(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバの目線を虚像コンテンツの投影部内に不要に誘導してしまうことを抑制できるようにした車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラムを提供する。【解決手段】車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部に投影するヘッドアップディスプレイを制御する車両用表示制御装置２０は、投影部に投影されている虚像コンテンツが表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定部５３と、判定部５３が、走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定すると、ドライバの目線を走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導部５４と、を備える。【選択図】図３
2020138610.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部（１０）に投影するヘッドアップディスプレイ（２３０）を制御する車両用表示制御装置（２０）であって、
前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定部（５３）と、
前記判定部が、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定すると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導部（５４）と、
を備える車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記誘導部は、前記ドライバの目線を車両の進行方向に誘導するように、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツを消す消去処理を実行可能である請求項１に記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記誘導部は、前記消去処理を実行すると、当該消去処理によって消された前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報を、前記投影部とは異なる表示部に表示する請求項２に記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
前記誘導部は、前記ドライバの目線が車両の進行方向に向かっている場合には、前記消去処理を実行しないように構成されている請求項２または３に記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記誘導部は、車両の進行方向前方に存在する対象を強調して表示する強調表示処理を実行可能である請求項１から４の何れか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記誘導部は、前記ドライバの目線を車両の進行方向に誘導するように、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツを車両の進行方向に移動させる移動処理を実行可能である請求項１から５の何れか１項に記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部（１０）に投影するヘッドアップディスプレイ（２３０）を制御する車両用表示制御方法であって、
前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理において、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定されると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導処理と、
を含む車両用表示制御方法。
【請求項８】
コンピュータを、
車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部（１０）に投影するヘッドアップディスプレイ（２３０）を制御する車両用表示制御装置（２０）として機能させるための車両用表示制御プログラムであって、
前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定処理と、
前記判定処理において、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定されると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導処理と、
を前記コンピュータに実行させる車両用表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば車両のウインドシールドなどの投影部に、車両の経路案内に関連する情報を表す虚像コンテンツを投影するヘッドアップディスプレイが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１８８５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種のヘッドアップディスプレイの技術によれば、ドライバは、投影される虚像コンテンツが表す情報に基づき運転を行うことができ、ドライバによる運転を支援することができる。しかしながら、例えば車両を右折あるいは左折させる場合、車両をレーンチェンジさせる場合などにおいては、虚像コンテンツが投影されることで、ドライバの目線を、例えば車両の進行方向前方などの見るべき箇所ではなく、虚像コンテンツの投影部内に不要に誘導してしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、本開示は、ドライバの目線を虚像コンテンツの投影部内に不要に誘導してしまうことを抑制できるようにした車両用表示制御装置、車両用表示制御方法、車両用表示制御プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る車両用表示制御装置は、車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部１０に投影するヘッドアップディスプレイ２３０を制御する車両用表示制御装置２０であって、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定部５３と、前記判定部が、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定すると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導部５４と、を備える。
【０００７】
本開示に係る車両用表示制御方法は、車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部１０に投影するヘッドアップディスプレイ２３０を制御する車両用表示制御方法であって、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定処理と、前記判定処理において、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定されると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導処理と、を含む。
【０００８】
本開示に係る車両用表示制御プログラムは、コンピュータを、車両の走行支援に関連する走行支援関連情報を表す虚像コンテンツを投影部１０に投影するヘッドアップディスプレイ２３０を制御する車両用表示制御装置２０として機能させるための車両用表示制御プログラムであって、前記投影部に投影されている前記虚像コンテンツが表す前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する判定処理と、前記判定処理において、前記走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定されると、前記ドライバの目線を前記走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する誘導処理と、を前記コンピュータに実行させる。
【０００９】
本開示によれば、投影部に投影されている虚像コンテンツが表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたことに応じて、ドライバの目線を走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導することができ、これにより、ドライバの目線を虚像コンテンツの投影部内に不要に誘導してしまうことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る車両用システムの構成例を概略的に示す図
【図２】本実施形態に係るヘッドアップディスプレイの車両への搭載例を概略的に示す図
【図３】本実施形態に係る車両用表示制御装置の制御系の構成例を概略的に示す図
【図４】本実施形態に係る虚像コンテンツの投影例を概略的に示す図（その１）
【図５】本実施形態に係る虚像コンテンツの投影例を概略的に示す図（その２）
【図６】本実施形態に係る虚像コンテンツの投影例を概略的に示す図（その３）
【図７】本実施形態に係る虚像コンテンツの投影例を概略的に示す図（その４）
【図８】本実施形態に係る虚像コンテンツの投影例を概略的に示す図（その５）
【図９】本実施形態に係る虚像コンテンツの投影例を概略的に示す図（その６）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示に係る一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に例示する車両用システム１は、例えば道路上を走行する車両などの移動体に用いられるものであり、ＨＭＩシステム２（ＨＭＩ：Human Machine Interface）、ＡＤＡＳロケータ３（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance Systems）、周辺監視センサ４、車両制御ＥＣＵ５（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）、運転支援ＥＣＵ６（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）などを備えている。ＨＭＩシステム２、ＡＤＡＳロケータ３、周辺監視センサ４、車両制御ＥＣＵ５、運転支援ＥＣＵ６は、例えば、車両に搭載されている車内ＬＡＮ（ＬＡＮ：Local Area Network）にそれぞれ接続されている。
【００１２】
ＡＤＡＳロケータ３は、ＧＮＳＳ受信機３０（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）、慣性センサ３１、地図データベース３２などを備えている。以下、地図データベース３２を地図ＤＢ３２と称する。ＧＮＳＳ受信機３０は、複数の人工衛星から測位信号を受信する。慣性センサ３１は、例えばジャイロセンサや加速度センサなどを備えている。ＡＤＡＳロケータ３は、ＧＮＳＳ受信機３０により受信する測位信号と、慣性センサ３１によるセンシング結果とを組み合わせることにより、車両用システム１が搭載されている自車両の車両位置を逐次測位する。そして、ＡＤＡＳロケータ３は、測位した車両位置を車内ＬＡＮを介して出力する。この場合、車両位置は、緯度および経度からなる座標系で表され、この座標系では、例えば、Ｘ軸が経度、Ｙ軸が緯度を示す。なお、車両位置の測位は、例えば、自車両に搭載されている車速センサによるセンシング結果に基づき求められる走行距離の情報などに基づいて行うなど、自車両の位置を特定できる構成であれば、種々の構成を採用することができる。
【００１３】
地図ＤＢ３２は、例えば不揮発性メモリーなどで構成されており、リンクデータ、ノードデータ、道路形状データなどの各種のデータを含む地図データを格納している。リンクデータは、地図上の道路を構成するリンクを特定するリンク識別データ、リンクの長さを示すリンク長データ、リンクの方位を示すリンク方位データ、リンクの走行に要する時間を示すリンク走行時間データ、リンクの始点および終点を構成するノードの座標を示すノード座標データ、道路の属性を示すリンク属性データなどの各種のデータを含む。ノードデータは、地図上に存在するノードを特定するノード識別データ、ノードの座標を示すノード座標データ、ノードの名称を示すノード名称データ、例えば交差点などのノードの種別を示すノード種別データ、ノードに接続するリンクを特定する接続リンクデータなどの各種のデータを含む。道路形状データは、地図上に存在する道路の形状を示すデータである。道路形状データには、道路の高度、道路の横断勾配、道路の縦断勾配などを示すデータが含まれている。
【００１４】
なお、地図データは、例えば車両に搭載されている通信モジュールなどを介して、自車両の外部から取得するようにしてもよい。また、地図データとして、道路形状の特徴点や地図上に存在する構造物の特徴点などの点群を含む三次元地図データを用いてもよい。また、三次元地図データを用いる場合、ＡＤＡＳロケータ３は、この三次元地図データや、点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）などによるセンシング結果などを用いて自車両の車両位置を特定する構成としてもよい。
【００１５】
周辺監視センサ４は、自車両の周辺環境を監視するセンサであり、この場合、自律的に動作する自律センサとして備えられている。周辺監視センサ４は、例えば、歩行者などの人間、人間以外の動物、自車両以外の車両などの自車両の周辺で移動する動的物標や、例えば、道路上に存在する落下物、道路の周辺に存在するガードレール、縁石、樹木などの自車両の周辺で静止している静的物標など、自車両の周辺に存在する対象物を検出する。また、周辺監視センサ４は、自車両の周辺の道路に設けられている走行区画線、一時停止線、横断歩道、例えば「止まれ」などと表記された指示標示などの路面標示を検出可能である。そして、周辺監視センサ４は、得られるセンシングデータを車内ＬＡＮに逐次出力する。周辺監視センサ４は、例えば、自車両周辺の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車両周辺の所定範囲に探査波を出力するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲなどの探査波センサなどで構成される。
【００１６】
探査波センサは、対象物によって反射された反射波を受信することにより得られる受信信号に基づく走査結果を、センシングデータとして車内ＬＡＮに逐次出力する。より詳細に説明すると、探査波センサは、探査波を送信してから、対象物で反射される反射波を受信するまでの時間に基づいて、探査波センサから対象物までの距離を測定する。また、探査波センサは、反射波を受信する際の角度に基づいて、探査波センサに対する対象物の方位を測定する。なお、方位は、例えば方位角で表すことができ、例えば自車両の正面方向を基準として時計回りを正の方位角、反時計回りを負の方位角として表すことができる。
【００１７】
この場合、周辺監視センサ４は、少なくとも、自車両の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラ４１と、自車両の前方の所定範囲を探査範囲とするミリ波レーダ４２と、を備えた構成となっている。前方カメラ４１は、例えば、自車両のルームミラーや、インストルメントパネルの上面などに設けるとよい。また、ミリ波レーダ４２は、例えば、自車両のフロントグリルや、フロントバンパーなどに設けるとよい。ミリ波レーダ４２は、ミリ波または準ミリ波を自車両の前方のセンシング範囲に走査しながら送信し、対象物によって反射された反射波を受信することで、ミリ波レーダ４２に対する対象物までの距離および方位を測定する。前方カメラ４１によるセンシング範囲およびミリ波レーダ４２によるセンシング範囲は、一致させるようにしてもよいし、一致させないようにしてもよい。また、前方カメラ４１によるセンシング範囲とミリ波レーダ４２によるセンシング範囲は、少なくとも一部が重なっていてもよいし、重なっていなくてもよい。また、自車両の異なる箇所に、複数の周辺監視センサ４を備えるようにしてもよい。
【００１８】
車両制御ＥＣＵ５は、例えば、自車両の加速および減速の制御、操舵の制御、制動の制御などを行うための電子制御ユニットである。車両制御ＥＣＵ５は、自車両の加速および減速の制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ、自車両の操舵の制御を行う操舵制御ＥＣＵ、自車両の制動を制御するブレーキ制御ＥＣＵなどを含む。車両制御ＥＣＵ５は、自車両に搭載されているアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサなどの各種のセンサから出力される検出信号に基づき、例えば、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳモータ（ＥＰＳ：Electric Power Steering）などの各種の走行制御系のデバイスに制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ５は、各種のセンサから得られる検出信号を車内ＬＡＮに出力可能である。
【００１９】
運転支援ＥＣＵ６は、例えば、車両制御ＥＣＵ５と協働することにより、ドライバによる運転操作を支援する。運転支援ＥＣＵ６による支援には、自車両の走行を自動で制御する自動運転機能も含まれる。運転支援ＥＣＵ６は、ＡＤＡＳロケータ３から取得する自車両の車両位置、地図ＤＢ３２に格納されている地図データ、周辺監視センサ４から取得するセンシングデータなどに基づいて、自車両の走行環境を認識する。より詳細に説明すると、運転支援ＥＣＵ６は、例えば、周辺監視センサ４から取得するセンシングデータなどに基づいて、自車両の周辺に存在する物体の位置、形状、移動状態などを認識したり、自車両の周辺に存在する路面標示の位置、大きさ、内容などを認識したりすることが可能である。そして、運転支援ＥＣＵ６は、このように認識される情報と、地図データや自車両の車両位置などの情報を組み合わせることにより、自車両の周辺の実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成することが可能である。
【００２０】
また、運転支援ＥＣＵ６は、認識した走行環境に基づき、自動運転機能によって自車両を自動走行させるための走行計画を生成する。走行計画としては、長中期の走行計画や、短期の走行計画を生成することができる。短期の走行計画では、生成した自車両周辺の仮想空間を用いて、例えば、先行車との目標車間距離を維持するための加減速制御、車線追従や車線変更のための操舵制御、衝突回避のための制動制御などが決定される。長中期の走行計画では、自車両を目的地に到達させるための推奨経路や走行スケジュールなどが決定される。なお、運転支援ＥＣＵ６は、短期の走行計画および長中期の走行計画のうち何れか一方、例えば、短期の走行計画のみを生成するようにしてもよい。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ６により実行される自動運転機能の一例としては、例えば、駆動力および制動力を調整することにより先行車との目標車間距離を維持するように自車両の走行速度を制御するＡＣＣ機能（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）がある。また、自車両の前方のセンシング結果に基づき制動力を発生させることにより自車両を強制的に減速させるＡＥＢ機能（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Braking）がある。なお、ＡＣＣ機能やＡＥＢ機能は、あくまでも一例であり、運転支援ＥＣＵ６は、その他の機能を備える構成としてもよい。
【００２２】
ＨＭＩシステム２は、ＨＣＵ２０（Human Machine Interface Control Unit）、操作デバイス２１、ＤＳＭ２２（Driver Status Monitor）、表示装置２３などを備えている。ＨＭＩシステム２は、自車両のユーザであるドライバによる入力操作を受け付けたり、自車両のドライバに向けて各種の情報を提示したりする。操作デバイス２１は、自車両のドライバにより操作される各種のスイッチ類を含んでいる。操作デバイス２１は、各種の設定などを行うために用いられる。具体的には、操作デバイス２１は、自車両のステアリングのスポーク部に設けられているステアリングスイッチなどで構成されている。
【００２３】
ＤＳＭ２２は、例えば、近赤外光を発生する光源、近赤外光を検知する近赤外光カメラ、これらを制御する制御ユニットなどを含んでいる。ＤＳＭ２２は、例えば、ステアリングコラムカバーやインストルメントパネルの上面などにおいて、近赤外光カメラを自車両の運転席に指向させた状態で配置されている。ＤＳＭ２２は、近赤外光の光源から近赤外光が照射されたドライバの頭部を近赤外光カメラによって撮像する。そして、近赤外光カメラによる撮像画像は、図示しない制御ユニットによって画像解析される。この制御ユニットは、例えば、ドライバの目を撮像画像から抽出し、自車両の車室内に設定されている基準位置に対するドライバの目の位置を視点位置として検出する。なお、基準位置は、例えば、近赤外光カメラの設置位置を設定することができる。そして、ＤＳＭ２２は、検出したドライバの視点位置を表す情報をＨＣＵ２０に出力する。また、制御ユニットは、近赤外光カメラによる撮像画像を画像解析することにより、ドライバの目線、つまり、ドライバの目がどの方向に向かっているのかを特定あるいは推測することが可能である。そして、ＤＳＭ２２は、特定あるいは推測されたドライバの目線の方向を表す目線情報をＨＣＵ２０に出力する。
【００２４】
表示装置２３は、ヘッドアップディスプレイ２３０（ＨＵＤ：Head Up Display）として構成されている。以下、ヘッドアップディスプレイ２３０を、ＨＵＤ２３０と称する。図２に例示するように、ＨＵＤ２３０は、例えば、自車両のインストルメントパネル１２に設けられている。ＨＵＤ２３０は、例えば、液晶式または走査式などのプロジェクタ２３１により、ＨＣＵ２０から出力される画像データに基づく表示画像を形成する。表示画像としては、例えば、車両の経路案内に関連する情報を表す画像などである。
【００２５】
ＨＵＤ２３０は、プロジェクタ２３１によって形成される表示画像を、例えば凹面鏡などを有する光学系２３２を介して、投影部の一例であるフロントウインドシールド１０に投影する。フロントウインドシールド１０には、投影領域Ｒが設けられており、プロジェクタ２３１によって形成される表示画像は、この投影領域Ｒ内に投影される。投影領域Ｒは、運転席の前方、特には、運転席に着座したドライバの前方に位置するように設けられている。
【００２６】
フロントウインドシールド１０に投影された表示画像の光束は、運転席に着座しているドライバによって知覚つまり視認される。また、フロントウインドシールド１０は、例えば、透光性のガラス材などによって構成されており、自車両の前方に存在する風景つまり前景の光束も、運転席に着座しているドライバによって知覚つまり視認される。これにより、ドライバは、フロントウインドシールド１０の前方にて結像される表示画像の虚像を、虚像コンテンツ１００として前景の一部に重畳させた状態で視認可能となる。つまり、ＨＵＤ２３０は、自車両の前景に虚像コンテンツ１００を重畳表示することにより、いわゆるＡＲ表示（ＡＲ：Augmented Reality）を実現する。虚像コンテンツ１００は、少なくとも、自車両の走行支援に関連する情報、即ち、走行支援関連情報を視覚的に表すコンテンツである。走行支援関連情報としては、例えば、案内経路における自車両の進行方向などを示す経路案内関連情報、自車両を自動運転制御する場合における進路などを示す自動運転関連情報、自車両が走行するレーンを示すレーン情報、自車両の進行方向前方に存在するカーブを通知するカーブ通知情報、自車両の進行方向前方に歩行者が存在することを伝える歩行者情報、自車両の進行方向前方に停止線が存在することを伝える停止線情報など、自車両の走行支援に有用な情報であれば種々の情報を適用することができる。そして、例えば、歩行者情報を表す虚像コンテンツ１００として、重畳コンテンツは、自車両の進行方向前方の交差点や路面上に存在する歩行者または歩行者周辺に重畳表示されるコンテンツであり、非重畳コンテンツは、自車両の進行方向前方の交差点や路面の構成を示す鳥瞰画像内に、歩行者の位置を示すようにしたアイコンなどのコンテンツである。
【００２７】
なお、ＨＵＤ２３０が虚像コンテンツ１００を投影する投影部は、フロントウインドシールド１０に限られず、例えば、透光性のコンバイナなどで構成してもよい。また、表示装置２３は、例えば、コンビネーションメータ、ＣＵＤ（Center Information Display）などで構成してもよい。
【００２８】
ＨＣＵ２０は、例えば、プロセッサ、揮発性メモリー、不揮発性メモリー、入出力回路、これらを接続するバスなどを備えるマイクロコンピュータを主体として構成されている。ＨＵＣ２０は、ＨＵＤ２３０や車内ＬＡＮに接続されている。ＨＵＣ２０は、本開示に係る車両用表示制御装置の一例であり、例えば不揮発性メモリーなどの記憶媒体に格納されている制御プログラムを実行することにより、ＨＵＤ２３０による表示などを制御する。この制御プログラムには、本開示に係る車両用表示制御プログラムが含まれている。また、ＨＵＣ２０は、制御プログラムを実行することにより、本開示に係る車両用表示制御方法が行われる。なお、メモリーは、例えば、コンピュータによって読み取り可能なプログラムやデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（Non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、例えば、半導体メモリーや磁気ディスクなどによって実現することができる。
【００２９】
また、図１に例示するように、車両用システム１は、さらにメータ系表示部７を備えている。メータ系表示部７は、ＨＵＤ２３０のフロントウインドシールド１０とは異なる表示部の一例であり、例えば、自車両の走行速度やエンジンの回転速度などのメータ系の情報を表示可能な表示部である。また、メータ系表示部７は、後述するように、虚像コンテンツ１００が表す走行支援関連情報などの各種の情報も、虚像コンテンツ１００とは異なる態様、例えば液晶表示などにより表示可能である。
【００３０】
次に、ＨＵＤ２３０による表示の制御に関するＨＣＵ２０の構成例について、さらに詳細に説明する。図３に例示するように、ＨＣＵ２０は、車両用表示制御プログラムを実行することにより、重畳コンテンツ投影部５１、非重畳コンテンツ投影部５２、判定部５３、誘導部５４をソフトウェアにより仮想的に実現する。なお、ＨＣＵ２０は、これらの処理部をハードウェアにより構成してもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせにより構成してもよい。
【００３１】
重畳コンテンツ投影部５１は、重畳コンテンツ投影処理を実行する。重畳コンテンツ投影処理は、虚像コンテンツ１００の一例である重畳コンテンツ１０１を、自車両の前景に含まれる対象に重畳させるようにしてフロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に投影する処理である。なお、重畳コンテンツ１０１は、自車両の前景に含まれる対象に積極的に張り付けるようにして投影される虚像コンテンツ１００であり、自車両の前景に含まれる対象に積極的に張り付けるようにして投影されない虚像コンテンツ１００、例えば、後述する非重畳コンテンツ１０２が偶発的に自車両の前景に含まれる対象に重畳する位置に投影される場合における当該非重畳コンテンツ１０２などとは異なるものである。具体的には、重畳コンテンツ１０１は、自車両の前景に含まれる対象、例えば、道路に沿うようにして投影される虚像コンテンツ１００、ドライバから見てフロントウインドシールド１０の奥行き方向、つまり、自車両の進行方向前方に向かって延びる虚像コンテンツ１００、自車両の前景に含まれる対象、例えば、自車両の進行方向前方に実際に存在する停止線などに重畳して投影された状態が自車両の移動に関わらず維持される虚像コンテンツ１００、ドライバの視点位置と、自車両の前方における実際の実景と、投影領域Ｒ内における投影位置との位置関係が所定の関係に維持される虚像コンテンツ１００、などである。
【００３２】
非重畳コンテンツ投影部５２は、非重畳コンテンツ投影処理を実行する。非重畳コンテンツ投影処理は、虚像コンテンツ１００の一例である非重畳コンテンツ１０２を、自車両の前景に含まれる対象に重畳させないようにしてフロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に投影する処理である。なお、非重畳コンテンツ１０２は、自車両の前景に含まれる対象に積極的に張り付けるようにして投影されない虚像コンテンツ１００であるが、偶発的に、自車両の前景に含まれる対象に重畳した状態で投影され場合も有り得る虚像コンテンツ１００である。
【００３３】
判定部５３は、判定処理を実行する。判定処理は、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に投影されている虚像コンテンツ１００が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判定する処理である。なお、判定の具体例については後述する。
【００３４】
誘導部５４は、誘導処理を実行する。誘導処理は、判定部５３が、走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定すると、ドライバの目線を走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導する処理である。なお、誘導の具体例については後述する。
【００３５】
次に、本開示に係る車両用表示制御装置２０による虚像コンテンツ１００の表示形態の例をいくつか説明する。
【００３６】
図４に例示する表示形態例は、例えば自車両が左折する場合における虚像コンテンツ１００の表示形態の一例である。この場合、ＨＣＵ２０は、自車両が交差点の手前の所定距離内に到達すると、まず、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内において、自車両の前景に含まれる対象、この場合、実際に存在する自車両前方の道路に重畳させるようにして矢印マークＭ１を重畳コンテンツ１０１として表示する。この場合、重畳コンテンツ１０１の一例である矢印マークＭ１は、自車両の経路案内に関連する走行支援関連情報として、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることを示す矢印情報となっている。
【００３７】
そして、ＨＣＵ２０は、例えば自車両のウインカーが左折状態に操作されると、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に投影されている矢印マークＭ１が表す走行支援関連情報の意図、この場合、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることがドライバによって認識されたと判定する。そして、ＨＣＵ２０は、誘導処理を実行する。
【００３８】
具体的には、ＨＣＵ２０は、まず、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に投影されている矢印マークＭ１を消す消去処理を実行する。そして、ＨＣＵ２０は、誘導処理に移行する。この誘導処理において、ＨＣＵ２０は、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内において、自車両の前景に含まれる対象、この場合、実際に存在する自車両前方の道路に重畳させないようにして矢印マークＭ２を非重畳コンテンツ１０２として表示する。この場合、非重畳コンテンツ１０２の一例である矢印マークＭ２は、自車両の経路案内に関連する走行支援関連情報として、ドライバに自車両の進行方向左側の実景を見ることを指示する矢印情報となっている。
【００３９】
このように、ＨＣＵ２０は、重畳コンテンツ１０１の一例である矢印マークＭ１が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定すると、当該矢印マークＭ１を消去して、非重畳コンテンツ１０２の一例である矢印マークＭ２を表示する。これにより、ＨＣＵ２０は、ドライバの目線を、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内ではなく、重畳コンテンツ１０１が表す走行支援関連情報以外の情報、この場合、自車両の進行方向左側の実景に向けるように誘導する。
【００４０】
なお、ＨＣＵ２０は、重畳コンテンツ１０１の一例である矢印マークＭ１を消去する消去処理を実行しながら、非重畳コンテンツ１０２の一例である矢印マークＭ２を表示する表示処理を実行するように構成してもよい。また、ＨＣＵ２０は、自車両が左折する場合においては、左方向に指向する非重畳コンテンツ１０２をフロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に表示するように構成するとよい。また、ＨＣＵ２０は、自車両が左折する場合においては、非重畳コンテンツ１０２をフロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内の左端側に表示するように構成するとよい。また、ＨＣＵ２０は、自車両が右折する場合においては、右方向に指向する非重畳コンテンツ１０２をフロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に表示するように構成するとよい。また、ＨＣＵ２０は、自車両が右折する場合においては、非重畳コンテンツ１０２をフロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内の右端側に表示するように構成するとよい。
【００４１】
また、ＨＣＵ２０は、ＤＳＭ２２によって特定あるいは推定されるドライバの目線が自車両の進行方向に向かっている場合には、虚像コンテンツ１００の消去処理を実行しないように構成してもよい。
【００４２】
図５に例示する表示形態例は、消去処理によって消された虚像コンテンツ１００が表す走行支援関連情報を、フロントウインドシールド１０とは異なる表示部に表示する場合における表示形態の一例である。即ち、ＨＣＵ２０は、重畳コンテンツ１０１の一例である矢印マークＭ１を消去する消去処理を実行すると、当該消去処理によって消された矢印マークＭ１が表す走行支援関連情報、この場合、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることを示す情報をメータ系表示部７部に表示する。この場合、ＨＣＵ２０は、メータ系表示部７の液晶表示部に、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることを示す矢印マークＭ３を表示している。
【００４３】
図６に例示する表示形態例は、自車両の進行方向前方に存在する対象を強調して表示する強調表示処理を実行する場合における表示形態の一例である。即ち、ＨＣＵ２０は、例えば、重畳コンテンツ１０１の消去処理を完了すると強調表示処理を実行する。この強調表示処理において、ＨＣＵ２０は、自車両の進行方向前方に存在する対象の一例である横断歩道を強調マークＭ４によって囲むことにより強調して表示している。
【００４４】
なお、このような強調表示処理は、重畳コンテンツ１０１の消去処理を実行しながら実行してもよいし、重畳コンテンツ１０１の消去処理を開始する前から実行してもよい。また、強調表示の態様は、例えば、強調マークＭ４を点灯、点滅、変形、変色させることによって強調の効果を一層高めるようにしてもよい。また、強調表示の態様は、強調マークＭ４による強調に限られるものではなく、例えば、強調したい対象に向かう矢印マークを投影したり、強調したい対象に重畳する部分を光らせる虚像コンテンツを投影したり、強調したい対象に重畳する部分の色を変える虚像コンテンツを投影したりするなど、種々の態様が考えられる。
【００４５】
図７に例示する表示形態例は、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に投影されている虚像コンテンツ１００を、案内経路における自車両の進行方向に向けて移動させる移動処理を実行する場合における表示形態の一例である。即ち、図７に例示する移動処理の一例では、ＨＣＵ２０は、例えば、矢印マークＭ１の消去処理後に表示する矢印マークＭ２を、右側から左側に向けて移動させている。ＨＣＵ２０は、このように、左方向に指向する矢印マークＭ２を右側から左側に向けて移動させることにより、ドライバの目線を、案内経路における自車両の進行方向、この場合、左方向に誘導する。なお、ＨＣＵ２０は、例えば案内経路における自車両の進行方向が右方向である場合には、右方向に指向する矢印マークを左側から右側に向けて移動させることにより、ドライバの目線を、案内経路における自車両の進行方向、この場合、右方向に誘導するようにしてもよい。
【００４６】
また、図８に例示する表示形態も、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に投影されている虚像コンテンツ１００を、案内経路における自車両の進行方向に向けて移動させる移動処理を実行する場合における表示形態の一例である。即ち、図８に例示する移動処理の一例では、ＨＣＵ２０は、矢印マークＭ１の消去処理後にラベルＬ１を表示する。このラベルＬ１は、この場合、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内の左下部分に表示されており、その模様が、矢印Ｖで示すように右側から左側に向かって流れているように見えるものとなっている。ＨＣＵ２０は、このようなラベルＬ１を表示することにより、ドライバの目線を、案内経路における自車両の進行方向、この場合、左方向に誘導する。また、このようなラベルＬ１が表示されることにより、自車両が交差点内に接近して当該交差点からの退出先が投影領域Ｒ外に外れたとしても、ドライバは、ラベルＬ１に基づき、自車両をどの方向に進行させるべきであるのかを容易に認識することができる。
【００４７】
なお、ＨＣＵ２０は、例えば案内経路における自車両の進行方向が右方向である場合には、模様が左側から右側に向かって流れているように見えるラベルをフロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内の右下部分に表示することにより、ドライバの目線を、案内経路における自車両の進行方向、この場合、右方向に誘導するようにしてもよい。また、ラベルＬ１は、模様が流れるように見えるものに限られず、例えば、ラベルＬ１内を矢印マークなどのアイテムが移動するもの、案内経路における自車両の進行方向に向かって太さが異なるようにしたもの、模様などが変化しないもの、などであってもよい。
【００４８】
図９に例示する表示態様例は、重畳コンテンツ１０１の一例である矢印マークＭ５を消去する場合における表示態様の一例である。即ち、図９に例示するように、ＨＣＵ２０は、案内経路における自車両の進行方向に沿って矢印マークＭ５を徐々に消去していく。このように、自車両の進行に伴い矢印マークＭ５が徐々に消去されていくことにより、ドライバは、矢印マークＭ５が表す走行支援関連情報、この場合、案内経路における自車両の進行方向に沿って自車両が進行していることを視覚的あるいは感覚的に認識することができる。
【００４９】
本実施形態によれば、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に投影されている重畳コンテンツ１０１が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたことに応じて、ドライバの目線を走行支援関連情報以外の情報、この場合、車外の実際の状況に向けるように誘導することができ、これにより、ドライバの目線をフロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に不要に誘導してしまうことを抑制することができる。
【００５０】
また、本実施形態によれば、ＨＣＵ２０は、ドライバの目線を自車両の進行方向に誘導するように、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に投影されている重畳コンテンツ１０１を消す消去処理を実行可能である。即ち、フロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内から重畳コンテンツ１０１を消すことにより、ドライバの目線をフロントウインドシールド１０の投影領域Ｒ内に不要に誘導してしまうことを一層抑制することができる。
【００５１】
また、本実施形態によれば、ＨＣＵ２０は、消去処理によって消去された重畳コンテンツ１０１が表す走行支援関連情報を、ＨＵＤ２３０のフロントウインドシールド１０とは異なる表示部に表示することが可能である。これにより、ドライバは、消去された重畳コンテンツ１０１が表す走行支援関連情報を、必要に応じて再確認することができる。なお、ＨＵＤ２３０のフロントウインドシールド１０とは異なる表示部は、メータ系表示部７に限られるものではなく、例えば、ナビゲーション装置の表示部など、自車両に搭載されている表示部であれば適宜適用することができる。
【００５２】
また、本実施形態によれば、ＨＣＵ２０は、ドライバの目線が案内経路における自車両の進行方向に既に向かっている場合には消去処理を実行しないようにすることができる。即ち、既にドライバの目線が案内経路における自車両の進行方向に向かっているのであれば、ＨＵＤ２３０のフロントウインドシールド１０から敢えて重畳コンテンツ１０１を消去する必要性も低くなる。そのため、ＨＵＤ２３０のフロントウインドシールド１０から重畳コンテンツ１０１が無用に消去されてしまうことを回避することができる。なお、ＨＣＵ２０は、ドライバの目線が案内経路における自車両の進行方向に向かっている場合においても消去処理を実行するように構成してもよい。
【００５３】
また、本実施形態によれば、ＨＣＵ２０は、自車両の進行方向前方に実際に存在する対象を強調して表示する強調表示処理を実行可能である。これにより、自車両の進行方向前方に実際に存在する注意すべき対象をドライバに認識させやすくすることができる。なお、強調表示する対象としては、横断歩道に限られず、例えば、人、先行車、自転車、信号機、障害物など、種々の対象が考えられる。このような対象は、例えば周辺監視センサ４によって検知することができ、強調表示すべき対象を適宜選択して強調するようにするとよい。
【００５４】
また、本実施形態によれば、ＨＣＵ２０は、ドライバの目線を案内経路における自車両の進行方向に誘導するように、フロントウインドシールド１０に投影されている虚像コンテンツ１００を案内経路における自車両の進行方向に向けて移動させる移動処理を実行可能である。このように、虚像コンテンツ１００を移動させることにより、その虚像コンテンツ１００が表す情報の意図、例えば、自車両を左方向に進行させるのか右方向に進行させるのかという意図を、ドライバに一層認識しやすくすることができる。
【００５５】
なお、本開示は、上述した一実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更や拡張を行うことができる。例えば、フロントウインドシールド１０に投影する虚像コンテンツ１００の形状、大きさ、太さなどは、適宜変更して設定することができる。
【００５６】
また、フロントウインドシールド１０に投影されている虚像コンテンツ１００が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かの判定手法は、種々の手法を適用することができる。即ち、例えば、虚像コンテンツ１００が表す走行支援関連情報が、案内経路における自車両の進行方向が左方向であることを示す経路案内関連情報である場合には、自車両のウインカーが左折状態に操作されたこと、自車両のステアリングが左方向に操作されたこと、ＤＳＭ２２によってドライバの目線が自車両の進行方向左方に向かっていることが検知されたこと、ＡＤＡＳロケータ３によって特定される車両位置に基づき自車両が左折用レーンを走行していることが確認されたことなどを条件に、虚像コンテンツ１００が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたと判定することができる。なお、虚像コンテンツ１００が表す走行支援関連情報が経路案内関連情報以外の情報、例えば、自動運転関連情報、レーン情報、カーブ通知情報などである場合においても、その情報の意図がドライバによって認識されたか否かの判定は、例えば、ウインカーの操作状態、ステアリングの操作状態、ドライバの目線、車室内に設けられている各種の操作ボタンの操作状態などに基づいて判定することができる。
【００５７】
即ち、判定部５３による判定処理は、虚像コンテンツ１００が表す走行支援関連情報の意図がドライバによって認識されたか否かを判別できる手法であれば、種々の手法を適用することができる。また、誘導部５４による誘導処理は、ドライバの目線を走行支援関連情報以外の情報に向けるように誘導できる手法であれば、種々の手法を適用することができる。走行支援関連情報以外の情報は、車外の実景に限られるものではなく、虚像コンテンツ１００が表す走行支援関連情報以外の情報であれば種々の情報を適用することができる。
【００５８】
なお、本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【００５９】
また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
図面中、７はメータ系表示部（投影部とは異なる表示部）、１０はフロントウインドシールド（投影部）、２０はＨＣＵ（車両用表示制御装置）、５３は判定部、５４は誘導部、２３０はヘッドアップディスプレイを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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