(57)【要約】【課題】重量等が異なる様々な作業車両において快適な乗り心地を実現できる減衰力特性を備えた懸架装置及びこの懸架装置を備えた作業車両を提供すること。【解決手段】作業車両の懸架装置は、走行時に生じる衝撃を吸収するスプリングと、前記スプリングの振動を減衰するダンパーと、を備えた作業車両の懸架装置であって、前記ダンパーは、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．０５のとき、伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３を満たす。【選択図】図２
2020104737.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行時に生じる衝撃を吸収するスプリングと、
前記スプリングの振動を減衰するダンパーと、
を備えた作業車両の懸架装置であって、
前記ダンパーは、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．０５のとき、伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、
４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３
を満たす作業車両の懸架装置。
【請求項２】
前記ダンパーは、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．１のとき、伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、
４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３
を満たす請求項１に記載の作業車両の懸架装置。
【請求項３】
前記ダンパーは、伸び側の減衰力の絶対値と縮み側の減衰力の絶対値の比が７：３〜６：４の範囲にある請求項１又は２に記載の作業車両の懸架装置。
【請求項４】
前記ダンパーは、
伸び側の減衰力Ｆ１（Ｎ）が、
３２２０×ｖ＋３８９≦Ｆ１≦３５５８×ｖ＋４２９を満たし、
縮み側の減衰力Ｆ２（Ｎ）が、
−１５２５×ｖ−１８４≦Ｆ２≦−１３７９×ｖ−１６６を満たす請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車両の懸架装置。
【請求項５】
前記作業車両はトラクタである請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車両の懸架装置。
【請求項６】
車体フレームと、
前記車体フレームに設置された座席と、
走行時に生じる衝撃を吸収するスプリングと、前記スプリングの振動を減衰するダンパーとを備えた懸架装置と、
を備えた作業車両であって、
前記ダンパーは、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．０５のとき、伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、
４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３
を満たす作業車両。
【請求項７】
前記ダンパーは、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．１のとき、伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、
４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３
を満たす請求項６に記載の作業車両。
【請求項８】
前記ダンパーは、伸び側の減衰力の絶対値と縮み側の減衰力の絶対値の比が７：３〜６：４の範囲にある請求項６又は７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記ダンパーは、
伸び側の減衰力Ｆ１（Ｎ）が、
３２２０×ｖ＋３８９≦Ｆ１≦３５５８×ｖ＋４２９を満たし、
縮み側の減衰力Ｆ２（Ｎ）が、
−１５２５×ｖ−１８４≦Ｆ２≦−１３７９×ｖ−１６６を満たす請求項６〜８のいずれか１項に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記作業車両はトラクタである請求項６〜９のいずれか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばトラクタ等の作業車両の懸架装置及びこの懸架装置を備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両の懸架装置（例えば、特許文献１参照）は、減衰係数比によって減衰力特性の仕様を決定していた。また、懸架装置の減衰力特性の仕様については指針が定められており、当該指針は入力速度（ピストン速度）が０．３ｍ／ｓのときの減衰係数比が３０〜５０％というものであった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２１００７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、減衰係数比により減衰力特性の仕様を決定する方法では、車両重量及び懸架装置のバネレートに応じて仕様を変更しなければならない。また、減衰力特性の仕様の指針は、入力速度が０．３ｍ／ｓ以外の範囲では適用することができなかった。そのため、重量等が異なる様々な作業車両において快適な乗り心地を実現できる減衰力特性を備えた懸架装置を得ることは困難であった。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、重量等が異なる様々な作業車両において快適な乗り心地を実現できる減衰力特性を備えた懸架装置及びこの懸架装置を備えた作業車両の提供を解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業車両の懸架装置は、走行時に生じる衝撃を吸収するスプリングと、前記スプリングの振動を減衰するダンパーと、を備えた作業車両の懸架装置であって、前記ダンパーは、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．０５のとき、伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３を満たす。
【０００７】
好ましくは、前記ダンパーは、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．１のとき、伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３を満たす。
好ましくは、前記ダンパーは、伸び側の減衰力の絶対値と縮み側の減衰力の絶対値の比が７：３〜６：４の範囲にある。
【０００８】
好ましくは、前記ダンパーは、伸び側の減衰力Ｆ１（Ｎ）が、３２２０×ｖ＋３８９≦Ｆ１≦３５５８×ｖ＋４２９を満たし、縮み側の減衰力Ｆ２（Ｎ）が、−１５２５×ｖ−１８４≦Ｆ２≦−１３７９×ｖ−１６６を満たす。
好ましくは、前記懸架装置において、前記作業車両はトラクタである。
本発明の一態様に係る作業車両は、車体フレームと、前記車体フレームに設置された座席と、走行時に生じる衝撃を吸収するスプリングと、前記スプリングの振動を減衰するダンパーとを備えた懸架装置と、を備えた作業車両であって、前記ダンパーは、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．０５のとき、伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３を満たす。
【０００９】
好ましくは、前記ダンパーは、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．１のとき、伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３を満たす。
好ましくは、前記ダンパーは、伸び側の減衰力の絶対値と縮み側の減衰力の絶対値の比が７：３〜６：４の範囲にある。
【００１０】
好ましくは、前記ダンパーは、伸び側の減衰力Ｆ１（Ｎ）が、３２２０×ｖ＋３８９≦Ｆ１≦３５５８×ｖ＋４２９を満たし、縮み側の減衰力Ｆ２（Ｎ）が、−１５２５×ｖ−
１８４≦Ｆ２≦−１３７９×ｖ−１６６を満たす。
好ましくは、前記作業車両はトラクタである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、重量等が異なる様々な作業車両において快適な乗り心地を実現できる減衰力特性を備えた懸架装置及びこの懸架装置を備えた作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る懸架装置の一例を示す図である。
【図２】本発明に係る懸架装置が備えるダンパーのピストン速度と最適減衰力との関係を示すグラフである。
【図３】本発明に係る懸架装置が備えるダンパーのピストン速度と、減衰力の最適値（最適減衰力）、減衰力の上限値、減衰力の下限値との関係を示すグラフである。
【図４】本発明に係る懸架装置が備えるダンパーのピストン速度と伸び側の減衰力及び縮み側の減衰力との関係を示すグラフである。
【図５】本発明に係る作業車両の一例であるトラクタを示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る懸架装置及びこの懸架装置を備えた作業車両の実施形態について説明する。
本発明に係る懸架装置は、作業車両に用いられる懸架装置である。作業車両は、作業者が乗車して走行可能な産業機械である。産業機械は、例えば、農業機械（農業車両）や建設機械（建設車両）である。本発明に係る懸架装置が使用される作業車両の具体例としては、トラクタが最も好適であるが、トラクタ以外の農業車両（コンバイン、田植機、乗用草刈機、管理機等）や建設車両（ホイールローダ、バックホー、ブルドーザ等）であってもよい。
【００１４】
図５は、本発明に係る懸架装置を備えた作業車両（即ち、本発明に係る作業車両）の一例であるトラクタ１０を示している。トラクタ１０は、車体１１と走行装置１２と昇降装置１３とを備えている。車体１１は、車体フレーム１４とクラッチハウジング１５とミッションケース１６とを有している。車体フレーム１４は、車体１１の前後方向に延びている。車体フレーム１４には、原動機１７が搭載されている。本実施形態の場合、原動機１７はエンジンである。クラッチハウジング１５は、原動機１７の後部に連設されており、クラッチを収容している。ミッションケース１６は、クラッチハウジング１５の後部に連結されており、変速装置や後輪差動装置等を収容している。車体１１の後方にはＰＴＯ軸１８が突出している。
【００１５】
走行装置１２は、車体１１の前部に設けられた前輪１２Ｆと、車体１１の後部に設けられた後輪１２Ｒとを有している。前輪１２Ｆは、車体フレーム１４に支持されている。後輪１２Ｒは、後輪差動装置の出力軸に支持されている。
車体１１には、運転席１９と、運転席１９を囲うキャビン２０が搭載されている。運転席１９は、車体フレーム１４に設置されている。昇降装置１３は、車体１１の後部に設けられている。昇降装置１３は、地面（圃場等）に対して作業を行う対地作業機（ロータリ耕耘機等）をトラクタ１の後部に昇降可能に連結するための装置であって、３点リンク機構から構成されている。
【００１６】
本発明に係る懸架装置は、例えば、作業車両（トラクタ１０等）の車輪（前輪１２Ｆ又は後輪１２Ｒ）と車体フレーム１４との間に架設される懸架装置（リヤサスペンション又はフロントサスペンション）、キャビン２０と車体フレーム１４との間に架設される懸架装置（キャブサスペンション）、運転席１９と車体フレーム１４との間に架設される懸架装置（シートサスペンション）等である。また、本発明に係る懸架装置の種類としては、例えば、リジットアクスルサスペンション、インディペンデントサスペンション、トーションビーム式サスペンション等を例示することができるが、これらに限定はされない。
【００１７】
図１は、本発明に係る懸架装置１の構造の一例を示す図である。
懸架装置１は、スプリング２とダンパー３とを備えている。スプリング２は、コイルば
ねから構成されている。ダンパー３は、流体圧シリンダから構成されており、具体的には油圧シリンダである。
ダンパー３は、シリンダ４とピストン５とを有している。ピストン５は、シリンダ４に対して移動（伸縮）可能である。ダンパー３は、一端側（上端側）に第１取付部６を有し、他端側（下端側）に第２取付部７を有している。第１取付部６は、シリンダ４側に設けられている。第２取付部７はピストン５側に設けられている。第１取付部６は、ボルト等を介して作業車両の上部構造体８に取り付けられる。第２取付部７は、ボルト等を介して作業車両の下部構造体９に取り付けられる。
【００１８】
懸架装置１が車輪（前輪１２Ｆ又は後輪１２Ｒ）と車体フレーム１４との間に架設される懸架装置である場合、車体フレーム１４が上部構造体８であって、作業車両の右側と左側の車輪（右前輪と左前輪、又は右後輪と左後輪）を連結する車軸（前車軸又は後車軸）が下部構造体９である。懸架装置１がキャビン２０と車体フレーム１４との間に架設される懸架装置である場合、キャビン２０が上部構造体８であって、車体フレーム１４が下部構造体９である。懸架装置１が運転席１９と車体フレーム１４との間に架設される懸架装置である場合、運転席１９が上部構造体８であって、車体フレーム１４が下部構造体９である。
【００１９】
本発明に係る懸架装置１にて使用されるダンパー３のサイズは、例えば、長さが最小長２５０ｍｍから最大長４００ｍｍの範囲で且つ直径が４５〜６０ｍｍの範囲である。但し、ダンパー３のサイズは、この範囲には限定されない。
スプリング２は、ダンパー３の外周側に配置されている。言い換えれば、ダンパー３がスプリング２の内部に挿入されている。スプリング２の一端側（上端側）は、上部構造体８側に配置される。スプリング２の他端側（下端側）は、下部構造体９側に配置される。スプリング２は、作業車両の下部構造体９上に上部構造体８を支持し、走行時に生じる衝撃を吸収する。ダンパー３は、スプリング２の振動を減衰する。
【００２０】
但し、懸架装置１の構造は、図１に示した構成には限定されず、トラクタ等の作業車両において一般的に使用されているスプリングとダンパーとを備えた懸架装置の構造を適宜採用することができる。
本発明に係る懸架装置１は、ダンパー３の減衰力特性を最適化したことに特徴付けられるものである。スプリング２の仕様（バネレート等）は、上部構造体８の重量等に応じて決定される。
【００２１】
以下、本発明に係る懸架装置１に使用されるダンパー３の減衰力特性について説明する。
懸架装置１のダンパー３は、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．０５のとき、伸び側（リバウンド）の減衰力と縮み側（コンプレッション）の減衰力の絶対値同士の和Ｆ（Ｎ）が、下記関係式（１）を満たす。
【００２２】
４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３・・・（１）
作業車両の懸架装置１において、ダンパー３の減衰力特性が関係式（１）を満たすことによって、快適な乗り心地を実現できる減衰力特性を備えた懸架装置１を提供することができる。言い換えれば、本発明に係る作業車両は、ダンパー３の減衰力特性が関係式（１）を満たす懸架装置１を備えることによって、快適な乗り心地を有するものとなる。
【００２３】
＜関係式（１）の導出方法＞
以下、関係式（１）の導出方法について説明する。
関係式（１）の導出は、サンプルダンパーの評価（第１ステップ）、ピストン速度に対応する最適減衰力の抽出（第２ステップ）、ピストン速度−最適減衰力の関係式の導出（第３ステップ）、ダンパーの減衰力特性の最適範囲の導出（第４ステップ）の４段階のステップで行った。
【００２４】
［第１ステップ］
第１ステップにおいては、減衰力が異なる複数種類のサンプルダンパーを作製し、各サンプルダンパーをそれぞれ同じ仕様のスプリング（レート６８Ｎ／ｍｍ、自由長２００ｍｍ、内径６５ｍｍのもの）と組み合わせて複数の懸架装置（図１参照）を構成した。次い
で、複数の懸架装置をそれぞれ個別に座席下に取り付けて試験体を構成し、走行時の振動を想定した振動を加振機にて入力して試験体を振動させ、ダンパーのピストン速度及び減衰力の測定及び座席に座ったパネラーによる乗り心地（座り心地）の官能評価を行った。
【００２５】
複数種類のサンプルダンパーの作製は、減衰力を変更可能な同種の市販のダンパー（長さ３４２ｍｍ、直径５８ｍｍ、減衰力調整弁２０段階のもの）を複数（６つ）用意し、それぞれ異なる減衰力を有するように調整することにより行った。減衰力の測定は、ダンパーの伸び側と縮み側の両方について行った。官能評価は、以下の評価基準に従って、１点を最低点、５点を最高点（満点）として、０．５刻みの９段階で評価し、複数人（３〜５人）のパネラーの評価の平均値を官能点として算出した。
【００２６】
（評価基準）
５・・・非常に良い
４・・・良い
３・・・普通（不快でない）
２・・・不快
１・・・非常に不快
（評価結果）
評価結果を表１に示す。表１に記載されたダンパーI〜VIは、それぞれ異なる減衰力を有するサンプルダンパーである。また、表２は、表１に示した伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和を「減衰力」として表示したものである。
【００２７】
【表１】
2020104737.tif 000003
【００２８】
【表２】
2020104737.tif 000004
【００２９】
［第２ステップ］
第２ステップにおいては、表２に示す評価結果に基づき、複数のサンプルダンパー（ダンパーI〜VI）のうち、各ピストン速度について官能点が最も高いダンパーを選択し、選択したダンパーの減衰力を最適減衰力として抽出した。
具体的には、ピストン速度が０．０３ｍ／ｓの場合、官能点が最も高いダンパーはダンパーＩであるため、ダンパーＩの減衰力である７２１（Ｎ）を最適減衰力として抽出した。ピストン速度が０．０５ｍ／ｓの場合、官能点が最も高いダンパーはダンパーＩであるため、ダンパーＩの減衰力である７８４（Ｎ）を最適減衰力として抽出した。ピストン速度が０．０７ｍ／ｓの場合、官能点が最も高いダンパーはダンパーＩであるため、ダンパーＩの減衰力である９６０（Ｎ）を最適減衰力として抽出した。ピストン速度が０．１ｍ／ｓの場合、官能点が最も高いダンパーはダンパーIIIであるため、ダンパーIIIの減衰力である１０５８．４（Ｎ）を最適減衰力として抽出した。ピストン速度が０．１５ｍ／ｓの場合、官能点が最も高いダンパーはダンパーIIIであるため、ダンパーIIIの減衰力である１３５２．４（Ｎ）を最適減衰力として抽出した。ピストン速度が０．３ｍ／ｓの場合、官能点が最も高いダンパーはダンパーVであるため、ダンパーVの減衰力である２０１８．８（Ｎ）を最適減衰力として抽出した。
各ピストン速度に対応して抽出された減衰力（最適減衰力）を表３に示す。
【００３０】
【表３】
2020104737.tif 000005
【００３１】
［第３ステップ］
第３ステップにおいては、第２ステップで抽出されたピストン速度と最適減衰力との関係を表す関係式を導出した。
図２は、表３に示したピストン速度と減衰力（最適減衰力）との関係を、横軸をピストン速度（ｍ／ｓ）、縦軸を減衰力（Ｎ）としてプロットしたグラフである。図２に示す直線は、プロットされた点から最小二乗法により算出した回帰直線である。
算出された回帰直線は、減衰力をＦ（Ｎ）とし、ピストン速度をｖ（ｍ／ｓ）としたとき、下記関係式（２）で表される。尚、相関係数Ｒ2＝１．００である。
Ｆ＝４８４１×ｖ＋５８４・・・（２）
関係式（２）は、減衰装置１のダンパー３の最適な減衰力特性を示している。
【００３２】
［第４ステップ］
第４ステップにおいては、ダンパー３の最適な減衰力特性を示す関係式（２）に基づいて、ダンパー３の減衰力特性の最適範囲を導出した。
ダンパー３の減衰力特性の最適範囲は、関係式（２）により算出される減衰力の値（最適値）に対して±５％の幅を設定した。具体的には、減衰力の最適値＋５％の値を減衰力の上限値として設定し、減衰力の最適値−５％の値を減衰力の下限値として設定した。±５％の幅は、ダンパーの製造誤差を考慮した幅である。
表４は、複数のピストン速度（≧０．０５ｍ／ｓ）について、減衰力の最適値と、最適値−５％の値（下限値）と、最適値＋５％の値（上限値）を示している。
【００３３】
【表４】
2020104737.tif 000006
【００３４】
減衰力の下限値は、関係式（１）で求められる最適値に対して０．９５を乗ずることにより算出されるため、下記関係式（３）で表される。
Ｆ＝（４８４１×ｖ＋５８４）×０．９５＝４５９９×ｖ＋５５５・・・（３）
減衰力の上限値は、関係式（１）で求められる最適値に対して１．０５を乗ずることにより算出されるため、下記関係式（４）で表される。
【００３５】
Ｆ＝（４８４１×ｖ＋５８４）×１．０５＝５０８３×ｖ＋６１４・・・（４）
図３は、関係式（２）〜（４）をそれぞれグラフ化したものである。
図３において、最も下に位置する直線Ｌ１は、関係式（３）に基づく直線であって、減衰力の下限値を示している。図３において、最も上に位置する直線Ｌ２は、関係式（４）に基づく直線であって、減衰力の上限値を示している。図３において、中間に位置する直線Ｌ３は、関係式（２）に基づく直線であって、減衰力の最適値を示している。
【００３６】
上記関係式（３）（４）より、ピストン速度ｖ（ｍ／ｓ）がｖ≧０．０５のとき、ダンパー３の減衰力Ｆ（Ｎ）の最適範囲として、下記関係式（１）が導出される。
４５９９×ｖ＋５５５≦Ｆ≦５０８３×ｖ＋６１３・・・（１）
関係式（１）に示す減衰力Ｆの値の範囲（最適範囲）は、図３のグラフにおいて、直線Ｌ１と直線Ｌ２との間の範囲である。
【００３７】
＜関係式（１）を満たすダンパーの評価＞
次に、複数種類（４種類）のダンパー（長さが最小長２８０ｍｍから最大長３４２ｍｍ、直径４５ｍｍのもの）を試作して個別に作業車両に装着し、関係式（１）を満たす場合と満たさない場合の乗り心地（座り心地）を評価した。
評価は、複数種類の試作ダンパーをそれぞれ同じ仕様のスプリング（レート２０Ｎ／ｍｍ、自由長２５４ｍｍ、内径４５ｍｍのもの）と組み合わせて複数の懸架装置（図１参照）を構成し、各懸架装置をそれぞれ個別にトラクタ（株式会社クボタ製：機種Ｍ７（１７０馬力、キャビン重量６７５ｋｇ、総重量６６００ｋｇ）に装着して行った。懸架装置は、トラクタのキャブサスペンションとして２本並列に装着し、シートサスペンションを効かさない状態で走行して、ピストン速度及び減衰力の測定及び座席に座ったパネラーによる乗り心地（座り心地）の官能評価を行った。減衰力の測定は、ダンパーの伸び側と縮み側の両方について行った。官能評価の評価基準及び評価点の算出方法は、上述した第１ステップにおける評価基準及び算出方法と同じである。
【００３８】
評価結果を表５に示す。表５に記載されたダンパーＡ〜Ｄは、上述した４種類の試作ダンパーである。「速度」はピストン速度である。また、表６は、表５に示した伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の絶対値同士の和を「減衰力」として表示したものである。尚、表５は、試作ダンパー１本当たりの減衰力を表しているが、２本並列に装着しているため、表６では表５に記載の減衰力を２倍した値を記載している。
また、表７は、関係式（１）〜（４）に基づいて算出した減衰力の最適値、下限値、上限値を示している。
【００３９】
【表５】
2020104737.tif 000007
【００４０】
【表６】
2020104737.tif 000008
【００４１】
【表７】
2020104737.tif 000009
【００４２】
表６及び表７から分かるように、ダンパーＢが最適値に最も近い減衰力を有していた。具体的には、ダンパーＢは、ピストン速度ｖが０．１（ｍ／ｓ）、０．３（ｍ／ｓ）、０．６（ｍ／ｓ）のとき、関係式（１）を満たしていた。また、ダンパーＡは、ピストン速度ｖが０．１（ｍ／ｓ）のとき、関係式（１）を満たしていた。そして、ダンパーＡ，Ｂのいずれも、関係式（１）を満たしている場合には、乗り心地（座り心地）の官能点が３以上と良い評価であった。このことから、ダンパーのピストン速度ｖが０．１（ｍ／ｓ）以上において、関係式（１）を満たす場合、良好な乗り心地が得られることが実際に確認された。
【００４３】
尚、今回は試作数が少なかったために、ピストン速度ｖが０．０５（ｍ／ｓ）以下の低速度領域においては、関係式（１）を満たす試作ダンパーを製作することができなかったが、試作数を増やすことによってピストン速度ｖが０．０５（ｍ／ｓ）以下の低速度領域においても関係式（１）を満たす試作ダンパーを製作することができると考えられる。
但し、ピストン速度が低すぎる領域において関係式（１）を満たすダンパーを得ることは困難と考えられる。関係式（１）を満たすダンパーを得ることができるピストン速度の下限値について考察すると、表１の評価結果において、ピストン速度ｖが０．０３（ｍ／ｓ）のときに関係式（１）を満たすダンパーが得られていることから、少なくともピストン速度ｖが０．０３（ｍ／ｓ）以上の領域においては、関係式（１）を満たす試作ダンパーを製作することができると考えられる。しかし、本発明に係る懸架装置は、トラクタ等の作業車両に使用されるものであるため、トラクタ等の作業車両の走行事情等を考慮すると、ピストン速度ｖ≧０．０５（ｍ／ｓ）のときに関係式（１）を満たすダンパーであればよい。
従って、本発明に係る懸架装置１は、ピストン速度ｖ≧０．０５（ｍ／ｓ）のとき、関係式（１）を満たすダンパーを備えるものであり、当該ダンパーを備えることによって、作業車両の良好な乗り心地を実現することができる。また、ピストン速度ｖ≧０．１（ｍ／ｓ）のとき、関係式（１）を満たすダンパーを備えることによって、作業車両の良好な乗り心地をより確実に得ることができる。
【００４４】
＜伸び側の減衰力と縮み側の減衰力について＞
表６、表７に示した試作ダンパーのうち、最も広いピストン速度範囲で関係式（１）を満たし（最適値に最も近い減衰力を有し）且つ乗り心地の官能点が最も良かったダンパーＢは、伸び側の減衰力の絶対値と縮み側の減衰力の絶対値の比（以下、「減衰力比」という）が７：３であった。そのため、関係式（１）を満たした上で、減衰力比が７：３である場合には、良好な乗り心地が得られると考えられるが、他の減衰力比においても良好な乗り心地が得られるとは限らない。
【００４５】
そこで、他の減衰力比においても良好な乗り心地が得られる否かを確認するために、減衰力比のみがダンパーＢと異なるダンパー（ダンパーＥ）を試作して上記［第１ステップ］と同じ方法で乗り心地の官能評価を行った。但し、ダンパーＢと大きく異なる減衰力比を採用した場合は良好な乗り心地が得られないと考えられるため、ダンパーＥの減衰力比は６：４（伸び側：縮み側）に設定した。
【００４６】
表８は、ダンパーＢ及びダンパーＥのピストン速度と減衰力（伸び側及び縮み側）との関係を示している。表９は、減衰力比（伸び側：縮み側）と乗り心地の官能点との関係を示している。表８に記載の「速度」、表９に記載の「ｖ」はいずれもピストン速度を示している。ピストン速度０．０７ｍ／ｓのときの入力加速度の実効値（ｒｍｓ）は１．０ｍ／ｓ2であり、ピストン速度０．１ｍ／ｓのときの入力加速度の実効値（ｒｍｓ）は２．０ｍ／ｓ2であり、ピストン速度０．３ｍ／ｓのときの入力加速度の実効値（ｒｍｓ）は３．０ｍ／ｓ2である。
【００４７】
【表８】
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【００４８】
【表９】
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【００４９】
表９に示すように、減衰力比が７：３及び６：４の場合、全てのピストン速度において乗り心地の官能点が３．０以上と良い評価であった。また、減衰力比が７：３の場合は６：４の場合に比べて全体的に官能点が高かった。この結果から、関係式（１）を満たした上で、少なくとも減衰力比が７：３〜６：４の範囲にあるダンパーを備えた懸架装置によれば、良好な乗り心地を有する作業車両が得られるといえる。また、特に、減衰力比が７：３であるダンパーを備えた懸架装置によれば、より良好な乗り心地を有する作業車両が得られると言える。
【００５０】
従って、本発明に係る懸架装置１において、ダンパー３は、関係式（１）を満たした上で、減衰力比が７：３〜６：４の範囲にあることが好ましい。このようなダンパー３を備えた懸架装置を使用することによって、より確実に良好な乗り心地を有する作業車両を得ることができる。より好適には、減衰力比は７：３（又は概ね７：３）である。
表１０は、関係式（１）を満たすダンパー（具体的には、関係式（２）を満たすダンパー）において、減衰力比が７：３である場合の伸び側の減衰力と縮み側の減衰力の値を示したものである。つまり、表１０に示す値は、表４に示した減衰力の最適値を、伸び側７：縮み側３の比率で分配した値である。
【００５１】
【表１０】
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【００５２】
図４は、表１０に示したピストン速度と伸び側の減衰力及び縮み側の減衰力との関係を、横軸をピストン速度（ｍ／ｓ）、縦軸を減衰力（Ｎ）としてプロットしたグラフである。伸び側の減衰力（Ｎ）は、縦軸の＋側にプロットされている。縮み側の減衰力（Ｎ）は、縦軸の−側にプロットされている。図４に示す２本の直線は、プロットされた点から最小二乗法により算出した回帰直線である。２本の回帰直線は、伸び側の減衰力をＦ１（Ｎ）、縮み側の減衰力をＦ２（Ｎ）、ピストン速度をｖ（ｍ／ｓ）としたとき、下記関係式（５）（６）となる。尚、各回帰直線は、いずれも相関係数Ｒ2＝１である。
Ｆ１＝３３８７．７ｖ＋４０８．８・・・（５）
Ｆ２＝−１４５２．３ｖ−１７５．２・・・（６）
【００５３】
懸架装置１のダンパー３は、伸び側の減衰力Ｆ１（Ｎ）が下記関係式（７）を満たし、縮み側の減衰力Ｆ２（Ｎ）が下記関係式（８）を満たすことが好ましい。
３２２０×ｖ＋３８９≦Ｆ１≦３５５８×ｖ＋４２９・・・（７）
−１５２５×ｖ−１８４≦Ｆ２≦−１３７９×ｖ−１６６・・・（８）
関係式（７）のうち、左項は、関係式（５）により算出される伸び側の減衰力の値（最適値）に対して−５％の値であり、伸び側の減衰力の下限値である。右項は、関係式（５）により算出される伸び側の減衰力の値（最適値）に対して＋５％の値であり、伸び側の減衰力の上限値である。
【００５４】
関係式（８）のうち、左項は、関係式（６）により算出される縮み側の減衰力の値（最適値）に対して−５％の値であり、縮み側の減衰力の下限値である。右項は、関係式（６）により算出される縮み側の減衰力の値（最適値）に対して＋５％の値であり、縮み側の減衰力の上限値である。
関係式（７）（８）における±５％の幅は、ダンパーの製造誤差を考慮した幅である。
【００５５】
このように、懸架装置１のダンパー３について伸び側と縮み側の両方において減衰力の最適範囲を設定することによって、ダンパー３の減衰力特性が伸び側と縮み側において最適化されるため、より確実に良好な乗り心地を有する作業車両を得ることが可能となる。
上記実施形態の作業車両の懸架装置によれば、ダンパー３の減衰力特性を上記関係式（１）によって決定することができるため、車両重量及び懸架装置のバネレートに応じてダンパー３の仕様を変更する必要がない。また、ダンパーの減衰力特性の仕様の指針が適用できないピストン速度（０．３ｍ／ｓ以外の速度）においても、上記関係式（１）によってダンパー３のピストン速度に応じた減衰力特性を設定することができる。そのため、重量等が異なる様々な作業車両において快適な乗り心地を実現できる減衰力特性を備えた懸架装置を得ることができる。
【００５６】
以上本発明について説明したが、今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５７】
１        懸架装置
２        スプリング
３        ダンパー
１０      トラクタ（作業車両）
１４      車体フレーム
１９      運転席
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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