(57)【要約】【課題】簡素な構成で、移動体の位置決めをすることができる位置決め装置を提供すること。【解決手段】移動体１０の位置決め装置１は、誘導路３１に対する姿勢を所定の姿勢に維持しながら、代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が誘導路３１に沿って移動するように構成されている。第１ガイド４２は、移動体１０が誘導路３１に沿って移動する過程で、移動体１０の代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が誘導路３１から外れるように移動体１０を案内するように、誘導路３１が設けられている空間３０に配置されている。第１ストッパ４１は、移動体１０が第１ガイド４２によって案内されながら移動している過程で、移動体１０に当接して移動体１０の移動を停止させるように、空間３０に配置されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間に配置された誘導路を、センサを用いて検出しながら走行する移動体を停止位置に位置決めする位置決め装置であって、
前記移動体は進行方向前側の左右のいずれか一方に第１当接部を備え、
前記空間の前記停止位置には、前記第１当接部と当接する第１ストッパガイド機構が設けられ、
前記第１ストッパガイド機構は、前記移動体の進行方向に対して左右方向に幅を有する第１ストッパと、前記移動体の進行方向に延びる第１ガイドとを備え、
前記誘導路の幅方向中心から前記第１ガイドまでの左右方向の距離Ｌ１が、前記センサの幅方向中心から第１当接部の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短い距離であり、前記第１ガイドが前記第１当接部と当接して左右方向内側に案内し、
前記移動体を、前記第１当接部が前記第１ストッパと前記第１ガイドとに当接させ、停止させることを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】
請求項１に記載の位置決め装置であって、
前記移動体は進行方向前側の第１当接部とは異なる位置に第２当接部を有し、
前記空間には、前記第１ストッパとは異なる位置で前記移動体の進行方向に対して左右方向に幅を有し、前記第２当接部と当接する第２ストッパを備えていることを特徴とする位置決め装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の位置決め装置であって、
前記第１ガイドは、前記第１ガイドの前記移動体の進入側端部から手前に向かって前記移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有することを特徴とする位置決め装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の位置決め装置であって、
前記空間には、前記移動体が前記第１ガイドに接触する前に、前記移動体に設けられた切替センサで検知可能な切替マーカーが設けられ、
前記切替マーカーは、前記切替センサで検知されることで、前記移動体の作動を制御する制御部が、前記移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、前記移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替えるためのものであることを特徴とする位置決め装置。
【請求項５】
位置決め装置と移動体とを備えた位置決めシステムであって、
前記移動体は、代表点の位置が誘導路に沿って移動するように構成されており、
前記位置決め装置は、前記移動体が前記誘導路に沿って移動する過程で、前記移動体の前記代表点の位置が前記誘導路から外れるように前記移動体を案内するように、前記誘導路が設けられている空間に配置されている第１ガイドと、
前記移動体が前記第１ガイドによって案内されながら移動している過程で、前記移動体に当接して前記移動体の移動を停止させるように、前記空間に配置されている第１ストッパと、を備えていることを特徴とする位置決めシステム。
【請求項６】
請求項５に記載の位置決めシステムであって、
前記位置決め装置は、前記移動体が前記第１ガイドによって案内されながら移動している過程で、前記移動体に当接して前記移動体の移動を停止させるように、前記第１ストッパとは異なる位置で前記空間に配置されている第２ストッパを備えていることを特徴とする位置決めシステム。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の位置決めシステムであって、
前記位置決め装置は、前記第１ガイドに、前記第１ガイドの前記移動体の進入側端部から手前に向かって前記移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有することを特徴とする位置決めシステム。
【請求項８】
請求項５〜請求項７のいずれか１項に記載の位置決めシステムであって、
前記移動体は、前記第１ガイドに当接して案内されるローラ形状の当接部を有していることを特徴とする位置決めシステム。
【請求項９】
請求項５〜請求項８のいずれか１項に記載の位置決めシステムであって、
前記位置決め装置は、前記空間に、前記移動体が前記第１ガイドに接触する前に検知可能な切替マーカーを備え、
前記移動体は、前記切替マーカーを検知する切替センサと、前記切替センサが前記切替マーカーを検知することで、前記移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、前記移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替える制御部とを備えていることを特徴とする位置決めシステム。
【請求項１０】
請求項９項に記載の位置決めシステムであって、
前記閾値は、変化させることが可能であることを特徴とする位置決めシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を所定位置に位置決めする移動体の位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体として例えば無人搬送車を停止位置に位置決めする位置決め装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７８３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の無人搬送車の位置決め装置は、無人搬送車に取付けられた移動部材と、ステーションにおける無人搬送車の停止位置に対応する位置に設けられた矯正部材とを備えている。移動部材を左右方向位置矯正位置まで移動させることで無人搬送車の左右方向が位置決めされる。また、移動部材を左右方向矯正位置から前後方向矯正位置まで移動させることで無人搬送車の前後方向が位置決めされる。
【０００５】
しかし、特許文献１の無人搬送車の位置決め装置は、移動部材を移動させるための運動方向変換機構とこの運動方向変換機構に接続されたモータユニットを備えており、構成要素が多く、部品コストが高くなる上に、位置決め制御が複雑になる。
【０００６】
本発明は、以上の点に鑑み、簡素な構成で、移動体の位置決めをすることができる位置決め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
[１]上記目的を達成するため、本発明の位置決め装置は、
空間に配置された誘導路を、センサを用いて検出しながら走行する移動体を停止位置に位置決めする位置決め装置であって、
前記移動体は進行方向前側の左右のいずれか一方に第１当接部を備え、
前記空間の前記停止位置には、前記第１当接部と当接する第１ストッパガイド機構が設けられ、
前記第１ストッパガイド機構は、前記移動体の進行方向に対して左右方向に幅を有する第１ストッパと、前記移動体の進行方向に延びる第１ガイドとを備え、
前記誘導路の幅方向中心から前記第１ガイドまでの左右方向の距離Ｌ１が、前記センサの幅方向中心から第１当接部の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短い距離であり、前記第１ガイドが前記第１当接部と当接して左右方向内側に案内し、
前記移動体を、前記第１当接部が前記第１ストッパと前記第１ガイドとに当接させ、停止させることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、移動体は、誘導路に対する姿勢を所定の姿勢に維持しながら、移動体のセンサの幅方向中心（代表点）の位置が空間に配置された誘導路に沿って移動する。誘導路の幅方向中心から第１ガイドまでの左右方向の距離Ｌ１は、センサの幅方向中心から第１当接部の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短い距離である。このため、第１ガイドは、移動体が誘導路に沿って移動する過程で、移動体のセンサの幅方向中心（代表点）の位置を誘導路から外れるように、移動体の第１当接部の左右方向端部を当接させて案内する。第１ストッパは、移動体が第１ガイドに案内されながら移動している過程で、移動体の第１当接部に当接して移動体の前進移動を停止位置で停止させる。このため、移動体は、左右方向が第１ガイドで位置決めされ、前後方向が第１ストッパで位置決めされる。第１ガイドと第１ストッパとを誘導路が設けられている空間に配置するだけなので、位置決め装置を簡素な構成にすることができる。
【０００９】
移動体の移動に伴い、移動体のセンサの幅方向中心（代表点）の位置が誘導路に沿って移動する。移動体が第１ガイドに接触することで移動体が移動すると代表点の位置が誘導路からずれた状態で、移動体が第１ガイドに案内される。移動体は、代表点を誘導路に戻そうとして、姿勢を保持した状態で移動する。代表点を誘導路に戻そうとすることで、移動体が第１ガイドに当接した状態を保ち且つ姿勢を保ちながら移動する。この際、移動体はあたかも第１ガイドに案内されるように姿勢を保ちながら移動し、第１ストッパに当接して移動が停止する。このため、移動体は所望の位置に、誘導路に対する姿勢をほぼ保った状態で位置決めされる。
【００１０】
[２]また、本発明においては、前記移動体は進行方向前側の第１当接部とは異なる位置に第２当接部を有し、
前記空間には、前記第１ストッパとは異なる位置で前記移動体の進行方向に対して左右方向に幅を有し、前記第２当接部と当接する第２ストッパを備えていることが好ましい。
【００１１】
かかる構成によれば、移動体は、第１ガイドに案内されながら第１ストッパに当接すると共に、第１ストッパと異なる位置に配置された第２ストッパにも第２当接部が当接して移動が停止する。移動体は、第１ストッパ、第１ガイド及び第２ストッパの３点に当接して移動が停止するので、移動体の位置及び姿勢を所定の位置により正確に位置決めすることができる。
【００１２】
[３]また、本発明においては、前記第１ガイドは、前記第１ガイドの前記移動体の進入側端部から手前に向かって前記移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有することが好ましい。
【００１３】
かかる構成によれば、第１ガイドは手前に向って移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有するので、移動体が第１ガイドに接触する際、傾斜部手前側の端部は移動体と傾斜部の接触部分よりも幅方向外端よりも幅方向外側に位置させることができる。このため、移動体を傾斜部の途中の面に円滑に接触させて第１ガイドに沿って案内することができる。結果、移動体の搬送時の移動経路のバラツキを許容し、移動体の位置決めを容易に行うことができる。
【００１４】
[４]また、本発明においては、前記空間には、前記移動体が前記第１ガイドに接触する前に、前記移動体に設けられた切替センサで検知可能な切替マーカーが設けられ、
前記切替マーカーは、前記切替センサで検知されることで、前記移動体の作動を制御する制御部が、前記移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、前記移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替えるためのものであることが好ましい。
【００１５】
かかる構成によれば、移動体は、切替センサが切替マーカーを検知すると、制御部が移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替える。移動体が第１ガイド及び第１ストッパに接触することで移動体に外力が作用するので、外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となることで移動体の駆動源を停止させる外力制御モードであれば、移動体を第１ガイド及び第１ストッパに押し付けて位置決めすることができる。
【００１６】
[５]また、本発明においては、位置決め装置と移動体とを備えた位置決めシステムであって、
前記移動体は、代表点の位置が誘導路に沿って移動するように構成されており、
前記位置決め装置は、前記移動体が前記誘導路に沿って移動する過程で、前記移動体の前記代表点の位置が前記誘導路から外れるように前記移動体を案内するように、前記誘導路が設けられている空間に配置されている第１ガイドと、
前記移動体が前記第１ガイドによって案内されながら移動している過程で、前記移動体に当接して前記移動体の移動を停止させるように、前記空間に配置されている第１ストッパと、を備えていることが好ましい。
【００１７】
かかる構成によれば、移動体は、誘導路に対する姿勢を所定の姿勢に維持しながら、移動体の代表点の位置が空間に配置された誘導路に沿って移動する。第１ガイドは、移動体が誘導路に沿って移動する過程で、移動体の代表点の位置が誘導路から外れるように移動体を案内するように空間に配置されている。第１ストッパは、移動体が第１ガイドに案内されながら移動している過程で、移動体に当接して移動体の移動を停止させるように空間に配置されている。第１ガイドと第１ストッパとを誘導路が設けられている空間に配置するだけなので、位置決め装置を簡素な構成にすることができる。
【００１８】
移動体の移動に伴い、移動体の代表点の位置が誘導路に沿って移動する。移動体が第１ガイドに接触することで移動体が移動すると代表点の位置が誘導路からずれた状態で、移動体が第１ガイドに案内される。移動体は、代表点を誘導路に戻そうとして、姿勢を保持した状態で移動する。代表点を誘導路に戻そうとすることで、移動体が第１ガイドに当接した状態を保ち且つ姿勢を保ちながら移動する。この際、移動体はあたかも第１ガイドに案内されるように姿勢を保ちながら移動し、第１ストッパに当接して移動が停止する。このため、移動体は所望の位置に、誘導路に対する姿勢をほぼ保った状態で位置決めされる。
【００１９】
[６]また、本発明においては、前記位置決め装置は、前記移動体が前記第１ガイドによって案内されながら移動している過程で、前記移動体に当接して前記移動体の移動を停止させるように、前記第１ストッパとは異なる位置で前記空間に配置されている第２ストッパを備えていることが好ましい。
【００２０】
かかる構成によれば、移動体は、第１ガイドに案内されながら第１ストッパに当接すると共に、第１ストッパと異なる位置に配置された第２ストッパにも当接して移動が停止する。移動体は、第１ストッパ、第１ガイド及び第２ストッパの３点に当接して移動が停止するので、移動体の位置及び姿勢を所定の位置に決めることができる。
【００２１】
[７]また、本発明においては、前記位置決め装置は、前記第１ガイドに、前記第１ガイドの前記移動体の進入側端部から手前に向かって前記移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有することが好ましい。
【００２２】
かかる構成によれば、第１ガイドは手前に向って移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有するので、移動体が第１ガイドに接触する際、傾斜部手前側の端部は移動体と傾斜部の接触部分よりも幅方向外端よりも幅方向外側に位置させることができる。このため、移動体を傾斜部の途中の面に円滑に接触させて第１ガイドに沿って案内することができる。結果、移動体の搬送時の移動経路のバラツキを許容し、移動体の位置決めを容易に行うことができる。
【００２３】
[８]また、本発明においては、前記移動体は、前記第１ガイドに当接して案内されるローラ形状の当接部を有していることが好ましい。
【００２４】
かかる構成によれば、当接部がローラ形状であるので、移動体が第１ガイドに当接する際、ローラ形状の中心は第１ガイドよりも移動体の幅方向内側に位置し、ローラ形状の円弧によって第１ガイドに円滑に当接すると共に、移動体の移動経路のバラツキを許容することができる。
【００２５】
[９]また、本発明においては、前記位置決め装置は、前記空間に、前記移動体が前記第１ガイドに接触する前に検知可能な切替マーカーを備え、
前記移動体は、前記切替マーカーを検知する切替センサと、前記切替センサが前記切替マーカーを検知することで、前記移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、前記移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替える制御部とを備えていることが好ましい。
【００２６】
かかる構成によれば、移動体は、切替センサが切替マーカーを検知すると、制御部が移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替える。移動体が第１ガイド及び第１ストッパに接触することで移動体に外力が作用するので、外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となることで移動体の駆動源を停止させる外力制御モードであれば、移動体を第１ガイド及び第１ストッパに押し付けて位置決めすることができる。
【００２７】
[１０]また、本発明においては、前記閾値は、変化させることが可能であることが好ましい。
【００２８】
かかる構成によれば、移動体の重量によって、移動体が第１ガイド及び第１ストッパに押し付けられていると判断できる外力が異なるが、閾値を移動体の重量に応じた値に変化させることで、移動体を第１ガイド及び第１ストッパに押し付けて位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の位置決め装置を示す説明図。
【図２Ａ】本発明の移動体が誘導路に沿って移動する説明図。
【図２Ｂ】本発明の移動体が位置決め装置に当接する直前の作用図。
【図２Ｃ】本発明の位置決め装置の作用図。
【図２Ｄ】本発明の位置決め装置に移動体が位置決めされた状態の説明図。
【図３】本発明の位置決め装置のフローチャート。
【図４】速度制御からトルク制御への切替を説明するグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図を参照して、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。なお、図面は、移動体１０の位置決めシステム、移動体１０の位置決め装置１、移動体１０を概念的（模式的）に示すものとする。
【００３１】
図１に示すように、位置決めシステムは位置決め装置１と移動体１０とを備えている。移動体１０の位置決め装置１は、移動体１０が移動する空間（以下、床面という。）３０に配置されて磁気を発する誘導路３１と、床面３０の第１所定位置Ｐ１に配置されている第１ストッパ４１と、床面３０の第２所定位置Ｐ２に配置されている第１ガイド４２と、床面３０の第３所定位置Ｐ３に配置されている第２ストッパ５１とを備えている。
【００３２】
床面３０には、第１ストッパ４１及び第２ストッパ５１との移動体１０の接触部を結ぶ線５２上よりも移動方向手前の位置に、移動体１０の制御方法を切り替えるための切替マーカー３２が設けられている。
【００３３】
移動体１０は、誘導路３１に対する姿勢を所定の姿勢に維持しながら、移動体１０の車幅方向中央の前部及び後部に設けられた代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が誘導路３１に沿って移動するように構成されている。
【００３４】
移動体１０は、例えば無人搬送車であり、矩形状の本体部１１と、この本体部１１の中央下部に設けられた回転軸１２と、回転軸１２を中心として回動可能に係合する回転駆動部１３と、この回転駆動部１３の下部に設けられてモータ１４の駆動力により駆動する左右の駆動輪１５と、本体部１１の下部に設けられて本体部１１を移動可能に支持するキャスター１６と、回転駆動部１３の車幅方向中央の前部及び後部に設けられて磁気を検出する磁気センサ１７とを備えている。
【００３５】
また、移動体１０は、回転駆動部１３に設けられて切替マーカー３２を検知する切替センサ１８と、切替センサ１８の切替マーカー３２の検知によって移動体１０の速度を目標速度に一致させるような制御する速度制御モードから、移動体１０に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに移動体１０の駆動源としてのモータ１４を停止させる外力制御モードに切り替える制御部１９とを備えている。制御部１９は、移動体１０の作動を制御するものである。
【００３６】
移動体１０に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる一例としては、移動体１０を移動させるモータ１４のトルクが所定の閾値以上の大きさとなることが挙げられる。この場合、移動体１０は、移動体１０に作用する外力としてのモータ１４のトルクを計測するトルクセンサ（不図示）を備えている。
【００３７】
また、移動体１０は、本体部１１の進行方向の前側右端部に第１ストッパ４１に当接する第１当接部２１と、本体部１１の進行方向の前側左端部に第２ストッパ５１に当接する第２当接部２２と、本体部１１の進行方向後側右端部に障害物等と本体部１１の接触を防ぐ第３当接部２３と、本体部１１の進行方向後側左端部に障害物等と本体部１１の接触を防ぐ第４当接部２４とを備えている。また、第１当接部２１、第２当接部２２、第３当接部２３及び第４当接部２４は、平面視でローラ形状を成し、同じ大きさである。
【００３８】
なお、本実施形態においては、本体部１１の短辺方向を進行方向として例示しているが、回転駆動部１３が右回りに９０°回転し、本体部１１の長辺方向を進行方向（図右方向）とした場合には、第３当接部２３が別に設けられた第１ストッパ４１に当接し、第１当接部２１が別に設けられた第２ストッパ５１と当接する。また、本体部１１に対して回転駆動部１３が左回りに９０°回転し、本体部１１の長辺方向を進行方向（図左方向）とした場合には、第２当接部２２が別に設けられた第１ストッパ４１に当接し、第４当接部２４が別に設けられた第２ストッパ５１と当接する。さらには、本体部１１に対して回転駆動部１３が１８０°回転し、本体部１１の短辺方向を進行方向（図下方向）とした場合も同様である。
【００３９】
第１ストッパ４１と、第１ガイド４２とは、一体的に形成されており、第１ストッパ４１と、第１ガイド４２とによって第１ストッパガイド機構４０が構成されている。第１ストッパ４１は、移動体１０の進行方向に対して左右方向に延びている。第１ガイド４２は、第１ストッパ４１の左右方向の一端から移動体１０の進行方向（誘導路３１の延び方向）に沿って手前側に延びている。
【００４０】
第１ストッパ４１は、移動体１０が第１ガイド４２によって案内されながら移動している過程で、移動体１０に当接して移動体１０の移動を停止させるように、床面３０に配置されている。
【００４１】
第１ガイド４２は、この第１ガイド４２の移動体１０の進入側端部Ａ１から手前に向かって移動体１０の幅方向外側に傾斜する傾斜部４３を有する。
【００４２】
第１ガイド４２は、移動体１０が誘導路３１に沿って移動する過程で、移動体１０の代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が誘導路３１から外れるように移動体１０を案内するように、床面３０に配置されている。
【００４３】
第２ストッパ５１は、移動体１０の進行方向に対して左右方向に延びている。第２ストッパ５１は、誘導路３１に対して第１ストッパ４１の位置の反対側に配置されており、移動体１０が第１ガイド４２によって案内されながら移動している過程で、移動体１０に当接して移動体１０の移動を停止させるように、第１ストッパ４１とは異なる位置で床面３０に配置されている。
【００４４】
以下、位置関係を詳細に説明する。
【００４５】
誘導路３１の幅方向中心から第１ガイド４２までの左右方向の距離はＬ１である。磁気センサ１７の車幅方向中心から第１当接部２１の左右方向外端までの距離はＬ２である。誘導路３１の幅方向中心から第１ガイド４２までの左右方向の距離Ｌ１は、磁気センサ１７の車幅方向中心から第１当接部２１の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短い（Ｌ１＜Ｌ２）。
【００４６】
また、誘導路３１の幅はＷ１であり、磁気センサ１７の車幅方向（左右方向）の幅はＷ２である。誘導路３１の幅Ｗ１は、磁気センサ１７の車幅方向の幅Ｗ２よりも小さい。
【００４７】
移動体１０が第１ガイド４２に案内されることよる、移動体１０の押込み代（Ｌ２−Ｌ１）の大きさは、（Ｗ１＋Ｗ２）／２以下の大きさである（（Ｌ２−Ｌ１）≦（Ｗ１＋Ｗ２）／２）。
【００４８】
また、第１当接部２１、第２当接部２２及び第３当接部２３の直径は、Ｄ１である。切替マーカー３２の手前側の端部から、第１ストッパ４１と第２ストッパ５１との移動体１０の接触部を結ぶ線５２までの距離は、Ｌ３である。第１ガイド４２の前後方向の長さ（第１ストッパ４１と移動体１０との接触部から傾斜部４３までの長さ）は、Ｌ４である。移動体１０の前後方向においては、第１ストッパ４１と第２ストッパ５１との移動体１０の接触部を結ぶ線５２までの距離Ｌ３は、第１ガイド４２の前後方向の長さＬ４に、第１当接部２１、第２当接部２２及び第３当接部２３の直径Ｄ１を加えた長さよりも大きい（Ｌ３≧（Ｄ１＋Ｌ４））。
【００４９】
次に、以上に述べた位置決め装置１の作用を説明する。
【００５０】
図２Ａに示すように、移動体１０は、誘導路３１に対する姿勢を所定の姿勢に維持しながら、誘導路３１に沿って移動する。このとき、移動体１０の代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が床面３０に配置された誘導路３１に沿って移動する。
【００５１】
図２Ｂに示すように、床面３０の切替マーカー３２上に移動体１０の切替センサ１８が位置し、切替センサ１８が切替マーカー３２を検知する。これにより、移動体１０は、速度制御から移動体を移動させるモータ１４のトルクを制御するトルク制御に切り替えられる。
【００５２】
誘導路３１の幅方向中心から第１ガイド４２までの左右方向の距離Ｌ１が、磁気センサの車幅方向中心から第１当接部の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短く設定されている。このため、移動体１０がさらに前進すると、第１当接部２１が傾斜部４３に案内され、第１ガイド４２に接触する。
【００５３】
具体的には、第１当接部２１はローラ形状であり、移動体１０が第１ガイド４２に当接する際、ローラ形状の円弧が移動体１０の幅方向よりも外側に突き出ている。このため、第１当接部２１のローラ形状の円弧によって第１ガイド４２に円滑に当接すると共にスムーズに案内される。結果、移動体１０の移動経路のバラツキを許容することができる。
【００５４】
さらに、第１ガイド４２は手前に向って移動体１０の幅方向外側に傾斜する傾斜部４３を有するので、移動体１０が第１ガイド４２に当接する際、傾斜部４３手前側の端部は第１当接部２１の幅方向外端よりも幅方向外側にあるので、第１当接部２１を傾斜部４３の途中の面に円滑に接触させて第１ガイド４２に沿って案内することができる。結果、移動体１０の搬送時の移動経路のバラツキをより一層許容し、移動体１０の位置決めを容易に行うことができる。
【００５５】
図２Ｃに示すように、移動体１０が第１ガイド４２に接触することで移動体１０が進行方向に対して横方向に移動すると代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が誘導路３１から外れた状態で、移動体１０が第１ガイド４２に案内される。移動体１０は、代表点Ｃ１、Ｃ２を誘導路３１に戻そうとして、姿勢を保持した状態で移動する。代表点Ｃ１、Ｃ２を誘導路３１に戻そうとすることで、移動体１０が第１ガイド４２に当接した状態を保ち且つ姿勢を保ちながら移動する。
【００５６】
図２Ｄに示すように、この際、移動体１０はあたかも第１ガイド４２に案内されるように姿勢を保ちながら移動し、第１ストッパ４１に当接して移動が停止する。このため、移動体１０は所望の位置に、誘導路３１に対する姿勢をほぼ保った状態で位置決めされる。
【００５７】
移動体１０は、第１ガイド４２に案内されながら第１ストッパ４１に当接すると共に、第１ストッパ４１と異なる位置に配置された第２ストッパ５１にも当接して移動が停止する。移動体１０は、第１ストッパ４１、第１ガイド４２及び第２ストッパ５１の３点に当接して移動が停止するので、移動体１０の位置及び姿勢をより正確に所定の位置に決めることができる。
【００５８】
次に位置決め装置１の制御フローについて説明する。
【００５９】
図３に示すように、ＳＥＴＰ１で、移動体１０は誘導路３１に沿って移動する。ＳＴＥＰ２で、制御部１９は切替センサ１８が床面３０の切替マーカー３２を検知したかを確認する。切替センサ１８が切替マーカー３２を検知したならば（ＳＴＥＰ２でＹＥＳ）、ＳＴＥＰ３に進む。切替センサ１８が切替マーカー３２を検知していなければ（ＳＴＥＰでＮＯ）、移動体１０へ誘導路３１に沿って移動する。
【００６０】
ＳＴＥＰ３で、制御部１９は、移動体１０の速度を所定の目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、移動体１０に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに移動体１０の駆動源としてのモータ１４を停止させる外力制御モードとしてのトルク制御モードに切り替える。具体的には、移動体１０を移動させるモータ１４のトルクが所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間Ｔ１以上となったときにモータ１４を停止するトルク制御モードである。
【００６１】
ＳＴＥＰ４で、制御部１９は移動体１０が移動し、第１当接部２１及び第２当接部２２がそれぞれ第１ストッパ４１及び第２ストッパ５１に当接し、モータ１４のトルクが所定の閾値以上に上昇した時間ｔが所定時間Ｔ１経過したか否かを判別する。モータ１４のトルクが所定の閾値以上に上昇した時間ｔが所定時間Ｔ１経過したならば（ＳＴＥＰ４でＹＥＳ）、モータ１４を停止することで移動体１０の移動を停止させ制御を終了する。モータ１４のトルクが所定の閾値以上に上昇した時間ｔが所定時間Ｔ１経過していなければ（ＳＴＥＰ４でＮＯ）、モータ１４を停止させずに所定の閾値以上に上昇した時間ｔの計測を続行する。
【００６２】
次に速度制御からトルク制御への切替の、時間と速度・トルクの相関関係について説明する。
【００６３】
図４に示すように、グラブの横軸は時間を表わし、グラフの縦軸はモータ１４（移動体１０）の速度とモータ１４のトルクを表わす。時刻ｔ１までは移動体１０は速度Ｓ１で移動し速度制御が実行される。時刻ｔ１で切替センサ１８が切替マーカ―３２を検知し、制御部１９が速度制御からトルク制御に切り替わり、速度が低下し始める。時刻ｔ２で第１当接部２１が第１ストッパ４１に当接すると共にトルクが上昇し所定の閾値を超え略一定の値となる。時刻ｔ３で移動体１０の移動が停止する。時刻ｔ２から時間Ｔ１だけ経過した時刻ｔ４にモータ１４が停止する。
【００６４】
このように、制御部１９は切替センサ１８が切替マーカー３２を検知することで、移動体１０の速度を制御する速度制御から、移動体１０を移動させるモータ１４のトルクを制御し、少なくとも第１ストッパ４１に移動体１０の第１当接部２１を当接させて所定時間Ｔ１押し付けて停止させるトルク制御に切り替える。トルク制御とすることで、第１ガイド４２及び第１ストッパ４１への移動体１０の接触を検知できるので、移動体１０を第１ガイド４２及び第１ストッパ４１に押し付けて位置決めすることができる。
【００６５】
なお、実施形態では、空間３０を床面としたがこれに限定されず、水面、壁面、３次元空間等であっても差し支えない。また空間３０に配置した誘導路３１を磁気を発するものとしたが、これに限定されず、誘導路３１は、白線、何等かの色の線、光を発する経路などでもよく、移動体１０を導くことができれば誘導路３１の形態は問わない。
【００６６】
また、誘導路３１を検知する移動体１０のセンサ１７を磁気センサ１７としたが、これに限定されず、撮像画像から誘導路の位置を検出するセンサ１７、誘導路３１の色や発する光等を検出するセンサ１７でもよく、上述した磁気を発する以外の誘導路３１を検知できるセンサであればセンサ１７の種類は問わない。さらには、誘導路３１を検知できれば、センサではなく画像認識装置等であっても差し支えない。切替マーカー３２を検知可能な切替センサ１８であれば、切替センサ１８及び切替マーカー３２についても同様である。
【００６７】
また、実施形態では、第１ストッパ４１と、第１ガイド４２を一体的にし、第１ストッパガイド機構４０としたが、これに限定されず、第１ストッパ４１と第１ガイド４２とを別体にしてもよい。さらには、第１ストッパ４１を移動体１０の進行方向に対して左右方向に延びるストッパとしたがこれに限定されず、第１ストッパ４１を１点、２点、３点支持するポイント等とし、第１ストッパ４１に当接する第１当接部２１をローラ形状ではなく、平面を有する形状等としてもよい。
【００６８】
また、実施形態では、当接部２１、２２、２３の形状をローラ形状とし、第１ストッパ４１と第１ガイド４２に当接する部材を一体的に構成したが、これに限定されず、第１ストッパ４１及び第１ガイド４２のそれぞれに当接する別体の部材としてもよい。
【００６９】
また、実施形態では、移動体１０に作用する外力が所定の閾値以上の大きさになる一例として、移動体１０を移動させるモータ１４のトルクが所定の閾値以上の大きさとなることとしたが、これに限定されず、移動体１０にロードセル等の圧力センサを設けて移動体１０が第１ストッパ４１及び第１ガイド４２等に当接した際の、第１ストッパ４１及び第１ガイド４２から移動体１０に加えられる圧力が所定の閾値以上の大きさなるものとしてもよい。さらには、移動体１０に作用する外力を計測できれば、圧力、トルクの計測等、計測の態様は問わない。
【００７０】
また、閾値は、変化させることが可能である。移動体１０の重量の違いによって、移動体１０が第１ガイド４２及び第１ストッパ４１に押し付けられていると判断できる外力の大きさが異なるが、閾値を移動体１０の重量に応じた値に変化させることで、移動体１０を第１ガイド４２及び第１ストッパ４１に押し付けて位置決めすることができる。
【００７１】
また、実施形態では、移動体１０を無人搬送車としたが、これに限定されず、有人搬送車、台車、船、ドローンなど、空間を移動できる移動体１０であれば形態を問わない。また、実施形態では、移動体１０の形状を矩形状としたが、これに限定されず、平面視で円状、三角、角にＲがついた形状、又は、球体、曲面形状を有する外形など、移動体１０が、少なくとも第１ガイド４２に接触し第１ストッパ４１に当接できれば、移動体１０の形状は問わない。
【００７２】
また、実施形態では、移動体１０に代表点Ｃ１、Ｃ２を２つ設けたがこれに限定されず、移動体１０の位置、姿勢を検知できれば、代表点は１つ又は３つ以上であってもよい。
【００７３】
また、実施形態では、センサ１７の幅方向中心を移動体の幅方向中心に一致させたが、これに限定されず、センサ１７を移動体
【符号の説明】
【００７４】
１    位置決め装置
１０  移動体（無人搬送車）
１４  モータ
１７  センサ（磁気センサ）
１８  切替センサ
１９  制御部
２１  第１当接部
２２  第２当接部
２３  第３当接部
２４  第４当接部
３０  空間（床面）
３１  誘導路
３２  切替マーカー
４０  ストッパガイド機構
４１  第１ストッパ
４２  第１ガイド
４３  傾斜部
５１  第２ストッパ
Ｃ１、Ｃ２  代表点
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３】
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【図４】
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