(57)【要約】【課題】プレスブレーキにおいて、安全性と作業性とを共に向上させる。【解決手段】コントローラは、スイッチの操作に応じて、ラムを近接方向へ移動させる。コントローラは、スイッチの操作に関わらず所定の一時停止位置でラムを停止させる。コントローラは、スイッチの再操作に応じて、ラムの移動を再開する。【選択図】図１０
2020104166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ダイとパンチとが装着され、前記ダイと前記パンチとによってワークを曲げ加工するプレスブレーキであって、
前記ダイが取り付けられるテーブルと、
前記パンチが取り付けられるラムと、
前記パンチが前記ダイに向かって移動する近接方向と、前記パンチが前記ダイから離れる開離方向とに、前記ラムを移動させる駆動装置と、
前記ラムの移動を開始させるためにオペレータによって操作されるスイッチと、
前記駆動装置を制御するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記スイッチの操作に応じて、前記ラムを前記近接方向へ移動させ、前記スイッチの操作に関わらず所定の一時停止位置で前記ラムを停止させ、前記スイッチの再操作に応じて、前記ラムの移動を再開する、
プレスブレーキ。
【請求項２】
前記ダイと前記パンチとの間における物体の存在を検出するセンサと、
前記センサによる安全機能の有効と無効とを選択的に設定する設定装置と、
をさらに備え、
前記コントローラは、
前記安全機能の無効が選択されているときには、第１モードにて前記駆動装置を制御し、
前記第１モードでは、前記スイッチの操作に関わらず前記一時停止位置で前記ラムを停止させ、前記スイッチの再操作に応じて、前記ラムの移動を再開する、
請求項１に記載のプレスブレーキ。
【請求項３】
前記コントローラは、
前記安全機能の有効が選択されているときには、第２モードにて前記駆動装置を制御し、
前記第２モードでは、前記スイッチの操作に応じて、前記接近方向へ前記ラムを所定の速度切換位置まで所定の第１速度で移動させ、前記速度切換位置から前記接近方向へ前記ラムを前記第１速度より遅い第２速度で移動させる、
請求項２に記載のプレスブレーキ。
【請求項４】
前記一時停止位置は、前記開離方向に前記速度切換位置から離れた位置である、
請求項３に記載のプレスブレーキ。
【請求項５】
前記コントローラは、前記第２モードでは、前記センサによって前記物体が検出されると、前記ラムを減速、或いは停止させる、
請求項３又は４に記載のプレスブレーキ。
【請求項６】
前記ダイ及び前記パンチの形状と、前記ワークの厚さとを含むデータを記憶する記憶装置をさらに備え、
前記コントローラは、
前記データから前記速度切換位置を決定し、
前記データから反転位置を決定し、前記反転位置は、前記ラムの移動方向が前記近接方向から前記開離方向に転ずる位置であり、
前記速度切換位置は、前記開離方向に前記反転位置から離れた位置である、
請求項３から５のいずれかに記載のプレスブレーキ。
【請求項７】
前記コントローラは、前記スイッチの再操作に応じて、前記一時停止位置から前記速度切換位置まで、前記ラムを第３速度で移動させ、
前記第３速度は、前記第２速度よりも速い、
請求項３から６のいずれかに記載のプレスブレーキ。
【請求項８】
前記一時停止位置は、前記パンチと前記ワークとの間の距離が２５ｍｍ以上となる位置である、
請求項１から７のいずれかに記載のプレスブレーキ。
【請求項９】
前記スイッチは、非踏み込み位置を含む第１範囲と、最大踏み込み位置を含む第２範囲と、前記第１範囲と前記第２範囲との間の中間範囲とに操作可能であり、
前記コントローラは、前記スイッチの操作が解除された後、前記スイッチの操作位置が前記中間範囲内であるときに、前記ラムの移動を再開する、
請求項１から８のいずれかに記載のプレスブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキは、ラムとテーブルとを備えている。ラムには、パンチが取り付けられる。テーブルには、ダイが取り付けられる。ダイとパンチとによって、ワークが加圧されることで、ワークが曲げられる。詳細には、プレスブレーキによる曲げ作業は、以下の手順で行われる。
【０００３】
まず、オペレータが、ダイ上に、ワークを載置する。オペレータがフートスイッチを踏むと、ラムが下降を開始する。ラムは、速度切換位置まで、高速で下降する。速度切換位置は、パンチがワークに接触する直前の位置であり、例えばワークの２〜３ｍｍ上方の位置である。ラムは、速度切換位置から低速で下降する。それにより、パンチは、ワークを加圧しながら曲げる。ラムが下限位置まで達すると、ラムは高速で上昇して、上限位置で止まる。それにより、一連の曲げ作業が完了する。
【０００４】
近年、プレスブレーキにおいて、安全装置が用いられている。例えば、特許文献１のプレスブレーキは、レーザー式の安全装置を備えている。この安全装置は、投光器と受光器とを備えている。投光器と受光器とは、ラムの両端に、それぞれ取り付けられている。投光器と受光器とは、パンチの刃先の下方に、パンチの刃先と平行に、複数のレーザー光を走らせる。レーザー光が遮られると、ラムの下降が停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１８９８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したレーザー式の安全装置は、レーザー光が遮られることで、ラムの下降が停止する。しかし、箱曲げと呼ばれる曲げ作業においては、曲がったワークの一部がパンチの側方に配置される。そのため、レーザー光が、曲がったワークの一部によって遮られる場合がある。それにより、ラムの下降が停止してしまう。
【０００７】
従って、箱曲げのような作業では、安全装置を無効化して、ラムの下降速度を低速にして、曲げ作業を行うことになる。しかし、この場合、作業性が低下してしまう。
【０００８】
本発明は、プレスブレーキにおいて、安全性と作業性とを共に向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
一態様に係るプレスブレーキは、テーブルと、ラムと、駆動装置と、スイッチと、コントローラとを備える。テーブルには、ダイが取り付けられる。ラムには、パンチが取り付けられる。駆動装置は、近接方向と開離方向とにラムを移動させる。近接方向は、パンチがダイに向かって移動する方向である。開離方向は、パンチがダイから離れる方向である。スイッチは、ラムの移動を開始させるためにオペレータによって操作されるスイッチである。コントローラは、駆動装置を制御する。コントローラは、スイッチの操作に応じて、ラムを近接方向へ移動させる。コントローラは、スイッチの操作に関わらず所定の一時停止位置でラムを停止させる。コントローラは、スイッチの再操作に応じて、ラムの移動を再開する。
【００１０】
本態様に係るプレスブレーキでは、スイッチの操作に関らず、一時停止位置でラムが停止する。従って、一時停止位置まで高速でラムを移動させても、安全性を向上させることができる。それにより、安全性と作業性とを共に向上させることができる。
【００１１】
プレスブレーキは、センサと設定装置とをさらに備えてもよい。センサは、ダイとパンチとの間における物体の存在を検出してもよい。設定装置は、センサによる安全機能の有効と無効とを選択的に設定してもよい。コントローラは、安全機能の無効が選択されているときには、第１モードにて駆動装置を制御してもよい。コントローラは、第１モードでは、スイッチの操作に関わらず一時停止位置でラムを停止させ、スイッチの再操作に応じて、ラムの移動を再開してもよい。この場合、安全機能の無効が選択されても、安全性と作業性とを共に向上させることができる。
【００１２】
コントローラは、安全機能の有効が選択されているときには、第２モードにて駆動装置を制御してもよい。コントローラは、第２モードでは、スイッチの操作に応じて、接近方向へラムを所定の速度切換位置まで所定の第１速度で移動させてもよい。コントローラは、速度切換位置から接近方向へラムを第２速度で移動させてもよい。第２速度は、第１速度より遅くてもよい。この場合、安全性と作業性とをさらに向上させることができる。
【００１３】
一時停止位置は、開離方向に速度切換位置から離れた位置であってもよい。この場合、安全性をさらに向上させることができる。
【００１４】
コントローラは、第２モードでは、センサによって物体が検出されると、ラムを減速、或いは停止させてもよい。この場合、安全性をさらに向上させることができる。
【００１５】
プレスブレーキは、記憶装置をさらに備えてもよい。記憶装置は、ダイ及びパンチの形状と、ワークの厚さとを含むデータを記憶していてもよい。コントローラは、データから速度切換位置を決定してもよい。コントローラは、データから反転位置を決定してもよい。反転位置は、ラムの移動方向が近接方向から開離方向に転ずる位置であってもよい。速度切換位置は、開離方向に反転位置から離れた位置であってもよい。
【００１６】
コントローラは、スイッチの再操作に応じて、一時停止位置から速度切換位置まで、ラムを第３速度で移動させてもよい。第３速度は、第２速度よりも速くてもよい。この場合、作業性をさらに向上させることができる。
【００１７】
一時停止位置は、パンチとワークとの間の距離が２５ｍｍ以上となる位置である。この場合、安全性をさらに向上させることができる。
【００１８】
スイッチは、第１範囲と第２範囲と中間範囲とに操作可能であってもよい。第１範囲は、非踏み込み位置を含んでもよい。第２範囲は、最大踏み込み位置を含んでもよい。中間範囲は、第１範囲と第２範囲との間の範囲であってもよい。コントローラは、スイッチの操作が解除された後、スイッチの操作位置が中間範囲内であるときに、ラムの移動を再開してもよい。この場合、ラムが一時停止位置で停止しているときに、オペレータがスイッチから一旦足を外して、再び中間位置に踏み込んだときに、ラムの移動が再開される。それにより、安全性をさらに向上させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、プレスブレーキにおいて、安全性と作業性とを共に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係るプレスブレーキの正面図である。
【図２】ダイとパンチとの一例を示す側面図である。
【図３】スイッチの構成を示す模式図である。
【図４】設定装置の構成を示す模式図である。
【図５】第１安全モードにおける処理を示すフローチャートである。
【図６】第１安全モードでのラムの位置の変化を示すタイミングチャートである。
【図７】ラムの位置に応じたパンチの刃先の位置を示す図である。
【図８】第２安全モードにおける処理を示すフローチャートである。
【図９】第２安全モードにおける処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２安全モードでのラムの位置の変化を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。図１は、実施形態に係るプレスブレーキ１の正面図である。プレスブレーキ１は、パンチ２とダイ３によって板状のワークＷを曲げ加工する装置である。プレスブレーキ１は、フレーム１０と、テーブル１１と、ラム１２と、駆動装置１３とを含む。
【００２２】
フレーム１０は、テーブル１１を固定的に支持している。フレーム１０は、ラム１２を上下に移動可能に支持している。テーブル１１には、ダイ３が装着可能である。ラム１２には、パンチ２が装着可能である。ダイ３とパンチ２とは互いに向かい合って配置される。
【００２３】
駆動装置１３は、ラム１２を近接方向と開離方向とに移動させる。近接方向は、パンチ２がダイ３に向かって移動する方向である。開離方向は、パンチ２がダイ３から離れる方向である。本実施形態では、近接方向は下方である。開離方向は上方である。従って、以下の説明において、「下方」は、「近接方向」と読み替えられてもよい。「上方」は、「開離方向」と読み替えられてもよい。
【００２４】
本実施形態では、ラム１２が下方に移動することで、パンチ２がダイ３に向かって移動する。そして、パンチ２がワークＷをダイ３に向かって押圧することで、ワークＷに対して曲げ加工が行われる。また、ラム１２が上方に移動することで、パンチ２がダイ３から離れる。
【００２５】
図２は、ダイ３とパンチ２との一例を示す図である。図２に示すように、パンチ２は、刃先２ａを含む。パンチ２は、刃先２ａに向かってテーパしたV字形状を有している。ダイ３は、下方に向かって凹んだＶ溝３ａを有している。パンチ２の刃先２ａが、ダイ３のＶ溝３ａに向かってワークＷを押圧する。それにより、ワークＷが、破線で示すワークＷ’のように、折り曲げられる。
【００２６】
駆動装置１３は、例えば、サーボモータと油圧ポンプと油圧シリンダとを含む。サーボモータによって油圧ポンプが駆動される。油圧ポンプから吐出された作動油によって、油圧シリンダが伸縮する。油圧シリンダが伸縮することで、ラム１２が昇降する。ただし、駆動装置１３の構成は、これに限らず、変更されてもよい。例えば、駆動装置１３は、ラム１２は、電動モータによって駆動されてもよい。
【００２７】
プレスブレーキ１は、位置センサ１４と、スイッチ１５と、物体センサ１６と、制御盤１７とを含む。位置センサ１４は、ラム１２の位置を検出する。位置センサ１４は、ラム１２の位置を示す信号を出力する。
【００２８】
スイッチ１５は、ラム１２の移動を開始させるためにオペレータによって操作される。スイッチ１５は、足によって操作されるフートスイッチである。図３は、スイッチ１５の構成を示す模式図である。スイッチ１５は、第１範囲Ａ１と第２範囲Ａ２と中間範囲Ａ３とに操作可能である。第１範囲Ａ１は、非踏み込み位置を含む所定の範囲である。第２範囲Ａ２は、最大踏み込み位置を含む所定の範囲である。中間範囲Ａ３は、第１範囲Ａ１と第２範囲Ａ２との間の範囲である。スイッチ１５は、スイッチ１５の操作状態を示す信号を出力する。
【００２９】
物体センサ１６は、ダイ３とパンチ２との間における物体の存在を検出する。物体センサ１６は、光学式のセンサであって、光によって物体を検出する。例えば、物体センサ１６は、レーザー式の物体検出センサである。詳細には、物体センサ１６は、投光器１８と受光器１９とを含む。投光器１８と受光器１９とは、プレスブレーキ１の左右方向に互いに向かい合って配置されている。投光器１８と受光器１９とは、ラム１２に取り付けられている。投光器１８と受光器１９とは、ラム１２と共に上下に移動する。投光器１８は、レーザー光を照射する。受光器１９は、投光器１８からのレーザー光を受光する。コントローラ２２は、投光器１８からのレーザー光が遮られることで、物体の存在を検出する。それにより、指等の物体がダイ３とパンチ２との間に存在することが検出される。
【００３０】
制御盤１７は、入力装置２１とコントローラ２２とを含む。入力装置２１は、オペレータが入力データを入力するための装置である。入力データは、ワークデータと金型データとを含む。ワークデータは、ワークＷの材質、及びワークＷの厚さなどの情報を含む。金型データは、パンチ２及びダイ３の形状の情報を含む。詳細には、金型データは、パンチ２及びダイ３のＶ溝３ａの幅及び角度、パンチ２の高さ、及びダイ３の高さなどの情報を含む。入力装置２１は、例えば、物理的スイッチを含んでもよい。或いは、入力装置２１は、タッチパネルを含んでもよい。入力装置２１は、入力された情報を示す信号を出力する。
【００３１】
制御盤１７は、図４に示す設定装置２３を含む。設定装置２３は、物体センサ１６による安全機能の有効と無効とを選択的に設定する。設定装置２３は、オペレータによって操作可能なスイッチである。設定装置２３は、物理的スイッチであってもよい。或いは、設定装置２３は、タッチパネルに表示されるソフトウェアスイッチであってもよい。設定装置２３は、選択された設定を示す信号を出力する。
【００３２】
オペレータは、設定装置２３によって、複数の設定を選択可能である。複数の設定は、「有効」と、「無効１」と、「無効２」とを含む。「無効２」が選択されると、コントローラ２２は、第１モードにてラム１２を制御する。「有効」が選択されると、コントローラ２２は、第２モードにてラム１２を制御する。「無効１」が選択されると、コントローラ２２は、第３モードにてラム１２を制御する。各モードについては、後に詳細に説明する。
【００３３】
コントローラ２２は、プレスブレーキ１を制御するようにプログラムされている。コントローラ２２は、入力データに基づいて、ラム１２を制御する。コントローラ２２は、駆動装置１３を制御することで、ラム１２の移動を制御する。コントローラ２２は、位置センサ１４が検出したラム１２の位置に基づいて、フィードバック制御によってラム１２の移動を制御する。コントローラ２２は、駆動装置１３と通信可能に接続されている。コントローラ２２は、位置センサ１４、スイッチ１５、物体センサ１６、入力装置２１、及び設定装置２３と通信可能に接続されている。
【００３４】
コントローラ２２は、記憶装置２４とプロセッサ２５とを含む。記憶装置２４は、例えばＲＡＭなどの揮発性メモリと、ＲＯＭ等の不揮発性メモリとを含む。記憶装置２４は、ＨＤＤ、或いはＳＳＤなどの補助記憶装置を含んでもよい。記憶装置２４は、プレスブレーキ１を制御するためのプログラム及びデータを記憶している。記憶装置２４は、上述した入力データを記憶している。プロセッサ２５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、プログラムに従って、プレスブレーキ１を制御するための処理を実行する。
【００３５】
第２モードでは、コントローラ２２は、物体センサ１６による安全機能を有効とする。図２において、Ｂ１−Ｂ９は、物体センサ１６の光軸の位置を示している。図２に示すように、物体センサ１６は、複数の光軸Ｂ１−Ｂ９を有している。複数の光軸Ｂ１−Ｂ９は、パンチ２の刃先２ａの下方に位置する防護範囲Ｃ内に配置されている。防護範囲Ｃは、刃先２ａから、刃先２ａの下方の所定距離、離れた位置までの範囲である。
【００３６】
防護範囲Ｃは、複数のゾーンＣ１−Ｃ３を含む。詳細には、防護範囲Ｃは、第１ゾーンＣ１と、第２ゾーンＣ２と、第３ゾーンＣ３とを含む。第１ゾーンＣ１は、刃先２ａから最も離れている。第３ゾーンＣ３は刃先２ａに最も近い。第２ゾーンＣ２は、第１ゾーンＣ１と第２ゾーンＣ２との間に位置である。ただし、ゾーンの数は、３つより多くてもよく、或いは３つより少なくてもよい。光軸Ｂ１−Ｂ３は、第１ゾーンＣ１に配置されている。光軸Ｂ４−Ｂ６は、第２ゾーンＣ２に配置されている。光軸Ｂ７−Ｂ９は、第３ゾーンＣ３に配置されている。
【００３７】
パンチ２とダイ３との間に指などの物体が存在する場合、物体によって光軸Ｂ１−Ｂ９のいずれかが遮られる。物体センサ１６が、光軸Ｂ１−Ｂ９のいずれかが遮られたことを検出すると、コントローラ２２は、ラム１２を停止する。
【００３８】
また、コントローラ２２は、ワークＷの近傍のミュート範囲を記憶している。第１ゾーンＣ１の光軸Ｂ１−Ｂ３がミュート範囲内に入ると、コントローラ２２は、第１ゾーンＣ１の光軸Ｂ１−Ｂ３による物体の検出を無効化する。第２ゾーンＣ２の光軸Ｂ４−Ｂ６がミュート範囲内に入ると、コントローラ２２は、第２ゾーンＣ２の光軸Ｂ４−Ｂ６による物体の検出を無効化する。第３ゾーンＣ３の光軸Ｂ７−Ｂ９がミュート範囲内に入ると、コントローラ２２は、第３ゾーンＣ３の光軸Ｂ７−Ｂ９による物体の検出を無効化する。それにより、物体センサ１６によって、ワークＷが、指等の物体として誤検出されることが防止される。
【００３９】
以下、コントローラ２２によって実行される処理について説明する。図５は、第２モードにおける処理を示すフローチャートである。図６は、第２モードでのラム１２の位置の変化を示すタイミングチャートである。図７は、ラム１２の位置に応じたパンチ２の刃先２ａの位置を示す図である。なお、図５では、理解の容易のためにラム１２の各位置を強調して表示している。そのため、図５及び図７における各位置の縮尺は必ずしも一致しない。図７と後述する図１０とについても同様である。
【００４０】
図５に示すように、コントローラ２２は、ステップＳ１０１で、反転位置Ｐｒ１を決定する。コントローラ２２は、入力データから、反転位置Ｐｒ１を算出する。図６に示すように、反転位置Ｐｒ１は、ラム１２の移動方向が、下方から上方に転ずる位置である。本実施形態では、反転位置Ｐｒ１は、ラム１２の移動の下限位置に相当する。反転位置Ｐｒ１は、接触位置Ｐｒ２よりも下方である。接触位置Ｐｒ２は、パンチ２の刃先２ａがワークＷに接触するときのラム１２の位置である。図７において、Ｐｐ１は、ラム１２が反転位置Ｐｒ１でのパンチ２の刃先２ａの位置（以下、「反転位置Ｐｐ１」と記す）を示す。Ｐｐ２は、ラム１２が接触位置Ｐｒ２でのパンチ２の刃先２ａの位置（以下、「接触位置Ｐｐ２」と記す）を示す。図７に示すように、接触位置Ｐｐ２は、加工前のワークＷ上の位置である。
【００４１】
ステップＳ１０２では、コントローラ２２は、速度切換位置Ｐｒ３を決定する。コントローラ２２は、入力データから、速度切換位置Ｐｒ３を算出する。図６に示すように、速度切換位置Ｐｒ３は、反転位置Ｐｒ１から上方に離れた位置である。速度切換位置Ｐｒ３は、接触位置Ｐｒ２よりも上方の位置である。図７において、Ｐｐ３は、ラム１２が速度切換位置Ｐｒ３でのパンチ２の刃先２ａの位置（以下、「速度切換位置Ｐｐ３」と記す）を示している。図７に示すように、速度切換位置Ｐｐ３は、曲げ加工前のワークＷの上方に位置している。
【００４２】
例えば、速度切換位置Ｐｐ３と接触位置Ｐｐ２との間隔ｄ１は、２〜３ｍｍである。ただし、間隔ｄ１は、これに限らず、変更されてもよい。間隔ｄ１は、入力装置２１によってオペレータが設定可能であってもよい。なお、ラム１２の反転位置Ｐｒ１、接触位置Ｐｒ２、及び速度切換位置Ｐｒ３の位置関係は、パンチ２の刃先２ａの反転位置Ｐｐ１、接触位置Ｐｐ２、及び速度切換位置Ｐｐ３の位置関係と同様である。
【００４３】
ステップＳ１０３では、コントローラ２２は、スイッチ１５がオンされているかを判定する。コントローラ２２は、スイッチ１５が中間範囲Ａ３内に維持されているときに、スイッチ１５がオンされていると判定する。コントローラ２２は、スイッチ１５が第１範囲Ａ１又は第２範囲Ａ２に位置しているときには、スイッチ１５がオンされていると判定しない。その場合、コントローラ２２は、ラム１２を移動させずに、上限位置Ｐｒ４に待機させる。スイッチ１５がオンされているときには、処理は、ステップＳ１０４に進む。
【００４４】
ステップＳ１０４では、コントローラ２２は、ラム１２を第１速度で下方に移動させる。第１速度は、作業性を向上させることができる程度の高い速度である。オペレーターがスイッチ１５をオンに維持している間、ラム１２は近接方向へ移動する。コントローラ２２は、上限位置Ｐｒ４から速度切換位置Ｐｒ３まで、ラム１２を第１速度で移動させる。
【００４５】
ステップＳ１０５では、コントローラ２２は、物体を検出したかを判定する。コントローラ２２は、物体センサ１６からの信号に基づいて、物体を検出したかを判定する。コントローラ２２は、上述した防護範囲Ｃ内で物体が光軸Ｂ１−Ｂ９を遮ったときに、物体を検出したと判定する。防護範囲Ｃ内で物体が検出されたときには、処理は、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、コントローラ２２は、ラム１２を停止させる。
【００４６】
ステップＳ１０５において物体が検出されないときには、処理は、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、コントローラ２２は、速度切換位置Ｐｒ３に到達したかを判定する。ラム１２が速度切換位置Ｐｒ３に到達したときには、処理は、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、コントローラ２２は、ラム１２を第２速度で下方に移動させる。コントローラ２２は、速度切換位置Ｐｒ３から反転位置Ｐｒ１まで、ラム１２を第２速度で移動させる。それにより、パンチ２の刃先２ａが、加工前のワークＷよりも下方の位置まで移動する。その結果、ワークＷがパンチ２の刃先２ａによって押圧されて、折り曲げられる。
【００４７】
第２速度は、第１速度より遅い速度である。第２速度は、加工によるワークＷの跳ね上げ等の動作を考慮した十分に遅い速度である。例えば、第１速度が約２００ｍｍ／秒であり、第２速度は約１０ｍｍ／秒である。ただし、第１速度と第２速度とはこれらの速度に限らず、変更されてもよい。
【００４８】
ステップＳ１０９では、コントローラ２２は、ラム１２が反転位置Ｐｒ１に到達したかを判定する。ラム１２が反転位置Ｐｒ１に到達したときには、処理はステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、コントローラ２２は、ラム１２を上方に移動させて、ラム１２を上限位置Ｐｒ４に戻す。このとき、コントローラ２２は、ラム１２を第４速度で移動させる。第４速度は、第１速度と同様に、作業性を向上させることができる程度の高い速度である。第４速度は、第２速度よりも早い。第４速度は、第１速度と同じ速度であってもよい。第４速度は、第１速度と異なる速度であってもよい。
【００４９】
その後、処理はステップＳ１０３に戻り、スイッチ１５がオンされるたびに、ラム１２の下降と、ワークＷの折り曲げと、ワークＷの上昇とが繰り返される。また、ラム１２の移動中に、物体センサ１６によって物体が検出されたときには、ワークＷが停止される。
【００５０】
次に、第１モードにおける処理について説明する。図８及び図９は、第１モードにおける処理を示すフローチャートである。図１０は、第１モードでのラム１２の位置の変化を示すタイミングチャートである。図８に示すように、ステップＳ２０１，Ｓ２０２は、上述したステップＳ１０１，Ｓ１０２と同様である。すなわち、コントローラ２２は、入力データから、反転位置Ｐｒ１と速度切換位置Ｐｒ３とを決定する。
【００５１】
ステップＳ２０３では、コントローラ２２は、一時停止位置Ｐｒ５を決定する。図１０に示すように、一時停止位置Ｐｒ５は、速度切換位置Ｐｒ３よりも上方の位置である。一時停止位置Ｐｒ５は、速度切換位置Ｐｒ３よりも上方に位置している。図７において、Ｐｐ５は、ラム１２が一時停止位置Ｐｒ５でのパンチ２の刃先２ａの位置（以下、「一時停止位置Ｐｐ５」と記す）を示している。
【００５２】
図７に示すように、一時停止位置Ｐｐ５と速度切換位置Ｐｐ３との間の間隔ｄ２は、速度切換位置Ｐｐ３と接触位置Ｐｐ２との間の間隔ｄ１よりも大きい。一時停止位置Ｐｐ５と接触位置Ｐｐ２との間の距離は、２５ｍｍ以上である。好ましくは、一時停止位置Ｐｐ５と接触位置Ｐｐ２との間の距離は、２５ｍｍである。ただし、一時停止位置Ｐｐ５と接触位置Ｐｐ２との間の距離は、これに限らず、変更されてもよい。例えば、一時停止位置Ｐｐ５と接触位置Ｐｐ２との間の距離は、２５ｍｍ以上、且つ、３０ｍｍ以下であってもよい。
【００５３】
なお、ラム１２の反転位置Ｐｒ１、接触位置Ｐｒ２、速度切換位置Ｐｒ３、上限位置Ｐｒ４、及び一時停止位置Ｐｒ５の位置関係は、パンチ２の刃先２ａの反転位置Ｐｐ１、接触位置Ｐｐ２、速度切換位置Ｐｐ３、上限位置Ｐｐ４、及び一時停止位置Ｐｐ５の位置関係と同様である。
【００５４】
ステップＳ２０４，Ｓ２０５は、上述したステップＳ１０３，Ｓ１０４と同様である。すなわち、コントローラ２２は、スイッチ１５がオンされたときに、ラム１２を第１速度で下方に移動させる。
【００５５】
ステップＳ２０６では、コントローラ２２は、ラム１２が一時停止位置Ｐｒ５に到達したかを判定する。コントローラ２２は、ラム１２が一時停止位置Ｐｒ５に到達するまで、ラム１２を第１速度で移動させる。ラム１２が一時停止位置Ｐｒ５に到達したときには、処理はステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、コントローラ２２は、ラム１２を一時停止位置Ｐｒ５で停止させる。
【００５６】
ステップＳ２０８では、コントローラ２２は、スイッチ１５が再操作されたかを判定する。コントローラ２２は、スイッチ１５の操作が解除された後、スイッチ１５の操作位置が中間範囲Ａ３内であるときに、スイッチ１５が再操作されたと判定する。スイッチ１５が再操作されたときには、処理は、ステップＳ２０９に進む。スイッチ１５が再操作されていないときには、コントローラ２２は、ラム１２を一時停止位置Ｐｒ５に保持する。
【００５７】
ステップＳ２０９では、コントローラ２２は、ラム１２を第３速度で下方に移動させる。すなわち、コントローラ２２は、スイッチ１５の再操作に応じて、ラム１２の移動を再開する。コントローラ２２は、一時停止位置Ｐｒ５から速度切換位置Ｐｒ３まで、ラム１２を第３速度で移動させる。第３速度は、第２速度よりも速い。第３速度は、第１速度と同じ速度であってもよい。或いは、第３速度は、第１速度より遅くてもよい。
【００５８】
ステップＳ２１０〜Ｓ２１３の処理は、上述したステップＳ１０７〜Ｓ１１０の処理と同様である。すなわち、コントローラ２２は、速度切換位置Ｐｒ３から反転位置Ｐｒ１まで、ラム１２を第２速度で下方に移動させる。それにより、ワークＷがパンチ２によって押圧されて折り曲げられる。そして、ラム１２が反転位置Ｐｒ１に到達すると、コントローラ２２は、ラム１２を上方に移動させて、上限位置Ｐｒ４に戻す。
【００５９】
その後、処理はステップＳ２０４に戻る。そして、スイッチ１５がオンされると、上述した処理が再び実行される。なお、オペレーターがスイッチ１５をオンに維持している間、ラム１２は近接方向へ移動する。第１モードでは、コントローラ２２は、オペレーターがスイッチ１５をオンに維持していても、ラム１２が一時停止位置Ｐｒ５に到達すると、ラム１２を停止させる。コントローラ２２は、スイッチ１５が再操作されると、ラム１２の移動を再開する。コントローラ２２は、スイッチ１５がオンに維持されている間、ラム１２を移動させる。
【００６０】
なお、第１モードにおいて、コントローラ２２は、スイッチ１５が１回、オンされると、ラム１２を近接方向へ移動させ、ラム１２が一時停止位置Ｐｒ５に達すると、ラム１２の移動を停止させてもよい。さらに、スイッチ１５が再度１回、オンされることで、コントローラ２２は、ラム１２の移動を再開させてもよい。
【００６１】
第３モードでは、スイッチ１５がオンされると、コントローラ２２は、上限位置Ｐｒ４から反転位置Ｐｒ１まで、ラム１２を第２速度で移動させる。このように、ラム１２を十分に遅い速度で移動させる。そして、コントローラ２２は、反転位置Ｐｒ１から上限位置Ｐｒ４まで、ラム１２を第４速度で移動させる。
【００６２】
以上説明した本実施形態に係るプレスブレーキ１では、設定装置２３によって「無効１」が選択されているときには、第１モードにてプレスブレーキ１が制御される。第１モードでは、物体センサ１６の検出結果に関らず、一時停止位置Ｐｒ５でラム１２が停止する。従って、一時停止位置Ｐｒ５まで高速でラム１２を移動させても、安全性を向上させることができる。その後、オペレータがスイッチ１５の再操作を行うことで、ラム１２が移動を再開する。このとき、物体センサ１６による安全機能は無効とされているため、物体センサ１６の誤検出を抑えることができる。
【００６３】
コントローラ２２は、スイッチ１５の再操作に応じて、一時停止位置Ｐｒ５から速度切換位置Ｐｒ３まで、ラム１２を第３速度で移動させる。第３速度は、第２速度よりも速い。そのため、作業性をさらに向上させることができる。
【００６４】
コントローラ２２は、スイッチ１５の操作が解除された後、スイッチ１５の操作位置が中間範囲Ａ３内であるときに、ラム１２の移動を再開する。そのため、ラム１２が一時停止位置Ｐｒ５で停止しているときに、オペレータがスイッチ１５から一旦足を外して、再び中間位置に踏み込んだときに、ラム１２の移動が再開される。それにより、安全性をさらに向上させることができる。
【００６５】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６６】
上記の実施形態では、プレスブレーキ１は、ラム１２がテーブル１１の上方に配置された所謂オーバードライブ式の装置である。しかし、プレスブレーキ１は、ラム１２がテーブル１１の下方に配置された所謂アンダードライブ式の装置であってもよい。
【００６７】
パンチ２とダイ３との形状は上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。物体センサ１６の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。例えば、物体センサ１６は、レーザー以外の光を照射するものであってもよい。スイッチ１５の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。
【００６８】
設定装置２３の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。設定装置２３は、制御盤１７以外の場所に設けられてもよい。入力装置２１の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。入力装置２１は、制御盤１７以外の場所に設けられてもよい。スイッチ１５は、フートスイッチに限らず、他の種類のスイッチであってもよい。
【００６９】
コントローラ２２の構成は、上記の実施形態のものに限らず、変更されてもよい。コントローラ２２は、一体に限らず、複数のコントローラに分かれていてもよい。上述した第２モード、第１モード、及び第３モードの処理は、複数のコントローラに分散して実行されてもよい。
【００７０】
上記の実施形態では、物体センサ１６によって物体が検出されると、コントローラ２２は、ラム１２を停止させている。しかし、コントローラ２２は、物体センサ１６によって物体が検出されたときに、ラム１２を減速させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明によれば、プレスブレーキにおいて、安全性と作業性とを共に向上させることができる。
【符号の説明】
【００７２】
２      パンチ
３      ダイ
１１    テーブル
１２    ラム
１３    駆動装置
１５    スイッチ
１６    物体センサ
２２    コントローラ
２３    設定装置
２４    記憶装置
Ｐｒ１  反転位置
Ｐｒ３  速度切換位置
Ｐｒ５  一時停止位置
Ａ１    第１範囲
Ａ２    第２範囲
Ａ３    中間範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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