(57)【要約】      （修正有）【課題】安価に、および／または正確に、機械的な状態を検出可能な位置検出装置を提供する。【解決手段】位置検出装置１００は、所定の運動を繰り返す機構２００とともに使用される。抵抗体１１０は、機構の可動部２２０に設けられた接触部２３０の軌道に沿って、接触部２３０と接触可能に設けられる。コントローラ１２０は、抵抗体１１０の電気的状態にもとづいて、接触部２３０の位置を検出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の運動を繰り返す機構とともに使用される位置検出装置であって、
前記機構の可動部に設けられた接触部の軌道に沿って、前記接触部と接触可能に設けられた抵抗体と、
前記抵抗体の電気的状態にもとづいて、前記接触部の位置を検出するコントローラと、
を備えることを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】
前記抵抗体は、前記軌道に対する傾斜角が可動に支持され、前記傾斜角が前記接触部の位置に応じて変化することを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記接触部が挿入可能であり、周方向に複数の部分に分割された筒状部材をさらに備え、
前記抵抗体は、前記複数の部分の内壁に設けられ、
前記複数の部分はそれぞれ、前記軌道に対する傾斜角が可動に支持され、前記傾斜角が前記接触部の挿入量に応じて変化することを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記接触部は、ロックピンの一部であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記抵抗体の表面には緩衝部材が設けられることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記緩衝部材は、それぞれが前記軌道の方向と垂直方向に伸び、前記軌道の方向に並べられた複数の円柱部材を含むことを特徴とする請求項５に記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記接触部にはローラーが設けられることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の位置検出装置。
【請求項８】
固定部と、
前記固定部に回動自在に支持され、所定の運動を繰り返す可動部と、
前記可動部に設けられた接触部と、
前記接触部の軌道に沿って、前記接触部と接触可能に設けられた抵抗体と、
前記抵抗体の電気的状態にもとづいて、前記接触部の位置を検出するコントローラと、
を備えることを特徴とする開閉装置。
【請求項９】
前記抵抗体は、前記軌道に対する傾斜角が可動に支持され、前記傾斜角が前記接触部の位置に応じて変化することを特徴とする請求項８に記載の開閉装置。
【請求項１０】
前記接触部が挿入可能であり、周方向に複数の部分に分割された筒状部材をさらに備え、
前記抵抗体は、前記複数の部分の内壁に設けられ、
前記複数の部分はそれぞれ、前記軌道に対する傾斜角が可動に支持され、前記傾斜角が前記接触部の挿入量に応じて変化することを特徴とする請求項８に記載の開閉装置。
【請求項１１】
前記接触部は、ロックピンの一部であることを特徴とする請求項８から１０のいずれかに記載の開閉装置。
【請求項１２】
前記接触部にはローラーが設けられることを特徴とする請求項８から１１のいずれかに記載の開閉装置。
【請求項１３】
前記抵抗体の表面には緩衝部材が設けられることを特徴とする請求項８から１２のいずれかに記載の開閉装置。
【請求項１４】
前記緩衝部材は、それぞれが前記軌道の方向と垂直方向に伸び、前記軌道の方向に並べられた複数の円柱部材を含むことを特徴とする請求項１３に記載の開閉装置。
【請求項１５】
請求項８から１４のいずれかに記載の開閉装置を有するグローブボックスを備えることを特徴とする自動車。
【請求項１６】
請求項８から１４のいずれかに記載の開閉装置を有する燃料の給油口を備えることを特徴とする自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
さまざまな場面において、対象物の機械的な状態（たとえば位置）を検出したい場合がある。たとえば開閉するドアに対して、ドアがどの程度閉じているのか（開いているのか）を検出したい場合がある。
【０００３】
従来、位置検出の方式としては、光学式のものや、ホール素子を用いた磁気式のものが一般的に使用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１７６２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
光学的手段や磁気的手段を用いた位置検出装置は、コストが高いという問題がある。また磁気的手段を用いたものは、磁場変動や温度変動の影響を受けやすく、検出精度が低いという問題がある。光学的手段を用いたものは、センサを外部と遮光する必要があり、利用できる用途が限られる。
【０００６】
本発明はかかる状況においてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、安価に、および／または正確に、機械的な状態を検出可能な位置検出装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様は、所定の運動を繰り返す機構とともに使用される位置検出装置に関する。位置検出装置は、機構の可動部に設けられた接触部の軌道に沿って、接触部と接触可能に設けられた抵抗体と、抵抗体の電気的状態にもとづいて、接触部の位置を検出するコントローラと、を備える。
【０００８】
本発明の別の態様は、開閉装置である。この開閉装置は、固定部と、固定部に回動自在に支持され、所定の運動を繰り返す可動部と、可動部に設けられた接触部と、接触部の軌道に沿って、接触部と接触可能に設けられた抵抗体と、抵抗体の電気的状態にもとづいて、接触部の位置を検出するコントローラと、を備える。
【０００９】
なお、以上の構成要素を任意に組み合わせたもの、あるいは本発明の表現を、方法、装置などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のある態様によれば、安価に、および／または正確に、機械的な状態を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る開閉装置の基本構成を示す図である。
【図２】２線式の抵抗体を用いた位置検出装置の構成例を示す図である。
【図３】３線式の抵抗体を用いた位置検出装置の構成例を示す図である。
【図４】図４（ａ）〜（ｃ）は、開閉機構の動作を説明する図である。
【図５】位置検出装置を備える開閉装置を示す図である。
【図６】図６（ａ）〜（ｃ）は、第１実施例に係る位置検出装置を示す図である。
【図７】図７（ａ）、（ｂ）は、第２実施例に係る位置検出装置を示す図である。
【図８】図８（ａ）〜（ｃ）は、第３実施例に係る位置検出装置を示す図である。
【図９】第４実施例に係る位置検出装置を示す図である。
【図１０】第５実施例に係る位置検出装置を示す図である。
【図１１】図１１（ａ）、（ｂ）は、開閉装置を備える自動車を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００１３】
本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
【００１４】
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
【００１５】
図１（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る開閉装置３００の基本構成を示す図である。開閉装置３００は、位置検出装置１００および開閉機構２００を備える。位置検出装置１００は、所定の運動（開閉運動）を繰り返す開閉機構２００とともに使用される。
【００１６】
開閉機構２００は、固定部２１０および可動部２２０を備える。可動部２２０は、固定部２１０に対して回動自在に支持される。固定部２１０は、ヒンジ構造を備えてもよい。可動部２２０には、接触部（突起部分）２３０が設けられる。接触部２３０は、可動部２２０の開閉運動にともない、所定の軌道２３２上を移動する。
【００１７】
位置検出装置１００は、抵抗体１１０およびコントローラ１２０を備え、接触部２３０の位置を検出する。接触部２３０の位置はすなわち、開閉機構２００の機械的な状態（この場合は、開閉度）といえる。なお位置検出装置１００は、開閉機構２００の全可動域にわたる位置を検出可能なわけではなく、その一部分における位置を検出可能である。本実施の形態では、完全な閉状態を含む一部分が検出範囲であり、接触部２３０が抵抗体１１０と非接触となる開状態は、検出範囲外となる。
【００１８】
抵抗体１１０は、接触部２３０の軌道２３２に沿って、接触部２３０と接触可能に設けられる。抵抗体１１０は、たとえば抵抗膜パネルを用いることができるがその限りでない。コントローラ１２０は、抵抗体１１０の電気的状態にもとづいて、接触部２３０の位置を検出する。
【００１９】
図２は、２線式の抵抗体１１０を用いた位置検出装置１００の構成例を示す図である。２線式の抵抗体１１０は、ギャップ１１２を隔てて対向（オーバーラップ）する第１シート１１４と第２シート１１６を有する。第１シート１１４と第２シート１１６の少なくとも一方は抵抗膜である。この例では、２枚のシート１１４、１１６が両方ともに抵抗膜であり、それらの１辺に沿って、電極Ｘ１，Ｘ２が設けられる。
【００２０】
第１シート１１４（もしくは第２シート１１６）の一方に、点Ｐにおいて圧力が加わると、点Ｐにおいて第１シート１１４と第２シート１１６が接触する。そのときの２つの電極Ｘ１，Ｘ２間の抵抗値Ｒは、Ｒｙ１＋Ｒｙ２＋Ｒｃで与えられる。Ｒｙ１は、第１シート１１４の点Ｐと電極Ｘ１の抵抗値を、Ｒｙ１は、第２シート１１６の点Ｐと電極Ｘ２の抵抗値を、Ｒｃは第１シート１１４と第２シート１１６の接触抵抗を表す。
【００２１】
点Ｐと電極Ｘ１（点Ｐと電極Ｘ２）の距離をΔｙとするとき、抵抗Ｒｙ１，Ｒｙ２は、距離Δｙの関数であり、第１シート１１４および第２シート１１６の抵抗率が均一の場合、抵抗Ｒｙ１，Ｒｙ２はΔｙに実質的に比例する。したがって、２つの電極Ｘ１，Ｘ２の間の抵抗値Ｒは、距離Δｙの関数となり、抵抗値Ｒを測定すれば、距離Δｙを検出できる。
【００２２】
コントローラ１２０は、抵抗体１１０の電気的状態であって、２つの電極Ｘ１，Ｘ２間の抵抗値Ｒと相関を有する電気的状態を測定可能に構成される２線式のコントローラを用いることができる。
【００２３】
たとえばコントローラ１２０は、電極Ｘ１とＸ２の間に、既知の電圧Ｖｆを印加（フォース）し、そのときに流れる電流Ｉｓを測定（センス）してもよい（Ｖフォース、Ｉセンス）。この場合、抵抗Ｒは、
Ｒ＝Ｖｆ／Ｉｓ
から求めることができる。
【００２４】
あるいはコントローラ１２０は、電極Ｘ１とＸ２の間に、既知の電流Ｉｆを印加（フォース）し、そのときの電極Ｘ１，Ｘ２間の電圧Ｖｓを測定してもよい（Ｉフォースス、Ｖセンス）。この場合も、抵抗Ｒは、
Ｒ＝Ｖｘ／Ｉｘ
から求めることができる。
【００２５】
あるいはコントローラ１２０は、電極Ｘ１とＸ２の間の抵抗Ｒと直列な内部抵抗ｒを有し、Ｒとｒの直接回路の両端間に、既知の電圧Ｖｆを印加し、そのときの電極Ｘ１，Ｘ２間の電圧Ｖｓを測定してもよい（Ｖフォース、Ｖセンス）。
Ｖｓ＝Ｖｆ×Ｒ／（Ｒ＋ｒ）
この場合も、距離ｙを求めることができる。
【００２６】
なお、第１シート１１４と第２シート１１６の一方は導体であってもよく、この場合、Ｒｘ１もしくはＲｘ２が実質的にゼロとなる。
【００２７】
図３は、３線式の抵抗体１１０を用いた位置検出装置１００の構成例を示す図である。３線式の抵抗体１１０は、ギャップ１１２を隔てて対向（オーバーラップ）する第１シート１１４と第２シート１１６を有する。少なくとも第１シート１１４は抵抗膜であり、その対向する２辺に沿って、電極Ｘ１，Ｘ２が設けられる。第２シート１１６には、電極Ｙ１が設けられる。図３において電極Ｙ１は、第２シート１１６のｙ軸方向に伸びる１辺に沿って設けられるが、その限りでなく、電極Ｙ１の位置は問わない。
【００２８】
第１シート１１４（もしくは第２シート１１６）の一方に、点Ｐにおいて圧力が加わると、点Ｐにおいて第１シート１１４と第２シート１１６が接触する。図３において、Ｒｙ１は、電極Ｘ１と点Ｐの距離に応じており、Ｒｙ２は、電極Ｘ２と点Ｐの距離に応じている。Ｒｙ１＋Ｒｙ２は、電極Ｘ１とＸ２の間の抵抗値であり、定数とみなすことができる。
【００２９】
コントローラ１２０は、２つの電極Ｘ１，Ｘ２に電気信号をフォースし、電極Ｙ１の電気的状態（たとえば電圧）をセンスする。電極Ｙ１からコントローラ１２０を見た内部インピーダンスが十分に大きいとき、第２シート１１６に電流は流れないから、第２シート１１６および電極Ｙ１の電位は、第１シート１１４の点Ｐの電位と等しい。コントローラ１２０は、電極Ｘ１とＸ２の間に、既知の電圧Ｖｆをフォースし、そのときの電極Ｙ１の電圧Ｖｓを測定してもよい。Ｘ２に接地電圧（０Ｖ）を印加したとすれば、電圧Ｖｓは、抵抗Ｒｙ２の電圧降下を表す。
Ｖｓ＝Ｖｆ×Ｒｙ２／（Ｒｙ１＋Ｒｙ２）
上述のように、Ｒｙ１＋Ｒｙ２は定数とみなせるから、Ｒｙ２から距離Δｙを知ることができる。
【００３０】
あるいはコントローラ１２０は、電極Ｘ１とＸ２の間に、既知の電流Ｉｆをフォースし、そのときの電極Ｙ１の電圧Ｖｓを測定してもよい。Ｘ２に接地電圧（０Ｖ）を印加したとすれば、電圧Ｖｓは、抵抗Ｒｙ２の電圧降下を表し、したがって、距離Δｙに応じている。
Ｖｓ＝Ｉｆ×Ｒｙ２
【００３１】
当業者によれば、３線式、４線式、５線式の抵抗体１１０を採用可能であることが理解される。
【００３２】
以上が位置検出装置１００の構成および位置検出の原理である。続いて開閉機構２００の動作を説明する。
【００３３】
図４（ａ）〜（ｃ）は、開閉機構２００の動作を説明する図である。図４（ａ）〜（ｃ）では、開閉機構２００の状態、すなわち可動部２２０の位置が異なっており、したがって接触部２３０が抵抗体１１０と接触する点Ｐの位置が異なっている。点Ｐにおいて接触部２３０が第１シート１１４を抑え付けることにより、２枚のシート１１４，１１６は、点Ｐにおいて互いに接触する。コントローラ１２０は、点Ｐまでの距離Δｙを検出する。この距離Δｙは、可動部２２０の位置を表す。
【００３４】
以上が開閉装置３００の動作である。この開閉装置３００によれば、光学式や磁気式に比べて、周囲の影響（周囲の磁場、温度、明るさ）を受けにくいため、正確な位置検出が可能となる。また、光学式や磁気式に比べて安価であるという利点もある。
【００３５】
また位置検出装置１００は、接触部２３０の位置はもちろんのこと、接触部２３０の変位の方向を検出することが可能である。具体的には、合成抵抗（すなわち点Ｐの位置）と相関を有する測定値が、時間とともに第１の方向に変化するときと、時間とともに第２の方向に変化するときとを区別でき、開閉機構２００が開動作であるか、閉動作であるかを判定することができる。
【００３６】
また、位置検出装置１００を用いることで、従来では、ユーザが手動で開閉していたような開閉機構を、電気的に制御することが可能となる。
【００３７】
図５は、位置検出装置１００を備える開閉装置３００を示す図である。この開閉装置３００は、オートロック機能および自動開閉機能を備える。可動部２２０には、ロックピン２２２が設けられ、ロックピン２２２の先端部が接触部２３０として機能する。位置検出装置１００は、ロックピン２２２の差し込み量を検出する。開閉の自動化のために、可動部２２０は、アクチュエータ３２０によって開閉可能となっている。
【００３８】
上位コントローラ３１０は、位置検出装置１００の出力にもとづいてロックピン２２２の位置を監視し、監視結果にもとづいてアクチュエータ３２０およびロック機構２２４を制御する。
【００３９】
図５の実線は、可動部２２０が閉じており、ロックはオンの状態であるとする。この状態でユーザが、可動部２２０を下方向にプッシュする。そうすると接触部２３０がさらに押し込まれる（図中、矢印（i））。この押し込みを検出すると、上位コントローラ３１０はロック機構２２４をオフし、アクチュエータ３２０によって可動部２２０を開かせてもよい（ドアオープン動作、矢印（ii））。
【００４０】
また上位コントローラ３１０は、ドアクローズのトリガを受けると、アクチュエータ３２０を制御して、ドアをクローズする（矢印（iii））。そして、位置検出装置１００の出力にもとづいて、可動部２２０が所定の位置まで閉じたことを検出すると、アクチュエータ３２０を停止し、ロック機構２２４にロックオンを指示してもよい。
【００４１】
本発明は、図１〜図５から把握され、あるいは上述の説明から導かれるさまざまな装置、方法に及ぶものであり、特定の構成に限定されるものではない。以下、本発明の範囲を狭めるためではなく、発明の本質や動作の理解を助け、またそれらを明確化するために、より具体的な構成例や実施例を説明する。
【００４２】
（第１実施例）
図６（ａ）〜（ｃ）は、第１実施例に係る位置検出装置１００を示す図である。図６（ａ）、（ｃ）では接触部２３０が円筒形であり、図６（ｂ）は接触部２３０が円柱型である。図６（ａ）〜（ｃ）では、接触部２３０の側面の一部が、抵抗体１１０に対して摺動する。図６（ａ）に示すように、抵抗体１１０は、接触部２３０の側面に沿って湾曲していてもよい。あるいは図６（ｂ）、（ｃ）に示すように、抵抗体１１０はフラットであってもよい。
【００４３】
（第２実施例）
図７（ａ）、（ｂ）は、第２実施例に係る位置検出装置１００を示す図である。抵抗体１１０は、接触部２３０の軌道２３２に対する傾斜角θが可動に支持される。たとえば抵抗体１１０の裏面に、スポンジやゴム、バネなどの弾性体１３０を設け、弾性体１３０の変形によって、抵抗体１１０の傾斜角θが変化するようにしてもよい。図７（ａ）と（ｂ）を対比すると、接触点Ｐが深いほど、傾斜角は小さくなる（θ２＜θ１）。
【００４４】
図７の実施例は、図６（ａ）〜（ｃ）に比べて以下の利点を有する。図６（ａ）〜（ｃ）では、接触部２３０と抵抗体１１０とが、深さ方向に関してある範囲にわたり接触することとなる。これ対して図７では、接触部２３０と抵抗体１１０を、深さ方向に関して、１点で接触させることができ、座標検出の精度を高めることができる。
【００４５】
（第３実施例）
図８（ａ）〜（ｃ）は、第３実施例に係る位置検出装置１００を示す図である。この位置検出装置１００は、図６（ａ）と図７の組み合わせと把握できる。位置検出装置１００は、筒状部材２４０を備える。
【００４６】
筒状部材２４０は、接触部２３０が挿入可能であり、周方向に複数の部分２６２に分割される。この例では２個の部分２６２Ａ，２６２Ｂに分割されている。図８では図示しないが、部分２６２Ａ，２６２Ｂの周囲には図７の弾性体１３０が設けられており、複数の部分２６２Ａ，２６２Ｂはそれぞれ、軌道に対する傾斜角θが可動に支持され、傾斜角θが接触部２３０の挿入量（深さ）に応じて変化する。図８（ｃ）に示すように、部分２６２Ａ，２６２Ｂの内壁には、抵抗体１１０が設けられる。
【００４７】
この構成によれば、２つの部分２６２Ａ，２６２Ｂに設けられる２枚の抵抗体１１０を利用して、接触部２３０の挿入深さを冗長的に検出することができる。たとえば２枚の抵抗体１１０による検出値の平均を採用してもよいし、大きい方、あるいは小さい方の値を採用してもよい。
【００４８】
（第４実施例）
抵抗体１１０に対して直接、接触部２３０が接触すると、抵抗体１１０が摩耗するおそれがある。そこで抵抗体１１０の表面に緩衝部材を設けるとよい。図９は、第４実施例に係る位置検出装置１００を示す図である。抵抗体１１０の表面には、緩衝部材２６０が設けられる。緩衝部材２６０は、複数の円柱部材２６２を含む。複数の円柱部材２６２はそれぞれ、接触部２３０の軌道２３２の方向と垂直方向に伸び、軌道の方向に並べられている。円柱部材２６２は、半円柱のように、円柱を底面に対して垂直な面で切断した形状であってもよい。この実施例によれば、接触部２３０が抵抗体１１０に及ぼす力を、円柱部材２６２によって分散させることができ、抵抗体１１０の寿命を延ばすことができる。
【００４９】
（第５実施例）
図１０は、第５実施例に係る位置検出装置１００を示す図である。この実施例では、接触部２３０側にローラー２３４が設けられており、ローラー２３４が抵抗体１１０と接触する。この実施例によっても抵抗体１１０の寿命を延ばすことができる。
【００５０】
（用途）
開閉機構２００はさまざまな用途に用いることができる。図１１（ａ）、（ｂ）は、開閉装置３００を備える自動車を示す図である。図１１（ａ）に示すように、開閉装置３００Ａの用途の一例は、燃料の給油口のフラップである。図１１（ｂ）に示すように、開閉装置３００Ｂの別の用途は、助手席前のグローブボックスである。従来では、これらの開閉機構は、開閉は手動であり、またロックも機械的な方式で行っていた。これに対して実施の形態に係る位置検出装置１００を採用することで、電子的な開閉や、ロックの自動制御が可能となる。
【００５１】
以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。
【００５２】
（変形例１）
抵抗体１１０の構成は特に限定されず、２線式、３線式、４線式、５線式のいずれかのパネルを採用することができる。
【００５３】
（変形例２）
実施の形態では、回転運動をともなう開閉機構を説明したがその限りでなく、並進運動をともなう開閉機構にも本発明は適用可能である。
【００５４】
実施の形態にもとづき、具体的な用語を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。
【符号の説明】
【００５５】
１００  位置検出装置
１１０  抵抗体
１１２  ギャップ
１１４  第１シート
１１６  第２シート
１２０  コントローラ
１３０  弾性体
２００  開閉機構
２１０  固定部
２２０  可動部
２２２  ロックピン
２２４  ロック機構
２３０  接触部
２３４  ローラー
２４０  筒状部材
２６０  緩衝部材
２６２  円柱部材
θ  傾斜角
３００  開閉装置
３１０  上位コントローラ
３２０  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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