(57)【要約】      （修正有）【課題】追越し等の車両の走行を適切に制御可能にする車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】車両制御装置としての車両制御部１０は、制御対象車両の自車両が自動走行している場合に、車両走行に関する制御条件を判断する判断部１１と、判断結果に基づいて自車両の走行を制御する制御部１２と、を有する。判断部１１は、自車両の前方に障害物が存在する場合、追抜きの可否を判断し、さらに追越しの可否を判断する。制御部１２は、追抜きの可否および、追越しの可否に応じて、追抜き又は追越し、若しくはその他の走行制御を実行する。【選択図】図１
2020164116.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能な車両の走行を制御する車両制御装置であって、
制御対象車両である自車両が自動運転により自動走行している場合に、車両走行に関する制御条件を判断する判断部と、
前記判断結果に基づいて前記自車両の走行を制御する制御部と、を有し、
前記判断部は、
前記自車両の前方に障害物が存在する場合、前記制御条件として、追抜きの可否を判断し、さらに追越しの可否を判断し、
前記制御部は、
追抜きの可否および、追越しの可否に応じて、前記追抜き又は前記追越し、若しくはその他の走行制御を実行する、
車両制御装置。
【請求項２】
前記追抜きは、前記自車両が走行中の道路の対向車線にはみ出さずに先行車両より前方に出る車両走行であり、
前記追越しは、前記自車両が前記対向車線にはみ出して先行車両より前方に出る車両走行である、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記判断部は、センサにより検出される前記自車両の周囲のセンサ検出情報と、地図情報とを取得し、
前記センサ検出情報及び前記地図情報から前記自車両の位置を示す自車位置情報を取得し、前記自車位置情報に基づいて前記追抜き及び前記追越しの可否を判断する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記その他の走行制御は、障害物回避、停止、減速のいずれかを含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記判断部は、
前記自車両において前記追抜きと前記追越しのいずれも可能である場合に、前記センサ検出情報に基づいて前記追抜きと前記追越しのどちらが適しているかを判断し、前記追抜き又は前記追越しの好ましい方を行う判断結果を出力する、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記判断部は、
前記自車両において前記追抜きは可能であるが、前記追越しが不可である場合に、前記追抜きを行う判断結果を出力する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記判断部は、
前記自車両において前記追抜きが不可である場合に、前記センサ検出情報として自車両の周囲の画像情報を取得し、前記画像情報に基づいて前記障害物の識別を行う、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記判断部は、
前記障害物が駐車車両である場合、前記駐車車両の障害物回避を行う判断結果を出力する、
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記判断部は、
前記障害物が走行中の車両である場合、前記走行中の前方車両より後方で停止又は減速を行う判断結果を出力する、
請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記判断部は、
前記自車両において前記追抜きは不可であるが、前記追越しが可能である場合に、前記追越しを行う判断結果を出力する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
自動運転が可能な車両の走行を制御する車両制御装置における車両制御方法であって、
制御対象車両である自車両が自動運転により自動走行している場合に、車両走行に関する制御条件を判断するステップと、
前記判断結果に基づいて前記自車両の走行を制御するステップと、を有し、
前記判断するステップにおいて、
前記自車両の前方に障害物が存在する場合、
前記制御条件として、追抜きの可否を判断し、さらに追越しの可否を判断し、
前記制御するステップにおいて、
追抜きの可否および、追越しの可否に応じて、前記追抜き又は前記追越し、若しくはその他の走行制御を実行する、
車両制御方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
自動運転が可能な車両の走行を制御する車両制御方法であって、
制御対象車両である自車両が自動運転により自動走行している場合に、車両走行に関する制御条件を判断するステップと、
前記判断結果に基づいて前記自車両の走行を制御するステップと、を有し、
前記判断するステップにおいて、
前記自車両の前方に障害物が存在する場合、
前記制御条件として、追抜きの可否を判断し、さらに追越しの可否を判断するステップを含み、
前記制御するステップにおいて、
追抜きの可否および、追越しの可否に応じて、前記追抜き又は前記追越し、若しくはその他の走行制御を実行するステップを含む、
車両制御方法の各ステップを、実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の走行を制御する車両制御装置、車両制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の車速、操舵、制動等の走行を制御する走行制御装置が種々提案されている。また、これらの走行制御装置を応用した自動運転機能を有する車両が提案されている。車両の走行を制御する装置として、例えば、追越し操作を自動的に行うことが可能な車両走行制御装置が開示されている（特許文献１参照）。特許文献１の車両走行制御装置は、自動車間制御走行中に、先行車両の車速が自車両の設定車速より低い場合、自車両の走行位置、道路情報等により先行車両を追越しできるかどうかを判定し、追越し可能な場合に自動的に追越す操作を行う構成を有している。これにより、前方に設定車速より遅く走行する車両がある場合に、自動運転で追越しを行うことが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−６３２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転による車両の走行制御を行う場合に、先行車両の追越し等を行う際の走行に関して、道路状況に応じた適切な制御が求められている。
【０００５】
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、追越し等の車両の走行を適切に制御することが可能な車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、一態様として、自動運転が可能な車両の走行を制御する車両制御装置であって、制御対象車両である自車両が自動運転により自動走行している場合に、車両走行に関する制御条件を判断する判断部と、前記判断結果に基づいて前記自車両の走行を制御する制御部と、を有し、前記判断部は、前記自車両の前方に障害物が存在する場合、前記制御条件として、追抜きの可否を判断し、さらに追越しの可否を判断し、前記制御部は、追抜きの可否および、追越しの可否に応じて、前記追抜き又は前記追越し、若しくはその他の走行制御を実行する、車両制御装置を提供する。
【０００７】
本開示は、一態様として、自動運転が可能な車両の走行を制御する車両制御装置における車両制御方法であって、制御対象車両である自車両が自動運転により自動走行している場合に、車両走行に関する制御条件を判断するステップと、前記判断結果に基づいて前記自車両の走行を制御するステップと、を有し、前記判断するステップにおいて、前記自車両の前方に障害物が存在する場合、前記制御条件として、追抜きの可否を判断し、さらに追越しの可否を判断し、前記制御するステップにおいて、追抜きの可否および、追越しの可否に応じて、前記追抜き又は前記追越し、若しくはその他の走行制御を実行する、車両制御方法を提供する。
【０００８】
本開示は、一態様として、コンピュータに、自動運転が可能な車両の走行を制御する車両制御方法であって、制御対象車両である自車両が自動運転により自動走行している場合に、車両走行に関する制御条件を判断するステップと、前記判断結果に基づいて前記自車両の走行を制御するステップと、を有し、前記判断するステップにおいて、前記自車両の前方に障害物が存在する場合、前記制御条件として、追抜きの可否を判断し、さらに追越しの可否を判断するステップを含み、前記制御するステップにおいて、追抜きの可否および、追越しの可否に応じて、前記追抜き又は前記追越し、若しくはその他の走行制御を実行するステップを含む、車両制御方法の各ステップを、実行させるためのプログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、追越し等の車両の走行を適切に制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る車両制御装置の構成の一例を示すブロック図
【図２】実施の形態に係る車両制御装置の走行制御に関する処理手順を示すフローチャート
【図３】実施の形態に係る走行制御の第１例（追抜き）を説明する図
【図４】実施の形態に係る走行制御の第２例（追越し）を説明する図
【図５】実施の形態に係る走行制御の第３例（はみ出し不可時の追抜き）を説明する図
【図６】実施の形態に係る走行制御の第４例（追抜き不可時の障害物回避）を説明する図
【図７】実施の形態に係る走行制御の第５例（追抜き不可時の停止、減速）を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本開示に至った知見）
上述したように、自動運転による車両の走行制御を行う場合に、先行車両の追越し等を行う際の走行に関して、道路状況に応じた適切な制御が求められている。
【００１２】
例えば、特許文献１の車両走行制御装置では、自車両の走行位置、自車両の設定速度、自車両が走行している車線及び隣接車線の先行車両、走行路のカーブ曲率、などの情報をもとに、追越しできるか否かを判定している。また、自車両が走行する道路の交通情報に基づき、進行方向に渋滞、工事、事故、料金所、信号機、交差点等の追越しに対する障害要件が存在する場合、追越しを行わないようにしている。このような従来例では、追越しにおいて、障害要件がある場合は一律に追越しの走行制御を行わないため、自動運転による車両の走行制御を行う際に、道路状況に応じた適切な制御ができないことが生じる課題がある。
【００１３】
そこで、本開示では、道路状況に応じて、追越し等の車両の走行を適切に制御できるようにした車両制御装置の構成例を示す。
【００１４】
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係る車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１５】
以下の実施の形態では、車両制御装置の一例として、自動運転が可能な車両の走行を制御する車両制御部を有する装置の構成例を示す。
【００１６】
（実施の形態の構成）
図１は、実施の形態に係る車両制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【００１７】
車両制御部１０は、例えば、車両の各部を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit又はEngine Control Unit）において設けられる。車両制御部１０は、プロセッサ及びメモリを有し、例えば、プロセッサがメモリ又はストレージに保持された所定のプログラムを実行することにより、各種機能を実現する。プロセッサは、ＭＰＵ（Micro processing Unit）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphical Processing Unit）等を含んでよい。メモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を含んでよい。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、光ディスク装置、メモリカード等を含んでよい。車両制御部１０は、制御対象車両が自動運転により自動走行している場合の走行制御を行う。車両制御部１０は、機能的な構成として、判断部１１と、制御部１２とを有する。
【００１８】
車両制御部１０は、情報入力機器としてのセンサ２１、地図データベース２２と接続される。センサ２１は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、及びカメラを含み、車両周囲の物体検出情報、画像情報等のセンサ検出情報を取得する。また、センサ２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システム用の衛星測位システム受信機、ミリ波レーダー、ジャイロ、レンジファインダ等を含んでもよい。地図データベース２２は、道路情報を含む地図情報を保持する。車両制御部１０は、被制御機器としての車両走行部３１と接続される。車両走行部３１は、アクセル制御部、ステアリング制御部、ブレーキ制御部等を含み、車速（加速、定速、減速）、操舵、制動等の車両走行に関する要素を制御して車両の走行を実施する。
【００１９】
車両制御部１０において、判断部１１は、車両走行に関する制御条件を判断する。制御部１２は、判断部１１による判断結果に基づいて車両の走行を制御する。判断部１１は、自車両の位置を取得する。例えば、判断部１１は、センサ２１により取得される物体検出情報、画像情報等のセンサ検出情報と、地図データベース２２に保持された道路情報を含む地図情報とを用いて、自車両の位置を示す自車位置情報、車両周囲の道路状況情報、他車両情報、障害物情報等を取得する。判断部１１は、取得した自車位置情報等に基づき、車両走行時の被制御機器を制御するための制御条件を判断する。制御部１２は、制御条件の判断結果に応じて、車両走行部３１を制御し、車両の自動走行における車速（加速、定速、減速）、操舵、制動等を制御する。
【００２０】
センサ２１としてのＬｉＤＡＲは、物体検出情報として、自車両の周囲の障害物（他車両を含む）の有無、障害物までの距離、道路の路肩、中央帯、ガードレール、道路上のライン（中央線や停止線等）など、各種物体の情報を取得可能である。センサ２１としてのカメラは、画像情報として、自車両の周囲の障害物、他車両、道路標識、信号、道路の路肩、中央帯、ガードレール、道路上のラインや表示（車線境界線、中央線、路側帯、停止線、横断歩道等）など、各種画像情報を取得可能である。
【００２１】
判断部１１は、センサ２１からの物体検出情報と地図データベース２２の地図情報とに基づき、自車両の位置情報（自車位置情報）を取得可能である。なお、自車位置情報の取得において、衛星測位システム受信機による位置検出情報を補助情報として用いてよい。また、判断部１１は、自車位置情報に基づいて現在走行している道路の道路情報（はみ出し禁止の有無、車線数、制限速度等）を取得可能である。また、判断部１１は、センサ２１からの画像情報に基づき、道路標識の種別、信号の種別、道路上のラインの位置及び種別（白線の点線、白線又は黄線の実線）、停止線や横断歩道の位置及び距離などを認識可能である。また、判断部１１は、センサ２１からの物体検出情報に基づき、周囲に障害物が存在する場合、当該障害物が車両であるかそれ以外の障害物であるかを判別可能である。また、判断部１１は、周囲に他車両を検出した場合、当該車両の種別（バス等の乗合自動車、トラック等の貨物自動車、自動二輪車、原付自転車、自転車等）を判別可能である。また、判断部１１は、周囲に他車両を検出した場合、当該車両の走行速度（走行中又は停止中）を検出可能である。また、判断部１１は、周囲に他車両を検出した場合、センサ２１からの物体検出情報と画像情報とに基づき、当該車両が停止中の車両、駐車車両のいずれであるかを判別可能である。
【００２２】
本実施の形態の車両制御部１０は、車両の走行制御として、追越し、追抜きに関する制御を実行する。本明細書では、道路上で車線変更を伴って対向車線にはみ出して先行車両より前方に出ることを「追越し」、対向車線にはみ出さずに先行車両より前方に出ることを「追抜き」とし、以下の説明を行う。なお、対向車線にはみ出さない場合、例えば、同一車線内で先行車両より前方に出ること、或いは、同一進行方向に複数車線（車両通行帯）を有する道路において、同一進行方向の複数車線間で車線変更を伴って先行車両より前方に出ることは、「追抜き」に含めるものとする。
【００２３】
図２は、実施の形態に係る車両制御装置の走行制御に関する処理手順を示すフローチャートである。以下に、車両制御部１０による追越し、追抜きに関する走行制御の処理について説明する。
【００２４】
車両制御部１０の判断部１１は、自車両の走行中に、センサ２１からのセンサ検出情報（物体検出情報、画像情報）に基づき、自車両の前方に障害物があることを認識する（Ｓ１１）。ここで、判断部１１は、所定距離以内に障害物が存在し、障害物に近づいたことを認識する。自車両の前方に障害物がある場合、判断部１１は、センサ２１からのセンサ検出情報と地図データベース２２の地図情報とを用いて、自車位置情報を取得する。そして、判断部１１は、自車位置情報に基づき、自車両の現在位置が追抜き可能かどうかを判断する（Ｓ１２）。このとき、判断部１１は、自車位置情報によって現在走行中の道路及び道路上の位置を認識し、追抜き可能かを判断する。また、判断部１１は、画像情報を用いて画像認識を行い、道路標識や道路上の表示を認識して追抜き可能な区間かを判断してよい。また、判断部１１は、物体検出情報、画像情報によって前方の障害物や車両を認識し、走行車線において追抜きするためのスペースがあるかによって追抜き可能かを判断してよい。
【００２５】
また、車両制御部１０の判断部１１は、自車位置情報に基づき、自車両の現在位置において対向車線へのはみ出しが可能かどうかを判断する（Ｓ１３）。すなわち、判断部１１は、自車両の現在位置がはみ出し禁止でないかを識別し、対向車線へはみ出すような車線変更を伴う追越しが可能かどうかを判断する。このとき、判断部１１は、自車位置情報によって現在走行中の道路及び道路上の位置を認識し、対向車線へのはみ出しが可能（追越し可能）かを判断する。また、判断部１１は、画像情報を用いて画像認識を行い、道路標識を認識してはみ出し禁止の区間でないかを判断してよい。
【００２６】
そして、判断部１１は、追抜き可能かどうか、及び対向車線へのはみ出しが可能かどうかの判断結果を制御部１２に出力し、制御部１２は、追抜き及び追越しの判断結果によって車両の走行制御を実行する。判断部１１は、追抜き可能かを判断し（Ｓ１４）、追抜き可能である場合、続いて対向車線へのはみ出しが可能か（追越しが可能か）を判断する（Ｓ１５）。ここで、対向車線へのはみ出しが可能である場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、判断部１１は、前方の障害物に対して追抜きと追越しのどちらが適しているかを判断する（Ｓ１６）。このとき、判断部１１は、車両周囲のセンサ検出情報から取得される、対向車両の有無、自車両の速度、障害物が車両である場合の先行車両の速度などに基づき、同一車線内での追抜きと対向車線にはみ出す追越しのいずれが好ましいか判断し、追抜き又は追越しの好ましい方を行う判断結果を制御部１２に出力する。そして、判断部１１は、判断結果に基づいた追抜き又は追越しの制御を実行させる（Ｓ１７）。制御部１２は、判断部１１による制御条件の判断結果に応じて、追抜き又は追越しの制御指示を車両走行部３１に送信し、前方の障害物に対する追抜き又は追越しを行うための走行制御を実行する。
【００２７】
また、対向車線へのはみ出しが禁止である場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、判断部１１は、追抜きのみが可能であると判断し、対向車線へはみ出さないように追抜きをする判断結果を制御部１２に出力する（Ｓ１８）。制御部１２は、判断部１１による制御条件の判断結果に応じて、追抜きの制御指示を車両走行部３１に送信し、前方の障害物に対して、対向車線へはみ出さないように同一車線内又は同一進行方向の複数車線内で追抜きを行うための走行制御を実行する。
【００２８】
一方、追抜きができない場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、判断部１１は、センサ検出情報の画像情報に基づき、前方の障害物の識別を行い、障害物が車両である場合に前方車両が駐車車両かどうか判断する（Ｓ１９）。このとき、判断部１１は、車両周囲の画像情報を用いて、駐車車両であるかどうか識別する。前方車両が駐車車両である場合（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、判断部１１は、駐車車両の障害物回避を行って走行する判断結果を制御部１２に出力する（Ｓ２０）。なお、判断部１１は、障害物が車両以外である場合も同様に、障害物回避を行って走行する判断結果を制御部１２に出力する。制御部１２は、判断部１１による制御条件の判断結果に応じて、障害物回避の制御指示を車両走行部３１に送信し、前方の障害物を回避するための走行制御を実行する。
【００２９】
また、前方車両が駐車車両ではなく走行中の車両である場合（Ｓ１９：Ｎｏ）、判断部１１は、追抜きは不可であるが、追越しが可能である条件を満たすかどうか判断する（Ｓ２１）。追抜き不可で追越し可能な条件としては、例えば、道路幅が６ｍ未満の場合で、かつ追越し禁止ではない、かつ前方車両を制限速度内で追越し可能と判断する場合があり得る。具体的には、幅に余裕が少ない片側１車線の道路において低速で走行している前方車両を回避する場合が考えられる。判断部１１は、センサ検出情報に基づき、道路幅、追越し禁止、車両の走行速度等の条件を判断する。判断部１１は、追抜き不可で追越し可能な条件を満たす場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、追越しをする判断結果を制御部１２に出力し、追越しの制御を実行させる（Ｓ２２）。制御部１２は、判断部１１による制御条件の判断結果に応じて、追抜きの制御指示を車両走行部３１に送信し、前方車両の追越しを行うための走行制御を実行する。
【００３０】
また、追抜き及び追越しが不可である場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、判断部１１は、例えば横断歩道等の停止線で一時停止している停車車両、或いは停留所で停車している乗合自動車又は停留所から発車して車線へ復帰しようとする乗合自動車を識別する。そして、判断部１１は、走行中の前方車両より後方で自車両の停止又は減速を行う判断結果を制御部１２に出力する（Ｓ２３）。制御部１２は、判断部１１による制御条件の判断結果に応じて、停止又は減速の制御指示を車両走行部３１に送信し、前方車両に合わせて停止又は減速を行うための走行制御を実行する。前方車両が横断歩道等の停止線で止まっている停車車両である場合、判断部１１は、前方車両に並ぶ位置で一時停止する走行制御を行わせる。前方車両が乗合自動車である場合、判断部１１は、前方車両より前に出ないように、前方車両の動きに応じて停止したり、或いは減速したりする走行制御を行わせる。
【００３１】
次に、本実施の形態に係る追抜き又は追越しに関する走行制御の具体例について、いくつか例示して説明する。
【００３２】
図３は、実施の形態に係る走行制御の第１例（追抜き）を説明する図である。第１例は、現在走行中の自車位置において、追抜き及び対向車線へのはみ出しが可能な状況下で、追抜きを実行する場合の一例を示している。自車両１００が現在走行中の道路２００Ａは、白線の中央線２５０Ａであり、対向車線へのはみ出しが可能な区間である。ここで、自車両１００の走行車線２１０の前方には、原付自転車等の先行車両１１０が低速で走行しており、この走行車両の先行車両１１０に自車両１００が追い付いて近づいている。一方、対向車線２２０には、対向車両１２０が存在し、前方から走行してきている。この場合、車両制御部１０の判断部１１は、追抜き又は追越しが可能な状況で、対向車両１２０が存在しているため、追抜きが適していると判断する。そして、車両制御部１０の制御部１２は、判断部１１による追抜きの判断結果に応じて、同一車線内で先行車両１１０に対する追抜きを行うように、自車両１００の走行を制御する。
【００３３】
図４は、実施の形態に係る走行制御の第２例（追越し）を説明する図である。第２例は、現在走行中の自車位置において、追抜き及び対向車線へのはみ出しが可能な状況下で、追越しを実行する場合の一例を示している。自車両１００が現在走行中の道路２００Ａは、白線の中央線２５０Ａであり、対向車線へのはみ出しが可能な区間である。第２例では、走行車線２１０の前方に低速で走行している先行車両１１０があり、走行車両の先行車両１１０に自車両１００が追い付きつつあるが、対向車線２２０には対向車両が存在しない状況である。この場合、車両制御部１０の判断部１１は、追抜き又は追越しが可能な状況で、前方の対向車線側に障害物が無いため、追越しが適していると判断する。そして、車両制御部１０の制御部１２は、判断部１１による追越しの判断結果に応じて、対向車線２２０にはみ出して先行車両１１０に対する追越しを行うように（符号１００→１００ａ→１００ｂ）、自車両１００の走行を制御する。
【００３４】
図５は、実施の形態に係る走行制御の第３例（はみ出し不可時の追抜き）を説明する図である。第３例は、現在走行中の自車位置において、追抜きは可能であるが対向車線へのはみ出しが不可である状況下で、追抜きを実行する場合の一例を示している。自車両１００が現在走行中の道路２００Ｂは、黄線の中央線２５０Ｂであり、対向車線２２０へのはみ出しが禁止されている区間である。ここで、自車両１００の走行車線２１０の前方には、原付自転車等の先行車両１１０が低速で走行しており、この走行車両の先行車両１１０に自車両１００が追い付いて近づいている。この場合、対向車両１２０の有無に関係なく、対向車線２２０へのはみ出しは不可であるので、車両制御部１０の判断部１１は、対向車線２２０へはみ出さないように追抜きを行う判断結果を出力する。そして、車両制御部１０の制御部１２は、判断部１１による追抜きの判断結果に応じて、同一車線内で先行車両１１０に対する追抜きを行うように、自車両１００の走行を制御する。
【００３５】
図６は、実施の形態に係る走行制御の第４例（追抜き不可時の障害物回避）を説明する図である。第４例は、現在走行中の自車位置において、追抜きが不可である状況下で、前方の駐車車両に対して障害物回避を行う場合の一例を示している。自車両１００が現在走行中の道路２００Ｃには、前方（例えば３０ｍ以内）に横断歩道２６０及び停止線２７０があり、自車両１００は追抜きができない区間に位置している。また、停止線２７０の手前近傍に駐車車両１３０が存在している。この場合、車両制御部１０の判断部１１は、前方車両が駐車車両１３０であることを認識し、障害物回避を行う判断結果を出力する。そして、車両制御部１０の制御部１２は、判断部１１による障害物回避の判断結果に応じて、駐車車両１３０を回避するように自車両１００の走行を制御する。例えば、駐車車両１３０の前に出る前に一時停止を行い（符号１００→１００ｃ）、その後に駐車車両１３０の側方を通過するように、自車両１００の走行を制御する。
【００３６】
図７は、実施の形態に係る走行制御の第５例（追抜き不可時の停止、減速）を説明する図である。第５例は、現在走行中の自車位置において、追抜きが不可である状況下で、前方の乗合自動車に対して停止又は減速を行う場合の一例を示している。自車両１００が現在走行中の道路２００Ｄには、前方（例えば３０ｍ以内）に横断歩道２６０及び停止線２７０があり、停止線２７０より手前に停留所２８０が存在し、自車両１００は追抜きができない区間に位置している。また、停留所２８０には乗合自動車１４０が停車し、方向指示器により発進の合図を行って発車しようとしている状況である。この場合、車両制御部１０の判断部１１は、前方車両が駐車車両ではなく走行車両の乗合自動車１４０であり、停留所で停車しているか又は停留所から発車して車線へ復帰しようとしていることを認識し、停止又は減速を行う判断結果を出力する。そして、車両制御部１０の制御部１２は、判断部１１による停止又は減速の判断結果に応じて、乗合自動車１４０を優先させて停止又は減速させるように自車両１００の走行を制御する。例えば、乗合自動車１４０よりも前に出ないように停止又は減速し（符号１００→１００ｄ）、乗合自動車１４０を先行させるように、自車両１００の走行を制御する。なお、前方車両が走行車両で停止線２７０にて一時停止している停車車両である場合は、前方車両よりも前に出ないように一時停止する走行制御を実行する。
【００３７】
本実施の形態によれば、制御対象車両が自動運転により自動走行しているとき、前方に障害物が存在し、追抜き、追越し等を行う場合に、道路状況に応じて、適切な制御が可能である。例えば、横断歩道や信号機等の追越しに対する障害要件が存在する場合であっても、現在位置の追越しや追抜きの可否、対向車両の有無、駐車車両の有無等の道路状況に応じて、追越しの可否等の制御条件を判断し、自動運転による車両の走行制御を適切に行うことができる。このとき、追抜き、追越し、或いはその他の走行制御を、適切に選択して車両の走行を制御することができる。
【００３８】
また、追抜きと追越しのいずれも可能である場合には、走行車線の幅や先行車両との間隔、対向車両の有無等に応じて、追抜き又は追越しの好ましい方を選択して走行を制御できる。また、追越しが不可である場合は、対向車線にはみ出さないように追抜きをする走行制御を実行できる。また、追抜きが不可である場合に、前方の障害物を識別し、駐車車両である場合は障害物回避を行うための走行制御を実行できる。また、追抜きが不可である場合に、前方の障害物が乗合自動車等の走行中の車両である場合は前方車両に合わせて後方で停止又は減速を行うように走行を制御できる。このとき、乗合自動車の場合は乗合自動車を先行させるように停止又は減速し、乗合自動車を優先させて走行する制御を実行できる。停止線にて一時停止している停車車両である場合は停車車両よりも前に出ないように一時停止する制御を実行できる。
【００３９】
以上のように、本実施の形態の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムは、自動運転が可能な車両の走行を制御するものであり、例えばプロセッサ及びメモリを有してなる車両制御部１０を含む。車両制御部１０は、制御対象車両である自車両が自動運転により自動走行している場合に、車両走行に関する制御条件を判断する判断部１１と、判断部１１の判断結果に基づいて自車両の走行を制御する制御部１２と、を有する。判断部１１は、自車両の前方に障害物が存在する場合、制御条件として、追抜きの可否を判断し、さらに追越しの可否を判断する。例えば、判断部１１は、センサ２１により検出される自車両の周囲のセンサ検出情報と、地図情報とを取得する。判断部１１は、センサ検出情報によって自車両の前方に障害物が存在することを判断してもよい。判断部１１は、センサ検出情報及び地図情報から自車両の位置を示す自車位置情報を取得し、自車位置情報に基づいて追抜き及び追越しの可否を判断してもよい。制御部１２は、追抜きの可否および、追越しの可否に応じて、追抜き又は追越し、若しくはその他の走行制御を実行する。追抜きは、自車両が走行中の道路の対向車線にはみ出さずに先行車両より前方に出る車両走行であり、追越しは、自車両が対向車線にはみ出して先行車両より前方に出る車両走行である。その他の走行制御は、障害物回避、停止、減速のいずれかを含む車両走行である。これにより、自動運転によって先行車両の追抜き、追越し等を行う場合に、道路状況に応じて適切に走行制御を行うことができる。
【００４０】
また、判断部１１は、自車両において追抜きと追越しのいずれも可能である場合に、センサ検出情報に基づいて追抜きと追越しのどちらが適しているかを判断し、追抜き又は追越しの好ましい方を行う判断結果を出力する。これにより、現在位置において追抜き及び追越しが可能な場合、対向車両の有無等の道路状況に応じて、追抜き又は追越しの好ましい方を選択して走行制御を実行させることにより、道路状況に応じて適切に走行を制御できる。
【００４１】
また、判断部１１は、自車両において追抜きは可能であるが、追越しが不可である場合に、追抜きを行う判断結果を出力する。これにより、現在位置において追越しが不可であり、追抜きは可能である場合、対向車線にはみ出さないように追抜きをする走行制御を実行させることにより、道路状況に応じて適切に走行を制御できる。
【００４２】
また、判断部１１は、自車両において追抜きが不可である場合に、センサ検出情報として自車両の周囲の画像情報を取得し、画像情報に基づいて障害物の識別を行う。これにより、現在位置において追越し及び追抜きが不可である場合、前方の障害物の識別を行うことにより、障害物が駐車車両、乗合自動車、一時停止の車両、その他のものなど、障害物の種別に応じた適切な走行制御が可能になる。
【００４３】
また、判断部１１は、障害物が駐車車両である場合、駐車車両の障害物回避を行う判断結果を出力する。これにより、前方の障害物が駐車車両である場合に、障害物回避をするように走行制御を実行させることにより、道路状況に応じて適切に走行を制御できる。
【００４４】
また、判断部１１は、障害物が走行中の車両である場合、走行中の前方車両より後方で停止又は減速を行う判断結果を出力する。これにより、前方の障害物が走行中の車両である場合、走行中の前方車両より後方で停止又は減速を行うように走行制御を実行させることにより、道路状況に応じて適切に走行を制御できる。例えば、前方の車両が乗合自動車の場合は乗合自動車を先行させるように停止又は減速する制御を実行できる。また、前方の車両が停止線にて一時停止している停車車両である場合は停車車両よりも前に出ないように一時停止する制御を実行できる。
【００４５】
また、判断部１１は、自車両において追抜きは不可であるが、追越しが可能である場合に、追越しを行う判断結果を出力する。これにより、追抜き不可で追越し可能な条件において、追越しをする走行制御を実行させることにより、道路状況に応じて適切に走行を制御できる。
【００４６】
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本開示は、追越し等の車両の走行を適切に制御することが可能となる効果を有し、車両の走行を制御する車両制御装置、車両制御方法及びプログラムとして有用である。
【符号の説明】
【００４８】
１０  車両制御部
１１  判断部
１２  制御部
２１  センサ
２２  地図データベース
３１  車両走行部
１００  自車両
１１０  先行車両
１２０  対向車両
１３０  駐車車両
１４０  乗合自動車
２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄ  道路
２１０  走行車線
２２０  対向車線
２５０Ａ、２５０Ｂ  中央線
２６０  横断歩道
２７０  停止線
２８０  停留所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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