(57)【要約】【課題】ラベル紙等の媒体に付されるマークの位置がばらついた場合でも、媒体の印刷又は加工タイミングを正確に決定して媒体に対する印刷又は加工を実行できる印刷システム及び加工システムを提供する。【解決手段】印刷システム１は、プリンタ１０Ａ、搬送装置、エンコーダ１０Ｄ、マーク検出センサ１０Ｅ、及びコントローラを備える。コントローラは、マーク検出センサ１０Ｅがアイマークを検出したときに出力した一の検出信号の受信と、一の検出信号以降の一の検出信号の受信との間に、エンコーダ１０Ｄが出力したパルス信号のパルス数に基づく１つ以上のデータにより構成される統計情報に基づいて、印刷の開始タイミングを決定する。コントローラは、決定された開始タイミングで印刷が開始されるようにプリンタ１０Ａを制御する。【選択図】図１
2020138409.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送される媒体に対する印刷が可能なヘッドを備えたプリンタと、
前記媒体の搬送に従動して回転可能なローラを備えた搬送装置と、
前記ローラの回転数を検出可能なエンコーダと、
前記媒体に設けられたマークが所定位置を通過したことを検出するマーク検出センサと、
前記エンコーダから出力されるパルス信号を受信可能な第１受信部と、
前記マーク検出センサから出力される検出信号を受信可能な第２受信部と、
コントローラと
を備えた印刷システムであって、
前記コントローラは、
前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号のパルス数に基づく１つ以上のデータにより構成される統計情報に基づいて、印刷の開始タイミングを決定し、決定された前記開始タイミングで前記ヘッドによる印刷が開始されるように前記プリンタを制御することを特徴とする印刷システム。
【請求項２】
搬送される媒体に対する印刷が可能なヘッドと、
前記媒体の搬送に従動して回転可能なローラの回転数を検出可能なエンコーダから出力されるパルス信号を受信可能な第１受信部と、
前記媒体に設けられたマークが所定位置を通過したことを検出可能なマーク検出センサから出力される検出信号を受信可能な第２受信部と、
コントローラと
を備えた印刷システムであって、
前記コントローラは、
前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号のパルス数に基づく１つ以上のデータにより構成される統計情報に基づいて、印刷の開始タイミングを決定し、決定された前記開始タイミングで前記ヘッドによる印刷が開始されるように制御することを特徴とする印刷システム。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記第２受信部により前記検出信号を受信する度、前記開始タイミングを決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷システム。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号の前記パルス数の平均値に基づいて、前記開始タイミングを決定することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の印刷システム。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号の前記パルス数の移動平均値に基づいて、前記開始タイミングを決定することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の印刷システム。
【請求項６】
前記コントローラは、
一の前記開始タイミングと、一の前記開始タイミングの次の一の前記開始タイミングとの間に前記第１受信部により受信した前記パルス信号の数と、前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号の次の一の前記検出信号の受信との間に前記第１受信部により受信した前記パルス信号の数との関係に基づく第１誤差を累積した累積誤差を特定し、特定した前記累積誤差に基づいて前記開始タイミングを補正し、
補正された前記開始タイミングで前記ヘッドによる印刷が開始されるように制御することを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の印刷システム。
【請求項７】
前記コントローラは、
前記エンコーダの分解能に基づいて生じる第２誤差を特定し、特定した前記第２誤差に基づいて前記開始タイミングを補正し、
補正された前記開始タイミングで前記ヘッドによる印刷が開始されるように制御することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の印刷システム。
【請求項８】
前記コントローラは、
前記統計情報に基づいて前記媒体の搬送距離を特定し、前記ヘッドによる印刷が開始された後、前記媒体が前記第１受信部により受信される前記パルス信号の数によって前記搬送距離搬送されたと判断されるタイミングを、前記ヘッドによる次の印刷の前記開始タイミングとして決定することを特徴とする請求項１から７の何れかに記載の印刷システム。
【請求項９】
前記ローラは、前記ヘッドとの間に前記媒体を挟持可能なプラテンローラであり、
前記エンコーダは、
前記プラテンローラの回転数を検出可能であることを特徴とする請求項１から８の何れかに記載の印刷システム。
【請求項１０】
搬送される媒体に対する加工が可能な加工部と、
前記媒体の搬送に従動して回転可能なローラの回転数を検出可能なエンコーダから出力されるパルス信号を受信可能な第１受信部と、
前記媒体に設けられたマークが所定位置を通過したことを検出可能なマーク検出センサから出力される検出信号を受信可能な第２受信部と、
コントローラと
を備えた加工システムであって、
前記コントローラは、
前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号のパルス数に基づく１つ以上のデータにより構成される統計情報に基づいて、加工の開始タイミングを決定し、決定された前記開始タイミングで前記加工部による加工が開始されるように制御することを特徴とする加工システム。
【請求項１１】
前記加工部を備えた加工装置と、
前記ローラを備えた搬送部と、
前記エンコーダと
を備えたことを特徴とする請求項１０に記載の加工システム。
【請求項１２】
前記コントローラは、
前記第２受信部により前記検出信号を受信する度、前記開始タイミングを決定することを特徴とする請求項１０又は１１に記載の加工システム。
【請求項１３】
前記コントローラは、
前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号の前記パルス数の平均値に基づいて、前記開始タイミングを決定することを特徴とする請求項１０から１２の何れかに記載の加工システム。
【請求項１４】
前記コントローラは、
前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号の前記パルス数の移動平均値に基づいて、前記開始タイミングを決定することを特徴とする請求項１０から１３の何れかに記載の加工システム。
【請求項１５】
前記コントローラは、
一の前記開始タイミングと、一の前記開始タイミングの次の一の前記開始タイミングとの間に前記第１受信部により受信した前記パルス信号の数と、前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号の次の一の前記検出信号の受信との間に前記第１受信部により受信した前記パルス信号の数との関係に基づく第１誤差を累積した累積誤差を特定し、特定した前記累積誤差に基づいて前記開始タイミングを補正し、
補正された前記開始タイミングで前記加工部による加工が開始されるように制御することを特徴とする請求項１０から１４の何れかに記載の加工システム。
【請求項１６】
前記コントローラは、
前記エンコーダの分解能に基づいて生じる第２誤差を特定し、特定した前記第２誤差に基づいて前記開始タイミングを補正し、
補正された前記開始タイミングで前記加工部による加工が開始されるように制御することを特徴とする請求項１０から１５の何れかに記載の加工システム。
【請求項１７】
前記コントローラは、
前記統計情報に基づいて前記媒体の搬送距離を特定し、前記加工部による加工が開始された後、前記媒体が前記第１受信部により受信される前記パルス信号の数によって前記搬送距離搬送されたと判断されるタイミングを、前記加工部による次の加工の前記開始タイミングとして決定することを特徴とする請求項１０から１６の何れかに記載の加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷システム及び加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送される媒体に対して印刷や切断等の加工を周期的に繰り返し行う加工装置において、それぞれの加工タイミングを適切に特定するための技術が提案されている。特許文献１は、ラベル紙をプラテンローラで搬送しながら、サーマルヘッドによりラベル紙に繰り返し印刷を行うラベルプリンタを開示する。ラベルプリンタは、検出器、エンコーダ、及びコントローラ部を備える。検出器は、ラベル紙に対して一定の間隔で付されたマークを検出し、パルス信号をコントローラ部に出力する。エンコーダは、プラテンローラを回転させるモータの回転量に応じてパルス信号をコントローラ部に出力する。コントローラ部は、所定期間内にエンコーダから受信したパルス信号の数に対する、所定期間内に検出器から受信したパルス信号の数の比率が、正規の比率であるかを判断する。正規の比率とは、ラベル紙がプラテンローラに対して滑ることなく搬送される場合に得られる比率である。コントローラ部は、パルス信号の数の比率が正規の比率であると判断した場合、モータの回転数に対応して予め設定されたタイミングを印刷タイミングとする。一方、コントローラ部は、パルス信号の数の比率が正規の比率よりも小さい程、予め設定されたタイミングよりも遅延したタイミングを印刷タイミングとする。これによってラベルプリンタは、ラベル紙の実際の搬送量が、プラテンローラの回転数に基づき推定される搬送量に対して遅延した場合でも、ラベル紙に対して適切に印刷を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−４４３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の方法は、ラベル紙のマークの位置が正常である場合に有効となる。従って、マークの位置がばらついた場合、ラベルプリンタは、適切な印刷タイミングを特定できないという問題点がある。
【０００５】
本発明の目的は、ラベル紙等の媒体に付されるマークの位置がばらついた場合でも、媒体の印刷又は加工タイミングを正確に決定して媒体に対する印刷又は加工を実行できる印刷システム及び加工システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１態様に係る印刷システムは、搬送される媒体に対する印刷が可能なヘッドを備えたプリンタと、前記媒体の搬送に従動して回転可能なローラを備えた搬送装置と、前記ローラの回転数を検出可能なエンコーダと、前記媒体に設けられたマークが所定位置を通過したことを検出するマーク検出センサと、前記エンコーダから出力されるパルス信号を受信可能な第１受信部と、前記マーク検出センサから出力される検出信号を受信可能な第２受信部と、コントローラとを備えた印刷システムであって、前記コントローラは、前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号のパルス数に基づく１つ以上のデータにより構成される統計情報に基づいて、印刷の開始タイミングを決定し、決定された前記開始タイミングで前記ヘッドによる印刷が開始されるように前記プリンタを制御することを特徴とする。
【０００７】
本発明の第２態様に係る印刷システムは、搬送される媒体に対する印刷が可能なヘッドと、前記媒体の搬送に従動して回転可能なローラの回転数を検出可能なエンコーダから出力されるパルス信号を受信可能な第１受信部と、前記媒体に設けられたマークが所定位置を通過したことを検出可能なマーク検出センサから出力される検出信号を受信可能な第２受信部と、コントローラとを備えた印刷システムであって、前記コントローラは、前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号のパルス数に基づく１つ以上のデータにより構成される統計情報に基づいて、印刷の開始タイミングを決定し、決定された前記開始タイミングで前記ヘッドによる印刷が開始されるように制御することを特徴とする。
【０００８】
第１態様及び第２態様によれば、印刷システムのコントローラは、一の検出信号の受信とそれ以降の一の検出信号の受信との間に受信したパルス信号のパルス数に基づく統計情報から、媒体に対する印刷の開始タイミングを決定する。この場合、媒体に設けられたマークの位置のばらつきによる開始タイミングの変動の影響は、統計的手法を用いることによって抑制される。従って、印刷システムは、媒体に設けられたマークの位置がばらついた場合でも、印刷の開始タイミングを適切に決定して媒体に印刷を行うことができる。
【０００９】
更に例えば、マーク検出センサにおいて、マークを検出する所定位置がばらつくことに応じて読み取り誤差が生じる場合がある。又、マーク検出センサがマークを検出してから検出信号を出力するまでの時間がばらつくことに応じて、検出信号の出力タイミング誤差が生じる場合がある。これらの誤差による開始タイミングの変動の影響も、上記の統計的手法を用いることによって抑制される。従って、印刷システムは、読み取り誤差や出力タイミング誤差が生じた場合でも、印刷の開始タイミングを適切に決定して媒体に印刷を行うことができる。
【００１０】
本発明の第３態様に係る加工システムは、搬送される媒体に対する加工が可能な加工部と、前記媒体の搬送に従動して回転可能なローラの回転数を検出可能なエンコーダから出力されるパルス信号を受信可能な第１受信部と、前記媒体に設けられたマークが所定位置を通過したことを検出可能なマーク検出センサから出力される検出信号を受信可能な第２受信部と、コントローラとを備えた加工システムであって、前記コントローラは、前記第２受信部による一の前記検出信号の受信と、一の前記検出信号以降の一の前記検出信号の受信との間に、前記第１受信部により受信した前記パルス信号のパルス数に基づく１つ以上のデータにより構成される統計情報に基づいて、加工の開始タイミングを決定し、決定された前記開始タイミングで前記加工部による加工が開始されるように制御することを特徴とする。第３態様によれば、第１態様及び第２態様と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】印刷システム１の概要を示す図である。
【図２】印刷システム１の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】印刷イメージＧ（ｎ）の印刷動作を説明するための図である。
【図４】印刷イメージＧ（ｎ＋１）の印刷動作を説明するための図である。
【図５】第１誤差Ｅの説明図である。
【図６】メイン処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜印刷システム１の概要＞
本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。印刷システム１は、熱転写型の印刷を行うためのシステムである。印刷システム１は、搬送装置１０Ｃによって搬送される印刷媒体８に対して印刷を行う。搬送装置１０Ｃの具体例として、包材を搬送する包装機が挙げられる。この場合、例えば印刷システム１は、包装機によって印刷媒体８が搬送される搬送ラインの一部に組み込まれて使用される。
【００１３】
図１に示すように、印刷システム１は、プリンタ１０Ａ、コントローラ１０Ｂ（図２参照）搬送装置１０Ｃ、エンコーダ１０Ｄ（図２参照）、マーク検出センサ１０Ｅを含む。以下、図の説明の理解を助けるため、プリンタ１０Ａの上側、下側、左側、右側、前側、及び、後側を定義する。プリンタ１０Ａの上側、下側、左側、右側、前側、及び、後側は、図１の上側、下側、左側、右側、手前側、及び、奥側にそれぞれ対応する。
【００１４】
プリンタ１０Ａは、熱転写型のサーマルプリンタである。プリンタ１０Ａは、箱状の筐体１０１を有する。プリンタ１０Ａは、筐体１０１の内部に収容されるリボンアッセンブリ９０のインクリボン９をサーマルヘッド３で加熱することによって、印刷媒体８に印刷を行う。コントローラ１０Ｂ（図２参照）は、プリンタ１０Ａの外部に設けられ、プリンタ１０Ａによる印刷動作を制御する。プリンタ１０Ａ及びコントローラ１０Ｂの詳細は後述する。
【００１５】
搬送装置１０Ｃは印刷媒体８を搬送する。図１において、印刷媒体８の搬送方向は、プリンタ１０Ａの左右方向と一致する。印刷媒体８は搬送装置１０Ｃによって、右側から左側に向けて搬送される。印刷媒体８が搬送されるときに通過する経路を、「搬送経路Ｐ」という。搬送装置１０Ｃは、印刷媒体８の搬送に従動して回転するプラテンローラ２０を有する。プラテンローラ２０は円筒状である。プラテンローラ２０は、プリンタ１０Ａの下方に配置される。プリンタ１０Ａは、印刷媒体８の印刷面（図１における上側の面）にプリンタ１０Ａの下端が対向する状態で、印刷媒体８に隣接する。印刷媒体８は、インクリボン９とプラテンローラ２０との間を通る。サーマルヘッド３とプラテンローラ２０とは、互いに上下方向に対向する。プラテンローラ２０は、サーマルヘッド３との間に印刷媒体８を挟持可能である。
【００１６】
エンコーダ１０Ｄは、プラテンローラ２０の回転数を検出可能なロータリーエンコーダである。エンコーダ１０Ｄは、光源、格子円盤、及び受光素子を有する。格子円盤は、プラテンローラ２０の回転軸に設けられる。受光素子は、格子円盤のスリットを通過する光を検出する。エンコーダ１０Ｄは、受光素子により光を検出したことに応じ、パルス信号をコントローラ１０Ｂ（図２参照）に出力する。
【００１７】
マーク検出センサ１０Ｅは、印刷媒体８に設けられたアイマークｍ（図３参照）の検出が可能な光学センサである。マーク検出センサ１０Ｅは、搬送経路Ｐのうちプラテンローラ２０と接する位置よりも上流側に隣接して設けられる。マーク検出センサ１０Ｅは、搬送経路Ｐの所定位置Ｐｍにおいて、印刷媒体８に設けられたアイマークｍを検出可能である。マーク検出センサ１０Ｅは、印刷媒体８の搬送に応じてアイマークｍが所定位置Ｐｍを通過した場合、コントローラ１０Ｂに検出信号を出力する。
【００１８】
＜リボンアッセンブリ９０＞
リボンアッセンブリ９０は、芯軸９０Ａ、９０Ｂ、及びインクリボン９を有する。芯軸９０Ａ、９０Ｂは、それぞれ円筒状である。インクリボン９は帯状のフィルムであり、例えばポリエチレンテレフタラート（ＰＥＴ）などの基材の表面にインク層が塗布されている。インク層は、例えば、カーボンなどの色素成分と、ワックス及び／又はレジンなどのバインダー成分とを含む。インクは加熱により溶融し、印刷媒体８に転写される。インクリボン９は、一端部が芯軸９０Ａの側面に接続され、他端部が芯軸９０Ｂの側面に接続される。
【００１９】
リボンアッセンブリ９０は、芯軸９０Ａにインクリボン９が巻回された状態でプリンタ１０Ａに装着される。芯軸９０Ａに巻回されたインクリボン９を、「供給ロール９Ａ」という。インクリボン９は、サーマルヘッド３による印刷の過程で、芯軸９０Ａの供給ロール９Ａから繰り出され、プリンタ１０Ａのガイド軸６０（後述）及びサーマルヘッド３によって案内され、芯軸９０Ｂに巻き取られる。芯軸９０Ｂに巻回されたインクリボン９を、「巻取ロール９Ｂ」という。
【００２０】
＜プリンタ１０Ａ＞
プリンタ１０Ａは、筐体１０１の内部に基板１０２を有する。リボン装着部２、サーマルヘッド３、ガイド軸６０、制御部７（図２参照）、及びモータ８０（図２参照）は、基板１０２に設けられる。ガイド軸６０は、ガイド軸６１、６２、６５、６６の総称である。モータ８０は、第１モータ８１、第２モータ８２、第３モータ８３（図２参照）の総称である。
【００２１】
リボン装着部２は、第１スプール２１及び第２スプール２２を有する。第１スプール２１及び第２スプール２２は、それぞれ、前後方向に延びる回転軸を中心として回転可能である。第１スプール２１は、基板１０２の上下方向略中央、且つ、左右方向中央よりも右側に設けられる。第２スプール２２は、基板１０２の上下方向略中央、且つ、左右方向中央よりも左側に設けられる。第１スプール２１には、リボンアッセンブリ９０の芯軸９０Ａに巻回された供給ロール９Ａが装着される。第２スプール２２には、リボンアッセンブリ９０の芯軸９０Ｂに巻回された巻取ロール９Ｂが装着される。
【００２２】
第１スプール２１は第１モータ８１（図２参照）に直結し、第１モータ８１によって回転する。第２スプール２２は第２モータ８２（図２参照）に直結し、第２モータ８２によって回転する。第１スプール２１及び第２スプール２２は、それぞれ異なるモータ８０によって回転するので、それぞれ異なる回転速度で回転可能である。なお、第１スプール２１及び第２スプールは、それぞれ第１モータ８１及び第２モータ８２と間接的に連結されていてもよい。
【００２３】
第１スプール２１及び第２スプール２２が、図１におけるプリンタ１０Ａを前側から見た状態で反時計回りに回転するとき、芯軸９０Ａ、９０Ｂは正転方向に回転する。このとき、インクリボン９は、供給ロール９Ａから繰り出され、巻取ロール９Ｂに巻き取られる。第１スプール２１及び第２スプール２２が、図１におけるプリンタ１０Ａを前側から見た状態で時計回りに回転するとき、芯軸９０Ａ、９０Ｂは反転方向に回転する。インクリボン９は、巻取ロール９Ｂから繰り出され、供給ロール９Ａに巻き取られる。
【００２４】
供給ロール９Ａと巻取ロール９Ｂとの間に張り渡されるインクリボン９は、第１スプール２１と第２スプール２２の回転に応じ、筐体１０１内で搬送される。インクリボン９が搬送されるときに通過する経路を、「搬送経路Ｒ」という。インクリボン９は、ガイド軸６０と接触することによって搬送経路Ｒに沿って搬送され案内される。
【００２５】
サーマルヘッド３は、基板１０２の前面のうち、第１スプール２１及び第２スプール２２よりも下側に設けられる。サーマルヘッド３は、供給ロール９Ａと巻取ロール９Ｂとの間に張り渡されるインクリボン９の搬送経路Ｒの一部に隣接する。サーマルヘッド３は、前後方向に直線状に並んだ複数の発熱素子を有する。前後方向は、インクリボン９の搬送方向と交差する方向であるインクリボン９の幅方向に対応する方向である。サーマルヘッド３は、インクリボン９の幅方向に並んだ複数の発熱素子のうち、印字に使用するインクリボン９の一部領域に対向する一部の発熱素子を発熱させる。これによって、サーマルヘッド３は、インクリボン９の一部領域を用い、搬送装置１０Ｃにより搬送される印刷媒体８に対して印刷を行う。
【００２６】
サーマルヘッド３は、ヘッド位置３Ａ、３Ｂ間を移動可能である。ヘッド位置３Ａは、サーマルヘッド３が筐体１０１の下端部よりも上側に配置される位置である。ヘッド位置３Ｂは、サーマルヘッド３が筐体１０１の下端部よりも下側に配置される位置である。ヘッド位置３Ａ、３Ｂはそれぞれ、筐体１０１の左右方向略中央に配置され、上下方向に並ぶ。第３モータ８３（図２参照）は、ヘッド位置３Ａ、３Ｂ間で、サーマルヘッド３を上下方向に移動させる。ヘッド位置３Ｂは、インクリボン９をプラテンローラ２０に向けて付勢する位置である。ヘッド位置３Ａは、ヘッド位置３Ｂよりもプラテンローラ２０から離隔して、プラテンローラ２０に対するインクリボン９の付勢を解除する位置である。つまり、第３モータ８３は、サーマルヘッド３をプラテンローラ２０に対して接近及び離隔する方向に移動させる。
【００２７】
ガイド軸６０は円柱状であり、基板１０２の表面である前面から前側に向けて延びる。ガイド軸６０は、前後方向に延びる回転軸を中心として回転可能である。ガイド軸６１は、基板１０２の右上の隅近傍に設けられる。ガイド軸６２は、基板１０２の右下の隅近傍に設けられる。ガイド軸６５は、基板１０２の左下の隅近傍に設けられる。ガイド軸６６は、基板１０２の左上の隅近傍に設けられる。
【００２８】
ガイド軸６０の周面の一部にインクリボン９が接触する。インクリボン９の搬送経路Ｒは、第１スプール２１に装着された供給ロール９Ａから右斜め上側に向けて延び、ガイド軸６１に接触して方向を変え、ガイド軸６２に向けて下側に延び、ガイド軸６２に接触して方向を変え、ガイド軸６５に向けて左側に延びる。インクリボン９の搬送経路Ｒは、ガイド軸６２とガイド軸６５との間の途中の部分において、サーマルヘッド３と接触することに応じて方向が変更される場合がある。インクリボン９の搬送経路Ｒは更に、ガイド軸６５に接触して方向を変え、ガイド軸６６に向けて上側に延び、ガイド軸６６に接触して方向を変え、巻取ロール９Ｂに向けて右斜め下側に延びる。なお、プリンタ１０Ａには少なくとも、ガイド軸６１、６２、６５、６６が設けられていればよく、例えば、ガイド軸６２とガイド軸６５との間に、搬送経路Ｒの方向を変える他のガイド軸が設けられていてもよい。
【００２９】
＜印刷システム１の電気的構成＞
図２を参照し、印刷システム１の電気的構成について説明する。プリンタ１０Ａは制御部７を備える。制御部７は、プリンタ１０Ａを制御するＣＰＵと、ＣＰＵの指示に応じて動作する各種の駆動回路とを含む。各種の駆動回路は、例えば、モータ８０である第１モータ８１、第２モータ８２、第３モータ８３に信号（例えば、駆動電流）を供給するための回路、サーマルヘッド３に信号（例えば、駆動電流）を供給するための回路などを含む。制御部７は、記憶部７１、サーマルヘッド３、モータ８０である第１モータ８１、第２モータ８２、及び第３モータ８３、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）７２と非図示のインタフェース回路を介して電気的に接続する。
【００３０】
記憶部７１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の各種記憶媒体を含む。記憶部７１には、制御部７が実行する処理のプログラムが記憶される。サーマルヘッド３は、制御部７から出力される信号に応じて発熱する。モータ８０は、パルス信号に同期して回転するステッピングモータである。第１モータ８１は、制御部７から出力されるパルス信号に応じて、第１スプール２１を回転させる。第２モータ８２は、制御部７から出力されるパルス信号に応じて、第２スプール２２を回転させる。第３モータ８３は、制御部７から出力されるパルス信号に応じて回転し、サーマルヘッド３を移動させる。通信Ｉ／Ｆ７２は、コントローラ１０Ｂとの間で通信を行なうためのインタフェース素子である。
【００３１】
コントローラ１０Ｂは、プリンタ１０Ａの外部に設けられる。コントローラ１０Ｂは、プリンタ１０Ａによる印刷動作を制御する。コントローラ１０Ｂは、制御部１１１、記憶部１１２、通信Ｉ／Ｆ１１３、及び通信Ｉ／Ｆ１１４を含む。制御部１１１は、コントローラ１０Ｂを制御するＣＰＵを含む。制御部１１１は、記憶部１１２、通信Ｉ／Ｆ１１３、１１４と非図示のインタフェース回路を介して電気的に接続する。
【００３２】
記憶部１１２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の各種記憶媒体を含む。記憶部１１２には、制御部１１１が実行する処理のプログラムが記憶される。通信Ｉ／Ｆ１１３は、プリンタ１０Ａの通信Ｉ／Ｆ７２と有線又は無線で接続される。通信Ｉ／Ｆ１１４は、搬送装置１０Ｃ、エンコーダ１０Ｄ、マーク検出センサ１０Ｅ、及び外部端末２００と有線又は無線で接続される。外部端末２００は、ユーザがプリンタ１０Ａに対して様々な指示を行うことが可能な端末（例えばＰＣ）である。制御部１１１によって実行されるプログラムは、例えば、外部端末２００から通信Ｉ／Ｆ１１４を介してダウンロードされてもよい。制御部１１１は、通信Ｉ／Ｆ１１４を介して、外部端末２００から取得したプログラムを、記憶部１１２に記憶してもよい。
【００３３】
＜印刷動作の概要＞
図３、図４を参照し、印刷システム１において印刷媒体８に印刷イメージＧが形成される印刷動作の概要を説明する。なお、以下の説明の理解を容易とするため、図３、図４では、印刷媒体８及びインクリボン９は直線状に示され、且つ、それぞれが互いに離隔する。しかし実際には、印刷媒体８及びインクリボン９は曲折する場合がある。印刷媒体８及びインクリボン９は、少なくともサーマルヘッド３がインクリボン９に接触する位置で、互いに接触する。
【００３４】
図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、印刷媒体８が搬送装置１０Ｃ（図２参照）によって搬送される。プラテンローラ２０は、印刷媒体８の下面に接触して従動し、回転する。印刷媒体８が搬送された状態で、コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、通信Ｉ／Ｆ１１３を介してプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力する。制御部１１１がプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力するタイミングについては後述する。プリンタ１０Ａの制御部７は、コントローラ１０Ｂから出力された印刷指示信号を、通信Ｉ／Ｆ７２を介して受信する。図３（Ｃ）に示すように、制御部７は、印刷指示信号を受信した場合、サーマルヘッド３をヘッド位置３Ａ（図１参照）からヘッド位置３Ｂ（図１参照）に移動する。これにより、サーマルヘッド３はプラテンローラ２０に上側から接近して、インクリボン９を印刷媒体８の上面（以下、印刷面という。）に付勢する。プラテンローラ２０は、インクリボン９及び印刷媒体８をサーマルヘッド３に付勢する。
【００３５】
図３（Ｄ）に示すように、プリンタ１０Ａの第１スプール２１及び第２スプール２２（図１参照）の回転が開始されることで、インクリボン９の下流側への搬送が開始される。サーマルヘッド３は、インクリボン９の使用領域９１に接触しながら、インクリボン９に対して上流側に相対移動する。このとき、記憶部７１に設定されている印刷データに基づいて、サーマルヘッド３の複数の発熱素子が通電によって発熱される。インクリボン９の使用領域９１のインクは、印刷媒体８の印刷面に転写される。以上によって、１ブロック分の印刷イメージＧ（ｎ）（ｎは整数）が印刷媒体８に形成される。
【００３６】
印刷イメージＧ（ｎ）が形成された後、サーマルヘッド３の加熱は停止される。図４（Ｅ）に示すように、第１スプール２１及び第２スプール２２（図１参照）の回転が停止されることで、インクリボン９の搬送が停止される。以上によって、印刷イメージＧ（ｎ）の印刷動作が完了する。なお、印刷媒体８は搬送装置１０Ｃによって継続して搬送される。
【００３７】
コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、通信Ｉ／Ｆ１１３を介してプリンタ１０Ａに次の印刷指示信号を出力する。図４（Ｆ）（Ｇ）に示すように、制御部７は、コントローラ１０Ｂから次の印刷指示信号を受信したことに応じ、サーマルヘッド３をヘッド位置３Ｂに移動し、且つサーマルヘッド３の複数の発熱素子を発熱させる。これにより、図４（Ｈ）に示すように、インクリボン９の使用領域９２のインクが印刷媒体８の印刷面に転写される。以上により、次の１ブロック分の印刷動作が実行され、印刷イメージＧ（ｎ＋１）が印刷媒体８に形成される。このように制御部７は、コントローラ１０Ｂから出力される印刷指示信号を受信する度、１ブロック分ずつ印刷動作を繰り返す。これによって、図３及び図４に示すように、印刷イメージＧ（ｎ−２）、Ｇ（ｎ−１）、Ｇ（ｎ）、Ｇ（ｎ＋１）、・・・が印刷媒体８に形成される。
【００３８】
＜エンコーダ１０Ｄ及びマーク検出センサ１０Ｅの動作概要＞
搬送装置１０Ｃ（図１参照）により印刷媒体８が搬送されることに応じ、プラテンローラ２０は従動して回転する。エンコーダ１０Ｄは、プラテンローラ２０の回転に応じてパルス信号を出力する。コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、エンコーダ１０Ｄから出力されたパルス信号を、通信Ｉ／Ｆ１１４を介して受信する。
【００３９】
図３、図４に示すように、印刷媒体８には、所定の位置（例えば、幅方向の端部に近接する位置）にアイマークｍ（・・・ｍ（ｎ−１）、ｍ（ｎ）、ｍ（ｎ＋１）・・・）が予め複数印刷されている。図３（Ａ）に示すように、アイマークｍは、印刷媒体８の長さ方向に所定間隔ｄを空けて等間隔に配置される。図３（Ａ）、図４（Ｆ）に示すように、マーク検出センサ１０Ｅは、所定位置Ｐｍをアイマークｍが通過したことを検出した場合、コントローラ１０Ｂに検出信号ｓを出力する。マーク検出センサ１０Ｅは、所定位置Ｐｍをアイマークｍが通過する度、コントローラ１０Ｂに検出信号ｓを出力する。コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、マーク検出センサ１０Ｅから出力された検出信号ｓを、通信Ｉ／Ｆ１１４を介して受信する。以下、マーク検出センサ１０Ｅがアイマークｍ（ｎ）を検出したときに出力する検出信号ｓを、検出信号ｓ（ｎ）と表記する。
【００４０】
＜開始タイミングの決定方法＞
コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、マーク検出センサ１０Ｅから出力された検出信号ｓを受信したことに応じ、プリンタ１０Ａに対して印刷指示信号を出力するタイミングを決定する。制御部１１１は、決定したタイミングが到来したとき、通信Ｉ／Ｆ１１３を介してプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力する。プリンタ１０Ａの制御部７は、コントローラ１０Ｂから出力された印刷指示信号を、通信Ｉ／Ｆ７２を介して受信する。制御部７は印刷動作を開始し、サーマルヘッド３によりインクリボン９を加熱して印刷イメージＧを印刷する。即ち、コントローラ１０Ｂの制御部１１１がプリンタ１０Ａに対して印刷指示信号を出力するタイミングは、プリンタ１０Ａによる１ブロック分の印刷動作が開始されるタイミングに対応する。以下、制御部１１１がプリンタ１０Ａに対して印刷指示信号を出力するタイミング、言い換えれば、プリンタ１０Ａがサーマルヘッド３による印刷動作を開始するタイミングを、開始タイミングという。制御部１１１は、以下に示す方法により開始タイミングを決定し、決定した開始タイミングでプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力する。
【００４１】
制御部１１１は、マーク検出センサ１０Ｅから検出信号ｓを受信する度に、次の処理を実行する。図４（Ｆ）に示すように、マーク検出センサ１０Ｅがアイマークｍ（ｎ＋１）を検出して検出信号ｓ（ｎ＋１）を出力し、制御部１１１が検出信号ｓ（ｎ＋１）を受信した場合を例に挙げる。この場合、制御部１１１は、マーク検出センサ１０Ｅがアイマークｍ（ｎ）を検出したときに出力した検出信号ｓ（ｎ）（図３（Ａ）参照）を受信してから、マーク検出センサ１０Ｅがアイマークｍ（ｎ＋１）を検出したときに出力した検出信号ｓ（ｎ＋１）（図４（Ｆ）参照）を受信するまでの間に、エンコーダ１０Ｄから受信したパルス信号のパルス数ｃ（ｎ）を取得する。制御部１１１は、取得したパルス数ｃ（ｎ）を示すデータを、記憶部１１２に記憶する。記憶部１１２は、検出信号ｓ（１）、ｓ（２）、・・・ｓ（ｎ−９）・・・ｓ（ｎ）が受信されることに応じて取得されたパルス数ｃ（１）、ｃ（２）・・・ｃ（ｎ−９）・・・ｃ（ｎ）のそれぞれを示すデータを記憶した状態になる。パルス数ｃ（１）、・・・ｃ（ｎ）・・・等を総称し、パルス数ｃという。
【００４２】
制御部１１１は、マーク検出センサ１０Ｅから出力された検出信号ｓを受信する度、以下の演算により算出される統計情報に基づいて開始タイミングを決定する。以下、制御部１１１が検出信号ｓ（ｎ）を受信したことに応じて決定される開始タイミングで、プリンタ１０Ａにより印刷される印刷イメージＧを、印刷イメージＧ（ｎ）という。
【００４３】
はじめに制御部１１１は、区間数を１０とした移動平均値Ａを算出する。より詳細には、制御部１１１は、検出信号ｓ（ｎ＋１）を受信してパルス数ｃ（ｎ）を取得し、パルス数ｃ（ｎ）を示すデータを記憶部１１２に記憶した場合、記憶部１１２に記憶されたデータにより示されるパルス数ｃのうち、記憶されたタイミングが新しい順に１０（パルス数ｃ（ｎ−９）〜ｃ（ｎ））抽出する。制御部１１１は、抽出されたパルス数ｃ（ｎ−９）〜ｃ（ｎ）を加算する。制御部１１１は、加算結果を区間数１０で除算し、移動平均値Ａを算出する（式（１）参照）。
Ａ＝（ｃ（ｎ−９）＋ｃ（ｎ−８）＋・・・ｃ（ｎ））／１０      （１）
【００４４】
なお、記憶部１１２に記憶されたパルス数ｃを示すデータの総数が１０未満の場合、パルス数ｃの加算値を除算する場合の値である区間数は、記憶部１１２に記憶されたデータの総数とされる。
【００４５】
次に制御部１１１は、エンコーダ１０Ｄからパルス信号が１パルス出力されるときの印刷媒体８の移動距離である第１移動距離Ｕ（単位：ｍｍ）を算出する（式（２）参照）。以下の式（２）において、Ｂｃは、プラテンローラ２０が印刷媒体８の搬送に従動して１回転する間にエンコーダ１０Ｄから出力されるパルス信号のパルス数を示す。Ｂｒ（単位：ｍｍ）は、プラテンローラ２０の直径を示す。
Ｕ＝π・Ｂｒ／Ｂｃ      （２）
【００４６】
更に制御部１１１は、第１移動距離Ｕに移動平均値Ａを乗算することにより、補正前距離Ｄｂ（単位：ｍｍ）を算出する（式（３）参照）。補正前距離Ｄｂは、制御部１１１が検出信号ｓ（ｎ−９）〜ｓ（ｎ）のうち一の検出信号ｓを受信してから、次の一の検出信号ｓを受信するまでの間に移動した印刷媒体８の移動距離の平均値に対応する。
Ｄｂ＝Ｕ・Ａ＝（π・Ｂｒ／Ｂｃ）・Ａ      （３）
【００４７】
次に制御部１１１は、算出した補正前距離Ｄｂに、記憶部１１２に記憶された後述の第１誤差Ｅと第２誤差Ｆとを加算し、補正後距離Ｄｃ（単位：ｍｍ）を算出する（式（４）参照）。
Ｄｃ＝Ｄｂ＋Ｅ＋Ｆ      （４）
【００４８】
次に制御部１１１は、算出した補正後距離Ｄｃを、エンコーダ１０Ｄからパルス信号が１パルス出力される場合の印刷媒体８の移動距離である第１移動距離Ｕで除算し、小数点以下を四捨五入することによって、出力パルス数Ｃを算出する（式（５）参照）。
Ｃ＝ＲＯＵＮＤ（Ｄｃ／Ｕ）      （５）
【００４９】
次に制御部１１１は、算出した出力パルス数Ｃに、エンコーダ１０Ｄからパルス信号が１パルス出力される場合の印刷媒体８の第１移動距離Ｕを乗算し、搬送距離Ｍ（ｎ）（単位：ｍｍ）を算出する（式（６）参照）。
Ｍ（ｎ）＝Ｃ・Ｕ      （６）
制御部１１１は、算出した搬送距離Ｍ（ｎ）を記憶部１１２に記憶する。
【００５０】
次に制御部１１１は、パルス数ｃ（ｎ）に、エンコーダ１０Ｄからパルス信号が１パルス出力される場合の印刷媒体８の第１移動距離Ｕを乗算し、乗算値から補正後距離Ｄｃを減算する。制御部１１１は、記憶部１１２に記憶された第１誤差Ｅに減算結果を加算して累積し、第１誤差Ｅを更新する（式（７）参照）。
Ｅ＝Ｅ＋（ｃ（ｎ）・Ｕ−Ｄｃ）      （７）
【００５１】
次に制御部１１１は、補正後距離Ｄｃから搬送距離Ｍ（ｎ）を減算することによって第２誤差Ｆを算出し、記憶部１１２に記憶された第２誤差Ｆを更新する。
Ｆ＝Ｄｃ−Ｍ（ｎ）      （８）
算出された第１誤差Ｅ及び第２誤差Ｆは、次の検出信号ｓ（ｎ＋２）が受信されたことに応じて（４）式の演算が行われる場合に、記憶部１１２から読み出して使用される。
【００５２】
制御部１１１は、印刷イメージＧ（ｎ）を印刷するための印刷指示信号をプリンタ１０Ａに出力した時点（図３（Ｃ）参照）から現時点までの間にエンコーダ１０Ｄから出力されたパルス信号のパルス数を計数し、パルス総数Ｔを算出する。制御部１１１は、算出したパルス総数Ｔに、式（２）により算出した第１移動距離Ｕを乗算することにより、印刷イメージＧ（ｎ）の印刷が開始されてから現時点までに搬送された印刷媒体８の移動距離である第２移動距離Ｗ（単位：ｍｍ）を算出する（式（９））。
Ｗ＝Ｔ・Ｕ      （９）
【００５３】
制御部１１１は、算出した第２移動距離Ｗが、式（６）により算出した搬送距離Ｍ（ｎ）よりも小さい場合、エンコーダ１０Ｄからパルス信号が出力される度にパルス総数Ｔ及び第２移動距離Ｗを算出する処理を繰り返す。制御部１１１は、第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（ｎ）と一致した場合、印刷イメージＧ（ｎ）の印刷が開始されてから、印刷媒体８が搬送距離Ｍ（ｎ）搬送されたと判断する。制御部１１１は、この判断のタイミングを、次の印刷イメージＧ（ｎ＋１）の印刷を開始する開始タイミングとして決定する。
【００５４】
制御部１１１は、決定した開始タイミングでプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力する。プリンタ１０Ａの制御部７は、コントローラ１０Ｂから出力された印刷指示信号を受信したことに応じ、図４（Ｇ）に示すようにサーマルヘッド３をヘッド位置３Ａ（図１参照）からヘッド位置３Ｂ（図１参照）に移動する。次に制御部７は、図３（Ｈ）に示すように、インクリボン９の下流側への搬送を開始し、同時に、サーマルヘッド３の複数の発熱素子を発熱させてインクリボン９のインクを印刷媒体８の印刷面に転写させる。以上により、コントローラ１０Ｂの制御部１１１により決定された開始タイミングで印刷イメージＧ（ｎ＋１）が印刷媒体８に形成される。
【００５５】
なお、算出された第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（ｎ）よりも小さい状態で、マーク検出センサ１０Ｅにより次のアイマークｍ（ｎ＋２）が検出され、検出信号ｓ（ｎ＋１）の次の検出信号ｓ（ｎ＋２）が出力される場合もある。制御部１１１は、第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（ｎ）と一致する前に検出信号ｓ（ｎ＋２）を受信した場合、第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（ｎ）と一致するまで待機する。制御部１１１は、第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（ｎ）と一致したと判断した場合、この判断のタイミングを、次の印刷イメージＧ（ｎ＋１）の印刷を開始する開始タイミングとして決定する。更に制御部１１１は、検出信号ｓ（ｎ＋２）に対応する印刷イメージＧ（ｎ＋２）の印刷の開始タイミングを決定する場合に第２移動距離Ｗと比較される搬送距離Ｍ（ｎ＋２）としてＭ（ｎ＋１）を適用する。以後の処理は、印刷イメージＧ（ｎ＋１）の開始タイミングを決定する場合と同一である。
【００５６】
＜第１誤差Ｅ及び第２誤差Ｆについて＞
式（７）において、「ｃ（ｎ）・Ｕ」（以下、マーク間距離という。）により算出される値は、検出信号ｓ（ｎ）を受信してから、次に検出信号ｓ（ｎ＋１）を受信するまでの間に搬送される印刷媒体８の移動距離に対応する。図５（Ａ）に示すように、マーク間距離ｃ（ｎ）・Ｕは、アイマークｍの位置がばらつくこと等の要因により、変動する（１９９ｍｍ〜２０１ｍｍ）場合がある。
【００５７】
又、補正後距離Ｄｃは、印刷イメージＧ（ｎ）を印刷してから、次の印刷イメージＧ（ｎ＋１）を印刷するまでの間に搬送される印刷媒体８の移動距離に相当する搬送距離Ｍ（ｎ）を算出する時に用いられる（式（５）（６）参照）。即ち、補正後距離Ｄｃは、印刷イメージＧ（ｎ）を印刷するときの開始タイミングと、次の印刷イメージＧ（ｎ＋１）を印刷するときの開始タイミングとの間に搬送される印刷媒体８の移動距離に対応する。
【００５８】
式（７）に示すように、第１誤差Ｅは、ｃ（ｎ）・ＵからＤｃを減算することにより算出された値の累積値である。このため第１誤差Ｅは、一の開始タイミングと、一の開始タイミングの次の開始タイミングとの間にエンコーダ１０Ｄから受信したパルス信号のパルス数と、マーク検出センサ１０Ｅから受信した一の検出信号ｓの受信と、一の検出信号ｓの次の検出信号ｓの受信との間にエンコーダ１０Ｄから受信したパルス信号のパルス数との関係に基づく第１誤差Ｅを累積した、累積誤差であるといえる。
【００５９】
式（４）に示すように、制御部１１１は、上記のように算出された第１誤差Ｅにより補正前距離Ｄｂを補正することによって、最終的に決定される印刷イメージＧの印刷の開始タイミングが補正される。このため、図５（Ａ）に示すように、期間Ｑ２においてマーク間距離ｃ（ｎ）・Ｕと補正後距離Ｄｃとが一致した場合でも、期間Ｑ２の前の期間Ｑ１で生じた第１誤差Ｅの影響が残る。従って図５（Ｂ）に示すように、期間Ｑ２において決定される開始タイミングは、アイマークｍの検出タイミングと相違する。この理由は、期間Ｑ２の開始タイミングは、期間Ｑ２よりも前の期間Ｑ１のアイマークｍの配置に基づいて算出された統計情報（移動平均値）にも影響を受けるためである。このように制御部１１１は、過去のアイマークｍの配置に基づく誤差を累積した第１誤差Ｅを適用して開始タイミングを決定することにより、誤差が累積する場合でも、適切な開始タイミングを決定することが可能となる。
【００６０】
式（８）において、第２誤差Ｆは、式（５）の四捨五入により算出された後の値に基づいて算出された搬送距離Ｍ（ｎ）と、四捨五入により算出される前の値に基づいて算出された補正後距離Ｄｃとの差分値に対応する。この差分値は、エンコーダ１０Ｄの分解能に基づいて生じる誤差であるといえる。又、式（４）では、上記のように算出された第２誤差Ｆにより補正前距離Ｄｂを補正することによって、最終的に決定される印刷イメージＧの印刷の開始タイミングを補正している。
【００６１】
＜メイン処理＞
図６を参照し、コントローラ１０Ｂの制御部１１１により実行されるメイン処理について説明する。搬送装置１０Ｃは、印刷媒体８の搬送を開始し、同時に、印刷媒体８の搬送を開始したことを通知するための搬送開始信号を出力する。制御部１１１は、通信Ｉ／Ｆ１１４を介して搬送開始信号を受信する。又、印刷媒体８が搬送されることに応じ、プラテンローラ２０が従動して回転する。エンコーダ１０Ｄは、プラテンローラ２０の回転に応じてパルス信号を出力する。制御部１１１は、通信Ｉ／Ｆ１１４を介してパルス信号を受信する。制御部１１１は、受信したパルス信号のパルス数の計数を開始する。更に、印刷媒体８の搬送が開始されたことに応じ、アイマークｍ（１）が所定位置Ｐｍ（図３、図４参照）を通過する。マーク検出センサ１０Ｅは、検出信号ｓ（１）を出力する。制御部１１１は、通信Ｉ／Ｆ１１４を介して検出信号ｓ（１）を受信する。制御部１１１は、マーク検出センサ１０Ｅから出力される検出信号ｓ（１）を、通信Ｉ／Ｆ１１４を介して受信した場合、記憶部１１２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、メイン処理を開始する。
【００６２】
制御部１１１は、受信した検出信号ｓ（１）が、搬送装置１０Ｃから出力された搬送開始信号を受信してから最初に受信した検出信号ｓであるか判断する（Ｓ１１）。制御部１１１は、最初に受信した検出信号ｓであると判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、プリンタ１０Ａに印刷動作を実行させるため、通信Ｉ／Ｆ１１３を介してプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力する（Ｓ３１）。制御部１１１はメイン処理を終了させる。なお、プリンタ１０Ａの制御部７は、通信Ｉ／Ｆ７２を介して印刷指示信号を受信する。制御部７は、サーマルヘッド３の複数の発熱素子を発熱させることにより、印刷イメージＧ（１）を印刷媒体８に印刷する印刷動作を実行する。
【００６３】
印刷媒体８が更に搬送されることに応じ、次のアイマークｍ（２）が所定位置Ｐｍを通過する。マーク検出センサ１０Ｅは、検出信号ｓ（２）を出力する。制御部１１１は、通信Ｉ／Ｆ１１４を介して検出信号ｓ（２）を受信し、メイン処理を開始する。制御部１１１は、受信した検出信号ｓ（２）が、搬送装置１０Ｃから出力された搬送開始信号を受信してから最初に受信した検出信号ｓでないと判断する（Ｓ１１：ＮＯ）。制御部１１１は、アイマークｍ（１）を受信してから、アイマークｍ（２）を受信するまでの間にエンコーダ１０Ｄから受信したパルス信号のパルス数ｃ（１）を取得する（Ｓ１３）。制御部１１１は、計数したパルス数ｃ（１）を示すデータを、記憶部１１２に記憶する（Ｓ１３）。
【００６４】
制御部１１１は、検出信号が３回目以降かを判断する（Ｓ１４）。制御部１１１は、３回目以降でないと判断する場合（Ｓ１４：ＮＯ）、プリンタ１０Ａに印刷動作を実行させるため、通信Ｉ／Ｆ１１３を介してプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力する（Ｓ３３）。なお、プリンタ１０Ａの制御部７は、通信Ｉ／Ｆ７２を介して印刷指示信号を受信し、印刷イメージＧ（２）を印刷媒体８に印刷する印刷動作を実行する。
【００６５】
制御部１１１は、式（１）〜（６）の演算を行うことにより、搬送距離Ｍ（２）を算出する（Ｓ１５）。搬送距離Ｍ（２）は、印刷イメージＧ（２）を印刷するために印刷指示信号をプリンタ１０Ａに出力（Ｓ３３）してから、次に印刷イメージＧ（３）を印刷するために印刷指示信号をプリンタ１０Ａに出力するまでの間に搬送される印刷媒体８の移動距離に対応する。なお、式（１）において移動平均値Ａを算出する場合、記憶部１１２に記憶されたパルス数ｃを示すデータの総数が１０未満であるので、除算する値は、記憶部１１２に記憶されたデータの総数である１とされる。又、式（４）において補正後距離Ｄｃを算出する場合、第１誤差Ｅ及び第２誤差Ｆの初期値として０が代入される。
【００６６】
更に制御部１１１は、式（７）（８）の演算を行うことにより、第１誤差Ｅ及び第２誤差Ｆを算出し、記憶部１１２に記憶する。制御部１１１は、式（９）の演算を行うことにより、第２移動距離Ｗを算出する。第２移動距離Ｗは、印刷イメージＧ（２）の印刷が開始されてから現時点までに搬送された印刷媒体８の移動距離である。第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（２）と一致したタイミングが、次の印刷イメージＧ（３）の印刷を開始する開始タイミングとして決定されることになる。
【００６７】
制御部１１１は、第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（２）と一致し、開始タイミングが到来したか判断する（Ｓ１７）。制御部１１１は、第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（２）よりも小さい場合、開始タイミングが到来していないと判断する（Ｓ１７：ＮＯ）。制御部１１１は、処理をＳ１７に戻す。制御部１１１は、エンコーダ１０Ｄからパルス信号が出力される度にパルス総数Ｔ及び第２移動距離Ｗを算出する処理を繰り返す。制御部１１１は、第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（２）と一致した場合、開始タイミングが到来したと判定する（Ｓ１７：ＹＥＳ）。制御部１１１は、プリンタ１０Ａに印刷動作を実行させるため、通信Ｉ／Ｆ１１３を介してプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力する（Ｓ１９）。制御部１１１はメイン処理を終了させる。なお、プリンタ１０Ａの制御部７は、通信Ｉ／Ｆ７２を介して印刷指示信号を受信する。制御部７は、サーマルヘッド３の複数の発熱素子を発熱させることにより、印刷イメージＧ（３）を印刷媒体８に印刷する印刷動作を実行する。
【００６８】
印刷媒体８の搬送が継続されることに応じてアイマークｍが所定位置Ｐｍを繰り返し通過する度に、上記のメイン処理が開始され実行される。例えば、マーク検出センサ１０Ｅがアイマークｍ（ｎ＋１）を検出したことに応じてメイン処理が開始された場合、制御部１１１は、アイマークｍ（ｎ）を受信してからアイマークｍ（ｎ＋１）を受信するまでの間にエンコーダ１０Ｄから受信したパルス信号のパルス数ｃ（ｎ）を取得し、パルス数ｃ（ｎ）を示すデータを記憶部１１２に記憶する（Ｓ１３）。制御部１１１は、検出信号が３回目以降の場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、式（１）〜（６）の演算を行うことによって搬送距離Ｍ（ｎ）を算出する（Ｓ１５）。搬送距離Ｍ（ｎ）は、印刷イメージＧ（ｎ）を印刷するために印刷指示信号をプリンタ１０Ａに出力してから、次に印刷イメージＧ（ｎ＋１）を印刷するために印刷指示信号をプリンタ１０Ａに出力するまでの間に搬送される印刷媒体８の移動距離に対応する。なお、式（１）において移動平均値Ａを算出する場合、記憶部１１２に記憶されたパルス数ｃを示すデータの総数が１０未満の場合、除算する値は、記憶部１１２に記憶されたデータの総数とされる。更に制御部１１１は、式（７）（８）の演算を行うことにより、第１誤差Ｅ及び第２誤差Ｆを算出し、記憶部１１２に記憶する。
【００６９】
制御部１１１は、式（９）の演算を行うことにより、第２移動距離Ｗを算出する。第２移動距離Ｗは、印刷イメージＧ（ｎ）の印刷が開始されてから現時点までに搬送された印刷媒体８の移動距離である。第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（ｎ）と一致したタイミングが、次の印刷イメージＧ（ｎ＋１）の印刷を開始する開始タイミングとして決定される。制御部１１１は、第２移動距離Ｗが搬送距離Ｍ（ｎ）と一致した場合、開始タイミングが到来したと判定する（Ｓ１７：ＹＥＳ）。制御部１１１は、プリンタ１０Ａに印刷動作を実行させるため、通信Ｉ／Ｆ１１３を介してプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力する（Ｓ１９）。プリンタ１０Ａの制御部７は、通信Ｉ／Ｆ７２を介して印刷指示信号を受信する。制御部７は、サーマルヘッド３の複数の発熱素子を発熱させることにより、印刷イメージＧ（ｎ＋１）を印刷媒体８に印刷する印刷動作を実行する。
【００７０】
＜本実施形態の主たる作用、効果＞
コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、マーク検出センサ１０Ｅから検出信号ｓを１０受信する間にエンコーダ１０Ｄから受信したパルス信号のパルス数ｃを用い、統計情報（移動平均値Ａ）を算出する。制御部１１１は、算出した統計情報に基づき、印刷媒体８に対する印刷の開始タイミングを決定する（Ｓ１７）。この場合、印刷媒体８に設けられたアイマークｍの位置のばらつきによる開始タイミングの変動の影響は、統計的手法を用いることによって抑制される。従って、印刷システム１は、印刷媒体８に設けられたアイマークｍの位置がばらついた場合でも、印刷の開始タイミングを適切に決定して印刷媒体８に印刷を行うことができる。
【００７１】
更に例えば、マーク検出センサ１０Ｅにおいて、アイマークｍを検出する所定位置Ｐｍがばらつくことに応じて読み取り誤差が生じる場合がある。又、マーク検出センサ１０Ｅがアイマークｍを検出してから検出信号ｓを出力するまでの時間がばらつくことに応じて、検出信号ｓの出力タイミング誤差が生じる場合がある。これらの誤差による開始タイミングの変動の影響も、上記の統計的手法を用いることによって抑制される。従って、印刷システム１は、読み取り誤差や出力タイミング誤差が生じた場合でも、印刷の開始タイミングを適切に決定して印刷媒体８に印刷を行うことができる。
【００７２】
コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、マーク検出センサ１０Ｅから出力された検出信号ｓを受信する度、図６に示すメイン処理を実行し、開始タイミングを決定する。この場合、印刷システム１は、より短い周期で開始タイミングを決定することにより、アイマークｍの位置のばらつきに応じた開始タイミングの変動を、短時間で抑制できる。
【００７３】
コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、統計情報として移動平均値Ａを算出し、移動平均値Ａに基づき、印刷媒体８に対する印刷の開始タイミングを決定する（Ｓ１７）。この場合、印刷システム１は、アイマークｍの位置のばらつきを平滑化して開始タイミングを決定することにより、開始タイミングを精度良く決定できる。又、印刷システム１は、移動平均値を算出するためのサンプル数（パルス数ｃを示すデータの数）を、区間数１０に抑制できるので、演算に要する負荷を軽減できる。
【００７４】
式（７）により算出される第１誤差Ｅは、一の開始タイミングと、一の開始タイミングの次の開始タイミングとの間にエンコーダ１０Ｄが出力したパルス信号のパルス数と、マーク検出センサ１０Ｅが出力した一の検出信号ｓの受信と、一の検出信号ｓの次の検出信号ｓの受信との間にエンコーダ１０Ｄから受信したパルス信号のパルス数との関係に基づいている。更に第１誤差Ｅは、開始タイミングが決定される度に累積された、累積誤差である。コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、式（４）において補正前距離Ｄｂに第１誤差Ｅを加算して補正後距離Ｄｃを算出し、この値に基づいて開始タイミングを決定する。このため印刷システム１は、アイマークｍの位置のばらつき誤差が累積する場合でも、開始タイミングを精度良く決定できる。
【００７５】
式（８）において、第２誤差Ｆは、式（５）の四捨五入により算出された後の値に基づいて算出された搬送距離Ｍ（ｎ）と、四捨五入により算出される前の値に基づいて算出された補正後距離Ｄｃとの差分値に対応する。この差分値は、エンコーダ１０Ｄの分解能に基づいて生じる誤差である。コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、式（４）において補正前距離Ｄｂに第２誤差Ｆを加算して補正後距離Ｄｃを算出し、この値に基づいて開始タイミングを決定する。従って、印刷システム１は、エンコーダ１０Ｄの分解能に基づいて生じる誤差の影響を抑制し、開始タイミングを精度良く決定できる。
【００７６】
コントローラ１０Ｂの制御部１１１は、式（１）〜（６）より演算された統計情報に基づいて、搬送距離Ｍ（ｎ）を算出する。制御部１１１は、印刷イメージＧ（ｎ）の印刷が開始されてから、印刷媒体８が搬送距離Ｍ（ｎ）搬送されたタイミングを、エンコーダ１０Ｄから受信したパルス信号のパルス数に基づいて判断する。制御部１１１は、印刷媒体８が搬送距離Ｍ（ｎ）搬送されたタイミングを、次の印刷の開始タイミングとして決定する（Ｓ１７）。この場合、印刷システム１は、エンコーダ１０Ｄで計測される印刷媒体８の搬送距離によって開始タイミングを精度良く決定できる。
【００７７】
印刷システム１は、プラテンローラ２０により印刷媒体８をサーマルヘッド３に押し付けた状態で、サーマルヘッド３の複数の発熱素子を発熱させることにより、印刷媒体８に印刷を行うことができる。ここで、エンコーダ１０Ｄによる印刷媒体８の搬送距離の検出位置と、サーマルヘッド３による印刷媒体８への印刷位置とが離隔する程、検出位置と印刷位置との間での印刷媒体８の伸縮や、印刷媒体８の搬送経路の変動等が生じ易くなるので、印刷位置での印刷媒体８の搬送距離の精度が低下する可能性がある。これに対し、上記のようにプラテンローラ２０の回転数をエンコーダ１０Ｄにより検出することで、エンコーダ１０Ｄによる印刷媒体８の搬送距離の検出位置を、サーマルヘッド３による印刷媒体８への印刷位置と一致させることができる。この場合、印刷位置での印刷媒体８の搬送距離を精度良く検出できるので、印刷システム１は、印刷の開始タイミングを適切に決定して印刷媒体８に印刷を行うことができる。
【００７８】
＜その他＞
コントローラ１０Ｂの通信Ｉ／Ｆ１１４は、本発明の「第１受信部」「第２受信部」の一例である。
【００７９】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。印刷システム１において、コントローラ１０Ｂは、プリンタ１０Ａに対して外付けされる場合に限定されず、プリンタ１０Ａの内部に組み込まれてもよい。印刷システム１は、プリンタ１０Ａ、エンコーダ１０Ｄ、及びマーク検出センサ１０Ｅのみ有し、コントローラ１０Ｂを有さなくてもよい。この場合、上記においてコントローラ１０Ｂの制御部１１１により実行されたメイン処理は、プリンタ１０Ａの制御部７により実行されてもよい。プリンタ１０Ａの制御部７は、通信Ｉ／Ｆ７２を介して搬送装置１０Ｃ、エンコーダ１０Ｄ、及びマーク検出センサ１０Ｅと接続してもよい。制御部７は、エンコーダ１０Ｄから出力されるパルス信号、及び、マーク検出センサ１０Ｅから出力される検出信号ｓを、通信Ｉ／Ｆ７２を介して直接受信してもよい。
【００８０】
更に印刷システム１は、コントローラ１０Ｂ、搬送装置１０Ｃ、エンコーダ１０Ｄ、及びマーク検出センサ１０Ｅを有さず、プリンタ１０Ａのみにより形成されてもよい。この場合、例えばエンコーダ１０Ｄ及びマーク検出センサ１０Ｅは、搬送装置１０Ｃの一部として組み込まれていてもよい。搬送装置１０Ｃは、エンコーダ１０Ｄから出力されるパルス信号、及び、マーク検出センサ１０Ｅから出力される検出信号ｓを受信し、プリンタ１０Ａに出力してもよい。プリンタ１０Ａは、通信Ｉ／Ｆ７２を介して搬送装置１０Ｃと接続してもよい。プリンタ１０Ａの制御部７は、搬送装置１０Ｃから出力されたパルス信号及び検出信号ｓを、通信Ｉ／７２を介して受信し、メイン処理を実行してもよい。上記において、プリンタ１０Ａの制御部７は本発明の「コントローラ」の一例である。通信Ｉ／Ｆ７２は、本発明の「第１受信部」「第２受信部」の一例である。
【００８１】
式（１）により移動平均値Ａが算出される場合の区間数は１０に限定されず、他の値でもよいことはいうまでもない。制御部１１１は、式（１）により算出される移動平均値Ａに代えて他の統計情報を用いることによって、開始タイミングを決定してもよい。例えば制御部１１１は、搬送装置１０Ｃから搬送開始信号を受信した後でエンコーダ１０Ｄから出力されたパルス信号のパルス数をすべて加算し、その平均値を算出してもよい。制御部１１１は、移動平均値Ａに代えて平均値を用い、開始タイミングを決定してもよい。この場合、印刷システム１は、アイマークｍの位置のばらつきを平滑化して開始タイミングを決定することにより、開始タイミングを精度良く決定できる。
【００８２】
プリンタ１０Ａの代わりに、媒体に対して加工を行う加工装置が適用されてもよい。加工装置の具体例として、アイマークｍを検出したことに応じたタイミングで媒体を切断する切断装置、媒体を用いて包装を行う包装装置、媒体にラベル等を貼付するラベラー等が挙げられる。
【００８３】
上記において、開始タイミングを決定するために実行される処理（Ｓ１３）は、マーク検出センサ１０Ｅによりアイマークｍが検出される度、コントローラ１０Ｂの制御部１１１により実行された。これに対し、Ｓ１３の処理は、所定の時間周期で定期的に実行されてもよい。例えばメイン処理は、１時間間隔で１０分間ずつ間欠的に実行されてもよい。このとき、実行されるまでの間の印刷タイミングは直前に更新した搬送距離Ｍ（ｎ）を用いる。
【００８４】
開始タイミングは、上記と異なる統計的手法により算出される統計情報に基づいて決定されてもよい。この場合の統計情報として、エンコーダ１０Ｄから受信したパルス信号のパルス数の最大値、最小値、中央値、最頻値、標準偏差、分散等が用いられてもよい。又、制御部１１１は、これらの統計情報を算出するときに用いたパルス数の変動特性に対してローパスフィルタを適用し、一部のデータを算出対象から除外してもよい。
【００８５】
式（４）において補正後距離Ｄｃに加算される第１誤差Ｅに、所定の係数が乗算されてもよい。式（５）における出力パルス数Ｃは、補正後距離Ｄｃを第１移動距離Ｕで除算した除算値の小数点以下を切り上げ又は切り下げすることによって算出されてもよい。制御部１１１は、式（４）の演算を行わず、補正前距離Ｄｂを補正後距離Ｄｃとしてそのまま適用してもよい。即ち、制御部１１１は、第１誤差Ｅ及び第２誤差Ｆによる補正を行わなくてもよい。
【００８６】
コントローラの制御部１１１は、印刷イメージＧ（ｎ）の印刷が開始されてから、印刷媒体８が搬送距離Ｍ（ｎ）搬送されたタイミングを、次の印刷イメージＧ（ｎ＋１）の印刷の開始タイミングとして決定した。次の印刷の開始タイミングの決定方法は、この方法に限定されない。例えば制御部１１１は、統計的手法により算出された統計情報に基づき、印刷イメージＧ（ｎ）の印刷が開始されてから、次の印刷イメージＧ（ｎ＋１）の印刷が開始されるまでの時間を算出してもよい。制御部１１１は、印刷イメージＧ（ｎ）の印刷が開始されてから、算出された時間経過したタイミングを、開始タイミングとして決定してもよい。
【００８７】
エンコーダ１０Ｄが回転数を検出する対象は、プラテンローラ２０に限定されない。例えばエンコーダ１０Ｄは、搬送装置１０Ｃが印刷媒体８を搬送経路Ｐに沿って誘導するための誘導ローラに設けられていてもよい。誘導ローラは、プリンタ１０Ａに対して、印刷媒体８の搬送経路の上流側に設けられてもよいし、下流側に設けられてもよい。この場合、プラテンローラ２０の代わりに、板状のプラテンが用いられてもよい。
【００８８】
制御部１１１は、受信した検出信号ｓ（１）が、搬送装置１０Ｃから出力された搬送開始信号を受信してから最初に受信した検出信号ｓであると判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、通信Ｉ／Ｆ１１３を介してプリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力した（Ｓ３１）。これに対し、制御部１１１は、マーク検出センサ１０Ｅから検出信号ｓ（１）を受信した場合、印刷媒体８の搬送が開始されてから、印刷媒体８が予め設定された搬送距離搬送されたタイミングを開始タイミングとして決定してもよい。制御部１１１は、決定した開始タイミングでプリンタ１０Ａに印刷動作を実行させるために、プリンタ１０Ａに印刷指示信号を出力してもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１        ：印刷システム
３        ：サーマルヘッド
７        ：制御部
８        ：印刷媒体
９        ：インクリボン
１０Ａ    ：プリンタ
１０Ｂ    ：コントローラ
１０Ｃ    ：搬送装置
１０Ｄ    ：エンコーダ
１０Ｅ    ：マーク検出センサ
２０      ：プラテンローラ
１１１    ：制御部
１１２    ：記憶部
１１３    ：通信Ｉ／Ｆ
１１４    ：通信Ｉ／Ｆ
２００    ：外部端末
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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