(57)【要約】【課題】部品点数や製造工程の増加を抑制しつつ、確実にボンネット又はラゲージドアの半ロック状態を検出するボンネットの半ロック状態検知装置を提供する。【解決手段】半ロック状態検知装置１０は、前方車載カメラ（１６）の撮像画像からボンネット２６と路面２８とのボンネット境界ＢＬを検出し、ボンネット境界ＢＬ上の抽出点Ｐ１〜Ｐ５がＹ方向に往復移動するか否かで、ボンネット２６が半ロック状態である否かを判定するため、半ロック状態を確実に検知することができる。センサ類を配置する場合と比較して、前方車載カメラ１６の撮像画像のみから半ロック状態であることを検知できるため、装置を搭載した自動車の部品点数や製造工程の増加を抑制することができる。【選択図】図５
2020138704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボンネットの画像又はラゲージドアの画像を撮影可能な車載カメラと、
前記画像上において、前記ボンネット又はラゲージドアの特徴点がＹ方向に往復移動しているか否かを検知し、前記特徴点がＹ方向に往復移動している場合には前記ボンネット又は前記ラゲージドアが半ロック状態であると判定する判定部と、
を備えるボンネット又はラゲージドアの半ロック状態検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボンネット又はラゲージドアの半ロック状態検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、セダンタイプの自動車のボンネットが半ロック状態のまま走行を継続すると、ボンネットのロック機構が破壊され、走行中にボンネットが開くおそれがある。
【０００３】
そこで、ボンネットの開閉を検知するためのボンネット開閉センサをボンネット近傍に設置することが提案されている。
【０００４】
しかし、ボンネット開閉センサをボンネット近傍に配置すると、ボンネット開閉センサの設置、ボンネット開閉センサから車室側の判断部までのワイヤーハーネスの配線等が必要となる。すなわち、自動車の部品点数の増加、設置工数、テスト工数の増加、車体重量の増加を生ずる。
【０００５】
このような問題を抑制するために、車室内に設けられた赤外線送信部、赤外線受信部を介してボンネットが開状態であることを検知するボンネット開閉検出装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１８３６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記特許文献１記載のボンネット開閉検出装置は、赤外線の送受信装置を車室内に設けているため、ボンネットが大きく開放されている場合には反射した赤外線が赤外線受信部に反射して入射するが、ボンネットが半ロック状態の場合には反射した赤外線が赤外線受信部に入射するとは限らない。
【０００８】
なお、上記課題は、上記ボンネット開閉検出装置をラゲージドアの開閉検出装置に適用した場合にも、同様の課題を有する。
【０００９】
本発明は上記事実を考慮し、部品点数や製造工程の増加を抑制しつつ、確実にボンネット又はラゲージドアの半ロック状態を検知するボンネット又はラゲージドアの半ロック状態検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載のボンネット又はラゲージドアの半ロック状態検知装置は、ボンネットの画像又はラゲージドアの画像を撮影可能な車載カメラと、前記画像上において、前記ボンネット又はラゲージドアの特徴点がＹ方向に往復移動しているか否かを検知し、前記特徴点がＹ方向に往復移動している場合には前記ボンネット又は前記ラゲージドアが半ロック状態であると判定する判定部と、を備える。
【００１１】
請求項１に記載のボンネット又はラゲージドアの半ロック状態検知装置では、車載カメラによってボンネットの画像又はラゲージドアの画像が撮影される。判定部は、この画像上でボンネット又はラゲージドア上の特徴点がＹ方向に往復移動したか否かを検知し、特徴点がＹ方向に往復移動した場合にボンネット又はラゲージドアが半ロック状態であると判定する。すなわち、ボンネット又はラゲージドアの半ロック状態を確実に検知することができる。
【００１２】
また、ボンネット又はラゲージドアの半ロック状態検知装置は、ボンネット又はラゲージドアが半ロック状態であるか否かを車載カメラの撮像画像に基いて判定部で判断するため、エンジンルームやラゲージルーム等にセンサを配置したり、配線を配索する必要がない。すなわち、ボンネット又はラゲージドアの半ロック状態を検出するために、装置を搭載した自動車の部品点数、製造工程が増加することを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、請求項１に記載のボンネット又はラゲージドアの半ロック状態検知装置によれば、ボンネット又はラゲージドアの半ロック状態を確実に検知できると共に、装置を搭載した自動車の部品点数、製造工程の増加を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係るボンネットの半ロック状態検知装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るボンネットの半ロック状態検知装置を構成するＥＣＵのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係るボンネットの半ロック状態検知装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係るボンネットの半ロック状態検知装置を備えた自動車の車載カメラ搭載位置と撮像範囲を示す概略側面図である。
【図５】第１実施形態に係るボンネットの半ロック状態検知装置において、車載カメラによる撮像画像を示す図である。
【図６】第１実施形態に係るボンネットの半ロック状態検知処理を示すフローチャートである。
【図７】第１実施形態に係るボンネットの半ロック状態検知処理を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係るラゲージドアの半ロック状態検知装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図９】第２実施形態に係るラゲージドアの半ロック状態検知装置を備えた自動車の車載カメラ搭載位置と撮像範囲を示す概略側面図であり、（Ａ）はラゲージドアが閉塞状態、又は半ロック状態を示し、（Ｂ）はラゲージドアが全開状態を示したものである。
【図１０】第２実施形態に係るラゲージドアの半ロック状態検知装置において、ラゲージドアが閉塞状態、又は半ロック状態における車載カメラによる撮像画像を示す図である。
【図１１】第２実施形態に係るラゲージドアの半ロック状態検知装置の機能構成を示すブロック図である。
【図１２】第２実施形態に係るラゲージドアの半ロック状態検知処理を示すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態に係るラゲージドアの半ロック状態検知処理を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態に係るラゲージドアの半ロック状態検知装置において、ラゲージドアが全開状態における車載カメラによる撮像画像を示す図である。
【図１５】参考例に係るハッチバックドアの半ロック状態検知処理を示すフローチャートである。
【図１６】参考例に係るハッチバックドアの半ロック状態検知処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
[第１実施形態]
第１実施形態に係るボンネットの半ロック状態検知装置について、図面を参照して説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の便宜上、誇張されており、実際の寸法比率とは異なる場合がある。また、各図に適宜記す矢印ＦＲ及び矢印ＵＰは、車両の前方向及び上方向をそれぞれ示している。
【００１６】
（構成）
先ず、ボンネットの半ロック状態検知装置１０（以下、「半ロック状態検知装置１０」という）のハードウェア構成について説明する。
【００１７】
図１に示すように、半ロック状態検知装置１０は、自動車１２（図４参照）に設置されているものであり、ボンネット（図４参照）半ロック状態を検知するＥＣＵ１４と、自動車１２の車室内に設置された前方車載カメラ１６と、自動車１２の車速を検知する車速センサ１８と、ボンネット２６の半ロック状態が検知された場合に自動車１２の乗員に半ロック状態を報知するディスプレイ２０とスピーカー２２と、を有する。
【００１８】
ＥＣＵ１４は、自動車１２の前部に設けられており、制御部として機能している。そして、図１に示すように、このＥＣＵ１４に対して、前方車載カメラ１６、車速センサ１８、ディスプレイ２０、及びスピーカー２２が電気的に接続されている。
【００１９】
前方車載カメラ１６は、図４に示すように、自動車１２の車室内でルーフ１４の下面で、ガラスや透明樹脂など透明の部材で形成されたフロントウインドシールドガラス２４の車両後方側に、車両前方側を撮影可能に配置されている。すなわち、前方車載カメラ１６は、フロントウインドシールドガラス２４を通して車両前方側の撮像範囲Ａを撮像するものである。
【００２０】
したがって、前方車載カメラ１６は、図５に模式的に示すように、自動車のボンネット２６と、ボンネット２６の車両前方側に位置する路面２８を含む画像が撮影される構成である。
【００２１】
車速センサ１８は、自動車１２の車速を検出するセンサであって、例えば、シャフトの回転速度に基いて車速を検出するものである。
【００２２】
ディスプレイ２０は、自動車１２の図示しないインストルメントパネルの車両下方側に設けられている。また、ＥＣＵ１４でボンネット２６の半ロック状態が検知された場合に、ボンネット２６が半ロック状態であることを画像で運転席の乗員に報せるものである。
【００２３】
スピーカー２２は、自動車１２の車室内に設けられているものである。また、ＥＣＵ１４でボンネット２６の半ロック状態が検知された場合に、ボンネット２６が半ロック状態であることを音声で運転席の乗員に報せるものである。
【００２４】
次に、半ロック状態検知装置１０を構成するＥＣＵ１４のハードウェア構成について説明する。
【００２５】
図２に示すように、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）３０、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４、ストレージ３６、及び通信インタフェース３８を含んで構成されている。各構成は、バス４０を介して相互に通信可能に接続されている。
【００２６】
ＣＰＵ３８は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３８は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３８は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。
【００２７】
ＲＯＭ３２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラムまたはデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、および各種データを格納する。
【００２８】
通信インタフェース３８は、ＥＣＵ１４がサーバ及び他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの規格が用いられる。
【００２９】
半ロック状態検知装置１０は、図１及び図２に示されるハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。半ロック状態検知装置１０が実現する機能構成について図３を参照して説明する。
【００３０】
図３に示すように、半ロック状態検知装置１０は、機能構成として、受信部５０、車両走行検知部５２、ボンネット境界検知部５４、ボンネット半ロック状態検知部５６及び報知制御部５８を備えている。各機能構成は、ＥＣＵ１４のＣＰＵ３８がＲＯＭ３２又はストレージ３６に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。
【００３１】
受信部５０は、車速センサ１８から自動車１２の車速に関するデータを受信する。また、受信部５０は、前方車載カメラ１６からの撮像画像データを所定時間間隔で受信する。
【００３２】
車両走行検知部５２は、車速センサ１８で検出された自動車１２の車速に基づいて、自動車１２が走行中であるか否かを検知する。
【００３３】
ボンネット境界検知部５４は、前方車載カメラ１６で撮影された画像データに基いて、撮像画像上におけるボンネットとボンネットの車両前方側（例えば、路面）との境界を検知する。
【００３４】
ボンネット半ロック状態検知部５６は、ボンネット境界上に設定された抽出点が、後述するＹ方向に往復移動するか否かでボンネット２６が半ロック状態か否かを検知する。この抽出点が特徴点に相当する。
【００３５】
報知制御部５８は、ボンネット半ロック状態検知部５６でボンネット２６の半ロック状態が検知された場合には、ディスプレイ２０及びスピーカー２２に報知信号を出力し、ディスプレイ２０に警告画像を表示させると共に、スピーカー２２に警告音を流させるものである。
【００３６】
（作用）
次に、本実施形態の半ロック状態検知装置１０による半ロック状態検出処理の流れについて、図６及び図７のフローチャートを参照して説明する。例えば、ＣＰＵ３８がＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによってボンネット２６の半ロック状態検出処理（以下、「半ロック状態検出処理」という）が行われる。
【００３７】
図６及び図７には、半ロック状態検出処理の一例が示されている。
【００３８】
ＣＰＵ３８は、イグニッションがオンされることによって、半ロック状態検出処理を開始する。
【００３９】
ＣＰＵ３８は、車速センサ１８からの入力信号に基いて自動車１２が走行中であるか否かを判定する。すなわち、車速が０でなければ走行中であると判定する（図６、ステップＳ１０（以下、「図６」を省略する））。
【００４０】
自動車１２が走行していないと判定された場合（ステップＳ１０でＮ）は、上記処理を繰り返す。
【００４１】
自動車１２が走行していると判定された場合は、前方車載カメラ１６から所定時間間隔で２枚の撮像画像（図５参照）データを取り込む（ステップＳ１２）。
【００４２】
この場合に、連続した画像データに基いて、画像上で上下方向（以下、「Ｙ方向」という）の中間で横方向（以下、「Ｘ方向」という）に延在する中心線ＣＬよりも下方側の下部領域において、速度変化がある部分と速度変化がない部分との境界線のうち、略Ｘ方向に延在する部分をボンネット境界ＢＬと定義する。
【００４３】
すなわち、図５に示すように、画像上で路面２８とボンネット２６の車両前方側端部とのボンネット境界ＢＬが特定されることになる。
【００４４】
さらに、この画像におけるボンネット境界ＢＬ上に横（Ｘ）方向に等間隔で５点の抽出点（Ｐ１〜Ｐ５）を設定する（ステップＳ１６）。この抽出点Ｐ１〜Ｐ５の座標をそれぞれ（Ｘ１、Ｙ１）、〜、（Ｘ５、Ｙ５）とする。
【００４５】
なお、Ｘ方向とは、画像上において車幅方向に相当する方向である。また、Ｙ方向とは画像上において車両上下方向に相当する方向である。すなわち、画像上で対象物がＸ方向、あるいはＹ方向に移動した場合には、対象物が車幅方向又は車両上下方向に移動することを意味する。
【００４６】
次に、前方車載カメラ１６から再度、所定時間間隔で２枚の撮像画像（図５参照）データを取り込む（ステップＳ１８）。
【００４７】
ここでも、ステップＳ１４と同様に、今回新たに読み込んだ撮像画像データからボンネット境界ＢＬを再定義する（ステップＳ２０）。
【００４８】
なお、説明の便宜のため、ステップＳ１４で定義されたボンネット境界ＢＬを基準ボンネット境界ＢＬ１、ステップＳ２０で再定義されたボンネット境界ＢＬを比較ボンネット境界ＢＬ２とする。
【００４９】
次に、ＣＰＵ３８は、比較ボンネット境界ＢＬ２上において、基準ボンネット境界ＢＬ１上で設定された５点の抽出点Ｐ１〜Ｐ５と同一のＸ座標上の点をそれぞれ抽出点Ｐ６〜Ｐ１０として設定し、その各抽出点Ｐ６〜Ｐ１０のＹ座標を検出する（ステップＳ２２）。
【００５０】
すなわち、各抽出点Ｐ６〜Ｐ１０の座標は、それぞれ（Ｘ１、Ｙ６）〜（Ｘ５、Ｙ１０）となる。なお、図５では、基準ボンネット境界ＢＬ１と異なる位置に比較ボンネット境界ＢＬ２が定義された場合を示している。
【００５１】
続いて、ＣＰＵ３８は、抽出点Ｐ１〜Ｐ５と抽出点Ｐ６〜Ｐ１０との比較から、ボンネット境界ＢＬがＹ方向に変位したか否かを判定する（ステップＳ２４）。
【００５２】
具体的には、Ｘ座標が同一の抽出点のＹ座標同士を比較し、Ｙ方向の変位があったか否かを判定している。すなわち、Ｘ座標が同一の抽出点のＹ座標の差分が０であるか否かで判定している。例えば、抽出点Ｐ１と抽出点Ｐ６のＹ座標の差分（Ｙ６−Ｙ１）が０であるか否かで判定している。
【００５３】
ボンネット境界ＢＬがＹ方向への移動がなかった場合（ステップＳ２４でＮ）、すなわち、全抽出点においてＹ方向の変位がなかった場合には、ボンネット境界ＢＬの移動がなかったと判定し、ステップＳ１８に戻り、再度、前方車載カメラ１６で撮像された画像データを新たに読み込む。
【００５４】
一方、ボンネット境界ＢＬがＹ方向に移動した場合（ステップＳ２４でＹ）、すなわち、少なくとも１つの抽出点においてＹ方向の変位があった場合には、全抽出点におけるＹ方向の変位量が同一であるか否かを判定する（図７、ステップＳ２６参照（以下、「図７」を省略する））
【００５５】
全抽出点におけるＹ方向の変位量が同一でない場合（ステップＳ２６でＮ）には、ステップＳ１２に戻り、前方車載カメラ１６の撮像データを読み込み、基準ボンネット境界ＢＬ１の定義から行う。
【００５６】
この場合には、ボンネット境界のＹ方向の変位は、前方車載カメラ１６の撮像範囲Ａのずれによるものと判定しているからである。したがって、ボンネット半ロック状態を判断するための基準となる基準ボンネット境界ＢＬ１を再び定義する。
【００５７】
一方、全抽出点におけるＹ方向の変位量が同一である場合（ステップＳ２６でＹ）には、そのＹ方向の変位量（移動量及び移動方向）を記憶する（ステップＳ２８）。
【００５８】
ＣＰＵ３８は、前回記憶したＹ方向の変位量がある場合には、今回のＹ方向の変位量と変位方向が反対であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。
【００５９】
ここで、前回記憶したＹ方向の変位方向がない場合、あるいは今回検出したＹ方向の変位方向が前回記憶したＹ方向の変位方向と同一である場合（ステップＳ３０でＮ）には、ステップＳ１８に戻り、再び、比較ボンネット境界ＢＬ２を定義する。
【００６０】
一方、今回検出したＹ方向の変位方向が前回記憶したＹ方向の変位方向と反対である場合（ステップＳ３０でＹ）には、ボンネット２６が上下方向に往復移動していると判断して、ボンネット２６が半ロック状態であると判定する（ステップＳ３２）。
【００６１】
ＣＰＵ３８は、ボンネット２６の半ロック状態を検知した場合は、ディスプレイ２０とスピーカー２２に報知信号を出力する（ステップＳ３４）。この報知信号により、ディスプレイ２０には、ボンネット２６が半ロック状態であることを警告する警告画像が表示されると共に、スピーカー２２からボンネット２６が半ロック状態であることを告げる警告メッセージが流される。あるいは、スピーカー２２から警告音が鳴らされる。
【００６２】
このように、本実施形態に係る半ロック状態検知装置１０では、自動車１２の車室内に配設された前方車載カメラ１６の撮像画像を用いてＥＣＵ１４で判定するだけで、ボンネット２６が半ロック状態であることを検知することができる。したがって、半ロック状態を検知するためにセンサをボンネット近傍に配設し、エンジンルーム内に配線する場合のように自動車１２の製造工程やテスト工程が複雑になることを抑制できる。
【００６３】
また、ボンネット境界ＢＬ上で抽出点を５点選択し、全抽出点のＹ方向の変位量が同一であることを、半ロック状態の条件としているので、前方車載カメラ１６の撮像範囲Ａのずれなどによる誤検知を排除して、検出精度を向上させている。
【００６４】
さらに、ボンネット境界ＢＬがＹ方向に往復していることを条件としているため、検知精度が一層向上する。
【００６５】
（その他）
なお、自動車１２が高速走行時等は、ボンネット２６が半ロック状態であっても、走行風によってボンネット２６が高い位置を維持し続ける（揺動しない）ため、半ロック状態を検知できないおそれがある。この場合には、車速センサ１８で検出された自動車１２の車速が所定速度、例えば８０ｋｍ／ｈ以上である場合には、（自動車１２が高速道路上にいると判定して）ＣＰＵ３８は半ロック検知処理を停止、自動車１２の車速が所定未満になった後、半ロック検知処理を再開することが考えられる。
【００６６】
[第２実施形態]
第２実施形態に係るラゲージドアの半ロック検出装置について説明する。第１実施形態と異なる点のみ説明し、第１実施形態と同様の構成要素には第１実施形態と同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。また、フローチャートにおいて、第１実施形態と同様のステップには第１実施形態と同一のステップ番号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６７】
（構成）
図８に示すように、ラゲージドアの半ロック状態検知装置１００(以下、「半ロック状態検知装置１００」という)は、半ロック状態検知装置１０の前方車載カメラ１６が後方車載カメラ１０２に換わったものである。
【００６８】
後方車載カメラ１０２は、図９（Ａ）に示すように、自動車１２の車室内でルーフ１４の下面で、ガラスや透明樹脂など透明の部材で形成されたリアガラス１０４の車両前方側に、車両後方側を撮影可能に配置されている。すなわち、後方車載カメラ１０２は、リアガラス１０４を通して車両後方側を撮像するものである。
【００６９】
したがって、後方車載カメラ１０２は、図１０に模式的に示すように、自動車のラゲージドア１０６と、ラゲージドア１０６の車両後方側に位置する路面１０８とを含む画像が撮影される構成である。
【００７０】
ＥＣＵ１４のハードウェア構成は、第１実施形態と同様（図２参照）である。
【００７１】
半ロック状態検知装置１００は、図８及び図２に示されるハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。半ロック状態検知装置１００が実現する機能構成について図１１を参照して説明する。なお、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
【００７２】
ラゲージドア全開状態検知部１１０は、後方車載カメラ１０２で撮影された画像データに基いて、撮像画像上において速度変化のない部分が占める割合に基いて、ラゲージドア１０６が全開しているか否かを検知する。
【００７３】
ラゲージドア境界検知部１１２は、後方車載カメラ１０２で撮影された画像データに基いて、撮像画像上におけるラゲージドア１０６とラゲージドア１０６の車両後方側（例えば、路面１０８）との境界を検知する。
【００７４】
ラゲージドア半ロック状態検知部１１４は、ラゲージドア境界検知部１１２で検知されたラゲージドア境界上に設定された点が、Ｙ方向に往復変位するか否かでラゲージドア１０６が半ロック状態か否かを検知する。
【００７５】
（作用）
次に、半ロック状態検知装置１００による半ロック状態検出処理の流れについて、図１２及び図１３のフローチャートを参照して説明する。例えば、ＣＰＵ３８がＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによってラゲージドア１０６の半ロック状態検出処理（以下、「半ロック状態検出処理」という）が行われる。なお、第１実施形態と同様の処理については、同一のステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
【００７６】
ＣＰＵ３８は、車両走行中である場合（ステップＳ１０でＹ）に後方車載カメラ１０２が所定時間間隔で撮影した２枚の撮像画像を読み込む（ステップＳ１２）。この２枚の撮像画像から速度変化がない部分とある部分を識別し、速度変化がない部分を固定領域と識別する。この固定領域が全画像の面積の５０％以上を占めているか否かを判定する（ステップＳ１００）。
【００７７】
ＣＰＵ３８は、固定領域が占める面積が画像全体の５０％以上の場合、ラゲージドア１０６が全開であると判定する（ステップＳ１０２）。これは、図９（Ｂ）に示すように、ラゲージドア１０６が全開の場合、後方車載カメラ１０２の撮像範囲Ａの大半をラゲージドア１０６が占めるため、図１４に示すように、撮像画像上で固定領域となるラゲージドア１０６等の車体が占める面積が画像全体の５０％以上を占めるためである。
【００７８】
ＣＰＵ３８は、ラゲージドア１０６の全開状態を検知した場合（ステップＳ１００でＹ）には、ディスプレイ２０とスピーカー２２に報知信号を出力する（ステップＳ３４）。この報知信号により、ディスプレイ２０には、ラゲージドア１０６が全開状態であることを警告する警告画像が表示されると共に、スピーカー２２からラゲージドア１０６が全開状態であることを告げる警告メッセージが流される。あるいは、スピーカー２２から警告音が鳴らされる。
【００７９】
撮像画像において固定領域が５０％未満の場合（ステップＳ１００でＮ）には、第１実施形態と同様にして、ラゲージドア境界ＬＬを定義し、ラゲージドア境界ＬＬ上に等間隔で５点の抽出点（Ｐ１〜Ｐ５、Ｐ６〜Ｐ１０）（図１０参照）を設定し、抽出点がＹ方向に往復振動しているか否かを判定することによって、ラゲージドア１０６の半ロック状態か否かを検知する（ステップＳ１４〜ステップＳ３２）。
【００８０】
ＣＰＵ３８は、ラゲージドア１０６の半ロック状態を検知した場合には、ディスプレイ２０とスピーカー２２に報知信号を出力する（ステップＳ３４）。
【００８１】
このように、半ロック状態検知装置１００も半ロック状態検知装置１０と同様に、センサ等を配置することなく、後方車載カメラ１０２の撮像画像のみに基いてラゲージドア１０６の半ロック状態を検知することができる。
【００８２】
また、この撮像画像のうち固定領域が５０％以上であるか否かを基いてラゲージドア１０６の全開状態であるか否かも検知することができる。
【００８３】
すなわち、後方車載カメラ１０２の撮像画像に基いて、ラゲージドア１０６の半ロック状態と共に全開状態も検知することができる。
【００８４】
［参考例］
次に、参考列に係るハッチバックの半ロック状態検知装置について説明する。第１実施形態、第２実施形態と同様な構成要素には同一の参照符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００８５】
（構成）
ハッチバックの半ロック状態検知装置２００（以下、「半ロック状態検知装置２００」という）は、図８に示すように、第２実施形態と同様に、後方車載カメラ２０２を用いるものである。
【００８６】
ただし、後方車載カメラ２０２は、ハッチバックの車両外側の取っ手部分に車両後方側を向けて配置されているものである。すなわち、後方車載カメラ２０２は、ハッチバックの閉塞時には、車両後方側の景色が撮像され、ハッチバックの全開時には車両上方側の景色が撮像されるものである。
【００８７】
ＥＣＵ１４のハードウェア構成は、第１実施形態と同様（図２参照）である。
【００８８】
また、半ロック状態検知装置２００は、図８及び図２に示されるハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現するが、その機能は第２実施形態と略同様である。ただし、後方車載カメラ２０２の撮像画像が後方車載カメラ１０２の撮像画像と異なるため、半ロック状態検知処理が異なる。
【００８９】
（作用）
次に、半ロック状態検知装置２００による半ロック状態検出処理の流れについて、図１５及び図１６のフローチャートを参照して説明する。例えば、ＣＰＵ３８がＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することによってハッチバックの半ロック状態検出処理（以下、「半ロック状態検出処理」という）が行われる。なお、第１実施形態と同様の処理については、同一のステップ番号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
【００９０】
ＣＰＵ３８は、車両走行中である場合（ステップＳ１０でＹ）に後方車載カメラ１０２の撮像画像を読み込む（ステップＳ１２）。
【００９１】
この撮像画像内に消失点があるか否かを判定する（ステップＳ２００）。
【００９２】
すなわち、ハッチバックが全開の場合、ハッチバックが車両後方側に跳ね上がり、ハッチバックの取っ手に取りつれられた後方車載カメラ２０２は、車両上方側を撮影することになる。したがって、後方車載カメラ２０２の撮像画像は、自動車１２の車両上方の景色（例えば、空やトンネルの上壁面）を撮影したものとなり、消失点がない画像となる。
【００９３】
したがって、後方車載カメラ２０２の撮像画像に消失点がない場合（ステップＳ２００でＮ）には、ハッチバックが全開であると判定する（ステップＳ２０２）。
【００９４】
一方、後方車載カメラ２０２の撮像画像に消失点がある場合（ステップＳ２００でＹ）には、撮像画像内における消失点の座標を記憶する（ステップＳ２０４）。
【００９５】
次に、後方車載カメラ２０２の撮像画像を再度読み込む（ステップＳ１８）。再び像画像の消失点を抽出し、消失点の座標を再度記憶する（ステップＳ２０６）。この前回記憶した消失点（以下、「基準消失点」という）と今回記憶した消失点（以下、「比較消失点」という）の座標を比較して、そのＹ座標の差分をとる。
【００９６】
この差分に基いて、消失点のＹ方向の移動の有無を検出する。すなわち、Ｙ座標の差分が０の場合（ステップＳ２４でＮ）には、撮像画像のＹ方向の揺動がなかったと判定し、所定時間後に再度、後方車載カメラ２０２の撮像画像を読み込む（ステップＳ１８）。
【００９７】
一方、消失点のＹ方向の移動がある場合、すなわち、Ｙ座標の差分が０以外の場合には、その移動量と移動方向を記憶する（ステップＳ２８）。
【００９８】
続いて、この消失点のＹ方向の移動が往復であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。消失点のＹ方向の移動が往復でない場合（ステップＳ３０でＮ）には、ステップＳ１８に戻って後方車載カメラ２０２から撮像画像を再度読み込む。
【００９９】
一方、消失点のＹ方向の移動が往復である場合（ステップＳ３０でＹ）には、ハッチバックが半ロック状態であると判定する（ステップＳ３２）
【０１００】
このように、ハッチバックが半ロック状態であると判定された場合（ステップＳ３２）、あるいは全開であると判定された場合（ステップＳ２０２）には、ディスプレイ２０とスピーカー２２に報知信号を出力する（ステップＳ３４）。この報知信号により、ディスプレイ２０には、ハッチバックが全開状態又は半ロック状態であることを警告する警告画像が表示されると共に、スピーカー２２からハッチバックが全開状態又は半ロック状態であることを告げる警告メッセージが流される。あるいは、スピーカー２２から警告音が鳴らされる。
【０１０１】
半ロック状態検知装置２００では、センサ類をハッチバック近傍に配置することなく、後方車載カメラ２０２の撮像画像に基いてハッチバックの全開状態、又は半ロック状態を検知できるため、構成が簡略化されると共に、検査工程なども簡略化される。
【０１０２】
（その他）
以上、実施形態及び変形例について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
【０１０３】
また、上記実施形態でＣＰＵ３８がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが例示される。また、上記処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせなど）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路である。
【０１０４】
さらに、上記実施形態では、ストレージ３６を記録部としたが、これに限定されない。例えば、ＣＤ（Compact Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記録媒体を記録部としてもよい。
【０１０５】
また、上記実施形態では、車載カメラの撮像画像からボンネット２６又はラゲージドア１０６と路面２８、１０８との境界であるボンネット境界ＢＬ又はラゲージドア境界ＬＬを検出し、ボンネット境界ＢＬ又はラゲージドア境界ＬＬ上の抽出点Ｐ１〜Ｐ５を設定し、この抽出点Ｐ１〜Ｐ５がＹ方向に往復移動するか否かで半ロック状態であるか否かを検知したが、これに限定するものではない。
【０１０６】
すなわち、車載カメラの撮像画像からボンネット２６又はラゲージドア１０６上の特徴点を選択（設定）し、その特徴点がＹ方向に往復移動するか否かで半ロック状態であるか否かを検知するものであれば良い。
【符号の説明】
【０１０７】
１０      ボンネットの半ロック状態検知装置
１４      ＥＣＵ（判定部）
１６      前方車載カメラ（車載カメラ）
２６      ボンネット
１００    ボンネットの半ロック状態検知装置
１０２    後方車載カメラ（車載カメラ）
１０６    ラゲージドア
Ｐ１〜Ｐ５  抽出点（特徴点）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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