(57)【要約】      （修正有）【課題】平面視で矩形状の枠体の各角部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車で、４輪駆動、４輪操舵方式で、全方位への移動が可能な運搬車を提案する。【解決手段】４個の車輪３，４，５，６は、鉛直方向に伸びるステアリング軸と、水平方向に伸びて車輪３，４，５，６を回転させる駆動軸をそれぞれ備えている。ステアリング軸を回転させる２個のステアリングモータ９，１０と、駆動軸を回転させる２個の駆動モータ７，８を備えている。２個の駆動モータ７，８の一方は枠体２の右側における前方と後方に配備されている２個の車輪３，５を駆動し、他方は、枠体の左側における前方と後方に配備されている２個の車輪４，６を駆動する。２個のステアリングモータ９，１０の一方は枠体２の右側の前方及び左側の後方に配備されている２個の車輪３，６を駆動し、他方は枠体の左側の前方及び右側の後方に配備されている２個の車輪４，５を駆動する。【選択図】図１
2020104775.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視で矩形の枠体の各角部に右側前輪と、左側前輪と、右側後輪と、左側後輪とを備えていて、
前記右側前輪は、鉛直方向に伸びる右側前輪ステアリング軸と、水平方向に伸びる右側前輪駆動軸とを備えていて、前記右側前輪ステアリング軸の軸心を中心として回転すると共に、前記右側前輪駆動軸の軸心を中心として回転し、
前記左側前輪は、鉛直方向に伸びる左側前輪ステアリング軸と、水平方向に伸びる左側前輪駆動軸とを備えていて、前記左側前輪ステアリング軸の軸心を中心として回転すると共に、前記左側前輪駆動軸の軸心を中心として回転し、
前記右側後輪は、鉛直方向に伸びる右側後輪ステアリング軸と、水平方向に伸びる右側後輪駆動軸とを備えていて、前記右側後輪ステアリング軸の軸心を中心として回転すると共に、前記右側後輪駆動軸を中心として回転し、
前記左側後輪は、鉛直方向に伸びる左側後輪ステアリング軸と、水平方向に伸びる左側後輪駆動軸とを備えていて、前記左側後輪ステアリング軸の軸心を中心として回転すると共に、前記左側後輪駆動軸を中心として回転する
運搬車であって、
前記右側前輪駆動軸と前記右側後輪駆動軸とを同期させて回動させる第一の駆動モータと、
前記左側前輪駆動軸と前記左側後輪駆動軸とを同期させて回動させる第二の駆動モータと、
前記右側前輪ステアリング軸と前記左側後輪ステアリング軸とを同期させて回動させる第一のステアリングモータと、
前記左側前輪ステアリング軸と右側後輪ステアリング軸とを同期させて回動させる第二のステアリングモータと、
前記第一の駆動モータと前記第二の駆動モータとの同期した駆動を制御すると共に、前記第一のステアリングモータと前記第二のステアリングモータとの同期した駆動を制御する制御機構とを備えていて、
前記右側前輪駆動軸と前記右側後輪駆動軸との間に伸びている第一のシャフトと、複数の第一の歯車機構を介して前記第一の駆動モータからの駆動力が前記右側前輪駆動軸と前記右側後輪駆動軸とに伝えられ、
前記左側前輪駆動軸と前記左側後輪駆動軸との間に伸びている第二のシャフトと、複数の第二の歯車機構を介して前記第二の駆動モータからの駆動力が前記左側前輪駆動軸と前記左側後輪駆動軸とに伝えられ、
前記右側前輪ステアリング軸と前記左側後輪ステアリング軸との間に伸びている第三のシャフトと、複数の第三の歯車機構を介して前記第一のステアリングモータからの駆動力が前記右側前輪ステアリング軸と前記左側後輪ステアリング軸とに伝えられ、
前記左側前輪ステアリング軸と前記右側後輪ステアリング軸との間に伸びている第四のシャフトと、複数の第四の歯車機構を介して前記第二のステアリングモータからの駆動力が前記左側前輪ステアリング軸と前記右側後輪ステアリング軸とに伝えられる
運搬車。
【請求項２】
前記第一のシャフトは直線状に伸びる複数本のシャフトからなり、複数の前記第一の歯車機構は、前記第一の駆動モータの駆動軸と、前記右側前輪駆動軸及び前記右側後輪駆動軸との間に存在している複数の傘歯車からなり、
前記第二のシャフトは直線状に伸びる複数本のシャフトからなり、複数の前記第二の歯車機構は、前記第二の駆動モータの駆動軸と、前記左側前輪駆動軸及び前記左側後輪駆動軸との間に存在している複数の傘歯車からなり、
前記第三のシャフトは直線状に伸びる複数本のシャフトからなり、複数の前記第三の歯車機構は、前記複数のシャフトの中の一方のシャフトに配備されている平歯車から他方のシャフトに配備されている平歯車への回転運動伝達が少なくとも２箇所で行われる歯車機構と、前記第一のステアリングモータの駆動軸と、前記右側前輪ステアリング軸及び前記左側後輪ステアリング軸との間に存在している複数の傘歯車からなり、
前記第四のシャフトは直線状に伸びる複数本のシャフトからなり、複数の前記第四の歯車機構は、前記複数のシャフトの中の一方のシャフトに配備されている平歯車から他方のシャフトに配備されている平歯車への回転運動伝達が少なくとも２箇所で行われる歯車機構と、前記第二のステアリングモータの駆動軸と、前記左側前輪ステアリング軸及び前記右側後輪ステアリング軸との間に存在している複数の傘歯車からなる
請求項１記載の運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、フォークリフトなどに代表される、平面視で矩形状の枠体の各角部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車に関する。特に、４輪駆動、４輪操舵方式であって、前進、後進の直進方向（Ｘ方向）への移動、直進方向（Ｘ方向）に直交する方向（Ｙ方向）への移動を始めとする、全方位への移動が可能な運搬車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からフォークリフトなどに代表される、矩形状の台車の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車は、前輪又は後輪の２輪操舵によって走行方向の変更を行っていた。そこで、走行方向を変更する際の走行の軌跡は大きな半径に沿ったものになっていた。
【０００３】
これに対して、直進方向（Ｘ方向）及び、直進方向（Ｘ方向）に対して直交する方向（Ｙ方向）に走行方向を変更する走行を行うことができる運搬車も種々提案されていた。例えば、特許文献１、２。
【０００４】
本願出願人は、大きな半径に沿って走行方向を変更する走行が可能であると共に、直進方向（Ｘ方向）及び、直進方向（Ｘ方向）に対して直交する方向（Ｙ方向）に走行方向を変更する走行を行うことが可能で、走行可能な面積が狭いところでの使用に適した運搬車を提案している（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１１９７６４号公報
【特許文献２】特開２００２−３６８０９号公報
【特許文献３】特開２００９−１８４５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この発明は、平面視で矩形状の枠体の各角部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車であって、４輪駆動、４輪操舵方式で、全方位への移動が可能な運搬車を提案することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
平面視で矩形状の枠体の各角部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車であって、４輪駆動、４輪操舵方式で、全方位への移動が可能な運搬車である。
【０００８】
４個の車輪は、鉛直方向に伸びるステアリング軸と、水平方向に伸びて車輪を回転させる駆動軸をそれぞれ備えている。ステアリング軸をその軸心を中心として回転させる２個のステアリングモータと、駆動軸をその軸心を中心として回転させる２個の駆動モータを備えている。２個の駆動モータの一方は枠体の右側における前方と後方に配備されている２個の車輪の駆動軸を駆動し、他方は、枠体の左側における前方と後方に配備されている２個の車輪の駆動軸を駆動する。２個のステアリングモータの一方は枠体の右側の前方及び左側の後方に配備されている２個の車輪のステアリング軸を駆動し、他方は枠体の左側の前方及び右側の後方に配備されている２個の車輪のステアリング軸を駆動する。ステアリングモータ及び駆動モータのモータ駆動軸と、ステアリング軸、駆動軸との間に配備されている複数の歯車機構と、直線状に伸びる複数のシャフトとを介して回転駆動力が伝達される。
【０００９】
シャフトドライブ方式の全輪駆動・操舵型全方位移動機構である。
【００１０】
［１］
平面視で矩形の枠体の各角部に右側前輪と、左側前輪と、右側後輪と、左側後輪とを備えていて、
前記右側前輪は、鉛直方向に伸びる右側前輪ステアリング軸と、水平方向に伸びる右側前輪駆動軸とを備えていて、前記右側前輪ステアリング軸の軸心を中心として回転すると共に、前記右側前輪駆動軸の軸心を中心として回転し、
前記左側前輪は、鉛直方向に伸びる左側前輪ステアリング軸と、水平方向に伸びる左側前輪駆動軸とを備えていて、前記左側前輪ステアリング軸の軸心を中心として回転すると共に、前記左側前輪駆動軸の軸心を中心として回転し、
前記右側後輪は、鉛直方向に伸びる右側後輪ステアリング軸と、水平方向に伸びる右側後輪駆動軸とを備えていて、前記右側後輪ステアリング軸の軸心を中心として回転すると共に、前記右側後輪駆動軸を中心として回転し、
前記左側後輪は、鉛直方向に伸びる左側後輪ステアリング軸と、水平方向に伸びる左側後輪駆動軸とを備えていて、前記左側後輪ステアリング軸の軸心を中心として回転すると共に、前記左側後輪駆動軸を中心として回転する
運搬車であって、
前記右側前輪駆動軸と前記右側後輪駆動軸とを同期させて回動させる第一の駆動モータと、
前記左側前輪駆動軸と前記左側後輪駆動軸とを同期させて回動させる第二の駆動モータと、
前記右側前輪ステアリング軸と前記左側後輪ステアリング軸とを同期させて回動させる第一のステアリングモータと、
前記左側前輪ステアリング軸と右側後輪ステアリング軸とを同期させて回動させる第二のステアリングモータと、
前記第一の駆動モータと前記第二の駆動モータとの同期した駆動を制御すると共に、前記第一のステアリングモータと前記第二のステアリングモータとの同期した駆動を制御する制御機構とを備えていて、
前記右側前輪駆動軸と前記右側後輪駆動軸との間に伸びている第一のシャフトと、複数の第一の歯車機構を介して前記第一の駆動モータからの駆動力が前記右側前輪駆動軸と前記右側後輪駆動軸とに伝えられ、
前記左側前輪駆動軸と前記左側後輪駆動軸との間に伸びている第二のシャフトと、複数の第二の歯車機構を介して前記第二の駆動モータからの駆動力が前記左側前輪駆動軸と前記左側後輪駆動軸とに伝えられ、
前記右側前輪ステアリング軸と前記左側後輪ステアリング軸との間に伸びている第三のシャフトと、複数の第三の歯車機構を介して前記第一のステアリングモータからの駆動力が前記右側前輪ステアリング軸と前記左側後輪ステアリング軸とに伝えられ、
前記左側前輪ステアリング軸と前記右側後輪ステアリング軸との間に伸びている第四のシャフトと、複数の第四の歯車機構を介して前記第二のステアリングモータからの駆動力が前記左側前輪ステアリング軸と前記右側後輪ステアリング軸とに伝えられる
運搬車。
【００１１】
［２］
前記第一のシャフトは直線状に伸びる複数本のシャフトからなり、複数の前記第一の歯車機構は、前記第一の駆動モータの駆動軸と、前記右側前輪駆動軸及び前記右側後輪駆動軸との間に存在している複数の傘歯車からなり、
前記第二のシャフトは直線状に伸びる複数本のシャフトからなり、複数の前記第二の歯車機構は、前記第二の駆動モータの駆動軸と、前記左側前輪駆動軸及び前記左側後輪駆動軸との間に存在している複数の傘歯車からなり、
前記第三のシャフトは直線状に伸びる複数本のシャフトからなり、複数の前記第三の歯車機構は、前記複数のシャフトの中の一方のシャフトに配備されている平歯車から他方のシャフトに配備されている平歯車への回転運動伝達が少なくとも２箇所で行われる歯車機構と、前記第一のステアリングモータの駆動軸と、前記右側前輪ステアリング軸及び前記左側後輪ステアリング軸との間に存在している複数の傘歯車からなり、
前記第四のシャフトは直線状に伸びる複数本のシャフトからなり、複数の前記第四の歯車機構は、前記複数のシャフトの中の一方のシャフトに配備されている平歯車から他方のシャフトに配備されている平歯車への回転運動伝達が少なくとも２箇所で行われる歯車機構と、前記第二のステアリングモータの駆動軸と、前記左側前輪ステアリング軸及び前記右側後輪ステアリング軸との間に存在している複数の傘歯車からなる［１］の運搬車。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、平面視で矩形状の枠体の各角部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車であって、４輪駆動、４輪操舵方式で、全方位への移動が可能な運搬車を提案することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の運搬車の構成概要を説明する一部を省略した平面図。
【図２】（ａ）本発明の運搬車の前輪側の構成概要を説明する一部を省略した概念図、（ｂ）本発明の運搬車の後輪側の構成概要を説明する一部を省略した概念図、
【図３】本発明の運搬車における駆動モータから前輪、後輪への駆動力伝達を説明する一部を省略した概念図であって、（ａ）は左側の前輪、後輪への駆動モータからの駆動力伝達を説明する図、（ｂ）は右側の前輪、後輪への駆動モータからの駆動力伝達を説明する図。
【図４】（ａ）本発明の運搬車におけるステアリングモータから右側の後輪のステアリング軸と、左側の前輪のステアリング軸への回転運動伝達の一例を説明する一部を省略した概念図、（ｂ）本発明の運搬車におけるステアリングモータから左側の後輪のステアリング軸と、右側の前輪のステアリング軸への回転運動伝達の一例を説明する一部を省略した概念図。
【図５】（ａ）本発明の運搬車におけるステアリングモータから右側の後輪のステアリング軸と、左側の前輪のステアリング軸への回転運動伝達の一例を説明する一部を省略した概念図、（ｂ）本発明の運搬車におけるステアリングモータから左側の後輪のステアリング軸と、右側の前輪のステアリング軸への回転運動伝達の一例を説明する一部を省略した概念図。
【図６】図１で説明した本発明の運搬車における２個のステアリングモータ、２個の駆動モータ、右側前輪、左側前輪、左側後輪の配置構成の一例を説明する一部を省略した概念斜視図。
【図７】図６における２個の駆動モータから右側前輪と右側後輪への駆動力伝達及び、左側前輪と左側後輪への駆動力伝達の機構の一例を説明する一部を省略した概念斜視図。
【図８】図６における２個のステアリングモータから右側前輪と左側後輪への駆動力伝達及び、左側前輪と右側後輪への駆動力伝達の機構の一例を説明する一部を省略した概念斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
この実施形態の運搬車１は、図１、図６図示にその概略構成を示したように、平面視で矩形の枠体の各角部に右側前輪３、左側前輪４、右側後輪５、左側後輪６を備えている。この運搬車１は、平面視で矩形状の枠体の各角部にそれぞれ車輪が配備されて床面上を走行する、４輪駆動、４輪操舵方式で、全方位への移動が可能なものである。
【００１５】
図１、図６図示の実施形態では、枠体２は、基台部１０１と、基台部１０１から右手側において、床面に平行で、水平に前方（図１の左側における下側）に向かって伸びる支持部１０２と、基台部１０１から左手側において、床面に平行で、水平に前方（図１の右側における下側）に向かって伸びる支持部１０３を備えていて、全体として、平面視で矩形になっている。
【００１６】
図示の実施形態では、基台部１０１の上側に、第一の駆動モータ７、第二の駆動モータ８、第一のステアリングモータ１０、第二のステアリングモータ９が配備されている。
【００１７】
右側前輪３は、鉛直方向に伸びる右側前輪ステアリング軸１３と、水平方向に伸びる右側前輪駆動軸１１とを備えている（図２（ａ））。右側前輪３は、右側前輪ステアリング軸１３の軸心を中心として回転すると共に、右側前輪駆動軸１１の軸心を中心として回転する。
【００１８】
左側前輪４は、鉛直方向に伸びる左側前輪ステアリング軸１４と、水平方向に伸びる左側前輪駆動軸１２とを備えている（図２（ａ））。左側前輪４は、左側前輪ステアリング軸１４の軸心を中心として回転すると共に、左側前輪駆動軸１２の軸心を中心として回転する。
【００１９】
右側後輪５は、鉛直方向に伸びる右側後輪ステアリング軸１７と、水平方向に伸びる右側後輪駆動軸１５とを備えている（図２（ｂ））。右側後輪５は、右側後輪ステアリング軸１７の軸心を中心として回転すると共に、右側後輪駆動軸１５の軸心を中心として回転する。
【００２０】
左側後輪６は、鉛直方向に伸びる左側後輪ステアリング軸１８と、水平方向に伸びる左側後輪駆動軸１６とを備えている（図２（ｂ））。左側後輪６は、左側後輪ステアリング軸１８の軸心を中心として回転すると共に、左側後輪駆動軸１６の軸心を中心として回転する。
【００２１】
第一の駆動モータ７は、右側前輪駆動軸１１と右側後輪駆動軸５とを同期させて回動させる。
【００２２】
第二の駆動モータ８は、左側前輪駆動軸１２と左側後輪駆動軸１６とを同期させて回動させる。
【００２３】
第一のステアリングモータ１０は、右側前輪ステアリング軸１３と左側後輪ステアリング軸１８とを同期させて回動させる。
【００２４】
第二のステアリングモータ９は、左側前輪ステアリング軸１４と右側後輪ステアリング軸１７とを同期させて回動させる。
【００２５】
運搬車１には制御機構１００が無線あるいは有線で接続されていて、制御機構１００によって第一の駆動モータ７と第二の駆動モータ８との同期した駆動が制御されると共に、第一のステアリングモータ１０と第二のステアリングモータ９との同期した駆動が制御される。
【００２６】
第一の駆動モータ７から右側前輪駆動軸１１と右側後輪駆動軸１５への駆動力の伝達は、右側前輪駆動軸１１と右側後輪駆動軸１５との間に伸びている第一のシャフトと、複数の第一の歯車機構を介して行われる。
【００２７】
図示の実施形態では、右側前輪駆動軸１１と右側後輪駆動軸１５との間に伸びている第一のシャフトは、枠体２に回転運動自在に支持されていて、直線状に伸びるシャフト３１、３３によって構成されている（図３（ｂ））。
【００２８】
前記において、第一の歯車機構は、第一の駆動モータ７のモータモータ駆動軸３９と、右側前輪駆動軸１１及び右側後輪駆動軸１５との間に存在している複数の傘歯車から構成されている。
【００２９】
図示の実施形態では、第一の駆動モータ７のモータ駆動軸３９の下端に配備されている傘歯車４１がシャフト３１、３３が備えているモータ駆動軸３９側の傘歯車３５、３７と噛みあっている。シャフト３１は他方に傘歯車２７を備えており、これが、右側前輪駆動軸１１の端部に備えられている傘歯車１９と噛みあっている。シャフト３３は他方に傘歯車２９を備えており、これが、右側後輪駆動軸１５の端部に備えられている傘歯車２２と噛みあっている。
【００３０】
図３（ｂ）図示のように、第一の駆動モータ７のモータ駆動軸３９がその軸心を中心として回転すると傘歯車４１がモータ駆動軸３９の軸心を中心として回転する。これにより、傘歯車３５、３７が、それぞれ、シャフト３１、３３の軸心を中心として回転する。傘歯車３５、３７が、それぞれ、シャフト３１、３３の軸心を中心として回転すると、シャフト３１、３３がそれぞれの軸心を中心として回転し、傘歯車２７がシャフト３１の軸心を中心として、傘歯車２９がシャフト３３の軸心を中心としてそれぞれ回転する。この結果、傘歯車１９が右側前輪駆動軸１１の軸心を中心として回転し、傘歯車２２が右側後輪駆動軸１５の軸心を中心として回転する。
【００３１】
これによって、第一の駆動モータ７により、右側前輪駆動軸１１と右側後輪駆動軸５とが同期して回動し、運搬車１が置かれている床面上に接触している、右側前輪３と右側後輪５とが同期して回動する。
【００３２】
第二の駆動モータ８から左側前輪駆動軸１２と左側後輪駆動軸１６への駆動力の伝達は、左側前輪駆動軸１２と左側後輪駆動軸１６との間に伸びている第二のシャフトと、複数の第二の歯車機構を介して行われる。
【００３３】
図示の実施形態では、左側前輪駆動軸１２と左側後輪駆動軸１６との間に伸びている第二のシャフトは、枠体２に回転運動自在に支持されていて、直線状に伸びるシャフト３２、３４によって構成されている。
【００３４】
前記において、第二の歯車機構は、第二の駆動モータ８のモータ駆動軸４０と、左側前輪駆動軸１２及び左側後輪駆動軸１６との間に存在している複数の傘歯車から構成されている。
【００３５】
図示の実施形態では、第二の駆動モータ８のモータ駆動軸４０の下端に配備されている傘歯車４２がシャフト３２、３４が備えているモータ駆動軸４０側の傘歯車３６、３８と噛みあっている。シャフト３２は他方に傘歯車２８を備えており、これが、左側前輪駆動軸１２の端部に備えられている傘歯車２０と噛みあっている。シャフト３４は他方に傘歯車３０を備えており、これが、左側後輪駆動軸１６の端部に備えられている傘歯車２１と噛みあっている。
【００３６】
図３（ａ）図示のように、第二の駆動モータ８のモータ駆動軸４０がその軸心を中心として回転すると傘歯車４２がモータ駆動軸４０の軸心を中心として回転する。これにより、傘歯車３６、３８が、それぞれ、シャフト３２、３４の軸心を中心として回転する。傘歯車３６、３８が、それぞれ、シャフト３２、３４の軸心を中心として回転すると、シャフト３２、３４がそれぞれの軸心を中心として回転し、傘歯車２８がシャフト３２の軸心を中心として、傘歯車３０がシャフト３４の軸心を中心としてそれぞれ回転する。この結果、傘歯車２０が左側前輪駆動軸１２の軸心を中心として回転し、傘歯車２１が右側後輪駆動軸１６の軸心を中心として回転する。
【００３７】
これによって、第二の駆動モータ８により、左側前輪駆動軸１２と左側後輪駆動軸１６とが同期して回動し、運搬車１が置かれている床面上に接触している、左側前輪４と左側後輪６とが同期して回動する。
【００３８】
第一のステアリングモータ１０から右側前輪ステアリング軸１３と左側後輪ステアリング軸１８への駆動力の伝達は、右側前輪ステアリング軸１３と左側後輪ステアリング軸１８との間に伸びている第三のシャフトと、複数の第三の歯車機構を介して行われる。
【００３９】
図示の実施形態では、第三のシャフトは直線状に伸びるシャフト６１、６４、６８、７１、７７からなる（図４（ｂ）、図５（ｂ））。
【００４０】
前記において、複数の第三の歯車機構は、複数のシャフトの中の一方のシャフトに配備されている平歯車から他方のシャフトに配備されている平歯車への回転運動伝達が少なくとも２箇所で行われる歯車機構と、第一のステアリングモータ１０のモータ駆動軸４４と、右側前輪ステアリング軸１３及び左側後輪ステアリング軸１８との間に存在している複数の傘歯車から構成されている。
【００４１】
第一のステアリングモータ１０のモータ駆動軸４４の先端に傘歯車４６が備えられており、これに、枠体１０１に回動自在に支持されている直線状のシャフト６１、６４の先端に形成されている傘歯車６３、６５が噛みあっている（図４（ｂ））。
【００４２】
シャフト６１の他端に形成されている傘歯車６２は、左側後輪ステアリング軸１８の先端に形成されている傘歯車２６と噛みあっている（図４（ｂ））。
【００４３】
シャフト６４の他端には平歯車６６が固定されており、平歯車６６は、枠体１０１に回動自在に支持されている直線状のシャフト６８に固定されている平歯車６７に噛みあっている。シャフト６８の他端には平歯車６９が固定されており、平歯車６９は、枠体１０１に回動自在に支持されている直線状のシャフト７１に固定されている平歯車７０に噛みあっている。そして、シャフト７１の他端に形成されている傘歯車７１ａは、枠体１０１に回転運動自在に支持されている回転支持軸７２の先端に形成されている傘歯車７３に噛みあっている（図４（ｂ））。
【００４４】
一方、右側後輪５と右側前輪３との間に伸びている直線状のシャフト７７の右側後輪５側の先端に形成されている傘歯車７９は、枠体１０１に回転運動自在に支持されている回転支持軸７２の先端に形成されている傘歯車７３に噛みあっている（図５（ｂ））。また、直線状のシャフト７７の右側前輪３側の先端に形成されている傘歯車７８は、右側前輪ステアリング軸１３の上端に形成されている傘歯車２３に噛みあっている。
【００４５】
図４（ｂ）図示のように、第一のステアリングモータ１０のモータ駆動軸４４がその軸心を中心として回転すると傘歯車４６がモータ駆動軸４４の軸心を中心として回転する。これにより、傘歯車６３、６５が、それぞれ、シャフト６１、６４の軸心を中心として回転する。傘歯車６３、６５が、それぞれ、シャフト６１、６４の軸心を中心として回転すると、シャフト６１、６４がそれぞれの軸心を中心として回転する。シャフト６１がその軸心を中心として回転することで傘歯車６３がシャフト６１の軸心を中心として回転し、これによって、傘歯車２６が左側後輪ステアリング軸１８の軸心を中心として回転する。傘歯車２６が左側後輪ステアリング軸１８の軸心を中心として回転すると、左側後輪ステアリング軸１８がその軸心を中心として回転し、左側後輪６が左側後輪ステアリング軸１８の軸心を中心として回転する。
【００４６】
一方、シャフト６４がその軸心を中心として回転することで平歯車６６がシャフト６４の軸心を中心として回転する。平歯車６６がシャフト６４の軸心を中心として回転すると、平歯車６７が回転方向を逆にしてシャフト６８の軸心を中心として回転し、シャフト６８がその軸心を中心として回転する。シャフト６８がその軸心を中心として回転すると平歯車６９がシャフト６８の軸心を中心として回転し、平歯車７０が回転方向を逆にしてシャフト７１の軸心を中心として回転する。シャフト７１がその軸心を中心として回転すると傘歯車７１ａがシャフト７１の軸心を中心として回転し、これによって、傘歯車７３が回転支持軸７２の軸心を中心として回転する（図４（ｂ））。
【００４７】
傘歯車７３が回転支持軸７２の軸心を中心として回転すると、傘歯車７３がシャフト７７の軸心を中心として回転する（図５（ｂ））。シャフト７７がその軸心を中心として回転すると、傘歯車７８がシャフト７７の軸心を中心として回転する。これによって、傘歯車２３が右側前輪ステアリング軸１３の軸心を中心として回転する。傘歯車２３が右側前輪ステアリング軸１３の軸心を中心として回転すると、右側前輪ステアリング軸１３がその軸心を中心として回転し、右側前輪３が右側前輪ステアリング軸１３の軸心を中心として回転する。
【００４８】
これによって、第一のステアリングモータ１０から右側前輪ステアリング軸１３と左側後輪ステアリング軸１８とへ駆動力が伝達され、右側前輪ステアリング軸１３と左側後輪ステアリング軸１８とが同期して回転運動を行うことで、右側前輪３と、左側後輪６とが、同期して、それぞれ、右側前輪ステアリング軸１３の軸心を中心として、また、左側後輪ステアリング軸１８の軸心を中心として回動することになる。
【００４９】
第二のステアリングモータ９から左側前輪ステアリング軸１４と右側後輪ステアリング軸１７への駆動力の伝達は、左側前輪ステアリング軸１４と右側後輪ステアリング軸１７との間に伸びている第三のシャフトと、複数の第四の歯車機構を介して行われる。
【００５０】
図示の実施形態では、第三のシャフトは直線状に伸びるシャフト４７、５０、５４、５７、７４からなる（図４（ａ）、図５（ａ））。
【００５１】
前記において、複数の第四の歯車機構は、複数のシャフトの中の一方のシャフトに配備されている平歯車から他方のシャフトに配備されている平歯車への回転運動伝達が少なくとも２箇所で行われる歯車機構と、第二のステアリングモータ９のモータ駆動軸４３と、左側前輪ステアリング軸１４及び右側後輪ステアリング軸１７との間に存在している複数の傘歯車から構成されている。
【００５２】
第二のステアリングモータ９のモータ駆動軸４３の先端に傘歯車４５が備えられており、これに、枠体１０１に回動自在に支持されている直線状のシャフト４７、５０の先端に形成されている傘歯車４９、５１が噛みあっている（図４（ａ））。
【００５３】
シャフト４７の他端に形成されている傘歯車４８は、右側後輪ステアリング軸１７の先端に形成されている傘歯車２５と噛みあっている。
【００５４】
シャフト５０の他端には平歯車５２が固定されており、平歯車５２は、枠体１０１に回動自在に支持されている直線状のシャフト５４に固定されている平歯車５３に噛みあっている。シャフト５４の他端には平歯車５５が固定されており、平歯車５５は、枠体１０１に回動自在に支持されている直線状のシャフト５７に固定されている平歯車５６に噛みあっている。そして、シャフト５７の他端に形成されている傘歯車５８は、枠体１０１に回転運動自在に支持されている回転支持軸５９の先端に形成されている傘歯車６０に噛みあっている（図４（ａ））。
【００５５】
一方、左側後輪６と左側前輪４との間に伸びている直線状のシャフト７４の左側後輪６側の先端に形成されている傘歯車７６は、枠体１０１に回転運動自在に支持されている回転支持軸５９の先端に形成されている傘歯車６０に噛みあっている。また、直線状のシャフト７４の左側前輪４側の先端に形成されている傘歯車７５は、左側前輪ステアリング軸１４の上端に形成されている傘歯車２４に噛みあっている（図５（ａ））。
【００５６】
図４（ａ）図示のように、第二のステアリングモータ９のモータ駆動軸４３がその軸心を中心として回転すると傘歯車４５がモータ駆動軸４３の軸心を中心として回転する。これにより、傘歯車４９、５１が、それぞれ、シャフト４７、５０の軸心を中心として回転する。傘歯車４９、５１が、それぞれ、シャフト４７、５０の軸心を中心として回転すると、シャフト４７、５０がそれぞれの軸心を中心として回転する。シャフト４７がその軸心を中心として回転することで傘歯車４８がシャフト６７の軸心を中心として回転し、これによって、傘歯車２５が右側後輪ステアリング軸１７の軸心を中心として回転する。傘歯車２５が右側後輪ステアリング軸１７の軸心を中心として回転すると、右側後輪ステアリング軸１７がその軸心を中心として回転し、右側後輪５が右側後輪ステアリング軸１７の軸心を中心として回転する。
【００５７】
一方、シャフト５０がその軸心を中心として回転することで平歯車５２がシャフト５０の軸心を中心として回転する。平歯車５２がシャフト５０の軸心を中心として回転すると、平歯車５３が回転方向を逆にしてシャフト５４の軸心を中心として回転し、シャフト５４がその軸心を中心として回転する。シャフト５４がその軸心を中心として回転すると平歯車５５がシャフト５４の軸心を中心として回転し、平歯車５６が回転方向を逆にしてシャフト５７の軸心を中心として回転する。シャフト５７がその軸心を中心として回転すると傘歯車５８がシャフト５７の軸心を中心として回転し、これによって、傘歯車６０が回転支持軸５９の軸心を中心として回転する（図４（ａ））。
【００５８】
傘歯車６０が回転支持軸５９の軸心を中心として回転すると、傘歯車７６がシャフト７４の軸心を中心として回転する（図５（ａ））。シャフト７４がその軸心を中心として回転すると、傘歯車７５がシャフト７４の軸心を中心として回転する。これによって、傘歯車７５が左側前輪ステアリング軸１４の軸心を中心として回転する。傘歯車２４が左側前輪ステアリング軸１４の軸心を中心として回転すると、左側前輪ステアリング軸１４がその軸心を中心として回転し、左側前輪４が左側前輪ステアリング軸１４の軸心を中心として回転する。
【００５９】
これによって、第二のステアリングモータ９から左側前輪ステアリング軸１４と右側後輪ステアリング軸１７とへ駆動力が伝達され、左側前輪ステアリング軸１４と右側後輪ステアリング軸１７とが同期して回転運動を行うことで、左側前輪４と、右側後輪５とが、同期して、それぞれ、左側前輪ステアリング軸１４の軸心を中心として、また、右側後輪ステアリング軸１７の軸心を中心として回動することになる。
【００６０】
制御機構１００により、第一の駆動モータ７と第二の駆動モータ８との同期した駆動及び、第一のステアリングモータ１０と第二のステアリングモータ９との同期した駆動を制御することで、運搬車１は、床面上を、図１に矢印１０４、１０５、１０６、１０７、１０８、１０９、１１０、１１１で示すように全方位に移動することができる。
【００６１】
上述した実施形態において、複数の第一の歯車機構、複数の第二の歯車機構を構成する複数の傘歯車は、右側前輪駆動軸１１と右側後輪駆動軸１５とが第一の駆動モータ７によって同期して回動し、左側前輪駆動軸１２と左側後輪駆動軸１６とが第二の駆動モータ８によって同期して回動することで、右側前輪３と右側後輪５とが同期して回動し、左側前輪４と、左側後輪６とが同期して回動することを可能にするように、傘歯車が配備される数を調整することになる。
【００６２】
同様に、複数の第三の歯車機構、複数の第四の歯車機構を構成する複数の傘歯車は、右側前輪ステアリング軸１３と左側後輪ステアリング軸１８とが第一のステアリングモータ１０によって同期して回動し、左側前輪ステアリング軸１４と右側後輪ステアリング軸１７とが第二のステアリングモータ９によって同期して回動することで、右側前輪３と左側後輪６とがそれぞれ右側前輪ステアリング軸１３の軸心及び左側後輪ステアリング軸１８の軸心を中心として同期して回動し、左側前輪４と右側後輪５とがそれぞれ左側前輪ステアリング軸１４の軸心及び右側後輪ステアリング軸１７の軸心を中心として同期して回動することを可能にするように、傘歯車が配備される数を調整することになる。
【００６３】
また、複数の第三の歯車機構、複数の第四の歯車機構を構成する複数のシャフトの中の一方のシャフトに配備されている平歯車から他方のシャフトに配備されている平歯車への回転運動伝達が少なくとも２箇所で行われる歯車機構についても、右側前輪ステアリング軸１３と左側後輪ステアリング軸１８とが第一のステアリングモータ１０によって同期して回動し、左側前輪ステアリング軸１４と右側後輪ステアリング軸１７とが第二のステアリングモータ９によって同期して回動することで、右側前輪３と左側後輪６とがそれぞれ右側前輪ステアリング軸１３の軸心及び左側後輪ステアリング軸１８の軸心を中心として同期して回動し、左側前輪４と右側後輪５とがそれぞれ左側前輪ステアリング軸１４の軸心及び右側後輪ステアリング軸１７の軸心を中心として同期して回動することを可能にするように、平歯車が配備される数を調整することになる。
【００６４】
この実施形態によれば、平面視で矩形状の枠体の各角部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車であって、４輪駆動、４輪操舵方式で、全方位への移動が可能な運搬車を提供できる。
【００６５】
平面視で矩形状の枠体の各角部にそれぞれ配備される４個の車輪は、鉛直方向に伸びるステアリング軸と、水平方向に伸びて車輪を回転させる駆動軸をそれぞれ備えている。
【００６６】
２個のステアリングモータによって各車輪のステアリング軸はその軸心を中心として回転する。２個の駆動モータによって各車輪の駆動軸はその軸心を中心として回転する。
【００６７】
２個の駆動モータの一方は枠体の右側における前方と後方に配備されている２個の車輪の駆動軸を駆動し、他方は、枠体の左側における前方と後方に配備されている２個の車輪の駆動軸を駆動する。
【００６８】
２個のステアリングモータの一方は枠体の右側の前方及び左側の後方に配備されている２個の車輪のステアリング軸を駆動し、他方は枠体の左側の前方及び右側の後方に配備されている２個の車輪のステアリング軸を駆動する。
【００６９】
ここで、ステアリングモータ及び駆動モータのモータ駆動軸と、ステアリング軸、駆動軸との間に配備されている複数の歯車機構と、枠体２に回転運動自在に支持されていて、直線状に伸びる複数のシャフトとを介して回転駆動力が伝達されるようにしたことで、簡易で、小型な構成で、簡単、確実に、４輪駆動、４輪操舵方式で、全方位への移動を行えるようになった。
【００７０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述した実施形態に限られることなく、特許請求の範囲の記載から把握される技術的範囲において種々に変更可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１  運搬車
２  枠体
３  右側前輪
４  左側前輪
５  右側後輪
６  左側後輪
７  第一の駆動モータ
８  第二の駆動モータ
９    第二のステアリングモータ
１０  第一のステアリングモータ
１１  右側前輪駆動軸
１２  左側前輪駆動軸
１３  右側前輪ステアリング軸
１４  左側前輪ステアリング軸
１５  右側後輪駆動軸
１６  左側後輪駆動軸
１７  右側後輪ステアリング軸
１８  左側後輪ステアリング軸
３９、４０、４３、４４  モータ駆動軸
３１、３２、３３、３４、４７、５０、５４  シャフト
５７、６１、６４、６８、７１、７４、７７  シャフト
１９、２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６  傘歯車
２７、２８、２９、３０、３５、３６、３７、３８  傘歯車
４１、４２、４５、４６、４９、５１、６３、６５  傘歯車
７１ａ、７３、７５、７６、７８、７９    傘歯車
５９、７２  回転支持軸
１００  制御機構
１０２  基台部
１０２、１０３  支持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020104775.tif 000008
【図７】
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【図８】
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