(57)【要約】【課題】１シャント電流検出方式を採用した構成において、スイッチング素子の発熱温度の上昇を抑制できるインバータ装置及び当該装置を備える洗濯機を提供する。【解決手段】実施形態のインバータ装置は、モータを駆動対象するインバータ回路と、前記インバータ回路に接続され、電流値に対応する信号を発生する電流検出素子と、前記モータのロータ位置に追従するように３相のＰＷＭ信号パターンを生成するＰＷＭ信号生成部と、前記電流検出素子に発生した信号と前記ＰＷＭ信号パターンとに基づいて、前記モータの相電流を検出する電流検出部とを備え、前記ＰＷＭ信号生成部は、前記電流検出部が、前記ＰＷＭ信号の搬送波周期内の２点のタイミングで２相の電流を検出可能となるように、２相のＰＷＭ信号パターンを生成する２相変調と３相のＰＷＭ信号パターンを生成する３相変調とを選択的に行い、前記３相変調を行う場合は前記モータを電流に基づいて速度制御し、前記２相変調を行う場合は前記モータを電圧に基づいて速度制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動対象とし、３相ブリッジ接続された複数のスイッチング素子を所定のＰＷＭ信号パターンに従いオンオフさせるインバータ回路と、
前記インバータ回路に接続され、電流値に対応する信号を発生する電流検出素子と、
前記モータのロータ位置に追従するように３相のＰＷＭ信号パターンを生成するＰＷＭ信号生成部と、
前記電流検出素子に発生した信号と前記ＰＷＭ信号パターンとに基づいて、前記モータの相電流を検出する電流検出部とを備え、
前記ＰＷＭ信号生成部は、前記電流検出部が、前記ＰＷＭ信号の搬送波周期内の２点のタイミングで２相の電流を検出可能となるように、２相のＰＷＭ信号パターンを生成する２相変調と３相のＰＷＭ信号パターンを生成する３相変調とを選択的に行い、
前記３相変調を行う場合は前記モータを電流に基づいて速度制御し、前記２相変調を行う場合は前記モータを電圧に基づいて速度制御するインバータ装置。
【請求項２】
前記ＰＷＭ信号生成部は、前記モータを閾値以下の一定速度で回転させる運転モードでは、前記２相変調を行う請求項１記載のインバータ装置。
【請求項３】
前記スイッチング素子の温度を検出する温度検出部を備え、
前記ＰＷＭ信号生成部は、前記温度が閾値未満であれば前記３相変調を行い、前記温度が前記閾値以上になると前記２相変調を行う請求項１又は２記載のインバータ装置。
【請求項４】
前記ＰＷＭ信号生成部は、前記電流検出部により検出される相電流の値が閾値未満であれば前記３相変調を行い、前記相電流の値が前記閾値以上になると前記２相変調を行う請求項１から３の何れか一項に記載のインバータ装置。
【請求項５】
前記ＰＷＭ信号生成部は、前記モータがロック状態となった回数を判定するロック状態判定部を備え、
前記回数が閾値未満であれば前記３相変調を行い、前記回数が前記閾値以上になると前記２相変調を行う請求項１から４の何れか一項に記載のインバータ装置。
【請求項６】
モータと、
請求項１から５の何れか一項に記載のインバータ装置とを備え、
前記モータが発生する駆動力により洗濯運転を行う洗濯機。
【請求項７】
モータと、
請求項４に記載のインバータ装置と、
前記ＰＷＭ信号生成部を有し、洗濯運転の制御を行う制御部とを備え
前記モータが発生する駆動力により洗濯運転を行うもので、
前記制御部は、洗い行程において前記３相変調と前記２相変調とを切り替える判定に用いる洗い閾値が、脱水行程において前記３相変調と前記２相変調とを切り替える判定に用いる脱水閾値よりも小さく設定されている洗濯機。
【請求項８】
モータと、
請求項４に記載のインバータ装置と、
前記ＰＷＭ信号生成部を有し、洗濯運転の制御を行う制御部とを備え
前記モータが発生する駆動力により洗濯運転を行うもので、
特定のコースの洗い閾値が、その他のコースの洗い閾値よりも大きく設定されている洗濯機。
【請求項９】
モータと、
請求項４に記載のインバータ装置と、
前記ＰＷＭ信号生成部を有し、洗濯運転の制御を行う制御部とを備え
前記モータが発生する駆動力により洗濯運転を行うもので、
前記スイッチング素子の温度を検出する温度検出部を備え、
前記制御部は、洗い行程において前記３相変調を行っている際に、前記温度検出部により検出された温度が低温側閾値以上になると水流を弱める制御を行い、前記制御の継続中に、前記温度が高温側閾値以上になると前記２相変調に切り替える洗濯機。
【請求項１０】
モータと、
請求項４に記載のインバータ装置と、
前記ＰＷＭ信号生成部を有し、洗濯運転の制御を行う制御部とを備え
前記モータが発生する駆動力により洗濯運転を行うもので、
前記スイッチング素子の温度を検出する温度検出部を備え、
前記制御部は、洗い行程において前記３相変調を行っている際に、前記電流検出部により検出された電流が閾値以上になると水流を弱める制御を行い、前記制御の継続中に、前記温度検出部により検出された温度が閾値以上になると前記２相変調に切り替える洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、インバータ装置及び当該装置を備える洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、インバータ回路に抵抗素子を１つだけ配置して電流検出を行う所謂１シャント方式において、モータに通電される３相の電流を検出する検出率を向上させるため、３相ＰＷＭ信号のパルスをシフトする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５１７８７９９号公報
【特許文献２】特許第５９２９５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、３相ＰＷＭ信号によりスイッチングを行う３相変調方式は、インバータ回路においてスイッチングが行われる回数が増加するため、スイッチング素子の発熱温度が上昇するという問題がある。
【０００５】
そこで、１シャント電流検出方式を採用した構成において、スイッチング素子の発熱温度の上昇を抑制できるインバータ装置及び当該装置を備える洗濯機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態のインバータ装置は、モータを駆動対象とし、３相ブリッジ接続された複数のスイッチング素子を所定のＰＷＭ信号パターンに従いオンオフさせるインバータ回路と、
前記インバータ回路に接続され、電流値に対応する信号を発生する電流検出素子と、
前記モータのロータ位置に追従するように３相のＰＷＭ信号パターンを生成するＰＷＭ信号生成部と、
前記電流検出素子に発生した信号と前記ＰＷＭ信号パターンとに基づいて、前記モータの相電流を検出する電流検出部とを備え、
前記ＰＷＭ信号生成部は、前記電流検出部が、前記ＰＷＭ信号の搬送波周期内の２点のタイミングで２相の電流を検出可能となるように、２相のＰＷＭ信号パターンを生成する２相変調と３相のＰＷＭ信号パターンを生成する３相変調とを選択的に行い、
前記３相変調を行う場合は前記モータを電流に基づいて速度制御し、前記２相変調を行う場合は前記モータを電圧に基づいて速度制御する。
また、実施形態の洗濯機は、モータと、上記のインバータ装置とを備え、前記モータが発生する駆動力により洗濯運転を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態であり、洗濯機の構成を概略的に示す縦断側面図
【図２】制御装置によりモータをベクトル制御する部分を中心に示す機能ブロック図
【図３】槽回転給水モードにおけるモータの駆動制御を示すフローチャート
【図４】洗い運転等においてモータを正反転させる場合の駆動制御を示すフローチャート
【図５】第２実施形態であり、洗い運転等においてモータを正反転させる場合の駆動制御を示すフローチャート
【図６】第３実施形態であり、洗い運転等においてモータを正反転させる場合の駆動制御を示すフローチャート
【図７】第４実施形態であり、洗い運転等においてモータを正反転させる場合の駆動制御を示すフローチャート
【図８】第５実施形態であり、洗濯運転の手順を示すメインルーチンのフローチャート
【図９】洗い行程のサブルーチンを示すフローチャート
【図１０】第６実施形態であり、洗い行程のサブルーチンを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第1実施形態）
図１に示すように、本実施形態の洗濯機１は、縦型の全自動洗濯機であり、家電機器に相当する。図１において、洗濯機１の外殻は、外箱２と、外箱２の上部に装着されたトップカバー３とにより構成されている。トップカバー３には、図示しない洗濯物出入口を開閉する洗濯蓋４が開閉可能に設けられている。外箱２内には、水槽５が配設されている。水槽５は、底部が閉塞され且つ上面が開口した円筒容器状をなしていて、外箱２の四隅に設けられた吊り棒６ａと図示しないコイルばねを主体に構成された防振装置６を介して弾性的に吊り下げ支持されている。水槽５の中心軸線は上下方向に指向している。
【０００９】
水槽５の内部には、洗濯槽と脱水槽を兼ねた回転槽７が収容配置されている。回転槽７も底部が閉塞され上面が開口した円筒容器状をなしている。回転槽７は、中心軸線を上下方向に指向させた状態で、その中心軸線を中心に回転可能とされている。回転槽７は、周壁部に多数の脱水孔８を有するとともに、上端部にバランスリング９を備えている。各脱水孔８は、回転槽７の周壁部を厚さ方向に貫通していて、回転槽７の内外を連通させている。回転槽７には、トップカバー３の洗濯物出入口を通して洗濯物が出し入れされる。回転槽７内の底部には、撹拌体１０が回転可能に配設されている。この場合、水槽５と回転槽７で槽体３０を構成している。
【００１０】
水槽５の下方には、洗濯および脱水用の洗濯機モータ１１およびクラッチ機構１２が設けられている。洗濯機モータ１１は、例えばアウターロータ型の３相のＤＣブラシレスモータである。洗濯機モータ１１が有するロータの回転位置は、図２に示す回転センサ７６により検出される。
【００１１】
クラッチ機構１２は、洗濯機モータ１１により撹拌体１０だけを回転させる場合と、撹拌体１０と回転槽７を一体的に回転させる場合とを切り替えるためのものである。水槽５の底部に形成された排水口１３には、排水弁１４を介して排水ホース１５が接続されている。排水弁１４が開放されると、回転槽７内および水槽５内の水が排水ホース１５を通して機外へ排出される。
【００１２】
この場合、クラッチ機構１２と排水弁１４は、水槽５の底部下面に設けられた切替用モータ１６により連動して切り替え操作される。具体的には、切替用モータ１６により排水弁１４を開放動作させた場合には、クラッチ機構１２は、洗濯機モータ１１により撹拌体１０と回転槽７を一体的に回転させるように切り替えられる。また、排水弁１４を閉鎖動作させた場合には、クラッチ機構１２は、洗濯機モータ１１により撹拌体１０だけを独立させて回転させるように切り替えられる。なお、切替用モータ１６の代わりに電磁ソレノイドを用いる構成とすることもできる。
【００１３】
外箱２内の下部には、運転制御部を構成する制御装置１８が設けられている。また、トップカバー３の内部には、安全レバー１９によって操作される安全スイッチ２０が設けられている。安全レバー１９は、トップカバー３の下部から水槽５の外周面と外箱２の内面との間に位置するように垂下する状態に設けられている。安全スイッチ２０は、水槽５が揺れて水槽５の外面が安全レバー１９に当接することに伴い操作されることで、水槽５の揺れが大きいことを検出する。
【００１４】
トップカバー３の上面における前部，図１中の左側には、操作パネル２１が設けられている。操作パネル２１には、表示部や操作入力部２３が設けられている。トップカバー３内には、回転槽７内および水槽５内へ給水するための給水弁や、水槽５内の水位を検出するための水位センサが設けられている。給水弁には、図示はしないが水道の蛇口に接続された給水ホースが接続されていて、その給水弁が開放されると、水道水が、図示しない注水口を通して回転槽７内ひいては水槽５内に供給される。
【００１５】
図２は、制御装置１８によりモータ１１をベクトル制御する部分を中心に示す機能ブロック図である。同図において、（α，β）はモータ１１の各相に対応する電気角１２０度間隔の３相（ＵＶＷ）座標系を直交変換した直交座標系を示し、（ｄ，ｑ）は、モータ１１のロータの回転に伴い回転している２次磁束の座標系を示す。また、並列に構成されている部分には符号ａ，ｂを付している。
【００１６】
減算器６２には、速度指令出力部６１より目標速度指令ωrefが被減算値として、角速度算出部７７により検出されたモータ１１の速度ωが減算値として与えられる。減算器６２の減算結果は、速度ＰＩ(Proportional-Integral)制御部６５に与えられる。速度ＰＩ制御部６５は、目標速度指令ωrefと検出速度ωとの差分量に基づいてＰＩ，つまり比例積分制御を行う。速度ＰＩ制御部６５ａは、演算結果に基づきｑ軸電流指令値Ｉqrefとｄ軸電流指令値Ｉdrefとを生成し、減算器６６ｑ，６６ｄに被減算値としてそれぞれ出力する。また、速度ＰＩ制御部６５ｂは、演算結果に基づきｑ軸電圧指令値Ｖｑ，ｄ軸電圧指令値Ｖｄを生成してｄｑ／αβ変換部６９ｂに出力する。
【００１７】
減算器６６ｑ，６６ｄには、αβ／ｄｑ変換部６７より出力されるｑ軸電流値Ｉｑ，ｄ軸電流値Ｉｄがそれぞれ減算値として与えられる。減算器６６ｑ，６６ｄの減算結果は、電流ＰＩ制御部６８に入力される。電流ＰＩ制御部６８は、ｑ軸電流指令値Ｉqrefとｄ軸電流指令値Ｉdrefとの差分量に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄを生成する。電圧指令値Ｖｑ及びＶｄは、ｄｑ／αβ変換部６９ａに入力される。ｄｑ／αβ変換部６９には、回転センサ７６により検出された２次磁束の回転位相角であるロータ位置角θが与えられ、その回転位相角θに基づいて電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑを電圧指令値Ｖα，Ｖβに変換する。
【００１８】
電圧指令値Ｖα，Ｖβは、αβ／ＵＶＷ変換部７０により３相の電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換される。αβ／ＵＶＷ変換部７０ａが出力する３相電圧指令値は、切換スイッチ７１ｕ，７１ｖ，７１ｗの一方の固定接点７１ｕｘ，７１ｖｘ，７１ｗｘに与えられる。αβ／ＵＶＷ変換部７０ｂが出力する３相電圧指令値は、同他方の固定接点７１ｕｙ，７１ｖｙ，７１ｗｙに与えられる。切換スイッチ７１ｕ，７１ｖ，７１ｗの可動接点７１ｕｚ，７１ｖｚ，７１ｗｚは、ＰＷＭ形成部７３の入力端子に接続されている。
【００１９】
ＰＷＭ形成部７３は、切換スイッチ７１を介して入力される３相電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに基づき、例えば１５．６ｋＨｚのキャリア，例えば三角波を変調した各相のＰＷＭ信号Ｖｕｐ（＋，−），Ｖｖｐ（＋，−），Ｖｗｐ（＋，−）をインバータ回路３１に出力する。ＰＷＭ信号Ｖｕｐ〜Ｖｗｐは、例えばモータ１１の各相巻線に正弦波状の電流が通電されるよう、正弦波に基づいた電圧振幅に対応するパルス幅の信号として出力される。３相変調方式ではキャリア１周期中に全てのスイッチング素子がスイッチングされ、２相変調方式では３相のうち１相のスイッチング素子がＯＮまたはＯＦＦに固定され、残りの２相がスイッチングされて電圧が形成される。
【００２０】
インバータ回路３１を構成するスイッチング素子は、例えばＩＧＢＴ３２である。下アーム側のＩＧＢＴ３２ｄ，３２ｅ，３２ｆのエミッタとグランドとの間には、電流検出用のシャント抵抗である抵抗素子３５が接続されている。電流検出部８１は、ＰＷＭ形成部７３より与えられる電流検出タイミング信号Ｔｄに基づき、抵抗素子３５の端子電圧をＰＷＭ制御の１周期内で２回Ａ／Ｄ変換して読み込む。また、電流検出部８１は、ＰＷＭ形成部７３より与えられる３相ＰＷＭ信号Ｖｕｐ，Ｖｖｐ，Ｖｗｐのパターンに応じて、Ａ／Ｄ変換した電圧に基づき３相の電流データＩｕ，Ｉｖ，ＩｗをＵＶＷ／αβ変換部７５に出力する。この処理の詳細については、特許文献１，２に開示されている。
【００２１】
ＵＶＷ／αβ変換部７５は、３相の電流データＩｕ，Ｉｖ，Ｉｗを所定の演算式に従い２軸電流データＩα，Ｉβに変換する。そして、２軸電流データＩα，Ｉβをαβ／ｄｑ変換部６７に出力する。αβ／ｄｑ変換部６７は、回転センサ７６よりモータ１１のロータ位置角θを得て、所定の演算式に従い２軸電流データＩα，Ｉβをｄ軸電流値Ｉｄ，ｑ軸電流値Ｉｑに変換すると、それらを前述のように減算器６６ｄ,６６ｑに出力する。角速度検出部７７は、回転位置センサ７６により検出されたロータの位置角θより角速度ωを算出して各部に出力する。
【００２２】
温度センサ７８は、ＩＰＭ（Intelligent Power Module）として構成されているインバータ回路３１の温度Ｔを検出して切換え制御部７９に出力する。ロック検出部８０は、ロータ位置角θの変化に基づいて、モータ１１がロック状態になったと判定すると、ロック判定信号Ｌを切換え制御部７９に出力する。切換え制御部７９は、上述した入力される各信号や電流値Ｉ，ＰＷＭ形成部７３より与えられるＰＭＷ信号のデューティ情報に基づいて切換スイッチ７１の切換えを制御する。
【００２３】
尚、以上の構成において、符号ａが付されている構成部分が電流制御を行うベクトル制御部８２であり、符号ｂが付されている構成部分が電圧制御部８３である。制御装置１８は、以降の説明において、「電流制御」に基づきモータ１１を速度制御する場合はベクトル制御部８２を用い、「電圧制御」に基づきモータ１１を速度制御する場合は電圧制御部８３を用いる。また、ＵＶＷ／αβ変換部７５からＰＷＭ信号形成部７３までが、ＰＷＭ信号生成部８４を構成している。また、インバータ回路３１を除く構成は、制御装置１８のソフトウエアにより実現されている機能をブロック化したものである。
【００２４】
次に、本実施形態の作用について図３及び図４を参照して説明する。本実施形態では、モータ１１の相電流の検出を１シャント電流検出方式で行っている。１つの抵抗素子３５で検出される電流値から各相の電流を切り分けるには、ＰＷＭキャリア１周期の間に、通電パターンが異なる２点のタイミングで検出することが必要である。ここで、２相変調では、モータ１１が低速で入力電圧が低い場合にＰＷＭ信号のパルス幅が小さくなるため、通電パターンが異なる２点での電流検出が困難となる。
【００２５】
一方、３相変調では、低速時で入力電圧が低い場合でもパルス幅が比較的広く、より確実に電流を検出できるので低速時の電流制御に用いられることが多い。しかしながら、３相変調では、インバータ回路３１におけるＩＧＢＴ３２のスイッチング損失が増加する。そこで、本実施形態では、電流検出が不要である電圧制御においても低速時に２相変調を行うことで、ＩＧＢＴ３２のスイッチング損失を低減する。
【００２６】
図３は、洗濯機１が洗い運転の開始時に給水を行う際に、洗濯物全体を水に浸すため、回転槽７を低速で回転させながら給水を行う槽回転給水モードの場合に、モータ１１の駆動制御を示すフローチャートである。この槽回転給水モードは、モータ１１を閾値以下の一定速度で回転させる運転モードに相当する。槽回転給水モードの場合は（Ｓ１；ＹＥＳ）２相変調により電圧制御部８３が電圧制御を行い（Ｓ２）、ＩＧＢＴ３２の発熱を抑制する。電圧制御では、電流制御に比較してモータ１１の効率は低下するが、洗い運転開始前の給水モードであるから性能的に問題はない。
【００２７】
また、図４は、洗濯機１が洗い運転等を行うため、撹拌体１０，モータ１１を正反転させる場合の駆動制御を示すフローチャートである。モータ１１が回転中であれば（Ｓ１１；ＹＥＳ）、その時点のＰＷＭデューティが２相変調において電流制御が可能な下限以下か否かを判断する（Ｓ１２）。下限デューティ以下でなければ（ＮＯ）３相電流が検出可能であるから、２相変調により電流制御を行い（Ｓ１６）スイッチング損失を低減する。
【００２８】
一方、ステップＳ１２において下限デューティ以下であれば（ＹＥＳ）、温度センサ７８により検出されたＩＰＭの温度Ｔが閾値以上か否かを判断する（Ｓ１３）。温度Ｔが閾値未満であれば（ＮＯ）、スイッチングによる損失，発熱のレベルが低いので３相変調による電流制御を行う（Ｓ１５）。温度が閾値以上であれば（ＹＥＳ）、発熱を抑制するため２相変調による電圧制御を行う（Ｓ１４）。
【００２９】
以上のように本実施形態によれば、インバータ回路３１に接続され、電流値に対応する信号を発生する抵抗素子３５を備え、ＰＷＭ信号生成部８４は、モータ１１のロータ位置角θに追従するように３相のＰＷＭ信号パターンを生成する。電流検出部８１は、抵抗素子３５に発生した信号とＰＷＭ信号パターンとに基づいてモータ１１の相電流を検出する。
【００３０】
また、ＰＷＭ信号生成部８４は、電流検出部８１が、ＰＷＭ信号のキャリア周期内の２点のタイミングで２相の電流を検出可能となるように、２相のＰＷＭ信号パターンを生成する２相変調と３相のＰＷＭ信号パターンを生成する３相変調とを選択的に行う。３相変調を行う場合はモータ１１を電流に基づいて速度制御し、２相変調を行う場合はモータを電圧に基づいて速度制御する。このように構成すれば、ＩＧＢＴ３２におけるスイッチング損失を抑制しつつ、相電流の検出率を極力向上させることができる。
【００３１】
また、ＰＷＭ信号生成部８４は、槽回転給水モードでは２相変調による電圧制御を行うので、ＩＧＢＴ３２の発熱を抑制できる。更に、ＰＷＭ信号生成部８４は、温度センサ７８により検出されたＩＰＭの温度Ｔが閾値未満であれば３相変調による電流制御を行い、温度Ｔが閾値以上になると２相変調による電圧制御を行う。これにより、実際のＩＧＢＴ３２の発熱温度に基づいて３相変調と２相変調との実行を選択できる。
【００３２】
（第２実施形態）
以下、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。図５に示すように、第２実施形態では、ステップＳ１３に替えてモータ電流値が閾値以上か否かを判断し（Ｓ１７）、閾値未満であれば（ＮＯ）ステップＳ１５に移行し、閾値以上であれば（ＹＥＳ）ステップＳ１４に移行する。
【００３３】
以上のように第２実施形態によれば、電流検出部８１により検出される相電流の値が閾値未満であれば３相変調を行い、相電流の値が閾値以上になると２相変調を行うので、実際の相電流値に基づいて３相変調と２相変調との実行を選択できる。
【００３４】
（第３実施形態）
図６に示すように、第３実施形態では、ステップＳ１３に替えてモータ１１の回転がロック状態になった回数が閾値以上か否かを判断し（Ｓ１８）、閾値未満であれば（ＮＯ）ステップＳ１５に移行し、閾値以上であれば（ＹＥＳ）ステップＳ１４に移行する。
【００３５】
以上のように第３実施形態によれば、ロック状態判定部８０により判定される、モータ１１が回転ロックとなった回数が閾値未満であれば３相変調を行い、その回数が閾値以上になると２相変調を行う。すなわち、モータ１１が回転ロックとなる回数が比較的多い場合はＩＧＢＴ３２の発熱温度が上昇するため、２相変調を行うことで発熱を低減できる。
【００３６】
（第４実施形態）
図７に示すように、第４実施形態では、ステップＳ１３に替わるステップＳ１９において、ステップＳ１３，Ｓ１８における判断を論理積条件で行う。このように構成される第４実施形態によれば、第１及び第３実施形態と同様の効果が得られる。
【００３７】
（第５実施形態）
図８は第５実施形態であり、洗濯運転の手順を示すメインルーチンのフローチャートを示す。制御装置１８は、洗濯物の重量を検知すると（Ｓ２１）洗い行程を行い（Ｓ２２）続いてすすぎ行程（Ｓ２３），最後に脱水行程を行う（Ｓ２４）。
【００３８】
図９は、洗い行程のサブルーチンを示すフローチャートである。尚、デフォルトで行う駆動制御は３相変調による電流制御である。洗い行程を実行中であれば（Ｓ３１；ＮＯ）、温度センサ７８により検出されたＩＰＭの温度Ｔが低温側閾値Ｌ未満か否かを判断する（Ｓ３２）。温度Ｔが閾値Ｌ未満であれば（ＹＥＳ）洗い運転における水流を通常の流速に維持して（Ｓ３３）ステップＳ３１に戻る。温度Ｔが閾値Ｌ以上であれば（Ｓ３２；ＮＯ）、水流を通常よりも低下させるように緩和する（Ｓ３４）。
【００３９】
続くステップＳ３５では、温度Ｔが閾値Ｌよりも高い値に設定されている高温側閾値Ｈ未満か否かを判断する。温度Ｔが閾値Ｌ未満であれば（ＹＥＳ）３相変調による電流制御を行い（Ｓ３７）ステップＳ３２に戻る。温度Ｔが閾値Ｈ以上であれば（ＮＯ）、２相変調による電圧制御を行う（Ｓ３６）。
【００４０】
以上のように第５実施形態によれば、制御装置１８は、洗い行程において３相変調を行っている際に、温度センサ７８により検出された温度Ｔが低温側閾値Ｌ以上になると水流を弱める制御を行い、その制御の継続中に温度Ｔが高温側閾値Ｈ上になると２相変調に切り替えるようにした。すなわち、３相変調は、過電流検知や制御面において優れているので、洗い運転の水流を弱める制御を行いＩＧＢＴ３２の負荷を低減することで、３相変調制御をより長い期間継続できる。
【００４１】
（第６実施形態）
図１０に示す第６実施形態では、第５実施形態のステップＳ３２，Ｓ３５に替えて、ステップＳ３８，Ｓ３９の判断を行う。ステップＳ３８では、洗い行程中に検出された電流値ｃが電流閾値Ｅ未満か否かを判断し、ステップＳ３９では、温度Ｔが温度閾値ｔ未満か否かを判断する。
【００４２】
以上のように第６実施形態では、電流値ｃが閾値Ｅより大きいときは水流を弱める制御を行い、温度Ｔが閾値ｔより大きいときは２相変調による電圧制御を行うようにした。すなわち、電流ｃが閾値Ｅより大きい場合は、ＩＧＢＴ３２の温度が導通損失により今後上昇することが予想されるので、水流を弱めてＩＧＢＴ３２の温度上昇を抑制する。加えて、温度Ｔが閾値ｔより大きいときは、既にＩＧＢＴ３２の温度が上昇しているので２相変調による電圧制御を行う。
【００４３】
（その他の実施形態）
洗い行程において３相変調と２相変調とを切り替える判定に用いる洗い閾値を、脱水行程において同判定に用いる脱水閾値よりも小さく設定しても良い。撹拌体１０を回転させる洗い運転では、駆動制御における電流が脱水運転に比較して大きくなるため、ＩＧＢＴ３２の導通損失が大きくなり、発熱温度の上昇も急速になる。そこで、洗い行程では脱水固定よりも２相変調への切り替えを行う閾値をより低く設定することで、温度上昇を早めに抑制できる。また、すすぎ行程やや乾燥行程においても、撹拌体１０，回転槽７の何れを回転させるかによって同様に設定を行えば良い。
【００４４】
また、「おしゃれ着洗い」等の特定のコースにおける洗い閾値を、その他のコースの洗い閾値よりも大きく設定しても良い。すなわち、衣類を優しく洗うようなおしゃれ着コースなどでは、標準的な洗濯コースに比較して駆動制御における電流が小さくなるので、ＩＧＢＴ３２の導通損失が小さく温度上昇も緩やかになる。そのような特定の洗濯コースでは、他のコースよりも２相変調への切り替え閾値を高めに設定することができる。
電流を検出する２点のタイミングは必ずしも常時固定する必要は無く、検出率を向上させるために適宜変更しても良い。
ロック検出部８０は、角速度検出部７７が検出する角速度ωに基づいてモータ１１のロック状態を判定しても良い。
モータのロータ位置角θは、位置センサレス制御により推定しても良い。
【００４５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４６】
図面中、１洗濯機、１１はモータ、１８は制御装置、３１はインバータ回路、３２はＩＧＢＴ、３５は抵抗素子、７８は温度センサ、８１は電流検出部、８２はベクトル制御部、８３は電圧制御部、８４はＰＷＭ信号生成部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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