(57)【要約】【課題】ロック部材が係合部と係合しているか否かを正確に判断可能な電動アクチュエータを提供する。【解決手段】ロック部材６０は、ボールねじ２２の駆動を防止する。ロック部材６０は、ドライブギヤ３０の係合孔３０ａと係合した係合位置と、ドライブギヤ３０から離れた非係合位置との間で移動可能に構成される。ロックセンサ６９は、接触式のセンサであり、ロック部材６０が非係合位置から係合位置へ移動する場合に、ロック部材６０が係合孔３０ａと係合したことを検知する。スイッチＳＷ１は、ロック部材６０が係合位置から非係合位置へ移動する場合に、ロック部材６０が非係合位置へ到達したことを検知する。【選択図】図３
2020058203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部と、
前記駆動部からの回転運動を直線運動に変換するように構成された運動変換機構と、
前記駆動部から前記運動変換機構へ駆動力を伝達するように構成されたギヤ機構と、
前記運動変換機構の駆動を防止するように構成されたロック部材とを備え、
前記ギヤ機構は、周方向に複数の係合部が形成されたギヤを含み、
前記ロック部材は、前記複数の係合部のいずれかと係合した係合位置と、前記ギヤから離れた非係合位置との間で移動可能に構成され、さらに、
前記ロック部材が前記非係合位置から前記係合位置へ移動する場合に、前記ロック部材が前記複数の係合部のいずれかと係合したことを検知する接触式の第１のセンサと、
前記ロック部材が前記係合位置から前記非係合位置へ移動する場合に、前記ロック部材が前記非係合位置へ到達したことを検知する第２のセンサとを備える、電動アクチュエータ。
【請求項２】
前記ロック部材を前記非係合位置から前記係合位置へ移動させるロック処理、及び前記ロック部材を前記係合位置から前記非係合位置へ移動させるロック解除処理を実行するように構成されたコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、
前記第１のセンサの出力を用いて前記ロック処理を実行し、
前記第２のセンサの出力を用いて前記ロック解除処理を実行する、請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項３】
前記ロック部材の先端が前記ギヤの端面まで後退したことを検知する第３のセンサをさらに備え、
前記コントローラは、
前記ロック処理の実行時に前記ロック部材が前記複数の係合部のいずれかと係合しない場合に、前記第３のセンサの出力を用いて、前記ロック部材の先端を前記ギヤの端面まで後退させるリトライ処理を実行し、
前記リトライ処理の実行後、前記第１のセンサの出力を用いて前記ロック処理を再度実行する、請求項２に記載の電動アクチュエータ。
【請求項４】
前記コントローラは、前記第２のセンサの故障時は、前記第３のセンサの出力を用いて前記ロック解除処理を実行する、請求項３に記載の電動アクチュエータ。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第３のセンサの故障時は、前記リトライ処理において、前記第２のセンサの出力を用いて前記ロック部材を前記非係合位置まで後退させる、請求項３に記載の電動アクチュエータ。
【請求項６】
前記コントローラは、前記第１のセンサの故障時は、前記第３のセンサの出力を用いて前記ロック処理を実行する、請求項３に記載の電動アクチュエータ。
【請求項７】
前記第２のセンサは、前記ロック部材が所定の後退端まで後退するとオン信号を出力するように配設された接触式のセンサであり、
前記第３のセンサは、前記ロック部材の先端が前記ギヤの端面まで後退するとオン信号を出力するように配設された接触式のセンサである、請求項３から請求項６のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両等に用いられる各種アクチュエータについて電動化が進み、たとえば、自動車の自動変速機やパーキングブレーキ、ステアリング等において、モータの駆動力を用いて操作を行なうシステムが開発されている。このような用途に使用されるアクチュエータとして、モータによる回転運動を直線運動に変換する運動変換機構を備える電動アクチュエータが知られている。
【０００３】
運動変換機構には、たとえばボールねじ機構が用いられる。しかしながら、ボールねじ機構は、操作対象装置への駆動力伝達効率が非常に良い反面、操作対象装置側からボールねじに外力が入力された場合にボールねじ軸が軸方向に移動してしまうことがある。この問題に対して、操作対象装置側からの逆入力に対してボールねじの駆動を防止するロック機構を備えたものが提案されている。
【０００４】
たとえば、特開２０１８−１７３６８号公報（特許文献１）には、このようなロック機構を備える電動アクチュエータが記載されている。この電動アクチュエータは、駆動部と、駆動部からの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構と、駆動部から運動変換機構へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構と、運動変換機構の駆動を防止するロック機構とを備える。ロック機構は、運動変換機構の駆動を防止するロック位置と、運動変換機構の駆動を防止しないロック解除位置との間で移動可能なロック部材を有する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１７３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の電動アクチュエータは、ロック部材に接触してロック部材の進退位置を検知するロックセンサを備えている。このロックセンサの出力信号に基づいて、伝達ギヤ機構のギヤに設けられた係合部にロック部材が係合しているか否かが判定される。このような接触式のセンサは、一般的に小型であり、小型化を志向する電動アクチュエータにおいて有用である。
【０００７】
しかしながら、接触式のセンサは、ＯＦＦからＯＮに切替わるときと、ＯＮからＯＦＦに切替わるときとで一般的にヒステリシスを有するため、たとえば、ロック解除時に、ロック部材が係合部とまだ係合しているにも拘わらず、ロックセンサの出力がＯＦＦとなってロックが解除されたと誤判断されてしまう可能性がある。
【０００８】
本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、ロック部材が係合部と係合しているか否かを正確に判断可能な電動アクチュエータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に従う電動アクチュエータは、駆動部と、運動変換機構と、ギヤ機構と、ロック部材と、第１のセンサ（ロックセンサ）と、第２のセンサとを備える。運動変換機構は、駆動部からの回転運動を直線運動に変換するように構成される。ギヤ機構は、駆動部から運動変換機構へ駆動力を伝達するように構成される。ロック部材は、運動変換機構の駆動を防止するように構成される。ギヤ機構は、周方向に複数の係合部が形成されたギヤを含む。ロック部材は、複数の係合部のいずれかと係合した係合位置と、ギヤから離れた非係合位置との間で移動可能に構成される。第１のセンサは、接触式のセンサであり、ロック部材が非係合位置から係合位置へ移動する場合に、ロック部材が複数の係合部のいずれかと係合したことを検知する。第２のセンサは、ロック部材が係合位置から非係合位置へ移動する場合に、ロック部材が非係合位置へ到達したことを検知する。
【００１０】
この電動アクチュエータにおいては、ロック部材が非係合位置から係合位置へ移動する場合には、第１のセンサによってロック部材と係合部との係合が検知される。一方、第１のセンサは、接触式のセンサであり、ＯＮ／ＯＦＦの切替わりについてヒステリシスを有するところ、この電動アクチュエータでは、ロック部材が係合位置から非係合位置へ移動する場合には、第１のセンサと異なる第２のセンサによって、ロック部材が非係合位置へ到達したことが検知される。これにより、ロック部材が非係合位置から係合位置へ移動する場合には、接触式の第１のセンサを用いつつ、ロック部材が係合位置から非係合位置へ移動する場合には、第２のセンサによって係合部からのロック部材の離脱を正確に判断することができる。したがって、この電動アクチュエータによれば、ロック部材が係合部と係合しているか否かを正確に判断することができる。
【００１１】
電動アクチュエータは、コントローラをさらに備えてもよい。コントローラは、ロック部材を非係合位置から係合位置へ移動させるロック処理、及びロック部材を係合位置から非係合位置へ移動させるロック解除処理を実行するように構成される。そして、コントローラは、第１のセンサの出力を用いてロック処理を実行し、第２のセンサの出力を用いてロック解除処理を実行してもよい。
【００１２】
電動アクチュエータは、ロック部材の先端がギヤの端面まで後退したことを検知する第３のセンサをさらに備えてもよい。そして、コントローラは、ロック処理の実行時にロック部材が複数の係合部のいずれかと係合しない場合に、第３のセンサの出力を用いて、ロック部材の先端をギヤの端面まで後退させるリトライ処理を実行し、リトライ処理の実行後、第１のセンサの出力を用いてロック処理を再度実行してもよい。
【００１３】
コントローラは、第２のセンサの故障時は、第３のセンサの出力を用いてロック解除処理を実行してもよい。
【００１４】
コントローラは、第３のセンサの故障時は、リトライ処理において、第２のセンサの出力を用いてロック部材を非係合位置まで後退させてもよい。
【００１５】
コントローラは、第１のセンサの故障時は、第３のセンサを用いてロック処理を実行してもよい。
【００１６】
第２のセンサは、ロック部材が所定の後退端まで後退するとオン信号を出力するように配設された接触式のセンサであってもよい。また、第３のセンサは、ロック部材の先端がギヤの端面まで後退するとオン信号を出力するように配設された接触式のセンサであってもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ロック部材が係合部と係合しているか否かを正確に判断可能な電動アクチュエータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に従う電動アクチュエータの外観斜視図である。
【図２】図１に示す電動アクチュエータの縦断面図である。
【図３】図２のＹ−Ｙ線に沿った矢視断面図である。
【図４】図２のＺ−Ｚ線に沿った矢視断面図である。
【図５】ロック部材が第２位置に位置しているときの電動アクチュエータの断面図である。
【図６】ロック部材が第３位置に位置しているときの電動アクチュエータの断面図である。
【図７】ロックセンサのヒステリシスを示す図である。
【図８】ロック部材が第１位置に位置しているときの各スイッチの状態を示す図である。
【図９】ロック部材が第２位置に位置しているときの各スイッチの状態を示す図である。
【図１０】ロック部材が第３位置に位置しているときの各スイッチの状態を示す図である。
【図１１】ロックセンサ及び各スイッチの出力信号を示す図である。
【図１２】電動アクチュエータが備えるコントローラとその周辺構成とを示すブロック図である。
【図１３】コントローラにより実行されるロック処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１３のステップＳ７０において実行されるリトライ処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】コントローラにより実行されるロック解除処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１６】スイッチＳＷ１の故障時におけるロック解除処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】スイッチＳＷ２の故障時におけるリトライ処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１８】ロックセンサの故障時におけるロック処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１９】スイッチＳＷ１，ＳＷ２の故障時におけるリトライ処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図２０】スイッチＳＷ１，ＳＷ２の故障時におけるロック解除処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００２０】
＜電動アクチュエータの構成＞
図１及び図２を用いて、本発明の実施の形態に従う電動アクチュエータの構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態に従う電動アクチュエータ１の外観斜視図である。図２は、図１に示す電動アクチュエータ１の縦断面図である。なお、図１では、電動アクチュエータ１の内部構成が分かりやすいように、ケースの一部及び一部の部品の図示が省略されている。
【００２１】
図１及び図２を参照して、電動アクチュエータ１は、駆動力を発生させる駆動部２と、駆動部２からの回転運動を直線運動に変換する運動変換機構３と、駆動部２から運動変換機構３へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構４と、運動変換機構３を支持する運動変換機構支持部５と、運動変換機構３の駆動を防止するロック機構７とを備える。
【００２２】
電動アクチュエータ１を構成する上記各部は、電動アクチュエータ１のケース内に収容されている。電動アクチュエータ１は、さらに、後述するコントローラを備える。以下、電動アクチュエータ１を構成する各部の詳細な構成について説明する。
【００２３】
駆動部２は、運動変換機構３を駆動させる駆動モータ（ＤＣモータ）１０と、駆動モータ１０の出力に対して減速してトルクを増加させる減速ギヤ機構１６とを含む。駆動モータ１０は、ケースの内周面との接触によって支持される。減速ギヤ機構１６の詳細な構成については後述する。
【００２４】
運動変換機構３は、ボールねじ２２で構成される。ボールねじ２２は、回転体としてのボールねじナット２３と、直線運動する軸部材であるボールねじ軸２４と、多数のボール２５と、循環部材としてのこま２６とを含む。ボールねじナット２３の内周面とボールねじ軸２４の外周面とには、それぞれ螺旋状溝２３ａ，２４ａが形成されている。そして、螺旋状溝２３ａ，２４ａの間にボール２５が充填され、こま２６が組み込まれ、これにより２列のボール２５が循環する。
【００２５】
ボールねじナット２３は、駆動モータ１０からの駆動力を受けて正方向又は逆方向に回転する。一方、ボールねじ軸２４は、その後端部（図２の右端部）に設けられる回転規制部材２７によって回転が規制される。このため、ボールねじナット２３が回転すると、ボール２５が螺旋状溝２３ａ，２４ａ及びこま２６に沿って循環し、ボールねじ軸２４が軸方向に進退する。
【００２６】
なお、図２では、ボールねじ軸２４が初期位置（ボールねじ軸２４が最も後退した位置であり、以下「後退端」とも称する。）に配置された状態が示されている。ボールねじ軸２４は、駆動モータ１０の出力軸１０ａと平行に配置されており、駆動モータ１０による回転運動は、ボールねじ軸２４によって出力軸１０ａと平行な軸方向の直線運動に変換される。
【００２７】
ボールねじ軸２４の前進方向の先端部（図２の左端部）は、操作対象の部材を操作する操作部（アクチュエータヘッド）６として機能する。たとえば、電動アクチュエータ１が車両のパーキングブレーキに適用される場合、駆動モータ１０の駆動により、操作部６（ボールねじ軸２４）が、ブレーキオフ位置からブレーキオン位置まで移動し、所望のブレーキ荷重でブレーキケーブル（図示せず）を引くように作動する。
【００２８】
伝達ギヤ機構４は、駆動モータ１０からボールねじ２２へ駆動力を伝達する。伝達ギヤ機構４は、駆動側のドライブギヤ３０と、これと噛み合う被駆動側のドリブンギヤ３１とを有する。
【００２９】
ドライブギヤ３０の回転中心部には、ギヤボス３２が圧入嵌合されている。ドライブギヤ３０は、このギヤボス３２を介して２つの転がり軸受３３，３４によって回転可能に支持される。一方、ドリブンギヤ３１は、ボールねじナット２３の外周面に圧入嵌合され固定されている。駆動モータ１０からの駆動力が減速ギヤ機構１６を介してドライブギヤ３０に伝達されると、ドリブンギヤ３１とボールねじナット２３とが一体的に回転し、ボールねじ軸２４が進退する。
【００３０】
電動アクチュエータ１は、ボールねじ軸２４のストロークを検出するためのストロークセンサ７０をさらに備える（図１）。ストロークセンサ７０は、ケースの内面に取り付けられる。ボールねじ軸２４の外周面には、センサターゲットとしての永久磁石７３が取り付けられている（図２）。永久磁石７３は、周方向の一部で切り離された円筒状の弾性部材７４を介してボールねじ軸２４に取り付けられている。ボールねじ軸２４が進退すると、ストロークセンサ７０に対する永久磁石７３の位置が変化し、これに伴なって変化する磁力線の向きをストロークセンサ７０により検出することで、ボールねじ軸２４の軸方向位置を把握することができる。
【００３１】
運動変換機構支持部５は、運動変換機構３のボールねじ２２を支持する。運動変換機構支持部５は、外輪４２と内輪４３とこれらの間に介在する複列のボール４４とを主要な構成要素とする、背面合わせの複列アンギュラ玉軸受で構成される。
【００３２】
運動変換機構支持部５は、ケースに固定されている。運動変換機構支持部５は、ボールねじナット２３の外周面に対してドリブンギヤ３１よりもボールねじ軸２４の後端側（図２の右側）に圧入嵌合されて固定される。ボールねじナット２３の外周面に固定される運動変換機構支持部５とドリブンギヤ３１とは、ボールねじナット２３のドリブンギヤ３１側に設けられた規制突起２３ｂと、運動変換機構支持部５側に装着された規制部材４７とによって軸方向の移動が規制される。
【００３３】
減速ギヤ機構１６は、複数の歯車等から成る遊星歯車減速機構によって構成される。減速ギヤ機構１６は、リングギヤ５５と、サンギヤ５６と、複数の遊星ギヤ５７と、遊星ギヤキャリア５８とを含む。
【００３４】
リングギヤ５５は、ケースに固定されている。リングギヤ５５の中央にサンギヤ５６が配置され、サンギヤ５６には駆動モータ１０の出力軸１０ａが圧入嵌合される。また、リングギヤ５５とサンギヤ５６との間には、各遊星ギヤ５７がリングギヤ５５及びサンギヤ５６と噛み合うように配置されている。各遊星ギヤ５７は、遊星ギヤキャリア５８によって回転可能に支持されている。遊星ギヤキャリア５８は、その中央部に円筒部５８ａを有し、円筒部５８ａは、ギヤボス３２の外周面と転がり軸受３３の内周面との間に圧入嵌合されている。
【００３５】
上記の如く構成された減速ギヤ機構１６では、駆動モータ１０が回転駆動すると、駆動モータ１０の出力軸１０ａに連結されたサンギヤ５６が回転し、これに伴なって各遊星ギヤ５７が自転しながらリングギヤ５５に沿って公転する。遊星ギヤ５７の公転運動により遊星ギヤキャリア５８が回転する。これにより、駆動モータ１０の回転が減速されてドライブギヤ３０に伝達され、回転トルクが増加する。減速ギヤ機構１６を介して駆動力が伝達されることで、ボールねじ軸２４の出力が大きく得られるようになり、駆動モータ１０の小型化を図ることが可能である。
【００３６】
＜ロック機構の構成＞
図１〜図４に基づいて、ロック機構７について説明する。図３は、図２のＹ−Ｙ線に沿った矢視断面図である。図４は、図２のＺ−Ｚ線に沿った矢視断面図である。図３，４とともに図１，図２も参照して、ロック機構７は、ロック部材６０と、滑りねじナット６１と、滑りねじ軸６２と、ロックモータ（ＤＣモータ）６４とを含む。
【００３７】
ロック部材６０は、滑りねじナット６１に対してボルトにより締結される。ロックモータ６４は、ケースに固定される。ロックモータ６４の出力軸６４ａは、滑りねじ軸６２に取り付けられる。ロック部材６０が取り付けられた滑りねじナット６１は、滑りねじ軸６２に対して螺合する。これにより、ロックモータ６４を駆動することによって、ロック部材６０は、滑りねじ軸６２の軸方向に沿って移動する。なお、以下では、ロック部材６０がドライブギヤ３０に向けて移動する場合を「ロック部材６０が前進する」と称し、ロック部材６０がドライブギヤ３０から離れる方向に移動する場合を「ロック部材６０が後退する」と称する。
【００３８】
ロック部材６０が前進する方向には、ドライブギヤ３０が配置されている。ドライブギヤ３０には、ロック部材６０の先端部６０ａが係合可能な係合孔３０ａが形成されている。図４に示されるように、係合孔３０ａは、ドライブギヤ３０の周方向に渡って複数設けられている。ロック部材６０の先端部６０ａがこれらの係合孔３０ａのうちのいずれかに係合することにより、ドライブギヤ３０の回転が規制される。また、各係合孔３０ａの入口部には傾斜面３０ｂが形成されており、この傾斜面３０ｂに沿ってロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａにスムーズに挿入される。なお、以下では、ロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａに係合した状態を「係合状態」或いは「ロック状態」と称し、ロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａから離脱した状態を「非係合状態」或いは「ロック解除状態」と称する場合がある。
【００３９】
電動アクチュエータ１は、ロック部材６０が非係合状態から前進して係合状態（ロック状態）となったことを検知するロックセンサ６９（マイクロスイッチ）をさらに備える（図３）。ロックセンサ６９は、板バネ等の弾性部材で構成された接触子６９ａを有している。ロック部材６０が前進して接触子６９ａを押すことにより、ロックセンサ６９は、係合状態（ロック状態）であることを示すＯＮ信号を出力する。
【００４０】
また、電動アクチュエータ１は、ロック部材６０が係合状態から後退して非係合状態（ロック解除状態）となったことを検知するスイッチＳＷ１，ＳＷ２をさらに備える（図２，図３）。スイッチＳＷ１，ＳＷ２の各々も、板バネ等の弾性部材で構成された接触子を有している。ロック部材６０が後退して滑りねじナット６１がスイッチＳＷ１，ＳＷ２の接触子を押すことにより、スイッチＳＷ１，ＳＷ２はＯＮ信号を出力する。
【００４１】
スイッチＳＷ１，ＳＷ２は、たとえば、基板６５の表裏面にそれぞれ設けられ、滑りねじナット６１によって接触子が押下されるように配設されている。スイッチＳＷ１，ＳＷ２は、ロック部材６０（滑りねじナット６１）の移動方向に互いに異なる位置に配設されている。スイッチＳＷ１は、ロック部材６０が後退して後退端に到達した場合に、滑りねじナット６１により押下されてＯＮ信号を出力するように配設されている。スイッチＳＷ２は、ロック部材６０が係合状態から後退して先端部６０ａがドライブギヤ３０の端面に到達した場合（厳密には、非係合状態となるように、先端部６０ａがギヤ端面＋α（微小量）に到達した場合）に、滑りねじナット６１により押下されてＯＮ信号を出力するように配設されている。
【００４２】
図３には、ロック部材６０が第１位置に位置しているときの断面図が示されている。第１位置とは、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａに完全に係合しているときのロック部材６０の位置である。ロック部材６０が第１位置に位置しているときにロックモータ６４を逆回転（ロック部材６０を後退させる方向に回転）させると、これに伴なって滑りねじ軸６２が回転する。滑りねじ軸６２が回転すると、滑りねじナット６１が後退し、これと一体的にロック部材６０も後退する。これにより、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａから離脱し、ロック部材６０がドライブギヤ３０から離れた非係合状態（ロック解除状態）となる。
【００４３】
図５は、ロック部材６０が第２位置に位置しているときの電動アクチュエータ１の断面図である。第２位置とは、ロック部材６０の先端部６０ａがドライブギヤ３０の端面に位置（非係合状態）しているときのロック部材６０の位置である。ロック部材６０が第１位置から後退してこの第２位置に到達すると、スイッチＳＷ２がＯＮ信号を出力する。
【００４４】
図６は、ロック部材６０が第３位置に位置しているときの電動アクチュエータ１の断面図である。第３位置は、ロック部材６０の後退端である。ロック部材６０は、図３に示した第１位置と、この第３位置との間で移動可能である。ロック部材６０が第２位置からさらに後退して第３位置に到達すると、スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力する。
【００４５】
ロック部材６０が第３位置に位置しているときにロックモータ６４を正回転させると、ロック部材６０が前進する。ロック部材６０が前進して先端部６０ａがドライブギヤ３０の係合孔３０ａに挿入されると、ロック部材６０がドライブギヤ３０と係合した係合状態（ロック状態）となる。
【００４６】
なお、ロック部材６０は、ドライブギヤ３０に形成された凹部（たとえば歯間）に係合されるようにしてもよい。但し、ドライブギヤ３０の係合部を、ドライブギヤ３０の歯間ではなく、軸方向と交差する側面に設けられた係合孔３０ａとすることで、歯面に摩耗や変形が生じるのを回避することができる。
【００４７】
上記のように、本実施の形態に従う電動アクチュエータ１は、ロック部材６０が非係合状態から前進して係合状態（ロック状態）となったことを検知するロックセンサ６９のほか、ロック部材６０が係合状態から後退して非係合状態（ロック解除状態）となったことを検知するスイッチＳＷ１，ＳＷ２をさらに備えている。
【００４８】
ロックセンサ６９の出力信号を用いて、ドライブギヤ３０に設けられた係合孔３０ａにロック部材６０が係合したか否かを判定可能である。ロックセンサ６９は接触式のセンサであり、このような接触式のセンサは、一般的に小型であるため、電動アクチュエータ１の小型化に有用である。しかしながら、接触式のセンサは、ＯＦＦからＯＮに切替わるときと、ＯＮからＯＦＦに切替わるときとで、ヒステリシスを有する場合がある。そのため、たとえばロック解除時に、ロック部材６０が係合孔３０ａから離脱する前にロックセンサ６９の出力がＯＦＦとなり、ロックが解除されたと誤判断されてしまう可能性がある。
【００４９】
図７は、ロックセンサ６９のヒステリシスを示す図である。図７を参照して、横軸は、ロック部材６０のストローク位置（機械的な絶対位置）を示す。ロックセンサ６９は、ロック部材６０を前進させるロック時にストローク位置がＰ３に到達するとＯＮ信号を出力するように配設されている。ストローク位置Ｐ３は、ロック部材６０によりドライブギヤ３０をロック可能な程度に係合孔３０ａへの挿入量が十分となる位置である。なお、ロック部材６０が係合孔３０ａから不意に離脱しないように、ロック部材６０は、ストローク位置Ｐ５（第１位置）までさらに前進してから停止する。
【００５０】
ロック部材６０を第１位置から後退させるロック解除時は、ロックセンサ６９のヒステリシスにより、ロックセンサ６９の出力は、ストローク位置がＰ３に到達する前のＰ４においてＯＦＦしている。このため、ロックセンサ６９を用いてロック解除を判定しようとすると、この例では、ロック部材６０が係合孔３０ａとまだ係合しているにも拘わらず、ロックセンサ６９の出力がＯＦＦとなって非係合状態になったものと誤判断され、その後の各種制御において問題が生じる可能性がある。
【００５１】
そこで、本実施の形態に従う電動アクチュエータ１では、ロック部材６０が係合状態から後退して非係合状態（ロック解除状態）となったことを検知するスイッチＳＷ１，ＳＷ２をさらに備えることとしたものである。これにより、係合状態から非係合状態への移行を正確に判断することができる。
【００５２】
なお、スイッチＳＷ１，ＳＷ２の双方を備えることは必須ではなく、スイッチＳＷ１，ＳＷ２のいずれかのみを備えるものであってもよい。この実施の形態では、スイッチＳＷ１，ＳＷ２を備えることで、スイッチの構成に冗長性を持たせ、ロックセンサ６９及びスイッチＳＷ１，ＳＷ２のいずれかが故障してもロック状態及びロック解除状態を検知可能としている。また、スイッチＳＷ２を備えることで、ロック部材６０の先端部６０ａが係合孔３０ａに係合しない場合にロック部材６０を一旦後退させて再度前進させるリトライ動作において、ロック部材６０を第３位置（後退端）まで後退させることなく第２位置（ドライブギヤ３０の端面）まで後退させて再度前進させることができ、リトライ動作の時間を短縮することができる。
【００５３】
図８は、ロック部材６０が第１位置に位置しているときのスイッチＳＷ１，ＳＷ２の状態を示す図である。図８を参照して、ロック部材６０が第１位置に位置しているときは、滑りねじナット６１はスイッチＳＷ１，ＳＷ２と接触しておらず、スイッチＳＷ１，ＳＷ２の出力信号はいずれもＯＦＦとなる。
【００５４】
図９は、ロック部材６０が第２位置に位置しているときのスイッチＳＷ１，ＳＷ２の状態を示す図である。図９を参照して、ロック部材６０が第２位置に位置しているときは、滑りねじナット６１は、スイッチＳＷ２のみを押下し、スイッチＳＷ１とは接触しない。したがって、スイッチＳＷ１，ＳＷ２の出力信号は、それぞれＯＦＦ，ＯＮとなる。
【００５５】
図１０は、ロック部材６０が第３位置に位置しているときのスイッチＳＷ１，ＳＷ２の状態を示す図である。図１０を参照して、ロック部材６０が第３位置に位置しているときは、滑りねじナット６１がスイッチＳＷ１，ＳＷ２の双方を押下する。したがって、スイッチＳＷ１，ＳＷ２の出力信号はいずれもＯＮとなる。
【００５６】
図１１は、ロックセンサ６９及びスイッチＳＷ１，ＳＷ２の出力信号を示す図である。図１１を参照して、横軸は、ロック部材６０のストローク位置（機械的な絶対位置）を示す。スイッチＳＷ１は、ロック部材６０を後退させるロック解除時にストローク位置がＰ１に到達するとＯＮ信号を出力するように配設されている。ストローク位置Ｐ１は、ロック部材６０が第３位置（図６）にあるときの位置である。スイッチＳＷ２は、ロック解除時にストローク位置がＰ２に到達するとＯＮ信号を出力するように配設されている。ストローク位置Ｐ２は、ロック部材６０が第２位置（図５）にあるときの位置である。
【００５７】
このように、ロック部材６０を第１位置から後退させるロック解除時は、ヒステリシスを有するロックセンサ６９を用いずに、スイッチＳＷ１，ＳＷ２によって、ロック部材が非係合位置へ到達したことが検知される。これにより、係合孔３０ａからのロック部材６０の離脱を正確に判断することができる。
【００５８】
＜コントローラの構成＞
次に、電動アクチュエータ１が備えるコントローラについて説明する。図１２は、電動アクチュエータ１が備えるコントローラ８０とその周辺構成とを示す機能ブロック図である。コントローラ８０は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）とを含んで構成される（いずれも図示せず）。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭ等に展開して実行する。ＲＯＭに格納されるプログラムは、コントローラ８０の処理方法が記されたプログラムである。
【００５９】
図１２を参照して、コントローラ８０は、加算器８２と、ストローク制御部８４と、速度算出部８６と、ロック制御部８８とを含む。
【００６０】
コントローラ８０は、上位の制御ユニット（たとえば、電動アクチュエータ１が車両に搭載される場合には、車両のＥＣＵ（Electronic  Control  Unit））から目標値を受ける。目標値は、たとえば、上記ＥＣＵに操作量が入力された場合、その操作量に基づいてＥＣＵが演算したボールねじ軸２４の目標ストローク量である。或いは、目標値は、駆動モータ１０に出力する目標電流値であってもよい。
【００６１】
目標値がコントローラ８０に送られると、コントローラ８０のストローク制御部８４から駆動モータ１０へ制御信号が送られる。制御信号を受け取った駆動モータ１０は、回転駆動を開始し、この駆動力が減速ギヤ機構１６、ドライブギヤ３０、ドリブンギヤ３１、ボールねじナット２３を介してボールねじ軸２４に伝達される。目標値が正値の場合、ボールねじ軸２４が前進し、目標値が負値の場合、ボールねじ軸２４が後退する。これにより、ボールねじ軸２４先端の操作部６によって操作対象装置が操作される。
【００６２】
このとき、ストロークセンサ７０によってボールねじ軸２４のストローク位置（軸方向位置）が検出される。上位の制御ユニットから目標ストローク位置を受けた場合、ストローク制御部８４は、ストロークセンサ７０によって検知されたストローク位置と目標ストローク位置との差分を算出する。そして、ストローク制御部８４は、ストローク位置が目標ストローク位置と一致するようになるまで、駆動モータ１０を駆動させる。このように、ストロークセンサ７０によって検出されたストローク位置がフィードバックされてボールねじ軸２４の位置が制御される。
【００６３】
速度算出部８６は、ストロークセンサ７０によって検知されたストローク位置を時間微分することにより、ボールねじ軸２４の速度ｖ（軸方向の移動速度）を算出する。
【００６４】
ロック制御部８８は、速度算出部８６によって算出された速度ｖが正の場合（ボールねじ軸２４が前進している場合）、速度ｖをしきい値ｖｔｈと比較する比較処理を行なう。しきい値ｖｔｈは、ロック部材６０の破損を抑制でき、ロック部材６０が係合孔３０ａを有するドライブギヤ３０に弾かれずに、ロック部材６０によるロックをスムーズに行なえる速度として任意に設定された設計値である。ロック制御部８８は、速度ｖがしきい値ｖｔｈよりも小さいときに、ロック部材６０を第３位置（図６参照）から第１位置（図３参照）に前進させるようにロックモータ６４を制御する（ロック処理）。なお、上述のように、ロック部材６０が前進して係合状態（ロック状態）となったことは、ロックセンサ６９によって検知される。
【００６５】
ロック部材６０の先端部６０ａとドライブギヤ３０の係合孔３０ａとの相対位置によっては、先端部６０ａが係合孔３０ａに係合しない場合があり得る。そのため、ロック制御部８８は、ロック部材６０を前進させるようにロックモータ６４を制御しているにも拘わらずロックセンサ６９の出力信号がＯＮにならない場合は、ロック部材６０を第２位置（図５）まで一旦後退させてから再度ロック部材６０を前進させるようにロックモータ６４を制御する（リトライ処理）。なお、上述のように、ロック部材６０が第２位置まで後退したことは、スイッチＳＷ２によって検知される。
【００６６】
また、ロック制御部８８は、ロックの解除が指示されると（たとえば、上位の制御ユニットから負の目標値を受けた場合）、ロック部材６０を第１位置（図３参照）から第３位置（図６参照）まで後退させるようにロックモータ６４を制御する（ロック解除処理）。なお、上述のように、ロック部材６０が第３位置まで後退したことは、スイッチＳＷ１によって検知される。
【００６７】
図１３は、コントローラ８０により実行されるロック処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示されるロック処理は、上述のように、ボールねじ軸２４の速度ｖ（正値）がしきい値ｖｔｈよりも小さくなると実行される。
【００６８】
図１３を参照して、コントローラ８０（ロック制御部８８）は、ロック部材６０を前進させるようにロックモータ６４を制御する（ステップＳ１０）。次いで、コントローラ８０は、ロック時間の計測を開始する（ステップＳ２０）。このロック時間は、ロック処理が正常に終了するか否かを判定するための時間である。そして、コントローラ８０は、ロックセンサ６９がＯＮ信号を出力しているか否かを判定する（ステップＳ３０）。
【００６９】
ロックセンサ６９がＯＮ信号を出力していると判定されると（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ロックセンサ６９がＯＮ信号を出力してから所定時間経過後に（図示せず）、ロック部材６０を停止させるようにロックモータ６４を制御する（ステップＳ４０）。この所定時間は、ロック部材６０が係合孔３０ａから不意に離脱しないように、ロックセンサ６９がＯＮ信号を出力したストローク位置からさらに所定量だけロック部材６０を前進させるための時間である。これにより、ロック部材６０の位置は、第１位置（図３）となる。
【００７０】
ステップＳ３０においてロックセンサ６９の出力がＯＦＦであると判定されると（ステップＳ３０においてＮＯ）、コントローラ８０は、ロック時間の計測開始（ステップＳ２０）から規定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ５０）。この規定時間は、たとえば、ロック部材６０が係合孔３０ａに速やかに係合してロック処理が終了する場合に要する平均的な時間に適当なマージンを付加した時間に設定される。ロック時間の計測開始から規定時間経過していない場合は（ステップＳ５０においてＮＯ）、コントローラ８０は、ステップＳ３０へ処理を戻す。
【００７１】
ステップＳ５０において、ロック時間の計測開始から規定時間が経過したと判定されると（ステップＳ５０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、リトライ処理の回数が規定値を超えているか否かを判定する（ステップＳ６０）。リトライ処理の回数が規定値を超えていなければ（ステップＳ６０においてＮＯ）、コントローラ８０は、リトライ処理を実行し（ステップＳ７０）、ステップＳ１０へ処理を戻す。リトライ処理の詳細については後述する。
【００７２】
ステップＳ６０において、リトライ処理の回数が規定値を超えたと判定されると（ステップＳ６０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ロック処理に失敗したことを示すエラー報告を出力する（ステップＳ８０）。その後、コントローラ８０は、ステップＳ４０へ処理を移行し、ロック部材６０を停止するようにロックモータ６４を制御する。
【００７３】
図１４は、図１３のステップＳ７０において実行されるリトライ処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１４を参照して、コントローラ８０は、ロック部材６０を後退させるようにロックモータ６４を制御する（ステップＳ１１０）。次いで、コントローラ８０は、スイッチＳＷ２がＯＮ信号を出力しているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００７４】
そして、スイッチＳＷ２からＯＮ信号が出力されると（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ロック部材６０を停止させるようにロックモータ６４を制御する（ステップＳ１３０）。その後、コントローラ８０は、エンドへと処理を移行する。このリトライ処理が終了すると、図１３で説明したように、ステップＳ１０へ処理が戻され、再びロック部材６０を前進させるようにロックモータ６４が制御される。
【００７５】
図１５は、コントローラ８０により実行されるロック解除処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示されるロック解除処理は、上述のように、たとえば上位の制御ユニットから負の目標値を受ける等して、ロックの解除が指示されると実行される。
【００７６】
図１５を参照して、コントローラ８０（ロック制御部８８）は、ロック部材６０を後退させるようにロックモータ６４を制御する（ステップＳ２１０）。次いで、コントローラ８０は、ロック解除時間の計測を開始する（ステップＳ２２０）。このロック解除時間は、ロック解除処理が正常に終了するか否かを判定するための時間である。そして、コントローラ８０は、スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力しているか否かを判定する（ステップＳ２３０）。
【００７７】
スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力していると判定されると（ステップＳ２３０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ロック部材６０を停止させるようにロックモータ６４を制御する（ステップＳ２４０）。これにより、ロック部材６０の位置は、第３位置（図６）となる。
【００７８】
ステップＳ２３０においてスイッチＳＷ１の出力がＯＦＦであると判定されると（ステップＳ２３０においてＮＯ）、コントローラ８０は、ロック解除時間の計測開始（ステップＳ２２０）から規定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２５０）。この規定時間は、たとえば、ロック部材６０が係合孔３０ａから速やかに離脱してロック解除処理が終了する場合に要する平均的な時間に適当なマージンを付加した時間に設定される。ロック解除時間の計測開始から規定時間経過していない場合は（ステップＳ２５０においてＮＯ）、コントローラ８０は、ステップＳ２３０へ処理を戻す。
【００７９】
一方、ステップＳ２５０において、ロック解除時間の計測開始から規定時間が経過したと判定されると（ステップＳ２５０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ステップＳ２４０へ処理を移行し、ロック部材６０を停止させるようにロックモータ６４を制御する。なお、特に図示していないが、ステップＳ２５０においてロック解除時間の計測開始から規定時間が経過したと判定された場合に、ロック解除処理に失敗したことを示すエラー報告を出力してもよい。
【００８０】
なお、この実施の形態では、スイッチＳＷ２を備えることで、上記のリトライ処理において、ロック部材６０を第３位置（後退端）まで後退させることなく第２位置（ドライブギヤ３０の端面）まで後退させて再度前進させることができ、リトライ処理の時間を短縮することができる。また、スイッチＳＷ１，ＳＷ２を備えることで、スイッチの構成に冗長性を持たせ、ロックセンサ６９及びスイッチＳＷ１，ＳＷ２のいずれかが故障してもロック状態及びロック解除状態を検知可能としている。以下、ロックセンサ６９及びスイッチＳＷ１，ＳＷ２のいずれかが故障した場合のロック処理及びロック解除処理の一例について説明する。
【００８１】
＜スイッチＳＷ１の故障時＞
図１６は、スイッチＳＷ１の故障時におけるロック解除処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図１５に示したフローチャートに対応するものである。
【００８２】
図１６を参照して、ステップＳ３１０，Ｓ３２０，Ｓ３５０，Ｓ３６０の処理は、それぞれ図１５に示したステップＳ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２４０，Ｓ２５０の処理と同じである。スイッチＳＷ１の故障時は、ステップＳ３２０においてロック解除時間の計測が開始されると、コントローラ８０は、スイッチＳＷ２がＯＮ信号を出力しているか否かを判定する（ステップＳ３３０）。
【００８３】
スイッチＳＷ２がＯＮ信号を出力していると判定されると（ステップＳ３３０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、スイッチＳＷ２がＯＮ信号を出力してから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３４０）。この所定時間は、ロック部材６０が第２位置（ドライブギヤ３０の端面）から第３位置（後退端）へ移動するのに要する平均的な時間に設定される。
【００８４】
そして、ステップＳ３４０において所定時間が経過したと判定されると（ステップＳ３４０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ステップＳ３５０へ処理を移行し、ロック部材６０を停止させるようにロックモータ６４を制御する。
【００８５】
なお、ステップＳ３３０においてスイッチＳＷ２の出力がＯＦＦであると判定されると（ステップＳ３３０においてＮＯ）、コントローラ８０は、ステップＳ３６０へ処理を移行し、ロック解除時間の計測開始（ステップＳ３２０）から規定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ３６０以降の処理は、図１５と同じである。
【００８６】
なお、スイッチＳＷ１が故障しても、ロック処理は、図１３に示されるフローチャートに従って実行することができ、リトライ処理は、図１４に示されるフローチャートに従って実行することができる。
【００８７】
＜スイッチＳＷ２の故障時＞
図１７は、スイッチＳＷ２の故障時におけるリトライ処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図１４に示したフローチャートに対応するものである。
【００８８】
図１７を参照して、ステップＳ４１０，Ｓ４３０の処理は、それぞれ図１４に示したステップＳ１１０，Ｓ１３０の処理と同じである。スイッチＳＷ２の故障時は、ステップＳ４１０においてロック部材６０を後退させるようにロックモータ６４が制御されると、コントローラ８０は、スイッチＳＷ１がＯＮ信号を出力しているか否かを判定する（ステップＳ４２０）。
【００８９】
そして、スイッチＳＷ１からＯＮ信号が出力されると（ステップＳ４２０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ステップＳ４３０へ処理を移行し、ロック部材６０を停止させるようにロックモータ６４を制御する。すなわち、スイッチＳＷ２の故障時は、リトライ処理において、スイッチＳＷ１を用いてロック部材６０を第３位置（後退端）まで後退させてからロック部材６０を再度前進させる。
【００９０】
なお、スイッチＳＷ２が故障しても、ロック処理は、図１３に示されるフローチャートに従って実行することができ、ロック解除処理は、図１５に示されるフローチャートに従って実行することができる。
【００９１】
＜ロックセンサ６９の故障時＞
図１８は、ロックセンサ６９の故障時におけるロック処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図１３に示したフローチャートに対応するものである。
【００９２】
図１８を参照して、ステップＳ５１０，Ｓ５２０，Ｓ５５０〜Ｓ５９０の処理は、それぞれ図１３に示したステップＳ１０，Ｓ２０，Ｓ４０〜Ｓ８０の処理と同じである。ロックセンサ６９の故障時は、ステップＳ５２０においてロック時間の計測が開始されると、コントローラ８０は、スイッチＳＷ２の出力がＯＦＦになったか否かを判定する（ステップＳ５３０）。
【００９３】
スイッチＳＷ２の出力がＯＦＦになったと判定されると（ステップＳ５３０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、スイッチＳＷ２の出力がＯＦＦになってから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ５４０）。この所定時間は、ロック部材６０が第２位置（ドライブギヤ３０の端面）から第１位置（係合位置）へ到達するのに要する平均的な時間に設定される。
【００９４】
そして、ステップＳ５４０において所定時間が経過したと判定されると（ステップＳ５４０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ステップＳ５５０へ処理を移行し、ロック部材６０を停止させるようにロックモータ６４を制御する。
【００９５】
なお、ステップＳ５３０においてスイッチＳＷ２がＯＮ信号を出力していると判定されると（ステップＳ５３０においてＮＯ）、コントローラ８０は、ステップＳ５６０へ処理を移行し、ロック解除時間の計測開始（ステップＳ５２０）から規定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ５６０以降の処理は、図１３と同じである。
【００９６】
なお、ロックセンサ６９が故障しても、リトライ処理は、図１４に示されるフローチャートに従って実行することができ、ロック解除処理は、図１５に示されるフローチャートに従って実行することができる。
【００９７】
＜スイッチＳＷ１，ＳＷ２の故障時＞
稀なケースではあるが、スイッチＳＷ１，ＳＷ２がともに故障する場合もあり得る。この場合は、ロックセンサ６９の出力のみを用いて、リトライ処理及びロック解除処理が実行される。
【００９８】
図１９は、スイッチＳＷ１，ＳＷ２の故障時におけるリトライ処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図１４に示したフローチャートに対応するものである。
【００９９】
図１９を参照して、ステップＳ６１０，Ｓ６４０の処理は、それぞれ図１４に示したステップＳ１１０，Ｓ１３０の処理と同じである。スイッチＳＷ１，ＳＷ２の故障時は、ステップＳ６１０においてロック部材６０を後退させるようにロックモータ６４が制御されると、コントローラ８０は、ロックセンサ６９の出力がＯＦＦとなったか否かを判定する（ステップＳ６２０）。
【０１００】
そして、ロックセンサ６９の出力がＯＦＦになったと判定されると（ステップＳ６２０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ロックセンサ６９の出力がＯＦＦになってから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６３０）。この所定時間は、ロックセンサ６９のヒステリシスを考慮して、ロック部材６０が第２位置（ドライブギヤ３０の端面）よりも後退端側へ到達するのに十分な時間に設定される。
【０１０１】
そして、ステップＳ６３０において所定時間が経過したと判定されると（ステップＳ６３０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ステップＳ６４０へ処理を移行し、ロック部材６０を停止させるようにロックモータ６４を制御する。
【０１０２】
図２０は、スイッチＳＷ１，ＳＷ２の故障時におけるロック解除処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、図１５に示したフローチャートに対応するものである。
【０１０３】
図２０を参照して、ステップＳ７１０，Ｓ７２０，Ｓ７５０，Ｓ７６０の処理は、それぞれ図１５に示したステップＳ２１０，Ｓ２２０，Ｓ２４０，Ｓ２５０の処理と同じである。スイッチＳＷ１，ＳＷ２の故障時は、ステップＳ７２０においてロック解除時間の計測が開始されると、コントローラ８０は、ロックセンサ６９の出力がＯＦＦとなったか否かを判定する（ステップＳ７３０）。
【０１０４】
ロックセンサ６９の出力がＯＦＦになったと判定されると（ステップＳ７３０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ロックセンサ６９の出力がＯＦＦになってから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ７４０）。この所定時間は、ロック部材６０が第３位置（後退端）へ到達するのに要する平均的な時間に設定される。
【０１０５】
そして、ステップＳ７４０において所定時間が経過したと判定されると（ステップＳ７４０においてＹＥＳ）、コントローラ８０は、ステップＳ７５０へ処理を移行し、ロック部材６０を停止させるようにロックモータ６４を制御する。
【０１０６】
なお、ステップＳ７３０においてロックセンサ６９がＯＮ信号を出力していると判定されると（ステップＳ７３０においてＮＯ）、コントローラ８０は、ステップＳ７６０へ処理を移行し、ロック解除時間の計測開始（ステップＳ７２０）から規定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ７６０以降の処理は、図１５と同じである。
【０１０７】
なお、スイッチＳＷ１，ＳＷ２が故障しても、ロック処理は、図１３に示されるフローチャートに従って実行することができる。
【０１０８】
＜ロックセンサ６９及びスイッチＳＷ１の故障時＞
この場合は、図１８に示されるフローチャートに従ってロック処理を実行することができ、図１４に示されるフローチャートに従ってリトライ処理を実行することができる。また、図１６に示されるフローチャートに従ってロック解除処理を実行することができる。
【０１０９】
以上のように、この実施の形態によれば、ロックセンサ６９とともにスイッチＳＷ１，ＳＷ２を備えるので、ロック部材６０がドライブギヤ３０の係合孔３０ａと係合しているか否かを正確に判断することができる。
【０１１０】
また、この実施の形態によれば、スイッチＳＷ１とともにスイッチＳＷ２を備えることでスイッチの構成に冗長性を持たせたので、ロックセンサ６９及びスイッチＳＷ１，ＳＷ２のいずれかが故障しても、或いはスイッチＳＷ１，ＳＷ２が故障しても、ロック処理、リトライ処理、及びロック解除処理を実行することができる。
【０１１１】
今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１２】
１  電動アクチュエータ、２  駆動部、３  運動変換機構、４  伝達ギヤ機構、５  運動変換機構支持部、６  操作部、７  ロック機構、１０  駆動モータ、１０ａ，６４ａ  出力軸、１６  減速ギヤ機構、２２  ボールねじ、２３  ボールねじナット、２３ａ，２４ａ  螺旋状溝、２３ｂ  規制突起、２４  ボールねじ軸、２５，４４  ボール、２６  こま、２７  回転規制部材、３０  ドライブギヤ、３０ａ  係合孔、３０ｂ  傾斜面、３１  ドリブンギヤ、３２  ギヤボス、３３，３４  軸受、４２  外輪、４３  内輪、４７  規制部材、５５  リングギヤ、５６  サンギヤ、５７  遊星ギヤ、５８  遊星ギヤキャリア、５８ａ  円筒部、６０  ロック部材、６０ａ  先端部、６１  滑りねじナット、６２  滑りねじ軸、６４  ロックモータ、６５  基板、６９  ロックセンサ、６９ａ  接触子、７０  ストロークセンサ、７３  永久磁石、７４  弾性部材、８０  コントローラ、８２  加算器、８４  ストローク制御部、８６  速度算出部、８８  ロック制御部、ＳＷ１，ＳＷ２  スイッチ。
【図１】
2020058203.tif 000003
【図２】
2020058203.tif 000004
【図３】
2020058203.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020058203.tif 000009
【図８】
2020058203.tif 000010
【図９】
2020058203.tif 000011
【図１０】
2020058203.tif 000012
【図１１】
2020058203.tif 000013
【図１２】
2020058203.tif 000014
【図１３】
2020058203.tif 000015
【図１４】
2020058203.tif 000016
【図１５】
2020058203.tif 000017
【図１６】
2020058203.tif 000018
【図１７】
2020058203.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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