(57)【要約】【課題】移動方向が変化する際の乗りかごの速度を検出することができるマルチカーエレベーターを提供する。【解決手段】マルチカーエレベーター１は、複数の乗りかご１０と、距離センサ１４ａ、１４ｂと、判定部と、を備えている。距離センサ１４ａ、１４ｂは、移動路に設けられた被検出物１１０と乗りかご１０との距離を測定する。判定部は、距離センサ１４ａ、１４ｂが測定した距離情報に基づいて、乗りかご１０の移動方向が第１の方向から第２の方向に変化する際の速度を検出する。【選択図】図２
2020138830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の移動路内を第１の方向と、前記第１の方向と交差する第２の方向に移動可能な複数の乗りかごと、
前記乗りかごに設置され、前記移動路に設けられた被検出物と前記乗りかごとの距離を測定する距離センサと、
前記距離センサが測定した距離情報に基づいて、前記乗りかごの移動方向が前記第１の方向から前記第２の方向に変化する際の速度を検出する判定部と、
を備えたマルチカーエレベーター。
【請求項２】
前記距離センサは、前記乗りかごにおける前記第１の方向の一端部に設置される
請求項１に記載のマルチカーエレベーター。
【請求項３】
前記距離センサは、前記第１の方向と前記第２の方向の２方向の距離を測定可能な二次元センサである
請求項２に記載のマルチカーエレベーター。
【請求項４】
前記距離センサは、
前記乗りかごにおける前記第１の方向の一端部に設置される第１距離センサと、
前記乗りかごにおける前記第１の方向の他端部に設置される第２距離センサと、を有する
請求項１に記載のマルチカーエレベーター。
【請求項５】
前記第１距離センサ及び前記第２距離センサは、前記乗りかごにおける前記一端部と前記他端部において互い違いに配置される
請求項４に記載のマルチカーエレベーター。
【請求項６】
前記移動路は、
前記乗りかごが前記第１の方向に沿って移動する第１移動路と、
前記第１の方向に沿って前記第１移動路とは反対向きに移動する第２移動路と、
前記第１移動路と前記第２移動路の間に設けられ、前記乗りかごの移動方向が前記第１の方向から前記第２の方向に変化する反転路と、を有し、
前記反転路には、レーン判定用検出板が設けられ、
前記判定部は、前記距離センサが前記レーン判定用検出板を検出した際に、前記乗りかごが前記第１移動路と前記第２移動路のうちどちらの移動路に移動したかを認識する
請求項４に記載のマルチカーエレベーター。
【請求項７】
前記移動路において前記第１の方向に沿って延在して配置された被検出体と、
前記乗りかごに設けられ、前記被検出体を検出することで前記乗りかごの位置を検出する位置センサと、
を備えた請求項１又は６に記載のマルチカーエレベーター。
【請求項８】
前記判定部は、
前記位置センサが検出した位置情報に基づいて、前記乗りかごが位置する区間を判定し、
判定した区間に応じて、前記乗りかごの速度情報として、前記距離センサが計測した前記距離情報によって算出された速度情報と、前記位置センサの前記位置情報によって算出された速度情報と、を切り替える
請求項７に記載のマルチカーエレベーター。
【請求項９】
前記距離センサは、前記乗りかごの移動方向の前方又は後方に位置する他の乗りかごとの距離を測定する
請求項１に記載のマルチカーエレベーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の乗りかごが移動路内を移動するマルチカーエレベーターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、一つの移動路内に複数の乗りかごが移動するマルチカーエレベーターが提案されている。従来の、この種のマルチカーエレベーターとしては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。
【０００３】
また、特許文献１には、昇降路に沿って設置され音響信号を伝播する音響信号伝導体と、昇降路に沿って設置され電波信号を受信する漏洩同軸ケーブルとを備えたエレベーターが記載されている。また、このエレベーターは、音響信号を検出して電気信号に変換する信号検出器と、漏洩同軸ケーブルへ電波信号を発信する信号出力アンテナと、音響信号伝導体の一端から音響信号を送出する信号入力器と、を備えている。そして、特許文献１に記載された技術では、乗りかごの位置及び速度を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１１０８４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、乗りかごが上昇移動から下降移動に反転する箇所での乗りかごの速度は検出していない。そのため、乗りかごの移動方向が変化する際の乗りかごの乗りかごの速度を検出することができない、という問題を有していた。
【０００６】
本目的は、上記の問題点を考慮し、移動方向が変化する際の乗りかごの速度を検出することができるマルチカーエレベーターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決し、目的を達成するため、マルチカーエレベーターは、同一の移動路内を第１の方向と、第１の方向と交差する第２の方向に移動可能な複数の乗りかごと、距離センサと、判定部と、を備えている。距離センサは、乗りかごに設置され、移動路に設けられた被検出物と乗りかごとの距離を測定する。判定部は、距離センサが測定した距離情報に基づいて、乗りかごの移動方向が第１の方向から第２の方向に変化する際の速度を検出する。
【発明の効果】
【０００８】
上記構成のマルチカーエレベーターによれば、移動方向が変化する際の乗りかごの位置を正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す概略構成図である。
【図２】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターにおける乗りかご及び反転区間の構成を示す説明図である。
【図３】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターに設けられた制御系を示すブロック図である。
【図４】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターにおける判定部の構成を示すブロック図である。
【図５】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターにおける駆動制御部の構成を示すブロック図である。
【図６】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターにおける乗りかごの反転動作を示すフローチャートである。
【図７】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターにおける乗りかごの反転動作を示す説明図である。
【図８】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターにおける乗りかごの反転動作を示す説明図である。
【図９】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターにおける乗りかごの反転動作を示す説明図である。
【図１０】第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターにおける乗りかごの反転動作時の速度の算出方法を示す説明図である。
【図１１】第２の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す概略構成図である。
【図１２】第２の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す平面図である。
【図１３】第３の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターについて、図１〜図１３を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。
【００１１】
１．第１の実施の形態例
１−１．マルチカーエレベーターの構成例
まず、第１の実施の形態例（以下、「本例」という。）にかかるマルチカーエレベーターの構成について、図１及び図２を参照して説明する。
図１は、本例のマルチカーエレベーターを示す概略構成図である。
【００１２】
図１に示すマルチカーエレベーター１は、建築構造物内に形成された移動路１００内を複数の乗りかご１０が移動するエレベーターである。複数の乗りかご１０は、建築構造物の各階に設けられた乗降場１２０に停止可能に制御される。
【００１３】
マルチカーエレベーター１は、人や荷物を載せる複数対（本例では、３対）の乗りかご１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃと、乗りかご１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの運行を制御する駆動制御部６と、を備えている。また、マルチカーエレベーター１は、第１駆動プーリ２と、第２駆動プーリ３と、第１下部プーリ４と、第２下部プーリ５と、第１主ロープ８と、第２主ロープ９とを備えている。
【００１４】
移動路１００は、乗りかご１０が上下方向に上昇移動する第１移動路を示す上昇路１００Ａと、下降移動する第２移動路を示す下降路１００Ｂが設けられている。上昇路１００Ａ及び下降路１００Ｂは、第１の方向である上下方向と直交する第２の方向である水平方向に隣接している。以下、上下方向を第１の方向とし、上下方向と交差する水平方向を第２の方向と称す。
【００１５】
さらに、移動路１００における上昇路１００Ａと下降路１００Ｂの第１の方向の上端部には、乗りかご１０の移動方向の向きが上昇から下降に反転する第１反転路１００Ｃが設けられている。また、移動路１００における上昇路１００Ａと下降路１００Ｂの第１の方向の下端部には、乗りかご１０の移動方向の向きが下降から上昇に反転する第２反転路１００Ｄが設けられている。
【００１６】
複数の乗りかご１０における一対の乗りかご１０Ａ、１０Ａは、第１主ロープ８と、第２主ロープ９に接続されている。第１主ロープ８と第２主ロープ９は、それぞれ両端が接続された無端状に形成されている。乗りかご１０Ａは、第１主ロープ８に第１接続部１１を介して接続され、第２主ロープ９に第２接続部１２を介して接続される。
【００１７】
第１主ロープ８は、駆動部の一例を示す第１駆動プーリ２と、第１下部プーリ４に帳架されている。第１駆動プーリ２は、移動路１００における第１の方向の上部である第１反転路１００Ｃに設置されており、第１下部プーリ４は、移動路１００における第１の方向の下部である第２反転路１００Ｄに設置されている。
【００１８】
また、第２主ロープ９は、駆動部の一例を示す第２駆動プーリ３と、第２下部プーリ５に帳架されている。第２駆動プーリ３は、移動路１００における第１の方向の上部である第１反転路１００Ｃに設置されており、第２下部プーリ５は、移動路１００における第１の方向の下部である第２反転路１００Ｄに設置されている。一対の乗りかご１０Ａ、１０Ａは、第１主ロープ８及び第２主ロープ９を把持した状態において、互いの釣り合い重りとして機能するように、対称となる位置に配置されている。
【００１９】
第１主ロープ８及び第２主ロープ９は、乗りかご１０の対に合わせて３組設けられている。また、第１駆動プーリ２、第２駆動プーリ３、第１下部プーリ４及び第２下部プーリ５も乗りかご１０の対に合わせて３組設けられている。
【００２０】
３組の第１駆動プーリ２及び第２駆動プーリ３は、駆動制御部６に設けられた３つのループコントローラ７Ａ、７Ｂ、７Ｃにそれぞれ接続されている。そして、駆動制御部６は、第１駆動プーリ２及び第２駆動プーリ３を駆動することで乗りかご１０の移動又は停止を制御する。
【００２１】
以上のように設置された３対の乗りかご１０は、３つの第１駆動プーリ２、及び３つの第２駆動プーリ３のそれぞれの駆動により、所定の移動速度で移動路１００内において、同一の軌道上を循環移動し、同一の軌道上において停止する構成となっている。例えば、３対の乗りかご１０は、上昇路１００Ａに沿って上昇し、第１反転路１００Ｃにおいてその移動方向の向きが上昇から下降に反転する。また、３対の乗りかご１０は、第１反転路１００Ｃにおいてその移動方向が第１の方向から第２の方向に連続して変化することで、上昇路１００Ａから下降路１００Ｂに移動する。
【００２２】
そして、３対の乗りかご１０は、下降路１００Ｂに沿って下降し、第２反転路１００Ｄにおいてその移動方向の向きが下降から上昇に反転する。また、３対の乗りかご１０は、第２反転路１００Ｄにおいてその移動方向が第１の方向から第２の方向に連続して変化することで、下降路１００Ｂから上昇路１００Ａに移動する。これにより、３対の乗りかご１０は、移動路１００を循環移動する。
【００２３】
図２は、乗りかご１０及び第１反転路１００Ｃ周りの構成を示す説明図である。なお、図２では、第１駆動プーリ２及び第２駆動プーリ３を図示せずに示す。
図２に示すように、マルチカーエレベーター１は、第１被検出体１７と、第２被検出体１８と、レーン判定用被検出板１９とを有している。第１被検出体１７は、上昇路１００Ａに沿って延在して配置されている。第２被検出体１８は、下降路１００Ｂに沿って延在して配置されている。第１被検出体１７及び第２被検出体１８には、後述する位置センサ１５ａ、１５ｂによって検出可能な目盛やバーコードが形成されている。
【００２４】
レーン判定用被検出板１９は、第１反転路１００Ｃの近傍において、上昇路１００Ａと下降路１００Ｂの境界に配置される。なお、第２反転路１００Ｄにも同様に、不図示のレーン判定用被検出体が配置されている。
【００２５】
また、乗りかご１０には、２つの距離センサ１４ａ、１４ｂと、２つの位置センサ１５ａ、１５ｂが設けられている。２つの位置センサ１５ａ、１５ｂは、乗りかご１０の上部に設けられている。
【００２６】
また、第１位置センサ１５ａは、乗りかご１０の第２の方向の一端部に設置されており、第２位置センサ１５ｂは、乗りかご１０の第２の方向の他端部に設置されている。乗りかご１０が上昇路１００Ａを移動する際、第１位置センサ１５ａは、第１被検出体１７と対向する。第１位置センサ１５ａは、第１被検出体１７に設けた目盛やバーコードを読み取り、乗りかご１０における上昇路１００Ａでの位置を検出する。また、乗りかご１０が下降路１００Ｂを移動する際、第２位置センサ１５ｂは、第２被検出体１８と対向する。そして、第２位置センサ１５ｂは、第２被検出体１８に設けた目盛やバーコードを読み取り、乗りかご１０における下降路１００Ｂでの位置を検出する。
【００２７】
第１距離センサ１４ａは、乗りかご１０の上部に設置されている。第１距離センサ１４ａは、乗りかご１０の上部から上下方向の上方に向けて光Ｌ１を照射し、計測対象物によって反射された光を受光する。計測対象物としては、例えば、移動路１００の天井１１０や梁、第２反転路１００Ｄに設けたレーン判定用被検出体や、他の乗りかご１０等が適用される。そして、第１距離センサ１４ａは、計測対象物と乗りかご１０との距離を検出する。
【００２８】
第２距離センサ１４ｂは、乗りかご１０の下部に設置されている。第２距離センサ１４ｂは、乗りかご１０の下部から上下方向の下方に向けて光Ｌ２を照射し、計測対象物によって反射された光を受光する。計測対象物としては、例えば、移動路１００の床面１１１（図１参照）、第１反転路１００Ｃに設けたレーン判定用被検出板１９や、他の乗りかご１０等が適用される。そして、第２距離センサ１４ｂは、計測対象物と乗りかご１０との距離を検出する。
【００２９】
１−２．マルチカーエレベーターの制御系
次に、図３〜図４を参照して上述した構成を有するマルチカーエレベーター１の制御系の構成について説明する。
図３は、マルチカーエレベーター１の制御系を示すブロック図である。
【００３０】
図３に示すように、マルチカーエレベーター１は、距離センサ１４ａ、１４ｂ及び位置センサ１５ａ、１５ｂからの信号を受信する判定部３０と、駆動制御部６とを備えている。判定部３０は、距離センサ１４ａ、１４ｂ及び位置センサ１５ａ、１５ｂから受信した信号に基づいて、乗りかご１０の位置や移動速度を検出し、マルチカーエレベーター１全体の安全判定を行う。また、判定部３０は、位置情報や判定情報を駆動制御部６に出力する。駆動制御部６は、判定部３０から受信した乗りかご１０の位置情報や判定情報に基づいて、第１駆動プーリ２及び第２駆動プーリ３の駆動を制御する。
【００３１】
［判定部］
次に、図４を参照した判定部３０の構成について説明する。
図４は、判定部３０の構成を示すブロック図である。
図４に示すように、判定部３０は、安全判定を行う安全判定部３１と、衝突防止判定部３２と、過速判定部３３と、区間判定部３４と、反転速度導出部３５と、速度導出部３６と、切り替えスイッチ３７とを有している。
【００３２】
反転速度導出部３５は、距離センサ１４ａ、１４ｂから距離情報を受信する。反転速度導出部３５は、距離センサ１４ａ、１４ｂから受信した距離情報に基づいて、乗りかご１０における第１反転路１００Ｃや第２反転路１００Ｄでの速度、すなわち反転移動時の速度を算出する。反転速度導出部３５は、算出した反転速度情報を、切り替えスイッチ３７を介して衝突防止判定部３２及び過速判定部３３に出力する。なお、反転速度導出部３５における反転速度の算出方法については、後述する。
【００３３】
速度導出部３６は、位置センサ１５ａ、１５ｂから位置情報を受信する。そして、速度導出部３６は、位置センサ１５ａ、１５ｂから受信した位置情報に基づいて、乗りかご１０における上昇路１００Ａや下降路１００Ｂでの速度、いわゆる直線移動時の速度を算出する。速度導出部３６は、算出した速度情報を、切り替えスイッチ３７を介して衝突防止判定部３２及び過速判定部３３に出力する。
【００３４】
区間判定部３４は、位置センサ１５ａ、１５ｂから位置情報を受信する。そして、区間判定部３４は、位置情報に基づいて、乗りかご１０が上昇路１００Ａや下降路１００Ｂの直線区間に位置しているか、または第１反転路１００Ｃや第２反転路１００Ｄの反転区間に位置しているかを判定する。区間判定部３４は、判定情報を過速判定部３３に出力する。
【００３５】
さらに、区間判定部３４は、判定結果に基づいて、切り替えスイッチ３７を切り替えて、衝突防止判定部３２及び過速判定部３３で用いる速度情報を、反転速度導出部３５が算出した速度情報か又は速度導出部３６が算出した速度情報に切り替える。具体的には、区間判定部３４は、乗りかご１０が直線区間に位置している場合には、速度導出部３６が算出した速度情報を用いるように切り替えスイッチ３７を切り替える。また、区間判定部３４は、乗りかご１０が反転区間に位置している場合には、反転速度導出部３５が算出した速度情報を用いるように切り替える。
【００３６】
衝突防止判定部３２は、距離センサ１４ａ、１４ｂから距離情報を受信すると共に、反転速度導出部３５又は速度導出部３６から速度情報を受信する。衝突防止判定部３２は、距離情報と速度情報に基づいて、移動路１００を移動する複数の乗りかご１０が所定の間隔よりも接近しているか否かを判定する。そして、衝突防止判定部３２は、判定結果を安全判定部３１に出力する。
【００３７】
過速判定部３３は、位置センサ１５ａ、１５ｂからの位置情報と、反転速度導出部３５又は速度導出部３６から速度情報を受信する。そして、過速判定部３３は、乗りかご１０の速度が所定の移動速度を超えたか否かを判定する。過速判定部３３は、判定結果を安全判定部３１に出力する。
【００３８】
安全判定部３１は、衝突防止判定部３２から受信した衝突判定結果情報と、過速判定部３３から受信した過速判定結果情報に基づいて、マルチカーエレベーター１が現在、安全に運行しているか否かを判定する。具体的には、衝突判定結果情報及び過速判定結果情報が共に安全であると安全判定部３１が判定した場合、安全判定部３１は、安全判定情報を駆動制御部６に出力する。
【００３９】
［駆動制御部］
次に、図５を参照して駆動制御部６の構成について説明する。
図５は、駆動制御部６の構成を示すブロック図である。
【００４０】
図５に示すように、駆動制御部６は、位置制御部６１と、速度制御部６２と、モータ制御部６３と、電流検出器６４と、速度検出器６５とを有している。また、駆動制御部６は、第１駆動プーリ２及び第２駆動プーリ３に設けたブレーキ２１に接続されるブレーキ回路２２と、電源回路２３を有している。さらに、駆動制御部６は、第１駆動プーリ２及び第２駆動プーリ３に設けたモータ２０に接続された電源遮断部２４及び電力変換器２５を有している。
【００４１】
モータ２０は、電力変換器２５及び電源遮断部２４を介して外部の電源２６から電力が供給される。なお、電源２６と電源遮断部２４との間には、遮断器２７が設けられている。
【００４２】
位置制御部６１は、運行制御部４１と判定部３０に接続されている。運行制御部４１は、各階の乗降場１２０に設けた呼びボタンの操作に応じて、どの乗りかご１０を割り当てるか決定し、決定した運行情報を駆動制御部６に出力する。位置制御部６１は、運行情報と、判定部３０の位置情報に基づいて、乗降場１２０間の高さや、停止する乗降場１２０までの距離を算出して速度指令を作成する。そして、位置制御部６１は、作成した速度指令を速度制御部６２に出力する。
【００４３】
速度制御部６２は、速度検出器６５が検出したモータ２０の速度情報に基づいて、位置制御部６１から受信した速度指令をフィードバック制御し、トルク指令を作成する。そして、速度制御部６２は、作成したトルク指令をモータ制御部６３に出力する。また、モータ制御部６３には、電流検出器６４が検出したモータ２０への電流情報が送信される。
【００４４】
モータ制御部６３は、電流検出器６４が検出した電流情報に基づいて、トルク指令をフィードバック制御し、電流指令を電力変換器２５に出力する。電力変換器２５は、受信した電流指令に基づいて、モータ２０に供給する電流値を制御する。これにより、モータ２０は、所望のトルク及び速度で回転制御される。
【００４５】
判定部３０からの安全判定情報が安全でないという判定の場合には、駆動制御部６は、電源遮断部２４及びブレーキ回路２２を遮断する。これにより、モータ２０への動力が遮断されると共に、ブレーキ２１が作動する。
【００４６】
１−３．マルチカーエレベーターの反転動作
次に、上述した構成を有するマルチカーエレベーター１の反転動作について図２、図６〜図９を参照して説明する。なお、以下の説明では、乗りかご１０が上昇路１００Ａから第１反転路１００Ｃを介して下降路１００Ｂに移動する例を説明する。
図６は、反転動作を示すフローチャートである。図７〜図９は、乗りかごの反転動作を示す説明図である。
【００４７】
まず、乗りかご１０に設けた位置センサ１５ａ、１５ｂにより乗りかご１０の位置を検出する（ステップＳ１１）。次に、判定部３０は、位置センサ１５ａ、１５ｂの位置情報に基づいて、乗りかご１０が第１反転路１００Ｃ又は第２反転路１００Ｄ、すなわち反転区間に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００４８】
図７に示すように、乗りかご１０が反転区間である第１反転路１００Ｃに位置している場合、位置センサ１５ａ、１５ｂは、第１被検出体１７や第２被検出体１８と対向しない。そのため、位置センサ１５ａ、１５ｂでは、第１被検出体１７や第２被検出体１８に設けた目盛やバーコードを読み取ることができない。これにより、乗りかご１０が第１反転路１００Ｃに位置していると判定部３０で判断することができる。
【００４９】
なお、第１被検出体１７や第２被検出体１８に設けた目盛やバーコードの端部に、直線区間の終了地点を示す目印を設けてもよい。これにより、位置センサ１５ａ、１５ｂの位置情報に基づいて、乗りかご１０が位置している区間を判断することができる。
【００５０】
ステップＳ１２の処理において、乗りかご１０が反転区間に位置していると判定部３０が判断した場合（ステップＳ１２のＹＥＳ判定）、第１距離センサ１４ａによって乗りかご１０と天井１１０との距離を計測する（ステップＳ１３）。次に、判定部３０は、第１距離センサ１４ａが計測した距離情報に基づいて、第１反転路１００Ｃにおける乗りかご１０の位置と、反転速度を算出する（ステップＳ１４）。なお、反転速度の算出方法については、後述する。
【００５１】
次に、判定部３０は、乗りかご１０に設けた第２距離センサ１４ｂがレーン判定用被検出板１９を検出したか否かを判断する（ステップＳ１５）。乗りかご１０が第１反転路１００Ｃにおける上昇路１００Ａから下降路１００Ｂに移動した場合、図８に示すように、第２距離センサ１４ｂによってレーン判定用被検出板１９を検出することができる。
【００５２】
ステップＳ１５の処理において、第２距離センサ１４ｂがレーン判定用被検出板１９を検出したと判定部３０が判断した場合（ステップＳ１５のＹＥＳ判定）、判定部３０は、レーンの移動、すなわち乗りかご１０が上昇路１００Ａから下降路１００Ｂに移動したと認識する（ステップＳ１６）。
【００５３】
次に、再び位置センサ１５ａ、１５ｂによって被検出体１７、１８を検出したか否かを判定部３０が判断する（ステップＳ１７）。図９に示すように、乗りかご１０が反転区間である第１反転路１００Ｃを通過して直線区間である下降路１００Ｂまで移動すると、第２位置センサ１５ｂが第２被検出体１８に対向する。
【００５４】
そして、ステップＳ１７の処理において位置センサ１５ａ、１５ｂが被検出体１７、１８を検出したと判定部３０が判断した場合（ステップＳ１７のＹＥＳ判定）、判定部３０は、乗りかご１０が直線区間である下降路１００Ｂまで移動したと判断する。その結果、本例のマルチカーエレベーター１による乗りかご１０の反転動作が完了する。
【００５５】
なお、判定部３０は、乗りかご１０が反転区間に位置している間、距離センサ１４ａ、１４ｂからの距離情報に基づいて、常に乗りかご１０の位置と、反転速度を算出する。
【００５６】
次に、図１０を参照して、乗りかご１０の反転動作時の速度の算出方法について説明する。
図１０は、乗りかご１０の反転動作時の速度の算出方法を示す説明図である。
【００５７】
図１０に示すように、反転区間では、乗りかご１０に設けた第１距離センサ１４ａにより乗りかご１０と天井１１０との距離Ｙを計測することができる。第１駆動プーリ２及び第２駆動プーリ３の半径Ｒと、第１駆動プーリ２及び第２駆動プーリ３の頂上部と天井１１０との間隔Ｙｏは、既知である。そのため、下記式１及び式２により、反転区間である第１駆動プーリ２又は第２駆動プーリ３に位置する乗りかご１０の角度θを算出することができる。
［式１］
Ｙｏ＋Ｒ−Ｙ＝Ｒ・ｓｉｎθ
よって
［式２］
θ＝Ａｒｃｓｉｎ｛（Ｙｏ−Ｙ＋Ｒ）／Ｒ｝
【００５８】
また、乗りかご１０における法線方向の速度Ｖと、Ｖｙとの関係は、下記式３となる。
［式３］
Ｖ＝Ｖｙ・ｃｏｓθ
また、鉛直方向の速度Ｖｙは、第１距離センサ１４ａの計測値Ｙの微分、実際には、時間ｔ差分によって下記式４により算出することができる。
［式４］
Ｖｙ＝ΔＹ／Δｔ
【００５９】
これにより、本例のマルチカーエレベーター１によれば、位置センサ１５ａ、１５ｂが被検出体１７、１８から外れる位置である反転区間における乗りかご１０の位置及び速度を距離センサ１４ａ、１４ｂによって検出することができる。これにより、反転区間においても、乗りかご１０の衝突防止判定や、過速判定を行うことができ、マルチカーエレベーター１の安全性を向上させることができる。
【００６０】
また、本例のマルチカーエレベーター１によれば、乗りかご１０間の距離を測定する距離センサ１４ａ、１４ｂによって反転区間での乗りかご１０の速度を検出することができる。すなわち、距離検出用のセンサと速度検出用のセンサを兼用することができ、部品点数を削減することができる。
【００６１】
なお、乗りかご１０間の距離を測定する距離センサ１４ａ、１４ｂとは別に、移動路１００内の天井１１０や床面１１１等の計測対象物との距離を計測することで、反転区間での乗りかご１０の速度を検出するセンサを設けてもよい。
【００６２】
２．第２の実施の形態例
次に、図１１及び図１２を参照して第２の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターについて説明する。
図１１は、第２の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す概略構成図、図１２は、第２の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す平面図である。
なお、第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター１と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
【００６３】
図１１及び図１２に示すように、乗りかご１０の上部に設けられる第１距離センサ１４ａは、第２の方向の他端部に配置され、乗りかご１０の下部に設けられる第２距離センサ１４ｂは、第２の方向の一端部に配置される。さらに、図１２に示すように、第１距離センサ１４ａは、乗りかご１０における第２駆動プーリ３側の端部に配置され、第２距離センサ１４ｂは、乗りかご１０における第１駆動プーリ２側の端部に配置される。すなわち、第１距離センサ１４ａと第２距離センサ１４ｂは、乗りかご１０の上部と下部において互い違いに配置される。
【００６４】
そのため、先行の乗りかご１０Ａが反転区間を移動する際に、後続の乗りかご１０Ｂの第１距離センサ１４ａから照射された光Ｌ３が乗りかご１０Ａの下部に設けられた第２距離センサ１４ｂに照射されることを防ぐことができる。これにより、先行の乗りかご１０Ａが反転区間を移動する場合でも、２つの乗りかご１０Ａ、１０Ｂ間の距離を測定することができる。
【００６５】
その他の構成は、第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター１と同様であるため、それらの説明は省略する。このような構成を有するマルチカーエレベーターによっても、上述した第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター１と同様の作用効果を得ることができる。
【００６６】
３．第３の実施の形態例
次に、図１３を参照して第３の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターについて説明する。
図１３は、第３の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターを示す概略構成図である。
【００６７】
この第３の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーターが、第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター１と異なる点は、距離センサの構成である。そのため、ここでは、距離センサについて説明し、第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター１と共通する部分には、同一の符号を付して重複した説明を省略する。
【００６８】
図１３に示すように、乗りかご２１０には、距離センサ２１４と、２つの位置センサ１５ａ、１５ｂが設けられている。距離センサ２１４は、乗りかご２１０の上部における第２の方向の角部に設置されている。距離センサ２１４は、例えば、二次元ＬｉＤＡＲ等の二次元センサである。そして、距離センサ２１４は、上下方向に光Ｌ１、Ｌ２を照射すると共に水平方向にも光Ｌ３を照射する。
【００６９】
なお、上述した第１、第２及び第３の実施の形態例において、距離センサ１４ａ、１４ｂ、２１４としてレーザ等の光学式の距離センサを用いた場合を例にして説明したが、これに限定されるものではなく、他の方式からなる距離センサを適用してもよい。距離センサとしては、例えば、ミリ波レーザや、乗りかご１０、２１０の移動速度が遅く、近距離まで安全である場合には、超音波を用いたセンサでもよい。
【００７０】
そのため、距離センサ２１４から水平方向に照射された光Ｌ３が移動路１００の壁面１１２によって反射されることで、反転区間における乗りかご１０の水平方向の距離も検出することができる。これにより、レーン判定用被検出板１９を設けることなく、乗りかご１０のレーンの移動を判別することができる。さらに、乗りかご１０の水平方向の速度成分を算出することができるため、反転区間での乗りかご１０の速度検出の分解能を向上させることができる。
【００７１】
その他の構成は、第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター１と同様であるため、それらの説明は省略する。このような構成を有するマルチカーエレベーターによっても、上述した第１の実施の形態例にかかるマルチカーエレベーター１と同様の作用効果を得ることができる。
【００７２】
なお、本発明は上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。
【００７３】
さらに、マルチカーエレベーターとして、複数の乗りかご１０が一方向に循環移動するマルチカーエレベーターを説明したが、これに限定されるものではない。例えば、複数の乗りかごが移動路１００を上昇と下降の両方向に移動可能に構成されたマルチカーエレベーターにも適用できるものである。
【００７４】
また、マルチカーエレベーターの乗りかごの駆動方法としては、駆動プーリや巻上機を設けた駆動方法や、リニア駆動部を設けて、乗りかごに接続された主ロープに誘導電流を流して、主ロープ自体に駆動力（推力）を発生される駆動方法を用いてもよい。また、乗りかごに駆動部を設けた自走式のマルチカーエレベーターにも適用できるものである。
【００７５】
また、マルチカーエレベーター１に設けられる乗りかごの数は、６つに限定されるものではなく、乗りかごの数は、５つ以下、あるいは７つ以上設けてもよい。
【００７６】
上述した実施の形態例では、乗りかごが移動する第１の方向として、鉛直方向である上下方向を適用した例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、鉛直方向と直交する水平方向や、水平方向、上下方向及び水平方向から傾斜した斜め方向を第１の方向としてもよい。そして、マルチカーエレベーターとしては、少なくとも乗りかごが第１の方向と、この第１の方向と交差する第２の方向に移動可能なマルチカーエレベーターが適用される。
【００７７】
また、マルチカーエレベーターとしては、第１の方向に沿って乗降場が設けられたマルチカーエレベーターに限定されるものではない。例えば、移動路が第１の方向と第２の方向に延在し、第１の方向と第２の方向の両方に乗降場が設けられたマルチカーエレベーターにも適用できるものである。この場合、乗りかごが移動路の第１の方向から第２の方向に曲がるコーナー部を移動する際の速度を検出することができる。
【００７８】
なお、本明細書において、「平行」及び「直交」等の単語を使用したが、これらは厳密な「平行」及び「直交」のみを意味するものではなく、「平行」及び「直交」を含み、さらにその機能を発揮し得る範囲にある、「略平行」や「略直交」の状態であってもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１…マルチカーエレベーター、  ２…第１駆動プーリ、  ３…第２駆動プーリ、  ４…第１下部プーリ、  ５…第２下部プーリ、  ６…駆動制御部、  ８…第１主ロープ、  ９…第２主ロープ、  １０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ…乗りかご、  １４ａ…第１距離センサ、  １４ｂ…第２距離センサ、  １５ａ…第１位置センサ、  １５ｂ…第２位置センサ、  １７、１８…被検出体、  １９…レーン判定用被検出板、  ３０…判定部、  ３１…安全判定部、  ３２…衝突防止判定部、  ３３…過速判定部、  ３４…区間判定部、  ３５…反転速度導出部、  ３６…速度導出部、  １００…移動路、  １００Ａ…上昇路（第１移動路）、  １００Ｂ…下降路（第２移動路）、  １００Ｃ…第１反転路、  １００Ｄ…第２反転路、  １１０…天井（被検出物）、  １１１…床面（被検出物）、  １１２…壁面（被検出物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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