(57)【要約】【課題】保持機構を簡単に切り替え可能な移載装置およびこの移載装置を備える卵の移載システムを提供する。【解決手段】底壁および側壁を有するコンテナおよび段ボール箱を所定の一時待機領域から移載する移載装置であって、一のヘッド部４１と、他のヘッド部４２と、本体部４３と、制御部４４とを備える。一のヘッド部４１は、コンテナを持ち上げるための保持機構４５が設けられている。他のヘッド部４２は、段ボール箱を持ち上げるための保持機構４６が設けられている。本体部４３は、一のヘッド部４１および他のヘッド部４２が着脱可能に設けられている。制御部４４は、本体部４３の稼働範囲内に設けられた一のヘッド部４１および他のヘッド部４２の保管場所４８にアクセスして一のヘッド部４１と他のヘッド部４２とを付け替えるように制御する。【選択図】図７
2020019552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
底壁および側壁を有するコンテナおよび段ボール箱を所定の一時待機領域から移載する移載装置であって、
前記コンテナを持ち上げるための保持機構が設けられた一のヘッド部と、
前記段ボール箱を持ち上げるための保持機構が設けられた他のヘッド部と、
前記一のヘッド部および他のヘッド部が着脱可能に設けられる本体部と、
前記本体部の稼働範囲内に設けられた前記一のヘッド部および他のヘッド部の保管場所にアクセスして前記一のヘッド部と他のヘッド部とを付け替えるように制御する制御部とを備えた、移載装置。
【請求項２】
前記コンテナおよび段ボール箱を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置で運ばれる前記コンテナまたは段ボール箱に複数個の卵が収容された卵パックまたはトレイを移載するケースパッカーと、
前記本体部の稼働範囲内に前記搬送装置が配置された請求項１記載の移載装置とを備えた、卵の移載システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載装置および卵の移載システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰセンターにおいて選別された卵は、パックやトレイに所定個数ずつ収容された後、輸送用のかご台車や、段ボール箱またはコンテナに詰め込まれて出荷される。その際の詰め込み作業は、手作業で行われており、作業者の負担になっていた。この作業者負担を軽減させるために、卵パックを箱詰めするためのケースパッカーが開発されている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
この種のケースパッカーは、１台で段ボール箱とコンテナの両方に対応することが可能である。そのため、段ボール箱とコンテナとで別々の作業レーンを確保する必要がなく、スペースの限られたＧＰセンターに好適なものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１９６５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
卵パックを段ボール箱またはコンテナに詰め込む作業は自動化されつつある。しかしながら、段ボール箱とコンテナという外形の大きく異なる複数の収容容器を取り扱うために、その上流工程および下流工程は未だに手作業の部分が多いという問題点がある。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、一つの目的は、保持機構を簡単に切り替え可能な移載装置を提供することであり、他の目的は、そのような移載装置を適用した卵の移載システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る移載装置は、底壁および側壁を有するコンテナおよび段ボール箱を所定の一時待機領域から移載する移載装置であって、一のヘッド部と、他のヘッド部と、本体部と、制御部とを備える。一のヘッド部は、コンテナを持ち上げるための保持機構が設けられる。他のヘッド部は、段ボール箱を持ち上げるための保持機構が設けられる。本体部は、一のヘッド部および他のヘッド部が着脱可能に設けられる。制御部は、本体部の稼働範囲内に設けられた一のヘッド部および他のヘッド部の保管場所にアクセスして一のヘッド部と他のヘッド部とを付け替えるように制御する。
【０００７】
本発明に係る卵の移載システムは、搬送装置と、ケースパッカーと、移載装置とを備える。搬送装置は、コンテナおよび段ボール箱を搬送する。ケースパッカーは、搬送装置で運ばれるコンテナまたは段ボール箱に複数個の卵が収容された卵パックまたはトレイを移載する。移載装置は、本体部の稼働範囲内に搬送装置が配置される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、保持機構を簡単に切り替え可能な移載装置およびこの移載装置を備えた卵の移載システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る卵の移載システムの概略を示す平面図である。
【図２】同実施形態において、第１の移載装置によるコンテナの保持状態を示す側面図である。
【図３】同実施形態において、第１の移載装置による段ボール箱の保持状態を示す側面図である。
【図４】同実施形態において、第１の移載装置のヘッド部の付け替えを示す概略図である。
【図５】同実施形態において、第２の移載装置によるコンテナの保持状態を示す側面図である。
【図６】同実施形態において、第２の移載装置による段ボール箱の保持状態を示す側面図である。
【図７】同実施形態において、第２の移載装置のヘッド部の付け替えを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について、図１〜図７を用いて説明する。
【００１１】
卵の移載システムＳは、図１に示すように、搬送装置１と、ケースパッカー２と、第１の移載装置と、第２の移載装置とを備える。第１の移載装置は、ケースパッカー２の上流側に配置されるケースフィーダ３である。第２の移載装置は、ケースパッカー２の下流側に配置されるケースパレタイザ４である。以下、詳しく説明する。
【００１２】
搬送装置１は、コンテナＣおよび段ボール箱Ｂを搬送するものである。コンテナＣは、プラスチック製のもので、底壁Ｃ１および側壁Ｃ２を有し、複数個の卵パックＰを収容可能なものである。コンテナＣは、空の状態でケースフィーダ３に供給される。コンテナＣは、複数個の卵パックＰが収容された状態でケースパレタイザ４に供給される。段ボール箱Ｂは、底壁Ｂ１および側壁Ｂ２を有し、複数個の卵パックＰを収容可能なものである。段ボール箱Ｂは、展開され、折り畳まれた状態でケースフィーダ３に供給される。段ボール箱Ｂは、組み立てられて底Ｂ３が形成され、複数個の卵パックＰが収容され、最終的に蓋Ｂ４が閉じられた状態でケースパレタイザ４に供給される。搬送装置１に隣接させて、上流側から順に、ケースフィーダ３、ケースパッカー２、ケースパレタイザ４が配置される。なお、図１では、段ボール箱Ｂが搬送される状態を示している。
【００１３】
ケースフィーダ３は、図１〜図４に示すように、コンテナＣおよび段ボール箱Ｂを所定の一時待機領域３７から移載する。本実施形態では、ケースフィーダ３として、ヘッド部が任意に作動する慣用の多関節ロボット（たとえば、６軸垂直多関節ロボット）を用いるが、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸に対してヘッド部が任意に移動することができるロボットまたは装置など種々のものを採用することができる。ケースフィーダ３は、一のヘッド部３１と、他のヘッド部３２と、本体部３３と、制御部３４とを備える。
【００１４】
ケースフィーダ３の一のヘッド部３１は、図２及び図４に示すように、コンテナＣを持ち上げるための保持機構３５が設けられたものである。言い換えれば、一のヘッド部３１は、内部に卵パックＰを複数個ずつ移載するための空のコンテナＣを保持するものである。保持機構３５は、コンテナＣの両端部を支え持つアーム状の部材である。保持機構３５は、コンテナＣを内側から支えて保持する姿勢と、コンテナＣに係わり合わない姿勢との間で動くように制御される。
【００１５】
ケースフィーダ３の他のヘッド部３２は、図３および図４に示すように、段ボール箱Ｂを持ち上げるための保持機構３６が設けられたものである。言い換えれば、他のヘッド部３２は、内部に卵パックＰを複数個ずつ移載するための空の段ボール箱Ｂを保持するものである。保持機構３６は、段ボール箱Ｂの側壁Ｂ２を吸着する吸着パッドである。保持機構３６は、真空機構（図示しない）に接続されている。保持機構３６は、段ボール箱Ｂの折り畳み状態に対応する姿勢と、筒状に組み立てられた状態に対応する姿勢との間で動くように制御される。
【００１６】
ケースフィーダ３の本体部３３は、図２〜図４に示すように、一のヘッド部３１および他のヘッド部３２が着脱可能に設けられるものである。本体部３３に対するヘッド部３１、３２の着脱操作は、制御部３４を介して装着または解除の信号が与えられるこの分野でよく知られた結合手段（図示しない）により無人で行うことができる。本体部３３の稼働範囲内には、搬送装置１が配置されている。本体部３３の稼働範囲内には、一のヘッド部３１および他のヘッド部３２の保管場所３８が設けられている。
【００１７】
ケースフィーダ３の制御部３４は、図１及び図４に示すように、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵ、その他の周辺機器が協働することによって、制御部３４としての機能が発揮される。本実施形態では、制御部３４は、本体部３３が保管場所３８にアクセスして一のヘッド部３１と他のヘッド部３２とを付け替えるように制御する。言い換えれば、制御部３４は、搬送装置１で搬送されるべきコンテナＣと段ボール箱Ｂとの切り替えに対応して、ヘッド部３１、３２の種類を切り替えるヘッド切り替え機構としての機能を果たす。
【００１８】
ケースパッカー２は、図１に示すように、搬送装置１で運ばれるコンテナＣまたは段ボール箱Ｂに卵パックＰを移載する。卵パックＰには、複数個の卵が収容されている。本実施形態では、ケースパッカー２として、ケースフィーダ３に準じたロボットを採用している。ケースパッカー２は、ヘッド部と、本体部と、制御部とを備える。
【００１９】
ケースパッカー２のヘッド部は、複数個の卵が収容された卵パックＰを持ち上げるための保持機構が設けられたものである。保持機構は、卵パックＰの蓋を吸着する吸着パッドである。保持機構は、真空機構（図示しない）に接続されている。
【００２０】
ケースパッカー２の本体部は、ヘッド部が設けられるものである。本体部の稼働範囲内には、搬送装置１が配置されている。
【００２１】
ケースパッカー２の制御部は、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵ、その他の周辺機器が協働することによって、制御部としての機能が発揮される。
【００２２】
ケースパレタイザ４は、図１および図５〜図７に示すように、コンテナＣおよび段ボール箱Ｂを所定の一時待機領域４７から移載する。本実施形態では、ケースパレタイザ４として、ケースフィーダ３に準じたロボットを採用している。ケースパレタイザ４は、一のヘッド部４１と、他のヘッド部４２と、本体部４３と、制御部４４とを備える。
【００２３】
ケースパレタイザ４の一のヘッド部４１は、図５および図７に示すように、コンテナＣを持ち上げるための保持機構４５が設けられたものである。言い換えれば、一のヘッド部４１は、空のコンテナＣに卵パックＰを複数個ずつ配置させた荷物を保持するものである。保持機構４５は、コンテナＣの両端部を支え持つアーム状の部材である。保持機構４５は、コンテナＣを側面側から支えて保持する姿勢と、コンテナＣに係わり合わない姿勢との間で動くように制御される。
【００２４】
ケースパレタイザ４の他のヘッド部４２は、図６および図７に示すように、段ボール箱Ｂを持ち上げるための保持機構４５が設けられたものである。言い換えれば、他のヘッド部４２は、空の段ボール箱Ｂに卵パックＰを複数個ずつ配置させた荷物を保持するものである。保持機構４５は、段ボール箱Ｂの蓋Ｂ４を吸着する吸着パッドである。保持機構４５は、真空機構（図示しない）に接続されている。
【００２５】
ケースパレタイザ４の本体部４３は、図５〜図７に示すように、一のヘッド部４１および他のヘッド部４２が着脱可能に設けられるものである。本体部４３に対するヘッド部４１、４２の着脱操作は、制御部４４を介して装着または解除の信号が与えられるこの分野でよく知られた結合手段（図示しない）により無人で行うことができる。本体部４３の稼働範囲内には、搬送装置１が配置されている。本体部４３の稼働範囲内には、一のヘッド部４１および他のヘッド部４２の保管場所４８が設けられている。
【００２６】
ケースパレタイザ４の制御部４４は、図１および図７に示すように、ＣＰＵ、内部メモリ、入出力インターフェース、ＡＤ変換部等の専用または汎用のコンピュータにより構成されている。内部メモリに格納されたプログラムにしたがって、ＣＰＵ、その他の周辺機器が協働することによって、制御部４４としての機能が発揮される。本実施形態では、制御部４４は、本体部４３が保管場所４８にアクセスして一のヘッド部４１と他のヘッド部４２とを付け替えるように制御する。言い換えれば、制御部４４は、搬送装置１で搬送されるコンテナＣと段ボール箱Ｂとの切り替えに対応して、ヘッド部４１、４２の種類を切り替えるヘッド切り替え機構としての機能を果たす。
【００２７】
次に、卵の移載システムＳの作動の一例について説明する。
【００２８】
まず、ケースパッカー２において卵パックＰをコンテナＣに詰める場合には、ケースフィーダ３の本体部３３に一のヘッド部３１を取り付け、ケースパレタイザ４の本体部４３に一のヘッド部４１を取り付ける。具体的には、ケースフィーダ３の制御部３４は、本体部３３を保管場所３８へと移動させ、一のヘッド部３１を自動で取り付ける。ケースパレタイザ４の制御部４４は、本体部４３を保管場所４８へと移動させ、一のヘッド部４１を自動で取り付ける。
【００２９】
ケースフィーダ３の制御部３４は、図２に示すように、本体部３３がアクセス可能な所定の一時待機領域３７から、保持機構３５を用いて空のコンテナＣを持ち上げ、搬送装置１へ移載する。ケースパッカー２の制御部は、空のコンテナＣに卵パックＰを複数個移載する。ケースパレタイザ４の制御部４４は、図５に示すように、本体部４３がアクセス可能な所定の一時領域である搬送装置１から、保持機構４５を用いて卵パックＰの入ったコンテナＣを持ち上げ、パレット４９へ移載する。なお、輸送用のパレット４９は、板状のものであってもよいし、側方を覆うフレームや壁を有するものであってもよい。ケースフィーダ３、ケースパッカー２、ケースパレタイザ４は、それぞれ、設定された個数が処理されるまでこれらの動作を繰り返す。
【００３０】
卵パックＰのコンテナＣへの詰め込みが終了した場合には、ケースフィーダ３の本体部３３から一のヘッド部３１を取り外し、ケースパレタイザ４の本体部４３から一のヘッド部４１を取り外す。具体的には、ケースフィーダ３の制御部３４は、本体部３３を保管場所３８へと移動させ、一のヘッド部３１を自動で取り外す。取り外された一のヘッド部３１は保管場所３８で保管される。ケースパレタイザ４の制御部４４は、本体部４３を保管場所４８へと移動させ、一のヘッド部４１を自動で取り外す。取り外された一のヘッド部４１は保管場所４８で保管される。
【００３１】
次に、ケースパッカー２において、卵パックＰを段ボール箱Ｂに詰める場合には、ケースフィーダ３の本体部３３に他のヘッド部３２を取り付け、ケースパレタイザ４の本体部４３に他のヘッド部４２を取り付ける。具体的には、ケースフィーダ３の制御部３４は、本体部３３を保管場所３８へと移動させ、他のヘッド部３２を自動で取り付ける。ケースパレタイザ４の制御部４４は、本体部４３を保管場所４８へと移動させ、他のヘッド部４２を自動で取り付ける。
【００３２】
ケースフィーダ３の制御部３４は、図３に示すように、本体部３３がアクセス可能な所定の一時待機領域３７から、保持機構３６を用いて、折り畳まれた状態の段ボール箱Ｂを持ち上げ、搬送装置１へ接続された組み立て装置３９へ移載する。組み立て装置３９では、段ボール箱Ｂに底Ｂ３が形成される。ケースパッカー２の制御部は、空の段ボール箱Ｂに卵パックＰを複数個移載する。卵パックＰが入った段ボール箱Ｂは、蓋Ｂ４が閉められる。ケースパレタイザ４の制御部４４は、図６に示すように、本体部４３がアクセス可能な所定の一時領域である搬送装置１から、保持機構４６を用いて、蓋Ｂ４が閉じられた段ボール箱Ｂを持ち上げ、パレット４９へ移動する。ケースフィーダ３、ケースパッカー２、ケースパレタイザ４は、それぞれ、設定された個数が処理されるまでこれらの動作を繰り返す。
【００３３】
卵パックＰの段ボール箱Ｂへの詰め込みが終了した場合には、ケースフィーダ３の本体部３３から他のヘッド部３２を取り外し、ケースパレタイザ４の本体部４３から他のヘッド部４２を取り外す。具体的には、ケースフィーダ３の制御部３４は、本体部３３を保管場所３８へと移動させ、他のヘッド部３２を自動で取り外す。取り外された他のヘッド部３２は保管場所３８で保管される。ケースパレタイザ４の制御部４４は、本体部４３を保管場所４８へと移動させ、他のヘッド部４２を自動で取り外す。取り外された他のヘッド部４２は保管場所４８で保管される。
【００３４】
以上に説明したように、本実施形態のケースフィーダ３（第１の移載装置）は、底壁Ｃ１、Ｂ１および側壁Ｃ２、Ｂ２を有するコンテナＣおよび段ボール箱Ｂを所定の一時待機領域３７から移載するものであって、一のヘッド部３１と、他のヘッド部３２と、本体部３３と、制御部３４とを備えた。一のヘッド部３１は、コンテナＣを持ち上げるための保持機構３５が設けられる。他のヘッド部３２は、段ボール箱Ｂを持ち上げるための保持機構３６が設けられる。本体部３３は、一のヘッド部３１および他のヘッド部３２が着脱可能に設けられる。制御部３４は、本体部３３の稼働範囲内に設けられた一のヘッド部３１および他のヘッド部３２の保管場所３８にアクセスして一のヘッド部３１と他のヘッド部３２とを付け替えるように制御する。このようなケースフィーダ３では、ケースパッカー２でコンテナＣに卵パックＰが詰められるのか、段ボール箱Ｂに卵パックＰが詰められるかに応じて保持機構３５、３６を簡単に、かつ、短時間で切り替えることができる。
【００３５】
また、卵の移載システムＳは、このようなケースフィーダ３と、ケースパッカー２と、ケースフィーダ３とケースパッカー２の間に配置される搬送装置１とを備えたものである。搬送装置１は、コンテナＣおよび段ボール箱Ｂを搬送する。ケースパッカー２は、搬送装置１で運ばれるコンテナＣまたは段ボール箱Ｂに複数個の卵が収容された卵パックＰを移載する。ケースフィーダ３は、本体部３３の稼働範囲内に搬送装置１が配置されたものである。このような卵の移載システムＳでは、コンテナＣと段ボール箱Ｂとの切り替え作業のあるケースパッカー２の上流側工程における切り替え作業を自動化させることができる。スペースの制約の多い卵の選別空間または包装空間の有効利用にも繋げられる。
【００３６】
本実施形態のケースパレタイザ４（第２の移載装置）は、底壁Ｃ１、Ｂ１および側壁Ｃ２、Ｂ２を有するコンテナＣおよび段ボール箱Ｂを所定の一時待機領域４７から移載するものであって、一のヘッド部４１と、他のヘッド部４２と、本体部４３と、制御部４４とを備えた。一のヘッド部４１は、コンテナＣを持ち上げるための保持機構４５が設けられる。他のヘッド部４２は、段ボール箱Ｂを持ち上げるための保持機構４６が設けられる。本体部４３は、一のヘッド部４１および他のヘッド部４２が着脱可能に設けられる。制御部４４は、本体部４３の稼働範囲内に設けられた一のヘッド部４１および他のヘッド部４２の保管場所４８にアクセスして一のヘッド部４１と他のヘッド部４２とを付け替えるように制御する。このようなケースパレタイザ４では、ケースパッカー２で卵パックＰが詰められたコンテナＣか、卵パックＰが詰められた段ボール箱Ｂかに応じて保持機構４５、４６を簡単に、かつ、短時間で切り替えることができる。
【００３７】
また、卵の移載システムＳは、このようなケースパレタイザ４と、ケースパッカー２と、ケースパレタイザ４とケースパッカー２の間に配置される搬送装置１とを備えたものである。搬送装置１は、コンテナＣおよび段ボール箱Ｂを搬送する。ケースパッカー２は、搬送装置１で運ばれるコンテナＣまたは段ボール箱Ｂに複数個の卵が収容された卵パックＰを移載する。ケースパレタイザ４は、本体部４３の稼働範囲内に搬送装置１が配置されたものである。このような卵の移載システムＳでは、コンテナＣと段ボール箱Ｂとの切り替え作業のあるケースパッカー２の下流側工程における切り替え作業を自動化させることができ、スペースの制約の多い卵の選別空間または包装空間の有効利用にも繋げられる。
【００３８】
なお、本発明は上述した実施形態に限られない。
【００３９】
一のヘッド部３１、４１は、コンテナＣを持ち上げることが可能であればどのようなものであってもよく、図示したものには限られない。他のヘッド部３２、４２は、段ボール箱Ｂを持ち上げることが可能であればどのようなものであってもよく、図示したものには限られない。コンテナＣまたは段ボール箱Ｂに箱詰めされる対象物は、複数個の卵が収容されたトレイであってもよい。
【００４０】
卵の移載システムＳは、搬送装置１とケースパッカー２と第１の移載装置（ケースフィーダ３）のみを備えたもの、搬送装置１とケースパッカー２と第２の移載装置（ケースパレタイザ４）のみを備えたものであってもよい。搬送装置１は、移載装置に関連付けて設けられるものであれば、その配置や数はどのようなものであってもよい。
【００４１】
今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、移載される対象物が、卵パックの収容される入れ物（空の段ボール箱または空のコンテナ）である場合に用いられるケースフィーダに利用することができる。また、本発明は、移載される対象物が、卵パックが収容された入れ物（段ボール箱またはコンテナに卵パックを複数個ずつ配置させたもの）である場合に用いられるケースパレタイザに利用することができる。
【符号の説明】
【００４３】
Ｓ…卵の移載システム
１…搬送装置
２…ケースパッカー
３…ケースフィーダ（移載装置）
４…ケースパレタイザ（移載装置）
３５、３６、４５、４６…保持機構
３１、４１…一のヘッド部
３２、４２…他のヘッド部
３３、４３…本体部
３４、４４…制御部
３７、４７…一時待機領域
３８、４８…保管場所
Ｃ…コンテナ
Ｂ…段ボール箱
Ｃ１、Ｂ１…底壁
Ｃ２、Ｂ２…側壁
Ｐ…卵パック
【図１】
2020019552.tif 000003
【図２】
2020019552.tif 000004
【図３】
2020019552.tif 000005
【図４】
2020019552.tif 000006
【図５】
2020019552.tif 000007
【図６】
2020019552.tif 000008
【図７】
2020019552.tif 000009