(57)【要約】【課題】  本発明は、同期電動機の駆動制御装置に関する。特に、基本的な駆動制御装置では抑圧しきれない６次、１２次等のトルクリプルに対し、この抑圧が可能な同期電動機の駆動制御装置を提供する。【解決手段】  電流制御手段と、初期電流指令値を補償するための補償電流指令値を生成する補償電流指令値生成手段と、を備える同期電動機の駆動制御装置において、リラクタンストルクのリプル抑圧を可能とする特別な条件を満足するように補償電流指令値を生成することにより、課題を解決した。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子電流を、回転子Ｎ極位相をｄ軸位相とする直交ｄ軸・ｑ軸からなるｄｑ同期座標系上のベクトル信号として捕らえ、初期電流指令値と補償電流指令値の両電流指令値に追従するように、あるいは初期電流指令値と補償電流指令値の両電流指令値を含む最終電流指令値に追従するように、制御する電流制御手段と、
初期電流指令値を補償するための補償電流指令値を生成する補償電流指令値生成手段とを、少なくとも備える同期電動機の駆動制御装置であって、
ｄ軸の初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値を各々ｉｄｆ＊、ｉｄｈ＊、ｉｄ＊で表現し、ｑ軸の初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値を各々ｉｑｆ＊、ｉｑｈ＊、ｉｑ＊で表現し、初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値の相互関係を次の加法式で定義するとき、
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次の条件式を実質的に満たすように、
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補償電流指令値を生成するように該補償電流指令値生成手段を構成したことを特徴とする同期電動機の駆動制御装置。
【請求項２】
該補償電流指令値生成手段を、先ず、ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊を生成し、次に、生成のｑ軸補償電流指令値を用いて、該条件式を実質的に満たすようにｄ軸補償電流指令値ｉｄｈ＊を生成するように、構成したことを特徴とする請求項１記載の同期電動機の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】本発明は、同期電動機の駆動制御装置に関する。特に、基本的な駆動制御装置では抑圧しきれない６次、１２次等のトルクリプルに対し、この抑圧が可能な同期電動機の駆動制御装置を提供するものである。【０００２】本発明では、ｄ軸の初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値を、個別に、ｄ軸初期電流指令値、ｄ軸補償電流指令値、ｄ軸最終電流指令値とも呼ぶ。同様に、ｑ軸の初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値を、個別に、ｑ軸初期電流指令値、ｑ軸補償電流指令値、ｑ軸最終電流指令値とも呼ぶ。また、各種電流指令値に関し、ｄ軸、ｑ軸の区別を特に必要としない場合には、単に、初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値と呼ぶ。指令値には、当該記号に頭符「＊」を付して、指令値であることを示す。【０００３】本発明では、ｄ軸、ｑ軸に帰属する物理量、信号等には、当該記号に各々脚符「ｄ」、「ｑ」をつけて、帰属先を示す。【０００４】本発明では、初期電流指令値、補償電流指令値には、当該記号に各々脚符「ｆ」、「ｈ」を付して、「初期」、「補償」であることを明示する。なお、最終電流指令値には、この種の脚符は付与しない。【０００５】初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値の関係は、一般には、関数により表現される（（１ａ）式参照）。簡単には積表現（（１ｂ）式参照）、和表現（（１ｃ）式参照）が可能である。
下の（１）式に、ｑ軸の初期、補償、最終の３電流指令値を用いてこれを示した。
【数１】
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３電流指令値の関係表現は、簡単な（１ｃ）式を利用して、一般性を失うことはない。これは、（１ａ）式、（１ｂ）式、（１ｃ）式の各々に用いた異なる３種の補償電流指令値の相互関係を示した次式より自明である。
【数２】
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本発明では、初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値の表現として、一般性を失うことなく、（１ｃ）式の和表現を用いて、本発明の詳細を説明する。【０００６】本発明では、ｄ軸インダクタンスとｑ軸インダクタンスが異なる値をもつ同期電動機を突極形同期電動機と呼称し、両軸のインダクタンスが等しい同期電動機を非突極形同期電動機と呼称する。
【背景技術】
【０００７】同期電動機の高性能な制御は、いわゆるベクトル制御法により達成することができる。基本的なベクトル制御による場合、電力変換器が理想的な特性を有する場合にも、非正弦誘起電圧に代表される同期電動機の空間歪み的特性により、発生トルクは回転速度に応じた周期的なリプル（脈動）をもつ。【０００８】発生トルクに含まれるリプルの補償は、伝統的に、初期トルク指令値に対応した初期電流指令値に適切な補償電流指令値を重畳することによりなされる。これによれば、電流制御系が補償電流指令値に対して相応の追従性を有する場合には、有効な補償を期待することができる。参考までに、後掲の特許文献（１）において用いられたトルクリプル補償法（すなわち、初期電流指令値に補償電流指令値を重畳する補償法の１例）を図５に示した。同じく特許文献（２）において用いられたトルクリプル補償法（すなわち、初期トルク指令値（初期電流指令値と実質等価）に補償トルク指令値（補償電流指令値と実質等価）を重畳する補償法の１例）を図６に示した。【０００９】上記先行発明の図５、図６が例示するように、補償電流指令値による初期電流指令値の補償は、ｑ軸に関してのみ実施されている。非突極形同期電動機の場合には、一般にｄ軸電流をゼロに制御するため、上記先行発明で所期のトルクリプル抑圧を達成できる。しかし、突極形同期電動機の場合には、所期のトルクリプル抑圧を得ることができない。突極形同期電動機は、マグネットトルクに加え、リラクタンストルクの発生が可能である。両トルクの同時発生による高効率駆動を達成すべく、突極形同期電動機の駆動制御においては、一般に、ｄ軸電流は非ゼロに制御される。非ゼロのｄ軸電流とｑ軸補償電流（ｑ軸補償電流指令値の応答値）とは、ｑ軸補償電流のリプル周波数に応じたリプル状のリラクタンストルクを新たに発生する。この結果、マグネットトルクとリラクタンストルクとを含む発生トルク全体としては、所期のトルクリプル抑圧性能が得られなくなる。トルクリプル抑圧性能の低減は、突極性が強くなるにつれ激しくなり、最終的には失われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】嶋根一夫：「エレベータ制御装置」、公開特許公報、特開２００１−３１３３９（１９９９−７−２７）
【特許文献２】新中新二：「同期電動機の駆動制御装置」、公開特許公報、特開２０１２−１００５１０（２０１０−１０−３１）
【非特許文献】
【００１１】
【非特許文献１】関野真吾・新中新二：「ＰＭＳＭのための簡易高品質トルク制御、誘起電圧歪みに起因したトルクリプルの補償」、電気学会論文誌Ｄ，Ｖｏｌ．１３６、Ｎｏ．１０、ｐｐ．８１９−８２８（２０１６−１０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】本発明は上記背景の下になされたものであり、その目的は以下の通りである。
１）  ｄ軸電流の非ゼロ制御を想定した突極形同期電動機に適用可能な、トルクリプル抑圧機能を備えた駆動制御装置を提供する。
２）  ｄ軸電流ゼロ制御を想定した同期電動機のトルクリプル抑圧法を、ｄ軸電流非ゼロ制御の突極形同期電動機にも適用できるようにした駆動制御装置を提供する。
３）  上記の第１）、第２）項に説明した機能・性能を、大きな演算負荷を用いることなく達成する駆動制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】上記目的を達成するために、請求項１の発明は、固定子電流を、回転子Ｎ極位相をｄ軸位相とする直交ｄ軸・ｑ軸からなるｄｑ同期座標系上のベクトル信号として捕らえ、初期電流指令値と補償電流指令値の両電流指令値に追従するように、あるいは初期電流指令値と補償電流指令値の両電流指令値を含む最終電流指令値に追従するように、制御する電流制御手段と、初期電流指令値を補償するための補償電流指令値を生成する補償電流指令値生成手段とを、少なくとも備える同期電動機の駆動制御装置であって、ｄ軸の初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値を各々ｉｄｆ＊、ｉｄｈ＊、ｉｄ＊で表現し、ｑ軸の初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値を各々ｉｑｆ＊、ｉｑｈ＊、ｉｑ＊で表現し、初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値の相互関係を次の加法式で定義するとき、
【数３】
2020202736.tif 000005
次の条件式を実質的に満たすように、
【数４】
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補償電流指令値を生成するように該補償電流指令値生成手段を構成したことを特徴とする。【００１４】請求項２の発明は、請求項１記載の同期電動機の駆動制御装置であって、該補償電流指令値生成手段を、先ず、ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊を生成し、次に、生成のｑ軸補償電流指令値を用いて、該条件式（すなわち（４）式）を実質的に満たすようにｄ軸補償電流指令値ｉｄｈ＊を生成するように、構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】請求項１の発明の効果を説明する。効果の説明に際し、「同期電動機の駆動装置には、高い追従性能を有する電流制御系が既に構成されている」ものとする。すなわち、「電流指令値に対する同応答値である電流は、実質的に同一」とする。突極形同期電動機は、マグネットトルクに加え、リラクタンストルクを発生する。リラクタンストルクτｒの発生式は次式で与えられる。
【数５】
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ここに、Ｎｐ、Ｌｄ、Ｌｑは各々極対数、ｄ軸インダクタンス、ｑ軸インダクタンスである。また、ｉｄ、ｉｑは各々ｄ軸電流、ｑ軸電流である。ｄ軸電流、ｑ軸電流は、各々、ｄ軸最終電流指令値の応答値、ｑ軸最終電流指令値の応答値でもある。【００１６】請求項１の発明における（３）式は、初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値の相互関係を定めたものである。同式は、初期電流指令値、補償電流指令値、最終電流指令値の関係表現は、（１ｃ）式の和表現に基づくことを示すものである。前提「電流指令値に対する同応答値である電流は、実質的に同一」の下では、（５）式は、請求項１の発明による（３）式、（４）式に従うならば、次式のように展開整理される。
【数６】
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突極形同期電動機の駆動制御においては、一般に、リラクタンストルクを活用した効率駆動を達成すべく、ｄ軸電流は非ゼロに制御される。非ゼロのｄ軸電流とｑ軸補償電流（ｑ軸補償電流指令値の応答値）とは、一般に、ｑ軸補償電流のリプル周波数に応じたリプル状のリラクタンストルクを新たに発生する。以上は、一般論である。ところが、上の（６）式は、請求項１の発明に従うならば、「突極形同期電動機のｄ軸電流を非ゼロに制御する場合にも、同電動機が発生するリラクタンストルクは、リプルを有するｑ軸電流の影響を受けず、さらには、発生リラクタンストルクは、リプルを有しない初期電流指令値に従った発生リラクタンストルクと同様となる」という効果が得られることを示している。ひいては、請求項１の発明に従えば、「ｄ軸電流の非ゼロ制御を想定した突極形同期電動機に適用可能な、トルクリプル抑圧機能を備えた駆動制御装置が実現できるようになる」という効果が得られる。【００１７】請求項２の発明の効果を説明する。非突極形同期電動機では、一般に、効率駆動の観点から、ｄ軸電流はゼロに制御される。このため、非突極形同期電動機を想定したトルクリプル抑圧法では、ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊の生成が重要かつ必須である（特許文献１、及び２を参照）。請求項２の発明によれば、先ずｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊を生成し、次に生成のｑ軸補償電流指令値を用いて、（４）式の条件式を実質的に満たすようにｄ軸補償電流指令値ｉｄｈ＊を生成できるようになる。本事実は、請求項２の発明を活用するならば、「ｄ軸電流のゼロ制御」を条件として、ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊の生成を示したトルクリプル抑圧法から、「ｄ軸電流のゼロ制御」の条件を撤去できるようになるという効果が得られることを意味する。ひいては、請求項２の発明を利用するならば、非突極形同期電動機を想定したトルクリプル抑圧法を、効率駆動を追求しｄ軸電流の非ゼロ制御を伴う突極形同期電動機に適用できるようになると言う効果が得られる。【００１８】請求項１、請求項２の発明で使用する（４）式の条件式は、除算、乗算が各１回の簡単なものである。ひいては、請求項１、請求項２の発明によれば、簡単な演算で同発明の効果を得ることができると言う効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】  「１実施例における駆動制御装置の基本構成を示すブロック図」
【図２】  「１実施例における第２補償電流指令値生成器の基本構成を示すブロック図」
【図３】  「１実施例における第２補償電流指令値生成器の基本構成を示すブロック図」
【図４】  「１実施例における駆動制御装置の基本構成を示すブロック図」
【図５】  「従来の１駆動制御装置の基本構成を示すブロック図」
【図６】  「従来の１駆動制御装置の基本構成を示すブロック図」
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００２０】以下、図面を用いて、本発明の実施例を詳細に説明する。同期電動機に対し、本発明の駆動制御装置を適用した１例を図１に示す。１は同期電動機を、２は電力変換器を、３は電流検出器を、４ａ、４ｂは夫々３相２相変換器、２相３相変換器を、５ａ、５ｂは共にベクトル回転器を、６は高追従電流制御器を、７は位相検出器を、８は速度検出器を、９は余弦正弦信号発生器を、１０は指令変換器を、１１は本発明を利用した補償電流指令値生成器（補償電流指令値生成手段を実現したもの）を、各々示している。図１では、１の電動機を除く、２から１１までの諸機器が駆動制御装置を構成している。【００２１】本図では、簡明性を確保すべく、３×１あるいは２×１のベクトル信号を１本の太い信号線で表現している。以下のブロック図表現もこれを踏襲する。なお、本図では、固定子電流、固定子電圧のベクトル表記に際して、これらが固定子側の物理量であることを示すべく、当該記号に脚符「１」を付している。また、ベクトル信号である固定子電流、固定子電圧の定義された座標系を明示すべく、これらベクトル信号を示す当該記号に脚符ｒ（ｄｑ同期座標系）、ｓ（αβ固定座標系）、ｔ（ｕｖｗ座標系）を付している。同様に、回転子側の物理量である回転子電気速度ω２ｎには、回転子側の物理量でることを示すべく脚符「２」を付している。【００２２】電流検出器３で検出された３相の固定子電流は、３相２相変換器４ａでαβ固定座標系上の２相電流に変換された後、ベクトル回転器５ａでｄｑ同期座標系の２相電流（ｄ軸電流、ｑ軸電流）に変換される。変換電流は同指令値（すなわち最終電流指令値）との制御偏差に変換され、高追従電流制御器６へ送られる。高追従電流制御器６は、制御偏差がゼロとなるように、換言するならば、ｄｑ同期座標系上の２相電流が、各軸の最終電流指令値ｉ１＊（図１ではベクトル表記、後掲の（７）式参照）に追随すべくｄｑ同期座標系上の２相電圧指令値を生成する。ｄｑ同期座標系上の２相電圧指令値はベクトル回転器５ｂへ送られる。５ｂでは、ｄｑ同期座標系上の電圧指令値をαβ固定座標系の２相電圧指令値に変換し、２相３相変換器４ｂへ送る。４ｂでは、２相電圧指令値を３相電圧指令値に変換し、電力変換器２への電圧指令値として出力する。電力変換器２は、３相電圧指令値に応じた電圧を発生し、同期電動機１へ印加しこれを駆動する。【００２３】図１の実施例における指令変換器１０は、入力信号として初期トルク指令値τｆを受け取り、ｄ軸とｑ軸の初期電流指令値ｉ１ｆ＊（図１ではベクトル表記、後掲の（７）式参照）を生成・出力している。初期電流指令値ｉ１ｆ＊と、補償電流指令値生成器１１より出力されたｄ軸とｑ軸の補償電流指令値ｉ１ｈ＊（図１ではベクトル表記、後掲の（７）式参照）とは加算され、ｄ軸とｑ軸の最終電流指令値ｉ１＊（図１ではベクトル表記、後掲の（７）式参照）が合成されている。各種電流指令値のベクトル表記は、正確には、次の（７）式の通りである。
【数７】
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【００２４】以上の説明より明白なように、諸機器２〜１１で構成された駆動制御装置において、２から９までの諸機器が、「固定子電流を、回転子Ｎ極位相をｄ軸位相とする直交ｄ軸・ｑ軸からなるｄｑ同期座標系上のベクトル信号として捕らえ、初期電流指令値と補償電流指令値の両電流指令値を含む最終電流指令値に追従するように制御する電流制御手段」を実現している。また、補償電流指令値生成器１１が、「初期電流指令値を補償するための補償電流指令値を生成する補償電流指令値生成手段」を実現している。【００２５】本発明の核心は、駆動制御装置の構成要素の１つである補償電流指令値生成器１１にある。補償電流指令値生成器１１の実施例について説明する。特に、請求項１〜２の両発明に基づき構成された補償電流指令値生成器１１の実施例を説明する。図１の実施例では、同図に明示しているように、補償電流指令値生成器１１は、第１補償電流指令値生成器１１ａと第２補償電流指令値生成器１１ｂの直列結合により構成されている。本実施例では、第１補償電流指令値生成器１１ａは、固定子電流情報（検出値）、固定子電圧情報（電圧指令値）と回転子電気速度情報（検出値）を利用して、ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊を生成している。ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊のこのような生成を遂行する第１補償電流指令値生成器１１ａは、例えば特許文献２の発明に従えば、容易に実現される。【００２６】第１補償電流指令値生成器１１ａにより生成されたｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊は、第２補償電流指令値生成器１１ｂへ送られる。第２補償電流指令値生成器１１ｂは、ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊とｄ軸、ｑ軸の初期電流指令値とを用いて、ｄ軸、ｑ軸の最終補償電流指令値を出力している。図２に、（４）式に基づき構成した第２補償電流指令値生成器１１ｂの１例を示した。同図より明白なように、第２補償電流指令値生成器１１ｂは、請求項１及び請求項２の発明に従い構成されている。すなわち、本器は、本願発明による条件式である（４）式の第１式、第２式を正確に満足する形で、構成されている。
【実施例２】
【００２７】第２補償電流指令値生成器１１ｂは、本願発明による条件式である（４）式を実質的に満足すればよく、（４）式を次の（８）式のように近似し、（８）式を利用して構成してよいことを指摘しておく。
【数８】
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（８）式に基づき構成された第２補償電流指令値生成器１１ｂの１例を図３に示した。
【実施例３】
【００２８】第３の実施例を示す。同期電動機に対し、本発明の駆動制御装置を適用した１例を図４に示す。電圧、電流のベクトル表記に代表される表記ルールは、図１の場合と同一である。図４の駆動制御装置において、図１と同一の機器名を利用した機器に関しては、図１と同様である。このため、これらの機器の説明は省略する。本実施例の図４と図１の大きな違いは、高追従電流制御器と補償電流生成器にある。図４は、高追従電流制御機能を、第１高追従電流制御器６ａと第１高追従電流制御器６ｂとを用いて構成している。第１高追従電流制御器６ａは、主として初期電流指令値への追従機能を得るための電流制御器である。代わって、第２高追従電流制御器６ｂは、主として補償電流指令値への追従機能を得るための電流制御器である。すなわち、図４に示した駆動制御装置は、２から９までの諸機器を用い、「固定子電流を、回転子Ｎ極位相をｄ軸位相とする直交ｄ軸・ｑ軸からなるｄｑ同期座標系上のベクトル信号として捕らえ、初期電流指令値と補償電流指令値の両電流指令値に追従するように、制御する電流制御手段」を実現している。なお、図４の駆動制御装置では、電流制御ループへの補償電流指令値の入力端子が図１の駆動制御装置と異なっている点には、注意を要する。特に、第１高追従電流制御器６ａへの入力信号（電流制御偏差）は、（３）式に基づく次の（９）式右辺に従って合成している。
【数９】
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なお、第１高追従電流制御器６ａと第１高追従電流制御器６ｂの構成法の詳細は、非特許文献１に詳しく解説されているので、これ以上の説明は省略する。【００２９】本発明の核心は、駆動制御装置の構成要素の１つである補償電流指令値生成器（補償電流指令値生成手段を実現したもの）１１にある。補償電流指令値生成器１１の実施例について説明する。すなわちに請求項１〜２の両発明に基づき構成された補償電流指令値生成器１１の実施例を説明する。図４の実施例では、同図に明示しているように、補償電流指令値生成器１１は、第１補償電流指令値生成器１１ａと第２補償電流指令値生成器１１ｂの直列結合により構成されている。本実施例では、第１補償電流指令値生成器１１ａは、初期電流指令値ｉ１ｆ＊（ベクトル量、ｄ軸、ｑ軸の初期電流指令値）と回転子位相（電気位相）θαの２信号を利用して、ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊を生成している。ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊のこのような生成を遂行する第１補償電流指令値生成器１１ａは、例えば非特許文献１の発明に従えば、容易に実現される。【００３０】第１補償電流指令値生成器１１ａにより生成されたｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊は、第２補償電流指令値生成器１１ｂへ送られる。第２補償電流指令値生成器１１ｂは、ｑ軸補償電流指令値ｉｑｈ＊とｄ軸、ｑ軸の初期電流指令値とを用いて、ｄ軸、ｑ軸の最終補償電流指令値を出力している。第２補償電流指令値生成器１１ｂの構成例は、請求項１および請求項２の発明に基づく図２（条件式である（４）式を正確に満足する形）、あるいは図３（条件式である（４）式を近似的に満足する形）の通りである。
【実施例４】
【００３１】図１、図４を用いた実施例では、電流制御手段をフィードバック電流制御系として実現した。本発明が適用される電流制御手段は、フィードバック電流制御系に限定されるものでないことを指摘しておく。より具体的には、電流制御手段を、全体的にあるいは部分的にフィードフォワード電流制御系として実現してよいことを指摘しておく。
【実施例５】
【００３２】図１〜図４を用いた実施例では、請求項１と請求項２の両発明を用いた例とした。請求項１の発明のみを用いて補償電流指令値生成手段（補償電流指令値生成器）の実現も可能であることを指摘しておく。本実現による補償電流指令値生成器は、一般に、図１、図４に例示した第１補償電流指令値生成器と第２補償電流指令値生成器の直列結合とはならず、ｄ軸補償電流指令値とｑ軸補償電流指令値を並列的に生成するものとなる。本願発明は、このような並列生成を行う補償電流指令値生成器を排除するものでないことを指摘しておく。
【実施例６】
【００３３】本発明の条件式（すなわち（４）式）を実質的に満たす補償電流指令値の１生成例として、（４）式を正確に満たす図２の実施例を示した。また、（４）式を実質的に満たす補償電流指令値の１生成例として、（４）式の近似式である（８）式に基づく図３の生成例を示した。（４）式を実質的に満たす補償電流指令値の生成は、図２、図３の実施例に限定されるものでないことを、指摘しておく。（４）式の近似式としては、種々のものが存在することを指摘しておく。
【産業上の利用可能性】
【００３４】本発明は、突極形同期電動機を用いた応用の中で、特に、高効率で高品質のトルク発生を必要とする用途に好適である。
【符号の説明】
【００３５】１          同期電動機
２          電力変換器
３          電流検出器
４ａ        ３相２相変換器
４ｂ        ２相３相変換器
５ａ        ベクトル回転器
５ｂ        ベクトル回転器
６          高追従電流制御器
６ａ        第１高追従電流制御器
６ｂ        第２高追従電流制御器
７          位相検出器
８          速度検出器
９          余弦正弦信号発生器
１０        指令変換器
１１        補償電流指令値生成器
１１ａ      第１補償電流指令値生成器
１１ｂ      第２補償電流指令値生成器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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