠近感を持たせたり、物体の表示位置を調整したり、物体に奥行きを持たせて立体化したり、物体に影をつけたり、斜視表現を採用したり、物体の質感を緻密に表現したりする、といった、幾何学的な立体装飾処理（以下、単に、立体装飾と称する場合がある）を施すことで、よりリアルな３Ｄ表示が可能となる。視差画像を用いた立体画像の表示も可能である。
【００９８】
次に、図７（Ｂ）を参照する。図７（Ｂ）では、光走査型のＨＵＤ装置（図５に記載）の要部の構成が示されている。図示されるように、走査駆動部（虚像表示距離変更部）３３は、位置制御信号生成部９１と、レンズ駆動部９３及びスクリーン駆動部９５と、を有する。
【００９９】
位置制御信号生成部９１は、表示制御部１００の（図５参照）から与えられる制御信号である走査駆動信号ｒｖｓを受けて、位置制御信号ＶＰＣを生成、出力する。この位置制御信号ＶＰＣを受けて、レンズ駆動部９３及びスクリーン駆動部９５は、レンズ４４、画像表示部（単に、表示部という場合もある）としてのスクリーン４６を、スクリーン４６の光軸に沿う方向（言い換えれば、光路に沿う方向）において、所定範囲（ここでは距離範囲ＬＺ）で、振動させることによって、画像表示部としてのスクリーン４６（より具体的には、画像Ｍが表示される表示面４７）から、被投影部材３までの光路長を、周期的に変更する。また、光源部５３の光源駆動部５５によって、光源（レーザー光源ＬＤ）５７からの光の出射タイミングが制御されることによって、画像表示部としてのスクリーン４６の表示面４７上における画像Ｍの表示タイミング（表示時刻）が制御（調整）される。なお、光源部３５において、画像生成部１０８から送られてくる画像データ（表示画像データ）ＣＶは、画像処理部５１により受信され、所定の画像処理を施された後に、光源駆動部５５に供給される。
【０１００】
ここで、ｍ通りに変更され得る虚像表示距離の各々に対応する虚像表示面を第１〜第ｍの虚像表示面とする場合に、画像表示部としてのスクリーン４６（及びレンズ４４）を所定範囲（ＬＺ）で、所定周期で振動させる制御、画像表示部としてのスクリーン４６の表示面４７における画像の表示タイミングの制御、及び、表示タイミングの制御に同期した表示内容の変更制御（の組み合わせ）によって、第１〜第ｍの虚像表示面の内の少なくとも２面の各々に、先行対象物（先行車両等）についての虚像の表示が可能となる。
【０１０１】
次に、図７（Ｃ）を参照する。位置制御信号生成部９１が生成する位置制御信号ＶＰＣは、例えば、図７（Ｃ）に記載されるような、鋸歯状（のこぎり状）の電圧信号（鋸歯状波の電圧信号）である。なお、図７（Ｃ）では、横軸に時間ｔ、縦軸に電圧ｖを設定している。
【０１０２】
位置制御信号ＶＰＣの電圧が０の場合は、画像表示部としてのスクリーン４６は、第１の位置ＰＴ０に位置し、位置制御信号ＶＰＣの電圧がピーク値の場合は、画像表示部としてのスクリーン４６は、第２の位置ＰＴ１に位置する。
【０１０３】
ここで、例えば、時刻ｔ１〜ｔ４の各々において、光源部５３から、異なる表示コンテンツ（表示対象）の画像を出力することによって、虚像表示距離が異なる４つの表示対象（虚像）を表示することができる。この構成を用いることで、図１、図３、図４で示したような、先行対象物（先行車両等）についての車速や車間距離等の情報を、適宜、立体的に表示する（言い換えれば、３Ｄ表示する）ことができる。
【０１０４】
なお、上記の構成は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、表示面を有する表示部を複数、並列に設け、各表示部の位置を、ステップ的に移動させることで、虚像表示距離を多段階に変更可能としてもよい。
【０１０５】
次に、図８を参照する。図８は、虚像表示距離の変更処理を実施する場合の、表示処理の手順例を示すフローチャートである。
【０１０６】
まず、先行対象物の検出処理、及び判定処理（先行対象物の画像解析等によって先行対象物がどのようなものであるかを特定する処理等）を実施する（ステップＳ１）。
【０１０７】
次に、車両・先行対象物間距離の検出、及び、先行対象物の後端位置の検出を行う（ステップＳ２）。次に、危険性が少ない運転状況であるか（先行対象物と自車両との関係が、危険性が少ないとみなし得る状態であるか）を判定する（ステップＳ３）。
【０１０８】
ステップＳ３でＹのときは、ステップＳ４にて、先行対象物情報の表示位置が、先行対象物の後端よりも遠方になるように表示し、ステップＳ６に移行する。
【０１０９】
ステップＳ３でＮのときは、ステップＳ５にて、先行対象物情報の表示位置が、先行対象物の後端よりも、手前（より近く）になるように表示し、ステップＳ６に移行する。
【０１１０】
次に、ステップＳ６において、表示の終了が判定され、Ｙのときは、表示処理を終了し、Ｎのときは、ステップＳ２に戻る。
【０１１１】
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、先行対象物についての情報を、例えば、先行対象物の周辺等（例えば重畳を含む）に表示する場合に、運転者（ユーザー）が、先行対象物に向ける注意が散逸されないように配慮しつつ、効果的な表示を行うことが可能となり、従来にない、新規かつ有用な先行対象物情報の提示（特に、ＨＵＤ装置による提示）が可能となる。
【０１１２】
本明細書において、車両という用語は、広義に、乗り物としても解釈し得るものである。先行対象物、先行対象物情報等についても広義に解釈するものとする。また、実施形態に記載される表示制御は一例であり、種々のバリエーション、その応用も、本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【０１１３】
本発明は、上述の例示的な実施形態に限定されず、また、当業者は、上述の例示的な実施形態を特許請求の範囲に含まれる範囲まで、容易に変更することができるであろう。
【符号の説明】
【０１１４】
１・・・ユーザー、３・・・ウインドシールド（被投影部材）、５・・・虚像表示領域（ＨＵＤ表示領域）、７・・・ステアリングホイール（ハンドル）、９・・・操作部、１０・・・車両（自車両）、１１・・・フロントパネル、１３・・・表示器、１７・・・距離情報取得部、１９・・・相対速度情報取得部、３３・・・走査駆動部（虚像表示距離変更部）、３５・・・光源部、４６・・・スクリーン（表示部）、４７・・・表示面、４９・・・凹面鏡（光学系、光学部）、５１・・・画像処理部、５４・・・前方撮像カメラ（周囲撮像カメラ）、５５・・・光源駆動部、５７・・・光源（ＬＤ等）、５９・・・照度センサ、６１・・・対象検出部（画像処理部）、９１・・・位置制御信号生成部、１００・・・表示制御部、１０１・・・先行対象判定部、１０３・・・車間距離検出部、１０４・・・虚像表示距離決定部、１０６・・・運転状況判定部、１０８・・・画像生成部（画像合成部）、１０９・・・立体オブジェクトメモリ、５００・・・車車間通信（Ｖ２Ｖ）部、５０２・・・ＧＰＳ受信部、７００・・・ＥＣＵ（車載ＥＣＵ等）、ＰＳ・・・虚像表示面、ＶＰ・・・画像（虚像）、Ｍ・・・表示面上の画像、Ｋ・・・表示光、Ｐ・・・ユーザーの視点（基準点）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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